Bedienungsanleitung

Bedienungsanleitung
Inhalt
1
Dosierroboter
F4200N
Bedienungsanleitung
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
F4200N Serie
2
Inhalt
Wir danken Ihnen für den Erwerb des F4200N - Roboters.
Lesen Sie dieses Handbuch bitte sorgfältig durch, um den
einwandfreien und ordnungsgemäßen Umgang mit dem System
zu erlernen.
Bewahren Sie das Handbuch an einem sicheren Ort auf, damit
Sie bei Bedarf darauf zurückgreifen können.
Für Fragen und Anregungen stehen wir Ihnen jederzeit gerne
zur Verfügung.
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Vieweg GmbH
Inhalt
3
Inhalt
Einführung
7
Sicherheitsvorkehrungen ................................................................................................. 7
Lieferumfang ...................................................................................................................... 8
Stecker- und Schalteranordnung..................................................................................... 9
F4200N – Frontansicht ........................................................................................................ 9
F4200N – Rückansicht ........................................................................................................ 9
Inbetriebnahme
10
Auspacken des Roboters ............................................................................................... 10
Inbetriebnahme ................................................................................................................ 11
Teaching
13
Teaching-Übersicht ......................................................................................................... 13
Bedienung der Teaching-Box......................................................................................... 15
Tastenauswahl................................................................................................................... 15
Tastenzuordnung............................................................................................................... 16
Menu-Tasten................................................................................................................. 16
Jog-Tasten (Schrittbewegungstasten) .......................................................................... 16
Anzeige-Navigation ...................................................................................................... 16
Menü-Navigation ............................................................................................................... 17
Jogging (schrittweise bewegen) ........................................................................................ 17
Dateneingabe .................................................................................................................... 17
Ein Programm starten........................................................................................................ 17
Teaching-Box Tastenzuordnung .................................................................................... 18
Punkttypen- und Funktionsübersicht............................................................................ 20
Punkt-Menü ....................................................................................................................... 20
Setup-Menü ....................................................................................................................... 22
Menü 1............................................................................................................................... 23
Utility Menu (Zubehör-Menü)............................................................................................. 24
Menu 2............................................................................................................................... 24
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
F4200N Serie
4
Inhalt
Programmbeispiel
25
Das Programmbeispiel ....................................................................................................25
Ein Programm bearbeiten ...............................................................................................28
Die XYZ-Position eines Punkts ändern..............................................................................28
Anweisungen einfügen/löschen .........................................................................................28
Die Programmnummer ändern .......................................................................................29
Wechseln vom Teach-Modus zum Run-Modus.............................................................29
Dosierparameter
30
Dispense End Setup (Dosier-Ende-Einstellung)...........................................................30
Z Clearance (Z-Freiraum) ................................................................................................31
Line Dispense Setup (Dosierlinien-Einstellung)...........................................................33
Retract (Zurückziehen) ....................................................................................................34
Adjust Origin (Ursprung einstellen)...............................................................................35
Punkttypen und Funktionen
36
Point Menu (Punktmenü) ................................................................................................36
Dispense Dot (Dosierpunkt)...............................................................................................36
Line Start (Start Dosierlinie)...............................................................................................36
Line Passing (Durchgangspunkt).......................................................................................36
Circle (Kreis) ......................................................................................................................37
Arc (Kreisbogen) ................................................................................................................37
Line End (Ende Dosierlinie) ...............................................................................................37
End Program (Programmende) .........................................................................................38
Dispenser ON/OFF (Dosierung ein/aus)............................................................................38
Goto Address (Gehe zu Adresse)......................................................................................38
Step & Repeat X (Schritt und wiederhole X)......................................................................39
Step & Repeat Y (Schritt und wiederhole Y)......................................................................42
Brush Area (Füllbereich) ....................................................................................................42
Brush Area – Rectangle (Rechteck) .............................................................................42
Brush Area: Circle (Kreis) .............................................................................................43
Call Subroutine (Rufe Unterroutine) ..................................................................................44
Call Program (Rufe Programm) .........................................................................................44
Call Job (Rufe Job) ............................................................................................................44
Set I/O (Setzt I/O) ..............................................................................................................44
Wait Point (Wartepunkt).....................................................................................................45
Stop Point (Stopppunkt).....................................................................................................45
Home Point (Nullpunkt)......................................................................................................45
Loop Address (Wiederhole Adresse) .................................................................................45
Dummy (Platzhalter) ..........................................................................................................45
Initialize (Initialisieren)........................................................................................................45
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Vieweg GmbH
Inhalt
5
Setup Menu (Setup-Menü) .............................................................................................. 46
Line Speed (Liniengeschwindigkeit) .................................................................................. 46
Line Dispense Setup (Liniendosier-Einstellung)................................................................ 46
Point Dispense Setup (Punktdosier-Einstellung)............................................................... 46
Dispense End Setup (Dosier-Ende-Einstellung) ............................................................... 46
Z Clearance (Z-Freiraum).................................................................................................. 46
X/Y Move Speed (X/Y-Bewegungsgeschwindigkeit)......................................................... 47
Z Move Speed (Z-Bewegungsgeschwindigkeit) ................................................................ 47
Set Home Position (Setze Null-Position) ........................................................................... 47
Retract (Zurückziehen) ...................................................................................................... 47
Menu 1 (Menü 1) .............................................................................................................. 48
Group Edit (Gruppe bearbeiten) ........................................................................................ 48
Copy (Kopieren) ................................................................................................................ 48
Delete (Löschen) ............................................................................................................... 49
Move (Verschieben) .......................................................................................................... 49
Line SP (Line Speed – Liniengeschwindigkeit) ................................................................. 50
Dispen.TM (Dispense Time – Dosierzeit).......................................................................... 51
Offset (Versatz) ................................................................................................................. 52
Expand Step & Repeat (Erweitere Step & Repeat)........................................................... 53
Program Name (Programmname) ..................................................................................... 54
Z Axis Limit (Z-Achsengrenze) .......................................................................................... 54
Initial Output Status (Anfänglicher Ausgangsstatus) ......................................................... 54
Debug Speed (Debug-Geschwindigkeit) ........................................................................... 54
Jog Speed (Schrittweise-Bewegen-Geschwindigkeit)....................................................... 54
Utility Menu (Zubehör-Menü)............................................................................................. 55
Run Mode (Run-Modus) .................................................................................................... 55
Vision ................................................................................................................................. 55
Resume (Fortsetzen) ......................................................................................................... 55
Utility Menu (Zubehör-Menu).......................................................................................... 56
Program (Programm)......................................................................................................... 56
Memory (Speicher) ............................................................................................................ 56
Teach Pendant (Teaching-Box)......................................................................................... 56
Relocate Data (Daten versetzen) ...................................................................................... 57
Lock/Unlock Program (Programm sichern/entsichern)...................................................... 57
Password (Passwort)......................................................................................................... 58
Cycle Counter (Programmlaufzähler) ................................................................................ 58
Menu 2 .............................................................................................................................. 59
Numerical Move (numerische Bewegung) ........................................................................ 59
Save Temp Point (Punkt temporär speichern) .................................................................. 59
Retrieve Temp Point (temporären Punkt abrufen) ............................................................ 59
Undo Program (rückgängig Programm) ............................................................................ 59
Redo Program (wiederherstellen Programm).................................................................... 59
Debug Program (Programm debuggen) ............................................................................ 59
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F4200N Serie
6
Inhalt
Spezifikationen
60
Fehlermeldungen .............................................................................................................60
Points Closed Error (Fehler Punkte verschmelzen) ..........................................................60
Need Line Start Point (benötige Linienanfangspunkt) .......................................................60
Need Step & Repeat (benötige Step & Repeat) ................................................................60
Unlock Program (Programm entsichern) ...........................................................................60
Address Over Memory (Adresse außerhalb des Speichers) .............................................60
Move Over Memory (Verschiebung außerhalb des Speichers).........................................61
System Error (Systemfehler) .............................................................................................61
I/O Spezifikation F4200N .................................................................................................62
Ext.-Control-Anschluss ......................................................................................................63
Ausgangssignale................................................................................................................64
Eingangssignale.................................................................................................................65
System-Spezifikation.......................................................................................................68
Maschinenabmessungen ................................................................................................69
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Einführung
7
Einführung
Sicherheitsvorkehrungen
Um die CE-Sicherheitsbestimmungen zu erfüllen, muss der Roboter unter einer
Schutzhaube aufgestellt werden. Die Schutzhaube ist bei Fa. VIEWEG GmbH erhältlich. Die Schutzhaube verhindert, dass der Arbeiter in den Arbeitsbereich des Roboters gerät. Die Schutzhaube erzeugt ein Nothalt-Signal, wenn der Türschalter geöffnet
wird, während der Roboter in Betrieb ist. Die Schutzvorrichtung sollte dabei mindestens der Sicherheitskategorie 2 entsprechen
Stellen Sie sicher, dass der Roboter und das elektrische Zubehör an eine ordnungsgemäße Erdung angeschlossen sind.
Lassen Sie keine Fremdobjekte oder Material wie Schrauben oder Flüssigkeiten in
den Roboter eindringen.
Berühren Sie keine beweglichen Roboterteile während der Roboter in Betrieb ist.
Bestücken und entnehmen Sie Werkstücke nur, wenn der Roboter nicht in Betrieb ist.
Komponenten und Werkzeuge dürfen nur ausgetauscht werden, wenn der Roboter
vom Stromnetz getrennt ist.
Betreiben Sie den Roboter nur bei einer Umgebungstemperatur zwischen 0 und 40°C
und einer Luftfeuchtigkeit zwischen 20 und 95 % (nicht kondensierend).
Der Roboter darf nicht in direkter Sonneneinstrahlung gelagert oder betrieben werden.
Achten Sie darauf, dass der Roboter keinen elektrischen Störsignalen ausgesetzt ist.
Benutzen Sie zur Reinigung nur neutrale Reinigungsmittel. Benutzen Sie keinen Alkohol, Benzin oder Verdünner.
Ersatzteilliste entnehmen Sie bitte dem Original englischen Handbuch – Kapitel 8
Das System ist grundlegend wartungsfrei.
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F4200N Serie
8
Einführung
Lieferumfang
Neben dieser Bedienungsanleitung sollten dem Roboter folgenden Teile beigepackt sein:
Grundgerät
(F4200N)
Schutzhaube
(nur CE-Geräte)
Netzkabel
Kartuschenhalter oder Ventilhalter
Teaching-Box
Teaching-Box-Kabel
Start-/Stopp-Box
(optional – nur CE-Geräte in Schutzeinhausung)
Dosierkabel
RS232-Kabel und Null-Modem-Adapter
I/O-Port-Stecker
Ihr System kann noch anderes optionales Zubehör enthalten.
Wenn eines der oben aufgeführten Teile fehlt, kontaktieren Sie bitte Ihren Lieferanten.
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Vieweg GmbH
Einführung
9
Stecker- und Schalteranordnung
(kann geringfügig abweichen, je nach Roboterausführung)
Frontansicht
NOT-HALT
START Taster
Teachbox
USB Anschluss
RS232
Spültaster
Ext. I/O Anschluss
Dosierkabel
RUN / TEACH Mode
Umschalter
Programmwahltaster
Netzschalter
Netzeingang
Rückansicht
I/O Anschluss
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F4200N Serie
10
Inbetriebnahme
Inbetriebnahme
Auspacken des Roboters
Zum Auspacken des Roboters werden mindestens zwei, je nach Modell mehr, Personen
benötigt. Versuchen Sie nicht den Roboter ohne Hilfe zu heben.
Fassen Sie den Roboter beim Anheben nie an der Oberseite an. Heben Sie ihn immer an
der Unterseite.
Entfernen Sie, bevor sie den Roboter aus der Verpackung heben, zuerst alle Zubehörteile aus der Verpackung.
Stellen Sie den Roboter auf einen sicheren Platz einer stabilen Arbeitsfläche.
Bewahren Sie die Verpackungsmaterialen oder Transporthalterung auf, damit Sie den
Roboter bei zukünftigen Umzügen oder Transporten wieder fixieren können.
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Vieweg GmbH
Inbetriebnahme
11
Inbetriebnahme
Die F4200N Roboter sind in vielen verschiedenen Konfigurationen erhältlich. Die Konfiguration jeder Maschine und das Zubehör hängen von den Kundenbedürfnissen ab.
Exemplarisch wird hier die Inbetriebnahme eines Systems mit 30-cc-Kartusche und einem DSP501A-Dosiergerät beschrieben.
Wenn das System in der Europäschen Union benutzt wird, muss der Roboter mit der
Schutzhaube (erhältlich bei VIEWEG GmbH) installiert werden. Die Schutzhaube verhindert, dass der Arbeiter in den Arbeitsbereich des Roboters gerät. Die Schutzhaube erzeugt ein Notstopp-Signal, wenn der Türschalter geöffnet wird, während der Roboter
läuft.
Verbinden Sie die externe Start-/Stopp-Box und den Türschalter oder Lichtvorhang
mit dem Ext.-Control-Anschluss am Grundgerät. Für weitere Information siehe Seite
63 – Ext.-Control-Anschluss.
Hinweis:
Wenn die Schutzhaube nicht verwendet wird, kann der Türschalter der Schutzhaube
überbrückt werden, indem man den Stecker mit der Aufschrift SHORTED in den Ext.Control-Anschluss steckt.
Standard-Systeme werden mit einem Kartuschenhalter ausgeliefert. Der Kartuschenhalter muss am X/Z-Kopf des Roboters angebracht werden. Mit dem Kartuschenhalter können 30-cc- oder 50-cc-Kartuschen am Roboterkopf befestigt werden. Optional kann statt
des Kartuschenhalters ein Ventilhalter montiert werden.
