Benutzerhandbuch / User Manual
Rotary
Encoders
Linear Encoders Motion
System
D
GB
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CEV-65
COV-65
CES-65
COS-65
•
Software/Support CD: 490-01001
- Soft-No.: 490-00423
Benutzerhandbuch / User Manual
Single-Turn / Multi-Turn
Absolute rotary encoder series Cxx-65 with EtherNet/IP
™ interface
•
Zusätzliche Sicherheitshinweise
•
Installation
•
Inbetriebnahme
•
Konfiguration / Parametrierung
•
Fehlerursachen und Abhilfen
•
Additional safety instructions
•
Installation
•
Commissioning
•
Configuration / Parameterization
•
Cause of faults and remedies
437742
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D-78647 Trossingen
Eglishalde 6
Tel.: (0049) 07425/228-0
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Urheberrechtsschutz
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Veränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller.
Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz.
Änderungsvorbehalt
Jegliche Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten.
Dokumenteninformation
Ausgabe-/Rev.-Datum: 11/27/2008
Dokument-/Rev.-Nr.:
TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 00
Dateiname: TR-ECE-BA-DGB-0073-00.DOC
Verfasser: MÜJ
Schreibweisen
Kursive oder fette Schreibweise steht für den Titel eines Dokuments oder wird zur
Hervorhebung benutzt.
Courier-Schrift zeigt Text an, der auf dem Display bzw. Bildschirm sichtbar ist und
Menüauswahlen von Software.
″ < > ″ weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin
(wie etwa <RETURN>).
Marken
EtherNet/IP™ ist ein eingetragenes Warenzeichen, das unter Lizenz von der ODVA verwendet wird (Open DeviceNet Vendor Association).
CIP™, Common Industrial Protocol™ und DeviceNet™ sind eingetragene
Warenzeichen der ODVA, Inc.
EtherNet/IP CONFORMANCE TESTED™ ist eine Zertifizierungsmarke der ODVA.
ControlNet™ ist ein eingetragenes Warenzeichen der ControlNet International, Ltd.
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ....................................10
4.2.1 Explicit Messaging, Austausch von Informationen ..........................................14
4.2.2 Implicit Messaging, Austausch von I/O-Daten.................................................14
6.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske ...............................22
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Inhaltsverzeichnis
8.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32...............................................................39
8.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64...............................................................39
8.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type ..............................................44
8.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle ......................................45
8.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value..........................................................45
8.6.3.5 Skalierungsparameter......................................................................46
8.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range ...........................47
8.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor.........48
8.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value ............................................................51
8.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter....................................................52
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Inhaltsverzeichnis
8.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability ..........................................58
8.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control...............................................58
8.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object ................................................59
8.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration ............................................59
8.8.3.5.1 IP-Parameter beziehen ....................................................60
8.8.3.5.2 IP-Parameter setzen und speichern ................................61
8.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags.........................................................63
9.2 IP-Parameter über TRWinProg programmieren und im FLASH speichern ....................66
9.2.1 Anbindung an den PC (Programmierung) .......................................................66
9.3 Lesen/Schreiben von Attributen über Rockwell Steuerung „RSLogix5000“ ...................68
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Änderungs-Index
Änderungs-Index
Änderung Datum Index
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Allgemeines
1 Allgemeines
Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende
Themen:
● Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen
● Installation
● Inbetriebnahme
● Konfiguration / Parametrierung
● Fehlerursachen und Abhilfen
Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine
Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter,
Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.
Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder kann auch separat angefordert werden.
1.1 Geltungsbereich
Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit EtherNet/IP Schnittstelle:
● CEV-65
● CES-65
● COV-65
● COS-65
Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind
Bestandteil einer Anlage.
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:
● anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers,
● und die bei der Lieferung beiliegende
Montageanleitung TR-ECE-BA-DGB-0046
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Allgemeines
1.2 Referenzen
1.
IEC 61158:2003, Type 2 Definiert u.a. den CIP Application Layer, welcher EtherNet/IP benutzt
2.
3.
IEC 61784-1:2003,
CP 2/2 Type 2
ISO/IEC 8802-3
Definiert das Kommunikationsprofil von EtherNet/IP
Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications
4. RFC768
5. RFC791
6. RFC792
Definiert das User Datagram Protocol (UDP)
Definiert das Internet Protocol (IP)
Definiert das Internet Control Message Protocol (ICMP)
7. RFC793
8. RFC826
Definiert das Transmission Control Protocol (TCP)
Definiert das Ethernet Address Resolution Protocol (ARP)
9.
RFC894 Standard für die Übermittlung von IP-Datagrammen
Ethernet-Netzwerke
10. RFC1112 Host Erweiterungen für IP Multicasting
11.
RFC2236 Definiert das Internet Group Management Protocol (ICMP),
2
12. ODVA EtherNet/IP-Spezifikation
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1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe
CAN
Controller Area Network
(herstellerunabhängiger, offener Feldbusstandard)
CES
Allgemeines
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Sackloch
CEV
CIP
COS
COV
DHCP
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Vollwelle
Common Industrial Protocol, Protokoll für die Übertragung von
Echtzeitdaten und Konfigurationsdaten.
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Sackloch
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Vollwelle
Dynamic Host Configuration Protocol, dynamische Zuweisung einer IP-Adresse
DNS Domain Name System, Namensauflösung in eine IP-Adresse
Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt) EDS
EMV
Gateway
Elektro-Magnetische-Verträglichkeit
Verbindungsstelle zwischen zwei Netzwerken
IGMP
MAC-ID
Multicast
ODVA
Port
Switch
TCP/IP
UDP
Internet Group Management Protocol,
Protokoll zur Verwaltung von Gruppen
Media Access Control Identifier
(Knoten-Adresse)
Mehrpunktverbindung, die Nachricht wird an eine bestimmte
Gruppe von Teilnehmern gesendet.
Open DeviceNet Vendor Association
(CAN Nutzerorganisation, speziell für DeviceNet
™, EtherNet/IP™)
Anschluss,
Teil einer Adresse, die Datensegmente einem Netzwerkprotokoll zuordnet.
Netzwerk-Komponente zur Verbindung mehrerer Computer bzw.
Netz-Segmente in einem lokalen Netzwerk, verhindert Kollisionen.
Transmission Control Protocol/Internet Protocol
User Datagram Protocol
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Zusätzliche Sicherheitshinweise
2 Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition
WARNUNG !
bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
VORSICHT !
bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung oder ein
Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden
Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts.
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung
Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet
Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation
über EtherNet/IP erfolgt gemäß IEC 61158 ff, Typ 2 und IEC 61784-1,
CP 2/2 Typ 2. Das Geräteprofil entspricht dem „Encoder Device Profile 0x22“ der
ODVA EtherNet/IP-Spezifikation.
Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:
● das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,
● das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel
"Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein
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2.3 Organisatorische Maßnahmen
Zusätzliche Sicherheitshinweise
● Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems griffbereit aufbewahrt werden.
● Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeitsbeginn
– die Montageanleitung, insbesondere das Kapitel "Grundlegende
Sicherheitshinweise",
– und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche
gelesen und verstanden haben.
Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des
Mess-Systems, tätig werdendes Personal.
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Technische Daten
3 Technische Daten
3.1 Elektrische Kenndaten
Versorgungsspannung:.............. 11…27 V DC, paarweise verdrillt und geschirmt
Stromaufnahme ohne Last:........ < 300 mA bei 11 V DC, < 130 mA bei 27 V DC
* Gesamtauflösung
CEx-65:.................................
≤ 25 Bit
COx-65: ................................
≤ 36 Bit
Schrittzahl / Umdrehung
CEx-65:.................................
≤ 8.192
COx-65: ................................
≤ 262.144
* Anzahl Umdrehungen
Standard: ..............................
≤ 4.096
Erweitert:...............................
≤ 256.000
EtherNet/IP ................................... IEC 61784-1:2003 CP 2/2 Type 2, IEC 61158:2003 Type 2
Physical
Ausgabecode........................ Binär
Geräteprofil:.......................... Encoder Device Profile 0x22, ODVA Spezifikation
Übertragungsrate:................. 100 MBit/s
Übertragung:......................... CAT-5e Kabel, geschirmt (STP), ISO/IEC 11801
Besondere Merkmale: ................. Programmierung nachfolgender Parameter
über EtherNet/IP:
- Zählrichtung
- Anzahl Umdrehungen
- Gesamtmesslänge in Schritten
- Presetwert
EMV
Störaussendung: .................. DIN EN 61000-6-3: 2007
Störfestigkeit:........................ DIN EN 61000-6-2: 2006
* parametrierbar über EtherNet/IP
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EtherNet/IP Informationen
4 EtherNet/IP Informationen
4.1 Allgemeines
EtherNet/IP wurde von Rockwell Automation und der ODVA als offener
Feldbusstandard, basierend auf dem Ethernet Industrial Protocol entwickelt und ist in den internationalen Normen IEC 61158:2003 Typ 2 und IEC 61784-1:2003 CP 2/2
Typ 2 standardisiert.
Spezifikation und Pflege des EtherNet/IP-Standards obliegen der ODVA.
EtherNet/IP gehört wie ControlNet und DeviceNet zur Familie der CIP-basierten
Netzwerke. CIP (Common Industrial Protocol) bildet die gemeinsame
Applikationsschicht dieser 3 industriellen Netzwerke. DeviceNet, ControlNet und
EtherNet/IP sind daher gut aufeinander abgestimmt und stellen dem Anwender ein abgestuftes Kommunikationssystem für die Leitebene (EtherNet/IP), Zellenebene
(ControlNet) und Feldebene (DeviceNet) zur Verfügung. EtherNet/IP ist ein objektorientiertes Bussystem und arbeitet nach dem Producer/Consumer Verfahren.
Abbildung 1: Beziehungen zwischen CIP, DeviceNet, ControlNet und EtherNet/IP
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EtherNet/IP Informationen
4.2 EtherNet/IP Übertragungsarten
Das auf TCP und UDP aufgesetzte EtherNet/IP-Kommunikationsprotokoll CIP dient drei Zwecken:
3. und dem Beobachten bzw. Sammeln von Daten
Der Steuerungsteil von CIP wird für zyklische Echtzeit-I/O-Nachrichtenübertragung
Implicit Messaging verwendet. Der Konfigurations- und Beobachtungsteil von
CIP dient der expliziten Informationsübertragung Explicit Messaging.
Abbildung 2:TCP/IP Stack Handling
4.2.1 Explicit Messaging, Austausch von Informationen
Nicht zeitkritische Datenübertragungen, oft große Datenpakete. Bei der Übertragung von Informationsdaten handelt es sich um transiente Kommunikationsbeziehungen
Unconnected Messaging oder langfristige Kommunikationsbeziehungen
Connected Messaging zwischen einem Sender und einem einzelnen Zielgerät.
Informationsdatenpakete verwenden das TCP/IP-Protokoll über den Port 44818 und nutzen die TCP-Funktionen zur Datenverarbeitung.
4.2.2 Implicit Messaging, Austausch von I/O-Daten
Zeitkritische Datenübertragungen, typischerweise kleinere Datenpakete. Bei der
Übertragung von I/O-Daten handelt es sich um langfristige implizite Verbindungen zwischen einem Sender und einer beliebigen Zahl von Zielgeräten. I/O-Datenpakete verwenden das UDP/IP-Protokoll über den Port 2222 und nutzen den extrem schnellen Datendurchsatz. Diese Art des Datenaustausches wird verwendet für die
Kommunikation mit I/O-Geräten, aber auch für die Echtzeit-Verriegelung zwischen
Steuerungen.
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4.3 EtherNet/IP Geräteprofile
EtherNet/IP Informationen
Über die Spezifikation der reinen Kommunikationsfunktionen hinaus, beinhaltet
EtherNet/IP auch die Definition von Geräteprofilen. Diese Profile legen für die jeweiligen Gerätetypen die minimal verfügbaren Objekte und
Kommunikationsfunktionen fest. Für das EtherNet/IP Mess-System wurde die Geräte-
Typ-Nummer 22hex für Encoder festgelegt.
4.4 Vendor ID
Die Vendor IDs (Herstellerkennungen) werden von der ODVA vergeben und verwaltet.
Die Vendor ID von TR-Electronic für EtherNet/IP ist "1137" (dez).
4.5 Weitere Informationen
Weitere Informationen zum EtherNet/IP erhalten Sie auf Anfrage von der Open
DeviceNet Vendor Association (ODVA) unter nachstehender Internet-Adresse:
ODVA, Inc.
4220 Varsity Drive, Suite A
Ann Arbor, MI 48108-5006 USA
Phone +1 734.975.8840
Fax +1 734.922.0027 http://www.odva.org
e-mail: mailto:[email protected]
Downloads: http://www.ethernetip.de
http://literature.rockwellautomation.com
http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase/
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Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
EtherNet/IP-Netzwerke nutzen in der Regel eine aktive Sterntopologie, in der die
Geräte über eine Punkt-zu-Punkt-Verbindung an einen Switch angeschlossen sind.
Ein Vorteil einer Sterntopologie liegt darin, dass sie Geräte mit einer Übertragungsrate von 10 Mbit/s, wie auch von 100 Mbit/s unterstützt. Ebenso kann man Geräte beider
Übertragungsraten miteinander kombinieren, da die meisten Ethernet-Switches die
Übertragungsgeschwindigkeit automatisch aushandeln.
Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard sind Patch-Kabel der Kategorie STP CAT5e zu benutzen (2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte
Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 Mbit/s.
Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess-System automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden. Der Schirm ist nur auf einer Seite zu erden.
Für die Übertragung ist Voll-Duplex Betrieb zu benutzen. Für den Aufbau des
EtherNet/IP-Netzwerks wird der Einsatz von Switches mit folgenden Eigenschaften empfohlen:
● für die E/A-Kommunikation:
– Voll-Duplex tauglich, auf allen Ports
– IGMP-Snooping - beschränkt Multicast-Datenverkehr auf die Ports mit zugehöriger IP Multicast Gruppe.
– IGMP Query – Router (oder Switch) mit aktiver IGMP-Funktion verschicken periodisch Anfragen (Query), um zu erfahren, welche IP-
Multicast-Gruppen-Mitglieder im LAN angeschlossen sind.
– Port Mirroring – erlaubt das Spiegeln von Datenverkehr von einem Port auf einen anderen, wichtig zur Fehlersuche.
– z.B. Redundante Stromversorgung
– Ferndiagnosemöglichkeiten
Die EtherNet/IP Node-ID kann entweder über zwei Drehschalter, Flash-Konfiguration oder DHCP eingestellt werden.
Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen.
Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die
-
ISO/IEC 11801, EN 50173 (europäische Standard)
-
-
-
ISO/IEC 8802-3
IAONA Richtlinie „Industrial Ethernet Planning and Installation“ http://www.iaona-eu.com
Rockwell Publikation „EtherNet/IP Performance and Application Guide“
Nr.: ENET-AP001A-EN-P
-
-
Rockwell Publikation „Ethernet/IP-Medien Handbuch zur Planung und
Installation“, Nr.: ENET-IN001A-DE-P
Rockwell Publikation „Richtlinien zur störungsfreien Verdrahtung und Erdung von industriellen Automatisierungssystemen“, Nr.: 1770-4.1DE
-
und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten!
Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien
in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!
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5.1 Anschluss
Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
X1 EtherNet/IP IN / OUT; Flanschdose (M12x1-4 pol. D-coded)
1 TxD+
2 RxD+
3 TxD–
4 RxD–
X2 Versorgung; Flanschstecker (M12x1-4 pol. A-coded)
1 11 – 27 V DC Versorgung
2
3 1
3 GND,
Versorgung
4
Für die Versorgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel zu verwenden !
Die Schirmung ist großflächig auf das Gegensteckergehäuse aufzulegen!
Bestellangaben zur Ethernet Flanschdose M12x1-4 pol. D-kodiert
Hersteller Bezeichnung Bestell-Nr.:
99-3729-810-04
Phoenix Contact SACC-M12MSD-4CON-PG 7-SH (PG 7) 15 21 25 8
Phoenix Contact SACC-M12MSD-4CON-PG 9-SH (PG 9) 15 21 26 1
Harting
HARAX
®
M12-L
21 03 281 1405
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Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
5.2 Node-Adresse (Host-ID)
Jeder EtherNet/IP Knoten wird über eine 8 Bit Node-Adresse in einem EtherNet/IP
Segment adressiert. Innerhalb eines EtherNet/IP Segmentes darf diese Adresse nur einmal vergeben werden und hat daher nur für das lokale EtherNet/IP Segment eine
Bedeutung. Die eingestellte Node-Adresse entspricht der Host-ID und ist Bestandteil
der IP-Adresse, siehe auch Kapitel „Netzwerkkonfiguration“ auf Seite 21.
Standard IP-Adresse, wenn Schalter aktiv
192.168.1. <eingestellte EtherNet/IP Node-Adresse>
Netz-ID Host-ID
Tabelle 1: Aufbau der Ipv4 Adresse
Die Node-Adresse wird über zwei HEX-Drehschalter eingestellt, welche nur im
Einschaltmoment gelesen werden. Nachträgliche Einstellungen während des Betriebs werden daher nicht erkannt.
Schalter Aktivierung
Schalter = 0x00 oder 0xFF Konfiguration aus dem FLASH bzw. über DHCP
Schalter
≠ 0x00 oder 0xFF
Schalter aktiv
Tabelle 2: Schalter-Aktivierung
Für das Mess-System dürfen die Node-Adressen 1…254 vergeben werden.
Abbildung 3: EtherNet/IP Node-Adresse, Schalterzuordnung
Sind die HEX-Drehschalter aktiv geschaltet, gelten folgende Festlegungen:
● IP-Adresse = 192.168.1.<eingestellte Node-Adresse>
● Subnetzmaske = 255.255.255.0
● Default Gateway = 192.168.1.254
Konfiguration aus dem FLASH bzw. über einen DHCP-Server beziehen, siehe
„Attribute 0x05, Interface Configuration“ ab Seite 59.
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Inbetriebnahme
6 Inbetriebnahme
6.1 EDS-Datei
Die EDS-Datei (elektronisches Datenblatt) enthält alle Informationen über die Mess-
System-spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die EDS-
Datei wird durch das EtherNet/IP-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können.
Die EDS-Datei hat den Dateinamen „00860022_TR_EIP_010100.eds“. Die Datei befindet sich auf der Software/Support CD: Art.-Nr.: 490-01001, Soft-Nr.: 490-00423.
6.2 Bus-Statusanzeige
Das EtherNet/IP-Mess-System ist mit drei Diagnose-LEDs ausgestattet.
Abbildung 4: EtherNet/IP Diagnose-LEDs
6.2.1 Link / Data Activity LED
LED Status Beschreibung
ON = Link Ethernet Verbindung hergestellt
Blinkend = Data Activity Datenübertragung TxD/RxD
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Inbetriebnahme
6.2.2 Network-Status LED
LED Status Ursache
OFF keine Versorgungsspannung, oder IP-
Adresse
1 Hz keine Verbindungen
Beschreibung
Das Gerät ist nicht mit Spannung versorgt, oder es wurde keine IP-Adresse zugewiesen.
Es wurden keine Verbindungen hergestellt, aber eine IP-Adresse wurde zugewiesen.
Gerät hat mindestens eine Verbindung hergestellt, z.B. zum Message Router.
Gerät führt im Einschaltmoment einen
Selbsttest durch.
1 Hz grün/rot Selbsttest
6.2.3 Error LED
LED Status Ursache
1 Hz
ON
Verbindungs-Timeout
Duplizierte IP
1 Hz grün/rot Selbsttest
Beschreibung
Eine oder mehrere Verbindungen zum Gerät sind im Timeout Zustand. Der Zustand wird nur verlassen, wenn alle Verbindungen wieder hergestellt wurden, oder ein Geräte-
RESET vorgenommen wurde.
Gerät hat festgestellt, dass seine eigene IP-
Adresse mehrfach im Netzwerk vergeben wurde.
Gerät führt im Einschaltmoment einen
Selbsttest durch.
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Inbetriebnahme
6.3 Netzwerkkonfiguration
6.3.1 MAC-Adresse
Jedem EtherNet/IP-Gerät wird bereits bei TR-Electronic eine weltweit eindeutige
Geräte-Identifikation zugewiesen und dient zur Identifizierung des Ethernet-Knotens.
Diese 6 Byte lange Geräte-Identifikation ist die MAC-Adresse und ist nicht veränderbar.
