Q – System Q Beginner's Manual Manuel d’initiation

Q – System Q Beginner's Manual Manuel d’initiation
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Automates programmables
Manuel d’initiation
N°. art: 209096
05112008
Version A
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION
Les textes, les illustrations, les schémas et les exemples contenus dans ce manuel sont fournis
uniquement à titre d’information. Ils facilitent les explications
de l’installation, du fonctionnement, de la programmation et de l’utilisation
des automates programmables MELSEC System Q.
Pour toute question sur l’installation et l’utilisation des
produits décrits dans ce manuel, veuillez contacter votre agence ou votre distributeur local
(voir dernière page de couverture).
Vous trouverez les dernières informations et les réponses aux questions fréquentes sur
notre site web à l’adresse : www.mitsubishi-automation.fr.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE BV se réserve le droit de modifier ce manuel
ou les spécifications techniques de ses produits à tout moment et sans préavis.
© 11/2008
Manuel d’initiation aux automates programmables
MELSEC System Q
Réf. : 209096
Version
A
08/2007
Révisions / Ajouts / Corrections
pdp-dk
Première édition
Consignes de sécurité
Consignes de sécurité
Utilisation par du personnel qualifié uniquement
Ce manuel est destiné à être utilisé par des électriciens formés et qualifiés qui connaissent bien les
normes de sécurité correspondantes des matériels automatiques. Tout travail avec le matériel décrit,
y compris la conception, l’installation, la configuration, la maintenance, l’entretien et les tests du
matériel, ne peut être effectué que par des électriciens qualifiés et connaissant bien les normes et
réglementations de sécurité en vigueur pour les matériels automatiques. Toute utilisation ou modification du matériel et/ou du logiciel de nos produits non décrite spécifiquement dans ce manuel doit
être effectuée uniquement par du personnel Mitsubishi Electric agréé.
Utilisation correcte des produits
Les automates programmables MELSEC System Q sont prévus uniquement pour les applications
explicitement décrites dans ce manuel. Tous les paramètres spécifiés dans ce manuel doivent être
respectés. Les produits décrits sont conçus, fabriqués, testés et documentés en conformité rigoureuse avec les normes de sécurité en vigueur. Toute modification non autorisée du matériel ou du
logiciel ou le manquement aux avertissements de ce manuel et appliqués sur les produits peut
entraîner des blessures graves et/ou des détériorations matérielles. Seuls les périphériques et les
extensions explicitement recommandés et approuvés par Mitsubishi Electric sont utilisables avec
les automates programmables MELSEC System Q.
Toutes les autres utilisations ou applications du produit sont estimées incorrectes.
Réglementations de sécurité applicables
Toutes les réglementations de sécurité et de prévention des accidents concernant votre application doivent être respectées pour la conception, l’installation, la configuration, la maintenance,
l’entretien et les tests de ces produits. Les réglementations ci-dessous sont particulièrement importantes à cet égard. Cette liste ne prétend pas être complète ; néanmoins, vous êtes responsable de la
connaissance et de l’application des réglementations qui vous concernent.
쎲 Normes VDE
– VDE 0100
Réglementations pour les installations électriques avec des tensions nominales jusqu’à 1 000 V
– VDE 0105
Utilisation des installations électriques
– VDE 0113
Installations électriques comportant des appareils électroniques
– VDE 0160
Matériel électronique utilisé dans des installations électriques
– VDE 0550/0551
Réglementations sur les transformateurs
– VDE 0700
Sécurité des appareils électriques domestiques et utilisés dans des applications similaires
– VDE 0860
Réglementations de sécurité pour les appareils électroniques et leurs accessoires alimentés
sur le secteur pour l’utilisation domestique et dans des applications similaires.
쎲 Réglementations de préventions des accidents
– VBG No. 4
Circuits et matériels électriques
MELSEC System Q Manuel d’initiation
I
Consignes de sécurité
Avertissements de sécurité de ce manuel
Dans ce manuel, les avertissements de sécurité sont identifiés comme suit :
P
DANGER :
Le manquement au respect de ces consignes de sécurité peut entraîner des risques pour la santé
ou des blessures de l’utilisateur.
E
AVERTISSEMENT :
Le manquement au respect de ces consignes de sécurité peut entraîner des détériorations
matérielles.
II
MITSUBISHI ELECTRIC
Consignes de sécurité
Sécurité générale et précautions
Les consignes de sécurité ci-dessous constituent des règles générales d’utilisation des automates
programmables avec d’autres matériels. Ces précautions doivent toujours être respectées lors de la
conception, de l’installation et de l’utilisation de tous les systèmes de commande.
P
쎲 Respectez toutes les réglementations de sécurité et de prévention des accidents en
vigueur pour votre application. Coupez toujours toutes les alimentations avant tout travail
de montage et de câblage ou l’ouverture des ensembles, composants et appareils.
쎲 Les ensembles, les composants et les modules doivent toujours être montés dans un boîtier antichoc équipé d’un capot adapté et de fusibles ou de disjoncteurs.
쎲 Les modules raccordés en permanence au secteur doivent être intégrés aux installations
des bâtiments avec un coupe-circuit sur toutes les phases et un fusible adapté.
쎲 Contrôlez régulièrement l’absence de coupure et la détérioration de l’isolant de tous les
câbles et lignes d’alimentation connectés au matériel. Si vous constatez des détériorations, débranchez le matériel et les câbles de l’alimentation et remplacez les éléments
défectueux.
쎲 Avant la première utilisation du matériel, vérifiez que les caractéristiques de l’alimentation
correspondent à celles du secteur.
쎲 Prenez les mesures nécessaires pour garantir que des détériorations ou des ruptures des
câbles des signaux ne peuvent pas entraîner des états indéterminés du matériel.
쎲 Vous êtes responsable des précautions nécessaires qui garantissent que les programmes
interrompus par des chutes de tension et des coupures d’alimentation redémarrent correctement en toute sécurité. En particulier, vous devez vérifier que des conditions dangereuses ne peuvent en aucun cas exister, même brièvement.
쎲 Les dispositifs de COUPURE D’URGENCE conformes à la norme EN 60204/IEC 204 VDE 0113
doivent rester totalement opérationnels en permanence dans tous les modes de fonctionnement des systèmes de commande. La fonction de réarmement des dispositifs de
COUPURE D’URGENCE doit être conçue de façon à interdire tout redémarrage non
contrôlé ou incertain.
쎲 Vous devez également mettre en place des précautions matérielles et logicielles qui évitent des états incertains des systèmes de commande dus à des coupures des lignes de
signaux ou des lignes principales.
쎲 Lors de l’utilisation de modules, vérifiez toujours que toutes les spécifications électriques
et mécaniques sont rigoureusement respectées.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
III
Consignes de sécurité
IV
MITSUBISHI ELECTRIC
Contenu
Contents
1
Introduction
1.1
À propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Informations supplémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
2
Automates programmables
2.1
Qu’est-ce qu’un automate programmable ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Traitement des programmes par les automates programmables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
3
MELSEC System Q
3.1
Configuration du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2
Châssis de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.1
Câbles d’extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.2
Affectation des adresses d’entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3
Modules d’alimentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4
Modules UC (unité centrale). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.5
3.6
3.7
3.4.1
Composants des modules UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.4.2
Organisation de la mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.4.3
Installation de la batterie du module UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
Modules d’entrées et de sorties numériques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.5.1
Modules d’entrées numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.5.2
Modules de sorties numériques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
Modules intelligents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.6.1
Modules analogiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.6.2
Modules de régulation de la température avec algorithme PID . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.6.3
Modules de comptage rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.6.4
Modules de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.5
Modules de communication série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.6
Modules d’interfaces programmables en BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
Réseaux et modules réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.7.1
Mise en réseau à tous les niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.7.2
Réseaux ouverts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
3.7.3
Réseaux MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.7.4
Modules réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
MELSEC System Q Manuel d’initiation
V
Contenu
4
Introduction à la programmation
4.1
Structure d’une instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2
Bits, octets et mots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3
Systèmes de numération. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.4
Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.5
4.6
4.7
4.4.1
Code BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.4.2
Code ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Langages de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5.1
Éditeurs de texte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5.2
Éditeurs graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
Norme IEC 61131-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.6.1
Structure du logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.6.2
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Jeu d’instructions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.7.1
Opérations logiques de démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.2
Envoi du résultat d’une opération logique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.3
Utilisation d’interrupteurs et de capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4.7.4
Opérations AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.7.5
Opérations OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.7.6
Instructions de connexion de blocs d’opérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.7.7
Exécution des opérations déclenchées par des impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.7.8
Définition et réinitialisation des opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.7.9
Création d’impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.7.10 Inversion du résultat d’une opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.7.11 Inversion d’un opérande de sortie binaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.7.12 Résultat d’une opération dans une conversion d’impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
VI
4.8
Sécurité d’abord !. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.9
Programmation d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.9.1
Volet roulant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.9.2
Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.9.3
Matériel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
MITSUBISHI ELECTRIC
Contenu
5
Opérandes en détails
5.1
Entrées / Sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2
5.1.1
Signaux externes et numéros des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.2
Entrée et sorties MELSEC System Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Relais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1
Bits de diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.3
Temporisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.4
Compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.5
Registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.6
5.7
5.5.1
Registres de données. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.5.2
Registres système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.5.3
Registres de fichiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.1
Constantes décimales et hexadécimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.2
Constantes décimales en virgule flottante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.3
Constantes de type chaîne de caractères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Conseils de programmation des temporisations et des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.7.1
Spécification indirecte des valeurs de consigne des temporisations et
des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.7.2
Arrêt retardé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.7.3
Activation et désactivation retardées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.7.4
Générateurs de signaux d’horloge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
6
Programmation avancée
6.1
Instructions appliquées - Référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1.1
6.2
Instructions supplémentaires pour les unités centrales de processus . . . . . . . . 6-10
Instructions de déplacement des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.1
Déplacement de valeurs isolées à l’aide de l’instruction MOV . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.2
Déplacement de groupes d’opérandes binaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.2.3
Déplacement de blocs de données avec l’instruction BMOV . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.2.4
Copie d’opérandes source dans plusieurs destinations (FMOV). . . . . . . . . . . . . . 6-17
6.2.5
Échange de données avec des modules intelligents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
MELSEC System Q Manuel d’initiation
VII
Contenu
VIII
6.3
Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6.4
Instructions mathématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.1
Addition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.2
Soustraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.3
Multiplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.4.4
Division . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.4.5
Combinaison d’instructions mathématiques : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction
À propos de ce manuel
1
Introduction
1.1
À propos de ce manuel
Ce manuel permet de vous familiariser avec l’utilisation des automates programmables MELSEC
System Q. Il est destiné aux utilisateurs qui ne connaissent pas encore les automates
programmables.
Les programmeurs qui connaissent déjà les automates programmables d’autres fabricants peuvent
également utiliser ce manuel qui leur servira de guide pour la transition vers les appareils MELSEC
System Q.
1.2
Informations supplémentaires
Vous trouverez des informations plus détaillées sur les produits MELSEC System Q dans les manuels
d’utilisation et d’installation des divers modules.
Consultez le Catalogue technique MELSEC System Q (réf. 136731) pour une présentation générale
de tous les contrôleurs de cette gamme. Ce catalogue contient également des informations sur les
modules intelligents et les accessoires.
Les possibilités de communication avec le réseau MELSEC ou des réseaux ouverts Ethernet ou
Profibus sont documentées en détails dans e Catalogue technique des réseaux (réf. 136730).
Les Manuels d’utilisation du matériel MELSEC System Q vous aident à concevoir un système
d’automates programmables, ainsi qu’à installer et à mettre en service les automates
programmables.
Pour une présentation de l’utilisation du logiciel GX IEC Developer, voir le Manuel d’initiation
(réf. 043596) et le Manuel de référence (réf. 043597).
Vous trouverez la documentation détaillée de toutes les instructions de programmation dans le
Manuel de programmation Série MELSEC A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431). Des exemples de
programmes figurent dans la plupart des manuels des modules intelligents.
REMARQUE
Vous pouvez télécharger tous les manuels et catalogues sur le site web Mitsubishi à l’adresse :
www.mitsubishi-automation.fr.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
1–1
Informations supplémentaires
1–2
Introduction
MITSUBISHI ELECTRIC
Automates programmables
Qu’est-ce qu’un automate programmable ?
2
Automates programmables
2.1
Qu’est-ce qu’un automate programmable ?
À la différence des contrôleurs classiques dotés de fonctions déterminées par leur câblage physique, un programme définit les fonctions des automates programmables. Les automates
programmables doivent être également connectés au monde extérieur par des câbles, mais leur
mémoire de programmation est modifiable à tout moment pour adapter les programmes à diverses
tâches de commande.
Les automates programmables reçoivent des données, les traitent et envoient les résultats.
Ce processus s’effectue en 3 étapes :
쎲 entrée,
쎲 traitement,
et
쎲 sortie.
Automate programmable
Sortie
Entrée
Interrupteur
Contacteurs
Étage d’entrée
Etage de traitement
Etage de sortie
Entrée
L’opération d’entrée transfère à l’opération de traitement des signaux de commande provenant de
contacteurs, de boutons ou de capteurs.
Les signaux de ces composants sont créés au cours du processus de commande et envoyés aux
entrées sous forme d’états logiques. L’opération d’entrée les transfère à l’opération de traitement
sous un format prédéterminé.
Traitement
Au cours du traitement, les signaux prétraités lors de l’opération d’entrée sont traités et combinés à
l’aide d’opérations logiques et d’autres fonctions. La mémoire de programmation pour le
traitement est totalement programmable. La séquence de traitement est modifiable à tout moment :
il suffit de modifier ou de remplacer le programme enregistré.
Sortie
Les résultats du traitement des signaux d’entrée par le programme sont envoyés à l’opération de
sortie qui commande des composants connectés tels que des contacteurs, des voyants, des
électrovannes, etc.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
2–1
Traitement des programmes par les automates programmables
2.2
Automates programmables
Traitement des programmes par les automates
programmables
Un automate programmable exécute un programme généralement mis au point extérieurement,
puis transféré dans la mémoire de programmation. Avant de commencer la programmation, il est
utile de comprendre comment les automates programmables traitent ces programmes.
Un programme se compose d’une suite d’instructions qui commandent les fonctions du contrôleur.
L’automate programmable exécute séquentiellement ces instructions, c’est-à-dire l’une après
l’autre. La séquence complète est cyclique : elle se répète indéfiniment en boucle. Le temps
d’exécution du programme porte le nom de temps de cycle ou de période du programme.
Traitement de l’image d’exécution
Le programme résidant dans l’automate programmable n’est pas exécuté directement sur les
entrées et les sorties, mais sur une “image d’exécution” des entrées et des sorties.
Mise sous tension
de l’automate
programmable
Effacement de la mémoire de sortie
Entrée
Bornes d’entrée
Interrogation des signaux d’entrée et
d’état et enregistrement de l’image
d’exécution des entrées
Programme de l’automate programmable
Image d’exécution
des entrées
Instruction 1
Instruction 2
Instruction 3
....
....
....
Image d’exécution
des sorties
Instruction n
Bornes de sortie
Transfert de l’image d’exécution
aux sorties
Signaux de sortie
Image de traitement des entrées
Au début de chaque cycle d’un programme, le système interroge les états des signaux d’entrée et
les enregistre dans une mémoire tampon pour créer une “image d’exécution” des entrées.
2–2
MITSUBISHI ELECTRIC
Automates programmables
Traitement des programmes par les automates programmables
Exécution des programmes
Le programme est ensuite exécuté et l’automate programmable accède aux états enregistrés des
entrées dans l’image d’exécution. Cela signifie que toute modification ultérieure des états d’entrée
.
n’est pas enregistrée jusqu’au cycle
Le programme s’exécute de haut en bas dans l’ordre de programmation des instructions. Les
résultats de chaque opération de programmation sont enregistrés et utilisables dans le cycle en
cours du programme.
Exécution des programmes
X000 X001
0
M0
Enregistrement du
résultat
M6
M1 M8013
4
Y000
M2
Sortie de
commande
M0
Y001
9
Traitement du résultat enregistré
Image de traitement des sorties
Les résultats des opérations logiques sur les sorties sont enregistrés dans une mémoire tampon de
sortie, l’image de traitement des sorties. Cette image est conservée jusqu’à ce que la mémoire tampon soit écrasée. Lorsque les valeurs sont inscrites sur les sorties, le cycle du programme se répète.
Différences de traitement des signaux dans un automate programmable et dans les
contrôleurs câblés
Dans les contrôleurs câblés, le programme est défini par les éléments fonctionnels et leurs
connexions (câblage). Toutes les opérations de commande ont lieu simultanément (exécution en
parallèle). Chaque modification d’un signal d’entrée provoque une modification instantanée de
l’état du signal de sortie correspondant.
Dans un automate programmable, il n’est pas possible de répondre aux modifications d’état d’un
signal d’entrée jusqu’au prochain cycle du programme après la modification. Aujourd’hui, cet
inconvénient est largement compensé par les cycles courts des programmes. La durée du cycle
dépend du nombre et du type des instructions exécutées.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
2–3
Traitement des programmes par les automates programmables
2–4
Automates programmables
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Configuration du système
3
MELSEC System Q
3.1
Configuration du système
MELSEC System Q est un puissant automate programmable modulaire doté d’une technologie multiprocesseur. Le terme “modulaire” signifie qu’il est possible d’adapter la configuration du système
à une application.
Le cœur d’un automate programmable est composé d’un châssis de base, d’une alimentation et au
moins d’un module unité centrale (UC). L’unité centrale exécute les instructions du programme de
l’automate. En fonction de l’application, il est possible d’installer d’autres modules dans le châssis
de base (ex. modules d’entrées/sorties et modules intelligents). Le module d’alimentation fournit la
tension nécessaire aux modules installés.
Module UC (unité centrale)
Module
d’alimentation
Modulesd’entrées/
sorties
Q06HCPU
Modules intelligents
QD75P4
QX80
RUN
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
ERR.
AX3
AX4
1
Modules réseau
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
AX1
AX2
AX3
AX4
ERR.
COM ERR.
100M
RD
AX1
AX2
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
PULL
C
D
USB
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10BASE-T/100BASE-T
X
F
MELSEC
POWER
NC
Q61P-A2
COM
24VDC
4mA
RS-232
QJ71E71-100
PULL
MITSUBISHI
EJECT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
CPU
POWER
I / 00
I / 01
BOOT.
I / 02
I / 03
I / 04
I / 05
I / 06
I / 07
Q38B(N)
E.S.D
ON SW
1
C
A
R
D
2
3
4
5
STOP
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
RESET
Connecteur pour
châssis d’extension
RUN
L.CLR
MITSUBISHI
FLASH
CARD
Carte mémoire (option)
2M
INSERT
Châssis de base
Les communications entre les modules et l’unité centrale ont lieu via un bus interne du châssis de base.
Le châssis dans lequel est montée l’unité centrale porte le nom de Base. Il existe 5 versions des châssis
de base MELSEC System Q avec 12 emplacements pour les modules au maximum.
Extensions
Lorsque plusieurs emplacements sont nécessaires pour les modules, chaque châssis de base peut
être complété avec des châssis d’extension. Les châssis de base sont simplement reliés entre eux par
des câbles d’extension. En cas d’utilisation de châssis d’extension sans modules d’alimentation, ces
câbles alimentent également les modules installés. Il est possible de connecter au maximum 7 châssis d’extension à un châssis de base. Le nombre total de modules intelligents et d’entrées/sorties
dans tous les châssis de base est égal à 64.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3–1
Configuration du système
MELSEC System Q
L
4
8
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
9
A
B
PULL
C
D
USB
USB
E
L
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
L
RUN
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Châssis de base avec UC, modules d’E/S et modules intelligents
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
F
A.G.
COM
PULL
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
4
5
L
L
ERROR
V+
2
3
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
C
VH
1
1
L
2
3
5
PULL
01234567
89ABCDEF
FUSE
L
L
1
QJ71BR11
Q64AD
QY80
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
Q61P-A2
QX80
Q06HCPU
Q06HCPU
POWER
MELSEC
NC
(FG)
COM
RS-232
RS-232
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
1ère extension
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
2
A
B
C
D
E
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
9
A
B
C
L
L
D
E
L
L
F
4
L
L
F
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Châssis d’extension avec UC, modules d’E/S et modules intelligents
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
COM
A.G.
(FG)
COM
COM
COM
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
24VDC
4mA
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L
L
ERROR
C
VH
1
1
L
L 5
L
NC
NC
NC
L
4
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RUN
V+
L
3
3
4
5
L
2
2
2
3
L
1
1
1
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
QJ71BR11
MITSUBISHI
2ème extension
7ème extension
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
6
7
8
2
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
F
4
L
L
L
F
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
V+
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
A.G.
E
(FG)
PULL
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
01234567
89ABCDEF
FUSE
L
L
3
3
4
5
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
24VDC
4mA
24VDC
4mA
7
8
9
A
B
C
D
E
F
L
6
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
ERROR
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
4
7
L
L
RUN
V+
2
3
L
L 5
L
F
COM
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
MODE
SLD
A.G.
NC
(FG)
COM
COM
COM
QJ71BR11
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
C
VH
1
1
L
2
2
2
3
QJ71BR11
Q64AD
QY80
L
1
1
1
MODE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
POWER
Q61P-A2
X1
I+
SLD
C
VH
3
QX80
QY80
QX80
MELSEC
STATION NO.
X10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
SLD
COM
COM
COM
COM
24VDC
4mA
ERROR
I+
SLD
3
L
L 5
NC
NC
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
C
VH
1
1
L
4
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
3
3
4
5
RUN
V+
L
2
2
2
3
L
1
1
1
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
24VDC
4mA
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~±10V
0~20mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
MITSUBISHI
Châssis d’extension
Châssis d’extension
Lorsque vous choisissez le module d’alimentation, vous devez tenir compte de la consommation totale
des modules d’entrées/sorties, des modules intelligents et des périphériques. Le cas échéant, vous
devrez utiliser un châssis d’extension avec un module d’alimentation supplémentaire.
Pour le câblage d’installations importantes ou de machines modulaires, des entrées et sorties distantes (postes d’entrées/sorties décentralisées) offrent de nombreux avantages. Par conséquent,
les connexions entre les entrées/sorties et les capteurs/actionneurs peuvent être courtes. Pour
connecter un poste d’entrées/sorties décentralisées et le système à l’unité centrale de l’automate
programmable, vous devez utiliser un module réseau et un câble réseau. En fonction du type
d’unité centrale, 4096 points d’entrées/sorties locales (sur les châssis de base et d’extension) et
8192 points d’entrées/sorties décentralisées sont adressables.
Répartition de la charge sur plusieurs unités centrales
Vous pouvez utiliser plusieurs unités centrales MELSEC System Q de façon qu’un seul système
effectue des opérations de commande différentes (ex. séquencement et traitement des données
répartis sur plusieurs unités centrales).
Traitement des données
Commande machine
Répartition de la
charge sur plusieurs
unités centrales
Commande machine
Traitement des données
L
L
L
L
L
L
L
SLD
3
L
L
L
C
VH
2
5
L
L
L
L
SLD
7
L
L
L
L
C
VH
3
9
L
L
L
L
1
C
VH
1
1
L
L
L
L
SLD
B
L
L
L
L
D
E
L
L
F
C VH
4
1
SLD
A.G.
12VDC
24VDC
0.5A
(FG)
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~±10V
0~20mA
MITSUBISHI
MITSUBISHI
Répartition de la charge et des tâches sur 2 UC
Toutes les commandes sont exécutées par une UC
L
L
1
2
L
L
L
6
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
L
L
F
COM
12VDC
24VDC
0.5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
4
L
4
4
5
L
L
3
3
L
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
L
4
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
24VDC
4mA
4
L
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
F
COM
NC
NC
COM
COM
24VDC
240VAC
2A
COM
12VDC
24VDC
0.5A
2
3
L
L
F
F
NC
NC
COM
24VDC
4mA
1
L
2
3
3
3
L
2
2
2
L
1
CON1
1
1
1
L
L
L
24VDC
4mA
24VDC
4mA
MITSUBISHI
Une UC pour
chaque processus
Hz
A
V
POWER
MITSUBISHI MELSERVO
Si une charge supérieure à la capacité de
traitement d’une UC est appliquée à un gros
système à cause d’un programme volumineux,
l’utilisation de plusieurs unités centrales améliore
les performances globales du système.
ALARM
MON
MODE
PU
EXT
REV
FWD
REV
FWD
STOP
RESET
SET
DATA PORT
MITSUBISHI
A 500
Processus 1 Processus 2 Processus 3
3–2
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.2
Châssis de base
Châssis de base
Les châssis de base comportent des emplacements pour un module d’alimentation et quatre
modules UC, d’E/S et modules intelligents. Sur les châssis d’extension, vous pouvez installer des
modules intelligents et d’entrées/sorties. Les châssis de base peuvent être directement vissés ou se
monter sur des profilés DIN avec des adaptateurs.
Emplacement du module
d’alimentation
Emplacement pour module UC
CPU
POWER
I / 07
I / 06
I / 05
I / 04
I / 03
I / 02
I / 01
I / 00
Q38B(N)
E.S.D
BASE UNIT
MODEL Q38B
-A
SERIAL 0205020E0100017
Emplacements pour modules
d’entrées/sorties et modules
intelligents
Emplacements pour UC ou autres modules
Connecteur pour câble d’extension
Le tableau ci-dessous répertorie les châssis de base.
Châssis de base
Élément
*
Q33B
Q35B
Q38B
Q38RB
Q312B
Modules d’alimentation
chargeables
1
1
1
2*
1
Nombre d’emplacements pour
modules d’entrées/sorties ou
modules intelligents
3
5
8
8
12
Dans le châssis de base Q38RB, il est possible d’utiliser des modules d’alimentation redondants.
Châssis d’extension
Élément
*
3.2.1
Q52B
Q55B
Q63B
Q65B
Q68B
Q68RB
Q612B
Modules d’alimentation
chargeables
—
—
1
1
1
2*
1
Nombre d’emplacements pour
modules d’entrées/sorties ou
modules intelligents
2
5
3
5
8
8
12
Dans le châssis d’extension Q68RB, il est possible d’utiliser des modules d’alimentation redondants.
Câbles d’extension
Les câbles d’extension relient les châssis de base entre eux. La longueur totale des câbles d’extension ne doit pas être supérieure à 13,2 m.
Modèle
QC05B
QC06B
QC12B
QC30B
QC50B
QC100B
Longueur du câble
0,45 m
0,50 m
1,2 m
3,0 m
5,0 m
10,0 m
Pour la connexion de châssis de base sans alimentation (Q52B, Q55B), le câble QC05B est
recommandé.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3–3
Châssis de base
3.2.2
MELSEC System Q
Affectation des adresses d’entrées/sorties
Pour adresser les entrées et les sorties d’un automate programmable dans le programme, elles doivent
être identifiées par une étiquette sans équivoque en affectant un numéro à chaque entrée et à chaque
sortie : il s’agit de l’adresse d’entrée/sortie (voir également le chapitre 4.1). Ces adresses sont exprimées
en base hexadécimale. (Le chapitre 4.3 fournit plus d’informations sur les différents systèmes de
numération).
Une unité centrale MELSEC System Q reconnaît automatiquement les emplacements disponibles
dans les châssis de base et dans les châssis d’extension et affecte les adresses des entrées et des
sorties.
Cependant, l’affectation est également possible à l’aide du logiciel de programmation. Des emplacements peuvent donc rester vides ou des adresses peuvent être réservées pour de futures
extensions.
QB35B (5 emplacements sont occupés par
des modules d’entrées/sorties)
Module d’entrée
16 points d’entrée
Module d’entrée
16 points d’entrée
Input module
32 input points
Module de sortie
16 points de sortie
Module de sortie
64 points de sortie
X10
X20
Y40
Y50
Libre 16 points
d’entrées/sorties
90
B0
D0
YF0
100
AF
CF
QB68B (8 emplacements
sont occupés)
10
11
EF
YFF
10F
12
13
14
15
Module intelligent, 32
points d’entrées/sorties
Module de sortie
16 points de sortie
Les numéros des
entrées/sorties sont
affectés d’après le
nombre d’entrées/
sorties physiques à
l’emplacement
correspondant.
Ordre de
numérotation des
entrées/sorties
Les emplacements
sont numérotés
consécutivement.
Module intelligent, 32
points d’entrées/sorties
17
Module intelligent, 32
points d’entrées/sorties
16
Module de sortie
16 points de sortie
Le nombre de points
d’entrées/sorties des
emplacements libres
est défini dans les
paramètres de l’automate programmable
(initialement : 16)
Module de sortie
16 points de sortie
9
Module de sortie
16 points de sortie
8
Module intelligent, 32
points d’entrées/sorties
7
Module intelligent, 32
points d’entrées/sorties
6
X110 X120 130
150
170 Y190 Y1A0 Y1B0
X11F X12F 14F
16F
18F Y19F Y1AF Y1BF
Module d’entrée
16 points d’entrée
2ème étage d’extension
X00
5
Emplacement n
4
Module intelligent, 32
points d’entrées/sorties
2
3
Y8F
Module d’entrée
16 points d’entrée
1er étage d’extension
2
Y4F
Alimentation
1
1
QB65B (5 emplacements X0F X1F X3F
sont occupés)
Alimentation
Câble d’extension
UC
Alimentation
0
Le châssis d’extension est configuré au moyen de cavaliers.
3–4
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.3
Modules d’alimentation
Modules d’alimentation
MELSEC System Q est alimenté en courant
continu 5 Volts. Des modules d’alimentation
24 V CC ou 240 V ca sont disponibles.
La tension de sortie du module d’alimentation
(5 V CC) est envoyée directement dans le châssis
de base ; elle n’est pas présente sur les bornes
externes.
MELSEC
Q61P-A2
POWER
Outre la tension 5 V CC, le module d’alimentation
Q62P produit également une tension de 24 V CC
pour alimenter des périphériques tels que des
capteurs. Cette sortie accepte un courant maximal de 0,6 A.
MITSUBISHI
Élément
Q63P
Tension
d’entrée
Consommati
on électrique
24 V CC
45 W
Tension
de sortie
Courant
de sortie
Q63RP
Q61P-A1
100 – 240 V CA 200 –220 V CA
65 W
105 V A
5 V CC
6A
Q61P-A2
6A
6A
Q64P
100 – 240 V CA
105 V A
5 V CC
8,5 A
Q62P
105 V A
Q64RP
100 – 240 V CA
200 – 240 V CA
105 V A
160 V A
5 V CC
24 V CC
5 V CC
3A
0,6 A
8,5 A
Les modules d’alimentation Q63RP et Q64RP sont redondants et utilisables avec toutes les unités
centrales à l’exception du modèle Q00J. Pour un système à alimentation redondante, deux modules
d’alimentation redondants montés sur un châssis de base redondant sont indispensables. La disponibilité du système est ainsi améliorée du fait que l’autre module d’alimentation entre en service en
cas de défaillance de l’un d’eux. Les alimentations redondantes sont “remplaçables à chaud” :
vous pouvez les remplacer lorsque le système fonctionne (mode exécution (RUN)).
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3–5
Modules d’alimentation
MELSEC System Q
Choix de l’alimentation adaptée
La consommation électrique totale des modules installés doit être inférieure à la puissance nominale du module d’alimentation. Diminuez le nombre de module sur le châssis de base si la consommation électrique est trop élevée.
Exemple de calcul de la consommation électrique totale
Q61P-A2
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
POWER
6
7
8
9
A
B
C
D
USB
E
F
NC
COM
RS-232
24VDC
4mA
L
3
4
PULL
L
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
2
4
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
F
COM
12VDC
24VDC
0.5A
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L
L
ERROR
C
VH
1
1
L
2
2
3
QJ71BR11
RUN
V+
L
1
1
5
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
Q64AD
QY80
QX80
QX80
Q06HCPU
MELSEC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~±10V
0~20mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
MODE
QJ71BR11
MITSUBISHI
Module
Description
Consommation électrique
Q06HCPU
Module UC (unité centrale)
0,64 A
QX80
Module d’entrées
numériques
0,16 A
QX80
Module d’entrées
numériques
0,16 A
QY80
Module de sorties
numériques
0,008 A
Q64AD
Module convertisseur A/N
0,63 A
QJ71BR11
Module MELSECNET/H
Consommation électrique totale
0,75 A
2,42 A
La consommation électrique totale est égale à 2,42 A. Le module d’alimentation installé fournit un
courant de 6 A. Cette configuration fonctionne sans problème.
3–6
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.4
Modules UC (unité centrale)
Modules UC (unité centrale)
MELSEC System Q propose 19 modules UC hautes performances. Vous pouvez monter 4 modules
UC (maximum) sur un châssis de base et ainsi répartir les tâches de commande et de communications.
Comme pour les autres contrôleurs Mitsubishi, la puissance d’un système MELSEC System Q
augmente avec votre application : il vous suffit de remplacer ou d’ajouter une unité centrale.
Il existe différentes catégories de modules UC :
쎲 Unités centrales d’automates programmables
Dans MELSEC System Q, une unité centrale d’automate programmable effectue les tâches
“classiques” d’un automate programmable : exécution du programme de l’automate, interrogation des entrées, commande des sorties et communications avec les modules intelligents.
쎲 Unités centrales de traitement
Les unités centrales de régulation MELSEC System Q remplissent les fonctions d’une unité
centrale d’automate programmable et des fonctions de régulation PID et de traitement intégré
avec 52 instructions spéciales. Ces unités centrales conviennent aux applications complexes
(ex. industrie chimique).
쎲 Unités centrales redondantes
Offrant toutes les fonctions des unités centrales de régulation, les unités centrales redondantes
MELSEC System Q garantissent la disponibilité maximale du système pour les tâches critiques
de régulation et de fabrication.
Une configuration redondante se compose de deux automates programmables configurés
à l’identique (modules alimentation, unité centrale, réseau) connectés par un câble. Un automate programmable contrôle le procédé alors que l’autre est en “veille”. Si le système actif
tombe en panne, le système en veille reprend automatiquement le contrôle sans interruption.
Cela réduit considérablement les temps d’immobilisation et les frais de remise en service.
쎲 Unités centrales PC
L’unité centrale PC est un ordinateur personnel compact que vous pouvez monter dans le
châssis de base. Cette unité centrale gère des applications générales sur PC ainsi que des applications d’automates programmables. Elle est donc utilisable comme PC intégré à un système de
commande, par exemple pour l’affichage, les bases de données, les fonctions de suivi des applications Microsoft ou pour la programmation System Q en langage de haut niveau. De plus, il est
possible de contrôler le système comme un automate programmable logiciel conforme à la
norme IEC1131 via le logiciel SX-Controller en option.
Pour la connexion aux périphériques d’entrée/sortie et aux modules intelligents, MELSEC System Q
est utilisable.
쎲 Unité centrale C-Controller
C-Controller permet d’intégrer et de programmer en C++ la plate-forme d’automatisation System Q.
L’utilisation du système d’exploitation temps réel VxWorks largement répandu facilite la réalisation de
tâches complexes et de protocoles, ainsi que les communications.
쎲 Unités centrales de commande de mouvement
L’unité centrale de commande de mouvement contrôle et synchronise les servo-amplificateurs
et les servomoteurs connectés. Un système de commande de mouvement est installé à côté
d’une unité centrale d’automate programmable. Seule l’association d’une unité de
positionnement hautement dynamique et d’un automate programmable permet de créer un
système de commande de mouvement autonome.
Alors que l’unité centrale de commande de mouvement contrôle des asservissements complexes, l’unité centrale de l’automate programmable se charge simultanément de la
commande des machines et des communications.
Ce Manuel d’initiation décrit en détail uniquement l’unité centrale d’automate programmable.
Pour plus d’informations sur les autres unités centrales, veuillez vous reporter au Catalogue technique MELSEC System Q (réf. 136731) et aux manuels de chaque module.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3–7
Modules UC (unité centrale)
MELSEC System Q
Modules unités centrales
쎲
L’UC, l’alimentation et le châssis de base de 5 emplacements constituent un appareil autonome.
Le fonctionnement multi-UC n’est pas possible avec le modèle Q00JCPU.
– Mémoire pour les programmes : 8 k.opérations
– Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,2 µs
Toutes les unités centrales suivantes peuvent fonctionner en mode multi-UC.
