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Praktikum
µProzessor-Hardware
Thema: GPS Daten Logger
SS 2004
Andreas Schibilla (II4900)
Sebastian Reuss (II5062)
1. Inhaltsverzeichnis
2. Allgemeine Problemstellung............................................................................................................3
3. Benutzerhandbuch............................................................................................................................4
3.1 Ablaufbedingungen....................................................................................................................4
3.2 Programmstart und Bedienungsanleitung ..................................................................................5
3.3 Statusmeldungen ........................................................................................................................6
4. Hardwarehandbuch ..........................................................................................................................6
4.1 Schaltplan...................................................................................................................................6
4.1.1 Schaltungsplan ....................................................................................................................6
4.1.2 Stückliste.............................................................................................................................7
4.2 Ansteuerung Atmel ....................................................................................................................7
4.2.1 Interrupts .............................................................................................................................7
4.2.1.1 Serielle Schnittstelle.....................................................................................................7
4.2.1.2 Externer Interrupt (Taster) ...........................................................................................8
4.2.2 Pinbelegung.........................................................................................................................8
4.3 Adressierung ..............................................................................................................................9
4.3.1 Beschreibung der Funktionalität des SRAMs.....................................................................9
4.3.2 Registerbausteine zur Adressierung....................................................................................9
4.3.3 Logikschaltung zur „Taktung“ der FFs...............................................................................9
4.3.4 Beispiel für einen Adressierungsvorgang .........................................................................10
4.4 Datenkommunikation (RS-232, MAX232N Baustein)............................................................11
4.5 Statusanzeige über 7-Segment-Display ...................................................................................11
4.6 SRAM-Standbymodus .............................................................................................................12
5. Programmierhandbuch ...................................................................................................................13
5.1 Entwicklungskonfiguration......................................................................................................13
5.2 Problemanalyse und Realisation ..............................................................................................13
5.2.1 Grundsätzlicher Programmaufbau und Programmgliederung ..........................................13
5.2.2 „Mainloop“ und Interruptverarbeitung .............................................................................13
5.2.3 Datenübertragung über die serielle Schnittstelle ..............................................................14
5.2.3 Statusanzeige auf der 7-Segment Anzeige........................................................................14
5.2.4 Speicherverwaltung und Kompression .............................................................................14
5.2.5 Datenverarbeitung auf Byte-Ebene...................................................................................15
5.2.5.1 Empfang eines Paketes ..............................................................................................15
5.2.5.2 DLE-Wert Überprüfung.............................................................................................16
5.2.5.3 Speicherüberlaufprüfung............................................................................................16
5.2.5.2 Versenden eines Paketes ............................................................................................16
5.2.6 Datenverarbeitung auf Paketebene....................................................................................16
5.2.6.1 PC-Modus ..................................................................................................................17
5.2.6.2 GPS-Modus................................................................................................................19
5.2.7 Standbyrealisierung...........................................................................................................21
5.2.8 Timeout Überprüfung .......................................................................................................21
5.3 Beschreibung grundlegender Datenstrukturen.........................................................................22
5.3.1 Verwendete Konstanten ....................................................................................................22
4.3.2 Eigene Typen ....................................................................................................................23
4.3.3 Globale Variablen .............................................................................................................23
5.4 Programmorganisationsplan.....................................................................................................25
5.5 Programmtests..........................................................................................................................26
6. Anhang ...........................................................................................................................................27
6.1 CD-ROM mit Quellcode und Dokumentation (PDF) ..............................................................27
6.2 Pascal-Quellcode des Programms für den Atmel-Prozessor....................................................27
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2. Allgemeine Problemstellung
In diesem Praktikum soll ein Datenlogger für ein GPS Handgerät erstellt werden. Das GPS
Handgerät der Firma Garmin hat einen internen Speicher in dem man eine abgelaufene Route (beispielsweise bei einer Wanderung) speichern kann. Allerdings ist dieser interne Speicher für längere Wanderungen nicht ausreichend groß. Deshalb soll ein Gerät entwickelt
werden, dass die bereits gespeicherten Daten aus dem GPS Empfänger ausliest und in einem
SRAM speichert. Später soll dieser Speicher dann auch wieder ausgelesen und die Daten an
einen PC weitergeben werden können. Dafür soll der Mikrokontroller 89C2051 der Firma
Atmel eingesetzt werden.
Details
Der AT89C2051 ist mit einer seriellen Schnittstelle ausgestattet. Diese soll für die Kommunikation mit dem GPS Empfänger und auch mit dem PC benutzt werden. Die Kommunikation soll auf 9600 bps,8 Datenbits und 1 Stopbit eingestellt sein. Die Kommunikation mit
dem Garmin-GPS-Empfänger findet mit einem speziellen Protokoll statt. Der GPS Empfänger speichert unter anderem sogenannte Way- und Track-Points. Diese sollen beide ausgelesen werden. Das muss man nacheinander machen. Der Ablauf ist aber fast identisch. Wenn
die Daten vom PC abgefragt werden, soll sich die Schaltung so verhalten, als ob sie selber
ein Garmin GPS-Empfänger ist.
Eine Kompression der Daten ist wünschenswert, um möglichst viele Daten speichern zu
können. Ebenfalls wichtig ist, dass die Schaltung auf die Anfrage des PCs korrekt reagiert.
Wird eine Anfrage nach den Way-Points gestellt sollen auch nur diese zurück gesendet
werden. Analog verhält es sich mit den Track-Points. Es sollte auch möglich sein, mehrere
„Sessions“ aus dem GPS Empfänger auszulesen (falls die Wanderung mal wieder etwas
länger ausfällt...).
Für die Speicherung steht ein SRAM der Größe 512k x 8 zur Verfügung. Allerdings benötigt man für die Adressierung von 512k bereits 19 Adressleitungen. Das sprengt die zur Verfügung stehende Pinanzahl des Atmels deutlich. Gefragt ist hier eine Lösung, die mit weniger Pins auskommt.
Weiteres Qualitätsmerkmal der Schaltung soll der Stromverbrauch sein. Da die Schaltung
die Daten in einem SRAM speichert, muss die Schaltung natürlich permanent versorgt werden, beispielsweise aus einem Batteriepack. Hier soll darauf geachtet werden, dass die
Praktikum µProzessor-Hardware-Schaltung so wenig Strom wie möglich verbraucht,
wenn Sie eigentlich gerade nichts zu tun hat (Standby Modus).
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Abfrage von Track/Way Points aus dem GPS-Empfänger
Die folgenden Paketbezeichnungen werden in dem Dokument: “Garmin GPS Interface Specifikation“ erläutert.
Sender
PC
GPS
PC
GPS
PC
-PC
GPS
PC
GPS
PC
GPS
PC
GPS
PC
Paketbezeichnung
Pid_Product_Rqst
Pid_Ack_Byte
Pid_Product_Data
Pid_Ack_Byte
Pid_Protocol_Array
Pid_Ack_Byte
-Pid_Command_Data
Packet-ID
254
6
255
6
253
6
Pid_Ack_Byte
Pid_Records
Pid_Ack_Byte
Pid_Trk_Hdr
Pid_Ack_Byte
Pid_Trk_Data oder
Pid_Wpt_Data
Pid_Ack_Byte
Pid_Xfer_Cmplt
Pid_Ack_Byte
6
27
6
99
6
34
35
6
12
6
10
Kommentar
Bis hier identisch für Way- und Track-Points
Hier: Cmnd_Transfer_Trk für Abfrage der TrackPoints, oder Cmnd_Transfer_Wpt für
Abfrage der Way-Points
!!! Achtung: Nur bei Abfrage von TrackPoints !!!
!!! Achtung: Nur bei Abfrage von TrackPoints !!!
Schleife von Data und Ack, bis alle Daten gesendet
wurden
dito
Endepaket
Hinweis: Die Pid_Ack_Byte bestätigen immer, dass zuletzt empfange Paket. Sollte einmal ein
Fehler auftreten, werden sie durch ein Pid_Nak_Byte Paket ersetzt.
