Betriebsanleitung Messumformer für Drehwinkel KINAX WT 707

Betriebsanleitung Messumformer für Drehwinkel KINAX WT 707
Betriebsanleitung
Messumformer für Drehwinkel
KINAX WT 707-CANopen
Mode d’emploi
Convertisseur de mesure pour angle de rotation
KINAX WT 707-CANopen
Operating Instructions
Transmitter for angular position
KINAX WT 707-CANopen
WT707-CANopen Bdfe
Camille Bauer AG
Aargauerstrasse 7
CH-5610 Wohlen/Switzerland
Phone +41 56 618 21 11
Fax +41 56 618 35 35
[email protected]
www.camillebauer.com
157 603-00
11.09
Betriebsanleitung
KINAX WT707-CANopen, Messumformer für Drehwinkel
1. Sicherheitshinweise
1.1 Symbole
Die Symbole in dieser Anleitung weisen auf Risiken hin und
haben folgende Bedeutung:
Warnung bei möglichen Gefahren.
Nichtbeachtung kann zu Betriebsstörungen
führen.
Nichtbeachtung kann zu Betriebsstörungen
und Personenschäden führen.
Info für bestimmungsgerechte
Produkthandhabung.
1.2 Bestimmungsgemässe Verwendung
•
Der Messumformer KINAX WT707-CANopen ist ein
Präzisionsmessgerät. Er dient zur Erfassung von Winkelpositionen und Umdrehungen, Aufbereitung und Bereitstellung von Messwerten als elektrische Ausgangssignale
für das Folgegerät. Drehgeber nur zu diesem Zweck
verwenden.
•
Das Gerät ist für den Einbau industrieller Anlagen vorgesehen und erfüllt die Anforderungen nach EN 61010-1.
•
Der Hersteller haftet nicht für Schäden, die auf unsachgemässe Behandlung, Modifikationen oder nicht bestimmungsgemässe Anwendungen zurückzuführen sind.
1.4 Reparaturen und Änderungen
Reparaturen und Änderungen sind ausschliesslich durch den Hersteller auszuführen. Das Gehäuse darf nicht geöffnet
werden. Bei Eingriffen in das Gerät erlischt
der Garantieanspruch. Änderungen, die
zur Verbesserung des Produktes führen,
behalten wir uns vor.
1.5 Entsorgung
Geräte und Bestandteile dürfen nur fachgerecht und nach länderspezifischen
Vorschriften entsorgt werden.
1.6 Transport und Lagerung
Transport und Lagerung der Geräte ausschliesslich in Originalverpackung. Geräte
nicht fallen lassen oder grösseren Erschütterungen aussetzen.
2. Kurzbeschreibung
Der Messumformer KINAX WT707-CANopen erfasst kontaktlos die Winkelstellung einer Welle und stellt sie an der
CANopen-Schnittstelle zur Verfügung.
3. Lieferumfang
1.3 Inbetriebnahme
• Einbau, Montage, Installation und In-
betriebnahme des Gerätes muss ausschliesslich durch eine Fachkraft ausgeführt werden.
• Betriebsanleitung des Herstellers muss
beachtet werden.
• Vor Inbetriebnahme der Anlage alle elek-
trischen Verbindungen überprüfen.
1 Messumformer für Drehwinkel KINAX WT707-CANopen
1 Betriebsanleitung deutsch, englisch, französisch
4. Layout und Betriebsmodus
Magnetoresistive Drehwinkel-Messumformer sind äusserst
robuste Messsysteme, die praktisch verschleissfrei die Winkelstellung über einen an der Achse im Gerät angebrachten
Permanentmagneten erfassen.
• Wenn Montage, elektrischer Anschluss
oder sonstige Arbeiten am Gerät und an
der Anlage nicht fachgerecht ausgeführt
werden, kann es zu Fehlfunktionen oder
Ausfall des Gerätes führen.
Achse
N
μC
• Eine Gefährdung von Personen, eine Be-
schädigung der Anlage und eine Beschädigung von Betriebseinrichtungen durch
den Ausfall oder Fehlfunktion des Gerätes
muss durch geeignete Sicherheitsmassnahmen ausgeschlossen werden.
S
• Das Gerät nicht ausserhalb der Grenz-
werte betreiben, welche in der Anleitung
angegeben sind.
3
5.5 Anschlussbelegung Stecker
5. Technische Daten
5.1 Allgemeine Daten
Betriebsspannung:
Pin
10 – 30 V DC
Stromaufnahme
4
3
Signale
1
CAN Shld
2
+ 24 V DC
3
GND
4
CAN High
5
CAN Low
ohne Last:
typ. 50 mA (bei 24 V DC)
Ausgangsschaltung:
CAN-Bus
Signalcodierung:
CANopen
Max. Auflösung:
12 Bit (1 Messschritt = 5'16")
Fehlergrenze:
± 1°
Wiederholbarkeit:
0,3°
Max. Taktfrequenz:
1 MBit/s
6. Montage
Nullsetzsignal:
Nullsetzen: < 0,4 V, min. 2 ms
Der KINAX WT707-CANopen kann auf drei verschiedene
Montagearten montiert werden.
Mit Blick auf Flansch und
Drehung im Uhrzeigersinn
ergeben sich steigende
Positionswerte
Material:
Gehäuse:
Stahl
Rückenteil:
Aluminium
Steckverbinder:
Metall (M12/8 Pol)
Gehäuseschutzart:
IP 66 nach EN 60529
Bohr-Ausschnitts-Pläne für
Anbauteil (am Messobjekt)
82 ±0,2
Unmittelbar
5.2 Mechanische Daten
Montageart
6,5
62 H8
Ruhestand: 3,3 V oder offen
Drehrichtung:
1 5 2
120º
Bei Rüttelbetrieb wird zur Erhöhung der Lebensdauer der Lager
weitgehende Entlastung der Welle
empfohlen
71 ±0,2
Max. 1000 N (radial)
Max. 500 N (axial)
Mit Fuss
Belastung der Welle:
M8
Zulässige statische
90 ±0,2
9
7
Transport- und
H
max. relative Feuchte im Jahresmittel ≤ 95%
0
– 20 bis + 70 °C
Luftfeuchtigkeit:
11
Temperaturbereich:
Mit Flansch
5.3 Umgebungsbedingungen
Lagerungs-Temperatur: – 40 bis + 80 °C
130 ±0,2
Betriebshöhe:
max. 2000 m
Vibration:
≤ 300 m/s 2 / 10 – 2000 Hz
(nach IEC 60068-2-6)
Schock:
≤ 1000 m/s2 / 6 ms
(nach IEC 60068-2-27)
5.4 Abmessungen (ohne Stecker)
M6 × 15
Die «unmittelbare» Befestigung verlangt 3 Schrauben
M6, wohingegen die «mit Fuss» und die «mit Flansch» je
4 Schrauben M8 mit Muttern erfordern. Die Schrauben
gehören nicht zum Lieferumfang, da ihre Längen durch
die von Fall zu Fall schwankende Dicke des Anbauteils am
Messobjekt bestimmt wird.
