製品カタログ

製品カタログ
メガトルクモータ
PSシリーズ
新開発 新製品
最高回転速度10s 、検出器分解能262万分割/rを実現。
かつてない高性能で応えるメガトルクモータPSシリーズ。
−1
日本精工株式会社は、外国為替及び外国貿易法等により規制されている製品・
技術については、法令に違反して輸出しないことを基本方針としております。
規制に該当する当社製品を輸出される場合は、同法に基づく輸出許可を取得さ
れますようお願い致します。
なお、当社製品の輸出に際しては、兵器・武器関連用途に使用されることのな
いよう十分留意下さるよう合わせてお願い致します。
東京都品川区大崎1- 6 -3 日精ビル 〒141- 8575
http://www.nsk.com
本 社
精 機 販 売 本 部
中 部 地 域
西 日 本 地 域
アフターマーケット事業本部
第 一 営 業 部
第 二 営 業 部
販 売 技 術 本 部
中 部 地 域
西 日 本 地 域
東 北 支 社
日 立 支 社
北 関 東 支 社
長 岡 営 業 所
東 京 第 一 支 社
札 幌 営 業 所
東 京 第 二 支 社
東 京 第 三 支 社
宇都宮営業所
西 東 京 支 社
TEL.03-3495-8200(代)
TEL.03-3779-7296(代)
TEL.052-249-5710(代)
TEL.06-6945-8159(代)
TEL.03-3779-7251(代)
TEL.03-3779-7251(代)
TEL.06-6945-8158(代)
TEL.03-3779-7315(代)
TEL.052-249-5720(代)
TEL.06-6945-8168(代)
TEL.022-261-3735(代)
TEL.0294-28-1501(代)
TEL.027-321-2700(代)
TEL.0258-36-6360(代)
TEL.03-3779-7324(代)
TEL.011-231-1400(代)
TEL.03-3779-7312(代)
TEL.03-3779-7389(代)
TEL.028-624-5664(代)
TEL.0426-45-7021(代)
FAX.03-3495-8240
FAX.03-3779-7435
FAX.052-249-5711
FAX.06-6945-8177
FAX.03-3495-8241
FAX.03-3495-8241
FAX.06-6945-8175
FAX.03-3779-7437
FAX.052-249-5711
FAX.06-6945-8178
FAX.022-261-3768
FAX.0294-28-1503
FAX.027-321-2666
FAX.0258-36-6390
FAX.03-3779-7437
FAX.011-251-2917
FAX.03-3779-7437
FAX.03-3779-7435
FAX.028-624-5674
FAX.0426-45-7022
甲 府 営 業 所
西 関 東 支 社
長 野 支 社
上 田 営 業 所
静 岡 支 社
名古屋第一支社
名古屋第二支社
名古屋第三支社
北 陸 支 社
京 滋 支 社
大 阪 第 一 支 社
大 阪 第 二 支 社
松 山 営 業 所
高 松 駐 在
兵 庫 支 社
中 国 支 社
福 山 営 業 所
九 州 支 社
熊 本 営 業 所
TEL.055-222-0711(代)
TEL.046-223-9911(代)
TEL.0266-58-8800(代)
TEL.0268-26-6811(代)
TEL.054-253-7310(代)
TEL.052-249-5730(代)
TEL.052-249-5740(代)
TEL.052-249-5750(代)
TEL.076-242-5261(代)
TEL.077-564-7551(代)
TEL.06-6945-8154(代)
TEL.06-6945-8164(代)
TEL.089-941-2445(代)
TEL.087-866-4141(代)
TEL.0792-89-1521(代)
TEL.082-285-7760(代)
TEL.084-954-6501(代)
TEL.092-451-5671(代)
TEL.096-337-2771(代)
FAX.055-224-5229
FAX.046-223-9910
FAX.0266-58-7817
FAX.0268-26-6813
FAX.054-275-6030
FAX.052-249-5731
FAX.052-249-5741
FAX.052-249-5751
FAX.076-242-5264
FAX.077-564-7623
FAX.06-6945-8173
FAX.06-6945-8176
FAX.089-941-2538
FAX.087-867-4660
FAX.0792-89-1675
FAX.082-283-9491
FAX.084-954-6502
FAX.092-474-5060
FAX.096-348-0672
東京都品川区大崎1- 6 -3 日精ビル 〒141- 8560
