Motorcontroller CMMP-AS
Beschneiden:
Oben: 61,5 mm
Unten: 61,5 mm
Links: 43,5 mm
Rechts: 43,5 mm
Motorcontroller CMMP-AS
Beschreibung
CAM Editor
GSPF-CAM-MC
Beschreibung
572 262
de 1007NH
[752 539]
1. Allgemeines
Inhalt
1.
Allgemeines ............................................................................................................ 6
1.1
Lieferumfang ......................................................................................................... 6
1.2
Bestimmungsgemäße Verwendung ....................................................................... 6
1.3
Dokumentationsübersicht CMMP-AS..................................................................... 7
1.4
Begriffe rund um die Kurvenscheibe ...................................................................... 8
2.
Hardware-Komponenten ......................................................................................... 9
2.1
Motorcontroller ..................................................................................................... 9
2.2
Motoren und Geber ............................................................................................... 9
2.3
Übergeordnete Steuerung (SPS) ........................................................................... 9
2.4
Anschlüsse X10/X11 und Verbindungsleitungen ................................................. 10
2.4.1
Ausgang X11 ........................................................................................ 10
2.4.2
Eingang X10 ......................................................................................... 10
2.4.3
Verbindungsleitung zwischen Master und Slave .................................. 11
2.4.4
Topologie der Verbindungen zwischen Master und Slave(s) ................ 11
3.
Parametrier-Software ........................................................................................... 12
3.1
Festo Configuration Tool (FCT)............................................................................. 12
3.2
FCT-PlugIn CMMP-AS ........................................................................................... 13
4.
Konzepte der Kurvenscheibe ................................................................................ 14
4.1
Grundlagen.......................................................................................................... 14
4.2
Merkmale der Kurvenscheibenfunktion ............................................................... 15
4.3
Physikalischer Master ......................................................................................... 16
4.4
Virtueller Master .................................................................................................. 17
4.5
Master-Slave-Konstellationen ............................................................................. 18
4.5.1
CMMP-AS als physikalischer Master mit 3 Slaves ................................ 18
4.5.2
CMMP-AS als virtueller Master mit einem Slave .................................. 19
4.6
Modulo-Positionierung ........................................................................................ 20
4.6.1
Modulo-Positionierung bei physikalischem Master ............................. 20
4.6.2
Modulo-Positionierung bei virtuellem Master ...................................... 21
4.7
Elektronisches Getriebe zwischen physikalischem Master und Slave.................. 22
4.8
Basisparameter für eine Kurvenscheibe .............................................................. 24
3
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
1. Allgemeines
4.9
Bewegungsplaneditor ......................................................................................... 25
4.9.1
Allgemeines ......................................................................................... 25
4.9.2
Bewegungsplaneditor <-> herkömmliche Kurvenerstellung .................. 26
4.9.3
Rasterung der Kurve ............................................................................ 26
4.9.4
Endlose und endliche Kurvenscheiben ................................................ 28
4.9.5
Eine Kurve erstellen und ein Bewegungsgesetz auswählen ................. 30
4.9.6
Grundsätze zur Auswahl der Bewegungsgesetze ................................. 36
4.9.7
Weitere Grundfunktionen .................................................................... 38
4.9.8
Weitere Optimierungen ........................................................................ 42
4.10
Nockenschaltwerk ............................................................................................... 45
4.10.1 Allgemeines ......................................................................................... 45
4.10.2 Setzen von digitalen Ausgängen .......................................................... 47
4.11
Aktivieren von Kurvenscheiben ........................................................................... 48
4.12
Positionsabgleich zwischen Master und Slave .................................................... 50
4.12.1 Beim physikalischen Master ................................................................ 50
4.12.2 Beim virtuellen Master ......................................................................... 50
4.12.3 CAM-IN ................................................................................................. 51
5.
Inbetriebnahmebeispiele...................................................................................... 52
5.1
Voraussetzungen................................................................................................. 52
5.2
Beispiel 1: Physikalischer Master mit einem Slave .............................................. 53
5.3
Beispiel 2: Virtueller Master ................................................................................ 60
4
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
1. Allgemeines
6.
Steuerung über FHPP ............................................................................................ 63
6.1
Übersicht zur Parametrierung: Physikalischer Master mit Slave (FNUM=1/2)..... 64
6.1.1
Ansteuerung des physikalischen Masters ............................................ 64
6.1.2
Ansteuerung des Slaves (FNUM=1/2) ................................................. 64
6.2
Übersicht zur Parametrierung: Virtueller Master (FNUM=3) ................................ 65
6.3
Aufbau der E/A-Daten ......................................................................................... 66
6.4
Übersicht: Belegung der Steuerbytes und Statusbytes ....................................... 67
6.4.1
Steuerbytes ......................................................................................... 67
6.4.2
Statusbytes.......................................................................................... 68
6.5
Beschreibung der Steuerbytes ............................................................................ 69
6.5.1
Steuerbyte 1 CCON .............................................................................. 69
6.5.2
Steuerbyte 2 CPOS............................................................................... 69
6.5.3
Steuerbyte 3 CDIR (nur bei Direktbetrieb)............................................ 70
6.6
Beschreibung der Statusbytes ............................................................................ 71
6.6.1
Statusbyte 1 SCON .............................................................................. 71
6.6.2
Statusbyte 2 SPOS ............................................................................... 71
6.6.3
Statusbyte 3 SDIR (nur bei Direktbetrieb) ............................................ 72
6.7
Satzselektion ....................................................................................................... 73
6.7.1
Record Control Byte 1 (RCB1, PNU 401) ............................................... 73
6.7.2
Record Status Byte RSB ....................................................................... 74
6.8
Beschreibung der Parameter (PNU 700 … 720).................................................... 75
6.9
Beispiele zu den Steuer- und Statusbytes in FHPP .............................................. 78
6.9.1
Satzselektion – Synchronisation auf Eingang X10 (FNUM=1) .............. 79
6.9.2
Satzselektion – Synchronisation auf Eingang X10 mit
Kurvenscheibenfunktion (FNUM=2) ..................................................... 80
6.9.3
Satzselektion – Synchronisation auf virtuellen Master mit
Kurvenscheibenfunktion (FNUM=3) ..................................................... 81
6.9.4
Direktbetrieb – Synchronisation auf Eingang X10 (FNUM=1) ............... 82
6.9.5
Direktbetrieb – Synchronisation auf Eingang X10 mit Kurvenscheibe
(FNUM=2) ............................................................................................ 83
6.9.6
Direktbetrieb – Synchronisation auf virtuellen Master mit
Kurvenscheibenfunktion (FNUM=3) ..................................................... 85
7.
Zustandsmaschine FHPP inkl. Kurvenscheibe ...................................................... 87
5
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
1. Allgemeines
1. Allgemeines
1.1 Lieferumfang
Anzahl
Artikel
1
CD mit Typbezeichnung „GSPF-CAM-MC-ML“ mit folgendem Inhalt:
- Zusatzfunktionen für Kurvenscheiben-Funktionalität in FCT
- dieses Dokument (P.BE-CMMP-CAM-SW-…)
Tabelle 1.1 Lieferumfang
1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Dieses Dokument beschreibt die Kurvenscheiben-Funktionalität des Motorcontrollers
CMMP-AS. Es darf nur in Verbindung mit der vollständigen Dokumentation dieses
Controllers verwendet werden. Die Sicherheitshinweise in der Dokumentation aller
verwendeten Komponenten müssen vollständig beachtet werden.
Warnung
Elektrische Achsen verfahren mit großer Kraft und Geschwindigkeit.
Kollisionen können zu schweren Verletzungen führen.
Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation des
Controllers sowie die dort beschriebenen Inbetriebnahmehinweise.
Diese Dokumentation berücksichtigt nur die speziellen Aspekte der
Kurvenscheibe.
6
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
1. Allgemeines
1.3 Dokumentationsübersicht CMMP-AS
Dokument
Inhalt
P.BE-CMMP-AS-3A-HW-
Hardware-Handbuch: Montage und Installation eines CMMP-AS-3A-…
P.BE-CMMP-AS-11A-HW-…
Hardware-Handbuch: Montage und Installation eines CMMP-AS-11A-…
P.BE−CMM−FHPP−SW−…
Allgemeine Feldbus-Beschreibung: Ansteuerung eines CMMP-AS über FHPP
P.BE-CMMP-CO-SW-…
CANopen-Beschreibung: Anschluss eines CMMP-AS an ein CANopenNetzwerk
P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-…
DeviceNet-Beschreibung: Anschluss eines CMMP-AS an ein DeviceNetNetzwerk
P.BE-CMMP-FHPP-PB-SW-…
Profibus-Beschreibung: Anschluss eines CMMP-AS an ein ProfibusNetzwerk
P.BE-CMMX-EC-SW-…
EtherCAT für den Motorcontroller CMMP-AS
Hilfe zur FCT-Software
Das FCT-Framework und das PlugIn CMMP-AS verfügen jeweils über eigene,
integrierte Hilfedateien, in der die Oberfläche der Parametriersoftware
beschrieben wird.
Hilfe zum
Bewegungsplaneditor
Der Bewegungsplaneditor verfügt über eine eigene, umfangreiche Hilfedatei
mit Informationen zur Bedienung des Editors und zu den
Bewegungsgesetzen.
Tabelle 1.2 Dokumentationsübersicht
Hinweis
Diese Übersicht erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Je
nach verwendeten Komponenten und Versionen müssen weitere
Dokumentationen beachtet werden.
7
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
1. Allgemeines
1.4 Begriffe rund um die Kurvenscheibe
Begriff
Erläuterung / Verweis
Kurvenscheibe , Kurve
Der Bewegungsverlauf eines Slaves in Abhängigkeit von den Positionen eines
Masters. Kurvenscheibe und Kurve werden synonym gebraucht. Siehe
Abschnitt 4.1 Grundlagen.
Master, Leitgeber,
Leitantrieb
Siehe Abschnitt 4.1 Grundlagen.
Physikalischer Master
Siehe Abschnitt 4.3 Physikalischer Master.
Virtueller Master
Siehe Abschnitt 4.4 Virtueller Master.
Master-Sollwert,
Master-Sollposition,
Taktwinkel, X-Wert der
Kurvenscheibe
Die Vorgabe für den Slave auf der X-Achse der Kurvenscheibe. Die tatsächliche
Position des Masters kann davon abweichen, siehe den Abschnitt 4.12
Positionsabgleich zwischen Master und Slave und den Abschnitt 4.7
Elektronisches Getriebe zwischen physikalischem Master und Slave.
Als Einheit für die X-Achse der Kurvenscheibe werden Umdrehungen, Grad
oder Millimeter verwendet.
Master-Periode
Länge der X-Achse einer Kurvenscheibe. Bei mechanischen Kurvenscheiben
wurde die Periode üblicherweise mit 0°…360° angegeben. Siehe Abschnitt 4.8
Basisparameter für eine Kurvenscheibe.
Master Startposition
Siehe Abschnitt 4.8 Basisparameter für eine Kurvenscheibe.
Nocke, Schaltnocke
Siehe Abschnitt 4.10 Nockenschaltwerk.
CAM-IN
Siehe Abschnitt 4.12.3 CAM-IN.
Modulo
Siehe Abschnitt 4.6 Modulo-Positionierung.
Slave, Folgeantrieb
Siehe Abschnitt 4.1 Grundlagen.
Sollwert-Position Slave,
Y-Wert der
Kurvenscheibe
Die Position, auf der ein Slave mit aktiver Kurvenscheibe in Abhängigkeit von
einer Master-Position stehen soll. Einheiten: Umdrehungen, Grad oder
Millimeter.
Stützpunkte,
Stützstellen,
Rasterpunkte,
Konstruktionspunkte
Es gibt 2 Arten von Stützpunkten (auch Stützstellen genannt): einerseits die
Konstruktionspunkte, die der Anwender im Bewegungsplaneditor durch
Mausklick erzeugt, und andererseits die Rasterpunkte, die automatisch beim
Rastern der Kurve erzeugt werden. Siehe Abschnitt 4.9.3 Rasterung der Kurve.
Bewegungsgesetz
Mathematische Formel, die zur Berechnung eines Kurvenverlaufs verwendet
wird. Siehe Abschnitt 4.9.5.
Rast
Bewegungsstillstand eines Slave-Antriebs, siehe Abschnitt 4.9.5.
Gerade
Abschnitt mit konstanter Geschwindigkeit, siehe Abschnitt 4.9.7.
Ruck
Der Ruck ist die dritte Ableitung des Weges nach der Zeit. Er stellt die
Veränderung der Beschleunigung in Abhängigkeit von der Zeit dar.
Ping
Der Ping ist die vierte Ableitung des Weges nach der Zeit. Er stellt die
Veränderung des Rucks in Abhängigkeit von der Zeit dar.
Tabelle 1.3 Begriffe
8
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
2. Hardware-Komponenten
2. Hardware-Komponenten
2.1 Motorcontroller
Die Motorcontroller der Reihe CMMP-AS sind intelligente AC-Servoumrichter mit
umfangreichen Parametriermöglichkeiten und Erweiterungsoptionen. Sie lassen sich
dadurch flexibel an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwendungsmöglichkeiten anpassen.
Weitere Informationen zum CMMP-AS finden Sie in den Dokumentationen gemäß
Abschnitt 1.3.
2.2 Motoren und Geber
Für den optimalen Betrieb der Kurvenscheibe empfehlen wir Motoren der Baureihe EMMSAS. Diese Servomotoren sind permanenterregt, elektrodynamisch und bürstenlos.
Diese Motoren besitzen integrierte digitale Absolutwertgeber (alternativ: „Single turn“ und
Multi turn“).
2.3 Übergeordnete Steuerung (SPS)
Für die Ansteuerung einer Kurvenscheiben-Applikation über Feldbus verwenden Sie das
Feldbusprotokoll FHPP. Die erforderlichen Parameter finden Sie hier im Kapitel 6
Steuerung über FHPP.
Ausführliche Informationen zum Anschluss und Betrieb der Feldbus-Netzwerke können
den entsprechenden Handbüchern des CMMP-AS entnommen werden (siehe
Dokumentationsübersicht Abschnitt 1.3).