3. Benutzerhandbuch
3.1 Ablaufbedingungen
Für den Programmablauf des GPS Daten Loggers werden folgende Hard- und Softwarekomponenten vorausgesetzt:
Hardware
• Die aufgebaute Schaltung
• 5.0V Stromversorgung durch Netzteil oder Batterie
• Garmin GPS Handgerät
• Serielles Verbindungs-Kabel
• PC für Datensicherung und grafische Ansicht
Software
• Betriebssystem:
- Windows XP
• OZI-Explorer für die Übertragung der Way- und Trackpoints auf den PC und zur grafischen
Darstellung der Punkte auf einer Landkarte
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3.2 Programmstart und Bedienungsanleitung
Programmstart:
Nach Aufbau der Schaltung und Anlegen der Betriebsspannung von 5.0V ist die Schaltung betriebsbereit. Die Statusanzeige signalisiert diesen Zustand durch „00“. Das Programm startet im
GPS-Modus und ist bereit Daten an den PC zu übertragen (allerdings sind zu Beginn natürlich keine
Way- oder Trackpoints gespeichert).
PC-Betrieb:
Durch Betätigen des Modus-Tasters kann die Schaltung in den PC-Betrieb wechseln. Es wird sofort
eine Anfrage nach Way- dann nach Track-Points über die serielle Schnittstelle zum GPS-Handgerät
gesendet. Dabei wird als erstes ein Handshake mit Protokollprüfung durchgeführt, was auf der Statusanzeige als „11“ zu erkennen ist. Anschließend werden zunächst alle im Handgerät vorhandenen
Way-Points in das SRAM der Schaltung übertragen (Statusanzeige: „12“). Danach folgen die
Track-Points (Statusanzeige: „13“). Ein erfolgreicher PC-Kommunikationsablauf schaltet die Statusanzeige auf „14“. Die Schaltung befindet sich wieder im Ausgangszustand (GPS-Modus).
GPS-Betrieb:
Ist die Schaltung z.B. nach dem Einschalten im GPS-Modus (Statusanzeige: „00“), kann ein angeschlossener PC die in der Schaltung gespeicherten Daten auslesen. Dazu muss vom PC aus eine
Anfrage zur Schaltung losgeschickt werden, woraufhin ein Handshake mit Protokollprüfung durchgeführt wird (Statusanzeige: „01“). Ist der Verbindungsaufbau erfolgreich kann der PC entweder
eine Anfrage nach Way- oder nach Track-Points stellen. Die Statusanzeige signalisiert die aktuelle
Übertragung von Way-Points („02“) oder Track-Points („03“). Nach erfolgreicher Übermittlung der
Daten befindet sich die Schaltung wieder im Ausgangszustand (GPS-Modus) und zeigt über die
Statusanzeige den Abschluss an (Statusanzeige: „04“).
Fehlerfälle (Timeout, Speicher voll):
Tritt während einer Übertragung (egal ob im GPS- oder PC-Modus) ein Fehler auf (z.B. durch Kabelfehler), der nicht automatisch korrigiert werden kann, wird im GPS Daten Logger ein Timeout
ausgelöst (Statusanzeige: „AA“). Die Schaltung wird dabei automatisch wieder in den Ausgangszustand zurückgesetzt (GPS-Modus). Es kann eine erneute Points-Anfrage vom PC erfolgen oder mittels Tastendruck ein angeschlossenes GPS-Handgerät ausgelesen werden.
Wird während einer Daten-Übertragung zum GPS Daten Logger festgestellt, dass der vorhandene
Speicherplatz im SRAM nicht ausreicht, wird ein Fehler ausgelöst und der Status „88“ angezeigt.
Die Übertragung wird abgebrochen und die gesamte Session wird nicht gesichert! Die Schaltung
befindet sich anschließend wieder im GPS-Modus.
Standby-Modus:
Nach einem abgeschlossenen Übertragungsvorgang (im Ausgangszustand, GPS-Mode) empfiehlt es
sich, die Schaltung in den Standby-Modus zu versetzen, indem der Standby-Schalter betätigt wird.
In diesem Modus werden alle nicht benötigten Bausteine von der Stromversorgung getrennt. Lediglich der Speicherbaustein bleibt angeschlossen, damit die gespeicherten Daten nicht verloren gehen.
Der Stromverbrauch sinkt jedoch auf ein Minimum ab und die Batterie wird nur minimal belastet.
Soll eine erneute Übertragung oder ein Auslesevorgang gestartet werden, muss die Schaltung durch
zurückstellen des Standby-Schalters wieder reaktiviert werden. Die Statusanzeige leuchtete wieder
auf und bestätigt mit „23“ das „Aufwachen“ des GPS Daten Loggers, der sich wieder im Ausgangszustand (GPS-Modus) befindet.
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3.3 Statusmeldungen
Der GPS Daten Logger gibt (wie im vorigen Kapitel beschrieben) aktuelle Statusinformationen an
den Benutzer aus. Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht:
Beschreibung:
Modus (GPS-Gerät / PC):
Anzeige:
Eingeschaltet
GPS Handshake
GPS Waypoints
GPS Trackpoints
GPS Übertragung fertig
GPS
GPS
GPS
GPS
GPS
00
01
02
03
04
PC Handshake
PC Waypoints
PC Trackpoints
PC Übertragung fertig
PC
PC
PC
PC → GPS
11
12
13
14
Timeout
Speicher voll
Eingeschaltet nach Standby
GPS
GPS
GPS
AA
88
23
4. Hardwarehandbuch
4.1 Schaltplan
4.1.1 Schaltungsplan
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4.1.2 Stückliste
Die untenstehende Tabelle zeigt alle in der Schaltung verwendeten Elemente:
Halbleiter:
1 x Atmel 89C4051
1 x MAX 232N
1 x HY628400A SRAM
4 x 74LS273
1 x 74HC04
1 x 74LS08
2 x 74LS47
2 x 7-Segment (gem. Anode)
Widerstände:
2 x 100 kΩ
14 x 330 Ω
Kondensatoren:
2 x 33pF
5 x 2,2µF
6 x 100nF
Sonstiges:
1 x Quarz, 22,1184 MHz
1 x Drucktaster
1 x Schalter
1 x Duo-Schalter
1 x RS-232-Verbindungsstecker
4.2 Ansteuerung Atmel
4.2.1 Interrupts
Der Atmel-Mikroprozessor unterstützt sowohl timergesteuerte Interrupts, die z.B. für die Nutzung
der seriellen Schnittstelle genutzt werden können, als auch externe Interrupts, die durch Flanken
oder Pegelwechsel an den entsprechenden Pins ausgelöst werden.
4.2.1.1 Serielle Schnittstelle
Die im Atmel-Prozessor integrierte serielle Schnittstelle kann in vier verschiedenen Betriebsarten
arbeiten, die über die Flags SM0 und SM1 bestimmt werden können. Unsere Schaltung benutzt Betriebsart 1 (SM0=false, SM1=true), bei der die serielle Schnittstelle im Asynchron-Betrieb mit 1
Startbit, 8 Datenbits und 1 Stoppbit arbeitet. Bei dieser asynchronen Datenübertragung wird keine
eigene Taktleitung benötigt, Sender und Empfänger arbeiten weitgehend unabhängig voneinander.
Um im Betriebsmodus 1 eine exakte Übertragungsrate von 9600 Baud zu erreichen, verwendet die
Schaltung den internen 8-Bit Timer (TH0/TH1) des Atmel-Prozessors (interner Takt) mit AutoReload (M1=true, M0=false).
Die Baudrate lässt sich nach folgender Formel berechnen:
Baudrate =
1 Oszillatorfrequenz
×
16 12 * (256 − (TH 1))
(SMOD=1, Zählerüberlauf geteilt durch 16)
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Durch den eingesetzten Quarz mit f=22,1184 MHz ergeben sich daraus folgende Werte:
TH0 =244, TH1 =100.
Für die Hardwareanschlüsse der seriellen Schnittstelle stellt der Atmel die beiden Pins P3.0 (RXD)
für das Empfangen und P3.1 (TXD) für das Senden zur Verfügung.
Die Wandlung von den TTL-kompatiblen Pegeln des Atmels auf Pegel der seriellen Datenübertragung werden extern vom Treiberbaustein (MAX232N) vorgenommen (siehe unteren Abschnitt).
Dieser externe Baustein ist mit den RXD und TXD Pins des Atmels verbunden.
4.2.1.2 Externer Interrupt (Taster)
Der Atmel bietet über die Pins P3.2 (INT0) und P3.3 (INT1) zwei nach außen geführte Eingänge für
externe Interrupts. Diese Eingänge sind Low-aktiv und können sowohl pegel- als auch flankengesteuert als Interrupt-Quellen arbeiten. Der Pegel wird dabei nach Auslösen in ein internes
Latch(IEx) übernommen.
