OMRON OMNUC W 系列 R88M-W□型 伺服电机, OMNUC W 系列 R88D-WN□-ML2型 伺服驱动器 用户手册

OMNUC W系列 伺服电机/伺服驱动器
用户手册
用户手册
OMNUC W 系列
I544-CN5-02
R88M-W□型（AC 伺服电机）
R88D-WN□-ML2型（伺服驱动器）
带内置MECHATROLINK-II通信的
AC伺服电机/伺服驱动器
I544-CN5-02
I544-CN5-02
200603S01
注意：
欧姆龙产品是为合格的操作人员按照正常步骤使用，并只为本手册中所叙述的目的而制造的。
下列约定是用来指出本手册中的注意事项，并对其进行分类。始终注意它们所规定的情况。不注意这些
事项可能导致对人体的伤害或危及财产。
! 危险
表示一个紧迫的危险情况，如不避免可能导致死亡或严重伤害。
! 警告
表示一个潜在的危险情况，如不避免可能导致死亡或严重伤害。
! 注意
表示一个潜在的危险情况，如不避免可能导致轻度或中度伤害，或财产损失。
欧姆龙产品附注
所有欧姆龙产品在本手册中都用大写字母表示，当 “单元”表示欧姆龙产品时，它也以大写字母表示，
不管它是否以产品的正式名称表示。
缩写 “Ch”出现在某些显示中和某些欧姆龙产品上，往往表示 “字” ，在这个意义上在文件中缩写为
“Wd”。
缩写 “PLC”表示可编程序控制器，不用作其他任何产品的缩写。
直观标题
列在本手册左侧的下列标题是帮助读者确定各种不同类型的资料。
注
表示对有效而方便地运用产品特别重要的资料。
© OMRON, 2004
版权所有，事先未经欧姆龙公司书面许可，本手册中的任何部分不可用任何形式，或用任何方法，机械的、电子的、
照相、录制或其他方式进行复制、存入检索系统或传送。
关于使用这里所包含的资料不负专利责任。然而，因为欧姆龙公司不断努力改进其高质量的产品，所以本手册中所
含有的资料可随时改变而不另行通知。在编写本手册时，注意了一切可能的注意事项，对于仍然可能出现的错误或
遗漏欧姆龙公司将不承担责任，对于使用本手册中所包含的资料导致的损害也将不承担任何责任。
一般警告
当使用欧姆龙伺服电动机、伺服驱动器以及所有连接或外部设备时，应注意下列警告。
本手册可能包含带保护盖的产品的图例以详细描述产品组件。使用前确保这些保护盖在产品上。
长期保存后再度使用产品时请联系您的欧姆龙代表。
! 警告
总是将伺服驱动器和伺服电机的结构接地端子连接到 3 级接地（100 Ω 或更低），否
则可能导致触电。
! 警告
不要触摸伺服驱动器内部。否则可能导致触电。
! 警告
电源接通时不要取下前盖、端子盖、电缆、参数单元或可选配件。否则可能导致触
电。
! 警告
安装、操作、维护或检查必须由授权人员进行。否则可能导致触电或人身伤害。
! 警告
关闭电源至少五分钟后才能进行配线或检查。否则可能导致触电。
! 警告
不要损坏、按压或施加过大的力于电缆上，也不要在电缆上放置重物。否则可能导
致触电。
! 警告
操作时不要触摸伺服电机的旋转部分。否则可能导致人身伤害。
! 警告
不要更改产品。否则可能导致人身伤害或产品受损。
! 警告
在机器一侧提供适当的制动设备以保证安全 （保持闸不属用于保障安全的制动设
备）。否则可能导致人身伤害。
! 警告
提供允许操作瞬间停止及电源中断的外部紧急制动设备。否则可能导致人身伤害。
! 警告
将瞬间电力中断复位后不要立即靠近机器，以防意外重新启动（采取适当措施保障
安全，防止意外重新启动）。否则可能导致人身伤害。
! 注意
使用指定组合的伺服电机和伺服驱动器。不正确使用可能导致起火或产品受损。
! 注意
不要在以下场合保存或安装产品。否则可能导致起火、触电或产品受损。
·阳光直射处。
·温度或适度超出规格指定范围外之处。
·温度急剧变化引起结露之处。
·存在腐蚀性或可燃性气体之处。
·有灰尘 （尤其是铁屑）或盐之处。
·遭受冲击或振动之处。
·暴露在水、油或化学药品之处。
! 注意
电源接通时或刚关闭时不要触摸伺服驱动器的散热器、再生电阻或伺服电机。否则
可能因表面高温而灼伤皮肤。
保存和运输注意事项
! 注意
运输时不要用电缆或电机轴支撑产品。否则可能导致人身伤害或引起故障。
! 注意
不要放置超过产品上显示数字的负载。否则可能导致人身伤害或故障。
! 注意
运输电机时仅使用电机吊环螺栓。将其用于运输机器可能导致人身伤害或故障。
安装和配线注意事项
! 注意
不要踩踏产品或在其上放置重物。否则可能导致人身伤害。
! 注意
不要挡住出入端口并防止任何异物进入产品内部。否则可能导致起火。
! 注意
确保以正确方向安装产品。否则可能引起故障。
!
注意
在伺服驱动器和控制面板或其它设备之间按规定进行清洗。否则可能导致起火或引
起故障。
!
注意
避免任何大力碰撞。否则可能引起故障。
!
注意
确保正确并安全地配线。否则可能导致电机失控、人身伤害或产品故障。
!
注意
确保以相关手册中指定的转矩将所有安装螺丝、端子螺丝和电缆连接器螺丝拧紧。
否则可能引起故障。
!
注意
配线时使用卷曲端子。不要对端子直接连接裸线。否则可能导致燃烧。
!
注意
总是使用用户手册中指定电压的电源。否则可能引起故障或燃烧。
!
注意
采取适当措施确保使用指定额定电压和频率的电源。电源不稳定处需特别谨慎。否
则可能引起故障。
!
注意
安装外部制动器并采取其它措施防止外部接线短路。否则可能导致燃烧。
!
注意
在以下场合安装系统时应采取适当并有效的措施：
·存在静电或其它形式的噪声之处。
·存在强电场或磁场之处。
·可能暴露于放射能之处。
·靠近电源之处。
!
注意
连接电池时不要颠倒极性。否则可能导致电池受损或使其爆炸。
操作和调节注意事项
!
注意
执行测试操作之前确保系统中不会产生逆影响。否则可能导致设备受损。
!
注意
实际运行之前检查最近设置的参数是否正确执行。否则可能导致设备受损。
!
注意
不要作出极端调节或设定更改。否则可能导致操作不稳定和人身伤害。
!
注意
从机器上分离伺服电机、检查操作正确性，然后连接机器。否则可能导致人身伤
害。
! 注意
发生报警时，排除起因，确定安全后将报警复位，然后继续操作。否则可能导致人
身伤害。
! 注意
常规制动时不要使用伺服电机的内置闸。否则可能引起故障。
维护和检查注意事项
! 注意
仅在操作所需的数据内容已传送至新单元后再继续操作。否则可能导致以外操作。
! 注意
不要尝试分解、修理或修改任何单元。否则可能引起故障、起火或触电。
警告标签
警告标签如下图所示贴在产品上。确保遵循此处给出的指示。
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阅读并理解本手册
请在使用产品前阅读并理解本手册。如有任何问题或意见，请联系您的欧姆龙代表。
保证内容和责任限定
保证内容
欧姆龙的唯一保证是产品自售出起一年 （或其它指定时间）内在材料和工艺上没有缺点。
欧姆龙对产品的无侵权、可售性或特殊用途的适用性均无任何明示或暗示性担保。任何购买者或使用者须承
认单独的购买者或使用者决定了产品将适当地符合他们有意使用的需求。欧姆龙拒绝其它所有保证，无论明
确的或暗示的。
责任限定
欧姆龙将不为产品以任何方式造成的特殊、间接的或因此产生的损坏、利益损失或商业损失负责，无论此主
张是基于契约、保证、疏忽或严格赔偿责任。
欧姆龙对已宣称责任的产品的任何超越单价的行为决不负责。
欧姆龙对产品的授权，修理或其它主张决不负责，除非欧姆龙分析确认产品完全操作、储藏、安装和维护且
未遭受污染、滥用、误用或不当更改或修理。
应用注意事项
使用的适宜性
欧姆龙将不对所有应用于客户应用中的产品结合对各个标准、代码或规章的符合性负责。
在客户的需求中，欧姆龙将提供可用的第三方证明文件来确定产品使用的额定值和局限性。该信息本身对于
完全确定产品与其它产品、机器、系统或其它应用或使用的适宜性并不充分。
以下为一些必须特别注意的应用示例。这并不是详尽无遗地罗列了所有可能的产品用途的列表，也并不意味
着所列用途对产品适用：
• 户外使用、遭受潜在化学污染或电干扰处使用、或未在本手册中提及的条件或用途。
• 核能控制系统、燃烧系统、铁路系统、航空系统、医疗器材、娱乐机械、车辆、安全设备和服从分离工业
或政府规章的安装。
• 可能对生命或财产造成风险的系统、机器和设备。
请了解并遵守所有产品可用性的禁止条款。
切勿将本产品用于可能造成严重生命或财产风险且不能保证整个系统设计于从事风险的场合，欧姆龙产品已
为了用在整个设备或系统里而适当地额定并已安装。
可编程产品
欧姆龙将不对可编程设备中用户的编程或其任何结果负责。
不承诺事项
规格的变更
产品规格和附件随时可能基于改进和其它原因而更改。
当已公布的额定值或特性改变，或作出重大结构改变时更改型号编号是我们惯例。但是，产品某些规格可能
作出更改而不予通知。如有疑问，可指派特殊型号编号以为您的请求固定或建立关键规格。请在任何时候联
系您的欧姆龙代表以确认所够产品的实际规格。
尺寸和重量
尺寸和重量仅为名义上的，并不能用作制造用途，即使已说明了公差。
性能数据
本手册所给出的性能数据是用作给用户作为确定适用性的向导，并不予以担保。其将可能表现出欧姆龙测试
条件下的结果，用户必须将其与实际应用需求相联系。实际性能服从欧姆龙的保证以及责任限定。
错误和疏忽
本手册中的信息已小心核对并被认为正确；但是对记录、印刷或校对错误或疏忽并不指定责任。
目录
第 1 章 引言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
特征 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
系统配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
伺服驱动器术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
适用标准和型号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
系统模块图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2
1-4
1-5
1-6
1-7
第 2 章 标准型号和规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
标准型号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
伺服驱动器和伺服电动机组合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
外部和安装尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
伺服驱动器规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
伺服电动机规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
电缆和连接器规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
外部再生电阻器规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
绝对编码器备用电池规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
电抗器规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2
2-14
2-16
2-48
2-69
2-91
2-105
2-106
2-108
第 3 章 系统设计和安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3-1 安装条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2 接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3 再生能量吸收 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3
3-8
3-35
第 4 章 操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1
操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
准备操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
用户参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
操作功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
试操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
进行调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
高级调整功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
使用显示屏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
使用监视器输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3
4-4
4-7
4-73
4-94
4-96
4-101
4-128
4-130
第 5 章 故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
故障发生时采取的措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
报警 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
过载特性 （电子热特性） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
周期性维护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
更换绝对编码器电池 (ABS). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-2
5-6
5-12
5-43
5-45
5-47
第 6 章 附录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1
6-1 连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2 参数设置表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3 限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2
6-3
6-21
1-1
1-2
1-3
1-4
1-5
2-1
2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8
2-9
4-1
4-2
4-3
4-4
4-5
4-6
4-7
4-8
4-9
5-1
5-2
5-3
5-4
5-5
5-6
第1章
引言
1-1
特征
1-2
系统配置
1-3
伺服驱动器术语
1-4
适用标准和型号
1-5
系统模块图
引言
1-1
第1章
特征
内置 MECHATROLINK-II 通信的 OMNUC W 系列 AC 伺服驱动器专门设计用于和
MECHATROLINK-II 高速运动现场网络一起使用。
这些伺服驱动器与 MECHATROLINK-II 兼容的运动控制装置 （CS1W-MCH71 或
CJ1W-MCH71）或位置控制装置 （CJ1W-NCF71）组合使用，可以很容易地创建高速
伺服控制系统，该系统在伺服驱动器和控制器之间具有通信链路。
■通过 MECHATROLINK-II 通信进行数据传送
当伺服驱动器与 MECHATROLINK-II 兼容的运动控制装置 （CS1W-MCH71 或 CJ1W-MCH71）或位置
控制装置（CJ1W-NCF71）组合使用时，通过数据通信在伺服驱动器和控制器之间传送所有控制数据。
控制命令通过数据通信传送，因此，伺服电动机的性能不受控制接口规格的影响，例如，输入脉冲和
编码器反馈脉冲的响应频率。这允许伺服电动机以最大负荷工作。
此外，还通过由主机控制器管理所有伺服驱动器参数和监视器数据来简化系统数据控制。
■内置通信接口
MECHATROLINK-II 通信接口已经内置到伺服驱动器中。与安装有 MECHATROLINK-II 应用模块的早
期 W 系列伺服驱动器相比，只需要其 60% 的安装表面积。（对 200V/100W 伺服驱动器而言）。这极
大地节省了控制面板中的空间。
■W 系列伺服电动机兼容性
W 系列伺服电动机都可以使用，其中包括编码器电缆和电力电缆，因此，无须改变结构设计就可以升
级系统。
W 系列产品包括 3,000 r/min 伺服电动机 （圆柱型：50-W ～ 3-kW ；扁平型：100W ～ 1.5kw）、 1,000
r/min 伺服电动机 （300W ～ 2kW）以及 1,500 r/min 伺服电动机 （450W ～ 1.8kW）。此外，也可以相
同的方式连接 IP67 （防水型）伺服电动机。
■高速、高精度运动控制性能
具有小偏差控制功能和预测控制功能，可以缩短伺服电动机的稳定时间、实现高跟踪性能。
W 系列伺服电动机可以以更快的速度、更高的精度进行运动控制，其中包括与 CS1W-MCH71 或 CJ1WMCH71 运动控制装置一起进行的同步控制。
1-2
引言
第1章
■再生电力处理
除使用再生电阻的内置再生电力处理功能外，还可以连接外部再生电阻，这使得 W 系列产品可用于纵
轴上具有高再生能量的应用中。
■符合标准
W 系列产品符合 EC 指令（低压和 EMC）及 UL 和 cUL 的要求，因此可以帮助用户达到要求的标准。
■高频电流对策
功率为 1kW 及以上的伺服驱动器上装有电抗器连接端子，用户可以借助它控制高频电流。
1-3
引言
第1章
系统配置
1-2
᥻ࠊ఼ (MECHATROLINK-II ൟ)
NCF71
MLK
RUN
ERC
ERH
ERM
6789
DE0F1
AB C
UNIT
No.
2 34 5
MLK
PA205R
SYSMAC
CJ1G-CPU44
POWER
PROGRAMMABLE
CONTROLLER
RUN
ERR/ALM
INH
PRPHL
COMM
OPEN
L1
MCPWR
BUSY
AC100-240V
INPUT
CJ1W-NCF71
ԡ㕂᥻ࠊ㺙㕂
MECHATRO
LINK-II
L2/N
PERIPHERAL
RUN
OUTPUT
AC240V
DC24V
PORT
MCH71
‫ݙ‬㕂MECHATROLINK-II
䗮ֵⱘR88DWNƶƶƶ-ML2 OMNUC
W㋏߫ACԎ᳡偅ࡼ఼
6789
DE0F1
AB C
2 34 5
SYSMAC CJ1
ৃ㓪⿟᥻ࠊ఼
CJ1W-MCH71
䖤ࡼ᥻ࠊ㺙㕂
MECHATRO
LINK-II
᥻ࠊ఼ (MECHATROLINK-II ൟ)
MCH71
RUN
ERC
ER1
ER2
SSI
ERH
ER3
ER4
MLK
UNIT
No.
T.B.
I/O
SYSMAC CS1
ৃ㓪⿟᥻ࠊ఼
1-4
SSI
INC
ABS
MLK
CS1W-MCH71
䖤ࡼ᥻ࠊ㺙㕂
R88M-Wƶ
OMNUC W㋏߫
AC Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
引言
1-3
第1章
伺服驱动器术语
乊Ⲫᠧᓔ
῵ᢳⲥ㾚఼䖲᥹఼(CN5)
ৃҹՓ⫼ϧ⫼⬉㓚ⲥ㾚⬉ᴎ䕀䗳ǃ
䕀ⶽੑҸؐㄝDŽ
䴶ᵓᰒ⼎
ON
1
2
3
䗮䖛7↉LEDᰒ⼎ሣᰒ⼎Ԏ᳡
⬉ࡼᴎ⢊ᗕ
4
DIP ᓔ݇
POWER
⫼Ѣ MECHATROLINK-II 䗮ֵ䆒㕂
COM
⬉⑤ᣛ⼎♃(POWER)
᥹䗮᥻ࠊ⬉⑤ᯊᣛ⼎♃҂DŽ
ൟো
ᮟ䕀ᓔ݇ (SW1)
䗮ֵᣛ⼎♃(COM)
R88D-WN01H-ML2
MECHATROLINK-II䗮ֵℷ೼
䖯㸠ᯊᣛ⼎♃҂DŽ
200V
AC SERVO DRIVER
POWER
⫼Ѣ䆒㕂MECHATROLINK-II㡖⚍ഄഔ
COM
100W
䕧ܹ⬉य़
‫⬉ܙ‬ᣛ⼎♃
3 45 6
C
N
6
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1-5
引言
1-4
第1章
适用标准和型号
■EC 指令
EC 指令
低压
产品
AC 伺服驱动器
AC 伺服电动机
IEC60034-8
EN60034-1, -5, -9
AC 伺服驱动器和 EN55011 A 级，1 组
AC 伺服电动机
EN61000-6-2
EMC
注
适用标准
EN50178
备注
用于测量、控制和实验室的电气设备的安全要求。
旋转电机。
测量工业、科学和医疗 （ISM）无线电频率设备
的无线电干扰特性的范围和方法。
工业环境中电磁兼容的一般抗扰标准。
要求在 3-2-5 按 EMC 指令接线所指定的条件下进行安装，以符合 EMC 指令。
■UL/cUL 标准
标准
UL
cUL
1-6
产品
AC 伺服驱动器
适用标准
UL508C
文件号
E179149
备注
功率转换设备
AC 伺服电动机
UL1004
E179189
电动机
AC 伺服驱动器
cUL C22.2 No. 14
E179149
工业控制设备
AC 伺服电动机
cUL C22.2 No. 100
E179189
电动机和发电机
引言
1-5
第1章
系统模块图
■100 V AC: R88D-WNA5L-ML2/WN01L-ML2/-WL02L-ML2/-WN04L-ML2
ऩⳌ100̚115 V
+10%/-15% (50/60 Hz)
B1/
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1KM
B2
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CN10
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CN6A
I/F
MECHATROLINK-II
CN6B
CN3
ϾҎ䅵ㅫᴎ
■200 V AC: R88D-WNA5H-ML2/WN01H-ML2/-WL02H-ML2/-WN04H-ML2
ऩⳌ200 ̚ 230 V
+10%/-15% (50/60 Hz)
B1/
B2
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15 V
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CN6A
I/F
CN3
CN6B
MECHATROLINK-II
ϾҎ䅵ㅫᴎ
1-7
引言
第1章
■200 V AC: R88D-WN05H-ML2/WN10H-ML2
ϝⳌ 200 ̚ 230 V
+10%/-15% (50/60 Hz)
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I/O
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I/F
MECHATROLINK-II
CN6B
CN3
ϾҎ䅵ㅫᴎ
■200 V AC: R88D-WN08H-ML2
ऩⳌ200 ̚ 230 V
+10%/-15% (50/60 Hz)
B1/
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1-8
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I/O
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CN6A
I/F
MECHATROLINK-II
CN6B
引言
第1章
■200 V AC: R88D-WN15H-ML2/-WN20H-ML2/-WN30H-ML2
ϝⳌ200 ̚ 230 V
+10%/-15% (50/60 Hz)
B1/
B2
B3
ాໄⒸ
⊶఼
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
1KM
L1 ব䰏఼
U
L2
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CN2
PG
CN10
L1C
ব䰏఼
L2C
CN5
±5 V
15 V
᥻ࠊ
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ASIC (PWM
᥻ࠊㄝ)
῵ᢳ⬉य़
䕀ᤶ
5V
±12 V
ᮁ⬉
կ⬉
1KM
Ԏ᳡᡹䄺ᯊ
ᠧᓔ
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I/O
1KM
CPU (ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䅵
ㅫㄝ)
1Ry
⌾⍠⬉य़
ֱᡸ఼
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CN1
⢊ᗕᣛ⼎♃
CN3
CN6A
᥻ࠊI/O
I/F
MECHATROLINK-II
CN6B
ϾҎ䅵ㅫᴎ
1-9
引言
1-10
第1章
第2章
标准型号和规格
2-1
标准型号
2-2
伺服驱动器和伺服电动机组合
2-3
外部和安装尺寸
2-4
伺服驱动器规格
2-5
伺服电动机规格
2-6
电缆和连接器规格
2-7
外部再生电阻器规格
2-8
绝对编码器备用电池规格
2-9
电抗器规格
标准型号和规格
2-1
第2章
标准型号
■伺服驱动器
规格
单相 100 V AC
单相 200 V AC
三相 200 V AC
注
50 W
100 W
200 W
400 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
500 W
1.0 kW
1.5 kW
2.0 kW
3.0 kW
型号
R88D-WNA5L-ML2
R88D-WN01L-ML2
R88D-WN02L-ML2
R88D-WN04L-ML2
R88D-WNA5H-ML2
R88D-WN01H-ML2
R88D-WN02H-ML2
R88D-WN04H-ML2
R88D-WN08H-ML2
R88D-WN05H-ML2
R88D-WN10H-ML2
R88D-WN15H-ML2
R88D-WN20H-ML2
R88D-WN30H-ML2
■外围电缆和连接器
规格
型号
1 m R88A-CMW001S
模拟监视器电缆 (CN5)
计算机监视器电 DOS/V 2 m R88A-CCW002P2
缆 (CN3)
R88A-CNW01C
控制输入 / 输出连接器 (CN1)
编码器连接器 (CN2)
R88A-CNW01R
用于电动机终端的编码器连接
器
绝对编码器电池电缆
（带电池）
R88A-CNW02R
注
R88A-CRWC0R3C
为了使用个人计算机来监视伺服驱动器并
设置其参数，需要使用计算机监视器电缆
和计算机监视软件。详情请咨询欧姆龙代
表。
■绝对编码器备用电池
规格
1,000 mA·h, 3.6 V
2-2
型号
R88A-BAT01W
使用带绝对编码器的伺服电动机时要用到
备用电池，其中包括电缆和连接器。
■电抗器
规格
R88D-WNA5L-ML2/01L-ML2/02HML2
R88D-WN02L-ML2/04H-ML2
R88D-WN04L-ML2/08H-ML2
R88D-WNA5H-ML2/01H-ML2
R88D-WT04H-ML2
R88D-WN05H-ML2/10H-ML2
R88D-WN15H-ML2/20H-ML2
R88D-WN30H-ML2
型号
R88A-PX5053
R88A-PX5054
R88A-PX5056
R88A-PX5052
R88A-PX5069
R88A-PX5061
R88A-PX5060
R88A-PX5059
■前面板支架
规格
R88D-WNA5L-ML2 ～ 04L-ML2
型号
R88A-TK05W
R88D-WNA5H-ML2 ～ 10H-ML2
R88D-WN15H-ML2
R88D-WN20H-ML2/30H-ML2
R88A-TK05W
注
R88A-TK06W
R88A-TK07W
从前面板安装伺服驱动器时要用到它。
标准型号和规格
第2章
■编码器电缆 （用于增量编码器或绝
对编码器）
规格
对于 3,000 r/
30 ～
min 伺服电动 750 W
机
1～
3 kW
对于 3,000 r/
min 扁平型伺
服电动机
100 W
～
1.5 kW
对于 1,000 r/
min 伺服电动
机对于 1,500 r/
min 伺服电动
机
300 W
～
2.0 kW
450 W
～
1.8 kW
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
型号
R88A-CRWA003C
R88A-CRWA005C
R88A-CRWA010C
R88A-CRWA015C
R88A-CRWA020C
R88A-CRWA030C
R88A-CRWA040C
R88A-CRWA050C
R88A-CRWB003N
R88A-CRWB005N
R88A-CRWB010N
R88A-CRWB015N
R88A-CRWB020N
R88A-CRWB030N
R88A-CRWB040N
R88A-CRWB050N
R88A-CRWA003C
R88A-CRWA005C
R88A-CRWA010C
R88A-CRWA015C
R88A-CRWA020C
R88A-CRWA030C
R88A-CRWA040C
R88A-CRWA050C
R88A-CRWB003N
R88A-CRWB005N
R88A-CRWB010N
R88A-CRWB015N
R88A-CRWB020N
R88A-CRWB030N
R88A-CRWB040N
R88A-CRWB050N
■电力电缆
●用于 3,000 r/min 伺服电动机的电力电缆
规格
50 ～
750 W
1～
2 kW
3 kW
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
型号
不带制动器
带制动器
R88A-CAWA003S R88A-CAWA003B
R88A-CAWA005S R88A-CAWA005B
R88A-CAWA010S R88A-CAWA010B
R88A-CAWA015S R88A-CAWA015B
R88A-CAWA020S R88A-CAWA020B
R88A-CAWA030S R88A-CAWA030B
R88A-CAWA040S R88A-CAWA040B
R88A-CAWA050S R88A-CAWA050B
R88A-CAWC003S R88A-CAWC003B
R88A-CAWC005S R88A-CAWC005B
R88A-CAWC010S R88A-CAWC010B
R88A-CAWC015S R88A-CAWC015B
R88A-CAWC020S R88A-CAWC020B
R88A-CAWC030S R88A-CAWC030B
R88A-CAWC040S R88A-CAWC040B
R88A-CAWC050S R88A-CAWC050B
R88A-CAWD003S R88A-CAWD003B
R88A-CAWD005S R88A-CAWD005B
R88A-CAWD010S R88A-CAWD010B
R88A-CAWD015S R88A-CAWD015B
R88A-CAWD020S R88A-CAWD020B
R88A-CAWD030S R88A-CAWD030B
R88A-CAWD040S R88A-CAWD040B
R88A-CAWD050S R88A-CAWD050B
●用于 3,000 r/min 扁平型伺服电动机的电力
电缆
规格
100 ～
750 W
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
型号
不带制动器
带制动器
R88A-CAWA003S R88A-CAWA003B
R88A-CAWA005S R88A-CAWA005B
R88A-CAWA010S R88A-CAWA010B
R88A-CAWA015S R88A-CAWA015B
R88A-CAWA020S R88A-CAWA020B
R88A-CAWA030S R88A-CAWA030B
R88A-CAWA040S R88A-CAWA040B
R88A-CAWA050S R88A-CAWA050B
2-3
标准型号和规格
规格
1.5 kW
第2章
型号
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
不带制动器
R88A-CAWB003S
R88A-CAWB005S
R88A-CAWB010S
R88A-CAWB015S
R88A-CAWB020S
R88A-CAWB030S
R88A-CAWB040S
R88A-CAWB050S
带制动器
R88A-CAWB003B
R88A-CAWB005B
R88A-CAWB010B
R88A-CAWB015B
R88A-CAWB020B
R88A-CAWB030B
R88A-CAWB040B
R88A-CAWB050B
●用于 1,000 r/min 伺服电动机的电力电缆
规格
300 ～
900 W
1.2 ～
2 kW
2-4
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
型号
不带制动器
带制动器
R88A-CAWC003S R88A-CAWC003B
R88A-CAWC005S R88A-CAWC005B
R88A-CAWC010S R88A-CAWC010B
R88A-CAWC015S R88A-CAWC015B
R88A-CAWC020S R88A-CAWC020B
R88A-CAWC030S R88A-CAWC030B
R88A-CAWC040S R88A-CAWC040B
R88A-CAWC050S R88A-CAWC050B
R88A-CAWD003S R88A-CAWD003B
R88A-CAWD005S R88A-CAWD005B
R88A-CAWD010S R88A-CAWD010B
R88A-CAWD015S R88A-CAWD015B
R88A-CAWD020S R88A-CAWD020B
R88A-CAWD030S R88A-CAWD030B
R88A-CAWD040S R88A-CAWD040B
R88A-CAWD050S R88A-CAWD050B
●用于 1,500 r/min 伺服电动机的电力电缆
规格
450 ～
1.3 kW
1.8 kW
型号
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
30 m
40 m
50 m
不带制动器
R88A-CAWC003S
R88A-CAWC005S
R88A-CAWC010S
R88A-CAWC015S
R88A-CAWC020S
R88A-CAWC030S
R88A-CAWC040S
R88A-CAWC050S
R88A-CAWD003S
R88A-CAWD005S
R88A-CAWD010S
R88A-CAWD015S
R88A-CAWD020S
R88A-CAWD030S
R88A-CAWD040S
R88A-CAWD050S
带制动器
R88A-CAWC003B
R88A-CAWC005B
R88A-CAWC010B
R88A-CAWC015B
R88A-CAWC020B
R88A-CAWC030B
R88A-CAWC040B
R88A-CAWC050B
R88A-CAWD003B
R88A-CAWD005B
R88A-CAWD010B
R88A-CAWD015B
R88A-CAWD020B
R88A-CAWD030B
R88A-CAWD040B
R88A-CAWD050B
标准型号和规格
第2章
■伺服电动机
规格
型号
带增量编码器
不带键的直轴
带绝对编码器
不带键的直轴
不带键的直轴
带键的直轴
●3,000 r/min 伺服电动机
不带制
动器
带制动
器
200 V
200 V
50 W
R88M-W05030H
R88M-W05030H-S1
R88M-W05030T
R88M-W05030T-S1
100 W
R88M-W10030H
R88M-W10030H-S1
R88M-W10030T
R88M-W10030T-S1
200 W
R88M-W20030H
R88M-W20030H-S1
R88M-W20030T
R88M-W20030T-S1
400 W
R88M-W40030H
R88M-W40030H-S1
R88M-W40030T
R88M-W40030T-S1
750 W
R88M-W75030H
R88M-W75030H-S1
R88M-W75030T
R88M-W75030T-S1
1 kW
R88M-W1K030H
R88M-W1K030H-S2
R88M-W1K030T
R88M-W1K030T-S2
1.5 kW
R88M-W1K530H
R88M-W1K530H-S2
R88M-W1K530T
R88M-W1K530T-S2
2 kW
R88M-W2K030H
R88M-W2K030H-S2
R88M-W2K030T
R88M-W2K030T-S2
3 kW
R88M-W3K030H
R88M-W3K030H-S2
R88M-W3K030T
R88M-W3K030T-S2
50 W
R88M-W05030H-B
R88M-W05030H-BS1
R88M-W05030T-B
R88M-W05030T-BS1
100 W
R88M-W10030H-B
R88M-W10030H-BS1
R88M-W10030T-B
R88M-W10030T-BS1
200 W
R88M-W20030H-B
R88M-W20030H-BS1
R88M-W20030T-B
R88M-W20030T-BS1
400 W
R88M-W40030H-B
R88M-W40030H-BS1
R88M-W40030T-B
R88M-W40030T-BS1
750 W
R88M-W75030H-B
R88M-W75030H-BS1
R88M-W75030T-B
R88M-W75030T-BS1
1 kW
R88M-W1K030H-B
R88M-W1K030H-BS2
R88M-W1K030T-B
R88M-W1K030T-BS2
1.5 kW
R88M-W1K530H-B
R88M-W1K530H-BS2
R88M-W1K530T-B
R88M-W1K530T-BS2
2 kW
R88M-W2K030H-B
R88M-W2K030H-BS2
R88M-W2K030T-B
R88M-W2K030T-BS2
3 kW
R88M-W3K030H-B
R88M-W3K030H-BS2
R88M-W3K030T-B
R88M-W3K030T-BS2
●3,000 r/min 扁平型伺服电动机
不带制
动器
带制动
器
200 V
200 V
100 W
R88M-WP10030H
R88M-WP10030H-S1
R88M-WP10030T
R88M-WP10030T-S1
200 W
R88M-WP20030H
R88M-WP20030H-S1
R88M-WP20030T
R88M-WP20030T-S1
400 W
R88M-WP40030H
R88M-WP40030H-S1
R88M-WP40030T
R88M-WP40030T-S1
750 W
R88M-WP75030H
R88M-WP75030H-S1
R88M-WP75030T
R88M-WP75030T-S1
1.5 kW
R88M-WP1K530H
R88M-WP1K530H-S1
R88M-WP1K530T
R88M-WP1K530T-S1
100 W
R88M-WP10030H-B
R88M-WP10030H-BS1
R88M-WP10030T-B
R88M-WP10030T-BS1
200 W
R88M-WP20030H-B
R88M-WP20030H-BS1
R88M-WP20030T-B
R88M-WP20030T-BS1
400 W
R88M-WP40030H-B
R88M-WP40030H-BS1
R88M-WP40030T-B
R88M-WP40030T-BS1
750 W
R88M-WP75030H-B
R88M-WP75030H-BS1
R88M-WP75030T-B
R88M-WP75030T-BS1
1.5 kW
R88M-WP1K530H-B
R88M-WP1K530H-BS1
R88M-WP1K530T-B
R88M-WP1K530T-BS1
●1,000 r/min 伺服电动机
不带制
动器
带制动
器
200 V
200 V
300 W
R88M-W30010H
R88M-W30010H-S2
R88M-W30010T
R88M-W30010T-S2
600 W
R88M-W60010H
R88M-W60010H-S2
R88M-W60010T
R88M-W60010T-S2
900 W
R88M-W90010H
R88M-W90010H-S2
R88M-W90010T
R88M-W90010T-S2
1.2 kW
R88M-W1K210H
R88M-W1K210H-S2
R88M-W1K210T
R88M-W1K210T-S2
2 kW
R88M-W2K010H
R88M-W2K010H-S2
R88M-W2K010T
R88M-W2K010T-S2
300 W
R88M-W30010H-B
R88M-W30010H-BS2
R88M-W30010T-B
R88M-W30010T-BS2
600 W
R88M-W60010H-B
R88M-W60010H-BS2
R88M-W60010T-B
R88M-W60010T-BS2
900 W
R88M-W90010H-B
R88M-W90010H-BS2
R88M-W90010T-B
R88M-W90010T-BS2
1.2 kW
R88M-W1K210H-B
R88M-W1K210H-BS2
R88M-W1K210T-B
R88M-W1K210T-BS2
2 kW
R88M-W2K010H-B
R88M-W2K010H-BS2
R88M-W2K010T-B
R88M-W2K010T-BS2
2-5
标准型号和规格
第2章
●1,500 r/min 伺服电动机
不带制
动器
带制动
器
200 V
200 V
450 W
---
---
R88M-W45015T
850 W
---
---
R88M-W85015T
R88M-W45015T-S2
R88M-W85015T-S2
1.3 kW
---
---
R88M-W1K315T
R88M-W1K315T-S2
1.8 kW
---
---
R88M-W1K815T
R88M-W1K815T-S2
450 W
---
---
R88M-W45015T-B
R88M-W45015T-BS2
850 W
---
---
R88M-W85015T-B
R88M-W85015T-BS2
1.3 kW
---
---
R88M-W1K315T-B
R88M-W1K315T-BS2
1.8 kW
---
---
R88M-W1K815T-B
R88M-W1K815T-BS2
■IP67 （防水型）伺服电动机
规格
型号
带增量编码器
不带键的直轴
带绝对编码器
不带键的直轴
不带键的直轴
带键的直轴
●3,000 r/min 伺服电动机
不带制
动器
带制动
器
200 V
200 V
1 kW
R88M-W1K030H-O
R88M-W1K030H-OS2
R88M-W1K030T-O
R88M-W1K030T-OS2
1.5 kW
R88M-W1K530H-O
R88M-W1K530H-OS2
R88M-W1K530T-O
R88M-W1K530T-OS2
2 kW
R88M-W2K030H-O
R88M-W2K030H-OS2
R88M-W2K030T-O
R88M-W2K030T-OS2
3 kW
R88M-W3K030H-O
R88M-W3K030H-OS2
R88M-W3K030T-O
R88M-W3K030T-OS2
1 kW
R88M-W1K030H-BO
R88M-W1K030H-BOS2
R88M-W1K030T-BO
R88M-W1K030T-BOS2
1.5 kW
R88M-W1K530H-BO
R88M-W1K530H-BOS2
R88M-W1K530T-BO
R88M-W1K530T-BOS2
2 kW
R88M-W2K030H-BO
R88M-W2K030H-BOS2
R88M-W2K030T-BO
R88M-W2K030T-BOS2
3 kW
R88M-W3K030H-BO
R88M-W3K030H-BOS2
R88M-W3K030T-BO
R88M-W3K030T-BOS2
●3,000 r/min 扁平型伺服电动机
不带制
动器
带制动
器
200 V
200 V
100 W
R88M-WP10030H-W
R88M-WP10030H-WS1
R88M-WP10030T-W
R88M-WP10030T-WS1
200 W
R88M-WP20030H-W
R88M-WP20030H-WS1
R88M-WP20030T-W
R88M-WP20030T-WS1
400 W
R88M-WP40030H-W
R88M-WP40030H-WS1
R88M-WP40030T-W
R88M-WP40030T-WS1
750 W
R88M-WP75030H-W
R88M-WP75030H-WS1
R88M-WP75030T-W
R88M-WP75030T-WS1
1.5 kW
R88M-WP1K530H-W
R88M-WP1K530H-WS1
R88M-WP1K530T-W
R88M-WP1K530T-WS1
100 W
R88M-WP10030H-BW
R88M-WP10030H-BWS1 R88M-WP10030T-BW
R88M-WP10030T-BWS1
200 W
R88M-WP20030H-BW
R88M-WP20030H-BWS1 R88M-WP20030T-BW
R88M-WP20030T-BWS1
400 W
R88M-WP40030H-BW
R88M-WP40030H-BWS1 R88M-WP40030T-BW
R88M-WP40030T-BWS1
750 W
R88M-WP75030H-BW
R88M-WP75030H-BWS1 R88M-WP75030T-BW
R88M-WP75030T-BWS1
1.5 kW
R88M-WP1K530H-BW
R88M-WP1K530H-BWS1 R88M-WP1K530T-BW
R88M-WP1K530T-BWS1
●1,000 r/min 伺服电动机
不带制
动器
带制动
器
2-6
200 V
200 V
300 W
R88M-W30010H-O
R88M-W30010H-OS2
R88M-W30010T-O
R88M-W30010T-OS2
600 W
R88M-W60010H-O
R88M-W60010H-OS2
R88M-W60010T-O
R88M-W60010T-OS2
900 W
R88M-W90010H-O
R88M-W90010H-OS2
R88M-W90010T-O
R88M-W90010T-OS2
1.2 kW
R88M-W1K210H-O
R88M-W1K210H-OS2
R88M-W1K210T-O
R88M-W1K210T-OS2
2 kW
R88M-W2K010H-O
R88M-W2K010H-OS2
R88M-W2K010T-O
R88M-W2K010T-OS2
300 W
R88M-W30010H-BO
R88M-W30010H-BOS2
R88M-W30010T-BO
R88M-W30010T-BOS2
600 W
R88M-W60010H-BO
R88M-W60010H-BOS2
R88M-W60010T-BO
R88M-W60010T-BOS2
900 W
R88M-W90010H-BO
R88M-W90010H-BOS2
R88M-W90010T-BO
R88M-W90010T-BOS2
1.2 kW
R88M-W1K210H-BO
R88M-W1K210H-BOS2
R88M-W1K210T-BO
R88M-W1K210T-BOS2
2 kW
R88M-W2K010H-BO
R88M-W2K010H-BOS2
R88M-W2K010T-BO
R88M-W2K010T-BOS2
标准型号和规格
第2章
●1,500 r/min 伺服电动机
不带制
动器
200 V
200 V
带制动
器
450 W
---
---
R88M-W45015TO
850 W
---
---
R88M-W85015TO
R88M-W45015T-OS2
R88M-W85015T-OS2
1.3 kW
---
---
R88M-W1K315TO
R88M-W1K315T-OS2
1.8 kW
---
---
R88M-W1K815TO
R88M-W1K815T-OS2
450 W
---
---
R88M-W45015T-BO
R88M-W45015T-BOS2
850 W
---
---
R88M-W85015T-BO
R88M-W85015T-BOS2
1.3 kW
---
---
R88M-W1K315T-BO
R88M-W1K315T-BOS2
1.8 kW
---
---
R88M-W1K815T-BO
R88M-W1K815T-BOS2
■带齿轮的伺服电动机
●伺服电动机与标准齿轮组合表
标准齿轮是指最大齿隙为 3 度的高精度齿轮。标准轴为带键的直轴。（不带键的型号也可用于 30 ～
750W 的 3,000 r/min 电机及 3,000 r/min 扁平型电机。不带键的型号有 G □□ B 后缀）。
注
框中的复选标记表示这两个型号可以组合。如果没有选中框，则不能组合这些型号。
3,000 r/min 伺服电动机
规格
200 V
基本型号
1/5
1/9
1/11
-G05BJ
-G09BJ
-G11BJ
50 W
R88M-W05030H/T
是
100 W
R88M-W10030H/T
是
200 W
R88M-W20030H/T
是
400 W
R88M-W40030H/T
750 W
齿轮 （减速率）
1/20
1/21
-G20BJ
是
-G21BJ
1/29
1/33
1/45
-G29BJ
-G33BJ
-G45BJ
是
是
是
是
是
是
是
是
是
是
是
是
R88M-W75030H/T
是
是
是
1 kW
R88M-W1K030H/T
是
是
是
是
是
1.5 kW
R88M-W1K530H/T
是
是
是
是
是
2 kW
R88M-W2K030H/T
是
是
是
是
是
3 kW
R88M-W3K030H/T
是
是
是
是
是
是
3,000 r/min 扁平型伺服电动机
规格
200 V
基本型号
1/5
1/9
1/11
-G05BJ
-G09BJ
-G11BJ
齿轮 （减速率）
1/20
1/21
-G20BJ
-G21BJ
1/29
1/33
1/45
-G29BJ
-G33BJ
-G45BJ
100 W
R88M-WP10030H/T
是
是
是
是
200 W
R88M-WP20030H/T
是
是
是
是
400 W
R88M-WP40030H/T
是
是
是
是
750 W
R88M-WP75030H/T
是
是
是
是
1.5 kW
R88M-WP1K530H/T
是
是
是
是
2-7
标准型号和规格
第2章
1,000 r/min 伺服电动机
规格
200 V
基本型号
1/5
1/9
1/11
-G05BJ
-G09BJ
-G11BJ
齿轮 （减速率）
1/20
1/21
-G20BJ
-G21BJ
1/29
1/33
1/45
-G29BJ
-G33BJ
-G45BJ
300 W
R88M-W30010H/T
是
是
是
是
是
600 W
R88M-W60010H/T
是
是
是
是
是
900 W
R88M-W90010H/T
是
是
是
是
是
1.2 kW
R88M-W1K210H/T
是
是
是
是
是
2 kW
R88M-W2K010H/T
是
是
是
1,500 r/min 伺服电动机
规格
200 V
基本型号
1/5
1/9
1/11
-G05BJ
-G09BJ
-G11BJ
齿轮 （减速率）
1/20
1/21
-G20BJ
-G21BJ
1/29
1/33
1/45
-G29BJ
-G33BJ
-G45BJ
450 W
R88M-W45015T
是
是
是
是
是
850 W
R88M-W85015T
是
是
是
是
是
1.3 kW
R88M-W1K315T
是
是
是
是
是
1.8 kW
R88M-W1K815T
是
是
是
是
■伺服电动机与经济型齿轮组合表
经济型齿轮是指最大齿隙为 45 度的低成本齿轮。该轴为带键的直轴。没有不带键的型号。
注
1. 1,000 r/min 和 1,500 r/min 伺服电动机不能与经济型齿轮组合使用。
注
2. 框中的复选标记表示这两个型号可以组合。如果没有选中框，则不能组合这些型号。
3,000 r/min 伺服电动机
规格
基本型号
齿轮 （减速率）
1/9
1/15
1/5
-G05CJ
200 V
2-8
50 W
-G09CJ
-G15C
1/25
-G25CJ
R88M-W05030H/T
100 W
R88M-W10030H/T
是
是
是
是
200 W
R88M-W20030H/T
是
是
是
是
400 W
R88M-W40030H/T
是
是
是
是
750 W
R88M-W75030H/T
是
是
是
是
1 kW
R88M-W1K030H/T
1.5 kW
R88M-W1K530H/T
2 kW
R88M-W2K030H/T
3 kW
R88M-W3K030H/T
标准型号和规格
第2章
3,000 r/min 扁平型伺服电动机
规格
基本型号
齿轮 （减速率）
1/9
1/15
1/5
-G05CJ
200 V
-G09CJ
-G15C
1/25
-G25CJ
100 W
R88M-WP10030H/T
是
是
是
是
200 W
R88M-WP20030H/T
是
是
是
是
400 W
R88M-WP40030H/T
是
是
是
是
750 W
R88M-WP75030H/T
是
是
是
是
1.5 kW
R88M-WP1K530H/T
2-9
标准型号和规格
第2章
●带标准齿轮的伺服电动机 （带键的直轴）
3,000 r/min 伺服电动机
规格
型号
带增量编码器
200 V
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
1 kW
1.5 kW
2 kW
3 kW
2-10
带绝对编码器
1/5
不带制动器
R88M-W05030H-G05BJ
带制动器
R88M-W05030H-BG05BJ
不带制动器
R88M-W05030T-G05BJ
带制动器
R88M-W05030T-BG05BJ
1/9
R88M-W05030H-G09BJ
R88M-W05030H-BG09BJ
R88M-W05030T-G09BJ
R88M-W05030T-BG09BJ
1/21
R88M-W05030H-G21BJ
R88M-W05030H-BG21BJ
R88M-W05030T-G21BJ
R88M-W05030T-BG21BJ
1/33
R88M-W05030H-G33BJ
R88M-W05030H-BG33BJ
R88M-W05030T-G33BJ
R88M-W05030T-BG33BJ
1/5
R88M-W10030H-G05BJ
R88M-W10030H-BG05BJ
R88M-W10030T-G05BJ
R88M-W10030T-BG05BJ
1/11
R88M-W10030H-G11BJ
R88M-W10030H-BG11BJ
R88M-W10030T-G11BJ
R88M-W10030T-BG11BJ
1/21
R88M-W10030H-G21BJ
R88M-W10030H-BG21BJ
R88M-W10030T-G21BJ
R88M-W10030T-BG21BJ
1/33
R88M-W10030H-G33BJ
R88M-W10030H-BG33BJ
R88M-W10030T-G33BJ
R88M-W10030T-BG33BJ
1/5
R88M-W20030H-G05BJ
R88M-W20030H-BG05BJ
R88M-W20030T-G05BJ
R88M-W20030T-BG05BJ
1/11
R88M-W20030H-G11BJ
R88M-W20030H-BG11BJ
R88M-W20030T-G11BJ
R88M-W20030T-BG11BJ
1/21
R88M-W20030H-G21BJ
R88M-W20030H-BG21BJ
R88M-W20030T-G21BJ
R88M-W20030T-BG21BJ
1/33
R88M-W20030H-G33BJ
R88M-W20030H-BG33BJ
R88M-W20030T-G33BJ
R88M-W20030T-BG33BJ
1/5
R88M-W40030H-G05BJ
R88M-W40030H-BG05BJ
R88M-W40030T-G05BJ
R88M-W40030T-BG05BJ
1/11
R88M-W40030H-G11BJ
R88M-W40030H-BG11BJ
R88M-W40030T-G11BJ
R88M-W40030T-BG11BJ
1/21
R88M-W40030H-G21BJ
R88M-W40030H-BG21BJ
R88M-W40030T-G21BJ
R88M-W40030T-BG21BJ
1/33
R88M-W40030H-G33BJ
R88M-W40030H-BG33BJ
R88M-W40030T-G33BJ
R88M-W40030T-BG33BJ
1/5
R88M-W75030H-G05BJ
R88M-W75030H-BG05BJ
R88M-W75030T-G05BJ
R88M-W75030T-BG05BJ
1/11
R88M-W75030H-G11BJ
R88M-W75030H-BG11BJ
R88M-W75030T-G11BJ
R88M-W75030T-BG11BJ
1/21
R88M-W75030H-G21BJ
R88M-W75030H-BG21BJ
R88M-W75030T-G21BJ
R88M-W75030T-BG21BJ
1/33
R88M-W75030H-G33BJ
R88M-W75030H-BG33BJ
R88M-W75030T-G33BJ
R88M-W75030T-BG33BJ
1/5
R88M-W1K030H-G05BJ
R88M-W1K030H-BG05BJ R88M-W1K030T-G05BJ
R88M-W1K030T-BG05BJ
1/9
R88M-W1K030H-G09BJ
R88M-W1K030H-BG09BJ R88M-W1K030T-G09BJ
R88M-W1K030T-BG09BJ
1/20
R88M-W1K030H-G20BJ
R88M-W1K030H-BG20BJ R88M-W1K030T-G20BJ
R88M-W1K030T-BG20BJ
1/29
R88M-W1K030H-G29BJ
R88M-W1K030H-BG29BJ R88M-W1K030T-G29BJ
R88M-W1K030T-BG29BJ
1/45
R88M-W1K030H-G45BJ
R88M-W1K030H-BG45BJ R88M-W1K030T-G45BJ
R88M-W1K030T-BG45BJ
1/5
R88M-W1K530H-G05BJ
R88M-W1K530H-BG05BJ R88M-W1K530T-G05BJ
R88M-W1K530T-BG05BJ
1/9
R88M-W1K530H-G09BJ
R88M-W1K530H-BG09BJ R88M-W1K530T-G09BJ
R88M-W1K530T-BG09BJ
1/20
R88M-W1K530H-G20BJ
R88M-W1K530H-BG20BJ R88M-W1K530T-G20BJ
R88M-W1K530T-BG20BJ
1/29
R88M-W1K530H-G29BJ
R88M-W1K530H-BG29BJ R88M-W1K530T-G29BJ
R88M-W1K530T-BG29BJ
1/45
R88M-W1K530H-G45BJ
R88M-W1K530H-BG45BJ R88M-W1K530T-G45BJ
R88M-W1K530T-BG45BJ
1/5
R88M-W2K030H-G05BJ
R88M-W2K030H-BG05BJ R88M-W2K030T-G05BJ
R88M-W2K030T-BG05BJ
1/9
R88M-W2K030H-G09BJ
R88M-W2K030H-BG09BJ R88M-W2K030T-G09BJ
R88M-W2K030T-BG09BJ
1/20
R88M-W2K030H-G20BJ
R88M-W2K030H-BG20BJ R88M-W2K030T-G20BJ
R88M-W2K030T-BG20BJ
1/29
R88M-W2K030H-G29BJ
R88M-W2K030H-BG29BJ R88M-W2K030T-G29BJ
R88M-W2K030T-BG29BJ
1/45
R88M-W2K030H-G45BJ
R88M-W2K030H-BG45BJ R88M-W2K030T-G45BJ
R88M-W2K030T-BG45BJ
1/5
R88M-W3K030H-G05BJ
R88M-W3K030H-BG05BJ R88M-W3K030T-G05BJ
R88M-W3K030T-BG05BJ
1/9
R88M-W3K030H-G09BJ
R88M-W3K030H-BG09BJ R88M-W3K030T-G09BJ
R88M-W3K030T-BG09BJ
1/20
R88M-W3K030H-G20BJ
R88M-W3K030H-BG20BJ R88M-W3K030T-G20BJ
R88M-W3K030T-BG20BJ
1/29
R88M-W3K030H-G29BJ
R88M-W3K030H-BG29BJ R88M-W3K030T-G29BJ
R88M-W3K030T-BG29BJ
1/45
R88M-W3K030H-G45BJ
R88M-W3K030H-BG45BJ R88M-W3K030T-G45BJ
R88M-W3K030T-BG45BJ
标准型号和规格
第2章
3,000 r/min 扁平型伺服电动机
规格
型号
带增量编码器
200 V
100 W
200 W
400 W
750 W
1.5 kW
带绝对编码器
1/5
不带制动器
带制动器
不带制动器
带制动器
R88M-WP10030H-G05BJ R88M-WP10030H-BG05BJ R88M-WP10030T-G05BJ R88M-WP10030TBG05BJ
1/11
R88M-WP10030H-G11BJ R88M-WP10030H-BG11BJ R88M-WP10030T-G11BJ R88M-WP10030TBG11BJ
1/21
R88M-WP10030H-G21BJ R88M-WP10030H-BG21BJ R88M-WP10030T-G21BJ R88M-WP10030TBG21BJ
1/33
R88M-WP10030H-G33BJ R88M-WP10030H-BG33BJ R88M-WP10030T-G33BJ R88M-WP10030TBG33BJ
1/5
R88M-WP20030H-G05BJ R88M-WP20030H-BG05BJ R88M-WP20030T-G05BJ R88M-WP20030TBG05BJ
1/11
R88M-WP20030H-G11BJ R88M-WP20030H-BG11BJ R88M-WP20030T-G11BJ R88M-WP20030TBG11BJ
1/21
R88M-WP20030H-G21BJ R88M-WP20030H-BG21BJ R88M-WP20030T-G21BJ R88M-WP20030TBG21BJ
1/33
R88M-WP20030H-G33BJ R88M-WP20030H-BG33BJ R88M-WP20030T-G33BJ R88M-WP20030TBG33BJ
1/5
R88M-WP40030H-G05BJ R88M-WP40030H-BG05BJ R88M-WP40030T-G05BJ R88M-WP40030TBG05BJ
1/11
R88M-WP40030H-G11BJ R88M-WP40030H-BG11BJ R88M-WP40030T-G11BJ R88M-WP40030TBG11BJ
1/21
R88M-WP40030H-G21BJ R88M-WP40030H-BG21BJ R88M-WP40030T-G21BJ R88M-WP40030TBG21BJ
1/33
R88M-WP40030H-G33BJ R88M-WP40030H-BG33BJ R88M-WP40030T-G33BJ R88M-WP40030TBG33BJ
1/5
R88M-WP75030H-G05BJ R88M-WP75030H-BG05BJ R88M-WP75030T-G05BJ R88M-WP75030TBG05BJ
1/11
R88M-WP75030H-G11BJ R88M-WP75030H-BG11BJ R88M-WP75030T-G11BJ R88M-WP75030TBG11BJ
1/21
R88M-WP75030H-G21BJ R88M-WP75030H-BG21BJ R88M-WP75030T-G21BJ R88M-WP75030TBG21BJ
1/33
R88M-WP75030H-G33BJ R88M-WP75030H-BG33BJ R88M-WP75030T-G33BJ R88M-WP75030TBG33BJ
1/5
R88M-WP1K530HG05BJ
R88M-WP1K530HBG05BJ
R88M-WP1K530T-G05BJ R88M-WP1K530TBG05BJ
1/11
R88M-WP1K530HG11BJ
R88M-WP1K530HBG11BJ
R88M-WP1K530T-G11BJ R88M-WP1K530TBG11BJ
1/21
R88M-WP1K530HG21BJ
R88M-WP1K530HBG21BJ
R88M-WP1K530T-G21BJ R88M-WP1K530TBG21BJ
1/33
R88M-WP1K530HG33BJ
R88M-WP1K530HBG33BJ
R88M-WP1K530T-G33BJ R88M-WP1K530TBG33BJ
2-11
标准型号和规格
第2章
1,000 r/min 伺服电动机
规格
型号
带增量编码器
200 V
300 W
600 W
900 W
1.2 kW
2 kW
带绝对编码器
1/5
不带制动器
R88M-W30010H-G05BJ
带制动器
R88M-W30010H-BG05BJ
不带制动器
R88M-W30010T-G05BJ
带制动器
R88M-W30010T-BG05BJ
1/9
R88M-W30010H-G09BJ
R88M-W30010H-BG09BJ
R88M-W30010T-G09BJ
R88M-W30010T-BG09BJ
1/20
R88M-W30010H-G20BJ
R88M-W30010H-BG20BJ
R88M-W30010T-G20BJ
R88M-W30010T-BG20BJ
1/29
R88M-W30010H-G29BJ
R88M-W30010H-BG29BJ
R88M-W30010T-G29BJ
R88M-W30010T-BG29BJ
1/45
R88M-W30010H-G45BJ
R88M-W30010H-BG45BJ
R88M-W30010T-G45BJ
R88M-W30010T-BG45BJ
1/5
R88M-W60010H-G05BJ
R88M-W60010H-BG05BJ
R88M-W60010T-G05BJ
R88M-W60010T-BG05BJ
1/9
R88M-W60010H-G09BJ
R88M-W60010H-BG09BJ
R88M-W60010T-G09BJ
R88M-W60010T-BG09BJ
1/20
R88M-W60010H-G20BJ
R88M-W60010H-BG20BJ
R88M-W60010T-G20BJ
R88M-W60010T-BG20BJ
1/29
R88M-W60010H-G29BJ
R88M-W60010H-BG29BJ
R88M-W60010T-G29BJ
R88M-W60010T-BG29BJ
1/45
R88M-W60010H-G45BJ
R88M-W60010H-BG45BJ
R88M-W60010T-G45BJ
R88M-W60010T-BG45BJ
1/5
R88M-W90010H-G05BJ
R88M-W90010H-BG05BJ
R88M-W90010T-G05BJ
R88M-W90010T-BG05BJ
1/9
R88M-W90010H-G09BJ
R88M-W90010H-BG09BJ
R88M-W90010T-G09BJ
R88M-W90010T-BG09BJ
1/20
R88M-W90010H-G20BJ
R88M-W90010H-BG20BJ
R88M-W90010T-G20BJ
R88M-W90010T-BG20BJ
1/29
R88M-W90010H-G29BJ
R88M-W90010H-BG29BJ
R88M-W90010T-G29BJ
R88M-W90010T-BG29BJ
1/45
R88M-W90010H-G45BJ
R88M-W90010H-BG45BJ
R88M-W90010T-G45BJ
R88M-W90010T-BG45BJ
1/5
R88M-W1K210H-G05BJ
R88M-W1K210H-BG05BJ R88M-W1K210T-G05BJ
R88M-W1K210T-BG05BJ
1/9
R88M-W1K210H-G09BJ
R88M-W1K210H-BG09BJ R88M-W1K210T-G09BJ
R88M-W1K210T-BG09BJ
1/20
R88M-W1K210H-G20BJ
R88M-W1K210H-BG20BJ R88M-W1K210T-G20BJ
R88M-W1K210T-BG20BJ
1/29
R88M-W1K210H-G29BJ
R88M-W1K210H-BG29BJ R88M-W1K210T-G29BJ
R88M-W1K210T-BG29BJ
1/45
R88M-W1K210H-G45BJ
R88M-W1K210H-BG45BJ R88M-W1K210T-G45BJ
R88M-W1K210T-BG45BJ
1/5
R88M-W2K010H-G05BJ
R88M-W2K010H-BG05BJ R88M-W2K010T-G05BJ
R88M-W2K010T-BG05BJ
1/9
R88M-W2K010H-G09BJ
R88M-W2K010H-BG09BJ R88M-W2K010T-G09BJ
R88M-W2K010T-BG09BJ
1/20
R88M-W2K010H-G20BJ
R88M-W2K010H-BG20BJ R88M-W2K010T-G20BJ
R88M-W2K010T-BG20BJ
1,500 r/min 伺服电动机
规格
型号
带增量编码器
不带制动器
200 V
450 W
850 W
1.3 kW
1.8 kW
2-12
1/5
---
带绝对编码器
带制动器
---
不带制动器
R88M-W45015T-G05BJ
带制动器
R88M-W45015T-BG05BJ
1/9
---
---
R88M-W45015T-G09BJ
R88M-W45015T-BG09BJ
1/20
---
---
R88M-W45015T-G20BJ
R88M-W45015T-BG20BJ
1/29
---
---
R88M-W45015T-G29BJ
R88M-W45015T-BG29BJ
1/45
---
---
R88M-W45015T-G45BJ
R88M-W45015T-BG45BJ
1/5
---
---
R88M-W85015T-G05BJ
R88M-W85015T-BG05BJ
1/9
---
---
R88M-W85015T-G09BJ
R88M-W85015T-BG09BJ
1/20
---
---
R88M-W85015T-G20BJ
R88M-W85015T-BG20BJ
1/29
---
---
R88M-W85015T-G29BJ
R88M-W85015T-BG29BJ
1/45
---
---
R88M-W85015T-G45BJ
R88M-W85015T-BG45BJ
1/5
---
---
R88M-W1K315T-G05BJ
R88M-W1K315T-BG05BJ
1/9
---
---
R88M-W1K315T-G09BJ
R88M-W1K315T-BG09BJ
1/20
---
---
R88M-W1K315T-G20BJ
R88M-W1K315T-BG20BJ
1/29
---
---
R88M-W1K315T-G29BJ
R88M-W1K315T-BG29BJ
1/45
---
---
R88M-W1K315T-G45BJ
R88M-W1K315T-BG45BJ
1/5
---
---
R88M-W1K815T-G05BJ
R88M-W1K815T-BG05BJ
1/9
---
---
R88M-W1K815T-G09BJ
R88M-W1K815T-BG09BJ
1/20
---
---
R88M-W1K815T-G20BJ
R88M-W1K815T-BG20BJ
1/29
---
---
R88M-W1K815T-G29BJ
R88M-W1K815T-BG29BJ
标准型号和规格
第2章
●带经济型齿轮的伺服电动机 （带键的直轴）
3,000 r/min 伺服电动机
规格
型号
带增量编码器
200 V
100 W
200 W
400 W
750 W
带绝对编码器
1/5
不带制动器
R88M-W10030H-G05CJ
带制动器
R88M-W10030H-BG05CJ
不带制动器
R88M-W10030T-G05CJ
带制动器
R88M-W10030T-BG05CJ
1/9
R88M-W10030H-G09CJ
R88M-W10030H-BG09CJ
R88M-W10030T-G09CJ
R88M-W10030T-BG09CJ
1/15
R88M-W10030H-G15CJ
R88M-W10030H-BG15CJ
R88M-W10030T-G15CJ
R88M-W10030T-BG15CJ
1/25
R88M-W10030H-G25CJ
R88M-W10030H-BG25CJ
R88M-W10030T-G25CJ
R88M-W10030T-BG25CJ
1/5
R88M-W20030H-G05CJ
R88M-W20030H-BG05CJ
R88M-W20030T-G05CJ
R88M-W20030T-BG05CJ
1/9
R88M-W20030H-G09CJ
R88M-W20030H-BG09CJ
R88M-W20030T-G09CJ
R88M-W20030T-BG09CJ
1/15
R88M-W20030H-G15CJ
R88M-W20030H-BG15CJ
R88M-W20030T-G15CJ
R88M-W20030T-BG15CJ
1/25
R88M-W20030H-G25CJ
R88M-W20030H-BG25CJ
R88M-W20030T-G25CJ
R88M-W20030T-BG25CJ
1/5
R88M-W40030H-G05CJ
R88M-W40030H-BG05CJ
R88M-W40030T-G05CJ
R88M-W40030T-BG05CJ
1/9
R88M-W40030H-G09CJ
R88M-W40030H-BG09CJ
R88M-W40030T-G09CJ
R88M-W40030T-BG09CJ
1/15
R88M-W40030H-G15CJ
R88M-W40030H-BG15CJ
R88M-W40030T-G15CJ
R88M-W40030T-BG15CJ
1/25
R88M-W40030H-G25CJ
R88M-W40030H-BG25CJ
R88M-W40030T-G25CJ
R88M-W40030T-BG25CJ
1/5
R88M-W75030H-G05CJ
R88M-W75030H-BG05CJ
R88M-W75030T-G05CJ
R88M-W75030T-BG05CJ
1/9
R88M-W75030H-G09CJ
R88M-W75030H-BG09CJ
R88M-W75030T-G09CJ
R88M-W75030T-BG09CJ
1/15
R88M-W75030H-G15CJ
R88M-W75030H-BG15CJ
R88M-W75030T-G15CJ
R88M-W75030T-BG15CJ
1/25
R88M-W75030H-G25CJ
R88M-W75030H-BG25CJ
R88M-W75030T-G25CJ
R88M-W75030T-BG25CJ
3,000 r/min 扁平型伺服电动机
规格
型号
带增量编码器
200 V
100 W
200 W
400 W
750 W
带绝对编码器
1/5
不带制动器
带制动器
不带制动器
带制动器
R88M-WP10030H-G05CJ R88M-WP10030H-BG05CJ R88M-WP10030T-G05CJ R88M-WP10030TBG05CJ
1/9
R88M-WP10030H-G09CJ R88M-WP10030H-BG09CJ R88M-WP10030T-G09CJ R88M-WP10030TBG09CJ
1/15
R88M-WP10030H-G15CJ R88M-WP10030H-BG15CJ R88M-WP10030T-G15CJ R88M-WP10030TBG15CJ
1/25
R88M-WP10030H-G25CJ R88M-WP10030H-BG25CJ R88M-WP10030T-G25CJ R88M-WP10030TBG25CJ
1/5
R88M-WP20030H-G05CJ R88M-WP20030H-BG05CJ R88M-WP20030T-G05CJ R88M-WP20030TBG05CJ
1/9
R88M-WP20030H-G09CJ R88M-WP20030H-BG09CJ R88M-WP20030T-G09CJ R88M-WP20030TBG09CJ
1/15
R88M-WP20030H-G15CJ R88M-WP20030H-BG15CJ R88M-WP20030T-G15CJ R88M-WP20030TBG15CJ
1/25
R88M-WP20030H-G25CJ R88M-WP20030H-BG25CJ R88M-WP20030T-G25CJ R88M-WP20030TBG25CJ
1/5
R88M-WP40030H-G05CJ R88M-WP40030H-BG05CJ R88M-WP40030T-G05CJ R88M-WP40030TBG05CJ
1/9
R88M-WP40030H-G09CJ R88M-WP40030H-BG09CJ R88M-WP40030T-G09CJ R88M-WP40030TBG09CJ
1/15
R88M-WP40030H-G15CJ R88M-WP40030H-BG15CJ R88M-WP40030T-G15CJ R88M-WP40030TBG15CJ
1/25
R88M-WP40030H-G25CJ R88M-WP40030H-BG25CJ R88M-WP40030T-G25CJ R88M-WP40030TBG25CJ
1/5
R88M-WP75030H-G05CJ R88M-WP75030H-BG05CJ R88M-WP75030T-G05CJ R88M-WP75030TBG05CJ
1/9
R88M-WP75030H-G09CJ R88M-WP75030H-BG09CJ R88M-WP75030T-G09CJ R88M-WP75030TBG09CJ
1/15
R88M-WP75030H-G15CJ R88M-WP75030H-BG15CJ R88M-WP75030T-G15CJ R88M-WP75030TBG15CJ
1/25
R88M-WP75030H-G25CJ R88M-WP75030H-BG25CJ R88M-WP75030T-G25CJ R88M-WP75030TBG25CJ
2-13
标准型号和规格
第2章
伺服驱动器和伺服电动机组合
2-2
该部分中的表格给出了 OMNUC W 系列伺服驱动器 （带内置 MECHATROLINK-II 通
信）和伺服电动机的可能组合。除此之外，再没有其它可能的组合。
注
型号结束处的框 （- □）用来描述轴类型、制动器、防水功能、减速器等。
■3,000 r/min 伺服电动机和伺服驱动器
电压
200 V
伺服电动机
额定输出
带增量编码器
带绝对编码器
50 W
R88M-W05030H- □
R88M-W05030T- □
100 W
R88M-W10030H- □
R88M-W10030T- □
伺服驱动器
R88D-WNA5H-ML2/A5L-M2
R88D-WN01H-ML2/01L-ML2
200 W
R88M-W20030H- □
R88M-W20030T- □
R88D-WN02H-ML2/02L-ML2
400 W
R88M-W40030H- □
R88M-W40030T- □
R88D-WN04H-ML2/04L-ML2
750 W
R88M-W75030H- □
R88M-W75030T- □
R88D-WN08H-ML2
1 kW
R88M-W1K030H- □
R88M-W1K030T- □
R88D-WN10H-ML2
1.5 kW
R88M-W1K530H- □
R88M-W1K530T- □
R88D-WN15H-ML2
2 kW
R88M-W2K030H- □
R88M-W2K030T- □
R88D-WN20H-ML2
3 kW
R88M-W3K030H- □
R88M-W3K030T- □
R88D-WN30H-ML2
■3,000 r/min 扁平型伺服电动机和伺服驱动器
电压
200 V
额定输出
100 W
伺服电动机
带增量编码器
带绝对编码器
R88M-WP10030H- □ R88M-WP10030T- □
伺服驱动器
R88D-WN01H-ML2/01L-ML2
200 W
R88M-WP20030H- □
R88M-WP20030T- □
R88D-WN02H-ML2/02L-ML2
400 W
R88M-WP40030H- □
R88M-WP40030T- □
R88D-WN04H-ML2/04L-ML2
750 W
R88M-WP75030H- □
R88M-WP75030T- □
R88D-WN08H-ML2
1.5 kW
R88M-WP1K530H- □
R88M-WP1K530T- □
R88D-WN15H-ML2
■1,000 r/min 伺服电动机和伺服驱动器
电压
200 V
2-14
额定输出
300 W
伺服电动机
带增量编码器
带绝对编码器
R88M-W30010H- □
R88M-W30010T- □
伺服驱动器
R88D-WN05H-ML2
600 W
R88M-W60010H- □
R88M-W60010T- □
R88D-WN10H-ML2
900 W
R88M-W90010H- □
R88M-W90010T- □
R88D-WN10H-ML2
1.2 kW
R88M-W1K210H- □
R88M-W1K210T- □
R88D-WN15H-ML2
2 kW
R88M-W2K010H- □
R88M-W2K010T- □
R88D-WN20H-ML2
标准型号和规格
第2章
■1,500 r/min 伺服电动机和伺服驱动器
电压
额定输出
200 V 450 W
伺服电动机
带增量编码器
伺服驱动器
---
带绝对编码器
R88M-W45015T- □
R88D-WN05H-ML2
850 W
---
R88M-W85015T- □
R88D-WN10H-ML2
1.3 kW
---
R88M-W1K315T- □
R88D-WN15H-ML2
1.8 kW
---
R88M-W1K815T- □
R88D-WN20H-ML2
2-15
标准型号和规格
第2章
外部和安装尺寸
2-3
2-3-1 AC 伺服驱动器
■单相 100 V: R88D-WNA5L-ML2/-WN01L-ML2/-WN02L-ML2
(50 ～ 200 W)
单相 200 V: R88D-WNA5H-ML2/-WN01H-ML2/-WN02H-ML2
(50 ～ 200 W)
●墙式安装
໪䚼ሎᇌ
ᅝ㺙ሎᇌ
ᅝ㺙ᄨ
(6)
ϸϾM-4 ᄨ
5.5
5
12 (16)
(4.5)
SW1
C
N
6
A/B
CHARGE
CN6
CN3
L1
᥹㒓Ⲧ
C
N
3
L2C
139.5 ±0.5
150
L1C
B1/ +
CN1
B2
C
N
1
U
(ᅝ㺙䯈䎱)
L2
V
W
C
N
2
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4㶎䩝
CN2
CN4
5
C
N
4
45
䫁⠠
(18)
(75)
2-16
130
5
32±0.5
(ᅝ㺙䯈䎱)
45
8
标准型号和规格
第2章
●前面板式安装 （使用安装托架）
໪䚼ሎᇌ
7
(4.5)
5
12
ⳈᕘЎ5
ᅝ㺙ᄨ
ϸϾM-4ᄨ
105.5
10
22.5 2
7.5
(6)
(7.5)
(25.5)
36
19.5
(16)
17.5
7.5
1.5
ᅝ㺙ሎᇌ
CN6
SW1
CN3
L2
185
150
170
L1C
C
N
3
L2C
B1/ +
CN1
B2
C
N
1
U
᥹㒓Ⲧ
V
W
150
156 min.
CHARGE
L1
170 ±0.5 (ᅝ㺙䯈䎱)
C
N
6
A/B
CN2
C
N
2
CN4
C
N
4
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4
㶎䩝
130
(7)
(10)
(75)
(7.5)
(17.5)
(7.5)
5
45
䫁⠠
(18)
19.5 (25.5)
■单相 100 V: R88D-WN04L-ML2 (400 W)
●墙式安装
ᅝ㺙ሎᇌ
໪䚼ሎᇌ
ᅝ㺙ᄨ
(6)
⇨⌕
5.5
125
(16)
(4)
ϝϾM-4 ᄨ
CN6
᥹㒓Ⲧ
C
N
6
A/B
SW1
CHARGE
CN3
150
L2C
B1/
⇨⌕
CN1
B2
C
N
1
(ᅝ㺙䯈䎱)
C
N
3
L1C
150
L2
139.5 ±0.5
L1
CN2
U
C
N
2
V
W
䫁⠠
⇨⌕
‫ैދ‬亢᠛
(75)
6
58 ±0.5
(6)
(ᅝ㺙䯈䎱)
18
70
(5)
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4
CN4
C
N
4
180
70
2-17
标准型号和规格
第2章
●前面板式安装 （使用安装托架）
ᅝ㺙ሎᇌ
(7.5)
7
10
150
⇨⌕
᥹㒓Ⲧ
(4)
ᅝ㺙ᄨ
ϸϾM-4ᄨ
(ᅝ㺙䯈䎱)
ⳈᕘЎ5
24.5
2
(16)
(6)
(15.5)
125
7.5
18.5
36
36.5
(33.5)
5
12
17.5
໪䚼ሎᇌ
CN3
170
CN1
170 ±0.5
185
150
⇨⌕
CN2
CN4
5
‫ैދ‬亢᠛
18
⇨⌕
(75)
(7.5)
(7)
(10)
(7.5)
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4
㶎䩝
(17.5)
䫁⠠
156 min.
CN6
180
36.5
70
(33.5)
70
■单相 200 VAC: R88D-WN04H-ML2 (400 W)
●墙式安装
ᅝ㺙ሎᇌ
໪䚼ሎᇌ
ᅝ㺙ᄨ
(6)
5
12 (16)
CN6
SW1
CHARGE
5.5
ϸϾM-4ᄨ
(4)
C
N
6
A/B
CN3
L2
᥹㒓Ⲧ
L2C
C
N
3
139.5 ±0.5
150
L1C
B1/ +
CN1
B2
C
N
1
U
(ᅝ㺙䯈䎱)
L1
V
W
CN2
C
N
2
65
(18)
(75)
2-18
(5)
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4
㶎䩝
CN4
C
N
4
䫁⠠
10
47 ±0.5
(ᅝ㺙䯈䎱)
130
(8)
标准型号和规格
第2章
●前面板式安装 （使用安装托架）
ᅝ㺙ሎᇌ
໪䚼ሎᇌ
ᅝ㺙ᄨ
(7.5)
(25.5)
(6)
22.5 2
105.5
(4)
ϸϾM-4ᄨ
7.5
7
10
ⳈᕘЎ5
125
(16)
36
17.5
7.5
21.5
39.5
170 ±0.5
CN1
150
(ᅝ㺙䯈䎱)
185
150
170
CN3
156 min.
CN6
᥹㒓Ⲧ
CN2
䫁⠠
20
(18)
(75)
45
( 7.5 )
(7)
( 10 )
5
(7.5)
(17.5)
CN4
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4
㶎䩝
130
(25.5)
39.5
65
■单相 200 VAC: R88D-WN08HML2 (750 W)
三相 200 VAC: R88D-WN05H-ML2/-WN10H-ML2 (500 W ～ 1 kW)
●墙式安装
໪䚼ሎᇌ
ᅝ㺙ሎᇌ
ᅝ㺙ᄨ
(6)
᥹㒓Ⲧ
ϝϾM-4ᄨ
5.5
(4)
125
(16)
⇨⌕
CN6
C
N
6
A/B
SW1
CHARGE
CN3
C
N
3
⇨⌕
CN1
L2C
B1/ +
B2
B3
C
N
1
1
CN2
2
U
C
N
2
V
W
CN4
C
N
4
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4
㶎䩝
䫁⠠
⇨⌕
70
‫ैދ‬亢᠛
6
58 ±0.5
(6)
(ᅝ㺙䯈䎱)
18
(75)
(5)
150
L1C
(ᅝ㺙䯈䎱)
⇨⌕
L2
150
L2
139.5 ±0.5
L1
180
70
2-19
标准型号和规格
第2章
●前面板式安装 （使用安装托架）
ᅝ㺙ሎᇌ
໪䚼ሎᇌ
(6)
24.5
2
⇨⌕
᥹㒓Ⲧ
7
(4)
(16)
ⳈᕘЎ5
10
ᅝ㺙ᄨ
(33.5)
36.5
(7.5)
(15.5)
36
ϸϾM-4ᄨ
5
12
17.5
7.5
18.5
CN6
156 min.
150
(7)
CN1
(10)
170 ±0.5
185
150
170
⇨⌕
(ᅝ㺙䯈䎱)
CN3
CN2
CN4
‫ैދ‬亢᠛
5
⇨⌕
(75)
(7.5)
18
(7.5)
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4
㶎䩝
(17.5)
䫁⠠
180
(33.5)
36.5
70
70
■三相 200 V: R88D-WN15H-ML2 (1.5 kW)
●墙式安装
ᅝ㺙ሎᇌ
໪䚼ሎᇌ
ᅝ㺙ᄨ
(6)
CN6
CHARGE
L2
C
N
6
A/B
L1
L3
CN3
L1C
B1/ +
150
C
N
3
B2
B3
CN1
-1
-2
C
N
1
U
V
W
C
N
2
CN2
CN4
C
N
4
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4
㶎䩝
(5)
150
L2C
䫁⠠
5
(75)
80 ±0.5
(ᅝ㺙䯈䎱)
18
90
2-20
(ᅝ㺙䯈䎱)
SW1
139.5 ±0.5
L1
᥹㒓Ⲧ
ϝϾM-4ᄨ
5.5
5°
12
(16)
(4)
180
90
(5)
标准型号和规格
第2章
●前面板式安装 （使用安装托架）
໪䚼ሎᇌ
ᅝ㺙ሎᇌ
(6)
ᅝ㺙ᄨ
ಯϾM-4ᄨ
7
(16)
°
125
2ˈⳈᕘЎ5
7.5
7.5
15.5
⇨⌕
CN6
CHARGE
L1
C
N
6
SW1
A/B
L2
C
N
3
B1/ +
B2
CN1
B3
᥹㒓Ⲧ
-1
-2
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4 㶎䩝
156 min.
154
185
170
154
L2C
170 ±0.5
L1C
(ᅝ㺙䯈䎱)
CN3
L3
C
N
1
U
CN2
V
W
C
N
2
CN4
50
90
18
(20)
(7.5)
(7.5)
(15.5)
20
(2.2)
⇨⌕
䫁⠠
2
5
24.5
(75)
(7)
C
N
4
20
(5)
180
50 ±0.5
(20)
(ᅝ㺙䯈䎱)
■三相 200 V: R88D-WN20H-ML2/-WN30H-ML2 (2 ～ 3 kW)
●墙式安装
໪䚼ሎᇌ
ᅝ㺙ሎᇌ
ᅝ㺙ᄨ
(6)
ಯϾM-4ᄨ
5
°
125
(16)
(4)
CN6
180
170 ±0.5
(ᅝ㺙䯈䎱)
180
CN1
(5)
CN3
5
CN2
CN4
䫁⠠
᥹㒓Ⲧ
M4㶎䩝
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4 㶎䩝
100
90 ±0.5
(5)
(ᅝ㺙䯈䎱)
(75)
180
100
2-21
标准型号和规格
第2章
●前面板式安装 （使用安装托架）
໪䚼ሎᇌ
ᅝ㺙ሎᇌ
100
ᅝ㺙ᄨ
125°
CHARGE
CN6
C
N
6
CN3
215
180
200
C
N
3
CN1
C
N
1
186 min.
