取扱説明書 - 株式会社三明

取扱説明書 - 株式会社三明
CutyAxis(バージョン 2.5)
取扱説明書
製造元
三明電子産業株式会社
〒424-0924 静岡県静岡市清水清開 2-2-1
TEL.0543-35-5588 FAX.0543-35-7363
総販売元
株式会社
三明
〒424-0825 静岡県静岡市清水松原町 6-16
TEL.0543-53-3271 FAX.0543-52-6955
http://www.sanmei.co.jp
2003年11月1日 第4版
(ROMVer2.57対応)
目次
1 . ご 使 用 に な ら れ る 前 に ...................................
................................ ... 1
2 . 注 意 事 項 ...............................................
................................ ............... 1
2-1.安 全 に 関 す る ご 注 意 ..................................................
2-2.一 般 的 な ご 注 意 ......................................................
2-2-1.ド ラ イ バ ー に 関 す る ご 注 意 ......................................
2-2-2.モ ー タ に 関 す る ご 注 意 ..........................................
2-2-3.配 線 に 関 す る ご 注 意 ............................................
3 . 機 能 ポ イ ン ト ...........................................
................................ ...........
4 . 外 観 と 各 部 名 称 .........................................
................................ .........
5 . 構 成 ...................................................
................................ ...................
6 . 仕 様 及 び 組 合 せ .........................................
................................ .........
1
3
3
3
3
4
4
4
5
6-1.仕 様 ................................................................ 5
6-1-1.ド ラ イ バ ー の 仕 様 ......................................... 5
6-1-2.モ ー タ の 仕 様 ............................................. 6
6-1-2-1.標 準 仕 様 ...................................................
6-1-2-2.モ ー タ の オ プ シ ョ ン 仕 様 .....................................
6-1-2-3.N − T 特 性 .................................................
6-2.標 準 組 合 せ 一 覧 ......................................................
6
7
8
9
7 . 形 式 ...................................................
................................ ................... 9
7-1.モ ー タ .............................................................. 9
7-2.ド ラ イ バ ー .......................................................... 9
8 . 構 成 及 び 接 続 ..........................................
................................ .......... 1 0
8-1.ブ ロ ッ ク 図 ......................................................... 10
8-2.接 続 ............................................................... 11
9 . ピ ン 配 置 一 覧 ..........................................
................................ .......... 1 2
9-1.
9-2.
9-3.
9-4.
9-5.
C N 1 モ ー タ エ ン コ ー ダ コ ネ ク タ ピ ン 配 置 ..........................
C N 2 外 部 入 出 力 コ ネ ク タ ピ ン 配 置 ................................
C N 3 / C N 4 R S 4 2 2 コ ネ ク タ ピ ン 配 置 ........................
T B 1 電 源 供 給 端 子 ピ ン 配 置 ......................................
T B 1 モ ー タ 動 力 端 子 ピ ン 配 置 ....................................
12
12
14
14
14
1 0 . 制 御 入 出 力 ..........................................
................................ .......... 15
10-1. 制 御 入 力 ........................................................ 15
10-2. 制 御 出 力 ........................................................ 15
1 1 . モ ー タ ケ ー ブ ル の 接 続 ................................ 16
11-1. エ ン コ ー タ ケ ー ブ ル ..............................................
11-1-1.ド ラ イ バ ー の 仕 様 ............................................
11-1-2.モ ー タ の 仕 様 ................................................
11-2. モ ー タ 動 力 ケ ー ブ ル ..............................................
16
16
16
16
1 2 . エ ン コ ー ダ 出 力 ......................................
................................ ...... 16
1 3 . 運 転 ................................................
................................ ................ 17
13-1.パ ル ス 列 入 力 に よ る 運 転 ............................................
13-1-1.接 続 ........................................................
13-1-2.パ ル ス 列 入 力 形 態 ............................................
13-1-3.手 動 パ ル サ ー の 接 続 に つ い て ..................................
13-1-4.指 令 マ ル チ プ ラ イ 及 び 手 動 パ ル サ ー 倍 率 ........................
13-2.ポ イ ン ト 位 置 決 め 機 能 ..............................................
13-2-1.ポ イ ン ト テ ー ブ ル の 設 定 ......................................
17
17
17
17
17
18
18
13-2-2.自 動 運 転 の 手 順 ..............................................
13-2-3.H O L D 機 能 ................................................
13-2-4.ポ イ ン ト 位 置 決 め の キ ャ ン セ ル ................................
13-2-5.現 在 実 行 中 ポ イ ン ト 番 号 及 び PRG 出 力 ..........................
13-2-6.テ ィ ー チ ン グ 機 能 ............................................
13-2-7.シ ン グ ル ブ ロ ッ ク 送 り 機 能 ....................................
13-2-8.入 力 条 件 ジ ャ ン プ ............................................
13-2-9.ル ー プ 設 定 、 ル ー プ カ ウ ン タ ク リ ア ............................
13-2-10.ト ル ク 設 定 .................................................
13-3. 原 点 復 帰 ........................................................
13-3-1.原 点 復 帰 パ ラ メ ー タ の 設 定 ....................................
13-3-2.制 御 入 出 力 で 原 点 復 帰 を 行 う 場 合 の 手 順 ........................
13-3-3.通 信 コ マ ン ド で 原 点 復 帰 を 行 う 場 合 の 手 順 ......................
13-4.J O G 運 転 ........................................................
13-4-1.J O G 運 転 の 設 定 ............................................
13-4-2.指 令 方 法 ....................................................
13-5.非 常 停 止 ..........................................................
13-5-1.外 部 入 力 で の 非 常 停 止 ........................................
13-5-2.通 信 コ マ ン ド で の 非 常 停 止 ....................................
13-6.セ ン サ 位 置 決 め モ ー ド ..............................................
13-6-1.ポ イ ン ト テ ー ブ ル 設 定 ........................................
13-6-2.入 出 力 信 号 ..................................................
13-6-3.運 転 例 ......................................................
13-7.速 度 制 御 モ ー ド ....................................................
13-7-1.ポ イ ン ト テ ー ブ ル 設 定 ........................................
13-7-2.入 出 力 信 号 ..................................................
13-7-3.運 転 例 ......................................................
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21
21
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32
32
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1 4 . 通 信 機 能 ............................................
................................ ............ 36
14-1.通 信 仕 様 ..........................................................
14-2.通 信 プ ロ ト コ ル ....................................................
14-2-1.単 軸 コ マ ン ド 通 信 ............................................
14-2-2.全 軸 コ マ ン ド 通 信 ............................................
14-3.通 信 エ ラ ー の 返 信 ..................................................
14-4.コ マ ン ド 一 覧 ......................................................
14-5.コ マ ン ド 詳 細 ......................................................
14-5-1.パ ラ メ ー タ / ポ イ ン ト テ ー ブ ル 設 定 コ マ ン ド ....................
14-5-2.基 本 操 作 コ マ ン ド ............................................
14-5-3.モ ニ タ コ マ ン ド ..............................................
36
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39
42
49
1 5 . 保 護 機 能 ............................................
................................ ............ 51
15-1.ア ラ ー ム 情 報 の 取 得 ................................................
15-2.ア ラ ー ム の 禁 止 / 許 可 ..............................................
15-3.ア ラ ー ム 解 除 ......................................................
15-4.ア ラ ー ム 履 歴 ......................................................
15-4-1.ア ラ ー ム 履 歴 の 取 得 ..........................................
15-4-2.ア ラ ー ム 履 歴 の ク リ ア ........................................
52
52
52
52
52
52
1 6 . パ ラ メ ー タ の 設 定 ....................................
................................ .... 53
16-1.パ ラ メ ー タ 一 覧 .................................................... 53
16-2.パ ラ メ ー タ 詳 細 .................................................... 54
1 7 . オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ 機 能 .............................. 64
17-1.操 作 手 順 .......................................................... 64
17-2.制 限 事 項 .......................................................... 64
1 8 . 内 蔵 デ ジ タ ル オ ペ レ ー タ .............................. 64
18-1.状 態 表 示 モ ー ド .................................................... 65
18-1-1.サ ー ボ の 状 態 表 示 ............................................ 65
18-1-2.ア ラ ー ム 表 示 ................................................ 65
18-1-3.ア ラ ー ム の 解 除 ..............................................
18-2.パ ラ メ ー タ モ ー ド ..................................................
18-3.ポ イ ン ト テ ー ブ ル モ ー ド ............................................
18-4.数 値 モ ニ タ モ ー ド ..................................................
18-4-1.各 モ ニ タ デ ー タ の 表 示 方 法 ....................................
18-4-2.ト ル ク ピ ー ク の ク リ ア ........................................
18-4-3.サ ー ボ ス テ ー タ ス の 表 示 ......................................
