AJ65BT-D75P2-S3_Installationsbeschreibung_160256

MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Speicherprogrammierbare Steuerungen
Installationsbeschreibung
Positioniermodul für CC-Link
AJ65BT-D75P2-S3
Art.-Nr.: 160256
31 08 2005
Version A
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION
Zu dieser Installationsbeschreibung
Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte, Abbildungen, Diagramme und
Beispiele dienen ausschließlich der Erläuterung des Positioniermoduls
AJ65BT-D75P2-S3 in Verbindung mit den speicherprogrammierbaren
Steuerungen der MELSEC-Serien.
Sollten sich Fragen zur Programmierung und zum Betrieb der in diesem
Handbuch beschriebenen Module ergeben, zögern Sie nicht, Ihr
zuständiges Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner
(siehe Umschlagrückseite) zu kontaktieren.
Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen
erhalten Sie über die Mitsubishi-Homepage unter
www.mitsubishi-automation.de.
Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V behält sich vor, jederzeit
technische Änderungen oder Änderungen dieses Handbuchs ohne
besondere Hinweise vorzunehmen.
Installationsbeschreibung
AJ65BT-D75P2-S3
Artikel-Nr.: 160256
Version
A 08/05
2
Änderungen/Ergänzungen/Korrekturen
pdp-cr
Erste Ausgabe
MITSUBISHI ELECTRIC
1
Einleitung
1.1
Allgemeine Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2
Leistungsmerkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2
Technische Daten
2.1
Allgemeine Betriebsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2
Leistungsdaten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3
Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3
Bedienungselemente
3.1
Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2
Anschlussklemmen AX1, AX2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4
Inbetriebnahme
4.1
Handhabungshinweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1.1
Anschluss des CC-Link-Kabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2
Vorgehensweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5
Externe Anschlüsse
5.1
Externe Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.2
Externe Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
A
Anhang
A.1
Systemkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
A.2
Übersicht der Ein-/Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
A.3
Anschluss an Servoverstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
A.4
Pufferspeicher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
3
Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise
Zielgruppe
Dieses Handbuch richtet sich ausschließlich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkräfte, die
mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind. Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte dürfen nur von einer anerkannt ausgebildeten Elektrofachkraft, die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik
vertraut ist, durchgeführt werden. Eingriffe in die Hard- und Software unserer Produkte, soweit
sie nicht in diesem Handbuch beschrieben sind, dürfen nur durch unser Fachpersonal vorgenommen werden.
Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Das AJ65BT-D75P2-S3 ist nur für die Einsatzbereiche vorgesehen, die in der vorliegenden Bedienungsanleitung beschrieben sind. Achten Sie auf die Einhaltung aller im Handbuch angegebenen Kenndaten. Das Produkt wurden unter Beachtung der Sicherheitsnormen entwickelt,
gefertigt, geprüft und dokumentiert. Unqualifizierte Eingriffe in die Hard- oder Software bzw.
Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den
speicherprogrammierbaren Steuerungen der MELSEC AnU/QnA- und AnS-Serie benutzt werden. Jede andere darüber hinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungsgemäß.
Sicherheitsrelevante Vorschriften
Bei der Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte müssen
die für den spezifischen Einsatzfall gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet werden. Es müssen besonders folgende Vorschriften (ohne Anspruch auf Vollständigkeit) beachtet werden:
쎲 VDE-Vorschriften
– VDE 0100
Bestimmungen für das Errichten von Starkstromanlagen mit einer Nennspannung bis
1000 V
– VDE 0105
Betrieb von Starkstromanlagen
– VDE 0113
Elektrische Anlagen mit elektronischen Betriebsmitteln
– VDE 0160
Ausrüstung von Starkstromanlagen und elektrischen Betriebsmitteln
– VDE 0550/0551
Bestimmungen für Transformatoren
– VDE 0700
Sicherheit elektrischer Geräte für den Hausgebrauch und ähnliche Zwecke
– VDE 0860
Sicherheitsbestimmungen für netzbetriebene elektronische Geräte und deren
Zubehör für den Hausgebrauch und ähnliche Zwecke
쎲 Brandverhütungsvorschriften
쎲 Unfallverhütungsvorschrift
– VBG Nr.4
Elektrische Anlagen und Betriebsmittel
4
MITSUBISHI ELECTRIC
Sicherheitshinweise
Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen
In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit
dem Gerät wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung:
P
GEFAHR:
Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders
besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
E
ACHTUNG:
Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes, der Software oder
anderen Sachwerten, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen
werden.
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
5
Sicherheitshinweise
Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen
Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für speicherprogrammierbare
Steuerungen in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Sie müssen bei Projektierung,
Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden.
P
GEFAHR:
쎲 Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften sind zu beachten. Der Einbau, die Verdrahtung und das Öffnen der
Baugruppen, Bauteile und Geräte müssen im spannungslosen Zustand erfolgen.
쎲 Baugruppen, Bauteile und Geräte müssen in einem berührungssicheren
Gehäuse mit einer bestimmungsgemäßen Abdeckung und Schutzein- richtung
installiert werden.
쎲 Bei Geräten mit einem ortsfesten Netzanschluss muss ein allpoliger Netztrennschalter oder eine Sicherung in die Gebäudeinstallation eingebaut
werden.
쎲 Überprüfen Sie spannungsführende Kabel und Leitungen, mit denen die Geräte
verbunden sind, regelmäßig auf Isolationsfehler oder Bruchstellen. Bei
Feststellung eines Fehlers in der Verkabelung müssen Sie die Geräte und die
Verkabelung sofort spannungslos schalten und die defekte Verkabelung
ersetzen.
쎲 Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme, ob der zulässige Netzspannungsbereich mit der örtlichen Netzspannung übereinstimmt.
쎲 Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen nach DIN VDE 0641 Teil 1-3 sind als alleiniger
Schutz bei indirekten Berührungen in Verbindung mit Positionierantrieben
nicht ausreichend. Hierfür sind zusätzliche bzw. andere Schutzmaßnahmen zu
ergreifen.
쎲 NOT-AUS-Einrichtungen gemäß VDE 0113 müssen in allen Betriebsarten der SPS
wirksam bleiben. Ein Entriegeln der NOT-AUS-Einrichtung darf keinen
unkontrollierten oder undefinierten Wiederanlauf bewirken.
쎲 Damit ein Leitungs- oder Aderbruch auf der Signalseite nicht zu undefinierten
Zuständen führt, sind entsprechende Sicherheitsvorkehrungen zu treffen.
쎲 Beim Einsatz der Module muss stets auf die strikte Einhaltung der Kenndaten
für elektrische und physikalische Größen geachtet werden.
6
MITSUBISHI ELECTRIC
Einleitung
1
Einleitung
In der vorliegenden Installationsbeschreibung sind die wichtigsten Kenndaten des Positioniermoduls AJ65BT-D75P2-S3 zusammengestellt. Es dient dem erfahrenen Anwender zur schnellen Inbetriebnahme des Moduls. Eine detaillierte Beschreibung der Funktionen, des
Anschlusses, der Montage und der Programmieranweisungen finden Sie in dem entsprechenden Handbuch für das Positioniermodul AJ65BT-D75P2-S3. Diese Handbücher können Sie
kostenlos unter der Internetadresse „www.mitsubishi-automation.de“ herunterladen oder separat bestellen.
1.1
Allgemeine Beschreibung
Das Positioniermodul kann in Verbindung mit Servoverstärkern zur Positionierung oder
Geschwindigkeitsregelung eingesetzt werden. Sie generieren den Fahrbefehl über eine elektronische Pulskette. Die Drehzahl des Antriebs ist dabei proportional zur Pulsfrequenz und der
Fahrweg proportional zur Pulslänge. Die Interpolation von zwei Achsen ist möglich. Bis zu 600
Positionierdaten, wie Positionieradresse, -modus und -zyklus, können pro Achse programmiert
werden.
