5. Konfigurations-Software

LinMot



Benutzerhandbuch Rel. 1.0

Sulzer Electronics AG

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LinMot

®

ist ein registriertes Markenzeichen von Sulzer Electronics AG.

Hinweis

Die Angaben in dieser Dokumentation entsprechen dem Stand der Entwicklung zur Zeit der Drucklegung und sind daher unverbindlich.

Sulzer Electronics AG behält sich vor, Änderungen, die dem technischen Fortschritt bzw. Der Produkteverbesserung dienen, jederzeit und ohne

Angaben von Gründen vorzunehmen. Im Übrigen verweisen wir auf unsere “Allgemeinen Geschäftsbedingungen” in der jeweils gültigen Ausgabe

Version 1.01 / Rev. 3 8. Oktober, 1999

LinMot



Inhaltsverzeichnis

1. EINLEITUNG 1-1

1.1 V

ERWENDETE

S

YMBOLE

1-2

2. SICHERHEITSHINWEISE 2-1

2.1 I

NBETRIEBNAHME

2-2

3. SYSTEMÜBERSICHT 3-1

3.1 A

NTRIEBSSYSTEM

L

IN

M

OT

®

3.1.1 A

KTOR

: L

INEARANTRIEB

L

IN

M

OT

®

P

3.1.2 A

KTOR

: S

CHRITTMOTOR

L

IN

M

OT

®

S

TEP

3.1.3 A

KTOR

: E

LEKTROMAGNET

L

IN

M

OT

®

M

AGNET

3.2 L

IN

M

OT

®

P:

EIN MECHATRONISCHES

K

ONSTRUKTIONSELEMENT

3.3 S

UBSTITUTIONSMÖGLICHKEITEN VON

L

IN

M

OT

®

P

3.4 T

ECHNISCHE

E

IGENSCHAFTEN VON

L

IN

M

OT

®

P

3.5 A

NWENDUNGSGEBIETE VON

L

IN

M

OT

®

P

3.6 A

NSTEUERUNG UND

B

ETRIEBSMODI

L

IN

M

OT

®

3.6.1 A

NSTEUERUNGSKONZEPT

3.6.2 B

ETRIEBSMODI

3.6.3 A

NSCHLUSS AN ÜBERGEORDNETE

S

TEUERUNGEN

3.7 S

CHUTZ

-

UND

F

EHLERVERHALTEN

3.7.1 I

NTERNE

S

CHUTZFUNKTIONEN

3.7.2 K

ONTROLLFUNKTIONEN

3.7.3 N

OT

-S

TOP

M

ÖGLICHKEITEN

3.7.4 H

ARTER

N

OT

-AUS (U

NTERBRECHUNG DER

S

PEISUNG

)

3.8 B

EDIENUNG UND

K

ONFIGURATION

3.8.1 S

YSTEMKONFIGURATION

3.8.2 K

URVENGENERIERUNG

3.8.3 M

ONITORING

F

UNKTION

(D

IGITALOSZILLOSKOP

)

3.8.4 F

EHLERLOGBUCH

3.9 K

UNDENSPEZIFISCHE

A

NPASSUNGEN

3-9

3-9

3-9

3-9

3-9

3-10

3-10

3-11

3-12

3-13

3-14

3-5

3-5

3-5

3-8

3-2

3-3

3-4

3-4

3-1

3-2

3-2

3-2

LinMot



4.3 P

OSITIONSÜBERWACHUNG

4.3.1 S

CHLEPPFEHLER

Ü

BERWACHUNG

4.3.2 P

OSITIONSBAND

Ü

BERWACHUNG

4.4 I

NITIALISIERUNG

4.4.1 L

INEARMOTOREN

L

IN

M

OT



P

S

ERIE

4.4.2 S

CHRITTMOTOREN

4.5 S

IGNAL

-S

CHNITTSTELLEN

4.5.1 SYS1 S

CHNITTSTELLE

4.5.2 SYS2 S

CHNITTSTELLE

4.5.3 COM S

CHNITTSTELLE

4.6 A

KTOR

S

CHNITTSTELLEN

4.6.1 A

NSCHLIESSEN VON

L

IN

M

OT



P

L

INEARANTRIEBEN

4.6.2 A

NSCHLIESSEN VON

S

CHRITTMOTOREN

4.6.3 A

NSCHLIESSEN VON INDUKTIVEN

L

ASTEN

4.7 S

PEISUNGSANSCHLÜSSE

4.7.1 S

PEISUNG

E100/E200/E400

4.7.2 S

PEISUNG

E1000/E2000/E4000

4.8 HW K

ONFIGURATION DER

A

NTRIEBSELEKTRONIK

4.8.1 K

ONFIGURATION

S

IGNALPRINT

4.9 M

ECHANISCHE

I

NSTALLATION

4.10 K

ONSTRUKTIVE

H

INWEISE ZUM

E

INBAU DER

L

INEARMOTOREN


4-9

4-9

4-10

4-11

4-11

4-13

4-14

4-14

4-16

4-17

4-18

4-18

4-19

4-19

4-20

4-20

4-21

4-23

4-23

4-25

4-26

5. KONFIGURATIONS-SOFTWARE 5-1

5.1 I

NSTALLATIONSVORAUSSETZUNGEN

5.2 I

NSTALLATION DER

K

ONFIGURATIONS

-S

OFTWARE

5.3 E

INFÜHRUNG

5.4 L

OGIN

5.5 C

OMMANDER

5.6 C

ONTROL

P

ANEL

5.7 P

ARAMETER

I

NSPECTOR

5.7.1 E

DITIEREN VON

P

ARAMETERN

5.7.2 A

BSPEICHERN UND

L

ADEN VON

P

ARAMETERSÄTZEN

5.7.3 K

OPIEREN UND

E

INFÜGEN

5.7.4 Ü

BERPRÜFEN VON

P

ARAMETEREINSTELLUNGEN

5.7.5 D

RUCKEN VON

P

ARAMETERSÄTZEN

5.7.6 S

CHREIBGESCHÜTZE

P

ARAMETER

5.7.7 O

NLINE

-M

ODUS

5.7.8 O

FFLINE

-M

ODUS

5.8 C

URVE

I

NSPECTOR

5.8.1 O

BERFLÄCHE DES

C

URVE

I

NSPECTORS

5.8.2 B

EDIENELEMENTE DES

C

URVE

I

NSPECTORS

5.8.3 O

BERFLÄCHE DES

C

URVE

E

DITOR

5.8.4 B

EDIENELEMENTE DES

C

URVE

E

DITORS

5.8.5 E

RZEUGEN VON

S

OLLWERTKURVEN MIT DEN

W

IZARDS

5.8.6 S

OLLWERTKURVEN IN

E

XCEL DEFINIEREN

5.9 O

SCILLOSCOPE

5.9.1 S

ETZEN DER

A

UFZEICHNUNGSVARIABLEN

5.9.2 S

ETZEN DES

T

RIGGERMODUS

5.9.3 B

ESTIMMEN DER

A

BTASTFREQUENZ

5.9.4 B

EEINFLUSSEN DER

D

ARSTELLUNG

5.9.5 S

TARTEN UND

S

TOPPEN DES

O

SZILLOSKOPES

5.9.6 D

RUCKEN VON AUFGEZEICHNETEN

K

URVEN

Benutzerhandbuch V1.01

ii

5-10

5-10

5-10

5-13

5-14

5-16

5-17

5-18

5-19

5-19

5-20

5-21

5-21

5-21

5-7

5-7

5-8

5-8

5-9

5-9

5-9

5-1

5-2

5-3

5-3

5-4

5-4

5-5

5-6


LinMot




5.10 E

RROR

I

NSPECTOR

5.10.1B

EDIENELEMENTE DES

E

RROR

I

NSPECTORS

5.11 T

UTORIAL

A: E

RSTE

S

CHRITTE

5.11.1I

NBETRIEBNAHME

-B

EISPIEL

5.12 T

UTORIAL

B: B

EDIENUNG

O

SCILLOSCOPE

5.12.1K

URVE ERZEUGEN

5.12.2K

ONFIGURIEREN DER

E

LEKTRONIK

5.12.3O

SZILLOSKOP

-K

ONFIGURATION FÜR

A

UFZEICHNUNG

S

OLL

-

UND

I

STPOSITION

5.12.4O

SZILLOSKOP

K

ONFIGURATION FÜR

S

CHLEPPFEHELRÜBERWACHUNG

5.12.5S

CHLUSSBEMERKUNG

5.13 T

UTORIAL

C: G

ENERIERUNG VON

S

OLLWERTKURVEN

5.13.1K

URVE

"L

INEAR

O

UT

"

5.13.2K

URVE

"H

OLD

"

5.13.3K

URVE

"J

UMP

B

ACK

"

5.13.4A

BSPEICHERN VON

K

URVEN

5.13.5A

NEINANDERREIHEN VON

K

URVEN

5.13.6S

CHREIBEN VON

K

URVEN AUF DIE

E

LEKTRONIK

5.14 T

UTORIAL

D: K

URVEN MIT

E

XCEL DEFINIEREN

5-28

5-29

5-30

5-32

5-33

5-34

5-34

5-36

5-37

5-22

5-22

5-24

5-24

5-25

5-25

5-25

5-26

5-27

6. PARAMETER 6-1

7. SERVICE 7-1


iii Sulzer Electronics AG

LinMot



1. Einleitung

Die vorliegende Betriebsanleitung gliedert sich in folgende Hauptteile:

Einleitung

Sicherheitshinweise

Systemübersicht

Projektierung und

Installation

Konfigurations

Software

Parameter

Service

Bitte nehmen Sie sich einen Augenblick Zeit um sich mit den Sicherheitshinweisen vertraut zu machen. Dies geschieht zu Ihrer persönlichen Sicherheit, und die daraus gewonnen Informationen schützen die Elektronik und die Linearmotoren vor möglichen Beschädigungen.

Gibt einen Überblick über die Eigenschaften der einzelnen LinMot



Komponenten und deren Einsatz.

Hier finden Sie Angaben über die Funktionsweise, die verschiedenen Betriebsmodi und die technischen Daten der Ansteuerelektronik. Im weiteren werden in diesem Kapitel die Schnittstellen und die Installation erläutert. Diese Angaben helfen Ihnen die

LinMot



Produkte optimal in Ihre Anwendung einzubinden.

In diesem Kapitel werden Sie mit der Funktionsweise und den Möglichkeiten der PC

Software für die Konfiguration der LinMot



Elektronik vertraut gemacht. Zudem finden Sie in diesem Kapitel Beispiele, die Ihnen den Einstieg und eine erste

Inbetriebnahme des Systems erleichtern.

Hier werden alle Parameter, auf die Sie für die Konfiguration der LinMot Elektronik zugreifen können, eingehend beschrieben.

Erklärt die Fehlermeldungen, die auf den Leuchtdioden angezeigt werden und hilft

Ihnen bei der Fehlersuche.


1-1 Sulzer Electronics AG

LinMot



Einleitung

1.1 Verwendete Symbole

Wichtige Hinweise sind in dieser Betriebsanleitung mit folgenden Symbolen gekennzeichnet:

Hinweise

Hier erhalten Sie nützliche Informationen, die Ihnen die Bedienung der Geräte erleichtern sollen.

Achtung

Warnhinweise, deren Missachtung eine Gefahr für Gesundheit oder Leben darstellt und die zu einer Beschädigung oder Zerstörung der Geräte oder andere Gegenstände führen können.

Starke Magnetfelder

Warnung vor magnetischen Materialien, die zu Beschädigungen von magnetischen

Datenträgern (z.B. Disketten, Kreditkarten, usw.) führen können.



LinMot



Sicherheitshinweise

2. Sicherheitshinweise

LinMot



Linearantriebe sind Betriebsmittel, die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Während des Betriebs haben diese Betriebsmittel bewegte Teile sowie heisse Oberflächen, von denen eine Gefahr für schwere gesundheitliche oder materielle Schäden ausgeht.

Die Inbetriebnahme (die Aufnahme des bestimmungsgemässen Betriebs) der

Linearmotoren ist solange untersagt, bis die Maschine den einschlägigen

Sicherheitsvorschriften genügt.

Die für die Sicherheit der Anlagen oder Maschinen Verantwortlichen müssen gewährleisten, dass zur Vermeidung von Körperverletzungen und Sachschäden nur qualifiziertes Personal, das mit Arbeiten an elektrischen Antriebsausrüstungen vertraut ist, an den Geräten arbeitet.

Qualifiziertes Personal sind Personen, die aufgrund Ihrer Ausbildung, Erfahrung und

Unterweisung sowie ihrer Kenntnisse über einschlägige Normen, Bestimmungen,

Unfallverhütungsvorschriften und Betriebsverhältnisse von dem für die Sicherheit der

Anlage Verantwortlichen berechtigt worden sind, die jeweils erforderlichen

Tätigkeiten auszuführen und dabei mögliche Gefahren erkennen und vermeiden können.

Die Betriebsanleitung sowie die übrigen Unterlagen der Produktdokumentation sind bei allen entsprechenden Arbeiten konsequent zu beachten.

Für die Spannungsversorgung der LinMot



Elektronikeinheiten und des Zubehörs dürfen nur geprüfte und potentialgetrennte Speisungen verwendet werden.

Die elektrische Installation ist nach einschlägigen Vorschriften durchzuführen.

Darüber hinausgehende Angaben in der Dokumentation sind zu berücksichtigen.

Die Linearantriebe sind vor unzulässiger Belastung zu schützen. Insbesondere ist bei

Transport und Verpackung darauf zu achten, dass keine Teile unzulässig belastet oder gar verbogen werden.

Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Der Anwender ist selbst dafür verantwortlich, dass bei einem Ausfall eines Gerätes der Linearantrieb in einen sicheren Zustand geführt wird.

In den Läufern der Linearmotoren befinden sich starke Permanentmagnete, die zu einer Beschädigung magnetischer Datenträger (Disketten, Kreditkarten, etc.) führen können.


Mit diesen Sicherheitshinweisen wird kein Anspruch auf Vollständigkeit erhoben. Bei

Fragen und Problemen wenden sie sich bitte an Sulzer Electronics AG.


LinMot



Sicherheitshinweise

2.1 Inbetriebnahme

Die in dieser Betriebsanleitung aufgeführten Antriebssysteme sind Komponenten und keine gebrauchs- oder anschlussfähigen Geräte oder Maschinen im Sinne des

“Gerätesicherheitsgestzes”, des “EMV-Gestetzes” oder der “EG-Maschinenrichtlinie”.

Die Komponenten sind zum Einbau bzw. Zusammenbau mit anderen Maschinen bestimmt. Erst durch das Einbinden dieser Komponenten in die Maschine oder

Maschinenanlage des Anwenders wird die letztendliche Wirkungsweise festgelegt. Die

Übereinstimmung der Konstruktion des Anwenders mit den bestehenden

Rechtsvorschriften liegt im Verantwortungsbereich des Anwenders.

Die Inbetriebnahme der Komponenten ist nur in einer Maschine oder

Maschinenanlage zulässig, die insgesamt der “EG-Maschinenrichtlinie” oder den einschlägigen Sicherheitsvorschriften des betreffenden Landes entspricht.



LinMot



3. Systemübersicht

Systemübersicht

3.1 Antriebssystem LinMot

®

LinMot

®

ist ein modular aufgebautes Servoantriebssystem, welches ‘stand-alone’ oder in Verbindung mit handelsüblichen SPS, PC oder anderen übergeordneten

Steuersystemen eingesetzt werden kann. LinMot

®

verkörpert den Grundgedanken der dezentralen Antriebselemente, indem die übergeordnete Regelung direkt die Zielwerte in Form von Sollpositionen vorgibt und die eigentlichen Bewegungsprofile und

Positionsregelungen dezentral in den Elektronikeinheiten LinMot

®

E berechnet und ausgeführt werden. MS-Windows basierte Konfigurations- und Inbetriebsetzungsprogramme entlasten dabei Ingenieure und Konstrukteure von elektrotechnischen

Detailfragen und erlauben eine schnelle system- und funktionsorientierte Arbeitsweise.

Unter den an die Elektronikeinheiten LinMot

®

E anschliessbaren Aktoren nehmen die elektromagnetischen Direktlinearantriebe LinMot

®

P eine Sonderstellung ein, da diese

Linearmotoren gänzlich neuartige Maschinenkonstruktionen und mechatronische

Systemkonzepte ermöglichen.

Unter den Begriffen LinMot

®

Step und LinMot

®

Magnet werden ergänzende

Antriebsfamilien verstanden, die aus handelsüblichen Schrittmotoren bzw. Elektro-

Magneten als Aktoren und den Elektronikeinheiten LinMot

®

E zusammengestellt werden. Sowohl die Schrittmotoren als auch die Elektromagnete können zusammen mit den Linearmotoren LinMot

®

P in gemischter Systemkonfiguration eingesetzt werden.


Abbildung 3-1: Gemischte Systemkonfiguration bestehend aus zwei

Linearmotoren LinMot

®

P, einer Elektronikeinheit LinMot

®

E sowie einem

Schrittmotor und einem Elektromagneten.


LinMot




3.1.1 Aktor: Linearantrieb LinMot

®

P

LinMot

®

P sind elektromagnetische Direktlinearantriebe mit integrierter Positionssensorik und Lagerung. Prinzipbedingt besitzen diese Linearantriebe keinerlei mechanisches Spiel, Getriebe- oder Riemenabnützung. Die enorme Bewegungsdynamik sowie die kompakte Bauform von LinMot

®

P ermöglicht eine Vielzahl von

Anwendungen und neuartige Konstruktionen.

Abbildung 3-2: Elektromagnetischer Direktlinearmotor LinMot

®

P

3.1.2 Aktor: Schrittmotor LinMot

®

Step

LinMot

®

Step ermöglicht den Betrieb von handelsüblichen Zweiphasen-Schrittmotoren im Open-Loop Betrieb an den Elektronikeinheiten LinMot

®

E.

3.1.3 Aktor: Elektromagnet LinMot

®

Magnet

LinMot

®

Magnet ermöglicht eine intelligente Ansteuerung von Elektromagneten, wie sie in kurzhubigen Stellelementen oder Ventilen eingesetzt werden. Im Vergleich zur konventionellen spannungsgesteuerten Ansteuerung von Elektromagneten können mit

LinMot

®

Magnet die Anzugs- und Abfallzeiten derartiger Elemente massiv reduziert werden, indem während den Schaltvorgängen im übererregtem Zustand gearbeitet wird.

3.2 LinMot

®

P: ein mechatronisches Konstruktionselement


Die meisten handelsüblichen Servoantriebssysteme verfügen lediglich über rotative

Motoren, bei denen die Geschwindigkeit und teilweise auch die Winkelposition regelbar sind. In vielen Anwendungen werden aber nicht nur rotative, sondern auch lineare Bewegungsvorgänge benötigt. Diese werden konventionell so realisiert, dass mechanische Konstruktionen basierend auf Hebeln, Kurvenscheiben, Spindeln,

Riemen usw. die Drehbewegung der Servomotoren in eine lineare Bewegung umsetzen. Der Servoantrieb dient somit lediglich als ‘geregelte Energiequelle’.

Die Linearantriebe LinMot

®

P sind in diesem Sinne mehr als nur ‘geregelte

Energiequellen’: LinMot

®

P führt direkt eine in der Dynamik und Position geregelte


LinMot




lineare Bewegung aus, zusätzliche mechanische Getriebeelemente entfallen vollständig. LinMot

®

P erfüllt den mechatronischen Grundgedanken, dass

Bewegungsfunktionen dort, wo sie benötigt werden, möglichst direkt mit einem

Minimum an mechanischen Elementen ausgeführt werden sollen. Die

Bewegungssteuerung, d.h. die eigentliche Maschinenfunktionalität, sowie die

Bewegungsparameter werden rein softwaremässig festgelegt und können jederzeit ohne mechanische Eingriffe geändert werden.