Für die Ansteuerung einer Kurvenscheiben-Applikation über Feldbus eignen sich z.B. die
Motion-Controller CECX von Festo. Die Kurvenscheibenfunktion wird dabei über CoDeSysFunktionsbausteine im Steuerungsablaufprogramm realisiert.
9
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
2. Hardware-Komponenten
2.4 Anschlüsse X10/X11 und Verbindungsleitungen
Beim „physikalischen Master“ (siehe Abschnitt 4.3) werden die Encoder-Signale über die
Ein- bzw. Ausgänge X10 und X11 übertragen.
2.4.1 Ausgang X11
Der Ausgang X11 liefert ein Inkrementalgeber-Signal mit folgenden Eigenschaften:
-
TTL (Transistor-Transistor-Logik)
-
6 Spuren (A, B und Nullimpuls, jeweils auch invertiert)
-
RS 422
Die genaue Spezifikation und die Pinbelegung finden Sie in der
Hardware-Beschreibung gemäß Abschnitt 1.3
Dokumentationsübersicht.
2.4.2 Eingang X10
An den Eingang X10 können außer einem anderen CMMP-AS auch viele weitere,
handelsübliche Encoder angeschlossen werden, z.B. Geber entsprechend dem
Industriestandard ROD426 von Heidenhain oder Geber mit Single-Ended-TTL-Ausgängen
sowie „Open-Collector“-Ausgängen.
Alternativ werden die A- und B-Spursignale vom Gerät als Puls-Richtungs-Signale
interpretiert, so dass der Regler auch von Schrittmotor-Steuerkarten angesteuert werden
kann.
Die genaue Spezifikation und die Pinbelegung finden Sie in der
Hardware-Beschreibung gemäß Abschnitt 1.3
Dokumentationsübersicht.
10
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
2. Hardware-Komponenten
2.4.3 Verbindungsleitung zwischen Master und Slave
-
Stecker: Sub-D, 9-polig
-
Kabel: gerade (straight), nicht gekreuzt (cross-over)
-
Die Übertragung erfolgt standardmäßig gemäß RS422.
Hinweis
Zur Vermeidung von Problemen durch elektromagnetische
Einflüsse (EMV) sollten die einzelnen Adern paarweise verdrillt und
geschirmt werden. Bei Übertragungsraten über 200 kBit/s sollten
die Leitungen mit einem Abschlusswiderstand versehen werden.
Beachten Sie auch den Zusammenhang zwischen Übertragungsrate
und zulässiger Leitungslänge.
Pin 5 ist bei Kurvenscheibenbetrieb (X11 -> X10) optional und
braucht nicht angeschlossen zu werden. Dieser Pin dient nur zur
Versorgung externer Encoder.
2.4.4 Topologie der Verbindungen zwischen Master und Slave(s)
Beim Anschluss mehrerer Slaves wird eine Bus-Topologie empfohlen.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
3. Parametrier-Software
3. Parametrier-Software
3.1 Festo Configuration Tool (FCT)
Um die Kurvenscheibenfunktion nutzen zu können, benötigen Sie das Festo Configuration
Tool (FCT). Das Festo Configuration Tool ist die Software-Plattform zur Konfiguration und
Inbetriebnahme verschiedener Komponenten von Festo.
Das FCT besteht aus:
-
einem Framework als Programmstart- und Einstiegspunkt mit einheitlicher Projektund Datenverwaltung für alle unterstützten Komponententypen,
-
je einem PlugIn für die speziellen Belange einer Komponente mit den notwendigen
Beschreibungen und Dialogen.
Im Lieferumfang des CMMP-AS befindet sich eine CD mit dem FCT-Framework. Sofern nicht
schon geschehen: Installieren Sie das FCT-Framework auf Ihrem Rechner
(Systemvoraussetzungen: siehe CD-Hülle).
Für die Installation sind Administratorrechte erforderlich.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
3. Parametrier-Software
3.2 FCT-PlugIn CMMP-AS
Die Kurvenscheiben-Funktionalität steht ab der PlugIn-Version 1.3 zur Verfügung. Diese
PlugIn-Version kann problemlos parallel zu einer bestehenden, älteren Version dieses
PlugIns installiert werden. Die alte Version bleibt weiter bestehen.
Sofern das PlugIn CMMP-AS in der Version 1.3 noch nicht installiert ist:
-
Installieren Sie es von der neuesten FCT-Installations-CD oder
-
laden Sie es von der „Download Area“ herunter: www.festo.com
Das folgende Bild zeigt die Auswahl der PlugIn-Version beim Einfügen einer Komponente
in ein neues oder bestehendes FCT-Projekt:
Sobald das FCT mit dem PlugIn CMMP-AS in der Version 1.3 auf Ihrem Rechner installiert
ist, können Sie mit Hilfe der CD „GSPF-CAM-MC-ML“ zusätzlich die KurvenscheibenFunktionalität installieren. Beachten Sie die Hinweise zur Installation auf der CD-Hülle.
Falls das FCT-Projekt beim Installieren der KurvenscheibenFunktionalität geöffnet war, müssen Sie es zunächst schließen. Die
Kurvenscheiben-Funktionalität steht ab dem nächsten Öffnen des
FCT-Projekts zur Verfügung.
Das FCT-Framework und das PlugIn CMMP-AS besitzen jeweils
eigene Hilfe-Dateien.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.1 Grundlagen
Mit dem Begriff "elektronische Kurvenscheibe" werden Applikationen bezeichnet, in
denen ein Eingangswinkel bzw. eine Eingangslage über eine Funktion auf einen
Winkelsollwert bzw. eine Solllage abgebildet wird. Eine Kurvenscheibe ist also eine feste
Zuordnung der Positionen eines Masters und eines Slave-Antriebs. Siehe hierzu das
folgende Beispiel:
Master und Slave werden auch als „Leitgeber“ und „Folgeantrieb“ bezeichnet. Der
Leitgeber muss dabei nicht unbedingt ein physikalischer Master (siehe Abschnitt 4.3) sein,
sondern er kann auch als virtueller Master agieren (siehe Abschnitt 4.4). Eine MasterSlave-Beziehung wird üblicherweise in einem 2-D-Zuordnungsgraphen dargestellt. Auf der
horizontalen Achse befindet sich die Position des Masters und auf der vertikalen die
Position des Slaves. So kann zu jedem Zeitpunkt eine Aussage getroffen werden, in
welcher Beziehung die beiden Antriebe stehen.
s2 : Weg Slave
14
s1 : Weg Master
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.2 Merkmale der Kurvenscheibenfunktion
Die in der Gerätefamilie CMMP-AS implementierte Kurvenscheibenfunktion besitzt
folgende Merkmale:
-
Hohe Flexibilität der Anlage. Es ist kein Umbau der Mechanik bei unterschiedlichen
Anforderungen an die Kurvenformen mehr nötig.
-
Anwenderfreundlicher Bewegungsplaneditor. Sämtliche Grenzen für Position,
Geschwindigkeit und Beschleunigung werden sofort im Editor angezeigt.
-
Es können bis zu 16 Kurvenscheiben mit bis zu insgesamt 2048 Stützpunkten
verwaltet werden. Die Verteilung der Stützpunkte auf die Kurvenscheiben ist beliebig.
-
An jede Kurvenscheibe sind vier Nockenschaltwerke gekoppelt (siehe Abschnitt 4.10).
-
Die Kurvenscheibe kann um einen bestimmten Betrag (Offset) verschoben werden:
Eine verschobene Kurvenscheibe wirkt sich auch auf das damit
verbundene Nockenschaltwerk aus!
15
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.3 Physikalischer Master
Ein „physikalischer“ Master ist ein hardwaremäßig vorhandener Master, z.B.
-
ein CMMP-AS, der am Ausgang X11 ein emuliertes Encoder-Signal ausgibt, oder
-
ein Inkrementalgeber (z.B. von einem Fließband-Antrieb).
Beispiel: Der Master/Geber meldet eine Bewegung von 1 => 4. Der Slave bewegt sich
entsprechend auf einer Kurve von 4 => 1.
Zur Konfiguration eines CMMP-AS als physikalischer Master in FCT:
Ein Master muss nicht speziell als solcher konfiguriert werden. Es genügt, die EncoderEmulation am Ausgang X11 korrekt zu parametrieren und dort einen weiteren CMMP-AS
als Slave anzuschließen.
Beim Slave muss dagegen angegeben werden, dass er die Signale am Eingang X10 als
Mastersignale verwendet, indem man in FCT auf der Seite „Kurvenscheibe“ die folgende
Einstellung vornimmt:
Ist der „Physikalische Master“ beim Slave aktiviert, so können zusätzliche Angaben zum
Encoder gemacht werden. Dies entfällt, wenn der Master ein CMMP-AS ist, da die
Standardeinstellungen bereits auf diesen ausgerichtet sind. Siehe auch Abschnitt 2.4
Anschlüsse X10/X11 und Verbindungsleitungen.
16
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.4 Virtueller Master
Ein „virtueller“ Master läuft als Software auf einem CMMP-AS, der entsprechend
konfiguriert wurde. Dieser CMMP-AS ist dadurch gleichzeitig Master und Slave.
Der Master führt Fahraufträge (z.B. Verfahrsätze aus der Verfahrsatztabelle) nur „virtuell“
aus, d.h. er berechnet Positionierfahrten auf Zielpositionen mit Hilfe der parametrierten
Beschleunigungen und Geschwindigkeiten. Die virtuelle Ausführung eines Fahrauftrages
dauert genauso lang, wie wenn der angeschlossene Antrieb den Fahrauftrag tatsächlich
ausführen würde. Der Antrieb fährt jedoch den Weg gemäß der aktiven Kurvenscheibe.
Beispiel:
1. Beim Aktivieren der Kurvenscheibe steht der virtuelle Master auf der Position „0“
(= parametrierte Master-Startposition). Der angeschlossene Antrieb (Slave) führt
daraufhin eine CAM-IN-Bewegung (siehe Abschnitt 4.12.3) zur Position 4 aus.
2. Wird nun ein Fahrauftrag gestartet, der als Zielposition „4“ enthält, so „fährt“ der
virtuelle Master von der Position 0 auf die Position 4.
3. Der an diesen CMMP-AS angeschlossene Antrieb (Slave) fährt jedoch den Weg gemäß
der aktiven Kurvenscheibe, im Bild also eine Kurve von Position 4 auf Position 1.
Es handelt sich also um eine „stand-alone“-Kurvenscheiben-Applikation, da der CMMP-AS
hier Master und Slave in einem ist.
Der „virtuelle Master“ wird im FCT-Plugin aktiviert:
Der virtuelle Master wird per Satzselektion oder Direktbetrieb
gesteuert. Bei Direktbetrieb ist nur Positionierbetrieb möglich.
Kraftbetrieb und geschwindigkeitsgeregelter Betrieb sind nicht
möglich.
17
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.5 Master-Slave-Konstellationen
Im Folgenden werden beispielhaft Möglichkeiten aufgezeigt, wie mehrere CMMP-AS in
einer Kurvenscheiben-Applikation zusammenarbeiten können.
4.5.1 CMMP-AS als physikalischer Master mit 3 Slaves
Master: Im Master ist keine Kurvenscheibe aktiv, d.h. die an ihn angeschlossene Achse
führt exakt die Fahraufträge aus, die per Satzselektion oder Direktbetrieb vorgegeben
werden.
Slaves: Im FCT wurde jeweils „Physikalischer Master“ ausgewählt und für jeden Slave
wurde eine eigene Kurvenscheibe angelegt. Somit fährt jeder Slave in Abhängigkeit von
der Masterposition eine eigene „Kurve“.
Mit drei Slave-Antrieben kann eine maximal dreidimensionale
Bewegung in X-, Y- und Z-Richtung realisiert werden. Die
Geschwindigkeit der Bewegungen (Taktrate) hängt von der
Geschwindigkeit des Masters ab.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.5.2 CMMP-AS als virtueller Master mit einem Slave
An einen CMMP-AS, der als virtueller Master konfiguriert wurde, können ebenfalls Slaves
angeschlossen werden.
In FCT kann eingestellt werden, ob an X11
-
das Signal des virtuellen Masters oder
-
die Ist-Werte der Slave-Bewegung oder
-
die Soll-Werte der Slave-Bewegung ausgegeben werden.
Die Soll-Werte sollten bevorzugt verwendet werden.
Die Ist-Werte sollten nur bei gekoppelten Systemen verwendet
werden oder wenn es wichtig ist, dass es bei Abweichungen
zwischen Soll- und Ist-Position (z.B. Schleppfehler) nicht zu
Kollisionen kommt.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.6 Modulo-Positionierung
Die Modulo-Positionierung kann beispielsweise verwendet werden, wenn das LeitgeberSignal von einem Drehantrieb oder einem Laufband stammt. Werden die Grenzen des
Modulobereiches über- bzw. unterschritten, so beginnt nahtlos ein neues Modulosegment.
Die Bereichsgrenzen sollten mit den Angaben bei der
Kurvenscheiben-Definition (siehe Abschnitt 4.8) übereinstimmen
(gleiche Länge der Master-Periode).
4.6.1 Modulo-Positionierung bei physikalischem Master
Bei einem physikalischen Master müssen nach Aktivierung der Modulo-Funktion lediglich
die obere und die untere Bereichsgrenze angegeben werden.
Die obere Grenze des Verfahrbereichs wird nie eingenommen, der
Slave-Controller schaltet bei Erreichen der oberen Bereichsgrenze
automatisch auf die untere Bereichsgrenze um.
20
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.6.2 Modulo-Positionierung bei virtuellem Master
Beim Start eines Verfahrsatzes aus der Verfahrsatztabelle simuliert der virtuelle Master mit
den im Verfahrsatz parametrierten Werten für Geschwindigkeit und Beschleunigung eine
Fahrt auf die Zielposition. Die angeschlossene Achse fährt dabei den Weg gemäß der
aktiven Kurvenscheibe.
Hinweis
Die Dauer für die virtuelle Ausführung eines Verfahrsatzes ist exakt
dieselbe, wie wenn keine Kurvenscheibe aktiv wäre.
Die Fahrrichtung durch die Kurve wird durch die Einstellungen auf der Seite
„Kurvenscheibe“, Register „Master“ festgelegt: kürzester Weg, immer positiv/negativ oder
gemäß Verfahrsatz.
