ロボットモジュールシステム取扱説明書1 ＝コントローラー

ロボットモジュールシステム

l P シリーズモジュール本体 l R シリーズモジュール本体 l EXEA 型コントローラー

取扱説明書 1

＝コントローラー設置・保守編＝

1 コントローラー設置・保守編

1. まえがき

2. 安全事項

3. システム構成

4. 用語の説明

5. 呼び番号・仕様

6. 開梱・据付け

7. 配線

8. 立ち上げ

9. 初期設定

10. 試運転

11. 保護・安全

12. 保守・点検

13. アラーム

14. トラブルシュート

付録

2 プログラミング・運転編

15. プログラム作成

16. 動作機能解説

17. ロボットモジュール操作

18. リモート制御操作

3 モジュール設置・保守編


20. 輸送・開梱

21. 設置

22. 保守・点検

M–E099XE0K2–015

販資 K20071-01

★本書の内容について、ご不審な点・お気付きの点などございましたら当社までご連絡ください。

★本書の内容については、将来予告なしに変更することがあります。

© 2000-2001　日本精工株式会社　禁無断転載

目次

1. まえがき--------------------------------------- 1-1

1.1. 安全上の注意 --------------------------------------------- 1-2

1.2. 使用目的 --------------------------------------------------- 1-2

1.3. 使用上の注意 --------------------------------------------- 1-3

1.3.1. 軸表示 ----------------------------------------------- 1-3

1.3.2. 回生電力 -------------------------------------------- 1-3

1.3.3. ダイナミックブレーキ -------------------------- 1-3

2. 安全事項--------------------------------------- 2-1

2.1. ロボットモジュールシステム ------------------------ 2-1

2.2. EXEA 型コントローラー ------------------------------- 2-3

2.2.1. メモリー記録上の注意 -------------------------- 2-4

3. システム構成--------------------------------- 3-1

3.1. 全体のシステム構成 ------------------------------------ 3-1

3.1.1. モジュール本体とコントローラーの接続 -- 3-1

3.1.1.1. 単軸組み合せでご使用の場合 ---------- 3-1

3.1.1.2. 多軸組み合せでご使用の場合

（ 2 軸コントローラーの例）----------- 3-2

3.1.2. コントローラー周辺機器の接続 -------------- 3-3

3.2. モジュール本体システム構成 ------------------------ 3-6

3.3. コントローラーシステム構成 ------------------------ 3-7

4. 用語の説明------------------------------------ 4-1

5. 呼び番号・仕様------------------------------ 5-1

5.1. EXEA 型コントローラー仕様 ------------------------- 5-1

5.1.1. コントローラー仕様一覧 ----------------------- 5-1

5.1.1.1. 内蔵 DC24V 電源仕様-------------------- 5-2

5.1.2. コントローラー外観および外形寸法 -------- 5-3

5.2. ティーチングボックス仕様 --------------------------- 5-5

5.2.1. ティーチングボックス操作機能 -------------- 5-5

5.2.2. ティーチングボックス外形図 ----------------- 5-6

5.3. 呼び番号 --------------------------------------------------- 5-7

5.3.1. EXEA 型コントローラー ------------------------ 5-7

5.3.2. ティーチングボックス -------------------------- 5-7

5.3.3. パソコンアプリケーションソフト ----------- 5-8

5.3.4. RS-232C ケーブル-------------------------------- 5-8

6. 開梱・据付け--------------------------------- 6-1

6.1. 輸送・保管時の注意 ------------------------------------ 6-1

6.2. 開梱 --------------------------------------------------------- 6-1

6.2.1. 現品確認 -------------------------------------------- 6-1

6.2.2. 組み合せ確認 -------------------------------------- 6-2

6.3. 据付け ------------------------------------------------------ 6-3

7. 配線----------------------------------------------7-1

7.1. 配線用コネクター一覧---------------------------------- 7-1

7.2. 配線上の注意---------------------------------------------- 7-2

7.2.1. ケーブル製作上の注意--------------------------- 7-2

7.2.2. ケーブル接続上の注意--------------------------- 7-2

7.2.3. コネクターの固定--------------------------------- 7-2

7.2.4. 接地--------------------------------------------------- 7-3

7.2.5. ノイズ対策------------------------------------------ 7-4

7.3. 配線手順---------------------------------------------------- 7-5

7.3.1. 配線手順--------------------------------------------- 7-5

7.3.2. 配線例------------------------------------------------ 7-6

7.4. CN2：RS-232C コネクター --------------------------- 7-7

7.4.1. 市販（標準）のケーブルを使用する場合--- 7-7

7.4.2. RS-232C 用ケーブルを製作する場合 -------- 7-8

7.5. CN3：制御用入出力信号用コネクター ------------- 7-9

7.5.1. CN3 配線上の注意 -------------------------------- 7-9

7.5.2. CN3 信号機能 ------------------------------------ 7-10

7.5.3. CN3 信号仕様 ------------------------------------ 7-11

7.5.3.1. 制御入力仕様 ----------------------------- 7-13

7.5.3.2. EMST 入力信号仕様 --------------------- 7-13

7.5.3.3. パルス列入力仕様（単軸のみ） ----- 7-14

7.5.3.4. 制御出力信号仕様 ----------------------- 7-14

7.6. CN4, CN5：主電源、制御電源供給用

コネクター ----------------------------------------------- 7-15

7.6.1. 電源入力端子配線上の注意------------------- 7-15

7.6.2. 電源配線------------------------------------------- 7-16

7.7. EXT.IO：汎用入出力信号用コネクター----------- 7-17

7.7.1.

EXT.IO 配線上の注意--------------------------- 7-17

7.7.2. EXT.IO 信号機能--------------------------------- 7-18

7.7.3. EXT.IO 信号仕様--------------------------------- 7-19

7.7.3.1. 入力信号仕様 ----------------------------- 7-21

7.7.3.2. 出力信号仕様 ----------------------------- 7-21

7.8. モーター・エンコーダーコネクター-------------- 7-22

8. 立ち上げ----------------------------------------8-1

8.1. 電源投入---------------------------------------------------- 8-1

8.1.1. 電源投入前の準備--------------------------------- 8-1

8.1.2. 電源投入時の確認事項--------------------------- 8-2

8.2. 操作モード切替え---------------------------------------- 8-4

8.2.1. ティーチングボックス操作モード------------ 8-4

8.2.2. ティーチングボックス操作モードから

外部操作モードへの切り替え ----------------- 8-6

－ i －

9. 初期設定--------------------------------------- 9-1

9.1. 初期設定方法 --------------------------------------------- 9-1

9.2. 初期設定一覧 --------------------------------------------- 9-2

9.3. 運転パラメーター --------------------------------------- 9-9

9.3.1. プログラム運転関連パラメーター ----------- 9-9

9.3.1.1. プログラム運転関連パラメーター

一覧 ------------------------------------------- 9-9

9.3.1.2. プログラム運転中の移動速度 ---------9-10

9.3.1.3. プログラム運転中の移動加減速度 ---9-10

9.3.1.4. プログラム運転関連パラメーター

設定手順 ------------------------------------9-11

9.3.2. 原点復帰運転関連パラメーター -------------9-13

9.3.2.1. 原点復帰運転関連パラメーター

一覧 ------------------------------------------9-13

9.3.2.2. 原点復帰運転関連パラメーター

設定手順 ------------------------------------9-14

9.3.3. ジョグ運転関連パラメーター ----------------9-16

9.3.3.1. ジョグ運転関連パラメーター一覧 ---9-16

9.3.3.2. ジョグ運転関連パラメーター

設定手順 ------------------------------------9-16

9.3.4. 位置・座標関連パラメーター ----------------9-18

9.3.4.1. 位置・座標関連パラメーター一覧 ---9-18

9.3.4.2. 位置・座標関連パラメーター

設定手順 ------------------------------------9-18

9.3.5. パルス列入力関連パラメーター

（単軸のみ） -------------------------------------9-20

9.3.5.1. パルス列入力関連パラメーター

一覧 ------------------------------------------9-20

9.3.5.2. パルス列入力関連パラメーター

設定手順 ------------------------------------9-20

9.4. サーボパラメーター -----------------------------------9-22

9.4.1. サーボ関連パラメーター ----------------------9-22

9.4.1.1. サーボ関連パラメーター一覧 ---------9-22

9.4.1.2. サーボ関連パラメーター設定手順 ---9-23

9.4.2. フィルタ関連パラメーター -------------------9-25

9.4.2.1. フィルタ関連パラメータ一覧 ---------9-25

9.4.2.2. フィルタ関連パラメーター

設定手順 ------------------------------------9-25

9.4.3. マニュアル調整関連パラメーター ----------9-27

9.4.3.1. マニュアル調整関連パラメーター

一覧 ------------------------------------------9-27

9.4.3.2. マニュアル調整関連パラメーター

設定手順 ------------------------------------9-28

9.4.4. 機能設定関連パラメーター -------------------9-30

9.4.4.1. 機能設定パラメーター一覧 ------------9-30

9.4.4.2. 機能設定関連パラメーター

設定手順 ------------------------------------9-30

9.5. ユニット設定関連パラメーター-------------------- 9-32

9.5.1. ユニット設定関連パラメーター一覧------- 9-34

9.5.2. ユニット設定関連パラメーター設定手順- 9-36

9.5.3. ユニットを分けて使用する場合について

（多軸のみ） ------------------------------------ 9-38

9.6. モジュール作成関連パラメーター

：予約（使用禁止） ----------------------------------- 9-39

9.6.1. モジュール作成パラメーター一覧---------- 9-39

9.6.2. モジュール作成関連パラメーター

設定手順 ------------------------------------------ 9-39

9.7. PMD 設定関連パラメーター ------------------------- 9-41

9.7.1. PMD 設定関連パラメーター一覧 ------------ 9-41

9.7.2. PMD 設定関連パラメーター設定手順 ------ 9-41

9.8. 入力形式設定関連パラメーター-------------------- 9-43

9.8.1. 入力形式設定関連パラメーター一覧------- 9-43

9.8.2. 入力形式関連パラメーター設定手順------- 9-44

9.9. 出力形式設定関連パラメーター-------------------- 9-46

9.9.1. 出力形式設定関連パラメーター一覧------- 9-46

9.9.2. 出力形式関連パラメーター設定手順------- 9-46

9.10. パラメーターの記録 --------------------------------- 9-48

9.10.1. システム設定パラメーターの記録 -------- 9-48

9.10.1.1. システム設定パラメーター

記録手順 --------------------------------- 9-48

9.10.2. コントローラー設定パラメーター

の記録 ------------------------------------------- 9-49

9.10.2.1. コントローラー設定パラメーター

記録手順 --------------------------------- 9-49

9.11. パラメーターの初期化 ------------------------------ 9-50

9.11.1. システム設定パラメーターの初期化 ----- 9-50


初期化手順 ------------------------------ 9-50


の初期化 ----------------------------------------- 9-51


初期化手順 ------------------------------ 9-51

9.12. パラメーターの読出し ------------------------------ 9-52

9.12.1. システム設定パラメーターの読出し ----- 9-52


読出し手順 ------------------------------ 9-52


の読出し ----------------------------------------- 9-53


読出し手順 ------------------------------ 9-53

10. 試運転 --------------------------------------- 10-1

－ ii －

11. 保護・安全 ---------------------------------11-1

11.1. 安全柵の設置について-------------------------------11-1

11.2. 電源の中断、および中断後の再起動について --11-2

11.3. 保護・安全機能----------------------------------------11-3

11.3.1. 非常停止 -----------------------------------------11-3

11.3.1.1. 非常停止状態 ----------------------------11-3

11.3.1.2. 非常停止操作方法 ----------------------11-3

11.3.1.3. 非常停止状態の解除方法 -------------11-4

11.3.1.4. 非常停止回路の構成 -------------------11-4

11.3.1.5. 非常停止操作を行った場合の

停止距離 ----------------------------------11-4

11.3.2. ブレーキコントロール -----------------------11-5

11.3.3. オーバートラベル検出 -----------------------11-5

11.3.4. 位置偏差オーバー検出 -----------------------11-5

11.3.5. ソフトウェアサーマル保護 -----------------11-6

11.3.6. CPU の暴走保護 --------------------------------11-6

12. 保守・点検 ---------------------------------12-1

12.1. 保守-------------------------------------------------------12-1

12.2. 点検-------------------------------------------------------12-1

12.2.1. 定期点検 -----------------------------------------12-1

12.2.2. 定期交換 -----------------------------------------12-2

12.3. 保証期間と保証範囲----------------------------------12-7

12.3.1. 保証期間 -----------------------------------------12-7

12.3.2. 保証の範囲 --------------------------------------12-7

12.3.3. 免責事由 -----------------------------------------12-7

12.3.4. 保証範囲 -----------------------------------------12-7

13. アラーム ------------------------------------13-1

13.1. アラームの表示----------------------------------------13-1

13.1.1. CN3 出力 -----------------------------------------13-1

13.1.2. セグメント LED --------------------------------13-1

13.1.3. ティーチングボックス表示器 --------------13-2

13.2. アラーム発生時のモーター状態-------------------13-3

13.3. アラーム一覧-------------------------------------------13-3

13.3.1. 正常時 --------------------------------------------13-3

13.3.2. アラーム一覧 -----------------------------------13-4

13.4. アラーム解説-------------------------------------------13-6

13.4.1. オーバーヒート --------------------------------13-8

13.4.2. 主電源電圧異常 --------------------------------13-9

13.4.3. 過電流 ------------------------------------------ 13-10

13.4.4. 制御電源電圧低下 --------------------------- 13-10

13.4.5. エンコーダー異常 --------------------------- 13-11

13.4.6. オーバーロード

（ソフトサーマル保護）

-------------------- 13-12

13.4.7. 速度異常 ----------------------------------------13-13

13.4.8. 原点復帰未完了 -------------------------------13-13

13.4.9. バッテリー異常 -------------------------------13-14

13.4.10. メモリー異常 1------------------------------13-14

13.4.11. メモリー異常 2------------------------------13-15

13.4.12. メモリー異常 3------------------------------13-16

13.4.13. メモリー異常 4------------------------------13-17

13.4.14. CPU 異常--------------------------------------13-17

13.4.15. システム異常 --------------------------------13-18

13.4.16. 偏差オーバー --------------------------------13-19

13.4.17. トラベルリミット（ユーザー設定） --13-20

13.4.18. トラベルリミット（メカロック） -----13-21

13.4.19. 非常停止 --------------------------------------13-22

13.4.20. プログラム異常 -----------------------------13-23

13.5. アラームリセット機能 -----------------------------13-25

13.5.1. 外部操作モード

（ CN3 制御用 I／O による操作モード）

におけるアラームリセット操作 ----------13-26

13.5.2. ティーチングボックスによる操作モード


13.5.3. リモートモード

（ RS-232C 通信運転モード）


13.6. メモリーの初期化 -----------------------------------13-27

13.7. ソフトウェアバージョンおよび

アラーム履歴のモニター --------------------------13-28

13.7.1. ソフトウェアバージョンの表示 ----------13-28

13.7.2. アラーム履歴の表示 -------------------------13-29

14. トラブルシュート ------------------------ 14-1

14.1. トラブルシュート解説 ------------------------------ 14-1

14.1.1. 暴走する ----------------------------------------- 14-3

14.1.2. まったく動かない ----------------------------- 14-4

14.1.3. 原点復帰が正常に働かない ----------------- 14-8

14.1.4. プログラム運転が正常に実行できない -14-11

14.1.5. 音・振動が大きい、

オーバーシュートが大きい ----------------14-15

14.1.6. スムースに動かない -------------------------14-16

14.1.7. ブレーキが解除できない -------------------14-17

14.1.8. 非常停止が解除できない -------------------14-18

14.1.9. オーバートラベル異常 ----------------------14-19

14.1.10. リモート制御において

通信ができない -----------------------------14-21

14.1.11. プログラムが消えてしまう --------------14-22

14.1.12. 発熱する --------------------------------------14-23

－ iii －

14.2. トラブルシュート関連調査・確認作業解説-- 14-24

14.2.1. サーボロック状態確認 --------------------- 14-26

14.2.2. ブレーキコントロール機能確認 --------- 14-27

14.2.3. メカ逆作動力確認 --------------------------- 14-28

14.2.4. エンコーダー信号の異常判定 ------------ 14-29

14.2.5. 暴走・衝突後の処理 ------------------------ 14-30

14.2.6. I/O の点検 -------------------------------------- 14-31

14.2.6.1. 入力ポート状態表示 ----------------- 14-32

14.2.6.2. 出力ポート状態表示 ----------------- 14-34

14.2.6.3. 仮想入出力ポート状態表示 -------- 14-35

14.2.6.4. ハードウェアトラベルリミット

状態表示 -------------------------------- 14-36

14.2.6.5. ブレーキ状態表示と操作 ----------- 14-37

付録

付録 1：MOTOR モーター用コネクター仕様------- 付録-1

付録 2：SENSOR エンコーダーセンサー

コネクター仕様 ---------------------------------- 付録-2

－ iv －

1 コントローラー設置・保守編「1. まえがき」

1. まえがき

l 本書は弊社製ロボットモジュール P シリーズまたは R シリーズのモジュール本体と EXEA 型

コントローラーを組み合わせてロボットモジュールシステムを使用するための取扱説明書です。 l 本書の内容は、バージョン 03 以降の単軸（1 軸）および多軸（2～4 軸）用 EXEA 型コントローラー

を対象とします。

呼び番号の例： M–EXEA3–0210C00– 03

バージョン番号 l 本書は、3 冊で 1 組となっており、表紙に各章の一覧が表示されています。

以下に示す基本的な作業手順に従って、該当する章をお読みください。

開梱と設置

重要事項の確認

（必ずお読みください）

配線作業

取扱説明書 1 「6. 開梱・据付け」

取扱説明書 3 「20. 輸送・開梱」

取扱説明書 3 「21. 保守・点検」

取扱説明書 1 「1. まえがき」

取扱説明書 1 「2. 安全事項」

取扱説明書 1 「3. システム構成」

取扱説明書 1 「4. 用語の説明」

取扱説明書 1 「5. 呼び番号・仕様」

取扱説明書 3 「19. 呼び番号・仕様」

取扱説明書 1 「7. 配線」

*

取扱説明書 2 「18. リモート制御操作」

立ち上げ

取扱説明書 1 「8. 立ち上げ」

初期設定

取扱説明書 1 「9. 初期設定」

*


調整

・

修正

試運転

取扱説明書 1 「10. 試運転」

取扱説明書 1 「11. 保護・安全」

プログラム作成

ロボットモジュール操作

メンテナンス

取扱説明書 2 「15. プログラム作成」

取扱説明書 2 「16. 動作機能解説」

* 取扱説明書 2 「18. リモート制御操作」

取扱説明書 2 「17. ロボットモジュール操作」

*


トラブルシュート・

保守・点検


取扱説明書 1 「13. アラーム」

取扱説明書 1 「14. トラブルシュート」


* リモート通信でパソコンを使用する場合のみ

注記：本書に記載されていない呼び番号の製品は、本書の説明内容と異なる点がありますので別

途お問い合わせください。

－ 1-1 －


1.1. 安全上の注意 l この取扱説明書をよくお読みいただき、内容を理解されるまで製品をご使用されないよう

お願いいたします。 l この取扱説明書では、もしお守りいただかないと重大な人身事故につながる恐れがある注意

事項は危険、人身事故につながる恐れのある注意事項は警告、機械や設備およびワークの

故障につながる注意事項は注意という見出しを掲げます。 l ロボットモジュールを使用してロボットシステムを構築する場合につきましては、労働安全衛

生規則により産業用ロボットの安全に対する措置が定められておりますので、この規則をご参

照の上、安全には充分ご注意ください。 l なお、本取扱説明書に記載されている内容以外の取扱・操作はしないでください。

1.2. 使用目的 l モジュール本体と EXEA 型コントローラーを組み合わせて直交型ロボットアームを構成でき

ます。 l ピック＆プレース、パレタイジング、シーリング、加工、検査等の目的に対し、位置決め制御や

外部操作信号の制御が可能です。産業用ロボットの構成部品の一部としてご使用ください。

－ 1-2 －


1.3. 使用上の注意

1.3.1. 軸表示 l 本書の説明において、ティーチングボックスの表示は 2 軸システムを主として記述されています。

3 軸システムの場合は 3 軸目の Z 軸、また 4 軸システムの場合は 4 軸目の R 軸表示が追加されま

す。ティーチング時は Z 軸、R 軸も同時に表示されます。

また、 1 軸システムにつきましては、ティーチングボックスの表示と一部異なる説明があります

が、内容につきましては付記されている注釈を参照してください。

なお、軸数を明記する必要がある場合を除いて、 1 軸は単軸、2～4 軸は多軸と呼びます。 l 初期状態のプログラム上の軸表示およびティーチングボックスのジョグキーの軸表示と、

コントローラー本体の軸番号との関係は次のとおりです。

表 1-1

コントローラー本体

軸番号

1st. *

2nd.

3rd.

4th.

U1 ：ユニット 1

U2 ：ユニット 2

プログラム表示およびティーチングボックスのジョグキー表示

1 軸の場合

X *

–

–

–

2 軸の場合

U1-X

U1-Y

–

–

3 軸の場合

U1-X

U1-Y

U1-Z

–

4 軸の場合

U1-X

U1-Y

U2-X

U2-Y

* 単軸コントローラーの場合は、コントローラー本体に軸番号の表示はありません。

また、軸表示は“ X”のみとなります。 l 多軸コントローラーでは、垂直軸として使用する軸番号の表示を Z 軸に変更することができます。

（「 9.5. ユニット設定関連パラメーター」を参照）

1.3.2. 回生電力 l 大きな負荷を減速運転する場合や、垂直軸で下降運転する場合には、モーターは発電機として働

き、このとき回生電力が発生します。 l 回生電力はコントローラー内部の回生抵抗で消費しますが、大きな回生電力が連続して発生する

場合には回生抵抗が過熱し、オーバーヒートアラームを発生させます。 l この場合は、運転条件（速度、加減速度、運転デューテイ）を下げることが必要となります。

1.3.3. ダイナミックブレーキ l 標準仕様のロボットモジュールは、コントローラーケーブルをつないだ状態では、電源オフ時、

サーボオフ時にダイナミックブレーキがかかります。 l 手でスライダーを動かそうとすると抵抗がありますが、これは異常ではありません。 l コントローラーケーブルが外れた状態では、ダイナミックブレーキはかかりません。

－ 1-3 －


（空ページ）

－ 1-4 －

1 コントローラー設置・保守編「2. 安全事項」

2. 安全事項

2.1. ロボットモジュールシステム

危険：モジュール本体、また

EXEA

型コントローラーの故障や、誤操作などにより

ロボットモジュールが思わぬ動作をしたとき、また、正常時においてもロボッ

トモジュールの可動範囲内に人がいると押しつぶし、はさみ込み、引き込まれ

などの危険が発生します。

①日常の運転時には安全柵を設置するなど、可動範囲内に人が入らないような処置を取

ってください。

②調整、ティーチング時などに安全柵内に入って作業する場合は可動範囲の外で、かつ、

ロボットモジュールの動きがよく見える位置で作業を行なってください。

このとき、移動速度は安全速度（ 250mm/s）以下を選択してください。

※ジョグ運転、ティーチング運転の出荷時設定速度は 50mm/s です。

③メンテナンス時など、可動範囲内に入って作業する場合は必ずロボットモジュールの電

源を切ってから作業してください。

④トラブルシュート時、電源を切らずに可動範囲に入る場合は「 14. トラブルシュート」

に従って作業してください。これ以外の場合は電源を切らずに可動範囲に入ることはお

やめください。

危険：垂直軸など、電源

OFF

状態で動作方向に外力がかかる場合にはブレーキ付

モジュール本体をご使用ください。ブレーキ無しの場合、電源

OFF

状態で

はスライダー（本体移動の場合は本体）が落下または移動します。

警告：ロボットモジュールのコネクターは全モジュール共通です。

à コントローラーとの接続の際、正しい接続となっているか通電前に確認してください。

à 接続を誤ったまま運転すると思わぬ動きをしたり、モーターが破損することがありま

す。「 8.1.1. 電源投入前の準備」を参照してください。

警告：ロボットモジュールシステムは特別な

EMC

対策を実施しておりません。外来

ノイズの大きい環境下では使用しないでください。また、ロボットモジュール

システムから発生するノイズが問題となる環境下では、

EXEA

型コントローラ

ーをシールドする、ノイズフィルターを使用するなど、お客様側で対策を取っ

てください。

l EXEA 型コントローラー単体の耐ノイズ性は次のとおりです。

表 2-1

項目

耐ラインノイズ

耐静電ノイズ

耐ノイズ性

1000V 1µs

3 kV

備考

ノイズシミュレーターによる

－ 2-1 －


警告：この製品はオーバートラベルセンサーを使用していません。試運転開始後、原

点復帰作業が完了したら、必ず

EXEA

型コントローラーのソフトオーバートラ

ベル位置の設定を行なってください。（「

9.3.4.

位置・座標関連パラメーター」

を参照してください。）

注意：コントローラーの電源を切る場合には、必ずサーボオフしてから切ってくださ

い。サーボオン状態のまま電源を切ると垂直軸の場合

5

～

10mm

程度スライダ

ー（本体移動の場合は本体）が落下することがあります。

※重故障発生時または非常停止操作を行なった場合は、即時にハードウェアで強制的にサ

ーボオフとします。サーボオフとしてからブレーキがロックするまでの間にタイムラグ

があるため、垂直軸の場合 5～10mm 程度スライダー（本体移動の場合は本体）が落下

することがありますが、これは異常ではありません。

注意：モジュール本体に合わせてシステムパラメータを設定してください。特にエン

コーダー分解能、ボールネジリード長、モーター取付、ブレーキ軸設定はモジ

ュール本体に合わない場合は誤動作につながります。

（「

9.5.

ユニット設定関連パラメーター」を参照してください。）

à メモリー異常が発生した場合は、システムパラメータを初期化（リセット）します。こ

の場合は、もう一度モジュール本体に合わせて設定し直してください。

注意：ロボットモジュールは精密機械ですので、衝撃などを与えないように取り扱い

には十分注意してください。

注意：ロボットモジュールに大きなモーメントが加わると、早期故障の原因となりま

す。「

19.1.3.

モジュール使用時の注意事項」によりチェックしてください。

－ 2-2 －


2.2. EXEA 型コントローラー

危険：

EXEA

型コントローラーの設置・運転時には以下の環境条件をお守りください。

表 2-2

温度

湿度

項目

周囲雰囲気

環境条件

使用時 0℃～50℃

保存時 -10℃～70℃

使用時

保存時

20%～85%（結露なきこと）

粉塵・腐食性ガス、引火性・爆発性ガス等のないこと

切削油、冷却水等のかかる恐れのないこと l これらの環境条件をお守りいただかないとコントローラーの故障や寿命低下となるばかりでな

く、感電、火災など重大な事故のもとになります。

危険：コントローラー内部には大容量の電解コンデンサーが内蔵されています。電源

OFF

後も数分間は電圧が残っています。必要時以外はケースを外さないでくだ

さい。｢

12.2.2.

定期交換｣を参照してください。

危険：感電事故を防ぐため、

EXEA

型コントローラーの

FGND

端子は必ず接地してく

ださい。接地については「

7.2.4.

接地」を参照してください。

注意：

EXEA

型コントローラーの絶縁抵抗試験は行なわないでください。

－ 2-3 －


2.2.1. メモリー記録上の注意 l EXEA 型コントローラーは、内部メモリーを 2 種類使用しています。一つは一時的にデーターを

保持するための RAM であり、これは電源オン時にはデーターを保持していますが、電源を

切ると消えてしまいます。電源オフ後もバックアップするためには、もう一つのメモリー

（フラッシュメモリー：電池バックアップ不要のメモリー）に記録しなければなりません。 l プログラム、ティーチング、初期設定パラメーター等を書き換えて、これらを電源オフ後も

バックアップしたい場合は取扱説明書を参照し“記録”作業を行ってください。

注意：記録作業中はティーテイングボックスで“

Writing

”を表示します。

“

Writing

”が表示されている間は絶対に電源を切らないでください。メモリー

異常になります。

（プログラムを含めデーターをすべて消去しないと復帰できなくなります。）

例：システムパラメーターを記録する場合

[SYS] U1

1CLR 2SAV 3LOD 4etc

F2 キーを押す

[SYS]S

Push SET

SET キーを押す

この間、電源を切らないでください。

[SYS]S

Writing l 操作ミスや外来ノイズ、コントローラーの故障やデーター記録中の電源遮断などに際して、

コントローラーに保存されたデーターやパラメーターの情報が変化または消失する恐れがあり

ます。 l お客様で必要となるデーターやパラメーターにつきましては、手書きによる記録または別売のア

プリケーションソフトのバックアップ機能で、対象となるデーターやパラメーターをあらかじめ

バックアップしてください。 l 万一、コントローラーを初期化する場合にも、前もってすべてのデーターやパラメーターを

バックアップしてください。初期化実行後は、すべてのデーターやパラメーターが工場出荷時の

設定となります。

－ 2-4 －

1 コントローラー設置・保守編「3. システム構成」

3. システム構成

l モジュール本体と、EXEA 型コントローラーを組み合わせて、ロボットモジュールが構成できま

す。

3.1. 全体のシステム構成

3.1.1. モジュール本体とコントローラーの接続

3.1.1.1. 単軸組み合せでご使用の場合 l モジュール本体は裏面よりボルト固定しますが、上面より固定したい場合は取付け用ブラケット

を使用します（ 2 セット／軸必要です） l コントローラーとモジュール本体との接続はコントローラーケーブルで行います。 l 各ケーブルによりモーター動力、エンコーダー信号、保護接地線がモジュール本体よりコ

ントローラーに接続されます。 l エンドエフェクターはスライダー上面のねじ穴に固定してください。

注記：組立方法は「 21. 設置」を参照してください。

図 3-1

－ 3-1 －


3.1.1.2. 多軸組み合せでご使用の場合（2 軸コントローラーの例） l モジュール本体は裏面よりボルト固定しますが、上面より固定したい場合は取付け用ブラケット

を使用します（ 2 セット／軸必要です） l モジュール本体の 2 軸以上の組み合せは組み合せブラケットを使用します。 l コントローラーとモジュール本体との接続はコントローラーケーブルとケーブルサポートで行

います。 l 各ケーブルによりモーター動力、エンコーダー信号、保護接地線がモジュール本体よりコントロ

ーラーに接続されます。 l ケーブルサポートにはコネクターボックスが付属しているので別途ご購入の必要はありません。 l ケーブルサポート内部にはお客様で使用する信号線、エアーチューブを入れることができます。

「 19.3. ケーブルサポート」を参照してください。 l エンドエフェクターはスライダー上面のねじ穴に固定してください。

注記：組立方法は「 21. 設置」を参照してください。

図 3-2

－ 3-2 －


3.1.2. コントローラー周辺機器の接続 l コントローラーを運転操作するために、3 通りの方法があります。

基本的な接続方法について、 2 軸コントローラーを例に説明します。1, 3, 4 軸コントローラーに

ついても、電源とコントローラーケーブルの接続点数以外は、同様の接続となります。

1 ティーチングボックスで運転操作する場合

（詳細は「 17.3. ティーチングボックスによる運転操作」を参照）

図 3-3

ティーチングボックス（別売）

必ず接続する部分

必要に応じて接続する部分

NSK

TEACHING BOX EMG

F1 F2 F3

MODE START STOP

F4

CYC

STOP

ON OFF

-X +X 7 8 9

-Y

-Z

-R

+Y

+Z

+R

HIGH

4

1

0

CLR

5

2

+/-

6

3

•

SET

EXEA 型コントローラー

POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

1st

MOTOR1

2nd

MOTOR2

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

NS K L td

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

ALARM

2nd

SENSOR

ALARM

モジュール本体

外部制御機器（お客様ご用意）

· シーケンサー

· I/O 操作ボックス

· センサー

· スイッチなど

非常停止回路

EREM 入力回路

電源へ

フレームグラウンド l 初期設定やプログラム作成、運転などすべての操作をティーチングボックスで行うことができま

す。 l CN3 の非常停止回路を接続しないと、運転操作はできません。

（「 11.3. 保護・安全機能」参照）

－ 3-3 －


2 外部操作モードで運転操作する場合

（詳細は「 17.4. 外部操作モードにおける運転操作」を参照）

図 3-4

TEACHING BOX

F1 F2 F3

MODE START STOP

F4

CYC

STOP

EMG

ON OFF

-X

-Y

+X

+Y

-Z

-R

+Z

+R

HIGH

7

4

8

5

9

6

1

0

CLR

2

+/-

3

•

SET


または

ダミーコネクター（付属品）


POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

1st

MOTOR1

2nd

MOTOR2

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

NS K L td

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

ALARM

2nd

SENSOR

ALARM







· センサー


非常停止回路

EREM 入力回路

電源へ

フレームグラウンド l 外部制御機器により、運転操作を行うことができます。 l 初期設定やプログラム作成、調整などを行うときにはティーチングボックスが必要です。 l CN3 の非常停止回路を接続しないと、運転操作はできません。

（「 11.3. 保護・安全機能」参照） l 立ち上げ完了後の通常運転時には、ティーチングボックスの代わりにダミーコネクターを付ける

こともできます。

危険：コネクターの交換は、必ず電源をオフにして行ってください。

－ 3-4 －


3 リモート制御で運転操作する場合

（詳細はの「 18. リモート制御操作」を参照）

図 3-5



TEACHING BOX

F1 F2 F3

MODE START STOP

F4

CYC

STOP

EMG

ON OFF

-X

-Y

+X

+Y

-Z

-R

+Z

+R

HIGH

7

4

8

5

9

6

1

0

CLR

2

+/-

3

•

SET


または

ダミーコネクター（付属品）


POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

1st

MOTOR1

2nd

MOTOR2

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

NS K L td

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

ALARM

2nd

SENSOR

ALARM


RS-232C ケーブル

（別売）

リモート制御用パソコン

（お客様ご用意）




· センサー


非常停止回路

EREM 入力回路

電源へ

フレームグラウンド l 初期設定やプログラム作成および運転など、ジョグ運転を除くすべての操作をパソコン上で行

うことができます。 l パソコンをリモート制御用としてお使いになる場合には、アプリケーションソフトおよび

RS-232C ケーブルを別途ご購入ください。

（「 5.3.3. パソコンアプリケーションソフト」「5.3.4. RS-232C ケーブル」を参照） l リモート制御で操作する場合には、CN3 の非常停止回路および EREM 入力回路の配線が必要で