Die MAC-Adresse teilt sich auf in:
● 3 Byte Herstellerkennung und
● 3 Byte Gerätekennung, laufende Nummer
Die MAC-Adresse steht im Regelfall auf der Anschluss-Haube des Gerätes. z.B.: „00-03-12-04-00-60“
6.3.2 IP-Adresse
Damit ein EtherNet/IP-Gerät als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann, benötigt dieses Gerät zusätzlich eine im Netz eindeutige IP-Adresse.
Die IP-Adresse besteht aus 4 Dezimalzahlen mit dem Wertebereich von 0 bis 255.
Die Dezimalzahlen sind durch einen Punkt voneinander getrennt.
Die IP-Adresse setzt sich zusammen aus
● Der Adresse des (Sub-) Netzes und
● Der Adresse des Teilnehmers, im Allgemeinen auch Host oder Netzknoten genannt
6.3.3 Subnetzmaske
Die gesetzten Bits der Subnetzmaske bestimmen den Teil der IP-Adresse, der die
Adresse des (Sub-) Netzes enthält.
Allgemein gilt:
● Die Netzadresse ergibt sich aus der UND-Verknüpfung von IP-Adresse und
Subnetzmaske.
● Die Teilnehmeradresse ergibt sich aus der Verknüpfung
IP-Adresse UND (NICHT Subnetzmaske)
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Inbetriebnahme
6.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske
Es gibt eine Vereinbarung hinsichtlich der Zuordnung von IP-Adressbereichen und so genannten „Default-Subnetzmasken“. Die erste Dezimalzahl der IP-Adresse (von links) bestimmt den Aufbau der Default-Subnetzmaske hinsichtlich der Anzahl der
Werte „1“ (binär) wie folgt:
Netzadressbereich (dez.) IP-Adresse (bin.) Adressklasse
Default
Subnetzmaske
1.0.0.0 – 126.0.0.0
0xxx xxxx xxxx xxxx
xxxx xxxx xxxx xxxx
128.1.0.0 – 191.254.0.0
10xx xxxx xxxx xxxx
xxxx xxxx xxxx xxxx
A 255.0.0.0
B 255.255.0.0
192.0.1.0 – 223.255.254.0 110x xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
Class A-Netz: 1 Byte Netzadresse, 3 Byte Hostadresse
Class B-Netz: 2 Byte Netzadresse, 2 Byte Hostadresse
Class C-Netz: 3 Byte Netzadresse, 1 Byte Hostadresse
Beispiel zur Subnetzmaske
IP-Adresse = 130.094.122.195,
Netzmaske = 255.255.255.224
C 255.255.255.0
Dezimal Binär Berechnung
IP-Adresse 130.094.122.195 10000010 01011110 01111010 11000011
Netzmaske 255.255.255.224 11111111 11111111 11111111 111 00000
Netzadresse 130.094.122.192 10000010 01011110 01111010 110 00000
IP-Adresse 130.094.122.195 10000010 01011110 01111010 11000011
IP-Adresse
UND Netzmaske
= Netzadresse
IP-Adresse
Netzmaske 255.255.255.224 11111111 11111111 11111111 111 00000
UND (NICHT Netzmaske)
(00000000 00000000 00000000 000 11111 )
Hostadresse 3 00000000 00000000 00000000 000
00011
= Hostadresse
6.3.5 Default Gateway
Ein Default Gateway ist ein Knoten (Router/Gateway) im EtherNet/IP-Netzwerk und ermöglicht den Zugriff auf ein anderes Netzwerk, außerhalb des EtherNet/IP-Netzwerks.
Ist im EtherNet/IP-Netzwerk ein Router/Gateway vorhanden, ist die dort benutzte IP-
Adresse zu verwenden.
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Objekt-Modell
7 Objekt-Modell
Für die Netzwerkkommunikation verwendet EtherNet/IP ein so genanntes Objekt-
Modell, in welchem alle Funktionen und Daten eines Gerätes definiert sind. Jeder
Knoten im Netz wird als Sammlung von Objekten dargestellt. Die folgenden Objektmodellierungsbezogenen Ausdrücke sind üblich, wenn CIP-Services und Protokolle beschrieben werden:
Objekt (Object):
Das Objekt-Modell besteht aus Klassen von Objekten. Ein Objekt ist eine abstrakte
Darstellung von einzelnen, zusammengehörigen Bestandteilen innerhalb eines
Gerätes. Es ist bestimmt durch seine Daten oder Eigenschaften (Attributes), seine nach außen bereitgestellten Funktionen oder Dienste (Services) und durch sein definiertes Verhalten (Behavior).
Klasse (Class):
Eine Klasse beinhaltet zusammengehörige Bestandteile (Objects) eines Gerätes, organisiert in Instanzen.
Instanz (Instance):
Eine Instanz besteht aus verschiedenen Variablen (Attributes), die die Eigenschaften dieser Instanz beschreiben. Unterschiedliche Instanzen einer Klasse haben die gleichen Dienste (Services), das gleiche Verhalten (Behavior) und die gleichen
Variablen (Attributes). Sie können jedoch unterschiedliche Variablenwerte haben.
Variable (Attribute):
Die Variablen (Attributes) repräsentieren die Daten, die ein Gerät über EtherNet/IP zur
Verfügung stellt. Diese enthalten die aktuellen Werte z. B. einer Konfiguration oder eines Eingangs. Typische Attribute sind beispielsweise Konfigurations- oder
Statusinformationen.
Verhalten (Behavior):
Das Verhalten definiert, wie ein Gerät aufgrund äußerer Ereignisse, wie veränderte
Prozessdaten, oder aufgrund innerer Ereignisse, wie ablaufende Timer, reagiert.
Dienst (Service):
Um auf Klassen oder auf die Attribute einer Klasse zuzugreifen, bzw. bestimmte
Ereignisse zu erzeugen, werden Dienste verwendet. Diese Dienste führen festgelegte
Aktionen durch, z. B. das Lesen von Variablen oder das Zurücksetzten einer Klasse.
Dabei existiert für jede Klasse ein bestimmter Satz an Services.
Class Instances Attributes Attribute Werte
Mensch
Marion
Josef
Geschlecht weiblich
Alter 31
Geschlecht männlich
Alter 50
Tabelle 3: Beispiel, Objekt-Modell Terminologie
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Objekt-Modell
7.1 Objekt-Modell, Encoder Device
Nach der EtherNet/IP-Spezifikation entspricht das TR-Mess-System einem „Encoder
Device, Device Type 0x22“. Abbildung 5 beschreibt daher das Objekt-Modell eines
TR-Mess-Systems.
7.1.1 Classes
Abbildung 5: Objekt-Modell „Encoder Device“
Object Classes
0x01: Identity Object
0x02: Message Router Object
0x04: Assembly Object
0x06: Connection Manager Object
0x23: Position Sensor Object
0xF4: Port Object
0xF5: TCP/IP Interface Object
0xF6: Ethernet Link Object
Tabelle 4: Unterstützte Klassen
Anzahl Instances
1
1
1
1
1
1
3
1
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Objekt-Modell
7.1.2 I/O Assembly Instances
Über die IO Assembly Instances werden die Prozessdaten bzw. Positionswert des Mess-Systems übertragen:
● CEx-65 Encoder: Instanz 1 mit 32 Bit Positionsdaten
● COx-65 Encoder: Instanz 101 mit 64 Bit Positionsdaten
Instance Typ Name Beschreibung
1 Input
100 -
101 Input
Position 32
Position 64
32 Bit Positionswert
64 Bit Positionswert
Tabelle 5: Übersicht I/O Assembly Instanzen
7.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format
Die Prozessdaten werden mit folgendem Format übertragen:
Instance Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 Position 32, Low Byte
1
3 Position 32, High Byte
0 Position 64, Low Byte
101
7 Position 64, High Byte
Tabelle 6: Prozessdaten Ausgabeformat
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Parametrierung
8 Parametrierung
Begrifflichkeiten zur Objektbeschreibung
Begriff Beschreibung
Attribute-ID (Attr.-ID)
Access
Integerwert, der dem entsprechenden Attribut zugeordnet ist
Zugriffsregel
Set:
Auf das Attribut kann mittels Set_Attribute
Service zugegriffen werden und entspricht einem
Schreibdienst.
Hinweis:
Alle Set Attribute können auch mittels
Get_Attribute Services angesprochen werden.
Get:
Auf das Attribut kann mittels Get_Attribute
Services zugegriffen werden und entspricht einem
Lesedienst.
Speicherung der Attribute (Parameter)
NV:
Das Attribut wird im nichtflüchtigen Speicher dauerhaft abgespeichert. NV (non volatile), V (volatile)
V:
Das Attribut wird im flüchtigen Speicher nur temporär abgespeichert.
Name Attribut-Name
Datentyp Datentyp des Attributes
Beschreibung Attribut-Beschreibung
Default Attribut-Standardwert
Tabelle 7: Begriffsdefinition
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8.1 Klassen-Übersicht
Object Classes
0x01: Identity Object
0x02: Message Router Object
0x04: Assembly Object
0x06: Connection Manager Object
0x23: Position Sensor Object
0xF4: Port Object
0xF5: TCP/IP Interface Object
0xF6: Ethernet Link Object
Zweck
Enthält alle gerätespezifischen Daten wie z.B. Vendor ID, Gerätetyp, Gerätestatus etc.
Enthält alle unterstütze Klassencodes des
Mess-Systems und die max. Anzahl von
Verbindungen.
Liefert den Positionswert des Mess-System zurück.
Enthält verbindungsspezifische Attribute für die Triggerung, Transport, Verbindungstyp etc.
Enthält alle Attribute für die
Programmierung der Mess-System –
Parameter wie z.B. Skalierung und
Zählrichtung.
Enthält die verfügbaren Ports, Port-Name und Knotenadresse auf dem Port.
Enthält alle Attribute für die Konfiguration der TCP/IP Netzwerkschnittstelle wie z.B.
IP-Adresse, Subnetzmaske und Gateway.
Legt die Art fest, wie das Mess-System diese Parameter erhält: FLASH, DHCP oder Hardware-Schalter.
Enthält verbindungsspezifische Attribute wie z.B. Übertragungsgeschwindigkeit,
Schnittstellenstatus und die MAC-Adresse.
Tabelle 8: Klassenübersicht
Parametrierung
Zugriff Seite
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Parametrierung
8.2 Object 0x01, Identity
Das Identity Object enthält alle Identifizierungs-Attribute des Mess-Systems.
8.2.1 Gemeinsame Services
Service Code Service Name Beschreibung
Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.
0x05 RESET
Entsprechend dem Datentyp wird der
LOW-Anteil zuerst geschrieben.
Gerät führt einen RESET aus, mit
POWER-ON Verhalten.
8.2.2 Class Attributes
Nr. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
4 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Optional attribute list
Datentyp Attribut Beschreibung
UINT
UINT
STRUCT of:
UINT
Objekt Revisions-Index
Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser
Klassenebene erzeugt wurde.
Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.
Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-Klassen-
Implementierung benutzt werden.
Anzahl der Attribute in der optionalen
Attributliste.
5 -
6 Get
7 Get
Number of attributes
Optional attributes
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum ID
Number
Instance
Attributes
ARRAY of
UINT
-
UINT
UINT
Liste der optionalen Attributnummern.
Höchste vorkommende
Klassen Attribut-ID
Höchste vorkommende
Instanz Attribut-ID
Default
0x00 01
0x00 01
0x00 01
0x00 00
0x00
-
0x00 07
0x00 07
Tabelle 9: Identity, Übersicht der Klassen Attribute
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8.2.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access NV Name Datentyp Beschreibung
0x01 Get Vendor
Revision
UINT
STRUCT of:
TR-Herstellerkennung = 1137
Bezeichnung des
Gerätetyps = 34 für „Encoder“
Herstellerbezogener Produkt
Code
Geräte
Revisions-Index
0x04 Get
Revision USINT
Index der
Versions-Nr.
0x05 Get Status WORD
Gerätegesamtstatus
Number UDINT
Geräte
Serien-Nr.
Name
SHORT_
STRING
Produktname
Tabelle 10: Identity, Übersicht der Instanz Attribute
Default
0x04 71
0x00 22
0x00 31
Parametrierung
0x01
0x00 64
0xXX XX XX XX
„TR – EthernetIP
Encoder“
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Parametrierung
8.2.3.1 Attribute 0x05, Status
Status liefert den Gesamtstatus des Mess-Systems zurück:
Bit Funktion Beschreibung
0 Owned
1 -
Unter EtherNet/IP ohne Bedeutung
2 Configured
TRUE: Zeigt an, dass das Gerät unterschiedlich zur definierten Standard Anfangs-Konfiguration konfiguriert wurde.
3 -
4-7
Extended
Device Status
Erweiterter Gerätestatus, siehe Tabelle unten
8
9
10
Minor
Recoverable Fault
Minor
Unrecoverable
Fault
Major
Recoverable Fault
TRUE: Zeigt einen behebbaren internen Gerätefehler an, wird jedoch nicht in den Fehlerzustand versetzt
(keine Zustandsänderung)
TRUE: Zeigt einen nicht behebbaren internen
Gerätefehler an, wird jedoch nicht in den Fehlerzustand versetzt (keine Zustandsänderung)
TRUE: Zeigt einen behebbaren internen Gerätefehler an und wird in den Fehlerzustand versetzt
(Zustandsänderung)
11
Major
Unrecoverable
Fault
TRUE: Zeigt einen nicht behebbaren internen
Gerätefehler an und wird in den Fehlerzustand versetzt
(Zustandsänderung)
12-15 - 0, Reserviert
Bit Definitionen für den erweiterten Gerätestatus:
Bits 4-7 Beschreibung
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
Selbsttest oder unbekannt
Firmware Update in Bearbeitung mindestens eine fehlerhafte I/O-Verbindung keine I/O-Verbindung hergestellt nichtflüchtige Konfiguration fehlgeschlagen
Major Fault, entweder Bit 10 oder Bit 11 ist TRUE (1) mindestens eine I/O-Verbindung in Betrieb mindestens eine I/O-Verbindung hergestellt, alle im Ruhezustand
1010-1111 0, nicht unterstützt
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Parametrierung
8.2.4 Behavior
Das Verhalten des Identity Object wird durch das Zustands-Übergangs-
Diagramm veranschaulicht. Dieses Zustands-Übergangs-Diagramm verbindet den
Gerätezustand mit dem durch das Status-Attribut gemeldeten Status mit dem Zustand der Modul Status-LED.
Befindet sich das Mess-System im Major Unrecoverable Fault Zustand, ist keine Kommunikation mehr möglich. Daher ist es nicht möglich, einen Major
Unrecoverable Fault zu melden. Es wird kein Reset-Service ausgeführt, dass
Mess-System muss neu eingeschaltet werden.
Heartbeat-Nachrichten werden nur ausgelöst, nach dem das Mess-System den
Hochlaufprozess erfolgreich beendet hat und sich im Betriebsmodus befindet.
Abbildung 6: Zustands-Übergangs-Diagramm [Quelle: ODVA EtherNet/IP Spezifikation]
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Parametrierung
Für das Identity Object integrierte Geräte-Zustände:
Zustand Beschreibung
Nonexistent Gerät ist nicht mit Spannung versorgt
Device Self
Testing
Gerät führt Selbsttests aus
Standby
Gerät benötigt eine Inbetriebnahme, aufgrund einer fehlerhaften oder unvollständigen Konfiguration.
Operational Gerät befindet sich im normalen Betriebszustand
Major
Recoverable
Fault
Gerät hat einen Fehler wahrgenommen, welcher behebbar ist.
Major
Unrecoverable
Fault
Gerät hat einen Fehler wahrgenommen, welcher nicht behebbar ist.
Tabelle 11: Geräte-Zustände
Für das Identity Object integrierte Zustandsänderungen:
Ereignis Beschreibung
Power Applied Gerät eingeschaltet
Passed Tests Gerät hat alle Selbsttests erfolgreich beendet
Activated
Deactivated
Gerätekonfiguration ist gültig, Gerät ist betriebsbereit
Gerätekonfiguration ist nicht mehr gültig, Gerät führt keine
Funktion aus
Minor Fault
Fehler, welcher entweder als Minor Unrecoverable Fault oder als Minor Recoverable Fault klassifiziert ist, ist aufgetreten.
Major
Recoverable
Fault
Ein Ereignis, klassifiziert als Major Recoverable Fault, ist aufgetreten.
Major
Unrecoverable
Fault
Ein Ereignis, klassifiziert als Major Unrecoverable Fault, ist aufgetreten.
Tabelle 12: Geräte-Ereignisse
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8.2.5 Objekt-spezifische Status Codes
Angaben in HEX
Allgemeiner
Status Code
Erweiterter
Status Code
00 – CF
00 – EE
F0 - FE
Name
Allgemein-
Codes
Herstellerspezifisch
D0
FF
Hardware
Diagnose
01
02
03
04
05
07
08
09
0B
0C
Parametrierung
Beschreibung
reserviert
Hersteller-spezifische Codes
Wird in Zusammenhang mit allen
Allgemein-Codes verwendet und wenn kein erweiterter Code zugeordnet ist.
Geräte-Selbsttest und Hardware-
Diagnose Zustände.
CRC-Fehler,
Code space/ROM – Boot Ebene
CRC-Fehler
Code space/ROM – Applikation
CRC-Fehler
FLASH, EEPROM ungültiger nichtflüchtiger Speicher, fehlerhafte Konfiguration ungültiger nichtflüchtiger Speicher, keine Konfiguration hergestellt fehlerhafter ROM, FLASH-Speicher fehlerhafter FLASH, EEPROM-
Speicher
Verbindungsfehler, Signal Pfad
Problem
Versorgungsproblem,
Überspannung
Versorgungsproblem,
Unterspannung
0F
10
11
13
14 – EF reserviert
Hardwarekonfiguration unterschiedlich zur internen
Konfiguration
Watchdog ausgeschaltet, in Ruhe
Watchdoch Timer abgelaufen
Umgebungstemperatur außerhalb
Betriebsgrenzen
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Parametrierung
Fortsetzung
Allgemeiner
Status Code
D1
Erweiterter
Status Code
F0 – FE
FF
Name
Geräte Status/
Zustände
Beschreibung
Hersteller-spezifische Codes
Wird in Zusammenhang mit allen allgemeinen Status Codes verwendet und wenn kein erweiterter Code zugeordnet ist.
Geräte-
Statusereignisse und Zustände
D2 – EF
F0 – FF
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09
0A
0B
0C nicht spezifizierter Minor
Recoverable Fehler erkannt nicht spezifizierter Minor
Unrecoverable Fehler erkannt nicht spezifizierter Major
Recoverable Fehler erkannt nicht spezifizierter Major
Unrecoverable Fehler erkannt
0F
10 – EF
F0 - FE
FF
00 - FF
00 – FF reserviert
Herstellerspezifisch
Heartbeat Intervall verändert
Hersteller-spezifisch
Wird in Zusammenhang mit allen allgemeinen Status Codes verwendet und wenn kein erweiterter Code zugeordnet ist.
Objektspezifische
Allgemein-
Codes reserviert
Herstellerspezifische
Allgemein-
Codes
Herstellerspezifische
Erweiterungs-
Codes reserviert durch CIP
-
-
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Parametrierung
8.3 Object 0x02, Message Router
Das Message Router Object erzeugt einen Nachrichtenvermittlungs-
Verbindungspunkt, durch welchen ein Client ein Service an ein Klassen-Objekt oder
Instanz adressieren kann.
8.3.1 Gemeinsame Services
Service Code Service Name Beschreibung
Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.
Entsprechend dem Datentyp wird der
LOW-Anteil zuerst geschrieben.
8.3.2 Class Attributes
Nr. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
4 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Optional attribute list
Datentyp Attribut Beschreibung
UINT
UINT
STRUCT of:
UINT
Objekt Revisions-Index
Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser
Klassenebene erzeugt wurde.
Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.
Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-Klassen-
Implementierung benutzt werden.
Anzahl der Attribute in der optionalen
Attributliste.
