TP1 - Epson

21.08.2006
von Ichihashi
Änderungen in dieser Handbuchrevision
Titel
Rev.2
ROBOTERSTEUERUNG TP1
1/1
Ergänzungen und Änderungen in dieser Revision
Das Kapitel „Bevor Sie das Handbuch lesen...“ wurde im VORWORT hinzugefügt.
- Ergänzung durch Sicherheitsvorkehrungen beim Teachen.
- Modifikation unscharfer Zeichnungen.
- Fehler im vorherigen Handbuch wurden korrigiert.
Teil
Seite
Ergänzung
VORWORT
iv
Funktionen und Installation
1.2 Sicherheitsvorkehrungen
3
Details zu Ergänzungen und Änderungen
Der folgende Satz wurde ergänzt:
Schließen Sie das TP1 nicht an die folgenden
Robotersteuerungen an. Das Anschließen des TP1 an die
folgenden Robotersteuerungen kann zu Fehlfunktionen des
Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen
unterschiedlich sind.
RC420 / RC520 / SRC5** / SRC-3** / SRC-2**
Ergänzung
Der folgende Satz wurde ergänzt:
Nur autorisiertes Personal, das an Sicherheitsschulungen
teilgenommen hat, darf das Robotersystem teachen oder
kalibrieren.
Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für IndustrieRoboter-Bediener, das den nationalen Gesetzen und
Regelungen entspricht.
An der Sicherheitsschulung
teilnehmendes Personal erlangt Wissen über IndustrieRoboter (Betrieb, Teachen usw.).
Personal, das an der Robotersystemschulung, die vom
Hersteller, Händler oder von Repräsentanten vor Ort
durchgeführt wurde, teilgenommen hat, darf mit der
Wartung des Robotersystems betraut werden.
3.4.1 Typischer Kabelanschluss
14
15
Änderung
Ergänzung
Kabelbeschreibungen wurden geändert. (Schalter A und B)
Der folgende Satz wurde ergänzt:
Schließen Sie das TP1 nicht an die folgenden
Robotersteuerungen an. Das Anschließen des TP1 an die
folgenden Robotersteuerungen kann zu Fehlfunktionen des
Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen
unterschiedlich sind.
RC420 / RC520 / SRC5** / SRC-3** / SRC-2**
3.6 Wandhalterung
17
Änderung
88
Ergänzung
Betrieb
5. Ersatzteilliste und Option
Das Diagramm wurde geändert, um den Fleck zu entfernen.
CK1 wurde im Abschnitt Hinweis als Umrüstsatz ergänzt.
Der Betriebsartenschlüssel wurde im Abschnitt Hinweis unter
Schlüssel ergänzt.
RC170 Option
Teach-Pendant
TP1
Rev.2
EM068P1382F
RC170 Option Teach-Pendant
TP1
Rev.2
ii
RC170 Option
Teach-Pendant
TP1
Rev.2
Copyright © 2006 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten.
TP1 Rev.2
i
VORWORT
Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben.
Dieses Handbuch beinhaltet die nötigen Informationen für die richtige Bedienung des
Bedienpults.
Bitte lesen Sie dieses und die anderen relevanten Handbücher sorgfältig, bevor Sie das
Robotersystem installieren.
Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.
GARANTIE
Das Robotersystem sowie alle optionalen Teile werden vor der Lieferung strengen
Qualitätskontrollen, Tests und Prüfungen unterzogen. So wird sichergestellt, dass das
System in einem einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen
genügt.
Produktfehler, die trotz normalen Betriebs und normaler Handhabung entstehen, werden
innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei
Ihrem Händler über die übliche Garantiezeit.)
Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde selbst aufkommen (selbst wenn sie
innerhalb der Garantiezeit auftreten):
1. Schäden oder Fehlfunktionen durch bestimmungswidrige oder nachlässige Verwendung.
Es handelt sich um eine Verwendung die in diesem Handbuch nicht als bestimmungsgemäß
beschrieben wird.
2. Fehlfunktionen durch unerlaubte Demontage durch den Kunden.
3. Schäden durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche
4. Schäden durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Überschwemmung oder
Hochwasser usw.)
Warnhinweise, Nutzung:
1. Werden das Robotersystem oder die mit ihm verbundene Ausrüstung nicht entsprechend
den festgelegten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen, die in diesem
Handbuch angegeben sind, betrieben, verfällt der Garantieanspruch.
2. Wenn Sie Sicherheitshinweise in diesem Handbuch, die mit WARNUNG und VORSICHT
gekennzeichnet sind, nicht befolgen, übernehmen wir keine Haftung für Fehlfunktionen
oder Unfälle, die aus dieser Nichtbeachtung resultieren. Dies gilt auch für Unfälle, die zu
Verletzungen oder zum Tod führen.
3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden Folgen
vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen
Gefahren warnen.
ii
TP1 Rev.2
WARENZEICHEN
Microsoft, Windows, und das Windows-Logo sind eingetragene Warenzeichen oder
Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und / oder anderen Ländern. Andere
Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der
jeweiligen Inhaber.
WARENZEICHEN IN DIESEM HANDBUCH
Betriebssystem Microsoft® Windows® XP
Betriebssystem Microsoft® Windows® 2000
Windows XP und Windows 2000 beziehen sich in diesem Handbuch auf die o. g.
Betriebssysteme. In manchen Fällen bezieht sich Windows allgemein auf Windows XP
und Windows 2000.
HINWEIS
Kein Teil dieses Handbuchs darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert
werden.
Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne
Vorankündigung zu ändern.
Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden, oder uns
etwas zum Inhalt mitteilen möchten.
KONTAKT
Bei Reparaturen, Inspektionen oder Neueinstellungen wenden Sie sich bitte an das unten
angegebene Service-Center.
Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein,
wenden Sie sich bitte an ihren Händler.
Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.
- Das Steuerungsmodell und die Seriennummer
- Das Manipulatormodell und die Seriennummer
- Die Softwareversion Ihres Robotersystems
- Die Beschreibung des Problems
SERVICE-CENTER
TP1 Rev.2
iii
HERSTELLER UND LIEFERANTEN
Japan und andere
SEIKO EPSON CORPORATION
Suwa Minami Plant
Factory Automation Systems Div.
1010 Fujimi, Fujimi-machi,
Suwa-gun, Nagano, 399-0295
JAPAN
TEL. :
+81-(0)266-61-1802
FAX :
+81-(0)266-61-1846
LIEFERANTEN
Nord- und Süd-Amerika EPSON AMERICA, INC.
Factory Automation/Robotics
18300 Central Avenue
Carson, CA 90746
USA
TEL. :
+1-562-290-5900
FAX :
+1-562-290-5999
E-MAIL:info@robots.epson.com
Europa
EPSON DEUTSCHLAND GmbH
Factory Automation Division
Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Deutschland
TEL. :
+49-(0)-2159-538-1391
FAX :
+49-(0)-2159-538-3170
E-MAIL:robot.infos@epson.de
Bevor Sie das Handbuch lesen…
)
HINWEIS
iv
Schließen Sie das TP1 nicht an die folgenden Robotersteuerungen an. Das Anschließen
des TP1 an die folgenden Robotersteuerungen kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen,
da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
RC420 / RC520 / SRC5** / SRC-3** / SRC-2**
TP1 Rev.2
INHALTSVERZEICHNIS
Funktionen und Installation
1 Sicherheit
3
1.1 Konventionen............................................................................................... 3
1.2
Sicherheitsvorkehrungen .............................................................................3
1.3 Not-Aus........................................................................................................ 7
1.4 Betriebsarten-Schlüsselschalter .................................................................. 7
1.5 Verwendung des Teach-Pendants im Bereich der
Sicherheitsabschrankung ............................................................................8
1.6
Not-Aus zurücksetzen.................................................................................. 8
2 Spezifikationen
9
2.1 Bauteilenamen und -funktionen ...................................................................9
2.2 Standard-Spezifikationen...........................................................................11
2.3 Außenabmessungen.................................................................................. 12
3 Installation
13
3.1 Inhalt.......................................................................................................... 13
3.2 Umgebungsbedingungen........................................................................... 13
3.3 Vorkehrungen für den Betrieb.................................................................... 13
3.4 Verbindung ................................................................................................ 14
3.4.1
Typischer Kabelanschluss ............................................................14
3.4.2
Verbindung zur Steuerung ............................................................15
3.4.3
Anschließen des Bedienpults........................................................15
3.5 Stromversorgung ....................................................................................... 16
3.6 Wandhalterung (Option).............................................................................17
4 Betriebsart (TEACH/AUTO)
19
4.1 Übersicht ................................................................................................... 19
4.2 Wechsel der Betriebsart ............................................................................ 20
TP1 Rev.2
5 Bedienpult (Tastenbeschreibung)
21
6 Freigabeschalter
24
v
Betrieb
1 Teach-Betrieb
27
1.1 Verfahrbetrieb ........................................................................................... 27
1.2 Teachen .................................................................................................... 28
1.3 Direktes Teachen ...................................................................................... 29
2 Teach-Modus
2.1
31
Einrichten [Jog & Teach] ........................................................................... 32
2.1.1
Punktnummer festlegen................................................................ 32
2.1.2
Verfahrmodus festlegen ............................................................... 32
2.1.3
Schrittweite festlegen ................................................................... 33
2.1.4
Verfahrgeschwindigkeit festlegen................................................. 33
2.1.5
Ausführen des schrittweisen Betriebs .......................................... 33
2.1.6
Ausführen des kontinuierlichen Betriebs ...................................... 33
2.1.7
ON/OFF........................................................................................ 34
2.1.8
2.1.9
Motor ein-/ausschalten ................................................................. 34
In die Home-Position zurückkehren.............................................. 34
2.1.10 Teachen ....................................................................................... 34
2.1.11 Punktedaten in einer Datei speichern........................................... 35
2.1.12 Punktedaten aus einer Datei laden .............................................. 35
2.2
2.3
2.4
Punkte editieren ........................................................................................ 36
2.2.1
Punktnummer festlegen................................................................ 36
2.2.2
Punktlabel ändern ........................................................................ 36
2.2.3
Koordinatendaten und Positions-Flag ändern .............................. 37
2.2.4
Punktdaten löschen ...................................................................... 37
Schrittweitedaten ändern........................................................................... 38
2.3.1
Entfernungsdaten ändern ............................................................. 38
2.3.2
Standarddaten wiedereinstellen ................................................... 38
Arm/Tool/Local/ECP.................................................................................. 39
2.4.1
Armnummer ändern...................................................................... 39
2.4.2
Toolnummer ändern ..................................................................... 39
2.4.3
Localnummer ändern.................................................................... 39
2.4.4
ECP-Nummer ändern ................................................................... 39
2.5 E/A-Befehle ausführen .............................................................................. 40
2.5.1
Wechsel der Anzeige von Eingangs- und Ausgangsstatus .......... 40
2.5.2
Ausgang ein-/ausschalten ............................................................ 40
2.6 Bewegungsbefehle ausführen................................................................... 41
vi
2.6.1
E2-Serie ....................................................................................... 41
2.6.2
PS-Serie ....................................................................................... 41
TP1 Rev.2
2.7 Ursprung kalibrieren (E2-Serie) ................................................................. 42
2.7.1
Ursprung der 3. Achse kalibrieren.................................................43
2.7.2
Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren ................................................49
2.7.3
Righty/Lefty einstellen...................................................................55
2.8 Ursprung kalibrieren (PS-Serie)................................................................. 58
2.8.1
Basisposition für Ursprungskalibrierung speichern .......................59
2.8.2
Ursprungskalibrierungsverfahren ..................................................60
2.9 Freigeben der Bremse (nur PS-Serie) ....................................................... 63
3 AUTOMATIK-Modus
65
3.1 Programmbefehlanzeige............................................................................ 66
3.2
E/A-Monitor................................................................................................ 67
3.3 Merker-Monitor .......................................................................................... 67
3.4
Task-Monitor.............................................................................................. 68
3.5
Systemhistorie ........................................................................................... 69
3.6 Programmiermodus ................................................................................... 70
3.6.1
Programme öffnen ........................................................................71
3.6.2
Projekte generieren.......................................................................78
3.6.3
Projekte sichern ............................................................................79
3.6.4
Projekte wiederherstellen..............................................................79
3.6.5
Dateien importieren.......................................................................80
3.6.6
Dateien exportieren.......................................................................81
3.6.7
System sichern .............................................................................82
3.6.8
System wiederherstellen ...............................................................84
3.6.9
Geschwindigkeit ändern................................................................86
3.6.10 Konfiguration.................................................................................86
3.6.11 Anzeigesprache ändern ................................................................90
3.6.12 Systemsoftware aktualisieren .......................................................90
3.7 Sichern / Wiederherstellen......................................................................... 92
3.8 Steuerungsstatus speichern ...................................................................... 93
3.9 Datum und Uhrzeit anzeigen ..................................................................... 93
3.10 Helligkeit und Kontrast einstellen............................................................... 94
3.11 Fehlermeldungen....................................................................................... 94
TP1 Rev.2
4 Fehlerbehebung
95
5 Ersatzteilliste und Option
96
vii
viii
TP1 Rev.2
Funktionen und
Installation
Dieser Teil enthält Informationen über Funktionen und
Installation des Teach-Pendants, die vor dem Betrieb
und der Wartung bekannt sein müssen.