쎲
– Mémoire pour les programmes : 8 k.opérations
– Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,16 µs
쎲
– Mémoire pour les programmes : 14 k.opérations
– Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,10 µs
쎲
– Mémoire pour les programmes : 28 k.opérations
– Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,079 µs
쎲
– Mémoire pour les programmes : 28 k.opérations
(possibilité d’extension avec une carte mémoire)
– Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,034 µs
쎲
– Mémoire pour les programmes : 60 k.opérations
(possibilité d’extension avec une carte mémoire)
– Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,034 µs
쎲
– Mémoire pour les programmes : 124 k.opérations
(possibilité d’extension avec une carte mémoire)
– Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,034 µs
쎲
– Mémoire pour les programmes : 252 k.opérations
(possibilité d’extension avec une carte mémoire)
– Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,034 µs
3–8
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules UC (unité centrale)
Le tableau suivant indique les possibilités d’extension et le nombre d’entrées et de sorties des unités
centrales d’automates programmables.
Module UC
Q00JCPU
Q00CPU
Q01CPU
Nombre de
châssis d’extension
connectables
Nombre de modules
à installer
2
Nombre de points d’entrées/sorties
Local (sur les châssis de
base et d’extension)
Distant
16
256
2048
4
24
1024
2048
7
64
4096
8192
Q02CPU
Q02HCPU
Q06HCPU
Q12HCPU
Q25HCPU
3.4.1
Composants des modules UC
Diodes électroluminescentes (DEL)
Interrupteurs de configuration du
système
Bouton d’éjection
de la carte mémoire
Interrupteur RUN/STOP
Interrupteur RESET/L.CLR
(Pour les modules Q00CPU et Q01CPU,
l’interrupteur de réinitialisation est
combiné avec l’interrupteur RUN/STOP).
Connecteur de chargement
de la carte mémoire
Connecteur USB (pas sur les modèles
Q00,Q01 et Q02CPU)
Connecteur RS232
Diodes électroluminescentes (DEL)
–
Vert : Mode Q
ON :
pendant le fonctionnement en mode “RUN“
OFF :
en mode “STOP“ ou après la détection d’une
erreur qui a interrompu le fonctionnement
Scintillement : l’interrupteur RUN/STOP a été commuté d “STOP“ à “RUN“
après l’écriture d’un programme ou d’un paramètre
pendant un arrêt (STOP). L’UC n’est pas en mode “RUN“.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3–9
Modules UC (unité centrale)
MELSEC System Q
Procédure de passage d’une UC d’automate programmable de “STOP“ à “RUN“ après une modification
du programme ou des paramètres pendant un arrêt (STOP) :
햲 Placez l’interrupteur RESET/L.CLR en position “RESET“.
햳 Commutez l’interrupteur RUN/STOP de “STOP“ à “RUN“.
Cependant, lorsque vous voulez mettre l’UC en mode “RUN“ sans effacer les informations de
l’appareil :
햲 Commutez l’interrupteur RUN/STOP de “STOP“ à “RUN“.
햳 Commutez l’interrupteur RUN/STOP à nouveau sur “STOP“
햴 Placez l’interrupteur RUN/STOP sur “RUN“.
–
DEL ERR. et USER
ON :
Après la détection d’une erreur pendant les auto-diagnostics.
Cette erreur n’interrompt pas le fonctionnement.
OFF :
Fonctionnement normal de l’UC
Scintillement : Une erreur qui interrompt le fonctionnement a été
détectée pendant l’auto-diagnostic.
ON :
L’instruction CHK a détecté une erreur
ou un annonciateur (F) a été activé.
OFF :
fonctionnement normal de l’UC
Scintillement : Effacement de la mémoire
–
3 – 10
DEL BAT et BOOT
ON :
La tension de la batterie de l’UC ou de la carte
mémoire est insuffisante.
OFF :
Fonctionnement normal de l’UC
ON :
Démarrage
OFF :
Le démarrage n’est pas exécuté
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules UC (unité centrale)
Interrupteurs du système
Protection du système
OFF: pas de protection
ON: Protection
Utilisé pour spécifier l’emplacement des paramètres enregistrés
SW2
SW3
Commande des paramètres
ARRÊT
ARRÊT
Mémoire pour les programmes (lecteur 0)
MARCHE
ARRÊT
Carte mémoire SRAM (lecteur 1)
ARRÊT
MARCHE Carte mémoire flash / carte ATA (lecteur 2)
MARCHE
MARCHE Mémoire ROM intégrée (lecteur 4)
Il n’est pas possible d’enregistrer les paramètres dans la mémoire vive (RAM) intégrée (Zone 3)
(voir également le chapitre 3.4.2).
A la livraison tous les interrupteurs sont en position OFF.
Interrupteurs RUN/STOP et RESET/L.CLR
RUN:
l’unité centrale exécute le programme
STOP:
l’exécution du programme est arrêtée.
RESET:
Réinitialise le matériel, les erreurs, etc.
Après une réinitialisation, replacez toujours cet interrupteur en position neutre.
L.CLR:
Efface toutes les données (désactivées ou remises à zéro) de la zone des paramètres
mémorisés.
(Non disponible pour les modèles Q00CPU et Q01CPU)
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 11
Modules UC (unité centrale)
3.4.2
MELSEC System Q
Organisation de la mémoire
Les UC des automates programmables utilisent plusieurs mémoires identifiées par un numéro de
zone. Outre la mémoire intégrée hautes performances, les unités centrales comportent un emplacement pour une carte mémoire.
Module UC (unité centrale)
Carte mémoire (RAM)
Lecteur n° : 1
Mémoire des
programmes (RAM)
Lecteur n° : 0
Carte mémoire (ROM)
Lecteur n° : 2
Mémoire RAM intégrée
Lecteur n° : 3
Il n’est pas possible d’installer une carte mémoire
dans un module Q00JCPU, Q00CPU ou Q01CPU.
Mémoire ROM standard
Lecteur n° : 4
Organisation des enregistrements
쎲 Q00JCPU, Q00CPU et Q01CPU
Mémoire intégrée
Données
Mémoire pour les
programmes (lecteur 0)
Mémoire RAM
(lecteur 3)
Mémoire ROM
(lecteur 4)
Programme
쎲
쑗
쎲
Paramètres
쎲
쑗
쎲
Paramètres des
modules intelligents
쎲
쑗
쎲
Commentaires sur le module
쎲
쑗
쎲
Registre fichiers
쑗
쎲
쑗
쎲 = enregistrement possible
쑗 = enregistrement impossible
3 – 12
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules UC (unité centrale)
쎲 Q02CPU, Q02HCPU, Q06HCPU, Q12HCPU et Q25HCPU :
Mémoire intégrée
Cartes mémoire
Mémoire
pour les
programmes
(lecteur 0)
Mémoire
RAM
(lecteur 3)
Mémoire
ROM
(lecteur 4)
Mémoire
RAM
(lecteur 1)
Mémoire
flash ROM
(lecteur 2)
Programme
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Paramètres
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Paramètres des
modules
intelligents
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Commentaire sur
le module
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Valeurs initiales
des modules
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Registre fichiers
쑗
쎲
쑗
쎲
쎲
쑗
Modules locaux
쑗
쎲
쑗
쎲
쑗
쑗
Données de
débogage
쑗
쑗
쑗
쎲
쑗
쑗
Historique des
défaillances
쑗
쑗
쑗
쎲
쑗
쑗
Fichier de données
créées par une
instruction FWRITE
쑗
쑗
쑗
쑗
쑗
쎲
Données
Mémoire
ATA ROM
(lecteur 2)
쎲 = enregistrement possible
쑗 = enregistrement impossible
Un programme enregistré dans la mémoire ROM standard ou dans une carte mémoire (RAM ou
ROM) est transféré à la mémoire du programme lors de la mise sous tension et exécuté dans cette
mémoire. Par conséquent, si le programme est enregistré dans la mémoire ROM standard ou dans la
carte mémoire (RAM ou ROM), la mémoire programme doit être suffisante pour le programme.
Pour utiliser les données de débogage de la fonction de suivi, un fichier historique des défaillances
ou un fichier général, vous devez charger la carte mémoire.
Données qu’il est possible d’enregistrer
–
Programme
Programme séquentiel Ladder, liste ou Grafcet. Pour l’exécution de plusieurs programmes,
plusieurs fichiers de programmes sont également enregistrés en mémoire.
–
Paramètres
Fichier d’enregistrement des paramètres de l’automate programmable configurés pendant la
programmation.
–
Paramètres des modules intelligents
Fichier des paramètres configurés à l’aide de GX Configurator. Ce fichier n’existe pas si vous
n’utilisez pas la configuration effectuée à l’aide de GX Configurator.
–
Commentaires sur les modules
Fichier de commentaires sur chaque module de l’automate programmable. Ce fichier n’existe
pas si vous n’avez pas créé de commentaires sur les modules.
–
Valeurs initiales des modules
Liste des valeurs affectées aux modules à la mise sous tension. Ce fichier n’existe pas si vous les
valeurs initiales des modules ne sont pas utilisées.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 13
Modules UC (unité centrale)
MELSEC System Q
–
Registres
Fichiers de registres (R, ZR). La définition de différents noms de fichiers permet d’enregistrer
plusieurs fichiers de registres. Les registre de fichiers peuvent être conservés dans une carte
mémoire ROM (zone 2), mais pas dans une carte ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA). Les
registres des fichiers enregistrés dans une carte mémoire flash sont uniquement lisibles et ne
permettent pas de modifier les données du programme.
–
Modules locaux
Les modules locaux sont utilisés uniquement avec les programmes correspondants en cas de
plusieurs programmes. Lors du traitement d’un programme, les données correspondantes sont
transférées du module local dans la zone du module d’exécution ; le traitement du programme
a alors lieu.
–
Données de débogage
Fichier des résultats de suivi utilisés pour le débogage du programme.
–
Fichier de données écrit par une instruction FWRITE
Ces données peuvent être conservées sur des cartes mémoire ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA
uniquement).
Cartes mémoire
Toutes les UC des automates programmables MELSEC System Q, sauf les modules UC Q00JCPU,
Q00CPU et Q01CPU, peuvent être équipées d’une carte mémoire.
Avant la première utilisation de la carte mémoire, vous devez la formater avec GX Developer ou
GX IEC Developer.
Un programme enregistré dans une carte mémoire est transféré à la mémoire du programme lors
de la mise sous tension et exécuté dans cette mémoire. Vous pouvez configurer dans les paramètres
le comportement à la mise sous tension (fichier de démarrage).
L’interrupteur de protection contre l’écriture de la
carte empêche tout écrasement accidentel des
données enregistrées. Une batterie sur la carte
mémoire RAM conserve les données lors d’une
coupure de l’alimentation.
Cartes mémoire disponibles
Désignation
Q2MEM-1MBS
Q2MEM-2MBS
Q2MEM-2MBF
Q2MEM-4MBF
Type de mémoire
SRAM
ROM flash
Q2MEM-8MBA
Q2MEM-16MBA
Q2MEM-32MBA
3 – 14
Capacité [octets]
Capacité
[nombre de fichiers]
1011 k
256
2034 k
288
2035 k
4079 k
Nombre d’écritures
Aucune limite
288
100 000
512
1 000 000
7940 k
ATA ROM
15932 k
31854 k
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.4.3
Modules UC (unité centrale)
Installation de la batterie du module UC
Les unités centrales des automates programmables MELSEC
System Q sont équipées d’une batterie. Lors d’une coupure
de l’alimentation, la batterie permet de conserver pendant
plusieurs milliers d’heures les données de la mémoire des
programmes, la mémoire RAM intégrée et l’horloge. Ce
temps dépend néanmoins du type d’unité centrale.
La batterie doit être remplacée tous les 10 ans.
Les car tes mémoire SRAM ont leur propre batterie
(Q2MEM-BAT ) indépendante de la batterie de l’unité
centrale.
L’unité centrale est livrée avec une batterie déconnectée pour éviter la décharge et les courts-circuits.
Connectez la batterie avant la première utilisation de l’unité centrale.
La batterie des modules Q00J, Q00 et Q01CPU
se trouve derrière le cache supérieur à l’avant
des modules UC.
Batterie
Connecteur
BAT.
RESET
L.CLR
Avec toutes les autres unités centrales d’automates programmables, la batterie est installée en bas.
Avant du module UC
UC
Batterie Q6BAT
Bas du module UC
Connecteur
Cache
Pour connecter la batterie, ouvrez le cache du compartiment. Vérifiez que la batterie est correctement chargée. Insérez le connecteur de la batterie dans le boîtier. Avec les unités centrales Q02(H),
Q06H, Q12(P)H et Q25(P)HCPU, vérifiez que le connecteur est inséré dans le support correspondant
du cache de la batterie.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 15
Modules d’entrées et de sorties numériques
3.5
MELSEC System Q
Modules d’entrées et de sorties numériques
Les modules d’entrées et de sorties connectent l’unité centrale d’un automate programmable
avec le processus à commander. Les entrées numériques s’utilisent pour acquérir les signaux de
commande des contacteurs, boutons et capteurs connectés. Ces entrées peuvent lire des valeurs
activées (ON - signal sous tension) et désactivées (OFF - pas de signal). Les modules de sorties
numériques commandent les actionneurs externes (ON / OFF).
proviennent de divers composants :
Les
쎲 Boutons poussoirs.
쎲 Contacteurs rotatifs.
쎲 Interrupteurs à clé.
쎲 Contacteurs de fin de course.
쎲 Capteurs de niveau.
쎲 Capteurs de débit
쎲 Cellules photoélectriques.
쎲 Détecteurs de proximité (inductifs ou capacitifs).
Les détecteurs de proximité délivrent une sortie transistor NPN (logique négative) ou PNP
(logique positive).
Les
s’utilisent par exemple pour commander :
쎲 des relais et des contacteurs
쎲 des voyants
쎲 des électrovannes
쎲 les entrées d’autres composants (ex. variateurs).
Présentation des types de modules d’entrées/sorties numériques
Nombre d’entrées/sorties
Modèle
8
16
32
64
120 V CA
쑗
쎲
쑗
쑗
240 V CA
쎲
쑗
쑗
쑗
48 V CA/V CC
쑗
쎲
쑗
쑗
24 V CC
쑗
쎲
쎲
쎲
24 V CC (vitesse élevée)
쎲
쑗
쑗
쑗
5 V CC / 12 V CC
쑗
쎲
쎲
쎲
Relais
쎲
쎲
쑗
쑗
Relais seul
쎲
쑗
쑗
쑗
Sortie triac
쑗
쎲
쑗
쑗
Sortie transistor (logique négative)
쎲
쎲
쎲
쎲
Sortie transistor (logique positive)
쑗
쎲
쎲
쑗
쎲
쑗
쎲
쑗
Modules d’entrée
Modules de sortie
Modules d’entrées/sorties combinés
쎲 = module disponible
쑗 = module non disponible
3 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.5.1
Modules d’entrées et de sorties numériques
Modules d’entrées numériques
Les modules d’entrées existent pour diverses tensions d’entrée :
Module d’entrée MELSEC System Q
Nombre
d’entrées
QX80
01234567
89ABCDEF
1
8
16
32
64
5 – 12 V CC
QX70
QX71
QX72
24 V CC
QX40
QX80
QX41
QX81
QX42
QX82
24 V CC (module de traitement
des interruptions)
QI60
Tension d’entrée
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
48 V CA/V CC
QX50
100 – 120 V CA
QX10
100 – 240 V CA
QX28
Les modules avec 8 ou 16 points de connexion sont équipés de borniers à vis démontables.
Les modules avec 32 ou 64 points de connexion sont connectés par une prise.
Remarques générales sur les entrées des automates programmables
Toutes les entrées sont isolées par des opto-coupleurs. Cela évite que l’électronique sensible des
unités centrales soit perturbée par des parasites induits par des appareils externes.
Un autre problème courant est le rebondissement des contacts électromécaniques. Pour éviter que
ces parasites nuisent à l’automate programmable, les entrées sont filtrées de façon que l’état
actif/inactif (On/Off ) enregistre un état actif (ON) uniquement si le signal est stable pendant une
durée supérieure au coefficient de filtrage.
REMARQUE
Le coefficient de filtrage des modules d’entrées standard est réglé à 10 ms ; vous pouvez
cependant le régler individuellement de 1 à 70 ms dans la configuration de l’unité centrale (voir
les spécifications du module).
Le temps de réponse du filtre doit être pris en compte lors de la programmation car il influence
directement le fonctionnement du programme. Si la vitesse des entrées est plus rapide lorsque
vous diminuez le coefficient de filtrage, faites attention lorsque vous utilisez ces entrées pour la
signalisation numérique. Les câbles doivent être blindés et séparés d’autres sources possibles de
bruit électrique ! Si le fonctionnement à haute vitesse du système est indispensable, vous devez utiliser des modules spécialisés tels que le module de traitement des interruptions QI60.
Pour que l’automate programmable enregistre une modification logique de l’état d’une entrée, un
courant minimal doit passer dans cette entrée. Ce courant dépend du type de module d’entrée utilisé : il est égal à 3 mA dans la plupart des cas. Tout courant inférieur n’active pas l’entrée, même
lorsqu’un capteur connecté est activé. La résistance de l’entrée limite le courant d’entrée. Si la tension d’entrée est supérieure à la tension nominale, le courant d’entrée augmente également.
L’entrée accepte un signal jusqu’à 7 mA ; toute valeur supérieure peut détériorer l’entrée.
L’unité centrale de l’automate programmable interroge les états des signaux d’entrée au début de
chaque cycle de programme et les enregistre. Dans le programme, l’unité centrale accède aux états
enregistrés des entrées. Ces états sont à nouveau actualisés avant l’exécution du prochain cycle du
programme.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 17
Modules d’entrées et de sorties numériques
MELSEC System Q
Pour les modules d’entrée MELSEC System Q, il existe des entrées CC pour des connexions avec le
négatif ou le positif commun. Pour certains modules (ex. QX71), vous avez le choix entre ces deux
méthodes de connexion.
Connexion avec négatif commun
Un capteur connecté à un module d’entrée avec négatif commun raccorde la borne positive d’une
alimentation externe à une entrée de l’automate programmable. La borne négative de l’alimentation est connectée à la borne commune de toutes les entrées de ce groupe. Lorsque le capteur est
activé, le courant d’entrée passe dans l’entrée.
Module d’entrée
Ientrée
Ientrée
24 V CC
Connexion avec positif commun
Un capteur connecté à un module d’entrée avec positif commun raccorde la borne négative d’une
alimentation externe à une entrée de l’automate programmable. La borne commune de toutes les
entrées de ce groupe est connectée à la borne positive de l’alimentation. Lorsque le capteur est
activé, le courant d’entrée sort de l’entrée.
Module d’entrée
24 V CC
Ientrée
Ientrée
3 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules d’entrées et de sorties numériques
Détecteurs de proximité et capteurs optiques
Les détecteurs de proximité envoient un signal à l’automate programmable lorsqu’un objet est
proche. Il n’est pas nécessaire que l’objet soit en contact avec le capteur, ce qui est un avantage pour
de nombreuses applications. Il existe deux types de détecteurs de proximité : inductifs et capacitifs.
Ilexiste également divers capteurs optiques que l’on rencontre dans des applications industrielles.
La plupart des capteurs optiques et des détecteurs de proximité utilisent des semi-conducteurs en
deux polarités :
쎲 PNP (logique positive)
쎲 NPN (logique négative)
Les tensions d’alimentation de ces capteurs sont en général de 24 V CC.
Exemple de module d’entrée avec négatif commun
Élément
Spécifications
Type de module
QX80
Nombre de points d’entrée
16
Méthode d’isolement
Opto-coupleur
Tension d’entrée nominale
24 V CC (+20/-15 %, ondulation 5 %)
Courant d’entrée nominal
Environ 4 mA
Déclassement de l’entrée
100 % (toutes les entrées peuvent être commutées simultanément).
Appel de courant
Maxi 200 mA pendant 1 ms (132 V CA)
Tension / courant d’activation
Supérieur ou égal à 19 V CC / 3 mA
Tension / courant de désactivation
Inférieur ou égal à 11 V CC / 1,7 mA
Impédance d’entrée
Environ 5,6 k⏲
Temps de réponse
OFF 씮 ON
OFF 씮 ON
1, 5, 10, 20, 70 ms (paramètre UC, réglage initial : 10 ms)*
Rigidité diélectrique
560 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m)
Résistance d’isolement
Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement)
Immunité au bruit électrique
Par simulateur de bruit 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise
entre 25 et 60 Hz
Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV
*
Groupes d’entrées
1 groupe de 16 entrées (borne commune : borne 18)
Indicateur de fonctionnement
1 DEL pour chaque entrée
Connexions externes
Bornier 18 points (vis M3 x 6)
Section des câbles
0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi
Consommation électrique interne
(5 V CC)
50 mA (tous les points d’entrée sous tension)
Poids
0,16 kg
Il n’est pas possible de configurer séparément les temps de réponse OFF -> ON et ON -> OFF.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 19
Modules d’entrées et de sorties numériques
MELSEC System Q
Aspect physique
Schéma
Borne
Signal
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
QX80
01234567
89ABCDEF
1
Opto-coupleur
Opto-coupler
DEL
LED
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internal circuit
16
+
–
24
24VVDC
CC
18
Modulemodule
d’entrée
Input
9
X08
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
Libre
18
COM
Fonction d’un module d’entrée avec négatif commun
D’après le schéma précédent pour le modèle QX80, lorsque le bouton poussoir est fermé, le courant
circule comme suit :
쎲 De la borne +24 Volts de l’alimentation externe vers le bouton poussoir et la borne 1 du module
d’entrée.
쎲 La borne 1 est connectée à la borne négative (18) de l’alimentation externe via une résistance et
la DEL d’un opto-coupleur. Un courant passe donc dans la DEL.
쎲 La DEL émet alors un faisceau lumineux qui active le phototransistor.
쎲 L’opto-coupleur isole le circuit d’entrée 24 Volts du circuit logique 5 Volts du processeur de
l’automate programmable. Cela immunise également l’entrée contre le bruit.
쎲 Lorsque le phototransistor s’active, un signal est envoyé à la table des images d’entrée pour
enregistrer que l’entrée X0 est active. La DEL sur la face avant du module d’entrée s’allume dans
ce cas et indique l’état du signal.
3 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules d’entrées et de sorties numériques
Exemple de module d’entrée avec positif commun
Élément
Spécifications
Type de module
QX40
Nombre de points d’entrée
16
Méthode d’isolement
Opto-coupleur
Tension d’entrée nominale
24 V CC (+20/-15 %, ondulation 5 %)
Courant d’entrée nominal
Environ 4 mA
Déclassement de l’entrée
100 % (toutes les entrées peuvent être commutées simultanément).
Appel de courant
Maxi 200 mA pendant 1 ms (132 V CA)
Tension / courant d’activation
Supérieur ou égal à 19 V CC / 3 mA
Tension / courant de désactivation
Inférieur ou égal à 11 V CC / 1,7 mA
Impédance d’entrée
Environ 5,6 k⏲
Temps de réponse
OFF 씮 ON
1, 5, 10, 20, 70 ms (paramètre UC, réglage initial : 10 ms)*
OFF 씮 ON
Rigidité diélectrique
560 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m)
Résistance d’isolement
Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement)
Immunité au bruit électrique
Par simulateur de bruit 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise
entre 25 et 60 Hz
Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV
*
Groupes d’entrées
1 groupe de 16 entrées (borne commune : borne 17)
Indicateur de fonctionnement
1 DEL pour chaque entrée
Connexions externes
Bornier 18 points (vis M3 x 6)
Section des câbles
0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi
Consommation électrique interne
(5 V CC)
50 mA (tous les points d’entrée sous tension)
Poids
0,16 kg
Il n’est pas possible de configurer séparément les temps de réponse OFF -> ON et ON -> OFF.
Aspect physique
Schéma
Borne
Signal
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
9
X08
QX40
01234567
89ABCDEF
1
0
Opto-coupleur
Opto-coupler
DEL
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
- +
COM
NC
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
MELSEC System Q Manuel d’initiation
Internal circuit
16
–
+
24
24 VV DC
CC
17
Module
d’entrée
Input module
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
Libre
3 – 21
Modules d’entrées et de sorties numériques
MELSEC System Q
Fonction d’un module d’entrée avec positif commun
Dans le schéma précédent, lorsque le bouton poussoir connecté à la borne 1 est fermé, le courant
circule comme suit :
쎲 De la borne +24 Volts de l’alimentation externe vers la borne commune ( 17) .
쎲 Dans la DEL de l’opto-coupleur, puis dans le circuit de la résistance d’entrée vers la borne 1
(de l’entrée X0) du module d’entrée.
쎲 La DEL émet alors un faisceau lumineux qui active le phototransistor.
쎲 Lorsque le phototransistor s’active, un signal est envoyé à la table des images d’entrée pour
enregistrer que l’entrée X0 est active. La DEL correspondante sur la face avant du module
d’entrée s’allume dans ce cas et indique l’état du signal.
쎲 Il passe ensuite dans le bouton poussoir et revient à la borne négative de l’alimentation externe.
Exemple de module d’entrée CA
Élément
Spécifications
Type de module
QX10
Nombre de points d’entrée
16
Méthode d’isolement
Opto-coupleur
Tension d’entrée nominale
100 à 120 V CA (+10/-15 %) 50/60 Hz (앐3 Hz) (distorsion 5 % maxi)
Courant d’entrée nominal
environ 8 mA sous 100 V CA/60 Hz ; environ 7 mA sous 100 V CA/50 Hz
Déclassement de l’entrée
voir le tableau de déclassement ci-dessous
Appel de courant
Maxi 200 mA pendant 1 ms (132 V CA)
Tension / courant d’activation
Supérieur ou égal à 80 V CA / 5 mA (50 Hz, 60 Hz)
Tension / courant de désactivation
Inférieur ou égal à 30 V CC / 1 mA (50 Hz, 60 Hz)
Impédance d’entrée
environ 15 k⏲ à 60 Hz, environ 18 k⏲ à 50 Hz
Temps de réponse
OFF 씮 ON
OFF 씮 ON
Inférieur ou égal à 15 ms (100 V CA, 50 Hz, 60 Hz)
Inférieur ou égal à 20 ms (100 V CA, 50 Hz, 60 Hz)
Rigidité diélectrique
1780 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m)
Résistance d’isolement
Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement)
Immunité au bruit électrique
Par simulateur de bruit 1 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise
entre 25 et 60 Hz
Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV
3 – 22
Groupes d’entrées
1 groupe de 16 entrées (borne commune : borne 17)
Indicateur de fonctionnement
1 DEL pour chaque entrée
Connexions externes
Bornier 18 points (vis M3 x 6)
Section des câbles
0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi
Consommation électrique interne
(5 V CC)
50 mA
Poids
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules d’entrées et de sorties numériques
Aspect physique
Schéma
Borne
Signal
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
QX10
01234567
89ABCDEF
0
1
Opto-coupleur
Opto-coupler
DEL
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
COM
NC
Taux d’activité
100VDC
8mA60Hz
7mA50Hz
%
100
90
80
70
60
50
40
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internal circuit
16
17
100
100–-120
120VVCA
AC
120 VVCA
120
AC
Module
d’entrée
Input module
9
X08
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
Libre
Pour le module QX10, le nombre d’entrées
commutables simultanément dépend de la
température ambiante.
132 V
V CA
132
AC
0
10
20
30
40
50 55
Température ambiante [쎶C]
Avec des modules d’entrée CA, il est recommandé d’utiliser la même tension d’alimentation pour
l’automate programmable et les entrées (ex. 100 –120 V CA). Cela réduit le risque de connecter une
tension incorrecte aux entrées.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 23
Modules d’entrées et de sorties numériques
3.5.2
MELSEC System Q
Modules de sorties numériques
Les modules de sortie MELSEC System Q offrent divers éléments de commutation pour l’adaptation
à de nombreuses tâches de commande :
Module de sortie
Nombre de
sorties
Type de
sortie
8
16
QY18A
QY10
32
64
Tension de
sortie nominale
QY10
01234567
89ABCDEF
L
L
1
2
L
L
3
4
L
L
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Relais
24 V CC / 240 V CA
Triac
100 – 240 V CA
QY22
5 – 12 V CC
QY70
QY71
12 – 24 V CC
QY40P
QY50
QY80
QY41P
QY81P
Transistor
5 – 24 V CC
QY42P
QY68A
Les modules avec 8 ou 16 points de connexion sont équipés de borniers à vis démontables.
Les modules avec 32 ou 64 points de connexion sont connectés par une prise.
Types de sorties
Les modules de sorties numériques MELSEC System Q sont disponibles en quatre configurations.
쎲 Relais
쎲 Triac
쎲 Transistor (logique positive)
쎲 Transistor (logique négative)
Modèle
Avantages
쎲 Un module peut commuter diverses tensions
Relais
쎲 Fonctionnement possible en contact sec
쎲 Fort courant de commutation
쎲 Fiabilité
Triac
쎲 Commutation plus rapide
쎲 Adapté aux applications à commutation rapide
쎲 Fiabilité très élevée
Transistor
3 – 24
Avantages inconvénients
쎲 Lenteur (maxi 1 Hz)
쎲 Fiabilité limitée (électromécanique)
쎲 Brûlage des contacts
쎲 Bruit (électrique)
쎲 Courant alternatif uniquement
쎲 Courant limité à 0,6 A /point
쎲 Nécessite 10 ms pour l’activation/désactivation
à 50 Hz CA
쎲 Commutation très rapide
쎲 Fonctionnement en courant continu basse
tension uniquement
쎲 Très bien adapté aux applications à
commutation rapide
쎲 Courant limité à 0,1 A /point
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules d’entrées et de sorties numériques
Modules de sorties relais
Les bobines et les contacts des relais de sortie assurent l’isolement électrique des circuits internes et
externes.
Les modules sont disponibles avec plusieurs sorties ayant des communs groupés ou avec des sorties à “contact sec” (QY18A).
Similaire aux autres types de modules de sortie, le fonctionnement du contact de sortie est commandé par le programme de l’unité centrale interne. A la fin du programme, l’automate programmable actualise les sorties de la mémoire verrouillée, une DEL s’allume et le contact de sortie se
ferme. La réponse du relais est d’environ 10 ms.
Exemple de module avec sorties relais
Élément
Spécifications
Type de module
QY10
Nombre de points de sortie
16
Méthode d’isolement
Relais
Tension / courant nominal de
commutation
24 V CC, 2 A (charge résistive) par sortie
240 V CA, 2 A (cosj = 1) par sortie ; maxi 8 A par groupe
Charge de commutation minimale
5 V CC, 1 mA
Tension maximale de commutation
125 V CC / 264 V CA
Temps de réponse
OFF 씮 ON
inférieur ou égal à 10 ms
OFF 씮 ON
inférieur ou égal à 12 ms
Mécanique
20 millions de fois minimum
100 000 de fois minimum avec tension / courant nominal de commutation
Durée de vie
100 000 fois [email protected] 200 V CA, 1,5 A; 240 V CA 1 A (cos j = 0,7)
300 000 fois [email protected] 200 V CA, 0,4 A; 240 V CA 0,3 A (cos j = 0,7)
Électrique
100 000 fois [email protected] 200 V CA, 1 A; 240 V CA 0,5 A (cos j = 0,35)
300 000 fois [email protected] 200 V CA, 0,3 A; 240 V CA 0,15 A (cos j = 0,35)
100 000 fois [email protected] 24 V CC 1 A; 100 V CC 0,1 A (L/R = 0,7 ms)
300 000 fois [email protected] 24 V CC 0,3 A; 100 V CC 0,03 A (L/R = 0,7 ms)
Fréquence maximale de
commutation
3 600 fois/heure
Parafoudre
—
Fusible
—
Rigidité diélectrique
2830 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m)
Résistance d’isolement
Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement)
Immunité au bruit électrique
Par simulateur de bruit 1 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise
entre 25 et 60 Hz
Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV
Groupes de sorties
1 groupe de 16 sorties (borne commune : borne 17)
Indicateur de fonctionnement
1 DEL pour chaque sortie
Connexions externes
Bornier 18 points (vis M3 x 6)
Section des câbles
0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi
Consommation électrique interne
(5 V CC)
430 mA
Poids
0,22 kg
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 25
Modules d’entrées et de sorties numériques
MELSEC System Q
Aspect physique
Schéma
Borne
Signal
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
QY10
01234567
89ABCDEF
0
DEL
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
1
Internal
Circuit
L
16
Output module
Modules
de sorties
17
230VVCA
AC
24
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
Libre
Modules de sorties triac
Les modules de sorties numériques peuvent commuter des tensions comprises entre 100 et 240 V CA.
Comme pour les autres configurations de sortie, la sortie physique est isolée par un opto-coupleur.
La réponse d’un triac est évidemment plus rapide que celle d’un relais : le temps de réponse est égal
à 1 ms pour l’activation et à 10 ms pour la désactivation.
Du fait que la charge d’une sortie triac est limitée à 0,6 A, vous devez faire attention lors de la configuration de votre système à ne pas surcharger le circuit de sortie.
Comme la fuite de courant dans une sortie triac est plus importante que pour un relais, vous devez
veiller à ce que ce courant soit suffisant pour allumer les voyants et faire fonctionner certains relais
miniatures. En fait, il s’agit d’une des plus fréquentes causes d’électrocution lors du travail sur des
armoires commandées par des automates programmables.
P
3 – 26
DANGER :
Vous devez faire attention en travaillant sous tension sur des circuits commandés par des triacs,
même si les sorties sont apparemment hors tension !
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules d’entrées et de sorties numériques
Exemple de module de sortie triac
Élément
Spécifications
Type de module
QY22
Nombre de points de sortie
16
Méthode d’isolement
Opto-coupleur
Tension / courant nominal
de commutation
100–240 V CA (+20/-15 %), 0,6 A par sortie, 4.8 A par module
Charge de commutation minimale
24 V CA, 100 mA ; 100 V CA, 25 mA, 240 V CA, 25 mA
Appel de courant maximal
20 A
Courant de fuite (OFF)
Inférieur ou égal à 3 mA sous 120 V CA, 60 Hz
Inférieur ou égal à 1,5 mA sous 240 V CA, 60 Hz
Chute de tension maximale
en activation
1,5 V
Temps de réponse
OFF 씮 ON
0,5 x période + maxi 1 ms
OFF 씮 ON
0,5 x période + maxi 1 ms
Parafoudre
Absorbeur CR
Fusible
—
Rigidité diélectrique
2830 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m)
Résistance d’isolement
Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement)
Immunité au bruit électrique
Par simulateur de bruit 1 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise
entre 25 et 60 Hz
Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV
Groupes de sorties
1 groupe de 16 sorties (borne commune : borne 17)
Indicateur de fonctionnement
1 DEL pour chaque sortie
Connexions externes
Bornier 18 points (vis M3 x 6)
Section des câbles
0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi
Consommation électrique interne
(5 V CC)
250 mA (lorsque toutes les sorties sont activées).
Poids
0,40 kg
Aspect physique
Schéma
Borne
Signal
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
QY22
1 2 3 4 5 6 7
89ABCDEF
0
DEL
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
100VAC
240VAC
0.6A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
MELSEC System Q Manuel d’initiation
Internal
Circuit
L
1
16
17
+
–
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
18
1212––24V
24 VCC
DC
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
Libre
3 – 27
Modules d’entrées et de sorties numériques
MELSEC System Q
Modules de sortie transistor
Comme pour les autres configurations de sortie, les sorties physiques des modules de sortie transistor sont isolées par opto-coupleur.
La réponse du transistor dans les deux sens est seulement de 1 ms sous 24 V CC/200 mA. La capacité
exacte en courant de chaque sortie est indiquée dans le manuel d’utilisation du matériel
correspondant.
Les modules de sortie transistor MELSEC System Q sont disponibles en logique positive ou négative.
