Elektrische Radialgreifer mit 2 selbstzentrierenden Backen

Elektrische Radialgreifer mit 2 selbstzentrierenden Backen
Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen
Pinces électriques radiales à 2 mâchoires
MPRM
Elektrische Radialgreifer mit 2
selbstzentrierenden Backen
Pince électrique radiale auto-centrante à 2
mâchoires
• Einfaches Plug&Play-System.
• Kein Stromverbrauch wenn der Greifer gegriffen hat.
• Keine Programmierung notwendig.
• Bei Stromausfall Greifkraftssicherung.
• Passt sich jeder Werkstückgröße an.
• Bürstenloser DC Servo, hohe Lebensdauer.
• Im Greifer eingebauter Motorantrieb.
• Niederstromversorgung 24 Vdc.
• Anschluss M8x1, 3-polig Standard.
• Ansteuerung über SPS-Signal I/O.
• Selbstzentrierende Greiferbacken.
• Getriebe aus Verbundwerkstoff.
• Wartungsfrei bis zu 10 Millionen Zyklen.
• Staubschutz.
• Ein hervorragender Kompromiss zwischen Gewicht, Größe
und Kraft.
• Kompatibel mit MRE Drehmodulen.
• Optionale induktive Sensoren.
MPRM1690
MPRM
• Actionnement simple Plug&Play.
• Aucune consommation de courant lorsque la pince est en prise.
• Aucune programmation nécessaire.
• Maintien de la pièce garanti en cas de panne de courant.
• S'adapte à toutes les dimensions de pièce entre les mâchoires.
• Moteur sans balais à longue durée de vie électrique
(Brushless DC).
• Actionnement moteur intégré à la pince.
• Alimentation basse tension 24 Vcc.
• Connexion M8x1, 3 pôles standard.
• Contrôle possible via signal API comme soupape pneumatique.
• Mécanisme auto-centrant exclusif.
• Système de réduction en fibre de carbone.
• Aucun entretien nécessaire pendant 10 millions de cycles.
• Protection contre la poussière.
• Meilleur compromis poids-dimensions-force.
• Compatible avec les actionneurs rotatifs.
• Capteurs à induction en option.
MPRM2590
MPRM3290
Hochspannung
Haute tension
L
Druckluft
Air comprimé
N
FRL-Einheit
Groupe FRL
Verdingungen
Raccords
PE
_
Ventile
Valves
24 Vdc
PLC
58
Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen
Pinces électriques radiales à 2 mâchoires
MPRM Greifer
Pince MPRM
Sensoren
Capteurs
09/2016
+
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MPRM
MPRM1690
MPRM2590
MPRM3290
Gesamtdrehmoment
Couple de serrage totale
52 Ncm
90 Ncm
256 Ncm
Hub (±2°)
Course
2x93°
2x93°
2x93°
Frequenz bei einer Umgebungstemperatur von 30°C
Fréquence à la température ambiante de 30°C
0.85 Hz
1.2 Hz
0.9 Hz
Schließzeit der Backen
Temps fermeture mâchoires
0.24 s
0.31 s
0.39 s
Greifer-Arbeitszeit
Temps de travail pince
0.43 s
0.42 s
0.45 s
73%
100%
83%
24 Vdc ±10%
24 Vdc ±10%
24 Vdc ±10%
Stromspitze
Courant de crête
0.9 Apk
1.2 Apk
3.8 Apk
Nennstrom
Courant nominal
0.3 Arms
0.4 Arms
0.8 Arms
6W
11 W
23 W
M8 - 3 poli
M8 - 3 pôles
M8 - 3 poli
M8 - 3 pôles
M8 - 3 poli
M8 - 3 pôles
PNP open collector
Collecteur ouvert PNP
PNP open collector
Collecteur ouvert PNP
PNP open collector
Collecteur ouvert PNP
0.06°
0.06°
0.06°
5° ÷ 60°C
5° ÷ 60°C
5° ÷ 60°C
IP60
IP60
IP60
< 70 dB
< 70 dB
< 70 dB
210 g
445 g
730 g
Maximale Trägheitslast
Charge inertielle maximale
-
-
-
Zertifizierung Reinraum IPA
Certification salle blanche IPA
-
-
-
Arbeitszyklus bei einer Umgebungstemperatur von 30°C