Ansteuerung eines Servomotors
Master-Modul
Servoverstärker
AJ65BT-D75P2-S3
Gerätedaten
Zyklische,
transiente
Kommunikation.
Impulsausgang
vorwärts
Regelabweichungszähler
D/AWandler
Servomotor
Endstufe
M
Impulsausgang
rückwärts
Schnittstelle
PG
Feedback-Signal
PC9800-Serie
DOS/V-PC
AD75TU
Die Signalausgabe zur Steuerung eines Positionierprozesses erfolgt bei dem Positioniermodul AJ65BT-D75P2-S3 über eine elektronische Pulskette. Die Impulse werden mit dem
Regelabweichungszähler gezählt und gespeichert. Der D/A-Wandler wandelt die Signale der
Pulskette in analoge Ausgangsspannungen, die wiederum zur Geschwindigkeitsregelung
genutzt werden. Der über einen integrierten Verstärker angeschlossene Servomotor beginnt
zu drehen. Über den standardmäßig integrierten Absolutwertencoder (Pulsgenerator) wird das
Encoder-Feedback-Signal (Istwert) generiert. Dieses wird dann im Regelabweichungszähler
mit der vorgegebenen Pulskette des Positioniermoduls (Sollwert) verglichen. Nach dem
Abschalten der vom Positioniermodul kommenden Pulskette nimmt die Regelabweichung
kontinuierlich ab und endet bei null. Bei einer Regelabweichung von null stoppt der Motor.
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
7
Einleitung
1.2
Leistungsmerkmale
Lineare und zirkulare Interpolation
Bis zu 2 Achsen können linear oder zirkular interpolierend von dem selben Positioniermodul gesteuert werden.
Große Auswahl an Positionierarten
Es kann unter Positionierung von Punkt zu Punkt, Positionsermittlung und mit Umschaltung zwischen Geschwindigkeits- und Lageregelung gewählt werden.
Speicherung von Positionierdaten
Für jede Achse können bis zu 600 Positionierdaten im Flash-ROM gespeichert werden. Das
Flash-ROM benötigt keine Pufferbatterie.
Nullpunkt-Rückstellung
Es stehen 7 verschiedene Funktionen zur Nullpunkt-Rückstellung zur Verfügung.
Einfache Parametrierung
Die Parametrierung und Positionsdatenvorgabe kann komplett über ein SPS-Programm erfolgen oder mit Hilfe der MS-DOS-Software SW1IVD-AD75PE.
Einfache Diagnose
Beim Auftreten eines Fehlers wird der entsprechende Fehlercode über die 17-Segmentanzeige
angezeigt.
8
MITSUBISHI ELECTRIC
Einleitung
1.3
Installation
Das Positioniermodul für CC-Link können entweder auf einer DIN-Schiene oder direkt mit
M4-Schrauben auf der Rückwand eines Schaltschranks montiert werden.
Installation der Module
Beachten Sie bei der Installation der Module bitte die folgenden Sicherheitshinweise:
E
ACHTUNG:
Schalten Sie die Versorgungsspannung der SPS allpolig ab, bevor das Modul montiert
oder demontiert wird.
Wird das Modul unter Spannung montiert oder demontiert, können Störungen auftreten oder das Modul beschädigt werden.
Bei der Installation ist darauf zu achten, dass keine Drähte oder Metallspäne in das
Gehäuse gelangen.
DIN-Schienenmontage
�
�
�
�
햲 Schalten Sie die Spannungsversorgung der SPS aus.
햳 Setzen Sie das Modul mit der oberen Kante der DIN-Schienenaussparung angewinkelt
auf die obere Kante der DIN-Schiene 쐃.
햴 Drücken Sie das Modul anschließend auf die DIN-Schiene 쐇.
HINWEISE
Zur einfachen Demontage ziehen Sie die Schnellbefestigung der DIN-Schiene nach unten
쐋. Sie können das Modul nun von der DIN-Schiene nehmen 쐏.
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
9
Technische Daten
2
Technische Daten
2.1
Allgemeine Betriebsbedingungen
E
ACHTUNG:
Setzen Sie die Module nur bei den unten aufgeführten Betriebsbedingungen ein.
Werden die Module unter anderen Bedingungen betrieben, können Baugruppen
beschädigt werden und es besteht die Gefahr von elektrischen Schlägen, Feuer oder
Störungen.
Technische Daten
Merkmal
Umgebungstemperatur
0 bis +55 °C
−20 bis +75 °C
Lagertemperatur
Zul. relative Luftfeuchtigkeit
bei Betrieb und Lagerung
10 bis 95 %, ohne Kondensation
Intermittierende Vibration
Entspricht
JISB3501
und
IEC1131-2
Vibrationsfestigkeit
Stoßfestigkeit
햲
햳
10
10 bis 57 Hz
—
0,075 mm
57 bis 150 Hz
2
9,8 m/s (1 g)
—
Andauernde Vibration
10 bis 57 Hz
—
0,035 mm
57 bis 150 Hz
4,9 m/s2 (1 g)
—
Zyklus
10 mal in alle
3 Achsenrichtungen
(80 Minuten)
Maximal 2000 m über NN
Einbauort
Störgrad
Amplitude
Keine aggressiven Gase usw.
Aufstellhöhe
�
Beschleunigung
Entspricht JIS B3501 und IEC1131-2, 15 g (je 3 mal in Richtung X, Y und Z)
Umgebungsbedingungen
Überspannungskategorie
Frequenz
Schaltschrank
�
II oder niedriger
2 oder niedriger
Gibt an, in welchem Bereich der Spannungsversorgung vom öffentlichen Netz bis zur Maschine das Gerät angeschlossen ist
Kategorie II gilt für Geräte, die ihre Spannung aus einem festen Netz beziehen. Die Überspannungsfestigkeit für Geräte, die mit Spannungen bis 300 V betrieben werden, ist 2500 V.
Gibt einen Index für den Grad der Störungen an, die von dem Modul an die Umgebung abgegeben werden
Störgrad 2 gibt an, dass keine Störungen induziert werden. Bei Kondensation kann es jedoch
zu induzierten Störungen kommen.
MITSUBISHI ELECTRIC
Technische Daten
2.2
Leistungsdaten
Technische Daten
AJ65BT-D75P2-S3
Anzahl der steuerbaren Achsen
2
Achsen für Linearinterpolation
2
Achsen für Kreisinterpolation
2 (nicht beim Einsatz von Schrittmotoren)
Arten der Positionierung
Einheiten der Positionierung
Punkt-zu-Punkt-Positionierung, Geschwindigkeitsregelung,
Positionsermittlung,
Umschaltung von Geschwindigkeits- zur Lageregelung
mm, inch, Winkelgrad, Impulse
Positionen pro Achse
600 (Einstellung über Programmiergerät oder SPS-Programm)
Sicherung der Daten
Die Parameter und Positionsdaten können in einem Flash-ROM (keine
Batterie erforderlich) gesichert werden.
