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757762 | Manualzz
Winkelgreifer DHWS
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Bedienungsanleitung
757762
1103NH
• Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.
Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon).
• Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung ( 11 Technische
Daten).
• Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebensdauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.
• Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil
HEL.
• Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des
Technischen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
• Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit
Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen).
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis
(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
• Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
• Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigen Bedienungsanleitungen.
• Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente.
Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20 %.
Original: de
3
Einbau mechanisch
Winkelgreifer DHWS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deutsch
Warnung
Bei Inbetriebnahme und Betrieb:
Bewegte Massen schädigen u. U. Personen (Quetschungen) oder Gegenstände.
• Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger fasst,
– sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter).
Beim Entlüften (ohne Greifkraftsicherung):
• Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.
Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.
Bei Demontage des Greifers:
Hohe Federkräfte schleudern die Bauteile beim DHWS-…-NC nach außen
(Verletzungsgefahr).
• Berücksichtigen Sie, dass der Kolben mit bis zu 200 N vorgespannt ist.
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß
Bedienungsanleitung.
6
1
2
5
4
Zu große Anziehdrehmomente bei der
Montage zerstören den Greifmechanismus.
• Achten Sie auf die Anziehdrehmomente, die maximal zulässig sind.
• Achten Sie auf die maximal zulässigen Werte folgender
Kenngrößen ( 11 Technische Daten):
– Kraft F
– Momente Mx, My und Mz.
Zur Montage der Greiffinger:
1. Positionieren Sie die Greiffinger mit
Zentrierstiften an der Passung 7 des
Greifbackens 1.
2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je
zwei Befestigungsschrauben 8 an
den Durchgangsbohrungen 2.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle.
Hinweis
7
Hinweis
3
Fig. 2
8
1
7
2
Fig. 3
Baugröße
10
16
25
32
40
Passungs-∅ [H8] für Zentrierstift
7
[mm]
2
2,5
3
3
4
Breite am Greifbacken [–0,02]
1
[mm]
3
4
5
6
8
Schraube
8
M2
M3
M3
M4
M5
0,4
1,2
1,2
2,9
5,9
Anziehdrehmoment
[Nm]
Fig. 4
Fig. 1: Bedienteile und Anschlüsse
1
Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 4 und 5 bewegt sich
ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik überträgt die Bewegung des
Kolbens auf die Greifbacken 1, an denen Greiffinger befestigt werden.
Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder
Innenkontur (doppeltwirkend). In Verbindung mit der integrierten Rückstellfeder
kann der DHWS-…-NC auch einfachwirkend und zur Greifkraftsicherung eingesetzt
werden. Wird der Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die Rückstellung von Greifbacken und Kolben in die Ausgangsposition (Greiffinger geschlossen, bei
DHWS-…-NC).
Der Winkelgreifer DHWS wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten von
Nutzlasten eingesetzt.
2
Voraussetzungen für den Produkteinsatz
• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres
Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindigkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben
des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
Bei Verwendung von Näherungsschaltern:
• Beachten Sie folgende Punkte:
– Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch Befestigungsschrauben
aus ferritischem Stahl).
– Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter.
Bei Abfrage beider Kolben-Endlagen:
• Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten 6.
• Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.
Zur Montage des Greifers:
• Befestigen Sie den DHWS wie folgt:
1. Drücken Sie zwei Zentrierhülsen 9 in
die Passungen.
2. Platzieren Sie den Greifer auf der
Anschlussfläche.
3. Drehen Sie die Schrauben aJ / aA
zur Befestigung ein.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle:
9
aJ
aA
Fig. 5
Baugröße
Passungs-∅ [H8] für Zentrierhülse
9
[mm]
10
16
25
32
40
5
5
7
9
12
M2,5
M2,5
M3
M5
M6
0,7
0,7
1,2
5,9
10
M3
M3
M4
M6
M8
1,2
1,2
2,9
10
25
Schraube für Befestigung (Fig. 5)
Durchgangsbefestigung
aJ
Anziehdrehmoment
aJ
Direktbefestigung
von unten/seitlich
aA
Anziehdrehmoment
aA
[Nm]
[Nm]
Fig. 6
4
Einbau pneumatisch
8
Ausbau und Reparatur
• Entlüften Sie zum Ausbau die Anlage und das Produkt.
• Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice.
Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders
berücksichtigt.
• Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter:
www.festo.com/spareparts
9
Hinweis
Verschmutzungen in den Anschlüssen können die Funktion beeinträchtigen.
• Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen frei von
Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind.
• Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL. Bei schlagartigem
Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
• Verschlauchen Sie den DHWS an den Druckluftanschlüssen ( 11 Technische
Daten).
