Pololu Orangutan USB Guía del Programador

1. Inicio

2. Contactando con Pololu

3. Módulo Pins y componentes

4. USB -a-Serial drivers

5. Empezar usando Windows

5.a. Usando AVR Studio

5.b. AVR Studio detallado

5.c. Configurando el programador para AVR Studio

5.d. Uso de AVRDUDE

6. Empezar usando Linux

7. Solucionar problemas

8. Actualizando el Firmware del programador

8.a. Preparaciones

8.b. Grabando el nuevo Firmware

1. Inicio

El programador Orangutan USB es una solución compacta para la programación de controladoras de robots del

Orangutan o de los 3pi a través del puerto USB. Incorpora un adaptador USB-a-serial y emula un programador AVR

ISP lo que permite programar los Orangutans o 3pi con cualquier software que se comunique a través del puerto serie desde el AVR ISP. La unidad también permite al adaptador USB-to-serial (TX y RX solo) poder comunicarse con tu

Orangutan, 3pi, o cualquier otro microcontrolador a través del programa terminal.

Únicamente algunos programadores AVR y el programador Orangutan USB no reciben su corriente desde el circuito programador, lo recibem vía USB A del cable mini-B que se conecta al PC. Este cable no está incluido, debes comprarlo por separado. El cable de 6 pins de programación ISP que conecta ambos circuitos, si que está incluido.

Nota: El programador Orangutan USB es capaz de programar todos los microcontroladores AVR que soportan programas y paginado de memoria EEPROM, pero sólo podemos hablar de la programación de Orangutan y 3pi en este momento. Este producto no es necesario para el Orangutan X2, que tiene su propio built-in AVR ISP.

2. Contactando con Pololu

Para más información contacta con la Web. Nos encantaría saber acerca de cualquiera de sus proyectos y sobre su experiencia con el orangután programador USB. Puede ponerse en contacto con nosotros directamente o por correo en nuestro foro. Cuéntanos lo que hicimos bien, lo que podría mejorar, lo que te gustaría ver en el futuro, o cualquier otra cosa que te gustaría decir!

3. Módulo Pins y componentes

Modo USB-to-Serial Adapter:

La dirección del jumper azul determina cual es la función del dispositivo, si está como programador o como adaptador

USB-to-serial. Cuando el jumper une los pins marcados en la parte trasera de la placa como “U”, la línea RX del PC está conectada al pad marcado como RX y el dispositivo funciona como un simple adaptador

USB-to-serial. Los pads RX y TX están desde el punto de vista del PC computer, en caso de querer utilizar el adaptador USB-to-serial necesitas conectar el pin del programador RX al pin TX del otro dispositivo (PD1 en Orangutan/3pi) y el pin

TX al pin RX (PD0 en el Orangutan/3pi) en modo

USB-to-serial. Estos pins esperan señales lógicas

(0 V bajas, 5 V altas).

Orangutan USB Programmer cara superior

Modo programador:

Cuando el jumper azul esta insertado en los pins que están marcados como “P”, la línea RX del PC está conectada para programar el micro y el circuito tiene la func ión de programador en circuito AVR ISP. La línea TX del PC está permanece conectada a TX y programando el micro.

Orangutan USB Programmer cara inferior

Número de Revisión:

Hay dos versiones actualmente de Orangutan

USB Pr ogrammer: PGM02A y PGM02B. El número de revisión del programador está escrita en el extremo derecho de la cara trasera de la placa. La nueva revisión PGM02B tiene dos mejoras imp ortantes sobre el original PGM02A:

1) la habilidad de aceptar actualizaci ones del firmware desde Pololu (ver Sección 8.)

2) no deja programar el disposit iv o si este no tiene alimentación, lo que puede prevenir un daño accidental al

Orangutan/3pi. Toma nota del núm e ro de revisión para saber si las instrucciones siguientes son para su programador.

LEDs:

El Led verde de estado USB al lado del conector mini-B se ilum ina cuando conectamos al PC y funciona de acuerdo al puerto serie. Si no tienes instalados l os controladores antes de c onectar, el LED permanecerá apagado.

Los Led rojo y verde cerca del centro de la placa funcionan cuando el Orangutan

USB programmer se usa e n modo programador. El LED verde parpadea cada vez que el programador recibe un comando valido AVR ISP desde el PC computer al que está conectado. El LE D rojo parpadea cada vez que el programador envía información a través del cable 6-pin ISP al dispositivo a programar. Estos LEDs no hacen nada cuando el en modo USB-to-serial.

