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Controller
KR C2 edition2005
Especificação
KUKA Roboter GmbH
Versão: 05.10.2010
Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
KR C2 edition2005
© Copyright 2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações:
Estrutura do livro:
Label:
Pub Spez KR C2 ed05 pt
Spez KR C2 ed05 V6.1
Spez KR C2 ed05 V5 pt
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Índice
Índice
1 Descrição do produto .................................................................................
Interfaces do PC da unidade de comando ...........................................................
Lógica de segurança Electronic Safety Circuit (ESC) ................................................
Descrição do espaço para montagem por parte do cliente (opcional) .......................
2 Dados técnicos ............................................................................................
Dimensões da unidade de comando do robô ............................................................
Distâncias mínimas da unidade de comando do robô ...............................................
Distâncias mínimas do armário superior e tecnológico .............................................
3 Segurança ....................................................................................................
Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação .........................
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA ................................................................
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA ...........................................
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
7
15
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18
19
12
12
14
14
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21
21
9
10
11
11
7
7
8
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27
27
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23
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26
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37
37
38
34
35
35
35
38
39
40
30
31
31
33
29
29
29
Interruptor de fim-de-curso controlado por software ............................................
Limitação mecânica da área de eixo (opção) .......................................................
Visão geral dos tipos de funcionamento e funções de proteção ...............................
Verificação das peças de comando relacionadas à segurança ...........................
Proteção contra vírus e Segurança de rede .........................................................
Colocação fora de serviço, Armazenamento e Eliminação ..................................
Medidas de segurança para "Single Point of Control" ..........................................
4 Planejamento ...............................................................................................
Ligação à rede através de conector Harting X1 ...................................................
Ligação à rede através do conector CEE XS1 .....................................................
Circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e dispositivo de proteção ..........................
Valores PHF das funções de segurança ..............................................................
5 Transporte ....................................................................................................
Transporte com conjunto de montagem com rolos (opcional) ..................................
6 Colocação e recolocação em serviço ........................................................
75
75
77
77
71
71
72
72
73
55
63
66
67
69
69
69
59
59
60
60
55
55
57
45
45
45
48
42
43
43
43
41
41
42
42
40
40
40
40
51
51
52
48
49
49
49
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Retirar a proteção contra descarga do acumulador ...................................................
Conectar o circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de proteção .....
7 Assistência KUKA .......................................................................................
Índice ............................................................................................................
Índice
81
81
81
79
79
79
79
78
78
78
78
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Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
1
1.1
1 Descrição do produto
Descrição do produto
Vista geral do robô industrial
O robô industrial é constituído pelos seguintes componentes:
Manipulador
Unidade de comando do robô
Unidade manual de programação
Cabos de ligação
Software
Equipamentos opcionais, acessórios
1.2
Fig. 1-1: Exemplo de robô industrial
1 Manipulador
2 Cabos de ligação
3 Unidade de comando do robô
4 Unidade manual de programa-
ção
Vista geral da unidade de comando do robô
A unidade de comando do robô é constituída pelos seguintes componentes:
PC da unidade de comando
Unidade de potência
Unidade manual de programação KCP
Lógica de segurança ESC
Acoplador KCP (opcional)
Tomada de assistência (opcional)
Painel de conexões
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Fig. 1-2: Visão geral da unidade de comando do robô
1 Unidade de potência
2
3
4
5
PC da unidade de comando
Acoplador KCP, elementos de comando e de indicação
(opcional)
KCP
Espaço para montagem por parte do cliente
6 Lógica de segurança (ESC)
7
Placa do acoplador KCP
(opcional)
Painel de conexão
8
9
Tomada de assistência
(opcional)
1.3
Funções
Descrição do PC da unidade de comando
Vista geral
O PC assume com seus componentes conectados todas as funções da unidade de comando do robô.
Interface do operador Windows com visualização e introdução de dados
Elaboração, correção, arquivo e tratamento de programas
Controle do processo
Planejamento do trajeto
Comando do circuito de acionamento
Monitoramento
Partes do circuito de segurança ESC
Comunicação com periféricos externos (outras unidades de comando, computador central, PCs, rede)
Os seguintes componentes fazem parte da unidade de comando do PC:
Mainboard com interfaces
Processador com memória principal
Disco rígido
MFC3
KVGA
DSE-IBS-C33
RDW
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1 Descrição do produto
Acumuladores
Componentes opcionais, por ex. placas de bus de campo
Fig. 1-3: Visão geral do PC da unidade de comando
1 PC
2 Interfaces do PC
3
4
Ventilador do PC
Acumuladores
1.3.1
Interfaces do PC da unidade de comando
Vista geral
Fig. 1-4: Interfaces do PC da unidade de comando
Pos.
Interface
1
2
3
Porta PCI 1 a 6
(
>>> 1.3.2 "Atribuição das portas do PCI" Pág. 10)
Porta AGP PRO
USB 2x
Pos.
9
10
Interface
Conexão do teclado
Conexão do mouse
11 X961 Alimentação de tensão DC 24 V
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
6
7
8
Pos.
Interface
4 X804 Ethernet
5 Interface serial COM 1
Interface paralela LPT1
Interface serial COM 2
USB 2x
1.3.2
Atribuição das portas do PCI
Vista geral
Pos.
Interface
12 ST5 Interface serial em tempo real COM 3
13 ST6 ESC/KCP ou semelhante
14 Bus de acionamento ST3 à
KPS600
15 Interface RDW serial ST4
X21
Fig. 1-5: Portas do PCI
É possível encaixar as seguintes placas nas portas do PC:
Porta
1
2
3
4
5
6
7
Placa
Placa Interbus (cabo de fibra óptica) (opção)
Placa Interbus (cobre) (opção)
Placa de scanner LPDN (opção)
Placa Profibus Master/Slave (opção)
Placa CN_EthernetIP (opção)
Placa de scanner LPDN (opção)
Placa KVGA
Placa AUX DSE-IBS-C33 (opção)
Placa MFC3
Placa de rede (opção)
Placa de scanner LPDN (opção)
Placa Profibus Master/Slave (opção)
Placa LIBO-2PCI (opção)
livre
Placa de modem KUKA (opção)
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
1 Descrição do produto
1.4
Função
Descrição do KUKA Control Panel (KCP)
O KCP (KUKA Control Panel) é uma unidade manual de programação para o sistema do robô. O KCP dispõe de todas as possibilidades de operação e indicação necessárias à operação e à programação do sistema de robô.
1.4.1
Lado frontal
Vista geral
7
8
5
6
9
Fig. 1-6: Lado frontal KCP
1
2
3
4
Seletor dos modos de serviço
Acionamentos LIG
Acionamentos DES / SSB-
GUI
Botão de PARADA DE EMER-
GÊNCIA
Space Mouse
Statuskeys na direita
Tecla Enter
Teclas do cursor
Teclado
10
11
Bloco numérico
Softkeys
12 Tecla partida para trás
13
14
15
16
17
18
Tecla de arranque
Tecla STOP
Tecla de seleção de janela
Tecla ESC
Statuskeys na esquerda
Menukeys
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
1.4.2
Lado de trás
Vista geral
Descrição
Fig. 1-7: Lado traseiro KCP
1
2
3
Placa de características
Tecla de arranque
Interruptor de homem morto
4
5
Interruptor de homem morto
Interruptor de homem morto
Elemento
Placa de características
Tecla Start
Interruptor de homem morto
Descrição
Placa de características do KCP
Com a tecla Start é iniciado um programa.
O interruptor de homem morto tem 3 posições:
Não pressionado
Posição central
Completamente pressionado
Nos tipos de funcionamento T1 e T2, o interruptor de homem morto deve mantido na Posição central para que o robô possa ser deslocado.
Nos modos de serviço automático e automático externo, o interruptor de homem morto não tem nenhuma função.
1.5
Lógica de segurança Electronic Safety Circuit (ESC)
Vista geral
A lógica de segurança ESC (Electronic Safety Circuit) é um sistema de segurança de dois canais controlado por processador. Este sistema monitora permanentemente todos os componentes conectados relevantes para a segurança. Em caso de avarias ou interrupções do circuito de segurança, a tensão de alimentação dos acionamentos é desligada, levando a uma parada do sistema de robô.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
1 Descrição do produto
O sistema ESC é composto pelos seguintes componentes:
Placa CI3
KCP (Master)
KPS600
MFC (nó passivo)
O sistema ESC com periféricos com nós substitui todas as interfaces de um sistema de segurança clássico.
A lógica de segurança ESC monitora as seguintes entradas:
PARADA DE EMERGÊNCIA local
PARADA DE EMERGÊNCIA externa
Proteção do operador
Confirmação
Acionamentos DES
Acionamentos LIG
Modos de serviço
Entradas qualificadoras
Nó no KCP
Fig. 1-8: Estrutura do circuito ESC
3
4
1
2
KPS600
Placa CI3
Acoplador KCP (opcional)
KCP
5
6
7
MFC3
DSE
PC
O nó no KCP corresponde ao Master sendo inicializado a partir daí.
O nó recebe sinais de dois canais do:
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
Interruptor de confirmação
O nó recebe sinais de um canal do:
Acionamento LIG
Modo de serviço AUTO, modo de serviço TEST
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Nó no KPS
Nó no MFC3
Quando não for utilizado um acoplador KCP é necessário que, para opera-
ção, o KCP seja encaixado no circuito ESC. Se o KCP, sem acoplador KCP, for desconectado durante o funcionamento, os acionamentos são desligados imediatamente.
O KPS dispõe de um nó ESC que desliga o contator de acionamento em caso de falha.
A placa MFC3 dispõe de um nó passivo ESC que monitora as informações do circuito ESC e transmite-as ao comando.
1.5.1
Vista geral das placas CI3
Descrição
A placa CI3 estabelece a ligação de cada nó do sistema ESC com a respectiva interface do cliente.
Conforme a necessidade do cliente são integradas várias placas na unidade de comando do robô.
Placa
CI3 Standard
CI3 Extended
CI3 Bus
CI3 Tech
Nó próprio
não sim não sim
Descrição
Indicação dos seguintes estados:
PARADA DE EMERGÊN-
CIA local
Indicação dos seguintes estados:
Modos de operação
PARADA DE EMERGÊN-
CIA local
Acionamentos ligados
Placa de ligação entre o circuito
ESC e o SafetyBUS p da empresa PILZ
Esta placa é necessária para os seguintes componentes:
KUKA.RoboTeam
KUKA.SafeRobot
SafetyBus Gateway
Saída para armário superior
(eixos adicionais)
Alimentação de tensão de um 2° RDW via X19A
Indicação dos seguintes estados:
Modos de operação
PARADA DE EMERGÊN-
CIA local
Acionamentos ligados
1.6
Descrição da unidade de potência
Vista geral
Os seguintes componentes fazem parte da unidade de potência:
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Fontes de alimentação
Conversor servo (KSD)
Fusíveis
Ventilador
Interruptor principal
Filtro da rede
1 Descrição do produto
Fig. 1-9: Unidade de potência
6
7
4
5
8
9
1
2
3
Fonte de alimentação de baixa tensão KPS-27
Fusíveis (24 V sem buffer)
Filtro da rede
Interruptor principal (modelo europeu)
Ventilador do circuito interno de refrigeração
Fonte de alimentação de potência KPS600
KSD para 2 eixos adicionais (opcional)
KSD para 6 eixos básicos
Fusíveis (24 V com buffer)
1.7
Descrição das interfaces
Vista geral
O painel de conexão do armário de comando consiste, na versão básica, de conexões para os seguintes cabos:
Cabo de rede/Alimentação
Cabos do motor ao robô
Cabos de comando ao robô
Conexão KCP
Conforme a opção e a versão escolhidas pelo cliente, o painel de conexão é equipado diferentemente.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Painel de conexão
Fig. 1-10: KR C2 edition2005 Painel de conexão
1
2
3
4
5
6
7
8
Conexão à rede X1/XS1
Conexão ao motor X20
Conexão ao motor X7
Opção
Opção
Opção
Interface X11
Opção
A conexão ao motor X7 é utilizada em:
Robôs de carga pesada
Robôs com alta capacidade de carga
9 Opção
10 Conexão ao KCP X19
11 Conexão RDW X21
12 Condutor de proteção SL1 ao robô
13 Condutor de proteção SL2 à alimentação principal
14 Conexão ao motor X30 na caixa de ligação
15 Conexão ao motor X30.2 na caixa de ligação
16 Conexão RDW X31 na caixa de ligação
Todas as bobinas de contatores, relés e válvulas que se encontram em contato com a unidade de comando do robô (lado do cliente), terão de estar equipadas com diodos de desmagnetização apropriados. Elementos RC e resistências VCR não são apropriados.