Funktionen und Installation 1. Sicherheit
1. Sicherheit
1.1 Konventionen
Wichtige Sicherheitsaspekte sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole
gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.
WARNUNG
Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen
oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen
Anweisungen nicht befolgt werden.
WARNUNG
Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen
oder Lebensgefahr durch elektrischen Schlag hin, die besteht,
wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.
VORSICHT
Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder
Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die
entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht
befolgt werden.
1.2 Sicherheitsvorkehrungen
Weitere Informationen zur Sicherheit entnehmen Sie dem Benutzerhandbuch 2. Sicherheit. Sie
müssen das Kapitel gelesen und verstanden haben, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb
nehmen.
„ Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und
installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen
und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die vom Hersteller, Händler oder
Repräsentanten vor Ort durchgeführt werden. Geschultes Personal ist auch das
Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die
Qualifikationen verfügt, die dem Wissen des Personals entsprechen, das an den
Schulungen teilgenommen hat.
„ Nur autorisiertes Personal, das an Sicherheitsschulungen teilgenommen hat, darf
das Robotersystem teachen oder kalibrieren.
WARNUNG
Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-Roboter-Bediener, das den
nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht. An der Sicherheitsschulung
teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen
usw.).
Personal, das an der Robotersystemschulung, die vom Hersteller, Händler oder
Repräsentanten vor Ort durchgeführt wurde, teilgenommen hat, darf mit der
Wartung des Robotersystems betraut werden.
TP1 Rev.2
3
Funktionen und Installation 1. Sicherheit
„ Nur autorisiertes Personal, das an Sicherheitsschulungen teilgenommen hat, darf
mit der Wartung des Robotersystems betraut werden.
Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-Roboter-Bediener, das den
nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht. An der Sicherheitsschulung
teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen
usw.), über Inspektionen und über entsprechende Regeln / Vorschriften. Personal,
das an der Robotersystemschulung und der Wartungsschulung, die vom Hersteller,
Händler oder von Repräsentanten vor Ort durchgeführt wurde, teilgenommen hat,
darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden.
„ Drücken Sie sofort den Not-Aus-Schalter, wenn Sie eine Gefahr vermuten.
Das Teach-Pendant ist mit einem Not-Aus-Schalter ausgerüstet. Bevor Sie das
Teach-Pendant betreiben, stellen Sie sicher, dass der Not-Aus-Schalter am TeachPendant richtig funktioniert. Der Betrieb des Teach-Pendant ist extrem gefährlich,
wenn der Schalter nicht richtig funktioniert und kann zu schweren körperlichen
Verletzungen und / oder ernsten Schäden an der Ausrüstung führen, da der
Schalter seine bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht erfüllen kann.
Wenn keine Anzeige auf dem Anzeigefenster erscheint, ist das Teach-Pendant
nicht an die Steuerung angeschlossen. In diesem Fall funktioniert der Not-AusWARNUNG
Schalter am Teach-Pendant nicht.
„ Wenn das Teach-Pendant nicht an die Steuerung angeschlossen ist, stellen Sie es
während des Betriebs NICHT so auf, dass es leicht zu erreichen ist. Sie könnten im
Notfall versehentlich den Not-Aus-Schalter am nicht angeschlossenen TeachPendant drücken, um das Robotersystem im Notfall anzuhalten. Das Drücken des
Not-Aus-Schalters am nicht angeschlossenen Teach-Pendant im Notfall ist sehr
gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
„ Wenn Sie den Bereich der Sicherheitsabschrankung zum Teachen betreten, ändern
Sie den Modus des Teach-Pendant auf TEACH und ziehen Sie den Schlüssel des
Betriebsarten-Schlüsselschalters heraus. Betreten Sie den Bereich der
Sicherheitsabschrankung dann mit dem Schlüssel. Es ist sehr gefährlich, den
Schlüssel im Betriebsarten-Schlüsselschalter zu lassen und es kann schwere
Sicherheitsprobleme verursachen, wenn eine andere Person den Modus
versehentlich auf Automatikbetrieb umstellt.
„ Schließen Sie die Kabel zwischen der Steuerung und dem Teach-Pendant richtig
an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus.
(Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die
Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel
kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und /
oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder
WARNUNG
Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und /
oder einer Fehlfunktion des Systems führen. Verwenden Sie die Kabel nicht in der
Nähe von Hitze oder Feuer.
4
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 1. Sicherheit
„ Setzen Sie das Teach-Pendant keinen Erschütterungen aus und stellen Sie keine
Objekte darauf. Für die Teach-Pendant-Anzeige wird eine Flüssigkristallanzeige
verwendet. Wenn das Display beschädigt ist, kann Flüssigkristall auslaufen.
Flüssigkristall ist gesundheitsgefährdend. Wenn es auf Ihrer Haut oder Kleidung
haften bleibt, säubern Sie Ihre Haut bzw. Kleidung sofort gründlich mit sauberem
Wasser und Seife.
„ Das Teach-Pendant muss innerhalb der Umgebungsbedingungen betrieben
werden, die in diesem Handbuch beschrieben werden. Dieses Produkt ist
ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und
VORSICHT
hergestellt worden. Die Verwendung dieses Produkts in einer Umgebung, die nicht
diesen Bedingungen entspricht, kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes
verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
„ Bauen Sie das Teach-Pendant nicht selbst auseinander, reparieren oder
modifizieren Sie es nicht selbst. Das Auseinanderbauen, Reparieren oder
Modifizieren des Teach-Pendant kann nicht nur eine Fehlfunktion des
Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
Sicherheitsbezogene Anforderungen
Spezifische Toleranzen und Betriebsbedingungen für die Sicherheit sind in den
Handbüchern für den Roboter, die Steuerung und andere Geräte enthalten. Lesen Sie auch
diese Handbücher.
In diesem Kapitel werden der Sicherheitsstandard des Robotersystems und andere
Beispiele angegeben. Um sicherzustellen, dass die Sicherheitsvorkehrungen vollständig
sind, lesen Sie bitte auch die aufgelisteten Normen.
(Hinweis: Im Folgenden ist nur ein Teil der Liste der notwendigen Sicherheitsnormen
dargestellt.)
TP1 Rev.2
EN 61000-6-2
Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)
Fachgrundnormen. Störfestigkeit für Industriebereiche
EN 61000-6-4
Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)
Fachgrundnormen. Störaussendung für Industriebereiche
IEC 61131-2
Speicherprogrammierbare Steuerungen – Teil 2:
Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen
EN ISO 12100-1
Sicherheit von Maschinen - Grundbegriffe, allgemeine
Gestaltungsleitsätze – Teil 1: Grundsätzliche Terminologie,
Methodologie
EN ISO 12100-2
Sicherheit von Maschinen - Grundbegriffe, allgemeine
Gestaltungsleitsätze – Teil 2: Technische Leitsätze
EN 418
Sicherheit von Maschinen – NOT-AUS-Einrichtung,
funktionelle Aspekte - Gestaltungsleitsätze
EN 614-1
Sicherheit von Maschinen - Ergonomische
Gestaltungsgrundsätze - Teil 1: Begriffe und allgemeine
Leitsätze
5
Funktionen und Installation 1. Sicherheit
EN 894-1
Sicherheit von Maschinen - Ergonomische Anforderungen
an die Gestaltung von Anzeigen und Stellteilen - Teil 1:
Allgemeine Leitsätze für Benutzer-Interaktion mit Anzeigen
und Stellteilen
EN 894-2
Sicherheit von Maschinen - Ergonomische Anforderungen
an die Gestaltung von Anzeigen und Stellteilen - Teil 2:
Anzeigen
EN 894-3
Sicherheit von Maschinen - Ergonomische Anforderungen
an die Gestaltung von Anzeigen und Stellteilen - Teil 3:
Stellteile
EN 954-1
(ISO 13849-1)
Sicherheit von Maschinen - Sicherheitsbezogene Teile von
Steuerungen – Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze
EN 60204-1
Sicherheit von Maschinen. Elektrische Ausrüstung von
Maschinen. Allgemeine Anforderungen
UL 508
(=CSA C22.2 Nr.14)
Industrielle Regeleinrichtungen
EN 50178
Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen
Betriebsmitteln
EN 61131-1 (IEC1131-1) Speicherprogrammierbare Steuerungen – Teil 1: Allgemeine
Informationen
EN 61131-2 (IEC1131-2) Speicherprogrammierbare Steuerungen – Teil 2:
Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen
6
UL 1740
Industrieroboter und Robotersysteme
ANSI/RIA R15.06,
(=CSA-Z434-94)
Nationale US-amerikanische Norm; Industrieroboter und
Robotersysteme - Sicherheitsanforderungen
ISO 11161
Sicherheit von Maschinen - Integrierte Fertigungssysteme Grundlegende Anforderungen
EN 12417
Werkzeugmaschinen - Sicherheit - Bearbeitungszentren
EN 14070
Sicherheit von Werkzeugmaschinen - Transfer- und
Einzweck- oder Sondermaschinen
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 1. Sicherheit
1.3 Not-Aus
„ Drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster, wenn Sie eine Gefahr vermuten.
Das Teach-Pendant ist mit einem Not-Aus-Taster ausgestattet. Bevor Sie das TeachPendant betreiben, stellen Sie sicher, dass der Not-Aus-Taster am Teach-Pendant richtig
funktioniert. Der Betrieb des Teach-Pendant ist extrem gefährlich, wenn der Taster nicht
richtig funktioniert und kann zu schweren Verletzungen und / oder ernsten Schäden an
der Ausrüstung führen, da der Taster seine bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht
WARNUNG
erfüllen kann.
Wenn keine Anzeige auf dem Anzeigefenster erscheint, ist das Teach-Pendant nicht an
die Steuerung angeschlossen. In diesem Fall funktioniert der Not-Aus-Taster am TeachPendant nicht.
Wenn der Not-Aus-Taster gedrückt wird, wird die Ausführung der Programme gestoppt
und die Roboter-Ansteuerung wird angehalten. Progamme und Punktedateien werden
nicht beschädigt.
Wenn gedrückt, hält der Not-Aus-Taster diese Position mechanisch und den NOT-AUSStatus elektrisch.
Um den Betrieb neu zu starten, lesen Sie Abschnitt 1.6 Not-Aus zurücksetzen.
1.4 Betriebsarten-Schlüsselschalter
Der Betriebsarten-Schlüsselschalter wird verwendet, um den TEACH- oder AUTOModus auszuwählen. Zur Sicherheit werden alle Tasks gestoppt, wenn der Modus
während der Programmausführung gewechselt wird.
Bevor Sie vom AUTO- in den TEACH-Modus wechseln, sollten Sie, wenn Tasks
ausgeführt werden, zuerst die Stop-Taste drücken, um alle Tasks normal anzuhalten.
Drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter dann auf „Teach“.
Um vom TEACH- in den AUTO-Modus zu wechseln, drehen Sie den BetriebsartenSchlüsselschalter auf „Auto“ und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabe-Eingang.
TP1 Rev.2
7
Funktionen und Installation 1. Sicherheit
1.5 Verwendung des Teach-Pendant im Bereich der
Sicherheitsabschrankung
Wenn die Sicherheitstür geöffnet ist, kann der Benutzer den Roboter einrichten und mit
langsamer Geschwindigkeit im Teach-Modus verfahren, wenn der Zustimmtaster betätigt
ist.
Personal, das mit dem Teach-Pendant arbeitet, sollte gründlich in der Verwendung des
Teach-Pendants geschult sein.
Beachten Sie Folgendes, wenn
Sicherheitsabschrankung verwenden:
Sie
das
Teach-Pendant
im
Bereich
der
(1) Schalten Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach“-Modus bevor Sie den
Bereich der Sicherheitsabschrankung betreten.
(2) Betreten Sie den Bereich der Sicherheitsabschrankung und führen Sie das Einrichten
durch.
(3) Verlassen Sie den Bereich der Sicherheitsabschrankung und schließen Sie die
Sicherheitsabschrankung.
(4) Schalten Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter zurück auf „Auto“.
(5) Schließen Sie den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. (Weitere Informationen über die
Anschlussbelegungen
des
EMERGENCY-Anschlusses
finden
Sie
unter
Einstellungen und Betrieb 9.3 Anschlussbelegungen im Handbuch der RC170
Steuerung.
1.6 Not-Aus zurücksetzen
Gehen Sie folgendermaßen vor, um den Not-Aus-Zustand zurückzusetzen:
(1) Beseitigen Sie den Grund für das Not-Aus und überprüfen Sie, ob es sicher ist, das
Robotersystem wieder zu betreiben.
(2) Entriegeln Sie den Not-Aus-Schalter. Um die mechanische Verriegelung freizugeben,
drehen Sie den Not-Aus-Schalter nach rechts.
(3) Drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach“.
(4) Drücken Sie die Reset-Taste auf dem
Bedienpult, um das Not-Aus
zurückzusetzen.
Not-AusLeuchte
(5) Stellen Sie sicher, dass die Not-AusLeuchte auf dem Bedienpult nicht
leuchtet.