Unsere Schaltung verwendet einen Taster zum Wechsel vom „GPS-Modus“ in den „PC-Modus“
(um Daten zu empfangen). Dieser Taster ist mit dem INT0-Eingangspin des Atmels und der Masseleitung (logisch: Low) verbunden. Bei Tastendruck wird der Eingang auf Low „gezogen“ und ein
Interrupt durch die Flanke (IT0=true: Interrupt arbeitet flankengesteuert) des Pegelwechsels ausgelöst.
4.2.2 Pinbelegung
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4.3 Adressierung
4.3.1 Beschreibung der Funktionalität des SRAMs
Für das Speichern der Way- und Trackpoints wird der HY628400A CMOS SRAM Baustein eingesetzt, der 512 Kbyte Speicherplatz zur Verfügung stellt. Der Chip verfügt über 19 Adresseingänge,
an denen die gewünschte Speicherplatz-Adresse angelegt werden muss (219 entspricht 512K). Außerdem besitzt er über 8 Pins für ein Datenbyte, das entweder aus dem Speicher gelesen oder hinein
geschrieben wird. Daneben gibt es noch drei Steuerbits, die das Verhalten des SRAM-Bausteins
kontrollieren (Standby, Aktiv, Lesen, Schreiben). Die wichtigste Funktion für das Ein- und Ausschalten (Standby) des Speichers wird über den Pin /CS gesteuert, der in unserer Schaltung direkt
mit dem Atmel-Pin P3.5 verbunden ist, so dass der Speicher über einfaches Setzen eines Pegels an
diesem Ausgang sehr schnell aktiviert und deaktiviert werden kann. Darüber hinaus bestimmt ein
weiterer Pin am Atmel (P3.7), ob vom Speicher gelesen (P3.7=true) oder in den Speicher geschrieben (P3.7=false) werden soll. Zu diesem Zweck ist der Pin direkt mit dem /WE (schreiben) und
invertiert mit /OE (lesen) verschaltet. Ein Schreibevorgang in das SRAM besteht also immer aus
folgenden Schritten:
1. Adresse an die Adressleitungen anlegen
2. Datenwort an das Datenbyte anlegen
3. Die Steuerbits zum Schreiben setzen (/WE = L)
4. Den SRAM aus dem Standby-Modus „wecken“ und aktiv schalten (/CS=L)
5. Durch das Aktivschalten des Chips wurde das anliegende Byte in das SRAM übertragen.
Anschließend kann der SRAM wieder in den Standby-Modus versetzt werden (/CS=H)
4.3.2 Registerbausteine zur Adressierung
Das SRAM kann insgesamt 2 hoch 19 Bits (=512K) adressieren und abspeichern. Um diesen gesamten Bereich mit dem 8 Bit Ausgang des Atmel-Prozessors abzudecken sind dazu nacheinander
drei Takte notwendig, die zunächst jeweils einen Teil der gesamten Adresse (Low, Middle, High) in
je ein Register übertragen (Takt 1/2 übertragen je 8 Bit, Takt 3 überträgt 3 Bit). Dazu wird das entsprechende Adressbyte am Port1 des Atmels ausgegeben und die Taktleitung des Zielregisters eingeschaltet, so dass das Byte im Register übernommen und gespeichert wird. Alle drei Registerbausteine sind direkt mit dem Datenausgang des Atmels verbunden und können so das Byte empfangen. Es gibt einen gemeinsamen Adress- und Datenbus. Ist die Adresse vollständig in den drei FlipFlops abgelegt, kann das SRAM die komplette Adresse aus den FlipFlops der Registerbausteine
beziehen, da diese auch direkt mit dem SRAM-Chip verbunden sind. Dazu wird der Chip-Select
Eingang des SRAM-Bausteins auf Low gesetzt, was zur Folge hat, dass dieser den Standby-Modus
verlässt und über die Bytes der drei Register die Adresse bestimmt und den Datenzugriff ermöglicht.
4.3.3 Logikschaltung zur „Taktung“ der FFs
Die einzelnen Registerbausteine mit den FlipFlops werden jeweils einzeln über eine Taktleitung
aktiviert bzw. deaktiviert. Da jeweils nur ein Register zur Zeit zum Lesen aktiviert werden muss,
gibt es vier Zustände für das Setzen der drei FlipFlops. Diese vier Zustände können mit einer simplen Logikschaltung abgebildet werden:
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Zustand:
Zustand 1:
Zustand 2:
Zustand 3:
Zustand 4:
Binäre Codierung:
Logik für die Taktleitungen der Registerbausteine:
P3.3 und P3.4 am Atmel
00
Alle Register aus (aktuelle Adresse in den drei Registern bleibt unverändert):
Raus = A ∧ B
01
Nur das Register für Low-Anteil an:
R1 = A ∧ B
10
Nur das Register für Mid-Anteil an:
R2 = A ∧ B
11
Nur das Register für High-Anteil an:
R3 = A ∧ B
Die benötigten Zustände können mit Hilfe von zwei Invertern und drei Und-Verknüpfungen gebildet werden:
4.3.4 Beispiel für einen Adressierungsvorgang
Im folgenden Beispiel soll ein Byte (8 Bit) an die Speicherzelle mit der Adresse 2342 geschrieben
werden. Die Adresse 2342 (dezimal) wird intern wie unten beschrieben binär abgebildet:
High
Mid
Low
00000000 | 00001001 | 00100110 (binary)
Die einzelnen Anteile sind:
0 |
9 |
38 (dezimal)
Da die Schaltung einen gemeinsamen Adress- und Datenbus von 8-Bit Breite verwendet, sind dazu
vier Schritte notwendig:
1. Zunächst wird am Datenausgang Port1 des Atmels der High-Anteil der Adresse (hier dezimal: 0) angelegt (da wir nur 219 Adressen verwalten können sind hier nur die letzten 3 Bits
entscheidend). Anschließend wird mit Hilfe zwei weiterer Atmel-Pins (P3.3 und P3.4) und
der Logikschaltung das Register für den High-Anteil aktiviert, so dass die RegisterFlipFlops das am Port1 angelegte Byte speichern und das erste Adressbyte gesetzt ist. Anschießend wird der Clock-Eingang des Register durch die beiden Pins des Atmels (P3.3 und
P3.4) wieder zurückgezogen, so dass Veränderungen an Port1 für das Register nicht mehr
relevant sind.
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2. Als nächstes wird das zweite Byte der Adresse (hier dezimal: 9) an Port1 des Atmels gesetzt. Dann wird mit Hilfe der beiden Steuer-Pins (P3.3 und P3.4) der Clock-Eingang des
zweiten Registers aktiviert, woraufhin das Byte in den Register-FlipFlops übernommen
wird. Ist der Wert gespeichert, muss das Register durch Wiederentfernen des Clock-Signals
(über P3.3 und P3.4) wieder vom Port1 entkoppelt werden.
3. Im dritten Schritt wird schließlich das letzte Adressbyte (hier dezimal: 38) am Port1 des
Atmels ausgegeben und über die Steuerpins wie bereits zuvor in das dritte Register gespeichert. Auch hier wird das Clock-Signal des Register danach zurückgezogen, so dass nun alle
Registerbausteine zusammengenommen die Adresse 2342 enthalten und vom Port1 des Atmels entkoppelt sind.
4. Im letzten Schritt kann nun das eigentliche Datenbyte am Port1 des Atmels angelegt werden.
Das SRAM ist über zwei Pins (P3.5 und P3.7) direkt mit dem Atmel verbunden. Dadurch
kann jetzt über entsprechende Pegel der Schreibmodus des SRAM-Bausteins gesetzt und
gleich darauf der Standby-Modus des Chips verlassen werden. Dies bewirkt, dass der aktuelle Wert von Port1 des Atmels an der Adresse im SRAM abgespeichert wird, die durch die
drei Register anliegt. Zum Schluss wird der SRAM-Baustein wieder in den Standby-Modus
geschaltet, so dass Veränderungen am Datenport des Atmels keine Auswirkungen mehr auf
den Speicherchip haben.