す。

注記： EREM 入力回路により、リモート制御と外部操作モードを切り替えます。コントローラ

ーの設定が初期状態で、 EREM 入力回路を配線しないと、EREM 入力の信号がオフとな

り、外部操作モードしか選択されません。 l ジョグ運転や調整などの手元操作を行わない場合には、ティーチングボックスの代わりにダ

ミーコネクターを付けることもできます。

危険：コネクターの交換は、必ず電源をオフにして行ってください。

－ 3-5 －


3.2. モジュール本体システム構成 l モジュール本体のシステムを構成する要素とその役割は以下のとおりです。

表 3-1

名称

モーター

エンコーダー

カップリング

ボールねじ

リニアガイド

スライダー

ブレーキ

役割の概要

· EXEA 型コントローラーから供給される電流により駆動力（回転トルク）を発

生します。

· モーターの回転角に応じた電気信号を出力しモーターの回転角度を EXEA 型

コントローラーに出力します。

· モーター軸とボールねじ軸を結合し、モーターの回転トルクをボールねじ軸に

伝達します。

· ねじ軸の回転トルク（回転運動）をナットの推力（直線運動）に変換します。

· ボールねじによる推力以外の方向（上下、左右、回転）の外力を受け止め、直

線運動に規制します。

· ボールねじナットとリニアガイドベアリングとを結合し高精度な直線運動を

行ないます。

· スライダーに組み合わせブラケット、またはハンド等のエンドエフェクターを

取付けます。

· EXEA 型コントローラーから供給される電流によりブレーキを開放します。コ

ントローラーからの電流が断たれるとブレーキが作動します。

ブレーキ付き仕様にのみ付属します。

図 3-6 ：モジュール本体システム構成要素

－ 3-6 －


3.3. コントローラーシステム構成 l EXEA 型コントローラーのシステムを構成する要素とその役割は以下のとおりです。

EXEA 型

表 3-2

名称

コントローラー本体

ティーチング

ボックス

操作ボックス、

シーケンサーおよび

DC24V 電源

CN3：

制御用 I/O ケーブル ※

EXT.：

汎用 I/O ケーブル ※

アプケーション

ソフト

パソコン本体

RS-232C ケーブル

電源ケーブル

※

役割の概要備考

· ロボットモジュールのシステムコントロールをすべて行な

います。

· 運転を起動すると、設定されたプログラム、システム

パラメーター内容に基づき、ロボットモジュールの運転を

実行するための電流をモーターに供給します。

· エンコーダー信号を位置フィードバック信号として

使用し、精度の高い位置決め運転を実行します。

· プログラムの編集、パラメーターの設定の他、

原点復帰運転、 EXEA

型コントローラーの手動操作を行ないます。

· EXEA 型コントローラーの外部操作モード時に外部から

コントロール信号を入力するユニットです。

· 内蔵 DC24V 電源も使用可能です。

内蔵 DC24V 電源の仕様については「5.1.1.1. 内蔵 DC24V

電源仕様」を参照してください。

· 操作ボックス、シーケンサーなど、外部コントロール

ユニットと EXEA 型コントローラーを接続します。

· エンドエフェクターなどをコントロールするための

汎用 I/O を伝達します。

· Windows98／WindowsNT4.0Workstation 対応の

ソフトウェアです。

· EXEA 型コントローラーのプログラム作成、パラメーター

設定、およびバックアップができます。

EXEA 型コントローラーと

は別売です。

お客様でご用意ください。



CD-ROM で供給します。


は別売です。

· EXEA 型コントローラーのリモート制御（パソコン通信

運転）、およびアプリケーションソフトを使用する場合に

用意します。


· EXEA 型コントローラーのリモート制御（パソコン通信

運転）、およびアプリケーションソフトを使用する場合に、

EXEA 型コントローラーとパソコンを接続します。


は別売です。

· EXEA 型コントローラーに電源を供給します。お客様でご用意ください。

※ CN3：制御用 I/O ケーブル、EXT.：汎用 I/O ケーブル、

RS-232C ケーブルはシールドケーブルをご用意ください。

－ 3-7 －


（空ページ）

－ 3-8 －

1 コントローラー設置・保守編「4. 用語の説明」

4. 用語の説明

安全柵 l ロボット稼動中に人が可動範囲に入らないように、ロボットの周りに設ける柵、またはカバー類

をいいます。

安全速度 l ロボットが思わぬ動きをしても、人が充分に避けられるような低い移動速度。

通常 250mm/秒以下を推奨します。

移動速度 l ロボットの可動部（スライダー、本体移動の場合は本体）が移動するときに達する最高速度＝加

速が終了したときに達する速度。

移動加減速度 l ロボットの可動部（スライダー、本体移動の場合は本体）が移動するときの加速度、および

減速度。

運転デューテイ l 運転の頻度。停止している時間と運転している時間の比。単位時間内の加減速の回数をいうこと

もあります。休む暇なく、常に加減速を繰り返す、この頻度が高いほど、運転デューティが高い

といいます。

可動範囲 l ロボットを多軸に組合せ、エンドエフェクターおよびワークを取付けた後、各軸のスライダー（本

体移動の場合は本体）をストロークエンドまで移動させたときに、ロボットの占める最大空間。

この範囲に人がいると、ぶつかる、引き込まれるなどの危険を発生する空間をいいます。

サーボオン状態 l サーボがかかっている状態＝モーターが運転指令を受け付ける状態。

サーボオン状態で移動指令が来ない場合は、現在位置を保持するサーボがかかる、この状態をサ

ーボロックしているともいいます。

サーボオフ状態 l この状態では、モーターに電流が供給されず、モーターは運転指令を受け付けまん。

ブレーキにより固定しない限り、外力により可動部は動きます。

CPU l 中央演算処理装置。EXEA 型コントローラーでは、CPU がモーター制御、プログラム実行等

すべての処理を行います。

スライダー移動／本体移動 l 通常はモーターが回転すると、スライダーが直線移動します。スライダーを固定した場合は

本体が直線移動する、これを本体移動といいます。

－ 4-1 －

1 コントローラー設置・保守編「4. 用語の説明」

惰走 l 慣性で動き続けること。モーターに供給する電力をカットしても、それまでに獲得した運動

エネルギーにより、移動を続けることをいいます。

補間 l 多軸組み合せで、各軸の可動部が同時に移動したとき、軸合成点の描く軌跡が直線の場合は直

線補間、円弧の場合は円弧補間といいます。描く軌跡が 2 次元の場合は 2 軸補間、3 次元の場

合は 3 軸補間となります。

ワーク l ロボットにより、何等かの操作（加工・組み立て・箱詰め・シーリングなど）を行なわせる

場合の、操作対象をワークといいます。

エンドエフェクター l ワークに対し、何等かの操作を行なうためのツール、ロボットのハンドなど、ロボットモジュー

ルに付加する機構をいいます。

EMC l ノイズに関する電磁両立性。EMI（電磁妨害／エミッション）と EMS（電磁感受性／イミュニ

ティ）の両方の対策ができていることを EMC 対策ができているといいます。

フラッシュメモリー l 不揮発性メモリーで電源が切れてもメモリーに記憶された内容を保持できるメモリーです。

－ 4-2 －

1 コントローラー設置・保守編「5. 呼び番号・仕様」


5.1. EXEA 型コントローラー仕様

5.1.1. コントローラー仕様一覧

表 5-1 ：電源・環境仕様

項目 EXEA 型コントローラー

電源電圧

電源設備容量 **

単相 AC100／110V または*単相 AC200／220V

M-EXEA1-1000□□□ 0.5kVA

M-EXEA1-0100□□□ 0.9kVA

M-EXEA1-0010□□□ 1.6kVA

M-EXEA2-2000□□□ 0.9kVA

M-EXEA2-1100□□□ 1.2kVA

M-EXEA2-1010□□□ 2.0kVA

M-EXEA2-0200□□□ 1.5kVA

M-EXEA2-0110□□□ 2.4kVA

M-EXEA2-0020□□□ 3.1kVA

M-EXEA3-3000□□□ 1.3kVA

M-EXEA3-2100□□□ 1.6kVA

M-EXEA3-2010□□□ 2.5kVA

M-EXEA3-1200□□□ 2.0kVA

M-EXEA3-1020□□□ 3.6kVA

M-EXEA3-0300□□□ 2.4kVA

M-EXEA3-0210□□□ 3.1kVA

M-EXEA3-0120□□□ 4.0kVA

M-EXEA3-0030□□□ 4.7kVA

M-EXEA4-4000□□□ 1.6kVA

M-EXEA4-3100□□□ 2.0kVA

M-EXEA4-3010□□□ 2.9kVA

M-EXEA4-2200□□□ 2.4kVA

M-EXEA4-2110□□□ 3.3kVA

M-EXEA4-2020□□□ 4.0kVA

M-EXEA4-1300□□□ 2.7kVA

M-EXEA4-1210□□□ 3.6kVA

M-EXEA4-1120□□□ 4.3kVA

M-EXEA4-1030□□□ 5.1kVA

M-EXEA4-0400□□□ 3.0kVA

M-EXEA4-0310□□□ 3.9kVA

M-EXEA4-0220□□□ 4.6kVA

M-EXEA4-0130□□□ 5.5kVA

M-EXEA4-0040□□□ 6.2kVA

内蔵ドライブユニット定格容量

対ノイズ

動作周囲温度

ラインノイズ

静電ノイズ

動作・保存周囲湿度

100W, 200W, 400W

1000V 1µS（ノイズシミュレーターによる）

3kV（ノイズシミュレーターによる）

0～50℃

20～85％（結露なきこと）

周囲雰囲気

保存温度

粉塵、腐食性ガス、引火性・爆発性ガス等のないこと

切削油、冷却水等のかかる恐れのないこと

－ 10～70℃

* 注文時に決定してください。

**突入電流は含みません。

－ 5-1 －


表 5-2 ：突入電流・漏洩電流

突入電流

項目

主電源

制御電源

漏洩電流

EXEA1 型（1 軸）

約 210A

約 30A

約 10mA


約 210A

約 30A

約 25mA


約 420A

約 60A

約 40mA


約 420A

約 60A

約 50mA

表 5-3 ：機能仕様

制御軸数

教示

ポイント数

項目

プログラム容量

バックアップ

速度設定範囲

加減速度設定

範囲

加減速パターン

プログラム命令

最大設定速度

EXEA

1～4 軸

数値入力またはティーチング

4000 ポイント

標準的な使用で約 5000 ステップ（最大約 45000*ステップ）／128 プログラム

*単独命令（命令コード長 1（RET, END など））のみでステップを構成した

場合。詳細は「 15.2.1. プログラム領域」を参照してください。

フラッシュメモリー

0.1～1200mm/s

※実際の最高速度はモジュール本体によって異なります。

「19.1.2. 仕様」を参照してください。

最大設定加減

速度

0.1～35m/s 2

移動

カム曲線加減速

1～4 軸原点復帰、 PTP

2～4 軸

最大 3 軸直線、最大 3 軸円弧補間、最大 3 軸コンティニューパス、

アーチモーション、 2 軸パレタイズ

シーケンス汎用入出力、タイマー、ジャンプ、条件ジャンプ

プログラム編集

制御機能

座標設定

その他繰り返し、サブルーチンコール、割り込み（予約）

ステップ挿入、削除、コピー

フィードフォワード補償、デジタルフィルター他

アラーム・保護機能

入出力

専用入力

専用出力

汎用入出力

ソフトオーバートラベル、原点オフセット、座標方向反転他

オーバートラベル、 CPU 異常、メモリー異常、エンコーダー断線、

位置偏差オーバー、電源電圧異常、過電流、オーバーヒート、オーバーロード

サーボオン、非常停止、サイクル停止、一時停止、原点復帰移動起動、

プログラム運転起動、プログラム運転再起動、アラームクリア、

パルス列（単軸のみ）

準備完了、アラーム、原点復帰完了、サイクル停止、ホールド、

プログラム運転起動可、モード状態

各 16 点、各 64 点まで拡張可（単軸は各 32 点まで）ただし、一部の入出力はプ

ログラム選択、位置データー選択、 FIN 出力信号と共用となります。

5.1.1.1. 内蔵 DC24V 電源仕様

表 5-4 ：内蔵 DC24V 電源仕様

項目

電源電圧

最大出力電流

仕様

DC24V ±10%

2A ※

※ブレーキ用としても使用します。ブレーキ付軸を使用する場合は、ブレーキ電流を

差し引いてください。ブレーキ電流は 250mA／軸です。

注意：ブレーキ電流を含めて使用する入出力が同時にオン（入力）、閉（出力）状態

になったとき、最大電流が

2A

を超えないようにしてください。

2A

を超える場

合は、外部より

DC24V

を供給してください。

EXT.I/O

が増設されても最大電流は

2A

で変わりません。

－ 5-2 －


5.1.2. コントローラー外観および外形寸法

図 5-1 ： EXEA 型コントローラー外観図（ 1 軸）

7 セグメント LED 表示

POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

MOTOR

主電源入力端子

制御電源入力端子

CN1：ティーチングボック

ス用コネクター

モーター用

コネクター

CN2：RS-232C コネクター

· パソコン等を接続します。

EXT.I/O：汎用 I/O

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

MADE IN JAPAN

FGND

SENSOR

ALARM

· ハンド等、下位ユニットのコントローラーや

プログラム運転時の情報入力に使用します。

エンコーダー用

コネクター

フレームグラウンド端子

CN3：制御用 I/O

· EXEA 型コントローラーを制御

するための入出力です。

図 5-2 ： EXEA 型コントローラー外観図（ 2 軸）

主電源入力端子

POWER

DISP.

1st 2nd

CN2

RS-232C

CN4

MAIN

制御電源入力端子

7 セグメント LED 表示 CN1

T/B

CN5

CONT.

MOTOR1 MOTOR2

第 2 軸モーター用

コネクター

第 1 軸モーター用

コネクター

CN1：ティーチングボック

ス用コネクター

EXT.I/O

CN3

I/O

ALARM ALARM

CN2：RS-232C コネクター

· パソコン等を接続します。

EXT.I/O：汎用 I/O

· ハンド等、下位ユニットのコントローラーや

プログラム運転時の情報入力に使用します。

EXEA

Controller

Type

No.

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

2nd

SENSOR

第 2 軸エンコーダー用

コネクター

第 1 軸エンコーダー用

コネクター

フレームグラウンド端子

CN3：制御用 I/O

· EXEA 型コントローラーを制御

するための入出力です。

－ 5-3 －


1 軸用

49.5

図 5-3 ： EXEA 型コントローラー外形寸法図

2 軸用

175

76 50

R3 POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

MOTOR

EXT.I/O

EXEA

Controller

Type

No.

MADE IN JAPAN

FGND

SENSOR

ALARM

265

165

R3 POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

1st

MOTOR1

2nd

MOTOR2

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

ALARM

2nd

SENSOR

ALARM

4 軸用

47.5

125

470

125 125

R3 POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

1st

MOTOR1

2nd

MOTOR2

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

ALARM

2nd

SENSOR

ALARM

POWER

CN8

MAIN

CN9

CONT.

3rd

MOTOR2

FGND

3rd

SENSOR

ALARM

4th

MOTOR3

4th

SENSOR

ALARM

※ 3 軸用の外形寸法図は 4 軸用と共通です。

［単位：

“欠け”のある方が

下になるように取付 mm

（ 48） 160

取付金具は前後に取付可

取付金具は前後に取付可

］

－ 5-4 －


5.2. ティーチングボックス仕様

5.2.1. ティーチングボックス操作機能

表 5-5

設定・プログラム

· 内部パラメータ設定、サーボゲイン設定

· プログラミング、ティーチング

運転・停止操作 · ジョグ運転、原点復帰運転、プログラム運転の起動および停止、非常停止

出力操作 · 専用出力、汎用出力、ブレーキ出力の ON／OFF 操作

モニター表示

その他

· アラーム表示

· 専用入力、汎用入力モニター

· プログラム運転モニター：現在座標

· アラームリセット

図 5-4 ：ティーチングボックス操作ボタンと機能

ファンクションキー

· 機能選択をします。

モードキー

· 操作メニューを選択をします。

スタートキー

· プログラム運転、原点復帰運転を

スタートします。

サーボ ON／OFF

· サーボオン状態は LCD 表示の右上

に表示（ *）します。

ジョグ運転キー

＋：プラス方向

－：マイナス方向

ジョグハイスピードキー

· ジョグ運転時ジョグキーと同時に

押すことにより高速ジョグ運転と

なります。

NSK

TEACHING BOX EMG

F1 F2 F3 F4

MODE START STOP

CYC

STOP

ON OFF

-X +X

-Y

-Z

+Y

+Z

-R +R

HIGH

7

4

1

0

CLR

8

5

2

+/-

9

6

3

•

SET

クリアーキー

· 入力した値をクリアーします。

液晶表示器

非常停止キー

· このキーを押すとすべての運転を停止し、

サーボオフ状態になります。

· 電源再投入または、アラームリセット操作

で復帰します。

画面コントロール

カーソル移動キー

サイクルストップキー

· ティーチングボックスによるプログラム

運転中にこのキーを押すと現在運転中の

ステップを実行してから停止します。

· この後、START キーを押すと次のステップ

から運転を再開します。

ストップキー

· ティーチングボックスによるプログラム

運転、原点復帰運転中にこのキーを押すと

即時に減速停止します。プログラム運転の

場合、この後、 START キーを押すと最初

のステップから運転します。原点復帰の

場合は再度やり直してください。

数値キー

セットキー

· セットキーを押すことにより入力が確定

します。

－ 5-5 －


5.2.2. ティーチングボックス外形図

図 5-5

98

TEACHING BOX EMG

F1 F2 F3 F4

MODE START STOP

CYC

STOP

ON OFF

-X

-Y

+X

+Y

-Z

-R

+Z

+R

HIGH

1

0

7

4

CLR

2

+/-

8

5

3

•

9

6

SET

26

［単位： mm ］

コネクター

TX20A-14PH1-D2P1-D1

86

－ 5-6 －


5.3. 呼び番号

5.3.1. EXEA 型コントローラー l EXEA 型コントローラーは、1 軸～4 軸サーボドライバー内蔵の多機能コントローラーです。

à シーケンス命令…タイマー、条件ジャンプ、繰り返し、他

à 移動命令…直線補間、円弧補間、コンティニューパス、他（1 軸は直線移動のみ）

à マルチタスク運転（並列動作可能）

à 汎用入出力によるハンド等の下位ユニットコントロール

à 128 プログラム、標準的な使用で約 5000 ステップ（最大 45000 ステップ）の

プログラム容量

等に加え、カム曲線加減速、フィードフォワード補償、デジタルフィルター他の制御機能を持ち、

レベルの高いモーションコントロールが可能です。

図 5-6 ： EXEA 型コントローラー呼び番号の構成

M - E X E A 2 - 1 1 0 0 A 0 0


制御軸数

1：1 軸 2：2 軸 3：3 軸 4：4 軸

追番

00：汎用 I/O 各 16 点（標準）

01：汎用 I/O 各 32 点

02：汎用 I/O 各 48 点

03：汎用 I/O 各 64 点内蔵ドライブユニット仕様

内蔵されているドライブユニットの各出力毎の軸数

例：

1 1 0 0

内臓ドライバー設計追番

400W モーター用ドライブユニットの軸数



電源電圧仕様

A ：AC200/220V

C ：AC100/110V

T ：CE マーキング対応仕様

（ AC200/240V）

5.3.2. ティーチングボックス l EXEA 型コントローラーに接続し、初期設定、プログラミング、試運転などを行ないます。

図 5-7 ：ティーチングボックス呼び番号の構成

M - E X T B 0 3 - 1 0

ティーチングボックス

03：標準仕様追番

04：CE マーキング対応仕様追番

05～：特別仕様追番

ケーブル長

表示なし： 3m（標準）

-10：10m（受注生産）

－ 5-7 －


5.3.3. パソコンアプリケーションソフト l 日本語 Microsoft Windows98／WindowsNT4.0Workstation 対応のプログラム編集用のソフト

ウェアです。

※ Windows98／WindowsNT4.0Workstation は米国マイクロソフト・コーポレーション

の登録商標です。 l プログラム作成、パラメーター設定およびバックアップができます。

図 5-8 ：パソコンアプリケーションソフト呼び番号

M-EXTA02

5.3.4. RS-232C ケーブル l EXEA 型コントローラーのリモート制御（パソコン通信運転）を行う場合や、パソコンアプリ

ケーションソフトを使用する場合に、 EXEA 型コントローラーとパソコン本体を接続する

RS-232C 通信用ケーブルです。 l パソコン側は D-sub25 ピン標準コネクター（オス）です。ハーフピッチ用ではありません。 l D-sub25 ピンから先はお客様のパソコンに合わせて変換コネクターをご用意ください。 l 推奨コネクターにつきましては、「7.4. CN2：RS-232C コネクター」を参照してください。

図 5-9 ： RS-232C ケーブル呼び番号

M - E X T C 0 4 0 R 0 1

ケーブル長： 4m

－ 5-8 －

1 コントローラー設置・保守編「6. 開梱・据付け」

6. 開梱・据付け

6.1. 輸送・保管時の注意 l 輸送時は、衝撃の加わらないよう注意願います。 l 保管時は、風、雨、直射日光などのあたらない清浄な雰囲気の屋内で保管してください。

保存温度・湿度については、「 5.1.1. コントローラー仕様一覧」の電源・環境仕様を参照してく

ださい。

注意：ロボットモジュールは、輸送・保管時の耐環境性について特別な配慮をしてお

りません。精密機械として丁寧に扱わないと故障の発生や、寿命の低下につな

がることがあります。

6.2. 開梱

6.2.1. 現品確認

1 欠品・欠損確認 l 梱包を開けすべてのパーツに欠品、欠損などないことを確認してください。

2 注文呼び番号との照合確認 l EXEA 型コントローラー本体に記入されている呼び番号を「図 5-6：EXEA 型コントローラー

呼び番号の構成」を参照し、注文した仕様であるか確認してください。 l 記載内容

Type ：「M-」を省略した呼び番号が記載されています。最後の「-01」はバージョン番号

です。バージョンアップすると番号が変更されます。

No. ：シリアル番号です。

3 付属品の確認 l 下表の付属品が同梱されています。ご確認ください。

表 6-1

部品名


用ダミーコネクター

制御 I/O 用コネクター

および

コネクターカバー

汎用 I/O 用コネクター

および


制御電源用コネクター

および


主電源用コネクター

および


ヒューズ

取扱説明書

用途

· ティーチングボックスを抜いて EXEA 型コントロ

ーラーを運転する場合に使用します。

数量

1 個

· EXEA 型コントローラー CN3 に結線するケーブル

側のコネクターおよびコネクターカバーです。

1 セット

備考

· EXEA 型コントローラー EXT.I/O に結線するケーブ

ル側のコネクターおよびコネクターカバーです。

1 セット

オプションで最大 4 セット

（単軸は最大 2 セット）

· EXEA 型コントローラー制御電源入力コネクター

に結線するケーブル側のコネクターおよびコネク

ターカバーです。

· EXEA 型コントローラー主電源入力コネクターに

結線するケーブル側のコネクターおよびコネクタ

ーカバーです。

· 主電源入力保護用ヒューズです。

· 本書

1 セット 3, 4 軸用は 2 セット

1 セット 3, 4 軸用は 2 セット

1 個

1 セット 3 冊

－ 6-1 －


6.2.2. 組み合せ確認 l モジュール本体と EXEA 型コントローラーの組み合せをカタログまたはご注文通りの組み合せ

になっているかどうか確認してください。

注意：誤接続によりモーターやドライブユニットを焼損することがあります。

1 コントローラーの電圧仕様に違いはないか？ l コントローラー主電源入力端子部の表示を確認してください。 l 100V 仕様のコントローラーに 200V 電源を入力することのないように注意してください。

2 モジュール本体／コントローラーの出力の違い、軸接続に違いはないか？ l コントローラーは呼び番号でモーター出力を確認してください。

（「図 5-6：EXEA 型コントローラー呼び番号の構成」を参照してください。） l モジュール本体のモーター出力

PH モジュール：200W

PM モジュール：100W

RH モジュール：400W

RM モジュール：400W または 200W

RS モジュール：200W または 100W

－ 6-2 －

取付金具


6.3. 据付け l コントローラー本体質量に見合う強度の取付けベースを用意し、パネル取付け用 U 溝を利用して、

ボルトで確実に固定してください。

危険：コントローラー周囲湿度は

20

～

85

％（結露なきこと）とし、水、油などが

かからないように防護してください。また、導電性粉塵、腐食性ガス、引火・

爆発性ガスなどからも防護してください。防護が不充分ですと、火災、誤動

作または故障の原因となります。

（

1

）固定後は外力により動かさないこと、危険がないことを確認してくださ

い。

（

2

）

EXEA

型コントローラーは自然対流による空冷方式を採用しております

ので、コントローラーの上下は充分空間を開けてください。（各々最低

50mm

以上開けてください。）自然対流が不充分ですとオーバーヒート

アラームが発生したり、コントローラー内部温度が異常に上昇し、誤動

作または製品寿命が短くなったりすることがあります。

²

コントローラー周囲温度は

0

～

50

℃の範囲内になるようにしてください。

この使用温度範囲外では正常動作を保証できません。また

50

℃に近い

場合には強制冷却装置の設置をお勧めします。

図 6-1

パネル取付用 U 溝

（ 1, 2 軸用：4 ヶ所 3, 4 軸用：8 ヶ所）

POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

1st

MOTOR1

2nd

MOTOR2

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

ALARM

2nd

SENSOR

ALARM

50mm 以上

（注） 1～4 軸用のすべてのコントローラーで共通です。

－ 6-3 －


（空ページ）

－ 6-4 －

1 コントローラー設置・保守編「7. 配線」

7. 配線

7.1. 配線用コネクター一覧 l EXEA 型コントローラーの外部配線用コネクターには以下のものがあります。 l 各コネクターの位置については「5.1.2. コントローラー外観および外形寸法」を参照してくださ

い。

表 7-1

コネクター

名称

CN1

CN2

CN3

CN4, CN5 ·

EXT.I/O

MOTOR

SENSOR ·

FGND

です。

です。

です。

です。

です。

用途

· ティーチングボックス用

コネクターです。

· RS-232C 通信用コネクター

· EXEA 型コントローラーを

運転制御するための I/O コ

ネクターです。

主電源、制御電源供給用

コネクターです。

· 汎用入出力用コネクター

· モーター用コネクター

エンコーダー用コネクター

· フレームグラウンド端子

配線ケーブル

· ティーチングボックスに付属しているケーブルを接続してくださ

い。

· RS-232C 通信によるリモート制御を行わない場合は、接続の必要は

ありません。

· 「7.4. CN2：RS-232C コネクター」を参照の上ご用意ください。

· パソコン用の RS-232C ケーブルを用意しています。（別売）

· 「7.5. CN3：制御用入出力信号用コネクター」を参照の上お客様側で

ご用意ください。

· コネクターおよびコネクターカバーは付属品として同梱されていま

す。

· 「7.6. CN4, CN5：主電源、制御電源供給用コネクター」を参照の

上お客様側でご用意ください。


す。

· 「7.7. EXT.IO：汎用入出力信号用コネクター」を参照の上、

お客様側でご用意ください。


す。

· ロボットモジュール用として専用のコントローラーケーブルを

用意しています。

· コントローラーケーブルの呼び番号は、「19.2. コントローラー

ケーブル（ P, R シリーズ共通）」を参照してください。

· なお、コネクター仕様は、

「付録 1：MOTOR モーター用コネクター仕様」

「付録 2：SENSOR エンコーダーセンサーコネクター仕様」

を参照してください。

· 必ず接地してください。

· 接地については「7.2.4. 接地」を参照してください。

－ 7-1 －


7.2. 配線上の注意

7.2.1. ケーブル製作上の注意 l ケーブル製作、配線部品選択にあたっては、各コネクターの配線上の注意を参照してください。

警告：モーターおよびエンコーダー用ケーブルは弊社製のコントローラーケーブルお

よびケーブルサポート（別売）をご使用ください。お客様側で製作することや、

改造（延長、短縮、中断など）して使用することは誤配線の元となりますので

原則として行わないでください。やむを得ず行なう場合は誤配線に充分注意し

てください。誤配線がありますと機器の損傷だけでなく、ロボットモジュール

の暴走などにつながることがあります。

※お客様側の誤配線が原因の事故については弊社は保証できません。

7.2.2. ケーブル接続上の注意

危険：

EXEA

型コントローラーに電源を入れたまま、ケーブルを抜かないでください。

ショート、誤動作などが発生することがあります。

警告：モーター、エンコーダーケーブルをコントローラーに接続する場合は軸の間違

いに充分注意してください。接続を誤ったまま電源投入、運転操作をすると、

モーターの焼損、暴走などにつながることがあります。

PH モジュール：200W

PM モジュール：100W

RH モジュール：400W

RM モジュール：400W または 200W

RS モジュール：200W または 100W

警告：モーターコネクターは誤挿入に十分注意してください。方向性がありますので

スムースに入る方向に正しく挿入してください。逆方向に無理をして挿入した

まま電源投入、運転操作をするとモーター破損や誤動作などが発生します。

（図

7-17

を参照してください。）

7.2.3. コネクターの固定 l コネクターは根元までしっかり差し込み固定してください。 l ビスの付属しているものはビスで固定し、ビスのないものはロックがかかっていることを確認し

てください。 l ケーブルを通してコネクター接続部に外力が加わる場合にはコネクターに外力が加わらないよ

うケーブルを固定するなどの対策を施してください。

注意：コネクターの固定が不充分だとロボット動作中にコネクター抜け、接触不良な

どが生じ、誤動作の原因となることがあります。

－ 7-2 －


7.2.4. 接地

図 7-1

危険：感電事故、ノイズによる誤動作を防ぐため、

EXEA

型コントローラーの

FGND

端子を必ず接地してください。

l FGND 端子は図 7-1 を参照してください。FGND 端子は 2 個ありますが、コントローラー内部

で接続されています。どちらか一方を接地してください。 l 3～4 軸用のコントローラーは 2 ヶ所に FGND 端子がありますので、それぞれ接地（1 点接地）

してください。

FGND

FGND 端子


図 7-2 l 接地は一点接地で第三種（接地抵抗 100Ω以下）としてください。 l 他の機器と同一電装盤内で使用する場合も一点接地としてください。（図 7-2 参照） l コントローラー接地線は、平編み導線または 3.5mm

2 以上の線など、できるだけ太い線を使って

ください。

注記： EXEA 型コントローラーの各コネクターにある FG ピンはコントローラー内部で FGND

端子へ接続されています。

○：一点接地の例

EXEA 型

コントローラー

FGND

ノイズフィルター

AC 電源

シーケンサー

FGND

• • • • •

他のコントローラー

ドライバー

FGND

ノイズフィルターノイズフィルター

AC 電源 AC 電源

×：悪い接地の例

EXEA 型


FGND


AC 電源

シーケンサー

FGND

• • • • •

他のコントローラー

ドライバー

FGND

ノイズフィルターノイズフィルター

AC 電源 AC 電源

－ 7-3 －


7.2.5. ノイズ対策

警告：ロボットモジュールシステムは特別な

EMC

対策を実施しておりません。外来

ノイズの大きい環境下では使用しないでください。

また、ロボットモジュールシステムから発生するノイズが問題となる環境下

では、

EXEA

型コントローラーをシールドする、ノイズフィルターを使用す

るなど、お客様側で対策を取ってください。

l EXEA 型コントローラー単体の耐ノイズ性は次のとおりです。

表 7-2

項目

耐ラインノイズ

耐静電ノイズ

耐ノイズ性

1000V 1µs

3 kV

備考

ノイズシミュレーターによる

注意：過大ノイズ等の影響による誤動作を防ぐため、配線上下記の点に充分注意して

ください。

（

1

）コントローラーの

FGND

端子の接地処理を確実に行なってください。

（

2

）電源線（

AC

ライン）およびモーターパワーラインと操作信号線

（

DC

ライン）は確実に分離してください。同一ダクト内での引き

回しは絶対避けてください。

（

3

）信号線はシールド線を使用し、シールド端末は接地してください。

（

4

）コントローラーの

AC

電源容量は確実に確保し、外部の他機器により

電源変動のない状態でご使用ください。溶接機、コンプレッサー、

超音波洗浄機などノイズを発生しやすい機器との電源の共用は避けて

ください。

（

5

）電源線（

AC

ライン）は細いケーブルで長く引き回さないでください。

できるだけ太いケーブルで短く配線してください。

注意：大きな静電ノイズの発生する用途では

EXEA

型コントローラー側に静電ノイズ

が流れないように静電ノイズの流れる側（モジュール本体のスライダー部等）

を接地する等の充分な対策を取ってください。

－ 7-4 －


7.3. 配線手順

7.3.1. 配線手順

図 7-3

CN1


：ティーチングボックスケーブルのコネクターを CN1 に

差し込んでください。

CN3

制御用 I/O

：「 7.5. CN3：制御用入出力信号用コネクター」を参照し、

製作したケーブルを CN3 に差し込み固定してください。

制御用 I/O を使用せず、ティーチングボックスだけで操作

する場合、またはパソコン通信によりリモート制御を行う

場合にも、非常停止入力は配線が必要です。

MOTOR、SENSOR

モーター、エンコーダー

：コントローラーケーブル（別売）を接続します。

警告：軸を間違えて接続していないか確認し

てください。

※誤接続、誤配線はモーター焼損、暴走に

つながることがあります。

：「 7.7. EXT. I/O：汎用入出力信号用コネクター」を参照し、

必要に応じてケーブル（別売）を接続してください。

EXT. I/O

汎用入出力

CN2

RS-232C

：「 7.4. CN2：RS-232C コネクター」を参照し、必要に応じ

てケーブル（別売）を接続してください。

CN4, CN5

電源入力端子

：「 7.6. CN4, CN5：主電源、制御電源供給用コネクター」を

参照し、配線してください。

－ 7-5 －


7.3.2. 配線例

図 7-4 ：配線例

ティーチング

ボックス

EMG キー

操作ボックスまたは

シーケンサー等の

上位コントローラー

入力

スイッチ等

出力

リレー等

CN1

非常停止回路

第 1 軸（X 軸）

ブレーキ

サーボモーター

*1

1st MOTOR

*1

1st SENSOR

*2

エンコーダー

第 2 軸（Y 軸）

内部電源

DC24V／2A

＋

－

2nd MOTOR

2nd SENSOR

第 4 軸（R 軸）

4th MOTOR

4th SENSOR

CN3

＋ 24V

入力 COMI

EMST+

EMST-

SVON

RUN

HOS

HOLD

CSTP

STOP

RSTA

ACLR

EREM

RDY

WRN

HOMS

HOLDA

RSTAE

CSTPA

DATWT

EDTM

TBXM

MTN

出力 COM-

EXT.I/O P1

＋ 24V

入力 COMI

汎用入力× 16

汎用出力× 16

出力 COM-

0V

FG

*3

EXT.I/O P4

＋ 24V

入力 COMI

汎用入力× 16

汎用出力× 16

出力 COM-

0V

FG 0V

FG

CN4, CN5

~ ~


FGND

単相 AC100V/110V または

単相 AC200V/220V（電源仕様は注文時に指定します。）

・下位ユニット

・条件入力ユニット他

リレー、電磁弁等

センサー、スイッチ等

リレー、電磁弁等

センサー、スイッチ等

*1 単軸では“1st”がつきません

*2 破線内は多軸のみの部分です

*3 単軸では“P2”となります

注記： CN3 および EXT.I/O の配線例は EXEA 型コントローラー内蔵電源（+24V, 0V）を使用

した場合です。外部電源により接続する場合は内蔵電源への配線を行わないでください。

－ 7-6 －


7.4. CN2：RS-232C コネクター l EXEA 型コントローラーを RS-232C 通信制御（リモート制御）する場合に使用します。 l リモート制御については、「18. リモート制御操作」を参照してください。

7.4.1. 市販（標準）のケーブルを使用する場合 l 市販品のケーブルを使用して配線する場合は、図 7-5 を参照してください。 l 配線ケーブルは別売で用意しています。「5.3.4. RS-232C ケーブル」を参照してください。

注記：ご使用になるパソコンに合わせて、変換コネクターを別途ご用意ください。 l お客様でご用意される場合は、表 7-3 を参照してください。

表 7-3 ：推奨ケーブル・コネクター

使用するパソコン

（例）

NEC 製 PC9821

または同等品

パソコン側

コネクター型式

D-sub 25 ピン

（メス）

NEC 製 PC9821 note

または同等品

NEC 製 PC98NX

または

DOS／V の同等品

セントロニクス・

ハーフピッチ

14 ピン（メス）

D-sub 9 ピン

（オス）

推奨コネクター

不要

サンワサプライ製

KRS-HA1502FK

セントロニクス・ハーフピッチ

14 ピン（オス）／

D-sub25 ピン（メス）


D09-9F25F

D-sub9 ピン（オス）／


推奨ケーブル

EXEA 側

コネクター型式

M-EXTC040R01（別売）

または、


KRS-HA154K

D-sub25 ピン（オス）／

セントロニクス・ハーフピッチ

14 ピン（オス）

セントロニクス・

ハーフピッチ


図 7-5 ：ケーブル・コネクターの組み合わせ例（ DOS/V 機の場合）

POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

1st

MOTOR1

2nd

MOTOR2

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

N S K L t d

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

ALARM

2nd

SENSOR

ALARM

パソコン側コネクター

シリアル通信用の

D-sub9 ピン

（通常の表示）

推奨コネクター

（ D09-9F25F）

推奨ケーブル

（ KRS-HA154K）

EXEA 側コネクター

（ CN2）

－ 7-7 －


7.4.2. RS-232C 用ケーブルを製作する場合 l CN2 配線用として RS-232C 用ケーブルを製作する場合には、表 7-4、表 7-5 および図 7-6 を参照


表 7-4 ： CN2 コネクター部品

EXEA 型コントローラー側コネクター

適合コネクター（ケーブル側） ※

適合カバー（ケーブル側） ※

住友スリーエム株式会社製 10214-52A2JL

住友スリーエム株式会社製 10114-3000VE

住友スリーエム株式会社製 10314-52A0-008

※お客様側でご用意される場合に参照してください。

表 7-5 ： CN2 信号名と機能

ピン信号名入出力

1

2

3

4

5

6

7

TXD

－

－

RTS

－

－

－

出力

出力

機能

送信データー

送信要求

図 7-6

RS232C 端末

（パソコンのシリアル

ポートなど）


8

9

10

－

RXD

CTS

11 －

12 FGND

13 FGND

14 SGND

入力

入力送信許可

機能

受信データー

フレームグラウンド


信号用グラウンド

TXD

RXD

RTS

CTS

DSR

DTR

SGND


CN2

1

9

4

TXD

RXD

RTS

10 CTS

14 SGND

FGND 12 FGND

13 FGND

－ 7-8 －


7.5. CN3：制御用入出力信号用コネクター l 外部操作モードにおいて EXEA 型コントローラーを制御するのに必要な制御入出力信号を配線

します。 l 試運転時など、制御用 I/O を使用せずティーチングボックスだけで操作する場合または、パ

ソコン通信によるリモート制御を行なう場合も EMST（非常停止）入力は配線処理するよう

にしてください。

EMST入力はB接点（ノーマルクローズ）仕様です。

注記：外部 DC24V 電源をご使用の場合は、EXEA 型コントローラーの電源投入と同時に

DC24V 電源が立ち上がっていないと EMST 入力が OFF と検出しますので、非常停止

状態となってしまいます。

表 7-6 ： CN3 コネクター部品




日本航空電子株式会社製 DCLC-J37SAF-13L9

日本航空電子株式会社製 DC-37PF-N

日本航空電子株式会社製 DC-C8-J13-F1-1

※付属品として同梱されています。

7.5.1. CN3 配線上の注意 l 必ずシールドケーブルを使用し、シールドは接地してください。 l 出力にリレーを結線する場合は必ずリレーにサージキラーを取付けてください。 l CN3 ケーブルとパワーライン（電源ケーブル、モーターケーブル等）は、離して配線してくださ