Greifart (Nutzlast)
Außengreifend
Innengreifend
Anschluss 4 (Fig. 1)
Öffnen
Schließen
Anschluss 5 (Fig. 1)
Schließen
Öffnen
Fig. 7
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
• Verwenden Sie je ein Drossel-Rückschlagventil GRLA direkt in den Druckluftanschlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs- und Schließzeit der Greiffinger und
damit die Lagerbelastung.
Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die eingebauten
Festdrosseln des DHWS einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung
( Katalogangaben unter www.festo.com/catalogue).
5
7
Wartung und Pflege
• Fetten Sie die Laufflächen des DHWS nach 10 Mio. Schaltspielen.
Zulässiges Schmierfett ist Molykote DX.
• Reinigen Sie das Produkt bei Bedarf außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C.
Inbetriebnahme
Zubehör
Hinweis
• Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue
10
Störungsbeseitigung
Störung
Mögliche Ursache
Abhilfe
Greifer kann Masse
nicht festhalten
Eingangsdruck zu gering
Druckpunkt der Greiffinger zu
weit außen
Eingangsdruck erhöhen (nur bis zum
max. zulässigen Wert)
Verlagerung des Druckpunkts
nach innen
Zu große Masse
Größeren Greifer wählen
Näherungsschalter
zeigt Greiferzustand
nicht an
Näherungsschalter nicht justiert
Überprüfung der Lage und
Kalibrierung des Näherungsschalters
Kabelbruch
Näherungsschalter austauschen
Greifer öffnet /
schließt nicht
Druckluft fehlt
Überprüfung der Druckluftanschlüsse
Greifer defekt
Greifer zu Festo schicken
Fig. 10
11 Technische Daten
Baugröße
10
Zur Einstellung der Öffnungs-/Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern:
• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA:
– zunächst ganz ein,
– dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
• Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
40
doppeltwirkender Winkelgreifer
getrocknete Druckluft, geölt oder ungeölt
beliebig
DHWS-…
[bar]
2 ... 8
DHWS-…-NC
[bar]
–
Pneumatischer Anschluss
4 ... 8
M3
M5
GÁ
[Nm]
1,2
5,9
7
Öffnungswinkel pro Greifbacken
[°]
20
Umgebungstemperatur
[°C]
+5 ... +60
Lagertemperatur
[°C]
–10 ... +80
Max. Kraft am Greifbacken statisch F
[N]
25
50
90
120
200
Mx
[Nm]
0,6
1,6
3,6
6
13
My
[Nm]
0,6
1,6
3,6
6
13
Mz
[Nm]
0,6
1,6
3,6
6
13
öffnen
[Ncm]
43
129
386
810
1497
schließen
[Ncm]
30
114
356
746
1362
Anziehdrehmoment
Max. Moment am Greifbacken statisch
Gesamtgreifmoment bei 6 bar
Probelauf
Prüfungen
Ohne Nutzlast
– Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse
– Zulässige Greifgeschwindigkeit
– Sichere Funktion der Näherungsschalter
Wiederholgenauigkeit
[mm]
. 0,04
– Sicheres Festhalten der Nutzlast
Max. Austauschgenauigkeit
[mm]
. ±0,2
Mit Nutzlast
32
Betriebsmedium
Betriebsdruck
• Achten Sie auf die zulässigen Werte ( Katalogangaben) für:
– die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt)
– das zul. Massenträgheitsmoment der Greiffinger in Abhängigkeit der Öffnungs-/Schließzeit.
Das Massenträgheitsmoment der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
25
Funktionsweise
Einbaulage
Hinweis
16
Werkstoffinformation
Fig. 8
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag: weich
Kolbenanschlag: hart
• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA eine Umdrehung heraus.
• Wiederholen Sie Schritt 1 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit erreicht ist.
• Drehen Sie die Drosselschraube eine Umdrehung ein.
Die maximale Greifgeschwindigkeit ist erreicht.
Fig. 9
2. Beenden Sie den Probedurchlauf.
3. Entlüften Sie den Greifer.
6
Bedienung und Betrieb
• Vermeiden Sie den Kontakt des DHWS mit:
– aggressiven Medien
– Schleifstäuben
– glühenden Funken oder Spänen.
Diese zerstören den DHWS.
Gehäuse
Aluminium, eloxiert
Abdeckkappe
Polyamid
Schrauben
Stahl, rostfrei
Greifbacken
Stahl, gehärtet
O-Ring, Kolbendichtungen
Produktgewicht
Fig. 11
Nitrilkautschuk
DHWS-…
[kg]
0,04
0,11
0,26
0,45
0,78
DHWS-…-NC
[kg]
–
0,14
0,27
0,46
0,79
Angle gripper DHWS
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Operating instructions
757762
1103NH
• Take into consideration the ambient conditions at the location of use.