4.4 Datenkommunikation (RS-232, MAX232N Baustein)
Die Kommunikation mit der seriellen Schnittstelle wird direkt durch den Atmel-Prozessor unterstützt und gesteuert. Da auf physikalischer Ebene jedoch mit unterschiedlichen Spannungspegeln
auf TTL- (Atmel/Schaltung) und RS-232-Seite gearbeitet wird, ist eine Umsetzung durch einen
Treiberbaustein notwendig. Diese Aufgabe übernimmt der MAX232N-Baustein. Er ist dabei zwischen den RXD/TXD Ports des Atmels und dem Anschluss der seriellen Schnittstelle geschaltet,
wie folgende Grafik veranschaulicht:
4.5 Statusanzeige über 7-Segment-Display
Damit die Schaltung Informationen an den Benutzer ausgeben kann, ist eine Statusanzeige implementiert. Diese besteht aus zwei 7-Segmentbausteinen die jeweils an einem BCD-7seg Konverter
(7447) angeschlossen sind. So kann jede der beiden Anzeigen eine Hexadezimalzahl (0-F) ausgeben. Die Konverter-Bausteine haben jeweils vier Eingabe-Pins, die indirekt aus dem Datenbus des
Atmel-Prozessors gespeist werden. Der Datenbus ist jedoch nicht direkt angeschlossen, sondern
über ein Register-Baustein mit 8 FlipFlops verschaltet. So kann der Datenbus des Atmels von der
Anzeige entkoppelt werden und muss nur zum Aktualisieren der Anzeige die Verbindung herstellen, indem das Register über die Taktleitung aktiviert wird.
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Die Konverter codieren jeweils 4 Bits aus dem Register für eine 7-Segment-Anzeige um und geben
den neuen Zustand an den Ausgängen aus, so dass der gewünschte Hex-Wert auf dem Display erscheint.
4.6 SRAM-Standbymodus
Ein wichtiger Gesichtspunkt beim Entwurf der Schaltung ist die Stromaufnahme. Da die Schaltung
nicht über das Netz sondern durch Batterien gespeist werden soll, ist ein geringer Stromverbrauch
eine grundlegende Bedingung, um längere „Sessions“ des Anwenders ohne Datenverlust zu ermöglichen. Ein möglicher Ansatz wäre, nach erfolgreicher Datenübertragung den Atmel- und SRAMBaustein in den unterstützen Standby-Modus zu setzen und die 7-Segment-Anzeige auszuschalten,
was den Stromverbrauch bereits deutlich verringern würde. Jeder TTL-Baustein der Logik würde
jedoch noch ca. 10 mA Strom aufnehmen und auch der Atmel-Prozessor fordert seinen Anteil.
Unser Entwurf sieht deshalb vor, dass der Benutzer nach erfolgreicher Übertragung über einen zusätzlichen Schalter die Möglichkeit bekommt, nahezu die gesamte Hardware vom Stromkreis zu
trennen. Lediglich der wichtige, datenerhaltende SRAM-Speicher und ein zugehöriger InverterBaustein werden am Leben erhalten und nicht von der Batterie entkoppelt. Dadurch sinkt die
Stromaufnahme der Schaltung auf ein Minimum. Die folgende Tabelle verdeutlicht den Gewinn:
Modus:
Gesamte Schaltung eingeschaltet (inkl. 7-Seg-Anzeige)
Gesamte Schaltung eingeschaltet (ohne 7-Seg-Anzeige)
Standby (nur SRAM und Inverter aktiv)
Stromaufnahme:
210 mA
110 mA
4,5 µA !!!
Die linke Abbildung stellt die Realisierung des
Standby-Modus mit Hilfe eines zusätzlichen
Duo-Schalters dar.
Durch Umlegen des Standby-Schalters wird der
Chip-Select-Eingang des SRAM-Bausteins auf
High-Pegel gezogen und der SRAM somit in
Standby versetzt, wo er auf keine DatenSignale mehr reagiert. Gleichzeitig ist die VccVersorgung der restlichen Bausteine getrennt
(bis auf den Inverter). Wird der Schalter anschließend zurück in die gezeigte Ausgangslage gestellt, sind alle Elemente wieder mit
Spannung versorgt und der Atmel-Prozessor
kann erneut „hochfahren“. Durch einen Checksummen-Test der ersten Bytes im SRAM erkennt der Chip das Erwachen aus dem Standby-Modus, woraufhin er alle internen Variablen aus dem SRAM bezieht und keine Neuinitialisierung durchführt (siehe Kap. 5.2.7).
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5. Programmierhandbuch
5.1 Entwicklungskonfiguration
Die Entwicklung des GPS Loggers wurde mit Hilfe folgender Konfiguration durchgeführt:
Hardware
• Standard-PC (WinXP kompatibel)
• Serielle Schnittstelle (RS-232)
• Programmer für Atmel AT89C4051
• 5.0V Netzteil, Steckplatine, Bausteine,
Kabel etc.
• Garmin GPS Handgerät
Software
• Betriebssystem: Windows XP
• Programmierumgebung: System51Compiler, SciTE Editor
• Windows Hyper Terminal
• Docklight (zum Testen der seriellen
Kommunikation Testen)
• OZI Explorer (zum Auslesen der Wayund Trackpoints)
5.2 Problemanalyse und Realisation
5.2.1 Grundsätzlicher Programmaufbau und Programmgliederung
Der Softwareteil des Projektes „GPS-Datenlogger“ kann nach folgenden Gesichtpunkten gegliedert
werden:
• Aufbau der Mainloop und Interruptverarbeitung
• Datenkommunikation über die serielle Schnittstelle
• Statusanzeige auf der 7-Segment Anzeige
• Speicherverwaltung und Datenkompression
• Datenverarbeitung auf Byte-Ebene
• Datenverarbeitung auf Paketebene
• Realisierung einer Standbyschaltung
• Timeout Überprüfung
Diese Punkte werden in den folgenden Abschnitten ausführlich erläutert.
5.2.2 „Mainloop“ und Interruptverarbeitung
Wie in der Mikrocontrollerprogrammierung meist üblich, wird auch hier, nach der Initialisierungsphase, der Prozessor in eine Endlosschleife, die Mainloop, versetzt. Somit ist grundsätzlich ein dauerhafter Programmablauf gewährleistet.
Wird ein Interrupt ausgelöst, wird die jeweilige Interrupt-Service-Routine (ISR) abgearbeitet. Die
jeweiligen ISR’s selber sind vom Prinzip her ziemlich einfach aufgebaut. In diesen wird quasi nur
ein Flag gesetzt, dass der jeweilige Interrupt aufgetreten ist. Diese Flags werden bei jedem Durchlauf der Mainloop abgefragt. Ist ein Flag gesetzt, werden entsprechende Routinen aufgerufen, die
dann für die eigentliche Funktionalität des Programms enthalten.
In diesem Programm sind folgende zwei Interrupts freigegeben: Der Interrupt für die serielle
Schnittstelle und der externe Interrupt 0. Der externe Interrupt 0 wird nach einem Tastendruck ausgelöst und schaltet den PC-Modus des Gerätes ein. Der Interrupt der seriellen Schnittstelle wird
dann ausgelöst, nachdem ein Byte über die diese empfangen oder gesendet worden ist.
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5.2.3 Datenübertragung über die serielle Schnittstelle
Wie oben schon erwähnt, wird nach dem Senden oder Empfangen eines Bytes ein Interrupt ausgelöst. Um zu unterscheiden, ob ein Byte empfangen oder versendet worden ist, werden die Bits „RI“
(Recieve-Interrupt) und „TI“ (Transmit-Interrupt) verwendet: Wurde ein Byte empfangen, wird RI
gesetzt, Wurde ein Byte versendet, wird TI gesetzt. Die jeweiligen Bits müssen jedoch manuell
wieder zurückgesetzt werden, was am Ende der ISR geschieht.
Soll ein Byte versendet werden, so muss der zu versendende Bytewert der Variablen „sbuf“ zugewiesen werden. Nach der Zuweisung wird automatisch mit der Versendung begonnen. Sollen mehrere Bytes hintereinander gesendet werden, muss gewährleistet sein, dass das Byte komplett versendet worden ist, bevor „sbuf“ ein neuer Wert zugewiesen wird. Dafür wird direkt nach der Zuweisung auf „sbuf“ ein Sendeflag gesetzt. Vor der Zuweisung des nächsten Bytes wird so lange gewartet, bis das Flag wieder zurückgesetzt worden ist, was mit Beendigung der ISR geschieht.
Wurde ein Byte empfangen, steht nach dem Interrupt der empfangene Byte-Wert in der Variablen
„sbuf“. Dieser Wert wird anschließend im Programm weiterverwendet. Nach dem Empfang eines
Bytes wird immer das Flag gesetzt, das in der Mainloop abgefragt wird, um es im Programm weiterzuverarbeiten.
