Vision Sensor SRV
Bedienungsanleitung
Vision Sensor SRV
Vision Sensor SRV
1 Allgemeine Hinweise....................................................................................................................4
1.1 Allgemeine Produktbeschreibung................................................................................................5
1.2 Produktkennzeichnung.............................................................................................................. 11
2 Sicherheitshinweise................................................................................................................... 12
3 Leistungsbeschreibung (Anwendungen und Eigenschaften)................................................13
3.1 Besonderheiten..........................................................................................................................13
3.2 Technische Daten..................................................................................................................... 15
4 Gerätebeschreibung...................................................................................................................17
4.1 Lieferumfang..............................................................................................................................17
4.2 Einsatzbedingungen.................................................................................................................. 18
4.3 Zubehör..................................................................................................................................... 18
4.4 Geräteansichten........................................................................................................................ 18
4.5 Betriebsspannungsversorgung.................................................................................................. 20
4.6 Schnittstellen............................................................................................................................. 20
4.6.1 Digitale I/O-Schnittstellen.................................................................................................. 22
4.6.2 Analoger Ausgang............................................................................................................. 23
4.6.3 RS232-Schnittstelle........................................................................................................... 23
4.6.4 USB-Schnittstelle...............................................................................................................23
4.6.5 Benutzerschnittstelle..........................................................................................................24
5 Inbetriebnahme........................................................................................................................... 25
5.1 Mechanische Befestigung......................................................................................................... 25
5.2 Arbeitsabstand und Erfassungsbereich.....................................................................................26
5.3 Elektrischer Anschluss.............................................................................................................. 26
5.3.1 Steckernetzteil................................................................................................................... 26
5.3.2 Power/PLC-Kabel.............................................................................................................. 27
5.3.3 RS232-Kabel..................................................................................................................... 28
5.3.4 USB-Kabel......................................................................................................................... 29
5.4 Funktionstasten......................................................................................................................... 29
5.4.1 Einrichtung über Funktionstasten......................................................................................29
5.5 Benutzeroberfläche....................................................................................................................32
5.5.1 Installation der Software....................................................................................................32
5.5.2 Einleitung und Beschreibung.............................................................................................35
6 Parametrierung........................................................................................................................... 65
6.1 Parametrierung über die Funktionstasten................................................................................. 65
6.1.1 Zuvor auszuführende Tätigkeiten......................................................................................65
6.1.2 Nutzung der Funktionstasten............................................................................................ 65
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6.2 Parametrierung über die Bedienoberfläche.............................................................................. 66
6.2.1 Zuvor auszuführende Tätigkeiten......................................................................................66
6.2.2 Kommunikation herstellen und Belichtungszeit einstellen.................................................67
6.2.3 Lagenachführung...............................................................................................................67
6.2.4 Übersicht Funktionen zur Teileidentifikation......................................................................69
6.2.5 Funktion Flächentest einrichten........................................................................................ 70
6.2.6 Funktion Hellanteil einrichten............................................................................................ 71
6.2.7 Funktion Grauwerttest einrichten...................................................................................... 72
6.2.8 Funktion entfernen/ändern................................................................................................ 73
6.2.9 I/O Manager einrichten......................................................................................................74
6.2.10 Einstellungen speichern, Prüfmode starten und Kommunikation beenden..................... 76
6.2.11 Mehrere Programme....................................................................................................... 77
7 Wartung und Service................................................................................................................. 79
7.1 Fehlersuche............................................................................................................................... 79
7.2 Update....................................................................................................................................... 79
7.3 Technischer Support................................................................................................................. 79
8 Anhang........................................................................................................................................ 80
8.1 Technische Zeichnung.............................................................................................................. 80
8.1.1 Abmessungen....................................................................................................................80
8.2 Beschreibung der Funktionen................................................................................................... 81
8.2.1 Funktion Muster suchen und Lagenachführung................................................................81
8.2.2 Funktion Flächentest......................................................................................................... 85
8.2.3 Funktion Hellanteil............................................................................................................. 88
8.2.4 Funktion Grauwerttest....................................................................................................... 90
8.3 Protokoll.....................................................................................................................................91
8.4 Begrifflichkeiten der industriellen Bildverarbeitung................................................................... 95
8.5 Testmuster.................................................................................................................................97
8.6 Impressum................................................................................................................................. 98
8.6.1 Kontakt...............................................................................................................................98
8.6.2 Version...............................................................................................................................98
8.6.3 Copyright........................................................................................................................... 99
8.7 Niederlassungen........................................................................................................................99
8.8 Index........................................................................................................................................100
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Vision Sensor SRV
1. Allgemeine Hinweise
Produktinformation
Diese Bedienungsanleitung enthält technische Informationen, wichtige Anleitungen zur konkreten
Inbetriebnahme und Nutzung sowie Produktinformationen entsprechend dem aktuellen Stand vor
der Drucklegung.
Der Inhalt dieser Bedienungsanleitung und die technischen Daten des Produktes können ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Die Schunk GmbH & Co. KG behält sich das Recht vor, Änderungen bzgl. der technischen Daten und der hierin enthaltenen Materialien vorzunehmen.
Gewährleistung und Haftung
Der Nutzer ist nicht berechtigt, über die vorgesehene Nutzung hinaus Änderungen des Werks vorzunehmen sowie in sonstiger Form in das Werk einzugreifen.
Wir garantieren die Fehlerfreiheit des Produktes im Sinne unserer Werbung, der von uns herausgegebenen Produktinformationen und dieser Bedienungsanleitung. Darüber hinausgehende Produkteigenschaften werden nicht zugesagt. Wir übernehmen keine Verantwortung für die Wirtschaftlichkeit oder die fehlerfreie Funktion bei Einsatz für einen anderen Zweck als dem im Abschnitt „Bestimmungsgemäße Verwendung“ definierten.
Schadensersatzansprüche sind generell ausgeschlossen, ausgenommen bei Nachweis von Vorsatz oder grober Fahrlässigkeit des Herstellers. Wird das Produkt in Umgebungen eingesetzt, die
nicht der bestimmungsgemäßen Verwendung entsprechen, so sind wir für die Folgen nicht verantwortlich. Ferner lehnen wir die Verantwortung für Schäden an Anlagensystemen im Umfeld des
Produktes ab, die auf einer Fehlfunktion des Produktes oder einem Fehler in der Bedienungsanleitung zurückzuführen sind.
Wir behalten uns das Recht auf Änderungen ohne spezielle Mitteilung vor. In keinem Fall übernehmen wir die Verantwortung für irgendwelche Neben- oder Folgeschäden oder entgangene Gewinne, die aus auf diese Bedienungsanleitung bezogenen Tätigkeiten entstehen, speziell wenn auf die
Möglichkeit solcher Schäden hingewiesen wurde und sie bekannt sein müssten. Wir sind nicht verantwortlich für die Verletzung von Patent- und anderen Rechten Dritter außerhalb der Bundesrepublik Deutschland.
Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Vision Sensor ist ein kompaktes und industrietaugliches Bildverarbeitungssystem für die Qualitätssicherung und Prozessautomatisierung. Dieses System ist für industrielle Anwendungen vorgesehen. Der Vision Sensor realisiert kompakte Abmessungen, angemessene Bildauflösung und
Berechnungsgeschwindigkeit. Die Verwendung für nicht ausdrücklich in dieser Bedienungsanleitung und den weiteren Dokumenten festgelegte Einsatzzwecke wird ausgeschlossen. Die in die-
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ser Bedienungsanleitung festgelegten Einsatzbedingungen und Sicherheitshinweise sind einzuhalten. Falls Sie den Vision Sensor für andere als die hier beschriebenen Zwecke verwenden möchten, sind wir gerne bereit, Sie bei den notwendigen Konfigurationen zu unterstützen. Bitte verständigen Sie ihren Lieferanten.
Urheberrecht
Diese Bedienungsanleitung, die nur für den Betreiber und dessen Personal bestimmt ist, ist urheberrechtlich geschützt. Die in der Bedienungsanleitung und der sonstigen Produktinformation enthaltenen Hinweise dürfen vom Nutzer der Bedienungsanleitung weder vervielfältigt noch verbreitet
und/oder Dritten zur Nutzung überlassen werden, soweit nicht die Rechtsübertragung im Rahmen
der eingeräumten Produktlizenz gestattet ist. Zuwiderhandlungen können zivil- und strafrechtliche
Folgen nach sich ziehen.
1.1. Allgemeine Produktbeschreibung
Der Vision Sensor SRV ist ein flexibles Bildverarbeitungssystem. Die Komponenten des Vision
Sensor s sind in einem robusten, dicht abgeschlossenen Industriegehäuse in kompakter Bauweise vereint: Kamera, Präzisionsobjektiv, LED-Beleuchtung, Auswerteelektronik und Schnittstellen
sowie eine leistungsstarke Software. Der Vision Sensor zeichnet sich durch hohe Performance bei
gleichzeitig großer Flexibilität und anwenderfreundlicher Bedienung aus.
Funktion
Um einfache Aufgaben zur Objektlokalisierung mit gut unterscheidbaren Merkmalen und kontrastreichen Objekten mit dem Vision Sensordurchzuführen, ist lediglich die Bedienung über die Tasten direkt am Vision Sensor notwendig (Erläuterungen in Kapitel 5.4 und 6.1). Die Optimierung
dieser Einstellungen und die Erweiterung um andere Prüffunktionen ist über die Benutzeroberfläche SRV GUI möglich (Erläuterungen in Kapitel 5.5 und 6.2). Sie können die Benutzeroberfläche
ebenfalls mit einem virtuellen Gerät (Simulator) betreiben. Dieses umfasst die Funktionalität des
gesamten Sensors, kann aber keine Bilder aufnehmen. Sie haben aber die Möglichkeit, Bilder von
Ihrem Computer (Hostrechner) mit dem Simulator zu verwenden.
Einrichtung über die Benutzeroberfläche
Mit der Benutzeroberfläche können Sie die angelernte Konfiguration einsehen, optimieren und um
Funktionen erweitern. Dazu wird eine USB-Verbindung zwischen PC und Vision Sensor benötigt.
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Vision Sensor SRV
Benutzung mit einer SPS
Nach dem Einlernen kann der Prüfablauf über einen digitalen Eingang gestartet werden (24V). Es
ist keine Verbindung über die USB- bzw. RS232-Schnittstelle zwischen Hostrechner und Vision
Sensor SRV erforderlich. Die einfache Bedienung gewährleistet ein schnelles und unkompliziertes
Umrüsten des Vision Sensor SRV für neue Anwendungen.
Kommunikation
Der Vision Sensor SRV kommuniziert mit dem Prozess über die digitalen I/Os, deren jeweilige Zustände durch LED-Anzeigen signalisiert werden. Die Kommunikation zwischen Vision Sensor und
SRV GUI (Benutzeroberfläche auf dem PC) erfolgt über die USB-Verbindung. Eine Messwertausgabe während des Betriebes kann über RS232 erfolgen. Hierbei wird das Schunk Motion Protocol
verwendet. Eine Beschreibung des Schunk Motion Protocol finden Sie im Anhang in Kapitel 8.3.
All-in-One
Integrierte Kamera, Präzisionsobjektiv, extrem leistungsstarke LED-Beleuchtung, Auswertelektronik
SRV GUI -Software, zur grafischen, dialogbasierten Programmierung unter Windows
Autonome Funktionalität ohne zusätzliche Peripherien
Kompaktes, lüfterloses und robustes Gehäuse
Präzise Befestigungsmöglichkeiten
Einfache Installation und Handhabung
Effiziente Bildverarbeitungsbefehle
Leistungsstark
Hochgeschwindigkeitsinspektion, bis zu 40 Teile pro Sekunde
Auflösung von max. 0,1 mm ermöglicht eine präzise Prüfobjekterfassung
Digitaler Signalprozessor des Herstellers Analog Devices - optimiert für Bildverarbeitungsaufgaben
Intelligent
Prozesssicherheit
Großflächige Bildbereiche, bis zu 129 x 83 mm²
Werkseitig vorjustierte Optik, bis auf +/- 1 Pixel genau
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Vision Sensor SRV
Hohe Auflösung 720 x 480 Bildpunkte
Hohe Bildrate, 60 fps bei voller Auflösung
Hochmoderner CMOS-Bildaufnehmer des Herstellers Micron für exakte Bildqualität
Wählbare Belichtungszeiten
LED-Beleuchtung
Hohe Beleuchtungsstärke durch viele in den Vision Sensor integrierter Hochleistungs-LEDs
Unabhängig von externen Lichtquellen, Helligkeit voreingestellt
Schaltvorgang erfolgt gekoppelt zur Bildaufnahme
Lange Lebensdauer durch integriertes Temperaturmanagement
Einsetzbar im Auflichtverfahren
Optional Durchlichtbetrieb möglich
Dauerlicht- sowie Pulsbetrieb gekoppelt zur Bildaufnahme möglich
Industrietauglichkeit
Weitbereichsspannungseingang von 20 - 36 VDC
Hohe Schutzklasse des Gehäuses: IP67
Hohe EMV-Verträglichkeit
Polycarbonat Scheibe mit kratzfester Beschichtung
Temperatureinsatzbereich 0 - 55°C
Benutzerfreundlichkeit
Einfaches Teachen (Auto-Teach-In) bewirkt automatische Erkennung von Objekten und speichert signifikante Merkmale
Ergebnisse werden auf der grafischen Oberfläche visualisiert
Step-by-Step-Menüführung nach Wizard-ähnlichem Prinzip
Keine Bildverarbeitungsvorkenntnisse erforderlich
Intuitive Benutzerführung
Einfache Parametrierung durch Auto-Funktion aller Befehle (Tools, Funktionen) inklusive Belichtungszeitvorschlag durch Auto-Shutter-Funktion
Serielle Übertragung der Inspektionsergebnisse
Einfache Montage durch werksseitige Vorjustage von Optik, Beleuchtung und Bildaufnehmer
sowie des umfangreichen Montagezubehörs
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Vision Sensor SRV
Extrem kurze Umrüstzeiten
Austauschbarkeit ohne erneutes Teachen, wenn die Befestigung über Zentriehülsen erfolgt ist.
Funktionen
Kontrastsensor
Helligkeitssensor
Lageausgleich
Flächensensor
Abstandsensor
Punktsensor
Kontursensor
Mustersensor
Objektsensor
Anwendungsgebiete
Automationslösungen, insbesondere der Branchen:
Elektronikindustrie
Automobilindustrie
Pharmaindustrie
Verpackungsindustrie
Nahrungsmittelindustrie
Anwendungen
Als "sehender Greifer" - optische Sensorik für Pick & Place-Aufgaben bei lageinvarianten und
flexiblen Objekten (Kabel, Schläuche,...)
Vollständigkeits- und Anwesenheitskontrolle mechanischer Bauteile (z. B. Stifte, Ringe, Muttern,
Schrauben, sonstige Metall- und Kunststoffteile)
Mustersuche (x, y, Drehlage, Übereinstimmungsgrad)
Periodizität von Objekten wird berücksichtigt
Montage- und Merkmalskontrolle
Erkennung von Ausbruchkanten
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Verpackungskontrolle
Aussortieren von fehlerhaften Teilen
Verifizieren von Formteilen
Funktionsinspektion
Flüssigkeitsfüllhöhen
Verschluss- und Etikettenposition
Aufdruck- und Symbolkontrolle
Displayinspektion
Rückverfolgung und Dokumentation im Sinne einer durchgängigen Qualitätskontrolle
Benutzeroberfläche
Mit der einheitlichen grafischen Benutzeroberfläche SRV GUI können Konfigurationen auf Laptop
oder PC eingegeben werden. Der Anwender wird step-by-step über die Menüführung durch das
Bedienprogramm geleitet.
Dem Anwender stehen bei der Benutzeroberfläche SRV GUI unterschiedlichste Zusatzfunktionen
standardmäßig zur Verfügung:
Angaben der Abarbeitungszeit eines jeden Befehls dienen zur Optimierung und Zeitabschätzung während der Integrationsphase
Bilder können zur Statistik während des Prüfprozesses auf Festplatte gespeichert werden. Anschließend können diese in der grafischen Oberfläche geöffnet und visualisiert werden.
Die Auto-Teach-In-Funktion bietet automatische Helligkeitsanpassung zur optimierten Bildaufnahme
Bis zu 100 unterschiedliche Prüffunktionen pro Applikation parametrierbar, die in einem Prüf-File gespeichert werden
Etwa 100 verschiedene Prüf-Files sind auf dem Vision Sensor speicherbar und über RS232, digitalen Eingang oder Parametrieroberfläche auswählbar
Schnittstellen
Via USB 2.0 kann der Vision Sensor bei Bedarf anwendungsspezifisch parametriert werden. Auch
Live- und Diagnosebilder können über die Schnittstelle zur Dokumentation übertragen werden.
USB 2.0 Schnittstelle zur Konfiguration und Bedienung des Vision Sensor s
RS232 zur seriellen Übertragung von Messwerten zur Messwertstatistik und Inbetriebnahme;
Baudrate konfigurierbar bis zu 38.400 kbit/s
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Vision Sensor SRV
Ein analoger Ausgang für Messwertübertragung
Digitale I/O-Schnittstellen: Drei IN, Drei OUT
Möglichkeit der Jobauswahl, Triggerung, Teach-In, Ausgabe von Statusmeldungen und
Messwerten im Schunk Motion Protocol
Digitale I/Os sind Kurzschlussfest
Vier verschiedene Messergebnisse durch zwei OUT's kodierbar (ein weiterer OUT = ready/waiting (Pulszeit konfigurierbar); Ein IN = Trigger, Zwei weitere IN = Sensorsteuerung)
Schnittstellen für den Prozess zur Kommunikation mit externen Systemen (Industrie-PC, Robotersteuerung, SPS, µC, etc.)
Weitbereichsspannungseingang von 20 - 36 VDC
Bildübertragung unkomprimiert in weniger als 50 ms
Robotertaugliche Kabel optional erhältlich
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Vision Sensor SRV
1.2. Produktkennzeichnung
Produktgruppe: Vision Sensor
Modellname
Abkürzung Bedeutung
Vision Sensor SRV-150-R
SRV
Vision Sensor SRV-150-BL
Arbeitsabstände:
Vision Sensor SRV-150-IR
150
Optimiert für Arbeitsabstand: 150 mm
Vision Sensor SRV-300-R
300
Optimiert für Arbeitsabstand: 300 mm
Vision Sensor SRV-300-BL
450
Optimiert für Arbeitsabstand: 450 mm
Vision Sensor SRV-300-IR
Beleuchtungsfarben:
Vision Sensor SRV-450-R
R
Beleuchtungsfarbe: R = Rot
Vision Sensor SRV-450-BL
BL
Beleuchtungsfarbe: BL = Blau
Vision Sensor SRV-450-IR
IR
Beleuchtungsfarbe: IR = Infrarot
Schunk Robot Vision: Vision Sensor mit integrierter Optik und Beleuchtung
Tabelle 1: Produktkennzeichnung
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Vision Sensor SRV
2. Sicherheitshinweise
VORSICHT
Datenverlust durch Bedienfehler!