Montieren Sie den Kartuschen- oder Ventilhalter mit den zwei Innensechskantschrauben am X/Z-Achsen-Kopf (siehe Bild). Der Kartuschenhalter hat mehrere Sets
Bohrungen, dadurch kann die Kartusche in vier verschiedenen Höhen montiert werden. Suchen Sie sich die Bohrungen aus, bei der das Werkstück den maximalen Freiraum hat und die Spitze noch alle zu bearbeitenden Bereiche erreichen kann.
Das Dosiergerät, zum Beispiele das DSP501A, wir mit dem Dosiererkabel am Dosiereranschluss (DISPENSER, drei Pins) auf der Rückseite des Roboters verbunden.
Verbinden sie den kleinen Plastikstecker am anderen Ende des Dosiererkabel mit
dem Stecker FOOT PEDAL auf der Rückseite des Dosiergeräts.
Verbinden Sie den Stecker des beim DSP501A Dosiergeräts mitgelieferten Kartuschenanschlussschlauchs mit dem Luftanschluss an der Vorderseite des DSP501A.
Schließen Sie am anderen Ende des Kartuschenanschlussschlauchs eine gefüllte 30cc- oder 55-cc-Kartusche an. Montieren Sie eine passende Luer-Lock-Dosiernadel an
der Kartusche. Setzen Sie die Kartusche in den Kartuschenhalter am X/Z-Kopf des
Roboters ein.
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Inbetriebnahme
Eine detaillierte Beschreibung zur Bedienung des DSP501A Dosiergeräts finden Sie in
der Bedienungsanleitung zum DSP501A.
Im normalen Betrieb sollte der orange Schalter (TIMER / NO TIMER) in der Position NO
TIMER sein (das Symbol mit der durchgestrichenen Uhr).
Schließen Sie das eine Ende des Teaching-Box-Kabels an die Teaching-Box an. Stecken Sie das andere Ende des Kabels in den seitlichen Teaching-Box-Anschluss des
Roboters.
Schließen Sie das Stromkabel des DSP501A auf der Rückseite des Dosiergeräts an.
Stellen Sie sicher, dass Sie das richtige Stromkabel und die richtige Stromquelle für
Ihr Dosiergerät (110 Volt oder 220 Volt) verwenden.
Schließen Sie das Stromkabel des F4200N-Roboters an der Rückseite des Roboters
an. Stellen Sie sicher, dass Sie das richtige Stromkabel und die richtige Stromquelle
für Ihr Robotermodell (110 Volt oder 220 Volt) verwenden.
Fixieren Sie alle Kabel und Luftschläuche so, dass sie den Roboterbewegung im Betrieb nicht im Weg sind. Stellen Sie sicher, dass die Kabel und Luftschläuche die Bewegungen des X/Z-Kopf des Roboters nicht behindern, und achten Sie darauf, dass
sie sich nicht verwirren können, wenn der Roboterkopf sich über die Arbeitsfläche bewegt.
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Teaching
13
Teaching
Teaching-Übersicht
Ein Programm besteht aus einer Reihe von Anweisungen, die sich im Hauptspeicher des
Roboters befinden. Jede Anweisung befindet sich an einer nummerierten Speicheradresse. Eine Speicheradresse kann eine Punktposition mit X-, Y-, Z-Achsenwerten und Punkttyp speichern oder eine Parameteranweisung, wie zum Beispiel eine Dosierzeit oder eine
Liniengeschwindigkeit.
Wenn ein Programm gestartet wird, werden die Speicheradressen Schritt für Schritt
durchlaufen, und der Roboter führt die jeweils gespeicherte Anweisung aus. Wenn die
Speicheradresse eine Punktposition enthält, bewegt der Roboter die X-, Y- und Z-Achse
zu dieser Position. Abhängig von der Art des Punktes, führt der Roboter auch noch andere Funktionen aus, zum Beispiel schaltet er das Dosiergerät ein oder aus.
Die gebräuchlichsten Punkttypen sind Dosierpunkt (Dispense Point), Start Dosierlinie
(Line Start), Durchgangspunkt (Line Passing), Bogenpunkt (Arc Point) und Ende Dosierlinie (Line End).
Um dem Roboter einen Dosierpunkt zu programmieren, muss die Spitze schrittweise an
die gewünschte XYZ-Position bewegt werden und anschließend wird die Position als
Dispense Point definiert, indem man die entsprechende Taste auf der Teaching-Box
drückt.
Material punktweise
dosieren:
Dispense Point
(Dosierpunkt)
Um den Roboter zu programmieren, eine Materialspur entlang eines durchgängigen
Pfads zu dosieren, wird die XYZ-Anfangsposition als Line Start definiert. Die Position, an
der die Spitze die Richtung wechselt, wird als Line Passing-Punkt definiert. Das Ende
der Linie wird als Line End-Punkt definiert:
Line Start
(Start Dosierlinie)
Line Passing
(Durchgangspunkt)
Material auf Linien / Tröpfchenpfaden dosieren:
Line End
(Ende Dosierlinie)
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Line Passing
(Durchgangspunkt)
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14
Teaching
Um Material auf einem Kreisbogen auszubringen, wird die XYZ-Anfangsposition als Line
Start definiert. Der Hochpunkt des Kreisbogens wird als Arc Point definiert. Das Ende
der Linie wird als Line End definiert:
Material auf Kreisbögen / kurvigen Tröpfchenpfaden dosieren:
Arc Point
(Bogenpunkt)
Line Start
(Start Dosierlinie)
Line End
(Ende Dosierlinie)
Linien und Bögen können auch kombiniert werden, um Material entlang komplexer Figuren auszubringen:
Arc Point
Start Line
Line Passing
Line Passing
Line End
Line Passing
Line Passing
Nachdem die benötigten Positionen für das Programm eingegeben sind, wird die Teaching-Box nicht mehr benötigt. Der Roboter kann in den Run-Modus geschaltet werden
und mit den Tastern und Schaltern auf dem Bedienpult des Roboters bedient werden.
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Teaching
15
Bedienung der Teaching-Box
Mit der Teaching-Box kann der Anwender Programmdaten eingeben, indem er den Roboterkopf schrittweise bewegt (jog).
Wenn SHIFT aktiviert
wurde (Tasten-LED
leuchtet) und die Menu1
Taste wird gedrückt,
gelangt man in das
PUNKT-SETUP Menü
Wenn diese Taste allein
gedrückt wird gelangt man
in das SETUP Menü
Bei Nummerneingabe
entspricht diese Taste
der Nr. “3“
Tastenauswahl
Die meisten Tasten auf der Teaching-Box haben mehrere Funktionen. Wenn eine Taste
alleine gedrückt wird, wird die Funktion, die im weißen Feld der Taste dargestellt ist, ausgeführt. Zum Beispiel sind Ins, Del, Junp und Clear die Standard Funktionen der entsprechenden Taste. Sie werden ausgeführt, wenn die Taste alleine gedrückt wird.
Um die Funktionen, die im blauen, oberen Teil der Tasten gezeigt werden auszuführen,
muss zuerst die Shift-Taste gedrückt und wieder losgelassen werden, anschließend kann
die gewünschte Taste gedrückt werden. Um zum Beispiel die Speed-Funktion aufzurufen, muss die Shift-Taste gedrückt und wieder losgelassen werden, dann kann man die
Speed-Taste drücken.
Wenn die Eingabe einer Zahl erforderlich ist, schaltet die Teaching-Box automatisch in
den numerischen Eingabemodus. Die Zahlen, die den Tasten zugeordnet sind, stehen
rechts unten an den Tasten.
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F4200N Serie
16
Teaching
Tastenzuordnung (Tastendarstellung kann je nach Roboterausführung geringfügig variieren)
Menu-Tasten
Öffnet das Point Registration-Menü (Punkt definieren).
Öffnet das Setup-Menu (Einstellung).
Öffnet Menu 1 (Menü 1).
Öffnet Menu 2 (Menü 2).
Jog-Tasten (Schrittbewegungstasten)
Bewegt die X-Achse in die (–) Richtung.
Bewegt die X-Achse in die (+) Richtung.
Bewegt die Y-Achse in die (–) Richtung.
Bewegt die Y-Achse in die (+) Richtung.
Bewegt die Z-Achse hoch (Z up).
Bewegt die Z-Achse runter (Z down).
Erhöht die Bewegungsgeschwindigkeit – benutzt mit X+, X–, Y+, Y–, Z Up
und Z Down.
Anzeige-Navigation
Eine Speicheradresse vorwärts (+1).
Eine Speicheradresse rückwärts (–1).
Springt auf Adresszeile 1.
Springt auf die letzte im Programm verwendete Adresszeile
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Teaching
17
Menü-Navigation
Beim Drücken dieser Tasten werden die entsprechenden
Menüs wie oben beschrieben geöffnet.
Innerhalb eines Menüs bewegt man sich mit diesen Tasten
zu den Punkten des Menüs.
Mit den links/rechts Tasten kommt man auf die vorige/nächste Seite.
Mit der Enter-Taste wählt man den aktuellen Punkt aus.
Jogging (schrittweise bewegen)
Die Roboterkopf wird mit den Jog-Tasten bewegt.
Wenn zuerst die FAST-Taste gedrückt und gehalten wird und
anschließend eine der Jog-Tasten gedrückt wird, wird die
Achse mit maximaler Jog-Geschwindigkeit bewegt.
Wenn zuerst eine Jog-Taste gedrückt ist und anschließend
die FAST-Taste gedrückt wird, nimmt die JogGeschwindigkeit allmählich zu.
Wenn die FAST-Taste losgelassen wird, nimmt die JogGeschwindigkeit allmählich ab.
Dateneingabe
Die Teaching-Box wird auch zur numerischen Dateneingabe genutzt. Sobald eine Zahl
eingegeben werden muss, schaltet die Teaching-Box automatisch in den numerischen
Eingabemodus. Mit den Tasten 1–9, . , und – können die Zahlen eingegeben werden.
Ein Programm starten
Drücken Sie die
-Taste, um die Achsen in die Home-Position zu bringen.
Drücken Sie die
-Taste, um das Programm zu starten.
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Teaching
Teaching-Box Tastenzuordnung
Taste
Funktion
Öffnet Menü 1.
Öffnet Menü 2.
Bewegt die Z-Achse hoch (Z up).
Bewegt die Z-Achse runter (Z down).
Erhöht die Jog-Geschwindigkeit, wenn sie zusammen mit den Tasten
X+, X–. Y+, Y–, Z Up oder Z Down benutzt wird.
Bewegt die Y-Achse in die (+) Richtung.
Bewegt die Y-Achse in die (–) Richtung.
Bewegt die X-Achse in die (–) Richtung.
Bewegt die X-Achse in die (+) Richtung.
Öffnet das Setup-Menü.
Bewegt den Cursor auf die letzte Programmzeile
Bewegt den Cursor auf die erste Programmzeile
Einmal drücken: löscht den aktuellen numerischen Wert.
Zweimal drücken: Bricht die aktuelle Funktion ab.
Wenn ein Programm läuft, wird das Programm abgebrochen.
Wenn Punktdaten geteached werden: schaltet vom PunktlistenAnzeigemodus zur Einzelpunktanzeige.
Sprung zu einer bestimmten Speicheradresse.
Eine Speicheradresse zurück (–1).
Eine Speicheradresse vorwärts (+1).
Initialisiert alle Achsen und bewegt sie zur Home-Position (X = 0, Y =
0, Z = 0).
Bewegt die Spitze zur Punktposition, die eben am Bildschirm angezeigt wird.
Eine leere Speicheradresse vor der aktuellen Adresse einfügen.
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Teaching
19
Taste
Funktion
Enter – wird zur Bestätigung von Dateneingaben genutzt und öffnet
das Menü zur Punktdefinition.
Das Programm starten.
Die aktuelle Speicheradresse löschen.
Tastenkürzel zum Definieren eines Dosierpunkts (Dispense Point).
+
+
Tastenkürzel zum Definieren eines Start-Dosierlinie-Punkts (Start
Line).
+
Tastenkürzel zum Definieren eines Durchgangspunkts (Line Passing).
+
+
Die letzte Programmänderung rückgängig machen.
Tastenkürzel zum Definieren eines Ende Dosierlinie-Punkts (Line
End).
Tastenkürzel zum Definieren eines Bogenpunkts (Arc Point).
+
+
+
+
+
+
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
Die letzte rückgängig gemachte Programmänderung wiederherstellen.
Tastenkürzel zum Definieren einer Dosierpunkt-Einstellung.
Tastenkürzel zum Definieren der Dosierlinien-Einstellung.
Tastenkürzel zum Definieren einer Liniengeschwindigkeit.
Tastenkürzel zum Definieren der Programm-Ende-Anweisung.
F4200N Serie
20
Teaching
Punkttypen- und Funktionsübersicht
Punkt-Menü
Nachfolgend die Liste der Punkttypen des Punkt-Menüs, das mit der Enter-Taste aufgerufen wird:
Funktion
Dispense Dot
(Dosierpunkt)
Line Start
(Start Dosierlinie)
Line Passing
(Durchgangspunkt)
Circle
(Kreis)
Arc
(Kreisbogen)
Line End
(Ende Dosierlinie)
End Program
(Programmende)
Dispenser ON/OFF
(Dosierer Ein/Aus)
Goto Address
(Gehe zu Adresse)
Step & Repeat X
(Schritt & wiederhole X)
Step & Repeat Y
(Schritt & wiederhole Y)
Brush Area
(Füllbereich)
Call Subroutine
(Rufe Unterroutine)
Call Program
(Rufe Programm)
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Beschreibung
Definiert die aktuelle XYZ-Position als Dosierpunkt für eine
Punktdosierung.
Definiert die aktuelle XYZ-Position als einen Line Start-Punkt für
eine Liniendosierung.
Definiert die aktuelle XYZ-Position als einen Line Passing-Punkt.
Das ist eine Position auf der Linie, an der die Spitze die Richtung
ändert, wie an der Ecke eines Rechtecks.
Definiert an der aktuellen XYZ-Position den Kreismittelpunkt eines
Kreises. Der Anwender wird anschließend nach dem Kreisdurchmesser gefragt.