Warnung
Bei Modulo-Einstellung „Kürzester Weg“:
Geben Sie keine Zielpositionen außerhalb des definierten ModuloBereichs an!
Bei Zielpositionen außerhalb des Modulo-Bereichs wird die
Positionierung als normaler absoluter Fahrauftrag ausgeführt.
Die obere Bereichsgrenze gehört nicht zum gültigen Bereich.
Geben Sie in diesem Fall als Zielposition die untere Bereichsgrenze
an.
21
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.7 Elektronisches Getriebe zwischen physikalischem
Master und Slave
Das elektronische Getriebe simuliert ein mechanisches Getriebe zwischen
-
der Bewegung des physikalischen Masters und
-
der Ansteuerung des Slave.
Die Kurvenscheibe im Slave wird dabei weder gestaucht noch gedehnt. „Übersetzt“ wird
lediglich die Ansteuerung des Slave.
Die Übersetzung wirkt sich auf die X-Achse der Kurvenscheibe im
Slave aus, d.h. auf den Master-Sollwert.
Beispiel:
Der physikalische Master fährt von seiner Position 0 auf die Position 2. In FCT wurde beim
Slave ein Übersetzungsverhältnis von 1:2 parametriert
(Eingangsdrehzahl : Ausgangsdrehzahl).
Einstellung beim Slave in FCT:
22
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
Ohne Übersetzung (d.h. bei 1:1) würde der Slave gemäß der folgenden Kurvenscheibe
stehen bleiben:
Mit der Übersetzung 1:2 wird jedoch eine doppelt so weite Masterbewegung simuliert:
Der Slave nimmt an, dass der Master von Position 0 auf Position 4 gefahren sei und fährt
deshalb gemäß seiner Kurvenscheibe von Position 1 auf 3.
Beim Slave wird in FCT als „Sollwert Master“ in diesem Fall „4,000“ angezeigt, obwohl der
Master gemäß seinem eigenen Maßbezugssystem auf „2“ steht:
Warnung
Da die X-Achse der Kurvenscheibe in diesem Beispiel doppelt so
schnell durchfahren wird, werden auch die daraus resultierenden
Geschwindigkeiten des Slave-Antriebs doppelt so hoch ausfallen
(sinngemäß auch Beschleunigung und Ruck).
Daher kann es sinnvoller sein, die Kurvenscheibe des Slave so zu
modifizieren, dass das Übersetzungsverhältnis zwischen Master
und Slave 1:1 beträgt.
Anmerkung: Die Wirkung des elektronischen Getriebes entspricht einer Veränderung der
parametrierten Strichzahl des Encoders: Angenommen der Master sendet pro Umdrehung
1024 Striche, beim Slave sind jedoch nur 512 Striche parametriert, so wird der Slave bei
jeder Umdrehung des Masters annehmen, dass der Master zwei Umdrehungen gemacht
habe (sofern als Übersetzungsverhältnis 1:1 eingetragen ist).
23
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.8 Basisparameter für eine Kurvenscheibe
INFO: Die Basisparameter werden in der Online-Hilfe des FCT-PlugIns detailliert erklärt
(Menü „Hilfe / Dynamische Hilfe“).
Übersicht:
24
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.9 Bewegungsplaneditor
4.9.1 Allgemeines
Mit dem Bewegungsplaneditor können individuelle Weg-Kurven gezeichnet werden.
Zusammen mit der Zeit, in der eine Kurve komplett durchfahren werden soll, ergibt sich für
die Bewegungen des Slave eine bestimmte Dynamik.
Im folgenden Beispiel wurde parametriert, dass die X-Achse der Kurvenscheibe 5
Umdrehungen des Masters abdeckt. Ausgehend von der Angabe, dass diese 5
Umdrehungen in 2000 ms zurückgelegt werden, ergeben sich für den Slave bestimmte
Geschwindigkeiten und Beschleunigungen. Der Editor zeigt diese Werte unterhalb des
Wegdiagramms in jeweils eigenen Diagrammen.
Bei der Berechnung der Dynamikwerte berücksichtigt der Editor die parametrierten
Grenzwerte des Antriebs und falls bestimmte Geschwindigkeiten/Beschleunigungen
überschritten werden, meldet der Editor „Bedingungen verletzt“. Der Master müsste die
Kurvenscheibe dann langsamer durchfahren, um die Beschleunigungen /
Geschwindigkeiten des Slaves zu reduzieren.
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.9.2 Bewegungsplaneditor <-> herkömmliche Kurvenerstellung
Die Funktion der elektronischen Kurvenscheibe wird herkömmlich meist dadurch
abgebildet, dass eine Wertetabelle mit den Punkten erstellt wird, die der Antrieb
nacheinander anfahren soll. Das Ausfüllen der Wertetabelle muss von Hand erfolgen. Die
Frage, ob die auftretenden Beschleunigungen und Ruckwerte die Mechanik des Antriebs
überlasten, kann nur durch aufwändige Einzelberechnungen geklärt werden.
Der Festo Bewegungsplaneditor ermöglicht es dagegen, per Mausklick nur zentrale
Konstruktionspunkte zu setzen. Der restliche Kurvenverlauf wird vom Programm
vorgeschlagen. Die auftretenden Geschwindigkeiten und Beschleunigungen werden sofort
angezeigt.
4.9.3 Rasterung der Kurve
Der Festo Bewegungsplaneditor erzeugt eine vollkommen glatte Kurve. Um die Kurve im
Controller speichern und verarbeiten zu können, wird die Kurve beim Schließen des
Bewegungsplaneditors gerastert. Die Anzahl der Abschnitte dieses Rasters entspricht der
„Anzahl Punkte“, die bei der Kurvendefinition in FCT angegeben wurde.
Da die per Mausklick erzeugten Konstruktionspunkte nicht immer genau auf dem Raster
liegen, ergibt sich bei einer groben Rasterung nur eine ungenaue Annäherung an den
Kurvenverlauf des Bewegungsplaneditors. Um diese Abweichung gering zu halten, wird
eine möglichst große Anzahl an Stützpunkten (=Rasterpunkten) empfohlen.
Das folgende Bild zeigt links eine grob gerasterte Kurve mit nur 10 Stützpunkten
(=Rasterpunkten). Die Kurve rechts besitzt dank 200 Rasterpunkten dagegen einen
deutlich präziseren Verlauf.
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
Bei Kurven mit hoher Dynamik und hohen Anforderungen an die
Positioniergenauigkeit sollte eine möglichst große Zahl von
Stützpunkten verwendet werden. Maximal sind 2048 Punkte
möglich (als Summe aller 16 Kurven).
Anmerkung zur Terminologie:
Es gibt 2 Arten von Stützpunkten (auch Stützstellen genannt):
-
die Konstruktionspunkte, die der Anwender im Bewegungsplaneditor durch Mausklick
erzeugt,
-
die Rasterpunkte, die automatisch beim Rastern der Kurve erzeugt werden.
27
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.9.4 Endlose und endliche Kurvenscheiben
Die meisten mechanischen Kurvenscheiben können endlos, d.h. zyklisch durchlaufen
werden: nach einer Umdrehung steht die Kurvenscheibe wieder am Anfang und kann
erneut in derselben Richtung durchlaufen werden. Im Zusammenhang mit einer ModuloPositionierung muss immer eine endlose Kurvenscheibe verwendet werden.
Der Bewegungsplaneditor versucht grundsätzlich, das Ende einer Kurve mit dem Anfang zu
verbinden (identische Y-Werte im Diagramm):
Soll eine Kurvenscheibe im Betrieb weniger als eine volle Umdrehung ausführen und dann
wieder zurückfahren, so kann sie endlich (azyklisch) angelegt werden: Anfang und Ende
des Y-Weges auf der Kurvenscheibe stehen sehr weit auseinander, ein bestimmter
Grenzbereich kann nicht durchfahren werden, die Kurvenscheibe besitzt evtl. sogar einen
Anschlag.
Damit der Bewegungsplaneditor nun nicht versucht, Anfang und Ende miteinander zu
verbinden, müssen die Endpunkte der Kurve genau auf den Endpunkten der MasterPeriode liegen. Anderenfalls würde der Bewegungsplaneditor wiederum versuchen,
Anfang und Ende miteinander zu verbinden, die auftretenden Sprünge bei
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck könnten in der Praxis jedoch nicht oder nur mit
stark reduzierter Geschwindigkeit gefahren werden. In solchen Situationen meldet der
Bewegungsplaneditor beim Schließen, dass der Verlauf bei 0/360 einen Ruck aufweist. Die
Kurve gilt insgesamt als fehlerhaft („Bedingungen verletzt“), siehe das folgende Bild:
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
Bei der folgenden Kurve wurden der erste und der letzte Konstruktionspunkt direkt auf die
Endlagen der Master-Periode gelegt:
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.9.5 Eine Kurve erstellen und ein Bewegungsgesetz auswählen
Der Bewegungsplaneditor besitzt eine eigene Hilfedatei. Dort
finden Sie detaillierte Informationen zur Bedienung des Editors und
zu den Bewegungsgesetzen. Hier werden nur die ersten Schritte
dargestellt.
1) Starten Sie den Bewegungsplaneditor über die Schaltfläche „Ausgewählte Kurve Nr. x
bearbeiten“.
2) Eine „Rast“ einfügen
Klicken Sie auf die Schaltfläche zum Einfügen einer Rast. Eine Rast ist ein Bewegungsstillstand. In dieser Zeit könnte z.B. ein Greifer öffnen oder schließen.
Fahren Sie nun mit dem Mauszeiger über das Wegdiagramm. Die aktuelle MauszeigerPosition wird in der Titelzeile angezeigt. Klicken Sie zweimal etwas versetzt nebeneinander
in das Diagramm. Es ergibt sich ungefähr das folgende Bild:
Wiederholen Sie den Vorgang und fügen Sie weiter rechts oben im Wegdiagramm
nochmals eine Rast ein. Der Editor verbindet die zwei Rast-Abschnitte selbständig mit
Kurven. Es ergibt sich ungefähr der folgende Verlauf:
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
Tipp: Wenn Sie eine Rast einfügen möchten, die am Ende der Kurvenscheibe beginnt und
am Anfang weitergeht, so müssen Sie zuerst den hinteren Punkt setzen.
3) Verschieben von Konstruktionspunkten/Abschnitten
Falls Sie die Rast-Abschnitte verschieben möchten: Klicken Sie nochmals auf einen von
Ihnen gesetzten Konstruktionspunkt, bewegen den Mauszeiger etwas von dieser Stelle
weg und klicken dann erneut. Die Rast wird nun an einer anderen Position stehen.
Alternativ können Sie die Konstruktionspunkte auch mit der rechten Maustaste anklicken
und in dem zugehörigen Dialog den gewünschten X-Wert („Taktwinkel“) und den
gewünschten Y-Wert („Wegkoordinate“) eintippen.
4) Löschen von Stützpunkten
Falls Sie eine Rast löschen möchten: Klicken Sie auf das Schaltsymbol für den Papierkorb
und danach auf einen Konstruktionspunkt. Die Rast wird vollständig gelöscht.
In derselben Weise können Sie auch jeden anderen Konstruktionspunkt löschen.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
5) Abschnitte
Im folgenden Beispiel ergibt sich durch die gleichmäßige Verteilung der Punkte eine
symmetrische Kurve mit 4 Abschnitten: zwei Stillstandsphasen (<II> und <IV>), eine Phase,
in der der Antrieb in positiver Richtung fährt (<I>), und eine Phase, in der der Antrieb in
negativer Richtung fährt (<III>):
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
6) Anderes Bewegungsgesetz wählen
Der Bewegungsplaneditor verbindet die Rast-Abschnitte automatisch mit Kurven, wobei in
diesem Beispiel zur Berechnung der Kurve das Bewegungsgesetz Nr. 6 („Modifizierte
Sinuslinie“) verwendet wurde (je nach Standardeinstellung: einstellbar über den Dialog
der Schaltfläche in der Symbolleiste „Maske der Bewegungsplan-Eigenschaften
aufrufen“). Der Verlauf des ersten und des dritten Abschnitts sind zunächst identisch (mit
Ausnahme der Bewegungsrichtung).
Die vom Editor vorgeschlagene Kurve stellt für viele Anwendungsfälle bereits einen guten
Kompromiss dar. Sie können die vorgeschlagene Kurve jedoch weiter optimieren, z.B.
indem Sie ein anderes Bewegungsgesetz wählen. Sie können für jeden Abschnitt einer
Kurve ein anderes Bewegungsgesetz auswählen: Klicken Sie mit der rechten Maustaste in
den dritten Abschnitt (Fahrt in negative Richtung). Es öffnet sich das zugehörige
Dialogfenster. Tragen Sie als Bewegungsgesetz „34“ ein (= Polynom 7. Ordnung) und
klicken Sie auf „Fertig“.
33
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
7) Auswirkungen der Bewegungsgesetze
Der Vergleich zwischen dem ersten und dem dritten Abschnitt zeigt, welche Auswirkungen
die unterschiedlichen Bewegungsgesetze auf den Kurvenverlauf haben: Beim Polynom 7.
Ordnung erfolgt der Anstieg der Beschleunigung (unterste, rote Kurve im folgenden Bild)
langsamer/flacher als bei der Modifizierten Sinuslinie.
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
Über den Menübefehl „Ausgabe/Einzel-Bewegungsdiagramm“ können Sie zusätzlich den
zugehörigen Ruck betrachten (gelbe Linie): Der Ruckverlauf ist beim Polynom 7. Ordnung
deutlich harmonischer.
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.9.6 Grundsätze zur Auswahl der Bewegungsgesetze
Welches Bewegungsgesetz und somit welcher Kurvenverlauf für welchen Anwendungsfall
optimal ist, kann nicht pauschal beantwortet werden.
Viel verwendete Bewegungsgesetze sind:
-
Modifizierte Sinuslinie (Bewegungsgesetz Nr. 6): Traditionell weit verbreitet,
brauchbarer Kompromiss für viele Anwendungsfälle.
-
Polynom 5. Grades (Bewegungsgesetz Nr. 4): In der VDI-Richtlinie 2143 enthalten,
traditionell weit verbreitet, brauchbarer Kompromiss für viele Anwendungsfälle.