Ø 62 f8
Ø 60
Ø 19 f6
• Schläge oder Schocks auf Gehäuse und
Welle vermeiden.
• Gehäuse nicht verspannen.
• Gerät nicht öffnen oder mechanisch ver-
ändern.
32,5
82 ±0,2
76,5
147
4
102
7. Elektrische Anschlüsse
11. Konformitätserklärung
Zum Anschliessen der elektrischen Leitungen hat der Messumformer einen Steckverbinder. Bei kundenspezifischer
Kabelkonfektionierung ausschliesslich geschirmte Leitungen
und Steckverbinder in EMV-Ausführung verwenden. Montageanleitung des Steckerlieferanten beachten.
• Das Gerät darf elektrisch nicht verändert
werden und es dürfen keine Verdrahtungsarbeiten unter Spannung vorgenommen
werden.
• Der elektrische Anschluss darf unter Span-
nung nicht aufgesteckt oder abgenommen
werden.
8. Elektrische Inbetriebnahme
•
Bei Verbrauchern mit hohen Störpegeln separate Spannungsversorgung für das Gerät bereitstellen.
•
Die gesamte Anlage EMV gerecht installieren. Einbauumgebung und Verkabelung können die EMV des Gerätes
beeinflussen.
EG - KONFORMITÄTSERKLÄRUNG
EC DECLARATION OF CONFORMITY
Dokument-Nr./
Document.No.:
WT707-CAN.DOC
Hersteller/
Manufacturer:
Camille Bauer AG
Switzerland
Anschrift /
Address:
Aargauerstrasse 7
CH-5610 Wohlen
Produktbezeichnung/
Product name:
M e s s u m f o r m e r F ü r D r e h w ik e l
Transmitter for angular position
Typ / Type:
Kinax WT707-CANopen
Das bezeichnete Produkt stimmt mit den Vorschriften folgender Europäischer Richtlinien
überein, nachgewiesen durch die Einhaltung folgender Normen:
The above mentioned product has been manufactured according to the regulations of the following European directives proven through compliance with the following standards:
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2004/108/EG
2004/108/EC
Elektromagnetische Verträglichkeit - EMV-Richtlinie
Electromagnetic compatibility - EMC directive
EMV /
EMC
Fachgrundnorm /
Generic Standard
Störaussendung /
Emission
Störfestigkeit /
Immunity
EN 61000-6-4 : 2007
EN 55011 : 2007+A2:2007
EN 61000-6-2 : 2005
IEC
IEC
IEC
IEC
IEC
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2006/95/EG
E l e k t r i s c h e B e t r i e b s m i t t e l z u r V e r we n d u n g i n n e r h a l b b e s t i m m t e r S p a n n u n g s grenzen – Niederspannungsrichtlinie – CE-Kennzeichnung : 95
E l e c t r i c a l e q u i p m e n t f o r u s e wi t h i n c e r t a i n v o l t a g e l i m i t s – L o w V o l t a g e D i r e c tive – Attachment of CE marking : 95
2006/95/EC
61000-4-2: 1995+A1:1998+A2:2001
61000-4-3: 2006+A1:2007
61000-4-4: 2004
61000-4-6: 2008
61000-4-11: 2004
EN/Norm/Standard IEC/Norm/Standard
EN 61010-1: 2001
IEC 61010-1: 2001
Ort, Datum /
Place, date:
9. Ersatzteile
M e s s ve r f a h r e n /
Measurement methods
Wohlen, 30. November 2009
Unterschrift / signature:
Bezeichnung
Bestell-Nr.
Fuss
Zur Befestigung des
KINAX WT707-CANopen
3 Sechskantschrauben M6 x 30
3 Federringe B6
3 Unterlegescheiben 6,4/12,5 x 1,6
997 182
Flansch
Zur Befestigung des
KINAX WT707-CANopen
3 Zylinderschrauben m I-6kt, M6 x 20
3 Federringe B6
997 190
Dichtung
Zwischen Rückenteil und Gehäuse als
O-Ring 94,97 x 1,78
991 861
Steckverbinder für M12 Sensorstecker,
5-polig
168 105
M. Ulrich
J. Brem
Leiter Technik / Head of engineering
Qualitätsmanager / Quality manager
10. Wartung
Das Gerät arbeitet wartungsfrei.
5
12. CANopen-Objektverzeichnis
Objekt Name
Format
Zugriff
u32
ro
Default
Save
Beschreibung
Sub-Index
1000h Device Type
00020196h
Multiturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =2 (Multiturn, absolut)
Singleturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =1 (Singleturn, absolut)
00010196h
1001h Error Register
1003h
PreDefined
ErrorField
u8
ro
0h
Bit0 = Generic error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = Manufacturer specific
ARR
Anzahl der Elemente in der Fehlerliste
00h Grösster Subindex
u8
rw
01h Letzter Eintrag
u32
ro
Letzter Fehler oder Warnung
1000h Generic Error
5530h EEProm Error
6010h Software Reset (Watchdog)
7320h Positions-Error
7510h Interner Kommunikations-Error
8130h Life Guard Error oder Heartbeat Error
FF00h Batterieladung zu tief
08h Ältester Eintrag
u32
ro
Fehler oder Warnung, Siehe Sub-Index 01h
1005h Sync COB-ID
u32
rw
1008h DeviceName
u32
ro
0h
Anzahl gespeicherten Meldungen (0..8)
80h ja
Identifier der Sync-Meldung
KINAX WT707-CANopen, Singleturn
KINAX WT707-CANopen, Multiturn
1009h Hardware Version
u32
ro
werkseitig
Produkt Hardware Version in ASCII
100Ah Software Version
u32
ro
werkseitig
Produkt Software Version in ASCII
100Ch Guard Time
u16
rw
0h
ja
Timer für Nodeguarding
100Dh Life Time factor
u8
rw
0h
ja
Multiplikator der Guard Time
1010h Store Parameters
ARR
4h
00h Grösster Subindex
u8
ro
01h Alle Parameter
speichern
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) zum speichern
02h Communication
Parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) zum speichern
03h Application
Parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) zum speichern
04h Manuf. Specific
Parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) zum speichern
1011h Restore Default
Parameters
Anzahl Speichermöglichkeiten = 4
ARR
00h Grösster Subindex
u8
ro
01h Alle Parameter
u32
rw
4h
=“daol“ (0x64616F6C) zum laden
02h Communication
Parameters
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) zum laden
03h Application
Parameters
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) zum laden
04h Manufacturer
Specific Parameters
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) zum laden
1014h Emergency COB-ID
u32
rw
80h+Node-ID
Anzahl Zurücksetz Möglichkeiten = 4
ja
COB-ID des Emergency Objektes