3.3 Substitutionsmöglichkeiten von LinMot

®

P

LinMot

®

P kann je nach Anwendungsfall folgende konventionellen Lösungen substituieren und aufgrund der vollständigen elektronischen Steuer- und Regelbarkeit mit zusätzlichen Funktionalitäten ergänzen:

Spindelantrieb Kurvenscheiben

Mechanische Hebel Riemenantriebe


Pneumatikzylinder

3-3

Zahnstangen


LinMot




3.4 Technische Eigenschaften von LinMot

®

P


®

P zeichnen sich durch folgende Eigenschaften aus:

•

Anschluss an handelsübliche SPS und PC-Steuerungen

•

Positionsgeregelte und kurvengesteuerte Betriebsweise

•

Dynamik der Antriebe einstellbar ( v max

, a max

)

•

Extrem hohe dynamische Eckdaten (Bsp: zyklischer Dauerbetrieb >15 Hz)

•

Kompakte anschlussfertige Bauform mit integrierter Sensorik und Lagerung

•

Geeignet für den Betrieb in rauher Industrieumgebung

3.5 Anwendungsgebiete von LinMot

®

P


®

P lassen sich sowohl als Einzelsysteme als auch im

Verbund mit hochkomplexen Maschinen einsetzen. Die nachfolgenden

Einsatzbeispiele sind in diesem Sinn nicht abschliessend und geben lediglich einen ersten Einblick in die Vielfalt der möglichen Anwendungen:

•

Textilmaschinen

Webmaschinen, Strickmaschinen, Teppichmaschinen, Spulmaschinen

•

Verpackungsmaschinen

Lebensmittel: Backwaren, Kaffee, Tee, Süsswaren,

Konsumgüter: Büroartikel, Spielwaren,

Kosmetika: Seifen, Tuben

Pharma: Tabletten, Pillen

•

Druckmaschinen

Offset-, Tampondruckmaschinen,

•

Montagesysteme

•

Wickelmaschinen

•

Handlingautomaten

•

Robotik

•

Laborautomation

•

Faltmaschinen

•

Etikettiermaschinen

•

Zeitungs- und Papiermaschinen

•

Sortiereinrichtungen

Paket- und Briefsortieranlagen, Materialsortiereinrichtungen

•

… .



LinMot



3.6 Ansteuerung und Betriebsmodi LinMot

®


3.6.1 Ansteuerungskonzept

Das Grundkonzept von LinMot

®

P sieht vor, dass regelungstechnische Aufgaben möglichst dezentral ausgeführt werden und dadurch die übergeordneten Steuerungen von unnötigem und rechenintensivem Ballast befreit werden. Entsprechend einfach sieht die Systemkonfiguration aus, indem die übergeordnete Steuerung direkt den effektiven Zielwert ausgibt und lediglich eine Fehlerfeedback-Information zu

überwachen hat. In den nachfolgenden Abschnitten wird ohne weiter darauf hinzuweisen von Linearmotoren LinMot

®

P als Aktoren ausgegangen. In diesem Fall besteht der Zielwert direkt aus dem Positionssollwert, den die Antriebe anfahren sollen, während die Fehlerfeedback-Information typischerweise eine

Schleppfehlermeldungen darstellt. Für die Aktoren Schrittmotor und Magnet sind die

Angaben sinngemäss zu interpretieren.

SPS / PC / VME

System

Position/Temp.

Power

Position/Temp.

Power

Position/Temp.

Power

Position/Temp.

Power

Sollposition

Fehlermeldung

Speisung Signalelektronik

Speisung Leistungselektronik

DC-Speisung

Position

Temperatur

Curves

Reference

Position

Filter

Sensor Processing

Position-

Control

Velocity-

Control

Commutation

Current-

Control

PWM

Power-

Ampl.

Power

Abbildung 3-3: Die dezentrale Positionsregelung von LinMot

®

entlastet die

übergeordnete Steuerung von rechenintensiven Arbeiten.

3.6.2 Betriebsmodi

Dem Anwender stehen verschiedene Betriebsmodi zur Auswahl. Diese ermöglichen eine optimale Einbindung der Aktoren in das Maschinensteuerungskonzept und die jeweilige Anwendung. Folgende Betriebsmodi werden derzeit von der LinMot

®

AT

Software unterstützt:

•

•

•

• direkte analoge Sollwertvorgabe

Vorgabe von zwei Zielwerten aufgrund eines high/low Signales

Abfahren zweier vordefinierter Kurven aufgrund eines digitalen Triggersignales

Kontinuierlicher Betrieb, d.h. zyklisches Abfahren einer Kurve

Bei all diesen Basisfunktionen kann ein Filter vorgeschaltet werden, mit welchem abgeleitete Werte wie z.B. die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung begrenzbar sind. Die nachfolgende Tabelle zeigt typische Einsatzfälle für die verschiedenen

Betriebsmodi.



LinMot




1. Beispiel: On-line Vorgabe einer exakten Sollwertkurve

Eine übergeordnete Steuerung gibt ‘on-line’ eine Sollwertkurve aus, der exakt nachgefahren werden muss.

Lösung:

Betriebsmodus ‘analog’ ohne begrenzende Filtereinstellungen

s

‘analog out’ t t s

LinMot



P

PC / PLC

‘analog out’ mode:

‘analog’

LinMot



E

2. Beispiel: On-line Vorgabe beliebiger Sollwerte

‘analog out’

Eine übergeordnete Steuerung gibt ‘on-line’ beliebige

Sollwertpunkte aus, die ‘sanft’ angefahren werden sollen.

Lösung:

Betriebsmodus ‘analog’ mit eingestelltem v max

/a max

-Filter.

s a max a t t t s

LinMot



P

PC / PLC

‘analog out’ mode:

‘analog’

LinMot



E

-a max

3. Beispiel: Digitale Wahl zwischen zwei Sollwerten

Aufgrund eines digitalen high/low Signals einer SPS sollen zwei Positionen mit einstellbarer maximalen

Beschleunigung und maximalen

Geschwindigkeit angefahren werden.

Lösung:

Betriebsmodus: ‘Two Point’.

Beschleunigungsbegrenzer und

Geschwindigkeitsbegrenzer auf gewünschte Maximalwerte eingestellt.

high

‘digital out’ low s t v max v t s

LinMot



P

PC / PLC

‘digital out’ mode:

‘two position’

LinMot



E t

-v max a max a t

-a max



LinMot




4. Beispiel: Digitale Wahl zwischen zwei Sollwertkurven

Aufgrund eines Triggersignals einer SPS sollen zwei feste

Positionen mit vorgängig genau definiertem Kurvenverlauf angefahren werden.

Lösung:

Betriebsmodus: ‘Trigger Curve’.



high

‘trigger out’ low s t v max v t s

LinMot



P t

PC / PLC

‘trigger out’

LinMot



E mode:


-v max a max a t

-a max

5. Beispiel: Zyklischer Bewegungsverlauf

Eine vorgängig definierte

Bewegungskurve soll zyklisch mit einer bestimmten Frequenz abgefahren werden.

Lösung:

Betriebsmodus: ‘Continuous

Curve’.



high

‘digital out’ low s t s

LinMot



P t

PC / PLC


‘continuous’

LinMot



E


6. Beispiel: Synchronisation auf eine Geschwindigkeit

Eine lineare Bewegung soll ab einem bestimmten Punkt mit einer vorgängig definierten

Geschwindigkeit verlaufen.

Lösung:

Betriebsmodus: ‘Analog’,’Two

Position’ oder ‘Trigger Curve’.

Sollposition so konfigurieren, dass im Bereiche der

Synchronisation der

Geschwindigkeitsbegrenzer eingreift.

high

‘digital out’ low s sync s t t s

LinMot



P v sync v t

PC / PLC

‘digital out’

LinMot



E mode:

‘continuous’,

‘two position’ or

‘curve’


LinMot




7. Beispiel: Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit

Mit einem einfachen digitalen

Signal soll eine konstante lineare

Bewegung ausgelöst werden.

Lösung:

Betriebsmodus: ‘Two Position’ mit Filter. Endpositionen an die

Grenzen des Hubbereiches legen.

Parameter v max

des Filters auf die gewünschte konstante

Geschwindigkeit einstellen.

Tip: Mit dem FREEZE Signal kann die Bewegung jederzeit gestoppt werden.

high

‘digital out’ low s max s s min v max v t t t

-v max s

LinMot



P

PC / PLC



LinMot



E

3.6.3 Anschluss an übergeordnete Steuerungen

Die Elektronikeinheiten LinMot

®

E können direkt über analoge oder digitale

Input/Output-Signalleitungen von übergeordneten Steuerungen aus angesprochen werden. Die notwendige Parametrierung erfolgt mittels der PC Software LinMot

®

Talk

über eine RS-232 Verbindung. Als kundenspezifische Ausführung besteht zudem die

Möglichkeit einer Vernetzung via CAN-Bus oder RS-232.

PLC System

Analog / Digital IO's

VME System

Analog / Digital IO's

PC

Extension Card

Analog / Digital IO's up to 10m up to 10m up to 10m up to 10m


Abbildung 3-4: Anbindung von LinMot

®

an eine übergeordnete Steuerung


LinMot



3.7 Schutz- und Fehlerverhalten


3.7.1 Interne Schutzfunktionen

Aufgrund eingebauter Sensoren und aufwendiger Überwachungsprogramme lassen sich thermische Überlastungen der Komponenten LinMot

®

P und E detektieren und mittels Warnmeldungen und/oder Fehlermeldungen bearbeiten. Zusätzlich wird auch die Spannungsversorgung der Elektronikeinheiten LinMot

®

E auf Über- und

Unterspannung überwacht. Falls die übergeordnete Steuerung die Warn- und

Fehlermeldungen nicht beachtet, werden die Aktoren aus Sicherheitsgründen ausgeschaltet.

3.7.2 Kontrollfunktionen

Mit der sogenannten Schleppfehlerüberwachung und der Bandüberwachung stehen zwei leistungsfähige Elemente zur Verfügung, um die effektiven Bewegungsabläufe zu

überwachen.

Schleppfehler Überwachung

Positionsband Überwachung

3.7.3 Not-Stop Möglichkeiten

Aus Sicht der übergeordneten Steuerung bestehen zwei Möglichkeiten, um die

LinMot

®

Aktoren zu einem Not-Stop zu veranlassen:

•

Mit dem sogenannten FREEZE Signal können die Antriebe angehalten und auf

Position gehalten werden. Nach Abfall des FREEZE Signals werden die ursprünglichen Bewegungen wieder aufgenommen.

•

Mit dem STOP Signal können die Antriebe auf eine vordefinierte Not-Stop

Position gefahren werden oder aber auch stromlos geschaltet werden.

3.7.4 Harter Not-AUS (Unterbrechung der Speisung)

Da die LinMot

®

Elektronikeinheiten über getrennte Stromversorgungen für

Signalelektronik und Leistungselektronik verfügen, lassen sich auch ‘harte’ Not-AUS

Bedingungen erfüllen, indem die Speisung des Leistungsteiles direkt unterbrochen wird. Sofern die Signalelektronik weiterhin gespeisst wird, bleibt dabei die

Initialisierung und die effektive Position der LinMot

®

P Aktoren erhalten, so dass ohne erneute Initialisierung der Betrieb wieder aufgenommen werden kann.



LinMot



3.8 Bedienung und Konfiguration


3.8.1 Systemkonfiguration

Zur Konfiguration und Inbetriebnahme der LinMot basierende Software LinMot

®

®

Systeme dient die MS-Windows

Talk. Sämtliche Parameter lassen sich mit LinMot

®

Talk

in übersichtlicher Weise darstellen und durch einfaches ‘Anklicken’ selektieren und verändern. Da alle Parameter in den Elektronikeinheiten gespeichert werden, können diese jederzeit abgerufen, analysiert und verändert werden. Ebenso einfach ist es,

Duplikate oder archivierbare Parameterfiles zu erstellen, wobei ein Passwortschutz den

Zugriff unberechtigter Personen verhindert.

Import

Export

Check

Print

Ebenen

Pfad aktueller

Parameter

Wert des

Parameters

Update

Knopf

Abbildung 3-5: Parameter Inspector Bedienfenster



LinMot




3.8.2 Kurvengenerierung

In verschiedenen Betriebsmodi werden aufgrund von Triggersignalen vorgängig definierte Sollwertkurven abgefahren. Die Formen dieser Kurven lassen sich mittels des Curve Creators automatisch generieren oder können von Hand oder mittels Excel-

Tabellen Punkt für Punkt vorgegeben werden.

Kurvendefinitionen Kurvenparameter Grafik

Editiertasten Schliesstasten Grafiktasten

Abbildung 3-6: Bewegungskurven lassen sich halbautomatisch generieren



LinMot




3.8.3 Monitoring Funktion (Digitaloszilloskop)

Zur schnellen Inbetriebnahme und Optimierung eines LinMot

®

Systems dient die eingebaute Monitoring Funktion. Mit ihr lassen sich direkt ohne irgendwelche zusätzlichen Sensoren etc. die Sollwertkurven mit den tatsächlich ausgeführten

Bewegungskurven vergleichen. Aus den Abweichungen können indirekt Rückschlüsse

über tatsächlich auftretende Gegen- und Reibungskräfte gewonnen und die

Regelparameter entsprechend eingestellt werden. Bedienung und Aussehen der

Monitoring Funktion entsprechen einem modernen Digitaloszilloskop.

Grafikanzeige

Anzeige-Bedienfeld

Datei-Bedienfeld

Drucken-Bedienfeld

Start-Taste

Shot-Taste

Variablen-

Bedienfeld

Trigger-

Bedienfeld

Abtastraten-

Bedienfeld

Anzeige-

Bedienfeld

Abbildung 3-7: Bewegungsanalyse mittels integriertem Digitaloszilloskop



LinMot




3.8.4 Fehlerlogbuch

Mit Hilfe der in den Elektronikeinheiten LinMot



E eingebauten Systemuhr lassen sich aufgetretene Fehlerzustände zeitbasiert protokollieren. Die Angaben werden im nichtflüchtigen Speicher abgelegt und ermöglichen nachträglich eine Rekonstruktion des Ereignisses.

Fehlerliste Aktuelle Fehler Aktuelle Warnungen

Fehleranzeige

Abbildung 3-8: Fehlermeldungen werden in einem Fehlerlogbuch zur späteren

Analyse abgespeichert.



LinMot




3.9 Kundenspezifische Anpassungen

Die Grundphilosophie von LinMot

®

zielt darauf ab, möglichst viele Anwendungsfälle ohne spezielle Kundenanpassungen alleine mittels Konfiguration des Basissystems abzudecken. In bestimmten Fällen (grössere Stückzahlen, spezielle Systemumgebung) können kundenspezifische Anpassungen hingegen sinnvoll sein. Die dazu notwendigen Eingriffe müssen allerdings durch den Hersteller selbst ausgeführt werden.

Am häufigsten kommen kundenspezifische Anpassungen auf Seite der Software der

Elektronikeinheiten vor (‘Customized Application Software’), wobei es im allgemeinen um folgende zwei Fragestellungen geht:

•

Einbindung von Steuerungsfunktionen

•

Vernetzung mit kundenspezifischen Bussystemen ( CAN-Bus, RS-232)

LinMot



Standard

Software

Basic

Application

Software

Firmware

LinMot



Customized

Software

Customized

Application

Software

Basic

Application

Software

Firmware

Abbildung 3-9: Aufbau der LinMot

®

Software: In einem speziellen Software-

Segment (‘Customized Application Software’) können vom Hersteller kundenspezifische Anpassungen vorgenommen werden.



LinMot



Projektierung und Installation

4. Projektierung und Installation

In diesem Kapitel werden die verschiedenen Möglichkeiten zur Ansteuerung der

LinMot



Produkte von einer übergeordneten Steuerung sowie die Betriebszustände der

Ansteuerelektronik eingehend erläutert. Im weiteren werden die Schnittstellen und die

Installation beschrieben, so dass Sie bestens mit den Möglichkeiten der LinMot



Produkte vertraut gemacht werden, um diese optimal in Ihre Applikation einzubinden.

Die in diesem Kapitel beschriebenen Grundfunktionen werden anhand der

Möglichkeiten der –AT Elektronikeinheiten aufgezeigt. Auf die erweiterten

Funktionen der –MT oder –DP Elektronikeinheiten wird im Zusatz-Handbuch zu Rel.

1.3 eingegangen.

4.1 Betriebsarten

Für die Steuerung (Sollwertvorgabe) der an die Elektronik angeschlossenen Aktoren steht ein breites Spektrum an Betriebsarten zur Verfügung. Die gewünschten Sollwerte können über eine analoge Schnittstelle direkt vorgegeben, oder aber in der

Antriebselektronik in Form von Kurven und Tabellen gespeichert werden, die mittels digitaler Triggersignale von der übergeordneten Steuerung aufgerufen werden können.


Abbildung 4-1: Betriebsmodi der LinMot



Antriebselektronik

Die folgenden Kapitel enthalten eine detaillierte Beschreibung der Betriebsarten. Jeder angeschlossene Aktor lässt sich einzeln für die gewünschte Betriebsart konfigurieren.

In den einzelnen Betriebsarten unterscheiden sich die verschiedenen Aktoren

Linearmotor LinMot



P, Schrittmotor und induktive Last (Magnet, Ventil, etc.), so dass sie einzeln aufgeführt werden.


LinMot




4.1.1 Analoge Positionsvorgabe

LinMot-P

Im Betriebsmodus “Analoge Positionsvorgabe” wird die gewünschte Sollposition des

Aktors von der übergeordneten Steuerung über ein analoges Eingangssignal im

Bereich 0-10V vorgegeben. Die Auflösung des internen A/D-Wandlers beträgt 10 Bit.

Die gewünschte Sollposition des Läufers wird von der übergeordneten Steuerung direkt

über ein analoges Eingangssignal vorgegeben. Auf der Antriebselektronik kann der

Hubbereich des betreffenden Linearantriebs, der dem Eingangsspannungsbereich der anlogen Schnittstelle 0-10V entspricht, frei definiert werden.

Abbildung 4-2: Analoge Positionsvorgabe

Das enorme Beschleunigungsvermögen der Linearmotoren der Serie LinMot



-P kann sich in manchen Anwendungen, in denen eine Bewegung mit kontrollierter

Beschleunigung ausgeführt werden soll, als störend auswirken. Deshalb kann für jeden

Linearmotor eine maximal zulässige Geschwindigkeit und eine maximal zulässige

Beschleunigung definiert werden, so dass auch bei Sollpositionssprüngen eine kontrollierte Bewegung resultiert.

Schrittmotor


Abbildung 4-3: Einschränkung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung

Die Sollposition des Rotors wird direkt über ein analoges Eingangssignal vorgegeben.

Auf der Antriebselektronik kann ein Stellbereich frei definiert werden, der dem

Eingangsspannungsbereich der anlogen Schnittstelle 0-10V entspricht (der definierte

Stellbereich kann sich auch über mehrere Umdrehungen des Schrittmotors erstrecken).


LinMot




Damit der Schrittmotor bei schnellen Änderungen der Sollposition keine Schritte verliert, kann eine für den betreffenden Schrittmotor maximale Beschleunigung und eine maximale Drehzahl definiert werden, die bei Positionssprüngen nicht

überschritten wird.

4.1.2 Analoge Stromvorgabe

Induktive Last

Die direkte Stromvorgabe über die analoge Schnittstelle darf nur beim Betrieb einer

Induktive Last selektiert werden.

Im Betriebsmodus “Analoge Stromvorgabe” wird der gewünschte Ausgangsstrom durch die induktive Last von der übergeordneten Steuerung direkt über ein analoges

Eingangssignal vorgegeben.

Abbildung 4-4: Analoge Stromvorgabe

Auf der Antriebselektronik kann ein Strombereich frei definieren, der dem

Eingangsspannungsbereich der anlogen Schnittstelle 0-10V entspricht.

4.1.3 Anfahren von zwei Sollwerten

Beim Betriebsmodus “Anfahren von zwei Sollwerten” handelt es sich um den einfachsten Modus, mit dem die übergeordnete Steuerung die Aktoren mittels digitalen

Triggersignalen steuert.


Abbildung 4-5: Anfahren von zwei Positionssollwerten


LinMot



LinMot P

Schrittmotor

Induktive Last


In der Antriebselektronik wird je ein Sollwert für den High-Level und den Low-Level des digitalen Eingangssignals gespeichert. Wechselt das Signal am Eingang der

Antriebselektronik, wird der betreffende Sollwert ausgegeben.

Bei den Linearmotoren können zwei Positionen als Sollwerte abgespeichert werden, die nach einem Zustandswechsel des Eingangssignals angefahren werden. Durch die

Konfiguration einer maximal zulässigen Beschleunigung und einer maximal zulässigen Geschwindigkeit werden die Bewegungen mit der gewünschten Dynamik ausgeführt.