本 社
海 外 C S 部
アジア事業本部
東日本自動車第二部(大崎)
東日本自動車第二部(名古屋)
東日本自動車第一部(厚木)
東日本自動車第一部(富士)
東日本自動車第三部(宇都宮)
東日本自動車第三部(太田)
中部日本自動車部(豊田)
中部日本浜松自動車部
西日本自動車部(広島)
西日本自動車部(大阪)
TEL.03-3779-7111(代)
TEL.03-3779-7680(代)
TEL.03-3779-7121(代)
TEL.03-3779-7361(代)
TEL.052-566-4633(代)
TEL.046-223-8881(代)
TEL.0545-57-1311(代)
TEL.028-624-4270(代)
TEL.0276-46-6410(代)
TEL.0565-31-1920(代)
TEL.053-456-1161(代)
TEL.082-284-6501(代)
TEL.06-6945-8169(代)
FAX.03-3779-7431
FAX.03-3779-7433
FAX.03-3779-7433
FAX.03-3779-7439
FAX.052-566-4640
FAX.046-223-8880
FAX.0545-57-1310
FAX.028-624-4271
FAX.0276-46-6444
FAX.0565-31-3929
FAX.053-453-6150
FAX.082-284-6533
FAX.06-6945-8179
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本
社
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お問合せは― 0120-502260コールセンターまたは、もよりの支社・営業所にお申し付けください。
NSK 販売店
無断転載を禁ずる
このカタログの内容については、技術的進歩及び改良に対応するため製品の外観、仕様
などは予告なしに変更することがあります。なお、カタログの制作には正確を期するた
めに細心の注意を払いましたが、誤記脱漏による損害については責任を負いかねます。
CAT. No.3510c 2004 E-4 ©日本精工株式会社 2003
特許申請中
メガトルクモータ PSシリーズ
高速と高分解能を両立した
先進のメガトルクモータPSシリーズ
最高回転速度10s−1、検出器分解能262万分割/rを両立し、さらに高精度、高トルク、軽量・小型化を実現。
高 速 搬 送アームをはじめ各 種 装 置 の 高 精 度 化 、軽 量 化 、省スペ ース化、生 産 性の 向 上 に貢 献する
画期的なDDモータです。
[原寸大]
1
位置決め時間の短縮
新方式のサーボアルゴリズムの採用により、従来比1/5
以下の整定時間を実現。
−
1
−1
✽1)
1 0s
10s
s
整定時間
定
1/5
1/5
5 以下
最高回転速度
高 転速
3
高精度の絶対位置検出器を
搭載
互換性のある検出器精度30秒の絶対位置検出器を内蔵。
原点復帰操作が不要、モータとドライブユニットは任意の
組み合わせで使用可能。
使
能
検出器精度
検
出 精
(当社比)
秒
※環境温度
温 25
25±
5± ℃時
時
2
モータの小型化を実現
NSKの高度な設計技術により、性能をアップすると同時
にモータ外径φ100mm(PS1型)を実現。最適磁界設
計により従来比
計により従来比2
よ
来 2倍の推力密度を達
倍
倍の推力密度を達成。
力 度
mm
(PS1
推 密
推力密度
倍以上
4
小型化
ドライブユニッ
ブユニッ
ニットの小型化を
の小
化を
ド イブ
ユニッ
小型化を
実現
専用モジュールの採用により、
の
、従来
来比
来
比
65%(容積)の小型化を実現。
小 化
現
容積
%小型化
%
小 化
(当社比)
社比)
比
✽1)
✽1)
1
モータ形式により異なります。
Megatorque Motor PS Series
2
High-performance
メガトルクモータ PSシリーズ
メガトルクモータPSシリーズの制御技術
メガトルクモータPSシリーズの応用例
● 位置偏差を小さくする高追従制御を搭載
● 整定時間(寄り付き)を短縮する摩擦抑制制御を搭載
高速位置決めで整定時間1msを達成
PSモータ180°
位置決め結果
位置決め時間147ms
位置決め完了信号
147ms
1ms
整定時間1ms
7.2s−1
最高回転速度7.2s−1
回転速度
指令
位置決め完了検出0.06°
位置偏差
位置偏差0.09°
CDメディアの高速搬送アームなど
高分解能の位置決めテーブルなど
モータ型式:PS1006
負荷の慣性モーメント:0.003kg・m2
メガトルクモータPSシリーズシステム構成
※高剛性の負荷搭載時
ハンディターミナル*
FHT11
180°
位置決めにおけるPSモータと他社モータ位置決め比較
HANDY TERMINAL
1#
2$
3〈
4 〉 5% - +
6&
7'
8(
9)
0?
