Gerhard K. Kraetzschmar

Gerhard K. Kraetzschmar
BEWERBUNGSUNTERLAGEN
Dienstlich FH Bonn-Rhein-Sieg:
Anschrift:
Telefon:
Telefax:
Email:
Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg
Informatik / Autonomous Systems
Grantham-Allee 20
53757 Sankt Augustin
02241-865-293
02241-865-8293
gerhard.kraetzschmar@fh-bonn-rhein-sieg.de
Dienstlich Fraunhofer AIS:
Anschrift:
Telefon:
Telefax:
Email:
Fraunhofer Institut für Autonome Intelligente Systeme
Behavior Engineering
Schloss Birlinghoven
53754 Sankt Augustin
02241-14-2774
02241-14-2324
gerhard.kraetzschmar@ais.fraunhofer.de
Privat:
Anschrift:
Telefon:
Telefax:
Mobil:
Email:
Internet:
Kiefernweg 5
89081 Ulm
0731-4033979
0731-4033980
0173-9146955
gerhard@kraetzschmar.de
www.kraetzschmar.de
Kurzprofil
Name:
Promotion:
Habilitation:
Forschungsgebiete:
wiss. Aktivitäten:
Lehrerfahrung:
Sonstiges:
Referenzen:
Gerhard K. Kraetzschmar
Dr.-Ing. in Informatik, Universität Erlangen, 1996
Thema: Distributed Reason Maintenance for Multiagent Systems
Gutachter: Prof. Dr. Herbert Stoyan, Prof. Dr. Hartmut Wedekind
in Vorbereitung, Universität Ulm, Einreichung September 2005
Thema: Roaming and Locating Capabilities for Mobile Robots
Betreuer: Prof. Dr. Günther Palm
– autonome mobile Roboter
– adaptive autonome Agenten
– Middleware für Robotik und verteilte eingebettete Systeme
– Software Engineering für Ambient Intelligence und Robotik
– Edutainment Robotics
– kooperative Multiagentensysteme
– Antragsteller oder Mitantragsteller von Projekten im Umfang von 1.1 Mio Euro
– Projekt-Evaluator für Rahmenprogramme 5 und 6 der EU-Kommission
– Gutachter für 5 Zeitschriften, 30 Konferenzen, 15 Workshops
– 24 mitorganisierte Workshops und Konferenzen
– 13 eingeladene Vorträge
– Mitglied bei AAAI, ACM, IAS, IEEE, GI, TCSI
– 20 Vorlesungen und Übungsbetreuungen
– 16 Seminare
– 17 Praktika
– 9 Tutorials
– 33 abgeschlossene, 1 laufende betreute Praktika und Diplomarbeiten
– 2 abgeschlossene, 4 laufende mitbetreute Promotionen
– Aufbau eines RoboCup Teams
– Initiator des TCSI The Cool Science Institute e.V.
– Gründungspartner von Wonderbits
Prof. Günther Palm, Universität Ulm
Prof. Bernd Radig, Technische Universität München
Prof. Frans Groen, University of Amsterdam
Prof. Manuela Veloso, Carnegie Mellon University
Prof. Minoru Asada, Osaka University
Prof. Enrico Pagello, University of Padua
Publikationen:
– Zeitschriften
– Buchbeiträge
– Konferenzen und Workshops
– Eingeladene Beiträge
– Bücher
– Herausgeberschaften
– Technische Berichte
– Sonstige oder nicht begutachtete Publikationen
– Schutzrechte
in Druck
1
3
publiziert
9
8
34
5
2
7
10
20
1
Ausgewählte Publikationen
[1] Gerd Mayer, Hans Utz, and Gerhard K. Kraetzschmar. Playing robot soccer under natural light: A
case study. In Daniel Polani, Brett Browning, Andrea Bonarini, and K. Yoshida, editors, Proceedings
of RoboCup-2003 Symposium, volume 3020 of Lecture Notes in Artificial Intelligence, pages 238–249,
Berlin, Heidelberg, Germany, 2004. Springer-Verlag.
[2] Gerhard K. Kraetzschmar, Guillem Pages Gassull, and Klaus Uhl. Probabilistic quadtrees for variableresolution mapping of large environments. In Proc. of Intl. Conference on Intelligent Autonomous Vehicles
(IAV-04), Lisbon, July 2004.
[3] Hans Utz, Alexander Neubeck, Gerd Mayer, and Gerhard K. Kraetzschmar. Improving vision-based selflocalization. In Gal Kaminka, Pedro Lima, and Raul Rojas, editors, RoboCup-VI, volume 2752 of Lecture
Notes in Artificial Intelligence, pages 25–40, Berlin, Heidelberg, Germany, 2003. Springer-Verlag.
[4] Hans Utz, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, and Gerhard K. Kraetzschmar. Miro – middleware for mobile
robot applications. IEEE Transactions on Robotics and Automation, Special Issue on Object-Oriented
Distributed Control Architectures, 18(4):493–497, August 2002.
[5] Gerhard K. Kraetzschmar and Stefan Enderle. Self-localization using sporadic features. Robotics and
Autonomous Systems, 40(2-3):111–119, August 2002.
[6] Steffen Simon, Friedhelm Schwenker, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther Palm. Adaptive hierarchical
object classification for autonomous mobile robots. In Intl. Conf. on Artificial Neural Networks (ICANN2002), 2002.
[7] Gerd Mayer, Hans Utz, and Gerhard K. Kraetzschmar. Towards autonomous vision self-calibration for
soccer robots. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS-2002),
volume 1, pages 214–219, EPFL Lausanne, Switzerland, September-October 2002. SPIE.
[8] Giovanni Adorni, Stefano Cagnoni, Stefan Enderle, Gerhard K. Kraetzschmar, Monica Mordonini, Michael
Plagge, Marcus Ritter, Stefan Sablatnög, and Andreas Zell. Vision-Based Localization for Mobile Robots.
Robotics and Autonomous Systems, 36(2/3):103–118, August 2001.
[9] Stefan Enderle, Marcus Ritter, Dieter Fox, Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther
Palm. Soccer-Robot Localization Using Sporadic Visual Features. In Enrico Pagello, Frans Groen, Tamio
Arai, Rüdiger Dillmann, and Anthony Stentz, editors, Intelligent Autonomous Systems 6 (IAS-6), pages
959–966, Amsterdam, The Netherlands, 2000. IOS Press.
[10] Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, and Günther Palm. Application of Neurosymbolic Integration for Environment Modelling in Mobile Robots. In Stefan Wermter and Ron Sun,
editors, Hybrid Neural Systems, number 1778 in Lecture Notes in Artificial Intelligence, Berlin, Germany,
March 2000. Springer. ISBN 3-540-67305-9.
[11] Hans Kestler, Stefan Sablatnög, Steffen Simon, Stefan Enderle, Axel Baune, Gerhard K. Kraetzschmar,
Friedhelm Schwenker, and Günther Palm. Concurrent Object Identification and Localization for a Mobile
Robot. Künstliche Intelligenz, pages 23–29, 4/00 2000. ISSN 0933-1875.
[12] Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, Hans Utz, Steffen Simon, and Günther
Palm. Integration of Multiple Representations and Navigation Concepts on Autonomous Mobile Robots. In Horst-Michael Groß, Klaus Debes, and Hans-Joachim Böhme, editors, Workshop SOAVE2000: Selbstorganisation von adaptivem Verhalten, volume 10/643 of Fortschrittsberichte VDI: Informatik/Kommunikationstechnik, Ilmenau, Germany, October 2000. VDI Verlag.
[13] Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Enderle, and Günther Palm. The Wall Histogram
Method. In Proceedings of the International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN-99),
Edinburgh, Scotland, 1999.
[14] Gerhard K. Kraetzschmar. Distributed Reason Maintenance for Multiagent Systems, volume 1229 of
Lecture Notes in Artificial Intelligence. Springer-Verlag, Heidelberg, 1997. Revised version of Ph.D.
thesis.
Inhaltsverzeichnis
1 Lebenslauf
1.1 Tabellarische Übersicht
1.2 Ausbildung . . . . . . .
1.3 Berufserfahrung . . . .
1.4 Persönliche Angaben .
1.5 Persönliche Interessen .
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2 Wissenschaftlicher Werdegang
2.1 Überblick . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Forschungsprojekte . . . . . . . . .
2.3 Lehre . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Vorträge und Präsentationen . . . .
2.5 Weitere wissenschaftliche Aktivitäten
2.6 Entrepreneurship . . . . . . . . . . .
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3 Wissenschaftliche Arbeitsgebiete
3.1 Allgemeine Forschungsinteressen . . . . . . . . . .
3.2 Forschungsthemen . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Adaptive autonome Agenten . . . . . . . . . . . .
3.4 Autonome mobile Roboter . . . . . . . . . . . . .
3.5 Edutainment Robotics . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Neurosymbolische Integration . . . . . . . . . . . .
3.7 Softbots und Multiagentensysteme . . . . . . . . .
3.8 Kooperative Systeme . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Softwareentwicklung und Experimentierumgebungen
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4 Publikationen
4.1 Zeitschriften . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Buchbeiträge . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Konferenzen und Workshops . . . . . . . . . .
4.4 Eingeladene Beiträge . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Bücher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Dissertation, Diplomarbeit, Studienarbeit . . . .
4.7 Herausgeberschaften . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Technische Berichte . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Sonstige oder nicht begutachtete Publikationen
4.10 Schutzrechte . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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25
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29
29
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29
30
31
5 Agenda
5.1 Forschungsprojekte in Beantragung
5.2 Lehrveranstaltungen in Planung . .
5.3 Laufende Betreuungsarbeiten . . .
5.4 Publikationen in Druck . . . . . .
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v
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1 Lebenslauf
1.1
Tabellarische Übersicht
09/1967
09/1971
06/1980
10/1980
05/1988
08/1983
– 07/1971
– 06/1980
– 05/1984
08/1980
09/1988
06/1989
02/1990
–
–
–
–
– 05/1988
08/1988
05/1989
12/1989
04/1995
04/1990 – 06/1996
02/1996
06/1996
04/1995 – 04/1997
05/1997 – 02/2005
10/1997
11/1999
05/2000
06/2000
03/2003
seit 02/2005
seit 04/2005
vorauss. 09/2005
Grundschule Gesees.
Graf-Münster-Gymnasium Bayreuth.
Abitur, Gesamtnote 1,5.
Universität Erlangen, Studium der Informatik.
Diplom in Informatik, Gesamtnote 1,5.
California State University, Northridge, CA, USA,
Studium im Graduate Program in Computer Science,
Fulbright-Stipendium.
Freie Mitarbeit in mehreren Unternehmen und Branchen.
Technische Universität Berlin, wissenschaftlicher Mitarbeiter.
Expertise GmbH, Berlin, Bereichsleitung Lisp/Prolog-Produkte.
FORWISS – Bayerisches Forschungszentrum für Wissensbasierte Systeme,
Erlangen, wissenschaftlicher Mitarbeiter.
Universität Erlangen, Promotionsstudium im Fach Informatik.
Einreichung der Dissertation.
Abschluss der Promotion zum Dr.-Ing., mit Auszeichung.
Universität Ulm, Abteilung Neuroinformatik,
wissenschaftlicher Mitarbeiter.
Universität Ulm, Abteilung Neuroinformatik,
wissenschaftlicher Assistent.
Initiierung des RoboCup-Teams The Ulm Sparrows.
Unternehmensgründung Wonderbits.
Innovationspreis e-commerce der Volksbank Ulm.
Gründung des Vereins The Cool Science Institute.
NaT-Working-Preis der Robert-Bosch-Stiftung.
Fraunhofer Institut für Autonome Intelligente Systeme.
Wissenschaftler.
Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg, Fachbereich Informatik.
Professur (2/3-Stelle) für Autonomous Systems,
verbunden mit einer 1/3-Stelle bei Fraunhofer AIS.
Einreichung der Habilitationsschrift.
1
1.2
Ausbildung
09/1967 – 07/1971
09/1971 – 06/1980
06/1980
10/1980 – 07/1983
04/1983
08/1983 – 05/1984
06/1984 – 05/1988
07/1986
01/1987
05/1988
05/1988
04/1990 – 06/1996
02/1996
06/1996
seit 07/1996
vorauss. 09/2005
Grundschule Gesees
Graf-Münster-Gymnasium Bayreuth
Allgemeine Hochschulreife, Abiturnote 1,5
Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg
Studium der Informatik mit Nebenfach Betriebswirtschaftslehre.
Vordiplom, Notendurchschnitt 1,9.
California State University at Northridge
Graduate School, Master of Science program in Computer Science,
Auslandsstudium, Stipendium der Fulbright-Kommission, 4.0 GPA.
Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg
Fortsetzung des Studiums der Informatik mit Nebenfach Betriebswirtschaftslehre.
Abgabe der Studienarbeit am Lehrstuhl für Wirtschaftsinformatik I
(Prof. Dr. Dr. h.c. mult. Peter Mertens),
Thema: Unterstützung der Strategiefindung im Rahmen der Unternehmensplanung
mit Hilfe eines in Prolog implementierten wissensbasierten Systems,
Bewertung mit Note 1,3.
Abschluss der Diplomprüfungen, Notendurchschnitt 1,8.
Abgabe der Diplomarbeit (mit Sondergenehmigung in englischer Sprache)
am Lehrstuhl für Datenbanksysteme (Prof. Dr. Hartmut Wedekind),
Thema: Extending Object-Oriented Systems for Distributed Technical Applications,
Bewertung mit Note 1,0.
Diplom in Informatik, Gesamtnote 1,5.
Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg
Studium der Informatik (Promotion mit Abschlussprüfung).
Einreichung der Dissertation (mit Sondergenehmigung in englischer Sprache),
Thema: Distributed Reason Maintenance.
Erstgutachter Prof. Dr. Herbert Stoyan, Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz.
Zweitgutachter Prof. Dr. Hartmut Wedekind, Lehrstuhl für Datenbanksysteme.
Promotion in Informatik (Dr.-Ing.), Gesamtnote 1,0 (mit Auszeichnung ).
Universität Ulm
Habilitation in Informatik.
Einreichung der Habilitation,
Thema: Roaming and Locating Capabilities for Mobile Robots.
2
1.3
Berufserfahrung
Während des Studiums gesammelte Berufserfahrung:
02/1981 – 07/1981
Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg, Lehrstuhl für Operations Research (Prof. Dr. Manfred Meyer), Teilzeitbeschäftigung als studentische Hilfskraft.
•
08/1981 – 04/1983
ELDICON GmbH, Nürnberg, Teilzeit-Mitarbeiter.
•
•
06/1984 – 02/1985
Ausarbeitung und Durchführung der Kurse EDV-Einführung und Software-Engineering.
TA Triumph-Adler AG, Nürnberg, freier Mitarbeiter in der Abteilung Grundlagenforschung und Basistechnologien.
•
•
•
01/1986 – 08/1988
Entwurf und Implementierung einer Multitasking-Emulation in MS-PASCAL auf
MS-DOS und Anbindung an eine spezielle Netzwerkumgebung für die Prozessautomatisierung.
Grundig-Akademie, Nürnberg, externer Dozent und freier Mitarbeiter.
•
01/1986 – 11/1986
Entwurf und Implementierung von Warenwirtschaftssystemen, Lagerverwaltungssystemen und Fakturierprogrammen, in MS-COBOL auf MS-DOS.
NAS GmbH, Erlangen, Teilzeit-Mitarbeiter.
•
10/1985 – 12/1985
Entwurf eines Formularsystems zur Qualitätskontrolle.
Entwurf und Realisierung einer Benutzerschnittstelle für die Steuereinheit eines
Roboterarms im Rahmen eines BMFT-Forschungsprojekts.
BASYS GmbH, Nürnberg, Teilzeit-Mitarbeiter.