Methode
Punkt-zu-Punkt-Positionierung: absolut/inkremental
Geschwindigkeits-/Lageregelung: inkremental
Positionsermittlung: absolut/inkremental
Absolut:
−214748364,8 bis 214748364,7 µm/−13421772,8 bis 13421772,7 µm
−21474,83648 bis 21474,83647 inch/−1342,17728 bis 1342,17727 inch
0 bis 359,99999 Grad
−2147483648 bis 2147483647 Impulse/−134217728 bis 134217727 Impulse
Inkremental:
−214748364,8 bis 214748364,7 µm/−13421772,8 bis 13421772,7 µm
Positionierbereich
(Standardmodus/
−21474,83648 bis 21474,83647 inch/−1342,17728 bis 1342,17727 inch
Schrittmotormodus) −21474,83648 bis 21474,83647 Grad/−1342,17728 bis 1342,17727 Grad
−2147483648 bis 2147483647 Impulse/−134217728 bis 134217727 Impulse
Geschwindigkeits-/Lageregelung:
0 bis 214748364,7 µm/0 bis 13421772,7 µm
Positionierung
0 bis 21474,83647 inch/0 bis 1342,17727 inch
0 bis 21474,83647 Grad/0 bis 1342,17727 Grad
0 bis 2147483647 Impulse/0 bis 134217727 Impulse
Positioniergeschwindigkeit
(Standardmodus/
Schrittmotormodus)
0,01 bis 6000000,00 mm/min / 0,01 bis 375000,00 mm/min
0,001 bis 600000,000 inch/min / 0,001 bis 37500,000 inch/min
0,001 bis 600000,000 Grad/min / 0,001 bis 37500,000 Grad/min
1 bis 1000000 Impulse/s / 1 bis 62500 Impulse/s
Beschleunigung
und Verzögerung
Automatische trapezförmige Beschleunigung und Verzögerung,
automatische S-förmige Beschleunigung und Verzögerung
(bei Verwendung eines Schrittmotors ist die S-förmige
Beschleunigung/Verzögerung nicht möglich)
Beschleunigungsund Bremsrampe
Umschaltung zwischen1 bis 65535 ms und 1 bis 8388608 ms
(4 Werte können gespeichert werden)
Bremsrampe bei
Schnellstopp
Umschaltung zwischen 1 bis 65535 ms und 1 bis 8388608 ms
Schneller Impulsausgang
Max. Entfernung zum
Servoverstärker
Belegte Stationen
Interne Stromaufnahme (5 V DC)
Abmessungen (B × H × T)
Gewicht
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
Differenz-Leitungstreiber: 400 kBit/s
Open-Collector: 200 kBit/s
Differenz-Leitungstreiber: 10 m
Open-Collector: 2 m
4 (128 Adressen, eine für jeden RX/RY, 16 Adressen, eine für jedes
RWr/Rww)
300 mA
170 × 80 × 63,5 mm
0,5 kg
11
Technische Daten
2.3
Abmessungen
2 x ø4,5
MITSUBISHI
B RATE
AJ65BT-D75P2-S3
X1
01 901
01
28
2
2
3 7
3
3
4 6 54 6 54
MODE RESET
71
80
AX1
AX2
161
170
12
STATION NO.
X10
PW
RUN
L RUN
SD
RD
L ERR.
9,5
63,5
MITSUBISHI ELECTRIC
Bedienungselemente
3
Bedienungselemente
3.1
Übersicht
�
쐃
�
STATION NO.
X1
X10
01 901
01
2
28
2
3
3 7
3
4
4 6 54 6 5
B RATE
MELSEC
MITSUBISHI
AJ65BT-D75P2-S3
AX1
AX2
DG
4
DA
2
DB
+24V
6
SLD
�
24G
�
(FG)
�
Nummer
�
MODE RESET
7
5
3
1
쐅
PW
RUN
L RUN
SD
RD
L ERR.
�
�
Beschreibung
Referenz
쐃
LED-Anzeige der Achse, für die die 17-Segmentanzeige aktiv ist.
—
쐇
LED-Anzeige des CC-Link-Status
—
쐋
Schalter zur Einstellung der Übertragungsgeschwindigkeit
—
쐏
Schalter zur Einstellung der Stationsnummer
—
쐄
Reset-Schalter
—
쐂
Anschluss für Servoverstärker und manuelle Pulsgeneratoren (AX1, AX2)
쐆
Umschaltung der 17-Segmentanzeige
—
쐊
17-Segmentanzeige
—
쐎
RS422-Schnittstelle zum Anschluss eines Peripheriegeräts
—
쐅
Klemmenblock
—
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
Siehe Abschnitt 3.2
13
Bedienungselemente
3.2
Anschlussklemmen AX1, AX2
Anschlussbelegung
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
14
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
PinNummer
Signal
1
PULSE F
2
3
Signalrichtung
PinModul — Peripherie Nummer
Signal
19
PULSE COM
PULSE R
20
PULSE COM
pulse F+
21
PULSE F–
4
pulse R+
22
PULSE R–
5
CLEAR
23
CLEAR COM
6
PG0 (24 V)
24
PG0 (5 V)
7
READY
25
PG0 COM
8
INPS
26
COM
9
PULSE A+
27
PULSER A–
10
PULSE B+
28
PULSER B–
11
DOG
29
SON
12
FLS
30
ABSM
13
RLS
31
ABSR
14
STOP
32
COM
15
CHG
33
COM
16
STRT
34
TCL
17
D01
35
COM
18
ZSP
36
COM
Signalrichtung
Modul — Peripherie
MITSUBISHI ELECTRIC
Inbetriebnahme
4
Inbetriebnahme
4.1
Handhabungshinweise
Vorsichtsmaßnahmen
Da das Gehäuse aus Kunststoff gefertigt ist, ist darauf zu achten, dass das Gerät keinen mechanischen Belastungen und starken Stößen ausgesetzt wird. Die Platinen dürfen in keinem Fall
aus dem Gerät entfernt werden.
Bei der Installation ist darauf zu achten, dass keine Drähte oder Metallspäne in das Gehäuse
gelangen.
Soll das Modul entsorgt werden, muss es wie Industriemüll behandelt werden.
E
ACHTUNG:
Stellen Sie sicher, dass die Betriebsspannung immer unterbrochen ist, wenn an dem
Modul gearbeitet wird.
Werden die Arbeiten am Modul ohne Unterbrechung der Betriebsspannung durchgeführt, kann eine korrekte Datenübertragung nicht gewährleistet werden. Zudem
kann dies zu Störungen oder Zerstörung der Baugruppe führen.
Das Eindringen von leitfähigen Fremdkörpern in das Gehäuse des Moduls kann Feuer
oder Störungen verursachen oder zum Zusammenbruch des Daten- austausches
führen.
Ziehen Sie die Befestigungsschraube des Moduls mit dem in der folgenden Tabelle angegebenen Anzugsmomenten an:
Schraube
Befestigungsschraube (M4)
P
Anzugsmoment
0,78–1,18 Nm
GEFAHR:
Achten Sie darauf, dass beim Einschalten der Spannungsversorgung die Klemmenabdeckung montiert ist. Andernfalls kann ein elektrischer Schlag die Folge sein.
Vorsichtsmaßnahmen bei der Verdrahtung
쎲 Verlegen Sie die Kabel nicht zusammen mit spannungsführenden Leitungen. Dadurch
vermeiden Sie, dass induktive und kapazitive Störimpulse eingekoppelt werden können.
Der Abstand muss mindestens 100 mm betragen.
쎲 Achten Sie darauf, dass das Modul über die FG-Klemme geerdet wird. Andernfalls können
Feuer oder Störungen verursacht werden.
쎲 Zum Entfernen der Leitungen ziehen Sie nicht an diesen sondern klemmen Sie diese einzeln ab. So verhindern Sie Beschädigungen des Moduls.
