取扱説明書

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取扱説明書 | Manualzz

取扱説明書

ACサーボアンプMINASシリーズ用

セットアップ支援ソフトウェア

PANATERM

®

Ver. 3.7

(Windows®98/Windows®Me/Windows®2000/Windows®XP 用)

● このたびは、パナソニック AC サーボアンプ MINAS シリーズ用

セットアップ支援ソフトウェア PANATERM ® Ver.3.7 をお買い上げ

いただきまして、まことにありがとうございました。

● この取扱説明書をよくお読みのうえ、正しくお使いください。

特に「安全上のご注意」(2∼4 ページ)は、ご使用前に必ずお読

みいただき、安全にお使いください。お読みになったあとは大切

に保管し、必要なときにお読みください。

■もくじ

ページ

安全上のご注意 ···················· 2

1.はじめに ························ 5

開梱されたら ····················· 5

PANATERM ® の概要 ·················· 6

2.システム構成 ···················· 8

適用アンプの確認 ················· 8

ハードウェア構成 ················· 8

ソフトウェア構成 ················· 10

パソコン接続ケーブル ············· 11

3.セットアップ ···················· 12

4.基本操作 ························ 14

キーの表記方法 ··················· 14

メニューの選択操作方法 ··········· 14

メニューの終了方法 ··············· 15

数値の入力 ······················· 15

ファイル操作 ····················· 15

ツールチップテキスト ············· 16

5.起動および終了 ·················· 17

接続方法 ························· 17

起動 ······························· 18

終了 ····························· 18

6.操作 ····························· 19

アンプとの通信選択 ··············· 19

PANATERM ® 画面 ···················· 22

パラメータ ······················· 24

モニタ ··························· 34

アラーム ························· 41

波形グラフィック ················· 43

オートチューニング ··············· 52

周波数特性 ······················· 54

ポジショニングパラメータ ········· 58

ポジショニングモニタ ············· 64

バージョン ······················· 69

通信設定 ························· 70

7.トラブル対策 ···················· 71

セットアップできない ············· 71

PANATERM ® が起動しない ············ 71

通信できない ····················· 72

印刷できない ····················· 72

アンインストールできない ········· 72

PANATERM ® の動作がおかしい ········ 73

軸設定できない ··················· 73

アフターサービス ··············· 裏表紙

安全上のご注意

必ずお守りください

お使いになる人や他の人への危害、財産への損害を未然に

防止するため、必ずお守りいただくことを、次のように説

明しています。

■表示内容を無視して誤った使い方をしたときに生じる危

害や損害の程度を、次の表示で区分し、説明しています。

注意

物的損害のみが発生する可能性が想定され

る」内容です。

■お守りいただく内容の種類を、次の絵表示で説明してい

ます。

この絵表示は、してはいけない「禁止」内容です。

− 2 −

誤動作の恐れがあるた

め、パソコンとアンプ

の電源オン時に、パソ

注意

誤動作の恐れがあるた

め、ソフトウェアが起

動した状態で、パソコ

コン接続ケーブルのつ

なぎ換えは行わない。

ン接続ケーブルのつな

ぎ換えは行わない。

けがの原因になります

アンプの電源をオン/

オ フ し た 場 合 は 、

PANATERM

®

を 一 度 終 了

してから再起動を行

う。

けがの原因になります

本ソフトウェアを収め

ているディスクに磁気

を帯びたものを近づけ

ない。(モータには磁

石が入っていますの

けがの原因になります けがの原因になります

− 3 −

安全上のご注意

必ずお守りください

注意

高温または低温の場所 直射日光の当たる場所

で保管は行わない。

(保管温度 5∼60℃)

で保管は行わない。

データ破壊の原因になります

カビの発生しやすい場

所で保管は行わない。

データ破壊の原因になります

ほこりの多い場所・強

い磁気が発生する場所

で保管は行わない。

データ破壊の原因になります データ破壊の原因になります

− 4 −

1.はじめに

開梱されたら

PANATERM Ⓡ セットアップ CD-ROM 1 枚

まず次の点をお調べください。

(1) ご注文のものかどうか、お確かめください。

品番:DV0P4460

(2) 輸送中の事故で破損していないか、お確かめください。

以上について、万一不具合なところがございましたら、お買い求めの購入店

にご連絡ください。

使用上のご注意

1.本製品は単一のコンピュータでご使用ください。複数のコン

ピュータで使用する場合は、別途お買い求めください。

2.本製品は権利者の許可なく賃貸業に使用することを禁じます。

3.本製品の内容を著作者および権利者の許可なく無断で、ハー

ドディスク、CD−R、MO、DVD、その他の媒体にコピ

ーすることは法律で禁止されています。

4.製作者である松下電器産業株式会社およびその権利者は、本

ソフトウェアの使用に起因するどのような事態に対しても、

いかなる場合も一切責任を負いません。

5.本書の内容を松下電器産業株式会社に無断で転写複製するこ

とを固くお断りします。

6.本製品のリバースエンジニアリングや逆コンパイル、逆アセ

ンブルなどを行うことを固くお断りします。

− 5 −

1.はじめに

PANATERM の概要

本ソフトウェアは Windows Ⓡ 98/Me/2000/XP 上で動作し、パソ

コンと MINAS シリーズのアンプとの通信を行います。

MINAS シリーズのアンプは、市販パソコンとの間で接続ケーブル

(別売)を用いることで、RS-232 を介してシリアル通信を行う機能

を持っており、接続されたアンプのパラメータの設定、あるいは制

御状態の監視等がパソコンの画面とマウス、キーボードで行えます。

また、RS-485 によるアンプ間通信をサポートしているアンプの場

合、全てのアンプ(最大 16 台)のパラメータの設定,あるいは制

御状態の監視が行えます。ご使用の際は、アンプ本体の取扱説明書

もあわせてお読みください。

◆ Microsoft®、Windows®は米国 Microsoft Corporation の米国およびその他

の国における登録商標です。

◆ PANATERM®は松下電器産業株式会社の登録商標です。

◆ その他の記載されている会社名・製品名等は各社の商標、登録商標です。

− 6 −

アンプを 1 台接続した場合

※コネクタ名称は MINAS-A シリーズのものです。

PANATERM DV0P1960

通信ケーブル

パソコン SER

アンプ

アンプを複数台接続した場合(MINAS-A4,A3,A シリーズ)

PANATERM

DV0P1960

※コネクタ名称は MINAS-A シリーズのものです。

DV0P197□ 通信ケーブル

NET NET NET NET

パソコン

ID(RSW)

SER

0

SER

1

最大 16 台

SER

2

SER

F

アンプ(MINAS-A4,A3,A シリーズ)

注)通信ケーブルについては本書 2「パソコン接続ケーブル」を参照して

ください。

− 7 −

2.システム構成 o

適用アンプの確認

本ソフトウェアは当社 AC サーボアンプ MINAS シリーズ用です。

他のアンプにはご使用になれません。

対応アンプの品番とシリーズの対応は以下のとおりです。

MINAS-Aシリーズ :M□DA□□□※□□

MINAS-A3シリーズ :M□DC□□□□□

MINAS-A4シリーズ :M※DD□□□□□

MINAS-A4Aシリーズ :M※DD□□□□□A

MINAS-A4Nシリーズ :M※DD□□□□□N

MINAS-A4Pシリーズ :M※DD□□□□□P

MINAS-A4Tシリーズ :M※DD□□□□□T

MINAS-Bシリーズ :M□DB□□□※□D

MINAS-Eシリーズ

MINAS-Sシリーズ

:M□DE□□□□□P

:M□DS□□□□□□

またアンプの機種は上記品番の※の桁で識別できます。

注) 本ソフトウェアが、ご使用になる MINAS シリーズのアンプに対応してい

るかは、お買い求めの販売店にてお確かめください。

− 8 −

ハードウェア構成

本ソフトウェアをご使用いただくためには、以下の機器が必要で

す。各機器に添付の取扱説明書をご参照の上、システムを構成して

ください。推奨している仕様と異なる動作環境の場合、ソフトウェ

アが動作しないことがあります。

□パーソナルコンピュータ(パソコン)

・CPU

・メモリ

・ハードディスク容量

・OS

Pentium 100MHz 以上

16MB 以上(推奨 32MB)

(推奨 25MB 以上の空容量)

Windows

Windows

®

®

98、Windows ® Me、

2000、Windows ® XP(各日本語版)

・シリアル通信機能 COM(RS-232)ポート 通信速度 2400bps 以上

(USB-RS232 変換アダプタを用いた場合、正常に動作しな

いことがあります。)

□ディスプレイ

・解像度 640×480(VGA)以上(推奨 1024×768)

・色数 256 色以上

□CD-ROM ドライブ(PANATERM

®

のセットアップ時に使用します)

上記パーソナルコンピュータで使用可能なもの

■お知らせ

・ COM1、COM2 等の端子が存在しても、次の場合は PANATERM

®

から

ご利用いただけない場合があります。

・内蔵モデム等が既に通信ポートを使用している場合

(パソコンの取扱説明書でご確認ください。)