•
03/1985 – 09/1985
Programmierung von Grafikprogrammen in FORTRAN.
Mitarbeit im BMFT-Verbundprojekt WISDOM, speziell bei Design und Implementierung der Expertensystem-Entwicklungsumgebung LUDWIG (später LUIGI /KnowledgeWorks).
Design und Implementierung des grafischen Werkzeugs CALLIGRAPHY zum
Edieren von Wissensbasen.
Sonstige wissenschaftliche Tätigkeiten im Projektteam, wie Ausarbeiten von
Vorträgen und wissenschaftlicher Berichte.
Expertise GmbH, Berlin, freier Mitarbeiter.
•
•
•
Mitarbeit bei allen Tätigkeiten im Rahmen der Entwicklung und des Aufbaus der
Expertise GmbH: Management und Organisation, Projektierung und Beratung,
Marketing, Support, Forschung und Entwicklung, Ausbildung und Schulung.
Erschließung und Ausbau des deutschen Markts für Quintus Prolog.
Fachliche Betreuung und verantwortliche Führung mehrerer Praktikanten der
GNB Gesellschaft für Neue Berufe.
3
Nach dem Studium gesammelte Berufserfahrung:
09/1988 – 05/1989
Technische Universität Berlin, Lehrstuhl Prof. Dr. Herrmann Krallmann, wissenschaftlicher Mitarbeiter im Projekt INTERBIT.
•
•
•
•
•
•
06/1989 – 12/1989
Expertise GmbH, Berlin, Projekt- und Bereichsleiter.
•
•
•
•
•
02/1990 – 02/1995
Verantwortliche Betreuung der Prolog- und Lisp-Produkte (Marketing, Sales,
Support für Quintus Prolog, Allegro Common Lisp, deren Zusatzprodukte sowie
anderen Prolog- und Lisp-Systemen).
Akquisition von Vertriebslizenzen für neue Produkte.
Akquisition von Beratungs- und Entwicklungsprojekten sowie Beratung und Mitarbeit bei deren Durchführung.
Systemplanung und -administration der Expertise Systemumgebung (Sun Workstations/SunOS, Macintosh/MacOS, PCs unter UNIX und MS-DOS, Vernetzung).
Einarbeitung und Führung der Mitarbeiter im Prolog/Lisp-Bereich.
Bayerisches Forschunsgzentrum für Wissensbasierte Systeme (FORWISS), Forschungsgruppe Wissenserwerb, Prof. Dr. Herbert Stoyan, Erlangen, wissenschaftlicher
Mitarbeiter.
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04/1995 – 02/2005
Mitarbeit bei Planung und Organisation des Projekts.
Verantwortliche Durchführung der Forschungsarbeiten zum Thema verteilte objekt-orientierte Systeme.
Vorbereitung von EU-Projekten (RACE, BRITE/EURAM).
Ausführung von Service-Leistungen für andere Projekte (Kooperation mit DEC
in München und Marlboro, USA).
Mitarbeit in der Lehre (Vorbereitung und Durchführung des Seminars Distributed
Artificial Intelligence, Anwerbung und Betreuung externer Referenten).
Betreuung von Studien- und Diplomarbeiten.
Projekt KME (Wartung von Wissensbasen), Kooperationsprojekt mit der BMW
AG, München.
Projekt WissAk – Assistenzsysteme für die Wissensakquisition, Teilprojekt im
FORWISS-Leitprojekt Mensch-Maschine-Kommunikation (MMK).
Projekt Erstellung und Ausführung von Plänen in verteilten Systemen.
Mitarbeit in der Lehre; Betreuung zahlreicher Studien- und Diplomarbeiten,
Durchführung mehrerer Seminare und anderer Lehrveranstaltungen.
Mitarbeit beim Aufbau des Lehrstuhls Künstliche Intelligenz, u.a. Planung, Antragstellung und Beschaffung der Ausstattung mit Hardware und Software.
Mitarbeit im Rechnerarbeitskreis (FORWISS-internes Gremium zur Koordinierung des Rechnerbetriebs und Führung der Techniker).
Universität Ulm, Abteilung Neuroinformatik, Prof. Dr. Günther Palm, bis April 1997
wissenschaftlicher Mitarbeiter, ab Mai 1997 wissenschaftlicher Assistent.
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Mitarbeit im Sonderforschungsbereich 527 zum Thema Integration symbolischer
und subsymbolischer Informationsverarbeitung in adaptiven sensomotorischen
Systemen.
Mitarbeit im Landesforschungsschwerpunkt zum Thema Ein lernendes autonomes Fahrzeug.
Mitarbeit im Teilprojekt Adaptivität und Lernen in Teams kooperierender mobiler
Roboter im DFG Schwerpunktprogramm SPP-1125 zum Thema Kooperierende
Teams mobiler Roboter in dynamischen Umgebungen.
Aufbau und Organisation des Robotik-Labors an der Fakultät für Informatik
(zunächst für die Lehre, seit September 1996 vorbereitend auch für den SFB).
4
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seit 11/1999
Wonderbits Enderle, Dr. Kraetzschmar, Sablatnög und Simon GbR, Unternehmensgründung mit den Partnern Stefan Enderle, Stefan Sablatnög und Steffen Simon.
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seit 06/2000
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seit 04/2005
Organisation, Repräsentation und Business Development.
Innovationspreis e-commerce 2000 der Volksbank Ulm für die Produktkonzeption
CyberStage, eine Plattform für innovatives Online-Marketing.
Konzeption und Entwicklung des Produkts Tetrixx, einem Roboterbaukastensystem für Lehre und Forschung. Markteinführung Januar 2001.
Business Plan in den Top 10 beim CyberOne-2001 E-Business Award von BadenWürttemberg Connected e.V.
The Cool Science Institute e.V. (TCSI), Gründung eines gemeinnützigen Vereins
zur Förderung des Interesses Jugendlicher an Naturwissenschaften und Technik und
der Zusammenarbeit von Hochschulen und Schulen.
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seit 02/2005
Gründung und Aufbau des RoboCup-Teams The Ulm Sparrows (ab Oktober
1997) für die Teilnahme an den Weltmeisterschaften im Roboterfußball (RoboCup).
Mitarbeit in der Lehre. Betreuung von Praktika und Seminaren. Eigene Vorlesungen in den Bereichen Robotics, Learning, und Artificial Life.
Mitarbeit bei der Koordinierung der Beschaffungen und des Rechnerbetriebs in
der Neuroinformatik.
Initiator und Gründungsmitglied.
Seit Gründung Vorstandsvorsitzender.
Förderung von Pilotprojekten an acht Schulen in Bayern und Baden-Württemberg durch die Robert-Bosch-Stiftung (Antragstellung im August 2000, Bewilligung im Oktober 2000).
Förderung von Pilotprojekten am Schubart-Gymnasium durch die Bildungsoffensive der Stadt Ulm (Antragstellung im September 2000, Bewilligung im April
2001).
Förderung des Robotik-Kompetenzzentrums Illertal RoCCI durch die Bildungsinitiative Bayern und regionalen Wirtschaftsunternehmen.
Kooperation mit dem VDMA (Verband Deutscher Maschinen- und Anlagenbau)
zur Förderung von Robotik-Aktivitäten an Schulen. Gemeinsamer Messestand
beim Schülertag go for high tech auf der Hannovermesse Industrie.
Organisation der RoboCupJunior GermanOpen, einem Robotik-Wettbewerb für
Schülerinnen und Schüler, jährlich seit 2001. Teilnehmer seit 2003 jeweils > 100
Teams und > 300 Jugendliche.
Organisation des RoboCupJunior WorldCup 2004 in Lissabon, mit > 170 Teams
und > 670 Jugendlichen als Teilnehmer.
Auszeichnung des Projekts durch die Robert-Bosch-Stiftung und Verleihung des
3. Preises im NaT-Working-Programm.
Fraunhofer-Institut Autonome Intelligente Systeme (Fraunhofer AIS), Institutsleiter Prof. Dr. Thomas Christaller, Schloss Birlinghoven, Sankt Augustin. Wissenschaftler im Bereich Ausbildungsrobotik und Behavior Engineering.
Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg, Sankt Augustin. Professor für Autonomous Systems im Fachbereich Informatik (2/3-Stelle, verbunden mit einer 1/3-Stelle bei Fraunhofer AIS).
5
1.4
Persönliche Angaben
Geburtstag:
Familienstand:
Kinder:
1.5
30. Juli 1961.
verheiratet.
ein Sohn, 12 Jahre.
Persönliche Interessen
Sport:
Freizeit:
Sprachen:
Basketball
Fußball
Laufen
Ski alpin
Musik
Architektur
Grafik und Design
Wirtschaft und Politik
italienische und asiatische Küche
Deutsch
Englisch
6
2 Wissenschaftlicher Werdegang
2.1
Überblick
Studienschwerpunkt Künstliche Intelligenz: Das Interesse an der Wissenschaft wurde schon früh in meinem Studium durch das Wirken von Herbert Stoyan an der Universität Erlangen-Nürnberg geweckt. Herbert
Stoyan war anerkannter KI-Experte und Autor der damals einzigen laufenden Implementierung von Lisp im
gesamten Ostblock. Nach seiner Emigrierung in den Westen arbeitete er am Lehrstuhl für Datenbanksysteme
der Universität Erlangen und begann 1981 die ersten Vorlesungen zur Künstlichen Intelligenz zu halten. Dieses
Gebiet interessierte mich sofort sehr, weil ich hier meine interdisziplinären Interessen weiterentwickeln konnte.
Der nächste wichtige Schritt war das einjährige Auslandsstudium an der California State University in
Northridge, CA, USA. Neben KI-Kursen an meiner Gastuniversität hörte ich als Gasthörer Kurse an der UCLA
sowie eine Reihe von eingeladenen Vorträgen an der UCLA und am Caltech (California Institute of Technology). Dieses intensive Kennenlernen des amerikanischen Bildungssystems hat meine späteren Aktivitäten in
Forschung und Lehre sehr stark beeinflusst.
Nach meiner Rückkehr an die Universität Erlangen-Nürnberg fertigte ich zunächst meine Studienarbeit
und später meine Diplomarbeit an, wobei ich jeweils die bei Herbert Stoyan sowie in den USA erworbenen
Spezialkenntnisse in der logischen Programmiersprache Prolog anwenden konnte. Schon in meiner Studienarbeit verwendete ich Prinzipien der objektorientierten Strukturierung und Programmierung von Anwendungen,
wodurch die Wissensbasis des von mir erstellten Systems zur strategischen Unternehmensplanung erheblich
vereinfacht wurde: Anstatt über 3000 Regeln in der Expertensystemschale HEXE des Lehrstuhls von Prof.
Peter Mertens benötigte die gleiche Anwendung auf dem PC nur etwa 150 Objekte und 10 Regeln in der von
mir erstellten Wissensrepräsentation in Prolog. Mein Interesse an objekt-orientierten Sprachen wendete ich in
meiner Diplomarbeit am Lehrstuhl von Prof. Hartmut Wedekind an und zeigte, wie technische Anwendungen
im Bereich des Computer-Integrated Manufacturing (CIM, CAD, CAM, CAE) von der Verwendung objektorientierter Konzepte profitieren können. Dabei wurden einige für objekt-orientierten Sprachen neuartige Ideen
entwickelt und in Prolog realisiert, etwa dynamisches Binden von Methoden und Backtracking über Message
Passing. Am Lehrstuhl Systemanalyse und EDV der Technischen Universität Berlin (Prof. Dr. Herrmann Krallmann) stießen diese Ideen auf sehr großes Interesse. Ich wechselte an die TU Berlin in das BERKOM-Projekt
INTERBIT, welches wissenschaftlich großes Potenzial hatte. Leider war auch nach neun Monaten die Finanzierung noch nicht gesichert, so dass ich aus dem Projekt ausschied und zunächst bei der Expertise GmbH
Berlin die schon studienbegleitend durchgeführten Tätigkeiten im Lisp/Prolog-Bereich ausübte.
Knowledge Engineering und Wissensmanagement: Anfang 1990 ergab sich die Gelegenheit, nach Erlangen zurückzukehren und am Aufbau der Arbeitsgruppe Wissenserwerb am FORWISS und des neu geschaffenen
Lehrstuhls für Künstliche Intelligenz von Prof. Herbert Stoyan mitzuwirken. Am FORWISS befasste ich mich
zunächst mit der Wartung von Wissensbasen. Dieses damals schon umfangreiche, aber wenig strukturierte
Gebiet wurde zunächst analysiert und in acht Arbeitsgebiete gegliedert. In Absprache mit dem Kooperationspartner BMW wurde die (semi-)automatische Generierung von grafischen Benutzerschnittstellen für die
Wartung von Wissensbasen durch Benutzer ohne spezifische Kenntnisse von Wissensrepräsentationstechniken
sowie der Anwendung selbst als engeres Arbeitsgebiet ausgewählt. Aufgrund der ersten Ergebnisse konnten wir
ABB als weiteren Kooperationspartner im Bereich Wartung von Wissensbasen gewinnen. In diesem Projekt
stellte sich bald heraus, dass neben der Wartung von stark formalisiertem Wissen insbesondere das meist nur
informell vorhandene Wissen der im Anwendungsszenario tätigen Bediener und Benutzer von entscheidender
Bedeutung ist. Für diese Zwecke wurden im Projekt WissAk mit dem Knowledge Mining Center ein Werkzeug entwickelt, das zur Erfassung und Systematisierung informellen Expertenwissens dient und ein direkter
Vorläufer heutiger Techniken zum Knowledge Management ist.
Multiagentensysteme und Verteilte Künstliche Intelligenz: In den beiden Projekten mit BMW und ABB
waren von den Partnern komplexe technische Abläufe in den Wissensbasen der jeweiligen Expertensysteme modelliert worden. Ich begann mich dafür zu interessieren, wie solche komplexen Prozesse automatisch geplant
und ausgeführt werden können und befasste mich intensiver mit den KI-Gebieten Planning und Scheduling
sowie der Verteilten Künstlichen Intelligenz, insbesondere Multiagentensystemen. Mit dem PEDE-Lab wurde
eine Simulations- und Experimentierumgebung für komplexe, verteilte Planungs- und Schedulingprobleme realisiert. Im Rahmen zweier Diplomarbeiten in Kooperation mit dem Werk Sindelfingen von Daimler-Benz wurde
7
PEDE-Lab zur Modellierung und Analyse von Just-in-Time-Beschaffungsprozessen in der Automobilfertigung
angewendet. Durch unsere Arbeiten konnten wir zeigen, wie der Lagerbestand eines vorhandenen Notlagers von
Tür-Innenbelägen um über 90% reduziert werden kann, ohne das Ausfallrisiko der Bandproduktion wesentlich
zu erhöhen. Ein auch für Daimler-Benz überraschendes Ergebnis war, dass anhand der Simulation die Ursachen
für die Entstehung des Notlagers gefunden und als Phasenübergänge in dynamischen Systemen erklärt werden
konnten.
Die Untersuchung formaler Ansätze zur Modellierung von Multiagentensystemen, insbesondere im Bereich Planen und Scheduling, führte relativ schnell zu dem offenen Problem, wie in Multiagentensystemen
Abhängigkeiten zwischen Daten (z.B. den Aktionen eines Planes) und Annahmen modelliert werden können.
Aufgrund der aus praktischer Sicht notwendigen Flexibilität war zusätzlich die Fähigkeit zur effizienten Verwaltung multipler Kontexte (verschiedener Annahmenmengen) zu fordern. Im Einagentenfall wurden hier meist
Techniken aus dem Reason Maintenance und der Belief Revision angewendet, die aber im Falle multipler
Kontexte oft schon nicht mehr praktikable (exponentiell wachsende) Ressourcenanforderungen stellten. Ich
widmete meine Dissertation diesem Thema und entwickelte Facettenlogiken zur formalen Beschreibung der
Belief States in Multiagentensystemen, das System XFRMS zur effizienten Verwaltung multipler Kontexte
und Abhängigkeitsstrukturen im Einagentenfall und für Multiagentensysteme das System MXFRMS.