5 -
6 Get
7 Get
Number of attributes
Optional attributes
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum ID
Number
Instance
Attributes
ARRAY of
UINT
-
UINT
UINT
Liste der optionalen Attributnummern. nicht implementiert
Höchste vorkommende
Klassen Attribut-ID
Höchste vorkommende
Instanz Attribut-ID
Tabelle 13: Message Router, Übersicht der Klassen Attribute
Default
0x00 01
0x00 01
0x00 01
0x02 00
0x01 00,
0x02 00
0x00 00
0x00 07
0x00 02
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Parametrierung
8.3.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access Name
Object_list
Datentyp Beschreibung
STRUCT of:
Liste der unterstützten
Objekte
Default
-
0x00 09
0x01 Get
Classes
ARRAY of UINT
Liste der unterstützten
Klassen-Codes
0x00 01, 0x00 02,
0x00 04, 0x00 06,
0x00 67, 0x00 F4,
0x00 F5, 0x00 F6,
0x00 23
0x02 Get
Number
Available
UINT
Max. Anzahl der unterstützten Verbindungen
0x00 0A
Tabelle 14: Message Router, Übersicht der Instanz Attribute
8.3.4 Behavior
Das Message Router Object empfängt Explicit Messages und führt folgende
Funktionen aus:
● Interpretiert die in der Nachricht angegebene Klassen-Instanz.
Klassen-Instanzen, die nicht interpretiert werden können, bewirken die
Fehlermeldung Object_Not_Found.
● Routet ein Service an das angegebene Objekt
● Interpretiert an sich gerichtete Services
● Routet eine Antwort zur korrekten Service-Quelle
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Parametrierung
8.4 Object 0x04, Assembly
Das Assembly Object liefert den Positionswert des Mess-Systems zurück.
Es wird nur eine statische Konfiguration, Static Assembly genannt, unterstützt.
Die Anzahl der Instanzen und Attribute sind daher fest voreingestellt und sind nicht veränderbar.
8.4.1 Gemeinsame Services
Service Code Service Name Beschreibung
8.4.2 Class Attributes
Nr. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
4 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Optional attribute list
Datentyp Attribut Beschreibung
UINT
UINT
STRUCT of:
UINT
Objekt Revisions-Index
Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser
Klassenebene erzeugt wurde.
Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.
Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-Klassen-
Implementierung benutzt werden.
Anzahl der Attribute in der optionalen
Attributliste.
5 -
6 Get
7 Get
Number of attributes
Optional attributes
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum ID
Number
Instance
Attributes
ARRAY of
UINT
-
UINT
UINT
Liste der optionalen Attributnummern.
Höchste vorkommende
Klassen Attribut-ID
Höchste vorkommende
Instanz Attribut-ID
Default
0x00 02
0x00 65
0x00 03
0x00 01
0x00 04
-
0x00 07
0x00 04
Tabelle 15: Assembly, Übersicht der Klassen Attribute
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Parametrierung
8.4.3 Instance, Attributes
Instance Attr.-ID Access NV Name
1
0x04 Get NV
100 0x03 -
Datentyp Beschreibung
UINT
- Heartbeat -
Positionswert,
32 Bit
Liefert die Anzahl
Bytes von Attribut 3 zurück
Heartbeat
Positionswert,
64 Bit
Tabelle 16:Assembly, Übersicht der Instanz Attribute
Default
-
0x00 04
-
-
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Parametrierung
8.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32
Position 32 (Instance 1) liefert den Positionswert des Mess-Systems als 32 Bit
Wert zurück.
Positionswert 32 Bit, CEx-65
Byte 0
2
7
bis 2
0
Byte 1
2
15
bis 2
8
Byte 2
2
23
bis 2
16
Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x04 0x24 0x01 0x30
Byte 3
2
31
bis 2
24
0x03
Logical Type
= Class
Class #4
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #3
8.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64
Position 64 (Instance 101) liefert den Positionswert des Mess-Systems als 64 Bit
Wert zurück.
Positionswert 64 Bit, COx-65
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
2
7
bis 2
0
Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20
2
15
bis 2
8
2
23
bis 2
16
2
31
bis 2
24
2
39
bis 2
32
2
47
bis 2
40
2
55
bis 2
48
2
63
bis 2
56
0x04 0x24 0x65 0x30 0x03
Logical Type
= Class
Class #4
Logical Type
= Instance
Instance #101
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #3
8.4.4 Connection Points
Connection Points (Verbindungspunkte) innerhalb des Assembly Object sind identisch zu den Instanzen. Zum Beispiel, Connection Point 4 des Assembly Objekts ist der gleiche wie Instanz 4.
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Parametrierung
8.5 Object 0x06, Connection Manager
Über das Connection Manager Object werden die intern zugehörigen
Ressourcen sowohl I/O als auch Explicit Messaging Connections zugeordnet und verwaltet.
8.5.1 Gemeinsame Services
Service Code Service Name Beschreibung
Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.
Entsprechend dem Datentyp wird der
LOW-Anteil zuerst geschrieben.
8.5.2 Class Attributes
Nr. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Optional attribute list
Number of attributes
Datentyp Attribut Beschreibung
UINT
UINT
STRUCT of:
UINT
Objekt Revisions-Index
Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser
Klassenebene erzeugt wurde.
Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.
Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-Klassen-
Implementierung benutzt werden.
Anzahl der Attribute in der optionalen
Attributliste.
4 Get
Optional attributes
ARRAY of
UINT
Liste der optionalen Attributnummern.
Default
0x00 01
0x00 01
0x00 01
0x00 08
0x0001,
0x0002,
0x0003,
0x0004,
0x0005,
0x0006,
0x0007,
0x0008
- 5 -
6 Get
7 Get
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum ID
Number
Instance
Attributes
-
UINT
UINT
Höchste vorkommende
Klassen Attribut-ID
Höchste vorkommende
Instanz Attribut-ID
Tabelle 17: Connection Manager, Übersicht der Klassen Attribute
0x00 07
0x00 08
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8.5.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access NV Name
Parametrierung
Open
Resource
Rejects
Datentyp Beschreibung
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
Anzahl der empfangenen
Forward_Open Service Anfragen.
Anzahl der abgelehnten Forward_Open Service Anfragen wegen fehlerhaftem Format.
Anzahl der abgelehnten
Forward_Open Service Anfragen wegen mangelnden Ressourcen.
Anzahl der abgelehnten Forward_Open Service Anfragen aufgrund anderer Gründe.
Anzahl der empfangenen Forward_Close Service Anfragen.
Anzahl der abgelehnten
Forward_Close Service
Anfragen wegen fehlerhaftem
Format.
Anzahl der abgelehnten Forward_Close Service Anfragen aufgrund anderer Gründe.
Gesamtanzahl der aufgetretenen
Verbindungs-Timeouts
Default
0x00 01
0x00 00
0x00 00
0x00 00
0x00 00
0x00 00
0x00 00
0x00 00
Tabelle 18: Connection Manager, Übersicht der Instanz Attribute
8.5.4 Instanz-spezifische Service Codes
Vom Mess-System werden folgende Instanz-Objekt – spezifische Services unterstützt und dienen für den Verbindungsaufbau bzw. Verbindungsabbau von expliziten
Nachrichten:
Service Code Service Name Beschreibung
0x4E Forward_Close Schließt eine Verbindung
0x54 Forward_Open
Öffnet eine Verbindung, maximal
511 Bytes Datengröße.
Die angegebenen Service Codes werden in der Regel von der Steuerung bzw. von einem Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um die geforderten Aktionen automatisiert auszuführen.
Die für den Verbindungsaufbau/Verbindungsabbau erforderlichen Netzwerk-
Verbindungs-Parameter sind in der EDS-Datei definiert und werden von dem
Netzwerkkonfigurationswerkzeug entsprechend interpretiert.
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Parametrierung
8.6 Object 0x23, Position Sensor
Das Position Sensor Object enthält alle Mess-System –spezifischen Attribute.
8.6.1 Gemeinsame Services
Service Code Service Name Beschreibung
8.6.2 Class Attributes
Nr. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Datentyp Attribut Beschreibung
UINT
UINT
Objekt Revisions-Index
Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser
Klassenebene erzeugt wurde.
Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.
Tabelle 19: Position Sensor, Übersicht der Klassen Attribute
Default
0x00 02
0x00 01
0x00 01
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8.6.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access NV Name
Parametrierung
0x0C Set V
Direction
Counting Toggle
Number of
0x66 Set V numerator
Number of
Revolutions - divisor
0x68 Set V Preset Value
Datentyp Beschreibung Default
ARRAY
(USINT)
UINT
BOOL
Listet alle unterstützten
Attribute als
HEX-Wert
Definiert den
Gerätetyp
0x02, 0x0B,
0x0C, 0x64,
0x65, 0x66,
0x67, 0x68,
0x70
0x00 02:
Multi-Turn
Absolut
Drehgeber
0:
Zählrichtung steigend
ULINT
UDINT
UDINT
ULINT
USINT
Zählrichtung des
Positionswertes
Positionswert,
64 Bit
Gesamtmesslänge in
Schritten
Anzahl
Umdrehungen -
Zähler
Anzahl
Umdrehungen -
Nenner
Preset Wert
Parameter
übernehmen
Seite
0
Tabelle 20: Position Sensor, Übersicht der Instanz Attribute
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Parametrierung
8.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List
Attribute List liefert die unterstützten Attribute des Position Sensor Object als HEX-Wert zurück:
ARRAY (USINT), nur lesen
Attr.-ID Name
0x0B
0x0C
0x65
0x66
0x67
Position Sensor Type
Direction Counting Toggle
Total Measuring Range
Number of Revolutions - numerator
Number of Revolutions - divisor
Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x23 0x24 0x01
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
8.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type
Position Sensor Type liefert den Gerätetyp zurück:
UINT, nur lesen
Wert
01
02
Definition
Absoluter Single-Turn Encoder
Absoluter Multi-Turn Encoder
0x30
Logical Type
=Attr.-ID
0x02
Attr.-ID #2
06 Inkremental Linear Encoder
08 Absoluter Linear Encoder
10 Multi-Sensor Encoder Interface
Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x23 0x24 0x01
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
0x30
Logical Type
=Attr.-ID
0x0B
Attr.-ID #11
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Parametrierung
8.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle
Direction Counting Toggle setzt die Zählrichtung des Mess-Systems:
BOOL
Access Wert Beschreibung Default
= 0 Position im Uhrzeigersinn steigend (Blick auf Welle)
X
Set/Get
= 1 Position im Uhrzeigersinn fallend (Blick auf Welle)
Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x0C
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #12
Damit dieses Attribut dauerhaft gespeichert wird, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.
8.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value
Position Value liefert die Istposition des Mess-Systems als Binär kodierten Wert zurück:
ULINT, nur lesen
Positionswert
Byte 0 Byte 1 Byte 2
CEx-65
2
7
bis 2
0
2
15
bis 2
8
2
23
bis 2
16
COx-65
2
7
bis 2
0
2
15
bis 2
8
2
23
bis 2
16
2
2
Byte 3
31
31
bis 2
bis 2
24
24
Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
- - - -
2
39
bis 2
32
2
47
bis 2
40
2
55
bis 2
48
2
63
bis 2
56
Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x64
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #100
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Parametrierung
8.6.3.5 Skalierungsparameter
WARNUNG !
Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des
Mess-Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch
Verschiebung des Nullpunktes!
Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2-er Potenz oder >4096, kann, falls mehr als
512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgeführt werden, der Nullpunkt des
Multi-Turn Mess-Systems verloren gehen!
● Sicherstellen, dass bei einem Multi-Turn Mess-System der Quotient von
Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner eine 2er-Potenz aus der Menge
2
0
, 2
1
, 2
2
…2
12
(1, 2, 4…4096) ist. oder
● Sicherstellen, dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi-
Turn Mess-System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden.
Über die Skalierungsparameter kann die physikalische Auflösung des Mess-Systems verändert werden. Das Mess-System unterstützt die Getriebefunktion für Rundachsen.
Dies bedeutet, dass die Anzahl Schritte pro Umdrehung und der Quotient von
Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner eine Kommazahl sein darf.
Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur, der eingestellten
Zählrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet.
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Parametrierung
8.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range
Total Measuring Range legt die Gesamtmesslänge in Schritten des Mess-
Systems fest, bevor das Mess-System wieder bei Null beginnt.
Attr.-ID
0x65
Datentyp
Access
ULINT
Set / Get
Untergrenze
16 Schritte
Obergrenze
CEx-65: 33 554 432 Schritte (25 Bit)
COx-65: 68 719 476 736 Schritte (36 Bit)
Default
16777216
Der tatsächlich einzugebende Obergrenzwert für die Messlänge in Schritten ist von der Mess-System-Ausführung abhängig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden. Da der Wert "0" bereits als Schritt gezählt wird, ist der Endwert =
Messlänge in Schritten – 1.
Messlänge in Schritten = Schritte pro Umdrehung * Anzahl der Umdrehungen
Formel 1: Allgemeine Skalierungsparameter
Zur Berechnung können die Parameter Schritte/Umdr. und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess-Systems abgelesen werden.
Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x65
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #101
Damit dieses Attribut dauerhaft gespeichert wird, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.
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Parametrierung
8.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor
Number of Revolutions Numerator und Number of Revolutions Divisor legen zusammen die Anzahl der Umdrehungen fest, bevor das Mess-System wieder bei Null beginnt.
Da Kommazahlen nicht immer endlich (wie z.B. 3,4) sein müssen, sondern mit unendlichen Nachkommastellen (z.B. 3,43535355358774... ) behaftet sein können, wird die Umdrehungszahl als Bruch mit Numerator = Zähler und Divisor = Nenner eingegeben.
Attr.-ID
0x66, Zähler
Datentyp
Access
UDINT
Set / Get
Untergrenze
1
Obergrenze
256000
Default
Attr.-ID
Datentyp
Access
4096
0x67, Nenner
UDINT
Set / Get
Untergrenze
1 Schritt
Obergrenze
256000
Default
4096
Anzahl Umdrehungen Zähler
Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung *
Anzahl Umdrehungen Nenner
Formel 2: Getriebeberechnung
Verbindungspfad Attr.-ID 0x66, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x66
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Verbindungspfad Attr.-ID 0x67, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30
Attr.-ID #102
0x67
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #103
Damit diese Attribute dauerhaft gespeichert werden, muss 0x70 Accept
Parameter ausgeführt werden.
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Parametrierung
Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zulässigen Bereiche von Zähler und
Nenner nicht eingehalten werden können, muss versucht werden diese entsprechend zu kürzen. Ist dies nicht möglich, kann die entsprechende Kommanzahl möglicherweise nur annähernd dargestellt werden. Die sich ergebende kleine
Ungenauigkeit wird bei echten Rundachsenanwendungen (Endlos-Anwendungen in eine Richtung fahrend) mit der Zeit aufaddiert.
Zur Abhilfe kann z.B. nach jedem Umlauf eine Justage durchgeführt werden, oder man passt die Mechanik bzw. Übersetzung entsprechend an.
Der Parameter "Anzahl Schritte pro Umdrehung" darf ebenfalls eine Kommazahl sein, jedoch nicht die "Messlänge in Schritten". Das Ergebnis aus obiger Formel muss auf bzw. abgerundet werden. Der dabei entstehende Fehler verteilt sich auf die programmierte gesamte Umdrehungsanzahl und ist somit vernachlässigbar.
Vorgehensweise bei Linearachsen (Vor- und Zurück-Verfahrbewegungen):
Der Parameter "Umdrehungen Nenner" kann bei Linearachsen fest auf "1" programmiert werden. Der Parameter "Umdrehungen Zähler" wird etwas größer als die benötigte Umdrehungsanzahl programmiert. Somit ist sichergestellt, dass das
Mess-System bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen
Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle
Umdrehungsbereich des Mess-Systems programmiert werden.
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Parametrierung
Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise näher erläutern:
Gegeben:
-
-
Mess-System mit 4096 Schritte/Umdr. und max. 4096 Umdrehungen
Auflösung 1/100 mm
-
-
-
-
-
Sicherstellen, dass das Mess-System in seiner vollen Auflösung und
Messlänge (4096x4096) programmiert ist:
Messlänge in Schritten = 16777216,
Umdrehungen Zähler = 4096
Umdrehungen Nenner = 1
Zu erfassende Mechanik auf Linksanschlag bringen
Mess-System mittels Justage auf „0“ setzen
Zu erfassende Mechanik in Endlage bringen
Den mechanisch zurückgelegten Weg in mm vermessen
Istposition des Mess-Systems an der angeschlossenen Steuerung ablesen
Annahme:
-
-
zurückgelegter Weg = 2000 mm
Mess-Sysem-Istposition nach 2000 mm = 607682 Schritte
Daraus folgt:
Anzahl zurückgelegter Umdrehungen = 607682 Schritte / 4096 Schritte/Umdr.
=
Anzahl mm / Umdrehung = 2000 mm / 148,3598633 Umdr. = 13,48073499mm / Umdr.
Bei 1/100mm Auflösung entspricht dies einer Schrittzahl / Umdrehung von 1348,073499
erforderliche Programmierungen:
Anzahl Umdrehungen Zähler = 4096
Anzahl Umdrehungen Nenner = 1
Anzahl Umdrehungen Zähler
Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung *
Anzahl Umdrehungen Nenner
4096 Umdrehungen Zähler
= 1348,073499 Schritte / Umdr. *
1 Umdrehung Nenner
5521709 Schritte (abgerundet)
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8.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value
Parametrierung
WARNUNG !
Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei
Ausführung der Preset-Justage-Funktion!
CEx-65
COx-65
• Die Preset-Justage-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgeführt werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein!
Preset Value wird verwendet, um den Mess-System-Wert auf einen beliebigen
Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlänge in Schritten — 1 zu setzen. Der Ausgabe-Positionswert wird auf den Parameter Preset Value gesetzt, wenn auf dieses Attribut geschrieben wird.
Attr.-ID
0x68
Datentyp
Access
ULINT
Set / Get
Untergrenze
0
Obergrenze
Wert innerhalb des Bereiches von 0 bis programmierte
Messlänge in Schritten – 1
0
Default
Presetwert
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
2
7
bis 2
0
2
7
bis 2
0
2
15
bis 2
8
2
23
bis 2
16
2
31
bis 2
24
- - - -
2
15
bis 2
8
2
23
bis 2
16
2
31
bis 2
24
2
39
bis 2
32
2
47
bis 2
40
2
55
bis 2
48
2
63
bis 2
56
Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x68
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #104
Damit dieses Attribut dauerhaft gespeichert wird, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.
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Parametrierung
8.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter
Accept Parameter speichert die Mess-System Parameter in den nichtflüchtigen
Speicher (EEPROM). Mit Schreibzugriff
≠ 0 werden alle geänderten Attribute dauerhaft gespeichert.
Attr.-ID
0x70
Datentyp
Access
USINT
Set / Get
Untergrenze
0
Obergrenze
255
Default
0
Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse
0x20 0x23 0x24 0x01
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
0x30
Logical Type
=Attr.-ID
0x70
Attr.-ID #112
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Parametrierung
8.7 Object 0xF4, Port
Das Port Object spezifiziert die vorhandenen CIP-Ports des Mess-Systems. Für jeden CIP-Port existiert eine Instanz.
8.7.1 Gemeinsame Services
Service Code Service Name Beschreibung
Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.
LOW-Anteil zuerst geschrieben.
8.7.2 Class Attributes
Nr. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
Revision
Max
Datentyp Attribut Beschreibung
UINT
UINT
Objekt Revisions-Index
Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser
Klassenebene erzeugt wurde.
Anzahl der gegenwärtig vorhandenen Ports.
4 -
5 -
6 Get
7 Get
Number of
Instances
-
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum
ID Number
Instance
Attributes
-
-
UINT
UINT
Höchste vorkommende
Klassen Attribut-ID
Höchste vorkommende
Instanz Attribut-ID
8 Get Entry
Port Instance
Info
ARRAY of
STRUCT of:
Liefert die Instanz des Port-Objekts zurück, welche den Geräte-Zugangs-
Port beschreibt.
Ein ARRAY von Strukturen, welches die Instanz-Attribute 1 und 2 jeder einzelnen Instanz beinhaltet.
9 Get
Port Type UINT
Port Number UINT
Aufzählung der Porttypen
CIP Portnummer welcher, mit diesem
Port verbunden ist.
Default
0x00 01
0x00 02
0x00 02
-
-
0x00 09
0x00 07
0x00 02 siehe Instanzattribut #1 siehe Instanzattribut #2
Tabelle 21: Port, Übersicht der Klassen Attribute
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Parametrierung
8.7.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access NV Name
0x05 -
0x06 -
Link Object
Path Length
0x03 Get NV
Link Path
Name
- -
- -
Datentyp Beschreibung
Aufzählung des
Porttyps
STRUCT of:
UINT
Padded
EPATH
SHORT_
STRING
-
-
Padded
EPATH
Default
0x 00 01: reserviert
CIP Portnummer, welcher mit diesem Port verbunden ist.