い。同一ダクト内には入れないでください。 l CN3 ケーブルはできるだけ短く（3m 以下）してください。長くなる場合は外来ノイズの影響を

受けないようにノイズ対策をしてください。

注意：上記の注意事項をお守りいただかないとノイズ等による誤動作、あるいは

メモリー破壊の原因となることがあります。

注意：下表に示す電気仕様内でご使用ください。特に、

①電源電圧（

DC24V

±

10

％）範囲外

②電源（

DC24V

）の±逆接続

③出力信号の最大開閉能力オーバー

は、入出力信号素子破壊の原因となります。

表 7-7 ： CN3 信号電気仕様

区分

入力信号

（制御入力）

入力信号 ※

（パルス列入力）

出力信号

項目

入力電圧

入力インピーダンス

最大許容入力電流

入力電圧


入力電流

最大開閉能力

飽和電圧

仕様

DC24V±10％

3.3kW

10mA（1 点当たり）

DC5V±10%

240W

25mA 以下

DC24V／100mA

2V 以下

※単軸のみの仕様です。

－ 7-9 －


7.5.2. CN3 信号機能

区分

表 7-8 ： CN3

状態制御

起動

プログラム

運転制御

停止

異常状態

表示

状態表示

信号名入出力機能概要

モーターのサーボ状態を切替えます。レベル判定入力ですが、アラーム発生時などの

SVON

ACLR

EREM

入力

入力

入力

異常時にはサーボオン状態にならないことがあります。

· SVON 入力＝オン時：モーターはサーボオン状態になります。

· SVON 入力＝オフ時：モーターはサーボオフ状態になります。

発生しているアラームをクリアーします。立上りエッジ検出です。

「 13.5. アラームリセット機能」を参照してください。

EREM 入力がオンのとき、制御が外部 IO からリモート通信に移り、リモート命令によ

る制御・運転が可能となります。

EREM 入力がオフのときはデーターのモニターのみ可能です。

HOS

RUN

RSTA

入力原点復帰運転を起動します。立上りエッジ検出です。

入力

EXT.IO の PROG0～PROG6 で選択されたプログラム No.のプログラム運転を起動しま

入力

す。立上りエッジ検出です。

本入力がオンの状態で RUN 入力がオンになると、途中からの運転再開をします。

ただし、 RSTAE 出力が閉の場合のみ有効で、RSTAE 出力が開の場合には、

プログラムエラーになります。

プログラム運転再開については「 17.5.2. プログラム運転の途中再開」を参照してくだ

さい。

EMST+

EMST–

STOP

入力

入力

EMST＋／－間をオフすると、非常停止状態になり、モーターはサーボオフ状態になり

ます。一旦非常停止状態になると、非常停止解除操作を行わない限り運転起動できませ

ん。非常停止解除操作については「 11.3.1.3. 非常停止状態の解除方法」を参照してく

ださい。

運転中に STOP 入力がオンすると、モーターを減速停止後、運転を中止します。

プログラムは強制的に終了されます。モーターはサーボロック状態です。

レベル判定入力のため、オンのままでは運転起動できません。また、オフにしても

CSTP

HOLD

入力

入力

自動的には運転を起動しないので、再度運転起動操作が必要です。運転はプログラムの

先頭から開始されます。

プログラム運転中に CSTP 入力がオンすると、実行中のステップが完了後、停止

（サイクル停止）します。モーターはサーボロック状態です。

この後 RUN 入力をオンにすると、次のステップからプログラム運転を実行します。

RUN 入力がオンになるとき、本入力がオフ状態ではプログラム連続運転となり、

オン状態のままではプログラムステップ運転（ RUN 入力がオンになるごとに 1 つ

ずつステップを実行する運転）となります。

プログラム運転中に HOLD 入力がオンすると、モーターを減速停止後、運転を一時

中断します。

モーターはサーボロック状態です。 HOLD 入力オフ後、RUN 入力をオンすると停止し

た位置から再開します。

RDY 出力正常時は閉になります。重故障時に開となります。（ノーマルクローズ）

WRN 出力正常時は開になります。軽故障時に閉となります。（ノーマルオープン）

MTN 出力

プログラム運転、原点復帰運転などの運転中に閉となります。

サイクル停止中、ホールド停止中にも閉を続けます。

EDTM 出力

ティーチングボックスやリモート命令によるメモリー編集作業中は閉となり、運転の起

動が不可能であることを表示します。

TBXM

HOMS

出力

出力

コントローラーの制御がティーチングボックスモードとなっているとき閉となり、外部

制御またはリモート制御による運転ができないことを表示します。

原点復帰完了後閉となります。エンコーダー異常や原点復帰パラメーターの書換えを行

なうと開になり、原点復帰が必要であることを表示します。

CSTPA 出力サイクル停止中である時に閉となります。

HOLDA 出力 HOLD 入力によるホールド中である時に閉になります。

RSTAE 出力プログラム運転が中断している場合で運転再開が可能な場合に閉になります。

プログラムやパラメーターデーターを内部フラッシュメモリーに書込む作業中に閉にな

DATWT 出力ります。この間電源をオフにするとデーターを消失し、メモリー異常になる場合がありま

す。また、書き込み作業中はプログラム運転や原点復帰運転などの操作もできません。

－ 7-10 －


7.5.3. CN3 信号仕様

図 7-7 ： CN3 ピン配列

+24V

0V

EMST+

EREM

HOLD

RSTA

RUN

SVON

–

CWP+

CCWP+

DATWT

HOLDA

HOMS

EDTM

WRN

–

0V

FG

1

20

2

21

3

22

4

5

24

6

25

7

26

8

9

10

11

12

28

※

※

29

30

31

13

27

32

14

33

15

23

34

16

35

17

36

18

37

19

COMI

–

EMST-

ACLR

CSTP

HOS

STOP

–

–

CWP-

CCWP-

RSTAE

CSTPA

TBXM

MTN

RDY

–

COM-

※破線内は単軸のみ接続可能です。

多軸では接続しないでください。

ピン信号名入出力概要

3

4

5

1

2

+24V

0V

出力内蔵 DC24V 電源＋側出力

出力内蔵 DC24V 電源－側出力

EMST+ 入力非常停止（＋）

EREM 入力リモ－ト制御許可

HOLD 入力ホ－ルド

6

7

RSTA

RUN

SVON

入力

入力

再起動

起動

8 入力サ－ボオン

9

10

–

CWP+

– 接続禁止

入力 CW パルス列（＋）*

11 CCWP+ 入力 CCW パルス列（＋）*

12 DATWT 出力デ－タ書込み中

13 HOLDA 出力ホ－ルド中

14 HOMS 出力原点復帰完了

15 EDTM

16 WRN

17 –

出力

出力

–

編集作業中

ワ－ニング

接続禁止

18

19

0V

FG

COMI

出力

–

内蔵 DC24V 電源－側出力

フレ－ムグラウンド

20

21 – 接続禁止

22 EMST入力非常停止（－）

23 ACLR

入力

入力

入力コモン

アラ－ムクリア－

24

25

26

CSTP

HOS

STOP

入力

入力

入力

サイクル停止

原点復帰起動

運転停止

27

28

–

–

–

–

接続禁止

接続禁止

29 CWP入力 CW パルス列（－）*

30 CCWP入力 CCW パルス列（－）*

31 RSTAE 出力再起動可能状態

32 CSTPA 出力サイクル停止中

33

34

35

TBXM

MTN

RDY

出力

出力

出力

ティ－チングボックス操作中

運転状態

準備完了

36

37

–

COM-

–

出力

接続禁止

出力信号コモン

* 単軸のみ接続可能です。


注記：ティーチングボックスによる操作およびプログラム運転中は、 EMST 以外の入力信号を

受けつけません。

－ 7-11 －


図 7-8 ：接続方法

お客様側シーケンス

※

EXEA 型コントローラー（CN3）

内蔵 DC24V 電源出力

1

2, 18

+24V

0V

出力

16

31

32

33

12

13

14

15

34

35

37

入力

7

8

23

24

20

4

5

6

25

26

3

22

10

29

11

30

COMI

EREM

HOLD

RSTA

RUN

SVON

ACLR

CSTP

HOS

STOP

EMST+

EMST-

DATWT

HOLDA

HOMS

EDTM

WRN

RSTAE

CSTPA

TBXM

MTN

RDY

COM-

CWP+

CWP－

CCWP+

CCWP－

DC24V

CW パルス列

CCW パルス列

DC5V


19 F.G

※破線内は単軸のみ接続可能です。


注意：外部

DC24V

電源を使用する場合は、内蔵

DC24V

電源出力は接続しないでく

ださい。接続すると電源が破損します。

－ 7-12 －


7.5.3.1. 制御入力仕様

汎用入力： EREM, HOLD, RSTA, RUN, SVON, ACLR, CSTP, HOS, STOP

表 7-9

項目仕様

入力電圧 DC24V±10%

入力インピーダンス 3.3kW

入力電流 10mA 以下（1 点当り）

図 7-9

※

COMI

3.3k

W

入力

ドライブユニット側

※外部供給電源の極性を反転し、マイナス・コモンとしても接続可能です。

7.5.3.2. EMST 入力信号仕様

汎用入力： EMST＋, EMST－

表 7-10

項目

必要開閉容量

仕様

DC24V, 10mA 以上

図 7-10

内部 DC24V

3.3k

W

EMST＋

EMST－

内部 DC0V


－ 7-13 －


7.5.3.3. パルス列入力仕様（単軸のみ）

適用入力： CCWP＋, CCWP－, CWP＋, CWP－

表 7-11

項目仕様


入力インピーダンス 240W

入力電流 25mA 以下

図 7-11

入力＋

入力－

120 W

120 W


7.5.3.4. 制御出力信号仕様

適用出力： DATWT, HOLDA, HOMS, EDTM, WRN, RSTAE, CSTPA, TBXM, MTN, RDY

表 7-12

項目

最大開閉能力

飽和電圧

仕様

DC24V／100mA

2V 以下

図 7-12

出力

COM－


－ 7-14 －


7.6. CN4, CN5：主電源、制御電源供給用コネクター

7.6.1. 電源入力端子配線上の注意 l 主電源供給用コネクターには、コントローラーに必要な電源容量を確保してください。

表 7-13

モーター出力

必要電源容量（ 1 軸当り）

100W

0.33kVA

200W

0.66kVA

400W

1.5kVA

l 電源線は 1.5kVA 以下の場合 1.25mm

2 、 1.5kVA～3kVA の場合 2mm 2 以上の線を使用してくだ

さい。

危険：

FGND

端子は、確実に接地してください。接地不充分だと感電や機器破損、

ノイズによる誤動作の原因となります。接地については「

7.2.4.

接地」を参照


危険：電源入力配線用のコネクターは、しっかりと固定してください。

注意：電源電圧を誤るとコントローラーやモーター破損につながります。

「図

5-6

：

EXEA

型コントローラー呼び番号構成」から電源電圧仕様を確認して

ください。

表 7-14

呼び番号上の記号

A

C

電源電圧仕様

AC200V/220V

AC100V/110V

主電源入力電圧範囲制御電源入力電圧範囲

単相 AC180V～AC242V 単相 AC90V～AC264V

単相 AC90V～AC121V 単相 AC90V～AC121V

注意：電源ライン上にマグネットスイッチ、または漏電ブレーカーなどを設置する

場合は上記電源容量に加え電源投入時の突入電流

*

および漏洩電流を考慮して

ください。容量の少ないものを使用すると接点の溶着などが発生することが

あります。

*突入電流および漏洩電流については「5.1.1. コントローラー仕様一覧」を参照

してください。 l マグネットスイッチは定格電流 30A 以上のものを選定してください。多軸の 3～4 軸用電源

ラインと、 1～2 軸用電源ラインは別に設置してください。 l マグネットスイッチ、リレー、ソレノイドなどのコイルにはサージ吸収回路を必ず挿入してくだ

さい。 l 外来ノイズの進入を防ぐため、供給電源とコントローラーの間にはノイズフィルターを挿入して

ください。

表 7-15 ：［参考］推奨ノイズフィルター例

ネミックラムダ株式会社製

東北金属工業株式会社製

MZS-1215-33

LF-215 l ノイズフィルターの一次側と二次側配線は分離し、また別々のルートで配線してください。 l ノイズフィルターとコントローラーはできるだけ近距離に配置し、途中にマグネットスイッチや

リレーの接点は入れないでください。

－ 7-15 －


7.6.2. 電源配線

表 7-16 ：端子記号と機能

コネクター記号端子記号

CN4 MAIN

CN5 CONT

L

N

L

N

FGND

機能

単相 AC100V/110V または ※ 単相 AC200V/220V 主電源入力

単相 AC100V/110V または ※ 単相 AC200V/220V 制御電源入力


※ EXEA 型コントローラー購入時に決定します。

図 5-6：EXEA 型コントローラー呼び番号の構成を参照してください。

注意：電源電圧を誤るとコントローラーやモーター破損につながります。

「図

5-6

：

EXEA

型コントローラー呼び番号構成」から電源電圧仕様を確認して

ください。

－ 7-16 －


7.7. EXT.IO：汎用入出力信号用コネクター l 外部操作モードにおいて下位ユニットを制御したり、EXEA 型コントローラーの条件ジャンプ命

令の入力する等に必要な汎用入出力信号を配線します。

表 7-17 ： EXT.IO

コネクター部品




日本航空電子株式会社製 DCLC－J37SAF－13L9

日本航空電子株式会社製 DC－37PF－N

日本航空電子株式会社製 DC－C8－J13－F1－1

※付属品として同梱されています。

7.7.1.

EXT.IO 配線上の注意 l 必ずシールドケーブルを使用し、シールドは接地してください。 l 出力にリレーを結線する場合は必ずリレーにサージキラーを取付けてください。 l EXT.IO ケーブルとパワーライン（電源ケーブル、モーターケーブル等）は、離して配線してく

ださい。同一ダクト内には入れないでください。 l EXT.IO ケーブルはできるだけ短く（3m 以下）してください。長くなる場合は外来ノイズの影

響を受けないようにノイズ対策をしてください。

注意：上記の注意事項をお守りいただかないとノイズ等による誤動作、あるいは

メモリー破壊の原因となることがあります。

注意：下表に示す電気仕様内でご使用ください。特に、

①電源電圧（

DC24V

±

10

％）範囲外

②電源（

DC24V

）の±逆接続

③出力信号の最大開閉能力オーバー

は、入出力信号素子破壊の原因となります。

表 7-18 ： EXT.IO

信号電気仕様

区分

入力信号

出力信号

項目

入力電圧


最大許容入力電流

最大開閉能力

飽和電圧

仕様

DC24V±10％

3.3kW

10mA（1 点当たり）

DC24V／100mA

2V 以下

－ 7-17 －


7.7.2. EXT.IO 信号機能

表 7-19 ： EXT.IO

信号名

IN1～IN16

プログラム運転制御

(PROGn／UNTNn 注記(3)

／ POSNn／USER の

いずれかに設定 ) 注記(1)

OUT1～OUT16

状態表示

(FINn／USER の

いずれか設定 ) 注記(2)

信号機能名入出力機能概要

運転するプログラム番号（ 0～127）を選択

PROG0～PROG6 入力

（ USER）として使用できます。

ダイレクト運転を行なう場合のユニット数

注記 (3)

UNTN0～UNTN2 入力

POSN0～

POSN11

USER

RSRV

注記 (4)

FIN1～FIN8

USER

RSRV

入力

入力

きに本入力を参照します。

ダイレクト運転を行う場合のポイント番号

（ 0～3999）を選択します。RUN 入力が

オンになったときに本入力を参照します。

汎用入力です。

条件／位置／カウンターなどに応用でき

ます。

入力予約

出力

該当するユニット番号の移動動作が完了し

た場合に閉になります。

（単軸はユニット 1 のみです）

この時間の設定は初期設定で行ない、設定

時間後開に戻ります。

出力

汎用出力です。プログラム運転中に出力で

きるポートです。

出力予約

注記：（ 1）工場出荷時は、PROG0～PROG6（IN1～IN7）、RSRV（IN8）および

USER（IN9～IN16）の設定になっています。

（ 2）工場出荷時は、USER（OUT1～OUT16）の設定になっています。

（ 3）単軸では使用しません。

（ 4）単軸では FIN1 のみとなります。 l EXT.IO の機能は初期設定で選択します。

「 9.8. 入力形式設定関連パラメーター」および「9.9. 出力形式設定関連パラメーター」を参照し

てください。

－ 7-18 －


7

8

5

6

9

10

3

4

1

2

11

12

13

14

15

16

17

18

19

OUT12

OUT10

OUT8

OUT6

OUT4

OUT2

IN4

IN2

OUT16

OUT14

IN12

IN10

IN8

IN6

+24V

0V

IN16

IN14

－

7.7.3. EXT.IO 信号仕様

図 7-13 ： EXT.IO

ピン配列

30

31

32

33

34

35

36

37

OUT13

OUT11

OUT9

OUT7

OUT5

OUT3

OUT1

COMI

IN15

IN13

IN11

IN9

IN7

IN5

IN3

IN1

OUT15

COM－

20

21

24

25

26

27

22

23

28

29

28

29

30

25

26

27

22

23

24

19

20

21

34

35

36

31

32

33

37

IN1

OUT15

OUT13

OUT11

OUT9

OUT7

OUT5

OUT3

OUT1

COM－

－

COMI

IN15

IN13

IN11

IN9

IN7

IN5

IN3


4

5

6

1

2

3

10

11

12

7

8

9

16

17

18

13

14

15

+24V

0V

IN16

IN14

IN12

IN10

IN8

IN6

IN4

IN2

OUT16

OUT14

OUT12

OUT10

OUT8

OUT6

OUT4

OUT2

概要

出力内蔵 DC24V 電源＋側出力

出力内蔵 DC24V 電源－側出力

入力予約／ POSN11／ユーザー





入力 PROG5／POSN1／ユーザー

入力 PROG3／予約／ユーザー

入力 PROG1／UNTN1*／ユーザー

出力

出力

出力

出力

出力

予約／ユーザー




FIN8*／ユーザー

出力 FIN6*／ユーザー



－接続禁止

入力入力コモン


入力予約／ POSN8 ／ユーザー



入力 PROG6／POSN2 ／ユーザー

入力 PROG4／POSN0 ／ユーザー



出力

出力

出力

出力

出力

出力





FIN7*／ユーザー



出力 FIN1／ユーザー

出力信号コモン

* 単軸では“予約”となります。

－ 7-19 －


図 7-14 ：接続方法

お客様側シーケンス EXEA 型コントローラー（EXT .I/O）

内蔵 DC24V 電源出力

1

2

+24V

0V

汎用入力

26

9

27

10

28

24

7

25

8

22

5

23

6

20

3

21

4

IN9

IN8

IN7

IN6

IN5

IN4

IN3

IN2

IN1

COMI

IN16

IN15

IN14

IN13

IN12

IN11

IN10

汎用出力

17

35

18

36

37

15

33

16

34

13

31

14

32

11

29

12

30

OUT8

OUT7

OUT6

OUT5

OUT4

OUT3

OUT2

OUT1

COM-

OUT16

OUT15

OUT14

OUT13

OUT12

OUT11

OUT10

OUT9

DC24V

注意：外部

DC24V

電源を使用する場合は、内蔵

DC24V

電源出力は接続しないでく

ださい。接続すると電源が破損します。

－ 7-20 －


7.7.3.1. 入力信号仕様

汎用入力： IN1～IN16

表 7-20

項目仕様


入力インピーダンス 3.3kW

入力電流 10mA 以下（1 点当り）

図 7-15

※

COMI

3.3k

W

入力


※外部供給電源の極性を反転し、マイナス・コモンとしても接続可能です。

7.7.3.2. 出力信号仕様

適用出力： OUT1～OUT16

表 7-21

項目

最大開閉能力

飽和電圧

仕様

DC24V／100mA

2V 以下

図 7-16

出力

COM－


－ 7-21 －


7.8. モーター・エンコーダーコネクター l コントローラーケーブルを接続します。

警告：軸を間違えて接続していないか確認してください。

※誤接続、誤配線はモーター焼損、暴走につながることがあります。

警告：モーターコネクターの誤挿入防止について

à モーターコネクターには方向性があります。誤った方向に無理をして挿入すると、コ

ネクター破損につながるだけでなく、中途半端な状態で誤接続したまま運転操作する

と、誤動作します。方向性を確かめて正しく挿入してください。正しく挿入すればス

ムースに挿入できます。

図 7-17

265 （ 48） 160

1st 2nd

モーター

コネクター

POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

MOTOR1 MOTOR2

“欠け”のある

方が下になる

ように取付

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

ALARM

2nd

SENSOR

ALARM

－ 7-22 －

1 コントローラー設置・保守編「8. 立ち上げ」

8. 立ち上げ

8.1. 電源投入

8.1.1. 電源投入前の準備

1 コントローラー・ロボットモジュールケーブル配線確認 l コントローラーケーブルに付属している軸呼称シールで誤配線のないことを確認してください。

2 非常停止の解除 l CN3 コネクターの非常停止解除（EMST 入力を ON にする）

3 ティーチングボックスを接続してください。 l ティーチングボックスを接続しない場合には、添付のダミーコネクターを接続しないと、非常停

止になります。

4 安全の確認をしてください。

危険：ロボットモジュール本体の結合ボルトを確実に固定してください。

à 結合があまいとロボット動作時に思わぬ人身事故を引き起こすことがあります。

危険：垂直軸はモーターブレーキによって固定保持されていることを確認してくださ

い。

à 自重落下によって人身事故やロボットおよび周辺装置が破損することがあります。

危険：立ち上げ、調整、試運転時に人がロボット可動範囲にいないことを確認してく

ださい。

à 重大事故につながることがありますから、保守以外は絶対に可動範囲内に立ち入らない

でください。

à 保守作業時は「14. トラブルシュート」の注意事項をお守りください。

警告：ケーブルの接続忘れ、接続不完全、軸違いがないこと、モーターコネクターに

誤挿入がないことを確認してください。

à 正常動作が保証できません。また、コントローラーやモーターの故障の原因になります

ので、十分な確認を行なってください。

注意：各軸をストローク限界まで動かしたとき、障害物にあたらないよう、配慮され

ていますか？

à メカの干渉によりロボット破損だけでなく、周囲の装置を破損することがあります。

注記：本製品は電源オフ時、またはサーボオフ時にダイナミックブレーキがかかります。

手動でスライダーを動かそうとすると抵抗がありますが異常ではありません。

コントローラーケーブルを外すとダイナミックブレーキはかからなくなります。

－ 8-1 －


8.1.2. 電源投入時の確認事項 l 電源投入してください。 l 電源投入後、EXEA 型コントローラーの前面パネル上の 7 セグメント LED 表示器が何も表示し

ていないこと、 7 セグメント LED の上の丸型緑色 LED が点灯していること、およびティーチン

グボックスの表示が正常（図 8-1）であることを確認してください。

図 8-1

電源投入

ティーチングボックス表示 NSK CONTROLLER

Typ.EXE****

Ver.0001

******** ********

[External]

システムソフトウェアの情報

を表示します。

Typ.EXE****

コントローラーのタイプを表示します。

EXE MONO ：単軸

EXE2 ： 2 軸

EXE3

EXE4

： 3 軸

： 4 軸

Ver.0001

ソフトウェアのバージョン名を表示します。

単軸では 1 つ、多軸では 3 つのバージョン名

が表示されます。

注記：立ち上がり中のみ、 0 と 1 の例が表示

されますが、異常ではありません。

自動的に［ External］を表示します。

1RUN 2IO 3FNC 4etc

図 8-2 l ソフトウェア情報の表示中に MODE キーを押すと、すぐに［External］を表示します。 l アラームが発生している場合は「13. アラーム」「14. トラブルシュート」を参照し、アラーム

の原因を取り除いてください。 l 最初の立上げ時、またはコントローラーケーブルを取り外して 20 分以上経過した場合は、エン

コーダーアラームが発生しますが、異常ではありません。初期設定後、原点復帰運転を実行すれ

ば復帰します。

ティーチングボックス表示

[External]

ALARM [A5]

Encoder2(position)

1RUN 2IO 3FNC 4etc

－ 8-2 －


図 8-3 l 電源投入後、前面パネル SENSOR コネクター上部の ALARM 部にコントローラー内部の赤色

LED が点灯していることがありますが、これは異常ではありません。サーボオン操作後内部の電

源平滑コンデンサーを充電すると自動的に消灯します。

265 （ 48） 160

POWER

DISP.

CN1

T/B

CN4

MAIN

CN5

CONT.

CN2

RS-232C

1st

MOTOR1

2nd

MOTOR2

EXT.I/O

CN3

I/O

EXEA

Controller

Type

No.

MADE IN JAPAN

FGND

1st

SENSOR

ALARM

2nd

SENSOR

ALARM

赤色 LED

－ 8-3 －


8.2. 操作モード切替え l 電源を投入した後、自動的に外部操作モードになります。異常がない場合、RDY 出力（CN3）

が閉となります。 l EXEA 型コントローラーの制御用 I/O（CN3）信号により、起動・停止などすべての操作を行な

うモードです。 l 電源立ち上げ時には、必ずこのモードになります。

図 8-4 l このモードでのティーチングボックス操作は、EMG キーの他にファンクションキーが有効です。

（「 17.4.6. 外部操作モードにおけるティーチングボックス操作」参照）


[External]

1RUN 2IO 3FNC 4etc

8.2.1. ティーチングボックス操作モード l 初期設定、プログラミング、ティーチングボックスによる運転操作などを行なうためにはティー

チングボックスの F4 etc の後に、 F1 TBX を押してティーチングボックス操作モードにしてく

ださい。（図 8-5 参照）

操作モードの切替えはティーチングボックスで行ないます。

→ティーチングボックスのキー操作については

「 5.2.1. ティーチングボックス操作機能」を参照してください。 l 画面操作モードの選択操作は、 F1 , F2 , F3 キーにより行ない、選択画面の切替え操作は F4

キーで行ないます。

－ 8-4 －


図 8-5 ：操作モード切替え概要

外部操作モード


操作モード

メニュー選択 1

F1

F2

F4

F3


メニュー選択

F4

F4

メニュー選択

F4

メニュー選択

F4

メニュー選択

1

2

3

4

F1

F1

F2

F3

F1

F2

F3

F1

F2

F3

F1

F3

選択される表示モードティーチングボックス表示

外部操作モードメニュー選択 1

[External] 1 RUN ：プログラム運転モニター

・外部プログラム運転をモニターする

モードです。

2 IO ：入出力モニター

・外部入出力状態等をモニターする

モードです。

1RUN 2IO 3FNC 4etc

3 FNC ：特殊機能モニター

・システムバージョンやアラーム履歴を

モニターするモードです。

1 TBX ：ティーチングボックスメニュー切替え

・外部操作モードからティーチングボックス

のメインメニューへ切替える機能です。

外部操作モードメニュー選択 2

[External]

1TBX 4 etc

1 RUN ：プログラム運転

・ティーチングボックスによりプログラム

運転を実行します。

2 ORG ：原点復帰運転

・ティーチングボックスにより原点復帰運転

を実行します。

ティーチングボックス操作モード


[Menu]

1RUN 2ORG 3JOG 4etc

3 JOG ：ジョグ運転

・ティーチングボックスによりジョグ運転

を実行します。

1 EDT ：プログラム

・プログラム作成・編集をします。



[Menu]

2 TCH ：ティーチング

・プログラムで使用する位置決めポイント

の座標データを作成します。

※

1EDT 2TCH 3PAL 4etc

3 PAL

1 SYS

：パレタイズ ※

・パレタイズプログラムの初期設定を行い

ます。

※単軸では機能・表示がありません。

：システム設定

・サーボゲイン、システムパラメーター等の

設定を行ないます。



[Menu]

2 CTR ：コントローラー設定

・コントローラーのユニット設定等を行い

ます。

1SYS 2CTR 3IO 4etc

3 IO ：入出力操作

・制御用 I/O、汎用 I/O 等の入出力状態を

モニターおよび出力を手動操作します。

1 FNC ：特殊機能操作

・システムバージョン表示や、初期化し

ます。



[Menu]

3 EXT ：外部操作選択

・ティーチングボックスのメインメニュー

から外部操作モードへ切替える機能です。

1FNC 3EXT 4etc

－ 8-5 －


8.2.2. ティーチングボックス操作モードから外部操作モードへの切り替え

図 8-6 l ティーチングボックス操作モードメニュー選択画面 4 から F3 キーを押した後、 1 , 2 , 3 キ

ーを順に押すと外部操作モードに復帰します。


操作モード

[MENU] ：ティーチングボックス操作モード

メニュー選択画面 4

1FNC 3EXT 4etc

F3 キーを押す

[EXT]

Push 1 key

1 キーを押す

[EXT]

Push 2 key

[EXT]

2 キーを押す

Push 3 key

[External]

3 キーを押す

：外部操作モード

1RUN 22IO 3FNC 4etc

※運転中にこの操作を行うと、プログラム運転を中止した後、［ External］に移行します。

－ 8-6 －

1 コントローラー設置・保守編「9. 初期設定」

9. 初期設定

l 組み合わせるロボットモジュールや使用目的に合わせた、EXEA 型コントローラーの設定方法を

説明します。 l 立ち上げ後またはコントローラー初期化後の初期設定作業、および操作中の調整や設定の修正の

際に参照してください。

9.1. 初期設定方法 l 設定は、ティーチングボックスまたはアプリケーションソフトを使用して行います。 l ティーチングボックスの操作は「8.2. 操作モード切替え」を参照して、「9.2. 初期設定一覧」で

対象となるパラメーターを選択して設定してください。 l アプリケーションソフトを使用する場合も同様の手順で設定してください。パソコン画面上の設

定方法は同ソフトに添付された取扱説明書を参照してください。 l EXEA 型コントローラーでロボットモジュールを動作させるためには、立ち上げ（「8. 立ち上げ」

を参照）完了後、少なくとも下記手順に従った初期設定を行う必要があります。試運転を始める

前に必ず設定してください。

手順 1：モジュール形式の設定 l EXEA 型コントローラーに接続されるロボットモジュールの形式（X-module Name

など）を設定します。 l 単軸では X 軸を、多軸では使用する軸すべてについて設定してください。 l 設定内容と記録方法は、「9.5. ユニット設定関連パラメーター」を参照してください。

手順 2：負荷質量の設定 l ロボットモジュールに搭載される負荷の質量（Payload）を設定します。 l 多軸では、負荷を直接取付ける軸以外は、スライダーから先に含まれるすべての

モジュールやブラケットの質量を加えて、該当する軸に設定してください。 l 設定内容と記録方法は、「9.4.1. サーボ関連パラメーター」を参照してください。 l 負荷質量を設定することにより、最適なサーボパラメーターが設定されますが、

振動しやすい場合は、実際の質量よりも低めに設定してください。

注意：（

1

）モジュール形式の設定が不適当な設定で運転を続けると思わぬ動きをし

たり、モジュール本体が破損することがあります。

（

2

）メモリー異常が発生した場合はシステムパラメーターを初期化します。

この場合はもう一度モジュール本体に合わせて初期設定をおこなってく

ださい。

— 9-1 —


9.2. 初期設定一覧 l システム設定モードは図 9-1（単軸）、図 9-2（多軸）、コントローラー設定モードは図 9-3

（共通）に示すようなツリー構造となっており、ティーチングボックスファンクションキーで

各項目を選択します。

図 9-1 ：システム設定モード一覧（単軸）

システム

設定

[SYS]

F1 JOB

運転

パラメーター

F4 etc

F1 PRG

プログラム

運転

F2 ORG

原点復帰

運転

F3

JOG

ジョグ

運転

F1 LMT

位置・座標

F2 TPL

パルス列入力

Locus speed

Locus accel

Max speed

Max accel

Finish width

Finish mode

Fin control

Fin out time

軌跡速度

軌跡加速度

速度制限

加速度制限

位置決め完了幅

位置決め完了確認形式

FIN 信号出力切替

FIN 信号出力時間

Home speed

Home accel 原点復帰運転・加速度

Home search speed 原点復帰運転・メカストッパ検出速度

Home direction

Home sequence

原点復帰運転・速度

原点復帰運転・メカストッパ検出方向

原点復帰運転・メカストッパ検出順序

原点復帰運転・原点位置シフト量 Home shift

Home move

Home move mode

原点復帰運転・完了後移動・移動量

原点復帰運転・完了後移動・移動形式

Home unit seq.

原点復帰運転・ユニット動作順序

Jog speed（H）

Jog speed（L）

Jog accel

ジョグ運転・速度（高速）

ジョグ運転・速度（低速）

ジョグ運転・加速度

Over travel（＋）

Over travel（－）

Pulse resolution

ソフトオーバートラベル位置（＋）

ソフトオーバートラベル位置（－）

パルス列入力分解能

F4 etc

F2 TUN

サーボ

パラメーター

F1 CLR

初期化

F2 SAV

システム設定

データー記録

F3 LOD

システム設定

データー読出

F4 etc

F1 SRV

サーボ

F2 FIL

フィルター

F3 MAN

マニュアル

調整

F1 ADL

機能設定

Payload

Servo Gain

Feedforward Gain

Torque Limit

Dead Band

負荷の質量

サーボゲイン［予約］

フィードフォワードゲイン

トルク出力制限

位置不感帯幅

Low Pass Filter 1

Low Pass Filter 2

Notch Filter

Position Loop Gain

Velocity Loop Gain

Observer Gain

Observer Limit

Notch Filter Q1

Gain mode

ローパスフィルター


ノッチフィルター･周波数

位置ループゲイン

速度ループゲイン

オブザーバゲイン

オブザーバ出力制限

1･周波数

2･周波数

ノッチフィルターＱ設定

ゲイン調整形式 [予約]

Position Direction

Hard. OT Timer

Rated Current

Over Load

Position Error Over

座標方向

ハードオーバートラベル検出タイマー

オーバーロード検出値（ RC）

オーバーロード検出値（ OL）

位置偏差オーバー設定値

CLR（ALL, DEF）?

全ユニットデーター初期化

CLR（UNT, DEF）?

指定ユニットデーター初期化

システム設定用データーを記録

システム設定用データーを読出

－ 9-2 －


図 9-2 ：システム設定モード一覧（多軸）

F1 PRG

プログラム

運転

F1 JOB

運転

パラメーター

F2 ORG

原点復帰

運転

F3 JOG

ジョグ

運転

F4 LMT

位置・座標

システム

設定

[SYS]

F4 etc

F2 TUN

サーボ

パラメーター

F1 SRV

サーボ

F2 FIL

フィルター

F3 MAN

マニュアル

調整

F4

ADL

機能設定

F1 CLR

初期化

F2 SAV

システム設定

データー記録

F3 LOD

システム設定

データー読出

Locus speed

Locus accel

Max speed

Max accel

Finish width

Finish mode

Fin control

Fin out time

軌跡速度

軌跡加速度

速度制限

加速度制限

位置決め完了幅

位置決め完了確認形式

FIN 信号出力切替

FIN 信号出力時間

Home speed

Home accel

Home search speed 原点復帰運転・メカストッパ検出速度

Home direction 原点復帰運転・メカストッパ検出方向

Home sequence

Home shift

原点復帰運転・速度

原点復帰運転・加速度

原点復帰運転・メカストッパ検出順序

原点復帰運転・原点位置シフト量

Home move

Home move mode

原点復帰運転・完了後移動・移動量

原点復帰運転・完了後移動・移動形式

Home unit seq.

原点復帰運転・ユニット動作順序

Jog speed（H）

Jog speed（L）

Jog accel

ジョグ運転・速度（高速）

ジョグ運転・速度（低速）

ジョグ運転・加速度

Over travel（＋）

Over travel（－）

Escape（upr．Z）

Escape（lwr．Z）

Escape（pos．Z）

ソフトオーバートラベル位置（＋）

ソフトオーバートラベル位置（－）

アーチモーション Z 軸退避領域上限

アーチモーション Z 軸退避領域下限

アーチモーション Z 軸退避座標

Escape（upr．R）

Escape（lwr．R）

［予約］

［予約］

Escape（pos．R）［予約］

Payload

Servo Gain

Feedforward Gain

Torque Limit

Dead Band

Low Pass Filter 1

Low Pass Filter 2

Notch Filter

負荷の質量

サーボゲイン［予約］

フィードフォワードゲイン

トルク出力制限

位置不感帯幅



1･周波数

2･周波数

ノッチフィルター･周波数

Position Loop Gain

Velocity Loop Gain

Observer Gain

Observer Limit

Notch Filter Q1

Gain mode

Position Direction

Hard. OT Timer

Rated Current

Over Load

Position Error Over

位置ループゲイン

速度ループゲイン

オブザーバーゲイン

オブザーバ出力制限

ノッチフィルター Q 設定

ゲイン調整形式［予約］

座標方向

ハードオーバートラベル検出タイマー

オーバーロード検出値（RC）

オーバーロード検出値（OL）

位置偏差オーバー設定値

CLR（ALL, DEF）?

全ユニットデーター初期化

CLR（UNT, DEF）?

指定ユニットデーター初期化

システム設定用データーを記録

システム設定用データーを読出

— 9-3 —


図 9-3 ：コントローラー設定モード一覧

F1 UNT

ユニット

設定


設定モード

[CTR]

F4 etc

F2 MDL

モジュール

作成

予約（使用禁止）

F1 PMD

プログラム

モード設定

F2 INP

入力形式

設定

F3 OUT

出力形式

設定

F1 CLR

パラメーター

初期化

F2 SAV


設定データー記録

F3 LOD


設定データー読出

Robot Type * モジュール本体の組合せ形式

X-Module Name モジュール（ X 軸）の形式

Y-Module Name ** モジュール（Y 軸）の形式

Z-Module Name ** モジュール（Z 軸）の形式

R-Module Name ** モジュール（R 軸）の形式

User module 1

User module 2 **

User module 3 **

User module 4 **

User module 5 **

User module 6 **

User module 7 **

User module 8 **

ボールねじリード長、

エンコーダー分解能

モータ接続状態、

モーター出力の設定

EMST data save 非常停止時の運転状態記録（予約）

STOP data save

CSTP data save

停止時の運転状態記録（予約）

サイクル停止時の運転状態記録（予約）

ALARM data save アラーム時の運転状態記録（予約）

RUN mode 運転起動形式（予約）

Ipout ××（IB×××）入力ポート設定切替

Output ××（OB×××）出力ポート設定切替

データーを初期化

コントローラー設定用データーを記録

コントローラー設定用データーを読出

* 単軸では使用しません。

** 単軸では機能・表示がありません。

－ 9-4 －

1 コントローラー設置・保守編「9. 初期設定」 l システム設定パラメーターと、コントローラー設定パラメーターの出荷時設定は表 9-1 と表 9-2

のとおりです。 l お客様側で設定値を変更した場合は右側の空欄に記入し、記録しておくことをおすすめします。

多軸で、ユニット 1（U1）以外の複数のユニットを設定した場合には、ユニットごとに一覧表を

作成し記録してください。 l 一度記録したパラメーターは電源 OFF 後もバックアップされ、新しい値に更新して記録するか、

パラメーターを初期化するまで変更されません。

注意：初期設定が終ったら電源を切る前に必ず記録してください。記録をしなければ

設定したデーターは電源オフ後、設定前のデーターに戻ってしまいます。

記録方法は以下を参照してください。

（

1

）システム設定モード：

「

9.10.1.1.

システム設定パラメーター記録手順」

（

2

）コントローラー設定モード：

「

9.10.2.1.