Reset-Taste
8
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 2. Spezifikationen
2. Spezifikationen
2.1 Bauteilenamen und -funktionen
Vorderansicht
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Rückansicht
(6)
(7)
TP1 Rev.2
9
Funktionen und Installation 2. Spezifikationen
(1) Betriebsarten-Schlüsselschalter
Der Betriebsarten-Schlüsselschalter wird verwendet, um zwischen den Modi TEACH
und AUTO zu wechseln. Der Modus kann fixiert werden, indem der Schlüssel
herausgezogen wird. Wenn der Modus umgeschaltet wird, während ein Programm
ausgeführt wird, stoppt das Programm.
Schließen Sie den Verriegelungs-Freigabeeingang, wenn Sie vom TEACH-Modus in
den AUTO-Modus wechseln.
(2) Not-Aus-Taster
Wenn dieser Schalter gedrückt wird, wird der Not-Aus-Zustand sowohl mechanisch als
auch elektrisch gehalten. Das Drücken des Schalters stoppt das Programm, trennt die
Robotermotoren von der Stromversorgung und stoppt sofort die Bewegung des
Manipulators.
Um den Not-Aus-Zustand aufzuheben, drehen Sie den Not-Aus-Taster zuerst nach
rechts, um die mechanische Verriegelung freizugeben. Drehen Sie dann den
Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach“. Drücken Sie die Reset-Taste, um den
elektrisch gehaltenen Not-Aus-Zustand zurückzusetzen. Die Not-Aus-Anzeige erlischt.
(3) Anzeige
Zeigt verschiedene Informationen an.
(4) Bedienpult
Der Teachbetrieb, der automatische Betrieb und die Dateneingabe sind verfügbar.
(5) Anschlusskabel
Mit diesem Kabel können Sie Teach-Pendant und Steuerung verbinden.
Am Ende des Kabels ist ein Stecker befestigt.
(6) Zustimmtaster
Dies ist ein Drei-Positionen-Schalter. Bewegungs- und E/A-Ausgangs-Befehle sind nur
dann verfügbar, wenn der Schalter betätigt wird und das Teach-Pendant im TEACHModus betrieben wird. In der Mittelstellung ist der Taster EIN, voll betätigt oder
losgelassen ist der Taster AUS.
(7) Handgriff
Verwenden Sie dieses Teil als Handschlaufe, während Sie das Teach-Pendant
verwenden.
10
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 2. Spezifikationen
2.2 Standard-Spezifikationen
Parameter
Allgemeine
Spezifikation
Nennspannung
24 V DC
Stromverbrauch
10 W oder weniger
Spezifikationen Gewicht
1075 g
(inklusive Not-Aus-Taster und BetriebsartenSchlüsselschalter, ohne Kabel)
DisplaySpezifikationen
Display-Element
F-STN-Typ Schwarz-Weiß-LCD
Kontrast
8-stufig (Grauskala)
Hintergrundbeleuchtung
LED (Farbe: weiß)
Spezifikationen Elektrische
der seriellen
Konform mit RS-422A-Standard
Eigenschaften
Schnittstelle
TP1 Rev.2
11
Funktionen und Installation 2. Spezifikationen
2.3 Außenabmessungen
240
8°
37
HINWEIS
)
12
55
22
251,9
(Einheit : mm)
Verwenden Sie den optionalen Wandhalter, um das Teach-Pendant an einer Platte oder
Ähnlichem befestigen.
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 3. Installation
3. Installation
3.1 Inhalt
TP1 (mit Kabeln)
: 1 Teil
Betriebsarten-Schlüsselschalter : 2 Teile
3.2 Umgebungsbedingungen
Das Teach-Pendant muss in einer Umgebung verwendet werden, die die folgenden
Anforderungen erfüllt, damit ein sicherer und zuverlässiger Betrieb gewährleistet werden
kann.
Parameter
Umgebungs-
Bedingung
0 bis 50 ° C (mit minimaler Schwankung)
temperatur
Relative
5 bis 95 %
Luftfeuchtigkeit
Schutzklasse
IP65 (ausgenommen Stecker)
Umgebung
- Halten
Sie
Staub,
öligen
Rauch,
Salzhaltiges,
Metallstaub und andere Fremdkörper fern.
- Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten
und Gase fern.
3.3 Vorkehrungen für den Betrieb
„ Lassen Sie das Teach-Pendant nicht fallen und schlagen Sie es nicht hart gegen
andere Gegenstände, um Schaden zu vermeiden. Das Gehäuse des TeachPendant kann dabei beschädigt werden, da das Gehäuse aus Kunstharz besteht.
„ Verwenden Sie die Halteschlaufe, um zu verhindern, dass das Teach-Pendant
während des Betriebs herunterfällt.
„Schlagen Sie die Anzeige des Teach-Pendant nicht gegen harte Gegenstände und
üben Sie keinen übermäßigen Druck auf die Anzeige aus. Die Anzeige ist aus Glas.
Daher kann sie beschädigt werden, wenn übermäßiger Druck ausgeübt wird.
VORSICHT
„Drücken oder reiben Sie die Oberfläche der Frontplatten-Druckknöpfe nicht mit
harten Gegenständen wie beispielsweise Werkzeugen. Die Oberfläche der Knöpfe
könnte beschädigt werden.
„ Wischen Sie an der Oberfläche der Teach-Pendant-Anzeige haftenden Dreck und
Öl mit einem weichen Tuch ab, das mit einem neutralen Reinigungsmittel oder
einem alkoholischen Lösungsmittel getränkt ist.
TP1 Rev.2
13
Funktionen und Installation 3. Installation
3.4 Verbindung
In diesem Abschnitt wird die Verbindung von Steuerung und Teach-Pendant beschrieben.
„ Schließen Sie die Kabel der Steuerung und des Teach-Pendant richtig an. Setzen
Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie
keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht
gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu
Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und / oder zu
Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktfehler
sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischem Schlag und / oder
VORSICHT
Fehlfunktionen des Systems führen.
„ Der Stecker am Ende des Kabels ist ein universeller Stecker. Wenn Sie den
Stecker anschließen, beachten Sie, dass die Wasser- und Staubdichtigkeit des
Steckers nicht der IP65 entsprechen.
3.4.1 Typischer Kabelanschluss
)
HINWEIS
Das Teach-Pendant und das Bedienpult werden am TP / OP-Port der Steuerung
angeschlossen.
Wenn der TP / OP-Port nicht belegt ist, wird der Not-Aus-Zustand der Steuerung aktiviert.
Wenn das Teach-Pendant oder das Bedienpult nicht angeschlossen sind, stecken Sie den
TP / OP-Bypass-Stecker ein.
Beispiel
A: Nur das Teach-Pendant wird verwendet (TP-Kabel A).
TP-Kabel
Steuerung
A
TeachPendant
TP-Adapter CK1
B: Nur das Teach-Pendant wird verwendet (TP-Kabel B).
Steuerung
TP-Kabel
B
TeachPendant
C: Nur das Bedienpult wird verwendet.
Steuerung
OP-Kabel
Bedienpult
D: Teach-Pendant und Bedienpult werden verwendet.
Steuerung
14
OP-Kabel
Bedienpult
TP-Kabel
A
TeachPendant
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 3. Installation
)
Die Formen des Kabelanschlusses in Verbindung A, D und B sind verschieden.
TP-Kabel A:
Runder Anschluss zum Anschließen des Bedienpults.
(Eine Direktverbindung ist mit dem TP-Adapter CK1 möglich).
TP-Kabel B : D-Sub-Anschluss für einen direkten Anschluss an der Steuerung.
)
Wenn das Teach-Pendant über das Bedienpult-Kabel mit dem TP-Port des
Bedienpults verbunden ist, sind sowohl das Bedienpult als auch das Teach-Pendant
verfügbar.
(Verbindung D)
)
Schließen Sie das TP1 nicht an die folgenden Robotersteuerungen an. Das
Anschließen des TP1 an die folgenden Robotersteuerungen kann zu Fehlfunktionen
des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
RC420 / RC520 / SRC5** / SRC-3** / SRC-2**
HINWEIS
HINWEIS
HINWEIS
3.4.2 Verbindung zur Steuerung
(1) Stellen Sie sicher, dass die Steuerung und der Roboter ordnungsgemäß angeschlossen
sind.
(2) Stecken Sie den Stecker des Teach-Pendant-Kabels in den TP / OP-Port der
Steuerung ein.
Schalten Sie die Steuerung ein.
HINWEIS
)
Der Teach-Pendant-Stecker kann eingesteckt und entfernt werden, während die
Steuerung eingeschaltet ist.
HINWEIS
Wenn der Teach-Pendant-Stecker von der Steuerung entfernt wird, während der
Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendant in der Position „ Teach" steht,
)
wird der TEACH-Modus als Betriebsmodus beibehalten. Es kann nicht in den AUTOModus gewechselt werden. Stellen Sie sicher, dass der Teach-Pendant-Stecker
entfernt wird, nachdem der Wechsel in den AUTO-Modus stattgefunden hat.
3.4.3 Anschließen des Bedienpults
(1) Stellen Sie sicher, dass die Steuerung und der Roboter ordnungsgemäß angeschlossen
sind.
(2) Stecken Sie den Stecker des Teach-Pendant-Kabels in den TP / OP-Port der
Steuerung ein.
(3) Schalten Sie die Steuerung ein.
(4) Stecken Sie den Stecker des Teach-Pendant in das Bedienpult ein.
HINWEIS
)
Der Teach-Pendant-Stecker kann eingesteckt und entfernt werden, während die
Steuerung eingeschaltet ist.
Stellen Sie sicher, dass die Steuerung ausgeschaltet ist, wenn der Bedienpult-Stecker
eingesteckt oder entfernt wird.
TP1 Rev.2
15
Funktionen und Installation 3. Installation
Wenn der Teach-Pendant-Stecker von der Steuerung entfernt wird, während der
Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendant in der Position „Teach" steht, wird
der TEACH-Modus als Betriebsmodus beibehalten. Es kann nicht in den AUTOModus gewechselt werden. Stellen Sie sicher, dass der Teach-Pendant-Stecker
entfernt wird, nachdem der Wechsel in den AUTO-Modus stattgefunden hat.
HINWEIS
)
(5) Verbinden Sie das Bedienpult und das Teach-Pendant.
HINWEIS
)
Der Teach-Pendant-Stecker kann eingesteckt und entfernt werden, während die
Steuerung eingeschaltet ist.
HINWEIS
Wenn der Teach-Pendant-Stecker von der Steuerung entfernt wird, während der
Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendant in der Position „ Teach“ steht,
)
wird der TEACH-Modus als Betriebsmodus beibehalten. Es kann nicht in den AUTOModus gewechselt werden. Stellen Sie sicher, dass der Teach-Pendant-Stecker
entfernt wird, nachdem der Wechsel in den AUTO-Modus stattgefunden hat.
3.5 Stromversorgung
Die Stromversorgung des Teach-Pendant findet über den TP / OP-Anschluss der
Steuerung statt.
Nach der Beendigung der Kommunikation zwischen Steuerung und Teach-Pendant
erscheint der folgende Bildschirm auf dem Display des Teach-Pendant.
TEACH-Modus
AUTO-Modus
16
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 3. Installation
3.6 Wandhalterung (Option)
Außenabmessungen
[Einheit :mm]
201,4
100
J
56,2
226
100
6
31,4
6
Detail : J
6
6
K
Detail : K
Vorderansicht
Haken A
118
392,9
39,6
Haken
B
Rückansicht
TP1 Rev.2
Seitenansicht
17
Funktionen und Installation 3. Installation
Montage und Verwendung
Gehen Sie folgendermaßen vor, um das Teach-Pendant an der Wandhalterung zu
befestigen:
(1) Befestigen Sie die Wandhalterung mit drei Schrauben an der Wand (die Positionen
werden durch die gepunkteten Linien in Außenabmessungen angezeigt).
(2) Befestigen Sie den Handgriff des Teach-Pendant an Haken A.
(3) Befestigen Sie das Kabel des Teach-Pendant an Haken B.
Teach-Pendant
Kabel
18
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 4. Betriebsmodus (TEACH/AUTO)
4. Betriebsmodus (TEACH/AUTO)
4.1 Übersicht
Das Robotersystem verfügt über die beiden Betriebsmodi TEACH und AUTO.
TEACHModus
Dieser Modus ermöglicht das Teachen und die Überprüfung von
Punktdaten nahe dem Robotersystem mithilfe des Teach-Pendant.
Der Roboter wird im Status „Begrenzt“ (Low Power) betrieben.
AUTO-Modus
TEACH-Modus
Dieser Modus ermöglicht den automatischen Betrieb
(Programmausführung) des Robotersystems während des
Produktionsbetriebs. Außerdem ermöglicht dieser Modus das
Programmieren, das Debuggen, die Einstellung und die Wartung des
Robotersystems.
Während die Schutzabschrankung geöffnet ist, können in diesem Modus
keine Roboter betrieben oder Programme ausgeführt werden.