A/B
180
SW1
200 ±0.5
᥹㒓Ⲧ
ಯϾM-4ᄨ
(16)
2
7
24.5
(10)
17.5
7.5
⇨⌕
(6)
10
2ˈⳈᕘЎ5
(7.5)
50
(ᅝ㺙䯈䎱)
25
(7)
2.2
CN2
C
N
2
CN4
C
N
4
䫁⠠
᥹ഄッᄤ
ϸϾM4㶎䩝
2-22
(7.5)
(17.5)
(7.5)
5
⇨⌕
2.2
25
50
102.2
(75)
180
(5)
27.2
50 ±0.5
(ᅝ㺙䯈䎱)
102.2
(25)
标准型号和规格
第2章
2-3-2 AC 伺服电动机
■不带制动器的 3,000 r/min 伺服电动机
●200 V AC: 50 W/100 W
R88M-W05030H(-S1)/-W10030H(-S1) [ 增量式 ]
R88M-W05030T(-S1)/-W10030T(-S1) [ 绝对式 ]
ሎᇌ (mm)
ൟো
300 ±30
LL
S
b
h
t1
M
l
R88M-W05030ƶ-ƶ
77
6h6
2
2
1.2
M2.5
5
R88M-W10030ƶ-ƶ
94.5
8h6
3
3
1.8
M3
6
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-S1)
h
b
ⳈᕘЎ6
ⳈᕘЎ7
20
21.5
300 ±30
9.5
19.5
5
2,ⳈᕘЎ 4.3
ᏺ䬂੠㶎㒍ᄨⱘ䕈ッሎᇌ(-S2)
M (᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
b
h
2.5
LL
t1
Ў46
40
ⳈᕘЎS
11
5
ⳈᕘЎ30h7
14
Ⳉᕘ
40
25
14
t1
■带制动器的 3,000 r/min 伺服电动机
●200 V AC: 50 W/100 W
R88M-W05030H-B(S1)/-W10030H-B(S1) [ 增量式 ]
R88M-W05030T-B(S1)/-W10030T-B(S1) [ 绝对式 ]
ሎᇌ(mm)
ൟো
300 ±30
LL
S
b
h
t1
M
l
R88M-W05030ƶ-Bƶ
108.5
6h6
2
2
1.2
M2.5
5
R88M-W10030ƶ-Bƶ
135
8h6
3
3
1.8
M3
6
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-BS1)
ⳈᕘЎ6
h
b
ⳈᕘЎ7
300 ±30
21.5
27
9.5
19.5
5
2,ⳈᕘЎ 4.3
t1
ᏺ䬂੠㶎㒍ᄨⱘ䕈ッሎᇌ(-BS2)
h
M (᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
b
2.5
Ў46
40
ⳈᕘЎS
11
5
LL
ⳈᕘЎ30h7
14
Ⳉᕘ
40
25
14
t1
2-23
标准型号和规格
第2章
■不带制动器的 3,000 r/min 伺服电动机
●200 V AC: 200 W/400 W/750 W
R88M-W20030H(-S1)/-W40030H(-S1)/-W75030H(-S1) [ 增量式 ]
R88M-W20030T(-S1)/-W40030T(-S1)/-W75030T(-S1) [ 绝对式 ]
ሎᇌ (mm)
ൟো
300 ±30
LL
LR
C
D1
D2
G
Z
S
QK
R88M-W20030ƶ-ƶ
96.5
30
60
70
50h7
6
5.5
14h6
20
R88M-W40030ƶ-ƶ
124.5
30
60
70
50h7
6
5.5
14h6
20
R88M-W75030ƶ-ƶ
145
40
80
90
70h7
8
7
16h6
30
750-WԎ᳡⬉ࡼᴎ䕧ߎ䚼ߚⱘሎᇌ
ⳈᕘЎ6
20
21.5
9
300 ±30
2
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-S1)
Ⳉᕘ
ЎD1
5
5
ⳈᕘЎD2
ⳈᕘЎS
11
4, ⳈᕘЎZ
C
13
ⳈᕘЎ7
3
QK
G
C
ᏺ䬂੠㶎㒍ᄨ(-S2)ⱘ䕈ッሎᇌ(-S2)
LR
5
5
LL
3
QK
2-24
3
M5
(᳝ᬜ⏅ᑺ: 8)
标准型号和规格
第2章
■带制动器的 3,000 r/min 伺服电动机
●200 V AC: 200 W/400 W/750 W
R88M-W20030H-B(S1)/-W40030H-B(S1)/-W75030H-B(S1) [ 增量式 ]
R88M-W20030T-B(S1)/-W40030T-B(S1)/-W75030T-B(S1) [ 绝对式 ]
ሎᇌ (mm)
ൟো
300 ±30
LL
LR
C
D1
D2
G
Z
S
QK
R88M-W20030ƶ-Bƶ
136
30
60
70
50h7
6
5.5
14h6
20
R88M-W40030ƶ-Bƶ
164
30
60
70
50h7
6
5.5
14h6
20
R88M-W75030ƶ-Bƶ
189.5
40
80
90
70h7
8
7
16h6
30
750-WԎ᳡⬉ࡼᴎ䕧ߎ䚼ߚⱘሎᇌ
27
300 ±30
21.5
9
2
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ (-BS1)
Ⳉᕘ
ЎD1
5
5
ⳈᕘЎS
ⳈᕘЎD2
11
4, ⳈᕘЎZ
3
QK
G
LL
3
LR
C
ᏺ䬂੠㶎㒍ᄨ(-BS2)ⱘ
䕈ッሎᇌ(-BS2)
5
5
13
ⳈᕘЎ7
C
ⳈᕘЎ6
QK
M5
(᳝ᬜ⏅ᑺ: 8)
3
2-25
标准型号和规格
第2章
■不带制动器的 3,000 r/min 伺服电动机
●200 V AC: 1 kW/1.5 kW/3 kW
R88M-W1K030H(-S2)/-W1K5030H(-S2)/-W3K030H(-S2) [ 增量式 ]
R88M-W1K030T(-S2)/-W1K5030T(-S2)/-W3K030T(-S2) [ 绝对式 ]
LL
LR
G
F
C
ЎD
1
C
ⳈᕘЎD2
ⳈᕘЎS
Ⳉᕘ
KL2
KL1
3
ЎD
Ⳉᕘ
4, ⳈᕘЎZ
2
KB1
KB2
LL
LR KB1 KB2 KL1 KL2
D1
D2
D3
F
G
Z
S
QK
88 100 115
95h7
130
3
10
7
24h6
32
63 124 178 114 88 130 145
110h7
165
6
12
9
28h6
50
R88M-W1K030ƶ-ƶ
149
76 128
R88M-W1K530ƶ-ƶ
175
45 102 154 96
R88M-W2K030ƶ-ƶ
198
125 177
R88M-W3K030ƶ-ƶ
199
⊼˖໪䚼ሎᇌ੠IP67˄䰆∈ൟ˅ൟো(-Oƶ)ⳌৠDŽ
2-26
M8
(᳝ᬜ⏅ᑺ: 16)
ሎᇌ(mm)
C
8
ൟো
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-S2)
QK
4
7
标准型号和规格
第2章
■带制动器的 3,000 r/min 伺服电动机
●200 V AC: 1 kW/1.5 kW/3 kW
R88M-W1K030H-B(S2)/-W1K5030H-B(S2)/-W3K030H-B(S2) [ 增量式 ]
R88M-W1K030T-B(S2)/-W1K5030T-B(S2)/-W3K030T-B(S2) [ 绝对式 ]
LL
LR
G
F
C
ЎD
C
ⳈᕘЎD2
1
3
ЎD
Ⳉᕘ
KL2
KL1
ⳈᕘЎS
Ⳉᕘ
4, ⳈᕘЎZ
2
KB1
KB2
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-BS2)
LL
R88M-W1K030ƶ-Bƶ
193
R88M-W1K530ƶ-Bƶ
219
R88M-W2K030ƶ-Bƶ
242
R88M-W3K030ƶ-Bƶ
237
LR KB1 KB2 KL1 KL2
D1
D2
D3
F
G
Z
S
QK
93 197 102 88 100 115
95h7
130
3
10
7
24h6
32
110h7
165
6
12
9
28h6
50
C
8
ൟো
M8
(᳝ᬜ⏅ᑺ: 16)
ሎᇌ(mm)
67 171
45
116 220
63 114 216 119 88 130 145
⊼˖໪䚼ሎᇌ੠IP67˄䰆∈ൟ˅ൟো(-BOƶ)ⳌৠDŽ
QK
4
7
2-27
标准型号和规格
第2章
■不带制动器的 3,000 r/min 扁平型伺服电动机
●200 V AC: 100 W/200 W/400 W/750 W/1.5 kW
R88M-WP10030H(-S1)/-WP20030H(-S1)/-WP40030H(-S1)/-WP75030H(-S1)/
-WP1K530H(-S1) [ 增量式 ]
R88M-WP10030T(-S1)/-WP20030T(-S1)/-WP40030T(-S1)/-WP75030T(-S1)/
-WP1K530T(-S1) [ 绝对式 ]
ൟো
ሎᇌ(mm)
ᏺ䬂
˄䕈ッሎᇌ˅
෎ᴀԎ᳡⬉ࡼᴎሎᇌ
LL
LR C
62
25 60
67
30 80
87
86.5
40 120
114.5
R88M-WP10030ƶ-ƶ
R88M-WP20030ƶ-ƶ
R88M-WP40030ƶ-ƶ
R88M-WP75030ƶ-ƶ
R88M-WP1K530ƶ-ƶ
D1
70
D2
50h7
F
3
G
6
Z
5.5
S
8h6
QK
14
b
3
h
3
90
70h7
3
8
7
14h6
16
5
5
10
10
16h6
19h6
22
5
6
5
6
145 110h7 3.5
䰆∈ൟ
˄⊩݄ሎᇌ˅
⬉㓚ᓩܹッ䚼ߚ
t1 W1 W2 DW1 DW2 A1
1.8 1
4
39
22
3.5
7
49
35
3
1.5
3.5
7
77
55
3
A2
A3
A4
A5
21
14
38
19
18
9
㶎㒍ᄨ
25
28
M
M3
l
6
M5
8
M6
10
ⳈᕘЎ7 ⳈᕘЎ6
300 ±30
13
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-ƶS1)
ᏺ䬂੠㶎㒍ᄨⱘ䕈ッሎᇌ(-ƶS2)
b
h
b
h
A3
M
(᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
A4
QK
t1
QK
t1
A2
300 ±30
G
LL
F
LR
C
ⳈᕘЎDW2
4, ⳈᕘЎZ
W1
W2
2-28
ⳈᕘЎDW1
1
C
A5
ЎD
ⳈᕘЎD2
ⳈᕘЎS
A1
IP67 (-Wƶ)⊩݄ሎᇌ
Ⳉᕘ
标准型号和规格
第2章
■带制动器的 3,000 r/min 扁平型伺服电动机
●200 V AC: 100 W/200 W/400 W/750 W/1.5 kW
R88M-WP10030H-B(S1)/-WP20030H-B(S1)/-WP40030H-B(S1)/-WP75030H-B(S1)/
-WP1K530H-B(S1) [ 增量式 ]
R88M-WP10030T-B(S1)/-WP20030T-B(S1)/-WP40030T-B(S1)/-WP75030T-B(S1)/
-WP1K530T-B(S1) [ 绝对式 ]
ሎᇌ(mm)
ൟো
ᏺ䬂
˄䕈ッሎᇌ˅
෎ᴀԎ᳡⬉ࡼᴎሎᇌ
LL
LR C
91
25 60
98.5
30 80
118.5
120
40 120
148
R88M-WP10030ƶ-Bƶ
R88M-WP20030ƶ-Bƶ
R88M-WP40030ƶ-Bƶ
R88M-WP75030ƶ-Bƶ
R88M-WP1K530ƶ-Bƶ
D1
70
D2
50h7
F
3
G
6
Z
5.5
S
8h6
QK
14
b
3
h
3
90
70h7
3
8
7
14h6
16
5
5
145
110h7
10
16h6
19h6
22
5
6
5
6
3.5
10
䰆∈ൟ
˄⊩݄ሎᇌ˅
⬉㓚ᓩܹッ䚼ߚ
t1 W1 W2 DW1 DW2 A1
1.8 1
4
39
22
3.5
7
49
35
3
1.5
3.5
7
77
55
3
A2
A3
18
9
㶎㒍ᄨ
A4
A5
21
23
25
28
38
26
M
M3
l
6
M5
8
M6
10
300 ±30
ⳈᕘЎ6
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-BƶS1)
ᏺ䬂੠㶎㒍ᄨⱘ䕈ッሎᇌ(-BƶS2)
b
h
b
ⳈᕘЎ7
h
A3
M
(᳝ᬜ⏅ᑺ˖l)
A4
13
QK
t1
A2
300 ±30
QK
t1
G
LL
F
LR
C
ⳈᕘЎDW1
ⳈᕘЎDW2
C
A5
ЎD
1
ⳈᕘЎD2
A1
ⳈᕘЎS
IP67 (-BWƶ)⊩݄ሎᇌ
Ⳉᕘ
4, ⳈᕘЎZ
W1
W2
2-29
标准型号和规格
第2章
■不带制动器的 1,000 r/min 伺服电动机
● 200 V AC: 300 W/600 W/900 W/1.2 kW/2.0 kW
R88M-W30010H(-S2)/-W60010H(-S2)/-W90010H(-S2)/-W1K210H(-S2)/-W2K010H(-S2)
[ 增量式 ]
R88M-W30010T(-S2)/-W60010T(-S2)/-W90010T(-S2)/-W1K210T(-S2)/-W2K010T(-S2)
[ 绝对式 ]
LL
300W̚ 900WԎ᳡⬉ࡼᴎ
䕧ߎ䚼ߚⱘሎᇌ
LR
Ⳉᕘ
ⳈᕘЎ30
C
ЎD
1
12
C
ⳈᕘЎS
F
ⳈᕘЎD2
G
3
ЎD
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-S2)
KL2
KL1
Ⳉᕘ
M (᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
b
4, ⳈᕘЎZ
KB1
QK
t1
KB2
ൟো (mm)
h
ሎᇌ(mm)
LL
R88M-W30010ƶ-ƶ
138
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185
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R88M-W2K010ƶ-ƶ
192
LR
58
KB1
KB2
65
117
88
140
112
164
89
144
115
170
79
KL1
KL2
C
D1
D2
D3
F
G
Z
109
88
130
145
110h7
165
6
12
9
QK
19h6
140
88
180
200
0
114.3 -0.025
230
3.2
18
13.5
b
h
t1
5
5
3
6
6
3.5
10
8
5
25
22h6
⊼˖໪䚼ሎᇌ੠IP67˄䰆∈ൟ˅ൟো(-Oƶ)ⳌৠDŽ
2-30
S
35 +0.01
0
60
M
l
M5
12
M12
25
标准型号和规格
第2章
■带制动器的 1,000 r/min 伺服电动机
●200 V AC: 300 W/600 W/900 W/1.2 kW/2.0 kW
R88M-W30010H-B(S2)/-W60010H-B(S2)/-W90010H-B(S2)/-W1K210H-B(S2)/
-W2K010H-B(S2) [ 增量式 ]
R88M-W30010T-B(S2)/-W60010T-B(S2)/-W90010T-B(S2)/-W1K210T-B(S2)/
-W2K010T-B(S2) [ 绝对式 ]
LL
300W̚ 900WԎ᳡⬉ࡼᴎ
䕧ߎ䚼ߚⱘሎᇌ
LR
Ⳉᕘ
ⳈᕘЎ30
C
ЎD
1
12
C
ⳈᕘЎS
F
ⳈᕘЎD2
G
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-BS2)
3
ЎD
KL2
M (᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
4, ⳈᕘЎZ
b
KL1
Ⳉᕘ
QK
t1
KB1
h
KB2
ൟো (mm)
ሎᇌ(mm)
LL
R88M-W30010ƶ-Bƶ
176
R88M-W60010ƶ-Bƶ
199
R88M-W90010ƶ-Bƶ
223
R88M-W1K210ƶ-Bƶ
217
R88M-W2K010ƶ-Bƶ
243
LR
58
KB1
KB2
56
154
79
177
103
201
79
195
105
221
KL1
KL2
C
D1
D2
D3
F
G
Z
120
88
130
145
110h7
165
6
12
9
QK
19h6
88
180
200
0
114.3 -0.025
230
3.2
18
13.5
b
h
t1
5
5
3
6
6
3.5
10
8
5
25
22h6
146
79
S
35 +0.01
0
60
M
l
M5
12
M12
25
⊼˖໪䚼ሎᇌ੠IP67˄䰆∈ൟ˅ൟো(-BOƶ)ⳌৠDŽ
2-31
标准型号和规格
第2章
■不带制动器的 1,500 r/min 伺服电动机
●200 V AC: 450 W/850 W/1.3 kW/1.8 kW
R88M-W45015T(-S2)/-W85015T(-S2)/-W1K315T(-S2)/-W1K815T(-S2) [ 绝对式 ]
LL
450W ̚ 1.3kWԎ᳡⬉ࡼᴎ
䕧ߎ䚼ߚⱘሎᇌ
LR
ⳈᕘЎ30
C
Ⳉᕘ
ЎD
1
C
ⳈᕘЎS
F
ⳈᕘЎD2
G
12
D3
ᕘЎ
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-S2)
KL2
KL1
Ⳉ
M (᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
b
4, ⳈᕘЎZ
QK
KB1
t1
h
KB2
ሎᇌ(mm)
ൟো (mm)
LL
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138
R88M-W85015T-@
161
R88M-W1K315T-@
185
R88M-W1K815T-@
166
LR
58
79
KB1
KB2
65
117
88
140
112
164
89
144
KL1
KL2
C
D1
D2
D3
F
G
Z
109
88
130
145
110h7
165
6
12
9
QK
19h6
140
88
180
200
0
114.3 -0.025
230
3.2
18
13.5
b
h
t1
5
5
3
6
6
3.5
10
8
5
25
22h6
⊼˖໪䚼ሎᇌ੠IP67˄䰆∈ൟ˅ൟো(Oƶ)ⳌৠDŽ
2-32
S
35 +0.01
0
60
M
l
M5
12
M12
25
标准型号和规格
第2章
■带制动器的 1,500 r/min 伺服电动机
●200 V AC: 450 W/850 W/1.3 kW/1.8 kW
R88M-W45015T-B(S2)/-W85015T-B(S2)/-W1K315T-B(S2)/-W1K815T-B(S2) [ 绝对式 ]
LL
450W ̚ 1.3kWԎ᳡⬉ࡼᴎ
䕧ߎ䚼ߚⱘሎᇌ
LR
ⳈᕘЎ30
C
Ⳉᕘ
ЎD
1
12
C
ⳈᕘЎS
F
ⳈᕘЎD2
G
ᏺ䬂ⱘ䕈ッሎᇌ(-BS2)
3
ЎD
KL2
M (᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
4, ⳈᕘЎZ
b
KL1
Ⳉᕘ
QK
t1
KB1
h
KB2
ሎᇌ(mm)
ൟো (mm)
LL
R88M-W45015T-Bƶ
176
R88M-W85015T-Bƶ
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R88M-W1K315T-Bƶ
223
R88M-W1K815T-Bƶ
217
LR
58
79
KB1
KB2
56
154
79
177
103
201
79
195
KL1
KL2
C
D1
D2
D3
F
G
Z
120
88
130
145
110h7
165
6
12
9
S
QK
19h6
88
180
200
0
114.3 -0.025
230
3.2
18
13.5
h
t1
5
5
3
6
6
3.5
10
8
5
25
22h6
146
b
35 +0.01
0
60
M
l
M5
12
M12
25
⊼˖໪䚼ሎᇌ੠IP67˄䰆∈ൟ˅ൟো(-BOƶ)ⳌৠDŽ
2-33
标准型号和规格
第2章
2-3-3 带齿轮的 AC 伺服电动机
■带标准齿轮的 AC 伺服电动机
●带标准齿轮的 3,000 r/min 伺服电动机 （30 ～ 750W）
型号
图号
尺寸 (mm)
LL
WOB*
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
注
LM
LR
C1
C2
D1
D2
D3
D4
D5
D6
WB*
1/5
R88M-W05030 □ - □ G05BJ
1/9
R88M-W05030 □ - □ G09BJ
1/21
R88M-W05030 □ - □ G21BJ
1/33
R88M-W05030 □ - □ G33BJ
1/5
R88M-W10030 □ - □ G05BJ
94.5
135
29
60
70
40
(92)
80
65
64.5
40
8
1/11
R88M-W10030 □ - □ G11BJ
94.5
135
46
60
70
40
(92)
80
65
64.5
40
8
1/21
R88M-W10030 □ - □ G21BJ
94.5
135
55
74
90
40
(120)
105
85
84
59
9
1/33
R88M-W10030 □ - □ G33BJ
94.5
135
55
74
90
40
(120)
105
85
84
59
9
1, 1-1
1, 1-2
77
108.5
28
55
60
40
80
70
56
55.5
40
---
77
108.5
29
60
70
40
95
80
65
64.5
50
---
77
108.5
46
60
70
40
(92)
80
65
64.5
40
8
77
108.5
46
60
70
40
(92)
80
65
64.5
40
8
1/5
R88M-W20030 □ - □ G05BJ
96.5
136
38
74
90
60
(120)
105
85
84
59
9
1/11
R88M-W20030 □ - □ G11BJ
96.5
136
55
74
90
60
(120)
105
85
84
59
9
1/21
R88M-W20030 □ - □ G21BJ
96.5
136
63
84
105
60
(139)
120
100
96
59
12
1/33
R88M-W20030 □ - □ G33BJ
96.5
136
63
84
105
60
(139)
120
100
96
59
12
1/5
R88M-W40030 □ - □ G05BJ
124.5
164
38
74
90
60
(120)
105
85
84
59
9
1/11
R88M-W40030 □ - □ G11BJ
124.5
164
63
84
105
60
(139)
120
100
96
59
12
1/21
R88M-W40030 □ - □ G21BJ
124.5
164
71
105
120
60
(158)
135
115
112
59
14
1/33
R88M-W40030 □ - □ G33BJ
124.5
164
71
105
120
60
(158)
135
115
114
84
14
1/5
R88M-W75030 □ - □ G05BJ
145
189.5
42
84
105
80
(139)
120
100
96
59
12
2
2
2
1/11
R88M-W75030 □ - □ G11BJ
145
189.5
71
105
120
80
(158)
135
115
112
59
14
1/21
R88M-W75030 □ - □ G21BJ
145
189.5
78
142
145
80
(192)
165
140
134
84
16
1/33
R88M-W75030 □ - □ G33BJ
145
189.5
78
142
145
80
(192)
165
140
134
84
16
括号内的数值为参考值。
图1
೒1-1
4, ⳈᕘЎZ
䬂ሎᇌ
M (᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
Ⳉᕘ
b
ЎD
QK
t1
h
G
2
1
ЎD
Ⳉᕘ
F
C1hC1
ⳈᕘЎD3h7
ⳈᕘЎD4
೒1-2
ⳈᕘЎD5
C2 h C2
ⳈᕘЎSh7
C1 h C1
4, RD6
T
E1
E2
LL
LM
LR
Ў
Ⳉ
ᕘ
Ў
D1
ᕘ
Ⳉ
4, ⳈᕘЎZ
2-34
D2
标准型号和规格
注
第2章
WOB 和 WB 分别表示 “不带制动器”和 “带制动器”。
尺寸 (mm)
E1
E2
F
G
S
T
型号
键尺寸
Z
QK
b
h
t1
M
l
27
35
6
8
14
25
5.5
20
5
5
3
M4
8
R88M-W05030 □ - □ G05BJ
1/5
30
38
8
9
16
28
6.6
25
5
5
3
M4
8
R88M-W05030 □ - □ G09BJ
1/9
30
39
8
9
16
28
6.6
25
5
5
3
M4
8
R88M-W05030 □ - □ G21BJ
1/21
30
39
8
9
16
28
6.6
25
5
5
3
M4
8
R88M-W05030 □ - □ G33BJ
1/33
30
39
8
9
16
28
6.6
25
5
5
3
M4
8
R88M-W10030 □ - □ G05BJ
1/5
30
39
8
9
16
28
6.6
25
5
5
3
M4
8
R88M-W10030 □ - □ G11BJ
1/11
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-W10030 □ - □ G21BJ
1/21
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-W10030 □ - □ G33BJ
1/33
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-W20030 □ - □ G05BJ
1/5
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-W20030 □ - □ G11BJ
1/11
44
55
12
12
25
42
9
36
8
7
4
M6
12
R88M-W20030 □ - □ G21BJ
1/21
44
55
12
12
25
42
9
36
8
7
4
M6
12
R88M-W20030 □ - □ G33BJ
1/33
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-W40030 □ - □ G05BJ
1/5
44
55
12
12
25
42
9
36
8
7
4
M6
12
R88M-W40030 □ - □ G11BJ
1/11
60
72
14
13
32
58
11
50
10
8
5
M8
16
R88M-W40030 □ - □ G21BJ
1/21
60
72
12.5
13
32
58
11
50
10
8
5
M8
16
R88M-W40030 □ - □ G33BJ
1/33
44
55
12
12
25
42
9
36
8
7
4
M6
12
R88M-W75030 □ - □ G05BJ
1/5
60
72
14
13
32
58
11
50
10
8
5
M8
16
R88M-W75030 □ - □ G11BJ
1/11
85
102
10
15
40
82
14
70
12
8
5
M10
20
R88M-W75030 □ - □ G21BJ
1/21
85
102
10
15
40
82
14
70
12
8
5
M10
20
R88M-W75030 □ - □ G33BJ
1/33
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
图2
䬂ሎᇌ
b
M (᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
QK
t1
h
G
F
C1 h C1
ⳈᕘЎD3h7
ⳈᕘЎD5
ⳈᕘЎD4
C2 h C2
ⳈᕘЎSh7
4, RD6
Ⳉ
T
E1
E2
LL
LM
Ў
ᕘ
D1
ᕘ
Ў
D2
Ⳉ
4, ⳈᕘЎZ
LR
2-35
标准型号和规格
第2章
●带标准齿轮的 3,000 r/min 伺服电动机 （1 ～ 5 kW）
型号
图号
尺寸 (mm)
LL
WOB*
1 kW
1.5 kW
2 kW
3 kW
1/5
R88M-W1K030 □ - □ G05BJ
1/9
R88M-W1K030 □ - □ G09BJ
1
LM
C1
C2
D1
D2
D3
D5
149
193
154
100
140
100
185
160
130
94
91
149
193
166
100
140
100
185
160
130
94
91
1/20
R88M-W1K030 □ - □ G20BJ
R88M-W1K030 □ - □ G29BJ
1/45
R88M-W1K030 □ - □ G45BJ
149
193
217
1/5
R88M-W1K530 □ - □ G05BJ
1
175
219
154
1/9
R88M-W1K530 □ - □ G09BJ
2
175
219
203
1/20
R88M-W1K530 □ - □ G20BJ
175
219
207
149
193
207
140
---
100
245
220
190
135
130
149
193
207
140
---
100
245
220
190
135
130
140
---
100
245
220
190
135
130
100
140
100
185
160
130
94
91
140
---
100
245
220
190
135
130
140
---
100
245
220
190
135
130
1/29
R88M-W1K530 □ - □ G29BJ
175
219
207
140
---
100
245
220
190
135
130
1/45
R88M-W1K530 □ - □ G45BJ
175
219
238
160
---
100
310
280
240
186
182
1/5
R88M-W2K030 □ - □ G05BJ
1
198
242
154
100
140
100
185
160
130
94
91
1/9
R88M-W2K030 □ - □ G09BJ
2
198
242
203
140
---
100
245
220
190
135
130
130
1/20
R88M-W2K030 □ - □ G20BJ
198
242
207
140
---
100
245
220
190
135
1/29
R88M-W2K030 □ - □ G29BJ
198
242
228
160
---
100
310
280
240
186
182
1/45
R88M-W2K030 □ - □ G45BJ
198
242
238
160
---
100
310
280
240
186
182
1/5
R88M-W3K030 □ - □ G05BJ
1/9
1/20
2
199
237
201
140
---
130
245
220
190
135
130
R88M-W3K030 □ - □ G09BJ
199
237
228
140
---
130
245
220
190
135
130
R88M-W3K030 □ - □ G20BJ
199
237
253
160
---
130
310
280
240
186
182
1/29
R88M-W3K030 □ - □ G29BJ
199
237
253
160
---
130
310
280
240
186
182
1/45
R88M-W3K030 □ - □ G45BJ
199
237
263
160
---
130
310
280
240
186
182
图1
b
䬂ሎᇌ
t1
QK
h
F
4, ⳈᕘЎZ
C2 h C2
G
Ⳉᕘ
ⳈᕘЎD4
ⳈᕘЎD3h7
ⳈᕘЎSh6
ⳈᕘЎD5
ЎD
2
1
ЎD
Ⳉᕘ
T
E3
LL
2-36
D4
WB*
1/29
2
LR
LM
E1
LR
C1 h C1
标准型号和规格
注
第2章
WOB 和 WB 分别表示 “不带制动器”和 “带制动器”。
尺寸 (mm)
E1
E3
F
G
S
T
Z
型号
键尺寸
IE
QK
b
h
t1
57
20
3
12
35
55
12
---
47
10
8
5
R88M-W1K030 □ - □ G05BJ
1/5
57
20
3
12
35
55
12
---
47
10
8
5
R88M-W1K030 □ - □ G09BJ
1/9
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K030 □ - □ G20BJ
1/20
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K030 □ - □ G29BJ
1/29
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K030 □ - □ G45BJ
1/45
57
20
3
12
35
55
12
---
47
10
8
5
R88M-W1K530 □ - □ G05BJ
1/5
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K530 □ - □ G09BJ
1/9
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K530 □ - □ G20BJ
1/20
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K530 □ - □ G29BJ
1/29
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W1K530 □ - □ G45BJ
1/45
57
20
3
12
35
55
12
---
47
10
8
5
R88M-W2K030 □ - □ G05BJ
1/5
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W2K030 □ - □ G09BJ
1/9
1/20
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W2K030 □ - □ G20BJ
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W2K030 □ - □ G29BJ
1/29
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W2K030 □ - □ G45BJ
1/45
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W3K030 □ - □ G05BJ
1/5
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W3K030 □ - □ G09BJ
1/9
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W3K030 □ - □ G20BJ
1/20
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W3K030 □ - □ G29BJ
1/29
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W3K030 □ - □ G45BJ
1/45
1 kW
1.5 kW
2 kW
3 kW
图2
b
䬂ሎᇌ
QK
t1
h
G
F
C2hC2
6, ⳈᕘЎZ
Ⳉᕘ
ⳈᕘЎD4
2
ⳈᕘЎD3h7
ⳈᕘЎSh6
ⳈᕘЎD5
IE
ЎD
1
ЎD
Ⳉᕘ
T
E3
LL
LM
E1
LR
2-37
标准型号和规格
第2章
●带标准齿轮的 3,000 r/min 扁平型伺服电动机 （100 W ～ 1.5 kW）
型号
图号
尺寸 (mm)
LL
WOB*
100 W
200 W
400 W
750 W
1.5 kW
注
1/5
R88M-WP10030 □ - □ G05BJ
1/11
R88M-WP10030 □ - □ G11BJ
1
LM
LR
C1
C2
D1
D2
D3
D4
D5
62
91
46
60
70
60
(92)
80
65
64.5
40
8
62
91
46
60
70
60
(92)
80
65
64.5
40
8
1/21
R88M-WP10030 □ - □ G21BJ
62
91
55
74
90
60
(120)
105
85
84
59
9
1/33
R88M-WP10030 □ - □ G33BJ
62
91
55
74
90
60
(120)
105
85
84
59
9
1/5
R88M-WP20030 □ - □ G05BJ
67
98.5
56
74
90
80
(120)
105
85
84
59
9
1/11
R88M-WP20030 □ - □ G11BJ
67
98.5
56
74
90
80
(120)
105
85
84
59
9
1
1/21
R88M-WP20030 □ - □ G21BJ
67
98.5
64
84
105
80
(139)
120
100
96
59
12
1/33
R88M-WP20030 □ - □ G33BJ
67
98.5
64
84
105
80
(139)
120
100
96
59
12
87
118.5
56
74
90
80
(120)
105
85
84
59
9
87
118.5
64
84
105
80
(139)
120
100
96
59
12
1/5
R88M-WP40030 □ - □ G05BJ
1/11
R88M-WP40030 □ - □ G11BJ
1
1/21
R88M-WP40030 □ - □ G21BJ
87
118.5
71
105
120
80
(158)
135
115
112
59
14
1/33
R88M-WP40030 □ - □ G33BJ
87
118.5
72
105
120
80
(158)
135
115
114
84
14
1/5
R88M-WP75030 □ - □ G05BJ
86.5
120
64
84
105
120
(139)
120
100
96
59
12
1/11
R88M-WP75030 □ - □ G11BJ
86.5
120
72
105
120
120
(158)
135
115
112
59
14
1/21
R88M-WP75030 □ - □ G21BJ
86.5
120
88
142
145
120
(192)
165
140
134
84
16
16
1
1/33
R88M-WP75030 □ - □ G33BJ
86.5
120
88
142
145
120
(192)
165
140
134
84
1/5
R88M-WP1K530 □ - □ G05BJ 1
114.5
148
72
105
120
120
(158)
135
115
114
84
14
1/11
R88M-WP1K530 □ - □ G11BJ
114.5
148
88
142
145
120
(192)
165
140
134
84
16
1/21
R88M-WP1K530 □ - □ G21BJ 2
114.5
148
94
156
170
120
215
190
165
163
135
---
1/33
R88M-WP1K530 □ - □ G33BJ
114.5
148
94
156
170
120
215
190
165
163
135
---
括号内的数值为参考值。
图1
䬂ሎᇌ
b
M (᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
QK
t1
G
ⳈᕘЎSh7
h
F
C1 h C1
ⳈᕘЎD3
ⳈᕘЎD4
ⳈᕘЎD5
C2 h C2
4, RD6
Ⳉ
T
E1
E2
LL
2-38
D6
WB*
LM
LR
ᕘ
D1
Ў
Ⳉ
ᕘ
Ў
4, ⳈᕘЎZ
D2
标准型号和规格
注
第2章
WOB 和 WB 分别表示 “不带制动器”和 “带制动器”。
尺寸 (mm)
E1
E2
F
G
S
T
型号
键尺寸
Z
QK
b
h
t1
M
l
30
39
8
9
16
28
6.6
25
5
5
3
M4
8
R88M-WP10030 □ - □ G05BJ
1/5
30
39
8
9
16
28
6.6
25
5
5
3
M4
8
R88M-WP10030 □ - □ G11BJ
1/11
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-WP10030 □ - □ G21BJ
1/21
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-WP10030 □ - □ G33BJ
1/33
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-WP20030 □ - □ G05BJ
1/5
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-WP20030 □ - □ G11BJ
1/11
44
55
12
12
25
42
9
36
8
7
4
M6
12
R88M-WP20030 □ - □ G21BJ
1/21
44
55
12
12
25
42
9
36
8
7
4
M6
12
R88M-WP20030 □ - □ G33BJ
1/33
38
48
7.5
10
20
36
9
32
6
6
3.5
M5
10
R88M-WP40030 □ - □ G05BJ
1/5
44
55
12
12
25
42
9
36
8
7
4
M6
12
R88M-WP40030 □ - □ G11BJ
1/11
60
72
14
13
32
58
11
50
10
8
5
M8
16
R88M-WP40030 □ - □ G21BJ
1/21
60
72
12.5
13
32
58
11
50
10
8
5
M8
16
R88M-WP40030 □ - □ G33BJ
1/33
44
55
12
12
25
42
9
36
8
7
4
M6
12
R88M-WP75030 □ - □ G05BJ
1/5
60
72
14
13
32
58
11
50
10
8
5
M8
16
R88M-WP75030 □ - □ G11BJ
1/11
85
102
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M10
20
R88M-WP75030 □ - □ G21BJ
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M10
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R88M-WP1K530 □ - □ G05BJ
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R88M-WP1K530 □ - □ G11BJ
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20
R88M-WP1K530 □ - □ G21BJ
1/21
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16
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14
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5.5
M10
20
R88M-WP1K530 □ - □ G33BJ
1/33
100 W
200 W
400 W
750 W
1.5 kW
图2
: l)
b
M(
G
F
QK
t1
D3
D5
D4
C2
Sh7
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Z
C2
4,
D2
T
E1
E2
LL
LM
LR
D1
C1
C1
2-39
标准型号和规格
第2章
●带标准齿轮的 1,000 r/min 伺服电动机 （300 ～ 3 kW）
型号
图号
尺寸 (mm)
LL
WOB*
300 W
600 W
900 W
1.2 kW
2 kW
1/5
R88M-W30010 □ - □ G05BJ
1/9
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1/5
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R88M-W60010 □ - □ G09BJ
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R88M-W60010 □ - □ G20BJ
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176
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140
130
185
160
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94
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138
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140
---
130
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190
135
130
138
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140
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130
245
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190
135
130
161
199
156
100
140
130
185
160
130
94
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161
199
168
100
140
130
185
160
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94
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161
199
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130
245
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190
135
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1/29
R88M-W60010 □ - □ G29BJ
161
199
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1/45
R88M-W60010 □ - □ G45BJ
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1/5
R88M-W90010 □ - □ G05BJ
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94
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R88M-W90010 □ - □ G09BJ
2
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R88M-W90010 □ - □ G20BJ
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R88M-W90010 □ - □ G29BJ
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R88M-W90010 □ - □ G45BJ
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R88M-W1K210 □ - □ G29BJ
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R88M-W1K210 □ - □ G45BJ
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180
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1/5
R88M-W2K010 □ - □ G05BJ
192
243
203
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R88M-W2K010 □ - □ G09BJ
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R88M-W2K010 □ - □ G20BJ
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180
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图1
b
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t1
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C2 h C2
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E3
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2-40
D4
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LM
E1
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C1 h C1
标准型号和规格
注
第2章
WOB 和 WB 分别表示 “不带制动器”和 “带制动器”。
尺寸 (mm)
E1
E3
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型号
键尺寸
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R88M-W60010 □ - □ G05BJ
1/5
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R88M-W60010 □ - □ G09BJ
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R88M-W60010 □ - □ G20BJ
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R88M-W90010 □ - □ G09BJ
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R88M-W90010 □ - □ G45BJ
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R88M-W1K210 □ - □ G09BJ
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R88M-W1K210 □ - □ G20BJ
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R88M-W1K210 □ - □ G29BJ
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R88M-W1K210 □ - □ G45BJ
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R88M-W2K010 □ - □ G05BJ
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R88M-W2K010 □ - □ G09BJ
1/9
92
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60
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7
R88M-W2K010 □ - □ G20BJ
1/20
300 W
600 W
900 W
1.2kW
2 kW
图2
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1
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E3
LL
LM
E1
LR
2-41
标准型号和规格
第2章
●带标准齿轮的 1,500 r/min 伺服电动机 （450 W ～ 4.4 kW）
型号
图号
尺寸 (mm)
LL
WOB*
450 W
850 W
1.3 kW
1.8 kW
1/5
R88M-W45015T- □ G05BJ
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R88M-W45015T- □ G09BJ
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R88M-W45015T- □ G20BJ
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C2
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R88M-W45015T- □ G29BJ
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R88M-W45015T- □ G45BJ
138
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199
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R88M-W85015T- □ G09BJ
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R88M-W85015T- □ G45BJ
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1/5
R88M-W1K315T- □ G05BJ
1/9
R88M-W1K315T- □ G09BJ
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R88M-W1K315T- □ G20BJ
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1/29
R88M-W1K315T- □ G29BJ
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1/45
R88M-W1K315T- □ G45BJ
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R88M-W1K815T- □ G05BJ
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R88M-W1K815T- □ G20BJ
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R88M-W1K815T- □ G29BJ
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标准型号和规格
注
第2章
WOB 和 WB 分别表示 “不带制动器”和 “带制动器”。
尺寸 (mm)
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型号
键尺寸
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R88M-W45015T- □ G20BJ
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R88M-W45015T- □ G29BJ
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R88M-W85015T- □ G20BJ
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5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W85015T- □ G29BJ
1/29
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W85015T- □ G45BJ
1/45
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K315T- □ G05BJ
1/5
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K315T- □ G09BJ
1/9
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K315T- □ G20BJ
1/20
92
38
5
18
60
90
14
171
78
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11
7
R88M-W1K315T- □ G29BJ
1/29
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W1K315T- □ G45BJ
1/45
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K815T- □ G05BJ
1/5
77
33
5
15
50
75
12
137
65
14
9
5.5
R88M-W1K815T- □ G09BJ
1/9
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W1K815T- □ G20BJ
1/20
92
38
5
18
60
90
14
171
78
18
11
7
R88M-W1K815T- □ G29BJ
1/29
450 W
850 W
1.3 kW
1.8 kW
图2
b
䬂ሎᇌ
QK
t1
h
G
F
C2 h C2
6, ⳈᕘЎZ
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2
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1
ЎD
T
E3
LL
LM
E1
LR
2-43
标准型号和规格
第2章
■带经济型齿轮的 AC 伺服电动机
●带经济型减速齿轮的 3,000 r/min 伺服电动机 （100 ～ 750W）
型号
图号
尺寸 (mm)
LL
WOB*
100 W
200 W
400 W
750 W
1/5
R88M-W10030 □ - □ G05CJ
1/9
R88M-W10030 □ - □ G09CJ
1
LM
LR
C1
C2
D2
94.5
135
67.5
32
52
40
60
50
45
135
67.5
32
52
40
60
50
45
1/15
R88M-W10030 □ - □ G15CJ
94.5
135
78
32
52
40
60
50
45
1/25
R88M-W10030 □ - □ G25CJ
94.5
135
92
50
78
40
90
70
62
1/5
R88M-W20030 □ - □ G05CJ
1/9
R88M-W20030 □ - □ G09CJ
1/15
R88M-W20030 □ - □ G15CJ
96.5
136
100
50
78
60
90
70
62
1/25
R88M-W20030 □ - □ G25CJ
96.5
136
100
50
78
60
90
70
62
1/5
R88M-W40030 □ - □ G05CJ
1/9
R88M-W40030 □ - □ G09CJ
2
2
96.5
136
72.5
32
52
60
60
50
45
96.5
136
89.5
50
78
60
90
70
62
124.5
164
89.5
50
78
60
90
70
62
124.5
164
89.5
50
78
60
90
70
62
1/15
R88M-W40030 □ - □ G15CJ
124.5
164
100
50
78
60
90
70
62
1/25
R88M-W40030 □ - □ G25CJ
124.5
164
104
61
98
60
115
90
75
62
1/5
R88M-W75030 □ - □ G05CJ
145
189.5
93.5
50
78
80
90
70
1/9
R88M-W75030 □ - □ G09CJ
145
189.5
97.5
61
98
80
115
90
75
1/15
R88M-W75030 □ - □ G15CJ
145
189.5
110
61
98
80
115
90
75
1/25
R88M-W75030 □ - □ G25CJ
145
189.5
135
75
125
80
135
110
98
S
T
2
尺寸 (mm)
E1
E3
F
Z
键尺寸
l
QK
200 W
400 W
750 W
注
2-44
D4
94.5
型号
100 W
D3
WB*
1/5
R88M-W10030 □ - □ G05CJ
22
10
3
12
20
M5
12
16
b
4
h
4
t1
2.5
1/9
R88M-W10030 □ - □ G09CJ
22
10
3
12
20
M5
12
16
4
4
2.5
1/15
R88M-W10030 □ - □ G15CJ
22
10
3
12
20
M5
12
16
4
4
2.5
1/25
R88M-W10030 □ - □ G25CJ
33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/5
R88M-W20030 □ - □ G05CJ
22
10
3
12
20
M5
12
16
4
4
2.5
1/9
R88M-W20030 □ - □ G09CJ
33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/15
R88M-W20030 □ - □ G15CJ
33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/25
R88M-W20030 □ - □ G25CJ
33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/5
R88M-W40030 □ - □ G05CJ
33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/9
R88M-W40030 □ - □ G09CJ
33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/15
R88M-W40030 □ - □ G15CJ
33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/25
R88M-W40030 □ - □ G25CJ
43
18
5
24
40
M8
20
30
8
7
4
1/5
R88M-W75030 □ - □ G05CJ
33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/9
R88M-W75030 □ - □ G09CJ
43
18
5
24
40
M8
20
30
8
7
4
1/15
R88M-W75030 □ - □ G15CJ
43
18
5
24
40
M8
20
30
8
7
4
1/25
R88M-W75030 □ - □ G25CJ
58
17
5
32
55
M10
20
45
10
8
5
WOB 和 WB 分别表示 “不带制动器”和 “带制动器”。
标准型号和规格
第2章
图1
b
䬂ሎᇌ
QK
t1
h
E3
4, ⳈᕘЎZ
(᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
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C2 h C2
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2
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E1
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LM
C1 h C1
LR
图2
b
䬂ሎᇌ
E3
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4, ⳈᕘЎZ
(᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
F
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ⳈᕘЎD3h7
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C2 h C2
Ⳉ
ᕘ
t1
h
ЎD
2
T
E1
LL
LM
C1 h C1
LR
2-45
标准型号和规格
第2章
●带经济型齿轮的 3,000 r/min 扁平型伺服电动机 （100 ～ 750W）
型号
尺寸 (mm)
LL
WOB*
100 W
200 W
400 W
750 W
LM
LR
C1
C2
D2
D3
1/5
R88M-WP10030 □ - □ G05CJ 62
91
72.5
32
52
60
60
50
45
1/9
R88M-WP10030 □ - □ G09CJ 62
91
72.5
32
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1/15
R88M-WP10030 □ - □ G15CJ 62
91
78
32
52
60
60
50
45
1/25
R88M-WP10030 □ - □ G25CJ 62
91
92
50
78
60
90
70
62
1/5
R88M-WP20030 □ - □ G05CJ 67
98.5
72.5
32
52
80
60
50
45
1/9
R88M-WP20030 □ - □ G09CJ 67
98.5
89.5
50
78
80
90
70
62
1/15
R88M-WP20030 □ - □ G15CJ 67
98.5
100
50
78
80
90
70
62
1/25
R88M-WP20030 □ - □ G25CJ 67
98.5
100
50
78
80
90
70
62
1/5
R88M-WP40030 □ - □ G05CJ 87
118.5
89.5
50
78
80
90
70
62
1/9
R88M-WP40030 □ - □ G09CJ 87
118.5
89.5
50
78
80
90
70
62
1/15
R88M-WP40030 □ - □ G15CJ 87
118.5
100
50
78
80
90
70
62
1/25
R88M-WP40030 □ - □ G25CJ 87
118.5
104
61
98
80
115
90
75
62
1/5
R88M-WP75030 □ - □ G05CJ 86.5
120
93.5
50
78
120
90
70
1/9
R88M-WP75030 □ - □ G09CJ 86.5
120
97.5
61
98
120
115
90
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1/15
R88M-WP75030 □ - □ G15CJ 86.5
120
110
61
98
120
115
90
75
1/25
R88M-WP75030 □ - □ G25CJ 86.5
120
135
75
125
120
135
110
98
型号
尺寸 (mm)
E1
E3
F
S
T
Z
键尺寸
l
QK
100 W
200 W
400 W
750 W
注
2-46
D4
WB*
b
h
t1
1/5
R88M-WP10030 □ - □ G05CJ 22
10
3
12
20
M5
12
16
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2.5
1/9
R88M-WP10030 □ - □ G09CJ 22
10
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M5
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1/15
R88M-WP10030 □ - □ G15CJ 22
10
3
12
20
M5
12
16
4
4
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1/25
R88M-WP10030 □ - □ G25CJ 33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/5
R88M-WP20030 □ - □ G05CJ 22
10
3
12
20
M5
12
16
4
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2.5
1/9
R88M-WP20030 □ - □ G09CJ 33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/15
R88M-WP20030 □ - □ G15CJ 33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/25
R88M-WP20030 □ - □ G25CJ 33
17
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30
M6
20
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6
6
3.5
1/5
R88M-WP40030 □ - □ G05CJ 33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/9
R88M-WP40030 □ - □ G09CJ 33
17
3
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30
M6
20
22
6
6
3.5
1/15
R88M-WP40030 □ - □ G15CJ 33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/25
R88M-WP40030 □ - □ G25CJ 43
18
5
24
40
M8
20
30
8
7
4
1/5
R88M-WP75030 □ - □ G05CJ 33
17
3
19
30
M6
20
22
6
6
3.5
1/9
R88M-WP75030 □ - □ G09CJ 43
18
5
24
40
M8
20
30
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4
1/15
R88M-WP75030 □ - □ G15CJ 43
18
5
24
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M8
20
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8
7
4
1/25
R88M-WP75030 □ - □ G25CJ 58
17
5
32
55
M10
20
45
10
8
5
WOB 和 WB 分别表示 “不带制动器”和 “带制动器”。
标准型号和规格
第2章
图
b
䬂ሎᇌ
E3
QK
4, ⳈᕘЎZ
F
ⳈᕘЎD3h7
ⳈᕘЎSh6
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C2 h C2
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(᳝ᬜ⏅ᑺ: l)
ЎD
2
T
E1
LL
LM
C1 h C1
LR
2-47
标准型号和规格
第2章
伺服驱动器规格
2-4
■R88D-WN □ -ML2/OMNUC W 系列 AC 伺服驱动器 （内置
MECHATROLINK-II 通信）
参考 2-2 伺服驱动器和伺服电动机组合，选择与所使用的伺服电动机匹配的伺服驱动器。
2-4-1 一般规格
条目
环境操作温度
0°～ 55 ℃
规格
环境操作湿度
最大为 90% （无冷凝）
环境贮存温度
-20°～ 85 ℃
环境贮存湿度
最大为 90% （无冷凝）
贮存和操作环境
无腐蚀性气体
抗振性
X、 Y 和 Z 方向上 10 ～ 55 Hz ， 0.1-mm 双幅；加速度：最大为 4.9 m/s2
抗冲击性
X、 Y 和 Z 方向上最大加速度为 19.6 m/s2 ，三倍
绝缘电阻
电源线端子和外壳之间：最小为 0.5 MΩ （500 V DC 时）
介电强度
电源线端子和外壳之间：50/60 Hz 时为 1 分钟 1,500 V AC
每个控制信号和外壳之间：为 1 分钟 500V AC
防护结构
EC 指令
内置于面板中 （IP10）
EMC 指令
UL 标准
EN55011 A 级， 1 组
EN61000-6-2
EN50178
UL508C
cUL 标准
cUL C22.2 No. 14
低压指令
注
注
2-48
1. 上述条目反映的只是单项评估测试结果。在复合条件下，结果可能有所不同。
2. 禁止在伺服驱动器上使用兆欧表测试器进行耐压试验。如果进行该类测试，则可能损坏内部
元件。
标准型号和规格
第2章
注
3. 根据操作条件，某些伺服驱动器零件可能需要维护。详情参见 5-5 周期性维护。
注
4. 平均环境温度为 40 ℃、转矩为额定值的 80% 时，伺服驱动器的使用寿命为 50,000 个小时。
2-4-2 性能规格
■控制规格
●100V AC 输入类型
条目
连续输出电流 (rms)
WNA5L-ML2
0.66 A
型号 R88DWN01L-ML2
WN02L-ML2
0.91 A
2.1 A
WN04L-ML2
2.8 A
瞬时最大输出电流 (rms)
2.1 A
2.8 A
8.5 A
输入电源
热值
主电路
单相 100/115 V AC (85 ～ 127 V) 50/60 Hz
控制电路
单相 100/115 V AC (85 ～ 127 V) 50/60 Hz
5.2 W
12 W
16.4 W
13 W
13 W
13 W
主电路
控制电路
控制方法
变频器方法
24 W
13 W
全数字伺服
基于 IGBT 的 PWM 方法
10.667 kHz
PWM 频率
重量
[ 增量式 ]
约 0.7 kg
50 W
W05030H
约 0.7 kg
100 W
W10030H
约 0.7 kg
200 W
W20030H
约 1.4 kg
400 W
W40030H
[ 绝对式 ]
W05030T
W10030T
W20030T
W40030T
3,000-r/min
[ 增量式 ]
---
WP10030H
WP20030H
WP40030H
扁平型
[ 绝对式 ]
---
WP10030T
WP20030T
WP40030T
1,000-r/min
[ 增量式 ]
---
---
---
---
[ 绝对式 ]
---
---
---
---
[ 绝对式 ]
---
---
---
---
适用的最大伺服电动机功率
适用的伺服电 3,000-r/min
动机 (R88M-)
1,500-r/min
性能
6.5 A
速度控制范围
负载波动率
1:5,000
电压波动率
在额定电压 ± 10% 时为 0% （在额定转速时）
温度波动率
在 0 ～ 50 ℃时，最大为± 0.1% （在额定转速时）
频率特性
600 Hz （负载和转动惯量相同时）
±1%
转矩控制重复性
0% ～ 100% 时，最大为 0.01% （在额定转速时）
2-49
标准型号和规格
第2章
●200V AC 输入类型 （单相输入）
条目
连续输出电流 (rms)
型号 R88DWNA5H-ML2 WN01H-ML2 WN02H-ML2 WN04H-ML2 WN08H-ML2
0.66 A
0.91 A
2.1 A
2.8 A
5.5 A
瞬时最大输出电流 (rms)
2.1 A
输入电源
主电路
单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
控制电路
热值
8.5 A
16.9 A
单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
4.6 W
6.7 W
13.3 W
13 W
13 W
13 W
10.667 kHz
20 W
13 W
47 W
15 W
约 0.7 kg
50 W
W05030H
约 0.7 kg
100 W
W10030H
约 0.7 kg
200 W
W20030H
约 0.9 kg
400 W
W40030H
约 1.4 kg
750 W
W75030H
W05030T
W10030T
W20030T
W40030T
W75030T
---
WP10030H
WP20030H
WP40030H
WP75030H
---
WP10030T
WP20030T
WP40030T
WP75030T
1,000-r/min [ 增量式 l] --[ 绝对式 ] ---
---
---
---
---
---
---
---
---
1,500-r/min [ 绝对式 ]
---
---
---
---
主电路
控制电路
PWM 频率
重量
适用的最大伺服电动机功率
适用的伺 3,000-r/min [ 增量式 ]
服电动机
[ 绝对式 ]
(R88M-)
3,000-r/min [ 增量式 ]
扁平型
[ 绝对式 ]
控制方法
变频器方法
性能
速度控制范围
负载波动率
6.5 A
全数字伺服
基于 IGBT 的 PWM 方法
1:5,000
0% ～ 100% 时，最大为 0.01% （在额定转速时）
电压波动率
在额定电压 ± 10% 时为 0% （在额定转速时）
温度波动率
在 0 ～ 50 ℃时，最大为± 0.1% （在额定转速时）
频率特性
600 Hz （负载和转动惯量相同时）
±1%
转矩控制重复性
2-50
---
2.8 A
标准型号和规格
第2章
●200V AC 输入类型 （三相输入）
条目
连续输出电流 (rms)
型号 R88DWN05H-ML2 WN10H-ML2 WN15H-ML2 WN20H-ML2 WN30H-ML2
3.8 A
7.6 A
11.6 A
18.5 A
18.9 A
瞬时最大输出电流 (rms)
11.0 A
输入电源
主电路
三相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
控制电路
热值
主电路
控制电路
PWM 频率
重量
适用的最大伺服电动机功率
适用的伺 3,000-r/min [ 增量式 ]
服电动机
[ 绝对式 ]
(R88M-)
3,000-r/min [ 增量式 ]
扁平型
[ 绝对式 ]
42.0 A
56.0 A
三相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
27 W
55 W
92 W
15 W
15 W
15 W
10.667 kHz
8.000 kHz
4.000 kHz
120 W
15 W
155 W
15 W
约 1.4 kg
500 W
---
约 1.4 kg
1 kW
W1K030H
约 2.1 kg
1.5 kW
W1K530H
约 2.8 kg
2 kW
W2K030H
约 2.8 kg
3 kW
W3K030H
---
W1K030T
W1K530T
W2K030T
W3K030T
---
---
WP1K530H
---
---
---
---
WP1K530T
---
---
W60010H
W90010H
W60010T
W90010T
W85015T
W1K210H
W2K010H
---
W1K210T
W2K010T
---
W1K315T
W1K815T
---
1,000-r/min [ 增量式 l] W30010H
[ 绝对式 ]
W30010T
1,500-r/min [ 绝对式 ]
W45015T
控制方法
变频器方法
性能
28.0 A
全数字伺服
基于 IGBT 的 PWM 方法
1:5,000
速度控制范围
负载波动率
在 0% ～ 100% 时，最大为 0.01% （在额定转速时）
电压波动率
在额定电压± 10% 时为 0% （在额定转速时）
温度波动率
在 0 ～ 50 ℃时，最大为± 0.1% （在额定转速时）
频率特性
600 Hz ( 见注 )
±1%
转矩控制重复性
注
17.0 A
400 Hz ( 见注 )
当负载惯量等于伺服电动机的转动惯量时。
2-51
标准型号和规格
第2章
■保护和诊断功能
错误检测功能
参数校验和错误 1
伺服驱动器内部参数数据异常。
参数格式错误 1
伺服驱动器内部参数数据异常。
参数参数校验和错误 1
伺服驱动器内部参数数据异常。
参数密码错误 1
伺服驱动器内部参数数据异常。
参数校验和错误 2
伺服驱动器内部参数数据异常。
系统参数校验和错误 2
伺服驱动器内部参数数据异常。
主电路检测错误
参数设置错误 1
电源电路的检测数据出错。
一参数值超出设置范围。
参数设置错误 2
一参数值超出设置范围。
分频脉冲输出设置错误
参数组合错误
组合错误
伺服接通命令无效报警
辐射屏蔽过流或过热
再生错误
再生过载
主电路电源设置错误
编码器的分频率设置超出范围或不满足设定条件。
多个参数组合设置超出范围。
伺服电动机和伺服驱动器的组合性能不合适。
使用计算机监视软件执行伺服机构接通功能后，尝试使用主机命令来执行伺
服机构接通。
发生了过流，或伺服驱动器辐射屏蔽过热。
再生电阻器断开或再生晶体管出现故障。
再生能量超出再生电阻。
主电路的供电方法与 Pn001 设置不匹配。
过压
主电路 DC 电压异常高。
低压
主电路 DC 电压低。
超速
分频脉冲输出超速
伺服电动机的转速异常高。
超出了编码器分频率设置 （Pn212）设定的伺服电动机转速上限。
振动报警
自动调谐报警
过载 （瞬时最大负载）
过载 （连续最大负载）
DB 过载
在伺服电动机转速中检测到异常振动。
自动调谐期间，惯性比出错。
以远大于额定值的转矩操作几秒钟至几十秒钟。
连续以超出额定值的转矩操作。
在 DB （动态制动）操作期间，旋转动能超出 DB 容量。
浪涌电阻过载
过热
编码器备份电源错误
编码器校验和错误
编码器电池错误
编码器数据错误
主电路电源频繁接通和断开。
伺服驱动器辐射屏蔽过热。
编码器电源被完全断开，位置数据被清除。
编码器存储器校验和结果出错。
绝对编码器备用电池电压已下降。
编码器内部数据出错。
2-52
内容
标准型号和规格
第2章
错误检测功能
编码器超速
编码器过热
电流检测错误 1
内容
接通电源时，编码器高速旋转。
编码器内部温度太高。
U 相电流检测器出错。
电流检测错误 2
V 相电流检测器出错。
电流检测错误 3
MECHATROLINK
电流检测器出错。
MECHATROLINK 通信 ASIC 出错。
通信 ASIC 错误 1
MECHATROLINK
MECHATROLINK 通信 ASIC 中发生致命错误。
通信 ASIC 错误 2
系统报警 0
发生伺服驱动器内部程序错误 0。
系统报警 1
发生伺服驱动器内部程序错误 1。
系统报警 2
发生伺服驱动器内部程序错误 2。
系统报警 3
发生伺服驱动器内部程序错误 3。
系统报警 4
发生伺服驱动器内部程序错误 4。
检测到失控
多回转数据错误
编码器通信错误
编码器通信位置数据错误
编码器通信定时器错误
编码器参数错误
编码器回波错误
多回转多回转限制不一致
偏差计数器超出
伺服电动机失控。
绝对编码器多回转数据被清除或不能正确设置。
编码器和伺服驱动器之间不能进行通信。
编码器位置数据计算出错。
用于编码器和伺服驱动器之间进行通信的定时器出错。
编码器参数被破坏。
与编码器通信的内容错误。
编码器和伺服驱动器的多回转限制不匹配。
位置偏差脉冲超出 Pn520 中设置的级别。
接通伺服机构时，偏差计数器
超出报警值
接通伺服机构时，在限制转速
时，偏差计数器超出报警
当接通伺服机构时，位置偏差脉冲的累积数目达到或超出 Pn526 设置的数
目。
接通伺服机构时，累积位置偏差脉冲，由 Pn529 中的设置限制速度。在该阶
段输入命令脉冲，并超出 Pn520 中的设置，可以不清除限制。
COM 报警 0
发生伺服驱动器 COM 错误 0。
COM 报警 1
发生伺服驱动器 COM 错误 1。
COM 报警 2
发生伺服驱动器 COM 错误 2。
COM 报警 7
发生伺服驱动器 COM 错误 7。
COM 报警 8
发生伺服驱动器 COM 错误 8。
COM 报警 9
MECHATROLINK-II
发生伺服驱动器 COM 错误 9。
MECHATROLINK-II 通信传输周期的设置出错。
传输周期设置错误
MECHATROLINK-II 同步错误
在 MECHATROLINK-II 通信期间，发生同步错误。
MECHATROLINK-II 同步故障
在 MECHATROLINK-II 通信期间，发生同步故障。
MECHATROLINK-II 通信错误
MECHATROLINK-II
在 MECHATROLINK-II 通信期间，连续发生通信错误。
在 MECHATROLINK-II 通信期间，传输周期错误。
传输周期错误
2-53
标准型号和规格
第2章
错误检测功能
DRV 报警 0
内容
发生伺服驱动器 DRV 错误 0。
DRV 报警 1
发生伺服驱动器 DRV 错误 1。
DRV 报警 2
发生伺服驱动器 DRV 错误 2。
内部命令错误
检测到丢相
伺服驱动器中发生命令错误。
没有连接三相主电路电源的一个相位。
2-4-3 接线盒规格
符号
L1
L2
L3
功能
主电路电源输入
条件
R88D-WN □ H-ML2 (50 ～ 400 W):
单相 200/230 VAC (170 ～ 253 V), 50/60 Hz ( 无 L3 端子 )
R88D-WN08H-ML2 (750 W):
单相 200/230 VAC (170 ～ 253 V), 50/60 Hz
注 : 不使用 L3 端子，因此不要进行连接。
R88D-WN □ H-ML2 (500 W ～ 3.0 kW):
单相 200/230 VAC (170 ～ 253 V), 50/60 Hz
R88D-WN □ L-ML2 (50 ～ 400 W):
单相 100/115 VAC (85 ～ 127 V), 50/60 Hz ( 无 L3 端子 )
用于电源谐波控制的
DC 电抗器端子
R88D-WN □ H-ML2 (500 W ～ 3.0 kW)
通常在 -1 和 -2 之间发生短路。
如果需要测量谐波控制，则在 -1 和 -2 之间连接一个 DC 电抗器。
B1/ +
主电路正端子
−
主电路负端子
用于 DC 电源输入。
R88D-WN □ H-ML2 (500 W ～ 3.0 kW) 没有 - 端子。
L1C
L2C
控制电路电源输入
B1/ +
外部再生电阻连接端子 R88D-WN □ H-ML2 (50 ～ 400 W)
R88D-WN □ L-ML2 (50 ～ 400 W)
通常，该端子无需连接。如果再生能量很高，则在 B1 和 B2 之间连接一
个外部再生电阻。（无 B3 端子）
−1
−2
B2
B3
使用 -2 端子。
R88D-WN □ H-ML2: 单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V AC) 50/60 Hz
R88D-WN □ L-ML2: 单相 100/115 V AC (85 ～ 127 V AC) 50/60 Hz
R88D-WN □ H-ML2 (500 W ～ 3.0 kW)
B2-B3 之间发生短路。如果再生能量很高，则拆卸 B2 和 B3 之间的短路
棒，然后在 B1 和 B2 之间连接一个外部再生电阻器。
U
V
W
伺服电动机连接端子
机架地线
2-54
红色
白色
蓝色
绿色 /
这些为输出到伺服电动机的端子。确保正确连接这些端子。
黄色
这是接地端子。以最小为 100Ω （3 级）的电阻接地。
标准型号和规格
第2章
2-4-4 通信规格 (CN6)
■MECHATROLINK-II 通信规格
条目
通信规格
波特率
最大传输距离
规格
MECHATROLINK-II
10 Mbps
50 m ( 见注 )
0.5 m
节点间最小距离
传输介质
2 芯屏蔽双绞线电缆
已连接设备的数目
最多为 30 个从站
拓扑
传输时间
总线
250 μs ～ 8 ms
通信方法
主站 / 从站全同步方法
编码
数据长度
曼彻斯特编码
可以选择 17 或 32 字节
注
这是在设备间连接的总电缆长度。最大长度随所连接的设备数目而变。详情请参见 2-6-1
MECHATROLINK-II 通信电缆规格中的接线部分。
下表显示了在 MECHATROLINK-II 的诸多连接设备的不同组合中的各种组合中是否需要通信中继器以
及最大传输距离。
最大传输距离
0 ～ 30 m
已连接设备的数目
1 ～ 15
16
17 ～ 30
最大传输距离
通信中继器
30 ～ 50 m
不需要中继器
不需要中继器
不需要中继器
需要中继器
需要中继器
需要中继器
欧姆龙型号
FNY-REP2000
Yaskawa Electric 型号
JEPMC-REP2000
■系统配置
下图显示了基本系统配置。有关可连接设备数目的详细信息，请参见下面的传输时间部分。
2-55
标准型号和规格
第2章
●连接示例：连接到 SYSMAC CS1W-MCH71、 CJ1W-MCH71 或 CJ1W-NCF71
Џᴎ
Ԏ᳡偅ࡼ఼
Ԏ᳡偅ࡼ఼
M
M
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
■MECHATROLINK-II 通信设置
该部分描述了 MECHATROLINK-II 通信所需的开关设置。
●通信规格
MECHATROLINK-II 通信规格使用 DIP 开关 SW2 进行设置，设置如下所示。当重新接通电源时，修
改后的设置生效。
位
位1
名称
保留用于系统
设定
接通
---
内容
接通
位2
保留用于系统
接通
---
接通
位3
节点地址设置
断开
节点地址 : 40H + SW1
断开
接通
位4
保留用于系统
断开
节点地址 : 50H + SW1
---
断开
ON
OFF
1
2
3
4
SW2 (咬䅸䆒㕂)
2
3 4 5
1
0
F
E
6
7
8
9
A
D C B
SW1 (咬䅸䆒㕂)
●传输时间
下表显示了伺服驱动器可使用的传输时间及可连接的节点数目。
2-56
默认设置
标准型号和规格
第2章
传输时间和可连接设备的数目
可连接设备的数目
0.25 ms 0.5 ms
( 见注 1)
0
3
1.0 ms
8
1.5 ms
14
传输时间
2.0 ms 2.5 ms
20
25
3.0 ms
30
3.5 ms
30
4.0 ms
30
注
1. 传输时间为 0.25 ms 时，将通信时间设置为 0.5 ms 的倍数。
注
2. 如果实际连接的设备数目少于可连接数目，则附加字可用作通信重试字。通信重试数目等于
可连接设备数目减去实际已连接的数目再加 1。
注
3. 无通信重试时，可连接设备数目等于正常可连接设备数目加 1。
注
4. 连接 C2 主站时，可连接设备数目等于正常可连接设备数目减 1。
使用旋转开关 （SW1）和 DIP 开关 （SW2 的位 3）设置节点地址，如下表所示。重新接通电源时，修
改后的设置生效。节点地址的默认设置为 41H （SW2 的位 3：断开； SW1：1）。
节点地址设置
SW2 位 3
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
断开
节点地址
SW1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
禁止
41H
42H
43H
44H
45H
46H
47H
48H
49H
4AH
4BH
4CH
4DH
4EH
4FH
SW2 位 3
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
节点地址
SW1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
50H
51H
52H
53H
54H
55H
56H
57H
58H
59H
5AH
5BH
5CH
5DH
5EH
5FH
2-57
标准型号和规格
第2章
2-4-5 输入 / 输出信号规格 (CN1)
■外部信号处理
Ԏ᳡偅ࡼ఼
3 ALM
+24VIN 6
24 VDC
ℷ৥ᮟ䕀偅ࡼ⽕ℶ
POT
7
3.3 k
3.3 k
᡹䄺䕧ߎ
4 ALMCOM
㾕⊼4
1
3.3 k
3.3 k
㾕⊼4
23
3.3 k
24
ড৥ᮟ䕀偅ࡼ⽕ℶ
NOT 8
㾕⊼4
25
ॳ⚍᥹䖥ֵো
DEC 9
SO1+
ࠊࡼ఼㘨䫕
2 SO1-
3.3 k
26
3.3 k
᳔໻᪡԰⬉य़:
30VDC
᳔໻䕧ߎ⬉⌕:
50 mA
SO2+
-
SO2
SO3+
SO3-
㾕⊼4
໪䚼䯁䫕ֵো1
EXT1 10
3.3 k
17
3.3 k
18
໪䚼䯁䫕ֵো2
EXT2 11
20
3.3 k
3.3 k
໪䚼䯁䫕ֵো3
EXT3 12
19
-A
+B
㓪ⷕ఼BⳌ䕧ߎ
-B
21
+Z
㓪ⷕ఼ZⳌ䕧ߎ
22
-Z
3.3 k
3.3 k
+A
㓪ⷕ఼AⳌ䕧ߎ
㒓䏃偅ࡼ఼
䕧ߎ
EIA-RS422A
ヺড়
(䋳䕑⬉䰏˖
᳔ᇣЎ220Ω)
䗮⫼ֵোッᄤ
SI0 13
3.3 k
16 GND
݀݅᥹ഄッ
BAT 14
໪໇ FG
BATGND 15
ᴎᶊഄ㒓
໛⫼⬉∴
2.8 V̚ 4.5 V
注
注
1. 可以通过参数设置修改引脚 7 ～ 12 上的输入和引脚 1、2 和 23 ～ 26 上的输出。图中的设置
为默认设置。
2. 当为绝对编码器提供外部备用电源时，连接引脚 14 和 15。
注
3. 通过 MECHATROLINK-II 可以监视引脚 13 上的通用输入。
注
4. 自动复位熔断器用于保护输出。如果熔断器因过流被激活，则在无电流流过的固定时间段用
完后，自动复位。
2-58
标准型号和规格
第2章
■控制输入 / 输出信号
●CN1 控制输入
引脚号
7～9
信号名称
DEC (9) [SI3]
POT (7) [SI1]
NOT (8) [SI2)]
EXT1 (10) [SI4]
功能
原点接近信号
正向驱动禁止输入
反向驱动禁止输入
外部闭锁信号 1
EXT2 (11) [SI5]
外部闭锁信号 2
EXT3 (12) [SI6]
外部闭锁信号 3
6
+24VIN
顺序信号控制电源
这是用于顺序输入的 24VDC 电源输入端子 （引 全部
脚号 7 ～ 13）
14
15
BAT
BATGND
备用电池输入
13
( 未分配 )
[SI0]
通用输入
这些为用于绝对编码器电源备用的电池连接端子 全部 [ 绝
注 : 将电池连接到这些端子或连接到绝对编码 对式 ]
器电池电缆
该端子可以在 MECHATROLINK-II 输入 / 输出 全部
监视器范围内监视
10 ～ 12
内容
这是用于起点返回的减速输入
正向旋转超程输入
反向旋转超程输入
这是用于闭锁当前反馈脉冲计数器的外部信号输
入
控制模式
全部
全部
全部
全部
注
1. 通过设置参数 Pn50A、 Pn50B 和 Pn511，可以将输入信号 DEC、 POT 和 NOT 功能分配给引
脚 7 ～ 13 [SI0 ～ SI6]。
注
2. 通过设置 Pn511，可以将输入信号 EXT1、EXT2 和 EXT3 功能分配给引脚 10 ～ 12[SI4 ～ SI6]。
注
3. 可以通过 MECHATROLINK-II 监视引脚 13 上 [SI0] 的通用输入。
注
4. 括号 （）内的数字显示默认的引脚号分配。在括号 [ ] 内显示端子名称。
2-59
标准型号和规格
第2章
●CN1 控制输出
引脚号
3
4
1～2
23 ～ 26
信号名称
ALM
ALMCOM
INP1
INP1COM
INP2
INP2COM
VCMP
VCMPCOM
TGON
TGONCOM
READY
READYCOM
CLIMT
CLIMTCOM
VLIMT
VLIMTCOM
BKIR (1) [SO1+]
BKIRCOM (2)
[SO1-]
WARN
WARNCOM
( 未分配 ) (23)
[SO2+]
功能
报警输出
内容
伺服驱动器生成报警时，输出为断开。
控制模式
全部
定位已完成的输出
1
位置偏差处于定位已完成范围 （Pn500）内时接 位置
通。
定位已完成的输出
2
位置偏差处于定位已完成范围 （Pn504）内时接 位置
通。
速度一致性输出
伺服电动机转速错误处于速度一致性信号输出范 速度
围 （Pn503）内时接通。
伺服电动机旋转检
测输出
伺服电动机旋转速度超出伺服电动机旋转检测速 速度
度 （Pn502）设置的数值时接通。
伺服机构准备输出
接通主电路后，没有发现错误时接通。
全部
电流限制检测输出
限制输出电流时接通。
全部
速度限制检测输出
限制速度时接通。
转矩
制动器联锁输出
恒速制动定时信号根据用户参数 Pn506、 Pn507
和 Pn508 输出。
全部
警告输出
检测到过载警告或再生过载警告时断开。
全部
通用输出
由用户参数设置分配。
全部
机架地线
用于电缆屏蔽线和 FG 线的连接端子。
全部
( 未分配 ) (24)
[SO2-]
( 未分配 ) (25)
[SO3+]
外壳
( 未分配 ) (26)
[SO3-]
FG
注
1. 通过设置参数 Pn50E ～ Pn510，可以将输出信号 INP1、 INP2、 VCMP、 TGON、 READY、
CLIMT、 VLIMT、 BKIR 和 WARN 功能分配给引脚 1 ～ 2 或 23 ～ 26 [S01 ～ S03]。
注
2. 圆括号 （）内的数字显示默认的引脚号分配。在方括号 [ ] 中显示端子名称。
2-60
标准型号和规格
第2章
■CN1: 引脚设置
ࠊࡼ఼
1 BKIR(SO1+) 㘨䫕䕧ߎ
(㾕⊼1)
2
3
Ԏ᳡ᴎᵘ᡹
䄺䕧ߎ
ALM
POT(SI1)
ℷ৥偅ࡼ
⽕ℶ䕧ܹ
(㾕⊼1)
DEC(SI3)
䍋⚍䖨ಲ‫ޣ‬䗳
ᓔֵ݇ো
(㾕⊼1)
+24VIN
NOT(SI2)
ড৥偅ࡼ
⽕ℶ䕧ܹ
(㾕⊼1)
EXT1(SI4)
+B
EXT3(SI6)
-Z
໪䚼䯁䫕ֵো1
(㾕⊼1)
SO2-
໛⫼⬉∴
+䕧ܹ
(㾕⊼3)
26
SO3-
15
BATGND
[㒱ᇍᓣ]
໛⫼⬉∴
-䕧ܹ
(㾕⊼3)
17
+A
㓪ⷕ఼A
Ⳍ+䕧ߎ
19
-B
㓪ⷕ఼B
Ⳍ-䕧ߎ
21
+Z
㓪ⷕ఼Z
Ⳍ+䕧ߎ
23
SO2+
䗮⫼䕧ߎ
(㾕⊼1)
25
SO3+
䗮⫼䕧ߎ
(㾕⊼1)
݀݅᥹
ഄッ
㓪ⷕ఼A
Ⳍ-䕧ߎ
㓪ⷕ఼B
Ⳍ+䕧ߎ
㓪ⷕ఼Z
Ⳍ-䕧ߎ
䗮⫼䕧ߎ
(㾕⊼1)
໪䚼䯁䫕ֵো3
(㾕⊼1)
䗮⫼䕧ܹ
(㾕⊼1)
SI0
-A
20
24
12
13
Ԏ᳡ᴎᵘ᡹
䄺䕧ߎ
乎ᑣֵো
᥻ࠊ⬉⑤
໪䚼䯁䫕ֵো2
(㾕⊼1)
EXT2(SI5)
GND
22
10
11
BAT
[㒱ᇍᓣ]
18
8
9
ALMCOM
(㾕⊼2)
6
7
ࠊࡼ఼䖲䫕
䕧ߎ
(㾕⊼1)
16
4
5
BKIRCOM
(SO1-)
14
䗮⫼䕧ߎ
(㾕⊼1)
注
1. 可以分别通过用户参数 Pn50A、Pn50B、Pn511 和 Pn50E ～ Pn510 设置引脚 7 ～ 13 顺序输入
和引脚 1、 2 和 23 ～ 26 顺序输出的功能分配。该表中显示的分配为默认设置。
注
注
2. 不要连接空引脚。
3. 使用绝对编码器时，将电池 （2.8 ～ 4.5 V）连接到引脚号 14 和 15 上的备用电池输入或连接
到绝对编码器电池电缆。（不要将其连接到这两个位置）。
●CN1 连接器 (26P)
伺服驱动器插座
电缆焊锡插头
电缆外壳
10226-52A2JL (Sumitomo 3M)
10126-3000VE (Sumitomo 3M)
10326-52A0-008 (Sumitomo 3M)
●顺序输入
Ԏ᳡偅ࡼ఼
+24VIN 6
໪䚼⬉⑤˖
24 V f 1 V DC
⬉⑤ᆍ䞣˖
᳔ᇣЎ50mA˄↣Ͼ㺙㕂˅
3.3 k
‫⬉ܝ‬㗺ড়఼䕧ܹ˖24 V DC, 7 mA
9
3.3 k
᳔ⷁ᥹䗮ᯊ䯈˖2 ms
ࠄ݊ᅗGNDs䕧ܹ⬉䏃
信号电平
ࠄ݊ᅗ䕧ܹ⬉䏃
接通电平：最小值 (+24VIN-11) V
断开电平：最大值 (+24VIN-1) V
2-61
标准型号和规格
第2章
■控制输出电路
●位置反馈输出
Ԏ᳡偅ࡼ఼
R = 220 ̚ 470 Ω
AⳌ
䕧ߎ㒓䏃偅ࡼ఼
SN75ALS174NS
៪ৠ㉏䆒໛
BⳌ
ZⳌ
17 +A
+A
18 -A
-A
20 +B
+B
19 -B
-B
21 +Z
+Z
22 -Z
-Z
16 GND
0V
໪໇
2
R
1
4
5
6
R
7
12
11
8
10
R
9
0V
FG
AⳌ
BⳌ
ZⳌ
0V
GND
FG
+5 V
16
3
䗖⫼ⱘ㒓䏃᥹ᬊ఼
SN75175/MC3486/
AM26LS32
FG
●顺序和报警输出
Ԏ᳡偅ࡼ఼ջ
ࠄ݊ᅗ䕧ߎ⬉䏃
+
㾕⊼
注
X
Di
໪䚼⬉⑤
24 V DC f 1 V
᳔໻᪡԰⬉य़˖30 V DC
᳔໻䕧ߎ⬉⌕˖50 mA
Di: ⫼Ѣ䰆ℶ⌾⍠⬉य़ⱘѠᵕㅵ
(Փ⫼䗳ᑺѠᵕㅵ)
自动复位熔断器用于保护输出。如果因过流激活熔断器，则在无电流流过的固定时间段用完后，
自动复位。
■备用电池 + 输入 (14: BAT)
备用电池 - 输入 (15: BATGND)
• 这些是中断绝对编码器电源时，供备用电池使用的连接端子。
• 通常使用备用电池装置，且电池连接到绝对编码器电池电缆的电池盒上，因此不要将这些端子和其它
设备连接。（禁止连接到两者，否则将引起损坏）。
• 电池电压为 2.8 ～ 4.5 V。
2-62
标准型号和规格
第2章
■正向驱动禁止 (7: POT)
反向驱动禁止 (8: NOT)
注
这是默认分配。对于其中任何一个信号，通常禁止驱动运行。可以由 Pn50A.3/Pn50B.0 修改该设
置。
• 这两个信号为正向和反向驱动禁止的输入 （超程）。
• 当输入这两个信号时，按各自的方向驱动。
• 当禁止驱动时，根据 Pn001.0 和 Pn001.1 中的设置，运动将停止， ( 参见下图 )。
• 当禁止驱动时，不会在伺服驱动器上生成报警状态。
ℷ৥/ড৥偅ࡼ⽕ℶᮁᓔᯊⱘ‫ذ‬ℶᮍ⊩
Pn001.1
Ā0ā
Pn001.0
Ā0ā
៪Ā1ā
Ā2ā
POT (NOT)Ўᮁᓔ
‫ޣ‬䗳ᮍ⊩
Ꮖ‫ذ‬ℶ⢊ᗕ
ࡼᗕࠊࡼ
Ԏ᳡ᴎᵘ᳾䫕ᅮ
㞾⬅䖤㸠
Ā1ā៪Ā2ā
Pn001.1
Ā2ā
Ԏ᳡ᴎᵘ᳾䫕ᅮ
Ā1ā
Ԏ᳡ᴎᵘᏆ䫕ᅮ
㋻ᗹ‫ذ‬ℶ䕀ⶽ(Pn406)
注
注
㾕⊼1
1. 位置回路在该模式中停止时，将不进行位置控制。
2. 使用转矩控制时，由 Pn001.0 设置确定停止方法。（Pn001.1 设置与此无关）。
■原点接近信号 (9: DEC)
注
这是默认分配。DEC 信号在 Pn511.0 中分配。
• 这是用于起点搜索的减速信号。
• 当在起点搜索期间输入 DEC 时（DEC：1），伺服电动机的速度将根据起点返回逼近速度 1（Pn817）
而改变。随后，信号断开 （DEC：0）时，伺服驱动器将被切换到闭锁操作。
䗳ᑺੑҸ
䍋⚍䖨ಲ䘐䖥䗳ᑺ1S(Pn817)
䍋⚍䖨ಲ䘐䖥䗳ᑺ2(Pn818)
䍋⚍䖨ಲ᳔㒜㸠⿟(Pn819)
DEC
䯁䫕ֵো
2-63
标准型号和规格
第2章
■外部闭锁信号 1 (10: EXT1)
外部闭锁信号 2 (11: EXT2)
外部闭锁信号 3 (12: EXT3)
注
这是默认分配。 EXT1、 EXT2 和 EXT3 信号分别在 Pn511.1、 Pn511.2 和 Pn511.3 中进行分配。
• 这是用于闭锁当前反馈脉冲计数器的信号。
■编码器输出 (17:A+ 相 )
Encoder Output (18:A- 相 )
Encoder Output (20:B+ 相 )
Encoder Output (19:B - 相 )
Encoder Output (21:Z + 相 )
Encoder Output (22:Z - 相 )
■报警输出 (3: ALM)
报警输出接地 (4: ALMCOM)
• 伺服驱动器检测到错误时，输出断开。
• 该输出在加电时断开，在完成伺服驱动器初始处理时再接通。
■定位已完成输出 1, 2 (INP1, INP2)
注
在默认设置下，不分配这些 INP 信号。INP1 信号在 Pn50E.0 中分配，INP2 信号在PN510.0 中分配。
• 偏差计数器中的累积脉冲数小于 Pn522 中设置的数值 （定位已完成范围 1）时， INP1 信号接通。该
数目小于 Pn524 （定位已完成范围 2）中的数值时， INP2 接通。
• 当速度命令为低速命令，且定位已完成范围的设定值很大时，定位已完成输出处于接通状态。
注
当控制模式处于非位置控制模式时，这些输出始终为断开状态。
■速度一致性输出 (VCMP)
注
在默认设置下，不分配 VCMP 信号。它在 Pn50E.1 中进行分配。
• 速度命令和伺服电动机转速之差等于或小于 Pn503 设定的数值（速度一致性信号输出范围）时，VCMP
信号接通。
• 例如，如果速度命令为 3,000 r/min，而设定值为 50 r/min，则当伺服电动机的转速位于 2,950 ～ 3,050
r/min 之间时，该信号接通。
2-64
标准型号和规格
注
第2章
当控制模式处于非速度控制模式时，该输出始终为断开状态。
■伺服电动机旋转检测输出 (TGON)
注
在默认设置下，不分配 TGON 信号。它在 Pn50E.2 中进行分配。
• 当伺服电动机的转速超出 Pn502 设定的数值 （电机旋转检测的转速）时， TGON 信号接通。
■伺服机构就绪输出 (READY)
注
在默认设置下，不分配 READY 信号。它在 Pn50E.3 中进行分配。
• 如果主电路上电后没有检测到错误，则 READY 信号接通。
■电流限制检测输出 (CLIMT)
注
在默认设置下，不分配 CLIMT 信号。它在 Pn50F.0 中进行分配。
• 有下列四种情况之一时， CLIMT 信号接通。
• 输出转矩达到 Pn402 （正向转矩限制）或 Pn403 （反向转矩限制）中设定的限定值。
• 对于 CJ1W-NCF71，转矩限制 （正向 / 反向旋转电流限定值）接通时，输出转矩达到 Pn404
（正向旋转外部电流限制）或 Pn405 （反向旋转外部电流限制）中设定的限定值时。
• 对于 CJ1W-NCF71，Pn002.0（转矩命令输入改变）设为 1 时，输出转矩达到由可选命令值 1 指
定的转矩限定值。
• 对于 CJ1W-NCF71， Pn002.0 （转矩命令输入改变）设为 3 时，输出转矩达到由转矩限制 （正
向 / 反向旋转电流限定值）设为接通的可选命令值 1 或 2 指定的转矩限定值。
■速度限制检测输出 (VLIMT)
注
在默认设置下，不分配 VLIMT 信号。它在 Pn50F.1 中进行分配。
• 有下列两种情况之一时， VLIMT 信号接通。
• 伺服电动机的转速达到 Pn407 中设定的限制 （速度限制）。
• 对于 CJ1W-NCF71， Pn002.1 （速度命令输入改变）设为 1 时，伺服电动机的转速达到由可选
命令值 1 指定的速度限制。
注
控制模式处于非转矩控制模式时，该输出始终为断开状态。
2-65
标准型号和规格
第2章
■制动器联锁输出 (1: BKIR)
制动器联锁输出公共端 (2: BKIRCOM)
注
这是默认分配。在 Pn50F.2 中分配 BKIR 信号。
• 根据 Pn506 （制动定时 1）、 Pn507 （制动命令速度）和 Pn508 （制动定时 2）中的设置输出外部制
动定时信号。
注
有关制动器联锁功能的详情，请参见 4-4-6 制动器联锁 （所有操作模式）部分。
■警告输出 (WARN)
注
在默认设置下，不分配 WARN 信号。它在 Pn50F.3 中进行分配。
• 有下列三种情况之一时， WARN 信号断开。
• 伺服电动机的输出转矩 （有效值）超出额定转矩的 115%。
• 再生能量超出内部再生电阻的容许范围。
• 使用外部再生电阻时，再生能量超出 Pn600 设定的数值 （再生电阻容量）。
2-4-6 编码器输入规格 (CN2)
1
引脚号
符号
E5V
信号名称
功能 / 接口
编码器电源 +5 V
编码器的电源插座：5 V, 180 mA
2
E0V
编码器电源 GND
注:
3
BAT+
电池 +[ 绝对式 ]
4
BAT-
电池 -[ 绝对式 ]
5
S+
编码器 +S 相输入
6
S-
编码器 -S 相输入
线路驱动器输入 （符合 EIA-RS422A）
（输入阻抗：120Ω）
外壳
FG
屏蔽接地
电缆屏蔽接地
自动复位熔断器用于保护输出。如果由于过流激
活熔断器，则在无电流流过的固定时间段用完
后，自动复位。
编码器的备用电源输出
（备用或停止时为 3.6 V, 20 μA ；伺服驱动器供电时为 3
μA）
●所使用的 CN2 连接器 (6P)
伺服驱动器上的插座
电缆插头
2-66
53460-0611 (Molex Japan Co., Ltd.)
55100-0600 (Molex Japan Co., Ltd.)
