Betriebsanleitung PSE4xxC

Betriebsanleitung PSE4xxC
Betriebsanleitung
PSE4xxC
halstrup-walcher GmbH
Stegener Straße 10
D-79199 Kirchzarten
Phone: +49 (0) 76 61/39 63–0
Fax: +49 (0) 76 61/39 63–99
E-Mail: [email protected]
Internet: www.halstrup-walcher.de
Dokument 7100.002994 Version 5.2 06/2007
Betriebsanleitung PSE4xxC
Inhaltsverzeichnis
1
Sicherheitshinweise ................................................................................................................. 5
1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................... 5
1.2 Transport, Montage, Anschluss und Inbetriebnahme ........................................................ 5
1.3 Störungen, Wartung, Instandsetzung, Entsorgung ............................................................ 5
1.4 Symbolerklärung ................................................................................................................ 6
2
Gerätebeschreibung ................................................................................................................ 7
2.1 Funktionsbeschreibung ...................................................................................................... 7
2.2 Montage ............................................................................................................................. 7
2.3 Steckerbelegung ................................................................................................................ 7
2.4 Einstellen der Geräteadresse und der Baudrate................................................................ 8
2.5 Inbetriebnahme .................................................................................................................. 8
3
Der CAN-Bus ........................................................................................................................... 9
3.1 Tabelle der implementierten Objektverzeichnis-Einträge................................................. 10
3.2 PDO-Festlegung .............................................................................................................. 13
3.3 Detaillierte Beschreibung der Status-Bits......................................................................... 14
4
Der Ablauf der Positionierung ................................................................................................ 17
4.1 Einschaltschleifenfahrt ..................................................................................................... 17
4.2 Positionierfahrt ................................................................................................................. 17
4.3 Positionierfahrt ohne Schleifenfahrt ................................................................................. 17
4.4 Handfahrt ......................................................................................................................... 17
5
Besonderheiten...................................................................................................................... 18
5.1 Geschwindigkeit und Beschleunigung ............................................................................. 18
5.2 Verhalten des Antriebs bei Blockieren und bei manuellem Verdrehen ............................ 18
5.3 Berechnung der physikalischen Absolut-Position ............................................................ 18
5.4 Spindelsteigung ............................................................................................................... 19
5.5 Bremsfunktion bei fehlender Versorgungsspannung der Endstufe
2
Betriebsanleitung PSE4xxC
(Option bei PSE433C )..................................................................................................... 19
5.6 Funktion AutoReffahrt nach Wegfall der Motorspannung ................................................ 20
5.7 Statushistorie ................................................................................................................... 20
5.8 Schleppfehler ................................................................................................................... 20
6
Technische Daten .................................................................................................................. 21
7
Maßzeichnung ....................................................................................................................... 29
3
Betriebsanleitung PSE4xxC
Bedeutung der Betriebsanleitung
Diese Betriebsanleitung erläutert die Funktion und die Handhabung der
Positioniersysteme PSE4xxC.
Von diesen Geräten können für Personen und Sachwerte Gefahren durch nicht
bestimmungsgemäße Verwendung und durch Fehlbedienung ausgehen. Deshalb
muss jede Person, die mit der Handhabung der Geräte betraut ist, eingewiesen sein
und die Gefahren kennen. Die Betriebsanleitung und insbesondere die darin
gegebenen Sicherheitshinweise müssen sorgfältig beachtet werden. Wenden Sie
sich unbedingt an den Hersteller, wenn Sie Teile davon nicht verstehen.
Gehen Sie sorgsam mit dieser Betriebsanleitung um:
• Sie muss während der Lebensdauer der Geräte griffbereit aufbewahrt werden.
• Sie muss an nachfolgendes Personal weitergegeben werden.
• Vom Hersteller herausgegebene Ergänzungen müssen eingefügt werden.
Der Hersteller behält sich das Recht vor, diesen Gerätetyp weiterzuentwickeln, ohne
dies in jedem Einzelfall zu dokumentieren. Über die Aktualität dieser
Betriebsanleitung gibt Ihnen Ihr Hersteller gerne Auskunft.
Konformität
Dieses Gerät entspricht dem Stand der Technik. Es erfüllt die gesetzlichen
Anforderungen gemäß den EG-Richtlinien. Dies wird durch die Anbringung des CEKennzeichens dokumentiert.
© 2005
Das Urheberrecht an dieser Betriebsanleitung verbleibt beim Hersteller. Sie enthält
technische Daten, Anweisungen und Zeichnungen zur Funktion und Handhabung der
Geräte. Sie darf weder ganz noch in Teilen vervielfältigt oder Dritten zugänglich
gemacht werden.
4
Betriebsanleitung PSE4xxC
1
Sicherheitshinweise
1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Positioniersysteme eignen sich besonders zur automatischen Einstellung von
Werkzeugen, Anschlägen oder Spindeln bei Holzverarbeitungsmaschinen,
Verpackungsmaschinen, Druckmaschinen, Abfüllanlagen und bei Sondermaschinen.
Die PSE4xxC sind nicht als eigenständige Geräte zu betreiben, sondern dienen
ausschließlich zum Anbau an eine Maschine.
Die auf dem Typenschild und im Kapitel „Technische Daten“ genannten
Betriebsanforderungen, insbesondere die zulässige Versorgungsspannung, müssen
eingehalten werden.
Das Gerät darf nur gemäß dieser Betriebsanleitung gehandhabt werden.
Veränderungen des Geräts sind nicht gestattet. Der Hersteller haftet nicht für
Schäden, die sich aus einer unsachgemäßen oder nicht bestimmungsgemäßen
Verwendung ergeben. Auch erlöschen in diesem Fall die Gewährleistungsansprüche.
1.2 Transport, Montage, Anschluss und Inbetriebnahme
Die Montage und der elektrische Anschluss des Geräts dürfen nur von Fachpersonal
durchgeführt werden. Es muss dazu eingewiesen und vom Anlagenbetreiber
beauftragt sein.
Nur eingewiesene vom Anlagenbetreiber beauftragte Personen dürfen das Gerät
bedienen.
Spezielle Sicherheitshinweise werden in den einzelnen Kapiteln gegeben.
1.3 Störungen, Wartung, Instandsetzung, Entsorgung
Störungen, oder Schäden am Gerät müssen unverzüglich dem für den elektrischen
Anschluss zuständigen Fachpersonal gemeldet werden.
Das Gerät muss vom zuständigen Fachpersonal bis zur Störungsbehebung außer
Betrieb genommen und gegen eine versehentliche Nutzung gesichert werden.
Das Gerät bedarf keiner Wartung.
Maßnahmen zur Instandsetzung, die ein Öffnen des Gehäuses erfordern, dürfen nur
vom Hersteller durchgeführt werden.
Die elektronischen Bauteile des Geräts enthalten umweltschädigende Stoffe und sind
zugleich Wertstoffträger. Das Gerät muss deshalb nach seiner endgültigen Stilllegung
einem Recycling zugeführt werden. Die Umweltrichtlinien des jeweiligen Landes
müssen hierzu beachtet werden.
5
Betriebsanleitung PSE4xxC
1.4 Symbolerklärung
In dieser Betriebsanleitung wird mit folgenden Hervorhebungen auf die darauf folgend
beschriebenen Gefahren bei der Handhabung der Anlage hingewiesen:
WARNUNG! Sie werden auf eine Gefährdung hingewiesen, die zu
Körperverletzungen bis hin zum Tod führen kann, wenn Sie die gegebenen
Anweisungen missachten.
ACHTUNG! Sie werden auf eine Gefährdung hingewiesen, die zu einem
erheblichen Sachschaden führen kann, wenn Sie die gegebenen Anweisungen
missachten.
INFORMATION! Sie erhalten wichtige Informationen zum sachgemäßen Betrieb
des Geräts.
6
Betriebsanleitung PSE4xxC
2
2.1
Gerätebeschreibung
Funktionsbeschreibung
Die Positioniersysteme PSE4xxC sind eine intelligente und kompakte Komplettlösung
zum Positionieren von Hilfs- und Stellachsen, bestehend aus Schrittmotor, Getriebe
Leistungsverstärker, Steuerungselektronik, absolutem Messsystem. Durch das
integrierte absolute Messsystem entfällt die zeitaufwendige Referenzfahrt. Die
Ankopplung an ein Bussystem verringert den Verdrahtungsaufwand. Die Montage
über eine Hohlwelle mit Klemmring ist denkbar einfach.
