Digitale Sollwert- und Reglerkarte
Digitale Sollwert- und Reglerkarte
RD 30143/06.08
Ersetzt: 09.07
Typ VT-HACD-1
Geräteserie 1X
H7344_d
Inhaltsübersicht
Inhalt
Seite
Merkmale
2
Bestellangaben
Funktionsbeschreibung
3
4 bis 6
Blockschaltbild: VT-HACD-1, Mode 1 - Blockabrufe
Blockschaltbild: VT-HACD-1, Mode 3 - Struktureditor
Technische Daten
7
8 und 9
10 und 11
Anschlussbelegung der Messerleiste
12
Anschlussbelegung der D-Sub-Buchsen
12
Geräteabmessungen
13
Projektierungs- / Wartungshinweise / Zusatzinformationen
14
1/14
2/14
Bosch Rexroth AG
Hydraulics
VT-HACD-1
RD 30143/06.08
Merkmale
– Einsatz als Sollwertkarte zum Generieren, Verknüpfen
und Normieren von Signalen
– 7 digitale Ausgänge, konfigurierbar
– Einsatz als Reglerkarte für Regelkreise mit PIDT1-Regler
und optionaler Zustandsrückführung
– 32 Blöcke mit Sollwerten, Geschwindigkeiten und Reglerparametern
– Ablösende Regelung (z.B. Positionsregelung mit überlagerter Druck / Kraft-Regelung) möglich
– Anpassung an hydraulischen Antrieb mittels Flächenanpassung, Kennlinienkorrektur, Überdeckungskompensation, Restgeschwindigkeitslogik und Nullpunktkorrektur
– Eingang für digitales Messsystem SSI und Inkremental
– 6 Analogeingänge, Spannung (±10 V, 0…10 V) und Strom
(4…20 mA) umschaltbar
– 3 Analogausgänge, 1x umschaltbar Spannung
(±10 V, 0…10 V) oder Strom (0…20 mA, 4…20 mA),
1x Spannung (±10 V)
– Vielfältige Möglichkeiten der Signalverknüpfung und Umschaltung
– Freigabe-Eingang und OK-Ausgang
– 8 digitale Eingänge
– Parametrierbare Rampenfunktion
– ±10 V-Referenzspannungsausgang
– Frontdisplay mit Tasten zur Parameteranzeige und
-änderung sowie Diagnose
– Serielle Schnittstelle RS232
– Bis zu 32 Karten zur Parametrierung und Diagnose über
lokalen Bus zusammenschaltbar
– Konfigurierbarer Analogausgang (A03) auf Steckerleiste
geführt
RD 30143/06.08
VT-HACD-1
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
3/14
Bestellangaben
VT-HACD
1
1X V0
1
Digitale Sollwert- und Reglerkarte
Standard-Sollwert- und Reglerkarte
0=
1=
=1
Geräteserie 10 bis 19
(10 bis 19: unveränderte technische Daten und
Anschlussbelegung)
= 1X
0=
P=
D=
C=
1=
V0 =
Vorzugstypen
Material-Nummer
VT-HACD-1-1X/V0/1-0-0
R900745354
VT-HACD-1-1X/V0/1-D-0
R901040277
VT-HACD-1-1X/V0/1-P-0
R901047778
VT-HACD-1-1X/V0/1-C-0
R901119881
VT-HACD-1-1X/V0/1-P-1
R901151005
Benötigtes Zubehör:
– PC-Programm BODAC: Bestellbezeichnung der CD:
SYS-HACD-BODAC-01 (R900777335) oder kostenloser
Download über Internet www.boschrexroth.com/hacd
– Schnittstellenkabel: Kabelsatz VT-HACD-1X/03.0/
HACD-PC (R900776897) oder handelsübliches 1:1 Kabel
– Optional erhältlicher USB-Adapter
VT-ZKO-USB/S-1-1X/V0/0
Geeignete Kartenhalter:
– 19-Zoll-Baugruppenträger VT 19101, VT 19102, VT 19103
und VT 19110 (siehe RD 29768)
– geschlossener Kartenhalter VT 12302 (siehe RD 30103)
(Vorzug), Mat-Nr. R900784153
– offener Kartenhalter VT 3002-2X/64G (siehe RD 29928),
Mat-Nr. R900991843 (Nur bei Einbau im Schaltschrank!)