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
15
Inbetriebnahme
4.1.1
Anschluss des CC-Link-Kabels
Master-Modul
AJ65BTD75P2-S3
E/A-Modul
DA
DA
DA
DB
DB
DB
DG
DG
DG
SLD
SLD
SLD
FG
24V
FG
24G
FG
4.2
Vorgehensweise
Zur Installation und Inbetriebnahme der Module gehen Sie entsprechend dem folgenden Ablaufdiagramm vor:
Inbetriebnahme des Positioniermoduls
Installation und Anschluss des Master-Moduls
sowie dessen Parametrierung
Montage des Positioniermoduls
Leitungsverbindungen zwischen dem
Positioniermodul und externen Modulen aufbauen
Übertragung der Gerätedaten mittels eines
Peripheriegeräts
Überprüfung der Verbindungen
(Systemtest)
Erstellung eines Ablaufprogramms zur
Positionierung
Einstellungen vornehmen
Modul ist betriebsbereit.
16
MITSUBISHI ELECTRIC
Externe Anschlüsse
5
Externe Anschlüsse
5.1
Externe Eingänge
Daten der externen Eingänge
Signal
Antrieb bereit
(READY),
Stopp
(STOP),
HardwareEndschalter
(FLS/RLS)
Nullpunkt
(DOG),
Steuerungssignal (CHG)
Externer Start
(STRT)
Nennwert der Nennwert des Spannung und Spannung und
Strom beim
Strom beim
EingangsEingangsAusschalten
Einschalten
stroms
spannung
Eingangswiderstand
Ansprechzeit
24 V DC
(−20/+10 %)
5 mA
≥ 17,5 V DC
≥ 3,5 mA
≤ 7 V DC
≤ 1,7 mA
ca. 4,7 kΩ
Max. 4 ms
5 V DC
(−10/+22 %)
5 mA
≥ 2,5 V DC
≥ 2 mA
≤ 0,5 V DC
≤ 0,5 mA
ca. 0,5 kΩ
Max. 0,8 ms
24 V DC
(−50/+10 %)
7 mA
≥ 10 V DC
≥ 3 mA
≤ 3 V DC
≤ 0,2 mA
ca. 3,5 kΩ
Max. 0,8 ms
Nullsignal
(PG0)
≤ 3 µs
≤ 3 µs
≥ 1 ms
5 V DC
(−10/+22 %)
Das Tastverhältnis
muss 50 % betragen.
≤ 1 V DC
≤ 1 mA
ca. 1,5 kΩ
≤ 1 ms
≥ 2 ms
Impulsdauer
Impulsgenerator für
Handbetrieb:
Phase A
(PULSER A)
Impulsgenerator für
Handbetrieb:
Phase B
(PULSER B)
≥ 2,5 V DC
≥ 3,5 mA
5 mA
≥ 1 ms
≥ 1 ms
Phasenverschiebung
Phase A
Wenn Phase A der Phase B
vorauseilt, wird in Richtung
größerer Positionswerte
gefahren.
Phase B
≥ 0,5 ms
Absolutdatenübertragung abgeschlossen
ABS-Datenbit 0
ABS-Datenbit 1
24 V DC
(−20/+10 %)
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
5 mA
≥ 17,5 V DC
≥ 3,5 mA
≤ 7 V DC
≤ 1,7 mA
ca. 4,7 kΩ
≤ 4 ms
17
Externe Anschlüsse
Anschluss der externen Eingänge
PinNummer
Signal
Interne Schaltung
Bemerkung
Maschinennullpunkt
DOG
11
Beschaltung bei Bedarf
Endschalter (max. Weg)
FLS
12
Beschaltung notwendig
Endschalter (min. Weg)
RLS
13
Beschaltung notwendig
Stopp
STOP
14
Beschaltung bei Bedarf
Umschaltung zwischen
Geschwindigkeits- und
Lageregelung
CHG
15
Beschaltung bei Bedarf
Masse
STRT
16
Beschaltung bei Bedarf
COM
35
Beschaltung notwendig
COM
36
Beschaltung notwendig
PULSER A+
9
Beschaltung bei Bedarf
PULSER A–
27
Beschaltung bei Bedarf
PULSER B+
10
Beschaltung bei Bedarf
PULSER B–
28
Beschaltung bei Bedarf
READY
7
Beschaltung bei Bedarf
In-Position
INPS
8
Beschaltung bei Bedarf
Masse
COM
26
Beschaltung notwendig
PG0 (24 V)
6
Beschaltung bei Bedarf
PG0 (5 V)
24
Beschaltung bei Bedarf
PG0 COM
25
Beschaltung bei Bedarf
Masse
Externer Impulsgenerator, Phase A
Externer Impulsgenerator, Phase B
Antrieb bereit
Nullsignal
Masse
18
MITSUBISHI ELECTRIC
Externe Anschlüsse
5.2
Externe Ausgänge
Daten der externen Ausgänge
Signal
SpannungsabLeckstrom bei
AusgangsMax.
Max. Einschalt- fall bei eingeausgeschaltenennspannung Laststrom
stromspitze
schaltetem
tem Ausgang
Ausgang
5–24 V DC
(−15/+25 %)
200 mA
≤ 10 ms
50 mA/
Ausgang
0,5 V DC
Positive Logik
Modus
Rechtslauf
≤ 0,1 mA
Ansprechzeit
—
Negative Logik
Linkslauf
Rechtslauf
Linkslauf
CW
CCW
Impulsausgang
(CW/PULSE/
Phase A)
Vorzeichen
(CCW/SIGN/
Phase B
PULSE
SIGN
Low
High
Low
High
Aφ
Bφ
EIN
AUS
ttr
tf
Anstiegs-/Abfallzeiten (tr/tf)
sowie das Tastverhältnis
entnehmen Sie bitte der
nachstehenden Tabelle.