Robotik und Neuroinformatik: Eine entscheidende Wendung erfuhren meine wissenschaftlichen Interessen
durch die Teilnahme am Robot Building Laboratory während der AAAI-93 Konferenz in Washington, D.C.
Meine nun vorhandenen Robotik-Interessen konnte ich zunächst nur begrenzt mit der Organisation von Roboterbaulaboren weiterverfolgen. Im Frühjahr 1995 ergab sich die Gelegenheit, in die interdisziplinär ausgerichtete
Forschungsgruppe von Prof. Günther Palm an der Universität Ulm zu wechseln. Die Fakultät für Informatik
begann gerade mit der Beantragung eines interdisziplinären Sonderforschungsbereichs, der die Integration symbolischer und subsymbolischer Informationsverarbeitung in sensomotorischen Systemen zum Gegenstand haben
sollte und der Anfang 1997 eingerichtet wurde. Begleitend sollte ein Roboterlabor für Forschung und Lehre
aufgebaut werden. Ich begann mich in die Neuroinformatik einzuarbeiten und befasste mich im SFB insbesondere mit Roboterkontrollarchitekturen, Neurosymbolischer Integration im Bereich der Raumkognition sowie
Reinforcement Learning, vor allem in verhaltensbasierten Architekturen und kontinuierlichen Zustandsräumen.
Für unseren Demonstrator, ein B21-Roboter der Firma RWI, wurde von unserer Gruppe mit der CORBAbasierten Middleware Miro eine Implementierungsplattform geschaffen, die den Anforderungen an moderne
Methoden der verteilten Softwareentwicklung entspricht. Die Raumrepräsentationsarchitektur DYNAMO wurde für die multimodale Repräsentation sehr großer Umgebungen entwickelt und im Roboternavigationssystem
Columbus eingesetzt. In nächster Zeit sollen die in unserer Forschungsgruppe erzielten Resultate zur visuellen
Klassifikation von Objekten integriert werden. Diese Arbeiten wurden im Projekt Ein lernendes autonomes
Fahrzeug im Forschungsschwerpunktprogramm des Landes Baden-Württemberg fortgesetzt. Das Ziel dieser
Arbeiten ist ein Assistenzroboter, der einerseits in einer großen, dynamischen Umgebung arbeitet und Dienstleistungen wie Botengänge und Führungen erledigt, andererseits auf interessante und unterhaltsame Weise mit
Menschen kommuniziert und interagiert.
Ende 1997 begannen wir, zunächst vorrangig aus der Lehre heraus motiviert, mit dem Aufbau eines Roboterfußballteams für den RoboCup (siehe www.robocup.org). Für den RoboCup-98 wurden vorhandene, in der
Lehre verwendete Roboter des Typs Pioneer-1 eingesetzt. Für den RoboCup-99 entwarf und realisierte das Team
einen eigenen neuen Fußballroboter, den Sparrow, der die Grundlage für weitere Forschungsarbeiten legte und
eine Reihe von Verbesserungen im Spielverhalten ermöglichte. In 2000 konnten wir im RoboCup-Team erstmals
die Anwendbarkeit des Monte-Carlo-Lokalisierungsverfahrens zeigen, wenn von sensorischer Seite ausschließlich spärliche und sporadische visuelle Merkmale geliefert werden können. 2001 wurde die verhaltensbasierte
Software-Architektur überarbeitet und auf die Middleware Miro portiert. Außerdem wurde der Einsatz von
Lernverfahren zum Adaptieren von Behaviors und zur Situationsklassifikation angegangen. Mit dieser Thematik sind wir auch am Schwerpunktprogramm SPP-1125 der DFG beteiligt. In weiteren DFG-Anträgen sollen
die Arbeiten zum Reinforcement Learning fortgeführt werden.
Zur Verkürzung der Einarbeitungszeit für neue Studenten im RoboCup-Team wurde im Februar 1998 ein
Roboterbaulabor an der Universität Ulm durchgeführt, das im Mai erstmalig auch für Schüler aus Ulm und
Umgebung angeboten wurde. Die Resonanz war sehr groß und positiv und erzeugte eine Nachfrage nach
weiteren Roboterbaulaboren, die im gewünschten Umfang aber an Universitäten nicht durchführbar sind.
Angeregt von ähnlichen Entwicklungen in USA, Italien und Dänemark, entstand die Idee, Roboterbaulabore
direkt in den Schulen zu organisieren. Diese Idee wurde mit der Gründung des Vereins The Cool Science
Institute (TCSI) und der Einwerbung von Mitteln für Pilotprojekte umgesetzt.
Eine Konvergenz der Arbeiten und Ergebnisse aus den verschiedenen Aktivitäten wie SFB, RoboCup und
TCSI zeichnet sich für den gerade wachsenden Bereich der Edutainment Robotics ab, der von vielen für die
interessanteste Forschungsthematik für die nächsten zehn Jahre im Bereich der Robotik gehalten wird.
8
2.2
Forschungsprojekte
2.2.1
•
•
•
•
•
•
•
•
•
WISDOM, BMFT-Verbundprojekt, koordiniert durch TA Triumph-Adler AG, Nürnberg.
Freie Mitarbeit.
KME-BMW: Wartung von Wissensbasen, FORWISS-Kooperation mit BMW AG, München.
Mitarbeit im Projekt.
KME-ABB: Wartung von Wissensbasen, FORWISS-Kooperation mit ABB AG, Heidelberg.
Konzeption und Planung des Projekts (zus. mit Prof. Stoyan).
WissAk: Assistenzsysteme für die Wissensakquisition, Teilprojekt im FORWISS-Leitprojekt MMK.
Konzeption, Planung und Durchführung (zus. mit Prof. Stoyan).
EPK-fix: Erstellung elektronischer Produktkataloge, BMBF-Verbundprojekt,
FORWISS mit mediatec GmbH, TH Darmstadt, LMU München und TU Dresden.
Konzeption und Planung des Projekts (zus. mit Dr. Schneeberger, Prof. Stoyan).
Neurosymbolische Integration und Repräsentation der Raumsituation, Teilprojekt C1 im SFB-527.
Wissenschaftliche Projektleitung und Durchführung (zus. mit Prof. Palm und Prof. Radermacher).
Integration heterogener neuronaler Netze und neuronale Aktionsbewertung in sensomotorischen
Systemen, Teilprojekt B3 im SFB-527.
Projektleitung und Durchführung (zus. mit Prof. Palm und Dr. Strey).
Strukturiertes Reinforcementlernen in kontinuierlichen Zustandsräumen,
Anfangsförderung für Forschungsvorhaben junger Wissenschaftler an der Universität Ulm.
Projektleitung und Durchführung.
Ein lernendes autonomes Fahrzeug, Forschungsschwerpunktprogramm des Landes Baden-Württemberg.
Koordination, Projektleitung und Durchführung (zus. mit Proff. Palm, Neumann, Becker und Hofer).
2.2.2
•
•
•
•
•
•
Beendete Projekte
Laufende Projekte
Adaptivität und Lernen in Teams kooperierender mobiler Roboter, Teilprojekt im DFG-Schwerpunktprogramm SPP-1125 Kooperierende Teams mobiler Roboter in dynamischen Umgebungen,
Projektleitung und Koordination (zus. mit Proff. Palm und Kaiser).
The Ulm Sparrows, RoboCup-Team der Universität Ulm, Förderung durch die Universität Ulm, die
Ulmer Universitätsgesellschaft, und die Medien- und Filmgesellschaft Baden-Württemberg.
Projektleitung und Durchführung (zus. mit Prof. Palm).
EURON: European Robotics Research Network, Member Node (zus. mit G. Palm).
Robot Building Labs, Förderung von Roboterbaulaboren des Vereins The Cool Science Institute an
acht Gymnasien in Bayern und Baden-Württemberg durch die Robert-Bosch-Stiftung, Stuttgart. Projektleitung und Durchführung.
Robot Building Labs, Förderung von Roboterbaulaboren des Vereins The Cool Science Institute am
Schubart-Gymnasium Ulm im Rahmen der Bildungsoffensive der Stadt Ulm.
RoCCI: Robotics Competence Center Illertal, Förderung eines Robotik-Kompetenzzentrums am
Illertal-Gymnasium in Vöhringen-Illerzell; gemeinsame Initiative mit dem Verein The Cool Science Institute im Rahmen der Bildungsoffensive Bayern.
9
2.3
Lehre
WS = Wintersemester, SS = Sommersemester, (m+n/p) = m Semesterwochenstunden Vorlesung + n Übung / p credit points
2.3.1
Vorlesungen und Übungen
Grundig-Akademie, Nürnberg
WS 1985/1986
WS 1985/1986
EDV Einführung, 22 Tage je 7 Unterrichtsstunden.
Software Engineering, 10 Tage je 7 Unterrichtsstunden.
Universität Ulm:
WS 1995/1996
WS 1996/1997
SS 1997
WS 1997/1998
SS 1998
WS 1998/1999
WS 1999/2000
SS 2000
WS 2000/2001
SS 2001
WS 2001/2002
SS 2002
WS 2002/2003
SS 2003
SS 2003
WS 2003/2004
SS 2004
Theoretische Informatik I, Übungen (2) (mit G. Palm).
Architekturen zur Steuerung autonomer mobiler Roboter, Vorlesung (2).
Räumliche und zeitliche Repräsentation in der Robotik, Vorlesung (2).
Robotik I: Technische Grundlagen und Roboterkontrollarchitekturen,
Vorlesung (2)
Robotik II: Repräsentieren, Planen und Lernen, Vorlesung (2+2)
Artificial Life, Vorlesung (in Englisch) (2+2)
Robotik I, Vorlesung (2+2)
Robotik II, Vorlesung (2+2)
Theoretische Informatik I, Vorlesung (2) (mit G. Palm).
Robotik I: Technische Grundlagen und Roboterkontrollarchitekturen,
Vorlesung (3+1)
Multiagent and Multirobot Systems, Vorlesung (3+1)
Autonome Mobile Systeme I, Vorlesung (3+1)
Autonome Mobile Systeme II, Vorlesung (2+2)
Autonome Mobile Systeme, Vorlesung (2+2)
Autonome Mobile Systeme, Vorlesung (2+2)
Vorlesung im Intensivstudiengang Informatik (ISI).
Computational Economics, Vorlesung (2+2)
Autonome Mobile Systeme, Vorlesung (2+2)
FH Bonn-Rhein-Sieg:
SS 2005
2.3.2
Middleware for Robotics and Embedded Systems, Vorlesung (in Englisch) (2+2)
Seminare
Technische Universität Berlin
WS 1988/1989
Distributed Artificial Intelligence, Hauptseminar (mit W. Tank und M. Hein).
Universität Erlangen-Nürnberg
SS 1990
SS 1991
SS 1992
SS 1993
(jeweils 2 SWS)
Wissensrepräsentation, Hauptseminar (mit R. Gastner).
Distributed Artificial Intelligence, Hauptseminar, mit eingeladenen Vorträgen externer
Referenten, Wochenendseminar in Aufseß, (mit C. Beckstein und E. Lutz).
Multiagent Planning and CSCW, Hauptseminar, mit eingeladenen Vorträgen externer
Referenten, Wochenendseminar in Aufseß, (mit C. Beckstein, E. Lutz und G. Görz).
Reasoning About Change, Hauptseminar, mit eingeladenen Vorträgen externer Referenten, (mit C. Beckstein).
10
Universität Ulm
(jeweils 2 SWS)
WS 1995/1996
WS 1995/1996
Autonome Vehikel, Hauptseminar (mit B. Nebel, E. Littmann, A. Hemprich).
Integration konnektionistischer und symbolischer Informationsverarbeitung, Hauptseminar (mit K. Schill, A. Küchler).
Robotik, Hauptseminar (mit G. Palm, H. Neumann, E. Littmann).
Neuroinformatik, Hauptseminar (mit G. Palm, H. Neumann, F. Schwenker, A. Strey).
Neuronale Netze und Genetische Algorithmen, Proseminar (mit A. Strey, A. Küchler,
B. Talle, A. Wichert).
Aktuelle Themen aus der Robotik, Hauptseminar (mit G. Palm, F. von Henke, J.
Rintanen).
RoboCup: Theorie und Praxis autonomer künstlicher Fußballspieler, Hauptseminar (mit
S. Biundo-Stephan, H. Neumann, F. von Henke, G. Baratoff, J. Rintanen), Kompaktseminar im Fabri-Institut Blaubeuren.
Neuroinformatik, Hauptseminar (mit G. Palm, F. Schwenker, A. Strey).
Neuroinformatik, Hauptseminar (mit G. Palm, H. Neumann, F. Schwenker, A. Strey).
Edutainment Robotics, Hauptseminar, Kompaktseminar im Fabri-Institut Blaubeuren.
Neuronale Netze in der Robotik, Hauptseminar, Kompaktseminar im ISI-Studiengang.
WS 1996/1997
WS 1996/1997
SS 1997
WS 1997/1998
WS 1998/1999
WS 1999/2000
WS 2000/2001
SS 2001
SS 2004
2.3.3
Praktika
Universität Erlangen-Nürnberg
SS 1994
ROBOLAB-94 : 6-tägig, Einführung in die Robotik für Studenten und FORWISS-Mitarbeiter, mit Tutorial, täglich 24 Stunden geöffnetem und betreutem Labor sowie öffentlichen Roboterwettbewerben.
Universität Ulm
(jeweils 4 SWS)
SS 1995
SS 1996
SS 1997
WS 1997/1998
Vehikel (mit Palm, Littmann).
Autonome Vehikel (mit G. Palm).
Autonome mobile Roboter (mit G. Palm, F. von Henke, H. Rueß).
Robot Building Lab: 6-tägig, Einführung in die Robotik für Studenten und Mitarbeiter,
mit Tutorial, betreutem Labor sowie öffentlichen Roboterwettbewerben.
Autonome mobile Roboter (mit G. Palm, F. von Henke, H. Rueß).
Autonome mobile Roboter.
Neuroinformatik (mit G. Palm, H. Neumann, F. Schwenker, A. Strey).
Robotik (mit S. Biundo-Stephan, F. von Henke, G. Palm, T. Liebig).
RoboCup.
Robotik.
Autonome mobile Roboter (mit J. Kaiser).
Multirobot Teams.
Embedded Systems and Modular Robotics (mit J. Kaiser).
Adaptive Autonomous Agents.
Adaptive Autonomous Agents. Kompakt-Praktikum im ISI-Studiengang.
SS 1998
WS 1998/1999
SS 1999
WS 1999/2000
WS 2000/2001
WS 2001/2002
SS 2002
WS 2002/2003
SS 2003
WS 2003/2004
SS 2004
FH Bonn-Rhein-Sieg:
SS 2005
2.3.4
05/1994
07/1994
Agile Software Team Techniques, Vorlesung (in Englisch) (2)
Tutorials
Robot Building Laboratory, Tutorial zum Roboterbaulabor, Universität Erlangen und FORWISS. (mit Josef Schneeberger)
Robot Building Laboratory, Tutorial zum Roboterbaukurs RBL-94, National Conference on
Artificial Intelligence (AAAI-94), Seattle, WA, USA. (mit Josef Schneeberger)
11
03/1995
06/1995
03/1996
02/1998
05/1998
12/2000
10/2001
2.3.5
Robot Building Lab, Tutorial zum gleichnamigen einwöchigen Kurs, Frühjahrschule Künstliche
Intelligenz 1995 (KIFS-95), Günne am Möhnesee. (mit Josef Schneeberger)
Robot Building Lab, Tutorial zum gleichnamigen Kurs für Studenten der FH RavensburgWeingarten. Lehrauftrag über eine Vorlesung mit 2 SWS.