– Anschlussadapter VT 10812-2X/64G (siehe RD 30105),
Mat-Nr. R900713826
Geeignetes Netzteil:
– Kompaktnetzteil VT-NE30, siehe RD 29929
ohne Ventilendstufe
mit Ventilendstufe für
4WRE, Geräteserie 2X mit
zwei Magneten
(nur in Verbindung mit PROFIBUS)
ohne Busanbindung
PROFIBUS DPV0
DeviceNet
CANopen
mit Display
Basisgerät
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Bosch Rexroth AG
Hydraulics
VT-HACD-1
RD 30143/06.08
Funktionsbeschreibung
Die Sollwert- und Reglerkarte VT-HACD-1 ist als doppelseitig
bestückte Leiterkarte im Europaformat 100 x 160 mm aufgebaut.
Ein Mikrocontroller steuert den gesamten Ablauf, führt Anpassungen, Verknüpfungen aus und realisiert die Regelkreise.
Daten für Konfiguration, Sollwerte und Parameter sind in einem FLASH nichtflüchtig abgelegt.
Die komplette Konfiguration erfolgt mittels Software, die Karte
enthält keine Jumper o.ä. Zur Konfiguration ist die VT-HACD
mit einem PC über eine serielle Schnittstelle (RS 232,
1:1-Kabel) zu verbinden. Mittels der Bedienoberfläche
BODAC erfolgt die gesamte Konfiguration sowie auch die
Parametrierung und Diagnose.
Die Konfiguration und damit das Erstellen von Anwendungen
erfolgt sehr einfach durch die Verknüpfung von vordefinierten
Funktionsbausteinen. Dazu sind keine Programmierkenntnisse erforderlich.
Es sind 2 verschiedene Modi verfügbar:
• Mode 1 (nicht busfähig) – Blockabrufe (Auslieferungszustand)
Die 32 Blöcke können über die binäre Kombination der
digitalen Eingänge DI1…DI5 + DI6 als „Binär Freigabe“
abgerufen werden. Dieser Mode ist funktionskompatibel zur
VT-SWKD.
• Mode 3 (busfähig) – Struktureditor
Der Strukturreditor ist freigeschaltet. Eigene Bewegungsabläufe können erstellt werden. Hierfür stehen 32 Blöcke zur
Verfügung.
Jeder Block enthält: Sollwert, Rampenzeiten (Geschwindigkeit +, Geschwindigkeit –, S-Anteil) und Reglerparameter.
Blöcke werden durch Setzen von Triggerbedingungen aktiviert: Setzen digitaler Eingänge, Vergleich von Signalen mit
frei definierbaren Schwellen oder Ablauf von Wartezeiten.
Der Wechsel zu dem anderen Mode erfolgt einfach durch
Speichern eines entsprechenden Parametersatzes, der im
Lieferumfang von BODAC enthalten ist.
Signalverknüpfungen
Die VT-HACD besitzt vielfältige Möglichkeiten der Signalverknüpfung sowohl eingangs- als auch ausgangsseitig wobei jeweils 2 Signale miteinander verknüpft werden können.
Dies sind Funktionen wie Addition, Subtraktion, Multiplikation,
Division sowie Minimal-/Maximalwertbildner, Flächenverhältnis und Begrenzer:
+ = Addition: Z = X + Y
– = Subtraktion: Z = X – Y
* = Multiplikation: Z = X * Y / 100
/ = Division: Z = X / Y * 100
MIN = Minimalwertbildner: Z = MIN (X, Y)
MAX = Maximalwertbildner: Z = MAX (X, Y)
RATIO = Eingabe eines Verhältnisses:
für RATIO >1: Z = X * RATIO – Y
für RATIO <1: Z = X – Y / RATIO
(z.B. Flächenverhältnis bei Differenzdruckmessung)
LIMIT = Signalbegrenzer: Z = MIN (|X|, |Y|) * X / |X|
JUMP = Sprungbildner: Z = MAX (|X|, |Y|) * X / |X|
mit
Z … Ergebnis
X … 1. Signal
Y … 2. Signal
Analoge E/A
Die 6 Analogeingänge sind mittels Software umschaltbar zwischen ±10 V, 0…10 V, 0…20 mA und 4…20 mA.
Der Analogausgang AO1 ist mittels Software umschaltbar
zwischen ±10 V, 0…10 V, 0…20 mA und 4…20 mA. AO2 ist
fest auf ±10 V eingestellt. A03 ist per Software konfigurierbar
und z.B. für Diagnosezwecke geeignet.