5.2.3 Statusanzeige auf der 7-Segment Anzeige
Um ein Statusbyte auf der 7-Segment Anzeige auszugeben, wird dieses Byte an Port 1 des Prozessors angelegt. Anschließend wird das Statusclock-Bit gesetzt, was bewirkt, dass das Byte in das
Register des Statusbytes übernommen wird. Anschließend wird das Bit wieder zurückgesetzt.
5.2.4 Speicherverwaltung und Kompression
00000
Header
0000D
Waypoints
Trackpoints
Die Daten, die abgespeichert werden müssen, bestehen aus den
Waypoints und Trackpoints der GPS-Informationen. Die Speicherplatz des SRAMS wird so vergeben, dass am Anfang des
Speichers die Informationen für die Wakeup-Funktion abgelegt
werden (siehe dazu auch 5.2.7). Dahinter folgen dann die Bytes
der Waypoints. Die Trackpoints werden ab dem Ende aufsteigend gespeichert. Das Nebenstehende Bild veranschaulicht die
Speicherbelegung weitestgehend.
Für jedes einzelne Paket werden nur die PacketID, die Anzahl
der Datenbytes und die Datenbytes selber abgespeichert. Daher,
dass die Start- und Endebytes eines Paketes nicht mit abgespeichert werden, ist quasi eine kleine Datenkompression zustandegekommen. Unten sei nocheinmal der Aufbau eines Paketes im
SRAM-Speicher bildlich dargestellt.
1 Byte
ID
1 Byte
Size
n Bytes
Daten
n
7FFFF
Seite -14-
5.2.5 Datenverarbeitung auf Byte-Ebene
5.2.5.1 Empfang eines Paketes
Beim Datenempfang wird, wie oben erwähnt, nach jedem Byte ein Interrupt ausgelöst, was zur Folge hat, dass die Routinen aufgerufen werden, die das Byte verarbeiten können. Beim nächsten Byte
werden die Routinen jedoch wieder von neuem aufgerufen. Eine kontinuierliche Datenverarbeitung
beim Empfang über mehrere Bytes ist somit nicht möglich. Daher bietet sich hier der Einsatz von
Statemachines an. Nach jedem Empfang eines Bytes wird also eine Rountine aufgerufen, die eine
Statemachine repräsentiert. Das Zustandsdiagramm ist im folgenden Bild zu sehen. Rechts die Erläuterung der jeweiligen States für den Empfang eines Paketes.
StartDLE
Byte <> C_DLE
StartDLE:
PacketID:
PacketID
prüft, ob das Byte den richtigen Wert (16)
der Paketanfangskennung hat. Ist dies nicht
so, so wird der Zustand nicht geändert.
Das folgende Byte sagt aus, was für ein
Paket überhaupt kommt, dies wird ggf. im
SRAM abgespeichert.
PacketSize:
PacketSize
Anzahl Datenbytes = 0
CheckDLE false
EmpfangeDaten
CheckDLE false
Checksum
CheckDLE false
EndDLE
Byte <> C_DLE
Liest die Größe aus und speichert sie auch
ggf. ins SRAM. Ist die Größe 0, so werden
keine Daten empfangen und der nächste
State übersprungen.
Empf.Daten: Datenbytes des Pakets. Diese werden auch
ggf. „on the fly“ ins SRAM geschrieben.
Die ersten zwei Datenbytes werden zusätzlich noch zur weiteren Verwendung als
Variablen gespeichert.
Checksum: prüft, ob das Paket richtig empfangen worden ist. Das Checksumbyte wird mit dem
Zweierkomplement der aufaddierten Werte
(mit Byte-Überlauf) der ID-, Size- und Datenbytes verglichen.
EndDLE:
Das erste Byte der Endekennung wurde
empfangen
ETX:
ETX
Byte <> C_ETX
Das zweite Byte der Endekennung wurde
empfangen. Das Paket ist jetzt komplett
Empfangen und wird ausgewertet.
Wurde ein Track- oder Waypoint empfangen und die Checksumme war falsch, so wird der aktuelle
Adresszeiger wieder auf das erste Byte nach dem letzten gespeicherten Pakets zurückgesetzt. Anschließend werden, je nach Modus die Routinen zur Verarbeitung und Auswertung der Daten auf
Paketebene aufgerufen.
Seite -15-
5.2.5.2 DLE-Wert Überprüfung
Das Protokoll sieht eine Besonderheit vor: Kommt in den ID-, Größen-, Daten- oder Checksumbytes ein Byte mit dem wert des DLE’s (16) vor, so wird dieses verdoppelt. Dies muss natürlich in der
Statemachine berücksichtigt werden. In jedem der relevanten States wird geprüft, ob ein solches
Byte empfangen worden ist. Ist dies der Fall, so muss das folgende Byte ja ebenfalls diesen Wert
haben. Da dies auch nicht für die Berechnung der Checksumme relevant ist, kann dieses quasi „übersprungen“ werden.
5.2.5.3 Speicherüberlaufprüfung
Vor jedem Schreibzugriff auf das SRAM wird außerdem eine Speicherüberlaufsprüfung vorgenommen. Da ja die Waypoints ab dem Speicheranfang und die Trackpoints ab dem Speicherende
abgelegt werden, kann der Adresszeiger für die Waypoints nicht größer sein als der für die Trackpoints. Also werden diese beiden Adressen vor dem Schreiben miteinander verglichen.
Ist der Speicher voll, so wird das aktuelle und alle bisherigen gespeicherten Pakete dieser Session
verworfen.
5.2.5.2 Versenden eines Paketes
Das Versenden eines Pakets ist nicht so sehr komplex wie das Empfangen. Die Pakete, die für die
Handshake-Zustände benötigt werden, sind als Konstanten im Programmcode abgelegt. Diese werden einfach byteweise mithilfe einer Schleife versendet.
Soll ein Track- oder Waypoint versendet werden, so müssen die Bytes erst aus dem SRAM ausgelesen werden. Hierbei ist noch zu beachten, dass vor dem Lesezugriff auf das SRAM alle Bits von
Port 1 auf „1“ gesetzt werden müssen. Ansonsten verhält sich der Vorgang ähnlich.
5.2.6 Datenverarbeitung auf Paketebene
Immer wenn ein Paket komplett empfangen worden ist, oder das Paketsende-Flag gesetzt ist, wird
eine der beiden Hauptroutinen zur Paketverarbeitung aufgerufen. Auch hier ist das Konzept der
Statemachine ideal. Falls im Folgezustand ein Paket versendet werden soll, wird das PaketsendeFlag gesetzt, welches in der Mainloop abgefragt wird. Dies ist nötig, da ja, im Gegensatz zum Paketempfang, kein Interrupt ausgelöst wird, mit dem die Datenverarbeitung fortgesetzt werden kann.
Wenn ein Paket fehlerhaft ist (falsche Checksumme oder falsche PackedID) wird dieses Paket ignoriert
Je nach aktuellem Betriebsmodus ist eine der beiden folgenden Statemachines aktiv.
Seite -16-
5.2.6.1 PC-Modus
Für den PC-Modus ist folgende Statemachine implementiert:
s_ProductReq
NAK empfangen
e_ACKproductReq
ACK empfangen
e_ProductData
PacketID oder
Checksumme falsch
PacketID und
Checksumme richtig
e_Protocol
PacketID oder
Checksumme falsch
PacketID und
Checksumme richtig
s_Command
NAK empfangen
e_ACKcommand
ACK empfangen
e_Records
Zwe
iter
Tra Durchl
c kp
oint auf:
s
auf:
rchl
r Du ints
e
t
s
Er
ypo
Wa
Keine Trackoder Waypoints
(Record Data = 0)
e_WptData
Res
tlich
e
Pak
ete
=
e_TrkData
Re
0
Restliche
Pakete <> 0
he P
stlic
te =
ak e
e_Cmplt
Zweiter Durchlauf beendet
NachCmplt
Seite -17-
0
Erläuterung der einzelnen States:
Dies ist der Startzustand der Statemachine. Es wird das Product-Request-Paket
an das GPS-Gerät gesendet. Dies ist als Konstante im Programmcode enthalten.
e_ACKprodReq Es wird eine Bestätigung für das Product-Request-Paket erwartet. Wird ein
NAK empfangen, wird in den Vorigen Zustand zurückgesprungen, bei einem
ACK wird normal fortgefahren.
e_ProductData Das Paket mit den Produktdaten wurde empfangen. Hierbei wird nur noch die
PacketID überprüft. Die Daten als solches haben für den Programmablauf keine
Relevanz mehr. Bei gültigem Paket wird mit einem ACK bestätigt. Bei ungültigem Paket wird mit NAK bestätigt und der Zustand beibehalten.