・ポートのドライバソフトが正しく設定されていない場合

「スタートボタン」→「設定」→「コントロールパネル」→

「システム」→「デバイスマネージャ」→「ポート」と操作

する

・ 推奨するハードウェア以外のものを使用される場合はお客様に

て動作の確認をしてください。

− 9 −

2.システム構成

ソフトウェア構成

本ソフトウェアをご使用いただくためには、以下の OS が必要で

す。仕様が異なる場合、ソフトウェアが動作しないことがあります。

□Windows

®

98、Windows

®

Me、Windows

®

2000、Windows

®

XP

(各日本語版)

■お願い

・Windows ® はお客様の方でご準備ください。

・ 上記以外の OS を使用される場合はお客様にて動作の確認をして

ください。

・ PANATERM

®

は Windows ® 98/Me/2000/XP 導入時の設定に、最新版の更新を

適用した状態で使用してください。

・ Windows

®

XP にて、PANATERM

®

のウィンドウ表示が異常になる場合があり

ます。その場合は、画面のプロパティにて「Windows クラシック」

テーマを適用してください。(コントロールパネル/画面のプロパティ

の「テーマ」タブにて、「WindowsXP」テーマから

「Windows クラシック」テーマに変更する)

■お知らせ

・他の OS では動作を保証しておりません。

・ 同時にインストールされているアプリケーションによっては

PANATERM

®

が動作しない場合があります。

・ Windows ® 98/Me/2000/XP については 2004 年 1 月現在に流通している

最新バージョンに対応しています。その他のバージョンでは動作が

異なる場合があります。

− 10 −

パソコン接続ケーブル

アンプの前面にあるコネクタ(SER)とパソコンの RS-232 用コネ

クタを接続するケーブルをオプションとして準備しています。

○パソコンとアンプ間

また、RS-485 によるアンプ間通信を行う際に、アンプの前面に

あるコネクタ(NET)と別のアンプのコネクタ(SER)を接続する

ケーブルもオプションとして準備しています。

○アンプとアンプ間 (MINAS-A4,A3,A シリーズで使用することができます)

DV0P1970(ケーブル長さ:200[mm])

DV0P1971(ケーブル長さ:500[mm])

DV0P1972(ケーブル長さ:1000[mm])

注 1)パソコン用接続ケーブルを他の機器に使用することはできません。

− 11 −

3.セットアップ

PANATERM

®

は、セットアップ CD-ROM を用いて、パソコンのハード

ディスクにインストールしてください。ネットワークドライブへの

インストールはできません。コピー等、その他の方法でもインスト

ール/セットアップすることはできません。また、PANATERM

®

CD-ROM から起動することはできません。

1 パーソナルコンピュータの電源を入れ、Windows

®

を起動します。

(起動中のソフトウェアがあれば、終了させてください。)

2 CD-ROM ドライブに PANATERM

®

セットアップ CD-ROM を挿入しま

す。この時点で自動実行されるソフトが起動した場合には、そ

の指示に従い 5 へ進んでください。

3 エクスプローラを起動し、(エクスプローラの起動方法につい

ては Windows

®

に切り替えます。

4 日本語の場合 Japanese、英語の場合 English のフォルダにある

セットアッププログラムをダブルクリックします。

Windows

®

98/Me/2000 は setup.exe、Windows

®

XP は SetupXP.exe

を実行してください。

(コントロールパネルのアプリケーションの追加メニューを

使用すると、正常にインストールできない場合があります。)

5 セットアッププログラムが起動しセットアッププログラムの

解凍作業が行われます。

途中でディスクを差し替える指示が表示されますが、OKボタ

ンを押し続けてください。

− 12 −

6 解凍作業が終了すると、インストールを開始します。

「OK」をクリックします。

7 セットアッププログラムのガイダンスに従って操作を行います。

8 をクリックすると、PANATERM

®

のインストールが開始

されます。「終了(X)」をクリックすると PANATERM

®

のインス

トールはされません。必要に応じて、「ディレクトリ変更(C)」

をクリックしてインストール先のフォルダとドライブを指定し

ます。(特に指定しなければ、:\Program Files \PANATERM

メッセージが表示されたら「OK」をクリックします。

これでセットアップは完了します。

10 すべてのアプリケーションを閉じて、Windows

®

を再起動します。

※セットアップ中にエラーが発生した場合は、エラーメッセー

参照し、エラーの原因を取り除いてください。

− 13 −

4.基本操作

キーの表記方法

本書ではキーボードの機種に依存しない一般的なキー表記をして

いますので表記が異なる場合もあります。本書では次の表を参考に

読み替えてください。

表記方法

[↑][←]

[↓][→]

数字

(0∼9)

[ESC]

[ENTER]

[BS]

内 容

上下および左右のカーソルキーを示します。

このキー入力によりメニューの選択項目を移動させます。

選択されている項目は反転表示されます。

数字キーを示します。

該当する数字を入力してください。

キーボードでは[Esc],[ESC]と表示されてるエスケープキ

ーを示します。入力した値を元に戻す場合に使用します。

キーボードでは[Enter],[ENTER],[RETURN]と表示されて

いる Enter キーを示します。各メニューを選択実行する場

合や、数値の入力を終えた時の最後に入力してください。

キーボードでは[BS],[Back space]と表示されているバッ

クスペースキーを示します。ファイル名の入力や数値の入

力で文字を消去する場合に使用します。

メニューの選択操作方法

マウスポインタを選択したいメニュー項目や操作ボタンに合わせ、

マウスの左ボタンをクリックすることで、各項目を実行します。

[↑],[→],[↓],[←]の各キーで選択したいメニューを反転させ、

[ENTER]キーを入力することで各項目を実行することもできます。

[TAB]キーや[SHIFT]+[TAB]キーによっても項目を選ぶことができ

ます。

メニュー操作や、ウィンドウの操作は Windows

®

の一般的な操作

と同じです。これらの操作については、Windows

®

に添付されていま

すリファレンスマニュアルを参照してください。

− 14 −

メニューの終了方法

左ボタンでクリックすることによりメニューは終了します。ウィン

ドウの右上の をクリックしてもメニューを終了することができ

ます。

数値の入力

キーボードの数字キーで入力してください。入力をやり直す場合

は、[BS]キーで入力した値を消去してください。[ESC]キーを押す

と、元の数値に戻ります。

パラメータの変更などの数値データは、10 進数で表示されてい

ますが、2 進数と 16 進数でも入力することができます。16 進数入

力の際の英字は、大文字、小文字のどちらでもかまいません。

数値の入力は、[ESC]キーにてキャンセルすることができます。

ファイル操作

パラメータの「読み込み」や「保存」など、ファイルを指定する

必要がある場合には、ファイルのコモンダイアログが表示されます。

「ファイルの場所」ファイルの場所(ドライブとフォルダ)を指定します。

▼印をクリックするとフォルダの一覧が表示されますの

で、この中から、該当のフォルダを選択します。

「ファイル名」 ファイル名を指定します。

「ファイルの種類」ファイルの種類が表示されます。

− 15 −

4.基本操作

注 1) PANATERM

®

で扱うファイルには、それぞれの種類を識別するための拡

張子がつけられます。拡張子は変更しないでください。拡張子が変更

されたファイルは、プログラムで扱うことができなくなる場合があり

ます。

・パラメータファイル →ファイル名.prm

・パラメータの抽出状態ファイル →ファイル名.prs

・波形グラフィック測定条件ファイル →ファイル名.wgc

・波形グラフィック測定結果ファイル →ファイル名.wgd

・パラメータと波形グラフィック測定結果ファイル

→ファイル名.wgp

・周波数特性測定条件ファイル →ファイル名.fcc

・周波数特性測定結果ファイル →ファイル名.fcd

・パラメータと周波数特性測定ファイル →ファイル名.fcp

・周波数特性ファイル →ファイル名.idt

・ポジショニングパラメータファイル →ファイル名.ncp

注 2) PANATERM

®

に関連するファイルを削除しないでください。

PANATERM

®

が動作しなくなります。

(PANATERM

®

は特に指定しなければ、C:\ProgramFiles\PANATERM にイ

ンストールされます。このフォルダのファイルを削除しないでくださ

い。特に、C:\Program Files\ PANATERM \ini フォルダには、

PANATERM

®

の動作を制御する重要なファイルが格納されています。

ご注意ください。)

ツールチップテキスト

表示項目上にマウスポインタを置くと、該当項目についての解説

文が表示されます。

− 16 −

5.起動および終了

接続方法

RS-232 用接続ケーブル(DV0P1960)の接続

アンプの電源、およびパソコンの電源がすべて遮断されているこ

とを確認してください。ケーブルの miniDIN 側のプラグをアンプの

コネクタ(例:A シリーズ CN SER)に、9 ピン側のプラグをパソコン

の RS-232 コネクタの COM ポートに、確実に挿入してください。

MINAS-A4,A3,A シリーズのアンプの場合、ID(RSW)は 1∼F のいず

れかに設定してください。接続に関してはアンプ本体の取扱説明書

を参照してください。

※コネクタ名称は MINAS-A シリーズのものです。

PANATERM

DV0P1960

通信ケーブル

パソコン SER

アンプ

RS-485 用接続ケーブル(DV0P197□)の接続(MINAS-A4,A3,A シリーズ)