ja
Bit0..15 Consumer Heartbeat time in ms
Bit16..23 Node-ID
1016h Consumer heartbeat ARR
time
00h Grösster Subindex
u8
01h Consumer heartbeat u32
time
6
ro
1h
rw
10000h
Objekt Name
Format
Zugriff
Default
Save Beschreibung
1017h Producer Heartbeat
time
u16
rw
1018h Identity Object
REC
ro
00h Grösster Subindex
u8
ro
4h
01h VendorID
u32
ro
5Fh
02h Product Code
u32
ro
03h Revision Number
u32
ro
werkseitig
ja
Produkt Revisionsnummer
04h Serial Number
u32
ro
werkseitig
ja
Eindeutige fortlaufende Seriennummer
ja
0h = Wechsel in den Pre-Operation Modus
1h = kein Modus-Wechsel
2h = Wechsel in den Stop Modus
3h = Knoten reseten
Sub-Index
1029h Error behaviour
0h
ja
Von CiA vergebene Vendornummer
ARR
u8
ro
1h
01h Communication
error
u8
rw
1h
ro
5h
00h Grösster Subindex
Producer Heartbeat time in ms
164369 WT707-CANopen Singleturn
164377 WT707-CANopen Multiturn
00h Grösster Subindex
1800h Transmit PDO1
Parameter
ja
REC
u8
01h COB-ID
u32
rw
180h + ID
ja
PDO ID = 180h + Node-ID
02h PDO Type
u8
rw
FEH
ja
FEh=UserDefiniert, zyklisch
05h EventTimer
u16
rw
203h
ja
Zykluszeit in ms
1801h Transmit PDO2
Parameter
REC
00h Grösster Subindex
u8
ro
5h
01h COB-ID
u32
rw
280h + ID
ja
PDO ID = 280h + Node-ID
02h PDO Type
u8
rw
2h
ja
2h= Synchron Betrieb
05h EventTimer
u16
rw
100h
ja
Zykluszeit in ms
1A00h Transmit PDO1
Mapping
ARR
00h Grösster Subindex
u8
ro
1h
01h Inhalt des PDO1
u32
ro
6004h
1A01h Transmit PDO2
Mapping
ReadOnly, obwohl von CiA als ReadWrite
ARR
00h Grösster Subindex
u8
ro
1h
01h Inhalt des PDO2
u32
ro
6004h
2100h Baudrate
u8
rw
2h
ja
ReadOnly, obwohl von CiA als ReadWrite
Nach setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden
0=10 kBit/s
1=20 kBit/s
2=50 kBit/s
3=100 kBit/s
4=125 kBit/s
5=250 kBit/s
6=500 kBit/s
7=800 kBit/s
8=1000 kBit/s
2101h Node-ID
u8
rw
1h
ja
Node Nummer 1..127 möglich
Nach setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden.
7
Objekt Name
Format
Zugriff
Default
Save Beschreibung
u32
rw
8h
Bit1 = Drehrichtungssinn (Objekt 6000h Bit0)
0 Nicht invertiert
1 Invertiert
Bit2 = Skalierungfunktion (Objekt 6000h Bit2)
0 Freigegeben
1 Gesperrt
Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt
1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder
zurückgesetzt
Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv
1 Nodeguardin-Protokoll aktiv
Bit6 = 0 Beim SYNC-Telegramm wird der
bereits ermittelte Positionswert
ausgegeben
1 Beim SYNC-Telegramm wird
Positionswert neu eingelesen
Bit7 = minimaler Positions-Jitter beim SYNC
0 Positionsermittlung zyklisch
1 Position wird erst auf ein SYNC
Telegramm eingelesen (Bit6 muss
aktiviert sein)
→ minimaler Positions-Jitter
Bit8 = PDO1 Zeitverzögerung 2ms
0 1800h-5h = 6200h
1 1800h-5h = 6200h + 2ms
3h
Anzahl Subindexe
Sub-Index
2110h Versionssteuerung
2201h Statistik
REC
00h Grösster Subindex
u8
ro
01h Anzahl PositionFehler
u32
ro
ja
Positionskontrolle
02h Zeit in Sekunden
u32
ro
ja
Zeit seit letztem Reset
03h Anzahl TimerReset
Watchdog
u32
ro
ja
TimerWatchDog
2300h Customer EEPROM
Bereich
ARR
In diesem Objekt können beliebige Daten
abgespeichert werden
00h Grösster Subindex
u8
ro
7h
01h Data0
u16
rw
0h
ja
02h Data1
u16
rw
0h
ja
03h Data2
u16
rw
0h
ja
04h Data3
u16
rw
0h
ja
05h Data4
u16
rw
0h
ja
06h Data5
u16
rw
0h
ja
u16
rw
0h
ja
2800h PDO1-Zusatz /
EventTrigger
07h Data6
u8
rw
0h
ja
Wiederholungszähler für PDO1
2801h PDO2-Zusatz /
EventTrigger
u8
rw
0h
ja
Wiederholungszähler für PDO2
6000h Operating Parameter
u16
rw
4h
ja
Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus
1 Skalierungsfunktion ein
6001h Auflösung
u32
rw
ja
Auflösung in Schritte/Umdrehung:
12Bit = Drehgeber
ja
Gesamtmessbereich in Schritten
30Bit = Multiturn
12Bit = Singleturn
0h
ja
Preset in Schritten → Offset
ja
Positionswert inkl. Offset in Schritten
203h
ja
In ms, identisch Objekt 1800h, Subindex 5
1000h
8
6002h Gesamtmessbereich
in Schritten
u32
6003h Preset Wert in
Schritten
u32
rw
40000000h
1000h
rw
6004h Position in Schritten
u32
ro
6200h Cyclic Timer für
PDO1
u16
rw
Objekt Name
Format
Zugriff
6500h Operating Status
u16
ro
6501h Max. Auflösung
u32
ro
Default
Save Beschreibung
Sub-Index
4h
Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus
1 Skalierungsfunktion ein
Max Auflösung in Schritte/Umdrehung:
14Bit = Drehgeber
4000h
6502h Gesamtmessbereich
in Schritten
u32
ro
(ist ausserhalb der Spezifikation von CiA)
Gesamtmessbereich in Schritten:
32Bit = Multiturn
14Bit = Singleturn
(1)00000000h
4000h
6503h Alarme
u16
ro
0h
Folgende Alarme werden ausgewertet:
Bit0 = Positions-Error
6504h Unterstützte Alarme
u16
ro
1h
Folgende Alarme werden unterstützt:
Bit0 = Positions-Error
6505h Warnungen
u16
ro
0h
Folgende Warnungen werden ausgewertet:
Multiturn Drehgeber:
Bit2 = CPU Watchdog Status
Bit4 = Batterieladung
Singleturn Drehgeber:
Bit2 = CPU Watchdog Status
6506h Unterstützte
Warnungen
u16
ro
6507h Profil & SoftwareVersion
u32
ro
werkseitig
Byte 0..1:
Profil-Version =2.01 = 0201h
Byte 2..3:
Software-Version = 1.05 = 0105h
6508h Operating Time
u32
ro
0h
Zeit in 1/10 Stunden seit letztem Reset
Folgende Warnungen werden unterstützt:
Multiturn Drehgeber:
Bit2 = CPU Watchdog Status
Bit4 = Batterieladung
Singleturn Drehgeber:
Bit2 = CPU Watchdog Status
6509h Offset
u32
ro
0h
650Bh Serie Nummer
u32
ro
werkseitig
Offset aus Preset berechnet → 6003h
ja
Serienummer Objekt 1018h-4h
9
Mode d’emploi
KINAX WT707-CANopen, convertisseur de mesure pour angle de rotation
1. Consignes de sécurité
1.1 Symboles
Les symboles de ce mode d’emploi indiquent les risques et
ont la signification suivante:
Avertissement en cas de danger possible.