Definiert die aktuelle Position als einen Arc-Punkt. Kreisbogenpunkte benutzt man, um Material auf Kreisbögen oder Kreisen
auszubringen.
Definiert die aktuelle Position als Linienendpunkt.
Definiert die aktuelle Speicheradresse als Ende des Programms.
Definiert eine Anweisung, die das Dosiergerät an der aktuellen
Speicheradresse ein- oder ausschaltet.
Bei der Ausführung des Programms springt das Programm zu der
angegebenen Speicheradresse.
Definiert eine Anweisung, die eine ausgewählte Gruppe von Speicheradressen wiederholt, nachdem ein festgelegter Weg in Xoder Y-Richtung zurückgelegt wurde. Angegeben werden die Anzahl der Zeilen und Spalten sowie der X-Versatz und der YVersatz.
Step & Repeat X bedeutet, dass der Roboter die X-Achse bevorzugt. Er arbeitet die Teile entlang der X-Achse zuerst ab.
Definiert eine Anweisung, die eine ausgewählte Gruppe von Speicheradressen wiederholt, nachdem ein festgelegter Weg in Xoder Y-Richtung zurückgelegt wurde. Angegeben werden die Anzahl der Zeilen und Spalten sowie der X-Versatz und der YVersatz.
Step & Repeat Y bedeutet, dass der Roboter die Y-Achse bevorzugt. Er arbeitet die Teile entlang der Y-Achse zuerst ab.
‚Füllt‘ einen definierten Bereich. Der Füllbereich kann die Form
eines Rechtecks oder eines Kreises (Spirale) haben.
Springt beim Ausführen des Programms an eine bestimmte Speicheradresse und führt die dortigen Anweisungen aus. Wenn die
Programm-Ende-Anweisung erreicht wird, wird das Programm
hinter der Call Subroutine-Anweisung fortgesetzt.
Führt die angegebene Programmnummer innerhalb des aktuellen
Programms aus. Nachdem das aufgerufene Programm beendet
ist, wird das aufrufende Programm fortgesetzt.
Vieweg GmbH
Teaching
21
Funktion
Call Job
(Rufe Job)
Beschreibung
Führt die angegebene Job-Nummer des aktuellen Programms
aus. Job-Daten können von einem externen PC mit dem Windows™ Software-Paket programmiert werden.
Set I/O
Definiert eine Anweisung, die entweder den Wert eines Aus(Setzt I/O)
gangssignals setzt oder auf ein Eingangssignal wartet.
Wait Point
Definiert einen Wartepunkt an der aktuellen XYZ-Position. Bei der
Programmausführung bewegt sich die Spitze an diese Position
(Wartepunkt)
und wartet die festgelegte Zeit.
Stop Point
Definiert einen Stopppunkt an der aktuellen XYZ-Position. Bei der
Programmausführung bewegt sich die Spitze an diese Position
(Stopppunkt)
und wartet, bis der Start-Knopf gedrückt wird.
Home Point
Definiert eine Anweisung, die alle Achsen in ihre Nullposition
bringt. Lesen Sie bitte im Abschnitt Setup-Menü, wie sie den
(Nullpunkt)
Home Point einstellen können.
Loop Address
Veranlasst das Programm eine Adressengruppe eine festgelegte
(Wiederhole Adresse) Anzahl von Wiederholungen ausführen zu lassen.
Dummy
Definiert die aktuelle XYZ-Position als Platzhalterpunkt. Die Spitze
wird lediglich durch diesen Punkt fahren, um zum Beispiel Hin(Platzhalter)
dernissen auf dem Werkstück auszuweichen.
Initialize
Definiert einen Initialisierungspunkt. Der Roboter führt eine me(Initialisieren)
chanische Initialisierung durch.
Label
Definiert einen Platzhalter für eine Zeile, die als Sprungziel für
GOTO-Befehle verwendet werden kann
SPS
kundenspezifisch
Blend Point
Noch nicht in Funktion
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F4200N Serie
22
Teaching
Setup-Menü
Nachfolgend die Liste der Funktionen, die mit der Setup-Taste aufgerufen werden.
Funktion
Line Speed
(Liniengeschwindigkeit)
Line Dis. Setup
(Liniendosiereinstellung)
Beschreibung
Definiert die Liniengeschwindigkeit für alle Linien ab der aktuellen
Speicheradresse bis zum nächsten Auftauchen einer Line SpeedAnweisung.
Definiert die Liniendosiereinstellungswerte für die Dosierwartezeit am
Anfang einer Linie (‚head‘ time) und die Wartezeit am Ende einer Linie
(‚tail‘ time). Die eingestellten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neue Liniendosiereinstellung erscheint.
Point Dis. Setup Definiert die Punktdosiereinstellungswerte für die Dosierzeit und die
(PunktdosierWartezeit am Ende der Dosierung (‚tail‘ time) bei Punkten. Die eingestellten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neue
einstellung)
Punktdosiereinstellung erscheint.
Dis. End Setup Definiert die Höhe und Geschwindigkeit mit der die Spitze am Ende
(Dosier-Endeder Dosierung vom Werkstück wegfährt. Die eingestellten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neue Dosier-EndeEinstellung)
Einstellung erscheint.
Z Clearance
Definiert die zusätzliche Entfernung, die sich die Spitze über die Höhe
der Dosier-Ende-Einstellung heben soll, um Hindernissen, die sich
(Z-Freiraum)
zwischen den einzelnen Figuren befinden auszuweichen. Die eingestellten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse und bis eine
neue Z-Clearance-Einstellung erscheint.
XY Move Speed Setzt die Geschwindigkeit der XY-Achsen für Bewegungen von einer
(XY-GeschwinFigur zur nächsten innerhalb eines Programms.
digkeit)
Z Move Speed
Setzt die Geschwindigkeit der Z-Achse für Bewegungen von einer
(Z-Geschwindig- Figur zur nächsten innerhalb eines Programms.
keit)
Home Position Ändert die Position, an die der Roboter am Programmende fährt.
(Nullposition)
Adjust Position Definiert die aktuelle XYZ-Position als die Ausrichtungsposition. Die(Ausrichtungsser Referenzpunkt kann später zum Korrigieren der Programmposition
position)
benutzt werden, wenn z. B. die Dosiernadel gewechselt wurde.
Retract Setup
Definiert die Zurückziehen-Werte an der aktuellen XYZ-Position. Zu(Zurückziehenrückziehen bewirkt, dass die Spitze sich anhebt und nach einer LiEinstellung)
niendosierung über die gezogene Linie zurückfährt.
Quickstep
Gibt die Möglichkeit eine Abfolge vieler Dosierpunkte hintereinander
zu beschleunigen
TopfzeitDefiniert eine Warte- und Dosierzeit nach welcher eine automatische
kontrolle
Dosierung für eine bestimmte Dosierzeit erfolgt, wenn der Roboter in
der Homeposition steht
NOT-AUS
Nach Auslösen des NOT-HALT kann der Status der Ausgänge beibeOutput
halten werden
BeschleunigDefiniert abweichende Beschleunigungswerte für jede Achse separat
ung
Defaultwert: 25
Pause Status
Definiert wohin der Roboter nach Drücken der START Taste (Pause)
fahren soll. Entweder in die Homeposition oder zum nächsten Punkt
im Programm
Language
Ermöglicht die Umschaltung der Sprachanzeige in der Teachbox
Tip Detect Pos. Noch nicht in Funktion
Tip Detect Offs. Noch nicht in Funktion
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Vieweg GmbH
Teaching
23
Menü 1
Nachfolgend die Liste der Funktionen, die mit der Menu 1-Taste aufgerufen werden.
Funktion
Group Edit
(Gruppe bearbeiten)
Beschreibung
Damit kann eine Funktion auf eine ausgewählte Gruppe von
Speicheradressen angewendet werden. Die Funktionen sind:
Kopieren, Löschen, Verschieben, Liniengeschwindigkeit multiplizieren, Dosierzeiten multiplizieren, X-Versatz anwenden, YVersatz anwenden und Z-Versatz anwenden.
Expand Step & Repeat Erweitert die aktuelle Step & Repeat-Anweisung. Anschließend
(Erweitere Step &
könne die einzelnen Punkte der Wiederholfunktion bearbeitet
Repeat)
werden.
Program Name
Ermöglicht eine Namensvergabe für die aktuelle Programm(Programmname)
nummer.
Z Axis Limit
Setzt die Höhe, in der die Z-Achse innerhalb eines Programms
(Z-Achsengrenze)
von einer Figur zur nächsten fährt.
Initial IO
Setzt die Werte der Ausgangssignale, wenn der Roboter initialisiert wird.
Debug Speed
Setzt die Geschwindigkeit für den Debug-Modus.
Utility Menu
Öffnet das Zubehör-Menü (siehe Seite 24 – Utility Menu (Zubehör-Menü)).
(Zubehör-Menü)
Run Mode
Bestimmt, ob der Roboter im Standalone-Modus (Standard)
oder im Slave-Modus läuft. Im Slave-Modus kann der Roboter
(Run-Modus)
mit Befehlen über die RS232-Schnittstelle ferngesteuert werden.
Resume
Legt fest, ob das Programm neu gestartet wird oder bei der
unterbrochenen Position fortfährt, wenn es durch einen Not(Fortsetzen)
stopp oder ein Türschalter-Offen-Signal der Schutzhaube unterbrochen wurde.
Jog Speed
Hier kann die Schrittgeschwindigkeit der Spitze für den Teach(Schrittgeschwindigkeit) Modus eingestellt werden. Niedrig, mittel und hoch (Low,
Middle und High) kann ausgewählt werden.
Relocate Data
Wird für die Lagekorrektur über zwei Punkte benötigt (siehe
separate Beschreibung im englischen Hauptmanual)
Move Z Lifting
Hier kann ein- oder ausgeschaltet werden, dass der Roboter im
Teachmodus mit der Funktion “MOVE” den gewünschen Punkt
direkt (ohne abheben der Z-Achse) oder mit anheben der ZAchse anfährt
Z Lifting Length
Hier kann eine relative Z-Verfahrhöhe für die Funktion “MOVE”
im Teachmodus definiert werden.
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F4200N Serie
24
Teaching
Utility Menu (Zubehör-Menü)
Nachfolgend die Liste der Funktionen des Menu 1 –> Utility Menu:
Funktion
Program
(Programm)
Memory
(Speicher)
Teach Pendant
(Teaching-Box)
Relocate Data
(Daten verschieben)
Lock/Unlock Program
(Programm sichern /
entsichern)
Password
(Passwort)
Cycle Counter
(Wiederholzähler)
SPS
Tastenklick
Testfunktion
USB
Remote Command
Beschreibung
Öffnet das Program Utility-Menü. Hier können Programme
kopiert, gesichert, zurückgespielt oder gelöscht werden.
Öffnet das Memory Utility-Menü. Hier kann der Hauptspeicher
des Roboters gesichert, zurückgespielt oder gelöscht werden.
Öffnet das Teach Pendant Utility-Menü. Hier kann das aktuelle
Programm in die Teaching-Box kopiert werden, um es auf einen
anderen Roboter zu kopieren.
Hier kann die Position eines Programms mit Hilfe zweier Referenzpunkte korrigiert werden. Korrigiert werden X-, Y- und ZVersatz sowie der Rotationswinkel.
Sichert oder entsichert ein Programm, um die Veränderung
eines Programms zu verbieten oder zu ermöglichen.
Hier kann ein Programm gegen unerlaubter Veränderung mit
einem Passwort gesichert oder entsichert werden.
Schaltet die Anzeige des Programmwiederholzählers im Display
ein oder aus.
Kundenspezifisch
Hier kann der Tastenklick ein- oder ausgeschaltet werden
Hier können die diversen Funktionen des Roboters, bzw. der
Teachbox einzeln überprüft und getestet werden
Hier können sowohl die Betriebssoftware des Roboters, als
auch die Programme über USB-Stick gesichert und geladen
werden. Wichtig: der USB-Stick darf nicht FAT32 formatiert sein,
sondern FAT oder FAT16
Noch nicht in Funktion
Menu 2
Nachfolgend die Liste der Funktionen, die mit der Menu 2-Taste aufgerufen werden:
Funktion
Numerical Move
(numerische Bewegung)
Save Temp
Point
Retr. Temp Point
(temp. Pos. holen)
Undo Program
(Progr. zurück)
Redo Program
(Progr. vor)
Prüfe Program
Home Position
(Nullposition)
System Info
(Systeminfos)
Execute Point
(Führe Punkt aus
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Beschreibung
Hier kann die Spitze durch die Eingabe numerischer Werte für die Z-,
Y- und X-Achse positioniert werden.
Die Funktion speichert die aktuelle XYZ-Position in einem von 1 bis 9
durchnummerierten temporären Speicherbereich.
Die Funktion holt eine der zuvor mit Save Temp Point temporär gespeicherten XYZ-Positionen zurück.
Löscht die letzte Programmänderung. Kehrt zum Programmstatus vor
der letzten Änderung zurück.
Stellt die letzte Programmänderung, die mit Undo Program aufgehoben wurde, wieder her.
Hier kann das Programm auf Plausibilität geprüft werden
Die Funktion bringt die Spitze zur Home Position (Nullposition). Die
Standard-Nullposition ist bei X = 0, Y = 0 und Z = 0.
Zeigt Systeminformationen an, zum Beispiel Softwareversion, Arbeitsflächengröße und Steuerungskartenversion.
Führt die markierte Position einmal aus (z.B. Dosierpunkt)
Vieweg GmbH
Programmbeispiel
25
Programmbeispiel
Das Programmbeispiel
Um sich mit der Roboterprogrammierung vertraut zu machen, gehen Sie bitte die folgenden Anweisungen durch. Ziel der Übung ist, ein Programm zu erzeugen, das entsprechend dem abgebildeten Muster dosiert.