-
Polynom 7. Grades (Bewegungsgesetz Nr. 34): Nicht in der VDI-Richtlinie enthalten.
Bietet sanften Ruck bei gleichzeitig hohen Beschleunigungsmaximalwerten.
Ermöglicht es, früher mit der Bewegung zu beginnen und später zu enden und somit
die Taktzeiten zu erhöhen (siehe Abschnitt 4.9.8).
-
Polynom 11. Grades (Bewegungsgesetz Nr. 11): Die Beschleunigungskurve weist
einen „Deckel“ auf. Schwingungsarm, harmonisch, universell verwendbar.
-
Polynom 15. Grades (Bewegungsgesetz Nr. 50): Ähnelt dem Polynom 7. Grades, weist
aber einen noch geringeren Ruck auf.
Bei einem weichen, d.h. schwingungsfähigen Aufbau, z.B. bei einer Zahnriemenachse,
sollte auf einen möglichst runden, harmonischen Beschleunigungsverlauf mit geringen
und stetigen Ruckwerten geachtet werden. Ein steiler Beschleunigungsanstieg mit hohen
Ruckwerten führt zu Schwingungen und Resonanzen. Am Ende einer Bewegung müssen
sonst relativ lange Beruhigungszeiten vorgesehen werden, bis die bewegte Masse oder
das Werkzeug nicht mehr nachschwingt.
Soll energiesparend positioniert werden, was sich auch positiv auf die Erwärmung der
Motoren und Controller auswirkt, so können die Bewegungsgesetze Nr. 48 oder 49
verwendet werden. Diese haben jedoch relativ hohe Ruckwerte, was sich negativ auf
Schwingungsneigung und Belastung der Mechanik auswirken könnte.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
Die Eigenschaften aller 55 Bewegungsgesetze mit ihren
spezifischen Vor- und Nachteilen werden in der Hilfe des
Bewegungsplaneditors einzeln erläutert. Außerdem gibt es eine
grafische Übersicht auf der Seite „Vergleich der Rast-in-RastBewegungsgesetze“.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.9.7 Weitere Grundfunktionen
A) Geraden einbauen für Synchronbetrieb
Eine Gerade ist ein Abschnitt mit konstanter Geschwindigkeit (d.h. Beschleunigung = 0).
Solche Abschnitte können für synchrone Bearbeitungsaufgaben genutzt werden.
Es gibt zwei Möglichkeiten, Geraden einzubauen:
Einen Abschnitt mit der rechten Maustaste anklicken und im Dialog den prozentualen
Geradenanteil für diesen Abschnitt eingeben. Der Prozentwert bezieht sich auf die Länge
des Abschnitts und wird mittig eingefügt.
Es ergibt sich folgender Verlauf:
38
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
Mehr Möglichkeiten bietet die spezielle Geradenfunktion
Fügen Sie mit Hilfe der Schaltfläche in der Symbolleiste einen Abschnitt konstanter
Geschwindigkeit ein (funktioniert genauso wie das Einfügen einer Rast, siehe Abschnitt
4.9.5).
In den Dialogfenstern der zwei Stützpunkte des Geradenabschnitts können Sie
beispielsweise festlegen, dass der Ruck zu Beginn bzw. Ende des Geradenabschnitts
„= 0“ sein soll.
In dem Dialogfenster des Geradenabschnitts können Sie außerdem die Steigung oder
Geschwindigkeit eintragen.
39
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
B) Zusätzliche Stützpunkte einbauen
Wenn es für eine Bewegung wichtig ist, dass sich der Slave-Antrieb zu einem bestimmten
Zeitpunkt an einer bestimmten Stelle befindet, so können zu diesem Zweck zusätzliche
Stützpunkte in den Bewegungsverlauf eingefügt werden.
Verwenden Sie nur so viele zusätzliche Stützpunkte, wie unbedingt
nötig. Der Bewegungsverlauf ist umso harmonischer, je weniger
Stützpunkte verwendet werden!
C) Abschnitt mit Stützpunkttabelle einfügen
Bei dieser Funktion müssen Sie zunächst durch zweimaliges Klicken im Wegdiagramm
einen Bereich definieren. Im Anschluss daran können Sie in diesen Abschnitt eine Kurve
aus einer gespeicherten Wertetabelle einfügen. In verschiedenen Dialogen haben Sie die
Möglichkeit, die importierten Daten zu bearbeiten, die Kurve in der Größe anzupassen und
den Verlauf zu glätten.
40
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
D) Verwendung von Referenzlinien
(einfügen, verschieben, löschen)
Über die Schaltflächen in der Symbolleiste können Sie vertikale und horizontale Linien
einfügen, die als magnetische Fanglinien funktionieren.
Zum Einfügen: Klicken Sie auf die gewünschte Schaltfläche. Es öffnet sich ein Dialog, in
dem Sie die Positionen von einer oder mehreren Linien eintragen können.
Zum Verschieben: Klicken Sie auf die Referenzlinie, die verschoben werden soll. Am
unteren Rand des Bewegungsplaneditors erscheint daraufhin ein Eingabefeld, in das Sie
die neue Position der Linie eintragen. Alternativ können Sie erneut auf die Schaltfläche in
der Symbolleiste klicken und die Positionen im zugehörigen Dialog anpassen.
Zum Löschen: Zum Löschen einer Referenzlinie verwenden Sie die Papierkorb-Schaltfläche
aus der Symbolleiste oder erneut die betreffende Referenzlinien-Schaltfläche mit dem
zugehörigen Dialog.
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.9.8 Weitere Optimierungen
A) Zeitpunkte verschieben, zu denen eine Bewegung beginnt oder endet
Bei ruckarmen Bewegungen mit sanftem Beschleunigungsbeginn wird zu Beginn der
Bewegung nur ein sehr kleiner Weg zurückgelegt, der in Bezug auf die Stillstandsphase
unkritisch ist.
Beispiel: Wenn die Rast dazu dient, dass ein Greifer vollständig öffnet oder schließt, so
wird eine minimale Ortsveränderung zu Beginn der Bewegung das sichere Öffnen oder
Schließen des Greifers nicht behindern. Der Beginn der Bewegung kann vorverlegt werden
bzw. das Ende der Bewegung kann später erfolgen. Dies ermöglicht einen sanfteren und
harmonischeren Bewegungsverlauf bei gleichzeitig erhöhter Taktrate.
Im folgenden Beispiel wurde im linken Abschnitt (Antrieb fährt in positiver Richtung) der
Beginn der Bewegung nach vorne versetzt und das Ende der Bewegung nach hinten
versetzt. Obwohl der Antrieb im Bereich der vorherigen Rast nach wie vor praktisch
stillsteht, ergibt sich eine wesentlich flachere Beschleunigungskurve als im rechten
Abschnitt (Antrieb fährt in negativer Richtung).
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
B) Verschieben von Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerten von Stützpunkten
An Stützpunkten besteht die Möglichkeit, die Verläufe direkt durch Verschieben der
Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte zu verändern. Das folgende Beispiel besitzt
am rechten Stützpunkt einen unvorteilhaften Sprung im Beschleunigungsverlauf (linkes
Bild). Wenn Sie den Beschleunigungspunkt mit der Maus anklicken und etwas nach unten
verschieben, ergibt sich der geglättete Beschleunigungsverlauf im rechten Bild:
TIPP: Über die Schaltfläche „Maske der Bewegungsplan-Eigenschaften aufrufen“
können Sie im Dialog für die Grundeinstellungen über die Einstellung „Ziehmodus bei
maximiertem Verlauf mit svaj-Diagramm“ einen Online-Ziehmodus aktivieren (nur für
schnelle Rechner empfohlen).
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
C) Unterschiedliche Beschleunigung / Verzögerung
Es kommt vor, dass ein Antrieb stark beschleunigen darf, die Abbremsung aber sehr sanft
erfolgen muss. Dies kann z.B. durch ein Verschieben des Mittelpunkts eines Abschnitts
realisiert werden.
Im folgenden Beispiel wurde der Mittelpunkt des Abschnitts nach vorne verschoben.
Dadurch bleibt weniger Zeit für das Beschleunigen und mehr Zeit für das Abbremsen.
Dies können Sie in dem zugehörigen Abschnitts-Dialog mit Hilfe des
„Wendepunktparameters“ einstellen:
Abschnitte gehen immer von 0…1. Ein Wert von 0.5 stellt die Mitte
des Abschnitts dar, ein Wert von 0.25 genau die Grenze des
vorderen Viertels. Geben Sie die Werte mit einem Punkt als
Dezimaltrennzeichen ein.
44
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.10
Nockenschaltwerk
4.10.1 Allgemeines
Mit dem Begriff "Nockenschaltwerk" wird die Zuordnung eines logischen Pegels zu einer
Lage- oder Winkelinformation beschrieben. Der Begriff rührt von den an einer Welle
angebrachten Schaltnocken her, die bei bestimmten Positionen Schaltkontakte betätigten.
Bei einem elektronischen Nockenschaltwerk kann eine ähnliche Funktionalität genutzt
werden. Siehe dazu die folgende Skizze:
Jede Kurvenscheibe besitzt 4 Nockenschaltwerke, die jeweils mehrere Nocken besitzen
können. Die Nocken werden in Abhängigkeit von der Masterposition betätigt.
Die Nocken können mithilfe der rechten Maustaste eingefügt und anschließend durch
Ziehen mit der Maus beliebig vergrößert/verkleinert werden. Ziehen auf Größe 0 löscht
eine Nocke.
Der Beginn und das Ende von Nocken können nur auf RasterStützpunkten liegen. Bei hohen Anforderungen an die
Schaltgenauigkeit von Nocken muss eine hohe Zahl von RasterStützpunkten vorgegeben werden. Siehe Abschnitt 4.9.3 Rasterung
der Kurve.
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
Im folgenden Beispiel besitzt das Nockenschaltwerk Nr.1 zwei Nocken: Der erste Nocken
wird betätigt, wenn die X-Position zwischen 1 und 2 liegt, der zweite Nocken, wenn die XPosition zwischen 3 und 4 liegt.
Die Nocken können entweder über FHPP abgefragt werden oder auf digitale Ausgänge
gemappt werden.
Abfrage über FHPP: Den Zustand der Nocken (betätigt/nicht
betätigt) können Sie aus der PNU 311/02 auslesen.
Siehe FHPP-Beschreibung gemäß Abschnitt 1.3
Dokumentationsübersicht CMMP-AS.
46
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.10.2 Setzen von digitalen Ausgängen
Nehmen Sie in FCT die folgenden Einstellungen vor, wenn in Abhängigkeit der
Nockenbetätigung ein digitaler Ausgang gesetzt werden soll:
Auf der Seite „Anwendungsdaten“ im Register „Betriebsarten-Auswahl“: Aktivieren Sie
„Positionstrigger“.
Auf der Seite „Positionstrigger“: Ordnen Sie das gewünschte Nockenschaltwerk (hier Nr.1)
einem Positionstrigger zu (hier: #1).
Auf der Seite „Digitale Ausgänge“: Ordnen Sie den Positionstrigger #1 einem digitalen
Ausgang zu (hier: DOUT2).
47
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4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.11
Aktivieren von Kurvenscheiben
Während der Inbetriebnahme können Sie Kurvenscheiben über FCT aktivieren.
Im Betrieb können Sie Kurvenscheiben über Feldbus/FHPP oder über digitale Eingänge
aktivieren.
Hinweis
Eine Kurvenscheibe sollte nur aktiviert werden, wenn der Master
stillsteht!
Falls sich der Master während der Aktivierung bewegt, kann dies zu
Sollwertsprüngen und Schleppfehlern führen.
Zur Aktivierung über digitale Eingänge verfahren Sie wie folgt:
Auf der Seite „Digitale Eingänge“ im Register „Kurve“: Wählen Sie zu den bisher
angelegten Kurven aus dem Auswahlmenü jeweils einen digitalen Eingang. Im folgenden
Bild wird die Kurvenscheibe Nr. 1 aktiviert, wenn der digitale Eingang DIN3 gesetzt wird.
Im Register „Belegungen“ können Sie anschließend mögliche Doppelbelegungen der
digitalen Eingänge feststellen:
Hinweis
Eine Mehrfachbelegung von digitalen Eingängen sollte vermieden
werden. Funktionen/Signale mit höherer Priorität können das
Aktivieren einer Kurve verhindern.
48
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
Bedeutung der Farben:
Grau: Der Eingang ist nicht belegt.
Grün: Der Eingang ist einfach belegt.
Gelb: Der Eingang ist doppelt belegt.
Rot:
Der Eingang ist mindestens dreifach belegt.
Zur Aktivierung von Kurvenscheiben über Feldbus: Siehe Kapitel 6.
49
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.12
Positionsabgleich zwischen Master und Slave
4.12.1 Beim physikalischen Master
Über die Master-Slave-Verbindung werden nur Inkrementalsignale übertragen. Daher
muss nach dem Einschalten ein Positionsabgleich zwischen Master und Slave durchgeführt
werden. Dies kann wie folgt geschehen:
-
Der Master fährt zu Beginn auf seine definierte Startposition (z.B. X=0).
-
Beim Slave wurde in FCT angegeben, dass der Master-Sollwert bei Aktivierung einer
Kurvenscheibe auf „0“ gesetzt werden soll. Nach dem Aktivieren der Kurvenscheibe im
Slave sind somit sowohl die reale Position des Masters, als auch die Vorgabe-Position
für den Slave auf Position 0.
Eventuell führt der Slave eine CAM-IN-Bewegung aus (siehe Abschnitt 4.12.3).
4.12.2 Beim virtuellen Master
Beim Aktivieren einer Kurvenscheibe wird die Master-Position auf X=0 oder auf den für
diese Kurvenscheibe parametrierten Startwert gesetzt.
Die angeschlossene Achse fährt mit den definierten CAM-IN-Werten automatisch auf die YPosition, die dieser Startposition gemäß Kurvenscheibe zugeordnet ist.
Beispiel:
Der Antrieb steht auf Position X=5. Beim Aktivieren der Kurvenscheibe wird die Position
auf X=4 gesetzt, da dies in der Kurvenscheiben-Definition als Startwert angegeben
wurde(=Masterstartposition, siehe Abschnitt 4.8).