Exemple de module de sortie transistor en logique positive
Élément
Spécifications
Type de module
QY80
Nombre de points de sortie
16
Méthode d’isolement
Opto-coupleur
Tension de commutation nominale
12 à 24 V CC (+20/-15 %)
Plage de tension de commutation
10,2 à 28,8 V CC
Courant de charge maximal
0,5 A par sortie, 4 A par groupe
Appel de courant maximal
4 A pendant 10 ms
Courant de fuite (OFF)
Inférieur ou égal à 0,1 mA
Chute de tension maximale en
activation
0,2 V CC pour 0,5 A (TYP), maximum 0,3 V pour 0,5 A
Temps de réponse
OFF 씮 ON
inférieur ou égal à 1 ms
OFF 씮 ON
Inférieur ou égal à 1 ms (charge nominale, charge résistive)
Parafoudre
Diode Zener
Fusible
6,7 A (inchangeable)
Indication de fusible grillé
Une DEL indique un fusible grillé et un signal est envoyé à l’UC de l’automate
programmable
Alimentation
externe
Tension
Courant
12 à 24 V CC (+20/-15 %, ondulation 5 %)
20 mA (sous 24 V CC et lorsque toutes les sorties sont actives)
Rigidité diélectrique
560 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m)
Résistance d’isolement
Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement)
Immunité au bruit électrique
Par simulateur de bruit 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise
entre 25 et 60 Hz
Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV
3 – 28
Groupes de sorties
1 groupe de 16 sorties (borne commune : borne 17)
Indicateur de fonctionnement
1 DEL pour chaque sortie
Connexions externes
Bornier 18 points (vis M3 x 6)
Section des câbles
0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi
Consommation électrique interne
(5 V CC)
80 mA (lorsque toutes les sorties sont activées).
Poids
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules d’entrées et de sorties numériques
Aspect physique
Schéma
Borne
Signal
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
QY80
01234567
89ABCDEF
FUSE
0
DEL
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
12VDC
24VDC
0,5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
MELSEC System Q Manuel d’initiation
Internal
Circuit
L
1
16
17
+
–
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
18
12
12––24
24VVCC
DC
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
0V
3 – 29
Modules d’entrées et de sorties numériques
MELSEC System Q
Exemple de module de sortie transistor en logique négative
Élément
Spécifications
Type de module
QY40P
Nombre de points de sortie
16
Méthode d’isolement
Opto-coupleur
Tension de commutation nominale
12 à 24 V CC (+20/-15 %)
Plage de tension de commutation
10,2 à 28,8 V CC
Courant de charge maximal
0,1 A par sortie, 1,6 A par groupe
Appel de courant maximal
0,7 A pendant 10 ms
Courant de fuite (OFF)
Inférieur ou égal à 0,1 mA
Chute de tension maximale en
activation
0,1 V CC pour 0,1 A (TYP), maximum 0,2 V pour 0,1 A
Temps de réponse
OFF 씮 ON
inférieur ou égal à 1 ms
OFF 씮 ON
Inférieur ou égal à 1 ms (charge nominale, charge résistive)
Parafoudre
Diode Zener
Fusible
—
Alimentation
externe
Tension
12 à 24 V CC (+20/-15 %, ondulation 5 %)
Courant
10 mA (sous 24 V CC et lorsque toutes les sorties sont actives)
Rigidité diélectrique
560 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m)
Résistance d’isolement
Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement)
Immunité au bruit électrique
Par simulateur de bruit 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise
entre 25 et 60 Hz
Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV
Groupes de sorties
1 groupe de 16 sorties (borne commune : borne 18)
Indicateur de fonctionnement
1 DEL pour chaque sortie
Connexions externes
Bornier 18 points (vis M3 x 6)
Section des câbles
0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi
Consommation électrique interne
(5 V CC)
65 mA (lorsque toutes les sorties sont activées).
Poids
0,16 kg
Aspect physique
Schéma
QY40P
1 2 3 4 5 6 7
8 9 A B C D E F
0
L
1
DEL
LED
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
F
L
- +
COM
12VDC
24VDC
0.1A
3 – 30
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internal
Circuit
L 1
16
17
Modules
sorties
Outputdemodule
18
12/24 V DC
12/24
CC
Borne
Signal
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
12 - 24 V CC
18
COM
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules intelligents
3.6
Modules intelligents
3.6.1
Modules analogiques
Lorsque vous automatisez des processus, vous devez fréquemment acquérir ou contrôler des
valeurs analogiques (températures, pressions, niveaux de remplissage, etc.) Des modules analogiques sont donc indispensables pour les entrées/sorties de signaux analogiques.
Il existe deux types de modules analogiques :
쎲 Modules d’entrées analogiques et
쎲 Modules de sorties analogiques.
Les modules d’entrées analogiques peuvent réaliser l’acquisition de courants, de tensions et de
températures. Les modules de sorties analogiques envoient des signaux de courant ou de tension
aux sorties du module.
Critères de choix des modules analogiques
Une riche gamme de modules analogiques est disponible pour MELSEC System Q ; vous devez choisir le module adapté à chaque tâche d’automatisation. Les principaux critères de sélection sont les
suivants :
쎲 Résolution
La résolution indique la plus petite valeur physique que peut acquérir le un module analogique.
Pour les modules d’entrées analogiques, la résolution est la variation de tension, de courant ou
de température sur l’entrée qui augmente ou diminue la sortie numérique d’une unité.
Pour les modules de sorties analogiques, la résolution est la variation de tension, de courant ou
de température sur la sortie due à l’augmentation ou à la diminution de l’entrée numérique
d’une unité.
La résolution est limitée par la conception interne des modules analogiques ; elle dépend du
nombre de bits nécessaires à l’enregistrement de la valeur numérique. Par exemple, si une tension
de 10 V est acquise par un convertisseur analogique/numérique sur 12 bits, la tension est divisée en
4 096 parties (212 = 4096, voir paragraphe 4.3). La résolution est donc égale à 10 V/4096 = 2,5 mV.
쎲 Nombre d’entrées ou de sorties analogiques
Les entrées ou les sorties des modules analogiques sont également baptisées canaux. Vous
pouvez choisir des modules d’entrées analogiques ayant 2, 4 ou 8 canaux en fonction du nombre
dont vous avez besoin.
Modules d’entrées analogiques
Les modules d’entrées analogiques convertissent une valeur analogique mesurée (ex. 10 V) en
valeur numérique (ex. 4000) que l’automate programmable peut traiter. Cette conversion porte le
nom de conversion analogique/numérique (A/N en abrégé).
Les modules analogiques MELSEC System Q peuvent acquérir directement des températures ; les autres
grandeurs physiques (ex. pressions ou débits) doivent d’abord être converties en tensions ou courants
avant d’être converties en valeurs numériques que l’automate programmable traitera. Cette conversion
est effectuée par des capteurs qui envoient des signaux standard (ex. 0 à 10 V ou 4 à 20 mA). La mesure
d’un courant offre l’avantage que la valeur n’est pas corrompue par les résistances de contact ou la longueur des câbles.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 31
Modules intelligents
MELSEC System Q
Les modules d’entrées analogiques MELSEC System Q associent une haute
résolution (0,333 mV / 1,33 μA) et une conversion rapide (80 μs par canal).
Tous les modules sont équipés de borniers à vis démontables.
Q64AD
RUN
ERROR
V+
C
VH
1
I+
SLD
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~±10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Plage d’entrée analogique
Plages d’entrées
au choix
Tension
Canaux
d’entrée
Panneau
-10 à +10 V
1à5V
0à5V
0 à 10 V
-10 à +10 V
8
Q68ADV
Courant
0 à 20 mA
0 à 20 mA
4 à 20 mA
8
Q68ADI
Tension ou courant
(au choix pour chaque canal)
-10 à +10 V
0 à 20 mA
Idem 68ADV et Q68ADI
4
Q64AD
Entrée analogique
Modules d’entrées analogiques d’acquisition de température
Deux technologies de capteurs effectuent l’acquisition de températures : Thermistances Pt100 et
thermocouples.
쎲 Thermistances Pt100
Ces capteurs mesurent la résistance d’un composant en platine qui augmente avec la
température. A 0°C, la résistance du composant est égale à 100 °C (d’où le nom Pt100). Les
capteurs à résistance sont connectés par 3 fils qui garantissent que la résistance des câbles de
connexion n’a pas d’influence sur la mesure.
La plage maximale de mesure des thermistances Pt100 est comprise entre -200 et +600 °C ;
cependant, en pratique, elle dépend également du module d’acquisition de température
utilisé.
Le nickel est aussi utilisé pour les thermistances (Ni100) dont la plage de mesure est plus faible
(-60 °C à 180 °C).
쎲 Thermocouples
Ces appareils de mesure de la température utilisent le fait qu’une tension est produite lorsque
deux métaux différents sont soumis à la chaleur. Cette méthode mesure donc une température
par l’intermédiaire d’un signal de tension.
Il existe divers types de thermocouples qui diffèrent par leur force électromotrice thermique et
leur plage de mesure. Les combinaisons de matériaux sont normalisées et identifiées par un
code de type. Les types J et K sont couramment utilisés. Les thermocouples de type J sont
composés de fer (Fe) et d’un alliage cuivre/nickel (CuNi) : les thermocouples de type K utilisent
une combinaison NiCr / Ni. Outre leur composition de base, les thermocouples diffèrent
également par leur plage de mesure des températures.
Les thermocouples mesurent des températures comprises entre -200 et +1 200 °C.
3 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Modules intelligents
Caractéristiques particulières
쎲 Un module peut mesurer 4 températures
쎲 Il est possible de détecter la déconnexion d’un capteur de température sur
chaque canal
Q64RD
RUN
ERR.
a1
CH1
A1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
B1
b1
a2
CH2
A2
B2
b2
a3
CH3
A3
B3
b3
a3
CH4
A3
B3
b3
SLD
(FG)
Q64RD
쎲 Sélection du temps d’échantillonnage et de traitement, du calcul de la
moyenne et du nombre de mesures
쎲 Compensation des erreurs par réglage décalage/gain
쎲 Alarme lorsque la valeur limite est dépassée
쎲 L’isolement des potentiels entre le processus et la commande est une fonction standard réalisée par des opto-coupleurs. Isolement supplémentaire
des potentiels entre les canaux pour les modèles Q64TDV-GH et Q64RD-G.
Capteur de température
Plage d’acquisition de
température
Résolution maximale
Module
Thermistance
(Pt100, JPt100)
Pt100 : -200 à 850 °C,
JPt 100 : -180 à 600 °C
0,025 °C
Q64RD
Thermistance
(Pt100, JPt100, Ni100)
Pt100 : -200 à 850 °C,
JPt 100 : -180 à 600 °C,
Ni100 : -60 à 180 °C
0,025 °C
Q64RD-G
B, R, S, N : 0,3 °C;
K, E, J, T: 0,1°C
Thermocouples type K, E, J, T, B, R, S ou N
Dépend du thermocouple
utilisé
B: 0,7 °C; R, S: 0,8 °C;
K, T: 0,3 °C; E,T: 0,2 °C;
J: 0,1 °C; N: 0,4 °C;
Tension : 4 mV
Q64TD
Q64TDV-GH
Modules de sorties analogiques
Les modules de sorties analogiques convertissent une valeur numérique provenant de l’unité centrale de l’automate programmable en tension ou courant analogique utilisable pour commander
un appareil externe (conversion numérique/analogique ou N/A).
Les signaux analogiques de sortie produits par MELSEC System Q utilisent les plages standard
0–10 V et 4–20 mA.
Q62DA
RUN
ERROR
V+
C
COM
H
1
I+
V+
C
COM
H
2
I+
IN 24VDC
COM
(FG)
D/A
0~±10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
La résolution de 0,333 mV pour 0,83 μA et le temps extrêmement court de
conversion de 80 μs par canal de sortie sont deux des nombreuses
caractéristiques de ce module. L’isolement entre le processus et la
commande est également une fonction standard réalisée par des
opto-coupleurs.
Tous les modules sont équipés de borniers à vis démontables.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 33
Modules intelligents
MELSEC System Q
Sortie analogique
3.6.2
Plage de sortie analogique
Plages de sortie
au choix
Canaux de sortie
2
4
Q62DA
Q64DA
8
-10 à +10 V
Tension ou courant
(au choix pour chaque canal) 0 à 20 mA
1à5V
-10 à +10 V
0 à 20 mA
4 à 20 mA
Tension
-10 à +10 V
-10 à +10 V
Q68DAV
Courant
0 à 20 mA
0 à 20 mA
4 à 20 mA
Q68DAI
Modules de régulation de la température avec algorithme PID
Ces modules permettent de réguler la température par un algorithme PID sans charger l’unité centrale
de l’automate programmable.
Caractéristiques particulières
쎲 Quatre canaux d’entrée des températures et quatre circuits de régulation
PID par module
쎲 Acquisition de la température par thermistances Pt100 (Q64TCRT et
Q64TCRTBW) ou thermocouples (Q64TCTT et Q64TCTTBW)
Q64TCRT
ALM
RUN
ERR
L1
L2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
L3
L4
+
NC
A1
A2
B1
B2
b1
b2
A3
A4
B3
B4
b3
b4
3.6.3
쎲 Les modules 64TCRTBW et Q64TCTTBW détectent la déconnexion d’un
chauffage
쎲 Réglage automatique des quatre circuits de régulation PID
쎲 Sortie transistor avec train d’impulsions pour commander l’actionneur du
circuit de régulation
Modules de comptage rapide
Les modules QD62E, QD62 et QD62D détectent des signaux à une fréquence trop élevée pour les
modules d’entrée normaux.
Caractéristiques particulières
쎲 Fréquence maximale de comptage : 500 kHz
쎲 Entrée pour un encodeur d’arbre incrémental avec détection automatique
du sens de rotation
QD62E
ØA
ØB
DEC.
FUNC.
CH1 CH2
FUSE
쎲 Préréglage et sélection de la fonction de comptage via des entrées numériques externes
쎲 Plage de comptage sur 32 bits (-2 147 483 648 à +2 147 483 647)
쎲 Comptage croissant, décroissant ou circulaire
쎲 Tous les modules comportent deux entrées de comptage
쎲 Deux sorties numériques réglées en fonction de la valeur du compteur par
entrée de comptage
Tous les modules se connectent avec une prise 40 broches.
3 – 34
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.6.4
Modules intelligents
Modules de positionnement
Utilisés avec des moteurs pas à pas ou des servo-amplificateurs, les modules QD75P1, QD75P2 et
QD75P4 s’utilisent pour contrôler la vitesse ou la position.
Caractéristiques particulières
쎲 Commande de 4 axes avec interpolation linéaire (QD75P4) ou de deux axes
avec interpolation circulaire (QD75P2 et QD75P4)
QD75P2
RUN
쎲 Enregistrement de 600 coordonnées de position en mémoire flash ROM
AX1
AX2
쎲 Unités de déplacement sélectionnables : impulsions, μm, pouces ou
degrés.
ERR.
AX1
AX2
쎲 La configuration et le préréglage des données de position s’effectuent au
moyen du programme de l’automate programmable ou à l’aide du logiciel
GX Configurator QP sous Windows .
®
3.6.5
Modules de communication série
Les modules QJ71C24 et QJ71C24-R2 permettent les communications avec des périphériques via
une interface série standard.
Caractéristiques particulières
쎲 Deux interfaces RS232C (QJ71C24-R2) ou une interface RS422/485 et une
interface RS232C (QJ71C24)
QJ71C24-R2
CH1
RUN
NEU.
SD
RD
쎲 Vitesse de transmission maximale : 115 200 bits/s
ERR.
NEU.
SD
RD
CH2
쎲 Permet aux PC connectés à l’automate programmable d’accéder à l’ensemble des données de l’unité centrale System Q
쎲 Options de connexion d’une imprimante
CH1
쎲 Mémoire flash ROM intégrée pour l’enregistrement des données de qualité, de productivité ou des alarmes qu’il est possible de transmettre sur
demande.
CH2
EXT POWER
쎲 Échange de données ASCII L’utilisateur peut définir la trame de transmission des données.
QJ71C24-R2
쎲 Programmation et supervision de l’automate programmable via la ligne de
communication série.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 35
Modules intelligents
3.6.6
MELSEC System Q
Modules d’interfaces programmables en BASIC
Les modules QD51S-R24 et QD51 fonctionnent sur leurs propres programmes (écrits en BASIC)
indépendamment de l’unité centrale. Il est donc possible de traiter des données et de communiquer avec des périphériques sans imposer de charge supplémentaire à l’unité centrale de
l’automate programmable.
Caractéristiques particulières
쎲 Deux interfaces RS232 (QD51) ou une interface RS422/485 et une interface
RS232 (QD51S-R24)
QD51
CH1
RUN
PRG
SD
RD
ERR.
P RUN
SD
RD
쎲 Vitesse de transmission maximale : 38 400 bits/s
CH2
쎲 Accès aux périphériques dans l’unité centrale de l’automate programmable et à la mémoire tampon des modules intelligents
CH1
RS-232
쎲 Marche/arrêt à distance via la ligne de communication série
CH2
RS-232
QD51
3 – 36
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.7
Réseaux et modules réseau
3.7.1
Mise en réseau à tous les niveaux
Réseaux et modules réseau
Pour les applications complexes ou très ramifiées, mais également pour l’installation d’entrées/sorties
distantes ou la visualisation des processus, les communications entre les automates programmables, les
ordinateurs de contrôle de la production, les pupitres opérateur et les autres périphériques sont très
importantes.
Mitsubishi Electric propose des solutions optimales avec un réseau sur 3 niveaux :
쎲 Niveau de terrain
쎲 Niveau inter automates
쎲 Niveau de contrôle/gestion
Niveau de terrain
Il s’agit d’un réseau de terrain qui relie les appareils de commande (ex. automates programmables)
et les entrées/sorties distantes, les variateurs et les pupitres opérateur : c’est le réseau de plus bas
niveau sur les sites de production.
Alors que les appareils de commande étaient auparavant reliés aux capteurs et aux actionneurs par
des fils point à point, le réseau de terrain relie plusieurs capteurs et actionneurs par un simple câble
réseau pour diminuer le nombre de fils et le câblage. Lorsqu’il est connecté à des appareils intelligents (ex. système d’identification, lecteur de codes-barres, variateur, écran), le réseau de terrain
permet de contrôler les données de production sur tout le réseau en transférant diverses données,
outre les données de commande “Marche/Arrêt”. Il améliore l’efficacité de la maintenance en
centralisant le contrôle du matériel.
La rapidité et les performances sont encore améliorées par l’association à un automate programmable MELSEC System Q tout en facilitant l’utilisation.
Niveau inter automates
Il s’agit d’un réseau intermédiaire qui relie les appareils de commande (ex. automates programmables et machines de commande numérique) sur les sites de production. Transférant directement les
données des opérations et des déplacements des machines et du matériel, entre les appareils de
commande, ce réseau doit avoir d’excellentes caractéristiques temps réel. MELSECNET(10/H), le
réseau inter automates MELSEC, est très bien considéré sur le marché pour ses caractéristiques
temps réel, sa simplicité de configuration et sa fiabilité par redondance avec des doubles boucles
réseau.
Niveau de contrôle/gestion
Il s’agit du réseau de plus haut niveau des sites de production. Transférant les informations de commande, de contrôle qualité, d’état opérationnel et d’autres informations entre l’automate programmable et l’ordinateur de contrôle de la production, ce réseau est polyvalent sur Ethernet. Ethernet
prend en charge non seulement de nombreux types d’ordinateurs sous Windows et UNIX, mais également divers matériels d’automatisation industrielle. MELSEC System Q est doté de fonctions qui
profitent au maximum des caractéristiques Ethernet.
De plus, les réseaux de niveau supérieur se répartissent en
쎲 Réseaux ouverts
et
쎲 Réseaux MELSEC.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 37
Réseaux et modules réseau
3.7.2
MELSEC System Q
Réseaux ouverts
Les réseaux ouverts sont indépendants des fabricants : ils sont utilisés par d’autres fabricants.
Les communications entre un automate programmable MELSEC et des appareils d’autres fabricants sont donc possibles.
Niveau de
contrôle/gestion
ETHERNET
TCP/IP ETHERNET
Niveau inter automate
PROFIBUS/DP
CC-Link
Q
1
PROFIBUS/DP
Q
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
Q
1
AnSH/QnAS
1
CC-LINK
C LP A
Q
AnSH/QnAS
1
Niveau de terrain
PROFIBUS/DP
DeviceNet
AS-Interface
CC-Link
CANopen
CC-LINK
CANopen
PROFIBUS/DP
FX1N/FX2N(C)
DeviceNet
FX1N/FX2N(C)
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
-
+/*=
8
EFGH
5
QRST
9
LIST
IJKL
FX1N/FX2N(C)
ACK
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
0
°%#
3
<>()
_'
AS-Interface
ALPHA (XL)
P R O F
I
M
PROCESS FIELD BUS
B U S
ALPHA (XL)
ETHERNET
ETHERNET est le réseau le plus répandu pour connecter des processeurs généraux (ex. ordinateurs
personnels et stations de travail). ETHERNET supporte une très grande variété de protocoles de
communication de données. L’association d’ETHERNET et du protocole TCP/IP très répandu permet
des communications très rapides entre des systèmes de supervision des processus et la gamme des
automates programmables MELSEC.
TCP/IP assure des liaisons point à point entre deux postes ETHERNET. En utilisant le protocole
TCP/IP, un système de supervision des processus peut demander 960 mots de données si le module
MELSEC System Q est utilisé.
3 – 38
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Réseaux et modules réseau
PROFIBUS/DP
Le réseau ouvert PROFIBUS/DP permet des échanges de données extrêmement rapides avec de
nombreux modules esclaves, dont :
쎲 Entrées/sorties numériques locales et distantes
쎲 Variateurs de fréquence
쎲 Pupitres opérateur
쎲 divers appareils d’autres fabricants
Pour réduire les coûts, PROFIBUS/DP utilise la technologie RS 485 avec des câbles blindés à 2 fils.
CC-Link
Le réseau inter automates et de terrain ouvert CC-Link permet des communications rapides avec
divers appareils. Il est possible d’intégrer les composants MITSUBISHI ELECTRIC suivants, entre
autres :
쎲 Systèmes d’automates programmables MELSEC System Q :
쎲 Entrées/sorties numériques locales et distantes
쎲 Modules de positionnement
쎲 Variateurs de fréquence
쎲 Pupitres opérateur
쎲 Robots
쎲 Appareils d’autres fabricants tels que les lecteurs de codes-barres
Les échanges de diverses données numériques et analogiques sont très faciles. Outre la transmission cyclique des données, les systèmes CC-Link gèrent aussi les communications occasionnelles
(transmission de messages). Cela permet les communications avec des périphériques intelligents :
écrans, lecteurs de codes-barres, appareils de mesure, ordinateurs personnels et systèmes d’automates programmables (24 unités centrales maximum) ainsi que des modules analogiques et
numériques
DeviceNet
DeviceNet constitue une solution économique pour l’intégration sur un réseau matériel de bas
niveau. Il est possible d’intégrer dans un réseau jusqu’à 64 modules, y compris un maître.
AS Interface
AS interface est un standard international pour les bus de terrain de plus bas niveau. Ce réseau
adapté aux demandes polyvalentes est très flexible et particulièrement facile à installer. Il est
, tels que des électrovannes, des voyants et des capteurs,
adapté à la commande des
d’où son nom : AS-i.
CANopen
CANopen est une implémentation “ouverte” du réseau CAN (Controller rea
).
Les réseaux CANopen connectent des capteurs, des actionneurs et des contrôleurs dans des systèmes de régulation industriels, des modules médicaux, des circuits électroniques pour la marine, les
chemins de fer, les tramways et les véhicules commerciaux.
Des modules CANopen sont disponibles pour les contrôleurs MELSEC FX.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 39
Réseaux et modules réseau
3.7.3
MELSEC System Q
Réseaux MELSEC
Niveau de
contrôle/gestion
TCP/IP ETHERNET
MAC E900
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
-
+/*=
8
EFGH
5
QRST
9
ACK
LIST
IJKL
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
0
°%#
3
<>()
_'
TCP/IP ETHERNET
Control Level
CC-Link
MELSECNET/10
MELSECNET/H
Q
Q
MELSECNET/10
1
1
AnSH/QnAS
Q
AnSH/QnAS
1
MELSECNET/10
CC-LINK
Q
AnSH/QnAS
AnSH/QnAS
1
FX1N/FX2N(C)
Production Level
CC-Link
MELSEC FX-PPN
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
CC-LINK
MELSEC
FX-PPN
MELSECNET/10/H
MELSECNET/10 et MELSECNET/H sont des réseaux haut débit pour l’échange de données entre les
automates programmables MELSEC. Il est même possible d’intégrer des postes d’entrées/sorties
décentralisées dans ces réseaux. MELSECNET/10/H permet de programmer et de superviser chaque
automate programmable du système à partir de n’importe quel poste de travail.
Il est possible d’interconnecter 255 réseaux MELSECNET/10/H. Le routeur intégré facilite le transfert
des données entre les réseaux. Pour les communications cycliques, une très grande quantité de
données peut être transférée (8 192 mots et 8 192 relais). En parallèle avec les échanges cycliques de
données, n’importe quel poste peut envoyer et lire des données avec n’importe quel autre poste,
même sur plusieurs réseaux.
MELSECNET/10 offre un grand choix de types de câbles et de topologies : bus coaxial (maxi 500 m)
sur double boucle coaxiale ou double boucle à fibre optique pour des distances atteignant 30 km (!).
3 – 40
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.7.4
Réseaux et modules réseau
Modules réseau
Modules d’interface ETHERNET
Les modules QJ71E71/E71-100 et QD71E71-B2 s’utilisent du côté automate programmable pour
connecter un système hôte (ex. PC ou poste de travail) et System Q via des modules ETHERNET.
Outre le transfert de données via TCP/IP ou UDP/IP, la lecture et la modification des données des
automates programmables, ainsi que la supervision du fonctionnement des unités centrales sont
possibles.
Caractéristiques particulières
쎲 Types de réseaux : 10BASE5, 10BASE2 ou 10BASE-T
쎲 Vitesse de transmission : 10/100 Mbits/s
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
ERR.
COM ERR.
100M
RD
쎲 Fonctionnalité serveur FTP
쎲 Communications avec mémoires tampons fixes pour l’envoi et la réception.
쎲 Possibilité d’ouverture simultanée de 16 lignes de communication des
données.
10BASE-T/100BASE-T
X
쎲 Programmation et supervision des automates programmables via
ETHERNET à l’aide des logiciels GX Developer ou GX IEC Developer sur un
ordinateur personnel.
Modules MELSECNET
Les modules QJ71BR11 et QJ71LP21 connectent MELSEC System Q au réseau MELSECNET/10 ou
MELSECNET/H pour des communications rapides entre les automates programmables Q, QnA et QnAS.
Caractéristiques particulières
쎲 Il existe deux topologies : Bus coaxial (QJ71BR11) ou boucle optique redondante (QJ71LP21).
QJ71BR11
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
X1
MODE
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
쎲 Haut débit : 10 Mbits/s pour les systèmes à bus coaxial, et 10 ou 20 Mbits/s
en option pour les systèmes en boucles optiques
쎲 Communications avec d’autres automates programmables, PC et
entrées/sorties décentralisées
쎲 Le système prend en charge les communications entre deux postes, indépendamment du nombre de réseaux entre eux
QJ71BR11
쎲 Séparation des postes dans un système à bus coaxial et retour en boucle
dans les systèmes optiques en cas de dysfonctionnement d’un poste
쎲 Basculement des postes de commande et fonction de retour automatique
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 41
Réseaux et modules réseau
MELSEC System Q
Module maître/local CC-Link
Le module QJ61BT11N est utilisable en poste maître ou local dans un système CC-Link ; il gère la
connexion des entrées/sorties distantes.
Caractéristiques particulières
쎲 La configuration de tous les modules du réseau s’effectue directement via
le module maître.
쎲 Les communications entre les modules distants et le module maître sont
automatiques. Le temps d’actualisation de 2 048 points d’entrées/sorties
est égal à seulement 3,3 ms.
QJ61BT11N
RUN
MST
SD
ERR.
L.RUN
S.MST
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
X1
MODE
쎲 Vitesse de transmission maximale : 10 Mbits/s
NC
NC
1
DA
2
SLD
3
DB
쎲 Avec un module maître, il est possible d’étendre le système à 2 048 points
d’entrées/sorties décentralisées.
4
(FG)
5
DG
6
7
QJ61BR11N
쎲 Un maître supplémentaire en veille réalise un système doublé. En cas
d’erreur dans le poste maître, la liaison des données n’est pas interrompue.
쎲 Démarrage automatique de CC-Link sans configuration
쎲 Démarrage du traitement des interruptions via des commandes sur le
réseau
Modules d’interface PROFIBUS/DP
Les modules maîtres PROFIBUS/DP QJ71PB92D et QJ71PB92V, ainsi que le module esclave
QJ71PB93D PROFIBUS/DP permettent aux automates programmables System Q de communiquer
avec d’autres modules PROFIBUS.
Caractéristiques particulières
쎲 Le poste maître peut communiquer avec 60 modules esclaves.
RUN
SD/RD
READY
RPS ERR.
TEST
TOKEN
PRM SET
FAULT
BUS TERMINATION
ON
OFF
PROFIBUS I/F
쎲 Il est possible de traiter 244 mots d’entrée et 244 mots de sortie à un instant
donné par un poste esclave.
쎲 Les fonctions SYNC, FREEZE et des messages de diagnostic spécialisés
sont pris en charge pour les esclaves utilisés.
쎲 L’échange de données avec actualisation automatique est pris en charge.
Le transfert en lots est possible en option.
3 – 42
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Réseaux et modules réseau
Module maître DeviceNet QJ71DN91
Le module QJ71DN91 connecte un automate programmable Série Q au module DeviceNet. DeviceNet
constitue une solution économique pour l’intégration sur un réseau matériel de bas niveau.
Caractéristiques particulières
쎲 L’utilisateur peut choisir les emplacements des postes maîtres et esclaves.
쎲 Vitesses de transmission : 125, 250 et 500 kBauds
QJ71DN91
RUN
MS
쎲 Distances de transmission : 500 m maximum
NS
ERR.
쎲 Méthodes de communication
NODE ADDRESS
X10
X1
– Interrogation
MODE/DR
0:M/125
1:M/250
2:M/500 M
3:S/125 O
4:S/250 D
5:S/500
E
6:D/125
7:D/250
8:D/500
– Bit strobe (Échange de données E/S par diffusion générale)
– Changement d’état
– Cyclique
Modules maîtres pour AS-Interface
Le module maître QJ71AS92 connecte System Q au système AS-interface.
Il commande jusqu’à 62 modules esclaves (groupe A: 31 / groupe B: 31) avec 4 entrées et 4 sorties
par adresse. Le maître affecte automatiquement les adresses des modules esclaves AS-interface.
La distance maximale de transmission sans répéteur est égale à 100 m. Il est possible de l’augmenter
à 300 m avec deux répéteurs.
Caractéristiques particulières
쎲 Possibilité de configuration de 62 modules esclaves sur deux réseaux.
쎲 Commande de 496 entrées/sorties via le maître.
QJ71AS92
RUN
U ASI
CM
ERR.
PRG ENA.
S ERR.
CODE
8.8.
A
B
쎲 Communications sur câble en nappe ou rond AS-i
쎲 Système efficace de gestion des erreurs
쎲 Échange automatique de données avec l’automate programmable
MODE
SET
ASI+
+
ASI-
-
ASI+
+
ASI-
-
(FG)
QJ71AS92
MELSEC System Q Manuel d’initiation
3 – 43
Réseaux et modules réseau
MELSEC System Q
Module serveur Web
Le module serveur Web QJ71WS96 permet de superviser à distance un automate programmable
Série Q.
Caractéristiques particulières
쎲 Accès à l’automate programmable via Internet
쎲 Fonctions de configuration intégrées faciles à utiliser
QJ71WS96
쎲 L’utilisateur n’a besoin que d’un navigateur Web pour la configuration et
la supervision
쎲 Interface RS232 pour la connexion d’un modem
쎲 Diverses connexions pour l’échange de données : ADSL, modem, réseau
local, etc.
SY.ENC2
Q172EX
쎲 Envoi et réception de données par courrier électronique ou FTP
쎲 Intégration d’un site web et d’applets Java personnalisés
쎲 Connexion standard via ETHERNET pour l’échange de données avec
d’autres automates programmables ou PC
쎲 Historique des événements et des données de l’unité centrale
3 – 44
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
4
Structure d’une instruction
Introduction à la programmation
Un programme se compose d’une suite d’instructions qui déterminent le fonctionnement de
l’automate programmable : ces instructions sont traitées séquentiellement dans l’ordre où le programmeur les a saisies. Pour créer un programme, vous devez donc analyser le processus à commander et le diviser en opérations que vous pouvez représenter par des instructions. Une instruction, représentée par une ligne ou une “opération” dans un schéma à contacts, est la plus petite
unité de programme d’un automate programmable.
4.1
Structure d’une instruction
Une instruction d’un programme se compose de l’instruction elle-même (parfois appelée commande) et d’un ou plusieurs opérandes. Certaines instructions sont entrées sans opérande ; elles
contrôlent l’exécution du programme dans l’automate programmable.
Chaque instruction que vous entrez est automatiquement affectée à une opération qui identifie
sans équivoque sa position dans le programme. Cela est important car il est parfaitement possible
d’entrer la même instruction faisant référence au même opérande à divers endroits du programme.
Les illustrations montrent comment les instructions sont représentées dans le schéma à contacts
(LD, à gauche) et dans la Liste d’instructions (IL, à droite) :
Périphérique
Périphérique
X0
AND X0
Instruction
Instruction
L’instruction décrit
doit être réalisé, c’est-à-dire la fonction que vous voulez que le contrôleur
exécute. L’opérande représente l’entité sur laquelle la fonction agit. Sa désignation comporte deux
parties : le nom de l’opérande et son adresse :
X0
Nom du périphérique
Adresse du module
Exemples d’opérandes :
Nom de l’opérande
Type
Fonction
X
Entrée
Borne d’entrée sur l’automate programmable (ex. connectée à un interrupteur)
Y
Sortie
Borne de sortie sur l’automate programmable (ex. pour un contacteur ou un voyant)
M
Relais
Mémoire tampon dans l’automate programmable qui peut avoir deux états :
ON ou OFF
T
Temporisation
“Relais de temporisation” utilisable pour programmes des fonctions temporelles
C
Compteur
Compteur
D
Registre de
données
Enregistrement des données dans l’automate programmable dans lequel vous
pouvez conserver par exemple des valeurs mesurées, des résultats de calculs, etc.
Voir le Chapitre 5 pour la description détaillée des opérandes.
Une adresse identifie un opérande donné. Par exemple, du fait que chaque contrôleur comporte
plusieurs entrées, vous devez spécifier le nom de l’opérande et son adresse pour lire une entrée
donnée.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4–1
Bits, octets et mots
4.2
Introduction à la programmation
Bits, octets et mots
Comme pour toute technologie numérique, la plus petite unité d’information dans un automate
programmable est le “bit” qui peut prendre 2 états : “0” (OFF ou FALSE) et “1” (ON ou TRUE). Les automates programmables ont diver modules binaires qui peuvent avoir uniquement deux états
(entrées, sorties et relais).
L’unité suivante d’information en taille est l’octet, composé de 8 bits ; un mot comporte deux octets.
Dans les automates programmables MELSEC System Q, les registres de données sont des opérandes
de type “mot”, ce qui signifie qu’ils peuvent enregistrer des valeurs sur 16 bits.
1 Octet
0
Octet 0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 Octet
0
0
0
0
0
0
0
1 Octet
1 Mot
Du fait qu’un registre comporte 16 bits, il peut conserver des valeurs signées comprises entre -32 768 et
+32 767 (voir chapitre suivant 4.3). Lorsqu’il est nécessaire d’enregistrer des valeurs supérieures,
2 mots sont combinés pour former un mot long de 32 bits qui peut conserver des valeurs signées
comprises entre -2 147 483 648 et +2 147 483 647.
4.3
Systèmes de numération
Les automates programmables MELSEC System Q utilisent divers systèmes de numération pour
entrer et afficher des valeurs et spécifier les adresses des opérandes.
Nombres décimaux
Le système décimal est celui que nous utilisons couramment tous les jours. Il s’agit d’un “système de
base 10” dans lequel chaque chiffre d’un nombre est égal à 10 fois la valeur du chiffre à sa droite.
Lorsque le chiffre 9 est atteint à un emplacement, le chiffre à cet emplacement prend la valeur 0 et
l’emplacement suivant augmente d’une unité pour indiquer la décade suivante (9 à 10, 99 à 100,
199 à 1 000 etc).
–
Base : 10
–
Chiffres : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Dans les automates programmables MELSEC System Q, les nombres décimaux sont utilisés pour
entrer des constantes et des valeurs de consignes de temporisations et de compteurs. Les adresses
des opérandes sont également entrées au format décimal, à l’exception des adresses des entrées et
des sorties.