Robot Building Lab, Tutorial zum gleichnamigen Praktikum für Teilnehmer der KIFS-96 in
Günne/Möhnesee.
Robot Building Lab, Tutorial zum gleichnamigen Praktikum für Studenten und Mitarbeiter
der Universität Ulm.
Robot Building Lab, Tutorial zum gleichnamigen Praktikum für Schüler von Gymnasien in
Ulm und Umgebung.
Robot Building Labs, 1,5-tägiger Fortbildungskurs für Lehrer an Gymnasien, Vöhringen.
Robot Building Labs, 1,5-tägiger Fortbildungskurs für Lehrer an Gymnasien, Bayreuth.
Praktikums-, Studien- und Diplomarbeiten
[1] Martin Riederer. Just-in-Time-Beschaffungsprozesse in der Automobilproduktion als PEDE-Problem.
Masters thesis, University of Erlangen, Erlangen, Germany, February 1993. in cooperation with DaimlerBenz AG, Werk Sindelfingen. (in German).
[2] Robert Fuhge. Verteilte ATMS-basierte Plangenerierung. Study thesis, University of Erlangen, Erlangen,
Germany, July 1993. (in German).
[3] Rolf Reinema. PEDE–Lab: Aufbau und Entwicklung einer Experimentierumgebung für Multi-AgentenSysteme. Masters thesis, University of Erlangen, Erlangen, Germany, March 1993. (in German).
[4] Christoph Dotzel. Über die Verwaltung von Plänen in Multi-Agenten-Welten. Masters thesis, University
of Erlangen, Erlangen, Germany, June 1994. (in German).
[5] Joachim Klausner. The Knowledge Mining Center: Ein werkzeug zur wissensakquisition. Study thesis,
University of Erlangen, Erlangen, Germany, 1994. (in German).
[6] Stefan Calmbach. Die Neuronale Faltungsarchitektur – Erweiterung, Implementierung und empirische
Evaluierung am Beispiel der Termersetzung. Masters thesis, University of Ulm, Neuroinformatics, Ulm,
Germany, 1996.
[7] Volker Baier, Gerd Mayer, and Markus Müller. Autonome Mobile Vehikel: Integration symbolischer und
subsymbolischer Wegeplanung. Student project, University of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany,
1997. (in German).
[8] Stefan Enderle. Realtime Sensor Fusion and Map-Building for a Mobile Robot. Masters thesis, University
of Ulm, Neuroinformatics, June 1997.
[9] Moritz Wende. Visuelle Bewegungsinformation zur autonomen Roboternavigation. Masters thesis, University of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, October 1997. (in German).
[10] Uli Blankenhorn. Automatische Spracherkennung für mobile Roboter. Masters thesis, University of Ulm,
Neuroinformatics, Ulm, Germany, 1998. (in German).
[11] Hans Braxmeier, Heiko Folkerts, and Marcus Ritter. Empirische Evaluation des Pioneer-1 Roboters mit
der PAI-Bibliothek. Student project, University of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, 1998. (in
German).
[12] Udo Boysen. Simulation von Sensormodellen mit Neuronalen Netzen. Masters thesis, University of Ulm,
Neuroinformatics, Ulm, Germany, August 1999. (in German).
[13] John Donald and Niels Gura. Smartsoft Pioneer Server. Student project, University of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, 1999. (in German).
[14] Thomas Ketterle and Hans Utz. Planungsmöglichkeiten auf einer Colored Kohonen Map. Student project,
University of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, 1999. (in German).
[15] Peter Schaeffer. Entwicklung einer Controllerplatine für RoboCup-Roboter. Student project, University
of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, 2000. (in German).
12
[16] Marcus Ritter. Kamerabasierte Selbstlokalisierung autonomer mobiler Roboter. Masters thesis, University
of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, 2000. (in German).
[17] Hans Utz. Quo vadis? Robuste hierarchische Navigation für autonome mobile Roboter. Masters thesis,
University of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, October 2000. (in German).
[18] Guillem Pages Gassull. A User Interface Agent for Tele-Operating an Autonomous Mobile Robot. Master’s
thesis, University of Barcelona and University of Ulm, Neuroinformatics, June 2001.
[19] Thomas Ketterle. Ein Programm zur Erstellung und Verwaltung von Umgebungsbeschreibungen für
autonome mobile Roboter. Student project, University of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, 2001.
(in German).
[20] Marcello Carletti. Self-Localization with Self-Calibrating Omnidirectional Cameras. Master’s thesis,
University of Parma / University of Ulm / University of Genoa, July 2002. (in Italian).
[21] Kristijan Jelicic. Community Web Services for Non-Profit Organizations. Masters thesis, University of
Ulm, Neuroinformatics, November 2002. (in German).
[22] Peter Schaeffer. Implementierung eines verteilten, ereignisgesteuerten Echtzeitsystems für Robotikanwendungen. Masters thesis, University of Ulm, Neuroinformatics, January 2003. (in German).
[23] Johannes Veser. Implementierung einer Microcontroller-Steuerung und eines CAN-basierten PublisherSubscriber-Protokolls für ein Infrarot-Sensor-Array. Student project, University of Ulm, 2003. (in German).
[24] Björn Wiedersheim. Implementierung einer Microcontroller-Steuerung für die Detektion von Beschleunigungsereignissen mittels eines MEMS-basierten Beschleunigungsensors. Student project, University of
Ulm, 2003. (in German).
[25] Marcus Lauer. Self-Organizing Spatial Distribution Patterns in Robot Soccer. Student project, University
of Ulm, Neuroinformatics, 2003. (in German).
[26] Philipp Baer. Fault-Tolerant CORBA-Based Group Communication Services for Mobile Robots and
Embedded Devices. Student project, University of Ulm, Neuroinformatics, 2003. (in German).
[27] Roland Reichle and Sebastian Przewoznik. Neural Learning of Dribbling Behaviors. Student project,
University of Ulm, 2003. (in German).
[28] Klaus Uhl. A quadtree service for miro. Bachelor thesis, University of Ulm, Neuroinformatics, 2003. (in
German).
[29] Roland Reichle, Florian Sterk, and Simon Natterer. Sparrow-04: An autonomous mobile soccer robot.
Student project, University of Ulm, 2004. (in German).
[30] Florian Sterck. Action Arbitration for Behavior Hierarchies. Student project, University of Ulm, Neuroinformatics, 2004.
[31] Klaus Uhl. Entwicklung und evaluation eines objektiven bewertungsverfahrens für slam-algorithmen.
Masters thesis, University of Ulm, Neuroinformatics, 2005.
[32] Jonas Melchert. Vision-based motion estimation and object tracking in robocup. Master’s thesis, University of Ulm, 2005.
[33] Jörg Sporer. Ease - economic agent simulation environment. Masters thesis, University of Ulm, Neuroinformatics, 2005.
2.3.6
Mitbetreute Dissertationen
[1] Stefan Enderle. Probabilistic Spatial Representations for Mapping and Self-Localization in Autonomous
Mobile Robots. Dissertation, University of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, June 2001.
[2] Stefan Sablatnög. Region-Based Representation of Spatiotemporal Concepts. Dissertation, University of
Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Germany, October 2001.
13
2.4
Vorträge und Präsentationen
2.4.1
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
VKI Tools und Programmierumgebungen, Foundation Workshop of GI Special Interest Group on Distributed Artificial Intelligence, Saarbrücken, April 1994.
RoboCup, Incognito Symposium A Robot’s Perspective, University of Utrecht, April 1999.
The Cool Science Institute, Workshop Edutainment Robotics 2000, Bonn, September 2000.
Integration of Multiple Representations and Navigation Concepts on Autonomous Mobile Robots Workshop SOAVE-2000: Selbstorganisation von adaptivem Verhalten, Ilmenau, Oktober 2000.
The Cool Science Institute, Instituto de Sistemas e Robotica, Instituto Superior Tecnico (Technical
University of Lisbon), Lissabon, März 2001.
Levels of Autonomy and Cooperation in Multiagent and Multirobot Systems, Instituto de Sistemas e
Robotica, Instituto Superior Tecnico (Technical University of Lisbon), Lissabon, März 2001.
Perceptual Problems for Robotic Soccer Players, Workshop Vision-Based Object Recognition in Robotics,
Intl. Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA-2001), Banff, Canada,
July 2001.
Research Problems for Robotic Soccer Players, Conference on Autonomous Minirobots for Research and
Education (AMiRE-2001), Paderborn, October 2001.
RoboCup – Aims, Leagues, and Rules, RoboCup-CAMP, intl. spring school on RoboCup, Paderborn,
April 2002.
The Cool Science Institute, Universität Mainz, Mai 2002.
Educational Robotics, Learning Lab Lower Saxony, Hannover, April 2003.
Educational Robotics, Festvortrag zum 10-jährigen Bestehen der Technikerschule Nördlingen, November
2003.
Mixed Societies and Sports, eingeladener Vortrag, Symposium on Building Mixed Societies of Animals
and Robots, Fondation de Treilles, April, 2005.
2.4.2
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Eingeladene Vorträge
Vorträge bei Konferenzen und Workshops
Wissensbasierte Systeme in Prolog, KOMMTECH’86, Essen, Mai 19986
STRATEX - ein prototypisches Expertensystem zur Unterstützung der strategischen Unternehmensplanung (mit P. Mertens und E. Plattfaut), Gesellschaft für Strategische Planung, GSP-Frühjahrstagung,
März 1987.
Inheritance in Programming Languages Revisited: Some Problems and Steps Towards Their Solution,
Workshop on Inheritance Hierarchies in Knowledge Representation and Programming Languages, Viareggio, Italien, Februar 1989.
Supporting Assumption-Based Reasoning in a Distributed Environment, Workshop Distributed Artificial
Intelligence (DAI-93), Hidden Valley, PA, USA, März 1993.
VKI Tools und Experimentierumgebungen, Gründungsworkshop der GI-Fachgruppe 1.1.6 Verteilte Künstliche
Intelligenz (VKI), Saarbrücken, Mai 1993.
PEDE-Lab: Testbeds for Manufacturing Applications, AAAI SIGMAN Workshop on Intelligent Manufacturing Technology, Washington, D.C., USA, July 1993.
Distributed Plan Maintenence for Scheduling and Execution, KI-93 Workshop Planning and Execution in
Distributed Environments, Berlin, September 1993.
Communicated Beliefs and Consistency in Multi-Agent Systems, Conf. on Solving Complex Problems
with Agent Systems, Bielefeld, June 1994.
PEDE-Lab – A Knowledge-Based Modelling and Simulation Environment and Its Application in Business
Process Reengineering, AAAI-94 Workshop on Artificial Intelligence in Business Process Reengineering,
Seattle, July 1994.
Using Distributed and Temporal Reason Maintenance Techniques for the Representation of Dependencies
and Constraints in Process Planning and Scheduling, AAAI-94 Workshop on Reasoning About the Shop
Floor, Seattle, July 1994.
Using Neurosymbolic Integration in Modelling Robot Environments, NIPS-98 Post-Conference Workshop
14
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
on Hybrid Neural Symbolic Integration, Breckenridge, CO, USA, December 1998.
Soccer Robot Localization Using Sporadic Visual Features, Intelligent Autonomous Systems 6 (IAS-6),
Venice, July 2000.
Miro: Middleware for Autonomous Mobile Robots, Telematics Applications in Automation and Robotics,
Weingarten, July 2001.
Improving Vision-Based Self-Localization, RoboCup-6 Symposium, Fukuoka, Japan, Juni 2002.
Hybrid Spatial Representations for Autonomous Mobile Robots on Plan-Based Control of Robotic Agents,
Dagstuhl, October 2001.
Towards Autonomous Vision Self-Calibration for Soccer Robots, International Conference on Intelligent
Robots and Systems (IROS-2002), Lausanne, Switzerland, October 2002.
Representing and Learning Spatial Maneuvers in Multirobot Teams, SPP-1125 Workshop Adaptive Cooperative Multirobot Teams in Dynamic Environments, St. Augustin, March 2003.
Using Educational Robotics to Teach Computer Science to High School Students, Nat-Working Workshop
Computer Science in High Schools, Trochtelfingen, April 2003.
Neurosymbolic Spatiotemporal Structures fur Situation Clarification and Action Selection in Noisy, Dynamic Environments, Workshop on Plan-Based Control of Robotic Agents, Dagstuhl, June 2003.
RoboCup Middle-Size League: The Past, State of the Art, and Future Challenges, RoboCup Symposium,
Padova, July 2003.
Robot Building Labs - A Method to Get Attention, NaT-Working Workshop on Teaching Science in High
Schools, Stuttgart, November 2003.
Supporting Community Integration with Middleware for Robots, SPP-1125 Workshop on Towards a
National Robot Soccer Team, Berlin, November 2003.
Adaptive Color Classification in RoboCup, SPP-1125 Workshop on Towards a National Robot Soccer
Team, Berlin, November 2003.
Software Engineering for Autonomous Mobile Robots: Problems and Desirables, ICRA-05 Workshop on
Principles and Practice of Software Development in Robotics, Barcelona, April, 2005.
2.4.3
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Poster Präsentationen bei Konferenzen und Workshops
Managing Multiple Contexts Efficiently, Jahrestagung der Künstlichen Intelligenz (KI-96), Dresden, September 1996.
FRMS: A Focus-Based Reason Maintenance System, 15th Intl. Joint Conferences on Artificial Intelligence
(IJCAI-97), Nagoya, Japan, August 1997.
Adaptive Hybrid Spatial Modeling, Workshop Navigation in Biological and Artificial Systems, Tübingen,
April 1999.
One Sensor Learning From Another, Intl. Conference on Artificial Neural Networks (ICANN-99), Edinburgh, October 1999.
The Wall Histogram Method, Intl. Conference on Artificial Neural Networks (ICANN-99), Edinburgh,
October 1999.
Vision-Based Localization in RoboCup Environments, Workshop RoboCup-2000, Melbourne, Australia,
August 2000.
Tetrixx – a robot development kit, 1st Intl. Workshop on Edutainment Robots, St. Augustin, September
2000.
Miro: Middleware for Soccer Robots, Symposium RoboCup-2001, Seattle, WA, U.S.A., August 2001.
Adaptive Hierarchical Object Classification for Autonomous Mobile Robots,International Conference on
Artificial Neural Networks (ICANN 2002), Madrid, Spain, August 2002.
The Cool Science Institute, NaT-Working Annual Workshop, Berlin, March 2002.
TCSI Robot Building Labs, NaT-Working Annual Workshop, Munich, March 2003.
Educational Robotics, NaT-Working Workshop on Innovative Physics Education in High Schools, Berlin,
January 2004
15
2.5
Weitere wissenschaftliche Aktivitäten
2.5.1
•
Mitgliedschaft in wissenschaftlichen Vereinigungen
American Association for Artificial Intelligence (AAAI)
–
•
Association of Computing Machinery (ACM)
–
•
SIGART Special Interest Group on Artificial Intelligence
The Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
–
–
–
•
•
•
SIGMAN Special Interest Group on Artificial Intelligence in Manufacturing
Computer Society
Robotics and Automation Society
Systems, Man and Cybernetics Society
Intelligent Autonomous Systems Society
Internet Corporation for Assigned Names and Numbers (ICANN)
Gesellschaft für Informatik (GI)
–
–
Gründungsmitglied der Fachgruppe 1.1.6 Verteilte Künstliche Intelligenz (VKI)
Mitglied der Fachgruppenleitung der Fachgruppe 1.1.6 Verteilte Künstliche Intelligenz (VKI) 1995
und 1996.
