DCサーボモータ位置制御ドライバ TSD−04−060 取扱説明書

DCサーボモータ位置制御ドライバ TSD−04−060 取扱説明書

DCサーボモータ位置制御ドライバ

TSD−04−060

取扱説明書

CX5-061

2011.12

第9版

シチズン千葉精密 株式会社

TEL 047−458−7933

◎このたびは、シチズン千葉精密DCサーボドライバTSD−04−060をお買い求めいただきまして、

まことにありがとうございました。

◎ご使用前に必ずこの説明書をご熟読され、正しくご使用いただき、末永くご愛用下さるようお願いい

たします。

◎この説明書は後々のために大切に保存して下さい。

◎この説明書は内容改善のために変更することがあります。

目次

1.はじめに ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 1

1−1.標準付属品

2.外観と各部の名称

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 1

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 1

3.注意事項 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

3−1.使用上の注意事項 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

2

2

3−2.保管上の注意事項 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 2

3−3.運搬上の注意事項 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

3−4.据え付け上の注意事項 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

2

2

3−5.保守・点検上の注意

4.設定

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

2

3

4−1.ディップスイッチ S3

4−2.ジャンパJP1,JP2

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

3

3

4−3.ジャンパJP3

5.配線

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

3

4

5−1.接続図 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 4

5−2.配線上の注意事項 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

5−2−1.コネクタCN1の配線 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

5

5

5−2−2.コネクタCN2の配線

5−2−3.コネクタCN3の配線

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

5

5

5−2−4.コネクタCN4の配線

5−2−5.コネクタCN5

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

6

6

6.機能 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

6−1.CN4 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

7

7

6−1−1.入出力信号詳細 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 7

6−1−2.入出力回路 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

6−1−3.入出力インターフェース ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

8

8

6−3.保護機能

6−4.表示

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 10

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 10

6−5.チェック端子

7.調整

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

11

11

7−1.ゲイン調整 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

7−2.ゲイン設定スイッチ ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

11

11

7−3.調整手順 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 12

7−3−1.調整手順の基本

7−3−2.調整時の注意事項

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

12

12

8.仕様 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

8−1.基本仕様 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

13

13

8−2.制御仕様

9.外形寸法図

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 13

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 14

9−1.外形寸法図

9−2.取付寸法図

10.保証範囲

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

14

15

‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 15

1.はじめに

このたびはシチズン千葉精密TSD−04−060をお買い求めいただきまして、まことにありがとうござい

ます。

ご使用になる前に取扱説明書(本書)をよくお読み頂き、正しくご使用下さいますようお願い申しあげます。

取扱説明書は使用上ご不明な点があったときに必要となりますので必ず保管ください。

1−1.標準付属品

TSD−04−060には下記に示すものが梱包されています。まず、最初にこれら全てが含まれている

ことを確認してください。不足しているものや、損傷のあるものがふくまれている場合は本書記載の問い

合わせ先までご連絡ください。

付属品

ドライバ本体

取扱説明書(本書)

