Bedienungsanleitung ( / 5.6 MB)

LERNROBOTER

ROBOT ARM HOBBY

BAUANLEITUNG: Modell RA2-HOBBY

©

AREXX - DIE NIEDERLANDE V0610

- 1 -

8.

9.

6.

7.

1.

2.

3.

4.

5.

Inhaltsverzeichnis

Produktbeschreibung ROBOT ARM

Notwendige Werkzeuge

Teileliste

Bauanleitung

Die Roboter Arm wird zum Leben erweckt

Software Installation

Programmer und Loader

7.1

7.2

7.3

Robot loader

Anschluss des USB interface LINUX

23

36

37

Anschluss des USB interface Windows 38

41

6

8

3

5

22

7.4

7.5

7.6

7.7

7.8

USB Interface Testen

Port öffnen Linux

Selbsttest

Kalibrierung

Tastatur Test

RACS

Programmierung des ROBOT ARMs

42

43

44

46

48

49

54

xx. APPENDIX

A. Schaltbild Roboter Arm

B. Schaltbild Power Supply

C. Schaltbild Connectoren

D. Schaltbild Tastatur

E. Platinne

63

64

65

66

67

AREXX und ROBOT ARM sind registrierte Warenzeichen von AREXX Engineering - HOLLAND.

© Deutsche Übersetzung/German translation (March 2006): AREXX Engineering (NL).

Diese Beschreibung ist urheberrechtlich geschützt. Der Inhalt darf auch nicht teilweise kopiert oder über- nommen werden ohne schriftlicher Zustimmung des europäischen Importeurs:

AREXX Engineering - Zwolle (NL).

Hersteller und Vertreiber sind nicht haftbar oder verantwortlich für die Folgen unsachgemäßer Behandlung,

Einbaufehler und oder Bedienung dieses Produkts bei Mißachtung der Bauanleitung.

Der Inhalt dieser Gebrauchsanleitung kann ohne vorherige Ankündigung unsererseits geändert werden.

Technische Unterstützung beim Bauen des Roboters:

WWW.AREXX.COM

WWW.ROBOTERNETZ.DE

Fabrikant:

AREXX Engineering

DAGU HI-TECH

Europäischer Importeur:

AREXX Engineering

ZWOLLE Die Niederlande

© AREXX Holland und DAGU China

© Deutsche Übersetzung: AREXX - Die Niederlande

- 2 -

1. PRODUKTBESCHREIBUNG ROBOT ARM

Der ROBOT ARM ist ein Roboter zu einem erschwinglichen Preis für

Hobbybastler und ideal geeignet, um sich mit den Grundlagen der Elektronik,

Mechanik und Programmierung vertraut zu machen. Der Roboterarm wird von einem leistungsstarken ATMEGA64 Mikrocontroller gesteuert, der mit Open

Source Tools in C programmiert werden kann. Eigene Programme können einfach über das mitgelieferte USB Interface und Uploader Software in den

!"#$%&%'($%))*$+,*)-.*'+/*$.*'0+1"*+234+5"'63789,:',*+8'.+.-9+;*<"=)*+2>?+

Bus System ermöglichen es, den Roboterarm mit Erweiterungsmodulen auszubauen, damit er auf seine Umgebung reagieren kann.

Lieferumfang:

-

-

-

Kompletter Roboterarm-Bausatz (Mechanik und Elektronik)

USB Interface mit Kabel

CD-ROM mit aller notwendigen Software und Anleitungen

+

!"#"$ %&'()*+,-)./'/0

-

-

6+

-

-

-

-

-

-

-

ATMEGA64 Prozessor

Verschiedene freie I/O Ein-/Ausgänge

I2C Bus

4 Mini-Servos

>+!-<"6@*$A%9

Kunststoffarm und Metallgrundgestell

Armlänge: 260 mm

Höhe: 320 mm

Durchmesser Grundgestell: 150 mm

Stromversorgung: 6-12V

Warnungen

* Mit dem Öffnen der Plastikbeutel mit Komponenten und Teilen erlischt das Rückgaberecht.

* Lesen Sie vor dem Bauen zuerst die Gebrauchsanleitung aufmerksam durch.

* Seien Sie beim Hantieren mit den Werkzeugen vorsichtig.

* Bauen Sie nicht im Beisein kleiner Kinder. Die Kinder können sich an den Werkzeugen

verletzen oder kleine Komponenten und Teile in den Mund stecken.

* Achten Sie auf die Polung der Batterien.

* Sorgen Sie dafür, daß die Batterien und die Batteriehalter trocken bleiben. Falls der ROBOT

ARM naß wird, entfernen Sie die Batterien und trocknen Sie alle Teile, so gut es geht.

* Entfernen Sie die Batterien, wenn der ROBOT ARM mehr als eine Woche nicht benutzt wird..

- 3 -

1.3. Was können wir mit dem Roboter Arm anfangen?

-

-

-

-

-

-

-

Beispiel- und Neuprogramme in den Robot Arm übertragen.

Den Robot Arm mit ein Keyboard kontrolieren

Den Robot Arm mit der RACS Software steuern und

Programieren.

Den Robot Arm mit gebrauchsfertigen Erweiterungsmodulen ausbauen, so dass er hören, fühlen und sehen kann und somit auf seine Umgebung reagiert

Wie echte Roboterarme in der Wirklichkeit z.B. Autos bauen, kann auch dieser Roboter Arbeiten für SIe erledigen.

Über die I2C Schnittstelle kann der Robot Arm mit seinem

Umfeld und vielen anderen Geräten kommunizieren.

Künstliche Intelligenz: mit Hilfe von selbstlernender Software kann der Robot Arm seine Software ständig selbsttätig verbesseren.

- 4 -

2. Notwendige Werkzeuge

Flachzange Seitenscheider Schraubendreher-Satz Schraubendreher Doppelmaulschlüssel

Inklusive Inklusive

Selbstzapfende Schrauben (Parker)

Schrauben mit einem selbstzapfenden Gewinde verhalten sich wie Holzschrauben, d.h. in einer

Drehbewegung schneidet sich die Schraube ein

Gewinde und dreht sich dabei fest in das Material.

Dazu hat diese Schraubenart ein größeres Gewinde und eine schärfere Spitze als die normale Schraube.

2

1

3

Die Schrauben mit einem selbstschneidenden

Gewinde haben an der Spitze auch eine

Aussparung, die den Schneidevorgang unterstützt. Die optimale Methode zum

Festschrauben einer solchen Schraube ist:

1 Eindrehen der Shraube

2 Leichte Lockerung der Schraube

3 Anschließend wieder Festdrehen

Falls die Schrauben zu oft gelockert und wieder festgeschraubt werden, weitet sich das

Schraubloch immer mehr aus und die Schraube paßt nicht mehr richtig.

Sicherungsmutter

So wird eine selbstsichernde

Mutter richtig befestigt

Die Schrauben nicht zu fest drehen, sonst bricht der Kunststoff.

Sicherungsmutter

Doppelmaulschlüssel:

Dem Bausatz ist ein Doppelmaulschlüssel beigelegt.

Benutzen Sie diesen Schlüssel für die M2 und M3 Mutter.

Sie können diesen Schlüssel anstatt einer Zange benutzen.

- 5 -

3. TEILELISTE

Servomotor Servohebel CD USB Kabel Tastatur

O 4 St. Mini

4+++>+@(0+!-<"

Scheibe mit Achse

O 2 St.

Servoscheibe

O 1 St.

Servohalter fur

!-<"6@*$A%

O 1 St.

O 1 St.

Servohalter doppelt

O 4 St.

O 4 St.

Abstandhalter für Servo

O 1 St.

1*&#*)+BC$+!-<"6

Servohalter

O 1 St.

Deckel für

Servohalter

O 2 St.

Abstandsbolzen

!D<E

O 4 St.

O 1 St.

Abstandsbolzen

!D<DF

- 6 -

O 4 St.

O 1 St.

Spirale

O 1 St.

Servohalter für Fingerservo

Servohalter

Handgelenk

Fingerspitze

O 1 St.

Servobodenplatte

O 1 St.

Deckel Servohalter

Handgelenk

O 1 St.

Servokupplungsstange

Programmieradapter

O 1 St.

Robot Arm Fuß Platine

O 1 St.

O 1 St.

O 1 St.

Programmier- kabel

Verlängerungs- kabel für Servo

O 1 St.

Servoschraube

I)*"'++!><E

Selbstzapfende

@&G$-8=*++!>0D<H

O 1 St.

Tastatur- kabel

O 1 St.

Servoschraube

L$%M+!>0D<E

O 1 St.

Selbstzapfende

@&G$-8=*++!>0E<E

O 1 St.

Selbstzapfende

@&G$-8=*++!D0K<H

4+++JH+@(0

Rundkopf-

9&G$-8=*+!D<E

O 4 St.

Rundkopf-

9&G$-8=*+!D<H

O 10 St.

Rundkopf-

9&G$-8=*+!D<JF

4+++H+@(0

Mutter

M3

O 4 St.

Sicherungsmutter M3

O 4 St.

4+++H+@(0 O 2 St.

- 7 -

O 4 St.

O 4 St.

4. Bauanleitung für die Mechanikteile

Montage des Bodenservos:

Zur Montage des Bodenservos wird folgendes benötigt: 1 St. Bodenplatte

1 St. Maxi-Servo

4 St. Rundkopfschraube M3x8

4 St. Mutter M3

Schraube M3x8

Maxi-Servo

Befestigen Sie den Servo genau so,

wie es in den Zeichnungen beschrieben wird.

Servo

Bodenplatte

M3 Mutter

Montage des Servoarms:

Zur Montage des Servoarms wird folgendes benötigt:

1 St. Bodenplatte mit Servo

1 St. Servoarm

1 St. Servoschraube Groß M2.3x6

Servoarmschraube

Servoarm

Montieren Sie den Servoarm auf dem Servo, beachten Sie dabei bitte die kleine Detailskizze!

- 8 -

Montage des Bodenservos:

Zur Montage des Servohalters wird folgendes benötigt:

Selbstzapfende

Schraube M2x6

1 St. Bodenteil

1 St. Maxi-Servohalter

4 St. Servoschraube Klein M2x6

Maxi-Servohalter

Scheibe mit Achse


Montieren Sie die Servohalter auf dem Servoarm, beachten Sie dabei bitte die kleine Detailskizze!

Bodenteil

Montage des Servohalters:

Zur Montage des Servohalters wird folgendes benötigt:

1 St. Bodenteil mit Servohalter

1 St. Scheibe mit Achse


1 St. Sicherungsmutter M3

Rundkopfschraube M3x8

Servohalter

Bodenteil

Montieren Sie die Servoachse auf dem Servo, beachten Sie dabei bitte die kleine

Detailskizze!

- 9 -

Montage des Servos:

Zur Montage des Servos wird folgendes benötigt:

1 St. Montiertes Bodenteil

1 St. Servo groß

1 St. Abstandshalter servo

4 St. Rundkopfschraube M3.5x8

Abstandhalter für den Servo

Servo

ACHTUNG!

Vergessen Sie die Abstandhalter für den Servo nicht!

Schraube M3.5x8

Bodenteil

Montage des Deckels für den Servohalter:

Zur Montage des Deckels für den Servohalter wird folgendes benötigt:

Selbstzapfende Schraube

M3x10


1 St. Servohalterdeckel

1 St. Selbstzapfende Schraube

M3x10

Deckel

Montieren Sie den Deckel genauso, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

Bodenteil

- 10 -




1 St. Servoarm


Montieren Sie den Servoarm genauso, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

Servoarm

Servoschraube

M2.3x6

Bodenteil




1 St. Servokupplungsstange



Kupplungsstange

Servoschraube

M2.3x6

TESTEN!

Kann diese Stange

JHF+L$-.+NO52+.$*G*'P

Servoschraube

M2x6

Bodenteil

Montieren Sie den Servoarm genauso, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

- 11 -

Montage des Doppelservos:

Zur Endmontage des Doppelservos wird folgendes benötigt:

Rundkopfschraube

M3 x 8

Scheibe mit

Achse


M3

Doppelservohalter

1 St. Dual servohalter

2 St. Scheibe mit Achse

2 St. Rundkopfschraube M3 x 8


4 St. Selbschneidende

schraube 2.6x6

1 St. Deckel

3 St. Selbschneidende

schraube 2.3x8

2 St. Servoscheibe


Montieren Sie den Doppelservo genauso und in der Reihenfolge, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

Selbschneidende

Schraube 2.6x6

Miniservo

Selbschneidende

Schraube 2.3x8

Deckel für

Doppelservohalter

Doppelservohalter mit Servos

Servoscheibe

Doppelservohalter mit Servos

- 12 -

Servoschraube

M2x6

Montage Doppelservohalter:

Zur Montage des Doppelservohalters wird folgendes benötigt:

Servoschraube

M2x6


1 St. Doppelservohalter



Servoschraube

M2.3x6

TESTEN!

