Benutzerhandbuch / User Manual

Benutzerhandbuch / User Manual

Rotary

Encoders

Linear Encoders Motion

System

D

GB

Seite 2 - 76

Page 77 - 152

CEV-65

COV-65

CES-65

COS-65

Software/Support CD: 490-01001

- Soft-No.: 490-00423

Benutzerhandbuch / User Manual

Single-Turn / Multi-Turn

Absolute rotary encoder series Cxx-65 with EtherNet/IP

interface

Zusätzliche Sicherheitshinweise

Installation

Inbetriebnahme

Konfiguration / Parametrierung

Fehlerursachen und Abhilfen

Additional safety instructions

Installation

Commissioning

Configuration / Parameterization

Cause of faults and remedies

437742

TR-Electronic GmbH

D-78647 Trossingen

Eglishalde 6

Tel.: (0049) 07425/228-0

Fax: (0049) 07425/228-33

E-mail: [email protected] http://www.tr-electronic.de

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Änderungsvorbehalt

Jegliche Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten.

Dokumenteninformation

Ausgabe-/Rev.-Datum: 11/27/2008

Dokument-/Rev.-Nr.:

TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 00

Dateiname: TR-ECE-BA-DGB-0073-00.DOC

Verfasser: MÜJ

Schreibweisen

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Marken

EtherNet/IP™ ist ein eingetragenes Warenzeichen, das unter Lizenz von der ODVA verwendet wird (Open DeviceNet Vendor Association).

CIP™, Common Industrial Protocol™ und DeviceNet™ sind eingetragene

Warenzeichen der ODVA, Inc.

EtherNet/IP CONFORMANCE TESTED™ ist eine Zertifizierungsmarke der ODVA.

ControlNet™ ist ein eingetragenes Warenzeichen der ControlNet International, Ltd.

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis ............................................................................................................................3

Änderungs-Index ..............................................................................................................................6

1 Allgemeines ...................................................................................................................................7

1.1 Geltungsbereich ..............................................................................................................7

1.2 Referenzen ......................................................................................................................8

1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe................................................................................9

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise .................................................................................................10

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition ......................................................................................10

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ....................................10

2.3 Organisatorische Maßnahmen ........................................................................................11

3 Technische Daten..........................................................................................................................12

3.1 Elektrische Kenndaten.....................................................................................................12

4 EtherNet/IP Informationen ............................................................................................................13

4.1 Allgemeines .....................................................................................................................13

4.2 EtherNet/IP Übertragungsarten.......................................................................................14

4.2.1 Explicit Messaging, Austausch von Informationen ..........................................14

4.2.2 Implicit Messaging, Austausch von I/O-Daten.................................................14

4.3 EtherNet/IP Geräteprofile ................................................................................................15

4.4 Vendor ID.........................................................................................................................15

4.5 Weitere Informationen .....................................................................................................15

5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung .................................................................................16

5.1 Anschluss ........................................................................................................................17

5.2 Node-Adresse (Host-ID)..................................................................................................18

6 Inbetriebnahme..............................................................................................................................19

6.1 EDS-Datei........................................................................................................................19

6.2 Bus-Statusanzeige ..........................................................................................................19

6.2.1 Link / Data Activity LED ...................................................................................19

6.2.2 Network-Status LED ........................................................................................20

6.2.3 Error LED.........................................................................................................20

6.3 Netzwerkkonfiguration .....................................................................................................21

6.3.1 MAC-Adresse ..................................................................................................21

6.3.2 IP-Adresse .......................................................................................................21

6.3.3 Subnetzmaske .................................................................................................21

6.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske ...............................22

6.3.5 Default Gateway ..............................................................................................22

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Inhaltsverzeichnis

7 Objekt-Modell.................................................................................................................................23

7.1 Objekt-Modell, Encoder Device.......................................................................................24

7.1.1 Classes ............................................................................................................24

7.1.2 I/O Assembly Instances ...................................................................................25

7.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format................................................................25

8 Parametrierung ..............................................................................................................................26

8.1 Klassen-Übersicht ...........................................................................................................27

8.2 Object 0x01, Identity........................................................................................................28

8.2.1 Gemeinsame Services.....................................................................................28

8.2.2 Class Attributes................................................................................................28

8.2.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................29

8.2.3.1 Attribute 0x05, Status.......................................................................30

8.2.4 Behavior...........................................................................................................31

8.2.5 Objekt-spezifische Status Codes.....................................................................33

8.3 Object 0x02, Message Router.........................................................................................35

8.3.1 Gemeinsame Services.....................................................................................35

8.3.2 Class Attributes................................................................................................35

8.3.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................36

8.3.4 Behavior...........................................................................................................36

8.4 Object 0x04, Assembly....................................................................................................37

8.4.1 Gemeinsame Services.....................................................................................37

8.4.2 Class Attributes................................................................................................37

8.4.3 Instance, Attributes ..........................................................................................38

8.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32...............................................................39

8.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64...............................................................39

8.4.4 Connection Points............................................................................................39

8.5 Object 0x06, Connection Manager..................................................................................40

8.5.1 Gemeinsame Services.....................................................................................40

8.5.2 Class Attributes................................................................................................40

8.5.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................41

8.5.4 Instanz-spezifische Service Codes .................................................................41

8.6 Object 0x23, Position Sensor ..........................................................................................42

8.6.1 Gemeinsame Services.....................................................................................42

8.6.2 Class Attributes................................................................................................42

8.6.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................43

8.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List.............................................................44

8.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type ..............................................44

8.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle ......................................45

8.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value..........................................................45

8.6.3.5 Skalierungsparameter......................................................................46

8.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range ...........................47

8.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor.........48

8.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value ............................................................51

8.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter....................................................52

8.7 Object 0xF4, Port.............................................................................................................53

8.7.1 Gemeinsame Services.....................................................................................53

8.7.2 Class Attributes................................................................................................53

8.7.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................54

8.7.4 Instance 2, Attributes .......................................................................................55

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Inhaltsverzeichnis

8.8 Object 0xF5, TCP/IP Interface.........................................................................................56

8.8.1 Gemeinsame Services.....................................................................................56

8.8.2 Class Attributes................................................................................................56

8.8.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................57

8.8.3.1 Attribute 0x01, Status.......................................................................58

8.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability ..........................................58

8.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control...............................................58

8.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object ................................................59

8.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration ............................................59

8.8.3.5.1 IP-Parameter beziehen ....................................................60

8.8.3.5.2 IP-Parameter setzen und speichern ................................61

8.9 Object 0xF6, Ethernet Link ..............................................................................................62

8.9.1 Gemeinsame Services.....................................................................................62

8.9.2 Class Attributes................................................................................................62

8.9.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................63

8.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags.........................................................63

9 Inbetriebnahme-Hilfen ..................................................................................................................64

9.1 IP-Parameter über DHCP-Server beziehen ....................................................................64

9.1.1 Voraussetzungen.............................................................................................64

9.1.2 Vorgehensweise ..............................................................................................64

9.2 IP-Parameter über TRWinProg programmieren und im FLASH speichern ....................66

9.2.1 Anbindung an den PC (Programmierung) .......................................................66

9.2.2 Programmierung ..............................................................................................67

9.3 Lesen/Schreiben von Attributen über Rockwell Steuerung „RSLogix5000“ ...................68

9.3.1 Vorgehensweise ..............................................................................................68

10 Fehlerursachen und Abhilfen.....................................................................................................71

10.1 Optische Anzeigen ........................................................................................................71

10.2 Allgemeine Status Codes ..............................................................................................72

10.3 Sonstige Störungen .......................................................................................................75

11 Anhang .........................................................................................................................................76

11.1 Elementare Datentypen.................................................................................................76

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Änderungs-Index

Änderungs-Index

Änderung Datum Index

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Allgemeines

1 Allgemeines

Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende

Themen:

● Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen

● Installation

● Inbetriebnahme

● Konfiguration / Parametrierung

● Fehlerursachen und Abhilfen

Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine

Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter,

Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.

Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder kann auch separat angefordert werden.

1.1 Geltungsbereich

Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit EtherNet/IP Schnittstelle:

● CEV-65

● CES-65

● COV-65

● COS-65

Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind

Bestandteil einer Anlage.

Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:

● anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers,

● und die bei der Lieferung beiliegende

Montageanleitung TR-ECE-BA-DGB-0046

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Allgemeines

1.2 Referenzen

1.

IEC 61158:2003, Type 2 Definiert u.a. den CIP Application Layer, welcher EtherNet/IP benutzt

2.

3.

IEC 61784-1:2003,

CP 2/2 Type 2

ISO/IEC 8802-3

Definiert das Kommunikationsprofil von EtherNet/IP

Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection

(CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications

4. RFC768

5. RFC791

6. RFC792

Definiert das User Datagram Protocol (UDP)

Definiert das Internet Protocol (IP)

Definiert das Internet Control Message Protocol (ICMP)

7. RFC793

8. RFC826

Definiert das Transmission Control Protocol (TCP)

Definiert das Ethernet Address Resolution Protocol (ARP)

9.

RFC894 Standard für die Übermittlung von IP-Datagrammen

Ethernet-Netzwerke

10. RFC1112 Host Erweiterungen für IP Multicasting

11.

RFC2236 Definiert das Internet Group Management Protocol (ICMP),

2

12. ODVA EtherNet/IP-Spezifikation

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1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

CAN

Controller Area Network

(herstellerunabhängiger, offener Feldbusstandard)

CES

Allgemeines

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung,

Ausführung mit Sackloch

CEV

CIP

COS

COV

DHCP

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung,

Ausführung mit Vollwelle

Common Industrial Protocol, Protokoll für die Übertragung von

Echtzeitdaten und Konfigurationsdaten.

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung,

Ausführung mit Sackloch

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung,

Ausführung mit Vollwelle

Dynamic Host Configuration Protocol, dynamische Zuweisung einer IP-Adresse

DNS Domain Name System, Namensauflösung in eine IP-Adresse

Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt) EDS

EMV

Gateway

Elektro-Magnetische-Verträglichkeit

Verbindungsstelle zwischen zwei Netzwerken

IGMP

MAC-ID

Multicast

ODVA

Port

Switch

TCP/IP

UDP

Internet Group Management Protocol,

Protokoll zur Verwaltung von Gruppen

Media Access Control Identifier

(Knoten-Adresse)

Mehrpunktverbindung, die Nachricht wird an eine bestimmte

Gruppe von Teilnehmern gesendet.

Open DeviceNet Vendor Association

(CAN Nutzerorganisation, speziell für DeviceNet

™, EtherNet/IP™)

Anschluss,

Teil einer Adresse, die Datensegmente einem Netzwerkprotokoll zuordnet.

Netzwerk-Komponente zur Verbindung mehrerer Computer bzw.

Netz-Segmente in einem lokalen Netzwerk, verhindert Kollisionen.

Transmission Control Protocol/Internet Protocol

User Datagram Protocol

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Zusätzliche Sicherheitshinweise

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition

WARNUNG !

bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

VORSICHT !

bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung oder ein

Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden

Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts.

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung

Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet

Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation

über EtherNet/IP erfolgt gemäß IEC 61158 ff, Typ 2 und IEC 61784-1,

CP 2/2 Typ 2. Das Geräteprofil entspricht dem „Encoder Device Profile 0x22“ der

ODVA EtherNet/IP-Spezifikation.

Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.

Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:

● das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,

● das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel

"Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein

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2.3 Organisatorische Maßnahmen

Zusätzliche Sicherheitshinweise

● Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems griffbereit aufbewahrt werden.

● Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeitsbeginn

– die Montageanleitung, insbesondere das Kapitel "Grundlegende

Sicherheitshinweise",

– und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche

Sicherheitshinweise",

gelesen und verstanden haben.

Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des

Mess-Systems, tätig werdendes Personal.

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Technische Daten

3 Technische Daten

3.1 Elektrische Kenndaten

Versorgungsspannung:.............. 11…27 V DC, paarweise verdrillt und geschirmt

Stromaufnahme ohne Last:........ < 300 mA bei 11 V DC, < 130 mA bei 27 V DC

* Gesamtauflösung

CEx-65:.................................

≤ 25 Bit

COx-65: ................................

≤ 36 Bit

Schrittzahl / Umdrehung

CEx-65:.................................

≤ 8.192

COx-65: ................................

≤ 262.144

* Anzahl Umdrehungen

Standard: ..............................

≤ 4.096

Erweitert:...............................

≤ 256.000

EtherNet/IP ................................... IEC 61784-1:2003 CP 2/2 Type 2, IEC 61158:2003 Type 2

Physical

Ausgabecode........................ Binär

Geräteprofil:.......................... Encoder Device Profile 0x22, ODVA Spezifikation

Übertragungsrate:................. 100 MBit/s

Übertragung:......................... CAT-5e Kabel, geschirmt (STP), ISO/IEC 11801

Besondere Merkmale: ................. Programmierung nachfolgender Parameter

über EtherNet/IP:

- Zählrichtung

- Anzahl Umdrehungen

- Gesamtmesslänge in Schritten

- Presetwert

EMV

Störaussendung: .................. DIN EN 61000-6-3: 2007

Störfestigkeit:........................ DIN EN 61000-6-2: 2006

* parametrierbar über EtherNet/IP

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EtherNet/IP Informationen

4 EtherNet/IP Informationen

4.1 Allgemeines

EtherNet/IP wurde von Rockwell Automation und der ODVA als offener

Feldbusstandard, basierend auf dem Ethernet Industrial Protocol entwickelt und ist in den internationalen Normen IEC 61158:2003 Typ 2 und IEC 61784-1:2003 CP 2/2

Typ 2 standardisiert.

Spezifikation und Pflege des EtherNet/IP-Standards obliegen der ODVA.

EtherNet/IP gehört wie ControlNet und DeviceNet zur Familie der CIP-basierten

Netzwerke. CIP (Common Industrial Protocol) bildet die gemeinsame

Applikationsschicht dieser 3 industriellen Netzwerke. DeviceNet, ControlNet und

EtherNet/IP sind daher gut aufeinander abgestimmt und stellen dem Anwender ein abgestuftes Kommunikationssystem für die Leitebene (EtherNet/IP), Zellenebene

(ControlNet) und Feldebene (DeviceNet) zur Verfügung. EtherNet/IP ist ein objektorientiertes Bussystem und arbeitet nach dem Producer/Consumer Verfahren.

Abbildung 1: Beziehungen zwischen CIP, DeviceNet, ControlNet und EtherNet/IP

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EtherNet/IP Informationen

4.2 EtherNet/IP Übertragungsarten

Das auf TCP und UDP aufgesetzte EtherNet/IP-Kommunikationsprotokoll CIP dient drei Zwecken:

3. und dem Beobachten bzw. Sammeln von Daten

Der Steuerungsteil von CIP wird für zyklische Echtzeit-I/O-Nachrichtenübertragung

Implicit Messaging verwendet. Der Konfigurations- und Beobachtungsteil von

CIP dient der expliziten Informationsübertragung Explicit Messaging.

Abbildung 2:TCP/IP Stack Handling

4.2.1 Explicit Messaging, Austausch von Informationen

Nicht zeitkritische Datenübertragungen, oft große Datenpakete. Bei der Übertragung von Informationsdaten handelt es sich um transiente Kommunikationsbeziehungen

Unconnected Messaging oder langfristige Kommunikationsbeziehungen

Connected Messaging zwischen einem Sender und einem einzelnen Zielgerät.

Informationsdatenpakete verwenden das TCP/IP-Protokoll über den Port 44818 und nutzen die TCP-Funktionen zur Datenverarbeitung.

4.2.2 Implicit Messaging, Austausch von I/O-Daten

Zeitkritische Datenübertragungen, typischerweise kleinere Datenpakete. Bei der

Übertragung von I/O-Daten handelt es sich um langfristige implizite Verbindungen zwischen einem Sender und einer beliebigen Zahl von Zielgeräten. I/O-Datenpakete verwenden das UDP/IP-Protokoll über den Port 2222 und nutzen den extrem schnellen Datendurchsatz. Diese Art des Datenaustausches wird verwendet für die

Kommunikation mit I/O-Geräten, aber auch für die Echtzeit-Verriegelung zwischen

Steuerungen.

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4.3 EtherNet/IP Geräteprofile

EtherNet/IP Informationen

Über die Spezifikation der reinen Kommunikationsfunktionen hinaus, beinhaltet

EtherNet/IP auch die Definition von Geräteprofilen. Diese Profile legen für die jeweiligen Gerätetypen die minimal verfügbaren Objekte und

Kommunikationsfunktionen fest. Für das EtherNet/IP Mess-System wurde die Geräte-

Typ-Nummer 22hex für Encoder festgelegt.

4.4 Vendor ID

Die Vendor IDs (Herstellerkennungen) werden von der ODVA vergeben und verwaltet.

Die Vendor ID von TR-Electronic für EtherNet/IP ist "1137" (dez).

4.5 Weitere Informationen

Weitere Informationen zum EtherNet/IP erhalten Sie auf Anfrage von der Open

DeviceNet Vendor Association (ODVA) unter nachstehender Internet-Adresse:

ODVA, Inc.

4220 Varsity Drive, Suite A

Ann Arbor, MI 48108-5006 USA

Phone +1 734.975.8840

Fax +1 734.922.0027 http://www.odva.org

e-mail: mailto:[email protected]

Downloads: http://www.ethernetip.de

http://literature.rockwellautomation.com

http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase/

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Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

EtherNet/IP-Netzwerke nutzen in der Regel eine aktive Sterntopologie, in der die

Geräte über eine Punkt-zu-Punkt-Verbindung an einen Switch angeschlossen sind.

Ein Vorteil einer Sterntopologie liegt darin, dass sie Geräte mit einer Übertragungsrate von 10 Mbit/s, wie auch von 100 Mbit/s unterstützt. Ebenso kann man Geräte beider

Übertragungsraten miteinander kombinieren, da die meisten Ethernet-Switches die

Übertragungsgeschwindigkeit automatisch aushandeln.

Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard sind Patch-Kabel der Kategorie STP CAT5e zu benutzen (2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte

Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 Mbit/s.

Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess-System automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden. Der Schirm ist nur auf einer Seite zu erden.

Für die Übertragung ist Voll-Duplex Betrieb zu benutzen. Für den Aufbau des

EtherNet/IP-Netzwerks wird der Einsatz von Switches mit folgenden Eigenschaften empfohlen:

● für die E/A-Kommunikation:

– Voll-Duplex tauglich, auf allen Ports

– IGMP-Snooping - beschränkt Multicast-Datenverkehr auf die Ports mit zugehöriger IP Multicast Gruppe.

– IGMP Query – Router (oder Switch) mit aktiver IGMP-Funktion verschicken periodisch Anfragen (Query), um zu erfahren, welche IP-

Multicast-Gruppen-Mitglieder im LAN angeschlossen sind.

– Port Mirroring – erlaubt das Spiegeln von Datenverkehr von einem Port auf einen anderen, wichtig zur Fehlersuche.

– z.B. Redundante Stromversorgung

– Ferndiagnosemöglichkeiten

Die EtherNet/IP Node-ID kann entweder über zwei Drehschalter, Flash-Konfiguration oder DHCP eingestellt werden.

Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen.

Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die

-

ISO/IEC 11801, EN 50173 (europäische Standard)

-

-

-

ISO/IEC 8802-3

IAONA Richtlinie „Industrial Ethernet Planning and Installation“ http://www.iaona-eu.com

Rockwell Publikation „EtherNet/IP Performance and Application Guide“

Nr.: ENET-AP001A-EN-P

-

-

Rockwell Publikation „Ethernet/IP-Medien Handbuch zur Planung und

Installation“, Nr.: ENET-IN001A-DE-P

Rockwell Publikation „Richtlinien zur störungsfreien Verdrahtung und Erdung von industriellen Automatisierungssystemen“, Nr.: 1770-4.1DE

-

und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten!

Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien

in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!

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5.1 Anschluss

Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

X1 EtherNet/IP IN / OUT; Flanschdose (M12x1-4 pol. D-coded)

1 TxD+

2 RxD+

3 TxD–

4 RxD–

X2 Versorgung; Flanschstecker (M12x1-4 pol. A-coded)

1 11 – 27 V DC Versorgung

2

3 1

3 GND,

Versorgung

4

Für die Versorgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel zu verwenden !

Die Schirmung ist großflächig auf das Gegensteckergehäuse aufzulegen!

Bestellangaben zur Ethernet Flanschdose M12x1-4 pol. D-kodiert

Hersteller Bezeichnung Bestell-Nr.:

99-3729-810-04

Phoenix Contact SACC-M12MSD-4CON-PG 7-SH (PG 7) 15 21 25 8

Phoenix Contact SACC-M12MSD-4CON-PG 9-SH (PG 9) 15 21 26 1

Harting

HARAX

®

M12-L

21 03 281 1405

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Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

5.2 Node-Adresse (Host-ID)

Jeder EtherNet/IP Knoten wird über eine 8 Bit Node-Adresse in einem EtherNet/IP

Segment adressiert. Innerhalb eines EtherNet/IP Segmentes darf diese Adresse nur einmal vergeben werden und hat daher nur für das lokale EtherNet/IP Segment eine

Bedeutung. Die eingestellte Node-Adresse entspricht der Host-ID und ist Bestandteil

der IP-Adresse, siehe auch Kapitel „Netzwerkkonfiguration“ auf Seite 21.

Standard IP-Adresse, wenn Schalter aktiv

192.168.1. <eingestellte EtherNet/IP Node-Adresse>

Netz-ID Host-ID

Tabelle 1: Aufbau der Ipv4 Adresse

Die Node-Adresse wird über zwei HEX-Drehschalter eingestellt, welche nur im

Einschaltmoment gelesen werden. Nachträgliche Einstellungen während des Betriebs werden daher nicht erkannt.

