Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK HANDBUCH

Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK HANDBUCH
FABRIKAUTOMATION
HANDBUCH
Absolutwertdrehgeber
mit POWERLINK
EVS58-PZ
EVM58-PZ
ESS58-PZ
ESM58-PZ
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Es gelten die Allgemeinen Lieferbedingungen für Erzeugnisse und Leistungen der Elektroindustrie,
herausgegeben vom Zentralverband Elektroindustrie (ZVEI) e.V. in ihrer neusten Fassung sowie
die Ergänzungsklausel: "Erweiterter Eigentumsvorbehalt".
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Inhalt
1 Einleitung ............................................................................ 4
2 Konformitätserklärung ....................................................... 5
3 Sicherheit ............................................................................ 6
3.1
3.2
3.3
Sicherheitsrelevante Symbole .......................................................................6
Bestimmungsgemäße Verwendung ..............................................................6
Allgemeine Sicherheitshinweise....................................................................7
4 Netzwerk.............................................................................. 8
4.1
4.2
4.3
Ethernet ........................................................................................................8
Netzwerk-Topologie.......................................................................................8
Powerlink-Protokoll, Version 2 .......................................................................9
5 Installation......................................................................... 10
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
Allgemeine Installations- und Betriebshinweise ..........................................10
Montage......................................................................................................11
Elektrischer Anschluss ................................................................................11
Ethernetkabel..............................................................................................12
Diagnose-LEDs...........................................................................................13
6 Netzwerk-Konfiguration ................................................... 14
6.1
6.2
Konfiguration der IP-Adresse für Powerlink .................................................14
Definition der Knotennummern (EPL-node-IDs) ..........................................15
7 Projektintegration............................................................. 16
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
XDD-Datei...................................................................................................16
Import des Drehgebers in das Projekt-Tool..................................................16
Drehgeber einem Netzwerk hinzufügen ......................................................17
Online-Diagnose .........................................................................................19
Konfiguration des Netzwerks ......................................................................20
Erstkonfiguration .........................................................................................21
Konfigurationsbeispiel.................................................................................22
Diagnose ....................................................................................................22
8 Anhang .............................................................................. 24
Drehgeber-Profile .......................................................................................24
Herstellerspezifisches Profil ........................................................................28
2013-05
8.1
8.2
3
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Einleitung
1
Einleitung
Herzlichen Glückwunsch
Sie haben sich für ein Gerät von Pepperl+Fuchs entschieden. Pepperl+Fuchs
entwickelt, produziert und vertreibt weltweit elektronische Sensoren und
Interface-Bausteine für den Markt der Automatisierungstechnik.
Bevor Sie dieses Gerät montieren und in Betrieb nehmen, lesen Sie diese
Betriebsanleitung bitte sorgfältig durch. Die in dieser Betriebsanleitung
enthaltenen Anleitungen und Hinweise dienen dazu, Sie schrittweise durch die
Montage und Inbetriebnahme zu führen und so einen störungsfreien Gebrauch
dieses Produktes sicher zu stellen. Dies ist zu Ihrem Nutzen, da Sie dadurch:
■
■
■
■
■
den sicheren Betrieb des Gerätes gewährleisten
den vollen Funktionsumfang des Gerätes ausschöpfen können
Fehlbedienungen und damit verbundene Störungen vermeiden
Kosten durch Nutzungsausfall und anfallende Reparaturen vermeiden
die Effektivität und Wirtschaftlichkeit Ihrer Anlage erhöhen.
Bewahren Sie diese Betriebsanleitung sorgfältig auf, um sie auch bei späteren
Arbeiten an dem Gerät zur Hand zu haben.
Bitte überprüfen Sie nach dem Öffnen der Verpackung die Unversehrtheit des
Gerätes und die Vollständigkeit des Lieferumfangs.
Verwendete Symbole
Dieses Handbuch enthält die folgenden Symbole:
Hinweis!
Neben diesem Symbol finden Sie eine wichtige Information.
Handlungsanweisung
Neben diesem Symbol finden Sie eine Handlungsanweisung.
Kontakt
Wenn Sie Fragen zum Gerät, Zubehör oder weitergehenden Funktionen haben,
wenden Sie sich bitte an:
2013-05
Pepperl+Fuchs GmbH
Lilienthalstraße 200
68307 Mannheim
Telefon: 0621 776-1111
Telefax: 0621 776-271111
E-Mail: [email protected]
4
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Konformitätserklärung
2
Konformitätserklärung
Dieses Produkt wurde unter Beachtung geltender europäischer Normen und
Richtlinien entwickelt und gefertigt.
Hinweis!
Eine Konformitätserklärung kann beim Hersteller angefordert werden.
Der Hersteller des Produktes, die Pepperl+Fuchs GmbH in D-68307 Mannheim,
besitzt ein zertifiziertes Qualitätssicherungssystem gemäß ISO 9001.
2013-05
ISO9001
5
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Sicherheit
3
Sicherheit
3.1
Sicherheitsrelevante Symbole
Gefahr!
Dieses Zeichen warnt vor einer unmittelbar drohenden Gefahr.
Bei Nichtbeachten drohen Personenschäden bis hin zum Tod.
Warnung!
Dieses Zeichen warnt vor einer möglichen Störung oder Gefahr.
Bei Nichtbeachten können Personenschäden oder schwerste Sachschäden
drohen.
Vorsicht!
Dieses Zeichen warnt vor einer möglichen Störung.
Bei Nichtbeachten können Geräte oder daran angeschlossene Systeme und
Anlagen bis hin zur völligen Fehlfunktion gestört werden.
3.2
Bestimmungsgemäße Verwendung
Dieser Absolutwertdrehgeber erfasst den Drehwinkel und im Falle eines
Multiturn-Absolutwertdrehgebers die Umdrehungen der Drehgeberwelle mit
hoher Präzision und Auflösung. Den daraus gewonnenen absoluten Positionswert
stellt der Drehgeber über die Powerlink-Schnittstelle gemäß Standard-PowerlinkKommunikationsprofil (EPSG DS301) zur Verfügung. Der Drehgeber ist in ein
Powerlink-Netzwerk (EPSG DS301) einzubinden und sollte nur in dieser Weise
verwendet werden. Typische Anwendungen sind Positionieraufgaben und
Längenmessung z. B. bei Kranen, Baumaschinen, Aufzügen und
Verpackungsmaschinen.