标准型号和规格
第2章
2-4-7 个人计算机监视器连接器规格 (CN3)
引脚号
1, 8
符号
TXD+
发送数据 +
2, 9
TXD-
发送数据 -
3, 10
RXD+
接收数据 +
4, 6
RXD-
接收数据 -
5
7
PRMU
RT
装置切换
终接电阻端子
11, 12
13
--+5V
（未使用）
+5 V 输出
这是用于切换连接的端子。
这是用于线路接收器的终接电阻端子。
用于 RS-422 通信的 6 引脚连接 （仅对最终伺服驱动
器）。
（不要连接）
这是 +5V 电源输出。
14
GND
FG
接地
屏蔽接地
电缆屏蔽接地
外壳
信号名称
功能 / 接口
这是发送到个人计算机的数据。
线路接收器输入
这是从个人计算机接收的数据。
线路接收器输入
●所使用的 CN3 连接器 (14P)
伺服驱动器上的插座
电缆焊锡插头
电缆外壳
10214-52AJL (Sumitomo 3M)
10114-3000VE (Sumitomo 3M)
10314-50A0-008 (Sumitomo 3M)
2-4-8 模拟监视器输出连接器规格 (CN5)
引脚号
1
符号
NM
信号名称
功能 / 接口
模拟监视器 2
默认设置：伺服电动机转速，每 1000r/min 为 1V （可以
由 Pn007 改变）
2
AM
模拟监视器 1
默认设置：转矩命令：重力补偿转矩，每 100% 的额定
转矩为 1V （可以由 Pn006 改变）
3
4
GND
GND
模拟监视器接地
模拟监视器接地
用于模拟监视器 1 和 2 的接地
●所使用的 CN5 连接器 (4P)
伺服驱动器上的针头
电缆连接器插座
电缆连接器触点
DF11-4DP-2DS (Hirose Electric )
DF11-4DS-2C (Hirose Electric )
DF11-2428SCF (Hirose Electric )
2-67
标准型号和规格
第2章
●被监视条目和缩放比例改变
被监视条目
监视器输出规格
伺服电动机转速
每 1000r/min 为 1V ；正向旋转：－电压；反向旋转：+ 电压
Pn006、
Pn007 设置
00
速度命令
每 1000r/min 为 1V ；正向命令：－电压；反向命令：+ 电压
01
转矩命令：
重力补偿转矩 (Pn422)
每 100% 的额定转矩为 1V ；正向加速：－电压；反向加速：+ 电压
02
位置偏差 *
0.05V/1 命令装置；加上误差：－电压；反向误差：+ 电压
03
位置安培误差 *
0.05V/1 编码器脉冲装置；加上误差：－电压；减去误差：+ 电压
04
位置命令速度
（所计算的转速值）
未使用
未使用
已完成定位
每 1000r/min 为 1V ；正向旋转：－电压；反向旋转：+ 电压
05
----已完成定位：5 V ；未完成定位：0 V
06
07
08
速度前馈
每 1000r/min 为 1V ；正向旋转：－电压；反向旋转：+ 电压
09
转矩前馈
每 100% 的额定转矩为 1V ；正向加速：－电压；反向加速：+ 电压
---
0A
未使用
注
注
1. 该表显示了没有偏差调整或缩放比例改变时的规格。
2. 最大输出电压为± 8 V。如果超出该数值，则不能实现正常输出。
注
3. 输出精度约为± 15%。
注
4. 对于标有星号 （*）的条目，速度控制有效时，其位置偏差监视信号为 0。
2-68
0B ～ 1F
标准型号和规格
2-5
第2章
伺服电动机规格
■OMNUC W 系列 AC 伺服电动机 (R88M-W □ )
有如下三种 OMNUC W 系列的 AC 伺服电动机：
• 3,000 r/min 伺服电动机
• 3,000 r/min 扁平型伺服电动机
• 1,000 r/min 伺服电动机
• 1,500 r/min 伺服电动机
这些伺服电动机还具有可选规格，例如，轴类型、是否带制动器、是否防水、是否带减速齿轮等等。
请根据负载条件和安装环境选择适合你的系统的合适伺服电动机。
2-5-1 一般规格
条目
3,000-r/min 伺服电动机
50 ～ 750 W
1 ～ 3 kW
3,000-r/min 扁平型
伺服电动机
1,000-r/min
伺服电动机
1,500-r/min
伺服电动机
环境操作温度
0°～ 40 ℃
环境操作湿度
20% ～ 80% （无冷凝）
环境贮存温度
-20°～ 60 ℃
环境贮存湿度
20% ～ 80% （无冷凝）
贮存和操作环境
抗振性 （见注 1）
无腐蚀性气体
X、 Y 和 Z 方向上 X、Y 和 Z 方向上 10 X、 Y 和 Z 方向上 X、Y 和 Z 方向上 10
10 ～ 2,500 Hz，最 ～ 2,500 Hz，最大加 10 ～ 2,500 Hz，最 ～ 2,500 Hz，最大加
大加速度为 49 m/s2 速度为 24.5 m/s2
大加速度为 49 m/s2 速度为 24.5 m/s2
抗冲击性
最大加速度为 490 最大加速度为 490 最大加速度为 490 最大加速度为 490
m/s2 ；在 X、 Y 和 m/s2 ；在 X、 Y 和 m/s2 ；在 X、 Y 和 m/s2 ；在 X、 Y 和
Z 方向； 2 倍
Z 方向； 2 倍
Z 方向； 2 倍
Z 方向； 2 倍
绝缘电阻
电源线端子和 FG 之间：最小为 10 MΩ （ 500 V DC 时）
介电强度
电源线端子和 FG 之间：50/60 Hz 时， 1 分钟为 1,500 V AC
2-69
标准型号和规格
第2章
条目
3,000-r/min 伺服电动机
50 ～ 750 W
1 ～ 3 kW
3,000-r/min 扁平型
伺服电动机
1,000-r/min
伺服电动机
1,500-r/min
伺服电动机
运行位置
绝缘等级
所有方向
B型
结构
防护结构
全密封自冷却型
IP-55 （不包括直
通轴部分）
振动级别
安装方法
EC 标准
V-15
F型
B型
F型
IP-67 （不包括直
通轴部分）（见注
2）
IP-55 （不包括直
通轴部分）（见注
2）
IP-67 （不包括直
通轴部分）（见注
2）
UL 标准
法兰式安装
EN55011 A 级， 1 组
EN61000-6-2
IEC60034-8, EN60034-1, -5, -9
UL1004
cUL 标准
cUL C22.2 No. 100
EMC 指令
低压指令
注
注
1. 振动可能由于机器共振而放大，因此在长期内不会超出规格值的 80% 的条件下使用伺服电动
机驱动器。
2. 对于 3,000 r/min（1 -5 kW）、3,000 r/min 扁平型、1,000 r/min 和 1,500 r/min 伺服电动机，也
提供包括直通轴部分的 IP67 型。
注
3. 在可能与水有直接接触的环境中使用时，必须在电力电缆和编码器电缆上使用防水型连接
器。参见 3-1-2 伺服电动机，获取建议的连接器信息。
注
注
4. 上述条目反映的只是单个评估测试结果。在复合条件下，结果可能有所不同。
5. 不能在有雾的环境中使用伺服电动机。
2-70
标准型号和规格
第2章
2-5-2 性能规格
■3,000-r/min 伺服电动机
●性能规格表
200 V AC
型号 (R88M-)
条目
W05030H
W10030H
W20030H
W40030H
W05030T
W10030T
W20030T
W40030T
W75030H
额定输出 *
单位
W
50
100
200
400
750
额定转矩 *
N·m
0.159
0.318
0.637
1.27
2.39
额定转速
r/min
3,000
最大瞬时转速
r/min
5,000
最大瞬时转矩 *
N·m
0.477
0.955
1.91
3.82
7.16
额定电流 *
A (rms)
0.64
0.91
2.1
2.8
4.4
最大瞬时电流 *
A (rms)
2.0
2.8
6.5
8.5
W75030T
13.4
转动惯量
kg·m
(GD2/4)
2.20 ×
转矩常数 *
N·m/A
0.268
0.378
0.327
0.498
0.590
84.8
2
10-6
3.64 ×
10-6
1.06 ×
10-5
1.73 ×
10-5
6.72 × 10-5
功率比 *
kW/s
11.5
27.8
38.2
93.7
机械时间常数
ms
0.88
0.53
0.39
0.25
0.26
电气时间常数
ms
1.1
1.2
4.6
5.4
8.7
容许径向负载
N
68
78
245
245
392
容许轴向负荷
N
54
54
74
74
147
重量
不带制动器
kg
约 0.4
约 0.5
约 1.1
约 1.7
约 3.4
带制动器
kg
约 0.7
约 0.8
约 1.6
约 2.2
约 4.3
辐射屏蔽尺寸 （材料）
t6 × □ 250 mm (AI)
适用的负载惯量
适用的伺服驱动器 (R88D-)
制动
规格
30x
20x
100 V
AC
WNA5L-ML2
WN01L-ML2
WN02L-ML2
WN04L-ML2
---
200 V
AC
WNA5H-ML2
WN01H-ML2
WN02H-ML2
WN04H-ML2
WN08H-ML2
制动惯量
kg·m2
(GD2/4)
8.5 × 10-7
8.5 × 10-7
5.8 × 10-6
5.8 × 10-6
1.4 × 10-5
激磁电压
V
24 V DC ±10%
功耗 （20 ℃时）
W
6
6
6.9
6.9
7.7
电流消耗 （20 ℃
时）
A
0.25
0.25
0.29
0.29
0.32
静摩擦转矩
N·m
最小为 0.2
最小为 0.34
最小为 1.47
最小为 1.47
最小为 2.45
吸引时间 （见注
3）
ms
最大为 30
最大为 30
最大为 60
最大为 60
最大为 80
释放时间 （见注
3）
ms
最大为 60
最大为 60
最大为 20
最大为 20
最大为 20
齿隙
1° （参考值）
额定值
---
连续
绝缘等级
---
F型
2-71
标准型号和规格
第2章
200 VAC
型号 (R88M-)
条目
W1K030H
W1K530H
W2K030H
W1K030T
W1K530T
W2K030T
W3K030H
额定输出 *
单位
W
1,000
1,500
2,000
3,000
额定转矩 *
N·m
3.18
4.9
6.36
9.8
额定转速
r/min
3,000
最大瞬时转速
r/min
5,000
最大瞬时转矩 *
N·m
9.54
14.7
19.1
29.4
额定电流 *
A (rms)
5.7
9.7
12.7
18.8
最大瞬时电流 *
A (rms)
17
28
42
56
转动惯量
kg·m2
(GD2/4)
1.74 × 10-4
2.47 × 10-4
3.19 × 10-4
7.00 × 10-4
转矩常数 *
N·m/A 0.64
0.56
0.54
0.57
功率比 *
kW/s
57.9
97.2
127
137
机械时间常数
ms
0.87
0.74
0.62
0.74
电气时间常数
ms
7.1
7.7
8.3
13.0
容许径向负载
N
686
686
686
980
容许轴向负荷
N
196
196
196
392
重量
不带制动器
kg
约 4.6
约 5.8
约 7.0
约 11.0
带制动器
kg
约 6.0
约 7.5
约 8.5
辐射屏蔽尺寸 （材料）
t12 × □ 300 mm (AI)
适用的负载惯量
约 14.0
t20 × □ 400 mm
(AI)
5x
5x
5x
5x
100 V
AC
---
---
---
---
200 V
AC
WN10H-ML2
WN15H-ML2
WN20H-ML2
WN30H-ML2
kg·m2
(GD2/4)
3.25 × 10-5
3.25 × 10-5
3.25 × 10-5
2.1 × 10-4
激磁电压
V
24 V DC ±10%
功耗 （20 ℃时）
W
7
7
7
9.8
电流消耗 （20 ℃
时）
A
0.29
0.29
0.29
0.41
静摩擦转矩
N·m
最小为 7.8
最小为 7.8
最小为 7.8
最小为 20
吸引时间 （见注
3）
ms
最大为 180
最大为 180
最大为 180
最大为 180
释放时间 （见注
3）
ms
最大为 100
最大为 100
最大为 100
最大为 100
适用的伺服驱动器 (R88D-)
制动
规格
W3K030T
制动惯量
齿隙
1° （参考值）
额定值
---
连续
绝缘等级
---
F型
注
1. * 有星号标记的条目值为伺服驱动器在电枢绕组温度为 100 ℃ （对于 750W 或更低功率的型
号）或 20 ℃ （对于 1kW 或更高功率的型号）时的数值。其它数值为正常条件下的数值 （20
℃， 65%）。上表中的最大瞬时转矩为标准值。
注
注
2. 制动器为非激磁操作型 （当施加激磁电压时释放）。
3. 操作时间为插入浪涌限制器 （CR50500, Okaya Electric Industries Co., LTD.）时的测量值 （参
考值）。
4. 容许径向和轴向负载为正常操作温度下，使用寿命为 20,000 小时得出的数值。
注
2-72
标准型号和规格
注
第2章
5. 容许径向负载所指示的数值用于下图所示的位置。
ᕘ৥䋳䕑
ᕘ৥䋳䕑
䕈৥䋳䕑
䕈৥䋳䕑
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕈ッ
5 mm
(1kW៪᳈催ࡳ⥛ൟো)
(750W៪᳈Ԣࡳ⥛ൟো)
注
6. 适用的负载惯量受再生能量吸收能力的限制。
●转矩和转速特性
3,000-r/min 伺服电动机 （带 100 VAC 伺服驱动器）
下图显示了带 3 m 标准电缆和 100 V AC 输入的特性。
R88M-W05030H/T (50 W)
R88M-W10030H/T (100 W)
(Ngm)
0.5 0.477
0.477
0.4
R88M-W20030H/T (200 W)
(Ngm)
1.0 0.955
0.955
0.8
0.3
1.91
1.5
0.6
䞡໡Փ⫼
(Ngm)
2.0 1.91
䞡໡Փ⫼
䞡໡Փ⫼
1.0
0.2
0.159
0.1
0.4
0.159
0.09
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
0.318
0.318
0.637
0.637
0.5
0.2
0.19
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
0.39
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
R88M-W40030H/T (400 W)
(Ngm)
4.0 3.82
3.82
(3000)
3.0
䞡໡Փ⫼
2.0
1.27
1.27
1.35
1.0
0.76
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
2-73
标准型号和规格
第2章
3,000-r/min 伺服电动机 （带 200VAC 伺服驱动器）
下图显示了带 3m 标准电缆和 200V AC 输入的特性。
R88M-W05030H/T (50 W)
R88M-W10030H/T (100 W)
(Ngm)
0.5 0.477
0.477
0.4
R88M-W20030H/T (200 W)
(Ngm)
1.0 0.955
0.955
0.8
0.3
1.91
1.5
0.6
䞡໡Փ⫼
(Ngm)
2.0 1.91
䞡໡Փ⫼
䞡໡Փ⫼
1.0
0.2
0.159
0.1
0.4
0.159
0.09
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
R88M-W40030H/T (400 W)
(Ngm)
4.0 3.82
0.318
0.637
0.318
0.2
0.19
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
1000
7.16
(3650)
2000
3000
4000
(3000)
8
䞡໡Փ⫼
6
䞡໡Փ⫼
䞡໡Փ⫼
4.0
1.27
1.0
4.53
4
1.5
1.27
2.39
2.39
2.0
0.76
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
R88M-W1K530H/T (1.5 kW)
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
13.9
(3000)
10
4000
(r/min)
5000
0
6.36
10
(r/min)
5000
(r/min)
5000
䞡໡Փ⫼
0
1000
2000
3000
9.8
9.8
3.25
䖲㓁Փ⫼
2.4
4000
4000
13.5
6.36
5
3000
3000
9.3
7.0
0
2000
27.6
(3000)
20
䞡໡Փ⫼
4.9
2000
1000
15
䖲㓁Փ⫼
1.7
䖲㓁Փ⫼
30 29.4
10
1000
3.18
R88M-W3K030H/T (3 kW)
18.3
(3250)
䞡໡Փ⫼
4.9
2
3.18
(Ngm)
(Ngm)
20 19.1
15 14.7
3000
1.46
R88M-W2K030H/T (2 kW)
(Ngm)
(r/min)
5000
8.67
6.0
2.0
0
(Ngm)
10 9.54
7.16
3.0
0.39
䖲㓁Փ⫼
R88M-W1K030H/T (1 kW)
(Ngm)
8.0
(3500)
5
(r/min)
5000
R88M-W75030H/T (750 W)
3.82
0.637
0.5
4000
(r/min)
5000
5.2
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
●伺服电动机和机械系统的温度特性
• W 系列 AC 伺服电动机使用稀土元素磁铁 （钕化铁磁铁）。这些磁铁的温度系数约为 -0.13%/ ℃。温
度下降时，伺服电动机的最大瞬时转矩增大；温度上升时，伺服电动机的最大瞬时转矩减少。当比较
正常温度 20 ℃和 -10 ℃时，最大瞬时转矩约增大 4%。与此相反，当磁铁从正常温度 20 ℃加热到 80
℃时，最大瞬时转矩约减少 8%。
2-74
标准型号和规格
第2章
• 通常，在机械系统中，温度降低时，摩擦转矩增大，负载转矩也变得更大。因此，可能在低温时发生
过载。尤其在使用减速装置的系统中，低温时的负载转矩可能为正常温度时负载转矩的两倍。使用电
流监视器检查是否在低温发生过载以及负载转矩有多大。同样，检查是否在高温时发生异常伺服电动
机过热或报警。
• 负载摩擦转矩的增大将明显增大负载惯量。因此，即使在正常温度时调整了伺服驱动器参数，在低温
时也可能不能实现最优操作。在低温时也检查是否可以执行最优操作。
! 警告
不要在下图的阴影部分使用 2kW 伺服电动机。如果在这些区域使用该类电机，伺服
电动机可能变热，引起编码器发生故障。
R88M-W2K030ƶ (2 kW)
᳝ᬜ䕀ⶽ(Ngm)
6.36
5.74
0
10
20
30
⦃๗⏽ᑺ (ć)
40
■3,000-r/min 扁平型伺服电动机
●性能规格表
200 V AC
型号 (R88M-)
条目
额定输出 *
单位
W
额定转矩 *
额定转速
WP10030H
WP20030H
WP40030H
WP75030H
WP10030T
WP20030T
WP40030T
WP75030T
WP1K530H
WP1K530T
100
200
400
750
1,500
N·m
0.318
0.637
1.27
2.39
4.77
r/min
3,000
最大瞬时转速
r/min
5,000
最大瞬时转矩 *
N·m
0.955
1.91
3.82
7.16
14.3
额定电流 *
A (rms)
0.89
2.0
2.6
4.1
7.5
最大瞬时电流 *
A (rms)
2.8
6.0
8.0
13.9
23.0
转动惯量
kg·m
(GD2/4)
4.91 ×
转矩常数 *
N·m/A
0.392
0.349
0.535
0.641
功率比 *
kW/s
20.6
21.0
49.0
27.1
56.7
机械时间常数
ms
0.53
0.54
0.36
0.66
0.46
电气时间常数
ms
3.7
7.4
8.6
18
22
容许径向负载
N
78
245
245
392
490
2
10-6
1.93 ×
10-6
3.31 ×
10-5
2.10 ×
10-4
4.02 × 10-4
0.687
2-75
标准型号和规格
第2章
200 V AC
型号 (R88M-)
条目
单位
容许轴向负荷
重量
N
WP10030H
WP20030H
WP40030H
WP75030H
WP10030T
WP20030T
WP40030T
WP75030T
49
68
68
147
WP1K530H
WP1K530T
147
不带制动器
kg
约 0.7
约 1.4
约 2.1
约 4.2
约 6.6
带制动器
kg
约 0.9
约 1.9
约 2.6
约 5.7
约 8.1
辐射屏蔽尺寸 （材料）
t6 × □ 250 mm (AI)
适用的负载惯量
25x
15x
7x
5x
5x
100 V
AC
WN01L-ML2
WN02L-ML2
WN04L-ML2
---
---
200 V
AC
WN01H-ML2
WN02H-ML2
WN04H-ML2
WN08H-ML2
WN15H-ML2
kg·m2
(GD2/4)
2.9 × 10-6
1.09 × 10-5
1.09 × 10-5
8.75 × 10-5
8.75 × 10-5
激磁电压
V
24 V DC ±10%
功耗 （20 ℃时）
W
8.2
7.6
8.2
7.5
10
电流消耗 （20 ℃
时）
A
0.34
0.32
0.34
0.31
0.42
静摩擦转矩
N·m
最小为 0.4
最小为 0.9
最小为 1.9
最小为 3.5
最小为 7.1
吸收时间 （见注
3）
ms
最大为 20
最大为 20
最大为 60
最大为 20
最大为 20
释放时间 （见注
3）
ms
最大为 40
最大为 40
最大为 20
最大为 40
最大为 40
适用的伺服驱动器 (R88D-)
制动
规格
制动惯量
齿隙
t12 × □ 300 mm (AI)
1° （参考值）
额定值
---
连续
绝缘等级
---
F型
注
1. * 由星号标记的数值为伺服驱动器在电枢绕组温度为 100 ℃时的数值。其它数值为正常条件
下的数值 （20 ℃ , 65%）。上表中的最大瞬时转矩表示标准值。
注
注
注
2. 制动器为非激磁操作型 （当施加激磁电压时释放）。
3. 操作时间为插入浪涌限制器（CR50500，Okaya Electric Industries Co. LTD）时的测量值（参
考值）。
4. 容许径向和轴向负载为正常操作温度下，使用寿命为 20,000 个小时得出的数值。
注
5. 容许径向负载值用于下图所示的位置。
ᕘ৥䋳䕑
䕈৥䋳䕑
5 mm
注
2-76
6. 适用的负载惯量受再生能量吸收能力的限制。
标准型号和规格
第2章
●转矩和转速特性
3,000-r/min 扁平型伺服电动机 （带 100 VAC 伺服驱动器）
下图显示了带 3 m 标准电缆和 100 V AC 输入的特性。
R88M-WP10030H/T (100 W)
(Ngm)
1.0 0.955
R88M-WP20030H/T (200 W)
(Ngm)
2.0 1.91
0.955
(Ngm)
4.0 3.82
1.91
(4500)
0.8
R88M-WP40030H/T (400 W)
3.82
(4000)
0.750
(2500)
1.5
3.0
1.45
0.6
䞡໡Փ⫼
䞡໡Փ⫼
䞡໡Փ⫼
1.0
0.4
0.318
2.0
0.637
0.318
0.637
1.27
0.5
0.2
0.19
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
0.39
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
1.27
1.0
1.00
0.76
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
3,000-r/min 扁平型伺服电动机 （带 200VAC 伺服驱动器）
下图显示了带 3 m 标准电缆和 200V AC 输入的特性。
R88M-WP10030H/T (100 W)
(Ngm)
1.0 0.955
R88M-WP20030H/T (200 W)
(Ngm)
2.0 1.91
0.955
(4500)
0.8
0.750
0.6
R88M-WP40030H/T (400 W)
1.91
1.5
䞡໡Փ⫼
0.318
䞡໡Փ⫼
䞡໡Փ⫼
2.0
0.637
0.318
0.19
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
R88-WP75030H/T (750 W)
0.39
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
1.70
1.27
0.637
0.5
0.2
3.82
(3000)
3.0
1.0
0.4
(Ngm)
4.0 3.82
4000
(r/min)
5000
1.27
1.0
0.76
䖲㓁Փ⫼
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
R88M-WP1K530H/T (1.5 kW)
(Ngm)
(Ngm)
8.0
7.16
7.16
(3350)
15 14.3
14.3
(3400)
6.0
10
䞡໡Փ⫼
䞡໡Փ⫼
4.0
2.39
2.39
1.6
(4890)
2.0
䖲㓁Փ⫼
2000
3000
4.77
4000
(r/min)
5000
3.0
(4900)
䖲㓁Փ⫼
1.2
0
1000
5 4.77
2.4
0
1000
2000
3000
4000
(r/min)
5000
2-77
标准型号和规格
第2章
●伺服电动机和机械系统的温度特性
• W 系列 AC 伺服电动机使用稀土元素磁铁 （钕化铁磁铁）。这些磁铁的温度系数约为 -0.13%/ ℃。温
度下降时，伺服电动机的最大瞬时转矩增大；温度上升时，伺服电动机的最大瞬时转矩减少。比较正
常温度 20 ℃和 -10 ℃，最大瞬时转矩约增大 4%。与此相反，磁铁从正常温度 20 ℃加热到 80 ℃时，
最大瞬时转矩约减少 8%。
• 通常，在机械系统中，温度降低时，摩擦转矩增大，负载转矩也变得更大。因此，可能在低温时发生
过载。尤其在使用减速装置的系统中，低温时的负载转矩可能为正常温度时负载转矩的两倍。使用电
流监视器检查是否在低温时发生过载，以及负载转矩有多大。同样，检查是否在高温时发生异常伺服
电动机过热或报警。
• 负载摩擦转矩增大将明显增大负载惯量。因此，即使在常温时调整了伺服驱动器参数，在低温时也可
能不能实现最优操作。在低温时也应检查是否能执行最优操作。
■1,000-r/min 伺服电动机
●性能规格表
200 V AC
型号 (R88M-)
条目
W30010H
W60010H
W90010H
W1K210H
W30010T
W60010T
W90010T
W1K210T
W2K010H
额定输出 *
单位
W
300
600
900
1,200
2,000
额定转矩 *
N·m
2.84
5.68
8.62
11.5
19.1
额定转速
r/min
1,000
最大瞬时转速
r/min
2,000
最大瞬时转矩 *
N·m
7.17
14.1
19.3
28.0
44.0
额定电流 *
A (rms)
3.0
5.7
7.6
11.6
18.5
最大瞬时电流 *
A (rms)
7.3
13.9
16.6
28
42
转动惯量
kg·m2
(GD2/4)
7.24 × 10-4
1.39 × 10-3
2.05 × 10-3
3.17 × 10-3
4.60 × 10-3
转矩常数 *
N·m/A 1.03
1.06
1.21
1.03
1.07
功率比 *
kW/s
11.2
23.2
36.3
41.5
79.4
机械时间常数
ms
5.1
3.8
2.8
2.0
1.7
电气时间常数
ms
5.1
4.7
5.7
13.5
13.9
容许径向负载
N
490
490
686
1,176
1,470
容许轴向负荷
N
98
98
343
490
490
重量
不带制动器
kg
约 5.5
约 7.6
约 9.6
约 14
约 18
带制动器
kg
约 7.5
约 9.6
约 12
约 19
约 23.5
W2K010T
辐射屏蔽尺寸 （材料）
t20 ×□ 400 mm (Fe)
适用的负载惯量
5x
5x
5x
5x
5x
适用的伺服驱动器 (R88D-)
WN05H-ML2
WN10H-ML2
WN10H-ML2
WN15H-ML2
WN20H-ML2
2-78
t30 ×□ 550 mm (Fe)
标准型号和规格
第2章
200 V AC
型号 (R88M-)
条目
制动
规格
单位
制动惯量
2
W30010H
W60010H
W90010H
W1K210H
W2K010H
W30010T
W60010T
W90010T
W1K210T
W2K010T
-4
-4
-4
-4
8.5 × 10-4
kg·m
(GD2/4)
2.1 × 10
激磁电压
V
24 V DC ±10%
功耗 （20 ℃时）
W
9.8
9.8
9.8
18.5
18.5
电流消耗 （20 ℃
时）
A
0.41
0.41
0.41
0.77
0.77
2.1 × 10
2.1 × 10
8.5 × 10
静摩擦转矩
N·m
最小为 4.41
最小为 12.7
最小为 12.7.
最小为 43.1
最小为 43.1
吸引时间 （见注
3）
ms
最大为 180
最大为 180
最大为 180
最大为 180
最大为 180
释放时间 （见注
3）
ms
最大为 100
最大为 100
最大为 100
最大为 100
最大为 100
齿隙
1° （参考值）
额定值
---
连续
绝缘等级
---
F型
注
1. * 星号标记的数值为伺服驱动器在电枢绕组温度为 100 ℃时的数值。其它数值为正常条件下
的数值 （20 ℃ , 65%）。上表中的最大瞬时转矩表示标准值。
注
注
注
2. 制动器为非激磁操作型 （当施加激磁电压时释放）。
3. 操作时间为插入浪涌限制器（CR50500，Okaya Electric Industries Co. LTD）时的测量值（参
考值）。
4. 容许径向和轴向负载为正常操作温度下，使用寿命为 20,000 个小时得出的数值。
注
5. 容许径向负载值用于下图所示的位置。
ᕘ৥䋳䕑
䕈৥䋳䕑
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕈ッ
2-79
标准型号和规格
第2章
●转矩和转速特性
1,000-r/min 伺服电动机 （带 200VAC 伺服驱动器）
下图显示了带 3 m 标准电缆和 200 VAC 输入的特性。
R88M-W30010H/T (300 W)
R88M-W60010H/T (600 W)
(Ngm)
8
R88M-W90010H/T (900 W)
(Ngm)
7.17
7.0
(Ngm)
20 19.3
15 14.1
13.8
(1925) 12.7
(1875)
6.2
6
10
䞡໡Փ⫼
18.8
(1800)
15
䞡໡Փ⫼
4
10 8.8
2.95
2.84
5.8
0
500
1000
5
1.4
䖲㓁Փ⫼
1500
(r/min)
2000
R88M-W1K210H/T (1.2 kW)
8.62
5.68
5
2
12.5
䞡໡Փ⫼
0
500
1000
4.3
2.8
䖲㓁Փ⫼
1500
(r/min)
2000
䖲㓁Փ⫼
0
500
1000
1500
(r/min)
2000
R88M-W2K010H/T (2 kW)
(Ngm)
(Ngm)
50
44.0
30 28.0
27.1
(1800)
43.0
(1825)
40
35.8
21.8
20
30
䞡໡Փ⫼
䞡໡Փ⫼
21.6
11.8
19.1
20
11.5
10
5.5
䖲㓁Փ⫼
0
500
1000
1500
(r/min)
2000
10
9.7
䖲㓁Փ⫼
0
500
1000
1500
(r/min)
2000
●伺服电动机和机械系统的温度特性
• W 系列 AC 伺服电动机使用稀土元素磁铁（钕化铁磁铁）。这些磁铁的温度系数约为 - 0.13%/ ℃。温
度下降时，伺服电动机的最大瞬时转矩增大；温度上升时，伺服电动机的最大瞬时转矩减少。比较正
常温度 20 ℃ 和 - 10 ℃，最大瞬时转矩增大约 4%。与此相反，磁铁从温度 20 ℃加热到 80 ℃时，最
大瞬时转矩减少约 8%。
• 通常在机械系统中，温度降低时，摩擦转矩增大，负载转矩也变得更大。因此，可能在低温时发生过
载。尤其在使用减速装置的系统中，低温时的负载转矩可能为正常温度时负载转矩的两倍。使用电流
监视器检查是否在低温发生过载，以及负载转矩有多大。同样，检查是否在高温时发生异常伺服电动
机过热或报警。
• 负载摩擦转矩的增大将明显增大负载惯量。因此，即使在常温时调整了伺服驱动器参数，在低温时也
可能不能实现最优操作。低温时也应检查是否能执行最优操作。
2-80
标准型号和规格
! 警告
第2章
不要在下图的阴影部分使用 900W 或 2kW 的伺服电动机。如果在这些区域使用该类
电机，伺服电动机可能变热，引起编码器发生故障。
R88M-W90010ƶ (900 W)
᳝ᬜ䕀ⶽ(Ngm)
R88M-W2K010ƶ (2 kW)
᳝ᬜ䕀ⶽ(Ngm)
8.62
7.73
19.1
17.7
0
0
10
20
⦃๗⏽ᑺ(ć)
30
40
10
20
⦃๗⏽ᑺ (ć)
30
40
■1,500-r/min 伺服电动机
●性能规格表
200 V AC
型号 (R88M-)
条目
W45015T
W85015T
W1K315T
W1K815T
额定输出 *
单位
W
450
850
1,300
1,800
额定转矩 *
N·m
2.84
5.39
8.34
11.5
额定转速
r/min
1,500
最大瞬时转速
r/min
3,000
最大瞬时转矩 *
N·m
8.92
13.8
23.3
28.7
额定电流 *
A (rms)
3.8
7.1
10.7
16.7
最大瞬时电流 *
A (rms)
11
17
28
42
转动惯量
kg·m2
(GD2/4)
7.24 × 10-4
1.39 × 10-3
2.05 × 10-3
3.17 × 10-3
转矩常数 *
N·m/A
0.82
0.83
0.84
0.73
功率比 *
kW/s
11.2
20.9
33.8
41.5
机械时间常数
ms
5.0
3.1
2.8
2.2
电气时间常数
ms
5.1
5.3
6.3
12.8
容许径向负载
N
490
490
686
1,176
容许轴向负荷
N
98
98
343
490
重量
不带制动器
kg
约 5.5
约 7.6
约 9.6
约 14
带制动器
kg
约 7.5
约 9.6
约 12
约 19
辐射屏蔽尺寸 （材料）
t20 ×□ 400 mm (Fe)
t30 ×□ 550 mm (Fe)
适用的负载惯量
5x
5x
5x
5x
适用的伺服驱动器 (R88D-)
WN05H-ML2
WN10H-ML2
WN15H-ML2
WN20H-ML2
2-81
标准型号和规格
第2章
200 V AC
型号 (R88M-)
条目
制动
规格
W45015T
W85015T
W1K315T
W1K815T
单位
制动惯量
kg·m2
(GD2/4)
2.1 × 10-4
激磁电压
V
24 V DC ±10%
功耗 （20 ℃时）
W
9.8
9.8
9.8
18.5
电流消耗 （20 ℃
时）
A
0.41
0.41
0.41
0.77
静摩擦转矩
N·m
最小为 4.41
最小为 12.7
最小为 12.7
最小为 43.1
吸引时间 （见注
3）
ms
最大为 180
最大为 180
最大为 180
最大为 180
释放时间 （见注
3）
ms
最大为 100
最大为 100
最大为 100
最大为 100
齿隙
2.1 × 10-4
2.1 × 10-4
8.5 × 10-4
1° （参考值）
额定值
---
连续
绝缘等级
---
F型
注
1. * 星号标记的数值为伺服驱动器在电枢绕组温度为 20 ℃时的数值。其它数值为正常条件下的
数值 （20 ℃， 65%）。上表中的最大瞬时转矩表示标准值。
注
注
注
2. 制动器为非激磁操作型 （当施加激磁电压时释放）。
3. 操作时间为插入浪涌限制器（CR50500，Okaya Electric Industries Co. LTD）时的测量值（参
考值）。
4. 容许径向和轴向负载为正常操作温度下，使用寿命为 20,000 个小时得出的数值。
注
5. 容许径向负载值用于下图所示的位置。
ᕘ৥䋳䕑
䕈৥䋳䕑
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕈ッ
2-82
标准型号和规格
第2章
●转矩和转速特性
1,500-r/min 伺服电动机 （带 200VAC 伺服驱动器）
下图显示了带 3m 标准电缆和 200 VAC 输入的特性。
R88M-W45015T (450 W)
R88M-W85015T (850 W)
R88M-W1K315T (1.3 kW)
(Ngm)
(Ngm)
20
(Ngm)
10
8.92
30
8.40
8
(2190)
6
15 13.8
䞡໡Փ⫼
23.3
䞡໡Փ⫼
4.80
12.7
(2870) 11.5
20
22.3
䞡໡Փ⫼
(2770)
17.1
10
4
2.94
5.88
2.84
5.39
10 8.83
5
2
䖲㓁Փ⫼
0
䖲㓁Փ⫼
1.42
(r/min)
500 1000 1500 2000 2500 3000
0
䖲㓁Փ⫼
2.70
(r/min)
500 1000 1500 2000 2500 3000
8.34
0
4.17
(r/min)
500 1000 1500 2000 2500 3000
R88M-W1K815T (1.8 kW)
(Ngm)
30 28.7
26.4
(2870) 24.6
20
䞡໡Փ⫼
11.8
11.5
10
䖲㓁Փ⫼
0
5.80
(r/min)
500 1000 1500 2000 2500 3000
●伺服电动机和机械系统的温度特性
• W 系列 AC 伺服电动机使用稀土元素磁铁 （钕化铁磁铁）。这些磁铁的温度系数约为 -0.13%/ ℃。温
度下降时，伺服电动机的最大瞬时转矩增大；温度上升时，伺服电动机的最大瞬时转矩减少。比较正
常温度 20 ℃和 10 ℃，最大瞬时转矩增大约 4%。与此相反，当磁铁从正常温度 20 ℃加热到 80 ℃时，
最大瞬时转矩减少约 8%。
• 通常，在机械系统中，温度降低时，摩擦转矩增大，负载转矩也变得更大。因此，可能在低温时发生
过载。尤其在使用减速装置的系统中，低温时的负载转矩可能为正常温度时负载转矩的两倍。使用电
流监视器检查是否在低温发生过载，以及负载转矩有多大。同样，检查是否在高温时发生异常伺服电
动机过热或报警。
• 负载摩擦转矩的增大将明显增大负载惯量。因此，即使在常温时调整了伺服驱动器参数，在低温时也
可能不能实现最优操作。应在低温时检查是否能执行最优操作。
2-83
标准型号和规格
! 警告
第2章
不要在下图的阴影部分使用 1.3 kW 的伺服电动机。如果在这些区域使用该类电机，
则伺服电动机可能过热，引起编码器发生故障。
R88M-W1K315T (1.3 kW)
᳝ᬜ䕀ⶽ(Ngm)
8.34
7.50
0
10
20
⦃๗⏽ᑺ(ć)
30
40
2-5-3 带减速齿轮的伺服电动机规格
■带标准减速齿轮的 3,000 r/min 伺服电动机 (50 W ～ 3 kW)
型号
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
2-84
额定
转速
额定
转矩
比率
r/min
N·m
%
最大瞬时
转速
最大瞬时
转矩
减速齿
轮惯量
r/min
N·m
kg·m2
容许径
向负载
容许轴
向负载
N
N
重量
不带制
动器
带制动
器
kg
kg
1/5
R88M-W05030 □ - □ G05BJ
600
0.557
70
800
1.67
3.60 × 10
137
127
1.1
1.4
1/9
R88M-W05030 □ - □ G09BJ
333
1.00
70
444
3.01
3.30 × 10-6
206
147
1.4
1.7
1/21
R88M-W05030 □ - □ G21BJ
143
2.67
80
190
8.01
1.80 × 10
-6
235
147
1.6
1.9
1/33
R88M-W05030 □ - □ G33BJ
91
4.20
80
121
12.6
1.3 × 10
-6
235
147
1.6
1.9
1/5
R88M-W10030 □ - □ G05BJ
600
1.27
80
800
3.82
7.76 × 10-6
167
147
1.4
1.7
1/11
R88M-W10030 □ - □ G11BJ
273
2.80
80
364
8.40
4.76 ×
10-6
216
147
1.7
2.0
1/21
R88M-W10030 □ - □ G21BJ
143
5.34
80
190
16.0
4.26 ×
10-6
392
235
2.7
3.0
1/33
R88M-W10030 □ - □ G33BJ
91
8.40
80
121
25.2
3.26 × 10-6
431
235
2.7
3.0
1/5
R88M-W20030 □ - □ G05BJ
600
2.55
80
800
7.64
3.35 × 10
-5
245
235
3.0
3.5
1/11
R88M-W20030 □ - □ G11BJ
273
5.96
85
364
17.9
8.50 × 10
-6
323
235
3.5
4.0
1/21
R88M-W20030 □ - □ G21BJ
143
11.4
85
190
34.1
1.10 ×
10-5
549
294
3.7
4.2
1/33
R88M-W20030 □ - □ G33BJ
91
17.9
85
121
53.6
6.50 ×
10-6
608
294
3.8
4.3
-6
1/5
R88M-W40030 □ - □ G05BJ
600
5.40
85
800
16.2
3.35 × 10-5
245
235
3.6
4.1
1/11
R88M-W40030 □ - □ G11BJ
273
11.9
85
364
35.7
1.95 × 10
-5
441
294
4.3
4.8
1/21
R88M-W40030 □ - □ G21BJ
143
22.7
85
190
68.2
1.95 × 10
-5
568
314
4.7
5.2
1/33
R88M-W40030 □ - □ G33BJ
91
33.5
80
121
101
1.73 × 10-5
657
314
7.1
7.6
1/5
R88M-W75030 □ - □ G05BJ
600
10.2
85
800
30.4
5.83 × 10
-5
343
294
5.8
6.7
1/11
R88M-W75030 □ - □ G11BJ
273
22.3
85
364
67.0
5.28 × 10
-5
451
314
6.6
7.5
1/21
R88M-W75030 □ - □ G21BJ
143
42.7
85
190
128
5.93 × 10-5
813
490
9.9
10.8
1/33
R88M-W75030 □ - □ G33BJ
91
67.0
85
121
201
10-5
921
490
9.9
10.8
2.63 ×
标准型号和规格
型号
第2章
额定
转速
r/min
1 kW
额定
转矩
比率
最大瞬时
转速
%
N·m
r/min
最大瞬时
转矩
减速齿
轮惯量
容许径
向负载
N·m
kg·m2
N
带制动
器
kg
kg
R88M-W1K030 □ - □ G05BJ 600
12.7
80
800
38.2
3.44 × 10
-4
833
1,280
13
14.4
1/9
R88M-W1K030 □ - □ G09BJ 333
22.9
80
444
68.7
3.11 × 10-4
980
1,570
13
14.4
1/20
R88M-W1K030 □ - □ G20BJ 150
50.9
80
200
153
6.79 ×
10-4
2,650
4,220
30
31.4
1/29
R88M-W1K030 □ - □ G29BJ 103
73.8
80
138
221
4.88 ×
10-4
2,940
4,900
30
31.4
1/45
3.92 × 10-4
R88M-W1K030 □ - □ G45BJ 67
114
80
89
343
R88M-W1K530 □ - □ G05BJ 600
19.6
80
800
58.8
1/9
R88M-W1K530 □ - □ G09BJ 333
35.3
80
444
106
4.77 × 10
1/20
R88M-W1K530 □ - □ G20BJ 150
78.4
80
200
235
1/29
R88M-W1K530 □ - □ G29BJ 103
114
80
138
341
1/45
R88M-W1K530 □ - □ G45BJ 67
176
80
89
529
3 kW
重量
不带制
动器
1/5
1.5 kW 1/5
2 kW
N
容许轴
向负载
3,430
5,690
30
31.4
-4
833
1,280
14
15.7
-4
1,960
3,000
31
32.7
6.79 × 10-4 2,650
3.44 × 10
4,220
31
32.7
4.88 × 10
-4
2,940
4,900
31
32.7
6.58 × 10
-4
8,040
8,830
51
52.5
1/5
R88M-W2K030 □ - □ G05BJ 600
25.4
80
800
76.4
3.44 × 10-4
833
1,280
15
16.5
1/9
R88M-W2K030 □ - □ G09BJ 333
45.8
80
444
138
4.77 ×
10-4
1,960
3,000
32
33.5
1/20
R88M-W2K030 □ - □ G20BJ 150
102
80
200
306
6.79 ×
10-4
2,650
4,220
32
33.5
1/29
R88M-W2K030 □ - □ G29BJ 103
148
80
138
443
1.03 × 10-3
6,860
7,350
52
53.5
1/45
R88M-W2K030 □ - □ G45BJ 67
229
80
89
688
6.58 × 10
-4
8,040
8,830
52
53.5
1/5
R88M-W3K030 □ - □ G05BJ 600
39.2
80
800
118
1.02 × 10
-3
1,670
1,960
29
32
1/9
R88M-W3K030 □ - □ G09BJ 333
70.6
80
444
212
7.80 × 10-4
1,960
3,000
36
39
1/20
R88M-W3K030 □ - □ G20BJ 150
157
80
200
470
10-3
6,080
6,370
56
58.5
1/29
R88M-W3K030 □ - □ G29BJ 103
227
80
138
682
1.34 × 10
6,860
7,350
56
58.5
1/45
R88M-W3K030 □ - □ G45BJ 67
353
80
89
1,058
9.70 × 10-4 8,040
8,830
56
58.5
2.02 ×
-3
注
注
1. 减速齿轮惯量指伺服电动机的轴转换值。
2. 50 ～ 750W 的带减速齿轮的伺服电动机的外壳额定值为 IP55， 1 ～ 3kW 的为 IP44。
注
3. 带减速齿轮的伺服电动机的电机轴的最大瞬时转速为 4,000 r/min。
注
4. 星号标记的最大瞬时转矩值为减速齿轮的最大容许转矩。应使用转矩限制，以免超出这些数
值。
5. 对于 50 ～ 750W 的伺服电动机，容许径向负载应在离轴端 5m 处测量；对于 1 ～ 3W 的伺服
电动机，容许径向负载应在轴心测量。
注
2-85
标准型号和规格
第2章
■带标准减速齿轮的 3,000 r/min 扁平型伺服电动机 (100 W ～ 1.5 kW)
型号
额定
转速
r/min
100 W
200 W
400 W
750 W
额定
转矩
比率
%
N·m
最大瞬时
转速
r/min
最大瞬时
转矩
减速齿
轮惯量
容许径
向负载
N·m
kg·m2
容许轴
向负载
N
N
重量
不带制
动器
带制动
器
kg
kg
R88M-WP10030 □ - □ G05BJ
600
1.27
80
800
3.82
9.29 ×
10-6
167
147
1.5
1.7
R88M-WP10030 □ - □ G11BJ
273
2.80
80
364
8.40
4.79 × 10-6
216
147
1.5
1.7
1/21
R88M-WP10030 □ - □ G21BJ
143
5.34
80
190
16.0
4.29 × 10
-6
392
235
3.0
3.2
1/33
R88M-WP10030 □ - □ G33BJ
91
8.40
80
121
25.2
3.29 × 10
-6
431
235
3.0
3.2
1/5
1/11
1/5
R88M-WP20030 □ - □ G05BJ
600
2.55
80
800
7.64
3.60 × 10-5
245
235
3.5
4.0
1/11
R88M-WP20030 □ - □ G11BJ
273
5.96
85
364
17.9
10-6
323
235
3.8
4.3
1/21
R88M-WP20030 □ - □ G21BJ
143
11.4
85
190
34.1
1.10 × 10
-5
549
294
4.1
4.6
1/33
R88M-WP20030 □ - □ G33BJ
91
17.9
85
121
53.6
6.50 × 10-6
608
294
4.1
4.6
1/5
R88M-WP40030 □ - □ G05BJ
600
5.40
85
800
16.2
-5
245
235
4.2
4.7
1/11
R88M-WP40030 □ - □ G11BJ
273
11.9
85
364
35.7
1.95 ×
10-5
441
294
4.8
5.3
1/21
R88M-WP40030 □ - □ G21BJ
143
22.7
85
190
68.2
1.95 × 10-5
568
314
5.2
5.7
1/33
R88M-WP40030 □ - □ G33BJ
91
33.5
80
121
101
1.72 × 10
-5
657
314
7.7
8.2
-5
8.80 ×
3.60 × 10
1/5
R88M-WP75030 □ - □ G05BJ
600
10.2
85
800
30.4
7.65 × 10
343
294
6.9
8.4
1/11
R88M-WP75030 □ - □ G11BJ
273
22.3
85
364
67.0
5.23 × 10-5
451
314
8.0
9.5
1/21
R88M-WP75030 □ - □ G21BJ
143
42.7
85
190
128
10-5
813
490
11.0
12.5
1/33
R88M-WP75030 □ - □ G33BJ
-5
921
490
11.0
12.5
353
314
11.6
13.1
647
490
13.7
15.2
10-4
1,274
882
23.6
25.1
1,274
882
23.6
25.1
67.0
85
121
201
4.55 × 10
R88M-WP1K530 □ - □ G05BJ 600
20.3
85
800
60.8
1.54 × 10-4
1/11
R88M-WP1K530 □ - □ G11BJ 273
44.6
85
364
134
1/21
R88M-WP1K530 □ - □ G21BJ 143
80.1
80
190
270
1.98 ×
1/33
R88M-WP1K530 □ - □ G33BJ 91
126
80
121
353
1.12 × 10-4
1.5 kW 1/5
91
6.63 ×
2.09 × 10
-4
注
注
1. 减速齿轮惯量指伺服电动机的轴转换值。
2. 带减速齿轮的伺服电动机的外壳额定值为 IP55。
注
3. 带减速齿轮的伺服电动机的电机轴的最大瞬时转速为 4,000 r/min。
注
4. 星号标记的最大瞬时转矩值为减速齿轮的最大容许转矩。应使用转矩限制，以免超出这些数
值。
5. 容许径向负载应在离轴端 5 m 处测量。
注
■带标准减速齿轮的 1,000 r/min 伺服电动机 (300 W ～ 2 kW)
型号
额定
转速
r/min
300 W
2-86
额定
转矩
比率
最大瞬时
转速
%
N·m
r/min
最大瞬时
转矩
减速齿
轮惯量
容许径
向负载
N·m
kg·m2
N
容许轴
向负载
重量
不带制
动器
N
带制动
器
kg
kg
R88M-W30010 □ - □ G05BJ
200
11.4
80
400
28.7
1.26 ×
10-4
883
1,280
14
16
R88M-W30010 □ - □ G09BJ
111
20.4
80
222
51.6
9.40 × 10-5
1/20
R88M-W30010 □ - □ G20BJ
50
45.4
80
100
115
1/29
R88M-W30010 □ - □ G29BJ
34
65.9
80
69
166
1/45
R88M-W30010 □ - □ G45BJ
22
102
80
44
258
1/5
1/9
980
1,570
14
16
1.40 × 10
-4
1,270
2,260
16
18
2.76 × 10
-4
2,940
4,900
31
33
1.81 × 10-4
3,430
5,690
31
33
标准型号和规格
第2章
型号
额定
转速
r/min
600 W
额定
转矩
比率
最大瞬时
转速
%
N·m
r/min
最大瞬时
转矩
减速齿
轮惯量
容许径
向负载
N·m
kg·m2
N
容许轴
向负载
重量
不带制
动器
N
带制动
器
kg
kg
R88M-W60010 □ - □ G05BJ
200
22.7
80
400
56.4
1.30 × 10
-4
833
1,280
16
18
R88M-W60010 □ - □ G09BJ
111
40.9
80
222
82.5*
9.00 × 10-5
1/20
R88M-W60010 □ - □ G20BJ
50
90.9
80
100
226
1/29
R88M-W60010 □ - □ G29BJ
34
132
80
69
327
1/5
1/9
980
1,570
16
18
4.70 ×
10-4
2,650
4,220
33
35
2.80 ×
10-4
2,940
4,900
33
35
4.50 × 10-4
8,040
8,830
53
55
833
1,280
18
20.4
1,960
3,000
35
37.4
2,650
4,220
35
37.4
6,860
7,350
55
57.4
8,040
8,830
55
57.4
1/45
R88M-W60010 □ - □ G45BJ
22
204
80
44
508
1/5
R88M-W90010 □ - □ G05BJ
200
34.5
80
400
77.2
1/9
R88M-W90010 □ - □ G09BJ
111
62.1
80
222
139
4.80 × 10
1/20
R88M-W90010 □ - □ G20BJ
50
138
80
100
309
6.90 × 10-4
1/29
R88M-W90010 □ - □ G29BJ
34
200
80
69
448
1/45
R88M-W90010 □ - □ G45BJ
22
310
80
44
695
6.70 × 10
1.2 kW 1/5
R88M-W1K210 □ - □ G05BJ
200
46.0
80
400
112
1.02 × 10-3
1,670
1,960
32
37
1/9
R88M-W1K210 □ - □ G09BJ
111
82.8
80
222
202
7.80 ×
10-4
1,960
3,000
39
44
1/20
R88M-W1K210 □ - □ G20BJ
50
184
80
100
448
2.02 ×
10-3
6,080
6,370
59
64
1/29
R88M-W1K210 □ - □ G29BJ
34
267
80
69
650
1.34 × 10-3
6,860
7,350
59
64
1/45
R88M-W1K210 □ - □ G45BJ
22
414
80
44
1,008
8,040
8,830
59
64
900 W
2 kW
3.40 × 10
1.04 × 10
-4
-4
-3
9.70 × 10
-4
-4
1/5
R88M-W2K010 □ - □ G05BJ
200
76.4
80
400
176
1.02 × 10
1,670
1,960
36
41.5
1/9
R88M-W2K010 □ - □ G09BJ
111
138
80
222
317
7.80 × 10-4
1,960
3,000
43
48.5
1/20
R88M-W2K010 □ - □ G20BJ
50
306
80
100
704
10-3
6,080
6,370
63
68.5
2.02 ×
-3
注
注
1. 减速齿轮惯量指伺服电动机的轴转换值。
2. 带减速齿轮的伺服电动机的外壳额定值为 IP44。
注
3. 星号标记的最大瞬时转矩值为减速齿轮的最大容许转矩。应使用转矩限制，以免超出这些数
值。
4. 容许径向负载应在轴心测量。
注
■带标准减速齿轮的 1,500 r/min 伺服电动机 (450 W ～ 1.8 kW)
型号
额定
转速
r/min
450 W
850 W
额定
转矩
比率
最大瞬时
转速
%
N·m
r/min
最大瞬时
转矩
减速齿
轮惯量
N·m
kg·m2
1/5
R88M-W45015T- □ G05BJ
300
11.4
80
600
35.7
1.26 × 10
1/9
R88M-W45015T- □ G09BJ
167
20.4
80
333
64.2
1/20
R88M-W45015T- □ G20BJ
75
45.4
80
150
1/29
R88M-W45015T- □ G29BJ
52
65.9
80
103
容许径
向负载
N
-4
容许轴
向负载
重量
不带制
动器
N
带制动
器
kg
kg
883
1,280
14
16
9.40 × 10-5
980
1,570
14
16
143
4.66 × 10-4
2,650
4,220
31
33
207
2.76 × 10
-4
2,940
4,900
31
33
-4
1/45
R88M-W45015T- □ G45BJ
33
102
80
67
321
1.81 × 10
3,430
5,690
31
33
1/5
R88M-W85015T- □ G05BJ
300
21.6
80
600
55.2
1.30 × 10-4
883
1,280
16
18
1/9
R88M-W85015T- □ G09BJ
167
38.8
80
333
74.5*
10-5
980
1,570
16
18
1/20
R88M-W85015T- □ G20BJ
75
86.2
80
150
221
4.70 × 10
-4
2,650
4,220
33
35
1/29
R88M-W85015T- □ G29BJ
52
125
80
103
320
2.80 × 10-4
2,940
4,900
33
35
1/45
R88M-W85015T- □ G45BJ
33
194
80
67
497
-4
8,040
8,830
53
55
9.00 ×
4.50 × 10
2-87
标准型号和规格
型号
第2章
额定
转速
1.8 kW
比率
最大瞬时
转速
最大瞬时
转矩
减速齿
轮惯量
容许径
向负载
N·m
kg·m2
容许轴
向负载
重量
不带制
动器
带制动
器
N
N
R88M-W1K315T- □ G05BJ
300
33.4
80
600
93.2
7.20 ×
10-4
1,670
1,960
28
30.4
R88M-W1K315T- □ G09BJ
167
60.0
80
333
168
4.80 × 10-4
1,960
3,000
35
37.4
1/20
R88M-W1K315T- □ G20BJ
75
133
80
150
373
-4
2,650
4,220
35
37.4
1/29
R88M-W1K315T- □ G29BJ
52
193
80
103
541
1.04 × 10
6,860
7,350
55
57.4
1/45
R88M-W1K315T- □ G45BJ
33
300
80
67
839
6.70 × 10-4
8,040
8,830
55
57.4
1/5
R88M-W1K815T- □ G05BJ
300
46.0
80
600
115
10-3
1,670
1,960
32
37
1/9
R88M-W1K815T- □ G09BJ
167
82.8
80
333
207
7.80 × 10
1,960
3,000
39
44
1/20
R88M-W1K815T- □ G20BJ
75
184
80
150
459
2.02 × 10-3
6,080
6,370
59
64
1/29
R88M-W1K815T- □ G29BJ
52
267
80
103
666
-3
6,860
7,350
59
64
r/min
1.3 kW
额定
转矩
1/5
1/9
%
N·m
r/min
6.90 × 10
1.02 ×
1.34 × 10
-3
-4
kg
kg
注
注
1. 减速齿轮惯量指伺服电动机的轴转换值。
2. 带减速齿轮的伺服电动机的外壳额定值为 IP44。
注
3. 星号标记的最大瞬时转矩值为减速齿轮的最大容许转矩。应使用转矩限制，以免超出这些数
值。
4. 径向负载应在轴心测量容许。
注
■带经济型减速齿轮的 3,000 r/min 伺服电动机 (100 ～ 750 W)
型号
100 W
200 W
400 W
750 W
额定
转速
额定
转矩
比率
r/min
N·m
%
最大瞬时
转速
最大瞬时
转矩
减速齿
轮惯量
r/min
N·m
kg·m2
容许轴
向负载
N
带制
动器
kg
kg
R88M-W10030 □ - □ G05CJ
600
1.19
75
1,000
3.58
4.08 × 10-6
392
196
1.05
1.35
1/9
R88M-W10030 □ - □ G09CJ
333
2.29
80
556
6.88
3.43 × 10-6
441
220
1.05
1.35
1/15
R88M-W10030 □ - □ G15CJ
200
3.82
80
333
11.5
3.62 ×
10-6
588
294
1.2
1.5
1/25
R88M-W10030 □ - □ G25CJ
120
6.36
80
200
19.1
3.92 × 10-6
1,323
661
2.2
2.5
1/5
R88M-W20030 □ - □ G05CJ
600
2.71
85
1,000
8.12
1.53 × 10
-5
392
196
1.82
2.32
1/9
R88M-W20030 □ - □ G09CJ
333
3.78
66
556
11.3
2.68 × 10
-5
931
465
2.8
3.3
1/15
R88M-W20030 □ - □ G15CJ
200
6.31
66
333
18.9
2.71 × 10-5
1,176
588
3.2
3.7
1/25
R88M-W20030 □ - □ G25CJ
120
11.1
70
200
33.4
10-5
1,323
661
3.2
3.7
3.22 × 10
-5
784
392
3.4
3.9
2.68 × 10
-5
931
465
3.4
3.9
2.71 × 10
-5
1,176
588
3.8
4.3
10-5
1,617
808
4.9
5.4
784
392
5.5
6.4
2.67 ×
N
重量
不带
制动
器
1/5
1/5
R88M-W40030 □ - □ G05CJ
600
5.40
85
1,000
16.2
1/9
R88M-W40030 □ - □ G09CJ
333
9.49
83
556
28.5
1/15
R88M-W40030 □ - □ G15CJ
200
15.8
83
333
47.6
1/25
R88M-W40030 □ - □ G25CJ
120
26.4
83
200
79.3
1/5
R88M-W75030 □ - □ G05CJ
600
10.8
90
1,000
32.2
7.17 × 10
1/9
R88M-W75030 □ - □ G09CJ
333
18.2
85
556
54.7
6.50 × 10-5
1,176
588
6.8
7.7
1/15
R88M-W75030 □ - □ G15CJ
200
30.4
85
333
91.2
7.09 × 10-5
1,372
686
7.2
8.1
1/25
R88M-W75030 □ - □ G25CJ
120
50.7
85
200
152
10-5
2,058
1,029
10.6
11.5
注
注
1. 减速齿轮惯量指伺服电动机的轴转换值。
2. 带减速齿轮的伺服电动机的外壳额定值为 IP44。
注
3. 容许径向负载应在轴心测量。
2-88
容许径
向负载
2.79 ×
7.05 ×
-5
标准型号和规格
第2章
■带经济型减速齿轮的 3,000 r/min 扁平型伺服电动机 (100 ～ 750 W)
型号
额定
转速
r/min
100 W
200 W
400 W
750 W
额定
转矩
比率
%
N·m
最大瞬时
转速
r/min
最大瞬时
转矩
减速齿
轮惯量
容许径
向负载
N·m
kg·m2
N
容许轴
向负载
N
重量
不带制
动器
带制动
器
kg
kg
R88M-WP10030 □ - □ G05CJ
600
1.19
75
1,000
3.58
1.60 × 10
-5
392
196
1.42
1.62
R88M-WP10030 □ - □ G09CJ
333
2.29
80
556
6.88
1.37 × 10-5
441
220
1.42
1.62
1/15
R88M-WP10030 □ - □ G15CJ
200
3.82
80
333
11.5
3.38 ×
10-6
588
294
1.47
1.67
1/25
R88M-WP10030 □ - □ G25CJ
120
6.36
80
200
19.1
3.68 ×
10-6
1,323
661
2.5
2.7
1/5
R88M-WP20030 □ - □ G05CJ
600
2.71
85
1,000
8.12
1.53 × 10-5
392
196
2.25
2.75
1/9
R88M-WP20030 □ - □ G09CJ
333
3.78
66
556
11.3
2.56 × 10
-5
931
465
3.2
3.7
1/15
R88M-WP20030 □ - □ G15CJ
200
6.31
66
333
18.9
2.71 × 10
-5
1,176
588
3.6
4.1
1/5
1/9
1/25
R88M-WP20030 □ - □ G25CJ
120
11.1
70
200
33.4
2.67 × 10-5
1,323
661
3.6
4.1
1/5
R88M-WP40030 □ - □ G05CJ
600
5.40
85
1,000
16.2
3.23 × 10
-5
784
392
3.9
4.4
1/9
R88M-WP40030 □ - □ G09CJ
333
9.49
83
556
28.5
2.56 × 10
-5
931
465
3.9
4.4
1/15
R88M-WP40030 □ - □ G15CJ
200
15.8
83
333
47.6
2.71 × 10-5
1,176
588
4.3
4.8
1/25
R88M-WP40030 □ - □ G25CJ
120
26.4
83
200
79.3
-5
1,617
808
5.4
5.9
1/5
R88M-WP75030 □ - □ G05CJ
600
10.8
90
1,000
32.2
7.17 ×
784
392
6.7
8.2
1/9
R88M-WP75030 □ - □ G09CJ
333
18.2
85
556
54.7
6.50 × 10-5
1,176
588
8.0
9.5
1/15
R88M-WP75030 □ - □ G15CJ
200
30.4
85
333
91.2
6.86 × 10
-5
1,372
686
8.4
9.9
1/25
R88M-WP75030 □ - □ G25CJ
7.05 × 10
-5
2,058
1,029
11.8
13.3
120
50.7
85
200
注
注
1. 减速齿轮惯量指伺服电动机的轴转换值。
2. 带减速齿轮的伺服电动机的外壳额定值为 IP44。
注
3. 容许径向负载应在轴心测量。
152
2.79 × 10
10-5
2-5-4 编码器规格
■增量编码器规格
条目
3,000-r/min 伺服电动机
50 ～ 750 W
编码器方法
输出脉冲数目
电源电压
电源电流
1 ～ 3 kW
3,000-r/min 扁平型
伺服电动机
1,000-r/min
伺服电动机
光编码器
13 位
17 位
A、 B 相：2,048 脉
冲/转
A、 B 相：32,768 脉 A、 B 相：2,048 脉
冲/转
冲/转
A、 B 相：32,768 脉
冲/转
Z 相：1 脉冲 / 转
5 V DC ±5%
120 mA
Z 相：1 脉冲 / 转
Z 相：1 脉冲 / 转
Z 相：1 脉冲 / 转
150 mA
120 mA
150 mA
13 位
17 位
2-89
标准型号和规格
第2章
条目
3,000-r/min 伺服电动机
50 ～ 750 W
5,000 r/min
+S, -S
最大转速
输出信号
输出阻抗
1 ～ 3 kW
3,000-r/min 扁平型
伺服电动机
1,000-r/min
伺服电动机
符合 EIA RS-422A
输出基于 LTC1485CS 或同类标准
串行通信数据
位置数据、轮询传感器， U、 V、 W 相，编码器报警，伺服电动机数据
串行通信方法
使用曼彻斯特方法以 HDLC 格式进行双向通信
■绝对编码器规格
条目
3,000-r/min 伺服电动机
50 ～ 750 W
1 ～ 3 kW
3,000-r/min 扁平型
伺服电动机
1,000-r/min
伺服电动机
1,500-r/min
伺服电动机
编码器方法
输出脉冲数目
光编码器
16 位
电源电压
电源电流
适用的电池电压
电池电流消耗
最大转速
输出信号
输出阻抗
16 位
17 位
A、 B 相：16,384 脉 A、 B 相：32,768 脉 A、 B 相：16,384 脉 A、 B 相：32,768 脉
冲/转
冲/转
冲/转
冲/转
Z 相：1 脉冲 / 转
最大转速
17 位
Z 相：1 脉冲 / 转
Z 相：1 脉冲 / 转
Z 相：1 脉冲 / 转
-32,768 ～ +32,767 转或 0 ～ 65,534 转
5 V DC ±5%
180 mA
3.6 V DC
20 μA ( 备用，停止时 ), 3 μA ( 伺服驱动器供电时 )
5,000 r/min
+S, -S
符合 EIA RS-422A
输出基于 LTC1485CS 或同类标准
串行通信数据
位置数据、轮询传感器， U、 V、 W 相，编码器报警，伺服电动机数据
串行通信方法
使用曼彻斯特方法以 HDLC 格式进行双向通信
绝对值通信数据
旋转量
2-90
标准型号和规格
2-6
第2章
电缆和连接器规格
2-6-1 MECHATROLINK-II 通信电缆规格
■MECHATROLINK 通信电缆 ( 两端带有连接器和芯线 ) (FNY-W6003- □□ )
●电缆型号
名称
型号
FNY-W6003-A5
FNY-W6003-01
FNY-W6003-03
FNY-W6003-05
FNY-W6003-10
FNY-W6003-20
FNY-W6003-30
FNY-W6022
MECHATROLINK-II 电缆
MECHATROLINK-II 终端电阻器
长度 (L)
0.5 m
1.0 m
3.0 m
5.0 m
10 m
20 m
30 m
---
●连接配置和外部尺寸
MECHATROLINK-II 电缆
L
ᏺ㢃㒓
MECHATROLINK-II 终端电阻器
21
(8)
46
2-91
标准型号和规格
第2章
●接线
下面的示例显示了主机设备和伺服驱动器之间的 MECHATROLINK-II 通信电缆连接。
ԡ㕂᥻ࠊऩ‫ܗ‬
678 9
F
DE01
ABC
2345
L1
R88D-WN01H-ML2
200V
R88D-WN01H-ML2
COM
100W
POWER
100W
COM
SW1
F0 12
BC
F0 12
C
N
6
9A
DE
CHARGE
CHARGE
A/B
A/B
3 45 6
78
9A
C
N
6
9A
78
C
N
6
BC
DE
CHARGE
100W
SW1
3 45 6
78
3 45 6
DE
SW1
200V
AC SERVO DRIVER
POWER
POWER
F0 12
200V
AC SERVO DRIVER
AC SERVO DRIVER
COM
Ln
BC
R88D-WN01H-ML2
L2
A/B
㒜ッ⬉䰏఼
C
N
3
C
N
3
U
V
V
W
W
C
N
4
W
C
N
1
U
W
C
N
2
V
W
V
W
U
V
V
C
N
1
U
U
U
C
N
3
C
N
2
C
N
2
C
N
4
C
N
4
注
1. 在任意两个设备 （L1、 L2 ...Ln）之间使用的电缆最短为 0.5m。
注
2. 总电缆长度 （L1、 L2 ...Ln）不得超过 50m。
2-92
C
N
1
标准型号和规格
第2章
2-6-2 编码器电缆规格
选择与使用的伺服电动机相匹配的编码器电缆。电缆长度范围为 3 ～ 50m。（伺服电动机和伺服驱动
器之间的最大距离为 50m）。
■电缆型号
R88A-CRWA □ C
型号
长度 (L)
R88A-CRWA003C 3 m
护层外径
重量
直径为 6.5
约 0.2 kg
R88A-CRWA005C 5 m
约 0.4 kg
R88A-CRWA010C 10 m
约 0.7 kg
R88A-CRWA015C 15 m
约 1.0 kg
R88A-CRWA020C 20 m
约 1.3 kg
直径为 6.8
R88A-CRWA030C 30 m
约 2.5 kg
R88A-CRWA040C 40 m
约 3.3 kg
R88A-CRWA050C 50 m
约 4.1 kg
R88A-CRWB □ N
型号
长度 (L)
R88A-CRWB003N 3 m
护层外径
重量
直径为 6.5
约 0.4 kg
R88A-CRWB005N 5 m
约 0.5 kg
R88A-CRWB010N 10 m
约 0.8 kg
R88A-CRWB015N 15 m
约 1.1 kg
R88A-CRWB020N 20 m
约 1.4 kg
直径为 6.8
R88A-CRWB030N 30 m
约 2.6 kg
R88A-CRWB040N 40 m
约 3.4 kg
R88A-CRWB050N 50 m
约 4.2 kg
■连接配置和外部尺寸
R88A-CRWA □ C
43.5
L
43.5
18.8
R88D-WNƶ-ML2
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
18.8
Ԏ᳡偅ࡼ఼
t = 12
R88M-Wƶ
t = 12
R88A-CRWB □ N
L
R88D-WNƶ-ML2
18.8
Ԏ᳡偅ࡼ఼
t = 12
69.1
ⳈᕘЎ37.3
43.5
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
R88M-Wƶ
2-93
标准型号和规格
第2章
■接线
R88A-CRWA □ C
⬉㓚˖
Ԏ᳡偅ࡼ఼
ֵো
E5V
E0V
BAT+
BATS+
SFG
AWG22 h 2C + AWG24 h 2P UL20276 (3 ̚ 20 m)
㓪ো
1
2
3
4
5
6
໪໇
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ֵো
1
E5V
2
E0V
3
BAT+
4
BAT5
S+
6
S໪໇
FG
AWG16 h 2C + AWG26 h 2P UL20276 (30 ̚ 50 m) 㓪ো
㑶㡆
咥㡆
‭㡆
‭㡆/ⱑ㡆
ᠧᓔ
ᠧᓔ/ⱑ㡆
⬉㓚
䖲᥹఼ᦦᑻ˖
54280-0600 (Molex Japan)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䖲᥹఼ᦦ༈˖
55102-0600 (Molex Japan)
䖲᥹఼ᦦ༈˖3 ̚ 20 m ... 55101-0600 (Molex Japan)
30 ̚ 50 m ... 55100-0600 (Molex Japan)
䖲᥹఼ッᄤ˖50639-8091 (Molex Japan)
R88A-CRWB □ N
⬉㓚˖
Ԏ᳡偅ࡼ఼
ֵো
E5V
E0V
BAT+
BATS+
SFG
AWG22 h 2C + AWG24 h 2P UL20276 (3 ̚ 20 m)
㓪ো
1
2
3
4
5
6
໪໇
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ֵো
H
E5V
E0V
G
T
BAT+
S
BATC
S+
D
SJ
FG
AWG16 h 2C + AWG26 h 2P UL20276 (30 ̚ 50 m) 㓪ো
㑶㡆
咥㡆
‭㡆
‭㡆/ⱑ㡆
ᠧᓔ
ᠧᓔ/ⱑ㡆
⬉㓚
䖲᥹఼ᦦᑻ˖
MS3106B20-29S (DDK Ltd.)
⬉㓚ᦦ༈˖
MS3057-12A (DDK Ltd.)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ˖
ᦦᑻ˖
MS3102A20-29P (DDK Ltd.)
䖲᥹఼ᦦ༈˖3 ̚ 20 m ... 55101-0600 (Molex Japan)
30 ̚ 50 m ... 55100-0600 (Molex Japan)
䖲᥹఼ッᄤ˖50639-8091 (Molex Japan)
2-6-3 绝对编码器电池电缆规格 [ABS]
■电缆型号
型号
R88A-CRWC0R3C
长度 (L)
0.3 m
■连接配置和外部尺寸
R88A-CRWC0R3C
43.5
0.3
43.5
18.8
R88D-WNƶ-ML2
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
18.8
Ԏ᳡偅ࡼ఼
t = 12
2-94
⬉∴Ⲧ
˄䱣⬉∴ᦤկ˅
t = 12
R88M-Wƶ
标准型号和规格
第2章
■接线
R88A-CRWC0R3C
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
Ԏ᳡偅ࡼ఼
ֵো
E 5V
E 0V
BAT+
BATS+
SFG
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ֵো
BAT+
BAT-
㓪ো
1
2
3
4
5
6
໪໇
㓪ো
1
2
3
4
5
6
໪໇
㑶㡆
咥㡆
‭㡆
ⱑ㡆/‭㡆
ᠧᓔ
ᠧᓔ/ⱑ㡆
ֵো
E 5V
E 0V
BAT+
BATS+
SFG
⬉㓚
䖲᥹఼ᦦᑻ˖
54280-0600 (Molex Japan)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䖲᥹఼ᦦ༈˖
55102-0600 (Molex Japan)
㓪ো
1
2
䖲᥹఼ᦦ༈˖3 ̚ 20 m ... 55101-0600 (Molex Japan)
30 ̚ 50 m ... 55100-0600 (Molex Japan)
䖲᥹఼ッᄤ˖50639-8091 (Molex Japan)
2-6-4 电力电缆规格
选择与使用的伺服电动机相匹配的电力电缆。电缆长度范围为 3 ～ 50 m。（伺服电动机和伺服驱动器
之间的最大距离为 50 m）。
■R88A-CAWA □
R88A-CAWA □电缆用于 3,000 r/min 伺服电动机（30 ～ 750 W）和 3,000 r/min 扁平型伺服电动机（100
～ 750W）。
●电缆型号
对于不带制动器的伺服电动机
型号
长度 (L)
R88A-CRWA003S 3 m
护层外径
直径为 6.2
重量
约 0.2 kg
R88A-CRWA005S 5 m
约 0.3 kg
R88A-CRWA010S 10 m
约 0.6 kg
R88A-CRWA015S 15 m
约 0.9 kg
R88A-CRWA020S 20 m
约 1.2 kg
R88A-CRWA030S 30 m
约 1.8 kg
R88A-CRWA040S 40 m
约 2.4 kg
R88A-CRWA050S 50 m
约 3.0 kg
2-95
标准型号和规格
第2章
对于带制动器的伺服电动机
型号
长度 (L)
R88A-CRWA003B 3 m
护层外径
直径为 7.4
重量
约 0.3 kg
R88A-CRWA005B 5 m
约 0.5 kg
R88A-CRWA010B 10 m
约 0.9 kg
R88A-CRWA015B 15 m
约 1.3 kg
R88A-CRWA020B 20 m
约 1.7 kg
R88A-CRWA030B 30 m
约 2.5 kg
R88A-CRWA040B 40 m
约 3.3 kg
R88A-CRWA050B 50 m
约 4.1 kg
注
如果要在 30 m 或更远距离处连接 750 W 伺服电动机，则使用 R88A-CAWB □□电缆。
●连接配置和外部尺寸
对于不带制动器的伺服电动机
50
L
27.4
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
26.7
Ԏ᳡偅ࡼ఼
R88D-WNƶ-ML2
R88M-Wƶ
t = 15.7
对于带制动器的伺服电动机
50
L
27.4
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
14
Ԏ᳡偅ࡼ఼
R88D-WNƶ-ML2
R88M-Wƶ
t = 28.4
●接线
对于不带制动器的伺服电动机
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㑶㡆
ⱑ㡆
㪱㡆
㓓㡆/咘㡆
⬉㓚˖AWG20 h 4C UL2464
M4䖲᥹఼
ッᄤ
2-96
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
㓪ো
ヺো
1
UⳌ
2
VⳌ
3
WⳌ
4
FG
⬉㓚
䖲᥹఼Ⲫ˖350780-1 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᦦᑻ˖350689-3 (Tyco Electronics AMP KK)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䖲᥹఼ᦦ༈˖350779-1 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᓩ㛮1 ̚ 3˖350690-3 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᓩ㛮4˖770210-1 (Tyco Electronics AMP KK)
标准型号和规格
第2章
对于带制动器的伺服电动机
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㑶㡆
ⱑ㡆
㪱㡆
㓓㡆咘㡆
咥㡆
ẩ㡆
⬉㓚˖AWG20 h 6C UL2464
M4᥹㒓
ッᄤ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
㓪ো
ヺো
1
UⳌ
2
VⳌ
3
WⳌ
4
FG
5
ࠊࡼ఼
6
ࠊࡼ఼
⬉㓚
䖲᥹఼Ⲫ˖350781-1 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᦦᑻ˖350689-3 (Tyco Electronics AMP KK)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䖲᥹఼ᦦ༈˖350715-1 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᓩ㛮1 ̚ 3, 5, 6˖350690-3 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᓩ㛮4 770210-1 (Tyco Electronics AMP KK)
■R88A-CAWB □
R88A-CAWB □电缆用于 3,000 r/min 扁平型伺服电动机 （1.5 kW）。
●电缆型号
对于不带制动器的伺服电动机
型号
长度 (L)
R88A-CAWB003S 3 m
护层外径
直径为 10.4
重量
约 0.6 kg
R88A-CAWB005S 5 m
约 1.0 kg
R88A-CAWB010S 10 m
约 1.9 kg
R88A-CAWB015S 15 m
约 2.8 kg
R88A-CAWB020S 20 m
约 3.7 kg
R88A-CAWB030S 30 m
约 5.5 kg
R88A-CAWB040S 40 m
约 7.3 kg
R88A-CAWB050S 50 m
约 9.2 kg
对于带制动器的伺服电动机
型号
长度 (L)
R88A-CAWB003B 3 m
护层外径
直径为 14.5
重量
约 1.0 kg
R88A-CAWB005B 5 m
约 1.6 kg
R88A-CAWB010B 10 m
约 3.2 kg
R88A-CAWB015B 15 m
约 4.8 kg
R88A-CAWB020B 20 m
约 6.4 kg
R88A-CAWB030B 30 m
约 9.5 kg
R88A-CAWB040B 40 m
约 12.7 kg
R88A-CAWB050B 50 m
约 15.8 kg
注
在 30 m 或更远距离处连接 750W 伺服电动机时，则使用这些电缆。
2-97
标准型号和规格
第2章
●连接配置和外部尺寸
对于不带制动器的伺服电动机
50
L
27.4
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
26.7
Ԏ᳡偅ࡼ఼
R88D-WNƶ-ML2
R88M-Wƶ
t = 15.7
对于带制动器的伺服电动机
50
L
27.4
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
14
Ԏ᳡偅ࡼ఼
R88D-WNƶ-ML2
R88M-Wƶ
t = 28.4
●接线
对于不带制动器的伺服电动机
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㑶㡆
ⱑ㡆
㪱㡆
㓓㡆/咘㡆
⬉㓚˖AWG14 h 4C UL2463
M4䖲᥹఼
ッᄤ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
㓪ো
ヺো
1
UⳌ
2
VⳌ
3
WⳌ
4
FG
⬉㓚
䖲᥹఼Ⲫ˖350780-1 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᦦᑻ˖
ᓩ㛮1̚ 3˖350551-6 (Tyco Electronics AMP KK)
ᓩ㛮4˖350551-3 (Tyco Electronics AMP KK)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䖲᥹఼ᦦ༈˖350779-1 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᓩ㛮1̚ 3˖350547-6 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᓩ㛮4˖350669-1 (Tyco Electronics AMP KK)
对于带制动器的伺服电动机
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㑶㡆
ⱑ㡆
㪱㡆
㓓㡆/咘㡆
咥㡆
ẩ㡆
⬉㓚˖AWG14 h 6C UL2463
M4䖲᥹఼ッᄤ
2-98
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
㓪ো
1
2
3
4
5
6
ヺো
UⳌ
VⳌ
WⳌ
FG
ࠊࡼ఼
ࠊࡼ఼
⬉㓚
䖲᥹఼Ⲫ˖350781-1 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᦦᑻ˖
ᓩ㛮1̚ 3˖350551-6 (Tyco Electronics AMP KK)
ᓩ㛮4̚ 6˖350551-3 (Tyco Electronics AMP KK)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䖲᥹఼ᦦ༈˖350715-1 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᓩ㛮1 ̚ 3 350547-6 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᓩ㛮4 350669-1 (Tyco Electronics AMP KK)
䖲᥹఼ᓩ㛮5੠6 350690-3 (Tyco Electronics AMP KK)
标准型号和规格
第2章
■R88A-CAWC □
R88A-CAWC □电缆用于 3,000 r/min 伺服电动机（1 ～ 2kW）、1,000 r/min 伺服电动机（300 ～ 900W）
和 1,500 r/min 伺服电动机 （450W ～ 1.3kW）。
●电缆型号
对于不带制动器的伺服电动机
型号
长度 (L)
R88A-CAWC003S 3 m
护层外径
直径为 10.4
重量
约 0.6 kg
R88A-CAWC005S 5 m
约 1.0 kg
R88A-CAWC010S 10 m
约 1.9 kg
R88A-CAWC015S 15 m
约 2.8 kg
R88A-CAWC020S 20 m
约 3.7 kg
R88A-CAWC030S 30 m
约 5.6 kg
R88A-CAWC040S 40 m
约 7.4 kg
R88A-CAWC050S 50 m
约 9.2 kg
对于带制动器的伺服电动机
型号
长度 (L)
R88A-CAWC003B 3 m
护层外径
直径为 14.5
重量
约 1.1 kg
R88A-CAWC005B 5 m
约 1.7 kg
R88A-CAWC010B 10 m
约 3.3 kg
R88A-CAWC015B 15 m
约 4.9 kg
R88A-CAWC020B 20 m
约 6.4 kg
R88A-CAWC030B 30 m
约 9.6 kg
R88A-CAWC040B 40 m
约 12.7 kg
R88A-CAWC050B 50 m
约 15.9 kg
●连接配置和外部尺寸
对于不带制动器的伺服电动机
70
L
65.9
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ⳈᕘЎ34.1
Ԏ᳡偅ࡼ఼
R88D-WNƶ-ML2
R88M-Wƶ
对于带制动器的伺服电动机
70
L
69.1
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
R88D-WNƶ-ML2
ⳈᕘЎ37.3
Ԏ᳡偅ࡼ఼
R88M-Wƶ
2-99
标准型号和规格
第2章
●接线
对于不带制动器的伺服电动机
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㑶㡆
ⱑ㡆
㪱㡆
㓓㡆/咘㡆
⬉㓚˖AWG14 h 4C UL2463
M4䖲᥹఼
ッᄤ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
㓪ো
ヺো
A
UⳌ
B
VⳌ
C
WⳌ
D
FG
⬉㓚
䖲᥹఼ᦦ༈˖MS3106B18-10S (DDK Ltd.)
⬉㓚།˖MS3057-10A (DDK Ltd.)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ᦦᑻ˖MS3102A18-10P (DDK Ltd.)
对于带制动器的伺服电动机
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㑶㡆
ⱑ㡆
㪱㡆
㓓㡆咘㡆
咥㡆
ẩ㡆
⬉㓚˖AWG14 h 6C UL2463
M4䖲᥹఼
ッᄤ
注
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
㓪ো
A
B
C
D
E
F
ヺো
UⳌ
VⳌ
WⳌ
FG
ࠊࡼ఼
ࠊࡼ఼
⬉㓚
䖲᥹఼ᦦ༈˖MS3106B20-15S (DDK Ltd.)
⬉㓚།˖MS3057-12A (DDK Ltd.)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ᦦᑻ˖MS3102A20-15P (DDK Ltd.)
连接器型的接线盒用于 1.5kW 或更低功率的伺服驱动器，如 3-2-3 接线盒接线中的接线盒接线步
骤。拆卸这些伺服驱动器的 U 相、 V 相和 W 相导线的接线器端子。
■R88A-CAWD □
R88A-CAWD □电缆用于 3,000 r/min 伺服电动机（3 ～ 5kW）、1,000 r/min 伺服电动机（1.2 ～ 3kW）
和 1,500 r/min 伺服电动机 （1.8 ～ 4.4kW）。
●电缆型号
对于不带制动器的伺服电动机
型号
长度 (L)
R88A-CAWD003S 3 m
护层外径
直径为 14.7
重量
约 1.3 kg
R88A-CAWD005S 5 m
约 2.1 kg
R88A-CAWD010S 10 m
约 4.1 kg
R88A-CAWD015S 15 m
约 6.0 kg
R88A-CAWD020S 20 m
约 8.0 kg
R88A-CAWD030S 30 m
约 11.9 kg
R88A-CAWD040S 40 m
约 15.8 kg
R88A-CAWD050S 50 m
约 19.7 kg
2-100
标准型号和规格
第2章
对于带制动器的伺服电动机
型号
长度 (L)
R88A-CAWD003B 3 m
护层外径
直径为 17.8
重量
约 1.9 kg
R88A-CAWD005B 5 m
约 3.0 kg
R88A-CAWD010B 10 m
约 5.8 kg
R88A-CAWD015B 15 m
约 8.6 kg
R88A-CAWD020B 20 m
约 11.4 kg
R88A-CAWD030B 30 m
约 17.0 kg
R88A-CAWD040B 40 m
约 22.6 kg
R88A-CAWD050B 50 m
约 28.2 kg
●连接配置和外部尺寸
对于不带制动器的伺服电动机
70
L
69.1
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ⳈᕘЎ40.5
Ԏ᳡偅ࡼ఼
R88D-WNƶ-ML2
R88M-Wƶ
对于带制动器的伺服电动机
70
L
74.6
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ⳈᕘЎ43.6
Ԏ᳡偅ࡼ఼
R88D-WNƶ-ML2
R88M-Wƶ
●接线
对于不带制动器的伺服电动机
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㑶㡆
ⱑ㡆
㪱㡆
㓓㡆咘㡆
⬉㓚˖AWG10 h 4C UL2463
M5䖲᥹఼
ッᄤ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
㓪ো
A
B
C
D
ヺো
UⳌ
VⳌ
WⳌ
FG
⬉㓚
䖲᥹఼ᦦ༈˖MS3106B22-22S (DDK Ltd.)
⬉㓚།˖MS3057-12A (DDK Ltd.)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ᦦᑻ˖MS3102A22-22P (DDK Ltd.)
2-101
标准型号和规格
第2章
对于带制动器的伺服电动机
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
㓪ো
ヺো
A
UⳌ
B
VⳌ
C
WⳌ
D
FG
E
ࠊࡼ఼
F
ࠊࡼ఼
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㑶㡆
ⱑ㡆
㪱㡆
㓓㡆咘㡆
咥㡆
ẩ㡆
⬉㓚˖AWG10 h 6C UL2463
M5䖲᥹఼
ッᄤ
注
⬉㓚
䖲᥹఼ᦦ༈˖MS3106B24-10S (DDK Ltd.)