3: Arc Point, Bogenpunkt
5: Line Passing
Durchgangspunkt
1: Line Start
Start Dosierlinie
2: Line Passing
Durchgangspunkt
4: Line Passing
Durchgangspunkt
6: Line Passing
Durchgangspunkt
7: Line End
Ende Dosierlinie
8: Dispense Point
Dosierpunkt
Hinweise
9: Dispense Point
Dosierpunkt
10: Dispense Point
Dosierpunkt
Das Programm wird in Programmnummer 10 erzeugt.
Es wird eine Liniengeschwindigkeit von 40 mm/s für die Linien und Bögen eingestellt.
Für die Punkte wird eine Dosierzeit von 0,5 Sekunden und eine Wartezeit nach der Dosierung von 0,1 Sekunden eingestellt.
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F4200N Serie
26
Programmbeispiel
1
2
3
Anweisung
Stellen Sie den Roboter entsprechend dem Abschnitt
Inbetriebname ein.
Wählen Sie die Programmnummer 1 0 mit den Programmwahlschaltern auf dem Bedienpult.
Schalten Sie den Roboter ein.
Drücken Sie den Start-Knopf. Der Roboter fährt zur
Nullposition.
4
Drücken Sie die Setup-Taste und anschließend 1
(Line Speed Setup), um die Liniengeschwindigkeit in
der Speicheradresse 1 auf 40 mm/sec einzustellen.
5
Der Roboter wartet nun auf die Eingabe der Liniengeschwindigkeit. Drücken Sie 4 0 und Enter, um die
Geschwindigkeit auf 40 mm/sec zu stellen.
Das Display zeigt die aktuelle Speicheradresse 2 und
dass die Adresse leer ist (EMPTY).
Bewegen Sie die Dosiernadel zur ersten Position (in
der Grafik = 1: Start Line).
Bewegen Sie die X- und Y-Achse mit den Pfeiltasten (←
←→↑↓) der Teaching-Box.
Drücken und halten Sie die Shift-Taste, um den Kopf
schneller zu bewegen. Für mehr Informationen lesen
Sie bitte auf Seite 17 – Jogging (schrittweise bewegen).
Wenn die Spitze an der richtigen XYZ-Position für
den ersten Punkt (1: Start Line) ist, drücken Sie die
Enter-Taste und dann 2, um den Punkt als Start
Line-Punkt zu definieren.
Das Display zeigt nun, die aktuelle Speicheradresse
3 und dass die Adresse leer ist.
Führen Sie die Spitze nun zur XYZ-Position des zweiten Punkts (in der Grafik = 2: Line Passing).
Sobald die Position stimmt, drücken Sie die EnterTaste und anschließend 3, um den Punkt als Line
Passing-Punkt zu definieren.
Bewegen Sie die Spitze nun zum dritten Punkt
(3: Arc Point). Sobald die Position stimmt, drücken
Sie die Enter-Taste und anschließend 5, um den
Punkt als Arc Point zu definieren.
Bewegen Sie die Spitze nun zum vierten Punkt
(4: Line Passing). Sobald die Position stimmt, drücken Sie die Enter-Taste und anschließend 3, um
den Punkt als Line Passing-Punkt zu definieren.
Bewegen Sie die Spitze nun zum fünften Punkt
(5: Line Passing). Sobald die Position stimmt, drücken Sie die Enter-Taste und anschließend 3, um
den Punkt als Line Passing-Punkt zu definieren.
Bewegen Sie die Spitze nun zum sechsten Punkt
(6: Line Passing). Sobald die Position stimmt, drücken Sie die Enter-Taste und anschließend 3, um
den Punkt als Line Passing-Punkt zu definieren.
6
7
8
9
10
11
12
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Angezeigt wird
[MACHINE HOME]
[
ADDR:1
EMPTY
START
]
PROG:10
X:0.00
Y:0.00
Z:0.00
Line Speed Setup
---------------Speed:
unit: mm/sec
ADDR:2
PROG:10
EMPTY
ADDR:3
EMPTY
PROG:10
ADDR:4
EMPTY
PROG:10
ADDR:5
EMPTY
PROG:10
ADDR:6
EMPTY
PROG:10
ADDR:7
EMPTY
PROG:10
ADDR:8
EMPTY
PROG:10
Vieweg GmbH
Programmbeispiel
27
13
14
15
16
17
18
19
20
Anweisung
Bewegen Sie die Spitze nun zum siebten Punkt
(7: Linie End). Sobald die Position stimmt, drücken
Sie die Enter-Taste und anschließend 6, um den
Punkt als Linie End-Punkt der Dosierlinie zu definieren.
Die Linie ist jetzt komplett. Als nächstes werden die
Punktdosiereinstellungen vorgenommen.
Drücken Sie die Setup-Taste und dann 3, um die das
Point Dispense Setup aufzurufen.
Geben Sie 0.5 ein, um die Dosierzeit (Dis. Time) auf
0,5 Sekunden zu stellen, und drücken Sie dann auf
Enter.
Geben Sie 0.1 ein, um die Wartezeit nach der Dosierung (Tail Time) auf 0,1 Sekunden zu stellen, und
drücken Sie dann auf Enter.
Bewegen Sie die Spitze zum ersten Dosierpunkt
(8. Dispense Point). Sobald die Position stimmt,
drücken Sie die Enter-Taste und anschließend 1, um
den Punkt als Dispense Point zu definieren.
Bewegen Sie die Spitze zum zweiten Dosierpunkt
(9. Dispense Point). Sobald die Position stimmt,
drücken Sie die Enter-Taste und anschließend 1, um
den Punkt als Dispense Point zu definieren.
Bewegen Sie die Spitze zum dritten Dosierpunkt
(10. Dispense Point). Sobald die Position stimmt,
drücken Sie die Enter-Taste und anschließend 1, um
den Punkt als Dispense Point zu definieren.
Das Programm ist jetzt fertig.
Drücken Sie Enter und dann 7 um die Speicheradresse 13 als Programmende (END) zu definieren.
Drücken Sie die Run-Taste, um das Programm zu
starten.
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
Angezeigt wird
ADDR:9
PROG:10
EMPTY
Point Dispense
Setup
-------------------Dis. Time:
sec
Tail Time:
sec
unit: sec
ADDR:10
PROG:10
EMPTY
ADDR:11
EMPTY
PROG:10
ADDR:12
EMPTY
PROG:10
ADDR:13
EMPTY
PROG:10
ADDR:14
EMPTY
PROG:10
F4200N Serie
28
Programmbeispiel
Ein Programm bearbeiten
Sie können mit den folgenden Tasten durch die Speicheradressen eines existierenden
Programms navigieren.
Taste
Funktion
Eine Speicheradresse vorwärts bewegen (+1).
Eine Speicheradresse zurück bewegen (–1).
Zur ersten Speicheradresse des Programms gehen.
Zur letzten Speicheradresse des Programms gehen.
Bewegt die Spitze zur XYZ-Position des ausgewählten Punkts.
Springt zur angegebenen Speicheradresse.
Die XYZ-Position eines Punkts ändern
Um die XYZ-Position eines Punkts zu verändern, drücken Sie die +1 oder –1-Taste,
bis der zu ändernde Punkt im Bildschirm angezeigt wird.
Sie können überprüfen, dass der richtige Punkt im Display angezeigt wird, indem Sie
die Move-Taste drücken. Das bewirkt, dass die Spitze zum im Display angezeigten
Punkt fährt.
Anschließend können Sie die Spitze mit den Pfeiltasten (←
← → ↑ ↓ Z↑
↑ und Z↓
↓) an die
neue Position führen.
Sobald die Position richtig ist, müssen Sie die Position, wie beim normalen TeachingProzess, definieren: drücken Sie die Enter-Taste und wählen Sie den Punkttyp. Der
Punkt ist anschließend an der neuen Position definiert.
Anweisungen einfügen/löschen
Um eine Anweisung einzufügen, drücken Sie die Ins-Taste. An der aktuellen Speicheradresse wird eine leere Adresse eingefügt und die nachfolgenden Anweisungen
werden eine Speicheradresse nach hinten verschoben.
Um die aktuell angezeigte Anweisung zu löschen drücken Sie die Del-Taste.
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Programmbeispiel
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Die Programmnummer ändern
Die Programmnummer wird mit den Programmwahlschaltern am Bedienpult des Roboters eingestellt.
Drücken Sie die Tasten + und –, um die Programmnummer einzustellen.
Wechseln vom Teach-Modus zum Run-Modus
Um vom Teach- in den Run-Modus zu wechseln, ändern Sie die Einstellung des Modusschalters am Bedienpult des Roboters.
Wenn der Run-Modus eingeschaltet ist, wird die Teaching-Box nicht benötigt. Die Programme können mit den Schaltern auf dem Bedienpult des Roboters aufgerufen und
gestartet werden.
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F4200N Serie
30
Dosierparameter
Dosierparameter
Dispense End Setup (Dosier-Ende-Einstellung)
Nach einem Dosierpunkt oder einer Dosierlinie ist es oft erforderlich, die Spitze langsam
etwas anzuheben, damit das Material Gelegenheit hat, von der Dosiernadel abzureisen
und nicht ungewollt über das Werkstück gezogen wird.
Die Strecke und Geschwindigkeit mit der die Spitze nach der Dosierung abgehoben wird,
werden über die Parameter L. Length (Länge) und L. Speed (Geschwindigkeit) eingestellt.
Nachdem die Spitze die Entfernung L. Length mit der Geschwindigkeit L. Speed zurückgelegt hat, hebt sich die Spitze noch bis zur Höhe Z Clearance (Z-Freiraum) mit der Geschwindigkeit H. Speed.
Die Einstellung der Z Clearance-Höhe ermöglicht es, die Spitze über eventuelle Hindernisse auf dem Weg zum nächsten Punkt zu fahren.
H. Speed
2: Die Spitze hebt sich bis zur
Z Clearance-Höhe mit H. Speed
Z Clearance
L. Length
1: Nach der Dosierung, hebt sich die
Spitze um L. Length mit L. Speed
Die Werte für H. Speed, L. Speed und L. Length werden im Dispense End Setup eingestellt. Es wird über die Setup-Taste und anschließend Dispense End Setup aufgerufen.
Nachdem die Werte des Dispense End Setup an einer Speicheradresse eingestellt sind,
sind sie ab dieser Adresse gültig. Sie bleiben gültig bis sie eventuell an einer höheren
Speicheradresse erneut definiert werden.
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Dosierparameter
31
Z Clearance (Z-Freiraum)
Der Sinn der Z Clearance-Funktion ist, die Spitze soweit anzuheben, das sie sich über
allen möglichen Hindernissen von einem Punkt zum nächsten bewegen kann. Gibt es
zwischen den Programmpunkten keine Hindernisse, kann man mit einer kleinen Z
Clearance-Höhe, zum Beispiel 5 mm, die Programmlaufzeit etwas optimieren.
Um die Z Clearance-Werte zu definieren, drückt man die Setup-Taste und wählt dann Z
Clearance. Die Z Clearance-Werte sind ab der aktuellen Position gültig und werden bis
zu einer neuen Z Clearance-Anweisung benutzt. Normalerweise sollte eine Z ClearanceAnweisung am Anfang eines Programms in einer der ersten Speicheradressen definiert
werden.
Die Z Clearance-Höhe kann als relativer oder als absoluter Wert definiert werden. Wenn
sie als relative Höhe definiert wird, ist sie die Höhe ab der geteachten Punktposition.
Wenn sie als absolute Höhe definiert ist, ist es die Höhenentfernung zur Nullposition der
Z-Achse. Die Spitze fährt dann in diese Höhe, unabhängig vom Z-Achsenwert der geteachten Punktposition.
Zum Beispiel:
Z Clearance = 10 mm RELATIV:
Z = 0 mm
10 mm
10 mm
10 mm
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F4200N Serie
32
Dosierparameter
Z Clearance = 10 mm ABSOLUT:
Z = 0 mm
10 mm
Z = 10 mm
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Vieweg GmbH
Dosierparameter
33
Line Dispense Setup (Dosierlinien-Einstellung)
Beim Dosieren hochviskoser Materialien, gibt es oft eine Verzögerung zwischen dem
Einschalten des Dosiergeräts und dem Moment, ab dem das Material zu fliesen beginnt.
Die Head Time(Kopfzeit)-Einstellung ist eine Verzögerungszeit, die verhindert, dass die
Spitze sich schon entlang des Dosierpfads bewegt bevor das Material fließt.
Die Spitze bewegt sich zum Dosierlinienanfang, schaltet das Dosiergerät ein, wartet die
in Head Time definierte Zeit und beginnt dann die Linie abzufahren. Der Zeitwert kann so
eingestellt werden, dass der Materialfluss und die Linienbewegung zur gleichen Zeit beginnen.
Am Ende der Dosierung, wird oft eine Verzögerungszeit gebraucht, um nach dem Abschalten des Dosiergeräts dem Kartuschendruck etwas Zeit zu geben sich zu normalisieren, bevor die nächste Punktposition angefahren wird. Das vermeidet die Materialverteilung an ungewollter Stelle. Diese Verzögerungszeit ist die sogenannte Tail Time
(Schwanzzeit).
Während der Dosierung einer Dosierlinie kann es z.B. bei Fahrten um ein Eck vorkommen, dass es notwendig ist am Eckpunkt eine gewisse Zeit zu warten. Diese Verweildauer an einem Passierpunkt ist die sogenannte Node Time.
Bei hochviskosten Materalien kann es u.U. notwendig sein, das Dosiersignal bereits vor
dem eigentlichen Dosierlinienende abzuschalten. Dabei fließt nach dem Abschalten des
Dosiersignales bis zum Druckabbau noch etwas Material nach. Dieser Abstand kann über
die sogenannte Tail Length eingestellt werden.
Die Werte für Head Time, Tail Time, Node Time und Tail Length, die während der Liniendosierung benutzt werden, definiert man indem man die Setup-Taste drückt, und
anschließend Line Dispense Setup wählt. Die eingegebenen Werte gelten ab der
aktuellen Speicheradresse bis zu einer neuen Line Dispense Setup-Anweisung.