Der Drehgeber verfügt über eine Powerlink-Schnittstelle mit integriertem Hub. Er
unterstützt damit eine Daisy-Chain-Struktur mit der Profil Spezifikation
EPSG DS 301 V1.1.0.
Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch. Machen Sie sich mit dem Gerät
vertraut, bevor Sie das Gerät montieren, installieren und in Betrieb nehmen.
2013-05
Betreiben Sie das Gerät ausschließlich wie in dieser Anleitung beschrieben, damit
die sichere Funktion des Geräts und der angeschlossenen Systeme gewährleistet
ist. Der Schutz von Betriebspersonal und Anlage ist nur gegeben, wenn das Gerät
entsprechend seiner bestimmungsgemäßen Verwendung eingesetzt wird.
6
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Sicherheit
3.3
Allgemeine Sicherheitshinweise
Die Verantwortung hinsichtlich Planung, Montage, Inbetriebnahme, Betrieb,
Wartung und Demontage liegt beim Betreiber der Anlage.
Die Installation und Inbetriebnahme aller Geräte darf nur durch eingewiesenes
Fachpersonal durchgeführt werden.
Eigene Eingriffe und Veränderungen sind gefährlich und es erlischt jegliche
Garantie und Herstellerverantwortung. Falls schwerwiegende Störungen an dem
Gerät auftreten, setzen Sie das Gerät außer Betrieb. Schützen Sie das Gerät
gegen versehentliche Inbetriebnahme. Schicken Sie das Gerät zur Reparatur an
Pepperl+Fuchs.
Hinweis!
Entsorgung
2013-05
Elektronikschrott ist Sondermüll. Beachten Sie zu dessen Entsorgung die
einschlägigen Gesetze im jeweiligen Land sowie die örtlichen Vorschriften.
7
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Netzwerk
4
Netzwerk
4.1
Ethernet
Die aktuellen Entwicklungen im Bereich des Industrial Ethernet basieren auf der
Vision des integrierten Zugriffs auf alle Unternehmensdaten durch ein
einheitliches Kommunikationssystem. Auf höheren Ebenen der
Unternehmenskommunikation stellt Ethernet das wichtigste Medium zur
Datenübertragung dar. Zusammen mit anderen IT-Technologien ist Ethernet
international standardisiert. Langfristig wird die Automatisierungstechnik vom
rasanten Fortschritt der IT- und Web-Technologien in den Massenmärkten
profittieren.
Technisch stellt Ethernet ein System mit höheren Datenübertragungsraten dar, als
herkömmliche Feldbusssysteme. TCP / IP und UDP haben eine statistische
Zugriffsverfahren auf das Medium, was deterministische Abläufe verhindert. Viele
Entwicklungen haben ihren Fokus auf zusätzlichen Echtzeitmechanismen, wie z.
B. Powerlink. Auf dem Ethernet-Protokoll wurde dadurch ein deterministisches
Zeitverhalten erzielt. Der Jitter für die Synchronisation liegt bei weniger als 1 µs.
Dies erlaubt die Synchronisation einer großen Zahl von Geräten in einem
Netzwerk auf effektive und zuverlässige Weise.
4.2
Netzwerk-Topologie
Station
Hub
Hub
Hub
Hub
Station
Station
Station
Station
Hub
Hub
Hub
Hub
2013-05
Ethernet ermöglicht verschiede Arten von Topologien. Ein Drehgeber kann
entweder direkt mit einem Hub verbunden oder durch die Verwendung des
integrierten Hubs seriell mit weiteren Drehgebern verkettet werden. Mit dem
letztgenannten Verfahren lässt sich eine Linienstruktur aufbauen, wie sie von
anderen Feldbussystemen (z. B. CANopen) bekannt ist. Die Verbindung mehrerer
Drehgeber untereinander kann dabei sowohl mit straight- als auch mit crossover-
8
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Netzwerk
Kabeln erfolgen, da der interne Hub eine auto-crossover Erkennung unterstützt.
Für eine Übertragungsrate von 100 MBit/s ist mindestens ein Cat5e-Kabel
erforderlich. Zur Erhöhung der Störfestigkeit sollten nur Kabel mit paarweise
verseilten Adern (AWG26) und einem Folienschirm oder Kupfergeflecht zum
Einsatz kommen (S/UTP).
Wegen niedrigem Frame-Jitter und geringer Latenzzeit sind nur Hubs und keine
Switches zu verwenden. Zur Erfüllung der Anforderungen an das Timing können
bis zu 7 Hubs bzw. Drehgeber mit integriertem HUB mit einer maximalen
Kabellänge von 100 m angeschlossen werden. Dies sind Anforderungen aus der
Powerlink Spezifikation. Für weitere Informationen zu Powerlink besuchen Sie die
Website www.ethernet-powerlink.org.
4.3
Powerlink-Protokoll, Version 2
Das Powerlink-Protokoll, Version 2 ist ein offenes StandardKommunikationsprotokoll. Dadurch bietet es für Hersteller und Anwender
größtmögliche Unabhängigkeit. Die Organisation Ethernet POWERLINK
Standardization Group kann für jede allgemeine Informationen und Unterstützung kontaktiert werden. Besuchen Sie die Webseite der Organisation:
www.ethernet-powerlink.org.
Unsere Powerlink-Drehgeber unterstützen die Powerlink-Protokolle, Version 1
und Version 2. Sie müssen keine Gerätekonfiguration vornehmen, da der
Drehgeber über eine automatische Erkennung verfügt.
Was muss berücksichtigt werden? Es ist nicht erlaubt, das Protokoll im laufenden
Betrieb zu ändern. Das Netzwerk muss sich beim Hochfahren in einem
definierten Zustand bezüglich des Protokolls befinden. Dann erkennt der
Drehgeber die Protokoll-Version des Telegramms.