⬉㓚།˖MS3057-16A (DDK Ltd.)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
ᦦᑻ˖MS3102A24-10P (DDK Ltd.)
连接器型的接线盒用于 1.5kW 或更低功率的伺服驱动器，如 3-2-3 接线盒接线中的接线盒接线步
骤。拆卸这些伺服驱动器的 U 相、 V 相和 W 相导线的连接器端子。
2-6-5 外围电缆和连接器规格
■模拟监视器电缆 (R88A-CMW001S)
这是用于连接到伺服驱动器模拟监视器连接器的电缆 (CN5)。将模拟监视器输出连接到外部设备，如
测量仪表时需要使用。
●电缆型号
型号
R88A-CMW001S
长度 (L)
重量
约 0.1 kg
1m
●连接配置和外部尺寸
7.3
L
໪䚼䆒໛
R88D-WNƶ-ML2
t=6
●接线
Ԏ᳡偅ࡼ఼
ヺো
NM
AM
GND
GND
㓪ো
1
2
3
4
㑶㡆
ⱑ㡆
咥㡆
咥㡆
⬉㓚: AWG24 h 4C UL1007
䖲᥹఼ᦦᑻ: DF11-4DS-2C (Hirose Electric)
䖲᥹఼㾺⚍: DF11-2428SCF (Hirose Electric)
2-102
ⳈᕘЎ1.7
5
Ԏ᳡偅ࡼ఼
标准型号和规格
第2章
■计算机监视电缆 (R88A-CCW002P2)
为了从个人计算机设置伺服驱动器参数并监视伺服驱动器，需要使用计算机监视软件和计算机监视电
缆。
●电缆型号
对于 DOS/V 计算机
型号
长度 (L)
R88A-CCW002P2 2 m
保护层外径
重量
直径为 6
约 0.1 kg
●连接配置和外部尺寸
对于 DOS/V 计算机
38
L
39
32
29.5
Ԏ᳡偅ࡼ఼
ϾҎ䅵ㅫᴎ
(DOS/V)
t = 15
R88D-WNƶ-ML2
t = 12.7
●接线
对于 DOS/V 计算机
䅵ㅫᴎ
ヺো
RXD
TXD
RTS
CTS
GND
FG
㓪ো
2
3
7
8
5
໪໇
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㓪ো
ヺো
TXD
2
RXD
4
䖲᥹఼ᦦ༈: 10114-3000VE (Sumitomo 3M)
䖲᥹఼໪໇: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)
⬉㓚: AWG26 h 3C UL2464
14
໪໇
GND
FG
䖲᥹఼: 17JE-13090-02 (D8A) (DDK Ltd.)
2-103
标准型号和规格
第2章
■控制输入 / 输出连接器 (R88A-CNW01)
这是用于连接到伺服驱动器控制输入 / 输出连接器 （CN1）的连接器。当用户使用自备电缆时，使用
该连接器。
●外部尺寸
39
37.2
䖲᥹఼ᦦ༈˖10126-3000VE (Sumitomo 3M)
䖲᥹఼໪໇˖10326-52A0-008 (Sumitomo 3M)
t = 14
■编码器连接器 (R88A-CNW0 □ R)
这些是用于编码器电缆的连接器。当用户使用自备电缆时，使用这些连接器。它们是焊接型连接器。
使用下列电缆。
• 导线尺寸：最大为 AWG16
• 已剥离的外径：最大为 2.1mm
• 保护层外径：6.7 ± 0.5 mm
●外部尺寸
R88A-CNW01R ( 用于驱动器的 CN2 连接器 )
18.8
43.5
䖲᥹఼ᦦ༈ൟো
55100-0600 (Molex)
t = 12
R88A-CNW02R ( 用于电机连接器 )
18.8
43.5
t = 12
2-104
䖲᥹఼ᦦ༈ൟো
54280-0600 (Molex)
标准型号和规格
第2章
外部再生电阻器规格
2-7
如果伺服电动机的再生能量过大，则连接一个外部再生电阻器。
■R88A-RR22047S 外部再生电阻器
■规格
型号
电阻
R88A-RR22047S 47 Ω ±5%
额定功率
220 W
温度上升 120 ℃时
吸收的再生能量
70 W
热辐射条件
热开关输出规格
t1.0 × □ 350 操作温度：170 ℃
(SPCC)
±3%, NC 触点，额
定输出：3 A
■外部尺寸
所有尺寸为毫米。
●R88A-RR22047S 外部再生电阻器
62
48
4.2
ⳈᕘЎ3
(0.75mm2)
ⳈᕘЎ1.5
(0.3mm2)
⛁ᓔ݇䕧ߎ
6
t1.2
20
500
200
220
230
2-105
标准型号和规格
第2章
绝对编码器备用电池规格
2-8
当使用带绝对编码器的伺服电动机时需要使用备用电池。在绝对编码器电池电缆
（R88A-CRWC0R3C，0.3 m）的电池盒中安装电池组，然后将所提供的连接器连接到电
池盒中的连接器。
■R88A-BAT01W 绝对编码器备用电池单元
■规格
条目
电池型号
电池电压
电流容量
规格
ER3V (Toshiba)
3.6 V
1,000 mA·h
17
4.6
t=6
Ⳉ
ᕘ
Ў
15
ⳈᕘЎ1
■连接配置和外部尺寸
ൟো
R88A-BAT01W
5
26
L
6.8
■接线
㑶㡆
咥㡆
⬉㓚: AWG24 h 2C UL1007
2-106
㓪ো
ヺো
1
BAT
2
BATGND
䖲᥹఼໪໇: DF3-2S-2C (Hirose Electric)
㾺䩜: DF3-2428SCFC (Hirose Electric)
䭓ᑺ (L)
20 mm
标准型号和规格
第2章
■安装
R88A-CRWC0R3C 㒱ᇍ㓪ⷕ఼⬉∴⬉㓚
⬉∴Ⲧ
Ԏ᳡偅ࡼ఼䖲᥹఼
ᅝ㺙ϔ㡖R88A-BAT01W⬉∴
2-107
标准型号和规格
第2章
电抗器规格
2-9
将 DC 电抗器连接到伺服驱动器的 DC 电抗器连接端子，作为谐波电流控制措施。选择
与使用的伺服驱动器匹配的型号。
■R88A-PX □ AC/DC 电抗器
■规格
伺服驱动器型号
单相 ,
100 V AC
单相 ,
200 V AC
三相 ,
200 V AC
AC/DC 电抗器
R88D-WNA5L-ML2
型号
额定电流 (A)
R88A-PX5053 2.0
20.0
约 0.6
R88D-WN01L-ML2
R88A-PX5053 2.0
20.0
约 0.6
R88D-WN02L-ML2
R88A-PX5054 3.0
5.0
约 0.4
R88D-WN04L-ML2
R88A-PX5056 5.0
2.0
约 0.4
R88D-WNA5H-ML2
R88A-PX5052 1.0
45.0
约 0.4
R88D-WN01H-ML2
R88A-PX5052 1.0
45.0
约 0.4
R88D-WN02H-ML2
R88A-PX5053 2.0
20.0
约 0.6
R88D-WN04H-ML2
R88A-PX5054 3.0
5.0
约 0.4
R88D-WN08H-ML2
R88A-PX5056 5.0
2.0
约 0.4
R88D-WN05H-ML2
R88A-PX5061 4.8
2.0
约 0.5
R88D-WN10H-ML2
R88A-PX5061 4.8
2.0
约 0.5
R88D-WN15H-ML2
R88A-PX5060 8.8
1.5
约 1.0
R88D-WN20H-ML2
R88A-PX5060 8.8
1.5
约 1.0
R88D-WN30H-ML2
R88A-PX5059 14.0
1.0
约 1.1
■外部尺寸
ऩԡ: mm
I
G
䫁⠠
C
D
1 2
4- H
ᅝ㺙ᄨ
2-108
A
B
E
F
电感 (mH)
重量 (kg)
标准型号和规格
型号
R88A-PX5052
R88A-PX5053
R88A-PX5054
R88A-PX5056
R88A-PX5059
R88A-PX5060
R88A-PX5061
第2章
A
35
35
35
35
50
40
35
B
52
52
52
52
74
59
52
C
80
90
80
80
125
105
80
D
95
105
95
95
140
125
95
E
30
35
30
30
35
45
35
F
40
45
40
40
45
60
45
G
45
50
45
45
60
65
50
直径为 H
4
4
4
4
5
4
4
直径为 I
4.3
4.3
4.5
4.3
5.3
4.3
4.3
2-109
标准型号和规格
2-110
第2章
第3章
系统设计和安装
3-1
安装条件
3-2
接线
3-3
再生能量吸收
系统设计和安装
第3章
安装和接口注意事项
! 警告
不要踩踏产品或将重物放在产品上，此类行为都会造成人员受伤。
! 警告
不要覆盖入口和出口端，并防止任何外物进入产品，否则可能引发火灾。
! 警告
确保按正确方向安装产品，否则可能引发故障。
! 警告
在伺服驱动器和控制箱或其它设备之间留出指定的间隙，否则可能引发火灾或故
障。
! 警告
不要猛烈碰撞，否则可能故障。
! 警告
确保正确、安全连接，否则可能导致电机失控、人员受伤或机器故障。
! 警告
确保所有安装螺钉、接线螺钉和电缆连接器螺钉都按相关手册所指定的转矩紧固。
错误紧固转矩可能引发故障。
! 警告
使用连接器端子进行接线。不要直接将裸露的多股绞合线连接到端子上。直接连接
裸露的多股绞合线可能会导致烧坏。
! 警告
始终使用该手册中指定的电源电压。错误电压可能引发故障或导致烧坏。
! 警告
采取适当措施，以确保能供应具有额定电压和频率的指定电力。尤其应注意电源不
稳定的地方。错误电源可能引发故障。
! 警告
安装外部断路器，并采取其它安全措施，以防止在外部接线中发生短路。预防短路
的安全措施不足将导致烧坏。
! 警告
为避免损坏产品，在以下位置安装系统时应充分采取适当的防范措施：
·易受静电或其它噪声源影响的位置。
·易受强电磁场和磁场影响的位置。
·可能遭受辐射的位置。
·靠近电源线的位置。
! 警告
3-2
连接电池时，应注意正确连接极性。极性连接错误会损坏电池或引起电池爆炸。
第3章
系统设计和安装
3-1
安装条件
3-1-1 伺服驱动器
■驱动器周围空间
• 根据下图所示尺寸安装伺服驱动器，以确保控制盘内能正常散热和对流。伺服驱动器并排安装时还需
要安装风扇进行通风，以防止控制盘内的温度不稳定。
• 安装伺服驱动器时，应考虑到控制电缆连接器的方向。
W
᳔ᇣЎ30mm
᳔ᇣЎ50mm
Ԏ᳡偅ࡼ఼
亢᠛
Ԏ᳡偅ࡼ఼
Ԏ᳡偅ࡼ఼
亢᠛
W
⇨⌕
ջ䴶ᵓ
᳔ᇣЎ50mm
⇨⌕
W=᳔ᇣ10 mm
■安装方向
以正确方向 （垂直）安装伺服驱动器，确保可以看到型号等信息。
■操作环境
伺服驱动器的操作环境必须满足下列条件。
• 环境操作温度 ：0 ～ +55 ℃ （已考虑单个伺服驱动器内的温度上升）
• 环境操作湿度 ：20% ～ 90% （无冷凝）
• 空气：
无腐蚀性气体。
■环境温度
• 伺服驱动器应在温度上升最小的环境中操作，以保持高可靠性。
• 密封空间中安装的任何装置（如控制箱）内的温度上升，均会引起整个密封空间内的环境温度上升。
使用风扇或空调，以免伺服驱动器的环境温度超出 55 ℃。
• 装置的表面温度可能高出环境温度 30 ℃。线路应使用抗热材料，并与热敏感的任何设备或线路隔离。
3-3
系统设计和安装
第3章
• 伺服驱动器的使用寿命在很大程度上取决于内部电解电容周围的温度。电解量的下降和内部电阻的
上升都会影响电解电容的使用寿命；电解量的下降和内部电阻的上升能引发过压报警，因噪声而发
生故障以及单个元件的损坏。
若始终以最大环境温度 40 ℃和额定转矩的 80% 操作伺服驱动器，则伺服驱动器的使用寿命大约为
50,000 小时。环境温度降低 10 ℃将使预期使用寿命增大 1 倍。
■防止外物进入装置
• 在装置上放置盖板，或采取其它预防措施防止外物 （如钻屑）在安装期间进入装置。确保在完成安
装后拆卸盖板。如果在操作期间仍盖有盖板，则热量累积可能损坏装置。
• 在安装和操作期间采取措施，防止金属颗粒、油、切削油、灰尘、水等外物进入伺服驱动器内。
3-1-2 伺服电动机
■操作环境
操作伺服电动机的环境必须满足下列条件。
• 环境操作温度：0 ～ +40 ℃
• 环境操作湿度：20% ～ 80% （无冷凝）
• 空气：
无腐蚀性气体。
■碰撞和负载
• 伺服电动机可以耐受高达 490m/s2 的碰撞。在运输、安
装或拆卸期间，伺服电动机禁止受到猛烈碰撞或过重
负载。运输时，握住伺服电动机本身，而不要握住编
码器、电缆或连接器区域。握住这些较弱的区域会损
坏伺服电动机。
• 始终使用滑轮拆卸工具从轴上拆卸滑轮、耦合器或其
它物体。
• 固定电缆，使电缆连接器区域上无碰撞或负载。
3-4
第3章
系统设计和安装
■连接到机械系统
• 在 2-5-2 性能规格中指定伺服电动机的轴向负载。如果
给伺服电动机施加大于指定值的轴向负载，则将减少
电机轴承的使用寿命，并可能损坏电机轴。
⒮⦴㶎ᴚЁᖗ㒓
• 当连接负载时，使用足以消除机械离心和变差的耦合
器。
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕈Ёᖗ㒓
• 对于正齿轮，根据齿轮精度，可以施加一个非常大的
径向负载。使用高精度的正齿轮（例如 JIS 等级 2：当
节距圆直径为 50mm 时，最大正常行距误差为 6μm）。
如果齿轮精度不够高，则允许使用齿隙以确保电机轴
上没有径向负载。
䕈ᖗԡ⿏
啓䱭
䗮䖛䇗ᭈ䕈П䯈ⱘ䎱
⾏䇗ᭈ啓䱭DŽ
• 根据结构精度、齿轮精度和温度改变情况，斜齿轮将
在轴向方向上施加负载。提供合适的齿隙或采取其它
措施，以确保没有施加超出规格的轴向负载。
• 不要将橡胶密封圈放在法兰表面上。如果使用橡胶密
封圈安装法兰，则电机法兰可能会因为紧固强度分
离。
᭰啓䕂
ৃҹ⿏ࡼ
• 当连接到一个 V 型皮带或同步皮带时，皮带选择和张
力方面的信息请咨询制造商。将在电机轴上施加为皮
带张力两倍的径向负载。由于皮带张力，禁止在电机轴上施加超出规格的径向负载。如果施加的径向
负载过大，则可能损坏电机轴。设置结构，以便调整径向负载。由于皮带振动，可能也会施加较大的
径向负载。添加托架并调整伺服驱动器槽沟，使皮带振动最小。
⒥䕂
⫼Ѣᓴ࡯䇗ᭈⱘ⒥䕂
˄ৃ䇗ᭈ˅
Ⲃᏺ
ᓴ࡯
3-5
第3章
系统设计和安装
■符合 EC 指令的连接器
根据 EC 指令，建议使用下表列出的电力电缆和编码器电缆连接器。
注
下表未列出的伺服电动机型号的连接器（即 3,000 r/min 伺服电动机（50 ～ 750W）和所有 3,000
r/min 扁平型伺服电动机型号），已经符合 EC 指令，不需要改变。
●建议使用的连接器
对于电力电缆
不带
制动
器
伺服电动机类型
3,000-r/min 1 kW
1,000-r/min
1,500-r/min
3,000-r/min
1,000-r/min
R88M-W1K530 □ - □
2 kW
R88M-W2K030 □ - □
300 W
R88M-W30010 □ - □
600 W
R88M-W60010 □ - □
900 W
R88M-W90010 □ - □
450 W
R88M-W45015T- □
850 W
R88M-W85015T- □
1.3 kW
R88M-W1K315T- □
3 kW
R88M-W3K030 □ - □
对于直径为 6.5 ～ 9.5 的护层外径： 日本航空电子
工业株式会社
JL04-2022CK (09)
对于直径为 9.5 ～ 13 的护层外径： （JAE）
JL04-2022CK (12)
对于直径为 12.9 ～ 15.9 的护层外
径：
JL04-2022CK (14)
对于直径为 6.5 ～ 9.5 的护层外径： 日本航空电子
工业株式会社
JL04-2022CK (09)
对于直径为 9.5 ～ 13 的护层外径： （JAE）
JL04-2022CK (12)
对于直径为 12.9 ～ 15.9 的护层外
径：
JL04-2022CK (14)
R88M-W1K210 □ - □
R88M-W2K010 □ - □
1.8 kW
R88M-W1K815T- □
1 kW
2 kW
R88M-W1K030 □ -B □ 角型
JL04V-8A20-15SE-EB
R88M-W1K530 □ -B □
直型
R88M-W2K030 □ -B □ JL04V-6A20-15SE-EB
300 W
R88M-W30010 □ -B □
600 W
R88M-W60010 □ -B □
900 W
R88M-W90010 □ -B □
450 W
R88M-W45015T-B □
850 W
R88M-W85015T-B □
1.3 kW
R88M-W1K315T-B □
3,000-r/min
3 kW
1,000-r/min
1.2 kW
2 kW
R88M-W3K030 □ -B □ 角型
JL04V-8A24-10SE-EB
R88M-W1K210 □ -B □
直型
R88M-W2K010 □ -B □ JL04V-6A24-10SE-EB
1.8 kW
R88M-W1K815T-B □
3,000-r/min
1.5 kW
1,500-r/min
1,500-r/min
电缆夹型号
制造商
对于直径为 6.5 ～ 8.7 的护层外径： DDK Ltd.
CE3057-10A-3 (D265)
对于直径为 8.5 ～ 11 的护层外径：
CE3057-10A-2 (D265)
对于直径为 10.5 ～ 14.1 的护层外
径：
CE3057-10A-1 (D265)
角型
JL04V-8A22-22SE-EB
直型
JL04V-6A22-22SE-EB
1.2 kW
1,000-r/min
3-6
1.5 kW
连接器型号
角型
CE05-8A18-10SD-B-BAS
直型
CE06-6A18-10SD-B-BSS
2 kW
1,500-r/min
带制
动器
伺服电动机型号
R88M-W1K030 □ - □
对于直径为 9 ～ 12 的护层外径：
日本航空电子
JL04-2428CK (11)
工业株式会社
对于直径为 12 ～ 15 的护层外径： （JAE）
JL04-2428CK (14)
对于直径为 15 ～ 18 的护层外径：
JL04-2428CK (17)
对于直径为 18 ～ 20 的护层外径：
JL04-2428CK (20)
第3章
系统设计和安装
对于编码器电缆
伺服电动机类型
3,000-r/min
(1 ～ 3 kW)
R88M-W1K030 □ - □ ～
R88M-W3K030 □ - □
伺服电动机型号
1,000-r/min
(300 W ～ 2.0 kW)
R88M-W30010 □ - □～
R88M-W2K010 □ - □
1,500-r/min
(450 W ～ 1.8 kW)
R88M-W45015T- □～
R88M-W1K815T- □
连接器型号
角型
JA08A-20-29S-J1-EB
直型
JA06A-20-29S-J1-EB
电缆夹型号
制造商
对于直径为 6.5 ～ 9.5 的护层外 日本航空电子工
业株式会社
径：
JL04-2022CKE (09)
（JAE）
对于直径为 9.5 ～ 13 的护层外
径：
JL04-2022CKE (12)
对于直径为 12.9 ～ 16 的护层外
径：
JL04-2022CKE (14)
■防水和防滴
伺服电动机的外壳额定值如下：
3,000 r/min 伺服电动机 （50 ～ 750 W）：IP55 （除直通轴部分外）。
3,000 r/min 伺服电动机 （1 ～ 3.0 kW）：IP67 （除直通轴部分外）。还提供具有带直通轴部分的
IP67 额定值的型号。
3,000 r/min 扁平型伺服电动机 （100 W ～ 1.5 kW）：IP55 （除直通轴部分外）。还提供具有带直通
轴部分的 IP67 额定值的型号。
1,000-r/min 伺服电动机 （300 W ～ 2.0 kW）：IP67 （除直通轴部分外）。还提供具有带直通轴部分
的 IP67 额定值的型号。
1,500-r/min 伺服电动机 （450 W ～ 1.8 kW）：IP67 （除直通轴部分外）。还提供具有带直通轴部分
的 IP67 额定值的型号。
标准电缆符合 IP30。当选择额定值为 IP67 的伺服电动机用于在潮湿环境中使用时，需要为电力和编码
器电缆安装防水型连接器。建议的连接器和上表所列的 EC 指令相同。
■油封
如果要在可能有油或油脂的区域中使用伺服电动机，则选择额定值为 IP67 的伺服电动机或带油封的伺
服电动机。
■其它注意事项
• 不要直接对伺服电动机施加商用电源。伺服电动机以同步 AC 工作，使用永久性磁铁。直接施加商用
电池将烧坏电机线圈。
• 采取措施，防止轴生锈。当装运时，轴涂有防锈油，但将轴连接到负载时，也应该涂抹防锈油或防锈
脂。
• 禁止拆卸编码器盖板或拆卸电机部分。磁铁和编码器在 AC 伺服电动机中已对准。如果它们没有对
准，则电机不能操作。
3-7
第3章
系统设计和安装
3-2 接线
3-2-1 连接电缆
该部分给出了在 OMNUC W 系列伺服系统中使用的连接电缆类型。使用运动控制装置
或位置装置配置伺服系统时提供的多种电缆类型使接线变得简单。
■伺服系统配置
CN3˄ϾҎ䅵ㅫᴎ䖲᥹఼˅
䅵ㅫᴎⲥ㾚䕃ӊ
䅵ㅫᴎⲥ㾚఼⬉㓚
5
DOSϾҎ䅵ㅫᴎ
᥻ࠊ఼
CN6˄MECHATROLINK-II 䗮ֵ⬉㓚˅
䖤ࡼ᥻ࠊ㺙㕂
1
MECHATROLINK-II⬉㓚
MCH71
6789
AB C
DE0F1
2 34 5
CJ1W-MCH71
CS1W-MCH71
ԡ㕂᥻ࠊ㺙㕂
CJ1W-NCF71
NCF71
MLK
RUN
ERC
ERH
ERM
678 9
DE0F1
AB C
UNIT
No.
2 34 5
MLK
6
῵ᢳⲥ㾚఼⬉㓚
CN5
R88D-WN01H-M
L2
AC SERVO DRIVER
200V
POWER
COM
100W
SW1
CHARGE
C
N
6
A/B
L1
L2
L1
L1
L2
B2
U
V
C
N
1
Ԏ᳡偅ࡼ఼
V
W
U
䕧ܹ/䕧ߎֵো䖲᥹఼
C
N
3
B2
2
B1
L2C
CN1
˄䕧ܹ/䕧ߎֵো䖲᥹఼˅
L1C
L2
W
R88D-WNƶ-ML2
C
N
2
C
N
4
᥹㒓Ⲧ
CN2
˄㓪ⷕ఼䖲᥹఼˅
3
⬉࡯⬉㓚
4
㓪ⷕ఼⬉㓚
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
R88M-Wƶ
3-8
㒱ᇍ㓪ⷕ఼໛⫼⬉∴
㒘R88A-BAT01W
㒱ᇍ㓪ⷕ఼⬉∴⬉㓚
R88A-CRWC0R3C 0.3 m
第3章
系统设计和安装
●1. MECHATROLINK-II 电缆
专用 MECHATROLINK-II 电缆
使用下列电缆连接到 MECHATROLINK-II 设备。
装置
CJ1W-NCF71
CJ1W-MCH71
CS1W-MCH71
电缆型号
FNY-W6003-A5
FNY-W6003-01
FNY-W6003-03
FNY-W6003-05
FNY-W6003-10
FNY-W6003-20
FNY-W6003-30
长度
0.5 m
1.0 m
3.0 m
5.0 m
10 m
20 m
30 m
终端电阻器
在 MECHATROLINK-II 通信线末端使用下列终端电阻器。
名称
MECHATROLINK-II 终端电阻器
型号
FNY-W6022
●2. 输入 / 输出信号连接器
使用下列连接器来制作伺服驱动器输入 / 输出连接器 （CN1）的电缆。
名称
输入 /
型号
R88A-CNW01C
连接到输入 / 输出信号连接器 （CN1）
（仅连接器）。
输出信号连接器
●3. 电力电缆
选择与要使用的伺服电动机匹配的电力电缆。
伺服电动机类型
3,000-r/min
伺服电动机
用于不带制动器的伺服电动机的
电力电缆
50 ～ 750 W
R88A-CAWA □□□ S
用于带制动器的伺服电动机的
电力电缆
R88A-CAWA □□□ B
1 ～ 2kW
3.0 kW
R88A-CAWC □□□ S
R88A-CAWC □□□ B
R88A-CAWD □□□ S
R88A-CAWD □□□ B
3,000-r/min
扁平型伺服电动机
100 ～ 750 W
1.5 kW
R88A-CAWA □□□ S
R88A-CAWA □□□ B
R88A-CAWB □□□ S
R88A-CAWB □□□ B
1,000-r/min
伺服电动机
300 ～ 900 W
R88A-CAWC □□□ S
R88A-CAWC □□□ B
1.2 ～ 2.0 kW
R88A-CAWD □□□ S
R88A-CAWD □□□ B
450 W ～ 1.3 kW
1.8 kW
R88A-CAWC □□□ S
R88A-CAWC □□□ B
R88A-CAWD □□□ S
R88A-CAWD □□□ B
1,500-r/min
伺服电动机
注
1. 型号中的空方框用于标示电缆长度。电缆长度可以为 3、 5、 10、 15、 20、 30、 40 或 50m。
（例如， R88A-CAW003S 为 3 米长）。
注
2. 对于 750W 的伺服电动机，如果接线距离为 30 米或更远距离，则使用 R88A-CAWB □ 电力
电缆。
3-9
第3章
系统设计和安装
●4. 编码器电缆
选择与要使用的伺服电动机匹配的编码器电缆。
伺服电动机类型
3,000-r/min 伺服电动机
50 ～ 750 W
编码器电缆
备注
R88A-CRWA □□□ C 型号中的空方框用于标示电缆长度。电缆
1 ～ 3.0 kW
R88A-CRWB □□□ N 长度可以是 3、5、10、15、20、30、40 或
50m。
100 W ～ 1.5 kW R88A-CRWA □□□ C
（例如， R88A-CRWA003C 为 3m 长）。
3,000-r/min
扁平型伺服电动机
1,000-r/min 伺服电动机
300 W ～ 2.0 kW R88A-CRWB □□□ N
450 W ～ 1.8 kW R88A-CRWB □□□ N
1,500-r/min 伺服电动机
绝对编码器使用以下电缆。
名称 / 规格
0.3 m
绝对编码器电池电缆
型号
R88A-CRWC0R3C
备注
只提供 0.3m 的电缆。
●5. 计算机监视器电缆
从个人计算机设置或监视参数时，要求使用计算机监视器电缆和计算机监视软件。
名称 / 规格
计算机监视器电缆
用于 DOS 个人计
算机
2m
型号
备注
R88A-CCW002P2 只提供 2m 的电缆。
●6. 模拟监视器电缆
该电缆连接到伺服驱动器模拟监视器连接器 （CN5）。将模拟监视器输出连接到外部设备 （如测量仪
表）时要求使用该电缆。
名称 / 规格
模拟监视器电缆
3-10
1m
型号
R88A-CMW001S
备注
只提供 1m 的电缆。
第3章
系统设计和安装
3-2-2 外围设备连接示例
■R88D-WNA5L-ML2/-WN01L-ML2/-WN02L-ML2/-WN04L-ML2/
-WNA5H-ML2/-WN01H-ML2/-WN02H-ML2/-WN04H-ML2
R
T ऩⳌ100/115 V AC, 50/60 Hz˖R88D-WNƶƶL-ML2
ऩⳌ200/230 V AC, 50/60 Hz˖R88D-WNƶƶH-ML2
NFB
1
E
2
ాໄⒸ⊶఼
˄㾕⊼2˅
NF
3
Џ⬉䏃䖲᥹఼
˄㾕⊼2˅
Џ⬉䏃⬉⑤
4
ᮁᓔ
᥹䗮
1MC
3㑻᥹ഄ
˄100Ω៪᳈Ԣ˅
1MC
X
⌾⍠䰤ࠊ఼˄㾕⊼2˅
X
Ԏ᳡䫭䇃ᰒ⼎
PL
OMNUC W ㋏߫
AC Ԏ᳡偅ࡼ఼
OMNUC W ㋏߫
AC Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
⬉࡯⬉㓚
XB
L1C
B
L2C
24 V DC
1MC
U
V
M
W
AC ⬉ᡫ఼
L1
CN2
L2
3㑻᥹ഄ
˄100Ω៪᳈Ԣ˅
E
CN1
X
㓪ⷕ఼⬉㓚
3 ALM
24 VDC
4 ALMCOM
CN1
BKIR 1
X
BKIRCOM 2
⫼᠋᥻ࠊ
䆒໛
CN6
˄㾕⊼1˅
XB
注
1. 由用户参数 Pn50F 设置。
注
2. 3-2-4 抗噪声性能接线中的建议产
品。有关符合 EC 标准的信息，请参
见 3-2-5 符合 EMC 标准的接线。
注
3. 建议使用的继电器：欧姆龙提供的
MY 继电器 （24V） 。例如，在
24VDC 时，到 2A 感性负载的 MY2
继电器输出，使其适用于带制动器
的所有 W 系列电机。
24 V DC
˄㾕⊼3˅
MECHATROLINK-II
⬉㓚
3-11
第3章
系统设计和安装
■R88D-WN05H-ML2/-WN10H-ML2/-WN15H-ML2/-WN20H-ML2/
-WN30H-ML2
R
S
T
ϝⳌ200/230 V AC 50/60 Hz
NFB
1
E
2
3
ాໄⒸ⊶఼
˄㾕⊼2˅
NF
4
5
Џ⬉䏃䖲᥹఼
˄㾕⊼2˅
Џ⬉䏃⬉⑤
6
ᮁᓔ
᥹䗮
1MC
3㑻᥹ഄ
˄100Ω៪᳈Ԣ˅
1MC
X
⌾⍠䰤ࠊ఼
˄㾕⊼2˅
X
Ԏ᳡䫭䇃ᰒ⼎
PL
OMNUC W ㋏߫
ACԎ᳡偅ࡼ఼
OMNUC W ㋏߫
ACԎ᳡⬉ࡼᴎ
⬉࡯⬉㓚
XB
L1C
B
L2C
24 V DC
1MC
U
L1
V
L2
W
M
L3
DC⬉ᡫ఼
CN2
3㑻᥹ഄ
˄100Ω៪᳈Ԣ˅
E
㓪ⷕ఼⬉㓚
CN1
X
3 ALM
24 VDC
4 ALMCOM
注
1. 由用户参数 Pn50F 设置。
注
2. 3-2-4抗噪声性能接线中的建议产
品。有关符合 EC 标准的信息，请
参见3-2-5 符合EMC标准的接线。
注
3. 建议使用的继电器：欧姆龙提供
的 MY 继电器（24V）。例如，在
24VDC时，到2A感性负载的MY2
继电器输出，使其适用于带制动
器的所有 W 系列电机。
CN1
BKIR 1
X
BKIRCOM 2
CN6
⫼᠋᥻ࠊ
䆒໛
MECHATROLINK-II
⬉㓚
3-12
˄㾕⊼1˅
XB
˄㾕⊼3˅
24 V DC
第3章
系统设计和安装
■R88D-WN08H-ML2
R
T ϝⳌ200/230 V AC 50/60 Hz
NFB
1
E
2
ాໄⒸ⊶఼˄㾕⊼2˅
NF
3
Џ⬉䏃䖲᥹఼
˄㾕⊼2˅
Џ⬉䏃⬉⑤
ᮁᓔ
4
᥹䗮
1MC
3㑻᥹ഄ
˄100Ω៪᳈Ԣ˅
1MC
X
⌾⍠䰤ࠊ఼˄㾕⊼2˅
X
Ԏ᳡䫭䇃ᰒ⼎
PL
OMNUC W ㋏߫
ACԎ᳡偅ࡼ఼
OMNUC W ㋏߫
ACԎ᳡⬉ࡼᴎ
⬉࡯⬉㓚
XB
L1C
B
L2C
24 V DC
1MC
U
L1
V
L2
W
M
DC⬉ᡫ఼
CN2
3㑻᥹ഄ
˄100Ω៪᳈Ԣ˅
E
CN1
X
㓪ⷕ఼⬉㓚
3 ALM
4 ALMCOM
CN1
BKIR 1
X
BKIRCOM 2
⫼᠋᥻ࠊ
䆒໛
CN6
MECHATROLINK-II
⬉㓚
˄㾕⊼1˅
XB
注
1. 由用户参数 Pn50F 设置。
注
2. 3-2-4 抗噪声性能接线中的建议
产品。有关符合 EC 标准的信
息，请参见 3-2-5 符合 EMC 标
准的接线。
3. 建议使用的继电器：欧姆龙提供
的 MY 继电器 （24V）。例如，
在 24VDC 时，到 2A 感性负载
的 MY2 继电器输出，使其适用
于带制动器的所有 W 系列电
机。
24 V DC
˄㾕⊼3˅
注
3-13
第3章
系统设计和安装
3-2-3 接线盒接线
连接接线盒时，注意导线规格、接地系统和抗噪措施。
■接线盒名称和功能
端子标签
L1
L2
L3
名称
主电路电源输入
功能
R88D-WN □ H-ML2 (50 ～ 400 W)
单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V), 50/60 Hz ( 无 L3 端子 )
R88D-WN08H-ML2 (750 W)
单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V), 50/60 Hz ( 不使用 L3 端子 ; 不连接该端
子)
R88D-WN □ H-ML2 (500 W ～ 3.0 kW)
三相 200/230 V AC (170 ～ 253 V), 50/60 Hz
R88D-WN □ L-ML2 (50 ～ 400 W)
单相 100/115 V AC (85 ～ 127 V), 50/60 Hz ( 无 L3 端子 )
−1
用于电源谐波控制的
DC 电抗器连接端子
−2
R88D-WN □ H-ML2 (500 W ～ 3.0 kW)
通常在 − 1 和 − 2 之间短路。
当要求使用谐波控制措施时，在 − 1 和 − 2 之间连接一个 DC 电抗器。
B1/ +
主电路端子，正极
−
主电路端子，负极
L1C
L2C
控制电路电源输入
用于连接 DC 电源输入。
(R88D-WN □ H-ML2 (500 W ～ 3.0 kW) 没有 − 端子连接 − 2 端子 )
R88D-WN □ H-ML2
单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V), 50/60 Hz
R88D-WN □ L-ML2
单相 100/115 V AC (85 ～ 127 V), 50/60 Hz
B1/ +
B2
B3
外部再生电阻连接端子 R88D-WN □ H-ML2 (50 ～ 400 W)
R88D-WN □ L-ML2 (50 ～ 400 W)
通常，这些端子无需连接。如果再生能量很高，则在 B1 和 B2 之间连接
一个外部再生电阻。（没有 B3 端子）
R88D-WN □ H-ML2 (500 W ～ 3.0 kW)
通常在 B2-B3 之间发生短路 如果再生能量很高，则拆卸 B2 和 B3 之间的
短路棒，然后在 B1 和 B2 之间连接一个外部再生电阻器。
U
V
W
3-14
伺服电动机连接端子
红色
白色
蓝色
绿色 / 黄色
这些为到伺服电动机的输出端子。请注意正确连接。
机架地线
这是接地端子。接地电阻小于等于 100 Ω。
第3章
系统设计和安装
■接线盒导线尺寸
●100-V AC 输入 (R88D-WN □ L-ML2)
型号 (R88D-) WNA05L-ML2
条目
电源容量
主电路电源输入 额定电流
（L1、 L2）
导线规格
（见注 1）
螺钉规格
转矩
单位
kVA
A (rms)
mm2
--N·m
A (rms)
控制电路电源 额定电流
输入
导线规格
（L1C、 L2C）
螺钉规格
转矩
伺服电动机连
接端子 （U、
额定电流
导线规格
V、 W,
)
（见注 2）
螺钉规格
转矩
接地机架
导线规格
(
螺钉规格
转矩
)
mm2
--N·m
A (rms)
mm
---
2
N·m
mm2
--N·m
A (rms)
非熔断型断路器或熔断器容量
0.25
1.2
1.25
WN01L-ML2
WN02L-ML2
WN04L-ML2
0.4
2.4
1.25
0.6
4.7
2
1.2
9.4
2
0.13
1.25
0.13
1.25
0.13
1.25
0.91
1.25
2.1
1.25
2.8
1.25
2
2
2
2
M4
1.2
M4
1.2
M4
1.2
M4
1.2
4
4
6
12
----0.13
1.25
----0.66
1.25
-----
注
1. − 1 , − 2 ,B1 和 B2 使用相同的导线尺寸。
注
2. 将专用欧姆龙电力电缆连接到伺服电动机连接端子上。
●200-V AC 输入 (R88D-WT □ H-ML2)
型号 (R88D-)
单位
条目
WN02HML2
WN04HML2
WN08HML2
WN05HML2
WN10HML2
WN15HML2
WN20HML2
WN30HML2
0.25
0.4
0.75
1.2
2.1
1.4
2.3
3.2
4.3
5.9
A (rms)
0.6
1.2
2.4
4.7
8.8
2.5
4.9
7.3
9.7
15.0
导线尺寸
mm2
1.25
1.25
1.25
2
2
2
2
2
螺钉尺寸
---
---
转矩
N·m
---
1.2
1.2
A (rms)
0.13
0.13
0.13
0.13
0.15
0.15
0.15
0.15
0.15
0.15
mm2
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
M4
M4
额定电流
控制电路电 额定电流
源输入
（L1C、L2C） 导线尺寸
3.5
3.5
M4
M4
螺钉尺寸
---
---
转矩
N·m
---
A (rms)
0.66
0.91
2.1
2.8
5.5
3.8
7.6
11.6
18.5
18.9
mm2
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
2
2
2
3.5
5.5
伺服电动机连 额定电流
接端子 （U、
V、 W、 ） 导线尺寸
（见注 2）
螺钉尺寸
机架地线
( )
WN01HML2
kVA
电源容量
主电路电源输
入
（L1、 L2 或
L1、L2、L3）
（见注 1）
WNA5HML2
---
---
M4
M4
转矩
N·m
---
1.2
1.2
导线尺寸
mm2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
螺钉尺寸
---
M4
M4
M4
M4
M4
M4
M4
M4
M4
M4
转矩
非熔断型断路器或
熔断器容量
N·m
1.2
1.2
1.2
1.2
1.2
1.2
1.2
1.2
1.2
1.2
A (rms)
4
4
4
8
11
4
7
10
13
17
3-15
第3章
系统设计和安装
注
1. − 1 , − 2 , B1、 B2 和 B3 使用相同的导线尺寸和紧固转矩。
注
2. 将专用欧姆龙电力电缆连接到伺服电动机连接端子上。
■导线尺寸和容许电流
下表显示了有三根导线时的容许电流。
●600-V 耐热聚乙烯导线 (HIV) ( 参考值 )
AWG 尺寸
20
--18
16
14
12
10
8
6
4
配置
（导线 /mm2）
标称横截面积
(mm2)
0.5
0.75
0.9
1.25
2.0
3.5
5.5
8.0
14.0
22.0
19/0.18
30/0.18
37/0.18
50/0.18
7/0.6
7/0.8
7/1.0
7/1.2
7/1.6
7/2.0
传导电阻
（Ω/km）
39.5
26.0
24.4
15.6
9.53
5.41
3.47
2.41
1.35
0.849
环境温度容许电流 （A）
30 ℃
6.6
8.8
9.0
12.0
23
33
43
55
79
99
40 ℃
5.6
7.0
7.7
11.0
20
29
38
49
70
88
50 ℃
4.5
5.5
6.0
8.5
16
24
31
40
57
70
■接线盒接线步骤
连接器型接线端子用于 1.5KW 或更低功率的伺服驱动器 （除了 R88D-WN20H-ML2 - R88D-WN30HML2 外）。下面显示了连接这些接线端子的步骤。
C
N
3
䖲᥹఼ൟⱘ᥹㒓Ⲧ
U
U
V
V
W
W
C
N
1
C
N
2
˄⼎՟˖R88D-WN01H-ML2˅
C
N
4
1.从伺服驱动器上拆卸接线盒。
! 警告
3-16
必须在接线之前，从伺服驱动器上拆下接线端子。如果没有拆卸接线端子就接线，
将会损坏伺服驱动器。
第3章
系统设计和安装
2.剥离导线末端的护层。
根据上文接线端子导线尺寸部分表格，准备尺寸正确的导线，并从每根导线末端剥离 8 或 9mm 的
护层。
8 ̚ 9 mm
3.打开接线端子中的导线插入槽。
有两种打开导线插入槽的方法，如下所示：
• 用伺服驱动器配套的控制杆撬开插槽 （如图 A 所示）。
• 将一个平叶片螺钉刀插入到接线端子开口中（末端宽度：3.0 ～ 3.5 mm），然后牢牢按下以打开
插槽 （如图 B 所示）。
210-120J 偅ࡼ఼
(Wago Company
of Japan)
231-131 ᥻ࠊᴚ
(Wago Company
of Japan)
೒A
೒B
4.将导线插入插槽中。
槽打开时，插入导线末端。然后，通过释放控制杆或螺钉刀的压力，闭合插槽。
5.将接线端子重新安装到伺服驱动器中。
连接了所有端子之后，将接线端子放回伺服驱动器上的原始位置。
3-17
第3章
系统设计和安装
3-2-4 抗噪声性能接线
使用的接线方法不同，系统抗噪声性能也显著不同。该部分阐述如何通过正确接线减少
噪声。
■接线方法
●R88D-WNA5L-ML2 ～ R88D-WN04L-ML2, R88D-WNA5H-ML2 ～ R88D-WN04H-ML2,
和 R88D-WN08H-ML2 伺服驱动器 ( 单相电源输入 )
AC⬉⑤
⌾⍠਌ᬊ఼
NFB
ాໄⒸ⊶఼
᥹㾺఼
X1
1 NF 3
R88D-WNƶ-ML2
TB
TB
L1
R88M-Wƶ
䞥ሲᇐㅵ
U
V
M
2
E
L2
4
W
L1C
❨ᮁ఼
L2C
CN2
2 mm2
E
3.5 mm2
८⬉⑤㒓
˄3.5mm2˅
3㑻᥹ഄ
˄100Ω៪᳈Ԣ˅
ᴎ఼᥹ഄ
᥹ഄᵓ
᥹ഄ᥻ࠊㆅ
᥻ࠊ఼⬉⑤
●R88D-WN05H-ML2 ～ R88D-WN30H-ML2 伺服驱动器 ( 三相电源输入 )
AC⬉⑤
⌾⍠਌ᬊ఼
NFB
ాໄⒸ⊶఼
1 NF 4
᥹㾺఼
X1
R88D-WNƶ-ML2
TB
TB
L1
R88M-Wƶ
䞥ሲᇐㅵ
U
2
5
L2
V
3
6
L3
W
M
E
❨ᮁ఼
L1C
L2C
CN2
2 mm2
E
3.5 mm2
८⬉⑤㒓
˄3.5mm2˅
3㑻᥹ഄ
˄100Ω៪᳈Ԣ˅
ᴎ఼᥹ഄ
᥹ഄᵓ
᥹ഄ᥻ࠊㆅ
᥻ࠊ఼⬉⑤
• 当电机位于移动轴上时，将电机机架连接到机器接地。
• 为每个装置的机架地线使用接地板，如上图所示，然后接地到单个点。
3-18
第3章
系统设计和安装
使用最小厚度为 3.5 mm2 的接地线，排列导线，使接地线尽可能短。
●
• 如果在顶部安装了非熔断型断路器，且通过底部导管连接电源线，则使用金属管进行接线，确保输入
线和内部接线之间有充足的距离。如果一起连接输入和输出线，则抗噪声性能将下降。
• 非熔断型断路器、浪涌吸收器和噪声滤波器 （NF）应该放在输入接线盒 （接地盒）附近，输入 / 输
出线应该绝缘，并使用最短的距离进行连接。
• 按下图左边所示连接噪声滤波器。应尽可能在控制箱入口处安装噪声滤波器。
ℷ⹂˖ߚ⾏䕧ܹ੠䕧ߎ
AC 䕧ܹ
1
2
3
NF
E
䫭䇃˖≵᳝᳝ᬜ䖛Ⓒాໄ
AC 䕧ߎ
4
5
6
AC 䕧ܹ
1
2
3
NF
E
4
5
6
᥹ഄ
᥹ഄ
AC 䕧ߎ
• 应尽可能为电力电缆使用双绞线电缆或纽绞电缆。
ℷ⹂˖ℷ⹂㒑㒲
ℷ⹂˖ᤚᠢ⬉㓚DŽ
偅ࡼ఼
偅ࡼ఼
L1
L1C
L2
L2C
L3
ᤚᠢ
• 接线时，分离电源电缆和信号电缆。
■选择部件
该部分阐述选择改进抗噪声性能所需连接部件的标准。这些标准包括容量性能、适用范
围等等。详情请直接联系制造商。
●非熔断型断路器 (NFB)
选择非熔断型断路器时，应考虑最大输出电流和浪涌电流。
3-19
第3章
系统设计和安装
最大输入电流：
• 伺服驱动器的最大瞬时输出约为额定输出的3倍，可以执行3秒钟的最大输出。因此，选择在额定最大
输出的 300% 时，操作时间至少为 5 秒的非熔断型断路器。通用型和低速非熔断型断路器一般都适用
（例如， Mitsubishi S 系列）。
• 3-2-3 接线盒接线部分的表格给出了每个伺服电动机的额定电源输入电流。选择额定电流大于总有效
负载电流 （当使用多个伺服电动机时）的非熔断型断路器。
• 当选择时，添加其它控制器的电流消耗等。
伺服驱动器浪涌电流：
• 伺服驱动器的浪涌电流如下表所示。
• 对于低速非熔断型断路器， 0.02 秒内流过额定电流 10 倍的浪涌电流。
• 当多个伺服驱动器同时发生浪涌时，按下表所示，为适用的伺服电动机型号选择大于总浪涌电流
20ms 容许电流的非熔断型断路器。
W
单相
单相
三相
电源电压
100
100
100
100
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
型号
WTA3HL
WTA5HL
WT01HL
WT02HL
WTA3H
WTA5H
WT01H
WT02H
WT04H
WT05H
WT08H
WT10H
WT15H
WT20H
WT30H
WT50H
WT60H
WT75H
WT15K0H
容量
30 W
50 W
100 W
200 W
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
450 W
750 W
1 kW
1.5 kW
2 kW
3 kW
5 kW
6 kW
7.5 kW
15 kW
额定电流
浪涌电流
A (rms) （主电源电路）
A (0-p)
1.1
90
1.8
90
3
90
5.2
90
0.8
90
1.1
90
2
90
3.4
90
5.5
90
4
130
5.4
130
7
130
9.5
130
12
140
17
140
28
140
32
140
41
140
81
140
来自额定电流
(*125%)
1.375
2.25
3.75
6.5
1
1.375
2.5
4.25
6.875
5
6.75
8.75
11.875
15
21.25
35
40
51.25
101.25
●浪涌吸收器
• 使用浪涌吸收器来吸收由于雷电、异常电压等引起的电源输入线上的浪涌。
3-20
非熔断型断路器
型号
NF30-SW 10A
NF30-SW 10A
NF30-SW 10A
NF30-SW 10A
NF30-SW 10A
NF30-SW 10A
NF30-SW 10A
NF30-SW 10A
NF30-SW 10A
NF30-SW 15A
NF30-SW 15A
NF30-SW 15A
NF30-SW 15A
NF30-SW 20A
NF30-SW 30A
NF50-SW 50A
NF50-SW 50A
NF100-SW 75A
NF100-SW 125A
第3章
系统设计和安装
• 选择浪涌吸收器时，应考虑变阻器电压、抗浪涌量及抗能量。
• 建议使用下表给出的浪涌吸收器。
制造商
型号
Matsushita
电气工业公司
Ishizuka 电子公司
变阻器电压
ERZC20EK471 (W)
ERZC25EK471 (W)
ERZC32EK471 (W)
Z25M471S
Z33M471S
470 V
470 V
470 V
470 V
470 V
最大限制
电压
775 V
775 V
775 V
775 V
775 V
抗浪涌性
5,000 A
10,000 A
20,000 A
10,000 A
20,000 A
抗能性
150 J
225 J
405 J
235 J
385 J
类型
模块
模块
注
1. Matsushita 型号的 （W）表示它们已经通过 UL 和 CSA 认证。
注
注
2. 请参见制造商文档，获取操作详细信息。
3. 抗浪涌性表示 8/20 μs 的标准冲击电流。如果脉冲很宽，则降低电流或改变为大容量浪涌吸
收器。
4. 抗能性为 2ms 的数值。不能在小于 700V 时抑制高能脉冲。在该情况下，使用绝缘变压器或
电抗器来吸收浪涌。
注
●用于电源输入的噪声滤波器
• 使用噪声滤波器来减弱外部噪声、消除来自伺服驱动器的噪声辐射。
• 选择有效负载电流至少为额定电流两倍的噪声滤波器。有效负载电流为 3-2-3 接线盒接线中给出的主
电路电源输入额定电流和控制电路电源输入额定电流之和。
• 下表显示了将 200kHz -30MHz 之间减少 40dB 的噪声滤波器。
类型
单相
三相
型号
GT-2050
LF-210N
LF-215N
LF-220N
LF-315K
LF-325K
LF-335K
LF-380K
ZCW2210-01
ZCW2220-01
ZCW2230-01
ZCW2240-01
ZACT2280-ME
额定电流
5A
10 A
15 A
20 A
15 A
25 A
35 A
80 A
10 A
20 A
30 A
40 A
80 A
制造商
NEC TOKIN
NEC TOKIN
TDK
注
1. 为减弱 200KHz 或更低频率的噪声，使用绝缘变压器和噪声滤波器。
注
2. 对于 30MHz 或更大的高频，使用铁氧体芯线和带直通型电容的高频噪声滤波器。
3-21
第3章
系统设计和安装
注
3. 如果要将多个伺服驱动器连接到单个噪声滤波器，则选择额定电流至少为所有伺服驱动器额
定电流之和的两倍的噪声滤波器。
●用于伺服电动机输出的噪声滤波器
• 在伺服电动机输出线上使用没有内置电容的噪声滤波器。
• 选择额定电流至少为伺服驱动器连续输出电流的总额定电流的两倍的噪声滤波器。
• 下表给出了建议用于伺服电动机输出的噪声滤波器。
制造商
NEC TOKIN
注
注
型号
LF-310KA
LF-320KA
LF-3510KA
LF-3110KB
额定电流
10 A
20 A
50 A
110 A
备注
三相模块噪声滤波器
1. 伺服电动机输出线不能使用和电源相同的噪声滤波器。
2. 通常噪声滤波器使用 50/60Hz 的电源频率。如果这些噪声滤波器连接到 11.7 kHz/5.9 kHz 的
输出 （伺服驱动器 PWM 频率），则很大 （大约为 100 倍）的漏电流将流过噪声滤波器的电
容器，可能损坏伺服驱动器。
●浪涌抑制器
• 为具有感应线圈 （如继电器、螺线管、制动器、离合器等）的负载安装浪涌抑制器。
• 下表给出了浪涌抑制器类型和建议的产品。
类型
二极管
晶闸管或
变阻器
特征
当复位时间不成问题时，二极管是用于负载的相对较小
的装置，例如继电器。复位时间增加，因为在切断电源
时，浪涌电压为最小。用于 24/48-V DC 系统。
建议的产品
使用反转恢复时间短的快速恢复二
极管。富士电机公司 ERB44-06 或
同类产品
当感应线圈很大 （如在电磁制动器、螺线管等中）且需 按以下所示选择变阻器电压：
要考虑复位时间时，对负载使用晶闸管和变阻器。切断 24-V DC 系统：39
电源时的浪涌电压约为变阻器浪涌电压的 1.5 倍。
V100-V DC 系统：200 V
100-V AC 系统：270 V
200-V AC 系统：470 V
电容器 +
电阻器
注
当切断电源时，使用电容器和电阻器进行振动吸收浪
涌。正确选择电容器或电阻器可以缩短复位时间。
晶闸管和变阻器由下列公司制造。请参见制造商文档，获取操作详情。
晶闸管：Ishizuka 电子公司
变阻器：Ishizuka 电子公司、 Matsushita 电子工业公司。
●接触器
• 选择接触器时，考虑电路的浪涌电流和最大瞬时电流。
3-22
Okaya 电子工业有限公司
CR-50500 0.5 μF-50Ω
CRE-50500 0.5 μF-50Ω
S2-A-0 0.2 μF-500Ω
第3章
系统设计和安装
• 在前面所述的非熔断型断路器选择中包含了伺服驱动器的浪涌电流，最大瞬时电流约为额定电流的
两倍。
• 下表给出了建议使用的接触器。
制造商
OMRON
型号
LC1D09106
LC1D25106
LC1D40116
LC1D50116
LC1D80116
LC1D09106
LP1D25106
LP1D40116
LP1D50116
LP1D80116
额定电流
11 A
26 A
35 A
50 A
80 A
11 A
26 A
35 A
50 A
80 A
线圈电压
200 V AC
24 V DC
●漏电断路器
• 选择设计用于变频器的漏电断路器。
• 由于在伺服驱动器内发生高频通断操作，因此从电机电枢中产生谐波电流。使用变频器漏电断路器，
不会检测到谐波电流，从而防止因端波而使断路器动作。
• 选择漏电断路器时，请牢记还需考虑来自非伺服电动机的其它设备的漏电流，例如使用切换电源的机
器、噪声滤波器、变频器等。
• 有关漏电断路器的详情，请参见制造商目录。
• 下表给出了每个伺服驱动器型号的伺服电动机的漏电流。
驱动器
R88D-WNA5L-ML2
R88D-WN01L-ML2
R88D-WN02L-ML2
R88D-WN04L-ML2
R88D-WNA5H-ML2
R88D-WN01H-ML2
R88D-WN02H-ML2
R88D-WN04H-ML2
R88D-WN08H-ML2
R88D-WN05H-ML2
R88D-WN10H-ML2
R88D-WN15H-ML2
R88D-WN20H-ML2
R88D-WN30H-ML2
注
漏电流（电阻器/电容器测量）
（商用电源频率范围）
0.07 mA
0.00 mA
0.00 mA
0.61 mA
0.10 mA
0.11 mA
0.12 mA
0.17 mA
0.12 mA
0.17 mA
0.12 mA
0.34 mA
0.30 mA
0.30 mA
1. 电流用于伺服电动机电源线长度小于 10m 的情况。（它随电源线长度和绝缘而变）。
3-23
第3章
系统设计和安装
注
2. 上述漏电流用于正常温度和湿度。（它随温度和湿度而变）。
漏电断路器连接示例
AC ⬉⑤ջ
䴲❨ᮁൟᮁ䏃఼
⌾⍠਌ᬊ఼
⊘ⓣᮁ䏃఼
ాໄⒸ⊶఼
NF
1
4
2
Ԏ᳡偅ࡼ఼ջ
5
3 E 6
●谐波电流防范措施 （电抗器）
• AC 电抗器用于抑制谐波电流。它抑制电流的突然、快速改变。
• 在 1994 年 9 月，国际工商会制定了抑制家用电器和一般电器辐射的谐波标准。为了遵守该标准，需要
采用相应的措施抑制谐波对电源线的影响。
• 根据要使用的伺服驱动器，选择正确的 AC 电抗器或 DC 电抗器型号。
伺服驱动器
R88D-WNA5L-ML2
R88D-WN01L-ML2
R88D-WN02L-ML2
R88D-WN04L-ML2
R88D-WNA5H-ML2
R88D-WN01H-ML2
R88D-WN02H-ML2
R88D-WN04H-ML2
R88D-WN08H-ML2
R88D-WN05H-ML2
R88D-WN10H-ML2
R88D-WN15H-ML2
R88D-WN20H-ML2
R88D-WN30H-ML2
3-24
型号
R88A-PX5053
R88A-PX5053
R88A-PX5054
R88A-PX5056
R88A-PX5052
R88A-PX5052
R88A-PX5053
R88A-PX5054
R88A-PX5056
R88A-PX5061
R88A-PX5061
R88A-PX5060
R88A-PX5060
R88A-PX5059
电抗器规格
额定电流 (A)
电感 (mH)
2.0
20.0
2.0
20.0
3.0
5.0
5.0
2.0
1.0
45.0
1.0
45.0
2.0
20.0
3.0
5.0
5.0
2.0
4.8
2.0
4.8
2.0
8.8
1.5
8.8
1.5
14.0
1.0
电抗器类型
AC 电抗器
DC 电抗器
第3章
系统设计和安装
AC⬉ᡫ఼䖲᥹⼎՟
DC⬉ᡫ఼䖲᥹⼎՟
Ԏ᳡偅ࡼ఼
⬉⑤
Ԏ᳡偅ࡼ఼
AC ⬉ᡫ఼
DC ⬉ᡫ఼
L1
L2
R88D-WNA5ƶ-ML2 ̚ WN04ƶ-ML2
R88D-WN05H-ML2 ̚ WN30H-ML2
■改善编码器电缆的抗噪声性能
OMNUC W 系列使用串行编码器，其中 S 相信号来自编码器。 S 相通信速度为 4 Mbits/s。
为了改善编码器的抗噪声性能，在接线和安装时采用下列措施。
• 始终使用指定的编码器电缆。
• 如果在中间中断线路，则确保它们与连接器相连，电缆护层没有被剥离 50mm 以上。此外，始终使用
屏蔽电缆。
• 不要缠绕电缆。如果电缆很长且缠绕，则互感和自感将增大，将引发故障。始终使用全扩展电缆。
• 安装编码器电缆的噪声滤波器时，使用夹式滤波器。下表给出了建议使用的夹式滤波器型号。
制造商
NEC TOKIN
名称
EMI 芯线
型号
ESD-SR-25
TDK
夹式滤波器
ZCAT2032-0930
ZCAT3035-1330
ZCAT2035-0930A
• 不要将编码器电缆放在和制动器、螺旋管、离合器和阀的电力电缆与控制电缆相同的槽中。
3-2-5 根据 EMC 指令进行接线
当满足该部分阐述的接线条件时，接线将符合 EMC 指令（EN55011 A 级 1 组（EMI）、
EN61000-6-2 （EMS））。当 W 系列经过 EMC 指令认证时，规定这些条件。它们受已
连接设备的安装和接线条件及将 W 系列内置到系统时的接线条件的影响。因此，整个
系统必须检查一致性。
要符合 EC 指令，必须满足下列条件。
3-25
第3章
系统设计和安装
• 伺服驱动器必须安装在金属外壳中 （控制箱）。（不必在金属盒中安装伺服电动机）。
• 必须在电源线中插入噪声滤波器和浪涌吸收器。
• 必须为输入 / 输出信号电缆和编码器电缆使用屏蔽电缆。（使用镀锡软钢线）
• 控制箱外的电缆引线必须在金属导管或带叶片的导管中密封。（不必在金属导管或导管中密封 30cm
的电力电缆、编码器电缆或连接器）。
• 必须为带网状屏蔽的电缆安装铁氧体芯线，且屏蔽必须直接连接到接地板。
■接线方法
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L1C
L2C
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E
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CN1
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㒓།
䪕⇻ԧ㢃㒓
᥻ࠊ఼
注
1. 对铁氧体芯线的电缆绕组作 1.5 匝。
注
注
2. 在线夹上剥离电缆护层，然后直接将屏蔽连接到金属板上。
3. 对于单相电源输入型号（R88D-WNA5 □ -R88D-WN04 □、R88D-WN08H），主电路电源输
入端子将为 L1 和 L2。
• 当电机位于移动轴上时，将电机机架连接到机器接地。
• 为每个装置的机架地线使用接地板，如上图所示，然后接地到单个点。
·使用最小厚度为 3.5 mm2 的接地线，排列导线，使接地线尽可能短。
• 如果在顶部安装非熔断型断路器，且从底部导管连接电源线，则使用金属管进行接线，并确保输入线
和内部接线之间有充足的距离。如果一起连接输入和输出线，则抗噪声性能将下降。
3-26
第3章
系统设计和安装
• 非熔断型断路器、浪涌吸收器和噪声滤波器应放在输入接线盒（接地板）附近，输入 / 输出线应该绝
缘，并使用最短的距离进行连接。
• 应尽可能在控制箱入口处安装噪声滤波器。按下图所示连接噪声滤波器。
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1
2
3
NF
E
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4
5
6
AC 䕧ܹ
1
2
3
NF
E
4
5
6
᥹ഄ
᥹ഄ
AC 䕧ߎ
• 应尽可能为电力电缆使用双绞线电缆或纽绞电缆。
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ℷ⹂˖ᤚᠢ⬉㓚
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偅ࡼ఼
L1
L1C
L2
L2C
L3
ᤚᠢ
• 接线时，分离电力电缆和信号电缆。
■控制箱结构
如果在控制箱中有来自电缆开口、操作面板安装孔、门隙等的间隙，则它将允许电波穿
过。为防止该情况发生，采取下面所述的措施。
●外壳结构
• 用金属构造控制箱外壳，并焊接顶部、底部和侧面间的接头，使其可以导电。
• 装配时，剥离接头区的涂漆 （或在上漆时遮住它们），使它们可以导电。
• 紧固螺钉时，如果控制箱中的间隙已打开，则进行调整以防止该情况发生。
• 要不连接任何传导部件。
• 将外壳内的所有装置连接到外壳。
●门结构
• 门由金属制成。
3-27
第3章
系统设计和安装
• 使用门和外壳固定在一起的排水结构，不留间隙。（参见下图）。
• 在门和外壳之间使用导电包装，如下图所示。剥离门和外壳中将与导电包装接触的区域的涂漆 （或
在上漆时遮住它们），使其可以导电。
• 在紧固螺钉时，注意不要在控制箱中打开间隙。
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A
B
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■选择部件
该部分阐述选择改善抗噪声性能所需的连接部件的标准。这些标准包括容量性能、适用
范围等等。有关详情，请直接联系制造商。
●非熔断型断路器 (NFB)
选择非熔断型断路器时，考虑最大输出电流和浪涌电流。
3-28
第3章
系统设计和安装
最大输入电流：
• 伺服驱动器的最大瞬时输出约为额定输出的3倍，可以执行3秒钟的最大输出。因此，选择在额定最大
输出的 300% 时，操作时间至少为 5 秒的非熔断型断路器。通用型和低速非熔断型断路器一般都适用
（例如， Mitsubishi S 系列）。
·3-2-3 接线盒接线中的表格给出了每个伺服电动机的额定电源输入电流。选择额定电流大于总有效负
载电流 （当使用多个伺服电动机时）的非熔断型断路器。
• 选择时，添加其它控制器的电流消耗等。
伺服驱动器浪涌电流：
下表列出了伺服驱动器的浪涌电流。
• 对于低速非熔断型断路器， 0.02 秒内流过额定电流 10 倍的浪涌电流。
·当多个伺服驱动器同时发生浪涌时，按下表所示，为适用的伺服电动机型号选择电流允许大于总浪
涌电流 20ms 的非熔断型断路器。
浪涌电流 (A0-p)
伺服驱动器
控制电路电源
R88D-WNA5L-ML2
R88D-WN01L-ML2
R88D-WN02L-ML2
R88D-WN04L-ML2
R88D-WNA5H-ML2
R88D-WN01H-ML2
R88D-WN02H-ML2
R88D-WN04H-ML2
R88D-WN08H-ML2
R88D-WN05H-ML2
R88D-WN10H-ML2
R88D-WN15H-ML2
R88D-WN20H-ML2
R88D-WN30H-ML2
22.2
22.2
22.2
22.2
41.6
41.6
41.6
41.6
41.6
41.6
41.6
41.6
41.6
41.6
主电路电源
14.3
14.3
14.3
14.3
27.6
27.6
27.6
27.6
27.6
27.6
27.6
27.6
27.6
27.6
●浪涌吸收器
• 使用浪涌吸收器来吸收由于雷电、异常电压等引起的电源输入线上的浪涌。
• 当选择浪涌吸收器时，应考虑变阻器电压、抗浪涌量及抗能量。
• 对于 200V AC 系统，使用变阻器电压为 470V 的浪涌吸收器。
3-29
第3章
系统设计和安装
• 建议使用下表给出的浪涌吸收器。
制造商
型号
R-A-V-781BYZ-2
R-A-V-781BXZ-4
Okaya
电子工业有限公司
最大限制
电压
783 V
783 V
抗浪涌性
1,000 A
1,000 A
类型
模块
备注
电源线之间
电源线接地之间
1. 请参见制造商文档，获取操作详细信息。
2. 抗浪涌性表示 8/20μs 的标准冲击电流。如果脉冲很宽，则降低电流或改变为大容量浪涌吸收
器。
注
注
●用于电源输入的噪声滤波器
伺服驱动器电源使用下列噪声滤波器。
伺服驱动器型号
R88D-WNA5L-ML2
R88D-WN01L-ML2
R88D-WN02L-ML2
R88D-WN04L-ML2
R88D-WNA5H-ML2
R88D-WN01H-ML2
R88D-WN02H-ML2
R88D-WN04H-ML2
R88D-WN08H-ML2
R88D-WN05H-ML2
R88D-WN10H-ML2
R88D-WN15H-ML2
R88D-WN20H-ML2
R88D-WN30H-ML2
型号
FN2070-6/07
额定电流
250 V
噪声滤波器
额定电压
漏电流
制造商
6A
0.40 mA ( 在 230 Vrms, 50 Hz 时 ) schaffnev
FN2070-10/07
FN2070-16/07
FN2070-6/07
10 A
16 A
6A
FN2070-10/07
FN2070-16/07
FN258L-7/07 480 V
10 A
16 A
7A
4.30 mA ( 在 450 Vrms, 50 Hz 时 )
FN258L-16/07
16 A
4.40 mA ( 在 450 Vrms, 50 Hz 时 )
FN258L-30/07
30 A
4.30 mA ( 在 450 Vrms, 50 Hz 时 )
夏弗纳噪声滤波器所示的漏电流为当三相电源使用 Y 型连接时的数值。 X 型连接时的漏电流较
大。
注
外部尺寸
• FN2070-6/07, FN2070-10/07 噪声滤波器 ( 由 Schaffnev 公司制造 )
M
乊㾚೒
N
ջ㾚೒
J
P
K
L
C
A
F
D
S
B
• FN2070-16/07 噪声滤波器 ( 由 Schaffnev 公司制造 )
3-30
第3章
系统设计和安装
N
乊㾚೒
P
K
C
A
F
D
M
ջ㾚೒
J
R
Q
B
25
尺寸 (mm)
K
L
8.4
32.4
40
8.6
型号
FN2070-6/07
FN2070-10/07
FN2070-16/07
A
113.5
156
119
B
57.5
C
45.4
85.5
57.6
D
94
130.5
98.5
F
103
143
109
J
M
4.4
5.3
4.4
---
6
N
P
0.9
Q
---
R
---
S
38
7.4
1.2
66
51
---
• FN258L-7/07, -16/07, -30/07 噪声滤波器 （由 Schaffnev 公司制造）
ջ㾚೒
乊㾚೒੠ջ㾚೒
7A̚55Aൟো
D
P
H
C
O
J
E
A
B
G
F
L
型号
A
FN258L-7/07 255
FN258L-16/07 303
FN258L-30/07 335
B
126
142
150
C
50
55
60
D
225
275
305
E
240
290
320
尺寸 (mm)
F
G
H
25
6.5
300
30
35
400
J
1
L
9
O
M5
P
AWG16
AWG14
AWG10
●浪涌抑制器
• 为具有感应线圈 （如继电器、螺线管、制动器、离合器等）的负载安装浪涌抑制器。
3-31
第3章
系统设计和安装
• 下表给出了浪涌抑制器类型和建议的产品。
类型
二极管
晶闸管或变阻
器
特征
当复位时间不成问题时，二极管是用于负载的相对较小
的装置，例如继电器。复位时间增加，因为在切断电源
时，浪涌电压为最小。用于 24/48 V DC 系统。
建议的产品
使用反转恢复时间短的快速恢复二
极管。富士电机公司 ERB44-06 或
同类产品
感应线圈很大 （如在电磁制动器、螺线管等中）且需要 按如下选择变阻器电压：
考虑复位时间时，对负载使用晶闸管和变阻器。切断电 24-V DC 系统：39 V
源时的浪涌电压约为变阻器浪涌电压的 1.5 倍。
100-V DC 系统：200 V
100-V AC 系统：270 V
200-V AC 系统：470 V
电容器 + 电阻
器
注
切断电源时，对吸震器的浪涌使用电容器和电阻器。通
过正确选择电容器或电阻器可以缩短复位时间。
Okaya 电子工业有限公司
CR-50500 0.5 μF-50Ω
CRE-50500 0.5 μF-50Ω
S2-A-0 0.2 μF-500Ω
晶闸管和变阻器由下列公司制造。请参见制造商文档，获取操作详情。
晶闸管 :
Ishizuka 电子公司
变阻器 :
Ishizuka 电子公司， Matsushita 电子工业公司。
●接触器
• 选择接触器时，考虑电路的浪涌电流和最大瞬时电流。
• 在前面所述的非熔断型断路器选择中包含了伺服驱动器的浪涌电流，最大瞬时电流约为额定电流的
两倍。
• 下表给出了建议使用的接触器。
制造商
OMRON
型号
LC1D09106
LC1D25106
LC1D40116
LC1D50116
LC1D80116
LC1D09106
LP1D25106
LP1D40116
LP1D50116
LP1D80116
额定电流
11 A
26 A
35 A
50 A
80 A
11 A
26 A
35 A
50 A
80 A
线圈电压
200 V AC
24 V DC
●漏电断路器
·选择设计用于变频器的漏电断路器。
·由于在伺服驱动器内发生高频通断操作，因此从电机电枢中产生谐波电流。使用变频器漏电断路器，
不会检测到谐波电流，从而防止因端波而使断路器动作。
·选择漏电断路器时，请牢记还需考虑来自非伺服电动机的其它设备的漏电流，例如使用切换电源的
机器、噪声滤波器、变频器等。
3-32
第3章
系统设计和安装
• 有关漏电断路器的详情，请参见制造商目录。
• 下表给出了每个伺服驱动器型号的伺服电动机漏电流。
驱动器
R88D-WNA5L-ML2
R88D-WN01L-ML2
R88D-WN02L-ML2
R88D-WN04L-ML2
R88D-WNA5H-ML2
R88D-WN01H-ML2
R88D-WN02H-ML2
R88D-WN04H-ML2
R88D-WN08H-ML2
R88D-WN05H-ML2
R88D-WN10H-ML2
R88D-WN15H-ML2
R88D-WN20H-ML2
R88D-WN30H-ML2
漏电流（电阻器/电容器测量）
（商用电源频率范围）
0.07 mA
0.00 mA
0.00 mA
0.61 mA
0.10 mA
0.11 mA
0.12 mA
0.17 mA
0.12 mA
0.17 mA
0.12 mA
0.34 mA
0.30 mA
0.30 mA
注
1. 上述漏电流用于伺服电动机电源线长度小于 10m 的情况。（它随电源线长度和绝缘而变）。
注
2. 上述漏电流用于正常温度和湿度。（它随温度和湿度而变）。
漏电断路器连接示例
AC⬉⑤ջ
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⌾⍠਌ᬊ఼
ⓣ⬉ᮁ䏃఼
ాໄⒸ⊶఼
1 NF 4
2
Ԏ᳡偅ࡼ఼ջ
5
3 E 6
■改善编码器电缆的抗噪声性能
OMNUC W 系列使用串行编码器，其中 S 相信号来自编码器。 S 相通信速度为 4 Mbits/s。
为改善编码器的抗噪声性能，在接线和安装时采取下列措施。
• 始终使用指定的编码器电缆。
• 如果在中间中断线路，则确保它们与连接器相连，电缆护层未被剥离 50mm 以上。此外，始终使用屏
蔽电缆。
• 不要缠绕电缆。如果电缆很长且缠绕，则互感和自感将增大，将导致故障。始终使用全扩展电缆。
3-33
第3章
系统设计和安装
• 为编码器电缆安装噪声滤波器时，使用夹式滤波器。下表给出了建议使用的夹式滤波器型号。
制造商
NEC TOKIN
名称
EMI 芯线
型号
ESD-SR-25
TDK
夹式滤波器
ZCAT2032-0930
ZCAT3035-1330
ZCAT2035-0930A
• 不要将编码器电缆放在和制动器、螺旋管、离合器和阀的电力电缆与控制电缆相同的槽中。
3-34
第3章
系统设计和安装
3-3
再生能量吸收
伺服驱动器有内部再生能量吸收电路，用来吸收如在伺服电动机减速期间产生的再生
能量，从而防止 DC 电压上升。然而，当来自伺服电动机的再生能量太大时，则会发生
过电流错误。如果发生该情况，则必须采取措施：通过改变操作模式等减少产生的再生
能量，或通过连接外部再生电阻提高再生能量吸收能力。
3-3-1 再生能量计算
■横轴
+N1
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ᪡԰
-N2
TD2
Eg2
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕧ߎ䕀ⶽ
TD1
Eg1
t1
t2
T
注
在输出转矩图中，正向上的加速显示为正，反向上的加速显示为负。
• 从下列公式得出 Eg1 和 Eg2 的再生能量值。
1 2π
•
• N 1 • T D1 • t 1 [J]
2 60
1 2π
• E g2 =
•
• N 2 • T D2 • t 2 [J]
2 60
• E g1 =
N1, N2: 开始减速时的转速 [r/min]
TD1, TD2: 减速转矩 [N·m]
t1, t2: 减速时间 [s]
3-35
第3章
系统设计和安装
由于绕组电阻的原因会发生一些损耗，因此实际再生能量约为从这些公式得出的值的 90%。
注
·对于带内部电容器以吸收再生能量的伺服驱动器型号（即 400W 或更低功率的型号），Eg1 或 Eg2（单
位：J）的值均必须小于伺服驱动器的再生能量吸收能力。（能力随型号而变。详情请参见 3-3-2 伺服
驱动器再生能量吸收能力）。
·对于带内部再生电阻以吸收再生能量的伺服驱动器型号 （即 500W 或更高功率的型号），必须计算
再生功率 Pr （单位：W）的平均值 ，且该值必须小于伺服驱动器再生能量吸收能力。（能力随型号
而变。详情请参见 3-3-2 伺服驱动器再生能量吸收能力）。
再生功率 （Pr）的平均值为再生电阻在一个操作周期中消耗的功率。
Pr = (Eg1 + Eg2)/T
T: 操作周期
[W]
[s]
■纵轴
+N1
ϟ䰡
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ᪡԰
Ϟछ
-N2
TD2
Eg2
TL2
Eg3
t2
t3
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕧ߎ䕀ⶽ
TD1
Eg1
t1
T
注
在输出转矩图中，正向 （上升）上的加速显示为正，反向 （下降）上的加速显示为负。
• 从下列公式得出 Eg1、 Eg2 和 Eg3 的再生能量值。
1
2π
•
• N 1 • T D1 • t 1 [ J]
2
60
2π
=
• N 2 • T L2 • t 2 [ J]
60
1
2π
=
•
• N 2 • T D2 • t 3 [ J]
2
60
• E g1 =
• E g2
• E g3
3-36
第3章
系统设计和安装
N1, N2: 开始减速时的转速 [r/min]
TD1, TD2: 减速转矩 [N·m]
TL2: 下降时的转矩 [N·m]
t1, t3: 减速时间 [s]
t2: 下降时的恒速行进时间 [s]
注
由于绕组电阻而发生一些损耗，因此实际再生能量约为从这些公式得出的值的 90%。
·对于带内部电容器以吸收再生能量的伺服驱动器型号（即 400W 或更低功率的型号），Eg1 或 Eg2（单
位：J）的值均必须小于伺服驱动器的再生能量吸收能力。（能力随型号而变。详情请参见 3-3-2 伺服
驱动器再生能量吸收能力）。
·对于带内部再生电阻以吸收再生能量的伺服驱动器型号 （即 500W 或更高功率的型号），必须计算
再生功率 Pr （单位：W）的平均值，且该值必须小于伺服驱动器再生能量吸收能力。（能力随型号而
变。详情请参见 3-3-2 伺服驱动器再生能量吸收能力）。
再生功率 （Pr）的平均值为再生电阻在一个操作周期中消耗的功率。
Pr = (Eg1 + Eg2 + Eg3)/T
[W]
T: 操作周期
[s]
3-3-2 伺服驱动器再生能量吸收能力
■伺服驱动器中内部再生电阻量
W 系列伺服驱动器通过内部电容器或电阻来吸收再生能量。如果再生能量大于可以内部处理的数量，
则产生过压错误，不能继续操作。下表给出了单个伺服驱动器可以吸收的再生能量 （和再生量）。如
果超出这些值，则采取下列措施。
• 连接外部再生电阻 （以提高再生处理能力）。
• 减少操作转速。（再生量与转速的平方成正比。）
• 延长减速时间 （以减少单位时间内产生的再生能量）。
3-37
第3章
系统设计和安装
• 延长操作周期，即周期时间 （以减少平均再生功率）。
伺服驱动器
内部电容器可吸收的
再生能量（J）
（见注）
R88D-WNA5L-ML2
R88D-WN01L-ML2
R88D-WN02L-ML2
R88D-WN04L-ML2
R88D-WNA5H-ML2
R88D-WN01H-ML2
R88D-WN02H-ML2
R88D-WN04H-ML2
R88D-WN08H-ML2
R88D-WN05H-ML2
R88D-WN10H-ML2
R88D-WN15H-ML2
R88D-WN20H-ML2
R88D-WN30H-ML2
注
28.6
28.6
28.6
39.0
15.2
30.5
30.5
30.5
-------------
----------------12
8
12
14
28
28
内部再生电阻
可吸收的平均再生量
电阻 （Ω）
（W）
----------------50
50
50
20
12
12
这些为 100 V AC 型号在 100V AC 时的值以及 200V AC 型号在 200V AC 时的值。
3-3-3 由外部再生电阻吸收再生能量
如果再生能量超出伺服驱动器本身的吸收能力，则必须连接外部再生电阻。可以单独使
用电阻器或装置，或和其它电阻器 / 装置组合使用，以提供所需的再生处理能力。
! 警告
注
注
3-38
在伺服驱动器 B1 和 B2 端子之间连接外部再生电阻或外部再生电阻装置。连接到端
子时，仔细检查端子名称。如果电阻器或装置连接到错误的端子，将会损坏伺服电
动机。
1. 外部再生电阻其可以达到约 120 ℃的温度，因此安装时应远离热敏感装置和导线。此外，根
据辐射条件，应该安装辐射屏蔽。
2. 对于外部尺寸，请参见 2-7 外部再生电阻器规格。
第3章
系统设计和安装
■外部再生电阻器
●规格
型号
电阻
R88A-RR22047S
外部再生电阻器
注
47 Ω ± 5%
额定功率
220 W
120℃时的
再生功率吸收
70 W
热辐射
热开关输出
t1.0 × □ 350
(SPCC)
操作温度：170 ℃
NC 触点
下列外部再生电阻器为推荐使用的另一制造商 Iwaki Musen Kenkyusho 有限公司生产的产品。详
情请参见制造商文档。
·RH120N50ΩJ
50 Ω ± 5%
30 W (120 ℃时的再生量 )
·RH300N50ΩJ
50 Ω ± 5%
75 W (120 ℃时的再生量 )
·RH500N50ΩJ
50 Ω ± 5%
100 W (120 ℃时的再生量 )
●组合外部再生电阻器 (R88D-RR22047S)
1 70 W (47 Ω)
2 280 W (47 Ω)
3 630 W (47 Ω)
R
R
R
R
R
4 140 W (23.5 Ω)
注
5 560 W (23.5 Ω)
R
R
R
R
R
R
R
R
R
6 840 W (15.7 Ω)
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
如果电阻小于任何给定伺服驱动器的最小连接电阻，则不能组合使用。请参见下表，获取每个伺
服驱动器的最小连接电阻信息，并选择合适的组合。
3-39
第3章
系统设计和安装
■伺服驱动器最小连接电阻和外部再生电阻组合
伺服驱动器
最小连接电阻 （Ω）
外部再生电阻器组合
R88D-WNA5L-ML2 ～ WN01L-ML2
40
1
R88D-WN02L-ML2 ～ WN04L-ML2
40
1, 2
R88D-WNA5H-ML2 ～ WN01H-ML2
40
1
R88D-WN02H-ML2 ～ WN04H-ML2
40
1, 2
R88D-WN05H-ML2 ～ WN10H-ML2
R88D-WN15H-ML2
40
1, 2, 3
20
12
1, 2, 3, 4, 5
1, 2, 3, 4, 5, 6
R88D-WN20H-ML2 ～ WN30H-ML2
■连接外部再生电阻
●R88D-WNA5L-ML2/01L-ML2/02L-ML2/04L-ML2/A5H-ML2/01H-ML2/02H-ML2/
04H-ML2
在 B1 和 B2 端子之间连接一个外部再生电阻器。
໪䚼‫⬉⫳ݡ‬䰏఼
Ԏ᳡偅ࡼ఼
注
O
B1/
B2
使用 R88A-RR22047S 时，连接热开关输出，这样在它打开时电源将关闭。
R88D-WN05H-ML2/08H-ML2/10H-ML2/20H-ML2/30H-ML2
拆卸 B2 和 B3 之间的短路连接，然后在 B1 和 B2 端子之间连接一个外部再生电阻器。
໪䚼‫⬉⫳ݡ‬䰏఼
B1/
Ԏ᳡偅ࡼ఼
B2
B3
←ᢚौ
注
1. 必须拆卸 B2 和 B3 间的短路连接线。
注
2. 使用 R88A-RR22047S 时，连接热开关输出，这样在它打开时电源将关闭。
3-40
第4章
操作
4-1
操作步骤
4-2
准备操作
4-3
用户参数
4-4
操作功能
4-5
试操作步骤
4-6
进行调整
4-7
高级调整功能
4-8
使用显示屏
4-9
使用监视器输出
操作
第4章
注意事项
! 警告
确认对设备没有影响，然后执行测试操作。不如此操作将导致设备损坏。
! 警告
在实际运行前先检查新设置的参数是否可以正常执行。不如此操作将导致设备损
坏。
! 警告
不要进行过多调整或改动设置。如此操作可能导致操作不稳定和人员受伤。
! 警告
将伺服电动机与机器分离，检查是否可以正常操作，然后连接到机器。不如此操作
可能会导致人员受伤。
! 警告
发生报警时，排除起因，然后在确认安全后复位报警，并继续执行操作。不如此操
作将导致人员受伤。
! 警告
普通制动时，不要使用伺服电动机的内置驱动器。如此操作将引发故障。
4-2
第4章
操作
4-1
操作步骤
安装、接线和连接电源后，检查伺服电动机和伺服驱动器的操作。然后，根据伺服电动
机和伺服驱动器的使用，按要求进行功能设置。如果错误设置参数，则可能发生意外的
伺服电动机操作。根据该手册中的说明设置参数。
1.装配和安装
根据安装条件安装伺服电动机和伺服驱动器。（在检查确认无负载操作之前，不要将伺服电动机连
接到机械系统）。请参见 3-1 安装条件。
2.接线和连接
连接电源和外围设备。指定的安装和接线要求必须满足，尤其是符合 EC 指令的型号。请参见 3-2
接线。
3.准备操作
接通电源前先检查必要的条目。通过显示屏检查伺服驱动器是否存在内部错误。如果使用带绝对编
码器的伺服电动机，则应首先设置绝对编码器。请参见 4-4-2 速度控制 （速度）。
4.检查操作
通过执行无负载的点动操作，单独检查伺服电动机和伺服驱动器的操作。请参见 4-4-5 编码器分频
功能 （所有操作模式）。
5.功能设置
通过用户参数，根据操作条件设置功能。请参见 4-4-3 转矩控制 （转矩）和 4-4-4 正向和反向驱动
禁止 （所有操作模式）。
6.试操作
关闭电源，然后重新接通，以启用参数设置。如果使用带绝对编码器的伺服电动机，则设置绝对编
码器，然后设置运动控制装置的初始参数。接通电源，然后检查保护功能 （如紧急停止和操作限
制）是否可靠工作。检查低速和高速时的操作 （使用来自主机控制器的指令）。请参见 4-4-5 编码
器分频功能 （所有操作模式）。
7.调整
按要求手动调整增益。按要求进一步调整各种功能，以进一步提高控制性能。请参见 4-4-6 制动器
联锁 （所有操作模式）和 4-4-7 转矩限制功能 （所有操作模式）。
8.操作
现在可以开始操作。如果发生故障，则参见第 5 章故障排除。
4-3
第4章
操作
4-2
准备操作
该部分阐述了伺服电动机和伺服驱动器安装和接线后的步骤，以准备机械系统进行操
作。它阐述了在接通电源前后需要检查的事项。此外，它还阐述了使用带绝对编码器的
伺服电动机时所需的设置步骤。
4-2-1 接通电源和检查指示灯
■接通电源前要检查的条目
●检查电源电压
• 进行检查，确保电源电压位于以下范围内。
R88D-WN □ L-ML2 ( 单相 100 V AC 输入 )
主电路电源：
控制电路电源：
单相 100/115 V AC (85 ～ 127 V) 50/60 Hz
单相 100/115 V AC (85 ～ 127 V) 50/60 Hz
R88D-WNA5H-ML2/01H-ML2/02H-ML2/04H-ML2/08H-ML2 ( 单相 200 V AC 输入 )
主电路电源：
控制电路电源：
单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
R88D-WN05H-ML2/10H-ML2/15H-ML2/20H-ML2/30H-ML2 ( 三相 200 V AC 输入 )
主电路电源：
控制电路电源：
三相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
●检查接线盒接线
• 主电路电源输入 （L1/L2 或 L1/L2/L3）和控制电路电源输入 （L1C/L2C）必须正确连接到接线盒。
• 伺服电动机的红色 （U）、白色 （V）和蓝色 （W）电源线和黄色 / 绿色接地线 (
接线盒。
●检查伺服电动机
• 伺服电动机上禁止出现负载。（不要连接到机械系统）
• 伺服电动机上的电源线必须牢固连接。
●检查编码器连接器
• 编码器电缆必须牢固连接到伺服驱动器上的编码器连接器上 (CN2)。
• 编码器电缆必须牢固连接到伺服电动机上的编码器连接器上。
4-4
) 必须正确连接到
第4章
操作
●检查输入 / 输出连接器
• 输入 / 输出信号电缆必须牢固连接到输入 / 输出连接器 (CN1)。
●检查 MECHATROLINK-II 连接
• MECHATROLINK-II 连接器必须牢固连接到主机控制器上的 MECHATROLINK-II 连接器。
• MECHATROLINK-II 电缆必须牢固连接到伺服驱动器上的 MECHATROLINK-II 连接器 (CN6)。
• 终接电阻必须牢固连接到最后一个伺服驱动器上。
■接通电源
• 首先执行初级检查，然后接通控制电路电源。主电路电源是否接通与此无关。
• 电源接通后， ALM 输出需要约 2 秒钟来接通。在此期间，不要尝试使用主机控制器来检测报警 （主
机控制器已连接好，又正在供电时）。
■检查显示
• 接通电源时，将在指示灯或参数装置上显示下列代码之一。
正常
错误 （报警显示）
1. 报警代码 （报警显示中显示的编号）随错误内容而变。
2. 当首次使用带绝对编码器的伺服电动机时，将显示 A.810 （备用错误）。通过设置绝对编码
器清除该错误。（请参见 4-2-2 绝对编码器设置和电池改变）。
注
注
• 如果显示正常（即无错误），则手动正向和反向转动伺服电动机轴，并检查以确保它与速度显示上的
正向和反向相一致。通过计算机监视软件显示速度反馈，然后手动正向和反向转动伺服电动机轴。
■面板控制器状态显示
ԡ᭄᥂
(1)
(2)
(3)
(4)
条目
(1)
(2)
位数据
伺服电动机旋转检测
伺服机构接通 / 断开
(3)
(4)
命令输入检测
CONNECT
显示内容
伺服电动机旋转时指示灯亮。
伺服机构断开时指示灯亮。
伺服机构接通时指示灯熄灭。
输入命令时指示灯亮。
完成 CONNECT （连接）时指示灯亮。
4-5
第4章
操作
• 在伺服驱动器的前面板显示屏上显示报警和警告代码，一次显示一个字符，如下所示。
示例：A.E60
⢊ᗕ
ᰒ⼎
❘
♁
❘
♁
❘
♁
❘
♁
❘
♁
4-2-2 绝对编码器设置和电池更换
使用带绝对编码器的伺服电动机时，必须设置绝对编码器。如果首次将电池组（R88ABAT01W）连接到绝对编码器，或在试运行时将编码器多旋转数据设置为 0，则执行设
置。关于绝对编码器设置的信息，请参见计算机监视软件步骤。
■需要设置的情况
●在试操作期间
将伺服电动机连接到机械系统时，绝对编码器的多旋转数据对于试运行可能过大，因此必须重新进行
设置。
●当更换电池组时
如果在更换电池组后发生报警 (A.810)，则必须重新进行设置。
注
如果更换电池组后没有发生报警，则无需重新设置或初始化运动控制装置的设置。
有关电池组使用寿命和更换方法的详情，请参见 5-6 更换绝对编码器电池 (ABS)。
●其它情况
• 如果从连接器上拆卸编码器电缆（在伺服驱动器或伺服电动机侧），则绝对编码器内的数据将被清除。
在这种情况下，立即重新设置。
• 如果电池组已经完全损坏，则绝对编码器内的数据将被清除。在这种情况下，更换电池组，并重新设
置。
4-6
第4章
操作
4-3
用户参数
使用设置模式设置和检查用户参数。在系统中设置用户参数前，确保已完全理解参数含
义及如何进行设置。某些参数的启用需要先关闭装置，然后重新接通装置。改变这些参
数时，关闭电源 （确认电源指示灯已熄灭），然后重新接通电源。
4-3-1 参数表
• 某些参数的启用需要先关闭装置，然后重新接通装置。（参见下表） 。改变这些参数时，关闭电源
（确认电源指示灯已熄灭），然后重新接通电源。
• 在表格中，参数的特定数位（必须为该参数单独设置每个数位）都添加“.0”。例如，Pn001.0（即，
参数号 Pn001 的数位 0）。
• 在表格中，使用 5 个数位进行参数的默认设置时，若最左边的数位为 0，则不显示（例如，如果默认
设置为 00080，则表格中只输入 80）。
• 不要设置标有 “未使用”的参数或数位。
■功能选择参数 ( 来自 Pn000)
参数号
Pn000
Pn001
参数
名称
功能选
择基本
开关
功能选
择应用
开关 1
数位
0
名称
反向旋转
设置
说明
0
CCW 方向作为正向命令
1
CW 方向作为反向命令
2～3
未使用
0
（不要修改设置）
1
未使用
2
单位编号设置 0 ～ F
3
未使用
0
伺服电动机关 0
闭时，若发生 1
报警，则停止
2
选择
在停止伺服电动机后，动态制动器关闭
输入驱动禁止 0
时，停止选择
根据 Pn001.0 设置停止 （停止后释放伺服
电动机）
1
2
3
AC/DC 电源
输入选择
未使用
0
默认
设置
单位
设置
范围
重启
电源 ?