Auch beim Schrittmotor können zwei Positionen als Sollwerte abgespeichert werden.

Damit beim Positionssprung keine Schritte verloren gehen, können Sie die maximal zulässige Beschleunigung und die maximale Drehzahl vorgeben.

Bei der Ansteuerung einer induktiven Last können Sie zwei Stromsollwerte vorgeben, die aufgrund des Eingangssignals an die Last ausgegeben werden.

4.1.4 Abfahren von Sollwertkurven

Im Betriebsmodus “Abfahren von Sollwertkurven” werden die Aktoren von der

übergeordneten Steuerung mittels digitaler Triggersignalen gesteuert.

In der Antriebselektronik wird pro Aktor je eine Sollwertkurve für den

Zustandswechsel Low-High und High-Low des digitalen Triggersignals gespeichert.

Wechselt das Triggersignal am Eingang der Antriebselektronik, wird die betreffende

Sollwertkurve abgearbeitet. Es können Sollwertkurven mit insgesamt 4’000

Sollwertpunkten auf der Antriebselektronik gespeichert werden.

LinMot-P

Schrittmotor

Induktive Last


Abbildung 4-6: Abfahren von Sollwertkurven

Bei den Linearmotoren der Serie LinMot



-P können pro Motor zwei Kurven mit

Positions-Sollwerten abgespeichert werden, die von den Läufern nach einem

Zustandswechsel des Triggersignals abgefahren werden. Bis zum nächsten

Zustandswechsel bleibt der Läufer auf dem letzten Positions-Sollwert der Kurve stehen.

Auch beim Schrittmotor können zwei Kurven mit Positions-Sollwerten abgespeichert werden, die nach einem Zustandswechsel des Eingangssignals abgearbeitet werden.

Bei der Ansteuerung einer induktiven Last können zwei Stromsollwertkurven abgespeichert werden, die aufgrund eines Zustandswechsels des Triggersignals an die induktive Last ausgegeben werden.


LinMot




4.1.5 Sollwertvorgabe über serielle Schnittstellen

RS232

RS485

CAN BUS

Folgende serielle Schnittstellen stehen zur Verfügung.

Das LinMot RS232-Protokoll und die Befehle sind im Benutzerhandbuch zum

Software-Release 1.3 detailliert beschrieben.

Das LinMot RS232-Protokoll und die Befehle sind im Benutzerhandbuch zum

Software-Release 1.3 detailliert beschrieben.

Can Bus Schnittstelle (Normal CAN Version mit 11 Bit Identifier und Extended CAN

Version mit 29 Bit Identifier) mit Übertragungsraten bis zu 1 Mbaud. Für spezielle

Anwendungen bietet Sulzer Electronics AG die Möglichkeit kundenspezifische CAN-

Protokolle zur Sollwertvorgabe auf den Antriebselektroniken zu implementieren.

Für weitere Auskünfte betreffend Implementation kundenspezifischer RS232, RS485 oder CAN-Protokolle steht Ihnen Sulzer Electronics AG jederzeit gerne zur

Verfügung.



LinMot




4.2 Betriebszustände

Überblick

Die im vorgehenden Kapitel beschriebenen Betriebsarten haben aufgezeigt, wie die

Aktoren angesteuert werden, wenn die Ansteuerelektronik eingeschaltet (d.h. im

Betriebszustand “RUN”) ist. Neben dem Betriebszustand “RUN” existieren weitere

Betriebszustände, die in diesem Kapitel genauer erläutert werden.

Die Antriebselektronik kennt folgende Betriebszustände:

SETUP Das System wird aufgestartet

WAIT FOR DISABLE Verhindert unkontrolliertes Starten

DISABLE

DRIVE INIT

System bereit zum Starten

Initialisierung der Antriebe

RUN

STOP

ERROR

Motoren laufen

Not Aus Verhalten

Fehlerzustand

In der untenstehenden Abbildung sind die Zustände und die möglichen

Zustandsübergänge dargestellt.

SETUP

WAIT FOR

DISABLE

DISABLE ERROR

DRIVE INIT

FREEZE

STOP

Steuersignale


RUN

FREEZE

Fault

Stat A

LED's

Ready

Stat B

LED dunkel

LED blinkt

LED leuchtet

Abbildung 4-7: Betriebszustände

Ein Zustandswechsel kann über die digitale Steuersignale der Antriebselektronik vorgegeben werden oder wird von der Steuerelektronik gegebenenfalls selbständig

(z.B. im Fehlerfall) vorgenommen.

Die Antriebselektronik weist folgende Steuersignale auf:

INIT

RUN

FREEZE

STOP

Initialisierung der Antriebe

Die Aktoren sind bestromt

Die Aktoren behalten die aktuelle Position bei

Wechsel in den Betriebszustand Stop


LinMot



Statusanzeige


Der aktuelle Betriebsmodus kann jederzeit an den vier Status-LEDs auf der Frontseite der Antriebselektronik abgelesen werden.

READY

FAULT

STAT A

STAT B

System hat korrekt aufgestartet es ist ein Fehler aufgetreten

Codierung für den aktuellen Betriebszustand

Codierung für den aktuellen Betriebszustand

Die Anzeige der verschiedenen Betriebszustände kann der Abbildung 4-1 entnommen werden. Im Betriebszustand ERROR wird der aktuelle Fehler mittels Blinkcodes der

STAT-LEDs angezeigt (die Blinkcodes werden im Kapitel Service erläutert).

4.2.1 Betriebszustand Setup

Nächster

Betriebszustand

Der Betriebszustand SETUP wird eingenommen sobald die Signalelektronik gespeist wird. Das System wird initialisiert und alle Parameter werden geladen. Zudem wird geprüft, ob alle für den korrekten Betrieb der Antriebselektronik benötigten

Softwaremodule geladen sind.

•

WAIT FOR DISABLE wird nach SETUP automatisch aufgerufen.

4.2.2 Betriebszustand Wait for Disable

Nächster

Betriebszustand

Der Betriebszustand WAIT FOR DISABLE, in welchem alle Aktoren ausgeschaltet sind, soll verhindern, dass das System beim Einschalten unkontrolliert anläuft. Es wird erst in den Betriebszustand DISABLE gewechselt, wenn das RUN und das INIT Signal auf 0V liegen. Diese Überwachung kann im Auto-Start-Mode ausgeschaltet werden, damit das System automatisch startet.

•

DISABLE falls die Eingänge INIT und RUN nicht aktiv sind.

•

DISABLE wird im Auto-Start-Mode automatisch eingenommen.

•

ERROR wird beim Auftreten eines Fehlers bedingungslos eingenommen.

4.2.3 Betriebszustand Disable

Nächster

Betriebszustand

Im Zustand Disable bleiben die Aktoren unbestromt. Das System ist bereit, um in die

Zustände RUN oder DRIVE INIT zu wechseln.

•

DRIVE INIT falls der Eingang INIT aktiv wird.

•

RUN falls der Eingang RUN aktiv wird und alle Antriebe bereits initialisiert sind und keine Warnung anliegt.

•

DRIVE INIT wird im Auto-Start-Mode automatisch eingenommen.

•

ERROR wird beim Auftreten eines Fehlers bedingungslos eingenommen.

4.2.4 Betriebszustand Drive Init

Der Betriebszustand DRIVE INIT dient dazu die Aktoren, welche kein Absolut-

Messystem aufweisen, auf die Nullposition zu initialisieren. Die zu initialisierenden

Aktoren sind bestromt und werden geregelt, bzw. gesteuert. Auf die Möglichkeiten der

Initialisierung wird in Kapitel 4.4 genauer eingegangen.

Bevor alle Motoren initialisiert sind, liegt eine Warnung an, welche einen Wechsel in den Zustand RUN verhindert. Der Zustand DRIVRE INIT muss also mindestens einmal (beim Einschalten der Ansteuerelektronik) eingenommen werden.



LinMot



Freeze

Nächster

Betriebszustand


FREEZE ist ein Unterzustand von DRIVE INIT, der über das gleichnamige

Steuersignal eingenommen werden kann. Im Unterzustand FREEZE bleiben alle

Aktoren bestromt und auf ihrer aktuellen Position geregelt. Beim Zurücksetzen des

Freeze-Steuersignals läuft der Zustand DRIVE INIT unverändert weiter.

•

DISABLE falls der Eingang INIT inaktiv wird und RUN inaktiv ist.

•

RUN falls der Eingang RUN aktiv ist und INIT inaktiv wird (falls die Antriebe bereits initialisiert sind).

•

RUN wird im Auto-Start-Mode automatisch eingenommen sobald die

Initialisierung abgeschlossen ist.

•

STOP falls der STOP aktiv wird.

•

ERROR wird beim Auftreten eines Fehlers bedingungslos eingenommen

4.2.5 Betriebszustand Run

Freeze

Nächster

Betriebszustand

Im Zustand RUN, dem eigentlichen Arbeitszustand, sind die Aktoren dauernd bestromt und geregelt bzw. gesteuert.

FREEZE ist ein Unterzustand von RUN der über das gleichnamige Steuersignal eingenommen werden kann. Im Unterzustand FREEZE bleiben alle Aktoren bestromt und auf ihrer aktuellen Position geregelt. Beim Zurücksetzen des Freeze-Steuersignals läuft der Zustand RUN unverändert weiter.

•

DISABLE falls der Eingang RUN inaktiv wird und INIT inaktiv ist.

•

DRIVE INIT falls der Eingang RUN inaktiv wird und INIT aktiv ist.

•

STOP falls der STOP aktiv wird.

•


4.2.6 Betriebszustand Stop

Nächster

Betriebszustand

Der Zustand STOP wird dann eingenommen, wenn das gleichnamige Eingangssignal aktiv wird, was einen Nothalt des übergeordneten Systems bedeutet. In diesem Zustand können die Aktoren je nach Konfiguration ausgeschaltet, auf die aktuelle oder eine

Not-Stop-Position geregelt werden.

•

DISABLE falls die Eingänge RUN, INIT und STOP inaktiv sind.

•


4.2.7 Betriebszustand Error

Nächster

Betriebszustand

Aus allen Zuständen wird beim Auftreten eines Fehlers sofort in den Betriebszustand

ERROR gesprungen, in dem die Aktoren nicht mehr bestromt werden. ERROR kann nur verlassen werden, wenn kein Fehler mehr anliegt. Der aktuelle Fehler wird durch einen Blinkcode angezeigt. Alle Fehler werden in der Elektronik abgespeichert und können via PC-Software ausgelesen werden.

•

DISABLE falls kein Fehler mehr anliegt und die Eingänge RUN und INIT inaktiv sind.



LinMot




4.3 Positionsüberwachung

In Kapitel 4.1 wurden die verschiedenen Betriebsarten für die Steuerung der

Antriebselektronik mittels einer übergeordneten Steuerung aufgezeigt. In fast allen

Anwendungsfällen braucht die übergeordnete Steuerung jedoch zusätzliche

Informationen und Rückmeldungen über die aktuellen Positionen der angesteuerten

Aktoren.

So möchte die übergeordnete Steuerung beispielsweise darüber informiert werden, ob die von Ihr gewünschten Bewegungen auch tatsächlich ausgeführt werden, oder ob sich alle Aktoren bereits ausserhalb des Einflussbereichs eines zweiten bewegten

Maschinenteils befinden, damit dieses bewegt werden kann, ohne die anderen Aktoren zu beschädigen.

Für diese Rückmeldungen an die übergeordnete Steuerung stehen zwei digitale Signale zur Verfügung, die eine Überwachung des Schleppfehlers und eines Positionsbandes zulassen. Diese Meldungen werden als Sammelmeldungen (oder Verknüpfung) aller an einer Antriebselektronik betriebener Aktoren ausgegeben.

4.3.1 Schleppfehler Überwachung

Bei der Überwachung des Schleppfehlers wird die Differenz zwischen der aktuellen

Sollposition und der aktuellen Istposition überwacht. Wird diese Differenz grösser als die eingestellte maximal zulässige Positionsdifferenz, ist davon auszugehen, dass eine

Störung (z.B. Blockierung des Aktors, zu grosse Lastmasse, etc.) oder

Unregelmässigkeit aufgetreten ist, die der übergeordneten Steuerung mitgeteilt werden muss. In diesem Fall soll eine Warnung oder Fehlermeldung an die übergeordnete

Steuerung ausgegeben werden.

Konfigurationsmöglichkeiten

Abbildung 4-8: Schleppfehler Überwachung

Pro Aktor kann eine positive und eine negative maximal zulässige Positionsdifferenz eingestellt werden. Dabei kann frei definiert werden, ob beim Überschreiten dieser

Limiten eine Warnung oder eine Fehlermeldung (Abschalten der Akoren) an die

übergeordnete Steuerung ausgegeben werden soll.



LinMot




4.3.2 Positionsband Überwachung

Haben zwei Aktoren einen gemeinsamen Arbeitsbereich, muss die übergeordnete

Steuerung sicher sein, dass sich der erste Aktor ausserhalb des Einflussbereichs des zweiten befindet, bevor sie diesen dorthin steuert. Sie muss also eine Rückmeldung erhalten, wenn sich alle Aktoren in einem sicheren Bereich aufhalten.

Konfigurationsmöglichkeiten

Abbildung 4-9: Positionsband Überwachung

Pro Aktor kann ein Positionsband definiert werden. Sobald sich ein Aktor (Istposition) ausserhalb seines definierten Positionsbandes aufhält, wird eine entsprechende

Meldung an die übergeordnete Steuerung ausgegeben.



LinMot




4.4 Initialisierung

Beim Einschalten der Antriebselektronik müssen alle Aktoren, die ohne Absolut-

Wegmessystem betrieben werden (LinMot



P, Schrittmotoren), initialisiert werden.

Die Initialisierung wird in Form einer Referenzfahrt durchgeführt, bei der die

Nullposition des betreffenden Aktors bestimmt wird.

Nach dem Einschalten der Antriebselektronik wird über den WARN Ausgang eine

Warn-Meldung ausgegeben, die anzeigt, dass die Motoren noch nicht initialisiert wurden. Mit der Initialisierung wird immer bei Motor A gestartet. Sobald dieser initialisiert ist, beginnt die Initialisierung von Motor B, etc.. Nach der Initialisierung von Motor D ist der Vorgang beendet und die Warn-Meldung wird zurückgesetzt.

4.4.1 Linearmotoren LinMot



P Serie

Die Linearmotoren der Serie LinMot



P müssen nach dem Einschalten der

Antriebselektronik (Powerup) initialisiert werden. Nach dem Initialisieren bleibt die aktuelle Position des Läufers bis zur Unterbrechung der Signalspeisung der

Antriebselektronik gespeichert. Die aktuelle Position wird auch dann nachgeführt, wenn der Linearmotor nicht bestromt ist (z.B. Disable) und der Läufer verschoben wird.

Für die Initialisierung der Linearmotoren Serie LinMot



P stehen drei verschiedene

Möglichkeiten zur Verfügung:

Inititialisierung auf Anschlag

Beim Initialisieren bewegt sich der Läufer mit einer einstellbaren Geschwindigkeit auf einen Anschlag zu. Sobald der Läufer am Anschlag stehen bleibt, wird die

Läuferposition als Nullpunkt definiert.

Initialisierung bis Trigger


Abbildung 4-10: Initialisieren auf Anschlag (Ausfahren)

In diesem Initialisierungs-Modus kann definiert werden, ob der Läufer für die

Initialisierung an einem Anschlag ausgefahren oder eingezogen werden soll.

Tip: Verwenden Sie einen Anschlag, der an Ihrer Maschine befestigt ist und nicht am

Stator des Linearmotors. Dann brauchen Sie bei einem allfälligen Austausch des

Antriebs den neuen Stator in Längsrichtung nicht zu justieren, da Ihr Referenzpunkt derselbe geblieben ist.

Für das Initialisieren mittels Triggersignal wird ein digitaler Positionssensor benötigt, der den Läufer bei der gewünschten Nullposition detektiert. Der Läufer bewegt sich mit einer einstellbaren Geschwindigkeit über den Positionssensor. Sobald der Sensor den Läufer detektiert, wird die aktuelle Läuferposition als Nullposition gespeichert.


LinMot




Initialisierung aktuelle Position

Überprüfung freier

Hubbereich

Abbildung 4-11: Initialisierung mittels Positionssensor

Das Triggersignal des Sensors wird über die übergeordnete Steuerung an die

Antriebselektronik weiter geleitet. In diesem Initialisierungsmodus kann eingestellt werden, ob die aktive Flanke während dem Ausfahren oder dem Einziehen des Läufers als Triggerimpuls verwendet werden soll.

Ist das Triggersignal bereits zu Beginn der Initialisierung auf “High”, wird der Läufer zuerst in die andere Richtung bewegt, bis das Triggersignal auf “Low” geht. Erst dann bewegt sich der Läufer in die definierte Richtung, um das Triggersignal auszulösen.

Bei der dritten Möglichkeit wird keine Referenzfahrt für die Initialisierung ausgeführt.

Die aktuelle Läuferposition beim Einschalten der Antriebselektronik wird als

Nullposition geladen. Dies bedeutet jedoch, dass sich der Läufer vor jedem

Einschaltvorgang auf der gewünschten Nullposition befinden muss.

Nach der Initialisierung kann überprüft werden, ob sich der Läufer über den ganzen

Hubbereich frei bewegen kann. Bei diesem Vorgang wird der gewünschte Hubbereich vom Läufer mit der Initialisierungsgeschwindigkeit abgefahren. Stösst der Läufer innerhalb des Hubbereichs auf ein Hindernis, wird eine Fehlermeldung ausgegeben, die anzeigt, dass die Initialisierung nicht erfolgreich abgeschlossen wurde.



LinMot




4.4.2 Schrittmotoren

Drehung bis

Trigger

Initialisierung aktuelle Position

Schrittmotoren müssen vor jedem Einschalten der Motoren initialisiert werden. Da die

Schrittmotoren nur ohne Geber betrieben werden können, kann die aktuelle Position nicht nachgeführt werden, wenn der Rotor, in einem Betriebszustand in dem der

Schrittmotor nicht bestromt wird (z.B. Disable), gedreht wird.

Für die Initialisierung von Schrittmotoren stehen zwei verschiedene Möglichkeiten zur

Verfügung:

Für das Initialisieren mittels eines Triggersignals wird ein digitaler Positionssensor benötigt, der die Rotorposition in der gewünschten Nullposition detektiert. Der Rotor dreht sich in der gewünschten Richtung mit einer einstellbaren Geschwindigkeit über den Positionssensor. Sobald der Sensor den Rotor detektiert, wird die aktuelle Position als Nullposition gespeichert.

Ist das Triggersignal bereits zu Beginn der Initialisierung auf “High”, wird der Rotor zuerst in die andere Richtung bewegt, bis das Triggersignal auf “Low” geht. Erst dann bewegt sich der Rotor in die definierte Richtung, um das Triggersignal auszulösen.

Bei der Initialisierung auf der aktuellen Position wird keine Referenzfahrt ausgeführt.

Die aktuelle Rotorposition beim Einschalten der Antriebselektronik wird als

Nullposition definiert. Dies bedeutet jedoch, dass sich der Rotor vor jedem

Einschaltvorgang auf der gewünschten Nullposition befinden muss.



LinMot




4.5 Signal-Schnittstellen

Die Signalschnittstellen der Antriebsfamilien E100/E200/E400 und

E1000/2000/E4000 sind identisch und werden in diesem Kapitel gemeinsam beschrieben.

Mot C

ð

Com

ðð

Mot D

ð

PWR

ðð

Lin Mot



-E400

Fault

Stat A

Ready

Stat B

Mot A

ð

Sys 1

ðð

Mot B

ð

Sys 2

ðð

Pin

1

2

3

5

6

7

11

12

13

14

15

Sys 1

STOP -

STOP+

FREEZE+

+5V

RELAIS IN

FREEZE -

POSITION ERRROR OUT

RELAIS CLOSER

ERROR OUT

WARNING OUT

GND

Pin

3

4

1

2

5

6

7

8

9

Sys 2

TRIG/ANALOG IN 1

TRIG/ANALOG IN 2

RUN+

INIT+

GND

TRIG/ANALOG IN 3

TRIG/ANALOG IN 4

RUN -

INIT -

Pin

2

3

5

Com

RS-232 TX

RS-232 RX

GND

Abbildung 4-12: Signal-Schnittstellen

Die Schnittstellen sind über die drei D-Sub Stecker SYS1, SYS2 und COM frontseitig zugänglich.