18-4-4.I / O ス テ ー タ ス の 表 示 ......................................
18-5.J O G モ ー ド ......................................................
18-5-1.J O G 運 転 の 方 法 ............................................
18-5-2.オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ の 方 法 ....................................
18-6.特 殊 な 表 示 と 設 定 ..................................................
18-6-1.デ ー タ の 2 段 表 示 ............................................
18-6-2.ビ ッ ト デ ー タ ( 16 進 表 示 ) の 設 定 ..............................
65
66
67
70
70
71
71
71
72
72
72
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73
73
1 9 . ド ラ イ バ ー 外 形 図 ....................................
................................ .... 74
19-1.ド ラ イ バ ー 外 形 図 ( 30W ,50W ,100W ,200W ) ......................... 74
19-2.ド ラ イ バ ー 外 形 図 ( 400W ) ......................................... 74
2 0 . モ ー タ 外 形 図 ........................................
................................ ........ 75
20-1.モ ー タ 外 形 図 ( 30∼ 100W 減 速 機 無 し 仕 様 ) .......................... 75
20-2.モ ー タ 外 形 図 ( 200W,400W 減 速 機 無 し 仕 様 ) ......................... 76
20-3.モ ー タ 外 形 図 ( 50∼ 400W 減 速 機 付 き 仕 様 ) .......................... 77
2 1 . オ プ シ ョ ン ..........................................
................................ .......... 78
21-1.ド ラ イ バ ー オ プ シ ョ ン ..............................................
21-1-1.C u t y W a v e ..........................................
21-1-2.回 生 抵 抗 器 ユ ニ ッ ト ..........................................
21-2.モ ー タ オ プ シ ョ ン ..................................................
21-2-1.シ ャ フ ト キ ー 溝 ..............................................
21-2-2.オ イ ル シ ー ル ................................................
21-2-3.保 持 ブ レ ー キ ................................................
21-2-4.減 速 機 ......................................................
21-2-5.モ ー タ オ プ シ ョ ン 型 番 ........................................
21-3.ケ ー ブ ル ・ コ ネ ク タ ................................................
21-3-1. 電 源 供 給 ケ ー ブ ル ...........................................
21-3-2. モ ー タ 動 力 ケ ー ブ ル .........................................
21-3-3. モ ー タ エ ン コ ー ダ ケ ー ブ ル ...................................
21-3-4. 外 部 入 出 力 ケ ー ブ ル .........................................
21-3-5. RS422 マ ス タ ー ケ ー ブ ル ......................................
21-3-6. RS422 ス レ ー ブ ケ ー ブ ル ......................................
21-3-7. RS422 タ ー ミ ネ ー ト コ ネ ク タ ..................................
21-3-8. RS232C ケ ー ブ ル .............................................
21-3-9. 電 磁 ブ レ ー キ ケ ー ブ ル .......................................
21-3-10.コ ネ ク タ キ ッ ト .............................................
図 21-1∼ 21-9. ケ ー ブ ル 仕 様 .........................................
21-4.ブ レ ー キ 付 き モ ー タ 推 奨 結 線 図 ......................................
78
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付 録 1. タ イ ミ ン グ
1.電 源 投 入 時 シ ー ケ ン ス ............................................. 付
2.エ ン コ ー ダ フ ィ ー ド バ ッ ク パ ル ス 出 力 ............................... 付
3.パ ル ス 指 令 入 力 ................................................... 付
4.入 出 力 信 号 ....................................................... 付
付 録 2. 初 期 設 定 に あ た っ て
付 録 3. ト ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ
付 録 4. サ ー ボ 調 整 方 法
1‐ 1
1‐ 1
1‐ 2
1‐ 3
1.ご使用になられる前に
Cuty Axisは32ビットRISC型 CPUを搭 載 した、フルデジタル位 置 制 御 サーボドライバーです。
本 製 品 をご使 用 になられる前 に、本 取 扱 説 明 書 及 びドライバーとモータに添 付 されたしおりをご
熟 読 の上 、正 しい使 用 方 法 を理 解 された後 に本 製 品 をご使 用 下 さい。
特に安全に関するご注意については、内容を正しくご理解の上忘れないように心がけて下さい。さらに、どのような
場合でも絶対に誤った取扱をしないように十分ご注意下さい。最悪の場合、死亡事故等の重大事故発生の恐れがあり
ます。
本取扱説明書、及びドライバーとモータに添付されたしおりを読まれた後は、実際にご使用になられ
る方が必要なときに、いつでも見ることができる場所に保管して下さい。
2.注意事項
本ドライバーを安全に正しくご利用いただくための注意事項を掲載します。
以下に示す事項は必ずお守り下さい。なお、本製品には出荷前に全数検査を行い正常動作の確認をし
ておりますが、初期不良、経年変化その他の原因により本ドライバーが異常動作を起こす可能性は0
ではありません。万が一の事故を防止するため、弊社製品の動作不良等で考えられる連鎖、又は波及
の状況を考慮されて、事故回避のために
事故回避のために多重
のために多重の
多重の安全対策を
安全対策を御社の
御社のシステム若
システム若しくは製品
しくは製品に
製品に組み込まれ
ますようお願
ますようお願いします。
いします。
2-1.安全に関するご注意
特に安全に関する注意事項について掲載します。さらにその危険性について、
「危険」と「注意」に
区分しています。
■危険
取り扱いを誤ると非常に危険です。製品が破損し、死亡事故や重傷を負うよ
うな重大事故につながる恐れがあります。
■注意
取 り 扱 い を 誤 る と 危 険 で す 。製 品 が 破 損 し 、ケ ガ を す る 恐 れ が あ