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F4200N Serie
34
Dosierparameter
Retract (Zurückziehen)
Die Retract-Funktion zieht die Spitze ein Stück in umgekehrte Richtung zurück und nach
oben. Das ist für hochviskose oder fadenziehende Materialien nützlich, deren Ende somit
auf dem bereits dosierten Material abgelegt wird.
Es gibt zwei Arten der Retract-Funktion: normal und square (rechteckig).
Retract (normal):
Retract (square):
Die Retract-Funktion hat die folgenden Parameter:
Retract Length
Retract Height
Retract Speed
Retract Type
die Strecke zurück über die Linie.
die angehobene Höhe beim Zurückfahren.
die Geschwindigkeit mit der zurückgefahren wird.
0. normal
1. retract (back – zurück)
2. square (back – zurück)
3. forward
4. square forward
Normal bedeutet, dass gleichzeitig zurückgezogen und
angehoben wird.
Square bedeutet, dass zuerst angehoben und dann
zurückgefahren wird.
Forward bedeutet, dass zuerst angehoben und dann
vorwärts gefahren wird.
Die Retract-Anweisung gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neu RetractAnweisung erscheint.
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
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Dosierparameter
35
Adjust Origin (Nadeljustierung durchführen)
Wenn eine Kartusche oder eine Dosiernadel ausgetauscht wird, kann es passieren, das
die neue Kartusche/Dosiernadel gegenüber der alten in einer leicht veränderten XYZPosition sitzt.
Der F4200N hat eine Zusatzfunktion, um die Nadeljustierung durchzuführen. Damit kann
das Positionsproblem gelöst werden.
Dazu muss man einen Referenzpunkt auf der Werkstückbefestigung oder auf dem Werkstück selbst bestimmen. Der Referenzpunkt muss nur einmal bestimmt werden, zum
Beispiel beim Erzeugen des Programms.
1
2
Anweisung
Angezeigt wird
Bewegen Sie die Spitze zum Referenzpunkt.
Oder...
Wenn der Referenzpunkt im Programm vorhanden ist:
Drücken Sie die Move-Taste, um die Spitze zur entsprechenden XYZ-Position zu bringen.
Drücken Sie die Setup-Taste, und wählen Sie auf
Seite 2 Adjust Position, um die Position zu speichern.
Nachdem die Kartusche/Dosiernadel gewechselt ist, justieren Sie den Programmursprung für die neue Dosiernadel:
1
2
3
4
Anweisung
Schalten Sie in den Run-Modus (der Modusschalter
auf dem Bedienfeld des Roboters ist in Position RUN).
Drücken Sie die F1-Taste.
Drücken Sie 2, um Adjust Origin auszuwählen.
Drücken Sie eine beliebige Taste. Die Spitze fährt zur
gespeicherten Ursprungsposition.
Wenn die neue Dosiernadel nicht exakt gleich montiert
ist, dann sehen Sie jetzt, dass die Nadel nicht exakt
am Referenzpunkt positioniert ist.
Bewegen Sie die Dosiernadel zum exakten Referenzpunkt.
Drücken Sie Enter sobald die Position stimmt.
Der Programmursprung ist nun für die neue Dosiernadel justiert.
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Angezeigt wird
1. Reset Counter
2. Adjust Origin
Select:
Move to First Point
Press Any Key
Adjust the First
Point
F4200N Serie
36
Punkttypen und Funktionen
Punkttypen und Funktionen
Point Menu (Punktmenü)
Nachstehend die Liste der Funktionen, die über die Enter-Taste erreicht werden. Diese
Funktionen sind ‚Punkttyp‘-Anweisungen. Diese Anweisungen und die zugeordneten
Werte belegen eine Speicheradresse.
Dispense Dot (Dosierpunkt)
Definiert die aktuelle XYZ-Position als Dispense Dot für die Punktdosierung.
Die Dosierzeit und Wartezeit muss in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer
Point Dispense Setup-Anweisung, erreichbar über die Setup-Taste, definiert werden.
Die Aufwärtsbewegung der Spitze nach der Dosierung kann in einer vorhergehenden
Speicheradresse mit einer Dispense End Setup-Anweisung und/oder einer Z
Clearance-Anweisung kontrolliert werden.
Dispense End Setup-Anweisungen and Z Clearance-Anweisungen werden über die
Setup-Taste definiert.
Siehe auch Seite 46 – Point Dispense Setup (Punktdosier-Einstellung), Seite 30 –
Dispense End Setup (Dosier-Ende-Einstellung) und Seite 31 – Z Clearance (ZFreiraum).
Line Start (Start Dosierlinie)
Definiert die aktuelle XYZ-Position als Line Start-Punkt für die Liniendosierung.
Die Liniengeschwindigkeit muss in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer
Speed-Anweisung, erreichbar über die Setup-Taste, erfolgen.
Die Dosierverzögerung für den Linienanfang und das Ende können in einer vorhergehenden Speicheradresse mit der Line Dis. Setup-Anweisung kontrolliert werden. Die Line
Dis. Setup-Anweisung ist über die Setup-Taste erreichbar.
Siehe auch Seite 46 – Line Speed (Liniengeschwindigkeit) und Seite 33 – Line Dispense Setup (Dosierlinien-Einstellung).
Line Passing (Durchgangspunkt)
Definiert die aktuelle XYZ-Position als Durchgangspunkt. Das ist ein Punkt auf der Dosierlinie an dem die Dosiernadel die Richtung wechselt, zum Beispiel an der Ecke eines
Rechtecks.
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Punkttypen und Funktionen
37
Circle (Kreis)
Definiert die aktuelle XYZ-Position als Mittelpunkt eines Kreises.
Um einen Kreis zu definieren, bewegen Sie die Dosiernadel zum Mittelpunkt des Kreises und drücken die Enter-Taste.
Auf dem Display werden Sie aufgefordert den Kreisdurchmesser einzugeben. Geben
Sie den Durchmesser ein, und drücken Sie die Enter-Taste.
Die Liniengeschwindigkeit muss in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer
Speed-Anweisung, erreichbar über die Setup-Taste, eingestellt werden.
Die Dosierverzögerung für den Kreisanfang und das Ende können in einer vorhergehenden Speicheradresse mit der Line Dis. Setup-Anweisung kontrolliert werden. Die Line
Dis. Setup-Anweisung ist über die Setup-Taste erreichbar.
Siehe auch Seite 46 – Line Speed (Liniengeschwindigkeit) und Seite 33 – Line Dispense Setup (Dosierlinien-Einstellung).
Die Aufwärtsbewegung der Dosiernadel kann in einer vorhergehenden Speicheradresse
mit einer Dispense End Setup-Anweisung und/oder einer Z Clearance-Anweisung kontrolliert werden.
Dispense End Setup-Anweisungen und Z Clearance-Anweisungen werden über die
Setup-Taste definiert.
Siehe auch Seite 30 – Dispense End Setup (Dosier-Ende-Einstellung) und Seite 31 –
Z Clearance (Z-Freiraum).
Arc (Kreisbogen)
Definiert die aktuelle XYZ-Position als Kreisbogenpunkt. Kreisbogenpunkte werden benutzt um Material entlang von Bögen oder kreisförmigen Pfaden auszubringen.
Siehe auch Seite 25 – Programmbeispiel, als Beispiel für die Benutzung von Bogenpunkten.
Line End (Ende Dosierlinie)
Definiert die aktuelle XYZ-Position als Ende einer Dosierlinie.
Die Dosierverzögerung am Ende einer Linie kann in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Line Dis. Setup-Anweisung kontrolliert werden. Die Line Dis. SetupAnweisungen wird über die Setup-Taste definiert.
Siehe auch Seite 33 – Line Dispense Setup (Dosierlinien-Einstellung).
Die Aufwärtsbewegung der Dosiernadel kann in einer vorhergehenden Speicheradresse
mit einer Dispense End Setup-Anweisung und/oder einer Z Clearance-Anweisung eingestellt werden.
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F4200N Serie
38
Punkttypen und Funktionen
Dispense End Setup-Anweisungen und Z Clearance-Anweisungen werden über die
Setup-Taste definiert.
End Program (Programmende)
Definiert die aktuelle Speicheradresse als Ende des Programms. Die End ProgramAnweisung führt dazu, dass die Dosiernadel am Ende des Programms in die NullPosition (Home Position) fährt.
Dispenser ON/OFF (Dosierung ein/aus)
Die Dispenser ON/OFF-Anweisung erlaubt es dem Anwender eine Anweisung zu programmieren, die das Dosiergerät ein- oder ausschaltet.
Die Anweisung kann genutzt werden, um das Dosiergerät vor dem Linienende auszuschalten, um eine übermäßige Materialansammlung am Linienende zu vermeiden.
Problem:
Lösung:
Zu viel Material am Linienende.
Das Dosiergerät vor dem Linienende ausschalten.
Dosiergerät hier ausschalten
zum Linienende weiter bewegen
Um eine Dispenser Off-Anweisung zu definieren, bewegen Sie die Dosiernadel zur
XYZ-Position, an der das Dosiergerät ausgeschaltet werden soll. Drücken Sie dann
die Enter-Taste, und wählen Sie Dispenser ON/OFF.
Drücken Sie 1, wenn Sie das Dosiergerät einschalten wollen, oder 2, wenn Sie es
ausschalten wollen.
Goto Address (Gehe zu Adresse)
Veranlasst das Programm, an die angegebene Adresse zu springen.
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Punkttypen und Funktionen
39
Step & Repeat X (Schritt und wiederhole X)
Die Anweisung wiederholt eine Gruppe von Speicheradresse mehrmals, wobei zwischen
den Wiederholungen ein Versatz der X- oder Y-Achse stattfindet.
Die Anweisung ist besonders nützlich, wenn zum Beispiel eine Vorrichtung auf dem Roboter montiert ist, in der viele gleiche Werkstücke liegen, die in Zeilen und Spalten angeordnet sind. Nun muss man lediglich für das erste Werkstück im Rahmen ein Programm
erzeugen. Die restlichen Stücke werden mit der Step & Repeat-Funktion angefahren und
bearbeitet.
Die Step & Repeat-Anweisung wird mit der Anzahl der Zeilen und Spalten und den Xund Y-Versatzlängen zwischen den Werkstücken programmiert.
Beispiel:
Das Programmbeispiel hat vier Dosierpunkte:
Das Programm besteht aus den folgenden acht Anweisungen:
Adresse Anweisung
Dispense End Setup (Dosier-Ende-Einstellung):
1
H. Speed = 100 mm/s, L. Speed = 15 mm/s, L. Length = 5mm
Z Clearance (Z Freiraum):
2
Relativ 10 mm
Point Dispense Setup (Dosierpunkt-Einstellung):
3
Dis.Time = 0.25 s Tail Time = 0.10 s
Dispense Point (Dosierpunkt)
4
Dispense Point (Dosierpunkt)
5
Dispense Point (Dosierpunkt)
6
Dispense Point (Dosierpunkt)
7
End Program (Programmende)
8
Der Vorrichtung nimmt 12 Werkstücke in 4 Spalten und 3 Zeilen auf:
Y-Versatz
25 mm
X-Versatz
30 mm
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40
Punkttypen und Funktionen
Nun kann eine Step & Repeat X-Anweisung genutzt werden, um das Programm an den
11 weiteren Werkstücken zu wiederholen.
Die Anweisung an Speicheradresse 8 wird von einer Programm-Ende-Anweisung in eine
Step & Repeat X-Anweisung geändert. Um die Anweisung an Speicheradresse 8 zu
ändern, gehen Sie folgendermaßen vor:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Anweisung
Drücken Sie die Taste +1 oder –1 bis die Adresse
8 im Display erscheint.
Drücken Sie die Enter-Taste und dann → , um zur
zweiten Seite zu wechseln.
Wählen Sie dort Step & Repeat X.
Geben Sie 4 für die Spalten (Columns) ein, und
drücken Sie dann die Enter-Taste.
Geben Sie 3 für die Zeilen (Rows) ein, und drücken Sie dann die Enter-Taste.
In unserem Beispiel ist der X-Versatz (X Offset)
zwischen den Teilen 30 mm.
Geben Sie 30 ein, um den X-Versatz von 30 mm
einzustellen, und drücken Sie die Enter-Taste.
In unserem Beispiel ist der Y-Versatz (Y Offset)
zwischen den Teilen 25 mm.
Geben Sie 25 ein, um den Y-Versatz von 25 mm
einzustellen, und drücken Sie die Enter-Taste.
Das Display fragt nun nach der Startadresse (Start
Addr.). Die Startadresse ist die Speicheradresse,
an der die erste Anweisung steht, die in der Start &
Repeat-Anweisung wiederholt werden soll.
In unserem Beispiel wollen wir alle Anweisungen
ab Speicheradresse 4 wiederholen.
Geben Sie 4 für die Speicheradresse ein, und drücken Sie die Enter-Taste.
Das Display fragt nun, ob ein 1. S Path oder
2. N Path verwendet werden soll.
S Path (S-Pfad) bedeutet, dass
in Zeile 1 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden,
in Zeile 2 die Spalten 4 bis 1 abgearbeitet werden,
in Zeile 3 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden.
N Path (N-Pfad) bedeutet, dass
in Zeile 1 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden,
in Zeile 2 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden,
in Zeile 3 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden.
Angezeigt wird
ADDR:8
PROG:20
End Program
Step & Repeat X
Columns(X):
Rows(Y):
Step & Repeat X
Columns(X):4
Rows(Y):
Columns(X):4
Rows(Y):3
X Offset:
Y Offset:
Columns(X):4
Rows(Y):3
X Offset:30
Y Offset:
Rows(Y):3
X Offset:30
Y Offset:25
Start Addr:
(mm)
(mm)
(mm)
(mm)
(mm)
(mm)
Start Addr:4
1.S Path
2.N Path
Select:
Drücken Sie 1 für S Path.