コントローラー設定パラメーター記録手順」

注意：記録作業中はティーチングボックスの画面に“

Writing

”と表示されます。

“

Writing

”が表示されている間は絶対に電源を切らないでください。メモリー

異常になります。（プログラムを含めデーターをすべて初期化しないと復帰で

きなくなります。）

例：システムパラメーターを記録する場合

[SYS] U1

1CLR 2SAV 3LOD 4etc

F2 キーを押す

[SYS]S

Push SET

[SYS]S

Writing

SET キーを押す

・記録作業中は“ Writing”を表示します。

注意：“ Writing ”表示中は電源を切らな

いでください。

メモリー異常となります。

注意：システムパラメーター設定を行っている間はサーボオフ状態であることを確認

してください。ティーチングボックスの

ON

キーを押さないでください。

注意：システムパラメーターには座標系を変更するものが含まれています。初期設定

完了後は必ず一度原点復帰運転を行ってください。原点復帰運転完了後、座標

系の初期設定は有効となります。

注意：メモリー初期化を行うとパラメーターは出荷時設定に戻りますので再度設定し

直してください。

— 9-5 —


項目 1

表 9-1 ：初期設定一覧表（システム設定モード）

運転

パラメーター

（ JOB）

サーボ

パラメーター

（ TUN）

項目 2 項目 3 単位設定範囲

プログラム

（

（

（

（

運転

PRG）

原点復帰

運転

ORG）

ジョグ

運転

JOG）

座標設定

LMT）

Locus speed

Locus accel

Max speed

Max accel

Finish width

Finish mode

Fin control

Fin out time

Home speed

Home direction sec mm/s

Home accel m/s 2

Home search speed mm/s

－

Home sequence *

Home shift

Home move

Home move mode

Home unit seq. *

Jog speed（H）

Jog speed（L）

Jog accel

Overtravel（＋）

Overtravel（－） mm/s m/s 2 mm/s m/s mm

－

－

2

0.1～1200.0

0.1～35.0

0.1～1200.0

0.1～35.0

0～99.99, OFF

ONE, ALL

OFF, ON

0～99.99, OFF

0.1～50.0

0.1～35.0

0.1～10.0

－ mm mm

NRM, REV

0～7

0～±9999.99

0～±9999.99

－

－

NOP, ABS, INC

0～7 mm/s 0.1～1200.0

mm/s 0.1～1200.0

m/s 2 0.1～35.0

mm 0～±9999.99, OFF mm 0～±9999.99, OFF

パルス列入力

（ TPL）

Pulse resolution ** － -1～10

サーボ

（

（

（

SRV）

フィルター

FIL）

マニュアル

調整

MAN）

Payload

Servo Gain

Feedfoward Gain

Torque Limit

Dead Band

Low Pass Filter 1

Low Pass Filter 2

Notch Filter

Gain Mode

Position Loop Gain

Velocity Loop Gain

Observer Gain

Observer Limit

Notch Filter Q1 kg

Hz

%

% pulse

Hz

Hz

Hz

－

Hz

Hz

Hz

%

－

0.0～200.0

（予備） , OFF

0～100, OFF

1～100, OFF

1～100, OFF

10～500, OFF

10～500, OFF

10～500, OFF

（予備） , MANU

1.0～100.0

1.0～500.0

1.0～150.0

0.1～100.0, OFF

0.10～5.00

機能設定

（ ADL）

Position Direction

Hard. OT Timer

Rated Current

Over Load

Position Error Over

－

－

%

－ pulse

NRM/REV

200～30000, AUTO

0～100

1～1000, OFF

0～30000

出荷時設定

0.1

20.0

0.5

1.0

NRM

0

0

0

NOP

0

100.0

50.0

600.0

0.5

1200.0

35.0

OFF

ALL

OFF

0.5

OFF

OFF

1

5.0

20.0

10.0

OFF

1.00

NRM

AUTO

43

20

30000

5.0

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

30

OFF

MANU

お客様設定値ご記入欄


** 多軸では、機能・表示がありません。

－ 9-6 －


表 9-2 ：初期設定一覧表（コントローラー設定モード）

項目 1 項目 2

ユニット

（

設定

UNT）

モジュール

作成

（ MDL）

（

PMD

設定

PMD）

Robot Type *

X-Module Name

Y-Module Name **

Z-Module Name **

R-Module Name **

User module 1

User module 2 **

User module 3 **

User module 4 **

User module 5 **

User module 6 **

User module 7 **

User module 8 **

EMST data save

STOP data save

CSTP data save

ALRM data save

RUN mode

出荷時設定お客様設定値ご記入欄

OFF

OFF 1 X

OFF 2 Y

OFF 3 Z

OFF 4 R

L20 R4096 NRM W100（使用禁止）








NOP

NOP

NOP

NOP

PRG


** 単軸では機能・表示がありません。

— 9-7 —


項目 1

入力形式

設定

（ INP）

出力形式

設定

（ OUT）

表 9-2 ：初期設定一覧表（コントローラー設定モード）つづき

項目 2 信号名

出荷時設定

接点

機能名

極性

変更可能機能

変更可能信号名

極性

切替

Input IP00(IB000)

Input IP00(IB001)

Input IP00(IB002)

Input IP00(IB003)

Input IP00(IB004)

Input IP00(IB005)

Input IP00(IB006)

Input IP00(IB007)

Input IP01(IB010)

Input IP01(IB011)

Input IP10(IB100)

Input IP10(IB101)

Input IP10(IB102)

Input IP10(IB103)

Input IP10(IB104)

EMST

SVON

STOP

RUN

HOS

RSTA

CSTP

HOLD

ACLR

EREM

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

Output OP01(OB010) RSTAE RSTAE A

Output OP01(OB011) DATWT DATWT A

Output OP10(OB100)

Output OP10(OB101)

OUT1

OUT2

USER

USER

A

A

Output OP10(OB102)

Output OP10(OB103)

Output OP10(OB104)

OUT3

OUT4

OUT5

USER

USER

USER

A

A

A

Output OP10(OB105)

Output OP10(OB106)

Output OP10(OB107)

Output OP11(OB110)

Output OP11(OB111)

Output OP11(OB112)

Output OP11(OB113)

Output OP11(OB114)

Output OP11(OB115)

Output OP11(OB116)

Output OP11(OB117)

OUT6

OUT7

OUT8

OUT9

OUT10

OUT11

OUT12

OUT13

OUT14

OUT15

OUT16

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

EMST

SVON

STOP

RUN

HOS

RSTA

CSTP

HOLD

ACLR

EREM

PROG0

PROG1

PROG2

PROG3

PROG4

PROG5

A

A

B

A

A

A

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

不可

不可

可

可

可

可

A

A

A

変更不可

変更不可

変更不可

可

可

可

A 変更不可可

A UNTN0*/USER/RSRV 可



A USER/RSRV 可

A POSN0/USER/RSRV 可

A POSN1/USER/RSRV 可 Input IP10(IB105) IN6

Input IP10(IB106)

Input IP10(IB107)

Input IP11(IB110)

Input IP11(IB111)

Input IP11(IB112)

Input IP11(IB113)

Input IP11(IB114)

IN7

IN8

IN9

IN10

IN11

IN12

IN13

PROG6

RSRV

USER

USER

USER

USER

USER

Input IP11(IB115)

Input IP11(IB116)

Input IP11(IB117)

Output OP00(OB000)

Output OP00(OB001)

Output OP00(OB002)

IN14

IN15

IN16

RDY

WRN

MTN

USER

USER

USER

RDY

WRN

MTN

Output OP00(OB003)

Output OP00(OB004)

EDTM

TBXM

EDTM

TBXM

Output OP00(OB005)

Output OP00(OB006)

HOMS

CSTPA

HOMS

CSTPA

A

A

Output OP00(OB007) HOLDA HOLDA A

A

A

A

B

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A POSN2/USER/RSRV 可

A POSN3/USER 可

POSN4/RSRV

POSN5/RSRV

可

可

POSN6/RSRV

POSN7/RSRV

POSN8/RSRV

POSN9/RSRV

POSN10/RSRV

POSN11/RSRV

可

可

可

可

可

可

変更不可

変更不可

変更不可

不可

可

可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

可

可

可

可

可

変更不可可

変更不可

FIN1/RSRV

FIN2*/RSRV

FIN3*/RSRV

FIN4*/RSRV

FIN5*/RSRV

FIN6*/RSRV

FIN7*/RSRV

FIN8*/RSRV

RSRV

RSRV

RSRV

RSRV

RSRV

RSRV

RSRV

RSRV

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

お客様設定値ご記入欄

信号名極性

* 単軸では機能・表示がありません。

－ 9-8 －


9.3. 運転パラメーター l 運転パラメーター設定には、プログラム運転関連、原点復帰運転関連、ジョグ運転関連の 3 つの

種類があります。

9.3.1. プログラム運転関連パラメーター

9.3.1.1. プログラム運転関連パラメーター一覧

表 9-3 ：プログラム運転関連パラメーター一覧表

項目概要

Locus speed · プログラム運転時の速度を設定します。 ※1

Locus accel

Max speed ※2

· プログラム運転時の加減速度を設定します。 ※1

· 速度制限を設定します。

· 通常は 1200.0mm/s としてください。

· Locus speed と Max speed はどちらか低い方が有効になり

ます。

· 実際の最高速度はモジュール本体によって異なります。

「 19.1.2. 仕様」を参照してください。

Max accel ※2

Finish width

Finish mode

※ 2

· 加減速度制限を設定します。

· 通常は 35m/s 2 としてください。

· Locus accel と Max accel はどちらか低い方が有効になります。

· 位置決め完了 ※3 検出幅を設定します。

· 本設定以下になったとき、[FIN]出力を閉とします。

· OFF 設定時はパルス分配（移動指令）完了時に出力されます。

· 位置決め完了 ※3 検出動作を設定します。

ONE：どれか 1 軸が最初に位置決め完了したとき、他の軸の

位置決め完了を待たずに FIN 出力を行います。

ALL：全軸位置決め完了時に FIN 出力を行います。

注記：単軸の場合は、 ONE, ALL のどちらを指定しても検出動作は

Fin control

Fin out time

同じです。

· ［FIN］出力の設定

ON ：[FIN]出力を行います。

OFF：[FIN]出力を行いません。

· ［FIN］信号出力時間を設定します。（FIN 仕様）

OFF：次の移動まで[FIN]出力を保持します。

単位 m/s mm

－

－ s

2

設定範囲 mm/s 0.1～1200.0

m/s 2 0.1～35.0

mm/s 0.1～1200.0

0.1～35.0

0.0～99.99,

OFF

ONE, ALL

OFF, ON

0.0～99.99,

OFF

出荷時設定

600.0

0.5

1200.0

35.0

OFF

ALL

OFF

0.1

※ 1 単軸ではスライダーの移動、多軸では軌跡上の移動に対する設定となります。

※ 2 多軸の場合、モジュール形式が設定されたすべての軸（ユニットの異なる軸を含む）について設定

してください。なお、モジュール形式が設定されていない軸のパラメーターは表示されません。

※ 3 位置決め完了については「17.5.3. 位置決め完了出力」を参照してください。

— 9-9 —


9.3.1.2. プログラム運転中の移動速度 l プログラム運転中の移動速度は、特にプログラム中で指定のない限りプログラム運転パラメータ

ー“ Locus speed”で設定した値に従います。 l プログラム中で速度を指定したい場合は SPD 命令を使用します。

移動命令の中に速度を設定することもできます。 SPD 命令は同一プログラム内の次の SPD 命令

まで有効です。移動命令内（ステップごと）に設定した速度はその移動命令実行時のみ有効です。 l 多軸の場合、移動命令（MOV 命令）で直線補間なしの設定を指定した場合は各軸が“Locus speed”

で設定された速度で移動します。

注記： SPD 命令、MOV 命令については「15.2.7.3. プログラム命令一覧」を参照してください。 l 実際の最高速度はモジュール本体によって異なります。「19.1.2. 仕様」を参照してください。 l 速度設定は、最低 0.1mm/s まで可能ですが、摩擦等の影響による速度リップルが大きくなり、な

めらかな移動ができなくなります。

表 9-4 ：速度リップル参考データー（保証値ではありません）

モーター回転数

最高回転数 ※ の場合

最高回転数 ※ × 10％の場合

最高回転数 ※ × 1％の場合

速度リップル参考値

1％

5％

30％

※ボールねじリード長 20mm の場合 1200mm/s

9.3.1.3. プログラム運転中の移動加減速度 l プログラム運転中の移動加減速度は、特にプログラム中で指定のない限りプログラム運転パラメ

ーター“ Locus accel”で設定します。 l プログラム中で加減速度を指定したい場合は SPD 命令を使用します。

移動命令の中に加速度・減速度を別々に設定することもできます。 SPD 命令は同一プログラム内

の次の SPD 命令まで有効です。移動命令内に設定した加減速度はその移動命令実行時のみ有効

です。 l 多軸の場合、移動命令（MOV 命令）で直線補間なしの設定を指定した場合は各軸が“Locus accel”

で設定された加減速度で移動します。

注記： SPD 命令、MOV 命令については「15.2.7.3. プログラム命令一覧」を参照してください。 l 負荷の質量が大きい場合や、モジュール本体の組合せで剛性が弱くなる組合せなどでは、移動加

減速度が大きいとオーバーシュートや振動の原因となります。過大な値を設定しないでください。

モジュール本体の剛性については「 19.1.3. モジュール使用時の注意事項」を参照してください。

注意：モジュール本体の組合せによっては過大な移動加減速度を設定するとモジュー

ル本体側のモーメント剛性をオーバーし､モジュール本体の破損につながる場

合もあります。「

19.1.3.

モジュール使用時の注意事項」を参照してください。

－ 9-10 －


9.3.1.4. プログラム運転関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、システム設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、システム設定モード画面［SYS］→運転パラメーター選択画面

［ JOB］→プログラム運転関連パラメーター設定画面［PRG］としてください。“Locus speed”

から順に設定できます。 l 画面のスクロールはキーで行ってください。 l 編集開始は、キーで行います。 l 編集および多軸の軸選択時などのカーソル移動は、およびキーで行ないます。 l 数値指定は、 0 ～ 9 および CLR キー、 ± キーで行います。 l ・キーは、キーワード（OFF 等）の設定、選択用に使用します。 l 各画面で MODE キーを押すと 1 つ前の画面に戻ります。 l 多軸の場合、システム設定モード画面ではキーによりユニット番号を選択できます。U1

（ユニット 1）以外のユニットの各パラメーターを設定するためには、ユニット関連

パラメーターで U1 以外のユニットの設定を行う必要があります。

「 9.5. ユニット設定関連パラメーター」を参照してください。

注意：各パラメーターを設定しても、そのデーターを記録しない場合、電源を一旦

オフにしてしまうと元のデーターに戻ります。

各パラメーター設定後は必ずデーターの記録を行ってください。記録方法は

「

9.10.1.1.

システム設定パラメーター記録手順」を参照してください。

— 9-11 —


図 9-4 ：プログラム運転関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]

：ティーチングボックス操作モード


1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc

MODE F1 キーを押す

[SYS]

1JOB 2TUN 4etc

U1

：システム設定モード画面

：ユニット番号選択

（多軸のみ）


[SYS]J U1

：運転パラメーター設定モード画面

*2

1PRG 2ORG 3JOG 4LMT

F1 キーを押す

プログラム運転関連パラメーター設定画面

[SYS]JP

0600.0

Locus speed

U1

：編集開始 (カーソル点滅)

数値 SET

[SYS]JP

00.5

Locus accel

U1


数値 SET

[SYS]JP

X1200.0

Max speed

*1

Y1200.0

U1


：軸選択（多軸のみ）

数値 SET

[SYS]JP

X35.0

Max accel

Y35.0

*1 U1



数値 SET

[SYS]JP

XOFF YOFF

*1

Finish width

U1



数値 SET

※ ・で設定を OFF できます。

[SYS]JP

ALL

Finish mode

U1


・：設定値選択

SET

MODE

[SYS]JP

OFF

Fin control

U1 ：編集開始 (カーソル点滅)

・：設定値選択

SET

[SYS]JP

00.10

Fin out time

U1


数値 SET


*1 単軸では破線内の表示がありません。

*2 単軸では破線内の表示が“4etc”となります。

－ 9-12 －


9.3.2. 原点復帰運転関連パラメーター

9.3.2.1. 原点復帰運転関連パラメーター一覧

表 9-5 ：原点復帰運転関連パラメーター一覧表

項目

Home speed

Home accel

Home search speed

Home direction ※1

Home sequence ※1※2

Home shift ※1

Home move ※1

Home move mode

Home unit seq. ※2

概要

· 原点復帰運転時の絶対値エンコーダー原点へ移動する

速度、 Home shift を設定した場合のオフセット点へ移

動する速度および Home move を設定した場合の設定

位置へ移動する速度を設定します。

· 原点復帰運転時の最大加減速度を設定します。

· 原点復帰運転時のメカストッパー検出速度を設定しま

す。

· 原点復帰運転時のメカストッパー検出方向を設定しま

す。

NRM：モーター側

REV：反モーター側

· 原点復帰運転の軸順序を設定します。設定値が小さいほ

ど先に動作し、同じ値の場合は、同時に動作します。

· 原点位置のオフセット量を設定します。

· この設定量だけ移動して原点復帰運転を完了します。

· 原点復帰運転終了後の、待機位置を設定します。

· 設定している場合、原点復帰運転完了後、設定位置ま

で移動します。

· 上記原点復帰完了後の移動のモードを設定します。

NOP：待機位置への移動を行わない。

ABS ：待機設定位置を絶対位置として移動する｡

INC ：（予約）設定しても ABS と同様に動作する。

· 原点復帰のユニットごとの順序を設定します。設定値

の小さいほど先に移動します。同じ値の場合には同時

に開始します。

単位 mm/s m/s mm/s

－

－ mm mm

－

－

2

設定範囲

0.1～50.0

0.1～35.0

0.1～10.0

NRM, REV

0～7

0～±9999.99

0～±9999.99

NOP, ABS,

INC

0～7

出荷時設定

20.0

0.5

1.0

NRM

0

0

0

NOP

0

※ 1 多軸の場合、モジュール形式が設定されたすべての軸（ユニットの異なる軸を含む）に

ついて設定してください。なお、モジュール形式が設定されていない軸のパラメーター

は表示されません。

※ 2 単軸では使用しません。

注意：標準仕様のロボットモジュールには、オーバートラベルリミットセンサーがあ

りません。したがって、原点復帰の際にはメカストッパーまで移動しますので、

注意してください。

— 9-13 —


9.3.2.2. 原点復帰運転関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、システム設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、システム設定モード画面［SYS］→運転パラメーター選択画面

［ JOB］→原点復帰運転関連パラメーター設定画面［ORG］としてください。“Home speed”


（ユニット 1）以外のユニットの各パラメーターを設定するためには、ユニット関連パラメータ

ーで U1 以外のユニットの設定を行う必要があります。「9.5. ユニット設定関連パラメーター」





「

9.10.1.1.


－ 9-14 －


図 9-5 ：原点復帰運転関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[SYS]

1JOB 2TUN 4etc

U1



（多軸のみ）


[SYS]J U1


*2

1PRG 2ORG 3JOG 4LMT

F2 キーを押す

MODE

[SYS]JO

0020.0

Home speed

原点復帰運転関連パラメーター設定画面

U1


数値 SET

[SYS]JO

00.5

Home accel

U1


数値 SET

[SYS]JO

0001.0

U1

Home search speed


数値 SET

[SYS]JO

XNRM

*1

YNRM

Home direction

U1



数値 SET

[SYS]JO

X0

*1

Y0

Home sequence

U1



数値 SET

[SYS]JO

X0000.00

Home shift

*1

Y0000.00

U1



数値 SET

[SYS]JO

X0000.00

Home move

*1

Y0000.00

U1



数値 SET

[SYS]JO

NOP

Home move mode

U1 ：編集開始 (カーソル点滅)

・：モード選択 SET

[SYS]JO

1

Home unit seq.

U1


数値 SET



— 9-15 —


9.3.3. ジョグ運転関連パラメーター

9.3.3.1. ジョグ運転関連パラメーター一覧

表 9-6 ：ジョグ運転関連パラメーター一覧表

項目概要

Jog speed（H）

Jog speed（L）

Jog accel

· ジョグ運転時の HIGH キーとジョグキーを同時に押

した時の速度を設定します。

· ジョグ運転時の速度を設定します。

· ジョグ運転時の加減速度を設定します。

単位設定範囲 mm/s 0.1～1200.0

mm/s 0.1～1200.0

m/s 2 0.1～35.0

出荷時設定

100.0

50.0

0.5

9.3.3.2. ジョグ運転関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、システム設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、システム設定モード画面［SYS］→運転パラメーター選択画面

［ JOB］→ジョグ運転関連パラメーター設定画面［JOG］としてください。“Jog speed（H）”


（ユニット 1）以外のユニットの各パラメーターを設定するためには、ユニット関連パラメータ

ーで U1 以外のユニットの設定を行う必要があります。「9.5. ユニット設定関連パラメーター」


注意：各パラメーターを設定しても、そのデーターを記録しない場合、電源を一旦オ

フにしてしまうと元のデーターに戻ります。


「

9.10.1.1.


－ 9-16 －


図 9-6 ：ジョグ運転関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[SYS]

1JOB 2TUN 4etc

U1



（多軸のみ）


[SYS]J U1

*2

1PRG 2ORG 3JOG 4LMT


F3 キーを押す

MODE

ジョグ運転関連パラメーター設定画面

[SYS]JJ

0100.0

Jog speed(H)

U1


数値 SET

[SYS]JJ

0050.0

Jog speed(L)

U1


数値 SET

[SYS]JJ

00.5

Jog accel

U1


数値 SET



— 9-17 —


9.3.4. 位置・座標関連パラメーター

9.3.4.1. 位置・座標関連パラメーター一覧

表 9-7 ：位置・座標関連パラメーター一覧表

項目

Over travel (+)

Over travel (-)

※1

※1

Escape (upr.Z)

Escape (lwr.Z)

Escape (pos.Z)

※2

※2

※2

Escape (upr.R) ※2

Escape (lwr.R) ※2

Escape (pos.R) ※2

· +方向ソフトウェアオーバトラベル検出位置を設定しま

す。

· －方向ソフトウェアオーバトラベル検出位置を設定しま

す。

· Z 軸の動作禁止領域上限を設定します。

· Z 軸を使用したアーチモーションの動作領域の設定です。

· Z 軸の動作禁止領域下限を設定します。


· 予約

· 予約

· 予約

概要

· Z 軸の退避位置を設定します。


単位 mm mm mm mm mm

－

－

－

設定範囲

－ 9999.99～

9999.99，

OFF

－ 9999.99～

9999.99，

OFF

－ 9999.99～

9999.99

－ 9999.99～

9999.99

－ 9999.99～

9999.99，

OFF

－

－

－

出荷時設定

OFF

OFF

0

0

OFF

－

－

－

※ 1 多軸の場合、モジュール形式が設定されたすべての軸（ユニットの異なる軸を含む）に

ついて設定してください。なお、モジュール形式が設定されていない軸のパラメーター

は表示されません。

※ 2 単軸では機能・表示がありません。

注意：ソフトオーバートラベルは原点復帰運転完了後、有効となります。新規設定時

または設定を変更した場合は、必ず原点復帰運転を実行してください。

9.3.4.2. 位置・座標関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、システム設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、システム設定モード画面［SYS］→運転パラメーター選択画面

［ JOB］→位置・座標関連パラメーター設定画面［LMT］としてください。“Over travel (+)”

から順に設定できます。 l 画面のスクロールはキーで行なってください。 l 編集開始は、キーで行ないます。 l 編集および多軸の軸選択時などのカーソル移動は、およびキーで行ないます。 l 数値指定は、 0 ～ 9 および CLR キー、 ± キーで行ないます。 l ・キーは、キーワード（OFF 等）の設定、選択用に使用します。 l 各画面で MODE キーを押すと 1 つ前の画面に戻ります。 l 多軸の場合、システム設定モード画面ではキーによりユニット番号を選択できます。U1


パラメーターで U1 以外のユニットの設定を行なう必要があります。「9.5. ユニット設定関連パ

ラメーター」を参照してください。

－ 9-18 －





「

9.10.1.1.


図 9-7 ：位置・座標関連パラメーター設定手順

位置・座標関連パラメーター設定画面

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]



*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc

F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[SYS]

1JOB 2TUN 4etc

U1



（多軸のみ）


[SYS]J U1


*2

1PRG 2ORG 3JOG 4LMT

F4 キーを押す

*3

MODE

*3

*3 MODE

[SYS]J U1 ：運転パラメーター設定モード

追加画面

（単軸のみ）

1LMT 2TPL 4etc

F1 キーを押す

*3

*3

MODE

[SYS]JL

XOFF YOFF

*1

Over travel (+)

[SYS]JL

XOFF YOFF

*1

Over travel (-)

[SYS]JL

0000.00

Escape (upr.Z)

U1



数値 SET


U1



数値 SET


U1


数値 SET


[SYS]JL

0000.00

Escape (lwr.Z)

[SYS]JL

OFF

Escape (pos.Z)

[SYS]JL

0000.00

Escape (upr.R)

[SYS]JL

0000.00

Escape (lwr.R)

U1


数値 SET


U1


数値 SET



U1


数値 SET


U1


数値 SET


[SYS]JL

OFF

Escape (pos.R)

U1


数値 SET





*3 単軸では破線の順に従って表示されます。

— 9-19 —


9.3.5. パルス列入力関連パラメーター（単軸のみ）

9.3.5.1. パルス列入力関連パラメーター一覧

表 9-8 ：パルス列入力関連パラメーター一覧表

項目

Pulse resolution

概要

パルス列入力分解能設定

· 1～10 の場合

パルス列入力へのてい倍率設定となります。

1 パルス当りの移動量は 0.01mm×入力値となります。

· 0 の場合

パルス列入力は無効となります。

· －1 の場合

1 パルス当りの移動量は下式で示されます。

ボールねじリード長

エンコーダー分解能

× 減速比［ mm］

※減速の有無は、「表 19-1：詳細区分」にて確認してください。

単位設定範囲出荷時設定

－－ 1～10 1

9.3.5.2. パルス列入力関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、システム設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、システム設定モード画面［SYS］→運転パラメーター選択画面

［ JOB］→パルス列入力関連パラメーター設定画面［TPL］としてください。 l 編集開始は、キーで行ないます。 l 編集のカーソル移動は、キーで行ないます。 l 数値指定は、 0 ～ 9 および CLR キー、 ± キーで行ないます。 l 設定画面で MODE キーを押すと 1 つ前の画面に戻ります。



各パラメータ設定後は必ずデーターの記録を行ってください。記録方法は

「

9.10.1.1.


－ 9-20 －


図 9-8 ：パルス列入力関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]



1EDT 2TCH 4etc

F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[SYS] U1


1JOB 2TUN 4etc


[SYS]J U1


1PRG 2ORG 3JOG etc

F4 キーを押す

MODE

[SYS]J U1

1LMT 2TPL 4etc

F2 キーを押す

MODE

パルス列入力関連パラメーター設定画面

[SYS]JT

X 01

Pulse resolution

U1


数値 SET

— 9-21 —


9.4. サーボパラメーター l EXEA 型コントローラーのサーボゲイン、フィルターなどの調整パラメーターを設定します。 l 必ず周囲の安全を確かめてから調整作業を行なってください。システムに合わないゲイン設定を

すると、ハンチング（大きい振動）などが発生する場合もあり、充分な注意が必要です。 l サーボパラメーターには、モーター制御関係パラメーターとフィルター関係パラメーター、マニ

ュアル調整および機能設定があります。 l 調整には、サーボパラメーターの他に、加減速設定も大きく影響します。あまり大きくし過ぎな

いよう、充分配慮してください。

危険：ロボットモジュール本体の結合ボルトを確実に固定してください。

à 結合があまいとロボット動作時に思わぬ人身事故を引き起こすことがあります。

危険：人がロボット可動範囲内にいないことを確認してください。

à 重大事故につながることがありますから絶対に可動範囲内に立ち入らないでください。

警告：ケーブルの接続忘れ、接続不完全、軸違いを確認してください。

à 正常動作が保証できません。また、コントローラーやモーターの故障の原因になります

ので、十分な確認を行なってください。

注意：モジュール本体をストローク限界まで動かしたとき、障害物にあたらないよう

配慮してください。

à メカの干渉によりロボット破損だけでなく、周囲の装置を破損することがあります。

9.4.1. サーボ関連パラメーター

9.4.1.1. サーボ関連パラメーター一覧 l あらかじめロボットモジュール単体で問題なく動作するレベルの設定がされていますが、各軸の

ロボットモジュールに取り付けられる負荷の質量（ Payload）は、必ず設定してください。 l 多軸の場合、モジュール形式が設定されたすべての軸（ユニットの異なる軸を含む）について設

定してください。なお、モジュール形式が設定されていない軸のパラメーターは表示されません。

項目 1

SRV

表 9-9 ：サーボ関連パラメーター一覧表

Payload

項目 2

Servo Gain

Feedforward Gain

Torque Limit

Dead Band

概要

· 負荷の質量を設定します。

· 多軸では、負荷を直接取付ける軸以外は、スライダー

から先に含まれるすべてのモジュールやブラケット

の質量を加えて、該当する軸に設定してください。

· 予約（使用禁止）

· OFF 以外は設定しないでください。

· フィードフォワードゲインを設定します。

· 指令に対する追従性を良くしますが、大きく設定する

とオーバーシュートや振動が発生し易くなります。

· 通常は OFF で使用します。

· トルク出力を制限します。

· 位置不感帯幅を設定します。

単位 kg

Hz

％

設定範囲

0～200.0

OFF

0～100, OFF

％ 1～100, OFF pulse 1～100, OFF

出荷時設定

5.0

OFF

OFF

OFF

OFF

－ 9-22 －


9.4.1.2. サーボ関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、システム設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、システム設定モード画面［SYS］→サーボパラメーター選択画

面［ TUN］→各パラメーター設定画面としてください。 l 画面のスクロールはキーで行なってください。 l 編集開始は、キーで行ないます。 l 編集および多軸の軸選択時などのカーソル移動は、およびキーで行ないます。 l 数値指定は、 0 ～ 9 および CLR キー、 ± キーで行ないます。 l ・キーは、キーワード（OFF 等）の設定、選択用に使用します。 l 各画面で MODE キーを押すと 1 つ前の画面に戻ります。 l 多軸の場合、システム設定モード画面ではキーによりユニット番号を選択できます。U1







「

9.10.1.1.


— 9-23 —


図 9-9 ：サーボ関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[SYS]

1JOB 2TUN 4etc

U1



（多軸のみ）


[SYS]T U1

：サーボパラメーター設定モード画面

*2

1SRV 2FIL 3MAN 4ADL

F1 キーを押す

MODE

サーボ関連パラメーター設定画面

[SYS]TS

X05.0

Payload

*1

Y05.0

U1



数値 SET

[SYS]TS

XOFF

Servo Gain

YOFF

*1 U1



数値 SET


[SYS]TS

XOFF YOFF

*1

Feedfoward gain

U1



数値 SET


[SYS]TS

XOFF YOFF

Torque Limit

*1

[SYS]TS

XOFF

Dead Band

YOFF

*1

U1



数値 SET


U1



数値 SET




－ 9-24 －


9.4.2. フィルタ関連パラメーター l 動作状態が良好で、音や振動が大きい場合に、適切なフィルター［FIL］を設定すると、サーボ

パラメーターを下げることなく（位置決め性能を落とすことなく）音や振動を低減することがで

きます。

① ローパスフィルター（ Low pass Filter 1, 2）

設定された周波数以上の帯域を抑制します。 1 次のローパス特性を持ちます。

②ノッチフィルター（ Notch Filter）

設定された周波数付近の帯域を抑制します。 Q（Notch Filter

Q1）を変更することにより、抑制する帯域の幅を変えることができます。

注意：フィルターは多段に挿入すると位相遅れにより振動が発生しやすくなります。

出荷時にローパスフィルター

2

が設定されていますので、お客様ではローパス

フィルター

1

かノッチフィルターのいずれかをご使用ください。また、低すぎ

る周波数（

25Hz

以下）を設定しますとハンチングが発生する場合があります。

9.4.2.1. フィルタ関連パラメータ一覧

項目 1

FIL

表 9-10 ：フィルタ関連パラメーター一覧表

項目 2

Low Pass Filter 1

Low Pass Filter 2

Notch Filter

概要

· ローパスフィルター 1 の周波数を設定します。

· ローパスフィルター 2 の周波数を設定します。

· ノッチフィルターの周波数を設定します。

単位

Hz

Hz

Hz

設定範囲

10～500, OFF

10～500, OFF

10～500, OFF

出荷時設定

OFF

30

OFF

※ 多軸の場合、モジュール形式が設定されたすべての軸（ユニットの異なる軸を含む）について設定


9.4.2.2. フィルタ関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、システム設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、システム設定モード画面［SYS］→サーボパラメーター選択画








「

9.10.1.1.


— 9-25 —


図 9-10 ：フィルタ関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[SYS]

1JOB 2TUN 4etc

U1



（多軸のみ）


[SYS]T U1


*2

1SRV 2FIL 3MAN 4ADL

F2 キーを押す

MODE

フィルター関連パラメーター設定画面

[SYS]TF

XOFF YOFF

*1

Low Pass Filter1

U1



数値 SET


[SYS]TF

X030 Y030

*1

Low Pass Filter2

U1



数値 SET


[SYS]TF

XOFF YOFF

Notch Filter

*1 U1



数値 SET




－ 9-26 －


9.4.3. マニュアル調整関連パラメーター l 負荷重量（Payload）以外の出荷時設定で、動作に問題がある場合は次の手順でマニュアル調整

パラメーター［ MAN］を調整してください。なお高速、高加減速設定での動作確認は危険です

ので、充分に低い設定で調整を始めてください。

① 速度ループゲイン（ Velocity Loop Gain）の変更

動作させて、発振しないところまで設定を上げてください。サーボ剛性や応答性

が向上します。オーバーシュートも改善されます。

②オブザーバーゲイン（ Observer Gain）の変更

動作させて、発振またはオーバーシュートが増大しないところまで設定を上げて

ください。オーバーシュートや寄りつきの悪さを改善して位置決め時間が向上し

ます。また外乱に対する収束性の向上にも効果があります。

③位置ループゲイン（ Position Loop Gain）の変更

オーバーシュートや振動の発生しない範囲で設定を上げてください。速度ループ

ゲインの 4 分の 1 程度が適当です。位置決め時間の短縮に効果があります。

9.4.3.1. マニュアル調整関連パラメーター一覧

項目 1

MAN

表 9-11 ：マニュアル調整関連パラメーター一覧表

項目

Gain mode

2

Position Loop Gain

Velocity Loop Gain

Observer Gain

Observer Limit

Notch Filter Q1

概要

· サーボゲインの調整モードを設定します。

· MANU にすると以下のパラメーターが有効になりま

す。 MANU 以外は設定しないでください。

· 位置ループゲインを設定します。

· 位置決め時間を短くできますが、上げすぎるとオーバ

ーシュートや振動が発生します。

· 速度ループゲイン設定値の 4 分の 1 程度に設定してく

ださい。

· 速度ループゲインを設定します。

· 追従性やサーボ剛性を向上させます。オーバーシュー

トも改善されます。

· 負荷が低剛性または重い場合などは、共振しやすくな

りますので上げすぎないでください。

· オブザーバーゲインを設定します。

· オーバーシュートや寄りつきの悪さ、および外乱に対

する剛性などを改善します。

· 上げすぎると、オーバーシュートが増大したり振動が

発生します。

· オブザーバーの出力制限量を設定します。

· オブザーバーゲインを下げずにオーバーシュートを

改善する場合に有効な場合がありますが、通常は OFF

に設定してください。

· ノッチフィルターの形状を設定します。

· 設定を大きくすると、ノッチフィルタ－でカットする

領域が、より急峻になります。通常は 1.00 に設定し

てください。

単位

－

Hz

Hz

Hz

％

－

設定範囲

AUTO, MANU

1.0～100.0

1.0～500.0

1.0～150.0

0.1～100.0,

OFF

0.10～5.00

出荷時設定

MANU

5.0

20.0

10.0

OFF

1.00



— 9-27 —


9.4.3.2. マニュアル調整関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、システム設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、システム設定モード画面［SYS］→サーボパラメーター選択画








「

9.10.1.1.


－ 9-28 －


図 9-11 ：マニュアル調整関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[SYS]

1JOB 2TUN 4etc

U1



（多軸のみ）


[SYS]T U1


*2

1SRV 2FIL 3MAN 4ADL

F3 キーを押す

[SYS]TM

MANU

Gain Mode

マニュアル調整関連パラメーター設定画面

U1


・：モード選択 SET

[SYS]TM

X05.0

*1

Y05.0

Position Loop Gain

U1



数値 SET

[SYS]TM

X020.0

*1

Y020.0

Velocity Loop Gain

U1



数値 SET

[SYS]TM

X010.0

Observer Gain

*1

Y010.0

U1



数値 SET

[SYS]TM

XOFF YOFF

Observer Limit

*1 U1



数値 SET


[SYS]TM

X01.00

*1

Y01.00

Notch Filter Q1

U1



数値 SET

MODE



— 9-29 —


9.4.4. 機能設定関連パラメーター

9.4.4.1. 機能設定パラメーター一覧

項目 1

ADL

表 9-12 ：機能設定関連パラメーター一覧表

項目 2

Position direction

Hard. OT Timer

Rated current

Over Load

Position error over

概要

· 座標方向を設定します。

· NRM 設定時、座標のプラス方向は反モータ側となりま

す。 REV 設定で反転します。

· 通常動作時のトラベルリミット検出時間を設定しま

す。モーターの定格出力を超える運転条件や、スライダ

ーに外力がかかる動作で、トラベルリミット（ F3：メ

カロック）アラームが多発する場合に設定します。

· 検出時間は、設定値×0.5［ms］が目安となります。

· モーターが過熱する可能性がありますので、通常は

AUTO で設定してください。

· モーター定格電流換算値を設定します。

（変更しないでください）

· モーター過負荷レベル判定用の電力量を設定します。

（変更しないでください）

· 位置偏差オーバー判定用のパルス量を設定します。

· 位置偏差オーバーについては「 11.3.4. 位置偏差オ

ーバー検出」を参照してください。

単位

－

－

％

－ pulse

設定範囲

NRM, REV

200～30000,

AUTO

0～100

1～1000, OFF

0～30000

出荷時設定

NRM

AUTO

43

20

30000



9.4.4.2. 機能設定関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、システム設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、システム設定モード画面［SYS］→サーボパラメーター選択画








「

9.10.1.1.