Kann die Doppel-Servo

JHF+L$-.+NO52+.$*G*'P

Bodenteil

Montieren Sie den Doppelservo genauso, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

Montage des Handgelenkservos:

Zur Montage des Handgelenkservos wird folgendes benötigt:

1 St. Miniservo

1 St. Servohalter Handgelenk

2 St. Selbstschneidende

Schraube M2.6x6

Selbstschneidende

Schraube 2.6x6

Miniservo

Servohalter

Handgelenk

Montieren Sie den Handgelenkservo genauso, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

- 13 -

Montage der Handgelenkabdeckung:

Zur Montage der Handgelenkabdeckung wird folgendes benötigt:

1 St. Zusammengebautes

Handgelenk

1 St. Handgelenkabdeckung

1 St. Selbstschneidende

Schraube M2.3x8

Selbstschneidende

Schraube 2.3x8

Deckel Servohalter

Handgelenk

Zusammengebautes

Handgelenk

Montieren Sie den Deckel genauso, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

Endmontage des Handgelenkservos:

Zur Endmontage des Handgelenks wird folgendes benötigt:


Handgelenk



Servoscheibe

Servoschraube

M2x6


Handgelenk

Montieren Sie die Servoscheibe genauso, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

- 14 -

Fingerservohaltermontage:

Zur Fingerservohaltermontage wird folgendes benötigt:


Handgelenk

1 St. Fingerservohalter


Fingerservohalter

Servoschraube M2x6


Handgelenk

Montieren Sie den Fingerservohalter genauso, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.


Zur Fingerservohaltermontage wird folgendes benötigt:

Zs.gebautes Handgelenk

1St. Zs.gebautes Handgelenk

1 St. Fingerservohalter


1 St. Schraube M3x8


Fingerservohalter

TESTEN!

Kann das handgelenk

JHF+L$-.+NO52+.$*G*'P

Montieren Sie die Servoscheibe genauso, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

Sicherungsmutter M3

Servoscheibe


M3x8

- 15 -

Montage des Fingerservos:

Zur Montage des Servos wird folgendes benötigt:

1 St. Montiertes Handgelenk

1 St. Mini Servo

2 St. Selbstschneidende Schraube

M2.6x6

Montieren Sie den Servo an Servohalter genau so, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

Selbstschneidende Schraube

M2.6x6

Mini Servo


Zur Endmontage des Kopfes wird folgendes benötigt:




Montiertes

Handgelenk

Montieren Sie die Scheibe genau so am Servo, wie es in der

Zeichnung beschrieben wird.

Servoschraube

M2x6

- 16 -

Montage der Finger:

Zur Montage der Finger wird folgendes benötigt:


1 St. Finger



Montieren Sie die Finger genau so, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

Montiertes

Handgelenk

Servoschraube

M2.3x6

Finger

TESTEN!

I-''+."*+N"',*$+NO52+.$*G*'P

Servoschraube

M2x6

Endmontage Arm:

Zur Endmontage des Arms wird folgendes benötigt:




2 St. Servoschraube Groß 2.3x6

Servoschraube

M2x6

Montiertes

Handgelenk

Servoschraube

M2.3x6

Montiertes

Bodenteil

Montieren Sie das Handgelenk genau so am Arm, wie es in der Zeichnung beschrieben wird.

- 17 -

Montage von Fuß und Platine:

Zur Fußmontage wird folgendes benötigt:

1 St. Metallfuß

4 St. Abstandsbolzen M3x6

1. St. Platine

4 St. Abstandsbolzen M3x30

Abstandsbolzen M3x6

Metallfuß

Abstandsbolzen M3x30

Platine

Fuß

- 18 -

Endmontage Roboter Arm :

Zur Endmontage des Kopfes wird folgendes benötigt:

1 St. Zs.gebauter Fuß

1 St. Zs.gebauter ARM



M3x6

ACHTUNG!

Nehmen Sie erst die komplette Verkabelung vor, bevor Sie diese Schritte ausführen. Den Schaltplan für den Kabelanschluß finden Sie auf Seite 20.

- 19 -

Anschlussbelegung der Hauptplatine

Schließen Sie die Servos an mit Hilfe von die Servo Verlängerungskabels und benutzen Sie die

Spirale, um die Kabel sauber zu verlegen.

Servo 6, 5, 4, 3, 2,1

I2C Extra I / O

SPI

Start

Stop

Reset

ISP

DC Spannungs

Buchse

Tastatur

Batterie anschluß

EIN / AUS

Schalter

- 20 -

PROGRAMM / UART

FERTIG !

- 21 -

5. Die Roboter Arm wird zum Leben erweckt

1.

>0+

3.

Setzen Sie zuerst die Mechanik- und Elektronikmodule des Roboter

Arms mit Hilfe der Bauanleitung zusammen.

@&G)"*M*'+@"*+,,B0+.-9+Q+R%)(+S*(T,*$:(+-'+UV6+="9+W-<"W-)+J>+R%)(X0

Schalten Sie bitte den Roboter Arm mit dem Hauptschalter ein.

Spannung anschließen

Netzgerät

Es gibt 2 Möglichkeiten zur Stromversorgung. Die einfachste Lösung ist der

Anschluss eines Netzgeräts mit einer Spannung von 7 bis 12 Volt / 2 Ampere auf den DC Stecker DC 9V Power. Dabei wird die Spannung auf den Eingang des Spannungsreglers angeschlossen.

Batterien

Die zweite Möglichkeit ist die Verbindung einer Batterie mit dem Batterieanschluss . Dabei wird die Batteriespannung nach dem Ausgang des Spannungsreglers angeschlossen und darf deshalb auch niemals größer

werden als 5,5 Volt!! Falls Sie 4 Stücke normale 1,5 Volt Mono Batterien

(D Zellen) verwenden, sollten Sie (in Durchlass-Richtung) eine Diode in

Serie mit der positiven Anschlussleitung schalten. Noch besser geeignet sind vier Stück der großen 1,2 Volt Mono Akkus D.

ACHTUNG!

Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5,1 Volt!

Batterie Stecker

5,5 Volt MAX !

DC Stecker

7 bis 12 Volt

Sobald der Roboter Arm auf einer Stromversorgung angeschlossen wird, bewegen sich die Servos oft wenig und leuchtet die Gelbe LED (LED1) auf.

Nun, das war für den Anfang gar nicht so schwierig und es sieht aus, als ob man jetzt bereits fertig wäre. Jetzt aber fängt die Arbeit erst richtig an ...... !

Aber ..... zuerst kommt Kapitel 6, in dem wir die Software installieren

- 22 -

6. Software Installation

Als nächstes kommen wir zur Software Installation. Die korrekt installierte

Software wird für alle nachfolgenden Kapitel unbedingt benötigt.

Es sind Administrator-Rechte erforderlich, also melden Sie sich ggf. vorher als

Administrator in Ihrem System an!

Wir empfehlen Ihnen zuerst das gesamte Kapitel in Ruhe durchzulesen und erst dann Schritt für Schritt die Installationsanleitung durchzugehen!

Grundlegende Kenntnis der Bedienung von Computern mit Windows oder

Y"'8<+Z*($"*=99[9(*W*'+8'.+.*'+,:',",*'+\$%,$-WW*'+/"*+1-(*"W-'--

,*$]+^*==$%/9*$]+_*<(*."(%$]+\-&#*$+U^"'`"a]+^"'O7O]+8'T"a+%0:0X+8'.+,,B0+

Y"'8<6@G*))+*(&0+W899+A%$$-89,*9*(T(+/*$.*'b+^*''+@"*+9"&G+-)9%+'8$+/*'",+ mit Computern auskennen, sollten Sie sich auf jeden Fall gut damit vertraut machen bevor Sie den Robot Arm in Betrieb nehmen! Eine Einführung in die Bedienung von Computern ist nicht Ziel dieser Anleitung und würde den

Rahmen bei weitem sprengen! Hier geht es nur um den Robot Arm, dessen

Programmierung und die speziell dafür benötigte Software.

Die Robot Arm CD-ROM

Sie haben vermutlich die Robot Arm CD-ROM im Laufwerk Ihres Computers

– falls doch nicht, legen Sie diese nun bitte ein! Es sollte unter Windows kurz darauf per Autostart das CD Menü erscheinen. Andernfalls können Sie über einen Dateimanager die Datei “start.htm” im Hauptverzeichnis der CD mit

*"'*W+^*==$%/9*$+/"*+T0Z0+N"$*B%<+cBB'*'0+1"*+2'9(-))-("%'9.-(*"*'+BC$+N"$*B%<+ d'.*'+@"*+C=$",*'9+-8B+.*$+?1+"W+4$.'*$ e?16O4!6Y-8B/*$#fgh@%B(/-$*hN"$*B%< sofern Sie noch keinen aktuellen Webbrowser installiert haben sollten. (Es

9%))(*+W"'.*9(*'9+N"$*B%<+J0<+%.*$+.*$+2'(*$'*(+5<a)%$*$+E+9*"'000X

S-&G+789/-G)+.*$+@a$-&G*+d'.*'+@"*+"W+?1+!*'C+'*=*'+."*9*$+7')*"(8',+

(die es auch zum Download auf unserer Homepage gibt), vielen Informationen, Datenblättern und Fotos auch den Menüpunkt “Software”. Hier sind alle

Software Tools, der USB Treiber und die Beispielprogramme mit Quellcode für

.*'+O%=%(+7$W+T8+d'.*'0

Abhängig von den Sicherheitseinstellungen Ihres Webbrowsers können Sie die Installations-programme direkt von der CD starten!

- 23 -

Wenn Ihr Browser dies aufgrund der Sicherheitseinstellungen nicht erlaubt, müssen Sie die Dateien zunächst in ein Verzeichnis auf Ihrer Festplatte speichern und dann von dort starten. Genaueres dazu steht auf der Software Seite des CD Menüs. Alternativ können Sie natürlich auch direkt in einem Dateimanager auf das CD-Laufwerk wechseln und die Software von dort installieren.

Die Verzeichnisnamen sind so gewählt, dass sie eindeutig den entsprechenden Softwarepaketen und Betriebssystemen zugeordnet werden können.

WinAVR - für Windows

Als erstes werden wir WinAVR installieren. WinAVR ist aber - wie der Name schon andeutet- nur für Windows verfügbar !

Linux Anwender müssen beim nächsten Abschnitt weiterlesen.

WinAVR (das wird wie das englische Wort “whenever” ausgesprochen) ist eine

Sammlung von vielen nützlichen und notwendigen Programmen für die Software Entwicklung für AVR Mikrocontroller in der Sprache C. WinAVR enthält neben dem GCC für AVR (das nennt sich dann insgesamt “AVR-GCC”, mehr

2'B%9+.-T8+B%),*'+9a:(*$X+-8&G+.*'+#%WB%$(-=)*'+i8*))(*<(*."(%$+j\$%,$-Wmers Notepad 2”, den wir auch für die Programmentwicklung für den Robot

Arm ein setzen werden!

WinAVR ist ein privat organisiertes Projekt, hinter dem keine Firma o.ä. steht

- es ist kostenlos im Internet verfügbar. Neuere Versionen und weitere Infor-

W-("%'*'+d'.*'+@"*+G"*$g http://winavr.sourceforge.net/

2'T/"9&G*'+/"$.+.-9+\$%k*#(+-=*$+-8&G+%BdT"*))+A%'+7_!5Y+8'(*$9(C(T(]+8'.+ der AVRGCC lässt sich in AVRStudio, die Entwicklungsumgebung für AVRs von ATMEL, einbinden. Das werden wir in diesem Handbuch aber nicht beschreiben, für unsere Zwecke ist Programmers Notepad besser geeignet.

1"*+^"'7RO+2'9(-))-("%'9.-(*"+d'.*'+@"*+-8B+.*$+?1+"W+4$.'*$g

<CD-ROM-Laufwerk>:\Software\AVR-GCC\Windows\WinAVR\

Die Installation von WinAVR ist sehr einfach und selbsterklärend - normalerweise brauchen keinerlei Einstellungen geändert werden – also einfach immer auf “Weiter” klicken!