CN1用コネクタハウジング

CN2用コネクタハウジング

5 CN3用コネクタハウジング

6 CN4用コネクタハウジング

7 CN1,2用コンタクトピン

8 CN3,4用コンタクトピン

ジャンパ用ソケットピン

2.外観と各部の名称

型式

TSD-04-060

CX5-061

VHR-2N

VHR-3N

DF1B-10DS-2.5RC

DF1B-22DS-2.5RC

SVH-21T-P1.1

DF1B-2428SC

XJ8A-0211

メーカ

日本圧着端子

日本圧着端子

ヒロセ電機

ヒロセ電機

日本圧着端子

ヒロセ電機

オムロン

32

数量

JP3

S3

設定用スイッチ

VR6

CN5

VR1 VR2 VR3 VR4 VR5

S2 S1

LED

JP1

JP2

調整用ボリューム 調整用スイッチ 表示

CN4

CN1

CN2

CN3

- 1 -

3.注意事項

3−1.使用上の注意事項

感電、およびけがの恐れがありますので次のことを必ず守ってください。

(1)電源投入中あるいは通電遮断直後はCN2の端子には電圧が印加されていますので

触れないでください。

(2)移動配線保守点検は電源を遮断してLEDの表示が完全に消えたことを確認してから行って

ください。またコネクタの諸端子に手を触れられる場合には、電源入力をドライバの外部におい

て完全に遮断し、5分以上放置した後作業を行ってください。

(3)ケーブルを傷つけたり、無理なストレスをかけたり、重いものをのせたり、はさみこんだりしない

でください。

(4)運転中、モータの回転部には絶対に触れないようにしてください。

(5)モータとドライバは指定された組み合わせで使用してください。

(6)埃の多いところ、水、油、研削液のかかるところ、腐食性ガス・引火性のガスの発生するところ、

可燃物のそばでは絶対に使用しないでください。

(7)振動・衝撃の加わらない場所で設置してください。

(8)通電中ドライバ・モータ・周辺機器は、温度が高くなりますので触れないでください。

(9)電源遮断後のしばらくの間は、ドライバの放熱器・モータなどが高温になっている場合がありま

すので触れないでください。

(10)電源投入中は、万一の誤動作等に備えて、モータおよびそれにより駆動されている機械に絶対

近づかないでください。

(11)長時間使用されない場合は、必ず電源を切ってください。

(12)電源仕様が正常であることを確認してください。

(13)試運転はモータを固定し、機械系と切り離した状態で動作確認後、機械に取り付けてください。

(14)極端な調整変更は動作が不安定になりますので決して行わないでください。

(15)アラーム発生時は原因を取り除き、安全を確保してからアラームリセット後再起動してください。

(16)瞬停復電後、突然再始動する可能性がありますので機械に近寄らないでください。再始動しても

人に対する安全性を確保するよう機械の設計を行ってください。

また、パワーONリセット回路によりカウンタはクリアされますので、瞬停復電後は、電源投入時

と同様のシステム初期化を行って下さい。

(17)即時に運転を停止し、電源を遮断できるように外部に非常停止回路を設置してください。

本ドライバは突入電流防止機能を持っていません。故障の原因となるので次のことに注意してください。

(18)電源を遮断後、再度電源を投入する場合は15秒以上間隔をあけてください。

3−2.保管上の注意事項

(1)雨や水滴のかかる場所、有害なガスや液体のある場所では保管しないでください。

(2)日光の直接あたらない場所や決められた温湿度範囲で保管してください。

(3)保管が長期にわたった場合本書記載の問い合わせ先までご連絡ください。

3−3.運搬上の注意事項

(1)運搬時は、ケーブルやモータの軸を持たないでください。

(2)製品の過積載は荷崩れの原因となりますので表示に従ってください。

3−4.据え付け上の注意事項

(1)上にのぼったり、重いものをのせないでください。

(2)ドライバ内部に異物が入らないようにしてください。

(3)ドライバの放熱に対して配慮してください。自然空冷の可能な風通しが良く、ドライバの周囲

温度が40℃以下となるような場所に設置してください。

(4)発熱体の近くに設置するのは避けてください。やむ得ない場合はドライバと発熱体の間を何らか

の方法で断熱するか、強制冷却にてドライバ周辺温度を40℃以下に保ってください。

(5)出力または、本体重量に見合った適切な取り付けを行ってください。

(6)金属などの不燃物に取り付けてください。

3−5.保守・点検上の注意

(1)電源ラインのコンデンサは、劣化により容量が低下します。故障による二次災害を防止する

ため5年程度で交換されることを推奨します。