Nombres binaires
Comme tous les ordinateurs, un automate programmable peut en réalité distinguer deux états :
ON/OFF ou 0/1. Ces “états binaires” sont enregistrés dans des bits. Lorsqu’il est nécessaire d’entrer
ou d’afficher des nombres dans d’autres formats, le logiciel de programmation convertit automatiquement les nombres binaires dans les autres systèmes de numération.
4–2
–
Base : 2
–
Chiffres : 0 et 1
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Systèmes de numération
Lorsque des nombres binaires sont enregistrés dans un mot (voir ci-dessus), la valeur de chaque
chiffre (position) du mot est une puissance de 2 supérieure à celle du chiffre à sa droite. Le principe
est exactement le même que pour la représentation décimale, mais avec des incréments égaux à
2 au lieu de 10 (voir graphique) :
215 214 213 212 211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20
0
0
0
0
Notation en base 2
0
2
1
2
2
2
3
2
4
2
5
2
6
2
7
2
*
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Valeur décimale
Notation en base 2
1
2
0
0
0
Valeur décimale
8
256
9
2
2
4
2
8
2
16
2
32
2
512
10
1024
11
2048
12
4096
13
8192
14
64
2
128
2
16384
15
32768*
Dans les valeurs binaires, le bit 15 représente le signe (bit 15=0 : valeur positive, 15=1: valeur négative)
Pour convertir une valeur binaire en valeur décimale, il suffit de multiplier chaque chiffre ayant la
valeur 1 par la puissance de 2 correspondante et de calculer la somme des résultats.
Exemple
00000010 00011001 (binaire)
00000010 00011001 (binaire) = 1 x 29 + 1 x 24 + 1 x 23 + 1 x 20
00000010 00011001 (binaire) = 512 + 16 + 8 + 1
00000010 00011001 (binaire) = 537 (décimal)
Nombres hexadécimaux
Les nombres hexadécimaux sont plus faciles à manipuler que les nombres binaires ; de plus, il est
très facile de convertir des nombres binaires en nombres hexadécimaux. C’est pourquoi ces nombreux sont si souvent utilisés dans les technologies numériques et les automates programmables.
Dans les automates programmables MELSEC System Q, les nombres hexadécimaux s’utilisent pour
la numérotation des entrées et des sorties et la représentation des constantes. Dans le manuel de
programmation et dans d’autres manuels, les nombres hexadécimaux sont toujours identifiés avec
la lettre H après le nombre pour éviter toute confusion avec les nombres décimaux (ex. 12345H).
–
Base : 16
–
Chiffres : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
(les lettres A, B, C, D, E et F représentent les valeurs décimales 10, 11, 12, 13, 14 et 15)
Le système hexadécimal fonctionne comme le système décimal : vous comptez jusqu’à FH (15) au lieu
de 9 avant de passer à 0 et d’augmenter le chiffre suivant d’une unité (FH à 10H, 1FH à 20H, 2FH à
30H, FFH à 100H etc). La valeur du chiffre est une puissance de 16 au lieu d’une puissance de 10 :
1A7FH
0
16 = 1
1
16 = 16
2
16 = 256
3
16 = 4096
(dans cet exemple : 15 x 1
(dans cet exemple : 7 x 16
(dans cet exemple : 10 x 256
(dans cet exemple : 1 x 4096
=
=
=
=
15)
112)
2560)
4096)
6783 (décimal)
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4–3
Systèmes de numération
Introduction à la programmation
L’exemple suivant montre pourquoi la conversion de valeurs décimales en valeurs hexadécimales
est si facile :
1
*
1
1
1
0
1
1
0
1
0
1
1
1
0
0
1
Binaire
15
5
11
9
Décimal*
F
5
B
9
Hexadécimal
La conversion de blocs de 4 bits en valeurs décimales ne génère pas directement une valeur qui correspond à la valeur
complète sur 16 bits ! En revanche, il est possible de convertir la valeur binaire directement en notation hexadécimale
avec exactement la même valeur que la valeur binaire.
Numération octale
Les nombres en numération octale sont indiqués uniquement pour être exhaustif. Ils ne sont pas
utilisés dans un automate programmable MELSEC System Q. Dans le système octal, les chiffres 8 et 9
n’existent pas. Ici, le chiffre est réinitialisé à 0 et le chiffre suivant augmente d’une unité lorsque la
valeur est égale à 7 (0 – 7, 10 – 17, 70 – 77, 100 – 107 etc).
–
Base : 8
–
Chiffres : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
Récapitulatif
Le tableau ci-dessous donne une vue d’ensemble des quatre systèmes de numération :
4–4
Notation décimale
Motation octale
Notation hexadécimale
Notation binaire
0
0
0
0000 0000 0000 0000
1
1
1
0000 0000 0000 0001
2
2
2
0000 0000 0000 0010
3
3
3
0000 0000 0000 0011
4
4
4
0000 0000 0000 0100
5
5
5
0000 0000 0000 0101
6
6
6
0000 0000 0000 0110
7
7
7
0000 0000 0000 0111
8
10
8
0000 0000 0000 1000
9
11
9
0000 0000 0000 1001
10
12
A
0000 0000 0000 1010
11
13
B
0000 0000 0000 1011
12
14
C
0000 0000 0000 1100
13
15
D
0000 0000 0000 1101
14
16
E
0000 0000 0000 1110
15
17
F
0000 0000 0000 1111
16
20
10
0000 0000 0001 0000
:
:
:
:
99
143
63
0000 0000 0110 0011
:
:
:
:
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
4.4
Codes
Codes
Pour la communication sûre et efficace des données, les lettres de l’alphabet et les nombres décimaux doivent être convertis en code compréhensible par la machine.
4.4.1
Code BCD
Le code décimal binaire (BCD) est un codage des nombres binaires dans lequel chaque chiffre (0 à 9)
est représenté par un nombre binaire sur 4 bits (0000 à 1001, voir tableau ci-dessous). Par conséquent,
un octet (8 bits) peut enregistrer deux nombres décimaux.
Décimal
BCD
0
0000
1
0001
2
0010
3
0011
4
0100
5
0101
6
0110
7
0111
8
1000
9
1001
Pour convertir des nombres décimaux de plusieurs chiffres, les expressions BCD de chaque chiffre
sont liées. Un nombre de 4 chiffres en code BCD occupe un mot (16 bits) et a une valeur comprise
entre 0000 et 9999.
Exemple
0
0
1
0
0
1
2
0
5
1
0
0
1
3
1
0
1
1
7
1
BCD
Décimal
Pour MELSEC System Q, le code BCD n’est pas utilisé pour les opérations internes. Cependant, dans
les applications industrielles, le code BCD est fréquemment utilisé pour entrer des valeurs ou afficher
des nombres sur des diodes électroluminescentes (DEL). Dans ces cas, il existe plusieurs instructions
de conversion des codes BCD.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4–5
Codes
4.4.2
Introduction à la programmation
Code ASCII
ASCII est l’abréviation de American Standard Code for Information Interchange. Dans le code ASCII,
7 bits représentent des caractères alphanumériques, des signes de ponctuation, divers symboles et
des caractères de contrôle.
Les données codées en ASCII s’utilisent pour communiquer avec les périphériques.
Bits 6 à 4
Bits 3 à 0
0
1
2
3
4
5
6
7
000
001
010
011
100
101
110
111
0
0000
NUL
DLE
SP
0
얀
P
쎿
p
1
0001
SOH
DC1
!
1
A
Q
a
q
2
0010
STX
DC2
!!
2
B
R
b
r
3
0011
ETX
DC3
#
3
C
S
c
s
4
0100
EOT
DC4
$
4
D
T
d
t
5
0101
ENQ
NAK
%
5
E
U
e
u
6
0110
ACK
SYN
&
6
F
V
f
v
7
0111
BEL
ETB
‘
7
G
W
g
w
8
1000
BS
CAN
(
8
H
X
h
x
9
1001
HT
EM
)
9
I
Y
i
y
A
1010
LF
SUB
*
:
J
Z
j
z
B
1011
VT
ESC
+
;
K
[
k
{
C
1100
FF
FS
,
<
L
\
l
앚
D
1101
CR
GS
-
=
M
]
m
}
E
1110
SO
RS
.
>
N
앖
n
~
F
1111
SI
VS
/
?
O
씯
o
DEL
b6
Exemples
0
0
b4 b3
1
1
0
b0
1
3
0
0
Hexadécimal
4
Caractère
„3“
b6
0
1
b4 b3
0
0
0
4
b0
1
1
7
„G“
4–6
ASCII
1
ASCII
Hexadécimal
Caractère
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
4.5
Langages de programmation
Langages de programmation
GX IEC Developer propose divers éditeurs pour la programmation. Vous pouvez choisir la saisie et
l’affichage graphique ou textuel des programmes. A l’exception du langage Grafcet, tous les éditeurs répartissent les programmes des automates programmables en parties baptisées “Réseaux”.
4.5.1
Éditeurs de texte
Liste d’instructions (IL)
La zone de travail Liste d’instructions (IL) est un simple éditeur de texte dans laquelle vous entrez
directement les instructions. Chaque instruction doit contenir un opérateur (fonction) et au moins
un opérande. Chaque instruction commence sur une nouvelle ligne.
Il existe deux types de listes d’instructions :
쎲 Liste d’instructions IEC
쎲 Liste d’instructions MELSEC
Dans une liste d’instructions MELSEC, vous
pouvez utiliser uniquement le jeu d’instructions
MELSEC ; la programmation IEC standard n’est
pas possible.
Texte structuré (ST)
Le texte structuré est un outil utile. Les programmeurs sur PC l’apprécieront particulièrement. S’ils
font attention lors de la programmation et pensent au fonctionnement de l’automate programmable, ils seront satisfaits de cet éditeur.
L’éditeur Texte structuré est totalement compatible avec la norme IEC 61131-3.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4–7
Langages de programmation
4.5.2
Introduction à la programmation
Éditeurs graphiques
Schéma à contacts
La programmation d’un schéma à contacts est très similaire au dessin d’un schéma de circuits classiques
à relais. Un schéma à contacts se compose de contacts d’entrée (contacteurs et coupe-circuits), de bobines de sortie, de modules fonctionnels et de fonctions. Les éléments sont connectés par des lignes
horizontales et verticales pour créer des circuits. Les circuits commencent toujours sur le jeu de barres (alimentation) à gauche.
Exemple de schéma à contacts
Pour les instructions applicatives les plus fréquemment utilisées dans
un schéma à contacts, des boutons sont disponibles dans la barre
d’outils.
Des fonctions et des modules fonctionnels plus complexes s’affichent sous forme de cases dans un
schéma à contacts. Outre les entrées, les entrées et les sorties nécessaires aux fonctions et aux
modules fonctionnels ont une entrée EN et une sortie ENO. L’entrée EN (EN = ENable) commande
l’exécution de l’instruction.
L’exécution de l’instruction est cyclique.
L’instruction est exécutée uniquement lorsque M12 est actif
(ON).
Le résultat de l’opération est transféré à la sortie ENO (ENO = ENable Out).
M34 est actif lorsque l’instruction de comparaison évalue que
le contenu des deux opérandes est identique.
Pour contrôler le déroulement du programme, il est possible de connecter les sorties ENO et les
entrées EN. Dans l’exemple suivant, l’exécution de la deuxième instruction dépend du résultat de la
première.
4–8
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Langages de programmation
Module fonctionnel (FBD)
Toutes les instructions sont mises en place sous forme de blocs reliés entre eux par des éléments de
liaison horizontaux et verticaux. Il n’y a pas de barres d’alimentation.
Exemple de module fonctionnel :
Grafcet
Grafcet désigne un langage structuré qui représente clairement des processus complexes.
Le langage Grafcet comporte deux éléments de base : opérations et transitions. Une séquence se
compose d’un ensemble d’opérations, chacune étant séparée de la suivante par une transition. Une
seule opération d’une séquence est active à un instant donné. L’opération suivante n’est pas activée
tant que la précédente n’est pas terminée et que la transition n’est pas remplie.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4–9
Norme IEC 61131-3
4.6
Introduction à la programmation
Norme IEC 61131-3
IEC 61131-3 est la norme internationale pour les programmes d’automates programmables (API),
définie par l’organisme de normalisation International Electromechanical Commission (IEC). La
norme IEC 61131-3 couvre non seulement les langages de programmation des automates programmables, mais elle donne également des consignes pour le développement des applications. Avec le
logiciel GX IEC Developer, vous pouvez programmer des automates programmables conformément à la norme IEC 61131-3.
Dans ce Manuel d’initiation, seuls les termes nécessaires à la compréhension des exemples de programmes sont expliqués. Pour en savoir plus sur le logiciel GX IEC Developer, voir le Manuel d’initiation (réf. 043596) et le Manuel de référence (réf. 043597). Pendant la programmation, vous pouvez
également utiliser l’Aide de GX IEC Developer.
4.6.1
Structure du logiciel
Unité d’organisation des programmes (POU)
Dans la norme IEC 61131-3, un programme est divisé en modules individuels baptisés Unités d’organisation
des programmes (POU). Une POU est le plus petit élément indépendant d’un programme.
Groupe de POU
POU 1
POU 2
POU 3
Tâches 1
Les POU sont enregistrées dans un groupe de
POU.
POU 1
Les unités d’organisation des programmes sont
regroupées en tâches
POU 3
POU 4
Les tâches sont regroupées pour former le
programme réel de l’automate programmable.
POU 4
POU 5
Tâches 2
POU 6
POU 6
POU 7
POU 7
POU 8
Chaque POU se compose de
쎲 d’un en-tête
쎲 et d’un corps
Les variables utilisées dans une POU sont déclarées dans l’
.
est la partie du projet où le programme est modifié. Il existe plusieurs langages de modifiLe
cation d’un programme.
4 – 10
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
4.6.2
Norme IEC 61131-3
Variables
Les variables contiennent les valeurs des entrées, des sorties ou des modules internes de l’automate
programmable. On distingue deux types de variables :
쎲 Variables globales et
쎲 Variables locales
Il est possible de considérer les variables globales comme des variables “partagées” ; il s’agit de l’interface avec les périphériques physiques de l’automate programmable. Elles sont disponibles dans
toutes les POU et font référence aux entrées/sorties physiques réelles d’un automate programmable ou aux modules nommés en interne dans l’automate programmable. Les variables globales
permettent d’échanger des données entre les POU.
Variables
globales
En-tête
Corps
Variables
locales
de
la POU 1
Programme
de la POU 1
En-tête
Corps
Variables
locales
de
la POU 2
Programme
de la POU 2
Pour qu’une POU accède à une variable globale, celle-ci doit être déclarée dans son en-tête qui peut
comporter des variables globales et locales.
Une variable locale peut être considérée comme un résultat intermédiaire. Une POU ne peut pas
accéder aux variables locales d’autres POU.
Déclaration des variables
Au début de chaque POU, les variables sont déclarées : elles sont affectées à un type de donnée particulier (ex. INT ou BOOL).
Chaque variable comporte les éléments suivants :
쎲 Classe
쎲 Identificateur : nom de la variable
쎲 Adresse absolue (facultative pour les variables globales)
쎲 Type de données
쎲 Valeur initiale (spécifiée automatiquement)
쎲 Commentaire (facultatif )
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 11
Norme IEC 61131-3
Introduction à la programmation
Classe
Le mot-clé de classe affecte à la variable une propriété qui définit son utilisation dans le projet.
Exemples :
–
VAR : variable locale utilisée dans la POU
–
VAR_EXTERNAL : variable globale externe déclarée dans la liste des variables globales et lisible
et inscriptible par toutes les POU.
–
VAR_CONSTANT : constante locale utilisée dans la POU.
Identificateur
Une adresse symbolique (nom) est affectée à chaque variable. Vous pouvez choisir ce nom (identificateur) à votre gré, mais il doit toujours commencer par une lettre ou un seul caractère de soulignement (_). Les espaces et les opérateurs mathématiques (ex. +,-,*) sont interdits.
Exemples :
–
S02.3
–
Drive_2_ready
–
_Open_Valve
–
Motor_M1_ON
L’utilisation de déclarations symboliques est conforme à la norme IEC 61131.3.
Adresses absolues
Lorsque des variables globales sont déclarées, une adresse absolue doit également leur être
affectée. Si vous n’affectez pas manuellement des adresses absolues, elles sont affectées automatiquement. Une adresse absolue spécifie l’emplacement en mémoire de la variable dans l’UC, dans
une entrée ou dans une sortie.
Vous pouvez affecter des adresses absolues en utilisant la syntaxe IEC (IEC-Adr.) ou MELSEC
(MIT-Addr.). Exemples d’adresses absolues :
Entrée X0F = X0F (syntaxe MELSEC) = %IX15 (syntaxe IEC)
Sortie Y03 = Y03 (syntaxe MELSEC) = %QX3 (syntaxe IEC)
Types de données élémentaires
Le type de donnée définit les caractéristiques d’une variable (ex. plage de valeurs ou nombre de bits).
4 – 12
Type de données
Plage des valeurs
Taille
BOOL
Booléen
0 (faux), 1 (vrai)
1 bit
INT
Entier
-32 768 à +32 767
16 bits
DINT
Double entier
-2 147 483 648 à 2 147 483 647
32 bits
WORD
16 bits
0 à 65 535
16 bits
DWORD
32 bits
0 à 4 294 967 295
REAL
Valeur en virgule
flottante
3,4E +/-38 (7 chiffres)
TIME
Valeur temporelle
-T#24d0h31m23s64800ms à T#24d20h31m23s64700ms
STRING
Chaîne de caractères
Les chaînes de caractères sont limitées à 16 caractères
32 bits
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
4.7
Jeu d’instructions de base
Jeu d’instructions de base
Les instructions des automates programmables MELSEC System Q se répartissent en deux catégories de base : instructions de base et instructions appliquées, parfois appelées “instructions
applicatives”.
Les fonctions des instructions de base sont comparables à celles du câblage physique d’un contrôleur câblé.
Aide-mémoire - Jeu d’instructions de base
Instruction
Description
LD
Chargement
Opération logique initiale, interroge l’état du signal “1” (normalement ouvert)
LDI
Chargement inversé
Opération logique initiale, interroge l’état du signal “0” (normalement fermé)
OUT
Instruction de sortie
Affecte le résultat d’une opération logique à un opérande
AND
ET logique
Opération logique AND, interroge l’état du signal “1”
ANI
AND NOT
Opération logique AND NOT, interroge l’état du signal “0”
OR
OU logique
Opération logique OR, interroge l’état du signal “1”
ORI
OR NOT
Opération logique OR NOT, interroge l’état du signal “0”
ANB
Bloc AND
Connecte en série un bloc de circuits en parallèle au bloc précédent en parallèle
ORB
Bloc OR
Connecte en parallèle un bloc de circuits en série au bloc précédent en série
LDP
Chargement d’une impulsion, chargement sur la détection du front montant
d’une impulsion d’un périphérique
LDF
Chargement du front descendant d’une impulsion
ANDP
ANDF
Instructions
de signaux d’impulsions
Impulsion AND, ET logique sur le front descendant d’une impulsion d’un
périphérique
Impulsion OR, OR logique sur le front montant d’une impulsion d’un
périphérique
ORF
Impulsion OR, OR logique sur le front descendant d’une impulsion d’un
périphérique
Activation périphérique
RST
Réinitialisaion
périphérique
PLS
PLF
Variateurs de
fréquence
FF
MEP
MEF
Instructions dédiées aux
impulsions
Chapitre 4.7.1
Chapitre 4.7.2
Chapitre 4.7.4
Chapitre 4.7.5
Chapitre 4.7.6
Impulsion AND, ET logique sur le front montant d’une impulsion d’un
périphérique
ORP
SET
Référence
Affecte l’état d’un signal qui est conservé même si après l’entrée, la condition
n’est plus vraie
Active un périphérique pendant un cycle du programme sur le front montant
de la condition d’entrée (entrée activée)
Active un périphérique pendant un cycle du programme sur le front descendant de la condition d’entrée (entrée désactivée)
Chapitre 4.7.7
Chapitre 4.7.8
Chapitre 4.7.9
Inversion
Inverse le résultat d’une opération
Chapitre 4.7.10
Inversion d’un bit
Inversion d’un périphérique de sortie binaire
Chapitre 4.7.11
Résultat d’une opération
dans une conversion
d’impulsion
Création d’une impulsion sur le front montant du résultat de l’opération.
Création d’une impulsion sur le front descendant du résultat de l’opération.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
Chapitre 4.7.12
4 – 13
Jeu d’instructions de base
4.7.1
Introduction à la programmation
Opérations logiques de démarrage
Instruction
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
LD
Instruction de chargement ; lance une
opération logique et interroge le périphérique
spécifié pour savoir si l’état est “1”
LD
LDI
Instruction de chargement ; lance une
opération logique et interroge le périphérique
spécifié pour savoir si l’état est “0”
LDN
Un circuit d’un programme commence toujours par une instruction LD ou LDI. Ces instructions
s’appliquent aux entrées, aux sorties, aux relais, aux temporisations et aux compteurs.
Pour des exemples d’utilisation de ces instructions, voir la description de l’instruction OUT au paragraphe suivant.
4.7.2
Envoi du résultat d’une opération logique
Instruction
OUT
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
Instruction de sortie ; affecte le résultat
d’une opération à un opérande
ST
L’instruction OUT s’utilise pour terminer un circuit. Vous pouvez aussi programmer des circuits qui
utilisent plusieurs instructions OUT comme résultat. Cependant, cela ne signifie pas nécessairement pas la fin du programme. Le périphérique configuré avec le résultat de l’opération OUT est
ensuite utilisable comme état d’un signal d’entrée dans les opérations suivantes du programme.
Exemple (instructions LD et OUT)
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
Liste d’instructions IEC
LD
OUT
LD
ST
X0
Y10
X0
Y10
Ces deux instructions produisent la séquence de signaux suivante :
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
La condition de l’instruction LD (interrogation de l’état d’un signal “1”) est vraie : le résultat
de l’opération est donc également vrai (“1”) et la sortie est activée.
4 – 14
t
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Jeu d’instructions de base
Exemple (instructions LDI et OUT)
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
Liste d’instructions IEC
LDI
OUT
LDI
ST
X0
Y10
X0
Y10
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
La condition de l’instruction LDI (interrogation de l’état “0” d’un signal)
n’est plus vraie : la sortie est donc réinitialisée.
REMARQUE
t
Affectation double de relais ou de sorties
Le résultat d’une opération ne doit pas être affecté au même opérande à plusieurs endroits du
programme !
Le programme est exécuté
séquentiellement de haut en
bas : ainsi, dans cet exemple,
la deuxième affectation de
M10 remplace simplement le
résultat de la première
affectation.
La modification illustrée à
droite résout ce problème.
Elle tient compte des conditions d’entrée nécessaires et
modifie correc tement le
résultat.
X001
X003
M10
X004
X005
M10
X001
X003
M10
X004
X005
Mais il existe une exception à chaque règle ! Vous pouvez tirer profit de l’exécution séquentielle
d’un programme et placer des instructions de priorité supérieure à la fin du programme pour remplacer intentionnellement les résultats précédents. Le chapitre 4.9.1 fournit un exemple. Dans ce
cas, des fonctions de sécurité sont utilisées pour réinitialiser les modules internes de l’automate
programmable et arrêter un moteur. Mais les sorties du moteur ne sont affectées qu’une fois dans
tout le programme !
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 15
Jeu d’instructions de base
4.7.3
Introduction à la programmation
Utilisation d’interrupteurs et de capteurs
Avant de poursuivre la description des autres instructions, expliquons d’abord comment les
signaux des interrupteurs, des capteurs, etc. sont utilisés dans vos programmes.
Les programmes doivent pouvoir répondre aux signaux des interrupteurs, des boutons et des capteurs pour effectuer les fonctions correctes. Il est important de comprendre que les instructions des
programmes peuvent interroger uniquement l’état binaire du signal de l’entrée spécifiée, quelle
que soit le type d’entrée et la façon dont elle est commandée.
Contact
normaleme
nt ouvert
(contact à
fermeture)
Lorsqu’un contact normalement
ouvert est actionné, l’entrée est
activée (ON, état du signal “1”)
Contact
normaleme
nt fermé
(contact à
ouverture)
Lorsqu’un contact normalement
fermé est actionné, l’entrée est
réinitialisée (OFF, état du signal “0”)
Comme vous pouvez l’imaginer, cela signifie
que pendant l’écriture d’un programme, vous
devez savoir si l’élément connecté à l’entrée
d e l ’a u t o m a t e p r o g r a m m a b l e e s t u n
périphérique à ouverture ou à fermeture. Une
entrée connectée à un contact à fermeture
doit être traitée différemment d’une entrée
connectée à un contact à ouverture. Voir
l’exemple suivant.
Généralement, des interrupteurs avec contacts à fermeture sont utilisés. Cependant, des contacts à
ouverture sont parfois utilisés pour des raisons de sécurité, par exemple pour couper des commandes (voir paragraphe 4.8).
L’illustration ci-dessous montre deux séquences de programme produisant le même résultat même
si des types d’interrupteurs différents sont utilisés : lorsque l’interrupteur est actionné, le résultat est
activé.
24 V
X000
Y010
X0
Switch operated
ON
X0
OFF
ON
Y10
OFF
t
24 V
X000
Y010
X0
Switch operated
ON
X0
OFF
ON
Y10
OFF
t
4 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
4.7.4
Jeu d’instructions de base
Opérations AND
Instruction
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
AND
ET logique (opération AND, interroge l’état
“1” ou ON du signal)
AND
ANI
NON ET logique (opération AND, interroge
l’état “0” ou OFF du signal)
ANDN
Une opération AND est logiquement identique
à une connexion en série de plusieurs interrupteurs dans un circuit électrique. Le courant
passe uniquement si tous les interrupteurs sont
fermés. Si au moins un interrupteur est ouvert,
le courant ne passe pas : la condition AND est
fausse.
Remarque : le logiciel de programmation utilise les mêmes icônes et touches de fonctions pour les instructions AND et ANI que pour les instructions LD et LDI. Lorsque vous programmez un schéma à
contacts, le logiciel affecte automatiquement les instructions correctes d’après la position d’insertion.
Lorsque vous programmez une liste d’instructions, n’oubliez pas que vous ne pouvez pas utiliser les
instructions AND et ANI au début d’un circuit (ligne de programme dans un schéma à contacts). Les
circuits doivent commencer par une instruction LD ou LDI (voir le Chapitre 4.7.1).
Exemple d’instruction AND
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
Instruction AND
LD
AND
OUT
X0
X1
Y10
Liste d’instructions IEC
LD
AND
ST
X0
X1
Y10
Dans cet exemple, la sortie Y10 est activée uniquement lorsque les entrées X0 et X1 sont toutes les
deux actives :
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 17
Jeu d’instructions de base
Introduction à la programmation
Exemple d’instruction ANI
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
Instruction ANI
LD
ANI
OUT
X0
X1
Y10
Liste d’instructions IEC
LD
ANDN
ST
X0
X1
Y10
Dans cet exemple, la sortie Y10 est activée uniquement lorsque les entrées X0 et X1 sont inactives :
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
4.7.5
Opérations OR
Instruction
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
OR
OU logique (opération OR, interroge l’état
“1” ou ON du signal)
OR
ORI
NON OU logique (opération OR, interroge
l’état “0” ou OFF du signal)
ORN
Une opération OR est logiquement identique à
une connexion en parallèle de plusieurs interrupteurs dans un circuit électrique. Si un interrupteur
est fermé, le courant passe. Le courant ne passe
plus uniquement si tous les interrupteurs sont
ouverts.
4 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Jeu d’instructions de base
Exemple d’instruction OR
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
OR
OUT
X0
X1
Y10
Liste d’instructions IEC
Instruction OR
LD
OR
ST
X0
X1
Y10
Dans cet exemple, la sortie Y10 est activée lorsque l’entrée X0 ou X1 est active :
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Exemple d’instruction ORI
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
ORI
OUT
X0
X1
Y10
Liste d’instructions IEC
Instruction OR
LD
ORN
ST
X0
X1
Y10
Dans cet exemple, la sortie Y10 est activée lorsque l’entrée X0 est active ou lorsque l’entrée X1 est
inactive:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 19
Jeu d’instructions de base
4.7.6
Introduction à la programmation
Instructions de connexion de blocs d’opérations
Instruction
Fonction
Schéma à contacts
ANB
Bloc AND (connexion en série de blocs
d’opérations/circuits en parallèle)
ORB
Bloc OR (connexion en parallèle de blocs
d’opérations/circuits en série)
Liste d’instructions IEC
AND (
... )
OR (
... )
Bien que les instructions ANB et ORB soient des instructions d’automate programmable, elles sont
affichées et entrées comme lignes de connexion uniquement dans le schéma à contacts. Elles sont
affichées comme instructions uniquement dans une liste d’instructions dans laquelle vous devez
les entrer par leurs abréviations ANB et ORB.
Les deux instructions sont entrées sans opérande ; vous pouvez les utiliser autant de fois que vous le
voulez dans un programme. Cependant, le nombre maximal d’instructions LD et LDI est limité à 15,
ce qui limite en effet le nombre d’instructions ORB ou ANB que vous pouvez utiliser.
Exemple d’instruction ANB
Schéma à contacts
Instruction ANB
Liste d’instructions MELSEC
LD
ORI
LD
OR
ANB
OUT
X0
M2
X1
M10
Liste d’instructions IEC
ème
2 connexion en parallèle (opération OR)
Instruction ANB reliant les deux opérations OR
Y17
Liste d’instructions IEC
LD
ORN
AND(
OR
)
ST
X0
M2
1
ère
connexion en parallèle (opération OR)
Instruction ANB reliant les deux opérations OR
X1
M10
2
ème
connexion en parallèle (opération OR)
Y017
Dans cet exemple, la sortie Y17 est activée si l’entrée X00 est égale à “1”
“0”,
si le relais M2 est égal à “0” le relais M10 à “1”.
4 – 20
si l’entrée X01 est égale à
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Jeu d’instructions de base
Exemple d’instruction ORB
Schéma à contacts
Instruction ORB
Liste d’instructions MELSEC
LD
ANI
LD
AND
ORB
OUT
X0
X1
M2
M10
1
ère
connexion en série (opération AND)
ème
2 connexion en série (opération AND)
Instruction ORB reliant les deux opérations AND
Y17
Liste d’instructions IEC
LD
ANDN
OR(
AND
)
ST
X0
X1
1
ère
connexion en série (opération AND)
Instruction ORB reliant les deux opérations AND
M2
M10
2
ème
connexion en série (opération AND)
Y17
Dans cet exemple, la sortie Y17 est activée si l’entrée X00 est égale à “1”
“0”,
si le relais M2 est égal à “0” le relais M10 à “1”.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
si l’entrée X01 est égale à
4 – 21
Jeu d’instructions de base
4.7.7
Introduction à la programmation
Exécution des opérations déclenchées par des impulsions
Instruction
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
LDP
Chargement d’une impulsion, chargement
sur le front montant du signal du
périphérique
—
LDF
Chargement d’une impulsion, chargement
sur le front descendant du signal du
périphérique
—
ANDP
Impulsion AND, ET logique sur le front
montant du signal du périphérique
ANDP_M
ANDF
AND Falling Pulse, logical AND operation on
the falling edge of the device’s signal
ANDF_M
ORP
OR Pulse, logical OR operation on the rising
edge of the device’s signal
ORP_M
ORF
OR Falling Pulse, logical OR operation on
the falling edge of the device’s signal
ORF_M
Dan les programmes des automates programmables, vous devez souvent détecter et répondre au
front montant ou descendant du signal de commutation d’un module binaire. Un front montant
indique un changement de la valeur du module de “0” à “1” ; un front descendant indique un changement de “1” à “0”.
Pendant l’exécution d’un programme, les opérations qui réagissent aux impulsions montantes et
descendantes fournissent la valeur “1” uniquement lorsque l’état du signal du module concerné
change.
Quand devez-vous utiliser ces opérations ? Supposons par exemple qu’un convoyeur à bande soit
équipé d’un capteur qui s’active pour augmenter un compteur d’une unité à chaque passage d’un
article. Si vous n’utilisez pas une fonction déclenchée par une impulsion, vous obtiendrez des résultats erronés car le compteur augmentera d’une unité à chaque cycle du programme dans lequel les
registres de commutation sont configurés. Si vous n’enregistrez que le front montant du signal de
commutation, le compteur fonctionnera correctement et sa valeur augmentera d’une unité
à chaque article.
REMARQUE
4 – 22
La plupart des instructions applicatives peuvent également être exécutées par des impulsions.
Pour en savoir plus, vois le chapitre 6.
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Jeu d’instructions de base
Entrée de fonctions et de modules fonctionnels dans un schéma à contacts
Vous ne pouvez pas entrer d’instructions déclenchées par impulsions et des instructions plus complexes en utilisant les boutons de la barre d’outils GX IEC Developer. Vous les sélectionnez dans la
fenêtre de sélection des modules fonctionnels.
Cliquez sur le bouton de sélection Fonction / Module fonctionnel
ouvrir la fenêtre de sélection des modules fonctionnels ci-dessous.
de la barre d’outils pour
Dans Type opérateur, cliquez sur Fonctions et sélectiondans la liste.
nez par exemple l’instruction
Cliquez sur Appliquer ou double-cliquez sur
l’objet sélectionné ; cliquez ensuite dans le corps
de la POU pour placer la fonction.
Cliquez sur le bouton
(Variable d’entrée) de
la barre d’outils, puis sur l’entrée de la fonction
où un opérande doit être entré.
Tapez le périphérique d’entrée et appuyez sur la
touche Entrée.
Pour entrer une variable dans la sortie de la
fonction, cliquez sur le bouton
d’outils, puis sur la sortie ENO.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
de la barre
4 – 23
Jeu d’instructions de base
Introduction à la programmation
Évaluation d’une impulsion sur front montant d’un signal
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
Liste d’instructions IEC
LDP
OUT
LD
PLS_M
X1
M0
X1
M0
ON (1)
X1
OFF (0)
1
M0
0
t
Le relais M0 est activé uniquement pendant un cycle du
programme.
Évaluation d’une impulsion sur front descendant d’un signal
Liste d’instructions MELSEC
Schéma à contacts
LD
ANDF
OUT
M235
X0
M374
Liste d’instructions IEC
LD
ANDF_M
ST
M235
X0
M374
1
M235
0
ON (1)
X0
OFF (0)
1
M374
0
Si X0 est désactivée (0) et M235 activé (1), le relais M374 est activé pendant
un cycle du programme.
t
A l’exception de la caractéristique de déclenchement sur une impulsion, les fonctions des instructions LDP, LDF, ANDP, ANDF, ORP et ORF sont identiques à celles des instructions LD, AND et OR. Cela
signifie que vous pouvez utiliser des opérations déclenchées par des impulsions dans vos programmes exactement de la même façon que des instructions classiques.
4 – 24
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
4.7.8
Jeu d’instructions de base
Définition et réinitialisation des opérandes
Instruction
햲
햳
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
SET
Active un périphérique�,
(affecte l’état “1” au signal)
S
RST
Réinitialise un périphérique�,
(affecte l’état “0” au signal)
R
L’instruction SET s’utilise pour configurer des sorties (Y), des relais (M) et des étapes Grafcet (S).
L’instruction RST s’utilise pour réinitialiser des sorties (Y), des relais (M), des étapes Grafcet (S), des temporisations (T),
des compteurs (C) et des registres (D, V, Z).
L’état du signal d’une instruction OUT reste normalement égal à “1” tant que le résultat de l’opération connectée à l’instruction OUT est égal à “1”. Par exemple, si vous connectez un bouton poussoir
à une entrée et un voyant à la sortie correspondante, et si vous les connectez par des instructions LD
et OUT, le voyant reste allumé lorsque le bouton reste enfoncé.
L’instruction SET peut s’utiliser pour qu’une brève impulsion active une sortie instruction ou un relais
et les laisse actifs. L’opérande reste actif jusqu’à ce qu’il soit désactivé (réinitialisé) par une instruction
RST. Cela vous permet de mettre en place des fonctions mémorisées ou de d’activer/désactiver des
commandes à l’aide de boutons poussoirs. (Les sorties sont généralement désactivées lorsque l’automate programmable est arrêté ou que l’alimentation est coupée. Cependant, certains relais conservent le dernier état du signal dans ces conditions ; par exemple, un relais actif reste actif ).