Corrosive elements in the environment (e.g. ozone) will reduce the service life of
the product.
• Ensure that the compressed air is properly prepared ( 11 Technical data).
• Maintain the selected medium for the complete service life of the product.
Example: Always use unlubricated compressed air.
• Pressurize your entire system slowly. There will then not be any uncontrolled
movements. For slow start-up pressurisation, use on-off valve HEL.
• Comply with the regulations of the trade association, the German Technical
Control Board (TÜV) or relevant national regulations.
• Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for any
covers in the pneumatic connections).
The packing is intended for recycling (except for: oiled paper = other waste).
• Use the product in its original condition without any unauthorised modifications.
• Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating
instructions.
• Take the tolerance of the tightening torques into account.
Unless otherwise specified, the tolerance is ±20 %.
3
Mechanical installation
Note
Original: de
Angle gripper DHWS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . English
Warning
During commissioning and operation:
Moving masses can cause injury to people (crushing) or damage to property.
• Make sure that, in the gripping area,
– no one can place their hands between the gripper fingers,
– there are no objects in the gripping area (e.g. by means of a protective screen)
When exhausting (without gripping force backup):
• Make sure that the gripper is not holding an effective load.
In this way you can prevent a mass from falling down suddenly.
When dismounting the gripper:
High spring forces throw the components in the DHWS-…-NC outward (danger of
injury).
• Ensure that the piston is preloaded to 200 N.
Excessive tightening torques during
mounting will damage the gripper
mechanism.
• Make sure that the maximum
permissible tightening torques are
not exceeded.
• Observe the maximum permissible
values for the following characteristics
( 11 Technical Data):
– Force F
– Torques Mx, My and Mz
Mounting the gripper fingers:
1. Position the gripper fingers with the
centring pins on the fitting hole 7 of
the gripper jaw 1.
2. Fasten the gripper fingers with two
fastening screws each 8 to the
clearance holes 2.
Refer to the following table for the
characteristics.
Fig. 2
8
1
7
2
Note
Fig. 3
Installation and commissioning are to be carried out only by qualified personnel
in accordance with the operating instructions.
Size
7
6
1
2
16
25
32
40
Fit ∅ [H8] for centring pin
7
[mm]
2
2.5
3
3
4
Width at the gripper jaw [–0.02]
1
[mm]
3
4
5
6
8
Screw
8
M2
M3
M3
M4
M5
0.4
1.2
1.2
2.9
5.9
Tightening torque
[Nm]
Fig. 4
5
4
10
3
Fig. 1: Control sections and connections
1
Function and application
When the supply ports 4 and 5 are pressurised alternately, an internal piston
moves backwards and forwards. A mechanism transfers the movement of the piston to the gripper jaws 1 to which gripper fingers are fastened.
The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp effective loads by their outer or inner contour (double-acting). In conjunction with the
integrated spring return, the DHWS-…-NC can also be operated in single-acting
mode and for gripping force backup. If the gripper is exhausted, this spring resets
the gripper jaws and pistons to their initial positions (gripper finger closed, with
DHWS-…-NC).
The angle gripper DHWS is intended for gripping and holding effective loads.
2
Requirements for product use
• Compare the limit values specified in these operating instructions with your
application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses, speeds).
Only compliance with the load limits allows operation of the product in compliance with the relevant safety regulations.
If proximity sensors are used:
• observe the following points:
– Noise influence caused by ferritic mounting parts (e.g. by mounting screws
made of ferritic steel).
– Possibly protruding proximity sensors.
When sensing both piston end positions:
• push the two proximity switches into separate grooves 6.
• Make sure there is sufficient room for the connection elements.
Mounting the gripper:
• Fasten the DHWS as follows:
1. Press two centring sleeve 9 into the
fitting holes.
2. Place the gripper on the connection
surface.
3. Screw in the screws aJ / aA for
mounting.
Refer to the following table for the
characteristics:
9
aJ
aA
Fig. 5
Size
Fitting hole ∅ [H8] for centring sleeve 9
[mm]
10
16
25
32
40
5
5
7
9
12
M2.5
M2.5
M3
M5
M6
0.7
0.7
1.2
5.9
10
M3
M3
M4
M6
M8
1.2
1.2
2.9
10
25
Screw for mounting (Fig. 5)
Through mounting
aJ
Tightening torque
aJ
Direct mounting
from below/laterally
Tightening torque
aA
[Nm]
aA
[Nm]
Fig. 6
4
Pneumatic installation
Note
7
Maintenance and care
• Grease the bearing surfaces of the DHWS after 10 million switching cycles.