ります。また、 注意 に示した事項でも、状況によっては重大
事 故 に 至 る 可 能 性 が あ り ま す 。 い ず れ も 重 要 な こ と で す の で 、必
ずお守り下さい。
■危険
(配線)
ド ラ イ バ ー 電 源 供 給 端 子 台( T B 1 )の 3 番 ピ ン の 接 地 端 子 は 、
必ず接地極(第3種接地)に接続し、1点接地として下さい。
感電、火災の恐れがあります。
(運転)
運転中は、モータの回転部には絶対に触らないでください。ケ
ガをする恐れがあります。
(保守)
通電状態では、ドライバーの内部に絶対に手を入れないでくだ
さい。感電をする恐れがあります。電源を切った後 5 分以上は
内部に絶対に手を入れないで下さい。残留電圧ににより感電を
する恐れがあります。
1
■注意
(現 品 到 着 時 の 点 検 )
・ ドライバーとモータの定格出力は、必ず同じ物を組合せて下
さい。火災、故障の恐れがあります
(取 り 付 け 場 所 )
・ 高温、多湿、水気のかかる場所や、腐食性ガスの雰囲気、引
火性ガスの雰囲気、可燃性のある物のそば、じんあい、鉄粉
の 多 い 雰 囲 気 で は 絶 対 に 使 用 し な い で 下 さ い 。 故 障 、感 電 、
火災、爆発事故の原因となります。
(配 線 )
・ ドライバー側のモータ動力端子台(TB2)、及びモータ側
の 動 力 コ ネ ク タ( C N A )、電 源 供 給 端 子 台( T B 1 )の 回
生ユニット接続端子に、商用電源を供給することは絶対にし
ないで下さい。故障、火災の恐れがあります。
・ す べ て の コ ネ ク タ は 正 し く 配 線 し 、確 実 に 差 し 込 ん で 下 さ い 。
故障の恐れがあります。
・ 外付け回生ユニットは必ず専用回生ユニット(QT−RGV
01)を使用して下さい。故障、火災の恐れがあります。
(運転)
・ 試運転を行うときは予期せぬ事故を避けるため、モータ単体
で行って下さい。ケガをする恐れがあります。
・ 機械に組み込んで運転を始める際は、素早く危険が排除でき
るよう、非常停止スイッチを設ける等、いつでも非常停止で
きる状態で行って下さい。ケガをする恐れがあります。
・ パラメータの調整過程及びオートチューニングの過程におい
て調整不良による異常振動が起こる可能性があります。危険
を避けるために機械ストローク等は十分余裕をとって下さ
い。ケガをする恐れがあります。
・ 通電中はドライバーのヒートシンクや、モータに触れないで
下さい。高温になるためやけどをする恐れがあります。
・ アラーム発生時は原因を取り除き、安全を確保した後リセッ
ト操作を行い、再運転をして下さい。ケガをする恐れがあり
ます。
(保守点検)
・ ドライバー、モータは分解及び改造をしないで下さい。損傷
の原因となります。
・ 通電中の配線変更はしないで下さい。感電、ケガ、損傷の恐
れがあります。
2
2-2.一 般 的 な ご 注 意
本製品を誤動作無くご利用いただくための一般的な注意事項です。お守り下さい。
2 - 2 - 1. ド ラ イ バ ー に 関 す る ご 注 意
・ 制御盤内部温度が内蔵される機器による温度上昇を含めて、規定温度を超えないように冷却
方法、配置、ボックスの大きさ等を工夫して下さい。
・ 近くに振動源がある場合はショックアブソーバ等を取り付けることによりドライバーに伝わ
る振動が規定値を超えないように工夫して下さい。
・ ドライバーを2台以上複数台並べて配置する場合には、両側に20mm 以上、上下に50mm
以上の隙間を空けて取り付けて下さい。
・ AC100V電源をご使用の場合、ドライバーの電源を一旦落として再投入する時は30秒
程度の間隔をおいて下さい。ドライバー制御電源の立上が遅延する場合があります。
2 - 2 - 2. モ ー タ に 関 す る ご 注 意
・ モータの取り付けには六角穴付きボルトの使用を推奨いたします。
・ オプションブレーキは保持用です。制動動作には使用しないで下さい。
・ オイルシール付きの場合は、下記条件にてご使用下さい。
油面はオイルシールのリップより下にしてご使用下さい。
オイルシールには油の飛沫がかかる程度にしてご使用下さい。
・ オプション(オイルシール、ブレーキ)付きモータは、標準モータより発熱が大きくなりま
すのでご承知下さい。
・ リード線はすべて固定用です。可動用として使用しないで下さい。
2-2-3.配線に
配線に関するご注意
するご注意
・ 適合電線サイズ、種類及び最大配線長は規定値を超えないように配線して下さい。
・ ノイズに対する措置として以下のことに注意して下さい。
1)ノイズフィルタをできるだけドライバーの近いところに配置して下さい。
2)リレー、電磁接触器、ソレノイドなどのコイルには必ずサージ吸収回路をつけて下さい。
3)パワーライン(ACライン、モータライン等)と信号ラインは30cm 以上はなして配
線して下さい。同一ダクト内に通したり、一緒に束線しないで下さい。
4)電機溶接機、放電加工機等と同一電源で使用したり、同一電源でなくても近くに高周波
雑音発生源がある場合には、電源及び入力回路にノイズ
フィルタをつけて下さい。
5)ドライバーはスイッチングアンプを使用していますので、信号ラインに
ノイズがのることがあります。
・ 本ドライバーはラジオ障害対策を施していませんので民家の近くやラジオ障害が問題になる
場合は電源ラインにラインフィルタを入れて下さい。
・ 信号ラインに使用するケーブルは 0.08∼0.2mm2と細いため、電線に曲げや張力がかからな
いようにして下さい。
3
3.機能ポイント
1)パルス列入力、ポイントテーブル指定兼用位置決め制御用ドライバー
2)32ビットRISC型CPUによる多機能制御
3)RS422により 10 軸までのマルチドロップ通信制御が可能
4)オートチューニング機能
サーボゲイン調整をオートチューニング機能により簡単化、高速、精密な動作が必要な場合に
は、内蔵のデジタルオペレータまたはパソコンモニタソフトにより設定が可能です
5)パソコンモニタ(Cuty Wave)
手持ちのパソコン(PC/AT互換機)を接続し、波形モニタ機能によりモータの動作をビジ
ュアルに確認しながらサーボゲイン設定が可能です。またポイントテーブルデータ編集、状態
モニタ、アラーム表示機能も搭載。
6)2電源対応
電源はAC100V、200Vのどちらでも運転が可能ですので、お客様の電源事情によるト
ランスの設置が不要です。
4.外観と各部名称
デジタルオペレータ
RS422 上位側接続
コネクタ(CN4)
RS422 下位側接続
コネクタ(CN3)
電源供給端子(TB1)
モータエンコーダ
コネクタ(CN1)
モータ動力端子(TB2)
外部入出力コネクタ(CN2)
RS422 上位側機器
5.構成
PLC
パソコン
電源AC
100/200V
回生ユニット
回生ユニット
(オプション)
オプション)
PLC
PLC
4
6 . 仕様及
仕様 及 び 組 み 合 わせ
わせ
6 - 1.仕
1. 仕 様
6-1-1.ド ラ イ バ ー の 仕 様
ドライバー仕様・特性表
ドライバ形 式
Q T - 0P 3 AX QT - 0P 5 AX QT - 00 1 AX QT - 00 2 AX QT - 00 4 AX
適 用 モータ形 式
T S 45 01
(3 0 W)
定 格 出 力 電 流 (A)
0 .3
最 大 出 力 電 流 (A)
0 .9
T S 45 02
(5 0 W)
制御方式
T S 45 03
(1 0 0 W)
T S 45 07
(2 0 0 W)
T S 45 09
(4 0 0 W)
0 .5
0 .9
1 .4
3 .2
1 .5
2 .7
4 .2
9 .6
ト ラ ン ジス タP WM (正 弦 波 駆 動 )
許 容 負 荷 イ ナーシ ャ
モ ー タ イ ナ ー シャの 30 倍
フ ィ ー ドバッ ク
イ ン ク リ メ ンタ ル エン コ ー ダ 2 00 0ppr
筐体構造
ブック型
5 5 (W)
概 略 寸 法 [mm]
× 1 30 (D)× 1 60 (H)
概 略 質 量 [kg]
0 .8
入力電源
位置指令方式
DI/ DO ま た は RS 4 22 によ る 通 信 指 令
使用温度
0 ~ 50 ℃
保存温度
- 20 ~8 5 ℃
使 用 ・保 存 湿 度
9 0 %R H以 下 (結 露 無 き 事 )
耐振動
0 .5 G
耐衝撃
2G
オ ートチ ュ ーニ ン ク ゙ 機 能
オ フ ラ イ ンチ ュ ー ニン グ
DB 機 能
内蔵
回生機能
外付け
オ ーバ ートラ ベ ル防 止 機 能
ハー ド O T 、ソ フ ト O T
エン コ ーダ 分 周 入 力 機 能
4 逓倍
電 子 ギヤ
1 /9 99 ~9 99 /1
内部速度設定機能
ポ イ ン ト テー ブル 移 動 速 度 、 J O G 速 度
原 点 復 帰 速 度 、原 点 ク リー プ速 度
接続機器
表示機能
入
出
力
1 .2
1 φ 2 00/ 22 0± 10 % 50 /6 0 Hz
( 1 φ 100 /1 10 ±1 0% 5 0/ 60 Hz)
使
用
条
件
内
蔵
機
能
7 5 (W)
入力
出力
機
能
P C モ ニタ ・内 蔵 テ ゙シ ゙ タルオ ペレ ータ
パラ メ ー タ 設 定 、状 態 モ ニタ 、I/ O モ ニ タ
ア ラ ー ム 表 示 、手 動 JO G 運 転
制御入力
