Laser Measuring Device LE-200 - TR
D
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GB
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Laser Measuring Device
LE-200
_Installation
_Inbetriebnahme
_Konfiguration / Parametrierung
_Fehlerursachen und Abhilfen
_Additional safety instructions
_Installation
_Commissioning
_Configuration / Parameterization
_Cause of faults and remedies
Benutzerhandbuch
User Manual
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_Zusätzliche Sicherheitshinweise
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Dokumenteninformation
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Dokument-/Rev.-Nr.:
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Marken
EtherCAT® is a registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff
Automation GmbH, Germany.
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3
Änderungs-Index ................................................................................................................................ 5
1 Allgemeines ..................................................................................................................................... 6
1.1 Geltungsbereich ...................................................................................................................... 6
1.2 Referenzen ............................................................................................................................. 7
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ....................................................................................... 8
2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................... 9
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition .............................................................................................. 9
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung............................................ 9
2.3 Organisatorische Maßnahmen ............................................................................................... 10
3 Technische Daten ............................................................................................................................ 11
3.1 Elektrische Kenndaten ............................................................................................................ 11
4 EtherCAT Informationen ................................................................................................................. 12
4.1 EtherCAT-Funktionsprinzip..................................................................................................... 12
4.2 Protokoll .................................................................................................................................. 13
4.3 Geräteprofil ............................................................................................................................. 14
4.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE) ............................................................................. 15
4.4 Objektverzeichnis ................................................................................................................... 16
4.5 Prozess- und Service-Daten-Objekte ..................................................................................... 16
4.6 Übertragung von SDO Nachrichten ........................................................................................ 17
4.7 PDO-Mapping ......................................................................................................................... 18
4.8 EtherCAT State Machine (ESM) ............................................................................................. 18
4.9 Weitere Informationen ............................................................................................................ 19
5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung.................................................................................... 20
5.1 Anschluss................................................................................................................................ 21
5.2 Einschalten der Versorgungsspannung .................................................................................. 22
6 Inbetriebnahme ................................................................................................................................ 23
6.1 Gerätebeschreibungsdatei...................................................................................................... 23
6.2 Bus-Statusanzeige .................................................................................................................. 23
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Inhaltsverzeichnis
7 Kommunikationsspezifische Objekte............................................................................................ 24
7.1 Empfangs-Prozess-Daten-Objekt 1600h (RxPDO) ................................................................ 24
7.2 Sende-Prozess-Daten-Objekt 1A00h (TxPDO) ...................................................................... 25
7.2.1 Position ................................................................................................................... 25
7.2.2 Intensität.................................................................................................................. 25
7.2.3 Geschwindigkeit ...................................................................................................... 26
7.2.4 Status ...................................................................................................................... 26
8 Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) .............................................................. 27
8.1 Objekt 2000h: Parameter übernehmen .................................................................................. 27
8.2 Objekt 2001h: Preset löschen................................................................................................. 28
8.3 Objekt 2002h: Freie Auflösung ............................................................................................... 28
8.4 Objekt 2003h: Fehler automatisch quittieren .......................................................................... 29
8.5 Objekt 2004h: Ausgabeformat Geschwindigkeit..................................................................... 29
8.6 Objekt 2005h: Funktion externer Eingang .............................................................................. 30
8.7 Objekt 2006h: Funktion externer Ausgang ............................................................................. 31
8.8 Objekt 2007h: Fehlerwert ....................................................................................................... 32
8.9 Objekt 2008h: Pegel externer Ausgang .................................................................................. 32
8.10 Objekt 2009h: Aktive Eingangsflanke ................................................................................... 32
8.11 Objekt 200Ah: Laserdiode an- / abschalten ......................................................................... 33
8.12 Objekt 200Bh: Fehlerquittierung ........................................................................................... 33
8.13 Objekt 6000h: Betriebsparameter ......................................................................................... 33
8.14 Objekt 6003h: Presetwert ..................................................................................................... 34
8.15 Objekt 6004h: Positionswert (Justage) ................................................................................. 34
8.16 Objekt 6005h: Auflösung ...................................................................................................... 35
9 Vom Mess-System unterstütze Objekte auslesen ....................................................................... 36
10 Fehlerursachen und Abhilfen ....................................................................................................... 37
10.1 Optische Anzeigen ................................................................................................................ 37
10.2 Sonstige Störungen .............................................................................................................. 38
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Änderungs-Index
Änderung
Datum
Index
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Allgemeines
1 Allgemeines
Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:
•
Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung
definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen
•
Elektrische Kenndaten
•
Installation
•
Inbetriebnahme
•
Konfiguration / Parametrierung
•
Fehlerursachen und Abhilfen
Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine
Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter,
Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.
Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder
kann auch separat angefordert werden.
1.1 Geltungsbereich
Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-Systeme mit
EtherCAT Schnittstelle:
•
LE-200
Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind
Bestandteil einer Anlage.
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:
•
•
•
anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers,
dieses Benutzerhandbuch,
und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR-ELE-BA-DGB-0018
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1.2 Referenzen
EN 50325-4
Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf
ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces.
Teil 4: CANopen
2.
CiA DS-301
CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend
3.
CiA DS-406
CANopen Profil für Encoder
IEC/PAS 62407
Real-time Ethernet control automation technology
(EtherCAT); International Electrotechnical Commission
IEC 61158-1 - 6
Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Protokolle und Dienste, Typ 12 = EtherCAT
IEC 61784-2
Digital data communications for measurement and control
- Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based
communication networks in real-time applications, 12 = EtherCAT
ISO/IEC 8802-3
Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(CSMA/CD)
Access Method and Physical Layer Specifications
ISO 15745-4 AMD 2
Industrial automation systems and integration
- Open systems application integration framework
- Part 4: Reference description for Ethernet-based control systems;
Amendment 2:
Profiles for Modbus TCP, EtherCAT and ETHERNET Powerlink
IEEE 1588-2002
IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization
Protocol for Networked Measurement and Control Systems
1.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
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Allgemeines
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe
LE-200
Laser-Entfernungs-Messgerät, Baureihe LE-200
EMV
Elektro-Magnetische-Verträglichkeit
IEC
Internationale Elektrotechnische Kommission
EDS
Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt)
ESM
EtherCAT State Machine
ETG
Anwendervereinigung „EtherCAT Technology Group“
CAN
Controller Area Network. Datenstrecken-Schicht-Protokoll für serielle
Kommunikation, beschrieben in der ISO 11898.
CiA
CAN in Automation. Internationale Anwender- und Herstellervereinigung
e.V.: gemeinnützige Vereinigung für das Controller Area Network (CAN).
NMT
Network Management. Eines der Serviceelemente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz-Model. Führt die Initialisierung,
Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus.
PDO
Process Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischen
mehreren Geräten.
SDO
Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die
Objekt-Datenliste eines Gerätes.
XML
Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die
Inbetriebnahme des Mess-Systems.
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2 Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition
bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen
nicht getroffen werden.
bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann,
wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht
getroffen werden.
bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die
entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen
werden.
bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und
Anwendungstipps des verwendeten Produkts.
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung
Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet
Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation
über EtherCAT erfolgt gemäß IEC 61158 Teil 1 bis 6 und IEC 61784-2. Das
Geräteprofil entspricht dem „CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406“.
Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen
sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:
•
das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,
•
das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene
Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn
gelesen und verstanden worden sein
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Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.3 Organisatorische Maßnahmen
•
Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems
griffbereit aufbewahrt werden.
•
Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeitsbeginn
-
die Montageanleitung,
Sicherheitshinweise",
insbesondere
das
Kapitel
"Grundlegende
-
und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche
Sicherheitshinweise",
gelesen und verstanden haben.
Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der
Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.
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3 Technische Daten
Die Kenndaten sind gültig für das Gerät nach einer Betriebszeit von ca. 30 min.
3.1 Elektrische Kenndaten
Versorgungsspannung: .............................. 18…27 V DC ± 5%, paarweise verdrillt und geschirmt
Stromaufnahme ohne Last: ........................ ≤ 350 mA
Integrierte Heizung:..................................... optional
Nennspannung: .................................... 24 V DC ± 5%
Nennleistung: ....................................... 48 W
Messprinzip: ................................................ Phasenlaufzeitmessung
Messlänge, Messung auf Reflektorfolie: .. 0,2…125 m Standard, 170 m, 195 m (Sondergeräte)
* Auflösung: ................................................. 0,1 mm physikalisch
Linearitätsabweichung
bis auf 12 m, Standard: ........................ absoluter Linearitätsfehler ± 3 mm
gesamte Messlänge: ............................ absoluter Linearitätsfehler ± 5 mm
Reproduzierbarkeit: .................................... ± 2 mm
Lichtquelle, Rotlicht: ................................... Laserschutzklasse 2 nach IEC 60825-1
Wellenlänge λ:...................................... 670 nm
Laserleistung: ....................................... Pmax ≤ 1 mW
Messwertausgabe / Refreshzyklus:........... 1000 Werte/s
Integrationszeit:........................................... 1 ms
EtherCAT: ..................................................... nach IEC 61158-1 – 6 und IEC 61784-2
Physical Layer: ..................................... EtherCAT 100Base-TX, Fast Ethernet, ISO/IEC 8802-3
Ausgabecode: ...................................... Binär
Geräteprofil:.......................................... CANopen over EtherCAT (CoE), CiA DS-406
Zykluszeit: ............................................ 100…20000 μs
Übertragungsrate: ................................ 100 MBit/s
Übertragung: ........................................ CAT-5 Kabel, geschirmt (STP), ISO/IEC 11801
* Parameter / Funktionen: ........................... Auflösung, Fehlerausgänge, Intensitätsparameter,
Preset-Parameter, Temperaturparameter,
Zählrichtung, Geschwindigkeit
* Schalteingang / Schaltausgang
Schaltpegel Schalteingang: .................. 1-Pegel > +8 V, 0-Pegel < +2 V, bis zu ±35 V, 5 kOhm
Schaltpegel Schaltausgang: ................. 1-Pegel > US -2 V, 0-Pegel < 1 V, bis zu 100 mA
EMV
Störfestigkeit: .......................................... DIN EN 61000-6-2
Störaussendung: ..................................... DIN EN 61000-6-3
* parametrierbar über EtherCAT
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EtherCAT Informationen
4 EtherCAT Informationen
EtherCAT (Ethernet for Control and Automation Technology) ist eine EchtzeitEthernet-Technologie und ist besonders geeignet für die Kommunikation zwischen
Steuerungssystemen und Peripheriegeräten wie z.B. E/A-Systeme, Antriebe,
Sensoren und Aktoren.
EtherCAT wurde 2003 von der Firma Beckhoff Automation GmbH entwickelt und wird
als offener Standard propagiert. Zur Weiterentwicklung der Technologie wurde die
Anwendervereinigung „EtherCAT Technology Group“ (ETG) gegründet.
EtherCAT ist eine öffentlich zugängliche Spezifikation, die durch die IEC
(IEC/Pas 62407) im Jahr 2005 veröffentlicht worden ist und ist Teil der ISO 15745-4.
Dieser Teil wurde in den neuen Auflagen der internationalen Feldbusstandards
IEC 61158 (Protokolle und Dienste), IEC 61784-2 (Kommunikationsprofile) und
IEC 61800-7 (Antriebsprofile und -kommunikation) integriert.