Dans un schéma à contacts, vous pouvez programmer des instructions SET et RST dans une opération de sortie ou en tant que fonction.
Instruction OUT avec fonction SET ou RST
Programmez une instruction OUT et saisissez le
périphérique à activer ou à réinitialiser.
Double-cliquez sur l’instruction OUT. La fenêtre
Configuration du signal s’affiche.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 25
Jeu d’instructions de base
Introduction à la programmation
Pour une instruction SET, cliquez sur Définir. Si vous
voulez une instruction RST, cliquez sur Réinitialiser.
Cliquez ensuite sur OK pour fermer la fenêtre.
Cela termine la conversion d’une instruction OUT
en instruction SET.
Exemples de définition et de réinitialisation des opérandes
Liste d’instructions MELSEC
Schéma à contacts
1
ère
solution
LD
SET
LD
RST
X1
M0
X2
M0
Liste d’instructions IEC
2
ème
LD
S
LD
R
solution
X1
M0
X2
M0
Si les instructions SET et RST sont évaluées à “1”
pour le même périphérique, la dernière opération
exécutée est prioritaire. Dans cet exemple, il s’agit
de l’instruction RST : M0 reste donc inactif.
X1
X2
M0
t
4 – 26
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Jeu d’instructions de base
Cet exemple s’applique à un programme de commande d’une pompe de remplissage d’un réservoir. La pompe est commandée manuellement au moyen de deux boutons poussoirs (ON et OFF).
Pour des raisons de sécurité, un contact à ouverture est utilisé pour la fonction OFF. Lorsque le réservoir est plein, un capteur de niveau arrête automatiquement la pompe.
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
SET
LDI
OR
RST
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
Pump
Liste d’instructions IEC
LD
S
LDN
OR
R
REMARQUE
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
Pump
Pour identifier les opérandes par leurs identificateurs, il est nécessaire de les déclarer comme variables
dans la liste des variables globales. La liste des variables globales de cet exemple de programme
est représentée ci-dessous :
Pour en savoir plus sur la liste des variables globales, voir le chapitre 4.6.2.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 27
Jeu d’instructions de base
4.7.9
Introduction à la programmation
Création d’impulsions
Instruction
*
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
PLS
Impulsion ; active un périphérique* pendant un cycle du programme sur le front
montant de l’impulsion de commutation de
la condition / du périphérique d’entrée
PLS_M
PLF
Impulsion descendante ; active un
périphérique* pendant un cycle du
programme sur le front descendant de
l’impulsion de commutation de la condition/du périphérique d’entrée
PLF_M
Les instructions PLC et PLF s’utilisent pour configurer des sorties (Y) et des relais (M).
Ces instructions convertissent un signal statique en brève impulsion dont la durée dépend de la longueur de cycle du programme. Si vous utilisez l’instruction PLS à la place d’une instruction OUT,
l’état du signal du périphérique spécifié sera configuré sur “1” pour un cycle de programme, en particulier pendant le cycle où l’état du signal du périphérique avant l’instruction PLS dans le circuit
passe de “0” à “1” (front montant).
L’instruction PLF réagit à un front descendant et place le périphérique spécifié dans l’état “1” pour
un cycle de programme pendant le cycle où l’état du signal du périphérique avant l’instruction PLF
dans le circuit passe de “1” à “0” (front descendant).
Schéma à contacts
MELSEC Liste d’instructions
Liste d’instructions IEC
LD
PLS
LD
SET
LD
PLF
LD
RST
LD
PLS_M
LD
S
LD
PLF_M
LD
R
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10
Le front montant du signal du
module X0 déclenche la fonction.
X0
Dans le cas du périphérique X1, le
front descendant du signal est le
X1
M0
Les relais M0 et M1 sont activés
uniquement pendant un cycle du
programme.
M1
Y10
t
4 – 28
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
4.7.10
Jeu d’instructions de base
Inversion du résultat d’une opération
Instruction
INV
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
Inverse le résultat d’une opération
NOT
L’instruction INV ne comporte pas d’opérande. Elle inverse le résultat de l’opération précédente :
–
Si le résultat de l’opération est “1”, il est inversé à “0”
–
Si le résultat de l’opération est “01”, il est inversé à “1”
Liste d’instructions MELSEC
Schéma à contacts
1
ère
solution
LD
AND
INV
OUT
X1
X2
Y10
Instruction INV
2
ère
Liste d’instructions IEC
solution
LD
AND
NOT
ST
X1
X2
Y10
L’exemple ci-dessus produit la séquence de signaux suivante :
1
X1
0
1
X2
0
1
Résultat de l’opération avant
l’instruction INV
0
Résultat de l’opération
après l’instruction INV
1
Y10
0
t
Vous pouvez utiliser l’instruction INV lorsque vous avez besoin d’inverser le résultat d’une opération
complexe. Vous pouvez l’utiliser au même endroit que les instructions AND et ANI.
REMARQUE
Pour programmer une instruction INV instruction dans
un schéma à contacts avec une instruction OUT,
double-cliquez sur l’instruction OUT pour afficher la
fenêtre Configuration du signal. Sélectionnez Négation
et confirmez avec OK (voir également le chapitre)
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 29
Jeu d’instructions de base
4.7.11
Introduction à la programmation
Inversion d’un opérande de sortie binaire
Instruction
FF
*
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
Inversion d’un périphérique de sortie
binaire
FF_MD
Vous pouvez utiliser l’instruction FF pour configurer des sorties (Y), des relais (M) et des bits d’opérandes de type “mot”.
L’instruction FF inverse l’état de l’opération du périphérique désigné en sortie avec le front montant
à l’entrée de l’instruction FF.
–
Si l’état du périphérique de sortie est (1), il est réinitialisé (0) après l’inversion.
–
Si l’état du périphérique de sortie est réinitialisé (0), il est configuré avec (1) après l’inversion.
Liste d’instructions MELSEC
Schéma à contacts
LD
FF
X1
Y10
Liste d’instructions IEC
LD
FF_MD
X1
Y10
Le programme ci-dessus inverse l’état de la sortie Y10 sur le front montant de l’entrée X1 :
ON (1)
X1
OFF (0)
1
Y10
0
t
4 – 30
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
4.7.12
Jeu d’instructions de base
Résultat d’une opération dans une conversion d’impulsion
Instruction
Fonction
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
MEP
Création d’une impulsion sur le front montant du résultat d’une opération
MEP_M
MEF
Création d’une impulsion sur le front descendant du résultat d’une opération
MEF_M
Les instructions MEP et MEF s’utilisent sans opérande. Elles créent une impulsion de sortie respectivement sur le front montant et descendant du signal d’entrée, c’est-à-dire le résultat de l’opération
valide avant l’exécution de ces instructions. L’impulsion suivante est générée sur le front montant
(descendant) suivant.
Liste d’instructions MELSEC
Schéma à contacts
LD
AND
MEP
OUT
X1
X2
M100
Liste d’instructions IEC
LD
AND
MEP_M
ST
X1
X2
M100
La figure suivante illustre la séquence des signaux pour l’exemple ci-dessus :
1
X1
0
1
X2
0
1
Résultat de l’opération avant
l’instruction MEP
0
1
Résultat de l’opération
après l’instruction MEP
M100
0
Le relais M100 est activé uniquement pendant un cycle du
programme.
t
Ces deux instructions sont particulièrement adaptées aux connexions de plusieurs contacts. Par
exemple, plusieurs contacts normalement ouverts connectés en série conservent le résultat de
l’opération 1 s’ils sont tous fermés. Si un relais est activé par le résultat de cette opération, il n’est pas
possible de le réinitialiser. Avec une instruction MEP connectée en série avec ces contacts normalement ouverts, il est possible de réinitialiser le relais car l’instruction envoie une seule impulsion si le
résultat de la connexion en série de tous les contacts passe de 0 à 1.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 31
Sécurité d’abord !
4.8
Introduction à la programmation
Sécurité d’abord !
Les automates programmables offrent de nombreux avantages par rapport aux contrôleurs câblés.
Cependant, concernant la sécurité, il est important de comprendre que vous ne pouvez pas leur
accorder une confiance aveugle.
Arrêts d’urgence
Il est indispensable de vérifier que les erreurs du système de commande ou du programme ne mettent pas en danger le personnel ou les machines. Les arrêts d’urgence doivent fonctionner même si
l’automate programmable ne fonctionne pas correctement, par exemple pour couper l’alimentation
des sorties de l’automate programmable si nécessaire.
Ne placez jamais un arrêt d’urgence
sur une entrée traitée par l’automate programmable avec le programme activant l’arrêt. Cela est beaucoup trop risqué.
Précautions de sécurité pour les ruptures de câbles
Vous devez également prendre des mesures qui garantissent la sécurité au cas où la transmission de
signaux des interrupteurs vers l’automate programmable est interrompue à cause de ruptures de
câbles. Lorsque vous mettez le matériel sous tension ou coupez l’alimentation via l’automate programmable, utilisez toujours des interrupteurs ou des boutons poussoirs avec des contacts à fermeture pour la mise sous tension et des contacts à ouverture pour la coupure de l’alimentation.
+24 V
ON
URGENCE
COUPEE
OFF
Dans cet exemple, le contacteur d’un système de
commande peut aussi être coupé manuellement
à l’aide d’un bouton d’arrêt d’urgence.
X000 X001 X002
API
COM Y010 Y011
Contacteur
0V
X001
0
SET
Y010
Moteur ON
Moteur ON
X002
2
RST
Moteur OFF
Y010
Moteur ON
Dans le programme de cette installation, le contact à fermeture de l’interrupteur ON est
interrogé par une instruction LD et le contact
à ouverture de l’interrupteur OFF par une instruction LDI. La sortie, et donc la commande, est
désactivée lorsque l’état du signal d’entrée X002
est “0”. C’est le cas lorsque l’interrupteur OFF est
actionné ou lorsque la connexion entre
l’interrupteur et l’entrée X002 est coupée.
Cela garantit que, en cas de rupture de câble, la commande est automatiquement coupée et qu’il
n’est pas possible de l’activer. De plus, la coupure de l’alimentation est prioritaire car le programme
la traite après l’instruction de mise sous tension.
4 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Sécurité d’abord !
Contacteurs de sécurité
Si deux sorties ne doivent jamais être activées simultanément (ex. sorties de sélection de marche avant et
marche arrière), la sécurité doit être assurée par des contacts physiques dans les contacteurs commandés
par l’automate programmable. Cela est indispensable car seule une sécurité interne est possible dans le
programme ; une erreur dans l’automate programmable peut activer les deux sorties simultanément.
L’exemple de droite illustre une sécurité avec un
contacteur. Il est physiquement impossible dans
ce cas d’activer simultanément les contacteurs
K1 et K2.
X000 X001 X002
Automate programmable
PLC
COM Y010 Y011
K2
K1
K1
K2
Arrêt automatique
Lorsque vous utilisez un automate programmable pour commander des séquences de déplacements qui présentent d’éventuels dangers lorsque des composants vont au-delà d’un certain point,
vous devez installer des contacteurs de fin de course supplémentaires pour arrêter automatiquement le déplacement. Ces contacteurs doivent fonctionner directement et indépendamment de
l’automate programmable. Voir au Chapitre 4.9.1 un exemple d’arrêt automatique.
Retour du signal de sortie
Généralement, les sorties des automates programmables ne sont pas surveillées. Lorsqu’une sortie
est activée, le programme suppose que la réaction correcte a lieu en dehors de l’automate programmable. Dans la plupart des cas, aucun dispositif supplémentaire n’est nécessaire. Cependant, dans
certaines applications critiques, vous devez également surveiller les signaux de sortie avec l’automate programmable, par exemple lorsque des erreurs dans le circuit de sortie peuvent avoir des
conséquences graves sur la sécurité ou le fonctionnement du système.
Dans l’exemple de droite, un contact à fermeture
dans le contacteur K1 active l’entrée X002
lorsque la sortie Y10 est activée. Cela permet au
programme de surveiller le fonctionnement correct de la sortie et du contacteur connecté.
Remarquez que cette solution simple ne vérifie
pas si le matériel commuté fonctionne correctement (ex. si le moteur tourne réellement). Des
fonctions supplémentaires sont nécessaires pour
cela, par exemple un capteur de vitesse ou de
charge en tension.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
PLC
X000 X001 X002
Automate programmable
COM Y010 Y011
+24 V
K1
4 – 33
Programmation d’applications
4.9
Introduction à la programmation
Programmation d’applications
Les automates programmables offrent des liaisons pratiquement illimitées entre les entrées et les
sorties. Votre travail consiste à choisir les instructions correctes parmi les nombreuses instructions
proposées par les contrôleurs MELSEC System Q de façon à programmer une solution adaptée
à votre application.
Ce chapitre fournit un exemple qui démontre le développement d’une application, de la définition
de la tâche au programme fini.
4.9.1
Volet roulant
La première opération consiste à concevoir clairement ce que vous voulez faire : vous devez donc
analyser en détails et décrire clairement ce que doit faire l’automate programmable.
Description des tâches
Nous voulons réaliser un système de commande d’un volet roulant pour un entrepôt, utilisable facilement de l’intérieur et de l’extérieur. Le système doit également intégrer des fonctions de sécurité.
Voyant d’alerte H1
S7
S3
S1
S5
STOP
S6
S0
S2
S4
쎲 Utilisation
– Il doit être possible d’ouvrir le volet de l’extérieur avec l’interrupteur à clé S1 et de le fermer
avec le bouton poussoir S5. A l’intérieur, il doit être possible d’ouvrir le volet avec le bouton
poussoir S2 et de le fermer avec S4.
– Une minuterie supplémentaire doit fermer automatiquement le volet s’il reste ouvert plus
de 20 s.
– Un voyant clignotant doit indiquer les états “volet en mouvement” et “position inconnue du
volet”.
쎲 Fonctions de sécurité
–
4 – 34
Un bouton poussoir (S0) doit arrêter immédiatement le mouvement du volet à sa position
actuelle. Néanmoins, ce bouton d’arrêt n’est pas un bouton d’arrêt d’urgence ! Le signal de cet
interrupteur est traité uniquement par l’automate programmable : il ne coupe aucune
connexion externe de l’alimentation.
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Programmation d’applications
–
Une cellule photoélectrique (S7) doit identifier les obstacles dans le passage du volet. Si elle
détecte un obstacle pendant la fermeture, le volet doit s’ouvrir automatiquement.
–
Deux contacteurs de fin de course doivent arrêter le moteur du volet lorsque celui atteint les
positions d’ouverture (S3) et de fermeture (S6) complètes.
Affectation des signaux d’entrée et de sortie
La description des tâches définit clairement le nombre d’entrées et de sorties nécessaires. Le
moteur d’entraînement du volet est commandé par 2 sorties. Les signaux nécessaires sont affectés
comme suit aux entrées et aux sorties de l’automate programmable :
Fonction
Entrées
Sorties
Nom
Adresse
Bouton d’arrêt (STOP)
S0
X0
Interrupteur à clé pour l’ouverture
(extérieur)
S1
X1
Bouton d’ouverture (OPEN - intérieur)
S2
X2
Contacteur de fin de course supérieur
(volet ouvert)
S3
X3
Bouton de fermeture (CLOSE - intérieur)
S4
X4
Bouton de fermeture (CLOSE - extérieur)
S5
X5
Contacteur de fin de course inférieur
(volet ouvert)
S6
X6
Contact d’arrêt (X6 =”0” lorsque le volet
est abaissé et S6 est activé)
Cellule photoélectrique
S7
X7
X7 est activé (“1”) lorsqu’un obstacle est
détecté
Voyant d’alerte
H1
Y10
—
Contacteur moteur (marche arrière)
K1
Y11
Marche arrière = ouverture du volet
Contacteur moteur (marche avant)
K2
Y12
Marche avant = ouverture du volet
—
T0
Temps : 20 secondes
TemporisaDélai de fermeture automatique
tion
4.9.2
Remarques
Contact d’arrêt (lorsque l’interrupteur est
actionné, X0 = “0” et le volet s’arrête)
Contacts à fermeture
Contact d’arrêt (X2 =”0” lorsque le volet
est levé et S3 est activé)
Contacts à fermeture
Programmation
Création d’un projet
Après le démarrage de GX IEC Developer,
dans le menu
.
sélectionnez
Sélectionnez le type d’automate programmable adapté.
Cliquez sur
pour confirmer.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 35
Programmation d’applications
Introduction à la programmation
La boîte de dialogue Nouveau projet s’affiche.
Sélectionnez ou entrez le chemin où le projet
sera enregistré. Entrez également le nom du
projet à la fin du chemin d’accès.
Lorsque vous avez cliqué sur le bouton Créer,
GX IEC Developer crée un sous-répertoire avec
le nom spécifié pour le nouveau projet.
Sélectionnez
. Pour cet exemple, nous choisissons le
.
Après avoir confirmé par OK, nous pouvons commencer la programmation. L’écran du projet avec le
corps vide de la POU MAIN s’affiche (voir page suivante).
4 – 36
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Programmation d’applications
Diteur (corps)
Explorateur de projets
Affectation des variables globales
REMARQUE
Si vous n’utilisez pas d’identificateurs symboliques dans le programme mais uniquement des
adresses Mitsubishi, il n’est pas nécessaire de remplir la liste des variables globales (GVL).
Néanmoins, le programme ne sera plus véritablement conforme à la norme IEC61131-3.
Double-cliquez sur Global_Vars dans l’Explorateur
de projets.
La liste des variables globales s’ouvre.
Entrez l’identificateur et l’adresse absolue de la première variable globale. Vous n’avez pas besoin
d’entrer l’adresse MITSUBISHI et l’adresse IEC. Si vous saisissez une adresse, GX IEC Developer ajoute
automatiquement l’autre.
Si vous ajoutez une adresse d’entrée physique, BOOL est le type automatiquement sélectionné.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 37
Programmation d’applications
Introduction à la programmation
Pour déclarer d’autres variables, développez la liste. Vous pouvez le faire de plusieurs manières :
쎲 Si le curseur est actif dans une colonne de la déclaration de la dernière variable, appuyez simultanément sur les touches MAJ et Entrée.
쎲 Vous pouvez également sélectionner Nouvelle déclaration dans le menu Edition.
쎲 Ou simplement cliquer sur le bouton “Insérer avant” ou “Insérer après” de la barre d’outils.
Voici les variables globales d’entrée et de sortie spécifiées dans le projet :
4 – 38
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Programmation d’applications
Saisie du programme
Programmez ensuite les tâches de commande :
쎲 Fonctionnement du volet roulant avec les boutons poussoirs
Le programme doit convertir les signaux d’entrée pour le fonctionnement du volet en deux commandes d’entraînement du moteur : “Ouvrir le volet” et “Fermer le volet”. Comme ces signaux provenant de boutons poussoirs ne sont disponibles que brièvement sur les entrées, vous devez les
enregistrer. Pour cela, nous utilisons deux variables qui représentent les entrées dans le programme
que nous définissons et réinitialisons :
–
OPEN_GATE
–
CLOSE_GATE
Si le corps de la POU MAIN n’est pas déjà affiché, double-cliquez sur Corps [LD] dans l’Explorateur de
projets.
Sélectionnez le contact ‘Normalement ouvert’ dans la
barre d’outils.
Déplacez le pointeur sur la zone de travail et cliquez pour fixer
la position dans la fenêtre.
Cliquez le bouton droit de la souris sur le point
d’interrogation pour afficher la fenêtre Sélection des
variables.
Cliquez sur Variables globales dans le dialogue
Étendue.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 39
Programmation d’applications
Introduction à la programmation
Cliquez sur la variable voulue (dans ce cas “S1_
OPEN_GATE_Switch”) pour l’afficher en surbrillance
Cliquez sur le bouton Appliquer ou double-cliquez
sur la variable pour entrer la variable sélectionnée.
La variable est entrée.
Cliquez sur l’éditeur pour afficher l’identificateur
complet de la variable.
Vous pouvez redimensionner le réseau du schéma
à contacts : déplacez le pointeur sur la bordure
inférieure de l’en-tête du réseau et faites-la glisser
vers le bas pour l’agrandir verticalement.
Entrez aussi le bouton poussoir d’ouverture du volet.
Toute action sur ces interrupteurs doit être convertie en impulsion. Pour cela, nous utilisons la fonction
PLS_M. La saisie d’une fonction dans le schéma à contacts est traitée au Chapitre 4.7.7.
Cliquez sur le bouton
(variable de sortie) de la barre d’outils.
Cliquez ensuite sur la sortie de la fonction PLS_M pour
afficher l’invite de la variable.
4 – 40
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
–
Programmation d’applications
Affectation de variables locales
La variable de sortie de la fonction PLS_M n’est utilisée que dans cette POU. Elle peut donc être une
variable locale. Aucune variable locale n’a encore été affectée dans ce projet car vous pouvez le faire
pendant la programmation.
Entrez le nom de la variable Pulse_open_gate dans le champ vide ‘?’.
L’invite suivante s’affiche parce que la variable n’existe pas dans la liste des variables locales ou dans
la liste des variables globales :
Cliquez sur Locale. La fenêtre Sélection des variables s’affiche et demande de définir une nouvelle
variable :
Cliquez sur Définir pour entrer la nouvelle variable dans la liste des variables locales (En-tête local de
la POU).
Enfin, vous devez terminer le schéma à contacts en connectant les éléments.
Pour cela, la barre d’outils contient l’icône “Mode ligne”. Le pointeur
se transforme alors en petit crayon.
Cliquez sur le jeu de barres à gauche du schéma à contacts et faites-le glisser sur le schéma ; déposez-le
sur le contact. Relâchez la souris à cet endroit.
Reliez tous les autres éléments de ce réseau de la même manière.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 41
Programmation d’applications
–
Introduction à la programmation
Création d’un réseau de programmes
Pour créer un réseau sous le réseau actuel, cliquez sur ce bouton dans la barre d’outils :
Un réseau vide s’affiche :
Entrez les éléments suivants dans ce réseau et dans les autres réseaux.
Toutes les variables, à l’exception des interrupteurs et des boutons poussoirs, sont des variables
locales. Cela montre déjà l’avantage des variables avec des identificateurs : même sans entrer de
commentaires sur les opérandes, ce programme est plus compréhensible qu’un programme avec
des adresses absolues (ex. X1, X2 etc.).
쎲 Description des réseaux 1 à 4
Les signaux d’ouverture du volet sont d’abord traités : Lorsque l’interrupteur à clé S1 ou le bouton S2 sont
enfoncés, un signal est généré et la variable “Pulse_open_gate” est définie avec l’état pour le signal “1” pendant un seul cycle du programme. Cela garantit qu’il n’est pas possible de bloquer le volet si le bouton reste
enfoncé ou si l’utilisateur ne le relâche pas. Une approche similaire est utilisée pour traiter les signaux des
boutons S4 et S5 pour la fermeture du volet. Vous devez vérifier que l’entraînement peut être activé uniquement lorsqu’il ne tourne pas dans le sens opposé. Pour cela, vous programmez l’automate programmable de
façon que le volet puisse être fermé uniquement lorsqu’il n’est pas en cours d’ouverture et inversement.
REMARQUE
4 – 42
La sécurité du sens du moteur doit également être complétée par une sécurité supplémentaire avec des
contacteursphysiquesendehorsdel’automateprogrammable(voirleschémadecâblageauchapitre4.9.3).
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Programmation d’applications
쎲 Fermeture automatique du volet après 20 secondes
Lorsque le volet est ouvert, le contacteur de fin de course S3 est activé et l’entrée X3 est désactivée.
(Pour des raisons de sécurité, S3 est un contact à ouverture). Lorsque cela se produit, la temporisation
T0 décompte le délai de 20 s (K200 = 200 x 0,1s = 20s). Au bout de 20 s, le volet se ferme.
REMARQUE
La temporisation est décrite en détails au chapitre suivant.
쎲 Arrêt du volet avec l’interrupteur STOP
Appuyez sur le bouton STOP pour réinitialiser les deux variables locales et arrêter le moteur du volet.
쎲 Identification des obstacles avec la cellule photoélectrique
Si la cellule photoélectrique détecte un obstacle pendant la fermeture du volet, la fermeture est
interrompue et le volet s’ouvre à nouveau.
쎲 Arrêt du moteur avec les contacteurs de fin de course
Lorsque le volet est ouvert, le contacteur de fin de course S3 est activé et l’entrée X3 est désactivée.
Cela réinitialise la variable OPEN_GATE et arrête le moteur.
Lorsque le volet est complètement fermé, S6 est activé et le moteur s’arrête aussi. Pour des raisons
de sécurité, les contacteurs de fin de course sont des contacts à ouverture. Cela garantit que le
moteur est automatiquement arrêté (ou ne peut pas être mis en service) si la connexion entre l’interrupteur et l’entrée est coupée.
REMARQUE
Les contacteurs de fin de course doivent être câblés de façon à arrêter automatiquement le
moteur sans avoir recours à l’automate programmable (voir le schéma de câblage au chapitre 4.9.3).
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 43
Programmation d’applications
Introduction à la programmation
쎲 Commande du moteur
A la fin du programme, les états des signaux des variables locales pour l’ouverture et la fermeture
sont transférés aux sorties Y11 et Y12.
쎲 Voyant d’alerte : “Volet en mouvement” et “Position inconnue du volet"
Si aucun contacteur de fin de course n’est activé, le volet est en cours d’ouverture ou de fermeture
ou a été arrêté en position intermédiaire. Dans ces cas, le voyant d’alerte clignote. La fréquence du
clignotement est commandé par le bit de diagnostic SM412 automatiquement activé et réinitialisé
à intervalles de 1 s (voir le chapitre 5.2). SM412 est affecté en tant que variable globale lors de la
saisie du programme :
Après avoir entré le nom de la variable “_1_second_clock”, le message de gauche s’affiche car cette
variable n’existe pas encore. Cliquez sur Globale.
Entrez SM412 dans le champ Adresse de la fenêtre Sélection des variables. Cliquez ensuite sur
Définir.
L’illustration de la page suivante montre le schéma à contacts complet pour la commande du volet
roulant.
4 – 44
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
REMARQUE
Programmation d’applications
L’ordre des instructions est très important, en particulier la réinitialisation des variables
OPEN_GATE et CLOSE_GATE des fonctions de sécurité à la fin du programme
la définition
de ces variables.
Du fait de l’exécution de haut en bas du programme (voir le chapitre 2.2), la réinitialisation a une
priorité supérieure à la définition ; la sécurité est donc garantie.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 45
Programmation d’applications
4.9.3
Introduction à la programmation
Matériel
Le volet roulant peut fonctionner avec les composants MELSEC System Q suivants :
쎲 Châssis de base avec au moins deux emplacements pour les modules d’entrées/sorties
(ex. g. Q33B)
쎲 Alimentation Q62P
Ce module génère une tension de 24 V CC pour l’alimentation des capteurs et des voyants.
Notez que cette sortie accepte un courant maximal de 0,6 A.
쎲 Module UC (en fonction des besoins)*
쎲 1 module QX80 avec 16 entrées numériques (négatif commun)
쎲 1 module de sorties logiques QY80 avec 16 sorties transistor (logique positive)
*
Bien sûr, il est un peu exagéré d’utiliser un automate programmable MELSEC System O seulement pour la commande d’un
volet roulant. L’unité centrale est un choix incontestable pour cette tâche. Mais, au sein d’une application complexe (ex.
pour la commande d’une ligne de production), cette application est concevable.
Connexion de l’automate programmable
S0
L1
N
PE
L
N
FG
X00
S1
X01
S3
S2
X02
S4
X03
X04
S5
X05
S6
X06
X07
X08
X09
X0A X0B X0C X0D X0E X0F COM
Module d’entrées numériques
Alimentation
+24V 24G
S7
Module de sorties numériques
Y10
H1
Y11
Y12
Y13
Y14
Y15
Y16
Y17
Y18
Y19
Y1A Y1B Y1C Y1D Y1E Y1F COM 0V
K2
K1
Sécurité par contacteur
S3
S6
Désactivation par contacteurs de fin de course
K1
K2
Une référence des noms du matériel électrique et des fonctions est fournie à la page suivante.
4 – 46
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduction à la programmation
Programmation d’applications
Nom
Fonction
S0
Bouton d’arrêt (STOP)
Adresse
X0
Remarques
S1
Interrupteur à clé pour l’ouverture
(extérieur)
X1
S2
Bouton d’ouverture (OPEN - intérieur)
X2
S3
Contacteur de fin de course supérieur
(volet ouvert)
X3
S4
Bouton de fermeture
(CLOSE - intérieur)
X4
S5
Bouton de fermeture
(CLOSE - extérieur)
X5
S6
Contacteur de fin de course inférieur
(volet ouvert)
X6
Contact d’arrêt (NF)
S7
Cellule photoélectrique
X7
X7 est activé (“1”) lorsqu’un obstacle est détecté
H1
Voyant d’alerte
Y10
—
Contact d’arrêt (normalement fermé, NF)
Contacts à fermeture (normalement ouverts, NO)
Contact d’arrêt (NF)
Contacts à fermeture (NO)
K1
Contacteur moteur (marche arrière)
Y11
Marche arrière = ouverture du volet
K2
Contacteur moteur (marche avant)
Y12
Marche avant = ouverture du volet
MELSEC System Q Manuel d’initiation
4 – 47
Programmation d’applications
4 – 48
Introduction à la programmation
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
5
Entrées / Sorties
Opérandes en détails
Les modules des automates programmables sont utilisés directement dans les instructions d’un
programme de commande. Le programme peut lire et modifier les états de leurs signaux. Un opérande comporte deux références :
–
son nom
–
et son adresse.
Exemple de référence d’un périphérique (ex. entrée 0) :
X0
Adresse de l’opérande
Nom de l’opérande
5.1
Entrées / Sorties
Les entrées et les sorties de l’automate programmable le connectent au processus qu’il contrôle.
Lorsque le programme interroge une entrée, la tension sur la borne d’entrée d’un module d’entrée
est mesurée. Comme ces entrées sont logiques, elles ne peuvent avoir que deux états : active (ON)
ou inactive (OFF). Lorsque la tension de la borne d’entrée atteint la tension nominale (ex. 24V),
l’entrée est active (état “1”). Si la tension est inférieure, l’entrée est inactive (état du signal “0”).
Dans les automates programmables MELSEC, l’identificateur “ ” est utilisé pour les entrées. La
même entrée peut être interrogée aussi souvent que nécessaire dans le même programme.
REMARQUE
L’automate programmable ne peut pas modifier l’état des entrées. Par exemple, il n’est pas possible d’exécuter une instruction OUT sur un module d’entrée.
Si une instruction est exécutée sur une sortie, le résultat de l’opération en cours (état du signal) est
appliqué à la borne de sortie d’un module de sortie. S’il s’agit d’une sortie relais, le relais se ferme
(tous les relais ont des contacts à fermeture). S’il s’agit d’une sortie transistor, le transistor établit la
connexion et active le circuit connecté.
L’illustration de gauche montre un exemple de
connexion d’interrupteurs aux entrées et de
voyants et de contacteurs aux sorties d’un
automate programmable.
X000 X001 X002
Module d’entrée
UC
Y010 Y011 Y012
Module de sortie
L’identificateur des modules de sortie est “ ”. Les sorties peuvent s’utiliser dans des instructions
logiques ainsi qu’avec des instructions de sortie. Cependant, il est important de ne pas oublier que
vous ne pouvez jamais utiliser une instruction de sortie plusieurs fois sur la même sortie (voir également le paragraphe 4.7.2).
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5–1
Entrées / Sorties
5.1.1
Opérandes en détails
Signaux externes et numéros des entrées/sorties
Les signaux provenant de modules d’entrée externes sont remplacés par des numéros d’entrée
déterminés par la position de montage (voir le chapitre 3.2.2) et les numéros des bornes du module
d’entrée connecté ; ces signaux sont gérés par le programme.
Les sorties (bobines) des résultats du programme utilisent des numéros de sortie également déterminés par la position de montage et les numéros des bornes du module de sortie auquel les périphériques de sortie sont connectés.
La numérotation des entrées et des sorties est hexadécimale (0, 1, 2 ...9, A, B, C, D, E, F; 10, 11, 12 ...).
Les signaux d’entrées/sorties sont donc groupés par 16 entrées ou sorties
Buméro d’emplacement
Alimentation
UC
Numéro d’entrée
Châssis de base
Numéro de sortie
쐌 Les numéros des entrées/sorties sont
exprimés en base hexadécimale commençant
à 0. Ils sont partagés entre les entrées et les
sorties, “X” représentant les entrées et “Y” les
sorties. Par exemple, lorsqu’il existe une
entrée X7, il ne peut pas exister de sortie Y7.
(Certains modules intelligents font néanmoins
exception à cette règle).
쐌 Les nombres maximaux d’entrées/sorties
varient en fonction du type d’unité centrale.
Module de sortie
Module d’entrée
5–2
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
5.1.2
Entrées / Sorties
Entrée et sorties MELSEC System Q
Le tableau suivant présente les entrées et les sorties des contrôleurs MELSEC System Q.
Entrées / Sorties
Opérande
E/S dans les châssis de base et
d’extension
Identificateur de l’opérande
X (entrées), Y (sorties)
Type d’opérande
Opérande binaire
Valeurs possibles
0 ou 1
Format de l’adresse de
l’opérande
Hexadécimal
Q00J
Q00
Q01
Nombre
d’opérandes et
adresses (dépend
du type d’UC)
E/S dans les châssis de base et
d’extension et E/S décentralisées
256 (X/Y000 à X/Y00FF)
2048 (X/Y000 à X/Y07FF)
1024 (X/Y000 à X/Y03FF)
2048 (X/Y000 à X/Y07FF)
4096 (X/Y000 à X/Y0FFF)
8192 (X/Y000 à X/Y1FFF)
Q02
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5–3
Relais
5.2
Opérandes en détails
Relais
Dans vos programmes, vous avez souvent besoin d’enregistrer provisoirement des résultats binaires intermédiaires (état du signal “0” ou “1”) pour les utiliser par la suite. L’automate programmable
comporte des emplacements mémoire particuliers dédiés à cette fin baptisés “bits internes” (identificateur : “ ”).
Vous pouvez conserver le résultat binaire d’une opération dans un bit interne, par exemple avec
une instruction OUT, et l’utiliser par la suite dans des opérations. Ces bits facilitent la lecture des programmes et réduisent également le nombre d’instructions d’un programme : vous pouvez conserver
dans un bit interne le résultat d’opérations qui seront utilisées plusieurs fois et l’interroger ensuite
aussi souvent que vous le voulez dans le reste du programme.
M1
M1
Interrogation du signal d’état “1” (relais activé)
M1
Interrogation du signal d’état “0” (le relais a-t-il été activé ?)
Outre les bits internes normaux, les contrôleurs MELSEC System Q comportent aussi des bits de
rétention ou bits internes “sauvegardés”. Les bits internes non sauvegardés sont réinitialisés
à 0 lorsque l’alimentation de l’automate programmable est coupée ; c’est également leur état normal à la mise sous tension du contrôleur. En revanche, les bits internes sauvegardés conservent leur
état lorsque l’alimentation est coupée et rétablie.
Types de bits
Opérande
Bits internes non sauvegardés
Bits internes sauvegardés
Identificateur de l’opérande
M
L
Type d’opérande
Opérande binaire
Valeurs possibles d’un opérande
0 ou 1
Format de l’adresse de l’opérande
Décimal
Q00J
Q00
Q01
Q02
Nombre d’opérandes et
adresses
Q02H
Q06H
8 192 (M0–M8191)*
8 192 (L0–L8191)*
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5–4
Vous pouvez aussi définir dans les paramètres de l’automate programmable le nombre de bits internes sauvegardés ou non.
Les valeurs initiales sont indiquées ci-dessus.
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
5.2.1
Relais
Bits de diagnostic
Outre les bits que vous pouvez activer ou désactiver avec le programme de l’automate programmable, il existe également une autre classe de bits baptisés “bits de diagnostic” ayant l’identificateur
“SM”. Ils contiennent des informations sur l’état du système ou peuvent s’utiliser pour influer sur
l’exécution du programme. Le tableau ci-dessous illustre quelques exemples des nombreux bits de
diagnostic.
Bit de
Fonction
diagnostic
REMARQUE
SM0
Erreur automate programmable
SM51
Tension insuffisante de la batterie
SM400
Lorsque l’automate programmable est en mode RUN, ce bit a toujours la
valeur “1”.