－ 9-30 －


図 9-12 ：機能設定パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[SYS]

1JOB 2TUN 4etc

U1



（多軸のみ）


[SYS]T U1


*2

1SRV 2FIL 3MAN 4ADL

F4 キーを押す

*3

MODE

[SYS]T

*3

MODE

U1

：サーボパラメーター設定モード追加

画面（単軸のみ）

1ADL 4etc

F1 キーを押す

*3

*3

MODE

機能設定関連パラメーター設定画面

[SYS]TA

XNRM YNRM

*1

Position Direction

U1



数値 SET

[SYS]TA

XAUTO

Hard. OT Timer

*1

YAUTO

U1



数値 SET

※ ・で設定を AUTO にできま

[SYS]TA

X043 Y043

Rated Current

*1 U1



数値 SET

※設定変更しないでください。

[SYS]TA

X0020

Over Load

*1

Y0020

U1



数値 SET

※設定変更しないでください。

[SYS]TA

X30000

*1

Y30000

Position Error Over

U1



数値 SET



*3 単軸では破線の順に従って表示されます。

— 9-31 —


9.5. ユニット設定関連パラメーター l 本パラメータは EXEA 型コントローラーに接続されるモジュールに対して、ユニットごとにモ

ジュール形式および各モジュールの軸名称を設定します。 l EXEA 型コントローラーでは、設定された軸名称によって操作する軸が決定します。

［例］

図 9-13 は最も基本的な設定例で、実際に組み合わされた X 軸モジュール（X-Module）を、

“ X 軸”の軸名称で使用する場合を示しています。

à ユニット 1 にグループ割付する

à EXEA 型コントローラーにおける軸名称を X 軸とする

（ EXEA 型コントローラーではこの軸をユニット 1 の X 軸として表示や操作を行い、

初期設定やティーチングもユニット 1 の X 軸として行います。）

à 接続されるアンプ番号は“1st”である

à モジュール形式は XY-HRS020-PH200 である

という内容を設定しています。

図 9-13

接続されるモジュール形式ユニット番号

EXEA 型コントローラーのアンプ番号

注記：多軸では 1～4 のうち実際にモジュール

本体が接続されているアンプ番号（多軸

のコントローラー本体には 1st～4th で

表示されています。）を設定します。

単軸では常に“ 1”となります。

[CTR]U U1

XY-HRS020-PH200

1 X

X-Module Name

EXEA 型コントローラーにおける軸名称：

ここでは“ X”と設定

注記：多軸では X～R のいずれかを設定します。

同一ユニット内で同じ名称は使えません。単

軸では常に“ X”となります。 l 基本的には、モジュールの組み合せに対して、ベースとなるモジュールから順に X 軸モジュール

（ X-Module）、Y 軸モジュール（Y-Module）として扱います。

［例］ G-HM 型の場合

－ 9-32 －

1 コントローラー設置・保守編「9. 初期設定」 l ユニットとは各軸に対するグループ割付です。

通常の 2 軸コントローラーとして使用する場合は意味をもちませんが、2 軸コントロー

ラーにて独立した 2 つのモジュールをマルチタスクにて並列制御し、どちらも同じ軸名

（両方 X 軸等）としてプログラムを作成したい場合などは片軸をユニット 1 の X 軸と

し、もう片方をユニット 2 の X 軸として設定することができます。 l 多軸の場合、2 軸組合せでも 2 軸目を Z 軸と設定することができます。（1 軸目を X 軸と設定し

た場合 X-Z 軸組合せで表示し、初期設定やティーチングを行うことができます。）

注意：アーチモーションは

Z

軸の軸名称を設定しないと動作できません。

アーチモーション機能を使用する場合は、退避する軸を必ず

Z

軸に設定してく

ださい。

図 9-14 ： 2 軸目を Z 軸として設定した例

接続されるモジュール形式ユニット番号

[CTR]U U1

XY-HRS020-PM102

2 Z

Y-Module Name

EXEA 型コントローラーのアンプ番号 EXEA 型コントローラーにおける軸名称：

ここでは“ Z”と設定

— 9-33 —


9.5.1. ユニット設定関連パラメーター一覧 l Module Name は使用するモジュール形式に合わせて必ず設定してください。 l Module Name の設定タイプ：USR1～USR8 は「9.6. モジュール作成関連パラメーター」で

特殊仕様のモジュールを登録する場合に設定します（予約）。 l モジュール本体の諸元については、表 9-14, 9-15 を参考にしてください。

Type

表 9-13 ：ユニット設定関連パラメーター一覧表

項目

X-Module Name

Y-Module Name ※

3

Z-Module Name ※

3

R-Module Name ※

3

· 予約

概要

· 通常 OFF としてください。

· X 軸のモジュール形式を入力します。 ※ 1

設定タイプ

OFF

オフ以外の設定が表示されますが

設定しないでください。

USR1～USR8, ※ 2

XY-HRS□□□-PH200,

XY-HRS□□□-PM200,







XY-HRS□□□-RH200,













XY-HRS□□□-RM200,














XY-HRS□□□-RS104,








OFF

上記と同じ

出荷時設定

OFF

OFF

· Y 軸のモジュール形式を入力します。 ※ 1

· Z 軸のモジュール形式を入力します。 ※ 1

（ 2 軸コントローラでは設定しません。）

· R 軸のモジュール形式を入力します。 ※ 1

（ 2, 3 軸コントローラでは設定しません。）

上記と同じ

上記と同じ

OFF

－

－

※ 1 表示されるモジュール形式の 10 桁目はすべて“－”です。クリーン仕様（10 桁目が“C”）

を使用する場合、 10 桁目が“－”で 11 桁目以降が合致する形式を選定ください。

※ 2 単軸では USR1 のみ表示されます。

※ 3 単軸では表示しません。

－ 9-34 －


表 9-14 ：モジュール本体の諸元（ P シリーズの場合）

呼び番号

モーター出力

[W]

XY-HRS□□□*-PH

XY-HRS□□□*-PM

200

212

100

102

200

212

100

102

200

100

ボールねじ

リード [mm]

20

20

10

10

20

20

10

10

モーター

取付方向

ストレート

背面折返し

ストレート

ストレート

ストレート

背面折返し

ストレート

ストレート

負作動ブレーキ

の有無

なし

なし

なし

付き

なし

なし

なし

付き

表 9-15 ：モジュール本体の諸元（ R シリーズの場合）

呼び番号

モーター出力

[W]

XY-HRS□□□*-RS

または

XY-HRS□□□*CRS

XY-HRS□□□*-RM

または

XY-HRS□□□*CRM

XY-HRS□□□*-RH

または

XY-HRS□□□*CRH

200

204

208

134

234

238

242

239

243

104

108

106

110

204

208

138

142

405

409

439

443

102

200

204

208

207

211

202

206

210

405

409

407

411

100

200

200

400

200

400

400

ボールねじ

リード [mm]

20

20

10

10

10

10

10

10

20

20

20

10

20

20

20

20(10) **

20(10) **

40(20)

40(20)

40(20)

40(20)

10

20

20

20

20(10) **

20(10) **

20

20

20

40(20)

40(20)

40(20)

40(20)

＊ □□□はモジュール本体のストロークを表します。例 040：400mm

＊＊タイミングベルトにより 1/2 に減速しているため、設定値は( )内の値となります。

左折

右折

左折

直結

直結

右折

左折

右折

左折

直結

右折

左折

右折

左折

右折

左折

直結

右折

左折

直結

直結

右折

左折

右折

左折

右折

モーター

取付方向

右折

左折

右折

左折

右折

左折

右折

左折

負作動ブレーキ

の有無

なし

なし

付き

付き

なし

なし

付き

付き

なし

付き

付き

付き

なし

なし

なし

付き

付き

付き

付き

付き

なし

なし

付き

付き

なし

なし

なし

付き

付き

付き

付き

付き

付き

なし

— 9-35 —


9.5.2. ユニット設定関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、コントローラー設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、コントローラー設定モード画面［CTR］→ユニット設定画面

［ UNT］→各パラメーター設定画面としてください。 l 画面のスクロールはキーで行なってください。 l 編集開始は、キーで行ないます。 l 編集および多軸の軸選択時などのカーソル移動は、およびキーで行ないます。 l 数値指定は、 0 ～ 9 および CLR キー、 ± キーで行ないます。 l ・キーは、キーワード（OFF 等）の設定、選択用に使用します。 l 各画面で MODE キーを押すと 1 つ前の画面に戻ります。 l ユニット設定関連パラメーター設定画面（図 9-15 参照）の、3 行目の 1 列目は、モジュールに接

続されるアンプ番号を示します。多軸の場合、 EXEA 型コントローラーの前面パネルの表示で、

1st, 2nd…の順に 1, 2…のアンプ番号が相当します。単軸の場合は、“1”の設定に固定されます。

注意：

2

軸コントローラーは

1

と

2, 4

軸コントローラーは

1

～

4

が有効です。

5

～

8

の

アンプ番号は予約（無効）です。

l 多軸のアンプ番号は、ユニット番号（U1～U8）に関係なく、一意的に指定します。ユニットを

またいで設定された場合には、ユニット番号の小さい（ U1 側）方が優先的に有効となり、他の

ユニットで同じアンプ番号が設定されても無効となります。

また同じユニット内でアンプ番号が重複して設定された場合には、

X-Module Name→Y-Module Name→Z-Module Name→R-Module Name

の順に優先して有効となります。 l ユニット設定関連パラメーター設定画面（図 9-15 参照）の、3 行目の 2 列目は、ユニットごとの

軸名称を示します。多軸で設定する場合に、同じユニット内で軸名称が重複しないように

設定してください。重複した場合には、

X-Module Name→Y-Module Name→Z-Module Name→R-Module Name

の順に優先して有効となります。




「

9.10.2.1.

コントローラー設定パラメーター記録手順」を参照してください。

－ 9-36 －


図 9-15 ：ユニット設定関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[CTR]

1UNT 2MDL 4etc

U1

：コントローラー設定モード画面


（多軸のみ）

F1 キーを押す

MODE

[CTR]U

OFF

Robot Type

ユニット設定関連パラメーター設定画面

U1

※予約されていますので

設定しないでください。

[CTR]U

OFF

1 X

X-Module Name

[CTR]U

OFF

2 Y

Y-Module Name

[CTR]U

Z-Module Name

[CTR]U

R-Module Name

U1


：項目設定

：設定値選択

SET

U1


：項目設定

：設定値選択

SET

*1

U1


*2

：項目設定

：設定値選択

SET

U1


*2

：項目設定

：設定値選択

SET


*2 Z, R 軸は、編集開始（カーソル点滅）状態にしてから、

キーを押して項目選択画面を表示させてください。

注記：不要なモジュール設定を消去するには、

図 9-16 を参照してください。

— 9-37 —


9.5.3. ユニットを分けて使用する場合について（多軸のみ） l 出荷時は全軸がユニット 1（U1）に設定されています。（ただし 4 軸の場合は、ユニット 1 の

XY とユニット 2 の XY で設定されています。）ユニットを分けて使用する場合はユニットを

分けた設定に変更する必要があります。 l ユニットを分けて設定するには、以下の方法があります。

①ユニット 1 から外したい軸をクリアーする。

②クリアーした軸を別のユニットに設定する。 l 以下に 2 軸コントローラーをユニット 1 の X 軸とユニット 2 の X 軸に分ける例を示します。

図 9-16

[CTR]U

1UNT 2MDL 4etc

U1 ：コントローラー設定モード画面

F1 キーを押す

[CTR]U

OFF

Robot Type

U1

[CTR]U

OFF

1 X

X-Module Name

[CTR]U

OFF

2 Y

Y-Module Name

U1

U1


：項目選択

：設定値選択

SET


CLR ：ユニット 1 の Y 軸をクリアー

SET

[CTR]U

Y-Module Name

U2


：モジュール形式選択

（例： XY-HRS020-PM200）

[CTR]U

XY-HRS020-PM200

1_ X

Y-Module Name

U2

：パワーアンプ番号に

カーソルを移す

：パワーアンプ番号 2 を選択

注記：パワーアンプ番号が 1 のままだと

ユニット 1 と同一なので本設定内容

は無視されます。

SET

[CTR]U

XY-HRS020-PM200

2 X

Y-Module Name

U2

[CTR]U

Y-Module Name

U1

MODE キーを押す

[CTR]U

1UNT 2MDL 4etc

U1


： U2 を選択

[CTR]U

1UNT 2MDL 4etc

U2

F1 キーを押す

注記：接続されるパワーアンプ番号が各ユニット間で同一にならないようにしてください。

同一設定の場合はユニット番号が小さいものが有効になりますので、ユニット番号の大き

いユニットの設定内容は無視されます。上記例でユニット 2 に設定した Y-Module のパワ

ーアンプ番号が 1 のままだとユニット 2 は無視されるのでユニット 2 は存在せず、ユニ

ット 1 の X 軸だけが存在する設定になります。

－ 9-38 －


9.6. モジュール作成関連パラメーター：予約（使用禁止） l 本パラメータはユーザにて特殊仕様のモジュール形式を登録するものです。

標準のロボットモジュールと組合わせて使用する場合は設定する必要がありません。 l 本パラメータで設定したモジュール形式を使用する場合は、ユニット設定関連パラメータ（9.5.

項）にてモジュール形式の設定をユーザーモジュール設定（ USR1～USR8）にする必要があり

ます。ユーザーモジュール設定（ USR1～USR8）が設定されてていないと本パラメーターは無

効です。 l 下記パラメーターについては、標準のロボットモジュール以外ではモジュールごとに調整する

必要があります。本取扱説明書の該当する章をご参照ください。

サーボ関連パラメーター ------------------9.4.1.章

フィルター関連パラメーター ------------9.4.2.章

マニュアル調整関連パラメーター -------9.4.3.章

9.6.1. モジュール作成パラメーター一覧

表 9-16 ：モジュール作成関連パラメータ一覧表

項目

User module 1

User module 2 ※

User module 3 ※

User module 4 ※

User module 5 ※

User module 6 ※

User module 7 ※

User module 8 ※

概要

· 特殊仕様のモジュール形式を以下の 4

つのパラメータにて設定します。

1. ボールネジリード長（L）[mm]

2. エンコーダ分解能（R）[pulse/rev]

3. モータ取付け方向

4. モータ出力（W）[W]

· 上記と同じ

· 上記と同じ

· 上記と同じ

· 上記と同じ

· 上記と同じ

· 上記と同じ

· 上記と同じ

設定範囲

L：05～40

R：1000～8192

NRM（モータ直付）、

REV（モータ折返し取付け）

W：100, 200, 400, 800

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

出荷時設定

L：20

R：4096

NRM

W：100

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

上記と同じ

※単軸では表示しません。

9.6.2. モジュール作成関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、コントローラ設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、コントローラ設定モード画面［CTR］→モジュール作成パラメ

ーター選択画面［ MDL］→各パラメーター設定画面としてください。 l 画面のスクロールはキーで行なってください。 l 編集開始は、キーで行ないます。 l 編集および多軸の軸選択時などのカーソル移動は、およびキーで行ないます。 l 数値指定は、 0 ～ 9 および CLR キー、 ± キーで行ないます。 l ・キーは、キーワード（OFF 等）の設定、選択用に使用します。

— 9-39 —

1 コントローラー設置・保守編「9. 初期設定」 l 各画面で MODE キーを押すと 1 つ前の画面に戻ります。 l 本パラメーターはユニット番号とは関係しません。パラメーター設定画面にユニット番号が表示

されますが無視してください。




「

9.10.2.1.

コントローラ設定パラメーター記録手順」を参照してください。

図 9-17 ：モジュール作成関連パラメーター設定手順

モジュール作成関連パラメーター設定画面

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[CTR] U1


[CTR]M

L20

NRM

R4096

W100

User module1

[CTR]M

L20

NRM

R4096

W100

User module2

U1

U1


：項目設定

数値 or

SET

：設定値選択


：項目設定

：設定値選択数値 or

SET

*1

[CTR]M

L20 R4096

NRM W100

User module8

U1


：項目設定

：設定値選択数値 or

SET

1UNT 2MDL 4etc

F2 キーを押す

MODE


－ 9-40 －


9.7. PMD 設定関連パラメーター

9.7.1. PMD 設定関連パラメーター一覧

RUN mode

表 9-17 ： PMD 設定関連パラメーター一覧表

項目 2

EMST data save

STOP data save

CSTP data save

ALRM data save

概要

機能なし。 NOP 以外設定しないでください。


電源断後のプログラム運転途中再開 *を行うためにサイク

ルストップ時のデーターを記録します。


運転起動形式の選択をおこないます。

PRG：プログラム運転を選択

POS：ダイレクト運転を選択

設定範囲

NOP, SAVE

NOP, SAVE

NOP, SAVE

NOP, SAVE

PRG, POS

出荷時設定

NOP

NOP

NOP

NOP

PRG

* プログラム運転途中再開については「17.5.2. プログラム運転の途中再開」


9.7.2. PMD 設定関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、コントローラ設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、コントローラ設定モード画面［CTR］→PMD 設定画面［PMD］

→各パラメーター設定画面としてください。 l 画面のスクロールはキーで行なってください。 l 編集開始は、キーで行ないます。 l 数値指定は、 0 ～ 9 および CLR キー、 ± キーで行ないます。 l ・キーは、キーワード（OFF 等）の設定、選択用に使用します。 l 各画面で MODE キーを押すと 1 つ前の画面に戻ります。 l 本パラメーターはユニット番号とは関係しません。パラメーター設定画面にユニット番号表示が





「

9.10.2.1.

コントローラ設定パラメーター記録手順」を参照してください。

— 9-41 —


図 9-18 ： PMD 設定関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[CTR] U1

：コントローラー設定モード画面 1

1UNT 2MDL 4etc


[CTR] U1


1PMD 2INP 3OUT 4etc

F1 キーを押す

MODE

PMD 設定関連パラメーター設定画面

[CTR]P

NOP

U1

EMST data save


：設定値選択

SET

[CTR]P

NOP

STOP data save

U1


：設定値選択

SET

[CTR]P

NOP

CSTP data save

U1


：設定値選択

SET

[CTR]P

NOP

ALARM data save

U1


：設定値選択

SET

[CTR]P

PRG

RUN mode

U1


：設定値選択

SET


－ 9-42 －


9.8. 入力形式設定関連パラメーター

9.8.1. 入力形式設定関連パラメーター一覧 l 入力ポートの機能および極性切り替えを行ないます。

極性 A：ノーマルオープン

極性 B：ノーマルクローズ l 入力ポートの表記

［例］ Input IP00(IB00 0)

入力入力ポート No.

入力ビット No.

表 9-18 ：入力形式設定関連パラメーター一覧表

対応コネクタ入力ポート

CN3

P1-EXT-I/O

Input IP00(IB000)

Input IP00(IB001)

Input IP00(IB002)

Input IP00(IB003)

Input IP00(IB004)

Input IP00(IB005)

Input IP00(IB006)

Input IP00(IB007)

Input IP01(IB010)

Input IP01(IB011)

Input IP10(IB100)

Input IP10(IB101)

Input IP10(IB102)

Input IP10(IB103)

Input IP10(IB104)

Input IP10(IB105)

Input IP10(IB106)

Input IP10(IB107)

Input IP11(IB110)

Input IP11(IB111)

Input IP11(IB112)

Input IP11(IB113)

Input IP11(IB114)

Input IP11(IB115)

Input IP11(IB116)

Input IP11(IB117)

信号名

EMST±

SVON

STOP

RUN

HOS

RSTA

CSTP

HOLD

ACLR

EREM

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

IN6

IN7

IN8

IN9

IN10

IN11

IN12

IN13

IN14

IN15

IN16

設定範囲出荷時設定


変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

PROG0/UNTN0*/USER/RSRV



PROG3/USER/RSRV

PROG4/POSN0/USER/RSRV



RSRV/POSN3/USER

USER/POSN4/RSRV

USER/POSN5/RSRV

USER/POSN6/RSRV

USER/POSN7/RSRV

USER/POSN8/RSRV

USER/POSN9/RSRV

USER/POSN10/RSRV

USER/POSN11/RSRV

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

極性

切替

不可

不可

可

可

信号機能名極性

EMST

SVON

STOP

RUN

HOS

RSTA

CSTP

HOLD

ACLR

EREM

PROG0

PROG1

PROG2

PROG3

PROG4

PROG5

PROG6

RSRV

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER


A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

B

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

— 9-43 —


9.8.2. 入力形式関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、コントローラー設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、コントローラー設定モード画面［CTR］→入力形式関連パラメ

ーター選択画面［ INP］→各パラメーター設定画面としてください。 l 画面のスクロールはキーで行なってください。 l 編集開始は、キーで行ないます。 l 編集時のカーソル移動は、キーで行ないます。 l ・キーは、キーワード（OFF 等）の設定、選択用に使用します。 l 各画面で MODE キーを押すと 1 つ前の画面に戻ります。 l 本パラメーターはユニット番号とは関係しません。パラメーター設定画面にユニット番号表示が


注意：各パラメーターを設定しても、そのデーターをセーブしない場合、電源を一旦


各パラメーター設定後は必ずデーターのセーブを行ってください。記録方法は

「

9.10.2.1.


－ 9-44 －


図 9-19 ：入力形式設定関連パラメーター設定手順

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[CTR] U1


1UNT 2MDL 4etc


[CTR] U1


1PMD 2INP 3OUT 4etc

F2 キーを押す

MODE

入力形式設定関連パラメーター設定画面

[CTR]I

EMST B

Input IP00(IB000)

U1


：項目選択

：設定値選択

SET

[CTR]I

SVON A

Input IP00(IB001)

U1


：項目選択

：設定値選択

SET

[CTR]I

USER A

Input IP11(IB117)

U1


：項目選択

：設定値選択

SET


— 9-45 —


9.9. 出力形式設定関連パラメーター

9.9.1. 出力形式設定関連パラメーター一覧 l 出力ポートの機能および極性切り替えを行ないます。

極性 A：ノーマルオープン

極性 B：ノーマルクローズ l 出力ポートの表記

［例］ Output OP00(OB00 0)

出力出力ポート No.

出力ビット No

表 9-19 ：出力形式設定関連パラメーター一覧表

対応コネクタ出力ポート信号名

CN3

P1-EXT-I/O.

Output OP00(OB000)

Output OP00(OB001)

RDY

WRN

Output OP00(OB002) MTN

Output OP00(OB003) EDTM

Output OP00(OB004) TBXM

Output OP00(OB005) HOMS

Output OP00(OB006) CSTPA

Output OP00(OB007) HOLDA

Output OP01(OB010) RSTAE

Output OP01(OB011) DATWT

Output OP10(OB100)

Output OP10(OB101)

OUT1

OUT2

Output OP10(OB102)

Output OP10(OB103)

Output OP10(OB104)

Output OP10(OB105)

OUT3

OUT4

OUT5

OUT6

Output OP10(OB106)

Output OP10(OB107)

OUT7

OUT8

Output OP11(OB110) OUT9








設定範囲


変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

変更不可

USER/FIN1/RSRV

USER/FIN2*/RSRV

USER/FIN3*/RSRV

USER/FIN4*/RSRV

USER/FIN5*/RSRV

USER/FIN6*/RSRV

USER/FIN7*/RSRV

USER/FIN8*/RSRV

USER/RSRV

USER/RSRV

USER/RSRV

USER/RSRV

USER/RSRV

USER/RSRV

USER/RSRV

USER/RSRV

出荷時設定

極性切替信号機能名極性

不可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

可

RDY

WRN

MTN

EDTM

TBXM

HOMS

CSTPA

HOLDA

RSTAE

DATWT

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

USER

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

B

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A

A


9.9.2. 出力形式関連パラメーター設定手順 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、コントローラー設定モードとします。 l 「9.1. 初期設定方法」を参照し、コントローラー設定モード画面［CTR］→出力形式関連選択画

面［ OUT］→各パラメーター設定画面としてください。 l 画面のスクロールはキーで行なってください。 l 編集開始は、キーで行ないます。 l 編集時のカーソル移動は、キーで行ないます。

－ 9-46 －

1 コントローラー設置・保守編「9. 初期設定」 l ・キーは、キーワード（OFF 等）の設定、選択用に使用します。 l 各画面で MODE キーを押すと 1 つ前の画面に戻ります。 l 本パラメーターはユニット番号とは関係しません。パラメーター設定画面にユニット番号表示が





「

9.10.2.1.


図 9-20 ：出力形式設定関連パラメーター設定手順

出力形式設定関連パラメーター設定画面

[External]



1RUN 2IO 3FNC 4etc

F4 キーを押す

[External]



1TBX 4etc

F1 キーを押す

[MENU]



1RUN 2ORG 3JOG 4etc

F4 キーを押す

[MENU]

*1

1EDT 2TCH 3PAL 4etc



F4 キーを押す

[MENU]



1SYS 2CTR 3IO 4etc


[CTR] U1


[CTR]O

RDY B

Output OP00(OB000)

U1


：項目選択

：設定値選択

SET

[CTR]O

WRN A

Output OP00(OB001)

U1


：項目選択

：設定値選択

SET

[CTR]O

USER A

Output OP11(OB117)

U1


：項目選択

：設定値選択

SET

1UNT 2MDL 4etc


[CTR] U1


1PMD 2INP 3OUT 4etc

F2 キーを押す


MODE

— 9-47 —


9.10. パラメーターの記録

9.10.1. システム設定パラメーターの記録 l システム設定パラメーターの記録を行うと、以下のパラメーターをフラッシュメモリーに記録し

ます。

①プログラム運転関連パラメーター

②原点復帰運転関連パラメーター

③ジョグ運転関連パラメーター

④位置・座標関連パラメーター

⑤パルス列入力関連パラメーター（単軸のみ）

⑥サーボ関連パラメーター

⑦フィルタ関連パラメーター

⑧マニュアル調整関連パラメーター

⑨機能設定関連パラメーター

9.10.1.1. システム設定パラメーター記録手順

注意：記録作業中は“

Writing

”を表示します。“

Writing

”が表示されている間は絶対

に電源を切らないでください。メモリー異常になります。

（プログラムを含めデーターをすべて初期化しないと復帰できなくなります。）

図 9-21 ：システム設定パラメーター記録手順

各種パラメーター設定

：各種パラメータ設定の状態から MODE キーを

数回押し、システム設定モード画面 1 にします。

MODE

[SYS] U1

：システム設定モード画面 1

1JOB 2TUN 4etc

[SYS]

F4 キーを押す

U1


： F4 キーを押しシステム設定モード画面 2 に

します。

1CLR 2SAV 3LOD 4etc

F2 キーを押す

[SYS]S U1

Push SET

SET キーを押す

U1 [SYS]S

Writing

： F2 キーを押しシステム設定記録画面にします。

： SET キーを押すと記録を開始します。

記録中は“ Writing”表示をします。

：記録が完了するとシステム設定モード画面 2 を

表示します。

－ 9-48 －


9.10.2. コントローラー設定パラメーターの記録 l コントローラー設定パラメーターの記録を行うと、以下のパラメーターをフラッシュメモリーに

記録します。

①ユニット設定関連パラメーター

②モジュール作成関連パラメーター

③プログラムモード設定関連パラメーター

④入力形式設定関連パラメーター

⑤出力形式設定関連パラメーター

9.10.2.1. コントローラー設定パラメーター記録手順

注意：記録作業中は“

Writing

”を表示します。“

Writing

”が表示されている間は絶対

に電源を切らないでください。メモリー異常になります。

（プログラムを含めデーターをすべて初期化しないと復帰できなくなります。）

図 9-22 ：コントローラー設定パラメーター記録手順


MODE MODE

：各種パラメーター設定の状態から MODE キーを

数回押し、コントローラー設定モード画面 1 また

はコントローラー設定モード画面 2 にします。

[CTR] U1

：コントローラー

設定モード画面 1

[CTR]

1UNT 2MDL 4etc

F4 キーを 2 回押す

U1

1PMD 2INP 3OUT 4etc


F4 キーを押す


： F4 キーを押しシステム設定画面 3 にします。

[CTR] U1



1CLR 2SAV 3LOD 4etc

F2 キーを押す： F2 キーを押しシステム設定記録画面にします。

[CTR]S

Push SET

SET キーを押す： SET キーを押すと記録を開始します。

記録中は“ Writing”表示をします。

[CTR]S

Writing

：記録が完了するとコントローラー設定モード

画面 3 を表示します。

— 9-49 —


9.11. パラメーターの初期化

9.11.1. システム設定パラメーターの初期化 l システム設定パラメーターの初期化を行うと、以下のパラメーターを初期化します。










9.11.1.1. システム設定パラメーター初期化手順

図 9-23 ：システム設定パラメーター初期化手順


：各種パラメータ設定の状態から MODE キーを数回押し、

システム設定モード画面 1 にします。

MODE

[SYS]

1JOB 2TUN 4etc

U1



（多軸のみ）

[SYS]

F4 キーを押す

U1


： F4 キーを押しシステム設定モード画面 2 にします。指定

ユニットデータのみ初期化する場合は

キーにてユニット番号を設定しておきます。

（多軸のみ）

1CLR 2SAV 3LOD 4etc

F1 キーを押す： F1 キーを押しシステム設定初期化画面にします。

[SYS]C U1

CLR(ALL, DEF)？

SET キーを押す

：初期化エリア選択

（多軸のみ）

：キーにて全ユニットデーター初期化と指定ユニットデーター

の初期化を指定します。指定ユニットは画面右上に表示している

ユニットになります。（多軸のみ）

CLR(ALL,DEF) → 全ユニットデーターを初期化

CLR(UNT,DEF) → 指定ユニットデーターを初期化

：キーにて初期化形式を選択します。

：キーを押すと DEF MDC AT と変化します。

DEF ：デフォルトパラメーターに初期化する

MDC ：モジュールに合わせたパラメーターに初期化する

AT ：オートチューニング（予約）

[SYS] U1

Executing

： SET キーを押すと初期化を開始します。

初期化中は“ Executing”表示をします。

：初期化が完了するとシステム設定モード画面 2 を表示します。

注記：初期化した状態を記録したい場合は、「 9.10. パラメーターの記録」を参照してください。

記録せずに電源を切ると初期化前の状態に戻ります。

－ 9-50 －


9.11.2. コントローラー設定パラメーターの初期化 l コントローラー設定パラメーターの初期化を行うと、以下のパラメーターを初期化します。






9.11.2.1. コントローラー設定パラメーター初期化手順

図 9-24 ：コントローラー設定パラメーター初期化手順


MODE MODE


数回押し、コントローラー設定モード画面 1 または

コントローラー設定モード画面 2 にします。

[CTR]

1UNT 2MDL 4etc

U1



[CTR] U1

1PMD 2INP 3OUT 4etc



F4 キーを 2 回押す F4 キーを押す： F4 キーを押しコントローラー設定モード画面 3

にします。

[CTR] U1



1CLR 2SAV 3LOD 4etc

F1 キーを押す： F1 キーを押しコントローラー設定初期化画面

にします。

[CTR]C

Push SET

SET キーを押す： SET キーを押すと初期化を開始します。

初期化中は“ Executing”表示をします。

[CTR]C

Executing

：初期化が完了するとコントローラー設定モード


注記：初期化した状態を記録したい場合は、「 9.10. パラメーターの記録」を参照してください。

記録せずに電源を切ると初期化前の状態に戻ります。

— 9-51 —


9.12. パラメーターの読出し l フラッシュメモリーに記録されたパラメーターを読出します。読出されたパラメーターは、読

出し前の編集データーに上書きされます。

9.12.1. システム設定パラメーターの読出し l システム設定パラメーターの読出しを行うと、以下のパラメーターを読出します。










9.12.1.1. システム設定パラメーター読出し手順

図 9-25 ：システム設定パラメーター読出し手順


[SYS]

MODE

U1


：各種パラメータ設定の状態から MODE キーを

数回押し、システム設定モード画面 1 にします。

1JOB 2TUN 4etc

F4 キーを押す

[SYS] U1


： F4 キーを押しシステム設定モード画面 2 に

します。

1CLR 2SAV 3LOD 4etc

F3 キーを押す

[SYSL

Push SET

： F3 キーを押しシステム設定読出し画面にします。

SET キーを押す： SET キーを押すと読出しを開始します。

読出し中は“ Reading”表示をします。

[SYS]L

Reading

：読出しが完了するとシステム設定モード画面 2


－ 9-52 －


9.12.2. コントローラー設定パラメーターの読出し l コントローラー設定パラメーターの読出しを行うと、以下のパラメーターを読出します。






9.12.2.1. コントローラー設定パラメーター読出し手順

図 9-26 ：コントローラー設定パラメーター読出し手順


MODE MODE


数回押し、コントローラー設定モード画面 1 または

コントローラー設定モード画面 2 にします。

[CTR]

1UNT 2MDL 4etc

U1



[CTR] U1

1PMD 2INP 3OUT 4etc



F4 キーを 2 回押す F4 キーを押す： F4 キーを押しコントローラー設定モード画面 3

にします。

[CTR] U1



1CLR 2SAV 3LOD 4etc

F3 キーを押す： F3 キーを押しコントローラー設定読出し画面

にします。

[CTR]L

Push SET

SET キーを押す： SET キーを押すと読出しを開始します。

読出し中は“ Reading”表示をします。

[CTR]L

Reading

：読出しが完了するとコントローラー設定モード


— 9-53 —


（空ページ）

－ 9-54 －

1 コントローラー設置・保守編「10. 試運転」

10. 試運転

l 納入立ち上げ時やモジュール本体またはコントローラー交換後の初期設定（「9. 初期設定」を参

照）が完了したら、下記手順にて試運転を行ってください。 l 手元操作となるため、ティーチングボックスによる作業を前提としています。ティーチングボ

ックスを使用しない場合は、ジョグ運転による動作確認はできません。

手順 1：原点復帰運転 l ティーチングボックス、外部操作またはリモート制御により、原点復帰運転を行って

ください。 l 原点復帰運転の操作方法については、

「 17.3.1. ティーチングボックスによる原点復帰運転操作」、

「 17.4.3. 外部操作モードにおける原点復帰運転操作」

またはアプリケーションソフトの取扱説明書を参照してください。 l 原点復帰未完了アラーム（A5）が消えたら、原点復帰運転は完了です。

アラームが消えない場合は、コントローラーの設定やモジュール本体の設置状態など

に異常がないことを確認して、再度原点復帰を行ってください。

手順 2：原点位置の決定 l 原点復帰運転が完了したら、目印となるスライダーの位置に合わせて原点位置を決定

します。 l サーボオフにしてロボットモジュールが動作しないことを確認した上で、モジュール

本体に原点位置、メカストッパー位置を示すシール（モジュール本体に付属）を貼っ

てください。多軸の場合は、可能な限りすべての軸について貼付してください。

原点

MN

メカストッパー

または

MN

原点

メカストッパー

手順 3：ジョグ運転による動作確認 l ティーチングボックスを使用して、ジョグ運転を行ってください。操作方法について

は、「 17.3.2. ティーチングボックスによるジョグ運転操作」を参照してください。 l 単軸または多軸の全軸のロボットモジュールがスムーズに動作することを確認してく

ださい。スムーズでない場合は、「 9. 初期設定」を参照して、再度パラメーター

調整を行ってください。

（次ページへ）

— 10-1 —

1 コントローラー設置・保守編「10. 試運転」

手順 4：ソフトオーバートラベル検出位置の設定 l ジョグ運転で座標を確認しながら、単軸または多軸の各軸についてストロークエンド

付近の位置に、ソフトオーバートラベル検出位置を設定してください。 l 設定位置は、モーター側と反モーター側の 2 ヶ所について、メカストッパー位置から

内側のところに設定してください。 l ティーチングボックスのジョグ運転モードの画面に表示される座標を参考に、設定値

を決めてください。

なお、標準の原点位置からメカストッパー位置までの距離が近いので、原点が有効範

囲から外れないように設定してください。

設定方法は、「 9.3.4. 位置・座標関連パラメーター」を参照してください。

手順 5：電源オフ l 試運転が終了したらサーボオフにして、電源を切ります。

注意：垂直軸の場合、サーボオン状態のまま電源を切るとスライダーが

5

～

10mm

落下することがあります。

l 試運転操作中は CN3 から非常停止入力以外の、サーボオンや運転起動の外部操作信号をいれな

いでください。

危険：ロボット可動範囲に人がいると危険です。試運転中は人が入っていないことを

確認して作業してください。

— 10-2 —

1 コントローラー設置・保守編「11. 保護・安全」

11. 保護・安全

11.1. 安全柵の設置について l ロボットモジュール操作中は人が立ち入りできないように安全柵を設置してください。

危険：モジュール本体、また、

EXEA

型コントローラーの故障や、誤操作などにより

ロボットモジュールが思わぬ動作をしたとき、また、正常時においても高速で

動作している場合、ロボットモジュールの可動範囲内に人がいると、押しつぶ

し、はさみ込み、引き込まれなどの危険性が発生します。

①日常の運転時には、安全柵を設置し、可動範囲内に人が入らないような処置をとってく

ださい。

②調整、ティーチング時などに安全柵内に入って作業する場合は、可動範囲の外で、かつ

ロボットモジュールの動きが良く見える位置で行なってください。このとき、移動速度

は安全速度（ 250mm/s）以下を選択してください。

※ジョグ運転、ティーチング運転の出荷時設定速度は 50mm/s です。

－ 11-1 －


11.2. 電源の中断、および中断後の再起動について l 電源設備の故障などにより電源が中断した場合は、EXEA 型コントローラーは運転を続けること

ができず、プログラム運転は中断されます。

注意：運転中に電源が中断するとサーボオフとなり、ダイナミックブレーキは装備さ

れていますが、ブレーキ軸以外はスライダー（本体移動の場合は本体）が惰走

する場合があります。

l 電源が自動復帰してもプログラム運転は自動的には再開されません。通常の運転開始操作が必

要です。運転開始操作を行なうとプログラムの最初から運転を開始します。 l サイクル停止したプログラムを電源再投入後に再開したい場合には、RSTA 命令を使用して、初

期化処理を指定すれば可能です。（「 15.2. プログラミング」参照）

注意：上位コントローラー（シーケンサーなど

EXEA

型コントローラーをコントロー

ルするコントローラー：お客様ご用意）が

EXEA

型コントローラーの電源中断

を感知できずそのまま運転指令が与えられると、思わぬ誤動作をする場合があ

ります。

à EXEA 型コントローラーの電源が中断された場合は、EXEA 型コントローラーの制御

入出力（ CN3）の RDY 出力が開（＝アラーム状態）となりますので、上位コントロー

ラー側で RDY 出力を監視し、開となった場合は運転指令を中止してください。

à 電源が復帰し RDY 出力が閉となったら、プログラム運転中断による弊害を取り除いた

上で、最初から運転操作を開始してください。

－ 11-2 －


11.3. 保護・安全機能

11.3.1. 非常停止 l ロボットモジュールが異常な動きをした場合に、モーターへの電流供給をストップし、あらゆる

運転を中止する機能です。

11.3.1.1. 非常停止状態 l すべての運転指令をキャンセルし、モーターはサーボオフ状態になります。 l 汎用出力は、電源を切るか OUT 命令により汎用出力を変更するまで非常停止前の状態を保持し

ます。 l データレジスターなどの内部レジスターはリセットされます。 l 表示 ① 前面パネル LED

② CN3 制御用出力

： F4

： RDY･･･開、WRN･･･開

（ F5 アラーム等、他の軽故障アラームが同時に発生してい

た場合は閉となります。）

③ティーチングボックス表示： EMST

11.3.1.2. 非常停止操作方法 l 以下の 3 つの方法があり、このうちどれか 1 つでも成立すると非常停止状態となります。

1 ティーチングボックスの EMG キーを押す。

注記：（ 1）非常停止回路は、B 接点（＝ノーマルクローズ）ですので、ティーチングボックス

のコネクター（ CN1）を引き抜くと非常停止状態となります。

（ 2）ティーチングボックスを使用しないで運転を行なう場合は､一度電源を切り、

ティーチングボックス用コネクター（ CN1）にダミーコネクター（付属品）を差し

込んで、電源再投入してください。ダミーコネクター内で非常停止回路接点を

ショートしています。

2 制御入出力（CN3）の EMST 入力を OFF する。

注記：非常停止回路は、 B 接点（＝ノーマルクローズ）ですので、電源投入時 EMST 入力を ON

しておかないと、非常停止状態となります。

3 リモート制御時、EMST 命令を指令する。

－ 11-3 －


11.3.1.3. 非常停止状態の解除方法

1 非常停止操作を解除（CN3 の EMST 入力を ON）してください。

※ティーチングボックスの EMG キーおよびリモート制御時の EMST 命令に対する解除

操作の必要はありません。 2 以下の操作で復帰します。

2 電源再投入してください。

※非常停止解除操作後（前記 1 作業後）、アラームリセット操作を行なうことによって

も非常停止の解除が可能です。 l ティーチングボックスによる解除操作

ティーチングボックス操作モードを選択して、 CLR キーを押してから SET キーを押す。

※ CLR キーと SET キーは同時に押さないでください。 CLR キーをいったん離してか

ら SET キーを押さないと、非常停止状態の解除はできません。

※外部操作モードでは無効です。 l 制御用入出力による解除操作

※外部操作モードにおいて、制御入出力（ CN3）の ACLR 入力を ON すると非常停止状

態の解除ができます。 l リモート制御による解除操作

※ ACLR

△

（

△

ALL 命令によって、非常停止状態の解除ができます。

はスペースコード（ 20H）です。）

注記：（ 1）非常停止状態を解除しても自動的に運転を再開しません。通常どおりに最初から運

転開始操作を行なってください。

（ 2）運転開始はプログラムの最初からで、途中再開はできません。

11.3.1.4. 非常停止回路の構成

図 11-1 ：非常停止回路構成

CN3 EMST 入力


EMG キー

11.3.1.5. 非常停止操作を行った場合の停止距離

ノーマルクローズ



（開で非常停止となる）

非常停止回路

⇒

モーター

サーボオフ l 非常停止操作を行うとモーターはサーボオフ状態となって、ダイナミックブレーキがかかります。 l 各モジュールの最大可搬質量、最大速度で走行中に非常停止操作を行ってから実際に停止するま

での走行距離（停止距離）は約 100mm です。

－ 11-4 －


11.3.2. ブレーキコントロール l サーボオフ時、垂直軸モーターが空転しないための保持ブレーキ機能（ブレーキ付き

モジュールのみ）と、ダイナミックブレーキ機能があります。 l 保持ブレーキは、電源オフでブレーキのかかる負作動型ブレーキを使用しています。 l 保持ブレーキのハードウェアインターフェイス仕様は、「付録 1：MOTOR モーター用