- 24 -

Wenn Sie Windows Vista oder Windows 7 benutzen, müssen Sie auf jeden

Fall die neueste Version von WinAVR verwenden! Auch mit Windows 2k und

XP sollte es problemlos klappen. Falls nicht, können Sie eine der beiden

!"#$%$&'($%)*+&$&',-).%+/*$%$&0'1*$'$/$&2,"")',-2'1$%'34'5-'6&1$&')*&1'78+%'

Neuinstallation immer bereits installierte WinAVR Versionen wieder deinstal-

"*$%$&9:;'<265*$""'=*%1'>*&'?@A'&+BC'&*BC#'-&#$%)#D#5#0',/$%',-2'1$%'34'6&1$#'

)*BC'$*&'E,#BC'2D%'>*&'?@A'FG)#$H$'2,"")'$)'E%+/"$H$'I$/$&')+""#$;'J$C%'K&2+)'

1,5-'6&1$&'F*$',-2'1$%'F+2#=,%$'F$*#$'1$)'34'J$&D)9

AVR-GCC, avr-libc und avr-binutils - für Linux

(Windows Anwender können diesen Abschnitt überspringen!) l'(*$+Y"'8<+#-''+*9+9&G%'+*"'+/*'",+-8B/:'.",*$+/*$.*'0+Z*"+*"'",*'+1"9($"butionen sind die benötigten Pakete zwar schon vorhanden, aber meist nur veraltete Versionen. Deshalb müssen Sie neuere Versionen kompilieren und

*"'$"&G(*'0+^"$+#c''*'+G"*$+'"&G(+"W+1*(-")+-8B+k*.*+.*$+T-G)$*"&G*'+Y"'8<+1"9tributionen wie SuSE, Ubuntu, RedHat/Fedora, Debian, Gentoo, Slackware,

Mandriva etc. pp. in zig verschiedenen Versionen mit ihren jeweiligen Eigenheiten eingehen und beschreiben das daher nur allgemein.

1-9+,")(+-8&G+BC$+-))*+-'.*$*'+Y"'8<+7=9&G'"((*+"'+."*9*W+I-a"(*)b

Das hier beschriebene Vorgehen muss also bei Ihnen nicht unbedingt zum

Erfolg führen. Oft kann es hilfreich sein, wenn Sie im Internet z.B. nach “<Li-

'8<1"9($"=8("%'f+-A$+,&&m+%0:0+98&G*'+UR*$9&G"*.*'*+@&G$*"=/*"9*'+-89a$%-

="*$*'X0+78&G+.-9+,")(+BC$+-))*+-'.*$*'+Y"'8<+7=9&G'"((*+6+'-(C$)"&G+W"(+-',*passten Suchbegriffen! Falls Sie Probleme bei der Installation des AVR-GCC haben, können Sie auch mal in unserem oder im Roboternetz Forum nach-

9&G-8*'+=T/0+"'+*"'*W+.*$+T-G)$*"&G*'+Y"'8<+N%$*'0+`8':&G9(+WC99*'+@"*+ evtl. schon installierte Versionen des avr-gcc, der avr-binutils und der avr-libc deinstallieren – wie schon gesagt sind diese meist veraltet. Das können

Sie mit dem jeweiligen Paketmanager ihrer Distribution tun indem Sie nach

„avr“ Inbetriebnahme suchen und die drei oben genannten Pakete deinstallieren – sofern diese überhaupt vorhanden sind. Ob der avr-gcc schon installiert ist oder nicht und wenn ja wo, können Sie über eine Konsole z.B. leicht mit

> which avr-gcc

- 25 -

G*$-89d'.*'0+@%))(*+G"*$+*"'+\B-.+-',*T*",(+/*$.*']+"9(+9&G%'+*"'*+R*$9"%'+ installiert. Geben Sie in diesem Fall einfach mal:

> avr-gcc --version ein und schauen Sie sich die Ausgabe an. Sollte eine Versionsnummer kleiner als 3.4.6 angezeigt werden, müssen Sie diese alte Version auf jeden Fall deinstallieren.

Wenn die Versionsnummer zwischen 3.4.6 und 4.1.0 liegt, können Sie erstmal versuchen ob Sie Programme kompilieren können (s. nachfolgende Kapitel) und erst wenn das fehlschlägt,die neuen Tools installieren. Wir installieren im Folgenden die derzeit aktuelle Version 4.1.1 (Stand von März 2007) mit einigen wichtigen Patches.

Werden die oben genannten Pakete nicht im Paketmanager angezeigt, ob-

/%G)+.*d'"("A+9&G%'+*"'+-A$6,&&+A%$G-'.*'+"9(]+WC99*'+@"*+."*+*'(9a$*&G*'den Binärdateien manuell löschen – also die /bin, /usr/bin usw. Verzeichnisse nach allen Dateien, die mit „avr-“ anfangen absuchen, und diese dann löschen

(natürlich NUR diese Dateien und sonst nichts anderes!). Eventuell vorhandene Verzeichnisse wie /usr/avr oder /usr/local/ avr müssen ebenfalls gelöscht werden.

7&G(8',g+@"*+WC99*'+8'=*."',(+9"&G*$9(*))*']+.-99+."*+'%$W-)*'+Y"'8<+5'(wicklungstools wie GCC, make, binutils, libc, etc. installiert sind, bevor Sie mit dem Übersetzen und der Installation beginnen können! Das tun Sie am besten

C=*$+.*'+\-#*(W-'-,*$+2G$*$+1"9($"=8("%'0+n*.*+Y"'8<+1"9($"=8("%'+9%))(*+."*+ benötigten Pakete schon auf der Installations CD mitliefern bzw. aktuelle

Pakete über das Internet bereitstellen.

@(*))*'+@"*+9"&G*$]+.-99+.-9+\$%,$-WW+o(*<"'B%j+"'9(-))"*$(+"9(0+2'9(-))"*$*'+@"*+ bitte ggf. das entsprechende Paket, bevor Sie weitermachen – sonst klappt es nicht!

Ist das erledigt, kann mit der eigentlichen Installation begonnen werden.

Es gibt nun zwei Möglichkeiten, entweder man macht alles von Hand, oder man nutzt ein sehr einfach anzuwendendes Installationsskript.

Wir empfehlen es zunächst mit dem Skript zu versuchen. Wenn das nicht klappt, kann man immer noch den Compiler von Hand einrichten!

- 26 -

Achtung:

Sie sollten für die Installation noch genug freien Speicherplatz auf der Festplatte zur Verfügung haben! Temporär werden mehr als 400MB benötigt. Über

300MB davon können nach der Installation wieder gelöscht werden, aber während der Übersetzung braucht man den Platz.

Viele der nachfolgenden Installationsschritte erfordern ROOT RECHTE, also loggen Sie sich ggf. mit „su“ als root ein oder führen Sie die kritischen Befehle mit „sudo“ o.ä. aus, wie man es z.B. bei Ubuntu machen muss (das Installationsskript, mkdir in /usr/local Verzeichnissen und make install brauchen root

Rechte).

Achten Sie im Folgenden bitte auf EXAKTE Schreibweise aller Befehle!

Jedes Zeichen ist wichtig und auch wenn einige Befehle evtl. etwas seltsam aussehen – das ist alles richtig so und kein Tippfehler!

( <CD-ROM-Laufwerk> muss man natürlich trotzdem mit dem Pfad des CD-

ROM-Laufwerks ersetzen!)

Alle für uns relevanten Installationsdateien für den avr-gcc, avr-libc und binutils d'.*'+@"*+-8B+.*$+?1+"W+4$.'*$g e?16O4!6Y-8B/*$#fgh@%B(/-$*h-A$6,&&hY"'8<

Zunächst müssen Sie alle Installationsdateien in ein Verzeichnis auf Ihrer Festplatte kopieren – das gilt für beide Installationsvarianten! Hier nutzen wir das Home Verzeichnis (übliche Abkürzung für das aktuelle Home Verzeichnis ist die Tilde: „~“):

> mkdir ~/Robot Arm f+&.+e?16O4!6Y-8B/*$#f3@%B(/-$*3-A$6,&&3Y"'8<

> cp * ~/Robot Arm

Die Dateien können Sie nach der erfolgreichen Installation natürlich wieder löschen um Platz zu sparen!

- 27 -

Automatisches Installationsskript

Wenn man das Skript mit chmod ausführbar gemacht hat, kann es sofort losgehen:

> cd ~/Robot Arm f+&GW%.+6<+-A$,&&p=8").p-'.p"'9(-))09G f+03-A$,&&p=8").p-'.p"'9(-))09G

1"*+S-&GB$-,*]+%=+W-'+W"(+."*9*$+I%'d,8$-("%'+"'9(-))"*$*'+Wc&G(*+%.*$+'"&G(]+ können Sie mit „y“ beantworten.

ACHTUNG: Das Übersetzen und Installieren wird dann je nach Rechenleistung Ihres Systems einige Zeit in Anspruch nehmen. (z.B. etwa 15 min auf einem 2GHz CoreDuo Notebook – bei langsameren Systemen evtl. entsprechend länger)

Das Skript spielt auch einige Patches ein – das sind diese ganzen .diff Dateien, die in dem Verzeichnis liegen.

Wenn alles klappt, sollte ganz zum Schluss folgendes erscheinen:

U03-A$,&&p=8").p-'.p"'9(-))09GX

U03-A$,&&p=8").p-'.p"'9(-))09GX+"'9(-))-("%'+%B+-A$+LSl+(%%)9+&%Wa)*(*

U03-A$,&&p=8").p-'.p"'9(-))09GX+-..+389$3)%&-)3-A$3="'+(%+[%8$+a-(G+(%+89*+(G*+-A$+LSl+(%%)9

U03-A$,&&p=8").p-'.p"'9(-))09GX+[%8+W",G(+/-'(+(%+$8'+(G*+B%))%/"',+(%+9-A*+."9#+9a-&*g

U03-A$,&&p=8").p-'.p"'9(-))09GX

U03-A$,&&p=8").p-'.p"'9(-))09GX+$W+6$B+389$3)%&-)3-A$39%8$&*+389$3)%&-)3-A$3=8").

Dann können Sie wie es dort vorgeschlagen wird rm -rf /usr/local/avr/source /usr/local/avr/build ausführen! Das löscht alle temporären Dateien, die Sie normalerweise nicht mehr benötigen.

Jetzt können Sie den nächsten Abschnitt überspringen und noch den Pfad auf die avr tools setzen.

Sollte die Ausführung des Skriptes fehlschlagen, müssen Sie sich genau die Fehlermeldungen ansehen (auch mal in der Konsole etwas hochscrollen)

– meist fehlen dann irgendwelche Programme, die man vorher noch installie-

$*'+W899+U/"*+T0Z0+.-9+%=*'+*$/:G'(*+(*<"'B%X0+Z*A%$+@"*+'-&G+*"'*W+N*G)*$+ weitermachen, sollten Sie die bereits erzeugten Dateien im Standardinstallationsverzeichnis „/usr/local/avr“ vorsichtshalber löschen – am besten das ganze

Verzeichnis.

- 28 -

Wenn Sie nicht wissen, was da genau falsch gelaufen ist, bitte alle

Kommando-zeilenausgaben in einer Datei speichern und damit an den

Support wenden. Bitte immer so viele Informationen wie möglich mitsenden!

Dann wird es einfacher, Ihnen zu helfen.

GCC für den AVR

Der GCC wird ähnlich wie die Binutils gepatcht, übersetzt und installiert: f+&.+q3O%=%(+7$Wf+=8'T"a>+6&+,&&6r0J0J0(-$0=T>+s+(-$+<B+6

> cd gcc-4.1.1

> patch -p0 < ../gcc-patch-0b-constants.diff

f+a-(&G+6aF+e+003,&&6a-(&G6-(($"=8(*p-)"-90."BB

> patch -p0 < ../gcc-patch-bug25672.diff

> patch -p0 < ../gcc-patch-dwarf.diff

f+a-(&G+6aF+e+003,&&6a-(&G6)"="=*$([6!-#*d)*0"'0."BB

> patch -p0 < ../gcc-patch-newdevices.diff

f+a-(&G+6aF+e+003,&&6a-(&G6TT6-(W*,->KE<0."BB

> mkdir obj-avr

> cd obj-avr f+003&%'d,8$*+66a$*d<tu\O5N2v+66(-$,*(t-A$+66*'-=)*6)-',8-,*9t&]&ww+h

--disable-nls --disable-libssp –with-dwarf2

> make

> make install

Nach dem \ kann man einfach Enter drücken und weiterschreiben – so kann der Befehl auf mehrere Zeilen aufgeteilt werden. Kann man aber auch ganz weglassen.

AVR Libc

Und schließlich noch die AVR libc:

> cd ~/Robot Arm f+=8'T"a>+6&+-A$6)"=&6J0r0K0(-$0=T>+s+(-$+<B+6

> cd avr-libc-1.4.5

f+03&%'d,8$*+66a$*d<tu\O5N2v+66=8").tx03&%'d,0,8*99x+66G%9(t-A$

> make

> make install

- 29 -

7&G(8',g+=*"+y=8").tx03&%'d,0,8*99x+.-$-8B+-&G(*'+-8&G+.*'+o7&&*'(+,$-A*j+

(à <-- den Strich da auf dem a! Neben der Backspace Taste – rechts oben auf der Tastatur, einmal mit Shift diese Taste drücken und danach die Leertaste) und kein normales Hochkomma oder Anführungszeichen zu benutzen, sonst klappt es nicht.