(2)分解修理は弊社以外で行わないでください。

- 2 -

4.設定

4−1.ディップスイッチ S3

ディップスイッチ設定により指令パルス入力方式,エンコーダ逓倍,インポジション範囲の設定ができます。

各ジャンパの設定は必ず電源を投入する前に行ってください。設定表中◎印は出荷時の設定を示します。

ON

1 2 3 4 5 6 7 8

(1)指令パルス入力方式の選択

OFF

OFF

ON

ON

OFF

ON

OFF

ON

機能

CW/CCWパルス入力方式

CW/CCWパルス入力方式

パルス、方向入力方式

2相パルス入力方式

(2)エンコーダの逓倍設定

OFF

OFF

ON

ON

OFF

ON

OFF

ON

4逓倍

4逓倍

2逓倍

1逓倍

機能

(3)インポジション範囲設定用

OFF

ON

OFF

ON

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

ON

機能

インポジション範囲 ±15

インポジション範囲 ±14

インポジション範囲

インポジション範囲

±1

インポジション範囲計算方法

8のスイッチは 8 の重みを持ちます。 「OFF」時 8 ,「ON」時 0 です。

7のスイッチは 4 の重みを持ちます。 「OFF」時 4 ,「ON」時 0 です。

6のスイッチは 2 の重みを持ちます。 「OFF」時 2 ,「ON」時 0 です。

5のスイッチは 1 の重みを持ちます。 「OFF」時 1 ,「ON」時 0 です。

4−2.ジャンパJP1,JP2

ジャンパJP1,JP2によりCN4インターフェース回路フォトカプラ用電源をドライバ外部もしくは

ドライバ内部のいずれかを選択できます。

なお、外部電源を選択した場合、外部制御電源はお客様にてご準備下さい。

JP1

OFF

ON

JP2

OFF

ON

外部電源を使用

ドライバ内部電源を使用

機能

上記の設定以外の設定はしないで下さい。また、「ドライバ内部電源を使用」に設定してCN4の

1,2ピンに外部電源を接続しないで下さい。 ドライバが破損します。

4−3.ジャンパJP3

JP3はオープンでご使用下さい。

- 3 -

5.配線

5−1.接続図

注1

外部電源+5V

外部電源0V

PULSE

入力

出力

DIR

CLR

ALM_IN

RST

GLOW

OF

INP

RDY

ALM

φA

φA

φB

φB

φZ

φZ

注2

C N 4

1 0

1 1

1 2

1 3

1 4

1 5

1 6

1 7

1 8

1 9

2 0

2 1

2 2

JP1

+5V

JP2

C N 1

C N 2

+5V

C N 3

1 0

+ 1 2 ∼ 4 0 V

0 V

+ 5 V

+ 5 V

0 V

0 V

注1) ドライバ内部電源と外部電源を絶縁する場合、JP1及びJP2はオープンとして下さい。

絶縁の必要がない場合はJP1及びJP2をショートすることによりドライバ内部電源をフォトカプラ用

の電源として利用することができます。フォトカプラ用以外の目的には使用しないで下さい。

注2) エンコーダモニタ出力のラインドライバの電源はドライバ内部電源です。

- 4 -

5−2.配線上の注意事項

5−2−1.コネクタCN1の配線

(1)電源電圧はモータ仕様に合わせ、確実に配線して下さい。

(2)ドライバの電源入力回路にはコンデンサへの突入電流防止機能は入っておりません。

電源の投入・遮断を繰り返す場合、15秒間程度の間隔を明けて下さい。

配線された後、電源を投入される前に今一度、誤配線がないことを確認下さい。

CN1

信号名

+12∼40V

0V

ハウジング型式:VHR−2N(日圧)

コンタクトピン:BVH−21T−P1.1

5−2−2.コネクタCN2の配線

配線された後、電源を投入される前に今一度、誤配線がないことを確認下さい。

CN2

信号名

MP(モータ+)

MN(モータ−)

N・C ※

ハウジング型式:VHR−3N(日圧)

コンタクトピン:BVH−21T−P1.1

※JP3を短絡することにより3ピンはフレームグランドとして使用できます。

5−2−3.コネクタCN3の配線

エンコーダの出力仕様によって配線方法が異なります。下記配線例に従って配線して下さい。

配線された後、電源を投入される前に今一度、誤配線がないことを確認下さい。

CN3

信号名

エンコーダ

エンコーダ

電源出力

エンコーダ Z

電源出力+5V

0V

10

信号名

エンコーダ

エンコーダ

エンコーダ

電源出力+5V

電源出力 0V

ハウジング型式:DF1B−24DS−2.5RC(ヒロセ)