0x 00 01
Zuordnung eines eindeutigen Wertes zur
Identifikation der einzelnen Kommunikationsports.
Anzahl der 16 Bit
Worte im folgenden Pfad
0x00 02
Logisches
Pfadsegment, welches das
Objekt für diesen
Port bestimmt.
Der Pfad besteht aus einem logischen
Klassensegment und einem logischen
Instanzsegment:
0x20 64, 0x24 01
Zeichenkette, welche das physikalische
Netzwerk benamt. nicht implementiert nicht implementiert
Knotennummer des Gerätes auf dem Port
„Backplane“
-
-
0x00 10
Tabelle 22: Port, Übersicht der Instanz 1 Attribute
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8.7.4 Instance 2, Attributes
Attr.-ID Access NV Name
Parametrierung
0x05 -
0x06 -
Link Object
Path Length
0x03 Get NV
Link Path
Name
- -
- -
Datentyp Beschreibung
STRUCT of:
UINT
Padded
EPATH
SHORT_
STRING
-
-
Padded
EPATH
Aufzählung des
Porttyps
CIP Portnummer, welcher mit diesem Port verbunden ist.
Default
0x00 04: EtherNet/IP
0x00 02
Zuordnung eines eindeutigen Wertes zur
Identifikation der einzelnen Kommunikationsports.
Anzahl der 16 Bit
Worte im folgenden Pfad
0x00 02
Logisches
Pfadsegment, welches das
Objekt für diesen
Port bestimmt.
Der Pfad besteht aus einem logischen
Klassensegment und einem logischen
Instanzsegment:
0x20 F5, 0x24 01
(TCP/IP Interface)
Zeichenkette, welche das physikalische
Netzwerk benamt. nicht implementiert nicht implementiert
Knotennummer des Gerätes auf dem Port
„Ethernet/IP Port“
-
-
0x00 10
Tabelle 23: Port, Übersicht der Instanz 2 Attribute
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Parametrierung
8.8 Object 0xF5, TCP/IP Interface
Das TCP/IP Interface Object unterstützt die Konfiguration der TCP/IP
Netzwerk Schnittstelle und enthält u.a. z.B. die Geräte IP-Adresse, Netzwerkmaske und Gateway Adresse.
Das Mess-System unterstützt exakt eine TCP/IP Schnittstellen Objekt Instanz für jede
TCP/IP-fähige Kommunikationsschnittstelle auf dem Modul.
8.8.1 Gemeinsame Services
Service Code Service Name Beschreibung
Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.
Entsprechend dem Datentyp wird der
LOW-Anteil zuerst geschrieben.
8.8.2 Class Attributes
Nr. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Datentyp Attribut Beschreibung
UINT
UINT
Objekt Revisions-Index
Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.
Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.
4 -
5 -
6 Get
7 Get
-
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum
ID Number
Instance
Attributes
-
-
UINT
UINT
Höchste vorkommende
Klassen Attribut-ID
Höchste vorkommende
Instanz Attribut-ID
Tabelle 24: TCP/IP Interface, Übersicht der Klassen Attribute
Default
0x00 01
0x00 01
0x00 01
-
-
0x00 07
0x00 06
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8.8.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access Name
Parametrierung
Datentyp Beschreibung Default
0x01 Get Status
0x02 Get
0x04 Get
Configuration
Capability
Physical Link
Object
Path size
Path
Interface
Configuration
IP Address
Network Mask
0x05 Set/Get
Gateway
Address
DWORD
DWORD
STRUCT of:
UINT
Padded
EPATH
STRUCT of:
UDINT
UDINT
UDINT
Schnittstellen
Capability-Flags, zeigen die Konfigurationsmöglichkeiten an.
Schnittstellen
Steuer-Flags, stellen die Konfigurationsmöglichkeiten ein.
0x00 00 00 02
Gerät bezieht IP-
Parameter über
DHCP, wenn
Hardwareschalter
= 0x00 oder 0xFF
0x00 00 0014
Gerät entspricht einem DHCP-
Client, Konfiguration kann ver-
ändert werden
0x00 00 00 02
Gerät bezieht IP-
Parameter über
DHCP, wenn
Hardwareschalter
= 0x00 oder 0xFF
Pfad zum physikalischen Verbindungsobjekt
Größe des Pfades, enthält die Anzahl der 16 Bit Worte im
Pfad.
0x00 02
Logische Segmente kennzeichnen das physikalische Verbindungsobjekt.
Der Pfad besteht aus einem logischen Klassensegment und einem logischen
Instanzsegment:
0x20 0xF6,
0x24 0x01
Konfiguration der
TCP/IP Netzwerk
Schnittstelle. konfiguriert die
Geräte IP-Adresse
FLASH Inhalt konfiguriert die
Geräte Subnetzmaske
FLASH Inhalt konfiguriert die
Geräte Gatewayadresse
FLASH Inhalt nicht implementiert 0x00 00 00 00 Name Server UDINT
Name Server UDINT nicht implementiert 0x00 00 00 00
Domain Name STRING nicht implementiert 0
Seite
-
-
-
„TR_EIP_Encoder“ -
Tabelle 25: TCP/IP Interface, Übersicht der Instanz Attribute
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Parametrierung
8.8.3.1 Attribute 0x01, Status
Das Status Attribut ist bitkodiert und zeigt den TCP/IP Netzwerk Schnittstellenstatus an:
Bit Funktion Beschreibung
0-3
Schnittstellen-
Konfigurationsstatus
0:
1:
Das Schnittstellen Konfigurationsattribut wurde nicht konfiguriert.
Das Schnittstellen Konfigurationsattribut enthält eine gültige Konfiguration (DHCP, FLASH)
2:
Das Schnittstellen Konfigurationsattribut enthält eine gültige Konfiguration (Hardware Schalter)
3-15: Reserviert
4 Mcast -
Zeigt eine noch nicht abgeschlossene
Konfiguration an (TTL-Wert Mcast Config). Das
Bit wird gesetzt, wenn entweder das TTL Value oder Mcast Config Attribut gesetzt ist. Das Bit wird beim nächsten Geräte-Hochlauf gelöscht.
5-31 Reserviert 0 -
8.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability
Das Configuration Capability Attribut ist bitkodiert und zeigt die vom Gerät unterstützten optionalen Netzwerk-Konfigurationsmöglichkeiten an:
Bit Funktion Beschreibung
0 BOOTP Client
1 DNS Client
2 DHCP Client
3 DHCP-DNS Update
0 (FALSE): wird nicht unterstützt
0 (FALSE): wird nicht unterstützt
1 (TRUE): Gerät entspricht einem DHCP-Client
0 (FALSE): wird nicht unterstützt
4 Configuration Settable 1 (TRUE): Gerät unterstützt variable Konfiguration
5-31 Reserviert 0
8.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control
Das Configuration Control Attribut ist bitkodiert und legt fest, auf welche Art das Mess-System in der Hochlaufphase seine IP-Parameter zugewiesen bekommt.
siehe auch „IP-Parameter beziehen“ auf Seite 60.
Bit Funktion Beschreibung
0:
Mess-System erhält IP-Parameter aus dem
FLASH, bzw. über die Hardware Schalter.
1: wird nicht unterstützt
2: Mess-System erhält IP-Parameter über DHCP
3-15: Reserviert
0 (FALSE): wird nicht unterstützt
0
4 DNS Enable
5-31 Reserviert
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Parametrierung
8.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object
Das Physical Link Object Attribut enthält den Pfad zum physikalischen Link-
Objekt und wird mit zwei Parametern beschrieben:
● Path Size in UINTs, Pfadgröße
● Path, der Pfad selbst
Der Pfad enthält ein logisches Segment, Typ = Klasse und ein logisches Segment,
Typ = Instanz, welche das physikalische Link-Objekt bestimmen. Das Link-Objekt selbst enthält alle verbindungsspezifischen Konfigurationsattribute.
Da der CIP-Port, zughörig zum TCP/IP Interface Object, einen Ethernet
Physical Layer besitzt, zeigt dieses Attribut auf eine Instanz des Ethernet Link
Object, Klassencode 0xF6:
Pfad Beschreibung
[20] [F6] [24] [01]
[20]: 8 Bit Klassen-Segment-Typ
[F6]: Ethernet Link Object Klasse
[24]: 8 Bit Instanz-Segment-Typ
[01]: Instanz 1
8.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration
Das Interface Configuration Attribut enthält die Konfigurationsparameter (IP-
Parameter), welche für den Betrieb des Mess-Systems als TCP/IP Knoten erforderlich sind. Um unvollständige oder inkompatible Konfigurationen zu vermeiden, können die
IP-Parameter nicht einzeln gesetzt werden. Um eine Änderung vorzunehmen, sollte das Interface Configuration Attribute zuerst mit dem Get-Service gelesen werden, die gewünschten Parameter geändert werden, dann mit dem Set-Service geschrieben werden.
Name Beschreibung
IP address
Network mask
Gateway address
Name server
Name server 2
Domain name
Setzt die IP-Adresse
Setzt die Subnetzmaske
Setzt die IP-Adresse für das Default-Gateway
0, wird nicht unterstützt
0, wird nicht unterstützt
0, wird nicht unterstützt
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Parametrierung
8.8.3.5.1 IP-Parameter beziehen
In der Hochlaufphase des Mess-Systems wird die gespeicherte Konfiguration aus
Attribut 0x05, der gespeicherte Wert aus Attribut 0x03 Configuration Control
(Seite 58) und der Wert der Hardware-Schalter (Seite 18) gelesen, und
folgendermaßen ausgewertet:
Config. Control Schalter Aktion Beschreibung
0x00 0x00 oder 0xFF FLASH aktiv
Konfiguration wird aus dem
FLASH bezogen.
IP-Adresse: 192.168.1.<Schalterstellung>
0x02 0x00 oder 0xFF DHCP-Anfrage
Default-Gateway: 192.168.1.254
Konfiguration wird von einem DHCP-
Server bezogen. Es werden so lange
DHCP-Anfragen gesendet, bis eine
Antwort erhalten wird.
IP-Adresse: 192.168.1.<Schalterstellung>
Default-Gateway: 192.168.1.254
Unzulässig! beantwortet.
Ablaufdiagramm
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Parametrierung
8.8.3.5.2 IP-Parameter setzen und speichern
Das Setzen bzw. Speichern der IP-Parameter kann auf zwei Arten über das TCP/IP
Interface Object, Klassencode 0xF5, erfolgen:
1. Ein Set_Attribute_Single Service auf das Attribut 0x05 Interface
Configuration bewirkt das Setzen der als Parameter übergebenen Werte.
Ist der Wert des Attributs 0x03 Configuration Control beim Ausführen der Aktion = 0x00, wird die Konfiguration zusätzlich dauerhaft im FLASH abgelegt.
2. Wenn das Mess-System über DHCP eine Konfiguration erhalten hat, aktueller
Wert von Attribut 0x03 Configuration Control = 0x02, und der Wert des
Configuration Control anschließend auf 0x00 gesetzt wird, wird die aktuelle Konfiguration dauerhaft im FLASH gespeichert.
Ablaufdiagramme
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Parametrierung
8.9 Object 0xF6, Ethernet Link
Das Ethernet Link Object unterhält verbindungsspezifische Zähler und
Statusinformationen für eine Ethernet 802.3 Kommunikationsschnittstelle. Das Mess-
System unterstützt exakt eine Ethernet Link Objekt Instanz für jede Ethernet IEEE
802.3 Kommunikationsschnittstelle auf dem Modul.
8.9.1 Gemeinsame Services
Service Code Service Name Beschreibung
Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.
LOW-Anteil zuerst geschrieben.
8.9.2 Class Attributes
Nr. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Datentyp Attribut Beschreibung
UINT
UINT
Objekt Revisions-Index
Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.
Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.
4 -
5 -
6 Get
7 Get
-
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum
ID Number
Instance
Attributes
-
-
UINT
UINT
Höchste vorkommende
Klassen Attribut-ID
Höchste vorkommende
Instanz Attribut-ID
Tabelle 26: Ethernet Link, Übersicht der Klassen Attribute
Default
0x00 02
0x00 01
0x00 01
-
-
0x00 07
0x00 03
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8.9.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access Name
Parametrierung
0x03 Get
Physical
Address
Datentyp Beschreibung
Momentane Übertragungsgeschwindigkeit in
MBit/s
Schnittstellen-
DWORD siehe unten
ARRAY of
6 USINTs
MAC Layer Adresse
(HEX),
Default
0x00 00 00 64
0x00 00 00 0F geräteabhängig z.B.:
00 03 12 07 00 0D
Tabelle 27: Ethernet Link, Übersicht der Instanz Attribute
8.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags
Das Interface Flags Attribut enthält Status- und Konfigurationsinformationen
über die physikalische Schnittstelle und ist wie folgt definiert:
Bit Funktion Beschreibung
0: keine aktive Verbindung
0 Verbindungsstatus
1: aktive Verbindung
siehe auch Bus-Statusanzeige, Seite 19
1 Halb-/Vollduplex
2-4
Erkennungsstatus
(Auto-Detect)
5
6
Manuelles Setzen erfordert Reset
Lokaler
Hardwarefehler
7-31 Reserviert
1:
2:
3:
Auto-Erkennung und Geschwindigkeitserkennung fehlerhaft. Es sind Standardwerte für die Geschwindigkeit und Duplex zu verwenden.
Fehler Auto-Erkennung, Geschwindigkeit erkannt.
Duplex wurde auf den Standardwert gesetzt.
Erfolgreiche Erkennung von Geschwindigkeit und
Duplex
4:
0:
1:
Auto-Erkennung konnte nicht vorgenommen werden. Geschwindigkeit und Duplex werden erzwungen.
Schnittstelle kann Änderungen der Verbindungsparameter Auto-Erkennung, Duplex-Mode und Geschwindigkeit automatisch aktivieren.
Gerät benötigt einen Reset-Service, damit die Änderungen aktiv werden.
0: kein Hardwarefehler vorhanden
1: lokaler Hardwarefehler aufgetreten
0 -
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Inbetriebnahme-Hilfen
9 Inbetriebnahme-Hilfen
9.1 IP-Parameter über DHCP-Server beziehen
9.1.1 Voraussetzungen
● Für den DHCP-Server wird zunächst eine entsprechende Software benötigt, welche von der Firma Rockwell Automation kostenlos bezogen werden kann:
– Programm: BOOTP/DHCP Server Utility
– Download:
– Wird das Rockwell Steuerungssystem „Logix“ benutzt, ist das
BOOTP/DHCP Server Utility Bestandteil der Steuerungssoftware.
● Das Programm ist geeignet für die Installation auf einem PC mit WINDOWS
Netz befinden, wie das zu parametrierende Mess-System.
®
-
Betriebssystem. Der PC, welcher als DHCP-Server fungiert, muss sich im selben
● Für die Konfiguration wird die MAC-Adresse des Mess-Systems benötigt. Diese ist im Allgemeinen auf die Anschlusshaube aufgedruckt.
9.1.2 Vorgehensweise
1. Im Menü Tools --> Relation List einen neuen Eintrag vornehmen. Die New
Entry Dialog Box erlaubt folgende Eintragungen vorzunehmen:
● Ethernet Address (MAC): MAC-Adresse des Mess-Systems
● IP Address: gewünschte IP-Adresse
● Hostname: wird nicht unterstützt
● Description: optionale Beschreibungsmöglichkeit
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Inbetriebnahme-Hilfen
Der neue Eintrag wird in der Relation List angezeigt. Wird dieser Eintrag markiert, kann für diesen Eintrag das DHCP-Protokoll über den Button Enable DHCP freigeschaltet werden. Die erfolgreiche Freischaltung wird über die Statusmeldung
(Enable DHCP) Command succesfull bestätigt.
Die Funktionen Enable DHCP und Disable BOOTP/DHCP greifen direkt auf das
TCP/IP Interface Object 0xF5, Attribut 3 Configuration Control zu. Es ist also nicht notwendig, diese Steuerungsbits vorher manuell zu setzen.
● Subnet Mask: gewünschte Subnetzmaske
● Gateway: gewünschte IP-Adresse des Default Gateways
● Primary DNS, Secondary DNS, Domain Name: werden nicht unterstützt
3. Sicherzustellen, dass die Hardware-Drehschalter des Mess-Systems die Stellung
0x00 bzw. 0xFF aufweisen. Versorgungsspannung des Mess-Systems ausschalten, danach wieder einschalten --> nach erfolgter Zuweisung wird das Mess-System in die
Request History mit aufgenommen.
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Inbetriebnahme-Hilfen
9.2 IP-Parameter über TRWinProg programmieren und im FLASH speichern
Besteht keine Möglichkeit die IP-Parameter über einen DHCP-Server zu beziehen, können diese auch über das TR-Programm TRWinProg programmiert werden und dauerhaft im FLASH abgelegt werden.
9.2.1 Anbindung an den PC (Programmierung)
Was wird von TR-Electronic benötigt?
!
Schaltschrankmodul Art.-Nr.: 490-00101
!
Programmier-Set Art.-Nr.: 490-00310:
● Kunststoff-Koffer, mit nachfolgenden Komponenten:
– USB PC-Adapter V4
Umsetzung USB <--> RS485
– USB-Kabel 1,00 m
Verbindungskabel zwischen
PC-Adapter und PC
– Flachbandkabel 1,30 m
Verbindungskabel zwischen
PC-Adapter und TR-Schaltschrank-Modul
(15-pol. SUB-D Buchse/Stecker)
– Steckernetzteil 24 V DC, 1A
Versorgungsmöglichkeit des angeschlossenen Gerätes
über den PC-Adapter
– Software- und Support-CD
- USB-Treiber, Soft-Nr.: 490-00421
- TRWinProg, Soft-Nr.: 490-00416
- EPROGW32, Soft-Nr.: 490-00418
- LTProg, Soft-Nr.: 490-00415
– Installationsanleitung
TR-E-TI-DGB-0074, Deutsch/Englisch
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Inbetriebnahme-Hilfen
9.2.2 Programmierung
Ist das Mess-System ordnungsgemäß mit dem PC verbunden, kann über Menü
Gerät --> Online in den Online-Modus übergewechselt werden. Das Mess-System meldet sich daraufhin mit den einstellbaren Parametern. In der Registerkarte
Gerätedaten können die gewünschten IP-Parameter eingestellt werden. Die
Abspeicherung der IP-Parameter geschieht über Menü Gerät --> Daten an Gerät senden.
Die IP-Parameter werden als HEX-Werte in die Programm-Maske eingetragen.
Beispiel:
IP-Adresse 192.168.1.2 = 0xC0 A8 01 02
Der Eintrag ConfigControl (F5/3) greift direkt auf das TCP/IP Interface
Object 0xF5, Attribut 3 Configuration Control zu. Es ist also nicht notwendig, diese Steuerungsbits vorher manuell zu setzen.
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Inbetriebnahme-Hilfen
9.3 Lesen/Schreiben von Attributen über Rockwell Steuerung „RSLogix5000“
Für nachstehendes Beispielprojekt wurde das Rockwell Steuerungssystem
„RSLogix5000“ V16 benutzt, mit „ControlLogix Controller 1756-L55“.
Es wird vorausgesetzt, dass die Hardware bereits konfiguriert wurde, ein EtherNet/IP
Projekt besteht und eigenständig Variablen erstellt werden können, die
Empfangsdaten speichern können.
9.3.1 Vorgehensweise
1. Unter der Ordnerstruktur I/O Configuration ein neues Modul anlegen und der
Eintrag ETHERNET-MODULE Generic Ethernet Module auswählen.
2. In
● Comm Format: Input Data - DINT
● Input: 101, Size: 2, entspricht dem Attribut Position 64 des Assembly Object
● Output: 100, entspricht dem Attribut Heartbeat des Assembly Object
● Configuration: 1, Size: 0, wird nicht unterstützt
● IP Address: aktive IP-Adresse des Mess-Systems
Unter der Ordnerstruktur I/O Configuration --> Ethernet wird das neu erzeugte
Modul mit dem abgespeicherten Namen angezeigt.