Pfad setzen

Sie müssen jetzt dafür sorgen, dass das Verzeichnis /usr/local/avr/bin auch in der Pfad Variablen eingetragen ist – sonst kann man den avr-gcc nicht aus

.*$+I%'9%)*+=T/0+-89+!-#*d)*9+G*$-89+-8B$8B*'0+1-T8+WC99*'+@"*+.*'+\B-.+

"'+."*+1-(*"+3*(&3a$%d)*+=T/0+3*(&3*'A"$%'W*'(+%0:0+UA-$""*$(+A%'+1"9($"=8("%'+T8+

Distribution) eintragen – mit einem Doppelpunkt „:“ getrennt von den anderen schon vorhandenen Einträgen. In der Datei könnte das dann in etwa so aussehen:

ELMNOPQ-)%Q"+B,"Q/*&RQ-)%Q/*&RQ/*&RQ-)%QSTTU@Q/*&RQ-)%Q"+B,"Q,8%Q/*&V

W$#5#'*&'$*&$%'/$"*$/*I$&'X+&)+"$'Y,8%ZIBB'Z[8$%)*+&V'$*&I$/$&'=*$'=$*#$%'+/$&' beschrieben – wenn das funktioniert, ist die Installation gelungen!

- 30 -

Manuelle Installation

Wenn Sie den Compiler lieber von Hand einrichten wollen oder die Installation mit dem Skript nicht klappt, können Sie nach den Anweisungen im folgenden

Abschnitt vorgehen.

Die Beschreibung hier orientiert sich an diesem Artikel: http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/install_tools.html

.*$+-8&G+"'+.*$+7RO+Y"=&+1%#8W*'(-("%'+"W+\1N+N%$W-(+-8B+.*$+?1+T8+d'.*'+ ist:

\34ZU<JZ],-2=$%^_R`F+2#=,%$`4+B-H$&#,#*+&`,8%Z"*/BZ-)$%ZH,&-,"ZT;A;a;.12

Wir fassen uns hier zwar sehr viel kürzer, spielen aber gleich noch ein paar wichtige Patches ein – ohne diese funktionieren einige Dinge nicht richtig.

Zunächst müssen wir uns ein Verzeichnis erstellen, in das wir alle Tools installieren werden. Das sollte /usr/local/avr sein.

Also in einer Konsole ALS ROOT folgendes eingeben:

> mkdir /usr/local/avr

> mkdir /usr/local/avr/bin

Es muss nicht unbedingt dieses Verzeichnis sein. Wir legen dafür einfach die

R-$"-=)*+u\O5N2v+BC$+."*9*9+R*$T*"&G'"9+-'g

> PREFIX=/usr/local/avr

_'$?.+%#'EUbcKS

Das muss nun noch unbedingt der PATH Variable hinzugefügt werden:

> PATH=$PATH:$PREFIX/bin

_'$?.+%#'ELMN

- 31 -

Binutils für AVR

Nun müssen Sie den Quellcode der Binutils entpacken und ein paar Patches einspielen.

Wir nehmen hier an, dass Sie alles ins Home Verzeichnis ~/Robot Arm kopiert haben:

> cd ~/Robot Arm

_'/-&5*.d'ZB'/*&-#*")Zd;Te;#,%;/5d'f'#,%'?2'Z

> cd binutils-2.17

> patch -p0 < ../binutils-patch-aa.diff

_'.,#BC'Z.g'\';;Q/*&-#*")Z.,#BCZ,#H$I,da@?;1*22

> patch -p0 < ../binutils-patch-coff-avr.diff

> patch -p0 < ../binutils-patch-newdevices.diff

> patch -p0 < ../binutils-patch-avr-size.diff

> mkdir obj-avr

> cd obj-avr

S8'+/"$.+.-9+&%'d,8$*+@#$"a(+-89,*BCG$(g

_';;QB+&6I-%$'ZZ.%$6?OhEUbcKS'ZZ#,%I$#O,8%'ZZ1*),/"$Z&")

Dieses Skript ermittelt, was auf Ihrem System verfügbar ist und erzeugt de-

W*'(9a$*&G*'.+a-99*'.*+!-#*d)*90+n*(T(+#c''*'+."*+Z"'8(")9+C=*$9*(T(+8'.+ installiert werden:

> make

> make install

Das kann je nach Rechenleistung Ihres Systems schon ein paar Minuten dauern – das gilt auch für die beiden nächsten Abschnitte – vor allem für den GCC!

Java 6

Der RobotLoader (Infos dazu s.u.) wurde für die Java Plattform entwickelt und

"9(+8'(*$+^"'.%/9+8'.+Y"'8<+A*$/*'.=-$+U(G*%$*("9&G+-8&G+-'.*$*+Z*($"*=9[-

9(*W*+/"*+4@+v]+-=*$+G"*$+#-''+7O5vv+5',"'**$"',+)*".*$+'%&G+#*"'*'+%BdT"*)len Support leisten). Damit das funktioniert, ist es notwendig, ein aktuelles Java

Runtime Environment (JRE) zu installieren. Oft haben Sie dies bereits auf dem

O*&G'*$]+-))*$."',9+W899+*9+W"'.*9(*'9+R*$9"%'+J0E+Ut+n-A-+EX+9*"'b+N-))9+@"*+ also noch kein JRE oder JDK installiert haben, müssen Sie zunächst das auf der CD mitgelieferte JRE 1.6 der Firma SUN Microsystems installieren, oder alternativ eine neuere Version von http://www.java.com oder http://java.sun.com downloaden.

- 32 -

Windows

Das JRE 1.6 befindet sich für Windows in folgendem Ordner:

<CD-ROM-Laufwerk>:\Software\Java\JRE6\Windows\

Unter Windows ist die Installation von Java sehr einfach - Sie müssen nur den Setup starten und den Anweisungen auf dem Bildschirm folgen - fertig.

Den nächsten Abschnitt können Sie überspringen.

Linux l'(*$+Y"'8<+"9(+."*+2'9(-))-("%'+W*"9(*'9+-8&G+$*)-("A+a$%=)*W)%9+Wc,)"&G]+=*"+ einigen Distributionen kann es aber ein wenig Handarbeit erfordern.

In diesem Ordner:

<CD-ROM-Laufwerk>:\Software\Java\JRE6\

B"'.*'+@"*+.-9+nO5J0E+-)9+O\!+U@8@5]+O*.z-(+*(&0X+8'.+-)9+9*)=9(*<-

($-G"*$*'.*9+7$&G"A+o0="'j0+l'(*$+Y"'8<+"9(+*9+=*99*$+/*''+@"*+T8':&G9(+ im Paketmanager Ihrer jeweiligen distribution nach Java Paketen suchen

(Suchbegriffe z.B. „java“, „sun“, „jre“, „java6“ ...) und dann diese distributionseigenen Pakete verwenden und nicht die auf dieser CD-ROM! Achten Sie

-=*$+8'=*."',(+.-$-8B+n-A-+E+Ut+J0EX+%.*$+,,B0+*"'*+'*8*$*+R*$9"%'+T8+"'9(-)lieren und keine ältere Version!

Unter Ubuntu oder Debian funktioniert das RPM Archiv nicht direkt – hier müssen Sie die Paketmanager Ihrer jeweiligen Distribution bemühen, um an ein passendes Installationspaket zu kommen. Das RPM sollte bei vielen anderen Distributionen wie RedHat/Fedora und SuSE aber problemlos funkti-

%'"*$*'0+N-))9+'"&G(]+=)*"=(+'%&G+.*$+^*,+.-9+nO5+-89+.*W+9*)=9(*<($-G"*$*'den Archiv (.bin) zu entpacken (z.B.nach /usr/lib/Java6) und dann manuell die

\B-.*+T8W+nO5+T8+9*(T*'+U\7_z+8'.n7R7pz4!5+*(&0X .

Bitte beachten Sie hier auch die Installationsanweisungen von Sun – die ebenfalls im oben genannten Verzeichnis und auf der Java Website (s.o.) zu finden sind!

- 33 -

Ob Java korrekt installiert wurde, können Sie in einer Konsole überprüfen, indem Sie den Befehl „java -version“ ausführen. Es sollte in etwa folgende

Ausgabe erscheinen: java version “1.6.0”

Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.6.0-b105) n-A-+z%(@a%(U_!X+?)"*'(+R!+U=8").+J0E0F6=JFK]+W"<*.+W%.*]+9G-$"',X

Steht dort etwas ganz anderes, haben Sie entweder die falsche Version installiert, oder auf Ihrem System ist noch eine andere Java VM installiert.

Robot Loader

Der Robot Loader wurde entwickelt, um komfortabel neue Programme in den

Robot Arm und alle Erweiterungsmodule laden zu können (sofern diese über einen Mikrocontroller mit kompatiblem Bootloader verfügen). Weiterhin sind ein paar nützliche Zusatzfunktionen integriert, wie z.B. ein einfaches Terminalprogramm.

Den Robot Loader selbst braucht man nicht zu installieren – das Programm kann einfach irgendwo in einen neuen Ordner auf die Festplatte kopiert wer-

.*'0+1*$+O%=%(+Y%-.*$+=*d'.*(+9"&G+"'+*"'*W+`"a67$&G"A+-8B+.*$+?16O4!g

<CD-ROM-Laufwerk>:\Software\RobotLoader\RobotLoader.zip

Dieses müssen Sie nur irgendwo auf die Festplatte entpacken – z.B. in einen

'*8*'+4$.'*$+?gh\$%,$-WW*hO%=%(Y%-.*$+U%0:0X0+2'+."*9*W+4$.'*$+d'.*'+

@"*+.-''+."*+1-(*"+O%=%(Y%-.*$0*<*+8'.+#c''*'+9"*+W"(+*"'*W+1%aa*)#)"&#+ starten.

Das eigentliche Robot Loader Programm liegt im Java Archive (JAR) Robot-

Y%-.*$p)"=0k-$0+1"*9*9+#c''*'+@"*+-)(*$'-("A+-8&G+A%'+.*$+I%WW-'.%T*")*+-89+ starten.

Unter Windows: k-A-+61k-A-0)"=$-$[0a-(Gtm0h)"=m+6k-$+O%=%(Y%-.*$p)"=0k-$

Linux: k-A-+61k-A-0)"=$-$[0a-(Gtm03)"=m+6k-$+O%=%(Y%-.*$p)"=0k-$

- 34 -

Diese lange -D Option ist notwendig, damit die JVM auch alle verwendeten Bi-

=)"%(G*#*'+d'.*'+#-''0+l'(*$+^"'.%/9+=$-8&G(+W-'+.-9+-=*$+'"&G(+8'.+#-''+

*"'B-&G+."*+0*<*+1-(*"+T8W+@(-$(*'+A*$/*'.*'+8'.+BC$+Y"'8<+,"=(+*9+*"'+@G*))+

Skript „RobotLoader. sh“. Das Skript muss evtl. zunächst noch ausführbar

,*W-&G(+/*$.*'+U&GW%.+6<+03O%=%(Y%-.*$09GX0+1-'-&G+#-''+W-'+*9+"'+*"'*$+

Konsole mit „./RobotLoader.sh“ starten.

59+*Wad*G)(+9"&G]+*"'*+R*$#'CaB8',+-8B+.*W+1*9#(%a+%.*$+"W+@(-$(W*'C+ anzulegen, um den Robot Loader bequem starten zu können. Unter Windows

,*G(+.-9+T0Z0+*"'B-&G+"'.*W+W-'+$*&G(9+-8B+."*+1-(*"+O%=%(Y%-.*$0*<*+#)"&#(+ und dann im Menü „Senden an“ auf „Desktop (Verknüpfung erstellen)“ klickt.

Robot Arm Library, Robot Arm CONTROL Library und Beispielprogramme

1"*+O%=%(+7$W+Y"=$-$[+8'.+."*+T8,*Gc$",*'+Z*"9a"*)a$%,$-WW*+=*d'.*'+9"&G+ in einem Zip-Archiv auf der CD: e?16O4!6Y-8B/*$#fgh@%B(/-$*hO%=%(+7$W+5<-Wa)*9hO%=%(+7$W5<-Wa)*9+[MINI].zip

Sie können diese einfach direkt in ein Verzeichnis Ihrer Wahl auf die Festplatte entpacken. Am besten entpacken Sie die Beispielprogramme in einen Ordner auf einer Daten Partition. Oder in den „Eigene Dateien“ Ordner in einem Un-

(*$%$.'*$+oO%=%(+7$Wh5<-Wa)*9hj+=T/0+8'(*$+Y"'8<+"'9+z%W*+R*$T*"&G'"90+1-9+ steht Ihnen aber völlig frei.