In der Folge bewegt sich die angeschlossene Achse mit CAM-IN-Geschwindigkeit auf Y=1.
Nach Abschluss der CAM-IN-Bewegung können Verfahrsätze aus der Verfahrsatztabelle
„virtuell“ ausgeführt werden. Die angeschlossene Achse fährt dabei den Weg gemäß der
aktiven Kurvenscheibe.
50
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
4. Konzepte der Kurvenscheibe
4.12.3 CAM-IN
Eine CAM-IN-Bewegung wird immer dann durchgeführt, wenn die Slave-Achse beim
Aktivieren einer Kurvenscheibe nicht auf dem Y-Wert steht, auf dem sie gemäß ihrer
Kurvenscheibe und gemäß dem X-Wert der Ansteuerung durch den Master stehen sollte.
Für die CAM-IN-Bewegung werden die Einstellungen verwendet, die in FCT auf der Seite
„Kurvenscheibe“ im Register „CAM-IN“ gemacht werden können:
Um anzuzeigen, dass sich der Antrieb in einer CAM-IN-Bewegung befindet, kann dieses
Signal in FCT auf digitale Ausgänge gemappt werden (Seite „Digitale Ausgänge“). Auf
diese Weise kann auch signalisiert werden, dass der Antrieb den Kurvenstartpunkt erreicht
hat (CAM-IN-Bewegung abgeschlossen).
Bewegt sich der Antrieb beim Deaktivieren einer Kurvenscheibe, so
wird mit der Verzögerung (Bremsrampe) abgebremst, die bei den
CAM-IN-Parametern eingestellt wurde.
Verlässt der Antrieb die definierte Masterperiode der
Kurvenscheibe, so wird der Antrieb ebenfalls abgebremst
(Bremsrampe nicht parametrierbar).
Beim virtuellen Master:
Wird während einer CAM-IN-Bewegung ein Verfahrsatz gestartet, so wird die CAM-INBewegung zu Ende geführt. Im Anschluss daran wird der gestartete Verfahrsatz
ausgeführt, ohne dass es eines erneuten START-Signals bedarf.
Bei einer Kombination aus physikalischem Master und einem Slave:
Hinweis
Eine Kurvenscheibe sollte nur aktiviert werden, wenn der Master
stillsteht!
Falls sich der Master während der Aktivierung bewegt, kann dies zu
Sollwertsprüngen und Schleppfehlern führen.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
5. Inbetriebnahmebeispiele
5. Inbetriebnahmebeispiele
5.1 Voraussetzungen
Warnung
Elektrische Achsen verfahren mit großer Kraft und Geschwindigkeit.
Kollisionen können zu schweren Verletzungen führen.
Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation des
Controllers sowie die dort beschriebenen Inbetriebnahmehinweise.
Diese Dokumentation berücksichtigt nur die speziellen Aspekte der
Kurvenscheibe.
Die folgenden Schritt-für-Schritt-Beispiele zeigen, wie die Controller vom Typ CMMP-AS für
eine Kurvenscheibenanwendung parametriert werden können.
Voraussetzung für das Nachvollziehen dieser Beispiele ist, dass die Controller, Motoren
und Achsen fertig aufgebaut, verkabelt und mit Spannung versorgt sind. Außerdem muss
eine Grundinbetriebnahme erfolgt sein. Die Controller müssen bereit stehen, Fahraufträge
anzunehmen.
52
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
5. Inbetriebnahmebeispiele
5.2 Beispiel 1: Physikalischer Master mit einem Slave
Schritt 1
Fügen Sie zwei CMMP-AS in Ihr FCT-Projekt ein (Menü „Komponente / Einfügen“). Nennen
Sie sie beispielsweise „Master“ und „Slave“.
Führen Sie alle Parametrierungen sowie eine Inbetriebnahme durch, so wie es ohne
Kurvenscheibe erforderlich ist.
Warnung
Elektrische Achsen verfahren mit großer Kraft und Geschwindigkeit.
Kollisionen können zu schweren Verletzungen führen.
Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation des
Controllers sowie die dort beschriebenen Inbetriebnahmehinweise.
Diese Dokumentation berücksichtigt nur die speziellen Aspekte der
Kurvenscheibe.
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5. Inbetriebnahmebeispiele
Schritt 2
Beim Master: Aktivieren Sie auf der Seite „Anwendungsdaten“ im Register „BetriebsartenAuswahl“ die Option „Encoder-Emulation X11“.
Auf der Seite „Encoder-Emulation“: Überprüfen Sie die Einstellungen und passen Sie sie
erforderlichenfalls an.
54
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5. Inbetriebnahmebeispiele
Schritt 3
Beim Slave:
Auf der Seite „Anwendungsdaten“: Aktivieren Sie die Option „Kurvenscheiben“.
Auf der Seite „Kurvenscheiben“ im Register „Master“: Aktivieren Sie die Option
„Physikalischer Master (X10)“.
Geben Sie außerdem an, ob der Master rotativ oder linear verfährt. Die Option „MasterSollwert … zurücksetzen“ bewirkt, dass der Slave annimmt, dass der Master beim
Aktivieren der Kurvenscheibe auf Position 0 steht.
Der Positionsabgleich zwischen Master und Slave wird im Abschnitt
4.12 beschrieben.
Die Modulo-Funktion wird im Abschnitt 4.6 beschrieben.
Unter „Encoder-Daten (X10)“ können Sie ein „elektronisches
Getriebe“ parametrieren, siehe Abschnitt 4.7.
55
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
5. Inbetriebnahmebeispiele
Schritt 4
Wechseln Sie ins Register „Kurven“ und geben Sie die Basis-Parameter für eine
Kurvenscheibe ein.
Die Basis-Parameter werden im Abschnitt 4.8 erläutert.
Klicken Sie anschließend auf „Ausgewählte Kurve Nr. x bearbeiten“.
Im Bewegungsplaneditor: Erstellen Sie eine Kurve.
Die ersten Schritte beim Erstellen einer Kurve im
Bewegungsplaneditor werden im Abschnitt 4.9.5 erläutert.
Nach Erstellung der Kurve: Klicken Sie zum Schließen des Bewegungsplaneditors rechts
oben auf das „X“.
56
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
5. Inbetriebnahmebeispiele
Schritt 5
In FCT wird im Register „Nocken“ der Kurvenverlauf angezeigt. Fügen Sie bei Bedarf
Nocken ein.
Das Einfügen von Nocken und die Anzeige der Nockenbetätigung
mit Hilfe von digitalen Ausgängen wird im Abschnitt 4.10
beschrieben.
Schritt 6
Wechseln Sie in das Register „CAM-IN“ und tragen Sie geeignete Werte ein.
Die CAM-IN-Bewegung wird im Abschnitt 4.12.3 beschrieben.
57
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
5. Inbetriebnahmebeispiele
Schritt 7
Jeweils bei Master und Slave:
Stellen Sie eine Online-Verbindung her und führen Sie einen Download in die Controller
durch. Speichern Sie mit Hilfe der Schaltfläche „Sichern“ das Projekt in den Geräten und
starten Sie die Controller neu: „Komponente/Controller neu starten“ (insbesondere bei
CANopen-Anwendungen, da hier meistens vor einem Start ein CAN-Reset gesendet wird).
Setzen Sie danach die FCT-Gerätesteuerung („FCT“ und „Freigabe“).
Beim Master: Führen Sie eine Referenzfahrt durch (falls erforderlich) und fahren Sie den
Master auf Position „0“.
Beim Slave:
Führen Sie eine Referenzfahrt durch (falls erforderlich).
Wechseln Sie ins Fenster „Projektausgabe“, Register „Kurvenscheiben“.
Aktivieren Sie eine Kurvenscheibe, indem Sie sie im Menü „Auswahl“ auswählen.
Falls Sie im Register „Master“ die Option „Master-Sollwert bei Aktivierung einer
Kurvenscheibe zurücksetzen“ ausgewählt haben, wird die Master-Vorgabe auf „0“ gesetzt.
Der Slave fährt mit den CAM-IN-Parametern auf seine Startposition, im Beispiel auf „2,5“.
58
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
5. Inbetriebnahmebeispiele
Schritt 8
Tragen Sie im Master einen Verfahrsatz ein, z.B. für eine Fahrt von Position 0 auf 5 und
führen Sie den Verfahrsatz aus.
Der Slave wird gemäß der unter Schritt 5 gezeigten Kurvenscheibe von Position 2,5 auf 7,5
fahren.
59
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
5. Inbetriebnahmebeispiele
5.3 Beispiel 2: Virtueller Master
Schritt 1
Fügen Sie einen CMMP-AS in Ihr FCT-Projekt ein.
Parametrieren Sie ihn vollständig und führen Sie eine Inbetriebnahme durch, so wie es
auch ohne die Kurvenscheibenfunktion erforderlich ist.
Warnung
Elektrische Achsen verfahren mit großer Kraft und Geschwindigkeit.
Kollisionen können zu schweren Verletzungen führen.
Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation des
Controllers sowie die dort beschriebenen Inbetriebnahmehinweise.
Diese Dokumentation berücksichtigt nur die speziellen Aspekte der
Kurvenscheibe.
Schritt 2
Auf der Seite „Anwendungsdaten“ im Register „Betriebsarten-Auswahl“: Aktivieren Sie die
Option „Kurvenscheiben“.
60
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
5. Inbetriebnahmebeispiele
Schritt 3
Auf der Seite „Kurvenscheiben“ im Register „Master“: Aktivieren Sie die Option „Virtueller
Master“.
Bei Bedarf: Aktivieren Sie die Modulo-Positionierung und geben Sie die Bereichsgrenzen
an.
Die Modulo-Funktion wird im Abschnitt 4.6 beschrieben.
Schritte 4 … 6
Die Schritte 4 bis 6 entsprechen denen bei der Parametrierung im Abschnitt 5.2 Beispiel 1:
Physikalischer Master mit einem Slave.
Erstellen Sie eine Kurve mit Nocken wie dort beschrieben.
Schritt 7
Stellen Sie eine Online-Verbindung her und führen Sie einen Download in den Controller
durch. Speichern Sie mit Hilfe der Schaltfläche „Sichern“ das Projekt im Gerät und starten
Sie den Controller neu: „Komponente/Controller neu starten“ (insbesondere bei CANopenAnwendungen, da hier meistens vor einem Start ein CAN-Reset gesendet wird).
Setzen Sie danach die FCT-Gerätesteuerung („FCT“ und „Freigabe“).
Führen Sie eine Referenzfahrt durch (falls erforderlich).
61
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
5. Inbetriebnahmebeispiele
Wechseln Sie ins Fenster „Projektausgabe“, Register „Kurvenscheiben“.
Aktivieren Sie eine Kurvenscheibe, indem Sie sie im Menü „Auswahl“ auswählen.
Die Master-Position wird beim Aktivieren der Kurvenscheibe auf den Wert gesetzt, der in
der Kurvenscheiben-Definition im Register „Kurven“ angegeben wurde. Der
angeschlossene Antrieb fährt mit den CAM-IN-Parametern auf seine Startposition.
Schritt 8
Tragen Sie auf der Seite „Verfahrsatztabelle“ einen Verfahrsatz ein und führen Sie den
Verfahrsatz aus.
Der angeschlossene Antrieb fährt die unter Schritt 5 abgebildete Kurve.
62
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6. Steuerung über FHPP
Der CMMP-AS hat die Möglichkeit, 16 Kurvenscheiben mit jeweils 4 zugeordneten
Nockenschaltwerken zu verwalten. Dieses Kapitel beschreibt, wie diese Funktionalität mit
Hilfe von FHPP genutzt werden kann.
Der CMMP-AS bietet die Möglichkeit über FHPP folgende Applikationen zu realisieren:
1. Synchronisation auf externen Eingang, Slavebetrieb (reine Synchronisation)
=> Funktionsnummer FNUM=1
2. Synchronisation auf externen Eingang mit Kurvenscheibe (d.h. physikalischer Master
mit Slave) => Funktionsnummer FNUM=2
3. Virtueller Master mit Kurvenscheibe
=> Funktionsnummer FNUM=3
Die Funktionsnummer FNUM wird im Satzsteuerbyte 1 (RCB1) oder
im FHPP-Steuerbyte 3 CDIR übertragen, siehe die folgenden
Abschnitte.
63
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.1 Übersicht zur Parametrierung: Physikalischer Master
mit Slave (FNUM=1/2)
6.1.1 Ansteuerung des physikalischen Masters
Bei der Ansteuerung des physikalischen Masters sind keine kurvenscheibenspezifischen
Besonderheiten zu beachten (normales FHPP: Satzselektion oder Direktbetrieb).
6.1.2 Ansteuerung des Slaves (FNUM=1/2)
Der Slave kann über Feldbus wahlweise per Satzselektion oder per Direktbetrieb
angesteuert werden.
Bei Satzselektion:
1. Die gewünschte Satznummer übermitteln Sie über das FHPP-Steuerbyte 3.
2. Im Satzsteuerbyte 1 (RCB1) legen Sie fest, ob ein Verfahrsatz als normaler Verfahrsatz
ausgeführt werden soll oder ob der Antrieb stattdessen eine Kurvenscheibe abfahren
soll. Dies geschieht über einen Eintrag in die Subindizes der PNU 401: Setzen Sie Bit 7
(FUNC) auf „1“ und wählen Sie über Bit 3 und 4 (FNUM) die gewünschte Funktionalität.
3. Die Kurvenscheibennummer parametrieren Sie für jeden Satz einzeln über die
Subindizes der PNU 419. Falls in PNU 419 keine Kurvenscheibennummer hinterlegt ist,
verwendet der Controller die Kurvenscheibennummer gemäß PNU 700.
4. Start: Der Kurvenscheibenbetrieb wird durch eine steigende Flanke am START-Bit
CPOS.B1 gestartet.
Beispiele zur Konfiguration der Steuerung: siehe Abschnitte 6.9.1
und 6.9.2.
Bei Direktbetrieb:
1. Im FHPP-Steuerbyte 3 CDIR legen Sie fest, dass der Slave auf X10 synchronisiert:
Setzen Sie Bit 7 (FUNC) auf „1“ und wählen Sie über Bit 3 und 4 (FNUM) die
gewünschte Funktionalität.