.-
A
B C D E
F
G H
I
J
K
DC24V電源
・シーケンサ
・パルス列コントローラ
EDC型ドライブユニット*
L
M N O P Q R
S
T
U V W X
Y
Z
?
,
/
SHIFT
ESC
CTRL
BS
SP
ENT
回転速度[s−1]
RS-232C通信
PSモータ
制御電源
7.0
電源
制御入出力信号
モータ型式:PS3060
A社
負荷の慣性モーメント:0.06kg・m2
3.4
0
3
PS型メガトルクモータ*
単相AC200∼230V
または
単相AC100∼115V
ケーブルセット*
150
300
[ms]
時間
レゾルバケーブル
モータケーブル
*NSK製作
4
1. PSシリーズモータ仕様
メガトルクモータ PSシリーズ
PS 1型
PS 3型
1.1 モータ呼び番号構成
1.3 モータ呼び番号構成
呼び番号例: M-PS
1 006 K N 001
メガトルクモータPSシリーズ
呼び番号例: M-PS
設計追番号 001:標準
モータサイズ番号
メガトルクモータPSシリーズ
N:ブレーキなし
設計追番号 001:標準
モータサイズ番号
K:アブソリュート仕様
最大出力トルク(N・m)
3 015 K N 001
N:ブレーキなし
K:アブソリュート仕様
最大出力トルク(N・m)
1.2 PS 1型仕様
1.4 PS 3型仕様
モータ型式
PS1006
性能項目
PS1012
モータ外径(mm)
PS1018
6
12
5
10
20
30
102
136
170
8
5
φ35
モータ中空穴(mm)
10
最高回転速度(s−1)
15
30
φ56
10
回転位置検出器分解能(カウント/r)
2 621 440
2 621 440
絶対位置決め精度(秒)
互換 30
互換 30
繰返し位置決め精度(秒)
±2
繰返し位置決め精度(秒)
±2
許容アキシャル荷重(N)
1 000
許容アキシャル荷重(N)
2 000
0.0024
0.0031
0.0038
2.7
3.8
4.6
質量(kg)
環境条件
許容モーメント荷重(N・m)
28
ロータ慣性モーメント(kg・m2)
動作温度0∼40℃、湿度20∼80%、屋内使用。塵埃・結露・腐食性ガス等なきこと。IP30相当
6-M4×0.7 深さ7
PCD92(60°
等配)
6-M4×0.7 深さ6
PCD45(60°
等配)
0.050
90
85
6
135
許容モーメント荷重(N・m)
60
φ150
モータ高さ(mm)
4
110
絶対位置決め精度(秒)
PS3090
定格出力トルク(N・m)
2
85
回転位置検出器分解能(カウント/r)
PS3060
最大出力トルク(N・m)
モータ高さ(mm)
最高回転速度(s−1)
PS3030
18
定格出力トルク(N・m)
モータ中空穴(mm)
PS3015
モータ外径(mm)
φ100
最大出力トルク(N・m)
モータ型式
性能項目
42
ロータ慣性モーメント(kg・m2)
質量(kg)
環境条件
0.011
0.014
0.019
0.024
6.8
7.7
11.0
13.8
動作温度0∼40℃、湿度20∼80%、屋内使用。塵埃・結露・腐食性ガス等なきこと。IP30相当
6-M6×1.0 深さ9
PCD139(60°
等配)
0.050
0.050
6-M6×1.0 深さ9
PCD69(60°
等配)
0.050
モータコネクタ
φ78 h8
(φ149.6)
φ56
φ125.5
φ150 h8
(φ99.7)
φ52 h8
φ35
φ85.2
φ100 h8
モータコネクタ
レゾルバコネクタ
レゾルバコネクタ
10
カバー
非回転部
PS1006型(6N・m)
:85±0.4
PS1012型(12N・m)
:110±0.4
PS1018型(18N・m)
:135±0.4
出力軸
材 質:アルミ
回転部
5
5
カバー
非回転部
固定部
材 質:鉄
表面処理:低温クロムメッキ
カバー
非回転部
10
出力軸
材 質:アルミ
回転部
5
PS3015型(15N・m)
:85±0.4
PS3030型(30N・m)
:102±0.4
PS3060型(60N・m)
:136±0.4
PS3090型(90N・m)
:170±0.4