Powerlink Cycle
Das Powerlink-Protokoll bietet eine isochrone Kommunikation. Deterministische
Übertragung ist eine Forderung von Hochleistungsanwendungen. Der
deterministische Netzwerk-Zyklus wird erreicht mit einem Zeitfenster Prinzip, das
durch den Managing Node (MN) gesteuert wird. Mit dem SoC-Telegramm (Start of
Cyclic) wird der EPL-Zyklus eingeleitet. Danach sendet der Managing Node (MN)
eine Anforderung an jeden Knoten, worauf der Controlled Node (CN) sofort
antwortet. Dieser Rahmen wird isochrone Phase genannt und umfasst EchtzeitDaten. Mit dem Telegramm SoA (Start of Asynchronous) wird eine asynchrone
Phase gestartet. Die asynchrone Phase wird durch ein AsyncSend-Telegramm
wieder geschlossen.
Managing Node (MN)
PRes
to CN 1
PRes
to CN 2
2013-05
PRes
from CN 1
PRes
from MN
PRes
from CN 2
SoA
AsyncSend
AsyncSend
Idle Phase
Asynchronous Phase
Isochronous Phase
SoC
Controlled Nodes (CN)
9
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Installation
5
Installation
5.1
Allgemeine Installations- und Betriebshinweise
Anschlusshaube nicht lösen!
Der Drehgeber muss mit der Haupt-Signalmasse verbunden
sein. Stellen Sie die Masseverbindung über das
Maschinenchassis oder über eine separate
Potenzialausgleichsleitung her.
Nicht auf dem Drehgeber stehen!
Antriebswelle nicht nachträglich bearbeiten!
Schlagbelastung vermeiden!
2013-05
Gehäuse nicht nachträglich bearbeiten!
10
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Installation
5.2
Montage
Die Montage des Drehgebers erfolgt abhängig von der mechanischen
Ausführung von Welle und Flansch.
Vollwellengeber verfügen an der Flanschseite über eine umlaufende Synchro-Nut
zur Montage mit Spannexzentern. Zudem verfügen Vollwellengeber über
stirnseitige Gewindebohrungen zur Befestigung. Vollwellengeber mit
Klemmflansch können am Flansch geklemmt oder mittels Befestigungswinkeln
an den stirnseitigen Gewindebohrungen befestigt werden. Die Übertragung der
Drehbewegung auf die Vollwelle erfolgt entweder über eine geeignete Kupplung,
ein Messrad oder einen Seilzug. Kupplungen mit den benötigten Eigenschaften,
Messräder unterschiedlichen Durchmessers und Belags sowie Seilzüge mit einer
großen Vielfalt an Auszugslängen finden Sie in unserem reichhaltigen DrehgeberZubehör.
Hohlwellengeber werden direkt auf die Antriebswelle gesteckt und mittels
Klemmelement mit dieser fest verbunden. Eine integrierte oder angebaute
Drehmomentstütze verhindert ein Mitdrehen des Drehgebers mit der
Antriebswelle.
5.3
Elektrischer Anschluss
Das Gerät verfügt über 3 Steckverbinder M12 x 1, 4-polig. Der mittlere
Gerätestecker ist A-codiert. Über ihn erfolgt die Stromversorgung des Geräts. Die
beiden äußeren Gerätebuchsen sind D-codiert. Über sie erfolgt der
Geräteanschluss an Powerlink. Die beiden Geräterbuchsen für Powerlink sind
gleichwertige Anschlüsse des integrierten Hubs.
Steckverbinder für die Stromversorgung
1
4
2
3
Abbildung 5.1 Anschlussbelegung Stromversorgung
1
+ Versorgungsspannung
2
n. c.
3
- Versorgungsspannung (GND)
4
n. c.
2013-05
Das Steckergehäuse liegt auf dem Schirm.
11
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Installation
Ethernet-Powerlink Steckverbinder
1
4
2
3
Abbildung 5.2 Anschlussbelegung Ethernet
1
Tx+
2
Rx+
3
Tx-
4
Rx-
Das Steckergehäuse liegt auf dem Schirm.
5.4
Ethernetkabel
RJ45 - M12, crossed
Signal
Pin (RJ45)
Pin (M12)
Signal
Tx+
3
2
Rx+
Tx-
6
4
Rx-
Rx+
1
1
Tx+
Rx-
2
3
Tx-
RJ45 - M12, straight
Signal
Pin (RJ45)
Pin (M12)
Signal
Tx+
3
1
Tx+
Tx-
6
3
Tx-
Rx+
1
2
Rx+
Rx-
2
4
Rx-
Pin (M12)
Pin (M12)
Signal
Tx+
1
2
Rx+
Tx-
3
4
Rx-
Rx+
2
1
Tx+
Rx-
4
3
Tx-
M12 - M12, crossed
2013-05
Signal
12
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Installation
5.5
Diagnose-LEDs
Der Drehgeber ist auf der Rückseite mit einem LED-Fenster ausgestattet. Dort
befinden sich für jeden Hub-Port eine Kombinations-LED mit der Bezeichnung
"LS/DA". Zusätzlich befinden sich dort zwei LEDs zur Anzeige des NetzwerkStatus für Powerlink mit den Bezeichnungen "Fehler" und "Status". Die genaue
Bedeutung der LED-Anzeige finden Sie in den folgenden Tabellen.
LEDs für die Hub-Ports
LED
Farbe
Status
Beschreibung
LS/DA1
grün
ein
LINK aktiv an Hub-Port 1
blinkt
Aktivität an Hub-Port 1
ein
LINK aktiv an Hub-Port 2
blinkt
Aktivität an Hub-Port 2
LS/DA2
grün
Funktions-LEDs für Powerlink
Farbe
Status
Beschreibung
Error
rot
ein
- unerlaubte Knotennummer
- interner Kommunikationsfehler
- Puffer Leer- oder Überlauf
- Datenkollision
- CRC-Fehler oder SoC-Verlust
aus
kein Fehler
Status
grün
aus
inaktiv
flackert
Basic Ethernet Mode
blinkt 1x
Pre-Operational 1
blinkt 2x
Pre-Operational 2
blinkt 3x
betriebsbereit
ein
Operational
blinkt
Stopped
2013-05
LED
13
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Netzwerk-Konfiguration
6
Netzwerk-Konfiguration
Vorsicht!