2. Die gewünschte Kurvenscheibennummer übermitteln Sie über PNU 700.
(Die Kurvenscheibennummer kann auch in FHPP+ gemappt werden).
3. Start: Der Kurvenscheibenbetrieb wird durch eine steigende Flanke am START-Bit
CPOS.B1 gestartet.
Beispiele zur Konfiguration der Steuerung: siehe Abschnitt 6.9.4
und 6.9.5.
64
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.2 Übersicht zur Parametrierung: Virtueller Master
(FNUM=3)
Die Ansteuerung eines virtuellen Masters kann per Satzselektion oder per Direktbetrieb
erfolgen.
Bei Satzselektion:
1. Die gewünschte Satznummer übermitteln Sie über das FHPP-Steuerbyte 3.
2. RCB1: Im „Satzstatusbyte 1“ kann für jeden Satz der Verfahrsatztabelle einzeln
festgelegt werden, ob er als normaler Verfahrsatz ausgeführt werden soll oder ob der
Antrieb stattdessen eine Kurvenscheibe abfahren soll. Dies geschieht mit Hilfe der
Subindizes von PNU 401: Setzen Sie Bit 7 FUNC=1 und Bit 3/4 FNUM=3, damit der
Satz als virtueller Master mit Kurvenscheibe ausgeführt wird.
Beachten Sie: Das abs/rel-Bit gilt hier für den Master und nicht für den Slave!
Die PNUs 402 … 4xx gelten ebenfalls für den Master. Falls eine Satzweiterschaltung
gewünscht ist, muss zusätzlich das RCB2 parametriert werden.
3. Kurvenscheibennummer: Die Zuordnung einer Kurvenscheibe geschieht entweder
dadurch, dass in PNU 419 für den vorgewählten Verfahrsatz eine
Kurvenscheibennummer hinterlegt wird oder aber dadurch, dass in PNU 700 eine
Kurvenscheibennummer hinterlegt wird, die dann standardmäßig für alle Verfahrsätze
gilt, bei denen keine anderweitige Festlegung getroffen wurde.
4. Start: Der Kurvenscheibenbetrieb wird durch eine steigende Flanke am START-Bit
CPOS.B1 gestartet. Der Start gilt sowohl für den virtuellen Master als auch für den
angeschlossenen Antrieb (Slave).
Beispiele zur Konfiguration der Steuerung: siehe Abschnitt 6.9.3.
Bei Direktbetrieb:
1. Im FHPP-Steuerbyte 3 CDIR: Mit FUNC=1 und FNUM=3 wird der virtuelle Master
ausgewählt. Das Bit CDIR.B0 legt fest, ob die Positions-Sollwerte absolut oder relativ
interpretiert werden sollen. CDIR.B1 und B2 müssen auf 0 stehen (immer
Positionsregelung).
2. Sobald an CPOS.B1 START eine steigende Flanke auftritt, ist der virtuelle Master aktiv.
Beispiele zur Konfiguration der Steuerung: siehe Abschnitt 6.9.6.
65
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.3 Aufbau der E/A-Daten
Bei Satzselektion:
FHPP - Satzselektion
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
A-Daten
CCON
CPOS
Satznr.
–
–
E-Daten
SCON
SPOS
Satznr.
RSB
Istposition
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
A-Daten
CCON
CPOS
CDIR
Sollwert 1 Sollwert 2
E-Daten
SCON
SPOS
SDIR
Istwert 1
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Bei Direktbetrieb:
FHPP - Direktbetrieb
66
Istwert 2
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.4 Übersicht: Belegung der Steuerbytes und Statusbytes
6.4.1 Steuerbytes
B7
B6
B5
OPM2
OPM1
B3
B2
B1
B0
LOCK
RESET
BRAKE
STOP
ENABLE
Betriebsartenwahl
MMI
Zugriff
–
blockieren
Störung
Bremse
quittieren lösen
Stopp
Antrieb
freigeben
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
–
Restweg
löschen
Wert
teachen
Tippen
negativ
Tippen
positiv
ReferenzFahrauftrag
Halt
fahrt starten starten
B7
B6
FUNC
FGRP
Funktion
ausführen
Funktionsgruppe
CCON
B4
CPOS
B5
B4
B3
B2
B1
B0
FNUM
COM2
COM1
ABS
Funktionsnummer
Regelmodus
(Position, Kraft …)
CDIR *)
Absolut
/Relativ
*) nur bei Direktbetrieb. Bei Satzselektion wird im Steuerbyte 3 die Satznummer übertragen. Die
Funktion von CDIR übernimmt dann PNU 401 + Subindex.
67
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.4.2 Statusbytes
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
OPM2
OPM1
FCT/MMI
VLOAD
FAULT
WARN
OPEN
ENABLED
Störung
Warnung
Betrieb
Antrieb
SCON
Rückmeldung
Steuerhoheit Lastspg.
Betriebsart
bei FCT/MMI liegt an
freigegeben freigegeben
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
REF
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
Antrieb
Stillstands-
Motion
Bestätigung
Complete
Start
B2
B1
B0
FNUM
COM2
COM1
ABS
Funkt. wird Rückmeldung
Rückmeldung
Rückmeldung
Absolut/
ausgeführt Funktionsgruppe
Funktionsnummer
Regelmodus
Relativ
SPOS
referenziert überwach.
B7
B6
FUNC
FGRP
Schleppfehler
B5
Achse
bewegt sich
B4
Bestätigung
Teachen od.
Sampling
B3
Halt
SDIR *)
*) nur bei Direktbetrieb. Bei Satzselektion wird im Statusbyte 3 die Satznummer übertragen.
Das RSB (Record Status Byte) wird dann im Statusbyte 4 übertragen.
68
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.5 Beschreibung der Steuerbytes
6.5.1 Steuerbyte 1 CCON
Mit CCON werden alle die Zustände gesteuert, die in allen Betriebsarten verfügbar sein
müssen.
Bit
DE
EN
Beschreibung
B0
ENABLE
Antrieb (Regler)
freigeben
Enable
Drive
= 1: Antrieb (Regler) freigeben
= 0: Antrieb (Regler) sperren
B1
STOP
Stopp
STOP
= 1: Betrieb freigeben
= 0: STOP aktiv (Notrampe + Fahrauftrag verwerfen)
…
B6+ B7
OPM1
OPM2
Betriebsartenwahl Select
Operating
Mode
= 00: Satzselektion (Standard)
= 01: Direktbetrieb
= 10: reserviert
= 11: reserviert
6.5.2 Steuerbyte 2 CPOS
CPOS steuert die Positionierabläufe, sobald der Antrieb freigegeben wurde.
Bit
DE
EN
Beschreibung
B0
HALT
Halt
HALT
= 1: Halt ist nicht aktiv
= 0: Halt aktiviert. (Bremsrampe + Fahrauftrag nicht verwerfen)
B1
START
Start
Start
Fahrauftrag
Positioning
Wenn über die FUNC-Bits die Kurvenscheiben-Funktion
ausgewählt wurde, wird mit einer steigenden START-Flanke
der Kurvenscheibenbetrieb gestartet. Das START-Bit kann
danach wieder zurückgesetzt werden, ohne dass der
Kurvenscheibenbetrieb beendet wird.
Dies gilt entsprechend auch für die reine Synchronisation (bei
FNUM=1).
Task
…
69
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.5.3 Steuerbyte 3 CDIR (nur bei Direktbetrieb)
Das Steuerbyte 3 beschreibt im Direktbetrieb die Art des Positionierauftrags genauer.
Bit
DE
EN
Beschreibung
B0
ABS
Absolut/
Relativ
Absolute/ Relative
= 0:
= 1:
Sollwert ist absolut
Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert
B1
COM1
Regelmodus
Control Mode
= 00:
= 01:
= 10:
= 11:
Positionsregelung
Druck/Kraftregelung
Drehzahl / Geschwindigkeit
reserviert
Function Number
B3 – B4 werden zusammenhängend als Zahl interpretiert.
B2
COM2
B3 - B4 FunktionsFNUM nummer
B5 - B6 FunktionsFGRP
gruppe
B7
FUNC
Funktion
ausführen
Function Group
Execute
FUNCtion
Wert
Bedeutung
0
Reserviert
1
Synchronisation auf externen Eingang
2
Synchronisation auf externen Eingang mit
Kurvenscheibenfunktion (d.h. Slave mit
physikalischem Master)
3
Synchronisation auf virtuellen Master mit
Kurvenscheibenfunktion
B5 – B6 werden zusammenhängend als Zahl interpretiert.
Wert
Bedeutung
0
Synchronisation mit/ohne Kurvenscheibe
1
Reserviert
2
Reserviert
3
Reserviert
= 0:
= 1:
Normaler Auftrag
Funktion ausführen (Bit 3…6)
Bei den Funktionsnummern 1 und 2 (reine Synchronisation oder Synchronisation mit
Kurvenscheibe) sind die Bits B0 … B2 nicht relevant (immer Positionsregelung).
70
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.6 Beschreibung der Statusbytes
6.6.1 Statusbyte 1 SCON
Bit
DE
EN
Beschreibung
B0
Regler
ENABLED freigegeben
Drive Enabled
= 0:
= 1:
Antrieb gesperrt, Regler nicht aktiv
Antrieb (Regler) freigegeben.
B1
OPEN
Betrieb
freigegeben
Operation
Enabled
= 0:
= 1:
Stopp aktiv
Betrieb freigegeben, Positionieren möglich
Rückmeldung
Betriebsart
Display
Operating Mode
= 00:
= 01:
= 10:
= 11:
Satzselektion (Standard)
Direktbetrieb
reserviert
reserviert
…
B6
OPM1
B7
OPM2
6.6.2 Statusbyte 2 SPOS
Bit
DE
EN
Beschreibung
B0
HALT
Halt
HALT
= 0:
= 1:
Halt ist aktiv
Halt ist nicht aktiv, Antrieb kann bewegt werden
B1
ACK
Bestätigung
Start
ACKnowledge
Start
= 0:
= 1:
Bereit für Start (Referenzieren, Tippen)
Start ausgeführt (Referenzieren, Tippen)
…
71
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.6.3 Statusbyte 3 SDIR (nur bei Direktbetrieb)
Bit
DE
EN
Beschreibung
B0
ABS
Absolut/
Relativ
Absolute/
Relative
= 0:
= 1:
Sollwert ist absolut
Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert
B1
COM1
Rückmeldung
Regelmodus
Control Mode
= 00:
= 01:
= 10:
= 11:
Positionsregelung
Druck/Kraftregelung
Drehzahl / Geschwindigkeit
reserviert
Function
Number
B3 - B4 werden zusammenhängend als Zahl interpretiert.
B2
COM2
B3 - B4 Rückmeldung
FNUM Funktionsnummer
B5 - B6 Rückmeldung
FGRP
Funktionsgruppe
B7
FUNC
72
Funktion
Function Group
Function
Wert
Bedeutung
0
CAM-IN/OUT / Change aktiv
1
Synchronisation auf externen Eingang
2
Synchronisation auf externen Eingang mit
Kurvenscheibenfunktion (d.h. Slave mit
physikalischem Master)
3
Synchronisation auf virtuellen Master mit
Kurvenscheibenfunktion
B5 – B6 werden zusammenhängend als Zahl interpretiert.
Wert
Bedeutung
0
Synchronisation mit/ohne Kurvenscheibe
1
Reserviert
2
Reserviert
3
Reserviert
= 0:
= 1:
Normaler Auftrag
Funktion wird ausgeführt (Bit 3…6)
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.7 Satzselektion
6.7.1 Record Control Byte 1 (RCB1, PNU 401)
Das Satzsteuerbyte 1 (RCB1) wird in PNU 401 übertragen. Jeder Verfahrsatz hat einen
eigenen Subindex: Das Satzsteuerbyte von Verfahrsatz 1 ist in PNU 401/01, das von
Verfahrsatz 2 in PNU 401/02 usw.
Bit 0
ABS
= 0: Sollwert ist absolut
= 1: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert/Weiterschaltwert
Bit
1..2
COM1
COM2
= 00: Positionsregelung
= 01: Kraftregelung/Momentenregelung
= 10: Drehzahl-/Geschwindigkeitsregelung
= 11: reserviert
Bit
B3 – B4 werden zusammenhängend als Zahl interpretiert.
3..4
Wert
Bedeutung
FNUM
0
Reserviert
Bit
5..6
FGRP
1
Synchronisation auf externen Eingang
2
Synchronisation auf externen Eingang mit Kurvenscheibenfunktion
3
Synchronisation auf virtuellen Master mit Kurvenscheibenfunktion
B5 – B6 werden zusammenhängend als Zahl interpretiert.
Wert
Bedeutung
0
Synchronisation mit/ohne Kurvenscheibe
1
Reserviert
2
Reserviert
3
Reserviert
Bit 7 = 0: Normaler Auftrag
FUNC = 1: Funktion / Makro ausführen ( FGRP / FNUM )
Bei FNUM=1 oder 2 sind Bit 0 … 2 ohne Bedeutung (immer Positionsregelung).
Bei FNUM =3 gilt Bit 0 für den virtuellen Master, Bit 1 und 2 sind ohne Bedeutung (immer
Positionsregelung).
73
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.7.2 Record Status Byte RSB
Bei Satzselektion wird das Satzstatusbyte des aktiven Verfahrsatzes im FHPP-Statusbyte 4
übertragen.
Bit
DE
EN
Beschreibung
Bit 0
RC1
1.Satzweiterschaltung
durchgeführt
1st Record
Chaining Done
= 0: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht konfiguriert /
nicht erreicht
= 1: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht
Bit 1
RCC
Satzweiterschal Record Chaining Gültig, sobald MC vorliegt.
tung ausgeführt Complete
= 0: Satzverkettung abgebrochen. Mind. eine
Weiterschaltbed. wurde nicht erreicht.
= 1: Satzkette wurde bis zum Ende abgeabeitet
Bit 2
–
Bit
Rückmeldung
3..4
FunktionsFNUM nummer
Bit
5..6
FGRP
Rückmeldung
Funktionsgruppe
Bit 7 Funktion
FUNC
–
Reserviert
Function
Number
B3 – B4 werden zusammenhängend als Zahl interpretiert.