Teachen
Einrichten
2.1 Einrichten
RC170
2.3 Ändern der Schrittweitedaten
2.4 Arm / Tool / Local / ECP
2.5 Ausführen von E/A-Befehlen
Punkteeditor
Bewegungsbefehl
2.2 Editieren von Punkten
2.6 Ausführen von
Bewegungsbefehlen
Wartung
Kalibrierung
2.7 Kalibrierung (E2-Serie)
2.8 Kalibrierung (PS-serie)
Bremse
(6-Achsroboter)
2.9 Bremse lösen
(nur PS3)
AUTO-Modus
TP1 Rev.2
19
Funktionen und Installation 4. Betriebsmodus (TEACH/AUTO)
4.2 Wechsel der Betriebsart
Wechseln Sie mithilfe des Betriebsarten-Schlüsselschalters am Teach-Pendant zwischen
dem TEACH- und dem AUTO-Modus.
TEACH-Modus
AUTO-Modus
20
Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach“, um
den Roboter im TEACH-Modus zu betreiben.
Das Programm wird unterbrochen, wenn in den TEACH-Modus
gewechselt wird, während ein Programm ausgeführt wird.
Der Roboter in Betrieb wird durch Quick Pause gestoppt.
Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Auto“ und
schließen Sie den Verriegelungs-Freigabeeingang.
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 5. Bedienpult (Tastenbeschreibung)
5. Bedienpult (Tastenbeschreibung)
Tastenbeschreibung
Not-Aus-Leuchte
Sicherheitsleuchte
Eingabetasten für
Buchstaben und
Ziffern
Verfahrtasten
Reset-Taste
Pfeiltasten
Motor-Taste
Home-Taste
Abbruchtaste
Teach-Tasten
OK-Taste
Funktionstasten
Eingabetasten für Buchstaben und Ziffern
Stellen Sie den Eingabemodus auf Buchstaben oder Ziffern ein, indem Sie die „Alph“Leuchte ein- oder ausschalten.
Drücken Sie die Taste <Alph / Num>, um die „Alph“-Leuchte ein- oder auszuschalten.
„Alph“
Modus
Taste
AUS
Zifferneingabemodus
EIN
Buchstabeneingabemodus
0 bis 9
- (minus)
. (Punkt)
ABC bis WXYZ
SP
(Leerzeichen)
a/A
Für beide Modi
Sym
CLR
Enter
TP1 Rev.2
Funktion
Zifferneingabe
Buchstabeneingabe
Leerzeicheneingabe
Auswahl Klein- /
Großschreibung
Symboleingabe
Ziffern und Buchstaben
löschen
Ziffern und Buchstaben
übernehmen
21
Funktionen und Installation 5. Bedienpult (Tastenbeschreibung)
Pfeiltasten
Moduswechsel durch An- / Ausschalten der „F5-8”-Leuchte.
Drücken Sie die Taste <F1-4 / F5-8>, um die „F5-8“-Leuchte ein- oder auszuschalten.
„F5-8“
Modus
AUS
Normaler Modus
Taste
↑
↓
←
→
Scroll-Modus
<<
EIN
>>
<<
>>
Funktion
Wert +1
Bewegt den Cursor nach oben.
Wert -1
Bewegt den Cursor nach unten.
Bewegt den Cursor nach links.
Bewegt den Cursor nach rechts.
Wert +10
Wechselt zur vorherigen Seite.
Wert -10
Wechselt zur nächsten Seite.
Schnelle Cursorbewegung nach
links.
Schnelle Cursorbewegung nach
rechts.
Funktionstasten
Drücken Sie die Taste <F5-8>, um die „F5-8“-Leuchte ein- oder auszuschalten. Die
Anzeige ändert sich.
Beispiel: Einrichten-Bildschirm
<F1>
<F2>
<F3>
<F4>
<F5>
<F6>
<F7>
<F8>
“F5-8” OFF
“F5-8” ON
Beispiel: Drücken Sie <F3>, um den Bewegungsbildschirm anzuzeigen.
HINWEIS
)
22
Wenn eine Funktionstaste keinem Bildschirm zugewiesen wurde, ist sie ungültig.
Beispiel: <F7>
TP1 Rev.2
Funktionen und Installation 5. Bedienpult (Tastenbeschreibung)
Verfahrtasten
Die Verfahrtasten sind nur im TEACH-Modus verfügbar.
Taste
−
+
Funktion
Bewegt die Zielachse (X bis W, J1 bis J6) in – Richtung
Bewegt die Zielachse (X bis W, J1 bis J6) in + Richtung
Teach-Tasten
Die Teach-Tasten sind nur im TEACH-Modus verfügbar.
Taste
Save Points
Load Points
Jog Mode
Jog Dist
Speed
Teach
Funktion
Speichert die Punktedaten in einer Datei
Liest die Punktedaten aus einer Datei
Legt den Verfahrmodus fest
Legt die Schrittweite fest
Legt die Verfahrgeschwindigkeit fest
Speichert die aktuellen Positionsdaten
Andere Tasten
Taste
Cancel
OK
Reset
Motor*
Home*
Funktion
Beendet die Einstellung und wechselt zum vorherigen
Bildschirm
Speichert die Einstellungen und wechselt zum nächsten
Bildschirm
Stellt den ursprünglichen Status wieder her
Schaltet den Motorstrom ein oder aus
Bewegt den Roboter in seine Home-Position
*: Tasten mit einer *-Markierung sind nur im TEACH-Modus verfügbar.
Leuchten
Leuchte
Not-Aus
(E-Stop)
Sicherheit
(Safety)
TP1 Rev.2
Funktion
Leuchtet, wenn die Not-Aus-Taste gedrückt wurde
Leuchtet, wenn die Sicherheitsabschrankung geöffnet
wurde
23
Funktionen und Installation 6. Freigabeschalter
6. Zustimmtaster
Im TEACH-Modus erfordern einige Vorgänge die Verwendung des 3-PositionenZustimmtasters, der links auf der Rückseite des Teach-Pendants angebracht ist. Der
Zustimmtaster kann mit beiden Händen bedient werden.
Wenn der Zustimmtaster erforderlich ist, um einen Vorgang auszuführen, müssen Sie den
Schalter in der mittleren (Freigabe-) Position halten. Ziehen Sie den Taster dazu mit den
Fingern, bis er genau in der Mittelstellung stoppt. Wenn Sie stärker ziehen oder den Taster
loslassen, wird der Taster geöffnet und der Vorgang wird abgebrochen.
Zustimmtaster (für die linke Hand)
Ansicht von rechts
Zustimmtaster (für die rechte Hand)
Rückansicht
Ansicht von links
Betätigung des Zustimmtasters:
Betätigen Sie den Schalter mit einem Finger der Hand, mit der Sie den Handgriff halten.
Beispiel: Betätigung mit der linken Hand:
Handgriff
24
TP1 Rev.2
Betrieb
Dieser Teil enthält Informationen zum Betrieb und zur Wartung
des Teach-Pendants.
Betrieb 1. Teach-Betrieb
1. Teach-Prozeduren
Im Folgenden werden die grundlegenden Verfahr- und Teach-Prozeduren beschrieben.
Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach”. Der folgende Bildschirm
wird angezeigt.
1.1 Verfahrbetrieb
Bewegen Sie den Roboter in die Teach-Position, indem Sie eines der folgenden
Verfahren anwenden (schrittweise bewegen, kontinuierlich bewegen).
Schrittweise bewegen
Im schrittweisen Betrieb bewegt sich der Roboter jedes Mal, wenn Sie eine Verfahrtaste
drücken.
Die Schrittweite des Roboters wird vorher festgelegt.
Drücken Sie die Taste <Jog Dist>, um die Schrittweite festzulegen (Long, Medium,
Short).
Führen Sie den schrittweisen Betrieb aus, indem Sie gleichzeitig den Freigabeschalter und
die TEACH-IN-Taste betätigen.
Kontinuierlich bewegen
Im kontinuierlichen Betrieb bewegt sich der Roboter, während Sie eine Verfahrtaste
gedrückt halten.
Drücken Sie <Jog Dist> und wählen Sie „Cont Jog” als Schrittweite aus. Führen Sie
kontinuierliche Bewegungen aus, indem Sie gleichzeitig den Zustimmtaster und eine
Verfahrtaste betätigen.
TP1 Rev.2
27
Betrieb 1. Teach-Betrieb
1.2 Teachen
Weisen Sie die Roboterposition (Ausrichtung) der angegebenen Punktnummer zu.
(1) Geben Sie die Punktnummer an, indem Sie den Wert unter [Point] ändern.
Die [Label]-Anzeige ändert sich bei Änderung der Punktnummer.
(2) Drücken Sie die Taste <Teach>.
(3) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Drücken Sie die Taste <OK>.
(4) Drücken Sie die Taste <SavePoints>.
(5) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie den Dateinamen ein und
drücken Sie die Taste <Enter>.
(6) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Datei zu sichern.
28
TP1 Rev.2
Betrieb 1. Teach-Betrieb
1.3 Direktes Teachen
Sie können den Roboter „direkt teachen“, indem Sie die zu teachende Achse auf ServoOFF stellen.
Weisen Sie die Roboterposition (Ausrichtung) der angegebenen Punktnummer zu.
(1) Geben Sie die Punktnummer an, indem Sie den Wert unter [Point] ändern.
Die [Label]-Anzeige ändert sich bei Änderung der Punktnummer.
(2) Drücken Sie <Jog Dist> und wählen Sie „Free Joint” als Schrittweite aus.
Wählen Sie für jede Achse Servo ON oder OFF aus.
Taste <->
: Achse auf Servo OFF stellen
: Frei
Taste <+>
:
Ein
: Achse auf Servo ON stellen
Taste <F2>
:
Alle frei
: Alle Achsen auf Servo OFF stellen
Taste <F3>
:
Alle ein
: Alle Achsen auf Servo ON stellen
(3) Achsen, die auf Servo OFF gestellt wurden, können manuell bewegt werden.
Bewegen Sie den Roboterarm zu der zu teachenden Position (Ausrichtung).
(4) Drücken Sie die Taste <Teach>.
(5) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Drücken Sie die Taste <OK>.
(6) Drücken Sie die Taste <SavePoints>.
(7) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie einen Dateinamen ein und
drücken Sie die Taste <Enter>.
(8) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Datei zu sichern.
TP1 Rev.2
29
Betrieb 1. Teach-Betrieb
30
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2. Teach-Modus
Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach“, um in den TEACH-Modus
zu gelangen. In diesem Modus können Verfahr- und Teach-Vorgänge, Betriebsbefehle,
E/A-Befehle und andere Vorgänge und Befehle mithilfe des Teach-Pendant ausgeführt
werden.
Beachten Sie jedoch, dass keine Programme ausgeführt werden können.
Einrichten
2.1 Einrichten
F1
Punkteeditor
2.2 Punkte editieren
F2
F5
Entfernung editieren
2.3 Schrittweitedaten ändern
Arm/Tool/Local/ECP
2.4 Arm / Tool / Local / ECP
E/A-Befehl
2.5 E/A-Befehle ausführen
F6
F4
F3
2.6 Bewegungsbefehle ausführen
Teachen
Bewegungsbefehl
Wartung
F8
Wartung
2.7 Ursprung kalibrieren (E2-Serie)
Kalibrierung
2.8 Ursprung kalibrieren (PS-Serie)
Bremse
2.9 Freigeben der Bremse (nur
PS-Serie)
Einrichten
F1
……………… Bildschirmname
……………………....... Funktionstaste
……………………....... Referenzseite
TP1 Rev.2
31
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.1 Einrichten [Jog & Teach]
In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem [Einrichten]Bildschirm (Jog & Teach) vorgenommen werden können.
(1) Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach”. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
(2) Stellen Sie die Datenelemente ein, die auf dem [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach)
angezeigt werden. (Siehe auch Kapitel 2.1.1 bis 2.1.7.)
(3) Merken Sie die aktuellen Positionsdaten des Roboters vor.
(Siehe auch Kapitel 2.1.10.)
(4) Sichern Sie die Punktedaten in einer Datei. (Siehe auch Kapitel 2.1.11.)
2.1.1 Punktnummer festlegen
Ändern Sie den Wert unter [Point], um eine Punktnummer festzulegen. Bei Änderung
einer Punktnummer ändert sich auch die Anzeige unter [Label].
2.1.2 Verfahrmodus festlegen
Drücken Sie die Taste <Jog Mode> und legen Sie den Verfahrmodus fest (World, Tool,
Joint, ECP).Die Standardeinstellung ist „World“.
World : Verfährt den Roboter schrittweise entlang der X-, Y-, Z-Achsen im aktuellen
Local, Tool, Arm und ECP.
Bei Robotern mit 4 Freiheitsgraden können Sie außerdem U einrichten (rollen).
Bei Robotern mit 6 Freiheitsgraden können Sie U (rollen), V (nicken) und W
(gieren) einrichten. World ist die Vorgabeeinstellung.
Tool
: Verfährt den Roboter schrittweise in dem Koordinatensystem, welches durch das
aktuelle Tool definiert ist.
Joint : Verfährt jede Achse des Roboters schrittweise.
Ein separater Satz Anzeigefelder erscheint, wenn Sie den Achsen-Modus bei
Verwendung nicht-kartesischer-Roboter wählen.
ECP : Verfährt den Roboter schrittweise im Koordinatensystem, definiert durch den
aktuellen externen Steuerungspunkt (ECP). Bei den Koordinaten handelt es sich
um World-Koordinaten.