Zähler für
Regelabweichung
rücksetzen
(CLEAR)
5–24 V DC
(−15/+25 %)
0,1 A/
Ausgang
0,4 mA
≤ 10 ms
1 V DC
(typisch)
Max. 2,5 V DC
≤ 0,1 mA
≤ 2 ms
(ohmsche Last)
Servo EIN
ABS-Übertragungsmodus
ABSEmpfangsbereitschaft
5–24 V DC
(−15/+25 %)
0,1 A/
Ausgang
0,4 mA
≤ 10 ms
1 V DC
(typisch)
Max. 2,5 V DC
≤ 0,1 mA
≤ 2 ms
(ohmsche Last)
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
19
Externe Anschlüsse
Kabellänge [m]
1
3
TastTastPulsgeAnstiegszeit (tr) Abfallzeit (tf)
Anstiegszeit (tr) Abfallzeit (tf)
Nennverhältnis
verhältnis
schwindigkeit
strom
[ s]
[ s]
[ s]
[ s]
[%]
[%]
[kBit/s]
Nennspannung 26,4 V DC
2
5
20
50
200
0,04
1,70
30
0,06
2,04
27
100
0,08
3,00
33
0,07
3,49
29
10
0,07
3,20
48
0,08
6,80
46
200
0,06
1,10
39
0,07
1,83
33
100
0,07
1,24
43
0,08
2,50
36
10
0,07
1,20
49
0,08
2,70
49
200
0,07
0,42
46
0,08
0,72
43
100
0,07
0,40
48
0,11
0,74
47
10
0,07
0,40
50
0,08
0,79
50
200
0,08
0,28
48
0,09
0,37
47
100
0,08
0,27
48
0,13
0,37
48
10
0,09
0,27
50
0,09
0,37
50
Kabellänge [m]
1
3
TastTastPulsgeAnstiegszeit (tr) Abfallzeit (tf)
Anstiegszeit (tr) Abfallzeit (tf)
Nennverhältnis
verhältnis
schwindigkeit
strom
[ s]
[ s]
[ s]
[ s]
[%]
[%]
[kBit/s]
Nennspannung 4,75 V DC
2
5
20
50
20
200
0,04
0,63
43
0,04
1,08
38
100
0,06
0,64
47
0,04
1,28
42
10
0,04
0,64
49
0,06
1,30
49
200
0,04
0,26
48
0,04
0,92
46
100
0,05
0,26
48
0,06
0,44
47
10
0,05
0,30
50
0,06
0,44
50
200
0,06
0,22
47
0,06
0,22
49
100
0,08
0,24
50
0,06
0,24
50
10
0,06
0,24
50
0,06
0,24
50
200
0,08
0,20
47
0,10
0,18
50
100
0,08
0,22
49
0,12
0,20
51
10
0,08
0,22
50
0,12
0,20
50
MITSUBISHI ELECTRIC
Externe Anschlüsse
Anschluss der externen Ausgänge
PinNummer
Signal
Interne Schaltung
Bemerkung
Zähler für Regelabweichung rücksetzen
CLEAR
5
Beschaltung notwendig
Masse
CLEAR
COM
23
Beschaltung notwendig
PULSE F
1
Beschaltung notwendig
PULSE
COM
19
Beschaltung notwendig
PULSE R
2
Beschaltung notwendig
PULSE
COM
20
Beschaltung notwendig
PULSE F+
3
Beschaltung notwendig
PULSE F–
21
Beschaltung notwendig
PULSE R+
4
Beschaltung notwendig
PULSE R–
22
Beschaltung notwendig
CW/Phase A/Impuls
(Open-Collector)
CCW/Phase B/SIGN
(Open-Collector)
CW/Phase A/Impuls
(Differenz-Leitungstreiber)
CCW/Phase B/SIGN
(Differenz-Leitungstreiber)
Anschluss der externen Ein-/Ausgänge
Signal
Signal
PinABS-Übertragungsmodus AUS
ABS-Übertragungsmodus EIN
Nummer
(MR-H/MR-J2)
ABS-Datenbit 0
D01
Positionierung
abgeschlossen
ABS-Daten bit 1
ZSP
Absolutdatenübertragung
abgeschlossen
PF/D01
17
Stillstandsdrehzahl
ZSP
18
TLC
Während Drehzahlregelung
TLC
34
Masse
COM
Masse
COM
33
Servo EIN
SON
Servo EIN
SON
29
ABS-Übertragungsmodus
ABSM
Umschaltung auf
P-Regler
D13/PC
30
ABS-Empfangsbereitschaft
ABSR
Während Drehmomentbegrenzung
D14/TL
31
Masse
COM
Masse
COM
32
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
Interne Schaltung
21
Anhang
A
Anhang
A.1
Systemkonfiguration
Die Systemkonfiguration beinhaltet das Positioniermodul , die SPS-CPU und Peripheriegeräte.
An eine Master-Station können maximal 16 AJ65BT-D75P2-S3-Module angeschlossen werden.
CC-LinkMaster-Modul
A1SX80
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
A1SX80
0
1
2
3
4
5
6
7
A1SJ61BT11
SW
M/S
PRM
TIME
LINE
RUN
ERR.
MST
S MST
8
9
A
B
C
D
E
F
LOCAL
CPU R/W
L RUN
L ERR.
STATION NO.
쐃
쐃
E
R
R
O
R
SD
RD
MODE
X
10
STATION NO.
X1
X10
01 901
01
2
28
2
3
3 7
3
4
4 6 54 6 5
B RATE
X
1
OFF
M/L
ON
S MST
CLEAR
1
HOLD
4
AJ65BT-D75P2-S3
MITSUBISHI
STATION NO.
X1
X10
01 901
01
2
28
2
3
3 7
3
4
4 6 54 6 5
B RATE
AJ65BT-D75P2-S3
MITSUBISHI
B RATE
156K
0
625K
1
2.5M
2
5M
3
10M
4
AX1
AX2
NC
PW
RUN
L RUN
SD
RD
L ERR.
MODE RESET
DA
NC
DG
4
DA
2
NC
DG
DG
4
DA
2
NC
DB
+24V
6
SLD
DB
7
5
3
1
NC
SLD
7
5
3
1
DB
+24V
6
SLD
�
AX1
AX2
PW
RUN
L RUN
SD
RD
L ERR.
MODE RESET
24G
(FG)
24G
(FG)
(FG)
�
Personal
Computer mit
software-Paket
SW1IVD-AD75PE
�
�
�
�
�
�
Nummer Bezeichnung
22
�
�
�
Bemerkung
쐃
Positioniermodul AJ65BT-D75P2-S3
Das Positioniermodul wird über ein CC-Link-Kabel mit
dem Master-Modul verbunden.
쐇
Personal Computer (DOS/V-PC)
Detaillierte Informationen zu den
Mindestanforderungen entnehmen Sie bitte dem
SW1IVD-AD75PE-Software-Handbuch
쐋
RS422-Kabel (AC30R4)
Das RS422-Kabel dient zur Verbindung des
Positioniermoduls mit dem PC.
쐏
Bedieneinheit
—
쐄
Impulsgenerator für Handbetrieb
Empfohlen wird der Impulsgenerator MR-HDP01 von
Mitsubishi Electric.
쐂
Servoverstärker
—
쐆
Motor
—
쐊
Endschalter
—
MITSUBISHI ELECTRIC
Anhang
A.2
Übersicht der Ein-/Ausgangssignale
In der folgenden Tabelle ist eine Übersicht der E/A-Signale aufgelistet. Dabei wurde das
Positioniermodul im Steckplatz „0“ auf dem Hauptgruppenträger installiert.
Signalrichtung Master
AJ65BT-D75P2-S3
EingangsSignalname
adresse
RXn0
Modul ist betriebsbereit.
