Autonics AK, AHK, AKR, AKB, AKG Motores a pasos, Controladores, MD5-HD14 Drivers, Programador, PMC Controlador de movimiento Manual

SISTEMAS DE MOVIMIENTO

MOTORES A PASOS

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Introducción

Motor a pasos



Es un motor con alta precisión y facil control.



Se controla mediante pulsos



Se puede controlar posición, velocidad y sentido de giro



Alto torque desde el arranque



Torque de retencion y torque de movimiento

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Sistema de control de motor a pasos

Componetes



Motor de pasos



Driver

Proporciona la corriente adecuada para el motor



Controlador

Determina la operación del motor .

Corriente

Pulsos

Alimentación

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Sistema de control de motor a pasos

Especificaciones



Motor a pasos

•Serie AK

Flecha sólida

•Serie AHK

Flecha hueca

•Serie AKR

Actuador rotativo

•Serie AKB

Freno integrado

•Serie AKG

Reductor integrado

Torque hasta 200 kgf-cm

Corriente 1.4, 2.8 Amp/fase

Tamaño 24, 42, 60, 85 mm

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Sistema de control de motor a pasos

Especificaciones



Driver

•1, 2 y 3 Ejes

•Resolución 1-250 div/paso

(0.72° - 0.0028° por paso)

Funciones de limitación de corriente de movimiento y de reposo

•Corriente: 1.4 y 2.8 Amp/fase

•Voltaje de alimentación:

24VCD

100-240 VCA

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Sistema de control de motor a pasos

Especificaciones



Programador

•Tarjeta electronica, PLC

(generador de pulsos de control)

•Controlador de movimientos Serie PMC

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Aspectos importantes para un sistema de motor a pasos

Caracteristicas



Torque:

Fuerza necesaria para mover un objeto o mecanismo

El significado de 1[kgf-cm]?

Es el torque necesario para mover un cuerpo de 1 kg de peso

A traves del giro de un disco de 1 cm de diametro (ignorando el peso del disco)

1[cm]

1[kg]

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Aspectos importantes para un sistema de motor a pasos

Caracteristicas



Sistema mecanico a usar para transmitir el movimiento:

* Algunos sistemas mecanicos requieren más torque para moverse, otros mecanismos ofrecen velocidad o presición

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Aspectos importantes para un sistema de motor a pasos

Caracteristicas



Distancia deseada en el movimiento:



Velocidad esperada en el movimiento

Distancia 300[mm]

Movimiento en 2 segundos

Al aumentar la velocidad se reduce el torque del motor

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Aspectos importantes para un sistema de motor a pasos

Caracteristicas



Calcular el torque:

- Peso del objeto a mover

- Velocidad esperada (tiempo disponible para el movimiento)

- Mecanismo de transmisión de movimiento

- Dimensiones y pesos de partes importantes del mecanismo

*El torque calculado es un aproximado, se recomienda usar doble del

Torque o el siguiente motor en cuanto a capacidad para asegurar un

Correcto funcionamiento

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Aspectos importantes para un sistema de motor a pasos

Caracteristicas



Calcular el torque:

Ejem) Calculo del torque

Cople

D= 10[cm]

Motor

Cual es el torque Min. que un motor debera generar para levantar el objeto con peso “m” usando una polea como se ve en la figura de la izquierda.

(Note: No considerar el peso de la cuerda, cople y polea).

m=5[kg]



Torque necesario= Radio de polea[cm]



Peso de carga[kg]

2



m

2



5

= 25[kgf-cm]

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Control

Posición

Fácil control de posición (ángulo de giro)

Pulsos de entrada

1 Pulso

Angulo de rotación

0.72°

1.44°

2 Pulsos

500 Pulsos

Control para motor a pasos de 5 fases

360°

Driver

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Control

Velocidad

Fácil control de velocidad

Frecuencia de entrada

500Hz

2000Hz

5000Hz

Control de motor de pasos de 5 fases

Velocidad de giro

60rpm

240rpm

600rpm

Driver

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Control

Sentido de giro

Metodo de doble entrada de pulsos

CW

CCW

Dirección de rotación del motor

H

L

H

L

Sentido horario

Sentido anti horario

Driver

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Control

Sentido de giro

Metodo de una entrada de pulsos

CW

CCW

Dirección de rotación del motor

H

L

H

L

Sentido horario

Sentido anti horario

Driver

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Implementación

Conexiones

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Implementación

Funciones de driver (MD5-HD14)

Método de entrada

CW

CCW

Dirección de rotación del motor

H

L

H

L

Sentido horario

Sentido anti horario

CW

CCW

H

L

H

L

Dirección de rotación del motor

Sentido horario

Sentido anti horario

NO

Panel Display

1

2

3

TEST

2/1 CK

C.D

Function

Self Test

Signal Input Method

Auto Current Down

Switch(S/W)

ON

Rotation 250[pps]

1Pulse Input

Non-Usage

OFF

Normal

2Pulse Input

Usage

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Implementación

Configuración

Resolución

Pulso de entrada

Resolución 1 ( 1 pulso = 1 paso)

1 Pulso

Ángulo de

Rotación por cada pulso

0.72°

Resolución 2 ( 1 pulso = 1/2 paso)

0.36°

1 Pulso

Resolución 5 ( 1 pulso = 1/10 paso)

0.072°

1 Pulso

Pulsos necesarios para girar una vuelta completa

500

1000

5000

1

3

4 5 6

7

8

0

9

1

3

4 5 6

7

8

0

9

S/W NO

Resolution

0

1

1

2

2

4

3

5

4

8

5

10

6

16

7

20

8

25

9

40

La resolution MS2 se activa cuado la señal Division Selection está en estado alto

La resolution MS1 se activa cuado la señal Division Selection está en estado bajo

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Implementación

Configuración

Corriente de movimiento (0.4-1.4 Amp/fase)

5

3

2

6

7

8 9 A

B

C

D

E

01

F

S/W NO

Driving Current

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B

0.5 0.58 0.66 0.75 0.81 0.88 0.96 1.03 1.1 1.15 1.25 1.3

C D E F

1.4 1.47 1.53 1.6

Corriente de reposo (% de la corriente de movimiento)

5

23

6

7

8 9

A

B

C

D

E

01

F

S/W NO

%

0

27

1

31

2

36

3

40

4

45

5

50

6

54

7

58

8

62

9

66

A

70

B

74

C

78

D

82

E

86

F

90

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Implementación

Funciones de controlador de movimiento (PMC)

Método de entrada

(User controller)

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GRACIAS

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