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Inbetriebnahme-Hilfen
3. Unter der Ordnerstruktur Controller Tags ein neuer Steuerungs-Tag erstellen und folgende Einstellungen vornehmen:
● Type: Base
● Data_Type: Message
● Scope: angelegter Projektname zuweisen
4. Unter der Ordnerstruktur Tasks --> MainRoutine im Reiter Input/Output -->
MSG ein neuer Message-Befehl erstellen. Dem MSG-Befehl den oben erstellen
Steuerungs-Tag zuweisen.
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Inbetriebnahme-Hilfen
5. Die Message in der Message Configuration Dialog Box im Reiter
Configuration wie folgt konfigurieren. Nachstehendes Beispiel liest den
Positionswert, Attribut 0x64 Position Value, aus dem Position Sensor
Object 0x23 aus:
● Message_Type: CIP Generic
● Service Type: gewünschter Service, hier z.B. Get Attribute Single für das Lesen eines einzelnen Attributes.
● Service Code: 0x0E für Lesen
● Instance: 1 = Instanz des Position Sensor Objekts
● Class: 23 = Position Sensor Objekt
● Attribute: 64 = Positionswert
● Destination: zuvor erstellte Variable für das Ziel
6. In der Message Configuration Dialog Box im Reiter Communication die
Verbindung zum angelegten Modul herstellen:
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Fehlerursachen und Abhilfen
10 Fehlerursachen und Abhilfen
10.1 Optische Anzeigen
Die Zuordnung der LEDs kann aus dem Kapitel „Bus-Statusanzeige“, Seite 19
entnommen werden.
Link LED Ursache Abhilfe
Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten
- Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen
- Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen
Bereich? aus
Keine Ethernet-Verbindung
Hardwarefehler,
Mess-System defekt
Ethernet-Kabel überprüfen
Mess-System tauschen blinkend
Mess-System betriebsbereit,
Ethernet-Verbindung hergestellt, es werden momentan Daten übermittelt. an
Mess-System betriebsbereit,
Ethernet-Verbindung hergestellt, es werden momentan keine Daten
übermittelt.
Status LED Ursache
-
-
OFF
1 Hz keine Versorgungsspannung, oder keine IP-Adresse zugewiesen
Es wurden keine
Verbindungen hergestellt, aber eine IP-Adresse wurde zugewiesen.
Abhilfe
- Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen
- Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen Bereich?
- Eine der drei Möglichkeiten nutzen, um die IP-Adresse zu vergeben:
Konfiguration über Hardware-Schalter, siehe Seite 18
Konfiguration aus dem FLASH, siehe Seite 58
Konfiguration über DHCP, siehe Seite 58
- Versuchen den Status des Identity Object auszulesen, um den Fehler einzukreisen.
- Steuerung konnte aufgrund falscher IP-Parameter keine
Verbindung aufbauen. IP-Adresse, Subnetzmaske und
Default Gateway Einstellungen zwischen Steuerung und
Mess-System abgleichen.
- Steuerung konnte aufgrund falscher Verbindungsparameter keine Verbindung aufbauen. Steuerungseinstellungen bezüglich Klassen-Code, Instanzangabe und
Attribut-ID überprüfen (Connection Point, Object 0x04
Assembly).
1 Hz grün/rot
Selbsttest, im
Einschaltmoment
Error LED Ursache
1 Hz
Eine oder mehrere Verbindungen zum Gerät sind im Timeout
Zustand.
–
Abhilfe
Der Zustand wird nur verlassen, wenn alle Verbindungen wieder hergestellt wurden, oder ein Geräte-RESET vorgenommen wurde.
ON
Gerät hat festgestellt, dass seine eigene IP-Adresse mehrfach im
Netzwerk vergeben wurde.
1 Hz grün/rot Selbsttest, im Einschaltmoment
Sicherstellen, dass die IP-Adresse innerhalb eines
EtherNet/IP Segments nur einmal vergeben wird.
–
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Fehlerursachen und Abhilfen
10.2 Allgemeine Status Codes
Nachfolgende Tabelle listet die allgemeinen Status Codes auf, welche im Fehlerfall in das Feld General Status Code Field einer Error Response Nachricht eingetragen werden. Der erweiterte Status Code ist objektspezifisch und wird, wenn das Objekt diesen unterstützt, unter dem jeweiligen Objekt definiert.
Angaben in HEX
Allgemeiner
Status Code
Name Beschreibung
00 Success
01
Der durch das Objekt spezifizierte Service wurde erfolgreich ausgeführt.
Connection failure Verbindungsbezogener Service fehlgeschlagen.
02
03
04
Resource unavailable
Invalid parameter value
Path segment error
Benötige Ressourcen für die Ausführung des angefragten Service nicht verfügbar. siehe Status Code 0x20, welcher der bevorzugte
Wert für diesen Zustand ist.
Die Pfadsegmentbezeichnung oder die
Segmentsyntax wurde vom auszuführenden
Knoten nicht verstanden.
05
Path destination unknown
Der Pfad bezieht sich auf eine Objekt Klasse,
Instanz oder Strukturelement, welcher dem
Knoten nicht bekannt ist oder nicht enthalten ist.
0B
0C
0D
0E
0F
10
08
09
0A
Service not supported
Der für diese Objekt Klasse bzw. Instanz angefragte Service wurde nicht implementiert oder nicht definiert.
Invalid attribute value
Ungültige Attributdaten festgestellt.
Attribute list error
Ein Attribute in der Get_Attribute_List oder
Set_Attribute_List Rückmeldung liefert einen Status
≠ 0.
Already in requested mode/state
Das Objekt befindet sich bereits im angefragten
Mode bzw. Zustand.
Object state conflict
Angefragter Service kann durch das Objekt im momentanen Mode bzw. Zustand nicht ausgeführt werden.
Object already exists
Attribute not settable
Die angefragte Instanz des zu erstellenden
Objekts besteht bereits.
Für dieses Attribut kann nur ein Get-Service ausgeführt werden.
Privilege violation Zugriffsrecht verletzt.
Device state conflict
Der momentane Mode bzw. Zustand des Gerätes verhindert die Ausführung des angefragten
Services.
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Fehlerursachen und Abhilfen
Fortsetzung
Allgemeiner
Status Code
11
12
13
14
15
16
17
18
19
1A
1B
1C
1D
1E
1F
21
Name Beschreibung
Reply data too large
Fragmentation of a primitive value
Not enough data
Attribute not supported
Too much data
Object does not exist
Die zu übertragenen Daten im Eingangspuffer sind größer als der zugewiesene Puffer.
Der Service spezifiziert ein Vorgehen, welcher einen einfachen Datenwert fragmentiert, d.h. halbiert einen REAL Datentyp.
Der Service unterstützt nicht genug Daten, um den angefragten Vorgang auszuführen.
Das in der Anfrage spezifizierte Attribut wird nicht unterstützt.
Der Service liefert mehr Daten als erwartet.
Das spezifizierte Objekt ist nicht im Gerät implementiert.
Service fragmentation sequence not in progress
No stored attribute data
Store operation failure
Routing failure, request packet too large
Routing failure, response packet too large
Die Fragmentierungsabfolge für diesen Service ist momentan nicht aktiv für diese Daten.
Die Attributdaten für dieses Objekt wurden zuvor nicht gespeichert für den angefragten Service.
Aufgrund eines Fehlers wurden die Attributdaten für dieses Objekt nicht gespeichert.
Das Service Anfragepaket im Pfad zum Ziel war zu groß für die Übertragung auf dem Netzwerk.
Das Service Antwortpaket im Pfad vom Ziel war zu groß für die Übertragung auf dem Netzwerk.
Missing attribute list entry data
Invalid attribute value list
In der Attributliste wird ein Attribut nicht vom
Service unterstützt, welches aber vom Service benötigt wird, um das angefragte Verhalten auszuführen.
Der Service liefert eine Attributliste mit
Statusinformationen zurück, welche aber für diese Daten nicht gültig sind.
Bei einem eingebetteten Service hat sich ein
Fehler ergeben.
Embedded service error
Vendor specific error
-
Ein mit der Anfrage verknüpfter Parameter war ungültig. Dieser Code wird benutzt, wenn ein parameter
Spezifikation entspricht, bzw. einer Application
Object Spezifikation.
Write-once value or medium already written
Es wurde versucht schreibend auf ein Medium zuzugreifen, welches nur einmalig geschrieben werden kann, z.B. WORM Drive, PROM. Oder es wurde versucht einen Wert zu ändern, der nur einmalig gesetzt werden kann.
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Fehlerursachen und Abhilfen
Fortsetzung
Allgemeiner
Status Code
22
24
25
26
27
28
29
Name Beschreibung
Invalid Reply
Received
Es wurde eine ungültige Antwort empfangen, z.B.
Rückmelde Service Code passt nicht zum angefragten Service Code oder die zurückgemeldete Nachricht ist kleiner als die erwartete Größe.
Die empfangene Nachricht ist größer, als der
Empfangspuffer verarbeiten kann. Die komplette
Nachricht wurde verworfen.
Message Format
Error
Das Format der empfangenen Nachricht wird vom Server nicht unterstützt.
Key Failure in path
Path Size Invalid
Unexpected attribute in list
Invalid Member ID
Member not settable
Das Schlüsselsegment, welches als erstes
Segment im Pfad eingebunden wurde, passt nicht zum Zielmodul. Der objektspezifische Status zeigt den entsprechenden fehlerhaften Teil an.
Die Größe des Pfades, welche mit der
Serviceanfrage gesendete wurde, ist entweder nicht groß genug um den Service zu ermöglichen, oder es wurden zu viele Routing-Daten eingefügt.
Es wurde versucht ein Attribut zu setzen, welches im Moment nicht gesetzt werden kann.
Die in der Anfrage angegebene Member ID existiert nicht in der spezifizierten
Klasse/Instanz/Attribut.
Es wurde versucht schreibend auf ein Member zuzugreifen, welcher nur gelesen werden kann.
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10.3 Sonstige Störungen
Störung
Fehlerursachen und Abhilfen
Ursache
starke Vibrationen
Abhilfe
Vibrationen, Schläge und Stöße z.B. an Pressen, werden mit so genannten "Schockmodulen" gedämpft. Wenn der
Fehler trotz dieser Maßnahmen wiederholt auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.
Positionssprünge des
Mess-Systems elektrische Störungen
EMV
Gegen elektrische Störungen helfen eventuell isolierende
Flansche und Kupplungen aus Kunststoff, sowie Kabel mit paarweise verdrillten Adern für Daten und Versorgung. Die
Schirmung und die Leitungsführung müssen nach den
Aufbaurichtlinien gemäß der Spezifikation ausgeführt sein.
übermäßige axiale und radiale Belastung der Welle oder einen
Defekt der Abtastung.
Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der
Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.
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Anhang
11 Anhang
11.1 Elementare Datentypen
Datentyp Code Beschreibung
BOOL
SINT
INT
DINT
LINT
USINT
UINT
UDINT
ULINT
REAL
LREAL
STRING
BYTE
WORD
DWORD
LWORD
0xC1 Boolesche Variable mit den Werten TRUE und FALSE
0xC2 Signed 8 Bit Integer
0xC3 Signed 16 Bit Integer
0xC4 Signed 32 Bit Integer
0xC5 Signed 64 Bit Integer
0xC6 Unsigned 8 Bit Integer
0xC7 Unsigned 16 Bit Integer
0xC8 Unsigned 32Bit Integer
0xC9 Unsigned 64 Bit Integer
0xCA 32 Bit Floating Point
0xCB 64 Bit Floating Point
0xD0 Character String, 1 Byte/Zeichen
0xD1 Bit String, 8 Bit
0xD2 Bit String, 16 Bit
0xD3 Bit String, 32 Bit
0xD4 Bit String, 64 Bit
EPATH
STRINGI
0xDC CIP Pfad Segment
0xDE International Character String
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User Manual
Cxx-65 EtherNet/IP
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Fax: (0049) 07425/228-33
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Subject to amendments
Any technical changes that serve the purpose of technical progress, reserved.
Document information
Release date/Rev. date: 11/27/2008
Document rev. no.:
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Author: MÜJ
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Courier font displays text, which is visible on the display or screen and software menu selections.
″ < > ″ indicates keys on your computer keyboard (such as <RETURN>).
Trademarks
EtherNet/IP™ is a trademark used under license by ODVA.
(Open DeviceNet Vendor Association)
CIP™, Common Industrial Protocol™ and DeviceNet™ are trademarks of ODVA, Inc.
EtherNet/IP CONFORMANCE TESTED™ is a certification mark of ODVA.
ControlNet™ is a trademark of ControlNet International, Ltd.
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Contents
Contents
6.3.4 Combination IP-Address and Default Subnet mask ........................................98
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Contents
8.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type ..............................................120
8.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle ......................................121
8.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value..........................................................121
8.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range ...........................123
8.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor.........124
8.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value ............................................................127
8.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter....................................................128
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Contents
8.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability ..........................................134
8.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control...............................................134
8.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object ................................................135
8.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration ............................................135
8.8.3.5.1 Obtaining of the IP parameter..........................................136
8.8.3.5.2 Set and store the IP parameter........................................137
8.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags.........................................................139
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Revision index
Revision index
Revision
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1 General information
This interface-specific User Manual includes the following topics:
General information
• Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the
Assembly Instructions
• Installation
• Commissioning
• Configuration / parameterization
• Causes of faults and remedies
As the documentation is arranged in a modular structure, this User Manual is supplementary to other documentation, such as product datasheets, dimensional drawings, leaflets and the assembly instructions etc.
The User Manual may be included in the customer's specific delivery package or it may be requested separately.
1.1 Applicability
This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with
EtherNet/IP
™ interface:
● CEV-65
● CES-65
● COV-65
● COS-65
The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system.
The following documentation therefore also applies:
● the operator's operating instructions specific to the system,
● this User Manual,
● and the assembly instructions TR-ECE-BA-DGB-0046, which is enclosed when the device is delivered
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General information
1.2 References
13.
IEC 61158:2003, Type 2 Defines among others the CIP Application Layer, which is used in EtherNet/IP
Defines the communication profile of EtherNet/IP
14.
IEC 61784-1:2003,
CP 2/2 Type 2
15.
ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications
16. RFC768
17. RFC791
18. RFC792
Defines the User Datagram Protocol (UDP)
Defines the Internet Protocol (IP)
Defines the Internet Control Message Protocol (ICMP)
19. RFC793
20. RFC826
Defines the Transmission Control Protocol (TCP)
Defines the Ethernet Address Resolution Protocol (ARP)
21.
RFC894 Standard for the transmission of IP-Datagram’s over
Networks
22. RFC1112 Host extensions for IP Multicasting
23.
RFC2236 Defines the Internet Group Management Protocol (ICMP),
2
24. ODVA
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1.3 Abbreviations used / Terminology
CAN
General information
Controller Area Network
(manufacturer independent, open field bus standard)
CES
CEV
Absolute Encoder with optical scanning unit
≤ 15 bit resolution,
Blind Shaft
Absolute Encoder with optical scanning unit
≤ 15 bit resolution,
Solid Shaft
CIP
COS
COV
DHCP
Common Industrial Protocol, protocol for transmission of real time data and configuration data.
Absolute Encoder with optical scanning unit > 15 bit resolution,
Blind Shaft
Absolute Encoder with optical scanning unit > 15 bit resolution,
Solid Shaft
Dynamic Host Configuration Protocol, dynamic assignment of an IP address
DNS Domain Name System, Name resolution into an IP address
EDS
EMC
Electronic-Data-Sheet
Electro Magnetic Compatibility
Interconnect point between two networks Gateway
Half-Duplex Unidirectional data transmission
IGMP
MAC-ID
Multicast
ODVA
Port
Router
Internet Group Management Protocol, protocol for management of groups
Media Access Control Identifier
(node address)
Multi-Point-Connection, the message is sent to a certain group of subscribers in the network.
Open DeviceNet Vendor Association
(CAN User Organization, especially for DeviceNet
™, EtherNet/IP™)
Connection,
Part of an address, which allocates data segments to a network protocol.
Network component to couple several subnets.
Switch
TCP/IP
Network component to connect several computers or net segments within a local network, avoid collisions.
Transmission Control Protocol/Internet Protocol
UDP User Datagram Protocol
Full-Duplex Bidirectional data transmission
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Additional safety instructions
2 Additional safety instructions
2.1 Definition of symbols and instructions
WARNING!
means that death, serious injury or major damage to property could occur if the stated precautions are not met.
CAUTION !
means that minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met. indicates important information’s or features and application tips for the product used.
2.2 Additional instructions for proper use
The measuring system is designed for operation in 100Base-TX Fast Ethernet networks with max. 100 Mbit/s, specified in ISO/IEC 8802-3. Communication via
EtherNet/IP occurs in accordance with IEC 61158 et seqq., Type 2 and IEC 61784-1,
CP 2/2 Type 2. The device profile corresponds to the "Encoder Device Profile 0x22" of the ODVA EtherNet/IP specification.
The technical guidelines for configuration of the Fast Ethernet network must be adhered to in order to ensure safe operation.
Proper use also includes:
● observing all instructions in this User Manual,
● compliance with the Assembly Instructions, particularly the chapter "Basic
Safety Instructions" contained therein, must have been read and understood prior to commencement of work
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2.3 Organizational measures
Additional safety instructions
● This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system.
● Prior to commencing work, personnel working with the measurement system must have read and understood
– the assembly instructions, in particular the chapter "Basic safety
instructions",
– and this User Manual, in particular the chapter "Additional safety instructions".
This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. at the parameterization of the measurement system.
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Technical data
3 Technical data
3.1 Electrical characteristics
Supply voltage: ................................. 11…27 V DC, shielded twisted-pair
Power consumption without load: . < 300 mA at 11 V DC, < 130 mA at 27 V DC
* Total resolution
CEx-65:...................................... ≤ 25 bit
COx-65: ..................................... ≤ 36 bit
Number of steps / revolution
CEx-65:...................................... ≤ 8.192
COx-65: ..................................... ≤ 262.144
* Number of revolutions
Standard: ................................... ≤ 4.096
Expanded: ................................. ≤ 256.000
EtherNet/IP: ....................................... IEC 61784-1:2003 CP 2/2 Type 2, IEC 61158:2003 Type 2
Layer: .......................... EtherNet/IP 100Base-TX, Fast Ethernet, ISO/IEC 8802-3
Output
Device profile:............................ Encoder Device Profile 0x22, ODVA specification
Transmission
Transmission: ............................ CAT-5e cable, shielded (STP), ISO/IEC 11801
Special features:............................... Programming of the following parameters via EtherNet/IP:
- Counting direction
- Number of revolutions
- Total measuring length in steps
- Preset value
EMC
Transient emissions:.................. DIN EN 61000-6-3: 2007
Immunity to disturbance: ........... DIN EN 61000-6-2: 2006
* parameterizable via EtherNet/IP
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EtherNet/IP information
4 EtherNet/IP information
4.1 General
EtherNet/IP was developed by Rockwell Automation and the ODVA as an open field bus standard, based on the Ethernet Industrial Protocol and is standardized in the international standards IEC 61158:2003 Type 2 and IEC 61784-1:2003 CP 2/2
Type 2.
Specification and maintenance of the EtherNet/IP standard is regulated by the ODVA.
EtherNet/IP, along with ControlNet and DeviceNet, belongs to the family of CIP-based networks. The CIP (Common Industrial Protocol) forms a common application layer for these 3 industrial networks. DeviceNet, ControlNet and Ethernet/IP are therefore well matched to one another and present the user with a graduated communication system for the physical layer (Ethernet/IP), cell layer (ControlNet) and field layer
(DeviceNet). EtherNet/IP is an object-oriented bus system and works according to the producer/consumer model.
Figure 1: Relations between CIP, DeviceNet, ControlNet and EtherNet/IP
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EtherNet/IP information
4.2 EtherNet/IP transmission types
The EtherNet/IP communication protocol CIP above TCP and UDP is used for following purposes:
1. Control
2. Configuration
3. and Monitoring or Collection of data
The control portion of CIP is used for real-time I/O messaging or Implicit
Messaging. The information portion of CIP is used for message exchange or
Explicit Messaging.
Figure 2:TCP/IP Stack Handling
4.2.1 Explicit Messaging, exchange of information’s
Non-time critical data transfers, typically large packet size. Information data exchanges are short-lived explicit connections between one originator and one target device. Information data packets use the TCP/IP protocol about the port 44818 and take advantage of the TCP data handling features.
4.2.2 Implicit Messaging, exchange of I/O data
Time-critical data transfers, typically smaller packet size. I/O data exchanges are longterm implicit connections between one originator and any number of target devices.