12 点 ( 全 て 専 用 )
指 令 ハ ゚ルス入 力
C W/ CC W, SI GN/ PU LS, A 相 B 相 入 力 (ハ ゚ラ メータに て 選 択 )
応 答 周 波 数 4 0 0 Kpps
制御出力
6 点(全て専用)
エ ンコ ータ ゙信 号 出 力
A 相 B 相 C 相 ( ライン ドラ イハ ゙出 力 ) 1 逓 倍
保護機能
E EP RO M 異 常 ,過 負 荷 異 常 ,P G 異 常 ,回 生 異 常
動 作 温 度 異 常 ,シス テム異 常 、過 電 流 異 常 ,偏 差 過 大
暴 走 検 出 ,I PM 異 常 、加 減 速 領 域 不 足 、通 信 異 常
オ ーハ ゙ー トラヘ ゙ル
原点復帰方法
原点LS信号入力または機械端押し当て
(パラメータにより 6 方式の選択)
多軸接続機能
R S4 22 よ る 最 大 1 0 軸 ま で の マ ルチ ド ロッフ ゚
5
6-1-2.モ ー タ の 仕 様
6-1-2-1.標 準 仕 様
モータ方式:
絶縁階級 :
絶縁耐圧 :
絶縁抵抗 :
マグネット
8極 3相 Y結線
B種
AC 1000V 1分間
DC 500V
100MΩ以上
サーボモータ形式
T S4 50 1
T S4 50 2
T S4 50 3
T S4 50 7
T S4 50 9
※ 定格出力
(PR)
W
3 0 [2 0]
5 0 [3 0]
1 00 [ 60]
2 00 [ 120 ]
4 00 [2 40]
※ 定格トルク
(TR)
N ・m
0 .0 95
0 .1 59
0 .3 18
0 .6 4
1 .2 7
k gf ・c m
0 .9 7
1 .6 2
3 .2 5
6 .5
13
N ・m
0 .0 95
0 .1 59
0 .3 18
0 .6 4
1 .2 7
k gf ・c m
0 .9 7
1 .6 2
3 .2 5
6 .5
13
N ・m
0 .2 9
0 .4 8
0 .9 5
1 .9 1
3 .8 2
k gf ・c m
2 .9
4 .9
9 .7
1 9. 5
39
5 00 0
[ 22 00 ]
5 00 0
[ 24 00 ]
※ ストールトルク
(TS)
瞬時最大トルク
(TP)
※ 定格回転速度
最高回転速度
(NR)
r pm
(NMAX)
r pm
3 00 0 [20 00 ]
5 00 0 [27 00 ]
※ 定格等価直流機電機子電流
(IR)
A r ms
0 .3
0 .5
0 .9
1 .4
3 .2
※ ストール等価直流機電機子電流
(IS)
A r ms
0 .3
0 .5
0 .9
1 .4
3 .2
瞬時最大電機子電流
(IP)
A r ms
0 .9
1 .5
2 .7
4 .2
9 .6
等価直流機トルク定数
(KT)
N ・m /A ± 1 0 %
0 .3 7
0 .3 6
0 .3 8
0 .4 8
0 .4 2
3 .7
3 .7
3 .9
4 .9
4 .2
(KE)
V /r pm ± 1 0 %
k gf ・c m/A
☆ 等価直流機電圧定数
☆ 等価直流機抵抗
☆ 等価直流機インダクタンス
(Ra)
Ω ±10%
(La)
±30%
mH
3 8. 5× 10 - 3 3 8. 0× 10 - 3 3 9. 8× 10 - 3
1 36
2 2. 8
7 .4
2 .4
1 20
63
34
27
9 .0
1 .3
0 .9
0 .7
0 .7
0 .5
機械的時定数
(τm)
電気的時定数
(τe)
ms
0 .9
1 .2
1 .4
3 .5
3 .8
(JM)
[ GD 2 /4]
k g・ m 2 × 10 - 4
0 .0 13
0 .0 23
0 .0 42
0 .2 0
0 .3 6
g f・ cm ・s 2
0 .0 13
0 .0 23
0 .0 43
0 .2 0
0 .3 7
(QR)
k w/ s
7 .0 9
1 1. 2
2 4. 1
2 0. 7
(Tf)
N ・m M AX
0 .0 3
k gf ・c m M AX
0 .3
ロータイナーシャ
定格パワーレート
☆ 軸摩擦トルク
軸方向遊び
許容ラジアル荷重
許容スラスト荷重
ms
54
5 0. 4× 10 - 3 4 3. 6× 10 - 3
m m MA X
(注5)
4 4. 8
0 .0 4
0 .4
0 .0 4
N
7 8. 4
1 96
k gf
8
20
N
3 9. 2
6 8. 6
k gf
4
7
動作温度範囲
℃
0 ∼ +4 0
動作湿度範囲
%RH
2 0 ∼ + 80
保存温度範囲
℃
- 10 ∼ +85
質量
kg
0 .3
0 .4
0 .5
(注1)上記表はオプション(ブレーキ、オイルシール)無しの場合です。
(注2)※印の仕様値は、指定のヒートシンクに取り付けたときの周囲温度40℃における値です。
ヒートシンク寸法
TS4501,TS4502,TS4503 ・・・200×200×T6 アルミ板
TS4507,TS4509
・・・200×250×T6 アルミ板
(注3)☆印の値は、出荷検査項目です。
(注4)各値は20∼30℃における値です。公差のない値は公称値とします。
(注5)許容ラジアル荷重値は取り付け面より20mm の位置の値です。
(注6)電源電圧200V使用時の値です。AC100V使用時は[ ]内の値です。
6
1 .1
1 .6
6-1-2-2.モ ー タ の オ プ シ ョ ン 仕 様
本モータには、オプションにて保持ブレーキ、オイルシールを内蔵することができます。オ
プション付きの場合、下記数値のイナーシャ、質量、軸摩擦トルクが増加となります。これ
に伴い諸特性値が若干変更になります。
保持ブレーキ付きの仕様
サーボモータ形式
ロータイナーシャ
(JM)
T S4 50 1
T S4 50 2
T S4 50 3
T S4 50 7
T S4 50 9
[ GD 2 /4]
k g・ m 2 × 10 - 4
0 .0 08
0 .0 9
g f・ cm ・s 2
0 .0 08
0 .0 09
kg
0 .2
0 .4
質量
オイルシール付きの仕様
サーボモータ形式
軸摩擦トルク
(Tf)
T S4 50 1
T S4 50 2
T S4 50 3
T S4 50 7
T S4 50 9
N ・m M AX
0 .0 2
0 .0 3
k gf ・c m M AX
0 .2
0 .3
保持ブレーキの仕様
サーボモータ形式
☆ 定格電圧
☆ 軸摩擦トルク
消費電力
T S4 50 1
T S4 50 2
(Ts)
(20℃ に て )
T S4 50 3
T S4 50 7
T S4 50 9
D C 24 V ± 1 0 %
V
N ・m M IN
0 .3 2
1 .2 7
k gf ・c m M IN
3 .2 5
13
W
6
8
釈放時間
( ta r)
m s MA X
( 20 )
( 30 )
吸引時間
( t a)
m s MA X
( 40 )
( 50 )
7
6-1-2-3.N − T 特 性
下 記 特 性 は 線 間 入 力 電 圧 ( 整 流 電 圧 ) DC210V (AC200V 用 )に お け る 特 性 値 で す 。
Torque
(kgf・cm)
N・m
TS4501 N□□□□ E200
(30W)
Torque
(kgf・cm)
N・m
10
1.0
10
1.0
8
0.8
8
0.8
6
0.6
6
0.6
4
0.4
2
0.2
0
0
4
0.4
2
0.2
0
0
AC100V
AC200V
B
0
A
1000
2000
3000
4000
5000
TS4502 N□□□□ E200
(50W)
AC100V
AC200V
B
A
0
1000
2000
3000
Speed(r/min)
Torque
(kgf・cm)
N・m
10
1.0
8
0.8
6
Torque
(kgf・cm)
N・m
50
5.0
40
4.0
0.6
30
3.0
4
0.4
20
2.0
2
0.2
10
1.0
0
0
0
0
AC200V
AC100V
A
0
1000
2000
3000
4000
5000
TS4507 N□□□□ E200
(200W)
AC100V
0
A
1000
50
N・m
TS4509 N□□□□ E200
(400W)
5.0
40
4.0
30
3.0
20
2.0
10
2
0
1.0
AC200V
B
AC100V
A
0
0
1000
2000
3000
4000
2000
3000
4000
5000
Speed(r/min)
A:連続領域
B:加減速領域
(kgf・cm)
AC200V
B
Speed(r/min)
Torque
5000
Speed(r/min)
TS4503 N□□□□ E200
(100W)
B
4000
5000
Speed(r/min)
8
6 - 2.標
2. 標 準 組 み 合 わ せ 一 覧
容量*1
モータ
形 式
ドライバー
形 式
ト ゙ラ イハ ゙ー1 台 当 り の
電 源 容 量 (k VA) * 2
30 W [20 W]
T S4 50 1
Q T- 0P 3AX
0 .2 5
50 W [30 W]
T S4 50 2
Q T- 0P 5AX
0 .3
1 00 W [60 W]
T S4 50 3
Q T- 00 1AX
0 .5
2 00 W[ 120 W]
T S4 50 7
Q T- 00 2AX
0 .7 5
4 00 W[ 240 W]
T S4 50 9
Q T- 00 4AX
1 .2
*1:[]内の値は AC100V 使用時