Si tienes el programador con la versión PGM02B, habrá un función del Led adicional. Cada vez que el programador se encienda, al conectar con el PC, los leds rojo y ver de s encienden a la vez durante 5 segundos. Durante este p eriodo el programador recibe las actualizaciones de firmware; p or lo que no inicies la programación mientas estén encendid o s, debes ESPERAR a se apaguen. Adicionalmente, si n o está conectado al dispositivo o está apagado, el Led r ojo de programación parpadea cada segundo para indicar que NO puede mandarse el programa.

El Orangutan USB programmer se conecta a tu 3pi robot vía el cable 6-pin

ISP, que se inserta dentro del puerto ISP del 3pi localizado al lado de la rueda derecha por la cara superior.

Conectando el Orangutan:

The Orangutan USB programmer se conecta al Orangutan o al Baby

Orangutan a través del cable 6-pin ISP. El cable debe estar orientado para que coincidan los pins 1 de cada conector. A diferencia de Orangutan y Orangután

LV-168, el Baby Orangutan no lleva guía en el conector que haga cumplir la orientación correcta de cable, el cable rojo y la marca de flecha en el cable del conector ISP deben ser alineados con la flecha al pin 1 de la placa del Baby

Orangután. Esta alineación se hace por la parte superior de la placa, debes

tener cuidado de no clavar el cabezal del 6-pin ISP de diferente manera

en el Baby Orangutan!

Nota:

El programador no arrancará el dispositivo de programación hasta que su Orangután esté encendido para su programado. Si está utilizando la versión PGM02A y tratas de programar un dispositivo apagado tendras resultados imprevisibles, podría cambiar al azar la configuración de las directivas, lo que a su vez puede desactivar permanentemente tu Orangutan (véase fuses en la sección 5.b). Si lleva la versión PGM02B, el programador no lanzará un programa a un dispositivo apagado (mira el estado del LED rojo, si parpadea, el dispositivo de destino esta apagado).

4. USB-to-Serial Drivers

Antes de conectar el Orangutan USB programmer al PC , debes tener instalado el driver para el programador CP2102

USB-to-UART. Una vez instalado el mismo el led ver de de estado se encenderá para indicar que está conectado al PC.

5. Empezar usando Windows

Después de la instalación de los drivers el siguiente paso es bajarse e instalar el compilador.

WinAVR, está en la página http://winavr.sourceforge.net/, es un software de código abierto con herramientas de desarrollo para la serie de microcontroladores de Atmel

AVR. Incluye el GNU GCC compiler para C y

C++. Sigue las instrucciones de instalación que lleva. WinAVR tiene las herramientas necesarias para empezar a programar tu Orangutan o 3pi robot.

Atmel ofrece el AVR Studio, un entorno integrado de desarrollo que trabaja con el compilador GCC C/C++. AVR Studio incluye un simulador y varias utilidades y soporta el protocolo AVR ISP usado por Orangutan USB programmer. Bájate el AVR Studio desde http://www.atmel.co

m/avrstudio/ . Sigue las instrucciones de instalación. Las nuevas versiones de AVR Studio no trabajan con las antiguas de WinAVR por lo que recomendamos actualizar las versiones.

5.a. Usando AVR Studio

Nota: Las instrucciones en esta sección están escritas para el AVR Studio versión 4.13, build 528. Las versiones más recientes de AVR Studio a esta fecha son la versión 4.14, build 589. La ventana de dialogo de AVRISP ha cambiado algo desde la última versión por lo que las imágenes no pueden ser las mismas en

AVR Studio.

Vamos a ir paso a paso en el uso de AVR Studio pa ra que al programar el led rojo parpadee en tu Orangutan ,

Orangutan LV-168, Baby Orangutan, o 3pi robot. Si quieres saltarte estos pasos y meter en el programador el programa “parpadeo de LED”, descárgate -

BlinkLED.zip (zip 14k) – y con el proyecto

AVR Studio pasar directamente al paso 4.

Recuerda que el programa BlinkLED no funciona en el Orangutan X2.

Abre AVR Studio y click en New Project.

Selecciona AVR GCC como tipo de proyecto. Llámale al proyecto “BlinkLED” y elige el directorio “C\...\BlinkLED” este se creara con un fichero “BlinkLED.c” vacío.

Clic Next >>. NO le des al “Finish” todavía.

En caso de darle accidentalmente a “Finish”, no podrás ir al paso siguiente y tendrías que ajusta el tipo de dispositivo en Project menú y seleccionar “Configuration Options”.

Selecciona AVR Simulator como plataforma de depuración y el dispositivo adecuado para tu Orangutan o 3pi. Este será

ATmega168, solo si tienes la versión mega48 del Baby Orangutan será

ATmega48. Click Finish.