1.7.1
Ligação à rede X1/XS1
Descrição
A unidade de comando do robô pode ser ligada à rede através das seguintes conexões:
X1 Conector Harting no painel de conexões
XS1 conector CEE, o cabo sai da unidade de comando do robô (opção)
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Vista geral
1 Descrição do produto
Atenção!
Se a unidade de comando do robô for operada em uma rede sem um ponto central comum ligado à terra, poderão ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando do robô e danos materiais nas fontes de alimentação.
A corrente elétrica pode levar a lesões corporais. A unidade de comando do robô só deve ser operada em uma rede com ponto central ligado à terra.
Fig. 1-11: Ligação à rede
* O cabo N é necessário apenas para a opção tomada de assistência na rede de 400 V.
Ligar a unidade de comando do robô apenas a uma rede com campo de rotação no sentido horário. Apenas desta maneira é possível garantir o sentido de rotação correto dos motores do ventilador.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
1.7.2
Conector KCP X19
Colocação de fichas
Fig. 1-12
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
1.7.3
Conector do motor X20 Eixo 1 a 6
Disposição dos conectores
1 Descrição do produto
Fig. 1-13: Conector múltiplo X20 Freios padrão
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
1.7.4
Conector do motor X7 (opcional)
Disposição dos conectores
Fig. 1-14
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
1.7.5
Cabo de dados X21 eixo 1 a 8
Disposição dos conectores
1 Descrição do produto
Fig. 1-15: Ocupação do conector X21
1.8
Descrição do espaço para montagem por parte do cliente (opcional)
Vista geral
O espaço para montagem por parte do cliente é uma placa localizada no lado interno da porta e que pode ser utilizado pelo cliente para montagens de componentes externos.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Dados técnicos
Fig. 1-16: Espaço para montagem por parte do cliente
1 Espaço para montagem por parte do cliente (placa de montagem)
Designação Valores
Peso dos componentes montados máx. 5 kg
Perda de potência dos componentes montados máx. 20 W
Profundidade de montagem 180 mm
Largura da placa de montagem
Altura da placa de montagem
400 mm
340 mm
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
2 Dados técnicos
2 Dados técnicos
2.1
Unidade de comando do robô
Dados básicos
Tipo de armário
Cor
Número de eixos
Peso
Classe de proteção
Nível sonoro conforme DIN
45635-1
Colocação junto de outros componentes, com e sem refrigerador
Carga máxima no teto com distribuição uniforme
Ligação à rede
Comando dos freios
KR C2 edition2005 ver aviso de entrega máx. 8 ver placa de identificação
IP 54
Em média 67 dB (A)
Lateral, distância 50 mm
1.000 N
Tensão de conexão nominal
Tolerância permitida da tensão nominal
Freqüência de rede
Impedância de rede até o ponto de conexão da unidade de comando do robô
Potência nominal de entrada
Padrão
Potência nominal de entrada
Robô de carga pesada
Paletizadores
Robô para encadeamento de prensas
AC 3x400 V ... AC 3x415 V
400 V -10% ... 415 V +10%
49 ... 61 Hz
≤ 300 mΩ
7,3 kVA, ver a placa de características
13,5 kVA, ver a placa de características
Proteção do lado da rede
Quando um disjuntor FI é utilizado: Diferença da corrente de ativação
Equivalência de potencial
mín. 3x25 A de ação retardada, máx. 3x32 A de ação retardada, ver a placa de características
300 mA por unidade de comando do robô, sensível a correntes alternada e contínua
Para todas as compensações do potencial e todos os cabos do terra, o ponto central comum é constitu-
ído pelo barramento de referência da unidade de potência.
Tensão de saída
CC 25 ... 26 V
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Tomada de assistência (opcional)
Condições climáticas
Corrente de saída do freio
Supervisão
máx. 6 A
Ruptura de cabo e curto-circuito
Corrente de saída
Utilização
máx. 4 A
A tomada de assistência deve ser utilizada somente para equipamentos de teste e diagnóstico.
Temperatura ambiente em funcionamento sem refrigerador
Temperatura ambiente em funcionamento com refrigerador
Temperatura ambiente no armazenamento e transporte com baterias
Temperatura ambiente no armazenamento e transporte sem baterias
Alteração de temperatura
Classe de umidade
Altura de instalação
+5 ... 45 °C (278... 318 K)
+5 ... 55 °C (278... 328 K)
-25 ... +40 °C (248... 313 K)
-25 ... +70 °C (248... 343 K) máx. 1,1 K/min
3k3 conforme DIN EN 60721-3-3;
1995
até 1000 m acima do nível do mar sem redução de potência
1000 m … 4000 m acima do nível do mar com redução de potência de 5 %/1000 m
Atenção!
Para evitar uma descarga profunda e destruição das baterias, as baterias devem ser recarregadas regularmente dependendo da temperatura de armazenamento.
No caso de uma temperatura de armazenamento de +20 °C ou menor, as baterias devem ser recarregadas de 9 em 9 meses.
No caso de uma temperatura de armazenamento de + 20 °C até +30 °C, as baterias devem ser recarregadas de 6 em 6 meses.
No caso de uma temperatura de armazenamento de +30 °C a +40 °C, as baterias devem ser recarregadas de 3 em 3 meses.
Resistência contra vibrações
Tipo de esforço
Durante o transporte
0,37 g
No serviço permanente
0,1 g Valor efetivo de aceleração
(vibração permanente)
Gama de freqüência (vibra-
ção permanente)
Aceleração (choque na dire-
ção X/Y/Z)
Duração da forma de onda
(choque na direção X/Y/Z)
10 g
4...120 Hz
2,5 g
Semi-senoidal/11 ms
Caso sejam esperadas cargas mecânicas mais altas, a unidade de comando deve ser colocada sobre um sistema amortecedor.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
2 Dados técnicos
Unidade de controle
PC da unidade de comando
Tensão de alimentação
Processador principal
Módulos de memória DIMM
Disco rígido
KUKA Control
Panel
Comprimentos dos cabos
CC 25,8… 27,3 V ver versão fornecida mín. 512 MB ver versão fornecida
Tensão de alimentação
Dimensões (LxAxP)
Resolução do display VGA
Tamanho do display VGA
Classe de proteção
Peso
CC 25,8… 27,3 V aprox. 33x26x8 cm
3
640x480 pontos
8"
Parte superior do KCP IP54
Parte inferior do KCP IP23
1,4 kg
A denominação dos cabos, os comprimentos dos cabos (padrão) e os comprimentos especiais devem ser consultados na tabela.
Cabo
Cabo do motor
Cabo de dados
Alimentação a partir da rede com XS1 (opcional)
Comprimento padrão em m
7
7
3
Comprimento especial em m
15 / 25 / 35 / 50
15 / 25 /35 / 50
-
Cabo
Cabo KCP
Comprimento padrão em m
10
Extensão em m
10 / 20 / 30/ 40
2.2
Ao utilizar extensões de cabos KCP, só pode ser usada uma extensão e o comprimento total de 60 m não deve ser ultrapassado.
Dimensões da unidade de comando do robô
A figura ( >>>
Fig. 2-1 ) exibe as dimensões da unidade de comando do robô.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
2.3
Fig. 2-1: Dimensões (indicadas em mm)
1 Refrigerador (opcional)
2 Vista frontal
3 Vista lateral
4 Vista parte de cima
Distâncias mínimas da unidade de comando do robô
A figura (
>>> Fig. 2-2 ) exibe as distâncias mínimas aplicáveis para a unidade
de comando do robô.
Fig. 2-2: Distâncias mínimas (indicadas em mm)
1 Refrigerador (opcional)
Aviso!
Se não forem respeitadas as distâncias mínimas, pode haver danos à unidade de comando do robô. Devem ser respeitadas necessariamente as distâncias mínimas.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
2.4
2 Dados técnicos
Certos trabalhos de manutenção e reparação na unidade de comando do robô devem ser realizados pela parte lateral ou traseira. Para isso, a unidade de comando do robô deve ser acessível. Se as paredes laterais ou traseiras não forem acessíveis, deve ser possível mover a unidade de comando do robô para uma posição na qual seja possível realizar os trabalhos.
Distâncias mínimas do armário superior e tecnológico
2.5
Fig. 2-3: Distâncias mínimas com armário superior e tecnológico
1 Armário superior (opcional)
2 Armário tecnológico (opcional)
Medidas dos furos para fixação ao solo
A figura (
>>> Fig. 2-4 ) exibe as medidas dos furos para fixação ao solo.
Fig. 2-4: Furos para fixação ao solo
1 Perspectiva vista de baixo
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
2.6
Zona de oscilação das portas do armário
Fig. 2-5: Zona de oscilação da porta do armário
Zona de oscilação com apenas um armário:
Porta com armação do PC aprox. 180 °
Zona de oscilação com vários armários:
Porta aprox. 155 °
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
3 Segurança
3 Segurança
3.1
Geral
3.1.1
Responsabilidade
Informações relativas à segurança
O dispositivo descrito no presente capítulo é um robô industrial ou um componente do mesmo.
Componentes do robô industrial:
Manipulador
Unidade de comando do robô
Unidade manual de programação
Cabos de ligação
Eixos adicionais (opcional)
P. ex., unidade linear, mesa giratória, posicionador
Software
Equipamentos opcionais, acessórios
O robô industrial foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atualizados e as regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança.
Contudo, há perigo de danos físicos e de morte e danos ao robô industrial e outros danos materiais, em caso de utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e de acordo com a função a que se destina, tendo em conta a segurança e os perigos. Durante a utilização, deve-se observar este documento e a declara-
ção de instalação que acompanha o robô industrial. As falhas suscetíveis de afetar a segurança deverão ser imediatamente eliminadas.
As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a
KUKA Roboter GmbH. Mesmo com a observância de todas as indicações de segurança, não há garantia de que o robô industrial não cause lesões ou danos.
Nenhuma alteração do robô industrial pode ser executada sem a permissão da KUKA Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (ferramentas, software, etc.) ao robô industrial, os quais não fazem parte do fornecimento da KUKA Roboter GmbH. Em caso de danos causados por esses componentes ao robô industrial ou outros danos materiais, a responsabilidade é do operador.
Além do capítulo sobre segurança, esta documentação contém outras indica-
ções de segurança. É imprescindível respeitar também estas indicações.
3.1.2
Utilização correta do robô industrial
O robô industrial só pode ser utilizado para os fins mencionados nas instru-
ções de operação ou de montagem, no capítulo relativo às "Funções específicas".
Mais informações podem ser encontradas no capítulo relativo às "Funções específicas" nas instruções de operação ou montagem do componente.
Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como utilização incorreta e é proibida. O fabricante não é responsável por danos daí resultantes. O risco é de responsabilidade exclusiva do operador.
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Utilização incorreta
De uma utilização correta faz parte também a observação das instruções de operação e montagem de cada componente e, especialmente, o cumprimento das instruções de manutenção.
Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas são consideradas como utilizações incorretas e são proibidas. Por exemplo:
Transporte de pessoas e animais
Utilização como meios auxiliares de subida
Utilização fora dos limites operacionais permitidos
Utilização em ambientes sujeitos a explosão
Utilização sem dispositivos de proteção adicionais
Utilização ao ar livre
3.1.3
Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação
Declaração de
Conformidade
Declaração de incorporação
Esse robô industrial é uma quase-máquina, de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. O robô industrial só pode operar se os seguintes requisitos forem respeitados:
O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: O robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas, uma instalação.
Ou: O robô industrial é complementado com todas as funções de segurança e dispositivos de proteção necessários a uma máquina final, conforme a Diretiva Máquinas da CE.
A instalação está de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. Isso foi determinado por meio de um procedimento de avaliação de conformidade.
O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade de acordo com a Diretiva Máquinas para o sistema completo. Esta declaração de conformidade é requisito para a marca CE do sistema. O robô industrial só pode funcionar conforme as leis, normas e regulamentos específicos do país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE em conformidade com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética e com a Diretiva de Baixa
Tensão.
Como máquina incompleta, o robô industrial é fornecido com uma declaração de incorporação conforme a parte B do anexo II da Diretiva Máquinas 2006/
42/CE. Faz parte dessa declaração de incorporação uma lista com as exigências fundamentais observadas conforme o anexo I e as instruções de montagem.