Schalter Aktivierung

Schalter = 0x00 oder 0xFF Konfiguration aus dem FLASH bzw. über DHCP

Schalter

0x00 oder 0xFF

Schalter aktiv

Tabelle 2: Schalter-Aktivierung

Für das Mess-System dürfen die Node-Adressen 1…254 vergeben werden.

Abbildung 3: EtherNet/IP Node-Adresse, Schalterzuordnung

Sind die HEX-Drehschalter aktiv geschaltet, gelten folgende Festlegungen:

● IP-Adresse = 192.168.1.<eingestellte Node-Adresse>

● Subnetzmaske = 255.255.255.0

● Default Gateway = 192.168.1.254

Konfiguration aus dem FLASH bzw. über einen DHCP-Server beziehen, siehe

„Attribute 0x05, Interface Configuration“ ab Seite 59.

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Inbetriebnahme

6 Inbetriebnahme

6.1 EDS-Datei

Die EDS-Datei (elektronisches Datenblatt) enthält alle Informationen über die Mess-

System-spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die EDS-

Datei wird durch das EtherNet/IP-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können.

Die EDS-Datei hat den Dateinamen „00860022_TR_EIP_010100.eds“. Die Datei befindet sich auf der Software/Support CD: Art.-Nr.: 490-01001, Soft-Nr.: 490-00423.

6.2 Bus-Statusanzeige

Das EtherNet/IP-Mess-System ist mit drei Diagnose-LEDs ausgestattet.

Abbildung 4: EtherNet/IP Diagnose-LEDs

6.2.1 Link / Data Activity LED

LED Status Beschreibung

ON = Link Ethernet Verbindung hergestellt

Blinkend = Data Activity Datenübertragung TxD/RxD

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Inbetriebnahme

6.2.2 Network-Status LED

LED Status Ursache

OFF keine Versorgungsspannung, oder IP-

Adresse

1 Hz keine Verbindungen

Beschreibung

Das Gerät ist nicht mit Spannung versorgt, oder es wurde keine IP-Adresse zugewiesen.

Es wurden keine Verbindungen hergestellt, aber eine IP-Adresse wurde zugewiesen.

Gerät hat mindestens eine Verbindung hergestellt, z.B. zum Message Router.

Gerät führt im Einschaltmoment einen

Selbsttest durch.

1 Hz grün/rot Selbsttest

6.2.3 Error LED

LED Status Ursache

1 Hz

ON

Verbindungs-Timeout

Duplizierte IP

1 Hz grün/rot Selbsttest

Beschreibung

Eine oder mehrere Verbindungen zum Gerät sind im Timeout Zustand. Der Zustand wird nur verlassen, wenn alle Verbindungen wieder hergestellt wurden, oder ein Geräte-

RESET vorgenommen wurde.

Gerät hat festgestellt, dass seine eigene IP-

Adresse mehrfach im Netzwerk vergeben wurde.

Gerät führt im Einschaltmoment einen

Selbsttest durch.

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Inbetriebnahme

6.3 Netzwerkkonfiguration

6.3.1 MAC-Adresse

Jedem EtherNet/IP-Gerät wird bereits bei TR-Electronic eine weltweit eindeutige

Geräte-Identifikation zugewiesen und dient zur Identifizierung des Ethernet-Knotens.

Diese 6 Byte lange Geräte-Identifikation ist die MAC-Adresse und ist nicht veränderbar.

Die MAC-Adresse teilt sich auf in:

● 3 Byte Herstellerkennung und

● 3 Byte Gerätekennung, laufende Nummer

Die MAC-Adresse steht im Regelfall auf der Anschluss-Haube des Gerätes. z.B.: „00-03-12-04-00-60“

6.3.2 IP-Adresse

Damit ein EtherNet/IP-Gerät als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann, benötigt dieses Gerät zusätzlich eine im Netz eindeutige IP-Adresse.

Die IP-Adresse besteht aus 4 Dezimalzahlen mit dem Wertebereich von 0 bis 255.

Die Dezimalzahlen sind durch einen Punkt voneinander getrennt.

Die IP-Adresse setzt sich zusammen aus

● Der Adresse des (Sub-) Netzes und

● Der Adresse des Teilnehmers, im Allgemeinen auch Host oder Netzknoten genannt

6.3.3 Subnetzmaske

Die gesetzten Bits der Subnetzmaske bestimmen den Teil der IP-Adresse, der die

Adresse des (Sub-) Netzes enthält.

Allgemein gilt:

● Die Netzadresse ergibt sich aus der UND-Verknüpfung von IP-Adresse und

Subnetzmaske.

● Die Teilnehmeradresse ergibt sich aus der Verknüpfung

IP-Adresse UND (NICHT Subnetzmaske)

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Inbetriebnahme

6.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske

Es gibt eine Vereinbarung hinsichtlich der Zuordnung von IP-Adressbereichen und so genannten „Default-Subnetzmasken“. Die erste Dezimalzahl der IP-Adresse (von links) bestimmt den Aufbau der Default-Subnetzmaske hinsichtlich der Anzahl der

Werte „1“ (binär) wie folgt:

Netzadressbereich (dez.) IP-Adresse (bin.) Adressklasse

Default

Subnetzmaske

1.0.0.0 – 126.0.0.0

0xxx xxxx xxxx xxxx

xxxx xxxx xxxx xxxx

128.1.0.0 – 191.254.0.0

10xx xxxx xxxx xxxx

xxxx xxxx xxxx xxxx

A 255.0.0.0

B 255.255.0.0

192.0.1.0 – 223.255.254.0 110x xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

Class A-Netz: 1 Byte Netzadresse, 3 Byte Hostadresse

Class B-Netz: 2 Byte Netzadresse, 2 Byte Hostadresse

Class C-Netz: 3 Byte Netzadresse, 1 Byte Hostadresse

Beispiel zur Subnetzmaske

IP-Adresse = 130.094.122.195,

Netzmaske = 255.255.255.224

C 255.255.255.0

Dezimal Binär Berechnung

IP-Adresse 130.094.122.195 10000010 01011110 01111010 11000011

Netzmaske 255.255.255.224 11111111 11111111 11111111 111 00000

Netzadresse 130.094.122.192 10000010 01011110 01111010 110 00000

IP-Adresse 130.094.122.195 10000010 01011110 01111010 11000011

IP-Adresse

UND Netzmaske

= Netzadresse

IP-Adresse

Netzmaske 255.255.255.224 11111111 11111111 11111111 111 00000

UND (NICHT Netzmaske)

(00000000 00000000 00000000 000 11111 )

Hostadresse 3 00000000 00000000 00000000 000

00011

= Hostadresse

6.3.5 Default Gateway

Ein Default Gateway ist ein Knoten (Router/Gateway) im EtherNet/IP-Netzwerk und ermöglicht den Zugriff auf ein anderes Netzwerk, außerhalb des EtherNet/IP-Netzwerks.

Ist im EtherNet/IP-Netzwerk ein Router/Gateway vorhanden, ist die dort benutzte IP-

Adresse zu verwenden.

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Objekt-Modell

7 Objekt-Modell

Für die Netzwerkkommunikation verwendet EtherNet/IP ein so genanntes Objekt-

Modell, in welchem alle Funktionen und Daten eines Gerätes definiert sind. Jeder

Knoten im Netz wird als Sammlung von Objekten dargestellt. Die folgenden Objektmodellierungsbezogenen Ausdrücke sind üblich, wenn CIP-Services und Protokolle beschrieben werden:

Objekt (Object):

Das Objekt-Modell besteht aus Klassen von Objekten. Ein Objekt ist eine abstrakte

Darstellung von einzelnen, zusammengehörigen Bestandteilen innerhalb eines

Gerätes. Es ist bestimmt durch seine Daten oder Eigenschaften (Attributes), seine nach außen bereitgestellten Funktionen oder Dienste (Services) und durch sein definiertes Verhalten (Behavior).

Klasse (Class):

Eine Klasse beinhaltet zusammengehörige Bestandteile (Objects) eines Gerätes, organisiert in Instanzen.

Instanz (Instance):

Eine Instanz besteht aus verschiedenen Variablen (Attributes), die die Eigenschaften dieser Instanz beschreiben. Unterschiedliche Instanzen einer Klasse haben die gleichen Dienste (Services), das gleiche Verhalten (Behavior) und die gleichen

Variablen (Attributes). Sie können jedoch unterschiedliche Variablenwerte haben.

Variable (Attribute):

Die Variablen (Attributes) repräsentieren die Daten, die ein Gerät über EtherNet/IP zur

Verfügung stellt. Diese enthalten die aktuellen Werte z. B. einer Konfiguration oder eines Eingangs. Typische Attribute sind beispielsweise Konfigurations- oder

Statusinformationen.

Verhalten (Behavior):

Das Verhalten definiert, wie ein Gerät aufgrund äußerer Ereignisse, wie veränderte

Prozessdaten, oder aufgrund innerer Ereignisse, wie ablaufende Timer, reagiert.

Dienst (Service):

Um auf Klassen oder auf die Attribute einer Klasse zuzugreifen, bzw. bestimmte

Ereignisse zu erzeugen, werden Dienste verwendet. Diese Dienste führen festgelegte

Aktionen durch, z. B. das Lesen von Variablen oder das Zurücksetzten einer Klasse.

Dabei existiert für jede Klasse ein bestimmter Satz an Services.

Class Instances Attributes Attribute Werte

Mensch

Marion

Josef

Geschlecht weiblich

Alter 31

Geschlecht männlich

Alter 50

Tabelle 3: Beispiel, Objekt-Modell Terminologie

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Objekt-Modell

7.1 Objekt-Modell, Encoder Device

Nach der EtherNet/IP-Spezifikation entspricht das TR-Mess-System einem „Encoder

Device, Device Type 0x22“. Abbildung 5 beschreibt daher das Objekt-Modell eines

TR-Mess-Systems.

7.1.1 Classes

Abbildung 5: Objekt-Modell „Encoder Device“

Object Classes

0x01: Identity Object

0x02: Message Router Object

0x04: Assembly Object

0x06: Connection Manager Object

0x23: Position Sensor Object

0xF4: Port Object

0xF5: TCP/IP Interface Object

0xF6: Ethernet Link Object

Tabelle 4: Unterstützte Klassen

Anzahl Instances

1

1

1

1

1

1

3

1

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Objekt-Modell

7.1.2 I/O Assembly Instances

Über die IO Assembly Instances werden die Prozessdaten bzw. Positionswert des Mess-Systems übertragen:

● CEx-65 Encoder: Instanz 1 mit 32 Bit Positionsdaten

● COx-65 Encoder: Instanz 101 mit 64 Bit Positionsdaten

Instance Typ Name Beschreibung

1 Input

100 -

101 Input

Position 32

Position 64

32 Bit Positionswert

64 Bit Positionswert

Tabelle 5: Übersicht I/O Assembly Instanzen

7.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format

Die Prozessdaten werden mit folgendem Format übertragen:

Instance Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0 Position 32, Low Byte

1

3 Position 32, High Byte

0 Position 64, Low Byte

101

7 Position 64, High Byte

Tabelle 6: Prozessdaten Ausgabeformat

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Parametrierung

8 Parametrierung

Begrifflichkeiten zur Objektbeschreibung

Begriff Beschreibung

Attribute-ID (Attr.-ID)

Access

Integerwert, der dem entsprechenden Attribut zugeordnet ist

Zugriffsregel

Set:

Auf das Attribut kann mittels Set_Attribute

Service zugegriffen werden und entspricht einem

Schreibdienst.

Hinweis:

Alle Set Attribute können auch mittels

Get_Attribute Services angesprochen werden.

Get:

Auf das Attribut kann mittels Get_Attribute

Services zugegriffen werden und entspricht einem

Lesedienst.

Speicherung der Attribute (Parameter)

NV:

Das Attribut wird im nichtflüchtigen Speicher dauerhaft abgespeichert. NV (non volatile), V (volatile)

V:

Das Attribut wird im flüchtigen Speicher nur temporär abgespeichert.

Name Attribut-Name

Datentyp Datentyp des Attributes

Beschreibung Attribut-Beschreibung

Default Attribut-Standardwert

Tabelle 7: Begriffsdefinition

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8.1 Klassen-Übersicht

Object Classes

0x01: Identity Object

0x02: Message Router Object

0x04: Assembly Object

0x06: Connection Manager Object

0x23: Position Sensor Object

0xF4: Port Object

0xF5: TCP/IP Interface Object

0xF6: Ethernet Link Object

Zweck

Enthält alle gerätespezifischen Daten wie z.B. Vendor ID, Gerätetyp, Gerätestatus etc.

Enthält alle unterstütze Klassencodes des

Mess-Systems und die max. Anzahl von

Verbindungen.

Liefert den Positionswert des Mess-System zurück.

Enthält verbindungsspezifische Attribute für die Triggerung, Transport, Verbindungstyp etc.

Enthält alle Attribute für die

Programmierung der Mess-System –

Parameter wie z.B. Skalierung und

Zählrichtung.

Enthält die verfügbaren Ports, Port-Name und Knotenadresse auf dem Port.

Enthält alle Attribute für die Konfiguration der TCP/IP Netzwerkschnittstelle wie z.B.

IP-Adresse, Subnetzmaske und Gateway.

Legt die Art fest, wie das Mess-System diese Parameter erhält: FLASH, DHCP oder Hardware-Schalter.

Enthält verbindungsspezifische Attribute wie z.B. Übertragungsgeschwindigkeit,

Schnittstellenstatus und die MAC-Adresse.

Tabelle 8: Klassenübersicht

Parametrierung

Zugriff Seite

Get 28

Get 35

Get 37

Get 40

Set/Get 42

Get 53

Set/Get 56

Get 62

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Parametrierung

8.2 Object 0x01, Identity

Das Identity Object enthält alle Identifizierungs-Attribute des Mess-Systems.

8.2.1 Gemeinsame Services

Service Code Service Name Beschreibung

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.

0x05 RESET

Entsprechend dem Datentyp wird der

LOW-Anteil zuerst geschrieben.

Gerät führt einen RESET aus, mit

POWER-ON Verhalten.

8.2.2 Class Attributes

Nr. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

4 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Optional attribute list

Datentyp Attribut Beschreibung

UINT

UINT

STRUCT of:

UINT

Objekt Revisions-Index

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser

Klassenebene erzeugt wurde.

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-Klassen-

Implementierung benutzt werden.

Anzahl der Attribute in der optionalen

Attributliste.

5 -

6 Get

7 Get

Number of attributes

Optional attributes

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum ID

Number

Instance

Attributes

ARRAY of

UINT

-

UINT

UINT

Liste der optionalen Attributnummern.

Höchste vorkommende

Klassen Attribut-ID

Höchste vorkommende

Instanz Attribut-ID

Default

0x00 01

0x00 01

0x00 01

0x00 00

0x00

-

0x00 07

0x00 07

Tabelle 9: Identity, Übersicht der Klassen Attribute

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8.2.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access NV Name Datentyp Beschreibung

0x01 Get Vendor

Revision

UINT

STRUCT of:

TR-Herstellerkennung = 1137

Bezeichnung des

Gerätetyps = 34 für „Encoder“

Herstellerbezogener Produkt

Code

Geräte

Revisions-Index

0x04 Get

Revision USINT

Index der

Versions-Nr.

0x05 Get Status WORD

Gerätegesamtstatus

Number UDINT

Geräte

Serien-Nr.

Name

SHORT_

STRING

Produktname

Tabelle 10: Identity, Übersicht der Instanz Attribute

Default

0x04 71

0x00 22

0x00 31

Parametrierung

0x01

0x00 64

siehe Seite 30

0xXX XX XX XX

„TR – EthernetIP

Encoder“

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Parametrierung

8.2.3.1 Attribute 0x05, Status

Status liefert den Gesamtstatus des Mess-Systems zurück:

Bit Funktion Beschreibung

0 Owned

1 -

Unter EtherNet/IP ohne Bedeutung

2 Configured

TRUE: Zeigt an, dass das Gerät unterschiedlich zur definierten Standard Anfangs-Konfiguration konfiguriert wurde.

3 -

4-7

Extended

Device Status

Erweiterter Gerätestatus, siehe Tabelle unten

8

9

10

Minor

Recoverable Fault

Minor

Unrecoverable

Fault

Major

Recoverable Fault

TRUE: Zeigt einen behebbaren internen Gerätefehler an, wird jedoch nicht in den Fehlerzustand versetzt

(keine Zustandsänderung)

TRUE: Zeigt einen nicht behebbaren internen

Gerätefehler an, wird jedoch nicht in den Fehlerzustand versetzt (keine Zustandsänderung)

TRUE: Zeigt einen behebbaren internen Gerätefehler an und wird in den Fehlerzustand versetzt

(Zustandsänderung)

11

Major

Unrecoverable

Fault

TRUE: Zeigt einen nicht behebbaren internen

Gerätefehler an und wird in den Fehlerzustand versetzt

(Zustandsänderung)

12-15 - 0, Reserviert

Bit Definitionen für den erweiterten Gerätestatus:

Bits 4-7 Beschreibung

0000

0001

0010

0011

0100

0101

0110

0111

Selbsttest oder unbekannt

Firmware Update in Bearbeitung mindestens eine fehlerhafte I/O-Verbindung keine I/O-Verbindung hergestellt nichtflüchtige Konfiguration fehlgeschlagen

Major Fault, entweder Bit 10 oder Bit 11 ist TRUE (1) mindestens eine I/O-Verbindung in Betrieb mindestens eine I/O-Verbindung hergestellt, alle im Ruhezustand

1010-1111 0, nicht unterstützt

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Parametrierung

8.2.4 Behavior

Das Verhalten des Identity Object wird durch das Zustands-Übergangs-

Diagramm veranschaulicht. Dieses Zustands-Übergangs-Diagramm verbindet den

Gerätezustand mit dem durch das Status-Attribut gemeldeten Status mit dem Zustand der Modul Status-LED.

Befindet sich das Mess-System im Major Unrecoverable Fault Zustand, ist keine Kommunikation mehr möglich. Daher ist es nicht möglich, einen Major

Unrecoverable Fault zu melden. Es wird kein Reset-Service ausgeführt, dass

Mess-System muss neu eingeschaltet werden.

Heartbeat-Nachrichten werden nur ausgelöst, nach dem das Mess-System den

Hochlaufprozess erfolgreich beendet hat und sich im Betriebsmodus befindet.

Abbildung 6: Zustands-Übergangs-Diagramm [Quelle: ODVA EtherNet/IP Spezifikation]

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Parametrierung

Für das Identity Object integrierte Geräte-Zustände:

Zustand Beschreibung

Nonexistent Gerät ist nicht mit Spannung versorgt

Device Self

Testing

Gerät führt Selbsttests aus

Standby

Gerät benötigt eine Inbetriebnahme, aufgrund einer fehlerhaften oder unvollständigen Konfiguration.

Operational Gerät befindet sich im normalen Betriebszustand

Major

Recoverable

Fault

Gerät hat einen Fehler wahrgenommen, welcher behebbar ist.

Major

Unrecoverable

Fault

Gerät hat einen Fehler wahrgenommen, welcher nicht behebbar ist.

Tabelle 11: Geräte-Zustände

Für das Identity Object integrierte Zustandsänderungen:

Ereignis Beschreibung

Power Applied Gerät eingeschaltet

Passed Tests Gerät hat alle Selbsttests erfolgreich beendet

Activated

Deactivated

Gerätekonfiguration ist gültig, Gerät ist betriebsbereit

Gerätekonfiguration ist nicht mehr gültig, Gerät führt keine

Funktion aus

Minor Fault

Fehler, welcher entweder als Minor Unrecoverable Fault oder als Minor Recoverable Fault klassifiziert ist, ist aufgetreten.

Major

Recoverable

Fault

Ein Ereignis, klassifiziert als Major Recoverable Fault, ist aufgetreten.

Major

Unrecoverable

Fault

Ein Ereignis, klassifiziert als Major Unrecoverable Fault, ist aufgetreten.

Tabelle 12: Geräte-Ereignisse

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8.2.5 Objekt-spezifische Status Codes

Angaben in HEX

Allgemeiner

Status Code

Erweiterter

Status Code

00 – CF

00 – EE

F0 - FE

Name

Allgemein-

Codes

Herstellerspezifisch

D0

FF

Hardware

Diagnose

01

02

03

04

05

07

08

09

0B

0C

Parametrierung

Beschreibung

siehe Seite 72

reserviert

Hersteller-spezifische Codes

Wird in Zusammenhang mit allen

Allgemein-Codes verwendet und wenn kein erweiterter Code zugeordnet ist.

Geräte-Selbsttest und Hardware-

Diagnose Zustände.

CRC-Fehler,

Code space/ROM – Boot Ebene

CRC-Fehler

Code space/ROM – Applikation

CRC-Fehler

FLASH, EEPROM ungültiger nichtflüchtiger Speicher, fehlerhafte Konfiguration ungültiger nichtflüchtiger Speicher, keine Konfiguration hergestellt fehlerhafter ROM, FLASH-Speicher fehlerhafter FLASH, EEPROM-

Speicher

Verbindungsfehler, Signal Pfad

Problem

Versorgungsproblem,

Überspannung

Versorgungsproblem,

Unterspannung

0F

10

11

13

14 – EF reserviert

Hardwarekonfiguration unterschiedlich zur internen

Konfiguration

Watchdog ausgeschaltet, in Ruhe

Watchdoch Timer abgelaufen

Umgebungstemperatur außerhalb

Betriebsgrenzen

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Parametrierung

Fortsetzung

Allgemeiner

Status Code

D1

Erweiterter

Status Code

F0 – FE

FF

Name

Geräte Status/

Zustände

Beschreibung

Hersteller-spezifische Codes

Wird in Zusammenhang mit allen allgemeinen Status Codes verwendet und wenn kein erweiterter Code zugeordnet ist.