4.5.1 SYS1 Schnittstelle

Über die Eingänge der SYS1 Schnittstelle werden die Betriebszustände FREEZE und

STOP der Antriebselektronik gesteuert. Die Ausgänge WARNING OUT, ERROR

OUT und Position ERROR OUT geben interne Warnungen und Fehlermeldungen an die übergeordnete Steuerung weiter. Im weiteren steht ein Message MSG Ausgang zur

Verfügung, auf den interne Meldungen augegeben werden können.

Pin Bezeichnung

1 STOP -

2 STOP +

3 FREEZE +

4 Do not connect

5 +5V

6 Do not connect

7 FREEZE -

8 Do not connect

Pin

9

Bezeichnung

Do not connect

10 Do not connect

11 POSITION ERROR OUT

12 MSG

13 ERROR OUT

14 WARNING OUT

15 GND

Tabelle 4-1: Anschlussbelegung SYS1 Buchse



LinMot



STOP


Leitet das definierte “Not Aus” Verhalten ein. Dabei kann bestimmt werden, ob die

Läufer mit der maximal zulässigen Beschleunigung abgebremst werden, ob sie auf eine

Stop Position fahren oder die Motoren ausgeschaltet werden sollen.

Daten: Galvanisch getrennter digitaler Eingang (Low Level Aktiv)

Eingangsspannung: 0… 24V DC (max. -10… 26V DC)

Für Signal = 0 < 2V DC

Für Signal = 1 > 3.5V DC

Eingangsstrom: < 20mA (24V)

Eingangsverzögerung: 1.6ms

FREEZE

DIGITALE

AUSGÄNGE

Die Läufer der Linearmotoren werden unter Berücksichtigung der maximal zulässigen

Beschleunigung zum Stillstand gebracht.

Daten: Galvanisch getrennter digitaler Eingang (High Level Aktiv)






Die digitalen Ausgänge sind als Open Collector Ausgänge realisiert und müssen über einen externen Pull-Up Widerstand angesteuert werden.

WARNING OUT

ERROR OUT

POSITION

ERROR OUT


Abbildung 4-13: Beschaltung der digitalen Ausgänge

Im normalen Betrieb (keine Warnung- oder Fehlermeldung) werden die digitalen

Ausgangssignale von der Antriebselektronik durch den Ausgangstransistor auf Ground

(GND) herunter gezogen. Beim Auftreten einer Warnung oder eines Fehlers (oder

Unterbruch des Signalkabels) wird der Ausgang hochohmig und über den externen

Pull-Up Widerstand hochgezogen.

Wird dann gesetzt, wenn irgend eine zu berücksichtigende Warnung vorliegt. Eine

Warnung ist grundsätzlich als Vorbote eines Fehlers zu betrachten.

Daten: Open Collector Ausgang (High Level (hochohmig) aktiv)

Max. 24V / 20mA

Der Ausgang zeigt an, ob ein zu beachtender Fehler aufgetreten ist.


Max. 24V / 20mA

Wird gesetzt, falls sich ein Läufer ausserhalb des definierten Positionsband befindet.


Max. 24V / 20mA


LinMot



MSG

+5V / GND


Über den Message MSG Ausgang können verschiedene interne Meldungen (Fehler,

Warnung, etc.) augegeben werden

5V Speisung (digital). Ausgang mit einer maximalen Belastbarkeit von 50mA.

Achtung: Die Pins 4, 8, 9, 10 von SYS1 sind ausschliesslich für Debugging-Zwecke ausgelegt und dürfen nicht kontaktiert werden.

4.5.2 SYS2 Schnittstelle

Über die Eingänge der SYS2 Schnittstelle werden die Betriebszustände RUN und INIT der Antriebselektronik gesteuert und die Sollwerte vorgegeben.

RUN

INIT

TRIG/ANALOG IN

Pin Bezeichnung

1 TRIG / ANALOG IN A

2 TRIG / ANALOG IN B

3 RUN +

4 INIT +

5 GND

Pin

9

Bezeichnung

6 TRIG / ANALOG IN C

7 TRIG / ANALOG IN D

8 RUN -

INIT -

Tabelle 4-2: Anschlussbelegung SYS2 Stecker

Im normalen Betrieb werden die Aktoren über das RUN Signal ein- bzw. ausgeschaltet







Die Initialisierung der Motoren wird gestartet.







Die Eingänge TRIG/ANALOG IN A, TRIG/ANALOG IN B, TRIG/ANALOG IN C und TRIG/ANALOG IN D werden in den Zuständen INIT und RUN benutzt. Im

Zustand RUN wird über diese Eingänge entweder die Sollpositionen direkt mittels analoger Signale vorgegeben oder mittels digitaler Triggersignale in der Elektronik abgelegte Sollwertkurven abgefahren. Bei der Initialisierung mit einem Positionssensor wird auf die aktive Flanke an diesem Eingang die Nullposition des Antriebs bestimmt.

Daten: Analog 0… 10V / 100k

Ω

(10Bit Auflösung)

Digital max. 24V (Rin 100k

Ω

)



LinMot




4.5.3 COM Schnittstelle

Über die COM Schnittstelle wird die Antriebselektronik für die Konfiguration mittels

LinMot



Talk mit der seriellen PC-Schnittstelle RS232 verbunden.

Pin Bezeichnung

1 NC

2 RS-232 TX

3 RS-232 RX

4 NC

5 GND

Pin Bezeichnung

6 NC

7 NC

8 NC

9 NC

Tabelle 4-3: Anschlussbelegung COM Stecker

Für die Verbindung PC-Antriebselektronik wird ein neunpoliges Interface-Kabel mit einer 1:1 Vebindung benötigt.



LinMot




4.6 Aktor Schnittstellen

Die Schnittstellen für das Anschliessen der Aktoren befinden sich auf der Frontseite der Antriebselektronik und sind mit Mot A, Mot B, Mot C und Mot D bezeichnet.

Achtung: Die Anschlussbelegung für die Aktoren der zwei Antriebselektronikserien

E100/E200/E400 und E1000/E2000/E4000 sind nicht identisch. Ein falsches

Anschliessen der Aktoren kann zu einer Zerstörung der Antriebselektronik und der

Aktoren führen.

4.6.1 Anschliessen von LinMot



P Linearantrieben

Die LinMot



Antriebe werden vom Werk mit einem Anschlusskabel versehen. Sollte die Länge des Kabels nicht ausreichen, kann es bis zu einer Gesamtlänge von bis zu

50m verlängert werden (siehe Datenbuch). Für die Verlängerung darf nur die das

LinMot Spezialkabel (Art. Nr. 0150-1920) verwendet werden.

E100/E200/E400

Die Aktoren werden über die 9-polige D-Sub Steckverbindungen mit den

Antriebselektroniken verbunden.

E1000/E2000/E4000

Pin Farbe

1 Rot

2 Blau

3 Weiss

4 Gelb

5 Schwarz

6 Rosa

7 Grau

8 Braun

9 Grün

Signal

Phase 1 +

Phase 2 +

+5V

Sensor Sin

Temperatur Sensor

Phase 1 -

Phase 2 -

Ground

Sensor Cos

Tabelle 4-4: E100/E200/E400 Anschlussbelegung für LinMot



P

Für die Verlängerung darf nur das LinMot Spezialkabel (Art. Nr. 0150-1920) verwendet werden. Wird das Motorkabel während dem Betrieb dauernd bewegt, muss das Schleppkett-Kabel (Art. Nr. 0150-1927) eingesetzt werden (max. 10m).

Die Aktoren werden über die 10-polige Mini-Combicon Steckverbindungen mit den

Antriebselektroniken verbunden

Pin Farbe

1 rot

2 rosa

3 blau

4 grau

5 weiss

6 braun

7 gelb

8 grün

9 schwarz

10

Signal

Phase 1 +

Phase 1 -

Phase 2 +

Phase 2 -

+5V

Ground

Sensor Sin

Sensor Cos

Temperatur Sensor

Abschirmung

Tabelle 4-5: E1000/E2000/E4000 Anschlussbelegung für LinMot



P



LinMot




Der unterste Pin der Motorstecker hat die Nummer eins (bei stehender Elektronik). Die

Pins werden von unten nach oben durchnumeriert.

Für die Verlängerung darf nur das LinMot Spezialkabel (Art. Nr. 0150-1920) verwendet werden. Wird das Motorkabel während dem Betrieb dauernd bewegt, muss das Schleppkett-Kabel (Art. Nr. 0150-1927) eingesetzt werden (max. 10m).

4.6.2 Anschliessen von Schrittmotoren

E100/E200/E400

Werden Schrittmotoren an die Elektronikeinheiten E100/E200/E400 angeschlossen, müssen diese gemäss untenstehender Zeichnung verbunden werden.

E100

E200

E400

Pin

1

E1000

E2000

E4000

Pin

1

2

3

6

2

+

Stepper motor

Rotor

-

+

E1000/E2000/E4000

-

7

Mot A / Mot B

Mot C / Mot D

Abbildung 4-14: E100/E200/E400 Anschlussschema für Schrittmotoren

Es dürfen nur abgeschirmte Kabel mit einem Aderquerschnitt von mindestens

0.20mm² verwendet werden.

Werden Schrittmotoren an die Elektronikeinheiten E1000/E2000/E4000 angeschlossen, müssen diese gemäss untenstehender Zeichnung verbunden werden.

+

Stepper motor

Rotor

-

+

-

4

Mot A / Mot B

Mot C / Mot D

Abbildung 4-15: E1000/E2000/E4000 Anschlusschema für Schrittmotoren

Es dürfen nur abgeschirmte Kabel mit einem Aderquerschnitt von mindestens

0.50mm² verwendet werden.

4.6.3 Anschliessen von induktiven Lasten

Induktive Lasten werden an Phase 1 der Antriebselektronik angeschlossen. Die

Anschlussbelegung der induktiven Last entspricht der von Phase 1 eines Schrittmotors und kann dem vorangehenden Kapitel entnommen werden.



LinMot




4.7 Speisungsanschlüsse

Die Speisungen für die Signalelektronik und die Leistungselektronik sind separat geführt. Bei Maschinen, deren Aktoren im Falle einer Notabschaltung aus

Sicherheitsgründen abgeschaltet werden müssen, können die Linearmotoren durch das

Unterbrechen der Leistungsspeisung ausgeschaltet werden. Dabei werden die aktuellen

Läuferpositionen weiter nachgeführt, falls die Signalspeisung nicht unterbrochen wird.

Die Einspeisung der beiden Versorgungsspannungen sollte möglichst niederohmig und niederinduktiv ausgeführt werden, um eine möglichst stabile und störsichere Speisung zu erreichen.

Achtung: Ein Überschreiten der maximal zulässigen Versorgungsspannungen, sowohl bei der Signalspeisung als auch bei der Leistungsspeisung, führt unweigerlich zu einer

Zerstörung der Antriebselektronik. Es dürfen nur geprüfte Speisungen verwendet werden, die eine Potentialtrennung aufweisen.

4.7.1 Speisung E100/E200/E400

Bei der Antriebselektronik E100/E200/E400 wird sowohl der Signalteil als auch der

Leistungsteil über den 3-poligen POWER SUBCON Stecker auf der Frontseite mit

Strom versorgt. Da die Geräte denselben Spannungsbereich für die Leistungsspeisung wie für die Signalspeisung aufweisen, können sie von einer einzigen Quelle gespeist werden.

Um einen sicheren Betrieb zu gewährleisten, muss die Antriebselektronik gemäss untenstehender Abbildung installiert werden.


Abbildung 4-16: Installation E100/E200/E400 Elektronik

Achtung: Vor der Inbetriebnahme ist das Gehäuse der Antriebselektronik zu erden.

Die Massen der Signalspeisung und der Leistungsspeisung müssen ebenfalls an einem

Punkt mit der Erde verbunden werden.


LinMot



Signalsspeisung

Leistungsspeisung


Pin Signal oben +Vcc Signalspeisung mitte GND unten +Vcc Leistungsspeisung

Tabelle 4-6: Steckerbelegung Speisung E100/E200/E400 (stehende Elektronik)

Daten: Eingangsspannung:

Eingangsstrom:

24 - 48V DC

160 mA (bei 24V)

Die Linearmotoren erreichen die Maximalkraft und die volle Dynamik nur bei einer

Versorgungsspannung von 48V DC (siehe Datenblätter Linearmotoren).

Daten: Eingangsspannung: 24 - 48V DC

Die benötigte Leistung hängt stark von der Belastung der Motoren ab. Für eine optimale Auslegung der Netzgeräte sollte die Leistungsaufnahme deshalb in jeder

Anwendung separat abgeklärt werden.

Praktische Anwendungen haben gezeigt, dass in den meisten Fällen auch bei gleichzeitiger Ansteuerung von vier Linearmotoren LinMot



P mit einer E400

Elektronik eine Speisung von 48V/300W ausreicht.

4.7.2 Speisung E1000/E2000/E4000

Bei der Antriebselektronik E1000/E2000/E4000 werden der Signalteil und der

Leistungsteil über zwei getrennte Stecker auf der Frontseite mit Strom versorgt. Da die

Geräte unterschiedliche Spannungsbereiche für die Leistungsspeisung wie für die

Signalspeisung aufweisen, können sie nur von einer gemeinsamen Quelle gespeist werden, wenn sie mit 48V betrieben werden.


Abbildung 4-17: Installation E1000/E2000/E4000 Elektronik

Um einen sicheren Betrieb zu gewährleisten, muss die Antriebselektronik gemäss

Abbildung 4-17 installiert werden.


LinMot




Achtung: Vor der Inbetriebnahme ist das Gehäuse der Antriebselektronik zu erden.

Die Massen der Signalspeisung und der Leistungsspeisung müssen ebenfalls an einem

Punkt mit der Erde verbunden werden.

Signalsspeisung

Leistungsspeisung

Pin Signal oben +Vcc Signalspeisung mitte GND unten (nicht verbinden)

Tabelle 4-7: Steckerbelegung Signalspeisung E1000/E2000/E4000

Daten: Eingangsspannung:

Eingangsstrom:

24 - 48V DC

400 mA (bei 24V)

Die Linearmotoren erreichen die Maximalkraft und die volle Dynamik nur bei einer

Versorgungsspannung von 72V DC (siehe Datenblätter Linearmotoren).

Pin Signal oben GND unten +Vcc Leistungsspeisung

Tabelle 4-8: Steckerbelegung Leistungsspeisung E1000/E2000/E4000

Daten: Eingangsspannung: 48 - 72V DC

Die benötigte Leistung hängt stark von der Belastung der Motoren ab. Für eine optimale Auslegung der Netzgeräte sollte die Leistungsaufnahme deshalb in jeder

Anwendung separat abgeklärt werden.

Praktische Anwendungen haben gezeigt, dass in den meisten Fällen auch bei gleichzeitiger Ansteuerung von vier Linearmotoren mit einer E4000 Elektronik eine

Speisung von 72V/600W ausreicht.



LinMot




4.8 HW Konfiguration der Antriebselektronik

Die Antriebselektroniken bestehen aus einem Signalprint und einem Leistungsprint, die Sie nach Ihren Bedürfnissen konfigurieren können.

Für die Konfiguration der beiden Prints muss der Kühlkörper entfernt und das

Gehäuse geöffnet werden. Dies geschieht durch das Entfernen sämtlicher Schrauben.

Die beiden Prints sind durch Abstandhalter und Pfostenverbinder miteinander verbunden. Bei der Demontage sind die einschlägig bekannten Vorkehrungen zur

Verhinderung von ESD-Schäden an der Antriebselektronik zu treffen (ESD-Matten,

Erdverbindungen, etc.).

Im weiteren ist darauf zu achten, dass während der Demontage bzw. Montage weder die mechanischen noch die elektronischen Komponenten der Antriebselektronik

Beanspruchungen ausgesetzt werden, die zu einer Beschädigung führen.

Achtung: Die Antriebelektronik darf nur mit dem vollständig montierten Gehäuse

(inklusive Kühlkörper) betrieben werden.

4.8.1 Konfiguration Signalprint

SYS1 Schnittstelle

Die zwei Serien von Antriebselektroniken E100/E200/E400 und E1000/E2000/E4000 unterscheiden sich lediglich in den verschiedenen Ausführungen der Leistungsprints.

Die Signalprints sind absolut identisch, so dass die nachfolgende Beschreibung für beide Serien Gültigkeit hat.

Auf dem Signalprint können die Schnittstellen zur übergeordneten Steuerung konfiguriert werden. Nur die nachfolgend aufgezeigten Jumperstellungen ergeben eine sinnvolle Konfiguration der Antriebselektronik.

Bei der SYS1 Schnittstelle des Signalprints kann anstelle von digitalen Opencollector-

Ausgängen der Öffner- oder der Schliesskontakt des internen Relais als Ausgang konfiguriert werden.

J101

DIG_OUT / RELAIS Sys1

J510: DIG_OUT_OC_4 Pin12.

J510: RELAIS_CLOSER Pin12.

J511: DIG_OUT_OC_3 Pin11.

J511: RELAIS_OPENER Pin11.

J510

J511

Com Sys2 Sys1

Abbildung 4-18: Konfiguration SYS1



LinMot



SYS2 Schnittstelle


Bei der Auslieferung ist die Antriebselektronik für den Betrieb mit dem

Ausgangssignal zur Positionsüberwachung (Open Collector Ausgang) und dem Relais

Schliesskontakt konfiguriert.

Die SYS2 Schnittstelle lässt sich für das Durchschlaufen des CAN-Bus konfigurieren.

Der Can-Bus wird im normalen Betrieb nicht unterstützt und bedarf der SW-

Implementation eines kundenspezifischen Protokolls. Für weitere Fragen bezüglich

CAN-Bus Ankopplung wenden Sie sich bitte an Sulzer Electronics AG.

J101

AN_IN_2/4 Sys2

AN_IN_2 Pin 2

AN_IN_4 Pin 7

GND Pin 5

COM Schnittstelle

J510

J511

Com Sys2 Sys1

Abbildung 4-19: Konfiguration SYS2

Bei der Auslieferung ist die Antriebselektronik für den Betrieb mit den analogen

Sollwert- bzw. digitalen Trigger-Eingängen konfiguriert. Die Jumpereinstellung von

SYS2 darf nicht verändert werden, da sonst die Eingänge für die Sollwertvorgabe von

Drive B und Drive D nicht mehr zur Verfügung stehen.

Die Com Schnittstelle für die Konfiguration der Antriebselektronik mittels PC-

Software LinMot



Talk wird im Normalfall im RS232 Mode betrieben.

Auf Kundenwunsch und für spezielle Anwendungen steht auch eine RS485

Schnittstelle zur Verfügung. Für weitere Fragen bezüglich der RS485 Schnittstelle wenden Sie sich bitte an Sulzer Electronics AG.

J101

RS232 Com

RS232_TX Pin 2

RS232_RX Pin 3

GND Pin 5

J510

J511

Com Sys2 Sys1

Abbildung 4-20: Konfiguration COM

Bei der Auslieferung ist die Antriebselektronik für den Betrieb mit der RS232

Schnittstelle konfiguriert.



LinMot




4.9 Mechanische Installation

Die Befestigung der Antriebselektronik erfolgt über zwei M5 Schrauben. Die

Elektronik kann an eine beliebige Rückwand angeschraubt werden. Durch die

Ausführung der Befestigungslaschen kann die Elektronik sehr einfach ein- und ausgeklinkt werden.

Die Antriebselektronik sollte nach Möglichkeit in vertikaler Lage montiert werden, damit eine bessere Kühlung resultiert. Die Verlustleistung der Elektronik, welche in

Wärme umgesetzt wird, schwankt je nach Anwendungsfall sehr stark und sollte für jeden Einsatz in der Praxis ermittelt werden. Die Elektronik ist intern mit einer

Übertemperatursicherung ausgestattet, die im Falle eines überhitzten Kühlkörpers die

Leistungselektronik ausschaltet.

Bei der Montage der Elektronik ist darauf zu achten, dass die Gehäusetemperatur bis zu 60

°

betragen kann (Kühlkörper bis 70

°

). Zudem muss eine genügende

Wärmeabfuhr gewährleistet werden.