Die Positioniersysteme PSE4xxC setzen ein digitales Positionssignal in einen
Drehwinkel um.
2.2
Montage
Die Montage des PSE4xxC an der Maschine erfolgt, indem die Hohlwelle des
Stellantriebes auf die anzutreibende Achse geschoben und mit dem Klemmring fixiert
wird. Der Klemmring sollte dabei so weit vorgespannt sein, dass er sich gerade nicht
mehr frei drehen kann.
Die Verdrehsicherung erfolgt durch Einrasten des Zapfens unter der Hohlwelle in eine
geeignete Bohrung. (siehe Zeichnung)
Der Gehäusedeckel darf auf keinen Fall für Kraftübertragungszwecke,
z.B. zum Abstützen, benutzt werden.
2.3
Steckerbelegung
Im Gehäusedeckel des PSE4xxC befindet sich ein 5-poliger Rundstecker für den
Anschluss der Versorgungsspannung und eine 4-polige Rundbuchse für den
Anschluss an den CAN-Bus.
Beide Steckverbindertypen sind aus der Serie 763 von Binder.
7
Betriebsanleitung PSE4xxC
2.4
Einstellen der Geräteadresse und der Baudrate
Nach Abnahme des Verschlussstopfens sind zwei Drehschalter für die Einstellung
der Geräteadresse am Bus sowie zwei Schiebeschalter zum Einstellen der Baudrate
zugänglich. Die unten aufgeführte Legende zum Einstellen der Schalter befindet sich
auch auf der Innenseite des Stopfens.
An den Drehschaltern kann die Adresse in Zehner- und Einerstelle gewählt werden.
Wenn die Schalter auf 00 oder 01 stehen erfolgt die Adresseinstellung über den CANBus mit SDO# 2026.
Auslieferungszustand ist Schalterstellung 00.
An den Schiebeschaltern kann die Baudrate zwischen 125 KB, 250 KB und 500 KB
oder über CAN-Bus mit SDO# 2027 eingestellt werden.
Wenn an den Schaltern die Adresse oder Baudrate eingestellt wird, ist es nicht
möglich, über CAN-Bus diesen Wert zu verändern.
Anordnung der Schalter:
PSE 40xC
PSE41xC, PSE433C, PSE 4310C
Wichtig! Um ein Eindringen von Schmutz und Staub zu verhindern, muss
nach dem Einstellen der Adresse die Schutzkappe unbedingt wieder
angebracht werden.
2.5
Inbetriebnahme
Nach Anlegen der Versorgungsspannung muss das PSE4xxC vor der ersten
Positionierung eine Einschalt-Schleifenfahrt durchführen. Diese besteht aus einer
halben Umdrehung rückwärts und einer halben Umdrehung vorwärts, oder
umgekehrt, entsprechend den Einstellungen.
Diese Einschalt-Schleifenfahrt wird durch Übertragen des entsprechenden
Steuerwortes über die Schnittstelle ausgelöst.
Ablauf eines Positioniervorganges (mit Schleife)
Das PSE4xxC unterscheidet folgende Fälle bei einem Positioniervorgang
(Annahme: Richtung in der jede Sollposition angefahren wird ist vorwärts)
8
Betriebsanleitung PSE4xxC
1. neuer Positionswert größer als aktueller: Position wird direkt angefahren
2. neuer Positionswert kleiner als aktueller: Es wird eine Umdrehung weiter
zurückgefahren und die exakte Position in Vorwärtsfahrt angefahren.
3. neuer Positionswert nach Rückwärtsfahrt ohne Schleifenfahrt: die Position wird auf
alle Fälle mit einer Umdrehung vorwärts angefahren, gegebenenfalls wird dazu
eine Umdrehung rückwärts gefahren.
Nach Erreichen der Sollposition wird diese Position überprüft. Bei einer Abweichung
wird der Positioniervorgang wiederholt und das Status-Bit ”Zweit-Positionierung nötig”
gesetzt. Nach einem zweiten fehlgeschlagenen Versuch wird das Status-Bit
”Positionier-Fehler” gesetzt.
Ablauf eines Positioniervorgangs ohne Schleife
Der Modus „Positionieren ohne Schleifenfahrt” dient hauptsächlich zum Fahren
kleiner Wege für Feinkorrekturen. Jede Position wird dabei direkt angefahren. Bei
einer Drehrichtungsumkehr wird auf alle Fälle die gewünschte Strecke verfahren, da
das interne Getriebespiel zuerst herausgefahren wird.
3
Der CAN-Bus
Bei der CAN-Bus-Schnittstelle wird als Protokoll CANOpen entsprechend CiA DS 301
Version 3.0 verwendet.
Dabei wurden nicht alle möglichen Funktionen implementiert
(Implementierungsstufe 2.7)
Folgende Einschränkungen sind zu beachten:
- ein Sende- und ein Empfangs-SDO pro Gerät
- ein synchrones Sende- und Empfangs-PDO, standardmäßig aktiv (PDO 1)
9
Betriebsanleitung PSE4xxC
- ein asynchrones Sende- und Empfangs-PDO, standardmäßig nicht aktiv (PDO 2)
- ein Emergency-Objekt
- node-guarding
3.1
Tabelle der implementierten Objektverzeichnis-Einträge
Bezeichnung Satznummer
Gerätetyp
1000
Fehler1001
Register
Fehler- Liste 1003
PDO-Anzahl
1004
Sync-ID
Comm-cycle
Sync-window
Geräte-Name
1005
1006
1007
1008
HW-Version
SW-Version
Guard-Zeit
Life Time
EmpfangsPDO 1
Kommunikationsparameter
1009
100A
100C
100D
1400
Funktion
beim Lesen wird „0“ zurückgesendet
Bit 0: allgemeiner Fehler
Bit 4: Kommunikationsfehler
Sub-Index 0: Anzahl: 1
Sub-Index 1: letzter aufgetretener Fehler
Sub-Index 0: 2x sync, 2x async
Sub 1: sync: 1x Sende 1x Empfang
Sub 2: async: 1x Sende 1x Empfang
COB-ID des Sync-Befehls
Kommunikations-Zyklus-Zeit
Synchrone Fenster-Zeit
PSE401C, PSE405C, PSE411C,
PSE415C, PSE405K, PSE433C,
PSE4310 oder PSE4325
Ident-Nummer der bestückten Leiterplatte
Ident-Nummer der Software-Version
Node-Guarding wird nicht unterstützt!
Wertebereic
h
0
8 bit
8 bit
32 bit
01FF01FFh
01FF01FFh
01FF01FFh
32 bit
32 bit
32 bit
String7
gesichert
Ausliefe R/W
rung
0
R
R
R
R
nein
nein
nein
R/W
R/W
R/W
R
Sub-Index 0: Index-Zahl: 4
Sub 1: COB-ID dieses PDO’s
Sub 2: PDO-Typ
Sub 3: Inhibit Zeit
Sub 4: CMS Prioritätsgruppe
String7
String7
16 bit
16 bit
8 bit
32 bit
8 bit
16 bit
8 bit
1401
EmpfangsPDO 2
Kommunikati
onsparameter
Sub-Index 0: Index-Zahl: 4
Sub 1: COB-ID dieses PDO’s
Sub 2: PDO-Typ
Sub 3: Inhibit Zeit
Sub 4: CMS Prioritätsgruppe
8 bit
32 bit
8 bit
16 bit
8 bit
nein
nein
nein
nein
300h
n.a.
FFh
0
0
Sende-PDO
1
Kommunikationsparameter
1800
Sub-Index 0: Index-Zahl: 4
Sub 1: COB-ID dieses PDO’s
Sub 2: PDO-Typ
Sub 3: Inhibit Zeit
Sub 4: CMS Prioritätsgruppe
8 bit
32 bit
8 bit
16 bit
8 bit
nein
nein
nein
nein
180h
akt.
1
0
0
Sende-PDO
2
Kommunikationsparameter
1801
Sub-Index 0: Index-Zahl: 4
Sub 1: COB-ID dieses PDO’s
Sub 2: PDO-Typ
Sub 3: Inhibit Zeit
Sub 4: CMS Prioritätsgruppe
8 bit
32 bit
8 bit
16 bit
8 bit
nein
nein
nein
nein
280h
n.a.
