Bedienungsanleitung Operating instructions

Bedienungsanleitung Operating instructions
Bedienungsanleitung
Operating instructions
Winkelgreifer
Typ HGWM-...-G..
Angle gripper
Type HGWM-...-G..
Einbau und Inbetriebnahme
nur von qualifiziertem Fachpersonal,
gemäß Bedienungsanleitung.
Fitting and commissioning to be
carried out by qualified personnel
only in accordance with the operating
instructions.
Es bedeuten/Symbols:
Warnung
Warning, Caution
Hinweis
Note
Zubehör
Accessories
2010-06a
754 103
Recycling
Recycling
D/GB 1
HGWM-...-G..
1
Bedienteile und Anschlüsse
Operating parts and
connections
«
ª
©
­¬
¯
®
°
Bild 1/Fig. 1
2010-06a
D/GB 2
© Aussengewinde mit Befestigungs-
© Outer thread with nuts for fastening
ª
ª
«
¬
­
®
¯
°
2010-06a
muttern zur Greiferbefestigung
(nur bei HGWM-...-G7)
Klemmflansch zur Greiferbefestigung (nur bei HGWM-...-G8)
Hubausgleich mit Durchgangsbohrungen zur Greiferbefestigung
(nur bei HGWM-...-G6)
Gewindebohrung für
Druckluftanschluß
Sicherungsring zur Hubausgleichsbegrenzung (nur bei HGWM-...-G6;
darf nicht gelöst werden)
Greifbacken mit tolerierter Backenbreite zur Greiffingermontage
(Greiffinger nicht im Lieferumfang)
Gewindebohrungen für Greiffingermontage
Rückstellfeder für Greiffinger
(verdeckt liegend)
«
¬
­
®
¯
°
the gripper
(only with HGWM-...-G7)
Clamping flange for fastening the
gripper (only with HGWM-...-G8)
Stroke compensation with through
holes for fastening the gripper
(only with HGWM-...-G6)
Threaded bore for compressed air
connection
Locking ring for limiting stroke
compensation (only with HGWM-...G6); must not be released
Gripping jaws with toleranced jaw
width for fitting gripper fingers
(gripper fingers not included)
Threaded bores for fitting gripper
fingers
Reset spring for gripper fingers
(concealed)
D/GB 3
HGWM-...-G..
2
HGWM-...-EO-...
HGWM-...-EZ-...
¬
®
Bild 2/Fig. 2
2010-06a
Funktion und Anwendung
Function and application
Durch Belüftung des Druckluftanschlusses ¬ bewegt sich ein Kolben. Über
eine Mechanik wird die axiale Kolbenbewegung in eine rotatorische Bewegung
umgewandelt und auf die Greifbacken
® übertragen. An den Greifbacken werden Greiffinger befestigt. Bei Entlüftung
des Greifers sorgt eine Rückstellfeder
für die Rückführung der Greiffinger in
die Ausgangsposition. Durch das
Schließen
(HGWM-...-EO-...)/Öffnen
(HGWM-...-EZ-...) der Greiffinger können Nutzlasten festgehalten werden.
When compressed air is applied to connection ¬, a piston moves. A mechanical device converts the axial piston movement into a rotary movement which is
then transferred to the gripping jaws ®.
Gripping fingers are fastened to the
gripping jaws. When the gripper is exhausted, a reset spring returns the gripping fingers to the starting position.
Loads can be held by the gripping fingers when they close (HGWM-...-EO-...)
or open (HGWM-...-EZ-...).
Der Greifer ist einfachwirkend mit in
Grundstellung geöffneten (HGWM-...EO-...) bzw. geschlossenen (HGWM-...EZ-...) Greifbacken.
The gripper is single-acting with gripping jaws open in the basic position
(HGWM-...-EO-...) or with jaws closed in
the basic position (HGWM-...-EZ-...).
Der HGWM-... wird bestimmungsgemäß
zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten eingesetzt.
The HGWM-... has been designed for
gripping and holding tight work loads.