固定部
材 質:鉄
表面処理:低温クロムメッキ
カバー
非回転部
6
2. EDC型ドライブユニット仕様
メガトルクモータ PSシリーズ
2.3 ドライブユニット一般仕様
2.1 ドライブユニット呼び番号構成
PS1006
適用モータ型式
呼び番号例: M-EDC
- PS1006 A B 5 00
モータ外径(mm)
設計追番号 00:標準
EDC型ドライブユニット
入力電源
機能 5:標準仕様
C:CC-Link(オプション)
モータ型式
PS1012
PS1018
PS3015
PS3030
φ100
PS3060
PS3090
φ150
定格電源容量(VA)
230
380
500
470
770
1 300
1 700
最大電源容量(VA)
670
1 200
1 500
1 400
2 400
3 900
5 900
制御電源仕様
単相 AC100V∼AC115V / 単相 AC200V∼AC230V 電源電圧変動 ±10%以下
主電源対応範囲
電源電圧 A:AC200∼230V(単相)
C:AC100∼115V(単相)
検出器仕様 B:アブソリュート仕様
位置検出器分解能(カウント/r)
2 621 440
位置決め指令方式
内部プログラム運転、パルス列入力運転、RS-232C運転
フォトカプラ入力
最大パルス列周波数:1MHz
入力信号
パルス列入力
入力パルス形式:CW/CCW方式、パルス/方向方式、A/B相方式
電子ギアによる任意てい倍可
制御用入力
フォトカプラ入力(±コモン可)×17入力、 電圧仕様:24V
位置フィードバック信号
出力信号
出力信号形態:A/B/Z相ラインドライバ出力
分解能:20 480(カウント/r)
制御用出力
フォトカプラ出力(±コモン可)×8出力、 最大開閉能力:DC24V/50mA
位置偏差オーバ、ソフトサーマルオーバ、トラベルリミットオーバ
保護機能
制御部異常、位置検出器異常、過電流、主電源電圧異常、制御電源電圧降下
IPMアラーム、モータ断線、コミュテーション異常、オーバスピード、オーバヒート
2.2 ドライブユニット外形寸法
モニタ機能
アナログモニタ×2、RS-232Cモニタ
通信
RS-232C
オートチューニング
その他
カム曲線駆動
2-M3タップ
*1
PS3060、PS3090用は90mmになります。
*2
PS3060、PS3090用は35mmになります。
35
15(35)
*2
30
*1
70(90)
60
使用条件
15
30
別売品
前面取付金具
6
22
2
0∼50℃/−20∼+70℃
使用・保存湿度
90%以下(結露なきこと)
耐振動
4.9m/s2
回生
回生抵抗外付け(別売:M-E014DCKR1- 100)
ダイナミックブレーキ
電源オフ、サーボオフ、保護機能動作時に動作
UL
UL508C(取得予定)
安全規格
対 応
148(背面取付ピッチ)
CN2(制御用IO)
CN4(モータ・回生抵抗)
CN3(位置検出器)
アース端子
(M4)
160
CN5(制御・主電源)
160
使用温度/保存温度
φ6
CN1(RS-232C)
190
フィールドバス(CC-Link)
内蔵機能
140
オプション
CC-Linkユニット
180(前面取付ピッチ)
オプション
コネクタ
LVD
EN50178(取得予定)
EMC
EN61800-3(取得予定)
RS-232C
CN1
D-sub9ピン
制御用IO
CN2
ハーフピッチコネクタ50ピン(お客様側コネクタ、別売:M-E014DCFS1- 001)
位置検出器
CN3
ハーフピッチコネクタ14ピン
CN4
プラスチックコネクタ(UL、CE認定品)
CN5
プラスチックコネクタ(UL、CE認定品)(お客様側コネクタ、別売:M-E014DCFS1- 002)
CE
モータ
外付け回生抵抗
制御・主電源
9
6
*1
70(90)
7
8
3. オプション
2.4 CN2(制御用I/O)入出力信号仕様
運転を中断しダイナミックブレーキで停止します
4
アラームクリア
ワーニングを解除します
OTP
5
+方向トラベルリミット
時計回りの回転を制限します
OTM
6
−方向トラベルリミット
反時計回りの回転を制限します
SVON
7
サーボオン