4.1 EtherCAT-Funktionsprinzip
Mit der EtherCAT-Technologie werden die allgemein bekannten Einschränkungen
anderer Ethernet-Lösungen überwunden:
Das Ethernet Paket wird nicht mehr in jedem Slave zunächst empfangen, dann
interpretiert und die Prozessdaten weiterkopiert. Der Slave entnimmt seine die für ihn
bestimmten Daten, während das Telegramm das Gerät durchläuft. Ebenso werden
Eingangsdaten im Durchlauf in das Telegramm eingefügt. Die Telegramme werden
dabei nur wenige Nanosekunden verzögert. Der letzte Slave im Segment schickt das
bereits vollständig verarbeitete Telegramm an den ersten Slave zurück. Dieser leitet
das Telegramm sozusagen als Antworttelegramm zur Steuerung zurück. Somit ergibt
sich für Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex
arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur.
Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip
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4.2 Protokoll
Das für Prozessdaten optimierte EtherCAT-Protokoll wird über einen speziellen
Ethertype direkt im Ethernet-Frame transportiert. Eine komplette Übertragung kann
hierbei aus mehreren Subtelegrammen bestehen. Die datentechnische Reihenfolge ist
dabei unabhängig von der physikalischen Reihenfolge der Slaves im Netz. Die
Adressierung kann wahlfrei vorgenommen werden:
Broadcast, Multicast und Querkommunikation zwischen Slaves sind möglich.
Das Protokoll unterstützt auch die azyklische Parameterkommunikation. Die Struktur
und Bedeutung der Parameter wird hierbei durch das Geräteprofil „CANopen Device
Profile für Encoder CiA DS-406“ vorgegeben.
UDP/IP-Datagramme werden nicht unterstützt. Dies bedeutet, dass sich der Master
und die EtherCAT-Slaves im gleichen Subnetz befinden müssen. Die Kommunikation
über Router hinweg in andere Subnetze ist somit nicht möglich.
EtherCAT verwendet ausschließlich Standard-Frames nach IEEE802.3 und werden
nicht verkürzt. Damit können EtherCAT-Frames von beliebigen Ethernet-Controllern
verschickt (Master), und Standard-Tools (z. B. Monitor) eingesetzt werden.
Abbildung 2: Ethernet Frame Struktur
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EtherCAT Informationen
4.3 Geräteprofil
Das Geräteprofil beschreibt die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten
des Gerätes, einschließlich der geräteklassenspezifischen Zustandsmaschine. Bei
EtherCAT verzichtet man darauf eigene Geräteprofile für Geräteklassen zu
entwickeln. Stattdessen werden einfache Schnittstellen für bestehende Geräteprofile
bereitgestellt:
Das Mess-System unterstützt das CANopen-over-EtherCAT (CoE) MailboxProtokoll, und damit das vom CANopen her bekannte „Device Profile for Encoder“,
CiA DS-406.
Abbildung 3: CANopen over EtherCAT Kommunikationsmechanismus
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4.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE)
EtherCAT kann die gleichen Kommunikationsmechanismen zur Verfügung stellen, wie
sie von 1CANopen her bekannt sind:
•
•
•
•
Objektverzeichnis
PDO, Prozess-Daten-Objekte
SDO, Service-Daten-Objekte
NMT, Netzwerkmanagement
EtherCAT kann so auf Geräten, die bisher mit CANopen ausgestattet waren, mit
minimalem Aufwand implementiert werden. Weite Teile der CANopen-Firmware
können wieder verwendet werden. Die Objekte lassen sich dabei optional erweitern.
Vergleich CANopen / EtherCAT im ISO/OSI-Schichtenmodell
Abbildung 4: CANopen eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell
Abbildung 5: EtherCAT eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell
1 EN 50325-4: Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device
Interfaces. Teil 4: CANopen.
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EtherCAT Informationen
4.4 Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines EtherCAT-Gerätes in einer
übersichtlichen tabellarischen Anordnung. Es enthält sowohl sämtliche
Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO
zugänglich sind.
Index (hex)
0x0000-0x0FFF
0x1000-0x1FFF
0x2000-0x5FFF
0x6000-0x9FFF
0xA000-0xFFFF
Objekt
Datentyp Definitionen
CoE Kommunikations-Profilbereich (CiA DS-301)
Herstellerspezifischer-Profilbereich
Geräte-Profilbereich (CiA DS-406)
Reserviert
Abbildung 6: Aufbau des Objektverzeichnisses
4.5 Prozess- und Service-Daten-Objekte
Prozess-Daten-Objekt (PDO)
Prozess-Daten-Objekte managen den Prozessdatenaustausch, z.B. die zyklische
Übertragung des Positionswertes.
Service-Daten-Objekt (SDO)
Service-Daten-Objekte managen den Parameterdatenaustausch, z.B. das azyklische
Ausführen der Presetfunktion.
Für Parameterdaten beliebiger Größe steht mit dem SDO ein leistungsfähiger
Kommunikationsmechanismus zur Verfügung. Hierfür wird zwischen dem
Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Geräten ein Servicedatenkanal für
Parameterkommunikation ausgebildet. Die Geräteparameter können mit einem
einzigen Telegramm-Handshake ins Objektverzeichnis der Geräte geschrieben
werden bzw. aus diesem ausgelesen werden.
Wichtige Merkmale von SDO und PDO
Abbildung 7: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften
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4.6 Übertragung von SDO Nachrichten
Mit den SDO Diensten können die Einträge des Objektverzeichnisses gelesen oder
geschrieben werden. Das SDO Transport Protokoll erlaubt die Übertragung von
Objekten mit beliebiger Größe. Das EtherCAT SDO Protokoll ist äquivalent zum
CANopen SDO Protokoll, um die Wiederverwendung von vorhandenen ProtokollStacks zu gewährleisten.
Das
erste Byte des ersten Segments beinhaltet die notwendigen
Steuerungsinformationen. Die nächsten drei Bytes des ersten Segments beinhalten
den Index und Sub-Index der zu lesenden oder zu schreibenden
Objektverzeichniseinträge. Die letzten vier Bytes des ersten Segments sind verfügbar
für Nutzdaten. Das zweite und die folgenden Segmente beinhalten das Steuerbyte
und Nutzdaten. Der Empfänger bestätigt jedes Segment oder ein Block von
Segmenten, so das eine Peer-To-Peer Kommunikation (Client/Server) statt findet.
Im CAN-kompatiblen Mode besteht das SDO Protokoll aus 8 Bytes, um der CAN
Datengröße zu entsprechen. Im erweiterten Mode werden die Nutzdaten einfach
erweitert, ohne den Protokoll-Header zu verändern. Auf diese Weise wird die
vergrößerte Datenmenge der EtherCAT Mailbox an das SDO Protokoll angepasst, die
Übertragung von großen Datenmengen wird somit entsprechend beschleunigt.
Außerdem wurde ein Mode hinzugefügt der es erlaubt, in einem Vorgang, die
kompletten Daten eines Indexes aus dem Objektverzeichnisses zu übertragen. Die
Daten aller Sub-Indices werden anschließend übertragen.
Die Dienste mit Bestätigung (Initiate SDO Upload, Initiate SDO Download, Download
SDO Segment, und Upload SDO Segment) und die Dienste ohne Bestätigung (Abort
SDO Transfer) werden für die Ausführung der Segmented/Expedited Übertragung der
Service-Daten-Objekte benutzt.
Der so genannte SDO Client (Master) spezifiziert in seiner Anforderung „Request“
den Parameter, die Zugriffsart (Lesen/Scheiben) und gegebenenfalls den Wert. Der so
genannte SDO Server (Slave bzw. Mess-System) führt den Schreib- oder Lesezugriff
aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort „Response“. Im Fehlerfall gibt
ein Fehlercode (Abort SDO Transfer) Auskunft über die Fehlerursache.
Üblicherweise stellt der EtherCAT-Master entsprechende Mechanismen für die
SDO-Übertragung zur Verfügung. Die Kenntnis über den Protokoll-Aufbau und
internen Abläufe sind daher nicht notwendig.
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EtherCAT Informationen
4.7 PDO-Mapping
Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte
(Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6004h „Positionswert“) aus dem Objektverzeichnis in die
Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h (1st Transmit PDO) und z.B. Objekt 1600h
(1st Receive PDO).
Das Mess-System unterstützt jedoch kein variables Mapping. Der Inhalt des TxPDO
1A00h und des RxPDO 1600h ist fest vorgegeben.
4.8 EtherCAT State Machine (ESM)
Das Application Management beinhaltet die EtherCAT State Machine, welche die
Zustände und Zustandsänderungen der Slave-Applikation beschreibt. Bis auf wenige
Details entspricht die ESM dem CANopen Netzwerkmanagement (NMT). Um ein
sichereres Anlaufverhalten zu ermöglichen, ist beim EtherCAT zusätzlich der Zustand
„Safe Operational“ eingeführt worden. Hierbei werden bereits gültige Eingänge
übertragen, während die Ausgänge noch im sicheren Zustand verbleiben.
Abbildung 8: EtherCAT State Machine
Zustand
Beschreibung
IP
Start Mailbox Communication
PI
Stop Mailbox Communication
PS
Start Input Update
SP
Stop Input Update
SO
Start Output Update
OS
Stop Output Update
OP
Stop Output Update, Stop Input Update
SI
Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
OI
Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
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4.9 Weitere Informationen
Weitere Informationen zu EtherCAT erhalten Sie auf Anfrage
EtherCAT Technology Group (ETG) unter nachstehender Adresse:
von
der
ETG Headquarter
Ostendstraße 196
90482 Nuremberg
Germany
Phone:
+ 49 (0) 9 11 / 5 40 5620
Fax:
+ 49 (0) 9 11 / 5 40 5629
Email:
[email protected]
Internet: www.ethercat.org
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Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
EtherCAT unterstützt Linien-, Baum- oder Sternstrukturen. Die bei den Feldbussen
eingesetzte Bus- oder Linienstruktur wird damit auch für Ethernet verfügbar. Dies ist
besonders praktisch bei der Anlagenverdrahtung, da eine Kombination aus Linie und
Stichleitungen möglich ist.
Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard sind Patch-Kabel
der Kategorie STP CAT5 zu benutzen (2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte
Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 MBit/s.
Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess-System automatisch erkannt und
muss nicht durch Schalter eingestellt werden.
Eine Adressierung über Schalter ist ebenfalls nicht notwendig, diese wird automatisch
durch die Adressierungsmöglichkeiten des EtherCAT-Masters vorgenommen.
Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen, insgesamt sind
65535 Teilnehmer im EtherCAT-Netzwerk möglich.
Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die
-
ISO/IEC 11801, EN 50173 (europäische Standard)
-
ISO/IEC 8802-3
-
und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten!
Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien
in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!
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5.1 Anschluss
Für die Versorgung sind paarweise verdrillte
und geschirmte Kabel zu verwenden!
Die Schirmung ist großflächig auf das
Gegensteckergehäuse aufzulegen!
X1 Port-IN
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Pin 4
TxD+, Sendedaten +
RxD+, Empfangsdaten +
TxD–, Sendedaten –
RxD–, Empfangsdaten –
X2 Port-OUT
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Pin 4
Flanschdose M12x1-4 pol. D-kodiert
TxD+, Sendedaten +
RxD+, Empfangsdaten +
TxD–, Sendedaten –
RxD–, Empfangsdaten –
Flanschstecker M12x1-8 pol. A-kodiert
X3
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Pin 4
Pin 5
Pin 6
Pin 7
Pin 8
Flanschdose M12x1-4 pol. D-kodiert
18 – 27 V DC, 24 V DC mit Heizung
GND, 0V; Versorgung
TRWinProg+; nur für Servicezwecke
TRWinProg–; nur für Servicezwecke
Schalteingang; High: > +8V, Low: < +2V
Schaltausgang; High: > US–2V, Low: < 1V
N.C.