*2:定格負荷時の値
*3:遮断特性(25℃):200% 2s 以上
M CC B ま た は * 3
ヒ ュー ズ電 源 容 量
推 奨 ノ イズ フィ ルタ
形 式
5A
M XB -1 206 -3 3
( ネミ ック ラムタ ゙製 )
1 0A
M XB -1 210 -3 3
700% 0.01s 以上
7.形式
7 - 1.モ
1. モ ー タ ( 標 準 仕 様 )
7-2. ド ラ イ バ ー
TS□□□□N□0 □□E200
モータ出力
4501: 30w
4502: 50w
4503:100w
4507:200w
4509:400w
ブレーキ仕様
2:ブレーキ無
7:ブレーキ付
QT―0□□AXE
軸端仕様
21:丸軸(オイルシール無)
22:キー溝(オイルシール無)
23:丸軸(オイルシール付)
24:キー溝(オイルシール付)
9
ドライバー出力
P3: 30w
P5: 50w
01:100w
02:200w
04:400w
電源入/切用開閉器
形 式
H I- 15 E5( 30 A)相 当 品
(安川電機製)
AC100V
AC200/220V
50/60Hz
MC
MC
ON
MC
専用回生ユニット
(オプション)
10
入出力
信号
DC/DC コンバータ
マルチ出力
5V
15V
REG
指令パルス
波形整形
EEPROM
ロジック 5V カプラ 15V
10A
検出
位置制御
速度制御
電流指令発生器
32bit ワンチップ RISC CPU
デジタルオペレータ
PTM
回生
3相正弦波
発生器
電流制御回路
PWM発生器
移動量
演算
速度演算
回転角度
演算
フォトアイソレータ
IA
U/D
カウンタ
2→3極変換
IA
DB
回路
M
AC サーボ
モータ
CN1
UVW 付き
エンコーダ
PG
PG入力
E
W
V
U
TB2
8 - 1.ブ
1. ブ ロ ッ ク 図
CN2
RS422
CN4
CN3
RS422
CN4
CN4
OFF
T
E
R
TB1
N
P
8.構成及び接続
8 - 2.接
2. 接 続
※ 入力回路
入力回路はプラス側
ラス側を
コモンとしていま
す。
※ 出力回路は
出力回路は0V 側を
コモンとしていま
す。
※ フライホイールダ
フライホイールダイオード
イオードは向
きに気
きに気を付 けてくだ
さい。
さい。逆にしますと
内部回路を
内部回路を 破損しま
破損しま
す。
11
9 . ピン 配 置一 覧
9 - 1. C N 1 モ ー タ エ ン コ ー ダ コ ネ ク タ ピ ン 配 置
モータに接続し、エンコーダからのフィードバックパルスを入力します。
CN1(モータエンコーダコネクタ)
信号名
説
明
ピン番
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
*1
A
NA
B
NB
C
NC
P5
P5
SG
SG
SG
P5
A相入力
A相反転入力
B相入力
B相反転入力
C相入力
C相反転入力
+5V 電 源 供 給
+5V 電 源 供 給
シ ク ゙ナ ル グ ラン ド
シ ク ゙ナ ル グ ラン ド
シ ク ゙ナ ル グ ラン ド
+5V 電 源 供 給
FG
フ レ ーム ク ゙ラ ント ゙
電源投入後、
1秒間は不定で
す。
1)
ケーブル用適合端子形式(Cuty側)
カバー
:10314-52F0-008
(3M)
プラグ :10114-3000VE
(3M)
2)ケーブル用適合端子形式(エンコーダ側:CNB)
キャップ :172161-1 形
ソケット :170361-1 形 又は 170365-1 形
3)ケーブル用適合電線
0.2□ツイストシールド電線
4)最大配線長
10m以内
(AMP)
(AMP)
*1
シールド線はコネクタのFG端子若しくはグランドプレートへ接続して下さい。
9-2. C N 2 外 部 入 出 力 コ ネ ク タ ピ ン 配 置
制御信号入出力、指令パルス入力、モータエンコーダパルス入力用です。
C N 2 ( 外 部 入 出 力 コネクタ)
ピン番
1
2
3
4
*)いずれかの機能をパラメータで選択
説
明
C W パル ス、(+ )パ ル ス、A 相 パル ス( い ず れか をパ ラメー タで 選 択 )を入 力 しま す 。N側 に 対
して P 側 に 5 Vの 印 加 パル ス を入 力 しま す 。
C C Wパ ル ス 、(- )パル ス 、B 相 パ ルス ( い ず れか をパ ラメー タで 選 択 )を入 力 しま す 。N側 に
対 して P 側 に 5 Vの 印 加 パ ル スを入 力 しま す 。
この 信 号 が 入 力 されて い る 間 、モー タ通 電 状 態 に なり ま す 。
サーボオン
そ れ以 外 は無 通 電 状 態 に なり ます 。工 場 出 荷 状 態 で はこち らに設 定 。
この 信 号 が 入 力 されて い る 間 、サー ボ オ フしダイナ ミ ッ クブレ ーキを オンしま す 。そ れ以 外 はモ
非常停止
ー タ通 電 状 態 に なり ま す 。 EM C を選 ぶ と 電 源 投 入 で 強 制 的 に SVON が オ ン 状 態 に なり
ます。
この 信 号 が 入 力 されて い る 間 、 (+)側 に パ ラメー タ速 度 に 従 っ て 移 動 しま す 。工 場 出 荷 状
J O G( +) 移 動
態 で はこち らに 設 定 。
この 信 号 が 入 力 されて い る 間 、 (+)側 移 動 指 令 を 無 視 しま す 。直 線 軸 等 の 場 合 は (+ )
正転側駆動禁止
側 極 限 リ ミッ ト の 信 号 を 接 続 しま す。
* S VO N
5
* EM C
* PJ O G
6
*POT
* NJ O G
J O G( -) 移 動
*NOT
逆転側駆動禁止
ARST
ア ラー ム リセ ッ ト
7
制
御
入
力
8
9
S TR
スター ト
10
ZS TR
原 点 ス ター ト
11
DEC
原点減速
* H O LD
ホールド
* S BK
シ ン グル ブ ロッ ク
12
13
14
15
P 0 _IN
P 1 _IN
P 2 _IN
この 信 号 が 入 力 されて い る 間 、 (-)側 に パ ラメー タ速 度 に 従 っ て 移 動 しま す 。工 場 出 荷 状
態 で はこち らに 設 定 。
この 信 号 が 入 力 されて い る 間 、 (-)側 移 動 指 令 を 無 視 しま す 。直 線 軸 等 の 場 合 は (- )
側 極 限 リ ミッ ト の 信 号 を 接 続 しま す。
この 信 号 の 立 上 が り エッ ジで 現 在 発 生 して い る リセ ッ ト可 能 なア ラーム を リ セッ トしま す 。
この 信 号 の 立 ち上 り エッ ジ で指 定 した ポ イン ト番 号 のデ ー タを 実 行 しま す 。立 ち 下 が り エッ
ジ で 減 速 停 止 し、モ ー タ停 止 後 に 実 行 を 中 止 します 。
この 信 号 の 立 ち上 り エッ ジ で原 点 復 帰 動 作 を 実 行 しま す 。立 ち 下 が り エ ッジ で実 行 を中
止 しま す 。
原 点 復 帰 時 の 原 点 減 速 L Sに接 続 しま す 。
この 信 号 の 立 ち上 り エッ ジ でS TRに よ り 開 始 された 位 置 決 め 動 作 を 一 時 停 止 しま す 。立
ち 下 が り エッ ジで 移 動 残 量 を 保 持 した 状 態 か ら再 ス ター トします 。工 場 出 荷 状 態 で はこ
ち らに 設 定 。
この 信 号 の 立 上 が り で 次 の ポ イント番 号 を 実 行 します 。
ポ イン トテ ー ブル の 分 岐 先 番 号 を 1 00 ~1 07 に 設 定 した 場 合 の み有 効 で す 。
ポ イン ト番 号 指 定 実 行 す る 8ポ イン トの ポ イン ト番 号 を 指 定 します 。
* TD IN
テ ィ ー チ ング
デ ー タ入 力
* EX IN
拡張機能入力
C O M _IN
入 力 コモ ン
16
17
18
は工場出荷の設定
信号名
CWP
C W パル ス (+ )
C WN
C W パル ス (- )
C C WP
C C Wパ ル ス (+ )
C C WN
C C Wパ ル ス (- )
この 信 号 の 立 上 が り エッ ジで 現 在 位 置 を 指 定 されたポ イン ト番 号 の移 動 量 デ ー タに 記 憶
しま す 。工 場 出 荷 状 態 で はこち らに 設 定 。
ポ イン トテ ー ブル の 拡 張 項 目 に「入 力 条 件 ジ ャ ンプ 」が 設 定 されてい る 場 合 この 入 力 が あ
る と 、指 定 の ジ ャ ンプ 先 を 実 行 します 。
制 御 入 力 信 号 の コモ ン 端 子 で す。D C 2 4 Vを 接 続 しま す 。
12
は工場出荷の設定
19
20
21
22
23
24
P
G
出
力
F
G
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
*RDY
サ ー ボレデ ィ
* P RG
プ ログ ラム
* IN P
イン ポ ジ ショ ン
* FIN
位 置 決 め完 了
☆ V ZR
零速
ALM
ア ラー ム
* P 0 _OU T
現 在 ポ イン ト番 号
* P 0 _F IN
完 了 ポ イン ト番 号
☆ V C MP