Das Paket mit den Protokolldaten wurde empfangen. Hierbei wird nur noch die
e_Protocol
PacketID überprüft. Die Daten als solches haben für den Programmablauf keine
Relevanz mehr. Bei gültigem Paket wird mit einem ACK bestätigt. Bei ungültigem Paket wird mit NAK bestätigt und der Zustand beibehalten.
Die Kommandodaten werden gesendet. Beim ersten Durchlauf wird der Res_Command
quest für die Waypoints im Datenanteil gesendet, beim zweiten Durchlauf der
Request für die Trackpoints.
e_ACKcommand Es wird eine Bestätigung für das Command-Data-Paket erwartet. Wird ein
NAK empfangen, wird in den Vorigen Zustand zurückgesprungen, bei einem
ACK wird normal fortgefahren.
Das Paket mit der Anzahl der folgenden Way-, bzw. Trackpoints wurde empe_Records
fangen. Da ja in der Byte-Ebene immer die ersten beiden Datenbytes global
abgespeichert worden sind, ist jetzt in diesen Variablen die Anzahl der folgenden Way-/Trackpoints gespeichert. Somit kann jetzt der Zähler für die Way/Trackpoint-Pakete initialisiert werden. Ist die Anzahl der Pakete 0, so wird
gleich das X-fer-Complete Paket erwartet, es wird also in den e_CompltZustand gewechstelt. Ansonsten wird beim ersten Durchlauf in den State zum
Empfangen der Waypoints gewechselt, beim zweiten in den State für die
Trackpoints.
Die Waypoints werden empfangen. Ist die Anzahl der noch folgenden Pakete 0,
e_WptData
so wird ein X-fer-Complete Paket erwartet, es wird also in den e_CompltZustand gewechstelt. Ansonsten wird in diesem State geblieben. Wenn das Paket gültig ist, wird der Zähler für die restlichen Pakete dekrementiert und mit
einem ACK bestätigt. Ansonsten wird ein NAK versendet.
Die Trackpoints werden empfangen. Dabei können Trackpoint-Header oder
e_TrkData
Trackpoint-Daten empfangen werden. Diese werden jedoch gleich behandelt
und spielen im weiteren Verlauf keine Rolle. Ist die Anzahl der noch folgenden
Pakete 0, so wird ein X-fer-Complete Paket erwartet, es wird also in den
e_Complt-Zustand gewechstelt. Ansonsten wird in diesem State geblieben.
Wenn das Paket gültig ist, wird der Zähler für die restlichen Pakete dekrementiert und mit einem ACK bestätigt. Ansonsten wird ein NAK versendet.
Das X-fer-Complete Paket wurde empfangen. Nach Beendigung des ersten
e_Complt
Durchlaufs wird in den s_ProductReq-Zustand zurückgesprungen, um sofort
anschließend den Transfer der Waypoints zu starten. Ist der zeite Durchlauf
beendet, so ist der Datentransfer abgeschlossen und es wird in den NachCmpltStatus gewechselt
Dieser Zustand repräsentiert einen Standbyzustand. Dieser ist dazu geeignet,
NachCmplt
um eventuellen „Datenmüll“ zu ignorieren, da aus diesem Zustand nicht herausgesprungen werden kann. Dies kann nur durch erneuten Tastendruck geschehen, da in der zugehörigen Bearbeitungsroutine die Statemachine neu initialisiert wird.
s_ProductReq
Seite -18-
5.2.6.2 GPS-Modus
Für den PC-Modus ist folgende Statemachine implementiert:
PacketID oder
Checksumme falsch
e_ProductRequest
PacketID und
Checksumme richtig
s_ProductData
NAK empfangen
e_ACKproductData
ACK empfangen
s_Protokollarray
NAK empfangen
e_ACKprotocolArray
ACK empfangen
e_CommandData
PacketID oder
Checksumme falsch
PacketID und
Checksumme richtig
s_PidRecords
NAK empfangen
e_ACKrecords
ACK empfangen
pf
em
x_setPointerBack
NAK
empfangen
x_repeatComplt
Re
stl
ich
e
Pa
NAK
empfangen
ke
te
=
0
e_ACKCmplt
ACK empfangen
i_Pointer
Seite -19-
en
NAK
empfangen
g
an
Zw
eite
Tra r Dur
ckp chl
oin auf:
ts
f:
lau
rch s
u
D int
o
ter
Ers Wayp
e_ACKwptData
K
AC
K
AC
s_Points
n
ge
an
pf
em
e_ACKtrkData
Erläuterung der einzelnen States:
e_ProductRequest
Da sich das Gerät nach dem Einschalten sofort im GPS-Modus befindet,
wird sofort, nachdem ein gültiger Productrequest empfangen worden ist, in
den nächsten Zustand gewechselt. Die Gültigkeit wird neben der Checksumme auch mit der PacketID geprüft.
s_ProductData
Die Produktdaten befinden sich als Konstanden im Programmcode und
werden an den PC versendet.
e_ACKproductData
Es wird eine Bestätigung für das Product-Data-Paket erwartet. Wird ein
NAK empfangen, wird in den Vorigen Zustand zurückgesprungen, bei einem ACK wird normal fortgefahren.
s_Protokollarray
Die Daten des Protokollarrays befinden sich als Konstanden im Programmcode und werden an den PC versendet.
e_ACKprotokollArray Es wird eine Bestätigung für das Protokoll-Array-Paket erwartet. Wird ein
NAK empfangen, wird in den Vorigen Zustand zurückgesprungen, bei einem ACK wird normal fortgefahren.
e_CommandData
Das Kommandopaket wird empfangen. In den Datenbytes ist festgelegt, ob
Waypoints oder Trackpoints gesendet werden sollen. Das Paket wird bei
Gültigkeit mit ACK bestätigt, sonst mit NAK.
s_PidRecords
Im Programm sind Variablen enthalten, die die aktuelle Anzahl von Waypoints und Trackpoints im SRAM enthalten. Die Werte der relevanten Variablen (Way- oder Trackpoints) werden als Datenbytes im Little-Endian
Format in diesem Paket versendet.
e_ACKrecords
Es wird eine Bestätigung für das Records-Paket erwartet. Wird ein NAK
empfangen, wird in den Vorigen Zustand zurückgesprungen, bei einem
ACK wird normal fortgefahren.
s_Points
Es wird das aktuelle Paket aus dem Speicher gelesen und versendet, der
Adresszeiger wird dabei aktualisiert und der Zähler für die noch zu versendenden Pakete dekrementiert.
x_setPointerBack
Falls das zuletzt gesendete Paket nicht richtig übertragen worden ist, also
mit einem NAK bestätigt worden ist, muss es noch einmal verschickt werden. Dafür muss der Adresszeiger auf das vorige Paket zurückgesetzt werden und der Zähler für die noch zu verschickenden Pakete um 1 inkrementiert werden, was in diesem Zustand geschieht.
e_ACKwptData
Es wird eine Bestätigung für ein Waypoint-Paket erwartet. Wird ein NAK
empfangen, wird in den x_setPointerBack Zustand gesprungen, bei einem
ACK wird normal fortgefahren. Sind alle Pakete versendet worden wird als
nächstes ein X-fer-Complete-Paket erwartet, ansonsten wird wieder in den
s_Points Zustand gewechselt
e_ACKtrkData
Es wird eine Bestätigung für ein Trackpoint-Paket erwartet. Wird ein NAK
empfangen, wird in den x_setPointerBack Zustand gesprungen, bei einem
ACK wird normal fortgefahren. Sind alle Pakete versendet worden wird als
nächstes ein X-fer-Complete-Paket erwartet, ansonsten wird wieder in den
s_Points Zustand gewechselt
x_repeatComplt
Das X-fer-Complete-Paket ist nicht richtig versendet worden, was zur Folge
hat, dass dieses nocheinmal versendet werden muss.
e_ACKComplt
Es wird eine Bestätigung für das X-fer-Complete-Paket erwartet. Wird ein
NAK empfangen, wird in den Zustand x_repeatComplt gesprungen, bei
einem ACK ist der Transfer abgeschlossen und es wird in den i_pointer
Zustand gewechselt
i_Pointer
Alle Zähler und Adresszeiger der Way- oder der Trackpoints werden neu
initialisiert. Die soeben transferierten Daten werden also quasi „gelöscht“.