FFh
0
0
10
nein
nein
0
0
nein
nein
nein
nein
200h
akt.
1
0
0
R
R
R
R
R
R/W
R/W
R/W
R/W
R
R/W
R/W
R/W
R/W
R
R/W
R/W
R/W
R/W
R
R/W
R/W
R/W
R/W
Betriebsanleitung PSE4xxC
Bezeichnung Satznummer
2000:
0...9
Sollwert
2001
Istwert
2003
Referenzierungswert
PositionierFenster
Offset-Index
2004
Offset 1...
Offset 7
Spindelsteigung
Maximal-Geschwindigkeit
2008 ...
200E
2010
2006
2007
2012
Start-Ge2013
schwindigkeit
Beschleunigung
2014
obere
Endbegrenzu
ng
untere
Endbegrenzu
ng
Stop / NotStop
Fehler
2016
2019
Steuerwort
2024
2017
2018
Funktion
10 frei verwendbare Register
anzufahrende Sollposition in 1/100 mm
aktuelle Istposition in 1/100 mm
Schreiben auf diese Satznummer bewirkt,
daß die aktuelle Position auf den
übertragenen Wert ”referenziert” wird
Wert um den Sollwerte, Istwerte und
Endschalterwerte korrigiert werden
Erlaubte Differenz zwischen Sollwert und
Istwert für ”Position erreicht”
Auswahl-Register welche Offsets zum
Sollwert addiert werden
bestimmt die Anzahl der Schritte pro
Umdrehung
Geschwindigkeit, mit der eine Position
angefahren wird in U / min:
0 = 50 / 10
1 = 65 / 12 (bei 1 / 5 Nm)
2 = 75 / 15
3 = 90 / 17
Geschwindigkeit für
Einschaltschleifenfahrt und manuelle
Fahrt in U / min:
0 = 12 / 2,5 1 = 25 / 5 (bei 1 / 5 Nm)
2 = 40 / 7,5 3 = 50 / 10
Beschleunigung von Start- auf MaxGeschwindigkeit in U/min / s
0 = 100 / 20 1 = 150 / 30 2 = 200 / 40
3 = 250 / 50 4 = 300 / 60 (bei 1 / 5 Nm)
maximal zulässige Sollposition
erlaubte Werte: 0...80*Spindelsteigung
+Referenzierungswert
minimal zulässige Sollposition
erlaubte Werte: 0...80*Spindelsteigung
+Referenzierungswert
32 beendet eine Positionierfahrt mit
Rampe, 128 beendet diese ohne Rampe
64: bereit für neuen Auftrag
128: Not-Stop
Bit 0: Handfahrt zu größeren Werten
Bit 1: Handfahrt zu kleineren Werten
Bit 2: Sollwert übergeben; nur wenn
dieses Bit in der PDO-Übertragung
gesetzt ist, wird eine Positionierung
vorgenommen
Bit 4: Freigabe: die Achse wird nur bei
gesetztem Bit verfahren.
Bit 6: Fahrt ohne Schleife
Bit 7: Einschaltschleifenfahrt ausführen
11
Wertebereic
h
16 bit
±31 bit
±31 bit
gesi- Ausliefe
chert rung
ja
4096+
9*0
ja
0
nein
R/W
R/W
±31 bit
ja
0
R/W
1...100
ja
1
R/W
0...7Fh
ja
0
R/W
±15 bit
ja
0
R/W
10...10000
ja
200
R/W
0...3
ja
3
R/W
0...3
ja
1
R/W
0...4
ja
2
R/W
±31 bit
ja
16000
R/W
±31 bit
ja
125
R/W
32 oder 128
nein
R/W
64 oder 128
nein
R
8 bit
nein
0
R/W
R/W
R/W
Betriebsanleitung PSE4xxC
Bezeichnung SatzFunktion
nummer
Status
2025
Bit 0: Position erreicht
Bit 2: Endstufe ist aktiv
Bit 3: Einschaltschleifenfahrt ist
ausgeführt
Bit 4: Motor-Spannung vorhanden
Bit 6: Poti-Fehler
Bit 7: 2. Positionierung war nötig
Bit 8: Fahrt gegen Schleifenrichtung
Bit 9: PDO-Auftrag erhalten
Bit 10: Positionierfehler (Blockieren)
Bit 11: Manuelles Verdrehen
Bit 12: Sollwert falsch
Bit 13: Motor-Spannung hatte gefehlt
Bit 14: Bereichsende positiv
Bit 15: Bereichsende negativ
Platinen2026
Die Platinennummer wird nach dem
nummer
Reset aus dem EEPROM geladen. Diese
kann überschrieben werden.
Baudrate
2027
0: 20 kBaud
1: 125 kBaud
2: 250 kBaud
3: 500 kBaud
4: 1000 kBaud
AutoReffahrt 2029
Automatische Einschaltschleife und
Positionierung auf letzten Sollwert nach
Wegnahme der Motorspannung
0: ausgeschaltet 1: eingeschaltet
Fahrstrom
202A
0: Fahrstrom hoch 1: Fahrstrom niedrig
Haltestrom
202B
0: kein Haltestrom 1: Haltestrom niedrig
2: Haltestrom hoch
Drehsinn
202C
0: Linksdrehend bei Sicht auf
Abtriebswelle
1: Rechtsdrehend
Anfahrtrich202D
0: mit ½ Umdrehung vorwärts
tung für
1: mit ½ Umdrehung rückwärts
Sollpositione
n
Wartezeit
202E
Wartezeit in Millisekunden bei
Drehrichtungsumkehr
Blockmodus 202F
Verhalten des Antriebs bei Blockieren
während der Fahrt:
0: Abbruch der Positionierung
1: Fahrtabbruch und 1½ Umdrehungen
entgegen der letzten Fahrtrichtung
Istgeschwin- 2030
Aktuelle Geschwindigkeit in U / min:
digkeit
0=0
1 = 12 / 2,5
2 = 25 / 5
3 = 40 / 7,5
4 = 50 / 10
5 = 65 / 12
6 = 75 / 15
7 = 90 / 17
Schleppfehler 2032
Maximal aufgetretene Abweichung
zwischen Sollwert und Istwert nach
Positionierungsende
12
Wertebereic
h
0...FFFFh
gesichert
nein
Ausliefe R/W
rung
R
1...127
ja
1
R/W
0...4
ja
2
R/W
0 oder 1
ja
0
R/W
0 oder 1
0, 1 oder 2
ja
ja
0
2
R/W
R/W
0 oder 1
ja
0
R/W
0 oder 1
ja
0
R/W
0...10000
ja
10
R/W
0 oder 1
ja
1
R/W
0...7
nein
0...65535
nein
R
0
R/W
Betriebsanleitung PSE4xxC
Bezeichnung SatzFunktion
nummer
Positionier2034
5: keine Freigabe
10: Freigabe
Status
20: Positionierfahrt
30: Handfahrt
40: Einschalt-Schleifenfahrt
CAN-Status 2035
5: Operational: Parameter und
Prozeßdaten können über den CAN-Bus
ausgegeben werden
127: pre Operational: nur Parameter
können über den Bus ausgegeben
werden
CAN-Initia2037
Verhalten nach Boot-Up:
lisierung
0,2: pre-Operational 1,3: Operational
SDO-Fehlermeldungen:
0,1: eingeschaltet
2,3: ausgeschaltet
Steuerwort2 2038
Bit 0: Historienaufzeichnung eingeschaltet
Produktionsd 2040
Herstellungsjahr und –woche
atum
(als Integer-Zahl)
Seriennumm 2041
Laufende Gerätezählnummer
er
Datensicheru 204F
Schreiben einer „1” speichert die
ng/
Parameter im EEPROM. Korrektes
Auslieferungs
Schreiben bringt ”0” zurück, Fehlerfall: ”zustand
1”
Schreiben einer „-1“ stellt den
Auslieferungszustand her ohne die
Platinennummer zu ändern
Schreiben einer ”-2” stellt den
Auslieferungszustand her
jeweils mit Speichern im EEPROM
Encoderstan 2501:4 Zählerstand des internen Encoders
d
Absolutwert,400 Schritte pro Umdrehung
2503:
10 frei verwendbare Register
0...9
(dieselben wie Satznummer 2000)
3.2
Wertebereic
h
5, 10, 20,
30 oder 40
gesichert
nein
5 oder 127
nein
0 oder 1
ja
0
R/W
0 oder 1
JJWW
ja
ja
1
R/W
R
0...65565
ja
0...32000
nein