Escribe tu programa en BlinkLED.c como se ve en la imagen y clic el botón Build en la

barra de herramientas (o pulsa F7), o descarga el fichero BlinkLED project del BlinkLED.zip (14k zip).

Nota: Quizás quieras personalizar el programa si estás trabajando con Orangutan, Baby Orangutan, Orangutan LV-168, o el robot 3pi. F_CPU sirve para definir la frecuencia de reloj del dispositivo en Hz. Para el Orangutan está en

8000000UL (8 MHz), cuando uses el Orangutan LV-168, Baby Orangutan, y 3pi robot estará en 20000000UL

(20 MHz). Esto puede hacerse poniendo como comentario la línea 3 y activando la línea 2. Sin estos cambios los delayms() no cuentan correctamente.

Comprueba que el programador Orangutan USB está con ectado al PC vía USB A y al cable mini-B, dale clic en el botón ‘Connect’ en la barra. También puedes hacerlo desde Tools menú y en Program AVR -

> Connect….

Muestra una ventana de dialogo con los posibles programadores. El nuestro será el STK500 o

AVRISP. El Orangutan USB programmer usa la versión 2 de AVR ISP (como AVRISPv2), que no es la misma que AVR ISP mkII. Aquí seleccionas el Port de comunicación y si no lo sabes le das al Auto y escogerá el correcto. Puedes ver el Port serie m irando en la lista de “Ports (COM & LPT)” en tu Device Manag er para un “Pololu USB-to-serial adapter”. Clic “C on nect…” para abrir una ventana de dialogo AVRISP.

Conexión del programador con AVR Stud io

Se enciende el led verde de programación y a parece la ventana . Si hay error saldrá en esa ventana, si el PC no detecta el programador mira Solucion ar probl em as

(Sección 7) que te ayudará a identificar el problema.

Conecta el programador al dispositivo (si a ún no lo has hecho AVR Studio te mostrará un cuadr o de dialogo pidiendo dispositivo a programar) al Orangu ta n o al 3pi usando el cable de 6-pin ISP. Comprueba la orient ación del conector para que los pins 1 coincidan en am bos dispositivos! Puedes testear la conexión en la pestaña Ad

v

anced (o, en la última versión del AVR Studio, la pestañ a Main) y clic en el botón Read de la sección Signature By

te

s. Esto envía un comando al microcontrolador preguntand o quien es. Si funciona correctamente le contestará “Signat

ure matches

selected device”. Caso de no identificarlo puede ser que los hayas seleccionado de forma incorrecta en la pestaña

Program (o que este apagado). Si falla la lectura por completo mira la sección de solucionar problemas

(Sección 7) te ayudará a establecer la conexión.

Ahora es tiempo de programar el dispositivo. Selecciona

Program. En Device debe coincidir el dispositivo con el seleccionado al crear el proyecto: cualquier ATmega168 o ATmega48 (en la última versión de AVR Studio, el selector de dispositivos esta en Main). Tu Input HEX

File en la Flash sección necesita el fichero HEX que has generado al compilar tu programa. Busca pulsando en el botón

”...” a la derecha de la caja de texto. Si navegas por el directorio del proyecto, puedes verlo en “default\<project

name>.hex”. Clic el botón Program (asegúrate de estar en la sección “Flash”, NO en la sección “EEPROM” !). Verás como ambos leds de estado (rojo y verde) parpadean en tu Orangutan USB programmer y van grabando el programa, apareciendo un texto en la ventana inferior:

10

11 Reading FLASH input file.. OK

12 Entering programming mode.. OK!

13 Erasing device.. OK!

14 Programming FLASH .. OK!

15 Reading FLASH .. OK!

16 FLASH contents is equal to file.. OK

17 Leaving programming mode.. OK!

Si no hay problemas el led rojo de tu Orangutan, Baby Orangutan, o 3pi debe parpadear! Tenga en cuenta que si estas tratando un robot 3p i y al que no le has soldado el LED adicional, tendras que invertir tu 3pi robot para ver que el parpadeo se encuentran en la parte trasera del 3pi. Si hay problemas, por favor, vaya a Solución de problemas (Sección

7) que le ayudará en la identificación y corrección del mismo.

5.b. AVR Studio con más detalle

En esta sección se ofrece un breve panorama de las otras pestañas en la ventana de dialogo AVRISP. Es raro que uses estas pestañas pero es útil saber lo que permiten hacer. Raras veces las necesitarás.

• Fuses (Directivas de

funcionamiento, procede con precaución!)