Geräte-

Statusereignisse und Zustände

D2 – EF

F0 – FF

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09

0A

0B

0C nicht spezifizierter Minor

Recoverable Fehler erkannt nicht spezifizierter Minor

Unrecoverable Fehler erkannt nicht spezifizierter Major

Recoverable Fehler erkannt nicht spezifizierter Major

Unrecoverable Fehler erkannt

0F

10 – EF

F0 - FE

FF

00 - FF

00 – FF reserviert

Herstellerspezifisch

Heartbeat Intervall verändert

Hersteller-spezifisch

Wird in Zusammenhang mit allen allgemeinen Status Codes verwendet und wenn kein erweiterter Code zugeordnet ist.

Objektspezifische

Allgemein-

Codes reserviert

Herstellerspezifische

Allgemein-

Codes

Herstellerspezifische

Erweiterungs-

Codes reserviert durch CIP

-

-

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Parametrierung

8.3 Object 0x02, Message Router

Das Message Router Object erzeugt einen Nachrichtenvermittlungs-

Verbindungspunkt, durch welchen ein Client ein Service an ein Klassen-Objekt oder

Instanz adressieren kann.

8.3.1 Gemeinsame Services

Service Code Service Name Beschreibung

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.

Entsprechend dem Datentyp wird der

LOW-Anteil zuerst geschrieben.

8.3.2 Class Attributes

Nr. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

4 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Optional attribute list

Datentyp Attribut Beschreibung

UINT

UINT

STRUCT of:

UINT

Objekt Revisions-Index

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser

Klassenebene erzeugt wurde.

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-Klassen-

Implementierung benutzt werden.

Anzahl der Attribute in der optionalen

Attributliste.

5 -

6 Get

7 Get

Number of attributes

Optional attributes

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum ID

Number

Instance

Attributes

ARRAY of

UINT

-

UINT

UINT

Liste der optionalen Attributnummern. nicht implementiert

Höchste vorkommende

Klassen Attribut-ID

Höchste vorkommende

Instanz Attribut-ID

Tabelle 13: Message Router, Übersicht der Klassen Attribute

Default

0x00 01

0x00 01

0x00 01

0x02 00

0x01 00,

0x02 00

0x00 00

0x00 07

0x00 02

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Parametrierung

8.3.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access Name

Object_list

Datentyp Beschreibung

STRUCT of:

Liste der unterstützten

Objekte

Default

-

0x00 09

0x01 Get

Classes

ARRAY of UINT

Liste der unterstützten

Klassen-Codes

0x00 01, 0x00 02,

0x00 04, 0x00 06,

0x00 67, 0x00 F4,

0x00 F5, 0x00 F6,

0x00 23

0x02 Get

Number

Available

UINT

Max. Anzahl der unterstützten Verbindungen

0x00 0A

Tabelle 14: Message Router, Übersicht der Instanz Attribute

8.3.4 Behavior

Das Message Router Object empfängt Explicit Messages und führt folgende

Funktionen aus:

● Interpretiert die in der Nachricht angegebene Klassen-Instanz.

Klassen-Instanzen, die nicht interpretiert werden können, bewirken die

Fehlermeldung Object_Not_Found.

● Routet ein Service an das angegebene Objekt

● Interpretiert an sich gerichtete Services

● Routet eine Antwort zur korrekten Service-Quelle

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Parametrierung

8.4 Object 0x04, Assembly

Das Assembly Object liefert den Positionswert des Mess-Systems zurück.

Es wird nur eine statische Konfiguration, Static Assembly genannt, unterstützt.

Die Anzahl der Instanzen und Attribute sind daher fest voreingestellt und sind nicht veränderbar.

8.4.1 Gemeinsame Services

Service Code Service Name Beschreibung

8.4.2 Class Attributes

Nr. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

4 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Optional attribute list

Datentyp Attribut Beschreibung

UINT

UINT

STRUCT of:

UINT

Objekt Revisions-Index

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser

Klassenebene erzeugt wurde.

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-Klassen-

Implementierung benutzt werden.

Anzahl der Attribute in der optionalen

Attributliste.

5 -

6 Get

7 Get

Number of attributes

Optional attributes

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum ID

Number

Instance

Attributes

ARRAY of

UINT

-

UINT

UINT

Liste der optionalen Attributnummern.

Höchste vorkommende

Klassen Attribut-ID

Höchste vorkommende

Instanz Attribut-ID

Default

0x00 02

0x00 65

0x00 03

0x00 01

0x00 04

-

0x00 07

0x00 04

Tabelle 15: Assembly, Übersicht der Klassen Attribute

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Parametrierung

8.4.3 Instance, Attributes

Instance Attr.-ID Access NV Name

1

0x04 Get NV

100 0x03 -

Datentyp Beschreibung

UINT

- Heartbeat -

Positionswert,

32 Bit

Liefert die Anzahl

Bytes von Attribut 3 zurück

Heartbeat

Positionswert,

64 Bit

Tabelle 16:Assembly, Übersicht der Instanz Attribute

Default

-

0x00 04

-

-

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Parametrierung

8.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32

Position 32 (Instance 1) liefert den Positionswert des Mess-Systems als 32 Bit

Wert zurück.

Positionswert 32 Bit, CEx-65

Byte 0

2

7

bis 2

0

Byte 1

2

15

bis 2

8

Byte 2

2

23

bis 2

16

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x04 0x24 0x01 0x30

Byte 3

2

31

bis 2

24

0x03

Logical Type

= Class

Class #4

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #3

8.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64

Position 64 (Instance 101) liefert den Positionswert des Mess-Systems als 64 Bit

Wert zurück.

Positionswert 64 Bit, COx-65

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

2

7

bis 2

0

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20

2

15

bis 2

8

2

23

bis 2

16

2

31

bis 2

24

2

39

bis 2

32

2

47

bis 2

40

2

55

bis 2

48

2

63

bis 2

56

0x04 0x24 0x65 0x30 0x03

Logical Type

= Class

Class #4

Logical Type

= Instance

Instance #101

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #3

8.4.4 Connection Points

Connection Points (Verbindungspunkte) innerhalb des Assembly Object sind identisch zu den Instanzen. Zum Beispiel, Connection Point 4 des Assembly Objekts ist der gleiche wie Instanz 4.

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Parametrierung

8.5 Object 0x06, Connection Manager

Über das Connection Manager Object werden die intern zugehörigen

Ressourcen sowohl I/O als auch Explicit Messaging Connections zugeordnet und verwaltet.

8.5.1 Gemeinsame Services

Service Code Service Name Beschreibung

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.

Entsprechend dem Datentyp wird der

LOW-Anteil zuerst geschrieben.

8.5.2 Class Attributes

Nr. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Optional attribute list

Number of attributes

Datentyp Attribut Beschreibung

UINT

UINT

STRUCT of:

UINT

Objekt Revisions-Index

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser

Klassenebene erzeugt wurde.

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-Klassen-

Implementierung benutzt werden.

Anzahl der Attribute in der optionalen

Attributliste.

4 Get

Optional attributes

ARRAY of

UINT

Liste der optionalen Attributnummern.

Default

0x00 01

0x00 01

0x00 01

0x00 08

0x0001,

0x0002,

0x0003,

0x0004,

0x0005,

0x0006,

0x0007,

0x0008

- 5 -

6 Get

7 Get

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum ID

Number

Instance

Attributes

-

UINT

UINT

Höchste vorkommende

Klassen Attribut-ID

Höchste vorkommende

Instanz Attribut-ID

Tabelle 17: Connection Manager, Übersicht der Klassen Attribute

0x00 07

0x00 08

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8.5.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access NV Name

Parametrierung

Open

Resource

Rejects

Datentyp Beschreibung

UINT

UINT

UINT

UINT

UINT

UINT

UINT

UINT

Anzahl der empfangenen

Forward_Open Service Anfragen.

Anzahl der abgelehnten Forward_Open Service Anfragen wegen fehlerhaftem Format.

Anzahl der abgelehnten

Forward_Open Service Anfragen wegen mangelnden Ressourcen.

Anzahl der abgelehnten Forward_Open Service Anfragen aufgrund anderer Gründe.

Anzahl der empfangenen Forward_Close Service Anfragen.

Anzahl der abgelehnten

Forward_Close Service

Anfragen wegen fehlerhaftem

Format.

Anzahl der abgelehnten Forward_Close Service Anfragen aufgrund anderer Gründe.

Gesamtanzahl der aufgetretenen

Verbindungs-Timeouts

Default

0x00 01

0x00 00

0x00 00

0x00 00

0x00 00

0x00 00

0x00 00

0x00 00

Tabelle 18: Connection Manager, Übersicht der Instanz Attribute

8.5.4 Instanz-spezifische Service Codes

Vom Mess-System werden folgende Instanz-Objekt – spezifische Services unterstützt und dienen für den Verbindungsaufbau bzw. Verbindungsabbau von expliziten

Nachrichten:

Service Code Service Name Beschreibung

0x4E Forward_Close Schließt eine Verbindung

0x54 Forward_Open

Öffnet eine Verbindung, maximal

511 Bytes Datengröße.

Die angegebenen Service Codes werden in der Regel von der Steuerung bzw. von einem Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um die geforderten Aktionen automatisiert auszuführen.

Die für den Verbindungsaufbau/Verbindungsabbau erforderlichen Netzwerk-

Verbindungs-Parameter sind in der EDS-Datei definiert und werden von dem

Netzwerkkonfigurationswerkzeug entsprechend interpretiert.

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Parametrierung

8.6 Object 0x23, Position Sensor

Das Position Sensor Object enthält alle Mess-System –spezifischen Attribute.

8.6.1 Gemeinsame Services

Service Code Service Name Beschreibung

8.6.2 Class Attributes

Nr. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Datentyp Attribut Beschreibung

UINT

UINT

Objekt Revisions-Index

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser

Klassenebene erzeugt wurde.

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

Tabelle 19: Position Sensor, Übersicht der Klassen Attribute

Default

0x00 02

0x00 01

0x00 01

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8.6.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access NV Name

Parametrierung

0x0C Set V

Direction

Counting Toggle

Number of

0x66 Set V numerator

Number of

Revolutions - divisor

0x68 Set V Preset Value

Datentyp Beschreibung Default

ARRAY

(USINT)

UINT

BOOL

Listet alle unterstützten

Attribute als

HEX-Wert

Definiert den

Gerätetyp

0x02, 0x0B,

0x0C, 0x64,

0x65, 0x66,

0x67, 0x68,

0x70

0x00 02:

Multi-Turn

Absolut

Drehgeber

0:

Zählrichtung steigend

ULINT

UDINT

UDINT

ULINT

USINT

Zählrichtung des

Positionswertes

Positionswert,

64 Bit

Gesamtmesslänge in

Schritten

Anzahl

Umdrehungen -

Zähler

Anzahl

Umdrehungen -

Nenner

Preset Wert

Parameter

übernehmen

Seite

44

44

45

- 45

16777216 47

4096 48

1 48

0

51

0 52

Tabelle 20: Position Sensor, Übersicht der Instanz Attribute

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Parametrierung

8.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List

Attribute List liefert die unterstützten Attribute des Position Sensor Object als HEX-Wert zurück:

ARRAY (USINT), nur lesen

Attr.-ID Name

0x0B

0x0C

0x65

0x66

0x67

Position Sensor Type

Direction Counting Toggle

Total Measuring Range

Number of Revolutions - numerator

Number of Revolutions - divisor

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x23 0x24 0x01

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

8.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type

Position Sensor Type liefert den Gerätetyp zurück:

UINT, nur lesen

Wert

01

02

Definition

Absoluter Single-Turn Encoder

Absoluter Multi-Turn Encoder

0x30

Logical Type

=Attr.-ID

0x02

Attr.-ID #2

06 Inkremental Linear Encoder

08 Absoluter Linear Encoder

10 Multi-Sensor Encoder Interface

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x23 0x24 0x01

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

0x30

Logical Type

=Attr.-ID

0x0B

Attr.-ID #11

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Parametrierung

8.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle

Direction Counting Toggle setzt die Zählrichtung des Mess-Systems:

BOOL

Access Wert Beschreibung Default

= 0 Position im Uhrzeigersinn steigend (Blick auf Welle)

X

Set/Get

= 1 Position im Uhrzeigersinn fallend (Blick auf Welle)

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x0C

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #12

Damit dieses Attribut dauerhaft gespeichert wird, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.

8.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value

Position Value liefert die Istposition des Mess-Systems als Binär kodierten Wert zurück:

ULINT, nur lesen

Positionswert

Byte 0 Byte 1 Byte 2

CEx-65

2

7

bis 2

0

2

15

bis 2

8

2

23

bis 2

16

COx-65

2

7

bis 2

0

2

15

bis 2

8

2

23

bis 2

16

2

2

Byte 3

31

31

bis 2

bis 2

24

24

Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

- - - -

2

39

bis 2

32

2

47

bis 2

40

2

55

bis 2

48

2

63

bis 2

56

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x64

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #100

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Parametrierung

8.6.3.5 Skalierungsparameter

WARNUNG !

Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des

Mess-Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch

Verschiebung des Nullpunktes!

Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2-er Potenz oder >4096, kann, falls mehr als

512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgeführt werden, der Nullpunkt des

Multi-Turn Mess-Systems verloren gehen!

● Sicherstellen, dass bei einem Multi-Turn Mess-System der Quotient von

Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner eine 2er-Potenz aus der Menge

2

0

, 2

1

, 2

2

…2

12

(1, 2, 4…4096) ist. oder

● Sicherstellen, dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi-

Turn Mess-System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden.

Über die Skalierungsparameter kann die physikalische Auflösung des Mess-Systems verändert werden. Das Mess-System unterstützt die Getriebefunktion für Rundachsen.

Dies bedeutet, dass die Anzahl Schritte pro Umdrehung und der Quotient von

Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner eine Kommazahl sein darf.

Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur, der eingestellten

Zählrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet.

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Parametrierung

8.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range

Total Measuring Range legt die Gesamtmesslänge in Schritten des Mess-

Systems fest, bevor das Mess-System wieder bei Null beginnt.

Attr.-ID

0x65

Datentyp

Access

ULINT

Set / Get

Untergrenze

16 Schritte

Obergrenze

CEx-65: 33 554 432 Schritte (25 Bit)

COx-65: 68 719 476 736 Schritte (36 Bit)

Default

16777216

Der tatsächlich einzugebende Obergrenzwert für die Messlänge in Schritten ist von der Mess-System-Ausführung abhängig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden. Da der Wert "0" bereits als Schritt gezählt wird, ist der Endwert =

Messlänge in Schritten – 1.

Messlänge in Schritten = Schritte pro Umdrehung * Anzahl der Umdrehungen

Formel 1: Allgemeine Skalierungsparameter

Zur Berechnung können die Parameter Schritte/Umdr. und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess-Systems abgelesen werden.

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x65

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #101

Damit dieses Attribut dauerhaft gespeichert wird, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.

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Parametrierung

8.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor

Number of Revolutions Numerator und Number of Revolutions Divisor legen zusammen die Anzahl der Umdrehungen fest, bevor das Mess-System wieder bei Null beginnt.

Da Kommazahlen nicht immer endlich (wie z.B. 3,4) sein müssen, sondern mit unendlichen Nachkommastellen (z.B. 3,43535355358774... ) behaftet sein können, wird die Umdrehungszahl als Bruch mit Numerator = Zähler und Divisor = Nenner eingegeben.

Attr.-ID

0x66, Zähler

Datentyp

Access

UDINT

Set / Get

Untergrenze

1

Obergrenze

256000

Default

Attr.-ID

Datentyp

Access

4096

0x67, Nenner

UDINT

Set / Get

Untergrenze

1 Schritt

Obergrenze

256000

Default

4096

Anzahl Umdrehungen Zähler

Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung *

Anzahl Umdrehungen Nenner

Formel 2: Getriebeberechnung

Verbindungspfad Attr.-ID 0x66, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x66

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Verbindungspfad Attr.-ID 0x67, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30

Attr.-ID #102

0x67

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #103

Damit diese Attribute dauerhaft gespeichert werden, muss 0x70 Accept

Parameter ausgeführt werden.

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Parametrierung

Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zulässigen Bereiche von Zähler und

Nenner nicht eingehalten werden können, muss versucht werden diese entsprechend zu kürzen. Ist dies nicht möglich, kann die entsprechende Kommanzahl möglicherweise nur annähernd dargestellt werden. Die sich ergebende kleine

Ungenauigkeit wird bei echten Rundachsenanwendungen (Endlos-Anwendungen in eine Richtung fahrend) mit der Zeit aufaddiert.

Zur Abhilfe kann z.B. nach jedem Umlauf eine Justage durchgeführt werden, oder man passt die Mechanik bzw. Übersetzung entsprechend an.

Der Parameter "Anzahl Schritte pro Umdrehung" darf ebenfalls eine Kommazahl sein, jedoch nicht die "Messlänge in Schritten". Das Ergebnis aus obiger Formel muss auf bzw. abgerundet werden. Der dabei entstehende Fehler verteilt sich auf die programmierte gesamte Umdrehungsanzahl und ist somit vernachlässigbar.

Vorgehensweise bei Linearachsen (Vor- und Zurück-Verfahrbewegungen):

Der Parameter "Umdrehungen Nenner" kann bei Linearachsen fest auf "1" programmiert werden. Der Parameter "Umdrehungen Zähler" wird etwas größer als die benötigte Umdrehungsanzahl programmiert. Somit ist sichergestellt, dass das

Mess-System bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen

Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle

Umdrehungsbereich des Mess-Systems programmiert werden.

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Parametrierung

Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise näher erläutern:

Gegeben:

-

-

Mess-System mit 4096 Schritte/Umdr. und max. 4096 Umdrehungen

Auflösung 1/100 mm

-

-

-

-

-

Sicherstellen, dass das Mess-System in seiner vollen Auflösung und

Messlänge (4096x4096) programmiert ist:

Messlänge in Schritten = 16777216,

Umdrehungen Zähler = 4096

Umdrehungen Nenner = 1

Zu erfassende Mechanik auf Linksanschlag bringen

Mess-System mittels Justage auf „0“ setzen

Zu erfassende Mechanik in Endlage bringen

Den mechanisch zurückgelegten Weg in mm vermessen

Istposition des Mess-Systems an der angeschlossenen Steuerung ablesen

Annahme:

-

-

zurückgelegter Weg = 2000 mm

Mess-Sysem-Istposition nach 2000 mm = 607682 Schritte

Daraus folgt:

Anzahl zurückgelegter Umdrehungen = 607682 Schritte / 4096 Schritte/Umdr.

=

Anzahl mm / Umdrehung = 2000 mm / 148,3598633 Umdr. = 13,48073499mm / Umdr.

Bei 1/100mm Auflösung entspricht dies einer Schrittzahl / Umdrehung von 1348,073499

erforderliche Programmierungen:

Anzahl Umdrehungen Zähler = 4096

Anzahl Umdrehungen Nenner = 1

Anzahl Umdrehungen Zähler

Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung *

Anzahl Umdrehungen Nenner

4096 Umdrehungen Zähler

= 1348,073499 Schritte / Umdr. *

1 Umdrehung Nenner

5521709 Schritte (abgerundet)

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8.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value

Parametrierung

WARNUNG !

Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei

Ausführung der Preset-Justage-Funktion!

CEx-65

COx-65

• Die Preset-Justage-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgeführt werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein!

Preset Value wird verwendet, um den Mess-System-Wert auf einen beliebigen

Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlänge in Schritten — 1 zu setzen. Der Ausgabe-Positionswert wird auf den Parameter Preset Value gesetzt, wenn auf dieses Attribut geschrieben wird.

Attr.-ID

0x68

Datentyp

Access

ULINT

Set / Get

Untergrenze

0

Obergrenze

Wert innerhalb des Bereiches von 0 bis programmierte

Messlänge in Schritten – 1

0

Default

Presetwert

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

2

7

bis 2

0

2

7

bis 2

0

2

15

bis 2

8

2

23

bis 2

16

2

31

bis 2

24

- - - -

2

15

bis 2

8

2

23

bis 2

16

2

31

bis 2

24

2

39

bis 2

32

2

47

bis 2

40

2

55

bis 2

48

2

63

bis 2

56

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x68

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #104

Damit dieses Attribut dauerhaft gespeichert wird, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.

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Parametrierung

8.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter

Accept Parameter speichert die Mess-System Parameter in den nichtflüchtigen

Speicher (EEPROM). Mit Schreibzugriff

≠ 0 werden alle geänderten Attribute dauerhaft gespeichert.

Attr.-ID

0x70

Datentyp

Access

USINT

Set / Get

Untergrenze

0

Obergrenze

255

Default

0

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

0x20 0x23 0x24 0x01

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

0x30

Logical Type

=Attr.-ID

0x70

Attr.-ID #112

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Parametrierung

8.7 Object 0xF4, Port

Das Port Object spezifiziert die vorhandenen CIP-Ports des Mess-Systems. Für jeden CIP-Port existiert eine Instanz.

8.7.1 Gemeinsame Services

Service Code Service Name Beschreibung

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.

LOW-Anteil zuerst geschrieben.

8.7.2 Class Attributes

Nr. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

Revision

Max

Datentyp Attribut Beschreibung

UINT

UINT

Objekt Revisions-Index

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser

Klassenebene erzeugt wurde.

Anzahl der gegenwärtig vorhandenen Ports.