Unterbrechen Sie nicht die Stromversorgung des Gerätes, während der Inhalt des RAM in den FLASH-ROM gespeichert wird!
VORSICHT
Datenverlust bei Masseschleifen!
Vermeiden Sie Masseschleifen! Masseschleifen können zu Datenverlust
und Gerätedefekt führen.
VORSICHT
Datenverlust bei Spannungsunterbrechung!
Bei Abschalten oder Ausfall der Betriebsspannung werden die Eingänge
und Ausgänge sofort inaktiv. Parameter, die nicht bereits im Flash-ROM
gespeichert sind, gehen verloren.
VORSICHT
Zerstörung durch Kurzschluss!
Gleichzeitige Kurzschlüsse von mehr als einem Ausgang zerstören die
Ausgänge. Überlastete Ausgänge können gefährliche Hitze erzeugen.
VORSICHT
Zerstörung durch fehlende Erdung!
Betriebsspannungen und Eingangsspannungen über 36 V zerstören das
Gerät bzw. die Ein- und Ausgänge.
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Vision Sensor SRV
3. Leistungsbeschreibung (Anwendungen und Eigenschaften)
Die Vision Sensor en ermöglichen eine optimale Integration der Bildverarbeitung in die Prozessumgebung. Sie werden bevorzugt in allen Bereichen der Automatisierungstechnik eingesetzt. Dadurch können folgende Anwendungsgebiete zuverlässig abgedeckt werden:
Lokalisierung
Inspektion
Anwesenheitskontrolle
Oberflächenkontrolle
Vollständigkeitskontrolle
Drehlageerkennung
Klassifikation
Langjährige Erfahrung bei der Entwicklung und Fertigung von zahlreichen Komponenten für die industrielle Bildverarbeitung sowie einer Vielzahl von Systemlösungen auf der Basis einer bewährten Bildverarbeitungsbibliothek bilden die Grundlage für die Vision Sensor en der Schunk GmbH &
Co. KG . Die Vision Sensor en basieren auf bewährten Beleuchtungen, Optiken und Vision Systemen. Neben einer Vielfalt von Sensorfunktionen zeichnen sich Vision Sensor en durch einfachste
Bedienbarkeit aus.
Die Vision Sensor en sind durch einen spezialisierten Funktionsumfang für die Lösung vorgegebener Aufgaben bzw. Aufgabenklassen gekennzeichnet. Vision Sensor en sind auf die Auswertung
einer allgemeinen Objekteigenschaft oder auf die Erkennung branchenspezifischer Merkmale spezialisiert.
3.1. Besonderheiten
Optik, LED-Beleuchtung, Bildverarbeitungsoftware sind in einem kompakten Gehäuse perfekt
aufeinander abgestimmt
Option "Durchlicht", für die separate Beleuchtungen eingesetzt werden können
Der integrierte Shutter passt sich während der Parametrierung automatisch an die Umgebungshelligkeit an
Das kompakte und geschlossene Gehäuse sorgt für eine geringe Beeinflussung durch Fremdlicht und eine hohe EMV-Festigkeit
IP67 wird garantiert
Schnittstellenvielfalt: Der Vision Sensor unterstützt digitale I/Os mit 24 VDC, RS232 und USB
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Vision Sensor SRV
Komfortable und einfache Parametrierung mittels SRV GUI
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Vision Sensor SRV
3.2. Technische Daten
Bezeichnung/ Ident.-Nr.
SRV-150-R / 0307200
SRV-300-R / 0307205
SRV-450-R / 0307210
SRV-150-BL / 0307201
SRV-300-BL / 0307206
SRV-450-BL / 0307211
SRV-150-IR / 0307202
SRV-300-IR / 0307207
SRV-450-IR / 0307212
Leistungsmerkmale
Prozessor
Analog Devices Blackfin 533 @ 500 MHz
RAM
64 MB SDRAM
ROM
8 MB Flash
Schnittstellen
Kommunikation
USB 2.0, RS232
Digitale Eingänge
3 universelle Eingänge; 24 VDC; galvanisch entkoppelt
Strom Eingänge
Max. 1,0 mA pro Eingang
Digitale Ausgänge
3 universelle Ausgänge; 24 VDC; galvanisch entkoppelt
Strom Ausgänge
Max. 150 mA pro Ausgang
Typische Zykluszeiten
50 bis 300 ms
Analoger Ausgang
1 analog OUT als Stromschleife 4 - 20 mA realisiert
Allgemeines
Betriebsspannung
Leistung
20 bis 36 VDC
Beleuchtung ausgeschaltet: 3 W / Beleuchtung eingeschaltet: 6 W
Masse
430 g
Abmessungen (B x H x T)
Befestigung
Arbeitsabstand
63 x 63 x 75 mm³
1x Fotogewinde 1/4" UNC, je Seite 2 x M4 mit Zentrierring 6h7, mit 30 mm Abstand
150 mm
300 mm
450 mm
Bildfeldgröße
ca. 75 x 48 mm²
ca. 112 x 73 mm²
ca. 129 x 83 mm²
Bildpunktauflösung
0,10 mm/ Pixel
0,15 mm/ Pixel
0,18 mm/ Pixel
Schutzklasse
Gehäusematerial
Betriebstemperatur
Lagertemperatur
IP67
Aluminiumlegierung
0° bis 55°C
-25° bis 60°C
Luftfeuchtigkeit
Betrieb: 20% bis 80% / Lagerung: 20%bis 95%; nicht kondensierend
Betriebsanzeige
2 Power-LEDs grün auf der Gehäuserückseite
Einstellung / Parametrierung
Hostrechner; SRV GUI
Bedienung über Funktionstasten
2 Funktionstaster - entprellt, 7 Status-LEDs, 2 Power-LEDs
Funktionen
Anzahl Prüfobjekte
Muster suchen; Pixel zählen; Hellanteil; Grauwerttest / Lagenachführung 360°mittels Mustererkennung
Mit einer Einstellung Unterscheidung von bis zu 4 Prüfobjekten durch Kodierung der
digitalen Ausgänge bzw. Unterscheidung von bis zu 1024 Prüfobjekten durch Kodierung des analogen Ausgangs; unbeschränkte Anzahl von Einstellungen nachladbar
Bildaufnehmer
Sensor
1/3" Wide VGA CMOS; S/W; global shutter
Auflösung
720 x 480 Pixel
Pixelform
Quadratisch
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Vision Sensor SRV
Bezeichnung/ Ident.-Nr.
SRV-150-R / 0307200
SRV-300-R / 0307205
SRV-450-R / 0307210
SRV-150-BL / 0307201
SRV-300-BL / 0307206
SRV-450-BL / 0307211
SRV-150-IR / 0307202
SRV-300-IR / 0307207
SRV-450-IR / 0307212
Pixelgröße
7,4 x 7,4 µm
Framerate (fps)
60 fps maximal
Shutter
56 bis 40000 µs
Beleuchtung und Optik
Beleuchtung
Integrierte Ringbeleuchtung (Auflicht)
Wellenlänge Beleuchtung
630 nm (rot), 470 nm (blau), 880 nm (infrarot)
Brennweite Objektiv
10 mm
12 mm
16 mm
Schärfentiefe (Unschärfe = 2
Pixel)
-11 mm, +13 mm
-19 mm, +22 mm
-36 mm, +43 mm
Tabelle 2: Technische Daten
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Vision Sensor SRV
4. Gerätebeschreibung
4.1. Lieferumfang
Abbildung
Bezeichnung
Anzahl
Vision Sensor SRV mit integrierter Beleuchtung und Objektiv
1x
Power/PLC-Kabel; Länge 2,5 m
1x
Serielles RS232-Kabel; Länge 1,8 m
1x
USB-Kabel; Länge 1,8 m
1x
Steckernetzteil; Länge 1,8 m; nicht IP67; Temperaturbereich: 0 - 40°C; 3
KVAC ESD-Belastbarkeit
1x
CD-ROM mit: SRV GUI-Software, Bedienungsanleitung Vision Sensor
SRV(PDF-Format)
1x
Tabelle 3: Lieferumfang
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Vision Sensor SRV
4.2. Einsatzbedingungen
Folgende Einsatzbedingungen für Betrieb und Lagerung gelten für den Vision Sensor SRV:
Betrieb
Lagerung
Temperatur
0°C bis +55°C
-25°C bis +60°C
Luftfeuchte
20 bis 80%
20 bis 95%
Kondenswasser
nicht erlaubt
nicht erlaubt
Tabelle 4: Einsatzbedingungen
Bei Nichteinhaltung der Einsatzbedingungen erlischt die Gewährleistung. Die Einsatzbedingungen
gelten ausdrücklich für den Vision Sensor SRV und nicht für Zubehör jeglicher Art.
Für Zubehör beachten Sie bitte dessen spezifische Angaben. Die Schutzklasse des Vision Sensor
SRV ist IP67.
4.3. Zubehör
Folgendes Zubehör bzw. Ersatzkabel sind für den Vision Sensor SRVerhältlich:
Abbildung
Bezeichnung
Kabellänge
Best.-Nr.
Power/PLC-Kabel
2,5 m
3-12-132
Serielles RS232-Kabel
1,8 m
3-12-133
USB-Kabel
1,8 m
X-XX-XXX
Steckernetzteil; nicht IP67; Temperaturbereich: 0 40°C; 3KVAC ESD-Belastbarkeit
1,8 m
X-XX-XXX
Tabelle 5: Zubehör
4.4. Geräteansichten
Eine ausführliche technische Zeichnung mit allen Maßangaben und Befestigungsmöglichkeiten befindet sich im Anhang in Kapitel 8.1.
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Vision Sensor SRV
Abbildung 1: Vorderansicht mit Objektiv und Beleuchtung
Nr. Beschreibung
1
Integriertes Objektiv
2
Integrierte Beleuchtung (Bei den Modellen SRV-150-R, SRV-300-R, SRV-450-R und SRV-150-IR befindet sich anstelle der
Klarabdeckung eine Diffusorabdeckung vor der Beleuchtung)
Tabelle 6: Abbildungsdetails - Vorderansicht mit Objektiv und Beleuchtung
Abbildung 2: Rückansicht mit elektr. Anschlüssen und Anzeigeelementen
Nr. Beschreibung
3
Anschlussbuchse für Power/PLC-Kabel
4
Anschlussbuchse für USB-Kabel
5
Anschlussbuchse für RS232-Kabel
6
Firmenlogo
7
Funktionstasten MODE/START und Anzeigeelemente (gelbe LED) für den Betriebsstatus (TEACH-/RUN-Mode) des Vision
Sensor s
8
Anzeigeelemente (grüne LED) für die Betriebsspannungszustände (PWR-P für Power-PLC und PWR-C für Power-Camera)
9
Anzeigeelemente (rote LED) für den Status (HIGH/LOW) des READY-Signals, der digitalen Ausgänge (OUT-2 bis OUT-3), der
OK-Bestätigung und des Beleuchtungszustands (ON/OFF)
Eine detaillierte Beschreibung der Anzeigeelemente finden Sie im Kapitel 5.4.1.
Tabelle 7: Abbildungsdetails - Rückansicht mit elektr. Anschlüssen und Anzeigeelementen
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Vision Sensor SRV
Abbildung 3: Seitenansicht mit Befestigungsmöglichkeiten
Nr. Beschreibung
10 An allen vier Seiten der Basisplatte je zwei Senkungen ∅ 6 H7 (Tief 1 + 0,1 mm) im Abstand 30 ± 0,02 mm. Dazu Deckungsgleich je zwei metrische Gewindebohrungen M4 mit einer maximalen Einschraubtiefe 10 mm vom Grund der Senkungen im
Abstand 30 ± 0,05 mm. Diese Anschraubmerkmale dienen bei der Anwendung von Zentrierhülsen zur positionsgenauen (reproduzierbaren) Montage.
11 An der Unterseite der Basisplatte mittig ein Fotogewinde 1/4"-UNC
Tabelle 8: Abbildungsdetails - Seitenansichten mit Befestigungsmöglichkeiten
4.5. Betriebsspannungsversorgung
Betriebsspannungsparameter
Eigenschaften
Betriebsspannung
20 bis 36 VDC
Maximale Betriebsspannung
Spannungen über 36 V zerstören das Gerät
Anforderungen an die Spannungsquelle
Spannungsunterbrechungen sind nicht erlaubt und führen zu Datenverlust
Spannungsversorgung mit Schutzkontakt und Erdung
Eingangsstrom (Leistung)
1 A bei 24 VDC
Eigenschaften des integrierten Schaltnetzteils
Spannungsregulierung
Getrennte Spannungsversorgung für digitale I/O-Schnittstellen
(PWR-P) und Bildverarbeitungseinheit (PWR-C)
Verpolschutz für externe Spannung mittels Diode
Tabelle 9: Anforderungen an die Spannungsversorgung
4.6. Schnittstellen
Anschluss
Power/PLC-Buchse
Funktion/Besonderheiten
Betriebsspannungsversorgung galvanisch getrennt
Drei SPS kompatible digitale Eingänge, 24 VDC
Drei SPS kompatible digitale Ausgänge, 24 VDC
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Vision Sensor SRV
Anschluss
Funktion/Besonderheiten
Nutzung des digitalen Eingangs 1 zum externen Triggern des Bildverarbeitungssystems
Digitaler Ausgang 1 ist das Ready-Signal
Analogausgang
Ein analoger Ausgang als Stromschleife 4 - 20 mA realisiert
RS232-Buchse
Verbindung zur Prozessumgebung über das Schunk Motion Protocol
Kommunikation mit anderen Systemen
Prozessdatenübertragung (Messdaten)
USB-Buchse
Konfiguration und Bedienung des Vision Sensor
Übertragung von Live- und Diagnosebildern
8 x M4 und 1 x ¼“ UNC Montagegewinde
Mechanische Befestigung
Tabelle 10: Schnittstellen
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Vision Sensor SRV
4.6.1. Digitale I/O-Schnittstellen
Der Vision Sensor SRV besitzt u.a. drei digitale Ein- und drei digitale Ausgänge zur Kommunikation. Diese I/Os sind sehr robust und arbeiten mit SPS-Pegel.
Eingänge (Inputs)
Eigenschaften
Anzahl
3
Eingangsspannung
0 bis 24 VDC
Maximale Eingangsspannung
Spannungen über 24 VDC führen zu Schäden
Eingangsstrom
1,0 mA bei 24 VDC Betriebsspannung
Eingangsimpedanz
ca. 100 kOhm
Triggerschwelle / Erkennung eines High-Signals
8 V (hysteresefrei)
Interne Signalverzögerung der Eingänge bei Pegeländerung
40 µs
Min. Impulsbreite am Eingang
2,5 µs
Reaktionszeit auf Eingangssignale
> 1 ms
Entkopplung der Eingänge
Galvanisch getrennt durch digitale Isolatoren (1 kV Isolationsspannung)
Überlastungsschutz der Eingänge
Interne Schutzdioden
Tabelle 11: Parameter der digitalen Eingänge
Ausgänge (Outputs)
Eigenschaften
Anzahl
3
Eingangsspannung
24 VDC
Maximale Eingangsspannung
Spannungen über 24 VDC führen zu Schäden
Entkopplung der Ausgänge
Galvanisch getrennt durch digitale Isolatoren (1 kV Isolationsspannung)
Geschaltetes Potential
Positive Arbeitsspannung, die Masseverbindung wird nicht unterbrochen
Strombelastbarkeit
Max. 150 mA pro Ausgang
Grenzwert Strombelastbarkeit
1 A, größere Ströme können zu Schäden führen
Kurzschlusssicherung
Sicherung für Ströme von 1 A, wenn nur ein Ausgang kurzgeschlossen ist. Sind mehr als ein Ausgang kurzgeschlossen, werden die Ausgänge beschädigt
Schaltleistung
Max. 9,6 W (24 V, 400 mA)
Verpolschutz
Für externe Spannungsquelle mittels Diode
Interne Schutzbeschaltung
Ermöglicht induktive und kapazitive Lasten zu schalten
Pull-Down-Widerstand
47 kOhm
Tabelle 12: Parameter der digitalen Ausgänge
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4.6.2. Analoger Ausgang
Die Einrichtung des analogen Ausgangs erfolgt über den I/O Manager der SRV GUI . Es bestehen zwei Möglichkeiten, den analogen Ausgang des Vision Sensor zu nutzen. Im Modus Defekttyp kann für jeden Typ ein Strom in mA angegeben werden, welcher bei diesem Typ am analogen
Ausgang anliegen soll. Im Modus Position (Analog) werden durch eine Eingangsbelegung der digitalen Eingänge bestimmte Ergebnisse (z.B. die Drehlage) am analogen Ausgang ausgegeben.
Bezeichnung
Parameter
Maximaler Spannungshub
12 V
Maximaler Mess- bzw. Leitungswiderstand
600 Ohm
Wertebereich
von 0 bis 32 mA einstellbar, softwarebegrenzt auf 4 bis 20 mA
Regelverhalten
< 0,5 ms (Verzögerungszeit am analogen Ausgang
Beide Anschlüsse VA 1 (Stromquelle bzw. Source) und VA 2 (Stromsenke bzw. Sink) müssen potentialfrei angeschlossen werden (differenzielle Messung)
Achtung: Externes Potential führt zu Fehlern durch Leckströme oder zu Defekten (Kurzschluss)
Tabelle 13: Parameter des analogen Ausgangs
4.6.3. RS232-Schnittstelle
Zur seriellen Kommunikation besitzt der Vision Sensor SRV eine RS232-Schnittstelle. Die Baudrate ist werkseitig auf 9.600 kbit/s eingestellt. Eine Umstellung über die SRV GUI ist möglich.
Eigenschaften der seriellen Schnittstelle:
Bezeichnung
Parameter
Baudrate
1.200 - 38.400 kbit/s
Anzahl der Bits
8
Anzahl der Stop-Bits
1
Parität
keine
Flusssteuerung
keine
Tabelle 14: Parameter der RS232-Schnittstelle
4.6.4. USB-Schnittstelle
Die USB 2.0-Schnittstelle dient zur Konfiguration und Bedienung des Vision Sensor. Auch Liveund Diagnosebilder können über die USB-Schnittstelle zur Dokumentation übertragen werden.
Bezeichnung
Parameter
Standard
USB 2.0 (USB 1.1 kompatibel)
Max. Datenübertragungsrate
480 Mbit/s
Device Mode
PC ist Host
Tabelle 15: Parameter der USB-Schnittstelle
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4.6.5. Benutzerschnittstelle
Die Bedienung erfolgt durch:
Parametrierung der im Vision Sensor SRV integrierten Bildverarbeitungsmodule über die SRV
GUI. Diese ist für Anwender ohne spezielle Programmierkenntnisse geeignet.
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5. Inbetriebnahme
5.1. Mechanische Befestigung
Eine ausführliche technische Zeichnung mit allen Maßangaben und Befestigungsmöglichkeiten befindet sich im Anhang in Kapitel 8.1.