siehe #2000
1) Empfangs-PDO (aus Sicht des PSE4xxC)
Adresse: 200h + Platinennummer (mögliche Werte: 201h...27Fh)
Kommunikations-Parameter: zyklisch synchron (Übertragungs-Typ ”1”)
entsprechende SDO-Satznummer
2024h
2001h
13
R
R
W: 1, -1 oder nein
-2
R: 0 oder -1
PDO-Festlegung
Belegung (nicht veränderbar):
Bit
Byte
Bedeutung
0-7
0
Steuerwort
8-31
1-3
Unbenutzt
31-63
4-7
Sollwert
Ausliefe R/W
rung
R
R/W
16000
R
Betriebsanleitung PSE4xxC
2) Sende-PDO (aus Sicht des PSE4xxC)
Adresse: 180h + Platinennummer (mögliche Werte: 181h...1FFh)
Kommunikations-Parameter: zyklisch synchron (Übertragungs-Typ ”1”)
Belegung (nicht veränderbar):
Bit
Byte
Bedeutung
0-15
0,1
Status
16-31
2,3
Unbenutzt
31-63
4-7
Istwert
entsprechende SDO-Satznummer
2025h
2003h
3) Bei Aktivieren der asynchronen PDO’s erfolgt dieselbe Belegung
3.3
Bit 0:
Detaillierte Beschreibung der Status-Bits
Sollposition ist erreicht
wird gesetzt:
nach erfolgreicher Ankunft an einer übertragenen Sollposition
wenn nach der Einschaltschleifenfahrt der Istwert dem zuvor übertragenen
Sollwert entspricht
wird gelöscht:
- nach Übertragen einer Sollposition wenn die Differenz zum Istwert größer als das
Positionierfenster ist (SDO-Nr. 2006)
- durch eine Handfahrt
- immer wenn auch das Bit „Einschalt-Schleifenfahrt ist ausgeführt“ gelöscht wird
Bit 2: Endstufe ist aktiv
wird gesetzt:
bei sich drehendem Antrieb
im Stillstand, wenn ein Haltestrom programmiert wurde und die Motorspannung
vorhanden ist
wird gelöscht:
- im Stillstand wenn Haltestrom 0 programmiert wurde
- wenn die Motorspannung fehlt
Bit 3: Einschalt-Schleifenfahrt ist ausgeführt
wird gesetzt:
nach erfolgreichem Ausführen der Einschalt-Schleifenfahrt (bei Blockieren des
Antriebs während der Einschalt-Schleifenfahrt ist danach kein Verfahren möglich)
wird gelöscht:
- nach dem Einschalten
- wenn eine Einschaltschleifenfahrt gestartet wird
- wenn Not-Stopp während eines Positioniervorgangs gesendet wird
(nicht bei Not-Stopp und stehendem Antrieb)
- wenn der Antrieb während einer Positionierfahrt blockiert
- wenn der Antrieb im Stillstand manuell mehr als 18° an der Abtriebswelle verdreht
wird
- wenn Spindelsteigung, Drehsinn oder Anfahrtrichtung für Sollpositionen geändert
wird
14
Betriebsanleitung PSE4xxC
-
wenn ein Poti-Fehler auftritt (siehe Bit 6)
durch den Befehl „Auslieferungszustand herstellen“
Bit 4: Motor-Spannung vorhanden
wird gesetzt:
wenn die Motor-Versorgungsspannung anliegt
wird gelöscht:
wenn die Motor-Versorgungsspannung nicht anliegt
Bit 6: Poti-Fehler
wird gesetzt:
wenn bei der A/D-Wandlung des Potiwerts am Ende einer Positionier- oder
Einschaltschleifenfahrt nach 100 Messversuchen keine 3 aufeinander folgende
Messergebnisse gleich waren (z.B. aufgrund zu starker EMV-Störungen)
ein Verfahren ist danach nicht mehr möglich (Antrieb muss von der Versorgung
getrennt werden)
wird gelöscht:
nach dem Einschalten
Bit 7: Zweit-Positionierung war nötig
wird gesetzt:
wenn bei der Überprüfung des Istwertes nach Beenden eines Positioniervorgangs
festgestellt wurde, dass der Unterschied zwischen Sollwert und Istwert größer als
das ‘Positionierfenster’ war, so dass ein zweiter Anfahr-Versuch notwendig wurde
eine Abweichung von mehr als 18° an der Abtriebswelle (das ist bei einer 2 mmSpindel: mehr als 0,1 mm Abweichung am Schlitten) führt unabhängig vom
Positionierfenster zu einem Positionierfehler.
wird gelöscht:
vor dem ersten Positionierversuch einer neuen Positionierfahrt
Bit 8: Fahrt gegen Schleifenrichtung
wird gesetzt:
bei Handfahrt gegen Positionierrichtung
eine anschließende Handfahrt in Positionierrichtung löscht dieses Bit nicht mehr
während eines Positioniervorgangs gegen die Schleifenfahrtrichtung
wird gelöscht:
nach erfolgreicher Ankunft an einer übertragenen Sollposition in Schleifenrichtung
nach der Einschaltschleifenfahrt
Bit 9: PDO-Fahrauftrag erhalten (Toggle-Bit) ist nach dem Einschalten gelöscht
wird geändert:
durch Senden eines PDO‘s, dessen Steuerbits oder dessen Sollwert bei
gesetztem Bit „Sollwert wird übertragen“ sich vom zuvor übertragenen
unterscheidet
15
Betriebsanleitung PSE4xxC
Bit 10: Positionierfehler (Blockieren)
wird gesetzt:
wenn während einer Positionier- oder Handfahrt eine Abweichung zwischen
theoretischem Istwert (gezählte Schrittmotorschritte) und tatsächlich verfahrenem
Istwert (Encoderstand an der Abtriebswelle) von mehr als 18° an der Abtriebswelle
auftritt (das ist bei einer 2 mm-Spindel: mehr als 0,1 mm Abweichung am
Schlitten). Bei Positionierfahrten führt eine kurze Schwergängigkeit in der Regel
zum Stillstand des Antriebs und damit zu einem Positionierfehler, da der
Schrittmotor hier oberhalb seiner Start/Stopp-Geschwindigkeit betrieben wird und
auch bei Wegfall der Schwergängigkeit nicht ohne neue Geschwindigkeitsrampe
weiterfährt. Die Geschwindigkeit bei Handfahrt ist immer unterhalb der Start/Stopp
Geschwindigkeit des Schrittmotors, hier ist ein kurzes Blockieren ohne
Positionierfehler denkbar. Bei einem Positionierfehler wird gleichzeitig das Bit
„Einschaltschleife ausgeführt“ gelöscht
wird gelöscht:
- nach einer korrekt ausgeführten Einschaltschleifenfahrt
Bit 11: Manuelles Verdrehen
wird gesetzt:
- wenn der Antrieb im Stillstand bei vorhandener Versorgungsspannung manuell um
mehr als 18° an der Abtriebswelle verdreht wird (das ist bei einer 2 mm-Spindel:
mehr als 0,1 mm Abweichung am Schlitten). Gleichzeitig wird das Bit
„Einschaltschleife ausgeführt“ gelöscht.
wird gelöscht:
nach einer korrekt ausgeführten Einschaltschleifenfahrt
Bit 12: Sollwert falsch
wird gesetzt:
- wenn ein übertragener Sollwert außerhalb der Endschaltergrenzen liegt, auch z.B.