A declaração de incorporação informa que a entrada em serviço da quasemáquina permanece proibida até que a mesma seja incorporada a uma máquina ou montada com outras quase-máquinas com vista a constituir uma máquina que corresponda às determinações da Diretiva Máquinas da CE e que esteja disponível a declaração CE de conformidade de acordo com a parte A do anexo II.
A declaração de incorporação, juntamente com seus anexos, permanece junto ao integrador de sistema, como parte integrantes da máquina final.
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3 Segurança
3.1.4
Termos utilizados
Termo
Área de eixo
Trajeto de parada
Área de trabalho
Operador
(usuário)
Manipulador
Área de proteção
Categoria de parada
0
Área de perigo
KCP
Categoria de parada
1
Categoria de parada
2
Integrador de sistema
(Integrador de instala-
ção)
T1
T2
Eixo adicional
Descrição
Área de um eixo, medida em graus ou milímetros, em que o mesmo pode se movimentar. A área de eixo deve ser definida para cada eixo.
Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
O manipulador pode se movimentar na área de trabalho. A área de trabalho resulta das várias áreas de eixo.
O operador de robô industrial pode ser o empresário, o empregador ou uma pessoa delegada responsável pela utilização do dito robô.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada.
A unidade manual de programação KCP (KUKA Control Panel) dispõe de todas as opções de operação e exibição necessárias à operação e à programação do robô industrial.
O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica do mesmo
A área de proteção encontra-se fora da área de perigo.
Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos ao trajeto.
Nota:
Essa categoria de parada é referida no documento como STOP
0.
O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com o trajeto exato. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios atuam.
Nota:
Essa categoria de parada é referida no documento como STOP
1.
Os acionamentos não são desativados imediatamente e os freios não atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma rampa de frenagem normal.
Nota:
Essa categoria de parada é referida no documento como STOP
2.
Os integradores de sistema são pessoas que integram o robô industrial
às instalações, observando as medidas de segurança adequadas, e o colocam em serviço.
Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade reduzida
(<= 250 mm/s)
Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade alta (> 250 mm/ s permitida)
Eixo de movimento que não faz parte do manipulador, mas que é comandado pela unidade de comando do robô, por ex., unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, Posiflex
3.2
Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô industrial:
Operador
Pessoal
Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido e compreendido a documentação com o capítulo pertinente à segurança do robô industrial.
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Operador
Pessoal
Integrador de sistema
Usuário
Exemplo
O operador deve observar as normas de segurança do trabalho. Por exemplo:
O operador deve cumprir suas obrigações relativas ao monitoramento.
O operador deve submeter-se a atualizações em intervalos de tempo determinados.
Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo e o volume dos trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instruções devem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instruções sempre após ocorrências especiais ou após alterações técnicas.
Por pessoal, compreende-se: o integrador do sistema os usuários, divididos em:
Pessoal de comissionamento, manutenção e assistência
Operador
Pessoal de limpeza
Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manutenção e reparação só poderão ser executados de acordo com o prescrito nas instru-
ções de operação ou montagem do respectivo componente do robô industrial e por pessoas com formação específica.
O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador de sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
Instalação do robô industrial
Conexão do robô industrial
Execução da avaliação de risco
Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção necessários
Apresentação da declaração de conformidade
Aposição da marca CE
Criação das instruções de operação para o equipamento
O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:
O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os trabalhos necessários.
Apenas pessoal qualificado pode executar intervenções no robô industrial. Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conhecimentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas vigentes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e identificar os potenciais perigos.
As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir.
Funções Operador Programador
Integrador de sistema
Ligar/desligar a unidade de comando do robô
Iniciar o programa
Selecionar o programa
x x x x x x x x x
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3.3
Funções
Selecionar o modo de serviço
Medição
(Tool, Base)
Ajustar o manipulador
Configuração
Programação
Colocação em funcionamento
Manutenção
Reparação
Colocação fora de serviço
Transporte
Operador Programador
x x x x x x
Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos do robô industrial só podem ser realizados por técnicos.
Área de trabalho, de proteção e de perigo
As áreas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma área de trabalho deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de proteção (por ex. portas de proteção) têm de estar na área de proteção. Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam e param na área de risco.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do manipulador e dos eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos por dispositivos de segurança de corte, a fim de se evitar riscos para pessoas ou equipamentos.
3 Segurança
Integrador de sistema
x x x x x x x x x x
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3.4
Fig. 3-1: Exemplo de área de eixo A1
1 Área de trabalho
2 Manipulador
3 Trajeto de parada
4 Área de proteção
Causador das reações de parada
As reações de parada do robô industrial são resultado de ações de operação ou de monitoramentos e mensagens de erro. A tabela seguinte apresenta as reações de parada, dependendo do modo de funcionamento programado.
STOP 0, STOP 1 e STOP 2 são as definições de parada conforme a DIN EN
60204-1:2006
Causador
Abrir porta de proteção
Ativar PARADA DE EMERGÊNCIA
Remover confirmação
Liberar tecla Start
Pressionar tecla "Acionamentos DES"
Pressionar tecla STOP
Mudar modo de funcionamento
Erro de codificador
(ligação DSE-RDW aberta)
Liberação do movimento cancelada
Desligar unidade de comando do robô
Falha de tensão
T1, T2
-
STOP 0
STOP 0
STOP 2
STOP 0
STOP 2
STOP 0
STOP 0
AUT, AUT
EXT
STOP 1
STOP 1
-
-
STOP 2
STOP 0
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3 Segurança
3.5
Funções de segurança
3.5.1
Visão geral das funções de segurança
Funções de segurança:
Seleção dos modos de operação
Proteção do operador (= conexão para travamento de sistemas de segurança separadores)
Dispositivo local de PARADA DE EMERGÊNCIA (= botão de PARADA
DE EMERGÊNCIA no KCP)
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA
Dispositivo de confirmação
Dispositivo de confirmação externo
Parada de segurança local por meio de entrada qualificadora
RoboTeam: Travamento de robôs não selecionados
Esses circuitos correspondem aos requisitos do Performance Level d e categoria 3, conforme a EN ISO 13849-1. Contudo, isso só é válido sob as seguintes condições:
A PARADA DE EMERGÊNCIA não é acionada mais de 1 vez por dia, em média.
O modo de operação não é alterado mais de 10 vez por dia, em média.
Número de ciclos operacionais do contator principal: máximo de 100 por dia
Aviso!
Se esses requisitos não forem cumpridos, é necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH.
Perigo!
Sem as funções de segurança e dispositivos de proteção em perfeito funcionamento, o robô industrial pode causar danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o robô industrial com as funções de segurança ou os dispositivos de proteção desmontados ou desativados.
3.5.2
Lógica de segurança ESC
O funcionamento e o disparo das funções de segurança eletrônicas são monitorados por meio da lógica de segurança ESC.
A lógica de segurança ESC (Electronic Safety Circuit) é um sistema de segurança de dois canais controlado por processador. Este sistema monitora permanentemente todos os componentes conectados relevantes para a segurança. Em caso de avarias ou interrupções do circuito de segurança, a tensão de alimentação dos acionamentos é desligada, levando a uma parada do robô industrial.
Dependendo do modo de funcionamento no qual o robô industrial é operado, a lógica de segurança ESC ativa diferentes reações de parada.
A lógica de segurança ESC monitora as seguintes entradas:
Proteção do operador
PARADA DE EMERGÊNCIA local (= botão de PARADA DE EMERGÊN-
CIA no KCP)
PARADA DE EMERGÊNCIA externa
Dispositivo de confirmação
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Dispositivo de confirmação externo
Acionamentos DES
Acionamentos LIG
Modos de serviço
Entradas qualificadoras
A lógica de segurança ESC monitora as seguintes saídas:
Modo de serviço
Acionamentos LIG
PARADA DE EMERGÊNCIA local
3.5.3
Seletor dos modos de serviço
O robô industrial pode funcionar com os seguintes modos de funcionamento:
Manual velocidade reduzida (T1)
Manual velocidade alta (T2)
Automática (AUT)
Automático externo (AUT EXT)
O modo de serviço é selecionado com o seletor de modos de serviço no KCP.
O seletor é acionado com uma chave que pode ser retirada. Após retirar a chave, o seletor está bloqueado e não é possível mudar o modo de serviço.
Caso o modo de serviço seja alterado durante o serviço, os acionamentos param imediatamente. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com um STOP 0.
Fig. 3-2: Seletor dos modos de serviço
1
2
3
4
T2 (Velocidade elevada manual)
AUT (automático)
AUT EXT (automático externo)
T1 (Velocidade reduzida manual)
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3 Segurança
Modo de funciona mento
Utilização
T1
T2
AUT
AUT EXT
Velocidades
Para funcionamento de teste, programa-
ção e aprendizagem
("Teach")
Para funcionamento de teste
Para robô industriais sem comando superior
Só é possível em um circuito de segurança fechado
Para robôs industriais com um comando superior, como por ex.,
PLC
Só é possível em um circuito de segurança fechado
Verificação de programa:
Velocidade programada, no máximo 250 mm/s
Funcionamento manual:
Velocidade de deslocação manual, no máximo 250 mm/s
Verificação de programa:
Velocidade programada
Funcionamento do programa:
Velocidade programada
Funcionamento manual: não possível
Funcionamento do programa:
Velocidade programada
Funcionamento manual: não possível
3.5.4
Proteção do operador
A entrada para a proteção do operador serve para o travamento dos dispositivos de proteção separadores. A esta entrada de 2 canais podem ser conectados dispositivos de proteção, como por ex., portas de proteção. Se nada for conectado a esta entrada, o funcionamento automático não será possível.
Nos modos de funcionamento de teste Manual velocidade reduzida (T1) e Manual velocidade alta (T2), a proteção do operador não está ativa.
Em caso de perda de sinal durante o modo automático (por ex., a porta de proteção é aberta), o manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com um
STOP 1. O modo automático pode ser prosseguido quando o sinal estiver presente de novo na entrada.
A proteção do operador pode ser conectada através da interface periférica na unidade de comando do robô.
Aviso!
Deve-se garantir que o sinal de proteção ao operador não seja estabelecido novamente apenas por meio do fechamento do dispositivo de proteção (p. ex. porta de proteção), mas apenas após uma confirmação manual adicional. Apenas dessa forma é possível garantir que o funcionamento automático não seja reativado acidentalmente enquanto funcionários ainda estão nas zonas de perigo, p. ex. devido ao fechamento da porta de proteção.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos materiais significativos.
3.5.5
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de
PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situações perigosas ou em caso de emergência.
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Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA:
Modos de funcionamento Manual velocidade reduzida (T1) e Manual velocidade alta (T2):
Os acionamentos desligam imediatamente. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com um STOP 0.
Modos de funcionamento automáticos (AUT e AUT EXT):
Os acionamentos são desligados decorrido 1 s. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com um STOP 1.
Para poder continuar o funcionamento, o operador deve desbloquear o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA, girando-o, e confirmar a mensagem de parada.
Fig. 3-3: Botão PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP
1 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
Aviso!
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao manipulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos materiais significativos.
3.5.6
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA
Em todas as estações de controle e em todos os lugares onde possa ser necessário ativar uma PARADA DE EMERGÊNCIA, devem estar à disposição dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊN-
CIA são conectados por meio da interface de cliente.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA não são incluídos no volume de fornecimento do robô industrial.
3.5.7
Dispositivo de confirmação
O dispositivo de confirmação do robô industrial são os interruptores de confirmação no KCP.
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3 Segurança
O KCP dispõe de 3 interruptores de confirmação. Os interruptores de confirmação têm 3 posições:
Não pressionado
Posição central
Completamente pressionado
O manipulador só pode ser movido nos modos de teste se um interruptor de confirmação permanecer na posição central. Se o interruptor de confirmação for solto ou pressionado totalmente (posição de pânico), os acionamentos são desligados imediatamente e o manipulador para com um STOP 0.
Aviso!
Os interruptores de confirmação não podem ser fixados com fitas adesivas ou outros meios e tampouco manipulados de outra maneira.
Pode ocorrer morte, lesões corporais graves ou danos materiais significativos.
Fig. 3-4: Interruptor de homem morto no KCP
1 - 3 Interruptor de confirmação
3.5.8
Dispositivo de confirmação externo
Dispositivos de confirmação externos são necessários quando for preciso que várias pessoas permaneçam na área de perigo do robô industrial. Eles podem ser conectados através da interface periférica na unidade de comando do robô.
Dispositivos de confirmação externos não estão contidos no kit de fornecimento do robô industrial.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
3.6
Equipamentos de proteção adicionais
3.6.1
Modo impulsos
Nos modos de funcionamento Manual velocidade reduzida (T1) e Manual velocidade alta (T2), a unidade de comando do robô só pode executar um programa no funcionamento por meio de toque. Isso significa que: um interruptor de confirmação e a tecla Start têm de ser mantidos pressionados para poder executar um programa.