Entrar en Fuses provoca que el programador lea las directivas iniciales del microcontrolador. Si el programador no esta conectado al Orangutan cuando seleccionas esta pestaña aparecerá un mensaje de error. Fuses permite configurar ciertos parámetros del micro como tamaño del sector de arranque (boot flash size), nivel d e brown-out, reloj externo para su funcionamiento (ej. cristal externo, oscilador interno). Más información en la hoja de datos del ATmega48/88/168.

Note:

Puede desactivar permanentemente tu Orangután s i ajustas estas directivas incorrectamente. Sólo us uarios avanzados que saben precisamente lo que están haciendo de

• Lock Bits ben cam biar la configuración de estos parámetros!

Entrar en Lock Bits obliga al programador a leer los bits d e ajuste del dispositivo. Si no está conectado al Orangutan dará mensaje de error. Los bits de configuración aseguran t u

microcontrolador para prevenirlo de grabaciones o lecturas no deseadas. Estos bits pueden se activan al programar o d esactivan al borrar el chip (Ej. Si click en el botón Erase

Device de la pestaña Program). Estos bits se modifican s o lo si es importante, como si otras personas no quieres que accedan a la lectura o re-grabación del mismo.

• Advanced (o Main)

La lectura de la identificación del dispositivo (signature) e s un buen camino para testear si el programador está bien conectado al Orangutan. No necesitas preocuparte de la ca li bración del oscilador. Mira el paso 6 de la sección 5.a para más detalles. En la última versión de AVR Studio el device s ignature esta en Main.

Board (o Main): Ajustando la frecuencia del ISP

L a sección Revision de la ventana indica la versión del hardware (“Hw”) y software (“Sw”) del Orangutan USB programmer. En la sección 5.c explicamos como puedes configurar el programador para el cambio de versión si no hay una nueva en tu AVR Studi o.

E l apartado Oscillator e ISP Clock asignan la frecuencia de reloj usada cuando programas el dispositivo enchufado.

Esta frecuencia debe ser menor, un cuarto de la del reloj

del dispositivo a programar. Es importante observar q ue las frecuencias en la lista ISP Freq

no son las mismas

cuando usas el Ora ngutan USB programmer.

Aquí ti enes un lis tado de fre cuencias rel acionadas a las frecuen cias actuales :

Estas IS P frequency s on más baj as que l os tiempos del

AVR S tudio cua ndo escoge s programa r la flash o

EEPROM, porque son las usadas en las directivas de program a y en los

lock bits.

Debe ser capaz de programar cualquier dispositivo que trabaje a 1 MHz o superior utilizando la lista de ajuste de

28,8 kHz, que es la que tiene por defecto el Orangutan

USB programmer. Un dispositivo a 8 MHz

(ej. el Oranguta n) puede ser programado de forma correcta usando el ajuste a 230.4 kHz y

Lista Frecuencias Frecuencias actuales Frecuencia del dispositivo

921.6 kHz dispos itivo a 20 MHz (eg. el Orangutan LV-

230.4 kHz

168 y Baby Orangutan) pueden ser

57.6 kHz programados usando el ajuste rápido de

921.6 kHz. Las dos frecuencias más bajas

28.8 kHz existen por si necesitaras de forma accidental 4.00 kHz programa por debajo de 1 MHz. El ajuste

603 Hz es el más bajo para un programa

603 Hz*

2.5 MHz

1.25 MHz

625 kHz

156 kHz

3.91 kHz

610 Hz*

> 10 MHz

> 5 MHz

> 2.5 MHz

> 625 kHz

> 16 kHz

> 2.5 kHz*

(AVR Studio se pone en tiempo de e spera hasta que llega la respuesta de tu Orangut an), pero todavía te permite establecer estas directivas. Tenga en cuenta que si se intenta programar una EEPROM flash utilizando el ajuste de 4,00 kHz, podría tener que esperar entre cinco y diez minutos dependiendo del tamaño de program a, por lo que únicamente debería usarse esta frecuencia de ISP como un

último recurso.

Nota: En la ultima versión de AVR Studi o, esta interfaz de ajuste de ISP frequency esta en Main .

Auto

Esta pestaña permite realizar automáticam ente un conjunto de secuencias de comandos de programación. Si va a utilizar la misma configuración para muchos disp ositivos, podría ser conveniente usar Auto.

5.c. Configurar el programador por AVR Studio

La configuración de la actualización de versión es opcional.