Abbildung 4: Befestigungsmöglichkeiten
Nr. Beschreibung
1
An allen vier Seiten der Basisplatte je zwei Senkungen ∅ 6 H7 (Tief 1 + 0,1 mm) im Abstand 30 ± 0,02 mm. Dazu Deckungsgleich je zwei metrische Gewindebohrungen M4 mit einer maximalen Einschraubtiefe 10 mm vom Grund der Senkungen im
Abstand 30 ± 0,05 mm. Diese Anschraubmerkmale dienen bei der Anwendung von Zentrierhülsen zur positionsgenauen (reproduzierbaren) Montage.
2
An der Unterseite der Basisplatte mittig ein Fotogewinde 1/4"-UNC
Tabelle 16: Abbildungsdetails - Befestigungsmöglichkeiten
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5.2. Arbeitsabstand und Erfassungsbereich
Abbildung 5: Arbeitsabstand und Erfassungsbereich
Nr. Beschreibung
1
Arbeitsabstand*: Abhängig vom verwendeten Vision Sensor 150mm, 300 mm oder 450 mm
2
Erfassungsbereich in X- und Y-Richtung*: Abhängig vom verwendeten Vision Sensor (X x Y): 75 x 48 mm, 112 x 83 mm oder
129 x 83 mm
3
Prüfobjekt
4
Lichtrichtung der integrierten Beleuchtung (Auflicht)
* Die genaue Zuordnung vom Arbeitsabstand und dem Erfassungsbereich zum jeweiligen Vision Sensor ist dem Kapitel 3.2 zu
entnehmen.
Tabelle 17: Abbildungsdetails - Arbeitsabstand und Erfassungsbereich
5.3. Elektrischer Anschluss
Beim Anschließen des Vision Sensor SRV ist darauf zu achten, dass der Vision Sensor SRV sowie das Power/PLC-Kabel geerdet werden. Nicht verwendete Anschlussbuchsen auf der Rückseite
des Vision Sensor SRV sind mit den im Auslieferungszustand montierten Abdeckkappen zu versehen.
Es stehen drei Varianten für die Spannungsversorgung des Vision Sensor SRV zur Verfügung:
Spannungsversorgung mittels Steckernetzteil ohne Verwendung der digitalen I/O-Schnittstellen
Spannungsversorgung über Power/PLC-Kabel mit Verwendung der digitalen I/O-Schnittstellen
Spannungsversorgung über Power/PLC-Kabel ohne Verwendung der digitalen I/O-Schnittstellen
5.3.1. Steckernetzteil
Wird das im Lieferumfang enthaltene Steckernetzteil verwendet, muss zuerst der Netzstecker des
Steckernetzteils mit einer Steckdose (230 VAC) verbunden werden bevor die elektrische Verbindung zum Vision Sensor hergestellt wird.
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Vision Sensor SRV
Mittels Steckerenetzteil erfolgt die Verbindung des Vision Sensor SRV mit der Spannungsversorgung. Dazu ist das mitgelieferte Steckernetzteil mit einer Steckdose (230 VAC) zu verbinden. Bei
der Verwendung des Steckernetzteils als Spannungsversorgung können die digitalen I/O-Schnittstellen nicht verwendet werden.
Abbildung 6: Elektrischer Anschluss Steckernetzteil
5.3.2. Power/PLC-Kabel
Mittels Power/PLC-Kabel erfolgt die Verbindung des Vision Sensor SRVmit der Spannungsversorgung sowie mit den digitalen Ein- und Ausgängen einer Steuereinheit. Dazu ist das mitgelieferte
Power/PLC-Kabel nach folgender Anschlussbelegung zu verdrahten:
Abbildung 7: Elektrischer Anschluss Power/PLC-Kabel
Hirose-Stecker
Farbe
Belegung
Offenes Kabelende
1
weiß
PLC OUT 1
Digitaler Ausgang 1 (Ready-Signal)
2
grau/rosa
PLC GND
Digitale I/O-Schnittstellen GND
3
rot
PLC PWR
Digitale I/O-Schnittstellen +24 VDC
4
braun
PLC OUT 2
Digitaler Ausgang 2
5
grau
PLC IN 1
Digitaler Eingang 1 (Trigger)
6
gelb
VA 2
Analoger Ausgang 2
7
rot/blau
CAM PWR
Bildverarbeitungseinheit +24 VDC
8
grün
PLC OUT 3
Digitaler Ausgang 3
9
violett
VA 1
Analoger Ausgang 1
10
schwarz
CAM GND
Bildverarbeitungseinheit GND
11
rosa
PLC IN 2
Digitaler Eingang 2
12
blau
PLC IN 3
Digitaler Eingang 3
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Vision Sensor SRV
Hirose-Stecker
Farbe
Belegung
Offenes Kabelende
13
Schirmung
Schirm
Abschirmung des Kabels
Tabelle 18: Anschlussbelegung Power/PLC-Kabel
Eigenschaften des Power/PLC-Kabels:
Vision Sensor SRV -seitiges Kabelende: 12-polige HIROSE-Stecker
Anderes Kabelende: offenes Kabelende mit Aderendhülsen
Kabel geschirmt
Außendurchmesser: max. 7 mm
5.3.3. RS232-Kabel
Mittels RS232-Kabel erfolgt die Verbindung des Vision Sensor SRVzum Hostrechner. Dazu ist das
mitgelieferte serielle RS232-Kabel mit einer freien seriellen Schnittstelle (COM) des Hostrechners
zu verbinden.
Abbildung 8: Elektrischer Anschluss RS232-Kabel
Hirose-Stecker
Farbe
Belegung
D-Sub-Stecker(w)
1
Schirm
Schirm
Schirm
2
weiß
RS TX
2
3
braun
RS RX
3
4
NC
NC
NC
5
grau
GND
5
6
NC
NC
NC
NC = Nicht Verbunden
Tabelle 19: Anschlussbelegung RS232-Kabel
Eigenschaften des RS232-Kabels:
Vision Sensor SRV -seitiges Kabelende: 6-poliger HIROSE-Stecker
Anderes Kabelende: 9-polige Sub-D-Stecker
Kabel geschirmt
Außendurchmesser: max. 5,2 mm
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5.3.4. USB-Kabel
Mittels USB-Kabel erfolgt die Verbindung des Vision Sensor SRVzum Hostrechner. Dazu ist das
mitgelieferte serielle USB-Kabel mit einer freien USB-Schnittstelle (USB 2.0) des Hostrechners zu
verbinden. Beim ersten Verbinden ist der Treiber USB 2.0 von der mitgelieferten CD-ROM zu installieren.
Abbildung 9: Elektrischer Anschluss USB-Kabel
Hirose-Stecker
Farbe
Bezeichnung
USB-Stecker
1
Schirmung
USB Shield
USB Shield
2
Schirmung
USB Shield
USB Shield
3
weiß
D-
2
4
grün
D+
3
5
schwarz
GND
4
6
rot
VCC
1
Tabelle 20: Anschlussbelegung USB-Kabel
Eigenschaften des USB-Kabels:
Vision Sensor SRV -seitiges Kabelende: 6-poliger HIROSE-Stecker
Anderes Kabelende: USB-Stecker Typ A
Kabel geschirmt
Außendurchmesser: max. 5,2 mm
5.4. Funktionstasten
5.4.1. Einrichtung über Funktionstasten
Der Vision Sensor verfügt über die beiden Funktionstasten Mode und Start. Mit diesen Funktionstasten kann das Muster eines Objektes eingelernt werden. Die Position und die Drehlage dieses
Musters können anschließend in folgenden Aufnahmen bestimmt werden.
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Abbildung 10: Sensorrückseite und Funktionstasten und LED-Anzeigen
Die Werkseinstellungen des Vision Sensor steht auf Analogmodus.
Analoger Ausgang, Seite 23
Bedeutung der LED-Anzeigen:
LED-Anzeige
Bedeutung
RUN-LED
leuchtet: Vision Sensor SRV befindet sich im normalen Run-Mode
TEACH-LED
leuchtet: Vision Sensor SRV befindet sich im Teach-Mode
OK-LED
leuchtet, wenn ein Test oder Einlernen gut war, sonst aus
wird beim Start einer Aktion (Trigger oder Teach-Mode) ausgeschaltet
leuchtet, wenn nach dem Starten des Vision Sensor SRV keine Probleme aufgetreten sind und das
Startprogramm erfolgreich geladen wurde
LIGHT-LED
leuchtet, wenn die Beleuchtung an ist
READY-LED
HIGH-Impuls oder definierter Pegel (HIGH / LOW) nach Messung; (default: HIGH-Impuls nach abgeschlossener Messung)
OUT-2-LED
benutzerdefinierter Ausgang 2 (ergebnisabhängig, default: LOW)
OUT-3-LED
benutzerdefinierter Ausgang 3 (ergebnisabhängig, default: LOW)
PWR-P-LED
Betriebsspannung an digitalen I/O-Schnittstellen vorhanden
PWR-C-LED
Betriebsspannung des Vision Sensor vorhanden
Um ein Objekt einzulernen, drücken Sie die Funktionstasten in folgender Reihenfolge:
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Funktionstaste
Aktion
Mode
Wechsel in den Teach-Mode
Start (erster Trigger)
Aufnahme des Bildes mit Objekt
Start (zweiter Trigger)
Aufnahme des Hintergrundes
LED-Anzeige
Tabelle 21: Objekt einlernen über Funktionstasten
Anschließend werden aus den beiden Bildern das Objekt und der geeignete Suchparameter berechnet. Nach dem Abspeichern dieser Einstellungen als Startprogramm befindet sich das System
wieder im Run-Mode. Der Vision Sensorist nun einsatzbereit.
Hinweis
Das Abspeichern der Einstellungen kann je nach Komplexität des Objektes bis zu einer Minute
dauern. Währendessen darf die Stromversorgung des Vision Sensor nicht unterbrochen werden,
da dies zu Beschädigungen führen kann.
Mit der Funktionstaste Start oder einem Triggersignal (LOW-HIGH-Flanke) können Sie den aktuell
eingestellten Prüfablauf starten. Wird das Muster gefunden, schaltet OUT 2 (GUT-SCHLECHT-Signal) auf HIGH-Pegel, ansonsten wird an OUT 2 ein LOW-Pegel ausgegeben.
Die Gültigkeit des Signals wird werksseitig mit einem HIGH-Aktiv (HIGH = Ready) am READY-Signal ausgegeben.
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Bis zum nächsten Triggervorgang wird das GUT-SCHLECHT-Signal gehalten.
Hinweis
Sie können den Sensor mit der SRV GUI verbinden und das angelernte Muster sowie die gefundenen Einstellungen einsehen und verändern. Ebenso können über die SRV GUI diverse Ausgangsbelegungseinstellungen vorgenommen werden (z. B. eine statische Fertigmeldung anstatt des Impulsmodus).
5.5. Benutzeroberfläche
5.5.1. Installation der Software
Die Software für den befindet sich auf der im Lieferumfang enthaltenen CD-ROM. Führen Sie die
setup.exe aus und folgen Sie den angezeigten Anweisungen. Die Software installiert optional ein
Icon der auf dem Windows-Desktop und erstellt Einträge im Startmenü. Während des Installationsvorgangs wird ebenfalls ein Gerätetreiber auf die Festplatte kopiert.
Wenn Sie den Vision Sensor SRV zum ersten mal an einem PC anschließen und starten, müssen
Sie den erforderlichen Treiber installieren. Hierzu wählen Sie im Assistent für das Suchen neuer
Hardware die Option "Nein, diesmal nicht" und bestätigen mit dem Button Weiter.
Abbildung 11: Erster Dialog im Assistenten für das Suchen neuer Hardware
Im nächsten Dialog wählen Sie Software von einer Liste oder bestimmten Quelle installieren
(für fortgeschrittene Benutzer) und bestätigen mit dem Button Weiter.
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Vision Sensor SRV
Abbildung 12: Zweiter Dialog im Assistenten für das Suchen neuer Hardware
Im nächsten Dialog wählen Sie Diese Quellen nach dem zutreffendsten Treiber durchsuchen
und aktivieren dort die Checkbox Folgende Quellen ebenfalls durchsuchen und und wählen
nach Betätigen des Button Durchsuchen das Treiberverzeichnis im Fenster Ordner suchen aus.
Wenn Sie bei der Installation kein gesondertes Verzeichnis angegeben haben befindet sich das
Treiberverzeichnis unter:
C:\Programme\Schunk\Vision Sensor SRV GUI\Driver.
Bestätigen Sie das Treiberverzeichnis durch Betätigen des Button OK.
Je nach verwendetem Betriebssystem wählen Sie Win2k für Windows2000 oder WinXP für WindowsXP oder Windows Vista.
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Abbildung 13: Dritter Dialog im Assistenten für das Suchen neuer Hardware und das Fenster Ordner suchen
Den folgenden Dialog bestätigen Sie mit dem Button Installation fortsetzen.
Abbildung 14: Fenster Hardwareinstallation und der vierte Dialog im Assistenten für das Suchen neuer Hardware
Bestätigen Sie den letzten Dialog mit dem Button Fertig stellen. Der Treiber für den Vision Sensor
SRV ist nun installiert.
Systemanforderungen
PC der mittleren Leistungsklasse, ab Pentium®III
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Betriebssysteme: Windows 2000 (SP4), Windows XP (SP2), Windows Vista (Windows Betriebssystem mit 64 Bit werden aktuell nicht unterstützt, weitere unterstützte Versionen bitte anfragen)
USB Schnittstelle (USB 2.0 empfohlen)
350 MB Festplattenplatz (.NET Installation)
Min. 256 MB RAM
Serielle Schnittstelle (Optional für das Empfangen der Funktionsergebnisse über RS232 während der Prüfung)
.NET 2.0
Sensoroberfläche starten und beenden
Starten Sie die SRV GUI durch Doppelklicken auf das SRV GUI -Icon oder aus der Menüleiste mit:
Start → Programme → Schunk →SRV GUI→ Schunk SRV GUI. Beenden Sie die SRV GUI mit
ALT+F4 oder durch Betätigen des Button X (Fenster Schließen) in der rechten oberen Ecke des
Fensters der SRV GUI .
Hinweis
Zur Parametrierung mittels Sensoroberfläche ist eine USB-Verbindung zwischen Hostrechner und
erforderlich. Wenn der Rechner in den Standby-Modus oder Ruhezustand fährt, wird die automatisch vom getrennt.
5.5.2. Einleitung und Beschreibung
Allgemeine Bedienung
Einstellmöglichkeiten am Startbildschirm
Wenn Sie die SRV GUI starten, befinden Sie sich auf der Hauptoberfläche. In diesem Zustand sind
Sie nicht mit dem Vision Sensor verbunden. Auf dem Startbildschirm sind lediglich die Buttons Verbinden und Einstellungen aktiv. Die anderen Bereiche sind noch inaktiv. Im Folgenden werden
die Bereiche der Oberfläche wie folgt benannt.
Bereich 1 – Sensorbildbereich,
Bereich 2 – Funktionsergebnisse,
Bereich 3 – Steuerung,
Bereich 4 – Parametrierung.
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Abbildung 15: Startbildschirm der Benutzeroberfläche
Verbinden
So definieren Sie das Gerät, mit welchem Sie kommunizieren möchten: Wählen Sie in der Auswahlliste rechts neben dem Button Verbinden ein angeschlossenes Gerät oder den Simulator
aus. Der Simulator stellt ein virtuelles Gerät dar. Er umfasst die Funktionalität des gesamten Vision
Sensor s, kann aber keine Bilder aufnehmen. Sie können aber auf Ihrem PC gespeicherte Bilder in
den Simulator laden. Anschließend können Sie die Verbindung mit dem Button Verbinden herstellen.
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Abbildung 16: Benutzeroberfläche nach dem Verbinden
Auf der SRV GUI sind nach erfolgreicher Initialisierung verschiedene Bereiche aktiv. Die in diesen
Bereichen durchführbaren Aktionen/Einstellungen werden nachfolgend erläutert.
Steuerung
Einstellungen
Im Fenster Einstellungen kann die Sprache für die SRV GUI eingestellt werden. Wenn Sie die
Option Windowseinstellungen übernehmen auswählen, werden die Spracheinstellungen Ihres
Windows Betriebssystems übernommen. Haben Sie die gewünschte Sprache gewählt, wird diese
erst nach dem Neustart des Programms übernommen. Außerdem können Sie ein Verzeichnis angeben, in dem die SRV GUI die Fehlerbilder für das jeweils aktuelle Programm abgespeichert werden sollen. Dabei wird jeweils ein Unterverzeichnis mit dem Namen des Programms angelegt, in
welchem dann die Bilder für die im I/O Manager angegeben Typen gespeichert werden.
Verbinden / Trennen
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Vision Sensor SRV
Mit dem Button Verbinden stellen Sie die Verbindung mit dem Vision Sensor her. Wurde die Verbindung hergestellt, wechselt die Funktion des Buttons auf Trennen.
Im Fehlerfall erhalten Sie:
Überprüfen Sie, ob der Vision Sensor SRVkorrekt angeschlossen und die Stromversorgung gewährleistet ist. Überprüfen Sie, ob der Vision Sensor fertig initialisiert ist. Dies erkennen Sie daran,
dass die RUN-LED leuchtet und die TEACH-LED nicht.
Prüfen Sie, ob sich der Vision Sensor im Teach-Mode (über die Funktionstasten) befindet. Versuchen Sie erneut, durch Betätigen des Buttons Verbinden eine Verbindung zum Vision Sensorherzustellen.
Überprüfen Sie, ob das Programm zum zweiten Mal geöffnet wurde und schon eine Verbindung
zum Vision Sensor hergestellt wurde.
Live-Bild aktivieren
Eine Aktivierung der Option Live-Bildaktivieren bewirkt bei einer bestehenden Kommunikation
zwischen SRV GUIund Vision Sensor SRV eine Darstellung des Live-Sensorbildes im Sensorbildbereich. Es kann nun ggf. eine mechanische Nachjustage des Vision Sensor SRVan den sichtbaren Erfassungsbereich erfolgen. Um die Parametrierung des Vision Sensor SRV durchzuführen,
muss die Option Live-Bild aktivieren deaktiviert sein.
Button Gesamttest
Mit dem Button Gesamttest starten Sie den vollständigen Prüfablauf des Vision Sensor . Das aktuelle Bild wird im Sensorbildbereich eingeblendet. Die Messwerte werden im Bereich Funktionsergebnisse eingeblendet.
Hinweis
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Vision Sensor SRV
Stellen Sie sicher, dass die Checkbox Neues Bild aufnehmen aktiv ist, wenn Sie ein neues Bild
vom Vision Sensorfür diese Prüfung aufnehmen wollen.
Prüfablauf
Der gesamte Prüfablauf wird über die Register Kamera, Nachführung, Funktionen, Ein- / Ausgänge parametriert. Nachfolgend finden Sie eine Beschreibung der einzelnen Register und ihrer
Bedienelemente. Die Erläuterungen zur Parametrierung der einzelnen Prüffunktionen finden Sie im
Kapitel 6.2. Erläuterungen zur Funktionsweise der einzelnen Funktionen finden Sie im Anhang in
Kapitel 8.2.