Seite -20-
5.2.7 Standbyrealisierung
Um den Standbybetrieb zu realisieren sind folgende Dinge notwendig:
• Abspeichern der Adresszeiger und die Anzahl der Track- und Waypoints im SRAM abspeichern.
• Das Erkennen beim Prozessorstart, ob aus dem Standbybetrieb gestartet wird oder ob ein
Kaltstart erfolgt ist.
Frei
Frei
Adresszeiger Waypoints Low
Adresszeiger Waypoints Mid
Adresszeiger Waypoints High
Adresszeiger Trackpoints Low
Adresszeiger Trackpoints Mid
Adresszeiger Trackpoints High
Anzahl Waypoints Low
Anzahl Waypoints High
Anzahl Trackpoints Low
Die Adresszeiger auf das erste freie Byte nach den Waypoints (3
Bytes), der Adresszeiger auf das erste freie Byte nach den Trackpoints (3 Bytes), die Anzahl der Waypoints im Speicher (2 Bytes)
und die Anzahl der Trackpoints im Speicher (2 Bytes) werden im
reservierten Speicherbereich (Header) nach jedem Abgeschlossenen Datentransfer abgespeichert. Anschließend wird aus diesen 10
Bytes eine Checksumme errechnet, die zweimal hinter diesen 10
Bytes abgelegt wird. Der Header des SRAMS ist links dargestellt.
Die Ckecksumme wird folgendermaßen berechnet: Alle Bytes
werden Addiert (mit Byteüberlauf) und anschließend wird von
dieser Summe das Zweierkomplement gebildet.
Anzahl Trackpoints High
Checksumme
Checksumme
Waypoints
.
.
.
.
.
.
Bei jedem neuen Prozessorstart wird der Header ausgelesen und
die Checksumme der 10 relevanten Datenbytes mit den beiden
Checksummenbytes aus dem Speicher verglichen. Stimmen alle
drei Bytes überein, werden die Adresszeiger und Paketzähler automatisch gesetzt.
Wenn der Speicher eingeschaltet wird, ist dessen Inhalt undefiniert. Dadurch, dass sie Checksumme zweimal abgespeichert wird
ist die Wahrscheinlichkeit, dass trotz eines Kaltstarts alle drei zu
vergleichenden Bytes übereinstimmen auf ein Minimum reduziert.
Wenn nur ein Byte als Checksumme abgespeichert werden würde,
läge die Wahrscheinlichkeit noch bei 1:255, was ein inakzeptabler
Wert wäre. Bei zwei Bytes beträgt die Wahrscheinlichkeit jedoch
schon bei 1:65535, was einen guten Wert darstellt.
5.2.8 Timeout Überprüfung
Kommt es während des Datentransfers zu einem Kommunikationsfehler (z.B. Kabel verliert Kontakt), würde das Gerät im aktuellen Zustand bleiben und müsste durch einen kompletten Reset wieder in den ausgangszustand zurückversetzt werden.
Um dies zu vermeiden, ist in der Mainloop ein Zähler implementiert, der bei jedem Schleifendurchlauf, in dem kein Datentransfer stattfindet und die Statemachine des GPS-Modus’ oder des PCModus’ nicht in ihrem Ausgangszustand ist, um 1 dekrementiert wird. Bei jedem Datenverkehr
wird dieser Zähler wieder auf seinen Anfangszustand zurückgesetzt. Erreicht der Zähler den Wert 0,
wird eine Timeoutfehlermeldung als Status ausgegeben, die aktuelle Session verworfen und die
Statemachines in ihren ausgangszustand zurückversetzt.
Seite -21-
5.3 Beschreibung grundlegender Datenstrukturen
5.3.1 Verwendete Konstanten
Die wichtigsten Konstanten werden im Folgenden kurz beschrieben.
Name der Konstanten
Kurze Beschreibung
C_MemStart
= 14;
Anzahl Bytes des Headers im SRAM
C_DLE
C_ETX
= 16;
= 3;
Konstanten für Anfangs- und Endebytes eines Paketes
C_Pid_Ack_Byte
C_Pid_Nak_Byte
C_Pid_Protocol_Array
C_Pid_Product_Rqst
C_Pid_Product_Data
C_Pid_Command_Data
C_Pid_Xfer_Cmplt
C_Pid_Records
C_Pid_Trk_Data
C_Pid_Wpt_Data
C_Pid_Trk_Hdr
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
Konstanten für alle Packet IDs der im Programm
vorkommenden Pakete
C_Cmnd_Transfer_Wpt
C_Cmnd_Transfer_Trk
= 7;
= 6;
6;
21;
253;
254;
255;
10;
12;
27;
34;
35;
99;
Konstanten für die relevanten Kommandodaten eines Records Paketes
C_Product_Data
: array[0..44] of byte =
(
016,255,039,141,000,240,000,101,
084,114,101,120,032,083,117,109,
109,105,116,032,083,111,102,116,
119,097,114,101,032,086,101,114,
115,105,111,110,032,050,046,052,
048,000,097,016,003);
komplettes "Product_Data" Paket
C_Protocol_Array
: array[0..65] of byte =
(
016,253,060,080,000,000,076,001,
000,065,010,000,065,100,000,068,
108,000,065,201,000,068,202,000,
068,108,000,068,210,000,065,045,
001,068,054,001,068,045,001,065,
244,001,068,245,001,065,088,002,
068,088,002,065,188,002,068,188,
002,065,032,003,068,032,003,219,
016,003 );
komplettes "Protocol_Array" Paket
s_ProductReq
e_ACKproductReq
e_ProductData
e_Protocol
s_Command
e_ACKcommand
e_Records
e_WptData
e_TrkData
e_Cmplt
NachCmplt
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
0;
1;
2;
3;
4;
5;
6;
7;
8;
9;
10;
Konstanten für die einzelnen Stati im PC-Mode
Kommunikationsablauf
e_ProductRequest
s_ProductData
e_ACKproductData
s_Protokollarray
e_ACKprotocolArray
e_CommandData
s_PidRecords
=
=
=
=
=
=
=
0;
1;
2;
3;
4;
5;
6;
Konstanten für die einzelnen Stati im GPS-Mode
Kommunikationsablauf
Seite -22-
e_ACKrecords
x_setPointerBack
s_Points
e_ACKwptData
e_ACKtrkData
x_repeatComplt
e_ACKCmplt
i_Pointer
=
=
=
=
=
=
=
=
7;
8;
9;
10;
11;
12;
13;
14;
4.3.2 Eigene Typen
Auflistung und Beschreibung aller eigenen Typen, die im Programm verwendet werden:
Typdeklaration
Beschreibung
TLinkStates = ( StartDLE,
PacketID,
PacketSize,
EmpfangeDaten,
Checksum,
EndDLE,
ETX );
Dieser Typ definiert alle States der unteren Paketebene. Er dient dem korrekten Empfangen und
Auswerten der einzelnen Bytes der Pakete.
TRichtung
Variablen dieses Typs geben an, ob von der aktuellen Speicheradresse weiter hochgezählt (Hoch) oder
weiter runtergezählt (Runter) wird. Alternativ bleibt
die aktuelle Adresse unverändert, wenn „Nix“ angegeben wird.
= ( Hoch, Runter, Nix );
4.3.3 Globale Variablen
Bei der Programmierung des Atmel-Mikroprozessors mit dem Pascal System51 System stehen dem
Programmierer 128 Byte Arbeitsspeicher zur Verfügung. Da sowohl Funktionsparameter als auch
funktionslokale Variablen diesen Speicherbereich nutzen müssen, wurden viele Variablen global
deklariert, um den Speicherplatz durch Mehrfachnutzung besser ausschöpfen zu können, auch wenn
dies auf Kosten der Lesbarkeit des Quellcodes geht.