RXn1
1 Achse
RXn2
2 Achsen
RXn3
Kein Zugriff möglich
AJ65BT-D75P2-S3
Signalrichtung Master
AusgangsSignalname
adresse
Positionierung gestartet
RXn4
1 Achse
RXn5
2 Achsen
RXn6
Kein Zugriff möglich
Positionierung läuft
RXn7
1 Achse
RXn8
2 Achsen
RXn9
Kein Zugriff möglich
Positionierung abgeschlossen
RXnA
1 Achse
RXnB
2 Achsen
RXnC
Kein Zugriff möglich
RXnD
RXnE
1 Achse Ausgabe des M-Codes ist
2 Achsen eingeschaltet.
RXnF
Kein Zugriff möglich
RYn0
:
RYnF
Kein Zugriff möglich
Fehlererkennung
RX(n+1)0
Drehzahlbegrenzung in Betrieb
RY(n+1)0
RX(n+1)1
Drehzahländerung
RY(n+1)1 2 Achsen
1 Achse
RX(n+1)2
Servoverstärker ist betriebsbereit. RY(n+1)2 Kein Zugriff möglich
RX(n+1)3
Nullsignal
RY(n+1)3
RX(n+1)4
In-Positionssignal
RY(n+1)4 2 Achsen
RX(n+1)5
Nullpunktsignal
RY(n+1)5 Kein Zugriff möglich
RX(n+1)6
Stoppsignal
RY(n+1)6
RX(n+1)7
Obere Begrenzung
RY(n+1)7
1 Achse
1 Achse
Start der Positionierung
Stoppen
Jog-Betrieb: vorwärts
Jog-Betrieb: rückwärts
RX(n+1)8
Untere Begrenzung
RY(n+1)8
RX(n+1)A
Externes Startsignal
RY(n+1)9
RX(n+1)B
Lage-/Geschwindigkeitsregelung
im Wechselbetrieb
RX(n+1)C
Status des Zähler für Regelabweichung
RX(n+1)D 1 Achse
Lage-/Geschwindigkeitsregelung
im Wechselbetrieb (Latch)
RX(n+1)E
In-Positionsbefehl
RX(n+1)F
Nullpunkt-Rückstellung anfordern
RX(n+2)0
Nullpunkt-Rückstellung
abgeschlossen
RX(n+2)1
Warnung erkannt
RY(n+2)1
ABS-Übertragungsmodus
RX(n+2)2
Neue Drehzahl ist 0
RY(n+2)2
ABS-Empfangsbereitschaft
RX(n+2)3
Absoluten Nullpunkt überfahren
RY(n+2)3
Zähler für Regelabweichung
zurücksetzen
RX(n+2)4
Absoluten Nullpunkt nicht erreicht RY(n+2)4
2 Achsen
Jog-Betrieb: vorwärts
Jog-Betrieb: rückwärts
RY(n+1)A
:
Kein Zugriff möglich
RY(n+1)F
RY(n+2)0
Servo EIN
1 Achse
Fehler zurücksetzen
RX(n+2)5
ABS-Datenbit 0
RY(n+2)5
Neustartbefehl
RX(n+2)6
ABS-Datenbit 1
RY(n+2)6
M-Code ausschalten
RX(n+2)7
Datenübertragung abgeschlossen RY(n+2)7
Drehzahländerung anfordern
RX(n+2)8
Neustartbestätigung erhalten
Lage-/Drehzahlregelung im
Wechselbetrieb freigeben
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
RY(n+2)8
23
Anhang
Signalrichtung Master
AJ65BT-D75P2-S3
EingangsSignalname
adresse
AJ65BT-D75P2-S3
Signalrichtung Master
AusgangsSignalname
adresse
Impulsgenerator für Handbetrieb
freigeben
RY(n+2)9
RX(n+2)9
:
Kein Zugriff möglich
RX(n+3)F
RY(n+2)A
1 Achse
RY(n+2)B
Ausschalten der NullpunktRückstellung anfordern
Externen Start freigeben
RY(n+2)C
:
Kein Zugriff möglich
RY(n+3)F
RX(n+4)0
Drehzahlbegrenzung in Betrieb
RY(n+4)0
Servo EIN
RX(n+4)1
Drehzahländerung
RY(n+4)1
ABS-Übertragungsmodus
RX(n+4)2
Servoverstärker ist betriebsbereit. RY(n+4)2
ABS-Empfangsbereitschaft
RX(n+4)3
Nullsignal
RY(n+4)3
Zähler für Regelabweichung zurücksetzen
RX(n+4)4
In-Positionssignal
RY(n+4)4
Fehler zurücksetzen
RX(n+4)5
Nullpunktsignal
RY(n+4)5
Neustartbefehl
RX(n+4)6
Stoppsignal
RY(n+4)6
RX(n+4)7
Obere Begrenzung
RY(n+4)7
RX(n+4)8
Untere Begrenzung
RY(n+4)8
Lage-/Drehzahlregelung im
Wechselbetrieb freigeben
RX(n+4)9
Externes Startsignal
RY(n+4)9
Impulsgenerator für Handbetrieb
freigeben
RX(n+4)A
Lage-/Geschwindigkeitsregelung
im Wechselbetrieb
RY(n+4)A
Ausschalten der NullpunktRückstellung anfordern
RY(n+4)B
Externen Start freigeben
Zähler für Regelabweichung zuRX(n+4)B 2 Achsen
rücksetzen
RX(n+4)C
Lage-/Geschwindigkeitsregelung
im Wechselbetrieb (Latch)
RX(n+4)D
In-Positionsbefehl
RX(n+4)E
Nullpunkt-Rückstellung anfordern
RX(n+4)F
Nullpunkt-Rückstellung abgeschlossen
RX(n+5)0
Warnung erkannt
RX(n+5)1
Neue Drehzahl ist 0
RX(n+5)2
Absoluten Nullpunkt überfahren
2 Achsen
M-Code ausschalten
Drehzahländerung anfordern
RX(n+5)3
RY(n+4)C
:
Kein Zugriff möglich
Absoluten Nullpunkt nicht erreicht RY(n+7)7
RX(n+5)4
ABS-Datenbit 0
RX(n+5)5
ABS-Datenbit 1
RX(n+5)6
Datenübertragung abgeschlossen
RX(n+5)7
Neustartbestätigung erhalten
RX(n+5)8
:
Kein Zugriff möglich
RX(n+7)7
RX(n+7)8 Initialisierung anfordern
RY(n+7)8 Initialisierung abgeschlossen
RX(n+7)9 Einstellung der Initialisierungsdaten beendet RY(n+7)9
Einstellung der Initialisierungsdaten
anfordern
RX(n+7)A Kein Zugriff möglich
RX(n+7)B Dezentrale Station ist betriebsbereit
RX(n+7)C
RX(n+7)D
24
Kein Zugriff möglich
RY(n+7)A
:
Kein Zugriff möglich
RY(n+7)D
RX(n+7)E Zugriff auf Sondermodul abgeschlossen
RY(n+7)E Zugriff auf Sondermodul anfordern
RX(n+7)F Kein Zugriff möglich
RY(n+7)F Kein Zugriff möglich
MITSUBISHI ELECTRIC
Anhang
A.3
Anschluss an Servoverstärker
Vorsichtsmaßnahmen für den Anschluss eines Sevoverstärkers
쎲 Die Pin-Nummern des AJ65BT-D75P2-S3-Moduls sind identisch für beide Achsen.
쎲 Die Hardware-Endschalter FLS und RLS werden beim erneuten Anfahren des Nullpunkts
verwendet. Definieren Sie die Signale innerhalb des Bereiches der Endschalter des Servo-verstärkers.
쎲 Die Schaltlogik (positiv oder negativ)stellen Sie über den erweiterten Parameter 1 ein. Für
die nachstehenden Beispiele muss die negative Logik eingestellt sein.
Anschlussbeispiel für Servoverstärker MR-C A und das AJ65BT-D75P2-S3
Optionaler
Bremswiderstand
Abschaltung bei
Fehlermeldung
oder NOT-AUS
C
P
TE1
Spannungsversorgung
I>
L1
I>
L2
U
U
V
V
M
W
W
E
EMG
AJ65BT-D75P2-S3
Max. 10 m 쐏
PULSE F+
PULSE FPULSE R+
PULSE RCLEAR
CLEAR COM
COM
INPS
PG0 (24V)
PG0 COM
READY
DOG
FLS
RLS
STOP
CHG
STRT
COM
COM
3
21
4
22
5
23
26
8
6
25
7
11
12
13
14
15
16
35
36
PULSER A+
PULSER APULSER B+
PULSER B-
9
27
10
28
CN1
PP 9
PG 10
NP 7
NG 8
CR 13
SG 12
쐃
�
�
RA1
Fehler
PF
V+
OP
SD
SON
LSP
LSN
ALM
V24
24VDC
Abschaltung bei ausgeschaltetem Servo- EIN-Signal
oder bei Fehlermeldung
CN2
3
1
4
11
17
15
14
2
20
5V
A
B
0V
Elektronisches
Handrad
MR-HDP01
24-V+
Spannungsversorgung-
Nummer
Bedeutung
쐃
Servo EIN
쐇
Endschalter: Vorwärts
쐋
Endschalter: Rückwärts
쐏
Anschlusskabel
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
25
Anhang
Anschlussbeispiel für Servoverstärker MR-J2- A und das AJ65BT-D75P2-S3
Abschaltung bei
Fehlermeldung
oder NOT-AUS
Spannungsversorgung
I>
L1
I>
L2
V
I>
L3
W
L11
PE
PE
TE1
U
U
V
M
W
E
EMG
L21
C
Optionaler
Bremswiderstand
24 V DC
Abschaltung bei ausgeschaltetem Servo- EIN-Signal
oder bei Fehlermeldung
CN2
TE2
D
P
AJ65BT-D75P2-S3
Max. 10 m 쐊
PULSE F+
PULSE FPULSE R+
PULSE RCLEAR
CLEAR COM
READY
COM
INPS
3
21
4
22
5
23
7
26
8
PD0 (5V)
PG0 COM
COM
COM
24
DOG
FLS
RLS
STOP
CHG
STRT
PULSER A+
PULSER APULSER B+
PULSER B-
11
12
13
14
15
16
9
27
10
28
25
35
36
CN1A
OPC
PP
PG
NP
NG
CR
SG
RD
COM
INP
11
3
13
2
12
8
10
19
9
18
LZ
5
LZR 15
24 V DC
5V
+5V
A
B
0V
LG
SD
CN1B
EMG
SON
RES
PC
TL
LSP
LSN
SG
SG
VDD
COM
쐃
�
�
�
�
�
�
5G
Elektronisches Handrad
MR-HDP01
Fehler
RA1
RA2
RA3
1
Geh.