Cycle de travail à la température ambiante de 30°C
Versorgungsspannung
Tension d’alimentation
Leistung Brushless-Motor
Puissance moteur sans balais
Anschluss
Connexion
Eingangssignal öffnen/schließen
Signal d’entrée ouverture/fermeture
Wiederholgenauigkeit
Précision en répétabilité
Betriebstemperatur
Température de fonctionnement
Schutzklasse
Classe de protection
Geräuschpegel
Niveau de bruit
Masse (inkl. Motor)
Masse (moteur inclus)
Bezugsnormen
Normes de référence
EN 61000-6-2 + EC + IS1; EN 61000-6-3 + A1
Jxx
0.92 kgcm2
3.27 kgcm2
7.56 kgcm2
Schwerpunkt-Trägheitsmoment
Moment d’inertie du centre de gravité
Jyy
1.19 kgcm2
4.09 kgcm2
9.68 kgcm2
Schwerpunkt-Trägheitsmoment
Moment d’inertie du centre de gravité
Jzz
0.5 kgcm2
1.62 kgcm2
3.66 kgcm2
09/2016
Schwerpunkt-Trägheitsmoment
Moment d’inertie du centre de gravité
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Pinces électriques radiales à 2 mâchoires
59
MPRM
Force de serrage
Dieser elektrische Greifer kann verwendet werden, um die Last
sowohl von außen als auch von Innen einzuspannen.
Er ist in jeder Position durch die Verschiebung der Fingergreifer
erreichbar.
Nachdem die Last befestigt worden ist, wird sie durch die Kraft
der Feder festgehalten (Motor ausgeschaltet, Verbrauch gleich
Null).
Ein Stromausfall ändert an der Situation nichts.
Zudem kann das Übertragungsmechanismus auch nicht nach
einem Stromausfall zurück geschaltet werden.
Daher darf der Greifer nicht von Hand geöffnet oder
geschlossen werden.
Cette pince électrique permet de serrer la charge de l’extérieur
ou de l’intérieur, en toute position, dans les limites de la course
de la pince.
La charge est ensuite maintenue par la pression du ressort
(moteur éteint et aucune consommation), y compris en cas de
panne d’électricité.
Le mécanisme de transmission est irréversible, y compris en
l’absence d’alimentation.
Ne pas tenter d’ouvrir ou de fermer la pince manuellement.
Die graphischen Darstellungen zeigen die Kraft pro Backe.
Diese ist durch den Greifer je nach Arm Z und Fluchtfehler der
Greifstelle X.
Les graphiques illustrent la force par mâchoire fournie par la
pince en fonction du bras Z et du désaxage du point de prise X.
MPRM1690
30
MPRM2590
75
24
60
18
18
45
F [N]
24
F [N]
F [N]
30
Z
Z
Befestigung
12
12
30
6
6
15
0
0
9
18
27
36
45
0
15
30
45
Z [mm]
60
75
0
0
20
40
60
80
100
Z [mm]
09/2016
Z [mm]
0
MPRM3290
60
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Pinces électriques radiales à 2 mâchoires
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MPRM
D1 (4x)
D2 (4x)
==
P2
H8
(4x)
B7
B8
B10
1
z
z
2
x
y
B3
D2 (4x)
D1 (4x)
=
L4
D1 (2x)
P3
H3
P2
H10
H9
3
P2
B4
=
A
90°
90°
90°
24
30
36
B2
23
30
34
B3
6.9
10
11
B4
25.2
28.6
33
= =
B1
B5
B5
=
=
L7
= =
±0.02
19
25
30
B6
±0.02
62.2
75
89
B7
9.5
13
16
B8
0.3
0.3
0.3
B9
H2
D4
H5
H1
H6
H4
B10
A
25
32
35
8
10
12
C
3°
3°
3°
D1
Ø5 H8
Ø7 H8
Ø7 H8
D2
M3
M4
M5
D3
Ø3.2
Ø4.2
Ø5.2
D4
R12.5
R15.375
R18
D5
Ø3.2
Ø4.2
Ø5.2
D6
Ø6.2
Ø8.6
Ø10
H1
72
95
111
H2
45
59.5
68.5
H3
14
17
19
H4
24.5
32
38
H5
±0.05
22.5
29
34
H6
49.5
66
77
16.5
21
24.5
9.5
±0.02
±0.05
6
8
40.5
55
64
H10
37
50
58.6
=
H8
=
H7
B9
=
L1
=
C GESCHLOSSEN
FERMÉE
±0.05
H9