Die Umschaltung erfolgt derart, dass jeweils der gesamte
Bereich des Analog-Digital-Wandlers ausgenutzt wird.
Für alle analogen Eingänge können Arbeitsbereich sowie
Fehlererkennung definiert werden.
Die analogen Ausgänge können mittels Verstärkung und Offset angepasst werden.
Digitale E/A
Die VT-HACD besitzt 9 digitale Eingänge und 8 digitale Ausgänge.
Ein Eingang hat die feste Funktionalität Freigabe, ein digitaler Ausgang die feste Funktionalität OK.
Die weiteren Digitaleingänge werden zur Triggerung von Blöcken verwendet (siehe Blöcke und Triggerung).
Die Funktion jedes Digitalausgangs kann durch Auswahl aus
einer vordefinierten Liste bestimmt werden:
• Sollwert = Istwert
• Istwert größer oder kleiner einer einstellbaren Schwelle
• Wartezeit beendet
• Rampe aktiv
• internes Flag gesetzt
• Fehlerflag gesetzt
RD 30143/06.08
VT-HACD-1
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
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Funktionsbeschreibung (Fortsetzung)
Digitales Wegmesssystem
Anpassung an Hydrauliksystem
Bei der Verwendung der VT-HACD als Reglerkarte können
digitale Wegmesssysteme vom Typ SSI oder Inkremental zur
Istwerterfassung verwendet werden.
Zur optimalen Anpassung an die Besonderheiten von hydraulischen Antrieben sind dem Analogausgang folgende Funktionen vorgeschaltet:
Einsatzgrenzen Inkrementalgeber
• Richtungsabhängige Verstärkung [10]
Die maximale Frequenz des Inkrementalgebereinganges (fG)
der VT-HACD beträgt 100 kHz. Frequenzbestimmend sind
die maximale Fahrgeschwindigkeit des Antriebs, die Auflösung (Res) des verwendeten Gebersystems und die eventuelle Signalauswertung durch eine EXE (Interpolations- und
Digitalisierungselektronik).
Ermittlungsformeln
Geberauflösung bei gegebener Maximalgeschwindigkeit:
Geschwindigkeit bei gegebener Geberauflösung:
Wenn die VT-HACD als Reglerkarte eingesetzt wird, ist in der
Signalverknüpfung [8] der Eintrag „Regler“ auszuwählen.
Die Signale LCx stellen den Sollwertzweig, die Signale LFBx
den Istwertzweig dar. [8]
Als Istwertsignal kann sowohl ein SSI-Geber oder Inkrementalgeber [2] (digitales Messsystem) als auch ein oder mehrere
Analogsensoren verwendet werden.
Die Reglerstruktur ist als PIDT1-Regler ausgeführt, wobei jeder Anteil einzeln aktiviert bzw. deaktiviert werden kann. So
ist z.B. auch ein P- oder PT1-Regler realisierbar. Der I-Anteil
ist zusätzlich über ein Fenster (obere und untere Grenze)
steuerbar.
Regelparameter können sowohl blockweise oder blockunabhängig eingestellt werden.
Im Mode 3 kann eine Zustandsrückführung zur Dämpfung
des Reglerausgangs verwendet werden.
Reglerstruktur:
Sollwertaufschaltung
DT1
Istwert
Signal
–
I
+
+
T1
+
DT1(Istwert)
Zustandsrückführung
D
• Überdeckungssprung/Restgeschwindigkeit [12]
Dient der Korrektur des Nullpunktes des angeschlossenen
Stetigventils.
Regler
–
Damit erfolgt die Kompensation der progressiven Durchflusscharakteristik von Proportionalwegeventilen oder die
Realisierung einer geknickten Kennlinie.
• Nullpunktkorrektur (Offset) [13]
Res [μm] x EXE x fG [kHz]
v m ≤
s
103
P
• Kennlinienkorrektur [11]
Beim Einsatz von Ventilen mit positiver Überdeckung kann
bei Verwendung eines PDT1-Reglers zur Erhöhung der
statischen Genauigkeit eine Feinpositionierung eingesetzt
werden. Diese kann sowohl nach dem Restspannungsprinzip als auch als Überdeckungssprung ausgewählt werden.
v m x 103
s
Res [μm] ≥
fG [kHz] x EXE
Sollwert
Für positive und negative Werte kann die Verstärkung
separat eingestellt werden. Damit ist die Anpassung an das
Flächenverhältnis eines Differentialzylinders möglich.