Das Programm ist nun fertig. Drücken Sie Enter
und wählen Sie dann End Program um Adresse 9
als Programmende zu definieren.
Starten Sie das Programm mit Run.
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Das Programm läuft nun entsprechend dem folgenden Muster und mit den unten aufgelisteten Anweisungen:
1
2
3
4
8
7
6
5
9
10
11
12
Adresse Anweisung
Dispense End Setup (Dosier-Ende-Einstellung):
1
H. Speed = 100 mm/s, L. Speed = 15 mm/s, L. Length = 5mm
Z Clearance (Z Freiraum):
2
Relative 10 mm
Point Dispense Setup (Dosierpunkt-Einstellung):
3
Dis.Time = 0.25 s Tail Time = 0.10 s
Dispense Point (Dosierpunkt)
4
Dispense Point (Dosierpunkt)
5
Dispense Point (Dosierpunkt)
6
Dispense Point (Dosierpunkt)
7
Step & Repeat X (Schritt und wiederhole X):
8
Cols: 4, Rows: 3, X Off: 30mm, Y Off: 25mm, Addr 4, S Path
End Program (Programmende)
9
Das obige Beispiel verwendet einen S Path. Der Unterschied zwischen S Path und
N Path ist die Reihenfolge in der die Werkstücke abgefahren werden.
Step & Repeat X:
S Path
N Path
1
2
3
4
1
2
3
4
8
7
6
5
5
6
7
8
9
10
11
12
9
10
11
12
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Step & Repeat Y (Schritt und wiederhole Y)
Step & Repeat Y arbeitet wie Step & Repeat X, mit dem einen Unterschied, das der YAchsenversatz vor dem X-Achsenversatz hat.
Step & Repeat X – S Path
Step & Repeat Y – S Path
1
2
3
4
1
6
7
12
8
7
6
5
2
5
8
11
9
10
11
12
3
4
9
10
Brush Area (Füllbereich)
Die Brush Area-Anweisung ‚bemalt‘ den definierten Bereich, indem der Bereich entlang
der X-Achse wiederholt mit der Dosiernadel abgefahren wird und bei jedem Umkehrpunkt
um die Strecke Brush Width (Pinselstärke) entlang der Y-Achse versetzt wird.
Es gibt zwei Füllbereichformen: rechteckig und kreisförmig (rectangle, circle).
Brush Area – Rectangle (Rechteck)
Um die Brush Area-Anweisung zu definieren, drücken Sie Enter, dann →, um auf die
zweite Seite zu wechseln.
Wählen Sie Brush Area, und dann drücken Sie 1 für Rectangle.
Anschließend müssen Sie die Pinselstärke (Brush Width) eingeben. Die Pinselstärke ist
die Strecke, die nach jeder Bewegung der X-Achse, in die Y-Achsenrichtung stattfindet.
Geben Sie die gewünschte Strecke ein, und drücken Sie dann Enter.
Teachen Sie, nachdem die Pinselstärke definiert ist, eine Linie von der linken oberen
Ecke des zu füllenden Bereichs bis zur rechten unteren Ecke:
Line Start
Füll-
bereich
Line End
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Wenn zum Beispiel eine Pinselstärke von 5 mm eingegeben wurde, nimmt die Dosiernadel beim Ablaufen des Programms folgenden Weg:
5 mm
5 mm
5 mm
5 mm
Brush Area: Circle (Kreis)
Um die kreisförmige Brush Area-Anweisung zu definieren, drücken Sie Enter, dann
→, um auf die zweite Seite zu wechseln.
Wählen Sie Brush Area, und dann drücken Sie 2 für Circle.
Anschließend müssen Sie die Pinselstärke (Brush Width) eingeben. Die Pinselstärke mit
dem Circle-Parameter ist der Abstand, den die einzelnen Spirallinien voneinander entfernt sind.
Geben Sie den gewünschte Abstand ein, und drücken Sie dann Enter.
Bewegen Sie, nachdem die Pinselstärke definiert ist, die Dosiernadel auf einen Punkt
auf dem Umkreis, und definieren Sie Ihn als Line Start.
Bewegen Sie die Dosiernadel in die Mitte des Umkreis, und definieren Sie den Punkt
als Line End:
Füllbereich
Line Start
Line End
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Punkttypen und Funktionen
Wenn zum Beispiel eine Pinselstärke von 5 mm eingegeben wurde, nimmt die Dosiernadel beim Ablaufen des Programms folgenden Weg:
5 mm
5 mm
5 mm
Call Subroutine (Rufe Unterroutine)
Die Anweisung Call Subroutine springt zu einer Speicheradresse und führt die Anweisungen an der Speicheradresse aus. Sobald eine End Program-Anweisung erreicht wird,
kehrt die Programmausführung zu der Speicheradresse mit der Call SubroutineAnweisung zurück und führt die nachfolgenden Anweisungen aus.
Call Program (Rufe Programm)
Die Anweisung Call Program führt die angegebene Programmnummer aus. Nachdem
das aufgerufene Programm beendet ist, wird das aufrufende Programm fortgesetzt.
Call Job (Rufe Job)
Die Anweisung Call Job führt die angegebene Job-Nummer des aktuellen Programms
aus. Job-Daten können mit einem extern PC und dem Windows™ Software Paket programmiert werden. Für mehr Information lesen Sie bitte die Bedienungsanleitung des
Windows™ Software Paket.
Set I/O (Setzt I/O)
Die Anweisung Set I/O setzt einen Wert für ein Ausgangssignal oder liest den Wert eines
Eingangsignals aus.
Während der Definition der Set I/O-Anweisung hat man die Möglichkeit 1. Input (Eingang) oder 2. Output (Ausgang) zu wählen.
Wenn 1. Input gewählt wurde, muss man einen der acht Input Ports (Eingänge 1–8)
wählen, bestimmen auf welches Signal man wartet (1 oder 0 für offen oder geschlossen)
und muss die Speicheradresse oder das Label (Goto) eingeben, zu der gesprungen wird,
wenn das richtige Signal erscheint.
Wenn 2. Output gewählt wurde, muss man einen der neun Output Ports (Ausgänge 0–8)
angeben und ob er ein- oder ausgeschaltet (On oder Off) wird.
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Punkttypen und Funktionen
45
Wait Point (Wartepunkt)
Definiert an der aktuellen XYZ-Position eine Wait Point-Anweisung. Bei der Ausführung
des Programms bewegt sich die Dosiernadel zu dieser Position und wartet die angegebene Zeit.
Stop Point (Stopppunkt)
Definiert an der aktuellen XYZ-Position eine Stop Point-Anweisung. Bei der Ausführung
des Programms bewegt sich die Dosiernadel zu dieser Position und wartet, bis der StartKnopf gedrückt wird.
Home Point (Nullpunkt)
Definiert eine Anweisung, die alle Achsen zum Nullpunkt fährt. Lesen Sie im Abschnitt
Setup-Menü, wie Sie die Position des Home Point verändern können.
Loop Address (Wiederhole Adresse)
Definiert eine Anweisung, die eine Gruppe von Speicheradressen wiederholt.
Während der Definition der Loop Address-Anweisung, fragt das Display nach der einer
Adresse (Address) und nach der Anzahl der Wiederholungen (Count).
Address ist die Speicheradresse, an die von der aktuellen Adresse gesprungen wird. Die
Adresse muss kleiner als die aktuelle Adresse sein.
Count ist die Anzahl der auszuführenden Wiederholungen.
Dummy (Platzhalter)
Definiert die aktuelle XYZ-Position als einen Dummy-Punkt. Die Dosiernadel fährt einfach durch diese Punktposition. Dummy-Punkte sind nützlich, um Hindernissen auf dem
Werkstück zu umfahren.
Initialize (Initialisieren)
Definiert einen Initialize-Punkt. Der Roboter führt eine mechanische Initialisierung durch.
Die Dosiernadel fährt in die Nullposition (X = 0, Y = 0, Z = 0).
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46
Punkttypen und Funktionen
Setup Menu (Setup-Menü)
Nachfolgend die Liste der Funktionen, die über die Setup-Taste erreicht werden. Mit all
diesen Funktionen werden Dosierparametern eingestellt.
Line Speed (Liniengeschwindigkeit)
Definiert die Liniengeschwindigkeit für alle Linien ab der aktuellen Speicheradresse bis
zur nächsten Line Speed-Anweisung.
Line Dispense Setup (Liniendosier-Einstellung)
Definiert die Liniendosierwerte für die Dosierverzögerungszeit am Anfang der Dosierlinie
(Head-Zeit) während der Dosierrline (Node-Zeit) und die Wartezeit am Ende der Dosierlinie (Tail-Zeit) sowie die Distanz des Vorabschaltens (Tail-Länge). Die definierten Werte
gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis zur nächsten Line Dispense SetupAnweisung.
Siehe Seite 33 – Line Dispense Setup (Dosierlinien-Einstellung).
Point Dispense Setup (Punktdosier-Einstellung)
Definiert die Punktdosierwerte für die Dosierzeit und die Wartezeit am Ende der Dosierung (Tail-Zeit) von Punkten. Die definierten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis zur nächsten Point Dispense Setup-Anweisung.
Dispense End Setup (Dosier-Ende-Einstellung)
Mit der Dispense End Setup-Anweisung werden die Parameter L. Length, L. Speed
und H. Speed definiert. Diese Parameter bestimmen, wie weit und wie schnell die Dosiernadel nach der Dosierung angehoben wird. Bitte lesen Sie auf Seite 30 – Dispense
End Setup (Dosier-Ende-Einstellung) die detaillierte Beschreibung dieser Funktion.
Z Clearance (Z-Freiraum)
Mit der Z Clearance-Anweisung wird die Höhe definiert, in die die Dosiernadel nach der
Dosierung angehoben wird, um Hindernissen auf dem Werkstück auszuweichen. Bitte
lesen Sie auf Seite 30 – Dispense End Setup (Dosier-Ende-Einstellung) und Seite
31 – Z Clearance (Z-Freiraum) die detaillierte Beschreibung dieser Funktion.
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Punkttypen und Funktionen
47
X/Y Move Speed (X/Y-Bewegungsgeschwindigkeit)
Die X/Y Move Speed-Anweisung definiert die Bewegungsgeschwindigkeit in der X- und
Y-Achse, wenn die Dosiernadel von einer Figur zur nächsten gefahren wird. Also von
einem Dosierpunkt zum nächsten oder vom Ende einer Dosierlinie zum Anfang der
nächsten Dosierlinie.
Z Move Speed (Z-Bewegungsgeschwindigkeit)
Die Z Move Speed-Anweisung definiert die Bewegungsgeschwindigkeit der Z-Achse,
wenn die Dosiernadel von einer Figur zur nächsten gefahren wird. Also von einem Dosierpunkt zum nächsten oder vom Ende einer Dosierlinie zum Anfang der nächsten Dosierlinie.
Set Home Position (Setze Null-Position)
Mit der Set Home Position-Anweisung wird die Home Position des Programms definiert. Am Ende eines Programms wird die Dosiernadel in die Home Position gefahren.
Um die Home Position zu definieren, bewegen Sie die Dosiernadel an die gewünschte
Position und drücken anschließend die Tasten Setup dann → und wählen Set Home
Position.
Hinweis
Wenn ein Programm im Teach-Modus ausgeführt wird, fährt der Roboter am Anfang jedes Programmzyklus an die mechanische Home Position (X = 0, Y = 0, Z = 0). Wenn
das gleiche Programm im Run-Modus ausgeführt, fährt der Roboter an die in der Set
Home Position-Anweisung definierte Position.
Retract (Zurückziehen)
Mit der Retract-Anweisung werden die Parameter eingestellt, die den Roboter am Ende
einer Dosierlinie ein Stück hoch und über die gezogene Linie zurückfahren lassen. Das
ist sinnvoll bei hochviskosen oder fadenziehenden Materialen, bei denen das letzte Stück
Material auf der bereits gezogenen Strecke abgelegt wird.
Bitte lesen Sie auf Seite 34 – Retract (Zurückziehen) die detaillierte Beschreibung dieser Funktion.
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48
Punkttypen und Funktionen
Menu 1 (Menü 1)
Group Edit (Gruppe bearbeiten)
Group Edit ist eine mächtige Zusatzfunktion mit der mehrere verschiedene Funktionen
auf eine Gruppe von Speicheradressen angewendet werden können. Diese Funktionen
sind: Kopieren, Löschen, Verschieben, Liniengeschwindigkeit multiplizieren, Dosierzeit
multiplizieren, X-Versatz anwenden, Y-Versatz anwenden und Z-Versatz anwenden.
Copy (Kopieren)
Beispiel:
Die Speicherinhalte des aktuellen Programms sollen mit Group Edit von Adresse 1–20
an Adresse 21–40 kopiert werden:
1
2
3
4
5
Anweisung
Angezeigt wird
Drücken Sie die Menu 1-Taste, dann 1 für Group
Edit.
Die Anzeige fragt nach der Startadresse (From) und
Endadresse (To) der Gruppe, die bearbeitet werden
soll.
Geben Sie 1 bei From ein, und drücken Sie Enter.
Geben Sie 20 bei To ein, und drücken Sie Enter.
GROUP EDIT
FROM:1
TO:1
(1 <-> 1000)
Das Group Edit-Menü fragt nun welche Funktion auf
die Speichergruppe angewendet werden soll.
Drücken Sie 1 für Copy.
Nun fragt die Anzeige nach der Zieladresse des Kopiervorgangs. Drücken Sie die Clear-Taste
(backspace), um den alten Wert zu löschen. Dann
geben Sie 21 ein und drücken Enter, um die Zielspeicheradresse 21 zu wählen.
Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage. Drücken Sie 1 für Yes, um den Vorgang zu bestätigen
und die Inhalte zu kopieren.