コネクター仕様」を参照してください。 l 保持ブレーキおよびダイナミックブレーキの作動条件は以下のとおりです。

① EXEA 型コントローラー電源オフ

②サーボオフ時

③サーボオフとなるアラーム発生時（非常停止含む）

※ダイナミックブレーキはコントローラーケーブルが接続（ EXEA 型コントローラーとモ

ジュール本体が接続）されていないと動作しません。 l 保持ブレーキは、試運転・調整時などティーチングボックスからブレーキ出力を手動で ON/OFF

することができます。「 14.2.6.5. ブレーキ状態表示と操作」を参照してください。 l ダイナミックブレーキを解除するにはコントローラーケーブルを外してください。

注意：再びコントローラーケーブルを接続する場合は、軸違い、誤挿入のないように


11.3.3. オーバートラベル検出 l 原点復帰運転により決定された絶対座標を元にしてオーバートラベルをソフトウェア上で設定

監視できます。設定については「 9.3.4. 位置･座標関連パラメーター」の Over travel（＋）, （－）

および「 10. 試運転」を参照してください。

注意：ロボットモジュール本体には、オーバートラベルセンサーが内蔵されていませ

んので、必ず設定してください。

11.3.4. 位置偏差オーバー検出 l 何等かの原因でモジュール本体が移動できない場合、移動指令と実際に移動した結果を比較し、

その差（＝位置偏差カウンターのデータ）が設定値（＝位置偏差オーバー検出値）より大きいと

アラームになります。位置偏差オーバー検出値の設定については「 9.4.4. 機能設定関連

パラメーター」“ Position error over”を参照してください。 l 位置偏差カウンターが偏差オーバー検出値を超えると、RDY 出力が開となり、モーターは

サーボオフ状態となります。

図 11-2 ：位置偏差オーバー検出タイミング

検出値

位置偏差カウンター

0

閉

開

電源再投入または

アラームリセット操作

－ 11-5 －


11.3.5. ソフトウェアサーマル保護 l モーターへの電流指令の平均値を監視し、平均値が定格を超える場合にはアラームを出力して、

モーター焼損を防止します。

注意：モジュール本体の軸接続が誤っていると本保護機能は有効に働きません。

à 例：200W 出力軸に 100W モーターのついたモジュール本体が接続されると EXEA 型

コントローラー側で 200W の定格を守っても、モジュール本体側（100W モーター）で

は定格の 2 倍の電流が流れることになり、モーターは焼損します。

à モジュール本体の軸接続は正しく接続してください。 l ソフトウェアサーマル値は、出荷時に最適な設定がされています。設定値は変更しないでくださ

い。

11.3.6. CPU の暴走保護 l EXEA 型コントローラーのアラーム管理はソフトウェアで行なっています。 l ソフトウェア管理において、CPU の暴走・故障による安全・保護機能の喪失を防止するため、以

下の対策をとっています。

① CPU の暴走・故障を監視する 2 系統のハードウェアシステムがあります。

②いずれも、 CPU からの応答がないと、モーターをサーボオフして運転を中止し、アラ

ームを出力します。

－ 11-6 －

1 コントローラー設置・保守編「12. 保守・点検」

12. 保守・点検

12.1. 保守 l 万一の故障に備え、速やかな修復作業を行なうために、予備品をご用意ください。 l 万一の故障発生に備え、現在のパラメーター設定値およびプログラム内容、ティーチング内容を

記録してください。 l パラメーターの設定値については「9.2. 初期設定一覧」を参照してください。

12.2. 点検 l ロボットモジュールを末永くご使用いただくため、定期点検、部品交換を行なってください。

12.2.1. 定期点検 l 表 12-1 の点検項目について最低月一回の点検を実施してください。

表 12-1 ：点検項目

点検項目

増締め

清掃

点検要領

· FGND 用ターミナルブロック、AC 電源コネクター取付け

ビスなどが弛んでいないか、点検する。

· 内部のホコリ、異物などを除去する。

危険：通電したままで定期点検を行なわないでください。高電圧がかかっている部分

があり、非常に危険です。電源オフ後、最低

5

分間経過してから点検を行なっ

てください。

危険：

FGND

端子のビスの弛みが原因で配線がはずれると、感電、ショートなどの危

険が生じます。ビスの弛みは確実にチェックし、弛んでいたら増締めしてくだ

さい。

－ 12-1 －


12.2.2. 定期交換 l EXEA 型コントローラーに使用している下記部品は経年劣化あるいは使用回数によって劣化し、

システムの性能低下、故障へ波及する場合があります。 l 寿命の目安になったら交換してください。

表 12-2 ：交換部品

項目

リチウム電池

絶対位置データー

のバックアップ

リレー

用途

ダイナミック

ブレーキ用接点

電解

コンデンサー

電源の平滑

寿命の目安

· 電源オフ時間の合計が約 50 000 時間（無通電状態で約 5 年）

ただし、電源オフの状態でロボットモジュールを手などで動

かした場合は、上記寿命時間以下で電池切れとなる場合があ

ります。

· ブレーキオン・オフの回数 10 万回

（ 30 回／日のオン・オフの場合約 9 年）

· 使用条件（特に周囲温度）によって変わりますが 5～10 年が

目安となります。

危険：リチウム電池の充電はしないでください。充電すると電池の破裂、焼損などが

発生することがあります。

注意：電池を正しく交換しないと爆発を起こす恐れがあります。

電池交換の際には別売りのバッテリー交換キット（名番：

M-FK123

）を使用し

てください。

また、電池の廃棄処理方法について以下の点をお守りください。

（

1

）コネクター部で電池の

+

・

–

部がショートしないよう絶縁テープ等

でコネクター部を覆い、廃棄してください。

（

2

）廃棄は、一般不燃ゴミとして処理してください。

（

3

）たき火にくべたり、焼却炉で焼却しないでください。

（

4

）電池を無造作に集積しないでください。

－ 12-2 －


リチウム電池の交換 l 電池を交換する際は、交換手順に従って交換してください。

注意：バッテリー交換の際は必ずコントローラー電源がオフの状態で行ってください。

1 ご用意していただくもの l M3 用プラスドライバ l バッテリー交換キット（名番：M-FK123）

（電池、結束バンド）

2 交換手順

（ 1） EXEA 型コントローラーの下側パネルを外すためにビスを外します。

①単軸コントローラーの場合、写真 12-1, 12-2 に示す 8 個のビスを外します。

写真 12-1 ：取外しビス指示（ 1 ）＜単軸コントローラー＞

ネジ①

M3 ナベ小ネジ

ネジ②

M3 ナベ小ネジ

ネジ③

M3 ナベ小ネジ

写真 12-2 ：取外しビス指示（ 2 ）＜単軸コントローラー＞

ネジ④

M3 サラ小ネジ

ネジ⑥

M3 サラ小ネジ

ネジ⑦

M3 サラ小ネジ

－ 12-3 －

ネジ⑤

M3 サラ小ネジ

ネジ⑧

M3 サラ小ネジ


② 2 軸コントローラーの場合、写真 12-3, 12-4 に示す 8 個のビスを外します。

写真 12-3 ：取外しビス指示（ 1 ）＜ 2 軸コントローラー＞

ネジ①

M3 ナベ小ネジ

ネジ②

M3 ナベ小ネジ

ネジ③

M3 ナベ小ネジ

写真 12-4 ：取外しビス指示（ 2 ）＜ 2 軸コントローラー＞

ネジ④

M3 サラ小ネジ

ネジ⑤

M3 サラ小ネジ

ネジ⑥

M3 サラ小ネジ

ネジ⑦

M3 サラ小ネジ

ネジ⑧

M3 サラ小ネジ

－ 12-4 －


③ 3 ・ 4 軸コントローラーの場合、写真 12-5, 12-6 に示す 13 個のビスを外します。

写真 12-5 ：取外しビス指示（ 1 ）＜ 3, 4 軸コントローラー＞

９

ネジ①

M3 ナベ小ネジ

ネジ⑥

M3 ナベ小ネジ

ネジ②

M3 ナベ小ネジ

ネジ③

M3 ナベ小ネジ

ネジ④

M3 ナベ小ネジ

ネジ⑤

M3 ナベ小ネジ

写真 12-6 ：取外しビス指示（ 2 ）＜ 3, 4 軸コントローラー＞

ネジ⑦

M3 サラ小ネジ

ネジ⑧

M3 サラ小ネジ

ネジ⑨

M3 サラ小ネジ

ネジ⑩

M3 サラ小ネジ

ネジ⑪

M3 サラ小ネジ

ネジ⑫

M3 サラ小ネジ

ネジ⑬

M3 サラ小ネジ

－ 12-5 －


（ 2）下側パネルを取り外すと基板上に実装されているバッテリーが確認できます。

写真 12-7 は単軸コントローラーにおいて下側パネルを取り外した状態です。

写真 12-7 ：下側パネルを外した状態＜単軸コントローラー＞

バッテリー

（ 3）バッテリーを固定している結束バンドを切断し、基板に接続されているコネクターを外します。

バッテリが外れます。

写真 12-8 ：バッテリー取付状態

結束バンド

（ 4）新しいバッテリーを取付け、結束バンドで固定します。

バッテリーのコネクターと基板上のコネクターを確実に勘合させます。

（ 5）外した下側パネルを取付けで完了

コネクタ

－ 12-6 －


12.3. 保証期間と保証範囲

12.3.1. 保証期間 l 製品の納入日より起算して 1 ヶ年、または稼動 2400 時間（いずれか早い方）を保証期間と

します。

12.3.2. 保証の範囲 l 保証対象品は納入製品とします。 l 納入製品の保証期間中の故障に限り納入者は無償修理をいたします。 l 保証期間経過後の故障修理は有償とします。

12.3.3. 免責事由 l 保証期間中でも下記事項に該当する場合は保証しません。

à 納入者指定の取扱説明書によらない工事、操作による故障。

à 需要者側の不適当な扱い、使用、改造、取扱上の不注意による故障。

à 故障の原因が納入者以外の改造または修理による故障。

à 納入者以外の改造または修理による故障。

à その他、天災災害など（納入者の責にあらざる場合）不可抗力による故障。

à 指定の消耗品

（ EXEA 型コントローラー用ヒューズ、ケーブルサポート、タイミングベルト） l なお、ここでいう保証は納入品単体の保証を意味するもので納入品の故障により誘発される損

害はご容赦願います。

12.3.4. 保証範囲 l 納入品の価格には技術者派遣などのサービス費用は含んでおりません。 l 上記無償保証期間中でも技術派遣による立ち上げや保守調整は有償にて対応させていただき

ます。 l サービスの費用については有料サービス規定に従った請求をさせていただきます。

－ 12-7 －


（空ページ）

－ 12-8 －

1 コントローラー設置・保守編「13. アラーム」

13. アラーム

l EXEA 型コントローラーのアラームについて解説します。

13.1. アラームの表示 l EXEA 型コントローラーの異常は、CN3（制御用入出力コネクター）の出力、前面パネルの 7

セグメント LED、およびティーチングボックスの表示器で表示します。 l リモート制御モード時にはアラーム読み出し命令により行います。

13.1.1. CN3 出力 l RDY および WRN を出力します。それぞれの意味は以下のとおりです。

à RDY（準備完了）重故障時に開となります。

à WRN（ワーニング）軽故障時に閉となります。 l 外部操作モード、ティーチングボックス操作モード、リモート制御モードにかかわらず、

アラーム時は共通に出力します。

13.1.2. セグメント LED l 7 セグメント LED は 1 桁ですのでアラーム発生時には図 13-1 のように時分割で表示します。

図 13-1 ：アラーム表示例

（ 1）非常停止が発生している場合

（ 2）複数のアラームが発生している場合：非常停止とプログラム異常

－ 13-1 －


13.1.3. ティーチングボックス表示器 l アラームが発生すると、ティーチングボックスの 3 行目にアラーム内容を表示します。 l 複数のアラームが発生している場合は、約 1 秒ごとに表示内容を切替えます。

図 13-2 ：ティーチングボックス表示例

[External]

ALARM[F4]

EMST

1RUN 2IO 3 FNC 4etc

←非常停止

注記：ただし、ティーチングボックス操作モード時にはアラーム内容が表示されない場合があり

ます。この場合、［ MENU］画面に戻り、アラーム内容を確認してください。

図 13-3 ：［ MENU ］画面に戻りアラーム確認


MODE キーを数回押す

[MENU]

ALARM[F4]

EMST

1RUN 2ORG 3JOG 4etc

[MENU]

ALARM[F4]

EMST

*

1EDT 2TCH 3PAL 4etc

[MENU]

ALARM[F4]

EMST

1SYS 2CTR 3IO 4etc

[MENU]

ALARM[F4]

EMST

1FNC 3EXT 4etc

* 単軸では破線内の表示がありません。

－ 13-2 －


13.2. アラーム発生時のモーター状態 l 軽故障（WRN 出力閉）時は、モーターはサーボロック状態になります。

（原点復帰未完了アラーム時は操作継続が可能です。原点復帰運転を実行してください。） l 重故障（RDY 出力開）時は、モーターはサーボオフ状態になります。

13.3. アラーム一覧

13.3.1. 正常時 l 正常時の状態は以下のとおりです。

表 13-1 ：正常時の状態

7 セグメント LED

消灯

LED

緑色

RDY 出力

閉

WRN 出力

開


－ l 正常時においても 7 セグメント LED の表示がなかったり、RDY 出力が異常を示す場合もありま

す。下表を参照してください。

表 13-2 ：正常時の例外事象

項目

電源未投入

CPU 初期化中

（電源投入時）

モーター

サーボオフ

サーボオフ

7 セグメント

LED

消灯

消灯

LED

RDY

出力

消灯開

橙色開

WRN

出力

開

原因

電源オフ

処置

電源投入

開 CPU 初期化中暫く待つ

－ 13-3 －


13.3.2. アラーム一覧 l 異常時に発生するアラームは以下のとおりです。

過電流

表 13-3 ：アラーム一覧（ 1/2 ）

項目モーター

7セグメント

LED

オーバーヒート 1

（ヒートシンク）


（回生抵抗）

主電源電圧異常

制御電源電圧低下

エンコーダー異常

オーバーロード

速度異常

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

P0

P4

P1

P2

P3

A0

A3

A4

LED

RDY

出力

橙色開

橙色開

橙色開

橙色開

橙色開

橙色開

橙色開

橙色開

原点復帰未完了正常運転 A5 緑色閉

バッテリー異常

メモリー異常 1




CPU 異常

システム異常

偏差オーバー

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

サーボ

オフ

A7

E0

E1

E2

E3

E6

または

不定

E7

F1

橙色開

橙色開

橙色開

橙色開

橙色開

橙色開

橙色閉

橙色開

WRN

出力

開

開

開

ティーチング

ボックス表示 ※1

Overheat 1

（ heatsink）

Overheat 2

（ register）

Main Power voltage

現象・原因

パワーアンプ出力段が過熱してい

る。

回生抵抗が過熱している。

主電源電圧が高すぎる。または低

すぎる。

開 Overcurrent モーター電流が過大に流れた。

開

開

開

開

閉

開

開

開

開

開

開

閉

開

Ctrl. Power voltage

Encoder 1

（ loss）

Thermal

制御電源電圧が低すぎる。

エンコーダー断線、故障または信

号の異常。

モーター運転デューティが定格を

オーバーしている。

（

（

（

Speed

Encoder 2

Position）

Encoder 3 battery）

Memory 1

（ data）

Memory 2 backup）

Memory 3

（ write）

モーターが最高速度を超えて回転

した。

原点復帰されていないため、座標

が未確定。

エンコーダーバックアップ用バッ

テリーの電圧低下によりエンコー

ダーデーターが消失した。（ A0 も

同時に表示）

使用中のパラメーターや内部デー

ターがノイズなどにより書き換え

られた。

バックアップされているパラメー

ターやデーターがノイズなどによ

り書き換えられた。

バックアップ用フラッシュメモリ

ー書込みが正常に終了しなかっ

た。

Memory 4

（ code）

Cpu

（＊＊＊＊＊）

または

ツウシンフノウ ※2

システムプログラムの内容がノイ

ズなどにより変化した。

ノイズなどにより CPU が暴走ま

たは故障した。

System

Position Error

モーター、パワーアンプの構成が

変わった。

偏差カウンターが偏差オーバー検

出値を越えた。

－ 13-4 －


表 13-3 ：アラーム一覧（ 2/2 ）

項目モーター

7セグメント

LED

トラベルリミット

（ユーザー設定）


（メカロック）

非常停止

1 方向

サーボ

ロック

1 方向

サーボ

ロック

サーボ

オフ

F2

F3

F4

プログラム異常

サーボ

オン

LED

RDY

出力

緑色閉

緑色閉

橙色開

WRN

出力

ティーチング

ボックス表示 ※1

現象・原因

閉 Soft. OT limit

閉 Hard. OT limit

ソフトオーバートラベル位置（初

期設定“ Over travel”）を越えて

動作した。

モジュールストローク端またはス

ライダーが接触して動作できなく

なった。

開 EMST 非常停止状態となった。

F5 緑色閉閉

Prg

（＊＊＊＊＊） ※3

プログラムの文法上の誤りや、実

行できないプログラムで運転し

た。

※ 1 ティーチングボックス操作モード時には、アラーム内容が表示されない場合があ

ります。この場合、［ MENU］画面に戻し、アラーム内容を確認してください。

「 13.1.3. ティーチングボックス表示器」を参照してください。

※ 2 “ツウシンフノウ”は CPU 異常時以外にも出ることがあります。

（例）プログラムモードの記録中や特殊機能操作モードの初期化中に、キー操作

を行った場合など。

※ 3 （＊＊＊＊＊）…プログラム異常の内容によって変化します。

－ 13-5 －


13.4. アラーム解説

危険：本項の説明に従い、アラームの原因の調査や対策を行う作業に入る前に、次の

項目を必ず確認してください。これらの項目が誤っていると、調査作業自体が

危険になるばかりでなく、モーター焼損、暴走などの

2

次災害などにより、さ

らに重大な不具合が発生することもあります。

1 モジュール本体とパワーアンプのマッチング確認 l モジュール本体のモーター出力仕様とコントローラーのドライバー出力仕様を確認してくださ

い。

誤り例： 200W コントローラーと 100W モジュールを間違えてに接続した。

2 コントローラーケーブルは、弊社製標準品を使用していますか？ l 自作または改造された場合は、誤配線のないことを再度確認してください。

誤り例①：モーターパワーラインの U, V, W 線を誤配線すると暴走することがあります。

誤り例②：エンコーダー信号線を誤配線すると暴走することがあります。

3 電源電圧仕様が合っているか確認してください。

à EXEA□－□□□□－A□□：単相 AC180V～242V

à EXEA□－□□□□－C□□：単相 AC90V～121V l 上記電圧を超えると、ドライバーが焼損することがあります。

4 FGND 端子と AC 電源ラインを間違えて接続していないか確認してください。 l FGND 端子に AC 電源を接続する、AC 電源端子を接地するなどを行うと、コントローラー機能

が正常に働かないだけでなくコントローラー焼損などの不具合に至ることがあります。

－ 13-6 －


危険：本項の説明に従い、アラームの原因の調査や対策を行う場合は、押しつぶし、

はさみ込み、引き込まれなどの事故を防ぐため、モジュール本体の可動部が停

止していることを確認してからサーボオフとし、電源を切って作業を行ってく

ださい。止むを得ず電源投入したままで作業を行う場合は、以下の項目により

充分な安全対策を取ってから、作業をしてください。

（ 1）安全柵内に入らないでください。

（ 2）安全柵内で作業する場合は、次の項目をお守りください。

à コントローラーはティーチングボックスによる操作モードで、かつサーボオフ状態とし、

外部からサーボオン操作、および運転操作ができないようにしてください。

[External]

1RUN 2IO 3FNC 4etc

＊：外部操作モードでないことを確認してください。

左の画面の状態で作業しないでください。

[Menu] ：画面上右上のサーボオンマーク（＊）が消えている

ことを確認してください。

1RUN 2ORG 3JOG 4etc

サーボオフ表示

à チェック時、止むを得ずサーボオン操作や運転操作を行う必要が生じた場合は、可動範

囲に人、破損の恐れのある器物などがないことを確認してから、移動速度 250mm/s 以

下を選択し作業を行ってください。また、作業中に可動範囲に人が入らないような対策

を施してください。

à ティーチングボックスは、作業者の手元において、非常時には即操作ができるようにし

てください。

à ティーチングボックスの非常停止キーを押すと非常停止状態になることをあらかじめ

確認してください。（非常停止機能が有効に働くことを確認してから作業する）

à 感電の恐れのある電源部に触らないでください。ケースを開けた状態で電源を入れない

でください。

－ 13-7 －


13.4.1. オーバーヒート

表 13-4

モーター状態 7 セグ LED LED DRDY 出力 WRN 出力ティーチングボックス表示

サーボオフ

サーボオフ

P0

P4

橙色

橙色

開

開

開

開

Overheat1（heatsink）

Overheat2（register）

警告：オーバーヒートアラーム発生時は放熱器、回生抵抗が発熱しているので、

やけどに充分注意してください。

l オーバーヒートには 2 種類あり（P0 および P4）、下記部分に設置されたサーマルセンサーの

うちいずれかがオフすると該当するアラームが発生します。

P0：パワーアンプ出力段の放熱器（ヒートシンク）

P4：内部の回生処理用抵抗器、または外部（オプション）の回生処理用抵抗器 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターはサ

ーボオフ状態となります。電源を切って、時間をおいて充分冷えてから、原因をチェックし対

策を取ってください。

表 13-5

区分

パワーアンプ

出力段

回生抵抗

· 周囲温度が高い。

原因

· 運転デューティが高い、または荷重が大きすぎ

る。

※通常はソフトウェアサーマルにより保護され

ますので、本アラームが出る前にオーバーロ

ードアラームが発生します。

· サーマルセンサーが故障、または内部配線が断

線している。

· 周囲温度が高い。

· 回生エネルギーが大きすぎて外部回生抵抗で

は処理しきれずオーバーヒートとなる。

→垂直軸のストロークが長い、荷重が大きい。

→加減速度が大きく、加減速頻度が高い。

· サーマルセンサー（オプション）が故障、また

は内部配線が断線している。

対策

· 周囲温度を下げる。

· ファンなどで放熱器を強制冷

却する。

· 運転デューティ、または荷重

を下げる。

· 加減速度を下げる。

· コントローラー交換

→購入元までご連絡ください。

· 周囲温度を下げる。

· 荷重を下げる。


· サーマルセンサーまたは

コントローラー交換


－ 13-8 －


13.4.2. 主電源電圧異常

注意：主電源電圧異常が発生したら、即時に電源を切ってください。

AC242V

以上の

電圧入力により過電圧が発生していた場合は即時に電源オフしないと内部回路

が焼損することがあります。

表 13-6

モーター状態 7 セグ LED LED

サーボオフ P1 橙色

DRDY 出力 WRN 出力ティーチングボックス表示

開開 Main Power voltage l 本アラームは主電源側の電圧値を監視し、アラームを出力します。 l 主電源電圧異常には 2 種類あります。（アラームの表示では区別できません。）

①過電圧：整流後の主電源電圧が 400V を超えた。

②低電圧：整流後の主電源電圧が 60V 以下になった。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターはサー

ボオフ状態となります。即時に電源を切ってから、原因をチェックし対策を取ってください。

表 13-7

区分

過電圧

低電圧

原因

· 主電源電圧を誤って入力した。例：AC400V

· 電源不良（電圧変動大など）

· 回生エネルギーが大きすぎて内部回生処理回路で

は処理しきれず、電源電圧上昇。

※通常は前記のオーバーヒートアラーム（回生）が

先に発生します。

· 回生エネルギー処理回路が故障し電源電圧上昇。

· 過電圧検出回路が故障した。

· 電源線の断線、未配線、または誤配線。


· 低電圧検出回路が故障、または内部電源配線が

断線あるいは接触不良となっている。

対策

· 電源チェックの上、正常な

電源を使用する。





· 配線チェックの上、正しく

配線する。

· 電源チェックの上、正常な

電源を使用する。



－ 13-9 －


13.4.3. 過電流

表 13-8

モーター状態 7 セグ LED

サーボオフ P2

LED DRDY 出力 WRN 出力ティーチングボックス表示

橙色開開 Overcurrent l モーターに流れる電流を監視し、モーター定格電流値の 3 倍を超える電流が流れるとアラームを

出力します。 l 電流検出回路に異常が発生した場合は、電源投入直後にアラームを出力します。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターはサー

ボオフ状態となります。電源を切ってから、原因をチェックし対策を取ってください。

表 13-9

原因

· モーター巻線またはモーターケーブルが短絡

（線間のショート）し、大電流が流れた。

· モーター巻線またはモーターケーブルが地絡

（アースとのショート）し、大電流が流れた。

· コントロール部からの電流指令の立ち上がりが急峻

すぎてモーターに瞬時、過電流が流れた。

→加減速度、荷重が過大

→コンティニューパスプログラムのパスに鋭角がある。

· 過電流検出回路が故障、または内部配線が断線してい

る。

対策

· モーター、ケーブルをチェックの

上、不具合品を交換

· モーター、ケーブルをチェックの

上、不具合品を交換

· 加減速度、荷重を下げる

· コンティニューパスプログラムにお

いて、鋭角なパスに R 部（円弧）を

付ける。



13.4.4. 制御電源電圧低下

表 13-10


サーボオフ P3


橙色開開 Ctrl. Power voltage l 本アラームは制御電源の低下（整流後の電圧 70V 以下）を検知して運転を中止し、制御電源（DC5V

系）不安定によるコントロールボードの誤動作を防止します。 l 電源自体の電圧が低下した場合、本アラームは主電源電圧異常（低電圧）アラームより早く検

出します。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターは

サーボオフ状態となります。電源を切ってから、原因をチェックし対策を取ってください。

表 13-11

原因


· 電源ケーブルが細く長い。

→最大電流時に電圧降下発生

· 電源線の断線、未配線、または誤配線。

· 低電圧検出回路が故障、または内部電源配線が

断線あるいは接触不良となっている。

対策

· 電源チェックの上、正常な電源を使用する。

· 電源ケーブルを太く、短くする。

· 配線のチェックの上、正しく配線する。



－ 13-10 －


13.4.5. エンコーダー異常

表 13-12

モーター状態 7 セグ LED LED DRDY 出力 WRN 出力ティーチングボックス表示

サーボオフ A0 橙色開開 Encoder1（loss） l エンコーダーより出力されるラインドライバーの差動出力信号のレベルを監視し、差動出力にな

っていないとエンコーダー信号が正常に来ていないと判断し、アラームを出力します。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターはサ

ーボオフ状態となります。電源を切ってから、原因をチェックし対策を取ってください。

注意：本アラームが出た場合は、

EXEA

型コントローラーとエンコーダーの座標が

ずれますので、電源投入後必ず原点復帰運転を実行してください。

表 13-13

原因

· エンコーダーケーブルが短絡、地絡、あるいは

断線している。

· エンコーダーケーブルが未配線。

· エンコーダー信号出力用のラインドライバーが

破壊している。

· エンコーダー断線検出回路が故障している。

· コントローラー内部のスイッチング電源の故障

· バックアップ異常によるエンコーダー異常が発

生した。

対策

· コントローラーケーブル、ケーブルサポート

の導通および各信号の短絡、地絡をチェック

の上、不具合品を交換

· モジュール本体交換




· 電池交換

· バッテリー配線チェック

※ケーブルの短絡、地絡が発生した場合はエンコーダー本体、エンコーダー信号の受け

回路まで破壊がおよぶことがあります。ケーブル交換しても正常に復帰しない場合は、

エンコーダー本体、エンコーダー信号の受け回路の破壊が考えられます。 l エンコーダーアラームが発生した場合にもアラームを出力します。この場合は、アラーム発生後

電源を入れ直すと、エンコーダーアラームの詳細コードが 2 桁の 16 進数で表示されます。

Encoder1 (loss) – ** （**：16 進数の詳細コード） l 詳細コードを 2 進数に変換して、該当するビットの内容を確認します。

表 13-14 ：エンコーダーアラーム詳細

ビット

2

5

1

7

3

6

4

0

内容

1 または 3 軸目のオーバースピード

2 または 4 軸目のオーバースピード

1 または 3 軸目のアブソリュートエラー

2 または 4 軸目のアブソリュートエラー

1 または 3 軸目のチェックサムエラー

2 または 4 軸目のチェックサムエラー

1 または 3 軸目のバックアップアラーム

2 または 4 軸目のバックアップアラーム

対策

コントローラーの電源投入時にモジュールが

動かないようにして電源を再投入します。

電源再投入で復帰できない場合は、モーターを

交換してください。

バッテリー異常と同時に発生する場合があり

ます。バッテリー異常と同様の処置を行ってく

ださい。

※単軸では、 1 軸目のアラームのみ表示されます。

－ 13-11 －


13.4.6. オーバーロード（ソフトサーマル保護）

表 13-15

モーター状態

サーボオフ

7 セグ LED

A3


橙色開開 Thermal l モーター電流指令の平均値を監視し、モーター定格電流以上になるとアラームを出力します。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターはサ

ーボオフ状態となります。電源を切ってから、原因をチェックし対策を取ってください。

表 13-16

原因対策

· モーター運転デューティ、荷重、加減速度が

過大である。

· モーター運転デューティ、荷重、加減速度を

低くする。

· モーターが加熱状態にあるため、運転停止後

空冷して電源再投入してください。（運転停止

· ソフトウェアサーマル初期設定値が誤ってい

る。

後は制御電源を入れておいてください。）

· ソフトウェアサーマル初期設定値を正しく

設定し直す。

· ブレーキが解除されないまま運転を続けた。

→コントローラーケーブル、ケーブルサポート

· DC24V 電源および配線チェックの上、不具合

修正。

のブレーキ線が断線している。

→ EXEA 型コントローラーで、内蔵 DC24V

· コントローラーケーブルのブレーキ配線を

チェックの上、不具合品を交換

電源が不具合となっている。 · コントローラー交換

· →購入元までご連絡ください。

· モーター巻線またはモーターケーブルの断線 · モーター、ケーブルをチェックの上不具合品を

交換

－ 13-12 －


13.4.7. 速度異常

表 13-17

モーター状態

サーボオフ

7 セグ LED

A4


橙色開開 Speed l モーターの回転速度を検出し、最大許容回転数を越えて動作した場合にアラームを出力します。 l 実際にモーターが高速で動作していない場合でも、モーター・ケーブルおよびコントローラーに

対するノイズ等の影響により発生することがあります。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターはサ

ーボオフ状態となります。アラームクリアで復帰可能ですが、原因をチェックし対策を取って

ください。

表 13-18

原因

· サーボオフ状態で、外力や重力によ

り高速にモジュールが動作した。

· ノイズ等の影響により、過大な移動

指令や偏差が発生した。

· エンコーダーの故障または内部デ

ーター異常

対策

· モジュールが設定最高速度以上で動作しないよう対策す

る。

· ノイズ対策を十分に行ってください。

→接地回路の見直し

→電源の見直し…コンプレッサーなど、電源に変動を起こ

しやすい機器と共通電源にしないこと。

→溶接機などノイズの発生する装置のそばに設置しない。

→その他、「 7.2.5. ノイズ対策」参照

· モジュール本体交換。


13.4.8. 原点復帰未完了

表 13-19

モーター状態

正常運転

7 セグ LED

A5


緑色閉閉 Encoder 2（position） l 初回の電源投入後または初期化実行後および、モジュールとコントローラーの組み合わせ変更な

どで原点復帰が行われていない場合にアラームを表示します。 l 原点復帰完了後でアラームが表示されていなくても、次の場合にはアラームが表示されます。

①モジュール形式の設定を変更した場合。

②①の場合で、再度原点復帰を行ったがモジュール形式の設定を記録（［ CTR］モードで

SAV）しない状態で電源をオフした場合。

③再度原点復帰を行い、停止、アラームまたは電源オフなどにより中断された場合。

④エンコーダー異常（ A0）が発生した場合。 l 本アラームが表示されている場合は、絶対位置指定の動作やプログラム運転が実行できません。 l 運搬時などコントローラーとモジュールの接続を切り離し再接続後、本アラームが発生すること

があります。これは、 EXEA 型コントローラーからエンコーダーへ供給しているバックアップ電

源が切れてしまうためです。

表 13-20

原因

· 原点復帰が実行されていないため、エンコー

ダーとコントローラーの座標が一致しない。

対策

· 原点復帰を実行する。

－ 13-13 －


13.4.9. バッテリー異常

表 13-21

モーター状態

サーボオフ

7 セグ LED

A7


橙色開開 Encoder 3（battery） l エンコーダーバックアップ用バッテリーの電圧低下（2.8V 以下）を検知してアラームを表示しま

す。 l バッテリーの接続不良、断線などでも発生する場合があります。

注意：本アラームが発生した場合、バッテリーを交換するまでは、コントローラーを

復帰できません。新品のバッテリーに交換してください。

注意：バッテリー交換後は、必ず原点復帰運転を実行してください。

表 13-22

原因

· バッテリーの電圧が低下している。

· バッテリーの配線が断線または接触不良と

なっている。

対策

· 該当する軸のパワーアンプに接続されている

バッテリーを交換してください。

→交換手順は、「 12.2.2. 定期交換」を参照して

ください。

· バッテリーを交換してください。交換後も

アラームが発生する場合には、購入元まで

ご連絡ください。

13.4.10. メモリー異常 1

表 13-23


サーボオフ E0


橙色開開 Memory 1（data） l 電源投入時、および電源投入後定期的にメモリー内容のチェックを行っています。

チェック結果、異常があるとアラームを出力します。使用中のパラメーターや内部データーの

メモリーに異常があります。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターは

サーボオフ状態となります。 l 電源を投入してください。

表 13-24

原因

· 突発的大ノイズがコントロールボードに

侵入し、メモリー回路を誤動作させ、メ

モリーを破壊した。

対策



→電源の見直し…コンプレッサーなど、電源に変動を

起こしやすい機器と共通電源にしないこと。

→溶接機などノイズの発生する装置のそばに設置

しない。


－ 13-14 －


13.4.11. メモリー異常 2

表 13-25

モーター状態

サーボオフ

7 セグ LED

E1


橙色開開 Memory 2（backup） l 電源投入時にメモリー内容のチェックを行っています。チェック結果、異常があると、

アラームを出力します。本アラームでは、バックアップされているパラメーターやデーター

（プログラム／ティーチングポイントレジスターなど）のメモリーに異常があります。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターは

サーボオフ状態となります。 l メモリーを初期化した後、再度、初期設定／プログラミング／ティーチングをし直してください。

メモリー初期化については「 13.6. メモリーの初期化」を参照してください。 l 各種パラメーターおよびデーターの記録中に電源を落とすと本アラームが発生する場合があり

ます。データー記録中はティーチングボックスで“ Writing”の表示をします。また、制御出力

DATWT（CN3）が閉になります。“Writing”表示中および、DATWT 出力が閉の間は電源を

切らないでください。

表 13-26

原因対策

· 突発的大ノイズがコントロールボード

に侵入し、メモリー回路を誤動作させ、

メモリーを破壊した。

· メモリーの書き換え操作を行っている

最中に電源が中断した。






しない。


· 安定した電源をご使用ください。

－ 13-15 －


13.4.12. メモリー異常 3

表 13-27


サーボオフ E2


橙色開開 Memory 3（write） l パラメーターやデーターの記録中に異常が発生して、正常に終了しなかった場合にアラームを出

力します。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターは

サーボオフ状態となります。 l メモリーを初期化した後、再度、初期設定／プログラミング／ティーチングをし直してください。

メモリー初期化については「 13.6. メモリーの初期化」を参照してください。 l 各種パラメーターおよびデーターの記録中に電源を落とすと本アラームが発生する場合があり

ます。データー記録中はティーチングボックスで“ Writing”の表示をします。また、制御出力

DATWT（CN3）が閉になります。“Writing”表示中および、DATWT 出力が閉の間は電源を

切らないでください。

表 13-28

原因




対策






しない。


－ 13-16 －


13.4.13. メモリー異常 4

表 13-29


サーボオフ E3


橙色開開 Memory 4（code） l 電源投入時にメモリー内容のチェックを行っています。チェック結果、異常があると、

アラームを出力します。本アラームでは、システム ROM のメモリーをチェックしています。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターはサ

ーボオフ状態となります。 l 電源再投入してください。電源再投入しても復帰しない場合は、コントローラーの交換が必要で

す。

表 13-30

原因




· コントローラーのハードウェアーに異

常がある

対策






しない。




13.4.14. CPU 異常

表 13-31


サーボオフ不定／ E6

LED

橙色


開開

直前の表示保持／ツウシン

フノウ／ Cpu（＊＊＊＊＊）

（＊＊＊＊＊）…アラームの内容により異なります。 l ウォッチドッグタイマーなどの監視回路により、CPU 暴走および CPU 間データー交換の監視を

行っています。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターは

サーボオフ状態となります。一時的暴走の場合は、電源再投入により復帰します。復帰しない場

合はハードウェア回路の故障が考えられます。

表 13-32

原因


に侵入し、 CPU を暴走させた。

· CPU、またはウォッチドッグタイマー

回路が故障した。

対策

· 電源再投入してください。

· ノイズ対策を充分に行ってください。





しない。




－ 13-17 －


13.4.15. システム異常

表 13-33


サーボオフ E7

LED

橙色


開開 System（＊＊＊＊＊）

（＊＊＊＊＊）…アラームの内容により異なります。

Power Amp.：コントローラーのパワーアンプの構成が、コントローラー初期化時と異なる

Motor ：パワーアンプで設定されているモーターの種類が、コントローラー初期化

時と異なる

Version

Cpu

： CB 基板の構成に異常がある

： CB 基板の構成が、コントローラー初期化時と異なる l コントローラー初期化時のシステム構成と、初期化後の電源再投入時の構成が異なる場合にアラ

ームを出力します。 l パワーアンプや、多軸の 3～4 軸用 CB 基板が故障したり、コントローラーの修理でパワーアン

プや CB 基板を交換した場合に発生する可能性があります。 l 本アラーム発生後、コントローラー初期化を実行すれば正常状態に戻ります。復帰しない場合は、

パワーアンプの故障などハードウェア回路の故障が考えられます。

表 13-34

原因

· パワーアンプや、多軸の 3～4 軸用 CB 基板が故障し

て、種類が認識されない。

· コントローラーの交換や入れ替えなどでシステムの

組み合わせが変わった。

対策



· コントローラー初期化実行。

－ 13-18 －


13.4.16. 偏差オーバー

表 13-35

モーター状態 7 セグ LED LED

サーボオフ F1 橙色


開開 Position Error l 位置偏差カウンターが偏差オーバー検出値を超えるとアラームを発生します。偏差オーバー

検出値は、初期設定の Position error over パラメーターで設定します。 l 本アラームは何らかの原因（モジュール本体側のメカロックなど）で位置制御がうまく働かなく