Die einzelnen Beispielprogramme werden noch später im Softwarekapitel besprochen!

- 35 -

7. Programmer und Loader

Zum Laden eines beliebigen HEX Roboter Arm-Programms vom PC in den

Roboter Arm verwenden wir den USB Programmier adapter und unsere

RobotLoader Software.

Der im Lieferumfang enthaltene lose USB-Port-Adapter Sender/Empfänger

(Transceiver) wird einerseits an einem USB-Port des Computers angeschlossen und andererseits an den Prog/UART- Port der Roboterarm-

Platine.

Der Ladevorgang eines Programms in den Roboter Arm überschreibt automatisch das bereits zuvor vorhandene Programm.

USB Programmier adapter

RobotLoader software

- 36 -

7.1. Robot Loader

Wie bereits gesagt wurde der RobotLoader entwickelt um komfortabel neue

Programme in den Roboter Arm und alle unsere Roboter übertragen (sofern diese über einen Mikrocontroller mit kompatiblem Bootloader verfügen).

RobotLoader

Wann die

Spannung

\'A0A'(+"#0' erscheint eine Warnung.

Weiterhin sind ein paar nützliche Zusatzfunktionen integriert, wie z.B. ein einfaches Terminalprogramm.

Terminal Fenster

Den RobotLoader selbst braucht man nicht installieren – man kann das Programm einfach irgendwo in einen neuen Ordner auf die Festplatte kopieren.

- 37 -

7.2. Anschluss des USB Interfaces – Windows

Y"'8<+7'/*'.*$+#c''*'+=*"W+':&G9(*'+7=9&G'"((+/*"(*$)*9*'b

Zur Installation des USB Interfaces gibt es mehrere Möglichkeiten. Die einfachste Möglichkeit ist es, den Treiber VOR dem ersten Anschließen des

Geräts zu installieren.

78B+.*$+?1+=*d'.*(+9"&G+*"'+2'9(-))-("%'9a$%,$-WW+BC$+.*'+_$*"=*$0

Für 32 und 64 Bit Windows 7, XP, Vista, Server 2003 und 2000 Systeme: e?16O4!6Y-8B/*$#fgh@%B(/-$*hl@Zp1O2R5Oh^"'>#pv\h?1!p@*(8a0*<*

Für alte Win98SE/Me Systeme gibt es so ein komfortables Programm leider nicht. Hier muss ein älterer Treiber von Hand installiert werden nachdem man das Gerät angeschlossen hat (s.u.).

Das CDM Installationsprogramm müssen Sie einfach nur ausführen – es gibt nur eine kurze Rückmeldung, sobald der Treiber installiert wurde, sonst passiert nichts weiter.

Dann können Sie das USB Interface an den PC anschließen. BITTE NOCH

NICHT MIT DEM ROBOTER VERBINDEN! Einfach nur über das USB Kabel mit dem PC verbinden! Dabei sollten Sie darauf achten, die Platine des USB

Interfaces nur am Rand oder am USB Stecker bzw. an der Kunststoffwanne des Programmiersteckers anzufassen (s. Sicherheitshinweise zu statischen

Entladungen)! Sie sollten besser keine der Bauteile auf der Platine, Lötstellen oder die Kontakte des Wannensteckers berühren, wenn nicht unbedingt nötig, um statische Entladungen zu vermeiden!

Der zuvor installierte Treiber wird nun automatisch für das Gerät verwendet, ohne dass Sie noch etwas zu tun brauchen. Es erscheinen bei Windows XP/

2k kleine Sprechblasen unten über der Taskleiste – die letzte Meldung sollte in etwa „Die Hardware wurde installiert und kann nun verwendet werden!“ lauten!

Wenn Sie das USB Interface doch schon vor der Installation

angeschlossen haben (oder Win98/Me benutzen) – auch nicht schlimm.

Dann werden Sie von Windows nach einem Treiber gefragt. Auch diese

2'9(-))-("%'9A-$"-'(*+"9(+Wc,)"&G]+.*$+_$*"=*$+=*d'.*(+9"&G+-8&G+"'+*'(a-&#(*$+

Form auf der CD!

- 38 -

Wenn dies bei Ihnen der Fall ist, erscheint (unter Windows) für gewöhnlich ein

Dialog zum Installieren eines neuen Gerätetreibers. Sie müssen dem System

.-''+.*'+\B-.+-',*=*']+8'(*$+.*W+*9+.*'+_$*"=*$+d'.*'+#-''0+Z*"+^"'.%/9+

2k/XP muss man erst auswählen, den Treiber manuell zu installieren und

'-(C$)"&G+#*"'*'+^*=."*'9(+%0:0+T8+98&G*'0+1*$+_$*"=*$+=*d'.*(+9"&G+"'+ unserem Fall auf der CD in den oben genannten Verzeichnissen.

Also einfach das jeweilige Verzeichnis für Ihre Windows Version angeben und

*A()0+'%&G+*"'+a--$+1-(*"*']+."*+.-9+@[9(*W+'"&G(+9*)=9(9(:'.",+d'.*(+U9"'.+ alle in den weiter unten genannten Verzeichnissen!)...

Bei Windows XP oder späteren Versionen folgt oft (hier normalerweise nicht, da die FTDI Treiber signiert sind) noch ein Hinweis das der Treiber nicht von

!"&$%9%B(+9",'"*$(3A*$"dT"*$(+/%$.*'+"9(+6+.-9+"9(+"$$*)*A-'(+8'.+#-''+=*.*'#*'los bestätigt werden.

Inbetriebnahme

Für 32 und 64 Bit Windows 7, XP, Vista, Server 2003 und 2000 Systeme: e?16O4!6Y-8B/*$#fgh@%B(/-$*hl@Zp1O2R5Oh^"'>#pv\hN_12p?1!>h

Für ältere Windows 98SE/Me Systeme: e?16O4!6Y-8B/*$#fgh@%B(/-$*hl@Zp1O2R5Oh^"'QH@5p!5hN_12p1>vvh

Z*"+*"'",*'+:)(*$*'+^"'.%/9+R*$9"%'*'+/"*+^"'QH@5+"9(+*A()0+'-&G+2'9(-))-("%'+.*9+

_$*"=*$9+*"'+S*89(-$(+*$B%$.*$)"&Gb+7?z_lSLg+l'(*$+^"'QH3!*+B8'#("%'"*$(+'8$+*"'*$+ von beiden Treibern: Virtual Comport oder der D2XX Treiber von FTDI! Hier gibt es leider keinen Treiber, der beide Funktionen integriert und es steht normalerweise kein virtueller Comport zur Verfügung, da der RP6Loader unter Windows standardmäßig die

D2XX Treiber verwendet (das kann man auch ändern - kontaktieren Sie hier ggf.unser

Support Team!).

Überprüfen, ob das Gerät richtig angeschlossen ist

Um zu überprüfen ob das Gerät korrekt installiert worden ist, kann man unter

Windows XP, 2003 und 2000 neben dem Robot Loader auch den Gerätemanager verwenden: Rechtsklick auf den Arbeitsplatz --> Eigenschaften -->

Hardware --> Gerätemanager

- 39 -

ODER alternativ: Start --> Einstellungen --> Systemsteuerung --> Leistung und Wartung --> System --> Hardware --> Gerätemanager und dort in der

Baumansicht unter “Anschlüsse (COM und LPT)” nachsehen ob ein “USB-

Serial Port (COMX)” zu sehen ist - wobei das X für die Portnummer steht oder unter „USB-Controller“ nach einem „USB Serial Converter“ suchen!

Treiber später wieder Deinstallieren

Sollten Sie den Treiber jemals wieder deinstallieren wollen (Nein, das tun Sie jetzt bitte nicht - ist nur ein Hinweis falls Sie das jemals brauchen sollten):

Wenn Sie das CDM Installationsprogramm verwendet haben, können Sie das direkt über Start-->Einstellungen--> Systemsteuerung-->Software tun. In der

.%$(",*'+Y"9(*+d'.*'+@"*+*"'*'+5"'($-,+.*9+oN_12+l@Z+@*$"-)+?%'A*$(*$+1$"vers“ – diesen auswählen und dort dann auf deinstallieren klicken!

Wenn Sie den Treiber von Hand installiert haben, können Sie das Programm jN_lS2S0*<*m+"W+R*$T*"&G'"9+.*9+k*/*")",*'+l@Z+_$*"=*$9+BC$+2G$+@[9(*W+-89führen! Achtung: USB-->RS232 Adapter mit FTDI Chipsatz verwenden meist ebenfalls diesen Treiber!

- 40 -

7.3. Anschluss des USB Interfaces – Linux

Windows Anwender können diesen Abschnitt überspringen!

Z*"+Y"'8<+W"(+I*$'*)+>0r0>F+%.*$+GcG*$+"9(+.*$+=*'c(",(*+_$*"=*$+9&G%'+A%$G-'den (zumindest für das kompatible Vorgängermodell FT232BM des Chips auf unserem USB Interface, dem FT232R), das Gerät wird automatisch erkannt und Sie brauchen nichts weiter zu tun. Falls es doch mal Probleme gibt, erhal-

(*'+@"*+Y"'8<+_$*"=*$+U8'.+@8aa%$(+8'.+-8&G+*A()0+'*8*$*+_$*"=*$X+."$*#(+A%'+

FTDI: http://www.ftdichip.com/ l'(*$+Y"'8<+#-''+W-']+'-&G.*W+W-'+.-9+L*$:(+-',*9&G)%99*'+G-(]+W"(g cat /proc/tty/driver/usbserial anzeigen lassen, ob der USB-Serial Port korrekt installiert worden ist. Mehr braucht man hier normalerweise nicht zu tun.

Allerdings sei noch darauf hingewiesen, dass der Robot Loader unter Windows die D2XX Treiber verwendet und dort die vollständigen USB Bezeichnungen in der Portliste auftauchen (z.B. „USB0 | Robot USB Interface |

9*$"-)S8W=*$jX0+l'(*$+Y"'8<+9"'.+*9+9(-((.*99*'+."*+A"$(8*))*'+?%Wa%$(+Z*zeichnungen /dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1 etc.. Es werden auch die normalen

Comports angezeigt, als „dev/ttyS0“ usw.. Hier müssen Sie ausprobieren welcher Port der richtige ist!

NC$+Y"'8<+"9(+)*".*$+#*"'+9%+*"'B-&G+T8+"'9(-))"*$*'.*$+_$*"=*$+A*$BC,=-$+.*$+=*"des bereitstellt. Von daher war es hier sinnvoller die Virtual Comport Treiber, die ohnehin schon im Kernel vorhanden sind, zu verwenden. Die D2XX Treiber würden bei der Installation auch noch einiges an Handarbeit erfordern...

Software Installation abschließen

Das war es auch schon mit der Installation der Software und des USB Interfaces! Jetzt könnten Sie noch die wichtigsten Dateien von der CD auf die

Festplatte kopieren (vor allem den kompletten Ordner „Documentation“ und, falls nicht schon geschehen, die Beispielprogramme). Dann müssen Sie nicht ständig die CD suchen, wenn Sie diese Dateien benötigen! Die Ordner auf der

CD sind alle so benannt, dass sie eindeutig den jeweiligen Softwarepaketen bzw. der jew. Dokumentation zugeordnet werden können!

Sollten Sie die CD einmal “verlegen”, können Sie die wichtigsten Dateien wie dieses Handbuch, den Robot

!"#$%&'()$'$*%'+%*,-*%.-&"/&#00%'#(12'3")'$%&'45677'8"0%-#/%'$"9)."#$%):';"&<'=)$%)'>*%'#(12'

Links zu den anderen Softwarepaketen, die Sie benötigen.

- 41 -

7.4. USB Interface Testen und RobotLoader starten

Als nächstes testen wir den Programmupload über das USB Interface. Verbinden Sie bitte das USB Interface mit dem PC (Immer zuerst mit dem PC verbinden!) und danach über das 10-pol. Flachbandkabel mit dem “PROG/

UART” Anschluss des Robot Arm! (Robot Arm MUSS ABGESCHALTET SEIN!)

Das 10-pol. Flachbandkabel ist mechanisch gegen Verpolung geschützt, sofern man es also nicht mit Gewalt behandelt, kann man es gar nicht verkehrt herum anschließen.

Starten Sie danach den RobotLoader. Je nachdem welche Sprache Sie gewählt haben, können die Menüs natürlich etwas anders beschriftet sein. Auf den Screenshots ist die englische Sprachversion dargestellt,

über den Menüpunkt „Options->Preferences“ und dann bei „Language /Sprache“ kann man die Sprache anpassen (Englisch oder

Deutsch) und danach auf OK klicken.