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GROUP EDIT 1-20
1.Copy
4.Line SP
2.Delete 5.Dispen.TM
3.Move
6.Offset
GROUP COPY
SOURCE 1-20
Destination:1
GROUP COPY
SOURCE 1-20
Destination:21
1.Yes 2.No
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Punkttypen und Funktionen
49
Delete (Löschen)
Beispiel:
Die Speicherinhalte 15–25 des aktuellen Programms sollen mit Group Edit gelöscht
werden:
1
2
3
4
Anweisung
Angezeigt wird
Drücken Sie die Menu 1-Taste, dann 1 für Group
Edit.
Die Anzeige fragt nach der Startadresse (From) und
Endadresse (To) der Gruppe, die bearbeitet werden
soll.
Geben Sie 15 bei From ein, und drücken Sie Enter.
Geben Sie 25 bei To ein, und drücken Sie Enter.
GROUP EDIT
FROM:1
TO:1
(1 <-> 1000)
Das Group Edit-Menü fragt nun welche Funktion auf
die Speichergruppe angewendet werden soll.
Drücken Sie 2 für Delete.
Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage. Drücken Sie 1 für Yes, um den Vorgang zu bestätigen
und die Inhalte zu löschen.
GROUP EDIT 15-25
1.Copy
4.Line SP
2.Delete 5.Dispen.TM
3.Move
6.Offset
GROUP DELETE
1. Yes 2.No
SELECT:_
Move (Verschieben)
Beispiel:
Die Speicherinhalte des aktuellen Programms sollen mit Group Edit von Adresse 10–20
an Adresse 50–60 verschoben werden:
1
2
3
4
5
Anweisung
Angezeigt wird
Drücken Sie die Menu 1-Taste, dann 1 für Group
Edit.
Die Anzeige fragt nach der Startadresse (From) und
Endadresse (To) der Gruppe, die bearbeitet werden
soll.
Geben Sie 10 bei From ein, und drücken Sie Enter.
Geben Sie 20 bei To ein, und drücken Sie Enter.
GROUP EDIT
FROM:1
TO:1
(1 <-> 1000)
Das Group Edit-Menü fragt nun welche Funktion auf
die Speichergruppe angewendet werden soll.
Drücken Sie 3 für Move.
Nun fragt die Anzeige nach der Zieladresse des Verschiebevorgangs. Drücken Sie die Clear-Taste
(backspace), um den alten Wert zu löschen. Dann
geben Sie 50 ein und drücken Enter, um die Zielspeicheradresse 50 zu wählen.
Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage. Drücken Sie 1 für Yes, um den Vorgang zu bestätigen
und die Inhalte zu verschieben.
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GROUP EDIT 10-20
1.Copy
4.Line SP
2.Delete 5.Dispen.TM
3.Move
6.Offset
GROUP MOVE
SOURCE 10-20
Destination:1
GROUP MOVE
SOURCE 10-20
Destination:50
1.Yes 2.No
F4200N Serie
50
Punkttypen und Funktionen
Line SP (Line Speed – Liniengeschwindigkeit)
Beispiel:
Alle Liniengeschwindigkeits-Anweisungen im Speicherbereich 1–200 des aktuellen Programms sollen mit Group Edit um 20 % erhöht werden:
1
2
3
4
5
Anweisung
Angezeigt wird
Drücken Sie die Menu 1-Taste, dann 1 für Group
Edit.
Die Anzeige fragt nach der Startadresse (From) und
Endadresse (To) der Gruppe, die bearbeitet werden
soll.
Geben Sie 1 bei From ein, und drücken Sie Enter.
Geben Sie 200 bei To ein, und drücken Sie Enter.
GROUP EDIT
FROM:1
TO:1
(1 <-> 1000)
Das Group Edit-Menü fragt nun welche Funktion auf
die Speichergruppe angewendet werden soll.
Drücken Sie 4 für Line SP.
Nun fragt die Anzeige nach dem Multiplizierfaktor
(Multiple Value), der auf die Liniengeschwindigkeiten angewendet werden soll. Zum Beispiel: Der
Faktor 1,2 erhöht die Geschwindigkeit um 20 %. Der
Faktor 0,8 verringert die Geschwindigkeit um 20 %.
Geben Sie 1.2 ein, und drücken Sie Enter, um die
Geschwindigkeit um 20 % zu erhöhen.
Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage. Drücken Sie 1 für Yes. Alle Liniengeschwindigkeiten des
gewählten Bereichs werden nun mit 1,2 multipliziert.
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GROUP EDIT 1-200
1.Copy
4.Line SP
2.Delete 5.Dispen.TM
3.Move
6.Offset
GROUP LINE SP
Multiple Value:
GROUP LINE SP
Multiple Value:1.2
1.Yes 2.No
SELECT:
Vieweg GmbH
Punkttypen und Funktionen
51
Dispen.TM (Dispense Time – Dosierzeit)
Beispiel:
Alle Punktdosierzeiten (Point Dispense Setup) im Speicherbereich 1–200 des aktuellen
Programms sollen mit Group Edit um 15 % erhöht werden:
1
2
3
4
5
Anweisung
Angezeigt wird
Drücken Sie die Menu 1-Taste, dann 1 für Group
Edit.
Die Anzeige fragt nach der Startadresse (From) und
Endadresse (To) der Gruppe, die bearbeitet werden
soll.
Geben Sie 1 bei From ein, und drücken Sie Enter.
Geben Sie 200 bei To ein, und drücken Sie Enter.
GROUP EDIT
FROM:1
TO:1
(1 <-> 1000)
Das Group Edit-Menü fragt nun welche Funktion auf
die Speichergruppe angewendet werden soll.
Drücken Sie 5 für Dispen.TM.
Nun fragt die Anzeige nach dem Multiplizierfaktor
(Multiple Value), der auf die Dosierzeiten angewendet werden soll. Zum Beispiel: Der Faktor 1,15 erhöht die Zeiten um 15 %. Der Faktor 0,85 verringert
die Zeiten um 15 %.
Geben Sie 1.15 ein, und drücken Sie Enter, um die
Zeiten um 15 % zu erhöhen.
Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage. Drücken Sie 1 für Yes. Alle Point Dispense SetupAnweisungen des gewählten Bereichs werden nun
mit 1,15 multipliziert.
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GROUP EDIT 1-200
1.Copy
4.Line SP
2.Delete 5.Dispen.TM
3.Move
6.Offset
GROUP DISPENSE TM
Multiple Value:
GROUP DISPENSE TM
Multiple Value:1.15
1.Yes 2.No
SELECT:
F4200N Serie
52
Punkttypen und Funktionen
Offset (Versatz)
Mit der Offset-Funktion können alle XYZ-Positionen in einem Programm an der X-, Y-,
oder Z-Achse verschoben werden.
Beispiel:
Alle X-Achsenwerte im Speicherbereich 1–200 des aktuellen Programms sollen mit
Group Edit um 15 mm verschoben werden:
1
2
Anweisung
Angezeigt wird
Drücken Sie die Menu 1-Taste, dann 1 für Group
Edit.
Die Anzeige fragt nach der Startadresse (From) und
Endadresse (To) der Gruppe, die bearbeitet werden
soll.
Geben Sie 1 bei From ein, und drücken Sie Enter.
Geben Sie 200 bei To ein, und drücken Sie Enter.
GROUP EDIT
FROM:1
TO:1
(1 <-> 1000)
3
Das Group Edit-Menü fragt nun welche Funktion auf
die Speichergruppe angewendet werden soll.
Drücken Sie 6 für Offset.
4
Nun fragt die Anzeige nach den X-, Y- und Z-Werten
die auf die Positionen im Bereich 1–200 aufaddiert
werden sollen.
Geben Sie 15 ein, und drücken Sie Enter, um 15
mm auf die X-Achsenwerte zu addieren. Drücken Sie
noch zweimal Enter um die Werte für die Y- und ZAchse zu belassen.
Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage. Drücken Sie 1 für Yes. Auf alle X-Achsenwerte in der
Gruppe werden nun15 mm aufaddiert.
5
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GROUP EDIT 1-200
1.Copy
4.Line SP
2.Delete 5.Dispen.TM
3.Move
6.Offset
GROUP OFFSET
X Offset:
mm
Y Offset:
mm
Z Offset:
mm
GROUP OFFSET
1.Yes 2.No
SELECT:
Vieweg GmbH
Punkttypen und Funktionen
53
Expand Step & Repeat (Erweitere Step & Repeat)
Die Funktion Expand Step & Repeat erweitert eine existierende Step & RepeatAnweisung zu den Daten, die tatsächlich abgearbeitet werden.
Im folgenden Beispielprogramm bedeutet dies...
Vorher:
1
2
3
4
8
7
6
5
9
10
11
12
Adresse
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Anweisung
Dispense End Setup
Z Clearance
Point Dispense Setup
Dispense Point
Dispense Point
Dispense Point
Dispense Point
Step & Repeat X, Addr=4
End Program
Das Originalprogramm belegt neun Speicheradressen.
Wenn man nun die Speicheradresse 8 im Display anzeigen lässt, dann Menu 1 und anschließend Expand Step & Repeat wählt, wird die Speicheradresse 8 zu den 44 Dosierpunkten erweitert, die sie eigentlich repräsentiert. Das erhöht die Anzahl der Speicheradressen des Programms auf 51 (plus der End Program-Anweisung an Speicheradresse
52).
Nachher:
1
2
3
4
8
7
6
5
9
10
11
12
Address
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
.
.
.
51
52
Anweisung
Dispense End Setup
Z Clearance
Point Dispense Setup
Dispense Point
Dispense Point
Dispense Point
Dispense Point
Dispense Point
Dispense Point
Dispense Point
.
.
.
Dispense Point
End Program
Die Expand Step & Repeat-Funktion ist sinnvoll, wenn einzelne Elemente einer Step &
Repeat-Gruppe bearbeitet werden müssen. Eine erweiterte Step & Repeat-Anweisung
benötigt immer mehr Speicherplatz als eine nicht erweiterte Anweisung.
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F4200N Serie
54
Punkttypen und Funktionen
Program Name (Programmname)
Mit der Funktion Program Name kann man dem aktuellen Programm einen Namen geben. Dieser Name erscheint später im Display, wenn das Programm im Run-Modus läuft.
Z Axis Limit (Z-Achsengrenze)
Mit der Funktion Z Axis Limit kann der Z-Achsenbereich eingeschränkt werden.
Bewegen Sie die Z-Achse mit den Tasten Z↑
↑ und Z↓
↓ an die tiefste Stelle, die Sie erlauben wollen. Wählen Sie dann Menu 1 und 4. Z Axis Limit.
Die Z-Achsenbewegung ist nun an der aktuellen Z-Position nach unten beschränkt.
Initial Output Status (Anfänglicher Ausgangsstatus)
Die Funktion Initial Output Status setzt die anfänglichen Werte der Ausgänge für jeden
Programmdurchlauf.
Im dezimalen Wert Initial Output Status sind die acht Ausgänge in acht Bitwerten binär
codiert.
Codierungstabelle:
Dezimalwert
0
1
2
4
8
16
32
64
128
#1
Ausgangsstatus
X = ein (on), leer = aus (off)
#2
#3
#4
#5
#6
#7
#8
X
X
X
X
X
X
X
X
Debug Speed (Debug-Geschwindigkeit)
Mit Debug Speed wird die Geschwindigkeit für den Debug-Modus eingestellt. Siehe
auch Seite 59 – Debug Program (Programm debuggen).
Jog Speed (Schrittweise-Bewegen-Geschwindigkeit)
Mit der Funktion Jog Speed wird die Schrittgeschwindigkeit zum Programmieren im
Teach-Modus eingestellt. Die Schrittgeschwindigkeit kann auf niedrig (Low), mittel
(Middle) oder hoch (High) eingestellt werden.
Der Standardwert ist 2. High.
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Punkttypen und Funktionen
Utility Menu (Zubehör-Menü)
55
= Basiseinstellungen
Öffnet das Utility Menu. Siehe Seite 24 – Utility Menu (Zubehör-Menü).
Run Mode (Run-Modus)
Legt fest, ob der Roboter im Standalone-Modus (Grundeinstellung) oder im SlaveModus arbeitet. Im Slave-Modus kann der Roboter durch Kommandos über die RS232Schnittstelle ferngesteuert werden.
Vision
Öffnet das Vision-Menü, in dem der Roboter zur Arbeit dem optionalen CCD-Kamera/
Vision-System eingestellt werden kann. Für weitere Informationen lesen Sie bitte das
Handbuch zum Vision-System.
Resume (Fortsetzen)
Die Resume-Einstellung legt fest, ob das Programm neu gestartet wird oder bei der unterbrochenen Position (mitten im Programm) fortfährt.
Wenn Resume auf 2. Yes eingestellt ist und durch ein Notstopp-Signal oder ein Türschalter-Offen-Signal der Schutzhaube unterbrochen wird, wird das Programm nach dem Drücken des Start-Knopfs an der Programmstelle fortgesetzt an der es unterbrochen wurde.
Wenn Resume auf 1. No eingestellt ist und durch ein Notstopp-Signal oder ein Türschalter-Offen-Signal der Schutzhaube unterbrochen wird, startet das Programm nach dem
Drücken des Start-Knopfs an der Speicheradresse 1.
Die Standardeinstellung ist 1. No.
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
F4200N Serie
56
Punkttypen und Funktionen
Utility Menu (Zubehör-Menu)
Program (Programm)
Öffnet das Program Utility-Menu. Es enthält vier Optionen:
1. Copy
2. Backup
3. Restore
4. Clear
Kopiert das aktuelle Programm zu einer anderen Programmnummer.
Speichert das aktuelle Programm an einer speziellen Backup-Position auf
der Speicherkarte. Auf der Speicherkarte gibt es für jede Programmnummer eine Backup-Position.
Holt ein mit 2. Backup gespeichertes Programm in den Speicher zurück.
Die aktuelle Programmnummer wird entsprechend restauriert.
Löscht die Daten der aktuellen Programmnummer.