複数のアンプを接続する場合には、下図のように各アンプの

コネクタを相互に接続します。この場合、パソコンと接続して

いるアンプの ID(RSW)は 0 に、その他のアンプの ID(RSW)は

1∼F に重複しないように設定してください。

PANATERM

DV0P1960

※コネクタ名称は MINAS-A シリーズのものです。

DV0P197□ 通信ケーブル

NET NET NET NET

パソコン

ID(RSW)

SER

0

SER

1

SER

2

SER

F

最大 16 台

アンプ(MINAS-A4,A3,A シリーズ)

注)・各アンプとパソコンの接続方法は、各アンプの取扱説明書を参照して

下さい。

・通信ケーブルについては本書 2「パソコン接続ケーブル」を参照して

ください。

− 17 −

5.起動および終了

起動

1 パソコンの電源を入れ、Windows ® を起動します。

2 アンプの電源をオンにします。

3 Windows ® の[スタート]をクリックします。

( [スタート] )については Windows ® のマニュアルをご覧くださ

い。)

4 「プログラム」で「PANATERM」のグループを選び、その中の

「PANATERM」をクリックします。

(または、エクスプローラを起動して、PANATERM ® の実行ファ

イル<例:C:\ProgramFiles\PANATERM\PANATERM.exe>をダブル

クリックします。)

5 オープニングスプラッシュが表示されます。オープニングス

プラッシュは約 2 秒表示され、自動的に PANATERM 画面へ切

り替わります。

終了

1 PANATERM ® を終了するには、PANATERM 画面の「ファイル/

PANATERM の終了」をクリックします。

(また、PANATERM 画面上のタイトルバー右端の をクリッ

クしても「終了」と同じ操作となります。

2 PANATERM ® の終了を確認するメッセージが表示されます。

終了する場合には「はい」を、終了しない場合には「いいえ」

をクリックします。

注 1)設定した情報や、取得したデータなどを保存しないまま、プログラムを

終了すると、すべての情報は失われてしまいます。ご注意ください。

− 18 −

6.操作

アンプとの通信選択

注)PANATERM

®

上では、アンプと表示します。

PANATERM

®

を起動すると、アンプとの通信を行うかどうかを選択

するためのダイアログが表示されます。また、親ウィンドウで

「ファイル/設定/アンプとの通信」を選んだ場合、および

ウィンドウメニューで「アンプとの通信」をクリックした場合にも

表示されます。

アンプとの通信選択

□「アンプと通信する」

RS-232 で直接接続しているアンプと通信します。アンプから受

信したパラメータの編集・設定を行った場合、ただちにアンプへ

値の変更が反映されます。接続されているアンプの機種は自動的

に判別されます。

□「アンプと通信する(RS-485 経由)」(A4,A3,A シリーズのみ)

ンプと通信を行います。アンプから受信したパラメータの編集・

設定を行った場合、ただちに該当するアンプへ値の変更が反映さ

れます。接続されているアンプの機種は自動的に判別されます。

□「通信をしない」

アンプの接続に関係なくファイルに保存したパラメータなどを

自由に編集することができます。

該当するアンプの機種はメニューから選択します。

− 19 −

6.操作

通信ポート

通信ポートを選択します。

○自動設定 アンプの接続されたポートを自動判別します。

○COM1∼16 指定されたポートを利用します。

軸名(ID)の選択

RS-485 を使用して複数のアンプを接続している場合には、ア

ンプの軸名を選択します。この中の指定した軸名のアンプに対し

て PANATERM ® はパラメータの設定や状態の監視を行います。

「検索」をクリックすると接続しているアンプの状態を検索しま

す。対象アンプをクリックして選択します。

注 1)実際に接続しているアンプ数と検索により接続の確認ができたアンプ

の数が異なる場合は、アンプの前面パネルにある ID(RSW)の設定が

間違っている可能性があります。パソコンと接続しているアンプの ID

(RSW)は 0 に、その他のアンプの ID(RSW)は 1∼F で重複しないよ

うに設定しているか、お確かめください。

注 2)アンプの ID(RSW)の設定は、アンプの電源を全て遮断した状態で行

ってください。

注 3)MINAS-S シリーズ, MINAS-E シリーズおよび MINAS-B シリーズは RS-

485 をサポートしていません。RS-232 の直接接続を選択してくださ

い。

注 4)アンプの検索には 1 分程度の時間が必要です。

− 20 −

機種の選択

アンプのシリーズおよび機種を選択します。

1 アンプのシリーズを一覧から選びます。

アンプ品番とシリーズの対応は P.8「適応アンプの確認」を

参照してください。

2 アンプの機種を一覧から選びます。

「OK」 選択した内容を決定します。

「キャンセル」選択した内容を無効にします。

− 21 −

6.操作

PANATERM 画面(親ウィンドウとウィンドウメニュー)

PANATERM

®

が起動すると、PANATERM 画面(親ウィンドウ)が表示

されます。PANATERM ® のさまざまな機能は、この親ウィンドウの中

で、各機能ウィンドウを開き利用します。各機能ウィンドウは、同

時に複数開くことができます。

(1) PANATERM 画面(親ウィンドウ)

タイトルバー

メニューバー

タイトルバー

ます。

メニューバー

「ファイル」 「表示」

ドが表示されています。コマンドを使用するときには、マウスでコ

マンドの名前をクリックします。コマンドの種類によっては、さら

に機能が区分されるものもあります。

ファイル 設定 軸名(ID)の選択

機種の選択

アンプとの通信

通信設定

閉じる

PANATERM ® の終了

− 22 −

表示 ウィンドウメニュー

パラメータ

モニタ

アラーム

波形グラフィック

オートチューニング

周波数特性

ポジショニングパラメータ

ポジショニングモニタ

ウィンドウを全て閉じる

ウィンドウ 重ねて表示

横に並べて表示

縦に並べて表示

ヘルプ バージョン情報

(2) ウィンドウメニュー

PANATERM ® のさまざまな機能ウィンドウを呼び出します。これら

の操作は、親ウィンドウのメニューバーからも行うことができます。

ウィンドウの表示

各機能ウィンドウを呼び出します。マウ

スで該当の項目をクリックしてください。

「ポジショニングパラメータ」

「ポジショニングモニタ」メニューは、

Bシリーズをご使用の時のみ有効です。

各種設定

・軸名(ID)の選択 RS-485 で通信している場合に利用できます。

・アンプとの通信 アンプと通信する場合に利用できます。

・機種の選択 アンプと通信しない場合に利用できます。

− 23 −

6.操作

パラメータ

パラメータウィンドウでは、アンプのパラメータを確認したり、

パラメータの書き換えやパラメータデータの保存など、パラメー

タに関する操作ができます。

またよく使用するパラメータだけを抜き出して編集したり、設定

したりできます。

パラメータ設定ウィンドウには、パラメータの名称や設定値が

表示されています。

パラメータの設定値は、設定範囲内であれば、自由に設定する

ことができます。

注)パラメータの中にはアンプの動作に大きく影響するものがありますの

で、変更の際には十分に注意してください。

パラメータのウィンドウを開く

1 PANATERM

®

を起動します。

2 親ウィンドウの中にウィンドウメニューが表示されます。

3 ウィンドウメニューの「パラメータ」

をクリックします。

4 読み込むパラメータの選択ウィンドウ

が表示されます。

− 24 −

5 パラメータの読み込み元を選び、クリックします。

「アンプから読み込む」

接続しているアンプと通信し、アンプに設定されているパラメー

タを読み込みます。このモードを選択した場合、パラメータの値を

変更すると直ちにアンプへその値が反映されます。

「ファイルから読み込む」

以前編集したパラメータファイル(.prm)を参照します。ファイ

ルから読み込みを行った場合、変更したパラメータはアンプへの送

信を実行しないかぎり、接続しているアンプに反映されることはあ

りません。

「標準出荷設定値を読み込む」

ファイルから読み込みを行った場合と同様に、変更したパラメー

タはアンプへの送信を実行しないかぎり、接続しているアンプに反

映されることはありません。

※「アンプから読み込む」を選んだ場合、パラメータを自動的に読み込む操

作を選ぶことができます。「ファイルから読み込む」や「標準出荷設定

値」を選んだ場合には、パラメータの自動読み込みはありません。

6 パラメータを読み込むタイミングを指定します。

「軸名(ID)変更の都度読み込む」

編集する対象のアンプ(軸名(ID))が変更される毎に、アンプか

らパラメータを読み込みます。チェック欄をクリックすると ON/OFF

できます。

「ページ変更の都度読み込む」

パラメータ編集ページが変更される毎に、アンプからパラメータ

を読み込みます。チェック欄をクリックすると ON/OFF できます。

− 25 −

6.操作

7 「OK」をクリックするとパラメータウィンドウが開きます。

画面はBシリーズのものです。A4,A3,A,E,Sでは、32ビットパラメータはありません。

パラメータウィンドウを閉じる

ツールバーの (終了)をクリックします。

− 26 −

パラメータ画面の構成

(1)タイトルバー

(2)ツールバー

(3)タブ

(4)パラメータ

設定フィールド

(5)テキスト表示 BOX

画面はBシリーズのものです。A4,A3,A,E,Sでは、32ビットパラメータはありません。

(1) タイトルバー パラメータの参照元を表示します。

次のボタンはウィンドウの操作に使用します。

ウィンドウを全画面化します。

ウィンドウを閉じます。

(2) ツールバー 保存や読み込みなど、パラメータに関する

基本的な操作コマンドが並んでいます。

(読込) ファイル(.prm)からパラメータに読み込みます。

(保存) パラメータをファイル(.prm)に書き込みます。

(コメント) パラメータファイルに添付するコメントを作成します。

(受信) アンプからパラメータを送信します。

(送信)