32
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.1.3 Schrittweite festlegen
Die Entfernung, die ein Roboter zurücklegt, wenn eine Verfahrtaste einmal gedrückt
wird, ist die so genannte Schrittweite.
Drücken Sie die Taste <Jog Dist> und legen Sie die Schrittweite fest (Long, Medium,
Short, Cont Jog, Free Joint).
Long
: Lange Schrittweite
Medium
: Mittlere Schrittweite
Short
: Kurze Schrittweite
Cont Jog : Der Roboter bewegt sich kontinuierlich, solange eine Verfahrtaste gedrückt
gehalten wird.
Free Joint : On/Off für jede Achse wird festgelegt.
2.1.4 Verfahrgeschwindigkeit festlegen
Drücken Sie die Taste <Speed> und legen Sie die Verfahrgeschwindigkeit fest (Low,
High).
Low : Niedrige Verfahrgeschwindigkeit
High : Hohe Verfahrgeschwindigkeit
2.1.5 Ausführen des schrittweisen Betriebs
Im schrittweisen Betrieb bewegt sich der Roboter immer dann, wenn eine Verfahrtaste
gedrückt wird.
Stellen Sie vorher die Entfernung ein, die der Roboter zurücklegen soll.
(1) Drücken Sie die Taste <Jog Dist> und legen Sie die Schrittweite fest (Long,
Medium, Short).
(2) Um den schrittweisen Betrieb auszuführen, drücken Sie eine Verfahrtaste, während
Sie den Freigabeschalter gedrückt halten.
2.1.6 Ausführen des kontinuierlichen Betriebs
Im kontinuierlichen Betrieb bewegt sich der Roboter kontinuierlich, solange eine
Verfahrtaste gedrückt gehalten wird.
(1) Drücken Sie die Taste <Jog Dist> und legen Sie als Schrittweite „Cont Jog“ fest.
(2) Um kontinuierliche Bewegungen auszuführen, halten Sie eine Verfahrtaste, und den
Freigabeschalter gedrückt.
TP1 Rev.2
33
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.1.7 ON/OFF
Beim direkten Teachen (manuelles Bewegen des Roboters zum Teachen) stellen Sie die
Achse(n) auf Off.
Drücken Sie die Taste <Jog Dist> und legen Sie als Schrittweite „Free Joint“ fest.
Wählen Sie für jede Achse Servo ON oder OFF aus.
Taste <->
: Achse auf Servo OFF stellen
: Frei
Taste <+>
:
Ein
: Achse auf Servo ON stellen
Taste <F2>
:
Alle frei
: Alle Achsen auf Servo OFF stellen
Taste <F3>
:
Alle ein
: Alle Achsen auf Servo ON stellen
2.1.8 Motoren ein-/ausschalten
Drücken Sie die Taste <Motor>, um die Motoren ein- oder auszuschalten.
Hinweis: Dies kann im TEACH-Modus jederzeit durchgeführt werden.
2.1.9 In die Home-Position zurückkehren
Drücken Sie die Taste <Home>, um den Roboter in seine Home-Position zu bringen.
Hinweis: Dies kann im TEACH-Modus jederzeit durchgeführt werden.
2.1.10 Teachen
Die aktuellen Positionsdaten werden unter der angegebenen Punktnummer gespeichert.
(1) Drücken Sie die Taste <Teach>.
(2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Drücken Sie die Taste <OK>.
Hinweis: Dies kann auch vom [Punkteeditor]-Bildschirm (Point Editor) aus
ausgeführt werden.
34
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.1.11 Punktedaten in einer Datei speichern
(1) Drücken Sie die Taste <SavePoints>.
(2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie den Dateinamen ein und
drücken Sie die Taste <Enter>.
(3) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Punkte in der Datei zu speichern.
Hinweis: Dies kann auch vom [Punkteeditor]-Bildschirm (Point Editor) aus
ausgeführt werden.
2.1.12 Punktedaten aus einer Datei laden
(1) Drücken Sie die Taste <LoadPoints>.
(2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Wählen Sie mit dem Cursor eine Datei aus.
(3) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Punktedaten der Datei in den Speicher zu
laden.
Hinweis: Dies kann auch vom [Punkteeditor]-Bildschirm (Point Editor) aus
ausgeführt werden.
TP1 Rev.2
35
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.2 Punkte editieren
In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem [Punkteeditor]Bildschirm (Point Editor) vorgenommen werden können.
(1) Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) die Taste <F1>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
(2) Stellen Sie die Datenelemente ein, die auf dem [Punkteeditor]-Bildschirm (Point
Editor) angezeigt werden. (Siehe auch Kapitel 2.2.1 bis 2.2.4.)
(3) Merken Sie sich die aktuellen Positionsdaten des Roboters vor. (Siehe auch Kapitel
2.1.10.)
(4) Sichern Sie die Punktedaten in einer Datei. (Siehe auch Kapitel 2.1.11.)
2.2.1 Punktnummer festlegen
(1) Ändern Sie den Wert unter [Point], um eine Punktnummer festzulegen. Bei
Änderung einer Punktnummer ändert sich auch die Anzeige unter [Label].
(2) Drücken Sie die Taste <Enter>.
(3) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Eingabe zu speichern.
2.2.2 Punktlabel ändern
(1) Drücken Sie die Taste <F1> und bewegen Sie den Cursor zu [Label].
(2) Geben Sie den Namen des Labels unter [Label] ein, um den Namen festzulegen.
(3) Drücken Sie die Taste <Enter>.
(4) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Eingabe zu speichern.
36
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.2.3 Koordinatendaten und Positions-Flag ändern
(1) Drücken Sie die Taste <F2> und bewegen Sie den Cursor zu [Position: X].
(2) Bewegen Sie den Cursor zu jeder Achse und stellen Sie die Koordinatendaten / das
Positions-Flag ein.
(3) Drücken Sie die Taste <Enter>.
(4) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Eingabe zu speichern.
2.2.4 Punktedaten löschen
Drücken Sie die Taste <F3>, um Punktedaten zu löschen.
TP1 Rev.2
37
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.3 Schrittweitedaten ändern
In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem [Einrichten]Bildschirm (Jog & Teach) vorgenommen werden können.
Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) die Taste <F2>. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
Wenn ein Wert geändert wird, drücken Sie <Enter>, um den Wert zu übernehmen. Sie
müssen <OK> drücken, um die Einstellungen zu speichern.
2.3.1 Entfernungsdaten ändern
Stellen Sie die Entfernung für jede Achse ein.
(1) Bewegen Sie den Cursor zu [Distance] und drücken Sie <Jog Dist>, um die zu
ändernde Schrittweite (Long, Medium, Short) auszuwählen.
(2) Bewegen Sie den Cursor zu jeder Achse und stellen Sie die Werte ein.
2.3.2 Standarddaten wieder einstellen
Drücken Sie <F1>, um die Standard-Schrittweitedaten wieder einzustellen.
38
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.4 Arm/Tool/Local/ECP
In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem Bildschirm
[Arm/Tool/Local/ECP] vorgenommen werden können.
Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) die Taste <F5> oder <F6>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
Wenn ein Wert geändert wird, drücken Sie <Enter>, um den Wert zu übernehmen. Sie
müssen <OK> drücken, um die Einstellungen zu speichern.
2.4.1 Armnummer ändern
(1) Drücken Sie die Taste <F1> und bewegen Sie den Cursor zu [Arm].
(2) Stellen Sie die Armnummer ein.
2.4.2 Toolnummer ändern
(1) Drücken Sie die Taste <F2> und bewegen Sie den Cursor zu [Tool].
(2) Stellen Sie die Toolnummer ein.
2.4.3 Localnummer ändern
(1) Drücken Sie die Taste <F3> und bewegen Sie den Cursor zu [Local].
(2) Stellen Sie die Localnummer ein.
2.4.4 ECP-Nummer ändern
(1) Drücken Sie die Taste <F4> und bewegen Sie den Cursor zu [ECP].
(2) Stellen Sie die ECP-Nummer ein.
TP1 Rev.2
39
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.5 E/A-Befehle ausführen
In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die auf dem [E/A-Befehle]Bildschirm (I/O Command) vorgenommen werden können.
Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) die Taste <F4>. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
2.5.1 Wechsel der Anzeige von Eingangs- und Ausgangsstatus
Drücken Sie <F3>, um zwischen der Eingangsstatus- und der Ausgangsstatusanzeige zu
wechseln.
2.5.2 Ausgang ein- / ausschalten
(1) Drücken Sie <F3>, um den Ausgangsstatus anzuzeigen.
(2) Bewegen Sie den Cursor zu dem Ausgang, den Sie ändern möchten.
(3) Schalten Sie den Ausgang ein oder aus (ON / OFF).
Taste <F1>: Ein
Taste <F2>: Aus
40
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.6 Bewegungsbefehle ausführen
2.6.1 E2-Serie
Im Folgenden wird der Vorgang zum Ausführen von Bewegungsbefehlen beschrieben,
wenn Roboter der E2-Serie verwendet werden.
(1) Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) die Taste <F3>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
(2) Bewegen Sie den Cursor zum gewünschten Bewegungsbefehl und drücken Sie die
Taste <OK>.
(3) Der [Bewegungsbefehl]-Bildschirm (Motion Command) wird angezeigt.
Stellen Sie die für den Befehl benötigten Informationen ein und drücken Sie
<Enter>, um die Einstellungen zu übernehmen.
(4) Drücken Sie die Taste <OK>, um den Befehl auszuführen.
2.6.2 PS-Serie
Im Folgenden wird der Vorgang zum Ausführen von Bewegungsbefehlen beschrieben,
wenn Roboter der PS-Serie verwendet werden.
(1) Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) die Taste <F3>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
(2) Bewegen Sie den Cursor zum gewünschten Bewegungsbefehl und drücken Sie die
Taste <OK>.
(3) Der [Bewegungsbefehl]-Bildschirm (Motion Command) wird angezeigt.
Stellen Sie die für den Befehl benötigten Informationen ein und drücken Sie
<Enter>, um die Einstellungen zu übernehmen.
(4) Drücken Sie die Taste <OK>, um den Befehl auszuführen.
TP1 Rev.2
41
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.7 Ursprung kalibrieren (E2-Serie)
Im Folgenden wird das Kalibrieren des Ursprungs beschrieben, wenn Roboter der E2Serie verwendet werden.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um den [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration)
anzuzeigen.
(1) Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) <F8>, um den Bildschirm
zur Passworteingabe anzuzeigen.
(2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
42
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.7.1 Ursprung der 3. Achse kalibrieren
VORSICHT
■ Wenn mehr als eine Achse kalibriert wird, müssen Sie die 3. Achse zuerst
kalibrieren. Wenn die 3. Achse zu niedrig positioniert ist, kann sie mit
Peripheriegeräten kollidieren und die Peripheriegeräte beschädigen, während
die anderen Achsen kalibriert werden.
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration) auf „Joint #3“
und drücken Sie die Taste <OK>.
Wenn ein Encoder-Alarm auftrat, lassen Sie die Stromzufuhr mindestens drei
Minuten lang eingeschaltet, um den Kondensator hinreichend aufzuladen. Fahren Sie
anschließend mit dem nächsten Schritt fort.
(2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
TP1 Rev.2
43
Betrieb 2. TEACH-Modus
Bewegen Sie die 3. Achse manuell in ihre ungefähre 0-Pulse-Position.
0-Pulse-Position der 3. Achse: Obere Grenzposition im Bewegungsbereich
Obere Grenze:
0- Pulse
44
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
(3) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
(4) Entfernen Sie die Acrylplatte vom Sensormonitor an der Anschlussplatte.
Acrylplatte
(5) Stellen Sie den DIP-Schalter „3” der 3. Achse in die „ON“-Position.
Sensormonitor
DIP-Schalter
Reset-Schalter
(6) Drücken Sie den Reset-Schalter mindestens eine Sekunde lang.
(7) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
TP1 Rev.2
45
Betrieb 2. TEACH-Modus
(8) Drücken Sie die Taste <F2>. Die Steuerung wird neu gestartet und der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
(9) Drücken Sie die Taste <Motor>, um die Motoren einzuschalten. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
(10) Stellen Sie den DIP-Schalter in die OFF-Position und befestigen Sie die Acrylplatte
am Sensormonitor.
Acrylplatte
(11) Drücken Sie die Taste <F2> und legen Sie die aktuelle Position als 0-Pulse-Position
fest. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
46
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
(12) Wählen Sie aus den aktuell aufgelisteten Positionsdaten die Positionsdaten, die
leicht die Genauigkeit der 3. Achse überprüfen lassen, und drücken Sie dann
<Enter>.
HINWEIS
)
Der Manipulator bewegt sich nicht in die exakte Position. Obwohl der Fehler
kleiner ist als eine Motorumdrehung, sollten Sie Vorsichtsmaßnahmen treffen, damit
der Manipulator nicht mit Peripheriegeräten kollidiert.
Eine Umdrehung des Motors der 3. Achse:
± 13,4 mm
(13) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
(14) Halten Sie die Taste <OK> und den Zustimmtaster gedrückt, um den Befehl Jump
P:Z(0) auszuführen.
Der Befehl Jump P:Z(0) wird ausgeführt und der folgende Bildschirm wird
angezeigt.