Die Anschlusshaube darf nicht abgenommen werden
Eine Demontage der Anschlusshaube beschädigt den Drehgeber und führt zum
Verlust Ihrer Gewährleistungsansprüche.
Alle zur Konfiguration notwendigen Anzeigen und Bedienelemente befinden sich
frei zugänglich an der Rückseite des Drehgebers.
POWERLINK
78 9A
6.1
BCDE
number
x16
Power
F012
3 4 56
Port1
LS/DA 2
Status
Node-
3 4 56
BCDE
F012
78 9A
LS/DA 1
Error
x1
Port2
Konfiguration der IP-Adresse für Powerlink
Einstellen der Knotennummer (EPL-node-ID)
Die Einstellung der Knotennummer erfolgt mittels der beiden
Hexadezimalschalter x16 und x1. Der Bereich möglicher Knotennummern ist 1 ...
239. Innerhalb eines Powerlink-Segments kann jede Knotennummer nur einmal
vergeben werden. Die eingestellte Knotennummer errechnet sich zu:
Knotennummer (EPL-node-ID) = Dezimalwert [Schalter x1 6] x 16 +
Dezimalwert[Schalter x1] x 1.
Beispiel
[Schalter x16] = A, [Schalter x1] = 5
Ahex = 10dez x 16 = 160 + 5 = 165
IP-Adresse für Powerlink
Die IP-Adresse setzt sich zusammen aus einer fest vordefinierten Teiladresse
(192.168.100) und der eingestellten Knotennummer (EPL-node-ID). Somit lautet
die Powerlink-IP-Adresse 192.168.100.EPL-node-ID. Gemäß dem o. g. Beispiel
wäre die IP-Adresse 192.168.100.165.
Die Knotennummer kann alternativ auch durch EPL-Telegramme eingestellt
werden. In diesem Fall sind beide Drehschalter für die Knotennummer auf 0
einzustellen. Die Werkseinstellung der Software-Node-ID ist 165. Sie kann
nachträglich über SDO-Telegramme in den gewünschten Wert geändert werden.
14
2013-05
Software-Einstellung der Knotennummer
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Netzwerk-Konfiguration
6.2
Definition der Knotennummern (EPL-node-IDs)
Die folgende Tabelle zeigt die Definition der Node-IDs, die in einem PowerlinkNetzwerk verwendet werden.
EPL-node-ID
Bezeichnung gemäß EPSG DS
301 V1.1.0
Beschreibung
0
C_ADR_INVALID
generell nicht erlaubt
1 - 239
240
Controlled node (wie Drehgeber)
C_ADR_MN_DEF_NODE_ID
241 - 250
Managing node
reserviert
C_ADR_SELF_ADR_NODE_ID
Pseudo-Knotennummer. Wird für
Selbstadressierung verwendet
252
C_ADR_DUMMY_NODE_ID
Dummy-Knoten
253
C_ADR_DIAG_DEF_NODE_ID
Diagnose-Knoten
254
C_ADR_RT1_DEF_NODE_ID
Router Powerlink zu klassischem
Ethernet
255
C_ADR_BROADCAST
Broadcast message
2013-05
251
15
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Projektintegration
7
Projektintegration
Die Projektintegration ist nachfolgend am Beispiel einer B&R-Steuerung
(Bernecker + Rainer Industrie Elektronik GmbH) und dem Projektierungs-Tool
"Automation Studio" beschrieben. Grundsätzlich können Sie das Gerät mit jedem
Projektierungs-Tool und mit jeder Hardware integrieren, welche ein PowerlinkNetzwerk nutzen.
7.1
XDD-Datei
Eine XDD-Datei beschreibt die Eigenschaften und Funktionen des Gerätes wie
Timings und konfigurierbare Geräte-Parameter. Durch die Verwendung der XDDDatei wird eine einfache und abstrakte Integration eines Powerlink-Gerätes in ein
Projekt-Tool ermöglicht. Um das Gerät zu konfigurieren ist keine detaillierte
Kenntnis von Powerlink erforderlich. Die aktuelle XDD-Datei kann von der
Pepperl+Fuchs-Website heruntergeladen werden: www.pepperl-fuchs.com.
Das Format der XDD-Datei ist XML und ähnelt einer in der CANopen-Welt
eingesetzten EDS-Datei.
7.2
Import des Drehgebers in das Projekt-Tool
2013-05
Wählen Sie im Hauptmenue "Extras" den Eintrag "Feldbus Gerät importieren" wie
im Screenshot gezeigt.
16
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Projektintegration
Ein neues Fenster wird geöffnet.Gehen Sie zur Auswahl "POWERLINK Geräte"
und wählen Sie dort die korrekte XDD-Datei für den verwendeten Drehgeber aus.
7.3
Drehgeber einem Netzwerk hinzufügen
2013-05
Sie gelangen nun zurück zur Hauptansicht. Öffnen Sie die Interface-Karte im
linken Fenster (Physical View) und wählen Sie "Öffne POWERLINK".
17
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Projektintegration
Klicken Sie in der rechten Fensterhälfte das Slave-Modul an und wählen Sie
"Einfügen...".
Ein neues Fenster mit der Bezeichnung "Modulparameter" öffnet sich. Tragen Sie
dort im Feld "Knotennummer" die Knotennummer (EPL-Node-ID) ein.
Hinweis!
2013-05
Achten Sie darauf, dass die hier eingetragene Knotennummer (Node-ID) mit der
Einstellung der Drehschalter am Drehgeber oder mit der per Software
konfigurierten Node-ID übereinstimmt.