Nach Änderung der Sprache muss man den RobotLoader aber erst einmal neu starten bevor sich etwas ändert!

Port öffnen - Windows

Jetzt können Sie den USB Port auswählen. Sofern kein anderer USB->Seriell

Adapter mit FTDI Controller am PC angeschlossen ist, sehen sie in der

Portliste nur einen einzigen Eintrag den

Sie dann bitte auswählen.

Falls doch mehrere Ports vorhanden sind, können Sie den Port anhand des

S-W*'9+oO%=%(+l@Z+2'(*$B-&*j+".*'("dT"*$*'+U%.*$+oN_>D>O+l@Z+l7O_jX0+1-hinter wird noch die einprogrammierte Seriennummer angezeigt.

Sollten keine Ports angezeigt werden, können sie im Menü über

„RobotLoader-->Refresh Portlist“ („RobotLoader-->Portliste aktualisieren“) die

Portliste aktualisieren!

ACHTUNG!

Wann die Spannung < 4,4 Volt, erscheint eine Warnung.


- 42 -

7.5. Port öffnen – Linux

l'(*$+Y"'8<+/"$.+.*$+l@Z6@*$"*))+7.-a(*$+/"*+*"'+'%$W-)*$+?%Wa%$(+=*G-'-

.*)(0+1"*+1>vv+_$*"=*$"'9(-))-("%'+A%'+N_12+8'(*$+Y"'8<+/:$*+'"&G(+,-'T+9%+ einfach und die normalen Virtual Comport (VCP) Treiber sind in aktuellen

Y"'8<+I*$'*)'+9%/"*9%+9&G%'+*'(G-)(*'0+59+B8'#("%'"*$(+-))*9+B-9(+,*'-89%+/"*+ unter Windows, nur muss man erst noch kurz ausprobieren welchen Namen das Robot Arm USB Interface hat und darauf achten, den USB Port nicht vom

PC zu trennen solange die Verbindung noch offen ist (ansonsten muss der

RobotLoader eventuell neu gestartet werden damit die Verbindung wieder

#)-aa(X0+1"*+R"$(8-)+?%Wa%$(9+G*"99*'+8'(*$+Y"'8<+o3.*A3(([l@Z<j]+/%=*"+<+*"'*+

Nummer ist, z.B. „/dev/ttyUSB0“ oder „/dev/ttyUSB1“. Die normalen Comports

G*"99*'+8'(*$+Y"'8<+o3.*A3(([@Fj]+o3.*A3(([6+@Jj+*(&00+1"*9*+(-8&G*'+*=*'B-))9+"'+ der Portliste auf sofern vorhanden.

Der RobotLoader merkt sich – wenn es denn überhaupt mehrere Ports gibt

- welchen Port Sie zuletzt verwendet haben und selektiert diesen bei jedem

Start des Programms automatisch (generell bleiben die meisten Einstellungen und Selektionen erhalten).

S8'+#c''*'+@"*+-8B+.*'+Z8((%'+o?%''*&(j+UtoR*$="'.*'jX+#)"&#*'b+1*$+O%=%(-

Loader öffnet nun den Port und testet, ob die Kommunikation mit dem Bootloader auf dem Roboter funktioniert. Es sollte dann unten im schwarzen Feld

„Status“ die Nachricht “Connected to: Robot Arm ...” o.ä. zusammen mit einer

Info über die aktuell gemessene Spannung erscheinen. Falls nicht, probieren

Sie es nochmal! Wenn es dann immer noch nicht klappt, liegt ein Fehler vor!

Schalten Sie in diesem Fall den Roboter am Besten sofort aus und fangen Sie an mit Fehlersuche!

Ist die Spannung zu niedrig, erscheint eine Warnung. Spätestens jetzt sollten die Akkus neu geladen werden (besser schon dann, wenn die Spannung unter etwa 4,0V gefallen ist)!

- 43 -

7.6. SELBSTTEST

Sobald der Roboter Arm eingeschaltet wird leuchtet die Spannung-LED Gelb.

Die Status-LED erlischt beim Upload einer HEX Datei. Sobald wir ein Programm starten leuchtet die Status-LED rot auf und im Roboter-Status „Fertig“ leuchtet diese LED grün.

Wenn das geklappt hat, können Sie ein kleines Selbsttestprogramm ausführen, um die Funktionsfähigkeit aller Systeme des Roboters zu überprüfen. Klicken Sie dazu unten im Robot Loader Fenster auf den Button o7..j+Uoz"'T8BC,*'jX+8'.+/:G)*'+@"*+."*+1-(*"+O%=%(7$W5<-Wa)*9+{!2S2|]+ o5<-Wa)*pJJp@*)B(*9(hO%=%(7$Wp@*)B(*9(0G*<j+"W+Z*"9a"*)A*$T*"&G'"9+-890+2'+

."*9*$+1-(*"+=*d'.*(+9"&G+.-9+@*)=9((*9(a$%,$-WW+"W+G*<-.*T"W-)*'+N%$W-(+ y+.-G*$+/*$.*'+9%)&G*+\$%,$-WW.-(*"*'+-8&G+oz*<.-(*"*'j+,*'-''(0+1"*+ eben ausgewählte Datei taucht anschließend in der Liste auf. So können Sie

9a:(*$+-8&G+'%&G+-'.*$*+z*<.-(*"*'+A%'+2G$*'+*",*'*'+\$%,$-WW*'+8'.+.*'+

Beispielprogrammen hinzufügen (s. Screenshot, hier wurden schon ein paar z*<.-(*"*'+G"'T8,*BC,(X0+1*$+O%=%(+Y%-.*$+#-''+-8&G+A*$9&G"*.*'*+I-(*,%-

$"*'+A%'+z*<.-(*"*'+A*$/-)(*'0

Damit lassen sich die Dateien übersichtlicher sortieren. Beispielsweise wenn man mehrere programmierbare Erweiterungsmodule auf dem Robot Arm hat, oder verschiedene Varianten von Programmen verwendet. Die Liste wird immer automatisch beim Beenden des Programms gespeichert! Es werden hier

'-(C$)"&G+'8$+."*+\B-.*+T8+.*'+z*<.-(*"*'+,*9a*"&G*$(+y+'"&G(+."*+z*<.-(*"*'+

9*)=9(0+^*''+@"*+-'+*"'*W+\$%,$-WW+-$=*"(*']+=$-8&G*'+@"*+."*+z*<.-(*"+ nur einmal hinzuzufügen und auszuwählen, und können danach sofort nach jedem erneuten Übersetzen des Programms, das neue Programm in den

!"#$%&%'($%))*$+)-.*'+U-8&G+a*$+_-9(*'#%W="'-("%'+{@_OLw1|+%.*$+{@_OLw}|]+ um das Programm direkt nach dem Übertragen zu starten). Unter verschiedenen Betriebssystemem sind die Pfadnamen natürlich komplett anders. Sie können denRobot Loader trotzdem ohne weitere Änderungen direkt unter

^"'.%/9+8'.+Y"'8<+A*$/*'.*']+.*''+*9+,"=(+BC$+^"'.%/9+8'.+Y"'8<+k*/*")9+

*"'*+*<($-+Y"9(*0

@"*+#c''*'+'8'+*'(/*.*$+W"(+.*'+-'.*$*'+Z*"9a"*)a$%,$-WW*'+U5<-Wa)*9X+ des Robot Arm weitermachen oder mit Ihrer eigenen Softwareprogrammierung anfangen.

ACHTUNG!

Wann die Spannung < 4,4 Volt, erscheint eine Warnung.


- 44 -

^:G)*'+@"*+.-T8+."*+1-(*"+oO%=%(7$Wp@*)B(*9(0G*<j+"'+.*$+Y"9(*+8'.+-#("A"*$*'+

Sie anschließend den Button „Upload!“ rechts oben unterhalb dem Fortschrittsbalken.

Das Programm wird nun in den MEGA64-Prozessor auf dem Roboter Arm

C=*$($-,*'0+1-9+9%))(*+'"&G(+):',*$+-)9+*"'+a--$+@*#8'.*'+.-8*$'+UW-<"W-)+K+

Sekunden beim Selbsttest Programm).

^*&G9*)'+@"*+-'9&G)"*M*'.+="((*+-8B+.*'+I-$(*"$*"(*$+Uto_-=9j+,-'T+8'(*'+"W+

Programmfenster!) „Terminal“! Alternativ dazu können Sie auch ins Terminal wechseln im Menü „View“ („Ansicht“).

Sie können jetzt den Selbsttest und die Kalibrierung des Roboter Arms durchführen. Starten Sie dazu bitte das Programm mit einem Druck auf den Start/

Stop Reset Taster auf dem Roboter ARM Später können Sie das natürlich auch alternativ über das Menü RobotLoader --> Start oder die Tastenkombi-

'-("%'+{@_OL|w{@|+(8']+9%+#c''*'+@"*+-))*$."',9+."$*#(+-89a$%="*$*'+%=+.*$+

Taster korrekt funktioniert!

Falls im Selbsttest ein Fehler auftritt, schalten Sie den Roboter am Besten sofort aus und fangen Sie mit der Fehlersuche an.

AM BESTEN FANGEN SIE MIT DER KALIBRIERUNG DES ROBOTER

ARMS AN! SIEHE SEITE 46.

- 45 -

7.7. Kalibrierung

Starten Sie Kalibrierungsprogramm, um die Roboter Arm zu Kalibrieren.

Klicken Sie dazu unten im RobotLoader-Fenster auf den Button „Add“

Uoz"'T8BC,*'jX+8'.+/:G)*'+@"*+."*+1-(*"+O%=%(7$W5<-Wa)*9+{!2S2|]+ o5<-Wa)*pJJp@*)B(*9(hO%=%(7$Wp@*)B(*9(0G*<j+"W+Z*"9a"*)A*$T*"&G'"9+-890+

2'+."*9*$+1-(*"+=*d'.*(+9"&G+.-9+@*)=9((*9(a$%,$-WW+"W+G*<-.*T"W-)*'+

Format. Die eben ausgewählte Datei taucht anschließend in der Liste auf.

(siehe Screenshot).

Wählen Sie dann C

(C - Calibrate) des

Kalibrierungsprogramms zum Start der Kalibrierung.

+ + + + +

Drehen Sie alle Servomotoren in die

Mittellage sodass der Roboter Arm aussieht wie auf Seite 47.

1"*+@*$A%W%(%$*'+>6E+=*d'.*'+9"&G+ dabei in etwa in der Mittellage und der

Finger (Servo 1) ist fast geschlossen.

Wenn die Kalibrierung (C - Calibrate) abgeschlossen ist, können Sie den nachfolgenden Selbsttest des Roboter Arms ausführen. Das Ergebnis der

Kalibrierung wird im ATMEGA gespeichert.

- 46 -

Kalibrierungs position

Servo 1

Finger

Servo 2

Handgelenk drehen

Servo 3

Handgelenk biegen

Servo 4

Elbogen

Servo 5

Schulter

Servo 6

Basis (azimuth)

- 47 -

7.8. Tastatur Test

Wir Liefern in diese Bausatz auch eine Tastatur, die auf dem Roboter-Arm angeschlossen werden kann. Es ist eine schöne Option für einfache Vorführungen und erlaubt uns auch die Steuerung eines Roboterarms mit einem

Tastenfeld zu üben.

Das Tastenfeld verfügt über 6 Tasten zur Steuerung des Roboter Arms und verfügt über 4 Sondertasten für späteren Erweiterungen.

Zur Überprüfung des Roboter Arms mit der Tastatur müssen wir das benötigte

HEX-Programm in den Mikroprozessor des Roboter Arms übertragen.

Klicken Sie dazu unten im RobotLoader-Fenster auf den Button „Add“

Uoz"'T8BC,*'jX+8'.+/:G)*'+@"*+."*+1-(*"+O%=%(7$W5<-Wa)*9]+ oO%=%(7$WpI*[pZ%-$.0G*<j+"W+Z*"9a"*)A*$T*"&G'"9+-890+

^:G)*'+@"*+.-T8+."*+1-(*"+oO%=%(7$WpI*[pZ%-$.0G*<j+"'+.*$+Y"9(*+8'.+ aktivieren Sie anschließend den Button „Upload!“ rechts oben unterhalb dem

Fortschrittsbalken.

Anschließend können Sie den Roboter Arm einfach mit den Tasten auf der

Tastatur bedienen.

Platine Tastatur

Tastaturkabel

- 48 -

8.0. RACS Software

RACS (Robot Arm Control Software) ist die einfachste Methode zur Steuerung und Programmierung des RobotArms. Die Programmierung mit der RACS-

Methode verwendet die RobotLoader Software und den USBProgrammier

Adapter.