コンタクトピン:DF1B−2428SC(ヒロセ)

+5V

+5V

0V

0V

エンコーダ

ラインドライバ出力仕様

10

+5V

+5V

0V

0V

エンコーダ

オープンコレクタ出力仕様

10

- 5 -

5−2−4.コネクタCN4の配線

(1)下記の配線例を参考に配線して下さい。

(2)電力線(CN1,CN2)との配線はできるだけ離して下さい。同一ダクトに通したり,一緒に結束

しないで下さい。 誤動作の原因となります。

(3)制御出力の各端子には電流制限抵抗が入っておりません。DC50v以上、10mA以上を印加

しないで下さい。また、逆極性に電圧を印加しないで下さい。ドライバが破損することがありま

す。

DC

5V

CWパルス入力

CCWパルス入力

ONでカウンタクリア入力

ONで外部アラーム入力

ONでリセット

ONでゲインロウ

偏差カウンタオーバーフロー(オープンコレクタ出力)

インポジション(オープンコレクタ)

準備完了(オープンコレクタ出力)

アラーム出力(オープンコレクタ出力)

1

2

フォトカプラ用電源

+5V

フォトカプラ用電源

0V

3 PULSE+

4 PULSE−

5 DIR/PLS+

6

DIR/PLSー

7 CLR

8

ALM_IN

9 RST

10

11

12

13

14

15

16

GLOW

OF

INP

RDY

ALM

φA

φA

17

18

φB

φB

19 φZ

20 φZ

21

22

ドライバ内部電源

0V

ドライバ内部電源

0V

注)上記配線は制御電源を外部にした例です。この場合、JP1,JP2はオープンとなります。

注)エンコーダモニタ出力の電源はドライバ内部電源です。絶縁が必要な場合はフォトカプラなど

で信号を受信して下さい。

5−2−5.コネクタCN5

工場検査用です。 ご使用できません。

- 6 -

6.機能

6−1.CN4

6−1−1.入出力信号詳細

PIN№ 信号名称

フォトカプラ用電源 入出力用フォトカプラの電源端子です。

+5V ドライバ内部電源との絶縁が必要な場合、外部より電源を

0V 入力して下さい。

絶縁が不要な場合、JP1,JP2をショートすることにより

PULSE+

PULSE−

PLS/DIR+

PLS/DIR−

ドライバ内部電源の+5V及び0Vが出力されます。

位置指令時の指令入力端子です。

CW/CCW指令方式時:CWパルス入力端子

PULSE/DIR指令方式時:パルス入力端子

2相入力方式時:A相入力

(6−1−3項を参照下さい)

位置指令時の指令入力端子です。

CW/CCW指令方式時:CCWパルス入力端子

PULSE/DIR指令方式時:方向入力端子

10

CLR

ALM_IN

RST

GLOW

2相入力方式時:B相入力

(6−1−3項を参照下さい)

偏差カウンタのクリア入力端子です。

入力時、偏差カウンタをクリアします。

入力中は自然停止フリーとなります。

外部アラーム入力端子です。

入力時、モータは自然停止フリーとなります。

一旦、信号が入力されるとドライバ状態を記憶し、

アラーム出力します。

信号解除後、リセット入力で動作可能となります。

リセット入力端子です。

アラーム出力時のアラーム解除に使用します。

アラーム状態が継続している場合は、解除できません。

この場合は、異常原因を取り除いた後、アラーム解除し

て下さい。

ゲインロウ入力端子です。

停止時の微振動を緩和します。

入力時、P制御のみとなり、S3の位置ゲインの値が

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

OF

IP

RDY

ALM

φA

φA

φB

φB

φZ

φZ

GND

GND

無視され強制的に2となります。

偏差カウンタ・オーバーフロー出力端子です。

出力時、モータは自然停止フリーとなります。

偏差カウンタクリア後、リセット信号で解除できます。

インポジション出力端子です。

偏差カウンタの値がS3により設定されたインポジション

範囲以下となると出力されます。

準備完了出力端子です。

CPUの初期化が終了し、アラームの発生がない状態で

出力します。

アラーム出力端子です。

アラーム発生時モータは自然停止フリーとなります。

(6−3項を参照下さい)