(印刷)

(終了)

(EEP)

アンプへパラメータを送信します。

パラメータを印刷します。

パラメータウィンドウを閉じます。

アンプの EEPROM にパラメータを書き込みます。

− 27 −

6.操作

(3) タブ パラメータ設定フィールドを切り替えます。

「16 ビットパラメータ」 全ての 16 ビットパラメータを編集、設定することがで

きます。

「抽出した

16 ビットパラメータ」

全ての 16 ビットパラメータの中から抽出したものだけ

を編集、設定することができます。

「32 ビットパラメータ」 全ての 32 ビットパラメータを編集、設定することがで

「抽出した

32 ビットパラメータ」

きます。( Bシリーズのみ )

全ての 32 ビットパラメータの中から抽出したものだけ

を編集、設定することができます。( Bシリーズのみ )

(4) パラメータ設定フィールド

パラメータの編集、設定ができます。

右側の▲▼をクリックすると画面が切り替わります。

「抽出」

「設定値」

(5) テキスト表示 BOX

パラメータを抽出するかどうかを設定します。

パラメータ値です。値を変更することができます。

数字キーで直接値を入力するか、▲▼をクリックし、値

を増減させて編集します。値を設定するには「ENTER」

キーを入力するか、 (設定値の変更)をクリ

ックします。

[ESC]キーを入力すると、元の値に戻ります。

選択中のパラメータに関する説明です。

− 28 −

注 1)個々のパラメータの機能などの詳細につきましては、アンプの取扱説

明書を参照してください。

注 2)アンプへパラメータの送信を行っていても、EEPROM に書き込まないで

アンプの電源をオフにすると、パラメータは変更前の値に戻ります。

EEPROM の書き込み時には、パラメータの変更一覧が表示されます。変

更内容をよく確認してください。

注 3)EEPROM で書き込み中はアンプおよびパソコンの電源はオフにしないで

ください。書き込みの途中で電源が遮断されますと、データ内容は保

証されません。

注 4)パラメータの中には、新データに変更後、EEPROM への書き込み、電源

リセットしてはじめて有効となるものがあります。(入力時にその旨

が表示されます。これに該当するパラメータについては、アンプの取

− 29 −

6.操作

抽出パラメータの設定・編集

パラメータの中から、よく使用するパラメータをあらかじめ指定

しておくことができます。また、このように抽出した状態をファイ

ルに保存しておくことができます。

パラメータの抽出

1 表示を「すべてのパラメータ」にします。

2 抽出したいパラメータの抽出欄を直接クリックします。

または、カーソルキーの「↑」「↓」キーで、カーソルを変更

したいパラメータ欄へ移動させ、[SPACE]キーを押すと抽出欄

のチェックマークを ON/OFF することができます。

− 30 −

抽出したパラメータの編集

「抽出したパラメータ」タブをクリックします。

値の編集、設定の方法は「パラメータの設定・編集」と同じです。

パラメータの抽出状態の保存

メニューバーの「ファイル/保存/抽出状態」をクリックします。

ファイル名は(***.prs)となります。

パラメータの抽出状態の読み込み

メニューバーの「ファイル/読み込み/抽出状態」をクリック

します。ファイル名は(***.prs)となります。

− 31 −

6.操作

コメント

設定したパラメータをファイルに保存する際に、コメントも一緒

に保存しておくことができます。このコメントはアンプの動作には

することはできません。コメントはパラメータや波形グラフィック

データと共に保存されます。

コメントの作成

1 ツールバーの (コメント)をクリックしコメントウィンド

ウを開きます。

2 コメント欄をクリックし、コメントを入力します。

− 32 −

パラメータ一覧

パラメータ一覧は、メニューバーの「編集/一覧表」を選択する

と表示することができます。

一覧表には、パラメータの番号と名称および設定値が表示されます。

パラメータの変更

設定値を変更することができます。変更したいパラメータ値に

右側についているスライダを上下すると、一覧表をスクロール

させることができます。

− 33 −

6.操作

モニタ

PANATERM

®

は、アンプの信号の入出力や運転状態、速度などを

監視し、表示することができます。

モニタウィンドウを開く

1 PANATERM

®

を起動します。

2 親ウィンドウの中にウィンドウメニューが表示されます。

3 ウィンドウメニューの「モニタ」をク

リックします。

4 モニタウィンドウが表示されます。

モニタウィンドウを閉じる

ツールバーの (終了)をクリックします。

モニタ画面の構成

信号名等の表示は、機種によって異なります。

(1)タイトルバー

(2)ツールバー

(3)タブ

(5)現在情報 (4)モニタ内容表示エリア

− 34 −

(1) タイトルバー ウィンドウの操作ができます。

(2) ツールバー

(終了) パラメータウィンドウを閉じます。

(3) タブ モニタ内容を切り替えます。

「入出力状態」 入力信号の状態と出力信号の状態がモニタできます。

「入出力 1」と「入出力 2」の 2 画面で構成されていま

す。

「パルス」

「負荷」

「アブソ」

パルス関連情報をモニタすることができます。

負荷関連情報をモニタすることができます。

アブソリュートエンコーダの情報をモニタすることがで

きます。

「フルクローズ」 フルクローズ関連の情報をモニタすることができます。

(4) モニタ表示エリア

タブで切り替えたモニタ内容により表示内容

が異なります。

(5) 現在情報 現在の状態を常にモニタします。

「制御モード」 制御モードを表示します。

「位置偏差」 現在の偏差カウンタの溜まりパルス数を表示します。

単位は[pulse]です。

「実速度」 現在の速度を表示します。単位は[r/min]です。

・極性(+):CCW 方向の回転

・極性(-):CW 方向の回転

「トルク」

「警告」

「アラーム」

現在のトルクを表示します。定格トルクに対する比率で

表示されます。単位は[%]です

警告内容を表示します。

現在のアラーム状態を表示します。

注 1)アンプとパソコン間のやりとり(通信)は、RS-232 によるシリアル通

信を用いて行っています。この通信速度の制約により、画面上の表示

値は実際の値から少し遅れて表示されます。

注 2)極性が(+)の場合は、(+)記号は表示されません。

注 3)モニタは計測器ではありません。速度、トルクのモニタ表示は目安と

してご使用ください。

− 35 −

6.操作

入出力状態

モニタ表示ウィンドウで「入出力 1」か「入出力 2」タブをクリ

ックします。

<入出力 1、入出力 2 で表示する項目>

「入力状態」入力の内容とその状態を表示します。

「出力状態」出力の内容とその状態を表示します。

+A:アクティブ

- :インアクティブ

− 36 −

パルス

モニタウィンドウで「パルス」タブをクリックします。

<「パルス」で表示する項目>

「指令パルス総和」アンプの制御電源投入時からの指令パルス総

和、もしくは内部の指令位置を表示します。

※指令パルス総和データの符号・単位はアンプにより異なります。

「フィードバックパルス総和」

アンプの制御電源投入時からのフィードバッ

クパルス総和を表示します。

単位は[pulse]です。

フィードバックパルス総和データは制御電源投入時

からモータ(エンコーダ)が動いた量の総和です。

(ネットワーク指令型サーボアンプの場合、モータ

の現在位置を示します。)