Le non-respect de ces instructions peut
entraîner des dysfonctionnements.
Le non-respect de ces instructions peut
entraîner des dysfonctionnements et des
blessures.
1.4 Réparations et modifications
Les réparations et les modifications doivent être effectuées exclusivement par le
fabricant. Le boîtier ne doit pas être ouvert.
Toute intervention sur l’appareil annule la
garantie. Nous nous réservons le droit de
procéder à des modifications dans le but
d’améliorer le produit.
1.5 Mise au rebut
Les appareils et les composants doivent
être mis au rebut conformément aux directives locales en vigueur.
Informations pour une utilisation conforme
du produit.
1.6 Transport et stockage
1.2 Utilisation conforme
•
Le convertisseur de mesure KINAX WT707-CANopen est
un appareil de mesure de précision. Il sert à déterminer
la position des angles et rotations, à la préparation et la
conversion des valeurs mesurées en signaux de sorties
électriques pour l’appareil de suivi. Utiliser le capteur de
rotation uniquement à cet effet.
Les appareils ne doivent être transportés et
stockés que dans leur emballage d’origine.
Ne pas faire tomber les appareils et ne pas
les soumettre à des chocs.
2. Description
•
L’appareil est conçu pour être monté dans des installations
industrielles et est conforme à la norme EN 61010-1.
Le convertisseur de mesure KINAX WT707-CANopen détermine, sans contact, la position d’angle d’un axe et la convertit
pour l’interface CANopen.
•
Le fabricant décline toute responsabilité en cas de dommages entraînés par une manipulation inadaptée, des
modifications ou des applications non conformes.
3. Contenu de la livraison
1 convertisseur de mesure pour angle de rotation
KINAX WT707-CANopen
1.3 Mise en service
1 mode d’emploi en allemand, anglais et français
• La pose, le montage, l’installation et la mise
en service de l’appareil doivent impérativement être confiés à un personnel qualifié.
• Respecter le mode d’emploi du fabricant.
• Contrôler tous les branchements électriques
avant la mise en service de l’installation.
4. Disposition et mode de fonctionnement
Les convertisseur de mesure angulaire à magnétorésistance
sont des systèmes de mesure très robustes. Ils saisissent
sans contact la position angulaire d’un aimant permanent
monté sur l’axe dans l’appareil.
• Si le montage, le raccordement électrique ou
les travaux sur l’appareil et l’installation ne
sont pas effectués par un personnel qualifié,
cela peut entraîner des dysfonctionnements
ou des pannes de l’appareil.
Axe
N
μC
• Des mesures de sécurité appropriées doi-
vent permettre d’exclure tout risque de blessure, d’endommagement de l’installation ou
des dispositifs de sécurité dû à une panne
ou à un dysfonctionnement de l’appareil.
• Respecter les valeurs limites indiquées dans
la mode d’emploi pour le fonctionnement
de l’appareil.
10
S
5.5 Raccordement des connecteurs
5. Données techniques
5.1 Données générales
Tension de service:
Pin
10 à 30 V CC
Signaux
1
CAN Shld
2
+ 24 V DC
3
GND
4
CAN High
5
CAN Low
Consommation de
courant sans charge:
type. 50 mA (pour 24 V CC)
Circuit de sortie:
SSI, RS 422
Codage du signal:
code binaire
Résolution max.:
12 bits (1 pas = 5'16")
Limite d’erreur:
± 1°
Reproductibilité:
0,3°
Fréquence d’horloge
max.:
6. Assemblée
1 MHz
Il existe trois possibilités de montage pour le KINAX WT707CANopen.
3
1 5 2
Méthodes de fixation
Sens de rotation: en regardant la flasque et rotation dans le
sens des aiguilles d’une montre, les valeurs de position sont
croissantes
Type de protection
de boîtier:
IP 66 selon EN 60529
1000 N max. (radial)
500 N max. (axial)
En cas de fonctionnement dans
un environnement soumis aux
vibrations, il est recommandé
d’éliminer toute charge sur l’axe
afin d’optimiser la durée de vie des
paliers
humidité relative max. en moyenne
annuelle ≤ 95%
7
Humidité de l’air:
H
– 20 à + 70 °C
9
0
Plage de température:
90 ±0,2
11
5.3 Conditions environnementales
120º
71 ±0,2
métal (M12/8 pôles)
M8
Connecteurs:
Charge statique
autorisée de l’axe:
acier
aluminium
montage direct
boîtier:
dos:
6,5
avec pied
Matériau:
82 ±0,2
avec flasque
5.2 Données mécaniques
Plans de perçage et de
découpe pour le montage
sur l’objet à mesurer
62 H8
Signal de remise à zéro: remise à zéro: < 0,4 V, 2 ms min.
repos: 3,3 V ou ouvert
4
130 ±0,2
Température de transport
et de stockage:
– 40 à + 80 °C
Hauteur d’exploitation: 2000 m max.
Vibrations:
≤ 300 m/s2 / 10 à 2000 Hz
(selon CEI 60068-2-6)
Choc:
≤ 1000 m/s2 / 6 ms
(selon CEI 60068-2-27)
Le «montage direct» nécessite 3 vis M6. Pour la fixation
«avec pied» et la fixation «avec flasque», il faut utiliser 4 vis
M8 avec écrous. Ces vis ne sont pas fournies avec l’appareil
car leur longueur varie selon l’épaisseur du support.
• Eviter tout choc et coup sur le boîtier et
5.4 Dimensions (sans connecteurs)
l’axe.
M6 × 15
• Ne pas soumettre le boîtier à des tensi-
Ø 62 f8
Ø 60
Ø 19 f6
ons.
• Ne pas ouvrir l’appareil ni procéder à des
modifications mécaniques.
32,5
82 ±0,2
76,5
147
102
11
7. Raccordements électriques
11. Declaration of Conformity
Le convertisseur de mesure est doté d’un connecteur pour
le raccordement électrique. Pour la confection de câbles
spécifiques au client, utiliser exclusivement des câbles
blindés et des connecteurs CEM. Respecter les instructions
de montage du fabricant de connecteurs.
• Ne pas effectuer de modifications élec-
triques sur l’appareil et ne pas réaliser
de câblages lorsque l’appareil est sous
tension.
• Ne pas brancher ou débrancher les rac-
cordements électriques lorsque l’appareil
est sous tension.