(15) Betätigen Sie die Verfahrtasten um die Höhe der 3. Achse einzustellen.
.
TP1 Rev.2
47
Betrieb 2. TEACH-Modus
(16) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen, der den Abschluss der
Kalibrierung (Calibration complete) mitteilt.
48
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.7.2 Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren
Die 1., 2. und 4. Achse werden auf dieselbe Weise kalibriert. Gehen Sie folgendermaßen
vor, um jede der Achsen zu kalibrieren.
VORSICHT
■ Wenn mehr als eine Achse kalibriert wird, müssen Sie die 3. Achse zuerst
kalibrieren. Wenn die 3. Achse zu niedrig positioniert ist, kann sie mit
Peripheriegeräten kollidieren und die Peripheriegeräte beschädigen, während
die anderen Achsen kalibriert werden.
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration) auf die Achse,
deren Ursprung kalibriert werden soll, und drücken Sie die Taste <OK>.
Wenn ein Encoder-Alarm auftrat, lassen Sie die Stromzufuhr mindestens drei
Minuten lang eingeschaltet, um den Kondensator hinreichend aufzuladen. Fahren Sie
anschließend mit dem nächsten Schritt fort.
(2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
TP1 Rev.2
49
Betrieb 2. TEACH-Modus
Bewegen Sie die Achse, die kalibriert werden soll, manuell in ihre ungefähre 0-PulsePosition.
0-Pulse-Position der 1. Achse:
Position an der X-Achse im ManipulatorKoordinatensystem ausgerichtet
0-Pulse
0-Pulse-Position der 2. Achse:
Position, in welcher der 1. und der 2. Arm auf
einer geraden Linie sind
(Unabhängig von der Richtung der 1. Achse)
0-Pulse
0-Pulse-Position der 4. Achse:
Position, in der die flache Seite der Achse der
Spitze des 2. Arms gegenübersteht.
0-Pulse
(3) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
50
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
(4) Öffnen Sie die Acrylplatte auf dem Sensormonitor an der Anschlussplatte.
Acrylplatte
(5) Stellen Sie den DIP-Schalter der Achse, deren Ursprung kalibriert werden soll, in die
ON-Position.
SensorMonitor
DIP-Schalter
Reset-Schalter
(6) Drücken Sie den Reset-Schalter mindestens eine Sekunde lang.
(7) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Der Encoder
wird ausgeschaltet.
TP1 Rev.2
51
Betrieb 2. TEACH-Modus
(8) Drücken Sie die Taste <F2>. Die Steuerung wird neu gestartet und der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
(9) Drücken Sie die Taste <Motor>, um die Motoren einzuschalten. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
(11) Stellen Sie den DIP-Schalter in die OFF-Position und befestigen Sie die Acrylplatte
am Sensormonitor.
Acrylplatte
(12) Drücken Sie die Taste <F2> und legen Sie die aktuelle Position als 0-Pulse-Position
fest. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
52
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
(13) Wählen Sie aus den aktuell aufgelisteten Positionsdaten die Positionsdaten, die
leicht die Genauigkeit der Achse überprüfen lassen, deren Ursprung ausgerichtet
wird, und drücken Sie dann <Enter>.
HINWEIS
)
Der Manipulator bewegt sich nicht in die exakte Position. Obwohl der Fehler kleiner
ist als eine Motorumdrehung, sollten Sie Vorsichtsmaßnahmen treffen, damit der
Manipulator nicht mit Peripheriegeräten kollidiert.
Eine Umdrehung des Motors der 1. Achse:
± 4,5 Grad
Eine Umdrehung des Motors der 2. Achse:
± 7,2 Grad
Eine Umdrehung des Motors der 4. Achse:
± 22,5 Grad
(14) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
(15) Halten Sie die Taste <OK> und den Zustimmtaster gedrückt, um den Befehl Jump
P:Z(0) auszuführen.
Der Befehl Jump P:Z(0) wird ausgeführt und der folgende Bildschirm wird
angezeigt.
(16) Schalten Sie die Servo-Steuerung für die 3. Achse sowie für die Achse, für die die
Ursprungspositionen ausgerichtet werden müssen, aus, damit Sie die Achsen
manuell bewegen können.
Bewegen und positionieren Sie die Achse, die kalibriert werden soll, manuell in die
Ursprungsposition, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken und
die 3. Achse absenken.
TP1 Rev.2
53
Betrieb 2. TEACH-Modus
(17) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen, der den Abschluss der
Kalibrierung (Calibration complete) anzeigt.
(18) Schalten Sie die Servo-Steuerung für die kalibrierten Achsen und die 3. Achse
wieder ein.
54
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.7.3 Righty/Lefty einstellen
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration) auf
„Righty/Lefty“ und drücken Sie die Taste <OK>.
(2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Wählen Sie Positionsdaten, die leicht die
Genauigkeit überprüfen lassen, aus den Daten des erreichbaren Bereiches für die
Rechts- und Linksarmausrichtung.
Bewegen Sie den Cursor zu [Point] und wählen Sie die Punktnummer, die eingestellt
werden soll.
(3) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
(4) Halten Sie die Taste <OK> und den Zustimmtaster gedrückt, um den Befehl Jump
auszuführen.
Der Befehl Jump wird ausgeführt und der folgende Bildschirm wird angezeigt.
TP1 Rev.2
55
Betrieb 2. TEACH-Modus
(5) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Wechseln Sie
die Armausrichtung zwischen Rechtsarm und Linksarm.
(6) Halten Sie die Taste <OK> und den Zustimmtaster gedrückt, um den Befehl Jump
P:Z(0) auszuführen.
Der Befehl Jump P:Z(0) wird ausgeführt und der folgende Bildschirm wird
angezeigt.
(7) Schalten Sie die Servo-Steuerung für alle Achsen aus. Drücken Sie die Taste <OK>,
um den Befehl SFree auszuführen. Nachdem SFree ausgeführt wurde, führen Sie alle
Achsen zu P1 und kalibrieren Sie die Abweichung.
(8) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Schalten Sie die Servo-Steuerung für alle
Achsen wieder ein.
Drücken Sie die Taste <OK>, um den Befehl SLock auszuführen.
56
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
(9) Der folgende Bildschirm wird bei Abschluss der Kalibrierung (Calibration complete)
angezeigt.
TP1 Rev.2
57
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.8 Ursprung kalibrieren (PS-Serie)
Im Folgenden wird das Kalibrieren des Ursprungs beschrieben, wenn Roboter der PSSerie verwendet werden.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um den [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration)
anzuzeigen.
(1) Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) <F8>, um den Bildschirm
zur Passworteingabe anzuzeigen.
(2) Geben Sie das Passwort ein und drücken Sie die Taste <Enter>. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
Bewegen Sie den Cursor zu „Calibration“ und drücken Sie die Taste <OK>.
(3) Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
58
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.8.1 Basisposition für Ursprungskalibrierung speichern
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration) auf „Reference
Point“ und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
Wählen Sie aus den aufgelisteten Punktdaten eine Basisposition für zukünftige
Ursprungskalibrierungen.
(2) Bewegen Sie den Cursor zu [Point] und wählen Sie die Punktnummer, die eingestellt
werden soll.
(3) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
(4) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Pulse-Werte der Basisposition zu speichern.
TP1 Rev.2
59
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.8.2 Urprungskalibrierungsverfahren
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration) auf die Achse,
deren Ursprung kalibriert werden soll, und drücken Sie die Taste <OK>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
(2) Betätigen Sie die Verfahrtasten, um die Achse in die 0-Pulse-Position zu bringen.
Wenn die 0-Pulse-Position nicht verfügbar ist, bewegen Sie die Achse zu der
Kontrollmarkierung, siehe Manipulatorhandbuch Einstellungen und Betrieb 3.6
Einstellung der Basisposition zur Kalibrierung.
(3) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Der Encoder
wird zurückgesetzt und der Roboter kann nicht mehr in seine vorherige TeachPosition zurückkehren.
(4) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
Wählen Sie die Positions (Punkte)-Daten der registrierten Positionen (Punkte), mit
denen die Genauigkeit der Achsenkalibrierung überprüft werden kann.
60
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
(5) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
Wählen Sie die Versatzrichtung (offset direction) aus, um Kollisionen mit
Peripheriegeräten zu vermeiden.
(6) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
Wählen Sie den Versatz (offset distance) aus.
(7) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
TP1 Rev.2
61
Betrieb 2. TEACH-Modus
(8) Bewegen Sie den Manipulator zu der eingestellten Position (Punkt), indem Sie
sowohl den Zustimmtaster als auch die Taste <OK> gedrückt halten. Nach der
Bewegung erscheint der folgende Bildschirm.
(9) Betätigen Sie die Verfahrtasten, um die Achse so genau wie möglich in die
Basisposition zu bewegen.
(10) Drücken Sie <OK>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen, der den Abschluss
der Ursprungskalibrierung (Calibration complete) anzeigt.
62
TP1 Rev.2
Betrieb 2. TEACH-Modus
2.9 Freigeben der Bremse (nur PS-Serie)
Die Bremse kann für jede der Achsen ein- und ausgeschaltet werden.
(1) Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) <F8>, um den Bildschirm
zur Passworteingabe anzuzeigen.
(2) Geben Sie das Passwort ein und drücken Sie die Taste <Enter>. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
(3) Bewegen Sie den Cursor zu „Brake“ und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
TP1 Rev.2
63
Betrieb 2. TEACH-Modus
Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Bremse einzuschalten:
(4) Drücken Sie die Taste <Jog+> der Achse, deren Bremseneinstellung geändert
werden soll, und schalten Sie die Bremse ein.
(5) Drücken Sie die Taste <OK>. Die Bremse ist verriegelt.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Bremse auszuschalten:
(4) Drücken Sie die Taste <Jog-> der Achse, deren Bremseneinstellung geändert werden
soll.
Die folgende Bestätigungsmeldung wird angezeigt:
(5) Drücken Sie die Taste <F1>.
Die Bremse wird freigegeben und die angegebene Achse kann manuell bewegt
werden.
64
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3. AUTO-Modus
Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Auto“, um in den AUTO-Modus zu
schalten. In diesem Modus können Verfahr- und Teach-Vorgänge, Betriebsbefehle, E/ABefehle und andere Vorgänge und Befehle mithilfe des Teach-Pendant ausgeführt
werden.
Beachten Sie jedoch, dass keine Programme ausgeführt werden können.
AUTO-Modus
3.1 Programmbefehlanzeige
Ausgabefenster
3.2 E/A-Monitor
E/A-Monitor
3.3 Merker-Monitor
Merker-Monitor
3.4 Task-Monitor
Tasks
3.5 Systemhistorie
Systemhistorie
3.6 Programmiermodus
Programmiermodus
3.6.1 Programme öffnen
Programm öffnen
Eingeben
Speichern
Beenden
Suchen
Jump
Projekte generieren
3.6.2 Projekte generieren
Projekte sichern
3.6.3 Projekte sichern
3.6.4 Projekte wiederherstellen
Projekte
Dateien importieren
3.6.5 Dateien importieren
Dateien exportieren
3.6.6 Dateien exportieren
3.6.7 System sichern
System sichern
3.6.8 System wiederherstellen
System wiederherstellen
3.6.9 Geschwindigkeit ändern
Geschwindigkeit
3.6.10 Konfiguration
Konfiguration
Programmeditor
Anzeigesprache
Systemsoftware aktualisieren
Sichern/wiederherstell
Steuerungsstatus
Datum und Zeit
Ausführung
freigeben
3.6.11 Anzeigesprache ändern
3.6.12 Systemsoftware aktualisieren
3.7 Sichern / wiederherstellen
3.8 Steuerungsstatus speichern
3.9 Datum und Zeit anzeigen
Helligkeit und
Kontrast einstellen
3.10 Helligkeit und Kontrast
einstellen
Fehlermeldungen
3.11 Fehlermeldungen
AUTO-Modus
Bildschirmname
Element ansehen
TP1 Rev.2
65
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Stellen Sie den Betriebsartenschalter auf „Auto“, um den [Ausgabe]-Bildschirm (Print)
anzuzeigen. Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Bildschirm und drücken Sie <F4>,
um den [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) anzuzeigen.
3.1 Programmbefehlanzeige
Hier werden Meldungen aus dem Programm und Antworten auf Anfragen angezeigt.
Der [Ausgabe]-Bildschirm (Print) wird angezeigt, wenn der BetriebsartenSchlüsselschalter auf „Auto“ gestellt wird.
Um den [Ausgabe]-Bildschirm (Print) anzuzeigen, bewegen Sie den Cursor im
[Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Ausgabefenster]/(Print Panel) und drücken
Sie die Taste <OK>.
Wenn nur eine Meldung angezeigt wird:
Programmierbeispiel:
PRINT #24,“Test Print”
<F4> Der [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) wird angezeigt.
Eine Meldung wird angezeigt und eine Antwort wird angefordert:
Programmierbeispiel:
PRINT #24,“Test Print”
INPUT #24,a$
Geben Sie die Antwort auf die Meldung an der Cursorposition ein (Zeichen oder
numerische Werte).
<F1> Löscht alle eingegebenen Zeichen oder numerischen Werte.