15
5
14
8
9
16
17
10
20
3
13
PC
CN3
12 TxD
2 RxD
1 LG
11 LG
5 LG
15 LG
4
MO1
3
LG
14 MO2
13
RD
SD
GND
GND
RS
CS
DR
ER
A
Analoge Monitorausgabe
max. 1 mA bidirektional
10 kΩ
A
LG
10 kΩ
ALM 18
Geh. SD
ZSP 19
TLC
Max. 2 m
6
P15R 11
TLA 12
LG 1
SD Geh.
Drehmomentbegrenzung
Max. 2 m
Nummer
26
Bedeutung
쐃
Externer NOT-AUS
쐇
Servo EIN
쐋
Reset
쐏
Begrenzungsschalter
�
Drehmomentbegrenzung
�
Enschalter: Vorwärts
�
Endschalter: Rückwärts
쐊
Anschlusskabel
MITSUBISHI ELECTRIC
Anhang
A.4
Pufferspeicher
Adresse (Dec.)
Funktion
Achse 1
Achse 2
0–14
150–164
Basisparameter
15–66
165–216
Erweiterte Parameter
67–69
217–219
Reserviert (kein Zugriff möglich)
70–89
220–239
Parameter der Nullpunkt-Rückstellung
90–149
240–299
Reserviert (kein Zugriff möglich)
300 –449
450–799
800–899
900–999
Reserviert (kein Zugriff möglich)
Systemüberwachung
Achsenüberwachung
1000–1099
Reserviert (kein Zugriff möglich)
1100–1149
Daten der Systemsteuerung
1150–1199 1200–1249 Daten der Achsensteuerung
1250–1299
Reserviert (kein Zugriff möglich)
1300–2299 2300–3299 Daten der Positionierung
3300–4299
Reserviert (kein Zugriff möglich)
4300–4499 4550–4749 Daten des Block-Starts
4500–4549 4750–4799 Indirekte Angabe der Positionsdaten
4800–5049
Reserviert (kein Zugriff möglich)
5050–5099
Speicherbereich der SPS-CPU
5100–6109
Block-Übertragung
6110–7167
Reserviert (kein Zugriff möglich)
AJ65BT-D75P2-S3 Positioniermodul
27
MITSUBISHI ELECTRIC
HEADQUARTERS
EUROPÄISCHE VERTRETUNGEN
MITSUBISHI ELECTRIC
EUROPA
EUROPE B.V.
German Branch
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Telefon: 02102 / 486-0
Telefax: 02102 / 486-1120
E-Mail: megfamail@meg.mee.com
Getronics b.v.
BELGIEN
Control Systems
Pontbeeklaan 43
BE-1731 Asse-Zellik
Telefon: +32 (0) 2 / 467 17 51
Telefax: +32 (0) 2 / 467 17 45
E-Mail: infoautomation@getronics.com
MITSUBISHI ELECTRIC
FRANKREICH
EUROPE B.V.
French Branch
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Telefon: +33 1 55 68 55 68
Telefax: +33 1 55 68 56 85
E-Mail: factory.automation@fra.mee.com
MITSUBISHI ELECTRIC
IRLAND
EUROPE B.V.
Irish Branch
Westgate Business Park, Ballymount
IRL-Dublin 24
Telefon: +353 (0) 1 / 419 88 00
Fax: +353 (0) 1 / 419 88 90
E-Mail: sales.info@meir.mee.com
MITSUBISHI ELECTRIC
ITALIEN
EUROPE B.V.
Italian Branch
Via Paracelso 12
I-20041 Agrate Brianza (MI)
Telefon: +39 039 6053 1
Telefax: +39 039 6053 312
E-Mail: factory.automation@it.mee.com
MITSUBISHI ELECTRIC
SPANIEN
EUROPE B.V.
Spanish Branch
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés
Telefon: +34 9 3 / 565 3131
Telefax: +34 9 3 / 589 2948
E-Mail: industrial@sp.mee.com
MITSUBISHI ELECTRIC
UK
EUROPE B.V.
UK Branch
Travellers Lane
GB-Hatfield Herts. AL10 8 XB
Telefon: +44 (0) 1707 / 27 61 00
Telefax: +44 (0) 1707 / 27 86 95
E-Mail: automation@meuk.mee.com
MITSUBISHI ELECTRIC
CORPORATION
Office Tower “Z” 14 F
8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku
Tokyo 104-6212
Telefon: +81 3 6221 6060
Telefax: +81 3 6221 6075
JAPAN
MITSUBISHI ELECTRIC
AUTOMATION
500 Corporate Woods Parkway
Vernon Hills, IL 60061
Telefon: +1 847 / 478 21 00
Telefax: +1 847 / 478 22 83
USA
TELECON CO.
BULGARIEN
4, A. Ljapchev Blvd.
BG-1756 Sofia
Telefon: +359 (0) 2 / 97 44 05 8
Telefax: +359 (0) 2 / 97 44 06 1
E-Mail: —
louis poulsen
DÄNEMARK
industri & automation
Geminivej 32
DK-2670 Greve
Telefon: +45 (0) 70 / 10 15 35
Telefax: +45 (0) 43 / 95 95 91
E-Mail: lpia@lpmail.com
UTU Elektrotehnika AS
Pärnu mnt.160i
EE-11317 Tallinn
Telefon: +372 (0) 6 / 51 72 80
Telefax: +372 (0) 6 / 51 72 88
E-Mail: utu@utu.ee
ESTLAND
Beijer Electronics OY
FINNLAND
Ansatie 6a
FI-01740 Vantaa
Telefon: +358 (0) 9 / 886 77 500
Telefax: +358 (0) 9 / 886 77 555
E-Mail: info@beijer.fi
UTECO A.B.E.E.
GRIECHENLAND
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Telefon: +302 (0) 10 / 42 10 050
Telefax: +302 (0) 10 / 42 12 033
E-Mail: sales@uteco.gr
INEA CR d.o.o.
KROATIEN
Losinjska 4 a
HR-10000 Zagreb
Telefon: +385 (0)1 / 36 940-01
Telefax: +385 (0)1 / 36 940-03
E-Mail: inea@inea.hr
SIA POWEL
Lienes iela 28
LV-1009 Riga
Telefon: +371 784 / 2280
Telefax: +371 784 / 2281
E-Mail: utu@utu.lv
UAB UTU POWEL
Savanoriu pr. 187
LT-2053 Vilnius
Telefon: +370 (0) 52323-101
Telefax: +370 (0) 52322-980
E-Mail: powel@utu.lt
LETTLAND
LITAUEN
Intehsis srl
MOLDAWIEN
Cuza-Voda 36/1-81
MD-2061 Chisinau
Telefon: +373 (0)2 / 562263
Telefax: +373 (0)2 / 562263
E-Mail: intehsis@mdl.net
KUNDEN-TECHNOLOGIE-CENTER
DEUTSCHLAND
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Kunden-Technologie-Center Nord
Revierstraße 5
D-44379 Dortmund
Telefon: (02 31) 96 70 41-0
Telefax: (02 31) 96 70 41-41
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Kunden-Technologie-Center Süd-West
Kurze Straße 40
D-70794 Filderstadt
Telefon: (07 11) 77 05 98-0
Telefax: (07 11) 77 05 98-79
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Kunden-Technologie-Center Süd-Ost
Am Söldnermoos 8
D-85399 Hallbergmoos
Telefon: (08 11) 99 87 40
Telefax: (08 11) 99 87 410
Getronics b.v.