EG - KONFORMITÄTSERKLÄRUNG
EC DECLARATION OF CONFORMITY
Dokument-Nr./
Document.No.:
WT707-CAN.DOC
Hersteller/
Manufacturer:
Camille Bauer AG
Switzerland
Anschrift /
Address:
Aargauerstrasse 7
CH-5610 Wohlen
Produktbezeichnung/
Product name:
Messumformer Für Drehw ikel
Transmitter for angular position
Typ / Type:
Kinax WT707-CANopen
Das bezeichnete Produkt stimmt mit den Vorschriften folgender Europäischer Richtlinien
überein, nachgewiesen durch die Einhaltung folgender Normen:
The above mentioned product has been manufactured according to the regulations of the following European directives proven through compliance with the following standards:
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2004/108/EG
2004/108/EC
Elektromagnetische Verträglichkeit - EMV-Richtlinie
Electromagnetic compatibility - EMC directive
EMV /
EMC
Fachgrundnorm /
Generic Standard
Störaussendung /
Emission
Störfestigkeit /
Immunity
EN 61000-6-4 : 2007
EN 55011 : 2007+A2:2007
EN 61000-6-2 : 2005
IEC
IEC
IEC
IEC
IEC
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2006/95/EG
E l e k t r i s c h e B e t r i e b s m i t t e l z u r V e r we n d u n g i n n e r h a l b b e s t i m m t e r S p a n n u n g s grenzen – Niederspannungsrichtlinie – CE-Kennzeichnung : 95
E l e c t r i c a l e q u i p m e n t f o r u s e wi t h i n c e r t a i n v o l t a g e l i m i t s – L o w V o l t a g e D i r e c tive – Attachment of CE marking : 95
8. Mise en service électrique
En cas de niveaux de parasitage élevés, prévoir une
alimentation séparée pour l’appareil.
•
Installer l’installation complète conformément aux normes
CEM. L’environnement et le câblage peuvent avoir une
influence sur la CEM de l’appareil.
•
2006/95/EC
M e s s ve r f a h r e n /
Measurement methods
61000-4-2: 1995+A1:1998+A2:2001
61000-4-3: 2006+A1:2007
61000-4-4: 2004
61000-4-6: 2008
61000-4-11: 2004
EN/Norm/Standard IEC/Norm/Standard
EN 61010-1: 2001
IEC 61010-1: 2001
Ort, Datum /
Place, date:
Wohlen, 30. November 2009
Unterschrift / signature:
9. Pièces de rechange
Désignation
Référence.
Pied
Pour la fixation de KINAX WT707-CANopen
3 vis hexagonales M6 x 30
3 rondelles grower B6
3 rondelles plates 6,4/12,5 x 1,6
997 182
Flasque
Pour la fixation de KINAX WT707-CANopen
3 vis à tête cylindrique à six pans creux,
M6 x 20
3 rondelles grower B6
997 190
Joint
Entre le dos et le boîtier,
joint torique 94,97 x 1,78
991 861
Connecteurs
pour capteurs connecteur M12, 5 pôles
168 105
10. Entretien
L’appareil fonctionne sans entretien.
12
M. Ulrich
J. Brem
Leiter Technik / Head of engineering
Qualitätsmanager / Quality manager
12. CANopen-Property Directory
Object Name
Format
Access
u32
ro
Default
Save
Description
Subindex
1000h Device type
00020196h
Multiturn encoder:
Byte 0..1:
Profile no=196h=406
Byte 2..3:
Encoder type =2 (Multiturn, absolute)
Singleturn encoder:
Byte 0..1:
Profile no=196h=406
Byte 2..3:
Encoder type =1 (Singleturn, absolute)
00010196h
1001h Error register
1003h
PreDefined
ErrorField
u8
ro
0h
Bit0 = Generic error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = Manufacturer specific error
ARR
Number of elements in the error list
00h Biggest subindex
u8
rw
0h
Number of stored messages (0..8)
01h Last entry
u32
ro
Last error or warning
1000h Generic error
5530h EEProm error
6010h Software Reset (watchdog)
7320h Position error
7510h Internal communication error
8130h Life Guard error or Heartbeat error
FF00h Battery charge to low
08h Oldest entry
u32
ro
Error or warning, see Subindex 01h
1005h Sync COB-ID
u32
rw
1008h Device name
u32
ro
80h yes
Identifier of the sync object
KINAX WT707-CANopen, Singleturn
KINAX WT707-CANopen, Multiturn
1009h Hardware version
u32
ro
factory
Product Hardware version in ASCII
100Ah Software version
u32
ro
factory
Product Software version in ASCII
100Ch Guard time
u16
rw
0h
yes
Timer for nodeguarding
100Dh Life time factor
u8
rw
0h
yes
Multiplication of Guard time
1010h Store parameters
ARR
4h
00h Biggest subindex
u8
ro
01h Save all
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
02h Communication
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
03h Application
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
04h Manuf. specific
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
1011h Restore default
parameters
No. of save possibilities = 4
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
01h All parameters
u32
rw
4h
=“daol“ (0x64616F6C) to load
02h Communication
parameters
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
03h Application
parameters
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
04h Manufacturer
specific parameters
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
1014h Emergency COB-ID
u32
rw
80h+Node-ID
No. of reset possibilities = 4
yes
COB-ID of the emergency object
yes
Bit0..15 Consumer Heartbeat time in ms
Bit16..23 Node-ID
1016h Consumer heartbeat ARR
time
00h Biggest subindex
u8
01h Consumer heartbeat u32
time
ro
1h
rw
10000h
13
Object Name
Format
Access
Default
Save
Description
1017h Producer heartbeat
time
u16
rw
1018h Identity object
REC
ro
00h Biggest subindex
u8
ro
4h
01h Vendor ID
u32
ro
5Fh
02h Product code
u32
ro
03h Revision number
u32
ro
factory
yes
Product revision number
04h Serial number
u32
ro
factory
yes
Unique consecutive serial number
1029h Error behaviour
ARR
yes
0h = Change to pre-operational mode
1h = No state change
2h = Change to stopped mode
3h = Reset remote node
Subindex
0h
Producer heartbeat time in ms
yes
Vendor no. issued by CiA
164369 WT707-CANopen Singleturn
164377 WT707-CANopen Multiturn
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
01h Communication
error
u8
rw
1h
1800h Transmit PDO1
parameter
yes
REC
00h Biggest subindex
u8
ro
5h
01h COB ID
u32
rw
180h + ID
yes
PDO ID = 180h + node ID
02h PDO type
u8
rw
FEH
yes
FEh=User definiert, cyclical
05h Event timer
u16
rw
203h
yes
Cycle time in ms
1801h Transmit PDO2
parameter
REC
00h Biggest subindex
u8
ro
5h
01h COB ID
u32
rw
280h + ID
yes
PDO ID = 280h + node ID
02h PDO type
u8
rw
2h
yes
2h= synchronous operation
05h Event timer
u16
rw
100h
yes
Cycle time in ms
1A00h Transmit PDO1
mapping
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
01h Content of PDO1
u32
ro
6004h
1A01h Transmit PDO2
mapping
Read only, although from CiA as read write
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
01h Content of PDO2
u32
ro
6004h
2100h Baud rate
u8
rw
2h
yes
After setting the baud rate, the EEPROM
must be saved and reinitialized
0=10 kBit/s
1=20 kBit/s
2=50 kBit/s
3=100 kBit/s
4=125 kBit/s
5=250 kBit/s
6=500 kBit/s
7=800 kBit/s
8=1000 kBit/s
2101h Node ID
u8
rw
1h
yes
Node number 1..127 possible
After setting the baud rate, the EEPROM
must be saved and reinitialized.