N.C.
Bestellangaben zur Ethernet Flanschdose M12x1-4 pol. D-kodiert
Hersteller
Binder
Phoenix Contact
Phoenix Contact
Harting
Bezeichnung
Series 825
SACC-M12MSD-4CON-PG 7-SH (PG 7)
SACC-M12MSD-4CON-PG 9-SH (PG 9)
HARAX M12-L
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Bestell-Nr.:
99-3729-810-04
15 21 25 8
15 21 26 1
21 03 281 1405
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Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
5.2 Einschalten der Versorgungsspannung
Nachdem der Anschluss vorgenommen worden ist, kann die Versorgungsspannung
eingeschaltet werden.
Das Mess-System wird zunächst initialisiert und befindet sich danach im Zustand INIT.
In diesem Zustand ist keine direkte Kommunikation zwischen Master und MessSystem über den Application-Layer möglich. Über den EtherCAT-Master kann das
Mess-System gemäß der State-Machine nach und nach in den Zustand
OPERATIONAL überführt werden:
PRE-OPERATIONL
Mit dem „Start Mailbox Communication“ Kommando wird das Mess-System in den
Zustand PRE-OPERATIONL versetzt. In diesem Zustand ist zuerst nur die Mailbox
aktiv und Master und Mess-System tauschen Applikations-spezifische Initialisierungen
und Parameter aus. Im PRE-OPERATIONAL-Zustand ist zunächst nur eine
Parametrierung über Service-Daten-Objekte möglich.
SAFE-OPERATIONAL
Mit dem „Start Input Update“ Kommando wird das Mess-System in den Zustand
SAVE-OPERATIONL versetzt. In diesem Zustand liefert das Mess-System bereits
gültige aktuelle Eingangsdaten ohne die Ausgangsdaten zu verändern. Die Ausgänge
befinden sich im sicheren Zustand.
OPERATIONAL
Mit dem „Start Output Update“ Kommando wird das Mess-System in den Zustand
OPERATIONL versetzt. In diesem Zustand liefert das Mess-System gültige
Eingangsdaten und der Master gültige aktuelle Ausgangsdaten. Nach dem das MessSystem die über den Prozessdaten-Service empfangenen Daten erkannt hat, wird der
Zustandsübergang vom Mess-System bestätigt. Wenn die Aktivierung der
Ausgangsdaten nicht möglich war, verbleibt das Mess-System weiterhin im Zustand
SAFE-OPERATIONAL und gibt eine Fehlermeldung aus.
Zugriffe auf die CANopen-over-EtherCAT (CoE) Mailbox bewirken, dass das MessSystem während der Dienst-Ausführung keine plausiblen Werte ausgibt. Dies gilt für
die Zustände SAFE-OPERATIONAL und OPERATIONAL. In der Regel werden die
Mailbox-Zugriffe über SDO-Anforderungen ausgelöst.
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6 Inbetriebnahme
6.1 Gerätebeschreibungsdatei
Die XML-Datei enthält alle Informationen über die Mess-System-spezifischen
Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die XML-Datei wird durch das
EtherCAT-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System
ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können.
Download:
• www.tr-electronic.de/f/TR-ELE-ID-MUL-0017
6.2 Bus-Statusanzeige
Das EtherCAT-Mess-System ist mit vier Diagnose-LEDs ausgestattet.
Abbildung 9: EtherCAT Diagnose-LEDs
Link 1/2 – LEDs (grün)
Beschreibung
an
Ethernet Verbindung hergestellt
DAT – LED (grün)
Beschreibung
blinkend
Datenübertragung RxD/TxD
ERR – LED (rot)
Beschreibung
aus
an
kein Fehler, Mess-System in Betrieb
Mess-System-Fehler bzw. Hardwarefehler
Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“,
Seite 37.
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Kommunikationsspezifische Objekte
7 Kommunikationsspezifische Objekte
7.1 Empfangs-Prozess-Daten-Objekt 1600h (RxPDO)
Über das Empfangs-Prozess-Daten-Objekt können Steuerbefehle über ein Steuerwort
von der Steuerung an das Mess-System übertragen werden. Das Steuerwort belegt
ein Byte und ist bitweise codiert. Statusbyte siehe Seite 26.
Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen
Istwertsprung bei Ausführung einer der Preset-Funktionen!
• Die Preset-Funktionen sollten nur im Stillstand ausgeführt werden,
bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und
anwendungstechnisch erlaubt sein!
Steuerwort: „1“ = aktiv
Bit
0
1
2-4
5
6
7
Funktion
Beschreibung
Laserdiode abschalten
Durch Setzen dieses Bits wird die Laserdiode zur
Verlängerung der Lebensdauer abgeschaltet.
Wenn unter dem „Objekt 2005h: Funktion externer
Eingang“ = „LD-Schalteingang:“ (Seite 30) vorgewählt ist, ist diese Funktion unwirksam.
Laserdiode anschalten
Durch Setzen dieses Bits wird die Laserdiode angeschaltet. Diese Funktion ist unwirksam, wenn
unter dem „Objekt 2005h: Funktion externer
Eingang“ = „LD-Schalteingang:“ (Seite 30) vorgewählt ist.
unbenutzt
-
Preset ausführen
Durch Setzen dieses Bits wird die Mess-SystemPosition auf den in „Objekt 6003h: Presetwert“
(Seite 34) hinterlegten Wert justiert.
Preset löschen
Durch Setzen dieses Bits wird die errechnete
Nullpunktkorrektur
gelöscht
(Differenz
des
gewünschten Justage- bzw. Presetwertes zur
physikalischen Laserposition). Nach dem Löschen
der Nullpunktkorrektur gibt das Mess-System seine
„echte“ physikalische Position aus.
Fehler löschen
Wenn unter dem „Objekt 2003h: Fehler
automatisch quittieren“ die Einstellung „nicht
automatisch“ vorgewählt ist, wird durch Setzen
dieses Bits eine auftretende Fehlermeldung
gelöscht. Konnte der Fehler nicht behoben werden,
wird das entsprechende Bit im „Status“ (Seite 26)
im nächsten Zyklus wieder gesetzt.
8-15 unbenutzt
-
Tabelle 1: RxPDO
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7.2 Sende-Prozess-Daten-Objekt 1A00h (TxPDO)
Über das Sende-Prozess-Daten-Objekt werden folgende Prozess-Daten vom MessSystem an die Steuerung übertragen:
●
●
●
●
Position
Intensität
Geschwindigkeit
Status
Byte
Bit
7
Eingangsdaten, EtherCAT-Master
Datentyp
Position
Unsigned32
0
0
2 -2
1
215-28
2
223-216
3
231-224
4
27-20
Intensität
Unsigned8
5
7
2 -2
0
Geschwindigkeit
Unsigned8
6
7
0
Status
Unsigned8
2 -2
Tabelle 2: TxPDO
7.2.1 Position
Unsigned32, ro
Byte
0
Bit
7–0
Data
7
2 bis 2
1
2
15 – 8
0
15
2 bis 2
3
23 – 16
8
23
2 bis 2
16
31 – 24
231 bis 224
Über dieses Eingangs-Doppelwort wird die Istposition des Mess-Systems übertragen.
Die Auflösung wird durch das „Objekt 6005h: Auflösung“ auf Seite 35 bestimmt.
Standardeinstellung: 1 Digit = 1 mm.
7.2.2 Intensität
Unsigned8, ro
Byte
4
Bit
Data
7–0
27 bis 20
Über dieses Eingangs-Byte wird die momentane Intensität des Laserstrahls in Prozent
übertragen.
Standardwert: 100 % = 0x64.
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Kommunikationsspezifische Objekte
7.2.3 Geschwindigkeit
Unsigned8, ro
Byte
5
Bit
Data
7–0
2 bis 20
7
Über dieses Eingangs-Byte wird die momentane Ist-Geschwindigkeit übertragen. Die
Auflösung wird durch das „Objekt 2004h: Ausgabeformat Geschwindigkeit“ auf Seite
29 bestimmt.
Standardwert: 10 mm/s = 0,01 m/s.
7.2.4 Status
Unsigned8, ro
Byte
6
Bit
Data
7–0
2 bis 20
7
Über dieses Eingangs-Byte werden bitweise die Fehlermeldungen des Mess-Systems
übertragen. Warnungen werden automatisch zurückgesetzt, wenn der Fehler behoben
wurde, bzw. nicht mehr vorliegt.
Die Fehlermeldungen
● Intensität,
● Temperatur und
● Hardware
müssen über „Objekt 200Bh: Fehlerquittierung“ oder durch die Funktion
„Fehlerquittierung:“ von „Objekt 2005h: Funktion externer Eingang“ quittiert werden,
siehe Seite 30.
Festlegung: „1“ = aktiv.
Standardwert: 0x00 = kein Fehler.
Bit Funktion
0
Intensität
1
Temperatur
2
Hardware
3
Laserdiode
abgeschaltet
4
Warnbit
Intensität
5
Warnbit
GeschwindigkeitsÜberschreitung
6
7
Warnbit
Plausibilität
Messwert
reserviert
Beschreibung
Das Bit wird gesetzt, wenn ein Intensitätswert von kleiner 8% vorliegt, bzw.
der Laserstrahl unterbrochen wird und führt zur Fehlerwertausgabe.
Das Bit wird gesetzt, wenn die Geräte-Temperatur außerhalb des Bereichs
von 0 - 50 °C liegt. Eine geringe Bereichsabweichung hat noch keinen
Einfluss auf den Messwert und ist daher als Warnung anzusehen.
Das Bit wird gesetzt, wenn ein interner Hardwarefehler festgestellt wurde
und führt zur Fehlerwertausgabe.
Das Bit wird gesetzt, wenn die Laserdiode über den Bus, oder über den
Schalteingang abgeschaltet wurde. Dient nur zu Informationszwecken.
Das Bit wird gesetzt, wenn ein Intensitätswert von kleiner 12% festgestellt
wurde und zeigt an, dass die Mess-System-Optik, bzw. die Reflexionsfolie
zu reinigen ist. Das Gerät arbeitet aber weiterhin fehlerfrei.
Das Bit wird gesetzt, wenn die über das PC-Programm TRWinProg
eingestellte Geschwindigkeit überschritten wird. Über die DefaultEinstellung ist der Geschwindigkeits-Check ausgeschaltet. Eine
Konfigurierung über den Bus ist nicht möglich.
Das Bit wird gesetzt, wenn die Plausibilität des Messwertes nicht garantiert
werden kann. Dies ist z.B. bei einem Positionssprung der Fall, wenn eine
zweite Reflexionsfolie in den Laserstrahl gehalten wird.
-
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8 Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406)
Index (h)
Objekt
Name
Datenlänge Attr. Seite
2000
VAR
Parameter übernehmen
Unsigned8
rw
27
2001
VAR
Preset löschen
Unsigned8
rw
28
2002
VAR
Freie Auflösung
Unsigned16
rw
28
2003
VAR
Fehler automatisch quittieren
Unsigned8
rw
29
2004
VAR
Ausgabeformat Geschwindigkeit
Unsigned8
rw
29
2005
VAR
Funktion ext. Eingang
Unsigned8
rw
30
2006
VAR
Funktion ext. Ausgang
Unsigned8
rw
31
2007
VAR
Fehlerwert
Unsigned8
rw
32
2008
VAR
Pegel ext. Ausgang
Unsigned8
rw
32
2009
VAR
Aktive Eingangsflanke
Unsigned8
rw
32
200A
VAR
Laserdiode an-/abschalten
Unsigned8
rw
33
200B
VAR
Fehlerquittierung
Unsigned8
wo
33
6000
VAR
Betriebsparameter
Unsigned8
rw
33
6003
VAR
Presetwert
Unsigned32
rw
34
6004
VAR
Positionswert (Justage)
Unsigned32
rw
34
6005
VAR
Auflösung
Unsigned8
rw
35
Tabelle 3: Encoder-Profilbereich
8.1 Objekt 2000h: Parameter übernehmen
Mit Schreiben einer „1“ auf dieses Objekt speichert das Mess-System die Parameter
in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM).
