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Winkelgreifer DHWS Festo AG & Co. KG Postfach D-73726 Esslingen ++49/711/347-0 www.festo.com Bedienungsanleitung 757762 1103NH • Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort. Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon). • Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung ( 11 Technische Daten). • Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebensdauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden. • Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil HEL. • Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Technischen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen. • Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen). Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis (Ausnahme: Ölpapier = Restmüll). • Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige Veränderung. • Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den zugehörigen Bedienungsanleitungen. • Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente. Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20 %. Original: de 3 Einbau mechanisch Winkelgreifer DHWS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deutsch Warnung Bei Inbetriebnahme und Betrieb: Bewegte Massen schädigen u. U. Personen (Quetschungen) oder Gegenstände. • Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich: – niemand zwischen die Greiffinger fasst, – sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter). Beim Entlüften (ohne Greifkraftsicherung): • Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält. Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt. Bei Demontage des Greifers: Hohe Federkräfte schleudern die Bauteile beim DHWS-…-NC nach außen (Verletzungsgefahr). • Berücksichtigen Sie, dass der Kolben mit bis zu 200 N vorgespannt ist. Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungsanleitung. 6 1 2 5 4 Zu große Anziehdrehmomente bei der Montage zerstören den Greifmechanismus. • Achten Sie auf die Anziehdrehmomente, die maximal zulässig sind. • Achten Sie auf die maximal zulässigen Werte folgender Kenngrößen ( 11 Technische Daten): – Kraft F – Momente Mx, My und Mz. Zur Montage der Greiffinger: 1. Positionieren Sie die Greiffinger mit Zentrierstiften an der Passung 7 des Greifbackens 1. 2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je zwei Befestigungsschrauben 8 an den Durchgangsbohrungen 2. Die Kenngrößen entnehmen Sie der folgenden Tabelle. Hinweis 7 Hinweis 3 Fig. 2 8 1 7 2 Fig. 3 Baugröße 10 16 25 32 40 Passungs-∅ [H8] für Zentrierstift 7 [mm] 2 2,5 3 3 4 Breite am Greifbacken [–0,02] 1 [mm] 3 4 5 6 8 Schraube 8 M2 M3 M3 M4 M5 0,4 1,2 1,2 2,9 5,9 Anziehdrehmoment [Nm] Fig. 4 Fig. 1: Bedienteile und Anschlüsse 1 Funktion und Anwendung Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 4 und 5 bewegt sich ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik überträgt die Bewegung des Kolbens auf die Greifbacken 1, an denen Greiffinger befestigt werden. Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder Innenkontur (doppeltwirkend). In Verbindung mit der integrierten Rückstellfeder kann der DHWS-…-NC auch einfachwirkend und zur Greifkraftsicherung eingesetzt werden. Wird der Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die Rückstellung von Greifbacken und Kolben in die Ausgangsposition (Greiffinger geschlossen, bei DHWS-…-NC). Der Winkelgreifer DHWS wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten eingesetzt. 2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz • Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindigkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien. Bei Verwendung von Näherungsschaltern: • Beachten Sie folgende Punkte: – Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch Befestigungsschrauben aus ferritischem Stahl). – Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter. Bei Abfrage beider Kolben-Endlagen: • Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten 6. • Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente. Zur Montage des Greifers: • Befestigen Sie den DHWS wie folgt: 1. Drücken Sie zwei Zentrierhülsen 9 in die Passungen. 2. Platzieren Sie den Greifer auf der Anschlussfläche. 3. Drehen Sie die Schrauben aJ / aA zur Befestigung ein. Die Kenngrößen entnehmen Sie der folgenden Tabelle: 9 aJ aA Fig. 5 Baugröße Passungs-∅ [H8] für Zentrierhülse 9 [mm] 10 16 25 32 40 5 5 7 9 12 M2,5 M2,5 M3 M5 M6 0,7 0,7 1,2 5,9 10 M3 M3 M4 M6 M8 1,2 1,2 2,9 10 25 Schraube für Befestigung (Fig. 5) Durchgangsbefestigung aJ Anziehdrehmoment aJ Direktbefestigung von unten/seitlich aA Anziehdrehmoment aA [Nm] [Nm] Fig. 6 4 Einbau pneumatisch 8 Ausbau und Reparatur • Entlüften Sie zum Ausbau die Anlage und das Produkt. • Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice. Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders berücksichtigt. • Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter: www.festo.com/spareparts 9 Hinweis Verschmutzungen in den Anschlüssen können die Funktion beeinträchtigen. • Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen frei von Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind. • Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL. Bei schlagartigem Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast. • Verschlauchen Sie den DHWS an den Druckluftanschlüssen ( 11 Technische Daten). Greifart (Nutzlast) Außengreifend Innengreifend Anschluss 4 (Fig. 1) Öffnen Schließen Anschluss 5 (Fig. 1) Schließen Öffnen Fig. 7 Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger: • Verwenden Sie je ein Drossel-Rückschlagventil GRLA direkt in den Druckluftanschlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs- und Schließzeit der Greiffinger und damit die Lagerbelastung. Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die eingebauten Festdrosseln des DHWS einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung ( Katalogangaben unter www.festo.com/catalogue). 5 7 Wartung und Pflege • Fetten Sie die Laufflächen des DHWS nach 10 Mio. Schaltspielen. Zulässiges Schmierfett ist Molykote DX. • Reinigen Sie das Produkt bei Bedarf außen mit einem weichen Lappen. Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C. Inbetriebnahme Zubehör Hinweis • Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog www.festo.com/catalogue 10 Störungsbeseitigung Störung Mögliche Ursache Abhilfe Greifer kann Masse nicht festhalten Eingangsdruck zu gering Druckpunkt der Greiffinger zu weit außen Eingangsdruck erhöhen (nur bis zum max. zulässigen Wert) Verlagerung des Druckpunkts nach innen Zu große Masse Größeren Greifer wählen Näherungsschalter zeigt Greiferzustand nicht an Näherungsschalter nicht justiert Überprüfung der Lage und Kalibrierung des Näherungsschalters Kabelbruch Näherungsschalter austauschen Greifer öffnet / schließt nicht Druckluft fehlt Überprüfung der Druckluftanschlüsse Greifer defekt Greifer zu Festo schicken Fig. 10 11 Technische Daten Baugröße 10 Zur Einstellung der Öffnungs-/Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern: • Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA: – zunächst ganz ein, – dann wieder etwa eine Umdrehung heraus. • Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge: 40 doppeltwirkender Winkelgreifer getrocknete Druckluft, geölt oder ungeölt beliebig DHWS-… [bar] 2 ... 8 DHWS-…-NC [bar] – Pneumatischer Anschluss 4 ... 8 M3 M5 GÁ [Nm] 1,2 5,9 7 Öffnungswinkel pro Greifbacken [°] 20 Umgebungstemperatur [°C] +5 ... +60 Lagertemperatur [°C] –10 ... +80 Max. Kraft am Greifbacken statisch F [N] 25 50 90 120 200 Mx [Nm] 0,6 1,6 3,6 6 13 My [Nm] 0,6 1,6 3,6 6 13 Mz [Nm] 0,6 1,6 3,6 6 13 öffnen [Ncm] 43 129 386 810 1497 schließen [Ncm] 30 114 356 746 1362 Anziehdrehmoment Max. Moment am Greifbacken statisch Gesamtgreifmoment bei 6 bar Probelauf Prüfungen Ohne Nutzlast – Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse – Zulässige Greifgeschwindigkeit – Sichere Funktion der Näherungsschalter Wiederholgenauigkeit [mm] . 0,04 – Sicheres Festhalten der Nutzlast Max. Austauschgenauigkeit [mm] . ±0,2 Mit Nutzlast 32 Betriebsmedium Betriebsdruck • Achten Sie auf die zulässigen Werte ( Katalogangaben) für: – die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt) – das zul. Massenträgheitsmoment der Greiffinger in Abhängigkeit der Öffnungs-/Schließzeit. Das Massenträgheitsmoment der Greiffinger sollte berechnet worden sein. 25 Funktionsweise Einbaulage Hinweis 16 Werkstoffinformation Fig. 8 1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens: Kolbenanschlag: weich Kolbenanschlag: hart • Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA eine Umdrehung heraus. • Wiederholen Sie Schritt 1 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit erreicht ist. • Drehen Sie die Drosselschraube eine Umdrehung ein. Die maximale Greifgeschwindigkeit ist erreicht. Fig. 9 2. Beenden Sie den Probedurchlauf. 3. Entlüften Sie den Greifer. 