0000
---
---
是
0002
---
---
是
伺服驱动器通信装置号设置 （使用个人
计算机监视软件时，多个伺服驱动器连接
需要使用）
（不要修改设置）
通过动态制动器停止伺服电动机
自由运行停止伺服电动机
1
使用 Pn406 中设置的转矩停止伺服电动
机，在停止后锁定伺服电动机
2
使用 Pn406 中设置的转矩停止伺服电动
机，在停止后释放伺服电动机
0
AC 电源：从 L1、 L2、（L3）端子供电的
AC 电源
1
DC 电源：来自 +、 - （2）端子的 DC 电
源
0
（不要修改设置）
4-7
第4章
操作
参数号
Pn002
参数
名称
功能选
择应用
开关 2
数位
0
名称
设置
转矩命令输入 0
改变 （在速
1
度控制期间）
2
3
1
Pn006
功能选
择应用
开关 4
功能选
择应用
开关 6
不要使用可选命令值。
（不要修改设置）
未使用
0
（不要修改设置）
1
未使用
1
（不要修改设置）
2
未使用
1
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
0～1
模拟监视器 1
（AM）信号
选择
00
伺服电动机转速：
1V/1000 r/min
01
速度命令：1 V/1000 r/min
02
转矩命令：重力补偿转矩 （Pn422）
（1 V/100%）
4-8
未使用
0000
---
---
是
0110
---
---
是
0002
---
---
---
使用可选命令值 1 作为速度限定值。
作为绝对编码器使用
作为增量编码器使用
03
位置偏差：0.05 V/1 命令单元
位置安培误差 （电子齿轮后）
（0.05V/ 编码器脉冲装置）
05
位置命令速度 （1 V/1,000 r/min）
06
未使用
07
未使用
08
定位已完成命令
（定位已完成：5 V ；定位未完成：0 V）
09
速度前馈 （1 V/1,000 r/min）
0A
转矩前馈 （1 V / 100%）
0B ～ 1F 未使用
3
重启
电源 ?
不要使用可选命令值。
04
3
设置
范围
根据指定的正向和反向转矩限制，使用可
选命令值 1 或 2 作为转矩限定值
0
模拟监视器 1 0
信号放大器选 1
择
2
单位
使用可选命令值 1 作为转矩前馈命令值。
3
2
默认
设置
使用可选命令值 1 作为转矩限定值。
速度命令输入 0
改变 （在转
1
矩控制期间）
使用绝对编码 0
器时的操作开 1
关
0
未使用
2
Pn004
说明
1x
10x
100x
1/10x
4
1/100x
0
（不要修改设置）
第4章
操作
参数号
Pn007
参数
名称
数位
名称
功能选
择应用
开关 7
0～1
模拟监视器 2
（NM）信号
选择
设置
说明
默认
设置
00
伺服电动机转速：1V/1000 r/min
01
速度命令：1 V/1000 r/min
02
转矩命令：重力补偿转矩 （Pn422）
（1 V/100%）
03
位置偏差：0.05 V/1 命令单元
04
位置安培误差 （电子齿轮后）
（0.05V/ 编码器脉冲装置）
05
位置命令速度
（1 V/1,000 r/min）
06
未使用
07
未使用
08
定位已完成命令
（定位已完成：5 V ；定位未完成：0 V）
09
速度前馈 (1 V/1,000 r/min)
0A
转矩前馈 (1 V per 100%)
单位
设置
范围
重启
电源 ?
0000
---
---
---
4000
---
---
是
0B ～ 1F 未使用
2
模拟监视器 2 0
信号放大器选 1
择
2
1x
10x
100x
3
Pn008
功能选
择应用
开关 8
4
1/100x
0
（不要修改设置）
3
未使用
0
低电池电压报 0
警 / 警告选择
1
1
未使用
2
警告检测选择 0
1
3
1/10x
将电池电压降视为报警 (A.830)
将电池电压降视为警告 (A.930)
0
（不要修改设置）
检测到报警。
未检测到报警。
4
未使用
（不要修改设置）
■伺服增益参数 ( 来自 Pn100)
参数号
说明 ( 见注 1)
参数名称
数位
名称
设置
默认
设置
说明 ( 见注 2)
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn100
速度回路增
益
调整速度回路响应。
800
× 0.1 Hz
10 ～
20000
---
Pn101
速度回路积
分常数
速度回路积分时间常数
2000
× 0.01 ms
15 ～
51200
---
Pn102
位置回路增
益
调整位置回路响应。
400
× 0.1/s
10 ～
20000
---
Pn103
惯性比
使用机器系统惯量和伺服电动机转送惯量之比进行设置。
300
%
0～
20000
---
Pn104
速度回路增
益2
调整速度回路响应 （通过增益切换输入启用）。
800
× 0.1 Hz
10 ～
20000
---
Pn105
速度回路积
分常数 2
速度回路积分时间常数 （通过增益切换输入启用）。
2000
× 0.01 ms
15 ～
51200
---
Pn106
位置回路增
益2
调整位置回路响应 （通过增益切换输入启用）。
400
× 0.1/s
10 ～
20000
---
Pn107
偏差转速
设置位置控制偏差。
0
r/min
0 ～ 450
---
4-9
第4章
操作
参数号
说明 ( 见注 1)
参数名称
数位
名称
默认
设置
说明 ( 见注 2)
设置
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn108
偏差附加带
使用偏差计数器脉冲宽度设置位置控制偏差操作启动
7
命令单元
0 ～ 250
---
Pn109
前馈量
位置控制前馈补偿值
0
%
0 ～ 100
---
0
× 0.01 ms
0～
6400
---
0004
---
---
---
Pn10A
前馈命令滤
波器
设置位置控制前馈命令滤波器。
Pn10B
速度控制设
置
0
P 控制切换条 0
件
1
设置加速命令值条件 （Pn10E）
3
设置偏差脉冲值条件 （Pn10F）
速度控制回路 0
切换
1
2～3
2
3
位置回路控制 0
方法
1
未使用
设置速度命令值条件 （Pn10d）
2
4
1
设置内部转矩命令值条件
（Pn10C）
无 P 控制切换功能
PI 控制
是
IP 控制
未使用
标准位置控制
小偏差控制
2～3
未使用
0
（不要修改设置）
Pn10C
P 控制切换 设置从 PI 控制切换到 P 控制的转矩命令等级
（转矩命令）
200
%
0 ～ 800
---
Pn10D
P 控制切换 设置从 PI 控制切换到 P 控制的速度命令等级
（速度命令）
0
r/min
0～
10000
---
Pn10E
P 控制切换
（加家速命
令）
0
r/min/s
0～
30000
---
Pn10F
P 控制切换 设置从 PI 控制切换到 P 控制的偏差脉冲等级
（偏差脉冲）
正常自动调 0
正常自动调谐 2
（不要修改设置）
谐开关
方法
1
速度反馈补偿 0
接通
功能选择
1
断开
10
命令单元
0～
10000
---
0012
---
---
是
%
1 ～ 500
---
Pn110
设置从 PI 控制切换到 P 控制的加速命令等级
2～3
未使用
2
未使用
0
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
Pn111
速度反馈补
偿增益
调整速度回路反馈增益。
100
Pn119
未使用
（不要修改设置）
500
---
---
---
---
---
---
Pn11A
未使用
（不要修改设置）
1000
Pn11E
未使用
（不要修改设置）
1000
---
---
---
Pn11F
位置积分时
间常数
位置回路积分时间常数
0
× 0.1 ms
0～
50000
---
Pn12B
未使用
（不要修改设置）
400
---
---
---
4-10
第4章
操作
参数号
说明 ( 见注 1)
参数名称
数位
名称
默认
设置
说明 ( 见注 2)
设置
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn12C
未使用
（不要修改设置）
2000
---
---
---
Pn12D
未使用
（不要修改设置）
400
---
---
---
Pn12E
未使用
（不要修改设置）
400
---
---
---
Pn12F
未使用
（不要修改设置）
2000
---
---
---
Pn130
未使用
（不要修改设置）
400
---
---
---
Pn131
增益切换时
间1
从 1 号增益到 2 号增益的切换时间
0
ms
0～
65535
---
Pn132
增益切换时
间2
从 2 号增益到 1 号增益的切换时间
0
ms
0～
65535
---
Pn135
增益切换等
待时间 1
从满足增益切换条件 A 到开始从 1 号增益切换到 2 号增益之间的时间 0
ms
0～
65535
---
Pn136
增益切换等
待时间 2
从满足增益切换条件 B 到开始从 2 号增益切换到 1 号增益之间的时间 0
ms
0～
65535
---
Pn139
自动增益切
换相关的开
关1
0
0000
---
---
是
1000
---
---
---
0210
---
---
是
增益切换选择 0
开关
1
2～4
1
Pn144
未使用
Pn150
预测控制选
择开关
手动增益切换
自动切换模式 1
当满足增益切换条件 A 时，自动从
1 号增益切换到 2 号增益。
当满足增益切换条件 B 时，自动从
2 号增益切换到 1 号增益。
未使用
增益切换条件 0
A
1
定位已完成输出 1 （INP1）接通
2
定位已完成输出 2 （INP2）接通
3
定位已完成输出 2 （INP2）断开
4
位置命令滤波器输出为 0，此外，
位置命令输入也为 0 。
5
位置命令输入不为 0。
2
增益切换条件 0 ～ 5
B
3
未使用
定位已完成输出 1 （INP1）断开
同上。
0
（不要修改设置）
（不要修改设置）
0
预测控制选择 0
未使用预测控制。
1
已使用预测控制。
2
未使用 （不要修改设置）
1
预测控制类型 0
1
2
未使用
2
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
用于跟踪的预测控制
用于定位的预测控制
Pn151
预测控制加
速 / 减速增
益
调整用于预测控制的加速和减速响应。
100
%
0 ～ 300
---
Pn152
预测控制加
权比
调整用于预测控制的位置偏差。
100
%
0 ～ 300
---
Pn1A0
伺服机构刚
度
调整 1 号增益的伺服机构刚度。
60
%
1 ～ 500
---
4-11
第4章
操作
参数号
说明 ( 见注 1)
参数名称
数位
名称
默认
设置
说明 ( 见注 2)
设置
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn1A1
伺服机构刚
度2
调整 2 号增益的伺服机构刚度。
60
%
1 ～ 500
---
Pn1A2
速度反馈滤
波时间常数
设置 1 号增益速度反馈的滤波时间常数。
72
× 0.01 ms
30 ～
3200
---
Pn1A3
速度反馈滤
波时间常数
2
设置 2 号增益速度反馈的滤波时间常数。
72
× 0.01 ms
30 ～
3200
---
Pn1A4
转矩命令滤
波时间常数
2
设置用于转矩命令的滤波时间常数。
36
× 0.01 ms
0～
2500
---
Pn1A7
使用控制开
关
0
1121
---
---
---
积分补偿处理 0
1
未执行积分补偿处理。
已执行积分补偿处理。
2
小偏差增益切换时，对 1 号增益执
行积分补偿，而未对 2 号增益执行
积分补偿。
3
小偏差增益切换时，对 2 号增益执
行积分补偿，而未对 1 号增益执行
积分补偿。
1
未使用
2
（不要修改设置）
2
未使用
1
（不要修改设置）
3
未使用
1
（不要修改设置）
Pn1A9
使用积分增
益
调整辅助积分响应。
37
Hz
0 ～ 500
---
Pn1AA
位置比例增
益
调整位置比例响应。
60
Hz
0 ～ 500
---
Pn1AB
速度积分增
益
调整速度积分响应。
0
Hz
0 ～ 500
---
Pn1AC
速度比例增
益
调整速度比例响应。
120
Hz
0～
2000
---
Pn1B5
未使用
（不要修改设置）
150
---
---
---
单位
设置范围
注
1. 使用 5 个数位设置的参数说明。
注
2. 需要单独设置每个数位的参数的说明。
■位置控制参数 ( 来自 Pn200)
参数号
Pn200
Pn205
4-12
参数名称
未使用
绝对编码
器多匝限
制设置
说明
数位
0
名称
设置
说明
未使用
0
（不要修改设置）
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
未使用
1
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
为使用带绝对编码器的伺服电动机时设置多匝限制。
默认
设置
重启
电源 ?
0100
---
---
是
65535
转
0 ～ 65535
是
第4章
操作
参数号
Pn207
参数名称
位置控制
设置 2
说明
数位
0
未使用
0
（不要修改设置）
1
未使用
1
（不要修改设置）
2
齿隙补偿选
择
0
禁止
1
补偿到正向旋转侧。
2
补偿到反向旋转侧。
0
当位置偏差低于 INP1 范围时。
1
当位置偏差低于 INP1 范围，且
位置命令滤波器后的命令为 0
时。
2
当位置偏差的绝对值低于 INP1
范围 （Pn522），且位置命令输
入为 0 时。
3
名称
INP 1 输出
定时
设置
默认
设置
说明
单位
设置范围
重启
电源 ?
0010
---
---
是
Pn209
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
Pn20A
未使用
（不要修改设置）
32768
---
---
是
Pn20E
电子齿轮
比 G1
（分子）
设置命令脉冲的脉冲率和伺服电动机移动距离。
0.001 ≤ Pn20E/Pn210 ≤ 1000
4
---
1～
1073741824
是
Pn210
电子齿轮
比 G2
（分母）
1
---
1～
1073741824
是
Pn212
编码器分
频率
设置伺服电动机每转输出的脉冲数目。
1000
脉冲 / 转
16 ～
1073741824
是
Pn214
齿隙补偿
量
机械系统齿隙量 （驱动轴和被驱动轴之间的机械间隙）
0
命令单元
-32767 ～
32767
---
Pn215
齿隙补偿
时间常数
设置齿隙补偿时间常数
0
× 0.01 ms
0 ～ 65535
---
Pn216
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
Pn217
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
Pn281
未使用
（不要修改设置）
20
---
---
是
■速度控制参数 ( 来自 Pn300)
参数号
参数名称
说明
数位
名称
设置
默认
设置
说明
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn300
未使用
（不要修改设置）
600
---
---
---
Pn301
未使用
（不要修改设置）
100
---
---
---
Pn302
未使用
（不要修改设置）
200
---
---
---
Pn303
未使用
（不要修改设置）
300
---
---
---
Pn304
点动速度
设置点动操作期间的转速。
500
r/min
0～
10000
---
Pn305
软启动加速
时间
设置速度控制软启动期间的加速时间。
0
ms
0～
10000
---
Pn306
软启动减速
时间
设置速度控制软启动期间的减速时间。
0
ms
0～
10000
---
4-13
第4章
操作
参数号
参数名称
说明
数位
名称
设置
默认
设置
说明
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn307
未使用
（不要修改设置）
40
---
---
---
Pn308
速度反馈滤
波时间常数
设置滤波速度反馈期间的常数。
0
× 0.01 ms
0～
65535
---
Pn310
振动检测开
关
0
0000
---
---
---
1
2
3
振动检测选择 0
1
未使用振动检测
检测到振动时发出警告 （A.911）
2
检测到振动时发出警告 （A.520）
未使用
0
（不要修改设置）
未使用
0
（不要修改设置）
未使用
0
（不要修改设置）
Pn311
振动检测灵
敏度
设置振动检测灵敏度。
100
%
50 ～
500
---
Pn312
振动检测等
级
设置振动检测等级。
50
r/min
0～
5000
---
■转矩控制参数 ( 来自 Pn400)
参数号
参数名称
说明
数位
Pn400
名称
设置
说明
默认
设置
（不要修改设置）
30
1 阶 1 次转
矩命令滤波
时间常数
设置用于内部转矩命令的滤波时间常数。
40
Pn402
正向转矩限
制
正向旋转输出转矩限制 （额定转矩比）。
Pn403
反向转矩限
制
Pn404
单位
重启
电源 ?
---
---
× 0.01 ms
0～
65535
---
350
%
0 ～ 800
---
反向旋转输出转矩限制 （额定转矩比）。
350
%
0 ～ 800
---
正向旋转外
部电流限制
输入正向旋转电流限制期间的输出转矩限制 （额定转矩比）
100
%
0 ～ 800
---
Pn405
反向旋转外
部电流限制
输入反向旋转电流限制期间的输出转矩限制 （额定转矩比）
100
%
0 ～ 800
---
Pn406
紧急停止转
矩
发生错误时的减速转矩 （额定转矩比）
350
%
0 ～ 800
---
Pn407
速度限制
在转矩控制模式中设置速度限制。
3000
r/min
0～
10000
---
Pn408
转矩命令设
置
0
选择陷波滤波 0
器 1 功能
1
0000
---
---
---
1
未使用
2
选择陷波滤波 0
器 2 功能
1
Pn401
未使用
3
未使用
0
0
未使用陷波滤波器 1
---
设置
范围
用于转矩命令的陷波滤波器 1
（不要修改设置）
未使用陷波滤波器 2
用于转矩命令的陷波滤波器 2
（不要修改设置）
Pn409
陷波滤波器
1 频率
设置转矩命令的陷波滤波器 1 频率。
2000
Hz
50 ～
2000
---
Pn40A
陷波滤波器
1的Q值
设置陷波滤波器 1 的 Q 值。
70
× 0.01
50 ～
1000
---
Pn40C
陷波滤波器
2 频率
设置转矩命令的陷波滤波器 2 频率。
2000
Hz
50 ～
2000
---
4-14
第4章
操作
参数号
参数名称
说明
数位
名称
设置
默认
设置
说明
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn40D
陷波滤波器
2的Q值
设置陷波滤波器 2 的 Q 值。
70
× 0.01
50 ～
1000
---
Pn40F
2 阶 2 次转
矩命令滤波
频率
设置用于内部转矩命令的滤波频率。
2000
Hz
100 ～
2000
---
Pn410
2 阶 2 次转
矩命令滤波
的Q值
设置转矩命令滤波的 Q 值。
70
× 0.01
50 ～
1000
---
Pn411
3 阶转矩命
令滤波时间
常数
设置用于内部转矩命令的滤波时间常数。
0
μs
0～
65535
---
Pn412
1 阶 2 次转
矩命令滤波
时间常数
设置用于 2 号增益的内部转矩命令的滤波时间常数。
100
× 0.01 ms
0～
65535
---
Pn413
未使用
（不要修改设置）
100
---
---
---
（不要修改设置）
100
---
---
---
%
10 ～
100
-----
Pn414
未使用
Pn420
停止时用于
振动抑制的
阻尼
设置停止时的振动抑制值。
100
Pn421
振动抑制起
始时间
设置从位置命令为 0 到用于抑制停止时振动的阻尼开始的时间。
1000
ms
0～
65535
Pn422
重力补偿转
矩
设置重力补偿转矩。
0
× 0.01%
-20000
--～ 20000
Pn456
扫描转矩命
令幅值
设置扫描转矩命令幅值。
15
%
1 ～ 800
---
■顺序参数 ( 来自 Pn500)
参数号
参数名称
说明
数位
Pn501
名称
设置
默认
设置
说明
单位
设置范围
重启
电源 ?
（不要修改设置）
10
---
---
---
用于电机
旋转检测
的转速
设置用于伺服电动机旋转检测器输出 (TGON) 的转数
20
r/min
1 ～ 10000
---
Pn503
速度一致
性信号输
出宽度
设置用于速度一致性输出 （VCMP）的容许波动 （转数）。
10
r/min
0 ～ 100
---
Pn506
制动定时
1
设置从制动命令到伺服电动机关闭之间的延迟。
0
× 10 ms
0 ～ 50
---
Pn507
制动命令
速度
设置输出制动命令的转数。
100
r/min
0 ～ 10000
---
Pn508
制动定时
2
设置从伺服电动机关闭到制动命令输出之间的延迟。
50
× 10 ms
10 ～ 100
---
Pn509
瞬时保持
时间
设置发生电源故障时禁止报警检测的时间。
20
ms
20 ～ 1000
---
Pn502
未使用
4-15
第4章
操作
参数号
Pn50A
Pn50B
Pn50C
Pn50D
4-16
参数名称
输入信号
选择 1
输入信号
选择 2
输入信号
选择 3
输入信号
选择 4
说明
数位
0
未使用
1
（不要修改设置）
1
未使用
8
（不要修改设置）
2
未使用
8
（不要修改设置）
3
POT （正向
驱动禁止输
入）信号输
入端子分配
0
分配给 CN1，引脚 13：对于低输
入有效
1
分配给 CN1，引脚 7：对于低输
入有效
2
分配给 CN1，引脚 8：对于低输
入有效
3
分配给 CN1，引脚 9：对于低输
入有效
4
分配给 CN1，引脚 10：对于低输
入有效
5
分配给 CN1，引脚 11：对于低输
入有效
6
分配给 CN1，引脚 12：对于低输
入有效
7
始终启用
8
始终禁止
9
分配给 CN1，引脚 13：对于高输
入有效
A
分配给 CN1，引脚 7：对于高输
入有效
B
分配给 CN1，引脚 8：对于高输
入有效
C
分配给 CN1，引脚 9：对于高输
入有效
D
分配给 CN1，引脚 10：对于高输
入有效
E
分配给 CN1，引脚 11：对于高输
入有效
F
分配给 CN1，引脚 12：对于高输
入有效
0
名称
设置
说明
1
NOT （反向 0 ～ F
驱动禁止输
入）信号输
入端子分配
8
未使用
同 Pn50A.3
NOT （反向驱动禁止）信号分配
2
未使用
8
3
未使用
8
（不要修改设置）
0
未使用
8
（不要修改设置）
1
未使用
8
（不要修改设置）
2
默认
设置
单位
设置范围
重启
电源 ?
1881
---
---
是
8882
---
---
是
8888
---
---
是
8888
---
---
是
（不要修改设置）
（不要修改设置）
未使用
8
（不要修改设置）
3
未使用
8
（不要修改设置）
0
未使用
8
（不要修改设置）
1
未使用
8
（不要修改设置）
2
未使用
8
（不要修改设置）
3
未使用
8
（不要修改设置）
第4章
操作
参数号
Pn50E
参数名称
输出信号
选择 1
说明
数位
0
1
2
3
Pn50F
输出信号
选择 2
0
1
2
3
Pn510
输出信号
选择 3
0
名称
设置
说明
INP1 （定位 0
已完成 1）
1
信号输出端
2
子分配
分配给 CN1，引脚 23、 24
3
分配给 CN1，引脚 25、 26
0～3
同 Pn50E.0
VCMP （速度一致）信号分配
0～3
同 Pn50E.0
TGON （伺服电动机旋转检测）
信号分配
VCMP
（速度一致
性）信号输
出端子分配
TGON
（伺服电动
机旋转检
测）信号输
出端子分配
READY
（伺服机构
就绪）信号
输出端子分
配
CLIMT
（电流限制
检测）信号
输出端子分
配
VLIMT
（速度限制
检测）信号
输出端子分
配
BKIR （制
动器联锁）
信号输出端
子分配
WARN
（警告）信
号输出端子
分配
默认
设置
单位
设置范围
重启
电源 ?
0000
---
---
是
0～3
同 Pn50E.0
READY （伺服机构就绪）信号
分配
0～3
0100
同 Pn50E.0
CLIMT （电流限制检测）信号分
配
---
---
是
0～3
同 Pn50E.0
VLIMT （速度限制检测）信号分
配
0～3
同 Pn50E.0
BKIR （制动器联锁）信号分配
0～3
同 Pn50E.0
WARN （警告）信号分配
---
---
是
未使用
分配给 CN1，引脚 1、 2
1
INP2 （定位 0 ～ 3
已完成 2）
信号输出端
子分配
0
未使用
同 Pn50E.0
INP2 （定位已完成 2）信号分配
2
未使用
0
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
0000
（不要修改设置）
4-17
第4章
操作
参数号
Pn511
参数名称
输入信号
选择 5
说明
数位
0
1
4-18
名称
DEC 信号输
入端子分配
EXT1 信号
输入端子分
配
设置
说明
默认
设置
0
分配给 CN1，引脚 13：对于低输 6543
入有效
1
分配给 CN1，引脚 7：对于低输
入有效
2
分配给 CN1，引脚 8：对于低输
入有效
3
分配给 CN1，引脚 9：对于低输
入有效
4
分配给 CN1，引脚 10：对于低输
入有效
5
分配给 CN1，引脚 11：对于低输
入有效
6
分配给 CN1，引脚 12：对于低输
入有效
7
始终启用
8
始终禁止
9
分配给 CN1，引脚 13：对于高输
入有效
A
分配给 CN1，引脚 7：对于高输
入有效
B
分配给 CN1，引脚 8：对于高输
入有效
C
分配给 CN1，引脚 9：对于高输
入有效
D
分配给 CN1，引脚 10：对于高输
入有效
E
分配给 CN1，引脚 11：对于高输
入有效
F
分配给 CN1，引脚 12：对于高输
入有效
0～3
始终禁止
4
分配给 CN1，引脚 10：对于低输
入有效
5
分配给 CN1，引脚 11：对于低输
入有效
6
分配给 CN1，引脚 12：对于低输
入有效
7
始终启用
8
始终禁止
9～C
始终禁止
D
分配给 CN1，引脚 10：对于高输
入有效
E
分配给 CN1，引脚 11：对于高输
入有效
F
分配给 CN1，引脚 12：对于高输
入有效
2
EXT2 信号
输入端子分
配
0～F
同 Pn511.1
EXT2 信号分配
3
EXT3 信号
输入端子分
配
0～F
同 Pn511.1
EXT3 信号分配
单位
---
设置范围
---
重启
电源 ?
是
第4章
操作
参数号
Pn512
参数名称
输出信号
反转
说明
数位
0
1
2
3
名称
CN1，引脚 0
1、 2 的输出 1
信号反转
CN1，引脚 0
23、 24 的输 1
出信号反转
CN1，引脚 0
25、 26 的输 1
出信号反转
0
未使用
设置
默认
设置
说明
未反转
单位
设置范围
重启
电源 ?
0000
---
---
是
已反转
未反转
已反转
未反转
已反转
（不要修改设置）
Pn513
未使用
（不要修改设置）
0321
---
---
是
Pn515
未使用
（不要修改设置）
8888
---
---
---
---
是
---
Pn51B
未使用
（不要修改设置）
1000
Pn51E
偏差计数
器溢出警
告级别
设置偏差计数器溢出警告的检测级别
（Pn520 × Pn51E/100 或更高时输出警告）
100
%
10 ～ 100
---
Pn520
偏差计数
器溢出级
别
设置偏差计数器溢出报警检测级别
Pn520 ≥ （最大进给速度 [ 命令单元 /s] /Pn102）× 2.0
262144
命令单元
1～
1073741823
---
Pn522
定位已完
成范围 1
用于定位已完成范围 1 的设置范围 (INP1)
3
命令单元
0～
1073741823
---
Pn524
定位已完
成范围 2
用于定位已完成范围 2 的设置范围 (INP2)
3
命令单元
1～
1073741823
---
Pn526
接通伺服
机构时，
偏差计数
器溢出级
别
设置伺服机构接通时偏差计数器溢出报警检测级别。
262144
命令单元
1～
1073741823
---
Pn528
接通伺服
机构时，
偏差计数
器溢出警
告级别
设置伺服机构接通时偏差计数器溢出警告检测级别。
100
%
10 ～ 100
---
Pn529
接通伺服
机构时的
速度限制
等级
设置接通伺服机构时且累积位置偏差时的速度限制。
10000
r/min
0 ～ 10000
---
Pn52A
未使用
（不要修改设置）
20
---
---
---
Pn52F
未使用
（不要修改设置）
FFF
---
---
---
4-19
第4章
操作
参数号
Pn530
参数名称
程序点动
操作相关
的开关
说明
数位
0
名称
设置
默认
设置
说明
程序 JOG 操 0
作模式
（等待时间 Pn535 →正向移动
Pn531）×移动操作数目 Pn536
1
（等待时间 Pn535 →反向移动
Pn531）×移动操作数目 Pn536
2
（等待时间 Pn535 →正向移动
Pn531）×移动操作数 Pn536
（等待时间 Pn535 →反向移动
Pn531）×移动操作数目 Pn536
3
（等待时间 Pn535 →反向移动
Pn531）×移动操作数 Pn536
（等待时间 Pn535 →正向移动
Pn531）×移动操作数目 Pn536
4
（等待时间 Pn535 →正向移动
Pn531 → 等待时间 Pn535 →反向
移动 Pn531）× 移动操作数目
Pn536
5
（等待时间 Pn535 →反向移动
Pn531 → 等待时间 Pn535 →正向
移动 Pn531）× 移动操作数目
Pn536
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
未使用
0
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
单位
设置范围
重启
电源 ?
0000
---
---
---
Pn531
程序点动
的移动距
离
设置程序点动的移动距离
32768
命令单元
1～
1073741824
---
Pn533
程序点动
的移动速
度
设置程序点动操作的移动速度
500
r/min
1 ～ 10000
---
Pn534
程序点动
的加速 /
减速时间
设置程序点动操作的加速 / 减速时间
100
ms
2 ～ 10000
---
Pn535
程序点动
的等待时
间
设置程序点动操作从开始输入到操作开始的延迟。
100
ms
0 ～ 10000
---
Pn536
程序点动
移动的数
目
设置程序点动操作的重复数目。
1
次数
1 ～ 1000
---
Pn540
增益限制
设置增益限制
2000
× 0.1 Hz
10 ～ 2000
---
× 0.1 V
-10000 ～
10000
---
× 0.1 V
-10000 ～
10000
---
Pn550
模拟监视
器 1 偏移
电压
设置模拟监视器 1 的偏移电压
0
Pn551
模拟监视
器 2 的偏
移电压
设置模拟监视器 2 的偏移电压
0
4-20
第4章
操作
■其它参数 ( 来自 Pn600)
参数号
参数名称
说明
数位
名称
设置
Pn600
再生电阻
容量 （见
注 1）
用于再生电阻负载比监视计算的设置
Pn800
通信控制
0
1
2
Pn801
功能选择
应用 6
（软件
LS）
0
MECHATROLINK-II
1
通信校验掩
码
2
警告校验掩
码
单次传输期
间计数的通
信错误
正常
单位
设置范围
重启
电源 ?
0
× 10 W
0 ～ （随型号
而变）（见注
2）
---
0040
---
---
---
0003
---
---
---
忽略通信错误 （A.E6 □）
忽略 WDT 错误 （A.E5 □）
3
忽略通信错误 （A.E6 □）和
WDT 错误 （A.E5 □）
0
正常
1
忽略数据设置警告 （A. 94 □）
2
忽略命令警告 （A. 95 □）
3
忽略 A.94 □ 和 A.95 □
4
忽略通信警告 （A. 96 □）
5
忽略 A.94 □ 和 A.96 □
6
忽略 A.95 □ 和 A.96 □
7
忽略 A.94 □ 、 A.95 □和 A.96
□
0～F
如果它们连续发生错误超过设置
值两次，则检测到通信错误
（A.E60）
3
未使用
0
（不要修改设置）
0
软件限制功
能
0
软件限制已启用。
1
正向软件限制已禁止。
2
反向软件限制已禁止。
3
正向 / 反向软件限制已禁止。
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
使用参考值
进行软件限
制检查
0
不使用参考值进行软件限制检查
1
使用参考值进行软件限制检查
未使用
0
（不要修改设置）
3
默认
设置
说明
Pn802
未使用
（不要修改设置）
0000
---
---
---
Pn803
零点宽度
设置起点位置检测范围。
10
命令单元
0 ～ 250
---
命令单元
-1073741823
--～ 1073741823
Pn804
正向软件
限制
设置正向的软件限制。
注：Pn806 的设置必须低于 Pn804。
8191
91808
Pn806
反向软件
限制
设置反向的软件限制。
注：Pn806 的设置必须低于 Pn804。
-8191
91808
命令单元
-1073741823
--～ 1073741823
Pn808
绝对编码
器零点位
置偏差
设置使用绝对编码器时的编码器位置和机器坐标系统。
0
命令单元
-1073741823
--～ 1073741823
4-21
第4章
操作
参数号
参数名称
说明
数位
名称
设置
默认
设置
说明
单位
设置范围
重启
电源 ?
Pn80A
第 1 阶线
性加速度
参数
设置使用 2 阶加速度时的第 1 阶加速度。
100
× 10000
命令单元 /
s2
1 ～ 65535
---
Pn80B
第 2 阶线
性加速度
参数
设置执行 2 阶加速度时的第 2 阶加速度，或设置执行 1 阶加速度
时的第 1 阶加速参数。
100
× 10000
命令单元 /
s2
1 ～ 65535
---
Pn80C
加速度参
数的切换
速度
设置当执行 2 阶加速度时的第 1 阶和第 2 阶加速度的切换速度
注：当作为 1 阶加速度使用时，必须设为 0。
0
× 100
0 ～ 65535
命令单元 /s
---
Pn80D
第 1 阶线
性减速度
参数
设置使用 2 阶减速度时的第 1 阶减速度。
100
× 10000
命令单元 /
s2
1 ～ 65535
---
Pn80E
第 2 阶线
性减速度
参数
设置执行 2 阶减速度时的第 2 阶减速度，或设置执行 1 阶减速度
时的第 1 阶减速参数。
100
× 10000
命令单元 /
s2
1 ～ 65535
---
Pn80F
减速参数
的切换速
度
设置执行 2 阶减速度时的第 1 阶和第 2 阶减速度的切换速度。
注：当作为 1 阶加速度使用时，必须设为 0。
0
× 100
0 ～ 65535
命令单元 /s
---
Pn810
指数加速
度 / 减速
度偏差
设置当指数滤波器用于位置命令滤波器时的偏差。
0
命令单元 /s 0 ～ 32767
---
Pn811
指数加速 / 设置当指数滤波器用于位置命令滤波器时的时间常数。
减速时间
常数
0
× 0.1 ms
0 ～ 5100
---
Pn812
移动平均
时间
设置当使用 S 型曲线加速 / 减速，且为位置命令滤波器使用平均
移动滤波器时的平均移动时间。
0
× 0.1 ms
0 ～ 5100
---
Pn813
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
100
命令单元
-1073741823
--～ 1073741823
0000
---
---
Pn814
用于外部
定位的最
后行进距
离
设置当执行外部定位时与外部信号输入位置之间的距离。
注：对于反向或距离很短时，在减速至停止后，反转操作。
Pn816
零点返回
模式设置
0
零点返回
方向
0
正向
1
反向
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
未使用
0
（不要修改设置）
未使用
0
（不要修改设置）
3
---
Pn817
零点返回
逼近速度
1
设置当减速限位开关信号接通后的起点搜索速度。
50
× 100
0 ～ 65535
命令单元 /s
---
Pn818
零点返回
逼近速度
2
设置当减速限位开关信号接通后的起点搜索速度。
5
× 100
0 ～ 65535
命令单元 /s
---
4-22
第4章
操作
参数号
参数名称
说明
数位
Pn819
返回零点
的最后行
进距离
名称
设置
默认
设置
说明
100
设置执行起点搜索时从闭锁信号输入位置至起点之间的距离。
注：如果最后行进距离的方向和起点返回方向相反或距离太短，
则在减速至停止后反转操作。
单位
命令单元
设置范围
重启
电源 ?
-1073741823
--～ 1073741823
Pn81B
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
Pn81C
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
Pn81D
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
（不要修改设置）
0000
---
---
---
---
---
---
Pn81E
未使用
Pn81F
未使用
（不要修改设置）
0
Pn820
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
-----
Pn822
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
Pn824
未使用
（不要修改设置）
0000
---
---
---
Pn825
未使用
（不要修改设置）
0000
---
---
---
Pn900
～
Pn910
未使用
（不要修改设置）
---
---
---
Pn920
～
Pn95F
未使用
（不要修改设置）
---
---
---
注
1. 常规设置为 0。当使用外部再生电阻器时，设置外部再生电阻器容量 (W)。
注
2. 上限为适用的伺服驱动器的最大输出能力 (W)。
4-3-2 重要参数
该部分阐述了使用伺服电动机和伺服驱动器前必须设置和检查的用户参数。如果错误
设置这些参数，则伺服电动机可能发生不旋转和故障的危险。设置与系统匹配的参数。
■反向旋转模式设置 (Pn000.0)
Pn000.0
设置范围
功能选择基本开关 -- 反向旋转 （所有操作模式）
0, 1
--单位
默认设置
0
重启电源 ?
是
设置说明
0
设置
说明
CCW 方向被视为正向命令 （从伺服电动机输出轴看为逆时针方向）
1
CW 方向被视为正向命令 （从伺服电动机输出轴看为顺时针方向）
• 该参数设置伺服电动机的旋转方向。
• 即使设为 1，伺服驱动器的编码器输出相 （A/B 相）也不会改变 （即，只是简单反转了伺服电动机
的旋转方向）。
4-23
第4章
操作
• 例如，输入脉冲命令时，如果反向旋转模式设置被设为 0，则电机将在逆时针命令下逆时针旋转；如
果反向旋转模式设置被设为 1，则电机将在逆时针命令下顺时针旋转。
■报警停止选择 (Pn001.0)
Pn001.0
设置范围
功能选择应用开关 1 - 若在伺服电动机断开 （所有操作模式）时发生报警，则停止选择
--2
0～2
单位
默认设置
重启电源 ? 是
设置说明
设置
0
1
2
说明
使用动态制动器停止伺服电动机 （停止伺服电动机后动态制动器保持接通状态）
使用动态制动器停止伺服电动机 （停止伺服电动机后动态制动器被释放）
使用自由运行停止伺服电动机
• 选择伺服机构关闭或发生报警时的停止步骤。
注
断开电源时的动态制动器操作
若拥有以下容量的伺服驱动器的主电路或控制电路电源断开，则动态制动器将保持接通状态。这
表示手动转动电机轴的难度比动态制动器断开时的难度稍大。要释放动态制动器，应断开伺服电
动机接线 （U、 V 或 W）。始终在重新接通电源前确认已正确连接所有断开的导线。
■超程停止选择 (Pn001.1)
Pn001.1
设置范围
功能选择应用开关 1 -- 输入驱动禁止时 （位置、速度）停止选择
--0
0～2
单位
默认设置
重启电源 ?
是
设置说明
0
设置
说明
根据 Pn001.0 的设置停止 （停止伺服电动机后释放伺服机构）
1
使用在 Pn406 中设置的转矩停止伺服电动机 （紧急停止转矩），然后锁定伺服机构。
2
使用在 Pn406 中设置的转矩停止伺服电动机 （紧急停止转矩），然后释放伺服机构 （动态制动器
断开）。
• 选择发生超程时的停止步骤。
4-24
第4章
操作
ℷ৥/ড৥偅ࡼ⽕ℶᮁᓔᯊⱘ‫ذ‬ℶᮍ⊩
Pn001.1
Ā0ā
POT (NOT)Ўᮁᓔ
Pn001.0
Ā0ā៪Ā1ā
‫ޣ‬䗳ᮍ⊩
Ꮖ‫ذ‬ℶ⢊ᗕ
ࡼᗕࠊࡼ఼
Ԏ᳡ᴎᵘ᳾䫕ᅮ
Ā2ā
㞾⬅䖤㸠
Ā1ā៪Ā2ā
Pn001.1
Ā2ā
Ԏ᳡ᴎᵘ᳾䫕ᅮ
Ā1ā
Ԏ᳡ᴎᵘᏆ䫕ᅮ
㋻ᗹ‫ذ‬ℶ䕀ⶽ(Pn406)
注
注
㾕⊼1
1. 在位置控制期间，伺服机构在伺服锁定模式中停止时，禁止位置回路。
2. 在转矩控制期间，停止步骤取决于 Pn001.0 （Pn001.1 设置与此无关）。
■输入 / 输出信号分配 (Pn50A, Pn50B, Pn50E ～ Pn512)
• 对于 OMNUC W 系列，您可以自由改变输入 / 输出信号分配。
• 如果使用欧姆龙位置控制器 （位置控制装置或运动控制装置），则无需更改默认设置。
• 默认分配如下所示：
CN1，引
信号名称
脚号
7
POT （正向驱动禁止输入）
8
NOT （反向驱动禁止输入）
输入
信号
9
输出
信号
DEC （起点返回减速 LS）
条件
CN1-7 输入信号接通 （低电平）时启用。
CN1-8 输入信号接通 （低电平）时启用。
CN1-9 输入信号接通 （低电平）时启用。
10
EXT1 （外部闭锁信号 1）
CN1-10 输入信号接通 （低电平）时启用。
11
EXT2 （外部闭锁信号 2）
CN1-11 输入信号接通 （低电平）时启用。
12
EXT3 （外部闭锁信号 3）
CN1-12 输入信号接通 （低电平）时启用。
1/2
BKIR （制动器联锁输出）
23/24
25/26
通用输出信号
通用输出信号
（未分配）
（未分配）
●输入信号选择 (Pn50A, Pn50B, Pn511)
Pn50A.0
设置范围
注
输入信号选择 1 -- 未使用
--单位
---
默认设置
1
重启电源 ?
是
不要修改设置。
4-25
第4章
操作
Pn50A.1
设置范围
注
输入信号选择 1 -- 未使用
--单位
---
默认设置
8
重启电源 ?
是
---
默认设置
8
重启电源 ?
是
输入信号选择 1 -- POT （正向驱动禁止）信号输入端子分配 （所有操作模式）
--1
0～F
单位
默认设置
重启电源 ?
是
不要修改设置。
Pn50A.2
设置范围
注
输入信号选择 1 -- 未使用
--单位
不要修改设置。
Pn50A.3
设置范围
设置说明
设置
说明
0
分配给 CN1-13 引脚：使用低输入启用
1
分配给 CN1-7 引脚：使用低输入启用
2
分配给 CN1-8 引脚：使用低输入启用
3
分配给 CN1-9 引脚：使用低输入启用
4
分配给 CN1-10 引脚：使用低输入启用
5
分配给 CN1-11 引脚：使用低输入启用
6
分配给 CN1-12 引脚：使用低输入启用
7
8
9
始终为接通
始终为断开
分配给 CN1-13 引脚：使用高输入启用
A
分配给 CN1-7 引脚：使用高输入启用
B
分配给 CN1-8 引脚：使用高输入启用
C
分配给 CN1-9 引脚：使用高输入启用
D
分配给 CN1-10 引脚：使用高输入启用
E
分配给 CN1-11 引脚：使用高输入启用
F
分配给 CN1-12 引脚：使用高输入启用
• 如果设为 7 （始终为接通），则伺服机构始终处于超程状态 （即，正向旋转始终被禁止驱动）。
• 如果设为 8 （始终为断开），则伺服驱动器禁止为断开 （即，允许正向旋转驱动）。
• POT 信号允许一输入就进行正向旋转驱动。
Pn50B.0
设置范围
输入信号选择 2 -- NOT （反向驱动禁止）信号输入端子分配 （所有操作模式）
--2
0～F
单位
默认设置
重启电源 ?
• 设置同 Pn50A.3。
4-26
是
第4章
操作
• 如果设为 7 （始终为接通），则伺服机构始终处于超程状态 （即，反向旋转始终被禁止驱动）。
• 如果设为 8 （始终为断开），则伺服驱动器禁止为断开 （即，允许反向旋转驱动）。
• NOT 信号允许一输入就进行反向旋转驱动。
Pn50B.1
设置范围
注
设置范围
默认设置
8
重启电源 ?
是
输入信号选择 2 -- 未使用
--单位
---
默认设置
8
重启电源 ?
是
---
默认设置
8
重启电源 ?
是
不要修改设置。
Pn50B.3
设置范围
注
---
不要修改设置。
Pn50B.2
注
输入信号选择 2 -- 未使用
--单位
输入信号选择 2 -- 未使用
--单位
不要修改设置。
Pn511.0
设置范围
输入信号选择 5 -- DEC （起点返回减速 LS）信号输入端子分配 （所有操作模式）
--3
0～F
单位
默认设置
重启电源 ? 是
• 设置同 Pn50A.3。
• 设为 “7”（始终为启用）时，始终启用减速开关。
• 设为 “8”（始终为禁止）时，始终禁止减速开关。
Pn511.1
设置范围
输入信号选择 5 -- EXT1 （外部闭锁信号 1）信号输入端子分配 （所有操作模式）
--4
0～F
单位
默认设置
重启电源 ? 是
设置说明
设置
0～3
4
说明
始终为断开
分配给 CN1-10 引脚：使用低输入启用
5
分配给 CN1-11 引脚：使用低输入启用
6
分配给 CN1-12 引脚：使用低输入启用
7
始终为接通
4-27
第4章
操作
设置
8
9～C
D
说明
始终为断开
始终为断开
分配给 CN1-10 引脚：使用高输入启用
E
分配给 CN1-11 引脚：使用高输入启用
F
分配给 CN1-12 引脚：使用高输入启用
• 设为 “7”（始终启用）时，始终启用外部闭锁信号。
• 设为 “8”（始终禁止）时，始终禁止外部闭锁信号。
Pn511.2
设置范围
输入信号选择 5 -- EXT2 （外部闭锁信号 2）信号输入端子分配 （所有操作模式）
--5
0～F
单位
默认设置
重启电源 ? 是
• 设置同 Pn511.1。
• 设为 “7”（始终启用）时，始终启用减速开关。
• 设为 “0 ～ 3”或 “8 ～ C”（始终禁止）时，始终禁止减速开关。
Pn511.3
设置范围
输入信号选择 5 -- EXT3 （外部闭锁信号 3）信号输入端子分配 （所有操作模式）
--6
0～F
单位
默认设置
重启电源 ? 是
• 设置同 Pn511.1。
• 设为 “7”（始终为启用）时，始终启用减速开关。
• 设为 “0 ～ 3”或 “8 ～ C”（始终禁止）时，始终禁止减速开关。
●输出信号选择 (Pn50E ～ Pn510, Pn512)
• 输出信号选择在 Pn50E ～ Pn510 中执行，每个信号是否应该反转则在 Pn512 中进行设置。
• 您可以将多个输出信号分配给同一引脚。这些信号作为 OR （逻辑或）操作单独输出。
• BKIR （制动器联锁输出）的默认设置将分配给引脚 1 和 2。
Pn50E.0
设置范围
输出信号选择 1 -- INP1 （定位已完成 1）信号输出端子分配 （位置）
--0
0～3
单位
默认设置
重启电源 ?
设置说明
0
1
设置
说明
无输出
已分配给引脚 CN1-1 和 2 （引脚 2 为 COM 端口）
2
已分配给引脚 CN1-23 和 24 （引脚 24 为 COM 端口）
3
已分配给引脚 CN1-25 和 26 （引脚 26 为 COM 端口）
4-28
是
第4章
操作
Pn50E.1
设置范围
Pn50E.2
设置范围
Pn50E.3
设置范围
Pn50F.0
设置范围
Pn50F.1
设置范围
Pn50F.2
设置范围
Pn50F.3
设置范围
Pn510.0
设置范围
输出信号选择 1 -- VCMP （速度一致性）信号输出端子分配 （速度）
--0
0～3
单位
默认设置
重启电源 ?
是
输出信号选择 1 -- TGON （伺服电动机旋转检测）信号输出端子分配 （所有操作模式）
--0
0～3
单位
默认设置
重启电源 ? 是
输出信号选择 1 -- READY （伺服机构就绪）信号输出端子分配 （所有操作模式）
--0
0～3
单位
默认设置
重启电源 ? 是
输出信号选择 2 -- CLIMT （电流限制检测）信号输出端子分配 （所有操作模式）
--0
0～3
单位
默认设置
重启电源 ? 是
输出信号选择 2 -- VLIMT （速度限制检测）信号输出端子分配 （转矩）
--0
0～3
单位
默认设置
重启电源 ?
是
输出信号选择 2 -- BKIR （制动器联锁）信号输出端子分配 （所有操作模式）
--1
0～3
单位
默认设置
重启电源 ?
是
输出信号选择 2 -- WARN （警告）信号输出端子分配 （所有操作模式）
--0
0～3
单位
默认设置
重启电源 ?
是
输出信号选择 3 -- INP2 （定位已完成 2）输出端子分配 （位置）
--0
0～3
单位
默认设置
重启电源 ?
是
重启电源 ?
是
• 参数设置同 Pn50E.0。
• WARN （报警输出）信号通常为接通状态，发生报警时断开。
Pn512.0
设置范围
输出信号反转 -- 引脚 CN1-1 和 2 输出信号反转 （所有操作模式）
0, 1
--0
单位
默认设置
设置说明
设置
0
1
说明
未反转
已反转
4-29
第4章
操作
• 选择分配给引脚 CN1-1 和 2 的输出信号的特性。
• 如果设为 1 （反向），则接通 / 断开输出将被反转。
Pn512.1
设置范围
输出信号反转 -- 引脚 CN1-23 和 24 输出信号反转 （所有操作模式）
0, 1
--0
单位
默认设置
重启电源 ?
是
设置说明
设置
0
1
说明
未反转
已反转
Pn512.2
设置范围
输出信号反转 -- 引脚 CN1-25 和 26 输出信号反转 （所有操作模式）
0, 1
--0
单位
默认设置
重启电源 ?
是
设置说明
设置
0
1
说明
未反转
已反转
4-3-3 参数详细信息
该部分阐述了在 4-3-2 重要参数中尚未解释的所有用户参数。确保在修改参数设置之
前，您已经完全理解了每个参数的含义。确保不要修改指定为 “未使用”的参数和数
号设置。
■功能选择参数 ( 来自 Pn000)
●功能选择基本开关 (Pn000: 默认设置 0010)
Pn000.0
设置范围
注
设置范围
4-30
0
重启电源 ?
是
0
重启电源 ?
是
参见 4-3-2 重要参数。
Pn000.1
注
功能选择基本开关 -- 反向旋转 （所有操作模式）
0, 1
--单位
默认设置
功能选择基本开关 -- 未使用
----单位
不要修改设置。
默认设置
第4章
操作
Pn000.2
设置范围
功能选择基本开关 -- 装置号设置 （所有操作模式）
--0～F
单位
默认设置
0
重启电源 ?
是
0
重启电源 ?
是
设置说明
设置
0～F
说明
设置伺服驱动器装置号
• 当连接多个伺服驱动器且使用计算机监视软件时需要该设置。
Pn000.3
设置范围
注
功能选择基本开关 -- 未使用
----单位
默认设置
不要修改设置。
●功能选择应用开关 1 (Pn001: 默认设置 0000)
Pn001.0
设置范围
注
参见 4-3-2 重要参数。
Pn001.1
设置范围
注
功能选择应用开关 1 -- 伺服电动机断开 （所有操作模式）时发生报警，则停止选择
--2
0～2
单位
默认设置
重启电源 ? 是
功能选择应用开关 1 - 输入驱动禁止时，则停止选择 （位置、速度）
--0
0～2
单位
默认设置
重启电源 ?
是
参见 4-3-2 重要参数。
Pn001.2
设置范围
功能选择应用开关 1 -- AC/DC 电源输入选择 （所有操作模式）
0, 1
--0
单位
默认设置
重启电源 ?
是
设置说明
设置
0
1
说明
AC 电源：从 L1、 L2、（L3）端子供电的 AC 电源
DC 电源输入：来自 B1/ + , − 端子的 DC 电源，或来自 B1/ + , − 2 端子的 DC 电源。
• 如果使用 DC 电源，则选择设置 1。
• 如果使用 DC 电源，则执行以下操作。
控制电路电源：给 L1C 和 L2C 提供 DC 电源，无极性。
4-31
第4章
操作
主电路电源：按如下提供 DC 电源：正压进入 B1/ + 1 端子，接地到 − 或 − 2 端子。
外部再生电阻端子：拆卸 B2 和 B3 之间的短路棒，从而使 B1、B2 和 B3 成为开路。（对于没有 B3
的伺服驱动器，使 B2 和 B2 成为开路。）
使用 270 ～ 320 VDC 作为输入电压。（100 V 输入型号不处理 DC 输入）。
1. 使用 DC 电源时，始终将该参数设为 1。如果在该参数设为 0 时连接 DC 电源，则再生能量
吸收电路将运行，并可能损坏伺服驱动器。若将设置从 0 更改为 1，则主电路电源必须为断
开或外部再生电阻端子必须打开。
2. 如果使用 DC 电源，则伺服驱动器内的再生能量吸收电路将不运行。再生功率返回 DC 电源，
从而确保 DC 电源可以吸收再生功率。
注
注
3. 如果使用 DC 电源，则断开电源时，主电路电源中的剩余电压将不能得到快速释放。务必在
DC 电源上安装一个放电电路。此外，在电源已经断开时，在存储电源输入前确定充电指示
灯未亮 （伺服驱动器的放电时间约为 30 分钟）。
注
Pn001.3
设置范围
注
功能选择应用开关 1 -- 未使用
----单位
默认设置
0
重启电源 ?
是
0
重启电源 ?
是
不要修改设置。
●功能选择应用开关 2 (Pn002: 默认设置 0000)
Pn002.0
设置范围
功能选择应用开关 2 -- 转矩命令输入改变 （速度）
--0～3
单位
默认设置
设置说明
设置
0
1
2
3
说明
功能未使用。
可选命令值作为转矩限定值使用。
可选命令值作为转矩前馈命令值使用。
根据正向 / 反向旋转电流限定值，可选命令值作为转矩限定值使用。
• 该参数用来设置用于速度控制的可选命令值功能。
• 当设为 1 或 3 时，根据可选命令值，转矩限制起作用。
• 当设为 2 时，根据可选命令值操作转矩前馈。
• 有关转矩限制功能的详情，请参见 4-4-7 转矩限制功能 （所有操作模式）。
有关转矩前馈功能的详情，请参见 4-7-3 转矩前馈功能 （速度）。
4-32
第4章
操作
注
其它转矩限制功能包括 Pn402 （正向转矩限制）、 Pn403 （反向转矩限制）、 Pn404 （正向旋转
外部电流限制）和 Pn405 （反向旋转外部电流限制）。已启用限制中的最小输出转矩被限制。
Pn002.1
设置范围
功能选择应用开关 2 -- 速度命令输入改变 （转矩）
0, 1
--单位
默认设置
0
重启电源 ?
是
功能选择应用开关 2 -- 使用绝对编码器时的操作开关 （所有操作模式、绝对式）
0, 1
--0
单位
默认设置
重启电源 ?
是
设置说明
设置
0
1
说明
功能未使用。
可选命令值作为模拟速度限定值使用。
• 该参数用来设置用于转矩控制的可选命令值功能。
• 当设为 1 时，根据可选命令值，速度限制起作用。
• 有关速度限制功能的详情，请参见 4-4-10 速度限制功能 （转矩）。
注
其它速度限制功能包括 Pn407 （速度限制）。速度被限制为下限值。
Pn002.2
设置范围
设置说明
设置
0
1
说明
作为绝对编码器使用。
作为增量编码器使用。
• 当设为 1 时，绝对编码器作为增量编码器运行 （无需使用备用电池）。
Pn002.3
设置范围
注
功能选择应用开关 2 - 未使用
----单位
默认设置
0
重启电源 ?
是
默认设置
0110
重启电源 ?
是
不要修改设置。
●未使用的参数 (Pn004)
Pn004
设置范围
注
未使用
---
单位
---
不要修改设置。
4-33
第4章
操作
●功能选择应用开关 6 (Pn0006; 默认设置 0002)
Pn006.0-1
设置范围
功能选择应用开关 6 -- 模拟监视器 1 信号选择 （所有操作模式）
--02
00 ～ 1F
单位
默认设置
重启电源 ?
否
设置说明
设置
说明
00
伺服电动机转速：1 V/1000 r/min
01
速度命令：1 V/1000 r/min
02
转矩命令：重力补偿转矩 （Pn422）：（1V/100%）
03
位置偏差：0.05 V/1 命令单元
04
位置安培误差 （电子齿轮后）（0.05V/ 编码器脉冲装置）
05
位置命令速度 （1 V/1,000 r/min）
06
07
08
未使用
未使用
定位已完成命令：（定位已完成：5 V ；定位未完成：0 V）
09
S 速度前馈 （1 V/1,000 r/min）
0A
转矩前馈 （1 V / 100%）
0B ～ 1F
未使用
1. 从 Servopack 中输出的转矩命令值中减去 Pn422 中的重力补偿转矩，所得数值输出用于监视
目的。
2. 对于速度控制，位置偏差监视信号为 0。
注
注
Pn006.2
设置范围
功能选择应用开关 6 -- 模拟监视器 1 信号放大器选择 （所有操作模式）
--0
0～4
单位
默认设置
重启电源 ?
否
设置说明
设置
0
1
2
3
4
1x
10x
100x
1/10x
1/100x
Pn006.3
设置范围
注
4-34
说明
未使用
---
不要修改设置。
单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
第4章
操作
●功能选择应用开关 7 (Pn007; 默认设置：0000)
Pn007.0-1
设置范围
功能选择应用开关 7 -- 模拟监视器 2 信号选择 （所有操作模式）
--00
00 ～ 1F
单位
默认设置
重启电源 ?
否
设置说明
设置
说明
00
伺服电动机转速：1 V/1000 r/min
01
速度命令：1 V/1000 r/min
02
转矩命令：重力补偿转矩 （Pn422）：（1 V/100%）
03
位置偏差：0.05 V/1 命令单元
04
位置安培误差 （电子齿轮后）（0.05V/ 编码器脉冲装置）
05
位置命令速度 （1 V/1,000 r/min）
06
07
08
未使用
未使用
定位已完成命令：（定位已完成：5 V ；定位未完成：0 V）
09
速度前馈 （1 V/1,000 r/min）
0A
转矩前馈 （1 V / 100%）
0B ～ 1F
未使用
注
注
1. 从 Servopack 中输出的转矩命令值中减去 Pn422 中的重力补偿转矩，所得数值输出用于监视
目的。
2. 对于速度控制，位置偏差监视信号为 0。
Pn007.2
设置范围
功能选择应用开关 7：模拟监视器 2 信号放大器选择 （所有操作模式）
--0
0～4
单位
默认设置
重启电源 ?
否
设置说明
设置
0
1
2
3
4
1x
10x
100x
1/10x
1/100x
Pn007.3
设置范围
注
说明
未使用
---
单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
不要修改设置。
4-35
第4章
操作
●功能选择应用开关 8 (Pn008; 默认设置：4000)
Pn008.0
设置范围
功能选择应用开关 8 -- 低电池电压报警 / 警告选择 （所有操作模式）
0, 1
--0
单位
默认设置
重启电源 ?
是
设置说明
设置
说明
0
将电池电压降视为报警 （A.830）
1
将电池电压降视为警告 （A.930）
Pn008.1
设置范围
注
未使用
---
0
重启电源 ?
是
功能选择应用开关 8 -- 警告检测选择 （所有操作模式）
0, 1
--0
单位
默认设置
重启电源 ?
是
单位
---
默认设置
不要修改设置。
Pn008.2
设置范围
设置说明
设置
0
1
说明
检测报警。
不检测报警。
• 当设为 1 （不检测报警）时，不检测下列报警。
A.900, A.901, A.910, A.911, A.920, A.930
Pn008.3
设置范围
注
未使用
---
单位
---
默认设置
4
重启电源 ?
是
默认设置
800
重启电源 ?
否
不要修改设置。
■增益参数 ( 来自 Pn100)
Pn100
设置范围
速度回路增益 （位置、速度）
10 ～ 20000 单位
× 0.1 Hz
• 该增益调整速度回路响应。
• 增大设置 （即，增大增益）以提高伺服机构的刚度。通常，惯性比越大，设置越高。然而，如果增
益太高，则可能发生振荡。
4-36
第4章
操作
ᔧ䗳ᑺಲ䏃๲Ⲟ໾催ᯊ䍙䇗DŽ
˄ᔧ๲Ⲟ໾催ᯊথ⫳ᤃ㤵˅DŽ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䗳ᑺ
˄䗳ᑺⲥ㾚఼˅
ᔧ䗳ᑺಲ䏃๲ⲞԢᯊDŽ
ᯊ䯈
Pn101
设置范围
速度回路积分常数 （位置、速度）
15 ～ 51200 单位
× 0.01 ms
2000
默认设置
重启电源 ?
否
• 设置速度回路积分时间常数。
• 设置越高，响应越低，抵抗外力的能力越低。如果设置太低，可能会发生振荡。
ᔧ䗳ᑺಲ䏃⿃ߚᐌ᭄໾ⷁᯊ䍙䇗DŽ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䗳ᑺ
ᔧ䗳ᑺಲ䏃⿃ߚᐌ᭄໾䭓ᯊDŽ
ᯊ䯈
Pn102
设置范围
位置回路增益 （位置）
10 ～ 20000 单位
× 0.1/s
默认设置
400
重启电源 ?
否
• 调整位置回路响应，与机械刚度相匹配。
• 伺服系统的响应由位置回路增益决定。具有高回路增益的伺服系统具有高响应、快定位的特点。要增
大位置回路增益，必须提高机械刚度、增大特定的振荡。对于普通机床，必须为 500 ～ 700（0.1/s），
通用和装配机为 300 ～ 500 （0.1/s），生产机械手为 100 ～ 300 （0.1/s）。位置回路增益的默认设置
为 400 （0.1/s），因此务必对刚度低的机器降低设置。
• 增大具有低机械刚度系统或具有低特殊振荡系统内的位置回路增益将导致机器发生谐振，并引发过
载报警。
• 如果位置回路增益太低，则可以使用前馈来缩短定位时间。此外，还可以使用偏差功能来缩短定位时
间。
位置回路增益通常表示如下：
ԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ(Kp) =
ੑҸ㛝‫ކ‬乥⥛(㛝‫ކ‬/s)
‫أ‬Ꮒ䅵఼᭄࠽ԭ㛝‫( ކ‬㛝‫)ކ‬
(0.1/s)
4-37
第4章
操作
位置回路增益受到影响时，响应如下图所示。
ᔧԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ催ᯊ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䗳ᑺ
ᔧԡ㕂ಲ䏃๲ⲞԢᯊ
ᯊ䯈
Pn103
设置范围
惯性比 （位置、速度）
0 ～ 20000
单位
%
默认设置
300
重启电源 ?
否
• 使用伺服电动机的转动惯量比 （%）设置机械系统的惯量 （伺服电动机轴转换的负载惯量） 。如果
错误设置惯性比，则 Pn103 （惯性比）值将错误。
Pn104
速度回路增益 2 （位置、速度）
设置范围
10 ～ 20000
Pn105
速度回路积分常数 2 （位置、速度）
设置范围
15 ～ 51200
Pn106
位置回路增益 2 （位置）
设置范围
10 ～ 20000
单位
单位
单位
默认设置
800
重启电源 ?
否
× 0.01ms
默认设置
2000
重启电源 ?
否
× 0.1/s
默认设置
400
重启电源 ?
否
× 0.1 Hz
• 这些参数为在下列条件下使用增益切换时选择的增益和时间常数。
• 当设置自动增益切换时，且满足下列切换条件时。
→ 必须满足 Pn139.2 （增益切换条件 B）。
详情参见 4-7-4 自动增益切换 （位置）。
• 如果机械系统惯量改变很大，或您希望改变伺服电动机旋转和停止时的响应，则可以通过事先分别设
置这些条件的增益和时间常数，然后根据条件进行切换来实现相应的控制。
注
1. 只能为位置控制启用自动增益切换。当不使用位置控制时，伺服电动机使用 1 号增益进行操
作 （Pn100、 Pn101、 Pn102）。
注
2. 当使用自动增益切换时，为操作期间的增益设置 1 号增益，为停止时的增益设置 2 号增益。
Pn107
设置范围
4-38
偏差旋转速度 （位置）
0 ～ 450
单位
r/min
默认设置
0
重启电源 ?
否
第4章
操作
Pn108
设置范围
偏差附加带 （位置）
0 ～ 250
单位
命令单元
默认设置
7
重启电源 ?
否
• 这两个参数设置位置控制偏差。
• 该功能通过将偏差转数迭加到速度命令 （即，到速度控制回路的命令）中来缩短定位时间。
• 当偏差计数器剩余脉冲超出 Pn108（偏差附加带）设置时，Pn107 中设定的速度迭加到速度命令中；
当它们位于 Pn108 的限制内时，则停止迭加。
注
1. 如果不使用偏差功能，则将 Pn107 设为 0。
注
2. 如果偏差旋转速度太大，则伺服电动机操作可能不稳定。最优值随负载、增益、偏差增加范
围而变，因此检查和调整伺服电动机的响应。（逐步增大数值，从 Pn107=0 开始）。
‫أ‬Ꮒࡳ㛑᪡԰
䗳ᑺੑҸ˄ੑҸ㛝‫ކ‬乥⥛˅
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䗳ᑺ
‫أ‬Ꮒࡳ㛑᳾Փ⫼
ᏆՓ⫼‫أ‬Ꮒࡳ㛑
ᔧ࠽ԭ㛝‫ކ‬䍙ߎPn108ᯊˈ
ᇚPn107䗁ࡴࠄ䗳ᑺੑҸЁ
Pn109
前馈量 （位置）
设置范围
0 ～ 100
单位
%
默认设置
ᯊ䯈
0
重启电源 ?
否
• 设置定位期间的前馈补偿值。
• 当执行前馈补偿时，有效的伺服机构增益增大，同时响应也得到改进。但是，在位置回路增益已经足
够高的系统中几乎没有影响。
• 用于缩短定位时间。
注
若值设置太高，则可能导致机器振动。将常规机器的前馈量设为最大 80%。（检查和调整机器响
应）。
Pn10A
设置范围
前馈命令滤波器 （位置）
0 ～ 6400
单位
× 0.01 ms
默认设置
0
重启电源 ?
否
• 设置位置控制期间的前馈一级 （滞后）命令滤波器。
• 如果由于执行前馈补偿而中断定位已完成信号（即，重复接通和断开），且生成速度过快，则通过设
置一级滞后滤波器来缓解该问题。
4-39
第4章
操作
●速度控制设置 (Pn10B: 默认设置 0004)
Pn10B.0
设置范围
速度控制设置 -- P 控制切换条件 （位置、速度）
--0～4
单位
默认设置
4
重启电源 ?
否
设置说明
设置
说明
0
内部转矩命令 （Pn10C）条件 （位置、速度）
1
速度命令 （Pn10D）条件 （位置、速度）
2
加速命令 （Pn10E）条件 （位置、速度）
3
偏差脉冲 （Pn10F）条件 （位置）
4
P 控制切换功能未使用 （位置、速度）
• 设置从 PI 控制变为 P 控制的速度控制回路切换功能。
• 通常，通过自动调谐操作可以设定速度回路增益和位置回路增益，使用这些增益可以提供足够的控
制。（因此，通常无需更改设置）。
• 当始终使用 PI 控制时，如果伺服电动机速度超调或欠调，则切换到 P 控制可能有所帮助 （即，通过
切换到 P 控制来稳定伺服系统，从而减少有效伺服增益）。此外，也可以通过该方式缩短定位时间。
• 如果在加速和减速期间，出现输出转矩饱和，则将速度控制设为 0 （由内部转矩命令切换）或 2 （由
加速命令切换）。
• 如果在加速和减速期间，输出转矩未出现饱和，而速度控制超调或欠调，则将速度控制设为 1（由速
度命令切换）或 3 （由偏差脉冲值切换）。
• 如果将设置从 0 变为 3 （即，使用 P 控制切换时），则将切换条件设为 Pn10C ～ Pn10F。
将 Pn10B.1 （速度控制回路切换）设为 1 （IP 控制），使参数从 IP 控制切换为 P 控制。
注
Pn10B.1
设置范围
速度控制设置 -- 速度控制回路切换 （位置、速度）
0, 1
--单位
默认设置
0
设置说明
设置
说明
0
PI 控制
1
IP 控制
• 将速度控制回路设为 PI 控制或 IP 控制。
• 通常无需更改设置。
• 如果不能在 PI 控制中缩短定位时间，则将设置改为 1 （IP 控制）。
4-40
重启电源 ?
是
第4章
操作
Pn10B.2
设置范围
速度控制设置 -- 位置回路控制方法 （位置）
--0～3
单位
默认设置
0
重启电源 ?
是
0
重启电源 ?
否
200
重启电源 ?
否
设置说明
设置
0
1
2
3
Pn10B.3
设置范围
注
说明
标准位置控制
小偏差控制
未使用
未使用
速度控制设置 -- 未使用
--单位
---
默认设置
不要修改设置。
Pn10C
设置范围
P 控制切换 （转矩命令）（位置、速度）
%
0 ～ 800
单位
默认设置
• 如果将 Pn10B.0 （P 控制切换条件）设为 0 （由内部转矩命令切换），则必须设置 Pn10C。
• 使用伺服电动机额定转矩比 （%）将条件切换到 P 控制。
• 如果内部转矩命令超出设定级别，则伺服机构切换到 P 控制。
Pn10D
设置范围
P 控制切换 （速度命令）（位置、速度）
r/min
0 ～ 10000
单位
默认设置
0
重启电源 ?
否
• 如果将 Pn10B.0 （P 控制切换条件）设为 1 （由速度命令切换），则必须设置 Pn10D。
• 将速度设为切换到 P 控制。
• 如果速度命令超出设定级别，则伺服机构切换到 P 控制。
Pn10E
设置范围
P 控制切换 （加速命令）（位置、速度）
r/min/s
0 ～ 30000
单位
默认设置
0
重启电源 ?
否
• 如果将 Pn10B.0 （P 控制切换条件）设为 2 （由加速命令切换），则必须设置 Pn10E。
• 切换到 P 控制，从而设定加速。
• 如果加速命令值超出设定级别，则伺服机构切换到 P 控制。
Pn10F
P 控制切换 （偏差脉冲）（位置）
设置范围
0 ～ 10000
单位
命令单元
默认设置
10
重启电源 ?
否
4-41
第4章
操作
• 如果将 Pn10B.0 （P 控制切换条件）设为 3 （由偏差脉冲切换），则必须设置 Pn10F。
• 切换到 P 控制，从而设置偏差脉冲。
• 如果偏差计数器剩余脉冲超出设定级别，则伺服机构切换到 P 控制。
Pn110.0
设置范围
注
正常自动调谐开关 -- 未使用
----单位
默认设置
2
重启电源 ?
是
重启电源 ?
是
不要修改设置。
Pn110.1
设置范围
正常自动调谐开关 -- 速度反馈补偿功能选择 （位置、速度）
0, 1
--1
单位
默认设置
设置说明
设置
0
1
说明
速度反馈补偿功能接通
速度反馈补偿功能断开
• 该功能缩短了定位时间。
• 使用该功能可以降低速度回路反馈增益，并提高速度回路增益和位置回路增益。通过该方式，可以改
善命令响应，缩短定位时间。然而，当对纵轴施加外力时，由于对外部干扰的响应降低，则不能缩短
定位时间。
• 如果设置了 0 （功能接通），则设置 Pn111 （速度反馈补偿增益）。
Pn110.2
设置范围
注
默认设置
0
重启电源 ?
是
默认设置
0
重启电源 ?
是
默认设置
100
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn110.3
设置范围
注
正常自动调谐开关 -- 未使用
----单位
正常自动调谐开关 -- 未使用
----单位
不要修改设置。
Pn111
设置范围
速度反馈补偿增益 （位置、速度）
%
1 ～ 500
单位
• 使用该参数来调整当 Pn110.1 （速度反馈补偿功能选择）被设为接通时的速度回路反馈增益。
• 设置越低，速度回路增益和位置回路增益越高。然而，如果设置太低，响应可能不稳定。
4-42
第4章
操作
注
1. 正确设置 Pn103 （惯性比），执行常规手动调整，然后调整速度反馈补偿。手动调整后，手
动重新将设置调整为约 90%。然后，不断重新调整并逐渐减少设置，寻找最佳设置。
注
2. 参见 4-7-5 速度反馈补偿 （位置、速度），获取详情。
Pn119
设置范围
注
设置范围
---
默认设置
500
重启电源 ?
否
未使用
---
单位
---
默认设置
1000
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
1000
重启电源 ?
否
默认设置
0
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn11E
设置范围
注
单位
不要修改设置。
Pn11A
注
未使用
---
未使用
---
不要修改设置。
Pn11F
设置范围
位置积分时间常数 （位置）
0 ～ 50000
单位
× 0.1 ms
• 设置位置回路的积分时间常数。
注
可用于同步操作 （如电子凸轮和电子轴）。
●未使用的增益参数 (Pn12B ～ Pn130)
注
不要修改下列参数的设置。
Pn12B
设置范围
Pn12C
设置范围
Pn12D
设置范围
未使用
---
单位
---
默认设置
400
重启电源 ?
否
未使用
---
单位
---
默认设置
2000
重启电源 ?
否
未使用
---
单位
---
默认设置
400
重启电源 ?
否
4-43
第4章
操作
Pn12E
设置范围
Pn12F
设置范围
Pn130
设置范围
未使用
---
单位
---
默认设置
400
重启电源 ?
否
未使用
---
单位
---
默认设置
2000
重启电源 ?
否
未使用
---
单位
---
默认设置
400
重启电源 ?
否
ms
默认设置
0
重启电源 ?
否
●自动增益切换 (Pn131 ～ Pn139)
Pn131
增益切换时间 1 （位置）
设置范围
0 ～ 65535
Pn132
增益切换时间 2 （位置）
设置范围
0 ～ 65535
ms
默认设置
0
重启电源 ?
否
Pn135
增益切换等待时间 1 （位置）
ms
0 ～ 65535
单位
默认设置
0
重启电源 ?
否
增益切换等待时间 2 （位置）
ms
0 ～ 65535
单位
默认设置
0
重启电源 ?
否
设置范围
Pn136
设置范围
单位
单位
• 下图显示了增益切换等待时间与增益切换时间常数之间的关系。在该示例中，在自动增益切换模式 1
中，增益从位置回路增益 (Pn102) 切换到 2 号位置回路增益 (Pn106)，其中，将定位已完成信号的接
通 (INP1) 作为切换条件。当接通 INP1 信号且满足切换条件时，操作暂停一段时间 (Pn135 中设定的
延迟 )，然后在 Pn131 设定的切换时间内，增益以直线形式从 Pn102 切换到 Pn106。
4-44
第4章
操作
ߛᤶᓊ䖳ᯊ䯈੠ߛᤶᯊ䯈
ᓊ䖳ᯊ䯈
Pn135
ߛᤶᯊ䯈
Pn131
Pn102
ԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ
Pn106
2োԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ
INP1
⒵䎇ߛᤶᴵӊA
• 除了标准 PI 和 I-P 控制外，对于小偏差控制还可以使用自动增益切换。在 4-7-4 自动增益切换 （位
置）中提供了用于小偏差控制的增益组合。切换条件、增益切换等待时间和切换时间的设置同 PI 和
I-P 控制。有关小偏差控制的调整方法信息，请参见 4-7-9 小偏差控制 （位置）。
Pn139.0
设置范围
自动增益切换相关的开关 1 -- 增益切换选择开关 （位置）
--0
0～4
单位
默认设置
重启电源 ?
是
重启电源 ?
是
重启电源 ?
是
设置说明
设置
说明
0
1
手动增益切换
自动切换模式 1
满足增益切换条件 A 时，自动从 1 号增益切换到 2 号增益。
满足增益切换条件 B 时，自动从 2 号增益切换到 1 号增益。
2～4
未使用
Pn139.1
设置范围
自动增益切换相关的开关 1 -- 增益切换条件 A （位置）
--0
0～5
单位
默认设置
设置说明
设置
说明
0
定位已完成输出 1 (INP1) 接通
1
定位已完成输出 1 (INP1) 断开
2
定位已完成输出 2 (INP2) 接通
3
定位已完成输出 2 (INP2) 断开
4
位置命令滤波器输出为 0，位置命令输入也为 0 。
5
位置命令输入不为 0。
Pn139.2
设置范围
自动增益切换相关的开关 1 -- 增益切换条件 B （位置）
--0
0～5
单位
默认设置
4-45
第4章
操作
• 设置同 Pn139.1。
Pn139.3
设置范围
注
自动增益切换相关的开关 1 -- 未使用
----单位
默认设置
0
重启电源 ?
是
默认设置
1000
重启电源 ?
否
0
重启电源 ?
是
1
重启电源 ?
是
默认设置
2
重启电源 ?
是
默认设置
0
重启电源 ?
是
不要修改设置。
Pn144
设置范围
注
未使用
---
单位
---
不要修改设置。
●预测控制 (Pn150 ～ Pn152)
Pn150.0
设置范围
预测控制选择开关 -- 预测控制选择 （位置）
--0～2
单位
默认设置
设置说明
设置
0
1
2
说明
未使用预测控制。
已使用预测控制。
未使用
Pn150.1
设置范围
预测控制选择开关 -- 预测控制类型 （位置）
0, 1
--单位
默认设置
设置说明
设置
0
1
Pn150.2
设置范围
注
设置范围
4-46
预测控制选择开关 -- 未使用
----单位
不要修改设置。
Pn150.3
注
说明
预测控制用于跟踪
预测控制用于定位
预测控制选择开关 -- 未使用
----单位
不要修改设置。
第4章
操作
Pn151
设置范围
预测控制加速 / 减速增益 （位置）
%
0 ～ 300
单位
默认设置
100
重启电源 ?
否
• 如果该值增大，则将缩短稳定时间，但最大位置偏差也不会显著变化。如果设定值太大，则将可能超
调。该图显示了通过梯形速度命令操作期间的位置偏差示例。通过增大预测控制加速 / 减速增益，位
置偏差从虚线变为实线，即缩短了稳定时间。
ԡ㕂䇃Ꮒ
๲໻њ乘⌟᥻ࠊࡴ䗳/‫ޣ‬䗳๲Ⲟ(Pn151)
ᯊ䯈
Pn152
设置范围
预测控制加权比例 （位置）
%
0 ～ 300
单位
默认设置
100
重启电源 ?
否
• 如果该值增大，则将减少跟踪偏差。如果定位已完成范围太大，则也将减少稳定时间。如果设定值太
长，则转矩可能发生振荡，也可能超调。该图显示了通过梯形速度命令操作期间的位置偏差示例。通
过增大预测控制加权比，位置偏差从虚线变为实线，即缩短了稳定时间。
๲໻њ乘⌟᥻ࠊࡴᴗ↨ (Pn152)
ԡ㕂䇃Ꮒ
ᯊ䯈
●小偏差控制参数 (Pn1A0 ～ Pn1AC)
Pn1A0
设置范围
伺服机构刚度 （位置）
1 ～ 500
单位
Pn1A1
伺服机构刚度 2 （位置）
设置范围
1 ～ 500
单位
%
默认设置
60
重启电源 ?