Index
0x2000
Name
Datentyp
Zugriff
Accept Paramters
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Parameter werden nicht gespeichert
Bit 0 = 1: Parameter werden gespeichert
0
Wert
Default
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Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406)
8.2 Objekt 2001h: Preset löschen
Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen
Istwertsprung bei Ausführung der Preset löschen - Funktion!
• Die Preset löschen - Funktion sollte nur im Stillstand ausgeführt
werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch
und anwendungstechnisch erlaubt sein!
Durch Schreiben einer „1“ auf dieses Objekt, wird die errechnete Nullpunktkorrektur
gelöscht (Differenz des gewünschten Justage- bzw. Presetwertes zur physikalischen
Laserposition). Nach dem Löschen der Nullpunktkorrektur gibt das Mess-System
seine „echte“ physikalische Position aus.
Index
0x2001
Name
Datentyp
Zugriff
Preset Clear
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Preset nicht löschen
Bit 0 = 1: Preset löschen
0
Wert
Default
8.3 Objekt 2002h: Freie Auflösung
Das Objekt Freie Auflösung legt die Mess-System-Auflösung in 1/100 mm fest,
wenn unter „Objekt 6005h: Auflösung“ die Auswahl Freie Auflösung
vorgenommen wurde.
Index
0x2002
Name
Datentyp
Zugriff
Minimalwert
Maximalwert
Default
Free Resolution
UNSIGNED16
rw
1
65 535
100 dez. = 1 mm
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8.4 Objekt 2003h: Fehler automatisch quittieren
Das Objekt Fehler automatisch quittieren legt fest, ob auftretende
Fehlermeldungen nach Beheben der Störung automatisch gelöscht werden sollen.
Index
0x2003
Name
Datentyp
Zugriff
Wert
Failure Autoquit
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0:
Eine auftretende Fehlermeldung kann über „Objekt 200Bh:
Fehlerquittierung“ oder den externen Schalteingang gelöscht
werden. Der Schalteingang muss mit der Funktion
„Fehlerquittierung:“ belegt werden, siehe Seite 30.
Default
Bit 0 = 1:
Eine auftretende Fehlermeldung wird nach Behebung des Fehlers
automatisch gelöscht.
0
8.5 Objekt 2004h: Ausgabeformat Geschwindigkeit
Das Objekt Ausgabeformat Geschwindigkeit legt das Format bzw. Auflösung
für die Geschwindigkeitsausgabe fest.
Index
0x2004
Name
Datentyp
Zugriff
Speed Format
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: 10 mm/s, entspricht 0,01 m/s
Bit 0 = 1: 1 mm/s, entspricht 0,001 m/s
0
Wert
Default
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Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406)
8.6 Objekt 2005h: Funktion externer Eingang
Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen
Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Funktion!
• Die Preset-Funktion sollte nur im Stillstand ausgeführt werden, bzw.
muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und
anwendungstechnisch erlaubt sein!
Das Objekt Funktion externer Eingang legt die Funktion für den externen
Schalteingang fest.
Index
0x2005
Name
Datentyp
Zugriff
Default
Function ext. Input
UNSIGNED8
rw
0
Wert
0
Beschreibung
gesperrt:
Funktion abgeschaltet, nachfolgende Parameter ohne Bedeutung
Preset-Funktion:
1
Beim Beschalten des Schalteingangs wird das Mess-System auf den in
„Objekt 6003h: Presetwert“ (Seite 34) hinterlegten Wert justiert.
LD-Schalteingang:
2
3
Beim Beschalten des Schalteingangs wird die Laserdiode zur Verlängerung
der Lebensdauer abgeschaltet.
Fehlerquittierung:
Schalteingang wird zur Quittierung von Fehlern benutzt.
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8.7 Objekt 2006h: Funktion externer Ausgang
Über den externen Schaltausgang kann ein Mess-System-Fehler ausgegeben
werden. Folgende Fehler stehen zur Auswahl:
Index
0x2006
Name
Datentyp
Zugriff
Default
Function ext. Output
UNSIGNED8
rw
0
Wert
Beschreibung
gesperrt:
0
Funktion abgeschaltet, nachfolgende Parameter ohne Bedeutung. Je nach
Einstellung von „Objekt 2008h: Pegel externer Ausgang“ steht am externen
Ausgang eine „0“ oder eine „1“ an.
Fehlerausgang Temperatur:
1
Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn die Geräte-Temperatur außerhalb
des Bereichs von 0 - 50 °C liegt. Eine geringe Bereichsabweichung hat
noch keinen Einfluss auf den Messwert und ist daher als Warnung
anzusehen.
Fehlerausgang Intensität:
2
Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn ein Intensitätswert von kleiner 8%
vorliegt, bzw. der Laserstrahl unterbrochen wird und führt zur
Fehlerwertausgabe.
Fehlerausgang Hardwarefehler:
3
Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn ein interner Hardwarefehler festgestellt wurde und führt zur Fehlerwertausgabe.
Fehlerausgang jeder Fehler:
4
Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn einer der hier aufgeführten Fehler
aufgetreten ist.
Geschwindigkeits-Check:
5
Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn die über das PC-Programm
TRWinProg eingestellte Geschwindigkeit überschritten wird. Über die
Default-Einstellung ist der Geschwindigkeits-Check ausgeschaltet. Eine
Konfigurierung über den Bus ist nicht möglich.
Plausibilität Messwert:
6
Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn die Plausibilität des Messwertes
nicht garantiert werden kann. Dies ist z.B. bei einem Positionssprung der
Fall, wenn eine zweite Reflexionsfolie in den Laserstrahl gehalten wird.
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Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406)
8.8 Objekt 2007h: Fehlerwert
Das Objekt Fehlerwert legt den Positionswert fest, welcher im Fehlerfall übertragen
werden soll. Der Datenwert wird ausgegeben, wenn das Mess-System keinen
Messwert mehr ausgeben kann. Dies ist z.B. gegeben, wenn eine
Strahlunterbrechung vorliegt.
Index
0x2007
Name
Datentyp
Zugriff
Failure Value
UNSIGNED8
rw
0: Die Position wird auf null gesetzt
1: Alle Bits werden auf „1“ gesetzt (0xFFFFFF)
2: Es wird die letzte gültige Position ausgegeben
0
Wert
Default
8.9 Objekt 2008h: Pegel externer Ausgang
Das Objekt Pegel externer Ausgang legt den Ausgangspegel für den externen
Schaltausgang fest.
Index
0x2008
Name
Datentyp
Zugriff
Level ext. Output
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Beim Eintreten des Ereignisses Schaltausgang = „0“
Bit 0 = 1: Beim Eintreten des Ereignisses Schaltausgang = „1“
0
Wert
Default
8.10 Objekt 2009h: Aktive Eingangsflanke
Das Objekt Aktive Eingangsflanke legt fest, ob die Funktion des Schalteingangs
mit einer steigenden oder fallenden Flanke am Schalteingang ausgelöst wird.
Die Ansprechzeit von der Schaltflanke des Schalteingangs bis zur tatsächlichen
Ausführung ist auf 100 ms eingestellt und dient der Entstörung des Signals am
Schalteingang.
Index
Name
Datentyp
Zugriff
Wert
Default
0x2009
Slope ext. Input
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Funktionsauslösung mit steigender Flanke
Bit 0 = 1: Funktionsauslösung mit fallender Flanke
0
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8.11 Objekt 200Ah: Laserdiode an- / abschalten
Über das Objekt Laserdiode an-/abschalten kann die Laserdiode zur
Verlängerung der Lebensdauer abgeschaltet und nach Bedarf wieder eingeschaltet
werden. Wenn unter „Objekt 2005h: Funktion externer Eingang“ = „LD-Schalteingang:“
(Seite 30) vorgewählt ist, ist diese Funktion unwirksam.
Diese Funktion wird sofort mit Schreibzugriff wirksam. Nach Spannung Aus/Ein wird
die Laserdiode automatisch wieder eingeschaltet. Der Speicher-Befehl „Objekt 2000h:
Parameter übernehmen“ kann auf dieses Objekt nicht angewendet werden.
Index
Name
Datentyp
Zugriff
Wert
Default
0x200A
Laserdiode Switch
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Laserdiode ist/wird ausgeschaltet
Bit 0 = 1: Laserdiode ist/wird eingeschaltet
1
8.12 Objekt 200Bh: Fehlerquittierung
Wenn unter „Objekt 2003h: Fehler automatisch quittieren“ auf Seite 29 die Einstellung
„nicht automatisch“ vorgewählt ist, wird durch Setzen dieses Bits eine auftretende
Fehlermeldung gelöscht. Konnte der Fehler nicht behoben werden, wird das
entsprechende Bit im Status (TxPDO) im nächsten Zyklus wieder gesetzt, siehe auch
Seite 26.
Index
Name
Datentyp
Zugriff
Wert
Default
0x200B
Failure Quit
UNSIGNED8
wo
Bit 0 = 0: Fehlermeldung nicht löschen
Bit 0 = 1: Fehlermeldung löschen
0
8.13 Objekt 6000h: Betriebsparameter
Das Objekt Betriebsparameter enthält die Funktion für die Zählrichtung. Die
Zählrichtung definiert, ob mit zunehmender Distanz zum Mess-System steigende oder
fallende Positionswerte ausgegeben werden.
Index
0x6000
Name
Datentyp
Zugriff
Operating Parameters
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Positionswerte steigend
Bit 0 = 1: Positionswerte fallend
0
Wert
Default
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Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406)
8.14 Objekt 6003h: Presetwert
Das Objekt Presetwert legt den Positionswert fest, auf den das Mess-System beim
Auslösen der „Preset-Funktion:“ über „Objekt 2005h: Funktion externer Eingang“ oder
über das Bit 5 im „Steuerwort“ des RxPDOs justiert wird. Der Presetwert muss im
Bereich von 0 bis Messlänge programmiert werden.
Index
0x6003
Name
Datentyp
Zugriff
Preset
UNSIGNED32
rw
aktuelle Ist-Position, bzw. ein Wert innerhalb des Bereiches
0 … Messlänge
0
Wert
Default
Presetwert
Byte 0
7
2 bis 2
Byte 1
0
15
2 bis 2
Byte 2
8
23
2 bis 2
Byte 3
16
31
2 bis 224
8.15 Objekt 6004h: Positionswert (Justage)
Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen
Istwertsprung bei Ausführung der Justage-Funktion!
• Die Justage-Funktion sollte nur im Stillstand ausgeführt werden, bzw.
muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und
anwendungstechnisch erlaubt sein!
Lese-Zugriff:
Über das Objekt Positionswert wird die aktuelle Istposition ausgegeben. Die
zyklische Ausgabe der Istposition erfolgt über das Sende-Prozess-Daten-Objekt
1A00h, siehe auch Seite 25.
Schreib-Zugriff:
Bei Schreib-Zugriff dient das Doppelwort zur Justage der aktuellen Istposition. Der
Justagewert muss sich innerhalb der Messlänge befinden. Damit dieses Objekt
dauerhaft gespeichert wird, muss „Objekt 2000h: Parameter übernehmen“ ausgeführt
werden.