6 Bedienung und Betrieb • Vermeiden Sie den Kontakt des DHWS mit: – aggressiven Medien – Schleifstäuben – glühenden Funken oder Spänen. Diese zerstören den DHWS. Gehäuse Aluminium, eloxiert Abdeckkappe Polyamid Schrauben Stahl, rostfrei Greifbacken Stahl, gehärtet O-Ring, Kolbendichtungen Produktgewicht Fig. 11 Nitrilkautschuk DHWS-… [kg] 0,04 0,11 0,26 0,45 0,78 DHWS-…-NC [kg] – 0,14 0,27 0,46 0,79 Angle gripper DHWS Festo AG & Co. KG Postfach D-73726 Esslingen ++49/711/347-0 www.festo.com Operating instructions 757762 1103NH • Take into consideration the ambient conditions at the location of use. Corrosive elements in the environment (e.g. ozone) will reduce the service life of the product. • Ensure that the compressed air is properly prepared ( 11 Technical data). • Maintain the selected medium for the complete service life of the product. Example: Always use unlubricated compressed air. • Pressurize your entire system slowly. There will then not be any uncontrolled movements. For slow start-up pressurisation, use on-off valve HEL. • Comply with the regulations of the trade association, the German Technical Control Board (TÜV) or relevant national regulations. • Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for any covers in the pneumatic connections). The packing is intended for recycling (except for: oiled paper = other waste). • Use the product in its original condition without any unauthorised modifications. • Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating instructions. • Take the tolerance of the tightening torques into account. Unless otherwise specified, the tolerance is ±20 %. 3 Mechanical installation Note Original: de Angle gripper DHWS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . English Warning During commissioning and operation: Moving masses can cause injury to people (crushing) or damage to property. • Make sure that, in the gripping area, – no one can place their hands between the gripper fingers, – there are no objects in the gripping area (e.g. by means of a protective screen) When exhausting (without gripping force backup): • Make sure that the gripper is not holding an effective load. In this way you can prevent a mass from falling down suddenly. When dismounting the gripper: High spring forces throw the components in the DHWS-…-NC outward (danger of injury). • Ensure that the piston is preloaded to 200 N. Excessive tightening torques during mounting will damage the gripper mechanism. • Make sure that the maximum permissible tightening torques are not exceeded. • Observe the maximum permissible values for the following characteristics ( 11 Technical Data): – Force F – Torques Mx, My and Mz Mounting the gripper fingers: 1. Position the gripper fingers with the centring pins on the fitting hole 7 of the gripper jaw 1. 2. Fasten the gripper fingers with two fastening screws each 8 to the clearance holes 2. Refer to the following table for the characteristics. Fig. 2 8 1 7 2 Note Fig. 3 Installation and commissioning are to be carried out only by qualified personnel in accordance with the operating instructions. Size 7 6 1 2 16 25 32 40 Fit ∅ [H8] for centring pin 7 [mm] 2 2.5 3 3 4 Width at the gripper jaw [–0.02] 1 [mm] 3 4 5 6 8 Screw 8 M2 M3 M3 M4 M5 0.4 1.2 1.2 2.9 5.9 Tightening torque [Nm] Fig. 4 5 4 10 3 Fig. 1: Control sections and connections 1 Function and application When the supply ports 4 and 5 are pressurised alternately, an internal piston moves backwards and forwards. A mechanism transfers the movement of the piston to the gripper jaws 1 to which gripper fingers are fastened. The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp effective loads by their outer or inner contour (double-acting). In conjunction with the integrated spring return, the DHWS-…-NC can also be operated in single-acting mode and for gripping force backup. If the gripper is exhausted, this spring resets the gripper jaws and pistons to their initial positions (gripper finger closed, with DHWS-…-NC). The angle gripper DHWS is intended for gripping and holding effective loads. 2 Requirements for product use • Compare the limit values specified in these operating instructions with your application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses, speeds). Only compliance with the load limits allows operation of the product in compliance with the relevant safety regulations. If proximity sensors are used: • observe the following points: – Noise influence caused by ferritic mounting parts (e.g. by mounting screws made of ferritic steel). – Possibly protruding proximity sensors. When sensing both piston end positions: • push the two proximity switches into separate grooves 6. • Make sure there is sufficient room for the connection elements. Mounting the gripper: • Fasten the DHWS as follows: 1. Press two centring sleeve 9 into the fitting holes. 2. Place the gripper on the connection surface. 