Verstärkung
–
Stellgröße
Fehlererkennung und -behandlung
Die VT-HACD unterstützt vielfältige Möglichkeiten der Fehlerüberwachung:
• Überwachung der analogen Eingänge auf Bereichsunterbzw. -überschreitung
• Überwachung der Wegsensorik auf Kabelbruch
• Regelfehlerüberwachung bei Konfiguration der HACD als
Regler
• Überwachung der Versorgungsspannung, aller internen
Spannungen sowie der ±10 V-Referenzspannung
• Überwachung des Mikrocontrollers selbst (Watchdog)
sowie des Speichers (Prüfsumme)
Die Fehlerüberwachungen sowie deren Reaktion können
ebenfalls konfiguriert werden.
6/14
Bosch Rexroth AG
Hydraulics
Funktionsbeschreibung (Fortsetzung)
Frontbedienung
Das Frontdisplay dient in Verbindung mit den vier Tasten zur
Anzeige und Änderung von Parametern sowie für Diagnosezwecke.
Durch eine entsprechende Menüstruktur erfolgt der Zugriff
auf die Parameter der VT-HACD. Die Parameterwerte können sowohl angezeigt als auch geändert werden.
Auf folgende Parameter kann zugegriffen werden:
• Sollwert und Rampenparameter
• Istwerte
• Regelparameter
• Ausgangsanpassung
• Analoge E/A
• Wegsensorik
Änderungen in der Konfiguration, d.h. Änderungen von Signalverknüpfungen, Triggerbedingungen, Fehlerüberwachung
usw. sind über die Frontbedienung nicht möglich.
Als Diagnosemöglichkeiten stehen die Anzeige von Soll- und
Istwerten sowie die Ausgabe von Fehlermeldungen zur
Verfügung.
Ventilendstufe [18] (optional)
Für die Ventilendstufe gilt:
• nur in Verbindung mit PROFIBUS erhältlich
• nur für Ventile des Typs 4WRE…2X mit zwei Magneten
• nur im Mode 3 aktivierbar
Eine Fehlerlogik erkennt einen Kabelbruch der Istwertleitung
des Ventilwegaufnehmers. Die Betriebsbereitschaft wird weggenommen, an Anschluss d22 wird ein Low-Signal ausgegeben und die LED „OK“ auf der Frontplatte erlischt.
PC-Programm BODAC
Mit dem PC-Programm BODAC erfolgen Konfiguration, Parametrierung und Diagnose der VT-HACD über eine serielle Schnittstelle (RS 232). Über den lokalen Bus können bis
zu 32 Regelelektroniken zusammengeschaltet werden. Jeder
Regelelektronik wird über BODAC eine Busadresse zugeordnet. Das Umstecken des seriellen Schnittstellenkabels entfällt. Weitere Informationen in RD 30143-01-B.
VT-HACD-1
RD 30143/06.08
d2
d4
d6
d8
d10
d12
DC
DC
17
3
1 Analoge Eingänge Spannung
bzw. Strom
2 SSI oder Inkremental
3 Freigabeeingang und digitale Eingänge
4 Anpassung Analogeingänge
5 Schaltmatrix
z32
z30
3
INC
SSI
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
5
+, –, *, /
MIN, MAX
Limit, Jump
Ratio
6
FB2
C2
FB1
Geschwindigkeit
positiv
Geschwindigkeit
negativ
S-Anteil
Geschwindigkeit +
positiv
Geschwindigkeit
negativ –
Steuerung
Binär-Abrufe
LFB2
LC2
LFB1
LC1
8
Regler
+
–
*
/
MIN
MAX
Limit
Jump
8
Regler
+
–
*
/
MIN
MAX
Limit
Jump
9
LO1
10
10
Steuerung
digitale
Ausgänge
LO2
ablösend