否
%
默认设置
60
重启电源 ?
否
4-47
第4章
操作
Pn1A2
设置范围
速度反馈滤波时间常数 （位置）
30 ～ 3200
单位
× 0.01 ms
Pn1A3
速度反馈滤波时间常数 2 （位置）
设置范围
30 ～ 3200
Pn1A4
转矩命令滤波时间常数 2 （位置）
设置范围
0 ～ 2500
单位
单位
× 0.01 ms
× 0.01 ms
默认设置
72
重启电源 ?
否
默认设置
72
重启电源 ?
否
默认设置
36
重启电源 ?
否
重启电源 ?
否
• 有关小偏差控制功能的详情，请参见 4-7-9 小偏差控制 （位置）。
Pn1A7.0
设置范围
使用控制开关 -- 积分补偿处理 （位置）
--0～3
单位
默认设置
1
设置说明
0
1
2
设置
说明
未执行积分补偿处理。
已执行积分补偿处理。
小偏差切换时，对 1 号增益而没有对 2 号增益执行积分补偿。
3
小偏差增益切换时，对 2 号增益而没有对 1 号增益执行积分补偿。
Pn1A7.1
设置范围
注
设置范围
设置范围
2
重启电源 ?
否
使用控制开关 -- 未使用
--单位
---
默认设置
1
重启电源 ?
否
使用控制开关 -- 未使用
--单位
---
默认设置
1
重启电源 ?
否
Hz
默认设置
37
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn1A9
设置范围
4-48
默认设置
不要修改设置。
Pn1A7.3
注
---
不要修改设置。
Pn1A7.2
注
使用控制开关 -- 未使用
--单位
使用积分增益 （位置）
0 ～ 500
单位
第4章
操作
Pn1AA
设置范围
Pn1AB
设置范围
Pn1AC
设置范围
Pn1B5
设置范围
注
位置比例增益 （位置）
0 ～ 500
单位
Hz
默认设置
60
重启电源 ?
否
速度积分增益 （位置）
0 ～ 500
单位
Hz
默认设置
0
重启电源 ?
否
速度比例增益 （位置）
0 ～ 2000
单位
Hz
默认设置
120
重启电源 ?
否
未使用
---
---
默认设置
150
重启电源 ?
否
默认设置
0100
重启电源 ?
是
65535
重启电源 ?
是
单位
不要修改设置。
■位置控制参数 ( 来自 Pn200)
●位置控制设置 1 (Pn200: 默认设置 0100)
Pn200
未使用
---
设置范围
注
单位
---
不要修改设置。
Pn205
绝对编码器多匝限制设置 （所有操作模式、绝对式）
0 ～ 65535
单位
转
默认设置
设置范围
• 设置当使用带绝对编码器的伺服电动机时的多匝旋转量。
• 如果使用绝对编码器，则计数器将从设置位置起计转数，并输出伺服驱动器的转数。
• 默认设置时 (Pn205 = 65535)，伺服电动机的多匝数据如下：
+32767
ℷ৥
ড৥
໮᭄ࣱ᥂
0
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕀᭄
-32768
• 更改默认设置时 （即， Pn205 ≠ 65535），伺服电动机的多匝数据如下：
4-49
第4章
操作
Pn205䆒ᅮؐ
ℷ৥
ড৥
໮᭄ࣱ᥂
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕀᭄
0
即，更改默认设置时 （Pn205 ≠ 65535），伺服电动机多匝数据只能处于正向。如果您希望将多匝限制
设置得尽可能高，整个操作区域又均为正向，则设置如 65534 的值。要使电机每旋转 m 转后，多匝数
据就返回到 0 （例如，匝数表），则将 Pn205 设为 m-1。
如果更改了 Pn205，则编码器存储器中的转数限制和伺服驱动器存储器中的转速限制将不一致，
因此将生成 A.CC0 报警 （多匝限制不一致）。要取消该报警，必须在系统检查模式中更改多匝
数目的设置。
注
●位置控制设置 2 (Pn207: 默认设置 0010)
Pn207.0
设置范围
注
位置控制设置 2 -- 未使用
--单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
是
---
默认设置
1
重启电源 ?
是
位置控制功能 2 -- 齿隙补偿选择 （位置）
--0～2
单位
默认设置
0
重启电源 ?
是
0
重启电源 ?
是
不要修改设置。
Pn207.1
设置范围
注
位置控制设置 2 -- 未使用
--单位
不要修改设置。
Pn207.2
设置范围
设置说明
设置
0
1
2
说明
禁止
补偿到正向旋转侧。
补偿到反向旋转侧。
• 有关详情，请参见 4-7-12 齿隙补偿 （位置）。
Pn207.3
设置范围
4-50
位置控制功能 2 -- INP1 输出定时 （位置）
--0～2
单位
默认设置
第4章
操作
设置说明
设置
说明
0
位置偏差低于 INP1 范围时。
1
位置偏差低于 INP1 范围，且位置命令滤波器后的命令为 0 时。
2
位置偏差的绝对值低于 INP1 范围 （Pn522），且位置命令输入为 0 时。
Pn209
设置范围
注
单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
32768
重启电源 ?
是
电子齿轮比 G1 （分子）（位置）
--1～
单位
1073741824
默认设置
4
重启电源 ?
是
电子齿轮比 G2 （分母）（位置）
--1～
单位
1073741824
默认设置
1
重启电源 ?
是
不要修改设置。
Pn20A
设置范围
注
未使用
---
未使用
---
不要修改设置。
Pn20E
设置范围
Pn210
设置范围
• 设置命令脉冲的脉冲率和伺服电动机的行进量。
• 当 G1/G2 为 1 时，输入（编码器分辨率× 4）脉冲将旋转伺服电动机一次。（伺服驱动器在内部操作
该次数的 4 倍）。
• 在范围 0.001 ≤ G1/G2 ≤ 1,000 内设置。
注
有关电子齿轮功能的详情，请参见 4-4-9 电子齿轮功能 （位置）。
Pn212
设置范围
编码器分频率 （所有操作模式）
16 ～
单位
脉冲 / 转
1073741824
默认设置
1000
重启电源 ?
是
• 设置伺服驱动器的输出脉冲数目。
• 下面给出了每一伺服电动机的编码器分辨率。将该分辨率设为上限。
INC
3,000-r/min 伺服电动机 (30 ～ 750 W)：2,048 脉冲 / 转
3,000-r/min 伺服电动机 (1 ～ 3 kW): 32,768 脉冲 / 转
3,000-r/min 扁平型伺服电动机 : 2,048 脉冲 / 转
1,000-r/min 伺服电动机：32,768 脉冲 / 转
4-51
第4章
操作
ABS
1. 如果设置了大于编码器分辨率的值，则编码器分辨率将被视为分频率。
2. 有关编码器分频率的详情，请参见 4-4-5 编码器分频功能 （所有操作模式）。
注
注
Pn214
设置范围
Pn215
设置范围
注
设置范围
设置范围
齿隙补偿时间常数 （位置）
0 ～ 65535
单位
× 0.01 ms
默认设置
0
重启电源 ?
否
默认设置
0
重启电源 ?
否
未使用
---
单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
未使用
---
单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
20
重启电源 ?
是
不要修改设置。
Pn281
设置范围
注
命令单元
不要修改设置。
Pn217
注
齿隙补偿量 （位置）
-32767 ～
单位
32767
有关详情，请参见 4-7-12 齿隙补偿 （位置）。
Pn216
注
3,000-r/min 伺服电动机 (30 ～ 750 W): 16,384 脉冲 / 转
3,000-r/min 伺服电动机 (1 ～ 3 kW): 32,768 脉冲 / 转
3,000-r/min 扁平型伺服电动机：16,384 脉冲 / 转
1,000-r/min 伺服电动机：32,768 脉冲 / 转
1,500-r/min 伺服电动机：32,768 脉冲 / 转
未使用
---
不要修改设置。
■速度控制参数 ( 来自 Pn300)
Pn300
设置范围
注
单位
---
默认设置
600
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
100
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn301
设置范围
4-52
未使用
---
未使用
---
第4章
操作
注
不要修改设置。
Pn302
设置范围
注
单位
---
默认设置
200
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
300
重启电源 ?
否
默认设置
500
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn303
设置范围
注
未使用
---
未使用
---
不要修改设置。
Pn304
设置范围
点动速度 （所有操作模式）
r/min
0 ～ 10000
单位
• 设置使用点动操作时的速度。
注
如果设置的值超出伺服电动机的最大转速，则该值将被视为伺服电动机的最大转速。
Pn305
设置范围
Pn306
设置范围
软启动加速时间 （速度）
ms
0 ～ 10000
单位
默认设置
0
重启电源 ?
否
软启动减速时间 （速度）
ms
0 ～ 10000
单位
默认设置
0
重启电源 ?
否
• 使用速度控制设置软启动的加速和减速时间。
• 在 Pn305 中设置从伺服电动机转速 =0(r/min) 加速到最大转速的加速时间，在 Pn306 中设置从最大转
速减速到伺服电动机转速 =0(r/min) 的减速时间。
• 如果使用带加速和减速功能的位置控制器，或不使用速度控制和内部设定的速度控制，则将 Pn305 和
Pn306 均设为 0。
注
请参见 4-4-8 软启动功能 （速度），获取详情。
Pn307
设置范围
注
未使用
---
单位
---
默认设置
40
重启电源 ?
否
不要修改设置。
4-53
第4章
操作
Pn308
设置范围
速度反馈滤波时间常数 （位置、速度）
0 ～ 65535
单位
× 0.01 ms
默认设置
0
重启电源 ?
否
• 设置速度反馈的滤波时间常数 （一级滤波器）。
• 如果由于某些原因 （如机械系统振动）而不能增大速度回路增益，则设置该参数。
Pn310.0
设置范围
振动检测开关 -- 振动检测选择 （所有操作模式）
--0～2
单位
默认设置
0
重启电源 ?
否
设置说明
设置
说明
0
1
未使用振动检测
检测到振动时发出警告 （A.911）
2
检测到振动时发出警告 （A.520）
Pn310.1
设置范围
注
设置范围
默认设置
0
重启电源 ?
否
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
振动检测灵敏度 （所有操作模式）
%
50 ～ 500
单位
默认设置
100
重启电源 ?
否
振动检测等级 （所有操作模式）
r/min
0 ～ 5000
单位
默认设置
50
重启电源 ?
否
振动检测开关 -- 未使用
--单位
不要修改设置。
Pn310.3
设置范围
注
---
不要修改设置。
Pn310.2
注
振动检测开关 -- 未使用
--单位
振动检测开关 -- 未使用
--单位
不要修改设置。
Pn311
设置范围
Pn312
设置范围
• Pn312 由计算机监视软件的振动检测级别初始化进行设置，因此，用户无需直接调整该参数。检测灵
敏度由 Pn311 设置 （振动检测灵敏度）。
4-54
第4章
操作
• 用于振动检测的检测级别初始化：
该功能检测机器操作中的振动，并自动设置振动检测级别 (Pn312)，从而可以更精确地检测振动报警
(A.520) 和振动警告 (A.911)。
当在振动检测级别 (Pn312) 的默认设置下检测到振动时，如果没有以合适的定时输出振动报警 (A.520)
和振动警告 (A.911)，则使用该功能。除了该情况外，均无需执行该功能。
当振动检测功能检测到伺服电动机转速中出现一定程度的振动，且超出下面公式中的检测级别时，根
据振动检测开关 (Pn310) 的设置生成报警或警告。
根据所使用机器的条件，振动报警和警告的检测灵敏度可能有所不同。如果出现该情况，则可以在下
列公式的 Pn311 （检测灵敏度）中对检测灵敏度进行微调。
Ẕ⌟㑻߿=
ᤃࡼẔ⌟㑻߿(Pn312 [r/min]) h Pn311 [%])
100
1. 由于伺服机构增益设置不合适，可能很难检测到振动。此外，也并非所有的振动都能检测
到。对已检测出的结果使用统一标准。
2. 设置合适的惯性比 (Pn103)。如果设置不合适，则可能导致错误检测振动报警或警告，或出
现检测故障。
3. 要执行该功能，必须输入用户实际使用的命令。
4. 在振动检测级别将要初始化的操作回路境下执行该功能。如果在伺服电动机低速旋转时执行
该功能，则一旦接通伺服机构，将立即检测到振动。如果伺服电动机以最大转速的 10% 或更
低速度运行时执行该功能，则将显示 “错误”。
注
注
注
注
■转矩控制参数 ( 来自 Pn400)
Pn400
设置范围
注
未使用
---
单位
---
默认设置
30
重启电源 ?
否
40
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn401
1 阶 1 次转矩命令滤波时间常数 （所有操作模式）
设置范围
0 ～ 65535
单位
× 0.01 ms
默认设置
• 设置用于内部转矩命令的 （一级）滤波时间常数。
• 当机械谐振频率位于伺服机构回路的响应频率内时，将发生伺服电动机振动。为了防止发生该情况，
设置转矩命令滤波时间常数。
可以通过以下公式看出滤波时间常数和截止频率之间的关系：
fc (Hz) = 1 / (2 π T) : T = 滤波时间常数 (s), fc: 截止频率
将截止频率设为低于机械谐振频率。
4-55
第4章
操作
Pn402
设置范围
Pn403
设置范围
正向转矩限制 （所有操作模式）
%
0 ～ 800
单位
默认设置
350
重启电源 ?
否
反向转矩限制 （所有操作模式）
%
0 ～ 800
单位
默认设置
350
重启电源 ?
否
• 使用伺服电动机的额定转矩比 (%) 分别设置 Pn402 （正向转矩限制）和 Pn403 （反向转矩限制）。
注
可以提供下列转矩限制功能：模拟转矩限制 （Pn002.0 = 1 或 3）、 Pn402 （正向转矩限制）、
Pn403 （反向转矩限制） 、 Pn404 （正向旋转外部电流限制）和 Pn405 （反向旋转外部电流限
制）。输出转矩受所启用的最小限定值限制。请参见 4-4-7 转矩限制功能 （所有操作模式），获
取详情。
Pn404
设置范围
Pn405
设置范围
正向旋转外部电流限制 （所有操作模式）
%
0 ～ 800
单位
默认设置
100
重启电源 ?
否
反向旋转外部电流限制 （所有操作模式）
%
0 ～ 800
单位
默认设置
100
重启电源 ?
否
• 使用伺服电动机额定转矩比 (%) 分别在 Pn404 中设置输入正向转矩限制时的转矩限制，在 Pn405 中
设置输入反向转矩限制时的转矩限制。
注
可以提供下列转矩限制功能：模拟转矩限制 （Pn002.0 = 1 或 3） 、 Pn402 （正向转矩限制） 、
Pn403 （反向转矩限制） 、 Pn404 （正向旋转外部电流限制）和 Pn405 （反向旋转外部电流限
制）。输出转矩受所启用的最小限定值限制。请参见 4-4-7 转矩限制功能 （所有操作模式），获
取详情。
Pn406
设置范围
紧急停止转矩 （位置、速度）
%
0 ～ 800
单位
默认设置
350
重启电源 ?
否
• 使用伺服电动机的额定转矩比 (%) 设置发生超程时的减速转矩。
注
当 Pn001.1 （输入驱动禁止时，选择停止）被设为 1 （即，停止使用 Pn406）时，启用该参数。
Pn407
速度限制 （转矩）
设置范围
0 ～ 10000
单位
• 设置转矩控制模式的速度限制。
4-56
r/min
默认设置
3000
重启电源 ?
否
第4章
操作
注
可以提供下列速度限制功能：模拟速度限制 （Pn002.1 = 1 时）和 Pn407 （速度限制）。速度限
制被设为上述两者中较小的数值。请参见 4-4-3 转矩控制 （转矩），获取详情。
●转矩命令设置 (Pn408: 默认设置 0000)
Pn408.0
设置范围
转矩命令设置 -- 选择陷波滤波器 1 功能 （所有操作模式）
0, 1
--0
单位
默认设置
重启电源 ?
否
设置说明
设置
说明
0
陷波滤波器 1 功能未使用
1
在转矩命令中使用的陷波滤波器 1 （使用 Pn409 设置频率，使用 Pn40A 设置 Q 值）。
• 设置内部转矩命令 （电流回路命令）是否使用陷波滤波器 1。
• 使用陷波滤波器来防止机械谐振。该功能可用于增大速度回路增益以及缩短定位时间。
注
1. 对于 W 系列的 AC 伺服驱动器，可以设置两个陷波滤波器：陷波滤波器 1 和陷波滤波器 2。
注
2. 有关陷波滤波器的详情，请参见 4-7-10 转矩命令滤波器 （所有操作模式）。
Pn408.1
设置范围
注
转矩命令设置 -- 未使用
--单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn408.2
设置范围
转矩命令设置 -- 选择陷波滤波器 2 功能 （所有操作模式）
0, 1
--0
单位
默认设置
设置说明
设置
说明
0
陷波滤波器 2 功能未使用
1
在转矩命令中使用的陷波滤波器 2 （使用 Pn40B 设置频率，设置 Pn40C 中的 Q 值）。
• 设置内部转矩命令 （电流回路命令）是否使用陷波滤波器 2。
• 使用陷波滤波器来防止机械谐振。该功能可用于增大速度回路增益并缩短定位时间。
注
1. 对于 W 系列的 AC 伺服驱动器，可以设置两个陷波滤波器：陷波滤波器 1 和陷波滤波器 2。
注
2. 有关陷波滤波器的详情，请参见 4-7-10 转矩命令滤波器 （所有操作模式）。
Pn408.3
设置范围
转矩命令设置 -- 未使用
--单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
4-57
第4章
操作
注
不要修改设置。
Pn409
设置范围
陷波滤波器 1 频率 （所有操作模式）
Hz
50 ～ 2000
单位
默认设置
2000
重启电源 ?
否
• Pn408.0 （陷波滤波器 1 功能选择）设为 1 时启用。
• 设置机械谐振频率。
注
有关陷波滤波器的详情，请参见 4-7-10 转矩命令滤波器 （所有操作模式）。
Pn40A
陷波滤波器 1 的 Q 值 （所有操作模式）
设置范围
50 ～ 1000
单位
× 0.01
默认设置
70
重启电源 ?
否
• Pn408.0 （陷波滤波器 1 功能选择）设为 1 时启用。
• 设置陷波滤波器 1 的 Q 值。
注
有关陷波滤波器的详情，请参见 4-7-10 转矩命令滤波器 （所有操作模式）。
Pn40C
设置范围
陷波滤波器 2 频率 （所有操作模式）
Hz
50 ～ 2000
单位
默认设置
2000
重启电源 ?
否
• Pn408.2 （陷波滤波器 2 功能选择）设为 1 时启用。
• 设置机械谐振频率。
注
有关陷波滤波器的详情，请参见 4-7-10 转矩命令滤波器 （所有操作模式）。
Pn40D
陷波滤波器 2 的 Q 值 （所有操作模式）
设置范围
50 ～ 1000
单位
× 0.01
默认设置
70
重启电源 ?
否
• Pn408.2 （陷波滤波器 2 功能选择）设为 1 时启用。
• 设置陷波滤波器 2 的 Q 值。
注
有关陷波滤波器的详情，请参见 4-7-10 转矩命令滤波器 （所有操作模式）。
Pn40F
设置范围
2 阶 2 次转矩命令滤波频率 （所有操作模式）
Hz
100 ～ 2000 单位
默认设置
Pn410
2 阶 2 次转矩命令滤波 Q 值 （所有操作模式）
设置范围
50 ～ 1000
4-58
单位
× 0.01
默认设置
2000
重启电源 ?
否
70
重启电源 ?
否
第4章
操作
Pn411
设置范围
3 阶转矩命令滤波时间常数 （所有操作模式）
μs
0 ～ 65535
单位
默认设置
Pn412
1 阶 2 次转矩命令滤波时间常数 （所有操作模式）
设置范围
0 ～ 65535
单位
× 0.01 ms
Pn413
未使用
---
单位
单位
设置范围
注
设置范围
设置范围
Pn421
设置范围
默认设置
100
重启电源 ?
否
---
默认设置
100
重启电源 ?
否
---
默认设置
100
重启电源 ?
否
用于抑制停止时振动的阻尼 （位置）
%
10 ～ 100
单位
默认设置
100
重启电源 ?
否
振动抑制起始时间 （位置）
ms
0 ～ 65535
单位
默认设置
1000
重启电源 ?
否
未使用
---
有关停止时的振动抑制详情，请参见 4-7-11 停止时的振动抑制 （位置）。
Pn422
设置范围
Pn456
设置范围
注
否
不要修改设置。
Pn420
注
重启电源 ?
不要修改设置。
Pn414
注
0
重力补偿转矩
-20000 ～
单位
20000
扫描转矩命令幅值
1 ～ 800
单位
× 0.01%
默认设置
0
重启电源 ?
否
%
默认设置
15
重启电源 ?
否
当命令幅值较高时，检测精度增大，但也临时增大机械振动和噪声。当更改命令幅值时，在遵守
条件的同时，逐步增大幅值。
■顺序参数 ( 来自 Pn500)
Pn501
设置范围
未使用
---
单位
---
默认设置
10
重启电源 ?
否
4-59
第4章
操作
注
不要修改设置。
Pn502
设置范围
用于电机旋转检测的转速 （所有操作模式）
r/min
1 ～ 10000
单位
默认设置
20
重启电源 ?
否
10
重启电源 ?
否
• 设置用于输出 TGON （伺服电动机旋转检测输出）的转速。
• 当伺服电动机转速大于设定值时， TGON 接通。
注
相关的参数：Pn50E.2 （TGON 信号输出端子分配）。
Pn503
设置范围
速度一致性信号输出宽度 （速度）
r/min
0 ～ 100
单位
默认设置
• 设置在速度控制期间用于输出 VCMP （速度一致性输出）的容许波动范围 （转速）。
• 当速度命令值和伺服电动机转速之差小于设定值时， VCMP 接通。
注
相关的参数：Pn50E.1 （VCMP 信号输出端子分配）。
Pn506
制动定时 1 （所有操作模式）
设置范围
0 ～ 50
Pn507
设置范围
制动命令速度 （所有操作模式）
r/min
0 ～ 10000
单位
Pn508
制动定时 2 （所有操作模式）
设置范围
10 ～ 100
单位
单位
× 10 ms
× 10 ms
默认设置
0
重启电源 ?
否
默认设置
100
重启电源 ?
否
默认设置
50
重启电源 ?
否
• 该参数设置 BKIR（制动器联锁输出）定时，控制使用带制动器的伺服电动机时的电磁制动器的接通
/ 断开。
• 该设置防止损坏机器和伺服电动机恒速制动器。
• Pn506 （制动定时 1）：设置从 BKIR 断开到伺服机构断开的滞后时间。
• Pn507 （制动命令速度 1）：设置用于断开 BKIR 的转速。
• Pn508 （制动定时 2）：设置从伺服机构断开到 BKIR 断开的备用时间。
• 伺服电动机停止时，若 RUN 为断开，则首先断开 BKIR，然后按 Pn506 中设定的持续时间等待，然
后再断开伺服机构。
• 伺服电动停止机时，若 RUN 为断开，如果发生伺服机构报警，且主电路电源为断开，则伺服电动机
将减速，转速将下降。当转速降至低于 Pn507 设置时， BKIR 将断开。
注
1. 相关参数：Pn50F.2 （BKIR 信号输出端子分配）。
注
2. 参见 4-4-6 制动器联锁 （所有操作模式），获取制动器联锁功能的详情。
4-60
第4章
操作
Pn509
设置范围
瞬时保持时间 （所有操作模式）
ms
20 ～ 1000
单位
默认设置
20
重启电源 ?
否
• 设置当发生瞬时电源故障时禁止报警检测的时间。
• 断开伺服驱动器的电源电压时，伺服驱动器检测到电源已经断开，就会关闭伺服机构。 20ms 的默认
设置意味着如果在 20ms 内恢复电源电压，则将继续执行操作，而不关闭伺服机构。
• 在下列情况下，无论 Pn509 设置如何，伺服机构都将关闭：
• 如果负载太大，且在瞬时断电期间发生 A.410 （电压不足）。
• 如果在瞬时断电期间控制电压下降，且不可控制。
Pn50A
输入信号选择 1 （所有操作模式）
默认设置
1881
重启电源 ?
是
Pn50B
输入信号选择 2 （所有操作模式）
默认设置
8882
重启电源 ?
是
注
参见 4-3-2 重要参数。
Pn50C
输入信号选择 3 （所有操作模式）
默认设置
8888
重启电源 ?
是
Pn50D
输入信号选择 4 （所有操作模式）
默认设置
8888
重启电源 ?
是
注
不要修改设置。
Pn50E
输出信号选择 1 （所有操作模式）
默认设置
0000
重启电源 ?
是
Pn50F
输出信号选择 2 （所有操作模式）
默认设置
0100
重启电源 ?
是
Pn510
输出信号选择 3 （所有操作模式）
默认设置
0000
重启电源 ?
是
Pn511
输入信号选择 5 （所有操作模式）
默认设置
6543
重启电源 ?
是
Pn512
输出信号反转 （所有操作模式）
默认设置
0000
重启电源 ?
是
默认设置
0321
重启电源 ?
是
注
参见 4-3-2 重要参数。
Pn513
未使用
4-61
第4章
操作
注
不要修改设置。
Pn515
注
默认设置
8888
重启电源 ?
是
默认设置
1000
重启电源 ?
否
默认设置
100
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn51B
设置范围
注
未使用
未使用
---
单位
---
不要修改设置。
Pn51E
设置范围
偏差计数器溢出警告级别 （位置）
%
10 ～ 100
单位
• 使用 Pn520 （偏差计数器溢出级别）的比率 (%) 设置偏差计数器溢出警告检测级别。
• 当偏差计数器剩余脉冲超出设定值，将发生偏差计数器溢出警告 （A.900）。
Pn520
设置范围
偏差计数器溢出级别 （位置）
1～
单位
命令单元
1073741823
默认设置
262144
重启电源 ?
否
3
重启电源 ?
否
• 设置用于位置控制的偏差计数器溢出报警检测级别。
• 当偏差计数器中的累积脉冲超出设定值时发生伺服机构报警。
Pn522
定位已完成范围 1 （位置）
设置范围
0～
1073741823
单位
命令单元
默认设置
• 设置位置控制期间用于输出 INP1 （定位已完成 1）的偏差计数器值。
• 当偏差计数器中的累积脉冲降至低于设定值时， INP1 接通。
注
相关参数：Pn50E.0 （INP1 信号输出端子分配）、 Pn524 （定位已完成范围 2）
Pn524
定位已完成范围 2 （位置）
设置范围
1～
1073741824
单位
命令单元
默认设置
3
• 设置位置控制期间用于输出 INP2 （定位已完成 2）的偏差计数器值。
• 当偏差计数器中的累积脉冲降至低于设定值时， INP2 接通。
4-62
重启电源 ?
否
第4章
操作
• 例如，使用 INP2 作为近信号输出，通过在定位完成前接收 INP2 信号和准备下一个顺序，可以缩短
处理时间 （即，当 INP1 接通时）。在该情况下，为 Pn524 设置一个大于 Pn522 设置的数字。
注
相关参数：Pn510.0 （INP2 信号输出端子分配）、 Pn522 （定位已完成范围 1）
Pn526
设置范围
接通伺服机构时，偏差计数器溢出级别 （位置）
1～
单位
命令单元
默认设置
1073741823
262144
重启电源 ?
否
100
重启电源 ?
否
• 设置伺服机构接通时偏差计数器溢出报警检测级别。
• 偏差计数器中的累积脉冲超出设定值时，发生伺服机构报警。
Pn528
设置范围
接通伺服机构时，偏差计数器溢出警告级别 （位置）
%
10 ～ 100
单位
默认设置
• 将接通伺服机构时的偏差计数器溢出警告检测级别设为 Pn526 的百分比 （接通伺服机构时的偏差计
数器溢出报警级别）。
• 当偏差计数器中的累积脉冲超出设定值时，生成接通伺服机构时的偏差计数器溢出警告 （A.901）。
Pn529
设置范围
接通伺服机构时的速度限制级别 （位置）
r/min
0 ～ 10000
单位
默认设置
10000
重启电源 ?
否
• 设置在偏差计数器中存在位置偏差脉冲时接通伺服机构时要使用的速度限制。
Pn52A
设置范围
注
单位
---
默认设置
20
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
FFF
重启电源 ?
否
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn52F
设置范围
注
未使用
---
未使用
---
不要修改设置。
■程序点动 : Pn530 ～ Pn536
Pn530.0
设置范围
程序点动操作的相关开关 -- 程序点动操作模式 （所有操作模式）
--0
0～5
单位
默认设置
4-63
第4章
操作
设置说明
0
设置
说明
（等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
1
（等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
2
（等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
（等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
3
（等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
（等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
4
（等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531 →等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
5
（等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531 →等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
Pn530.1
设置范围
注
设置范围
设置范围
重启电源 ?
否
默认设置
0
重启电源 ?
否
默认设置
0
重启电源 ?
否
默认设置
32768
重启电源 ?
否
默认设置
500
重启电源 ?
否
程序点动加速 / 减速时间 （所有操作模式）
ms
2 ～ 10000
单位
默认设置
100
重启电源 ?
否
程序点动等待时间 （所有操作模式）
ms
0 ～ 10000
单位
100
重启电源 ?
否
程序点动操作相关的开关 -- 未使用
----单位
程序点动操作相关的开关 -- 未使用
----单位
不要修改设置。
Pn531
设置范围
Pn533
设置范围
Pn534
设置范围
Pn535
设置范围
4-64
0
不要修改设置。
Pn530.3
注
默认设置
不要修改设置。
Pn530.2
注
程序点动操作相关的开关 -- 未使用
----单位
程序点动移动距离 （所有操作模式）
1～
单位
命令单元
1073741824
程序点动移动速度 （所有操作模式）
r/min
1 ～ 10000
单位
默认设置
第4章
操作
Pn536
设置范围
注
程序点动移动数目 （所有操作模式）
1 ～ 1000
单位
次数
默认设置
1
重启电源 ?
否
2000
重启电源 ?
否
有关程序点动功能的详情，请参见 4-4-13 程序点动操作。
Pn540
设置范围
增益限制 （位置、速度）
10 ～ 2000
单位
× 0.1 Hz
默认设置
• 随着值的增大，响应也得到改善，但也更容易产生振动。同样，随着值的减少，操作变得更稳定，但
响应也降低。
Pn550
模拟监视器 1 偏移电压 （所有操作模式）
设置范围
-10000 ～
10000
Pn551
模拟监视器 2 偏移电压 （所有操作模式）
设置范围
-10000 ～
10000
单位
单位
× 0.1 V
× 0.1 V
默认设置
默认设置
0
重启电源 ?
否
0
重启电源 ?
否
重启电源 ?
否
• 当 Pn006 设为 0102， Pn422 [%] 设为 10.0， Pn550 设为 3.0 [V] 时：
模拟监视器 1：转矩命令
= {(-1) × ( 转矩命令 [%] - 10%) × 10} + 3 [V]
如果此处转矩为 52%
= {(-1) × (52 [%] - 10 [%]) × 1 [V]/100 [%]} + 3 [V]
= -7.2 [V] ( 模拟监视器 1 输出电压 )
■其它参数 ( 来自 Pn600)
Pn600
设置范围
再生电阻器容量 （所有操作模式）
0 ～ ( 随型
单位
× 10 W
号而变 )
默认设置
0
• 若使用外部再生电阻器或外部再生电阻装置，则设置再生能量吸收量。设置当温度上升至 120 ℃以上
时的再生能量吸收量而不是标称量。（参见 3-3-3 由外部再生电阻吸收再生能量，获取详情）。
• 根据设定值检测 A.920 （再生过载警告）和 A.320 （再生过载报警）。
注
如果没有连接外部再生电阻器或外部再生电阻装置，则将 Pn600 设为 0。
Pn800.0
设置范围
通信控制 -- MECHATROLINK-II 通信校验掩码 （所有操作模式）
--0
0～3
单位
默认设置
重启电源 ?
否
4-65
第4章
操作
设置说明
设置
说明
0
1
正常
忽略通信错误 （A.E6 □）
2
忽略 WDT 错误 （A.E5 □）
3
忽略通信错误 （A.E6 □）和 WDT 错误 （A.E5 □）
• 该功能用于忽略操作 （如试操作期间的调试）中的通信报警检查。
当它用于正常操作时，必须设为 0 （带校验）。
Pn800.1
设置范围
通信控制 -- 警告校验掩码 （所有操作模式）
--0～7
单位
默认设置
4
重启电源 ?
否
设置说明
设置
说明
0
1
正常
忽略数据设置警告 （A. 94 □）
2
忽略命令警告 （A. 95 □）
3
忽略 A.94 □和 A.95 □
4
忽略通信警告 （A. 96 □）
5
忽略 A.94 □ 和 A.96 □
6
忽略 A.95 □ 和 A.96 □
7
忽略 A.94 □、 A.95 □ 和 A.96 □
• 根据 Pn800.1 的设置，不检测 A. 94 □、A. 95 □和 A. 96 □ . 的警告。（在默认设置下，检测 A. 94 □
和 A. 95 □ A 的警告）。
Pn800.2
设置范围
通信控制 -- 单次传输时的通信错误计数 （所有操作模式）
--0
0～F
单位
默认设置
重启电源 ?
否
重启电源 ?
否
重启电源 ?
否
设置说明
设置
0～F
Pn800.3
设置范围
注
通信控制 -- 未使用
--单位
---
默认设置
0
不要修改设置。
Pn801.0
设置范围
4-66
说明
若错误连续发生高于设定值两次，则检测到通信错误 （A.E60）。
功能选择应用 6 （软件 LS） -- 软件限制功能 （所有操作模式）
--3
0～3
单位
默认设置
第4章
操作
设置说明
设置
0
1
2
3
说明
软件限制已启用。
正向软件限制已禁止。
反向软件限制已禁止。
正向 / 反向软件限制已禁止。
• 启用或禁止软件限制。根据下一个用户常数执行软件限制功能设置。在下列情况下启用软件限制。在
所有其它情况下，即使超过软件限制范围时，软件限制也不生效。
建立起点时 （当 CJ1W-NCF71、 CS1WMCH71、 CJ1W-MCH71 的非起点标志为断开时）
使用无限长度轴 （CS1W-MCH71、 CJ1W-MCH71）时
根据上述的设置方法设置启用 / 禁止。
Pn801.1
设置范围
注
功能选择应用 6 （软件 LS）-- 未使用
----单位
0
重启电源 ?
否
功能选择应用 6 （软件 LS） -- 使用参考值进行软件限制检查 （位置）
0, 1
--0
单位
默认设置
重启电源 ?
否
默认设置
不要修改设置。
Pn801.2
设置范围
设置说明
设置
0
1
说明
不使用参考值进行软件限制检查
使用参考值进行软件限制检查
• 设置输入位置命令时软件限制检查是否生效。如果输入目标位置时，达到或超出软件限制，则指定的
目标值减速，并在软件限制设定位置处停止。
Pn801.3
设置范围
注
默认设置
0
重启电源 ?
否
默认设置
0000
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn802
设置范围
注
功能选择应用 6 （软件 LS）-- 未使用
----单位
未使用
---
单位
---
不要修改设置。
4-67
第4章
操作
Pn803
设置范围
注
零点宽度 （位置）
0 ～ 250
单位
命令单元
10
默认设置
重启电源 ?
否
该参数设置起点位置检测 (ZPOINT)。
Pn804
设置范围
Pn806
设置范围
正向软件限制 （所有操作模式）
-1073741823 ～ 单位
命令单元
1073741823
默认设置
819191808
重启电源 ?
否
反向软件限制 （所有操作模式）
-1073741823 ～ 单位
命令单元
1073741823
默认设置
-819191808
重启电源 ?
否
• 该参数设置 + 和－ 方向上的软件限制。
该区域的设置应与方向相匹配，因此务必将－方向限制设为低于 + 方向限制。
Pn808
绝对编码器零点位置偏差 （所有操作模式、绝对式）
设置范围
-1073741823 ～ 单位
1073741823
命令单元
0
默认设置
重启电源 ?
否
• 可以设置使用绝对编码器时的编码器位置和机器坐标位置 (APOS) 偏差。
• 设置如下所示。将机器坐标系统起点 (0) 作为编码器位置 (X)，将 Pn808 设为 -X。
䍋⚍
ᴎ఼തᷛ㋏㒳ԡ㕂(APOS)
Pn808
㓪ⷕ఼ԡ㕂
㓪ⷕ఼ԡ㕂
㓪ⷕ఼ԡ㕂˖䍋⚍
●加速／减速度参数 (Pn80A ～ Pn812)
Pn80A
第 1 阶线性加速度参数 （位置）
设置范围
1 ～ 65535
单位
× 10000 命
令单元 /s2
默认设置
100
重启电源 ?
否
默认设置
100
重启电源 ?
否
• 设置当使用 2 级加速度时的第 1 级加速度。
Pn80B
第 2 阶线性加速参数 （位置）
设置范围
1 ～ 65535
4-68
单位
× 10000 命
令单元 /s2
第4章
操作
• 设置执行 2 阶加速时的第 2 阶加速度，或设置执行 1 阶加速度时的第 1 阶加速参数。
Pn80C
设置范围
加速度参数的切换速度 （位置）
0 ～ 65535
单位
× 100 命令 默认设置
单元 /s
0
重启电源 ?
否
• 设置执行 2 阶加速度时的第 1 阶和第 2 阶加速度的切换速度。使用 1 阶加速度时，将加速度参数的切
换速度 （Pn80C）设为 0。
Pn80D
第 1 阶线性减速度参数 （位置）
设置范围
1 ～ 65535
单位
× 10000 命
令单元 /s2
默认设置
100
重启电源 ?
否
默认设置
100
重启电源 ?
否
• 设置使用 2 阶加速度时的第 1 阶减速度。
Pn80E
第 2 阶线性减速度参数 （位置）
设置范围
1 ～ 65535
单位
× 10000 命
令单元 /s2
• 设置当使用 2 阶减速度时的第 2 阶减速度。当使用 1 阶加速度时，将 Pn80E 设为 1 阶减速度参数。
Pn80F
设置范围
减速度参数的切换速度 （位置）
0 ～ 65535
单位
× 100 命令 默认设置
单元 /s
0
重启电源 ?
否
• 该参数设置执行 2 阶减速度时的第 1 阶和第 2 阶减速度的切换速度。使用 1 阶加速度时，将减速度参
数切换速度 （Pn80F）设为 0。
Pn810
指数加速度 / 减速度偏差 （位置）
设置范围
0 ～ 32767
单位
命令单元 /s 默认设置
0
重启电源 ?
否
0
重启电源 ?
否
0
重启电源 ?
否
• 设置指数滤波器用于位置命令滤波器时的偏差。
Pn811
指数加速 / 减速时间常数 （位置）
设置范围
0 ～ 5100
单位
× 0.1 ms
默认设置
• 该参数设置指数滤波器用于位置命令滤波器时的时间常数。
Pn812
设置范围
移动平均时间 （位置）
0 ～ 5100
单位
× 0.1 ms
默认设置
• 设置平均移动滤波器用于位置命令滤波器时的平均移动时间。使用 S 型曲线加速 / 减速时设置。
4-69
第4章
操作
Pn813
设置范围
注
未使用
---
单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn814
设置范围
用于外部定位的最后行进距离 （位置）
-1073741823 ～ 单位
命令单元
1073741823
默认设置
100
• 设置当执行外部定位时与外部信号输入位置之间的距离。当为反向或距离很短时，在减速至停止后，
反转操作。
●起点搜索参数 (Pn816 ～ Pn819)
Pn816.0
设置范围
零点返回模式设置 - 零点返回方向 （位置）
0, 1
--单位
默认设置
0
重启电源 ?
否
默认设置
0
重启电源 ?
否
默认设置
0
重启电源 ?
否
默认设置
0
重启电源 ?
否
默认设置
50
重启电源 ?
否
设置说明
设置
0
1
说明
正向
反向
• 设置用于执行起点搜索的方向。
Pn816.1
设置范围
注
不要修改设置。
Pn816.2
设置范围
注
零点返回模式设置 -- 未使用
----单位
不要修改设置。
Pn816.3
设置范围
注
零点返回模式设置 -- 未使用
----单位
零点返回模式设置 -- 未使用
----单位
不要修改设置。
Pn817
零点返回逼近速度 1 （位置）
设置范围
0 ～ 65535
4-70
单位
× 100 命令
单元 /s
第4章
操作
• 设置当减速限位开关信号接通后的起点搜索速度。
Pn818
零点返回逼近速度 2 （位置）
设置范围
0 ～ 65535
单位
× 100 命令
单元 /s
默认设置
5
重启电源 ?
否
100
重启电源 ?
否
• 设置从减速限位开关信号接通直到断开期间的起点搜索速度。
Pn819
设置范围
返回零点的最后行进距离 （位置）
-1073741823 ～ 单位
命令单元 /s 默认设置
1073741823
• 设置执行起点搜索时，从闭锁信号输入位置至起点之间的距离。如果最后行进距离的方向和起点返回
方向相反或距离太短，则在减速至停止后反转操作。
Pn81B
设置范围
注
设置范围
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
未使用
---
单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
0000
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
0
重启电源 ?
否
不要修改设置。
Pn81D
设置范围
注
单位
不要修改设置。
Pn81C
注
未使用
---
未使用
---
不要修改设置。
●输入信号监视参数 (Pn81E)
Pn81E
设置范围
注
不要修改设置。
Pn81F
设置范围
注
未使用
---
未使用
---
不要修改设置。
4-71
第4章
操作
●闭锁区参数 (Pn820, Pn822)
Pn820
设置范围
Pn822
设置范围
注
未使用
---
单位
---
默认设置
00000000
重启电源 ?
否
未使用
---
单位
---
默认设置
00000000
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
0000
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
0000
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
---
重启电源 ?
否
单位
---
默认设置
---
重启电源 ?
否
不要修改设置。
●可选监视参数 (Pn824, Pn825)
Pn824
设置范围
注
不要修改设置。
Pn825
设置范围
注
未使用
---
未使用
---
不要修改设置。
●其它未使用的参数
Pn900 ～
Pn910
未使用
设置范围
---
注
不要修改设置。
Pn920 ～
Pn95F
未使用
设置范围
---
注
4-72
不要修改设置。
第4章
操作
4-4
操作功能
4-4-1 位置控制 ( 位置 )
■功能
• 根据来自 MECHATROLINK-II 的命令执行位置控制。
• 电机由齿轮比 (Pn20E、 Pn210) 乘以命令值进行旋转。
᥻ࠊ఼
(MECHATROLINK-IIൟ)
OMNUC W㋏߫Ԏ᳡偅ࡼ఼
䖤ࡼ᥻ࠊ㺙㕂
CS1W-MCH71
CJ1W-MCH71
ԡ㕂᥻ࠊ῵ᓣ
⬉ᄤ啓䕂
(Pn20E, Pn210)
ᠻ㸠ᅮԡੑҸ
OMNUC W㋏߫
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
G1/G2
ԡ㕂᥻ࠊ㺙㕂
CJ1W-NCF71
■需要设置的参数
参数号
Pn20E
Pn210
参数名称
说明
参考
电子齿轮比 G1 ( 分子 ) 设置用于位置命令值和伺服电动机行进量的脉冲 4-4-9 电子齿轮功能
（位置）
电子齿轮比 G2 ( 分母 ) 率。
0.001 ≤ G1/G2 ≤ 1000
■相关功能
• 与位置控制相关的可以在位置控制期间使用的主要功能如下：
功能名称
前馈功能
说明
将位置命令值微分迭加到速度回路，以减少定位时间。
偏差功能
计算速度回路的偏差旋转数，以减少定位时间。
转矩限制功能
限制伺服电动机的转矩输出。
P 控制切换功能
自动将速度控制回路从 PI 控制切换为 P 控制，以降低伺服机构
刚度。（可以选择切换条件）。
参考
4-7-2 前馈功能
（位置）
4-7-1 偏差功能
（位置）
4-4-7 转矩限制功能
（所有操作模式）
4-7-7 P 控制切换
（位置、速度）
4-73
第4章
操作
■适用的控制器命令
控制器
CJ1W-NCF71
CS1W-MCH71
CJ1W-MCH71
注
命令和指令
根据绝对和相对移动命令。
根据轴移动指令 （MOVE、 MOVL、 MOVEC 等）。
有关命令和指令的详情，请参见特定装置手册。
4-4-2 速度控制 ( 速度 )
■功能
• 根据来自 MECHATROLINK-II 的命令执行速度控制。
᥻ࠊ఼
(MECHATROLINK-IIൟ)
OMNUC W㋏߫Ԏ᳡偅ࡼ఼
䖤ࡼ᥻ࠊ㺙㕂
CS1W-MCH71
CJ1W-MCH71
䗳ᑺ᥻ࠊ῵ᓣ
OMNUC W㋏߫
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䗳ᑺੑҸ
ԡ㕂᥻ࠊ㺙㕂
CJ1W-NCF71
■相关功能
• 与速度控制相关的可以在速度控制期间使用的主要功能如下：
功能名称
软启动功能
设置用于速度命令的软启动。
说明
转矩限制功能
该功能限制伺服电动机的输出转矩输出。
P 控制切换功能
自动将速度控制回路从 PI 控制切换为 P 控制，以降低伺服机构
刚度 （可以选择切换条件）。
■适用的控制器命令
控制器
CJ1W-NCF71
CS1W-MCH71
CJ1W-MCH71
注
4-74
命令和指令
根据速度控制指令。
根据速度控制指令 (SPEED, SPEEDR)
有关命令和指令的详情，请参见特定装置手册。
参考
4-4-8 软启动功能
（速度）
4-4-7 转矩限制功能
（所有操作模式）
4-7-7 P 控制切换
（位置、速度）
第4章
操作
4-4-3 转矩控制 ( 转矩 )
■功能
• 根据来自 MECHATROLINK-II 的命令执行转矩控制。
᥻ࠊ఼
(MECHATROLINK-IIൟ)
OMNUC W㋏߫Ԏ᳡偅ࡼ఼
䖤ࡼ᥻ࠊ㺙㕂
CS1W-MCH71
CJ1W-MCH71
䕀ⶽ᥻ࠊ῵ᓣ
OMNUC W㋏߫
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䕀ⶽੑҸ
ԡ㕂᥻ࠊ㺙㕂
CJ1W-NCF71
■相关功能
• 与转矩控制相关的可以在转矩控制期间使用的主要功能如下：
功能名称
转矩限制功能
说明
该功能限制伺服电动机的转矩输出。
速度限制功能
该功能防止伺服电动机的转速过快。
注
参考
4-4-7 转矩限制功
能 （所有操作模
式）
4-4-10 速度限制功
能 （转矩）
转矩控制期间的伺服电动机转速随伺服电动机负载条件 （摩擦力、外力、惯量）而变。应在机
器上采取安全措施，以防止伺服电动机失控。
■适用的控制器命令
控制器
CJ1W-NCF71
CS1W-MCH71
CJ1W-MCH71
注
命令和指令
根据转矩控制命令。
根据转矩控制命令 (TORQUE, TORQUER)
有关命令和指令的详情，请参见特定装置手册。
4-75
第4章
操作
4-4-4 正向和反向驱动禁止 ( 所有操作模式 )
■功能
• 当正向驱动禁止 （POT：CN1-7）和反向驱动禁止 （NOT：CN1-8）断开时，伺服电动机停止旋转
（在默认设置下分配引脚号）。
• 通过连接带指示灯的输入，可以防止电机旋转超出设备的运动范围。
■需要设置的参数
参数号
Pn50A.3
Pn50B.0
参数名称
输入信号选择 1:
说明
必须分配 POT 和 NOT。
POT 信号选择
输入信号选择 2:
注:
参考
4-3-2 重要参数
默认设置下，它们被分配给 CN1 引脚 7
和 8。
NOT 信号选择
Pn001
功能选择应用开关 1
Pn406
紧急停止转矩
设置当 Pn001.1 中的 POT 和 NOT （用于驱动禁 4-3-2 重要参数
止输入的停止选择）断开时的停止方法。
如果 Pn001.1 被设为 0 （根据 Pn001.0 设置停
止），则务必设置 Pn001.0 （伺服机构断开时，
停止为报警生成进行的选择）。
如果 Pn001.1 被设为 1 或 2，则在 Pn406 中设置 4-3-3 参数详细信息
紧急停止转矩。
■操作
ℷ৥/ড৥偅ࡼ⽕ℶᮁᓔᯊⱘ‫ذ‬ℶᮍ⊩
Pn001.1
Ā0ā
POT (NOT)ᮁᓔ
Pn001.0
Ā0ā៪Ā1ā
‫ޣ‬䗳ᮍ⊩
Ꮖ‫ذ‬ℶ⢊ᗕ
ࡼᗕࠊࡼ఼
Ԏ᳡ᴎᵘ᳾䫕ᅮ
Ā2ā
㞾⬅䖤㸠
Ā1ā៪Ā2ā
Pn001.1
Ā2ā
Ԏ᳡ᴎᵘ᳾䫕ᅮ
Ā1ā
Ԏ᳡ᴎᵘᏆ䫕ᅮ
㋻ᗹ‫ذ‬ℶ䕀ⶽ(Pn406)
注
注
1. 如果在位置控制期间，伺服电动机在该模式中停止，则禁止位置回路。
2. 在转矩控制期间使用的位置方法取决于 Pn001.0 设置 （P001.1 设置与此无关）。
POT (ℷ৥偅ࡼ⽕ℶ)
ON
ė ℷ৥
OFF
NOT (ড৥偅ࡼ⽕ℶ)
ԡ㕂
ON
OFF
ড৥ ĕ
া‫ܕ‬䆌ℷ৥偅ࡼ
4-76
㾕⊼1
ԡ㕂
‫ܕ‬䆌ℷ৥੠ড৥偅ࡼ
া‫ܕ‬䆌ড৥偅ࡼ
第4章
操作
1. 当输入在驱动禁止区内以禁止方向行进的命令时，使用在 Pn001.1 中设置的方法停止伺服电
动机。如果输入反向行进命令，则伺服电动机将自动继续操作。
2. 带有位置控制时，反馈脉冲和命令脉冲将被继续计数，而无需复位偏差计数器的剩余脉冲。
如果驱动禁止输入在该状态中变为接通 （即，驱动允许），则位置将被剩余脉冲量移动。
注
注
4-4-5 编码器分频功能 ( 所有操作模式 )
■功能
• 通过该功能，可以为从伺服驱动器输出的编码器信号设置任何脉冲数目。
• 可以在 16 ～（编码器分辨率脉冲数目）范围内设置伺服电动机每旋转一圈的脉冲数目，上限为 1,073,741,824 脉
冲 / 转。
• 在下列应用中使用该功能：
使用具有低响应频率的控制器时。
要设置易于整除的脉冲率时。
（例如，在伺服电动机每旋转一圈相当于行进 10 mm 的机械系统中，如果分辨率为 5 μm/ 脉冲，则将
编码器分频率设为 2,000 （脉冲 / 转））。
■需要设置的参数
参数号
Pn212
参数名称
编码器分频率
说明
设置要输出的编码器脉冲数目。
（见注 1、 2 和 3）。
参考
4-3-3 参数详细信息
注
1. 默认设置为 1,000 （脉冲 / 转），设置范围为 16 ～ 1,073,741,824 （脉冲 / 转）。
注
2. 当断开电源并重新接通时，启用这些参数。（确定 LED 显示已经熄灭）。
注
3. 如果设置了一个大于编码器分辨率的值，则将根据公式执行操作：（分频率设置） = （编码
器分辨率）
·对于带 17 位分辨率 （32,768 编码器脉冲 / 转）或更高的编码器的伺服电动机，当设置了编码器分频
率 （Pn212）时，按如下所示的刻度设置值。（当设定值起过 16384 P/R 时，所能设定的脉冲数将不
编码器分辨率
编码器分频率 Pn212
Pn212 设置条件
（脉冲 / 转）
编码器分频率设定时的伺服
电动机转速上限 （r/min）
16 ～ 16384
1 个脉冲刻度
6000
16386 ～ 32768
2 个脉冲刻度
984 × 105/Pn212
最小为 18 位
32772 ～ 65536
4 个脉冲刻度
最小为 19 位
65544 ～ 131072
8 个脉冲刻度
20 位
131088 ～ 262144
16 个脉冲刻度
最小为 17 位
足连续的数字）。
4-77
第4章
操作
注
如果不满足上述设置范围或设置条件，则将输出分频脉冲输出设置错误报警 （A.041）。此外，
如 果 超 出 设 定 编 码 器 分 频 率 的 伺 服 电 动 机 转 速 上 限，则 将 输 出 分 频 脉 冲 输 出 超 速 报 警
（A.511）。
■设置示例
·17 位分辨率的编码器：
Pn212 可以设为 25,000 脉冲 / 转，但 Pn212 不能设为 25,001 脉冲 / 转，否则将输出 A.041。
■输出示例
·Pn212 设为 16 （每转输出 16 个脉冲）时
䆒ᅮؐ˖16
PAO
PBO
1䕀
■操作
·通过分频器从伺服驱动器输出增量脉冲。
㓪ⷕ఼
偅ࡼ఼
S
E
AⳌ
ߚ乥఼
໘⧚⬉䏃
BⳌ
ZⳌ
·下面显示了从伺服驱动器输出的编码器信号的输出相位 （当分频率 Pn212= 编码器分辨率时）。
ℷ৥ᮟ䕀ջ
ড৥ᮟ䕀ջ
AⳌ
AⳌ
BⳌ
BⳌ
ZⳌ
ZⳌ
·当编码器分频率被设为不等于 2n （16,384、8,192、4,096、2,048、1,024 等）的值时，A 相和 B 相的
相差不等于 90°，而随时间 T 分散 （参见下图）。
AⳌ
t1 = nT, t2 = (n + 1)T
BⳌ
t1
t2
t1
t1
t1
t1
t2
在该图中，T 表示 A 相和 B 相之间的处理电路输出，n 为满足下列公式的整数（舍弃小数点后的数值）。
n = 分辨率 / 编码器分频率
4-78
第4章
操作
ࠄߚ乥఼ⱘ䕧ܹ
໘⧚⬉䏃䕧ߎ
AⳌ
BⳌ
T
4-4-6 制动器联锁 ( 所有操作模式 )
■使用电磁制动器注意事项
·带制动器的电磁制动伺服电动机是专门用于保持的非励磁型制动器。在设置参数前，首先停止伺服
电动机，然后断开制动器的电源。如果在伺服电动机运行期间施加制动，则由于摩擦力，制动盘可能
被损坏或发生故障，从而损坏伺服电动机。
■功能
·可以设置 BKIR （制动器联锁）信号输出定时，以接通和断开电磁制动器。
■需要设置的参数
参数号
Pn50F.2
参数名称
输出信号选择 2：
说明
务必分配 BKIR。（见注）
BKIR 信号选择
Pn506
制动定时 1
Pn507
Pn508
制动命令速度
制动定时 2
注
参考
4-4-3 转矩控制
（转矩）
该参数设置 BKIR 输出定时。
4-4-4 正向和反向驱
Pn506: 设置从 BKIR 断开到伺服机构断开的滞后 动禁止 （所有操作
模式）
时间。
Pn507: 设置用于断开 BKIR 的转速。
Pn508: 设置从伺服机构断开到 BKIR 断开的备用
时间。
默认设置下， BKIR 被分配给 CN1 引脚 1 和 2。
4-79
第4章
操作
■操作
●运行定时 ( 伺服电动机停止时 )
᥹䗮
RUN
ᮁᓔ
0 ̚ 35 ms
BKIR (ࠊࡼ఼㘨䫕)
ࠊࡼ఼⬉⑤
㑺2ms
᥹䗮
ᮁᓔ
᥹䗮
ᮁᓔ
᳔໻Ў200ms
ࠊࡼ఼᪡԰
䗳ᑺੑҸ៪
㛝‫ކ‬ੑҸ
᳔໻Ў100ms
᥹䗮
ᮁᓔ
+V
㾕⊼1
-V
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ▔ࢅ
Pn506 (㾕⊼2)
▔ࢅ
㾷䰸▔ࢅ
注
注
1. 从接通制动器电源到释放制动器之间的时间最长为 200ms。将该延迟考虑在内，设置在制动
器释放后发出的速度命令 （脉冲命令）。
2. 从断开制动器电源到制动器啮合之间的时间最长为 100ms。如果在纵轴上使用伺服电动机，则
设置 Pn506 （制动定时 1），从而使伺服电动机在制动器啮合后解除激励，同时将该延迟考虑
在内。
●电源定时 ( 伺服电动机停止时 )
Џ⬉䏃⬉⑤
᥹䗮
ᮁᓔ
25 ̚ 35 ms
BKIR (ࠊࡼ఼㘨䫕)
᥹䗮
ᮁᓔ
Pn506 (㾕⊼)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
Ꮖ▔ࢅ
注
4-80
▔ࢅ
㾷䰸▔ࢅ
从断开制动器电源到制动器啮合之间的时间最长为 100ms。如果在纵轴上使用伺服电动机，则设
置 Pn506（制动定时 1），从而使伺服电动机在制动器啮合后解除激励，同时将该延迟考虑在内。
第4章
操作
●运行、错误和电源定时 ( 伺服电动机停止时 )
Џ⬉䏃⬉⑤
᥹䗮
ᮁᓔ
᥹䗮
RUN
ᮁᓔ
ALM (᡹䄺䕧ߎ)
᥹䗮
ᮁᓔ
(㾕⊼2)
BKIR (ࠊࡼ఼㘨䫕)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
Ꮖ▔ࢅ
᥹䗮
ᮁᓔ
▔ࢅ
㾷䰸▔ࢅ
㑺10ms
(㾕⊼1)
Փ⫼ࡼᗕࠊࡼ఼ࠊࡼ
(ᔧPn001.0 = 0)
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕀䗳
PN507 (ࠊࡼੑҸ䗳ᑺ)
注
注
1. 从伺服电动机解除激励到施加动态制动器约需要 10ms，在此期间，由于动量的作用，伺服电
动机将继续旋转。
2. 如果伺服电动机的转速低于在 Pn507 中设定的速度 （制动命令速度），或伺服电动机解除激
励后超出了 Pn508 中设定的时间 （制动定时 2），则 BKIR （制动器联锁）信号断开。
4-4-7 转矩限制功能 ( 所有操作模式 )
■功能
·该转矩限制功能限制伺服电动机的输出转矩。
·在机器 （动件）以恒定压力推向工件 （如在弯曲机中）时，该功能可以防止在机械系统上产生过大
的压力或转矩，从而保护伺服电动机和机械系统。
4-81
第4章
操作
·有四种方法可以用于限制转矩 （引脚号在出厂时分配）：
CJ1W-NCF71
功能
CS1WMCH71
CJ1W-MCH71
通过用户参数 Pn402 （正向转矩限制）和 Pn403 （反向转矩限制）
限制在正常操作期间施加的恒定压力。
通过用户参数限制接通外部信号时的转 使用用户参数 Pn404 （正向旋转外部电流限制）和 --矩 （所有操作模式）
Pn405 （反向旋转外部电流限制），通过接通轴操作
输出位区的正向和反向旋转电流限定值并启动轴操
作，从而限制转矩。
--通过可选命令值 （速度）来限制转矩
将可选命令值作为转矩限定值使用。
通过可选命令值 （速度）限制接通外部 通过接通轴操作输出位区的正向和反向旋转电流限 --信号时的转矩
定值并启动轴操作，将可选命令值作为转矩限定值
使用，从而限制转矩。
通过用户参数限制操作期间的稳定转矩
（所有操作模式）
注
有关命令和指令的详情，请参见特定装置手册。
·当转矩限制为 ON （接通）时，输出 CLIMT （电流限制检测）信号 （若信号已经通过参数 Pn50F.0
分配）。
·如果启用多个转矩限制，则输出转矩被限制为最小限定值。
■需要设置的参数
●通过用户参数限制操作期间的稳定转矩 ( 所有操作模式 )
参数号
Pn402
参数名称
正向转矩限制
Pn403
反向转矩限制
说明
参考
将正向的输出转矩限制设置为额定转矩的百分比 4-3-3 参数详细信
（设置范围：0% ～ 800%）。
息
将反向的输出转矩限制设置为额定转矩的百分比 4-3-3 参数详细信
（设置范围：0% ～ 800%）。
息
注
1. 不使用转矩限制功能时，将这些参数设为 350 （默认设置）。
注
2. 如果连接的伺服电动机所设的值大于最大瞬时转矩，则最大瞬时转矩将成为设定限值。
4-82
第4章
操作
●通过外部信号限制操作 ( 所有操作模式 ) ( 仅对 CJ1W-NCF71)
参数号
Pn404
参数名称
说明
参考
正向旋转外部电流限制 将接通正向旋转电流限定指示时的输出转矩限制 4-3-3 参数详细信
设为伺服电动机额定转矩的百分比 （设置范围： 息
0% ～ 800%）。
Pn405
反向旋转外部电流限制 将接通反向旋转电流限定指示时的输出转矩限制 4-3-3 参数详细信
设为伺服电动机额定转矩的百分比 （设置范围： 息
0% ～ 800%）。
注
如果连接的伺服电动机所设的值大于最大瞬时转矩，则最大瞬时转矩将成为限定值。
●通过可选命令值限制转矩 ( 速度 ) ( 仅对 CJ1W-NCF71)
·当 Pn002.0 设为 1 （转矩命令输入改变）时，可通过可选命令值指定转矩限定值。
单位：% ；命令范围：0 ～ 399% （伺服电动机最大瞬时转矩的百分比）
·将可选命令值 1 作为正向转矩限制，将可选命令值 2 作为反向转矩限制操作，这样就可以通过可选命
令值限制转矩。
参数号
Pn002.0
参数名称
转矩命令输入切换
说明
参考
将 Pn002.0 设为 1 （将可选命令值作为转矩限制 4-3-3 参数详细信息
命令使用）。
●通过接通外部信号和使用可选命令值限制转矩 ( 速度 ) ( 仅对 CJ1W-NCF71)
·如果 Pn002.0 被设为 3 （转矩命令输入切换），则当接通正向或反向旋转电流限定指示时，可通过可
选命令值指定转矩限定值。
单位：%，命令范围：0 ～ 399% （伺服电动机最大瞬时转矩的百分比）
·接通正向旋转电流限定指定时，可选命令值 1 作为正向转矩限制和正向旋转的转矩限制功能。
·接通反向旋转电流限定指定时，可选命令值 2 作为反向转矩限制和反向旋转的转矩限制功能。
参数号
Pn002.0
参数名称
转矩命令输入切换
说明
将 Pn002.0 设为 3 （根据正向 / 反向旋转电流限
定指定，可选命令值作为转矩限定值使用。）
参考
4-3-3 参数详细信息
4-83
第4章
操作
4-4-8 软启动功能 ( 速度 )
■功能
·该功能在设定的加速和减速时间内加速和减速伺服电动机。
·可以使用梯形加速和减速曲线独立设置加速和减速。
·软启动处理速度命令值切换，以减少加速和减速期间的振动。
·该功能对简单定位和速度切换操作有效。
不要对带加速 / 减速功能的位置控制器使用该功能。
注
■需要设置的参数
参数号
Pn305
参数名称
软启动加速时间
说明
设置从 0 （r/min）到最大转速的加速时间 （设
置范围：0 ～ 10,000 （ms））。
Pn306
软启动减速时间
设置从最大转速到 0 （r/min）的减速时间设置
范围：0 ～ 10,000 （ms）。
注
1. 如果不使用软启动功能，则将该参数设为 0 （默认设置）。
注
2. 实际加速和减速时间如下：
ᅲ䰙ࡴ䗳(‫ޣ‬䗳ᯊ䯈) =
䗳ᑺੑҸ(r/min)
᳔໻䕀᭄(r/min)
h䕃ਃࡼࡴ䗳 (‫ޣ‬䗳) ᯊ䯈
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䗳ᑺ
+r/min
᳔໻䕀᭄
(㾕⊼)
䗳ᑺੑҸ
ᯊ䯈
0
ᅲ䰙ࡴ䗳ᯊ䯈
ᅲ䰙‫ޣ‬䗳ᯊ䯈
Pn305
注
Pn306
最大转速如下：
·3,000-r/min 伺服电动机：5,000 r/min
·3,000-r/min 扁平型伺服电动机：5,000 r/min
·1,000-r/min 伺服电动机：2,000 r/min
·1,500-r/min 伺服电动机 （450 W ～ 1.8 kW）：3,000 r/min
4-84
参考
4-4-4 正向和反向驱
动禁止 （所有操作
模式）
4-4-4 正向和反向驱
动禁止 （所有操作
模式）
第4章
操作
4-4-9 电子齿轮功能 ( 位置 )
■功能
·该功能将伺服电动机旋转由指令脉冲和电子齿轮比相乘而得的脉冲数目次。
·在下列条件下启用该功能。
微调要同步的两路位置和速度时。
使用具有低命令脉冲频率的位置控制器时。
希望将机器在每个脉冲期间行进的距离设为 0.01mm 时 （比如说）。
■需要设置的参数
参数号
Pn20E
Pn210
参数名称
电子齿轮比 G1 （分
子）
电子齿轮比 G2 （分
母）
说明
参考
设置命令脉冲的脉冲率和伺服电动机移动距离。 4-3-3 参数详细信
当 G1/G2=1 时，如果输入脉冲 （编码器分辨率 息
× 4），则伺服电动机将旋转一次 （即，内部驱
动器将旋转× 4 次）。（见注 2）。
注
1. 在范围 0.001 ≤ G1/G2 ≤ 1000 内设置。
注
2. 当电源断开并重新接通时，这些参数开始有效。（检查确定 LED 显示已经熄灭）。
注
3. 默认设置时 （G1/G2 = 4），当输入编码器分辨率脉冲时，伺服电动机将旋转一次。
注
4. 一个位置偏差 （偏差计数器）显示和定位已完成范围脉冲构成一个输入脉冲。（这称为一个
命令单元）。
■操作
●带 2,048( 脉冲 / 转 ) 编码器的伺服电动机
·当设为 G1/G2 = 8192/1000 时，操作同 1,000 脉冲 / 转的伺服电动机。
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
(㓪ⷕ఼ߚ䕼⥛:
2,048 㛝‫ކ‬/䕀)
Ԏ᳡偅ࡼ఼
⬉ᄤ啓䕂
G1
G2
ԡ㕂ੑҸ
1000
=
8,192㛝‫ކ‬
8192
1000
1⃵ᮟ䕀(8,192㛝‫)ކ‬
4-85
第4章
操作
4-4-10 速度限制功能 ( 转矩 )
■功能
·该功能限制使用转矩控制时的伺服电动机转速。
·设置一个限制，从而使伺服电动机的转速不超出机械系统的最大速度。
·在速度限制范围外，生成一个与速度限定值之差成正比的转矩，以减慢伺服电动机的转速。在此类
情况下，伺服电动机的转数不一定与速度限定值相匹配。（伺服电动机的转数随负载而变）。
·下表给出了限制速度的两种方法。此外，还显示了支持每种方法的控制器。
CJ1W-NCF71
功能
CS1WMCH71
CJ1W-MCH71
使用用于转矩控制的恒定速度限制 （参 使用 Pn407 （速度限制）。
数设置）进行限制
通过可选命令值限制速度
使用可选命令值 1 作为速度控制值。
注
---
有关命令和指令的详情，请参见特定装置手册。
·当使用速度限制时，输出 VLIMT （速度限制检测）（当该信号已在 Pn50F.1 中分配时）。
·当多个速度限制功能有效时，伺服电动机的转速由最小值限制。
■需要设置的参数
●使用用于转矩控制的恒定速度限制 ( 参数设置 ) 进行限制
参数号
Pn407
参数名称
速度限制
说明
设置用于转矩控制的速度限制。
设置范围：0 ～ 10,000 （r/min）
参考
4-3-3 参数详细信息
●通过可选命令值限制速度 ( 仅对 CJ1W-NCF71)
·当 Pn002.1 设为 1 （速度命令输入改变）时，可通过可选命令值 1 指定速度限定值。
单位：0.001% ；命令范围：0 ～ 100.000% （伺服电动机最大转数的百分比）
·基于可选命令值的速度限制对正向和反向旋转均一样。
参数号
Pn002.1
4-86
参数名称
速度命令输入改变
说明
参考
将 Pn002.1 设为 1 （将可选命令值作为速度限制 4-3-3 参数详细信息
命令使用）。
第4章
操作
4-4-11 加速／减速功能 ( 位置 )
■功能
·该功能将加速和减速期间的速度设为两个级别。
·由来自 MECHATROLINK-II 的主机设备设置该设置。
■需要设置的参数
参数号
Pn80A
参数名称
说明
第 1 阶线性加速度参数 设置使用 2 阶加速度时的第 1 阶加速度。
Pn80B
第 2 阶线性加速度参数 设置使用 2 阶加速度时的第 2 阶加速度。使用 1 4-3-3 参数详细信息
阶加速度时，将该参数设为 1 阶加速度参数。
Pn80C
加速度参数的切换速度 设置执行 2 阶加速度时的第 1 阶和第 2 阶加速度 4-3-3 参数详细信息
的切换速度。当使用 1 阶加速度时，将该参数设
为 0。
Pn80D
第 1 阶线性减速度参数 设置使用 2 阶减速度时的第 1 阶减速度。
Pn80E
第 2 阶线性减速度参数 设置使用 2 阶减速度时的第 2 阶减速度。当使用 4-3-3 参数详细信息
1 阶减速度时，将该参数设为 1 阶减速度参数。
Pn80F
减速度参数的切换速度 设置执行 2 阶减速度时的第 1 阶和第 2 阶减速度 4-3-3 参数详细信息
的切换速度。当使用 1 阶减速度时，将该参数设
为 0。
Pn810
指数加速 / 减速偏差
Pn811
指数加速 / 减速时间常
数
移动平均时间
Pn812
注
参考
4-3-3 参数详细信息
4-3-3 参数详细信息
设置当指数滤波器用于位置命令滤波器时的偏
4-3-3 参数详细信息
差。
设置当指数滤波器用于位置命令滤波器时的时间 4-3-3 参数详细信息
常数。
设置当平均移动滤波器用于位置命令滤波器时的 4-3-3 参数详细信息
平均移动时间。当使用 S 型曲线加速 / 减速时设
置。
当执行梯形加速 / 减速 （不使用两阶加速 / 减速）时，将 Pn80C 和 Pn80F 设为 0，在 Pn80B 中
设置加速度，在 Pn80E 中设置减速度。
4-87
第4章
操作
■操作
䗳ᑺ
Pn80B
Pn80C
Pn80E
Pn80F
Pn80A
Pn80D
ᯊ䯈
4-4-12 顺序输入信号 ( 所有操作模式 )
■功能
·这些是用于控制伺服驱动器操作的顺序输入信号，必须按要求连接。
·用于如闭锁反馈位置之类的目的。
■需要设置的参数
·输入信号
参数号
Pn511.1
参数名称
输入信号选择 5 -EXT1 信号分配
Pn511.2
输入信号选择 5 -EXT2 信号分配
Pn511.3
输入信号选择 5 -EXT3 信号分配
■连接
·按下图所示连接顺序输入信号。
4-88
说明
外部闭锁信号 1、 2 和 3
注:
默认设置下，信号被分配给 CN1 引脚
10、 11 和 12。
参考
4-3-2 重要参数
第4章
操作
Ԏ᳡偅ࡼ఼
+24-V ⬉य़
+24 V
+24VIN
CN1
6
3.3 kΩ
‫⬉ܝ‬㗺ড়఼
Џᴎ䆒໛
13
DEC
9
POT
7
NOT
8
EXT1
10
EXT2
11
EXT3
12
0V
4-4-13 程序点动操作
这是一个辅助功能，该功能可以使用数字操作器 （Digital Operator）执行连续自动操作 （由预设操作
模式、移动距离、移动速度、加速 / 减速次数以及重复操作数目决定）。如同点动操作模式，该功能可
以试操作伺服电动机，而无须连接到主机设备。此外，根据位置控制启用连续重复操作，从而可以检
查命令单元和电子齿轮，并执行简单的定位操作。
4-89
第4章
操作
■需要设置的参数
参数号
Pn530.0
参数名称
说明
程序点动操作相关的开 设置程序点动操作模式。
关 -- 程序点动操作模式
参考
4-3-3 参数详细信息
Pn531
程序点动的移动距离
设置程序点动的移动距离
设置范围：1 ～ 1,073,741,824 （命令单元）
4-3-3 参数详细信息
Pn533
程序点动的移动速度
设置程序点动的移动速度
设置范围：1 ～ 10,000 （r/min）
4-3-3 参数详细信息
Pn534
程序点动的加速 / 减速
时间
设置程序点动操作的加速 / 减速时间
4-3-3 参数详细信息
设置范围：2 ～ 10,000 （ms）
Pn535
程序点动的等待时间
设置程序点动的等待时间 （要停止伺服电动机
的时间）
设置范围：0 ～ 10,000 （ms）
4-3-3 参数详细信息
Pn536
程序点动移动的数目
在 Pn531 ～ Pn535 设定的条件下，设置在
Pn530.0 中设定的操作模式的重复次数。
设置范围：1 ～ 1,000 （次）
4-3-3 参数详细信息
■注意事项
在操作期间，下列限制条件适用。
·设置该功能时，在用户常数 （例如，程序点动移动距离和程序点动移动速度）中设置机器操作范围
和安全操作速度。
·该功能在伺服机构就绪状态下通过伺服驱动器执行。伺服机构接通时不能执行。
·若伺服机构接通命令为 ON （接通），则将其关闭。
·若用户参数 Pn50A.1 被设为 7，且选择始终启用伺服机构接通，则清除伺服接通信号的始终启用设置。
·程序点动操作期间的模式为位置控制模式，但输入到伺服驱动器的脉冲命令被禁止且不被接收。
·超程功能在点动模式下被禁止，但在程序点动操作时启用。
·使用绝对编码器时，始终启用 SEN 信号。
·可用于位置控制的功能 （如位置命令滤波器），均可被使用。
·Pn200.2 被设为 1 时，不能执行该功能 （伺服机构断开时，不能复位偏差计数器）。
4-90
第4章
操作
■程序操作模式
Pn530.0: 0 （等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
速度单线图
㸠䖯᪡԰᭄ⳂPn536
Pn531
㸠䖯䗳ᑺ
㸠䖯䗳ᑺ
Pn533
Pn531
㸠䖯䎱⾏
Pn531
㸠䖯䎱⾏
䗳ᑺ0
৥Ϟ䬂᥹䗮
ㄝᕙᯊ䯈 ࡴ䗳‫ޣ‬䗳ᯊ䯈 ㄝᕙᯊ䯈
Pn535 Pn534
Pn535
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
伺服电动机操作状
态
Ꮖ‫ذ‬ℶ
ℷ৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ℷ৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ℷ৥᪡԰
Pn530.0: 1 （等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
速度单线图
㸠䖯᪡԰᭄ⳂPn536
䗳ᑺ0
㸠䖯䗳ᑺ
Pn533
৥ϟ䬂᥹䗮
Pn531
㸠䖯䎱⾏
Pn531
㸠䖯䎱⾏
ㄝᕙᯊ䯈 ࡴ䗳‫ޣ‬䗳ᯊ ㄝᕙᯊ䯈
Pn535 䯈Pn534
Pn535
Pn531
㸠䖯䎱⾏
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
伺服电动机操作状
态
Ꮖ‫ذ‬ℶ
ড৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ড৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ড৥᪡԰
4-91
第4章
操作
Pn530.0: 2 （等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
（等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
速度单线图
㸠䖯᪡԰᭄ⳂPn536
㸠䖯᪡԰᭄ⳂPn536
Pn531
㸠䖯
䎱⾏
㸠䖯䗳ᑺ
Pn533
Pn531
㸠䖯䎱⾏
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
ࡴ䗳/‫ޣ‬䗳ᯊ
䯈Pn534
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
䗳ᑺ0
৥Ϟ䬂᥹䗮
ࡴ䗳/‫ޣ‬䗳ᯊ
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535 䯈Pn534
Pn531
㸠䖯
䎱⾏
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
Pn531
㸠䖯䎱⾏
㸠䖯䗳ᑺ
Pn533
伺服电动机操作状
态
Ꮖ‫ذ‬ℶ
ℷ৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ℷ৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ ড৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ড৥᪡԰
Pn530.0: 3 （等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
（等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531）×移动操作数目 Pn536
速度单线图
㸠䖯᪡԰᭄ⳂPn536
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
ࡴ䗳/‫ޣ‬䗳ᯊ
䯈Pn534
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
㸠䖯᪡԰᭄ⳂPn536
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
৥ϟ䬂᥹䗮
Pn531
㸠䖯
䎱⾏
Pn531
㸠䖯䎱⾏
䗳ᑺ 0
Pn531
㸠䖯䎱⾏
Pn531
㸠䖯䎱⾏
㸠䖯 ࡴ䗳/‫ޣ‬䗳ᯊ ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
䗳ᑺ 䯈Pn534
Pn533
伺服电动机操作状
态
Ꮖ‫ذ‬ℶ
4-92
ড৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ড৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ ℷ৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ℷ৥᪡԰
㸠䖯䗳ᑺ
Pn533
第4章
操作
Pn530.0: 4 （等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531 →等待时间 Pn535 →正向移动 Pn531）×移动操作数目
Pn536
速度单线图
㸠䖯᪡԰᭄Pn536
Pn531
㸠䖯䎱⾏
㸠䖯䗳ᑺ
Pn533
䗳ᑺ 0
৥Ϟ䬂᥹䗮
ㄝᕙᯊ䯈
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535 ࡴ䗳/‫ޣ‬䗳ᯊ
Pn535
䯈Pn534
Pn531
㸠䖯䎱⾏
㸠䖯䗳ᑺ
Pn533
伺服电动机操作状
态
Ꮖ‫ذ‬ℶ
ℷ৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ড৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
Pn530.0:5 （等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531 →等待时间 Pn535 →反向移动 Pn531）×移动操作数目
Pn536
速度单线图
㸠䖯᪡԰᭄ⳂPn536
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
ࡴ䗳/‫ޣ‬䗳ᯊ䯈
Pn534
ㄝᕙᯊ䯈
Pn535
Pn531
㸠䖯䎱⾏
৥ϟ䬂᥹䗮
䗳ᑺ 0
Pn531
㸠䖯䎱⾏
㸠䖯䗳ᑺ
Pn533
伺服电动机操作状
态
Ꮖ‫ذ‬ℶ
ড৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
ℷ৥᪡԰ Ꮖ‫ذ‬ℶ
4-93
第4章
操作
4-5
试操作步骤
当已经完成安装、接线、检验伺服电动机和伺服驱动器操作 （即，点动操作），和设置
用户参数时，执行试操作。试操作的主要目的在于确认伺服系统能进行正确电动运行。
确保主机控制器和所有编程设备都已连接好后，接通电源。首先执行低速试操作，以确
认系统能正确操作。然后执行正常运行模式，以确认系统正确操作。
注
注
1. 如果在试操作期间发生错误，则请参见故障排除，以消除起因。然后检查安全性，复位报警
后再重新进行试操作。
2. 如果由于增益调整不足，系统发生振动，则很难检查操作，请参见 4-6 进行调整，并调整增
益。
■准备试操作
●断开电源
通过关闭装置，然后再重新接通来启用某些参数。因此，首先断开控制电路和主电路的电源。
●机械系统连接
牢固连接伺服电动机轴和负载 （即，机械系统）。紧固螺钉，确保它们没有松动。
●绝对编码器设置 ABS
如果使用带绝对编码器的伺服电动机，则请参见 4-2-2 绝对编码器设置和电池更换，获取安装步骤信
息。执行点动操作后，多匝旋转量可能过大，因此将绝对编码器连接到机械系统时，务必将转速设为
0。
●关闭伺服电动机
设置系统，以便在机器中发生错误时，可以关闭电源和 RUN （运行）命令，以立即关闭伺服电动机。
■试操作
1.接通电源。
·接通控制电路和主电路的电源，然后接通 RUN （运行）命令。
·检查确定伺服电动机已接通。
4-94
第4章
操作
2.低速操作
·从主机控制器发送一个低速命令，以旋转伺服电动机。（低速的定义随机械系统而变，但粗略
估计为正常操作速度的 1/10 ～ 1/5）。
·检查下列条目。
紧急停止是否正确操作？
限位开关是否正确操作？
机器的操作方向是否正确？
操作顺序是否正确？
是否出现异常声音或振动？
是否生成错误 （或报警）？
注
1. 如果发生任何异常，则请参见第 5 章故障排除，并采用相应的补救措施。
注
2. 如果由于增益调整不足，引发系统发生振动，则很难检查操作，请参见 4-6 进行调整，并调
整增益。
3.在实际负载条件下操作
·在常规模式中操作伺服电动机请检查下列条目。
操作速度是否正确？ （使用速度反馈监视器）。
负载转矩是否大致等于已测值？ （使用转矩命令监视器和累积负载监视器）。
定位点是否正确？
重复某一操作时，定位是否出现不一致？
是否出现异常声音或振动？
伺服电动机或伺服驱动器是否出现异常过热？
是否生成错误 （或报警）？
注
注
注
1. 请参见 4-9 使用监视器输出，获取如何显示速度反馈监视器、转矩命令监视器及累积负载率
监视器的信息。
2. 如果发生任何异常，则请参见第 5 章故障排除，并采用相应的补救措施。
3. 如果由于增益调整不足，而引发系统振动，则很难检查操作，请参见 4-6 进行调整，并调整
增益。
4.完成试操作。
·执行上述步骤，完成试操作。然后，调整增益，以提高命令效率。（参见 4-6 进行调整，获取
详情）。
4-95
第4章
操作
4-6
进行调整
OMNUC R88D-WN □□□ -ML2 系列带有响应自动调谐功能。当不能使用自动调谐时，
进行手动调整。
4-6-1 调整方法
可以使用自动调谐对伺服增益进行简单调整或使用手动调整。使用计算机监视软件执行自动调谐。下
表列出了各种调整方法的特征。选择最适合需要的方法。
注
参见 6-3 限制条件。
调整方法
描述
选择标准
带惯量的高级自动调谐 自动操作模式用于自动计算惯性比，并设 使用该方法自动计算伺服增益。必须为自
置伺服增益和陷波滤波器。
动操作模式提供行程。只能使用自动操作
模式调整增益。
不带惯量的高级自动调 自动操作模式用于自动设置伺服增益和陷 在 Pn103 中手动设置伺服增益时使用该方
谐
波滤波器。不计算惯性比。
法。必须为自动操作模式提供行程。只能
使用自动操作模式调整增益。
单参数自动调谐
设置一个参数，以调整和平衡下列四个参 在 Pn103 中手动设置伺服增益时使用该方
数。
法。通过仅修改一个参数来减少手动调谐
问题时，可以监视机器响应。由用户判断
这些参数在操作期间从主机进行调整。
结果。
·位置回路增益
·速度回路增益
·速度回路积分常数
·转矩命令滤波时间常数
手动调谐
由用户来调整伺服增益参数。
当不能通过自动调谐实现合适的调整时使
用该方法。
4-6-2 高级自动调谐
■何为高级自动调谐 ?
·高级自动调谐是一个控制功能，该功能可以估计操作惯量、增大伺服增益、并自动搜索与机器特性
相匹配的非振动范围。
·通过计算机监视软件执行高级自动调谐。
4-96
第4章
操作
注
不能在下列情况下使用高级自动调谐。
·负载惯量在 200ms 或更低时波动时。
·负载刚度很低，且机械装置 （例如，皮带驱动输入）易于振动或粘滞摩擦力太高时。
·移动范围太窄 （例如，只旋转几圈）时。
·只能在固定方向移动时。
·使用 P （比例）控制时。
如果上述任一条件适用，或执行正常自动调谐时操作不令人满意，则使用下列方法进行调整。
·设置 Pn103 （惯性比），然后执行单参数调谐或手动调整。
■与高级自动调谐相关的用户参数
·通过高级自动调谐自动设置下列用户参数。
Pn100
Pn101
Pn102
Pn103
Pn401
速度回路增益
速度回路积分常数
位置回路增益
惯性比
1 阶 1 次转矩命令滤波时间常数
·还可按要求自动设置下列参数。
Pn408.0
Pn409
Pn408.2
Pn40C
转矩命令设置 -- 陷波滤波器选择 1
陷波滤波器 1 频率
转矩命令设置 -- 陷波滤波器选择 2
陷波滤波器 2 频率
4-6-3 单参数调谐
■何为单参数调谐 ?