Index
0x6004
Name
Datentyp
Zugriff
Position Value
UNSIGNED32
rw
Positionswert / Justagewert
Byte 0
7
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8.16 Objekt 6005h: Auflösung
Festlegung der Mess-System-Auflösung.
Index
0x6005
Name
Datentyp
Zugriff
Resolution
UNSIGNED8
rw
0: 1 Digit = 1 cm
1: 1 Digit = 1 mm
2: 1 Digit = 1/10 mm
3: 1 Digit = 1/100 mm
4: 1 Digit = 1 Inch
5: 1 Digit = 1/10 Inch
6: 1 Digit = 1/100 mm (Freie Auflösung *)
1
Wert
Default
* siehe „Objekt 2002h: Freie Auflösung“ auf Seite 28
Damit dieses Objekt dauerhaft gespeichert wird, muss „Objekt 2000h: Parameter
übernehmen“ ausgeführt werden.
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Vom Mess-System unterstütze Objekte auslesen
9 Vom Mess-System unterstütze Objekte auslesen
Die in diesem Handbuch beschriebenen Objekte stellt die max. Anzahl von Objekten
dar. Welche Objekte vom Mess-System tatsächlich unterstützt werden, kann durch
den EtherCAT „SDO Information Service“ ausgelesen werden.
Üblicherweise stellt der EtherCAT-Master entsprechende Mechanismen für das
Auslesen der unterstützten Objekte zur Verfügung. Die Kenntnis über den ProtokollAufbau und internen Abläufe sind daher nicht notwendig.
Vorgehensweise bei Verwendung der „TwinCAT System Manager“ Konfigurationssoftware:
● Online-Verbindung herstellen
● Programmreiter CoE – Online auswählen
● Button Erweitert klicken
● Radio-Button Online... auswählen
● --> Alle Objekte
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10 Fehlerursachen und Abhilfen
10.1 Optische Anzeigen
Zuordnung siehe Kapitel „Bus-Statusanzeige“ auf Seite 23.
Link-LED
Ursache
Abhilfe
- Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen
Spannungsversorgung fehlt oder
wurde unterschritten
- Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen
Bereich?
Anschluss-Stecker nicht richtig
verdrahtet bzw. festgeschraubt
Verdrahtung und Steckersitz überprüfen
keine Ethernet-Verbindung
Ethernet-Kabel überprüfen
Hardwarefehler,
Mess-System defekt
Mess-System tauschen
Mess-System betriebsbereit,
Ethernet-Verbindung hergestellt.
-
Ursache
Abhilfe
aus
kein Fehler, Mess-System in
Betrieb
-
an
Mess-System-Fehler bzw.
Hardwarefehler
Versorgungsspannung eventuell ausschalten,
danach wieder einschalten. Wenn der Fehler trotz
dieser Maßnahme wiederholt auftritt, muss das
Mess-System getauscht werden.
aus
an
ERR-LED
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Fehlerursachen und Abhilfen
10.2 Sonstige Störungen
Die Fehlerursachen und Fehlerrücksetzung sind im Kapitel „Status“ auf Seite 26
festgelegt.
Fehlercode
Ursache
Bit 0
Intensitäts-Fehler
Das
Gerät
prüft
fortwährend
die
Intensität des empfangenen
Lasersignals, dabei wurde
eine Intensitätsunterschreitung
festgestellt.
Abhilfe
1.
Messsystem-Optik reinigen
2.
Reflexionsfolie reinigen
3.
Eine Unterbrechung des Laserstrahls ausschließen
Kann eine Verschmutzung oder eine Unterbrechung des
Lasersignals ausgeschlossen werden, muss das Gerät
getauscht werden.
Bit 1
Geräte-Temperatur
Der
Temperaturbereich von 0 – 50 °C
Es müssen geeignete Maßnahmen ergriffen werden, damit
am Gerätegehäuse
das Gerät nicht überhitzt bzw. unterkühlt werden kann.
wurde unter- bzw.
überschritten.
Bit 2
Hardware-Fehler
Das Gerät hat einen
Tritt der Fehler wiederholt auf, muss das Gerät getauscht
internen Hardwarewerden.
fehler festgestellt
Bit 3
Laserdiode ist abgeschaltet
Laserdiode
wurde
über den Bus, bzw.
Dient nur zu Informationszwecken, ob die Laserdiode
über den Schalteinabgeschaltet ist.
gang "LD-Schalteingang" abgeschaltet.
Bit 4
Intensitäts-Warnung
Das Gerät hat eine Diese Meldung ist nur eine Warnung und zeigt an, dass
Intensität von <12% die Mess-System-Optik, bzw. die Reflexionsfolie zu
festgestellt.
reinigen ist. Das Gerät arbeitet aber weiterhin fehlerfrei.
Bit 5
Warnbit
GeschwindigkeitsÜberschreitung
Die über das PCProgramm
TRWinDiese Meldung ist eine Warnung und zeigt an, dass
Prog
eingestellte
eventuell entsprechende Maßnahmen ergriffen werden
Geschwindigkeitsmüssen, damit keine Anlagenteile beschädigt werden.
Stufe wurde überschritten.
Diese Meldung ist eine Warnung und zeigt an, dass
eventuell entsprechende Maßnahmen ergriffen werden
müssen, damit keine Anlagenteile beschädigt werden.
Bit 6
Warnbit
Plausibilität Messwert
Die Plausibilität des
Messwertes konnte
aus
irgendeinem
Grund nicht mehr
garantiert werden.
Dieses Bit wird auch dann gesetzt, wenn das Gerät
im kalten Zustand neu eingeschaltet wird. Nach ca.
1 Minute Betriebszeit, wenn die intern benötigte
Mindest-Temperatur erreicht worden ist, wird das Bit
automatisch zurückgesetzt. Erst nach dieser Zeit
sollte der reguläre Anlagenbetrieb aufgenommen
werden.
Tabelle 4: Status-Bits
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User Manual
LE-200 EtherCAT
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Eglishalde 6
Tel.: (0049) 07425/228-0
Fax: (0049) 07425/228-33
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The right to make any changes in the interest of technical progress is reserved.
Document information
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> ″ indicates keys on your computer keyboard (such as <RETURN>).
Brand names
EtherCAT® is a registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff
Automation GmbH, Germany.
All other specified products, names and logos serve exclusively for information
purposes and may be trademarks of their respective owners, without any special
marking to indicate this.
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Contents
Contents .............................................................................................................................................. 41
Revision index .................................................................................................................................... 43
1 General information ........................................................................................................................ 44
1.1 Applicability ............................................................................................................................. 44
1.2 References.............................................................................................................................. 45
1.3 Abbreviations used / Terminology .......................................................................................... 46
2 Additional Safety Instructions ....................................................................................................... 47
2.1 Definition of symbols and notes .............................................................................................. 47
2.2 Additional instructions for proper use ..................................................................................... 47
2.3 Organizational measures ........................................................................................................ 48
3 Technical Data ................................................................................................................................. 49
3.1 Electrical characteristics ......................................................................................................... 49
4 EtherCAT Information ..................................................................................................................... 50
4.1 EtherCAT functional principle ................................................................................................. 50
4.2 Protocol ................................................................................................................................... 51
4.3 Device profile .......................................................................................................................... 52
4.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE) ............................................................................. 53
4.4 Object dictionary ..................................................................................................................... 54
4.5 Process and Service Data Objects ......................................................................................... 54
4.6 Transmission of SDO messages ............................................................................................ 55
4.7 PDO mapping ......................................................................................................................... 56
4.8 EtherCAT State Machine (ESM) ............................................................................................. 56
4.9 Further information ................................................................................................................. 57
5 Installation / Preparation for Commissioning............................................................................... 58
5.1 Connection .............................................................................................................................. 59
5.2 Switching on the supply voltage ............................................................................................. 60
6 Commissioning................................................................................................................................ 61
6.1 Device description file ............................................................................................................. 61
6.2 Bus status display ................................................................................................................... 61
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Contents
7 Communication Specific Objects .................................................................................................. 62
7.1 Receive Process Data Object 1600h (RxPDO) ...................................................................... 62
7.2 Transmit Process Data Object 1A00h (TxPDO) ..................................................................... 63
7.2.1 Position ................................................................................................................... 63
7.2.2 Intensity ................................................................................................................... 63
7.2.3 Speed ...................................................................................................................... 64
7.2.4 Status ...................................................................................................................... 64
8 Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) ............................................................ 65
8.1 Object 2000h: Accept parameters .......................................................................................... 65
8.2 Object 2001h: Preset Clear .................................................................................................... 66
8.3 Object 2002h: Free Resolution ............................................................................................... 66
8.4 Object 2003h: Failure Auto quit .............................................................................................. 67
8.5 Object 2004h: Speed Format.................................................................................................. 67
8.6 Object 2005h: Function ext. Input ........................................................................................... 68
8.7 Object 2006h: Function ext. Output ........................................................................................ 69
8.8 Object 2007h: Failure Value ................................................................................................... 70
8.9 Object 2008h: Active output level ........................................................................................... 70
8.10 Object 2009h: Slope ext. Input ............................................................................................. 70
8.11 Object 200Ah: Laser diode Switch (on/off) ........................................................................... 71
8.12 Object 200Bh: Failure Quit ................................................................................................... 71
8.13 Object 6000h: Operating Parameters ................................................................................... 71
8.14 Object 6003h: Preset Value .................................................................................................. 72
8.15 Object 6004h: Position Value (Adjustment) .......................................................................... 72
8.16 Object 6005h: Resolution ..................................................................................................... 73
9 Read-out the supported objects of the measuring system......................................................... 74
10 Error Causes and Remedies ........................................................................................................ 75
10.1 Optical displays ..................................................................................................................... 75
10.2 Other faults ........................................................................................................................... 76
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Revision index
Revision
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Date
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General information
1 General information
This interface-specific User Manual contains the following topics:
•
Safety instructions in addition to the basic safety instructions defined in the
Assembly Instructions
•
Electrical characteristics
•
Installation
•
Commissioning
•
Configuration / Parameterization
•
Error causes and solutions
As the documentation is arranged in a modular structure, the User Manual is
supplementary to other documentation, such as product data sheets, dimensional
drawings, leaflets and the assembly instructions etc.
The User Manual may be included in the customer’s specific delivery package or it
may be requested separately.
1.1 Applicability
This User Manual applies exclusively for the following measuring systems with
EtherCAT interface:
•
LE-200
The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system.
The following documentation therefore also applies:
•
•
•
operator’s operating instructions specific to the system,
this User Manual,
and the Assembly Instructions TR-ELE-BA-DGB-0018 provided at delivery
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1.2 References
EN 50325-4
Industrial Communication Systems, based on
ISO 11898 (CAN) for Controller Device Interfaces.
Part 4: CANopen
2.
CiA DS-301
CANopen communication profile based on CAL
3.
CiA DS-406
CANopen profile for encoders
IEC/PAS 62407
Real-time Ethernet control automation technology
(EtherCAT); International Electrotechnical Commission
IEC 61158-1 - 6
Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Protocols and Services, Type 12 = EtherCAT
IEC 61784-2
Digital data communications for measurement and control
- Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based
communication networks in real-time applications, 12 = EtherCAT
ISO/IEC 8802-3
Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(CSMA/CD)
Access Method and Physical Layer Specifications
ISO 15745-4 AMD 2
Industrial automation systems and integration
- Open systems application integration framework
- Part 4: Reference description for Ethernet-based control systems;
Amendment 2:
Profiles for Modbus TCP, EtherCAT and ETHERNET Powerlink
IEEE 1588-2002
IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization
Protocol for Networked Measurement and Control Systems
1.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
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General information
1.3 Abbreviations used / Terminology
LE-200
Laser Measuring Device, LE-200 series
EMC
Electro Magnetic Compatibility
IEC
International Electrotechnical Commission
EDS
Electronic Data Sheet
ESM
EtherCAT State Machine
ETG
User association “EtherCAT Technology Group”
CAN
Controller Area Network. Data Layer Protocol for serial communication,
described in ISO 11898.