Bevor der Roboter verwendet werden kann muss die HEX Software

O7?6!2S20G*<+"'+.*'+N)-9G+@a*"&G*$+.*9+\$%T*99%$9+,*)-.*'+/*$.*'0+

Verbinden Sie das Programmierkabel/Steuerungskabel mit dem USB Port am

Computer und starten Sie anschließend die Loader Software. Dabei erscheint

B%),*'.*+Z*'8(T*$%=*$;:&G*g

Abbildung 1

Falls kein USB Port in der Liste „Schritt 1: Port wählen erscheint“ stellen sie sicher, dass das Kabel verbunden ist und die Treiber des Programmers installiert sind. Sie können die Portliste neu abfragen im Menü;

RobotLoader -> Portliste aktualisieren. Wählen sie anschließen den Port aus und klicken sie auf verbinden.

2W+@&G$"((+>+/:G)*'+9"*+."*+#%$$*#(*+0G*<+1-(*"+-89+

– klicken sie dazu auf hinzufügen: RAC-MINI.HEX

- 49 -

7'9&G)"*M*'.+/"$.+."*+1-(*"+"W+@&G$"((+D+W"(+#)"&#+-8B+."*+@&G-)(;:&G*+la)%-.+

übertragen.

Für den Betrieb des Roboterarms ist die Verbindung durch klick auf die Schalt-

;:&G*+9&G)"*M*'+"W+@&G$"((+J+T8+=**'.*'0+N-))9+9"*+.-9+\$%,$-WW+9&G)"*M*'+ wird die Verbindung automatisch beendet.

Achten sie darauf, dass keine Verbindung seitens der Loader Software mit dem Roboterarm besteht – der Roboter kann sonst nicht mit der RACS Software gesteuert werden.

7.1. RACS Bedienungsanleitung

Mittels der Software RACS kann der Roboterarm auf einfache Art und Weise gesteuert werden. Es wird eine Verbindung über das Programmier-/Steuerkabel aufgebaut und anschließend können die Motoren des Roboterarms durch

Bewegen der Slider mit der Maus verfahren werden. Die aktuellen Positionen

#c''*'+"'+.*$+Y"9(=%<+"W+8'(*$*'+_*")+.*9+l9*$"'(*$B-&*9+,*9a*"&G*$(]+,*:'dert oder gelöscht werden. Somit wird eine Liste mit den einzelnen Positionen erstellt welche als Datei auf dem Computer gesichert werden kann – Schalt-

;:&G*+9-A*0+5"'+Y-.*'+."*9*$+@(*a)"9(*+#-''+T8+k*.*W+=*)"*=",*'+`*"(a8'#(+ erfolgen.

Wichtig !!! Der Roboter überwacht den Motorstrom eines jeden

Servomotors. Wird der Grenzwert eines Servos überschritten - z.B.: bei

Kollision oder Überlast - beginnt der Text in der RACS Software zu blinken. In diesem Fall muss der Roboter so schnell wie möglich zur letzten Position zurückgefahren oder die Servo Power in der RACS

Software deaktiviert werden (deaktivieren der Kontrollbox servo power).

Ansonsten ist eine bleibende Beschädigung des Roboterarmes zu erwarten!!!

- 50 -

7.2. RACS - Verbindungsaufbau

1.

+++

Starten der Robot Arm Control Software durch Doppelklick,

*9+*$9&G*"'(+B%),*'.*+4=*$;:&G*g

Abbildung 2

2. Im Dropdown Menü werden alle seriellen Schnittstellen aufgelistet

Abbildung 3

3.

4.+

Anstecken des USB Programmers

!-89#)"&#+-8B+."*+@&G-)(;:&G*+la.-(*+Z*"+*$'*8(*$+7'9"&G(+.*9+

Dropdown Menüs wird nun eine zusätzliche Schnittstelle angezeigt.

Diese Schnittstelle wurde durch das Anstecken des USB

Programmers initialisiert.

Vorsicht: Die Bezeichnung der Schnittstellen wird je nach Rechner unterschiedlich sein!

- 51 -

5. diese neue Schnittstelle markieren

Abbildung 4

6.+ 7#("A"*$*'+.*$+I%'($%))=%<+&%''*&(

Abbildung 5

7.+ 7#("A"*$*'+.*$+I%'($%))=%<+9*$A%+a%/*$

Abbildung 6

8. Durch Bewegung der Slider können die Servos gesteuert werden.

Falls ein Fehler beim Verbindungsaufbau vorliegt wird dies durch folgende Meldung angezeigt. Ein erneuter Verbindungsaufbau ist erforderlich (Schritt 2 bis 6 wiederholen und auf richtige Schnittstelle prüfen).

Abbildung 7

- 52 -

7.3. RACS – automatisierte Positionssteuerung

Im unteren Bereich stehen folgende Steuerelemente zur Verfügung:

Add:+ +

Replace:

Insert:

Clear:

Save:

Load:

Run:

+

Step Time:

Pause:

Stop:

+

W"(+."*9*$+@&G-);:&G*+/*$.*'+."*+-#(8*))*'+@)".*$a%9"("%'*'++ in die Liste aufgenommen der markierte Listeneintrag wird durch die aktuellen

Sliderpositionen ersetzt oberhalb des markierten Listeneintrags werden die aktuellen

Sliderpositionen eingefügt der markierte Listeneintrag wird gelöscht die Listeneinträge werden in eine Datei gespeichert die Listeneinträge werden aus einer Datei eingelesen

(Vorsicht, die aktuellen Listeneinträge werden gelöscht!)

Die Listeneinträge werden beginnend mit der ersten Position abgearbeitet Ist zusätzlich die Option repeat aktiviert, arbeitet der Roboterarm die Listeneinträge wiederholt ab.

Mit Wahl der Step Time wird festgelegt, wie lange der Roboter

(in Sekunden) wartet bis die nächste Position in der Liste angefahren wird. Falls in der Liste nur sehr kurze Verfahrwege eingespeichert sind, kann diese Zeit klein gewählt werden. Sind im Gegensatz dazu sehr lange Verfahrwege einprogrammiert y+A%))*+JHF~+@*$A%+Z*/*,8',*'+y+W899+."*9*+`*"(+,$cM*$+,*+ wählt werden, da sonst der Roboter seine Zielposition nicht er reicht und vorzeitig die Position des nächsten Step-Eintrags anfährt.

Die Abarbeitung wird pausiert

Die Abarbeitung wird gestoppt

- 53 -

8.0. Programmierung des Robot Arm

Nun kommen wir so langsam zur Programmierung des Roboters.

Einrichten des Quelltexteditors

Erstmal müssen wir uns eine kleine Entwicklungsumgebung einrichten. Der

9%,0+oi8*))(*<(j+U-8&G+i8*))&%.*+%.*$+*',)0+@%8$&*&%.*+,*'-''(X+BC$+8'9*$*+?+

Programme muss ja irgendwie in den Computer eingegeben werden!

1-T8+/*$.*'+/"$+'-(C$)"&G+-8B+,-$+#*"'*'+N-))+\$%,$-WW*+/"*+4a*'4Bd&*+ oder Word verwenden! Vielleicht ist das nicht für jeden offensichtlich, deshalb

/"$.+*9+G"*$+*<a)"T"(+=*(%'(0+1-W"(+#-''+W-'+T/-$+,8(+z-'.=C&G*$+/"*+."*9*9+

G"*$+9&G$*"=*']+-=*$+T8W+\$%,$-WW"*$*'+"9(+.-9+-=9%)8(+8',**",'*(0+i8*))(*<(+

"9(+$*"'*$+_*<(+y+%G'*+k*,)"&G*+N%$W-("*$8',0+@&G$"B(,$cM*+%.*$+N-$=*+"'(*$*9sieren den Compiler nicht...

Für einen Menschen ist es natürlich übersichtlicher, wenn bestimmte Schlüs-

9*)/c$(*$+%.*$+7$(*'+A%'+_*<(+-8(%W-("9&G+B-$=",+G*$A%$,*G%=*'+/*$.*'0+1-9+ und noch einiges mehr bietet Programmers Notepad 2 (im folgenden kurz o\S>j+,*'-''(X]+.*$+i8*))(*<(*."(%$]+.*'+/"$+A*$/*'.*'+/*$.*'+U7?z_lSLg+ l'(*$+Y"'8<+WC99*'+@"*+*"'*'+-'.*$*'+5."(%$+A*$/*'.*']+.*$+:G')"&G*9+/"*+

PN2 bietet. Es sind für gewöhnlich mehrere bereits vorinstalliert! (z.B. kate,

,*."(]+*<W-&9+%0:0XX0+S*=*'+.*W+z*$A%$G*=*'+A%'+@&G)C99*)/c$(*$'+8'.+

:G')"&G*W+U9%,0+o@['(-<+z",G)",G("',jX+,"=(+*9+-8&G+*"'*+$8."W*'(:$*+\$%k*#(-

A*$/-)(8',0+!-'+#-''+9%+W*G$*$*+i8*))(*<(.-(*"*'+"'+\$%k*#(*'+%$,-'"9"*$*'+ und in einer Liste alle zu einem Projekt gehörenden Dateien anzeigen lassen.

Weiterhin kann man aus PN2 komfortabel Programme wie den AVR-GCC aufrufen und so die Programme bequem über einen Menüeintrag übersetzen lassen. Der AVR-GCC ist ja normalerweise ein reines Kommandozeilenpro-

,$-WW+%G'*+,$-aG"9&G*+4=*$;:&G*000

S*8*$*+R*$9"%'*'+A%'+\$%,$-WW*$9+S%(*a-.+d'.*'+@"*+-8B+.*$+

Projekthomepage: http://www.pnotepad.org/

Mit den neuesten Versionen von WINAVR ist es nicht mehr notwendig die Menüeinträge zu erstellen!

ACHTUNG:

In diesem Abschnitt beschreiben wir nicht mehr, wie Sie in PN2 die

Menüeinträge erstellen müssen! Mit den neuesten WINAVR Versionen sind diese bereits erstellt.

- 54 -

Siehe Seite 56 „Beispielprojekt öffnen und kompilieren“ wie Sie ein

Beispiel Programm öffnen können!

Wenn Sie ein Beispielprojekt geöffnet haben, sollte es im PN2 Schirm etwa so aussehen:

Datei „Robot ArmExamples.ppg“.

Das ist eine Projektgruppe für PN2, die alle Beispielprogramme sowie die Robot Arm Library in die Projektliste („Projects“) lädt.

Y"'#9+9"'.+-))*+Z*"9a"*)a$%k*#(*+T8+9*G*']+$*&G(9+.*$+i8*))(*<(*."(%$+UW"(+.*W+

-',*9a$%&G*'*'+@['(-<+z",G)",G("',X+8'.+8'(*'+."*+789,-=*+.*$+_%%)9+U"'+ diesem Fall die Ausgabe des Compilers).

Sie können noch viele andere Sachen in PN2 umstellen und es gibt viele nützliche Funktionen.

- 55 -

Beispielprojekt öffnen und kompilieren

Jetzt probieren wir gleich mal aus, ob auch alles richtig funktioniert und öffnen die Beispielprojekte:

Im Menü „File“ den Menüpunkt „Open

Project(s)“ wählen.

Es erscheint ein normaler Dateiauswahl

Dialog. Hier suchen Sie bitte den Ordner oO%=%(+7$Wp5<-Wa)*9+{!2S2|hj+"W+4$.'*$+ in dem Sie die Beispielprogramme gespeichert haben.

Öffnen Sie nun bitte die Datei „Robot

7$W5<-Wa)*90aa,j0+1-9+"9(+*"'*+\$%jektgruppe für PN2, die alle Beispielprogramme sowie die Robot Arm Library in die Projektliste („Projects“) lädt.

So hat man immer alle Beispielprogramme bequem zur Verfügung und kann sich zu Beginn besser an diesen orientieren oder Funktionen in der Robot Arm

Library nachschlagen etc..

BB'*'+@"*+'8'+.-9+*$9(*+Z*"9a"*)a$%,$-WW+,-'T+%=*'+"'+.*$+Y"9(*+UoFJpY*.9j+

8'.+."*+1-(*"+oFJpY*.9j+9*)*#("*$*'X]+."*+-W+)"'#*'+O-'.+.*9+\$%,$-WWB*'-

9(*$9+T8+9*G*'+"9(b+1-T8+*"'B-&G+.%aa*)(+-8B+oFJpY*.90&j+#)"&#*'b+59+*$9&G*"'(+

*"'+i8*))(*<(*."(%$+"'+*"'*W+N*'9(*$+"''*$G-)=+.*9+\$%,$-WW90

Unten im Programmfenster von PN2 sollte ein Ausgabebereich zu sehen sein

– falls nicht, müssen Sie diesen Bereich im Menü mit View->Output aktivieren ODER, falls er zu klein ist, durch „ziehen“ mit der Maus vergrößern (der

Mauscursor verändert sich unten im Programmfenster am oberen Rand des grauen Bereichs in dem „Output“ steht in einem recht schmalen Bereich in einen Doppelpfeil...).