wenn der Sollwert durch die angewählten Offsets außerhalb liegt
wird gelöscht:
- durch Senden eines gültigen Sollwerts
Bit 13: Motor-Spannung hatte gefehlt
wird gesetzt:
wenn bei einem Blockierfehler die Motorspannung nicht ausreichte
wenn bei einer Einschaltschleifenfahrt die Motorspannung nicht ausreichte
wenn der Antrieb im Stand um mehr als 18° verdreht wird und die Motorspannung
dabei nicht ausreichte
wird gelöscht:
- nach einer korrekt ausgeführten Einschaltschleifenfahrt
Bit 14 / 15: Endbegrenzung vorwärts / rückwärts ist angefahren
wird gesetzt:
wenn per Handfahrt der Endbegrenzungswert erreicht wird (nicht wenn dieser per
Positionierfahrt erreicht wird)
wenn eine Endschaltergrenze so verändert wird, dass die aktuelle Position
außerhalb liegt
16
Betriebsanleitung PSE4xxC
wird gelöscht:
beim Start einer Positionier-, Einschaltschleifen- oder Handfahrt
4
4.1
Der Ablauf der Positionierung
Einschaltschleifenfahrt
- Zur Ansteuerung des Antriebs mit PDO’s muss dieser zuerst operational geschaltet
werden
- Einschaltschleifenfahrt ausführen (PDO mit Steuerwort 90h oder SDO auf
Satznummer 2024h: 90h senden). Antrieb fährt los
- warten bis der Stellantrieb rückmeldet „Einschaltschleifenfahrt ausgeführt” (PDOStatus Bit 3 oder SDO-Satznummer 2025h: Bit 3 abfragen)
- ggf. Freigabe löschen (PDO mit Steuerwort 0 oder SDO auf Satznummer 2024h: 0
senden)
- Die Wegnahme der Freigabe während einer Einschaltschleifenfahrt bricht diese ab
- Andere Fahrbefehle werden während einer Einschaltschleifenfahrt ignoriert
4.2 Positionierfahrt
- Sollwert übertragen (PDO mit Steuerwort 14h und Sollwert oder Sollwert auf SDOSatznummer 2001h): Antrieb fährt los
- Abbruch der Fahrt durch Wegnahme der Freigabe (PDO mit Steuerwort 0 oder SDO
auf Satznummer 2024h: 0 senden)
- Wird während der Positionierfahrt ein neuer Sollwert übertragen, wird sofort das neue
Ziel angefahren. Wenn dafür die Drehrichtung nicht geändert werden muss geschieht
dies ohne Unterbrechung
- Wird während einer Positionierfahrt Handfahrt gesendet, so wird die Positionierfahrt
abgebrochen (Geschwindigkeit wird auf Langsamfahrt gedrosselt) und mit der
Handfahrt weitergemacht
Folgende Reihenfolge ist ebenfalls möglich:
Ausgangslage: Freigabe ist nicht gesetzt
- Sollwert übertragen (bei PDO-Übertragung ohne Freigabe im Steuerwort)
- Freigabe setzen: Antrieb fährt los
4.3
Positionierfahrt ohne Schleifenfahrt
Die Abfolge entspricht einer Positionierfahrt mit Schleife, zusätzlich zur Freigabe muss
Bit 6 im Steuerwort gesetzt sein.
4.4
Handfahrt
- Handfahrt übertragen (PDO mit Steuerwort 11h bzw. 12h oder SDO auf Satznummer
2024h: 11h bzw. 12h senden): Antrieb fährt los
- Beenden der Handfahrt durch Wegnahme der Handfahrt (PDO mit Steuerwort 10h
oder SDO auf Satznummer 2024h: 10h senden) oder durch Wegnahme der Freigabe
(PDO mit Steuerwort 0 oder SDO auf Satznummer 2024h: 0 senden)
17
Betriebsanleitung PSE4xxC
- Bei Übertragen eines Sollwertes während einer Handfahrt wird diese beendet und die
gesendete Position sofort angefahren
5
Besonderheiten
5.1
Geschwindigkeit und Beschleunigung
Einschaltschleifen- und die Handfahrt werden mit der Startgeschwindigkeit ausgeführt
(SDO-Nr. 2013), ohne Beschleunigungsphase.
Bei einer Positionierfahrt wird mit der Startgeschwindigkeit begonnen und auf die
Maximalgeschwindigkeit beschleunigt (SDO-Nr. 2012). Die Beschleunigung kann über
SDO-Nr 2014 verändert werden.
In der Standardeinstellung beträgt beim 1 Nm-Antrieb die Startgeschwindigkeit 25 U /
min, die Maximalgeschwindigkeit 90 U / min und die Beschleunigung 200 U / min pro
Sekunde. Das bedeutet, dass der Antrieb (90 – 25) = 65 U / min beschleunigen muss,
bei 200 U / min / s braucht der dafür 0,325 Sekunden.
Ein Herabsetzen der Beschleunigung kann sinnvoll sein, wenn große Massen bewegt
werden müssen, da dann ein Teil des Drehmoments zur Überwindung der
Massenträgheit benötigt wird.
Ein Herabsetzen von Start- und Maximalgeschwindigkeit kann sinnvoll sein, wenn der
Drehmomentbedarf nahe am Maximaldrehmoment des Antriebs liegt. Bei
herabgesetzter Geschwindigkeit entwickelt der interne Schrittmotor ein etwas höheres
Drehmoment.
5.2
Verhalten des Antriebs bei Blockieren und bei manuellem Verdrehen
Bei Blockieren während des Verfahrens wird bei Überschreiten eines
Drehwinkelfehlers von 18° die Positionierungsfahrt sofort abgebrochen. Das Bit
‘Positionierfehler’ wird gesetzt, das Bit ‘Einschaltschleifenfahrt ist ausgeführt’ wird
gelöscht.
Gleiches gilt bei manuellem Verdrehen um mehr als 18°.
Vor einer erneuten Positionierung muss dann zuerst eine Einschaltschleifenfahrt
ausgelöst werden.
5.3
Berechnung der physikalischen Absolut-Position
Die Stellantriebe PSE4xxC besitzen ein absolutes Messsystem. Daraus ergibt sich,
dass nur Positionen innerhalb des physikalischen Messbereiches von 80
Umdrehungen angefahren werden können.
Dabei werden die übertragenen Sollwerte, Istwerte und Endbegrenzungen durch die
Referenzierung und eine eventuelle Offsetsumme in die entsprechenden
physikalischen Werte umgesetzt.
Die Referenzierung wirkt sich bei direktem Schreiben des Referenzierungswerts auf
alle übertragenen Werte aus, d.h. auf Sollwert, Istwert, unteren und oberen
18
Betriebsanleitung PSE4xxC
Endschalter. Bei Schreiben auf den Istwert wirkt sich der daraus ergebende
Referenzierungswert nur auf Soll- und Istwert aus.
Die Offsetsumme wirkt sich nur auf Sollwert und Istwert aus.
physikalischer Sollwert = gesendeter Sollwert - Referenzierungswert + Offsetsumme
gelesener Sollwert = physikalischer Sollwert + Referenzierungswert – Offsetsumme
gelesener Istwert = physikalischer Istwert + Referenzierungswert (der Offset wird
nicht eingerechnet)
physikalischer Endschalterwert = gesendeter Endschalterwert – Referenzierungswert
gelesener Endschalterwert = physikalischer Endschalterwert + Referenzierungswert
Der Referenzierungswert kann auf zwei Arten gesetzt werden:
a) Direkt durch Schreiben des Referenzierungswerts in SDO-Satznummer 2004h
b) Indirekt durch Schreiben eines Istwertes in SDO-Satznummer 2003h. Dadurch kann
dem aktuellen physikalischen Istwert ein beliebiger „tatsächlicher” Istwert zugeordnet
werden. Die sich daraus ergebende Differenz ist dann der Referenzierungswert. Er
wird ab sofort bei jedem übertragenen Wert mit eingerechnet und kann unter SDOSatznummer 2004h auch gelesen werden.
5.4
Spindelsteigung
Über Satznummer 2010 kann die Anzahl der Schritte pro Umdrehung festgelegt
werden. Dieser Wert muss der Steigung der angetriebenen Spindel angepasst werden.
Das PSE4xxC betrachtet alle Zahlenwerte als Vielfache von 1/100 mm. Der Wert für
die Schrittzahl pro Umdrehung ergibt sich somit aus der Spindelsteigung * 100.
Es sind Werte von 10 (= Spindelsteigung 0,1 mm pro Umdrehung) bis 10000
(= Spindelsteigung 100 mm pro Umdrehung) einstellbar.