CiA
CAN in Automation. Internationale Anwender- und Herstellervereinigung
e.V.: non-profit organization for the Controller Area Network (CAN).
NMT
Network Management. One of the service elements in the application
layer in the CAN reference model. Executes initialization, configuration
and troubleshooting in bus traffic.
PDO
Process Data Object. Object for data exchange between several
devices.
SDO
Service Data Object. Point to point communication with access to the
object data list of a device.
XML
Extensible Markup Language, description file for commissioning the
measuring system.
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2 Additional Safety Instructions
2.1 Definition of symbols and notes
means that death or serious injury can occur if the required
precautions are not met.
means that minor injuries can occur if the required
precautions are not met.
means that damage to property can occur if the required
precautions are not met.
indicates important information or features and application
tips for the product used.
2.2 Additional instructions for proper use
The measuring system is designed for operation in 100Base-TX Fast Ethernet
networks with max. 100 Mbit/s, specified in ISO/IEC 8802-3. Communication via
EtherCAT occurs in accordance with IEC 61158 Part 1 to 6 and IEC 61784-2. The
device profile corresponds to the "CANopen Device Profile for Encoder CiA DS-406".
The technical guidelines for configuration of the Fast Ethernet network must be
adhered to in order to ensure safe operation.
Proper use also includes:
•
observing all instructions in this User Manual,
•
compliance with the Assembly Instructions, particularly the chapter "Basic
Safety Instructions" contained therein, must have been read and
understood prior to commencement of work
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Additional Safety Instructions
2.3 Organizational measures
•
This User Manual must always be kept ready-to-hand at the place of use of
the measuring system.
•
Prior to commencing work, personnel working with the measurement system
must
-
have read and understood the Assembly Instructions, particularly the
chapter "Basic Safety Instructions",
-
and this User Manual, particularly the chapter "Additional Safety Instructions".
This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally,
e.g. in the parameterization of the measurement system.
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3 Technical Data
The characteristics have validity, only after an operating time of approximate 30 minutes.
3.1 Electrical characteristics
Supply voltage:............................................ 18…27 V DC ± 5%, shielded twisted-pair
Current consumption no load: ................... ≤ 350 mA
Integrated heating: ...................................... optional
Nominal voltage:................................... 24 V DC ± 5%
Nominal power: .................................... 48 W
Measuring principle: ................................... Phase shift measurement
Measuring length, against reflector foil: ... 0.2…125 m standard, 170 m, 195 m (special devices)
* Resolution: ................................................ 0.1 mm physically
Linearity deviation
up to 12 m, standard: ........................... absolute linearity error ± 3 mm
complete measuring length: ................. absolute linearity error ± 5 mm
Reproducibility: ........................................... ± 2 mm
Light source, red light: ............................... Laser Protection Class 2 acc. to IEC 60825-1
Wave length λ: ..................................... 670 nm
Radiant power: ..................................... Pmax ≤ 1 mW
Measurand output / refresh rate: ............... 1000 values / s
Integration time: .......................................... 1 ms
EtherCAT: ..................................................... according to IEC 61158-1 – 6 and IEC 61784-2
Physical Layer: ..................................... EtherCAT 100Base-TX, Fast Ethernet, ISO/IEC 8802-3
Output code: ......................................... Binary
Device profile:....................................... CANopen over EtherCAT (CoE), CiA DS-406
Cycle time:............................................ 100…20000 μs
Transmission rate: ................................ 100 MBit/s
Transmission: ....................................... CAT-5 cable, shielded (STP), ISO/IEC 11801
* Parameter / Functions: ............................. - Resolution
- Error outputs
- Intensity parameter
- Preset parameter
- Temperature parameter
- Counting direction
- Velocity parameter
* Switching input / output
Levels switching input: ......................... 1-level > +8 V, 0-level < +2 V, up to ±35 V, 5 kOhm
Levels switching output: ....................... 1-level > US-2 V, 0-level < 1 V, up to 100 mA
EMC
Immunity to disturbance: ......................... DIN EN 61000-6-2
Transient emissions: ............................... DIN EN 61000-6-3
* parameterizable via EtherCAT
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EtherCAT Information
4 EtherCAT Information
EtherCAT (Ethernet for Control and Automation Technology) is a real-time Ethernet
technology and is particularly suitable for communication between control systems
and peripheral devices such as e.g. I/O systems, drives, sensors and actuators.
EtherCAT was developed in 2003 by Beckhoff Automation GmbH and is available as
an open standard. The "EtherCAT Technology Group" (ETG) user association was
established for the further development of this technology.
EtherCAT is a publicly accessible specification, which was published by the IEC
(IEC/Pas 62407) in 2005 and is part of ISO 15745-4. This part was integrated into the
new editions of the international field bus standards IEC 61158 (Protocols and
Services), IEC 61784-2 (Communication Profiles) and IEC 61800-7 (Drive Profiles and
Communication).
4.1 EtherCAT functional principle
The EtherCAT technology overcomes the generally known limitations of other
Ethernet solutions:
The Ethernet packet is no longer received in each slave first of all, then interpreted
and the process data copied onward. The slave takes the data intended for it, while
the frame passes through the device. Input data are likewise inserted into the frame as
it passes through. The frames are only delayed by a few nano-seconds. The last slave
in the segment sends the now completely processed frame back to the first slave,
which returns the frame to the control as a response frame, so to speak. A logical ring
structure thus results for the communication. As Fast-Ethernet works with Full Duplex,
a physical ring structure also results.
Figure 1: EtherCAT functional principle
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4.2 Protocol
The EtherCAT protocol, optimized for process data, is transported directly in the
Ethernet frame via a special Ether type. A complete transmission can consist of
several sub-frames. The data sequence is independent of the physical sequence of
the slaves in the network. The addressing can be freely selected:
Broadcast, Multicast and lateral communication between slaves are possible.
The protocol also supports acyclical parameter communication. The structure and
meaning of the parameters is predetermined by the device profile "CANopen Device
Profile for Encoder CiA DS-406".
UDP/IP datagrams are not supported. This means that the master and the EtherCAT
slaves must be located in the same subnet. Communication across routers into other
subnets is thus not possible.
EtherCAT exclusively uses standard frames in accordance with IEEE802.3 without
shortening. EtherCAT frames can thus be sent by any Ethernet controllers (master),
and standard tools (e.g. monitor) can be used.
Figure 2: Ethernet frame structure
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EtherCAT Information
4.3 Device profile
The device profile describes the application parameters and the functional behavior of
the device, including the device class-specific state machine. With EtherCAT you do
not develop individual device profiles for device classes. Instead, simple interfaces are
provided for existing device profiles:
The measuring system supports the CANopen-over-EtherCAT (CoE) mailbox
protocol, and consequently the "Device Profile for Encoder", CiA DS-406, known
from CANopen.
Figure 3: CANopen over EtherCAT communication mechanism
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4.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE)
EtherCAT can provide the same communication mechanisms as those known
from 2CANopen:
•
•
•
•
Object dictionary
PDO, Process Data Objects
SDO, Service Data Objects
NMT, Network Management
EtherCAT can thus be implemented on devices that were previously equipped with
CANopen, with minimal expense. Extensive parts of the CANopen firmware can be reused. The objects can be optionally extended.
Comparison of CANopen / EtherCAT in the ISO/OSI layer model
Figure 4: CANopen organized in the ISO/OSI layer model
Figure 5: EtherCAT organized in the ISO/OSI layer model
2 EN 50325-4: Industrial Communication Systems, based on ISO 11898 (CAN) for Controller Device Interfaces.
Part 4: CANopen.
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EtherCAT Information
4.4 Object dictionary
The object dictionary structures the data of an EtherCAT device in a clear tabular
arrangement. It contains all device parameters and all current process data, which are
therefore also accessible via the SDO.
Index (hex)
0x0000-0x0FFF
0x1000-0x1FFF
0x2000-0x5FFF
0x6000-0x9FFF
0xA000-0xFFFF
Object
Data type definitions
CoE communication profile range (CiA DS-301)
Manufacturer-specific profile range
Device profile range (CiA DS-406)
Reserved
Figure 6: Structure of the object dictionary
4.5 Process and Service Data Objects
Process Data Object (PDO)
Process Data Objects manage the process data exchange, e.g. the cyclical
transmission of the position value.
Service Data Object (SDO)
Service Data Objects manage the parameter data exchange, e.g. the acyclical
execution of the preset function.
The SDO provides an efficient communication mechanism for parameter data of any
size. A service data channel for parameter communication is formed between the
configuration master and the connected devices for this purpose. The device
parameters can be written to or read from the device object dictionary with a unique
frame handshake.
Important features of SDO and PDO
Figure 7: Comparison of PDO/SDO characteristics
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4.6 Transmission of SDO messages
The entries of the object dictionary can be read or written with the SDO services. The
SDO Transport Protocol allows the transmission of objects of any size. The EtherCAT
SDO Protocol is equivalent to the CANopen SDO Protocol, in order to guarantee the
re-use of existing protocol stacks.
The first byte of the first segment contains the necessary control information. The next
three bytes of the first segment contain the index and sub-index of the object
dictionary entries to be read or written. The last four bytes of the first segment are
available for useful data. The second and following segments contain the control byte
and useful data. The recipient confirms each segment or a block of segments, so that
Peer-To-Peer communication (client/server) takes place.
In CAN-compatible mode the SDO protocol comprises 8 bytes, in order to correspond
to the CAN data size. In extended mode the useful data are simply extended, without
changing the protocol header. In this way the increased data volume of the EtherCAT
mailbox is adapted to the SDO protocol, accelerating the transmission of large data
volumes accordingly.
In addition, a mode has been added which makes it possible to transmit the complete
data of an index from the object dictionary in a single process. The data of all subindices are subsequently transmitted.
Services with confirmation (Initiate SDO Upload, Initiate SDO Download, Download
SDO Segment, and Upload SDO Segment) and services without confirmation (Abort
SDO Transfer) are used for the execution of Segmented/Expedited transmission of
Service Data Objects.
The so-called SDO Client (master) specifies in its "Request" the parameter, the
access type (read/write) and the value if applicable. The so-called SDO Server (slave
or measuring system) executes the write or read access and answers the request with
a "Response". In the case of error, an error code (Abort SDO Transfer) provides
information on the cause of the error.
Normally the EtherCAT master provides appropriate mechanisms for the SDO
transfer. Knowledge of the protocol structure and internal sequences is therefore
not required.
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EtherCAT Information
4.7 PDO mapping
PDO mapping refers to the mapping of application objects (real-time data, e.g. object
6004h "Position value" from the object dictionary into Process Data Objects, e.g.
object 1A00h (1st Transmit PDO) and e.g. object 1600h (1st Receive PDO).
However, the measuring system supports no variable mapping. The contents of
TxPDO 1A00h and RxPDO 1600h cannot be changed.
4.8 EtherCAT State Machine (ESM)
The Application Management contains the EtherCAT State Machine, which describes
the states and state changes of the slave application. Apart from a few details, the
ESM corresponds to the CANopen Network Management (NMT). In order to enable
reliable starting behavior the "Safe Operational" state has been introduced in
EtherCAT. In this state valid entries are transmitted, while the outputs remain in safe
status.