モータをサーボオン状態にします
9
プログラム起動
停止
PRG入力で指定されたプログラムを起動します
運転・プログラムを停止します
10
−
PRG0
11
内部プログラム・チャンネル切替0
PRG1
12
内部プログラム・チャンネル切替1
PRG2
13
内部プログラム・チャンネル切替2
内部プログラム・チャンネル切替0∼7の
PRG3
14
内部プログラム・チャンネル切替3
ON/OFFの組合せで実行チャンネル
PRG4
15
内部プログラム・チャンネル切替4
PRG5
16
内部プログラム・チャンネル切替5
PRG6
17
内部プログラム・チャンネル切替6
PRG7
18
内部プログラム・チャンネル切替7
JOG
19
ジョグ運転
ジョグ運転の起動・停止を行います
DIR
20
ジョグ運転方向
ジョグ運転方向を指定します
−
21
CWP+
22
CWパルス列(+)
CWP−
23
CWパルス列(−)
CCWP+
24
CCWパルス列(+)
CCWP−
25
CCWパルス列(−)
26,27
−
27
COM
29
WRN
31
OTMA
33
BUSY
35
NEAR
37
*CHA
39
*CHB
41
*CHZ
43
SGND
45
ー
47
ー
49
ー
26
COM
28
DRDY
30
OTPA
32
SVST
34
IPOS
36
CHA
38
CHB
40
CHZ
42
ー
44
ー
46
ー
48
ー
50
ー
CC-Linkシステム構成
ドライブユニット
HANDY TERMINAL
2$
3〈
4 〉 5% -+
6&
7'
8(
9)
0?
.-
A
B C D E
F
1#
G H
I
J
K
マスタ局
L
M N O P Q R
S
T
U V W X
Y
Z
?
,
/
SHIFT
ESC
CTRL
BS
SP
CC-Link
ENT
メガトルクモータ
単相AC200∼230V
または
単相AC100∼115V
ケーブルセット
ハンディターミナル
ハンディターミナル(FHT11)は、ドライブユニットにパラメ
ータ・プログラムを入力するためのRS-232C通信用ターミナ
−
パルス列により時計回りに回転します
ルです。ドライブユニットのCN1に接続するだけで簡単にご
使用いただけます。
● 20文字×4行LCD表示、外部電源不要、ケーブル長 3m
(切替により方向またはB相)
パルス列により反時計回りに回転します
(切替によりパルス列またはA相)
出力信号コモンです
呼び番号例: M-FHT
ドライブユニットレディ
運転準備が完了したことを通知します(運転準備が未完およびアラーム発生時に開となります)
WRN
29
ワーニング
ワーニングを通知します
OTPA
30
+方向トラベルリミット検出
時計回り方向のリミット(ソフト・ハード)検出出力
OTMA
31
−方向トラベルリミット検出
反時計回り方向のリミット(ソフト・ハード)検出出力
SVST
32
サーボ状態
サーボ状態を通知します
BUSY
33
プログラム運転状態
プログラム運転状態を通知します
IPOS
34
位置決め完了
位置偏差状態/位置決め運転状態を通知します
NEAR
35
目標位置近接
目標位置への近接を通知します
11
ハンディターミナル
ハンディターミナル追番号
ケーブルセット
呼び番号例:
M-C 004 SCP 03
03:固定ケーブル
ケーブルセット
CHA
36
位置フィードバック信号A相
*CHA
37
位置フィードバック信号*A相
CHB
38
位置フィードバック信号B相
モータの回転数を示すパルス信号です
*CHB
39
位置フィードバック信号*B相
ラインドライバで出力されます
CHZ
40
位置フィードバック信号Z相
*CHZ
41
位置フィードバック信号*Z相
−
42
SGND
43
−
44
−
−
−
45
−
−
−
46
−
−
−
47
−
−
−
48
−
−
−
49
−
−
ケーブル長さ(m)
002:2m
004:4m 008:8m
015:15m 030:30m
SCP:EDC型ドライブユニット用
シェルカバーアセンブリーMolex製
54331-0141
リセ・ハウジングAMP製
178289-5
プラグアセンブリーMolex製