Memory (Speicher)
Öffnet das Memory Utility-Menü. Es enthält drei Optionen:
1. Backup
2. Restore
3. Clear
Erzeugt ein Backup des momentanen Speicherinhalts – alle Programmnummern. Das Backup wird an eine spezielle Stelle der Speicherkarte
geschrieben.
Stellt den Speicherinhalt des Roboters entsprechend der zuvor mit 1.
Backup gespeicherten Daten wieder her.
Löscht den gesamten Speicher des Roboters. Die Funktion ist mit einem
Passwort abgesichert. Das Master-Passwort ist 8888.
Teach Pendant (Teaching-Box)
Öffnet das Teach Pendant Utility-Menü. Es enthält zwei Optionen:
1. Backup
2. Restore
Kopiert die aktuelle Programmnummer in die Teaching-Box.
Kopiert den Speicherinhalt der Teaching-Box in die aktuelle Programmnummer.
Das Teach Pendant Utility-Menü ist eine einfache Möglichkeit, Programmdaten von
einem Roboter zu einem anderen zu kopieren.
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Vieweg GmbH
Punkttypen und Funktionen
57
Relocate Data (Daten versetzen)
Mit der Relocate Data-Funktion kann die Programmposition korrigiert werden. Die Korrekturmöglichkeit umfasst X-, Y- und Z-Versatz sowie Rotation.
Wenn sich zum Beispiel die Werkstückhalterung ändert, kann die Programmposition automatisch der neuen Halterung angepasst werden.
Die Relocate Data-Funktion benötigt zwei Referenzpunkte für die Berechnung. Suchen
Sie sich zwei Punkte aus Ihrem Programm aus, die als Referenzpunkte genutzt werden
können.
Beispiel:
Anweisung
1
2
3
4
5
6
7
In diesem Beispiel ist Speicheradresse 3 der erste
und Adresse 4 der zweite Referenzpunkt.
Bewegen Sie die Dosiernadel zur neuen, richtigen
Position des Referenzpunkts.
Drücken Sie die Menu 2-Taste, dann wählen Sie
Save Temp Point um die Position zu speichern.
Die Anzeige fragt an welcher Stelle die Position
gespeichert werden soll (1–9).
Drücken Sie 1, um die erste Position an der 1. Stelle zu speichern.
Bewegen Sie die Dosiernadel zur neuen, richtigen
Position des zweiten Referenzpunkts.
Drücken Sie die Menu 2-Taste, dann wählen Sie
Save Temp Point, um die Position zu speichern.
Die Anzeige fragt an welcher Stelle die Position
gespeichert werden soll (1–9).
Drücken Sie 2, um die zweite Position an der 2.
Stelle zu speichern.
Drücken Sie Menu 2, dann wählen Sie 7. Utility
Menu und Relocate Program.
8
Drücken Sie 1 für All Points.
9
Drücken Sie 3 und Enter, um die XYZ-Position an
Speicheradresse 3 als Referenzpunkt 1 zu benennen.
Drücken Sie 4 und Enter, um die XYZ-Position an
Speicheradresse 4 als Referenzpunkt 2 zu benennen.
Die Programmposition ist nun auf den neuen Versatz der X-, Y- und Z-Achsen und der Rotation
angepasst.
10
11
Angezeigt wird
ADDR: 3
PROG:20
Save to Point(1-9):
ADDR: 4
PROG:20
Save to Point(1-9):
1.All Points
2.Some Points
SELECT:
Relocate All Point
S1->
S2->
Relocate All Point
S1->3
S2->
Relocate All Point
S1->
S2->
Lock/Unlock Program (Programm sichern/entsichern)
Man kann ein Programm mit einem Passwort vor Veränderungen schützen. Wenn ein
Programm geschützt ist, können die Programmdaten nicht verändert werden. Nach dem
Entfernen des Schutzes kann das Programm wieder geändert werden.
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
F4200N Serie
58
Punkttypen und Funktionen
Password (Passwort)
Mit der Password-Funktion kann das Passwort für das aktuelle Programm gesetzt und
entfernt werden.
Um ein Passwort zu setzten, drücken Sie die Menu 1-Taste, wählen Utility Menu und
dann Set Password. Die Anzeige fragt nach dem neuen Passwort (New Password).
Geben Sie das Passwort ein, und drücken Sie Enter.
Wenn das Eingabefeld für das Passwort leer gelassen wurde, wird das Passwort gelöscht. Nachdem das Passwort geändert wurde, sollte der Roboter ausgeschaltet werden.
Mit einem Passwort kann ein Programm vor nicht-autorisierter Veränderung geschützt
werden. Der Anwender kann den Teach-Mode nicht ohne das richtige Passwort aktivieren. Wenn das Passwort vergessen wurde, kann man mit dem Master-Passwort (777)
wieder auf das Programm zugreifen.
Cycle Counter (Programmlaufzähler)
Im Run-Modus zeigt die erste Zeile im Display die Anzahl der abgeschlossenen Programmläufe für das aktuelle Programm [Run Mode][X].
Zum Rücksetzen des Zählers drücken Sie die Menu 1-Taste, wählen Utility Menu
dann Cycle Counter. In der Zeile für den neuen Wert (New Val) geben Sie 0 ein und
drücken Enter.
Man kann nach einer bestimmten Anzahl von Programmläufen einen Alarm auslösen
lassen.
Drücken Sie die Menu 1-Taste, wählen Sie Utility Menu und Cycle Counter. Bei der
Frage nach dem neuen Wert (New Val) geben Sie die Anzahl der Programmläufe ein,
die abgeschlossen sein müssen, bevor der Alarm ausgelöst wird, und drücken Enter.
Wenn die eingestellte Anzahl von Programmdurchläufe im Run-Modus erreicht ist, zeigt
das Display Counter Full ! und der Start-Knopf wird angezeigt. Das Programm läuft nun
nicht mehr, bevor der Roboter ausgeschaltet wurde und der Programmzähler zurückgestellt ist.
Der Zähler kann auch mit der folgenden Methode zurückgesetzt werden:
1
2
Anweisung
Angezeigt wird
Bei ausgeschaltetem Roboter den Start-Knopf drücken und gedrückt halten.
Bei gedrücktem Start-Knopf den Roboter einschalten.
Dann 1 eingeben, um den Zähler auf Null zu stellen.
1. Reset Counter
2. Adjust Origin
Select:
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
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Punkttypen und Funktionen
59
Menu 2
Numerical Move (numerische Bewegung)
Erlaubt die numerische Positionierung der Dosiernadel durch Zahleneingaben für die X-,
Y- und Z-Achse.
Save Temp Point (Punkt temporär speichern)
Die Funktion Save Temp Point speichert eine XYZ-Position in einem von 1–9 nummerierten Speicherbereich. Die Save Temp Point-Funktion wird auch bei der Relocate
Data-Funktion genutzt. Siehe Seite 57 – Relocate Data (Daten versetzen).
Retrieve Temp Point (temporären Punkt abrufen)
Die Funktion Retrieve Temp Point holt einen zuvor mit Save Temp Point gespeicherten
Punkt wieder zurück.
Undo Program (rückgängig Programm)
Macht die letzte Programmänderung rückgängig. Kehrt zum Programmstatus vor der
letzten Änderung zurück.
Redo Program (wiederherstellen Programm)
Stellt die letzte Programmänderung, die mit Undo Program rückgängig gemacht wurde,
wieder her.
Debug Program (Programm debuggen)
Startet das Programm im Debug-Modus, an der aktuellen Position und mit der in Debug
Speed eingestellten Geschwindigkeit.
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
F4200N Serie
60
Spezifikationen
Spezifikationen
Fehlermeldungen
Points Closed Error (Fehler Punkte verschmelzen)
Diese Meldung erscheint, wenn zwei benachbarte Linien- oder Bogenpunkte an exakt der
selben XYZ-Position definiert wurden.
Definieren Sie zwei aufeinanderfolgende Linienpunkte nicht an exakt der gleichen Stelle.
Need Line Start Point (benötige Linienanfangspunkt)
Es wurde versucht einen Durchgangspunkt (Line Passing), Bogenpunkt (Arc Point)
oder einen Linienendepunkt (Line End) zu definieren, ohne dass zuvor ein Linienanfangspunkt (Line Start) definiert wurde.
Definieren Sie einen Linienanfangspunkt (Line Start) bevor sie einen Durchgangspunkt,
Bogenpunkt oder einen Linienendepunkt definieren.
Need Step & Repeat (benötige Step & Repeat)
Die Expand Step & Repeat-Funktion wurde aufgerufen als keine Step & RepeatAnweisung im Display angezeigt wurde.
Lassen Sie die Step & Repeat-Anweisung, die Sie erweitern möchten, im Display anzeigen bevor Sie die Funktion Expand Step & Repeat aufrufen.
Unlock Program (Programm entsichern)
Es wurde versucht ein gesichertes Programm im Teach-Modus zu verändern.
Das Programm kann nicht verändert werden solange es gesichert ist. Entsichern Sie das
Programm über Menu 1, Utility Menu und Lock Program.
Address Over Memory (Adresse außerhalb des Speichers)
Es wurde versucht Daten zu kopieren. Der Kopiervorgang würde aber über die höchste
verfügbare Speicheradresse hinausgehen.
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Vieweg GmbH
Spezifikationen
61
Move Over Memory (Verschiebung außerhalb des Speichers)
Es wurde versucht Daten zu verschieben. Der Verschiebevorgang würde aber über die
höchste verfügbare Speicheradresse hinausgehen.
System Error (Systemfehler)
Diese Meldung weißt auf Probleme mit der CF-Speicherkarte hin. Bitte kontaktieren Sie
Ihren Händler.
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
F4200N Serie
62
Spezifikationen
I/O Spezifikation F4200N
Dosierausgang:
Pin #
Beschreibung
1
SIGNAL +
2
SIGNAL -
3
MASSE
Bitte beachten:
1. Maximale Spannung:
12 VDC
2. Maximaler Strom:
200 mA
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Vieweg GmbH
Spezifikationen
63
Ext.-Control-Anschluss
Ext. I/O-Stecker
Die Pin-Belegung des Ext.-Control-Anschluss:
Pin
1
2
3
4
5
6
7
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
Beschreibung
Start-Knopf
Start-Knopf
Türschalter (Common)
Türschalter (Öffner)
Türschalter (Schliesser)
NOT-HALT
NOT-HALT
F4200N Serie
64
Spezifikationen
Ausgangssignale
Pin #
Description
14
OUT #1
15
OUT #2
16
OUT #3
17
OUT #4
18
OUT #5
19
OUT #6
20
OUT #7
21
OUT #8
22
Reserve
23
Reserve
24
+24V
25
+24V
Ausgangstyp:
Optokoppler
Ausgangslast:
Die Ausgänge können max. 24 Volt treiben
Die Ausgänge können max. 250mA pro Pin treiben
Funktion:
Wichtig:
NPN - Sobald der Ausgang gesetzt wird, wird der Optokoppler leitend und der Ausgang wird auf GND gezogen.
1. Mit den Ausgangssignalen sollten nur externe Relais geschaltet werden. Schalten Sie
externe Geräte nicht direkt mit den Ausgangssignalen, die elektrischen Störspannungen
würden die Ausgangsrelais zerstören.
2. Wenn eine induktive Last (z.B. Relais) an den Ausgang angeschlossen wird, installieren Sie unbedingt eine Freilaufdiode parallel zum Relais um eine Zerstörung des Ausganges sicherzustellen:
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Vieweg GmbH
Spezifikationen
65
Eingangssignale
Pin #
Hinweis:
Description
1
IN # 1
2
IN # 2
3
IN # 3
4
IN # 4
5
IN # 5
6
IN # 6
7
IN # 7
8
IN # 8
9
Reserve
10
Reserve
11
GND
12
GND
13
GND
Um die Eingangssignale zu schließen, legen Sie die Eingangspins (Pin 1–8) auf GND
(Pin 11-13).
Die Eingangssignale nutzen eine interne Spannung: 5 Volt, weniger als 2,5 mA.
Um ein Eingangssignal in ein Programm mit einzubinden, verwenden Sie die Funktion
Set I/O.
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
F4200N Serie
66
Spezifikationen
Schaltplan Ein- Ausgänge
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
Vieweg GmbH
Spezifikationen
67
elektrische Spezifikation Ein- Ausgänge
F4200N
Eingänge
Ausgänge
Interne
Interne
Spannungsversorgung
Spannungsversorgung
MAX. Spannung
24 VDC
24 VDC
MAX. Strom
2.5 mA
250 mA
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
F4200N Serie
68
Spezifikationen
System-Spezifikation
Arbeitsbereich
X / Y / Z (mm)
Last Arbeitstisch / Werkzeug
Maximale Geschw.
X&Y / Z (mm/sec)
Wiederholgenauigkeit
Auflösung
Datenhauptspeicher
F4200N
200 / 200 / 50
3,0 kg / 1,0 kg
500 / 200
Datenspeicher
±0,02 mm / Achse
0,001 mm / Achse
4000 Punkte/Progr.
100 Programme
Compact Flash
Prozessor
32 Bit
Bildschirm
Antrieb /
Schrittmotor
Bewegungssteuerung
Lineare-/Circuläre
Interpolation
Programmierung
I/O-Signale
Teaching-Box LCD
3-Phasen Microstepper Motoren
Externe Schnittstelle
Stromversorgung
Betriebstemperatur
Relative Feuchtigkeit
(nicht kondensierend)
Abmessungen
(B×T×H) (mm)
Gewicht
F4200N Serie – Rev A Juni 2011
PTP & CP
3 Achsen
Teachbox
8 Eingänge /
8 Ausgänge
USB / RS232
Autom. Umschaltg:
AC 95–132 V, 300 W;
AC 180–250 V, 300 W
0–40°C
20–90 %
327 × 500 × 450
14,9 kg
Vieweg GmbH
Spezifikationen
69
Maschinenabmessungen
F4200N
Vieweg GmbH – Rev A Juni 2011
F4200N Serie
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