Die seit 1997 jährlich veranstalteten Weltmeisterschaften im Roboterfußball, kurz RoboCup, werden von der
RoboCup Federation abgehalten, die derzeit noch keine formale Mitgliedschaft vorsieht. In der RoboCup
Federation war, bzw. bin ich neben Funktionen im Zusammenhang mit einzelnen Veranstaltungen seit 1999 in
folgenden Gremien aktiv:
•
•
•
•
RoboCup Federation Trustee Board (seit Juli 2004)
RoboCup Federation Executive Committee
F-2000 Middle-Size Robot League Committee
RoboCupJunior Committee
2.5.2
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Organisation von Konferenzen und Workshops
Reflektion, Introspektion und Meta-Level Architekturen, Workshop der GI-Fachgruppe 1.1.1 (Deklarative
Programmierung), Erlangen, 1991. Workshop Co-Chair.
Verteilte Künstliche Intelligenz, 5. Arbeitstreffen des Arbeitskreises Verteilte Künstliche Intelligenz, Erlangen, 1992. Workshop Chair.
Agent-Oriented Techniques for the Specification and Implementation of Multiagent Systems, Workshop
zur Jahrestagung der Künstlichen Intelligenz (KI-94), Saarbrücken, 1994. Workshop Co-Chair.
MASSIM-96; Multiagent Systems and Simulation, gemeinsamer Workshop der GI-Fachgruppen 1.1.6.
und 4.5.3, Ulm, 1996. Workshop Co-Chair.
KIFS-96: Frühjahrsschule Künstliche Intelligenz, Günne am Möhnesee, 1996. Programm- und Organisationskomitee.
IK-97: Interdisziplinäres Kolleg 1997, Günne am Möhnesee, 1997. Organisationskomitee.
Adaptive Spatial Representations of Dynamic Environments, IJCAI-99 Workshop ROB-2, Stockholm,
1999. Co-Chair.
RoboCup-99 Middle-Size Robot League Tournament, Stockholm, 1999. Chair Organizing Committee,
Chair Technical Committee.
RoboCup-Euro-2000: European Robot Soccer Championships, Amsterdam, 2000. Conference Co-Chair.
Autonomous Agents 2000, Barcelona, 2000. Co-Chair Robot Demonstrations Track.
RoboCup-2000 Middle-Size Robot League Tournament, Melbourne, 2000. Co-Chair Technical Committee.
Workshop RoboCup-2000, Melbourne, 2000. Co-Chair.
RoboCup German Open 2001, Paderborn, 2001. Chair Junior League.
16
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
RoboCup-2001 Middle-Size Robot League Tournament, Seattle, 2001. Co-Chair Technical Committee.
Reasoning about Uncertainty in Robotics, Workshop at IJCAI-2001, Seattle, 2001. Organizing Committee.
RoboCup German Open 2002, Paderborn, 2002. Chair Junior League.
Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS-2002), Bologna, 2002. Co-Chair Robot Demonstrations.
EURON Summer School on Cooperative Robotics 2002, Lisbon. Organizing Committee.
RoboCup German Open 2003, Paderborn, 2003. Co-Chair Junior League.
RoboCup-2003, RoboCup Junior Tournament, Padua, 2003. Co-Chair Organizing Committee.
RoboCup-2003, Middle-Size Robot League Tournament, Padua, 2003. Co-Chair Technical Committee.
Executive Committee Strategic Workshop on the Future of RoboCup, Blaubeuren, 2003. Local Organizer.
RoboCup-2004, Middle-Size Robot League Tournament, Lisbon, 2004. Co-Chair Technical Committee.
RoboCup-2004, RoboCup Junior Tournament, Lisbon, 2004. Chair Organizing Committee.
2.5.3
•
•
•
•
EU-Kommission,
EU-Kommission,
EU-Kommission,
EU-Kommission,
2.5.4
•
•
•
•
•
Gutachtertätigkeit für Forschungsfördereinrichtungen
Framework Programme 6, FET, Complex Systems, ECAgents Project Evaluator, 2005.
Framework Programme 5, FET Open, LEURRE Project Evaluator, 2003, 2004.
Framework Programme 6, 1st Call, IST Strategic Obj. Multimodal Interfaces, 2003.
Framework Programme 6, 2nd Call, IST Strategic Obj. Cognitive Systems, 2003.
Gutachtertätigkeit für Zeitschriften
Neural Networks, 1997
Biological Cybernetics, 2000
Künstliche Intelligenz, 2000
Robotics and Autonomous Systems, 2000, 2002, 2004, 2005
IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2003
2.5.5
Gutachtertätigkeit für Konferenzen
(i.d.R. als Mitglied des Programmkomitees)
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
German Annual Conference on Artificial Intelligence (KI) 1996.
International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN) 1998.
Neural Information Processing Systems (NIPS) 1998.
German Annual Conference on Artificial Intelligence (KI) 1999.
International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN) 1999.
International Joint Conferences on Neural Networks (IJCNN) 2000.
Intelligent Autonomous Systems (IAS-6) 2000.
Autonomous Agents (AA) 2000.
Autonomous Minirobots for Research and Edutainment (AMiRE) 2001.
RoboCup Symposium 2001.
Autonomous Agents (AA) 2001.
RoboCup Symposium 2002.
Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS) 2002.
Intelligent Autonomous Systems (IAS-7) 2002.
Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS) 2003.
RoboCup Symposium 2003.
German Conference on Multiagent System Technologies (MATES-2003).
Intelligent Autonomous Systems (IAS-8) 2004.
17
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Intelligent Autonomous Vehicles (IAV) 2004.
RoboCup Symposium 2004.
Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS) 2004.
German Annual Conference on Artificial Intelligence (KI) 2004.
IFIP Conference on IT and Sports 2004.
Intelligent Robots and Systems (IROS) 2004.
Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS) 2005.
Field and Service Robotics (FSR) 2005.
RoboCup Symposium 2005.
Intelligent Robots and Systems (IROS) 2005.
German Annual Conference on Artificial Intelligence (KI) 2005.
Informatics in Control, Automation, and Robotics (ICINCO) 2005.
2.5.6
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Gutachtertätigkeit für Workshops
Verteilte Künstliche Intelligenz, Workshop und Gründungsveranstaltung der GI-Fachgruppe 1.1.6 Verteilte
Künstliche Intelligenz (VKI).
PEDE: Planning and Execution in Distributed Environments, Workshop zur Jahrestagung der Künstlichen
Intelligenz (KI-93), Berlin, 1993.
Decision Theory for DAI Applications, Workshop at European Conference on Artificial Intelligence (ECAI94), Amsterdam, 1994.
Learning in Distributed Artificial Intelligence Systems, Workshop at European Conference on Artificial
Intelligence (ECAI-96), Budapest, 1996.
Lernen, Adaption und Selbstorganisation in verteilten intelligenten Systemen, Workshop zur Jahrestagung
der Künstlichen Intelligenz (KI-96), Dresden, 1996.
Verteilte Kognitive Systeme, Workshop zur Jahrestagung der Künstlichen Intelligenz (KI-97), Freiburg,
1997.
Workshop RoboCup-98, Paris, 1998.
Workshop RoboCup-99, Stockholm, 1999.
Workshop RoboCup-2000, Melbourne, 2000.
Edutainment Robotics 2000, 1st International Workshop, Bonn, 2000.
IROS-02 Workshop on Cooperative Robotics, Lausanne, 2002.
Selbstorganization von adaptiven Verhalten (SOAVE), Ilmenau, 2004.
Methods and Technology for Empirical Evaluation of Multiagent Systems and Multirobot Teams, Ulm
2004.
Neurobotics, Ulm 2004.
ICRA-05 Workshop on Cooperative Robotics, Barcelona, 2005.
18
2.6
Entrepreneurship
Durch die frühzeitige, studienbegleitende Tätigkeit in verschiedenen Ingenieurbüros und Software-Firmen entwickelte sich mein ausgeprägtes Interesse für Technologietransfer und unternehmerische Innovationen. Insbesondere während meiner Tätigkeit in der Expertise GmbH wurde ich jahrelang vom Gründer und Geschäftsführer
in praktisch alle unternehmerischen Entscheidungen mit einbezogen und konnte umfangreiche Erfahrungen
sammeln.
Auch nach meiner Entscheidung, die akademische Laufbahn einzuschlagen, konnte ich weitere Erfahrungen im Aufbau und der Leitung von Teams und Organisationen sammeln, insbesondere beim Ausbau der
Forschungsgruppe Wissenserwerb im FORWISS sowie dem Aufbau des Lehrstuhls für Künstliche Intelligenz
an der Universität Erlangen, beim Aufbau des Roboterlabors an der Universität Ulm, der Vorbereitung und
Realisierung des Sonderforschungsbereichs 527 und dem Aufbau des RoboCup-Teams The Ulm Sparrows.
Mit den drei Doktoranden Stefan Enderle, Stefan Sablatnög und Steffen Simon aus der Abteilung Neuroinformatik habe ich im November 1999 das Unternehmen Wonderbits gegründet. Das Unternehmen entwickelt
Produkte auf der technologischen Basis von adaptiven autonomen Agenten und integriert insbesondere innovative Technologien aus den Bereichen Sensomotorik und autonome mobile Roboter, adaptive und lernende
Systeme sowie verteilte Systeme und Internettechnologien. Für unsere Produktkonzeption CyberStage erhielten wir im Mai 2000 einen der drei Innovationspreise e-commerce der Volksbank Ulm. Mit unserem Produkt
Tetrixx, einem modularen Roboterbaukastensystem für Ausbildung und Lehre, sind wir seit März 2001 am
Markt. Unsere Unternehmenskonzeption wurde im CyberOne-2001 E-Business Award auf die Shortlist der 10
besten Beiträge gewählt.
Im Juni 2000 habe ich die Gründung des Vereins The Cool Science Institute initiiert, der eine Stärkung
des Interesses Jugendlicher an Naturwissenschaften und Technik sowie den Aufbau eines Netzwerkes für eine
verbesserte Zusammenarbeit von Schulen und Universitäten zum Ziel hat. Bei der Gründungsversammlung
wurde ich zum ersten Vorstandsvorsitzenden gewählt. Der Verein ist eingetragen und als gemeinnützig anerkannt. Die Zwecke des Vereins sollen unter anderem über die Durchführung von Roboterbaulaboren an Schulen
erreicht werden. An Fördermittel habe ich von der Robert-Bosch-Stiftung über 82.000 Euro für Pilotprojekte
an acht Gymnasien in Bayern und Baden-Württemberg, von der Bildungsoffensive der Stadt Ulm über 15.000
Euro für das Schubart-Gymnasium in Ulm, und von der Bildungsinitiative Bayern und Legoland Deutschland
50.000 Euro für das RoCCI, ein regionales Robotik-Kompetenzzentrum am Illertal-Gymnasium in Vöhringen
eingeworben. Wir haben bisher etwa 40 Schulen bei der Finanzierung oder Akquisition von Mitteln für Roboterbausätze unterstützt, und mehr als 60 Lehrer und über 500 Schüler arbeiten in Roboterbaulaboren. Mit
dem Verband der Deutschen Maschinen- und Anlagenbauer (VDMA), dessen Mitgliedschaft aus über 3.000
Unternehmen in Deutschland besteht, konnte einer der größten deutschen Industrieverbände als strategischer
Partner gewonnen werden. Im März 2003 wurde die Initiative von der Robert-Bosch-Stiftung mit dem dritten
Preis im NaT-Working-Programm ausgezeichnet.
19
20
3 Wissenschaftliche Arbeitsgebiete
3.1
Allgemeine Forschungsinteressen
Meine langfristigen, allgemeinen Forschungsinteressen lassen sich in drei unterschiedliche Kategorien einteilen:
• Das naturwissenschaftliche Interesse zielt auf das Verständnis komplexer Systeme und Phänomene,
insbesondere von komplexem Verhalten, das aus der Interaktion vieler Komponenten entsteht. Zwei herausragende Beispiele für solche Systeme sind das menschliche Gehirn oder westliche Marktwirtschaften.
Mich interessieren insbesondere Prinzipien und Methoden zur Formalisierung, Modellierung, Simulation,
Design und Kontrolle solcher Systeme.
• Das ingenieurswissenschaftliche Interesse besteht in der Entwicklung von Methoden und Verfahren,
deren Prinzipien sich aus dem Studium komplexer Systeme ableiten, und ihre Anwendung auf technische Problemstellungen. Besonders interessante Anwendungen finden sich in der Robotik, in der
Fertigung und Logistik, sowie im Internet.
• Das betriebswirtschaftliche Interesse besteht in der Anwendung von Methoden und Verfahren, die
aus dem Studium komplexer Systeme resultieren, auf das Management, insbesondere in den Bereichen
Geschäftsprozessmodellierung, strategische Unternehmensplanung und Lern- und Veränderungsprozesse
in großen Organisationen.
Darüber hinaus habe ich generell ein sehr großes Interesse an Innovationsmanagement und Technologietransfer.
3.2
Forschungsthemen
Meine bisherigen und aktuellen Forschungsarbeiten lassen sich folgendermaßen gruppieren:
•
•
•
•
•
•
•
Adaptive autonome Agenten, insbesondere neuronale und evolutionäre Lernverfahren sowie Reinforcement Learning in lernenden autonomen Systemen.
Autonome mobile Roboter, insbesondere Roboterkontrollarchitekturen, verhaltensbasierte Regelung
und massiv parallele Sensomotorik.
Edutainment Robotics, insbesondere der Einsatz von Robotern in Ausbildung und Lehre sowie im
Unterhaltungs- und Freizeitbereich.
Neurosymbolische Integration, insbesondere die Integration neuronaler, geometrischer und relationaler
Ansätze in der Raumkognition.
Softbots und Multiagentensysteme, insbesondere für Modellierung, Planen und Scheduling komplexer
Abläufe wie Geschäftsprozesse.
Kooperative Systeme, insbesondere deren räumliche Aspekte sowie Kooperation von Benutzern und
verteilten technischen Systemen.
Softwareentwicklung und Experimentierumgebungen für komplexe verteilte Systeme, insbesondere
Middleware for autonome mobile Roboter, sensomotorische Systeme und eingebettete Systeme.
21
3.3
Adaptive autonome Agenten
Agenten sind ein inzwischen breit genutztes Konzept zur Strukturierung großer, insbesondere auch verteilter
und interaktiver Anwendungsysteme auf makroskopischer Ebene. Eine einheitliche Begriffsdefinition für Agent
ist schwierig zu finden. Mich interessieren vorrangig autonome Agenten, und ich verwende diesen Begriff im
Sinne eines eigenständig lauffähigen Moduls, welches eine klar definierte und abgegrenzte Funktion erfüllt,
oft stellvertretend oder im Auftrag eines menschlichen Benutzers handelt und insbesondere beim Eintreffen
externer Reize (Sensorinformationen, ankommende Nachrichten, usw.) eigenständig aktiv werden kann. Die
Konstruktion autonomer Agenten, beispielsweise in der Robotik, ist meist mit hohem Aufwand verbunden,
ebenso die fälligen Anpassungen, falls die Anwendungsumgebung des Agenten Veränderungen unterliegt. Aus
diesem Grunde sind Adaption und Lernen von autonomen Agenten hochinteressante Problemstellungen, auf
die ich insbesondere neuronale und evolutionäre Lernverfahren anwenden möchte.