NIEDERLANDE
Control Systems
Donauweg 2 B
NL-1043 AJ Amsterdam
Telefon: +31 (0) 20 / 587 67 00
Telefax: +31 (0) 20 / 587 68 39
E-Mail: info.gia@getronics.com
Beijer Electronics AS
NORWEGEN
Teglverksveien 1
N-3002 Drammen
Telefon: +47 (0) 32 / 24 30 00
Telefax: +47 (0) 32 / 84 85 77
E-Mail: info@beijer.no
EUROPÄISCHE VERTRETUNGEN
MPL Technology Sp. z o.o.
ul. Sliczna 36
PL-31-444 Kraków
Telefon: +48 (0) 12 / 632 28 85
Telefax: +48 (0) 12 / 632 47 82
E-Mail: krakow@mpl.pl
RUSSLAND
CONSYS
RUSSLAND
Promyshlennaya St. 42
RU-198099 St Petersburg
Telefon: +7 812 / 325 36 53
Telefax: +7 812 / 147 20 55
E-Mail: consys@consys.spb.ru
Beijer Electronics AB
SCHWEDEN
Box 426
S-20124 Malmö
Telefon: +46 (0) 40 / 35 86 00
Telefax: +46 (0) 40 / 35 86 02
E-Mail: info@beijer.se
Electrotechnical
RUSSLAND
Systems Siberia
Partizanskaya St. 27, Office 306
RU-121355 Moscow
Telefon: +7 095 / 416-4321
Telefax: +7 095 / 416-4321
E-Mail: info@eltechsystems.ru
ECONOTEC AG
Postfach 282
CH-8309 Nürensdorf
Telefon: +41 (0) 1 / 838 48 11
Telefax: +41 (0) 1 / 838 48 12
E-Mail: info@econotec.ch
SCHWEIZ
INEA d.o.o.
SLOWENIEN
Stegne 11
SI-1000 Ljubljana
Telefon: +386 (0) 1-513 8100
Telefax: +386 (0) 1-513 8170
E-Mail: inea@inea.si
AutoCont
TSCHECHISCHE REPUBLIK
Control Systems s.r.o.
Nemocnicni 12
CZ-702 00 Ostrava 2
Telefon: +420 59 / 6152 111
Telefax: +420 59 / 6152 562
E-Mail: consys@autocont.cz
GTS
TÜRKEI
Darülaceze Cad. No. 43 Kat. 2
TR-80270 Okmeydani-Istanbul
Telefon: +90 (0) 212 / 320 1640
Telefax: +90 (0) 212 / 320 1649
E-Mail: gts@turk.net
CSC Automation Ltd.
UKRAINE
15, M. Raskova St., Fl. 10, Office 1010
UA-02002 Kiev
Telefon: +380 (0) 44 / 238-83-16
Telefax: +380 (0) 44 / 238-83-17
E-Mail: csc-a@csc-a.kiev.ua
Meltrade Automatika Kft.
55, Harmat St.
HU-1105 Budapest
Telefon: +36 (0)1 / 2605 602
Telefax: +36 (0)1 / 2605 602
E-Mail: office@meltrade.hu
UNGARN
Tehnikon
WEISSRUSSLAND
Oktjabrskaya 16/5, Ap 704
BY-220030 Minsk
Telefon: +375 (0) 17 / 22 75 704
Telefax: +375 (0) 17 / 22 76 669
E-Mail: tehnikon@belsonet.net
VERTRETUNG MITTLERER OSTEN
Texel Electronics Ltd.
ISRAEL
Box 6272
IL-42160 Netanya
Telefon: +972 (0) 9 / 863 08 91
Telefax: +972 (0) 9 / 885 24 30
E-Mail: texel_me@netvision.net.il
MITSUBISHI ELECTRIC
Telefon: 02102 486-0
Hotline: 01805 000-765
VERTRETUNGENEN EURASIEN
Avtomatika Sever Ltd.
Lva Tolstogo St. 7, Off. 311
RU-197376 St Petersburg
Telefon: +7 812 / 11 83 238
Telefax: +7 812 / 11 83 239
E-Mail: as@avtsev.spb.ru
Sirius Trading & Services srl
RUMÄNIEN
Str. Biharia Nr. 67-77
RO-013981 Bucuresti 1
Telefon: +40 (0) 21 / 201 1146
Telefax: +40 (0) 21 / 201 1148
E-Mail: sirius@siriustrading.ro
Electrotechnical
RUSSLAND
Systems Siberia
Shetinkina St. 33, Office 116
RU-630088 Novosibirsk
Telefon: +7 3832 / 22-03-05
Telefax: +7 3832 / 22-03-05
E-Mail: info@eltechsystems.ru
Elektrostyle
RUSSLAND
ul. Garschina 11
RU-140070 Moscow Oblast
Telefon: +7 095 / 514 9316
Telefax: +7 095 / 514 9317
E-Mail: info@estl.ru
Elektrostyle
Krasnij Prospekt 220-1
Office No. 312
RU-630049 Novosibirsk
Telefon: +7 3832 / 10 66 18
Telefax: +7 3832 / 10 66 26
E-Mail: info@estl.ru
RUSSLAND
ICOS
RUSSLAND
Industrial Computer Systems Zao
Ryazanskij Prospekt 8a, Office 100
RU-109428 Moscow
Telefon: +7 095 / 232 - 0207
Telefax: +7 095 / 232 - 0327
E-Mail: mail@icos.ru
NPP Uralelektra
ul. Sverdlova 11a
RU-620027 Ekaterinburg
Telefon: +7 34 32 / 53 27 45
Telefax: +7 34 32 / 53 27 45
E-Mail: elektra@etel.ru
RUSSLAND
SSMP Rosgidromontazh Ltd. RUSSLAND
23, Lesoparkovaya Str.
RU-344041 Rostov On Don
Telefon: +7 8632 / 36 00 22
Telefax: +7 8632 / 36 00 26
E-Mail: —
STC Drive Technique
RUSSLAND
ul. Bajkalskaja 239, Office 2 - 23
RU-664075 Irkutsk
Telefon: +7 3952 / 24 38 16
Telefax: +7 3952 / 23 02 98
E-Mail: privod@irk.ru
STC Drive Technique
Poslannikov Per. 9, str.1
RU-107005 Moscow
Telefon: +7 095 / 790-72-10
Telefax: +7 095 / 790-72-12
E-Mail: info@privod.ru
RUSSLAND
VERTRETUNG AFRIKA
CBI Ltd.
SÜDAFRIKA
Private Bag 2016
ZA-1600 Isando
Telefon: +27 (0) 11/ 928 2000
Telefax: +27 (0) 11/ 392 2354
E-Mail: cbi@cbi.co.za
GEVA
ÖSTERREICH
Wiener Straße 89
AT-2500 Baden
Telefon: +43 (0) 2252 / 85 55 20
Telefax: +43 (0) 2252 / 488 60
E-Mail: office@geva.at
Gothaer Straße 8
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