54306-1411
レゾルバケーブル
−
位置フィードバッグ信号用グランドです
−
シーケンサ
ハンディターミナル
FHT11
(チャンネル 0∼255)を選択します
28
50
● EDC型ドライブユニットは、CC-Link Ver.1.10に対応
しています。
のスイッチで設定可能です。
ピン配列
DRDY
−
● 局番および通信速度は、ドライブユニット前面パネル上
外部センサ入力
出力信号コモン
信号グランド
● LEDによる通信ステータスのモニタと終端抵抗の設定が
可能です。
フィールドバス(CC-Link)をご用意しました。
電源
−
−
● メガトルクモータシステムのEDC型ドライブユニットに
−
29.49
8
−
COM
9
非常停止
ACLR
STP
出
力
信
号
入力信号用外部電源
1
DC24
3
EMST
5
OTP
7
SVON
9
STP
11
PRG0
13
PRG2
15
PRG4
17
PRG6
19
JOG
21
ー
23
CWP−
25
CCWP−
39
22.8
モータ側
CN3
13.9
ドライブユニット側
リセ・ハウジングAMP製
1-178128-4
モータケーブル
43.84
3
外部供給電源24V
2
DC24
4
ACLR
6
OTM
8
RUN
10
ー
12
PRG1
14
PRG3
16
PRG5
18
PRG7
20
DIR
22
CWP+
24
CCWP+
1 2 3 4 5
EMST
内 容
1 2 3 4
1,2
名 称
31.98
DC24
RUN
入
力
信
号
ピンNo.
CC-Link(フィールドバス)
34.78
入力/出力 信号名
メガトルクモータ PSシリーズ
コネクタ−ヘッダーWAGO製
231-638
22.8
L
CN4
27.5
14.3
10
4. メガトルクモータPSシリーズの選定
メガトルクモータ PSシリーズ
メガトルクモータを選定するために次の項目を検討してください。
【例1】中心から300[mm]の所で繰り返し位置決め精度±0.02[mm]を要求された場合のPS1型、
PS3型使用可否を検討
4.1 モータに作用する負荷
します。
(①負荷慣性モーメント、②アキシャル荷重・モーメント荷重、③停止中に必要な保持トルクの大きさ)
tanθ = 0.02÷300より
4.2 位置決め精度
0.02mm
θ = tan−1(0.02÷300)
4.3 位置決め時間(割出時間)
= 3.8×10−3[°]
4.4 回生抵抗の選定
= 14 [秒]
4.5 実効トルクの計算例
θ
∴±14>±2ですので、位置決め精度面では対応可能です。
300mm
4.1モータに作用する負荷
4.3 位置決め時間(割出時間)
(① 負荷慣性モーメント、② アキシャル荷重・モーメント荷重、③ 停止中に必要な保持トルクの大きさ)
メガトルクモータで角度割出をする場合、次の様に割出時間の概略が計算できます。
① 負荷の慣性モーメントJ
メガトルクモータシステムを使用する場合、モータ本体に取り付けられる負荷イナーシャの大きさが加減速特性に大きく影響
[kg・m2]
Jm : 負荷の慣性モーメント
します。したがって取り付ける負荷の慣性モーメントJ の大きさを計算してください。
Jr : モータ本体のロータ慣性モーメント [kg・m2]
② アキシャル荷重・モーメント荷重
モータに加わる荷重を計算します。外力と荷重の関係は下のパターンに代表されます。
N : モータ回転速度
[s−1]
アキシャル荷重、モーメント荷重が、許容アキシャル及び許容モーメント荷重以内にします。
(許容値は本カタログ5∼6ページ
T : 回転速度Nにおける出力トルク
[N・m]
“1. PSシリーズモータ仕様”の欄を参照ください。)
F
L
L
F
F
A
Tm : 負荷トルク
[N・m]
t1 : 指令時間
[s]
t2 : 整定時間
[s]
t3 : 位置決め時間
[s]
Δt : 加減速時間
[s]
θ : 回転角度
[°]
回転速度 [s−1]
時間
Δt
t1
t2
t3
η : 安全係数(通常1.5)
とすると、
整定時間は下表を目安にしてください。ただし負荷の慣性
モーメントの大きさ、機構全体の剛性などによっても整定時間