D/GB 4
3
Voraussetzungen für den
Produkteinsatz
HINWEIS:
Fehlfunktionen können durch unsachgemäße Handhabung entstehen.
• Beachten Sie die nachfolgenden
Hinweise für den ordnungsgemäßen
und sicheren Einsatz des Produkts.
C
Bild 3/Fig. 3
%
m bar
Conditions of use
PLEASE NOTE
Incorrect handling can lead to malfunctioning.
• Observe the following instructions
in order to ensure correct and safe
use of the product.
• Vergleichen Sie die angegebenen
Grenzwerte z. B. für Drücke, Kräfte,
Temperaturen mit Ihrem Einsatzfall.
• Compare the values specified e.g.
for pressures, forces and temperatures with your actual application.
• Sorgen Sie für ordnungsgemäß aufbereitete Druckluft.
• Make sure that there is a supply of
correctly prepared compressed air.
• Berücksichtigen Sie die vorherrschenden Umgebungsbedingungen.
• Take into acccount the prevailing
ambient conditions.
• Beachten Sie die Vorschriften der
Berufsgenossenschaft, des Technischen Überwachungsvereins oder
entsprechende nationale Bestimmungen.
• Please observe also the relevant
technical regulations, as well as
national and local regulations.
Bild 4/Fig. 4
2010-06a
D/GB 5
HGWM-...-G..
• Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Schutzwachs, Folien,
Kappen, Kartonagen.
Die Entsorgung der einzelnen Werkstoffe in Recycling-Sammelbehälter
ist möglich.
• Behalten Sie die Zusammensetzung
des einmal gewählten Mediums über
die gesamte Produktlebensdauer bei.
Beispiel:
gewählt: ungeölte Druckluft.
beizubehalten: stets ungeölte Druckluft
• Remove all transport material such
as protective wax, foils, caps and
cartons.
The waste materials can be disposed
of in separate containers for recycling.
• Always maintain the selected operating medium for the entire service
life of the product.
Example:
If non-lubricated compressed air
is selected at the start, this should
always be used thereafter.
Bild 5/Fig. 5
• Belüften Sie Ihre gesamte Anlage
langsam.
Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf.
Bild 6/Fig. 6
2010-06a
• Slowly pressurize your complete system.
This will prevent any uncontrolled
movements.
• Berücksichtigen Sie die Warnungen
und Hinweise am Produkt und in
dieser Bedienungsanleitung.
• Observe the warnings and instructions on the product and in these
operating instructions.
• Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige Veränderung.
• Use the product in its original condition without undertaking any modifications.
D/GB 6
4
Bild 7/Fig. 7
Einbau
Fitting
mechanisch
Mechanical components
Zur Montage der Greiffinger:
Fitting the gripping fingers:
HINWEIS:
Zu große Kräfte oder Anziehdrehmomente zerstören den Greifmechanismus.
• Beachten Sie folgende Punkte:
– die zulässigen Anziehdrehmomente bei der Greiffinger-Montage
– maximale Einschraubtiefe der
Befestigungsschrauben für
Greiffinger einhalten
– die Einhaltung der maximal
zulässigen Werte für Kraft F
Moment M (siehe hierzu Kapitel
Technische Daten)
– möglichst kurze und leichte Greiffinger verwenden
• Behandeln Sie den HGWM-... so,
daß keine Schäden an den Greifbacken auftreten.
Diese führen zur Minderung der
Funktion und der Betriebssicherheit.
PLEASE NOTE
Excessive forces or tightening
torques can damage the gripping
mechanism.
• Observe the following points:
– the max. permitted tightening
torques when fitting the gripper
fingers
– the maximum depth of the
fastening screws
– the max. permitted values for
force F, torque M (see chapter
"Technical specifications")
– the gripping fingers should be as
short and as light as possible.
• Handle the HGWM-... with care so
that no damage occurs to the gripping jaws.
This would lead to malfunctioning
and unreliable operation.
Bild 8/Fig. 8
2010-06a
D/GB 7
HGWM-...-G..