LinMot




4.10 Konstruktive Hinweise zum Einbau der Linearmotoren

Die Linearantriebe der LinMot



P Familie besitzen zwischen dem bewegten Läufer und dem feststehenden Statorteil eine Gleitlagerung. Die Anforderungen an diese

Gleitlagerkonstruktion sind wegen der enormen Dynamik und Geschwindigkeit dieser

Antriebe ausserordentlich hoch. Aus diesem Grund müssen folgende Punkte unbedingt beachtet werden:

Querbelastung

Eine Querbelastung wirkt sich über den Faktor ‘Flächenpressung’ unmittelbar auf die

Gleitlagerbelastung und somit auf die Lebensdauer des Antriebs aus. Aus diesem

Grund ist bei der Konstruktion darauf zu achten, dass derartige Belastungen so klein wie möglich gehalten bzw. durch zusätzliche Führungen aufgefangen werden.

F

quer

Parallelitätsfehler

Abbildung 4-21: Querkräfte zur Bewegungsrichtung

Die Linearantriebe der Serie LinMot



P sind ausschliesslich als Antriebselemente einzusetzen und dürfen in der Konstruktion nicht als Lagerelemente verwendet werden.

Bei allen Konstruktionen, bei denen der Läufer der LinMot



P Antriebe direkt ein weiteres geführtes Maschinenteil in Längsrichtung bewegen muss, entsteht eine

überbestimmte Lageranordnung.

Bevorzugte

Einbaulage


Abbildung 4-22: Ausgleich von Parallelitätsfehlern

Um die zwangsläufig auftretenden Versatz- und Parallelitätsfehler auszugleichen, muss eine ausgleichsfähige Verbindung (in der Skizze durch eine gebogene Linie angedeutet) zwischen Läufer und bewegtem Maschinenteil vorgesehen werden.

Werden die Linearemotoren in horizontaler Lage eigebaut, sollten sie vorzugsweise so eingebaut werden, dass sich die Nut des Stators unten befindet (siehe Abbildungen oben). Durch diese Massnahme wird ein Teil des Läufergewichts durch die magnetischen Zugkräfte kompensiert.


LinMot



Montage der

Lastmasse


Die Montage der Lastmasse hat so zu erfolgen, dass lediglich das der Lastmasse zugewandte Endstück des Läufers mit einem passenden Gabelschlüssel festgehalten wird (Achtung: evtl. Magnetanziehung). Auf keinen Fall darf das empfindliche

Läuferrohr oder das gegenüberliegende Läuferendstück als ‘Klemmstück’ verwendet werden.

Slider

Load Mass

Umgang mit dem Läufer

Abbildung 4-23: Montage der Lastmasse

Die Läufer der LinMot



P Motoren müssen ausserordentlich sorgfältig behandelt werden. Bereits kleinste Beschädigungen der Oberfläche bzw. Verkrümmungen des

Läufers können zu einer drastischen Reduktion der Lebensdauer führen. Der Läufer ist ein hochgenaues Maschinenelement, welches aus einem dünnen Stahlrohr und

Neodym-Magneten aufgebaut ist. Da der Läufer für eine Belastung in Längsrichtung ausgelegt ist, kann bereits das ‘Anklatschen’ an eine Eisenplatte aufgrund der

Magnetanziehung zu einer bleibenden Beschädigung führen.

Achtung, folgende Punkte sind beim Umgang mit den Läufern zu beachten:

•

Ein beschädigter Läufer darf auf keinen Fall weiterverwendet werden, da dies zu

• einer unmittelbaren Zerstörung des Stators führen kann!

Im Läufer der LinMot



P Motoren befinden sich Neodym-Magnete, die bereits bei

Annäherung magnetische Datenträger sowie empfindliche elektronische Geräte stören bzw. beschädigen können.

•

Beim Manipulieren mit den Läufern ist ein ‘Anklatschen’ an Eisenteile,

Werkzeuge u. ä. unbedingt zu vermeiden, da dies zu bleibenden Schäden am

Läufer führt (Oberflächenbeschädigung, Verkrümmung). Das ‘Anklatschen’ der

Läufer an eisenhaltige Gegenstände stellt zudem eine Verletzungsgefahr dar

•

(Quetschungen an Fingern etc.).




P Motoren können Temperaturwerte erreichen, welche bei

•

Berührung zu Brandverletzungen führen.




P Motoren sind schnell bewegte Maschinenteile. Der

Anwender hat konstruktiv alle notwendigen Massnahmen zum Schutz vor deren

Berührung und der damit zusammenhängenden Gefährdung von Lebewesen zu treffen (Abdeckung, Berührungsschutz etc.).

•

Eine Verschmutzung der Lagerstellen, insbesondere mit eisenhaltigen Spänen

(Magnetanziehung!) oder ein Trockenlauf der Läufer, kann zu einer

Beeinträchtigung der Lebensdauer führen.

•

Die Läufer sind ausschliesslich in den dafür vorgesehenen Kunststoffbehältern

(mit Kartoneinlage) oder bereits in LinMot



P Statoren eingeschoben und gesichert zu lagern und zu transportieren.

•

Die Läufer müssen vor Schmutz (insbesondere Metallspänen etc.) geschützt werden.

•

Maximale Lagertemperatur: 70 °C

•

Sowohl Läufer wie auch Stator sind bei Verschmutzung zu reinigen und anschliessend wieder einzufetten (siehe Kapitel Service).



LinMot



Konfigurations-Software

5. Konfigurations-Software

Die LinMot

®

Talk Software ist eine MS-Windows basierte Software, die den Anwender bei der Inbetriebnahme und der Konfiguration der LinMot

®

Elektronik unterstützt. Die

Software besitzt eine leistungsfähige modulare graphische Oberfläche, die alle

Aufgaben im Umfeld der LinMot

®

Elektronik abdeckt. Bei der Entwicklung der

Oberfläche wurde sehr grosser Wert auf eine einfache Erweiterbarkeit und einen hohen

Bedienkomfort gelegt. Die fünf Hauptmodule der Software sind im folgenden Text kurz beschrieben. Eine detaillierte Beschreibung findet sich in den nachstehenden

Kapiteln.

‘Control Panel’

Mit dem ‘Control Panel’ kann der Benutzer die Software auf der LinMot

®

Elektronik starten und stoppen. Es besteht zudem die Möglichkeit einen ‘Reset’ auf der Elektronik auszulösen oder neue Software zu laden.

‘Parameter Inspector’

Mit dem ‘Parameter Inspector’ können die Parameter der LinMot

®

Elektronik auf einfache Art und Weise verändert werden. Es können ganze Parametersätze abgespeichert, geladen und gedruckt werden.

‘Curve Inspector’

‘Oscilloscope’

Der ‘Curve Inspector’ dient dazu, Sollwertkurven für die LinMot

®

Elektronik zu generieren und zu verwalten. Bestehende Kurven können geladen, abgespeichert, editiert, aneinandergefügt und ausgedruckt werden. Zudem ist es möglich neue Kurven auf einfache Art und Weise zu erstellen.

Das ‘Oscilloscope’ hilft dem Anwender bei der Inbetriebnahme des LinMot

®

Systems.

Mit ihm können interne Variablen, z.B. die Sollposition und die Istposition, in

Echtzeit aufgezeichnet und anschliessend auf dem Bildschirm dargestellt und ausgedruckt werden.

‘Error Inspector’

Mit dem ‘Error Inspector’ hat der Anwender die Möglichkeit, die abgespeicherten

Fehler sowie die aktuell anliegenden Fehler und Warnungen der LinMot

®

Elektronik darzustellen.

5.1 Installationsvoraussetzungen

Die Voraussetzungen für die Installation der LinMot

®

Talk Software sind in der folgenden Tabelle zusammengefasst:

Resource

Computer freier Speicher

Grafikkarte und Monitor

Betriebssystem

Zeigegerät freie Schnittstellen

Diskettenlaufwerk

Mindestanforderung Empfohlen

Ein Personal Computer mit 80386 Prozessor

RAM: 8MB

Harddisk: 4MB

VGA-Grafikkarte und

15” Monitor

Personal Computer mit

80486 oder einem Pentium

Prozessor

RAM: 16MB

Harddisk: 8MB

SVGA-Grafikkarte und

17” Monitor

Windows 3.1

Windows 3.11

Windows 95

Windows NT 3.51

Windows NT 4.0

Windows kompatible Maus serielle RS232-Schnittstelle

3½” Diskettenlaufwerk



LinMot




Tabelle 5-1: Installationsvoraussetzungen

5.2 Installation der Konfigurations-Software

In diesem Kapitel wird die Installation der LinMot

®

Talk Konfigurationssoftware beschrieben.

Vorgehen

1. Starten Sie das Windows Betriebssystem und legen Sie die Diskette mit der

Bezeichnung “LinMot

®

Talk/ Disk 1/1” in das entsprechende Laufwerk ein.

2. Führen Sie “Setup.exe” auf der eingelegten Diskette aus.

3. Folgen Sie den weiteren Anleitungen des Installations-Programms.

4. Nach Abschluss der Installation erscheint eine neue Programmgruppe mit dem

Namen “LinMot

®

Talk”. Die Datei “README.TXT” enthält wichtige aktuelle

Informationen zu der jeweiligen Version.

5. Öffnen Sie die Datei “LINTALK.INI” mit einem Texteditor.

6. Entfernen Sie die Semikolons vor der seriellen Schnittstelle, die Sie für LinMot

®

Talk vorgesehen haben. Sie können auch beide Schnittstellen eingeschaltet haben. Das folgende Beispiel zeigt eine Konfigurationsdatei, in welcher die

COM1-Schnittstelle aktiviert ist.

Datei “LINTALK.INI”:

[Devices]

Device01 = COM1

;Device02 = COM2

;Device03 = COM3

;Device04 = COM4

;Device05 = COM5

;Device06 = COM6

;Device07 = COM7

;Device08 = COM8


Abbildung 5-1: LinMot

®

-Talk im Einsatz


LinMot




5.3 Einführung

In diesem und den folgenden Kapiteln wird die LinMot

®

Talk Software und alle dazugehörigen Module detailliert beschrieben. Für eine rasche Inbetriebnahme eines einzelnen Motors ist im Tutorial A eine schrittweise Anleitung zu finden.

5.4 Login

Nach dem Starten von LinMot

®

Talk erscheint ein leeres Fenster mit einer Menuzeile am oberen Bildschirmrand. Als erster Schritt logt sich der berechtigte Benutzer in die

Elektronik ein. Dies geschieht mit dem Befehl “Login… ” unter dem Menupunkt

“File”. Nach dem Anwählen des Menueintrags erscheint die in Abbildung 5-2 dargestellte Dialogbox.

Passwörter

Abbildung 5-2: Login Fenster

Es kann nun die Schnittstelle ausgewählt werden, an der die LinMot

®

Elektronik angeschlossen ist. Es ist zu beachten, dass nur Schnittstellen angezeigt werden, die in der Datei “Lintalk.ini” freigegeben wurden! Im “ID”-Feld sollte sich der Name “User” befinden. Nun muss das Passwort eingegeben werden (siehe auch Bemerkungen am

Ende dieses Abschnittes). Anschliessend kann der “OK”-Knopf betätigt werden. Wenn das richtige Passwort eingegeben wurde erscheint nach wenigen Sekunden das

Commander-Fenster, welches einen Zugriff auf alle Funktionen der LinMot

®

Talk

Software gestattet.

Alle LinMot

®

Elektronikeinheiten werden ohne gesetztes Passwort ausgeliefert.

Die Sicherung mittels Passwort schützt Ihre Elektronik vor unrechtmässigen

Veränderungen der Konfiguration.

Falls Sie ein Passwort setzten, sollten Sie sich dieses gut merken! Ein vergessenes

Passwort kann Ihnen viel Ärger im falschen Moment bereiten!



“Start”

“Stop”

“Reset”

“Load”

LinMot




5.5 Commander

Der Commander ist das zentrale Schaltfeld der LinMot

®

Talk Software. Mit ihm können die einzelnen Module aufgerufen werden, die eine Konfiguration und

Inbetriebnahme der LinMot

®

Elektronik ermöglichen.

Abbildung 5-3: Commander Bedienfenster

5.6 Control Panel

Mit dem Control Panel kann der Anwender die Software auf der LinMot

®

Elektronik starten oder stoppen. Bei einem schwerwiegenden Systemfehler besteht auch die

Möglichkeit einen Reset auf der Antriebselektronik auszuführen. Im Falle eines

Softwareupdates kann mit dem Befehl “Load” eine neue Betriebssoftware auf die

Elektronik geladen werden.

Abbildung 5-4: Control Panel Bedienfenster

Startet die Betriebssoftware der LinMot

®

Elektronik, falls sie noch nicht schon läuft.

Stoppt die Betriebssoftware der LinMot

®

Elektronik. Alle Motoren werden ausgeschaltet.

Führt einen “Hardware”-Reset auf der LinMot

®

Elektronik durch. Dies ist nur notwendig, wenn ein schwerwiegender Systemfehler aufgetreten ist. Ein schwerwiegender Systemfehler wird durch das Blinken der “Fault”-LED auf der

Frontseite der LinMot

®

Elektronik signalisiert und sollte im normalen Betrieb nie auftreten.

Lädt neue Betriebssoftware auf die LinMot

®

Elektronik.



LinMot




5.7 Parameter Inspector

Mit dem Parameter Inspector können die Parameter der LinMot

®

Elektronik angezeigt und editiert werden. Die folgende Liste gibt eine Übersicht der Möglichkeiten:

• hierarchisches Display der LinMot

®

Elektronik Parameter

•

Online und Offline Modus

•

Import und Export von Parameterkonfigurationen

•

Copy und Paste von Parametern und Parametersätzen

•

Ausdrucken von Parametersätzen

Abbildung 3-5 zeigt ein Bedienfenster des Parameter Inspectors. Das Fenster kann vergrössert werden, so dass weitere Ebenen sichtbar werden. Der Anwender hat aber auch die Möglichkeit sich mit den Cursortasten im Baum zu bewegen.

Import

Export

Check

Print

Ebenen

Pfad aktueller

Parameter

Wert des

Parameters

Update

Knopf

Abbildung 5-5: Parameter Inspector Bedienfenster



LinMot




5.7.1 Editieren von Parametern

Die LinMot

®

Software unterstützt verschiedene Paramtertypen, welche unterschiedlich im Parameter Inspector dargestellt werden. Es existieren vier verschiedene

Grundtypen.

Verzeichnisse

Wert-Parameter

Live-Parameter

Auswahl Parameter

/

Ein/Aus-Parameter

/

Verzeichnisse beinhalten, wie unter der Windows-Oberfläche, Kollektionen von

Objekten, die entweder selbst wieder Verzeichnisse sind oder Parameter. Ein

Verzeichnis erkennt man am Pfeilsymbol neben dem Verzeichnisnamen. Ein

Verzeichnis öffnet man, indem man einmal mit der Maus auf dieses klickt.

Es werden nicht immer alle Verzeichnisse eingeblendet. Wenn z.B. der Parameter für den Motortyp des Motors A der Eintrag “No Drive” gewählt wird, macht es keinen

Sinn die Regler-Parameter dieses Motors editieren zu können. Daher werden diese

Parameter ausgeblendet.

Diese Parameter enthalten Zahlenwerte oder Zeichenketten. Wird ein solcher

Parameter selektiert, erscheint am unteren Rand des Fensters der Parameterwert. In das Eingabefeld kann nun ein neuer Wert eingegeben werden. Nach den Betätigen der

“Enter”-Taste wird geprüft, ob sich der Parameter in den vorgegeben Schranken befindet. Falls die Eingabe korrekt ist, wird der Parameter in die Elektronik

übertragen. Zugleich wird der Parameter in die interne Einheit umgerechnet. Das kann dazu führen, dass nach der Eingabe eines Zahlenwertes die dargestellte Zahl leicht von der eingegeben abweicht. Die eingegebenen Zahlen werden auf die Werte gerundet, die in der Elektronik abgespeichert werden (entsprechend der Auflösung der Einheiten).

Live-Parameter werden bei einer Änderung sofort auf der Elektronik aktualisiert.

Normale Parameter werden hingegen nur nach einem Neustart der Elektronik gespeichert.

Die Reglereinstellungen sind z.B. Live-Parameter. Sobald die Reglereinstellungen geändert werden, verhält sich der angeschlossene Motor entsprechend den neuen

Reglereinstellungen. Somit ist es möglich Regler-Parameter einzustellen ohne die

Software jedesmal zu stoppen und wieder zu starten.

Live-Parameter werden mit einem kleinen L-Symbol links neben dem Namen dargestellt.

Bei den Auswahl-Parametern kann immer nur ein Eintrag aus mehreren

Möglichkeiten ausgewählt werden. Dies geschieht mit einem Doppelklick, oder durch den Druck auf die “Enter”-Taste. Auswahl-Parameter werden mit einem kleinen Kreis auf der linken Seite des Parameters dargestellt. Der jeweils ausgewählte Parameter wird mit einem gefüllten Kreis dargestellt.

Die Ein/Aus-Parameter können, wie es ihr Name andeutet, mit einem Doppelklick wahlweise ein- und ausgeschaltet werden. In den meisten Fällen ist eine ganze Gruppe dieser Parameter in einem Verzeichnis zusammengefasst. Ein/Aus-Parameter werden mit einem kleinen Viereck dargestellt, welches durchkreuzt ist, falls der Parameter aktiviert ist.



LinMot




5.7.2 Abspeichern und Laden von Parametersätzen

Export

Mit den Tasten “Import” und “Export” können ganze Parametersätze geladen oder gespeichert werden.

Beim Exportieren kann ausgewählt werden, ob alle auf der Elektronik gespeicherten

Parameter oder nur die Parameter eines einzelnen Motors auf dem PC gespeichert werden sollen.

Import

Abbildung 5-6: Export Dialogfenster

Beim Importieren erscheint ein Dialog zur Selektion einer Parameter-Datei. Falls es sich beim zu importierenden Parametersatz um Motorparameter handelt, kann bestimmt werden, auf welchen Motor die Konfiguration geladen werden soll.

Dateiendungen für einen Motorparametersatz haben die Endung “*.dri” und die für einen Elektronikparametersatz “*.cfg”. Beim Importieren muss jeweils die entsprechende Dateiendung gewählt werden, beim Exportieren geschieht dies automatisch.

5.7.3 Kopieren und Einfügen

Um die Konfiguration von gleichen Motoren zu vereinfachen unterstützt die Software die Befehle Kopieren (Ctrl-C) und Einfügen (Ctrl-V). Beim Befehl Kopieren wird der aktuell gewählte Parameter kopiert. Ist der Parameter ein Verzeichnis wird das gesamte Verzeichnis kopiert. Beim Einfügen muss darauf geachtet werden, dass der ausgewählte Parameter mit dem zuvor kopierten kompatibel ist. Soll z.B. das

Verzeichnis “Drive A” auf das Verzeichnis “Drive B” kopiert werden, selektiert man zuerst “Drive A”, danach drückt man die Tastenkombination Ctrl-C. Nun kann man

“Drive B” selektieren, und durch Drücken der Tastenkombination Ctrl-V werden alle zuvor kopierten Parameter vom Motor A zum Motor B übertragen.



LinMot




5.7.4 Überprüfen von Parametereinstellungen

Check Configuration

Die Sichtbarkeit von Parametern kann von den Einstellungen anderer Parameter abhängig sein. So ist z.B. der Initialisierungsmodus “Trig Turn Left” nur sichtbar, wenn als Motortyp ein Schrittmotor eingestellt wurde. Wenn der Anwender den

Motortyp wechselt, kann nicht mehr garantiert werden, dass ein korrekter

Initialisierungsmodus gesetzt ist.

Um Fehler in der Parameterkonfiguration schnell aufzudecken ist eine

Programmfunktion integriert, welche automatisch die Parameterkonfiguration überprüft. Der Aufruf erfolgt durch Druck auf die Taste “Check Configuration”. Ein falsch gesetzter oder fehlender Parameter wird markiert angezeigt und lässt sich vom

Anwender korrigieren. Durch nochmaliges Betätigen der Taste wird der nächste Fehler angesprungen oder es erscheint die Meldung, dass die Parameterkonfiguration in sich konsistent ist.