Von den neuronalen Lernverfahren haben wir sowohl überwachte als auch unüberwachte Lernverfahren
bereits mehrfach erfolgreich eingesetzt. Wir erforschen hier insbesondere die Integration solcher Verfahren
mit symbolischen Informationsverarbeitungsmethoden, beispielsweise hierarchische RBF-Netze (überwacht)
zur Objektklassifikation aufgrund visueller Merkmale sowie gefärbte Kohonen-Netze (unüberwacht) zur automatischen Extraktion symbolischer Regioneninformationen aus probabilistischen Belegtheitskarten. Von besonderem Interesse sind die Verfahren des Reinforcement Learning, die anstatt eines Lehrersignals nur ein qualitatives Feedback-Signal benötigen und somit insbesondere bei sensomotorischen Systemen eingesetzt werden
können. Hier arbeiten wir beispielsweise an der Erweiterung und Anwendung von Q-Learning auf Probleme mit
kontinuierlichen Zustandsräumen und haben Verfahren zur adaptiven Diskretisierung entwickelt.
Wie Arbeiten andernorts beispielhaft gezeigt haben, erzielen evolutionäre Lernverfahren, wie genetische
Algorithmen oder genetisches Programmieren, häufig schon nach sehr viel kürzerer Zeit gute Lösungen. Allerdings ist die Anwendung solcher Verfahren in der Robotik mit großen Schwierigkeiten verbunden und meist
nur über den Umweg von Simulationsumgebungen möglich. Dieses Gebiet möchte ich in Zukunft stärker bearbeiten und Kombinationen von neuronalen und evolutionären Verfahren sowie andere hybride Lernverfahren
untersuchen.
3.4
Autonome mobile Roboter
Mobile Roboter sind relativ komplexe sensomotorische Systeme, deren Programmierung und Steuerung beispielsweise aufgrund der (Quasi-)Echtzeitanforderungen bei der Sensorverarbeitung sowie bei der Regelung
aktorischer Subsysteme sehr aufwendig und schwierig ist. Ich beschäftige mich daher schon seit geraumer Zeit
mit der Frage, wie die Gesamtarchitektur eines autonomen mobilen Serviceroboters zu strukturieren ist, um
den verschiedenen Nutzer- und Systemanforderungen gerecht zu werden. Wir verwenden hier auf den aktornahen Ebenen verhaltensbasierte Architekturen, die sich als recht erfolgreich erwiesen haben, um die notwendige
Reaktivität der sensomotorischen Systeme zu gewährleisten.
Eine ungelöste Frage ist, wie planorientiertes Vorgehen in verhaltensbasierte Architekturen integriert werden kann. Alle bisher in der Literatur beschriebenen Versuche, symbolische KI-Planer mit reaktiver, verhaltensbasierter Planausführung schwach zu integrieren, müssen als wenig erfolgreich angesehen werden. Allerdings könnte der Einsatz symbolischer Planungsverfahren in Kombination mit nachgelagertem Lernen eine
erhebliche Verkürzung der Lernzeiten ermöglichen, falls die Planungsverfahren mit erträglichem Aufwand gute
Lösungskandidaten zu generieren vermögen.
Daneben verfolge ich seit einiger Zeit die Idee, durch den Einsatz von Lernverfahren zunehmend komplexere
raumzeitliche Verhaltensmuster in einem Bottom-Up-Ansatz zu erlernen. Dieser Ansatz wird insbesondere im
RoboCup-Team und im Projekt zum Schwerpunktprogramm 1125 der DFG intensiv untersucht.
Ein bisher aus technischen Gründen noch nicht realisierbares Interesse liegt in der massiv parallelen Sensomotorik, insbesondere bei künstlichen Muskeln, und Lernverfahren für deren Kontrolle. Während die bisher
verwendeten aktorischen Systeme meist nur wenige Freiheitsgrade besitzen, liegt diese bei Muskelsystemen
um einige Größenordnungen darüber. Hier soll zunächst ein Simulationsystem für künstliche Muskelsysteme
realisiert werden, das die Evaluation von Lernverfahren erlaubt.
3.5
Edutainment Robotics
Interessante Anwendungsbereiche für autonome mobile Roboter sind insbesondere Ausbildung sowie der Freizeitund Unterhaltungsbereich. Beide stellen Anforderungen, die bisher noch kaum wissenschaftlich untersucht
wurden.
22
Im Ausbildungsbereich benötigen wir autonome mobile Roboter für den Einsatz in Schulen und weiterführenden Bildungseinrichtungen. Die Systeme müssen sowohl bei Hardware und Software altersgerecht
konzipiert sein. Mit dem von uns entwickelten modularen Bausatzsystem Tetrixx haben wir hier bereits eine
gute Ausgangsbasis geschaffen. Es sind aber noch geeignete (grafische) Programmierumgebungen zu entwickeln, die für den Einsatz in Schulen geeignet sind. Hier möchte ich einen agentenbasierten Ansatz auf der
Basis von Java realisieren.
Um autonome mobile Roboter im Entertainment- und Marketing-Bereich nutzen zu können, müssen die
Fähigkeiten dieser Systeme zur Interaktion mit dem Menschen noch stark verbessert werden. In Frage kommen
neben der Sprachverarbeitung insbesondere Mimik und Gestik und ihre Interaktion mit der Modellierung von
emotionalen Aspekten. Mögliche Anwendungen sind Roboter in Einkaufszentren und Fußgängerzonen.
3.6
Neurosymbolische Integration
Die Integration subsymbolischer, vor allem neuronaler, und symbolischer Informationsverarbeitungsmethoden
wird seit einigen Jahren intensiv beforscht. Die Bandbreite der betrachteten Aspekte ist allgemein sehr hoch
und oft lassen sich die Ergebnisse kaum verallgemeinern. Wir haben bereits bei der Vorbereitung des Ulmer
SFBs die Vermutung angestellt, dass eine Bearbeitung der Thematik auf abstrakter Ebene wenig zielführend
ist. Deshalb haben wir uns entschieden, neurosymbolische Integration anhand eines konkreten Szenarios zu untersuchen und neuronale, geometrische und relationale Ansätze zur Repräsentation der räumlichen Situation zu
integrieren. Aus diesen Arbeiten resultieren die Raumrepräsentationsarchitektur DYNAMO, die bisher zu sehr
erfolgversprechenden Ergebnissen und zwei erfolgreich abgeschlossenen Dissertationen (Enderle, Sablatnög)
geführt hat. Ein weiterer Doktorand arbeitet derzeit am Ausbau und der Vervollständigung des Systems, wobei
unser Augenmerk auf die Skalierbarkeit auf sehr große Umgebungen (u.a. Datenbankintegration), kompakte Raumrepräsentationen (probabilistische Quadtrees) sowie die Repräsentation der Umgebungsdynamik und
dynamischer Objekte (Diffusionsverfahren, modellbasierte probabilistische Projektion) gerichtet ist.
3.7
Softbots und Multiagentensysteme
Multiagentensysteme wurden von mir bereits in den frühen neunziger Jahren intensiv untersucht und vor allem
zur Modellierung komplexer Systeme erfolgreich verwendet. Durch die intensive Beschäftigung mit autonomen
mobilen Robotern spielte der Multiagentenaspekt dann für einige Zeit eine weniger wichtige Rolle, bis mit
der Beteiligung am RoboCup die explizite Betrachtung und Modellierung des Verhaltens anderer Agenten
wieder an Bedeutung zunahm. Anders als in früheren Jahren betrachte ich jetzt vornehmlich Systeme aus
mehreren autonomen Agenten. Ich möchte zukünftig stärker die Wechselwirkungen zwischen Adaptivität und
Autonomie einerseits und Kooperation und Konkurrenz andererseits untersuchen. Um diese Problemstellung
nicht nur im Kontext der Robotik zu untersuchen, habe ich als zweiten Untersuchungsgegenstand den Bereich
der Agent-Based Computational Economics gewählt, in dem marktwirtschaftliche Mechanismen mit Hilfe
agentenbasierter Simulationssysteme modelliert und untersucht werden. Diese Forschungsarbeiten haben auch
eine hohe Relevanz für viele innovative Internet-Anwendungen, etwa elektronische Märkte und Auktionen.
3.8
Kooperative Systeme
Auf dem Gebiet der kooperativen Systeme interessieren mich insbesondere diejenigen Szenarios, in denen
mehrere technische Subsysteme (Software-Agenten, autonome Roboter, Maschinen) mit mehreren menschlichen Benutzern kooperieren sollen. Im Spannungsfeld zwischen erwünschter Kooperation auf Systemebene,
Autonomie der Einzelagenten und zu garantierender Systemsicherheit ergeben sich hier noch viele offene Fragestellungen für die Forschung. Im Kontext kooperativer Systeme bisher ebenfalls noch kaum untersucht sind
räumliche Aspekte verteilter kooperativer Systeme. Meine jahrelange Beschäftigung mit Raumkognition sowie
der neurosymbolischen Integration im Rahmen der Robotik eröffnet hier gute Möglichkeiten.
3.9
Softwareentwicklung und Experimentierumgebungen
In allen bisher genannten Arbeitsgebieten werden meist sehr komplexe Softwaresysteme verwendet, deren
Erstellung und Wartung schwierig und zeitaufwendig ist. Die Entwicklung von Methoden und Verfahren zur
Verbesserung der Softwareentwicklung ist deshalb ein zentrales Interesse. Mit der objekt-orientierten, CORBAbasierten Middleware Miro wurde für den Bereich der sensomotorischen Systeme eine modernen Softwareent23
wicklungsmethoden entsprechende Implementierungsumgebung geschaffen, die weiter ausgebaut und verbessert werden soll. Für Lernaufgaben wird die von Alfred Strey entwickelte neuronale Beschreibungssprache
EpsiloNN eingesetzt und in Miro integriert. Es bestehen Überlegungen, für diese Sprache ein grafisches Entwicklungswerkzeug zu erstellen. Im Zentrum der zukünftigen Untersuchungen soll jedoch die Entwicklung einer
Methodik zum komponentenbasierten Entwurf verteilter, sensomotorischer Systeme sein und deren Abstützung
durch geeignete Entwicklungswerkzeuge und den Ausbau der Middleware Miro.
Ein aktuelles, zentrales Problem in der Robotik, bei multimodalen Interfaces, sowie Anwendungen der
sogenannten Ambient Intelligence ist deren systematische empirische Evaluation. Hier arbeiten wir in Kooperation mit der TU München an neuen Verfahren zur Instrumentierung von Anwendungsumgebungen und zur
partiellen Automatisierung der Durchführung von Experimenten. Diese Arbeiten sind im weiteren Sinne dem
experimentellen Software Engineering zuzurechnen.
24
4 Publikationen
4.1
Zeitschriften
[1] Eberhard Plattfaut, Gerhard K. Kraetzschmar, and Peter Mertens. STRATEX — ein prototypisches Expertensystem zur Unterstützung der strategischen Unternehmensplanung. Strategische Planung, 1987. (in
German).
[2] Willie Lim, Henry Hexmoor, Gerhard K. Kraetzschmar, Jeffrey Graham, and Josef Schneeberger. The 1994
AAAI Robot Building Laboratory: Event, History, and Lessons Learned. AI magazine, 1995.
[3] Minoru Asada, Manuela Veloso, Milind Tambe, Itsuki Noda, Hiroaki Kitano, and Gerhard K. Kraetzschmar.
Overview of RoboCup-98. AI Magazine, 21(1), 2000.
[4] Silvia Coradeschi, Lars Karlsson, Peter Stone, Tucker Balch, Gerhard K. Kraetzschmar, and Minoru Asada.
Overview of RoboCup-99. AI magazine, 21(3):11–18, 2000.
[5] Peter Stone, Minoru Asada, Tucker Balch, Raffaelo D’Andrea, Masahiro Fujita, Bernhard Hengst, Gerhard K. Kraetzschmar, Pedro Lima, Nuno Lau, Henrik Lund, Daniel Polani, Paul Scerri, Satoshi Tadokoro,
Thilo Weigel, and Gordon Wyeth. RoboCup-2000: The Fourth Robotic Soccer World Championships. AI
magazine, 22(1):11–38, Spring 2001.
[6] Hans Kestler, Stefan Sablatnög, Steffen Simon, Stefan Enderle, Axel Baune, Gerhard K. Kraetzschmar,
Friedhelm Schwenker, and Günther Palm. Concurrent Object Identification and Localization for a Mobile
Robot. Künstliche Intelligenz, pages 23–29, 4/00 2000. ISSN 0933-1875.
[7] Giovanni Adorni, Stefano Cagnoni, Stefan Enderle, Gerhard K. Kraetzschmar, Monica Mordonini, Michael
Plagge, Marcus Ritter, Stefan Sablatnög, and Andreas Zell. Vision-Based Localization for Mobile Robots.
Robotics and Autonomous Systems, 36(2/3):103–118, August 2001.
[8] Gerhard K. Kraetzschmar and Stefan Enderle. Self-localization using sporadic features. Robotics and
Autonomous Systems, 40(2-3):111–119, August 2002.
[9] Hans Utz, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, and Gerhard K. Kraetzschmar. Miro – middleware for mobile
robot applications. IEEE Transactions on Robotics and Automation, Special Issue on Object-Oriented
Distributed Control Architectures, 18(4):493–497, August 2002.
4.2
Buchbeiträge
[1] Gerhard K. Kraetzschmar and Rolf Reinema. VKI Tools und Experimentierumgebungen. In Jürgen Müller,
editor, Verteilte Künstliche Intelligenz: Methoden und Anwendungen, chapter 8, pages 222–256. B.I. Wissenschaftsverlag, Mannheim, Germany, 1993. (in German).
[2] Clemens Beckstein, Gerhard K. Kraetzschmar, and Josef Schneeberger. Distributed Plan Maintenance
for Scheduling and Execution. In Christer Bäckström and Erik Sandewall, editors, Current Trends in AI
Planning, pages 74–86, Amsterdam, The Netherlands, 1994. IOS Press.
[3] Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, and Günther Palm. Application of Neurosymbolic Integration for Environment Modelling in Mobile Robots. In Stefan Wermter and Ron Sun, editors,
Hybrid Neural Systems, number 1778 in Lecture Notes in Artificial Intelligence, Berlin, Germany, March
2000. Springer. ISBN 3-540-67305-9.
[4] Manuela Veloso, Hioaki Kitano, Enrico Pagello, Gerhard K. Kraetzschmar, Peter Stone, Tucker Balch,
Minoru Asada, Silvia Coradeschi, Lars Karlsson, and Masahiro Fujita. Overview of RoboCup-99. In
Manuela Veloso, Hiroaki Kitano, and Enrico Pagello, editors, RoboCup-99: Robot Soccer World Cup III,
volume 1856 of Lecture Notes in Artificial Intelligence, pages 1–34. Springer Verlag, Berlin, August 2000.
25
[5] Peter Stone, Manuela Veloso, Hioaki Kitano, Enrico Pagello, Gerhard K. Kraetzschmar, Peter Stone, Tucker
Balch, Minoru Asada, Silvia Coradeschi, Lars Karlsson, and Masahiro Fujita. Overview of RoboCup-2000.
In Peter Stone, Tucker Balch, and Gerhard K. Kraetzschmar, editors, RoboCup-2000: Robot Soccer World
Cup IV, volume 2019 of Lecture Notes in Artificial Intelligence. Springer Verlag, Berlin, 2001.
[6] Stefan Enderle, Heiko Folkerts, Marcus Ritter, Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther
Palm. Vision-Based Robot Localization Using Sporadic Features. In R. Klette, S. Peleg, and Gerhard
Sommer, editors, Robot Vision, volume 1998 of Lecture Notes in Computer Science. Spinger-Verlag,
Berlin, Heidelberg, Germany, 2001.
[7] Stefan Enderle, Marcus Ritter, Dieter Fox, Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther
Palm. Vision-Based Localization in Robocup Environments. In Peter Stone, Tucker Balch, and Gerhard K.
Kraetzschmar, editors, RoboCup-2000: Robot Soccer World Cup IV, volume 2019 of Lecture Notes in
Artificial Intelligence. Springer Verlag, Berlin, 2001.