Dabei ist zu beachten, dass das PSE4xxC in der Ausführung 1 Nm physikalisch 2000
Schritte pro Umdrehung macht. Die Positioniertoleranz beträgt mindestens 6 Schritte,
so dass bei Schrittzahlen über 500 pro Umdrehung Abweichungen zwischen Soll- und
Istwert entstehen können, bzw. dass einzelne Sollwerte aufgrund des Rundungsfehlers
nicht exakt angefahren werden können.
5.5
Bremsfunktion bei fehlender Versorgungsspannung der Endstufe (Option
bei PSE42xC und PSE43xC )
Die PSE42xC und PSE43xC besitzen optional eine mechanische Bremse. Bei
Stromausfall wird die Motorwelle mittels eines Stiftes in einer Querbohrung blockiert.
Bis zum Einrasten des Stiftes kann der Antrieb maximal 6° rückwärts drehen. Zum
sicheren Lösen des Stiftes unter Last wird zum einen der Hubmagnet kurz mit erhöhter
Leistung betrieben, zum zweiten dreht der Antrieb erst einige Schritte in
Gegenrichtung.
Am Ende eines Positioniervorganges fällt die Bremse ab.
19
Betriebsanleitung PSE4xxC
Wenn für eine Demontage des PSE42xC oder PSE43xC der
Klemmring an der Abtriebswelle durch manuelles Drehen an der
Motorwelle in eine bestimmte Position gebracht werden soll muss
dazu die Bremse über die Exzenterschraube ausgerückt werden. Ein
gewaltsames Drehen ohne Ausrücken des Bremsstiftes führt zur
Zerstörung des Antriebs.
5.6
Funktion AutoReffahrt nach Wegfall der Motorspannung
Bei dieser Funktion führt der Antrieb bei Wegnahme der Motorspannung nach dem
Wiederanlegen der Spannung selbstständig eine Einschaltschleife und eine
Positionierung auf die letzte Sollposition durch.
Voraussetzung: Es muss zuvor eine Sollposition erreicht gewesen sein.
Ist dabei zum Zeitpunkt des Wiederanlegens der Motorspannung die Freigabe nicht
gesetzt, dann wird diese Funktion mit Erteilen der Freigabe ausgeführt.
Wird dabei vor Erteilen der Freigabe ein neuer Sollwert übertragen, dann wird eine
Einschaltschleife gemacht und der neue Sollwert angefahren.
5.7
Statushistorie
Es werden die letzten 24 Statusworte gespeichert. Bedingung für das Speichern eines
neuen Wertes ist, dass er sich vom vorherigen unterscheidet.
Gleichzeitig mit dem Status werden die zu diesem Zeitpunkt gültigen Sollwert, Istwert
und Steuerwort gespeichert.
Lesbar sind diese Werte per Subindex auf der dazugehörigen Satznummer. Unter
Subindex 0 wird der gerade aktuelle Wert gelesen, unter Subindex 1 der zweitneueste
u.s.w. Bei den abgerufenen Werten von Status, Sollwert, Istwert und Steuerwort
gehören die unter demselben Subindex jeweils zusammen.
Mit Bit 0 im Steuerwort 2 (SDO# 2038) kann die Historienaufzeichnung gestoppt bzw.
wieder gestartet werden. Dies ist z.B. dann sinnvoll, wenn während des Auslesens der
Historienwerte neue hinzukommen könnten, etwa durch Positionierfahrten.
5.8
Schleppfehler
Unter Satznummer 2032 kann die maximale Differenz zwischen Sollwert und Istwert
ausgelesen werden, die bislang aufgetreten ist wenn eine Zweitpositionierung nötig
gewesen war.
Es wird eine Maximalwertspeicherung vorgenommen: eine Differenz wird nur abgelegt,
wenn sie größer als der aktuelle Wert des Registers ist.
Durch Schreiben von 0 kann diese Zahl wieder zurückgesetzt werden, es dürfen aber
beliebige 16 Bit-Werte geschrieben werden.
20
Betriebsanleitung PSE4xxC
6
Technische Daten
gültig für PSE40xC
Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur
Lagertemperatur
Schockfestigkeit nach
DIN IEC 68-2-27
Vibrationsfestigkeit
nach DIN IEC 68-2-6
EMV-Normen
Konformität
Schutzart
Elektrische Daten
Nennabgabeleistung
Versorgungsspannung
Nennstrom
Leerlaufstrom
empfohlene Netzteildimensionierung
Positionierauflösung
Positioniergenauigkeit
CAN-Protokoll
Absolutwerterfassung
Mechanische Daten
Verfahrbereich
Nenndrehmoment
Selbsthaltemoment
(bestromt 100% ED)
Selbsthaltemoment
(stromlos)
Nenndrehzahl
Drehsteifigkeit
(Drehwinkel bei Wechsel von
spielfreiem Eingriff zu max.
Drehmoment)
0 °C bis +45 °C
-10 °C bis +70 °C
50 g 11 ms
10 Hz bis 55 Hz 1,5 mm
55 Hz bis 1000 Hz 10 g
10 Hz bis 2000 Hz 5 g
CE
Konformitätserklärung auf Anforderung verfügbar
IP 54
10 W (25 % ED)
24 VDC ±25 %
1,5 A
1,0 A
2,0 A
0,18°
0,9°
CANOpen (CiA DS 301)
Manufacturer Specific Profile Area entsprechend der
Tabelle „Satznummernbelegung“
mittels Präzisionspotentiometer, Berechnung der
absoluten Position aus Potiwert mittels neuartigem
Verfahren
80 Umdrehungen an der Abtriebswelle
ergibt max. 160 mm Verfahrweg bei
Spindelsteigung 2 mm
1 Nm (Typ 401)
1,8 Nm (Typ 402)
5 Nm (Typ 405)
1 Nm (Typ 401)
1,8 Nm (Typ 402)
5 Nm (Typ 405)
10 Ncm (Typ 401)
18 Ncm (Typ 402)
50 Ncm (Typ 405)
80 min-1 (Typ 401)
45 min-1 (Typ 402)
17 min-1 (Typ 405)
max. 0,2°
21
Betriebsanleitung PSE4xxC
Getriebespiel
(ohne Spindelausgleichsfahrt)
Spindelausgleich
Abtriebswelle
Auflösung
max. zulässige Radialkraft
max. zulässige Axialkraft
Abmessungen (L x B x H)
Gewicht
max. 0.5°
automatisch, in dem jede neue Position immer aus der
gleichen Richtung angefahren wird
14 h 7 Hohlwelle mit Klemmring
0,01 mm bei Spindelsteigung 0,1 mm bis 100 mm
(ergibt 10 bis 10000 Schritte pro Umdrehung)
physikalisch: 2000 Schritte pro Umdrehung (Typ 401)
physikalisch: 10000 Schritte pro Umdreh. (Typ 405)
150 N
80 N
135 x 56 x 86 mm
1300 g
22
Betriebsanleitung PSE4xxC
gültig für PSE41xC
Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur
Lagertemperatur
Schockfestigkeit nach
DIN IEC 68-2-27
Vibrationsfestigkeit
nach DIN IEC 68-2-6
EMV-Normen
Konformität
Schutzart
Elektrische Daten
Nennabgabeleistung
Versorgungsspannung
Nennstrom
Leerlaufstrom
empfohlene Netzteildimensionierung
Positionierauflösung
Positioniergenauigkeit
CAN-Protokoll
Absolutwerterfassung
Mechanische Daten
Verfahrbereich
Nenndrehmoment
Selbsthaltemoment
(bestromt 100 % ED)
Selbsthaltemoment
(stromlos)
Nenndrehzahl
Drehsteifigkeit
(Drehwinkel bei Wechsel von
spielfreiem Eingriff zu max.