18
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Projektintegration
7.4
Online-Diagnose
Nach dieser Konfiguration können Sie im linken Teil des Fensters (Physical View)
das neu hinzugefügte Gerät (P+F Absolutwert-Drehgeber) sehen. Wenn Sie
dieses Gerät mit der rechten Maustaste auswählen wählen, öffnet sich die
Auswahl "Öffne I/O Zuordnung".
2013-05
Auf der rechten Seite des geöffneten Fensters erscheint der übertragene
Positionswert und der Gerätestatus.
19
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Projektintegration
7.5
Konfiguration des Netzwerks
Für die Netzwerk-Konfiguration und der Einstellung der Betriebsart des
Drehgebers wählen Sie auf der linken Seite (Physical View) denDrehgeber wieder
aus. Mit der rechten Maustaste gelangen Sie zum Menüeintrag "Öffne I/O
Konfiguration".
Im Abschnitt "Powerlink Parameter" entscheiden Sie, ob der Drehgeber ist eine
Multiplex-Station sein soll. Die Konfiguration als Multiplex-Station bedeutet, dass
die Drehgeber-Position Wert nicht in jedem Powerlink-Zyklus gelesen wird. So
erreichen Sie eine kurze Zykluszeit und hohe Bandbreite der Netzwerk-Daten.
Wenn der Drehgeber keine Multiplex-Station ist, führt diese Konfiguration zu einer
Übertragung des Positionswertes in jedem Powerlink-Zyklus. Dadurch erreichen
Sie in Ihrer Anwendung eine hohe Update-Rate. Welche Einstelluing Sie wählen,
hängt ganz von Ihren Anforderungen ab. Im nächsten Konfigurationsschritt
"Extended / Erweitert" stellen Sie ein, welche Einträge im Identity-Objekt 1018h
gelesen und geprüft werden sollen. Dies ist nützlich, um zu gewährleisten, dass
die richtigen Geräte im Netzwerk konfiguriert werden und diese zu den ProjektEinstellungen passen. Wir empfehlen, die Kontrolle der "manufacturer-ID /
Hersteller ID" und "product code / Prüfe Produktcode" zu aktivieren.
2013-05
Auf der höheren logischen Ebene sehen Sie den Abschnitt "Channel / Kanaele".
Hier sehen Sie die Positionsdaten, welche auf die Ausgangsdaten gemappt
werden können (Objekt 6004h). Das Mapping ist fest, eine Änderung ist nicht
möglich.
20
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Projektintegration
7.6
Erstkonfiguration
Im Abschnitt "Device Specific Parameter / Gerätespezifische Parameter" werden
die konfigurierten Werte für die angezeigten Parameter in der Start-up-Phase
übertragen. Dies ist jedoch nur der Fall, wenn die Konfiguration des Drehgebers
verändert wurde, sie sich also von den Werten im Projekt-Tool unterscheidet.
Die angezeigten Parameter enthalten in ihrer Bezeichnung die Nummer des
Objekts und den Objektnamen aus dem Geräteprofil DS-406 siehe Kapitel 8.1.
Außerdem wird der Datentyp in Kurzform als "U16" (unsigned 16 Bit) und "U32"
(unsigned 32 Bit) angegeben. Im Feld "Initialwert" kann der gewünschte Wert
eingetragen werden. Im Fall eines Drehgeber-Austauschs wird der Managing
Node (Master) die geänderte Konfiguration erkennen und überträgt den
Anfangswert auf das neue Gerät. Dies ermöglicht einen einfachen Austausch und
eine einfache Erstintegration.
Hinweis!
2013-05
In Bezug auf den "Presetwert" raten wir zu besonderer Vorsicht. Wenn der
Drehgeber getauscht wird, macht die Übertragung der Objekte 6000h, 6001h und
6002h Sinn. Aber der eingestellte Wert des Objekts 6003h (Presetwert) wird
ebenfalls an der aktuellen Position übertragen. Der Anwender hat zu prüfen, ob
dies den Anforderungen in den Applikation entspricht. Dies wird in der Regel nicht
der Fall sein. Zur Einstellung des Preset-Wertes stehen grundsätzlich 2 Verfahren
zur Verfügung:
Verfahren 1
Fahren Sie die Anlage in die gewünschte Position und setzen Sie den Pesetwert
als Startwert neu.
Verfahren 2
Fahren Sie die Anlage in die gewünschte Position. Senden Sie nun ein SDOKonfigurationstelegramm im Powerlink-Zyklus um den Presetwert neu zu setzen.
Wir empfehlen, dieses Verfahren zu nutzen.
21
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Projektintegration
7.7
Konfigurationsbeispiel
Entnehmen Sie dem Typenschild die Typenbezeichnung Ihres Drehgebers.
Laden Sie das zugehörige Datenblatt von der Pepperl+Fuchs Website:
www.peperl-fuchs.com.
Das hier gezeigte Beispiel bezieht sich auf folgenden Drehgebertyp:
13 Bit Singleturn-Auflösung = 8192 Schritte pro Umdrehung
12 Bit Multiturn-Auflösung = 4096 Umdrehungen
In dem Beispiel wurden als Startwerte 3600 Messschritte pro Umdrehung (Objekt
6001h) und ein Gesamtmessbereich von 7200 Messschritten gesetzt. Der
Drehgeber berechnet nun intern einen Skalierungsfaktor um die physikalische
Auflösung auf die Erfordernisse des Anwenders anzupassen. Der Drehgeber
liefert somit 3600 Messschritte pro Umdrehung mit einer Auflösung von 0,1 Grad.
Nach zwei Umdrehungen beginnt der Positionswert wieder bei 0. Eine
mechanische Sperre am Ende des Messbereichs gibt es nicht. Bedenken Sie,
dass die spezifischen Werte für die Objekte 6001h und 6002h im Drehgeber nur
dann wirksam sind, wenn im Objekt 6000h das Bit 2 auf eins gesetzt ist (SFC = 1).