[8] Gerhard K. Kraetzschmar, Hans Utz, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, and Günther Palm. Miro – Middleware for Cooperative Robotics. In Andreas Birk, Silvia Coradeschi, and Satoshi Tadokoro, editors, Proceedings of RoboCup-2001 Symposium, volume 2377 of Lecture Notes in Artificial Intelligence, pages
411–416, Berlin, Heidelberg, Germany, 2002. Springer-Verlag.
4.3
Konferenzen und Workshops
[1] Manfred Hein and Gerhard K. Kraetzschmar. Inheritance in Programming Languages Revisited: Some
Problems and Steps Towards Their Solution. In Proceedings of the Workshop on Inheritance Hierarchies
in Knowledge Representation and Programming Languages, Viareggio, Italy, February 1989.
[2] Rainer Gastner, Gerhard K. Kraetzschmar, and Ernst Lutz. Towards Automation of User Interface Design.
In R. Keller, M.R. Lowry, D. Barstow, and C.H. Tong, editors, Workshop on Automating Software Design
— Theme: Domain-Specific Software Design, AAAI Workshop Notes, San Jose, CA, USA, July 1992.
[3] Rolf Reinema and Gerhard K. Kraetzschmar. PEDE–Lab — Eine Experimentierumgebung für die Verteilte Künstliche Intelligenz. In Jürgen Müller, editor, Beiträge zum Gründungsworkshop der Fachgruppe
Verteilte Künstliche Intelligenz, pages 102–113, Saarbrücken, April 1993. Deutsches Forschungszentrum
für Künstliche Intelligenz, Document D-93-06. (in German).
[4] Gerhard K. Kraetzschmar and Rolf Reinema. PEDE-Lab: Testbeds for Manufacturing Applications. In
David S. Goldstein, editor, AAAI SIGMAN Workshop on Intelligent Manufacturing Technology, AAAI
Workshop Notes, Washington, D.C., USA, July 1993.
[5] Clemens Beckstein, Robert Fuhge, and Gerhard K. K. Kraetzschmar. Supporting Assumption-Based
Reasoning in a Distributed Environment. In Katia P. Sycara, editor, Proceedings of the 12th Workshop
on Distributed Artificial Intelligence (DAI-93), Hidden Valley Ressort, PA, USA, May 1993.
[6] Gerhard K. Kraetzschmar. Communicated Beliefs and Consistency in Multi-Agent Systems. In Conference
on Solving Complex Problems with Agent Systems, Bielefeld, Germany, February 1994. Zentrum für
interdisziplinäre Forschung, Universität Bielefeld.
[7] Gerhard K. Kraetzschmar and Rolf Reinema. PEDE-Lab — A Knowledge-Based Modeling and Simulation
Environment and Its Application in Business Process Reengineering. In Walter Hamscher, editor, Artificial
Intelligence in Business Process Reengineering, AAAI-94 Workshop Notes, Seattle, WA, USA, August
1994.
[8] Gerhard K. Kraetzschmar. Using Distributed and Temporal Reason Maintenance Techniques for the
Representation of Dependencies and Constraints in Process Plans and Schedules. In Leslie Interrante
and Chris Tong, editors, Reasoning About the Shop Floor, AAAI-94 Workshop Notes, Seattle, WA, USA,
August 1994. AAAI.
[9] Joachim Klausner, Gerhard K. Kraetzschmar, Josef Schneeberger, and Herbert Stoyan. The Knowledge
Mining Center. In Walter van de Velde Luc Steels, Guus Schreiber, editor, Position papers of the 8th
European Knowledge Acquitision Workshop (EKAW-94), Hoegaarden, Belgium, September 1994. Vrije
Universiteit Brussel, Artificial Intelligence Laboratory. Technical Report, No. 94-2.
26
[10] Gerhard K. Kraetzschmar and Josef Schneeberger. Managing Multiple Contexts Efficiently. In Günther
Görz and Steffen Hölldobler, editors, KI-96: Advances in Artificial Intelligence, number 1137 in Lecture
Notes in Artificial Intelligence, pages 179–182, Berlin, Germany, September 1996. Springer Verlag.
[11] Gerhard K. Kraetzschmar and Josef Schneeberger. FRMS: A Focus-Based Reason Maintenance System.
In Poster Articles of the Fifteenth International Joint Conferences on Artificial Intelligence. IJCAI, 1997.
(poster).
[12] Gerhard K. Kraetzschmar and Josef Schneeberger. Focus-Based Reason Maintenance for Planning. In
11. GI-Workshop Planen und Konfigurieren, Bad Honnef, Germany, March 1997. Revised version.
[13] Stefan Enderle, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther Palm. Neural Networks for Mapping Sonar Data
to Egocentric Maps for Mobile Robots. In Proceedings of the Third International Workshop on Neural
Networks in Applications, pages 75–82, Magdeburg, February 1998.
[14] Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, and Günther Palm. Using Neurosymbolic
Integration in Modelling Robot Environments: A Preliminary Report. In Stefan Wermter and Ron Sun,
editors, Working Notes of NIPS-98 Workshop on Hybrid Neural Symbolic Integration. NIPS, 1998. Also
published in a book. See book chapters [3].
[15] Stefan Enderle, Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther Palm. A Sensor Learning
from Another. In Proceedings of the Fourth International Workshop on Neural Networks in Applications,
Magdeburg, Germany, March 1999.
[16] Stefan Enderle, Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Sablatnög, and Günther Palm. Sensor Interpretation
Learned by Laser Data. In Proceedings of EUROBOT-99, 1999. Revised and extended version.
[17] Stefan Enderle, Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther Palm. Adaptive Hybrid Spatial
Modeling. In Workshop on Navigation in Biological and Artificial Systems, Tübingen, Germany, 1999.
(poster).
[18] Stefan Enderle, Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Sablatnög, and Günther Palm. One Sensor Learning
from Another. In Proceedings of the International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN-99),
Edinburgh, Scotland, 1999. Revised and extended version.
[19] Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Enderle, and Günther Palm. The Wall Histogram
Method. In Proceedings of the International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN-99),
Edinburgh, Scotland, 1999.
[20] Stefan Enderle, Marcus Ritter, Dieter Fox, Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther
Palm. Vision-Based Localization in Robocup Environments. In Giovanni Adorni and Wiebe van der
Hoek, editors, Proceedings of First European RoboCup Workshop, Amsterdam, May 2000. Published on
CD-ROM.
[21] Stefan Enderle, Marcus Ritter, Dieter Fox, Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther
Palm. Vision-Based Localization in Robocup Environments. In Peter Stone, Tucker Balch, and Gerhard K. Kraetzschmar, editors, Proceedings of RoboCup-2000 Workshop, Melbourne, September 2000.
The RoboCup Federation. Also published on CD-ROM and in a book.
[22] Stefan Enderle, Marcus Ritter, Dieter Fox, Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther
Palm. Soccer-Robot Localization Using Sporadic Visual Features. In Enrico Pagello, Frans Groen, Tamio
Arai, Rüdiger Dillmann, and Anthony Stentz, editors, Intelligent Autonomous Systems 6 (IAS-6), pages
959–966, Amsterdam, The Netherlands, 2000. IOS Press.
[23] Stefan Enderle, Stefan Sablatnög, Steffen Simon, and Gerhard K. Kraetzschmar. Tetrixx – A Robot
Development Kit. In Thomas Christaller, Giovanni Indiveri, and Axel Poigné, editors, First International
Workshop on Edutainment Robots, 2000.
[24] Stefan Enderle, Heiko Folkerts, Marcus Ritter, Stefan Sablatnög, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther
Palm. Vision-Based Robot Localization Using Sporadic Features. In Workshop Robot Vision 2001,
Auckland, New Zealand, February 2001. Also published in a book.
[25] Stefan Enderle, Hans Utz, Stefan Sablatnög, Steffen Simon, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther
Palm. Miro: Middleware for autonomous mobile robots. In IFAC Conference on Telematics Applications
in Automation and Robotics, 2001. Revised and extended version to appear as journal paper.
27
[26] Gerhard K. Kraetzschmar, Hans Utz, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, and Günther Palm. Miro –
Middleware for Cooperative Robotics. In Andreas Birk, Silvia Coradeschi, and Satoshi Tadokoro, editors,
Paper Abstracts of RoboCup-2001 Symposium, Seattle, WA, USA, 2002. The RoboCup Federation. Also
published in a book.
[27] Steffen Simon, Friedhelm Schwenker, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther Palm. Adaptive hierarchical
object classification for autonomous mobile robots. In Intl. Conf. on Artificial Neural Networks (ICANN2002), 2002.
[28] Gerd Mayer, Hans Utz, and Gerhard K. Kraetzschmar. Towards autonomous vision self-calibration for
soccer robots. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS-2002),
volume 1, pages 214–219, EPFL Lausanne, Switzerland, September-October 2002. SPIE.
[29] Hans Utz, Alexander Neubeck, Gerd Mayer, and Gerhard K. Kraetzschmar. Improving vision-based selflocalization. In Gal Kaminka, Pedro Lima, and Raul Rojas, editors, RoboCup-VI, volume 2752 of Lecture
Notes in Artificial Intelligence, pages 25–40, Berlin, Heidelberg, Germany, 2003. Springer-Verlag.
[30] Gerhard K. Kraetzschmar, Guillem Pages Gassull, and Klaus Uhl. Probabilistic quadtrees for variableresolution mapping of large environments. In Proc. of Intl. Conference on Intelligent Autonomous Vehicles
(IAV-04), Lisbon, July 2004.
[31] Ulrich Kaufmann, Gerd Mayer, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther Palm. Visual robot detection in
robocup using neural networks. In Daniele Nardi, Martin Riedmiller, Claude Sammut, and Jose SantosVictor, editors, Proceedings of RoboCup-2004 Symposium, volume 3276 of Lecture Notes in Artificial
Intelligence, pages 262–273, Berlin, Heidelberg, Germany, 2005. Springer-Verlag.
[32] Gerd Mayer, Hans Utz, and Gerhard K. Kraetzschmar. Playing robot soccer under natural light: A
case study. In Daniel Polani, Brett Browning, Andrea Bonarini, and K. Yoshida, editors, Proceedings
of RoboCup-2003 Symposium, volume 3020 of Lecture Notes in Artificial Intelligence, pages 238–249,
Berlin, Heidelberg, Germany, 2004. Springer-Verlag.
[33] Hans Utz, Gerd Mayer, and Gerhard K. Kraetzschmar. Middleware logging facilities for experimentation
and evaluation in robotics. In Bernhard Nebel, Freek Stulp, and Hans Utz, editors, Proc. of KI-2004
Workshop on Methods and Technology for Empirical Evaluation of Multiagent Systems and Multirobot
Teams, Ulm, Germany, 2004.
[34] Gerd Mayer, Ulrich Kaufmann, Gerhard K. Kraetzschmar, and Günther Palm. Neural robot detection in robocup. In Stefan Wermter and Günther Palm, editors, Proceedings of KI-2004 Workshop on
Neurobotics, Ulm, Germany, 2004.
4.4
Eingeladene Beiträge
[1] Günther Palm and Gerhard K. Kraetzschmar. SFB 527: Integration symbolischer und subsymbolischer
Informationsverarbeitung in adaptiven sensomotorischen Systemen. In Matthias Jarke, Klaus Pasedach,
and Klaus Pohl, editors, Informatik 97: Informatik als Innovationsmotor, Informatik aktuell, pages 111–120,
Heidelberg, Germany, September 1997. Gesellschaft für Informatik, Springer. (in German).
[2] Gerhard K. Kraetzschmar and Günther Palm. SMART: Integration of Symbolic and Subsymbolic Information Processing in Adaptive Sensorimotor Systems. In Otthein Herzog and Andreas Günther, editors,
KI-98: Advances in Artificial Intelligence, volume 1504 of Lecture Notes in Artificial Intelligence, page 323.
Springer Verlag, Berlin, Germany, 1998. Project Description.
[3] Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, Hans Utz, Steffen Simon, and Günther Palm.
Integration of Multiple Representations and Navigation Concepts on Autonomous Mobile Robots. In HorstMichael Groß, Klaus Debes, and Hans-Joachim Böhme, editors, Workshop SOAVE-2000: Selbstorganisation
von adaptivem Verhalten, volume 10/643 of Fortschrittsberichte VDI: Informatik/Kommunikationstechnik,
Ilmenau, Germany, October 2000. VDI Verlag.
[4] Hans Utz, Gerd Mayer, and Gerhard Kraetzschmar. Miro: Middleware for autonomous mobile robots.
In Davide Brugali and Monica Reggiani, editors, Proceedings of ICRA-05 Workshop on Principles and
Practices of Software Development for Robotics, 2005.
28
[5] Gerhard Kraetzschmar. Software engineering for autonomous mobile robots: Problems and desirables.
In Davide Brugali and Monica Reggiani, editors, Proceedings of ICRA-05 Workshop on Principles and
Practices of Software Development for Robotics, 2005.
4.5
Bücher
[1] Gerhard K. Kraetzschmar. Distributed Reason Maintenance for Multiagent Systems, volume 1229 of
Lecture Notes in Artificial Intelligence. Springer-Verlag, Heidelberg, 1997. Revised version of Ph.D. thesis.
[2] Peter Stone, Tucker Balch, and Gerhard K. Kraetzschmar, editors. RoboCup-2000: Robot Soccer World
Cup IV, volume 2019 of Lecture Notes in Artificial Intelligence, Berlin, Germany, 2001. Springer Verlag.
4.6
Dissertation, Diplomarbeit, Studienarbeit
[1] Gerhard K. Kraetzschmar. Unterstützung der Strategiefindung im Rahmen der strategischen Unternehmensplanung mit Hilfe eines in Prolog implementierten wissensbasierten Systems. Study thesis, University
of Erlangen, Erlangen, Germany, July 1986. (in German).
[2] Gerhard K. Kraetzschmar. Extending Object-Oriented Systems for Distributed Technical Applications.
Masters thesis, IMMD-VI, Universität Erlangen–Nürnberg, Erlangen, Germany, May 1988.
[3] Gerhard K. Kraetzschmar. Distributed Reason Maintenance. Disseration, University of Erlangen, February
1996.
4.7
Herausgeberschaften
[1] Gerhard K. Kraetzschmar, editor. Reflektion, Introspektion und Meta-Level-Architekturen, Erlangen, Germany, September 1992. Materials from the 1st and 2nd Workshop, GI Special Interest Group 1.1.1. (in
German).
[2] Gerhard K. Kraetzschmar. 5. Arbeitstreffen Verteilte Künstliche Intelligenz, Erlangen, 17.–18.12.1992.
FORWISS Report FR-1993-002, Bavarian Research Center for Knowledge-Based Systems (FORWISS),
Erlangen, Germany, March 1993. Editor. (in German).
[3] Hans Haugeneder, Gerhard K. Kraetzschmar, Jürgen Müller, Gerhard Weiß, and Stefan Wrobel (editors).
Lernen, Adaption und Selbstorganisation in verteilten intelligenten Systemen. Proceedings of the KI-96
Workshop FKI-217-96, Technical University of Munich, Institute for Computer Science, Munich, Germany,
September 1996.
[4] Gerhard K. Kraetzschmar, editor. Adaptive Spatial Representations of Dynamic Environments, IJCAI
Workshop Notes, Stockholm, August 1999. IJCAI.
[5] Silvia Coradeschi, Tucker Balch, Gerhard K. Kraetzschmar, and Peter Stone, editors. RoboCup-99 Team
Descriptions: Simulation League, Linköping, August 1999. Linköping University Electronic Press.
[6] Silvia Coradeschi, Tucker Balch, Gerhard K. Kraetzschmar, and Peter Stone, editors. RoboCup-99 Team
Descriptions: Small and Middle Size Leagues, Linköping, August 1999. Linköping University Electronic
Press.