<F4> Der [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) wird angezeigt.
66
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.2 E/A-Monitor
Der Monitor zeigt den E/A-Status an.
Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [E/A- Monitor]
und drücken Sie die Taste <OK>.
E/A-Status (Eingänge, Bit-Einheiten)
<F1> Wechselt zwischen Eingängen und Ausgängen.
<F2> Wechselt die E/A-Statusanzeige (Bit: Bit-Einheiten, Port: Porteinheiten).
3.3 Merker-Monitor
Der Monitor zeigt den Merker-Status an.
Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Merkermonitor]
/(Memory I/O Monitor) und drücken Sie die Taste <OK>.
Merker-Status (Bit-Einheiten)
<F2> Wechselt die E/A-Statusanzeige (Bit: Bit-Einheiten, Port: Porteinheiten).
TP1 Rev.2
67
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.4 Task-Monitor
Der Monitor zeigt den Status der Tasks an.
Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Taskmonitor]
und drücken Sie die Taste <OK>.
<F1> Zeigt die Zeile und den Tasknamen des durch den Cursor angegebenen Tasks an.
<F2> Zeigt den Ausführungsstatus und die Zeile aller Tasks im durch den Cursor angegebenen
Programm an.
68
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.5 Systemhistorie
Dieser Bildschirm zeigt die Historie von aufgetretenen Fehlern, Vorgängen und
Warnungen an.
Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Systemhistorie]
und drücken Sie die Taste <OK>.
Von links nach rechts werden Objektnummer, Typ, Achsennummer, Tasknummer und
Datum angezeigt.
Systemhistorie Hauptbildschirm
<F2> Zeigt die Details des durch den Cursor angegebenen Fehlers an.
TP1 Rev.2
69
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.6 Programmiermodus
In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die im [Programmieren]Bildschirm (Programming) vorgenommen werden können.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um den [Programmieren]-Bildschirm (Programming)
anzuzeigen.
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf
[Programmiermodus]/(Programming Mode) und drücken Sie die Taste <OK>.
(2) Geben Sie das Passwort ein.
(3) Drücken Sie die Taste <Enter>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
70
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.6.1 Programme öffnen
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf
[Programm öffnen]/(Open Program) und drücken Sie die Taste <OK>.
Der angezeigte Bildschirm variiert je nach der Anzahl der gespeicherten Dateien.
Gehen Sie folgendermaßen vor, wenn nur eine Datei vorhanden ist:
Wählen Sie die Funktion aus und drücken Sie <OK>, um die Datei zu öffnen.
Gehen Sie folgendermaßen vor, wenn zwei oder mehr Dateien vorhanden
sind:
Wählen Sie die Datei aus und drücken Sie <OK>, um die Datei zu öffnen.
(2) Wenn die Datei wie oben beschrieben geöffnet wird, wird der [Programm editieren]Bildschirm (Program Edit) angezeigt.
[Programm editieren]-Bildschirm (Program edit), (Beispiel)
TP1 Rev.2
71
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Programme eingeben
Abhängig davon, ob die „Alph“-Leuchte ein- oder ausgeschaltet ist, ist der Eingabemodus
Zeichen oder der Eingabemodus Numerische Werte aktiv.
Drücken Sie die Taste <Alph / Num>, um „Alph“ ein- oder auszuschalten.
„Alph“
Modus
Taste
AUS
Eingabe numerischer
Werte
EIN
Eingabe von Zeichen
0 bis 9
- (minus)
. (Punkt)
ABC
bis
WXYZ
SP
(Leerzeichen)
a/A
Für beide Modi
Sym
CLR
Enter
Funktion
Eingabe numerischer
Werte
Eingabe von Zeichen
Leerzeicheneingabe
Wechsel von Groß- und
Kleinschreibung
Symboleingabe
Löscht numerische Werte
und Text.
Legt numerische Werte
und Zeichen fest.
Bedienpult (Auszug)
Eingabetasten
für Zeichen /
numerische
Werte
Taste <Alph/Num>
Taste <CLR>
Taste <Enter>
Pfeiltasten
Zeichen eingeben:
Jeder Eingabetaste für Text / numerische Werte sind mehrere Zeichen zugeordnet. Das
Zeichen ändert sich bei jedem Drücken der Taste.
Beispiel: Wenn die Taste <ABC/2> gedrückt wird (wenn die „Alph”-Leuchte
eingeschaltet ist), ändert sich das Zeichen in folgender Reihenfolge: „a“ → „b“
→ „c“.
Um die Eingabe mit derselben Taste fortzusetzen, drücken Sie die Taste <→>, um den
Cursor vorwärts zu bewegen.
72
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Beispiel: Eingabe „Teach 170“
(1) „Teach“ eingeben:
Drücken Sie <Alph/Num>, damit „Alph” aufleuchtet.
Drücken Sie die Taste <a/A/->, um Großbuchstaben eingeben zu können.
Drücken Sie die Taste <TUV/8> einmal.
Drücken Sie die Taste <a/A/->, um Kleinbuchstaben eingeben zu können.
Drücken Sie die Taste <DEF/3> zweimal.
Drücken Sie die Taste <ABC/2> einmal. Drücken Sie die Taste <→>, um den
Cursor vorwärts zu bewegen.
Drücken Sie die Taste <ABC/2> dreimal.
Drücken Sie die Taste <GHI/4> zweimal.
(2) Leerzeichen eingeben:
Drücken Sie die Taste <Space/1> einmal.
(3) 170 eingeben:
Drücken Sie <Alph/Num>, damit „Alph” nicht mehr leuchtet.
Drücken Sie die Taste <Space/1> einmal.
Drücken Sie die Taste <PQRS/7> einmal.
Drücken Sie die Taste <Sym/0> einmal.
Symbole eingeben:
(1) Drücken Sie <Alph/Num>, damit „Alph” aufleuchtet.
(2) Drücken Sie <Sym/0>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen.
(3) Wählen Sie das Symbol aus und drücken Sie die Taste <Enter>.
TP1 Rev.2
73
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Texteingabe unter Verwendung von Schlüsselwörtern:
Infrage kommende Befehlsanweisungen werden während der Texteingabe vorausgesehen
und angezeigt. Bewegen Sie den Cursor zu der gewünschten Befehlsanweisung und
drücken Sie die Taste <OK>.
Texteingabe mit Syntaxhilfe
Wenn Sie ein Leerzeichen ( ) = > nach einer bestimmten Befehlsanweisung, wie z. B.
„MOTOR“ oder „POWER“, eingeben, werden infrage kommende Zeichen angezeigt, die
einzugeben sind.
Bewegen Sie den Cursor zu dem gewünschten Zeichen und drücken Sie die Taste <OK>.
74
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Programme speichern
Gehen Sie folgendermaßen vor, um Programme nach dem Editieren zu speichern:
(1) Drücken Sie die Taste <F1>, um die Programmdatei zu speichern. Der folgende
Bildschirm wird während des Speicherns der Programmdatei angezeigt.
(2) Nach dem Speichern wird wieder der [Programm editieren]-Bildschirm (Program
Edit) angezeigt.
Programm editieren beenden
Gehen Sie folgendermaßen vor, um „Programm editieren“ zu beenden:
(1) Drücken Sie die Taste <F2>, um die Programmdatei zu verlassen.
(2) Nach dem Speichern wird wieder der [Programm editieren]-Bildschirm
(Program Edit) angezeigt.
Der folgende Bildschirm wird angezeigt, wenn die Programmdatei geändert, aber
nicht gespeichert wurde.
<F1> Speichert die Datei und kehrt zum [Programm editieren]-Bildschirm (Program edit)
zurück.
<F2> Wechsel zum [Programmieren]-Bildschirm (Programming), ohne die Änderungen der
Programmdatei zu speichern.
TP1 Rev.2
75
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Zeichenketten suchen
Gehen Sie folgendermaßen vor, um das Programm nach Zeichenketten zu durchsuchen:.
(1) Drücken Sie die Taste <F3>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
<↓>
Zeigt eine Liste von Suchtextfolgen an.
<F1>
Ändert die Suchreihenfolge (absteigend, aufsteigend).
(2) Geben Sie die zu suchende Zeichenkette ein und drücken Sie die Taste <Enter>.
Während der Suche wird der folgende Bildschirm angezeigt.
(3) Wenn die Zeichenkette gefunden wird, bewegt sich der Cursor zum Anfang dieser
Zeichenkette.
Wenn die Zeichenkette nicht gefunden wird, bleibt die Cursorposition unverändert.
Jump
In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die im [Programmieren]Bildschirm (Programming) vorgenommen werden können.
Drücken Sie im [Programm editieren]-Bildschirm (Program edit) die Taste <F4>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
76
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Gehen Sie folgendermaßen vor, um zu einer bestimmten Zeile im Programm zu
springen:
(1) Bewegen Sie den Cursor zu „Zeile“ / („Line“) und drücken Sie die Taste <Enter>.
Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
(2) Geben Sie unter [Zeilennummer eingeben]/(Enter line numer) einen numerischen
Wert ein, um die Zeilennummer festzulegen.
(3) Drücken Sie die Taste <Enter> und bewegen Sie den Cursor zu der angegebenen
Zeile.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um in der Programmdatei zu einer „Funktion” zu
springen.
(1) Bewegen Sie den Cursor zu „Function“ und drücken Sie die Taste <Enter>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
(2) Bewegen Sie den Cursor zu der gewünschten Funktion und drücken Sie die Taste
<OK>.
Während der Ausführung wird der folgende Bildschirm angezeigt.
(3) Der Bildschirm für die angegebene Funktion wird angezeigt.
TP1 Rev.2
77
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.6.2 Projekte generieren
Gehen Sie folgendermaßen vor, um Projekte zu generieren.
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf
[Generieren…]/(Build Project…) und drücken Sie die Taste <OK>. Die Generierung
des Projekts wird gestartet. Während der Ausführung wird der folgende Bildschirm
angezeigt.
Wenn die Generierung erfolgreich war
(2) Wenn die Projektgenerierung erfolgreich abgeschlossen wurde, wird der folgende
Bildschirm angezeigt.
Wenn die Generierung fehlgeschlagen ist
(2) Eine Fehlermeldungsliste erscheint.
Bewegen Sie den Cursor zum gewünschten Fehler und drücken Sie die Taste <OK>.
(3) Die fehlerhafte Datei erscheint und die Fehlerzeile wird durch den Cursor angezeigt.
78
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.6.3 Projekte sichern
Gehen Sie folgendermaßen vor, um Projekte auf dem USB-Speicher zu sichern.
(1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein.
(2) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf
[Projekt sichern…]/(Backup Project…) und drücken Sie die Taste <OK>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
(3) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Projektsicherung auszuführen.
Wenn bereits ein Projekt mit dem gleichen Namen auf dem USB-Speicher existiert,
wird der folgende Bildschirm angezeigt.
<OK>
Überschreibt das Projekt.
<Cancel> Bricht die Projektsicherung ab.
3.6.4 Projekte wiederherstellen
Gehen Sie folgendermaßen vor, um auf dem USB-Speicher gesicherte Projekte in der
Steuerung wiederherzustellen.
(1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein.
(2) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf
[Projekt wiederherstellen…]/(Restore Project…) und drücken Sie die Taste <OK>.
Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
TP1 Rev.2
79
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
(3) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
(4) Bewegen Sie den Cursor zum gewünschten Projekt und drücken Sie die Taste
<OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
(5) Drücken Sie die Taste <F1>, um die Wiederherstellung des Projekts auszuführen.
3.6.5 Dateien importieren
Importiert „Prg”-, „Inc”- und „Pts”-Dateien vom USB-Speicher in Projekte auf der
Steuerung.
Es können nur Dateien importiert werden, die dieselben Namen haben wie die Dateien im
Projekt.
(1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein.
(2) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf [Datei
importieren…]/(Import File…) und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
<Enter> Zeigt die Hierarchie in der Ebene unter dem ausgewählten Ordner an.
<F1>
Zeigt die Hierarchie in der Ebene über dem ausgewählten Ordner an.
(3) Bewegen Sie den Cursor auf die zu importierende Datei und drücken Sie die Taste
<OK>, um den Dateiimport auszuführen.
80
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Wenn der Dateiname bereits existiert, wird der folgende Bildschirm angezeigt.
<F1>
Überschreibt die Datei.
<F2>
Wechselt in den [Programmieren]-Bildschirm (Programming).
3.6.6 Dateien exportieren
Gehen Sie folgendermaßen vor, um „Prg”-, „Inc”- und „Pts”-Dateien aus Projekten auf
der Steuerung auf den USB-Speicher zu exportieren.
(1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein.
(2) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf [Datei
exportieren…]/(Export File…) und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
<Enter> Zeigt die Hierarchie in der Ebene unter dem ausgewählten Ordner an.
<F1>
Zeigt die Hierarchie in der Ebene über dem ausgewählten Ordner an.
(3) Bewegen Sie den Cursor auf die zu exportierende Datei und drücken Sie die Taste
<OK>, um den Dateiexport auszuführen.
Wenn der Dateiname bereits existiert, wird der folgende Bildschirm angezeigt.
TP1 Rev.2
<F1>
Überschreibt die Datei.
<F2>
Wechselt in den [Programmieren]-Bildschirm (Programming).