速度一致
* P 1 _OU T
現 在 ポ イン ト番 号
* P 1 _F IN
完 了 ポ イン ト番 号
* P 2 _OU T
現 在 ポ イン ト番 号
* P 2 _F IN
完 了 ポ イン ト番 号
C O M _OU T
出 力 コモ ン
SG
シ ス テ ム グ ラン ド
O U T _A
O U T _N A
O U T _B
O U T _N B
O U T _C
O U T _N C
A相
A相 反 転
B相
B相 反 転
C相
C相 反 転
FG
フ レ ー ムグ ラン ド
*)いずれかの機能をパラメータで選択
☆)速度制御モードを選択時に出力
モ ー タが通 電 状 態 の 場 合 に出 力 しま す 。ブレ ーキ 解 放 信 号 と しても利 用 で きます 。 工 場
出 荷 状 態 で はこち らに 設 定 。
通 常 時 に ON 。自 動 運 転 の 実 行 中 に O FFしま す 。
偏 差 カ ウ ン タが インポ ジシ ョ ンパ ラメー タ内 にあ る 時 に出 力 しま す 。工 場 出 荷 状 態 で はこち
らに 設 定 。
偏 差 カ ウ ン タが インポ ジシ ョ ンパ ラメー タ内 にあ る 時 に出 力 しま す 。た だし内 部 パ ル ス発 生
器 が 指 令 パル ス を出 して い る場 合 、自 動 運 転 H O LD 中 、原 点 復 帰 中 は出 力 されま せ
ん。
速 度 制 御 モー ドを 選 択 時 、現 在 速 度 が ± ハ ゚ラメ ー タ 44 [ V ZR 出 力 範 囲 ] 設 定 値 範 囲
内 の 場 合 に 出 力 します 。
ドライバ ー に 何 らかの 異 常 が発 生 した 場 合 に 出 力 しま す。
8 ポ イン トの う ち 現 在 移 動 実 行 中 の ポ イン トおよ び 停 止 中 のポ イン トを 出 力 します 。工 場
出 荷 状 態 で はこち らに 設 定 。
移 動 完 了 した ポ イン ト番 号 を 出 力 しま す 。
速 度 制 御 モー ドを 選 択 時 、現 在 速 度 が ± ハ ゚ラメ ー タ 45 [ VCM P 出 力 範 囲 ] 設 定 値 範
囲 内 の 場 合 に 出 力 します 。
8 ポ イン トの う ち 現 在 移 動 実 行 中 の ポ イン トおよ び 停 止 中 のポ イン トを 出 力 します 。工 場
出 荷 状 態 で はこち らに 設 定 。
移 動 完 了 した ポ イン ト番 号 を 出 力 しま す 。
8 ポ イン トの う ち 現 在 移 動 実 行 中 の ポ イン トおよ び 停 止 中 のポ イン トを 出 力 します 。工 場
出 荷 状 態 で はこち らに 設 定 。
移 動 完 了 した ポ イン ト番 号 を 出 力 しま す 。
制 御 出 力 信 号 の コモ ン 端 子 で す。0 V を 接 続 しま す 。
サ ー ボア ンプ 内 の 5 Vシ ステム 電 源 の グ ラン ドです 。
モ ー タエ ン コー ダを1 逓 倍 の まま 出 力 しま す 。 (2 00 0 パ ル ス/ 回 転 )
ライン ドライバ ( 日 立 製 H D 26 C3 1 )で 出 力 します 。
ライン レ シ -バ (日 立 製 H D2 6 C3 2 A 相 当 ) で 受 けて く だ さい 。
S G はエ ン コー ダ出 力 信 号 用 コモン で も あ りま すの で 受 け コン トロー ラの コモ ン と 接 続 して くだ
さい 。
電 源 投 入 後 1 秒 間 は不 定 状 態 を 出 力 します ので 無 視 してく だ さい。
フ レ ー ムグ ラン ドで 筐 体 およ び 電 源 ア ー ス 端 子 に 接 続 されていま す 。
※ シールド線 はコ ネクタのF G 端 子 若 しくはグランドプレートに 接 続 して下 さい。
※ ノイズにより5V系の指令パルスまたは出力パルスが影響を受け易い場合は、それらを別のシールド線(複合ケーブル)で他の2
4V系の信号線とは別にして下さい。
1)ケーブル用適合端子形式
2)ケーブル用適合電線
3)最大配線長
カバー :10336-52F0-008 (3M)
0.2□ツイストシールド電線
10m以内(指令パルス入力は3m 以内)
プラグ
:10136-3000VE (3M)
ご参考:電源投入時のシーケンス
T4
T1
電源
モータ停止中
INP/FIN
T2
モータ動作中
モータ停止中
T3
SVON/EMC
RDY
名称
T1
T2
T3
T4
説明
電源投入してから INP/FIN が ON するまでの時間
最小(ms)
最大(ms)
1000
1500
SVON/EMC を投入してから RDY 信号が出力されるまでの時間
40
100
SVON/EMC が OFF してから RDY が OFF するまでの時間
20
100
1000
1500
電源を投入してから SVON を受け付けるまでの時間
13
9-3. C N 3 / C N 4 R S 4 2 2 コ ネ ク タ ピ ン 配 置
9-3-1.C N 4 上 位 側 接 続 コ ネ ク タ
CN4(RS422)
ピン番
信号名
1
2
3
4
5
6
TXD
NTXD
RXD
NRXD
GND
FG
説
明
送 信 データ
受 信 データ
グランド
フレームグランド
* 通信ケーブルのシールド線は6ピン[FG:フレームグランド]に接続して下さい
* RS232Cでご使用時は2ピン[NTXD:送信データ]、4ピン[NRXD:受信データ]、5ピン[GND:グランド]、6ピン[FG:フレームグラン
ド]のみ接続します。
1)ケーブル用適合端子形式(Cuty側)
ソケット端子
:DF11-2428-SCF (ヒロセ)
ソケット :DF11-6DS-2C (ヒロセ)
0.2□シールド電線
20m以内(RS232Cで使用時は2m以内)
2)ケーブル用適合電線
3)最大配線長
9-3-2.C N 3 下 位 側 接 続 コ ネ ク タ
CN3(RS422)
ピン番
信号名
1
2
3
4
5
6
7
8
TXD
NTXD
RXD
NRXD
NRXD
RT
GND
FG
説
* 6ピン[RT:終端抵抗]はマルチドロップ時の終端のみ5ピン
[NRXD]と短絡して下さい
* 通信ケーブルのシールド線は8ピン[FG:フレームグランド]に接続
して下さい
1) ケーブル用適合端子形式(Cuty側)
ソケット端子 :DF11-2428-SCF
(ヒロセ)
ソケット
:DF11-8DS-2C
(ヒロセ)
2) ケーブル用適合電線
0.2□シールド電線
3) 最大配線長(マルチドロップ時の上位機器から終端機
器までの合計長) 20m以内
明
送 信 データ
受 信 データ
終端抵抗
グランド
フレームグランド
9 - 4. T B 1 電 源 供 給 端 子 ピ ン 配 置
ドライバーに電源を供給します。
TB1(電源供給コネクタ)
ピン番 信号名
説 明
1
2
3
4
5
注意
R
T
E
P
N
電源供給端子
AC10 0 /2 0 0V 1φ 50 /6 0Hz
接地端子
回 生 ユニット接 続 端 子
1)ケーブル用適合端子形式
プラグ :231-305/026-000
2)ケーブル用適合電線
VCT 2.0□
(WAGO)
P−N間に回生ユニットを接続する場合は必ず専用回生ユニット(QT−RGV01)をご
使用ください。故障、火災の原因になります。
9-5 T B 2 モ ー タ 動 力 端 子 ピ ン 配 置
TB2(モータ動力コネクタ)
ピン番 信号名
説 明
1
U
U相端子
2
V
V相端子
3
W
W相端子
4
E
接地端子
14
1)ケーブル用適合端子形式(Cuty側)
プラグ :231-304/026-000 (WAGO)
2)ケーブル用適合端子形式(モータ側:CNA)
キャップ
:172159-1 (AMP)
ソケット
:171639-1 (AMP)
3)ケーブル用適合電線
4)最大配線長
VCT 1.25□
10m以内
10 . 制 御 入出 力
1010 - 1 制 御 入 力
入力信号として、SVON,EMC,PJOG,NJOG,POT,NOT,ARST,STR,ZSTR,DEC,
HOLD,SBK,P0_IN,P1_IN,P2_IN,TDIN,EXIN を用意しています。
(参照 ⇒ 9-2. CN2 外部入出力コネクタピン配置)
注1) SVON と EMC 、PJOG と POT、NJOG と NOT、HOLD と SBK、 TDIN と EXIN はそれぞれ
共通のピンを使用し、どちらか片方をパラメータ No.36[入力ピン機能選択]にて選択します(参照
⇒ 16-2. パラメータ詳細)
注2) SVON,PJOG,NJOG,STR,ZSTR,ポイント指定(P0_IN∼P2_IN)信号を使用する場合、パラメー
タ No.30[指令方式選択]の対応する BIT を 00 に設定して下さい。(参照 ⇒ 16-2. パラメータ詳細)
10-1-1 接続
入力回路電源は DC24V±1V (消費電流は約 10mA/回路)を別途ご準備下さい。
24V
COM_IN
10mA
470Ω
2.7kΩ
0V
10-1-2 機能選択
パラメータ No.36[入力ピン機能選択]の設定により SVON⇔EMC、PJOG⇔POT、
NJOG⇔NOT、HOLD⇔SBK、TDIN⇔EXIN と切り替えることができます。設定方法の詳細
は 16-2 パラメータの詳細 をご参照下さい。