Bild 9/Fig. 9
Zur Befestigung der Greiffinger:
Fastening the gripper fingers
• Drehen Sie je zwei Befestigungsschrauben in die Gewindebohrungen
der Greifbacken.
• Screw two fastening screws into the
threaded holes in each of the gripping jaws.
Dabei ist für den HGWM-...-EO-... die
maximale Einschraubtiefe einzuhalten. Andernfalls kann die Funktion
der Rückstellfeder durch die innen
überstehende Schraube beeinträchtigt werden.
Die unterschiedlichen Greifbacken
haben folgende Anschlußgewinde:
HGWM08
the
exthe
the
The different gripping jaws have the
following connection threads:
HGWM12
HGWM08
HGWM12
Backenbreite
(toleriert)
4-0,02 mm 6-0,02 mm
Jaw width
(toleranced)
4-0.02 mm 6-0.02 mm
Nenngewinde
M2
M3
Thread size
M2
max. zulässige Ein- 3 mm
schraubtiefe (nur
bei HGWM-...-EO-..)
5,5 mm
Max. permitted
3 mm
screw depth (only
with HGWM-...-EO-..)
5.5 mm
max. Anziehdrehmoment (siehe
max. Moment My)
0,4 Nm
Max. tightening
torque (see max.
torque My)
0.4 Nm
Bild 10
2010-06a
The maximum screw depth for
HGWM-...-EO-... must not be
ceeded. Otherwise the function of
reset spring will be impaired by
screw projecting inwards.
0,2 Nm
0.2 Nm
M3
Fig. 10
D/GB 8
Zur Montage des HGWM-...:
HINWEIS:
Hohe Beschleunigungskräfte in
Längsrichtung des Greifers (z. B.:
bei Montage auf bewegten Teilen
wie DGP-...) reduzieren die Greifkraft.
• Stellen Sie sicher, daß die resultierenden Nutzlastkräfte innerhalb des
reduzierten Greifkraftbereichs liegen.
Bild 11/Fig. 11
• Prüfen Sie die Notwendigkeit von Adapterplatten.
Die Verbindung des HGWM-... mit
Festo-Handlingskomponenten wird
durch Adapterplatten ermöglicht (siehe Zubehör).
2010-06a
Fitting the HGWM-...
PLEASE NOTE
High acceleration forces in the longitudinal direction of the gripper (e.g.
when fitted on moving parts such as
the DGP-...) reduce the gripping
force.
• Make sure that the resulting work
load forces lie within the reduced
gripping force range.
• Check to see if adapter plates are
necessary.
By means of adapter plates (see "Accessories"), the HGWM-... can be
connected to Festo handling components.
D/GB 9
HGWM-...-G..
• Befestigen Sie den HGWM-... je
nach Nenngröße gemäß folgender
Tabelle:
Typ
ª
«
HGWM-...
Type
08- 12- 08... ... ...
©
12...
08...
12...
HGWM-...
08- 12- 08...
...
...
12...
08- 12...
...
G8
G6
G7
G8
G6
G7
Befestigungsart
am
Klemmflansch
ª
an den
Durchgangsbohrungen
im Hubausleich*)
«
mit den
beiliegenden
Befestigungsmuttern
©
Fastening
type
on the
clamping
flange
ª
by means
of the
through
holes in
the stroke
compensation*) «
with the
fastening
nuts
supplied
©
max. Anziehdrehmoment
[Nm]
2,9 2,9 4
5
max.
tightening
torque
[Nm]
2.9
4
5
Bild 12/Fig. 12
*) mit Klebstoff sichern
Bild 13
2010-06a
• Fasten the HGWM-... depending on
the rated size according to the table
below.
5
10
2.9
5
10
*) Fasten with adhesive
Fig. 13
D/GB 10
5
pneumatisch
¬
Pneumatic components
HINWEIS:
Verunreinigungen können zum
Blockieren des Greiferkolbens führen.
• Stellen Sie sicher, daß sich keine
Schmutzpartikel oder Fremdkörper
im Anschluß des Greifers oder den
Schlauchleitungen befinden.