Parametrierung
Register Kamera
Die Einstellungen im Parameterbereich Kamera werden im Nachfolgenden beschrieben.
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Abbildung 17: Parameterbereich Kamera
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Allgemeine Informationen
Im Abschnitt "Allgemeine Informationen" werden Informationen zum Vision Sensordargestellt. Dies
umfasst: Sensorbezeichnung, Seriennummer, Softwareversion sowie Auflösung und Typ des Bildaufnehmers.
Belichtungszeit
In diesem Bereich wird die Belichtungszeit festgelegt. Die Einstellung erfolgt über einen logarithmischen Schieberegler oder über eine direkte Werteingabe. Die eingestellte Belichtungszeit kann
nach Betätigen des Buttons Test anhand des Sensorbildes oder während der Betrachtung des Live Bildes beurteilt werden. Alternativ kann ein Vorschlag für die Belichtungszeit durch Betätigung
des Buttons Auto ermittelt werden.
Die Wertebereich der einstellbaren Belichtungszeiten liegt zwischen 56 bis 40000 µs.
Auswahl der Beleuchtungssteuerung
Für die Beleuchtung sind drei Modi wählbar:
Modi
Zustand
An
Die Beleuchtung ist immer an
Aus
Die Beleuchtung ist immer aus
Automatisch
Die Beleuchtung ist generell aus und wird nur für die Zeitspanne
der Bildaufnahme angeschaltet.
Mit Auswahl der Option Automatisch wird durch eine geringere Belastung der Beleuchtung einer
hohen thermischen Belastung vorgebeugt, und so die Lebensdauer der LEDs verlängert.
Checkbox Bildaufnahme aktivieren
Mit der Checkbox Bildaufnahme aktivieren legen Sie fest, ob zur Prüfung ein neues Bild vom Vision Sensor aufgenommen werden soll. Dies überschreibt das zuletzt aufgenommene Bild. Es wird
nur bei einem Test des gesamten Prüfablaufs (Button Test im Kontrollbereich) eine Bildaufnahme
gemacht. Bei Einzeltests wird generell keine Bildaufnahme ausgeführt.
Deaktivieren Sie diese Checkbox, wenn Sie mit gespeicherten Bildern von der Festplatte arbeiten möchten oder die soeben durchgeführte Einstellung nochmals auf dem gleichen Bild ausführen wollen. Der Triggereingang ist dann ebenfalls deaktiviert und der Vision Sensorführt auf externe Triggersignale keine Tests durch.
Button Bild aufnehmen
Mit dem Button Bild aufnehmen nehmen Sie sofort ein Bild auf. Es wird dabei nicht auf ein Triggersignal gewartet und der Status der Checkbox Bildaufnahme aktivieren wird nicht berücksichtigt.
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Vision Sensor SRV
Button Bild laden
Mit dem Button Bild laden können Sie ein gespeichertes Bild von der Festplatte auf den Vision
Sensoraufspielen, um Sensorfunktionen direkt auf diesem Bild auszuführen. Es können die Dateiformate „bmp“, „png“ und „jpg“ verwendet werden. Wenn ein Bild in den Vision Sensor geladen
wird, wird automatisch die Checkbox Bildaufnahme aktivieren deaktiviert.
Button Bild speichern
Mit dem Button Bild speichern können Sie das gerade angezeigte Bild des Vision Sensor SRVin
einer Datei auf Ihrem Rechner abspeichern.
Register Nachführung
Im Bereich Nachführung kann die Position und die Drehlage eines Objekts bestimmt werden. Dazu wird ein Muster angelernt. Alle Kommandos im Register Funktionen werden dann relativ zur
Lage dieses Muster ausgeführt. Damit können Sie Positions- und Rotationsveränderungen eines
Objekts für die nachfolgenden Prüfbefehle ausgleichen. Ein Beispiel dazu finden Sie im Anhang in
Kapitel 8.2.1.
Hinweis
Bevor Funktionen eingefügt werden, sollte die Lagenachführung eingerichtet sein.
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Abbildung 18: Einrichtung der Nachführung
Durch die Checkbox Lagenachführung aktivieren können Sie die Lagenachführung für alle nachfolgenden Funktionen aktivieren. Ist die Checkbox nicht aktiviert, werden alle Funktionen nicht
nachgeführt. Ist die Lagenachführung aktiviert aber nicht erfolgreich in der Ausführung, wird keine
der nachfolgenden Funktionen ausgeführt. Die Parameter dieser Funktion entsprechen der Funktion Muster suchen. (vgl. Kapitel 8.2.1)
Button Einzeltest
Durch den Button Einzeltest wird, wenn ein Muster eingelernt wurde, nur die Lagenachführungsfunktion ausgeführt. Alle anderen Funktionen werden nicht ausgeführt. Bei diesem Test wird kein
neues Bild aufgenommen. Die Position des lokalisierten Musters wird im Bild durch einen blauen
Pfeil gekennzeichnet.
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Abbildung 19: Blauer Pfeil kennzeichnet lokalisiertes Muster
Einlernfenster - / Suchfenster Typ
Anhand der Form des Objektes können verschiedene Geometrieformen des Such- und Einlernfensters gewählt werden. Zur Verfügung stehen Rechteck, Ellipse -(Kreis) und Ellipsenringsegment.
Button Einlernen
Durch den Button Einlernen wird das mit dem Einlernfenster abgegrenzte Objekt angelernt. Das
angelernte Muster wird im Fenster daneben angezeigt.
Musteranzeige
Hier können Sie wählen, ob das eingelernte Muster in der geringsten, höchsten oder orginalen Auflösung angezeigt werden soll. Die geringste Auflösung stellt dabei das Muster mit der gröbsten
Suchgenauigkeit dar. Dies dient zur Orientierung, ob das zu suchende Muster noch erkennbar ist.
Suchgenauigkeit
Mit diesem Bedienelement kann die Fein- bzw. Grobheit, mit welcher das gelernte Muster im Bild
gesucht werden soll, eingestellt werden. Die Suchgenauigkeit kann stufenweise von sehr grob bis
sehr fein eingestellt werden. Je feiner die Suche eingestellt wird, um so länger dauert die Bearbeitungszeit, aber desto besser werden sehr fein strukturierte Muster gefunden.
Suchwinkel-Schrittweite
Mit diesem Schieberegler (Einteilung logarithmisch) wird die Winkelschrittweite, in welcher das eingelernte Muster gesucht werden soll, eingestellt.
Suchobjekt ist periodisch
Geben Sie mit dieser Checkbox an, ob das eingelernte Objekt winkelsymmetrisch ist. Ein Beispiel
für ein winkel- bzw. rotationssymmetrisches Objekt finden Sie im Anhang in Kapitel 8.2.1. Bei einer kompletten 360° Suche ist diese Option zu aktivieren.
Suchwinkel-Bereich
Dieses Bedienelement ermöglicht die Einstellung des Winkelbereiches, in welcher Lage sich das
Objekt im Bild befinden kann. Ist eine Drehung des Objektes nicht möglich, kann dieser sehr klein
gewählt werden. Kann sich das Objekt in jeder gedrehten Lage im Bild befinden, muss der volle
Winkelbereich gewählt werden. Der Winkelbereich bezieht sich auf die Lage des eingelernten Objekts. Der Bereich kann durch Ziehen an den roten und grünen Einstellelementen festgelegt werden. Eine direkte Werteingabe ist in den beiden rechten Feldern möglich.
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Minimale Übereinstimmung
In diesem Feld geben Sie den minimalen Übereinstimmungsgrad in Prozent an, ab welchem die
Lagenachführung das gefundene Objekt noch als „Gut“ bewerten soll (Objekt wurde gefunden).
Register Funktionen
In diesem Register werden Prüffunktionen hinzugefügt, bearbeitet und gelöscht. Die angelegten
Funktionen erscheinen in der Funktionsliste.
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Abbildung 20: Parameterbereich Funktionen
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Vision Sensor SRV
Button Hinzufügen
Durch den Button Hinzufügen können Sie eine neue Funktion zur Funktionsliste hinzufügen.
Es stehen folgende Funktionen zur Auswahl:
Flächentest
Grauwerttest
Muster suchen
Hellanteil
Die genaue Beschreibung dieser Funktionen mit Beispielen finden Sie im Anhang in Kapitel 8.2.1 8.2.4.
Abbildung 21: Fenster Funktion hinzufügen
In dem Feld Funktionsname wählen wird ein Funktionsname vorgeschlagen, welcher einer
durchnummerierten Zahl entspricht. Sie können der Funktion aber auch einen geeigneten Namen
geben, um später einen besseren Überblick über die Funktionen zu haben. Bestätigen Sie die Auswahl mit dem Button OK.
Button Entfernen
Durch den Button Entfernen löschen Sie die in der Funktionsliste markierte Funktion.
Button Einzeltest
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Vision Sensor SRV
Durch Betätigen des Buttons Einzeltest wird die aktuell ausgewählte Funktion ausgeführt. Die Ergebnisse werden im Bereich Funktionsergebnisse ausgegeben. Die Auswahl einer Funktion erfolgt durch Anklicken mit dem Mauszeiger. Der Parameterdialog der jeweils ausgewählten bzw. mit
dem Mauszeiger markierten Funktion, erscheint automatisch und angepasst an die Funktion im
Bereich Funktionsparameter.
Hinweis
Eine detaillierte Beschreibung der Parametereinstellungen der einzelnen Funktionen erfolgt in Kapitel 6.2.
Register Ein- / Ausgabe
Der in diesem Register vorhandene I/O Manager dient zur Ermittlung des Gesamtergebnisses aus
den einzelnen Funktionsergebnissen. Die Prüfergebnisse können über die Ausgänge des Vision
Sensor SRV ausgegeben werden. Zusätzlich können über digitale Ein/Ausgänge ebenfalls Programme gewechselt werden (siehe Abschnitt Programme mit digitalen Ein-/Ausgängen wechseln). Es sind zwei grundlegende Ausgangsmodi verfügbar:
Defekttyp-Modus: Dieser Modus ermöglicht die Konfiguration der digitalen Ausgänge über den I/
O Manager. Die digitalen I/Os können jeweils Gut/Schlecht signalisieren. Im Defekttyp lässt sich
der Analogausgang pro Typ auf eine Stromstärke einstellen.
Position (Analog)-Modus: Durch das Aktivieren dieses Modus können Sie den analogen Ausgang zur Ausgabe von Funktionsergebnissen nutzen. Je nach Eingangsbelegung der digitalen
Eingänge können Übereinstimmungsgrad, X-Koordinate, Y-Koordinate oder Drehwinkel der Lagenachführung auf dem analogen Ausgang ausgegeben werden.
Werteausgabe über den analogen Ausgang (Position (Analog)-Modus)
Der Ausgabewert des analogen Ausgangs im Auto-Teach-Mode wird durch die Pegel der digitalen
Eingänge 1 und 2 festgelegt und kann während eines Prozesses geändert werden:
Pegel Eingang 1
Pegel Eingang 2
Ausgabewert analoger Ausgang
LOW
LOW
Übereinstimmungsgrad
LOW
HIGH
X-Koordinate
HIGH
LOW
Y-Koordinate
HIGH
HIGH
Drehwinkel
Tabelle 22: Ausgabewert am analogen Ausgang
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Nach einer abgeschlossenen Prüfung können Sie durch Umschalten der Eingangsbelegung nacheinander diese Ausgabewerte abrufen. Nach einer Änderung der Eingangsbelegung legt der Vision Sensor den neuen Wert am Analogausgang an und signalisiert über ein Ready-Signal auf Ausgang 3 das der Wert stabil anliegt. Zum Messen des Ausgangsstroms muss der Ausgang folgendermaßen beschaltet werden. Dabei ist zu beachten, dass nur ein maximaler Lastwiderstand von
600 Ohm angeschlossen werden darf.
Strommessung am Analogausgang des SRV
Wichtige Hinweise
Weder VA1 noch VA2 dürfen direkt an Masse oder +24V geklemmt werden. Auf korrekte Erdung
des Vision Sensor SRV und der peripheren Geräte ist zu achten.
Abbildung 22: Statische Messung - Strommessung
Abbildung 23: Dynamische Messung - Timing
I = (UCH1 - UCH2) / 470 Ω
Der analoge Ausgang hat einen Wertebereich von 4 – 20 mA. Die Funktionswerte können aus dem
gemessenen Strom ermittelt werden.
Der digitale Ausgang 0 fungiert als Ready-Signal des Gesamtprozesses. Der digitale Ausgang 1
gibt HIGH für OK und LOW für NIO aus. Falls jedoch mit der SRV GUI weitere Funktionen hinzugefügt wurden, können Sie die Ausgabedefinition des digitalen Ausgangs 1 per I/O Manager festlegen. Der digitale Ausgang 2 ist das Ready-Signal für eine Veränderung des analogen Ausgabewertes. Sobald der Ausgabewert des analogen Ausgangs über die digitalen Eingänge umgeschaltet wurde, wird der digitale Ausgang 2 als Ready-Signal für den analogen Ausgang verwendet.
Übereinstimmungsgrad
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Vision Sensor SRV
Der Wertebereich dieses Funktionswertes liegt bei 0 – 100%. Ein gemessener Ausgangsstrom von
4 mA entspricht hier einem Übereinstimmungsgrad von 0% und ein Strom von 20 mA somit einem
Übereinstimmungsgrad von 100%. Den Übereinstimmungsgrad kann man so durch:
Übereinstimmungsgrad = ((i – 4 mA) / 16 mA) x 100% berechnen.
X,Y – Koordinate
Der Wertebereich richtet sich bei diesem Funktionswert nach dem Maximum der Bildbreite und
Bildhöhe. Da der Vision Sensor eine Auflösung von 720 x 480 Pixel hat, liegt der Wertebereich bei
0 – 720 Pixel in X und Y Richtung. Ein gemessener Ausgangsstrom von 20 mA entspricht also 720
Pixel. Die Koordinate kann man so durch:
Koordinatenwert = ((i – 4 mA) / 16 mA) x 720 Pixel berechnen. Den maximalen Wert den die Y
– Koordinate hierbei erreichen kann, ist 480 Pixel und entspricht einem gemessenem Strom von
14,66 mA.
Drehwinkel
Der Wertebereich des Drehwinkels geht von -180° bis 179°. Dabei entspricht 4 mA einem Winkel
von -180° und 20 mA 179°. Der Drehwinkel lässt sich somit durch:
Drehwinkel = ((i – 4 mA) / 16 mA) x 360°-180° berechnen.
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Abbildung 24: Parameterbereich Ein-/ Ausgabe
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Checkbox Externen Triggereingang aktivieren
Mit der Checkbox Externen Triggereingang aktivieren legen Sie fest, ob der Vision Sensor SRV
auf Triggersignale am Eingang reagieren soll. Diese Option ist nur wirksam, wenn der Vision Sensormit der SRV GUI verbunden ist. Besteht keine Verbindung, ist der externe Triggereingang immer aktiviert.
Checkbox Gerätetasten aktivieren
Durch die Checkbox Gerätetasten aktivieren werden die Tasten Mode und Start auf der Rückseite des Vision Sensor SRV aktiviert.
Signalmodus für Ready Signal
Es kann aus vier Signalarten für das Readysignal gewählt werden:
High-Aktiv-Pegel: der Ready-OUT wird von Low-Pegel auf High-Pegel gesetzt
Low-Aktiv-Pegel: der Ready-OUT wird von High-Pegel auf Low-Pegel gesetzt
Die aktiven Pegel werden gehalten, solange der Sensor im Ready Status ist.
High-Aktiv-Impuls: auf dem Ready-OUT wird ein High-Impuls angelegt
Low-Aktiv-Impuls: auf dem Ready-OUT wird ein Low-Impuls angelegt.
Impulslänge
In der Textbox Impulslänge legen Sie die Länge des Readyimpulses in Millisekunden (ms) fest.
Diese Option ist nur aktiviert, wenn Sie als Signalart einen Impuls gewählt haben.
Funktionsliste für Ergebnisse senden
In dieser Liste können Sie durch Markieren des Kästchens vor dem Funktionsnamen auswählen,
für welche Funktion die Ergebnisse per RS232 Schnittstelle gesendet werden sollen. Durch Auswahl Gesamtergebnis wird das Ergebnis des Gesamttests gesendet (siehe Anhang: Schunk Motion Protocol ).
Nummerierung der einzelnen Funktionstypen beim Senden über RS232:
Gesamtergebnis 0
Flächentest 1
Hellanteil 2
Grauwerttest 3
Muster suchen 4
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Button I/O Manager
Durch Betätigen des Button I/O Manager öffnet sich der I/O Manager-Dialog, in welchem die Bewertung der einzelnen Funktionen zu den Ausgangsbelegungen vorgenommen werden können.
Button Einstellungen
Hier können die verschiedenen Einstellungen zur Kommunikation über die RS232-Schnittstelle
für das Schunk Motion Protocol vorgenommen werden. Einstellbar ist neben der Übertragungsgeschwindigkeit (Baudrate), der ID und der Gruppe auch die Maßeinheit (Einheitensystem), in welcher die Messwerte gesendet werden sollen. Weiterhin kann die Kommunikation an- und abgestellt
(Vision Sensor vom Bus trennen/verbinden) und das Senden der Messwerte (Spontanmeldungen)
aktiviert bzw. deaktiviert werden.
Abbildung 25: Fenster Schunk-Protokoll Einstellungen
Ausgangskodierung des I/O Managers
Mit dem I/O Manager können den Funktionsergebnissen Ausgangskombinationen zugewiesen
werden. (vgl. Kapitel 6.2.9)
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Abbildung 26: Fenster I/O Manager mit Beispieleinstellung
Im oberen Teil des Dialogs werden links die angelegten Funktionen des aktiven Programms angezeigt. Darunter befinden sich die digitalen Ausgänge sowie der analoge Ausgang. Weiterhin gibt
es die Optionen Bild speichern und Typ löschen. Neue Typen können über den Button Typ hinzufügen ergänzt werden. Um einen Typ über die Funktionen zu definieren, klicken Sie einfach mit
dem Mauszeiger in das entsprechende Feld.