※軸端より見て CCW 方向で加算、CW 方向で減算になります。

− 37 −

6.操作

負荷

モニタウィンドウで「負荷」タブをクリックします。

<「負荷」で表示する項目>

「負荷率」負荷率を表示します。

100%を超えるとアラームが発生する可能性があります。その

ようの場合は、100%を超えないように動作パターンを調整し

てください。

「回生抵抗負荷率」

回生過負荷保護の動作レベルを 100%とした時の

回生抵抗負荷率を百分率で表示します。

このモニタ表示は回生抵抗の負荷であって回生電力ではあり

ません。ご注意ください。

− 38 −

アブソ

モニタウィンドウで「アブソ」タブをクリックします。

<「アブソ」で表示する項目>

「エンコーダタイプ」エンコーダの種類を表示します。

○17 ビットアブソリュート

17bit アブソリュートエンコーダ

○インクリ インクリメンタルエンコーダ

「ステータス」 アンプの電源 ON 以後のアブソリュートエ

ンコーダの状態を表示します。

「一回転データ」 モータ 1 回転内の絶対位置です。

「多回転データ」 クリア動作後に何回転したかを表すカウン

タ値です。

CCW 回転のときカウントアップします。

「多回転データおよびエンコーダエラー」

「クリア」をクリックすると多回転データ

およびエンコーダエラーがクリアされます。

ックするとバッテリー警告がクリアされます。

注 1)この機能はアブソリュートエンコーダを使用した場合にのみ有効とな

ります。

− 39 −

6.操作

フルクローズ

モニタウィンドウで「フルクローズ」タブをクリックします。

<「フルクローズ」で表示する項目>

「指令パルス総和」アンプの制御電源投入時からの指令パルス総

和、もしくは内部の指令位置を表示します。

「外部スケールフィードバックパルス総和」

外部スケールフィードバックパルス総和を表示し

ます。外部スケールフィードバックパルス総和は

制御電源投入時から、アンプが取り込んだ外部ス

ケールフィードバックパルス総和です。

「外部スケール偏差」

外部スケールの位置偏差です。

は制御モードをフルクローズ、第 2 フルクローズ、ハイブリッド、外

部エンコーダ制御モードにした場合にのみ有効となります。

− 40 −

アラーム

PANATERM

®

では、モータが動作しないなど、アンプの前面パネル

の LED が点滅している場合に、エラー状況を確認することが

できます。

アラームウィンドウを開く

1 PANATERM

®

を起動します。

2 親ウィンドウの中にウィンドウメニューが表示されます。

3 ウィンドウメニューの「アラーム」をクリックします。

4 アラームウィンドウが表示されます。

アラームウィンドウを閉じる

ツールバーの (終了)をクリックします。

− 41 −

6.操作

アラーム画面の構成

(1)タイトルバー

(2)メニューバー

(3)現在アラーム表示エリア

(4)エラー履歴表示エリア

(1) タイトルバー ウィンドウの操作ができます。

(2) ツールバー

(クリア) 現在のアラームのクリアができます。

原因を取り除いた上でこのボタンをクリックすると、現

在アラームが消去され、正常動作となります。ただし、

アンプのアラームクリア入力信号によりクリアできない

アラームは、消去できません。アンプの電源を切って、

原因を取り除いた上で再度電源を投入してください。

(クリア) エラー履歴のクリアができます。

(終了) パラメータウィンドウを閉じます。

(3) 現在アラーム表示エリア

現在のアラームの番号と名称を表示します。

(4) エラー履歴表示エリア

エラー履歴順とアラーム番号、エラー名称を

表示します。

入力異常」については、異常としてトリップしますが、エラー履歴に

は残りません。

注 2)エラー履歴は 14 回前まで保存されます。14 回を超えてエラーが発生

した場合、履歴の最も古いものから順に消去されます。

− 42 −

波形グラフィック

PANATERM

®

は、モータの動作波形を測定し、結果をグラフィック

で表示することができます。またこれらの測定の条件や、測定結果、

結果グラフはファイルに保存しておくことができます。

波形グラフィックウィンドウを開く

1 PANATERM

®

を起動します。

2 親ウィンドウの中にウィンドウメニューが表示されます。

3 ウィンドウメニューの「波形グラフィック」をクリックします。

4 波形グラフィックウィンドウが表示されます。

波形グラフィックウィンドウを閉じる

ツールバーの (終了)をクリックします。

− 43 −

6.操作

波形グラフィック画面の構成

(1)タイトルバー

(2)ツールバー

(3)波形グラフィック

表示エリア

(4)波形グラフィック

操作・設定エリア

(1) タイトルバー ウィンドウの操作ができます。

(2) ツールバー 保存や読み込み、波形グラフィックの測定

など、操作コマンドが並んでいます。

(読込) 測定データが保存されているファイルを読み込みます。

(保存) 測定データをファイルに保存します。

(コメント) コメントを作成することができます。

(印刷)

(複写)

(参照)

(終了)

(測定)

(中断)

波形グラフィック測定結果を印刷することができます。

観測波形を参照波形へ複写します。

参照波形の表示を ON/OFF します。

波形グラフィックウィンドウを閉じます。

波形グラフィックの測定を開始します。

波形グラフィックの測定を中断します。

− 44 −

(3) 波形グラフィック表示エリア

(4)波形グラフィック操作・設定エリアで設定された内容

に従って波形グラフィックが表示されます。

時は、虫眼鏡アイコンで、グラフの表示を拡大したり、縮小し

たりすることができます。

「カーソル」タブが選ばれている時は、カーソルアイコンで、

カーソル 1 とカーソル 2 の位置を指定することができます。

(マウスの左ボタンでカーソル 1、右ボタンでカーソル 2 の位

置を指定します。)

(4) 波形グラフィック操作・設定エリア

波形グラフィックを測定する際のグラフィックの表示条

件を指定します。該当するタブを選び、各項目の設定を

行います。

これらの測定条件はファイルに保存することができます。

してください。)

<測定項目タブ>

測定項目とサンプリング周期を指定します。

い項目を任意に組合せて測定することができます。

差」を加えた 5 項目のうち任意の 3 項目を選択すること

(注)MINAS-E シリーズをご使用の場合は、5 項目のうち

任意の 1 項目のみ選択できます。

「サンプリング」 サンプリング周期を選びます。

− 45 −

6.操作

<トリガ条件タブ>

トリガ条件を指定します。

「実速度トリガを設定する」チェックマークをつけると有効になります。

「シングルトリガ」 チェックマークをつけると測定は 1 回のみ行い

ます。

チェックマークをつけない場合、「中止」をク

リックするまで、連続して測定を行います。

「トリガレベル」 トリガをかける実速度を設定します。

をクリックすると正負が指定できます。

「スロープ」 トリガをかけるスロープを設定します。「立ち

上り」と「立ち下り」から選びます。

「トリガ位置」 測定期間中のトリガ発生位置を設定します。

<縦軸/横軸タブ>

波形グラフィックの表示条件を指定します。

倍率と位置を指定することができます。

「オートレンジ」 表示倍率と位置を最適な値に自動調整します。

「縦軸原点復帰」 表示位置を原点にします。

「横軸」 横軸(時間軸)の表示倍率と位置を指定するこ

とができます。

− 46 −

<カーソルタブ>

カーソルを指定します。

「表示する」

「カーソル 1」

チェックマークをつけると、2 点のカーソル

を表示することができます。

カーソル 1 の位置を指定することができます。

マウスの左ボタンでも位置が指定できます。

「カーソル 2」

表示されます。

カーソル 2 の位置を指定することができます。

マウスの右ボタンでも位置が指定できます。

表示されます。

「カーソル 2−カーソル 1」 カーソル 1 とカーソル 2 の「時間」

「フルクローズ偏差」の各値差を表示します。

「カーソル 1 をトリガ位置へ」カーソル 1 を「トリガ条件」で指定した位置

に移動することができます。

− 47 −

6.操作

<形式タブ>

グラフの表示形式を設定します。

「表示」 それぞれの内容のチェックマークをONすると、

各グラフを表示します。

「参照波形」 チェックマークをつけると参照波形グラフを表示

します。それぞれクリックすることで、グラフの

色および、線の太さを変更できます。

波形グラフィックの測定

1 波形グラフィックの測定項目と条件を指定します。

2 ツールバーの (測定)をクリックします。

測定が開始されると転送状況のバーが変化します。

※波形グラフィック画面を閉じた際に、その時の測定条件が記憶されま

すので、次にウィンドウを開いた時にも同じ条件で測定できます。

− 48 −

注 1)波形グラフィックの測定データは下記の値を使用しています。(アン

プの取扱説明書の制御主要部ブロック図を参照してください。)