4 -

5 -

6 Get

7 Get

Number of

Instances

-

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum

ID Number

Instance

Attributes

-

-

UINT

UINT

Höchste vorkommende

Klassen Attribut-ID

Höchste vorkommende

Instanz Attribut-ID

8 Get Entry

Port Instance

Info

ARRAY of

STRUCT of:

Liefert die Instanz des Port-Objekts zurück, welche den Geräte-Zugangs-

Port beschreibt.

Ein ARRAY von Strukturen, welches die Instanz-Attribute 1 und 2 jeder einzelnen Instanz beinhaltet.

9 Get

Port Type UINT

Port Number UINT

Aufzählung der Porttypen

CIP Portnummer welcher, mit diesem

Port verbunden ist.

Default

0x00 01

0x00 02

0x00 02

-

-

0x00 09

0x00 07

0x00 02 siehe Instanzattribut #1 siehe Instanzattribut #2

Tabelle 21: Port, Übersicht der Klassen Attribute

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Parametrierung

8.7.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access NV Name

0x05 -

0x06 -

Link Object

Path Length

0x03 Get NV

Link Path

Name

- -

- -

Datentyp Beschreibung

Aufzählung des

Porttyps

STRUCT of:

UINT

Padded

EPATH

SHORT_

STRING

-

-

Padded

EPATH

Default

0x 00 01: reserviert

CIP Portnummer, welcher mit diesem Port verbunden ist.

0x 00 01

Zuordnung eines eindeutigen Wertes zur

Identifikation der einzelnen Kommunikationsports.

Anzahl der 16 Bit

Worte im folgenden Pfad

0x00 02

Logisches

Pfadsegment, welches das

Objekt für diesen

Port bestimmt.

Der Pfad besteht aus einem logischen

Klassensegment und einem logischen

Instanzsegment:

0x20 64, 0x24 01

Zeichenkette, welche das physikalische

Netzwerk benamt. nicht implementiert nicht implementiert

Knotennummer des Gerätes auf dem Port

„Backplane“

-

-

0x00 10

Tabelle 22: Port, Übersicht der Instanz 1 Attribute

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8.7.4 Instance 2, Attributes

Attr.-ID Access NV Name

Parametrierung

0x05 -

0x06 -

Link Object

Path Length

0x03 Get NV

Link Path

Name

- -

- -

Datentyp Beschreibung

STRUCT of:

UINT

Padded

EPATH

SHORT_

STRING

-

-

Padded

EPATH

Aufzählung des

Porttyps

CIP Portnummer, welcher mit diesem Port verbunden ist.

Default

0x00 04: EtherNet/IP

0x00 02

Zuordnung eines eindeutigen Wertes zur

Identifikation der einzelnen Kommunikationsports.

Anzahl der 16 Bit

Worte im folgenden Pfad

0x00 02

Logisches

Pfadsegment, welches das

Objekt für diesen

Port bestimmt.

Der Pfad besteht aus einem logischen

Klassensegment und einem logischen

Instanzsegment:

0x20 F5, 0x24 01

(TCP/IP Interface)

Zeichenkette, welche das physikalische

Netzwerk benamt. nicht implementiert nicht implementiert

Knotennummer des Gerätes auf dem Port

„Ethernet/IP Port“

-

-

0x00 10

Tabelle 23: Port, Übersicht der Instanz 2 Attribute

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Parametrierung

8.8 Object 0xF5, TCP/IP Interface

Das TCP/IP Interface Object unterstützt die Konfiguration der TCP/IP

Netzwerk Schnittstelle und enthält u.a. z.B. die Geräte IP-Adresse, Netzwerkmaske und Gateway Adresse.

Das Mess-System unterstützt exakt eine TCP/IP Schnittstellen Objekt Instanz für jede

TCP/IP-fähige Kommunikationsschnittstelle auf dem Modul.

8.8.1 Gemeinsame Services

Service Code Service Name Beschreibung

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.

Entsprechend dem Datentyp wird der

LOW-Anteil zuerst geschrieben.

8.8.2 Class Attributes

Nr. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Datentyp Attribut Beschreibung

UINT

UINT

Objekt Revisions-Index

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

4 -

5 -

6 Get

7 Get

-

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum

ID Number

Instance

Attributes

-

-

UINT

UINT

Höchste vorkommende

Klassen Attribut-ID

Höchste vorkommende

Instanz Attribut-ID

Tabelle 24: TCP/IP Interface, Übersicht der Klassen Attribute

Default

0x00 01

0x00 01

0x00 01

-

-

0x00 07

0x00 06

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8.8.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access Name

Parametrierung

Datentyp Beschreibung Default

0x01 Get Status

0x02 Get

0x04 Get

Configuration

Capability

Physical Link

Object

Path size

Path

Interface

Configuration

IP Address

Network Mask

0x05 Set/Get

Gateway

Address

DWORD

DWORD

STRUCT of:

UINT

Padded

EPATH

STRUCT of:

UDINT

UDINT

UDINT

Schnittstellen

Capability-Flags, zeigen die Konfigurationsmöglichkeiten an.

Schnittstellen

Steuer-Flags, stellen die Konfigurationsmöglichkeiten ein.

0x00 00 00 02

Gerät bezieht IP-

Parameter über

DHCP, wenn

Hardwareschalter

= 0x00 oder 0xFF

0x00 00 0014

Gerät entspricht einem DHCP-

Client, Konfiguration kann ver-

ändert werden

0x00 00 00 02

Gerät bezieht IP-

Parameter über

DHCP, wenn

Hardwareschalter

= 0x00 oder 0xFF

Pfad zum physikalischen Verbindungsobjekt

Größe des Pfades, enthält die Anzahl der 16 Bit Worte im

Pfad.

0x00 02

Logische Segmente kennzeichnen das physikalische Verbindungsobjekt.

Der Pfad besteht aus einem logischen Klassensegment und einem logischen

Instanzsegment:

0x20 0xF6,

0x24 0x01

Konfiguration der

TCP/IP Netzwerk

Schnittstelle. konfiguriert die

Geräte IP-Adresse

FLASH Inhalt konfiguriert die

Geräte Subnetzmaske

FLASH Inhalt konfiguriert die

Geräte Gatewayadresse

FLASH Inhalt nicht implementiert 0x00 00 00 00 Name Server UDINT

Name Server UDINT nicht implementiert 0x00 00 00 00

Domain Name STRING nicht implementiert 0

Seite

58

58

58

59

59

59

59

59

59

59

-

-

-

„TR_EIP_Encoder“ -

Tabelle 25: TCP/IP Interface, Übersicht der Instanz Attribute

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Parametrierung

8.8.3.1 Attribute 0x01, Status

Das Status Attribut ist bitkodiert und zeigt den TCP/IP Netzwerk Schnittstellenstatus an:

Bit Funktion Beschreibung

0-3

Schnittstellen-

Konfigurationsstatus

0:

1:

Das Schnittstellen Konfigurationsattribut wurde nicht konfiguriert.

Das Schnittstellen Konfigurationsattribut enthält eine gültige Konfiguration (DHCP, FLASH)

2:

Das Schnittstellen Konfigurationsattribut enthält eine gültige Konfiguration (Hardware Schalter)

3-15: Reserviert

4 Mcast -

Zeigt eine noch nicht abgeschlossene

Konfiguration an (TTL-Wert Mcast Config). Das

Bit wird gesetzt, wenn entweder das TTL Value oder Mcast Config Attribut gesetzt ist. Das Bit wird beim nächsten Geräte-Hochlauf gelöscht.

5-31 Reserviert 0 -

8.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability

Das Configuration Capability Attribut ist bitkodiert und zeigt die vom Gerät unterstützten optionalen Netzwerk-Konfigurationsmöglichkeiten an:

Bit Funktion Beschreibung

0 BOOTP Client

1 DNS Client

2 DHCP Client

3 DHCP-DNS Update

0 (FALSE): wird nicht unterstützt

0 (FALSE): wird nicht unterstützt

1 (TRUE): Gerät entspricht einem DHCP-Client

0 (FALSE): wird nicht unterstützt

4 Configuration Settable 1 (TRUE): Gerät unterstützt variable Konfiguration

5-31 Reserviert 0

8.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control

Das Configuration Control Attribut ist bitkodiert und legt fest, auf welche Art das Mess-System in der Hochlaufphase seine IP-Parameter zugewiesen bekommt.

siehe auch „IP-Parameter beziehen“ auf Seite 60.

Bit Funktion Beschreibung

0:

Mess-System erhält IP-Parameter aus dem

FLASH, bzw. über die Hardware Schalter.

1: wird nicht unterstützt

2: Mess-System erhält IP-Parameter über DHCP

3-15: Reserviert

0 (FALSE): wird nicht unterstützt

0

4 DNS Enable

5-31 Reserviert

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Parametrierung

8.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object

Das Physical Link Object Attribut enthält den Pfad zum physikalischen Link-

Objekt und wird mit zwei Parametern beschrieben:

● Path Size in UINTs, Pfadgröße

● Path, der Pfad selbst

Der Pfad enthält ein logisches Segment, Typ = Klasse und ein logisches Segment,

Typ = Instanz, welche das physikalische Link-Objekt bestimmen. Das Link-Objekt selbst enthält alle verbindungsspezifischen Konfigurationsattribute.

Da der CIP-Port, zughörig zum TCP/IP Interface Object, einen Ethernet

Physical Layer besitzt, zeigt dieses Attribut auf eine Instanz des Ethernet Link

Object, Klassencode 0xF6:

Pfad Beschreibung

[20] [F6] [24] [01]

[20]: 8 Bit Klassen-Segment-Typ

[F6]: Ethernet Link Object Klasse

[24]: 8 Bit Instanz-Segment-Typ

[01]: Instanz 1

8.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration

Das Interface Configuration Attribut enthält die Konfigurationsparameter (IP-

Parameter), welche für den Betrieb des Mess-Systems als TCP/IP Knoten erforderlich sind. Um unvollständige oder inkompatible Konfigurationen zu vermeiden, können die

IP-Parameter nicht einzeln gesetzt werden. Um eine Änderung vorzunehmen, sollte das Interface Configuration Attribute zuerst mit dem Get-Service gelesen werden, die gewünschten Parameter geändert werden, dann mit dem Set-Service geschrieben werden.

Name Beschreibung

IP address

Network mask

Gateway address

Name server

Name server 2

Domain name

Setzt die IP-Adresse

Setzt die Subnetzmaske

Setzt die IP-Adresse für das Default-Gateway

0, wird nicht unterstützt

0, wird nicht unterstützt

0, wird nicht unterstützt

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Parametrierung

8.8.3.5.1 IP-Parameter beziehen

In der Hochlaufphase des Mess-Systems wird die gespeicherte Konfiguration aus

Attribut 0x05, der gespeicherte Wert aus Attribut 0x03 Configuration Control

(Seite 58) und der Wert der Hardware-Schalter (Seite 18) gelesen, und

folgendermaßen ausgewertet:

Config. Control Schalter Aktion Beschreibung

0x00 0x00 oder 0xFF FLASH aktiv

Konfiguration wird aus dem

FLASH bezogen.

IP-Adresse: 192.168.1.<Schalterstellung>

0x02 0x00 oder 0xFF DHCP-Anfrage

Default-Gateway: 192.168.1.254

Konfiguration wird von einem DHCP-

Server bezogen. Es werden so lange

DHCP-Anfragen gesendet, bis eine

Antwort erhalten wird.

IP-Adresse: 192.168.1.<Schalterstellung>

Default-Gateway: 192.168.1.254

Unzulässig! beantwortet.

Ablaufdiagramm

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Parametrierung

8.8.3.5.2 IP-Parameter setzen und speichern

Das Setzen bzw. Speichern der IP-Parameter kann auf zwei Arten über das TCP/IP

Interface Object, Klassencode 0xF5, erfolgen:

1. Ein Set_Attribute_Single Service auf das Attribut 0x05 Interface

Configuration bewirkt das Setzen der als Parameter übergebenen Werte.

Ist der Wert des Attributs 0x03 Configuration Control beim Ausführen der Aktion = 0x00, wird die Konfiguration zusätzlich dauerhaft im FLASH abgelegt.

2. Wenn das Mess-System über DHCP eine Konfiguration erhalten hat, aktueller

Wert von Attribut 0x03 Configuration Control = 0x02, und der Wert des

Configuration Control anschließend auf 0x00 gesetzt wird, wird die aktuelle Konfiguration dauerhaft im FLASH gespeichert.

Ablaufdiagramme

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Parametrierung

8.9 Object 0xF6, Ethernet Link

Das Ethernet Link Object unterhält verbindungsspezifische Zähler und

Statusinformationen für eine Ethernet 802.3 Kommunikationsschnittstelle. Das Mess-

System unterstützt exakt eine Ethernet Link Objekt Instanz für jede Ethernet IEEE

802.3 Kommunikationsschnittstelle auf dem Modul.

8.9.1 Gemeinsame Services

Service Code Service Name Beschreibung

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück.

LOW-Anteil zuerst geschrieben.

8.9.2 Class Attributes

Nr. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Datentyp Attribut Beschreibung

UINT

UINT

Objekt Revisions-Index

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

4 -

5 -

6 Get

7 Get

-

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum

ID Number

Instance

Attributes

-

-

UINT

UINT

Höchste vorkommende

Klassen Attribut-ID

Höchste vorkommende

Instanz Attribut-ID

Tabelle 26: Ethernet Link, Übersicht der Klassen Attribute

Default

0x00 02

0x00 01

0x00 01

-

-

0x00 07

0x00 03

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8.9.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access Name

Parametrierung

0x03 Get

Physical

Address

Datentyp Beschreibung

Momentane Übertragungsgeschwindigkeit in

MBit/s

Schnittstellen-

DWORD siehe unten

ARRAY of

6 USINTs

MAC Layer Adresse

(HEX),

siehe auch Seite 21

Default

0x00 00 00 64

0x00 00 00 0F geräteabhängig z.B.:

00 03 12 07 00 0D

Tabelle 27: Ethernet Link, Übersicht der Instanz Attribute

8.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags

Das Interface Flags Attribut enthält Status- und Konfigurationsinformationen

über die physikalische Schnittstelle und ist wie folgt definiert:

Bit Funktion Beschreibung

0: keine aktive Verbindung

0 Verbindungsstatus

1: aktive Verbindung

siehe auch Bus-Statusanzeige, Seite 19

1 Halb-/Vollduplex

2-4

Erkennungsstatus

(Auto-Detect)

5

6

Manuelles Setzen erfordert Reset

Lokaler

Hardwarefehler

7-31 Reserviert

1:

2:

3:

Auto-Erkennung und Geschwindigkeitserkennung fehlerhaft. Es sind Standardwerte für die Geschwindigkeit und Duplex zu verwenden.

Fehler Auto-Erkennung, Geschwindigkeit erkannt.

Duplex wurde auf den Standardwert gesetzt.

Erfolgreiche Erkennung von Geschwindigkeit und

Duplex

4:

0:

1:

Auto-Erkennung konnte nicht vorgenommen werden. Geschwindigkeit und Duplex werden erzwungen.

Schnittstelle kann Änderungen der Verbindungsparameter Auto-Erkennung, Duplex-Mode und Geschwindigkeit automatisch aktivieren.

Gerät benötigt einen Reset-Service, damit die Änderungen aktiv werden.

0: kein Hardwarefehler vorhanden

1: lokaler Hardwarefehler aufgetreten

0 -

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Inbetriebnahme-Hilfen

9 Inbetriebnahme-Hilfen

9.1 IP-Parameter über DHCP-Server beziehen

9.1.1 Voraussetzungen

● Für den DHCP-Server wird zunächst eine entsprechende Software benötigt, welche von der Firma Rockwell Automation kostenlos bezogen werden kann:

– Programm: BOOTP/DHCP Server Utility

– Download:

– Wird das Rockwell Steuerungssystem „Logix“ benutzt, ist das

BOOTP/DHCP Server Utility Bestandteil der Steuerungssoftware.

● Das Programm ist geeignet für die Installation auf einem PC mit WINDOWS

Netz befinden, wie das zu parametrierende Mess-System.

®

-

Betriebssystem. Der PC, welcher als DHCP-Server fungiert, muss sich im selben

● Für die Konfiguration wird die MAC-Adresse des Mess-Systems benötigt. Diese ist im Allgemeinen auf die Anschlusshaube aufgedruckt.

9.1.2 Vorgehensweise

1. Im Menü Tools --> Relation List einen neuen Eintrag vornehmen. Die New

Entry Dialog Box erlaubt folgende Eintragungen vorzunehmen:

● Ethernet Address (MAC): MAC-Adresse des Mess-Systems

● IP Address: gewünschte IP-Adresse

● Hostname: wird nicht unterstützt

● Description: optionale Beschreibungsmöglichkeit

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Inbetriebnahme-Hilfen

Der neue Eintrag wird in der Relation List angezeigt. Wird dieser Eintrag markiert, kann für diesen Eintrag das DHCP-Protokoll über den Button Enable DHCP freigeschaltet werden. Die erfolgreiche Freischaltung wird über die Statusmeldung

(Enable DHCP) Command succesfull bestätigt.

Die Funktionen Enable DHCP und Disable BOOTP/DHCP greifen direkt auf das

TCP/IP Interface Object 0xF5, Attribut 3 Configuration Control zu. Es ist also nicht notwendig, diese Steuerungsbits vorher manuell zu setzen.

● Subnet Mask: gewünschte Subnetzmaske

● Gateway: gewünschte IP-Adresse des Default Gateways

● Primary DNS, Secondary DNS, Domain Name: werden nicht unterstützt

3. Sicherzustellen, dass die Hardware-Drehschalter des Mess-Systems die Stellung

0x00 bzw. 0xFF aufweisen. Versorgungsspannung des Mess-Systems ausschalten, danach wieder einschalten --> nach erfolgter Zuweisung wird das Mess-System in die

Request History mit aufgenommen.

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Inbetriebnahme-Hilfen

9.2 IP-Parameter über TRWinProg programmieren und im FLASH speichern

Besteht keine Möglichkeit die IP-Parameter über einen DHCP-Server zu beziehen, können diese auch über das TR-Programm TRWinProg programmiert werden und dauerhaft im FLASH abgelegt werden.

9.2.1 Anbindung an den PC (Programmierung)

Was wird von TR-Electronic benötigt?

!

Schaltschrankmodul Art.-Nr.: 490-00101

!

Programmier-Set Art.-Nr.: 490-00310:

Kunststoff-Koffer, mit nachfolgenden Komponenten:

– USB PC-Adapter V4

Umsetzung USB <--> RS485

– USB-Kabel 1,00 m

Verbindungskabel zwischen

PC-Adapter und PC

– Flachbandkabel 1,30 m

Verbindungskabel zwischen

PC-Adapter und TR-Schaltschrank-Modul

(15-pol. SUB-D Buchse/Stecker)

– Steckernetzteil 24 V DC, 1A

Versorgungsmöglichkeit des angeschlossenen Gerätes

über den PC-Adapter

– Software- und Support-CD

- USB-Treiber, Soft-Nr.: 490-00421

- TRWinProg, Soft-Nr.: 490-00416

- EPROGW32, Soft-Nr.: 490-00418

- LTProg, Soft-Nr.: 490-00415

– Installationsanleitung

TR-E-TI-DGB-0074, Deutsch/Englisch

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Inbetriebnahme-Hilfen

9.2.2 Programmierung

Ist das Mess-System ordnungsgemäß mit dem PC verbunden, kann über Menü

Gerät --> Online in den Online-Modus übergewechselt werden. Das Mess-System meldet sich daraufhin mit den einstellbaren Parametern. In der Registerkarte

Gerätedaten können die gewünschten IP-Parameter eingestellt werden. Die

Abspeicherung der IP-Parameter geschieht über Menü Gerät --> Daten an Gerät senden.

Die IP-Parameter werden als HEX-Werte in die Programm-Maske eingetragen.

Beispiel:

IP-Adresse 192.168.1.2 = 0xC0 A8 01 02

Der Eintrag ConfigControl (F5/3) greift direkt auf das TCP/IP Interface

Object 0xF5, Attribut 3 Configuration Control zu. Es ist also nicht notwendig, diese Steuerungsbits vorher manuell zu setzen.

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Inbetriebnahme-Hilfen

9.3 Lesen/Schreiben von Attributen über Rockwell Steuerung „RSLogix5000“

Für nachstehendes Beispielprojekt wurde das Rockwell Steuerungssystem

„RSLogix5000“ V16 benutzt, mit „ControlLogix Controller 1756-L55“.

Es wird vorausgesetzt, dass die Hardware bereits konfiguriert wurde, ein EtherNet/IP

Projekt besteht und eigenständig Variablen erstellt werden können, die

Empfangsdaten speichern können.

9.3.1 Vorgehensweise

1. Unter der Ordnerstruktur I/O Configuration ein neues Modul anlegen und der

Eintrag ETHERNET-MODULE Generic Ethernet Module auswählen.

2. In

● Comm Format: Input Data - DINT

● Input: 101, Size: 2, entspricht dem Attribut Position 64 des Assembly Object

● Output: 100, entspricht dem Attribut Heartbeat des Assembly Object

● Configuration: 1, Size: 0, wird nicht unterstützt

● IP Address: aktive IP-Adresse des Mess-Systems

Unter der Ordnerstruktur I/O Configuration --> Ethernet wird das neu erzeugte

Modul mit dem abgespeicherten Namen angezeigt.

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Inbetriebnahme-Hilfen

3. Unter der Ordnerstruktur Controller Tags ein neuer Steuerungs-Tag erstellen und folgende Einstellungen vornehmen:

● Type: Base

● Data_Type: Message

● Scope: angelegter Projektname zuweisen

4. Unter der Ordnerstruktur Tasks --> MainRoutine im Reiter Input/Output -->

MSG ein neuer Message-Befehl erstellen. Dem MSG-Befehl den oben erstellen

Steuerungs-Tag zuweisen.