Se o operador soltar ou pressionar (posição de pânico) o interruptor de confirmação, os acionamentos são desligados imediatamente e o manipulador, assim como os eixos adicionais (opcional), param com um STOP 0.
Se apenas a tecla Start for liberada, o robô industrial para com um STOP 2.
3.6.2
Interruptor de fim-de-curso controlado por software
As áreas de todos os eixos do manipulador e do posicionador são limitadas através de interruptores de fim-de-curso ajustáveis e controlados por software. Tais interruptores servem apenas como proteção à máquina e devem ser ajustados de modo a não permitir que o manipulador/posicionador bata contra os batentes de fim-de-curso mecânicos.
Os interruptores de fim-de-curso de software são ajustados durante a coloca-
ção em serviço de um robô industrial.
Mais informações estão disponíveis nas instruções de operação e programação.
3.6.3
Batentes de fim-de-curso mecânicos
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo do manípulo A5 do manipulador são limitadas por batentes de fim-de-curso mecânicos com amortecedores.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros batentes de fim-de-curso mecânicos.
Aviso!
Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um obstáculo ou um tampão do batente de fim-de-curso mecânico ou da limitação da zona do eixo, o robô industrial pode sofrer danos materiais. É necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH ( >>>
antes de colocar o robô industrial novamente em serviço. O tampão em questão deverá ser substituído por um novo antes de o robô industrial ser novamente colocado em funcionamento. Caso o manipulador (eixo adicional) se mova com uma velocidade maior do que 250 mm/s contra um tampão, o manipulador (eixo adicional) deve ser substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela KUKA Roboter GmbH.
3.6.4
Limitação mecânica da área de eixo (opção)
Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mecânicos da
área de eixo nos eixos A1 até A3. Estes limitadores ajustáveis restringem a
área de trabalho ao mínimo necessário, oferecendo uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
3 Segurança
No caso de manipuladores não designados para serem equipados com limitadores mecânicos da área de eixo, deve-se projetar a área de trabalho de maneira a que não existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem limitadores mecânicos da área de trabalho.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada na instala-
ção com barreiras luminosas, cortinas de luz ou obstáculos. Não é permitida a existência de equipamentos ocasionadores de esmagamento e corte nas
áreas de introdução e transferência.
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As informa-
ções sobre os modelos de robô específicos podem ser solicitadas à KUKA
Roboter GmbH.
3.6.5
Monitoramento da área de eixo (opção)
Alguns manipuladores podem ser equipados com um dispositivo para o monitoramento da área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Os eixos de posicionamento podem ser equipados com outros monitoramentos da
área de eixo. Este dispositivo permite definir e monitorar a área de proteção de um eixo, Isto oferece uma maior proteção para as pessoas e as instala-
ções.
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As informa-
ções sobre os modelos de robô específicos podem ser solicitadas à KUKA
Roboter GmbH.
3.6.6
Dispositivo de rotação livre (opção)
Descrição
O dispositivo de rotação livre permite que o manipulador seja deslocado manualmente após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acionamento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os motores de acionamento de eixo do manípulo. Este dispositivo só pode ser usado em situações excepcionais e casos de emergência, como por exemplo, para libertar pessoas.
Procedimento
Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. Devem ser tomadas as medidas de proteção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um cadeado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a cobertura de proteção do motor.
3. Aplicar o dispositivo de rotação livre no respectivo motor e deslocar o eixo na direção desejada.
As direções estão indicadas nos motores através de setas. A resistência do freio mecânico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas.
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de rotação livre, é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pessoais ou materiais.
Após a utilização do dispositivo de rotação livre, o respectivo motor tem de ser trocado.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
3.6.7
Acoplador KCP (opcional)
Com o acoplador KCP, é possível desacoplar e acoplar o KCP com a unidade de comando do robô em funcionamento.
Aviso!
O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imediatamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do campo visual do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso tem como objetivo evitar que dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA efetivos e não efetivos sejam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos materiais significativos.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço ou de montagem da unidade de comando do robô.
3.6.8
Rótulos no robô industrial
Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para a segurança do robô industrial e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
Placas de características
Avisos
Símbolos de segurança
Placas de designação
Etiquetas de cabos
Placas de identificação
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de operação ou de montagem dos componentes do robô industrial.
3.6.9
Dispositivos de proteção externos
Dispositivos de proteção
O acesso de pessoas na área de perigo do manipulador deve ser impedido por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de segurança separadores devem preencher os seguintes requisitos:
Preencher os requisitos da norma EN 953.
Impedir o acesso de pessoas à área de perigo, não podendo ser trespassados facilmente.
Ser fixados adequadamente e suportar as forças de serviço e ambiente esperadas.
Não constituírem eles próprios um perigo e não serem capazes de causar perigos.
Ser respeitada a distância mínima à área de perigo recomendada.
As portas de proteção (portas de manutenção) devem preencher os seguintes requisitos:
Sua quantidade deve ser reduzida ao mínimo necessário.
Os travamentos (por exemplo, interruptor de porta de proteção) devem ser conectados à entrada de proteção do operador da unidade de comando do robô através de dispositivos de comutação de porta de proteção ou
PLC de segurança.
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Outros dispositivos de proteção
3 Segurança
Os dispositivos de comutação, interruptores e tipos de comutação devem ser conforme as exigências do Performance Level d e da categoria 3, de acordo com a norma EN ISO 13849-1.
Dependendo da situação de perigo: A porta de proteção é adicionalmente protegida com um ferrolho, o qual só permite a abertura da porta se o manipulador estiver parado de forma segura.
O botão utilizado para confirmar a porta de proteção encontra-se do lado de fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Mais informações estão disponíveis nos respectivos Regulamentos e Normas. Deve ser considerada também a norma EN 953.
Outros dispositivos de proteção devem ser integrados à instalação conforme as Normas e os Regulamentos correspondentes.
3.7
Visão geral dos tipos de funcionamento e funções de proteção
A tabela seguinte indica as funções de proteção ativas nos diferentes modos de funcionamento.
Funções de proteção
Proteção do operador
Botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA
Dispositivo de confirmação
Velocidade reduzida na verificação de programa
Modo impulsos
Interruptor de fim-decurso controlado por software
T1
ativo ativo ativo ativo ativo
T2
ativo ativo
ativo ativo
AUT
ativo ativo
-
-
ativo
AUT EXT
ativo ativo
-
-
ativo
3.8
Medidas de segurança
3.8.1
Medidas de segurança gerais
O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento, bem como em conformidade com o seu fim previsto e tendo-se em conta a segurança e os perigos. Ações incorretas podem causar danos pessoais ou materiais.
Mesmo estando a unidade de comando desligada e tendo sido tomadas as medidas de proteção adequadas, não podem ser excluídos possíveis movimentos do robô industrial. A montagem incorreta (p. ex., sobrecarga) ou defeitos mecânicos (p. ex., defeito nos freios) podem fazer com que o manipulador ou eixos adicionais se afundem. Antes de começar a realizar qualquer trabalho no robô industrial desligado, o manipulador e os eixos adicionais devem ser posicionados de modo a impedir que se movimentem sozinhos, com ou sem carga. Se isto não for possível, o manipulador e os eixos adicionais devem ser fixados adequadamente.
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Perigo!
Sem as funções de segurança e dispositivos de proteção em perfeito funcionamento, o robô industrial pode causar danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o robô industrial com as funções de segurança ou os dispositivos de proteção desmontados ou desativados.
Aviso!
Permanecer embaixo do sistema mecânico do robô pode levar à morte ou a ferimentos graves. Por esse motivo, é proibido permanecer embaixo do sistema mecânico do robô!
KCP
Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. Devem ser tomadas as medidas de proteção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
O operador deve garantir que o robô industrial só seja operado com o KCP por pessoas autorizadas.
Se forem utilizados vários KCPs em uma instalação, deve-se certificar que cada KCP seja claramente atribuído ao respectivo robô industrial. Os equipamentos não podem ser confundidos.
Teclado externo, mouse externo
Avarias
Alterações
Aviso!
O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imediatamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do campo visual do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso tem como objetivo evitar que dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA efetivos e não efetivos sejam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos materiais significativos.
Teclados externos e/ou mouses externos só podem ser utilizados sob as seguintes condições:
Estão sendo executados serviços de comissionamento ou manutenção.
Os acionamentos estão desligados.
Não existem pessoas na área de perigo.
O KCP não pode ser utilizado enquanto o teclado externo e/ou o mouse externo estiverem conectados.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos logo que os serviços de comissionamento ou manutenção estiverem concluídos ou que o
KCP seja conectado.
Em caso de avarias no robô industrial, proceder da seguinte forma:
Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um cadeado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
Identificar a avaria através de uma placa correspondente.
Mantenha registros das avarias.
Eliminar a avaria e realizar o teste de funcionamento.
Após alterações no robô industrial, deve-se verificar se é oferecido o nível de segurança exigido. Para essa verificação, devem ser observadas as normas locais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todos os circuitos de segurança.
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3 Segurança
Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testados no modo de funcionamento Manual velocidade reduzida (T1).
Os programas existentes devem ser primeiro testados no modo de funcionamento Manual velocidade reduzida (T1) após alterações no robô industrial.
Isso vale para todos os componentes do robô industrial e também inclui alterações de software e configurações.
3.8.2
Verificação das peças de comando relacionadas à segurança
Todas as peças de comando relacionadas à segurança são projetadas para uma vida-útil de 20 anos (com exceção dos bornes de entrada/saída para sistemas de bus seguros). Contudo, deve-se verificar regularmente se as peças de comando ainda estão funcionando.
Verificação:
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA, seletor dos modos de funcionamento
O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA e o seletor dos modos de funcionamento devem ser acionados pelo menos a cada 6 meses, para que seja possível reconhecer o mau funcionamento.
Saídas SafetyBus Gateway
Se houver relés ligados em uma saída, os mesmos devem ser desligados pelo menos a cada 6 meses, para que seja possível reconhecer o mau funcionamento.
São necessárias verificações adicionais ao colocar o sistema em funcionamento pela primeira vez e sempre ao recolocar o sistema em funcionamento.
(
>>> 3.8.4 "Colocação e recolocação em serviço" Pág. 45)
Aviso!
Se forem utilizados bornes de entrada ou saída para sistemas de bus seguros na unidade de comando do robô, os mesmos devem ser substituídos após, no máximo, 10 anos. Caso isso não ocorra, a integridade das funções de segurança não é garantida. Isso pode resultar em morte, lesões corporais e danos materiais.
3.8.3
Transporte
Manipulador
Unidade de comando do robô
Eixo adicional
(opcional)
A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação ou de montagem do manipulador.
A unidade de comando do robô deve ser transportada e instalada na posição vertical. Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar a unidade de comando do robô.
O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de opera-
ção ou de montagem da unidade de comando do robô.
A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação ou de montagem dos eixos adicionais.
3.8.4
Colocação e recolocação em serviço
Antes da primeira colocação em funcionamento de instalações e dispositivos, deve ser realizada uma verificação de maneira a garantir o funcionamento e
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Interrupções/ curtos-circuitos
a integridade das instalações e dispositivos e que os mesmos possam ser operados de forma segura e danos possam ser detectados.
Para essa verificação, devem ser observadas as normas locais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todos os circuitos de segurança.
As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no software do sistema KUKA têm de ser alteradas antes da colocação em serviço e devem ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado.
Perigo!
A unidade de comando do robô é pré-configurada para o respectivo robô industrial. Se os cabos forem trocados, o manipulador e os eixos adicionais
(opcional) podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais ou materiais. Quando uma instalação consiste de vários manipuladores, deverá sempre ligar os cabos de ligação ao manipulador e à respectiva unidade de comando do robô.
Aviso!
Caso sejam integrados ao robô industrial componentes adicionais (p. ex. cabos) não pertencentes ao volume fornecido pela KUKA Roboter GmbH, o operador é responsável por garantir que esses componentes não afetem ou desativem qualquer função de segurança.
Atenção!
Se a temperatura interior do armário da unidade de comando do robô for muito diferente da temperatura ambiente, é possível se formar água condensada que pode causar danos no sistema elétrico. Colocar a unidade de comando do robô em serviço apenas depois que a temperatura interior do armário tenha se adaptado à temperatura ambiente.