„+“ diese Funktion muss als GUT bewertet werden
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„-“ diese Funktion muss als SCHLECHT bewertet werden
„ “ diese Funktion hat auf diesen Typ keinen Einfluss
Die Belegung der digitalen Ausgänge kann ebenfalls durch Anklicken eingestellt werden. Hierbei
steht ein H für einen High-Pegel und L für einen Low-Pegel am entsprechenden Ausgang. Sobald
nach einem Test durch die Funktionsergebnisse ein Typ ausgewählt wird, liegen auf den Ausgängen die eingestellten Pegel an. Stimmen mehrere Typen mit den Funktionsergebnissen überein
(durch Auswahl von „ “ keinen Einfluss auf diesen Typ), wird der am besten übereinstimmende Typ
ausgewählt. In dem Feld für den analogen Ausgang kann durch Eingabe eines Wertes ein Strom in
mA angegeben werden, welcher für diesen Typ am analogen Ausgang anliegen soll. Die Werte für
den analogen Ausgang können systembedingt nur bestimmte Werte annehmen. Die eingegebenen
Werte werden bei Verlassen des Eingabefeldes auf den nächstmöglichen Wert gerundet. Im Feld
Sonst können Sie die Ausgangsbelegungen der digitalen und des analogen Ausgangs für den Fall
festlegen: Die Ergebnisse eines Tests konnten keinen der anderen Typen zugeordnet werden. In
diesem Fall können ebenfalls Bilder abgespeichert werden. Mit der Option Bild speichern können
Sie für jeden Typen festlegen ob die zugehörigen Bilder abgespeichert werden sollen. Das Speichern erfolgt nur, wenn der Vision Sensor mit der SRV GUI verbunden ist. Die Bilder werden auf
Ihrem PC, unter dem im Einstellungsdialog im Bereich Steuerung gewähltem Verzeichnis, abgespeichert. Wenn Sie einen Typ entfernen möchten, klicken Sie einfach auf Löschen.
Bild Speichern Einstellungen
Benutztes Bildformat: Hier können Sie zwischen jpg, bmp und png wählen, in welchem Format die
Bilder auf der Festplatte abgespeichert werden sollen. Dabei ist zu beachten, das Bilder im bmp
Format unkomprimiert und verlustfrei, im jpg Format komprimiert aber verlustbehaftet und im png
Format komprimiert und verlustfrei abgespeichert werden.
JPG Qualität: Wenn Sie als Bildformat jpg gewählt haben, kann hier die Bildqualität anhand der
Komprimierungsrate eingestellt werden.
Anzahl zu speichernder Bilder: Mit Angabe der Bildanzahl können Sie festlegen, wie viele Bilder
für das aktuelle Programm maximal abgespeichert werden. Ist diese Anzahl erreicht, werden beim
Abspeichern neuer Bilder die ältesten Bilder gelöscht. Wird die Anzahl verringert, werden auch die
entsprechenden Bilder gelöscht (Veränderung der Anzahl von 10 auf 5 -> nur noch die 5 neuesten Bilder werden beibehalten). Die Benennung der Bilddateien erfolgt nach dem Namen des Programms, dem zugeordneten Typ und dem Datum und der Uhrzeit zu welcher die Bildaufnahme erfolgt ist.
Register Programme
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Im Register Programme können Sie Sensorprogramme auf das System hochladen oder auf Ihren
PC herunterladen. Weiterhin können Sie die vorhandenen Programme auf dem Vision Sensor SRV
verwalten. Es werden die Eigenschaften aller auf dem Flash vorhandenen Programme aufgelistet.
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Abbildung 27: Parameterbereich Programme
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Button Aktivieren
Mit dem Button Aktivieren wird das in der Liste ausgewählte Programm vom Flash geladen und
auf dem Sensor aktiviert.
Button Startprogramm
Legt das in der Liste ausgewählte Programm als Startprogramm fest. Dieses Programm ist nach
einem Neustart des Vision Sensordas aktive Progamm und wird dann ausgeführt.
Button Speichern
Durch Betätigen des Button Speichern wird das aktuell aktive Programm auf dem Flashspeicher
des Sensors gespeichert.
Weiterhin werden die Globalen Sensoreinstellungen:
gesetztes Startprogram
Gerätetasten Aktiviert / Deaktiviert
Signalmodus für das Readysignal
Impulslänge
RS232-Einstellungen
Ausgabemodus
abgespeichert.
Button Neu
Durch Betätigen des Button Neu legen Sie ein neues, leeres Programm auf dem Vision Sensor an.
Buttons Hochladen / Herunterladen
Durch Betätigen des Button Hochladen bzw. Herunterladen können Sie Programme von Ihrem
PC auf den Vision Sensor hochladen oder das gerade in der Programmliste markierte Programm
von dem Vision Sensorauf Ihrem PC speichern (herunterladen).
Hinweis
Beim Hochladen können Sie einen Programmnamen angeben, unter dem das Programm auf dem
Vision Sensor abgespeichert werden soll. Ist schon ein Programm mit diesen Namen vorhanden,
kann das Programm mit demselben Namen aber anderer SPS ID aufgespielt werden oder das
schon vorhandene Programm überschrieben werden.
Button Löschen
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Durch Betätigen des Button Löschen wird das in der Liste ausgewählte Programm gelöscht.
Hinweis
Wenn Sie das als Startprogramm ausgewählte Programm löschen und kein neues Startprogramm
setzen, wird beim nächsten Neustart des Sensors ein neues, leeres Programm angelegt und als
Startprogramm verwendet. Der Name des aktiven Programms (fett markiert) kann durch Markieren
und nochmaliges anklicken geändert werden.
Legende
In der Legende werden die Programmstatusmarkierungen, welche vor jedem Programm stehen,
erklärt. Vor jedem Programm befinden sich zwei dieser Markierungen. Die erste Markierung ist
grau, wenn sich das Programm auf dem Flash-Speicher des Vision Sensor sbefindet. Ist sie rot,
grün oder blau, ist dies das gerade aktive Programm. Die Farben haben folgende Bedeutungen:
Farbe
Bedeutung
Erklärung
Noch nicht gespeichert
Zeigt an, dass ein Programm noch nicht auf dem
Flash-Speicher gespeichert ist
Gespeichert
zeigt an, dass das Programm in der aktuellen Form
abgespeichert ist
Die zweite Markierung kennzeichnet das als Startprogramm festgelegte Programm:
Farbe
Bedeutung
Erklärung
Als Startprogramm gesetzt
Markiert das Programm, welches auf dem Vision Sensor SRVals Startprogramm festgelegt ist
Programme mit digitalen Ein/-Ausgängen wechseln
Mit den digitalen Ein/-Ausgängen des Vision Sensor SRV ist es möglich ein abgespeichertes Programm zu aktivern. Es gibt die Möglichkeit, das Programm über zwei Modi einzustellen:
Direkter Wechsel von Programmen
Der direkte Wechsel kann nur für die Programme mit der SPS ID 1 und 2 durchgeführt werden. Die
Aktivierung erfolgt durch Anlegen folgender Bitmuster:
IN2: LOW / IN3: HIGH -> Programm mit SPS ID 1
IN2: HIGH / IN3: LOW -> Programm mit SPS ID 2
und dem Auslösen des Triggers (IN1). Sobald der Vision Sensor den Wechsel erkennt, wird überprüft ob das Programm vorhanden ist und auf das neue Programm gewechselt. Ein erfolgreicher
Programmwechsel wird durch setzten der Ausgänge OUT2 und OUT3 auf die Werte IN2 und IN3
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(genau wie der Eingang) signalisiert. Ist ein Fehler aufgetreten, wird dies durch setzen der Ausgänge auf LOW angezeigt. Wenn der Programmwechsel durchgeführt ist, wird ein Ready-Signal ausgegeben. Ein Prüfzyklus für den Trigger wird nur durchgeführt, wenn die Eingangsbelegung der
Nummer des aktuellen Programms entspricht.
Wechsel mittels Bit-Shifting
Der Programmwechsel mittels Bit-Shifting kann für alle Programme auf dem Vision Sensor SRV
durchgeführt werden. Um den Programmwechsel einzuleiten, muss an den digitalen Eingängen
IN1 und IN2 ein HIGH-Pegel angelegt und ein Trigger ausgelöst werden. Der Vision Sensor bestätigt dies durch anlegen der Eingangsbelegung an den Ausgängen. Jetzt kann die Nummer des
Programms, auf welches gewechselt werden soll, durch IN2 und IN3 eingegeben werden. IN3 stellt
dabei das jeweilige Bit der Programm ID dar. Der Wechsel einer LOW-HIGH-Flanke an IN1 signalisiert ein gültiges Bit. IN2 muss während dieses Vorgangs auf HIGH bleiben. Durch Auslösen des
Triggers wird der Wert von Eingang 3 übernommen, die Ausgänge auf die Eingangsbelegung gesetzt und ein Ready Signal ausgegeben. Die an IN3 übergebenen Bits werden zu der SPS ID zusammengefasst (zuerst eingeshiftete Bit ist das höchstwertige Bit). Ist die Programmnummer komplett, muss Eingang IN2 auf Low gesetzt und ein Trigger (IN1) ausgelöst werden.
Beispiel zum Aktivieren des Programms mit der SPS ID 7 ( entspricht binär: 0111):
Trigger
Übernahmemode
SPS ID
IN1
IN2
IN3
Trigger
Übernahmemode
SPS ID
IN1
IN2
IN3
Trigger
Übernahmemode
SPS ID
IN1
IN2
IN3
Trigger
Übernahmemode
SPS ID
IN1
IN2
IN3
Trigger
Übernahmemode
SPS ID
IN1
IN2
IN3
Trigger
Übernahmemode
IN1
IN2
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Ursprungszustand
LOW
LOW
LOW
Übernahme signalisieren
LOW -> HIGH -> LOW
HIGH
HIGH
erstes Bit der SPS ID übergeben (0 von
0111)
LOW -> HIGH -> LOW
HIGH
LOW
zweites Bit der SPS ID übergeben (0 von
0111)
LOW -> HIGH -> LOW
HIGH
HIGH
drittes Bit übergeben (1 von 0111)
LOW -> HIGH -> LOW
HIGH
HIGH
viertes Bit übergeben (1 von 0111)
LOW -> HIGH -> LOW
HIGH
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SPS ID
IN3
HIGH
Trigger
Übernahmemode
SPS ID
IN1
IN2
IN3
Übergabe abschließen
LOW -> HIGH -> LOW
LOW
LOW
Ist ein Programm mit dieser SPS ID vorhanden, wechselt der Vision Sensor SRV auf dieses Programm. Dies wird durch Setzen des Ausgang OUT2 auf LOW, Ausgang OUT3 auf HIGH und setzen des Ready-Signals angezeigt. Ist ein Fehler aufgetreten, wird Ausgang OUT3 auf LOW gesetzt.
Sensorbildbereich
In diesem Bereich wird das letzte, vom Vision Sensor aufgenommene Bild angezeigt. Weiterhin
dient er zur Parametrierung der Funktionen über die Erfassungs- und Einlernbereiche.
Such-, Prüf-, Einlern- und Erkennungsbereich (Anzeige der Bildverarbeitungsfunktionen)
Es gibt drei Farben, um die verschiedenen Bereiche/Fenster zu unterscheiden. Zum Festlegen des
Erfassungsbereiches (rot), zum Markieren des einzulernenden Prüfobjektes (grün) sowie zur Kontrolle der Bildverarbeitungsfunktionen (blau). Zuerst muss die zu parametrierende Funktion im Register Funktionen ausgewählt werden oder das Register Nachführung aktiviert sein. Im Sensorbild erscheinen dann automatisch die zur Funktion zugehörigen Suchfenster bzw. Einlernfenster.
Der Suchbereich (rot) und der Einlernbereich (grün) können jeweils mittels des Mauszeigers in
Größe, Position und Drehlage verändert werden. Befindet sich der Mauszeiger auf einem der Rahmen, kann durch ein Ziehen an den Ecken bzw. Seiten des Rahmens eine Änderung von Größe
und Aussehen des Rahmens erfolgen. Die Verschiebung eines Bereiches erfolgt durch festhalten
der linken Maustaste und bewegen des Bereiches an die gewünschte Position.
Abbildung 28: Bereich verschieben
Durch Festhalten der rechten Maustaste kann der Bereich gedreht werden.
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Abbildung 29: Bereich drehen
Befindet sich der Mauszeiger auf einem Bereich, wird daneben die Geometrieform, die (X, Y) Position des Mittelpunktes, die X und Y Ausdehnung und die Größe der Fläche in Pixeln dieses Bereiches angegeben.
Abbildung 30: Bereich mit Informationsanzeige
Such- / Prüfbereich
Der rote Rahmen legt den Such- / Prüfbereich des Vision Sensor SRVfest. Innerhalb dieses Bereiches befindet sich das Prüfobjekt mit vollem Umfang während des Einlernens sowie im eigentlichen Prüfmode. Die Größe des Rahmens hat Einfluss auf die Verarbeitungsgeschwindigkeit des
Vision Sensor SRV . Der Rahmen sollte möglichst optimal an den tatsächlich benötigten Such- /
Prüfbereich angepasst werden. Die Rahmenkoordinaten in Pixel werden während der Anpassung
des Rahmens mit dem Mauszeiger angezeigt.
Einlernfenster
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Der grüne Rahmen (nur bei den Funktionen Muster suchen und Lagenachführung) legt das Einlernfenster des Vision Sensor SRV fest. Innerhalb dieses Einlernfensters befindet sich das Prüfobjekt mit vollem Umfang während des Einlernens. Die Größe des Rahmens hat Einfluss auf die Bearbeitungsgeschwindigkeit des Vision Sensor SRV . Der Rahmen sollte möglichst optimal an den
benötigten Einlernbereich angepasst werden. Die Rahmenkoordinaten in Pixel werden während
der Anpassung des Rahmens mit dem Mauszeiger angezeigt.
Erkennungsbereich
Das ermittelte Funktionsergebnis des Vision Sensor SRVwird blau eingeblendet. Die Funktion Flächentest markiert alle gefundenen Pixel im gesuchten Bereich. Die Lagenachführung sowie die
Funktion Muster suchen kennzeichnen die gefundenen Muster durch einen blauen Pfeil.
Funktionsergebnisse
In diesem Bereich erfolgt die Ausgabe der Funktionsergebnisse nach einem erfolgten Einzel –
bzw. Gesamttests.
Abbildung 31: Beispielhafte Darstellung der Funktionsergebnisse
Erfolgreich gewertete Funktionen werden mit dem Symbol grün umrandeter Haken gekennzeichnet. Fehlgeschlagen gewertete Funktionen werden mit dem Symbol rot umrandetes Kreuz gekennzeichnet. Hinter dem Symbol stehen der Name der Funktion und der Funktionstyp. Weiterhin
wird die benötigte Ausführungszeit sowie die Typbewertung (Gut/Schlecht) angegeben. Unter jeder
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Vision Sensor SRV
Funktion werden die Ergebnisse eingeblendet, wie z.B. die Position, der Drehwinkel oder der Übereinstimmungsgrad. Die Ausgabe der Messwerte erfolgt in den beiden Maßeinheiten Pixel, Grad
und Millimeter (bzw. Quadratmillimeter) und ist von der Funktion abhängig. Die Kalibrierung diese
Maßeinheiten erfolgt werksseitig.
Koordinatensystem
Das Koordinatensystem der gefundenen Positionen in Pixelwerten besitzt die gleiche Ausrichtung
wie das Bildkoordinatensystem. Die linke obere Bildecke ist der Koordinatenursprung (0,0), der
Bildmittelpunk liegt bei X = 360 und Y = 240 Pixeln und die rechte untere Bildecke entspricht X =
720 und Y =480 Pixeln. Die Positionsangaben in Weltkoordinaten werden in mm angegeben. Die
Ausrichtung der Achsen des Weltkoordinatensystems entspricht dem Bildkoordinatensystem. Ist
eine Lagenachführung aktiviert werden die Positionen der nachgeführten Muster suchen-Funktionen relativ zum gefundenen Lagenachführungspunkt ausgegeben. Dieser Punkt ist dabei der Ursprung eines neuen Koordinatensystems, welches Anhand der gefundenen Drehlage rotiert ist.
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6. Parametrierung
6.1. Parametrierung über die Funktionstasten
6.1.1. Zuvor auszuführende Tätigkeiten
Sie haben den mechanischen Anschluss unter Berücksichtigung von Arbeitsabstand und Ausrichtung auf den Erfassungsbereich durchgeführt
Sie haben die elektrische Verbindung hergestellt
6.1.2. Nutzung der Funktionstasten
Einleitung
Der Vision Sensor SRV ermöglicht es Ihnen, auch ohne angeschlossenen Hostrechner, ein Muster
einzulernen und eine Lageerkennung durchzuführen. Dazu sind nur die beiden Tasten Start und
Teach an der Rückseite des Gerätes notwendig.
Arbeitsschritte zur Parametrierung über die Funktionstasten
Nr. Anweisung
1
Abbildung
Objekt einlernen
1. Betätigen Sie die Taste Mode: Die Teach LED beginnt zu
leuchten. Der Vision Sensor hat von den „Run-Mode“ in den
„Teach-Mode“ gewechselt.
2. Positionieren Sie das einzulernende Objekt mittig im Objektfeld. Nun betätigen Sie die Taste Start. Der Vision Sensor
stellt automatisch die Belichtungszeit ein und nimmt ein Bild
des einzulernenden Objektes auf. Während dieses Vorgangs
werden zyklisch Bildaufnahmen durchgeführt. Wurde noch nie
mit der SRV GUI die Beleuchtungseinstellung (auf An bzw.
Aus) geändert, blinkt die Beleuchtung während dieses Vorgangs.
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Vision Sensor SRV
Nr. Anweisung
Abbildung
3. Entfernen Sie das Objekt aus dem Sichtfeld des Sensors
und Betätigen Sie die Taste Start erneut: Der Vision Sensor
nimmt ein Bild des Hintergrundes auf und berechnet aus dem
Objekt- und Hintergrundbild das Muster des Objektes und
speichert es ab.
4. Nach kurzer Zeit erlischt die Teach LED und die Run LED
beginnt zu leuchten: Der Vision Sensor ist nun bereit.
2
Prüfablauf ausführen
Durch Auslösen der Taste Start oder Setzen eines externen
Triggersignals über eine SPS starten Sie einen Prüfablauf.
Die Gut / Schlecht – Bewertung wird während des Ready -Signals am Ausgang 2 ausgegeben (High Pegel für ein positives
Prüfergebnis, Low Pegel für eine negatives Prüfergebnis). Die
Messwertausgabe der gefundenen Position des Objektes (X,
Y, Winkel, Übereinstimmung) erfolgt über die RS232 Schnittstelle.
Tabelle 23: Arbeitsschritte zur Parametrierung über die Funktionstasten
6.2. Parametrierung über die Bedienoberfläche
6.2.1. Zuvor auszuführende Tätigkeiten
Sie haben den mechanischer Anschluss unter Berücksichtigung von Arbeitsabstand und Ausrichtung auf den Erfassungsbereich durchgeführt
Sie haben die elektrische Verbindung hergestellt
Sie haben die Bediensoftware SRV GUI auf einem Hostrechner installiert und können diese
ausführen
Sie haben den Vision Sensor SRV mit einem Hostrechner verbunden
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6.2.2. Kommunikation herstellen und Belichtungszeit einstellen
Arbeitsschritte zum Herstellen der Kommunikation und zum Einstellen der Belichtungszeit
Nr. Anweisung
1
Abbildung
Starten derSRV GUI-Benutzeroberfläche
Doppelklicken Sie auf das SRV GUI -Icon auf dem Desktop
oder über die Menüleiste durch Betätigen der Button Start →
Programme →SRV GUI→SRV GUI .