Cuando AVR Studio conecta con el programador requiere tener una versión del hardware y software. Si dichas versiones no coinciden con lo que AVR Studio esta esperando aparecerá una caja de dialogo pidiendo que se actualice

(si tienes una versión antigua de AVR

Studio, actualízate) el firmware del programador. En este ejemplo de pantalla el Orangutan USB programmer tiene la versión 02.07 y

AVR Studio esta esperando la versión

02.0A:

El Orangutan USB programmer no soporta la actualización del firmware desde AVR Studio’s upgrade/downgrade system, por lo que este diálogo no es m ás que una pequeña molestia que vamos a tener cada vez que se abra el diálogo AVRISP. Pulsa OK y dara lugar a que AVR Studio's intente (o no) actualizar el firmware, de modo que la respuesta adecuada es presionar Cancelar pa ra salir del dialogo. La advertencia puede ignorarse con seguridad, a fin de que AVR Studio no realice ese trabajo ya qu e nosotros podemos configurar de otra manera las versiones de software y hardware para que coincidan con las que AVR

Studio espera de encontrar.

El primer paso para empezar el proceso es determinar el puerto COM de tu Oranguta n USB programmer. Un camino es abrir el Device Manager de tu PC, expandir la lista “Ports (COM & LPT)”, y anot ar el puerto asociado con “Pololu

USB-to-serial adapter”. Usa un programa de terminal para conectar este puerto a 11 5200 baudios, 8-bit, NO paridad y

UN bit stop. Se representa como 115200-8-N-1.

Una vez configurada la conexión, pulsa “config” todo en minúsculas para aceptar dicho modo. A medida que escribe las letras debería ver el eco de vuelta a su terminal. Si cometes algún error al en trar la cadena veras un “*” y debes volver a escribir toda la cadena entera desde el principio. Una vez escrita la m isma correctamente el programador transmite el firmware, hardware y software con la nueva versión. La versión del fi rmware es la versión de Pololu; este no es configurable. La versión de software es la versión enviada al AVR Studio cuando conectas por primera vez tu programador.

Una vez transmitidas las versiones espera los comandos de configuración. Los comandos validos son “s”, para software, y “h” para hardware.

Las imágenes muestran la configuración con la versión

2.0A, que es la que espera el

AVR Studio.

Después del carácter final de la versión soft envía la nueva versión. Si has enviado la versión correcta esta se mostrará. Si no es la correcta, el eco debe ser la versión del software que había antes de empezar la configuración.

5.d. Uso de AVRDUDE

Se puede programar tu

Orangutan usando AVRDUDE, que está incluido en el paquete

WinAVR. Para enviar el programa de parpadeo de LED a tu Orangután, deberías escribir algo similar en una consola de comandos

cd C:\BlinkLED\default

avrdude -p m168 -P COM2 -c avrispv2 -e -U flash:w:BlinkLED.hex

El argumento que sigue -p es el part number y corresponde a los m168 o m48. El argum ento -P es el Port; usa el Device

Manager del PC para saber el Port COM de enlace con el Orangutan USB programmer. El programador ID se especifica usando la opción -c y debe estar en avrispv2. La opción -e b orra el chip y la -U se usa para escribir, leer o verificar la flash, EEPROM, fuses, o lock bits. En este ejemplo usamos -U para escribir BlinkLED.hex a la flash. Mira la documentación de AVRDUDE en WinAVR\doc\avrdude\ para más detalle s.

6. Empezar usando Linux

Algunas versiones recientes del kernel de Linux soportan el Pololu Orangutan USB Programmer como usb-serial driver.

Hemos testeado siguiendo las instrucciones bajo Ubuntu Linux 7.04; hay algunos problemas, recomendamos actualizar a versiones más recientes de la distribución.

Para empezar a trabajar con AVRs bajo Linux necesitas instalar cuatro paquetes de software que pueden bajarse de sus respectivas Web. En Ubuntu Linux, estos paquetes están en el repositorio “Universe”.

1. gcc-avr: el compilador GNU C, soporta arquitectura AVR

2.

avr-libc: la li brería que da acceso a las funciones especiales de AVR

3. binutils-avr: Herramientas para con vertir object code a hex files

4. avrdude: el software para manejar el programador

Una vez instalados los paquetes podrás compilar programas C para AVR con gcc para producir ficheros h ex. No vamos a entrar en detall es para escribir programas C para AVR aquí, pero, un ejemplo, podemos mostrar como se usa un PC con Linux y el Orangutan US B programmer para usar el user LED parpadee en tu Orangutan, Orangutan LV-168, o

Baby Orangutan.

Descarga BlinkLED.zip (14k zip) desempaquétalo en Linux. Copia el fic hero BlinkLED/Linux/Makefile en el

BlinkLED/ directory. Es necesario editar este fichero, cambiar los a justes del prin cipio para reflejar las localizaciones de las utilidades de AVR están instaladas. Añade o sustituye estas líneas

MEGA=168

Debe cambiarse por

MEGA=48

Si usas Baby Orangutan con un ATm ega48.