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Inbetriebnahme-Hilfen

5. Die Message in der Message Configuration Dialog Box im Reiter

Configuration wie folgt konfigurieren. Nachstehendes Beispiel liest den

Positionswert, Attribut 0x64 Position Value, aus dem Position Sensor

Object 0x23 aus:

● Message_Type: CIP Generic

● Service Type: gewünschter Service, hier z.B. Get Attribute Single für das Lesen eines einzelnen Attributes.

● Service Code: 0x0E für Lesen

● Instance: 1 = Instanz des Position Sensor Objekts

● Class: 23 = Position Sensor Objekt

● Attribute: 64 = Positionswert

● Destination: zuvor erstellte Variable für das Ziel

6. In der Message Configuration Dialog Box im Reiter Communication die

Verbindung zum angelegten Modul herstellen:

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Fehlerursachen und Abhilfen

10 Fehlerursachen und Abhilfen

10.1 Optische Anzeigen

Die Zuordnung der LEDs kann aus dem Kapitel „Bus-Statusanzeige“, Seite 19

entnommen werden.

Link LED Ursache Abhilfe

Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten

- Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen

- Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen

Bereich? aus

Keine Ethernet-Verbindung

Hardwarefehler,

Mess-System defekt

Ethernet-Kabel überprüfen

Mess-System tauschen blinkend

Mess-System betriebsbereit,

Ethernet-Verbindung hergestellt, es werden momentan Daten übermittelt. an

Mess-System betriebsbereit,

Ethernet-Verbindung hergestellt, es werden momentan keine Daten

übermittelt.

Status LED Ursache

-

-

OFF

1 Hz keine Versorgungsspannung, oder keine IP-Adresse zugewiesen

Es wurden keine

Verbindungen hergestellt, aber eine IP-Adresse wurde zugewiesen.

Abhilfe

- Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen

- Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen Bereich?

- Eine der drei Möglichkeiten nutzen, um die IP-Adresse zu vergeben:

Konfiguration über Hardware-Schalter, siehe Seite 18

Konfiguration aus dem FLASH, siehe Seite 58

Konfiguration über DHCP, siehe Seite 58

- Versuchen den Status des Identity Object auszulesen, um den Fehler einzukreisen.

- Steuerung konnte aufgrund falscher IP-Parameter keine

Verbindung aufbauen. IP-Adresse, Subnetzmaske und

Default Gateway Einstellungen zwischen Steuerung und

Mess-System abgleichen.

- Steuerung konnte aufgrund falscher Verbindungsparameter keine Verbindung aufbauen. Steuerungseinstellungen bezüglich Klassen-Code, Instanzangabe und

Attribut-ID überprüfen (Connection Point, Object 0x04

Assembly).

1 Hz grün/rot

Selbsttest, im

Einschaltmoment

Error LED Ursache

1 Hz

Eine oder mehrere Verbindungen zum Gerät sind im Timeout

Zustand.

Abhilfe

Der Zustand wird nur verlassen, wenn alle Verbindungen wieder hergestellt wurden, oder ein Geräte-RESET vorgenommen wurde.

ON

Gerät hat festgestellt, dass seine eigene IP-Adresse mehrfach im

Netzwerk vergeben wurde.

1 Hz grün/rot Selbsttest, im Einschaltmoment

Sicherstellen, dass die IP-Adresse innerhalb eines

EtherNet/IP Segments nur einmal vergeben wird.

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Fehlerursachen und Abhilfen

10.2 Allgemeine Status Codes

Nachfolgende Tabelle listet die allgemeinen Status Codes auf, welche im Fehlerfall in das Feld General Status Code Field einer Error Response Nachricht eingetragen werden. Der erweiterte Status Code ist objektspezifisch und wird, wenn das Objekt diesen unterstützt, unter dem jeweiligen Objekt definiert.

Angaben in HEX

Allgemeiner

Status Code

Name Beschreibung

00 Success

01

Der durch das Objekt spezifizierte Service wurde erfolgreich ausgeführt.

Connection failure Verbindungsbezogener Service fehlgeschlagen.

02

03

04

Resource unavailable

Invalid parameter value

Path segment error

Benötige Ressourcen für die Ausführung des angefragten Service nicht verfügbar. siehe Status Code 0x20, welcher der bevorzugte

Wert für diesen Zustand ist.

Die Pfadsegmentbezeichnung oder die

Segmentsyntax wurde vom auszuführenden

Knoten nicht verstanden.

05

Path destination unknown

Der Pfad bezieht sich auf eine Objekt Klasse,

Instanz oder Strukturelement, welcher dem

Knoten nicht bekannt ist oder nicht enthalten ist.

0B

0C

0D

0E

0F

10

08

09

0A

Service not supported

Der für diese Objekt Klasse bzw. Instanz angefragte Service wurde nicht implementiert oder nicht definiert.

Invalid attribute value

Ungültige Attributdaten festgestellt.

Attribute list error

Ein Attribute in der Get_Attribute_List oder

Set_Attribute_List Rückmeldung liefert einen Status

≠ 0.

Already in requested mode/state

Das Objekt befindet sich bereits im angefragten

Mode bzw. Zustand.

Object state conflict

Angefragter Service kann durch das Objekt im momentanen Mode bzw. Zustand nicht ausgeführt werden.

Object already exists

Attribute not settable

Die angefragte Instanz des zu erstellenden

Objekts besteht bereits.

Für dieses Attribut kann nur ein Get-Service ausgeführt werden.

Privilege violation Zugriffsrecht verletzt.

Device state conflict

Der momentane Mode bzw. Zustand des Gerätes verhindert die Ausführung des angefragten

Services.

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Fehlerursachen und Abhilfen

Fortsetzung

Allgemeiner

Status Code

11

12

13

14

15

16

17

18

19

1A

1B

1C

1D

1E

1F

21

Name Beschreibung

Reply data too large

Fragmentation of a primitive value

Not enough data

Attribute not supported

Too much data

Object does not exist

Die zu übertragenen Daten im Eingangspuffer sind größer als der zugewiesene Puffer.

Der Service spezifiziert ein Vorgehen, welcher einen einfachen Datenwert fragmentiert, d.h. halbiert einen REAL Datentyp.

Der Service unterstützt nicht genug Daten, um den angefragten Vorgang auszuführen.

Das in der Anfrage spezifizierte Attribut wird nicht unterstützt.

Der Service liefert mehr Daten als erwartet.

Das spezifizierte Objekt ist nicht im Gerät implementiert.

Service fragmentation sequence not in progress

No stored attribute data

Store operation failure

Routing failure, request packet too large

Routing failure, response packet too large

Die Fragmentierungsabfolge für diesen Service ist momentan nicht aktiv für diese Daten.

Die Attributdaten für dieses Objekt wurden zuvor nicht gespeichert für den angefragten Service.

Aufgrund eines Fehlers wurden die Attributdaten für dieses Objekt nicht gespeichert.

Das Service Anfragepaket im Pfad zum Ziel war zu groß für die Übertragung auf dem Netzwerk.

Das Service Antwortpaket im Pfad vom Ziel war zu groß für die Übertragung auf dem Netzwerk.

Missing attribute list entry data

Invalid attribute value list

In der Attributliste wird ein Attribut nicht vom

Service unterstützt, welches aber vom Service benötigt wird, um das angefragte Verhalten auszuführen.

Der Service liefert eine Attributliste mit

Statusinformationen zurück, welche aber für diese Daten nicht gültig sind.

Bei einem eingebetteten Service hat sich ein

Fehler ergeben.

Embedded service error

Vendor specific error

-

Ein mit der Anfrage verknüpfter Parameter war ungültig. Dieser Code wird benutzt, wenn ein parameter

Spezifikation entspricht, bzw. einer Application

Object Spezifikation.

Write-once value or medium already written

Es wurde versucht schreibend auf ein Medium zuzugreifen, welches nur einmalig geschrieben werden kann, z.B. WORM Drive, PROM. Oder es wurde versucht einen Wert zu ändern, der nur einmalig gesetzt werden kann.

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Fehlerursachen und Abhilfen

Fortsetzung

Allgemeiner

Status Code

22

24

25

26

27

28

29

Name Beschreibung

Invalid Reply

Received

Es wurde eine ungültige Antwort empfangen, z.B.

Rückmelde Service Code passt nicht zum angefragten Service Code oder die zurückgemeldete Nachricht ist kleiner als die erwartete Größe.

Die empfangene Nachricht ist größer, als der

Empfangspuffer verarbeiten kann. Die komplette

Nachricht wurde verworfen.

Message Format

Error

Das Format der empfangenen Nachricht wird vom Server nicht unterstützt.

Key Failure in path

Path Size Invalid

Unexpected attribute in list

Invalid Member ID

Member not settable

Das Schlüsselsegment, welches als erstes

Segment im Pfad eingebunden wurde, passt nicht zum Zielmodul. Der objektspezifische Status zeigt den entsprechenden fehlerhaften Teil an.

Die Größe des Pfades, welche mit der

Serviceanfrage gesendete wurde, ist entweder nicht groß genug um den Service zu ermöglichen, oder es wurden zu viele Routing-Daten eingefügt.

Es wurde versucht ein Attribut zu setzen, welches im Moment nicht gesetzt werden kann.

Die in der Anfrage angegebene Member ID existiert nicht in der spezifizierten

Klasse/Instanz/Attribut.

Es wurde versucht schreibend auf ein Member zuzugreifen, welcher nur gelesen werden kann.

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10.3 Sonstige Störungen

Störung

Fehlerursachen und Abhilfen

Ursache

starke Vibrationen

Abhilfe

Vibrationen, Schläge und Stöße z.B. an Pressen, werden mit so genannten "Schockmodulen" gedämpft. Wenn der

Fehler trotz dieser Maßnahmen wiederholt auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.

Positionssprünge des

Mess-Systems elektrische Störungen

EMV

Gegen elektrische Störungen helfen eventuell isolierende

Flansche und Kupplungen aus Kunststoff, sowie Kabel mit paarweise verdrillten Adern für Daten und Versorgung. Die

Schirmung und die Leitungsführung müssen nach den

Aufbaurichtlinien gemäß der Spezifikation ausgeführt sein.

übermäßige axiale und radiale Belastung der Welle oder einen

Defekt der Abtastung.

Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der

Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.

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Anhang

11 Anhang

11.1 Elementare Datentypen

Datentyp Code Beschreibung

BOOL

SINT

INT

DINT

LINT

USINT

UINT

UDINT

ULINT

REAL

LREAL

STRING

BYTE

WORD

DWORD

LWORD

0xC1 Boolesche Variable mit den Werten TRUE und FALSE

0xC2 Signed 8 Bit Integer

0xC3 Signed 16 Bit Integer

0xC4 Signed 32 Bit Integer

0xC5 Signed 64 Bit Integer

0xC6 Unsigned 8 Bit Integer

0xC7 Unsigned 16 Bit Integer

0xC8 Unsigned 32Bit Integer

0xC9 Unsigned 64 Bit Integer

0xCA 32 Bit Floating Point

0xCB 64 Bit Floating Point

0xD0 Character String, 1 Byte/Zeichen

0xD1 Bit String, 8 Bit

0xD2 Bit String, 16 Bit

0xD3 Bit String, 32 Bit

0xD4 Bit String, 64 Bit

EPATH

STRINGI

0xDC CIP Pfad Segment

0xDE International Character String

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User Manual

Cxx-65 EtherNet/IP

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Eglishalde 6

Tel.: (0049) 07425/228-0

Fax: (0049) 07425/228-33

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Subject to amendments

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Document information

Release date/Rev. date: 11/27/2008

Document rev. no.:

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TR-ECE-BA-DGB-0073-00.DOC

Author: MÜJ

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Trademarks

EtherNet/IP™ is a trademark used under license by ODVA.

(Open DeviceNet Vendor Association)

CIP™, Common Industrial Protocol™ and DeviceNet™ are trademarks of ODVA, Inc.

EtherNet/IP CONFORMANCE TESTED™ is a certification mark of ODVA.

ControlNet™ is a trademark of ControlNet International, Ltd.

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Contents

Contents

Contents ............................................................................................................................................79

Revision index ..................................................................................................................................82

1 General information ......................................................................................................................83

1.1 Applicability......................................................................................................................83

1.2 References ......................................................................................................................84

1.3 Abbreviations used / Terminology ...................................................................................85

2 Additional safety instructions......................................................................................................86

2.1 Definition of symbols and instructions .............................................................................86

2.2 Additional instructions for proper use ..............................................................................86

2.3 Organizational measures.................................................................................................87

3 Technical data................................................................................................................................88

3.1 Electrical characteristics ..................................................................................................88

4 EtherNet/IP information ...............................................................................................................89

4.1 General ............................................................................................................................89

4.2 EtherNet/IP transmission types .......................................................................................90

4.2.1 Explicit Messaging, exchange of information’s................................................90

4.2.2 Implicit Messaging, exchange of I/O data........................................................90

4.3 EtherNet/IP Device Profiles .............................................................................................91

4.4 Vendor ID.........................................................................................................................91

4.5 Further information’s........................................................................................................91

5 Installation / Preparation for start-up ..........................................................................................92

5.1 Connection.......................................................................................................................93

5.2 Node address (Host-ID)...................................................................................................94

6 Commissioning..............................................................................................................................95

6.1 EDS file............................................................................................................................95

6.2 Bus status display............................................................................................................95

6.2.1 Link / Data Activity LED ...................................................................................95

6.2.2 Network Status LED ........................................................................................96

6.2.3 Error LED.........................................................................................................96

6.3 Network configuration......................................................................................................97

6.3.1 MAC-Address ..................................................................................................97

6.3.2 IP-Address .......................................................................................................97

6.3.3 Subnet mask....................................................................................................97

6.3.4 Combination IP-Address and Default Subnet mask ........................................98

6.3.5 Default Gateway ..............................................................................................98

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Contents

7 Object Model ..................................................................................................................................99

7.1 Object Model, Encoder Device........................................................................................100

7.1.1 Classes ............................................................................................................100

7.1.2 I/O Assembly Instances ...................................................................................101

7.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format................................................................101

8 Parameterization............................................................................................................................102

8.1 Overview of available classes .........................................................................................103

8.2 Object 0x01, Identity........................................................................................................104

8.2.1 Common Services ...........................................................................................104

8.2.2 Class Attributes................................................................................................104

8.2.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................105

8.2.3.1 Attribute 0x05, Status.......................................................................106

8.2.4 Behavior...........................................................................................................107

8.2.5 Object-specific Status Codes ..........................................................................109

8.3 Object 0x02, Message Router.........................................................................................111

8.3.1 Common Services ...........................................................................................111

8.3.2 Class Attributes................................................................................................111

8.3.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................112

8.3.4 Behavior...........................................................................................................112

8.4 Object 0x04, Assembly....................................................................................................113

8.4.1 Common Services ...........................................................................................113

8.4.2 Class Attributes................................................................................................113

8.4.3 Instance, Attributes ..........................................................................................114

8.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32...............................................................115

8.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64...............................................................115

8.4.4 Connection Points............................................................................................115

8.5 Object 0x06, Connection Manager..................................................................................116

8.5.1 Common Services ...........................................................................................116

8.5.2 Class Attributes................................................................................................116

8.5.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................117

8.5.4 Instance-specific Service Codes .....................................................................117

8.6 Object 0x23, Position Sensor ..........................................................................................118

8.6.1 Common Services ...........................................................................................118

8.6.2 Class Attributes................................................................................................118

8.6.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................119

8.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List.............................................................120

8.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type ..............................................120

8.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle ......................................121

8.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value..........................................................121

8.6.3.5 Scaling parameters..........................................................................122

8.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range ...........................123

8.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor.........124

8.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value ............................................................127

8.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter....................................................128

8.7 Object 0xF4, Port.............................................................................................................129

8.7.1 Common Services ...........................................................................................129

8.7.2 Class Attributes................................................................................................129

8.7.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................130

8.7.4 Instance 2, Attributes .......................................................................................131

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Contents

8.8 Object 0xF5, TCP/IP Interface.........................................................................................132

8.8.1 Common Services ...........................................................................................132

8.8.2 Class Attributes................................................................................................132

8.8.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................133

8.8.3.1 Attribute 0x01, Status.......................................................................134

8.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability ..........................................134

8.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control...............................................134

8.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object ................................................135

8.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration ............................................135

8.8.3.5.1 Obtaining of the IP parameter..........................................136

8.8.3.5.2 Set and store the IP parameter........................................137

8.9 Object 0xF6, Ethernet Link ..............................................................................................138

8.9.1 Common Services ...........................................................................................138

8.9.2 Class Attributes................................................................................................138

8.9.3 Instance 1, Attributes .......................................................................................139

8.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags.........................................................139

9 Commissioning - Support ............................................................................................................140

9.1 IP configuration via DHCP server....................................................................................140

9.1.1 Prerequisite......................................................................................................140

9.1.2 Procedure ........................................................................................................140

9.2 IP configuration with TRWinProg, FLASH storage..........................................................142

9.2.1 Connection to the PC (Programming) .............................................................142

9.2.2 Programming ...................................................................................................143

9.3 Read/Write of attributes with Rockwell Control “RSLogix5000”......................................144

9.3.1 Procedure ........................................................................................................144

10 Causes of faults and remedies ..................................................................................................147

10.1 Optical displays .............................................................................................................147

10.2 General Status Codes ...................................................................................................148

10.3 Other faults ....................................................................................................................151

11 Appendix ......................................................................................................................................152

11.1 Elementary Data types ..................................................................................................152

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Revision index

Revision index

Revision

First release

Date Index

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1 General information

This interface-specific User Manual includes the following topics:

General information

• Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the

Assembly Instructions

• Installation

• Commissioning

• Configuration / parameterization

• Causes of faults and remedies

As the documentation is arranged in a modular structure, this User Manual is supplementary to other documentation, such as product datasheets, dimensional drawings, leaflets and the assembly instructions etc.

The User Manual may be included in the customer's specific delivery package or it may be requested separately.

1.1 Applicability

This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with

EtherNet/IP

™ interface:

● CEV-65

● CES-65

● COV-65

● COS-65

The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system.

The following documentation therefore also applies:

● the operator's operating instructions specific to the system,

● this User Manual,

● and the assembly instructions TR-ECE-BA-DGB-0046, which is enclosed when the device is delivered

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General information

1.2 References

13.

IEC 61158:2003, Type 2 Defines among others the CIP Application Layer, which is used in EtherNet/IP

Defines the communication profile of EtherNet/IP

14.

IEC 61784-1:2003,

CP 2/2 Type 2

15.

ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection

(CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications

16. RFC768

17. RFC791

18. RFC792

Defines the User Datagram Protocol (UDP)

Defines the Internet Protocol (IP)

Defines the Internet Control Message Protocol (ICMP)

19. RFC793

20. RFC826

Defines the Transmission Control Protocol (TCP)

Defines the Ethernet Address Resolution Protocol (ARP)

21.

RFC894 Standard for the transmission of IP-Datagram’s over

Networks

22. RFC1112 Host extensions for IP Multicasting

23.

RFC2236 Defines the Internet Group Management Protocol (ICMP),

2

24. ODVA

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1.3 Abbreviations used / Terminology

CAN

General information

Controller Area Network

(manufacturer independent, open field bus standard)

CES

CEV

Absolute Encoder with optical scanning unit

≤ 15 bit resolution,

Blind Shaft

Absolute Encoder with optical scanning unit

≤ 15 bit resolution,

Solid Shaft

CIP

COS

COV

DHCP

Common Industrial Protocol, protocol for transmission of real time data and configuration data.

Absolute Encoder with optical scanning unit > 15 bit resolution,

Blind Shaft

Absolute Encoder with optical scanning unit > 15 bit resolution,

Solid Shaft

Dynamic Host Configuration Protocol, dynamic assignment of an IP address

DNS Domain Name System, Name resolution into an IP address

EDS

EMC

Electronic-Data-Sheet

Electro Magnetic Compatibility

Interconnect point between two networks Gateway

Half-Duplex Unidirectional data transmission

IGMP

MAC-ID

Multicast

ODVA

Port

Router

Internet Group Management Protocol, protocol for management of groups

Media Access Control Identifier

(node address)

Multi-Point-Connection, the message is sent to a certain group of subscribers in the network.

Open DeviceNet Vendor Association

(CAN User Organization, especially for DeviceNet

™, EtherNet/IP™)

Connection,

Part of an address, which allocates data segments to a network protocol.

Network component to couple several subnets.

Switch

TCP/IP

Network component to connect several computers or net segments within a local network, avoid collisions.

Transmission Control Protocol/Internet Protocol

UDP User Datagram Protocol

Full-Duplex Bidirectional data transmission

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Additional safety instructions

2 Additional safety instructions

2.1 Definition of symbols and instructions

WARNING!

means that death, serious injury or major damage to property could occur if the stated precautions are not met.

CAUTION !

means that minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met. indicates important information’s or features and application tips for the product used.

2.2 Additional instructions for proper use

The measuring system is designed for operation in 100Base-TX Fast Ethernet networks with max. 100 Mbit/s, specified in ISO/IEC 8802-3. Communication via

EtherNet/IP occurs in accordance with IEC 61158 et seqq., Type 2 and IEC 61784-1,

CP 2/2 Type 2. The device profile corresponds to the "Encoder Device Profile 0x22" of the ODVA EtherNet/IP specification.

The technical guidelines for configuration of the Fast Ethernet network must be adhered to in order to ensure safe operation.

Proper use also includes:

● observing all instructions in this User Manual,

● compliance with the Assembly Instructions, particularly the chapter "Basic

Safety Instructions" contained therein, must have been read and understood prior to commencement of work

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2.3 Organizational measures

Additional safety instructions

● This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system.