2
Gerät auswählen
Wählen Sie ein Gerät aus der Auswahlliste neben dem Button
Verbinden, zu welchen Sie verbinden möchten, aus. Der Simulator ermöglicht es Ihnen, ohne ein angeschlossenes Gerät die vollständige Funktionalität des Vision Sensor nachzubilden. Dies eignet sich z.B. für Tests auf vorhandenen Prüfbildern.
3
Kommunikation herstellen
Betätigen Sie den Button Verbinden: Die Oberfläche verbindet zum Gerät und wird aktiviert.
4
Live Bild einschalten
Aktivieren Sie die Checkbox Live Bild: Es erfolgt eine kontinuierliche Darstellung des Sensorbildes auf der Oberfläche.
5
Prüfobjekt (Testmuster) positionieren
Positionieren Sie ein beispielhaftes Testmuster mittig im Erfassungsbereich des Vision Sensor SRV .
6
Belichtungszeit einstellen
1. Deaktivieren Sie die Checkbox Live Bild aktivieren: Die
automatische Belichtungszeiteinstellung wird wieder aktiviert.
2. Betätigen Sie den Button Auto: Die Belichtungszeit wird automatisch ermittelt.
3. Sollte das Sensorbild nach dem automatischen Einstellen
keinen guten Kontrast zwischen Testmuster und Bildhintergrund aufweisen, können Sie über den Schieberegler oder
durch direkte Werteingabe die Belichtungszeit nachregeln.
Dazu können Sie das Live Bild wieder aktivieren um die Einstellungen sofort einschätzen zu können.
Tabelle 24: Kommunikation herstellen und Belichtungszeit einstellen
6.2.3. Lagenachführung
Einleitung
Die Lagenachführung im Register Nachführung (welches der Funktion Muster suchen entspricht)
vergleicht ein eingelerntes Referenzmuster mit einem Muster des aufgenommenen Bilds. Dann
wird die Position und Drehlage des gefundenen Musters für die nachfolgenden Befehle als Lagenachführung verwendet.
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Arbeitsschritte zum Parametrieren der Lagenachführung
Nr. Anweisung
1
Abbildung
Lagenachführung aktivieren
Wechseln Sie zum Register Nachführung. Aktivieren Sie die
Checkbox Lagenachführung aktivieren: Der Parameterbereich der Lagenachführung wird aktiviert und bei einem Gesamttest wird die Lagenachführung immer als erstes ausgeführt.
2
Einlernbereich festlegen und Muster einlernen
1. Legen Sie den Einlernbereich (grüner Rahmen) fest. Die
Handhabung der Positionierung der Rahmen finden Sie im
Kapitel 5.5.2. Der Einlernbereich sollte so gewählt werden,
dass das Objekt bestmöglich von dem Rahmen umschlossen
wird. Dazu können Sie zwischen drei verschiedenen Geometrieformen (Rechteck, Ellipse, Ellipsenringsegment) unter Einlernfenster-Typ wählen.
2. Betätigen Sie den Button Einlernen: Das markierte Muster
wird angelernt und im Musterfenster angezeigt.
3
Suchbereich festlegen
1. Legen Sie den Suchbereich (roter Rahmen) fest. Der Suchbereich sollte alle möglichen Stellen im Objektfeld abdecken, in
welchen sich das Objekt befinden kann. Auch hier können Sie zwischen drei Geometrieformen für den Rahmen unter Suchfenster-Typ auswählen.
4
Lagenachführung parametrieren
1. Legen Sie die minimale Übereinstimmung durch Eingabe des Wertes in das Feld Min. Übereinstimmung fest. Die
Einstellung legt prozentual die minimale Übereinstimmung
zwischen eingelerntem Testmuster und dem Prüfobjekt fest.
Praktisch im Industriealltag erprobt sind Werte zwischen 60 –
80 %.
2. Stellen Sie mit dem Schieberegler Suchgenauigkeit die
Feinheit des Suchrasters ein: Die Einstellung bestimmt die
Genauigkeit, aber auch die Schnelligkeit der Lagenachführung. Eine feinere Suche benötigt mehr Zeit, findet aber auch
feinere Muster im Bild wieder. Unter Feinsuche können Sie
sich das feinste Muster anzeigen lassen.
3. Stellen Sie den Suchwinkel-Bereich ein: Dieser Winkelbereich legt fest, in welcher Drehlage das Objekt gefunden werden kann. Der Winkelbereich wird mit den roten und grünen
Einstellelementen festgelegt und kann ebenfalls zur Feinjustage durch Werte angegeben werden.
4. Legen Sie mit dem Schieberegler die Suchwinkel-Schrittweite fest, in welcher das Muster gesucht werden soll.
5. Aktivieren Sie die Checkbox Suchobjekt ist periodisch,
wenn das Objekt von der Drehlage her periodisch (symmetrisch) ist.
6. Betätigen Sie den Button Einlernen: Nachdem der Suchund Einlernbereich festgelegt wurden und die Parameter der
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Nr. Anweisung
Abbildung
Lagenachführung ausgewählt wurden, wird das Muster eingelernt. Nach erfolgreichem Einlernvorgang wird das gelernte
Muster neben dem Button Einlernen angezeigt.
5
Lagenachführung testen
1. Betätigen Sie den Button Einzeltest: In der Funktionsergebnisliste werden die Koordinaten des Prüfobjektes, die prozentuale Übereinstimmung mit dem eingelernten Testmuster
sowie die Gut/Schlecht Bewertung ausgegeben. Zudem wird
die Zeitdauer für die Ausführung der Funktion angezeigt.
2. Verändern Sie die Lage des Prüfobjektes innerhalb des
Suchbereiches. Betätigen Sie den Button Gesamttest: Überprüfen Sie die Ergebnisse auf Korrektheit
Tabelle 25: Lagenachführung einrichten
6.2.4. Übersicht Funktionen zur Teileidentifikation
Einleitung
Im Vision Sensor SRV stehen verschiedene Funktionen zur Teileidentifikation zur Verfügung. Diese Funktionen können auf der Einlernoberfläche → Parameterbereich → Bereich Funktionen ausgewählte werden. Die beispielhafte Parametrierung der einzelnen Funktionen zur Teileidentifikation mit Ausnahme der Funktion Muster suchen (Kapitel 6.2.3) wird nachfolgend beschrieben.
Durch Betätigung des Button Auto kann eine automatische Parametrierung jeder Funktion vorgenommen werden. Die dadurch ermittelten Parameter der Funktionen müssen nicht die optimalen
Werte für alle Anwendungsbereiche sein. Sie dienen der Ermittlung günstiger Ausgangswerte.
Auswahlhilfe für Bildverarbeitungsfunktionen zur Teileidentifikation
Muster suchen
Aufgabe: Suchen eines eingelernten Musters in einem Suchfenster
Anwendung: Unterscheiden von Bauteilformen
Die Mustererkennung dient der Einordnung von Objekten in einer beliebig gearteten Umgebung.
Dazu müssen zuerst charakteristische Merkmale extrahiert werden (Merkmalsextraktion), bevor
verglichen und klassifiziert werden kann. Die Objekte werden als digitales Muster abgelegt. Die
enthaltenen Merkmale werden von einem Suchverfahren (Korrelation) verglichen. Muster suchen
ermöglicht es, sowohl Positionen zuvor eingelernter Referenzobjekte in einem Suchfenster zu ermitteln, als auch anhand des Übereinstimmungsgrads Aussagen über die Qualität oder das Vorhandensein von Mustern zu treffen. Der Übereinstimmungsgrad wird von der Helligkeit im Prüffen-
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Vision Sensor SRV
ster nicht beeinflusst. 100% bedeuten genaue Übereinstimmung, 0% bedeutet keinerlei Übereinstimmung. Praktisch im Industriealltag erprobte und robuste Einstellungen sind 70 - 90%. Die Suche erfolgt mit einer bestimmten Suchgenauigkeit. Je feiner die Suchgenauigkeit ist, desto rechenintensiver ist das Verfahren, findet aber auch feinere Muster.
Hellanteil
Aufgabe: Bestimmung des Anteils heller Bildpunkte in % im Suchfenster
Anwendung: Kontrastkontrolle, Bauteilkontrolle, Anwesenheit
Grauwerttest
Aufgabe: Ermitteln des mittleren Grauwertes im Suchfenster
Anwendung: Anwesenheitskontrolle, erkennende Prüfung (helles, graues, dunkles Teil), Test
der Beleuchtung bei jedem Prüfdurchlauf
Flächentest
Aufgabe: Bestimmung der Anzahl von Pixeln in einem bestimmten Grauwertbereich im Suchfenster
Anwendung: Unterscheidung von Bauteilen, Unterscheidung von Merkmalen
6.2.5. Funktion Flächentest einrichten
Einleitung
Mit der Funktion Flächentest wird innerhalb eines definierten Bereichs die Anzahl der Pixel festgestellt, die in einem vorher definierten Grauwertbereich liegen. Für eine Reihe einfacher Anwendungen (Anwesenheitskontrolle, attributive Prüfung) lässt sich der Flächentest sehr effektiv einsetzen.
Eine ausführliche Beschreibung der Funktion Flächentest befindet sich im Anhang
Arbeitsschritte zum Parametrieren der Funktion Flächentest
Nr. Anweisung
1
Abbildung
Funktion einfügen
1. Betätigen Sie den Button Hinzufügen: Es erscheint das
Fenster Funktion hinzufügen
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Vision Sensor SRV
2. Wählen Sie im Fenster Funktion hinzufügen die Funktion Flächentest aus und geben Sie dieser im Feld Funktionsname wählen einen Namen. Bestätigen Sie die Auswahl mit
dem Button OK. Das Suchfenster (roter Rahmen) erscheint
automatisch im Sensorbild. Der Parameterdialog der Funktion
Flächentesterscheint automatisch im Parametrierbereich.
2
Suchbereich festlegen
1. Wählen Sie eine Geometrie des Suchbereiches aus: Im Parameterdialog kann unter Suchfenster-Typ zwischen einem
Rechteck, einer Ellipse oder einem Ellipsenringsegment als
Suchbereichsgeometrie ausgewählt werden.
2. Legen Sie den Suchbereich (roter Rahmen) fest: Die Handhabung der Positionierung der Rahmen finden Sie im Kapitel
5.5.2. Passen Sie das Suchfenster der Form und Größe des Testmusters an.
3
Funktion Flächentest parametrieren
1. Stellen Sie die oberen und unteren Grauwertschwelle ein:
Der gesamte Grauwertbereich liegt zwischen 0...255. Je nach
Helligkeit des Objektes sollten Sie für dunkle Objekte einen
geringen und für helle Objekte einen hohen Bereich wählen.
2. Legen Sie die obere und untere Schwelle der zu findenden
Pixelanzahl fest: Orientieren Sie sich hierbei an der Anzahl
der gefunden Pixel welche in der Ergebnisanzeige bei den Ergebnissen des Einzeltests steht.
3. Betätigen Sie den Button Einzeltest: Anhand des angezeigten Overlay (blau) können Sie die gesetzten Grauwertschwellen beurteilen. Wird nur das Prüfobjekt vollständig blau
angezeigt, liegen die Einstellungen in einem geeigneten Bereich. Wird hingegen der Hintergrund blau markiert oder Teile des Prüfobjektes nicht blau markiert müssen die Grauwertschwellen angepasst werden. (wiederholen Sie Schritt 1 und 2
der Parametrierung)
4
Funktion Flächentest testen
Betätigen Sie den Button Einzeltest: Überprüfen Sie, ob das
Funktionsergebnis "Gut" anzeigt und die Pixelanzahl weit genug im angegebenen Pixelanzahlbereich liegt.
Tabelle 26: Funktion Flächentest einrichten
6.2.6. Funktion Hellanteil einrichten
Einleitung
Mit der Funktion Hellanteil wird der Anteil der Pixel in Prozent innerhalb eines Suchfensters ermittelt, die in ihrem Grauwert über einer eingestellten Grauwertschwelle liegen. Eine ausführliche Beschreibung der Funktion Hellanteil befindet sich im Anhang.
Arbeitsschritte zum Parametrieren der Funktion Hellanteil
Nr. Anweisung
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Abbildung
Seite 71
Vision Sensor SRV
1
Funktion einfügen
1. Betätigen Sie den Button Hinzufügen...: Es erscheint das
Fenster Funktion hinzufügen.
2. Wählen Sie im Fenster Funktion hinzufügen die Funktion
Hellanteil aus und geben Sie dieser im Feld Funktionsname
wählen einen Namen. Bestätigen Sie die Auswahl mit dem
Button OK. Das Suchfenster (roter Rahmen) erscheint automatisch im Sensorbild. Der Parameterdialog der Funktion Hellanteilerscheint automatisch im Parametrierbereich.
2
Suchbereich festlegen
1. Wählen Sie eine Geometrie des Suchbereiches aus: Im Parameterdialog kann unter Suchfenster-Typ zwischen einem
Rechteck, einer Ellipse oder einem Ellipsenringsegment als
Suchbereichsgeometrie ausgewählt werden (Bsp.).
2. Legen Sie den Suchbereich (roter Rahmen) fest: Die Handhabung der Positionierung der Rahmen finden Sie im Kapitel
5.5.2. Passen Sie das Suchfenster der Form und Größe des Testmusters an.
3
Funktion Hellanteil parametrieren
1. Legen Sie die Grauwertschwelle fest: Pixel, deren Grauwert
darüber liegt, werden gewertet
2. Definieren Sie die obere und untere Grenze: Anhand der
Funktionsergebnisse des Tests können Sie den Bereich abschätzen, in welchem der Anteil (in Prozent) an Pixel über der
gewählten Grauwertschwelle liegt.
3. Betätigen Sie den Button Einzeltest: Überprüfen Sie Anhand des Overlay (blau), ob der Prüfbereich, den Sie bewerten wollen, ausreichend gefunden wurde. Wurde der Bereich
unzureichend detektiert, wiederholen Sie die Schritte 1 und 2
der Parametrierung.
4
Funktion Hellanteil testen
Betätigen Sie den Button Einzeltest: Überprüfen Sie ob das
Testergebnis als "Gut" gewertet wurde und ob das Ergebnis
hinreichend in dem gewähltem Bereich liegt.
Tabelle 27: Funktion Hellanteil einrichten
6.2.7. Funktion Grauwerttest einrichten
Einleitung
Die Funktion Grauwerttest ist ein einfacher und schneller Befehl zur Ermittlung des mittleren
Grauwertes innerhalb einer definierten Fläche (Suchfenster). Der Grauwerttest kann sehr vielfältig
eingesetzt werden, zum Beispiel:
Zur Anwesenheitskontrolle einfacher Objekte (Grauwertdifferenz zwischen Hintergrund und Objekt)
Zur attributiven Prüfung (helles, graues, dunkles Teil)
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Vision Sensor SRV
Eine ausführliche Beschreibung der Funktion Grauwerttest befindet sich im Anhang.
Arbeitsschritte zum Parametrieren der Funktion Grauwerttest
Nr. Anweisung
1
Abbildung
Funktion einfügen
1. Betätigen Sie den Button Hinzufügen...: Es erscheint das
Fenster Funktion hinzufügen
2. Wählen Sie im Fenster Funktion hinzufügen die Funktion
Grauwerttest aus und geben Sie dieser im Feld Funktionsname wählen einen Namen. Bestätigen Sie die Auswahl mit
dem Button OK. Das Suchfenster (roter Rahmen) erscheint
automatisch im Sensorbild. Der Parameterdialog der Funktion
Grauwerttest erscheint automatisch im Parametrierbereich.
2
Suchbereich festlegen
1. Wählen Sie eine Geometrie des Suchbereiches aus: Im Parameterdialog kann unter Suchfenster-Typ zwischen einem
Rechteck, einer Ellipse oder einem Ellipsenringsegment als
Suchbereichsgeometrie ausgewählt werden (Bsp.).
2. Legen Sie den Suchbereich (roter Rahmen) fest: Die Handhabung der Positionierung der Rahmen finden Sie im Kapitel
5.5.2. Passen Sie das Suchfenster der Form und Größe des Testmusters an.
3
Funktion Grauwerttest parametrieren
1. Betätigen Sie den Button Einzeltest: Im Bereich Funktionsergebnisse wird der ermittelte Grauwert für den gewählten
Suchbereich angezeigt.
2. Geben Sie die obere und untere Grauwertschwelle an:
Bemessen Sie die Grenzen Anhand des im Test ermittelten
Grauwertes.
4
Funktion Grauwerttest testen
Betätigen Sie den Button Einzeltest: Überprüfen Sie ob das
Testergebnis als "Gut" bewertet wurde und ob der ermittelte
Grauwert hinreichend im gewählten Grauwertbereich liegt.
Tabelle 28: Funktion Grauwerttest einrichten
6.2.8. Funktion entfernen/ändern
Arbeitsschritte zum Entfernen einer Funktion
Nr. Anweisung
© Schunk 2008
Abbildung
Seite 73
Vision Sensor SRV
1
Funktion entfernen
1. Markieren Sie im Register Funktionen die zu entfernende
Funktion durch Anklicken der linken Maustaste (Auswahl im
Beispiel: Hellanteil)
2. Betätigen Sie den Button Entfernen: Die Funktion Hellanteil
wird aus dem Bereich Funktionen entfernt.
Tabelle 29: Funktion entfernen/ändern
6.2.9. I/O Manager einrichten
Einleitung
In diesem Register können Sie die zwei digitalen Ausgänge und den analogen Ausgang des Vision Sensor SRV konfigurieren. Es bestehen zwei Möglichkeiten, den analogen Ausgang des Vision
Sensor zu nutzen. Im Modus Defekttyp kann für jeden Typ ein Strom in mA angegeben werden,
welcher bei diesen Typ am analogen Ausgang anliegen soll. Im Modus Position (Analog) werden
durch eine Eingangsbelegung der digitalen Eingänge bestimmte Ergebnisse (z.B. die Drehlage)
am analogen Ausgang ausgegeben.
Arbeitsschritte zum Einrichten des I/O Manager
Nr. Anweisung
1
Abbildung
Triggereingang aktivieren
Aktivieren Sie die Checkbox Externen Triggereingang aktivieren.
2
Gerätetasten aktivieren
Aktivieren Sie die Checkbox Gerätetasten aktivieren: Durch
drücken der Funktionstaste Start an der Geräterückseite kann
nun ein externer Triggerimpuls ausgelöst werden.
3
Signalmodus für Readysignal wählen
Seite 74
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Vision Sensor SRV
Wählen Sie die Option High-Aktiv-Impuls: Wenn der Vision
Sensor bereit ist, wird nun auf dem Ready Ausgang ein HighImpuls ausgegeben.
4
Impulslänge für Readysignal angeben
Geben Sie im Feld Impulslänge 20 ms an: Der High-Impuls
auf dem Ready Ausgang hat nun eine Länge von 20 Millisekunden.
5
Funktionen markieren
Markieren Sie die Funktion Lagenachführung mit einem Häkchen: Die Funktionsergebnisse der Lagenachführung werden
nun über die RS232 Schnittstelle des Vision Sensor SRV gesendet.