[7] Wolfram Burgard and Gerhard K. Kraetzschmar. Autonome Mobile Systeme. Künstliche Intelligenz,
2000(4), 2000. Editors of Special Topic Section.
4.8
Technische Berichte
[1] Winfried Barth, Gerhard K. Kraetzschmar, Jürgen Möller, Klaus Schiffer, and Volker Umlauf. Benutzerhandbuch der LUDWIG Wissensrepräsentation. Technical report, WISDOM Joint Project Report,
TA Triumph-Adler AG, Nuremberg, Germany, September 1986. Authored chapter Der Wissenseditor
CALLIGRAPHY. (in German).
29
[2] Gerhard K. Kraetzschmar and Eberhard Plattfaut. Unterstützung der Strategiefindung im Rahmen der
strategischen Unternehmensplanung mit Hilfe eines in Prolog implementierten wissensbasierten Systems.
Working Papers of Computer Science Research Group VIII, Editor: Prof. Dr. Peter Mertens 2/87 (3rd
Edition), University of Erlangen, Erlangen, Germany, 1987.
[3] Gerhard K. Kraetzschmar. Extending Object-Oriented Systems for Distributed Technical Applications,
Appendix A: GENESIS release 0.5 User Manual. Technical report, IMMD-VI, Universität Erlangen–
Nürnberg, Erlangen, Germany, May 1988.
[4] Gerhard K. Kraetzschmar. Extending Object-Oriented Systems for Distributed Technical Applications,
Appendix B: GENESIS release 0.5 Reference Manual. Technical report, IMMD-VI, Universität Erlangen–
Nürnberg, Erlangen, Germany, May 1988.
[5] Gerhard K. Kraetzschmar. Extending Object-Oriented Systems for Distributed Technical Applications,
Appendix C: GENESIS release 0.6 Specifications. Technical report, IMMD-VI, Universität Erlangen–
Nürnberg, Erlangen, Germany, May 1988.
[6] Wolfgang Tank, Manfred Hein, Gerhard K. Kraetzschmar, Sahin Albayrak, and Burkhard Messer. Auswahl
einer betrieblichen Vorgangskette für das INTERBIT-Projekt. INTERBIT Project Document. (in German),
March 1989.
[7] Joachim Klausner, Gerhard K. Kraetzschmar, Josef Schneeberger, and Herbert Stoyan. The Knowledge
Mining Center. Technical Report FR-1994-005, Bavarian Research Center for Knowledge-Based Systems
(FORWISS), Erlangen-Germany, September 1994. ISSN-0938-0035.
[8] Gerhard K. Kraetzschmar. XFRMS. Technical report, FORWISS, 1996.
[9] Gerhard K. Kraetzschmar. MXFRMS. Technical report, FORWISS, 1996.
[10] Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Enderle, and Stefan Sablatnög. The Natural Desaster: A Demo Scenario
for SMART. SMART Memo, University of Ulm, Neuroinformatics, 1999.
4.9
Sonstige oder nicht begutachtete Publikationen
[1] Peter Wermelskirchen. Planen mit einem Expertensystem. PCmagazin, 1986(50):85ff, December 1986.
with contributions by Eberhard Plattfaut and Gerhard K. Kraetzschmar.
[2] Gerhard K. Kraetzschmar. Wissensbasierte Systeme in Prolog. In Proceedings of KOMMTECH-86, Essen,
Germany, May 1986. (in German).
[3] Gerhard K. Kraetzschmar. Objekt-Orientierte Systeme. Tutorial Material prepared for IBM Training
Courses. (in German), 1988.
[4] Manfred Hein, Burkhard Messer, Gerhard K. Kraetzschmar, Wolfgang Tank, and Sahin Albayrak. INTERBIT Schichtenkonzept. INTERBIT Project Document. (in German), March 1989.
[5] Manfred Hein, Wolfgang Tank, Gerhard K. Kraetzschmar, and Burkhard Messer. Innerbetriebliche Integration wissensbasierter Systeme auf der Basis von Breitband-ISDN-Diensten. INTERBIT Project Document.
(in German), May 1989.
[6] Gerhard K. Kraetzschmar. DOOS – Specifications of a Language for Building Distributed Object-Oriented
Systems. INTERBIT Project Document, March 1989.
[7] Gerhard K. Kraetzschmar, Manfred Hein, Wolfgang Tank, Burkhard Messer, and Sahin Albayrak. On
Implementing INTERBIT. INTERBIT Project Document, March 1989.
[8] Clemens Beckstein, Gerhard K. Kraetzschmar, and Josef Schneeberger. Distributed Plan Maintenance
for Scheduling and Execution. In Josef Schneeberger, editor, KI-93 Workshop Planning and Execution in
Distributed Environments, Berlin, Germany, September 1993. Also published in a book.
[9] Henry Hexmoor, Gerhard K. Kraetzschmar, James Graham, and Willie Lim. Robot Building Laboratory
— Tutorial and Jump Start Session. AAAI-94/RBL-94 Tutorial Notes, Seattle, WA, USA, August 1994.
30
[10] Hans Haugeneder, Gerhard K. Kraetzschmar, Jürgen Müller, Gerhard Weiß, and Stefan Wrobel. Lernen,
Adaption und Selbstorganisation in verteilten intelligenten Systemen. In Michael Thielscher and SvenErik Bornscheuer, editors, Fortschritte der Künstlichen Intelligenz: Aus den Workshops der 20. Deutschen
Jahrestagung für Künstliche Intelligenz, Dresden, Germany, September 1996. Dresden University Press.
ISBN 3-931828-45-X.
[11] Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, Mark Dettinger, Thomas Boß, Mohammed Livani, Michael Dietz, Jan
Giebel, Urban Meis, Heiko Folkerts, Alexander Neubeck, Peter Schaeffer, Marcus Ritter, Hans Braxmeier,
Dominik Maschke, Gerhard K. Kraetzschmar, Jörg Kaiser, and Günther Palm. The Ulm Sparrows 99. In
Silvia Coradeschi, Tucker Balch, Gerhard K. Kraetzschmar, and Peter Stone, editors, RoboCup-99 Team
Descriptions: Small and Middle Size Leagues, Linköping, August 1999. Linköping University Electronic
Press. Also published in RoboCup-99 book.
[12] Marcus Ritter, Stefan Enderle, Dieter Fox, and Gerhard K. Kraetzschmar. Vision-Based Self-Localization
in RoboCup Environments. Student Poster KI 1999, Konferenz für Künstliche Inteligenz, Bonn 1999,
1999.
[13] Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Enderle, Stefan Sablatnög, Thomas Boß, Marcus Ritter, Hans Braxmayer, Heiko Folkerts, Gerd Mayer, Markus Müller, Heiner Seidl, Markus Klingler, Mark Dettinger, Robert
Wörz, and Günther Palm. The Ulm Sparrows: Research into Sensorimotor Integration, Agency, Learning,
and Multiagent Cooperation. In Minoru Asada, editor, RoboCup-98, volume 1604 of Lecture Notes in
Artificial Intelligence. Springer, 1999. Team description paper.
[14] Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, Mark Dettinger, Thomas Boß, Mohammed Livani, Michael Dietz, Jan
Giebel, Urban Meis, Heiko Folkerts, Alexander Neubeck, Peter Schaeffer, Marcus Ritter, Hans Braxmeier,
Dominik Maschke, Gerhard K. Kraetzschmar, Jörg Kaiser, and Günther Palm. The Ulm Sparrows 99. In
Manuela Veloso, Enrico Pagello, and Hiroaki Kitano, editors, RoboCup-99: Robot Soccer World Cup III,
volume 1856 of Lecture Notes in Computer Science, pages 638–641. Springer, Berlin, Germany, 2000.
Team description paper.
[15] Gerhard K. Kraetzschmar, Pierre Bayerl, Alexander Neubeck, Peter Schaeffer, Marcus Ritter, Dominik
Maschke, Stefan Sablatnög, Stefan Enderle, and Günther Palm. The Ulm Sparrows 2000. In Wiebe van
der Hoek and Giovanni Adorni, editors, RoboCup-Euro-2000 Workshop, 2000. Team description paper.
Published on CD-ROM.
[16] Gerhard K. Kraetzschmar and Wolfram Burgard. Autonome Mobile Systeme — Serviceteil. Künstliche
Intelligenz, 2000(4), 2000. (in German).
[17] Gerhard K. Kraetzschmar. Interview mit Hiroaki Kitano. Künstliche Intelligenz, 2000(4), 2000.
[18] Gerhard K. Kraetzschmar. Interview mit Sebastian Thrun. Künstliche Intelligenz, 2000(4), 2000.
[19] Hans Utz, Gerd Mayer, Dominik Maschke, Alexander Neubeck, Peter Schaeffer, Philipp Baer, Ingmar
Baetge, Jan Fischer, Roland Holzer, Markus Lauer, Alexander Reisser, Florian Sterk, Günther Palm, and
Gerhard K. Kraetzschmar. The Ulm Sparrows 2001. In Andreas Birk, Silvia Coradeschi, and Satoshi
Tadokoro, editors, Proceedings of RoboCup-2001 Symposium, volume 2377 of Lecture Notes in Artificial
Intelligence, pages 677–680, Berlin, Heidelberg, Germany, 2002. Springer-Verlag. Team description paper.
[20] Gerhard Kraetzschmar, Gerd Mayer, Hans Utz, Philipp Baer, Martin Claus, Uli Kaufmann, Markus Lauer,
Simon Natterer, Sebastian Przewoznik, Roland Reichle, Christoph Sitter, Florian Sterk, and Günther Palm.
The Ulm Sparrows 2004. In Daniele Nardi, Martin Riedmiller, Claude Sammut, and Jose Santos-Victor,
editors, CD-ROM Proceedings of RoboCup-2004 Symposium, 2004. Team description paper.
4.10
Schutzrechte
[1] Stefan Enderle, Gerhard K. Kraetzschmar, Stefan Sablatnög, and Steffen Simon. Dreidimensionales Bauelement und Baukastensystemen zum Zusammenbau von Konstruktions- und Spielmodellen. Small Patent
(Gebrauchmuster) No. 201 00 782.7, German Patent and Trademark Office (DPMA), Munich, Germany,
April 2001. (in German).
31
32
5 Agenda
5.1
•
•
•
5.2
Forschungsprojekte in Beantragung
Adaptivität und Lernen in Teams kooperierender mobiler Roboter
Antrag im SPP-1125, 3. Förderphase (zus. mit G. Palm, Universität Ulm), bereits positiv gegutachtet.
Roberta Goes EU
Antrag von Fraunhofer AIS auf Förderung einer Specific Support Action bei EU FP6 Science and Society,
bereits positiv evaluiert und in contract negotiation phase, Übernahme der Projektleitung.
ProfiBot
Antrag von Fraunhofer AIS beim BMBF auf Förderung der Entwicklung eines modularen Baukasten- und
Experimentiersystems für die Mechatronik-Ausbildung.
Lehrveranstaltungen in Planung
Lehrveranstaltungen im WS 2005/2006 an der FH Bonn-Rhein-Sieg im intl. Masters of Science-Programm für
Autonomous Systems:
•
•
•
•
5.3
Mobile Robots (2+2) Basic concepts of robotics, sensors, actuators, mapping, self-localization, SLAM,
navigation.
Robot Learning (2+2) Decision Tree Learning, PAC-Learning, Reinforcement Learning, Neural Networks,
Genetic Algorithms.
AI Planning (2+2) state space planning, plan space planning, graph-based planning.
Agile Software Team Techniques (2, blocked)
Laufende Betreuungsarbeiten
[1] Klaus Uhl. Exploring environments for robot mapping. Student project, University of Ulm, Neuroinformatics, 2005. (in German, in preparation).
[2] Steffen Simon. Hierarchical Visual Object Recognition. Dissertation, University of Ulm, Neuroinformatics,
2005. (in preparation).
[3] Hans Utz. Middleware for Multirobot Teams. Dissertation, University of Ulm, Neuroinformatics, 2005. (in
preparation).
[4] Gerd Mayer. Adaptive Visual Object Recognition and Tracking. Dissertation, University of Ulm, Neuroinformatics, 2005. (in preparation).
[5] Guillem Pages Gassull. Spatiotemporal Structures for Autonomous Mobile Robots. Dissertation, University
of Ulm, Neuroinformatics, Ulm, Gerrmany, 2005. (in preparation).
5.4
Publikationen in Druck
[1] Pedro Lima, Luis Custodio, Gerhard Kraetzschmar, Yasutake Takahashi, Beng Kiat Sg, Thomas Röfer,
and Oliver Obst. Robocup-2004. AI Magazine, 2005. (to appear).
[2] Hans Utz, Gerhard Kraetzschmar, Gerd Mayer, and Günther Palm. Towards hierarchical behavior engineering. In Proceedings of IROS-2005, Edmonton, Canada, 2005. (accepted).
[3] Gerd Mayer, Jonas Melchert, Hans Utz, Gerhard Kraetzschmar, and Günther Palm. Neural object classification and tracking. In Proceedings of IJCAI-05 Workshop, 2005. (accepted).
[4] Gerhard Kraetzschmar. Motivation for free: Using national and international robocupjunior competitions to
lure kids to science. In Paul Plöger, Walter Nowak, Monica Müllerburg, and et al., editors, Proceedings of
Jahrestagung der Gesellschaft für Informatik (GI) 2005, Workshop Robotik in der Schule, 2005. (accepted).
33
34
6 Referenzen
1
Prof. Dr. Günther Palm
Universität Ulm, Abteilung Neuroinformatik.
Anschrift:
Telefon:
Telefax:
Email:
Internet:
2
Prof. Dr. Bernd Radig
Technische Universität München, Informatik IX, Bildverstehen und Wissensbasierte Systeme.
Anschrift:
Telefon:
Telefax:
Email:
Internet:
3
5000 Forbes Avenue, Pittsburgh, PA 15213-3891
+1-412-268-1474
+1-412-268-4801
veloso@cs.cmu.edu
www.cs.cmu.edu/∼mmv
Prof. Dr. Minoru Asada
Osaka University, Graduate School of Engineering, Department of Adaptive Machine Systems, Emergent
Robotics Area, Asada Laboratory.
Anschrift:
Telefon:
Telefax:
Email:
6
Kruislaan 403, 1098 SJ Amsterdam, The Netherlands
+31-20-5257461
+31-20-5257490
groen@wins.uva.nl
www.wins.uva.nl/∼groen
Prof. Dr. Manuela Veloso
Carnegie Mellon University, School of Computer Science.
Anschrift:
Telefon:
Telefax:
Email:
Internet:
5
Boltzmannstraße 3, 85748 Garching b. München
089-289-17754
089-289-17757
radig@in.tum.de
wwwradig.informatik.tu-muenchen.de/people/radig.html
Prof. Dr. Frans C. A. Groen
University of Amsterdam, Faculty of Science, Department of Computer Science, Intelligent Autonomous
Systems Group.
Address:
Phone:
Fax:
Email:
Internet:
4
Albert-Einstein-Allee 11, 89069 Ulm.
0731-50-24150 / 24151 (Sekretariat)
0731-50-24156
palm@neuro.informatik.uni-ulm.de
www.informatik.uni-ulm.de/ni/palm.html
Suita, Osaka 565-0871, Japan
+81-6-6879-7347
+81-6-6879-7348
asada@ams.eng.osaka-u.ac.jp
Prof. Dr. Enrico Pagello
University of Padua, Faculty of Engineering, Department of Electronics and Informatics (DEI)
Anschrift:
Telefon:
Telefax:
Email:
Via Gradenigo 6/a, I-35131 Padova, Italy
+39-049-827-7687
+39-049-827-7699
epv@dei.unipd.it
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