As interrupções ou curtos-circuitos que atingem funções de segurança e não são reconhecidas pela unidade de comando do robô ou pelo SafeRDW devem ser evitadas (p. ex. estruturalmente) ou reconhecidas pelo cliente (p. ex. por meio de um PLC ou verificação das saídas).
Sugestão: Eliminar curtos-circuitos estruturalmente. Para isso, seguir as observações da EN ISO 13849-2, tabela D.5, D.6 e D.7.
Vista geral: potenciais curtos-circuitos não reconhecidos pela unidade de comando do robô ou pelo SafeRDW
Curto-circuito
Curto-circuito a 0 V
Curto-circuito a 24 V
Possível em ...
Saída ESC acionamentos LI-
GADOS
Saída ESC PARADA DE
EMERGÊNCIA
Saída ESC acionamentos LI-
GADOS
Saída ESC PARADA DE
EMERGÊNCIA
Saída ESC modo de operação
Entradas SafeRDW
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3 Segurança
Teste de funcionamento
Curto-circuito
Curto-circuito entre os contatos de uma saída
Curto-circuito entre os contatos de saídas diferentes
Curto-circuito de uma saída ESC com uma entrada ESC
Curto-circuito entre os canais de entradas ESC diferentes
Curto-circuito entre 2 entradas
SafeRDW
Curto-circuito de uma saída
SafeRDW em uma entrada
SafeRDW
Possível em ...
Saída ESC acionamentos LI-
GADOS
Saída ESC PARADA DE
EMERGÊNCIA
Saída ESC modo de operação
Entradas ESC
Entradas SafeRDW
Saídas SafeRDW, entradas
SafeRDW
As seguintes verificações devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar o sistema em funcionamento:
Verificação geral:
Assegurar que:
O robô industrial esteja instalado e fixado conforme as indicações contidas na documentação.
Não haja corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô industrial.
Todos os dispositivos de proteção estejam instalados de forma correta e funcionem corretamente.
Os valores de ligação do robô industrial sejam compatíveis com a voltagem e configurações da rede local.
O condutor de proteção e o cabo equalizador de potencial estejam dimensionados de maneira satisfatória e conectados corretamente.
Os cabos de ligação estejam conectados corretamente e os conectores travados.
Verificação dos circuitos elétricos destinados à segurança:
Deve-se realizar um teste funcional aos seguintes circuitos elétricos para verificar o funcionamento correto dos mesmos:
Dispositivo local de PARADA DE EMERGÊNCIA (= botão de PARADA
DE EMERGÊNCIA no KCP)
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA (entrada e saída)
Dispositivo de confirmação (nos modos de funcionamento de teste)
Proteção do operador (nos modos de funcionamento automáticos)
Entradas qualificadoras (caso conectadas)
Todas as outras entradas e saídas utilizadas relevantes à segurança
Verificar a unidade de comando da velocidade reduzida:
Durante essa verificação, proceder da seguinte forma:
1. Programar um trajeto reto e, como velocidade, programar a máxima velocidade possível.
2. Definir o comprimento do trajeto.
3. Percorrer o trajeto no modo de funcionamento T1 com override 100%, cronometrando o tempo de percurso.
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Dados da máquina
Aviso!
Não é permitida a permanência de pessoas na zona de perigo enquanto o trajeto está sendo percorrido.
4. Calcular a velocidade a partir do comprimento do trajeto e do tempo de percurso.
A unidade de comando da velocidade reduzida está funcionando corretamente se aos seguintes resultados forem obtidos:
A velocidade calculada não ultrapassa 250 mm/s.
O robô percorreu o trajeto como programado (de forma retilínea, sem desvios).
Certificar-se de que a placa de identificação localizada na unidade de comando do robô contém os mesmos dados da máquina que constam da declaração de instalação. Os dados de máquina que constam da placa de características do manipulador e dos eixos adicionais (opcional) precisam ser introduzidos durante a colocação em serviço.
Aviso!
Se os dados da máquina carregados forem incorretos, o robô industrial não pode ser operado! Isso pode causar morte, ferimentos graves ou danos materiais sérios. Os dados corretos da máquina devem ser carregados.
3.8.5
Proteção contra vírus e Segurança de rede
É da responsabilidade do usuário do robô industrial manter a proteção contra vírus do software sempre atualizada. Caso a unidade de comando do robô esteja integrada em uma rede conectada à rede da empresa ou à Internet, recomendamos que a rede do robô seja protegida com um Firewall externa.
A fim de poderem utilizar os nossos produtos em condições ótimas, recomendamos aos nossos clientes que usem regularmente um programa antivírus. As informações sobre atualizações de segurança podem ser encontradas em www.kuka.com.
3.8.6
Funcionamento manual
O funcionamento manual é o modo para serviços de configuração. Trabalhos de configuração são todos os trabalhos que devem ser executados no robô industrial para que o funcionamento automático possa ser iniciado. Os trabalhos de configuração incluem:
Funcionamento por meio de toque
Aprendizagem ("Teach")
Programação
Verificação de programa
No funcionamento manual, deve-se observar o seguinte:
Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim de evitar que o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) sejam movimentados por engano.
Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testados no modo de serviço Manual velocidade reduzida (T1).
As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) nunca podem estar em contato com a grade de proteção ou sobressair da mesma.
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3 Segurança
As peças de trabalho, as ferramentas e outros objetos não podem se prender, provocar curto-circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô industrial.
Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados o mais distante possível, fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração no interior do recinto limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
No modo de serviço Manual velocidade reduzida (T1):
Se for possível, impedir quaisquer outras pessoas de permanecerem no recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no recinto limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de confirmação.
Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante todo o tempo.
O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo e evitar um possível perigo.
No modo modo de serviço Manual velocidade alta (T2):
Esse modo de serviço só pode ser utilizado se a aplicação exigir um teste com velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzida.
Aprendizagem ("Teach") e programação não são permitidos nesse modo de serviço.
Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositivos de confirmação estão funcionando corretamente.
O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no recinto limitado pelos dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do operador.
3.8.7
Simulação
Os programas de simulação não correspondem exatamente à realidade. Os programas de robô elaborados em programas de simulação devem ser testados no sistema em modo de operação Velocidade manual reduzida (T1).
Eventualmente pode ser necessária uma revisão do programa.
3.8.8
Funcionamento automático
O funcionamento automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes medidas de segurança:
Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponíveis e funcionando adequadamente.
Não há a presença de pessoas na instalação.
Os processos de trabalho definidos são seguidos.
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar sem uma razão aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver sido ativada uma PARADA DE EMERGÊNCIA.
3.8.9
Manutenção e reparação
Após os trabalhos de manutenção e reparo deve ser verificar, se é garantido o nível de segurança exigido. Para essa verificação, devem ser observadas
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Unidade de comando do robô
Sistema de compensação de peso
as normas locais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, devese testar o funcionamento de todos os circuitos de segurança.
Os serviços de manutenção e reparo visam assegurar a continuidade do funcionamento perfeito ou a sua restauração em caso de falha. O reparo envolve a localização da falha e o seu conserto.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no robô industrial são:
Intervenções executadas fora da área de perigo. Quando forem necessárias intervenções dentro da área de perigo, o operador deve definir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a segurança pessoal.
Desligar o robô industrial e protegê-lo (p. ex., com um cadeado) para impedir que seja ligado novamente. Se as intervenções deverem ser executadas com a unidade de comando do robô ligada, o operador deve definir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a segurança pessoal.
Se os trabalhos tiverem de ser realizados com a unidade de comando do robô ligada, estes devem ser efetuados apenas no modo de serviço T1.
Colocar uma placa na instalação, identificando a execução de interven-
ções. Esta placa também deve permanecer instalada durante a interrup-
ção temporária das atividades.
Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer ativados. Caso funções de segurança ou dispositivos de proteção tenham que ser desativados devido aos serviços de manutenção ou reparação, é necessário que sejam ativados de novo imediatamente após a conclusão dos mesmos.
Os componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com o mesmo número de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Roboter GmbH.
A limpeza e os cuidados devem ser efetuados de acordo com as instruções de serviço.
Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as pe-
ças conectadas aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por essa razão, as fontes externas devem ser desligadas, quando forem necessárias intervenções na unidade de comando do robô.
Nas intervenções em componentes da unidade de comando do robô, devem ser observadas as normas EGB.
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que uma tensão superior a 50 V (até 600 V) permaneça em diversos componentes. A fim de evitar ferimentos com risco de morte, as intervenções no robô industrial não podem ser executadas durante esse período.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do robô.
Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compensa-
ção de peso hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
A monitoração dos sistemas de compensação de pesos hidropneumáticos e a cilindro de gás é obrigatória. Dependendo da variante do robô, os sistemas de compensação de peso correspondem à categoria 0, II ou III, grupo de fluidos 2 da Diretiva de Equipamentos sob Pressão.
O usuário deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos equipamentos sob pressão vigentes no país.
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segurança Operacional. Teste pré-operacional no local da instalação realizado pelo operador.
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Materiais perigosos
3 Segurança
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de compensação do peso são:
Os módulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensação do peso devem ser fixados com segurança.
Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos sistemas de compensação do peso.
As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:
Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
A fim de poderem utilizar com segurança os nossos produtos, recomendamos aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas de dados de segurança dos fabricantes de materiais perigosos.
3.8.10
Colocação fora de serviço, Armazenamento e Eliminação
A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do robô industrial só podem ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos específicos do país.
3.8.11
Medidas de segurança para "Single Point of Control"
Vista geral
Interpretador
Submit, PLC
Ao serem utilizados determinados componentes do robô industrial, devem ser levadas a cabo medidas de segurança de maneira a implementar completamente o princípio do "Single Point of Control".
Componentes:
Interpretador Submit
PLC
Servidor OPC
Ferramentas de Controle Remoto (Remote Control)
Teclado/mouse externos
Podem ser necessárias medidas de segurança adicionais. Isso deve ser definido conforme o caso de aplicação e é de responsabilidade do integrador do sistema, programador ou operador da instalação.
Uma vez que apenas o integrador do sistema tem conhecimento dos estados seguros de atuadores na periferia da unidade de comando do robô, é de sua responsabilidade, por exemplo em caso de PARADA DE EMERGÊNCIA, deslocá-los para uma posição segura.
Caso sejam controlados movimentos (por exemplo, acionamentos ou garras) através do sistema E/S com o interpretador Submit ou com o PLC e os mesmos não estejam protegidos de outra forma, esse controle tem efeito também nos modos de funcionamento T1 e T2 ou durante uma PARADA DE EMER-
GÊNCIA ativa.
Caso se alterem, com o interpretador Submit ou com o PLC, variáveis que afetam o movimento do robô (por exemplo, override), isso também tem efeito nos modos de funcionamento T1 e T2, ou durante uma PARADA DE EMER-
GÊNCIA ativa.
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Servidor OPC,
Ferramentas de
Controle Remoto
Teclado/mouse externos
Medidas de segurança:
Não modificar sinais e variáveis relevantes à segurança (por exemplo, modo de funcionamento, PARADA DE EMERGÊNCIA, contato da porta de proteção) através do interpretador Submit ou do PLC.
Todavia, caso sejam necessárias modificações, todos os sinais e variáveis relevantes à segurança devem ser ligados de forma a impedir que sejam colocados em um estado que coloque em risco a segurança pelo interpretador Submit ou pelo PLC.
Com esses componentes é possível, por meio de acesso de escrita, alterar programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô, sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalação.
Medidas de segurança:
Esses componentes são designados pela KUKA exclusivamente para fins de diagnóstico e visualização.
Programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô não podem ser alterados com esses componentes.
Com esses componentes é possível, por meio de acesso de escrita, alterar programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô, sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalação.
Medidas de segurança:
Utilizar apenas uma unidade de operação em cada unidade de comando do robô.
Se o KCP for utilizado na instalação, remover primeiro o teclado e o mouse da unidade de comando do robô.