PLEASE NOTE
Dirt can cause the blockage of the
gripper piston.
• Make sure that there are no dirt
particles or other objects in the
connections of the gripper or the
compressed air tubing.
• Prüfen Sie die Notwendigkeit eines
Ausgleichsspeichers vom Typ VZS-...
• Check to see if a compensating
reservoir type VZS-... is necessary.
Dadurch werden Druckschwankungen
reduziert.
In this way fluctuations in the pressure can be reduced.
• Verschlauchen Sie den HGWM-...
mit dem Druckluftanschluß ¬.
• Connect the tubing from the HGWM-...
to the compressed air connection ¬.
Bild 14/Fig. 14
2010-06a
D/GB 11
HGWM-...-G..
6
Bild 15/Fig. 15
Inbetriebnahme
Commissioning
Gesamtanlage
Complete system
• Belüften Sie Ihre gesamte Anlage
langsam.
• Slowly pressurize your complete system.
Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf.
This will prevent any uncontrolled
movements.
Zur langsamen Einschaltbelüftung
dient das Sicherheits-Einschaltventil
Typ HEL-... oder HEM-...
The safety start-up valve type HEL-...
or HEM-... can be used for slow
pressurization during the starting
phase.
Einzelgerät
• Achten Sie auf die zulässigen Werte
für (siehe Kapitel Technische Daten):
– das Greifmoment
– die maximale Greiffingergewichtskraft
– das Massenträgheitsmoment der
Greiffinger.
Das Massenträgheitsmoment der
Greiffinger sollte berechnet worden
sein.
2010-06a
Individual unit
• Observe the permitted values for the
following (see chapter "Technical
specifications"):
– the gripper torque
– the maximum gripper finger weight
force
– the mass moment of inertia of the
gripper fingers.
The mass moment of inertia of the
gripper fingers should be calulated.
D/GB 12
WARNUNG:
Gliedmaßen können durch bewegte
Bauteile gequetscht werden.
• Stellen Sie sicher, daß im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger
faßt
– sich keine Fremdgegenstände
befinden.
Bild 16/Fig. 16
• Starten Sie einen Probelauf:
– zuerst mit langsamen Verfahrbewegungen,
– dann unter Einsatzbedingungen.
Dabei muß der HGWM-... die Nutzlast sicher festhalten.
• Beenden Sie den Probedurchlauf.
Danach muß der Greifer entlüftet
sein.
2010-06a
WARNING
Moving parts can cause injury to
hands and fingers.
• Therefore make sure that:
– nobody can place his/her hand
between the gripper fingers
– no objects lie within the range of
the gripping fingers.
• Start a test run
– at first with slow positioning
movements
– then under application conditions
The HGWM-... must hold the work
load securely.
• Conclude the test run.
The gripper should now be exhausted.
D/GB 13
HGWM-...-G..
7
Bedienung und Betrieb
Operation
WARNUNG:
Gliedmaßen können durch bewegte
Bauteile gequetscht werden.
• Stellen Sie sicher, daß im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger
faßt
– sich keine Fremdgegenstände
befinden.
Bild 17/Fig. 17
WARNING
Moving parts can cause injury to
hands and fingers.
• Therefore make sure that:
– nobody can place his/her hand
between the gripper fingers
– no objects lie within the range of
the gripping fingers.
Bei Änderung der Nutzlastmasse:
If the work load mass is modified,
• Achten Sie auf folgende Größen:
– die zulässigen Greiferbelastungen
• observe following variables:
– the maximum permitted gripper
loadings
– the maximum gripping torque.
– das maximale Greifmoment.
• Vermeiden Sie den Kontakt des
HGWM-... mit folgenden Medien:
– korrosionsverursachende Kühlmittel
– Schleifstäube
– glühende Funken oder Späne.
Dies führt
HGWM-....
zur
Schädigung
des
• Avoid the folllowing media coming
into contact with the HGWM-...:
– coolants which cause corrosion
– grinding dust particles
– glowing sparks or chippings.
This could cause damage to the
HGWM-....