SM401
Lorsque l’automate programmable est en mode RUN, ce bit a toujours la
valeur “0”.
SM402
Impulsion d’initialisation pulse (après l’activation du mode RUN, ce bit
a la valeur “1” pendant un cycle du programme).
SM411
Impulsion de signal d’horloge : 0,2 seconde (0,1 s ON, 0,1s OFF)
SM412
Impulsion de signal d’horloge : 1 seconde (0,5 s ON, 0,5 s OFF)
SM413
Impulsion de signal d’horloge : 2 seconde (1 s ON, 1 s OFF)
SM414
Impulsion de signal d’horloge variable
Options de traitement
du programme
Interrogation de l’état du signal
Pour une vue d’ensemble de tous les bits de diagnostic, veuillez consulter le Manuel de
programmation Séries A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431).
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5–5
Temporisations
5.3
Opérandes en détails
Temporisations
Lorsque vous contrôlez des processus, vous devez souvent programmer un délai donné avant de
démarrer ou d’arrêter certaines opérations. Dans des contrôleurs câblés, des relais temporisés se
chargent de cette opération. Dans des automates programmables, des temporisations internes
programmables s’en chargent.
Les temporisations sont simplement des compteurs des signaux de l’horloge interne de l’automate
programmable (ex. impulsions toutes les 0,1 s). Lorsque la valeur du compteur atteint la valeur prescrite, la sortie de la temporisation est activée.
Quatre éléments constituent une temporisation :
–
Valeur de consigne (TValue)
–
Valeur actuelle (TN)
–
Bobine de temporisation (TCoil, TC)
–
Contact de temporisation (TS)
Toutes les temporisations fonctionnent comme des interrupteurs à fermeture retardée activés par
un signal “1”. Pour démarrer et réinitialiser des temporisations, vous les programmez de la même
manière que des sorties. Vous pouvez interroger les sorties des temporisations (TS) aussi souvent
que vous le voulez dans votre programme.
MELSEC System Q distingue les temporisations lentes et rapides. Dans GX IEC Developer, la base de
temps de la temporisation ( fréquence du signal d’horloge comptée par la temporisation) est
réglable entre 1 et 1000 ms dans les paramètres de l’automate programmable. La valeur initiale est
100 ms. La base de temps d’une temporisation rapide est réglable entre 0,1 et 100 ms. Dans ce cas, la
valeur initiale est égale à 100 ms.
L’instruction qui démarre la temporisation détermine s’il s’agit d’une temporisation lente ou rapide.
Fonctionnement en temporisation lente
Fonctionnement en temporisation rapide
Exemple de programme utilisant une temporisation lente
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
OUT
X0
T1
K123
T1
Y10
LD
OUT
Liste d’instructions IEC
En tant que variable de l’entrée TCoil de
l’instruction TIMER_M, l’adresse de l’opérande
de la temporisation est spécifiée
(dans cet exemple
).
LD
TIMER_M
LD
ST
X0
TC1,
TS1
Y10
123
Dans l’exemple ci-dessus, la temporisation T1 démarre lorsque l’entrée X0 est activée. La valeur de
consigne est égale à 123 x 100 ms = 12,3 s : l’interrupteur T200 active donc la sortie Y10 après 1,23 s.
La séquence des signaux créée par le programme ci-dessous est la suivante :
5–6
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
Temporisations
12,3 s
X0
T1
La temporisation continue à compter les impulsions
internes de 100 ms tant que X0 reste active. Lorsque
la valeur de consigne est atteinte,
active la sortie Y10.
Si l’entrée X0 ou l’alimentation de l’automate programmable sont désactivées, la temporisation et sa
sortie sont est réinitialisées.
Y10
Vous pouvez également spécifier la valeur de consigne de la temporisation par une valeur décimale
enregistrée dans un registre de donnée. Voir le paragraphe 5.7.1 pour plus d’informations.
Temporisations à mémoire
Outre les temporisations normales décrites ci-dessus, les contrôleurs MELSEC System Q comportent
des temporisations à mémoire qui conservent leur valeur actuelle même si le périphérique qui les
commande est désactivé.
La valeur actuelle de la temporisation est conservée dans une mémoire même en cas de coupure de
l’alimentation.
L’identificateur des mémoires temporisées est “ST”. Similaires aux temporisations “normales”, les
temporisations à mémoire sont programmables comme temporisations lentes ou rapides.
REMARQUE
A la livraison, 2048 (2k) temporisations normales sont configurées dans les paramètres de l’unité
centrale d’un automate programmable ; aucune temporisation à mémoire n’est configurée. Pour
utiliser des temporisations à mémoire, vous devez configurer leur nombre dans les paramètres de
l’automate programmable.
Exemple de programme utilisant une temporisation rapide à mémoire :
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
OUTH
LD
OUT
LD
RST
X1
ST0
K345
ST0
Y10
X2
ST0
Liste d’instructions IEC
LD
TIMER_H_M
LD
OUT
LD
R
X1
STC0, 345
STS0
Y10
X2
STC0
La temporisation T0 démarre lorsque l’entrée X1 est activée. La valeur de consigne est égale
à 345 x 10 ms = 3,45 s. Lorsque la valeur de consigne est atteinte, T0 active la sortie Y10. L’entrée X2
réinitialise la temporisation et désactive sa sortie.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5–7
Temporisations
Opérandes en détails
t1
t2
t1 + t2 = 3,45 s
X1
Lorsque X1 est activée, la temporisation compte les
impulsions internes de 10 ms. Lorsque X1 est
désactivée, la valeur actuelle du compteur de temps
est conservée. La sortie de la temporisation est
activée lorsque la valeur actuelle du compteur
atteint la valeur de consigne de la temporisation.
ST0
Une instruction séparée doit être programmée pour
réinitialiser la temporisation puisqu’elle n’est pas
réinitialisée par la désactivation de l’entrée X1 ou par
l’alimentation de l’automate programmable. L’entrée
X2 réinitialise la temporisation ST0 et désactive sa
sortie.
Y10
X2
Temporisations des unités centrales MELSEC System Q
Types de temporisations
Opérande
Temporisation normale
Temporisation à mémoire
Identificateur de l’opérande
T
ST
Type d’opérande (pour l’activation et
l’interrogation)
Opérande binaire
Valeurs possibles (sortie de la temporisation)
0 ou 1
Format de l’adresse de l’opérande
Décimal
Saisie de la valeur de consigne de la
temporisation
Constante décimale entière. Il est possible de définir la valeur de
consigne directement dans l’instruction ou indirectement dans un
registre de données.
Q00J
Q00
512 (T0 à T511)*
0*
2048 (T0 à T2047)*
0*
Q01
Q02
Nombre d’opérandes et
adresses
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5–8
Valeurs initiales : nombre de temporisations configurables dans les paramètres de l’automate programmable.
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
5.4
Compteurs
Compteurs
Les programmes MELSEC System Q comportent aussi des compteurs internes que vous pouvez utiliser pour programmer des opérations de comptage.
Les compteurs comptent les impulsions des signaux appliquées à leurs entrées par le programme.
La sortie du compteur est activée lorsque la valeur actuelle du compteur atteint la valeur de
consigne définie par le programme. De même que les temporisations, vous pouvez interroger les
sorties des compteurs autant de fois que vous le voulez dans le programme.
Quatre éléments constituent un compteur :
–
Valeur de consigne (CValue)
–
Valeur actuelle (CN)
–
Bobine du compteur (CCoil, CC)
–
Contact du compteur (CS)
Exemple de programme utilisant un compteur :
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
OUT
LD
OUT
LD
RST
X1
C0
K10
C0
Y10
X0
C0
Liste d’instructions IEC
LD
COUNTER_M
LD
ST
LD
R
En tant que variable de l’entrée CCoil de l’instruction
COUNTER_M, l’adresse de l’opérande de comptage
est spécifiée (dans cet exemple
).
X1
CC0, 10
CS0
Y10
X0
CN0
Lorsque l’entrée X1 est activée, la valeur du compteur C0 augmente d’une unité. La sortie Y10 est
activée lorsque X1 est activée et désactivée 10 fois (la valeur de consigne du compteur est K10).
La séquence initiale créée par ce programme est la suivante :
Le compteur est d’abord réinitialisé avec l’entrée X0
et une instruction RST. Cela réinitialise la valeur du
compteur (0) et désactive la sortie du compteur.
X0
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Lorsque la valeur du compteur atteint la valeur de
consigne, les impulsions supplémentaires sur l’entrée
X1 n’ont plus aucun effet sur le compteur.
Y10
Le tableau ci-dessous illustre les principales caractéristiques de ces compteurs.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5–9
Compteurs
Opérandes en détails
Caractéristique
Compteur
Fonction
Sur chaque front montant du signal à l’entrée du compteur, la valeur réelle augmente d’une
unité. (Il n’est pas nécessaire d’alimenter l’entrée du compteur avec une impulsion).
Sens de comptage
Incrément
Plage des valeurs de
consigne
1 à 32767
Entrée des valeurs de
consigne
Directement dans l’instruction sous forme de constante décimale (K) ou indirectement dans un
registre de données.
Comportement du
compteur en cas de
dépassement de
capacité
Compte jusqu’à 32 767 au maximum ; la valeur du compteur ne change plus ensuite.
Sortie compteur
Lorsque la valeur de consigne est atteinte, la sortie reste active.
Réinitialisation
Une instruction RST supprime la valeur actuelle du compteur et désactive sa sortie.
Présentation des compteurs
Opérande
Compteur
Identificateur de l’opérande
C
Type d’opérande (pour l’activation et
l’interrogation)
Bit
Valeurs possibles de l’opérande
(sortie compteur)
0 ou 1
Format de l’adresse de l’opérande
Décimal
Saisie de la valeur de consigne du compteur
Constante décimale entière. Il est possible de définir la valeur de
consigne directement dans l’instruction ou indirectement dans un
registre de données.
Q00J
Q00
512* (C0 à C511)
Q01
Q02
Nombre d’opérandes et
adresses
Q02H
Q06H
Q12H
1024* (C0 à C1023)
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5 – 10
Valeurs initiales : nombre de compteurs configurables dans les paramètres de l’automate programmable.
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
5.5
Registres
Registres
Les bits internes des automates programmables conservent provisoirement les résultats des opérations. Cependant, ils ne peuvent conserver que des valeurs 1/0 (On/Off ), ce qui signifie qu’ils ne
conviennent pas pour enregistrer des mesures ou des résultats de calculs. Ces valeurs peuvent être
conservées dans les “registres” des contrôleurs MELSEC System Q.
Les registres ont une longueur de 16 bits, ou un mot (voir le paragraphe). Vous pouvez créer des
registres sur 2 mots qui conservent des valeurs sur 32 bits en regroupant deux registres consécutifs.
1 bit de signe
15 bits de données
Registre :
16 bits
2
14
13
2
2
12
2
11
2
10
2
9
2
8
2
7
2
6
2
5
2
4
2
3
2
2
2
1
2
0
2
2
2
1
2
0
0: = valeur positive
1: = valeur négative
31 bits de données
1 bit de signe
Registre sur 2 mots :
32 bits
...
2
30
2
29
2
28
...
0: = valeur positive
1: = valeur négative
Un registre conserve des valeurs comprises entre 0000H et FFFFH (-32 768 à 32 767). Les registres sur
2 mots conservent des valeurs comprises entre 00000000H et FFFFFFFFH (-2 147 483 648 à 2 147 483 647).
Les contrôleurs MELSEC System Q sont dotés de nombreuses instructions d’utilisation et de manipulation des registres. Vous pouvez écrire lire et écrire des valeurs dans les registres, copier leur
contenu, les comparer et effectuer des opérations mathématiques (voir le chapitre 6).
5.5.1
Registres de données
Les registres de données sont utilisables comme des mémoires dans vos programmes. Une valeur
écrite dans un registre par votre programme reste enregistrée jusqu’à ce que le programme la remplace par une autre valeur.
Lorsque vous utilisez des instructions de manipulation de données sur 32 bits, vous ne devez spécifier
que l’adresse d’un registre de 16 bits. Les 32 bits de données sont automatiquement inscrits dans le
registre suivant. Par exemple, si vous spécifiez le registre D0 pour enregistrer une valeur sur 32 bits,
D0 contiendra les bits 0 à 15 et D1 les bits 16 à 31.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5 – 11
Registres
Opérandes en détails
Que se passe-t-il lorsque l’automate programmable est éteint ou arrêté
En plus des registres normaux dont le contenu est perdu lorsque l’automate programmable est
arrêté ou que l’alimentation est coupée, les unités centrales MELSEC comportent également des
registres internes dont le contenu est conservé dans ces cas.
Présentation des registres de données
Opérande
Registre de données
Identificateur de l’opérande
D
Type d’opérande (pour l’activation et
l’interrogation)
Opérande sur un mot (2 registres peuvent être regroupés pour
enregistrer des valeurs sur 2 mots)
Valeurs possibles des opérandes
Registres 16 bits 0000H à FFFFH (-32 768 à 32 767)
Registre 32 bits : 00000000H à FFFFFFFFH (-2 147 483 648 à
2 147 483 647)
Format de l’adresse de l’opérande
Décimal
Q00J
Q00
11136* (D0 à D11135)
Q01
Q02
Nombre d’opérandes et
adresses
Q02H
Q06H
Q12H
12288* (D0 à D12287)
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5.5.2
Valeurs initiales : nombre de registres de données configurables dans les paramètres de l’automate programmable.
Registres système
De même que les bits de diagnostic (chapitre 5.2.1), les contrôleurs MELSEC System Q sont aussi
dotés de registres système. L’identificateur de ces registres est “ ”. Il existe souvent une connexion
directe entre les bits de diagnostic et les registres système. Par exemple, si le bit de diagnostic SM51
indique que la tension de la batterie de l’automate programmable est insuffisante et le contenu du
registre système SM51 indique quelle batterie (UC ou carte mémoire) est vide. Le tableau ci-dessous
fournit quelques exemples de registres système.
REMARQUE
5 – 12
Registre
système
Fonction
SD0
Code d’erreur
SD392
Version du logiciel
SD520, SD521
Temps de cycle réel du programme
SD210–SD213
Heure et date de l’horloge temps réel interne intégrée (format BCD)
Options de traitement
du programme
Lecture du contenu du registre
Lecture du contenu du registre
Modification du contenu du
registre
Pour une vue d’ensemble de tous les registres système de diagnostic, veuillez consulter le Manuel
de programmation Séries A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431).
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
5.5.3
Registres
Registres de fichiers
Le contenu des registres de fichiers est également conservé lorsque l’alimentation est coupée. Ces
registres sont donc utilisables pour conserver des valeurs que vous devez transférer à des registres
de données lorsque l’automate programmable est allumé afin que le programme les utilise pour
des calculs, des comparaisons ou des valeurs de consigne des temporisations.
La structure des registres fichiers est identique à celle des registres de données.
Opérande
Registres de fichiers
Identificateur de l’opérande
R
Type d’opérande (pour l’activation et
l’interrogation)
Opérande sur un mot (2 registres peuvent être regroupés pour
enregistrer des valeurs sur 2 mots)
Valeurs possibles des opérandes
Registre 16 bits : 0000H à FFFFH (-32 768 à 32 767)
Registre 32 bits : 00000000H à FFFFFFFFH (-2 147 483 648 à
2 147 483 647)
Format de l’adresse de l’opérande
Décimal
Q00J
Q00
Q01
0
32 67 (R0 à R32766)
Q02
Nombre d’opérandes et
adresses
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
32 767 dans chaque bloc (R0 à R32766)
En cas d’utilisation d’une carte mémoire, il est possible de sauvegarder 1
de registres fichiers supplémentaires.
Q12PH
Q25PH
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5 – 13
Constantes
Opérandes en détails
5.6
Constantes
5.6.1
Constantes décimales et hexadécimales
Les constantes décimales et hexadécimales désignent des données décimales et hexadécimales
dans des programmes séquentiels (ex. valeurs de consigne des temporisations et des compteurs).
L’unité centrale de l’automate programmable convertit la constante en valeur binaire.
Les constantes décimales ne sont pas notées particulièrement dans le schéma à contacts ou dans la
liste d’instructions IEC. Les constantes hexadécimales ont le préfixe “16#”. Par exemple, l’unité centrale interprète 16#12 comme la valeur hexadécimale 12.
Dans la liste d’instructions MELSEC, les constantes décimales ont le préfixe “K” et les constantes
hexadécimales le préfixe “H”. Exemples : K100 = valeur décimale 100 ; K64 = valeur hexadécimale 64.
Le tableau ci-dessous indique les plages de valeurs des constantes décimales et hexadécimales
5.6.2
Constantes
16 bits
32 bits
Décimal
-32 768 à +32 767
-2 147 483 648 à +2 147 483 647
Hexadécimal
0 à FFFF
0 à FFFFFFFF
Constantes décimales en virgule flottante
Les constantes décimales sont des entiers. Les constantes décimales en virgule flottante (ou les
nombres réels) comportent des décimales et sont donc adaptées aux opérations arithmétiques.
Les constantes décimales en virgule flottante ont le préfixe “E” dans le programme séquentiel
(ex. E1.234 ou E1.234 + 3). Comme vous le constatez, ces constantes peuvent figurer dans le programme comme une expression avec ou sans exposant.
–
Désignation d’une constante sans exposant
La valeur spécifiée est spécifiée “normalement”. Par exemple, 10.2345 est désignée par
“E10.2345".
–
Désignation d’une constante avec un exposant
n
La valeur comporte une base numérique et un exposant. La base de l’exposant est la base 10 (10 ).
Par exemple, la valeur 1234 peut être représentée par 1,234 x 1000 ou, en notation exponentielle,
par 1.234 x 10 . Dans le programme, cette valeur devient E1.234 + 3. (+3 représente 10 ).
3
3
Les plages de valeurs des constantes décimales en virgule flottante sont :
-1,0 x 2128 à -1,0 x 2-126,
0
et 1,0 x 2-126 à 1,0 x 2+128
5.6.3
Constantes de type chaîne de caractères
Lorsque les caractères sont représentés dans le programme par des guillemets, ils sont interprétés
comme des codes ASCII (ex. “MOTOR12"). Un caractère occupe un octet. Une chaîne de caractères
peut contenir 32 caractères.
5 – 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
Conseils de programmation des temporisations et des compteurs
5.7
Conseils de programmation des temporisations et des
compteurs
5.7.1
Spécification indirecte des valeurs de consigne des temporisations et des
compteurs
La spécification habituelle des valeurs de consigne des temporisations et des compteurs est directe
dans une instruction de sortie :
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
OUT
LD
OUT
X1
T31
K500
M50
C0
K34
Liste d’instructions IEC
LD
TIMER_M
LD
COUNTER_M
X1
TC31, 500
M50
CC0, K34
Dans l’exemple ci-dessus, T31 est une temporisation de 100 ms. La constante K500 définit une temporisation égale à 500 x 0,1 s = 50 s. La valeur de consigne du compteur C0 est également définie
directement ; elle est directement égale à 34 avec la constante K34.
L’avantage de cette spécification est que vous n’avez pas à vous préoccuper de la valeur de consigne
lorsque vous l’avez définie. Les valeurs que vous utilisez dans le programme sont toujours acceptées, même après une panne d’alimentation et juste après la mise sus tension du contrôleur. Il existe
néanmoins un inconvénient : si vous devez modifier la valeur, vous devez modifier le programme.
Cela s’applique particulièrement aux valeurs de consigne des temporisations qui sont souvent
réglées pendant la configuration et les tests du programme.
Vous pouvez aussi enregistrer des valeurs de consigne pour des temporisations et des compteurs
dans des registres de données que le programme lira. Vous pouvez alors les modifier avec une
console de programmation si nécessaire, ou les spécifier avec des interrupteurs sur une console de
commande ou sur le tableau de commande d’un pupitre opérateur.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5 – 15
Conseils de programmation des temporisations et des compteurs
Opérandes en détails
Le listing de la page suivante est un exemple de spécification indirecte des valeurs de consigne :
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
MOV
LD
OUT
LD
MOV
LD
OUT
M15
D100
D31
X1
T31
D131
SM402
K34
D5
M50
C0
D5
Liste d’instructions IEC
LD
MOV_M
LD
TIMER_M
LD
MOV_M
LD
COUNTER_M
M15
D100, D31
X1
TC31, D31
SM402
K34, D5
M50
CC0, D5
–
Lorsque le relais M15 est activé, le contenu du registre de données D100 est copié dans D31.
Ce registre contient la valeur de consigne de T31. Vous pouvez utiliser une unité de
programmation ou un pupitre opérateur pour régler le contenu de D100.
–
Le bit de diagnostic SM402 est activé uniquement pendant un cycle de programme juste après
la mise sous tension de l’automate programmable. Il est utilisé pour copier la constante 34 dans
le registre D5 qui est ensuite utilisé comme valeur de consigne du compteur C0.
Vous ne devez pas écrire des instructions pour copier les valeurs de consigne dans des registres de
données. Vous pouvez également utiliser par exemple une console de programmation pour les
définir avant de démarrer le programme.
E
AVERTISSEMENT :
Si vous utilisez des registres normaux, les valeurs seront perdues si I'alimentation est coupée values et si Iinterrupteur RUN/STOP est placé en position STOP. Dans ce cas, il peut exister des conditions dangereuses á la mise sous tension suivante et/ou au redémarrage de l'automate programmable du fait que toutes les valeurs de consigne sont égales á "0".
Si vous ne configurez pas le programme pour copier automatiquement les valeurs, vous devez
utiliser des registres de données de rétention qui conservent les valeurs de consigne des temporisations et des compteurs. N’oubliez pas non plus que le contenu de ces registres sera également
perdu lorsque I'automate programmable est éteint si la batterie de secours est déchargée.
5 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
5.7.2
Conseils de programmation des temporisations et des compteurs
Arrêt retardé
Par défaut, toutes les temporisations des automates programmables MELSEC sont retardées : la
sortie est activée après le délai défini. Cependant, vous voudrez souvent programmer un arrêt
retardé (arrêt après un certain délai). Un exemple typique est la ventilation d’une salle de bains qui
doit continuer à fonctionner pendant plusieurs minutes après l’extinction de toutes les lumières.
Version du programme 1 (mémorisation)
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
LD
ANI
ORB
OUT
LDI
OUT
X1
Y10
T0
Y10
X1
T0
K300
Liste d’instructions IEC
LD
OR(
ANDN
)
ST
LDN
TIMER_M
X1
Y10
TS0
Y10
X1
TC0, 300
Tant que l’entrée X1 (ex. interrupteur d’éclairage) est active, la sortie Y10 (ventilateur) est également
active. Cependant, la fonction de mémorisation garantit que Y10 reste active après la désactivation
de X1 car la temporisation T0 est toujours en cours d’exécution. T0 démarre lorsque X1 est désactivée. A la fin du délai de temporisation (300 x 0,1 s = 30 s dans l’exemple), T0 arrête Y10 et désactive
la sortie.
Séquence de signaux
X1
30 s
T0
Y10
t
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5 – 17
Conseils de programmation des temporisations et des compteurs
Opérandes en détails
Version du programme 2 (activation/réinitialisation)
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
SET
LDI
OUT
X1
Y10
X1
T0
K300
T0
Y000
LD
RST
Liste d’instructions IEC
LD
S
LDN
TIMER_M
LD
R
X1
Y10
X1
TC0, 300
TS0
Y10
Lorsque X1 est activée, Y10 est activée. La temporisation T0 démarre lorsque X1 est désactivée.
Après le délai de temporisation, T0 réinitialise la sortie Y10. La séquence de signaux résultante est
identique à celle de la version 1.
5 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
Opérandes en détails
5.7.3
Conseils de programmation des temporisations et des compteurs
Activation et désactivation retardées
Parfois, vous voulez activer une sortie après un délai donné et la désactiver après un autre délai. Cela
est très facile à réaliser avec les instructions logiques de base du contrôleur.
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
OUT
LDI
OUT
LD
OR
ANI
OUT
X0
T1
K25
X0
T2
K50
T1
Y10
T2
Y10
Liste d’instructions IEC
LD
TIMER_M
LDN
TIMER_M
LD
OR
ANDN
ST
X0
TC1, 25
X0
TC2, 50
TS1
Y10
TS2
Y10
Séquence de signaux
ON
X0
OFF
1
T1
0
1
T2
0
ON
Y10
OFF
t1
t2
t
Lorsque X0 est activée, T1 démarre et T2 est réinitialisée. A la fin du délai t1, la sortie Y10 est activée.
Elle reste active tant que X0 est active.
Mais, même lorsque X0 est désactivée et que T1 est réinitialisée, Y10 reste active à cause de la fonction de mémorisation. La temporisation T2 démarre lorsque X1 est désactivée. Après le délai de
temporisation t2, la sortie Y10 est réinitialisée.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
5 – 19
Conseils de programmation des temporisations et des compteurs
5.7.4
Opérandes en détails
Générateurs de signaux d’horloge
Les contrôleurs sont dotés de bits de diagnostic qui facilitent la programmation de tâches qui
nécessitent un signal d’horloge régulier (par exemple pour commander un voyant clignotant
d’erreur). Le bit SM413 est activé et désactivé à une fréquence de 1 seconde par exemple. Pour en
savoir plus sur tous les bits de diagnostic, veuillez consulter le Manuel de programmation Séries A/Q
et MELSEC System Q (réf. 87431).
Si vous avez besoin d’une fréquence d’horloge différente ou de temps d’activation/désactivation différents, vous pouvez programmer votre propre générateur de signaux d’horloge avec deux temporisations :
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
ANI
OUT
X1
T2
T1
K10
T1
T2
K20
Y10
LD
OUT
OUT
Liste d’instructions IEC
LD
ANDN
TIMER_M
LD
TIMER_M
ST
X1
TS2
TC1, 10
TS1
TC2, 20
Y10
L’entrée X1 démarre le générateur d’horloge. Si vous le souhaitez, vous pouvez ignorer cette entrée ;
le générateur d’horloge fonctionne alors en permanence. Dans le programme, vous pouvez utiliser
la sortie de T1 pour commander un voyant d’alerte clignotant. La durée d’activation est déterminée
par la temporisation T2 et la durée de désactivation par T1.
La sortie de la temporisation T2 est activée uniquement pendant un cycle de programme. La durée
illustrée est bien plus longue que dans la réalité. T2 désactive T1 ; immédiatement après T2 se désactive aussi. Dans la réalité, cela signifie que la durée d’activation est augmentée de la durée d’un cycle
du programme. Cependant, comme ce cycle ne dure que quelques millisecondes, nous pouvons
généralement l’ignorer.
Séquence de signaux
ON
X0
OFF
1
T1
0
t1
1
T2
t2
0
ON
Y10
OFF
t
5 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
6
Instructions appliquées - Référence
Programmation avancée
Les instructions logiques de base répertoriées au Chapitre 3 émulent les fonctions d’un contrôleur
câblé dans un automate programmable. Cependant, cela ne fait qu’effleurer les possibilités des
automates programmables modernes. Du fait qu’un automate programmable est doté d’un microprocesseur, il peut effectuer facilement des opérations telles que des calculs mathématiques, des
comparaisons de nombres, des conversions dans divers systèmes de numération ou des
traitements de valeurs analogiques.
Ces fonctions qui dépassent le cadre des opérations logiques sont exécutées à l’aide d’instructions
spéciales baptisées instructions appliquées ou instructions applicatives.
6.1
Instructions appliquées - Référence
Les fonctions appliquées ont des noms abrégés provenant des noms anglais de leurs fonctions.
Par exemple, l’instruction de déplacement de données sur 16 bits se nomme MOV.
Lorsque vous programmez une instruction appliquée, vous entrez son nom suivi du nom de l’opérande. Le tableau ci-dessous répertorie toutes les instructions appliquées prises en charge par les
contrôleurs MELSEC System Q. Cette liste peut paraître déconcertante au premier abord, mais ne
vous en faites pas : vous ne devez pas les retenir toutes ! Pendant la programmation, vous pouvez
l’Aide GX Developer et GX IEC Developer pour trouver les instructions dont vous avez besoin. Ce
chapitre traite uniquement des instructions les plus utilisées, dont le fond est grisé dans le tableau.
Pour une documentation complète de toutes les instructions accompagnées d’exemples, veuillez
consulter le Manuel de programmation Séries A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431).
REMARQUE
L’exécution de nombreuses instructions appliquées peut être cyclique ou déclenchée par des impulsions (sur le front montant de la condition d’entrée). Dans ce cas, le nom de l’instruction est
suivi de la lettre “P”. Exemple : MOV -> exécution à chaque cycle de programme tant que la condition
d’entrée est vraie ; MOVP -> exécution unique sur le front montant du signal créé par la condition
d’entrée.
Catégorie
Opérations de
comparaison
Comparaison de
données 16 binaires
bits dans des
opérations
MELSEC System Q Manuel d’initiation
Instruction
LD=
LD>>
LD<<
LD<<>>
LD<<=
LD>>=
AND=
AND>>
AND<<
AND<<>>
AND<=
AND>>=
OR=
OR>>
OR<
OR<<>>
OR<<=
OR>>=
Fonction
Comparaison, égalité
Comparaison, supérieur à
Comparaison, inférieur à
Comparaison, différent de
Comparaison, inférieur ou égal à
Comparaison, supérieur ou égal à
Comparaison, égalité
Comparaison, supérieur à
Comparaison, inférieur à
Comparaison, différent de
Comparaison, inférieur ou égal à
Comparaison, supérieur ou égal à
Comparaison, égalité
Comparaison, supérieur à
Comparaison, inférieur à
Comparaison, différent de
Comparaison, inférieur ou égal à
Comparaison, supérieur ou égal à
6–1
Instructions appliquées - Référence
Catégorie
Comparaison de
données binaires
32 bits
Opérations de
comparaison
Comparaison de
nombres réels
Comparaison de
chaînes de caractères
6–2
Programmation avancée
Instruction
LDD=
LDD>>
LDD<<
LDD<<>>
LDD<<=
LDD>>=
ANDD=
ANDD>>
ANDD<<
ANDD<<>>
ANDD>>=
ANDD<<=
ORD=
ORD>>
ORD<<
ORD<<>>
ORD<<=
ORD>>=
LDE=
LDE>>
LDE<<
LDE<<>>
LDE<<=
LDE>>=
ANDE=
ANDE>>
ANDE<<
ANDE<<>>
ANDE>>=
ANDE<<=
ORE=
ORE>>
ORE<<
ORE<<>>
ORE<<=
ORE>>=
LD$=
LD$>>
LD$<<
LD$<<>>
LD$<<=
LD$>>=
AND$=
AND$>>
AND$<<
AND$<<>>
AND$>>=
AND$<<=
OR$=
OR$>>
OR$<<
Fonction
Comparaison de données binaires 16 bits dans des
opérations
Comparaison de données dans des opérations
Comparaison de deux chaînes de caractères
(caractère par caractère) dans des opérations
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions appliquées - Référence
Catégorie
Comparaison de
chaînes de caractères
Opérations de
comparaison
Comparaison de blocs
de données
Addition et
soustraction
Instruction
OR$<<>>
OR$<<=
OR$>>=
BKCMP=
BKCMP>>
BKCMP<<
BKCMP<<>>
BKCMP<<=
BKCMP>>=
+
D+
DB+
BDB+
DBE+
EBK+
BK-
Instructions
mathématiques
Multiplication et
division
Combinaison de
chaînes de caractères
x
/
Dx
D/
Bx
B/
DBx
DB/
Ex
E/
S+
INC
Incrément et
décrément
Données binaires ->
BCD
BCD-> Données
binaires
Instructions de
conversion des
données
Données binaires ->
décimales en virgule
flottante
Valeur décimale en
virgule flottante ->>
Donnée binaire
Donnée binaire ->>
Donnée binaire
MELSEC System Q Manuel d’initiation
DINC
DEC
DDEC
BCD
DBCD
BKBCD
BIN
DBIN
BKBIN
FLT
DFLT
INT
DINT
DBL
WORD
Fonction
Comparaison de deux chaînes de caractères
(caractère par caractère) dans des opérations
Comparaison de données binaires 16 bits enregistrées dans
des opérandes consécutifs (blocs de données). Le nombre de
blocs de données est spécifié dans l’instruction. Le résultat
est enregistré à un emplacement séparé.
Ajout de données binaires 16 bits
Soustraction de données binaires 16 bits
Ajout de données binaires 32 bits
Soustraction de données binaires 32 bits
Ajout de valeurs BCD sur 4 chiffres
Soustraction de valeurs BCD sur 4 chiffres
Ajout de valeurs BCD sur 8 chiffres
Soustraction de valeurs BCD sur 8 chiffres
Ajout de valeurs décimales en virgule flottante
Soustraction de valeurs décimales en virgule flottante
Ajout de données binaires 16 bits enregistrées dans des blocs
de données
Soustraction de données binaires 16 bits enregistrées dans
des blocs de données
Multiplication de données binaires 16 bits
Division de données binaires 16 bits
Multiplication de données binaires 32 bits
Division de données binaires 32 bits
Multiplication de valeurs BCD sur 4 chiffres
Division de valeurs BCD sur 4 chiffres
Multiplication de valeurs BCD sur 8 chiffres
Division de valeurs BCD sur 8 chiffres
Multiplication de valeurs décimales en virgule flottante
Division de valeurs décimales en virgule flottante
Liaison d’une chaîne de caractères avec une autre
Incrément (ajout de “1" à la valeur réelle) de données
binaires 16 bits
Incrément de données binaires 32 bits
Décrément (soustraction de “1" à la valeur réelle) de
données binaires 16 bits
Décrément de données binaires 32 bits
Conversion de données binaires 16 bits en BCD
Conversion de données binaires 32 bits en BCD
Conversion de blocs de données binaires 16 bits en BCD
Conversion de valeurs BCD sur 4 chiffres en données binaires
Conversion de valeurs BCD sur 8 chiffres en données binaires
Conversion de blocs de valeurs BCD sur 4 chiffres en
données binaires
Conversion de données binaires 16 bits en valeur décimale
en virgule flottante
Conversion de données binaires 32 bits en valeur décimale
en virgule flottante
Conversion d’une valeur décimale en virgule flottante en
donnée binaire 16 bits
Conversion d’une valeur décimale en virgule flottante en
donnée binaire 32 bits
Conversion de données binaires 16 bits en données
binaires 32 bits
Conversion de données binaires 32 bits en données
binaires 16 bits
6–3
Instructions appliquées - Référence
Catégorie
Donnée binaire ->>
Code de Gray
Instructions de
conversion des
données
Code de Gray ->>
Donnée binaire
Inversion du signe
Programmation avancée
Instruction
GRY
DGRY
GBIN
DGBIN
NEG
DNEG
ENEG
DXCH
Fonction
Conversion de données binaires 16 bits en code de Gray
Conversion de données binaires 16 bits en code de Gray
Conversion de code de Gray en donnée binaire 16 bits
Conversion de code de Gray en donnée binaire 32 bits
Complément à 2 (inversion du signe) de données binaires 16 bits
Complément à 2 (inversion du signe) de données binaires 32 bits
Inversion du signe de valeurs décimales en virgule flottante
Déplacement de données binaires 16 bits d’un emplacement
mémoire à un autre
Transfert de bloc de données
Copie dans une plage d’opérandes
Échange de données entre opérandes spécifiés
Échange de blocs de données
Échange des octets inférieur et supérieur d’un mot
Écriture de données dans un registre EEPROM
Déplacement de données binaires 32 bits d’un emplacement
mémoire à un autre
Échange de données entre opérandes spécifiés
EMOV
Déplacement de valeurs décimales en virgule flottante
$MOV
CML
Déplacement d’une chaîne de caractères
Inversion bit par bit de données binaires 16 bits
DCML
Inversion bit par bit de données binaires 32 bits
MOV
Données binaires
16 bits
Fonctions de
déplacement
Données binaires
32 bits
Valeurs décimales en
virgule flottante
Chaînes de caractères
Négation, inversion
logique du contenu
d’un opérande
Fichiers
Blocs de données
Instructions de déroulement des
programmes
Instructions de
contrôle de
l’exécution des
programmes
Activation des
interruptions
Désactivation des
interruptions
Activation/désactivation d’interruptions
individuelles
Fin d’un programme
d’interruption
Entrées et sorties
Instructions
d’actualisation
des données
Données de liaison et
d’interface
Condition d’exécution
se l’actualisation d’une
liaison
ET logique
OU logique
Instructions l
ogiques
OU logique exclusif
(XOR)
Logical exklusive NOR
(XNR)
6–4
BMOV
FMOV
XCH
BXCH
SWAP
EROMWR
DMOV
SP.FWRITE
SP.FREAD
RBMOV
CJ
SCJ
JMP
GOEND
Écriture dans un fichier
Lecture dans un fichier
Transfert rapide de registres fichiers
Saut conditionnel
Saut conditionnel à partir de la prochaine lecture du
programme
Saut
Saut à la fin du programme
EI
Active l’appel d’un programme d’interruption
DI
Désactive l’exécution d’un programme d’interruption
IMASK
Contrôle des conditions d’exécution de programmes
d’interruption
IRET
RFS
COM
Retour d’un programme d’interruption au programme
principal
Actualisation des entrées et les sorties d’une plage de
périphériques d’entrée/sortie pendant la lecture d’un
programme.