Drehmoment)
Getriebespiel
(ohne Spindelausgleichsfahrt)
Spindelausgleich
Abtriebswelle
0 °C bis +45 °C
-10 °C bis +70 °C
50 g 11 ms
10 Hz bis 55 Hz 1,5 mm
55 Hz bis 1000 Hz 10 g
10 Hz bis 2000 Hz 5 g
CE
Konformitätserklärung auf Anforderung verfügbar
IP 54
10 W (25 % ED)
24 VDC ±25 %
1,5 A
1,0 A
2,0 A
0,18°
0,9°
CANOpen (CiA DS 301)
Manufacturer Specific Profile Area entsprechend der
Tabelle „Satznummernbelegung“
mittels Präzisionspotentiometer, Berechnung der
absoluten Position aus Potiwert mittels neuartigem
Verfahren
80 Umdrehungen an der Abtriebswelle
ergibt max. 160 mm Verfahrweg bei
Spindelsteigung 2 mm
1 Nm (Typ 411)
5 Nm (Typ 415)
1 Nm (Typ 411)
5 Nm (Typ 415)
10 Ncm (Typ 411)
50 Ncm (Typ 415)
90 min-1 (Typ 411)
17 min-1 (Typ 415)
max. 0,2°
max. 0.5°
automatisch, in dem jede neue Position immer aus der
gleichen Richtung angefahren wird
14 h 7 Hohlwelle mit Klemmring
23
Betriebsanleitung PSE4xxC
Auflösung
max. zulässige Radialkraft
max. zulässige Axialkraft
Abmessungen (L x B x H)
Gewicht
0,01 mm bei Spindelsteigung 0,1 mm bis 100 mm
(ergibt 10 bis 10000 Schritte pro Umdrehung)
physikalisch: 2000 Schritte pro Umdrehung (Typ 411)
physikalisch: 10000 Schritte pro Umdreh. (Typ 415)
150 N
80 N
70 x 56 x 145 mm
1000 g
24
Betriebsanleitung PSE4xxC
gültig für PSE42xC
Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur
Lagertemperatur
Schockfestigkeit nach
DIN IEC 68-2-27
Vibrationsfestigkeit
nach DIN IEC 68-2-6
EMV-Normen
Konformität
Schutzart
Elektrische Daten
Nennabgabeleistung
Versorgungsspannung
Nennstrom
Leerlaufstrom
empfohlene Netzteildimensionierung
Positionierauflösung
Positioniergenauigkeit
CAN-Protokoll
Absolutwerterfassung
Mechanische Daten
Verfahrbereich
Nenndrehmoment
Selbsthaltemoment
(bestromt 100 % ED)
Selbsthaltemoment
(stromlos)
Nenndrehzahl
Drehsteifigkeit
(Drehwinkel bei Wechsel von
spielfreiem Eingriff zu max.
Drehmoment)
Getriebespiel
(ohne Spindelausgleichsfahrt)
0 °C bis +45 °C
-10 °C bis +70 °C
50 g 11 ms
10 Hz bis 55 Hz 1,5 mm
55 Hz bis 1000 Hz 10 g
10 Hz bis 2000 Hz 5 g
CE
Konformitätserklärung auf Anforderung verfügbar
IP 54
24 W (25 % ED)
24 VDC ±25 %
3,0 A
1,5 A
4,0 A
0,18°
0,9°
CANOpen (CiA DS 301)
Manufacturer Specific Profile Area entsprechend der
Tabelle „Satznummernbelegung“
mittels Präzisionspotentiometer, Berechnung der
absoluten Position aus Potiwert mittels neuartigem
Verfahren
80 Umdrehungen an der Abtriebswelle
ergibt max. 160 mm Verfahrweg bei
Spindelsteigung 2 mm
3 Nm (Typ 423)
10 Nm (Typ 4210)
25 Nm (Typ 4225)
3 Nm (Typ 423)
10 Nm (Typ 4210)
25 Nm (Typ 4225)
30 Ncm (Typ 423)
100 Ncm (Typ 4210)
250 Ncm (Typ 4225)
75 min-1 (Typ 423)
22 min-1 (Typ 4210)
9 min-1 (Typ 4225)
max. 0,2°
max. 0.5°
25
Betriebsanleitung PSE4xxC
Spindelausgleich
Abtriebswelle
Auflösung
max. zulässige Radialkraft
max. zulässige Axialkraft
Abmessungen (L x B x H)
Gewicht
optional
automatisch, in dem jede neue Position immer aus der
gleichen Richtung angefahren wird
14 h 7 Hohlwelle mit Klemmring (Typ 423)
14 h 7 Hohlwelle mit Klemmung und Passfeder
(Typ4210, 4225)
0,01 mm bei Spindelsteigung 0,1 mm bis 100 mm
(ergibt 10 bis 10000 Schritte pro Umdrehung)
physikalisch: 2000 Schritte pro Umdrehung (Typ 423)
physikalisch: 8200 Schritte pro Umdreh. (Typ 4210)
physikalisch: 2000 Schritte pro Umdreh .(Typ 4225)
150 N
80 N
135 x 56 x 86 mm
1700 g (Typ 423)
1900 g (Typ 4210/4225)
Rastbremse
26
Betriebsanleitung PSE4xxC
gültig für PSE43xC
Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur
Lagertemperatur
Schockfestigkeit nach
DIN IEC 68-2-27
Vibrationsfestigkeit
nach DIN IEC 68-2-6
EMV-Normen
Konformität
Schutzart
Elektrische Daten
Nennabgabeleistung
Versorgungsspannung
Nennstrom
Leerlaufstrom
empfohlene Netzteildimensionierung
Positionierauflösung
Positioniergenauigkeit
CAN-Protokoll
Absolutwerterfassung
Mechanische Daten
Verfahrbereich
Nenndrehmoment
Selbsthaltemoment
(bestromt 100 % ED)
Selbsthaltemoment
(stromlos)
Nenndrehzahl
Drehsteifigkeit
(Drehwinkel bei Wechsel von
spielfreiem Eingriff zu max.
Drehmoment)
Getriebespiel
(ohne Spindelausgleichsfahrt)
0 °C bis +45 °C
-10 °C bis +70 °C
50 g 11 ms
10 Hz bis 55 Hz 1,5 mm
55 Hz bis 1000 Hz 10 g
10 Hz bis 2000 Hz 5 g
CE
Konformitätserklärung auf Anforderung verfügbar
IP 54
24 W (25 % ED)
24 VDC ±25 %
3,0 A
1,5 A
4,0 A
0,18°
0,9°
CANOpen (CiA DS 301)
Manufacturer Specific Profile Area entsprechend der
Tabelle „Satznummernbelegung“
mittels Präzisionspotentiometer, Berechnung der
absoluten Position aus Potiwert mittels neuartigem
Verfahren
80 Umdrehungen an der Abtriebswelle
ergibt max. 160 mm Verfahrweg bei
Spindelsteigung 2 mm
3 Nm (Typ 433)
10 Nm (Typ 4310)
25 Nm (Typ 4325)
3 Nm (Typ 433)
10 Nm (Typ 4310)
25 Nm (Typ 4325)
30 Ncm (Typ 433)
100 Ncm (Typ 4310)
250 Ncm (Typ 4325)
75 min-1 (Typ 433)
22 min-1 (Typ 4310)
9 min-1 (Typ 4325)
max. 0,2°
max. 0.5°
27
Betriebsanleitung PSE4xxC
Spindelausgleich
Abtriebswelle
Auflösung
max. zulässige Radialkraft
max. zulässige Axialkraft
Abmessungen (L x B x H)
Gewicht
optional
automatisch, in dem jede neue Position immer aus der
gleichen Richtung angefahren wird
14 h 7 Hohlwelle mit Klemmring (Typ 433)
14 h 7 Hohlwelle mit Klemmung und Passfeder
(Typ 4310, 4325)
0,01 mm bei Spindelsteigung 0,1 mm bis 100 mm
(ergibt 10 bis 10000 Schritte pro Umdrehung)
physikalisch: 2000 Schritte pro Umdrehung (Typ 433)
physikalisch: 8200 Schritte pro Umdreh. (Typ 4310)
physikalisch: 2000 Schritte pro Umdreh. (Typ 4325)
150 N
80 N
85 x 60 x 160 mm
1700 g (Typ 433)
1900 g (Typ 4310/4325)
Rastbremse
28
V
AV
FE
QE
ME
Ø6h9
80
70±0.1
135
29
Ø35
Position der
Verdrehsicherung
X
14
86
10.5
45°
Logo entfernt
Zust. Änderung
I
PSE 401/405
* Optionen
Datum
Name
E. Wolf
E. Wolf
Oberfläche
halstrup-walcher GmbH
D-Kirchzarten Tel.: 07661/3963-0
Name Urspr.:
08.10.03 EWo
DIN ISO 2768m
CAD Datum
Bearb. 31.05.99
Gepr. 31.05.99
Frei
Tolerierung
DIN ISO 8015
A3
Ers. f.: 7300.005473H
Ers. d.:
7300.005473...I
Zeichnungsnummer
Positioniereinheit
PSE40x Standard
Metallgehäuse
Maßstab 1 : 1
Werkstoff
Hohlwelle
Kupplungsstecker*
99-0437-57-05/S 713
09-0321-00-06/S 680
Erdungsschraube
je nach Steckertyp
Blindstopfen
mit darunterliegender
Handverstellwelle mit
Schraubendreherschlitz
Drehmomentabstützung
oder
Montageplatte*
Paßmaß
Ø6h9
Ø14H8
23.5
Ansteuerung Flanschdose
CAN 09-3442-88-05/S 763
SPS 09-0324-80-06/S 680
6
Feste Skalenscheibe mit 100 Strichen am
Gehäuseboden, Zeiger fest an der Welle.