Function Group
Function
Wert
Bedeutung
0
CAM-IN/OUT / Change aktiv
1
Synchronisation auf externen Eingang
2
Synchronisation auf externen Eingang mit
Kurvenscheibenfunktion
3
Synchronisation auf virtuellen Master mit
Kurvenscheibenfunktion
B5 – B6 werden zusammenhängend als Zahl interpretiert.
Wert
Bedeutung
0
Synchronisation mit/ohne Kurvenscheibe
1
Reserviert
2
Reserviert
3
Reserviert
= 0: Normaler Auftrag
= 1: Funktion wird ausgeführt (Bit 0..6 = Funktionsnummer)
Bit 0 und 1 sind nur bei bei virtuellem Master (FNUM=3) von Bedeutung, falls eine
Satzweiterschaltung parametriert wurde.
74
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.8 Beschreibung der Parameter (PNU 700 … 720)
Zuordnung
Name
Zugriff
PNU
IND
Typ
Kurvenscheibe
Kurvenscheibennummer
rw
700
--
uint8
Masterstartposition virtueller Master
rw
701
--
int32
Synchronisation Eingangskonfiguration
(Eingang X10)
Getriebefaktor
rw
710
--
uint32
rw
711
1..2
uint32
Encoderemulation
(Ausgang X11)
Ausgangskonfiguration
rw
720
--
uint32
FHPP
700
Name DE/EN
Kurvenscheibennummer
Beschreibung
Mit diesem Parameter wird die Kurvenscheibe ausgewählt.
--
Optional
uint8
CamID
Wertebereich 1 .. 16
Lesen/Schreiben rw
FHPP
701
--
Optional
int32
Name DE/EN
Masterstartposition
Beschreibung
Legt bei virtuellem Master die Startposition des Masters fest.
Lesen/Schreiben rw
75
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
FHPP
710
--
Optional
Name DE/EN
Eingangskonfiguration Synchronisation
Beschreibung
Bei CMMP-AS:
uint32
Input Config Sync.
Bit
Funktion
Werte
0
Nullimpuls ignorieren
Bit 0 = 1: ohne Nullimpuls
Bit 0 = 0: mit Nullimpuls
1
Reserviert
–
2
A/B Spur abschalten
Bit 2 = 1: ohne A/B Spur
Bit 2 = 0: mit A/B Spur
…
...
...
Lesen/Schreiben rw
FHPP
711
1..2
Optional
uint32
Name DE/EN
Getriebefaktor Synchronisation
Beschreibung
Getriebefaktor bei Synchronisation auf externen Eingang (Slavebetrieb)
Gear Sync.
SI
Beschreibung
1
Motorumdrehungen (Antrieb)
2
Spindelumdrehungen (Abtrieb) Shaft Revolutions
Motor Revolutions
Lesen/Schreiben rw
76
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
FHPP
720
--
Name DE/EN
Ausgangskonfiguration
Encoderemulation
Beschreibung
Bei CMMP-AS:
Optional
uint32
Output Config Encoder emulation
Bit
Funktion
Werte
0
A/B Spur abschalten
Bit 0 = 1: ohne A/B Spur
Bit 0 = 0: mit A/B Spur
1
Nullimpuls unterdrücken
Bit 1 = 1: ohne Nullimpuls
Bit 1 = 0: mit Nullimpuls
2
Drehrichtungsumkehr
Bit 2 = 1: mit Drehrichtungsumkehr
Bit 2 = 0: ohne Drehrichtungsumkehr
…
...
...
Lesen/Schreiben rw
77
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.9 Beispiele zu den Steuer- und Statusbytes in FHPP
Auf den folgenden Seiten finden Sie typische Beispiele zu den Steuer- und Statusbytes der
Kurvenscheibenfunktion:
6.9.1
Satzselektion - Synchronisation auf Eingang X10 (FNUM=1)
6.9.2
Satzselektion - Synchronisation auf Eingang X10 mit Kurvenscheibenfunktion
(FNUM=2)
6.9.3
Satzselektion - Synchronisation auf virtuellen Master mit Kurvenscheibenfunktion
(FNUM=3)
6.9.4
Direktbetrieb - Synchronisation auf Eingang X10 (FNUM=1)
6.9.5
Direktbetrieb - Synchronisation auf Eingang X10 mit Kurvenscheibenfunktion
(FNUM=2)
6.9.6
Direktbetrieb - Synchronisation auf virtuellen Master mit Kurvenscheibenfunktion
(FNUM=3)
78
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.9.1 Satzselektion – Synchronisation auf Eingang X10 (FNUM=1)
Bei reiner Synchronisation (ohne Kurvenscheibe) auf den Eingang X10 sind beim Slave die
folgenden Einstellungen erforderlich:
Schritt/
Beschreibung
Steuerbytes
Byte
Byte 1
Grundzustand
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
OPM2
OPM1
LOCK
–
RESET
BREAK
STOP
ENABL
CCON 0
Byte 2
Statusbytes
B7
–
0
0
0
0
x
1
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
Byte
Byte 1
B7 B6 B5 B4 B3
B2 B1
B0
OPM2 OPM1
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
0
1
1
ACK
HALT
SCON 0
Byte 2
REF
LOCK
24VL
0
0
1
0
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1
(Gerätesteuerung
HMI = off)
1 Satznr. wählen
PNU 401
FUNC FGRP
FGRP FNUM FNUM COM2 COM1
ABS
PNU401
FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS
2 RCB1 parametrieren RCB1 1 0 0 0 1 0 0 x RSB 1 0 0 0 1 0 0 x
Byte 1
3 Start
OPM2
CCON 0
Byte 2
–
CPOS x
Byte 1
4 Stopp
Byte 2
0: 0-Signal;
OPM2
CCON 0
–
RESET
BREAK
STOP
ENABL
0
0
x
x
x
1
1
CLEAR
OPM1
TEACH
LOCK
JOGN
–
JOGP
HOM
START
HALT
x
x
x
x
x
F
1
OPM1
LOCK
RESET
BREAK
STOP
ENABL
0
x
x
–
0
x
0
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS x
Byte 1
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
0
x
x
x
1
1
DEV
MOV
TEACH
x
x
1
x
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
LOCK
0
STILL
REF
ACK
HALT
0
1
1
LOCK
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
0
0
1
0
0
0
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
0
0
0
CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0
1: 1-Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv
Tab. 6.9.1:
MC
MC
1
ACK
HALT
0
1
Satzselektion – Synchronisation auf Eingang X10
Beschreibung
1. Satznummer im FHPP-Steuerbyte 3 vorwählen.
2. RCB1 (PNU 401) des vorgewählten Satzes parametrieren (FUNC und FNUM=1), alle
übrigen Satzparameter werden daraufhin ignoriert.
3. Start: Eine steigende Flanke an START aktiviert die Synchronisation. Ab dann
synchronisiert der Regler auf den Eingang X10.
4. Stopp: erfolgt durch Wegnahme des STOP-Bits. Der Zustand des START-Bits ist dabei
nicht relevant. Zum Wiederanlaufen ist erst das Bit SCON.B1 OPEN erforderlich und
danach eine erneute START-Flanke.
Ein Zwischenhalt ist nicht möglich. Ein Setzen des HALT-Bits hat ein
Stoppen zur Folge (HALT = STOP).
79
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.9.2 Satzselektion – Synchronisation auf Eingang X10 mit
Kurvenscheibenfunktion (FNUM=2)
Bei der Parametrierung des Slaves sind die folgenden Schritte erforderlich:
Schritt/
Beschreibung
Steuerbytes
Byte
Byte 1
Grundzustand
(Gerätesteuerung
HMI = off)
1 Satznr. wählen
2 RCB1
parametrieren
3 KS-Nr. wählen
4 Start
B5
B4
B3
B2
B1
B0
OPM2
OPM1
LOCK
–
RESET
BREAK
STOP
ENABL
5 KS-Nummer
parametrieren
Wechseln der Kurve
–
CPOS x
0
0
0
0
x
1
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
0
0
0
1
Byte
Byte 1
B7 B6 B5 B4 B3
B2 B1
B0
OPM2 OPM1
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
0
1
1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 0
LOCK
24VL
0
0
1
0
STILL
DEV
MOV
TEACH
0
0
0
0
MC
ACK
HALT
1
0
1
PNU 401
FUNC
FGRP
FGRP
FNUM
FNUM
COM2
COM1
ABS
PNU401
FUNC
FGRP
FGRP
FNUM
FNUM
COM2
COM1
ABS
RCB1
1
0
0
1
0
0
0
x
RSB
1
0
0
1
0
0
0
x
Byte 1
OPM2
OPM1
LOCK
–
RESET
BREAK
STOP
ENABL
0
0
x
x
x
1
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
F
X
1
X
CCON 0
Byte 2
–
CPOS x
PNU X
419
Byte 1
OPM2
CCON 0
Byte 2
0: 0-Signal;
B6
CCON 0
Byte 2
Statusbytes
B7
–
RESET
BREAK
STOP
ENABL
0
x
x
0
x
1
1
CLEAR
OPM1
TEACH
LOCK
JOGN
–
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS x
Byte 1
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
0
x
x
x
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
x
x
1
x
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
LOCK
0
REF
MC
ACK
HALT
0
1
1
LOCK
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
0
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
0
1
0
CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 0 0
1: 1-Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv
MC
0
ACK
HALT
1
1
Tab. 6.9.2: Satzselektion – Synchronisation auf Eingang X10 mit
Kurvenscheibenfunktion
Beschreibung
1. Satznummer im FHPP-Steuerbyte 3 vorwählen.
2. RCB1 (PNU 401) des vorgewählten Satzes parametrieren (FNUM=2), alle übrigen
Satzparameter werden dadurch ignoriert.
3. Kurvenscheibennummer für den vorgewählten Satz parametrieren. Es gibt 2
Möglichkeiten:
- Nummer in PNU 419 schreiben.
- Ist PNU 419 = 0 so wird die Kurvenscheibennummer von PNU 700 genommen.
4. Eine steigende Flanke an START aktiviert die Kurvenscheibenfunktion.
Hinweis: Beim Aktivieren einer Kurvenscheibe sollte der Master stillstehen.
5. Optionaler Wechsel zu einer anderen Kurvenscheibe oder einem anderem Verfahrsatz:
START-Bit muss zuerst auf 0 sein. Mit einer neuen steigenden Flanke an START wird
die neue Kurvenscheibennummer übernommen.
STOP erfolgt durch Wegnahme des STOP-Bits. Der Zustand des
START-Bits ist dabei nicht relevant. Zum Wiederanlaufen ist erst das
Bit SCON.B1 OPEN erforderlich und danach eine erneute STARTFlanke. Ein Zwischenhalt ist nicht möglich. Ein Setzen des HALTBits hat ein Stoppen zur Folge (HALT = STOP).
80
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.9.3 Satzselektion – Synchronisation auf virtuellen Master mit
Kurvenscheibenfunktion (FNUM=3)
Schritt/
Beschreibung
Steuerbytes
Byte
Byte 1
Grundzustand
(Gerätesteuerung
HMI = off)
1 Satznr. wählen
2 RCB1
parametrieren
3 KS-Nr. wählen
4 Start
B5
B4
B3
B2
B1
B0
OPM2
OPM1
LOCK
–
RESET
BREAK
STOP
ENABL
0
1
5 KS Nummer
parametrieren
Wechseln der Kurve
–
CPOS x
0
0
x
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
0
0
0
0
1
Byte
Byte 1
B7 B6 B5 B4 B3
B2 B1
B0
OPM2 OPM1
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
0
1
1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 0
0
LOCK
24VL
0
1
0
STILL
DEV
MOV
TEACH
ACK
HALT
0
0
0
0
1
0
1
MC
PNU 401
FUNC
FGRP
FGRP
FNUM
FNUM
COM2
COM1
ABS
PNU401
FUNC
FGRP
FGRP
FNUM
FNUM
COM2
COM1
ABS
RCB1
1
0
0
1
1
0
0
X
RSB
1
0
0
1
1
0
0
X
Byte 1
OPM2
–
CCON 0
Byte 2
–
CPOS x
PNU X
419
Byte 1
OPM2
CCON 0
Byte 2
0: 0-Signal;
B6
CCON 0
Byte 2
Statusbytes
B7
–
RESET
BREAK
STOP
ENABL
0
0
x
x
x
1
1
CLEAR
OPM1
TEACH
LOCK
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
F
X
1
X
OPM1
LOCK
RESET
BREAK
STOP
ENABL
0
x
x
–
0
x
1
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS x
Byte 1
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
0
x
x
x
1
1
DEV
MOV
TEACH
x
x
1
x
LOCK
24VL
0
1
DEV
MOV
TEACH
0
1
0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
LOCK
0
STILL
REF
0
STILL
CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 0 0
1: 1-Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv
MC
ACK
HALT
0
1
1
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
0
0
1
1
MC
0
ACK
HALT
1
1
Tab. 6.9.3: Satzselektion – Synchronisation auf virtuellen Master mit
Kurvenscheibenfunktion
Beschreibung
1. Satznummer im FHPP-Steuerbyte 3 vorwählen.
2. RCB1 (PNU 401) des vorgewählten Satzes parametrieren: FNUM=3 setzen.
Beachten Sie: Das abs/rel-Bit gilt hier für den Master und nicht für den Slave.
Die PNUs 402 … 4xx gelten ebenfalls für den Master.
Falls eine Satzweiterschaltung gewünscht ist, muss das RCB2 ebenfalls parametriert
werden.
3. Kurvenscheibennummer für den vorgewählten Satz parametrieren. Es gibt 2
Möglichkeiten:
- Nummer in PNU 419 schreiben.
- Ist PNU 419 = 0 so wird die Kurvenscheibennummer von PNU 700 genommen.
4. Start: Bei einer steigenden Flanke am START-Bit wird der Verfahrsatz ausgeführt. Der
Start gilt hier gleichzeitig für den Master und für den Slave.
5. Optionaler Wechsel zu einer anderen Kurvenscheibe oder einem anderem Verfahrsatz:
START-Bit muss zuerst auf 0 sein. Mit einer neuen steigenden Flanke an START wird
die neue Kurvenscheibennummer übernommen.