14
Read only, although from CiA as read write
Object Name
Format
Access
Default
Save
Description
2110h Versions control
u32
rw
8h
Bit1 = The sense of rotation (object 6000h
Bit0)
0 Not inverted
1 Inverted
Bit2 = Scaling function (object 6000h Bit2)
0 Enabled
1 Disabled
Bit3 = 0 Not reseted after busOFF
1 Reseted after busOFF
Bit5 = 0 Heartbeat protocole active
1 Node guardin protocole active
Bit6 = 0 The encoder transmitted the actual
position value after a SYNC telegram
1 The encoder transmitted a new
evaluated position value after a
SYNC telegram
Bit7 = For SYNC minimal jitter of position
0 Cyclic position evaluation
1 The position will be evaluated after a
SYNC telegram (Bit6 must be also
activated)
→ minimal jitter of position
Bit8 = PDO1 timing delay 2ms
0 1800h-5h = 6200h
1 1800h-5h = 6200h + 2ms
2201h Statistics
REC
3h
No. of subindexes
Subindex
00h Biggest subindex
u8
ro
01h No. of position
errors
u32
ro
yes
Position control
02h Time in seconds
u32
ro
yes
Time since last reset
03h Number timer reset
watchdog
u32
ro
yes
Timer watchdog
2300h Customer EEPROM
range
ARR
Optional data can be stored in this object
00h Biggest subindex
u8
ro
7h
01h Data0
u16
rw
0h
yes
02h Data1
u16
rw
0h
yes
03h Data2
u16
rw
0h
yes
04h Data3
u16
rw
0h
yes
05h Data4
u16
rw
0h
yes
06h Data5
u16
rw
0h
yes
u16
rw
0h
yes
2800h PDO1 addition /
event trigger
07h Data6
u8
rw
0h
yes
Repeat counter for PDO1
2801h PDO2 addition /
event trigger
u8
rw
0h
yes
Repeat counter for PDO2
6000h Operating parameter
u16
rw
4h
yes
Bit0 = Position increasing, look to the shaft
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Scaling function disabled
1 Scaling function enabled
6001h Resolution
u32
rw
yes
Resolution in steps / revolution:
12Bit = Encoder
yes
Overall measuring range in increments
30Bit = Multiturn
12Bit = Singleturn
yes
Preset in increments → Offset
yes
Position value including offset in increments
yes
In ms, identical opject 1800h, subindex 5
1000h
6002h Overall measuring
range in increments
u32
rw
6003h Preset value in
increments
u32
rw
6004h Pos. in increments
u32
ro
6200h Cyclic timer for
PDO1
u16
rw
40000000h
1000h
0h
203h
15
Object Name
Format
Access
6500h Operating status
u16
ro
6501h Max. resolution
u32
ro
Default
Save
Description
Subindex
4h
Bit0 = Position increasing, look to the shaft
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Scaling function disabled
1 Scaling function enabled
Max resolution in steps / revolution:
14Bit = Encoder
4000h
6502h Overall measuring
range in increments
u32
ro
(is outside the specification of CiA)
Overall measuring range in increments:
32Bit = Multiturn
14Bit = Singleturn
(1)00000000h
4000h
6503h Alarms
u16
ro
0h
The following alarms are evaluated:
Bit0 = Position error
6504h Supported alarms
u16
ro
1h
The following alarms are supported:
Bit0 = Position error
6505h Warnings
u16
ro
0h
The following warnings are evaluated:
Multiturn encoder:
Bit2 = CPU watchdog status
Bit4 = Battery charge
Singleturn encoder:
Bit2 = CPU watchdog status
6506h Supported
warnings
u16
ro
6507h Profile & software
version
u32
ro
factory
6508h Operating time
u32
ro
0h
6509h Offset
u32
ro
0h
650Bh Serial number
u32
ro
factory
16
The following warnings are supported:
Multiturn encoder:
Bit2 = CPU watchdog status
Bit4 = Battery charge
Singleturn enoder:
Bit2 = CPU watchdog status
Byte 0..1:
Profile version =2.01 = 0201h
Byte 2..3:
Software version = 1.05 = 0105h
Time in 1/10 hours since last reset
Offset calculated from preset → 6003h
yes
Linked with serial number object 1018h-4h
Operating Instructions
KINAX WT707-CANopen, Transmitter for Angular Position
1. Safety instructions
1.4 Repair work and modifications
Repair work and modifications shall exclusively be carried out by the manufacturer. Do
not open the housing of the device. In case of
any tampering with the device, the guaranty
claim shall lapse. We reserve the right of
changing the product to improve it.
1.1 Symbols
The symbols in these instructions point out risks and have
the following meaning:
Warning in case of risks.
Non-observance can result in malfunctioning.
Non-observance can result in malfunctioning and personal injury.
Information on proper product handling.
1.5 Disposal
The disposal of devices and components
may only be realised in accordance with
good professional practice observing the
country-specific regulations.
1.6 Transport and storage
1.2 Intended use
Transport and store the devices exclusively
in their original packaging. Do not drop
devices or expose them to substantial
shocks.
The KINAX WT707-CANopen transmitter is a precision
instrument. It serves the acquisition of angular position
and rotation, processing and the provision of measured
values as electric output signals for the downstream
device. Use the transmitter for this purpose only.
2. Brief description
•
The device is intended for installation in industrial plants
and meets the requirements of EN 61010-1.
The KINAX WT707-CANopen transmitter records the angular
position of a shaft without contact and makes it available at
the CANopen interface.
•
Manufacturer is not liable for any damage caused by
inappropriate handling, modification or any application
not according to the intended purpose.
3. Scope of delivery
•
1 Transmitter for angular position KINAX WT707CANopen
1 Operating instructions German, English, French
1.3 Commissioning
• Installation, assembly, setup and commis-
sioning of the device has to be carried out
exclusively by skilled workers.
• Observe manufacturer’s operating instruc-
tions.
4. Layout and mode operation
Angular position encoders using a magnetic measuring
principle consist of a rotatable shaft with a fixed permanent
magnet and a sensor. The magnetic field generated by
the permanent magnet is scanned by the sensor and the
measured value is allocated to an un ambiguous, absolute
angle position.
• Check all electric connections prior to
commissioning the plant.
• If assembly, electric connection or other
work on the device and the plant are not
carried out properly, this may result in malfunctioning or breakdown of the device.
• Safety measures should be taken to avoid
any danger to persons, any damage of the
plant and any damage of the equipment
due to breakdown or malfunctioning of
the device.
Axe
N
μC
S
• Do not operate the device outside of
the limit values stated in the operating
instructions.
17
5.5 Pin configuration of connector
5. Technical data
5.1 General data
Power supply:
Pin
10 – 30 V DC
Power consumption
without load:
typ. 50 mA (at 24 V DC)
4
Output circuit:
CAN-Bus
Signal coding:
CANopen
Max. resolution:
12 Bit (1 measuring step = 5'16")
Fault limit:
± 1°
Repeatability:
0.3°
Max. clock rate:
1 MBit/s
3
1 5 2
Signal
1
CAN Shld
2
+ 24 V DC
3
GND
4
CAN High
5
CAN Low
6. Mounting
Zero setting signal: Zero setting: < 0.4 V, min. 2 ms
Idle position: 3.3 V or open
Three different ways to mount KINAX WT707-CANopen are
available.