@"*+#c''*'+9"&G+.-9+\$%,$-WW+"'+.*W+,*$-.*+,*cBB'*(*'+i8*))(*<(*."(%$+ schonmal kurz anschauen, allerdings müssen Sie hier noch nicht verstehen, was da genau gemacht wird. Das wird weiter unten noch genauer erklärt.

@&G%'W-)+A%$/*,g+Z*"+.*W+,$C'+*"',*B:$=(*'+_*<(+G-'.*)(+*9+9"&G+8W+I%Wmentare die nicht zum eigentlichen Programm gehören und nur der Beschreibung/Dokumentation dienen.

- 56 -

Darauf gehen wird später noch genauer ein (es gibt auch eine Version dieses

Programms OHNE Kommentare – damit man mal sieht, wie kurz das Programm eigentlich ist. Die Kommentare blähen das schon ziemlich auf, sind aber zur Erklärung notwendig. Die unkommentierte Version ist auch praktisch, um den Code in eigene Programme zu kopieren!).

Zunächst wollen wir nur ausprobieren, ob das Übersetzen von Programmen korrekt funktioniert.

Es sollten oben im Tools Menü die beiden eben angelegten Menüeinträge (s. Abb.) vorhanden sein (oder die standardmäßig in

\S+A%$G-'.*'*'+{^"'7RO|+5"'($:,*] das ist egal, es funktioniert normalerweise mit beiden).

Klicken Sie jetzt bitte auf „MAKE ALL“!

\S>+$8B(+'8'+."*+%=*'+-',*9a$%&G*'*+oW-#*p-))0=-(j+Z-(&G+1-(*"+-8B0+1"*9*+ wiederum ruft das Programm „make“ auf. Mehr zu „make“ folgt noch später.

Das Beispielprogramm wird nun übersetzt (das nennt man „kompilieren“ vom

*',)"9&G*'+o(%+&%Wa)")*j+=T/0+o?%Wa")*$jto=*$9*(T*$jX+8'.+*"'*+z*<.-(*"+ erzeugt. Diese enthält das Programm in der für den Mikrocontroller übersetzten Form und kann dann später in diesen geladen und ausgeführt werden! Es werden während der Kompilierung noch viele temporäre Dateien erzeugt (Endungen wie „.o, .lss, .map, .sym, .elf, .dep“). Die brauchen sie alle nicht weiter zu beachten! Mit dem eben angelegten Tool „make clean“ kann man diese

=*8*W+)c9&G*'0+1-A%'+"9(+'8$+."*+z*<.-(*"+BC$+@"*+"'(*$*99-'(b+1"*+z*<.-(*"+ wird beim Aufruf von „make clean“ übrigens nicht gelöscht.

- 57 -

Es sollte nach dem Aufruf des MAKE ALL Menüpunktes folgende Ausgabe erscheinen (hier jedoch stark gekürzt! Einiges kann natürlich etwas anders aussehen): f+jW-#*0*<*m+-))

-------- begin -------avr-gcc (WinAVR 20100110) 4.3.3

?%a[$",G(+U?X+>FFH+N$**+@%B(/-$*+N%8'.-("%']+2'&0

This is free software; see the source for copying conditions. There is NO

/-$$-'([+'%(+*A*'+B%$+!5O?z7S_7Z2Y2_}+%$+N2_S5@@+N4O+7+\7O_2?lY7O+\lO\4@50

Size before:

AVR Memory Usage

----------------

Device: atmega64

Program: 3074 bytes (4.7% Full)

U0(*<(+w+0.-(-+w+0=%%()%-.*$X

1-(-g+++++++++EH+=[(*9+UJ0V+N8))X

U0.-(-+w+0=99+w+0'%"'"(X

EEPROM: 14 bytes (0.7% Full)

(.eeprom)

?%Wa")"',+?g+O%=%(+7$WpY*.90&

-A$6,&&+6&+6WW&8t-(W*,-Er+620+

6,./-$B6>+61Np?\ltJEFFFFFFlY+649+6B8'9",'*.6&G-$+6B8'9",'*.6="(d*).9+6Ba-&#6 struct -fshort-enums -Wall

6^9($"&(6a$%(%([a*9+6^-]6-.G)'9t03O%=%(+7$WpY*.90)9(++69(.t,'8QQ+6!!1+6!\+6!N+

0.*a3O%=%(+7$WpY*.90%0.+O%=%(+7$WpY*.90&+6%+?-(*$a"))-$pY*.90%+

Y"'#"',g+O%=%(+7$WpY*.90*)B

-A$6,&&+6WW&8t-(W*,-JE+620+6,./-$B6>+61Np?\ltJEFFFFFFlY+649+6B8'9",'*.6&G-$+6B8'9",'*.6

="(d*).9+

?$*-("',+)%-.+d)*+B%$+N)-9Gg+O%=%(+7$WpY*.90G*<

?$*-("',+)%-.+d)*+B%$+55\O4!g+O%=%(+7$WpY*.90**a

-A$6%=k&%a[+6k+0**a$%W+669*(69*&("%'6;-,9t0**a$%Wtm-))%&])%-.m+h

+ 66&G-',*69*&("%'6)W-+0**a$%WtF+66'%6&G-',*6/-$'"',9+64+"G*<+O%=%(+7$Wp

O%=%(+7$WpY*.90**a+ss+*<"(+F

Leds.elf

Size after:

AVR Memory Usage

----------------

Device: atmega64


U0(*<(+w+0.-(-+w+0=%%()%-.*$X

1-(-g+++++++++EH+=[(*9+UJ0V+N8))X

U0.-(-+w+0=99+w+0'%"'"(X

EEPROM: 14 bytes (0.7% Full)

(.eeprom)

-------- end -------->

Process Exit Code: 0

> Time Taken: 00:04

- 58 -

^"&G(",+"9(+,-'T+8'(*'+.-9+o\$%&*99+5<"(+?%.*g+Fj0+1-9+=*.*8(*(]+.-99+*9+ beim Übersetzen keinen Fehler gegeben hat. Steht dort ein anderer Code, gibt es einen Fehler im Quellcode, den man korrigieren muss, bevor es klappt.

Der Compiler gibt in diesem Fall weiter oben diverse Fehlermeldungen aus, in

.*'*'+W-'+W*G$+2'B%9+.-T8+d'.*(0+

7=*$+="((*+=*-&G(*'+@"*]+.-99+o\$%&*99+5<"(+?%.*g+Fj+'"&G(+-8B+*"'+#%Wa)*((+

B*G)*$B$*"*9+\$%,$-WW+G"'/*"9(b+1*'#B*G)*$+"'+2G$*W+\$%,$-WW+d'.*(+.*$+

Compiler natürlich nicht und er kann auch nicht verhindern, dass der Roboter vor die Wand fährt ;-)

WICHTIG: Weiter oben können auch noch Warnungen u.ä. stehen – diese sind oft sehr sehr hilfreich und weisen fast immer auf wichtige Probleme hin!

Daher sollten diese immer beseitigt werden! PN2 hebt Warnungen und Fehler

B-$=",+G*$A%$]+9%+.-99+W-'+."*9*+)*"&G(+".*'("dT"*$*'+#-''0+59+/"$.+-8&G+."*+

Zeilennummer angegeben, die der Compiler bemängelt. Wenn man auf diese farbig hervorgehobene Meldung klickt, springt PN2 im entsprechenden Editor direkt zu der jew. Zeile.

Auch sehr hilfreich ist die Angabe zum Schluss „AVR Memory Usage“.

----------------

Size after:

AVR Memory Usage

----------------

Device: atmega64


U0(*<(+w+0.-(-+w+0=%%()%-.*$X

1-(-g+++++++++EH+=[(*9+UJ0V+N8))X

U0.-(-+w+0=99+w+0'%"'"(X

Das bedeutet hier, beim Atmega64 Prozessor, dass unser Programm 3074

Z[(*9+,$%M+"9(+8'.+EH+Z[(*9+O7!+BC$+9(-("9&G*+R-$"-=)*'+$*9*$A"*$(+9"'.+U.-T8+ kommen noch die dynamischen Bereiche für Heap und Stack, das würde an dieser Stelle aber zu weit führen... halten Sie einfach immer mindestens ein paar hundert Bytes Speicher frei). Wir haben insgesamt 64KB (65536 Bytes)

-'+N)-9G+O4!+8'.+>IZ+U>FrH+Z[(*9X+-'+O7!0+R%'+.*'+ErIZ+9"'.+>I+W"(+ dem Bootloader belegt – also können wir nur 62KB nutzen. Immer darauf achten, dass das Programm auch noch in den verfügbaren Speicher passt!

(Der RobotLoader überträgt das Programm nicht wenn es zu groß ist!)

- 59 -

Bei dem Beispielprogramm oben sind also noch 60414 Bytes frei. Das

*",*'()"&G+$*&G(+#8$T*+Z*"9a"*)a$%,$-WW+5<-Wa)*pFJpY*.90&+"9(+C=$",*'9+ nur deshalb schon so groß, weil die Robot Arm BaseLibrary mit eingebunden wird! Also keine Sorge, es ist genug Platz für Ihre Programme vorhanden und so kleine Programme brauchen normalerweise nicht so viel Speicher.

Die Funktionsbibliothek benötigt alleine nämlich schon mehrere KB vom

Flashspeicher, nimmt Ihnen aber auch sehr viel Arbeit ab und daher werden

Ihre eigenen Programme meist relativ klein sein im Vergleich zur Robot

Arm BaseLibrary.

Das eben kompilierte Programm kann nun mit dem RobotLoader in den

O%=%(*$+,*)-.*'+/*$.*'0+1-T8+BC,*'+@"*+."*+*=*'+*$T*8,(*+z*<.-(*"+ in die Liste im RobotLoader mit „Add“ bzw. „Hinzufügen“ ein, selektieren diese und klicken auf den „Upload!“ Button, genau wie Sie es auch schon beim Selbsttestprogramm getan haben. Danach können Sie wieder auf den Terminal wechseln und sich die Ausgabe des Programms anschauen.

Die Programmausführung muss dazu natürlich zunächst wieder gestartet

/*$.*']+"W+_*$W"'-)+"9(+*9+-W+=*8*W9(*'+{@_OL|w{@|+-8B+.*$+_-9(-(8$+T8+ drücken oder das Menü zu benutzen (oder einfach ein „s“ senden – nach einem Reset müssen Sie allerdings immer etwas warten, bis die Meldung o{O571}|j+"W+_*$W"'-)+*$9&G*"'(bX0+78&G+{@_OL|w+{}|+"9(+*"'*+9*G$+'C(T)"&G*+

Tastenkombination, denn damit wird das aktuell selektierte Programm in den

Robot Arm +,*)-.*'+8'.+."$*#(+.-'-&G+,*9(-$(*(b+!-'+W899+-)9%+'"&G(+*<($-+ vom Terminal aus wieder auf den Karteireiter „Flash Loader“ wechseln oder das Menü benutzen.

Das Beispielprogramm ist sehr einfach und besteht nur aus einem kleinen

Y51+Y-8;"&G(+8'.+*(/-9+_*<(-89,-=*0

-

- 60 -

Zum Abschluss

Wir hoffen, dass unsere Roboter Ihnen auf den Weg in die

Roboterwelt geholfen haben! Wie unsere japanischen

Freunde glauben auch wir, dass Roboter nach den Computern und Mobiltelefonen die nächste technologische Revolution bilden werden. Diese Revolution wird auch neue wirtschaftliche

Impulse auslösen. Leider haben Japan, andere asiatische Länder und auch die USA, Europa dabei längst überholt. Im Gegensatz zu Europa beginnt der Technikunterricht in Asien bereits in der

Grundschule und ist ein wichtiger Bestandteil der Ausbildung.

Als Zielsetzung bei der Entwicklung unsere Roboter ASURO,

}5_2]+?-(*$a"))-$+8'.+O%=%(+7$W+G-=*'+/"$+.*9G-)=+,*/:G)(g

TO TRAIN A SCIENTIFIC MIND

- 61 -

APPENDIX

- 62 -

A. SCHALTBILD ROBOT ARM RA2-HOBBY

52

21

C

C

VC

VC

D

D

GN

GN

22

53

- 63 -

B. SCHALTBILD POWER SUPPLY RA2-HOBBY

5

FF /O ON

D

B

GN

TA

3

6

- 64 -

C. SCHALTBILD CONNECTORS RA2-HOBBY

- 65 -

D. SCHALTBILD TASTATUR RA2-HOBBY

- 66 -

E. PLATINE ROBOT ARM RA2-HOBBY

- 67 -

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