● Prior to commencing work, personnel working with the measurement system must have read and understood

– the assembly instructions, in particular the chapter "Basic safety

instructions",

– and this User Manual, in particular the chapter "Additional safety instructions".

This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. at the parameterization of the measurement system.

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Technical data

3 Technical data

3.1 Electrical characteristics

Supply voltage: ................................. 11…27 V DC, shielded twisted-pair

Power consumption without load: . < 300 mA at 11 V DC, < 130 mA at 27 V DC

* Total resolution

CEx-65:...................................... ≤ 25 bit

COx-65: ..................................... ≤ 36 bit

Number of steps / revolution

CEx-65:...................................... ≤ 8.192

COx-65: ..................................... ≤ 262.144

* Number of revolutions

Standard: ................................... ≤ 4.096

Expanded: ................................. ≤ 256.000

EtherNet/IP: ....................................... IEC 61784-1:2003 CP 2/2 Type 2, IEC 61158:2003 Type 2

Layer: .......................... EtherNet/IP 100Base-TX, Fast Ethernet, ISO/IEC 8802-3

Output

Device profile:............................ Encoder Device Profile 0x22, ODVA specification

Transmission

Transmission: ............................ CAT-5e cable, shielded (STP), ISO/IEC 11801

Special features:............................... Programming of the following parameters via EtherNet/IP:

- Counting direction

- Number of revolutions

- Total measuring length in steps

- Preset value

EMC

Transient emissions:.................. DIN EN 61000-6-3: 2007

Immunity to disturbance: ........... DIN EN 61000-6-2: 2006

* parameterizable via EtherNet/IP

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EtherNet/IP information

4 EtherNet/IP information

4.1 General

EtherNet/IP was developed by Rockwell Automation and the ODVA as an open field bus standard, based on the Ethernet Industrial Protocol and is standardized in the international standards IEC 61158:2003 Type 2 and IEC 61784-1:2003 CP 2/2

Type 2.

Specification and maintenance of the EtherNet/IP standard is regulated by the ODVA.

EtherNet/IP, along with ControlNet and DeviceNet, belongs to the family of CIP-based networks. The CIP (Common Industrial Protocol) forms a common application layer for these 3 industrial networks. DeviceNet, ControlNet and Ethernet/IP are therefore well matched to one another and present the user with a graduated communication system for the physical layer (Ethernet/IP), cell layer (ControlNet) and field layer

(DeviceNet). EtherNet/IP is an object-oriented bus system and works according to the producer/consumer model.

Figure 1: Relations between CIP, DeviceNet, ControlNet and EtherNet/IP

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EtherNet/IP information

4.2 EtherNet/IP transmission types

The EtherNet/IP communication protocol CIP above TCP and UDP is used for following purposes:

1. Control

2. Configuration

3. and Monitoring or Collection of data

The control portion of CIP is used for real-time I/O messaging or Implicit

Messaging. The information portion of CIP is used for message exchange or

Explicit Messaging.

Figure 2:TCP/IP Stack Handling

4.2.1 Explicit Messaging, exchange of information’s

Non-time critical data transfers, typically large packet size. Information data exchanges are short-lived explicit connections between one originator and one target device. Information data packets use the TCP/IP protocol about the port 44818 and take advantage of the TCP data handling features.

4.2.2 Implicit Messaging, exchange of I/O data

Time-critical data transfers, typically smaller packet size. I/O data exchanges are longterm implicit connections between one originator and any number of target devices.

I/O data packets use the UDP/IP protocol about the port 2222 and take advantage of high-speed throughput capability of UDP.

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EtherNet/IP information

4.3 EtherNet/IP Device Profiles

Beyond the specification of the pure communication functions, EtherNet/IP also includes the definition of device profiles. These profiles define the respective device types for minimally available objects and communication functions. The device type number 22hex was defined for EtherNet/IP Encoders.

4.4 Vendor ID

The vendor IDs (manufacturer’s identifiers) are assigned and administrated by the

ODVA.

The TR-Electronic Vendor ID for EtherNet/IP is "1137" (dec).

4.5 Further information’s

You can obtain further information on EtherNet/IP from the Open DeviceNet Vendor

Association (ODVA) or the following Internet addresses:

ODVA, Inc.

4220 Varsity Drive, Suite A

Ann Arbor, MI 48108-5006 USA

Phone +1 734.975.8840

Fax +1 734.922.0027 http://www.odva.org

e-mail: mailto:[email protected]

Downloads: http://www.ethernetip.de

http://literature.rockwellautomation.com

http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase/

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Installation / Preparation for start-up

5 Installation / Preparation for start-up

Typically an EtherNet/IP network uses an active star topology in which groups of devices are connected point-to-point to a switch. The benefit of a star topology is in its support of both 10 Mbit/s and 100 Mbit/s products. Mixing 10 Mbit/s and 100 Mbit/s is possible, and most Ethernet switches will negotiate the speed automatically.

For transmission according to the 100Base-TX Fast Ethernet standard, patch cables in category STP CAT5e must be used (2 x 2 shielded twisted pair copper wire cables).

The cables are designed for bit rates of up to 100 Mbit/s. The transmission speed is automatically detected by the measuring system and does not have to be set by means of a switch. The screen is to be grounded only on one side.

For the transmission Full Duplex operation is to be used. It is recommended to use switches with specific features to build an EtherNet/IP network:

● for I/O communication:

– Full Duplex capable, on all ports

– IGMP-Snooping - limits multicast data traffic for the ports with associated

IP multicast group.

– IGMP Query – Router (or Switch) with active IGMP function send queries periodically, in order to experience, which IP-Multicast-Group-Members are connected in the LAN.

– Port Mirroring – permits reflecting the data traffic from a port to another port, important for the fault diagnosis.

● other switch functions:

– e.g. redundant current supply

– remote diagnostics possibilities

The EtherNet/IP Node-ID can be adjusted either by means of two rotary switches,

Flash configuration or DHCP request.

The cable length between two subscribers may be max. 100 m.

In order to ensure safe, fault-free operation,

-

-

ISO/IEC 11801, EN 50173 (European standard)

ISO/IEC 8802-3

-

-

-

-

IAONA Directive „Industrial Ethernet Planning and Installation“ http://www.iaona-eu.com

Rockwell Publication „EtherNet/IP Performance and Application Guide“

No.: ENET-AP001A-EN-P

Rockwell Publication „Ethernet/IP Media Planning and Installation Manual“,

No.: ENET-IN001A-EN-P

Rockwell Publication „Industrial Automation Wiring and Grounding

Guidelines“, No.: 1770-4.1EN

-

and other pertinent standards and directives must be complied with!

In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives

must be observed!

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5.1 Connection

Installation / Preparation for start-up

X1 EtherNet/IP IN / OUT; Flange socket (M12x1-4 pol. D-coded)

1 TxD+ transmitted data +

2 RxD+

3 TxD–

4 RxD– received data + transmitted data – received data –

X2 Supply; Flange connector (M12x1-4 pol. A-coded)

1 11 – 27 V DC Voltage Supply

2

3 1

3 GND,

Voltage Supply

4

Shielded twisted pair cables must be used for the supply!

The shielding is to be connected with large surface on the mating connector housing!

Order data for Ethernet flange socket M12x1-4 pin D-coded

Manufacturer Designation Order no.:

99-3729-810-04

Phoenix Contact SACC-M12MSD-4CON-PG 7-SH (PG 7) 15 21 25 8

Phoenix Contact SACC-M12MSD-4CON-PG 9-SH (PG 9) 15 21 26 1

Harting

HARAX

®

M12-L

21 03 281 1405

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Installation / Preparation for start-up

5.2 Node address (Host-ID)

Each EtherNet/IP node is addressed by an 8 bit Node address in an EtherNet/IP segment. This address has only local significance, i.e. it is unique within an

EtherNet/IP segment. The adjusted Node address corresponds to the Host-ID and is

part of the IP address, see also chapter “Network configuration” on page 97.

Standard IP address, when switches are active

192.168.1. <adjusted EtherNet/IP Node address>

Net-ID Host-ID

Table 1: Construction of the IPv4 address

The Node address is adjusted by means of two HEX rotary switches, which are readin only in the POWER-ON momentum. Additional adjustments during operation are not recognized therefore.

Switch activation

Switch = 0x00 or 0xFF

Switch

0x00 or 0xFF

Configuration from FLASH or DHCP server

Switch active

Table 2: Switch activation

Node addresses 1…254 may used for the measuring system.

Figure 3: EtherNet/IP Node address, switch assignment

If the HEX rotary switches are active, the following definitions are valid:

● IP address = 192.168.1.<adjusted Node address>

● Subnet mask = 255.255.255.0

● Default Gateway = 192.168.1.254

Configuration via FLASH or DHCP server,

see “Attribute 0x05, Interface Configuration” from page 135.

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Commissioning

6 Commissioning

6.1 EDS file

The EDS (electronic datasheet) contains all information on the measuring systemspecific parameters and the measuring system’s operating modes. The EDS file is integrated using the EtherNet/IP network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system.

The EDS file has the file name "00860022_TR_EIP_010100.eds". The file is on the

Software/Support CD: Order number: 490-01001, Soft-No.: 490-00423.

6.2 Bus status display

The EtherNet/IP measuring system is equipped with three diagnostic LEDs.

Figure 4: EtherNet/IP diagnostic LEDs

6.2.1 Link / Data Activity LED

LED Status Description

ON = Link Ethernet connection established

Flashing = Data Activity Data transfer TxD/RxD

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Commissioning

6.2.2 Network Status LED

LED Status Cause Description

6.2.3 Error LED

OFF

1 Hz

Not powered, no IP address

No connections

Device is not powered or does not have an IP address.

Device has no established connections, but has obtained an IP address.

ON Connected

The device has at least one established connection, e.g. to the Message Router.

1 Hz green/red Self-test

Valid, while the device is performing its power up testing.

LED Status Cause Description

1 Hz

Connection Timeout

One or more of the connections in which this device is the target has timed out. This state is left only if all timed out connections are reestablished or if the device is reset.

1 Hz green/red Self-test

IP

The device has detected that its IP address is already in use

Valid, while the device is performing its power up testing.

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Commissioning

6.3 Network configuration

6.3.1 MAC-Address

Already by TR-Electronic each EtherNet/IP device a worldwide explicit device identification is assigned und serves for the identification of the Ethernet node. This 6 byte long device identification is the MAC-Address and is not changeable.

The MAC-Address is divided in:

● 3 Byte Manufacturer-ID and

● 3 Byte Device-ID, current number

Normally the MAC-Address is printed on the connection hood of the device.

E.g.: “00-03-12-04-00-60”

6.3.2 IP-Address

So that an EtherNet/IP device as a subscriber at the Industrial Ethernet can be controlled, this device additionally needs an explicit IP-Address in the network. The IPaddress consists of 4 decimal numbers with the value range from 0 to 255. The decimal numbers are separated by a point from each other.

The IP-Address consists of

● the address of the (sub) net and

● the address of the subscriber, called host or net node

6.3.3 Subnet mask

The “1-bits” of the subnet mask determine the part of the IP-Address which contains the address of the (sub) network.

General it is valid:

● The network address results from the AND-conjunction of IP-Address and

Subnet mask.

● The subscriber address results from the conjunction

IP-Address AND (NOT Subnet mask)

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Commissioning

6.3.4 Combination IP-Address and Default Subnet mask

There is a declaration regarding the assignment of IP-address ranges and so-called

“Default Subnet masks”. The first decimal number of the IP-Address (from left) determines the structure of the Default Subnet mask regarding the number of “1” values (binary) as follows:

Net address range (dec.) IP-Address (bin.)

Address

Class

Default

Subnet mask

1.0.0.0 - 126.0.0.0 0xxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

128.1.0.0 - 191.254.0.0 10xx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

A 255.0.0.0

B 255.255.0.0

192.0.1.0 - 223.255.254.0 110x xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

Class A-Net: 1 Byte Net address, 3 Byte Host address

Class B-Net: 2 Byte Net address, 2 Byte Host address

Class C-Net: 3 Byte Net address, 1 Byte Host address

Example Subnet mask

IP-Address = 130.094.122.195,

Net mask = 255.255.255.224

C 255.255.255.0

Decimal Binary Calculation

IP-Address

Net mask 255.255.255.224 11111111 11111111 11111111 111 00000 AND Net mask

Net address 130.094.122.192 10000010 01011110 01111010 110 00000

IP-Address 130.094.122.195 10000010 01011110 01111010 11000011

= Net address

IP-Address

Net mask 255.255.255.224 11111111 11111111 11111111 111 00000

(00000000 00000000 00000000 000 11111 )

00000000 00000000 00000000 000 00011

AND (NOT Net mask)

Host address 3

= Host address

6.3.5 Default Gateway

A default gateway is a node (Router/Gateway) in the EtherNet/IP network and makes possible the access to another network, outside of the EtherNet/IP network.

If a Router/Gateway is present in the EtherNet/IP network, whose IP address is to be used.

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Object Model

7 Object Model

For network communication, EtherNet/IP uses an object model, in which are described all of the functions and data of a device. Each node in the network is represented as a collection of objects. The following Object Modeling related terms are used when describing CIP services and protocol:

Object:

The object model consists of classes of objects. An object is an abstract representation of individual related components within a device. It is defined by its data or attributes, the functions or services it provides externally and by its defined behavior.

Class:

A class contains related components (objects) of a product, organized in instances.

Instance:

An instance consists of different variables (attributes) that describe the properties of this instance. Different instances of a class have the same services, the same behavior and the same variables (attributes). They can, however, have different variable values.

Attribute:

The variables (attributes) represent the data a device provides over EtherNet/IP.

These include the current values of, for example, a configuration or an input. Typical attributes are configuration or status information.

Behavior:

The behavior defines how a device reacts as a result of external events such as changed process data or internal events such as lapsing timers.

Service:

Services are used to access classes or the attributes of a class or to generate specific events. These services execute defined actions such as the reading of variables or the resetting of a class. For each class, there exists a fixed set of services.

Class Instances Attributes Attribute Values

Human

Mary

Jerry

Gender female

Age 31

Gender male

Age 50

Table 3: Example, Object Model Terminology

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Object Model

7.1 Object Model, Encoder Device

According to the EtherNet/IP specification the TR measuring system corresponds to

an “Encoder Device, Device Type 0x22”. Figure 5 therefore describes the Object

Model of a TR measuring system.

7.1.1 Classes

Figure 5: Object Model “Encoder Device”

Object Classes

0x01: Identity Object

0x02: Message Router Object

0x04: Assembly Object

0x06: Connection Manager Object

0x23: Position Sensor Object

0xF4: Port Object

0xF5: TCP/IP Interface Object

0xF6: Ethernet Link Object

Table 4: Supported Classes

Number of Instances

1

1

1

1

1

1

3

1

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Object Model

7.1.2 I/O Assembly Instances

About the IO Assembly Instances the process data (current position) of the measuring system are transmitted.

● CEx-65 Encoder: Instance 1 with 32 bit position data

● COx-65 Encoder: Instance 101 with 64 bit position data

Instance Type Name Description

1 Input

100 -

101 Input

Position 32

Position 64

32 bit position value

64 bit position value

Table 5: Overview I/O Assembly Instances

7.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format

The process data are transmitted with the following format:

Instance Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0 Position 32, Low Byte

1

3 Position 32, High Byte

0 Position 64, Low Byte

101

7 Position 64, High Byte

Table 6: Process data output format

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Parameterization

8 Parameterization

Conceptualities for the object description

Term Description

Attribute-ID (Attr.-ID)

Access

NV (non volatile), V (volatile)

Integer value which is assigned to the corresponding attribute

Access rule

Set:

The attribute can be accessed by means of

Set_Attribute services (writing).

Note:

Set attributes can also be accessed by means of

Get_Attribute services.

Get:

The attribute can be accessed by means of

Get_Attribute services (reading)

Storage of the attributes (parameter)

NV:

The attribute is permanently stored in the measuring system

V:

The attribute is not permanently stored in the measuring system

Data type

Default

Table 7: Terminology

Data type of the attributes

Attribute standard value

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8.1 Overview of available classes

Object Classes Purpose

0x01: Identity Object

Contains all device specific data, such as

Vendor ID, Device type, Device status etc.

0x02: Message Router Object

0x04: Assembly Object

0x06: Connection Manager Object

0x23: Position Sensor Object

0xF4: Port Object

0xF5: TCP/IP Interface Object

0xF6: Ethernet Link Object

Contains the measuring system’s supported class codes and the max. number of connections.

Returns the position value of the measuring system.

Contains connection specific attributes for triggering, transport, connection type etc.

Contains all attributes for programming the measuring system parameter, such as scaling and count direction.

Contains the available Ports, Port name and Node address on the port.

Contains all attributes for the configuration of the TCP/IP network interface such as IP address, Subnet mask and Gateway.

Defines how the measuring system gets these parameters: FLASH, DHCP or hardware switch.

Contains connection specific attributes, such as Transmission rate, Interface status and the MAC-Address.

Table 8: Overview of available classes

Parameterization

Access Page

Get 104

Get 111

Get 113

Get 116

Set/Get 118

Get 129

Set/Get 132

Get 138

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Parameterization

8.2 Object 0x01, Identity

The Identity Object contains all identification attributes of the measuring system.

8.2.1 Common Services

Service Code Service Name Description

Returns the contents of all attributes.

0x05 RESET

According to the data type the Low part is written first.

Device performs a RESET, with

POWER-ON behavior.

8.2.2 Class Attributes

No. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

4 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Optional attribute list

Data type Attribute Description

UINT

UINT

UINT

STRUCT of:

UINT

Revision of this object

Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.

Number of object instances currently created at this class level of the device.

List of optional instance attributes utilized in an object class implementation.

Number of attributes in the optional attribute list.

5 -

6 Get

7 Get

Number of attributes

Optional attributes

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum ID

Number

Instance

Attributes

ARRAY of

UINT

-

UINT

UINT

List of optional attribute numbers.

The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.

The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.

Table 9: Identity, Overview of the class attributes

Default

0x00 01

0x00 01

0x00 01

0x00 00

0x00

-

0x00 07

0x00 07

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8.2.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access NV Name

0x01 Get Vendor

Revision

Data type Description

UINT

STRUCT of:

TR identification

= 1137

Designation of the device type =

34 for “Encoder“

Vendor specific product code

Revision index of the device

0x04 Get

0x05 Get Status

Parameterization

Default

0x04 71

0x00 22

0x00 31

Index of the

Version-No.

0x01

WORD

Summary status of device

0x00 64

see page 106

Serial number of device

0xXX XX XX XX

Human readable identification

„TR – EthernetIP

Encoder“

Table 10: Identity, Overview of the instance attributes

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Parameterization

8.2.3.1 Attribute 0x05, Status

Status returns the summary status of the measuring system:

Bit Called Definition

0 Owned

1 -

Under EtherNet/IP without meaning

2 Configured

TRUE: Indicates the application of the device has been configured to do something different than the

“out–of–box” default.

3 -

4-7

Extended

Device Status see table below

8

9

Minor

Recoverable Fault

Minor

Unrecoverable

Fault

TRUE: Indicates the device detected a problem with itself, which is thought to be recoverable. The problem does not cause the device to go into one of the faulted states. See Behavior section.

TRUE: Indicates the device detected a problem with itself, which is thought to be unrecoverable. The problem does not cause the device to go into one of the faulted states. See Behavior section.

10

11

Major

Recoverable Fault

Major

Unrecoverable

Fault

TRUE: Indicates the device detected a problem with itself, which caused the device to go into the “Major

Recoverable Fault” state. See Behavior section.

TRUE: Indicates the device detected a problem with itself, which caused the device to go into the “Major

Unrecoverable Fault” state. See Behavior section.

12-15 - 0, reserved

Bit definitions for extended device status field

Bits 4-7 Description

0000

0001

0010

0011

0100

0101

0110

0111

Self-Testing or unknown

Firmware update in progress

At least one faulted I/O connection

No I/O connections established

Non volatile configuration bad

Major Fault – either bit 10 or bit 11 is true (1)

At least one I/O connection in run mode

At least one I/O connection established, all in idle mode

1010-1111 0, not supported

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Parameterization

8.2.4 Behavior

The behavior of the Identity Object is illustrated in the State Transition Diagram.

This State Transition Diagram associates the state of the device with the status reported by the Status Attribute with the state of the Module Status LED.

The measuring system is not able to communicate in the Major Unrecoverable

Fault state. Therefore, it might not be able to report a Major Unrecoverable

Fault. It will not process a Reset service. The only exit from a Major

Unrecoverable Fault is to cycle power.

Heartbeat messages are only triggered after the measuring system has successfully completed the network access state machine and is online.

Figure 6: State Transition Diagram [Source: ODVA EtherNet/IP Specification]

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Parameterization

The Identity Object contains the following states:

State Description

Nonexistent The device is without power.

Device Self

Testing

The device is executing its self tests.

Standby

The device needs commissioning due to an incorrect or incomplete configuration.

Operational The device is operating in a fashion that is normal for the device.

Major

Recoverable

Fault

The device has experienced a fault that is believed to be recoverable.

Major

Unrecoverable

Fault

The device has experienced a fault that is believed to be unrecoverable.

Table 11: Device states

The Identity Object contains the following events:

Event Description

Power Applied The device is powered up.

Passed Tests The device has successfully passed all self tests.

Activated

Deactivated

The device’s configuration is valid and the application for which the device was designed is now capable of executing

(communications channels may or may not yet be established).

The device’s configuration is no longer valid and the application for which the device was designed is no longer capable of executing (communication channels mayor may not still be established).