Finalmente, si estas usando un Orangutan (Baby Orangutan o Orangutan LV-168), modifi ca BlinkLED.c la línea 2 déjala para trabajar SIN comentario y la línea 3 como comentario para que el Orangutan corra a una frecuencia menor.

En este punto, podrás compilar el programa y meterlo en el Orangutan. Conecta el progra mador y escribe

make

Debes ver la salida siguiente:

/usr/bin/avr-gcc -g -Os -Wall -mcall-prologue s -mmcu=atmega168 -c -o BlinkLED.o BlinkLED.c

/usr/bin/avr-gcc -g -Os -Wall -mcall-prologues -mmcu=atmega16 8 BlinkLED.o -o BlinkLED.obj

/usr/bin/avr-objcopy -R .eeprom -O ihex BlinkLED.obj BlinkLE D.hex

/usr/bin/avrdude -c avrispv2 -p m168 -P /dev/ttyUSB0 -e avrdude: AVR device initialized and ready to accept instructions

Reading | ############################################# ##### | 100% 0.02s avrdude: Device signature = 0x1e9406 avrdude: erasing chip avrdude: safemode: Fuses OK avrdude done. Thank you.

/usr/bin/avrdude -c avrispv2 -p m168 -P /dev/ttyUSB0 -U flash:w:BlinkLED.he

x avrdude: AVR device ini tialized and ready to accept instructions

Reading | ############################ ###################### | 100% 0.02s avrdude: Device signature = 0x1e9406 avrdude: NOTE: FLASH memor y h as been specified, an erase cycle will be performed

To disable this fea ture, specify the -D option. avrdude: erasing chip avrdude: reading input file "BlinkLED.hex" avrdude: input file BlinkLED.hex auto detecte d as Intel Hex avrdude: writing flash (160 bytes):

Writing | ################################################## | 100% 0.07s

avrdude: 148 bytes of flash wri tten avrdude: verifying flash memory against BlinkLED.hex: avrdude: load data flash data from input file BlinkLED.hex: avrdude: input file BlinkLED.hex auto det ected as Intel Hex avrd ud e: input file BlinkLED.hex contains 160 bytes avrdude: reading on-chip flash data:

Reading | ################################################## | 100% 0.05s avrdude: verifying ... avrdude: 160 bytes of flash verified avrdude: safemode: Fuses OK avrdude done. Thank you. rm BlinkLED.o BlinkLED.obj

Esta salida undica que el Orangutan se ha programado y el LED de la placa empieza a encenderse. Si la programación no se hubiese realizado, mira solución de problemas.

7. Solución a p roblemas

Si el PC falla al conectar con el programador

• Comprueba que el programador está conectado vía USB A al cable mini-B. Si ha estado previamente trabajando y has parado, reinicia la conexión desconectando el cable del PC y reconectando de nuevo. Debe estar encendido el led verde.

• Mira si están instalados los drivers de Orangutan USB programmer que necesita para operar.

• Esta el LED verde de estado encendido? Es un LED que se encuentra en la misma cara y cerca del conector mini-B. Si este LED no se enciende es que no tienes una conexión valida en este puerto.

• Si trabajas en Windows, mira en Device Manager como están los puertos COM? Expande en Device Manager

“Ports (COM & LPT)” para ver si aparece el adaptador “Pololu USB-to-serial adapter”.

• Si trabajas bajo Linux, examina los mensajes generados al conectar el programador, usando el comando

“dmesg”.

• El PC solo puede enviar un programa por el port COM abierto, al mismo tiempo. Si has conectado el

Orangutan USB programmer con el port COM usando otro programa co mo Hyper Terminal o en segunda instancia el AVR Studio, no podrás conectarte a él con tu software de programación. Por favor, asegúrate de que no tienes cualquier terminal conectado con estos programas y el programador, y si tienes varias versiones ejecutando AVR Studio, asegúrese de que han cerrado el dialogo de programación "AVRISP" en todos ellos.

Cuando el diálogo está abierto de AVR Studio puede que este abierta ya, una conexión en serie con el programador.

• Si usas AVR Studio, para conectar el programador con su puerto COM selecciona la opción “Auto” para no tener que preocuparte del puerto.

• Está el programador con el jumper azul en los pins “P” modo programación? Si ha perdido el jumper o esta seleccionado en “U” como modo USB-to-serial, el PC no detecta el programador.

• Si no es nada de lo anterior, intenta conectarlo usando un programa terminal para verificar que esta vivo. Por favor, consulte la Configuración de programador AVR Studio de la sección para obtener instrucciones sobre cómo puede interactuar con su Orangután programador USB utilizando un programa terminal.