11 Kennlinienanpassung
12 Restgeschwindigkeit und Überdeckungssprung
13 Offset
14 Begrenzung
15 Analoge Ausgänge Spannung
bzw. Strom
RS 232
Reglerparameter (wenn Regler in (8) ausgewählt)
P
T1
I, I-Schwellen
D (LFB1)
D
Sollwertaufschaltung
Sollwert intern
2
Reglerparameter (wenn Regler in (8) ausgewählt)
P
T1
I, I-Schwellen
DT1 (LFB1)
DT1
Sollwertaufschaltung
6 Math. Verknüpfung der Eingänge
7 32 Blöcke zur Sollwertgenerierung,
Reglerparameterumschaltung
8 Math. Verknüpfung bzw. Regler
9 Ablösende Regelung
10 Richtungsabhängige Verstärkung
FB2-2
FB2-1
C2-1
FB1-1
Sollwert intern
1
7
Messbuchsen
12
12
13
13
GND
X2 X1
14
14
U
16
U
U
15
U/I
15
U
15
U
OUT2
OUT1
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7
b30 –10 V
b32 +10 V
d22 OK
d20
d26
z22
z24
z26
z28
f2
b26 AO 3
d32 AO 2
b28 AGND
d30 AO 1
16 OK–Ausgang und digitale Ausgänge
17 lokaler Bus
Fehlererkennung
LFB2 ≥ Schwelle
LFB1 ≤ Schwelle
LFB2 ≤ Schwelle
Fehler 1
LFB1 ≥ Schwelle
CMD1 = LFB1
CMD2 = LFB2
11
11
Hydraulics
0V
+UB
2
binär 1
binär 2
binär 3
binär 4
binär 5
binär Freigabe
INC
SSI
4
VT-HACD-1
Systemerde z20
Data + d24
Data – d28
Schirm z10
Freigabe d18
DI 1
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
CLK + f4
CLK – f6
DATA + f8
DATA – f10
Ua1 f8
/Ua1 f10
Ua2 f12
/Ua2 f14
Ua0 f16
/Ua0 f18
b10 U/I
AI 1 b12
U
b6 U/I
AI 2 b8
U
b2 U/I
AI 3 b4
U
b14 U/I
AI 4 b16
U
b18 U/I
AI 5 b20
U
b22 U/I
AI 6 b24
U
1
RD 30143/06.08
Bosch Rexroth AG
7/14
Blockschaltbild: VT-HACD-1, Mode 1 - Blockabrufe
8/14
Bosch Rexroth AG
Hydraulics
VT-HACD-1
RD 30143/06.08
Blockschaltbild: VT-HACD-1, Mode 3 - Struktureditor
4
1
b10 U/I
AI 1 b12 U
IN1
+, –, *, /
MIN, MAX C1
C1-2 Limit, Jump
IN2
FB1-1 +, –, *, /
MIN, MAX FB1
FB1-2 Limit, Jump
Ratio
IN3
IN4
IN6
f8
f10
f12
f14
f16
f18
Geschwindigkeit +/–
LC1
S-Rampe +/–
LFB1 = Variable
FB2-1 +, –, *, /
MIN, MAX FB2
FB2-2 Limit, Jump
Ratio
Reglerparameter
LFB1
SSI
SSI
2
Ua1
/Ua1
Ua2
/Ua2
Ua0
/Ua0
1
Sollwert intern + Variable
+, –, *, /
MIN, MAX C2
C2-2 Limit, Jump
C2-1
IN5
7
6
C1-1
b6 U/I
AI 2 b8
U
b2 U/I
AI 3 b4
U
b14 U/I
AI 4 b16 U
b18 U/I
AI 5 b20
U
b22 U/I
AI 6 b24 U
CLK + f4
CLK – f6
DATA + f8
DATA – f10
5
+, –, *, /
MIN, MAX C3
C3-2 Limit, Jump
C3-1
INC
INC
FB3-1 +, –, *, /
MIN, MAX FB3
FB3-2
Limit, Jump
Ratio
2
Sollwert intern + Variable
Geschwindigkeit +/–
LC2
S-Rampe +/–
3
DI 1
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7
DI 8
d2
d4
d6
d8
d10
d12
d14
d16
Freigabe
d18
CAN Gnd
CAN L
CAN H
f28
f30
f32
Data + d24
Data - d28
Schirm z10
Systemerde z20
+UB z30
0 V z32
LFB2
LFB2 = Variable
Reglerparameter
3
Digitale Eingänge
Schwellen
20
Digitale Ausgänge
interne Flags
Verweilzeit
CAN
21
Triggerbedingung 1 AND
OR
Fehler
Blockzeit
Triggerbedingung 2
RS 232
PROFIBUS
DC
DC
1 Analoge Eingänge Spannung
bzw. Strom
2 SSI oder Inkremental
3 Freigabeeingang und digitale Eingänge