Minor Fault

A fault classified as either a Minor Unrecoverable Fault or a Minor Recoverable Fault has occurred.

Major

Recoverable

Fault

An event classified as Major Recoverable Fault has occurred.

Major

Unrecoverable

Fault

An event classified as a Major Unrecoverable Fault has occurred.

Table 12: Device events

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8.2.5 Object-specific Status Codes

HEX notation

General

Status Code

Extended

Status Code

00 – CF

00 – EE

F0 - FE

D0

FF

Name Description

Parameterization

General Codes see page 148

Reserved Extended Status Codes

Vendor Specific Vendor specific Extended Codes

Hardware

Diagnostic

Used with all General Codes when required and no other Extended

Code is assigned.

Device Self-Testing and Hardware

Diagnostic Conditions

01

02

03

04

05

06

07

08

09

0A

0B

0C

0D

0E

0F

10

11

12

13

14 – EF reserved

Checksum (or CRC) error – Code space/ROM – Boot section

Checksum (or CRC) error – Code space/ROM – Application section

Checksum (or CRC) error – NV

(FLASH/EEPROM) memory

Invalid non-volatile (NV) memory –

Configuration bad

Invalid non-volatile (NV) memory –

No configuration established

RAM memory bad – The RAM memory in the device was determined to be experiencing inoperative cells

ROM/Flash Memory bad

Flash/EEPROM (NV) Memory Bad

Interconnect wiring error / signal path problem

Power problem – Over current

Power problem – Over voltage

Power problem – Under voltage

Internal Sensor problem

System Clock Fault

Hardware configuration does not match NV configuration

Watchdog Disabled/Idle

Watchdog Timer Expired

Device over temperature

Ambient temperature outside of operating limits

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Page 109 of 152

Parameterization

Continuation

General

Status Code

D1

Extended

Status Code

F0 – FE

FF

Name

Device

Status/States

Description

Vendor specific Extended Codes

Used with all General Codes when required and no other Extended

Code is assigned

Device Status Events and

Conditions

03 Device Power Loss

D2 – EF

F0 – FF

06

07

08

09

0A

0B

0C

Enter Self-Test State

Enter Standby State

Enter Operational State

Non-Specific Minor Recoverable

Fault Detected

Non-Specific Minor Unrecoverable

Fault Detected

Non-Specific Major Recoverable

Fault Detected

Non-Specific Major Unrecoverable

Fault Detected

0F

10 – EF

F0 - FE

FF

00 - FF

00 – FF reserved

Heartbeat Interval Changed

Vendor Specific Vendor Specific

Used with all General Codes when required and no other Extended

Code is assigned

Object Specific

General Codes

Reserved by CIP – Not yet assigned reserved

Vendor Specific

General Codes

-

Vendor Specific

Extended

Codes

-

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Parameterization

8.3 Object 0x02, Message Router

The Message Router Object provides a messaging connection point through which a Client may address a service to any object class or instance residing in the physical device.

8.3.1 Common Services

Service Code Service Name Description

Returns the contents of all attributes. The order corresponds to the Attr.-ID. According to the data type the Low part is written first.

8.3.2 Class Attributes

No. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

4 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Optional attribute list

Data type Attribute Description

UINT

UINT

UINT

STRUCT of:

UINT

Revision of this object

Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.

Number of object instances currently created at this class level of the device.

List of optional instance attributes utilized in an object class implementation.

Number of attributes in the optional attribute list.

5 -

6 Get

7 Get

Number of attributes

Optional attributes

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum ID

Number

Instance

Attributes

ARRAY of

UINT

-

UINT

UINT

List of optional attribute numbers. not implemented

The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.

The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.

Table 13: Message Router, Overview of the class attributes

Default

0x00 01

0x00 01

0x00 01

0x02 00

0x01 00,

0x02 00

0x00 00

0x00 07

0x00 02

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Parameterization

8.3.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access Name

0x01 Get

0x02 Get

Object_list

Classes

Number

Available

Data type Description

STRUCT of:

A list of supported objects

Default

-

Number of supported classes in the classes array

0x00 09

ARRAY of

UINT

List of supported class codes

0x00 01, 0x00 02,

0x00 04, 0x00 06,

0x00 67, 0x00 F4,

0x00 F5, 0x00 F6,

0x00 23

UINT

Maximum number of connections supported

0x00 0A

Table 14: Message Router, Overview of the instance attributes

8.3.4 Behavior

The Message Router Object receives Explicit messages and performs the following functions:

● Interprets the Class Instance specified in a message.

Any Class Instance that cannot be interpreted by a device’s implementation of a

Message Router will report the Object_Not_Found error.

● Routes a service to the specified object

● Interprets services directed to it

● Routes a response to the correct service source

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Parameterization

8.4 Object 0x04, Assembly

The Assembly Object returns the position value of the measuring system.

Only a static configuration is supported (Static Assembly). Therefore, the number of the instances and attributes are defined fix and can not be changed.

8.4.1 Common Services

Service Code Service Name Description

8.4.2 Class Attributes

No. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

4 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Optional attribute list

Data type Attribute Description

UINT

UINT

UINT

STRUCT of:

UINT

Revision of this object

Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.

Number of object instances currently created at this class level of the device.

List of optional instance attributes utilized in an object class implementation.

Number of attributes in the optional attribute list.

5 -

6 Get

7 Get

Number of attributes

Optional attributes

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum ID

Number

Instance

Attributes

ARRAY of

UINT

-

UINT

UINT

List of optional attribute numbers.

The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.

The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.

Table 15: Assembly, Overview of the class attributes

Default

0x00 02

0x00 65

0x00 03

0x00 01

0x00 04

-

0x00 07

0x00 04

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Parameterization

8.4.3 Instance, Attributes

Instance Attr.-ID Access NV Name

1

0x04 Get NV

100 0x03 -

Data type Description

UINT

- Heartbeat -

Position value,

32 Bit

Number of bytes in

Attribute 3

Heartbeat

Position value,

64 Bit

Table 16: Assembly, Overview of the instance attributes

Default

-

0x00 04

-

-

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Parameterization

8.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32

Position 32 (Instance 1) returns the position value of the measuring system as 32 bit value.

Position value 32 Bit, CEx-65

2

7

Byte 0

up to 2

0

Byte 1

2

15

up to 2

8

2

Byte 2

23

up to 2

16

Connection path, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x04 0x24 0x01 0x30

2

31

Byte 3

up to 2

24

0x03

Logical Type

= Class

Class #4

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #3

8.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64

Position 64 (Instance 101) returns the position value of the measuring system as

64 bit value.

Position value 64 Bit, COx-65

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4

2

7

up to 2

0

2

15

up to 2

8

2

23

up to 2

16

2

31

up to 2

24

2

39

up to 2

32

Connection path, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x04 0x24 0x65

Byte 5 Byte 6 Byte 7

2

47

up to 2

40

2

55

up to 2

48

2

63

up to 2

56

0x30 0x03

Logical Type

= Class

Class #4

Logical Type

= Instance

Instance #101

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #3

8.4.4 Connection Points

Connection Points within the Assembly Object are identical to Instances. For example, Connection Point 4 of the Assembly Object is the same as Instance 4.

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Parameterization

8.5 Object 0x06, Connection Manager

The Connection Manager Object allocates and manages the internal resources associated with both I/O and Explicit Messaging Connections.

8.5.1 Common Services

Service Code Service Name Description

Returns the contents of all attributes.

According to the data type the Low part is written first.

8.5.2 Class Attributes

No. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Optional attribute list

Number of attributes

Data type Attribute Description

UINT

UINT

UINT

STRUCT of:

UINT

Revision of this object

Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.

Number of object instances currently created at this class level of the device.

List of optional instance attributes utilized in an object class implementation.

Number of attributes in the optional attribute list.

Default

0x00 01

0x00 01

0x00 01

4 Get

Optional attributes

ARRAY of

UINT

List of optional attribute numbers.

0x00 08

0x0001,

0x0002,

0x0003,

0x0004,

0x0005,

0x0006,

0x0007,

0x0008

- 5 -

6 Get

7 Get

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum ID

Number

Instance

Attributes

-

UINT

UINT

The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.

The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.

Table 17: Connection Manager, Overview of the class attributes

0x00 07

0x00 08

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8.5.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access NV Name

Parameterization

Open

Resource

Rejects

Data type Description

UINT

UINT

UINT

UINT

UINT

UINT

UINT

UINT

Number of Forward_Open service requests received.

Number of Forward_Open service requests which were rejected due to bad format.

Number of Forward_Open service requests which were rejected due to lack of resources.

Number of Forward_Open service requests which were rejected for reasons other than bad format or lack of resources.

Number of Forward_Close service requests received.

Number of Forward_Close service requests which were rejected due to bad format.

Number of Forward_Close service requests which were rejected for reasons other than bad format.

Total number of connection timeouts that have occurred in connections controlled by this

Connection Manager

Default

0x00 01

0x00 00

0x00 00

0x00 00

0x00 00

0x00 00

0x00 00

0x00 00

Table 18: Connection Manager, Overview of the instance attributes

8.5.4 Instance-specific Service Codes

The measuring system supports the following object specific services, which serve for connection establishment and/or connection termination of explicit messages:

Service Code Service Name Description

0x4E Forward_Close Closes a connection

0x54 Forward_Open

Opens a connection, maximum data size is 511 bytes.

Usually, the indicated service codes are implemented by the control or a network configuration tool, in order to perform the demanded actions automated.

The network connection parameters required for the connection establishment/connection termination are defined in the EDS file and are interpreted by the network configuration tool correspondingly.

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Parameterization

8.6 Object 0x23, Position Sensor

The Position Sensor Object contains all measuring system specific attributes.

8.6.1 Common Services

Service Code Service Name Description

8.6.2 Class Attributes

No. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Data type Attribute Description

UINT

UINT

UINT

Revision of this object

Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.

Number of object instances currently created at this class level of the device.

Table 19: Position Sensor, Overview of the class attributes

Default

0x00 02

0x00 01

0x00 01

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8.6.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access NV Name

Parameterization

0x0C Set V

Direction

Counting Toggle

0x66 Set V

0x68 Set

Number of numerator

Number of

Revolutions - divisor

V Preset Value

Data type Description

ARRAY

(USINT)

UINT

BOOL

ULINT

UDINT

UDINT

ULINT

USINT

List of attributes supported in the device (hex).

Specifies the device type

Default

0x02, 0x0B,

0x0C, 0x64,

0x65, 0x66,

0x67, 0x68,

0x70

0x00 02:

Multi-Turn

Absolute Rotary Encoder

0: Counting direction increasing

Page

120

120

Counting direction of the position value

Position value,

64 Bit

Total measuring range in steps

Number of revolutions - numerator

Number of revolutions - divisor

Preset value

Save parameters in nonvolatile memory

0

121

- 121

16777216 123

4096 124

1 124

127

0 128

Table 20: Position Sensor, Overview of the instance attributes

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Parameterization

8.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List

Attribute List return the supported attributes of the Position Sensor

Object (hex):

ARRAY (USINT), read only

Attr.-ID Name

0x0B

0x0C

0x65

0x66

0x67

Position Sensor Type

Direction Counting Toggle

Total Measuring Range

Number of Revolutions - numerator

Number of Revolutions - divisor

Connection path, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x23 0x24 0x01

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

8.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type

The Position Sensor Type returns the device type:

UINT, read only

Wert

01

02

Definition

Absolute Single-Turn Encoder

Absolute Multi-Turn Encoder

0x30

Logical Type

=Attr.-ID

0x02

Attr.-ID #2

06

08

Incremental Linear Encoder

Absolute Linear Encoder

10 Multi-Sensor Encoder Interface

Connection path, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x23 0x24 0x01

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

0x30

Logical Type

=Attr.-ID

0x0B

Attr.-ID #11

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Parameterization

8.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle

Direction Counting Toggle sets the counting direction of the measuring system:

BOOL

Access Value Description Default

= 0 Position increasing clockwise (view onto the shaft)

X

Set/Get

= 1 Position decreasing clockwise (view onto the shaft)

Connection path, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x0C

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #12

So that this attribute is saved permanently, 0x70 Accept Parameter must be performed.

8.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value

Position Value returns the current position of the measuring system as binary coded value:

ULINT, read only

Position value

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

CEx-65

2

7

- 2

0

2

15

- 2

8

2

23

- 2

16

2

31

- 2

24

- - - -

COx-65

2

7

- 2

0

2

15

- 2

8

2

23

- 2

16

2

31

- 2

24

2

39

- 2

32

2

47

- 2

40

2

55

- 2

48

2

63

- 2

56

Connection path, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x64

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #100

Logical Type

= Class

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Parameterization

8.6.3.5 Scaling parameters

WARNING !

Danger of personal injury and damage to property exists if the measuring system is restarted after positioning in the de-energized state by shifting of the zero point!

If the number of revolutions is not an exponent of 2 or is >4096, it can occur, if more than 512 revolutions are made in the de-energized state, that the zero point of the multi-turn measuring system is lost!

• Ensure that the quotient of Revolutions Numerator / Revolutions Denominator for a multi-turn measuring system is an exponent of 2 of the group 2

0

, 2

1

, 2

2

…2

12

(1, 2, 4…4096). or

• Ensure that every positioning in the de-energized state for a multi-turn measuring system is within 512 revolutions.

The scaling parameters can be used to change the physical resolution of the measuring system. The measuring system supports the gearbox function for round axes.

This means that the Steps per revolution and the quotient of Revolutions

numerator / Revolutions denominator can be a decimal number.

The position value output is calculated with a zero point correction, the count direction set and the gearbox parameter entered.

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Parameterization

8.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range

Total Measuring Range defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero.

Attr.-ID

0x65

Data type

Access

Lower limit

Upper limit

ULINT

Set / Get

16 steps

CEx-65: 33 554 432 steps (25 bit)

COx-65: 68 719 476 736 steps (36 bit)

Default

16777216

The actual upper limit for the measurement length to be entered in steps is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below. As the value "0" is already counted as a step, the end value = measurement length in steps - 1.

Total measuring range = Steps per revolution * Number of revolutions

Formula 1: General Scaling parameter

To calculate, the parameters steps/rev. and the number of revolutions can be read on the measuring system nameplate.

Connection path, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x65

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #101

So that this attribute is saved permanently, 0x70 Accept Parameter must be performed.

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Parameterization

8.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor

Together, these two parameters Number of Revolutions Numerator and

Number of Revolutions Divisor define the Number of revolutions before the measuring system restarts at zero.

As decimal numbers are not always finite (as is e.g. 3.4), but they may have an infinite number of digits after the decimal point (e.g. 3.43535355358774...) the number of revolutions is entered as a fraction.

Attr.-ID

0x66, Numerator

Data type

Access

Lower limit

UDINT

Set / Get

1

256000

Upper limit

Default

Attr.-ID

4096

0x67, Divisor

Data type

Access

Lower limit

UDINT

Set / Get

1 step

Upper limit

Default

256000

4096

Number of Revolutions numerator

Total measuring range = Steps per revolution *

Number of Revolutions divisor

Formula 2: Gear calculation

Connection path Attr.-ID 0x66, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x66

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Connection path Attr.-ID 0x67, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30

Attr.-ID #102

0x67

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #103

So that these attributes are saved permanently, 0x70 Accept Parameter must be performed.

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Parameterization

If it is not possible to enter parameter data in the permitted ranges of numerator and denominator, the attempt must be made to reduce these accordingly. If this is not possible, it may only be possible to represent the decimal number affected approximately. The resulting minor inaccuracy accumulates for real round axis applications (infinite applications with motion in one direction).

A solution is e.g. to perform adjustment after each revolution or to adapt the mechanics or gearbox accordingly.

The parameter "Steps per revolution" may also be decimal number, however the

"Total measuring range" may not. The result of the above formula must be rounded up or down. The resulting error is distributed over the total number of revolutions programmed and is therefore negligible.

Preferably for linear axes (forward and backward motions):

The parameter "Revolutions denominator" can be programmed as a fixed value of

"1". The parameter "Revolutions numerator" is programmed slightly higher than the required number of revolutions. This ensures that the measuring system does not generate a jump in the actual value (zero transition) if the distance travelled is exceeded. To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed.

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Parameterization

The following example serves to illustrate the approach:

Given:

-

-

Measuring system with 4096 steps/rev. and max. 4096 revolutions

Resolution 1/100 mm

-

-

-

-

-

-

Ensure the measuring system is programmed in its full resolution and total measuring length (4096x4096):

Total number of steps = 16777216,

Revolutions numerator = 4096

Revolutions denominator = 1

Set the mechanics to be measured to the left stop position

Set measuring system to "0" using the adjustment

Set the mechanics to be measured to the end position

Measure the mechanical distance covered in mm

Read off the actual value of the measuring system from the controller connected

Assumed:

-

-

Distance covered = 2000 mm

Measuring system actual position after 2000 mm = 607682 steps

Derived:

Number of revolutions covered = 607682 steps / 4096 steps/rev.

=

Number of mm / revolution = 2000 mm / 148.3598633 revs. = 13.48073499mm / rev.

For 1/100mm resolution this equates to a Number of steps per revolution of 1348.073499

Required programming:

Number of Revolutions numerator = 4096

Number of Revolutions denominator = 1

Number of revolutions numerator

Total number of steps = Number of steps per revolution *

Number of revolutions denominator

4096 revolutions numerator

= 1348.073499 steps / rev. *

1 revolution denominator

5521709 steps (rounded off)

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8.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value

Parameterization

CEx-65

COx-65

Danger of physical injury and damage to property due to an actual value jump during execution of the preset adjustment function!

WARNING!

• The preset adjustment function should only be executed when the measuring system is stationary, or the resulting actual value jump must be permitted by both the program and the application!

Preset Value is used to set the measuring system value to any position value within the range of 0 to measuring length in increments –1.

The output position value is set to the Preset value parameter, if the

Set_Attribute_Single service is executed to this attribute.

Attr.-ID

0x68

Data type

Access

ULINT

Set / Get

Lower limit

0

Upper limit

Value within the range from 0 to programmed measuring length in steps – 1

0

Default

Preset value

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

2

7

- 2

0

2

2

7

- 2

0

2

15

- 2

8

2

15

- 2

8

2

23

- 2

16

2

31

- 2

24

- - - -

23

- 2

16

2

31

- 2

24

2

39

- 2

32

2

47

- 2

40

2

55

- 2

48

2

63

- 2

56

Connection path, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x23 0x24 0x01 0x30 0x68

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #104

So that this attribute is saved permanently, 0x70 Accept Parameter must be performed.

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Parameterization

8.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter

Accept Parameter saves the measuring system parameter into the non-volatile memory (EEPROM). With write access

≠ 0 all changed attributes are stored permanently.

Attr.-ID

0x70

Data type

Access

USINT

Set / Get

Lower limit

Upper limit

Logical Type

= Class

0

255

Default

0

Connection path, Packed EPATH with 8 bit class

0x20 0x23 0x24 0x01

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

0x30

Logical Type

=Attr.-ID

0x70

Attr.-ID #112

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Parameterization

8.7 Object 0xF4, Port

The Port Object enumerates the CIP ports present on the device. One instance exists for each CIP port.

8.7.1 Common Services

Service Code Service Name Description

Returns the contents of all attributes. is written first.

8.7.2 Class Attributes

No. Access Name

1 Get

2 Get

Revision

Max

Data type Attribute Description

UINT Revision of this object

Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.

3 Get

4 -

5 -

6 Get

7 Get

Number of

Instances

-

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum

ID Number

Instance

Attributes

UINT

-

-

UINT

UINT

Number of ports currently available. 0x00 02

The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.

The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.

Default

0x00 01

0x00 02

-

-

0x00 09

0x00 07

8 Get Entry

Port Instance

Info

ARRAY of

STRUCT of:

Returns the instance of the Port

Object that describes the port through which this request entered the device.

Array of structures containing instance attributes 1 and 2 from each instance.

0x00 02

9 Get

Port Type UINT

Port Number UINT

Enumerates the type of port

CIP port number associated with this port see instance attribute #1 see instance attribute #2

Table 21: Port, Overview of the class attributes

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Parameterization

8.7.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access NV Name

Link Object

Path Length

0x03 Get NV

Link Path

Name

Data type Description

Enumerates the type of port

CIP port number associated with this port

STRUCT of:

UINT

Padded

EPATH

SHORT_

STRING

Number of 16 bit words in the following path

Logical path segments that identify the object for this port.

String which names the physical network port.

0x05 -

0x06 -

- -

- -

-

-

Padded

EPATH

Node number of this device on port.

Table 22: Port, Overview of the instance 1 attributes

Default

0x00 01: reserved

0x00 01

Allocation of a unique value to identify each communication port.

0x00 02

The path consists of one logical class segment and one logical instance segment:

0x20 64, 0x24 01

“Backplane”

0x00 10

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8.7.4 Instance 2, Attributes

Attr.-ID Access NV Name

Link Object

Path Length

Data type Description

Enumerates the type of port

CIP port number associated with this port

STRUCT of:

UINT

Number of 16 bit words in the following path

0x03 Get NV

Link Path

Padded

EPATH

Logical path segments that identify the object for this port.

0x00 02

Parameterization

Default

0x00 04: EtherNet/IP

0x00 02

Allocation of a unique value to identify each communication port.

The path consists of one logical class segment and one logical instance segment:

0x20 F5, 0x24 01

(TCP/IP interface)

Name

SHORT_

STRING

String which names the physical network port.

“Ethernet/IP Port”

0x05 -

0x06 -

- -

- -

-

-

Padded

EPATH

Node number of this device on port.

0x00 10

Table 23: Port, Overview of the instance 2 attributes

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Parameterization

8.8 Object 0xF5, TCP/IP Interface

The TCP/IP Interface Object provides the mechanism to configure the TCP/IP network interface and contains the device’s IP Address, Network Mask and Gateway

Address for example.