STOP erfolgt durch Wegnahme des STOP-Bits. Der Zustand des
START-Bits ist dabei nicht relevant. Zum Wiederanlaufen ist erst das
Bit SCON.B1 OPEN erforderlich und danach eine erneute STARTFlanke.
81
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
Es besteht die Möglichkeit, während der Bewegung einen
Zwischenhalt durch Wegnahme des HALT-Bits zu erzwingen. Das
HALT-Bit hält den virtuellen Master an. Es ist eine erneute positive
Startflanke zum Starten nötig.
6.9.4 Direktbetrieb – Synchronisation auf Eingang X10 (FNUM=1)
Bei reiner Synchronisation (ohne Kurvenscheibe) auf den Eingang X10 sind beim Slave die
folgenden Einstellungen erforderlich:
Schritt/
Beschreibung
Steuerbytes
Byte
B7
B6
Statusbytes
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte
B7 B6 B5 B4 B3
B2 B1
B0
1 Position und
Geschwindigkeit
(Steuerbytes 4 und
5...8)
Byte 4
RVelocity
Byte 4
RVelocity
Geschw.
–
Geschw.
Geschwindigkeit des Slaves
(0...100 %)
Byte 5...8
Position
Byte 5...8
Position
Sollpo
s.
–
Istpos
.
Istposition des Slaves
(Inkremente)
2 In CDIR:
FUNC auswählen
CCON 0
Byte 1
Byte 2
–
CPOS x
Byte 3
CDIR
3 Start
OPM2
Byte 1
BREAK
STOP
ENABL
x
x
0
x
1
1
TEACH
LOCK
JOGN
–
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
0
0
0
1
FUNC
FGRP
FGRP
FNUM
FNUM
COM2
COM1
ABS
0
0
0
1
0
0
S
OPM2
–
CPOS x
Byte 2
OPM1
1
CCON 0
Byte 2
RESET
1
CLEAR
–
RESET
BREAK
STOP
ENABL
1
x
x
0
x
1
1
CLEAR
OPM1
TEACH
LOCK
JOGN
–
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
0
0
F
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
0: 0-Signal; 1: 1-Signal; x: nicht relevant (beliebig);
S: Verfahrbedingung: 0= absolut; 1 = relativ
Tab. 6.9.4:
HALT
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
0
0
0
0
FUNC
FGRP
FGRP
FNUM
1
0
0
0
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 0
Byte 3
SDIR
Byte 1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 1
Byte 2
REF
MC
ACK
HALT
1
0
1
FNUM
COM2
COM1
ABS
1
0
0
S
LOCK
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
0
0
1
0
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
0
MC
ACK
HALT
1
1
ACK
HALT
F: Flanke positiv;
Direktbetrieb – Synchronisation auf Eingang X10
Beschreibung
1. Sollgeschwindigkeit und Sollposition haben keine Bedeutung, da auf den Eingang X10
synchronisiert wird.
2. In CDIR: Auswahl der Funktion über die FUNC-Bits, hier FNUM=1.
3. Start: Eine steigende Flanke an START aktiviert die Synchronisation. Ab dann
synchronisiert der Regler auf den Eingang X10.
Der Antrieb stoppt bei einer Wegnahme des STOP-Bits. Der
Zustand des START-Bits ist dabei nicht relevant. Zum Wiederanlauf
muss das Statusbit SCON.B1 OPEN gesetzt sein. Anschließend
kann das START-Bit erneut gesetzt werden.
Ein Zwischenhalt ist nicht möglich. Ein Setzen des HALT-Bits hat ein
Stoppen zur Folge (HALT = STOP).
82
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.9.5 Direktbetrieb – Synchronisation auf Eingang X10 mit
Kurvenscheibe (FNUM=2)
Bei der Parametrierung des Slaves sind die folgenden Schritte erforderlich:
Schritt/
Beschreibung
Steuerbytes
Byte
B7
B6
Statusbytes
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte
B7 B6 B5 B4 B3
B2 B1
B0
1 Position und
Geschwindigkeit
(Steuerbytes 4 und
5...8)
Byte 4
RVelocity
Byte 4
RVelocity
Geschw.
–
Geschw.
Geschwindigkeit des Slaves
(0...100 %)
Byte 5...8
Position
Byte 5...8
Position
Sollpo
s.
–
Istpos
.
Istposition des Slaves
(Inkremente)
2 In CDIR:
FUNC auswählen
CCON 0
Byte 1
Byte 2
–
CPOS x
Byte 3
CDIR
3 Parametrierung
4 Start
OPM2
Byte 1
Byte 1
LOCK
STOP
ENABL
x
0
x
1
1
JOGN
–
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
0
0
0
1
FGRP
FGRP
FNUM
FNUM
COM2
COM1
ABS
0
0
1
0
0
0
S
OPM2
OPM1
LOCK
RESET
BREAK
STOP
ENABL
1
x
0
x
1
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
0
0
F
1
–
OPM2
CCON 0
Byte 2
BREAK
x
TEACH
FUNC
CPOS x
5 Neuer
Parametersatz
6 Übernahme neuer
Parameter
OPM1
1
CCON 0
Byte 2
RESET
1
CLEAR
–
–
x
OPM1
LOCK
RESET
BREAK
STOP
ENABL
1
x
x
–
0
x
1
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
0
0
0
0
FUNC
FGRP
FGRP
FNUM
1
0
0
1
LOCK
0
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 0
Byte 3
SDIR
Byte 1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 1
Byte 1
REF
ACK
HALT
1
0
1
FNUM
COM2
COM1
ABS
0
0
0
S
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
ACK
HALT
0
0
1
0
0
1
1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
1
MC
MC
LOCK
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
0
1
0
CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0
0: 0-Signal; 1: 1-Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv;
S: Verfahrbedingung: 0= absolut; 1 = relativ
MC
0
ACK
HALT
1
1
Tab. 6.9.5: Direktbetrieb – Synchronisation auf Eingang X10 mit
Kurvenscheibenfunktion
Beschreibung
1. Sollgeschwindigkeit und Sollposition haben keine Bedeutung, da auf den Eingang X10
synchronisiert wird.
2. In CDIR: Auswahl der Funktion über die FUNC-Bits, hier FNUM=2.
3. Parametrierung: PNU 700 … 720 auf die gewünschten Werte setzen (Kurvennummer,
Encoder etc.).
4. Bei einer steigenden Flanke von START synchronisiert der Regler auf den Eingang X10.
Im Direktbetrieb werden bei einer steigenden Flanke außerdem der Getriebefaktor und
andere relevante Daten übernommen. Veränderte Werte dieser Daten werden erst bei
erneutem Flankenwechsel (0 -> 1) übernommen.
Hinweis: Der Master sollte bei der Aktivierung einer Kurvenscheibe stillstehen.
5. Es können während der Bewegung die Parameter 700 … 720 neu beschrieben werden.
Dies hat keine sofortige Reaktion zur Folge. Erst wenn die unter Punkt 6
beschriebenen Bedingungen erfüllt sind, werden diese wirksam.
6. Mit einer erneuten steigenden Flanke am START-Eingang werden die neuen Parameter
übernommen. Zuvor muss das START-Bit auf 0 gesetzt worden sein. Die neue Kurve
wird bei einer steigenden Flanke sofort übernommen.
Hinweis: Der Master sollte bei der Aktivierung einer Kurvenscheibe stillstehen.
83
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
Der Antrieb stoppt bei einer Wegnahme des STOP-Bits. Der
Zustand des START-Bits ist dabei nicht relevant. Zum Wiederanlauf
muss das Statusbit SCON.B1 OPEN gesetzt sein. Anschließend
kann das START-Bit erneut gesetzt werden.
Ein Zwischenhalt ist nicht möglich. Ein Setzen des HALT-Bits hat
ein Stoppen zur Folge (HALT = STOP).
84
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
6.9.6 Direktbetrieb – Synchronisation auf virtuellen Master mit
Kurvenscheibenfunktion (FNUM=3)
Schritt/
Beschreibung
1 Position und
Geschwindigkeit
vorwählen
(Steuerbytes 4 und
5...8)
2 in CDIR:
FUNC auswählen
Steuerbytes
Byte
Statusbytes
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte
B7 B6 B5 B4 B3
B2 B1
B0
RVelocity
Byte 4
RVelocity
Geschw.
Geschwindigkeit (0...100 %)
Geschw.
Geschwindigkeit des Slaves
(0...100 %)
Byte 5...8
Position
Byte 5...8
Position
Sollpo
s.
Sollposition (Inkremente)
Istpos
.
Istposition des Slaves
(Inkremente)
Byte 1
OPM2
CCON 0
Byte 2
–
CPOS x
Byte 3
Byte 1
x
–
CLEAR
TEACH
JOGN
0
0
0
x
RESET
BREAK
STOP
ENABL
0
x
1
1
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
1
FGRP
FGRP
FNUM
FNUM
COM2
COM1
ABS
0
0
1
1
0
0
S
OPM2
OPM1
LOCK
RESET
BREAK
STOP
ENABL
1
x
x
0
x
1
1
CLEAR
TEACH
JOGN
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
0
0
F
1
–
OPM2
CCON 0
Byte 2
LOCK
1
FUNC
CPOS x
Byte 1
OPM1
1
CCON 0
Byte 2
5 Neuer
Parametersatz
6 Übernahme neuer
Parameter
B6
Byte 4
CDIR
3 Parametrierung
4 Start
B7
–
OPM1
LOCK
–
RESET
BREAK
STOP
ENABL
1
x
x
0
x
1
1
CLEAR
TEACH
JOGN
–
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
Byte 3
Byte 1
WARN
OPEN
ENABL
0
0
1
1
DEV
MOV
TEACH
ACK
HALT
0
0
1
0
1
FUNC
FGRP
FGRP
FNUM
FNUM
COM2
COM1
ABS
1
0
0
1
1
0
0
S
OPM2 OPM1
REF
REF
MC
LOCK
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
0
0
1
0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
FAULT
1
0
SPOS 1
Byte 1
24VL
0
0
SCON 0
Byte 2
LOCK
STILL
SPOS 0
SDIR
1
MC
ACK
HALT
0
1
1
LOCK
24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
0
1
0
CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0
0: 0-Signal; 1: 1-Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv;
S: Verfahrbedingung: 0= absolut; 1 = relativ
MC
0
ACK
HALT
1
1
Tab. 6.9.6: Direktbetrieb – Synchronisation auf virtuellen Master mit
Kurvenscheibenfunktion
Beschreibung
1. Sollposition und Sollgeschwindigkeit gelten für den virtuellen Master.
Die Sollposition wird in Inkrementen in den Bytes 5...8 der Ausgangsdaten übergeben.
Die Sollgeschwindigkeit wird in % im Byte 4 übergeben (0 = keine Geschwindigkeit;
100 = maximale Geschwindigkeit).
Die Werte in den Statusbytes gelten für den angeschlossenen Antrieb (Slave).
2. CDIR: Auswahl der Funktion über die Bitkombination der FUNC-Bits, hier FNUM=3.
3. Parametrierung: PNU 540 - 546 auf die gewünschten Werte setzen. Diese Werte gelten
sowohl für den virtuellen Master als auch für den Slave. Ausnahme: Die Endlagen
gelten nur für den Slave.
PNU 700 … 720 ebenfalls auf die gewünschten Werte setzen. Die Parameter 711 und
720 haben keine Funktion.
4. Die steigende Flanke des START-Bits gilt gleichzeitig für den virtuellen Master und für
den Slave. Im Direktbetrieb werden bei einer steigenden Flanke außerdem der
Getriebefaktor und andere relevante Daten übernommen. Veränderte Werte dieser
Daten werden erst bei erneutem Flankenwechsel (0 -> 1) übernommen.
5. Es können während der Bewegung alle relevanten Parameter neu beschrieben werden.
Dies hat keine sofortige Reaktion zur Folge. Erst wenn die unter Punkt 6
beschriebenen Bedingungen erfüllt sind, werden diese wirksam.
6. Mit einer erneuten steigenden Flanke am START-Eingang werden die neuen Parameter
übernommen. Zuvor muss das START-Bit auf 0 gesetzt worden sein. Die neue Kurve
wird bei einer steigenden Flanke sofort übernommen.
85
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
6. Steuerung über FHPP
Der Antrieb stoppt bei einer Wegnahme des STOP-Bits. Der
Zustand des START-Bits ist dabei nicht relevant. Zum Wiederanlauf
muss das Statusbit SCON.B1 OPEN gesetzt sein. Anschließend
kann das START-Bit erneut gesetzt werden.
Anders ist dies beim Zwischenhalt. Hier besteht die Möglichkeit,
während der Bewegung einen Zwischenhalt durch Wegnahme des
HALT-Bits zu erzwingen. Das HALT-Bit hält den virtuellen Master an.
Es ist eine erneute positive Startflanke zum Starten nötig.
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
7. Zustandsmaschine FHPP inkl. Kurvenscheibe
7. Zustandsmaschine FHPP inkl. Kurvenscheibe
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Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-DE de 1007NH
7. Zustandsmaschine FHPP inkl. Kurvenscheibe
TA
TA 13
TA
14, 19
Beschreibung
Kurvenscheibe
vorwählen
Kurvenscheibe
deaktivieren
Ereignis bei
Satzselektion
Nebenbedingung
Direktbetrieb
Änderung der
Satznummer
–
Alter Satz: FUNC=0
Neuer Satz: FUNC=1
–
Steigende Flanke an
FUNC
–
Steigende Flanke an STOP oder ENABLE
FUNC=1
Änderung der
Satznummer
–
Alter Satz: FUNC=1
Neuer Satz: FUNC=0
–
Fallende Flanke an
FUNC
–
STOP oder Wegnahme von ENABLE
–
TA 15
Kurvenscheibe
aktivieren
Steigende Flanke an START
Antrieb ist in TA 13.
TA 16
Kurvenscheibe
wechseln
Steigende Flanke an
START
–
Änderung der
Satznummer und
steigende Flanke an
START
–
Geänderte
Kurvenscheibennummer in
PNU 419 oder PNU 700.
FUNC=1
–
Steigende Flanke an
START startet
automatisch den
virtuellen Master.
TA 17
Zwischenhalt
HALT = 0
TA 18
Zwischenhalt
beenden
HALT = 1
88
PNU 700 wurde geändert.
FUNC=1.
Nur bei virtuellem Master.
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