4 Anpassung Analogeingänge
8 Math. Verknüpfung bzw. Regler
9
10
11
12
13
14
Ablösende Regelung
Richtungsabhängige Verstärkung
Kennlinienanpassung
Restgeschwindigkeit und Überdeckungssprung
Offset
Begrenzung
RD 30143/06.08
8
+
–
*
/
MIN
MAX
Limit
Jump
C1
LFB1
C2
LFB2
C3
LFB3
LO1
VT-HACD-1
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
17
+
–
X1
*
/
Y1 MIN
MAX
Limit
Jump
10
11
12
13
14
15
OUT1
d30 AO 1
U
U/I
b28 AGND
18
Regler
U
I
PI
PID
z6
1
z8
2
Magnet B
4WRE…2X
9
ablösend
PI
I
U
=
19
=
8
+
–
*
/
MIN
MAX
Limit
Jump
Regler
17
LO2
+
–
X2
*
/
Y2 MIN
MAX
Limit
Jump
10
11
12
13
14
z2
z4
1
2
z18
z12
z16
1
2
3
z14
z10
4
15
OUT2
Messbuchsen
X2 X1
U
U
d32 AO 2
15
U
U
b26 AO 3
GND
16
Steuerung
digitale
Ausgänge
d20
d26
z22
z24
z26
z28
f2
Fehlererkennung
d22 OK
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7
b30 -10 V
b32 +10 V
15 Analoge Ausgänge Spannung
bzw. Strom
16 OK–Ausgang und digitale Ausgänge
17 Math. Verknüpfung der Ausgänge
18 optionale Endstufe
19 Oszillator/Demodulator
20 CAN-Schnittstelle, optional
21 lokaler Bus
Magnet A
9/14
10/14
Bosch Rexroth AG
Hydraulics
VT-HACD-1
RD 30143/06.08
Technische Daten (Bei Geräteeinsatz außerhalb der angegebenen Werte bitte anfragen!)
Betriebsspannung
Funktionsbereich:
oberer Grenzwert
unterer Grenzwert
Stromaufnahme
Sicherung
Digitaleingänge
Digitalausgänge
Analogeingänge AI 1…6
Konfiguration als Spannungseingang
Bereich
Eingangswiderstand
Auflösung
Nichtlinearität
Konfiguration als Stromeingang
Bereich
Eingangswiderstand
Verluststrom
Auflösung
Analogausgänge
AO 1 Konfiguration als Spannungsausgang
Ausgangsspannung
Ausgangsstrom
Last
Auflösung
Restwelligkeit
AO 1 Konfiguration als Stromausgang
Ausgangsstrom
Last
Auflösung
Restwelligkeit
AO 2 / AO 3
Ausgangsspannung
Ausgangsstrom
Last
Auflösung
Restwelligkeit
Referenzspannung
Belastung
Restwelligkeit
Abtastzeit
UB 24 VDC
uB(t)max
uB(t)min
Imax
IS
Signal
35 V
21 V
Ruhestromaufnahme 250 mA
4 A träge
log 0 = 0 bis 5 V
log 1 = 16 V bis UB
Signal log 0 = 0 bis 5 V
log 1 = 16 V bis (UB – 3 V)
Imax = 30 mA
U 0 bis 10 V oder ±10 V (konfigurierbar)
Re 100 kΩ, > 10 MΩ für Eingang AI 1
5 mV für Bereich ±10 V
2,5 mV für Bereich 0…10 V
< 10 mV
I 0…20 mA oder 4…20 mA
Re 100 Ω
0,15 % (bei 500 Ω zwischen Pin AI x– und 0 V)
5 µA
U 0…10V oder ±10 V (konfigurierbar)
Imax 10 mA
RLmin 1 kΩ
1,25 mV (14 bit)
±15 mV (ohne Rauschen)
I 0…20 mA oder 4…20 mA (konfigurierbar)
Rmax 500 Ω
1,25 µA
±15 µA (ohne Rauschen)
U ±10 V
Imax 10 mA
Rmin 1 kΩ
10 mV (11 bit)
± 25 mV (ohne Rauschen)
U ±10 V
Imax 30 mA
< 20 mV
t 2 ms
RD 30143/06.08
VT-HACD-1
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
11/14
Technische Daten (Fortsetzung)
Ventilendstufe (optional)
Magnetstrom je Magnet
Ventilwegaufnehmer
Oszillatoramplitude
Oszillatorfrequenz
Spulenwiderstand