なったことを知らせます。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターはサ

ーボオフ状態となります。

表 13-36

原因

· Position error over パラメーターの設定不適＝設定

値が小さすぎる。

· ゲイン設定が不適

※一般的にはゲインが低すぎるとき発生しやすい傾

向にありますが、ゲイン設定が相当ずれていない

と本アラームは発生しません。

· モジュール本体のブレーキが解除されていない。

· 「14.2.2. ブレーキコントロール機能確認」参照

※この場合はオーバーロードが先に発生することもあ

ります。オーバーロードアラームの項も参照してく

対策

· 正しく設定し直す。

→出荷時設定に戻す。

· 調整の最適化

→大荷重でなければ出荷時設定に戻す。

→大荷重の時はゲインを上げる。

· ブレーキを解除する。

ださい。

· モジュール本体側がロック、または故障している。 · メカ逆作動時の重さ、モーターロック、

負荷の干渉、他チェックの上修正または

交換

· 仕様チェックの上、修正または交換 · モーター出力が設計どおり出ない。

→例： 200V 仕様品に 100V を接続

· モーターが回転しない。

→例：モーターケーブルの誤配線、未配線、断線。

· ケーブルチェックの上、修正または交換

－ 13-19 －


13.4.17. トラベルリミット（ユーザー設定）

表 13-37

モーター状態

1 方向

サーボロック

7 セグ LED

F2


緑色閉閉 Soft. OT limit l ソフトオーバートラベル位置を越えて、スライダーが移動（＝モーターが回転）すると、

アラームを発生します。ソフトオーバートラベル位置は、初期設定の Over travel パラメーター

で設定します。 l Over travel パラメーターに有効な数値が設定されていないと、本アラームは発生しません。

出荷時は“機能なし（ OFF）”に設定されています。 l 本アラームは、原点復帰が完了し座標が確定していないと、無効です。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、リミット方向へ

移動しようとする指令に対し、モーターはサーボロック状態となります。この状態では、

リミット方向と反対の方向へ移動する指令は受け付けますので、ジョグ運転などにより、

リミット方向と反対の方向へ移動する指令を与えてリミット領域から抜けてください。

表 13-38

原因

· Over travel パラメーターの設定不適。

· 現在位置が、ソフトオーバートラベル領域で

ある。

対策

· 正しく設定し直す。

· リミット領域から抜けてください。

－ 13-20 －


13.4.18. トラベルリミット（メカロック）

表 13-39


一方向

サーボロック

F3


緑色閉閉 Hard. OT limit l ストロークエンドまたは外的要因により、スライダーがメカロック状態になり、動作方向へ動

けなくなった場合にアラームを出力します。 l 許容容量を超える負荷で動作させた場合にも発生する可能性があります。 l 移動中（指令発生中）に本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を

中止し、リミット方向に移動しようとする指令に対し、モーターはサーボロック状態となります。

スライダー可動範囲に干渉物などメカロック状態となる要因がないかどうかをご確認の上、必要

に応じてサーボオフまたはジョグ運転などによりロック状態を解除してください。特に垂直軸の

スライダーの動きには充分注意してください。 l この状態では、リミット方向と反対の方向へ移動する指令は受け付けますので、干渉物などの要

因でなければ、ジョグ運転などにより、リミット方向と反対の方向へ移動する指令を与えて動か

すことができます。 l 過大負荷の場合は、負荷重量を許容範囲内にして加減速度を低くすれば復帰できます。 l たびたびストロークエンドに達する場合は、座標の設定を再確認の上、原点復帰を行ってくださ

い。

表 13-40

原因対策

· 座標の設定がストロークエンドを超えている。

または、突発的なノイズによりエンコーダーと

コントローラーの座標がずれた。

· 原点復帰を行い、再度座標を確認してくださ

い。

· 外的要因によりスライダーがロックしている。 · サーボオフまたはジョグ運転などで干渉物

を取り除いてください。

· モーターの許容トルクを超える条件で運転され

た。


· 加減速度を下げる。 l 負荷の質量や動作条件およびメカ動作部分に問題がなく、モーターが過熱していない状況で、本

アラームが多発する場合には、トラベルリミットタイマー（ Hard. OT Timer）をマニュアル設

定してください。この場合、オーバーロード（ A3）アラームが発生しない範囲で設定値を決めて

ください。

注意：次の状態では、トラベルリミットタイマーをマニュアル設定しないでください。

à モジュールの動きが、サーボオンまたはサーボオフの状態でスムーズでない場合

à サーボオン状態で振動またはハンチングによるふらつきが発生している場合

－ 13-21 －


13.4.19. 非常停止

表 13-41


サーボオフ F4


橙色開開 EMST l EXEA 型コントローラーの非常停止操作を行うと、非常停止状態となって、本アラームを出力し

ます。

表 13-42

原因

· 非常停止操作を行った。

対策

· 非常停止操作を解除し、アラームリセット操

作または電源再投入。非常停止解除について

は「 11.3.1.3. 非常停止状態の解除方法」参照

· 非常停止操作を行わないのに非常停止状態、

または非常停止状態が解除できない。

例 1：CN3 ・ EMST 入力の誤配線、未配線、断

線

· 配線の見直し、修正

· DC24V 電源および配線の見直し、修正

例 2：CN3 用 DC24V 電源供給の立ち上がりが

EXEA 型コントローラーより遅く、EMST

入力オフと判断する。

（ DC24V 電源を外部から供給した場合）

例 3：ティーチングボックスが抜けている、また

はティーチングボックス内 EMST スイッ

· DC24V 電源の見直し、または電源立ち上げ

シーケンスの見直し

· ティーチングボックスの交換

チが故障している。

例 4：外来ノイズにより、EMST ラインが誤動作ノイズ対策→「7.2.5. ノイズ対策」参照

例 5：EXEA 型コントローラー内部回路の故障 ※「 14.1.8. 非常停止が解除できない」参照

－ 13-22 －


13.4.20. プログラム異常

表 13-43


サーボロック F5

LED

緑色


閉閉 Prg（＊＊＊＊＊） l 運転中に、文法上誤りのあるプログラム命令や実行出来ないプログラム命令を実行しようと

すると、アラームが発生します。プログラム運転中に非常停止操作やサーボオフ操作でプロ

グラム運転が中断されても発生します。 l 本アラームが発生した場合は、EXEA 型コントローラーは即時に運転を中止し、モーターはサ

ーボロック状態で停止します。アラームを解除し（「 13.5. アラームリセット機能」参照）、

原因をチェックして、正しいプログラムに直してください。

（「 15.2. プログラミング」を再度見直してください。）

表 13-44 ：プログラム異常（ 1/2)

ティーチング

ボックス表示：

Prg（＊＊＊＊＊）

Prog not found

Step not found

Axis mismatch ※1

Data range over

Undefind TAG

Duplicate TAG

Too many CALL

Without CALL

Too many REP

Without REP

Can’t make cir ※1

Servo off

Axis offline ※1

原因

· 何も書かれていないプログラムを実行しようとした。

· プログラムが途中で終っている。（＝END 命令が最後に設定されていな

い）

· 円／円弧補間時またはコンティニューパス時、ポイントレジスターに 4 軸

の座標データーが設定されている、または必要なデーターが設定されてい

ない（ 1 軸しか座標データーがない等）。XY 組合せと XZ 組合せのティー

チングデーターが混用されている等の軸ミスマッチ。

· 設定データーが許容値の上限、または下限を超えている。整数を設定する

データーに小数点以下が設定されている。

· ジャンプ先として指定された TAG が、同一プログラム中に設定されてい

ない。

· 同一プログラム中に同一名称の TAG が複数個設定されている。

· CALL 命令でループの入れ子が 5 重以上ある。

（許容ネスティングループは 4 重以下）

· CALL 命令が設定されていないのに、RET 命令を実行しようとした。

· REP 命令でループの入れ子が 5 重以上ある。

（許容ネスティングループは 4 重以下）

· REP 命令が設定されていないのに、NXT 命令を実行しようとした。

以下の理由で円／円弧補間ができない。

· マルチタスク運転時、動作中の軸を含む補間を実行しようとした。

· 指定された 3 ポイントをつなげても円／円弧にならない。（例：直線にな

るなど）

· ABS 座標指定時、現在位置と円／円弧開始点が異なる。

· INC 座標指定時、開始点を省略した。

· サーボオフ状態なのに移動命令を実行しようとした。

→サーボオン状態としてから、再び運転を開始してください。

· 設定されていない軸を使用する命令を実行しようとした。

－ 13-23 －


表 13-44 ：プログラム異常（ 2/2 ）

ティーチング

ボックス表示：

PRG（＊＊＊＊＊）

Origin not exe.

Can't make path

Without CPS ※1

Undefined cmnd

Can't restart

R. Prg not found

Task full

Unit offline

Axis overlap

Over travel

Alarm

Undefined PRG

Duplicate PRG

Undefined PAL

Duplicate PAL

Not Init. PAL overlap PAL

※1

※1

※1

※1

Without CHLD

Cmnd mismatch

Can’t make mov

※1

※2

※1

原因

· 原点復帰が完了していないのに、移動命令を実行しようとした。

→原点復帰運転を完了させてから、再び運転を開始してください。

以下の理由でコンティニューパス移動ができない。

· CPS と CPE の間に 101 以上のステップが設定されている。

· コンティニューパスプログラム内で Can't make cir の原因と同じ設定が

されている。

· CPS 命令がないのに、CPE 命令を実行しようとした。

· 存在しないはずのプログラム命令が設定されている。

以下の理由で、プログラムの途中再開ができない。

· プログラム中断時、サイクル停止が完了しない＝ステップが終了しないま

ま途中再開操作を行なった。

· アラーム発生⇒リセット操作、非常停止（EMST）操作、強制停止（STOP）

操作などにより、プログラムを終了（＝ END 命令実行と等価）させてし

まった後、途中再開操作を行なった。

· 本書に規定した途中再開操作以外の操作手順で途中再開操作を行なっ

た。

· 本書に規定した条件が成立していない状態で途中再開操作を行なった。

· プログラム運転途中再開時、RSTA 命令が設定されているのに、RSTA 命

令で指定した再起動初期化プログラムに何も書かれていない。

· 17 以上（単軸では 5 以上）のタスクを指定した。

· 設定されていないユニットを動作させようとした。

· マルチタスク運転で動作中の軸を他のタスクで同時に動作させようとし

た。

· オーバートラベルで停止した。

· アラームで停止した。

· 指定したプログラム名称のプログラムがない。

· 同じプログラム名称のプログラムが複数ある。

· 指定したパレット名称のパレットがない。

· 同じパレット名称のパレットが複数ある。

· パレットが初期化されてない：PALI 命令が設定されていないのにパレタ

イズ命令を実行しようとした。

· パレットが動作中に同じパレットを動作させようとした。

· CHLD 命令がないのに ENDC 命令を実行しようとした。

· CPS と CPE の間に 101 以上のステップが挿入されている。（多軸のみ）

· CPS と CPE の間に MOV, MOVM, CIR, ARC, OUT, SPD 命令以外の命令

が設定されている。（多軸のみ）

· RSTA 命令で指定した再起動初期化プログラム中でないにもかかわらず、

“ MOV RSTA”、“OUT OP＊＊ = RSTA”などの特殊命令を実行しよう

とした。

· 動作不可能な組み合せの動作が設定された。

※ 1 単軸では機能・表示がありません。

※ 2 このアラームは通常は発生しません。発生した場合はメモリーイニシャライズ

⇒再プログラミングが必要です。

－ 13-24 －


13.5. アラームリセット機能 l アラームリセット機能はコントローラー内部のアラーム検出状態をリセットしますが、アラーム

の原因を除去するものではありません。アラームの原因を除去しなければ再びアラーム状態とな

ります。

注意：アラームが発生したら、原因を調査し、原因を取り除くことをまず行ってく

ださい。原因を除去することなく“アラーム発生⇔リセット”を繰り返すと、

コントローラー本体・ロボット本体あるいは周辺機器などを損傷することが

あります。

表 13-45 ：リセットできるアラーム

項目区分

パワーアンプ

関連アラーム

モーター

関連アラーム

制御

関連アラーム

主電源電圧異常

オーバーロード

速度異常

偏差オーバー


（メカロック）

非常停止

プログラム異常

LED

表示

ティーチング

ボックス表示

P1 Main Power voltage

A3 Thermal

A4 Speed

F1 Position error

F3 Hard. OT limit

F4 EMST

F5 Prg（＊＊＊＊＊）

備考

表 13-46 ：解除できないアラーム

区分

パワーアンプ

関連アラーム

モーター

関連アラーム

制御

関連アラーム

項目


（ヒートシンク）

オーバーヒート

（回生抵抗）

過電流

制御電源電圧低下

エンコーダー異常

原点復帰未完了

バッテリー異常





CPU 異常

システム異常


（ユーザー設定）

LED

表示

ティーチング

ボックス表示

備考

P0

P4

Overheat 1

（ heatsink）

Overheat 2

（ register）

P2 Overcurrent

P3 Ctrl. Power voltage

A0 Encoder 1（loss）

A5 Encoder 2（Position）

アラームリセット後、

原点復帰運転が必要です。

A7 Encoder 3（battery）

バッテリーを交換後、

原点復帰運転が必要です。

E0 Memory 1（data）

E1 Memory 2（backup）

E2 Memory 3（write）

E3 Memory 4（code）

E6 他 Cpu（＊＊＊＊＊）

メモリー初期化後、再設定



E7 System

メモリー初期化後、再設定


F2 Soft. OT limit

オーバートラベル領域から

抜けると自動的にアラーム

リセットとなります。

－ 13-25 －


13.5.1. 外部操作モード（CN3 制御用 I／O による操作モード）におけるアラームリセット操作 l CN3 23 番ピン ACLR 入力の OFF→ON の立ち上がりでアラームを解除します。

図 13-4

20ms 以上

ACLR 入力

アラーム

ON

OFF

アラーム状態

クリアー

13.5.2. ティーチングボックスによる操作モードにおけるアラームリセット操作 l MODE キーを押してメニュー選択画面に戻し、アラームが表示されることを確認してください。 l CLR キーおよび SET キーによりアラーム解除します。 l CLR キーのみで解除できるアラームと CLR キーを押した後、 SET キーを押すことで解除で

きるアラームがあります。

※ CLR キーを押した後 SET キーを押す場合は、いったん CLR キーから手をはなしてから SET

キーを押してください。 CLR キーと SET キーが同時に押されているとアラームクリアーでき

ません。

表 13-47

ティーチングボックス操作

解除できるアラーム

CLR キー

· プログラム異常

CLR キー → SET キー

表 13-45 に示すすべてのアラーム

13.5.3. リモートモード（RS-232C 通信運転モード）におけるアラームリセット操作 l ACLR 命令および ACLR

△

ALL ※ 命令によりアラーム解除します。 l ACLR 命令で解除できるアラームと ACLR

△

ALL ※ 命令により解除できるアラームの区分は下表


表 13-48

リモート制御

解除できるアラーム

ACLR 命令

· プログラム異常

※

△

はスペースコード（ 20 H ）です。

ACLR

△

ALL 命令 ※

表 13-45 に示すすべてのアラーム

－ 13-26 －


13.6. メモリーの初期化 l メモリー異常やシステム異常が発生した場合は、すべてのデーター：初期設定データー、

プログラムデーター、ポイントデーター、パレットデーター（多軸のみ）等を初期化しなければ

なりません。 l 図 13-5 の手順でメモリーを初期化すると、EXEA 型コントローラーのメモリー（記録されたデ

ーター）を、すべて工場出荷時設定に初期化します。 l 初期化後は、初期設定、プログラミング、ティーチング、パレットデーターの作成（多軸のみ）

等をやり直してください。

図 13-5 ：メモリー初期化操作手順

[MENU]

：メニュー選択 4 画面 · 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、ティーチング

ボックス操作モードメニュー選択 4 画面とします。

1FNC 3EXT 4etc

F1 キーを押す

[FNC]

1VER 2ALM 3DAT 4etc

F4 キーを押す

[FNC]

：初期化選択画面

1INI 4etc

F1 キーを押す

[FNC]I

Push SET

[FNC]I

Writing

SET キーを押す

[FNC]I

Complete

MODE キーを押す

· 「初期化選択画面で F1 キーを押すと初期化が可能に

なります。

· SET キーを押してください。

初期化を開始します。

· 初期化中は“Writing”を表示します。

注意：“ Writing ”表示中は電源を切らないでください。

メモリー異常となります。

· 初期化が完了すると“Complete”を表示します。

この画面で MODE キーを押すと初期化選択画面に

戻ります。

－ 13-27 －


13.7. ソフトウェアバージョンおよびアラーム履歴のモニター l ファンクション選択画面ではソフトウェアバージョン、およびアラーム履歴のモニターができま

す。 l 表示できる項目は、ソフトウェアバージョン（VER）、アラーム履歴（ALM）です。

（ DAT）の表示機能は予約されています。

図 13-6 ：ファンクション選択画面

[MENU]

：メニュー選択画面 4

· 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、ティーチング

ボックス操作モードメニュー選択画面 4 とします。

1FNC 3EXT 4etc

F1 キーを押す

[FNC]

：ファンクション選択画面

1VER 2ALM 3DAT 4etc

13.7.1. ソフトウェアバージョンの表示 l ファンクション選択画面で F1 キー（VER）を押すとソフトウェアのバージョンが表示されます。

図 13-7 ：ソフトウェアバージョン表示画面（単軸の例）

[FNC]

F1

[FNC]V

Typ.EXE MONO

Ver.0001

1VER 2ALM 3DAT 4etc MODE

図 13-8 ：ソフトウェアバージョン表示画面（ 2 軸の例）

[FNC]

F1

1VER 2ALM 3DAT 4etc MODE

[FNC]V

Typ.EXE2

Ver.0001

0001/0001

－ 13-28 －


13.7.2. アラーム履歴の表示 l ファンクション選択画面で F2 キー（ALM）を押すとアラーム履歴が表示されます。 l アラーム履歴の情報は

第 2 行目に履歴番号／アラームコード／アラーム検出コード

第 3 行目にアラーム名


履歴番号が小さいほど最近発生したアラームとなります。詳細は表 13-49 を参照してください。 l キーを押すことにより、過去のアラーム履歴が表示されます。 l アラーム検出コード表示部分の、アラーム発生軸とアラーム発生アンプの表示切替は F2 キーに

て行います。

図 13-9 ：アラーム履歴表示画面（ 2 軸の例）

F2

[FNC] [FNC]A

01 A5 U1XY

Encoder2(position)

1CLR 2AMP 1VER 2ALM

アラーム検出コード

U1XY→ユニット 1 の X, Y 軸で発生

A12→アンプ 1, 2 でアラーム発生

アラームコード

履歴番号

アラーム名

MODE

F2

[FNC]A

01 A5 A12

Encoder2(position)

1CLR 2AXS l アラーム履歴表示画面で F1 キー（CLR）を押すとアラーム履歴は消去されます。

－ 13-29 －


表 13-49 ：アラーム履歴内容

表示分類

履歴番号

アラームコード

アラーム検出コード

内容

· 新しい順に、発生したアラームの履歴番号がつきます。

最新のアラームを 0 として、最大 31 までアラーム履歴を残します。

· 下記アラームについては、重要検出機能として多重に検出されますので

アラーム履歴が 1 回のみとは限りません。

F4：非常停止

P1：主電源異常

P3：制御電源異常

P4：回生抵抗オーバーヒート

E0～E3, E6：メモリー異常

A5：原点復帰未完了

· コントローラーの 7 セグ LED に表示されるアラームコードを表示しま

す。

①軸別に発生するアラームの場合

· F2 キーで“AMP”を選択すると、アラームの発生したアンプ番号を

表示します。

A＊＊＊＊：＊＊＊＊の部分に、単軸は“1”のみ、多軸は軸数に応じて

“ 1”～“4”の組み合わせで表示されます。

（例） A24：4 軸コントローラーのアンプ番号 2 と 4 でアラームコードの示

すアラームが発生した。

· F2 キーで“AXS”を選択すると、アラームの発生したユニット番号

と軸名称を表示します。

U＊＊＊＊＊：単軸は“U1X”のみ、多軸は U＊＊＊＊＊

軸名称（ X～R）

ユニット番号

（例） U3XZ：4 軸コントローラーのユニット 3 の X および Z 軸で

アラームコードの示すアラームが発生した。

②軸に関係なく発生するアラームの場合

· アラームを検出したソフトウェア処理部分を表示します。

コントローラー型 P＊＊＊

1

単軸 2

3

1

多軸

2

5

7

アラーム検出部分

サーボ処理

パルス処理

メイン処理

1～2 軸用サーボ処理

3～4 軸用サーボ処理

パルス処理

メイン処理

（例） P27：3 軸コントローラーの 3 軸用サーボ処理部分とメイン処理部分

でアラームを検出した。

－ 13-30 －

1 コントローラー設置・保守編「14. トラブルシュート」

14. トラブルシュート

14.1. トラブルシュート解説

危険：トラブルシュート時、作業に入る前に、次の項目を必ず確認してください。

これらの項目が誤っていると、トラブルシュート作業自体が危険になるばかり

でなく、モーター破損、暴走などの

2

次災害により、さらに重大な不具合が

発生することもあります。

1 モジュール本体とパワーアンプのマッチング確認 l モジュール本体のモーター出力仕様とコントローラーのドライバー出力仕様が一致しているこ

とを確認してください。

誤り例： 200W コントローラーと 100W モジュールを間違えて接続した。

2 コントローラーケーブルは、弊社標準品を使用していますか？ l 自作、または改造された場合は、誤配線のないことを再度確認してください。




à EXEA□－□□□□－A□□：単相 AC180V～242V


4 FGND 端子と AC 電源ラインを間違えて接続していないか確認してください。 l FGND 端子に AC 電源を接続する、AC 電源端子を接地するなどを行うと、コントローラー機

能が正常に働かないだけでなくコントローラー焼損などの不具合に至ることがあります。

－ 14-1 －


危険：押しつぶし、はさみ込み、引き込まれなどの事故を防ぐため、モジュール本体

の可動部が停止していることを確認してからサーボオフとし、電源を切って作

業を行ってください。止むを得ず、電源投入したままで作業を行う場合は、以

下の項目により十分な安全対策を取ってから、作業をしてください。



[External]

1RUN 2IO 3FNC 4etc





1RUN 2ORG 3JOG 4etc



囲に人、破損の恐れのある器物などがないことを確認してから、移動速度 250mm/s 以

下を選択し作業を行ってください。また、作業中に可動範囲に人が入らないような対策

を施してください。


てください。



à 感電の恐れのある電源部に触らないでください。ケースを開けた状態で電源を入れない

でください。

※以降の説明は、前記 4 項目 1 , 2 , 3 , 4 が正しく設定・設置されているものとして解説されて

います。

警告：垂直軸のブレーキを解除する場合は、あらかじめスライダー（本体移動の場合

は本体）を最下部まで移動してください。ストロークの途中にある場合にブレ

ーキを解除するとスライダー（本体移動の場合は本体）が自重で落下します。

－ 14-2 －


14.1.1. 暴走する l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。 l 暴走した結果、ストロークエンドまたはワークとの激しい衝突が起こった場合は、「14.2.5.

暴走・衝突後の処理」を参照し、モジュール本体側のダメージを確認してください。

図 14-1 ：暴走トラブルシュート

暴走する

エンコーダーおよび

エンコーダー信号受け回路は正常ですか？

→「 14.2.4. エンコーダー信号の異常判定」

参照

正常

異常

復帰

ケーブルを交換

復帰せず

異常なケーブルを交換


エンコーダーまたは、コントローラーに不具合があると考えられます。

→モジュール本体またはコントローラー交換


モーターカバー部が異常に熱く

なっていますか？

NO

YES

※エンコーダー表面温度が 70℃を超えると正しい位置信号が伝達で

きなくなり、暴走につながることがあります。

「 14.1.12. 発熱する」も参照してください。

・ブレーキコントロール機能は正常ですか？

ブレーキが解除されないまま運転を続けると、モーターが過熱する

ことがあります。「 14.2.2. ブレーキコントロール機能確認」を参

照し、異常な場合は適切な処置をとってください。

・ブレーキコントロール機能が正常な場合は、周囲温度を下げるか、

運転デューティ、加減速度を下げてください。

・周囲温度や運転デューティ、加減速度に関係しないと思われる異常

な発熱がある場合は弊社までご相談ください。

プログラム、ティーチング

ポイントデータは適切ですか？

・有効ストローク以上のポイントへ移動した

・速度、加減速度の設定が過大

など

適切でない

適切

弊社までご相談ください。

適切なプログラム、ティーチング

としてください。

－ 14-3 －


14.1.2. まったく動かない l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-2 ：動かないトラブルシュート 1 （何も表示しない）

まったく動かない、何も表示しない

正常な電源がコントローラーの

端子台まで来ていますか？

正常

電源再投入で復帰しますか？

復帰しない

異常

復帰する

正常な電源を供給してください。

※ AC200V 仕様のロボットモジュールに AC100V を接続し、

最大出力で運転すると、ヒューズが切れることがあります。

※ AC100V 仕様のロボットモジュールに AC200V を接続し、

運転すると内部回路が焼損します。

終了

・たびたび発生する場合はノイズによる CPU の暴走が考えら

れます。ノイズ対策を充分に行なってください。

→「 7.2.5. ノイズ対策」参照

・ノイズ対策の効果がない場合はコントローラーの不具合も

考えられます。


NO

ティーチングボックスは

表示しますか？

YES

ツウシンフノウと表示する

コントローラーの LED は

緑色を表示しますか？

NO

YES

ティーチングボックスに不具合が

あることが考えられます。

→ティーチングボックス交換




－ 14-4 －

1 コントローラー設置・保守編「14. トラブルシュート」 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-3 ：動かないトラブルシュート 2 （アラームを表示する）

まったく動かない、アラームを表示する

アラームは最初から

出ていますか？

NO

YES

プログラム異常アラーム他

運転操作すると出る

・偏差オーバー

・オーバーロードアラーム

※オーバーロードアラームは操作開始後

しばらくして発生します。

メカ逆作動チェック

→「 14.2.3. メカ逆作動力確認」

参照

正常

異常

「 13.4. アラーム解説」を参照し

て対処してください。

モジュール本体交換


コントローラーケーブルのモーター

配線部の断線、未配線チェック

異常コントローラーケーブル交換


正常

偏差オーバー、オーバーロードアラームは運転指令を出しているのにモーターが動かない場合

に発生します。メカ、ケーブル側に異常がなければ、コントローラー側のモーター駆動部か、

またはモーター自体に不具合があると考えられます。



－ 14-5 －


図 14-4 ：動かないトラブルシュート 3 （正常表示）

まったく動かない、アラームは表示しない（正常表示）

サーボロックしますか？

YES

NO 「 14.2.1. サーボロック状態確認」を参照し、

ティーチングボックスによるサーボオン・オフ操作が正常

にできるか確認してください。


NO

YES

ティーチングボックスによるサーボオン・オフ操作が正常にできる

のに外部操作またはリモート制御操作でできない場合、サーボオン

操作が適切であるか再度見直してください。

サーボロックするのに運転できない場合、

運転操作が適切であるか再度見直してください。

・ティーチングボックス操作においては、操作が

適切であればアラームを発生せずに動かないと

いうことはありません。

・リモート制御操作においては、操作が適切で異

常応答がなければ、アラームを発生せずに動か

ないということはありません。

YES


NO

NO

どんなモードでもサーボロックしない場合は次のような異

常が考えられます。

・モジュール本体の異常：モーターまたはカップリング破損

・モーター動力ケーブルの断線

・コントローラーの異常：モータードライバー部


外部操作モードでサーボロックするのに、全く動

かない場合はインターフェースの不具合が考えら

れます。

外部操作モードでサーボロックしない場合はイ

ンターフェースの不具合が考えられます。

外部操作モードでサーボロックするのに、まったく動

かない、アラームは表示しない（正常表示）

［次ページへ］

ティーチングボックスでサーボロックできるのに、

外部操作モードではできない。


－ 14-6 －


図 14-5 ：サーボロックしないトラブルシュート

外部操作モードでサーボロックするのに、まったく

動かない、アラームは表示しない（正常表示）

ティーチングボックスでサーボロックできるのに、

外部操作モードではできない。

外部操作モードでは、インターフェースの不具合が考えられます。

EXEA 型コントローラーは入力信号を

正しく受け取っている。

YES

NO

CN3 の誤配線、未配線および

DC24V 電源チェック

正常

異常

正しく配線し直す

EXEA 型コントローラー側の入出力インターフェースハードウェアに不具

合があることが考えられます。

※ DC24V の逆接続などによりフォトカプラが故障した場合は制御用入力を

受け付けないことがあります。この場合は I／O ボード交換が必要です。


（ 1）サーボロックするのに、全く動かない場合は入出力信号のタイミングを再度検証してください。

※サーボオンしているのに運転起動しない場合の注意点

・ HOS,RUN 入力の立ち上がりに注意、HOS,RUN 入力はレベル判定でなく、立ち上がり検出です。

運転開始条件が整ってから、オンしてください。最初からオンだと起動しません。

・ STOP,HLD 入力がオンしていると、起動しません。

（ 2）CN3：SVON がオンになっているのにサーボロックしない場合は、外部操作モードになっていないかまたは

アラーム状態になっていることが考えられます。再度見直してください。

－ 14-7 －


14.1.3. 原点復帰が正常に働かない l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-6 ：原点復帰トラブルシュート 1 （正常に働かない）

原点復帰が正常に働かない

YES

アラームは表示していますか？

NO

「 13.4. アラーム解説」を参照して対処してください。

NO

起動できますか？

YES

NO

「 14.1.2. まったく動かない」を参照してください。

原点復帰運転は完了しますか？

YES

原点復帰運転が完了しない

原点位置がずれる

原点復帰方向が逆

以下の状態は正常です

原点オフセットで原点をストローク中央にもってきたのにストロークエンドまでいってしまう。

→ストロークエンドから折り返した最初のエンコーダー Z 相を基準に原点を決定しているので、オフセットで

どこに原点を設定しても必ずストロークエンドへいったん移動します。

→ただし、どちらのストロークエンドにいくかは選択可能です。

－ 14-8 －


図 14-7 ：原点復帰トラブルシュート 2 （完了しない）

原点復帰運転が完了しない

ストロークエンドで反転しますか？

YES

NO

復帰


復帰せず

購入元までご連絡ください。



NO

反転後、停止しますか？

YES

復帰


復帰せず

エンコーダーが故障していることが考え

られます。

→モーター交換






－ 14-9 －


図 14-8 ：原点復帰トラブルシュート 3 （位置がズレる）


モーター折返し仕様→モーター折返し仕様→「 22.2.1. タイミングベルトの点検

（モーター折返し仕様のみ）」を実施してください。 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-9 ：原点復帰トラブルシュート 4 （復帰方向が逆）

原点復帰方向が逆

EXEA 型コントローラーの初期設定パラメーターが適切に設定されていません。

モジュール形式パラメーターは、モジュール本体と合っていますか？

原点復帰運転・メカストッバー検出方向を反転に設定していませんか？

→「 9.3.2. 原点復帰運転関連パラメーター」Home direction 参照

－ 14-10 －


14.1.4. プログラム運転が正常に実行できない l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-10 ：プログラム運転トラブルシュート 1 （正常に実行できない）

プログラム運転が正常に実行できない


NO

YES


NO

起動できますか？

YES

「 14.1.2. まったく動かない」を参照してください。

どのような不具合ですか？

途中で止まる。アラーム出力なし。

座標系に不具合がある。

・プログラミングした距離の倍移動する、または 1/2 しか

移動しない。

・座標の±方向が反転している。

プログラミングで作成したシーケンスとおりに動かない。

位置ずれする。アラーム出力なし。

－ 14-11 －


図 14-11 ：プログラム運転トラブルシュート 2 （途中で止まる）

途中で止まる。アラーム出力なし。

プログラム運転モニター機能を使用し、どこで止まるか確認してください。

プログラム上で止まる条件に

規則性はありますか？

NO

YES

止まる条件に規則性がある場合はプログラム上に不具合があることが考えられます。

例 1：意図していないときに条件ジャンプ命令の条件が成立し、END 命令を実行した。

例 2：意図していない条件で、上位コントローラーから停止関連の入力が入る。

→上位コントローラー側も含めて、再度プログラムを見直してください。

→プログラム運転中の汎用入力の状態をモニターできます。

配線に断線の可能性はありませんか？

配線が断線しかかっており瞬時断線し、その後接触が回復すると、「アラームも出力せず

に途中で停止」状態になります。

※ケーブルサポートの屈曲による断線の場合は、屈曲角度の関係で、停止するスライダー

の位置がほぼ同じ位置になることが多い。

　　例：いつもストロークエンド付近で止まる。　など

NO

復帰終了

・ケーブルの異常です。

ケーブルを交換してください。

復帰せず

弊社までご相談ください。

－ 14-12 －


図 14-12 ：プログラム運転トラブルシュート 3 （座標系不具合）

座標系に不具合がある

・プログラミングした距離の倍移動する、または 1/2 しか移動しない。

・座標の±方向が反転している。

・ EXEA 型コントローラーの初期設定パラメーターがモジュール本体と一致していま

せん。モジュール本体に合わせて設定し直してください。

プログラミングした距離の倍移動する、または 1/2 しか移動しない。

・エンコーダー分解能とボールねじリード長の組み合わせ

初期設定「 9.5.1. ユニット設定関連パラメーター一覧」の各軸のモジュール形式の

設定値が実際に使用するモジュール本体の呼び番号と同一であるか確認してくださ

い。

→モジュール本体側の諸元については、「 9.5.1. ユニット設定関連パラメーター一覧」


※エンコーダー分解能は 4096 です。

座標の±方向が逆転している場合

・モジュール形式パラメーターがモジュール本体と一致していないか、または座標方向

パラメーターが反転に設定されています。

※モジュール形式パラメーターが誤っていると、原点復帰方向も反転します。

初期設定「 9.5.1. ユニット設定関連パラメーター一覧」の各軸のモジュール形式の

設定値が実際に使用するモジュール本体の呼び番号と同一であるか確認してくださ

い。

→モジュール本体側の諸元については、「 9.5.1. ユニット設定関連パラメーター一覧」

を参照してください。 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-13 ：プログラム運転トラブルシュート 4 （シーケンスどおりに動かない）

プログラミングで作成したシーケンスとおりに動かない。

プログラム運転モニター機能を使用し、どこで不具合が発生するか、確認してください。

本不具合のほとんどは、プログラム上の不具合かまたは、制御入出力のタイミングミスに起因しま

す。

　例 1：意図していないときに条件ジャンプ命令の条件が成立してしまった。

　例 2：意図していない条件で、上位コントローラーから制御関連の入力が入る。

→上位コントローラー側も含めて、再度プログラム、および入出力タイミングを見直してください。

－ 14-13 －


図 14-14 ：プログラム運転トラブルシュート 5 （正常に実行できない）

位置ずれする。アラーム出力なし。

原点復帰完了時原点は

ずれていますか？

NO

YES

「 14.1.3. 原点復帰が正常に働かない」

原点位置がずれる参照

スライダーの位置そのものが

ずれていますか？

YES

NO

ティーチングポイント

データーをプログラム中で書き

換えていますか？

YES

NO

位置ズレする箇所でポイントデーターが意図した

とおりに書き替わっているか確認してください。

スライダーの位置が正常であればハンドなどのエンドエフ

ェクター以降の問題です。

エンドエフェクター以降に問題がないか確認してくださ

ティーチングポイント

データーの書き換えに異常は

ありましたか？

異常あり

意図したとおりポイントデーター

が書き替わるようにしてくださ

異常なし

タイミングプーリーの緩み、滑りが考えられます。

モーター折返し仕様

→「 22.2.1. タイミングベルトの点検（モーター折返し

仕様のみ）」を実施してください。

－ 14-14 －


14.1.5. 音・振動が大きい、オーバーシュートが大きい l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-15 ：音・振動トラブルシュート

音・振動が大きい、オーバーシュートが大きい


NO

YES


メカ取付け剛性は充分確保

されていますか？

YES

NO

メカ取付け剛性が不足していると、音・振動の対策効果はあがりません。

→モジュール本体は、取付けベースにしっかり取付けてください。

→モジュール本体どうしを結合する組み合わせブラケットは充分に締め付け

られていますか？

→ハンド、ワークはしっかり取付けられていますか？

ワークが重い場合はハンド取付け、構造をしっかりさせてください。

サーボパラメーターを出荷時

設定にもどしてください。

音・振動まだ大きい

音・振動低減

終了

サーボパラメーターを出荷時設定にもどしても、まだ音・振動がおさまらない場合は

サーボパラメーターの調整を行なってください。

「 9.4. サーボパラメーター｣を参照してください。

－ 14-15 －


14.1.6. スムースに動かない l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-16 ：スムースに動かないトラブルシュート

スムースに動かない

ブレーキ付き軸が異常ですか？

NO

YES

ブレーキが解除されていないことが考えられます。

「 14.2.2. ブレーキコントロール機能確認」を参照し、ブレー

キが確実に解除されるか確認してください。

YES

ブレーキは正常でしたか？

NO

「 14.1.7. ブレーキが解除できない」参照

モジュール本体交換


メカ逆作動チェック

→「 14.2.3. メカ逆作動確認」

参照

正常

異常

サーボパラメーターは正常ですか？

NO

YES


復帰せず

出荷時設定にもどすか、サーボパラメーターを調整


正常な動きに復帰異常なケーブルを交換


ロボットモジュールは 3 相 AC サーボモーターを使用しています。3 相のうち 1 相が機能しなくなると、スライダーの

動きはスムースでなくなります。この場合、ケーブルに異常がなければ、モーター自体または、コントローラーのモー

ター駆動部に異常があることが考えられます。

※ 100W モーターと 200W モーターの誤接続などにより、モーターを焼損させた場合もこの現象となります。



－ 14-16 －


14.1.7. ブレーキが解除できない l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-17 ：ブレーキ解除トラブルシュート

ブレーキが解除できない

「 14.2.2. ブレーキコントロール機能確認」を参照し、ブレー

キコントロール機能が正常であるか確認してください。

ブレーキコントロール機能は

正常でしたか？

異常

正常

他の問題と考えられます。


ブレーキ機能復帰異常なケーブルを交換

→購入元までご連絡くださ

い

ブレーキ機能復帰せず

ケーブル、コントローラーが共に正常で、かつブレーキが解除できない場合は、モジュール本体

に異常があると考えられます。

→モジュール本体交換


－ 14-17 －


14.1.8. 非常停止が解除できない l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-18 ：非常停止トラブルシュート

非常停止が解除できない

電源再投入で復帰しますか？

NO

YES

終了

たびたび発生する場合はノイズの影響が考えられます。

→「 7.2.5. ノイズ対策」参照

ティーチングボックスは

CN1 に確実に差し込まれて

いますか？

YES

NO

・ティーチングボックスは確実に差し込んでください。

・ティーチングボックスを使用しない場合は、ダミーコネクター

（付属品として同梱）を挿入してください。

EMST（CN3：制御入力）がオンしていないことが考えられます。

→ CN3 配線を再度見直してください。特に以下の点に注意してください。

①外部 DC24V 電源使用の場合、DC24V 電源が供給されているか再度ご確認ください。

DC24V 電源が先に立ち上がるようにしてください。

② EMST 入力は B 接点（ノーマルクローズ）です。常時オンで正常です。

・ CN3 配線および DC24V 電源に異常がなければ EXEA 型コントローラーの内部回路に異常があることも考えられます。


－ 14-18 －


14.1.9. オーバートラベル異常 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。 l オーバートラベルで停止せず、ストロークエンドまたはワークとの激しい衝突が起こった場合は、

「 14.2.5. 暴走・衝突後の処理」を参照し、モジュール本体側のダメージを確認してください。

図 14-19 ：オーバートラベルトラブルシュート 1 （止まらない）

運転中、ストロークエンドで止まらない

・ソフトオーバートラベル位置が正しく設定されているか確認してください。

［例］有効ストローク以上に設定されている、メカストッパーと同じ位置に設

定されている等。

・ソフトオーバートラベル位置はユーザー側で設定してください。

→「 9.3.4. 位置・座標関連パラメーター」を参照してください。

ソフトオーバー

トラベル位置が正しく設定

されていましたか？

YES

NO

正しく設定し直してください。

サーボオフとなるアラーム

は発生していますか

NO

?