Actualisation de données de liaison et d’interface
DI
Désactivation de l’exécution de l’actualisation d’une liaison
EI
Activation de l’exécution de l’actualisation d’une liaison
WAND
DAND
BKAND
WOR
DOR
BKOR
WXOR
DXOR
BKXOR
WNXR
DNXR
BKXNR
Combinaison de deux opérandes 16 bits
Combinaison de deux opérandes 32 bits
Combinaison d’opérandes 16 bits en blocs de données
Combinaison de deux opérandes 16 bits
Combinaison de deux opérandes 32 bits
Combinaison d’opérandes 16 bits en blocs de données
Combinaison de deux opérandes 16 bits
Combinaison de deux opérandes 32 bits
Combinaison d’opérandes 16 bits en blocs de données
Combination of two 16-bit devices
Combination of two 32-bit devices
Combinaison d’opérandes 16 bits en blocs de données
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions appliquées - Référence
Catégorie
Données 16 bits
Instructions de
rotation des
données
Données 32 bits
Données 16 bits
Instructions de
décalage des
données
Opérandes binaires
Opérandes de type mot
Instructions de
traitement sur
des bits
Activation/
réinitialisation
Test de bits
Recherche de donnée
Contrôle des bits
Décodage des données
Codage des données
Décodage d’afficheur
7 segments
Instruction
ROR
RCR
ROL
RCL
DROR
DRCR
DROL
DRCL
SFR
SFL
BSFR
BSFL
DSFR
DSFL
BSET
BRST
BKRST
TEST
DTEST
SER
DSER
SUM
DSUM
DECO
ENCO
SEG
DIS
UNI
Instructions de
traitement des
données
Démantèlement/
unification de
mots de 16 bits
Recherche de valeurs
maximales
Recherche de valeurs
minimales
Tri
Calcul de totaux
Instructions de
programmation
structurée
Répétition
MELSEC System Q Manuel d’initiation
NDIS
NUNI
WTOB
BTOW
MAX
DMAX
MIN
DMIN
SORT
DSORT
WSUM
DWSUM
FOR
NEXT
BREAK
Fonction
Rotation de bits vers la droite
Rotation de bits vers la droite avec bit de retenue
Rotation de bits vers la gauche
Rotation de bits vers la gauche avec bit de retenue
Rotation de bits vers la droite
Rotation de bits vers la droite avec bit de retenue
Rotation de bits vers la gauche
Rotation de bits vers la gauche avec bit de retenue
Décalage d’un mot de 16 bits de n bits vers la droite (n: 0 à 15)
Décalage d’un mot de 16 bits de n bits vers la gauche (n: 0 à 15)
Décalage de plusieurs opérandes binaires d’un bit vers la droite
Décalage de plusieurs opérandes binaires d’un bit vers la
gauche
Décalage de plusieurs opérandes de type mot d’un bit vers la
droite
Activation de bits
Réinitialisation de bits
Réinitialisation d’un ensemble de bits
Test de bits dans des mots 16/32 bits
Recherche de données 16 bits
Recherche de données 32 bits
Détermination du nombre de bits positionnés dans un mot
16/32 bits
Décodage de 8 à 256 bits (binaire en décimal)
Codage de 256 à 8 bits (binaire en décimal)
Conversion d’une valeur binaire sur 4 chiffres en code
7 segments pour afficher des valeurs comprises entre 0 et F
Démantèlement de mots de 16 bits en groupes de 4 bits
Enregistrement des 4 bits de poids faible de données sur 16
bits au maximum dans une donnée 16 bits
Démantèlement de données en bits aléatoires
Unification de données en bits aléatoires
Démantèlement de données en octets
Unification de données en octets
Recherche de la valeur maximale dans des blocs de données
16 bits
Recherche de la valeur maximale dans des blocs de données
32 bits
Recherche de la valeur minimale dans des blocs de données
16 bits
Recherche de la valeur minimale dans des blocs de données
32 bits
Tri de données 16 bits
Tri de données 32 bits
Calcul de totaux de blocs de données binaires 16 bits
Calcul de totaux de blocs de données binaires 32 bits
Début d’une répétition dans un programme
Fin d’une répétition dans un programme
Fin d’une boucle FOR/NEXT
6–5
Instructions appliquées - Référence
Catégorie
Sous-programmes
Instructions de
programmation
structurée
Écriture de données
Instructions
d’accès aux
mémoires tampon
Instructions
d’affichage
Instruction
CALL
RET
FCALL*
ECALL*
EFCALL*
Qualification des index
Instructions sur
des tableaux de
données
Programmation avancée
Lecture de données
Suppression de
données
Insertion de données
Lecture
Écriture
Affichage de caractères
ASCII
Effacement
Contrôle de
dysfonctionnement
IX
IXEND
IXDEV
IXSET
FIFW
FIFR
FPOP
Enregistrement de
l’état de périphériques
Suivi d’échantillonnage
Suivi des programmes
Suivi
Binaire ->>
Décimal (ASCII)
Instructions de
traitement des
chaînes de
caractères
Binaire ->>
Hexadécimal (ASCII)
BCD ->> ASCII
Décimal (ASCII) ->>
Binaire
Hexadécimal (ASCII)
->> Binaire
*
6–6
Qualification des index de parties complètes de programmes
Enregistrement de numéros d’opérandes indexés dans une
liste de qualification des index
Écriture de données dans un tableau
Lecture des premières données entrées à partir d’un tableau
Lecture des dernières données entrées à partir d’un tableau
FDEL
Suppression de blocs de données dans un tableau
FINS
FROM
DFRO
TO
DTO
PR
Insertion de blocs de données dans un tableau
Lecture de données 16 bits dans un module intelligent
Lecture de données 32 bits dans un module intelligent
Écriture de données 16 bits dans un module intelligent
Écriture de données 32 bits dans un module intelligent
Affichage d’un caractère ASCII sur un périphérique
Affichage d’un commentaire (en code ASCII) sur un
périphérique
Réinitialisation d’annonciateurs et de DEL
Démarrage de l’instruction CHK
Contrôle de dysfonctionnement
Contrôle de circuits pour l’instruction CHK
Instruction de fin d’une partie d’un programme comportant
des circuits de contrôle générés
Mémorisation de l’état d’un périphérique
Effacement de l’état d’un périphérique
Activation du suivi d’échantillonnage
Réinitialisation du suivi d’échantillonnage
Activation du suivi d’un programme
Réinitialisation du suivi d’un programme
Exécution du suivi d’un programme
Activation du suivi
Effacement des données enregistrées par l’instruction
de suivi
PRC
LEDR
CHKST
CHK
CHKCIR
CHKEND
Diagnostics
de pannes et
débogage
Fonction
Appel d’un sous-programme
Fin d’un sous-programme
Réinitialisation des résultats des sous-programmes
Appel d’un sous-programme dans un fichier de programme
Réinitialisation des résultats des sous-programmes dans des
fichiers de programmes
SLT
SLTR
STRA
STRAR
PTRA
PTRAR
PTRAEXE
TRACE
TRACER
BINDA
DBINDA
BINHA
DBINHA
BCDDA
DBCDDA
DABIN
DDABIN
HABIN
DHABIN
Conversion de données binaires 16/32 bits en valeurs
décimales exprimées en ASCII
Conversion de données binaires 16/32 bits en valeurs
hexadécimales exprimées en ASCII
Conversion de valeurs BCD sur 4 chiffres en code ASCII
Conversion de valeurs BCD sur 8 chiffres en code ASCII
Conversion de valeurs décimales exprimées en ASCII en
données binaires 16/32 bits
Conversion de valeurs décimales exprimées en ASCII en
données binaires 16/32 bits
Il n’est pas possible de programmer les instructions FCALL, ECALL et EFCALL avec le logiciel GX IEC Developer.
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions appliquées - Référence
Catégorie
Instruction
Décimal (ASCII) ->>
BCD
Lecture de
commentaires
Détection de longueur
Donnée binaire ->>
Chaîne de caractères
Chaîne de caractères
->> Donnée binaire
Instructions de
traitement des
chaînes de
caractères
Donnée en virgule
flottante ->>
Chaîne de caractères
Chaîne de caractères
->> Donnée en virgule
flottante
Donnée en virgule
flottante ->> BCD
Donnée en virgule
flottante ->> Décimale
Données binaires
16 bits ->> ASCII
ASCII ->> Binaire
Extraction de chaînes
de caractères
Instructions sur
des données
BCD
LEN
STR
DSTR
VAL
DVAL
Valeurs aléatoires
Instructions
trigonométriques
Contrôle des limites
Contrôle de zone
neutre
Contrôle de zone
MELSEC System Q Manuel d’initiation
Conversion de chaînes de caractères en données binaires
16/32 bits
Conversion de données en virgule flottante en chaînes de
caractères
EVAL
Conversion de chaînes de caractères en données en virgule
flottante
EMOD
Conversion de données en virgule flottante en données BCD
EREXP
Conversion de données en virgule flottante BCD au format
décimal
ASC
HEX
RIGHT
LEFT
MIDW
Instructions
trigonométriques
Insertion d’une virgule et conversion d’une donnée binaire
16/32 bits en chaîne de caractères
ESTR
Déplacement
Instructions
mathématiques
Instructions de
contrôle des
données
COMRD
MIDR
Instructions
mathématiques
Fonctions
spéciales
DDABCD
Enregistrement
Recherche
Instructions sur
des nombres en
virgule flottante
DABCD
Fonction
Conversion de valeurs décimales exprimées en ASCII en
données BCD sur 4 chiffres
Conversion de valeurs décimales exprimées en ASCII en
données BCD sur 8 chiffres
Lecture de commentaire sur un périphérique et enregistrement en ASCII
Détection de la longueur de chaînes de caractères
INSTR
SIN
COS
TAN
ASIN
ACOS
ATAN
RAD
DEG
SQR
EXP
LOG
RND
SRND
BSIN
BCOS
BTAN
BASIN
BACOS
BATAN
BSQR
BDSQR
LIMIT
DLIMIT
BAND
DBAND
ZONE
DZONE
Conversion de données binaires 16 bits en code ASCII
Conversion de caractères ASCII en hexadécimal en valeurs
binaires
Extraction d’une sous-chaîne de caractères à partir de la
droite
Extraction d’une sous-chaîne de caractères à partir de la
gauche
Enregistrement de parties de chaînes de caractères
Déplacement de parties de chaînes de caractères à un
emplacement défini
Recherche d’une chaîne de caractères
Calcul du sinus
Calcul du cosinus
Calcul de la tangente
Calcul de l’arc-sinus
Calcul de l’arc-cosinus
Calcul de l’arc-tangente
Conversion de degrés en radians
Conversion de radians en degrés
Calcul de la racine carrée
Exponentielle de base e en virgule flottante
Calcul du logarithme
Génération d’une valeur aléatoire
Mise à jour d’une série de valeurs aléatoires
Calcul du sinus
Calcul du cosinus
Calcul de la tangente
Calcul de l’arc-sinus
Calcul de l’arc-cosinus
Calcul de l’arc-tangente
Calcul de la racine carrée d’une donnée BCD sur 4 chiffres
Calcul de la racine carrée d’une donnée BCD sur 8 chiffres
Limitation des valeurs de sortie de données binaires
16/32 bits
Contrôle de zone neutre de données binaires 16/32 bits
Contrôle de zone de données binaires 16/32 bits
6–7
Instructions appliquées - Référence
Catégorie
Instructions sur
des registres
fichiers
Instructions de
commutation
Lecture
Écriture
Lecture
Configuration
Opérations sur
Ajouter
l’horloge interne
intégrée à l’auto- Soustraction
mate programmable
Conversion
Programmation avancée
Instruction
RSET
QDRET
QCDSET
ZRRDB
ZRWRB
DATERD
DATEWR
DATE+
DATESECOND
HOUR
Sortie
Instructions
sur les périphériEntrée
ques
Instructions de
contrôle des
programmes
Instructions sur
les programmes
Mode veille
Mode exécution
Mode exécution lente
Chargement de
programmes
Suppression d’un
programme
Suppression et
chargement
Instructions
de liaison des
données
Actualisation
Instructions
d’utilisation
dans un système
multi-UC
Écriture de données
Lecture de données
Actualisation des
données
Horloge du chien de
garde
Informations sur les
modules
Instructions de
contrôle du
système
Routage
Registre d’index
Enregistrement de
l’adresse d’un
périphérique
Analyses de l’exécution
Compteur
Temporisation
Instructions
applicatives
Instructions pour table
rotative
Signal de rampe
Mesure de densité des
impulsions
Sortie d’impulsions
Modulation de largeur
d’impulsion
Tableau d’entrées
6–8
MSG
PKEY
KEY
PSTOP
POFF
PSCAN
PLOW
PLOADP
PUNLOADP
PSWAPP
ZCOM
RTREAD
RTWRITE
S.TO
FROM
COM
WDT
Fonction
Basculement entre blocs de registres fichiers
Basculement entre fichiers de registres fichiers
Basculement entre fichiers de commentaires de registres
fichiers
Lecture directe d’octet dans un registre fichiers
Écriture directe dans un octet d’un registre fichiers
Lecture de la date et de l’heure de l’horloge
Écriture de la date et de l’heure de l’horloge interne
Ajout des données de l’horloge
Soustraction des données de l’horloge
Conversion d’une valeur exprimée en heures/minutes/
secondes en secondes
Conversion d’une valeur exprimée en secondes en
heures/minutes/ secondes
Envoi de messages à des périphériques
Entrée au clavier de données des périphériques
Entrée au clavier de valeurs numériques
Place un programme en mode veille.
Place un programme en mode veille et réinitialise les
résultats.
Place un programme en mode exécution.
Place un programme en mode exécution lente.
Chargement d’un programme à partir d’une carte mémoire
Suppression d’un programme en veille de la mémoire des
programmes
Suppression d’un programme en veille de la mémoire des
programmes et chargement d’un programme à partir d’une
carte mémoire
Actualisation des données sur le réseau
Lecture des informations de routage
Écriture des informations de routage
Écriture de données dans la mémoire partagée de l’UC
Lecture de données de la mémoire partagée d’une autre UC
Actualisation de la mémoire partagée utilisée par un système
multi-UC
Réinitialisation de l’horloge du chien de garde
UNIRD
Lecture des informations sur un module
ZPUSH
ZPOP
Enregistrement en lot du contenu des registres d’index
Récupération en lot du contenu des registres d’index
ADRSET
Enregistrement de l’adresse d’un périphérique pour
l’adressage indirect (n’existe pas dans GX IEC Developer)
DUTY
UDCNT1
UDCNT2
TTMR
STMR
STMRH
Prédéfinition des analyses d’exécution d’un périphérique
Compteur ascendant/descendant sur une entrée
monophasée
Compteur ascendant/descendant sur une entrée biphasée
Temporisation programmable
Temporisation spéciale (temporisation lente)
Temporisation spéciale (temporisation rapide)
ROTC
Positionnement de table rotative
RAMP
Modification progressive du contenu d’un opérande
Comptage des impulsions sur une entrée pendant une durée
spécifiée et enregistrement du résultat.
Sortie d’impulsions avec nombre d’impulsions réglable
Sortie d’impulsions avec temps de cycle et temps d’activation
réglable
Création d’un tableau d’entrées pour la lecture
d’informations
SPD
PLSY
PWM
MTR
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions appliquées - Référence
Catégorie
Lecture de données
Instructions sur
Écriture de données
les modules de
communications
Trames définies par
série
l’utilisateur
Instructions sur
les modules
d’interface
PROFIBUS/DP
Instruction
BUFRCVS
PRR
GETE
PUTE
Fonction
Lecture des données reçues d’un module d’interface
Envoi de données via le module d’interface au moyen
de trames utilisateur
Lecture de trames définies par l’utilisateur
Enregistrement / suppression de trames utilisateur
Lecture de données en mémoire tampon d’un module d’interface PROFIBUS/DP et enregistrement dans l’UC de l’automate programmable
Déplacement de données de l’UC de l’automate programmable dans la mémoire tampon d’un module d’interface
PROFIBUS/DP
Lecture de données
BBLKRD
Écriture de données
BBLKWR
Lecture de données
BUFRCV
BUFRCVS
Lecture des données reçues de mémoires tampon fixes
Écriture de données
BUFSND
Déplacement de données de l’UC de l’automate programmable dans le module d’interface ETHERNET
Ouverture d’une
Instructions sur connexion
les modules d’in- Fermeture d’une
terface Ethernet connexion
Réinitialisation des
erreurs
Lecture de code
d’erreur
Réinitialisation
Définition de
paramètres
OPEN
Ouverture d’une connexion
CLOSE
Fermeture d’une connexion
ERRCLR
Effacement du code d’erreur et extinction de la DEL “ERR.”
ERRRD
Lecture d’un code d’erreur dans la mémoire tampon
UINI
RLPASET
RIRD
Lecture de données
RICV
RIFR
Instructions
CC-Link
RIWT
Écriture de données
RISEND
RITO
MELSEC System Q Manuel d’initiation
Réinitialisation d’un module d’interface ETHERNET
Définition des paramètres d’un réseau CC-Link et démarrage
de la liaison des données
Lecture dans la mémoire tampon d’un poste de périphériques intelligents ou de la mémoire des périphériques de l’UC
d’un automate programmable
Lecture dans la mémoire tampon d’un poste de périphériques intelligents (avec contrôle de flux).
Lecture des données d’un autre poste entrées par mise à jour
automatique de la mémoire tampon du maître CC-Link.
Écriture dans la mémoire tampon d’un poste de périphériques intelligents ou dans la mémoire des périphériques de
l’UC d’un automate programmable
Écriture (avec contrôle de flux) dans la mémoire tampon
d’un poste de périphériques intelligents.
Écriture des données dans l’UC d’un automate programmable dans la mémoire tampon mise à jour automatiquement du maître CC-Link. Les données sont ensuite envoyées
au poste spécifié.
6–9
Instructions appliquées - Référence
6.1.1
Programmation avancée
Instructions supplémentaires pour les unités centrales de processus
Pour programmer efficacement des systèmes de régulation PID, les instructions suivantes sont disponibles pour les unités centrales Q12PHCPU et Q25PHCPU.
Catégorie
Instruction
Entrée
Output
Instructions de
commande des
E/S
IN
OUT1
OUT2
Traitement d’une sortie en mode manuel de la régulation PID
PWM
DUTY
Envoi d’un signal à modulation de largeur d’impulsion
(0 à 100 %)
BC
Comparaison d’une valeur d’entrée avec au maximum deux
valeurs définies et envoi résultat (bit).
PSUM
Intégration d’une valeur d’entrée avec détection de la limite
et envoi du résultat.
PID
Régulation PID
Régulation PID de base
2PID
Régulation PID sur 2 degrés de liberté
PIDP
Régulation PID en position
Régulation PI
SPI
Echantillonnage PI
Régulation I-PD
IPD
Régulation I-PD
BPI
Régulation PI
Régulation PI
ON/OFF 2 positions
ONF2
ON/OFF 2 positions
ON/OFF 3 positions
ONF3
ON/OFF 3 positions
Vitesse
R
Limite la vitesse de modification du signal de sortie
Alarmes de limites
PHPL
Vérifie une valeur d’entrée et émet une alarme lorsque les
limites inférieure ou supérieure sont atteintes
Avance/retard
LLAG
Le résultat de l’instruction LLAG suit l’entrée retardée ou est
en avance sur l’entrée.
Intégration
I
Différentiation
D
Temps mort
Envoi de la valeur
maximale/intermédiair
e/minimale
Intègre un signal d’entrée
Dérive un signal d’entrée
DED
Envoi de la valeur d’entrée avec un retard égal au temps
mort.
HS
Retourne la valeur maximale parmi 16 valeurs d’entrée au
maximum.
LS
Retourne la valeur minimale parmi 16 valeurs d’entrée au
maximum.
MID
Retourne la valeur intermédiaire parmi 16 valeurs
d’entrée au maximum.
Moyenne
AVE
Calcule la valeur moyenne de 16 valeurs d’entrée au
maximum.
Limite
inférieure/supérieure
LIMT
Limite une valeur d’entrée à une plage définie par une limite
inférieure et supérieure.
Vitesse de modification
Zone neutre
6 – 10
Traitement d’une sortie
MOUT
Impulsion mémorisée
Traitement
de signal
Traitement d’une entrée analogique (valeur réelle)
Sortie manuelle
Comparaison
Instructions
de régulation
Fonction
VLMT1
VLMT2
DBND
Limite la vitesse de variation de la valeur de sortie
Une valeur d’entrée qui se trouve dans la zone neutre n’est
pas envoyée.
Configuration du
programme
PGS
Résultat d’une commande correspondant à un modèle
Sélecteur de boucle
SEL
En mode automatique, aucun des deux signaux d’entrée
n’est retourné. En mode manuel, la valeur traitée est
retournée.
Transfert en douceur
BUMP
Transfert en douceur lors du passage du mode manuel au
mode automatique.
Mémoire analogique
AMR
Augmente ou diminue la valeur de sortie à vitesse constante.
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions appliquées - Référence
Catégorie
Instruction
FG
Polygone inversé
IFG
Filtre
FLT
Échantillonne une valeur d’entrée à intervalles spécifiés et
calcule la moyenne.
SUM
Intègre la valeur d’entrée et retourne le résultat
TPC
Compense la température ou la pression d’une valeur
d’entrée. Le résultat est retourné.
Conversion de valeur
technique
ENG
Convertit une valeur d’entrée exprimée en pourcentage en
valeur de sortie exprimée avec une unité physique.
Inversion de valeur
technique
IENG
Convertit une valeur d’entrée exprimée avec une unité
physique en valeur de sortie exprimée en pourcentage.
Addition
ADD
Soustraction
SUB
Multiplication
MUL
Instructions de
Mémorisation
compensation et Compensation de
de conversion
température/pression
Instructions
arithmétiques
Instructions de
comparaison
Configuration
initiale des
constantes de
régulation PID
REMARQUE
Fonction
Polygone
La valeur de sortie dépend de la valeur d’entrée et d’un motif
polygonal défini par l’utilisateur.
Opérations arithmétiques avec coefficients supplémentaires
Division
DIV
Extraction
SQR
Calcule la racine carrée de la valeur d’entrée
Valeur absolue
ABS
La valeur absolue de l’entrée est retournée.
Comparaison,
supérieur à
> (GT)
Comparaison,
inférieur à
< (LT)
Comparaison, égalité
= (EQ)
Comparaison,
supérieur ou égal à
>= (GE)
Comparaison, inférieur
ou égal à
<= (LE)
Calcul automatique en
fonctionnement
AT1
Comparaison de valeur d’entrée avec des valeurs résiduelles
d’hystérésis
Détermination automatique des constantes PID avec les
instructions PID ou 2PID
Pour plus d’informations sur les instructions de régulation PID, voir le Manuel de programmation
des unités centrales QnPH (réf. 149256).
MELSEC System Q Manuel d’initiation
6 – 11
Instructions de déplacement des données
6.2
Programmation avancée
Instructions de déplacement des données
L’automate programmable utilise des registres de données pour conserver des mesures, des valeurs
de sortie, des résultats intermédiaires d’opérations et des valeurs de tableaux. Les instructions
mathématiques de l’automate peuvent lire leurs opérandes directement dans les registres de données, ainsi que les écrire dans des registres si vous le souhaitez. Cependant, ces instructions sont
complétées par des instructions de “déplacement” supplémentaires qui permettent de copier des
données d’un registre dans un autre et d’écrire des constantes dans des registres de données.
6.2.1
Déplacement de valeurs isolées à l’aide de l’instruction MOV
L’instructionMOV"déplace"desdonnéesd’unesourcespécifiéedansunedestinationégalementspécifiée.
REMARQUE
Remarque : malgré son nom, il s’agit en réalité d’une copie : les données d’origine ne sont pas effacées.
Schéma à contacts
LD
MOV
�
IEC Instruction List
Liste d’instructions MELSEC
X1
D10
D200
�
LD
MOV_M
�
�
X1
D10, D200
�
�
쐃 Données source (peut être aussi une constante). La lettre “s” dans les instructions d’un schéma à
.
contacts signifie
쐇 Données de destination (La lettre “d” dans les instructions du schéma à contacts signifie
Dans l’exemple, la valeur dans le registre D10 est copiée dans le registre D200 lorsque l’entrée X1 est
activée. Le résultat est la séquence de signaux suivante :
X001
D200
2271
125
963
5384
D10
5384
963
t
Le contenu de la source des données est copié tant
que la condition d’entrée est vraie. La copie ne
modifie pas le contenu de la source.
Lorsque la condition d’entrée n’est plus
vraie, l’instruction ne modifie plus le
contenu de la destination des données.
Exécution de l’instruction MOV déclenchée par une impulsion
Dans certaines applications, il est préférable que la valeur soit écrite dans la destination au cours
d’un cycle de programme uniquement. Vous procéderez ainsi, par exemple, si d’autres instructions
du programme écrivent aussi dans la même destination ou si le déplacement des données doit être
exécuté à un moment donné.
Si vous ajoutez “P” à l’instruction MOV instruction (MOVP), elle est exécutée une seule fois sur le
front montant de l’impulsion créée par la condition d’entrée.
6 – 12
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions de déplacement des données
Dans l’exemple ci-dessous, le contenu de D20 est écrit dans le registre D387 lorsque l’état de M110
passe de “0" à ”1".
Liste d’instructions IEC
Liste d’instructions MELSEC
Schéma à contacts
LD
MOVP
M110
D20
D387
LD
MOVP_M
M110
D20, D387
�
�
Lorsque cette opération est effectuée, la copie dans le registre D387 s’arrête, même si M110 reste
activé. Voir la séquence de signaux suivante :
M110
4700
D20
D387
6800
3300
4700
3300
t
Le contenu de la source des données est copié dans la destination sur le
front montant de la condition d’entrée.
Déplacement de données 32 bits
Pour déplacer des données 32 bits, ajoutez le préfixe D à l’instruction MOV (DMOV) :
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
DMOV
X1
D0
D40
Liste d’instructions IEC
LD
DMOV_M
X1
var_D0, varD40
Lorsque l’entrée X1 est active, le contenu des registres de données D0 et D1 est écrit dans les registres D40 et D41. (Le contenu de D0 est copié dans D40 et le contenu de D1 dans D41).
REMARQUE
Avec GX IEC Developer, il n’est pas possible dans un schéma à contacts et dans la liste
d’instructions IEC de définir directement des opérandes 32 bits comme variables d’entrée et de
sortie. Ces opérandes doivent être déclarés comme variables globales (voir le chapitre 4.6.2).
Dans cet exemple, les identificateurs var_D0 et var_D40 mettent ce point en évidence.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
6 – 13
Instructions de déplacement des données
Programmation avancée
Comme nous pouvons nous y attendre, il existe également une version avec déclenchement par
impulsion de l’instruction 32 bits DMOV :
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
DMOVP
M10
D10
D610
Liste d’instructions IEC
LD
X1
DMOVP_M var_D10, var_D610
Lorsque le bit M10 est activé, le contenu des registres D10 et D11 est écrit dans les registres D610 et D611.
REMARQUE
6.2.2
Dans le schéma à contacts et dans la liste d’instructions IEC, les opérandes 32 bits doivent être
déclarés comme variables globales (voir le chapitre 4.6.2). Il n’est pas possible d’entrer
directement ces opérandes.
Déplacement de groupes d’opérandes binaires
Le paragraphe montrait que vous pouvez utiliser l’instruction MOV pour écrire des constantes ou le
contenu de registres de données dans d’autres registres. Des séquences consécutives de bits et d’opérandes binaires peuvent aussi s’utiliser pour enregistrer des valeurs numériques ; vous pouvez les copier
comme groupes avec des instructions applicatives. Pour cela, ajoutez le préfixe “K” à l’adresse du premier
opérande binaire en spécifiant le nombre de bits que vous voulez copier avec l’opération.
Les opérandes binaires sont comptés par groupes de 4 : le facteur K indique le nombre de ces groupes
de 4. K1 = 4 opérandes, K2 = 8 opérandes, K3 = 12 opérandes et ainsi de suite.
Par exemple, K2M0 spécifie les 8 relais de M0 à M7. La plage prise en charge est comprise entre K1
(4 opérandes) à K8 (32 opérandes).
Exemples d’adressage de groupes d’opérandes binaires :
–
K1X0 :
4 entrées, début à X0
(X0 à X3)
–
K2X4 :
8 entrées, début à X4
(X4 à X1B, notation hexadécimale)
–
K4M16 : 16 relais, début à M16
(M16 à M31)
–
K3Y0 :
12 sorties, début à Y0
(Y0 à Y1B, notation hexadécimale)
–
K8M0 :
32 relais, début à M0
(M0 à M31)
L’adressage de plusieurs opérandes binaires avec une seule instruction accélère la programmation
et génère des programmes plus compacts. Les deux exemples suivants transfèrent les signaux
d’état des relais M0 – M3 aux sorties Y10 – Y13 :
6 – 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions de déplacement des données
Si la plage de destination est plus petite que la plage source, les bits en excès sont ignorés (voir l’illustration suivante, exemple du haut). Si la destination est supérieure à la source, “0” est écrit dans les
opérandes en excès. Dans ce cas, le résultat est toujours positif car le bit 15 est interprété comme le
bit de signe (exemple du bas dans l’illustration suivante).
Bit 15
0
Bit 0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Bit de signe (0 : positif, 1 : négatif )
MOV D0 ->> K2M0
Ces bits ne sont pas modifiés
M15 M14 M13 M12 M11 M10
M9
M8
0
1
0
1
0
1
0
1
M7
M6
M5
M4
M3
M2
M1
M0
0
1
0
1
MOV K2M0 ->> D1
Bit de signe (0 : positif, 1 : négatif )
0
0
0
0
Bit 15
MELSEC System Q Manuel d’initiation
0
0
0
0
0
1
0
1
Bit 0
6 – 15
Instructions de déplacement des données
6.2.3
Programmation avancée
Déplacement de blocs de données avec l’instruction BMOV
L’instruction MOV décrite au paragraphe 6.2.1 peut écrire uniquement des valeurs 16 ou 32 bits
dans une destination. Si vous le souhaitez, vous pouvez programmer plusieurs séquences d’instructions MOV pour déplacer des blocs contigus de données. Cependant, il est plus efficace d’utiliser
l’instruction BMOV spécialement prévue pour cela.
Liste d’instructions MELSEC
Schéma à contacts
BMOV
�
�
�
D10
D200
K5
�
Liste d’instructions IEC
BMOV_M
�
�
D10, 5, D200
�
�
�
쐃 Source de données (opérande 16 bits, premier opérande de la plage source)
쐇 Destination des données (opérande 16 bits, premier opérande de la plage de destination)
쐋 Nombre d’éléments à déplacer
L’exemple ci-dessus fonctionne ainsi :
Destination des données (D200)
Source des données (D10)
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
1234
5678
-156
8765
4321
1234
5678
-156
8765
4321
D 200
D 201
D 202
D 203
D 204
5 registres de données
Il existe également une version déclenchée par impulsion de l’instruction BMOV, BMOVP (voir le
paragraphe 6.2.1pour en savoir plus sur le déclenchement par impulsion).
Blocs d’opérandes binaires : lorsque vous déplacez des blocs d’opérandes binaires avec l’instruction
BMOV, les facteurs K de la source et de la destination des données doivent toujours être identiques.
Exemple
–
Source des données : K1M0
–
Destination des données : K1Y0
–
Nombre d’éléments à déplacer : 2
M0
M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
6 – 16
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
Y000
Y001
Y002
Y003
Y004
Y005
Y006
Y007
Cela copie 2 blocs de 4 opérandes
binaires chacun.
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
6.2.4
Instructions de déplacement des données
Copie d’opérandes source dans plusieurs destinations (FMOV)
L’instruction FMOV (Fill MOVe) copie le contenu d’un opérande sur un mot ou d’une constante dans
plusieurs opérandes consécutifs. Cette instruction s’utilise généralement pour supprimer des
tableaux de données et pour définir des données enregistrées avec une valeur de départ prédéfinie.
Liste d’instructions MELSEC
Schéma à contacts
FMOV
�
�
�
D4
D250
K20
�
Liste d’instructions IEC
FMOV_M
�
�
D4, 20, D250
�
�
�
쐃 Données à écrire dans les opérandes cibles (il est également possible d’utiliser des constantes ici)
쐇 Destination des données (premier opérande de la plage de destination)
쐋 Nombre d’éléments à écrire dans la plage de destination
L’exemple suivant écrit la valeur “0” dans 7 éléments :
–
Source des données : K0 (constante)
–
Destination des données : D10
–
Nombre d’éléments à écrire dans la plage de destination : 7
Source des données (“0") Destination des données (D10)
0
0
0
0
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
D 15
D 16
7 mots de données
Il existe également une version déclenchée par impulsion de l’instruction FMOV, FMOVP (voir le
paragraphe 6.2.1pour en savoir plus sur le déclenchement par impulsion).
MELSEC System Q Manuel d’initiation
6 – 17
Instructions de déplacement des données
6.2.5
Programmation avancée
Échange de données avec des modules intelligents
Vous pouvez compléter les fonctions du contrôleur en ajoutant des “modules intelligents”, par
exemple pour lire des signaux analogiques de courant et de tension, pour contrôler des températures et pour communiquer avec du matériel extérieur.
Une plage de mémoire tampon est affectée à chaque module intelligent comme emplacement de stockage provisoire des données (ex. mesures analogiques ou données reçues). L’unité centrale de l’automate programmable peut accéder à cette mémoire tampon et y lire et y écrire de nouvelles valeurs que
le module traite ensuite (paramètres des fonctions du module, données à transmettre, etc.)
Outre la mémoire tampon, les modules intelligents sont équipés d’entrées et de sorties numériques. Ces signaux d’entrées/sorties s’utilisent par exemple pour échanger des signaux d’état entre
l’unité centrale de l’automate programmable et le module intelligent. Les entrées/sorties numériques des modules intelligents ne nécessitent pas d’instructions particulières ; ces entrées/sorties
sont manipulées exactement de la même manière que celles des modules d’entrées/sorties numériques. Les communications entre l’unité centrale de l’automate programmable et la mémoire tampon des modules intelligents s’effectuent en utilisant deux instructions spéciales : FROM et TO.
UC de l’automate programmable
Module intelligent
Mémoire du module
Mémoire tampon
TO
FROM
La mémoire tampon peut comporter 32 767 emplacements adressables contenant chacun 16 bits de
données. Les fonctions de la mémoire tampon
dépendent du module intelligent ; voir la documentation du module pour plus d’informations.
Adresse 0 de la mémoire tampon
Adresse 1 de la mémoire tampon
Adresse 2 de la mémoire tampon
:
:
Adresse n-1 de la mémoire tampon
Adresse n de la mémoire tampon
Les informations suivantes sont indispensables lorsque vous utilisez les instructions FROM et TO :
6 – 18
–
Module intelligent dans lequel les données sont lues ou écrites
–
Adresse de la première mémoire tampon qui sera lue ou écrite
–
Numéro de la mémoire tampon qui sera lue ou écrite
–
Emplacement de l’unité centrale de l’automate programmable où les données du module sont
conservées ou qui contient les données à écrire dans le module
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions de déplacement des données
Adresse du module intelligent
Du fait que vous pouvez ajouter plusieurs modules intelligents à un châssis de base, chaque module
doit avoir un identificateur unique de façon à pouvoir l’adresser pour transférer des données. Cet
identificateur résulte de l’emplacement d’installation du module par rapport aux numéros occupés
par les entrées/sorties du module intelligent (voir le chapitre 3.2.2).
