polytech tri

polytech tri
printemps des sciences
Avec le soutien de la Ministre de l’Enseignement supérieur et de la Recherche scientifique
Terre à terres
10 - 16 mars 2008
CONCEPTION D’UN ROBOT TRIEUR D’OBJETS
DEPOITRE Laurent, HEYMANS Vincent, KAISERMAN Ronen, MOUCHART Thomas,
SAADI Salma, THEYS Sébastien, ZINE Nadia
L.I.S.T
Différentes parties de la conception du projet
Analyse d’image
Programmation
Construction
- Respecter les contraintes de la
construction (dimensions de la
pince, la pince ne peut prendre
la pièce que dans un sens, …)
- Réaliser une structure de
grande dimension sans pour
autant diminuer la solidité ou la
rigidité du robot
- Une fois la pièce agrippée,
éviter les autres pièces car une
pièce bougée est une pièce
perdue => Algorithme
d’évitement des pièces
- Concevoir une structure qui
permet des déplacements précis
(pour éviter de perdre le robot).
- Pouvoir lire les coordonnées
envoyées par l’analyse d’image
et les transformer en un nombre
de rotations de moteur dans un
ordre bien précis (déplacement
en X, puis en Y, …)
- Utiliser le moins de moteurs
possible (3maximum) pour
réaliser les mouvements : un
moteur pour les déplacements
en X et Y (longueur et largeur du
terrain) => pince : 1 moteur
=> astuce!
Injection des données calculées dans un
programme permettant le déplacement du robot
- Lecture des données présente dans le fichier créé par l’analyse
d’image
- sur le PC, calcul des déplacements à réaliser
Repérage et différenciation des pièces sur le
terrain
- envoi au robot de tous les déplacements ainsi que des ordres
sur la pince
- Les moteurs sont mis en mouvements et assurent le bon
déplacement du robot
Critère :
concavité
- Prendre une photo et analyser celle-ci
- Utiliser différents algorithmes pour reconnaître le terrain et la
forme des pièces présentes
Critères :
périmètre,
axes, aire
- Déterminer les coordonnées des centres des pièces par rapport
à un point d’origine fixé dans le contour
- Envoyer les résultats dans un fichier qui sera lu par le
programme de déplacement
Critères : aire, périmètre,
hauteur, largeur
© Toute reproduction, même partielle, doit indiquer clairement le nom de tous les auteurs, le nom du Service/Département, ainsi que la mention « printemps des sciences 2008 - Bruxelles»
Critère :
algorithme
de l’étoile
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