Mounting versions
Direction of rotation: Looking at the flange in clockwise rotation increasing position values result
Drilling and cut-out diagrams
for mounting transmitters
Material:
Housing:
Back part:
Connectors:
Metal (M12/8 pin)
directly
5.2 Mechanical data
Steel
Aluminium
6,5
62 H8
82 ±0,2
120º
If subjected to vibration, the shaft load
should be as low as possible to ensure
optimum life of the bearings
71 ±0,2
Max. 1000 N (radial)
Max. 500 N (axial)
using a base
Permissible static
load on shaft:
M8
Housing protection: IP 66 according to EN 60529
90 ±0,2
5.3 Ambient conditions
Temperature range: – 20 to + 70 °C
Max. mean annual relative humidity
≤ 95%
≤ 300 m/s2 / 10 – 2000 Hz
(according to IEC 60068-2-6)
Schock:
≤ 1000 m/s2 / 6 ms
(according to IEC 60068-2-27)
5.4 Dimensions (without connector)
7
Vibration:
H
max. 2000 m
0
Operating altitude:
11
Transport and
storage temperature: – 40 to + 80 °C
using a flange
Humidity:
9
130 ±0,2
Direct mounting requires 3 M6 screws, whereas the variants
using a base or a flange require 4 M8 screws and nuts.
Screws are not included in the scope of delivery since their
length is determined by the thickness of the attachment at
the measured object, which fluctuates from case to case.
M6 × 15
• Avoid impacts or shocks on the housing
Ø 62 f8
Ø 60
Ø 19 f6
and shaft.
• Do not deform housing.
• Do not open or mechanically modify tghe
device.
32,5
82 ±0,2
76,5
147
18
102
7. Electric connections
11. Declaration of Conformity
The transmitter is equipped with a plug to connect the electric
lines. In case of customized cable assembly, use shielded
lines and plugs in EMC-design exclusively. Observe assembly
instructions of the plug supplier.
• Do not electricly modify the device nor
carry out any wiring work when energised.
• Do not plug in or unplug electric connection
when energised.
EG - KONFORMITÄTSERKLÄRUNG
EC DECLARATION OF CONFORMITY
Dokument-Nr./
Document.No.:
WT707-CAN.DOC
Hersteller/
Manufacturer:
Camille Bauer AG
Switzerland
Anschrift /
Address:
Aargauerstrasse 7
CH-5610 Wohlen
Produktbezeichnung/
Product name:
M e s s u m f o r m e r F ü r D r e h w ik e l
Transmitter for angular position
Typ / Type:
Kinax WT707-CANopen
Das bezeichnete Produkt stimmt mit den Vorschriften folgender Europäischer Richtlinien
überein, nachgewiesen durch die Einhaltung folgender Normen:
The above mentioned product has been manufactured according to the regulations of the following European directives proven through compliance with the following standards:
8. Electric commissioning
•
Provide a separate power supply for the device in case
of consumer loads with high interference levels.
•
Install the entire plant in an EMC-compatible manner.
Installation environment and wiring can affect the EMC
of the device.
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2004/108/EG
2004/108/EC
Elektromagnetische Verträglichkeit - EMV-Richtlinie
Electromagnetic compatibility - EMC directive
EMV /
EMC
Fachgrundnorm /
Generic Standard
Störaussendung /
Emission
Störfestigkeit /
Immunity
EN 61000-6-4 : 2007
EN 55011 : 2007+A2:2007
EN 61000-6-2 : 2005
IEC
IEC
IEC
IEC
IEC
Nr. / No.
R i c h t l i n i e / D i r e c t i ve
2006/95/EG
E l e k t r i s c h e B e t r i e b s m i t t e l z u r V e r we n d u n g i n n e r h a l b b e s t i m m t e r S p a n n u n g s grenzen – Niederspannungsrichtlinie – CE-Kennzeichnung : 95
E l e c t r i c a l e q u i p m e n t f o r u s e wi t h i n c e r t a i n v o l t a g e l i m i t s – L o w V o l t a g e D i r e c tive – Attachment of CE marking : 95
2006/95/EC
M e s s ve r f a h r e n /
Measurement methods
61000-4-2: 1995+A1:1998+A2:2001
61000-4-3: 2006+A1:2007
61000-4-4: 2004
61000-4-6: 2008
61000-4-11: 2004
EN/Norm/Standard IEC/Norm/Standard
EN 61010-1: 2001
9. Spare parts
Description
IEC 61010-1: 2001
Ort, Datum /
Place, date:
Order No.
Base
To fasten KINAX WT707-CANopen
3 M6 x 30 hexagon screws
3 spring washers B6
3 6.4/12.5 x 1.6 washers
997 182
Flange
To fasten KINAX WT707-CANopen
3 cheese head screws m I-6kt, M6 x 20
3 spring washers B6
997 190
Seal
Between rear part and housing as
an o-ring 94.97 x 1.78
991 861
Plug connector for M12 sensor plug,
5 poles
168 105
Wohlen, 30. November 2009
Unterschrift / signature:
M. Ulrich
J. Brem
Leiter Technik / Head of engineering
Qualitätsmanager / Quality manager
10. Maintenance
The device is free of maintenance.