YES

サーボオフ操作

を行ないましたか？

NO

YES

初期設定「 9.5.1. ユニット関連パラメーター一覧」のモジュール形式

の設定値が、実際に使用しているモジュール本体の呼び番号と一致し

ているか確認してください。ボールねじリード長が設定値と実際のモ

ジュール間で異なると、ソフトオーバートラベル位置の値が実際のモ

ジュールの有効ストローク長と異なる場合があります。

移動中サーボオフ状態になると可動部は慣性エネルギ

ーで惰走します。通常はダイナミックブレーキにより停

止しますが、ストロークエンド付近ではメカストッパー

にあたる場合があります。

※サーボオフ状態では正しくソフトオーバートラベル

位置が設定されていても、サーボが効かないので止ま

ることができません。

－ 14-19 －


図 14-20 ：オーバートラベルトラブルシュート 2 （途中停止）

有効ストローク内なのにオーバートラベルで停止する

アラーム表示は F2

（トラベルリミット（ユーザー設定））

ですか？

NO

YES

・停止した座標値を確認してください。

・ソフトオーバートラベル位置の設定値を確認してください。

アラーム表示が F3（トラベルリミット（メカロック））

の場合は、スライダーのメカロックまたは過大な負荷、

外力などが加わったことが考えられます。

「 13.4.18. トラベルリミット（メカロック）」を参照

して、スライダーの動作チェック、荷重条件の確認、

外力の影響除去などの対策を行ってください。

条件に問題がない場合は、トラベルリミットタイマーを

設定して、 A3（オーバーロード）の出ない範囲で調整


停止した位置は

ソフトオーバートラベル位置の

設定値ですか？

NO

YES

意図した設定値になっていない

場合は設定し直してください。



－ 14-20 －


14.1.10. リモート制御において通信ができない l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-21 ：リモート制御トラブルシュート

リモート制御において通信ができない

アラームは表示

していますか？

NO

YES

「 13.4. アラーム解説」を参照し対処してください。

コントローラーの LED は

緑色を表示しますか？

NO

YES コントローラー交換


RS-232C ケーブルに不具合があるか、パソコン側の通信プログラムに不適切な部分のあることが考えられます。

（ 1）RS-232C ケーブルに不具合がある場合

　・「 7.4. CN2：RS-232C コネクター」を参照し、充分なチェックを行なってください。

（ 2）パソコン側の通信プログラムについては「18. リモート制御操作」を参照し、適切なプログラムであるか再度ご

確認ください。

不具合がありましたか？

YES

不具合箇所を修正

NO

コントローラーのシリアルポートの異常が考えられます。

→コントローラー交換


－ 14-21 －


14.1.11. プログラムが消えてしまう l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-22 ：プログラム消失トラブルシュート

メモリーイニシャライズ操作を行なわないのにプログラムが消えてしまう

ティーチングボックス操作の中でメモリーイニシャライズ操作を行うことができます。

これ以外の原因でメモリーが消えることはありません。したがって、メモリーが消える対策のため

にはメモリー異常の対策を行なう必要があります。

メモリー異常の原因はノイズまたは電源異常です。

「 7.2.5. ノイズ対策」を参照し、確実にノイズ対策を行なってください。

また、安定した電源を使用してください。メモリー記録中（“ Writing”表示中および、制御出力

DATWT（CN3）が閉の間）に電源を切らないでください。

－ 14-22 －


14.1.12. 発熱する l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-23 ：モーター発熱トラブルシュート

モーターが発熱する

NO

モジュール本体の周囲温度は

40℃以下ですか？

YES

周囲温度 40℃以下でご使用ください。

40℃以上では定格運転を続けることができません。

定格内運転でもモーターは発熱し、モーター焼損に

つながることがあります。

エンコーダー部の表面温度が 70℃以下であれば、通常は問題ありません。

この時のモーターカバー部の温度は約 50℃です。

この温度を超える場合は、運転デューティ、加減速度を下げてください。 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。

図 14-24 ：コントローラー発熱トラブルシュート

コントローラーが発熱する

コントローラーの周囲温度は

50℃以下ですか？

YES

NO

周囲温度 50℃以下でご使用ください。

50℃以上では定格運転を続けることができません

50℃に近くなる環境下では強制冷却装置を設置することを

おすすめします。

（ 1）EXEA 型コントローラー全体の発熱量（定格運転時の発熱ロス）は以下のとおりです。

・ 100W ドライバー1 軸当り：約 40W

・ 200W ドライバー1 軸当り：約 50W

・内蔵電源：約 10W

※例： EXEA1-0100A00 の場合

50W＋10W…約 60W の発熱があります。

→周囲の環境にもよりますが、閉鎖された狭い空間内に設置された場合は、かなり発熱します。

コントローラーの周囲は余裕をもった空間としてください。

→異常と考えられる発熱がある場合は弊社までご相談ください。

（ 2）ヒートシンクの発熱

・コントローラーで最も発熱する部分はヒートシンクです。ヒートシンクは約 80℃となるとオー

バーヒートアラームとなります。周囲温度 50℃以下で定格内運転を行なっている場合は 80℃以

上にはなりません。

→周囲温度、運転デューティに問題なくオーバーヒートアラームがたびたび発生する場合は弊社

までご相談ください。

－ 14-23 －


14.2. トラブルシュート関連調査・確認作業解説

危険：作業に入る前に、次の項目を必ず確認してください。これらの項目が誤ってい

ると、作業自体が危険になるばかりでなく、モーター破損、暴走などの

2

次災

害により、さらに重大な不具合が発生することもあります。

1 モジュール本体とパワーアンプのマッチング確認 l モジュール本体のモーター出力仕様とコントローラーのドライバー出力仕様が一致しているこ

とを確認してください。

誤り例： 200W コントローラーと 100W モジュールを間違えて接続した。

2 コントローラーケーブルは、弊社標準品を使用していますか？ l 自作、または改造された場合は、誤配線のないことを再度確認してください。




à EXEA□－□□□□－A□□：単相 AC180V～242V


4 FGND 端子と AC 電源ラインを間違えて接続していないか確認してください。 l FGND 端子に AC 電源を接続する、AC 電源端子を接地するなどを行うと、コントローラー機能

が正常に働かないだけでなくコントローラー焼損などの不具合に至ることがあります。

－ 14-24 －


危険：（

1

）モジュール本体の可動部が停止していることを確認してから作業を行っ

てください。

（

2

）チェックするためにモジュール本体に近づく、または可動部に触れる

必要がある場合には、以下の項目により十分な注意を払ってください。



[External]

1RUN 2IO 3FNC 4etc





1RUN 2ORG 3JOG 4etc



囲に人、破損の恐れのある器物などがないことを確認してから、作業を行ってください。

また、作業中に可動範囲に人が入らないような対策を施してください。


てください。



（

3

）垂直軸のブレーキを解除する場合は、あらかじめ、可動部を最下位まで

移動させておき、ブレーキを解除しても人体への危険および器物の破損

などが発生しないようにしてください。

－ 14-25 －


14.2.1. サーボロック状態確認 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。 l アラームが発生している場合は、「13.4. アラーム解説」を参照し、アラームを解除してから

作業を行ってください。

図 14-25 ：サーボロック状態確認手順

・モジュール本体の可動部が停止していることを確認してからサーボオフ

（ティーチングボックス操作モードで OFF キーを押す）操作を行なってください。

※サーボオフ状態では、ティーチングボックスの表示は

右上のサーボオンマーク（＊）が消えています。

[Menu]

表示しない

1RUN 2ORG 3JOG 4etc

・モジュール本体の可動部（通常はスライダー、本体移動の場合は本体）を手で動かしてください。

※ブレーキ付き軸の場合は、ブレーキを解除してから作業を行なってください。

動かない

手で動きましたか？

動く

★

モジュール本体がロックしているか、ブレーキが解除できていない

ことが考えられます。

→「 14.1.7. ブレーキが解除できない」参照

→モジュール本体が異常の場合は購入元までご連絡ください。

正常なサーボオフ状態になっています。

・この状態でサーボオン操作（ティーチングボックス操作モードで ON キーを押す）を行なってください。

※サーボオン状態では、ティーチングボックスの表示は

右上にサーボオンマーク（＊）が表示されます。

[Menu] *

サーボオン

マーク

1RUN 2ORG 3JOG 4etc


動かない

動く

サーボゲインが低い場合は多少動きます。

簡単に動いてしまう場合は次のような異常が考えられます。

・モジュール本体の異常：モーター、またはタイミングベルトの破損

モーター折返し仕様→「 22.2.1. タイミングベルトの点検（モータ

ー折返し仕様のみ）」を実施してください。

・モーター動力ケーブルの断線

・コントローラーの異常：モータードライバー部

正常なサーボオン状態になっています。この状態を「サーボロックしている」ともいいます。

★ダイナミックブレーキがかかっているので動かすにはかなり力が必要です。ゆっくり動かしてください。

－ 14-26 －


14.2.2. ブレーキコントロール機能確認 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。 l アラームが発生している場合は、「13.4. アラーム解説」を参照し、アラームを解除してから

作業を行ってください。 l 本項はブレーキ付軸のみの確認です。

図 14-26 ：ブレーキコントロール機能確認手順

（ 1）モジュール本体の可動部が停止していることを確認してからサーボオフ操作（ティーチングボック

ス操作モードで OFF を押す）を行なってください。

※垂直軸はジョグ運転操作により、可動部を最下位まで移動させてから作業してください。

（ 2）モジュール本体の可動部（通常はスライダー、本体移動の場合は本体）を手で動かしてください。

ブレーキがかかっているはずですので通常は動かないはずです。

YES


NO

（ 3）ブレーキを解除してください。

「 14.2.6.5. ブレーキ状態表示と操作」を参照してください。

ブレーキが故障しています。

→モジュール本体交換


YES

★


NO

ブレーキコントロール機能は正常です。

ブレーキコントロール機能が正常に働いていません。異常の原因として以下のことが考えられます。

・ブレーキ自体が故障している：ブレーキを解除しないまま運転を続けると発生することがあります。

・コントローラーケーブル内のブレーキ信号線が断線している。

★ダイナミックブレーキがかかっているので動かすにはかなり力が必要です。

ゆっくり動かしてください。

－ 14-27 －


14.2.3. メカ逆作動力確認 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。 l アラームが発生している場合は、「13.4. アラーム解説」を参照し、アラームを解除してから


図 14-27 ：メカ逆作動力確認手順

（ 1）モジュール本体の可動部が停止していることを確認してからサーボオフとしてください。

（ 2）ブレーキ付軸の場合は、ブレーキを解除してください。

→「 14.2.6.5. ブレーキ状態表示と操作」参照

（ 3）モジュール本体の可動部（通常はスライダー、本体移動の場合は本体）を手で動かしたときの逆

作動力を下記の項目についてチェックしてください。

・可動部が周辺の機器に当って動かない部分がある。

・手で動かすのは困難なほど異常に重い、ほとんど動かない。

※ダイナミックブレーキがかかっており、ある程度は重くなりますが手で動かせないほど

ではありません。

※ダイナミックブレーキを解除するにはモーターコネクターを抜いてください。軽く動く

ようになります。ただし、モーターコネクターからブレーキ解除電源を供給しているの

でブレーキ付軸ではモーターコネクターを抜くとブレーキがかかってしまいます。

・モーターで駆動しても正常に動かないと考えられるような異常な引っかかり、トルクムラ

がある。

・ストロークエンド付近で異常に重くなる。

・何かメカに当っているような異音がする。

メカ逆作動力に異常は

ありますか？

異常あり

異常なし

終了

・モジュール本体以外に原因のある場合はそちらを修正してください。

・多少の逆作動力の変動は異常ではありません。

・ほとんど動かない場合はブレーキが確実に解除されているか再度ご確認ください。

→「 14.2.2. ブレーキコントロール機能確認」参照

・判断に迷う場合はモジュール本体の呼び番号構成を確認の上、弊社までご相談ください。

・あきらかに異常と考えられる場合は、交換が必要です。購入元までご連絡ください。

－ 14-28 －


14.2.4. エンコーダー信号の異常判定 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。 l アラームが発生している場合は、「13.4. アラーム解説」を参照し、アラームを解除してから


図 14-28 ：エンコーダー状態確認手順


（ 2）「8.2. 操作モード切替え」を参照し、ジョグ運転モードとしてください。

（ 3）ジョグ運転モードで表示される各軸の座標データーを書き取ってください。

座標表示は固定していますか？

固定している

変動する

サーボオフ状態で外力も加わっていないのに座標表

示が変動するのは異常です。

（ 4）モジュール本体の可動部（通常はスライダー、本体移動の場合は本体）を手で動かしてください。

ブレーキ付軸の場合は、ブレーキを解除した状態で可動部を動かしたあと、その状態で再び

ブレーキをかけてください。→「 14.2.6.5. ブレーキ状態表示と操作」参照

（ 5）再びジョグ運転モードとし、座標表示を書き取ってください。

可動部は移動したままですから、座標表示はその分動いているはずです。

座標表示は移動した分、

動いていますか？

YES

NO

復帰


エンコーダー信号は正常と考えられます。

復帰せず



エンコーダー自体、またはコントローラーのエンコーダー信号受

け回路に異常があると考えられます。

→モジュール本体、またはコントローラー交換


－ 14-29 －


14.2.5. 暴走・衝突後の処理 n ストロークエンドでの激しい衝突が発生した場合は下図の手順で異常がないか、確認してください。 l 14-1, 2 ページの危険、警告表示事項を必ずお守りください。 l アラームが発生している場合は、「13.4. アラーム解説」を参照し、アラームを解除してから


図 14-29 ：暴走・衝突後の確認手順


（ 2）ブレーキ付軸の場合は、ブレーキを解除してください。「14.2.6.5. ブレーキ状態表示と操作」参照

（ 3）モジュール本体の可動部を手で動かし、下記を調べてください。

ストロークエンド

位置が拡大していませんか？

（目安片側 3mm 以上）*1

異常なし

異常あり

緩衝材の破損が考えられ、モジュール本体のオーバーホールが必要です。継

続使用は危険ですので購入先までご連絡ください。

危険：緩衝材が完全に破壊されると作動領域が広がり直接メカストッパーに

当たります。その状態で再度衝突するとスライダーが飛び出すおそれ

があります。

メカ逆作動力に

異常はありますか？ *2

異常なし

異常あり

・多少の逆作動力の変動は異常ではありません。

・ほとんど動かない場合はブレーキが確実に解除されているか再度ご確認く

ださい。

→「 14.2.2. ブレーキコントロール機能確認」参照

・判断に迷う場合はモジュール本体の呼び番号を確認の上、弊社までご相談

ください。

・あきらかに異常と考えられる場合は、交換・調整が必要です。


原点位置のずれは発生

していませんか？

異常なし

異常あり

タイミングプーリーの緩み、滑りが考えられます。

モーター折返し仕様：「 22.2.1. タイミングベルトの点検（モーター折返し

仕様のみ）」を実施してください。

継続使用が可能です。 *3　モジュール本体、組合せブランケット、エン

ドエフェクターの固定ボルトを増し締め後、試運転してください。

*1：スライダーを手でストロークエンドまで動かしたとき、「21. 設置」にて貼り付けたシールの

ストロークエンド位置に対し作業領域が広がっているかどうか点検します。

*2：手で動かすことが困難なほど重い、ストロークエンドで異常に重くなる、引っかかる等

*3：外観上異常がなくてもリニアガイド、ボールねじのボール転動部に衝撃による圧痕が生じてい

る場合があり寿命が低下します。念のため返却、オーバーホールをお薦めいたします。

－ 14-30 －


14.2.6. I/O の点検 l 「8.2. 操作モード切替え」を参照し、ティーチングボックス操作モードメニュー選択画面 3 とし

ます。 l メニュー選択画面 3 において、 F3 キー（IO）を選択すると、図 14-30 のような入出力信号など

の状態表示／切替を行う画面となります。 I/O 状態表示選択画面では F1 ～ F4 キーを使って処

理内容を選択します。 l 表示できる項目は以下のとおりです。

INP ：入力ポート

OUT ：出力ポート

MEM ：仮想入出力ポート

LMT ：リミットポート

図 14-30 ： I/O モニター選択画面

[MENU] ：ティーチングボックス操作モード


1SYS 2CTR 3IO 4etc

MODE

[I/O]

F3 キーを押す

[I/O]

1INP 2OUT 3MEM 4etc F4 キーを押す 1LMT 2BRK 4etc

－ 14-31 －


14.2.6.1. 入力ポート状態表示

1 入力ポートのモニター l I/O モニター選択画面で F1 キー（INP）を押すと、入力ポートモニター画面になります。 l このとき［I/O］の横に“I”の表示が出ます。 l 4 つの入力ポートの現在の状態を第 2 行目および第 3 行目に表示し、キーを使って

カーソル位置を移動させることができます。 l このカーソルのあるビットのポート名称を第 1 行目に表示します。 l また入力ポートが 4 つ以上ある場合は、キーを使って表示をスクロールすることができま

す。

図 14-31 ：入力ポートモニター画面

ポート名称

[I/O]I EMST

00 00000000 00000000

10 00000000 00000000

1CHK l 第 2 行目および第 3 行目の表示は、左端から、ポート番号、ポート（ポート番号）の状態、

ポート（ポート番号＋ 1）の状態となります。 l ポート状態は 8 ビット単位で表示し、左端がビット 7 ・右端がビット 0 となります。 l またポート状態表示はポート論理（ノーマルオープン／ノーマルクローズ）に関係なく、

0 はオフ状態、1 はオン状態を表します。

図 14-32 ：入力ポートモニター例

ポート番号ポート 00 状態ポート 01 状態

00　00000000　00000000 bit7 bit0

－ 14-32 －


2 入力ポートの状態確認 l 入力ポートモニター画面で F1 キー（CHK）を押すと、入力ポート状態確認画面になります。 l 2 つの入力ポートの 2 種類の状態（現在の状態および変化状態）を第 2 行目および第 3 行目に

表示し、キーを使ってカーソル位置を移動させることができます。 l このカーソルのあるビットのポート名称を第 1 行目に表示します。 l また入力ポートが 2 つ以上ある場合は、キーを使って表示をスクロールすることができま

す。

図 14-33 ：入力ポート状態確認画面例

ポート名称

[I/O]I EMST

00 00000000 00000000 xxxxxxxx xxxxxxxx

1NRM 2RST l 第 2 行目および第 3 行目に表示するポート状態は下図のようになっています。


現在のポート状態

00　00000000 00000000

　　 xxxxxxxx　xxxxxxxx

ポート変化状態 l 第 3 行目のポート変化状態は、RDY 出力がオンになった以後または F2 キー（RST）を押した

以後からのポート変化状態を表示します。 l 各ビットは第 2 行目のビットと 1 対 1 で対応しています。 l 観測開始時点からポート状態が 0 から 1 に変化した場合は x が 1 に変わります。また観測開始時

点からポート状態が 1 から 0 に変化した場合は x が 0 に変わります。表示の変化したビットは F2

キー（ RST）を押すまで状態を保持します。（2 行目の“現在のポート状態”はリアルタイムに

変化します。）

図 14-34 ：ポート変化状態遷移例

観測開始０ｘ

０

１

１

１

観測開始１ｘ

０

０

１

０ l 入力ポート状態確認画面で F1 キー（NRM）を押すと、元の入力ポートモニター画面に戻り

ます。

－ 14-33 －


14.2.6.2. 出力ポート状態表示 l I/O モニター選択画面で F2 キー（OUT）を押すと、出力ポートモニター画面になります。 l このとき［I/O］の横に“O”の表示が出ます。 l 4 つの出力ポートの現在の状態を第 2 行目および第 3 行目に表示し、キーを使って

カーソル位置を移動させることができます。 l このカーソルのあるビットのポート名称を第 1 行目に表示します。 l また出力ポートが 4 つ以上ある場合は、キーを使って表示をスクロールすることができま

す。

図 14-35 ：出力ポートモニター画面

ポート名称

[I/O]O RDY

00 00110000 00000000

10 00000000 00000000

1CHK 3USR l 機能や表示の構成は入力ポート状態表示と同じですが、 F3 キー（USR）を押すと、カーソルの

あるビットのオン・オフ状態を 0 , 1 キーで一時的に切り替えることができます。

図 14-36

[I/O]0 RDY

00 00110000 00000000

10 00000000 00000000

1CHK 3USR

F3 キーを押す

[I/O]0 RDY

00 00110000 00000000

10 00000000 00000000

1CHK 3SYS

： 0 , 1 キーでカーソルのあるビットのオン・オフ操作を切替える

0 … ポートをオフ状態にします。

1 … ポートをオン状態にします。

※オン･オフ状態はポート論理（ノーマルオープン／ノーマルクローズ）に

関係なく 0 がオフ状態、1 がオン状態です。 l 指定値はもう一度 F3 キー（SYS）を押すか MODE キーを押すまで有効で、指定を解除すると

元の状態に戻ります。

－ 14-34 －


14.2.6.3. 仮想入出力ポート状態表示

1 仮想入出力ポートのモニター l I/O モニター選択画面で F3 キー（MEM）を押すと、仮想入出力ポートモニター画面になります。 l このとき［I/O］の横に“M”の表示が出ます。 l 2 つの仮想入出力ポートの現在の状態を第 2 行目に表示し、キーを使ってカーソル位置を

移動させることができます。

図 14-37 ：仮想入出力ポートモニター画面

[I/O]M

0 00000000 00000000

1CHK l 第 2 行目の表示は、左端から、ポート番号、ポート（ポート番号）の状態、ポート（ポート番号

＋ 1）の状態となります。 l ポート状態は 8 ビット単位で表示し、左端がビット 7 ・右端がビット 0 となります。 l またポート状態表示はポート論理（ノーマルオープン／ノーマルクローズ）に関係なく、

0 はオフ状態、1 はオン状態を表します。

図 14-38 ：仮想入出力ポートモニター例


0 　00000000　00000000 bit7 bit0

2 仮想入出力ポートの状態確認 l 仮想入出力ポートモニター画面で F1 キー（CHK）を押すと、仮想入出力ポート状態確認画面になり

ます。 l 2 つの仮想入出力ポートの 2 種類の状態（現在の状態および変化状態）を第 2 行目および第 3

行目に表示し、キーを使ってカーソル位置を移動させることができます。 l ポートの状態確認方法については、「14.2.6.1. 入力ポート状態表示の 2 入力ポートの状態確認」

の項を参照してください。

－ 14-35 －


14.2.6.4. ハードウェアトラベルリミット状態表示 l ハードウェアトラベルリミットの状態を表示します。 l I/O モニター選択画面で LMT を選択するとハードウェアトラベルリミット状態表示画面になり

ます。 l このとき［I/O］の横に“L”の表示が出ます。 l 多軸の場合、指定ユニットのリミットの現在の状態を第 2 行目に表示し、キーを使ってカ

ーソル位置を移動させることができます。 l このカーソルのあるビットのリミット名称を第 1 行目に表示します。 l 多軸で動作ユニットが 2 つ以上ある場合は、キーを使ってユニットごとに表示を切り替え

ることができます。 l 機能や表示の構成は入力ポート状態表示と同じです。

図 14-39 ：ハードウェアトラベルリミット状態表示

リミット名称

[I/O]L OTM U1

X00 Y00 Z00 R00

*

1CHK

* 単軸では破線内の表示がありません。

－ 14-36 －


14.2.6.5. ブレーキ状態表示と操作

警告：垂直軸のブレーキを解除する場合は、あらかじめスライダー（本体移動の場合

は本体）を最下部まで移動してください。ストロークの途中にある場合にブレ

ーキを解除するとスライダー（本体移動の場合は本体）が自重で落下します。

l I/O モニター選択画面で BRK を選択すると入力ポート状態表示画面になります。 l このとき［I/O］の横に“B”の表示が出ます。 l 多軸の場合、指定ユニットのリミットの現在の状態を第 2 行目に表示し、キーを使って

カーソル位置を移動させることができます。 l 多軸で動作ユニットが 2 つ以上ある場合は、キーを使って表示をスクロールすることがで

きます。

図 14-40 ：ブレーキ状態表示

[I/O]B

*

X1 Y1 Z1 R1

3USR * 単軸では破線内の表示がありません。 l F3 キー（USR）を押すと、カーソルのあるビットのオン・オフ状態を 0 , 1 キーで一時的に

切り替えることができます。

図 14-41

[I/O]B

X1 Y1 Z1 R1

*

3USR

F3 キーを押す

[I/O]B

X1 Y1 Z1 R1

*

3SYS

： 0 , 1 キーでブレーキのオン・オフ操作を切替える

0 … ブレーキオフ（リリース）

1 … ブレーキオン

* 単軸では破線内の表示がありません。 l 指定値はもう一度 F3 キー（SYS）を押すか MODE キーを押すまで有効で、指定を解除すると

元の状態に戻ります。

－ 14-37 －


（空ページ）

－ 14-38 －

1 コントローラー設置・保守編「付録」

付録 1：MOTOR モーター用コネクター仕様

表 A-1 ：使用コネクター


適合コネクター（ケーブル側）

適合カバー（ケーブル側）

図 A-1 ：ピン配列と信号

フェニックスコンタクト社製 GIC2.5/6-GF-7.62

フェニックスコンタクト社製 GIC2.5/6-STF-7.62

フェニックスコンタクト社製 KGS-MSTB2.5/9

4

3

6

5

2

1

U

V

W

F.GND

BRK+

BRK-

表 A-2 ：ピン配列と信号

ピン

1

2

3

4

5

6

信号名機能

BRK－ブレーキ用電源 0V 出力

BRK+ ブレーキ用電源 24V 出力

F.GND


W モーター W 相

V

U

モーター V 相

モーター U 相

表 A-3 ：モーター関係信号仕様

モーター出力

出力電圧

定格出力電流

最大出力電流

100W

± 280VPWM

0.87Arms

2.8Arms

表 A-4 ：ブレーキ関係信号仕様

出力電圧

定格出力電流

出力形式

適合ブレーキ

DC24V

400mA

リレー接点出力

負作動型

200W

± 280VPWM

2.0Arms

6.0Arms

400W

± 280VPWM

2.6Arms

7.8Arms

－付録-1 －


付録 2：SENSOR エンコーダーセンサーコネクター仕様

表 A-5 ：使用コネクター


適合コネクター（ケーブル側）

適合カバー（ケーブル側）

図 A-2 ：ピン配列と信号

日本航空電子株式会社製 DBLC-J25SAF-13L9

日本航空電子株式会社製 DB-25PF-N

日本航空電子株式会社製 DB-C4-J11-S1

F.GND

－

ENC_PWR

A+

B+

Z+

*ENC_RST

N.C.

N.C.

N.C.

N.C.

N.C.

N.C.

11

12

13

9

10

7

8

1

2

3

4

5

6

－

－

D.GND

A－

B－

Z－

ENC_BAT

N.C.

N.C.

N.C.

N.C.

N.C.

20

21

18

19

16

17

14

15

24

25

22

23

－付録-2 －


表 A-6 ：ピン配列と信号

ピン信号名入出力機能

1 F.GND

－フレーム・グラウンド

2 －－接続禁止

3

4

5

6

B＋

Z＋

入力

入力

エンコーダー信号（

エンコーダー信号（

B+）

Z+）

7 *ENC_RST 出力エンコーダーリセット

8

ENC_PWR 出力エンコーダー電源

A＋入力エンコーダー信号（ A+）

N.C.

－接続禁止

9

10

11

N.C.

N.C.

N.C.

－

－

－

接続禁止

接続禁止

接続禁止

12

13

N.C.

N.C.

－

－

接続禁止

接続禁止



16

17

18

D.GND

A－

B－

－信号用グラウンド

入力エンコーダー信号（ A－）

入力エンコーダー信号（ B－）

19 Z－入力エンコーダー信号（ Z－）

20 ENC_BAT 出力バッテリー電源

21

22

23

N.C.

N.C.

N.C.

－

－

－

接続禁止

接続禁止

接続禁止

24

25

N.C.

N.C.

－接続禁止

接続禁止

表 A-7 ：エンコーダー信号入力仕様

項目

DC5V 電源出力

電源電圧

最大出力電流

入力形式

使用ラインレシーバー

差動入力スレッシホールド電圧


最大同相入力電圧

仕様

DC5V±10％

250mA

差動型ラインレシーバー

TI 製 SN75175NS 相当品

± 0.2V

220Ω

± 12V

－付録-3 －


（空ページ）

－付録-4 －

ロボットモジュールシステム l P シリーズモジュール本体 l R シリーズモジュール本体 l EXEA 型コントローラー

取扱説明書 1

＝コントローラー設置・保守編＝

販資 K20071-01

2000 年 3 月 24 日

2001 年 9 月 17 日

第 1 版第 1 刷

第 1 版第 2 刷

日本精工株式会社

東京都品川区大崎 1-6-3 日精ビル〒141-8560

本社 TEL.03-3779-7111(代) FAX.03-3779-7431

製品のご使用に際しては、本マニュアルをご熟読の上、正しくお取り扱いく

ださい。

日本精工株式会社は、外国為替及び外国貿易管理法、その他の輸出関連法令

によって、規制される製品・技術については、法令に違反して輸出しないこ

とを基本方針としております。

本製品を単体で輸出される場合には、当社までご相談ください。

お問い合わせは、担当の、支社・営業所・駐在までお申し付けください。

東日本カンパニー

東京精機支社 TEL.03-3779-7289(代) FAX.03-3779-7435

東京第一支社 TEL.03-3779-7324(代) FAX.03-3779-7437

東京第二支社 TEL.03-3779-7312(代) FAX.03-3779-7437

東京第三支社 TEL.03-3779-7327(代) FAX.03-3779-7437

西東京支社 TEL.0426-45-7021(代) FAX.0426-45-7022

西関東支社 TEL.046-223-9911(代) FAX.046-223-9910

日立支社 TEL.0294-36-3382(代) FAX.0294-35-8391

北関東支社 TEL.0276-48-1575(代) FAX.0276-48-1620

長

新

野

潟

支

支

社 TEL.0266-58-8800(代) FAX.0266-58-7817

社 TEL.025-247-0134(代) FAX.025-247-0140

東北支社 TEL.022-261-3735(代) FAX.022-261-3768

札幌営業所 TEL.011-231-1400(代) FAX.011-251-2917

横浜営業所 TEL.045-335-2433(代) FAX.045-332-3738

宇都宮営業所 TEL.028-624-5664(代) FAX.028-624-5674

甲府営業所 TEL.055-222-0711(代) FAX.055-224-5229

熊谷営業所 TEL.048-526-7101(代) FAX.048-526-7088

上田営業所 TEL.0268-26-6811(代) FAX.0268-26-6813

鹿嶋駐在 TEL.0299-82-6881(代) FAX.0299-82-6883

技術的なご相談は、下記の担当でも承ります。

日本精工株式会社・メカトロ製品カンパニー・ MTM 技術部

東日本カンパニー駐在(東京) TEL.03-3779-7284

中部カンパニー駐在(名古屋) TEL.052-571-6389

西日本カンパニー駐在(大阪) TEL.06-6945-8243

神奈川県藤沢市 TEL.0466-44-1783

FAX.03-3779-7435

FAX.052-571-6395

FAX.06-6945-8176

FAX.0466-45-7904

中部カンパニー

名古屋支社 TEL.052-571-6327(代) FAX.052-571-6396

名古屋精機支社 TEL.052-571-6707(代) FAX.052-561-7588

三河支社 TEL.0566-98-7711(代) FAX.0566-98-3200

豊橋支社 TEL.0532-61-3195(代) FAX.0532-63-4615

静

北

岡

陸

支

支

社 TEL.054-237-0717(代) FAX.054-237-2139

社 TEL.076-242-5261(代) FAX.076-242-5264

西日本カンパニー

四

中

九

大

京

兵

国

国

州

阪

都

庫

支

支

支

支

支

支

社 TEL.06-6945-8153(代) FAX.06-6945-8173

社 TEL.075-341-4775(代) FAX.075-341-4745

社 TEL.0792-89-1521(代) FAX.0792-89-1675

社 TEL.089-941-2445(代) FAX.089-941-2538

社 TEL.082-285-7760(代) FAX.082-283-9491

社 TEL.092-451-5671(代) FAX.092-474-5060

高松営業所 TEL.087-866-4141(代) FAX.087-867-4660

福山営業所 TEL.0849-54-6501(代) FAX.0849-54-6502

岡山営業所 TEL.0862-44-4166(代) FAX.0862-44-4145

熊本営業所 TEL.096-337-2771(代) FAX.096-348-0672

第 1 版第 2 刷 2001 年 9 月 17 日販資 K20071-01

ロボットモジュールシステム 取扱説明書1 ＝コントローラー

ロボットモジュールシステム

取扱説明書 1

＝ コントローラー設置・保守編 ＝

目次

1. まえがき

開梱と設置

重要事項の確認

（必ずお読みください）

配線作業

立ち上げ

初期設定

試運転

プログラム作成

ロボットモジュール操作

トラブルシュート・

保守・点検

2. 安全事項

危険 ：モジュール本体、また

型コントローラーの故障や、誤操作などにより

ロボットモジュールが思わぬ動作をしたとき、また、正常時においてもロボッ

トモジュールの可動範囲内に人がいると押しつぶし、はさみ込み、引き込まれ

などの危険が発生します。

危険 ：垂直軸など、電源

状態で動作方向に外力がかかる場合にはブレーキ付

モジュール本体をご使用ください。ブレーキ無しの場合、電源

状態で

はスライダー（本体移動の場合は本体）が落下または移動します。

警告 ：ロボットモジュールのコネクターは全モジュール共通です。

警告 ：ロボットモジュールシステムは特別な

対策を実施しておりません。外来

ノイズの大きい環境下では使用しないでください。また、ロボットモジュール

システムから発生するノイズが問題となる環境下では、

型コントローラ

ーをシールドする、ノイズフィルターを使用するなど、お客様側で対策を取っ

てください。

警告 ：この製品はオーバートラベルセンサーを使用していません。試運転開始後、原

点復帰作業が完了したら、必ず

型コントローラーのソフトオーバートラ

ベル位置の設定を行なってください。（「

位置・座標関連パラメーター」

を参照してください。）

注意 ：コントローラーの電源を切る場合には、必ずサーボオフしてから切ってくださ

い。サーボオン状態のまま電源を切ると垂直軸の場合

～

程度スライダ

ー（本体移動の場合は本体）が落下することがあります。

注意 ：モジュール本体に合わせてシステムパラメータを設定してください。特にエン

コーダー分解能、ボールネジリード長、モーター取付、ブレーキ軸設定はモジ

ュール本体に合わない場合は誤動作につながります。

（「

ユニット設定関連パラメーター」を参照してください。）

注意 ：ロボットモジュールは精密機械ですので、衝撃などを与えないように取り扱い

には十分注意してください。

注意 ：ロボットモジュールに大きなモーメントが加わると、早期故障の原因となりま

す。「

モジュール使用時の注意事項」によりチェックしてください。

危険 ：

型コントローラーの設置・運転時には以下の環境条件をお守りください。

危険 ：コントローラー内部には大容量の電解コンデンサーが内蔵されています。電源

後も数分間は電圧が残っています。必要時以外はケースを外さないでくだ

さい。｢

定期交換｣を参照してください。

危険 ：感電事故を防ぐため、

型コントローラーの

端子は必ず接地してく

ださい。接地については「

接地」を参照してください。

注意 ：

型コントローラーの絶縁抵抗試験は行なわないでください。

注意 ：記録作業中はティーテイングボックスで“

”を表示します。

“

”が表示されている間は絶対に電源を切らないでください。メモリー

異常になります。

（プログラムを含めデーターをすべて消去しないと復帰できなくなります。）

3. システム構成

危険 ：コネクターの交換は、必ず電源をオフにして行ってください。

危険 ：コネクターの交換は、必ず電源をオフにして行ってください。

4. 用語の説明

ロボットモジュールシステム取扱説明書1 ＝コントローラー

＝コントローラー設置・保守編＝

危険：モジュール本体、また

危険：垂直軸など、電源

警告：ロボットモジュールのコネクターは全モジュール共通です。

警告：ロボットモジュールシステムは特別な

警告：この製品はオーバートラベルセンサーを使用していません。試運転開始後、原

注意：コントローラーの電源を切る場合には、必ずサーボオフしてから切ってくださ

注意：モジュール本体に合わせてシステムパラメータを設定してください。特にエン

注意：ロボットモジュールは精密機械ですので、衝撃などを与えないように取り扱い

注意：ロボットモジュールに大きなモーメントが加わると、早期故障の原因となりま

危険：

危険：コントローラー内部には大容量の電解コンデンサーが内蔵されています。電源

危険：感電事故を防ぐため、

注意：

注意：記録作業中はティーテイングボックスで“

危険：コネクターの交換は、必ず電源をオフにして行ってください。

危険：コネクターの交換は、必ず電源をオフにして行ってください。

注意：ブレーキ電流を含めて使用する入出力が同時にオン（入力）、閉（出力）状態

注意：ロボットモジュールは、輸送・保管時の耐環境性について特別な配慮をしてお

注意：誤接続によりモーターやドライブユニットを焼損することがあります。

危険：コントローラー周囲湿度は

警告：モーターおよびエンコーダー用ケーブルは弊社製のコントローラーケーブルお

危険：

警告：モーター、エンコーダーケーブルをコントローラーに接続する場合は軸の間違

警告：モーターコネクターは誤挿入に十分注意してください。方向性がありますので

注意：コネクターの固定が不充分だとロボット動作中にコネクター抜け、接触不良な

危険：感電事故、ノイズによる誤動作を防ぐため、

警告：ロボットモジュールシステムは特別な

注意：過大ノイズ等の影響による誤動作を防ぐため、配線上下記の点に充分注意して