The measuring system supports exactly one instance of the TCP/IP Interface Object for each TCP/IP capable communications interface on the module.

8.8.1 Common Services

Service Code Service Name Description

Returns the contents of all attributes.

According to the data type the Low part is written first.

8.8.2 Class Attributes

No. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Data type Attribute Description

UINT

UINT

Revision of this object

Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.

Number of object instances currently created at this class level of the device.

4 -

5 -

6 Get

7 Get

-

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum

ID Number

Instance

Attributes

-

-

UINT

UINT

The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.

The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.

Table 24: TCP/IP Interface, Overview of the class attributes

Default

0x00 01

0x00 01

0x00 01

-

-

0x00 07

0x00 06

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8.8.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access Name

Parameterization

0x01 Get Status

0x02 Get

0x04 Get

Configuration

Capability

Physical Link

Object

Path size

Path

Data type Description

DWORD

DWORD

STRUCT of:

UINT

Padded

EPATH

Interface capability flags, indicate the configuration options.

Default

0x00 00 00 02

Device obtains IP parameter from

DHCP, if hardware switches =

0x00 or 0xFF

0x00 00 0014

Device corresponds to a

DHCP client, configuration can be changed.

0x00 00 00 02

Device obtains IP parameter from

DHCP, if hardware switches =

0x00 or 0xFF

Interface control flags, the bits adjust the configuration possibilities.

Path to physical link object

Size of path, number of 16 bit words in path.

0x00 02

Logical segments identifying the physical link object.

The path is restricted to one logical class segment and one logical instance segment:

0x20 0xF6,

0x24 0x01

Interface

Configuration

IP Address

STRUCT of:

UDINT

TCP/IP network interface configuration.

The device’s IP address.

Network Mask

Gateway

Address

Name Server

Name Server

UDINT

UDINT

UDINT

UDINT

The device’s network mask.

Default gateway address. not implemented not implemented

Domain Name STRING not implemented

FLASH contents

FLASH contents

FLASH contents

0x00 00 00 00

0x00 00 00 00

0

Page

134

134

134

135

135

135

135

135

135

135

-

-

-

“TR_EIP_Encoder” -

Table 25: TCP/IP Interface, Overview of the instance attributes

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Parameterization

8.8.3.1 Attribute 0x01, Status

The Status attribute is a bitmap and indicates the status of the TCP/IP network interface:

Bit Function Description

0-3

Interface

Configuration Status

0:

1:

The Interface Configuration attribute has not been configured.

The Interface Configuration attribute contains valid configuration (DHCP, FLASH)

2:

The Interface Configuration attribute contains valid configuration (hardware switches)

3-15: Reserved

4 Mcast -

Indicates a pending configuration change in the

TTL Value and/or Mcast Config attributes. This bit is set when either the TTL Value or Mcast

Config attribute is set, and is cleared the next time the device starts.

5-31 Reserved 0 -

8.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability

The Configuration Capability attribute is a bitmap that indicates the device’s support for optional network configuration capability:

Bit Function Description

0 BOOTP Client

1 DNS Client

2 DHCP Client

3 DHCP-DNS Update

0 (FALSE): not supported

0 (FALSE): not supported

1 (TRUE): Device corresponds to a DHCP client

0 (FALSE): not supported

4 Configuration Settable 1 (TRUE): Device supports a variable configuration

5-31 Reserved 0

8.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control

The Configuration Control attribute is a bitmap used to control network configuration options and determines how the device shall obtain its initial configuration at start up,

see also “Obtaining of the IP parameter” on page 136.

Bit Function Description

0:

Device uses the interface configuration values out of the FLASH or hardware switches.

4 DNS Enable

5-31 Reserved

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2:

Device obtains its interface configuration values via DHCP upon start-up.

3-15: Reserved

0 (FALSE): not supported

0

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Parameterization

8.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object

This attribute identifies the object associated with the underlying physical communications interface. There are two components to the attribute:

● Path Size in UINTs

● Path

The Path contains a Logical Segment, type Class, and a Logical Segment, type

Instance that identifies the physical link object. The physical link object itself typically maintains link-specific counters as well as any link specific configuration attributes.

Because the CIP port associated with the TCP/IP Interface Object has an

Ethernet physical layer, this attribute points to an instance of the Ethernet Link

Object, class code = 0xF6.

Path Description

[20] [F6] [24] [01]

[20]: 8 Bit Class Segment Type

[F6]: Ethernet Link Object Class

[24]: 8 Bit Instance Segment Type

[01]: Instance 1

8.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration

The Interface Configuration attribute contains the configuration parameters required to operate the measuring system as a TCP/IP node. In order to prevent incomplete or incompatible configuration, the parameters making up the Interface

Configuration attribute cannot be set individually. To modify the Interface

Configuration attribute, the user should first Get the Interface Configuration

Attribute, change the desired parameters then set the attribute.

Name Description

IP address

Network mask

Gateway address

Name server

Name server 2

Domain name

Sets the device’s IP address

Sets the device’s Subnet mask

Sets the device’s default Gateway

0, not supported

0, not supported

0, not supported

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Parameterization

8.8.3.5.1 Obtaining of the IP parameter

In the start-up phase of the measuring system the stored configuration from attribute

0x05, the stored value from attribute 0x03 Configuration Control (page 134)

and the value of the hardware switches (page 94) is read and is evaluated as follows:

Config. Control Switch Action Description

0x00 0x00 or 0xFF FLASH active

Configuration is obtained from the FLASH.

IP address: 192.168.1.<Switch position>

0x02 0x00 or 0xFF DHCP request

Default Gateway: 192.168.1.254

Configuration is obtained from a DHCP server. The DHCP requests are only stopped if a response was received.

IP address: 192.168.1.<Switch position>

Default Gateway: 192.168.1.254

Prohibited!

Request is answered with error code

0x20.

Flowchart

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Parameterization

8.8.3.5.2 Set and store the IP parameter

Setting and storage of the IP parameter can be made in two ways by means of the

TCP/IP Interface Object, Class code 0xF5:

1. If the Set_Attribute_Single service is applied to attribute 0x05 the contents of the Interface Configuration will be set as new IP parameter. If the value of the attribute 0x03 Configuration Control =

0x00 when this action is performed, the configuration is stored permanently in the FLASH memory.

2. If the value of attribute 0x03 Configuration Control = 0x02 and the measuring system has obtained a configuration via DHCP, the IP parameters are saved only temporarily. If then the value is set to 0x00 in the

Configuration Control, the current configuration is stored in the FLASH memory permanently.

Flowcharts

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Parameterization

8.9 Object 0xF6, Ethernet Link

The Ethernet Link Object maintains link-specific counters and status information for an Ethernet 802.3 communications interface. The measuring system supports exactly one instance of the Ethernet Link Object for each Ethernet

IEEE 802.3 communications interface on the module.

8.9.1 Common Services

Service Code Service Name Description

Returns the contents of all attributes. is written first.

8.9.2 Class Attributes

Nr. Access Name

1 Get

2 Get

3 Get

Revision

Max

Number of

Instances

Data type Attribute Description

UINT

UINT

Revision of this object

Maximum instance number of an object currently created in this class level of the device.

Number of object instances currently created at this class level of the device.

4 -

5 -

6 Get

7 Get

-

-

Maximum

ID Number

Class

Attributes

Maximum

ID Number

Instance

Attributes

-

-

UINT

UINT

The attribute ID number of the last class attribute of the class definition implemented in the device.

The attribute ID number of the last instance attribute of the class definition implemented in the device.

Table 26: Ethernet Link, Overview of the class attributes

Default

0x00 02

0x00 01

0x00 01

-

-

0x00 07

0x00 03

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8.9.3 Instance 1, Attributes

Attr.-ID Access Name

Parameterization

Data type Description

Interface speed currently in use [MBit/s]

Default

0x00 00 00 64

0x00 00 00 0F

0x03 Get

Physical

Address

ARRAY of

6 USINTs

MAC Layer Address

(HEX),

see also page 97

Device dependent e.g.:

00 03 12 07 00 0D

Table 27: Ethernet Link, Overview of the instance attributes

8.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags

The Interface Flags attribute contains status and configuration information about the physical interface and is defined as follows:

Bit Function Description

5

6

Manual Setting

Requires Reset

Local Hardware

Fault

0: Indicates an inactive link

1:

Indicates an active link

see also Bus status display, page 95

0: Half Duplex active

1: Full Duplex active

0: Auto-negotiation in progress

1:

2:

Auto-negotiation and speed detection failed. Using default values for speed and duplex.

Auto negotiation failed but detected speed. Duplex was defaulted.

3: Successfully negotiated speed and duplex.

4:

0:

1:

0:

Auto-negotiation not attempted. Forced speed and duplex.

Indicates the interface can activate changes to link parameters (auto-negotiate, duplex mode, interface speed) automatically.

Indicates the device requires a Reset service be issued to its Identity Object in order for the changes to take effect.

Indicates the interface detects no local hardware fault

1: Indicates a local hardware fault is detected

0 - 7-31 Reserved

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Commissioning - Support

9 Commissioning - Support

9.1 IP configuration via DHCP server

9.1.1 Prerequisite

● DHCP server utility from Rockwell Automation (free of charge):

– Program name: BOOTP/DHCP Server Utility

– Download:

– If the Rockwell control system "Logix" is used, the BOOTP/DHCP server utility is a component of the control software.

● The program is suitable for the installation on a PC with WINDOWS

®

operating system. DHCP server and measuring system must be located in the same network segment.

● For configuration the MAC address of the measuring system is used. Normally the

MAC ID is printed onto the bus connection hood.

9.1.2 Procedure

1. Create a new entry in the New Entry dialog box: Tools --> Relation List. The

New Entry dialog allows you to enter all of the parameters required for an address relation:

● Ethernet Address (MAC): Enter MAC address of the measuring system

● IP Address: Enter desired IP address

● Hostname: not supported

● Description: optional

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Commissioning - Support

The new entry is displayed in the Relation List. Click on the button Enable

DHCP to enable the selected device to retrieve its boot information from a DHCP server. If you enable DHCP, the selected device will retrieve its boot information the next time it is powered up. The successful enabling is confirmed over the status report

(Enable DHCP) Command succesfull.

The functions Enable DHCP and Disable BOOTP/DHCP access directly the

TCP/IP Interface Object 0xF5, attribute 3 Configuration Control. So it is not necessary to set these control bits manually before.

2. The Network Settings dialog under menu Tools --> Network Settings allows you to enter the following information for an address relation:

● Subnet Mask: Enter desired subnet mask

● Gateway: Enter desired IP address of the Default Gateway

● Primary DNS, Secondary DNS, Domain Name: not supported

3. Ensure that the hardware rotary switches of the measuring system have the position

0x00 or 0xFF. Switch off the supply voltage of the measuring system, switch on again

--> after successful assignment the measuring system is included in the Request

History.

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Commissioning - Support

9.2 IP configuration with TRWinProg, FLASH storage

If it is not possible to configure the IP parameter by means of a DCHP server, the IP configuration can also be performed about the TR program TRWinProg. The parameters are stored permanently in the FLASH memory.

9.2.1 Connection to the PC (Programming)

What will be needed by TR-Electronic?

!

Switch cabinet module Order-No.: 490-00101

!

Programming set Order-No.: 490-00310:

Plastic case, with the following components:

– USB PC adapter V4

Conversion USB <--> RS485

– USB cable 1.00 m

Connection cable between

PC adapter and PC

– Flat ribbon cable 1.30 m

Connection cable between

PC adapter and TR switch cabinet module

(15-pol. SUB-D female/male)

– Plug Power Supply Unit 24 V DC, 1A

The connected device can be supplied via the PC adapter

– Software- and Support-CD

- USB driver, Soft-No.: 490-00421

- TRWinProg, Soft-No.: 490-00416

- EPROGW32, Soft-No.: 490-00418

- LTProg, Soft-No.: 490-00415

Guide

TR-E-TI-DGB-0074, German/English

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Commissioning - Support

9.2.2 Programming

If the measuring system is connected correctly with the PC, about the menu

Device --> Online the device can be switched into the online mode. Hereupon, the measuring system replies with the adjustable parameters. In the tab Device data the desired IP parameters can be adjusted. The storage of the IP parameters can be performed about menu Device --> Data write to device.

The IP parameters must be entered as HEX values.

Example:

IP address 192.168.1.2 = 0xC0 A8 01 02

The item ConfigControl (F5/3) accesses directly the TCP/IP Interface

Object 0xF5, attribute 3 Configuration Control. So it is not necessary to set these control bits manually before.

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Commissioning - Support

9.3 Read/Write of attributes with Rockwell Control “RSLogix5000”

For the following project example the Rockwell Control System “RSLogix5000” V16 was used, with “ControlLogix Controller 1756-L55”.

It is assumed that the hardware configuration has already taken place, an EtherNet/IP project exists and you should be able to create variables to store receive data.

9.3.1 Procedure

1. Create a new module under the folder structure I/O Configuration and choose the entry ETHERNET-MODULE Generic Ethernet Module.

2. Perform the following adjustments in the Module Properties dialog box:

● Comm Format: Input Data - DINT

● Input: 101, Size: 2, corresponds attribute Position 64 of the Assembly

Object

● Output: 100, corresponds attribute Heartbeat of the Assembly Object

● Configuration: 1, Size: 0, not supported

● IP Address: active IP address of the measuring system

Under the folder structure I/O Configuration --> Ethernet the module created newly is displayed with the stored name.

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Commissioning - Support

3. Create a new Controller Tag under the folder structure Controller Tags and perform the following adjustments:

● Type: Base

● Data_Type: Message

● Scope: choose the created project name

4. Create a new Message Control under the folder structure Tasks -->

MainRoutine in the tab Input/Output --> MSG. Bind the MSG-Control with the

Controller Tag created above.

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Commissioning - Support

5. Configure the message in the Message Configuration dialog box -->

Configuration tab as follows. Following example reads the position value, attribute

0x64 Position Value, from the Position Sensor Object 0x23:

● Message_Type: CIP Generic

● Service Type: desired service, here e.g. Get Attribute Single to read a single attribute.

● Service Code: 0x0E is the code for the Get Attribute Single service

● Instance: 1 = Position Sensor Object instance

● Class: 23 = Position Sensor Object

● Attribute: 64 = Position value

● Destination: created variable for the receive data

6. Bind the configured message with the created module in the Message

Configuration dialog box --> Communication tab:

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Causes of faults and remedies

10 Causes of faults and remedies

10.1 Optical displays

LED allocation see chapter “Bus status display” on page 95.

Link LED Cause Remedy

- Check voltage supply, wiring

Voltage supply absent or too low

- Is the voltage supply in the permissible range?

OFF

No Ethernet connection Check Ethernet cable

Hardware error, measuring system defective

Replace measuring system

FLASHING

Measuring system ready for operation, Ethernet connection established, data transfer active.

-

ON

Measuring system ready for operation, Ethernet connection established, no data transfer.

Status LED Cause

-

Remedy

OFF

1 Hz

ON

Not powered or no IP address obtained

No connections established, but an IP address was obtained.

Connected

- Check voltage supply, wiring

- Is the voltage supply in the permissible range?

- Use one of the possibilities, in order to obtain the IP address:

Configuration via hardware switches, see page 94

Configuration via FLASH, see page 134

Configuration via DHCP, see page 134

- Try to read the status of the Identity Object to restrict the error possibilities.

- Control could not establish a connection due to faulty IP parameters. Check IP address, Subnet mask and

Default Gateway adjustments between control and measuring system.

- Control could not establish a connection due to faulty link parameters. Check control adjustments regarding to

Class code, Instance and Attribute-ID (Connection Point,

Object 0x04 Assembly).

Measuring system in operation, normal operating state

1 Hz green/red Self-test, while power up.

Error LED Cause

1 Hz

Remedy

One or more of the connections in which the device is the target has timed out.

This state is left only if all timed out connections are reestablished or if the device is RESET.

ON

The device has detected that its

IP address is already in use.

Guarantee that the IP address is only once assigned within an EtherNet/IP segment.

1 Hz green/red Self-test, while power up. –

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Causes of faults and remedies

10.2 General Status Codes

The following table lists the Status Codes that may be present in the General

Status Code field of an Error Response message. The extended status code is object specific and is defined under the respective object if the object supports further extended status codes.

HEX notation

General

Status Code

Name Description

00 Success

Service was successfully performed by the object specified.

05

06

07

08

09

0A

02

03

04

0B

0C

0D

0E

0F

10

Resource unavailable

Invalid parameter value

Path segment error

Path destination unknown

Resources needed for the object to perform the requested service were unavailable.

See Status Code 0x20, which is the preferred value to use for this condition.

The path segment identifier or the segment syntax was not understood by the processing node.

The path is referencing an object class, instance or structure element that is not known or is not contained in the processing node.

Only part of the expected data was transferred.

The messaging connection was lost.

The requested service was not implemented or was not defined for this Object Class/Instance.

Partial transfer

Connection lost

Service not supported

Invalid attribute value

Invalid attribute data detected.

Attribute list error

An attribute in the Get_Attribute_List or

Set_Attribute_List response has a nonzero status.

Already in requested mode/state

Object state conflict

Object already exists

The object is already in the mode/state being requested by the service.

The object cannot perform the requested service in its current mode/state.

The requested instance of object to be created already exists.

Attribute not settable

A request to modify a non-modifiable attribute was received.

Privilege violation A permission/privilege check failed.

Device state conflict

The device’s current mode/state prohibits the execution of the requested service.

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Continuation

General

Status Code

11

12

13

14

15

16

17

18

19

1A

1B

1C

1D

1E

1F

21

Name Description

Reply data too large

Fragmentation of a primitive value

Not enough data

Attribute not supported

Too much data

The data to be transmitted in the response buffer is larger than the allocated response buffer.

The service specified an operation that is going to fragment a primitive data value, i.e. half a REAL data type.

The service did not supply enough data to perform the specified operation.

The attribute specified in the request is not supported.

The service supplied more data than was expected.

Object does not exist

Service fragmentation sequence not in progress

No stored attribute data

Store operation failure

Routing failure, request packet too large

Routing failure, response packet too large

Missing attribute list entry data

Invalid attribute value list

The object specified does not exist in the device.

The fragmentation sequence for this service is not currently active for this data.

The attribute data of this object was not saved prior to the requested service.

The attribute data of this object was not saved due to a failure during the attempt.

The service request packet was too large for transmission on a network in the path to the destination. The routing device was forced to abort the service.

The service response packet was too large for transmission on a network in the path from the destination. The routing device was forced to abort the service.

The service did not supply an attribute in a list of attributes that was needed by the service to perform the requested behavior.

The service is returning the list of attributes supplied with status information for those attributes that were invalid.

Embedded service error

Vendor specific error

An embedded service resulted in an error.

-

A parameter associated with the request was invalid. This code is used when a parameter does not meet the requirements of the ODVA specification and/or the requirements defined in an Application Object Specification.

Write-once value or medium already written

An attempt was made to write to a write-once medium (e.g. WORM drive, PROM) that has already been written, or to modify a value that cannot be changed once established.

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Continuation

General

Status Code

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24

25

26

27

28

29

Name Description

Invalid Reply

Received

Message Format

Error

Key Failure in path

Path Size Invalid

Unexpected attribute in list

Invalid Member ID

Member not settable

An invalid reply is received (e.g. reply service code does not match the request service code, or reply message is shorter than the minimum expected reply size).

The message received is larger than the receiving buffer can handle. The entire message was discarded.

The format of the received message is not supported by the server.

The Key Segment that was included as the first segment in the path does not match the destination module. The object specific status indicates which part of the key check failed.

The size of the path which was sent with the

Service Request is either not large enough to allow the Request to be routed to an object or too much routing data was included.

An attempt was made to set an attribute that is not able to be set at this time.

The Member ID specified in the request does not exist in the specified Class/Instance/Attribute.

A request to modify a non-modifiable member was received.

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10.3 Other faults

Fault

Causes of faults and remedies

Position skips of the measuring system

Cause

Strong vibrations

Remedy

Vibrations, impacts and shocks, e.g. on presses, are dampened with "shock modules". If the error recurs despite these measures, the measuring system must be replaced.

Electrical faults

EMC

Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic help against electrical faults, as well as cables with twisted pair wires for data and supply. Shielding and wire routing must be performed according to the specification.

Extreme axial and radial load on the shaft may result in a scanning defect.

Couplings prevent mechanical stress on the shaft. If the error still occurs despite these measures, the measuring system must be replaced.

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Appendix

11 Appendix

11.1 Elementary Data types

Data types Code Description

BOOL

SINT

INT

DINT

LINT

USINT

UINT

UDINT

ULINT

REAL

LREAL

STRING

BYTE

0xC1 Logical Boolean with values TRUE and FALSE

0xC2 Signed 8 Bit Integer

0xC3 Signed 16 Bit Integer

0xC4 Signed 32 Bit Integer

0xC5 Signed 64 Bit Integer

0xC6 Unsigned 8 Bit Integer

0xC7 Unsigned 16 Bit Integer

0xC8 Unsigned 32Bit Integer

0xC9 Unsigned 64 Bit Integer

0xCA 32 Bit Floating Point

0xCB 64 Bit Floating Point

0xD0 Character String, 1 Byte/Character

0xD1 Bit String, 8 Bit

WORD

DWORD

0xD2 Bit String, 16 Bit

0xD3 Bit String, 32 Bit

LWORD 0xD4 Bit String, 64 Bit

SHORT_STRING 0xDA Character String, 1 Byte/Character, 1 Byte length indicator

EPATH

STRINGI

0xDC CIP Path Segment

0xDE International Character String

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