·单参数调谐为一种功能，该功能仅改变一个调谐级别，就可以顺利改变操作期间的四个增益参数的
状态 （Pn100、 Pn101、 Pn102、 Pn401）。
·单参数调谐用于在检查伺服和机器响应期间，根据用户的选择调整伺服增益。
■与单参数调谐相关的参数
·通过单参数调谐自动设置下列用户参数。
Pn100
Pn101
Pn102
Pn401
速度回路增益
速度回路积分常数
位置回路增益
1 阶 1 次转矩命令滤波时间常数
4-97
第4章
操作
4-6-4 手动调谐
■调谐期间的刚度设置
·如果使用手动调谐将增益作为初始设置调整，则可以较快地进行调谐。因此，建议首先设置刚度。
·从下列 10 个级别中选择适合机械系统的刚度设置。
·速度回路处理 PI 和 I-P 控制。
通过 Pn10B.1 设置执行 PI 和 I-P 控制之间的切换。将 Pn10B.1 设为 0，从而切换到 PI 控制；将其设
为 1，从而切换到 I-P 控制。在完成设置后断开并重新接通电源就可启用新设置。
1.速度回路 PI 控制
响应
低
中
高
注
位置回路增
益 （s-1）
Pn102
速度回路增
益 （Hz）
Pn100
速度回路积
分常数
（ms）
Pn101
01
02
03
04
15.0
20.0
30.0
40.0
15.0
20.0
30.0
40.0
60.00
45.00
30.00
20.00
1 阶 1 次转
矩命令滤波
时间常数
（ms）
Pn401
2.50
2.00
1.30
1.00
05
06
07
08
09
10
60.0
80.0
100.0
120.0
140.0
160.0
60.0
80.0
100.0
120.0
140.0
160.0
15.00
10.00
8.00
7.00
6.00
5.00
0.70
0.50
0.40
0.35
0.30
0.25
1 阶 1 次转
矩命令滤波
时间常数
（ms）
Pn401
2.50
2.00
1.30
1.00
刚度设置
代表性应用 （机械系统）
多关节型机器人、谐波传
动、链条传动、皮带传动、
齿条齿轮传动等
XY 表、直角坐标机器人、
通用机器等。
球形螺钉 （直接耦合）、馈
送器等。
确保设置参数时，小数点位置正确。
2.速度回路 I-P 控制
响应
低
中
4-98
刚度设置
01
02
03
04
位置回路增
益 （s-1）
Pn102
速度回路增
益 （Hz）
Pn100
速度回路积
分常数
（ms）
Pn101
15.0
20.0
30.0
40.0
15.0
20.0
30.0
40.0
18.00
14.00
9.00
7.00
代表性应用 （机械系统）
多关节型机器人、谐波传
动、链条传动、皮带传动、
齿条齿轮传动等
XY 表、直角坐标机器人、
通用机器等。
第4章
操作
响应
05
06
07
08
09
10
高
注
注
刚度设置
位置回路增
益 （s-1）
Pn102
速度回路增
益 （Hz）
Pn100
速度回路积
分常数
（ms）
Pn101
60.0
80.0
100.0
120.0
140.0
160.0
60.0
80.0
100.0
120.0
140.0
160.0
4.50
3.50
3.00
2.50
2.00
2.00
1 阶 1 次转 代表性应用 （机械系统）
矩命令滤波
时间常数
（ms）
Pn401
0.70
球形螺钉 （直接耦合）、馈
送器等。
0.50
0.40
0.35
0.30
0.25
1. 确保设置参数时，小数点位置正确。
2. 若刚度设置较高，则伺服系统回路增益响应将随之增大，从而缩短定位时间。但是，如果设
置太大，机器可能发生振动。在该情况下，将设置调小。
■手动调谐相关的用户参数
·通过手动调谐设置下列用户参数
Pn100
Pn101
Pn102
Pn103
Pn401
速度回路增益
速度回路积分常数
位置回路增益
惯性比
1 阶 1 次转矩命令滤波时间常数
■手动调整伺服增益
1.在机器不会发生振动时，尽可能增大速度回路增益 （Pn100） ，同时减小速度回路积分常数
（Pn101）。
2.调整 1 阶 1 次转矩命令滤波时间常数 （Pn401），并进行设置，使其不发生振动。
3.重复步骤 1 和 2，并返回更改值的 10% ～ 20%。
4.对于位置控制，将位置回路增益 （Pn102）增大到机器不发生振动时为止。
4-99
第4章
操作
ԡ㕂᥻ࠊಲ䏃
䗳ᑺ
䗳ᑺ῵ᓣ
䗳ᑺ᥻ࠊಲ䏃
⿏ࡼ
ੑҸ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
‫أ‬Ꮒ
䅵఼᭄
ᯊ䯈
ԡ㕂ಲ䏃
๲ⲞKp
䗳ᑺ
ੑҸ
䗳ᑺ᥻ࠊ
ऩ‫ܗ‬
KV, Ti
Tf
䗳ᑺಲ䏃
⬉⌕䕀ᤶ
ऩ‫ܗ‬
ࡳ⥛䕀ᤶ
ऩ‫ܗ‬
M
⬉⌕ಲ䏃
PG
ԡ㕂ಲ䏃
㓪ⷕ఼
Ԏ᳡ᴎ㒘
Џᴎ䆒໛
(⬅⫼᠋ᦤկ)
Kp:
Kv:
Ti:
Tf:
ԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ(Pn102)
䗳ᑺಲ䏃๲Ⲟ(Pn100)
䗳ᑺಲ䏃⿃ߚᐌ᭄(Pn101)
1㑻1⃵䕀ⶽੑҸⒸ⊶ᯊ䯈ᐌ᭄(Pn401)
■调整增益的步骤
·伺服系统控制模块由位置回路、速度回路和电流回路组成。
·电流回路位于最里侧，外层是速度回路，最外层是位置回路。
·外回路的输出为内回路的输入。为了使外回路正常操作，内回路必须对该输入做出充足的响应。换
言之，要求内回路提供高响应。此外，调整增益时，调整从内回路增益开始。
·为了使电流回路具有充足的响应，在装运时进行调整。因此，首先调整速度回路，然后调整位置回
路。
·速度回路的调整增大了速度命令的跟踪能力。在检查伺服刚度 （该力使位置不受外力影响）期间，
在伺服锁定状态下执行该调整。
·位置回路的调整增大了位置命令的跟踪能力。当检查定位时间时，在实际操作模式中输入位置命令。
4-100
第4章
操作
4-7
高级调整功能
4-7-1 偏差功能 ( 位置 )
■功能
·偏差功能将偏差转数迭加到速度命令上，从而缩短定位时间 （即，到速度控制回路的命令）。
·如果偏差计数器中的剩余脉冲超出 Pn108 中的设置 （偏差附加带），则将 Pn107 中设置的速度迭加
到速度命令上；当偏差计数器中的剩余脉冲位于 Pn108 中的设置内时，则停止迭加偏差转数。
·通过设置下列用户常数，并为伺服驱动器上的速度命令单元提供偏差，可以缩短定位控制期间的定
位时间。
■需要设置的参数
参数号
Pn107
参数名称
偏差转速
说明
设置要迭加到偏差上的转速 （设置范围：0 ～
450 （r/min））。
参考
4-3-3 参数详细信息
Pn108
偏差附加带
使用命令单元设置要迭加到偏差转数的剩余脉冲 4-3-3 参数详细信息
（设置范围：0 ～ 250 （命令单元））。
注
1. 不使用偏差功能时，将 Pn107 设为 0。
注
2. 如果偏差转速设置得太高，则它将引起伺服电动机操作不稳定。最优设置取决于负载、增益
和偏差附加带，因此应在观察伺服电动机响应时调整设置。（从偏差设置 Pn107=0 开始，逐
步增大）。
■设置步骤
·在调整偏差之前，完成增益调整。
·增大 Pn107 （偏差转速）设置，直到定位时间为最小。此时，如果使用超调而没有任何问题，则完
成调整。
·如果超调太大，则增大 Pn108 （偏差附加带）使其变小。
·为了缩短定位时间，应根据机械条件进行设置。偏差附加带 （Pn108）为通过位置偏差脉冲显示迭加
偏差 （Pn107）的定时的值。位置偏差脉冲超出偏差附加带的设定值时，则增加偏差。
4-101
第4章
操作
■操作
䗳ᑺੑҸ
䆒㕂њ‫أ‬Ꮒᯊ
᮴‫أ‬Ꮒ
‫أ‬Ꮒ䰘ࡴᏺ
(Pn108)
‫أ‬Ꮒ
(Pn107)
ԡ㕂䫭䇃㛝‫ކ‬
‫أ‬Ꮒ
(Pn107)
‫أ‬Ꮒ䰘ࡴᏺ
(Pn108)
4-7-2 前馈功能 ( 位置 )
■功能
·该功能通过在伺服驱动器上将位置命令值微分自动迭加到速度回路，以缩短定位时间。
·执行前馈补偿，以增大伺服增益效率，从而提高响应。然而，在位置回路增益非常高的系统中，效
果甚微。
■需要设置的参数
参数号
Pn109
前馈量
Pn10A
前馈命令滤波器
注
参数名称
说明
设置前馈增益 （设置范围：0 ～ 100 （%））。
参考
4-3-3 参数详细信息
设置前馈命令滤波器 （一级滞后）。（设置范
围：0 ～ 6400 （× 0.01 ms））
4-3-3 参数详细信息
不使用前馈功能时，将 Pn10A 设为 0。
■设置步骤
·在调整前馈前完成增益调整。
·增大 Pn109 （前馈量）设置，直到定位时间为最小。此时，如果使用超调仍没有任何问题，则调整完成。
高设置将引发机械振动。对于普通机器，将增益最大设为 80%。（在检查机器响应期间调整增益）。
·如果超调太大，则增大 Pn10A （前馈命令滤波器）使其减小。
·在伺服驱动器中，对位置控制应用前馈补偿。该功能用于缩短定位时间。然而，如果该值设置太大，
则机器可能发生振动。将其设为 80% 或更低的值。
4-102
第4章
操作
■操作
ᖂߚ
ԡ㕂ੑҸ
+
Pn109
Pn10A
+
ԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ
(Kp)
䗳ᑺੑҸ
+
㓪ⷕ఼ড作
4-7-3 转矩前馈功能 ( 速度 )
■功能
·转矩前馈功能通过将转矩前馈命令值迭加到电流回路中，减少加速时间。
·通常，在控制器中生成一个微分值，然后将该值作为转矩前馈命令值输入。
᥻ࠊ఼
(MECHATROLINK-II)
Ԏ᳡偅ࡼ఼
ԡ㕂᥻ࠊऩ‫ܗ‬
䕀ⶽFF
㸹ٓ
䗮ֵI/F
໘⧚
CJ1W-NCF71
Pn100
Pn101
䗳ᑺੑҸ
+
-
䗳ᑺẔ⌟
䗳ᑺ
ಲ䏃
Pn401
+ +
-
⬉⌕
ಲ䏃
⬉⌕Ẕ⌟
Pn212
㓪ⷕ఼ߚ乥⥛
ᮍഫ೒˖᠔Փ⫼ⱘ䕀ⶽࠡ作ࡳ㛑
E
M
■需要设置的参数
参数号
Pn002.0
参数名称
转矩命令输入切换
说明
参考
将 Pn002.0 设为 2 （将可选命令值作为转矩前馈 4-3-3 参数详细信息
命令值使用）。
4-103
第4章
操作
■操作
+
䗳ᑺੑҸؐ
0
䕀ⶽࠡ作ੑҸؐ
+
+
᮴䕀ⶽࠡ作ࡳ㛑
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕧ߎ䕀ⶽ
᮴䕀ⶽࠡ作ࡳ㛑
+r/min
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ᪡԰
0
注
如果在伺服电动机转速固定时输入转矩前馈，则转速将不与速度命令相匹配。设置控制器电路，
从而使转矩前馈只在伺服电动机加速或减速时才施加。
■适用的控制器命令
控制器
CJ1W-NCF71
CS1W-MCH71
CJ1W-MCH71
注
命令和指令
根据速度控制期间的可选命令值。
不可用。
有关命令和指令的详情，请参见特定装置手册。
4-7-4 自动增益切换 ( 位置 )
■功能
·该功能切换速度回路和位置回路增益。
·当 Pn139.0 （增益切换选择开关）被设为 1，且满足 Pn139.1 （增益切换条件 A）和 Pn139.2 （增益
切换条件 B）中设定的条件时，交互切换 1 号增益和 2 号增益。当满足增益切换条件 A 时，从 1 号
增益切换到 2 号增益；当满足增益切换条件 B 时，从 2 号增益切换到 1 号增益。
4-104
第4章
操作
●增益切换组合
切换增益
1 号增益
速度回路增益
Pn100 速度回路增益
速度回路积分时间常数
位置回路增益
Pn101 速度回路积分 Pn102 位置回路增益
常数
2 号增益
Pn104
Pn105
速度回路增益
2
速度回路积分
常数 2
Pn106
位置回路增益
2
转矩命令滤波器
Pn401 1 阶 1 次转矩
命令滤波时间
常数
Pn412 1 阶 2 次转矩
命令滤波时间
常数
●自动增益切换模式
·自动增益切换模式 1 (Pn139.0: 1)
ㄝᕙᯊ䯈1
ߛᤶᯊ䯈1
ᴵӊA
Pn139.1
Pn135
Pn131
1ো๲Ⲟ
Pn100
Pn101
Pn102
Pn401
2ো๲Ⲟ
Pn104
Pn105
Pn106
Pn412
ㄝᕙᯊ䯈2
ߛᤶᯊ䯈2
Pn136
Pn132
ᴵӊB
Pn139.2
·即使满足切换条件时，在增益切换等待时间内也不执行切换。当切换条件不稳定或当设置了详细的
定时时有效。设置切换时间主要为了减少增益切换期间的振动，在该期间内增益直接切换。可以按下
表所示设置从 1 号到 2 号增益及从 2 号到 1 号增益的增益切换等待时间和切换时间。
●自动增益切换
参数设置
Pn139.0: 1
( 自动切换模式 1)
切换条件
满足条件 A
Pn139.1
切换增益
1 号～ 2 号增益
增益切换等待时间
等待时间 1
Pn135
增益切换时间
切换时间 1
Pn131
满足条件 B
Pn139.2
2 号～ 1 号增益
等待时间 2
Pn136
切换时间 2
Pn132
●增益切换等待时间和增益切换时间
·下图显示了增益切换等待时间和增益切换时间常数之间的关系。在该示例中，自动增益切换模式 1 将
接通定位已完成信号 1 （INP1）作为条件，操作从位置回路增益 （Pn102）切换到 2 号位置回路增益
（Pn106）。当接通 INP1 信号时，满足切换条件，从该点之后，操作暂停一段时间 （在 Pn135 中设定
的延迟时间）。然后，在 Pn131 设定的切换时间内，增益直接从 Pn102 切换为 Pn106。
4-105
第4章
操作
ㄝᕙᯊ䯈
Pn135
ߛᤶᯊ䯈
Pn131
Pn102
ԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ
Pn106
2োԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ
INP1
⒵䎇ߛᤶᴵӊA
·除了标准 PI 和 I-P 控制外，对于小偏差控制还可使用自动增益切换。下表显示了小偏差控制的增益
组合。切换条件、增益切换等待时间和增益切换时间的设置方法同 PI 和 I-P 控制。有关调整小偏差
控制的信息，请参见 4-7-9 小偏差控制 （位置）。
●小偏差控制的自动增益切换组合
切换增益
伺服刚度
速度反馈滤波时间常数
0
积分补偿处理 Pn1A7.0
1
2
3
1 号增益
伺服刚度
Pn1A0
速度反馈滤波时间常数 禁止
Pn1A2
启用
启用
禁止
2 号增益
伺服刚度 2
Pn1A1
速度反馈滤波时间常数 禁止
2
Pn1A3
启用
禁止
启用
·使用增益切换功能时，遵守以下几点。
控制方法与小偏差控制、 IP 和 I-P 控制一致。
如果由某些事件 （如伺服机构断开或报警）中断自动切换，则设置 1 号增益。
4-106
第4章
操作
■需要设置的参数
参数号
Pn139.0
Pn139.1
参数名称
说明
自动增益切换相关的开 将 Pn139.0 设为 1 （自动切换模式 1），以使用
关 1 -- 增益切换选择开 自动增益切换功能。
关
自动增益切换相关的开 设置从 1 号增益切换到 2 号增益的条件。
关 1 -- 增益切换条件 A
参考
4-3-3 参数详细信息
4-3-3 参数详细信息
Pn131
增益切换时间 1
设置从 1 号增益切换到 2 号增益的切换时间。
设置范围：0 ～ 65,535 （ms）
4-3-3 参数详细信息
Pn135
增益切换等待时间 1
设置满足增益切换条件 A 后，开始从 1 号增益
切换到 2 号增益的时间。
设置范围：0 ～ 65,535 （ms）
4-3-3 参数详细信息
Pn139.2
自动增益切换相关的开 设置从 2 号增益切换到 1 号增益的切换时间。
关 1 - 增益切换条件 B
4-3-3 参数详细信息
Pn132
增益切换时间 2
设置从 2 号增益切换到 1 号增益的切换时间。
设置范围：0 ～ 65,535 （ms）
4-3-3 参数详细信息
Pn136
增益切换等待时间 2
设置满足增益切换条件 B 后，开始从 2 号增益
切换到 1 号增益的时间。
设置范围：0 ～ 65,535 （ms）
4-3-3 参数详细信息
Pn104
2 号速度回路增益
设置 2 号增益的速度回路增益。
设置范围：10 ～ 20,000 （× 0.1 Hz）
4-3-3 参数详细信息
Pn105
2 号速度回路积分常数
设置 2 号增益的速度回路积分时间常数。
设置范围：15 ～ 51,200 （× 0.01 ms）
4-3-3 参数详细信息
Pn106
2 号位置回路增益
设置 2 号增益的位置回路增益。
设置范围：10 ～ 20,000 （× 0.01/s）
4-3-3 参数详细信息
4-7-5 速度反馈补偿 ( 位置 , 速度 )
■功能
·该功能缩短定位时间。
·该功能用于降低速度回路反馈增益，并提高速度回路增益和位置回路增益。因此，对命令的响应得
到提高，定位时间也得到缩短。然而，噪声灵敏度也随之降低，因此在施加外力 （例如，带有纵轴）
时，不能缩短定位时间。
·使用速度反馈补偿可有效抑制振动、提高速度回路增益。如果可以增大速度回路增益，位置回路增
益也可以增大，则这可以有效减少定位的稳定时间。
4-107
第4章
操作
■需要设置的参数
参数号
Pn110.1
参数名称
说明
正常自动调谐开关 -- 速 将 Pn110.1 设为 0 （速度反馈补偿功能接通），
度反馈补偿功能选择
以使用速度反馈补偿功能。
速度反馈补偿增益
调整速度回路反馈增益。
设置范围：1 ～ 500 （%）
Pn111
参考
4-3-3 参数详细信息
4-3-3 参数详细信息
·减少 Pn111 的设定值 （速度反馈补偿增益），以增大速度回路增益和位置回路增益。如果该值太小，
则响应可能出现振荡。
·要使用该功能，首先必须正确设置惯性比 （Pn103）值。确保惯性比设置正确。
■设置步骤
·监视位置偏差和转矩命令，以执行调整。监视模拟监视器输出或使用计算机监视软件。
·根据 4-6-4 手动调谐，调整 Pn100 （速度回路增益）、 Pn101 （速度回路积分常数）、 Pn102 （位置回
路增益）和 Pn401 （1 阶 1 次转矩命令滤波时间常数），以快速将位置偏差设为 0，而同时不会引起
转矩命令振荡。
·完成调谐后，将 Pn111 降低为 10，然后以同样的方式调整 Pn100、 Pn101、 Pn102 和 Pn401。
·重复该调整步骤，并执行可选调整。
■调整示例
ԡ㕂
‫أ‬Ꮒ䕧ߎ
ԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ
(Pn102)
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(Pn100, Pn101)
1䰊1⃵䕀ⶽੑҸ
Ⓒ⊶ᯊ䯈ᐌ᭄
(Pn401)
䕀ⶽੑҸ
䗳ᑺড作
䗳ᑺড作㸹ٓ(Pn111)
䗳ᑺড作㸹ٓࡳ㛑䗝ᢽ
(Pn110.1)
䗳ᑺড作㸹ٓࡳ㛑
该部分描述了由于机械系统内发生振动而不能增大速度回路增益时的调整方法。如果速度回路反馈补
偿被增加，则务必在调整伺服增益时，通过模拟监视器监视位置偏差和转矩命令。（参见 4-9 使用监视
器输出）。
1.将用户常数 Pn110 设为 0002。
·将使用速度反馈补偿。
4-108
第4章
操作
2.在降低速度回路积分常数 （Pn101）时，用 PI 控制逐步增大速度回路增益 （Pn100）。此时，使速
度回路增益 （Pn100）和位置回路增益 （Pn102）的设定值相等。在下面的公式中给出了速度回路
增益和积分时间常数之间的关系。将由该公式得出的数值作为积分常数 （Pn101）设定值的标准。
速度回路积分常数 （Pn101） = 4000/2 π × Pn100 设定值
速度回路增益设置单位：[ × 0.1 Hz]
设置速度回路积分常数（Pn101）时，确认单位。Pn101 的设置单位为 [ × 0.01ms]。这与速度回路
增益 [ × 0.1 Hz] 和位置回路增益 [ × 0.1/s] 的设置单位不同，但数值设置必须相同。
3.在使用模拟监视器位置偏差监视稳定时间的条件，使用转矩命令监视振动条件时，重复步骤 2 且增
大增益。如果出现振荡，或振动增大太多，则逐步增大 1 阶 1 次转矩命令滤波时间常数（Pn401）。
4.仅逐步增大位置回路增益。当增益已经增大至接近限制时，执行下一个步骤。将速度反馈补偿增益
（Pn111）从 100% 降低至 90%。然后重复上述步骤 2 和 3。
5.进一步从 90% 开始降低速度反馈补偿增益，然后重复步骤 2 ～ 4，以缩短稳定时间。然而，如果
速度反馈补偿值降低得太多，则响应波形将出现振荡。
6.在由模拟监视器监视的转矩命令波形和位置偏差不会由于振荡而变得不稳定的范围内搜索最小的
稳定时间。
7.不能再缩短定位时间时，完成伺服增益调整。
注
使用速度反馈补偿功能时，通常需要增大速度回路增益和位置回路增益。然而，若通过增大速度
回路增益和位置回路增益，显著改变补偿值，或禁止速度反馈补偿功能 （即， Pn110.1 被设为
1），则机械可能发生强烈振动，损坏机器。
4-7-6 速度反馈滤波器 ( 位置 , 速度 )
■功能
·该功能设置速度反馈增益的一级滤波器。
·由于机械系统的振动等原因不能增大速度回路反馈时，使用该滤波器功能。
■需要设置的参数
参数号
Pn308
参数名称
说明
速度反馈滤波时间常数 设置用于速度反馈的滤波时间常数。（设置范
围：0 ～ 65535 （× 0.01 ms））
参考
4-3-3 参数详细信息
4-109
第4章
操作
·设置速度回路速度反馈的一级延迟滤波器。反馈速度将变得平坦，振动也开始减小。如果输入一个
较大的值，则它将造成延迟，响应也随之降低。
■设置步骤
·测量机械振动周期，并将 Pn508 （速度反馈滤波时间常数）设为该值。
4-7-7 P 控制切换 ( 位置 , 速度 )
■功能
·对于速度控制，用于抑制加速和减速期间的超调。
·对于位置控制，用于抑制定位操作期间的欠调，并缩短稳定时间。
■操作示例
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〇ᅮᯊ䯈
·当伺服驱动器中的状态量高于或低于由用户常数设定的检测点时，P 控制切换功能自动将控制模式从
PI 控制切换为 P 控制。
注
注
4-110
1. 必须将伺服驱动器的性能提高到极限，以获取极高速定位时，使用 P 控制切换功能。要执行
调整，就必须监视速度响应波形。
2. 在正常操作中，通过由自动调谐操作设定的速度回路增益和位置回路增益足以实现控制。此
外，即使发生超调或欠调，也可以通过设置主机设备的加速 / 减速时间常数、及伺服驱动器
的软启动时间 (Pn305, Pn306) 和位置命令加速 / 减速时间常数 (Pn216) 进行抑制。
第4章
操作
■需要设置的参数
参数号
Pn10B.0
参数名称
说明
速度控制设置－ P 控制 设置将速度回路从 PI 控制切换到 P 控制的条
切换条件
件。使用 Pn10C ～ Pn10F 进行切换级别设置。
参考
4-3-3 参数详细信息
Pn10C
P 控制切换 ( 转矩命令 ) 当 Pn10B.0=0 时进行设置（使用内部转矩命令值 4-3-3 参数详细信息
切换）。使用伺服电动机额定转矩比 （%）设置
切换到 P 控制的条件。（设置范围：0 ～ 800%）
Pn10D
P 控制切换 ( 速度命令 ) 当 Pn10B.0 = 1 时进行设置 （使用速度命令值切 4-3-3 参数详细信息
换）。将速度 （r/min）切换到 P 控制。（设置范
围：0 ～ 10,000 r/min）。
Pn10E
P 控制切换 ( 加速命令 ) 当 Pn10B.0 = 2 时进行设置 （使用加速命令值切 4-3-3 参数详细信息
换）。将加速度 （r/ min/s）切换到 P 控制。（设
置范围：0 ～ 30,000 r/min/s）
Pn10F
P 控制切换 ( 偏差脉冲 ) 当 Pn10B.0 = 3 时进行设置 （使用偏差脉冲值切 4-3-3 参数详细信息
换）。将偏差脉冲值 （命令单元）切换到 P 控
制。（设置范围：0 ～ 10,000 命令单元）
●将 P 控制切换条件作为内部转矩命令 (Pn10B.0 = 0)
·当转矩命令等于或大于用户常数 （Pn10C）中设定的转矩时，速度回路切换到 P 控制。对于伺服驱
动器，该模式在出厂时就被设为标准设置。转矩命令级别设为 200%。
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+Pn10C
䗳ᑺ
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ੑҸ䗳ᑺ
䕀ⶽੑҸ 0
-Pn10C
PI P
PI ᥻ࠊ
P PI ᥻ࠊ
·操作示例
当未使用 P 控制切换、而始终使用 PI 控制时，加速和减速期间的转矩可能出现饱和，伺服电动机的
速度也可能出现超调或欠调。使用 P 控制切换可抑制转矩饱和，并消除伺服电动机速度的超调和欠
调。
᮴P᥻ࠊߛᤶ
᳝P᥻ࠊߛᤶ
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ᯊ䯈
4-111
第4章
操作
●将 P 控制切换条件作为速度命令 (Pn10B.0 = 1)
·当速度命令等于或大于用户常数 （Pn10D）中设定的速度时，速度回路切换到 P 控制。
䗳ᑺੑҸ
䗳ᑺ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䗳ᑺ
Pn10D
ᯊ䯈
P ᥻ࠊ
PI
PI ᥻ࠊ
·操作示例
用于缩短稳定时间。通常，必须增大速度回路增益以缩短稳定时间，但在该情况下，超调和欠调也得
到抑制。
᮴P᥻ࠊߛᤶ
᳝P᥻ࠊߛᤶ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䗳ᑺ
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䗳ᑺ
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〇ᅮᯊ䯈
ᯊ䯈
●将 P 控制切换条件作为加速命令 (Pn10B.0 = 2)
·当伺服电动机的加速度等于或大于用户常数 （Pn10E）中设定的加速度时，速度回路切换到 P 控制。
Ԏ᳡⬉ࡼᴎࡴ䗳ᑺ
+Pn10E
䗳ᑺ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䗳ᑺ
ੑҸ䗳ᑺ
ࡴ䗳ᑺ
0
-Pn10E
PI P
PI ᥻ࠊ
P PI ᥻ࠊ
·操作示例
当未使用 P 控制切换、而又始终使用 PI 控制时，加速和减速期间的转矩可能出现饱和、伺服电动机
速度也可能出现超调或欠调。使用 P 控制切换可抑制转矩饱和，并消除伺服电动机速度的超调和欠
调。
᮴P᥻ࠊߛᤶ
᳝P᥻ࠊߛᤶ
䍙䇗
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䗳ᑺ
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ᯊ䯈
4-112
Ԏ᳡⬉
ࡼᴎ䗳
ᑺ
ᯊ䯈
第4章
操作
●将 P 控制切换条件作为位置偏差脉冲 (Pn10B.0 = 3)
·当伺服电动机的位置偏差脉冲等于或大于用户常数（Pn10F）中设定的脉冲数目时，速度回路切换到
P 控制。
䗳ᑺ
ੑҸ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䗳ᑺ
Pn10F
ԡ㕂‫أ‬Ꮒ
㛝‫ކ‬
ᯊ䯈
PI
P ᥻ࠊ
PI ᥻ࠊ
·操作示例
用于缩短稳定时间。通常，必须增大速度回路增益以缩短稳定时间，但在该情况下，超调和欠调也被
抑制。
᳝P᥻ࠊߛᤶ
᮴P᥻ࠊߛᤶ
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ
䗳ᑺ
䗳ᑺੑҸ
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ࡼᴎ䗳
ᑺ
〇ᅮᯊ䯈
4-7-8 预测控制 ( 位置 )
预测控制是一种最小化将来偏差的方法，它使用机器特性和位置控制模式中的目标值来预测偏差。
R88D-WN □□□ -ML2 伺服驱动器提供两种类型的预测控制：用于定位的预测控制 （旨在缩短稳定
时间），及用于跟踪的预测控制 （旨在减少跟踪偏差）。
对于用于定位的预测控制，预测将来的位置命令，以执行高速定位。对于用于跟踪的预测控制，保持
跟踪输入的位置命令。
调整方法为简单启用预测控制，然后根据此时设置的位置回路增益 （Kp）计算并设置建议值。如有需
要，可通过用户常数进行微调，以使调整更为精确。
4-113
第4章
操作
乘⌟᥻ࠊԡ㕂ડᑨ
ԡ㕂
ԡ㕂ੑҸ˄ЏᴎੑҸ˅
ᏆՓ⫼乘⌟᥻ࠊ
᳾Փ⫼乘⌟᥻ࠊ
ᯊ䯈
乘⌟᥻ࠊԡ㕂‫أ‬Ꮒડᑨ
ԡ㕂‫أ‬Ꮒ
ᏆՓ⫼乘⌟᥻ࠊ
᳾Փ⫼乘⌟᥻ࠊ
ᯊ䯈
■需要设置的参数
参数号
Pn150.0
Pn150.1
Pn151
Pn152
参数名称
预测控制选择开关 -- 预
测控制选择
预测控制开关 -- 预测控
制类型
预测控制加速 / 减速增
益
预测控制加权比
说明
参考
要使用预测控制功能，将 Pn150.0 设为 1 （使用 4-3-3 参数详细信息
预测控制）。
设置预测控制类型。
4-3-3 参数详细信息
设置预测控制的加速 / 减速增益。
设置范围：0 ～ 300 （%）
4-3-3 参数详细信息
设置预测控制的位置偏差比。
设置范围：0 ～ 300 （%）
4-3-3 参数详细信息
■预测控制类型 (Pn150.1)
·用于跟踪的预测控制 (Pn150.1 = 0)
该功能通过保持跟踪输入的位置命令起作用。当需要保持位置命令跟踪形状时使用该功能。然而，
执行命令后，需要延迟几毫秒该功能蔡开始起作用，因此，定位稳定时间比定位预测控制的时间
长。
4-114
第4章
操作
·用于定位的预测控制 (Pn150.1 = 1)
该功能通过预测将来位置命令起作用。命令一输入，该功能时就开始起作用，且对缩短定位时间很
有效。
跟踪和命令跟踪形状不同。对于易于振动的机器，停止时，振动可能增强。在该情况下，即使是定
位方面的应用，也可使用用于跟踪的预测控制。
⫼Ѣᅮԡⱘ乘⌟᥻ࠊ˖
ਃ⫼催䗳ᅮԡDŽ
⫼Ѣ䎳䏾ⱘ乘⌟᥻ࠊ˖
ֱᣕੑҸᔶ⢊DŽ
ԡ㕂
ԡ㕂ੑҸ
ԡ㕂↨՟᥻ࠊ
ᯊ䯈
■预测控制加速 / 减速增益 (Pn151)
该值增大时，稳定时间缩短，而不会显著改变最大位置偏差。如果该值太大，则将发生超调。下图显
示了梯形速度命令操作期间的位置偏差示例。预测控制加速 / 减速增益的增大将位置偏差从虚线变为
实线，也缩短了稳定时间。
ԡ㕂‫أ‬Ꮒ
๲໻њ乘⌟᥻ࠊࡴ䗳/‫ޣ‬䗳๲Ⲟ(Pn151)
ᯊ䯈
■预测控制加权比 (Pn152)
该值增大时，跟踪偏差也随之减少。如果定位已完成范围太大，则这对缩短稳定时间也有效。如果该
值太大，则将发生转矩振动和超调。下图显示了梯形速度命令操作期间的位置偏差示例。预测控制加
权比的增大将位置偏差从虚线变为实线，也降低了跟踪偏差。
4-115
第4章
操作
ԡ㕂‫أ‬Ꮒ
๲໻њ乘⌟᥻ࠊࡴᴗ(Pn152)
ᯊ䯈
■调整预测控制的步骤
·使用下列步骤来调整预测控制。
1.通过常规控制调整。
可使用单参数调谐及自动调谐等功能。
2.改变预测控制选择开关。
改变预测控制选择开关，以使用预测控制。改变开关后，必须断开电源再重新接通。
3.调整预测控制参数。
在检查响应时，应按要求调整预测控制参数。
4-116
第4章
操作
乘⌟᥻ࠊ݇䯁OFF (Pn150.0 = 0)
ᯊᓔྟ᪡԰ˈ✊ৢ䇗ᭈখ᭄ˈ
བKp੠KyⒸ⊶఼DŽ
Ⳍ݇খ᭄
Pn150:乘⌟᥻ࠊ䗝ᢽᓔ݇
Pn151:乘⌟᥻ࠊࡴ䗳/‫ޣ‬䗳 ๲Ⲟ
Pn152:乘⌟᥻ࠊࡴᴗ↨
Pn102:ԡ㕂ಲ䏃๲Ⲟ
ৃՓ⫼ऩখ᭄䇗䇤ǃ催㑻㞾ࡼ䇗䇤DŽ
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䎳䏾᥻ࠊ?
ᅮԡ᥻ࠊ
ᇚ乘⌟᥻ࠊ㉏ൟ䆒Ўᅮԡ
(Pn150.1 = 1)
ᇚ乘⌟᥻ࠊ㉏ൟ䆒Ў䎳䏾
(Pn150.1 = 0)
᥹䗮乘⌟᥻ࠊ(Pn150.0 = 1)ˈ
✊ৢ᥹䗮⬉⑤DŽ
乘⌟᥻ࠊᇚ㹿㞾ࡼ䆒㕂ˈϢԡ
㕂ಲ䏃๲Ⲟ䖲᥹(Pn102)
ҹ乘⌟᥻ࠊ෎ᴀ
䇗ᭈ䖯㸠᪡԰DŽ
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๲Ⲟ (Pn151)៪乘⌟᥻ࠊࡴᴗ
↨(Pn152)DŽ
‫ޣ‬ᇥ䎳䏾‫أ‬Ꮒ
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ᇚ乘⌟᥻ࠊࡴ䗳/‫ޣ‬䗳๲
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⫳䍙䇗ⱘ㣗ೈDŽ
ᇚ乘⌟᥻ࠊࡴᴗ↨(Pn152)๲໻
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Ẕᶹ಴ԡ㕂‫أ‬Ꮒᓩ䍋ⱘ䍙䇗ᳳ
䯈ˈ䰡Ԣԡ㕂๲Ⲟ (Pn102)DŽ
㒧ᴳ
■适用的限制条件
·使用预测控制功能 (Pn150.0 = 1) 时，不能使用高级自动调谐。
4-117
第4章
操作
4-7-9 小偏差控制 ( 位置 )
小偏差控制是通过尽量减少在位置控制模式中移动期间的偏差来缩短稳定时间、减少跟踪偏差的一种
方法。使用小偏差的单参数调谐易于执行调整。此外，即使要求较高的性能，也可使用用于小偏差控
制的用户常数来进行微调。
ԡ㕂
ԡ㕂ੑҸ
ЏᴎੑҸ
Փ⫼᮴‫أ‬Ꮒ᥻ࠊ
᳾Փ⫼᮴‫أ‬Ꮒ᥻ࠊ
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Փ⫼᮴
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᳾Փ⫼᮴
‫أ‬Ꮒ᥻ࠊ
ᯊ䯈
᮴‫أ‬Ꮒ᥻ࠊડᑨ⊶ᔶ⼎՟
■需要设置的参数
参数号
Pn10B.2
Pn1A0
参数名称
说明
速度控制设置－位置回 要执行小偏差控制，将 Pn10B.2 设为 1。
路控制方法
伺服刚度
调整 1 号增益的伺服刚度。
设置范围：1 ～ 500 （%）
参考
4-3-3 参数详细信息
4-3-3 参数详细信息
Pn1A1
伺服刚度 2
Pn1A2
速度反馈滤波时间常数 设置 1 号增益的速度反馈滤波时间常数。
设置范围：30 ～ 3,200 （× 0.01 ms）
4-3-3 参数详细信息
Pn1A3
速度反馈滤波时间常数 设置 2 号增益的速度反馈滤波时间常数。
2
设置范围：30 ～ 3,200 （× 0.01ms）
4-3-3 参数详细信息
Pn1A4
转矩命令滤波时间常数 调整小偏差控制 （将 Pn10B.2 设为 1）。
2
设置范围：0 ～ 2,500 （× 0.01 ms）
4-3-3 参数详细信息
Pn1A7.0
使用控制开关－积分补 设置小偏差增益切换期间 1 号和 2 号增益的积分 4-3-3 参数详细信息
偿处理
补偿处理。
4-118
调整 2 号增益的伺服刚度 。
设置范围：1 ～ 500 （%）
4-3-3 参数详细信息
第4章
操作
参数号
Pn1A9
参数名称
使用积分增益
说明
Pn1AA
位置比例增益
调整位置比例增益。
设置范围：0 ～ 500 （Hz）
4-3-3 参数详细信息
Pn1AB
速度积分增益
调整速度积分增益。
设置范围：0 ～ 500 （Hz）
4-3-3 参数详细信息
Pn1AC
速度比例增益
调整速度比例增益。
设置范围：0 ～ 2,000 （Hz）
4-3-3 参数详细信息
调整辅助积分增益。
设置范围：0 ～ 500 （Hz）
参考
4-3-3 参数详细信息
■调整小偏差控制的步骤
·根据下面的流程图执行并调整小偏差控制。必须首先设置惯性比，如有必要，再设置陷波滤波器。然
后选择小偏差控制，断开电源后再重新接通。
4-119
第4章
操作
ᓔྟ
䆒㕂ᛃᗻ↨DŽ
᠟ࡼ䆒㕂Pn103៪Փ⫼ᛃ䞣
䅵ㅫࡳ㛑DŽ
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⌟䞣乥⥛ˈབ᳝ᖙ㽕ˈ䆒㕂
䱋⊶Ⓒ⊶఼DŽ
䆒㕂᮴‫أ‬Ꮒ᥻ࠊ䗝ᢽ
(Pn10B.2 = 1)
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ᤃࡼⱘؐDŽ
ᇚPn1AA๲໻ࠄϔϾ
᮴䳛ࡼⱘ᭄ؐDŽ
ᇚPn1A9๲໻ࠄϔϾ᮴
ᤃࡼⱘؐDŽ˄㾕⊼˅
⊼ ǂᇍѢPn1A9ˈᇚPn1AA
Ьҹ㋏᭄0.8԰ЎϞ䰤DŽ
㒧ᴳ
4-120
第4章
操作
■小偏差增益切换
·有关使用小偏差控制时增益切换的详情，请参见 4-7-4 自动增益切换（位置）中小偏差控制的自动增
益切换组合。
■使用小偏差控制时的功能限制
·辅助功能
即使选中，下列辅助功能也不能起到有效作用。
高级自动调谐
单参数调谐
·用于正常位置控制的控制方法
下列控制方法将不起作用。
前馈
P 控制切换功能
速度反馈补偿
预测控制
平均移动滤波器
4-7-10 转矩命令滤波器 ( 所有操作模式 )
如下图所示，三个转矩命令滤波器和两个陷波滤波器以串联的方式连接在转矩命令滤波器中，且被单
独使用。可通过参数设置启用或禁止陷波滤波器。
䕀ⶽⳌ݇ⱘ
ࡳ㛑ᓔ݇
Pn408
Ⓒ⊶఼ࠡⱘ
䕀ⶽੑҸ
䱋⊶Ⓒ
⊶఼2
1䰊1⃵䕀
ⶽੑҸⒸ
⊶఼
Pn40C
Pn40D
Pn401
䱋⊶Ⓒ⊶఼
ϔ㑻ᓊ䖳Ⓒ⊶఼
䱋⊶Ⓒ
⊶఼1
Pn409
Pn40A
䱋⊶Ⓒ⊶఼
2䰊2⃵䕀ⶽ
ੑҸⒸ⊶఼
3䰊䕀ⶽੑ
ҸⒸ⊶఼
Pn40F
Pn410
Pn411
Ѡ㑻ᓊ䖳
Ⓒ⊶఼
Ⓒ⊶఼ৢⱘ
䕀ⶽੑҸ
ϔ㑻ᓊ䖳
Ⓒ⊶఼
4-121
第4章
操作
■转矩命令滤波器
●功能
如果在机器中出现由伺服驱动器引起的振动，则对转矩命令滤波时间常数进行调整将可能减弱振动。
值设置得越低，则可实现的控制响应越佳。然而，根据机器条件不同，存在限制。
●需要设置的参数
参数号
Pn401
参数名称
1 阶 1 次转矩命令滤波
时间常数
说明
设置用于转矩命令的 1 阶转矩时间常数。
设置范围：0 ～ 65,535 （× 0.01 ms）
Pn40F
2 阶 2 次转矩命令滤波
频率
当使用 2 阶 2 次转矩命令滤波频率时，设置一个 4-3-3 参数详细信息
不等于 2000Hz 的值。
设置范围：100 ～ 2,000 （Hz）
Pn410
2 阶 2 次转矩命令滤波
的Q值
设置 2 阶 2 次转矩命令滤波的 Q 值。
设置范围：50 ～ 1,000 （× 0.01）
4-3-3 参数详细信息
Pn411
3 阶转矩命令滤波时间
常数
设置 3 阶转矩命令滤波时间常数。
设置范围：0 ～ 65,535 （μs）
4-3-3 参数详细信息
注
参考
4-3-3 参数详细信息
3 阶转矩命令滤波时间常数的单位与 1 阶和 2 阶的单位不同。 Pn40F （2 阶 2 次转矩命令滤波频
率）被设为 2000Hz 时，禁止 2 阶 2 次转矩命令滤波器。
■陷波滤波器
●功能
·可以为内部转矩命令 （到电流回路的命令）设置陷波滤波器。陷波滤波器是一种用于降低设定频率
的响应的功能。由 Q 值设置响应要降低的程度。
·如果发生机械谐振，则可使用陷波滤波器来阻止谐振。这样可通过增大速度回路增益来缩短定位时
间。
·对于 W 系列的 AC 伺服驱动器，可以设置两个陷波滤波器 （陷波滤波器 1 和 2）。
注
这是滤波器设置，旨在阻止不能通过简单调整增益消除的机械谐振。如果未小心设置，则可能出
现意外影响，使机器操作不稳定。通过转矩命令监视器等在监视机器操作期间调整设置。此外，
提供一个紧急停止开关，该开关一经按下，就可立即停止机器。
4-122
第4章
操作
●需要设置的参数
参数号
Pn408.0
参数名称
说明
参考
转矩命令设置 -- 选择陷 使用陷波滤波器 1 时，将 Pn408.0 （使用陷波滤 4-3-3 参数详细信息
波滤波器 1 功能
波器 1）设为 1。
Pn409
陷波滤波器 1 频率
设置机器谐振频率。
设置范围：50 ～ 2,000 （Hz）
4-3-3 参数详细信息
Pn40A
陷波滤波器 1 的 Q 值
设置陷波滤波器 1 的 Q 值。
设置范围：50 ～ 1,000 （× 0.01）
4-3-3 参数详细信息
Pn408.2
转矩命令设置 -- 选择陷 使用陷波滤波器 2 时，将 Pn408.2 （使用陷波滤 4-3-3 参数详细信息
波滤波器 2 功能
波器 2）设为 1。
Pn40C
陷波滤波器 2 频率
设置机器谐振频率。
设置范围：50 ～ 2,000 （Hz）
4-3-3 参数详细信息
Pn40D
陷波滤波器 2 的 Q 值
设置陷波滤波器 2 的 Q 值。
设置范围：50 ～ 1,000 （× 0.01）
4-3-3 参数详细信息
注
注
注
1. Q 值决定陷波滤波器的特性。 Q 值越小，降低响应的频率越大，因此降低频率的电流回路响
应，而非谐振频率的电流回路响应。如果增大 Q 值，则降低响应的频率可以降至谐振频率。
如果由于负载或温度等的影响，谐振频率发生变化，则陷波滤波器的有效性将被降低。因此
在进行调整时应决定最优设置。
2. 设置陷波滤波器 （Pn409 或 Pn40C）时应十分小心。不要将陷波频率设为接近速度回路响应
频率。将频率至少设为速度回路响应频率的 4 倍以上，否则它将损坏机器。
3. 确保在更改陷波滤波频率（Pn409、Pn40）时，停止伺服电动机。如果在操作期间更改频率，
则伺服电动机将发生振动。
4-123
第4章
操作
Q ؐ = 0.7
Q ؐ = 1.0
䱋⊶Ⓒ⊶఼
䱋⊶Ⓒ⊶఼
100
100
๲Ⲟ
(db)
0
0
-100
๲Ⲟ
(db) -100
-200
-200
-300
10
2
10 3
10 4
-300
10
2
乥⥛(Hz)
䱋⊶Ⓒ⊶఼
-100
-100
ऩԡ -200
(deg)
-300
ऩԡ -200
(deg)
-300
2
10 3
10
4
10
4
䱋⊶Ⓒ⊶఼
0
10
3
乥⥛(Hz)
0
-400
10
10 4
-400
10
2
乥⥛(Hz)
10
3
乥⥛(Hz)
●设置步骤
·增大 Pn100 （速度回路增益）的数值，然后测量机器几乎无振动时的转矩振动频率。监视模拟监视
器输出 （转矩命令监视器）或使用计算机监视软件。
·在 Pn409 （或 Pn40C）中设置已测频率。
·微调 Pn409 （或 Pn40C），以最小化输出振动。
·在振动变得极大的范围内逐渐增大 Q 值 （Pn40A 或 Pn40C）。
·根据 4-6-4 手动调谐中所述的步骤，重新调整 Pn100 （速度回路增益）、 Pn101 （速度回路积分常
数）、 Pn102 （位置回路增益）和 Pn401 （1 阶 1 次转矩命令滤波时间常数）。
4-124
第4章
操作
4-7-11 停止时的振动抑制 ( 位置 )
■功能
增大伺服增益时，即使在移动时没有振动，在停止时也可能出现振动 （例如，极限回路） 。而以前，
必须将响应降低至停止时振动减弱时的增益，牺牲移动期间的响应。为抑制停止移动时的振动，该功
能只在在停止移动时才降低内部伺服增益。可以通过调整以下参数来使用该功能。在从位置命令为 0
处开始的振动抑制起始时间 （Pn421）用完后，内部伺服增益将变为抑制停止时振动的阻尼 （Pn420）
设置的百分比。
ԡ㕂ੑҸ
ԡ㕂ੑҸ = 0
Ԏ᳡๲Ⲟ
K
K
Pn421
K h Pn420/
100
■需要设置的参数
参数号
Pn420
参数名称
说明
用于抑制停止时振动的 设置停止伺服电动机时的增益衰减率。
阻尼
设置范围：10 ～ 100%
参考
4-3-3 参数详细信息
Pn421
振动抑制起始时间
设置电机停止后要启用 Pn420 的时间。
设置范围：0 ～ 65,535 （ms）
4-3-3 参数详细信息
注
当抑制停止时振动的阻尼为 50% 或更高值，且振动抑制起始时间 （Pn421）为 10ms 或更长时间
时使用。如果设置了一个较低的值，则可能降低响应特性，并引发振动。
4-125
第4章
操作
4-7-12 齿隙补偿 ( 位置 )
■需要设置的参数
参数号
Pn207.2
参数名称
说明
参考
位置控制设置 2 -- 齿隙 为在正向命令方向进行齿隙补偿，将 Pn207.2 设 4-3-3 参数详细信息
补偿选择
为 1 （正向补偿）。为在反向命令反向执行齿隙
补偿，将 Pn207.2 设为 2 （反向补偿）。
Pn214
齿隙补偿量
设置补偿量，单位为命令单元。
设置范围：-32,767 ～ 32,767 （命令单元）
4-3-3 参数详细信息
Pn215
齿隙补偿时间常数
设置齿隙补偿的时间常数。
设置范围：0 ～ 65,535 （× 0.01 ms）
4-3-3 参数详细信息
■当 Pn207.2 = 1 时
·在正向执行 Pn214 中设定的齿隙补偿量。
ᴎ఼
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕈
ℷ৥
ᴎ఼
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕈
■当 Pn207.2=2 时
·在反向执行 Pn214 中设定的齿隙补偿量。
ᴎ఼
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕈
ড৥
ᴎ఼
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ䕈
4-126
第4章
操作
4-7-13 位置积分 ( 位置 )
■需要设置的参数
参数号
Pn11F
注
参数名称
位置积分时间常数
说明
设置位置回路的积分时间常数。
设置范围：0 ～ 50,000 （× 0.1ms）
参考
4-3-3 参数详细信息
对于同步操作 （如电子凸轮和电子轴）有效。
4-127
第4章
操作
4-8
使用显示屏
OMNUC C 系列的 AC 伺服电动机具有独特的伺服软件，该软件能实时定量监视数字显
示屏上各种特性的变化。这些显示屏可用来检查操作期间的各种特性。
4-8-1 电源、充电和 COM 指示灯
·伺服驱动器上有三个指示灯：电源、充电和 COM 指示灯。
ࠡⲪᠧᓔ
DF0300413 PC
S/N D0039C242510001
ON
1
2
3
⬉⑤ᣛ⼎♃
4
POWER
COM
COM ᣛ⼎♃
R88D-WN01H-ML2
‫⬉ܙ‬ᣛ⼎♃
200V
AC SERVO DRIVER
POWER
COM
100W
3 45 6
C
N
6
78
9A
BC
F012
SW1
DE
CHARGE
L1
L1
A/B
L2
■指示灯
符号
POWER
CHARGE
电源指示灯
充电指示灯
颜色
绿色
红色
COM
COM 指示灯
绿色
注
名称
功能
控制电源正常时灯亮。
主电路电源正在充电时灯亮。
对于 1kW 或更低功率的伺服驱动器，接通控制电源
时，指示灯光很暗。
正在进行 MECHATROLINK-II 通信时灯亮。
即使在断开电源后，主电路电容也仍在充电，因此指示灯仍然不熄灭。不要触摸伺服驱动器端
子。
4-128
第4章
操作
4-8-2 状态显示模式
·状态显示模式使用位显示 （LED ON/OF）和符号显示 （7 段 LED）来指示驱动器的内部状态。
·状态显示模式为首次接通电源时，伺服驱动器启动的模式。
⢊ᗕᰒ⼎῵ᓣ
ℷᐌ ˖ԡᰒ⼎
䫭䇃 ˖ヺোᰒ⼎(⼎՟ ˖ A.020)
⢊ᗕᰒ⼎
❘♁
❘♁
❘♁
❘♁
■位数据显示内容
Ԏ᳡ᴎᵘ᥹䗮/ᮁᓔ
Ẕ⌟ࠄᮟ䕀
CONNECT
೼ੑҸ䕧ܹᳳ䯈Ẕ⌟
位数据
伺服电动机旋转检测
伺服机构接通 / 断开
内容
在伺服电动机旋转期间亮。
伺服结构断开时亮，伺服机构接通时熄灭。
命令输入检测
CONNECT
命令输入期间亮。
开始 MECHATROLINK-II 通信时亮。
■符号显示内容
位数据
a. □□□
内容
报警显示 （参见报警表）。
4-129
第4章
操作
4-9
使用监视器输出
OMNUC W 系列的 AC 伺服驱动器以模拟的形式从模拟监视器输出连接器 （CN5）输
出伺服电动机的转速、转矩命令、位置差，以及其它比例电压量。该功能可用来微调增
益或在仪表连接到控制面板的情况下使用。使用参数 Pn006.0 ～ Pn006.1 和 Pn007.0 ～
Pn007.1 来选择监视条目。此外，使用参数 Pn006.2 和 Pn007.2 来修改缩放比例，使用
Pn550 和 Pn551 调整偏差。
■模拟监视器输出连接器 (CN5)
·模拟监视器输出连接器 （CN5）位于伺服驱动器顶盖内。
῵ᢳⲥ㾚఼䕧ߎ䖲᥹఼(CN5)
DF0300413 PC
CN5ᓩ㛮ߚ䜡(ࠡ䴶ᵓ㾚೒)
S/N D0039C242510001
ON
1
2
3
4
POWER
COM
乊Ⲫᠧᓔᯊⱘ㾚೒
引脚号
1
符号
NM
名称
模拟监视器 2
1
3
2
4
偅ࡼ఼䩜༈˖DF11-4DP-2DS
⬉㓚䖲᥹఼ᦦᑻ˖DF11-4DS-2C
⬉㓚䖲᥹఼㾺⚍˖DF11-2428SCF
(⬅Hiroseࠊ䗴)
功能和接口
默认设置：速度监视器 1 V/1000 r/min
（使用 Pn007.0 ～ 1 修改）
2
AM
模拟监视器 1
默认设置：电流监视器 1V/ 额定转矩
（使用 Pn006.0 ～ 1 修改）
3
4
GND
GND
模拟监视器接地
模拟监视器接地
用于模拟监视器 1 和 2 的接地
注
注
1. 显示缩放比例不改变时的状态。
2. 最大输出电压为± 8V。超出该数值可能导致异常输出。（± 8V 箝位）
注
3. 输出精度约为± 15%。
4-130
第4章
操作
■模拟监视器输出电路
Ԏ᳡偅ࡼ఼
47 Ω
CN5-1 NM (῵ᢳⲥ㾚఼2)
47 Ω
CN5-2 AM (῵ᢳⲥ㾚఼1)
CN5-3 GND (῵ᢳⲥ㾚఼᥹ഄ)
CN5-4 GND (῵ᢳⲥ㾚఼᥹ഄ)
■模拟监视器电缆 (R88A-CMW001S)
使用该电缆连接伺服驱动器的模拟监视器连接器 (CN5)
7.3
1000
t=6
Ԏ᳡偅ࡼ఼
ヺো
NM
AM
GND
GND
㓪ো
1
2
3
4
ⳈᕘЎ1.7
R88D-WTƶ
໪䚼䆒໛
5
Ԏ᳡偅ࡼ఼
㑶㡆
ⱑ㡆
咥㡆
咥㡆
䖲᥹఼ᦦᑻൟো
DF11-4DS-2C (Hirose)
䖲᥹఼ᦦᑻൟো
DF11-2428SCF (Hirose)
⬉㓚: AWG24h4C UL1007
■ 监视条目选择
Pn006.0-1
设置范围
Pn007.0-1
设置范围
功能选择应用开关 6 -- 模拟监视器 1 信号选择 （所有操作模式）
--2
00 ～ 1F
单位
默认设置
重启电源 ?
否
功能选择应用开关 7 -- 模拟监视器 2 信号选择 （所有操作模式）
--0
00 ～ 1F
单位
默认设置
重启电源 ?
否
4-131
第4章
操作
设置说明
设置
说明
00
伺服电动机转速：1 V/1000 r/min
01
速度命令：1 V/1000 r/min
02
转矩命令 -- 重力补偿转矩 （Pn422）：1 V/100% 或额定转矩
03
位置偏差 （见注）：0.05 V/1 命令
04
位置安培偏差 （见注）：0.05V/ 编码器脉冲装置
05
位置命令速度 （转速计算）：1 V/1,000 r/min
06
07
08
未使用
未使用
定位已完成：定位已完成， 5V ；定位未完成， 0V
09
速度前馈：1 V/1,000 r/min
0A
转矩前馈：1 V/ 额定转矩的 100%
0B ～ 1F
未使用
·设置的值与 Pn006.0-1 和 Pn007.0-1 相同。
1. 显示无偏差调整和缩放比例变化时的状态。
2. 对于速度控制，位置偏差监视信号为 0。
注
注
Pn006.2
设置范围
Pn007.2
设置范围
功能选择应用开关 6 -- 模拟监视器 1 信号放大器选择 （所有操作模式）
--0
0～4
单位
默认设置
重启电源 ?
否
功能选择应用开关 7 -- 模拟监视器 2 信号放大器选择 （所有操作模式）
--0
0～4
单位
默认设置
重启电源 ?
否
设置说明
设置
0
1
2
3
4
说明
1x
10x
100x
1/10x
1/100x
·设置的值与 Pn006.2 和 Pn007.2 相同。
Pn550
模拟监视器 1 偏移电压 （所有操作模式）
设置范围
-10000 ～
10000
Pn551
模拟监视器 2 偏移电压 （所有操作模式）
设置范围
-10000 ～
10000
4-132
单位
单位
× 0.1 V
× 0.1 V
默认设置
默认设置
0
重启电源 ?
否
0
重启电源 ?
否
第4章
操作
·当 Pn006 =0102， Pn422= 100 [%] 且 Pn550 =3.0 [V] 时
模拟监视器 1= 转矩命令
={(-1) × ( 转矩命令 [%]-10% × 10%}+3[V]
如果此处转矩为 52%
= {(-1) × (52 [%] - 10%) × 1 [V]/100 [%] × 10} + 3 [V]
= -7.2 [V] ( 模拟监视器 1 输出电压 )
注
模拟监视器的极限输出电压为± 8 V。如果超出± 8 V 范围，则输出将被固定在± 8 V。
4-133
操作
4-134
第4章
第5章
故障排除
5-1
故障发生时采取的措施
5-2
报警
5-3
故障排除
5-4
过载特性 （电子热特性）
5-5
周期性维护
5-6
更换绝对编码器电池 (ABS)
故障排除
5-1
第5章
故障发生时采取的措施
5-1-1 故障发生前的预防性检查
该部分阐述故障发生时，确定故障起因所需的预防性维护和分析工具。
■检查电源电压
• 检查电源输入端子的电压。
主电路电源输入端子 （L1、 L2、（L3））
R88D-WN □ H-ML2
(50 ～ 400 W, 750W): 单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
(500 W ～ 3 kW): 3 相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
R88D-WN □ L-ML2 (50 ～ 400 W): 单相 100/115 V AC (85 ～ 127 V) 50/60 Hz
控制电路电源输入端子 (L1C, L2C)
R88D-WN □ H-ML2: 单相 200/230 V AC (170 ～ 253 V) 50/60 Hz
R88D-WN □ L-ML2: 单相 100/115 V AC (85 ～ 127 V) 50/60 Hz
如果电压超出该范围，则可能发生故障，因此应确保电源正确。
• 确保顺序输入电源的电压 （+24 VIN 端子 （CN1-6 引脚））位于 23 ～ 25VDC 范围内。如果电压超
出该范围，则可能发生故障，因此应确保电源正确。
■选择分析工具
●检查是否发生报警
• 如果已发生报警，则检查报警代码 （A. □□□），并根据报警代码进行分析。
• 如果还未发生报警，则根据错误进行分析。
注
注请参见 5-3 故障排除。
●分析工具的类型
• 分析工具的类型如下：
伺服驱动器指示器和参数单元
• 使用伺服驱动器前面板上的显示屏 （7 段 LED）和操作键进行分析。该手册阐述了使用这些方法进
行分析的信息。
5-2
故障排除
第5章
计算机监视软件
• 安装并使用计算机监视软件。需要下列三项：A Windows 95/98 兼容计算机、计算机监视软件和 R88ACCW002P □连接电缆。
• 操作详情请参见计算机监视软件。
5-1-2 注意事项
故障发生后，检查和确认输入 / 输出时，伺服驱动器可能突然开始操作或突然停止，因
此需要采取预防措施。此外，不要尝试执行该手册中未指定的操作。
■注意事项
• 如果有烧坏的电缆，则在检查前断开这些电缆。即使已经检查过导线的导电性，仍然存在由于回路存
在的导电危险。
• 如果丢失编码器信号，则伺服电动机可能出现失控，或产生错误。确保在检查编码器信号之前，从机
械系统上断开伺服电动机。
• 当测量编码器输出时，使用标准接地测量 （CN1-16 引脚）。如果使用示波器测量，则使用 CH1 和
CH2 之差测量，以减少噪声干扰。
• 当进行测试时，首先检查机械设施内没有人员，确保即使在伺服电动机出现失控时，也不会损坏机械
设施。此外，确认即使伺服电动机出现失控，也可以在进行测试之前，使用紧急停止来立即停止机
器。
■检查控制器上的报警代码
• 在控制器中存储在伺服驱动器上发生的与CS1W-MCH71和CJ1W-MCH71运动控制装置和 CJ1W-NCF71
位置控制装置相关的报警代码，如下所示。
●控制器报警代码
• 控制器上存储在伺服驱动器上发生报警的报警代码，如下所示。
控制器警报 ( 错误 ) 代码 : 40 □□ ( 十六进制 )
在两个方框中 ( □□ ) 输入伺服驱动器 3 位报警代码中的最左边两位。
例 : 接通伺服机构时，偏差计数器溢出报警 (A.d01)
储在控制器中的报警代码为 40D0( 十六进制 )
5-3
故障排除
第5章
●控制器存储区
控制器
存储变量 / 位名称
存储数据
运动控制装置
CS1W-MCH71
CJ1W-MCH71
系统变量
错误日志
作为错误日志的详细代码存储。
位置控制装置
CJ1W-NCF71
单个轴操作的输入区
轴报警代码
作为单个轴发生错误的错误代码存储。
注
有关上述变量 / 位区的详情，请参见专用控制器用户手册。
5-1-3 更换伺服电动机和伺服驱动器
执行下列步骤，更换伺服电动机或伺服驱动器。
■更换伺服电动机
1.更换伺服电动机。
2.执行起点示教 （当使用位置控制时）。
• 更换伺服电动机时，伺服电动机的特殊起点位置 （Z 相）可能滑动，因此，应确保执行起点示
教。
• 请参见所使用位置控制器的手册，获取如何执行起点示教的信息。
3.安装绝对编码器 (ABS)
• 使用带绝对编码器的伺服电动机时，更换伺服电动机时，绝对编码器中的绝对数据也将被清
除，因此必须重新安装数据。旋转限制数据也将和更换伺服电动机前不同，因此必须初始化运
动控制装置的设置。
注
详情请参见 4-2-2 绝对编码器设置和电池更换。
• 此外，如果已经修改了 Pn205 （绝对编码器多匝限制设置）中的设置，则将发生 A.CC （转速
不匹配）报警，因此应使用系统检查模式改变旋转限制设置 （Fn013）。
■更换伺服驱动器
1.记录参数。
• 如果使用计算机监视软件，则启动程序、然后将伺服驱动器中的所有参数传送并保存至个人计
算机。
• 如果不使用计算机监视软件，则将保存在主机上的所有参数传送至伺服驱动器。
2.更换伺服驱动器。
3.设置参数。
• 如果使用计算机监视软件，则将保存在个人计算机上的所有参数传送至伺服驱动器。
5-4
故障排除
第5章
• 如果使用计算机监视软件，则将保存在主机上的所有参数传送至伺服驱动器。操作步骤请参见
主机手册。
4.安装绝对编码器 (ABS)
• 使用带绝对编码器的伺服电动机时，更换伺服电动机时，绝对编码器中的绝对数据也将被清
除，因此必须重新设置数据。多匝数据也将与更换伺服驱动器前不同。如果主机设备为 CS1WMCH71 或 CJ1W-MCH71，则初始化主机设备中的设置。
注
详情请参见 4-2-2 绝对编码器设置和电池更换。
5-5
故障排除
第5章
报警
5-2
如果伺服驱动器检测到错误，则输出 ALM （报警输出）和 ALO1 ～ ALO3 （报警代
码） ，伺服驱动器中的电源驱动电路断开，并显示报警。如果伺服驱动器检测到警告
（如过载警告或再生过载警告），则输出 WARN （警告输出）和 ALO1 ～ ALO3 （警告
代码），并显示警告。（继续操作）。
注
1. 只有参数已经设置时 （Pn50F.3、 Pn001.1）才输出警告输出和警告代码。
注
2. 相应报警的补救措施，请参见 5-3-1 使用报警显示诊断错误。
注
3. 使用下列其中一种方法取消报警。（首先排除报警起因）。
• 断开电源，然后重新接通。
• 从主机设备输入一个 RESET 信号。
只能通过断开电源，然后重新接通来取消下列报警：A.02 □、 A.04 □、 A.100、 A.810、 A.820、
A.840、A.850、A.860、A.b □□、A.C8 □、A.C9 □、A.CA0、A.Cb0、A.CC0、A.E02、A.E07、
A.E08、 A.E09、 A.EA0 和 A.EA1。
注
4. 当发生报警时，伺服驱动器通过下列方法停止伺服电动机。
• DB 停止：根据在 Pn001.0 中设置的方法停止伺服电动机。
• 零速停止 ：伺服驱动器上的速度命令设为 0，然后根据在 Pn001.0 中设置的方法停止伺服电动
机。
■报警表
显示
错误检测功能
错误起因
发生报警时的
停止方法
可以复位
报警 ?
a. 020
参数校验和错误 1
伺服驱动器内部参数数据异常。
DB 停止
否
a. 021
参数格式错误 1
伺服驱动器内部参数数据异常。
DB 停止
否
a. 022
参数参数校验和错误 1
伺服驱动器内部参数数据异常。
DB 停止
否
a. 023
参数密码错误 1
伺服驱动器内部参数数据异常。
DB 停止
否
a. 02a
参数校验和错误 2
伺服驱动器内部参数数据异常。
DB 停止
否
a. 02b
系统参数校验和错误 2
伺服驱动器内部参数数据异常。
DB 停止
否
a. 030
主电路检测错误
电源电路的检测数据出错。
DB 停止
是
a. 040
参数设置错误 1
一个参数值超出设置范围。
DB 停止
否
a. 04a
参数设置错误 2
一个参数值超出设置范围。
DB 停止
否
5-6
故障排除
显示
第5章
错误检测功能
a. 041
分频脉冲输出设置错误
a. 042
参数组合错误
a. 050
组合错误
错误起因
发生报警时的
停止方法
可以复位
报警 ?
编码器的分频率设置超出范围或不
满足设定的条件。
多个参数组合设置超出范围。
DB 停止
否
DB 停止
否
DB 停止
是
DB 停止
是
DB 停止
否
DB 停止
是
a. 320
伺服电动机和伺服驱动器的组合性
能不合适。
伺服机构接通命令无效报警 通过计算机监视软件执行伺服机构
接通功能后，尝试使用主机命令来
执行伺服机构接通。
过流或辐射屏蔽过热
发生过流，或伺服驱动器的辐射屏
蔽过热。
再生错误
再生电阻断开或再生晶体管处于故
障状态。
再生过载
再生能量超出再生电阻。
零速停止
是
a. 330
主电路电源设置错误
DB 停止
是
a. 400
过压
主电路的供电方法与 Pn001 设置不
匹配。
主电路的 DC 电压异常高。
DB 停止
是
a. 410
低压
主电路的 DC 电压低。
零速停止
是
a. 510
超速
伺服电动机的转速异常快。
DB 停止
是
a. 511
分频脉冲输出超速
DB 停止
是
a. 520
振动报警
DB 停止
是
a. 521
自动调谐报警
超出编码器分频率设置 （Pn212）
设定的伺服电动机转速上限。
在伺服电动机转速中检测到异常振
动。
自动调谐期间，惯性比出错。
DB 停止
是
a. 710
过载 （最大瞬时负载）
零速停止
是
a. 720
过载 （最大连续负载）
以远大于额定值的转矩操作几秒钟
至几十秒钟。
连续以超出额定值的转矩操作。
DB 停止
是
a. 730
DB 过载
在 DB （动态制动）操作期间，旋
转动能超出 DB 容量。
DB 停止
是
a. 740
浪涌电阻过载
主电路电源频繁接通和断开。
DB 停止
是
a. 7a0
过热
伺服驱动器的辐射屏蔽过热。
零速停止
是
a. 0b0
a.100
a. 300
5-7
故障排除
显示
第5章
错误检测功能
a. 810
编码器备用错误
a. 820
错误起因
发生报警时的
停止方法
可以复位
报警 ?
DB 停止
否
编码器校验和错误
编码器电源完全断开，位置数据被
清除。
编码器存储器校验和结果出错。
DB 停止
否
a. 830
编码器电池错误
绝对编码器备用电池电压已下降。
DB 停止
是
a. 840
编码器数据错误
编码器内部数据出错。
DB 停止
否
a. 850
编码器超速
接通电源时，编码器高速旋转。
DB 停止
否
a. 860
a.b31
编码器过热
编码器内部温度太高。
DB 停止
否
电流检测错误 1
U 相电流检测器出错。
DB 停止
否
a.b32
电流检测错误 2
V 相电流检测器出错。
DB 停止
否
a.b33
电流检测错误 3
电流检测器出错。
DB 停止
否
a.b6a
MECHATROLINK 通信
ASIC 错误 1
MECHATROLINK 通信 ASIC 出
错。
DB 停止
否
a.b6b
MECHATROLINK 通信
ASIC 错误 2
MECHATROLINK 通信 ASIC 中发
生致命错误。
DB 停止
否
a.bf0
系统报警 0
发生伺服驱动器内部程序错误 0。
DB 停止
否
a.bf1
系统报警 1
发生伺服驱动器内部程序错误 1。
DB 停止
否
a.bf2
系统报警 2
发生伺服驱动器内部程序错误 2。
DB 停止
否
a.bf3
系统报警 3
发生伺服驱动器内部程序错误 3。
DB 停止
否
a.bf4
系统报警 4
发生伺服驱动器内部程序错误 4。
DB 停止
否
a.c10
检测到失控
伺服电动机失控。
DB 停止
是
a.c80
多匝数据错误
DB 停止
否
a.c90
编码器通信错误
DB 停止
否
a.c91
编码器通信位置数据错误
绝对编码器多匝数据被清除或不能
正确设置。
编码器和伺服驱动器之间不能进行
通信。
在编码器位置数据计算中出错。
DB 停止
否
a.c92
编码器通信定时器错误
DB 停止
否
a.ca0
编码器参数错误
用于编码器和伺服驱动器之间进行
通信的定时器出错。
编码器参数被损坏。
DB 停止
否
a.cb0
编码器回波错误
与编码器通信的内容错误。
DB 停止
否
5-8
故障排除
显示
a.cc0
第5章
错误检测功能
错误起因
可以复位
报警 ?
编码器和伺服驱动器的多匝限制不
匹配。
偏差计数器溢出
位置偏差脉冲超出 Pn520 中设置的
级别。
接通伺服机构时，偏差计数 执行接通伺服机构时，位置偏差脉
器溢出报警
冲的累积数目到达或超出 Pn526 设
置的数目。
接通伺服机构时，在限制转 接通伺服机构时，累积位置偏差脉
速时，偏差计数器溢出报警 冲，由 Pn529 中的设置限制速度。
在该阶段输入一个命令脉冲，不清
除限制，超出 Pn520 中的设置。
DB 停止
否
DB 停止
是
DB 停止
是
零停止
是
a.e00
COM 报警 0
发生伺服驱动器 COM 错误 0。
零速停止
是
a.e01
COM 报警 1
发生伺服驱动器 COM 错误 1。
零速停止
是
a.d00
a.d01
a.d02
多匝限制不一致
发生报警时的
停止方法
a.e02
COM 报警 2
发生伺服驱动器 COM 错误 2。
DB 停止
否
a.e07
COM 报警 7
发生伺服驱动器 COM 错误 7。
DB 停止
否
a.e08
COM 报警 8
发生伺服驱动器 COM 错误 8。
零速停止
否
a.e09
COM 报警 9
发生伺服驱动器 COM 错误 9。
零速停止
否
a.e40
MECHATROLINK-II 通信传输周期
的设置出错。
在 MECHATROLINK-II 通信期间，
发生同步错误。
在 MECHATROLINK-II 通信期间，
发生同步故障。
在 MECHATROLINK-II 通信期间，
连续发生通信错误。
在 MECHATROLINK-II 通信期间，
传输周期出错。
发生伺服驱动器 DRV 错误 0。
零速停止
是
零速停止
是
零速停止
是
零速停止
是
零速停止
是
a.ea0
MECHATROLINK-II 传输
周期设置错误
MECHATROLINK-II 同步
错误
MECHATROLINK-II 同步
故障
MECHATROLINK-II 通信
错误
MECHATROLINK-II 传输
周期错误
DRV 报警 0
DB 停止
否
a.ea1
DRV 报警 1
发生伺服驱动器 DRV 错误 1。
DB 停止
否
a.ea2
DRV 报警 2
发生伺服驱动器 DRV 错误 2。
零速停止
是
a.e50
a.e51
a.e60
a.e61
5-9
故障排除
显示
a.ed0
a.f10
第5章
错误检测功能
错误起因
发生报警时的
停止方法
零速停止
零速停止
可以复位
报警 ?