FIRST ANGLE
PROJECTION
=
=
B1
=
B6
=
L1
±0.02
19
24
26
L2
±0.02
8
10
12
L3
11
11
11
L4
6.5
9
11
L5
±0.02
3.5
5
5
13.4
18.4
20.4
Halter für induktiven Sensor
Support pour capteur à induction
L6
Loch für Greiferbefestigung
2 Trou passant pour fixation de la pince
L7
14
17.5
22
P1
9.5
12.5
15
1.2
1.5
1.5
4
6
8
1
09/2016
L3
MPRM1690 MPRM2590 MPRM3290
L2
= =
L6
L5
GEÖFFNET
OUVERTE
D3 (2x)
1
H7
P1
90°
D5
=
D6
=
B2
(4x)
Maße (mm) / Dimensions (mm)
Elektrischer Anschluss
3 Raccordement électrique
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P2
P3
+0.1
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61
MPRM
Elektrischer Anschluss
Raccordement électrique
Der Greifer ist mit einem 3-poligen Verbinder M8 für eine
24Vdc-Stromversorgung und das Signal Öffnen/Schließen
(ON/OFF) ausgestattet.
Le connecteur M8 à 3 pôles de la pince permet une alimentation
à 24 Vcc et le signal de fermeture/ouverture (ON/OFF).
Aucun composant électronique supplémentaire n’est requis pour
la commande.
Eine zusätzliche äußere Steuerelektronik ist nicht erforderlich.
+24 Vdc +24 Vdc
BL
BW
BK
GREIFER
GESCHLOSSEN
GREIFER
GEÖFFNET
PINCE FERMÉE
PINCE OUVERTE
Standard-Buchse M8x1.
Code Gimatic: CFGM800325P / CFGM890325P.
Connecteur femelle standard M8x1 en option.
Code Gimatic: CFGM800325P / CFGM890325P.
Hochspannung
Haute tension
L
N
PE
+
Sensor (Option)
Capteur (option)
_
MPRM Greifer
Pince MPRM
24 Vdc
PLC
-- ON/OFF
-- 24 Vdc
-- GND
24 Vdc
Motor starten
0 Vdc
24 Vdc
Motor starten
Démarrage moteur
Ouverture
mâchoires
Greiferfinger
schließen
Fermeture
mâchoires
Feder drücken
Compression ressort
Feder drücken
Compression ressort
09/2016
0 Vdc
Démarrage moteur
Greiferfinger
öffnen
62
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Pinces électriques radiales à 2 mâchoires
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MPRM
(Optionale) induktive Sensoren
Capteurs à induction (en option)
Die Erfassung der Arbeitsposition wird von induktiven
Ø4mm Sensoren ausgeführt, die mit den in der Verpackung
mitgelieferten Haltern befestigt werden.
Nachdem der Sensor befestigt wurde, kann der Eingriff anhand
der Position der Profilmutter eingestellt werden.
Für Einzelheiten siehe "Zubehör".
photo
La détection de la position de travail est confiée à des capteurs
à induction Ø4mm (en option) qui se fixent avec les supports
fournis dans l’emballage. Après avoir fixé le capteur, il est
possible de régler l’intervention à l’aide de la position de l’écrou
façonné.
Pour les détails, voir la section "Accessoires".
SI...
connection diagram
BN (1)
PNP
+VS
BK (4)
output
Z
BU (3)
0V
standard execution with PUR cable
Belastungsgrenzen
25 mm housing length
Charges admissibles
Kontrollieren Sie die maximal zulässigen Belastungen anhand
der Tabelle.
Übermäßige Kräfte und Drehmomente können zu Schäden
an den Greifern führen und Funktionsstörungen verursachen,
wodurch die Sicherheit des Bedieners gefährdet werden könnte.
F s, Mx s, My s, Mz s sind die maximal zulässigen Belastungen
unter statischen Bedingungen, d.h. bei stillstehenden
Spannbacken.
J ist das maximal zulässige Trägheitsmoment für jeden
Greiffinger.
Vérifier les charges admissibles dans le tableau.