5.7.5 Drucken von Parametersätzen

Durch Betätigen der “Print”-Taste wird der Druckvorgang eingeleitet. Durch die

Auswahl eines Parametersatzes können auch nur die gewünschten Parameter ausgedruckt werden.


nur selektierten Parametersatz drucken alle Parameter ausdrucken

Abbildung 5-7: Drucken von Parametern


LinMot




5.7.6 Schreibgeschütze Parameter

Einige Parameter können vom Anwender nicht konfiguriert werden. Dies betrifft vor allem Parameter, bei denen es um die Sicherheit der Elektronik und der angeschlossenen Motoren geht. So kann z.B. die Überwachung der Eingangsspannung nicht ausgeschaltet werden. Vom Anwender nicht veränderbare Parameter werden grau dargestellt.

5.7.7 Online-Modus

Im Normalfall arbeitet der Anwender im Online-Modus. Dieser Modus bedeutet, dass die LinMot

®

-Elektronik direkt über eine serielle Schnittstelle mit dem PC verbunden ist. Eine Änderung eines Parameter wird über die Schnittstelle an die LinMot

®

-

Elektronik übertragen. In den Online-Modus gelangt der Anwender, indem er sich einloggt und anschliessend im Commander den Parameter Inspector aktiviert.

5.7.8 Offline-Modus

Im Offline-Modus kann eine zuvor abgespeicherte Parameterkonfiguration editiert werden. Dazu muss keine Elektronik an der seriellen Schnittstelle angeschlossen sein.

Änderungen, welche an den Parametern vorgenommen werden, werden nicht Online an die Elektronik übertragen. Die abgeänderte Konfiguration kann wieder gespeichert werden. In den Offline-Modus gelangt man, indem der Eintrag “Offline Edit… ” unter dem Menupunkt “File” angewählt wird.

Im Offline-Modus sind nicht alle Parameter vorhanden. So ist z.B. der Parameter

“Time” im Offline-Modus nicht vorhanden, da dieser Parameter die Betriebszeit einer angeschlossenen Elektronik anzeigt. Im Offline-Modus ist aber keine Verbindung zu einer Elektronik vorhanden. Alle nicht lesbaren Parameter werden im Offline-Modus mit “n.a.” (not available ) bezeichnet.



LinMot




5.8 Curve Inspector

Mit dem Curve Inspector hat der Benutzer eine einfache Möglichkeit Sollwertkurven für die verschiedenen Motortypen zu generieren und zu verändern. Es können Kurven aus Dateien oder von der Elektronik geladen, bearbeitet, neu zusammengefasst und wieder in Dateien oder in die Elektronik geschrieben werden.

Dieses Kapitel gliedert sich in zwei Teile: im ersten Teil wird der Curve Inspector beschrieben und im zweiten Teil werden die Möglichkeiten des Curve-Editor aufgezeigt.

5.8.1 Oberfläche des Curve Inspectors

Die Oberfläche des Curve Inspectors erscheint beim Klicken auf "Curve" im

Commander Fenster. Abbildung 5-8 zeigt ein typisches Fenster des Curve Inspectors.

Kurvenfenster Verschiebetasten

Speicherfenster

Editiertasten

Statusfenster

Speichertasten

Abbildung 5-8: Oberfläche des Curve Inspectors

Die einzelnen Bedienelemente sind im nachfolgenden Kapitel beschrieben.

5.8.2 Bedienelemente des Curve Inspectors

Kurvenfenster

Alle Kurven, welche geladen oder neu generiert werden, sind in diesem Fenster aufgelistet. Kurven, die neu in dieses Fenster gelangen, werden am Ende der Liste angefügt. Von den Kurven werden Name, Motorentyp (Drive Type), Anzahl

Stützwerte (Samples) und Zeit (Time), in welcher die Kurve abläuft, angezeigt. Die

Nummer gilt nur innerhalb dieses Fensters und dient bei fehlenden oder gleichen

Kurvennamen zur Unterscheidung.



LinMot



Speicherfenster

Statusfenster


Dieses Fenster dient dazu, die Kurven in ihrer Auswahl und Reihenfolge so darzustellen, wie sie in eine Datei oder auf die Elektronik geschrieben werden. Die angezeigten Informationen sind gleich wie im Kurvenfenster.

Im Statusfenster werden die laufenden Aktionen und Fehlermeldungen angezeigt.

Editiertasten

Upload: Beim Klicken auf diese Taste werden die in der Antriebselektronik gespeicherten Kurven in den PC geladen. Dies kann je nach Anzahl der gespeicherten

Kurven und gespeicherten Stützwerte einige Sekunden dauern.

Open: Mit der Taste "Open" können Kurvendateien geladen werden. Die Daten müssen im CSV-Format vorliegen. Der Aufbau der Kurvendatei wird in Tutorial C beschrieben. Beim Laden der Kurven wird eine Logdatei mit dem Kurvendateinamen und der Endung “*.log” erstellt, in der die aufgetretene Formatfehler abgelegt werden.

New: Es wird eine neue Kurve erzeugt und der Curve Editor automatisch gestartet.

Edit: Beim Klicken auf die "Edit"-Taste wird der Curve-Editor geöffnet und die gewählte Kurve kann verändert werden. Diese Taste ist nur anwählbar, wenn genau eine Kurve im Kurvenfenster selektiert ist.

Join: Alle selektierten Kurven im Kurvenfenster werden der Reihe nach aneinandergereiht und zu einer neue Kurve verpackt. Die Verfahrgeschwindigkeiten der einzelnen Teilkurven bleiben erhalten. Falls der Endpunkt einer Kurve mit dem

Anfangspunkt der nachfolgenden nicht übereinstimmt, wird eine Warnung ausgegeben. Ebenfalls erscheint eine Warnung, wenn die Kurven nicht alle für die gleichen Drive-Typen definiert sind.

Beim Aneinanderreihen von Kurven müssen die Stützwerte zum Teil interpoliert werden. Dies kann dazu führen, dass die Kurven leicht verändert werden. Dieser

Effekt lässt sich durch Wahl einer grösseren Anzahl von Stützwerten minimieren.

Speichertasten

Save: Alle Kurven, welche sich im "Save Window" befinden, werden in der dargestellten Reihenfolge in eine Datei geschrieben. Dabei kann zwischen den zwei unterschiedlichen Dateiformaten “*.csv” und “*.h86” gewählt werden. Es empfiehlt sich, die Kurven immer im CSV-Format abzuspeichern, da bei diesem Format nur die

Kurveninformationen abgelegt werden. Dateien dieses Formats können auch in Excel bearbeitet werden. Ein *.h86-Datei dient dazu, die Kurven so abzulegen, dass sie mit dem Befehl "Load" im "Control Panel" auf die Elektronik geschrieben werden können.

Download: Alle Kurven, welche sich im Speicherfenster befinden, werden in der dargestellten Reihenfolge auf die Elektronik geschrieben. Zuerst wird geprüft, ob die

Kurven in der Elektronik Platz haben. Danach wird die Elektronik gestoppt und die

Daten werden geschrieben. Beim Laden der Kurven werden die alten Kurven auf der

Antriebselektronik überschrieben.



LinMot



Verschiebetasten


Up: Alle selektierten Kurven werden beim Klicken auf diese Taste um eine Position nach oben verschoben.

Down: Alle selektierten Kurven werden beim Klicken auf diese Taste um eine Position nach unten verschoben.

Right: Alle selektierten Kurven im Kurvenfenster werden in das Speicherfenster verschoben und dort in der gleichen Reihenfolge am Ende angefügt.

Left: Alle selektierten Kurven im Speicherfenster werden in das Kurvenfenster verschoben und dort in der gleichen Reihenfolge am Ende angefügt.

Tastaturbefehle

Delete: Die angewählten Kurven werden gelöscht. Bei jeder Kurve, welche verändert wurde, hat der Anwender die Möglichkeit diese einzeln abzuspeichern.

Ctrl + C: Kopiert die selektierten Kurven in einen Puffer.

Ctrl + V: Fügt die Kurven im Puffer vor der selektierten Kurve ein.

Shift + Insert: Hat dieselbe Funktion wie Ctrl + V.



LinMot




5.8.3 Oberfläche des Curve Editor

Der Curve Editor dient dazu Sollwertkurven zu generieren, oder bereits erstellt Kurven zu bearbeiten. Sollwertkurven können mit den “Wizards” (Zauberern) auf verschiedene

Arten definiert werden. Dabei werden die Bedienelemente dem eingestellten

Kurventyp angepasst.

Der Curve Editor weist je nach Art der zu definierenden Kurve eine der beiden folgenden Oberflächen auf.

Kurvendefinitionen Kurvenpunkte Grafik


Abbildung 5-9: Manuelles Eingeben von Kurven



LinMot



Kurvendefinitionen


Kurvenparameter Grafik


Abbildung 5-10: Curve Editor bei berechneten Kurven

Auf der linken Seite des Curve Editors werden alle Einstellungen getätigt. Im rechten grossen Fenster wird die Kurve grafisch dargestellt.

5.8.4 Bedienelemente des Curve Editors

Grafik

In diesem Kapitel werden die Bedienelemente des Curve-Editors mit ihren Funktionen erklärt. Zuerst werden jene Elemente aufgeführt, welche immer sichtbar sind.

In diesem Fenster wird die Kurve grafisch dargestellt. Bei manuell definierter Kurve

(Wizard "Manual") erscheint jede Änderung sofort in der Grafik, bei den berechneten

Kurven wird der Graph nur nach einer Kurvenberechnung aktualisiert. Die Kurve kann mit der Maus selektiert und verschoben werden.

Grafiktasten

Fit View: Die Achsen der Grafik werden automatisch skaliert, so dass die gesamte

Kurve in der Anzeige Platz findet.

Print: Die Kurvengrafik wird mit der aktuell gewählten Einstellungen und

Skalierungen ausgedruckt.



LinMot




Schliesstasten

Kurvendefinitionen

OK: Der Curve Editor wird geschlossen und die Kurve wird mit den vorliegenden

Einstellungen übernommen. Wenn die OK-Taste nicht freigegeben ist, muss die Kurve durch Betätigen der “Calculate”-Taste zuerst berechnet werden.

Cancel: Der Curve Editor wird geschlossen, ohne dass Änderungen übernommen werden. Falls die Kurve verändert wurde, wird eine Bestätigung verlangt.

Wizard Type: Unter "Wizard Type" kann der Anwender wählen, auf welche Art er die Sollwerkurve definieren will. Es gibt die Möglichkeiten "Manual", "Ramp", "Sine" und "Point To Point". Die Wizards sind in Kapitel 5.8.5 genauer beschrieben.

Drive Type: Mit "Drive Type" wird die Art des "Motors" selektiert, für welchen die

Kurve generiert werden soll. Es stehen die folgenden Möglichkeiten zur Auswahl:

"LinMot", "Stepper" und "Magnet".

Name: Der Name der Kurve ist frei wählbar, darf aber maximal 22 Zeichen lang sein.

Time: Mit der “Time”-Taste kann die Zeitanzeige in dem danebenstehenden

Editierfeld zwischen der Darstellung Periodendauer ms

] [ ] gewechselt werden. In diesem Feld wird die Verfahrgeschwindigkeit der Kurve eingestellt. Beim Wizard "Point To Point" kann der Anwender die Zeit nicht editieren, da sie in diesem Fall errechnet wird.

Wenn der bei der Generierung der Kurve gewählte Motortyp (“Drive Type”) nicht mit dem aktuell selektierten Motortyp übereinstimmt wird die Elektronik beim Abruf der

Kurve einen Laufzeitfehler (“Curve Error”) generieren.

Editiertasten

Add: Es erscheint ein Dialog, in welchem nach der Anzahl Stützwerte gefragt wird, welche am Ende der Kurve angefügt werden soll. Die hinzugefügten Werte werden automatisch auf den letzten editierten Wert gesetzt. Diese Taste ist nur beim Wizard

"Manual" sichtbar.

Insert: Es erscheint ein Dialog, in welchem nach der Anzahl Stützwerten gefragt wird, welche an selektierter Stelle in der Kurve eingefügt werden. Die hinzugefügten Werte werden automatisch auf den zuvor selektierten Wert gesetzt. Diese Taste ist nur beim

Wizard "Manual" sichtbar.

Remove: Alle selektierten Stützwerte werden aus der Kurve entfernt. Diese Taste ist nur beim Wizard "Manual" sichtbar.

Ein Ändern der Anzahl Stützwerte kann die Verfahrgeschwindigkeit der Kurve aufgrund gerundeter Werte geringfügig beeinflussen. Diese Tatsache kommt vor allem zum Tragen bei ganz langsam abzufahrenden Kurven, oder bei Kurven mit wenigen

Stützwerten. Ferner werden beim Editieren der Kurven nicht die eingegebenen Werte, sondern die von der Elektronik tatsächlich ausführbaren Grössen angezeigt.



LinMot




Calculate: Die Berechnung der Kurve wird gemäss gewähltem Wizard und eingestellten Kurvenparametern ausgeführt. Es erscheint ein Dialog, worin ein

Vorschlag für die Anzahl der Kurvenstützwerte gemacht wird. Der Anwender hat die

Möglichkeit die eingestellte Anzahl Stützwerte zu verwenden, oder selbst zu definieren. Diese Taste ist bei den Wizards "Ramp", "Sine" und "Point To Point" sichtbar.

Undo: Die letzte Eingabe wird rückgängig gemacht. Es können maximal 50 Undo-

Schritte ausgeführt werden.

Redo: Ein Undo-Schritt wird rückgängig gemacht.

Curve Point List

Kurvenparameter

Diese Tabelle stellt die einzelnen Stützpunkte der Kurve im Wizard "Manual" dar. Mit den Tasten "Add", "Insert" und "Remove" können Werte hinzugefügt, bzw. entfernt werden. Nach dem Editieren eines Wertes werden das Zahlenformat und die Grösse

überprüft.

Start Point: In "Start Point" wird der Anfangspunkt der Kurve definiert. Die Einheit ist abhängig vom gewählten "Drive Type" und wird automatisch angepasst. "Start

Point" ist sichtbar bei den Wizards "Ramp", "Sine" und "Point To Point".

End Point: In "End Point" wird der Endpunkt der Kurve definiert. Die Einheit ist abhängig vom gewählten "Drive Type". End Point ist sichtbar bei den Wizards

"Ramp", "Sine" und "Point To Point".

max Speed: Mit "max Speed" wird die maximale Schnelligkeit eingestellt, welche in der berechneten Kurve auftreten darf. Die Einheit ist abhängig vom gewählten "Drive

Type"." Max Speed" ist nur beim Wizard "Point To Point" sichtbar.

Max Start Acc: "Max Start Acc" definiert den maximalen Betrag der Beschleunigung, welcher beim Kurvenstart erreicht werden darf. Die Einheit ist abhängig vom gewählten "Drive Type". "Max Start Acc" ist nur beim Wizard "Point To Point" sichtbar.

Max Stop Acc: "Max Stop Acc" definiert den maximalen Betrag der Beschleunigung, welcher beim Kurvenende erreicht werden darf. Die Einheit ist abhängig vom gewählten "Drive Type". "Max Stop Acc" ist nur beim Wizard "Point To Point" sichtbar.

5.8.5 Erzeugen von Sollwertkurven mit den Wizards

Manual

Ramp

Sine

Point To Point

Wizards dienen dazu Sollwertkurven auf verschiedene Arten einzugeben. Dies gibt dem Anwender die Möglichkeit Bewegungen und Stromverläufe mit wenig Aufwand zu definieren.

Mit dem Wizard "Manual" wird eine Sollwertkurve definiert, bei der jeder Stützwert einzeln eingegeben werden kann. Der Benutzer hat die Möglichkeit die Anzahl

Kurvenpunkte zu verändern und die Zeit einzustellen. Alle Änderungen beim

Editieren werden sofort in der Grafik dargestellt.

Mit "Ramp" wird die Kurve für eine lineare Bewegung vom "Start Point" zum "End

Point" in der eingestellten Zeit generiert.

Mit "Sine" definiert man eine sinusförmige Bewegung vom "Start Point" zum "End

Point" in der angegebenen Zeit.

Mit dem Wizard "Point To Point" wird eine Sprungbewegung vom "Start Point" zum

"End Point" definiert, bei welcher die maximale Schnelligkeit durch "max Speed" und die maximalen Beschleunigungen beim Starten und Stoppen durch "max Start Acc"



LinMot




bzw. "max Stop Acc" limitiert sind. Die Zeit, in welcher die Kurve abläuft, kann nur gelesen werden, da der Wert aus den eingestellten Limitierungen errechnet wird.

5.8.6 Sollwertkurven in Excel definieren

Für den Anwender mit höheren Anforderungen an die Generierung von

Sollwertkurven, können diese auch mit dem Tabellenkalkulationsprogramm EXCEL generiert oder verändert werden.

Beim Editieren von Kurven in EXCEL ist wichtig, dass das korrekte Format für

Kurvendateien verwendet wird. Deshalb wird nur fortgeschrittenen Anwendern empfohlen, diesen Weg einzuschlagen.

In Tutorial D wird die Kurvendefinition mittels EXCEL anhand eines Beispiels erläutert.



LinMot



Grafikanzeige


5.9 Oscilloscope

Das Oszilloskop ist ein wichtiges Hilfsmittel, welches dem Anwender bei der

Inbetriebnahme seines Antriebssystems zur Seite steht. Mit dem Oszilloskop ist es möglich, Daten auf der LinMot

®

Elektronik in Echtzeit zu erfassen, anschliessend auf den PC zu übertragen und dort darzustellen. Das Oszilloskop bietet die folgenden

Funktionen an:

• zwei unabhängige Aufzeichnungskanäle

• je 256 Datenwerte pro Aufzeichnungskanal

• variable Abtastrate von 400µs bis 26.2s

• verschiedene Triggermodi

Anzeige-Bedienfeld

Datei-Bedienfeld

Start-Taste

Shot-Taste

Drucken-Bedienfeld


Variablen-

Bedienfeld

Trigger-

Bedienfeld

Abtastraten-

Bedienfeld

Anzeige-

Bedienfeld

Abbildung 5-11: Arbeiten mit dem Oszilloskop


LinMot




5.9.1 Setzen der Aufzeichnungsvariablen

Durch das Setzen der Aufzeichnungsvariablen bestimmt der Anwender welche

Variablen beim Erfassungsvorgang eingelesen werden sollen. Bevor die Variablen gesetzt werden, muss das Variablen-Bedienfeld aktiviert werden (siehe auch

Abbildung 5-11). Für jeden der zwei Kanäle kann der Anwender aus einer Liste die gewünschte Variable auswählen. Bei allen Motor-Variablen muss zudem spezifiziert werden, von welchem Motor die betreffende Variable aufgezeichnet werden soll.

Abbildung 5-12: Das Variablen-Bedienfeld

5.9.2 Setzen des Triggermodus

Trig on Level

Der Triggermodus bestimmt, wann eine Aufzeichnung gestartet werden soll. Es existieren die folgenden Triggermodi:

Die Aufzeichnung wird gestartet, falls der Wert der angegebenen Variablen die gesetzte Schwelle unter-/ oder überschreitet. In der Abbildung 5-13 ist der Trigger so gesetzt, dass die Aufzeichnung beginnt, sobald die Ist-Position von Motor A die vorgegebene Position überschreitet.

Trig on Curve

Abbildung 5-13: Trigger-Modus 'Trig on level'

Die Aufzeichnung wird gestartet, falls die angegebene Kurve aufgerufen wird. In der

Abbildung 5-14 ist der Trigger so gesetzt, dass die Aufzeichnung startet, wenn die

Kurve 2 des Motors A aufgerufen wird.


Abbildung 5-14:Trigger-Modus 'Trig on curve'


LinMot



Trig on Bit


Die Aufzeichnung wird nur gestartet, falls das angegebene Bit seinen Zustand wechselt. In der Abbildung 5-15 wurde der Trigger so gesetzt, dass die Aufzeichnung beginnt sobald ein Schleppfehler auf Motor C auftritt. Diese Einstellung wird vor allem in Kombination mit dem “Pretrigger”-Modus verwendet (siehe auch Kapitel

5.9.3).

Trig Manual

Abbildung 5-15: Trigger-Modus 'Trig on bit'

Mit der Aufzeichnung wird sofort nach dem Drücken der Start-Taste begonnen.