Bild 18/Fig. 18
2010-06a
D/GB 14
8
Wartung und Pflege
Care and maintenance
• Reinigen Sie bei Bedarf den HGWM-..
außen mit einem weichen Lappen.
• If necessary, clean the exterior of
the HGWM-... with a soft cloth.
Zulässiges Reinigungsmedium ist:
Seifenlauge, max. 60 oC.
9
Ausbau und Reparatur
WARNUNG:
Die festgehaltene Nutzlast fällt bei
Druckabfall nach unten.
• Stellen Sie sicher, daß der Greifer
beim Entlüften keine Nutzlast festhält.
10
Zubehör
Dismantling and repairs
WARNING
If there is a drop in pressure, the
work load will suddenly slide down.
• Make sure that the gripper is not
holding a work load when it is exhausted.
Accessories
Bezeichnung
Typ
Designation
Type
Sicherheitsventil
HEL-.../HEM-...
Safety valve
HEL-.../HEM-...
Ausgleichsspeicher
VZS-...
Compensation reservoir
VZS-...
Adapterplatte
AM-.../HAPG-...
Adapter plate
AM-.../HAPG-...
Bild 19
2010-06a
The permitted cleaning medium is
soap suds, max. 60 oC.
Fig. 19
D/GB 15
HGWM-...-G..
11
Störungsbeseitigung
Störung
mögliche Ursache
Abhilfe
Greifer kann Masse nicht
festhalten
zu große Masse
kleinere Masse wählen
Greifen allein durch Rückstellfederkraft bei falscher
Greifrichtung
vorgesehene Greifrichtung verwenden
Druck zu gering
Druck bis max. 8 bar erhöhen
Haltepunkt der Greiffinger zu weit vom Drehpunkt
entfernt (siehe Kapitel Kennlinien)
Verlagerung des Haltepunkts in Richtung Drehpunkt
Greifer öffnet/schließt nicht
Druckluft fehlt
Überprüfung des Druckluftanschlusses
Greifer defekt
Greifer zu Festo senden
Bild 20
Eliminating faults
Fault
Possible cause
Remedy
Gripper cannot hold mass
Mass too large
Select smaller mass
Gripping only with force of reset spring in wrong
gripping direction
Use intended direction of gripping
Gripper does not opens/close
Pressure too low
Increase pressure to max. 8 bar
Holding point of grippers too far outside turning
point (see section "Characteristic curves")
Move holding point in direction of turning point
Compressed air not applied
Check compressed air connection
Gripper defective
Return gripper to Festo
Fig. 20
2010-06a
D/GB 16
12
Technische Daten
Typ
HGWM-08EOEZG6
G7
G8
G6
185 693 bis 185 698
Mikro-Greifer
Teile-Nr.
Bauart
Medium
Einbaulage
zul. Betriebsdruckbereich
Kolbendurchmesser
Öffnungswinkel
zul. Temperaturbereich
max. Greifkraft bei 6 bar und Haltepunkt 20 mm*)
Rückstellmoment durch die Feder*)
Max. zul. Kraft F (am Greifbacken (statisch)**)
Max. zul. Moment am Geifbacken (statisch)**): Mx, My, Mz
Max. zul. Greiffinger-Gewichtskraft
Schließzeit bei 6 bar (ohne Last)
Luftverbrauch
Max. Arbeitsfrequenz
Wiederholgenauigkeit
Werkstoffe
Gewicht [g]
*) pro Greifbacken (gemessene Werte)
Technical specifications
G7
G8
HGWM-12EOEZG6
G7
G8
G6
185 699 bis 185 704
G7
G8
gefilterte, geölte oder ungeölte Druckluft (Filterfeinheit min. 40 μm)
beliebig
2 ... max. 8 bar
8 mm
12 mm
24o
18o
22o
18o
o
+5 ... + 60 C
5,5 N
6 N
16 N
19 N
0,5 Ncm
0,55 Ncm
1,3 Ncm
1,5 Ncm
7 N
20 N
0,2 Nm
0,4 Nm
0,04 N
0,1 N
< 0,01 s
< 0,01 s
≤ 0,0001 Nl
≤ 0,0004 Nl
4 Hz (240/min) [eine hohe Arbeitsfrequenz, kurze Öffnungs- oder
Schließzeiten reduzieren die Lebensdauer]
± 0,02 mm
Gehäuse, Greifbacken, Feder: St (rostfrei),
Dichtungen: PUR
Kolben, Führung, Hubausgleich: POM
23
14
13
23
14
13
75
52
45
75
52
**) Bezugssystem siehe Kapitel Einbau mechanisch
45
Bild 21
2010-06a
D/GB 17
HGWM-...-G..