Figure 8: EtherCAT State Machine
Status
Description
IP
PI
PS
SP
SO
OS
OP
SI
OI
Start Mailbox Communication
Stop Mailbox Communication
Start Input Update
Stop Input Update
Start Output Update
Stop Output Update
Stop Output Update, Stop Input Update
Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
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4.9 Further information
Further information on EtherCAT can be obtained on
EtherCAT Technology Group (ETG) at the following address:
request
from
the
ETG Headquarter
Ostendstraße 196
90482 Nuremberg
Germany
Phone:
+ 49 (0) 9 11 / 5 40 5620
Fax:
+ 49 (0) 9 11 / 5 40 5629
Email:
[email protected]
Internet: www.ethercat.org
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Installation / Preparation for Commissioning
5 Installation / Preparation for Commissioning
EtherCAT supports linear, tree or star structures. The bus or linear structure used in
the field buses is thus also available for Ethernet. This is particularly practical for
system wiring, as a combination of line and stubs is possible.
For transmission according to the 100Base-TX Fast Ethernet standard, patch cables
in category STP CAT5 must be used (2 x 2 shielded twisted pair copper wire cables).
The cables are designed for bit rates of up to 100 Mbit/s. The transmission speed is
automatically detected by the measuring system and does not have to be set by
means of a switch.
Addressing by switch is also not necessary; this is done automatically using the
addressing options of the EtherCAT master.
The cable length between two subscribers may be max. 100 m, a total of 65535
subscribers are possible in the EtherCAT network.
In order to ensure safe, fault-free operation,
-
ISO/IEC 11801, EN 50173 (European standard)
-
ISO/IEC 8802-3
-
and other pertinent standards and directives must be complied with!
In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives
must be observed!
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5.1 Connection
Shielded twisted pair cables must be used for
the supply!
The shielding is to be connected with large
surface on the mating connector housing!
X1 Port-IN
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Pin 4
TxD+, transmitted data +
RxD+, received data +
TxD–, transmitted data –
RxD–, received data –
X2 Port-OUT
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Pin 4
Flange socket M12x1-4 pin D-coded
TxD+, transmitted data +
RxD+, received data +
TxD–, transmitted data –
RxD–, received data –
Flange connector M12x1-8 pol. A-coded
X3
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Pin 4
Pin 5
Pin 6
Pin 7
Pin 8
Flange socket M12x1-4 pin D-coded
18 – 27 V DC, 24 V DC with heating
GND, 0V; Supply
TRWinProg+; for service purposes only
TRWinProg–; for service purposes only
Switching input; High: > +8V, Low: < +2V
Switching output; High: > US–2V, Low: < 1V
N.C.
N.C.
Order data for Ethernet flange socket M12x1-4 pin D-coded
Manufacturer
Binder
Phoenix Contact
Phoenix Contact
Harting
Designation
Series 825
SACC-M12MSD-4CON-PG 7-SH (PG 7)
SACC-M12MSD-4CON-PG 9-SH (PG 9)
HARAX M12-L
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Order no.:
99-3729-810-04
15 21 25 8
15 21 26 1
21 03 281 1405
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Installation / Preparation for Commissioning
5.2 Switching on the supply voltage
After the connection has been made, the supply voltage can be switched on.
The measuring system is initialized first of all and is then in INIT status. In this status,
no direct communication is possible between master and measuring system via the
application layer. The measuring system can be gradually transferred to
OPERATIONAL status according to the state machine via the EtherCAT master:
PRE-OPERATIONAL
The "Start Mailbox Communication" command puts the measuring system into PREOPERATIONAL status. In this status only the mailbox is active first of all, and master
and measuring system exchange application-specific initializations and parameters. In
PRE-OPERATIONAL status only a parameterization via Service Data Objects is
initially possible.
SAFE-OPERATIONAL
The "Start Input Update" command puts the measuring system into SAFEOPERATIONAL status. In this status the measuring system provides valid current
input data, without changing the output data. The outputs are in safe status.
OPERATIONAL
The "Start Output Update" command puts the measuring system into OPERATIONAL
status. In this status the measuring system provides valid input data and the master
provides valid current output data. When the measuring system has detected the data
received via the process data service, the status transition is confirmed by the
measuring system. If activation of the output data was not possible, the measuring
system remains in SAFE-OPERATIONAL status and outputs an error message.
As a result of access to the CANopen-over-EtherCAT (CoE) mailbox, the measuring
system does not output any plausible values during the execution of the service. This
applies for the SAFE-OPERATIONAL and OPERATIONAL states. Mailbox access is
generally triggered by SDO requests.
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6 Commissioning
6.1 Device description file
The XML file contains all information on the measuring system-specific parameters
and the operating modes of the measuring system. The XML file is integrated by the
EtherCAT network configuration tool, in order to enable correct configuration and
commissioning of the measuring system.
Download:
• www.tr-electronic.com/f/TR-ELE-ID-MUL-0017
6.2 Bus status display
The EtherCAT measuring system is equipped with four diagnostic LEDs.
Figure 9: EtherCAT diagnostic LEDs
Link 1/2 – LEDs (green)
ON
Description
Ethernet connection established
DAT – LED (green)
Flickering
Description
Data transfer RxD/TxD
ERR – LED (red)
OFF
ON
Description
No error, measuring system ready for operation
Measuring system or hardware error
For appropriate measures in case of error see chapter "Optical displays" page 75.
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Communication Specific Objects
7 Communication Specific Objects
7.1 Receive Process Data Object 1600h (RxPDO)
About the Receive Process Data Object commands can be transferred from the
control to the measuring system via a control word. The control word uses one byte
and is coded bit-wise.
Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the
Preset functions are performed!
• The preset functions should only be performed when the measuring
system is at rest, otherwise the resulting actual value jump must be
permitted in the program and application!
Control word: “1” = active
Bit
0
1
2-4
5
6
7
Function
Description
Switch off laser diode
By setting this bit the laser diode is switched off for
the extension of the life time. If under "Object
2005h: Function ext. Input" = "LD-switch-input:"
(page 68) is preselected, this function is ineffective.
Switch on laser diode
By setting this bit the laser diode is switched on.
This function is ineffective if under "Object 2005h:
Function ext. Input" = "LD-switch-input:" (page 68)
is preselected.
unused
-
Execute Preset
By setting this bit the measuring system is adjusted
to the value deposited in “Object 6003h: Preset
Value”, page 72.
Clear Preset
By setting this bit, the calculated zero-point is
deleted (difference of the desired adjustment- or
preset-value to the physical laser position). After
deletion of the zero-point correction the measuring
system outputs his “real” physical position.
Clear Error
If in “Object 2003h: Failure Auto quit” the setting is
preselected “Not automatic”, by setting this bit an
occurring error report is deleted. If the error could
not be eliminated, the corresponding bit in the
“Status” (page 64) is set in the next cycle again.
8-15 unused
-
Table 1: RxPDO
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7.2 Transmit Process Data Object 1A00h (TxPDO)
The following process data are transmitted with the Transmit Process Data Object
from the measuring system to the control:
●
●
●
●
Position
Intensity
Speed
Status
Byte
Bit
7
Input data, EtherCAT-Master
Data type
Position
Unsigned32
0
0
2 -2
1
215-28
2
223-216
3
231-224
4
27-20
Intensity
Unsigned8
5
7
2 -2
0
Speed
Unsigned8
6
7
0
Status
Unsigned8
2 -2
Table 2: TxPDO
7.2.1 Position
Unsigned32, ro
Byte
0
Bit
7–0
Data
7
2 to 2
1
2
15 – 8
0
15
2 to 2
3
23 – 16
8
23
2 to 2
16
31 – 24
231 to 224
About this double input word the position of the measuring system is transmitted. The
resolution is defined by “Object 6005h: Resolution”, see page 73.
Default value: 1 Digit = 1 mm.
7.2.2 Intensity
Unsigned8, ro
Byte
4
Bit
Data
7–0
27 to 20
About this input byte the momentary intensity in [%] of the laser beam is transmitted.
Default value: 100 % = 0x64.
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Communication Specific Objects
7.2.3 Speed
Unsigned8, ro
Byte
5
Bit
Data
7–0
27 to 20
About this input byte the momentary actual speed is transmitted. The resolution is
defined by “Object 2004h: Speed Format”, see page 67.
Default value: 10 mm/s = 0.01 m/s.
7.2.4 Status
Unsigned8, ro
Byte
6
Bit
Data
7–0
27 to 20
About this input byte the error messages of the measuring system are transferred
bit-wise. Warnings are reset automatically if the error was removed or is no more
present.
The error messages
● Intensity,
● Temperature and
● Hardware
must be acknowledged by means of “Object 200Bh: Failure Quit” or the function
“Failure-quit:” of “Object 2005h: Function ext. Input”, see page 68.
Definition: “1” = active.
Default value: 0x00 = no error.
Bit Function
Description
0
Intensity
The bit is set, if an intensity value of < 8% is present, or the laser
beam is interrupted and leads to the failure value output.
1
Temperature
The bit is set, if the device temperature is outside of the range from
0 – 50 °C. A low range deviation has still no influence on the
measurement and is therefore to be regarded as a warning.
2
Hardware
The bit is set, if an internal hardware error is detected and leads to
the failure value output.
3
Laser diode
switched off
The bit is set, if the laser diode was switched off over the bus, or
the switching input. Serves only for information purposes.
4
Warning bit
Intensity
The bit is set, if an intensity value of < 12% were determined and
means that the measuring system optics or the reflecting foil is to
be cleaned. However, the device operates error-freely furthermore.
5
Warning bit
Speed-check
The bit is set, if the speed, adjusted in the PC program TRWinProg,
is exceeded. About the default setting the speed-check is switched
off. A configurability over the bus is not possible.
6
Warning bit
Plausibility
measuring value
The bit is set, if the plausibility of the measured value cannot be
guaranteed. E.g. this is the case at a position jump if a second
reflection foil is held into the laser beam.
7
reserved
-
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8 Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406)
Index (h)
Object
Name
Data length Attr. Page
2000
VAR
Accept Parameters
Unsigned8
rw
65
2001
VAR
Preset Clear
Unsigned8
rw
66
2002
VAR
Free Resolution
Unsigned16
rw
66
2003
VAR
Failure Autoquit
Unsigned8
rw
67
2004
VAR
Speed Format
Unsigned8
rw
67
2005
VAR
Function ext. Input
Unsigned8
rw
68
2006
VAR
Function ext. Output
Unsigned8
rw
69
2007
VAR
Failure Value
Unsigned8
rw
70
2008
VAR
Active output level
Unsigned8
rw
70
2009
VAR
Slope ext. Input
Unsigned8
rw
70
200A
VAR
Laser diode Switch (on/off)
Unsigned8
rw
71
200B
VAR
Failure Quit
Unsigned8
wo
71
6000
VAR
Operating Parameters
Unsigned8
rw
71
6003
VAR
Preset
Unsigned32
rw
72
6004
VAR
Position Value (Adjustment)
Unsigned32
rw
72
6005
VAR
Resolution
Unsigned8
rw
73
Table 3: Encoder profile range
8.1 Object 2000h: Accept parameters
With write access (value = 1) to this object, the measuring system accepts the
parameters in the non-volatile memory (EEPROM).
Index
0x2000
Name
Data type
Access
Accept Parameters
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Parameter are not saved
Bit 0 = 1: Parameter are saved
0
Value
Default
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8.2 Object 2001h: Preset Clear
Danger of physical injury and damage to property due to an actual value
jump during execution of the Preset clear – function!