①F を外力とすると
②F を外力とすると
●アキシアル荷重: Fa=F+治具・ワーク等の重量
●アキシアル荷重: Fa=F+治具・ワーク等の重量
●アキシアル荷重: Fa=治具・ワーク等の重量
●モーメント荷重: M=0
●モーメント荷重: M=F×L
●モーメント荷重: M=F×
(L+A)
PS3030
PS1012
PS3060
PS1018
A寸法(mm)
必要繰り返し位置決め精度[秒]
PS3015
PS1006
モータ型式
は影響を受けますので、絶対的なものではありません。
③F を外力とすると
ただし、
であること。
整定時間t2[s]
±2∼±10
0.1
±10∼±100
0.04
±100∼
0.001
PS3090
24
26
4.4 回生抵抗の選定
③ 停止中に必要な保持トルクの大きさ
下記の位置でアームを停止させておく場合F ×Lなるトルクが負荷トルクとしてモータにかかります。したがってモータとして
負荷トルクと同等量以上の定格トルクの出力が必要です。
① 減速時にメガトルクモータが持っている回転エネルギーを求めます。
回転エネルギーは以下の式より算出して下さい。
回転エネルギー =1/2×J×ω2
4.2 位置決め精度
(2πN)2
=1/2×J×
メガトルクモータシステムの位置決め精度には次の2種類が
J =Jr+Jm
あり、それぞれ次の値です。
① 絶対位置決め精度:30[秒](互換)
F
② 繰り返し位置決め精度:±2
[秒]
Jr :ロータ慣性モーメント[kg・m2]
Jm :負荷の慣性モーメント[kg・m2]
N :回転速度[s−1]
② 内部コンデンサによる充電可能なエネルギー
内部コンデンサの充電により処理できる回生エネルギーは28[J](AC200V時)です。
L
③ 回転エネルギーが内部コンデンサによる充電可能なエネルギーより小さい場合、外部回生抵抗は必要ありません。
逆に大きい場合、外部回生抵抗(別売:M-E014DCKR1-100)が必要となります。
11
12
5. 組合せ一覧
メガトルクモータ PSシリーズ
5.1 PSシリーズ組合せ一覧
4.5 実効トルクの計算例
モータ外形
モータ呼び番号
メガトルクモータ(PSシリーズ)を選択する場合、必要最大トルクの検討と同時に実際に使用する動作パターンに必要な実効ト
電源電圧
ケーブル呼び番号
主な仕様
M-EDC-PS1006AB500
AC200∼AC230V
M-EDC-PS1006CB500
AC100∼AC115V
M-EDC-PS1012AB500
AC200∼AC230V
M-EDC-PS1012CB500
AC100∼AC115V
M-EDC-PS1018AB500
AC200∼AC230V
M-EDC-PS1018CB500
AC100∼AC115V
内部プログラム
M-EDC-PS3015AB500
AC200∼AC230V
256チャンネル
M-EDC-PS3015CB500
AC100∼AC115V
パルス列入力
M-EDC-PS3030AB500
AC200∼AC230V
(フォトカプラ仕様)
M-EDC-PS3030CB500
AC100∼AC115V
M-EDC-PS3060AB500
AC200∼AC230V
M-EDC-PS3060CB500
AC100∼AC115V
M-EDC-PS3090AB500
AC200∼AC230V
M-C0**SCP03
M-EDC-PS3090CB500
AC100∼AC115V
(固定ケーブル)
M-EDC-PS1006ABC00
AC200∼AC230V
**部はケーブル長
M-EDC-PS1006CBC00
AC100∼AC115V
(04:4m標準)
M-EDC-PS1012ABC00
AC200∼AC230V
M-EDC-PS1012CBC00
AC100∼AC115V
M-EDC-PS1018ABC00
AC200∼AC230V
M-EDC-PS1018CBC00
AC100∼AC115V
M-EDC-PS3015ABC00
AC200∼AC230V
CC-Link対応
M-EDC-PS3015CBC00
AC100∼AC115V
内部プログラム
M-EDC-PS3030ABC00
AC200∼AC230V