19
12. CANopen-overview of objects
Object Name
Format
Access
u32
ro
Default
Save
Description
Subindex
1000h Device type
00020196h
Multiturn encoder:
Byte 0..1:
Profile no=196h=406
Byte 2..3:
Encoder type =2 (Multiturn, absolute)
Singleturn encoder:
Byte 0..1:
Profile no=196h=406
Byte 2..3:
Encoder type =1 (Singleturn, absolute)
00010196h
1001h Error register
1003h
PreDefined
ErrorField
u8
ro
0h
Bit0 = Generic error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = Manufacturer specific error
ARR
Number of elements in the error list
00h Biggest subindex
u8
rw
01h Last entry
u32
ro
Last error or warning
1000h Generic error
5530h EEProm error
6010h Software Reset (watchdog)
7320h Position error
7510h Internal communication error
8130h Life Guard error or Heartbeat error
FF00h Battery charge to low
08h Oldest entry
u32
ro
Error or warning, see Subindex 01h
1005h Sync COB-ID
u32
rw
1008h Device name
u32
ro
0h
Number of stored messages (0..8)
80h yes
Identifier of the sync object
KINAX WT707-CANopen, Singleturn
KINAX WT707-CANopen, Multiturn
1009h Hardware version
u32
ro
factory
Product Hardware version in ASCII
100Ah Software version
u32
ro
factory
Product Software version in ASCII
100Ch Guard time
u16
rw
0h
yes
Timer for nodeguarding
100Dh Life time factor
u8
rw
0h
yes
Multiplication of Guard time
1010h Store parameters
ARR
4h
00h Biggest subindex
u8
ro
01h Save all
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
02h Communication
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
03h Application
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
04h Manuf. specific
parameters
u32
rw
=“evas“ (0x65766173) to save
1011h Restore default
parameters
No. of save possibilities = 4
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
01h All parameters
u32
rw
4h
=“daol“ (0x64616F6C) to load
02h Communication
parameters
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
03h Application
parameters
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
04h Manufacturer
specific parameters
u32
rw
=“daol“ (0x64616F6C) to load
1014h Emergency COB-ID
u32
rw
80h+Node-ID
No. of reset possibilities = 4
yes
COB-ID of the emergency object
yes
Bit0..15 Consumer Heartbeat time in ms
Bit16..23 Node-ID
1016h Consumer heartbeat ARR
time
00h Biggest subindex
u8
01h Consumer heartbeat u32
time
20
ro
1h
rw
10000h
Object Name
Format
Access
u16
rw
Default
Save
Description
Subindex
1017h Producer heartbeat
time
1018h Identity object
0h
yes
Producer heartbeat time in ms
yes
Vendor no. issued by CiA
REC
ro
00h Biggest subindex
u8
ro
4h
01h Vendor ID
u32
ro
5Fh
02h Product code
u32
ro
03h Revision number
u32
ro
factory
yes
Product revision number
04h Serial number
u32
ro
factory
yes
Unique consecutive serial number
1029h Error behaviour
ARR
yes
0h = Change to pre-operational mode
1h = No state change
2h = Change to stopped mode
3h = Reset remote node
164369 WT707-CANopen Singleturn
164377 WT707-CANopen Multiturn
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
01h Communication
error
u8
rw
1h
ro
5h
1800h Transmit PDO1
parameter
00h Biggest subindex
REC
u8
01h COB ID
u32
rw
180h + ID
yes
PDO ID = 180h + node ID
02h PDO type
u8
rw
FEH
yes
FEh=User definiert, cyclical
05h Event timer
u16
rw
203h
yes
Cycle time in ms
1801h Transmit PDO2
parameter
REC
00h Biggest subindex
u8
ro
5h
01h COB ID
u32
rw
280h + ID
yes
PDO ID = 280h + node ID
02h PDO type
u8
rw
2h
yes
2h= synchronous operation
05h Event timer
u16
rw
100h
yes
Cycle time in ms
1A00h Transmit PDO1
mapping
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
01h Content of PDO1
u32
ro
6004h
1A01h Transmit PDO2
mapping
Read only, although from CiA as read write
ARR
00h Biggest subindex
u8
ro
1h
01h Content of PDO2
u32
ro
6004h
2100h Baud rate
u8
rw
2h
yes
Read only, although from CiA as read write
After setting the baud rate, the EEPROM
must be saved and reinitialized
0=10 kBit/s
1=20 kBit/s
2=50 kBit/s
3=100 kBit/s
4=125 kBit/s
5=250 kBit/s
6=500 kBit/s
7=800 kBit/s
8=1000 kBit/s
2101h Node ID
u8
rw
1h
yes
Node number 1..127 possible
After setting the baud rate, the EEPROM
must be saved and reinitialized.
21
Object Name
Format
Access
Default
Save
Description
2110h Versions control
u32
rw
8h
Bit1 = The sense of rotation (object 6000h
Bit0)
0 Not inverted
1 Inverted
Bit2 = Scaling function (object 6000h Bit2)
0 Enabled
1 Disabled
Bit3 = 0 Not reseted after busOFF
1 Reseted after busOFF
Bit5 = 0 Heartbeat protocole active
1 Node guardin protocole active
Bit6 = 0 The encoder transmitted the actual
position value after a SYNC telegram
1 The encoder transmitted a new
evaluated position value after a
SYNC telegram
Bit7 = For SYNC minimal jitter of position
0 Cyclic position evaluation
1 The position will be evaluated after a
SYNC telegram (Bit6 must be also
activated)
→ minimal jitter of position
Bit8 = PDO1 timing delay 2ms
0 1800h-5h = 6200h
1 1800h-5h = 6200h + 2ms
2201h Statistics
REC
3h
No. of subindexes
Subindex
00h Biggest subindex
u8
ro
01h No. of position
errors
u32
ro
yes
Position control
02h Time in seconds
u32
ro
yes
Time since last reset
03h Number timer reset
watchdog
u32
ro
yes
Timer watchdog
2300h Customer EEPROM
range
ARR
Optional data can be stored in this object
00h Biggest subindex
u8
ro
7h
01h Data0
u16
rw
0h
yes
02h Data1
u16
rw
0h
yes
03h Data2
u16
rw
0h
yes
04h Data3
u16
rw
0h
yes
05h Data4
u16
rw
0h
yes
06h Data5
u16
rw
0h
yes
07h Data6
u16
rw
0h
yes
2800h PDO1 addition /
event trigger
u8
rw
0h
yes
Repeat counter for PDO1
2801h PDO2 addition /
event trigger
u8
rw
0h
yes
Repeat counter for PDO2
6000h Operating parameter
u16
rw
4h
yes
Bit0 = Position increasing, look to the shaft
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Scaling function disabled
1 Scaling function enabled
6001h Resolution
u32
rw
yes
Resolution in steps / revolution:
12Bit = Encoder
yes
Overall measuring range in increments
30Bit = Multiturn
12Bit = Singleturn
0h
yes
Preset in increments → Offset
yes
Position value including offset in increments
203h
yes
In ms, identical opject 1800h, subindex 5
1000h
6002h Overall measuring
range in increments
u32
6003h Preset value in
increments
u32
rw
40000000h
1000h
rw
6004h Pos. in increments
u32
ro
6200h Cyclic timer for
PDO1
u16
rw
22
Object Name
Format
Access
6500h Operating status
u16
ro
6501h Max. resolution
u32
ro
Default
Save
Description
Subindex
4h
Bit0 = Position increasing, look to the shaft
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Scaling function disabled
1 Scaling function enabled
Max resolution in steps / revolution:
14Bit = Encoder
4000h
6502h Overall measuring
range in increments
u32
ro
(is outside the specification of CiA)
Overall measuring range in increments:
32Bit = Multiturn
14Bit = Singleturn
(1)00000000h
4000h
6503h Alarms
u16
ro
0h
The following alarms are evaluated:
Bit0 = Position error
6504h Supported alarms
u16
ro
1h
The following alarms are supported:
Bit0 = Position error
6505h Warnings
u16
ro
0h
The following warnings are evaluated:
Multiturn encoder:
Bit2 = CPU watchdog status
Bit4 = Battery charge
Singleturn encoder:
Bit2 = CPU watchdog status
6506h Supported
warnings
u16
ro
6507h Profile & software
version
u32
ro
factory
6508h Operating time
u32
ro
0h
The following warnings are supported:
Multiturn encoder:
Bit2 = CPU watchdog status
Bit4 = Battery charge
Singleturn enoder:
Bit2 = CPU watchdog status
6509h Offset
u32
ro
0h
650Bh Serial number
u32
ro
factory
Byte 0..1:
Profile version =2.01 = 0201h
Byte 2..3:
Software version = 1.05 = 0105h
Time in 1/10 hours since last reset
Offset calculated from preset → 6003h
yes
Linked with serial number object 1018h-4h
23
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