• The Preset clear – function should only be executed when the
measuring system is stationary, or the resulting actual value jump must be
permitted by both the program and the application!
With writing a “1” to this object, the calculated zero-point is deleted (difference of the
desired adjustment- / preset – value to the physical laser position). After deletion of
the zero-point correction the measuring system outputs his “real” physical position.
Index
0x2001
Name
Data type
Access
Preset Clear
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: No clearing
Bit 0 = 1: Clear Preset
0
Value
Default
8.3 Object 2002h: Free Resolution
The object Free resolution defines the measuring system resolution in 1/100 mm,
if under “Object 6005h: Resolution” the option Free resolution was selected.
Index
0x2002
Name
Data type
Access
Min. value
Max. value
Default
Free Resolution
UNSIGNED16
rw
1
65 535
100 dec. = 1 mm
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8.4 Object 2003h: Failure Auto quit
The object Failure Auto quit determines whether occurring error messages
should be cleared automatically after eliminating the trouble.
Index
0x2003
Name
Data type
Access
Failure Autoquit
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0:
An occurring error message can be cleared via “Object 200Bh:
Failure Quit” or the external switching input. For the switching
input the function “Failure-quit:” must be selected, see page 68.
Bit 0 = 1:
An occurring error message is cleared automatically after
remedying of the error.
0
Value
Default
8.5 Object 2004h: Speed Format
The object Speed format defines the format or resolution for the speed output.
Index
0x2004
Name
Data type
Access
Speed Format
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: 10 mm/s, corresponds 0.01 m/s
Bit 0 = 1: 1 mm/s, corresponds 0.001 m/s
0
Value
Default
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8.6 Object 2005h: Function ext. Input
Danger of physical injury and damage to property due to an actual value
jump during execution of the Preset - function!
• The Preset - function should only be executed when the measuring
system is stationary, or the resulting actual value jump must be permitted
by both the program and the application!
The object Function ext. input defines the function for the external switching
input.
Index
0x2005
Name
Data type
Access
Default
Function ext. Input
UNSIGNED8
rw
0
Value
0
Description
disabled:
Function switched off, following parameters without meaning.
Preset-function:
1
With connection of the switching input the measuring system is adjusted to
the predefined position value from “Object 6003h: Preset Value”,
see page 72.
LD-switch-input:
2
3
With connection of the switching input the laser diode is switched off for
extension of the life time.
Failure-quit:
Switching input is used as error acknowledgement.
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8.7 Object 2006h: Function ext. Output
Over the external switching output a measuring system fault can be output. The
following faults can be chosen:
Index
0x2006
Name
Data type
Access
Default
Function ext. Output
UNSIGNED8
rw
0
Value Description
disabled:
0
Function switched off, following parameters without meaning. Depending
on "Object 2008h: Active output level" at the external output either "0"-level
or "1"-level is output.
Fail output temperature:
1
The switching output is set, if the device temperature is outside of the
range from 0 - 50 °C. A low range deviation has still no influence on the
measurement and is therefore to be regarded as a warning.
Fail output intensity:
2
The switching output is set, if an intensity value of smaller 8% is present, or
the laser beam is interrupted and leads to the failure value output.
Fail output hardware-failure:
3
4
The switching output is set, if an internal hardware error is detected and
leads to the failure value output.
Fail output every failure:
The switching output is set, if one of the errors, listed here, is active.
Speed-check:
5
The switching output is set, if the speed, adjusted in the PC program
TRWinProg, is exceeded. About the default setting the speed-check is
switched off. Configurability over the bus is not possible.
Plausibility measurement-value:
6
The switching output is set, if the plausibility of the measured value cannot
be guaranteed. E.g. this is the case at a position jump if a second reflection
foil is held into the laser beam.
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8.8 Object 2007h: Failure Value
The object Failure Value determines which position value should be transmitted
in case of an error. The data value is output, if the measuring system can output no
more measurement. This is given e.g., if a beam interruption is present.
Index
0x2007
Name
Data type
Access
Failure Value
UNSIGNED8
rw
0: The position is set to “0x000000”
1: All bits are set to “1” (0xFFFFFF)
2: Output of the last valid position
0
Value
Default
8.9 Object 2008h: Active output level
The object Active output level defines the output level of the external switching
output.
Index
0x2008
Name
Data type
Access
Level ext. Output
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: When the event is active, switching output = “0”
Bit 0 = 1: When the event is active, switching output = “1”
0
Value
Default
8.10 Object 2009h: Slope ext. Input
The Object Slope ext. Input defines whether the function of the switching input is
activated with a rising or falling slope at the switching input.
The response time of the switching slope of the switching input up to the actual
execution is adjusted to 100 ms and is used for the interference suppression of the
signal at the switching input.
Index
0x2009
Name
Data type
Access
Slope ext. Input
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Execution with rising slope
Bit 0 = 1: Execution with falling slope
0
Value
Default
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8.11 Object 200Ah: Laser diode Switch (on/off)
Over object Laser diode Switch the laser diode can be switched off for extension
of the life time and can be switched on again as required. If under the “Object 2005h:
Function ext. Input” the function “LD-switch-input:” (page 68) is selected, this object
does not have a function.
This function immediately gets effective with write access. After operating voltage
OFF/ON the laser diode is switched on again automatically. The save command
“Object 2000h: Accept parameters” cannot be used by this object.
Index
0x200A
Name
Data type
Access
Laserdiode Switch
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Laser diode is/gets switched off
Bit 0 = 1: Laser diode is/gets switched on
1
Value
Default
8.12 Object 200Bh: Failure Quit
If in "Object 2003h: Failure Auto quit" (page 67) the setting is preselected "not
automatic", by setting this bit an occurring error report is deleted. If the error could not
be eliminated, the corresponding bit in the Status-TxPDO is set in the next cycle
again, also see page 64.
Index
0x200B
Name
Data type
Access
Failure Quit
UNSIGNED8
wo
Bit 0 = 0: Do not delete error report
Bit 0 = 1: Delete error report
0
Value
Default
8.13 Object 6000h: Operating Parameters
The object Operating Parameters contains the function for the code sequence.
The code sequence defines whether increasing or decreasing position values are
output with increasing distance to the measuring system.
Index
0x6000
Name
Data type
Access
Operating Parameters
UNSIGNED8
rw
Bit 0 = 0: Position values increasing
Bit 0 = 1: Position values decreasing
0
Value
Default
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8.14 Object 6003h: Preset Value
The object Preset Value defines the position value to which the measuring system
is adjusted, when the “Preset-function:” is executed over “Object 2005h: Function ext.
Input” or via bit 5 in the “Control word” of the RxPDO. The preset value must be
programmed in the range from 0 to measuring length.
Index
Description
Data type
Access
Value
Default
0x6003
Preset
UNSIGNED32
rw
current position, or a value within the range from
0 … measuring length
0
Preset Value
Byte 0
7
2 to 2
0
Byte 1
15
2 to 2
8
Byte 2
Byte 3
23
31
2 to 2
16
2 to 224
8.15 Object 6004h: Position Value (Adjustment)
Danger of physical injury and damage to property due to an actual value
jump during execution of the Adjustment - function!
• The Adjustment - function should only be executed when the
measuring system is stationary, or the resulting actual value jump must be
permitted by both the program and the application!
Read access:
In case of read access via this object the actual position is output. The cyclical output
of the actual position is carried out via the “Transmit Process Data Object 1A00h
(TxPDO)”, also see page 63.
Write access:
In case of write access via this object the actual position can be adjusted. After
execution of the adjustment the position value corresponds to the adjustment value.
The adjustment value must be programmed in the range from 0 to measuring length.
So that this object is saved permanently, “Object 2000h: Accept parameters” must be
executed.
Index
Name
Data type
Access
0x6004
Position Value
UNSIGNED32
rw
Position Value / Adjustment value
Byte 0
7
2 to 2
0
Byte 1
15
2 to 2
8
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Byte 2
Byte 3
23
31
2 to 2
16
2 to 224
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8.16 Object 6005h: Resolution
Specification of the measuring system resolution.
Index
0x6005
Name
Data type
Access
Resolution
UNSIGNED8
rw
0: 1 Digit = 1 cm
1: 1 Digit = 1 mm
2: 1 Digit = 1/10 mm
3: 1 Digit = 1/100 mm
4: 1 Digit = 1 Inch
5: 1 Digit = 1/10 Inch
6: 1 Digit = 1/100 mm
1
Wert
Default
* see “Object 2002h: Free Resolution” on page 66
So that this Object is saved permanently, “Object 2000h: Accept parameters” must be
executed.
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Read-out the supported objects of the measuring system
9 Read-out the supported objects of the measuring system
The objects described in this manual correspond to the max. number of objects.
Which objects are actually supported by the measuring system, can be read-out by
the EtherCAT "SDO Information Service".
Normally the EtherCAT master provides appropriate mechanisms for the read-out of
the supported objects. Knowledge of the protocol structure and internal sequences is
therefore not required.
Proceeding on use of the "TwinCAT System Manager" configuration software:
● Establish online connection
● Select program tab CoE – Online
● Click the Advanced button
● Select radio button Online...
● --> All Objects
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10 Error Causes and Remedies
10.1 Optical displays
Assignment, see chapter “Bus status display” on page 61.
Link-LED
Cause
Remedy
- Check voltage supply, wiring
- Is the voltage supply in the permissible range?
Voltage supply absent or too low
Connector plug not correctly
wired or screwed on
Check wiring and connector plug for correct fitting
No Ethernet connection
Check Ethernet cable
Hardware error,
measuring system defective
Replace measuring system
Measuring system ready for
operation, Ethernet connection
established
-
Cause
Remedy
Off
No error, measuring system
ready for operation
-
On
measuring system or
hardware error
Switch off the voltage and then switch on the
voltage again. If the error is existing furthermore,
the device must be replaced.
Off
On
ERR-LED
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Error Causes and Remedies
10.2 Other faults
Error causes and error resetting are determined in chapter "Status", page 64.
Error code
Cause
Remedy
Bit 0
Intensity error
1. Clean measuring system optics
The device checks
2. Clean reflecting foil
the intensity of the
received laser signal 3. Rule out an interruption of the laser beam
continuously, it was
detected a belowminimum intensity.
If the possibility of soiling or interruption of the laser signal
can be ruled out, the device must be replaced.
Bit 1
Device temperature
The temperature has
exceeded or fallen
Appropriate measures must be taken to prevent the device
short of the range of
from overheating or undercooling.
0 – 50 °C at the
housing of the device
Bit 2
Hardware error
The
device
has
detected an internal If the error occurs repeated, the device must be replaced.
hardware error.
Bit 3
Laser diode
switched off
The bit is set, if the
laser
diode
was
switched off over the Serves only for information purposes.
bus, or the switching
input.
Bit 4
Intensity warning
This message is only a warning and means that the
The device determeasuring system optics, or the reflecting foil is to be
mined an intensity of
cleaned. However, the device operates error-freely
< 12%.
furthermore.
Bit 5
Speed-check warning
The
speed
level
This message is a warning and means that possibly
adjusted over the PC
corresponding measures must be taken, so that no system
program TRWinProg
components will be damaged.
was exceeded.
Bit 6
Plausibility warning
This message is a warning and means that possibly
corresponding measures must be taken, so that no system
The plausibility of the components will be damaged.
measured
value This bit is set also if the device is switched on the first time
couldn't be guaran- in the cold condition. After approx. 1 minute of operating
teed any more.
time, if the internally required minimum temperature were
reached, the bit is reset automatically. Only after this time
the regular operating should be taken up.
Table 4: Status bits
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