Auflistung und Beschreibung aller globalen Variablen, die im Programm verwendet werden:
Typdeklaration
Beschreibung
port1
isLesen
- Variable port1 als Bytewert an Port P1 deklarieren
- Ausgang zum Setzen des SRAM-Zugriffsmodus: lesen = true,
schreiben = false
- Ausgang zum aktivieren des SRAMs: standby = false,
Aktiv = true }
- Ausgänge zur Steuerung der Clock-Signale der Adress-Flipflops
: byte at P1;
: boolean at P3.7;
isMemActive : boolean at P3.5;
adr3
adr4
: boolean at P3.3;
: boolean at P3.4;
isStatus
: boolean at P3.2;
fl_readSerial
: boolean;
fl_int0
: boolean;
- Ausgang zur Steuerung des Clock-Signals des
Status-Flopflops
- Flag zur Überprüfung, ob ein Interrupt der Seriellen
Schnittstelle aufgetreten ist
- Flag zur Überprüfung, ob ein Interrupt am
Seite -23-
Externen Eingang 0 (Taster) aufgetreten ist
- Flag zur Überprüfung, ob ein Paket gesendet werden soll
- Flag zur Speicherüberlaufsprüfung
- Dieses Flag wird gesetzt, wenn der Atmel aus dem Standby
Modus „erwacht“
- Zeigt an, ob gerade Daten über die Serielle Schnittstelle
gesendet werden
fl_senden
fl_memfull
fl_wakeup
: boolean;
: boolean;
: boolean;
TIsendet
: boolean;
g_DLEflag
: boolean;
g_PacketID
: byte;
linkstate
: TlinkStates;
g_sizeofpacket
: byte;
- speichert den aktuellen Zustand beim Empfangen eines
Paketes auf Byte-Ebene
- speichert das Längenbyte des gerade empfangenen Pakets
checksumcounter
: byte;
- aktualisiert die Checksumme nach jedem empfangenen Datenbyte
dummy
g_Richtung
: byte;
: TRichtung;
g_ChecksumOkay
: boolean;
g_DataByte0
g_DataByte1
: byte;
: byte;
- Verschiedenes
- gibt an, ob und wo im SRAM das aktuell empfangene Paket
abgelegt werden soll
- speichert, ob die Checksumme des zuletzt empfangenen
Pakets richtig war
- speichert das erste Datenbyte das aktuell empfangenen Pakets
- speichert das zweite Datenbyte das aktuell empfangenen Pakets
- Flag zur Überprüfung, ob ein DLE-Byte in den Bytes
eines Paketes empfangen worden ist
- speichert die ID des aktuell empfangenen Paketes
g_numBytesEmpfangen : byte;
- speichert die Anzahl der schon empfangenden Datenbytes
eines Pakets
g_TrkPtsPtrHigh
g_TrkPtsPtrMid
g_TrkPtsPtrLow
: byte;
: byte;
: byte;
- zeigt immer auf die Adresse, in der das aktuell zu
empfangene Byte geschrieben bzw. aus der das aktuell zu
sendende Byte gelesen werden soll
g_WayPtsPtrHigh
g_WayPtsPtrMid
g_WayPtsPtrLow
: byte;
: byte;
: byte;
- zeigt immer auf das erste freie Byte hinter den Waypoints
der letzten Session
g_TmpPtsPtrHigh
g_TmpPtsPtrMid
g_TmpPtsPtrLow
: byte;
: byte;
: byte;
- zeigt immer auf das erste freie Byte hinter (vor) den
Trackpoints der letzten Session
g_TmpStartPtrHigh
g_TmpStartPtrMid
g_TmpStartPtrLow
: byte;
: byte;
: byte;
- zeigt immer auf das erste Byte nach dem Ende des zuletzt
komplett empfangenen Pakets
g_TmpPaketPtrHigh
g_TmpPaketPtrMid
g_TmpPaketPtrLow
: byte;
: byte;
: byte;
- zeigt immer auf den Anfang eines Pakets (auf Paketebene), um
ggf. bei defekten Paketen wieder an die alte Speicheradresse
zurückspringen zu können
g_isPC
: boolean;
g_PcState
: byte;
g_GpsState
: byte;
g_Packetcounter
: word;
g_PcWillWayPts
: boolean;
g_numPakete
: word;
g_numPaketeTrk
: word;
g_numPaketeWpt
: word;
- bestimmt den aktuellen Arbeitsmodus: "Gerät ist PC" oder
"Gerät ist GPS"
- speichert den aktuellen Zustand beim Empfangen einer
Session auf Paket-Ebene im PC-Modus
- speichert den aktuellen Zustand beim Senden aller Daten
auf Paket-Ebene im GPS-Modus
- gibt an, wie viele Pakete noch empfangen bzw. noch
gesendet werden müssen
- gibt an, ob die aktuelle Session WayPts (=true) oder
TrkPts (=false) behandelt
- speichert, wie viele Pakete in akt. Session empfangen
werden sollen (Pid_Records)
- speichert, wieviele TrkPt-Pakete empfangen wurden
und im SRAM liegen (für Pid_Records)
- speichert, wieviele WayPt-Pakete empfangen wurden
und im SRAM liegen (für Pid_Records)
g_timer
g_timerhelp
: word;
: byte;
- dient zur Abfrage von Timeouts
- dient zur Abfrage von Timeouts
Seite -24-
5.4 Programmorganisationsplan
Mainprogram
InitSerial
InitWptPtsPtr
InitTimer
InitTrkPtsPtr
readSerial
InitInterrupts
InitStates
WriteToSRAM
readMemHdr
interrupt0
CheckDLE
writeByte
writeMemHdr
gpsModus
IncDecAdresse
pcModus
adressierung
CheckAckNak
readByte
CheckPacket
interrupt SERIAL
SendePointOrCmplt
SendNextPnt
interrupt INT0
sendeByte
setzeZustand
Seite -25-
sendePaket
5.5 Programmtests
Die wichtigsten kritischen Programmabläufe wurden getestet und zusammengestellt:
Testfall
Erwartetes Ergebnis
Erzieltes Ergebnis
Serielles Kabel wird während Die Schaltung sollte Timeouteiner Übertragung durchtrennt. Fehler auf der 7-Seg-Anzeige
melden und die Übertragung
abbrechen.
Schaltung meldet TimeoutFehler auf der 7-Seg-Anzeige
und bricht Übertragung ab.
Während einer Übertragung
wurde ein Paket durch ein
Nak-Paket erneut angefordert.
Die Schaltung sollte das entsprechende vorige Paket erneut
senden.
Die Schaltung verschickt das
vorige Paket erneut.
Während einer Übertragung
wird ein Paket mit ungültiger
Packet-ID empfangen.
Die Schaltung sollte das Paket
ignorieren, kein ACK-Paket
zurückschicken und auf ein gültiges Paket warten.
Die Schaltung ignoriert das
Paket, sendet kein ACK-Paket
zurück, sondern wartet auf ein
gültiges Paket.
Während einer Übertragung
wird ein Paket mit ungültiger
Checksumme empfangen.
Die Schaltung sollte den Fehler Die Schaltung sendet ein Nakerkennen und ein Nak-Paket mit Paket mit Referenz auf das fehReferenz auf das fehlerhafte
lerhafte Paket zurück.
Paket zurückschicken.
Während einer Übertragung
wird ein gültiges Paket eines
anderen States empfangen.
Die Schaltung sollte das Paket
ignorieren, kein ACK-Paket
zurückschicken und auf ein gültiges Paket warten.
Die Schaltung ignoriert das
Paket, sendet kein ACK-Paket
zurück, sondern wartet auf ein
gültiges Paket.
Inmitten einer Übertragung
wird der PC/GPS-ModusTaster gedrückt.
Der Taster sollte während einer
Übertragung deaktiviert sein
und keinen Interrupt auslösen.
Der Taster löst keinen Interrupt
aus, sondern bleibt ohne Funktion.
Bei der Übertragung von Waypoints werden nur drei WayPoints empfangen, obwohl in
Pid_Records eine höhere Zahl
stand.
Die Schaltung sollte auf das
fehlende Waypoint-Paket warten. Kann keins empfangen
werden, muss der Timeout ausgelöst werden.
Die Schaltung wartet auf das
fehlende Waypoint-Paket. Nach
ca. 2 Sekunden kommt ein Timeout.
Im GPS-Modus werden Waypoints angefragt und unsere
Schaltung ist noch leer.
Die Schaltung sollte einen gültigen Durchlauf starten, mit
PidRecords=0 und keinen folgenden Waypoints.
Die Schaltung beantwortet die
Anfrage und schickt ein Paket
mit PidRecords=0 und keine
folgenden Waypoints los.
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6. Anhang
6.1 CD-ROM mit Quellcode und Dokumentation (PDF)
6.2 Pascal-Quellcode des Programms für den Atmel-Prozessor
Seite -27-
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