Permitted grease is Molykote DX.
• Clean the product, if required, externally with a soft cloth.
Permitted cleaning agent is soap suds, max. +60 °C.
8
Disassembly and repairs
• Vent the system and the product for disassembly.
• Recommendation: Return the product to our repair service.
This ensures that special attention will be paid to the necessary fine adjustments and inspections.
• Information on spare parts and auxiliary means can be found at:
www.festo.com/spareparts
9
Accessories
Contamination in the connections can impair functioning.
• Ensure that there are no dirt particles or foreign matter in the connections and
tubing lines.
• Check whether an HGL non-return valve is required. In this way you can prevent
the effective load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.
• Connect the tubing of the DHWS to the compressed air connections
( 11 Technical data).
Type of gripping
(effective load)
External gripping
Internal gripping
Connection 4 (Fig. 1)
Open
Close
Connection 5 (Fig. 1)
Close
Open
Fig. 7
If using long and heavy gripper fingers:
• Use a one-way flow control valve GRLA directly at the compressed air supply
ports. These determine the opening and closing time of the gripper fingers, and
therefore the bearing load.
If short and light gripper fingers are used, the built-in restrictors of the DHWS
eliminate the need for an additional, external restrictor ( catalogue specifications at www.festo.com/catalogue).
5
Commissioning
Note
• Please select the appropriate accessories from our catalogue
www.festo.com/catalogue
10
Troubleshooting
Malfunction
Possible cause
Remedy
Gripper cannot hold
load firmly
Supply pressure too low
Point at which the fingers grip
the workpiece is too far outwards
Increase supply pressure (up to max.
permissible value)
Shift point at which the fingers grip
the workpiece inwards
Mass too large
Select larger gripper
Proximity sensor does
not show gripper
status
Proximity sensor not adjusted
Check position and calibration of
proximity sensor
Wire break
Replace proximity sensor
Gripper does not
open/close
No compressed air
Check the compressed air supply
ports
Gripper defective
Return gripper to Festo
Fig. 10
11 Technical data
Size
Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers:
• Tighten the restrictor screws of the upstream GRLA:
– first completely,
– then loosen about one turn.
• Start a test run using the specified sequence:
Tests
Test run
With effective load
– Correct assignment of the compressed air connections
– Permissible gripper speed
– Reliable function of the proximity sensors
– Effective load is gripped firmly
Fig. 8
1. Listen to the piston stop:
Piston stop: Soft
• Unscrew the flow control screws of the upstream GRLA one turn.
• Repeat step 1 until the desired gripper
speed has been reached.
Fig. 9
2. Finish the test run.
3. Vent the gripper.
6
Operation
• Avoid contact of the DHWS with:
– contaminated media
– grinding dust
– glowing sparks or chips.
These will destroy the DHWS.
Piston stop: Hard
• Screw the flow control screw in one turn.
The maximum gripper speed has been
reached.
25
32
40
Double-acting angle gripper
Operating medium
Dried compressed air, lubricated or unlubricated.
Operating pressure
• Observe the permissible values ( catalogue specifications) for:
– the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding
point)
– the permissible mass moment of inertia of the gripper fingers, depending on
the opening and closing time.
The mass moment of inertia of the gripper fingers should be calculated.
16
Mode of operation
Mounting position
Note
Without effective load
10
Any
DHWS-…
[bar]
2 ... 8
DHWS-…-NC
[bar]
–
Pneumatic connection
4 ... 8
M3
M5
GÁ
[Nm]
1.2
5.9
7
Opening angle per gripper jaw
[°]
20
Ambient temperature
[°C]
+5 ... +60
Storage temperature
[°C]
–10 ... +80
Max. force at gripper jaw, static F
[N]
25
50
90
120
200
Mx
[Nm]
0.6
1.6
3.6
6
13
My
[Nm]
0.6
1.6
3.6
6
13
Mz
[Nm]
0.6
1.6
3.6
6
13
opening
[Ncm]
43
129
386
810
1497
closing
[Ncm]
30
114
356
746
1362
Repetition accuracy
[mm]
. 0.04
Max. interchangeability
[mm]
. ±0.2
Tightening torque
Maximum torque on gripper jaw, static
Total gripping torque at 6 bar
Information on materials
Housing
Anodised aluminium
Cover cap
Polyamide
Screws
Stainless steel
Gripper jaw
Hardened steel
O-ring, piston seals
Product weight
Fig. 11
Nitrile rubber
DHWS-…
[kg]
0.04
0.11
0.26
0.45
0.78
DHWS-…-NC
[kg]
–
0.14
0.27
0.46
0.79

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