I/O data packets use the UDP/IP protocol about the port 2222 and take advantage of high-speed throughput capability of UDP.
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EtherNet/IP information
4.3 EtherNet/IP Device Profiles
Beyond the specification of the pure communication functions, EtherNet/IP also includes the definition of device profiles. These profiles define the respective device types for minimally available objects and communication functions. The device type number 22hex was defined for EtherNet/IP Encoders.
4.4 Vendor ID
The vendor IDs (manufacturer’s identifiers) are assigned and administrated by the
ODVA.
The TR-Electronic Vendor ID for EtherNet/IP is "1137" (dec).
4.5 Further information’s
You can obtain further information on EtherNet/IP from the Open DeviceNet Vendor
Association (ODVA) or the following Internet addresses:
ODVA, Inc.
4220 Varsity Drive, Suite A
Ann Arbor, MI 48108-5006 USA
Phone +1 734.975.8840
Fax +1 734.922.0027 http://www.odva.org
e-mail: mailto:[email protected]
Downloads: http://www.ethernetip.de
http://literature.rockwellautomation.com
http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase/
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Installation / Preparation for start-up
5 Installation / Preparation for start-up
Typically an EtherNet/IP network uses an active star topology in which groups of devices are connected point-to-point to a switch. The benefit of a star topology is in its support of both 10 Mbit/s and 100 Mbit/s products. Mixing 10 Mbit/s and 100 Mbit/s is possible, and most Ethernet switches will negotiate the speed automatically.
For transmission according to the 100Base-TX Fast Ethernet standard, patch cables in category STP CAT5e must be used (2 x 2 shielded twisted pair copper wire cables).
The cables are designed for bit rates of up to 100 Mbit/s. The transmission speed is automatically detected by the measuring system and does not have to be set by means of a switch. The screen is to be grounded only on one side.
For the transmission Full Duplex operation is to be used. It is recommended to use switches with specific features to build an EtherNet/IP network:
● for I/O communication:
– Full Duplex capable, on all ports
– IGMP-Snooping - limits multicast data traffic for the ports with associated
IP multicast group.
– IGMP Query – Router (or Switch) with active IGMP function send queries periodically, in order to experience, which IP-Multicast-Group-Members are connected in the LAN.
– Port Mirroring – permits reflecting the data traffic from a port to another port, important for the fault diagnosis.
● other switch functions:
– e.g. redundant current supply
– remote diagnostics possibilities
The EtherNet/IP Node-ID can be adjusted either by means of two rotary switches,
Flash configuration or DHCP request.
The cable length between two subscribers may be max. 100 m.
In order to ensure safe, fault-free operation,
-
-
ISO/IEC 11801, EN 50173 (European standard)
ISO/IEC 8802-3
-
-
-
-
IAONA Directive „Industrial Ethernet Planning and Installation“ http://www.iaona-eu.com
Rockwell Publication „EtherNet/IP Performance and Application Guide“
No.: ENET-AP001A-EN-P
Rockwell Publication „Ethernet/IP Media Planning and Installation Manual“,
No.: ENET-IN001A-EN-P
Rockwell Publication „Industrial Automation Wiring and Grounding
Guidelines“, No.: 1770-4.1EN
-
and other pertinent standards and directives must be complied with!
In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives
must be observed!
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5.1 Connection
Installation / Preparation for start-up
X1 EtherNet/IP IN / OUT; Flange socket (M12x1-4 pol. D-coded)
1 TxD+ transmitted data +
2 RxD+
3 TxD–
4 RxD– received data + transmitted data – received data –
X2 Supply; Flange connector (M12x1-4 pol. A-coded)
1 11 – 27 V DC Voltage Supply
2
3 1
3 GND,
Voltage Supply
4
Shielded twisted pair cables must be used for the supply!
The shielding is to be connected with large surface on the mating connector housing!
Order data for Ethernet flange socket M12x1-4 pin D-coded
Manufacturer Designation Order no.:
99-3729-810-04
Phoenix Contact SACC-M12MSD-4CON-PG 7-SH (PG 7) 15 21 25 8
Phoenix Contact SACC-M12MSD-4CON-PG 9-SH (PG 9) 15 21 26 1
Harting
HARAX
®
M12-L
21 03 281 1405
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Installation / Preparation for start-up
5.2 Node address (Host-ID)
Each EtherNet/IP node is addressed by an 8 bit Node address in an EtherNet/IP segment. This address has only local significance, i.e. it is unique within an
EtherNet/IP segment. The adjusted Node address corresponds to the Host-ID and is
part of the IP address, see also chapter “Network configuration” on page 97.
Standard IP address, when switches are active
192.168.1. <adjusted EtherNet/IP Node address>
Net-ID Host-ID
Table 1: Construction of the IPv4 address
The Node address is adjusted by means of two HEX rotary switches, which are readin only in the POWER-ON momentum. Additional adjustments during operation are not recognized therefore.
Switch activation
Switch = 0x00 or 0xFF
Switch
≠ 0x00 or 0xFF
Configuration from FLASH or DHCP server
Switch active
Table 2: Switch activation
Node addresses 1…254 may used for the measuring system.
Figure 3: EtherNet/IP Node address, switch assignment
If the HEX rotary switches are active, the following definitions are valid:
● IP address = 192.168.1.<adjusted Node address>
● Subnet mask = 255.255.255.0
● Default Gateway = 192.168.1.254
Configuration via FLASH or DHCP server,
see “Attribute 0x05, Interface Configuration” from page 135.
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Commissioning
6 Commissioning
6.1 EDS file
The EDS (electronic datasheet) contains all information on the measuring systemspecific parameters and the measuring system’s operating modes. The EDS file is integrated using the EtherNet/IP network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system.
The EDS file has the file name "00860022_TR_EIP_010100.eds". The file is on the
Software/Support CD: Order number: 490-01001, Soft-No.: 490-00423.
6.2 Bus status display
The EtherNet/IP measuring system is equipped with three diagnostic LEDs.
Figure 4: EtherNet/IP diagnostic LEDs
6.2.1 Link / Data Activity LED
LED Status Description
ON = Link Ethernet connection established
Flashing = Data Activity Data transfer TxD/RxD
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Commissioning
6.2.2 Network Status LED
LED Status Cause Description
6.2.3 Error LED
OFF
1 Hz
Not powered, no IP address
No connections
Device is not powered or does not have an IP address.
Device has no established connections, but has obtained an IP address.
ON Connected
The device has at least one established connection, e.g. to the Message Router.
1 Hz green/red Self-test
Valid, while the device is performing its power up testing.
LED Status Cause Description
1 Hz
Connection Timeout
One or more of the connections in which this device is the target has timed out. This state is left only if all timed out connections are reestablished or if the device is reset.
1 Hz green/red Self-test
IP
The device has detected that its IP address is already in use
Valid, while the device is performing its power up testing.
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Commissioning
6.3 Network configuration
6.3.1 MAC-Address
Already by TR-Electronic each EtherNet/IP device a worldwide explicit device identification is assigned und serves for the identification of the Ethernet node. This 6 byte long device identification is the MAC-Address and is not changeable.
The MAC-Address is divided in:
● 3 Byte Manufacturer-ID and
● 3 Byte Device-ID, current number
Normally the MAC-Address is printed on the connection hood of the device.
E.g.: “00-03-12-04-00-60”
6.3.2 IP-Address
So that an EtherNet/IP device as a subscriber at the Industrial Ethernet can be controlled, this device additionally needs an explicit IP-Address in the network. The IPaddress consists of 4 decimal numbers with the value range from 0 to 255. The decimal numbers are separated by a point from each other.
The IP-Address consists of
● the address of the (sub) net and
● the address of the subscriber, called host or net node
6.3.3 Subnet mask
The “1-bits” of the subnet mask determine the part of the IP-Address which contains the address of the (sub) network.
General it is valid:
● The network address results from the AND-conjunction of IP-Address and
Subnet mask.
● The subscriber address results from the conjunction
IP-Address AND (NOT Subnet mask)
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Commissioning
6.3.4 Combination IP-Address and Default Subnet mask
There is a declaration regarding the assignment of IP-address ranges and so-called
“Default Subnet masks”. The first decimal number of the IP-Address (from left) determines the structure of the Default Subnet mask regarding the number of “1” values (binary) as follows:
Net address range (dec.) IP-Address (bin.)
Address
Class
Default
Subnet mask
1.0.0.0 - 126.0.0.0 0xxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
128.1.0.0 - 191.254.0.0 10xx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
A 255.0.0.0
B 255.255.0.0
192.0.1.0 - 223.255.254.0 110x xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
Class A-Net: 1 Byte Net address, 3 Byte Host address
Class B-Net: 2 Byte Net address, 2 Byte Host address
Class C-Net: 3 Byte Net address, 1 Byte Host address
Example Subnet mask
IP-Address = 130.094.122.195,
Net mask = 255.255.255.224
C 255.255.255.0
Decimal Binary Calculation
IP-Address
Net mask 255.255.255.224 11111111 11111111 11111111 111 00000 AND Net mask
Net address 130.094.122.192 10000010 01011110 01111010 110 00000
IP-Address 130.094.122.195 10000010 01011110 01111010 11000011
= Net address
IP-Address
Net mask 255.255.255.224 11111111 11111111 11111111 111 00000
(00000000 00000000 00000000 000 11111 )
00000000 00000000 00000000 000 00011
AND (NOT Net mask)
Host address 3
= Host address
6.3.5 Default Gateway
A default gateway is a node (Router/Gateway) in the EtherNet/IP network and makes possible the access to another network, outside of the EtherNet/IP network.
If a Router/Gateway is present in the EtherNet/IP network, whose IP address is to be used.
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Object Model
7 Object Model
For network communication, EtherNet/IP uses an object model, in which are described all of the functions and data of a device. Each node in the network is represented as a collection of objects. The following Object Modeling related terms are used when describing CIP services and protocol:
Object:
The object model consists of classes of objects. An object is an abstract representation of individual related components within a device. It is defined by its data or attributes, the functions or services it provides externally and by its defined behavior.
Class:
A class contains related components (objects) of a product, organized in instances.
Instance:
An instance consists of different variables (attributes) that describe the properties of this instance. Different instances of a class have the same services, the same behavior and the same variables (attributes). They can, however, have different variable values.
Attribute:
The variables (attributes) represent the data a device provides over EtherNet/IP.
These include the current values of, for example, a configuration or an input. Typical attributes are configuration or status information.
Behavior:
The behavior defines how a device reacts as a result of external events such as changed process data or internal events such as lapsing timers.
Service:
Services are used to access classes or the attributes of a class or to generate specific events. These services execute defined actions such as the reading of variables or the resetting of a class. For each class, there exists a fixed set of services.
Class Instances Attributes Attribute Values
Human
Mary
Jerry
Gender female
Age 31
Gender male
Age 50
Table 3: Example, Object Model Terminology
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Object Model
7.1 Object Model, Encoder Device
According to the EtherNet/IP specification the TR measuring system corresponds to
an “Encoder Device, Device Type 0x22”. Figure 5 therefore describes the Object
Model of a TR measuring system.
7.1.1 Classes
Figure 5: Object Model “Encoder Device”
Object Classes
0x01: Identity Object
0x02: Message Router Object
0x04: Assembly Object
0x06: Connection Manager Object
0x23: Position Sensor Object
0xF4: Port Object
0xF5: TCP/IP Interface Object
0xF6: Ethernet Link Object
Table 4: Supported Classes
Number of Instances
1
1
1
1
1
1
3
1
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Object Model
7.1.2 I/O Assembly Instances
About the IO Assembly Instances the process data (current position) of the measuring system are transmitted.
● CEx-65 Encoder: Instance 1 with 32 bit position data
● COx-65 Encoder: Instance 101 with 64 bit position data
Instance Type Name Description
1 Input
100 -
101 Input
Position 32
Position 64
32 bit position value
64 bit position value
Table 5: Overview I/O Assembly Instances
7.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format
The process data are transmitted with the following format:
Instance Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 Position 32, Low Byte
1
3 Position 32, High Byte
0 Position 64, Low Byte
101
7 Position 64, High Byte
Table 6: Process data output format
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Parameterization
8 Parameterization
Conceptualities for the object description
Term Description
Attribute-ID (Attr.-ID)
Access
NV (non volatile), V (volatile)
Integer value which is assigned to the corresponding attribute
Access rule
Set:
The attribute can be accessed by means of
Set_Attribute services (writing).
Note:
Set attributes can also be accessed by means of
Get_Attribute services.
Get:
The attribute can be accessed by means of
Get_Attribute services (reading)
Storage of the attributes (parameter)
NV:
The attribute is permanently stored in the measuring system
V:
The attribute is not permanently stored in the measuring system
Data type
Default
Table 7: Terminology
Data type of the attributes
Attribute standard value
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8.1 Overview of available classes
Object Classes Purpose
0x01: Identity Object
Contains all device specific data, such as
Vendor ID, Device type, Device status etc.
0x02: Message Router Object
0x04: Assembly Object
0x06: Connection Manager Object
0x23: Position Sensor Object
0xF4: Port Object
0xF5: TCP/IP Interface Object
0xF6: Ethernet Link Object
Contains the measuring system’s supported class codes and the max. number of connections.
Returns the position value of the measuring system.
Contains connection specific attributes for triggering, transport, connection type etc.
Contains all attributes for programming the measuring system parameter, such as scaling and count direction.
Contains the available Ports, Port name and Node address on the port.
Contains all attributes for the configuration of the TCP/IP network interface such as IP address, Subnet mask and Gateway.
Defines how the measuring system gets these parameters: FLASH, DHCP or hardware switch.
Contains connection specific attributes, such as Transmission rate, Interface status and the MAC-Address.
Table 8: Overview of available classes
Parameterization
Access Page
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Parameterization
8.2 Object 0x01, Identity
The Identity Object contains all identification attributes of the measuring system.
8.2.1 Common Services
Service Code Service Name Description
Returns the contents of all attributes.
0x05 RESET
According to the data type the Low part is written first.
Device performs a RESET, with
POWER-ON behavior.
8.2.2 Class Attributes
No. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
4 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Optional attribute list
Data type Attribute Description
UINT
UINT
UINT
STRUCT of:
UINT
Revision of this object
Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.
Number of object instances currently created at this class level of the device.
List of optional instance attributes utilized in an object class implementation.
Number of attributes in the optional attribute list.
5 -
6 Get
7 Get
Number of attributes
Optional attributes
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum ID
Number
Instance
Attributes
ARRAY of
UINT
-
UINT
UINT
List of optional attribute numbers.
The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.
The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.
Table 9: Identity, Overview of the class attributes
Default
0x00 01
0x00 01
0x00 01
0x00 00
0x00
-
0x00 07
0x00 07
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8.2.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access NV Name
0x01 Get Vendor
Revision
Data type Description
UINT
STRUCT of:
TR identification
= 1137
Designation of the device type =
34 for “Encoder“
Vendor specific product code
Revision index of the device
0x04 Get
0x05 Get Status
Parameterization
Default
0x04 71
0x00 22
0x00 31
Index of the
Version-No.
0x01
WORD
Summary status of device
0x00 64
Serial number of device
0xXX XX XX XX
Human readable identification
„TR – EthernetIP
Encoder“
Table 10: Identity, Overview of the instance attributes
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Parameterization
8.2.3.1 Attribute 0x05, Status
Status returns the summary status of the measuring system:
Bit Called Definition
0 Owned
1 -
Under EtherNet/IP without meaning
2 Configured
TRUE: Indicates the application of the device has been configured to do something different than the
“out–of–box” default.
3 -
4-7
Extended
Device Status see table below
8
9
Minor
Recoverable Fault
Minor
Unrecoverable
Fault
TRUE: Indicates the device detected a problem with itself, which is thought to be recoverable. The problem does not cause the device to go into one of the faulted states. See Behavior section.
TRUE: Indicates the device detected a problem with itself, which is thought to be unrecoverable. The problem does not cause the device to go into one of the faulted states. See Behavior section.
10
11
Major
Recoverable Fault
Major
Unrecoverable
Fault
TRUE: Indicates the device detected a problem with itself, which caused the device to go into the “Major
Recoverable Fault” state. See Behavior section.
TRUE: Indicates the device detected a problem with itself, which caused the device to go into the “Major
Unrecoverable Fault” state. See Behavior section.
12-15 - 0, reserved
Bit definitions for extended device status field
Bits 4-7 Description
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
Self-Testing or unknown
Firmware update in progress
At least one faulted I/O connection
No I/O connections established
Non volatile configuration bad
Major Fault – either bit 10 or bit 11 is true (1)
At least one I/O connection in run mode
At least one I/O connection established, all in idle mode
1010-1111 0, not supported
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Parameterization
8.2.4 Behavior
The behavior of the Identity Object is illustrated in the State Transition Diagram.
This State Transition Diagram associates the state of the device with the status reported by the Status Attribute with the state of the Module Status LED.
The measuring system is not able to communicate in the Major Unrecoverable
Fault state. Therefore, it might not be able to report a Major Unrecoverable
Fault. It will not process a Reset service. The only exit from a Major
Unrecoverable Fault is to cycle power.
Heartbeat messages are only triggered after the measuring system has successfully completed the network access state machine and is online.
Figure 6: State Transition Diagram [Source: ODVA EtherNet/IP Specification]
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Parameterization
The Identity Object contains the following states:
State Description
Nonexistent The device is without power.
Device Self
Testing
The device is executing its self tests.
Standby
The device needs commissioning due to an incorrect or incomplete configuration.
Operational The device is operating in a fashion that is normal for the device.
Major
Recoverable
Fault
The device has experienced a fault that is believed to be recoverable.
Major
Unrecoverable
Fault
The device has experienced a fault that is believed to be unrecoverable.
Table 11: Device states
The Identity Object contains the following events:
Event Description
Power Applied The device is powered up.
Passed Tests The device has successfully passed all self tests.
Activated
Deactivated
The device’s configuration is valid and the application for which the device was designed is now capable of executing
(communications channels may or may not yet be established).
The device’s configuration is no longer valid and the application for which the device was designed is no longer capable of executing (communication channels mayor may not still be established).
Minor Fault
A fault classified as either a Minor Unrecoverable Fault or a Minor Recoverable Fault has occurred.
Major
Recoverable
Fault
An event classified as Major Recoverable Fault has occurred.
Major
Unrecoverable
Fault
An event classified as a Major Unrecoverable Fault has occurred.
Table 12: Device events
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8.2.5 Object-specific Status Codes
HEX notation
General
Status Code
Extended
Status Code
00 – CF
00 – EE
F0 - FE
D0
FF
Name Description
Parameterization
Reserved Extended Status Codes
Vendor Specific Vendor specific Extended Codes
Hardware
Diagnostic
Used with all General Codes when required and no other Extended
Code is assigned.
Device Self-Testing and Hardware
Diagnostic Conditions
01
02
03
04
05
06
07
08
09
0A
0B
0C
0D
0E
0F
10
11
12
13
14 – EF reserved
Checksum (or CRC) error – Code space/ROM – Boot section
Checksum (or CRC) error – Code space/ROM – Application section
Checksum (or CRC) error – NV
(FLASH/EEPROM) memory
Invalid non-volatile (NV) memory –
Configuration bad
Invalid non-volatile (NV) memory –
No configuration established
RAM memory bad – The RAM memory in the device was determined to be experiencing inoperative cells
ROM/Flash Memory bad
Flash/EEPROM (NV) Memory Bad
Interconnect wiring error / signal path problem
Power problem – Over current
Power problem – Over voltage
Power problem – Under voltage
Internal Sensor problem
System Clock Fault
Hardware configuration does not match NV configuration
Watchdog Disabled/Idle
Watchdog Timer Expired
Device over temperature
Ambient temperature outside of operating limits
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Parameterization
Continuation
General
Status Code
D1
Extended
Status Code
F0 – FE
FF
Name
Device
Status/States
Description
Vendor specific Extended Codes
Used with all General Codes when required and no other Extended
Code is assigned
Device Status Events and
Conditions
03 Device Power Loss
D2 – EF
F0 – FF
06
07
08
09
0A
0B
0C
Enter Self-Test State
Enter Standby State
Enter Operational State
Non-Specific Minor Recoverable
Fault Detected
Non-Specific Minor Unrecoverable
Fault Detected
Non-Specific Major Recoverable
Fault Detected
Non-Specific Major Unrecoverable
Fault Detected
0F
10 – EF
F0 - FE
FF
00 - FF
00 – FF reserved
Heartbeat Interval Changed
Vendor Specific Vendor Specific
Used with all General Codes when required and no other Extended
Code is assigned
Object Specific
General Codes
Reserved by CIP – Not yet assigned reserved
Vendor Specific
General Codes
-
Vendor Specific
Extended
Codes
-
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Parameterization
8.3 Object 0x02, Message Router
The Message Router Object provides a messaging connection point through which a Client may address a service to any object class or instance residing in the physical device.