3.9
Normas e Regulamentos aplicados
Nome
2006/42/CE
2004/108/CE
97/23/CE
EN ISO 13850
EN ISO 13849-1
Definição
Diretiva Máquinas:
Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conselho de 17 de maio de 2006 relativa às máquinas e que altera a Diretiva 95/16/CE (nova versão)
Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética:
Diretiva 2004/108/CE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 15 de dezembro de 2004, relativa à aproxima-
ção das legislações dos Estados-Membros respeitantes à compatibilidade eletromagnética e que revoga a diretiva
89/336/CEE
Diretiva de Equipamentos sob pressão:
Diretiva 97/23/CE do Parlamento Europeu e do Conselho de 29 de maio de 1997 relativa à aproximação das legisla-
ções dos Estados-membros sobre equipamentos sob pressão
Segurança de máquinas:
Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA
Segurança de máquinas:
Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Parte 1: Diretrizes de concepção gerais
Versão
2006
2004
1997
2008
2008
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Nome
EN ISO 13849-2
EN ISO 12100-1
EN ISO 12100-2
EN ISO 10218-1
EN 614-1
EN 61000-6-2
EN 61000-6-4
EN 60204-1
3 Segurança
Definição
Segurança de máquinas:
Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Parte 2: Validação
Segurança de máquinas:
Termos essenciais, diretrizes de concepção básicas;
Parte 1: Terminologia base, Metodologia
Segurança de máquinas:
Termos essenciais, diretrizes de concepção básicas;
Parte 2: Diretrizes técnicas
Robôs industriais:
Segurança
Segurança de máquinas:
Princípios de concepção ergonômica; Parte 1: Termos e diretrizes gerais
Compatibilidade eletromagnética (CEM):
Parte 6-2: Normas básicas específicas; Imunidade para a
área industrial
Compatibilidade eletromagnética (CEM):
Parte 6-4: Normas básicas específicas; Emissão de interferências para a área industrial
Segurança de máquinas:
Equipamentos elétricos de máquinas; Parte 1: Requisitos gerais
Versão
2008
2003
2003
2008
2006
2005
2007
2006
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
4 Planejamento
4 Planejamento
4.1
Compatibilidade eletromagnética (CEM)
Descrição
Se os cabos de conexão (por ex., Fieldbus, etc.) forem encaixados no PC da unidade de comando pelo lado de fora, utilizar apenas cabos blindados com blindagem suficiente. A blindagem dos cabos deve ser feita em todo o armário no barramento PE com bornes blindados (aparafusável, sem abraçadeiras).
Só é permitido operar a unidade de comando do robô em ambientes indus-
triais
.
4.2
Condições de instalação
Dimensões
Fig. 4-1: Dimensões (indicadas em mm)
1 Refrigerador (opcional)
2 Vista frontal
3 Vista lateral
4 Vista parte de cima
A figura (
>>> Fig. 4-2 ) exibe as distâncias mínimas aplicáveis para a unidade
de comando do robô.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Distâncias mínimas com armário superior
Fig. 4-2: Distâncias mínimas (indicadas em mm)
1 Refrigerador (opcional)
Aviso!
Se não forem respeitadas as distâncias mínimas, pode haver danos à unidade de comando do robô. Devem ser respeitadas necessariamente as distâncias mínimas.
Certos trabalhos de manutenção e reparação na unidade de comando do robô devem ser realizados pela parte lateral ou traseira. Para isso, a unidade de comando do robô deve ser acessível. Se as paredes laterais ou traseiras não forem acessíveis, deve ser possível mover a unidade de comando do robô para uma posição na qual seja possível realizar os trabalhos.
Fig. 4-3: Distâncias mínimas com armário superior e tecnológico
1 Armário superior 2 Armário tecnológico
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Zona de oscilação da porta
Furos
Fig. 4-4: Zona de oscilação da porta do armário
Zona de oscilação com apenas um armário:
Porta com armação do PC aprox. 180°
Zona de oscilação com vários armários:
Porta aprox. 155°
4 Planejamento
Fig. 4-5: Furos para fixação ao solo
1 Vista parte de cima
2 Perspectiva vista de baixo
4.3
Condições de ligação
Ligação à rede
Tensão de conexão nominal
Tolerância permitida da tensão nominal
Freqüência de rede
Impedância de rede até o ponto de conexão da unidade de comando do robô
Potência nominal de entrada
Padrão
AC 3x400 V ... AC 3x415 V
400 V -10% ... 415 V +10%
49 ... 61 Hz
≤ 300 mΩ
7,3 kVA, ver a placa de características
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Comprimentos dos cabos
Potência nominal de entrada
Robô de carga pesada
Paletizadores
Robô para encadeamento de prensas
13,5 kVA, ver a placa de características
Proteção do lado da rede
Quando um disjuntor FI é utilizado: Diferença da corrente de ativação
Equivalência de potencial
mín. 3x25 A de ação retardada, máx. 3x32 A de ação retardada, ver a placa de características
300 mA por unidade de comando do robô, sensível a correntes alternada e contínua
Para todas as compensações do potencial e todos os cabos do terra, o ponto central comum é constitu-
ído pelo barramento de referência da unidade de potência.
Atenção!
Se a impedância de rede de 300 mΩ for excedida, sob condições desfavoráveis em caso de curto-circuito à terra, o disjuntor de entrada dos acionamentos do servo pode ou não ser acionado com forte retardo. A impedância de rede deve ser ≤ 300 mΩ até o ponto de conexão da unidade de comando do robô.
Atenção!
Se a unidade de comando do robô for operada com uma tensão de rede que não está indicada na placa de características, poderão ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando do robô e danos materiais nas fontes de alimentação. A unidade de comando do robô deve ser operada somente com a tensão de rede que está indicada na placa de características.
Atenção!
Se a unidade de comando do robô for operada em uma rede sem um ponto central comum ligado à terra, poderão ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando do robô e danos materiais nas fontes de alimentação.
A corrente elétrica pode levar a lesões corporais. A unidade de comando do robô só deve ser operada em uma rede com ponto central ligado à terra.
Este equipamento corresponde à classe A conforme EN55011 e pode ser utilizado em redes com alimentação própria de baixa tensão (subestação transformadora, central elétrica). Em redes públicas de alimentação, o equipamento pode ser utilizado após a aprovação prévia da companhia de distribuição de energia competente.
A denominação dos cabos, os comprimentos dos cabos (padrão) e os comprimentos especiais devem ser consultados na tabela.
Cabo
Cabo do motor
Cabo de dados
Alimentação a partir da rede com XS1 (opcional)
Comprimento padrão em m
7
7
3
Comprimento especial em m
15 / 25 / 35 / 50
15 / 25 /35 / 50
-
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
4 Planejamento
Cabo
Cabo KCP
Comprimento padrão em m
10
Extensão em m
10 / 20 / 30/ 40
Ao utilizar extensões de cabos KCP, só pode ser usada uma extensão e o comprimento total de 60 m não deve ser ultrapassado.
4.4
Ligação à rede
Descrição
A unidade de comando do robô pode ser ligada à rede através das seguintes conexões:
X1 Conector Harting no painel de conexões
XS1 conector CEE, o cabo sai da unidade de comando do robô (opção)
Vista geral
Fig. 4-6: Ligação à rede
* O cabo N é necessário apenas para a opção tomada de assistência na rede de 400 V.
Ligar a unidade de comando do robô apenas a uma rede com campo de rotação no sentido horário. Apenas desta maneira é possível garantir o sentido de rotação correto dos motores do ventilador.
4.4.1
Ligação à rede através de conector Harting X1
Descrição
Foi fornecida uma embalagem com um conector Harting junto com a unidade de comando do robô. O cliente pode ligar a unidade de comando do robô à rede através do conector X1.
Fig. 4-7: Ligação à rede X1
1 Embalagem com conector Harting (opcional)
2 Ligação à rede X1
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4.4.2
Ligação à rede através do conector CEE XS1
Descrição
Nesta opção a unidade de comando do robô é ligada à rede com um conector
CEE. O cabo com aprox. 3 m de comprimento é conduzido através de uma união roscada até o interruptor principal.
4.5
Fig. 4-8: Ligação à rede XS1
1 União roscada
2 Conector CEE
Circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e dispositivo de proteção
Os exemplos seguintes mostram a forma de interligar o circuito de PARADA
DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de proteção do sistema de robô com os periféricos.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Exemplo
4 Planejamento
Fig. 4-9: Robô com periféricos
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Exemplo
Fig. 4-10: Robôs com periféricos e alimentação de tensão ext.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Exemplo
4 Planejamento
Fig. 4-11: Interruptor auxiliar automático da porta de segurança
Pos.
1
2
3
4
5
6
Elemento
Botão para liberação com a porta de segurança fechada
Interruptor de fim de curso da porta
Interruptor de fim de curso da porta de proteção fechada
Interruptor de fim de curso da porta de proteção aberta
Interruptor auxiliar automático da porta de segurança
Interface X11
-
-
-
Descrição
-
O botão deverá ser instalado fora do espaço de segurança.
p.ex. PST3 da empresa Pilz
4.6
Interface X11
Descrição
Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem estar conectados através da interface X11 ou interligados entre si através de unidades de comando superiores (por ex. PLC).
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Cabeamento
A interface X11 deve ser ligada tendo em consideração os seguintes pontos:
Conceito da instalação
Conceito de segurança
De acordo com a placa CI3, estão disponíveis diversos sinais e funções.
(
>>> 1.5.1 "Vista geral das placas CI3" Pág. 14)
Informações detalhadas a respeito da integração em unidades de comando superiores encontram-se nas instruções de serviço e de programação dos integradores de sistema, capítulo "Diagramas de sinais automático externo".
Ocupação do conector
Fig. 4-12
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Sinal
+24 V interno
0 V interno
24 V externo
0 V externo
Pino
106
107
88
89
+24 V
0 V
+24 V
0 V
Saída de teste A
(sinal de teste)
Saída de teste B
(sinal de teste)
36
18
90
72
1
5
7
38
41
19
23
25
39
43
20 / 21 PARADA DE
EMERGÊNCIA local canal A
PARADA DE
EMERGÊNCIA local canal B
PARADA DE
EMERGÊNCIA externa canal A
PARADA DE
EMERGÊNCIA local canal B
Confirmação canal A
Confirmação canal B
2 / 3
4
22
6
24
Dispositivo de proteção canal A
Dispositivo de proteção canal B
Acionamentos
DES externos canal A (1 canal)
8
26
42
4 Planejamento
Descrição
Alimentação de corrente ESC máx. 2 A
Se faltar a alimentação de tensão externa, deve ser feita ligação em ponte interna com
24 V/0 V.
Tensão de comando de 24 V para alimentação de aparelhos externos, máx. 4 A.
Tensão de comando de 24 V para alimentação de aparelhos externos, máx. 6 A.
Coloca à disposição os ciclos de tensão para as várias entradas de interface do canal
A.
Observação
Com instalações interligadas recomendamos uma alimenta-
ção de tensão externa.
Opcional
Opcional
Exemplo de conexão: O interruptor de confirmação é conectado no canal A no pino
1 (TA_A) e pino 6.
Coloca à disposição os ciclos de tensão para as várias entradas de interface do canal
B.
Exemplo de conexão: O travamento da porta de proteção é conectado no canal B no pino
19 (TA_B) e pino 26.
Saída, contatos sem potencial da PARADA DE EMERGÊN-
CIA interna, máx. 24 V,
600 mA.
No estado não acionado, os contatos estão fechados.
PARADA DE EMERGÊNCIA, entrada 2 canais, máx. 24 V,
10 mA.
Para a conexão de um interruptor de confirmação externo de 2 canais com contatos sem potencial máx. 24 V, 10 mA
Para a conexão de 2 canais de um travamento da porta de proteção, máx. 24 V, 10 mA.
No caso de não ser ligado nenhum interruptor adicional, os pinos 5 e 6, assim como 23 e 24, terão de ser ligados em ponte. Eficaz somente nos modos de serviço TESTE.
Eficaz somente nos modos de serviço AUTOMÁTICO.
Nesta entrada pode ser conectado um contato sem potencial (normalmente fechado). Ao abrir este contato, os acionamentos são desligados, máx. 24 V, 10 mA.
Se esta entrada não for utilizada, os pinos 41/42 deverão ser ligados em ponte.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Sinal
Acionamentos
LIG externos canal B (1 canal)
Acionamentos
LIG canal B
Pino
44
29 / 30
Acionamentos
LIG canal A
11 / 12
Grupos de modos de serviço Automático
Grupos de modos de serviço Teste
Entrada qualificadora canal A
Entrada qualificadora canal B
48 / 46
48 / 47
50
51
Descrição
Para a conexão de um contato sem potencial.
Contatos sem potencial (máx.
7,5 A) indicam "Acionamentos LIG".
Estes contatos estão disponíveis somente ao utilizar uma placa CI3-Extended ou CI3-
Tech.
Contatos sem potencial (máx.
2 A) indicam "Acionamentos
LIG".
Estes contatos estão disponíveis somente ao utilizar uma placa CI3-Extended ou CI3-
Tech.
Contatos sem potencial do circuito de segurança indicam o modo de serviço.
Estes contatos estão disponíveis somente ao utilizar uma placa CI3-Extended ou CI3-
Tech.