・指令速度 :位置制御モード時は指令分周逓倍後の値、速度制御

モード、トルク制御モード時は加減速後の値

・実速度 :速度検出フィルタの入力値

・トルク :トルクリミット後の値

・位置偏差 :偏差カウンタの値

注 2) PANATERM ® は、測定時間を83∼21242msの間で可変ができま

す。また、サーボアンプ内でデータの格納数は、500が限度の為、

測定周期というものを設けており、ここに測定周期毎のサンプリング

時間0.166msでのデータが格納されます。

その測定周期はモニタ上に表示されますが、最短測定時間83ms時

0.17ms、最長測定時間21242ms時42.48msとなりま

す。

グラフは、測定周期毎の計算値がプロットされ、測定周期と測定周期

の間は直線で結ばれます。

よって連続した測定は、最小測定時間の83ms(0.166ms×

500=83ms)のみ可能となります。

注 3)サンプリング周期の指定によっては、特に高い周波数成分を含む波形

(トルク波形等)を表示させる場合に、エリアジングが生じ実際と異

なる波形に見えることがあります。この場合、サンプリング周期を短

く設定してください。

注 4)位置制御を実施中に「速度指令」を表示させる場合に、位置ループゲ

インの設定が低くて位置偏差が大きくなる場合に、速度指令表示に欠

けが生じることがあります。

注 5)波形グラフィック測定中に、アンプの電源をいれ直すなどして、リセ

ットがかかった場合には、一旦波形グラフィック画面を終了してくだ

さい。

注 6)プリンタが正しくご利用いただけない環境で波形グラフィックデータ

の印刷を実行すると、PANATERM ® が終了したり、応答がしなくなる場合

があります。プリンタの状況をよくご確認の上、印刷してください。

注 7)波形グラフィックは計測器ではありません。速度、トルクのデータは

目安としてご使用ください。

− 49 −

6.操作

波形グラフィック測定条件の保存と読み込み

測定の際に指定した測定条件をファイルに保存し、再度同条件で

測定を実施する際の場合に利用することができます。波形グラフィ

ック測定条件ファイルは(***.wgc)です。

波形グラフィック測定条件の保存

1 メニューバーで「ファイル/保存/測定条件」を選びます。

2 ファイルダイアログで保存したいファイルの名前を指定します。

3 「保存」をクリックします。

波形グラフィック測定条件の読み込み

1 メニューバーで「ファイル/読込/測定条件」を選びます。

2 ファイルダイアログで保存したいファイルの名前を指定します。

3 「開く」をクリックします。

− 50 −

波形グラフィック測定結果と

パラメータ値の保存と読み込み

測定結果とその時のパラメータ設定値をファイルに保存し、再度

参照することができます。波形グラフィック測定結果ファイルは

(***.wgp)です。

波形グラフィック測定結果とパラメータ値の保存

1 メニューバーで「ファイル/保存/測定結果」を選びます。

2 ファイルダイアログで保存したいファイルの名前を指定します。

3 「保存」をクリックします。

波形グラフィック測定結果とパラメータ値の読み込み

1 メニューバーで「ファイル/読込/測定結果」を選びます。

2 ファイルダイアログで保存したいファイルの名前を指定します。

3 「開く」をクリックします。

− 51 −

6.操作

オートチューニング

自動でゲインの調整を行うことができます。

オートチューニングを行う際には、アンプの取扱説明書に明記され

ている適用範囲、および注意事項などをよくご理解いただいた上で

ご使用ください。

オートチューニングウィンドウを開く

1 PANATERM

®

を起動します。

2 親ウィンドウの中にウィンドウメニューが表示されます。

3 ウィンドウメニューの「オートチュー

ニング」をクリックします。

4 オートチューニングウィンドウが表示

されます。

オートチューニングウィンドウを閉じる

ツールバーの (終了)をクリックします。

オートチューニング画面の構成

(1)タイトルバー

(2)ツールバー

(3)注意事項表示エリア

(4)パラメータ値表示エリア

− 52 −

(5)「剛性」の指定と実行

(1) タイトルバー ウィンドウの操作ができます。

(2) ツールバー オートチューニングの実行などの操作

コマンドが並んでいます。

(実行) オートチューニングを実行します。

(終了) オートチューニングウィンドウを閉じます。

(EEP) パラメータ値をアンプの EEPROM に書き込みます。

(3) 注意事項表示エリア

オートチューニングに関する注意事項が表示されま

す。内容をよく確認した後に操作を行ってください。

(4) パラメータ値表示エリア

オートチューニングに関連するパラメータ値を表示

します。適用前と適用後の値が表示されますので、

内容をよくご確認ください。

(5) 「剛性」の指定と実行

系に求められる剛性値を 1∼9 の範囲で指定します。

小さな値から設定してください。

「実行」をクリックするとオートチューニングが

開始します。

注 1)本オートチューニングが適用できるモータおよび負荷は限定されてい

ます。

注 2)オートチューニング動作中には、最大モータ出力トルクはパラメータ

の最大出力トルク設定まで許可されます。

注 3)負荷の状態によっては発振状態に入ることがあります。安全面におい

て十分注意してください。発振状態に入った場合には、すみやかにサ

ーボオフ状態とし、パラメータ設定で各ゲインを出荷設定に戻してく

ださい。

注 4)オートチューニング動作中には、モータが CCW 方向に 2 回転、CW 方向

に 2 回転動きます。このため、負荷をモータが正逆 2 回転しても支障

が無い位置まで移動してください。

注 5)本画面ではオートチューニング実行後のパラメータ変更内容のうち、

第 1 ゲインとイナーシャ比のみが表示されます。機種によっては、そ

の他のパラメータが変更されるため、アンプの取扱説明書をご参照

ください。

− 53 −

6.操作

周波数特性

機械の共振点を測定したり、負荷を含めた周波数特性を測定し、

ボード線図を表示することができます。

また、測定結果をファイルに保存することができます。

周波数特性ウィンドウを開く

1 PANATERM

®

を起動します。

2 親ウィンドウの中にウィンドウメニューが表示されます。

3 ウィンドウメニューの「周波数特性」

をクリックします。

4 周波数特性ウィンドウと測定ウィンド

ウが開きます。

周波数特性ウィンドウ 測定ウィンドウ

周波数特性ウィンドウを閉じる

ツールバーの (終了)をクリックします。

− 54 −

周波数特性画面の構成

(1)タイトルバー

(2)ツールバー

(3)グラフオプション

(5)縦軸用スライダ (6)ボード線図表示エリア

(1) タイトルバー ウィンドウの操作ができます。

(4)横軸用スライダ

(7)ボード線図表示エリア用スクロールバー

(2) ツールバー 周波数特性の測定などの操作コマンドが

並んでいます。

(読込) 周波数特性データを読み込みます。

(保存)

(印刷)

(複写)

(参照)

(終了)

(測定)

周波数特性データを保存します。

ボード線図をプリンタに出力します。

観測波形を参照波形へ複写します。

参照波形の表示を ON/OFF します。

周波数特性ウィンドウを閉じます。

周波数特性を測定します。

(ヘルプ) 周波数特性に関する説明が表示されます。

(3) グラフオプション

グラフの表示や操作に関する項目を設定

します。

− 55 −

6.操作

「スムージング」

「カーソル」

スムージングの度合いを設定します。

カーソルの表示の有無を切り替えます。

マウスでクリックした位置にカーソルが移動します。

「カットオフ周波数」 表示の有無を切り替えます。

(4) 横軸用スライダ、(5) 縦軸用スライダ

(6)で表示されているボード線図の縦軸それぞれの「位置」

と「倍率」を変更します。

(6) ボード線図

測定された周波数特性データをボード線図で表示します。

(7) ボード線図表示エリア用スクロールバー

(6)の表示エリアをスクロールします。

周波数特性の測定

1 周波数特性ウィンドウを開くか、周波数特性ウィンドウで

「測定」をクリックすると測定ウィンドウが開きます。

(1)注意事項

表示エリア

(2)操作ボタン

(3)測定条件入力フィールド

2 (1)の注意事項表示エリアに記載された内容をよく確かめて

ください。

3 (2)で測定条件を指定します。

4 (3)の操作ボタン「測定実行」をクリックすると周波数測定が

開始されます。

− 56 −

注 1)万一に備え、すぐにサーボオフにできる状態で測定を実行してくださ

い。

注 2)マシンの共振を測定する時には、ゲインを最小程度まで下げた状態で

行ってください。(「位置ループゲイン」と「速度ループゲイン」の

注 3)プリンタが正しくご利用いただけない環境で周波数特性データの印刷

を実行すると、PANATERM

®

が終了したり、応答しなくなる場合があり

ます。プリンタの状況をよくお確かめの上、印刷をしてください。

<測定条件>

「振幅」 振幅とオフセットの和が最高回転数を超えない範囲

に制限されます。

※振幅を大きくすると測定精度は向上しますが、あまり大きく

しすぎると、トルクが飽和し、逆に精度が低下します。まず、

小さな値から開始し、測定結果を見ながら徐々に大きくする

ようにしてください。

「オフセット」振幅とオフセットの和が最高回転数を超えない範囲

に制限されます。

※測定中は設定したオフセットを平均速度指令として動作しま

す。極性は+で CCW 方向、−で CW 方向です。オフセットを

振幅の設定値以上にし、常に一方向にモータが回転するよう

にすると良好な測定結果が得られます。ただし、移動可能範

囲が狭い場合には、移動限界を超える恐れがありますので、

注意してください。測定動作中のモータの回転量はほぼ次式

で求まります。測定を開始する前に必ず移動限界を超えない

ことをご確認ください。

回転量の目安[r]=オフセット[r/min]×0.017×(サンプリングレート+1)

「サンプリングレート」

※サンプリングレートを大きくすると、低い周波数帯域の測定

精度が向上しますが、測定時間は長くなります。逆に小さく

すると、高い周波数帯域の測定精度が向上します。まず、1

から開始し、測定結果を見ながら調整してください。

※測定条件の設定について、わからない場合は(3)の「ヘルプ」をクリック

してください。

− 57 −

6.操作

ポジショニングパラメータ(A4Pシリーズのみ)