10-1-3 論理設定
パラメータ No.38[入力ピン論理選択]の設定により、各信号ごとに論理レベルを設定すること
ができます。設定方法の詳細は 16-2 パラメータの詳細 をご参照下さい。
1010 - 2 制 御 出 力
制 御 出 力 信 号 と し て 、 RDY , PRG , INP , FIN , ALM , P0_OUT , P1_OUT , P2_OUT ,
P0_FIN,P1_FIN,P2_FIN,VZR, VCMP を 用 意 し て い ま す 。 ( 参 照 ⇒ 9-2. CN2 外 部 入
出力コネクタピン配置)
注)RDY と PRG、INP と FIN、P☐_OUT と P☐_FIN はそれぞれ共通のピンを使用し、どちらか片方
をパラメータ No.37[出力ピン機能選択]にて選択します(参照 ⇒ 16-2. パラメータ詳細)。また、VZR,
VCMP は速度制御モードにおいて出力されます。
10-1-4 接続
出 力 回 路 用 電 源 は別 途 ご準 備 下 さ い。入 力 回 路 用 電 源 と共 通 で使 用 することも可 能 で
すが、この場 合 電 源 容 量 は入 力 用 電 源 容 量 に出 力 用 電 源 容 量 を加 算 し て下 さい。制 御
出 力 1端 子 当 たりの印 可 電 圧 、電 源 容 量 は以 下 の通 りです。
+24V
出力用リレーまたは
フォトカプラ
T 印可電圧 ≦ 30V
T 通電電流 ≦ 50mA
フォトカプラ
RY
0V
Cuty
フライホイールダイオード
※ リレーをご使用の場合
フライホイールダイオードは 1S1834 相当品をご使用ください。
COM_OUT
10-2-1 機能選択
パラメータ No.37[出力ピン機能選択]の設定により、RDY⇔PRG、INP⇔FIN、P☐_OUT⇔
P☐_FIN と切り替えることができます。設定方法の詳細は 16-2 パラメータの詳細をご参照下さい。
10-2-2 論理設定
パラメータ No.39[出力ピン論理選択]の設定により、各信号ごとに論理レベルを設定すること
ができます。(参照 ⇒ 16-2 パラメータの詳細)
15
11 . モ ー タケ ー ブ ル の 接続
1111-1エンコーダケーブル
11-1-1.エ ン コ ー ダ 仕 様
・ラインドライバ出力
・2000ppr インクリメンタル
11-1-2.エ ン コ ー ダ 入 力 結 線 図
CNB
モータエンコーダ
PG
CN1
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
12
8
9
10
11
A
NA
B
NB
C
NC
P5
P5
P5
SG
SG
SG
Cuty
9
FG
14
※ A と NA、 B と NB、 C と NC 信 号 線 は そ れ ぞ れ ツ イ ス ト 処 理 を し て 下 さ い 。
11‐
11‐2. モータ動力
モータ動力ケーブル
動力ケーブル
モータ動力 出力結線図
CNA
モータ
TB2
Cuty
1
1
U
2
2
V
3
3
W
4
4
E
12 . エ ン コー ダ 出 力
モ ー タ か ら の フ ィ ー ド バ ッ ク パ ル ス (9 0 ゜ 位 相 差 二 相 パ ル ス ( A 相 、 B 相 ) 及 び
原 点 パ ル ス( C 相 ))を 検 出 単 位( 2000 パ ル ス /回 転 )で 出 力 し ま す 。位 置 信 号 と し て
ご使用下さい。
エンコーダ出力結線図
Cuty
お客様回路
CN2
29
30
31
32
33
34
27
ラインドライバ
HD26C31
(日立製)
28
OUT A
OUT NA
OUT B
OUT NB
OUT C
OUT NC
SG
A
B
C
0V
35
36
適用ラインレシーバ
HD26C32A
(日立製相当品)
FG
※各相の正転信号と反転信号はツイスト処理をして下さい。
16
13 . 運転
運転を開始する前に初期設定が必要です。付録2のページにある「初期設定にあた
って」をご覧頂き設定を行ってください。
1313 - 1.パ
1. パ ル ス 列 入 力 に よ る 運 転
本 ドライバは上 位 コントローラからのパルス列 指 令 で位 置 決 め制 御 運 転 を行 うこ とができます。
1313 - 1 - 1. 接 続
5Vラインドライバー出力、+5Vオープンコレクタのみ運用可能です。
消費電流は約15mA/回路です。ノイズによるパルスカウントミスを防ぐため制御入出力とは
電源のコモンを別にとって下さい。
A)5Vラインドライバー出力の場合
CW_P,CCW_P
Cuty
220
フォトカプラ
1k
CW_N,CCW_N
適用ラインドライバ
日立製 HD26C31 相当品
※同一信号名の_P側と_N側はツイスト処理をして下さい。
B)オープンコレクタの場合
+5V
CW_P,CCW_P
Cuty
220
1k
オープンコレクタ
CW_N,CCW_N
フォトカプラ
※同一信号名の_P側と_N側はツイスト処理をして下さい。
1313 - 1 - 2.パ
2. パ ル ス 列 入 力 形 態
パ ラ メ ー タ No.31[パ ル ス 入 力 指 令 形 態 ]の 設 定 に よ り 、
T A 相 B 相 パ ル ス ( 90°位 相 差 ) 入 力
T C W /C C W パ ル ス 入 力
T PULSE/SIGN 入 力
の 3 種 類 の 入 力 形 態 を 選 択 す る こ と が で き ま す 。 ( 参 照 ⇒ 16-2 パ ラ メ ー タ の 詳 細 )
1313 - 1 - 3.手
3. 手 動 パ ル サ ー の 接 続 に つ い て
パラメータ No.31〔パルス入力指令形態〕を0(A相B相パルス(90°位相差)入力)に設定する
と 90°位相入力の手動パルサーを接続して運転することができます。
1313 - 1 - 4.指
4. 指 令 マ ル チ プ ラ イ 及 び 手 動 パ ル サ ー 倍 率
入 力 さ れ た 指 令 パ ル ス は パ ラ メ ー タ No.10/11[指 令 マ ル チ プ ラ イ 分 子 /分 母 ]、 及 び
No.32[ 手 動 パ ル サ ー 倍 率 ] の 設 定 に よ っ て 制 御 系 単 位 パ ル ス に 変 換 さ れ ま す 。 ( 参 照
⇒ 16-2 パ ラ メ ー タ の 詳 細 )
上 位 コ ン ト ロー ラ/ 手 動 ハ ゚ル サー
か らの 指 令 パ ル ス
× 手動パルサー倍率
指令マルチ分子
×――――――――
指令マルチ分母
17
2000 ×4 逓 倍
=8000[ppr]
1313 - 2.ポ
2. ポ イ ン ト 位 置 決 め 機 能
Cuty Axis は内部に 8 ポイントの位置決めテーブルを持ち、プログラム運転を行うことができます。
それぞれのテーブルに、絶対値/相対値、移動量、速度、加減速時定数、待ち時間、連続運転設定、分
岐先番号、S字加減速設定の各項目を設定します。運転方法は制御入出力、通信コマンドのいずれかの
選択が可能です。
ポイントテーブル設定項目一覧
ポイント番号
0
1
:
:
:
7
指令アドレス
絶対値/相対値
移動量
移動速度
加減速時定数
待ち時間
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S字ON/OFF
拡張機能
絶対値/相対値
移動量
移動速度
加減速時定数
待ち時間
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S字ON/OFF
拡張機能
単位
-
パルス
rpm
ms
ms
-
-
-
-
-
パルス
rpm
ms
ms
-
-
-
-
下限
0
-9999999
1
1
0
0
0
0
- (注)
0
-9999999
1
1
0
0
0
0
- (注)
上限
1
9999999
5000
9999
9999
1
107
1
- (注)
1
9999999
5000
9999
9999
1
107
1
- (注)
絶対値/相対値
移動量
移動速度
加減速時定数
待ち時間
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S字ON/OFF
拡張機能
-
パルス
rpm
ms
ms
-
-
-
-
0
-9999999
1
1
0
0
0
0
- (注)
1
9999999
5000
9999
9999
1
107
1
- (注)
注)拡張機能の設定範囲は以下の通りです
機能
入力条件ジャンプ
ループ設定
トルク設定
ループ回数クリア
ジャンプ先
下限
0
0
ループ回数
上限
107
107
トルク[%]
下限
上限
2
100
下限
上限
0
300
ループカウンタクリア
番号指定
下限
上限
0
7
1313 - 2 - 1. ポ イ ン ト テ ー ブ ル の 設 定
街ち時間
絶対値/相対値
加減速時定数
移動速度
移動量
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S 字 ON/OFF
拡張機能
ポイントテーブルデータの設定/参照は、
以下のいづれかによって行います。
図 13‐1)パソコンモニタソフト「CutyWave」ポイントテーブル設定画面
18
T
内蔵デジタルオペレータ
(参照⇒18-3.ポイントテーブルモード)
T
パソコン用設定ソフト「CutyWave」
ポイントテーブル画面
T
通信“TBLR” “TBLW”コマンド
1.