Andernfalls wird der Positionswert mit der physikalischen Auflösung ausgegeben
und die Startwerte werden ignoriert. Mit dem Presetwert können Sie die
Drehgeber-Position auf den in Ihrer Anwendung gewünschten Positionswert
setzen. Innerhalb des Sensors wird ein Offset ermittelt und in einem
nichtflüchtigen Speicher abgelegt (Objekt 6509h).
Denken Sie daran, einen Speicherbefehl an den Drehgeber zu senden. So
werden der eingestellte Sollwert und der berechnete Offsetwert im Drehgeber
nichtflüchtig gespeichert und stehen auch nach einem Stromausfall zur
Verfügung. Für die Speicherung muss ein SDO-Befehl verwendet und eine
spezifische Signatur "save" in das Objekt 1010h geschrieben werden.
Tipp
Weitere Informationen finden Sie im Profil EPSG DS 301 V1.1.0.
7.8
Diagnose
2013-05
Falls Schwierigkeiten auftreten, ist es möglich, eine Diagnose mittels StandardEthernet-Tools wie Wireshark (http://www.wireshark.org) durchzuführen. Es ist
eines von vielen Werkzeugen auf dem Markt, die verwendet werden können, da
Powerlink mit Standard-Ethernet-Frames arbeitet. Mit diesem Tool ist eine
Interpretation von Ethernet-Frames gemäß Powerlink möglich. Sie müssen nur
genau den richtigen Filter "EPL" auswählen, dann steht Ihnen ein mächtiges
Werkzeug zur Verfügung. Bei auftretenden Problemen empfiehlt es sich, die
durchgeführte Analyse zu protokollieren. Dieses Protokoll können Sie zur
weiteren Auswertung auch an Pepperl+Fuchs senden. Erfahrungsgemäß hat
dieses Tool einige Einschränkungen bei sehr niedrigen Powerlink-Zyklen. Auch
auf die Zeitstempel und die Reihenfolge der aufgezeichneten Telegramme sollte
man nicht blind vertrauen. In diesen Fällen empfehlen wir dringend das "Time
Logger Modul" von Bernecker + Rainer, um zeitkritische Sachverhalte
aufzuspüren und zuverlässige Protokolle zu erhalten.
22
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Projektintegration
In diesem Screenshot sehen Sie ein Protokoll von Konfigurationstelegrammen
(SDO-Nachrichten). In der rechten Spalte werden die Telegramme, sowie das
zugehörige Objekt mit Subindex angezeigt. Auf diese Weise ist es einfach, zu
kontrollieren welche Parameter / Objekte des Drehgebers eingestellt sind. Um
diese Art der Ansicht zu erhalten, müssen Sie den Filter in der folgenden Weise
einstellen:
epl.asnd.sdo.cmd.response ||
epl.asnd.sdo.cmd.read.by.index.index ||
epl.asnd.sdo.cmd.data.size ||
epl.asnd.sdo.cmd.write.by.index.data
2013-05
Das Symbol || steht für eine logische ODER-Verknüpfung. Mit dem obigen
Beispiel möchten wir nur eine Vorstellung davon geben, wie eine Diagnose
möglich ist. Daneben gibt es viele weitere Möglichkeiten, eine Diagnose mit
anderen Tools oder Filter-Einstellungen durchzuführen.
23
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Anhang
8
Anhang
8.1
Drehgeber-Profile
Für das Powerlink-Protokoll wurden die CANopen Device Profile übernommen,
um den Integrationsaufwand für den Anwender zu minimieren. Dies bedeutet für
Drehgeber, dass die Geräteparameter dem Profil DS406 entsprechen. In der
folgenden Tabelle sind die unterstützten Parameter aufgelistet.
Objekt
Beschreibung
Datentyp
Zugriff
6000h
Betriebsparameter
Unsigned 16
r/w
6001h
Messschritte pro Umdrehung
Unsigned 32
r/w
6002h
Gesamtmessbereich in Messschritten
Unsigned 32
r/w
6003h
Preset-Wert
Unsigned 32
r/w
6004h
Positionswert
Unsigned 32
r/w
6500h
Betriebsstatus
Unsigned 16
r
6501h
Singleturn-Auflösung
Unsigned 32
r
6502h
Anzahl Umdrehungen
Unsigned 32
r
6503h
Alarme
Unsigned 16
r
6504h
Unterstützte Alarme
Unsigned 16
r
6505h
Warnungen
Unsigned 16
r
6506h
Unterstützte Warnungen
Unsigned 16
r
6507h
Profil- und Softwareversion
Unsigned 8
r
6509h
Offsetwert
Integer 32
r
650Bh
Seriennummer (gemäß Identity Object 1018h)
Unsigned 32
r
Objekt 6000h: Betriebsparameter
Das Objekt enthält die Parameter für die Codewechselrichtung (cw/ccw),
Inbetriebnahmediagnose und Skalierungsfunktionen.
Subindex
Beschreibung
0h
Betriebsparameter
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 16
4h
r/w
Codewechselrichtung
Die Codewechselrichtung definiert die Drehrichtung der Drehgeberwelle, in die
der ausgegebene Positionswert steigt beim Blick auf die Drehgeberwelle.
2013-05
Skalierungsfunktion
Mit dem Parameter Skalierungsfunktion wird festgelegt, ob der Positionswert des
Drehgebers mit den physikalischen Messschritten korrespondiert
(Skalierungsfunktion deaktiviert) oder ob die Ausgabe mit den in den Objekten
6001h und 6002h gesetzten Werten skaliert wird (Skalierungsfunktion aktiviert).
24
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Anhang
Bitstruktur der Betriebsparameter
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
MS
MS
MS
MS
R
R
R
R
R
R
R
R
MD
SFC
CD
CS
MS:
herstellerspezifische Funktion (nicht verfügbar)
R:
reserviert für künftige Anwendungen
MD:
Messrichtung (nicht verfügbar)
SFC:
Skalierungsfunktion (0 = deaktiviert, 1 = aktiviert)
CD
Inbetriebnahmediagnosefunktion (nicht verfügbar)
CS:
Codewechselrichtung (0 = im Uhrzeigersinn, cw, 1 = gegen den Uhrzeigersinn, ccw)
Objekt 6001h: Messschritte pro Umdrehung
Dieses Objekt legt die Anzahl der unterscheidbaren Messschritte pro Umdrehung
fest. Beachten Sie, dass der hier eingetragene Wert nicht größer sein darf als die
phsikalische Anzahl der Messschritte, siehe Objekt 6501h.