MINAS−A4Pシリーズではポジショニングパラメータウ

ィンドウにて、アンプのポジショニングパラメータを確認したり、

ポジショニングパラメータの書き換えやポジショニングパラメー

タデータの保存など、ポジショニングパラメータに関する操作が

できます。

ポジショニングパラメータ設定ウィンドウには、ポジショニング

パラメータの名称や設定値が表示されています。

ポジショニングパラメータの設定値は、設定範囲内であれば、

自由に設定することができます。

注)ポジショニングパラメータの中にはアンプの動作に大きく影響するもの

がありますので、変更の際には十分に注意してください。

ポジショニングパラメータのウィンドウを開く

1 PANATERM

®

を起動します。

2 親ウィンドウの中にウィンドウメニューが表示されます。

3 ウィンドウメニューの「ポジショニン

グパラメータ」をクリックします。

4 読み込むパラメータの選択ウィンドウ

が表示されます。

− 58 −

5 パラメータの読み込み元を選び、クリックします。

「アンプから読み込む」

接続しているアンプと通信し、アンプに設定されているポジショ

ニングパラメータを読み込みます。このモードを選択した場合、ポ

ジショニングパラメータの値を変更すると直ちにアンプへその値が

反映されます。

「ファイルから読み込む」

以前編集したポジショニングパラメータファイル(.ncp)を参照

します。ファイルから読み込みを行った場合、変更したポジショニ

ングパラメータはアンプへの送信を実行しないかぎり、接続してい

るアンプに反映されることはありません。

「標準出荷設定値から読み込む」

ファイルから読み込みを行った場合と同様に、変更したポジショ

ニングパラメータはアンプへの送信を実行しないかぎり、接続して

いるアンプに反映されることはありません。

※「アンプから読み込む」を選んだ場合、ポジショニングパラメータを自動

的に読み込む操作を選ぶことができます。「ファイルから読み込む」や

「標準出荷設定値」を選んだ場合には、ポジショニングパラメータの自動

読み込みはありません。

6 ポジショニングパラメータを読み込むタイミングを指定します。

「軸名(ID)変更の都度読み込む」

編集する対象のアンプ(軸名(ID))が変更される毎に、アンプか

らポジショニングパラメータを読み込みます。チェック欄をクリッ

クすると ON/OFF できます。

「ページ変更の都度読み込む」

ポジショニングパラメータ編集ページが変更される毎に、アンプから

ポジショニングパラメータを読み込みます。チェック欄をクリック

すると ON/OFF できます。

− 59 −

6.操作

7 「OK」をクリックするとポジショニングパラメータウィンドウが

開きます。

ポジショニングパラメータウィンドウを閉じる

ツールバーの (終了)をクリックします。

− 60 −

ポジショニングパラメータ画面の構成

(1)タイトルバー

(2)ツールバー

(3)タブ

(4)パラメータ

設定フィールド

(5)テキスト表示 BOX

(1) タイトルバー ポジショニングパラメータの参照元を表示

します。

次のボタンはウィンドウの操作に使用します。

ウィンドウを全画面化します。

ウィンドウを閉じます。

(2) ツールバー 保存や読み込みなど、ポジショニングパラメ

ータに関する基本的な操作コマンドが

並んでいます。

(読込) ファイル(.ncp)からポジショニングパラメータに読み込みま

す。

(保存) ポジショニングパラメータをファイル(.ncp)に書き込みます。

(コメント) ポジショニングパラメータファイルに添付するコメントを作成し

ます。

(受信)

(送信)

アンプからポジショニングパラメータを送信します。

アンプへポジショニングパラメータを送信します。

(印刷)

(終了)

(EEP)

ポジショニングパラメータを印刷します。

ポジショニングパラメータウィンドウを閉じます。

アンプの EEPROM にポジショニングパラメータを書き込みます。

− 61 −

6.操作

(3) タブ ポジショニングパラメータ設定

フィールドを切り替えます。

「ステップ」 位置決めデータを編集・設定することができます。

「16 ビットポジショニング 16 ビットポジショニングパラメータを編集・設定するこ

パラメータ」 とができます。

「32 ビットポジショニング 32 ビットポジショニングパラメータを編集・設定するこ

パラメータ」 とができます。

(4) パラメータ設定フィールド(16 ビット/32 ビットポジショニングパラメー

タ)16 ビットポジショニングパラメータもしくは

32 ビットポジショニングパラメータの編集、

設定ができます。

右側の▲▼をクリックすると画面が切り替わり

ます。

「設定値」

(5) テキスト表示 BOX

パラメータ値です。値を変更することができます。

数字キーで直接値を入力するか、▲▼をクリックし、値

を増減させて編集します。値を設定するには「ENTER」

キーを入力するか、 (設定値の変更)をクリ

ックします。

[ESC]キーを入力すると、元の値に戻ります。

選択中のポジショニングパラメータに関する

説明です。

− 62 −

注 1)個々のポジショニングパラメータの機能などの詳細につきましては、

アンプの取扱説明書を参照してください。

注 2)アンプへポジショニングパラメータの送信を行っていても、EEPROM に

書き込まないのでアンプの電源をオフにすると、ポジショニングパラ

メータは変更前の値に戻ります。

EEPROM の書き込み時には、ポジショニングパラメータの変更一覧が表

示されます。変更内容をよく確認してください。

注 3)EEPROM で書き込み中はアンプおよびパソコンの電源はオフにしないで

ください。書き込みの途中で電源が遮断されますと、データ内容は保

証されません。

注 4)ポジショニングパラメータの中には、新データに変更後、EEPROM への

書き込み、電源リセットしてはじめて有効となるものがあります。

(入力時にその旨が表示されます。これに該当するポジショニングパ

− 63 −

6.操作

ポジショニングモニタ(A4Pシリーズのみ)