Imax 2,5 A
U 13 Vss
f 5,7 kHz
130 bis 164 Ω
R20 zwischen Spulenanschluss 1 und 2:
zwischen Spulenanschluss 3 und 4:
21 bis 24 Ω
Weitere technische Daten für das Ventil 4WRE…2X siehe Datenblatt RD 29061
serielle Schnittstelle
RS 232 (Frontplatte), D-Sub-Buchse
Anschlussart
64-polige Messerleiste, DIN 41612, Bauform G
Lokaler Bus, Abstand zum
weitest entfernten Teilnehmer
l max. 280 m Leitungslänge
Kartenabmessungen
Europakarte 100 x 160 mm, DIN 41494
Frontplattenabmessungen:
Höhe
3 HE (128,4 mm) [5.06 inches]
Breite Lötseite
1 TE (5,08 mm) [0.20 inches]
Breite Bauteilseite
7 TE
ϑ
zulässiger Betriebstemperaturbereich
0 bis 50 °C [0 bis 122 °F]
ϑ –20 bis +70 ° [0 bis 158 °F]
Lagertemperaturbereich
Masse
m 0,2 kg
Hinweis:
Angaben zur Umweltsimulationsprüfung für die Bereiche EMV (Elektromagnetische Verträglichkeit), Klima und mechanische
Belastung siehe RD 30143-U (Erklärung zur Umweltverträglichkeit).
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Bosch Rexroth AG
Hydraulics
VT-HACD-1
RD 30143/06.08
Anschlussbelegung der Messerleiste
Pin Reihe z
Reihe b
2
5)
Magnet A+
4
5)
Magnet A–
MA–
6 5) Magnet B+
MB+
8
10
5)
5)
MA+
Magnet B+
MB–
Schirm
12 5)
Wegaufnehmer
Ventil Speisung –
L1O–
14 5)
Wegaufnehmer
Ventil Istwert –
L1I–
16 5)
Wegaufnehmer
Ventil Istwert +
L1I+
18 5)
Wegaufnehmer
Ventil Speisung +
L1O+
1)
20
Systemerde
22
Digitaler Ausgang
DO 3
24
Digitaler Ausgang
DO 4
26
Digitaler Ausgang
DO 5
28
Digitaler Ausgang
DO 6
Analoger Eingang
Reihe d
Reihe f
AI 3+
Digitaler Eingang
DI 1
Digitaler Ausgang
Analoger Eingang
AI 3–
Digitaler Eingang
DI 2
SSI Takt +
Analoger Eingang
AI 2+ 1) Digitaler Eingang
DI 3
SSI Takt –
DO 7
AI 2–
1)
Digitaler Eingang
DI 4
SSI Daten +; Inc Ua1
Analoger Eingang
AI 1+
3)
Digitaler Eingang
DI 5
SSI Daten –; Inc /Ua1
Analoger Eingang
AI 1– 3) Digitaler Eingang
DI 6
Inc Ua2
Analoger Eingang
AI 4+ 1) Digitaler Eingang
DI 7
Inc /Ua2
Analoger Eingang
AI 4– 1) Digitaler Eingang
DI 8
Inc Ua0
Analoger Eingang
AI 5+ 1) Freigabe
DI 9
Inc /Ua0
Analoger Eingang
AI 5– 1) Digitaler Ausgang
DO 1
n.c.
Analoger Eingang
AI 6+ 1) OK
Analoger Eingang
1)
Analoger Eingang
n.c.
Data+
n.c.
Analoger Ausgang AO 3, ±10 V Digitaler Ausgang
DO 2
n.c.
Analoger-GND 4)
Data–
AI 6–
Lokaler Bus
Lokaler Bus
CAN Gnd
30
UB: +24 V
–10 V
REF–
Analoger Ausgang
32
L0: 0 V
+10 V
REF+
Analoger Ausgang AO 2, ±10 V CAN H
Die Eingänge AI 2, 4, 5 und 6 können per Software auf
0…10 V, ±10 V, 0…20 mA oder 4…20 mA eingestellt
werden.
2)
Der Ausgang AO 1 kann per Software auf 0…10 V,
±10 V, 0…20 mA oder 4…20 mA eingestellt werden.
3)
Dieser Eingang hat einen Eingangswiderstand Re > 10 MΩ
AO 1
2)
CAN L
4)
Bezugspotential für AO 1, AO 2, AO 3, +10 V und –10 V
5)
Nur bei Option mit Ventilendstufe
n.c. In Basisausführung nicht belegt, aber für Erweiterungen
vorbehalten.