Subindex
Beschreibung
0h
Messschritte pro Umdrehung
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 32
siehe
Typenschild
r/w
Hinweis:
Die XDD Datei enthält als Standardwert 2000 hex. Dieser Wert muss im ProjektTool auf den spezifischen Geberwert angepasst werden. Beachten Sie dazu das
Typenschild und den Typenschlüssel auf dem Datenblatt.
Objekt 6002h: Gesamtmessbereich in Messschritten
Dieses Objekt legt die Anzahl der unterscheidbaren Messschritte über den
gesamten Messbereich fest. Beachten Sie, dass der hier eingetragene Wert nicht
größer sein darf als die phsikalische Anzahl der Messschritte des Drehgebers pro
Umdrehung, multipliziert mit der Anzahl der möglichen unterscheidbaren
Umdrehungen (Multiturn), siehe Objekte 6501h und 6502h.
Subindex
Beschreibung
0h
Gesamtmessbereich in Messschritten
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 32
siehe
Typenschild
r/w
2013-05
Hinweis:
Die XDD Datei enthält als Standardwert 1000 hex. Dieser Wert muss im ProjektTool auf den spezifischen Geberwert angepasst werden. Beachten Sie dazu das
Typenschild und den Typenschlüssel auf dem Datenblatt.
25
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Anhang
Objekt 6003h: Preset-Wert
In diesem Objekt lässt sich ein voreingestellter Positionswert, der Preset-Wert des
Drehgebers definieren. In beliebiger Wellenposition kann der aktuell
ausgegebene Positionswert auf den Preset-Wert eingestellt werden, z. B. um die
Nulllage zu kalibrieren.
Subindex
Beschreibung
0h
Reset-Wert
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 32
0h
r/w
Objekt 6004h: Positionswert
Dieses Objekt enthält den aktuellen Positionswert des Drehgebers.
Subindex
Beschreibung
0h
Positionswert (Prozesswert)
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 32
-
r-map
Objekt 6500h: Betriebsstatus
Dieses Objekt stellt den Betriebszustand des Drehgebers dar. Es informiert über
interne programmierte Drehgeberparameter..
Subindex
Beschreibung
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
0h
Betriebsstatus
Unsigned 16
4
r
Objekt 6501h: Singleturn-Auflösung
Das Objekt enthält die physikalischen Messschritte pro Umdrehung des
Absolutwert-Drehgebers. Beachten Sie, dass ein in Objekt 6001h geschriebener
Wert nicht höher sein darf, als der hier definierte Wert.
Subindex
Beschreibung
0h
Singleturn-Auflösung
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 32
siehe
Typenschild
r
Objekt 6502h: Anzahl Umdrehungen
Das Objekt enthält die anzahl der unterscheidbaren Umdrehung des AbsolutwertDrehgebers. Beachten Sie, dass ein in Objekt 6002h geschriebener Wert nicht
höher sein darf, als das Produkt des hier definierten Wertes und dem in Objekt
6501h definierten Wert.
Beschreibung
0h
Anzahl Umdrehungen
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 16
siehe
Typenschild
r
2013-05
Subindex
26
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Anhang
Objekt 6503h: Alarme
Das Objekt enthält den Status der Alarme des Absolutwert-Drehgebers.
Subindex
Beschreibung
0h
Alarme
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 16
0h
r
Objekt 6504h: Unterstützte Alarme
Das Objekt enthält eine Liste der unterstützten Alarme des AbsolutwertDrehgebers.
Subindex
Beschreibung
0h
Unterstützte Alarme
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 16
1h
r
Objekt 6505h: Warnungen
Das Objekt enthält den Status der Warnungen des Absolutwert-Drehgebers.
Subindex
Beschreibung
0h
Warnungen
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 16
0h
r
Objekt 6506h: Unterstützte Warnungen
Das Objekt enthält eine Liste der unterstützten Warnungen des AbsolutwertDrehgebers.
Subindex
Beschreibung
0h
Unterstützte Warnungen
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 16
10h
r
Objekt 6507h: Profil- und Softwareversion
Das Objekt enthält die implementierte Profilversion und die herstellerspezifische
Softwareversion des Absolutwert-Drehgebers.
Subindex
Beschreibung
0h
Profil- und Softwareversion
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 8
SSssPPpph
r
Der Wert ist in einen Teil für die Profilversion und einen Teil für die
Softwareversion geteilt. Jeder dieser Teile untergliedert sich in Teile für die Hauptund Unterversion.
MSB
LSB
Softwareversion SS.ss
Profilversion PP.pp
SoftwareUnterversion
Profil-Hauptversion
Profil-Unterversion
SS
ss
PP
pp
2013-05
SoftwareHauptversion
27
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Anhang
Objekt 6509h: Offsetwert
Das Objekt enthält den Offsetwert. Dieser wird vom Drehgeber automatisch beim
aktivieren der Presetfunktion aus der physikalischen Wellenstellung und dem
Presetwert berechnet. Der ausgegebene Positionswert entspricht dem Wert der
physikalischen Wellenstellung um den Offsetwert verschoben.
Subindex
Beschreibung
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
0h
Offsetwert
Integer 32
-
r
Objekt 650Bh: Seriennummer
Das Objekt enthält die Seriennummer des Absolutwert-Drehgebers. Die
Seriennummer ist identisch mit dem Wert in Objekt 1018h, Subindex 4h.
Subindex
Beschreibung
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
0h
Seriennummer
Unsigned 32
siehe
Typenschild
r
8.2
Herstellerspezifisches Profil
Der Drehgeber unterstützt zusätzlich zu den Standard-Profilen weitere,
herstellerspezifische Objekte für die Konfiguration und Parametrierung.