Toute force ou couple excessif risque d’endommager la pince et
d’occasionner des dysfonctionnements compromettant ainsi la
sécurité de l’opérateur.
F s, Mx s, My s, Mz s, sont les charges maximum admissibles en
conditions statiques, c’est à dire avec les mâchoires immobiles.
J est le moment d’inertie maximum admissible pour chaque doigt
de prise.
MPRM1690
MPRM3290
50 N
MPRM2590
13/7/2009
80 N
Mx s
0.5 Nm
1 Nm
2.5 Nm
My s
1 Nm
2 Nm
5 Nm
Mz s
1 Nm
2 Nm
5 Nm
0.3 kgcm²
1.5 kgcm²
3 kgcm²
com
Fs
09/2016
J
140 N
www.gimatic.com
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Pinces électriques radiales à 2 mâchoires
63
MPRM
Befestigung des Greifers
Montage de la pince
Der Greifer kann sowohl feststehend als auch an beweglichen
Teilen befestigt werden: in diesem Fall muss die Trägheit,
welcher der Greifer und seine Last unterliegen, berücksichtigt
werden.
Um den Greifer am Boden zu befestigen, vier Schrauben (SA)
verwenden, durch die Befestigungsplatte stecken und in den
Greifer schrauben.
Um den Greifer an einer Seite zu befestigen, zwei Schrauben
(SB) durch die Löcher (D3) ziehen und festschrauben.
Zur Zentrierung auf jeden Fall die beiden mitgelieferten
Buchsen (BA) verwenden. Die in den Tabellen (DA und PA)
angegebenen Maße der Sitze der Befestigungsplatte beachten.
La pince peut être montée en position fixe ou sur des
composants en mouvement. Dans ce dernier cas, tenir compte
de la force d’inertie à laquelle la pince et sa charge sont
soumises.
Pour fixer la pince au fond, utiliser quatre vis (SA) passantes et
les serrer dans les trous taraudés de la plaque.
Pour fixer la pince sur un côté, utiliser deux vis (SB) dans les
orifices passants.
Toujours installer les deux douilles de centrage (BA) fournies.
Contrôler les dimensions sur les tableaux (DA et PA) pour leur
logement sur la plaque de montage.
•
•
MPRM2590
MPRM3290
B9
25
32
35
D3
Ø3.2
Ø4.2
Ø5.2
DA
Ø5 h7
Ø7 h7
Ø7 h7
P3
4
6
8
PA
1.2
1.5
1.5
SA
M3
M4
M5
SB
M3
M4
M5
P3
MPRM1690
•
•
BA
SA
PA
SA
DA
Mit dem Greifer werden 4 Zentrierbuchsen (BA) für die Greiffinger
und 2 Zentrierbuchsen (BA) für das Gehäuse geliefert.
4 douilles de centrage (BA) pour les doigts de prise et 2 douilles (BA)
pour le corps sont fournies avec la pince.
B9
64
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Pinces électriques radiales à 2 mâchoires
D3
SB
09/2016
BA
DA
SB
PA
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MPRM
Befestigung der Greiffinger
Fixation des doigts de prise
Die Greiffinger so kurz und so leicht wie möglich konstruieren.
Zur Befestigung, die zwei Schrauben (SC) und die zwei
Zentrierbuchsen (BA) in die kalibrierten Bohrungen (D1) der
Greifer festschrauben.
Les doigts doivent être le plus possible courts et légers.
Les fixer au moyen de deux vis (SC) et de deux douilles de
centrage (BA) dans les orifices calibrés (D1) des mâchoires.
MPRM1690
MPRM2590
MPRM3290
DA
Ø5 h7
Ø7 h7
Ø7 h7
P1
9.5
12.5
15
PA
1.2
1.5
1.5
SC
M3
M4
M5
SC
SC
PA
BA
P1
D1
DA
Serien-Kompatibilität
Compatibilité de la série
Die Serie MPRM ist mit den rotierenden Aktoren der
Serie MRE problemlos kompatibel und bedarf keinerlei
Befestigungsschnittstelle.
La série MPRM est parfaitement compatible avec les vérins
rotatifs MRE sans aucune plaque particulière.
MRE
09/2016
MPRM
www.gimatic.com
Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen
Pinces électriques radiales à 2 mâchoires
65
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