Schraube
DIN912; M4x16
Ø14H7/25 tief
Klemmring darf nicht
seitenverkehrt
montiert werden!
11.5
Kupplungsdose*
99-0436-57-05/S 713
09-0310-00-04/S 680
Flanschdose
(CAN, SPS)
4xØ5.5
Drehbare Skalenscheibe hinter einem
Schauglas zeigt 80 Umdrehungen der
Hohlwelle an.
1
1
Blatt
+0.027
0
0
-0.030
Abmaß
30±0.1
Versorgung Flanschstecker
CAN 09-3441-00-05/S 763
SPS 09-0311-80-04/S 680
X
22
56
Grundgestell Al blank
13
18
Flanschstecker
(Versorgung)
80
Bl.
7
Schutzvermerk nach DIN34 beachten!
70±0.1
Betriebsanleitung PSE4xxC
Maßzeichnungen
45°
AV
FE
QE
Ø35
X
30
Y
Ø6h9
Ansicht Y
60
53.5
80
20
70
30
40
6
33
Logo entfernt
Datum
Flanschstecker
(Versorgung)
Flanschdose
(CAN, SPS)
Position der
Verdrehsicherung
Erdungsschraube M4
Name
N. Wolf
N. Wolf
Oberfläche
Name Urspr.:
halstrup-walcher GmbH
D-Kirchzarten Tel.: 07661/3963-0
DIN ISO 2768m
CAD Datum
Bearb. 02.05.00
Gepr. 02.05.00
Frei
Tolerierung
DIN ISO 8015
A3
0
10
Ers. f.: 7300.006053B
Ers. d.:
7300.006053...C
Zeichnungsnummer
Positioniereinheit
PSE41x Standard
Maßstab 1 : 1
Werkstoff
Auslieferzustand:
Zeiger an der Hohlwelle auf "0", Skale
hinter dem Schauglas auf "40" eingestellt.
Drehbare Skalenscheibe hinter einem
Schauglas zeigt 80 Umdrehungen der
Hohlwelle an.
Position der
Verdrehsicherung
08.10.03 EWo
Hohlwelle
Ø14H7/20 tief
20
45°
56
Zust. Änderung
C
PSE411/415
30±0.1
10
Feste Skalenscheibe mit 100 Strichen am
Gehäuseboden, Zeiger fest an der Welle.
0
20
70
22.5
90
Grundgestell
Zinkdruckguß blank
Klemmring darf nicht
seitenverkehrt
montiert werden!
Schraube
DIN912; M4x16
11.5
Abdeckung mit darunterliegendem
Zugang für Adreß- und Baudrateschalter
Aluminiumhaube
schwarz eloxiert
Ansicht X
Ø2
8
22.5
Typenschild
Abdeckung
mit darunterliegender
Handverstellwelle mit
Schraubendreherschlitz
24.5
18
Schutzvermerk nach DIN34 beachten!
22
2.5
V
45°
ME
1
1
Abmaß
Ø14H7
Paßmaß
Blatt
0
-0.030
+0.018
0
Ø6h9
Bl.
Betriebsanleitung PSE4xxC
6
Ø3
13
6±0.5
max.145
V
AV
FE
QE
ME
Schutzvermerk nach DIN34 beachten!
25
31
Flanschstecker
(Versorgung)
X
3
X
110.5
Hohlwelle Ø14H7/20tief mit
Nut für Paßfeder DIN6885-A5x5x8
Position der
Verdrehsicherung
Drehbare Skalenscheibe hinter einem
Schauglas zeigt 80 Umdrehungen der
Hohlwelle an.
Zust. Änderung
PSE4210/4225
150
Position der
Verdrehsicherung
Flanschdose
(CAN, SPS)
8
13.5
170
Datum
18
22
Blindstopfen mit darunterliegender
Handverstellwelle mit Schraubendreherschlitz und Adressschalter
Name Urspr.:
145
8
Name
Furthmann
Furthmann
Oberfläche
halstrup-walcher GmbH
D-Kirchzarten Tel.: 07661/3963-0
DIN ISO 2768m
CAD Datum
Bearb. 19.08.04
Gepr. 19.08.04
Frei
Tolerierung
DIN ISO 8015
35
30
25
20
15
62
1:1
A3
Ers. f.:
7300.007603
Zeichnungsnummer
Ers. d.:
1
1
Abmaß
Paßmaß
Blatt
+0.018
0
Ø14H7
Mit beigelegter Paßfeder
8x7x12 Antrieb nur gegen
Verdrehen sichern, den
Antrieb hier nicht fest
anschrauben!
Erdungsschraube M4
beidseitig montierbar
Skalenscheibe
für die Positionen
innerhalb einer
Umdrehung
Positioniereinheit
PSE42xxC
Werkstoff
Maßstab
65
70
75
80
85
Bl.
Betriebsanleitung PSE4xxC
45°
45°
V
Ansicht
70
30
Y
40
7100.002994_PSE4xxC_V5.1.doc
Hohlwelle
Ø14H7/20 tief
02.07.07
32
X
ka/Ze
22
Ø36
22
Logo entfernt
Zust. Änderung
C
13
Datum
Ø35
X
Name
N. Wolf
N. Wolf
Oberfläche
halstrup-walcher GmbH
D-Kirchzarten Tel.: 07661/3963-0
DIN ISO 2768m
CAD Datum
Bearb. 29.01.01
Gepr. 29.01.01
Frei
Tolerierung
DIN ISO 8015
Name Urspr.:
18.08.04 EWo
mit Skale/Adreßschalter/Bremse
Schraube
DIN912; M4x16
Klemmring darf nicht
seitenverkehrt
montiert werden!
max. 160
*Option Bremse
Position der
Verdrehsicherung
Flanschstecker
(Versorgung)
Flanschdose
(CAN, SPS)
Position der
Verdrehsicherung
6±0.5
36.5
45°
Drehbare Skalenscheibe hinter einem
Schauglas zeigt 80 Umdrehungen der
Hohlwelle an.
Abdeckung mit darunterliegendem
Zugang für Adreß- und Baudrateschalter
Abdeckung mit darunterliegender
Handverstellwelle zur manuellen Positionierung
und Schalthülse für die Bremse *
(beides für Schraubendreher mit Klinge 1.5...2mm)
A3
Ers. f.: 7300.006383B
Ers. d.:
7300.006383...C
Zeichnungsnummer
Positioniereinheit
PSE43
Maßstab 1 : 1
Werkstoff
Y
Ø6h9
8
Paßmaß
Ø6h9
Ø14H7
1
1
Blatt
Abmaß
+0.018
0
0
-0.030
Erdungsschraube M4
6
nur für Bremse*
Ansicht
Auslieferzustand:
Zeiger an der Hohlwelle auf "0", Skale
hinter dem Schauglas auf "40" eingestellt.
Feste Skalenscheibe mit 100 Strichen am
Gehäuseboden, Zeiger fest an der Welle.
ca. 85
30±0.1
20
22
80
Handbetrieb
FE
10
Automatikbetrieb
QE
60
0
Schutzvermerk nach DIN34 beachten!
90
manuelle Positionierung
V
72.8
45°
ME
Bl.
Betriebsanleitung PSE4xxC
60
19
26
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