6
Ausgangs Modus auswählen
Defekttyp auswählen: Die Ausgänge können nun bestimmten
Typen im I/O Manager zugeordnet werden.
7
I/O Manager
1. Betätigen Sie den Button I/O Manager....
2. Markieren Sie durch Anklicken für den ersten Typ die ersten
drei Funktionen mit einem + und die letzte Funktion mit einem
-: Wenn nun die ersten drei Funktionen bei einem Test als
"Gut" bewertet werden und die vierte Funktion als "Schlecht"
wird dieser Test der 1 zugeordnet.
3. Markieren Sie nun durch Anklicken die gewünschte Ausgangsbelegung für diesen Typ.
4. Weitere Typen können mit dem Button Typ hinzufügen anlegt und wie zuvor definiert werden.
© Schunk 2008
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Vision Sensor SRV
5. Durch Markieren des Feldes Bild speichern mit einem Ja werden alle Bilder, die diesem Typ entsprechen, auf dem Hostrechner abgespeichert. Dies ist nur möglich, wenn die Oberfläche mit dem Vision Sensor verbunden ist.
6. Durch betätigen des Button OK übernehmen Sie die vorgenommenen Einstellungen.
Tabelle 30: I/O Manager einrichten
6.2.10. Einstellungen speichern, Prüfmode starten und Kommunikation beenden
Arbeitsschritte zum Speichern der Einstellungen, zum Starten des Prüfmodes und zum Beenden
der Kommunikation
Nr. Anweisung
1
Abbildung
Einstellungen speichern
Wechseln Sie zum Register Programme und wählen Sie das
Programm aus (der Button Speichern wird aktiviert). Betätigen Sie den Button Speichern: Nun wird das Programm mit
seinen Funktionen, Einstellungen und Mustern auf dem FlashSpeicher des Vision Sensor SRV gespeichert.
2
Prüfmode starten
Der Vision Sensor SRV kann nun über eine SPS geschaltet werden (siehe Abschnitt ...TODO...). Bei bestehender Kommunikation werden die Messwerte weiterhin zur Darstellung auf die SRV GUI Benutzeroberfläche übertragen.
3
Kommunikation beenden
Betätigen Sie den Button Trennen: Der Vision Sensor SRV
kann nun über eine SPS geschaltet und die Ausgangssignale
(OUT 2 -3) ausgewertet werden.
Tabelle 31: Einstellungen speichern, Prüfmode starten und Kommunikation beenden
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Vision Sensor SRV
6.2.11. Mehrere Programme
Einleitung
Der Vision Sensor SRV unterstützt die Erstellung mehrerer Programme und deren Abspeicherung
auf dem Vision Sensor . Weiterhin ist es möglich, erstellte Programme auf dem Hostrechner abzuspeichern und wieder auf den Vision Sensor zu laden und zu starten. Hierzu müssen Sie im Parameterbereich den Bereich Programme ausgewählt haben.
Arbeitsschritte zum Erstellen, Speichern, Herunterladen, Hochladen, Aktivieren und Löschen von
Programmen
Nr. Anweisung
1
Abbildung
Programm Erstellen
1. Betätigen Sie den Button Neu...: Es erscheint das Fenster
Neues Programm.
2. Geben Sie den gewünschten Progammname im Feld Programmname angeben ein. Bestätigen Sie mit dem Button OK:
Es wird ein neues Programm mit diesem Namen angelegt.
2
Programm Speichern
Wählen Sie das aktuell aktive Programm aus und betätigen
Sie den Button Speichern: Das aktuell aktive Programm wird
unter seinem Programmnamen auf dem Flash-Speicher des
Vision Sensor SRV gespeichert.
3
Programm Herunterladen
1. Markieren Sie das Programm, welches Herunterladen werden soll, und Betätigen Sie den Button Herunterladen: Es erscheint das Fenster Speichern unter.
2. Wählen Sie das Verzeichnis und geben Sie einen Dateinamen an, unter dem das Programm gespeichert werden soll.
3. Betätigen Sie den Button Speichern: Das Sensorprogramm
wird auf der Festplatte des Hostrechners gespeichert.
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Seite 77
Vision Sensor SRV
4
Programm Hochladen
1. Betätigen Sie den Button Hochladen...: Es erscheint das
Fenster Öffnen.
2. Wählen Sie die Programmdatei aus, welche hochgeladen
werden soll. Betätigen Sie den Button Öffnen: Das ausgewählte Programm wird auf den Vision Sensor hochgeladen.
5
Programm Aktivieren
1. Wählen Sie aus der Programmliste das Programm aus, welches aktiviert werden soll.
2. Betätigen Sie den Button Aktivieren: Das ausgewählte Programm ist nun aktiv und kann bearbeitet werden.
6
Programm Löschen
1. Wählen Sie aus der Programmliste das Programm aus, welches gelöscht werden soll.
2. Betätigen Sie den Button Löschen: Das ausgewählte Programm wird gelöscht.
Tabelle 32: Mehrere Programme
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Vision Sensor SRV
7. Wartung und Service
7.1. Fehlersuche
Fehler
Ursache
Keine Verbindung möglich
Betriebsspannung
Vision Sensor SRV ist nicht eingeschaltet
Betriebsspannung überprüfen
Serielle Schnittstelle RS232
seriell: Baudrate ist nicht auf 9600 eingestellt
COM Schnittstelle stimmt nicht
Schwarzes Bild
Shutter ist zu klein gewählt
Beleuchtung ist ausgeschaltet bzw. ausgefallen
Weißes Bild
Überbelichtung durch zu lange Shutterzeiten
Tabelle 33: Übersicht zu möglichen Fehlerquellen
7.2. Update
Die aktuelleste Version der SRV GUI-Benutzeroberfläche kann von der Schunk GmbH & Co. KG
Webseite (www.schunk.com) heruntergeladen werden.
7.3. Technischer Support
Wenn Sie technische Fragen zu unseren Produkten haben, wenden Sie sich einfach an unseren
technischen Support, wo kompetente Mitarbeiter sich Ihrer Probleme und Fragen annehmen. Wir
stehen Ihnen von Montags bis Freitags von 8-17 Uhr gern zur Verfügung. Sie erreichen uns unter
folgender Rufnummer: +49 (0)3681/ 79 74-20.
© Schunk 2008
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8. Anhang
8.1. Technische Zeichnung
8.1.1. Abmessungen
Abbildung 32: Technische Zeichnung
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8.2. Beschreibung der Funktionen
8.2.1. Funktion Muster suchen und Lagenachführung
Einleitung
Mit der Funktion Muster suchen wird ein bekannter Bildausschnitt (Muster) in einem aufgenommenen Bild gesucht. Wird ein Muster mit ausreichendem Übereinstimmungsgrad gefunden, wird
die Funktion als erfolgreich, andernfalls als fehlgeschlagen gewertet. Ist die Funktion Lagenachführung aktiviert, wird die Position des gefundenen Musters für die nachfolgenden Funktionen als
Lagenachführung verwendet, d.h. nachfolgende Funktionen werden relativ zu der gefundenen Position nachgeführt. Werden neben einer aktivierten Lagenachführung auch Muster suchen Funktionen in die Funktionsliste eingefügt, beziehen sich die ermittelten Positionen und Drehlagen auf
den Lagenachführungspunkt und der Drehlage der Lagenachführung. Die Positionsangaben werden relativ zum Lagenachführungspunkt ausgegeben.
Beispiel: Liegt das Objekt also an Punkt 300, 200 mit 40° Drehlage und das Muster im Bild an Position 350, 200 mit 45° Drehlage, wird als Ergebnis die relative Position 50,0 und Winkel 5° ausgegeben.
Mit der Funktion Lagenachführung können somit Schwankungen in X- und Y-Richtung sowie Rotationen der Objektzuführung ausgeglichen werden. Die Funktion detektiert damit Änderungen der
Lage. Wird die Funktion Muster suchen in die Funktionsliste eingefügt, hat die ermittelte Position
keine weitere Auswirkung auf die anderen Funktionen.
Beispielanwendung Gegenstandsidentifikation
Mit der Funktion Muster suchen kann geprüft werden, ob sich ein bestimmter Gegenstand im
Suchbereich befindet. Der Gegenstand kann sich in einer beliebigen Drehlage befinden.
Abbildung 33: Beispiel - Gegenstandsidentifikation mit Muster suchen
Nr. Beschreibung
1
Zum Einlernen des Musters wird der Gegenstand mit dem Einlernfenster markiert und der Button Einlernen gedrückt.
2
Richtiger Gegenstand: Der blaue Pfeil kennzeichnet den gefundenen Gegenstand.
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Vision Sensor SRV
Nr. Beschreibung
3
Detektion eines falschen Gegenstandes: Das eingelernte Muster wurde nicht gefunden. Die Funktion Muster suchen liefert
„fehlgeschlagen“.
Tabelle 34: Abbildungsdetails - Gegenstandsidentifikation mit Muster suchen
Beispielanwendung Montagekontrolle
Mit der Funktion Muster suchen kann geprüft werden, ob z.B. bei Armaturen die richtigen Knöpfe
montiert wurden.
Abbildung 34: Montagekontrolle mit Muster suchen
Nr. Beschreibung
1
Zum Einlernen des Musters wird das zu suchende Symbol mit dem Einlernfenster markiert und der Button Einlernen gedrückt.
2
Korrekt montierter Knopf: Der blaue Rahmen kennzeichnet das gefundene Symbol.
3
Detektion einer Fehlmontage: Das eingelernte Muster wurde nicht gefunden. Die Funktion Muster suchen liefert „fehlgeschlagen“.
Tabelle 35: Abbildungsdetails - Montagekontrolle mit Muster suchen
Beispielanwendung Vollständigkeitskontrolle
Lagenachführung zur Vollständigkeitskontrolle von elektronischen Bauelementen.
Abbildung 35: Vollständigkeitskontrolle mit Lagenachführung
Nr. Beschreibung
1
Zum Einlernen des Musters wird eine markante Struktur mit dem Einlernfenster markiert und der Button Einlernen gedrückt.
2
Test: Durch die Funktion Lagenachführung wird nun das Bauteil gefunden.
3
Durch die Funktion Lagenachführung wird die nachfolgende Funktion Flächentest in seiner Position relativ zur gefundenen
Position ausgeführt.
Seite 82
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Vision Sensor SRV
Nr. Beschreibung
4
Die Funktion Flächentest prüft die Anwesenheit des elektronischen Bauteils. Die Position wird in Abhängigkeit der Funktion
Lagenachführung bei jeder Prüfung neu berechnet.
Tabelle 36: Abbildungsdetails - Vollständigkeitskontrolle mit Lagenachführung
Einstellelemente der Funktion Muster suchen
Im Parameterdialog der Funktion Muster suchen bzw. Lagenachführung sind die Parameter
„Musteranzeige“, „Suchgenauigkeit“, “Suchwinkel-Schrittweite“, „Suchobjekt ist periodisch“, „Suchwinkel-Bereich“ und „Minimale Übereinstimmung“ einstellbar.
Musteranzeige
Hier können Sie wählen, ob das eingelernte Muster in der geringsten, höchsten oder orginalen Auflösung angezeigt werden soll. Die geringste Auflösung stellt dabei das Muster mit der gröbsten
Suchgenauigkeit dar. Dies dient zur Orientierung, ob das zu suchende Muster noch erkennbar ist.
Suchgenauigkeit
Je feiner die Genauigkeit eingestellt wird, desto besser werden fein strukturierte Objekte gefunden.
Die Bearbeitungszeit wird bei feinerer Suche länger. Finden Sie die optimale Einstellung durch
ausprobieren verschiedener Feinheitsgrade. Der Suchalgorithmus beginnt seine Berechnungen
auf einem sehr groben Bild. Die Positionen der dort gefundenen Muster werden in einer gewissen
Umgebung in einem etwas feineren Bild weiterverfolgt. Die Faktoren für die gröbste Skalierung und
die feinste Skalierung werden durch die Suchgenauigkeit eingestellt. Bei einer sehr feinen Einstellung ist die ermittelte Position pixelgenau. Demgegenüber kann die entstehende Position nur in gewissen Rasterweiten ermittelt werden. Die Verarbeitungszeit sinkt aber durch die verringerte Datenmenge erheblich.
Durch die beiden Anzeigeelemente Feinsuche und Vorsuche kann die Erkennbarkeit des gesuchten Musters in der feinsten und gröbsten Suchstufe abgeschätzt werden. Die Einstellung der Suchgenauigkeit sollte mit verschiedenen Drehlagen des Musters verifiziert werden.
Suchwinkel-Schrittweite
Mit diesem Wert kann die Schrittweite eingestellt werden, mit welcher der Vision Sensor in dem
angegebenen Suchwinkel-Bereich das eingelernte Muster sucht. Die kleinste Einstellung beträgt
1°. Dies bedeutet, das Muster wird in 1°-Schritten gedreht und im gewählten Suchbereich des Bildes gesucht.
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Vision Sensor SRV
Suchobjekt ist periodisch (kreissymmetrisch)
Durch den Parameter Suchobjekt ist periodisch können Sie bei kreissymmetrischen Objekten
(siehe nachfolgende Abb.) die Genauigkeit der gefundenen Drehlage verbessern. Ist diese Option
aktiviert, wird nach dem Finden einer Drehlage nochmals nach links und rechts in dem angegebenen Suchwinkel Bereich überprüft, ob eine bessere Übereinstimmung erzielt werden kann, um eine exaktere Drehlage ermitteln zu können. Die Option muss aktiviert sein, um bei einer kompletten
360° Suche Objekte mit 180° Drehlage zu finden.
Suchwinkel-Bereich
Dieser Parameter gibt einen Winkelbereich an, in welchem das Muster gefunden werden soll. Dies
sichert, dass ein Objekt nur in einer bestimmten Drehlage erkannt wird oder es prüfablaufbedingt
nur in einer bestimmten Drehlage der Prüfung zugeführt wird. Da bei der implementierten Mustersuche alle möglichen Positionen und Drehwinkel des Musters im Bild gesucht werden, spielt die
Menge der möglichen Kombinationen eine entscheidende Rolle für die Ausführungszeit. Mit einem
doppelt so großen Suchbereich bzw. doppelt so großem Winkelbereich erhalten Sie daher in der
Regel eine doppelte Verarbeitungszeit. Weiterhin ist es bei kreissymmetrischen Objekten nicht notwendig, das Muster in einer kompletten 360° Suche finden zu müssen. Somit kann mit einem kleineren Suchwinkel-Bereich die Verarbeitungszeit verringert werden.
Abbildung 36: Beispiel für ein kreissymmetrisches Objekt
In diesem Beispiel sieht man, dass der grüne Winkelbereich symmetrisch zum roten Winkelbereich
ist. Da das Objekt aus 16 solcher Bereiche besteht, muss nur in einem Winkelbereich von 360°/16
= 22,5° gesucht werden.
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Vision Sensor SRV
Minimale Übereinstimmung
Die minimale Übereinstimmung gibt den Grad der Ähnlichkeit an, der erreicht werden muss, damit
das Muster gefunden wird. Die Angabe ist in Prozent und kann bei starken Helligkeitsschwankungen im Objektfeld von dem Übereinstimmungsgrad des eingelernten Testobjektes abweichen. Als
erprobte Einstellung im Industriealltag haben sich Werte über 75 % herausgestellt.
Muster einlernen
Mit dem Button Einlernen müssen Sie das mit dem Einlernfenster markierte Muster als Referenzmuster anlernen. Dieses Referenzmuster wird dann nachfolgend mit dem aus dem Bild ermittelten
Mustern verglichen.
Achtung
Die Detektionszuverlässigkeit für die gewählte Einstellung der Funktion Muster suchen muss
durch praktische Tests verifiziert werden. Der Algorithmus toleriert Helligkeitsschwankungen. Dies
ist bei wechselnden Objektmaterialien, Objektoberflächen sowie inhomogenen oder schwankenden Beleuchtungen ein Vorteil. Prüfen Sie daher, ob es zu ungewollten Verwechselungen mit ähnlichen Objekten mit anderer Helligkeit kommen.
Bei einem relativ niedrigen Übereinstimmungsgrad (< 80%) kann es besonders bei symmetrischen
Objekten mit zu groben Einstellungen zu einer Fehldetektionen der Drehlage kommen.
Mit den Reglern Schrittwinkelweite und Suchgenauigkeit können Sie die Suchgenauigkeit verbessern. Mit der Einstellung Musteranzeige: niedrigste Suchauflösung können Sie sich das am
niedrigsten aufgelöste Suchmuster anzeigen. Ist die prinzipielle Struktur des Musters nicht mehr
erkennbar, haben Sie die Einstellung Suchgenauigkeit zu grob gewählt.
Mit dem Regler Suchwinkelbereich können Sie die Ausführungszeit deutlich verkürzen, wenn Sie
das Objekt nur aus einer Richtung erwarten.
8.2.2. Funktion Flächentest
Beispielanwendung Anwesenheitskontrolle
Mit der Funktion Pixel zählen kann beispielsweise geprüft werden, ob die Unterlegscheibe und die
Schraube vorhanden sind.
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Abbildung 37: Beispiel - Anwesenheitskontrolle mit Pixel zählen
Nr. Beschreibung
1
Originalbild: Schraube mit Unterlegscheibe
2
Detektion des Schraubkopfes: Grauwertbereich von 200 bis 255
3
Detektion der Unterlegscheibe: Grauwertbereich von 40 bis 80
Tabelle 37: Abbildungsdetails - Anwesenheitskontrolle mit Flächentest
Beispielanwendung Oberflächenkontrolle
Mit der Funktion Pixel zählen kann beispielsweise die Kunststoffversiegelung einer Oberfläche geprüft werden.
Abbildung 38: Beispiel - Oberflächenkontrolle mit Pixel zählen
Nr. Beschreibung
1
Originalbild: Kunststoffversiegelte Oberfläche
2
Oberfläche mit Oberflächenfehler
3
Detektion eines Oberflächenfehlers durch die Erkennung heller Pixel
Tabelle 38: Abbildungsdetails - Oberflächenkontrolle mit Pixel zählen
Einstellelemente der Funktion Flächentest
Im Parameterdialog Flächentest sind die Optionen „Grauwertbereich - Obere Grenze“, „Grauwertbereich - Untere Grenze“, „Pixelanzahl Obere Schwelle“, „Pixelanzahl Untere Schwelle“ und „Suchfenster-Typ“ einstellbar.
Grauwertbereich
Mit der Funktion Flächentest wird die Anzahl der Pixel in einem definierten Grauwertbereich gezählt. Die Einstellung Grauwertbereich lässt dabei eine untere und eine obere Grenze zu. Der minimal einstellbare Wert ist 0. Der höchste einstellbare Wert entspricht der maximalen Helligkeit
(255).
Beispiel:
Seite 86
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Vision Sensor SRV
Bei einem eingestellten Grauwertbereich von 140 bis 255 werden im Suchbereich die 9 Pixel aus Region 1 gezählt, da diese in
dem angegebenen Grauwertbereich liegen.