Si el programador tiene problemas conectando con tu dispositivo a programar

• La causa más común de este problema es una conexión incorrecta entre el programador y el dispositivo de destino. Si los pins del ISP no coinciden entre ambos serán incapaces de comunicarse. Asegúrate que los pins numerados en el Módulo Pinout & Components de la sección están correctos entre tu Orangu tan y el programador (es decir, 1 va al 1, 2 va al 2, etc.). El objetiv o es la alimentación para el trabajo de programación.

Orangutan está encendido!!.

• La frecuencia de ISP del programador no debe ser más que una cuarta parte de la frecuencia de reloj del dispositivo de destino. Si tienes problemas para comunicarte, intenta reducir la frecuencia de ISP utilizando la ficha Board de AVR Studio's caja de dialogo AVRISP.

• Puede haber un problema el dispositivo de destino. Es posible estropearlo por una descarga electrostática y no poder conectar correctamente, o porque las directivas de programación son incorrectas. También podría ser u n pequeño cortocircuito en la placa. La mejor prueba para esto sería para intentar una programación diferente con USB Orangutan programador (o, por el contrario, pruebe a utilizar otro program ador). Intenta verificar que el dispositivo todavía funciona y realizar algunas pruebas para comprobar si hay cortocircuitos o desconexiones en las líneas de programación ISP. No se olvides comprobar el cable

• En todo caso para la solución de problemas póngase en contacto con nosotros para o

6-pin ISP. btener asistencia.

8. Actualizando tu Programmer's Firmware

Nota: Sólo los programadores con la revision PGM02B soportan actualizaciones de firmware upgrades. Si tienes la revision PGM02A, esta sección no es aplicable a tu producto.

En Agosto 20, 2008 creamos la actualización de firmware (v1.4) p ara Orangutan USB programmer versión PGM02B que ha corregido un error que podría dar tratando de manejar algun as líneas de programación si fallaba al programar.

En July 31, 2008 lanzamos el firmware versión 1.3 para el Orangut an USB Programmer revision PGM02B que causa que el programador aborte de inmediato si el dispositivo programable pierde o falla la corriente estando la programación en proceso, lo que produciría corrupción de los datos enviados.

También permite al programador trabajar mejor con nuestros Orangutan LV-168, Baby Orangutan

B, y 3pi ro bot, ya que todos tienen un motor conductor de líneas de control con el doble de líneas de programación. La v.1.2 puede causar que los motores conectados a estos dispositivos se muevan brevemente durante la programación e n cambio la v.1.3 no toca la unidad de mo tores durante la programación.

Nota: la versión 1.2 (y también la 1.3) fija serio s problemas que había en el firmware v1.1. Est os problemas del programador estaban en las subi das de corriente al conectar el dispositivo y eso podía estropearlo.

Para determinar el número de versión sigue l os pasos de la sección 5.c (Configuración Your

Programmer for AVR Studio). El programa dor usado en las siguientes imágenes tiene la versión 1.0 (“Fw: 1.0”):

En cualquier caso escribe x para salir si no quieres aplicar cambios.

Si tienes firmware versión 1.1, 1.2, or 1.3, descarga este fichero:

pgm02b_firmware_v1.4.pgm (47k pgm) y sigue el procedimiento de actualización señalado seguidamente.

8.a. Preparaciones para actualizar

1. Instala un buen programa de terminal

Para la actualización del firmware, necesitas un programa de terminal capaz de enviar ficheros binarios. Recomendamos Tera Term Pro v2.3, en http://hp.vector.co.jp/authors/VA002416/teraterm.html

. Las instrucciones de instalación están incluidas en el fiche ro .zip.

2. Cerrar las conexiones de programadores en el puer to serie

Cierra cualquier conexión con el COM port que pued a interferir en el proceso de actualización. Por ejemplo, si tienes el

AVR Studio abierto, controla que la ventana AVRISP programming tenga cerrado el COM port del programador que estés usando.

3. Comprue ba el COM port

Usa el Windows device manager para identificar el COM port del programador. Co nectalo al PC y mira en “Device Manager”, expande “Ports (COM

& LPT)” y toma nota del port asociado al “Pololu

USB-to-serial adapter”. (Si tienes otro Pololu device que usa el CP2102 USB adapter, dale otro nombre al dispositivo). En el ejemplo lo vemos en el port COM6. Si es el COM4 o menor, o si el programa de terminal usa números más alt os, mira siguientes.