5.9.3 Bestimmen der Abtastfrequenz

Mit dem Abtastraten-Bedienfeld wird bestimmt, in welchen Zeitabständen Datenwerte aufgezeichnet werden sollen. Diese Einstellung gilt immer für beide Kanäle. Zudem besteht die Möglichkeit den Abtastmodus einzustellen.

Normal

Pretriggered

Delayed

Abbildung 5-16: Einstellen der Abtastrate

Im Modus “Normal” werden die gewünschten Kanäle ohne zeitliche Verzögerung zum

Triggersignal aufgezeichnet. Das heisst, dass mit der Aufzeichnung begonnen wird, sobald die Triggerbedingung erfüllt ist.

Oft interessieren den Anwender Ereignisse, die genau vor dem Auftreten eines

Triggersignals passiert sind. Ein typisches Beispiel ist das Auftreten eines

Schleppfehlers. Hier interessiert vor allem, was vor dem Auftreten des Schleppfehlers passiert ist. Durch den Pretrigger-Modus kann der Anwender auch dieses Ereignis erfassen. Dazu muss er einen Pretrigger setzten. Dies geschieht in der Einheit Prozent.

Mit 80% Pretrigger werden vom Oszilloskop 80% der Anzeige für den Verlauf des

Signales vor dem Eintreffen der Triggerbedingung genutzt und 20% für den Verlauf danach.

In gewissen Situation kann es von Vorteil sein, wenn die Aufzeichnung der

Datenwerte nicht sofort nach Auslösen des Triggersignales beginnt, sondern erst nach einer bestimmten Zeit. Im Modus “Delayed” hat der Anwender die Möglichkeit diese

Zeit einzustellen.

Multishot


Bei der Inbetriebnahme einer Anlage kann der Fall eintreten, dass z.B. in einer von 10

Bewegungen ein Fehler auftritt. Die Schwierigkeit besteht nun darin mit dem

Oszilloskop genau diesen Fehlerfall festzuhalten, um durch eine Analyse zum Grund des Fehlverhaltens zu kommen. Die Funktion Multishot gibt dem Anwender die

Möglichkeit diesen Fehlerfall besser aufzeichnen zu können. Bei gesetztem Multishot muss wie gewohnt eine Triggerbedingung definiert werden. Der Unterschied ist, dass nach einer erfolgten Aufzeichnung, die durch das Eintreten der Triggerbedingung ausgelöst wurde, die Daten nicht automatisch zum PC übertragen werden. Der


LinMot




Anwender selbst muss durch Drücken der Taste “Shot” diesen Vorgang auslösen.

Dadurch kann der Anwender warten bis der Fehlerfall auftritt und dann durch

Drücken der “Shot”-Taste das soeben aufgezeichnete Ereignis auf dem PC sichtbar machen.

Die Funktion “Multishot” ist nur verfügbar wenn weder der Triggermodus auf “Trig

Manual” noch der Aufzeichnungsmodi auf “Pretrigger” eingestellt ist.

5.9.4 Beeinflussen der Darstellung

Fit View

Im Anzeige-Bedienfeld kann die Darstellung der aufgezeichneten Kurven auf dem

Bildschirm beeinflusst werden. Einstellbare Parameter sind:

•

Kurvenfarbe

•

Offset der Kurve (bezogen auf die Mitte der Grafikanzeige)

•

Vergrösserung der Kurve

Die Darstellung der Kurven kann auch im Graphikfenster direkt (verschieben der

Kurven mit der Maus) oder mittels der Tasten im Anzeige Bedienfeld beeinflusst werden.

Nachdem die Kurve in der Antriebselektronik aufgezeichnet und die Daten an den PC

übermittelt wurden, kann es vorkommen, dass die Kurven nicht auf dem

Graphikfenster erscheinen, da sie ausserhalb des angezeigten Bereichs liegen. Durch

Betätigen der Taste “Fit View” werden die Achsen automatisch angepasst, so dass die ganzen Kurven im Graphikfenster dargestellt werden.

5.9.5 Starten und Stoppen des Oszilloskopes

Start

Multishot

Pretrigger

Abort

Mit dem Drücken der Start-Taste werden alle eingestellten Werte überprüft und an die

LinMot

®

Elektronik übermittelt. Nun wartet die Software auf der LinMot

®

Elektonik, bis die Triggerbedingung erfüllt ist und beginnt danach mit der Aufzeichnung der

Werte. Sobald alle Werte aufgezeichnet sind, signalisiert die LinMot

®

Elektronik dem

PC, dass die Daten verfügbar sind. Nun liest der PC die Daten von der Elektronik und stellt sie anschliessend dar. Zu diesem Standardverhalten existieren jedoch drei

Ausnahmen.

Wenn die Funktion “Multishot” gesetzt ist, muss zuerst die Start-Taste gedrückt werden, um damit das Oszilloskop auf der LinMot

®

Elektronik zu starten. Beim

Eintreffen des gewünschten Ergebnisses kann nun durch einen Druck auf die “Shot”-

Taste das zuletzt aufgezeichnete Ereignis auf den PC übetragen werden. Wenn im

Moment des Drückens auf die “Shot”-Taste noch eine Auzeichnung läuft, wird diese noch zu Ende geführt.

Wenn der Aufzeichnungsmodus auf Pretrigger und der Triggermodus auf “Trig

Manual” gesetzt ist, wird beim Druck auf die Taste “Start” das Oszilloskop auf der

LinMot Elektronik gestartet. Nun kann durch Druck auf die “Shot”-Taste der Trigger ausgelöst werden. Sobald die Aufzeichnung beendet ist, werden die Daten auf den PC

übertragen und anschliessend dargestellt.

Nachdem mit der “Start”-Taste die Aufzeichnung gestartet wurde, ändert sich der Text auf der “Start”-Taste nach “Abort”. Nun kann der Anwender den laufenden

Aufzeichnungsvorgang abbrechen.

5.9.6 Drucken von aufgezeichneten Kurven


Mit Druck auf die “Print”-Taste kann die aktuelle Grafik auf einen beliebigen Drucker ausgegeben werden.


LinMot




5.10 Error Inspector

Mit dem Error Inspector kann der Benutzer der LinMot

®

Elektronik Informationen

über aufgetretene Fehler und Warnungen während des Betriebes erhalten. Der Error

Inspector bietet nicht nur die Möglichkeit, die gerade aktuellen Fehler und Warnungen anzusehen, sondern auch die 16 letzten in der LinMot

®

Elektronik abgelegten

(geloggten) Fehler auszulesen.

Das Fenster des Error Inspector hat das folgende Aussehen:

Fehlerliste Aktuelle Fehler Aktuelle Warnungen

Fehleranzeige

Abbildung 5-17: Oberfläche des Error Inspectors

5.10.1 Bedienelemente des Error Inspectors

Fehleranzeige

Fehlerliste

Die folgenden Abschnitte geben Auskunft über die in Abbildung 5-17 erwähnten

Gruppen.

Die Fehlermeldungen enthalten Informationen über Systemzeit, Zustand der

Basissoftware, Drive-Typ und Art des Fehlers. Die Zeit wird im Format

"HHHH:MM:SS" dargestellt, wobei "HHHH" die Anzahl Stunden, "MM" Minuten und

"SS" Sekunden bedeuten.

Mit dieser Tastengruppe wird auf die in der Elektronik abgespeicherten Fehler zugegriffen.

Show: Der Befehl "Show" liest die 16 letzten Fehlereintragungen von der LinMot

®

Elektronik und stellt diese in der Fehleranzeige dar. Zu beachten ist, dass nicht alle

Fehler, welche zum Zustand "Error" führen, auch abgespeichert werden und umgekehrt. Die abzuspeichernden Fehler werden im Parameterbaum unter

System\Error Handling\Logging Mask definiert.

Clear: Mit dem Befehl "Clear" wird die Liste der Fehlereintragungen auf der LinMot

®

Elektronik gelöscht. Vor dem Ausführen dieses Befehls wird nach einer Bestätigung gefragt.



LinMot




Save: Mit "Save" werden die Fehlermeldungen, welche in der Fehleranzeige aufgelistet sind, in eine Datei mit der Endung "*.err" geschrieben. Die "Save"-Taste wird nur freigegeben nachdem unmittelbar zuvor die "Show"-Taste gedrückt wurde.

Aktuelle Fehler

Show: Beim Drücken auf die Taste "Show" von "Actual Errors" erscheinen zwei

Abschnitte:

Im Abschnitt "ERROR THAT CAUSED TRANSITION TO ERROR STATE" wird angezeigt, welcher Fehler den Zustandsübergang zum Fehler-Zustand verursachte.

Der Abschnitt "PENDING ERRORS" listet alle zur Zeit des Auslesens aktiven Fehler.

Wird die Taste "Show" gedrückt, wenn sich die Basissoftware nicht im Fehler-Zustand befindet, erscheint keine Eintragung im Anzeigefenster.

Aktuelle Warnungen

Show: Beim Klicken auf die Taste "Show" von "Actual Warnings" werden die gerade aktiven Warnungen gelesen und angezeigt.

Die aktuellen Fehler und Warnungen können nur angezeigt werden falls die Software auf der LinMot Elektronik gestartet ist.



LinMot




5.11 Tutorial A: Erste Schritte

Voraussetzungen

Verkabelung

In diesem Kapitel wird mittels eines Beispieles beschrieben, wie das Gesamtsystem in

Betrieb genommen wird. Im Beispiel wird ein LinMot

®

P Antrieb so konfiguriert, dass er nach einer Referenzfahrt eine vorgegebene Kurve endlos wiederholt.

•

PC mit installierter LinMot

®

Talk Software, gemäss Kapitel 5.2.

•

RS232-Kabel zur Verbindung des PC mit der LinMot

®

®

Elektronik.

•

LinMot

Elektronik (E100/E400/E1000/E4000).

•

Speisungsgerät für LinMot

®

Elektronik

•

Speisungskabel

Der Anschluss der LinMot

®

Elektronik an eine Speisung ist im Kapitel 4 beschrieben.

Bitte vergewissern Sie sich vor der Inbetriebnahme, dass die Elektronik korrekt geerdet ist. Wenn die Elektronik richtig angeschlossen ist, kann ein Linearmotor an der

Buchse “Mot A” mit der Elektronik verbunden werden. Nun kann die Elektronik mit einem handelsüblichen RS232-Kabel mit dem PC verbunden werden.

5.11.1 Inbetriebnahme-Beispiel

In diesem Beispiel wird ein, an der Buchse “Mot A” angeschlossener LinMot

®

Antrieb so konfiguriert, dass er eine vorgegebene Sollwertkurve endlos wiederholt.

Schritte

1. Gesamtsystem gemäss der Anleitung im Kapitel 4 verkabeln.

2. Auf dem PC das Programm LinMot

®

Talk starten.

3. Unter dem Menupunkt “File” den Eintrag “Login… ” wählen. Es erscheint eine

Login-Dialogbox. Standardmässig ist auf der Elektronik kein Passwort gesetzt und durch Betätigen der “OK”-Taste kann die Verbindung mit der Elektronik hergestellt werden. Wenn das Login erfolgreich war, wird nun der “Commander” dargestellt. Der “Commander” gestattet Ihnen den Zugriff auf alle Module der

LinMot

®

Talk Software.

4. Durch Betätigen der “Param”-Taste wird der Parameter Inspector gestartet. Er zeigt alle vorhandenen Parameter hierarchisch auf und gibt dem Anwender die

Möglichkeit diese einfach zu verändern. Durch Vergrössern des Fensters kann die

Anzahl der angezeigten Hierarchieebenen erhöht werden.

5. Die nun folgende Beschreibung geht von der Parameter-Grundkonfiguration aus.

Dieser Zustand kann einfach hergestellt werden, indem die “Import”-Taste gedrückt wird und anschliessend die Datei “\Lintalk\Defaults\E400AT.CFG” ausgewählt wird. Diese Grundkonfiguration ist auch bei der Auslieferung der

LinMot

®

Elektronik eingestellt.

6. Nun kann der Parameter “\Drives\Drive A\Type” von der Einstellung “No drive” auf “LinMot P0x-23” eingestellt werden und der Parameter “Drives\Drive A\Set

Value Generation\Run Mode” muss auf “Continuous Curve” eingestellt werden.

7. Im Commander muss nun durch Druck auf die Taste “Curve” der Kurven

Inspektor aufgestartet werden. Durch Betätigen der Taste “Load Curves” kann eine bestehende Kurven-Datei geladen werden. Um eine erste Inbetriebnahme zu vereinfachen wurde liegt eine Beispieldatei bei. Diese Datei liegt im Verzeichnis

“LinTalk1\Examples” und heisst “CURVES.CSV”.

8. Sobald die Beispielkurven geladen sind, können diese mit der Maus selektiert werden und mit der “Pfeil Rechts”-Taste in das “Download”-Fenster verschoben werden. Nach dem Betätigen der “Download”-Taste werden die Kurven in die

Elektronik heruntergeladen.

9. Nun kann im “Control Panel” zuerst die Stop-Taste und anschliessend die Start-

Taste gedrückt werden. Der Motor sollte zuerst initialisieren und dann die Kurve endlos abfahren.



LinMot




5.12 Tutorial B: Bedienung Oscilloscope

In diesem Abschnitt sollen zwei reelle Aufgabenstellungen durchgespielt und diskutiert werden. Damit wir einen definierten Ausgangspunkt haben, ist es nötig, eine bestimmte Sollwertkurve zu erzeugen und auf die Elektronik zu laden und entsprechend die Elektronik zu konfigurieren.

5.12.1 Kurve erzeugen

Wir wollen eine einfache Kurve erzeugen, welche bei den Aufnahmen mit dem

Oszilloskop vom Motor ausgeführt werden soll. Es wird vorausgesetzt, dass der

Anwender mit dem Curve Inspector und dem Curve Editor (siehe Kapitel 5.8) vertraut ist.

Wir öffnen den Curve Inspector und erzeugen eine neue Kurve. Dort setzen wir “Drive

Type” auf “LinMot”. Bei “Wizard Type” wählen wir “Manual” und als Zeit geben wir

1000 ms ein. Danach fügen wir noch vier Stützwerte ein, die ersten 3 setzen wir auf 5 mm, die anderen auf 50 mm.

Abbildung 5-18: Erzeugte Kurve

Jetzt schliessen wir diese Kurve (mit OK-Taste) und schreiben sie auf die Elektronik

(verschieben ins Download Window und dann “Download”).

5.12.2 Konfigurieren der Elektronik

Am einfachsten ist es, wenn Sie von der Standard- oder Default-Konfiguration ausgehen. Diese können Sie im Parameter Inspector mit “Import” laden. Wichtig dabei ist, dass Sie die zu Ihrer Elektronik passende Konfiguration laden (unter Defaults\).

Jetzt wählen wir unter Drives\Drive A\Type den angeschlossenen Motortyp (LinMot) und unter Drives\Drive A\Set Value Generation\Run Mode wählen wir “Continuous”.

Damit sind die benötigten Einstellungen getätigt. Wenn nun im Control Panel auf

“Start” gedrückt wird, initialisiert der Motor und fährt dann zyklisch die eingegebene

Kurve ab.



LinMot




5.12.3 Oszilloskop-Konfiguration für Aufzeichnung Soll- und Istposition

In diesem Beispiel soll das Oszilloskop für den naheliegendsten Fall, nämlich die

Darstellung von Soll- und Ist-Position, in Betrieb genommen werden. Dazu öffnen wir das Oszilloskop (Drücken auf die Taste “Osci” im Commander). Unter dem leeren

Grafikfenster stehen die Variablen der beiden Kanäle. Sie sollten beim Kanal A auf

“Actual Pos”, “Drive A” und beim Kanal B auf “Demand Pos”, “Drive A” stehen.

Wir wechseln auf die Eingabe für den Trigger (Klicken auf “Trigger” am unteren

Rand des Oszilloskopfensters). Weil der Motor die Kurve zyklisch abfährt und immer am Anfang der Kurve eine Marke gesetzt wird, haben wir mit dem Mode “Trig on curve” eine einfache Möglichkeit, auf die Kurve synchronisiert unsere Aufzeichnung zu starten. Wir wählen “Trig on curve”. Es erscheint eine Eingabemöglichkeit für

“Drive” und “Curve”. Für “Drive” sollte “Drive A” und für “Curve” “1” gewählt sein.

Damit haben wir definiert, dass die Aufzeichnung beginnt, sobald der Motor A mit dem Abfahren der Kurve 1 beginnt.

Schalten wir nun auf die Eingabe für “Acquire” (klicken auf “Acquire” am unteren

Rand des Fensters). Hier können wir die Abtastrate (Sample rate) und den Modus wählen. Wir stellen die Abtastrate auf 4000

µ s ein, damit wir etwa eine ganze

Kurvenperiode aufzeichnen können. (Die Kurve läuft in 1000 ms ab, es werden 256

Werte aufgezeichnet.) Den Mode setzen wir auf “Delayed” und unter Delay geben wir

200’000

µ s ein. Multishot wird nicht gesetzt. Damit wird die Aufzeichnung erst 200 ms nach dem Kurvenstart beginnen, damit die interessanten Teile der Kurve, nämlich die Flanken, mit einer grösseren Auflösung dargestellt werden.

Unter Display müssen wir keine Änderungen vornehmen, es sei denn, Sie möchten die

Farben, Offsets oder Skalierungen anpassen.

Wir sind bereit für eine Aufzeichnung. Dazu starten wir den Motor (“Start” im Control

Panel) und drücken, wenn der Motor die Kurve abfährt auf die Start-Taste im

Oszilloskop. Es dauert nun einige Sekunden, bis die Werte von der Elektronik geladen sind. Wenn im Grafikfenster kein Text mehr erscheint, klicken Sie auf die Taste “Fit

View” und Sie werden das folgende Fenster vor sich haben:


Abbildung 5-19: Aufnahme von Soll- und Istposition einer zyklischen Kurve


LinMot




Mit den Zoom-Tasten, wie auch über die Einstellungen unter “Display”, können Sie

Kurvenausschnitte und Skalierungen der Grafik verändern. Mit “Fit View” erhalten

Sie wieder den oben abgebildeten Aussschnitt.

Wenn “Mutli Shot” unter “Acquire” angewählt ist, wird nach jeder Aufzeichnungen und erfolgtem Trigger wieder eine neue Aufzeichnung gestartet. Dies geschieht so lange, bis auf die Taste “Shot” gedrückt wird. Shot kann manuell gedrückt werden, wenn eine Unregelmässigkeit auftritt, die analysiert werden soll.

Unter “Mode” in “Acquire” können noch zwei weitere Modi gewählt werden:

“Normal” und “Pretriggered”. Bei “Normal” ist die Startverzögerung 0 s und bei

“Pretrigger” werden schon Werte vor dem Auftreten des Triggers aufgezeichnet. Bei

“Pretrigger” ist darauf zu achten, dass vom Zeitpunkt von dem Sie auf “Start” im

Oszilloskop drücken, genügend Zeit vergeht, bis der Trigger auftritt. Denn nur so sind alle Werte, welche dargestellt werden, gültig. Falls die Zeit zu kurz ist, befinden sich noch Messwerte einer alten Aufzeichnung im Puffer. Die Zeit, welche mindestens vergehen muss, kann aus der Sample Rate, dem Pretriggerwert und der Information, dass 256 Werte 100 % entsprechen, errechnet werden.

5.12.4 Oszilloskop Konfiguration für Schleppfehelrüberwachung

Im ersten Beispiel haben wir gesehen, wie man auf reguläre Signale, wie den

Kurvenstart, eine Aufzeichnung starten kann. In diesem Beispiel wollen wir uns ansehen, wie wir ausserordentliche Ereignisse (Warnungen, Fehlermeldungen) darstellen können.

Damit wir möglichst wenig zu ändern brauchen, benutzen wir den angeschlossenen

Motor und die eingestellte Konfiguration. Wir wollen nun die Motorenbewegung bei einem Schleppfehler aufzeichnen.

Für den Kanal A lassen wir die Einstellung “Actual Pos” von “Drive A”, bei Kanal B wählen wir “Demand Pos Filtered” von “Drive A”. “Demand Pos” ist die Sollposition, welche direkt aus der Sollwertkurve ausgelesen wird. Da die Sollwerte geschwindigkeits- und beschleunigungslimitiert werden, entsteht daraus die “Demand

Pos Filtered”, welche die Position darstellt, auf die der Motor geregelt wird. Der

Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsbegrenzer kann im Parameterbaum ein- oder ausgeschaltet, bzw. konfiguriert werden.