エンコーダモニタ出力端子です。

差動出力です。電源は内部電源を使用してるため、

絶縁が必要な場合は、フォトカプラ等を使用して下さい。

ドライバ内部電源0V出力端子です。

エンコーダモニタを片側出力でモニタする場合の基準

に使用できます。

回路構成

入1

入1

入2

入2

入2

入2

出1

出1

出1

出1

出2

- 7 -

6−1−2.入出力回路

入1 出1

330Ω

出力

+−

CE

OL

JP2

TLP281または相等品

TLP115Aまたは相等品

+−

=4.5∼5.5V

OL

= 10mA以上

入2

+−

入力

+5V(ドライバ内部電源)

JP1

220Ω

OL

TLP281または相等品

出2

φX

φX

CE

= 50V

MAX

= 10mA

MAX

21 22

+5V ド ラ イ バ内部電源

HD26C31または相当品

ドライバ内部電源

0V

+−

=4.5∼5.5V

OL

= 10mA以上

6−1−3.入出力インターフェース

(1)位置指令 a)CW/CCW方式

T1,T2,T3,T4,T5,T6≧0.5μsec以上 b)PULSE/DIR方式

T1,T2,T3,T4≧0.5μsec以上

- 8 -

c)2相パルス方式(φAがφBに対して位相が進むとCCW回転

T1,T2,T3,T4≧0.5μsec以上

(2)偏差カウンタクリア入力

偏差カウンタを完全にクリアするため、下図のように信号入力時及び入力前後に、

位置指令パルスを入力しないようにしてください。

カウンタクリア

モータ駆動

ON

OFF

ON

10μsec以上 10μsec以上 10μsec以上

(3)リセット入力

アラーム出力時の解除に使用します。電源投入時はパワーオンリセットがかかりますので

特に入力する必要はありません。リセット入力のタイミングは下図のようにしてください。

- 9 -

6−3.保護機能

本製品には以下の保護機能があります。これらの保護機能が働くとドライバはアラームを出力すると共

にLEDにて表示し、モータを自然停止しフリーとします。

保護機能詳細

保護機能

オーバーフロー

L E D 表

OF

内容

偏差カウンタがオーバフロー(16bitカウンタ)したときに出力されます。

原因としては過負荷、入力周波数が高すぎる等が考えられます。

次のことを確認してください

○ 指令パルスに従ってモータが回転するか

○ 電流モニタにより出力トルクが飽和していないか

以上の点に問題がない場合は、加減速時間を長くする、負荷を軽くす

る、速度を遅くするなどしてください。

オーバーヒート

フルトルク

ALM

ALM

駆動素子の過熱により放熱フィンの温度が80℃±5℃を越えたときに

出力されます。

原因としては過負荷、周囲温度の上昇などが考えられます。

次のことを確認してください。

○ ドライバ周辺の温度が仕様範囲を越えていないか

○ ドライバが冷却条件の悪い場所に設置されていないか

以上の点に問題がない場合は、加減速時間を長くする、

負荷を軽くする、速度を遅くするなどしてください。

ドライバが最大電流を約1秒以上流すように動作したときに出力されま

す。

原因としては過負荷・電流リミットの設定が低いが考えられます。

加減速時間を長くするか、負荷を軽くしてご使用ください

暴走検知 ALM 駆動開始後、フィードバック信号が検出されない、もしくは、フィードバッ

ク信号が正帰還の状態が約1秒間継続した場合に出力されます。

原因としてはコネクタ接続不良、ケーブルの断線等が考えられます。

ドライバ・エンコーダ間の結線・接続状態、またはコネクタCN3の接続

状態を確認してください。

アラーム状態の解除は電源を切って、原因を取り除いた上で再度電源を投入するか、または

リセット信号を入力することで可能です。

6−4.表示

表示

PWR

機能・内容

電源+24Vが投入されドライバ内部の制御電源が確定されたときに点灯 します。

電源を投入しても表示されないときは故障の可能性があります。

すぐに電源を遮断してください。

偏差カウンタオーバーフロー時、点灯します。 LD1

(OF)