O sinal 0 provoca em todos os modos de serviço um STOP da categoria 0.
Observação
Impulso > 200 ms ativa os acionamentos. O sinal não poderá ser permanente.
Está fechado se o contator
"Acionamentos LIG" estiver ativado.
Está fechado se o contator
"Acionamentos LIG" estiver ativado.
O contato Automático 48/46 está fechado se no KCP estiver selecionado Automático ou Externo.
O contato Teste 48/47 está fechado se no KCP estiver selecionado Teste 1 ou Teste
2.
Se estas entradas não forem utilizadas, o pino 50 deve ser ligado em ponte com a saída de teste 38 e o pino 51 com a saída de teste 39.
E/Ss
O complemento da interface X11 é um conector Harting de 108 pólos com interior de pinos, do tipo: Han 108DD, tamanho da caixa: 24B.
E/Ss podem ser configuradas através dos seguintes componentes:
DeviceNet (Master) através de MFC
Placas Fieldbus opcionais
Interbus
Profibus
DeviceNet
Profinet
Interfaces específicas do cliente
4.6.1
Exemplo de circuito X11
O conector X11 é um conector Harting com pinos, tipo: Han 108DD, tamanho da caixa: 24B.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Colocação de fichas
4 Planejamento
Fig. 4-13: Exemplo de circuito X11
Atenção!
Se o exemplo de circuito X11 for utilizado para a colocação em serviço ou busca de erros, os componentes de segurança do sistema de robô conectados não estão ativados.
4.7
Compensação de potencial PE
Descrição
Os seguintes cabos ainda devem ser conectados antes da entrada em servi-
ço:
Um cabo de 16 mm
2
como compensação de potencial entre o robô e a unidade de comando do robô.
Cabo PE adicional entre o barramento PE central do armário de alimenta-
ção e o perno PE da unidade de comando do robô.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Fig. 4-14: Compensação de potencial unidade de comando-robô com canal de cabos
1 PE para barramento central do armário de alimentação
2 Painel de conexão comando do robô
3 Conexão da compensação de potencial no robô
4 Compensação de potencial da unidade de comando do robô ao robô
5 Canal de cabos
6 Compensação de potencial do início do canal de cabos à compensa-
ção de potencial principal
7 Compensação de potencial principal
8 Compensação de potencial do final do canal de cabos à compensa-
ção de potencial principal
Fig. 4-15: Compensação de potencial unidade de comando-robô
1 PE para barramento central do armário de alimentação
2 Painel de conexão comando do robô
3 Compensação de potencial da unidade de comando do robô ao robô
4 Conexão da compensação de potencial no robô
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
4 Planejamento
4.8
Visualização do acoplador KCP (opcional)
Descrição
Se a unidade de comando do robô for operada com um KCP conectável e desconectável, devem ser visualizadas as seguintes variáveis de sistema:
$T1 (modo de serviço T1)
$T2 (modo de serviço T2)
$EXT (modo de serviço externo)
$AUT (modo de serviço automático)
$ALARM_STOP
$PRO_ACT (programa ativo)
A indicação pode ser configurada através de E/Ss ou de um PLC. As variáveis de sistema podem ser projetadas no arquivo: STEU/$MACHINE.DAT.
Aviso!
Quando o KCP está desconectado, não é mais possível desligar a instalação através do botão de PARADA DE EMERGÊNCIA do KCP. Para evitar danos pessoais e materiais, deve ser conectada uma PARADA DE EMERGÊNCIA externa à interface X11.
4.9
Performance Level
As funções de segurança da unidade de comando do robô são conforme a categoria 3 e Performance Level (PL) de acordo com ISO 13849-1.
4.9.1
Valores PHF das funções de segurança
Para os parâmetros de tecnologia de segurança é estimada uma vida-útil de
20 anos.
A classificação de valor PFH da unidade de comando só é válida se os ciclos de verificação para botões de PARADA DE EMERGÊNCIA, seletores de modos de funcionamento e o ciclo operacional dos contatores forem respeitados.
Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA e seletores dos modos de funcionamento devem ser acionados pelo menos semestralmente. O ciclo operacional dos contatores na via de desconexão deve ser no mínimo 2 vezes por ano e no máximo 100 vezes por dia.
Ao avaliar as funções de segurança no nível da instalação deve-se observar que, no caso de combinação de diversas unidades de comando, os valores
PFH devem ser observados múltiplas vezes. Isso ocorre em instalações de
RoboTeam ou em áreas perigosas sobrepostas. O valor PFH calculado para a função de segurança no nível da instalação não pode ultrapassar o limite para PL d.
Os valores de PFH são relativos, respectivamente, às funções de segurança das diversas variantes de unidades de comando.
Grupos de funções de segurança:
Funções de segurança padrão (ESC)
Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA (KCP, armário, interface do cliente)
Proteção do operador (interface do cliente)
Confirmação (KCP, interface do cliente)
Modo de funcionamento (KCP, interface do cliente)
Parada de segurança (interface do cliente)
Funções de segurança de KUKA.SafeOperation (opcional)
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Monitoramento de compartimentos de eixo
Monitoramento de compartimentos cartesianos
Monitoramento da velocidade de eixo
Monitoramento da velocidade cartesiana
Monitoramento da aceleração do eixo
Monitoramento de paragem
Monitoramento das ferramentas
Vista geral variante de unidade de comando - valores PFH:
Variante de unidade de comando do robô
(V)KR C2 (edition2005)
(V)KR C2 (edition2005) e 1 armário superior
(V)KR C2 (edition2005) com 2 armários superiores
(V)KR C2 (edition2005) com acoplador KCP
(V)KR C2 edition2005 com KUKA.SafeOperation
(V)KR C2 (edition2005) com 2 armários superiores e
KUKA.SafeOperation
KR C2 edition2005 titan
KR C2 edition2005 titan com armário superior
KR C2 edition2005 titan com acoplador KCP
KR C2 edition2005 titan com KUKA.SafeOperation
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (padrão) com 5 slaves
(V)KR C2 (edition2005) com Safetybus Gateway
(V)KR C2 (edition2005) com Safetybus Gateway e acoplador KCP
(V)KR C2 (edition2005) com acoplador KCP, Safetybus
Gateway e KUKA.SafeOperation com conexão E/S por optoacoplador e armário superior
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (com acoplador
KCP, Safetybus Gateway) com 2 Slaves, 2 armários superiores e KUKA.SafeOperation
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (padrão) com 5
Slaves e KUKA.SafeOperation
KR C2 edition2005 titan com Safetybus Gateway
KR C2 edition2005 titan com Safetybus Gateway e acoplador KCP
Valor PFH
1 x 10
-7
1 x 10
-7
1 x 10
-7
1 x 10
-7
1 x 10
-7
1 x 10
-7
1 x 10
-7
1 x 10
-7
1 x 10
-7
1 x 10
-7
3 x 10
-7
3 x 10
3 x 10
3 x 10
3 x 10
3 x 10
-7
-7
-7
-7
-7
3 x 10
-7
3 x 10
-7
Para variantes de unidade de comando não mencionadas aqui, favor consultar a KUKA Roboter GmbH.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
5 Transporte
5 Transporte
5.1
Transporte com dispositivo de transporte
Condições
A unidade de comando do robô deve estar desligada.
Na unidade de comando do robô não deve haver nenhum cabo conectado.
A porta da unidade de comando do robô deve estar fechada.
A unidade de comando do robô deve estar na posição vertical.
O suporte anti-inclinação deve estar fixado na unidade de comando do robô.
Dispositivo de transporte com ou sem cruz
Material necessário
Procedimento
1. Introduzir o dispositivo de transporte com ou sem cruz em todos os 4 anéis na unidade de comando do robô.
Fig. 5-1: Transportar com dispositivo de transporte
3
4
1
2
Anéis de transporte na unidade de comando do robô
Dispositivo de transporte colocado corretamente
Dispositivo de transporte colocado corretamente
Dispositivo de transporte colocado incorretamente
2. Encaixar o dispositivo de transporte na grua.
Perigo!
Em caso de transporte rápido, a unidade de comando do robô suspensa poderá oscilar causando ferimentos ou danos materiais. Transportar a unidade de comando do robô lentamente.
3. Elevar e transportar a unidade de comando do robô lentamente.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
4. Colocar a unidade de comando do robô lentamente no local de instalação.
5. Desenganchar o dispositivo de transporte na unidade de comando do robô.
5.2
Transporte com carro elevador
Condições
A unidade de comando do robô deve estar desligada.
Na unidade de comando do robô não deve haver nenhum cabo conectado.
A porta da unidade de comando do robô deve estar fechada.
A unidade de comando do robô deve estar na posição vertical.
O suporte anti-inclinação deve estar fixado na unidade de comando do robô.
Procedimento
Fig. 5-2: Transporte com carro elevatório
1
2
Armário de comando com suporte anti-inclinação
Unidade de comando do robô elevada
5.3
Transporte com empilhadeira
Condições
A unidade de comando do robô deve estar desligada.
Na unidade de comando do robô não deve haver nenhum cabo conectado.
A porta da unidade de comando do robô deve estar fechada.
A unidade de comando do robô deve estar na posição vertical.
O suporte anti-inclinação deve estar fixado na unidade de comando do robô.
Procedimento
Fig. 5-3: Transporte com empilhadeira
1
2
Unidade de comando do robô com forquilhas da empilhadeira
Unidade de comando do robô com transformador
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
5.4
5 Transporte
Transporte com conjunto de montagem com rolos (opcional)
A unidade de comando do robô pode somente ser puxada ou empurrada, sobre os rolos, de uma fila do armário, e não ser transportada sobre eles.
Fig. 5-4: Transporte com rolos
Aviso!
Quando a unidade de comando do robô é puxada por um veículo (empilhadeira, veículo elétrico), pode-se causar danos aos rolos e à unidade de comando do robô. A unidade de comando do robô não pode ser pendurada em um veículo e ser transportada sobre os rolos.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
6 Colocação e recolocação em serviço
6 Colocação e recolocação em serviço
6.1
Visão geral Colocação em serviço
Esta é uma vista geral dos passos mais importantes da entrada em serviço.
O processo exato depende da aplicação, do tipo do manipulador, dos pacotes de tecnologia utilizados e das demais condições específicas do cliente.
Por este motivo o esquema geral não pretende ser completo.
Esta vista geral refere-se à entrada em serviço do robô industrial. A entrada em serviço da instalação completa não é objeto desta documentação.
Robô
Passo
1
2
Descrição
Executar um controle visual do robô.
Montar a fixação do robô. (Fixação nas funda-
ções, fixação da base da máquina ou estrutura base)
Instalar o robô.
Informações
Informações detalhadas encontram-se nas instruções de serviço ou de montagem do robô, capítulo
"Colocação e recolocação em serviço".
3
Sistema elétrico
Passo
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Executar um controle visual da unidade de comando do robô
Descrição
Assegure-se de que não tenha se formado condensação na unidade de comando do robô
Instalar a unidade de comando do robô
-
-
Informações
Encaixar os cabos de ligação
Conectar o KCP
(
>>> 6.2 "Montar a unidade de comando do robô" Pág. 77)
(
>>> 6.3 "Conectar os cabos de ligação" Pág. 77)
(
Estabelecer a equivalência de potencial entre o robô e a unidade de comando do robô
Ligar a unidade de comando do robô à rede
Retirar a proteção contra descarga do acumulador
Configurar e conectar o interface X11.
(
(
(
>>> 6.7 "Retirar a proteção contra descarga do acumulador"
(
>>> 6.9 "Configurar e conectar o conector X11" Pág. 79)
Nota:
Quando o interface X11 não está conectado, é possível deslocar o robô manualmente
Ligar a unidade de comando do robô (
>>> 6.10 "Ligar a unidade de comando do robô" Pág. 79)
Verificar o sentido de rotação dos ventiladores (
>>> 6.11 "Verificar o sentido de rotação do ventilador externo"
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Passo
15
16
Descrição
Verificar os dispositivos de segurança
Configurar as entradas e saídas entre a unidade de comando do robô e a periferia
Informações
Informações detalhadas encontram-se nas instruções de serviço da unidade de comando do robô, capítulo "Segurança"
Informações detalhadas encontram-se nas documentações do
Fieldbus
Software
Passo
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
Descrição
Verificar os dados de máquina.
Informações
Informações detalhadas estão disponíveis nas instruções de opera-
ção e programação.
Transferir os dados do RDW para o disco rígido
Ajustar o robô sem carga.
No caso de ferramenta fixa: Medir TCP externo.
Inserir os dados de carga.