Bei einem eingestellten Grauwertbereich von 40 bis 140 werden im Suchbereich die 12 Pixel aus Region 2 gezählt. Die Grauwerte
der Pixel aus Region 1 liegen oberhalb der Schwelle von 140. Sie werden daher nicht gezählt.
Bei einem eingestellten Grauwertbereich von 40 bis 255 werden im Suchbereich alle 21 Pixel aus Region 1 und Region 2 gezählt.
Abbildung 39: Grauwerte zweier Regionen
Nr. Beschreibung
1
Region 1: Grauwertbereich mit einem mittleren Grauwert von 230.
2
Region 2: Grauwertbereich mit einem mittleren Grauwert von 80.
3
Region 1: Grauwertbereich in der Detailsdarstellung der einzelnen Pixel (9 Pixel).
4
Region 2: Grauwertbereich in der Detailsdarstellung der einzelnen Pixel (12 Pixel).
Tabelle 39: Abbildungsdetails - Grauwerte zweier Regionen
Pixelanzahl
Die minimale Pixelanzahl gibt die Anzahl der Pixel an, ab welcher die Funktion als gut gewertet
werden soll. Die maximale Pixelanzahl gibt die Anzahl der Pixel an, bis zu welcher die Funktion als
gut bewertet werden soll. Bei Pixelanzahlen unterhalb des Sollwertes oder oberhalb des Sollwertes
wird die Funktion als fehlgeschlagen gewertet.
Damit ist der Befehl immer dann erfolgreich, wenn:
ermittelte Anzahl >= minimale Pixelanzahl
und
ermittelte Anzahl <= maxiamle Pixelanzahl
Der maximal einstellbare Sollwert entspricht der Anzahl Pixel eines vollen VGA Bildes (720 x 480 =
345600).
Suchfenster Typ
Der Suchfenster-Typ gibt die Form des Suchbereichs an. Hierbei ist eine Auswahl zwischen Rechteck, Ellipse und Ellipsenringsegment möglich.
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Suchbereich festlegen
Im Parameterdialog der Funktion Flächentest kann im Bereich Suchfenster-Typ zwischen einem
Rechteck, einer Ellipse oder einem Ellipsenringsegment als Suchbereichsgeometrie ausgewählt
werden. Der Suchbereich (Suchfenster mit rotem Rahmen im Sensorbild) kann mit der Maus eingestellt werden. Befindet sich der Mauszeiger auf dem roten Rahmen, so kann bei gedrückter linker Maustaste durch gleichzeitiges Ziehen an den Ecken bzw. Seiten des Rahmens eine Anpassung an die Größe und Position des Prüfobjektes erfolgen. Befindet sich der Mauszeiger innerhalb
des roten Rahmens, so kann bei gedrückter linker Maustaste eine Positionsveränderung des Rahmens an den ausgewählten Suchbereich auf dem Prüfobjekt erfolgen. Der Rahmen kann, wenn
sich der Mauszeiger innerhalb befindet, mittels gedrückter rechter Maustaste gedreht werden.
8.2.3. Funktion Hellanteil
Beispielanwendung Oberflächenkontrolle
Mit der Funktion Hellanteil kann beispielsweise eine Bewertung von porigen Strukturen erfolgen.
Abbildung 40: Beispiel - Oberflächenkontrolle mit Hellanteil
Nr. Beschreibung
1
Oberfläche eines Kunststoffes: Die Färbung der Poren ist abhängig von der Tiefe
2
Oberfläche mit Suchfenster
3
Detektion der helleren (höherliegenden) Poren
Tabelle 40: Abbildungsdetails - Oberflächenkontrolle mit Hellanteil
Einstellelemente der Funktion Hellanteil
Im Parameterdialog der Funktion Hellanteil sind die Optionen „Grauwertschwelle“, „Obere Grenze“, „Untere Grenze“ und „Suchfenster-Typ“ einstellbar.
Grauwertschwelle
Mit dem Wert Grauwertschelle können Sie festlegen, ab welchem Grauwert ein Pixel als helles Pixel zählt. Das Ergebnis der Funktion ist: A = helle Pixelanzahl / Gesamtpixelanzahl.
Die maximal einstellbare Grauwertschwelle entspricht der höchsten Graustufe (255).
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Vision Sensor SRV
Beispiel:
Bei einer eingestellten Grauwertschwelle von 140 werden die 9 Pixel aus Region 1 als helle Pixel gewertet. Diese liegen oberhalb
der Grauwertschelle. Damit ergibt sich bei einer Gesamtfläche von 120 (12*10) ein Hellanteil von ca. 8% (9 / 120).
Bei einer eingestellten Grauwertschwelle von 40 werden die 12 Pixel aus Region 2 und die 9 Pixel aus Region 1 als helle Pixel gezählt. Daher ergibt sich ein Hellanteil von ca. 18% ((9+12) / 120).
Abbildung 41: Grauwerte zweier Regionen
Nr. Beschreibung
1
Region 1: Grauwertbereich mit einem mittleren Grauwert von 230.
2
Region 2: Grauwertbereich mit einem mittleren Grauwert von 80.
3
Region 1: Grauwertbereich in der Detailsdarstellung der einzelnen Pixel (9 Pixel).
4
Region 2: Grauwertbereich in der Detailsdarstellung der einzelnen Pixel (12 Pixel).
Tabelle 41: Abbildungsdetails - Grauwerte zweier Regionen
Obere und Untere Grenze
Die Obere Grenze gibt den maximalen Prozentsatz der hellen Pixel an, der gefunden werden
muss, damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird. Die Untere Grenze gibt den minimalen Prozentsatz der hellen Pixel an, der gefunden werden muss, damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird. Liegt der Prozentsatz über oder unter diesen Grenzen, wird die Funktion als fehlgeschlagen gewertet. Damit ist der Befehl immer dann erfolgreich, wenn:
Prozensatz heller Pixel >= Untere Grenze
und
Prozensatz heller Pixel <= Obere Grenze
Der maximal einstellbare Prozentsatz ist 100%.
Suchfenster Typ
siehe Flächentest >> Suchfenster Typ
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Vision Sensor SRV
Suchbereich festlegen
Flächentest >> Suchbereich festlegen, Seite 88
8.2.4. Funktion Grauwerttest
Beispielanwendung Montagekontrolle
Mit der Funktion Grauwerttest können beispielsweise Kabelbelegungen geprüft werden. Mit einem
Prüffenster über jedem Kabel kann verifiziert werden, ob sich die richtige Kabelfarbe an jeder Position befindet.
Abbildung 42: Beispiel - Montagekontrolle mit Grauwerttest
Nr. Beschreibung
1
Orginalbild: Steckverbinder mit korrekter Anordnung der Kabelfarben
2
Steckverbinder mit Suchfenster
3
Schlechtteil: Fehlerhafte Anordnung der Kabelfarben
Tabelle 42: Abbildungsdetails - Montagekontrolle mit Grauwerttest
Einstellelemente der Funktion Grauwerttest
Im Parameterdialog Grauwerttest sind die Optionen „Obere Grauwertschwelle“, „Untere Grauwertschwelle“ und „Suchfenster-Typ“ einstellbar.
Grauwertschwellen
Der Wert der „Unteren Grauwertschwelle“ gibt den minimalen mittleren Grauwert an, für den die
Funktion noch als "Gut" gewertet werden soll. Der Wert der „Oberen Grauwertschwelle“ gibt den
maximalen mittleren Grauwert an, bis zu dem die Funktion noch als "Gut" bewertet werden soll.
Damit ist die Funktion immer erfolgreich wenn:
Mittlerer Grauwert >= Untere Grauwertschwelle
und
Mittlerer Grauwert <= Obere Grauwertschwelle
Der maximal einstellbare Grauwert entspricht der höchsten Graustufe (255) = Weiß. Der minimal
einstellbare Grauwert entspricht der Graustufe (0) = Schwarz.
Seite 90
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Vision Sensor SRV
Suchfenster-Typ
siehe Flächentest >> Suchfenster Typ
Suchbereich festlegen
siehe Flächentest >> Suchbereich festlegen
8.3. Protokoll
In folgendem werden die unterstützten Kommandos des Vision Sensor SRV für das Schunk Motion
Protocol beschrieben. Für eine konkrete Implementierung einer Kommunikation zwischen Vision
Sensor und anderer Systemen ist die Protokollbeschreibung Schunk Motion Protocol die Grundlage. Die nachfolgende Beschreibung ist lediglich als zusätzliche Ergänzung gedacht.
Spontanmeldungen
Im Vision Sensor SRV sind folgende Spontanmeldungen implementiert:
Spontanmeldung
Booten beendet
Ready
Trigger
Programm geladen
Definition
INFO_BOOT
INFO_READY
INFO_TRIGGER
INFO_PROGRAM_CHANGED
ID
0x01
0x41
0x40
0x44
Oberfläche verbunden
Oberfläche getrennt
Periodisches State Update
INFO_GUI_CONNECTED
INFO_GUI_DISCONNECTED
GET_STATE
0x42
0x43
0x95
Parameter
INT16 Progammnummer
Zusätzlich werden die Messwerte der Funktionen und das Gesamtergebnis als Spontanmeldung
gesendet. Diese sind unter „selbst definierte Befehle“ beschrieben.
Kommandos
Folgende Kommandos werden vom Vision Sensor SRV unterstützt und sind in Schunk Motion Protocol definiert:
CHECK_PC_MC_COMMUNICATION
CHECK_MC_PC_COMMUNICATION
GET_CONFIG
SET_CONFIG
CMDReboot
DIO
TOGGLE_IMPULSE_MESSAGE
GET_TEMPERATURE
GET_STATE
Anmerkungen
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Vision Sensor SRV
Das Kommando GET_CONFIG akzeptiert folgende Parameter:
a) Identification (Abfrage ohne Parameter)
b) ModuleID
c) GroupID
d) RS232 Baudrate
e) Comminterface
f) Einheitensystem
Das Kommando SET_CONFIG unterstützt folgende Parameter:
a) Module ID
b) Group ID
c) RS232 Baudrate
d) Einheitensystem
Bei verbundener Oberfläche wird auf das Kommando SET_CONFIG ein Fehler:
INFO_NO_RIGHTS zurückgegeben. Es werden die beiden Einheitensysteme Mikrometer (für Winkelausgabe entspricht das 10^-6 °) und Millimeter (für Winkelausgaben entspricht das 10^-3°) unterstützt.
Beispiel:
Wert
10°
170°
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Mikrometer (10^-6 *1°)
10000000
170000000°
Millimeter (10^-3°)
10000
170000°
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Vision Sensor SRV
Selbst definierte Kommandos
Die speziellen Kommandos des Vision Sensor SRV sind nachfolgend erläutert:
CAMAT_CHANGE_PROGRAM
Command Code: 0xF8
Beschreibung: Ändert das aktive Programm des Vision Sensor SRV auf das Programm mit der angegebenen SPS ID.
Parameter (Master -> Slave):
INT16 Program ID
Antwort (Slave -> Master):
'OK'
INFO_WRONG_PARAMETER
INFO_NO_RIGHTS
Beispiel:
D-Len
Cmd
Param
M->S
0x03
0xF8
0x03 0x00
S->M
0x05
0xF8
0x4F 0x4B
Aktiviere Programm mit
ID 3
‘OK’
Sonstiges: Der Programmwechsel wird mit ‘OK’ bestätigt, wenn das Programm vorhanden ist. Ist
der Programmwechsel abgeschlossen, erfolgt eine Bestätigung als Spontanmeldung.
CAMAT_TRIGGER
Command Code: 0xFE
Beschreibung: Löst einen Trigger (Prüfablauf) des Vision Sensor SRV aus.
Parameter (Master -> Slave):
keine
Antwort (Slave -> Master):
'OK'
Beispiel:
M->S
S->M
D-Len
0x01
0x03
Cmd
0xFE
0xFE
Param
0x4F 0x4B
Trigger auslösen
‘OK’
Sonstiges:Die Bildaufnahme erfolgt sofort. Die Abarbeitung des Prüfablaufes startet nach ‚OK’.
CAMAT_RES_MEASUREMENT_BLOCK
Command Code: 0xFA
Beschreibung: Sendet die Ergebnisse der einzelnen Prüffunktionen nach einem durchgeführtem
Prüfablauf.
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Vision Sensor SRV
Antwort (Slave -> Master):
INT16 Programm ID
INT16 FunktionsID (-1 bei Gesamtergebnis)
INT16 Funktionstyp
INT16 Ergebnis gut/schlecht (0x00 0x00/0x01 0x00)
Messwerte je nach Funktionstyp
Beschreibung der Messwerte je nach Funktionstyp. Messwerte sind je nach konfiguriertem Einheitensystem in 32Bit Int oder Float angegeben. Gesamtergebnis (FunktionsID -1, Funktionstyp 0)
Gesamtergebnis (FunktionsID -1, Funktionstyp 0)
Messwerte je nach Typ und Einheitensystem als 32 Bit Int oder Float
Gesamtergebnis (FunktionsID -1, Funktionstyp 0)
Parameter
Sorte
Pixel zählen (Funktionstyp 1)
Integer
Nummer
Float
Nummer
Parameter
Fläche
Integer
µm²*1000
Float
mm²
Parameter
Hellanteil
Integer
%
Float
%
Integer
0..255
Float
0..255
Integer
%*1000
µm
µm
10^-6 Grad
Float
%
mm
mm
10^-3 Grad
Hellanteil (Funktionstyp 2)
Grauwerttest (Funktionstyp 3)
Parameter
Grauwert
Muster suchen/Nachführung (Funktionstyp 4)
Parameter
Übereinstimmung
Position X
Position Y
Winkel
Beispiel:
S->M
D-Len
0x0D
Cmd
0xFA
Param
0x04 0x00 0x01 0x00 0x03
0x00 0x00 0x00 0xB4 0x00
0x00 0x00
Die Funktion mit der ID 1 vom Funktionstyp 3 (Grauwerttest) aus dem Programm 4 sendet als
Funktionsergebnis gut mit dem Grauwert 180.
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Vision Sensor SRV
8.4. Begrifflichkeiten der industriellen Bildverarbeitung
Belichtungszeit
Die Belichtungszeit ist die Zeit, für die der Bildaufnehmer lichtempfindlich gemacht wird. Diese
Zeitdauer wird in industriellen Kameras elektronisch eingestellt.
Kontrast
Im Sinne der Bildverarbeitung die Grauwertdifferenz zwischen hellsten und dunkelsten Pixeln im
gesamten Bild oder in einer lokalen Begrenzung. Voraussetzung für erfolgreiche Bildverarbeitung
sind kontrastreiche Bilder, denn Bildverarbeitungsalgorithmen 'leben' vom Kontrast. Ist das Bild
zu dunkel, hat dieses einen geringen Kontrast zur Folge. Ein überbelichtetes Bild hat ebenfalls
einen geringen Kontrast. Der beste Kontrast wird erreicht, wenn die gesamte Spanne der möglichen Grauwerte (bei 8 bit 256) zur Abbildung genutzt wird. Ein geringer Kontrast verlängert die Rechenzeit, reduziert die erreichbare Genauigkeit sowie die Zuverlässigkeit, Details zu erkennen.
Abbildung 43: Verschiedene Kontrastverhältnisse
1
2
3
4
5
Prüfobjekt
Erfassungsbereich
Optimaler Kontrast
Guter Kontrast
Schlechter Kontrast
Tabelle 43: Abbildungsdetails - Verschiedene Kontrastverhältnisse
Objektgröße (auch Gegenstandsgröße)
Die Objektgröße gibt die maximale Ausdehnung des Prüfobjektes an, welches vom Sensor erfaßt
wird. Sie wird durch Bildaufnehmer und den optichen Aufbau bestimmt.
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Vision Sensor SRV
Abbildung 44: Verschiedene Objektgrößen
1
2
3
4
5
Prüfobjekt
Erfassungsbereich
Optimale Objektgröße
Gute Objektgröße
Erfassungsbereich zu
klein
Tabelle 44: Abbildungsdetails - Verschiedene Objektgrößen
Pixel
Kunstwort, aus 'picture' und 'element'. Bezeichnet einen Bildpunkt auf dem Bildaufnehmer, auch
auf einem Monitor u. a. mit Zeilen- und Spaltenkoordinaten x, y.
Grauwert
Bezeichnung des Helligkeitswertes eines Pixels. Bei 8-bit-kameras ist der minimale Grauwert (0)
bei völliger Dunkelheit erreicht und der maximale Grauwert (255) kennzeichnet die Sättigung. Der
Grauwert ist proportional zum Produkt aus Belichtungszeit und Beleuchtungsstärke zu den einzelnen Pixeln des Bildaufnehmers. Die Beleuchtungsstärke ist proportional zur Objekthelligkeit.
Grauwertbereich
Beschreibt den minimal und maximal möglichen / tolerierten Wert des Grauwertes. Die Angabe eines Grauwertbereiches wird von einigen Bildverarbeitungsfunktionen wie das Pixel zählen genutzt.
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Vision Sensor SRV
Abbildung 45: Pixel und Grauwert (GW)
1
2
3
4
5
6
Bereich mit Grauwert
255
Bereich mit Grauwert 0
Bereich mit Grauwert
255
Bereich mit Grauwert
150
Digitales
Bild*
Pixel
* Matrix mit X Zeilen und Y Spalten; Elemente der Matrix heißen Pixel; Werte der Matrix 0 (schwarz) bis 255 (weiß); Wert eines Pixels heißt Grauwert (GW)
Tabelle 45: Abbildungsdetails - Pixel und Grauwert (GW)
Schwellwert
Der Schwellwert gibt das Kriterium für das Trennen eines Wertebereich (Grauwerte, Farbwerte) in
zwei Teilmengen an. Schwellwerte werden u.a. zur Binarisierung von Bildern genutzt (Binärschwelle). Dabei wird eine Histogramm-Analyse genutzt, um den optimalen Schwellwert zu berechnen.
Schwellwerte können fest vorgegeben sein, variabel (dynamische Schwelle), sich auf das gesamte
Bild beziehen (globaler Schwellwert) oder nur auf Bildausschnitte (lokaler Schwellwert).
8.5. Testmuster
Einrichthilfe sowie beispielhaftes Testmuster
Ein bereits gedrucktes Testmuster befindet sich in der Verpackung des Vision Sensor SRV.
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Vision Sensor SRV
Abbildung 46: Testmuster als Einrichthilfe
8.6. Impressum
Vertretungsberechtigter Geschäftsführer: Heinz-D. Schunk, Henrik A. Schunk
Registergericht Stuttgart HRA 103726
USt-IdNr.: DE 812197298
Inhaltlich Verantwortlicher gemäß § 6 MDStV: Heinz-D. Schunk, Henrik A. Schunk
8.6.1. Kontakt
SCHUNK GmbH & Co. KG
Bahnhofstraße 106-134
74348 Lauffen a. Neckar, Germany
Telefon: +49 07133 103-20
Fax: +49 07133 103-2139
Bei Fragen, Anregungen oder Kritik wenden Sie sich bitte an folgende Adresse:
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8.6.2. Version
Versionsnummer: 1.0.0
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8.6.3. Copyright
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8.8. Index
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