L’adresse principale du module intelligent est essentielle. Par exemple, si un module intelligent
occupe la plage X/Y010 à Y/X01F, l’adresse principale est X/Y010. Cependant, pour une instruction
FROM ou TO, le chiffre le moins significatif est ignoré : dans ce cas, l’adresse principale est “1". Si le
module intelligent occupe la plage X/Y040 à Y/X04F, l’adresse principale est ”4".
Adresse de début dans la mémoire tampon
Vous pouvez adresser chacune des 32 767 adresses de la mémoire tampon directement en notation
décimale de 0 à 32 767. Lorsque vous accédez à des données sur 32 bits, il faut savoir que l’emplacement mémoire ayant l’adresse la plus faible enregistre les 16 bits de poids faible et que l’adresse
supérieure enregistre les bits de poids fort.
Adresse n+1 de la mémoire tampon
Adresse n de la mémoire tampon
16 bits de poids fort
Mémoire du module
Données 32 bits
Cela signifie que l’adresse de début d’une donnée sur 32 bits est toujours l’adresse des 16 bits de
poids faible du double mot.
Nombre de données à transférer
La quantité de données à transférer se définit par le nombre de données. Lorsque vous exécutez
une instruction FROM ou TO sur 16 bits, ce paramètre représente le nombre de mots à transférer.
Dans le cas des versions 32 bits, les paramètres DFROM et DTO indiquent le nombre de doubles
mots à transférer.
Instruction 16 bits
Données : 5
Instruction 32 bits
Données : 2
D100
Adr. 5
D100
Adr. 5
D101
Adr. 6
D101
Adr. 6
D102
Adr. 7
D102
Adr. 7
D103
Adr. 8
D103
Adr. 8
D104
Adr. 9
D104
Adr. 9
Destination ou origine des données dans l’unité centrale de l’automate programmable
Dans la plupart des cas, vous lisez les données dans des registres et les écrivez dans un module intelligent, ou vous les copiez de la mémoire tampon du module dans des registres de l’unité centrale de
l’automate programmable. Cependant, vous pouvez également utiliser des sorties, des relais et les
valeurs actuelles des temporisations et des compteurs comme origines et destinations des
données.
Exécution des instructions déclenchées par des impulsions
Si vous ajoutez le suffixe P aux instructions, le transfert des données est déclenché par une impulsion
(pour en savoir plus, voir la description de l’instruction MOV au paragraphe 6.2.1).
MELSEC System Q Manuel d’initiation
6 – 19
Instructions de déplacement des données
Programmation avancée
Utilisation de l’instruction FROM
L’instruction FROM transfère des données de la mémoire tampon d’un module intelligent dans
l’unité centrale de l’automate programmable. Il s’agit d’une copie : les données de la mémoire tampon ne changent pas.
Liste d’instructions MELSEC
Schéma à contacts
FROM
�
�
�
�
�
H4
K9
D0
K1
�
�
�
Liste d’instructions IEC
FROM_M
16#4, 9 , 1 , D0
�
� �
�
쐃 Adresse principale du module intelligent sur le châssis de base. Cette adresse peut être saisie
sous forme d’une constante décimale ou hexadécimale (16#).
쐇 Adresse de début dans la mémoire tampon. Vous pouvez utiliser une constante ou un registre
de donnée qui contient la valeur.
쐋 Nombre de données à transférer
쐏 Destination des données dans l’unité centrale de l’automate programmable
L’exemple ci-dessus utilise l’instruction FROM pour transférer des données d’un module intelligent
dont l’adresse principale est X/Y040. Cette instruction lit le contenu de l’adresse 9 de la mémoire
tampon et l’écrit dans le registre D0.
Utilisation de l’instruction TO
L’instruction TO transfère des données de l’unité centrale de l’automate programmable dans la
mémoire tampon d’un module intelligent. Il s’agit d’une copie : les données d’origine ne changent pas.
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
TO
H1
K32
D3
K1
�
�
�
�
�
�
�
�
Liste d’instructions IEC
FROM_M
D3, 16#1, 32, 1
�
�
� �
쐃 Origine des données dans l’unité centrale de l’automate programmable
쐇 Adresse principale du module intelligent sur le châssis de base. Cette adresse peut être saisie
sous forme d’une constante décimale ou hexadécimale.
쐋 Adresse de début dans la mémoire tampon
쐏 Nombre de données à transférer
Dans l’exemple ci-dessus, le contenu du registre D3 est copié dans l’adresse 32 de la mémoire tampon du module intelligent dont l’adresse principale est 1 (X/Y010).
6 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions de déplacement des données
Accès direct à la mémoire tampon
Il est également possible d’accéder directement à la mémoire tampon d’un module intelligent avec
une instruction MOV.
Le module intelligent adressé de cette façon peut être monté sur un châssis de base ou d’extension,
mais pas dans des postes d’E/S décentralisées.
Format de l’adresse de l’opérande :
Uxxx\Gxxx
Adresse principale du module intelligent
Adresse de la mémoire tampon
Par exemple, l’adresse U3\G11 désigne l’adresse 11 de la mémoire tampon du module intelligent
ayant l’adresse principale 3 (X/Y30 à X/Y3F).
Lorsque le bit M27 est activé dans l’exemple suivant, le contenu de l’adresse de la mémoire tampon 20
du module intelligent dont l’adresse principale est 1 est copié dans le registre D20. Ensuite, le contenu
des adresses 50 à 59 de la mémoire tampon est copié dans les registres de données D30 à D39.
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD
MOV
MOV
M27
U1\G20
D20
U1\G50
D30
K10
Liste d’instructions IEC
LD
MOV_M
BMOV_M
M27
U1\G20, D20
U1\G50, 10, D30
Transfert automatique de données entre l’unité centrale de l’automate programmable et des
modules intelligents
Il existe plusieurs outils supplémentaires du logiciel GX IEC Developer qui permettent de définir les
données et les conditions initiales des modules intelligents. Ces outils simplifient la configuration
des modules intelligents et facilitent le transfert automatique des données entre l’unité centrale de
l’automate programmable et les modules intelligents. Ces logiciels en option sont couramment
appelés GX Configurator. Une extension ajoutée à ce nom indique l’adéquation à certains modules
intelligents.
Par exemple, dans le logiciel GX Configurator-AD
s pouvez configurer tous les paramètres des
modules d’entrées analogiques. Pour cela, il n’est pas nécessaire que l’utilisateur connaisse la structure de la mémoire tampon. Les paramètres du module intelligent sont téléchargés en une seule
fois dans l’automate programmable avec le programme séquentiel. Il n’est pas nécessaire de transférer ces paramètres dans le programme séquentiel. La taille du programme est donc réduite et des
sources d’erreurs disparaissent.
Dans GX Configurator-AD, vous pouvez également spécifier par exemple où doivent être enregistrées les valeurs mesurées dans l’unité centrale de l’automate programmable. Ce transfert de données est ensuite automatique. Les instructions FROM-/TO ou l’accès direct à la mémoire tampon
décrit ci-dessus ne sont pas indispensables.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
6 – 21
Instructions de comparaison
6.3
Programmation avancée
Instructions de comparaison
La vérification de l’état d’opérandes binaires (ex. entrées et relais) peut s’effectuer à l’aide d’instructions logiques de base car ces opérandes ne peuvent prendre que deux états, “0” et “1”. Cependant,
vous voudrez souvent vérifier le contenu d’opérandes sur un mot avant de faire quelque chose, par
exemple mettre en service un ventilateur lorsqu’une température donnée est dépassée.
Pour cela, une instruction de sortie ou une opération logique peut être exécutée en fonction du
résultat d’une instruction de comparaison. Outre les instructions de comparaison décrites ici, les
unités centrales des automates programmables MELSEC System Q peuvent aussi comparer des
valeurs décimales en virgule flottante, des blocs de données binaires et des chaînes de caractères.
Il existe des instructions de comparaison MELSEC et IEC.
Comparaison au début d’une opération logique
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
�
�
LD욷
D40
D50
M10
OUT
�
�
�
�
Liste d’instructions IEC
Cette instruction est équivalente au “câblage”
de l’entrée EN dans le schéma à contacts. “VRAI”
signifie que la condition d’entrée est toujours
remplie.
�
LD
LD_GE_M
TRUE
D40, D50
ST
M10
�
�
쐃 Condition de comparaison
쐇 Première valeur à comparer
쐋 Deuxième valeur à comparer
Si la condition est remplie, l’état du signal après la comparaison est “1”. L’état “0” indique que la comparaison est fausse. Dans l’exemple ci-dessus, le relais M10 est activé lorsque le contenu du registre
D40 est supérieur ou égal à celui du registre D50.
Les comparaisons suivantes sont possibles :
–
Égalité :
Instruction IEC :
EQ
(valeur 1 = valeur 2)
(Equal)
Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si les deux valeurs sont identiques.
–
Supérieur à :
Instruction IEC :
GT
(valeur 1 > valeur 2)
(Greater Than)
Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si la première valeur est supérieure à la
seconde.
–
Inférieur à :
Instruction IEC :
LE
(valeur 1 < valeur 2)
(Less Than)
Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si la première valeur est inférieure à la
seconde.
–
Différent de :
Instruction IEC :
<>
NE
(valeur 1 <> valeur 2)
(Not Equal)
Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si les deux valeurs sont différentes.
–
6 – 22
Inférieur ou égal à :
Instruction IEC :
<=
LE
(valeur 1 울 valeur 2)
(Less Equal)
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions de comparaison
Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si la première valeur est inférieure ou égale
à la seconde.
–
Supérieur ou égal à :
Instruction IEC :
>=
GE
(valeur 1 욷 valeur 2)
(Greater Equal)
Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si la première valeur est supérieure ou
égale à la seconde.
Pour comparer des données 32 bits, ajoutez le préfixe D (pour double mot) à la condition de comparaison. (ex : LDD_EQ-M ou LDD_GE_M)
Autres exemples :
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD욷
OUT
C0
D50
M12
Liste d’instructions IEC
LD
LD_GE_M
ST
TRUE
CN0, D20
M12
Le bit M12 prend la valeur “1" lorsque la valeur du compteur C0 est supérieure ou égale au contenu de D20.
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
LD>
AND
OUT
D10
K-2500
T52
Y13
Liste d’instructions IEC
LD
LD_GT_M
AND
ST
TRUE
D10, -2500
TC52
Y13
La sortie Y13 est activée lorsque le contenu de D10 est supérieur à -2 500 et que la temporisation
T52 est terminée.
MELSEC System Q Manuel d’initiation
6 – 23
Instructions de comparaison
Programmation avancée
Comparaison comme une opération logique AND
Schéma à contacts
�
Liste d’instructions MELSEC
�
�
�
LD
AND울
M0
D40
D50
M10
OUT
�
�
Liste d’instructions IEC
�
LD
M0
AND_GE_M D40, D50
�
ST
�
M10
쐃 Condition de comparaison
쐇 Première valeur de comparaison
쐋 Deuxième valeur de comparaison
Une comparaison AND peut s’utiliser exactement comme une instruction AND normale (voir le chapitre 4).
Les options de comparaison sont identiques à celles décrites ci-dessus pour une comparaison au
début d’une opération. Dans l’exemple ci-dessus, le relais M10 est activé lorsque le relais M0 est égal
à “1" et que le contenu du registre D40 est inférieur ou égal à celui du registre D50.
Comparaison comme une opération logique OR
Schéma à contacts
Liste d’instructions MELSEC
�
LD
OR=
X7
C20 �
K200 �
Y1B
OUT
Liste d’instructions IEC
�
LD
OR_EQ_M
X7
CN20, 200
ST
Y1B
�
�
쐃 Condition de comparaison
쐇 Première valeur de comparaison
쐋 Deuxième valeur de comparaison
Une comparaison OR peut s’utiliser exactement comme une instruction OR normale (voir le chapitre 4). Dans cet exemple, la sortie Y1B est activée lorsque l’entrée X7 est active ou que le compteur
C20 a atteint la valeur réelle “200".
6 – 24
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
6.4
Instructions mathématiques
Instructions mathématiques
Tous les contrôleurs MELSEC System Q peuvent effectuer les quatre opérations arithmétiques de
base : addition, soustraction, multiplication et division. Il existe des instructions MELSEC pour les
opérations mathématiques sur des valeurs binaires, des blocs de données binaires, des valeurs BCD
et des chaînes de caractères.
Lorsque vous modifiez le programme avec GX IEC Developer dans un schéma à contacts ou une liste
d’instructions IEC, vous pouvez utiliser des instructions IEC supplémentaires. Dans ce chapitre, seules ces instructions IEC sont décrites. Les instructions MELSEC sont décrites en détails dans le
Manuel de programmation Séries A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431).
Les instructions IEC d’addition, soustraction, multiplication et division s’appliquent aux données de
type INT (entier sur 16 bits), DINT (entier sur 32 bits) ou REAL (valeurs décimales en virgule flottante).
Il n’est pas possible d’affecter des opérandes DINT et REAL directement à ces instructions : ils doivent être définis comme variables auparavant (voir le chapitre 4.6.2).
6.4.1
Addition
L’instruction ADD calcule la somme de deux valeurs et écrit le résultat dans un autre opérande.
Schéma à contacts
�
�
Liste d’instructions IEC
LD
ADD
ST
�
D0
D1
D2
�
�
�
쐃 Premier opérande source ou constante
쐇 Deuxième opérande source ou constante
쐋 Opérande dans lequel le résultat de l’addition est enregistré
L’exemple ci-dessus ajoute le contenu de D0 et D1 et écrit le résultat dans D2.
Exemples
Ajouter 1 000 au contenu du registre D100 :
1000
+
D 100
53
D 102
1053
Si vous le souhaitez, vous pouvez également écrire le résultat dans un des opérandes source.
Cependant, si vous n’oubliez pas que le résultat change à chaque cycle du programme si l’exécution
de l’instruction ADD est cyclique !
D0
18
+
25
D0
43
L’instruction ADD tient compte des signes des valeurs (ex. 10 + (-5) = 5).
Les types des données de la variable d’entrée et de sortie de l’instruction ADD doivent être identiques. Cela peut poser un problème lorsque le résultat de l’addition est supérieur à la plage des
valeurs des variables. Par exemple, lorsque vous ajoutez les deux valeurs entières (16 bits) “32700" et
MELSEC System Q Manuel d’initiation
6 – 25
Instructions mathématiques
Programmation avancée
”100", le résultat enregistré n’est pas “32 800" mais ”-32 736" du fait que la valeur maximale d’une
variable 16 bits est “32 767". Un dépassement de capacité est interprété comme une valeur négative
et donne un résultat erroné.
Une solution consiste à copier les valeurs à ajouter dans des variables 32 bits avant l’addition qui
a ensuite lieu sur ces variables.
Schéma à contacts
Liste d’instructions IEC
LD
FMOV_M
TRUE
0, 4, D10
Copier le contenu de D1 dans D10
LD
MOV_M
TRUE
D1, D10
Copier le contenu de D2 dans D12
LD
MOV_M
TRUE
D2, D12
LD
ADD
ST
var_D10
var_D12
var_D14
Effacer D10 D13
Ajouter le contenu de D11/D10
et D13/D12, enregistrer le
résultat dans D15/D14
Du fait qu’il n’est pas possible de définir directement des opérandes 32 bits comme variables
d’entrée et de sortie d’une instruction ADD, une déclaration de variables globales est nécessaire :
Vous choisissez librement les noms des variables (identificateurs). Pour une meilleure compréhension,
les adresses des opérandes sont utilisées dans cet exemple.
Avec les valeurs ci-dessus, le contenu des registres de données change pendant l’exécution de
l’instruction :
FMOV_M
0
MOV_M
32700
MOV_M
D2
100
ADD_E
D 11 D10
32700
D1
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 11 D10
0
32700
D 13
0
+
D12
100
D 13 D12
100
D 15 D14
32800
Le registre sur 2 mots D14 contient le résultat correct de l’addition.
6 – 26
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
Instructions mathématiques
Une instruction ADD ne se limite pas à deux variables d’entrée. Vous pouvez définir jusqu’à 28 variables
d’entrée. Dans le schéma à contacts, cela donne :
Sélectionnez l’instruction ADD-E dans la fenêtre Sélection des
modules fonctionnels (voir le chapitre 4.7.7) et placez l’instruction
dans le corps de la POU.
Cliquez sur l’instruction. La couleur du champ change. Déplacez le
curseur vers le bas jusqu’à ce qu’il se transforme en double ligne.
Faites ensuite glisser le curseur jusqu’à ce que le nombre voulu de
variables d’entrée s’affiche. Relâchez la souris à cet endroit.
Lorsque vous programmez une liste d’instructions IEC, il vous suffit d’entrer plusieurs fois l’instruction
ADD. Exemple :
LD
ADD
ADD
ADD
ST
D1
24
D2
D3
D4
MELSEC System Q Manuel d’initiation
D1
97
+
24
+
D2
13
+
D3
243
D4
377
6 – 27
Instructions mathématiques
6.4.2
Programmation avancée
Soustraction
L’instruction SUB calcule la différence entre deux valeurs numériques (contenu d’opérandes ou
constantes 16 ou 32 bits). Le résultat de la soustraction est écrit dans un troisième opérande.
Schéma à contacts
�
�
Liste d’instructions IEC
LD
SUB
ST
�
D0
D1
D2
�
�
�
쐃 Diminuende (le diminuteur est soustrait de cette valeur)
쐇 Diminuteur (cette valeur est soustraite du diminuende)
쐋 Différence (résultat de la soustraction)
Les types des données de la variable d’entrée et de sortie de l’instruction SUB doivent être
identiques.
Dans l’exemple ci-dessus, le contenu de D1 est soustrait de du contenu de D0 et la différence est
écrite dans D2.
Exemples
Soustraire 100 du contenu du registre D100 et écrire le résultat dans D101 lorsque le relais M37 est
activé :
D 100
247
–
100
D 101
147
–
D 11
-8
D 12
13
L’instruction SUB tient compte du signe des valeurs :
D 10
5
Si vous le souhaitez, vous pouvez également écrire le résultat dans un des opérandes source.
Cependant, si vous n’oubliez pas que le résultat change à chaque cycle du programme si l’exécution
de l’instruction SUB est cyclique !
6 – 28
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
6.4.3
Instructions mathématiques
Multiplication
L’instruction MUL multiplie deux valeurs 16 ou 32 bits et écrit le résultat dans un troisième opérande.
Schéma à contacts
�
�
Liste d’instructions IEC
LD
MUL
ST
�
D1
D2
D3
�
�
�
쐃 Multiplicande
쐇 Multiplicateur
쐋 Produit (résultat de la multiplication, multiplicande x multiplicateur = produit)
L’exemple ci-dessus multiplie le contenu de D1 et D2 et écrit le résultat dans D3.
REMARQUE
Les types des données de la variable d’entrée et de sortie de l’instruction MUL doivent être
identiques. Lorsque le résultat de la multiplication est supérieur à la plage de valeurs des variables
16 ou 32 bits, les bits de poids fort sont perdus et le produit est faux. Lorsque des valeurs sur
16 bits doivent être multipliées, vous pouvez les copier dans des variables 32 bits comme nous
l’avons décrit pour l’instruction ADD (voir le chapitre 6.4.1). L’instruction MUL est ensuite
exécutée avec ces variables 32 bits : le résultat sera correct.
Pour une instruction MUL, vous pouvez définir jusqu’à 28 variables d’entrée. Ce processus est similaire à l’instruction ADD (voir le chapitre 6.4.1).
Exemples
Multiplier le contenu de D1 et D2 et enregistrer le produit dans D3 :
D1
144
x
D2
17
D3
2448
L’instruction MUL tient compte du signe des valeurs. Dans cet exemple, la valeur de D10 est multipliée par la constante -5 :
D 10
8
MELSEC System Q Manuel d’initiation
x
-5
D 20
-40
6 – 29
Instructions mathématiques
6.4.4
Programmation avancée
Division
L’instruction DIV divise un nombre par un autre
Liste d’instructions IEC
Schéma à contacts
�
�
LD
DIV
ST
�
D1
D2
D3
�
�
�
쐃 Dividende
쐇 Diviseur
쐋 Quotient (résultat de la division, dividende ¸ diviseur = quotient)
Dans l’exemple ci-dessus, le contenu du registre D1 est divisé par le contenu de D2. Le résultat est
enregistré dans D3.
REMARQUE
Le diviseur ne doit jamais être nul (0). La division par 0 n’est pas possible et génère une erreur qui
arrête l’unité centrale de l’automate programmable. (Cela est possible lorsque, comme dans
l’exemple ci-dessus, la division est effectuée avec le contenu de registres de données et que ces
registres sont effacés par une instruction RESET. Pour éviter d’arrêter l’unité centrale, le registre
qui contient le diviseur doit toujours contenir une valeur définie par le programme avant
l’exécution de l’instruction DIV).
Les types des données de la variable d’entrée et de sortie de l’instruction DIV doivent être identiques. Lorsque des valeurs entières (INT ou DINT) sont divisées, le quotient est aussi un entier. Pour
déterminer le reste du calcul, vous pouvez utiliser l’instruction MOD .
Liste d’instructions IEC
Ladder Diagram
LD
DIV
ST
D1
D2
D3
LD
MOD
ST
D1
D2
D4
Les variables d’entrée de l’instruction MOD sont identiques à celles de l’instruction DIV. Dans
l’exemple ci-dessus, le contenu du registre D1 est divisé par le contenu de D2. Le quotient est enregistré dans D3 et le reste dans D4 :
D1
40
쐦
D2
6
D3
6
Quotient (6 x 6 = 36) (résultat de l’instruction DIV)
D4
4
Reste (40 - 36 = 4) (résultat de l’instruction MOD)
L’instruction DIV tient compte du signe des valeurs. Dans cet exemple, la valeur du compteur C0 est
divisée par la valeur dans D10 :
C0
36
6 – 30
쐦
D 10
-5
D 200
-7
MITSUBISHI ELECTRIC
Programmation avancée
6.4.5
Instructions mathématiques
Combinaison d’instructions mathématiques :
Dans la réalité, un calcul est rarement la seule chose que vous voulez faire. Pour des calculs plus
complexes, vous pouvez combiner facilement des instructions mathématiques.
L’exemple suivant illustre le calcul de la somme des valeurs des registres D101 et D102, puis la multiplication du résultat par 4 et ensuite la division du produit par 9. Le résultat de ce calcul est enregistré
dans le registre D103.
Schéma à contacts
MELSEC System Q Manuel d’initiation
6 – 31
Instructions mathématiques
Programmation avancée
6 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
Index
Index
A
Adresse principale
Arrêt automatique
Arrêt retardé · · · ·
AS-Interface· · · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
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·
·
·
·
·
·
·
·
·
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·
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·
D
·
·
·
·
·
·
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·
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·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
6-19
4-33
5-17
3-39
B
Bits de diagnostic · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-5
Bits internes sauvegardés· · · · · · · · · · · · · · · · · 5-4
Boîte fonctionnelle · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-9
C
Capteurs optiques · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
Câbles d’extension
Définition· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
Cartes mémoire · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
CC-Link· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Châssis de base
Définition· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
Châssis d’extension
Définition· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
Code ASCII
Chaîne de caractères· · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14
CANopen · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-6
Code BCD · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-5
Compteur
Fonctions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-9
modules· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-34
Spécification indirecte des valeurs de
consigne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-15
Configuration des signaux
Activation/Réinitialisation · · · · · · · · · · · · · 4-25
Négation · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-29
Constantes
Chaîne de caractères· · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14
Décimal · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14
Hexadécimal · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14
Nombres réels · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14
Corps (d’une POU) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
MELSEC System Q Manuel d’initiation
Détecteurs de proximité· · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Dispositifs d’arrêt d’urgence · · · · · · · · · · · · · · 4-32
E
Écriture de données
dans un poste intelligent (CC-Link) · · · · · · · · 6-9
En-tête (d’une POU) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Entrée EN · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-8
ETHERNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-38
Exécution déclenchée par impulsion· · · · · · · · · 4-22
Exemple de programmation
Arrêt retardé · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-17
Générateur de signaux d’horloge· · · · · · · · · 5-20
Interrupteur retardé · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-6
Spécification des valeurs de consigne des
temporisations et des compteurs· · · · · · · · · 5-15
Volet roulant · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-34
F
Fonctionnement multi-UC · · · · · · · · · · · · · · · · 3-2
Fonctions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
Front descendant · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22
Front montant · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22
G
Grafcet· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-9
GX Configurator · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
GX IEC Developer
Déclaration de variables · · · · · · · · · · · · · · 4-11
IEC61131-3 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Langages de programmation · · · · · · · · · · · · 4-7
Nouveau projet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-35
I
IIEC61131-3 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Instruction de déroulement des programmes · · · · 4-1
Instruction
ADD (instruction IEC) · · · · · · · · · · · · · · · · 6-25
ANB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-20
AND · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-17
ANDF· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22
ANDN · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-17
ANDP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22
I
Index
ANI · · · · · · · · · · · · ·
BMOV · · · · · · · · · · ·
DIV (instruction IEC) · ·
FF · · · · · · · · · · · · · ·
FMOV · · · · · · · · · · ·
FROM · · · · · · · · · · ·
INV · · · · · · · · · · · · ·
LD· · · · · · · · · · · · · ·
LDF · · · · · · · · · · · · ·
LDI · · · · · · · · · · · · ·
LDP · · · · · · · · · · · · ·
MEF· · · · · · · · · · · · ·
MEP · · · · · · · · · · · ·
MOD (instruction IEC) ·
MOV · · · · · · · · · · · ·
MUL (instruction IEC) ·
OR · · · · · · · · · · · · ·
ORB· · · · · · · · · · · · ·
ORF· · · · · · · · · · · · ·
ORN · · · · · · · · · · · ·
ORP· · · · · · · · · · · · ·
OUT · · · · · · · · · · · ·
PLF · · · · · · · · · · · · ·
PLS · · · · · · · · · · · · ·
R· · · · · · · · · · · · · · ·
RST · · · · · · · · · · · · ·
S· · · · · · · · · · · · · · ·
SET · · · · · · · · · · · · ·
TO · · · · · · · · · · · · ·
Instructions IEC
ADD · · · · · · · · · · · ·
DIV · · · · · · · · · · · · ·
MOD · · · · · · · · · · · ·
MUL · · · · · · · · · · · ·
SUB · · · · · · · · · · · · ·
Interrupteurs du système ·
INVInstruction
ADD (instruction IEC) ·
ANB · · · · · · · · · · · ·
AND · · · · · · · · · · · ·
ANDF· · · · · · · · · · · ·
ANDN · · · · · · · · · · ·
ANDP · · · · · · · · · · ·
ANI · · · · · · · · · · · · ·
BMOV · · · · · · · · · · ·
DIV (instruction IEC) · ·
FF · · · · · · · · · · · · · ·
FMOV · · · · · · · · · · ·
II
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4-17
6-16
6-30
4-30
6-17
6-20
4-29
4-14
4-22
4-14
4-22
4-31
4-31
6-30
6-12
6-29
4-18
4-20
4-22
4-18
4-22
4-14
4-28
4-28
4-25
4-25
4-25
4-25
6-20
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4-30
6-17
FROM · · · · · · · · · ·
LD· · · · · · · · · · · · ·
LDF · · · · · · · · · · · ·
LDI · · · · · · · · · · · ·
LDP · · · · · · · · · · · ·
MEF· · · · · · · · · · · ·
MEP · · · · · · · · · · ·
MOD (instruction IEC)
MOV · · · · · · · · · · ·
MUL (instruction IEC)
OR · · · · · · · · · · · ·
ORB· · · · · · · · · · · ·
ORF· · · · · · · · · · · ·
ORN · · · · · · · · · · ·
ORP· · · · · · · · · · · ·
OUT · · · · · · · · · · ·
PLF · · · · · · · · · · · ·
PLS · · · · · · · · · · · ·
R· · · · · · · · · · · · · ·
RST · · · · · · · · · · · ·
S· · · · · · · · · · · · · ·
SET · · · · · · · · · · · ·
TO · · · · · · · · · · · ·
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4-25
4-25
4-25
4-25
6-20
L
Lecture des données
d’un autre automate programmable (CC-Link) · 6-9
d’un poste intelligent (CC-Link) · · · · · · · · · · · 6-9
Liste d’instructions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
M
MELSECNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-40
Mémoire tampon · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-18
Module d’entrée
Mode ligne (GX IEC Developer) · · · · · · · · · · 4-41
négatif commun · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
positif commun · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-21
pour entrée CA · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-22
Module de sorties en logique négative · · · · · · · 3-30
Module de sorties en logique positive · · · · · · · 3-28
Module DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43
Module réseau CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42
Module serveur Web · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-44
Modules d’alimentation
critères de sélection · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-6
Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-5
Modules avec sorties relais · · · · · · · · · · · · · · · 3-25
MITSUBISHI ELECTRIC
Index
Modules d’entrées analogiques
Fonction · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-31
Vue d’ensemble · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-17
Modules de comptage rapide · · · · · · · · · · · · · 3-34
Modules d’acquisition de température · · · · · · · 3-32
Modules de contrôle de température · · · · · · · · 3-34
Modules de positionnement · · · · · · · · · · · · · · 3-35
Modules de sortie
Relais· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-25
Transistor · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-28
Transistor (logique négative) · · · · · · · · · · · 3-28
Transistor (logique positive) · · · · · · · · · · · · 3-28
Triac · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-26
Vue d’ensemble · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-24
Modules de sorties analogiques
Fonction · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-33
Vue d’ensemble · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-24
Modules ETHERNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41
Modules intelligents
accès direct· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
Adresse principale · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-19
Échange de données avec l’UC de
l’automate programmable · · · · · · · · · · · · · 6-18
Logiciel utilitaire · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
Modules MELSECNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41
Modules PROFIBUS/DP · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42
Modules réseau
AS-interface · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43
CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42
DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43
ETHERNET· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41
MELSECNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41
PROFIBUS/DP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42
Modules UC (unité centrale)
Batterie · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-15
Cartes mémoire · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
Interrupteur RUN/STOP · · · · · · · · · · · · · · · 3-11
UC des automates programmables · · · · · · · · 3-8
Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-7
N
Nombres binaires · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-2
Nombres en numération octale · · · · · · · · · · · · · 4-4
Nombres hexadécimaux · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-3
P
Périphérique
Adresse · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
MELSEC System Q Manuel d’initiation
Nom · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Présentation des compteurs · · · · · · · · · · · · 5-10
Présentation des registres de données · · · · · 5-12
Présentation des registres fichiers · · · · · · · · 5-13
Présentation des entrées/sorties · · · · · · · · · · 5-3
Présentation des relais · · · · · · · · · · · · · · · · 5-4
POU
Corps· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
En-tête· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Présentation des temporisations · · · · · · · · · · 5-8
UC des automates programmables · · · · · · · · 3-7
PROFIBUS/DP· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Q
Q64TCRT· · ·
Q64TCRTBW
Q64TCTT· · ·
Q64TCTTBW
QD51 · · · · ·
QD62 · · · · ·
QD75 · · · · ·
QJ61BT11 · ·
QJ71AS92 · ·
QJ71BR11 · ·
QJ71C24 · · ·
QJ71DN91· ·
QJ71E71 · · ·
QJ71LP21 · ·
QJ71PB92D ·
QJ71PB93D ·
QJ71WS96· ·
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3-35
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3-41
3-42
3-42
3-44
Registres de données · · · · · · · ·
Registres système · · · · · · · · · · ·
Résolution (modules analogiques)
Retour des signaux de sortie · · · ·
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3-31
4-33
R
S
Schéma à contacts
Saisie de fonctions · · · · · ·
Vue d’ensemble· · · · · · · ·
Sécurité
des contacts · · · · · · · · · ·
en cas de rupture de câbles
SFC
Vue d’ensemble· · · · · · · ·
Sortie ENO · · · · · · · · · · · · ·
· · · · · · · · · · · · 4-23
· · · · · · · · · · · · · 4-8
· · · · · · · · · · · · 4-32
· · · · · · · · · · · · 4-32
· · · · · · · · · · · · · 4-9
· · · · · · · · · · · · · 4-8
III
Index
T
Temporisations · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-6
Temporisations à mémoire · · · · · · · · · · · · · · · · 5-7
Texte structuré · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
Thermistance· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32
Thermistances Pt100 · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32
Thermocouples · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32
Traitement de l’image d’exécution · · · · · · · · · · · 2-2
U
Unités centrales de commande de mouvement · · 3-7
Unités centrales pour les processus · · · · · · · · · · 3-7
V
Valeurs décimales en virgule flottante ·
Variables· · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Variables globales
Définition · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Exemple d’affectation · · · · · · · · ·
Utilisation dans un programme · · ·
IV
· · · · · · · 5-14
· · · · · · · 4-11
· · · · · · · 4-11
· · · · · · · 4-37
· · · · · · · 4-39
MITSUBISHI ELECTRIC
MITSUBISHI ELECTRIC
HEADQUARTERS
RESEAU DE DISTRIBUTION EN EUROPE
RESEAU DE DISTRIBUTION EN EUROPE
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
EUROPE
German Branch
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Tél: +49 (0)2102 / 486-0
Fax: +49 (0)2102 / 486-1120
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
ESPAGNE
Spanish Branch
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)
Tél: 902 131121 // +34 935653131
Fax: +34 935891579
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
FRANCE
French Branch
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Tél: +33 (0)1 / 55 68 55 68
Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
IRLANDE
Irish Branch
Westgate Business Park, Ballymount
IRL-Dublin 24
Tél: +353 (0)1 4198800
Fax: +353 (0)1 4198890
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
ITALIE
Italian Branch
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MI)
Tél: +39 039 / 60 53 1
Fax: +39 039 / 60 53 312
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. RÉP. TCHÈQUE
Czech Branch
Radlická 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Tél: +420 (0)251 551 470
Fax: +420 (0)251-551-471
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
UK
UK Branch
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Tél: +44 (0)1707 / 27 61 00
Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
JAPON
Office Tower “Z” 14 F
8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku
Tokyo 104-6212
Tél: +81 3 622 160 60
Fax: +81 3 622 160 75
MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, Inc.
USA
500 Corporate Woods Parkway
Vernon Hills, IL 60061
Tél: +1 847 478 21 00
Fax: +1 847 478 22 53
GEVA
AUTRICHE
Wiener Straße 89
AT-2500 Baden
Tél: +43 (0)2252 / 85 55 20
Fax: +43 (0)2252 / 488 60
TEHNIKON
BELARUSSIE
Oktyabrskaya 16/5, Off. 703-711
BY-220030 Minsk
Tél: +375 (0)17 / 210 46 26
Fax: +375 (0)17 / 210 46 26
Koning & Hartman b.v.
BELGIQUE
Woluwelaan 31
BE-1800 Vilvoorde
Tél: +32 (0)2 / 257 02 40
Fax: +32 (0)2 / 257 02 49
INEA BH d.o.o.
BOSNIE-HERZÉGOVINE
Aleja Lipa 56
BA-71000 Sarajevo
Tél: +387 (0)33 / 921 164
Fax: +387 (0)33/ 524 539
AKHNATON
BULGARIE
4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21
BG-1756 Sofia
Tél: +359 (0)2 / 817 6004
Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1
INEA CR d.o.o.
CROATIE
Losinjska 4 a
HR-10000 Zagreb
Tél: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03
Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03
Beijer Electronics A/S
DANEMARK
Lykkegårdsvej 17, 1.
DK-4000 Roskilde
Tél: +45 (0)46/ 75 76 66
Fax: +45 (0)46 / 75 56 26
Beijer Electronics Eesti OÜ
ESTONIE
Pärnu mnt.160i
EE-11317 Tallinn
Tél: +372 (0)6 / 51 81 40
Fax: +372 (0)6 / 51 81 49
Beijer Electronics OY
FINLANDE
Jaakonkatu 2
FIN-01620 Vantaa
Tél: +358 (0)207 / 463 500
Fax: +358 (0)207 / 463 501
UTECO A.B.E.E.
GRÉCE
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Tél: +30 211 / 1206 900
Fax: +30 211 / 1206 999
MELTRADE Ltd.
HONGRIE
Fertő utca 14.
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