Type
HGWM-08EOEZG6
G7
G8
G6
185 693 bis 185 698
Micro gripper
Part no.
Design
Medium
Mounting position
Permitted operating pressure range
Piston diameter
Opening angle
Permitted temperature range
Max. gripping force at 6 bar and holding point *)
Reset torque by spring*)
Max. permitted force F on the gripping jaw (static)**)
Max. permitted torque per gripping jaw (static)**):
Mx, My, Mz
Max. permitted gripper finger weight force
Closing time at 6 bar (without load)
Air consumption
Max. work frequency
Repetition accuracy
Materials
Weight [g]
*) per gripping jaw (measured values)
G7
G8
HGWM-12EOEZG6
G7
G8
G6
185 699 bis 185 704
G7
G8
Filtered, lubricated or non-lubricated compressed air (filter fineness min. 40 μm)
As desired
2 ... max. 8 bar
8 mm
12 mm
24o
18o
22o
18o
o
+5 ... + 60 C
5.5 N
6 N
16 N
19 N
0.5 Ncm
0.55 Ncm
1.3 Ncm
1.5 Ncm
7 N
20 N
0.2 Nm
0.04 N
< 0.01 s
0.4 Nm
0.1 N
< 0.01 s
≤ 0.0001 Nl
≤ 0.0004 Nl
4 Hz (240/min) [high work frequency, fast opening or closing times reduce the service life]
± 0,02 mm
Housing, gripper jaws, spring:
St (stainless),
Seals: PUR
Piston, guide, stroke compensation: POM
23
14
13
23
14
13
75
52
45
75
**) Reference system see Chapter "Fitting Mechanical components"
52
45
Fig. 21
2010-06a
D/GB 18
13
Kennlinien
Characterisitc curves
a) maximales Greifmoment MG pro
Greifbacken (gemessene Werte)
a) maximum gripping torque MG per
gripper jaw (measured values)
Greifmoment
[Ncm]
HGWM-08-
HGWM-12-
EO-... EZ-...
EO-... EZ-...
Gripping
torque
[Ncm]
bei 2 bar
2,8
3
5,5
7,5
at 2 bar
2.8
3
5.5
7.5
bei 4 bar
7
7,5
20
23
at 4 bar
7
7.5
20
23
bei 6 bar
11
12
33
38
at 6 bar
11
12
33
38
EO-... EZ-...
Fig. 22
Die Greifkraft FG resultiert aus dem Verhältnis von Greifmoment MG und dem
Hebel a zwischen Haltepunkt der Greiffinger und Drehpunkt der Greifbacken.
The gripping force FG results from the
ratio of the gripping torque MG and the
lever a between the holding point of the
gripper fingers and the turning point of
the gripper jaws.
FG = MG/a
Der Drehpunkt hat folgenden Abstand s
zu den Stirnflächen der Greifbacken
The turning point has the following distance s from the end face of the gripper jaws:
HGWM-08-... HGRW-12-...
Abstand s
2010-06a
HGWM-12-
EO-... EZ-...
Bild 22
FG = MG/a
Bild 19/Fig. 19
HGWM-08-
Bild 24
10 mm
15 mm
HGWM-08-... HGWM-12...Distance s
10 mm
15 mm
Fig. 24
D/GB 19
Postfach
D-73726 Esslingen
Phone +49 / 711 / 347-0
Quelltext: deutsch
Version: 2010-06a
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2010-06a
D/GB 20
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