MINAS− A4P シリーズでは、PANATERM

®

は、ポジショニング

機能を持つアンプの信号の入出力や運転状態、速度などを監視し、

表示することができます。

ポジショニングモニタウィンドウを開く

1 PANATERM

®

を起動します。

2 親ウィンドウの中にウィンドウメニューが表示されます。

3 ウィンドウメニューの「ポジショニン

グモニタ」をクリックします。

4 ポジショニングモニタウィンドウが表

示されます。

ポジショニングモニタウィンドウを閉じる

ツールバーの (終了)をクリックします。

ポジショニングモニタ画面の構成

(1)タイトルバー

(2)ツールバー

(3)タブ

(4)モニタ内容表示エリア (5)現在情報

− 64 −

(1) タイトルバー ウィンドウの操作ができます。

(2) ツールバー

(終了) パラメータウィンドウを閉じます。

(3) タブ モニタ内容を切り替えます。

「ターゲット」 現在のポジショニング状態をモニタすることができま

す。

「入出力状態」 入力信号の状態と出力子の号の状態がモニタできます。

「入出力 1」と「入出力 2」の 2 画面で構成されていま

す。

「負荷」 負荷関連情報をモニタすることができます。

(4) モニタ表示エリア

タブで切り替えたモニタ内容により表示内容

が異なります。

(5) 現在情報 現在の状態を常にモニタします。

「指令位置」

「現在位置」

「位置偏差」

「フルクローズ

偏差」

「実速度」

「トルク」

「警告」

「アラーム」

アンプの指令位置を表示します。指令パルス総和データ

の符号・単位はアンプにより異なります。

アンプのフィードバックパルスによる位置を表示しま

す。単位は[pulse]です。

現在の偏差カウンタの溜まりパルス数を表示します。

単位は[pulse]です。

フルクローズ制御時の偏差カウンタの溜まりパルス数を

表示します。単位は[pulse]です。

現在の速度を表示します。単位は[r/min]です。

・極性(+):CCW 方向の回転

・極性(-):CW 方向の回転

現在のトルクを表示します。定格トルクに対する比率で

表示されます。単位は[%]です

警告内容を表示します。

現在のアラーム状態を表示します。

注 1)アンプとパソコン間のやりとりは、RS-232 によるシリアル通信を用い

て行っています。この通信速度の制約により、画面上の表示値は実際

の値から少し遅れて表示されます。

注 2)極性が(+)の場合は、(+)記号は表示されません。

注 3)モニタは計測器ではありません。速度、トルクのモニタ表示は目安と

してご使用ください。

− 65 −

6.操作

ターゲット

ポジショニングモニタ表示ウィンドウで「ターゲット」をクリッ

クします。

(1)タイトルバー

(2)ツールバー

(3)タブ

(4)モニタ内容表示エリア (5)現在情報

<「ターゲット」で表示する項目>

「現在ステップ」

「動作モード」

現在動作中(もしくは最後の動作)のステップ番号を表

示します。

現在動作中(もしくは最後の動作)の動作内容を表示し

ます。

現在ステップの位置情報を表示します。単位は[pulse] 「ターゲット

ポジション」

「待ち時間」

「速度選択」、

「ステップ加速時間」、

「S字加速時間

です。

動作モードが「待ち時間」の時の待ち時間を表示しま

す。単位は[10ms]です。

「ステップ減速時間」、

「S字減速時間

・速度選択」

「ブロック処理」

現在動作中(もしくは最後の動作)の動作パラメータお

よびその設定値を表示します。

現在動作中(もしくは最後の動作)のブロック動作情報

を表示します。

− 66 −

ポジショニング入出力状態

ポジショニングモニタ表示ウィンドウで「ポジショニング入出力

1」か「ポジショニング入出力 2」タブをクリックします。

<入出力 1、入出力 2 で表示する項目>

「入力状態」入力の内容とその状態を表示します。

「出力状態」出力の内容とその状態を表示します。

+A:アクティブ

- :インアクティブ

− 67 −

6.操作

負荷

ポジショニングモニタウィンドウで「負荷」タブをクリック

します。

<「負荷」で表示する項目>

「負荷率」負荷率を表示します。

100%を超えるとアラームが発生する可能性があります。その

ようの場合は、100%を超えないように動作パターンを調整し

てください。

「回生抵抗負荷率」

回生過負荷保護の動作レベルを 100%とした時の

回生抵抗負荷率を百分率で表示します。

このモニタ表示は回生抵抗の負荷であって回生電力ではあり

ません。ご注意ください。

− 68 −

バージョン

PANATERM

®

とアンプのバージョンを表示します。

1 メニューバーの「ヘルプ/バージョン情報」を選択します。

2 バージョンウィンドウが表示されます。

MISAS-A4,A4P,A4T シリーズでは、CPU2 は表示されません。

3 表示終了する場合には「OK」をクリックします。

MISAS-E シリーズでは、CPU2 の Version は常に 0.00 となります。

− 69 −

6.操作

通信設定

PANATERM

®

とアンプとの間の通信設定を行います。この設定は、

パソコン側のみとなり、アンプ側には反映されませんので、ご注意

ください。

注)通常は初期設定のままでご使用ください。

通信設定

1 メニューバーの「ファイル/設定/通信設定」をクリックします。

2 通信ウィンドウが表示されますので、設定した項目の入力欄をク

リックします。

3 設定値を入力、または選択します。

4 設定を有効にする場合には「OK」をクリックします。

<RS-232 設定>

MISAS-A4 シリーズではご使用になれません。

「RS-232 ポート」使用する通信ポートを COM1∼COM16 から選びます。

「通信速度」 通信速度を選択します。

2400bps∼9600bps の範囲で選んでください。

注)通信速度を変更した場合、アンプの設定も同じ通信速度にしないと通信

できなくなりますのでご注意ください。

<プロトコル設定>

「タイムアウト時間 T1」キャラクタ間タイムアウト時間 T1 を 0.1 秒単

位で指定します。

「タイムアウト時間 T2」プロトコル間タイムアウト時間 T2 を秒で指定

します。

「リトライ回数」 通信リトライの回数を指定します。

設定範囲は 1∼8 回です。

− 70 −

8.トラブル対策

セットアップできない

セットアップが中断する。

→ Windows

®

を再起動した後、再度セットアッププログラムを起動してくだ

さい。

→ CD ドライブまたは CD をクリーニングしてください。

→ 導入するハードディスクに十分な空容量があるか、ご確認ください。

(推奨容量は 25MB 以上です。)

→ PANATERM

®

セットアップ CD-ROM 内の全てのファイルをハードディ

スク上の同一フォルダにコピーし、フォルダ内のセットアッププログラ

ム setup.exe

(または setupXP.exe

)をダブルクリックしてインス

トールを開始して下さい。

インストールしたのに、スタートメニュー/プログラムの中に PANATERM

®

が登

録されない。

→ セットアップの後、Windows

®

を再起動してください。

「すでにインストールされています」と表示され、インストールが開始でき

ない。

→ スタートメニュー/コントロールパネル/プログラムの追加と削除を使

用し、PANATERM

®

をアンインストールした後、再度セットアッププログラ

ムを起動してください。

PANATERM

®

が起動しない

「既に PANATERM が起動しています」と表示され、起動しない。

→ PANATERM

®

が既に起動しています。タスクバーで PANATERM

®

を選択して利

用してください。

→ PANATERM

®

のファイルが壊れています。スタート/設定/コントロールパ

ネル/アプリケーションの追加と削除を利用して、PANATERM

®

をアンイン

ラメータファイル等が失われる場合があります。事前にバックアップし

− 71 −

8.トラブル対策

通信できない

PANATERM

®

起動後、機種選択画面で自動設定あるいは、COM1∼16 を選択すると

PANATERM

®

が反応しなくなる。

PANATERM

®

起動後、機種選択画面あるいは、COM1∼16 を選択すると「アンプあ

るいは、通信ポートが検出できません」と表示され、通信できない。

/設定/コントロールパネル/システム/デバイスマネージャ/ポート

を開き、使用しようとしているポートが正しく設定されていることを確

認してください。詳しくは PC の取扱説明書をご覧ください。)

→ PC の COM ポートが内蔵モデム等で既に利用されている。(PC の取扱説明

→ アンプの電源を投入してください。

→ 通信ケーブルの接続が緩んでいないか、ケーブルが断線していないか、

正しいケーブルかどうか確認してください。

印刷できない

印刷ができない。

→ プリンタが正しく接続されているかどうか確認してください。

正しく印刷されない。罫線などが欠ける。

→ プリンタの設定を変更してください。(プリンタのプロパティ/詳細/プ

リンタの設定/デバイスオプション/印字品質をドラフトではなく、正

※巻末の「プリンタの設定」をご参照ください。

アンインストールできない

PANATERM

®

がアンインストールできない。

→ PANATERM

®

ディレクトリにお客様の作られたファイルがある場合、これら

を保護するために、これらファイルを含むディレクトリは削除されませ

ん。エクスプローラを利用して必要なファイルを退避した後、アンイン

ストールを実行してください。

− 72 −

PANATERM

®

の動作がおかしい

周波数特性の測定ができない。測定結果がおかしい。

→ 再度測定を行ってください。

PANATERM

®

の応答が遅い。動作が鈍い。

→ 使用していないウィンドウを閉じてください。(アラームとモニタの画面

では他のウィンドウの下に隠れていても常にアンプと通信を行っていま

PANATERM

®

が反応しなくなった。

→ [CTRL]+[ALT]+[DEL]キーを押し、プログラムの強制終了画面を呼び出

し、PANATERM

®

を終了してください。

PANATERM

®

が突然終了した。

→ 再度 PANATERM

®

を起動してください。

ウィンドウが画面からはみ出して見にくい。

→ 640×480 等の解像度を使用している PC では、ウィンドウを最大化して使

用すると見やすくなります。

ウィンドウを開けない。

→ メモリが不足していますので、一度 PANATERM

®

を終了し、使用していない

アプリケーションを終了して、再度 PANATERM

®

を起動してください。

軸設定できない

接続しているアンプの数と検索により確認したアンプの数が一致しない。

→ パソコンと接続しているアンプの ID(RSW)が 0、それ以外のアンプの ID

(RSW)は 1∼F で、かつ重複して設定されていないか確認してくださ

い。アンプの ID(RSW)の切り替えは、アンプの電源を全て遮断した状態

で行ってください。

→ 通信ケーブルの接続が緩んでいないか、ケーブルが断線していないか、

正しいケーブルか、接続のしかたは正しいか確認してください。

− 73 −

補足事項

<プリンタの設定>

プリンタの設定変更は Windows ® のコントロールで行ってください。

プリンタはプリンタメーカ指定の標準設定でご使用ください。

下記に記載いたしましたプリンタをご使用の場合は、標準のプリ

ンタドライバ設定では印刷できない表または図があります。プリン

タドライバの設定を変更してから、ご使用ください。

キャノン LBP-2030

○「印刷目的」→「イメージ 3」にします。

下記に記載いたしましたプリンタをご使用の場合は、誠に申し訳

ありませんが一部印刷できない内容があります。

プリンタのモデルと印刷できない内容を記載します。

キャノン LBP-220

周波数特性の印刷で、カットオフとカーソルを印刷しません。

− 74 −

メモ

− 75 −

メモ

松下電器産業株式会社 モータ社 営業グループ

東 京:〒104-0031 東京都中央区京橋 2 丁目 13 番 10 号 京橋 MID ビル 7 階

電話 (03)3538-2961

FAX (03)3538-2964

大 阪:〒574-0044 大阪府大東市諸福 7-1-1

電話 (072)870-3065

FAX (072)870-3151

− 76 −

アフターサービス

(修理)

修理

修理のご相談はお買い求めの販売店へお申し付けください。

なお機械・装置等に設置されている場合は、機械・装置メーカへまずご相談ください。

お問い合わせ

・お客様技術・お買物 相談窓口

<モータ・アンプの選び方、使い方などのお問い合わせ窓口です>

フリーダイヤル:0120-70-3799 電話(072)870-3057・3110 FAX(072)870-3120

受付時間:月∼金曜日 9:00∼12:00、13:00∼17:00

(祝祭日および弊社特別休日を除きます)

・お客様修理 相談窓口

<販売店が不明な場合の修理依頼などのお問い合わせ窓口です>

電話(072)870-3123 FAX(072)870-3152

受付時間:月∼金曜日 9:00∼12:00、13:00∼17:00

(祝祭日および弊社特別休日を除きます)

・お客様納期 相談窓口

<納期確認・在庫確認・販売店紹介などのお問い合わせ窓口です>

フリーダイヤル:0120-70-3063 電話(072)870-3063 FAX(072)870-3041

受付時間:月∼金曜日 9:00∼12:00、13:00∼17:00

(祝祭日および弊社特別休日を除きます)

インターネットによるモータ社技術情報

取扱説明書、CADデータのダウンロードなどができます

松下電器産業株式会社 モータ社 ホームページ h t tp : // in dus t ri al . pa na s oni c. com/ j p /i /f a_mo t o r. h t ml

便利メモ(お問い合わせや修理の時のために、記入しておいてください)

購入年月日 年 月 日 機種名 DV0P4460

ご購入店名

電話 ( ) −

松下電器産業株式会社 モータ社

〒574-0044 大阪府大東市諸福 7 丁目 1 番 1 号

電話(072)871-1212(代表)

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IMD18

S1105-0

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