256チャンネル
M-EDC-PS3030CBC00
AC100∼AC115V
M-EDC-PS3060ABC00
AC200∼AC230V
M-EDC-PS3060CBC00
AC100∼AC115V
M-EDC-PS3090ABC00
AC200∼AC230V
M-EDC-PS3090CBC00
AC100∼AC115V
M-PS1006KN001
ルクの検討が必要となります。
を0.2sで移動可能か。また、
1往復標準動作サイク
ここでは例として、積載負荷の慣性モーメントを0.05[kg・m2]として、90°
ルを0.6sとした時に実効トルクはどの程度になるかを検討します。
φ100
M-PS1012KN001
条件: 最高回転速度=2.5s−1
回転加速度=25s−2
M-PS1018KN001
繰り返し位置決め精度=±2秒
停止時間=0.09s
M-PS3015KN001
Jm(負荷の慣性モーメント)=0.05[kg・m2]
J(モータのロータ慣性モーメン
ト)=0.019[kg・m2](PS3060の場合)
r
M-PS3030KN001
● 回転加速度が25s−2なので、必要な概略のトルクを下式より求めます。
必要トルク※1 =(積載負荷の慣性モーメント+モータのロータ慣性モーメント)×角加速度
φ150
=(0.05+0.019)×2π×25
M-PS3060KN001
=10.8Nm
最大出力トルクが10.8Nm以上のモータが選定候補となるため、PS1006を除くPS1型、またはPS3型
モータを選択します。
M-PS3090KN001
※1:モータによりロータ慣性モーメントが異なるため、モータごとに再計算する必要があります。
● 実際に使用する動作パターン(下図参照)に必要な実効トルクの検討が必要になります。
ここでは、仮にPS3060を選択した場合、動作条件に合うか検討します。
計算式
ドライブユニット呼び番号
M-PS1006KN001
T1:加速時トルク[N・m]
α: 回転加速度[s−2]=25[s−2]
T2: 動摩擦トルク[N・m]
η: 安全係数=1.3
T3: 減速時トルク[N・m]
動摩擦トルク[N・m]
Jm(負荷の慣性モーメント)=0.05[kg・m2]
J(モータのロータ慣性モーメン
ト)=0.019[kg・m2]
r
PS1型
PS3 型
0.7
2.0
φ100
M-PS1012KN001
M-PS1018KN001
加速時トルク T1=η
(Jm+Jr)×α+T2=1.3×
(0.05+0.019)
×2π×25+2.0=16.1N・m
(Jm+Jr)×α−T2=1.3×
(0.05+0.019)
×2π×25−2.0=12.1N・m
減速時トルク T3=η
M-PS3015KN001
t1=加減速時間=0.1s, t2=整定時間=0.01s, t3=停止時間=0.09s, t4=サイクル時間 t1×4+t2×2+t3×2=0.6s
M-PS3030KN001
実効トルク
φ150
M-PS3060KN001
上記計算式より実効トルクが11.6N・mであるため、PS3060の定格出力トルク20N・m以下となります。
使用条件を十分に満足しますので、PS3060で使用可能です。
M-PS3090KN001
回転速度 [s−1]
2.5
6. その他 別売品
t1
t1
0.4
t2
t3
名称
内容
M-E014DCFS1-001
CN2用お客様側コネクタ
コネクタ
カバー
M-E014DCFS1-002
CN5用お客様側コネクタ
コネクタ :231-305/026-000 (WAGO)
配線レバー:231-131 (WAGO)
取付金具
M-E050DCKA1-001
ドライブユニット取付金具
取扱説明書
M-E099DC0C2-146
和文取扱説明書
外部回生抵抗
M-E014DCKR1-100
外部回生抵抗
0.5
コネクタ
0
時間[s]
0.1
t1
0.2
t1
0.21
t2
0.30
t3
t4
13
呼び番号
0.51
0.6
:54306-5011 (Molex)
:54331-0501 (Molex)
14
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