内部命令错误
检测到丢相
伺服驱动器中发生命令错误。
没有连接三相主电路电源的一个相
位。
是
是
显示
a. 900
警告检测功能
偏差计数器溢出
含义
累积位置偏差脉冲等于或大于参数 （Pn520 × Pn51E/100）设置。
a. 901
接通伺服机构时，偏差计数 接通伺服机构时的累积位置偏差脉冲等于或大于参数 （Pn526 ×
器溢出
Pn528/100）设置。
a. 910
过载
a. 911
振动
a. 920
再生过载
a. 930
绝对编码器电池警告
设置达到再生过载报警 （A.320）前的警告显示。如果在该点处继续
操作，则将生成报警。
这是指示绝对编码器电池电压低的警告显示。
a. 941
需要重启动的参数修改
修改了一个需要重新接通电源的参数。
a. 94a
数据设置警告 1 （参数号） 这是命令参数号错误。
a. 94b
数据设置警告 2 （超出范
围）
数据设置警告 3 （计算错
误）
数据设置警告 4
■警告表
a. 94c
a. 94d
这是达到过载报警 （A.710 或 A.720）前的警告。如果在该点处继续
操作，则将生成报警。
在伺服电动机转速中检测到异常振动。检测级别和 A520 相同，但区
别在于是否由 Pn310 振动检测开关设置报警或警告。
设置超出命令数据范围。
检测到计算错误。
检测到不一致的数据大小。
( 参数大小 )
a. 95a
a. 95b
命令警告 1 ( 不满足命令条
件)
即使在没有完全满足命令条件时指定命令。
命令警告 2
指定一个不支持的命令。
( 不支持的命令 )
a. 95c
命令警告 3
不满足由参数设定的命令条件。
a. 95d
命令警告 4
命令干扰 （主要为闭锁命令干扰）
a. 95e
命令警告 5
子命令和主命令干扰
a. 950
MECHATROLINK-II 通信
警告
在 MECHATROLINK-II 通信期间，发生通信错误。
注
5-10
1. 当 Pn008.2 被设为 1 （不检测警告）时，不检测下列警告。
A.900, A.901, A.910, A.911, A.920, A.930
故障排除
注
第5章
2. 根据 Pn800.1 （警告校验掩码）的设置，可能不检测 A.94 □、 A.95 □和 A.96 □警告。默认
设置时，检测 A.94 □、 A.95 □和 A.96 □警告。
5-11
故障排除
第5章
故障排除
5-3
如果在机器中发生错误，则通过报警指示器和操作状态检查错误类型、确认起因，并采
取相应的补救措施。
5-3-1 使用报警显示进行错误诊断
显示
a. 020
错误
参数校验和错误 1
a. 021
参数格式错误 1
a. 022
系统参数校验和错
误1
a. 023
参数密码错误 1
5-12
发生错误时的状态
错误起因
接通控制电路电源 • 控制电压降至 30 ～ 60V
时发生。
AC 范围。
当使用参数复制功
能写入参数后，尝
试重新供电时发
生。
在接通控制电路电
源时发生。
在接通控制电路电
源时发生。
• 在参数设置期间中断控制
电路电源。
• 超出写入参数数目的上限
（在每次扫描时，主机设
备都更改参数）。
• 伺服驱动器的 EEPROM
和外围设备电路处于故障
状态。
• 伺服驱动器软件对当前参
数而言版本太老。
• 控制电压降至 30 ～ 60V
AC 范围。
补救措施
• 更正电源，并初始化参
数。
• 在参数初始化处理后，重
新输入一个常数。
• 更换伺服驱动器。（更正
参数写入方法）。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服驱动器。
• 只写入伺服驱动器软件版
本支持的参数。
• 更正电源，并初始化参
数。
• 更换伺服驱动器。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
故障排除
显示
a.　02a
a. 02b
错误
参数校验和错误 2
参数参数校验和错
误2
a. 030
主电路检测错误
a. 040
参数设置错误 1
a. 04a
参数设置错误 2
a. 041
分频脉冲输出设置
错误
第5章
发生错误时的状态
错误起因
在接通控制电路电 • 控制电压降至 30 ～ 60V
源时发生。
AC 范围。
在接通控制电路电
源时发生。
在接通控制电路电
源时或在操作期间
发生。
在接通控制电路电
源时发生。
在接通控制电路电
源时发生。
补救措施
• 更正电源，并初始化参
数。
• 在参数设置期间中断控制 • 在参数初始化处理后，重
电路电源。
新输入一个常数。
• 超出写入参数数目的上限 • 更换伺服驱动器。（更正
参数写入方法）。
（如在每次扫描时，主机
设备都更改参数）。
• 控制电压降至 30 ～ 60V • 更正电源，并初始化参
数。
AC 范围。
• 伺服驱动器的 EEPROM
• 更换伺服驱动器。
和外围设备电路处于故障
状态。
• 伺服驱动器处于故障状
• 更换伺服驱动器。
态。
• 在参数中设置了一个超出 • 重新设置参数，使其位于
设置范围的数值。
设置范围内。
• 伺服驱动器的 EEPROM
• 更换伺服驱动器。
和外围设备电路处于故障
状态。
• Pn212 中设置的编码器分 • 为 Pn212 设置一个合适的
频脉冲超出范围或未满足
值。
设置条件。
5-13
故障排除
显示
a. 042
a. 050
a. 060
5-14
错误
参数组合错误
组合错误
伺服机构接通命令
无效报警
第5章
发生错误时的状态
错误起因
• 由于电子齿轮比
修改电子齿轮比
（Pn20E、 Pn210） （Pn20E、 Pn210）或伺服
或更换为带不同编
电动机的改动，程序点动
码器脉冲数目的伺
操作命令的速度超出设置
服电动机后，重新
范围。
供电时发生。
修改程序点动速度 • 由于程序点动速度
（Pn533）设置时发 （Pn533）的改动，程序
生。
点动操作命令的速度超出
设置范围。
• 由于电子齿轮比
修改电子齿轮比
（Pn20E、 Pn210） （Pn20E、 Pn210）或伺服
或更换为带不同编
电动机的改动，高级自动
码器脉冲数目的伺
调谐的行进速度超出设置
服电动机后，重新
范围。
供电并尝试执行高
级自动调谐时发
生。
在接通控制电路电 • 伺服驱动器容量和伺服电
源时发生。
动机容量不匹配。伺服电
动机容量 / 伺服驱动器容
量 ≤ 1/4，或伺服电动机
容量 / 伺服驱动器容量 ≥
4
在使用下列其中一
个功能后，接通伺
服机构时发生：点
动 , 起点搜索 , 程
序点动 ,EasyFFT。
补救措施
• 降低电子齿轮比值
（Pn20E、 Pn210）。
• 增大程序点动速度
（Pn533）。
• 降低电子齿轮比值
（Pn20E、 Pn210）。
• 使伺服驱动器容量与伺服
电动机容量相匹配。
• 编码器写入的一个参数出 • 更换伺服电动机 （编码
错。
器）
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
• 当伺服机构接通命令无效 • 断开控制电路电源，然后
重新接通。
报警开始生效时，伺服机
构接通命令被输入。
故障排除
显示
a.100
错误
过流或辐射屏蔽过
热
第5章
发生错误时的状态
错误起因
在接通控制电路电 • 通过断开电源已多次重新
源时发生。
设置过载报警。
• 在伺服驱动器板和热敏开
关之间存在故障连接。
• 伺服驱动器板处于故障状
态。
接通主电路电源时 • 在 U、 V、 W 与地之间存
或在伺服电动机操
在故障连接。
作期间发生过流时
• 接地线与另一端子接触。
发生。
• 在地和伺服电动机主电路
电缆中的 U、 V 或 W 相
导线之间发生短路。
• 在伺服电动机主电路电缆
中的 U、 V 和 W 相导线
之间发生短路。
• 再生电阻接线错误。
• 在伺服驱动器的 U、 V 和
W 相导线与地之间存在短
路。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
（电流反馈电路，功率晶
体管或板处于故障状
态）。
• 在伺服电动机的 U、 V 和
W 相导线与地之间存在短
路。
• 在伺服电动机的 U、 V 和
W 相导线之间存在短路。
• DB 电路处于故障状态。
补救措施
• 改变报警重新设置方法。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服驱动器。
• 更正接线。
• 更正接线。
• 更正或更换伺服电动机的
主电路电缆。
• 更正或更换伺服电动机的
主电路电缆。
• 更正接线。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服驱动器。（减少
负载或降低所使用的转
速）。
5-15
故障排除
显示
a. 100
5-16
错误
过流或辐射屏蔽过
热
第5章
发生错误时的状态
错误起因
接通主电路电源时 • DB 使用频繁。( 发生 A
或在伺服电动机操
DB 过载报警 )。
作期间发生过流时
• 通过断开电源已多次复位
发生。
过载报警。
• 负载是否过大或超出再生
处理能力？
• 伺服驱动器的安装方式不
正确 （方向、间距）。
（周围是否存在热辐射或
热效应）？
• 伺服驱动器的风扇已停
止。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
补救措施
• 更换伺服驱动器。
( 减少 DB 的使用频率 )。
• 改变报警复位方法。
• 重新检查负载和操作条
件。
• 将伺服驱动器的环境温度
降至 55 ℃或更低温度。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服驱动器。
故障排除
显示
a. 300
错误
再生错误
第5章
发生错误时的状态
错误起因
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状
源时发生。
态。
在接通主电路电源 • 对于 400W 和更低功率的
时发生。
型号，为 Pn600 设置了一
非零的值，且没有安装外
部再生电阻。
• 检查再生电阻接线是否出
现故障、松动或断开。
• 伺服驱动器处于故障状
态。 （再生晶体管或电压
检测部件处于故障状
态）。
在正常操作期间发 • 检查再生电阻接线是否出
生。
现故障或松动。
• 对于 500W 或更大功率的
型号，断开 B2 和 B3 之
间的跳接器。
• 再生电阻被断开。（再生
能量是否正在增加）？
• 伺服驱动器处于故障状
态。（再生晶体管或电压
检测部件处于故障状
态）。
补救措施
• 更换伺服驱动器。
• 连接再生电阻，当不需要
再生电阻时，将 Pn600 设
为 0。
• 更正外部再生电阻的接
线。
• 更正外部再生电阻的接
线。
• 更正外部再生电阻的接
线。
• 更正接线。
• 更换再生电阻或更换伺服
驱动器。（重新检查负载
和操作条件）。
• 更换伺服驱动器。
5-17
故障排除
显示
a. 320
错误
再生过载
a. 330
主电路电源设置错
误
第5章
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
源时发生。
态。
在接通主电路电源 • 电源电压为 270V 或更
• 更正电压。
时发生。
高。
在正常操作期间发 • 再生能量过多。
• 重新选择再生电阻量，或
生。（再生电阻器 • 再生能量连续。
重新检查负载条件和操作
温度显著上升）
条件。
在正常操作期间发 • 在 Pn600 中设置的容量小 • 更正 Pn600 的设置。
生。（再生电阻器
于外部再生电阻容量。
温度微幅上升）
• 伺服驱动器处于故障状
• 更换伺服驱动器。
态。
在伺服电动机减速 • 再生能量过多。
• 重新选择再生电阻量，或
期间发生。
重新检查负载条件和操作
条件。
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
源时发生。
态。
在接通主电路电源 • 在 DC 电源输入模式中， • 对于 AC 电源输入，将
时发生。
通过 L1 和 L2 （或 L1、
Pn001.2 设为 0。
对于 DC 电源输入，将
L2 和 L3）提供 AC 电
Pn001.2 设为 1。
源。
• 在 AC 电源输入模式中，
通过 B1/ + 和 − 端子提
供 DC 电源。
• 即使未连接再生电阻时，
Pn600 也没有设为 0。
5-18
故障排除
显示
a. 400
第5章
错误
过压
发生错误时的状态
错误起因
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状
源时发生。
态。
在接通主电路电源 • 电源电压为 290V 或更
时发生。
高。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
在正常操作期间发 • 检查 AC 电源电压。（是
生。
否电压改变过大）？
• 操作旋转频率很高，负载
惯量过大。（再生能力不
足）。
在伺服电动机减速
期间发生。
补救措施
• 更换伺服驱动器。
• 将 AC 电源电压设在正确
范围内。
• 更换伺服驱动器。
• 将 AC 电源电压设在正确
范围内。
• 重新检查负载和操作条
件。 （检查负载惯量、减
去负载规格）。
• 更换伺服驱动器。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
• 操作旋转频率很高，负载 • 检查负载和操作条件。
惯量过大。
5-19
故障排除
显示
a.410
5-20
第5章
错误
低压
发生错误时的状态
错误起因
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状
源时发生。
态。
在接通主电路电源 • AC 电源电压为 120V 或
时发生。
更低。
• 伺服驱动器熔断器被烧
坏。
• 浪涌电流限制电阻被断开
（检查电源电压是否出错
或浪涌电流限制电阻是否
发生过载）。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
在正常操作期间发 • AC 电源电压很低。（检
生。
查电压是否下降很大）。
• 发生了瞬时断电。
• 伺服电动机的主电路电缆
短路。
• 伺服电动机短路。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
补救措施
• 更换伺服驱动器。
• 将 AC 电源电压设在正确范
围内。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服驱动器。 （检查
电源电压，并降低接通和
断开主电路的频率）。
• 更换伺服驱动器。
• 将AC电源电压设在正确范围
内。
• 复位报警，以恢复操作。
• 更正或更换伺服电动机的
主电路电缆。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服驱动器。
故障排除
显示
a. 510
第5章
错误
超速
a. 511
分频脉冲输出超速
a. 520
振动报警
a. 521
自动调谐报警
发生错误时的状态
错误起因
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状
源时发生。
态。
接通伺服机构时发 • U、 V 和 W 相在伺服电动
生。
机中的连接无序。
• 编码器接线错误。
• 编码器接线中的噪声引起
故障。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
伺服电动机开始操 • U、 V 和 W 相在伺服电动
作或高速旋转时发
机中的连接无序。
生。
• 编码器接线错误。
• 编码器接线中的噪声引起
故障。
• 位置、速度命令输入过
多。
• 命令输入增益设置错误。
• 伺服驱动器板处于故障状
态。
在伺服电动机操作 • 分频脉冲频率等于或超出
期间发生。
1.6MHz。
补救措施
• 更换伺服驱动器。
• 更正伺服电动机的接线。
• 更正编码器接线。
• 采取措施抑制编码器接线
中的噪声。
• 更换伺服驱动器。
• 更正伺服电动机的接线。
• 更正编码器接线。
• 采取措施抑制编码器接线
中的噪声。
• 降低命令值。
• 更正命令输入增益。
• 更换伺服驱动器。
• 降低编码器分频率的设置
（Pn212）
在伺服电动机操作
期间发生。
• 降低伺服电动机的转速。
• 在伺服电动机转速中检测 • 降低伺服电动机的转速。
到异常振动。
• 降低速度回路增益
（Pn100）。
在高级自动调谐期
间发生。
• 惯性比 （Pn103）值大于 • 为惯性比 （Pn103）设置
实际值，或波动很大。
一个合适的值。
• 在操作期间电机转速出现 • 在不使用高级自动调谐
振荡。
时，通过计算各种机器元
件的惯量比来设置
Pn103。
5-21
故障排除
显示
a. 710
a. 720
a. 730
第5章
错误
发生错误时的状态
错误起因
过载 （最大瞬时负 在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状
载）
源时发生。
态。
接通伺服机构时发 • 伺服电动机的接线错误
生。
（故障接线或连接）。
过载 （最大连续负
• 编码器的接线错误 （故障
载）
接线或连接）。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
当不通过命令输入 • 伺服电动机的接线错误
旋转伺服电动机时 （故障接线或连接）。
发生。
• 编码器的接线错误 （故障
接线或连接）。
• 起始转矩超出最大转矩。
DB 过载
在接通控制电路电
源时发生。
在伺服电动机操作
期间发生，伺服机
构断开时除外。
在伺服电动机操作
期间，伺服机构断
开时发生。
补救措施
• 更换伺服驱动器。
• 更正伺服电动机的接线。
• 更正编码器接线。
• 更换伺服驱动器。
• 更正伺服电动机的接线。
• 更正编码器接线。
• 重新检测负载条件、操作
条件及伺服电动机的容
量。
• 更换伺服驱动器。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
• DB 停止期间的旋转动能
超出 DB 电阻容量。
• 检查下列条目。
(1) 降低伺服电动机的操作
旋转频率。
(2) 减少负载惯量。
(3) 减少 DB 停止的频率。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
5-22
• 更换伺服驱动器。
故障排除
显示
a. 740
错误
浪涌电阻过载
第5章
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
源时发生。
态。
在接通和断开主电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
路电源外时发生。
态。
在接通和断开主电 • 主电路电源接通 / 断开的 • 减少主电路电源的接通 /
路电源时发生。
容许频率超出浪涌电流限
断开频率 （至 5 次 / 分
制电阻的容许频率。
钟）。
• 伺服驱动器处于故障状
• 更换伺服驱动器。
态。
5-23
故障排除
显示
a. 7a0
第5章
错误
过热
发生错误时的状态
错误起因
在接通控制电路电 • 伺服驱动器处于故障状
源时发生。
态。
• 已通过断开电源多次重新
设置过载报警。
接通主电路电源时 • 负载超出额定负载。
或在伺服电动机操
作期间发生辐射屏
蔽过热。
• 伺服电动机的环境温度超
出 55 ℃。
补救措施
• 更换伺服驱动器。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
• 已通过断开电源多次重新
设置过载报警。
• 在伺服驱动器板和伺服电
动机开关之间存在故障连
接。
• 负载是否过大或超出再生
处理能力？
°E 伺服驱动器的安装
•A
• 更换伺服驱动器。
• 改变报警的重新设置方
法。
• 重新检测负载条件、操作
条件及伺服电动机的容
量。
• 将伺服驱动器的环境温度
降至 55 ℃或更低温度。
• 改变报警重新设置方法。
• 更换伺服驱动器。
• 重新检查负载和操作条
件。
• 将伺服驱动器的环境温度
降至 55 ℃或更低温度。
方式不合适 （方向、间
距）。（面板中是否存在
热辐射或周围是否存在热
效应）？
• 伺服驱动器的风扇已停
• 更换伺服驱动器。
止。
5-24
故障排除
显示
a. 810
a. 820
a. 830
第5章
错误
编码器备用错误
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
源时发生。（设
态。 （当以增量方式使用
置：Pn002.2 = 1）
绝对值时）。
在接通控制电路电 • 绝对编码器的电源首次接 • 执行编码器安装操作。
源时发生。使用绝
通。
对值 （设置：
• 编码器电缆被断开。
• 检查连接，并执行编码器
Pn002.2 = 0）
安装操作。
• 伺服驱动器的编码器电源 • 恢复编码器的电源 （如更
（+5V）和电池电源均被
换电池），然后执行编码
器安装操作。
断开。
• 绝对编码器处于故障状
• 如果即使在重新执行安装
态。
操作后，仍然不能清除报
警，则更换编码器。
• 伺服驱动器处于故障状
• 更换伺服驱动器。
态。
编码器校验和错误 在接通控制电路电 • 编码器处于故障状态。
• 如果即使在安装编码器
源时或在操作期间 （编码器自诊断）
后，仍然频繁发生故障，
发生。
则更换伺服电动机。
• 伺服驱动器处于故障状
• 更换伺服驱动器。
态。
执行 SENSOR ON • 编码器处于故障状态。
• 如果即使在安装编码器
后，仍然频繁发生故障，
（SENS_ON）命令 （编码器自诊断）
则更换伺服电动机。
时发生。
编码器电池错误
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
源时发生。（设
态。 （当以增量方式使用
置：Pn002 = 1）
绝对值时）。
在接通控制电路电 • 电池处于故障连接或被断 • 更正电池连接。
源时发生。使用绝
开。
对值 （设置：
• 电池电压低于规定值
• 更换电池，然后重新接通
Pn002.2 = 0）
（2.7 V）。
编码器电源。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
5-25
故障排除
显示
a. 840
错误
编码器数据错误
第5章
发生错误时的状态
错误起因
在接通控制电路电 • 编码器处于故障状态。
源时发生。
•
在操作期间发生。
•
•
•
a. 850
编码器超速
在接通控制电路电
源时发生。
•
•
•
在操作期间发生。
a. 860
编码器过热
在接通控制电路电
源时发生。
在操作期间发生。
a. b31
电流检测错误 1
a. b32
电流检测错误 2
5-26
在接通控制电路电
源时或在操作期间
发生。
•
补救措施
• 如果在重新接通编码器电
源后，仍然频繁发生故
障，则更换伺服电动机。
伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
编码器处于故障状态。
• 更正编码器的外围接线
（分离编码器和电源线、
接地等）。
编码器处于故障状态。
• 如果频繁发生故障，则更
换伺服电动机。
伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
当接通编码器电源时 （或 • 将设置为：接通编码器电
接通绝对编码器的 SEN
源时，伺服电动机以小于
200r/min 的速度旋转。
信号时），伺服电动机以
200r/min 或更大速度旋
转。
编码器处于故障状态。
• 更换伺服电动机。
伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
编码器处于故障状态。
• 更换伺服电动机。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
• 编码器处于故障状态。
• 更换伺服电动机。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
• 伺服电动机的环境温度太 • 将伺服电动机的环境温度
降低至 40 ℃或更低。
高。
• 伺服电动机负载大于额定
负载。
• 编码器处于故障状态。
• 伺服驱动器板处于故障状
态。
• U 相电流检测电路处于故
障状态。
• V 相电流检测电路处于故
障状态。
• 以不大于额定负载的负载
操作电机。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服驱动器。
故障排除
显示
a. b33
错误
电流检测错误 3
a.b6a
MECHATROLINK
通信 ASIC 错误 1
MECHATROLINK
通信 ASIC 错误 2
a.b6b
a.bf0
系统报警 0
a.bf1
系统报警 1
a.bf2
系统报警 2
a.bf3
系统报警 3
a.bf4
系统报警 4
a.c10
检测到失控
第5章
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
接通伺服机构时发 • 电流检测电路处于故障状 • 更换伺服驱动器。
生。
态。
• 伺服电动机的主电路电缆 • 更正伺服电动机的接线。
断裂。
当接通控制电路电 • MECHATROLINK 通信
• 更换伺服驱动器。
源时或在操作期间
ASIC 处于故障状态。
发生。
在接通控制电路电
源时发生。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
在接通控制电路电
源时发生。
• 伺服驱动器板处于故障状
态。
• U、 V 和 W 相在伺服电动
机中连接无序。
• 编码器处于故障状态。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
• 编码器处于故障状态。
• 伺服驱动器板处于故障状
态。
• 编码器处于故障状态。
• 伺服驱动器板处于故障状
态。
• 编码器接线错误或触点处
于故障状态。
• 编码器电缆携带与规格不
一致的噪声。
当接通伺服机构或
输入命令时发生。
a.c80
多匝数据错误
在接通控制电路电
源时发生。
当复位编码器报警
时发生。
a.c90
编码器通信错误
当接通控制电路电
源时或在操作期间
发生。
• 更换伺服驱动器。
• 更正伺服电动机的接线。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服驱动器。
• 更正编码器接线。
• 对于电缆规格，使用双绞
线导线或双绞线组合屏蔽
导线，芯线最小为 0.12
mm2，由镀锡的软铜制
成。
• 由于距离太长，编码器电 • 使用 20m 的最大接线距
缆携带噪声。
离。
5-27
故障排除
显示
a.c91
错误
编码器通信位置数
据错误
a.c92
编码器通信定时器
错误
a.ca0
编码器参数错误
5-28
第5章
发生错误时的状态
错误起因
接通控制电路电源 • 编码器电缆卷曲，绝缘层
时或在操作期间发
老化使得噪声可以干扰信
生。
号线。
• 编码器电缆与携带大电流
的线路捆绑，或靠近该线
路。
• FG 的电位由于受到伺服
电动机附近的机器 （如焊
机）影响而波动。
接通控制电路电源 • 噪声被带入来自编码器的
时或在操作期间发
信号线。
生。
• 编码器受到过度振动和震
动。
• 编码器处于故障状态。
• 伺服驱动器板处于故障状
态。
在接通控制电路电 • 编码器处于故障状态。
源时发生。
• 伺服驱动器板处于故障状
态。
补救措施
• 更正电缆安装。
• 电缆的排列应该确保编码
器电缆不会受到浪涌的影
响。
• 将机器接地，防止有分路
到达编码器的 FG。
• 采取措施，抑制编码器接
线中的噪声。
• 减少机器振动或牢牢固定
伺服电动机。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服驱动器。
故障排除
显示
a.cb0
错误
编码器回波错误
a.cc0
多匝限制不一致
第5章
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
接通控制电路电源 • 编码器接线错误或触点处 • 更正编码器接线。
时或在操作期间发
于故障状态。
生。
• 编码器电缆携带与规格不 • 对于电缆规格，使用双绞
一致的噪声。
线导线或双绞线组合屏蔽
导线，芯线最小为 0.12
mm2，由镀锡的软铜制
成。
• 由于距离太长，编码器电 • 使用 20m 的最大接线距
缆携带噪声。
离。
• 编码器电缆卷曲，绝缘层 • 更正电缆安装。
老化使得噪声干扰信号
线。
• 编码器电缆与携带大电流 • 电缆的排列应该确保编码
器电缆不会受到浪涌的影
的线路捆绑，或靠近该线
响。
路。
• FG 的电位由于受到伺服 • 将机器接地，防止分路到
电动机附近的机器 （如焊 达编码器 FG。
机）影响而波动。
• 噪声被带入来自编码器的 • 采取措施，抑制编码器接
信号线。
线中的噪声。
• 编码器易于受到过度振动 • 减少机器振动或牢牢固定
和震动。
伺服电动机。
• 编码器处于故障状态。
• 更换伺服电动机。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
在接通控制电路电 • 伺服驱动器参数设置错
• Pn205 的设置 （0 ～
源时发生。
误。
65,535）。
在操作期间发生。
• 忽略或修改了编码器的多 • 发生报警时更改设置。
匝限制设置。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
5-29
故障排除
显示
a.d00
错误
偏差计数器溢出
第5章
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
源时发生。
态。
在高速旋转时发
• 伺服电动机的 U、 V 和 W • 更正伺服电动机的接线。
生。
接线错误 （故障连接）。 • 更正编码器接线。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
当输入位置命令
• 伺服电动机的 U、 V 和 W • 更正伺服电动机的接线。
时，在伺服电动机
接线错误。
没有旋转时发生。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
当操作正常，但发 • 伺服电动机的增益调整不 • 增大速度回路增益
送了一个很长的命
佳。
（Pn100）和位置回路增
令时发生。
益 （Pn102）。
• 位置命令脉冲频率太高。 • 慢慢增大 / 减少位置命令
脉冲频率。
• 使用平滑功能。
• 检查电子齿轮比。
• 偏差计数器溢出级别
• 更正 Pn520 的设置。
（Pn520）不合适。
a.d01
5-30
接通伺服机构时，
偏差计数器溢出报
警
在接通控制电路电
源时发生。
• 负载条件 （转矩、惯量） • 检查负载和伺服电动机容
不符合伺服电动机规格。
量。
• 伺服机构断开时，已经过 • 进行设置，从而伺服电动
度累积位置偏差脉冲。
机在断开伺服机构时不操
作。
• 伺服机构断开时，伺服电
• 更正检测级别。
动机在范围外操作。
故障排除
第5章
显示
a.d02
错误
接通伺服机构时，
在限制转速时，偏
差计数器溢出报警
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
在伺服电动机驱动 • 接通伺服机构，并累积位 • 进行设置，从而伺服电动
期间发生。
机在断开伺服机构时不操
置偏差脉冲，然后在限制
作。
速度操作期间输入命令脉
冲。累积的位置偏差脉冲 • 更正检测级别。
超出了偏差计数器溢出级 • 为接通伺服机构时的限制
别 （Pn520）。
速度设置一个合适的值
（Pn529）。
a.e00
COM 报警 0
a.e01
COM 报警 1
在接通控制电路电
源时发生。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
• 当使用计算机监视软件
时，没有满足 6-3 限制条
件中的条件。
a.e02
COM 报警 2
a.e07
COM 报警 7
a.e08
COM 报警 8
a.e09
COM 报警 9
MECHATROLINK- 启动
• MECHATROLINK-II 传输
II 传输周期设置错 MECHATROLINK周期设置超出规格中的范
II 通信时发生。
误
围。
MECHATROLINK- MECHATROLINK- • 刷新主机设备的 WDT 数
II 同步错误
II 同步错误
据错误。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
MECHATROLINK- 启动
• 当启动同步通信时，刷新
MECHATROLINKII 同步故障
主机设备的 WDT 数据错
II 同步通信时发
误，因此不能启动。
生。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
MECHATROLINK- 在
• 更正 MECHATROLINK-II
MECHATROLINKII 通信错误
的接线。
II 通信期间发生。
a.e40
a.e50
a.e51
a.e60
• 更换伺服驱动器。
• 确保满足 6-3 限制条件中
的条件。
• 为 MECHATROLINK-II
传输周期设置一个合适的
数值。
• 更正刷新主机设备的
WDT 数据。
• 更换伺服驱动器。
• 更正刷新主机设备的
WDT 数据。
• 更换伺服驱动器。
• 正确连接
MECHATROLINK-II 通信
电缆。正确连接终接器。
• 更换伺服驱动器。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
• 执行防噪声措施 （如使用
• 由于噪声，发生
MECHATROLINK-II 数据 MECHATROLINK-II 通信
接收错误。
电缆、检查 FG 接线、在
MECHATROLINK-II 通信
电缆中安装铁氧体芯
线）。
5-31
故障排除
显示
a.e61
第5章
a.ea2
错误
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
MECHATROLINK- 在
• MECHATROLINK-II 传输 • 消除主机设备传输周期中
MECHATROLINKII 传输周期错误
的波动起因。
周期波动。
II 通信期间发生。
• 伺服驱动器处于故障状
• 更换伺服驱动器。
态。
DRV 报警 0
接通控制电路电源 • 伺服驱动器处于故障状
• 更换伺服驱动器。
时或在操作期间发
态。
DRV 报警 1
生。
DRV 报警 2
a.ed0
内部命令错误
a.f10
检测到丢相
a.ea0
a.ea1
启动
• 在 MECHATROLINK-II
MECHATROLINK通信期间，在个人计算机
II 通信时或操作期
上编辑参数。
间发生。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
在接通控制电路电 • 伺服驱动器处于故障状
源时发生。
态。
接通主电路电源时 • 三相电源处于故障状态。
发生。
• 三相电源不平衡。
在伺服电动机驱动
期间发生。
5-32
• 不要在
MECHATROLINK-II 通信
期间编辑参数。
• 更换伺服驱动器。
• 更换伺服驱动器。
• 更正电源接线。
• 更正电源不平衡。（切换
相位）。
• 更换伺服驱动器。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
• 在三相电源接线中存在故 • 更正电源接线。
障触点。
• 三相电源不平衡。
• 更正电源不平衡。
• 伺服驱动器处于故障状
• 更换伺服驱动器。
态。
故障排除
第5章
5-3-2 使用警告指示器进行错误诊断
显示
a. 900
a. 901
错误
偏差计数器溢出
接通伺服机构时，
偏差计数器溢出
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
在正常操作期间发 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
生。
态。
• 伺服电动机的 U、 V 和 W • 更正伺服电动机接线。
接线错误 （故障连接）。 • 更正编码器接线。
• 伺服电动机的增益调整不 • 增大速度回路增益
佳。
（Pn100）和位置回路增益
（Pn102）。
接通伺服机构时发
生。
• 位置命令脉冲频率太高。 • 缓慢增大 / 减少位置命令
脉冲频率。
• 使用平滑功能。
• 检查电子齿轮比。
• 参数设置 （Pn520：偏差 • 为 Pn520 设置一个非零
计数器溢出级别）错误。
值。
• 负载条件 （转矩、惯量） • 检查负载和伺服电动机容
不符合伺服电动机规格。
量。
• 伺服机构断开时，已经过 • 进行设置，使伺服电动机
在伺服机构断开时不操
度累积位置偏差脉冲。
作。
• 伺服机构断开时，位置偏
差脉冲没有被设为清除， • 进行设置，使伺服机构断
开时，位置偏差脉冲被清
伺服电动机在范围外操
除。
作。
• 更正检测级别。
5-33
故障排除
显示
a. 910
第5章
错误
过载
发生错误时的状态
错误起因
接通伺服机构时发 • 伺服电动机接线错误 （故
生。
障接线或连接）。
• 编码器接线错误 （故障接
线或连接）。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
没有通过命令输入 • 伺服电动机接线错误 （故
使伺服电动机旋转
障接线或连接）。
时发生。
• 编码器接线错误 （故障接
线或连接）。
• 起始转矩超出最大转矩。
在正常操作期间发
生。
a. 911
5-34
振动
在正常操作期间发
生。
• 伺服驱动器处于故障状
态。
• 转矩超出额定转矩。
补救措施
• 更正伺服电动机接线。
• 更正编码器接线。
• 更换伺服驱动器。
• 更正伺服电动机接线。
• 更正编码器接线。
• 重新检测负载条件、操作
条件及伺服电动机的容
量。
• 更换伺服驱动器。
• 重新检测负载条件、操作
条件及伺服电动机的容
量。
• 伺服驱动器面板中温度太 • 将面板内的温度降至
高。
55 ℃或更低
• 伺服驱动器处于故障状
态。
• 伺服驱动器增益错误。
• 更换伺服驱动器。
• 惯性比 （Pn103）值大于
实际值，或波动很大。
• 为惯性比 （Pn103）设置
合适的值。
• 为了设置正确的增益，降低
速度回路增益 （Pn100）和
位置回路增益 （Pn101），
增大滤波时间常数 （如 1 阶
1 次转矩命令滤波时间常数
（Pn401））。
故障排除
显示
a. 920
a. 930
a. 941
a. 94a
a. 94b
第5章
错误
再生过载
发生错误时的状态
错误起因
补救措施
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
源时发生。
态。
在正常操作期间发 • 再生能量过多。
• 重新选择再生电阻量，或
生。（再生电阻温 • 再生能量连续。
重新检查负载条件和操作
度显著上升）
条件。
在正常操作期间发 • Pn600 中设置的容量小于 • 更正 Pn600 的设置。
生。（再生电阻温
外部再生电阻容量。
度微幅上升）
• 伺服驱动器处于故障状
• 更换伺服驱动器。
态。
在伺服电动机减速 • 再生能量过多。
• 重新选择再生电阻量，或
期间发生。
重新检查负载条件和操作
条件。
绝对编码器电池警 在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
告
源时发生。
态。
在接通控制电路电 • 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
源时发生。（设
态。（当以增量方式使用
置：Pn002 = 1）
绝对值时）。
接通控制电源后 4 • 电池处于故障连接状态或 • 更正电池连接。
断开时。
秒或更长时间时发
生。使用绝对值
• 电池电压低于规定值
• 更换电池，然后重新接通
（设置：Pn002.2 =
（2.7 V）。
编码器电源。
0）。
• 伺服驱动器板处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
需要重启动的参数 修改参数时发生。 • 需要断开并重新接通电源 • 断开并重新接通电源。
修改
的参数被修改。
• 使用了不可用的参数号。 • 使用正确的参数号。
数据设置警告 1
发送 PRM_RD、
（参数号）
PRM_W 或
PPRM_WR 命令时
发生。
数据设置警告 2
发送
• 试图为命令数据设置超出 • 设置在设置范围内的值。
MECHATROLINK设置范围的值。
（超出范围）
II 命令时发生。
5-35
故障排除
显示
a. 94c
错误
数据设置警告 3
（计算错误）
a. 94d
a. 95c
数据设置警告 4
（参数大小）
命令警告 1 （不满
足命令条件）
命令警告 2 （不支
持的命令）
命令警告 3
a. 95d
命令警告 4
a. 95e
命令警告 5
a. 95a
a. 95b
5-36
第5章
发生错误时的状态
发送 PRM_WR 或
PPRM_WR 命令时
发生。
MECHATROLINKII 通信期间发生。
MECHATROLINKII 通信期间发生。
MECHATROLINKII 通信期间发生。
MECHATROLINKII 通信期间发生。
错误起因
补救措施
• 在计算设定值结果时发生 • 为参数设置处于设置范围
错误。
内的值。
• 由命令设定的参数大小错 • 使用正确的参数大小。
误。
• 还未满足命令传输条件。 • 在发送命令前，满足所有
命令传输条件。
• 接收到不支持的命令。
• 不发送不支持的命令。
• 根据设定条件，不能执行 • 设置执行命令所需的参
数。
MECHATROLINK-II 命
令。
MECHATROLINK- • 还未满足与闭锁相关命令 • 在发送命令前，满足所有
II 通信期间发生。
的传输条件。
闭锁相关命令的传输条
件。
MECHATROLINK- • 还未满足子命令传输条
• 在发送命令前，满足所有
II 通信期间发生。
件。
子命令传输条件。
故障排除
第5章
5-3-3 通过操作状态进行故障排除
症状
伺服电动机没有启
动。
可能的起因
控制电源没有接通。
要检查的条目
• 检查控制电源端子之间的电
压。
主电路电源没有接通。
• 检查主电路电源端子之间的
电压。
输入 / 输出 （CN1）接线处 • 检查 CN1 连接器的条件和
于故障状态或被断开。
接线情况。
伺服电动机或编码器的接线 • 检查接线。
被断开。
出现过载。
• 在没有过载时操作。
没有输入速度和位置命令。 • 检查输入引脚。
输入信号选择 （Pn50A ～ • 检查输入信号选择的设置
（Pn50A ～ Pn50D）。
Pn50D）设置错误。
补救措施
• 更正控制电源接通电路。
• 更正主电路电源接通电路。
• 更正 CN1 接线。
• 连接接线。
• 减少负载或更换为容量更大
的伺服电动机。
• 更正速度和位置输入。
• 更正输入信号选择的设置
（Pn50A ～ Pn50D）。
所使用的编码器类型与参数 • 检查是增量式还是绝对编码 • 使 Pn002.2 中的设置与所使
设置不同。
器？
用的编码器类型相匹配。
未发送伺服机构接通 （SV- • 检查主机设备命令。
• 指定伺服机构接通 （SVON）命令。
ON）命令。
未发送传感器接通
（SENS_ON）命令。
伺服电动机瞬时操
作，然后停止。
伺服电动机旋转不
稳定。
伺服电动机未接到
任何命令就旋转。
• 检查主机设备命令。
正向驱动禁止 （POT）和 • 检查 POT 和 NOT 输入信
反向驱动禁止 （NOT）输
号。
入信号保持断开状态。
伺服驱动器处于故障状态。 • 伺服驱动器板处于故障状
态。
伺服电动机接线处于故障状 • 检查伺服电动机接线。
态。
编码器接线处于故障状态。 • 检查编码器接线。
到伺服电动机的导线连接处 • 在电源线 （U、 V 和 W 相）
于故障状态。
或编码器连接器上的连接不
稳定。
伺服驱动器处于故障状态。 • 伺服驱动器板处于故障状
态。
• 以正确顺序将命令发送至伺
服驱动器。
• 接通 POT 和 NOT 输入信
号。
• 更换伺服驱动器。
• 更正伺服电动机接线。
• 更正编码器接线。
• 紧固处理端子和连接器上的
任何松动连接。
• 更换伺服驱动器。
5-37
故障排除
第5章
症状
可能的起因
DB （动态制动器） 参数设置错误。
没有操作。
DB 电阻被断开。
DB 驱动电路处于故障状
态。
伺服电动机发出很
怪的噪声。
机械安装错误。
轴承出现故障。
振动源来自另一台机器。
要检查的条目
• 检查 Pn001.0 的设置。
补救措施
• 更正参数设置。
• 是否存在惯量、转速过大或 • 更换伺服驱动器，并检查负
频繁使用 DB?
载系统。
• A DB 电路部件处于故障状 • 更换伺服驱动器。
态。
• 伺服电动机的安装螺钉是否 • 紧固安装螺钉。
松动 ?
• 耦合器是否脱离中心 ?
• 居中耦合器。
• 耦合器是否不平衡 ?
• 平衡耦合器。
• 检查轴承周围的声音和振动 • 如果出现任何异常，请联系
情况。
欧姆龙代表。
• 是否有外物进入机器的可移 • 请咨询机器制造商。
动件或是否出现损坏或变形
?
输入信号线规格错误，因此 • 是否使用了最小横截面积为 • 确保输入信号线符合规格。
携带噪声。
0.12 mm2、由镀锡软铜制成
的双绞线导线或双绞线组合
屏蔽芯线 ?
编码器电缆规格错误，因此 • 是否使用了最小横截面积为 • 确保编码器电缆符合规格。
携带噪声。
0.12 mm2、由镀锡软铜制成
的双绞线导线或双绞线组合
屏蔽芯线 ?
由于距离超出操作范围，编 • 使用 20 m 的最大接线距
• 确保编码器电缆距离符合规
码器电缆携带噪声。
格。
离。
由于损坏编码器电缆而发生 • 编码器电缆卷曲或绝缘层老 • 更正电缆安装。
噪声干扰。
化使得噪声干扰信号线。
噪声对编码器电缆的干扰过 • 编码器电缆是否与携带大电 • 电缆的排列应确保编码器电
多。
流的线路捆绑，或靠近该线
缆不会受到浪涌的影响。
路?
受伺服电动机附近的机器
（如焊机）影响， FG 的电
位波动。
• 设备 （如伺服电动机附近
的焊机）的接地状态如何
（如接地不良还是根本没有
接地） ?
• 将机器接地，以免分路到达
编码器 FG。
受噪声影响，伺服驱动器脉 • 噪声是否被带入来自编码器 • 采取措施，抑制编码器接线
冲计数错误。
的信号线 ?
中的噪声。
5-38
故障排除
症状
伺服电动机发出很
怪的噪声。
可能的起因
要检查的条目
由于编码器易受过度振动和 • 检查机器是否出现振动或伺
震动，出现干扰。
服电动机安装是否错误
（安装表面精度、安全紧
固、居中等）。
编码器处于故障状态。
• 编码器处于故障状态。
速度回路增益 （Pn100）设 • 默认设置：Kv = 80.0/Hz 请
伺服电动机在约
200 ～ 400 Hz 处振 置得太高。
参见用户手册中关于调整增
荡。
益的说明。
位置回路增益 （Pn102）设 • 默认设置：Kv = 40.0/Hz 请
置得太高。
参见用户手册中关于调整增
益的说明。
速度回路积分时间常数
• 默认设置：Ti = 20.00ms 请
（Pn101）设置不合适。
参见用户手册中关于调整增
益的说明。
机器刚度设置不恰当。
• 检查机器刚度设置。
惯性比 （Pn103）数据不恰 • 检查惯性比 （Pn103）数
当。
据。
当启动和停止时的 速度回路增益 （Pn100）设 • 默认设置：Kv = 80.0Hz 请
频率太高。
置得太高。
参见用户手册中关于调整增
益的说明。
位置回路增益 （Pn102）设 • 默认设置：Kp = 40.0/s 请参
置得太高。
见用户手册中关于调整增益
的说明。
速度回路积分时间常数
• 默认设置：Ti = 20.00ms 请
（Pn101）设置不合适。
参见用户手册中关于调整增
益的说明。
机器刚度设置不恰当。
• 检查机器刚度设置。
惯性比 （Pn103）数据不恰 • 检查惯性比 （Pn103）数
当。
据。
第5章
补救措施
• 降低机器振动或更正伺服电
动机的安装。
• 更换伺服电动机。
• 更正速度回路增益设置
（Pn100）。
• 更正位置回路增益设置
（Pn102）。
• 更正速度回路积分时间常数
设置 （Pn101）。
• 更正机器刚度设置。
• 更正惯性比 （Pn103）数
据。
• 更正速度回路增益设置
（Pn100）。
• 更正位置回路增益设置
（Pn102）。
• 更正速度回路积分时间常数
设置 （Pn101）。
• 更正机器刚度设置。
• 更正惯性比 （Pn103）数
据。
• 使用伺服电动机的切换功
能。
5-39
故障排除
第5章
症状
可能的起因
绝对编码器位置位 编码器电缆规格错误，因此 •
移错误 （电源断开 携带噪声。
时，主机设备存储
器中的位置与下一
次电源接通时的位
距离超出操作范围，因此编 •
置不同）。
码器电缆携带噪声。
要检查的条目
补救措施
检查是否使用最小横截面积 • 确保编码器电缆符合规格。
为 0.12 mm2、由镀锡软铜制
成的双绞线导线或双绞线组
合屏蔽芯线。
使用 20m 的最大接线距离。 • 确保编码器电缆距离符合规
格。
编码器电缆损坏，因此发生 • 编码器电缆卷曲或绝缘层老 • 更正电缆安装。
噪声干扰。
化使得噪声干扰信号线。
编码器电缆的噪声干扰过
• 编码器电缆是否与携带大电 • 电缆的排列应该确保编码器
多。
流的线路捆绑，或靠近该线
电缆不会受到浪涌的影响。
路?
受到伺服电动机附近机器
（如焊机）的影响，FG 的
电位波动。
• 设备 （如伺服电动机附近
的焊机）的接地状态如何
（例如，接地不良还是根本
没有接地） ?
• 将机器接地，防止分路到达
编码器 FG。
受噪声影响，伺服驱动器脉 • 噪声是否被带入来自编码器 • 采取措施，抑制编码器接线
冲计数错误。
的信号线 ?
中的噪声。
由于编码器易受过度振动和 • 检查机器是否出现振动或伺 • 减少机器振动或更正伺服电
震动，出现干扰。
动机的安装。
服电动机安装是否错误
（安装表面精度、安全紧
固、居中等）。
编码器处于故障状态。
• 编码器处于故障状态。（脉 • 更换伺服电动机。
冲没有改变）。
伺服驱动器处于故障状态。 • 没有从伺服驱动器上输出多 • 更换伺服驱动器。
匝数据。
5-40
故障排除
第5章
症状
可能的起因
要检查的条目
超程 （OT）（在主 正向 / 反向驱动禁止输入信 • 输入信号外部电源电压是否
正确 （+24V）？
机设备指定的区域 号没有改变。（POT
外行进）
（CN1-7 或 NOT （CN1-8） • 超程限位开关的操作状态是
处于 H 级别）。
否正确？
• 超程限位开关的接线是否正
确？
正向 / 反向驱动禁止输入信 • 外部电源 （+24V）电压是
号出现故障。（POT 或
否波动？
NOT 信号是否有时改
• 超程限位开关操作是否不稳
变）？
定？
• 超程限位开关接线是否正确
（电缆未损坏、螺钉紧固
等）。
正向 / 反向驱动禁止输入信 • 检查 POT 信号选择
号 （POT/NOT）选择错
（Pn50A.3）。
误。
• 检查 NOT 信号选择
（Pn50B.0）。
补救措施
• 使用 +24V 外部电源。
• 更正超程限位开关的状态。
• 更正超程限位开关的接线。
• 消除外部电源 （+24V）电
压的波动。
• 稳定超程限位开关操作。
• 更正超程限位开关的接线。
• 更正 POT 信号选择
（Pn50A.3）。
• 更正 NOT 信号选择
（Pn50B.0）。
伺服电动机的停止方法选择 • 伺服电动机是否选择自由运 • 检查 Pn001.0 和 Pn001.1 的
错误。
行停止方法 ?
设置。
• 转矩控制是否设置自由运
• 检查 Pn001.0 和 Pn001.1 的
行？
设置。
超程限位开关位置不恰当。 • 超程限位开关位置小于滑行 • 正确设置超程限位开关的位
量。
置。
编码器电缆规格错误，因此 • 是否使用最小横截面积为
• 确保编码器电缆符合规格。
携带噪声。
0.12mm2、由镀锡软铜制成
的双绞线导线或双绞线组合
屏蔽芯线？
距离超出操作范围，因此编 • 使用 20m 的最大接线距离。 • 确保编码器电缆距离符合规
码器电缆携带噪声。
格。
编码器电缆损坏，因此发生 • 编码器电缆卷曲或绝缘层老 • 更正电缆安装。
噪声干扰。
化使得噪声干扰信号线。
编码器电缆的噪声干扰过
• 编码器电缆是否与携带大电 • 电缆的排列应确保编码器电
多。
流的线路捆绑，或靠近该线
缆不会受到浪涌的影响。
路?
5-41
故障排除
第5章
症状
可能的起因
超程 （OT）（在主 受伺服电动机附近的机器
机设备指定的区域 （如焊机）影响， FG 出现
波动。
外行进）
要检查的条目
• 设备 （如伺服电动机附近
的焊机）的接地状态如何
（如接地不良还是根本没有
接地） ?
补救措施
• 将机器接地，防止分路到达
编码器 FG。
受噪声影响，伺服驱动器脉 • 噪声是否被带入来自编码器 • 采取措施，抑制编码器接线
冲计数错误。
的信号线 ?
中的噪声。
编码器受过度振动和振动影 • 检查机器是否出现振动或伺
响，出现干扰。
服电动机安装是否错误
（安装表面精度、安全紧
固、居中等）。
编码器处于故障状态。
• 编码器处于故障状态。
伺服驱动器处于故障状态。 • 伺服驱动器处于故障状态。
出现移位 （没有输 机器和伺服电动机之间的耦 • 机器和伺服电动机之间的耦
出报警）。
合器出现故障。
合器是否出现移位 ?
• 减少机器振动或更正伺服电
动机的安装。
• 更换伺服电动机。
• 更换伺服驱动器。
• 更正机器和伺服电动机之间
的耦合器。
输入信号线规格错误，因此 • 是否使用最小横截面积为
• 确保输入信号线符合规格。
携带噪声。
0.12mm2、由镀锡软铜制成
的双绞线导线或双绞线组合
屏蔽芯线 ?
伺服电动机发生过
热。
5-42
编码器处于故障状态。（脉 • 编码器处于故障状态。（脉
冲没有改变）。
冲没有改变）。
环境温度太高。
• 测量伺服电动机的环境温
度。
伺服电动机表面很脏。
• 目视检查表面。
出现过载。
• 在没有过载时操作。
• 更换伺服电动机。
• 将环境温度降至 40 ℃或更
低。
• 清除伺服电动机表面的灰尘
和油污。
• 重新检查负载条件、操作条
件及伺服电动机的容量。
故障排除
5-4
第5章
过载特性 （电子热特性）
在伺服驱动器内内置过载保护 （电子热）功能，以防止伺服驱动器或伺服电动机发生
过载。如果发生过载 （A.710 ～ A.720），则首先清除错误起因，再等 1 分钟，使伺服
电动机温度下降，然后重新接通电源。如果很快就重新接通电源，则可能损坏伺服电动
机的线圈。
■过载特征图
下表给出了过载特征。例如，当连续流过大小为伺服电动机额定电流 3 倍的电流时，则在约 3 秒后检
测到过载。
10000
1000
B
100
᪡԰ᯊ䯈(s)
A
10
5
1
100
200
䋳䕑↨(%)
A: 3,000 r/min.-Ԏ᳡⬉ࡼᴎ, 50̚400 W
3,000 r/min. ᠕ᑇൟԎ᳡⬉ࡼᴎ, 100̚400 W
B: 3,000-r/min. Ԏ᳡⬉ࡼᴎ, 750 W̚3 kW
3,000-r/min. ᠕ᑇൟԎ᳡⬉ࡼᴎ, 750 W̚1.5 kW
1,000-r/min. Ԏ᳡⬉ࡼᴎ, 300 W̚2 kW
1,500-r/min. Ԏ᳡⬉ࡼᴎ, 450 W̚1.8 kW
注
150
250
300
1. 根据伺服电动机的额定电流计算负载比。
5-43
故障排除
䋳䕑↨(%) =
注
5-44
第5章
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ⬉⌕
Ԏ᳡⬉ࡼᴎ乱ᅮ⬉⌕
h100
2. 例如，如果连续流过大小为电机额定电流 3 倍的电流，则约在 5 s 内检测到过载。
故障排除
5-5
第5章
周期性维护
维护和检查注意事项
! 警告
不要尝试拆卸、修理或修改任何装置，此类操作将引发故障、火灾或电击。
! 警告
只有将操作所需的数据内容传送到新装置之后才能继续执行操作，否则可能导致意
外操作。
伺服电动机和伺服驱动器包含很多部件，只有在单个部件正常操作时才能正确操作。根
据应用条件，某些电气和机械部件需要进行维护。为确保正确、长期操作伺服电动机和
驱动器，根据部件的使用寿命，需要定期检查并更换零件。
周期性维护周期取决于伺服电动机或驱动器的安装环境和应用条件。下面列出了伺服电动机和驱动器
的建议维护时间。在确定实际维护计划时，使用这些时间作为参考。
■伺服电动机
• 建议的周期性维护
轴承 :
20,000 hours
减速齿轮 :
20,000 hours
油封 :
5,000 hours
应用条件 : 伺服电动机的环境操作温度为 40 ℃，在容许轴向负载内，额定操作 （额定转矩和 r/m），
按操作手册中所述进行安装。
• 操作 （旋转）期间，在定时滑轮和其它部件接触带上的径向负载为静态负载的两倍。请咨询皮带和
滑轮制造商，并调整设计和系统设置，这样即使在操作期间也不会超出容许轴向负载。如果在轴向负
载超出容许限制的条件下使用伺服电动机，则伺服电动机轴可能断裂、轴承可能烧坏、其它故障也可
能出现。
■伺服驱动器
• 建议的周期性维护
铝电解电容器 :50,000 小时、伺服驱动器环境操作温度为 40 ℃、额定操作（额定转矩），并按操作
手册中所述进行安装。
轴风扇：30,000 小时、在伺服驱动器环境操作温度为 40 ℃、环境湿度为 65%。
5-45
故障排除
第5章
绝对编码器备用电池：50,000 小时、伺服驱动器环境操作温度为 20 ℃时操作。
• 当在连续操作模式下使用伺服驱动器时，应使用风扇和空调冷却伺服驱动器，使环境操作温度低于
40 ℃。
• 铝电解电容器的使用寿命在很大程度上受环境操作温度的影响。通常，环境操作温度增大 10 ℃，电
容器使用寿命将减少 50%。建议尽可能降低环境操作温度和电源时间，以延长伺服驱动器的维护时
间。
• 如果在很长一段时间不使用伺服电动机或伺服驱动器，或要在比上述条件差的环境中使用，则建议每
5 年定期检查一次。请咨询欧姆龙，确定是否需要更换部件。
5-46
故障排除
第5章
更换绝对编码器电池 (ABS)
5-6
如果电池已使用 5 年以上，或发生 A.930 （电池警告）警告或 A.830 （电池错误）报
警，则应更换绝对编码器备用电池。
■电池型号和规格
条目
名称
型号
电池型号
电池电压
电流容量
注
规格
绝对编码器备用电池组
R88A-BAT01W
ER3V (Toshiba)
3.6 V
1,000 mA·h
请参见 2-8 绝对编码器备用电池规格，获取尺寸和接线的详细信息。
■电池更换步骤
• 按下列更换步骤更换电池。更换电池后，如果不发生 A.810 （备用错误）报警，则更换完成。如果发
生 A.810 报警，则必须安装绝对编码器。
1.接通伺服驱动器控制电路的电源。
• 只接通伺服驱动器控制电路的电源。这将为绝对编码器供电。
注
如果在接通电源时发生 A.930 警告，则在完成操作后只断开主电路电源，然后执行下一步更
换步骤。如果断开控制电路电源，则可能意外清除绝对编码器中的绝对数据。
2.更换电池。
• 从绝对编码器电池电缆的电池盒中取出旧电池，然后从电池连接器上断开电池连接器。
• 将新电池放在电池盒中，然后将连接器正确插入至电池连接器。
3.断开电源，然后重新接通。
• 正确连接新电池后，断开伺服驱动器的电源，然后重新接通。
• 如果不显示伺服驱动器报警，则电池更换完成。
注
如果显示 A.810 （备用错误），则必须设置绝对编码器。设置和初始化运动控制装置的设置
请参见 4-2-2 绝对编码器设置和电池更换。
5-47
故障排除
5-48
第5章
第6章
附录
6-1
连接示例
6-2
参数设置表
6-3
限制
附录
第6章
连接示例
6-1
■连接示例 : 连接至 SYSMAC CS1W-MCH71、 CJ1W-MCH71 和 CJ1WNCF71 位置控制装置
Џ⬉䏃⬉⑤
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ໄ
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⊶
఼
R
3Ⳍ200/230 V AC 50/60Hz
S
CJ1W-NCF71
CJ1W-MCH71
CS1W-MCH71
T
3㑻᥹ഄ
(100 Ω៪᳈ᇥ)
MC
SUP
MC
X1
Џ⬉䏃㾺⚍
⌾⍠ᡥࠊ఼
R88D-WNƶ-ML2
MECHATROLINK-II
䗮ֵ⬉㓚
FNY-W6003-ƶ
CN6A/B
MLK
TB
L1C
L2C
L1
L2
L3
MC
DC⬉ᡫ఼
㒜᥹⬉䰏఼
FNY-W6022
B2
B3
CN1
6
+24VI
7
8
9
10
11
12
POT
NOT
DEC
EXT1
EXT2
EXT3
U
V
W
24 V DC
R88M-Wƶ
㑶㡆
ⱑ㡆
㪱㡆
⬉⑤⬉㓚
R88A-CAWƶ
M
㓓㡆咘㡆
CN2
㓪ⷕ఼⬉㓚
R88A-CRWƶ
E
24 V DC
X1
注
注
注
注
6-2
3
ALM
4
ALMCOI
1. 该示例显示了输入三相、 200V AC，作为伺服驱动器的主电路电源。确保提供的电源和接线
符合所使用伺服驱动器的电源规格。
2. 错误信号接线会损坏装置和伺服驱动器。
3. 未使用的信号线保持为开路，不要进行接线。
4. 建议用于浪涌吸收的二极管为 ERB44-02 （富士电机公司）。
附录
6-2
第6章
参数设置表
■功能选择参数 ( 来自 Pn000)
参数号
Pn000
Pn001
参数
名称
功能选
择基本
开关
功能选
择应用
开关 1
数位
0
说明
0
CCW 方向作为正向命令
1
CW 方向作为反向命令
默认
设置
0□0□
---
---
是
0 □□□
---
---
是
0 □□□
（不要修改设置）
0～F
伺服驱动器通信装置号设置
（使用个人计算机监视软件时必
须对多个伺服驱动器连接使用）
3
未使用
0
（不要修改设置）
0
当伺服电动
机关闭时，
如果发生报
警，则停止
选择
0
通过动态制动器停止伺服电动机 0002
1
停止伺服电动机后，动态制动器
关闭
2
通过自由运行停止伺服电动机
0
根据 Pn001.0 设置停止 （停止后
释放伺服电动机）
1
使用在 Pn406 中设定的转矩停止
伺服电动机，然后在停止后锁定
伺服电动机
2
使用 Pn406 中设定的转矩停止伺
服电动机，然后在停止后释放伺
服电动机
0
AC 电源：从 L1、 L2、（L3）端
子供电的 DC 电源
1
DC 电源：来自 +1、 - 端子的 DC
电源
（不要修改设置）
3
未使用
0
0
转矩命令输
入改变 （在
速度控制期
间）
0
不要使用可选命令值。
1
使用可选命令值 1 作为转矩限定
值。
2
使用可选命令值 1 作为转矩前馈
命令值。
3
根据指定的正向和反向转矩限制
使用可选命令值 1 或 2 作为转矩
限定值。
速度命令输
入改变 （在
转矩控制期
间）
0
不要使用可选命令值。
1
使用可选命令值 1 作为速度限定
值。
使用绝对编
码器时的操
作开关
0
作为绝对编码器使用
1
作为增量编码器使用
未使用
0
（不要修改设置）
1
2
3
设定值
是
未使用
AC/DC 电源
输入选择
重启
电源 ?
---
装置号设置
驱动禁止输
入时停止选
择
设置
范围
---
未使用
2
单位
0000
2～3
2
功能选
择应用
开关 2
反向旋转
设置
0
1
1
Pn002
名称
0000
6-3
附录
参数号
Pn004
Pn006
第6章
参数
名称
功能选
择应用
开关 4
功能选
择应用
开关 6
数位
设置
说明
0
未使用
0
（不要修改设置）
1
未使用
1
（不要修改设置）
2
未使用
1
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
0～1
模拟监视器 1 00
（AM）信号 01
选择
02
2
3
6-4
名称
伺服电动机转速：1V/1000 r/min
速度命令：1V/1000 r/min
转矩命令：重力补偿转矩
(Pn422)(1 V/100%)
03
位置偏差：0.05 V/1 命令单元
04
位置安培误差 （电子齿轮后）
（0.05 V/ 编码器脉冲装置）
05
位置命令速度
(1 V/1,000 r/min)
06
未使用
07
未使用
08
定位已完成命令 （定位已完成：
5 V ；定位未完成：0 V）
09
速度前馈
(1 V/1,000 r/min)
0A
转矩前馈
(1 V/100%)
0B ～
1F
未使用
模拟监视器 1 0
信号放大器
1
选择
2
100x
3
1/10x
未使用
1x
10x
4
1/100x
0
（不要修改设置）
默认
设置
单位
设置
范围
重启
电源 ?
设定值
0110
---
---
是
011 □
0002
---
---
---
0 □□□
附录
参数号
Pn007
第6章
参数
名称
数位
功能选
择应用
开关 7
0～1
2
Pn008
功能选
择应用
开关 8
名称
设置
说明
伺服电动机转速：
1V/1000 r/min
模拟监视器 2 00
（NM）信号
选择
01
转矩命令：重力补偿转矩
（Pn422）（1 V/100%）
03
位置偏差：0.05 V/1 命令单元
04
位置安培误差 （电子齿轮后）
（0.05V/ 编码器脉冲装置）
05
位置命令速度
(1 V/1,000 r/min)
06
未使用
07
未使用
08
定位已完成命令 （定位已完成：
5 V ；定位未完成：0 V）
09
速度前馈
(1 V/1,000 r/min)
0A
转矩前馈 （1 V / 100%）
0B ～
1F
未使用
模拟监视器 2 0
信号放大器
1
选择
2
设定值
0000
---
---
---
0 □□□
4000
---
---
是
4□0□
100x
1/10x
1/100x
0
（不要修改设置）
0
低电池电压
报警 / 警告选
择
1
重启
电源 ?
1x
4
未使用
设置
范围
10x
3
0
单位
速度命令：1 V/1000 r/min
02
3
将电池电压降视为报警
（A.830）
将电池电压降视为警告
（A.930）
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
警告检测选
择
0
检测到报警。
1
未检测到报警。
未使用
4
（不要修改设置）
3
默认
设置
■伺服增益参数 ( 来自 Pn100)
参数号
参数名称
说明 ( 见注 1)
数位
名称
设置
说明 ( 见注 2)
默认
设置
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn100
速度回路增
益
调整速度回路响应。
800
× 0.1 Hz
10 ～
20000
---
Pn101
速度回路积
分常数
速度回路积分时间常数
2000
× 0.01 ms
15 ～
51200
---
Pn102
位置回路增
益
调整位置回路响应。
400
× 0.1/s
10 ～
20000
---
Pn103
惯性比
使用机器系统惯量和伺服电动机转送惯量之比进行设 300
置。
%
0～
20000
---
Pn104
速度回路增
益2
调整速度回路响应 （通过增益切换输入启用）。
× 0.1 Hz
10 ～
20000
---
Pn105
速度回路积
分常数 2
速度回路积分时间常数 （通过增益切换输入启用）。 2000
× 0.01 ms
15 ～
51200
---
Pn106
位置回路增
益2
调整位置回路响应 （通过增益切换输入启用）。
× 0.1/s
10 ～
20000
---
800
400
设定值
6-5
附录
参数号
第6章
参数名称
说明 ( 见注 1)
数位
名称
设置
默认
设置
说明 ( 见注 2)
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn107
偏差转速
设置位置控制偏差。
r/min
0 ～ 450
Pn108
偏差附加带
使用偏差计数器脉冲宽度设置位置控制偏差操作启动 7
命令单元
0 ～ 250
---
Pn109
前馈量
位置控制前馈补偿值
0
%
0 ～ 100
---
Pn10A
前馈命令滤
波器
设置位置控制前馈命令滤波器。
0
× 0.01 ms
0 ～ 6400
---
Pn10B
速度控制设
置
0
---
---
---
P 控制切换
条件
0
0
设置内部转矩命令值条 0004
件 （Pn10C）
1
设置速度命令值条件
（Pn10d）
2
设置加速度命令值条件
（Pn10E）
3
设置偏差脉冲值条件
（Pn10F）
4
1
速度控制回 0
路切换
1
2～3
2
3
位置回路控 0
制方法
1
未使用
---
0 □□□
无 P 控制切换功能
PI 控制
是
IP 控制
未使用
标准位置控制
小偏差控制
2～3
未使用
0
（不要修改设置）
Pn10C
P 控制切换 设置从 PI 控制切换到 P 控制的转矩命令等级
（转矩命令）
200
%
0 ～ 800
---
Pn10D
P 控制切换 设置从 PI 控制切换到 P 控制的速度命令等级
（速度命令）
0
r/min
0～
10000
---
Pn10E
P 控制切换 设置从 PI 控制切换到 P 控制的加速命令等级
（加速命令）
0
r/min/s
0～
30000
---
Pn10F
P 控制切换 设置从 PI 控制切换到 P 控制的偏差脉冲等级
（偏差脉冲）
正常自动调 0
正常自动调 2
（不要修改设置）
谐开关
谐方法
1
ON
速度反馈补 0
偿功能选择 1
OFF
10
命令单元
0～
10000
---
0012
---
---
是
Pn110
设定值
2～3
未使用
2
未使用
0
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
Pn111
速度反馈补
偿增益
调整速度回路反馈增益。
100
%
1 ～ 500
---
Pn119
未使用
（不要修改设置）
500
---
---
---
00 □□
500
Pn11A
未使用
（不要修改设置）
1000
---
---
---
1000
Pn11E
未使用
（不要修改设置）
1000
---
---
---
1000
6-6
附录
参数号
第6章
参数名称
说明 ( 见注 1)
数位
Pn11F
位置积分时
间常数
名称
设置
默认
设置
说明 ( 见注 2)
位置回路积分时间常数
0
单位
× 0.1 ms
设置
范围
0～
50000
重启
电源 ?
设定值
---
Pn12B
未使用
（不要修改设置）
400
---
---
---
400
Pn12C
未使用
（不要修改设置）
2000
---
---
---
2000
Pn12D
未使用
（不要修改设置）
400
---
---
---
400
Pn12E
未使用
（不要修改设置）
400
---
---
---
400
Pn12F
未使用
（不要修改设置）
2000
---
---
---
2000
400
Pn130
未使用
（不要修改设置）
400
---
---
---
Pn131
增益切换时
间1
从 1 号增益到 2 号增益的切换时间
0
ms
0～
65535
---
Pn132
增益切换时
间2
从 2 号增益到 1 号增益的切换时间
0
ms
0～
65535
---
Pn135
增益切换等
待时间 1
从满足增益切换条件 A 到开始从 1 号增益切换到 2
号增益之间的时间。
0
ms
0～
65535
---
Pn136
增益切换等
待时间 2
ms
0～
65535
---
Pn139
自动增益切
换相关开关
1
0
从满足增益切换条件 B 到开始从 2 号增益切换到 1
号增益之间的时间。
0
0000
增益切换选 0
手动增益切换
择开关
1
自动切换模式 1
当满足增益切换条件 A
时，自动从 1 号增益切
换到 2 号增益。
当满足增益切换条件 B
时，自动从 2 号增益切
换到 1 号增益。
---
---
是
0 □□□
2～4
1
Pn144
未使用
Pn150
预测控制选
择开关
未使用
增益切换条 0
件A
定位已完成输出 1
（INP1）接通
1
定位已完成输出 1
（INP1）断开
2
定位已完成输出 2
（INP2）接通
3
定位已完成输出 2
（INP2）断开
4
位置命令滤波器输出为
0，此外，位置命令输
出也为 0。
5
位置命令输入不为 0。
2
增益切换条 0 ～ 5
件B
同上
3
未使用
0
（不要修改设置）
（不要修改设置）
0
预测控制选 0
择
1
未使用预测控制。
1000
---
---
---
1000
0210
---
---
是
02 □□
已使用预测控制。
2
未使用 （不要修改设
置）
1
预测控制类 0
型
1
用于跟踪的预测控制
2
未使用
2
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
用于定位的预测控制
6-7
附录
参数号
第6章
参数名称
说明 ( 见注 1)
数位
名称
设置
默认
设置
说明 ( 见注 2)
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn151
预测控制加
速 / 减速增
益
调整用于预测控制的加速和减速响应。
100
%
0 ～ 300
---
Pn152
预测控制加
权比
调整用于预测控制的位置偏差。
100
%
0 ～ 300
---
Pn1A0
伺服机构刚
度
调整 1 号增益的伺服机构刚度。
60
%
1 ～ 500
---
Pn1A1
伺服机构刚
度2
调整 2 号增益的伺服机构刚度。
60
%
1 ～ 500
---
Pn1A2
速度反馈滤
波时间常数
设置 1 号增益速度反馈的滤波时间常数。
72
× 0.01 ms
30 ～
3200
---
Pn1A3
速度反馈滤
波时间常数
2
设置 2 号增益速度反馈的滤波时间常数。
72
× 0.01 ms
30 ～
3200
---
Pn1A4
转矩命令滤
波时间常数
2
设置用于转矩命令的滤波时间常数。
36
× 0.01 ms
0 ～ 2500
---
Pn1A7
使用控制开
关
0
---
---
---
积分补偿处 0
理
1
未执行积分补偿处理。 1121
112 □
已执行积分补偿处理。
2
小偏差增益切换时，对
1 号增益而没有对 2 号
增益执行积分补偿。
3
小偏差增益切换时，对
2 号增益而没有对 1 号
增益执行积分补偿。
1
未使用
2
（不要修改设置）
2
未使用
1
（不要修改设置）
3
未使用
1
（不要修改设置）
Pn1A9
使用积分增
益
调整辅助积分响应。
37
Hz
0 ～ 500
---
Pn1AA
位置比例增
益
调整位置比例响应。
60
Hz
0 ～ 500
---
Pn1AB
速度积分增
益
调整速度积分响应。
0
Hz
0 ～ 500
---
Pn1AC
速度比例增
益
调整速度比例响应。
120
Hz
0 ～ 2000
---
Pn1B5
未使用
（不要修改设置）
150
---
---
---
6-8
设定值
150
附录
第6章
■位置控制参数 ( 来自 Pn200)
参数号
Pn200
参数名称
未使用
说明
数位
0
名称
未使用
0
（不要修改设置）
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
未使用
1
（不要修改设置）
绝对编码
器多匝限
制设置
Pn207
位置控制
设置 2
默认
设置
说明
设置
范围
重启
电源 ?
设定值
---
是
转
0 ～ 65535
是
0010
---
---
是
□□ 10
0100
0
0
未使用
0
（不要修改设置）
1
未使用
1
（不要修改设置）
2
齿隙补偿
选择
0
禁止
1
补偿到正向旋转侧。
2
补偿到反向旋转侧。
0
当位置偏差低于 INP1
范围时。
1
当位置偏差低于 INP1
范围，且位置命令滤
波器后的命令为 0 时。
2
当位置偏差的绝对值
低于 INP1 范围
（Pn522）且位置命令
输入为 0 时。
3
单位
---
0100
未使用
（不要修改设置）
设置使用带绝对编码器的伺服电动机时的多匝限制。 65535
3
Pn205
设置
INP 1 输出
定时
Pn209
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
0
Pn20A
未使用
（不要修改设置）
32768
---
---
是
32768
Pn20E
电子齿轮
比 G1
（分子）
设置命令脉冲的脉冲率和伺服电动机的行进距离。
0.001 ≤ Pn20E/Pn210 ≤ 1000
4
---
1 ～ 1073741824 是
Pn210
电子齿轮
比 G2
（分母）
1
---
1 ～ 1073741824 是
Pn212
编码器分
频率
设置伺服电动机每转的输出脉冲数目。
1000
脉冲 / 转
16 ～
1073741824
Pn214
齿隙补偿
量
机械系统齿隙量 （驱动轴和被驱动轴之间的机械间
隙）
0
命令单元
-32767 ～ 32767 ---
Pn215
齿隙补偿
时间常数
设置齿隙补偿时间常数。
0
× 0.01 ms
0 ～ 65535
---
Pn216
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
0
Pn217
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
0
Pn281
未使用
（不要修改设置）
20
---
---
是
20
是
6-9
附录
第6章
■速度控制参数 ( 来自 Pn300)
参数号
参数名称
说明
数位
名称
设置
默认
设置
说明
单位
设置
范围
重启
电源 ?
设定
值
Pn300
未使用
（不要修改设置）
600
---
---
---
600
Pn301
未使用
（不要修改设置）
100
---
---
---
100
Pn302
未使用
（不要修改设置）
200
---
---
---
200
Pn303
未使用
（不要修改设置）
300
---
---
---
300
Pn304
点动速度
设置点动操作期间的转速。
500
r/min
0～
10000
---
Pn305
软启动加速
时间
设置速度控制软启动期间的加速时间。
0
ms
0～
10000
---
Pn306
软启动减速
时间
设置速度控制软启动期间的减速时间。
0
ms
0～
10000
---
Pn307
未使用
（不要修改设置）
40
---
---
---
Pn308
速度反馈滤
波时间常数
设置速度反馈滤波期间的常数。
0
× 0.01 ms
0～
65535
---
Pn310
振动检测开
关
0
0000
---
---
---
振动检测选择 0
1
未使用振动检测
40
000 □
当检测到振动时发出警告
（A.911）
2
当检测到振动时发出警告
（A.520）
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
未使用
0
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
Pn311
振动检测灵
敏度
设置振动检测灵敏度。
100
%
50 ～
500
---
Pn312
振动检测级
别
设置振动检测级别。
50
r/min
0～
5000
---
■转矩控制参数 ( 来自 Pn400)
参数号
参数名称
说明
数位
名称
设置
说明
默认
设置
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn400
未使用
（不要修改设置）
30
---
---
---
Pn401
1 阶 1 次转
矩命令滤波
时间常数
设置用于内部转矩命令的滤波时间常数。
40
× 0.01 ms
0 ～ 65535
---
Pn402
正向转矩限
制
正向旋转输出转矩限制 （额定转矩比）。
350
%
0 ～ 800
---
Pn403
反向转矩限
制
反向旋转输出转矩限制 （额定转矩比）。
350
%
0 ～ 800
---
Pn404
正向旋转外
部电流限制
%
0 ～ 800
---
Pn405
反向旋转外
部电流限制
%
0 ～ 800
---
Pn406
紧急停止转
矩
输入正向旋转电流限制期间的输出转矩限制 （额定转 100
矩比）
输入反向旋转电流限制期间的输出转矩限制 （额定转 100
矩比）
350
发生错误时的减速转矩 （额定转矩比）
%
0 ～ 800
---
6-10
设定值
30
附录
参数号
第6章
参数名称
说明
数位
名称
设置
Pn407
速度限制
在转矩控制模式中设置速度限制。
Pn408
在转矩控制
模式中设置
速度限制。
0
选择陷波滤 0
波器 1 功能
1
陷波滤波器 1 未使用
未使用
2
选择陷波滤 0
波器 2 功能
1
陷波滤波器 2 未使用
未使用
（不要修改设置）
3
0
单位
设置
范围
重启
电源 ?
3000
r/min
0 ～ 10000
---
0000
---
---
---
设定值
0□0□
用于转矩命令所使用的
陷波滤波器 1
1
0
默认
设置
说明
（不要修改设置）
陷波滤波器 2 用于转矩
命令。
Pn409
陷波滤波器
1 频率
设置转矩命令的陷波滤波器 1 频率。
2000
Hz
50 ～ 2000
---
Pn40A
陷波滤波器
1的Q值
设置陷波滤波器 1 的 Q 值。
70
× 0.01
50 ～ 1000
---
Pn40C
陷波滤波器
2 频率
设置转矩命令的陷波滤波器 2 频率。
2000
Hz
50 ～ 2000
---
Pn40D
陷波滤波器
2的Q值
设置陷波滤波器 2 的 Q 值。
70
× 0.01
50 ～ 1000
---
Pn40F
2 阶 2 次转
矩命令滤波
频率
设置用于内部转矩命令的滤波频率。
2000
Hz
100 ～
2000
---
Pn410
2 阶 2 次转
矩命令滤波
的Q值
设置转矩命令滤波的 Q 值。
70
× 0.01
50 ～ 1000
---
Pn411
3 阶转矩命
令滤波时间
常数
设置用于内部转矩命令的滤波时间常数。
0
μs
0 ～ 65535
---
Pn412
1 阶 2 次转
矩命令滤波
时间常数
设置用于 2 号增益的内部转矩命令的滤波时间常数。
100
× 0.01 ms
0 ～ 65535
---
Pn413
未使用
（不要修改设置）
100
---
---
---
100
Pn414
未使用
（不要修改设置）
100
---
---
---
100
Pn420
用于抑制停
止时振动的
阻尼
设置停止时的振动抑制值。
100
%
10 ～ 100
---
Pn421
振动抑制起
始时间
设置位置命令开始为 0 到开始抑制停止时振动之间的
时间。
1000
ms
0 ～ 65535
---
Pn422
重力补偿转
矩
设置重力补偿转矩。
0
× 0.01%
-20000 ～
20000
---
Pn456
扫描转矩命
令幅值
设置扫描转矩命令幅值。
15
%
1 ～ 800
---
6-11
附录
第6章
■顺序参数 ( 来自 Pn500)
参数号
参数名称
说明
数位
名称
设置
默认
设置
说明
Pn501
未使用
（不要修改设置）
Pn502
用于电机
旋转检测
的转速
设置用于伺服电动机旋转检测输出 （TGON）的转数。 20
Pn503
速度一致 设置用于速度一致性输出 （VCMP）所允许的波动
性信号输 （转数）。
出宽度
Pn506
制动器定
时1
Pn507
设置
范围
重启
电源 ?
---
---
---
r/min
1 ～ 10000
---
10
r/min
0 ～ 100
---
设置从制动命令到伺服电动机关闭之间的延迟。
0
× 10 ms
0 ～ 50
---
制动器命
令速度
设置输出制命令的转数。
100
r/min
0 ～ 10000
---
Pn508
制动器定
时2
设置从伺服电动机关闭到制动命令输出之间的延迟时
间。
50
× 10 ms
10 ～ 100
---
Pn509
瞬时保持
时间
设置当发生电源故障时禁止报警检测的时间。
20
ms
20 ～ 1000
---
Pn50A
输入信号
选择 1
0
未使用
1
（不要修改设置）
1881
---
---
是
1
未使用
8
（不要修改设置）
2
未使用
8
（不要修改设置）
3
POT （正向 0
驱动禁止输
入）信号输 1
入端子分配
6-12
10
单位
分配给 CN1，引脚 13：
对低电平输入有效
分配给 CN1，引脚 7：
对于低电平输入有效
2
分配给 CN1，引脚 8：
对于低电平输入有效
3
分配给 CN1，引脚 9：
对于低电平输入有效
4
分配给 CN1，引脚 10：
对于低电平输入有效
5
分配给 CN1，引脚 11：
对于低电平输入有效
6
分配给 CN1，引脚 12：
对于低电平输入有效
7
始终启用
8
始终禁止
9
分配给 CN1，引脚 13：
对于高电平输入有效
A
分配给 CN1，引脚 7：
对于高电平输入有效
B
分配给 CN1，引脚 8：
对于高电平输入有效
C
分配给 CN1，引脚 9：
对于高电平输入有效
D
分配给 CN1，引脚 10：
对于高电平输入有效
E
分配给 CN1，引脚 11：
对于高电平输入有效
F
分配给 CN1，引脚 12：
对于高电平输入有效
设定值
10
□ 881
附录
参数号
Pn50B
Pn50C
Pn50D
Pn50E
第6章
参数名称
输入信号
选择 2
输入信号
选择 3
输入信号
选择 4
输出信号
选择 1
说明
数位
0
输出信号
选择 2
NOT （反
向驱动禁止
输入）信号
输入端子分
配
设置
0～F
说明
与 Pn50A.3 相同。NOT
（反向驱动禁止）信号
分配
1
未使用
8
（不要修改设置）
2
未使用
8
（不要修改设置）
3
未使用
8
（不要修改设置）
0
未使用
8
（不要修改设置）
1
未使用
8
（不要修改设置）
2
未使用
8
（不要修改设置）
3
未使用
8
（不要修改设置）
（不要修改设置）
0
未使用
8
1
未使用
8
（不要修改设置）
2
未使用
8
（不要修改设置）
3
未使用
8
（不要修改设置）
0
INP1 （定
位已完成
1）信号输
出端子分配
0
未使用
1
分配给 CN1，引脚 1、 2
2
分配给 CN1，引脚 23、
24
3
分配给 CN1，引脚 25、
26
1
VCMP
（速度一致
性）信号输
出端子分配
0～3
与 Pn50E.0 相同。
VCMP （速度一致）信
号分配
2
TGON （伺
服电动机旋
转检测）信
号输出端子
分配
READY
（伺服准备
就绪）信号
输出端子分
配
CLIMT
（电流限制
检测）信号
输出端子分
配
VLIMT
（速度限制
检测）信号
输出端子分
配
0～3
与 Pn50E.0 相同。
TGON （伺服电动机旋
转检测）信号分配
0～3
与 Pn50E.0 相同。
READY （伺服准备就
绪）信号分配
0～3
与 Pn50E.0 相同。
CLIMT （电流限制检
测）信号分配
0～3
与 Pn50E.0 相同。
VLIMT （速度限制检
测）信号分配
2
BKIR （制
动器联锁）
信号输出端
子分配
0～3
与 Pn50E.0 相同。 BKIR
（制动器联锁）信号分
配
3
WARN （警 0 ～ 3
告）信号输
出端子分配
与 Pn50E.0 相同。
WARN （警告）信号分
配
3
Pn50F
名称
0
1
默认
设置
单位
设置
范围
重启
电源 ?
设定值
8882
---
---
是
888 □
8888
---
---
是
8888
8888
---
---
是
8888
0000
---
---
是
□□□□
0100
---
---
是
□□□□
6-13
附录
参数号
Pn510
6-14
第6章
参数名称
输出信号
选择 3
说明
数位
0
名称
设置
说明
默认
设置
INP2 （定
位已完成
2）信号输
出端子分配
0～3
与 Pn50E.0 相同。 INP2 0000
（定位已完成 2）信号
分配
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
未使用
0
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
单位
---
设置
范围
---
重启
电源 ?
是
设定值
000 □
附录
参数号
Pn511
第6章
参数名称
输入信号
选择 5
说明
数位
0
1
名称
设置
DEC 信号输 0
入端子分配
1
EXT1 信号
输入端子分
配
说明
默认
设置
分配给 CN1，引脚 13： 6543
对于低电平输入有效
单位
---
设置
范围
---
重启
电源 ?
是
设定值
□□□□
分配给 CN1，引脚 7：
对于低电平输入有效
2
分配给 CN1，引脚 8：
对于低电平输入有效
3
分配给 CN1，引脚 9：
对于低电平输入有效
4
分配给 CN1，引脚 10：
对于低电平输入有效
5
分配给 CN1，引脚 11：
对于低电平输入有效
6
分配给 CN1，引脚 12：
对于低电平输入有效
7
始终启用
8
始终禁止
9
分配给 CN1，引脚 13：
对于高电平输入有效
A
分配给 CN1，引脚 7：
对于高电平输入有效
B
分配给 CN1，引脚 8：
对于高电平输入有效
C
分配给 CN1，引脚 9：
对于高电平输入有效
D
分配给 CN1，引脚 10：
对于高电平输入有效
E
分配给 CN1，引脚 11：
对于高电平输入有效
F
分配给 CN1，引脚 12：
对于高电平输入有效
0～3
始终禁止
4
分配给 CN1，引脚 10：
对于低电平输入有效
5
分配给 CN1，引脚 11：
对于低电平输入有效
6
分配给 CN1，引脚 12：
对于低电平输入有效
7
始终启用
8
始终禁止
9～C
始终禁止
D
分配给 CN1，引脚 10：
对于高电平输入有效
E
分配给 CN1，引脚 11：
对于高电平输入有效
F
分配给 CN1，引脚 12：
对于高电平输入有效
2
EXT2 信号
输入端子分
配
0～F
与 Pn511.1 相同。 EXT2
信号分配
3
EXT3 信号
输入端子分
配
0～F
与 Pn511.1 相同。 EXT3
信号分配
6-15
附录
参数号
Pn512
第6章
参数名称
输出信号
反转
说明
数位
0
1
2
3
名称
CN1，引脚 0
1、2 的输出 1
信号反转
CN1，引脚 0
23、24 的输 1
出信号反转
CN1，引脚 0
25、26 的输 1
出信号反转
0
未使用
设置
默认
设置
说明
未保留
单位
设置
范围
重启
电源 ?
设定值
0000
---
---
是
0 □□□
已保留
未保留
已保留
未保留
已保留
（不要修改设置）
Pn513
未使用
（不要修改设置）
0321
---
---
是
0321
Pn515
未使用
（不要修改设置）
8888
---
---
Pn51B
未使用
（不要修改设置）
1000
---
---
是
---
1000
Pn51E
偏差计数 设置偏差计数器溢出警告的检测级别。
器溢出警 （Pn520 × Pn51E/100 或更高时输出警告）
告级别
100
%
10 ～ 100
---
Pn520
偏差计数
器溢出级
别
设置偏差计数器溢出报警检测级别。 Pn520 ≥ （最大进 262144
给速度 [ 命令单元 /s]/Pn102）× 2.0
命令单元
1～
107374182
3
---
Pn522
定位已完
成范围 1
用于定位已完成范围 1 的设置范围 (INP1)
3
命令单元
0～
107374182
4
---
Pn524
定位已完
成范围 2
用于定位已完成范围 2 的设置范围 (INP2)
3
命令单元
1～
107374182
4
---
Pn526
接通伺服
机构时，
偏差计数
器溢出级
别
设置伺服机构接通时，偏差计数器溢出报警检测级别。 262144
命令单元
1～
107374182
3
---
Pn528
接通伺服
机构时，
偏差计数
器溢出警
告级别
设置伺服机构接通时，偏差计数器溢出警告检测级别。 100
%
10 ～ 100
---
Pn529
接通伺服
机构时的
速度限制
等级
设置接通伺服机构时，累积位置偏差时的速度限制。
10000
r/min
0 ～ 10000
---
Pn52A
未使用
（不要修改设置）
20
---
---
---
20
Pn52F
未使用
（不要修改设置）
FFF
---
---
---
FFF
6-16
8888
附录
参数号
Pn530
第6章
参数名称
程序点动
操作相关
的开关
说明
数位
0
名称
程序点动操
作模式
设置
说明
0
（等待时间 Pn535 →正
向移动 Pn531）×移动
操作数目 Pn536
1
（等待时间 Pn535 →反
向移动 Pn531）×移动
操作数目 Pn536
2
（等待时间 Pn535 →正
向移动 Pn531）×移动
操作数目 Pn536
（等待时间 Pn535 →反
向移动 Pn531）×移动
操作数目 Pn536
3
（等待时间 Pn535 →反
向移动 Pn531）×移动
操作数目 Pn536
（等待时间 Pn535 →正
向移动 Pn531）×移动
操作数目 Pn536
4
（等待时间 Pn535 →正
向移动 Pn531 →等待时
间 Pn535 →反向移动
Pn531）×移动操作数
目 Pn536
5
（等待时间 Pn535 →反
向移动 Pn531 →等待时
间 Pn535 →正向移动
Pn531）×移动操作数
目 Pn536
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
未使用
0
（不要修改设置）
3
未使用
0
（不要修改设置）
默认
设置
单位
设置
范围
重启
电源 ?
0000
---
---
---
Pn531
程序点动
的移动距
离
设置程序点动的移动距离
32768
命令单元
1～
107374182
3
---
Pn533
程序点动
的移动速
度
设置程序点动操作的移动速度
500
r/min
1 ～ 10000
---
Pn534
程序点动
的加速 /
减速时间
设置程序点动操作的加速 / 减速时间
100
ms
2 ～ 10000
---
设定值
000 □
6-17
附录
参数号
第6章
参数名称
说明
数位
名称
设置
默认
设置
说明
单位
设置
范围
重启
电源 ?
Pn535
程序点动
等待时间
设置程序点动操作开始输入到开始操作之间的延迟时
间。
100
ms
0 ～ 10000
---
Pn536
程序点动
移动数目
设置程序点动操作的重复数。
1
次数
1 ～ 1000
---
Pn540
增益限制
设置增益限制
2000
× 0.1 Hz
10 ～ 2000
---
Pn550
模拟监视
器 1 偏移
电压
设置模拟监视器 1 偏移电压
0
× 0.1 V
-10000 ～
10000
---
Pn551
模拟监视
器 2 偏移
电压
设置模拟监视器偏移电压
0
× 0.1 V
-10000 ～
10000
---
设定值
■其他参数 ( 来自 600)
参数号
参数名称
说明
数位
名称
设置
Pn600
再生电阻 用于再生电阻负载比监视计算的设置
器容量
（见注 1）
Pn800
通信控制
0
1
6-18
0
MECHATROLINK1
II 通信校
验掩码
2
警告校验
掩码
默认
设置
说明
正常
忽略通信错误
（A.E6 □）。
忽略 WDT 错误
（A.E5 □）。
3
忽略通信错误
（A.E6 □）和 WDT
错误）（A.E5 □）
0
正常
1
忽略数据设置警告
（A.94 □）
2
忽略命令警告 （A.95
□）
3
忽略 A.94 □和 A.95
□
4
忽略通信警告 （A.96
□）
5
忽略 A.94 □和 A.96
□
6
忽略 A.95 □和 A.96
□
7
忽略 A.94 □、 A.95
□和 A.96 □
2
单次传输
期间计数
的通信错
误
0～F
若错误连续发生次数
高于设定值两次，则
检测到通信错误
（A.E60）。
3
未使用
0
（不要修改设置）
单位
设置范围
重启
电源 ?
0
× 10 W
0 ～ （随型号而 --变）（见注 2）
0040
---
---
---
设定值
0 □□□
附录
参数号
Pn801
第6章
参数名称
功能选择
应用 6
（软件
LS）
说明
数位
名称
0
软件限制
功能
设置
0
软件限制已启用。
1
正向软件限制已禁
止。
2
反向软件限制已禁
止。
3
正向 / 反向软件限制
已禁止。
1
未使用
0
（不要修改设置）
2
使用参考
值进行软
件限制检
查
0
不使用参考值进行软
件限制检查
1
使用参考值进行软件
限制检查
未使用
0
（不要修改设置）
3
默认
设置
说明
单位
设置范围
0003
---
---
重启
电源 ?
---
Pn802
未使用
（不要修改设置）
0000
---
---
---
Pn803
零点宽度
设置起点位置检测范围。
10
命令单元
0 ～ 250
---
Pn804
正向软件
限制
设置正向的软件限制。
注 : Pn806 必须设置成低于 Pn804。
8191
91808
命令单元
-1073741823 ～
1073741823
---
Pn806
反向软件
限制
设置反向的软件限制。
注 : Pn806 必须设置成低于 Pn804。
-8191
91808
命令单元
-1073741823 ～
1073741823
---
Pn808
绝对编码
器零点位
置偏差
设置使用绝对编码器时的编码器位置和机器坐标系 0
统。
命令单元
-1073741823 ～
1073741823
---
Pn80A
第 1 阶线
性加速参
数
设置当使用 2 阶加速时的第 1 阶加速度。
100
× 10000
命令单元 /
s2
1 ～ 65535
---
Pn80B
第 2 阶线
性加速参
数
设置执行 2 阶加速度时的第 2 阶加速度，或设置执 100
行 1 阶加速度时的第 1 阶加速度参数。
× 10000
命令单元 /
s2
1 ～ 65535
---
Pn80C
加速度参
数切换速
度
设置执行 2 阶加速度时的第 1 阶和第 2 阶加速度的 0
切换速度。
注 : 当作为 1 阶加速度使用时，必须设为 0。
× 100
0 ～ 65535
命令单元 /s
---
Pn80D
第 1 阶线
性减速度
参数
设置当使用 2 阶减速时的第 1 阶减速度。
100
× 10000
命令单元 /
s2
1 ～ 65535
---
Pn80E
第 2 阶线
性减速度
参数
设置执行 2 阶减速时的第 2 阶减速度，或设置执行 100
1 阶减速度时的 1 阶减速度参数。
× 100
命令单元 /
s2
1 ～ 65535
---
Pn80F
减速度参
数切换速
度
设置执行 2 阶减速度时的第 1 阶和第 2 阶减速度的 0
切换速度。
注 : 当作为 1 阶加速度使用时，必须设为 0。
× 100
0 ～ 65535
命令单元 /s
---
Pn810
指数加速
度 / 减速
度偏差
设置当指数滤波器用于位置命令滤波器时的偏差。 0
命令单元 /s 0 ～ 32767
---
设定值
0□0□
6-19
附录
参数号
第6章
参数名称
说明
数位
Pn811
Pn812
Pn813
名称
设置
默认
设置
说明
指数加速 / 设置当指数滤波器用于位置命令滤波器时的时间常 0
减速时间 数。
常数
移动平均 设置当使用 S 型曲线加速 / 减速，且平均移动滤波 0
时间
器用于位置命令滤波器时的平均移动时间。
0
未使用
（不要修改设置）
Pn814
用于外部
定位的最
后行进距
离
Pn816
零点返回
模式设置
设置当执行外部定位时与外部信号输入位置之间的 100
距离。
注 : 当为反向或距离很短时，在减速至停止后，反
转操作。
0
0
0000
零点返回
正向
方向
1
反向
1
0
未使用
（不要修改设置）
2
未使用
Pn817
零点返回
逼近速度
1
Pn818
零点返回
逼近速度
2
Pn819
返回零点
的最后行
进距离
Pn81B
Pn81C
0
设置范围
重启
电源 ?
× 0.1 ms
0 ～ 5100
---
× 0.1 ms
0 ～ 5100
---
---
---
---
命令单元
-1073741823 ～
1073741823
---
---
---
---
设定值
0
000 □
（不要修改设置）
未使用
（不要修改设置）
设置当减速限位开关信号接通后的起点搜索速度。 50
3
单位
0
× 100
0 ～ 65535
命令单元 /s
---
设置当减速限位开关信号接通后的起点搜索速度。 5
× 100
0 ～ 65535
命令单元 /s
---
命令单元
-1073741823 ～
1073741823
---
未使用
设置执行起点搜索时，从闭锁信号输入位置至起点 100
之间的距离。
注 : 如果最后行进距离的方向和起点返回方向相反
或距离太短，则在减速至停止后反转操作。
0
（不要修改设置）
---
---
---
0
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
0
Pn81D
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
0
Pn81E
未使用
（不要修改设置）
0000
---
---
---
0000
Pn81F
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
0
Pn820
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
0
Pn822
未使用
（不要修改设置）
0
---
---
---
0
Pn824
未使用
（不要修改设置）
0000
---
---
---
0000
Pn825
未使用
（不要修改设置）
0000
---
---
---
0000
Pn900
～
Pn910
未使用
（不要修改设置）
---
---
---
Pn920
～
Pn95F
未使用
（不要修改设置）
---
---
---
6-20
附录
第6章
限制
6-3
该部分描述了对计算机监视软件以下功能的限制。如果违反这些限制，则可能发生 COM2 报警 （A.E02）。
1.高级自动调谐
2.在线振动监视器
3.Easy FFT
4.跟踪
下表列出了不能与上述功能一起使用的功能。对不能与上述功能一起使用的任何功能使用默认设置。
功能
引脚号
高级自动调谐
型号 0:
型号 1:
带惯量
在线振动
监视器
跟踪
Easy FFT
不带惯量
通过
MECHATROLINKII 的命令
---
---
是
---
是
点动
速度前馈补偿
小偏差控制
预测控制
自动增益切换
齿隙补偿
振动检测
陷波滤波器 1
---
---
---
---
---
Pn110.1
Pn10B.2
Pn150.0
Pn139.0
Pn207.2
Pn310.0
Pn408.0
否
-----
是
-----
否
否
否
是
是
是
是
是
否
否
是
否
否
否
是
否
否
是
否
否
否
是
否
否
是
是
是
是
是
陷波滤波器 2
Pn408.2
否
是
否
否
是
用于抑制停止时振
动的阻尼
Pn420
Pn421
否
是
否
否
是
是 : 可以一起使用 , 否 : 不能一起使用 , ---: 没有一起使用。
6-21
附录
6-22
第6章
">