LD2

(IP)

LD3

(RDY)

LD4

(ALM)

偏差カウンタの残量がS3で設定されたインポジションン範囲内にあるときに点灯

します。位置決め完了が確認できます。

CPU準備完了及びモータ駆動可能状態時、点灯します

アラーム表示です。

詳細は6−3.保護機能をご参照ください。

- 10 -

6−5.チェック端子

端子名

GND

機能・内容

モニタ用の0V(GND)です。

SPD

TRQ

モータの速度波形観測用です。

約2.5Vを基準として0∼5Vの範囲で出力します。

CW時2.5V以上,CCW時2.5V以下となります。

エンコーダ周波数200kHz時、最大出力となります。

モータの電流波形観測用です。

約2.5Vを基準として0∼5Vの範囲で出力しています。

CW時2.5V以上,CCW時2.5V以下となります。

モータ電流6A時、最大出力となります。

7.調整

7−1.ゲイン調整

(1)VR1 電流リミット

モータに流す電流の最大値を設定します。右回し一杯で6Aに設定されます。

使用するモータに合わせて下さい。

また、システム要求にに合わせ絞り込むことにより消費電流を抑える事もできます。

(2)VR2 速度ループゲイン

速度ループの比例ゲインです。右回しでゲインが上がりオーバーシュートを抑制しますが、回しすぎる

と微震動が発生することがあります。

(3)VR3 速度ループ積分時定数

速度ループの積分時定数です。左回しで早く積分されます。

(4)VR4 速度ループ微分時定数

速度ループの微分時定数です。

(5)VR5 速度帰還ゲイン

溜まりパルスモードでの速度帰還量の設定及び、同期追従モードでの収束設定ができます。

両モードとも、本ボリューム右回しにて、帰還量が増加しサーボの安定性が向上しますが、過大設定

でモータ振動の原因となります。速度帰還量の設定ができます。右回しで帰還量が増加し、サーボの

安定性が向上します。

(6)VR6 内部電源設定

工場検査済みです。 変更しないでください。

変更した場合、正常に動作しなくなることがあります。

7−2.ゲイン設定スイッチ

(1)S1 微分ゲイン

速度微分ゲイン設定スイッチです。

0∼7に設定した場合、本ドライバは、溜まりパルスモードで動作し、本スイッチにて、フィードフォーワ

ード量を指定することができます。数値が大きいほどフィードフォーワード量が増加します。

7を指定した場合、フィードフォーワード量は100%となり、同期追従モードに近い動きとなります。

8∼15に設定した場合、本ドライバは、同期追従モードにて動作します。

本スイッチとVR5およびS2(位置ゲイン)の設定により、溜まりパルスがほとんどない同期追従動作

が可能となります。本スイッチ、VR5共に右回しで収束が早くなりますが、設定過大でモータ振動の原

因となります。

注.制御モードの切り替えは、電源を遮断後、再度電源を投入したときに有効となります。

(電源投入時の調整はMSBが無視されます。 7 → 8 とした場合、 0 とみなします。)

(2)S2 位置ゲイン

位置偏差ゲイン設定用スイッチです。

本スイッチの値が大きいほど、位置偏差に対する速度指令値が大きくなる為、位置剛性が高くなります

が、過大設定でモータ振動の原因となります。

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7−3.調整手順

7−3−1.調整手順の基本

負荷の剛性及びイナーシャによって調整値が異なりますのでステップ状の指令を入力しチェック端子

SPDの波形を観測しながら下図の適正波形に近づけるようにボリュームの調整を行ってください。

右回 し 大 ( S 2 )

左回 し 大 ( V R 2 ) )

適正

右回 し 大 ( V R 3 )