8.3.1 Common Services
Service Code Service Name Description
Returns the contents of all attributes. The order corresponds to the Attr.-ID. According to the data type the Low part is written first.
8.3.2 Class Attributes
No. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
4 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Optional attribute list
Data type Attribute Description
UINT
UINT
UINT
STRUCT of:
UINT
Revision of this object
Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.
Number of object instances currently created at this class level of the device.
List of optional instance attributes utilized in an object class implementation.
Number of attributes in the optional attribute list.
5 -
6 Get
7 Get
Number of attributes
Optional attributes
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum ID
Number
Instance
Attributes
ARRAY of
UINT
-
UINT
UINT
List of optional attribute numbers. not implemented
The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.
The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.
Table 13: Message Router, Overview of the class attributes
Default
0x00 01
0x00 01
0x00 01
0x02 00
0x01 00,
0x02 00
0x00 00
0x00 07
0x00 02
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Parameterization
8.3.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access Name
0x01 Get
0x02 Get
Object_list
Classes
Number
Available
Data type Description
STRUCT of:
A list of supported objects
Default
-
Number of supported classes in the classes array
0x00 09
ARRAY of
UINT
List of supported class codes
0x00 01, 0x00 02,
0x00 04, 0x00 06,
0x00 67, 0x00 F4,
0x00 F5, 0x00 F6,
0x00 23
UINT
Maximum number of connections supported
0x00 0A
Table 14: Message Router, Overview of the instance attributes
8.3.4 Behavior
The Message Router Object receives Explicit messages and performs the following functions:
● Interprets the Class Instance specified in a message.
Any Class Instance that cannot be interpreted by a device’s implementation of a
Message Router will report the Object_Not_Found error.
● Routes a service to the specified object
● Interprets services directed to it
● Routes a response to the correct service source
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Parameterization
8.4 Object 0x04, Assembly
The Assembly Object returns the position value of the measuring system.
Only a static configuration is supported (Static Assembly). Therefore, the number of the instances and attributes are defined fix and can not be changed.
8.4.1 Common Services
Service Code Service Name Description
8.4.2 Class Attributes
No. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
4 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Optional attribute list
Data type Attribute Description
UINT
UINT
UINT
STRUCT of:
UINT
Revision of this object
Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.
Number of object instances currently created at this class level of the device.
List of optional instance attributes utilized in an object class implementation.
Number of attributes in the optional attribute list.
5 -
6 Get
7 Get
Number of attributes
Optional attributes
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum ID
Number
Instance
Attributes
ARRAY of
UINT
-
UINT
UINT
List of optional attribute numbers.
The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.
The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.
Table 15: Assembly, Overview of the class attributes
Default
0x00 02
0x00 65
0x00 03
0x00 01
0x00 04
-
0x00 07
0x00 04
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8.4.3 Instance, Attributes
Instance Attr.-ID Access NV Name
1
0x04 Get NV
100 0x03 -
Data type Description
UINT
- Heartbeat -
Position value,
32 Bit
Number of bytes in
Attribute 3
Heartbeat
Position value,
64 Bit
Table 16: Assembly, Overview of the instance attributes
Default
-
0x00 04
-
-
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Parameterization
8.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32
Position 32 (Instance 1) returns the position value of the measuring system as 32 bit value.
Position value 32 Bit, CEx-65
2
7
Byte 0
up to 2
0
Byte 1
2
15
up to 2
8
2
Byte 2
23
up to 2
16
Connection path, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x04 0x24 0x01 0x30
2
31
Byte 3
up to 2
24
0x03
Logical Type
= Class
Class #4
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #3
8.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64
Position 64 (Instance 101) returns the position value of the measuring system as
64 bit value.
Position value 64 Bit, COx-65
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4
2
7
up to 2
0
2
15
up to 2
8
2
23
up to 2
16
2
31
up to 2
24
2
39
up to 2
32
Connection path, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x04 0x24 0x65
Byte 5 Byte 6 Byte 7
2
47
up to 2
40
2
55
up to 2
48
2
63
up to 2
56
0x30 0x03
Logical Type
= Class
Class #4
Logical Type
= Instance
Instance #101
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #3
8.4.4 Connection Points
Connection Points within the Assembly Object are identical to Instances. For example, Connection Point 4 of the Assembly Object is the same as Instance 4.
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Parameterization
8.5 Object 0x06, Connection Manager
The Connection Manager Object allocates and manages the internal resources associated with both I/O and Explicit Messaging Connections.
8.5.1 Common Services
Service Code Service Name Description
Returns the contents of all attributes.
According to the data type the Low part is written first.
8.5.2 Class Attributes
No. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Optional attribute list
Number of attributes
Data type Attribute Description
UINT
UINT
UINT
STRUCT of:
UINT
Revision of this object
Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.
Number of object instances currently created at this class level of the device.
List of optional instance attributes utilized in an object class implementation.
Number of attributes in the optional attribute list.
Default
0x00 01
0x00 01
0x00 01
4 Get
Optional attributes
ARRAY of
UINT
List of optional attribute numbers.
0x00 08
0x0001,
0x0002,
0x0003,
0x0004,
0x0005,
0x0006,
0x0007,
0x0008
- 5 -
6 Get
7 Get
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum ID
Number
Instance
Attributes
-
UINT
UINT
The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.
The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.
Table 17: Connection Manager, Overview of the class attributes
0x00 07
0x00 08
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8.5.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access NV Name
Parameterization
Open
Resource
Rejects
Data type Description
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
Number of Forward_Open service requests received.
Number of Forward_Open service requests which were rejected due to bad format.
Number of Forward_Open service requests which were rejected due to lack of resources.
Number of Forward_Open service requests which were rejected for reasons other than bad format or lack of resources.
Number of Forward_Close service requests received.
Number of Forward_Close service requests which were rejected due to bad format.
Number of Forward_Close service requests which were rejected for reasons other than bad format.
Total number of connection timeouts that have occurred in connections controlled by this
Connection Manager
Default
0x00 01
0x00 00
0x00 00
0x00 00
0x00 00
0x00 00
0x00 00
0x00 00
Table 18: Connection Manager, Overview of the instance attributes
8.5.4 Instance-specific Service Codes
The measuring system supports the following object specific services, which serve for connection establishment and/or connection termination of explicit messages:
Service Code Service Name Description
0x4E Forward_Close Closes a connection
0x54 Forward_Open
Opens a connection, maximum data size is 511 bytes.
Usually, the indicated service codes are implemented by the control or a network configuration tool, in order to perform the demanded actions automated.
The network connection parameters required for the connection establishment/connection termination are defined in the EDS file and are interpreted by the network configuration tool correspondingly.
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Parameterization
8.6 Object 0x23, Position Sensor
The Position Sensor Object contains all measuring system specific attributes.
8.6.1 Common Services
Service Code Service Name Description
8.6.2 Class Attributes
No. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Data type Attribute Description
UINT
UINT
UINT
Revision of this object
Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.
Number of object instances currently created at this class level of the device.
Table 19: Position Sensor, Overview of the class attributes
Default
0x00 02
0x00 01
0x00 01
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8.6.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access NV Name
Parameterization
0x0C Set V
Direction
Counting Toggle
0x66 Set V
0x68 Set
Number of numerator
Number of
Revolutions - divisor
V Preset Value
Data type Description
ARRAY
(USINT)
UINT
BOOL
ULINT
UDINT
UDINT
ULINT
USINT
List of attributes supported in the device (hex).
Specifies the device type
Default
0x02, 0x0B,
0x0C, 0x64,
0x65, 0x66,
0x67, 0x68,
0x70
0x00 02:
Multi-Turn
Absolute Rotary Encoder
0: Counting direction increasing
Page
Counting direction of the position value
Position value,
64 Bit
Total measuring range in steps
Number of revolutions - numerator
Number of revolutions - divisor
Preset value
Save parameters in nonvolatile memory
0
Table 20: Position Sensor, Overview of the instance attributes
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Parameterization
8.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List
Attribute List return the supported attributes of the Position Sensor
Object (hex):
ARRAY (USINT), read only
Attr.-ID Name
0x0B
0x0C
0x65
0x66
0x67
Position Sensor Type
Direction Counting Toggle
Total Measuring Range
Number of Revolutions - numerator
Number of Revolutions - divisor
Connection path, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x23 0x24 0x01
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
8.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type
The Position Sensor Type returns the device type:
UINT, read only
Wert
01
02
Definition
Absolute Single-Turn Encoder
Absolute Multi-Turn Encoder
0x30
Logical Type
=Attr.-ID
0x02
Attr.-ID #2
06
08
Incremental Linear Encoder
Absolute Linear Encoder
10 Multi-Sensor Encoder Interface
Connection path, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x23 0x24 0x01
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
0x30
Logical Type
=Attr.-ID
0x0B
Attr.-ID #11
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Parameterization
8.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle
Direction Counting Toggle sets the counting direction of the measuring system:
BOOL
Access Value Description Default
= 0 Position increasing clockwise (view onto the shaft)
X
Set/Get
= 1 Position decreasing clockwise (view onto the shaft)
Connection path, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x0C
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #12
So that this attribute is saved permanently, 0x70 Accept Parameter must be performed.
8.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value
Position Value returns the current position of the measuring system as binary coded value:
ULINT, read only
Position value
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
CEx-65
2
7
- 2
0
2
15
- 2
8
2
23
- 2
16
2
31
- 2
24
- - - -
COx-65
2
7
- 2
0
2
15
- 2
8
2
23
- 2
16
2
31
- 2
24
2
39
- 2
32
2
47
- 2
40
2
55
- 2
48
2
63
- 2
56
Connection path, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x64
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #100
Logical Type
= Class
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8.6.3.5 Scaling parameters
WARNING !
Danger of personal injury and damage to property exists if the measuring system is restarted after positioning in the de-energized state by shifting of the zero point!
If the number of revolutions is not an exponent of 2 or is >4096, it can occur, if more than 512 revolutions are made in the de-energized state, that the zero point of the multi-turn measuring system is lost!
• Ensure that the quotient of Revolutions Numerator / Revolutions Denominator for a multi-turn measuring system is an exponent of 2 of the group 2
0
, 2
1
, 2
2
…2
12
(1, 2, 4…4096). or
• Ensure that every positioning in the de-energized state for a multi-turn measuring system is within 512 revolutions.
The scaling parameters can be used to change the physical resolution of the measuring system. The measuring system supports the gearbox function for round axes.
This means that the Steps per revolution and the quotient of Revolutions
numerator / Revolutions denominator can be a decimal number.
The position value output is calculated with a zero point correction, the count direction set and the gearbox parameter entered.
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Parameterization
8.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range
Total Measuring Range defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero.
Attr.-ID
0x65
Data type
Access
Lower limit
Upper limit
ULINT
Set / Get
16 steps
CEx-65: 33 554 432 steps (25 bit)
COx-65: 68 719 476 736 steps (36 bit)
Default
16777216
The actual upper limit for the measurement length to be entered in steps is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below. As the value "0" is already counted as a step, the end value = measurement length in steps - 1.
Total measuring range = Steps per revolution * Number of revolutions
Formula 1: General Scaling parameter
To calculate, the parameters steps/rev. and the number of revolutions can be read on the measuring system nameplate.
Connection path, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x65
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #101
So that this attribute is saved permanently, 0x70 Accept Parameter must be performed.
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Parameterization
8.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor
Together, these two parameters Number of Revolutions Numerator and
Number of Revolutions Divisor define the Number of revolutions before the measuring system restarts at zero.
As decimal numbers are not always finite (as is e.g. 3.4), but they may have an infinite number of digits after the decimal point (e.g. 3.43535355358774...) the number of revolutions is entered as a fraction.
Attr.-ID
0x66, Numerator
Data type
Access
Lower limit
UDINT
Set / Get
1
256000
Upper limit
Default
Attr.-ID
4096
0x67, Divisor
Data type
Access
Lower limit
UDINT
Set / Get
1 step
Upper limit
Default
256000
4096
Number of Revolutions numerator
Total measuring range = Steps per revolution *
Number of Revolutions divisor
Formula 2: Gear calculation
Connection path Attr.-ID 0x66, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x66
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Connection path Attr.-ID 0x67, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30
Attr.-ID #102
0x67
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #103
So that these attributes are saved permanently, 0x70 Accept Parameter must be performed.
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Parameterization
If it is not possible to enter parameter data in the permitted ranges of numerator and denominator, the attempt must be made to reduce these accordingly. If this is not possible, it may only be possible to represent the decimal number affected approximately. The resulting minor inaccuracy accumulates for real round axis applications (infinite applications with motion in one direction).
A solution is e.g. to perform adjustment after each revolution or to adapt the mechanics or gearbox accordingly.
The parameter "Steps per revolution" may also be decimal number, however the
"Total measuring range" may not. The result of the above formula must be rounded up or down. The resulting error is distributed over the total number of revolutions programmed and is therefore negligible.
Preferably for linear axes (forward and backward motions):
The parameter "Revolutions denominator" can be programmed as a fixed value of
"1". The parameter "Revolutions numerator" is programmed slightly higher than the required number of revolutions. This ensures that the measuring system does not generate a jump in the actual value (zero transition) if the distance travelled is exceeded. To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed.
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Parameterization
The following example serves to illustrate the approach:
Given:
-
-
Measuring system with 4096 steps/rev. and max. 4096 revolutions
Resolution 1/100 mm
-
-
-
-
-
-
Ensure the measuring system is programmed in its full resolution and total measuring length (4096x4096):
Total number of steps = 16777216,
Revolutions numerator = 4096
Revolutions denominator = 1
Set the mechanics to be measured to the left stop position
Set measuring system to "0" using the adjustment
Set the mechanics to be measured to the end position
Measure the mechanical distance covered in mm
Read off the actual value of the measuring system from the controller connected
Assumed:
-
-
Distance covered = 2000 mm
Measuring system actual position after 2000 mm = 607682 steps
Derived:
Number of revolutions covered = 607682 steps / 4096 steps/rev.
=
Number of mm / revolution = 2000 mm / 148.3598633 revs. = 13.48073499mm / rev.
For 1/100mm resolution this equates to a Number of steps per revolution of 1348.073499
Required programming:
Number of Revolutions numerator = 4096
Number of Revolutions denominator = 1
Number of revolutions numerator
Total number of steps = Number of steps per revolution *
Number of revolutions denominator
4096 revolutions numerator
= 1348.073499 steps / rev. *
1 revolution denominator
5521709 steps (rounded off)
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8.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value
Parameterization
CEx-65
COx-65
Danger of physical injury and damage to property due to an actual value jump during execution of the preset adjustment function!
WARNING!
• The preset adjustment function should only be executed when the measuring system is stationary, or the resulting actual value jump must be permitted by both the program and the application!
Preset Value is used to set the measuring system value to any position value within the range of 0 to measuring length in increments –1.
The output position value is set to the Preset value parameter, if the
Set_Attribute_Single service is executed to this attribute.
Attr.-ID
0x68
Data type
Access
ULINT
Set / Get
Lower limit
0
Upper limit
Value within the range from 0 to programmed measuring length in steps – 1
0
Default
Preset value
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
2
7
- 2
0
2
2
7
- 2
0
2
15
- 2
8
2
15
- 2
8
2
23
- 2
16
2
31
- 2
24
- - - -
23
- 2
16
2
31
- 2
24
2
39
- 2
32
2
47
- 2
40
2
55
- 2
48
2
63
- 2
56
Connection path, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x68
Logical Type
= Class
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
Logical Type
=Attr.-ID
Attr.-ID #104
So that this attribute is saved permanently, 0x70 Accept Parameter must be performed.
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Parameterization
8.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter
Accept Parameter saves the measuring system parameter into the non-volatile memory (EEPROM). With write access
≠ 0 all changed attributes are stored permanently.
Attr.-ID
0x70
Data type
Access
USINT
Set / Get
Lower limit
Upper limit
Logical Type
= Class
0
255
Default
0
Connection path, Packed EPATH with 8 bit class
0x20 0x23 0x24 0x01
Class #23
Logical Type
= Instance
Instance #1
0x30
Logical Type
=Attr.-ID
0x70
Attr.-ID #112
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Parameterization
8.7 Object 0xF4, Port
The Port Object enumerates the CIP ports present on the device. One instance exists for each CIP port.
8.7.1 Common Services
Service Code Service Name Description
Returns the contents of all attributes. is written first.
8.7.2 Class Attributes
No. Access Name
1 Get
2 Get
Revision
Max
Data type Attribute Description
UINT Revision of this object
Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.
3 Get
4 -
5 -
6 Get
7 Get
Number of
Instances
-
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum
ID Number
Instance
Attributes
UINT
-
-
UINT
UINT
Number of ports currently available. 0x00 02
The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.
The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.
Default
0x00 01
0x00 02
-
-
0x00 09
0x00 07
8 Get Entry
Port Instance
Info
ARRAY of
STRUCT of:
Returns the instance of the Port
Object that describes the port through which this request entered the device.
Array of structures containing instance attributes 1 and 2 from each instance.
0x00 02
9 Get
Port Type UINT
Port Number UINT
Enumerates the type of port
CIP port number associated with this port see instance attribute #1 see instance attribute #2
Table 21: Port, Overview of the class attributes
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Parameterization
8.7.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access NV Name
Link Object
Path Length
0x03 Get NV
Link Path
Name
Data type Description
Enumerates the type of port
CIP port number associated with this port
STRUCT of:
UINT
Padded
EPATH
SHORT_
STRING
Number of 16 bit words in the following path
Logical path segments that identify the object for this port.
String which names the physical network port.
0x05 -
0x06 -
- -
- -
-
-
Padded
EPATH
Node number of this device on port.
Table 22: Port, Overview of the instance 1 attributes
Default
0x00 01: reserved
0x00 01
Allocation of a unique value to identify each communication port.
0x00 02
The path consists of one logical class segment and one logical instance segment:
0x20 64, 0x24 01
“Backplane”
0x00 10
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8.7.4 Instance 2, Attributes
Attr.-ID Access NV Name
Link Object
Path Length
Data type Description
Enumerates the type of port
CIP port number associated with this port
STRUCT of:
UINT
Number of 16 bit words in the following path
0x03 Get NV
Link Path
Padded
EPATH
Logical path segments that identify the object for this port.
0x00 02
Parameterization
Default
0x00 04: EtherNet/IP
0x00 02
Allocation of a unique value to identify each communication port.
The path consists of one logical class segment and one logical instance segment:
0x20 F5, 0x24 01
(TCP/IP interface)
Name
SHORT_
STRING
String which names the physical network port.
“Ethernet/IP Port”
0x05 -
0x06 -
- -
- -
-
-
Padded
EPATH
Node number of this device on port.
0x00 10
Table 23: Port, Overview of the instance 2 attributes
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Parameterization
8.8 Object 0xF5, TCP/IP Interface
The TCP/IP Interface Object provides the mechanism to configure the TCP/IP network interface and contains the device’s IP Address, Network Mask and Gateway
Address for example.
The measuring system supports exactly one instance of the TCP/IP Interface Object for each TCP/IP capable communications interface on the module.
8.8.1 Common Services
Service Code Service Name Description
Returns the contents of all attributes.
According to the data type the Low part is written first.
8.8.2 Class Attributes
No. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Data type Attribute Description
UINT
UINT
Revision of this object
Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.
Number of object instances currently created at this class level of the device.
4 -
5 -
6 Get
7 Get
-
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum
ID Number
Instance
Attributes
-
-
UINT
UINT
The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.
The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.
Table 24: TCP/IP Interface, Overview of the class attributes
Default
0x00 01
0x00 01
0x00 01
-
-
0x00 07
0x00 06
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8.8.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access Name
Parameterization
0x01 Get Status
0x02 Get
0x04 Get
Configuration
Capability
Physical Link
Object
Path size
Path
Data type Description
DWORD
DWORD
STRUCT of:
UINT
Padded
EPATH
Interface capability flags, indicate the configuration options.