Medir a base. (opcional)
Informações detalhadas estão disponíveis nas instruções de opera-
ção e programação para integradores de sistema.
Informações detalhadas estão disponíveis nas instruções de opera-
ção e programação.
Somente para robôs de paletização com 6 eixos:
Ativar modo de paletização.
Informações detalhadas estão disponíveis nas instruções de opera-
ção e programação para integradores de sistema.
Montar ferramenta e ajustar o robô com carga.
Informações detalhadas estão disponíveis nas instruções de opera-
ção e programação.
Verificar o interruptor de fim de curso e adaptar, se necessário.
Medir ferramenta.
Informações detalhadas estão disponíveis nas instruções de opera-
ção e programação.
No caso de ferramenta fixa: Medir a peça.
(opcional)
Quando o robô deve ser controlado por uma unidade de comando superior: Configurar a interface automática externa.
Informações detalhadas estão disponíveis nas instruções de opera-
ção e programação para integradores de sistema.
Acessórios
O requisito: O robô está pronto para o deslocamento. Ou seja, a entrada em serviço do software foi executada até, inclusive, o ponto "Ajustar o robô sem carga".
Descrição
Opcional: Montar limitação da área de eixo. Adaptar os interruptores de fim de curso de software.
Opcional: Montar a limitação da área do eixo e realizar os ajustes considerando a programação.
Informações
Informações detalhadas encontram-se nas documentações das limitações da área do eixo.
Informações detalhadas encontram-se nas documentações das monitorações da área do eixo.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
6 Colocação e recolocação em serviço
Descrição
Opcional: Verificar a alimentação de energia externa e ajustar considerando a programação.
Opção de robô com posição exata: Verificar os dados.
Informações
Informações detalhadas encontram-se nas documentações das alimentações de energia.
6.2
Montar a unidade de comando do robô
Procedimento
1. Instalar a unidade de comando do robô. As distâncias mínimas em rela-
ção às paredes, aos outros armários etc., devem ser observadas.
( >>>
4.2 "Condições de instalação" Pág. 55)
2. Verificar se a unidade de comando do motor apresenta danos causados durante o transporte.
3. Verificar se os fusíveis, contatores e placas se encontram firmemente encaixados.
4. Fixar novamente os módulos soltos, se necessário.
5. Verificar se todas as conexões parafusadas e prensadas se encontram firmemente encaixadas.
6. O usuário deve colar sobre o adesivo de aviso Handbuch lesen uma placa em seu idioma.
6.3
Conectar os cabos de ligação
Vista geral
O sistema de robô é fornecido com um feixe de cabos. Este feixe é composto basicamente pelos seguintes cabos:
Cabos do motor ao robô
Cabos de comando ao robô
Para mais aplicações poderão ser fornecidos ainda os seguintes cabos:
Cabos de motor para eixos adicionais
Cabos periféricos
Condições
Procedimento
Perigo!
A unidade de comando do robô é pré-configurada para o respectivo robô industrial. Se os cabos forem trocados, o robô e os eixos adicionais (opcional) podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais ou materiais. Quando uma instalação consiste de vários robôs, deverá sempre ligar os cabos de ligação ao robô e à respectiva unidade de comando do robô.
Observar as condições de ligação em relação ao seguinte:
( >>>
4.3 "Condições de ligação" Pág. 57)
Seção dos condutores
Segurança
Tensão
Frequência de rede
Observância das normas de segurança
1. Instalar os cabos do motor separados do cabo de comando até a caixa de ligação do manipulador. Ligar o plugue X20.
2. Instalar os cabos de comando separados do cabo do motor até a caixa de ligação do manipulador. Ligar o plugue X21.
3. Conectar os cabos dos periféricos.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Fig. 6-1: Exemplo: Colocação dos cabos no canal de cabos
1 Canal de cabos
2 Separador
3 Cabos de soldagem
4 Cabos de motor
5 Cabos de comando
6.4
Conectar KCP
Procedimento
Conectar o KCP ao X19 da unidade de comando do robô.
6.5
Conectar a compensação de potencial PE
Procedimento
1. Conectar cabo PE adicional entre o barramento PE central do armário de alimentação e o perno PE da unidade de comando do robô.
2. Conectar um cabo de 16 mm
2
como compensação de potencial entre o robô e a unidade de comando do robô.
( >>>
4.7 "Compensação de potencial PE" Pág. 67)
3. Realizar no sistema de robô completo, uma verificação do condutor de proteção conforme DIN EN 60204-1.
6.6
Ligar a unidade de comando do robô à rede
Procedimento
Ligar a unidade de comando do robô à rede através de X1. XS1 ou diretamente via interruptor principal. ( >>>
4.4.1 "Ligação à rede através de conector Harting X1" Pág. 59) (
>>> 4.4.2 "Ligação à rede através do conector CEE XS1" Pág. 60)
6.7
Retirar a proteção contra descarga do acumulador
Descrição
Procedimento
Para evitar uma descarga do acumulador antes da primeira entrada em serviço, o conector X7 no KPS600 foi retirado no fornecimento da unidade de comando do robô.
Encaixar o conector X7 (1) no KPS600.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
6 Colocação e recolocação em serviço
Fig. 6-2: Retirar a proteção contra descarga do acumulador
6.8
Conectar o circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de proteção
Procedimento
1. Conectar o circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de proteção (proteção do operador) à interface X11. (
RADA DE EMERGÊNCIA e dispositivo de proteção" Pág. 60)
6.9
Configurar e conectar o conector X11
Procedimento
1. Configurar o conector X11 segundo o conceito da instalação e o de segurança. ( >>>
2. Conectar o conector de interface X11 à unidade de comando do robô.
6.10
Ligar a unidade de comando do robô
Condições
Procedimento
Porta da unidade de comando do robô fechada.
Todas as conexões elétricas estão corretas e a energia encontra-se dentro dos limites determinados.
Não pode haver pessoas ou objetos na área de perigo do robô.
Todos os dispositivos de proteção e as medidas de proteção estão completos e em perfeito funcionamento.
A temperatura interna do armário deve ter sido adaptada à temperatura ambiente.
1. Ligar a tensão de rede à unidade de comando do robô.
2. Destravar o botão PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP.
3. Ligar o interruptor principal. O PC da unidade de comando inicia a ativa-
ção do sistema operacional e do software de comando.
Informações sobre a operação do robô pelo KCP estão disponíveis no manual de operação e programação da KUKA System Software (KSS).
6.11
Verificar o sentido de rotação do ventilador externo
Procedimento
Verificar a saída de ar (2) no lado de trás da unidade de comando do robô.
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Fig. 6-3: Verificar o sentido de rotação do ventilador
1 Entrada de ar 2 Saída de ar
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
7 Assistência KUKA
7 Assistência KUKA
7.1
Consultas ao serviço de apoio
Introdução
A documentação da KUKA Roboter GmbH disponibiliza informações sobre o funcionamento e a operação e ajuda na resolução de falhas. A filial local coloca-se à disposição para esclarecer quaisquer outras dúvidas.
Informações
As falhas que levem a uma queda de produção devem ser comunicadas à filial local em no máximo uma hora após a ocorrência.
Para processar uma consulta, são necessárias as seguintes informações:
Tipo e número de série do robô
Tipo e número de série da unidade de comando
Tipo e número de série da unidade linear (opcional)
Versão do software de sistema KUKA
Software opcional ou alterações
Arquivo do software
Aplicação existente
Eixos adicionais existentes (opcional)
Descrição do problema, duração e frequência da falha
7.2
Suporte ao Cliente KUKA
Disponibilidade
O serviço de suporte ao cliente KUKA está disponível em vários países. Em caso de dúvidas, entre em contato conosco!
Argentina
Ruben Costantini S.A. (Agência)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877 [email protected]
Austrália
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agência)
153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Austrália
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605 [email protected]
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Bélgica
Brasil
Chile
China
Alemanha
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794 [email protected]
www.kuka.be
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP - Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883 [email protected]
Robotec S.A. (Agência)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952 [email protected]
www.robotec.cl
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.
Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
R. P. da China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
www.kuka.cn
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616 [email protected]
www.kuka-roboter.de
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França
Índia
Itália
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KUKA Automatisme + Robotique SAS
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6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
França
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1 [email protected]
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KUKA Robotics, Private Limited
621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Índia
Tel. +91 124 4148574 [email protected]
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KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141 [email protected]
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KUKA Robotics Japan K.K.
Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japão
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312 [email protected]
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939 [email protected]
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7 Assistência KUKA
Malásia
México
Noruega
Áustria
Polônia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malásia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386 [email protected]
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148 [email protected]
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200 [email protected]
KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Áustria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880 [email protected]
www.kuka-roboter.at
KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polônia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
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Portugal
Rússia
Suécia
Suíça
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Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
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107143 Moskau
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Tel. +7 495 781-31-20
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421 30 Västra Frölunda
Suécia
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Fax +46 31 7266-201 [email protected]
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Riedstr. 7
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Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91 [email protected]
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Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
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Fax +34 93 8142-950
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7 Assistência KUKA
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África do Sul
Taiwan
Tailândia
Jendamark Automation LTD (Agência)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
África do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023 [email protected]
www.kuka.com.tw
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailândia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355 [email protected]
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República Tcheca
KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]
Hungria
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031 [email protected]
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Estados Unidos
Reino Unido
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
EUA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087 [email protected]
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KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900 [email protected]
7 Assistência KUKA
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Índice
Índice
A
Alimentação de corrente ESC 65
Atribuição das portas do PCI 10
Acoplador KCP, visualização 69
B
Batentes de fim-de-curso mecânicos 40
Bloqueio de dispositivos de proteção separadores 37
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 35, 37,
C
Circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA 60
Colocação em serviço, visão geral 75
Compatibilidade eletromagnética, CEM 55
Compensação de potencial PE 67
Componentes externos do cliente 21
Conectar a compensação de potencial PE 78
Conectar o dispositivo de proteção 79
Conectar o circuito de PARADA DE EMER-
Consultas ao serviço de apoio 81
D
Declaração de conformidade CE 30
Dimensões da unidade de comando do robô 25
Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética 30,
Diretiva de Equipamentos sob pressão 52
Diretriz de Equipamentos sob Pressão 50
Disjuntor FI, diferença da corrente de ativação
Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA 38
Dispositivo de rotação livre 41
Dispositivo de confirmação 35, 38, 43
Dispositivo de confirmação, externo 39
Dispositivos de proteção, externo 42
Distâncias mínimas da unidade de comando do robô 26
Distâncias mínimas, armário superior e tecnológico 27
E
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Espaço para montagem por parte do cliente 21
F
I
Integrador de sistema 30, 31, 32
Interface serial em tempo real 10
Interfaces do PC da unidade de comando 9
Interruptor de fim-de-curso controlado por soft-
Interruptor de confirmação 38, 39
K
L
Ligar a unidade de comando do robô 79
Ligação de rede através de XS1 60
Ligação à rede, dados técnicos 23, 57
Ligação à rede, conector Harting X1 59
Limitação da área de trabalho 40
Limitação mecânica da área de eixo 40
Lógica de segurança, Electronic Safety Circuit,
M
Medidas de segurança gerais 43
Monitoramento da área de eixo 41
Montar a unidade de comando do robô 77
N
Normas e Regulamentos aplicados 52
O
P
PARADA DE EMERGÊNCIA externa 13
PARADA DE EMERGÊNCIA, externa 35
PARADA DE EMERGÊNCIA, externo 35, 38, 47
PARADA DE EMERGÊNCIA, local 35, 47
PC da unidade de comando 7, 8, 25
Proteção do operador 13, 35, 37, 43
R
Resistência contra vibrações 24
Retirar a proteção contra descarga do acumulador 78
S
Seletor de modos de serviço 36
Seletor dos modos de serviço 11, 36
sensível a correntes alternada e contínua 23, 58
Sistema de compensação de peso 50
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Índice
T
Transporte, Dispositivo de transporte 71
Transporte, conjunto de montagem com rolos 73
Z
Zona de oscilação das portas do armário 28
U
Unidade de comando do robô 7, 29, 48
Unidade manual de programação 7, 29
Utilização, não conforme a finalidade prevista 29
V
Verificar o sentido de rotação do ventilador externo 79
Vida-útil, bornes Safetybus 45
Vista geral da unidade de comando do robô 7
Vista geral do robô industrial 7
Visão geral da colocação em serviço 75
X
X21 Disposição dos conectores 21
X20 Disposição dos conectores 19
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
Versão: 05.10.2010 Versão: Spez KR C2 ed05 V5 pt
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