4. Asegúrate de que el port esta entre C

OM1 y

COM4 (solo para el TeraTerm)

Tera Term no conecta con el COM6, nec esitamos cambiar el numero de port COM. Clic k botón

derecho en “Pololu USB-to-serial adapter (COMx)” y selecciona “Properties”. Selecciona “Port Settings” en la ventana y click en botón “Advanced…”. Se desplegará una lista llamada “COM Port Number”, puedes escoger de esta lista cualquier puerto disponible. Debes elegir entre el COM1 y COM4 si no están marcados como “(in use)”. En el ejemplo son válidos el COM2 o el COM4; escoge mos COM2.

Si del COM1 al COM4 están todos en uso, tenemos tres opciones:

1) buscar la manera de dejar libre uno de estos puertos, desconectándolo

2) buscar otro programa de terminal que pueda mandar ficheros binarios a puertos mayores de COM4

3) reasignar tu pr ogramador “in use” a otro port que tu sepas que no hay nada conectado.

Si escoges la opción 3, podrías tener problemas en el futuro si mantienes conectado el programado r y el otro dispositivo que usa este port. Cuando lo tengas, click OK en ambas ventanas Advanced y P roperties y cierra

Computer Management. Si abres Computer Management, veras el nuevo mapa de conex iones de los puertos.

8.b. Descargando el Nuevo Firmware

1. Arranca Tera Term Pro v2.3

Escoge “TeraTerm: New connection”. C lick cancel, para ir al “Setup” menú y selecciona “Serial port…”. Configura los ajustes siguientes, sustituyéndolos por el nuevo COM port. Velocidad

115200 con 8-bit datos, NO parity, UN stop bit, y NO flow control. No necesitas transmitir retardos. La única configuración que debe producirse en los valores por defecto son el puerto y la velocidad en baudios. No hagas click en

OK todavía.

2. Entra el modo de bajar el t he programmer’s firmware

Cuando conectas el programa d or con el PC vía cable USB, verás ambos leds rojo y verde que se encienden durante 5 segundos. En este periodo el p rogramador espera la siguiente secuencia de entrada para ponerse en modo firmware update. El procedimiento para fi rmware update mode es el siguiente:

Marca en el Tera Term el pue rt o a usar siguiendo lo descrito en el paso 1, pero no conectes todavía.

Enlaza tu programador con el PC vía cable USB y espera hasta que se encienda el LED verde de estado USB. Tarda aproximadamente 0.5 s para e st ablecer la conexión USB.

Cuando el led verde este apa g ado y ambos rojo y verde también, click OK en el Tera Term serial port setu p para establecer la conexión y escri b e fwbootload. Esta cadena debe estar en minúsculas. Una vez entrada la secuencia de letras, se resetea durante 5-second, es difícil tec lear la “f” antes de los 5-se gundos.

A medida que escriba la cadena, verá la versión en mayúsculas de las letra s que escribe en el eco, asi en "fwbootload" verá "FWBOOTLOAD". Si introduces una letra incorrecta, saldrá un " ?" y los dos LEDs de estado se apagarán inmediatamente. Si sucede esto tienes qu e desconectarte de Tera Term, apagar el programador, y repet ir el proceso de nuevo.

Si has entrado la palabra sucesivamente, verás la versión de bootloader en el eco

(probablemente “1.2”). Toma nota la

ve rs ión del bootloader no es la misma que la versión del firmware

. Esta versión corresp onde al programa de arranque que lleva el programador.

En este punto escribe x para salir de l modo firmware upgrade o s para leer el nuevo. Si escribes s habrá un pequeño retardo y el fir mware actual de borrara, después veras S en el eco. Ahora el programador esta esper ando para cargar el fichero de datos que contiene el nuevo firmware. El fichero de d atos binario tiene la extensión .pgm.

3. Leyendo el nuevo firmware

Desde “File” menú, selecciona “Send file….”

Navega por el directorio en donde este el fichero .pgm para cargarlo selecciona e l fichero y antes “Open,” asegúrate de que has marcado la

casilla con la opción binary en la parte inferior izquierda de la

ventana. Si no está marcada fallara el proceso.

Cuando marcas “Open”, veras caracteres desplazándose a través de la pantalla del terminal. Representan trozos del paquete de datos enviados.

Puedes mirar el led rojo cerca del botón de reset parpadeando y el progreso de la actualización. Cuando hayas completado el proceso el programador transmite *SUCCESS para indicar que ha terminado.

Si hubiese algún problema saca START

ERR

o CHKSUM

ERR

, probablemente seguido por unos caracteres de * y unos pocos c. La causa más probable de este problema sería la NO activación de la casilla de fichero binario. Si al repetir los pasos de esta sección NO conducen a la actualización del firmware, por favor, consulta la sección 2 para obtener información de cómo ponerse en contacto con nosotros para obtener asistencia.