Default
0x00 00 00 02
Device obtains IP parameter from
DHCP, if hardware switches =
0x00 or 0xFF
0x00 00 0014
Device corresponds to a
DHCP client, configuration can be changed.
0x00 00 00 02
Device obtains IP parameter from
DHCP, if hardware switches =
0x00 or 0xFF
Interface control flags, the bits adjust the configuration possibilities.
Path to physical link object
Size of path, number of 16 bit words in path.
0x00 02
Logical segments identifying the physical link object.
The path is restricted to one logical class segment and one logical instance segment:
0x20 0xF6,
0x24 0x01
Interface
Configuration
IP Address
STRUCT of:
UDINT
TCP/IP network interface configuration.
The device’s IP address.
Network Mask
Gateway
Address
Name Server
Name Server
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
The device’s network mask.
Default gateway address. not implemented not implemented
Domain Name STRING not implemented
FLASH contents
FLASH contents
FLASH contents
0x00 00 00 00
0x00 00 00 00
0
Page
-
-
-
“TR_EIP_Encoder” -
Table 25: TCP/IP Interface, Overview of the instance attributes
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Parameterization
8.8.3.1 Attribute 0x01, Status
The Status attribute is a bitmap and indicates the status of the TCP/IP network interface:
Bit Function Description
0-3
Interface
Configuration Status
0:
1:
The Interface Configuration attribute has not been configured.
The Interface Configuration attribute contains valid configuration (DHCP, FLASH)
2:
The Interface Configuration attribute contains valid configuration (hardware switches)
3-15: Reserved
4 Mcast -
Indicates a pending configuration change in the
TTL Value and/or Mcast Config attributes. This bit is set when either the TTL Value or Mcast
Config attribute is set, and is cleared the next time the device starts.
5-31 Reserved 0 -
8.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability
The Configuration Capability attribute is a bitmap that indicates the device’s support for optional network configuration capability:
Bit Function Description
0 BOOTP Client
1 DNS Client
2 DHCP Client
3 DHCP-DNS Update
0 (FALSE): not supported
0 (FALSE): not supported
1 (TRUE): Device corresponds to a DHCP client
0 (FALSE): not supported
4 Configuration Settable 1 (TRUE): Device supports a variable configuration
5-31 Reserved 0
8.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control
The Configuration Control attribute is a bitmap used to control network configuration options and determines how the device shall obtain its initial configuration at start up,
see also “Obtaining of the IP parameter” on page 136.
Bit Function Description
0:
Device uses the interface configuration values out of the FLASH or hardware switches.
4 DNS Enable
5-31 Reserved
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2:
Device obtains its interface configuration values via DHCP upon start-up.
3-15: Reserved
0 (FALSE): not supported
0
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Parameterization
8.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object
This attribute identifies the object associated with the underlying physical communications interface. There are two components to the attribute:
● Path Size in UINTs
● Path
The Path contains a Logical Segment, type Class, and a Logical Segment, type
Instance that identifies the physical link object. The physical link object itself typically maintains link-specific counters as well as any link specific configuration attributes.
Because the CIP port associated with the TCP/IP Interface Object has an
Ethernet physical layer, this attribute points to an instance of the Ethernet Link
Object, class code = 0xF6.
Path Description
[20] [F6] [24] [01]
[20]: 8 Bit Class Segment Type
[F6]: Ethernet Link Object Class
[24]: 8 Bit Instance Segment Type
[01]: Instance 1
8.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration
The Interface Configuration attribute contains the configuration parameters required to operate the measuring system as a TCP/IP node. In order to prevent incomplete or incompatible configuration, the parameters making up the Interface
Configuration attribute cannot be set individually. To modify the Interface
Configuration attribute, the user should first Get the Interface Configuration
Attribute, change the desired parameters then set the attribute.
Name Description
IP address
Network mask
Gateway address
Name server
Name server 2
Domain name
Sets the device’s IP address
Sets the device’s Subnet mask
Sets the device’s default Gateway
0, not supported
0, not supported
0, not supported
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Parameterization
8.8.3.5.1 Obtaining of the IP parameter
In the start-up phase of the measuring system the stored configuration from attribute
0x05, the stored value from attribute 0x03 Configuration Control (page 134)
and the value of the hardware switches (page 94) is read and is evaluated as follows:
Config. Control Switch Action Description
0x00 0x00 or 0xFF FLASH active
Configuration is obtained from the FLASH.
IP address: 192.168.1.<Switch position>
0x02 0x00 or 0xFF DHCP request
Default Gateway: 192.168.1.254
Configuration is obtained from a DHCP server. The DHCP requests are only stopped if a response was received.
IP address: 192.168.1.<Switch position>
Default Gateway: 192.168.1.254
Prohibited!
Request is answered with error code
0x20.
Flowchart
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Parameterization
8.8.3.5.2 Set and store the IP parameter
Setting and storage of the IP parameter can be made in two ways by means of the
TCP/IP Interface Object, Class code 0xF5:
1. If the Set_Attribute_Single service is applied to attribute 0x05 the contents of the Interface Configuration will be set as new IP parameter. If the value of the attribute 0x03 Configuration Control =
0x00 when this action is performed, the configuration is stored permanently in the FLASH memory.
2. If the value of attribute 0x03 Configuration Control = 0x02 and the measuring system has obtained a configuration via DHCP, the IP parameters are saved only temporarily. If then the value is set to 0x00 in the
Configuration Control, the current configuration is stored in the FLASH memory permanently.
Flowcharts
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Parameterization
8.9 Object 0xF6, Ethernet Link
The Ethernet Link Object maintains link-specific counters and status information for an Ethernet 802.3 communications interface. The measuring system supports exactly one instance of the Ethernet Link Object for each Ethernet
IEEE 802.3 communications interface on the module.
8.9.1 Common Services
Service Code Service Name Description
Returns the contents of all attributes. is written first.
8.9.2 Class Attributes
Nr. Access Name
1 Get
2 Get
3 Get
Revision
Max
Number of
Instances
Data type Attribute Description
UINT
UINT
Revision of this object
Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.
Number of object instances currently created at this class level of the device.
4 -
5 -
6 Get
7 Get
-
-
Maximum
ID Number
Class
Attributes
Maximum
ID Number
Instance
Attributes
-
-
UINT
UINT
The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.
The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.
Table 26: Ethernet Link, Overview of the class attributes
Default
0x00 02
0x00 01
0x00 01
-
-
0x00 07
0x00 03
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8.9.3 Instance 1, Attributes
Attr.-ID Access Name
Parameterization
Data type Description
Interface speed currently in use [MBit/s]
Default
0x00 00 00 64
0x00 00 00 0F
0x03 Get
Physical
Address
ARRAY of
6 USINTs
MAC Layer Address
(HEX),
Device dependent e.g.:
00 03 12 07 00 0D
Table 27: Ethernet Link, Overview of the instance attributes
8.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags
The Interface Flags attribute contains status and configuration information about the physical interface and is defined as follows:
Bit Function Description
5
6
Manual Setting
Requires Reset
Local Hardware
Fault
0: Indicates an inactive link
1:
Indicates an active link
see also Bus status display, page 95
0: Half Duplex active
1: Full Duplex active
0: Auto-negotiation in progress
1:
2:
Auto-negotiation and speed detection failed. Using default values for speed and duplex.
Auto negotiation failed but detected speed. Duplex was defaulted.
3: Successfully negotiated speed and duplex.
4:
0:
1:
0:
Auto-negotiation not attempted. Forced speed and duplex.
Indicates the interface can activate changes to link parameters (auto-negotiate, duplex mode, interface speed) automatically.
Indicates the device requires a Reset service be issued to its Identity Object in order for the changes to take effect.
Indicates the interface detects no local hardware fault
1: Indicates a local hardware fault is detected
0 - 7-31 Reserved
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Commissioning - Support
9 Commissioning - Support
9.1 IP configuration via DHCP server
9.1.1 Prerequisite
● DHCP server utility from Rockwell Automation (free of charge):
– Program name: BOOTP/DHCP Server Utility
– Download:
– If the Rockwell control system "Logix" is used, the BOOTP/DHCP server utility is a component of the control software.
● The program is suitable for the installation on a PC with WINDOWS
®
operating system. DHCP server and measuring system must be located in the same network segment.
● For configuration the MAC address of the measuring system is used. Normally the
MAC ID is printed onto the bus connection hood.
9.1.2 Procedure
1. Create a new entry in the New Entry dialog box: Tools --> Relation List. The
New Entry dialog allows you to enter all of the parameters required for an address relation:
● Ethernet Address (MAC): Enter MAC address of the measuring system
● IP Address: Enter desired IP address
● Hostname: not supported
● Description: optional
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Commissioning - Support
The new entry is displayed in the Relation List. Click on the button Enable
DHCP to enable the selected device to retrieve its boot information from a DHCP server. If you enable DHCP, the selected device will retrieve its boot information the next time it is powered up. The successful enabling is confirmed over the status report
(Enable DHCP) Command succesfull.
The functions Enable DHCP and Disable BOOTP/DHCP access directly the
TCP/IP Interface Object 0xF5, attribute 3 Configuration Control. So it is not necessary to set these control bits manually before.
2. The Network Settings dialog under menu Tools --> Network Settings allows you to enter the following information for an address relation:
● Subnet Mask: Enter desired subnet mask
● Gateway: Enter desired IP address of the Default Gateway
● Primary DNS, Secondary DNS, Domain Name: not supported
3. Ensure that the hardware rotary switches of the measuring system have the position
0x00 or 0xFF. Switch off the supply voltage of the measuring system, switch on again
--> after successful assignment the measuring system is included in the Request
History.
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Commissioning - Support
9.2 IP configuration with TRWinProg, FLASH storage
If it is not possible to configure the IP parameter by means of a DCHP server, the IP configuration can also be performed about the TR program TRWinProg. The parameters are stored permanently in the FLASH memory.
9.2.1 Connection to the PC (Programming)
What will be needed by TR-Electronic?
!
Switch cabinet module Order-No.: 490-00101
!
Programming set Order-No.: 490-00310:
● Plastic case, with the following components:
– USB PC adapter V4
Conversion USB <--> RS485
– USB cable 1.00 m
Connection cable between
PC adapter and PC
– Flat ribbon cable 1.30 m
Connection cable between
PC adapter and TR switch cabinet module
(15-pol. SUB-D female/male)
– Plug Power Supply Unit 24 V DC, 1A
The connected device can be supplied via the PC adapter
– Software- and Support-CD
- USB driver, Soft-No.: 490-00421
- TRWinProg, Soft-No.: 490-00416
- EPROGW32, Soft-No.: 490-00418
- LTProg, Soft-No.: 490-00415
Guide
TR-E-TI-DGB-0074, German/English
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Commissioning - Support
9.2.2 Programming
If the measuring system is connected correctly with the PC, about the menu
Device --> Online the device can be switched into the online mode. Hereupon, the measuring system replies with the adjustable parameters. In the tab Device data the desired IP parameters can be adjusted. The storage of the IP parameters can be performed about menu Device --> Data write to device.
The IP parameters must be entered as HEX values.
Example:
IP address 192.168.1.2 = 0xC0 A8 01 02
The item ConfigControl (F5/3) accesses directly the TCP/IP Interface
Object 0xF5, attribute 3 Configuration Control. So it is not necessary to set these control bits manually before.
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Commissioning - Support
9.3 Read/Write of attributes with Rockwell Control “RSLogix5000”
For the following project example the Rockwell Control System “RSLogix5000” V16 was used, with “ControlLogix Controller 1756-L55”.
It is assumed that the hardware configuration has already taken place, an EtherNet/IP project exists and you should be able to create variables to store receive data.
9.3.1 Procedure
1. Create a new module under the folder structure I/O Configuration and choose the entry ETHERNET-MODULE Generic Ethernet Module.
2. Perform the following adjustments in the Module Properties dialog box:
● Comm Format: Input Data - DINT
● Input: 101, Size: 2, corresponds attribute Position 64 of the Assembly
Object
● Output: 100, corresponds attribute Heartbeat of the Assembly Object
● Configuration: 1, Size: 0, not supported
● IP Address: active IP address of the measuring system
Under the folder structure I/O Configuration --> Ethernet the module created newly is displayed with the stored name.
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3. Create a new Controller Tag under the folder structure Controller Tags and perform the following adjustments:
● Type: Base
● Data_Type: Message
● Scope: choose the created project name
4. Create a new Message Control under the folder structure Tasks -->
MainRoutine in the tab Input/Output --> MSG. Bind the MSG-Control with the
Controller Tag created above.
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Commissioning - Support
5. Configure the message in the Message Configuration dialog box -->
Configuration tab as follows. Following example reads the position value, attribute
0x64 Position Value, from the Position Sensor Object 0x23:
● Message_Type: CIP Generic
● Service Type: desired service, here e.g. Get Attribute Single to read a single attribute.
● Service Code: 0x0E is the code for the Get Attribute Single service
● Instance: 1 = Position Sensor Object instance
● Class: 23 = Position Sensor Object
● Attribute: 64 = Position value
● Destination: created variable for the receive data
6. Bind the configured message with the created module in the Message
Configuration dialog box --> Communication tab:
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Causes of faults and remedies
10 Causes of faults and remedies
10.1 Optical displays
LED allocation see chapter “Bus status display” on page 95.
Link LED Cause Remedy
- Check voltage supply, wiring
Voltage supply absent or too low
- Is the voltage supply in the permissible range?
OFF
No Ethernet connection Check Ethernet cable
Hardware error, measuring system defective
Replace measuring system
FLASHING
Measuring system ready for operation, Ethernet connection established, data transfer active.
-
ON
Measuring system ready for operation, Ethernet connection established, no data transfer.
Status LED Cause
-
Remedy
OFF
1 Hz
ON
Not powered or no IP address obtained
No connections established, but an IP address was obtained.
Connected
- Check voltage supply, wiring
- Is the voltage supply in the permissible range?
- Use one of the possibilities, in order to obtain the IP address:
Configuration via hardware switches, see page 94
Configuration via FLASH, see page 134
Configuration via DHCP, see page 134
- Try to read the status of the Identity Object to restrict the error possibilities.
- Control could not establish a connection due to faulty IP parameters. Check IP address, Subnet mask and
Default Gateway adjustments between control and measuring system.
- Control could not establish a connection due to faulty link parameters. Check control adjustments regarding to
Class code, Instance and Attribute-ID (Connection Point,
Object 0x04 Assembly).
Measuring system in operation, normal operating state
1 Hz green/red Self-test, while power up.
Error LED Cause
1 Hz
–
Remedy
One or more of the connections in which the device is the target has timed out.
This state is left only if all timed out connections are reestablished or if the device is RESET.
ON
The device has detected that its
IP address is already in use.
Guarantee that the IP address is only once assigned within an EtherNet/IP segment.
1 Hz green/red Self-test, while power up. –
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Causes of faults and remedies
10.2 General Status Codes
The following table lists the Status Codes that may be present in the General
Status Code field of an Error Response message. The extended status code is object specific and is defined under the respective object if the object supports further extended status codes.
HEX notation
General
Status Code
Name Description
00 Success
Service was successfully performed by the object specified.
05
06
07
08
09
0A
02
03
04
0B
0C
0D
0E
0F
10
Resource unavailable
Invalid parameter value
Path segment error
Path destination unknown
Resources needed for the object to perform the requested service were unavailable.
See Status Code 0x20, which is the preferred value to use for this condition.
The path segment identifier or the segment syntax was not understood by the processing node.
The path is referencing an object class, instance or structure element that is not known or is not contained in the processing node.
Only part of the expected data was transferred.
The messaging connection was lost.
The requested service was not implemented or was not defined for this Object Class/Instance.
Partial transfer
Connection lost
Service not supported
Invalid attribute value
Invalid attribute data detected.
Attribute list error
An attribute in the Get_Attribute_List or
Set_Attribute_List response has a nonzero status.
Already in requested mode/state
Object state conflict
Object already exists
The object is already in the mode/state being requested by the service.
The object cannot perform the requested service in its current mode/state.
The requested instance of object to be created already exists.
Attribute not settable
A request to modify a non-modifiable attribute was received.
Privilege violation A permission/privilege check failed.
Device state conflict
The device’s current mode/state prohibits the execution of the requested service.
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Causes of faults and remedies
Continuation
General
Status Code
11
12
13
14
15
16
17
18
19
1A
1B
1C
1D
1E
1F
21
Name Description
Reply data too large
Fragmentation of a primitive value
Not enough data
Attribute not supported
Too much data
The data to be transmitted in the response buffer is larger than the allocated response buffer.
The service specified an operation that is going to fragment a primitive data value, i.e. half a REAL data type.
The service did not supply enough data to perform the specified operation.
The attribute specified in the request is not supported.
The service supplied more data than was expected.
Object does not exist
Service fragmentation sequence not in progress
No stored attribute data
Store operation failure
Routing failure, request packet too large
Routing failure, response packet too large
Missing attribute list entry data
Invalid attribute value list
The object specified does not exist in the device.
The fragmentation sequence for this service is not currently active for this data.
The attribute data of this object was not saved prior to the requested service.
The attribute data of this object was not saved due to a failure during the attempt.
The service request packet was too large for transmission on a network in the path to the destination. The routing device was forced to abort the service.
The service response packet was too large for transmission on a network in the path from the destination. The routing device was forced to abort the service.
The service did not supply an attribute in a list of attributes that was needed by the service to perform the requested behavior.
The service is returning the list of attributes supplied with status information for those attributes that were invalid.
Embedded service error
Vendor specific error
An embedded service resulted in an error.
-
A parameter associated with the request was invalid. This code is used when a parameter does not meet the requirements of the ODVA specification and/or the requirements defined in an Application Object Specification.
Write-once value or medium already written
An attempt was made to write to a write-once medium (e.g. WORM drive, PROM) that has already been written, or to modify a value that cannot be changed once established.
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Causes of faults and remedies
Continuation
General
Status Code
22
24
25
26
27
28
29
Name Description
Invalid Reply
Received
Message Format
Error
Key Failure in path
Path Size Invalid
Unexpected attribute in list
Invalid Member ID
Member not settable
An invalid reply is received (e.g. reply service code does not match the request service code, or reply message is shorter than the minimum expected reply size).
The message received is larger than the receiving buffer can handle. The entire message was discarded.
The format of the received message is not supported by the server.
The Key Segment that was included as the first segment in the path does not match the destination module. The object specific status indicates which part of the key check failed.
The size of the path which was sent with the
Service Request is either not large enough to allow the Request to be routed to an object or too much routing data was included.
An attempt was made to set an attribute that is not able to be set at this time.
The Member ID specified in the request does not exist in the specified Class/Instance/Attribute.
A request to modify a non-modifiable member was received.
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10.3 Other faults
Fault
Causes of faults and remedies
Position skips of the measuring system
Cause
Strong vibrations
Remedy
Vibrations, impacts and shocks, e.g. on presses, are dampened with "shock modules". If the error recurs despite these measures, the measuring system must be replaced.
Electrical faults
EMC
Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic help against electrical faults, as well as cables with twisted pair wires for data and supply. Shielding and wire routing must be performed according to the specification.
Extreme axial and radial load on the shaft may result in a scanning defect.
Couplings prevent mechanical stress on the shaft. If the error still occurs despite these measures, the measuring system must be replaced.
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Appendix
11 Appendix
11.1 Elementary Data types
Data types Code Description
BOOL
SINT
INT
DINT
LINT
USINT
UINT
UDINT
ULINT
REAL
LREAL
STRING
BYTE
0xC1 Logical Boolean with values TRUE and FALSE
0xC2 Signed 8 Bit Integer
0xC3 Signed 16 Bit Integer
0xC4 Signed 32 Bit Integer
0xC5 Signed 64 Bit Integer
0xC6 Unsigned 8 Bit Integer
0xC7 Unsigned 16 Bit Integer
0xC8 Unsigned 32Bit Integer
0xC9 Unsigned 64 Bit Integer
0xCA 32 Bit Floating Point
0xCB 64 Bit Floating Point
0xD0 Character String, 1 Byte/Character
0xD1 Bit String, 8 Bit
WORD
DWORD
0xD2 Bit String, 16 Bit
0xD3 Bit String, 32 Bit
LWORD 0xD4 Bit String, 64 Bit
SHORT_STRING 0xDA Character String, 1 Byte/Character, 1 Byte length indicator
EPATH
STRINGI
0xDC CIP Path Segment
0xDE International Character String
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* Your assessment is very important for improving the work of artificial intelligence, which forms the content of this project