Anschlussbelegung der D-Sub-Buchsen auf der Frontplatte
5
5
9
9
GND
Sendedaten (RS 232)
DGND
RxD/TxD-P
RxD/TxD-P
(A/A‘)
(B/B‘)
Empfangsdaten (RS 232)
6
6
1
RS 232
1
PROFIBUS
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Geräteabmessungen (Maßangaben in mm [inch])
Rexroth
ENT
UP
DOWN
100 [3.94]
89 [3.50]
3HE (128,4) [5.06]
ESC
122 [4.80]
OK
RS232
X1 X2
PROFIBUS
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
I8
8TE (40,3)
[1.59]
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7
165 [6.50]
195,5 [7.70]
2 [0.08]
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Hydraulics
VT-HACD-1
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Projektierungs- / Wartungshinweise / Zusatzinformationen
Produktdokumentation für VT-HACD-1
RD 30143
Technisches Datenblatt (dieses Dokument)
RD 30143-B
Installations- und Bedienungsanleitung
RD 30143-01-B
Inbetriebnahme- und Bedienungsanleitung
RD 30143-U
Erklärung zur Umweltverträglichkeit
RD 30143-01-Z
Inbetriebnahmeanleitung PROFIBUS DP-Schnittstelle
RD 30143-02-Z
Inbetriebnahmeanleitung CANopen-Schnittstelle
RD 30143-03-Z
Inbetriebnahmeanleitung DeviceNet-Schnittstelle
RD 30143-Z
Zusatzinformation zum Austausch der VT-SWKD durch VT-HACD-1
– Kapazitätsarme Kabel verwenden. Kabelverbindungen wenn möglich ohne Zwischenklemmen ausführen.
– Die Anordnung von elektromagnetischen Störquellen (z.B. Frequenzumrichter) in unmittelbarer Nähe der Regelelektronik
ist nicht zulässig.
– Verlegen von leistungsführenden Kabeln in unmittelbarer Nähe der Reglerkarte ist nicht zulässig.
– Leitungen der Regelelektronik nicht in unmittelbarer Nähe von leistungsführenden Kabeln verlegen.
– Sensorleitungen separat verlegen.
– Der Abstand zu Antennenleitungen, Funkgeräten und Radaranlagen muss mindestens 1 Meter betragen.
– Installation so ausführen, dass bei Verwendung der Differenzeingänge immer beide Eingänge gleichzeitig zu- oder abgeschaltet werden.
– Zum Schalten von Sollwerten Relais mit vergoldeten Kontakten verwenden. (Kleinspannungen, Kleinströme)
– Sollwertleitungen und Istwertleitungen immer schirmen. Schirmung kartenseitig an „Schirm“ anschliessen und die andere
Seite offen lassen, da sonst die Gefahr von Erdschleifen besteht.
– Zum Anschluss der Systemerde hochflexiblen CU-Leiter (min 2,5 mm2) verwenden!
Die Systemerde ist ein Hauptbestandteil des EMV-Schutzes der Reglerkarte. Hier werden Störungen abgeleitet, die über die
Daten- und Versorgungsspannungsleitungen zur Reglerkarte transportiert werden. Diese Funktion ist nur dann sichergestellt,
wenn die Systemerde selbst keine Störungen in die Reglerkarte einkoppelt. Rexroth empfiehlt auch Magnetleitungen abzuschirmen.
– Über eine Ansteuerelektronik herausgeführte elektrische Signale (z.B. das Signal „OK“) nicht zum Schalten von sicherheitsrelevanten Maschinenfunktionen benutzen!
(siehe dazu auch Europäische Norm „Sicherheitstechnische Anforderungen an fluidtechnische Anlagen und
Bauteile - Hydraulik“ EN982:1996)
Bosch Rexroth AG
Hydraulics
Zum Eisengießer 1
97816 Lohr am Main, Germany
Telefon +49 (0) 93 52 / 18-0
Telefax +49 (0) 93 52 / 18-23 58
[email protected]
www.boschrexroth.de
© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und
Weitergaberecht, bei uns.
Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung. Eine
Aussage über eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung für
einen bestimmten Einsatzzweck kann aus unseren Angaben nicht
abgeleitet werden. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von
eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Es ist zu beachten, dass unsere
Produkte einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess
unterliegen.
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