上記の調整が不可能な場合は、次の手順で調整して下さい。

(1)VR2を左一杯に回します。S2を0に設定。VR3を右一杯に回します。

(2)モータを回転させ、VR2(速度ループゲインを発振しない範囲で右に回して下さい。

(3)次にS2を必要に応じて振動しない範囲で設定値を大きくして下さい。

(4)次にVR4(速度ループ積分時定数)を必要に応じ左に回し積分時定数を小さくして下さい。

これを小さくすると位置決め時の偏差を0にするまでの時間が短くなります。

(5)最後に応答速度を早くするため他のVRの調整を行って下さい。

7−3−2.調整時の注意事項

ゲイン調整中にその設定を高くしすぎて発振状態になることがあります。その際にはすぐにゲイン設

定を低くして発振を止めてください。またどうしても発振が止まらない場合には、一度電源を切ってリ

セット信号をONにして電源を再投入し、ゲイン設定を低くしてからやり直してください。

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8.仕様

8−1.基本仕様

型 式

入力電源

定格出力

瞬時最大出力

出力方式

フィードバック

使用周囲条件

外 形 寸 法

構 造

重 量

8−2.制御仕様

制御入力

位置指令入力

制御出力

エンコーダ出力

エンコーダ逓倍

保護機能

調整

温度

湿度

表示

TSD−04−060

DC12V∼DC40V(モータの仕様に合わせて下さい)

120W(ドライバ出力,電源電圧40V時)

240W(ドライバ出力,電源電圧40V時)

フルブリッジPWM方式

インクリメンタルエンコーダ

ラインドライバ,オープンコレクタ (接続方法により対応)

φA,φB,φZ

使用温度 0℃∼40℃ 保存温度 −20℃∼85℃

10%∼85%(結露なきこと)

H40×L120×W102(コネクタ突出部含まず)

オープンフレーム

230g

カウンタクリア(CLR),リセット(RST),

外部アラーム入力(ALM_IN),ゲインロー(GLOW)

CW/CCW方式,PULSE/DIR方式,2相入力方式

(ディップスイッチ設定による)

アラーム出力(ALM),偏差カウンタオーバーフロー(OF),

準備完了(RDY),インポジション(IP)

A,B,Z

(ラインドライバ出力)

×1,×2,×4(ディップスイッチ設定による)

偏差カウンタ・オーバーフロー,ドライバオーバーヒート

フルトルク,暴走検知

電流リミット,速度ループゲイン,速度ループ積分時定数

速度ループ微分時定数,速度帰還ゲイン,微分ゲイン,

位置ゲイン

OF(偏差カウンタ・オーバーフロー),

RDY(準備完了),IP(インポジション),

ALM(アラーム),PWR(内部電源確定)

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9.外形寸法図

9−1.外形寸法図

VR6

120

S3

CN5

S2 S1

LED

JP1

JP2

CN4

CN1

CN2

CN3

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9−2.取付寸法図

120

60

5

M3

M3

5

60

5

M3

5

M3

120

10.保証範囲

(1)納入後1年以内にお客様での取扱方法に誤りがなく故障した場合、弊社への持ち込み又は荷物

での発送に限って無償保証いたします。修理には多少の日数を要しますのでご了承願います。

(2)ドライバがお客様での取扱ミスにより故障した場合、又はいかなる故障でも納入後1年間を経過

したものにつきましては有償修理とさせて頂きます。その際も前記同様弊社への持ち込み又は荷

物での発送に限って修理いたします。修理には多少の日数を要するため重要なシステムに導入さ

れる場合は予備品の購入をご検討頂きますようお願い申し上げます。

(3)弊社へ発送される場合にはクッション材を充分に入れてできるだけ製品に外部の振動が伝わら

ないように梱包してください。

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改訂記録

初版

第2版 オーバーフローを32bitから16bitに変更 2003/9

第3版 CN4配線図変更 4PIN CCW→CW 6PIN CW→CCW 2003/11

第4版 JP2 内部電源使用時 OFF→ON S1 制御モード切替について 2004/3

第5版 P8.仕様 調整 表記誤記修正 2005/4

第6版 P5.5−2−3.コネクタCN3の配線 表内のA,B,Z 信号の が見えにくいため修正

第7版 社名変更 千葉精密株式会社 → シチズン千葉精密株式会社

第7.1版 本社移転により電話番号変更 047−422−7911 → 047−458−7933

第8版 P10 6−4.表示 LD番号を表記

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