Als nächstes wählen wir die Triggerquelle aus. Wir setzen den “Trigger Mode” auf

“Trig on bit” und unter “Var” wählen wir “Following Warning” von “Drive A”. Bei

“Edge” stellen wir “Up” ein. Somit wird die Aufzeichnung starten, wenn ein

Schleppfehler des Motors A auftritt.

Wir wechseln zur Eingabe von “Acquire” und lassen die “Sample Rate” auf 4000

µ s, setzen den Mode auf “Pretriggered” und “Pretrigger” auf 20 %. Bei der Aufzeichnung werden also 20 % der Werte noch vor dem Auftreten des Schleppfehlers aufgezeichnet.

Jetzt wollen wir sehen, wie sich das Oszilloskop mit diesen Einstellungen verhält.

Dazu starten wir den Motor (“Start” drücken im “Control Panel”). Wenn der Motor die

Kurve abfährt, starten wir die Aufzeichnung im Oszilloskop. Es erscheint die Meldung

“Waiting for trigger”. Wenn wir nun den Läufer kurz festhalten, oder aus seiner Lage bewegen, beginnt die Aufzeichnung. Es dauert wieder eine gewisse Zeit, bis die Werte gelesen sind. Drücken Sie danach auf “Fit View”. Die erhaltenen Graphen könnten etwa so aussehen:



LinMot




Abbildung 5-20: aufgezeichneter Schleppfehler

In dieser Aufzeichnung sieht man sehr schön, wo der Läufer festgehalten, bzw.

zurückgedrückt wurde. Die Zeit wird beim auslösenden Trigger mit Null angeschrieben. Die Vorgeschichte des Schleppfehlers lässt sich dank der Pretrigger-

Funktion ganz einfach erfassen.

Setzen Sie die Triggerbedingung “Edge” auf “Down”, wird der Trigger erst ausgelöst, wenn der Schleppfehler verschwindet. Sie können auch beliebige andere Variablen aufzeichnen lassen, so z.B. “Current”. Damit erhalten Sie Informationen über die

Kraft, welche der Läufer ausübt.

5.12.5 Schlussbemerkung

Diese beiden Beispiele sollten Ihnen zeigen, wie mit dem Oszilloskop prinzipiell umzugehen ist. Damit Sie mit diesem Werkzeug noch besser vertraut werden, sollten

Sie verschiedene Einstellungen ausprobieren (z.B. andere Kurven und Motoren definieren und aufzeichnen, oder auch Verknüpfungen mit den weiteren LinMot

®

Talk

Modulen: Curve Inspector, Curve Creator und Parameter Inspector).

Die Kenntnis über die Möglichkeiten und Anwendungsarten des Oszilloskopes kann

Ihnen bei Versuchen und Inbetriebnahmen viel Zeit einsparen.



LinMot




5.13 Tutorial C: Generierung von Sollwertkurven

In diesem Beispiel wollen wir eine zusammengesetzte Sollwertkurve für einen

Linearmotor definieren. Dazu setzen wir folgendes voraus:

LinMot

®

Elektronik (Ex00-AT oder Ex000-AT) eingeschaltet

Ziel

LinMot

®

Elektronik mit PC Verbunden

LinMot

®

Talk auf dem PC gestartet und eingeloggt.

Wir kreieren eine Sollwertkurve mit dem folgenden Aussehen:

Abbildung 5-21: Ziel dieses Beispiels

Die Kurve besteht aus drei Kurvenstücken, welche wir zuerst als Einzelkurven definieren werden. Danach hängen wir diese Kurven zusammen und kreieren unser

Gesamtwerk. Zum Schluss wollen wir natürlich diese Kurve auch vom angeschlossenen Motor abgefahren sehen. Keine Angst, dieses Beispiel geht in kleinen

Schritten voran und hat viele Bilder, an denen Sie sich orientieren können.



LinMot




5.13.1 Kurve "Linear Out"

Als ersten Schritt wollen wir die lineare Bewegung nach aussen definieren. Dazu

öffnen wir den Curve Inspector (im Commander "Curve"-Taste wählen). Mit der Taste

"Create Curve" erzeugen wir eine neue Kurve, welche im Curve-Editor angezeigt wird.

Wir haben das folgende Fenster vor uns:


Abbildung 5-22: Neue Kurve im Curve Editor

Nun müssen wir unsere Kurve definieren: Als erstes wählen wir die Art der

Kurvengenerierung. Unter "Wizard Type" (wo zur Zeit "Manual" steht) wählen wir

"Ramp". Damit ändert sich die Anzeige und wir sehen die beiden Eingabeelemente

"Start Point" und "End Point".

Jetzt stellen wir sicher, dass unter "Drive Type" "LinMot" steht.

Den Namen ändern wir auf "Linear Out". Nun wird der eigentliche Bewegungsablauf definiert. Wir möchten eine Kurve erzeugen, welche eine gleichförmige Bewegung von

5 mm nach 50 mm in einer Sekunde ausführt. Dazu geben wir in der Editierzelle neben der Taste "Time" 1000

[ ]

Hz

]

"Frequency" auf

[

umgeschaltet werden. Die Zeit wird nach der Eingabe automatisch auf 1008 ms wechseln, da es für die Elektronik nicht möglich ist, bei zwei

Stützwerten die 1000 ms genauer einzuhalten. In unserem Fall stört diese Abweichung nicht. Sollten Sie bei einer späteren Anwendung damit Probleme bekommen, können

Sie die Anzahl Stützwerte erhöhen.


LinMot




Bei "Start Position" geben wir 5

[ ]

und bei "End Position" 50

[

ein. Nun haben wir die Kurve vollständig definiert und können die Taste "Calculate" drücken.

Es erscheint die folgende Dialog-Box

Abbildung 5-23: Einstellbox für die Anzahl Stützwerte

An dieser Stelle könnten Sie bei ungenügender Einhaltung der Bewegungszeit die

Anzahl der Stützwerte höher wählen. Wir begnügen uns aber mit den zwei Stützwerten und drücken "OK".

Die definierte Kurve sollte folgendermassen aussehen:

Abbildung 5-24: Kurve "Linear Out"

Mit der "OK"-Taste schliessen wir den Curve Editor und sehen die Kurve "Linear Out" im Curve Window des Curve Inspectors.



LinMot




5.13.2 Kurve "Hold"

Als nächstes wollen wir den Teil in der Mitte der Kurve definieren, bei dem der Motor eine halbe Sekunde auf der Position 50 mm verharrt. Wir öffnen wieder eine neue

Kurve, indem auf die Taste "Create Curve" gedrückt wird. Im Curve Editor stellen wir nun die verschiedenen Werte ein. Dies soll hier kurz gehalten bleiben. Als "Wizard

Type" setzen wir "Manual", als "Drive Type" wieder "LinMot". Beim Namen geben wir "Hold" ein und für die Zeit wählen wir 500 ms. Nun setzen wir die beiden

Stützwerte je auf 50 mm. Damit die 500 ms der Zeit möglichst genau eingehalten werden, erhöhen wir die Anzahl Stützwerte auf 8. Wir drücken also auf die "Add"-

Taste und geben bei der Frage nach der Anzahl den Wert 6 ein und drücken "OK".

Die hinzugefügten Werte werden automatisch auf 50 mm gesetzt. Die Kurve "Hold" ist fertig und wir haben das folgende Bild vor uns:

Abbildung 5-25: Kurve "Hold"

Mit "OK" schliessen wir wieder den Curve Editor. Nun haben wir im Curve Inspector zwei Kurven.



LinMot




5.13.3 Kurve "Jump Back"

Als letze Kurve definieren wir den Sprung von 50 mm auf 5 mm, welcher geschwindigkeits- und beschleunigungslimitiert sein soll.

Wir öffnen wieder eine neue Kurve mit "Create Curve" und setzen "Wizard Type" auf

"Point To Point", "Drive Type" auf "LinMot" und geben der Kurve den Namen "Jump

Back". Die Zeit können wir nicht editieren. Die Kurve soll den Läufer zurückführen, also setzen wir "Start Point" auf 50 mm und "End Point" auf 5 mm. Nun definieren wir die maximale Geschwindigkeit ("max Speed"), welche erreicht werden darf auf 0.1

m/s. Die maximalen Anfahr- und Bremsbeschleunigungen können separat eingestellt werden. Wir wählen für "max Start Acc" 0.6 m/s

2

und für "max Stop Acc" 0.3 m/s

2

.

Mit der Taste "Calculate" schlägt der Curve Inspector 32 Stützwerte vor, welche wir mit "OK" akzeptieren. Die benötigte Zeit wird automatisch berechnet und beträgt 700 ms. Die Kurve "Jump Back" hat folgendes Aussehen:

Abbildung 5-26: Kurve "Jump Back"

Wir schliessen den Curve Editor mit der "OK"-Taste. Im Curve Window des Curve

Inspectors sind nun unsere drei definierten Kurven aufgeführt.



LinMot




5.13.4 Abspeichern von Kurven

Damit wir die erzeugten Kurven nicht verlieren, wollen wir alle drei zusammen in einer Datei ablegen. Wir selektieren dazu alle mit der Maus und klicken auf die Taste

"Right" . Alle Kurven befinden sich nun im Download Window. Nun möchten wir die Kurve "Jump Back" an erster Stelle haben. Deshalb selektieren wir diese Kurve mit der Maus und klicken zwei mal auf die Taste "Up" . Nun haben wir die Reihenfolge

1. "Jump Back", 2. "Linear Out" und 3. "Hold". Mit dem Drücken auf die "Save"-Taste

öffnet ein Save-Dialog, in welchem wir die Kurven unter dem Namen

"Curves1.csv" ablegen wollen. Nachdem wir dies getan haben, versuchen wir diese

Datei mit der Taste "Open" wieder zu öffnen. Wir haben nun die selben Kurven im linken und rechten Fenster des Curve Inspectors.

5.13.5 Aneinanderreihen von Kurven

Indem man mehrere Kurven zusammen in ein File ablegt, bleiben die Kurven immer noch separiert. Wenn man nun die Bewegung von mehreren Kurven direkt aneinanderreihen will, geschieht dies mit dem Befehl "Join". Bevor wir aber dies tun, müssen wir die Kurve "Jump Back" wieder an letzte Stelle im Curve Window bringen

(selektieren von "Jump Back", zwei mal "Down" drücken). Das Arbeitsfenster sollte nun so aussehen:


Abbildung 5-27: Curve Inspector vor dem Aneinanderreihen

Nun wollen wir diese Kurven verbinden: Wir selektieren alle Kurven des Curve

Window und drücken danach auf die Taste "Join" . Die vorgeschlagene

Stützwertzahl (98) akzeptieren wir mit "OK". Jetzt erscheint wieder der Curve Editor.

Wir geben der Kurve den Namen "Motion" und sehen das folgende Fenster:


LinMot




Abbildung 5-28: Kurve "Motion"

Mit "OK" schliessen wir den Curve Editor.



LinMot




5.13.6 Schreiben von Kurven auf die Elektronik

Als letzen Schritt wollen wir die definierte Kurve auf die Elektronik schreiben, damit wir sehen, dass sich der Motor auch entsprechend bewegt.

Wir selektieren die Kurve "Motion" im Curve Window und verschieben sie mit der

Taste "Right" ins Download Window. Nun befinden sich im Download Window vier

Kurven. Löschen wir davon die Kurven "Linear Out" und "Hold", indem diese Kurven selektiert werden und danach die "Delete"-Taste auf der Tastatur gedrückt wird. Die

Oberfläche des Curve Inspectors sieht nun so aus:


Abbildung 5-29: Curve Inspector vor dem Download

Wir speichern noch die zwei Kurven des Download Window ab. Dazu klicken wir auf die Taste "Save" und geben den Namen "Motion1.csv" an. Jetzt programmieren wir diese zwei Kurven auf die Elektronik. Dies geschieht durch Drücken auf auf die Taste

"Download". Danach müssen wir mit "OK" den Vorgang bestätigen. Jetzt werden die Kurven auf die Elektronik geschrieben.

Nun kommen wir zum Test. Dazu müssen wir die Elektronik vorerst richtig konfigurieren. Wir laden nun die Standardkonfiguration durch Drücken auf die

"Import"-Taste und wählen die zur Elektronik passende Datei aus. Für eine E400 ist dies 400AT01.cfg, für E1000 ist es 1000AT01.cfg usw. Nun haben wir die

Grundkonfiguration geladen und können die Parameter an unsere Anwendung anpassen.

Dazu setzen wir den Motortyp von A in Drives\DriveA\Type auf “LinMot P0x-23”

(“LinMot P0x-37”). Weil die generierte Kurve "Motion" als Nummer 2 auf die

Elektronik geschrieben wurde, müssen wir Drives\Drive A\Set Value Generation\Curve

Number auf 2 setzen. Nun sind wir bereit für den Start. Wir öffnen das Control Panel

(Taste Control im Commander) und drücken Stop, danach Start. Der Motor initialisiert nun und fährt danach die von uns definierte Kurve "Motion" zyklisch ab.


LinMot




5.14 Tutorial D: Kurven mit Excel definieren

In diesem Beispiel wollen wir betrachten, wie man mit EXCEL Sollwertkurven definieren oder bearbeiten kann. In diesem Abschnitt wird davon ausgegangen, dass

Sie mit dem Curve Inspector und Curve Editor vertraut sind.

Anhand des folgenden Beispiels, in welchem wir eine Exponentialkurve und ein

Dreieckskurve definieren wollen, werden Ihnen die nötigen Schritte erläutert. Damit

Sie sich nicht um den Aufbau einer Kurvendatei kümmern müssen, generieren wir zunächst eine Vorlage für die Kurvendatei mit dem Curve Inspector resp. Curve

Editor. Dazu erzeugen wir mit dem “Curve Editor” zwei neue Kurven, die eine mit dem Namen “Exponential”, 16 Stüztwerten und 1000 ms als Zeit, die andere mit dem

Namen “Triangle”, 3 Stützwerten und 1500 ms. Beide Kurven sollen mit Wizard

“Manual” für den Motortyp “LinMot” definiert werden.

Diese beiden Kurven werden zusammen in der Datei “ExelTest.csv” abgelegt. Nun starten wir das Programm EXCEL und laden das generierte File “ExelTest.csv”. Es erscheint nun die folgende Tabelle:


Abbildung 5-30: Ausgangslage in EXCEL

Wir sehen die beiden Kurven mit ihren Definitionen und den Stützwerten, welche in

Spalte A und auf Null gesetzt sind. Wir haben nun die Möglichkeit Formeln und

Referenzen einzuführen. Dabei muss aber folgendes beachtet werden: Die Stützwerte der Kurve müssen in Spalte A stehen und müssen in “SingleStep” definiert werden.

Sie dürfen keine Nachkomastellen besitzen.


LinMot




Wir werden nun die Kurve “Exponential” so anpassen, dass sie einen exponentiellen

Sprung von 5 auf 50 mm definiert. Dazu definieren wir den jeweiligen Exponenten in

Spalte C mit den Werten 0, 0.3, 0.6, … , 4.5. In Spalte B führen wir mit der Formel

Bn = 1024/20*(45*(1-1/EXP(Cn))+5) die Definition der Stützwerte ein. Dabei bedeutet der Faktor 1024/20 die Skalierung von Millimeter auf Singlesteps. In der Spalte A fügen wir die Funktion

An = ROUND(Bn,0) ein, womit wir die Nachpunktstellen eliminieren. Damit ist die Kurve “Exponential” schon vollständig eingegeben.

Bei der Kurve “Triangle” geben wir manuell die Werte 50, 2000 und 50 ein. Sie sollten nun die folgende Tabelle vor sich sehen:


Abbildung 5-31: Die in Excel definierten Kurven

Um die eingegebenen Formeln nicht zu verlieren ist es wichtig, die erzeugte Tabelle als *.xls abzuspeichern. Wir speichern das Dokument also als “ExelTest.xls” ab, danach als “ExelTest.csv”, damit wir das vom Curve Inspector lesbare Format erhalten. Wichtig ist beim Abspeichern, den Dateityp in Excel unter “Save As” zu wählen und nicht die Extension manuell einzugeben.


LinMot




Im Curve Inspector wollen wir nun die erzeugte Datei (ExelTest.csv) laden und schauen uns die Kurve “Exponential” an, welche wie folgt aussehen sollte:

Abbildung 5-32: Kurve “Exponential”

In Excel haben Sie viele weitere Möglichkeiten. Einige davon seien hier kurz erwähnt:

•

Ändern der Anzahl Stützwerte einer Kurve durch Einfügen oder Löschen

•

Zeit mittels Formel berechnen

•

Kurvenname ändern

•

Motortypen ändern

•

Ganze Kurven hinzufügen, oder Löschen

•

Komplexe Kurven mit selbst definierten Makros (ev. Interaktiv) berechnen

Wichtig dabei ist, dass der Dateiaufbau korrekt bleibt (Kurvenkopf, Stützwerte und nach der letzten Kurve “$END”).



LinMot



6. Parameter

Das Kapitel Parameter finden Sie im Handbuch zu Rel. 1.3.

Service



LinMot



7. Service

Das Kapitel Service finden Sie im Handbuch zu Rel. 1.3.

Service



5. Konfigurations-Software

LinMot

Benutzerhandbuch Rel. 1.0

Sulzer Electronics AG

Geschäftseinheit NTI

Technoparkstrasse 1

CH-8005 Zürich

Tel.: +41 (0) 1 445 2282

Fax: +41 (0) 1 445 2281

Email: [email protected]

Homepage: www.linmot.ch

1. Einleitung

1.1 Verwendete Symbole

2. Sicherheitshinweise

2.1 Inbetriebnahme

3. Systemübersicht

3.1 Antriebssystem LinMot

3.1.1 Aktor: Linearantrieb LinMot

P

3.1.2 Aktor: Schrittmotor LinMot

Step

3.1.3 Aktor: Elektromagnet LinMot

Magnet

3.2 LinMot

3.3 Substitutionsmöglichkeiten von LinMot

3.4 Technische Eigenschaften von LinMot

3.5 Anwendungsgebiete von LinMot

3.6 Ansteuerung und Betriebsmodi LinMot

3.6.1 Ansteuerungskonzept

3.6.2 Betriebsmodi

1. Beispiel: On-line Vorgabe einer exakten Sollwertkurve

2. Beispiel: On-line Vorgabe beliebiger Sollwerte

3. Beispiel: Digitale Wahl zwischen zwei Sollwerten

4. Beispiel: Digitale Wahl zwischen zwei Sollwertkurven

5. Beispiel: Zyklischer Bewegungsverlauf

6. Beispiel: Synchronisation auf eine Geschwindigkeit

7. Beispiel: Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit

3.6.3 Anschluss an übergeordnete Steuerungen

3.7 Schutz- und Fehlerverhalten

3.7.1 Interne Schutzfunktionen

3.7.2 Kontrollfunktionen

3.7.3 Not-Stop Möglichkeiten

3.7.4 Harter Not-AUS (Unterbrechung der Speisung)

3.8 Bedienung und Konfiguration

3.8.1 Systemkonfiguration

3.8.2 Kurvengenerierung

3.8.3 Monitoring Funktion (Digitaloszilloskop)

3.8.4 Fehlerlogbuch

3.9 Kundenspezifische Anpassungen

LinMot

Standard

Software

LinMot

Customized

Software

4. Projektierung und Installation

4.1 Betriebsarten

4.1.1 Analoge Positionsvorgabe

4.1.2 Analoge Stromvorgabe

4.1.3 Anfahren von zwei Sollwerten

4.1.4 Abfahren von Sollwertkurven

4.1.5 Sollwertvorgabe über serielle Schnittstellen

4.2 Betriebszustände

4.2.1 Betriebszustand Setup

4.2.2 Betriebszustand Wait for Disable

4.2.3 Betriebszustand Disable

4.2.4 Betriebszustand Drive Init

4.2.5 Betriebszustand Run

4.2.6 Betriebszustand Stop

4.2.7 Betriebszustand Error

4.3 Positionsüberwachung

4.3.1 Schleppfehler Überwachung

4.3.2 Positionsband Überwachung

4.4 Initialisierung

4.4.1 Linearmotoren LinMot

P Serie

4.4.2 Schrittmotoren

4.5 Signal-Schnittstellen

4.5.1 SYS1 Schnittstelle

4.5.2 SYS2 Schnittstelle