81
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.6.7 System sichern
Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Systemdateien der Steuerung auf dem USBSpeicher zu sichern.
(1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein.
(2) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf
[System-Sicherung…]/(System Backup…) und drücken Sie die Taste <OK>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
Geben Sie den Dateinamen ein.
(3) Drücken Sie die Taste <Enter>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
<OK> Wenn die Taste <OK> gedrückt wird, ohne dass ein Ordner ausgewählt wurde,
werden die Sicherungsdateien direkt auf dem USB-Speicher gespeichert.
(4) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
Wählen Sie den Ordner aus, in dem die Sicherungsdaten gesichert werden sollen.
82
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
(5) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
(6) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Systemsicherung auszuführen.
Wenn der Dateiname bereits existiert, wird der folgende Bildschirm angezeigt.
<F1>
Überschreibt die Datei.
<F2>
Wechselt in den [Programmieren]-Bildschirm (Programming).
(7) Nachdem die Ausführung abgeschlossen ist, wird der folgende Bildschirm
angezeigt.
TP1 Rev.2
83
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.6.8 System wiederherstellen
Gehen Sie folgendermaßen vor, um auf dem USB-Speicher gesicherte Systemdateien in
der Steuerung wiederherzustellen.
(1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein.
(2) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf
[System wiederherstellen…]/(System Restore…) und drücken Sie die Taste <OK>.
Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
(3) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
(4) Bewegen Sie den Cursor zur gewünschten Sicherungsdatei und drücken Sie die
Taste <OK>.
Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
84
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
(5) Drücken Sie die Taste <F1>, um die Wiederherstellung auszuführen.
Nachdem die Ausführung abgeschlossen ist, wird der folgende Bildschirm
angezeigt.
(6) Drücken Sie die Taste <OK>. Die Steuerung wird neu gestartet.
TP1 Rev.2
85
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.6.9 Geschwindigkeit ändern
Gehen
Sie
folgendermaßen
vor,
um
die
Betriebsgeschwindigkeit
der
Roboterbewegungsbefehle (Go, Jump-Pulse-Befehle, etc.) im Programm zu ändern.
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf [Speed
Factor…] und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird
angezeigt.
(2) Geben Sie den Faktor (Einheit: %•1 bis 100, ganze Zahlen) in Bezug zur maximalen
Geschwindigkeit ein. Drücken Sie die Taste <Enter> und übernehmen Sie den
numerischen Wert.
(3) Drücken Sie <F1>, um den Standardfaktor (100) wiederherzustellen.
(4) Drücken Sie die Taste <OK>, um den Wert einzustellen.
3.6.10 Konfiguration
Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf
[Configuration…] und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird
angezeigt.
86
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Programmeditor konfigurieren
Nehmen Sie die Voreinstellungen für den Programmeditor vor.
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Konfiguration]-Bildschirm (Configuration) auf [Editor]
und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um ein
Element zu ändern:
Bewegen Sie den Cursor in die linke
Spalte.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um
Einstellungen zu ändern:
Bewegen Sie den Cursor in die rechte
Spalte.
(2) Wenn eine Einstellung geändert wurde, drücken Sie die Taste <OK>, um die
Einstellungen zu speichern.
Das Drücken der Taste <F1> stellt die Standardeinstellungen wieder her. Der
Bildschirm in Schritt (1) zeigt die Standardeinstellungen an.
Drücken Sie die Taste <OK>. Die Steuerung wird neu gestartet.
Ändern des Programmeditierbereichs
(1) Drücken Sie die Tasten <↑> <↓>, um den Cursor zu [Editieren]/(Edit) zu bewegen.
(2) Drücken Sie die Taste <→>, um den Cursor nach rechts zu bewegen.
(3) Drücken Sie die Tasten <↑> <↓>, um den Cursor in den Programmeditierbereich zu
bewegen (Function, File).
Function : Stellt den Bereich für eine bestimmte Funktion ein.
File
: Stellt den Bereich für die gesamte Datei ein.
Tabulatorbreite des Programmeditors ändern
(1) Drücken Sie die Tasten <↑> <↓>, um den Cursor zu [Tabulatorsprung]/(Tab Stop) zu
bewegen.
(2) Drücken Sie die Taste <→>, um den Cursor nach rechts zu bewegen.
(3) Geben Sie die Tabulatorbreite ein (Einheit: Zeichen •1 bis 8)
Anzeigefunktion für Schlüsselwortkandidaten im Programmeditor ein- / ausschalten
(1) Drücken Sie die Tasten <↑> <↓>, um den Cursor zu [Schlüsselwort]/(Key Word) zu
bewegen.
(2) Drücken Sie die Taste <→>, um den Cursor nach rechts zu bewegen.
(3) Drücken Sie <↑> <↓>, um On / Off auszuwählen.
Die Vorgabeeinstellung ist „On“.
TP1 Rev.2
87
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Syntaxhilfefunktion im Programmeditor ein- / ausschalten
(1) Drücken Sie die Tasten <↑> <↓>, um den Cursor zu [Syntax Help] zu bewegen.
(2) Drücken Sie die Taste <→>, um den Cursor nach rechts zu bewegen.
(3) Drücken Sie <↑> <↓>, um On / Off auszuwählen.
Die Vorgabeeinstellung ist „On“.
88
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
Ausführung im Hauptmenü freigeben
Normalerweise werden die folgenden Punkte im Programmiermodus nach Eingabe des
Passworts eingestellt:
- Projekt sichern / wiederherstellen
- System sichern / wiederherstellen
- Dateien importieren / exportieren
Elemente, die zur Ausführung freigegeben sind, werden dem Menü im Bildschirm
[Backup] hinzugefügt. (Siehe Betrieb, 3.7 Sichern / Wiederherstellen.)
Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Ausführung im Hauptmenü freizugeben.
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Konfiguration]-Bildschirm (Configuration) auf
[Sichern/Wiederherstellen Fenster]/(Backup Screen) und drücken Sie die Taste
<OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um ein
Element zu ändern:
Bewegen Sie den Cursor in die linke
Spalte.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um
Einstellungen zu ändern:
Bewegen Sie den Cursor in die rechte
Spalte.
(2) Ändern Sie die Einstellungen der einzelnen Elemente und drücken Sie <OK>, um
die Einstellungen zu speichern.
Ja (Yes)
:
Freigegeben
Nein (No)
:
Nicht freigegeben
Das Drücken der Taste <F1> stellt die Standardeinstellungen wieder her. Der
Bildschirm in Schritt (1) zeigt die Standardeinstellungen an.
Drücken Sie die Taste <OK>. Die Steuerung wird neu gestartet.
TP1 Rev.2
89
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.6.11 Anzeigesprache ändern
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf
[Language] und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird
angezeigt.
(2) Bewegen Sie den Cursor zur gewünschten Anzeigesprache und drücken Sie die
Taste <OK>.
Drücken Sie die Taste <OK>. Die Steuerung wird neu gestartet.
3.6.12 Systemsoftware aktualisieren
Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Systemsoftware zu aktualisiern, sodass sie dem
Stand der Software auf dem USB-Speicher entspricht.
(1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein.
(2) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf
[Update System Software] und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende
Bildschirm wird angezeigt.
(3) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
90
<Enter>
Zeigt die Hierarchie in der Ebene unter dem ausgewählten Ordner an.
<F1>
Zeigt die Hierarchie in der Ebene über dem ausgewählten Ordner an.
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
(4) Bewegen Sie den Cursor zu dem Ordner, der aktualisiert werden soll und drücken
Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
(5) Drücken Sie <F1>, um die Aktualisierung auszuführen. Nachdem die Software
aktualisiert wurde, wird der folgende Bildschirm angezeigt.
TP1 Rev.2
91
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.7 Sichern / Wiederherstellen
Normalerweise werden die folgenden Einstellungen im Programmiermodus nach Eingabe
des Passworts gemacht:
- Projekt sichern / wiederherstellen
- System sichern / wiederherstellen
- Dateien importieren / exportieren
Elemente, bei denen unter „Ausführung im Hauptmenü freigeben” (execution in the main
menu enabled) „Ja“ (Yes) eingestellt wurde, können eingestellt werden.
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Backup…]
und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
Beispiel für [Backup]-Bildschirm
(2) Bewegen Sie den Cursor zum gewünschten Element und drücken Sie die Taste
<OK>.
(3) Stellen Sie alle Elemente ein.
Projekt sichern ............... Betrieb, 3.6.3 Projekte sichern
Projekte wiederherstellen ....... Betrieb, 3.6.4 Projekte wiederherstellen
Dateien importieren ........... Betrieb, 3.6.5 Dateien importieren
Dateien exportieren............ Betrieb, 3.6.6 Dateien exportieren
System sichern ............... Betrieb, 3.6.7 System sichern
System wiederherstellen ........ Betrieb, 3.6.8 System wiederherstellen
92
TP1 Rev.2
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.8 Steuerungsstatus speichern
Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Steuerungsstatus als Datei auf dem USB-Speicher
zu sichern. .
(1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein.
(2) Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf
[Steuerungsstatus...] (Controller States) und drücken Sie die Taste <OK>. Der
folgende Bildschirm wird angezeigt.
(3) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Status zu sichern.
3.9 Datum und Uhrzeit anzeigen
Gehen Sie folgendermaßen vor, um Datum und Uhrzeit der Steuerung auf der Anzeige
anzuzeigen.
Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Date / Time] und
drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
<F1>
TP1 Rev.2
Wechselt zurück in den [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu).
93
Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus
3.10 Helligkeit und Kontrast einstellen
(1) Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Brightness /
Contrast] und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
<↓ ><↑ > Mit diesen Pfeiltasten können Sie die Helligkeit einstellen.
<← ><→ > Mit diesen Pfeiltasten können Sie den Kontrast einstellen.
(2) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Einstellungen zu übernehmen.
3.11 Fehlermeldungen
Wenn ein Fehler auftritt, wird der folgende Bildschirm angezeigt.
94
<F4>
Wechselt zurück in den [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu).
<OK>
Wechselt zurück in den Bildschirm, der vor Auftreten des Fehlers geöffnet war.
TP1 Rev.2
Betrieb 4. Fehlerbehebung
4. Fehlerbehebung
Anzeigefeld ist leer
[ Abhilfe ]
- Die Steuerung liefert 24VDC.
Überprüfen Sie, ob die Steuerung eingeschaltet ist.
- Überprüfen Sie, ob das Gerät richtig an den TP / OP- Anschluss der Steuerung
angeschlossen ist.
Wenn die Anzeige nach Durchführung dieser Gegenmaßnahmen noch immer leer ist, kann
eine Betriebsstörung des Geräts vorliegen.
Wenden Sie sich in diesem Fall an das Service-Center oder den Hersteller.
Ein Fehlercode erscheint und der Roboter arbeitet nicht
bestimmungsgemäß
[Abhilfe ]
- Lesen Sie bitte den Abschnitt über Fehlercodes im Steuerungshandbuch.
Roboter bewegt sich nicht, wenn eine Verfahrtaste gedrückt wird
[Abhilfe ]
- Führen Sie den Befehl Motor On aus, um die Robotermotoren mit Strom zu versorgen.
(Siehe auch „Motor On” in der SPEL+ Sprachreferenz.)
- Versorgen Sie die Robotermotoren mit Strom.
(Siehe auch „SLOCK” in der SPEL+ Sprachreferenz.)
- Möglicherweise wurde die Schrittweite „Klein“ ausgewählt.
Überprüfen Sie den Wert im [Schrittweite]-Bildschirm (Jog Distance) und ändern Sie,
wenn nötig, die Einstellung auf die Schrittweite „Groß“.
(Siehe auch Betrieb 2.3 Schrittweitedaten ändern.)
Wenn sich der Roboter nach Durchführung dieser Gegenmaßnahmen noch immer nicht
bewegt, kann eine Betriebsstörung des Geräts vorliegen.
Wenden Sie sich an das Service-Center oder den Hersteller.
Die Betriebsart wechselt nicht vom TEACH- in den AUTO-Modus
[Abhilfe ]
- Senden Sie das Verriegelungs-Freigabe-Eingang-Signal, um die Verriegelung
freizugeben.
Wenn sich der Zustand nach Durchführung dieser Gegenmaßnahme nicht ändert, kann
eine Betriebsstörung des Geräts vorliegen.
Wenden Sie sich an das Service-Center oder den Hersteller.
TP1 Rev.1a
95
Betrieb 5. Ersatzteilliste und Option
5. Ersatzteilliste und Option
Achten Sie bei der Bestellung von Ersatzteilen auf die richtige Bestellnummer und
Option.
Ersatzteilbezeichnung
Bestellnummer
Typ A
R12B120101
Typ B
R12B120102
Kabel: D-Sub-Anschluss(5m)
Typ C
R12B120103
Kabel: Runder
Anschluss(15m)
Typ D
R12B120104
Kabel: D-Sub-Anschluss (15m)
Schlüssel
R13B060901
Betriebsarten-Schlüsselschalter
Wandhalterung
R12B120105
Option
Umrüstsatz
R12B120111
Option CK1
TP1 (mit Kabeln)
96
Spezifikation
Kabel: Runder
Anschluss(5m)
TP1 Rev.1a