3. Screw in the screws aJ / aA for mounting. Refer to the following table for the characteristics: 9 aJ aA Fig. 5 Size Fitting hole ∅ [H8] for centring sleeve 9 [mm] 10 16 25 32 40 5 5 7 9 12 M2.5 M2.5 M3 M5 M6 0.7 0.7 1.2 5.9 10 M3 M3 M4 M6 M8 1.2 1.2 2.9 10 25 Screw for mounting (Fig. 5) Through mounting aJ Tightening torque aJ Direct mounting from below/laterally Tightening torque aA [Nm] aA [Nm] Fig. 6 4 Pneumatic installation Note 7 Maintenance and care • Grease the bearing surfaces of the DHWS after 10 million switching cycles. Permitted grease is Molykote DX. • Clean the product, if required, externally with a soft cloth. Permitted cleaning agent is soap suds, max. +60 °C. 8 Disassembly and repairs • Vent the system and the product for disassembly. • Recommendation: Return the product to our repair service. This ensures that special attention will be paid to the necessary fine adjustments and inspections. • Information on spare parts and auxiliary means can be found at: www.festo.com/spareparts 9 Accessories Contamination in the connections can impair functioning. • Ensure that there are no dirt particles or foreign matter in the connections and tubing lines. • Check whether an HGL non-return valve is required. In this way you can prevent the effective load from sliding down if there is a sudden drop in pressure. • Connect the tubing of the DHWS to the compressed air connections ( 11 Technical data). Type of gripping (effective load) External gripping Internal gripping Connection 4 (Fig. 1) Open Close Connection 5 (Fig. 1) Close Open Fig. 7 If using long and heavy gripper fingers: • Use a one-way flow control valve GRLA directly at the compressed air supply ports. These determine the opening and closing time of the gripper fingers, and therefore the bearing load. If short and light gripper fingers are used, the built-in restrictors of the DHWS eliminate the need for an additional, external restrictor ( catalogue specifications at www.festo.com/catalogue). 5 Commissioning Note • Please select the appropriate accessories from our catalogue www.festo.com/catalogue 10 Troubleshooting Malfunction Possible cause Remedy Gripper cannot hold load firmly Supply pressure too low Point at which the fingers grip the workpiece is too far outwards Increase supply pressure (up to max. permissible value) Shift point at which the fingers grip the workpiece inwards Mass too large Select larger gripper Proximity sensor does not show gripper status Proximity sensor not adjusted Check position and calibration of proximity sensor Wire break Replace proximity sensor Gripper does not open/close No compressed air Check the compressed air supply ports Gripper defective Return gripper to Festo Fig. 10 11 Technical data Size Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers: • Tighten the restrictor screws of the upstream GRLA: – first completely, – then loosen about one turn. • Start a test run using the specified sequence: Tests Test run With effective load – Correct assignment of the compressed air connections – Permissible gripper speed – Reliable function of the proximity sensors – Effective load is gripped firmly Fig. 8 1. Listen to the piston stop: Piston stop: Soft • Unscrew the flow control screws of the upstream GRLA one turn. • Repeat step 1 until the desired gripper speed has been reached. Fig. 9 2. Finish the test run. 3. Vent the gripper. 6 Operation • Avoid contact of the DHWS with: – contaminated media – grinding dust – glowing sparks or chips. These will destroy the DHWS. Piston stop: Hard • Screw the flow control screw in one turn. The maximum gripper speed has been reached. 25 32 40 Double-acting angle gripper Operating medium Dried compressed air, lubricated or unlubricated. Operating pressure • Observe the permissible values ( catalogue specifications) for: – the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding point) – the permissible mass moment of inertia of the gripper fingers, depending on the opening and closing time. The mass moment of inertia of the gripper fingers should be calculated. 16 Mode of operation Mounting position Note Without effective load 10 Any DHWS-… [bar] 2 ... 8 DHWS-…-NC [bar] – Pneumatic connection 4 ... 8 M3 M5 GÁ [Nm] 1.2 5.9 7 Opening angle per gripper jaw [°] 20 Ambient temperature [°C] +5 ... +60 Storage temperature [°C] –10 ... +80 Max. force at gripper jaw, static F [N] 25 50 90 120 200 Mx [Nm] 0.6 1.6 3.6 6 13 My [Nm] 0.6 1.6 3.6 6 13 Mz [Nm] 0.6 1.6 3.6 6 13 opening [Ncm] 43 129 386 810 1497 closing [Ncm] 30 114 356 746 1362 Repetition accuracy [mm] . 0.04 Max. interchangeability [mm] . ±0.2 Tightening torque Maximum torque on gripper jaw, static Total gripping torque at 6 bar Information on materials Housing Anodised aluminium Cover cap Polyamide Screws Stainless steel Gripper jaw Hardened steel O-ring, piston seals Product weight Fig. 11 Nitrile rubber DHWS-… [kg] 0.04 0.11 0.26 0.45 0.78 DHWS-…-NC [kg] – 0.14 0.27 0.46 0.79
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