Nachstehend finden Sie eine Auflistung und Erklärung der herstellerspezifischen
Objekte.
Objekt
Beschreibung
Datentyp
Zugriff
3000h
Software Node-ID
Unsigned 8
r/w
2104h
Endschalter, Minimalwert
Unsigned 32
r/w
2105h
Endschalter, Maximalwert
Unsigned 32
r/w
2110h
Endschaltersteuerung
Unsigned 8
r/w
Objekt 3000h: Software Node-ID
Dieses Objekt definiert die Einstellung der Knoten-ID des Encoders per Software.
Die Werkseinstellung für die Knoten-ID ist 165 dezimal (A5h). Falls ein anderer
Wert gewünscht wird, kann dieser durch SDO Telegramme geändert werden.
Der Anwender ist verantwortlich für die richtige Einstellung Node-ID im Netzwerk,
um die doppelte Vergabe einer Node-ID und daraus resultierende Konflikte zu
verhindern. Dieses Objekt ist "hard-wired" mit dem Objekt 1F93h Subindex 3
"SWNodeID_U8, um die Datenkonsistenz zu gewährleisten. Wenn Objekt 1F93h
Sub-Index 3 geändert wird, dann wird der Wert auch automatisch im Objekt
3000h übernommen. Das Objekt 3000h wurde eingeführt, um dem Anwender
eine einfache Art der Konfiguration im Automation Studio von B&R (Bernecker +
Rainer Industrie Elektronik GmbH) zu bieten.
28
2013-05
Hinweis:Um die Einstellung nichtflüchtig im EEPROM des Drehgebers zu
speichern verwenden Sie Objekt 1010h.
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Anhang
Subindex
Beschreibung
0h
Software Node-ID
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 8
A5h
r/w
Objekt 2104h: Endschalter, Minimalwert
Dieses Objekt definiert den Minimalwert für den Arbeitsbereich des Drehgebers.
Der Wert muss kleiner sein als der in Objekt 6002h definierte
Gesamtmessbereich. Wenn der Endschalter-Minimalwert erreicht oder
unterschritten ist, so wird Bit 30 im Positionswert (Objekt 6004h) gesetzt. Das Bit
wird erst wieder zurückgesetzt, wenn die Position den Endschalter-Minimalwert
überschreitet. Die Funktion des Endschalters kann aktiviert / deaktiviert werden,
siehe Objekt 2110h: Endschaltersteuerung.
Subindex
Beschreibung
0h
Endschalter, Minimalwert
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 32
0
r/w
Auswirkung auf Objekt 6004h
Funktion
StatusBits
Bit #
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0
1
Positionswert
x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
x = 1 oder 0, abhängig vom Positionswert
Objekt 2105h: Endschalter, Maximalwert
Dieses Objekt definiert den Maximalwert für den Arbeitsbereich des Drehgebers.
Der Wert muss kleiner sein als der in Objekt 6002h definierte
Gesamtmessbereich. Wenn der Endschalter-Maximalwert erreicht oder
überschritten ist, so wird das höchstwertige Bit (MSB), Bit 31 im Positionswert
(Objekt 6004h) gesetzt. Das Bit wird erst wieder zurückgesetzt, wenn die Position
den Endschalter-Maximalwert unterschreitet. Die Funktion des Endschalters kann
aktiviert / deaktiviert werden, siehe Objekt 2110h: Endschaltersteuerung.
Subindex
Beschreibung
0h
Endschalter, Maximalwert
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 32
-
r/w
Auswirkung auf Objekt 6004h
Funktion
Status
-Bits
Bit #
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
1
0
Positionswert
x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
2013-05
x = 1 oder 0, abhängig vom Positionswert
29
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Anhang
Objekt 3000h: Software Node-ID
Dieses Objekt definiert die Einstellung der Knoten-ID des Encoders per Software.
Die Werkseinstellung für die Knoten-ID ist 165 dezimal (A5h). Falls ein anderer
Wert gewünscht wird, kann dieser durch SDO Telegramme geändert werden.
Hinweis:Um die Einstellung nichtflüchtig im EEPROM des Drehgebers zu
speichern verwenden Sie Objekt 1010h.
Der Anwender ist verantwortlich für die richtige Einstellung Node-ID im Netzwerk,
um die doppelte Vergabe einer Node-ID und daraus resultierende Konflikte zu
verhindern. Dieses Objekt ist "hard-wired" mit dem Objekt 1F93h Subindex 3
"SWNodeID_U8, um die Datenkonsistenz zu gewährleisten. Wenn Objekt 1F93h
Sub-Index 3 geändert wird, dann wird der Wert auch automatisch im Objekt
3000h übernommen. Das Objekt 3000h wurde eingeführt, um dem Anwender
eine einfache Art der Konfiguration im Automation Studio von B&R (Bernecker +
Rainer Industrie Elektronik GmbH) zu bieten.
Beschreibung
0h
Software Node-ID
Datentyp
Voreinstellung
Zugriff
Unsigned 8
A5h
r/w
2013-05
Subindex
30
Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
2013-05
Anhang
31
FABRIKAUTOMATION –
SENSING YOUR NEEDS
Zentrale weltweit
Pepperl+Fuchs GmbH
68307 Mannheim · Deutschland
Tel. +49 621 776-0
E-Mail: [email protected]
Zentrale USA
Pepperl+Fuchs Inc.
Twinsburg, Ohio 44087 · USA
Tel. +1 330 4253555
E-Mail: [email protected]
Zentrale Asien
Pepperl+Fuchs Pte Ltd.
Singapur 139942
Tel. +65 67799091
E-Mail: [email protected]
www.pepperl-fuchs.com
Änderungen vorbehalten
Copyright PEPPERL+FUCHS • Printed in Germany
TDOCT3109__GER
05/2013
Was this manual useful for you? yes no
Thank you for your participation!

* Your assessment is very important for improving the work of artificial intelligence, which forms the content of this project

Download PDF

advertisement