2.
絶対値/相対値
「移動量」項目の設定値がアブソリュート指令であるかインクリメンタル指令であるかを設定しま
す。
0:アブソリュート指令
1:インクリメンタル指令
移動量
移動量を指令単位パルスで設定します。
3.
移動速度
位置決め動作を行うトップスピードを[rpm]単位で設定します。指令マルチプライの設定にかかわら
ず、設定した回転速度で移動します。
4.
加減速時定数
加減速の傾きを、「定格回転速度(3000[rpm])に到達するまでの時間」で設定します。
[rpm]
3000
速度
[ms]
加減速時定数[ms]
SVON
STR
5.
待ち時間
分岐先番号項目を設定した場合に、次のポイント動作を開始するまでの待ち時間を[ms]単位で設定
します。分岐先番号を 99 に設定した場合、及び連続動作を1に設定した場合はこの項目は無視さ
れます。
[rpm]
[ms]
待ち時間[ms]
SVON
STR
INP
注)待ち時間を 0[ms]に設定した場合でも、位置決め完了(INP 信号)を
待ってから次のポイントテーブルの実行に移ります。
6.
連続動作有/無
この項目を1に設定すると、現在のポイント動作と次のポイント動作を連結します。分岐先番号を
99 に設定した場合この項目は無視されます。
例)ポイント0,1を以下のように設定、ポイント0を指定し STR をかける場合
ポイント0
ポイント1
連続設定
1
0
[rpm]
分岐先番号
1
99
[ms]
ポイント 0:移動量
SVON
STR
19
ポイント 1:移動量
7.
分岐先ポイント番号
この項目を設定すると、ポイント動作を終了した後、自動的に分岐先のポイント動作を開始
します。プログラム終了は 99 と設定します。1ポイントのみの運転を行う場合などは 99 を設
定して下さい。
(どこへも分岐を行いません)
また、100∼107 を設定するとシングルブロック送りが可能となります。第 1 桁がジャンプ先
のポイント番号となります。(例えば‘102’に設定した場合はシングルブロックでポイン
ト番号2番にジャンプします(参照⇒13-2-7 シングルブロック送り機能)
8.
S 字 ON/OFF
この項目を1に設定すると、S 字加減速(sinカーブ)で位置決め動作を行います。S 字
加減速、直線加減速いずれに設定しても実際に加減速にかかる時間は変わりません。従って加
減速時定数が同じ場合、最大加速度は S 字加減速の方が大きくなります。
[S 字加減速動作]
[rpm]
直線加減速
[ms]
S 字加減速
SVON
STR
9.
拡張機能
初期状態では“0”が入力されています。この項目を設定する事により、入力条件ジャンプ、ル
ープ設定、トルク設定の3つのうちいずれかの機能を使用する事ができます。
機能
設定例
設 定 なし(初 期 値 )
入 力 条 件 ジャンプ
EXI N 入 力 があった場 合 、 ポイ ント7にジャンプする
この設 定 があ るポイントを3 5 回 実 行 したらポイン ト6にジャン プする
−キー
→
←
+キー
ループ
設定
ループ
設定
ループ
カウンタ
クリア
トルク設 定
ポイント2の ループカウンタをクリア
定 格 トルクの 1 20 %でトルク制 限
各機能の詳細はそれぞれ[13-2-8.入力条件ジャンプ][13-2-9.ループ設定]
ルク設定]をご参照下さい。
20
[13-2-10.ト
1313 - 2 - 2. 自 動 運 転 の 手 順
ポイントテーブルによる自 動 運 転 は以 下 の手 順 で行 います。2.と 3.は順 序 を問 いません。
1. パ ラ メ ー タ No.30[入 力 方 式 選 択 ]で〔 ポ イ ン ト 指 定 〕〔 SVON〕〔 STR〕指 令 に つ い
て 、外 部 入 力 信 号 か 通 信 コ マ ン ド の ど ち ら を 使 用 す る か を 設 定 し ま す 。( 参 照 ⇒
16-2 パ ラ メ ー タ の 詳 細 )
2. P0_IN∼ P2_IN 信 号 も し く は 通 信 コ マ ン ド “ PNT” で 運 転 す る ポ イ ン ト 番 号 を 設 定
します。
3. SVON 信 号 も し く は 通 信 コ マ ン ド “ SVON” で サ ー ボ オ ン し ま す 。
4. STR 信 号 も し く は 通 信 コ マ ン ド “ STRON” で 運 転 を 開 始 し ま す 。
5. INP も し く は FIN 信 号 で 自 動 運 転 終 了 を 確 認 し 、 STR 信 号 を OFF ま た は 通 信 コ マ
ン ド “ STROFF” を 送 信 し ま す 。
[rpm]
ご注意
[ms]
SVON
STR
※
INP
FIN
※INP 出力と FIN 出力はパラメータ No.37[出力ピン機能選択]でいずれかの信号を選択します。(参照
⇒16‐2.パラメータの詳細,9‐2.CN2 外部入出力コネクタピン配置)
STR 信号を OFF するタイミ
ングは必ず INP または FIN
信号の出力を確認してから
行ってください。INP または
FIN 信号が出力される前に
STR 信号を OFF にしますと
ポイント位置決め動作のキ
ャンセルとなるため、インクリメ
ンタル位置決めの場合位置
ずれの原因となる可能性が
あります。
1313 - 2 - 3. HOLD 機 能
自 動 運 転 中 に HOLD 信 号 を 入 力 す る か 、 通 信 コ マ ン ド “ HOLDON” を 送 信 す る と
残りの移動量を保持したままポイントテーブルの加減速時定数に従って減速停
止 を し ま す 。 HOLD 信 号 を OFF す る か 通 信 コ マ ン ド “ HOLDOFF” を 送 信 す る 事 に よ
り運転を再開します。
[rpm]
[ms]
STR
HOLD
{
INP
※
FIN
※INP 出力と FIN 出力はパラメータ No.37[出力ピン機能選択]でいずれかの信号を選択します。(参照
⇒16‐2.パラメータの詳細,9‐2.CN2 外部入出力コネクタピン配置)
1313 - 2 - 4. ポ イ ン ト 位 置 決 め の キ ャ ン セ ル
ポ イ ン ト 位 置 決 め 運 転 中 に STR 指 令 を OFF す る と モ ー タ は ポ イ ン ト テ ー ブ ル の 加 減
速 時 定 数 に 従 っ て 減 速 を 開 始 し 、停 止 し た 時 点 で 現 在 実 行 中 の プ ロ グ ラ ム 及 び 残 移 動
量 を キ ャ ン セ ル し ま す 。 停 止 す る 前 に 再 び STR 指 令 を ON し た 場 合 、 プ ロ グ ラ ム は キ
ャンセルされず、ポイント位置決めに復帰します。
[rpm]
[ms]
↑
ポイント位置決めキャンセル
STR
INP
↑
ポイント位置決め再開
21
1313 - 2 - 5. 現 在 実 行 中 ポ イ ン ト 番 号 及 び PRG 出 力
外部出力 P0_OUT,P1_OUT,P2_OUT*1)、及び通信コマンド“MON”の番号 0A で、現在実行中
のポイント No.(0∼7)を出力します。また、パラメータ No.37[出力ピン機能選択]の設定(参照
⇒16‐2.パラメータの詳細)で PRG 信号を選択した場合、プログラムエンド信号*2)として使用す
る事が可能です。
*1)パラメータ No37 の切り替え
でポイント番号の出力を
P0_FIN,P1_FIN,P2_FIN の出
力に切替えることが可能です。
またこの場合 MON コマンド
で0A を指定した場合も同様
に切り替わります。
例)次のような設定でポイント No.0 を実行した場合
ポイント No.
0
1
[rpm]
待ち時間〔ms〕
1000
0
分岐先ポイント番号
1
99
[ms]
1000
STR
ポイント出力
0
1
P☐_OUT は現在実行中のポ
イント番号出力の意味です。
P☐_FIN は位置決めを完了し
た後に出力される現在のポイ
ント番号出力の意味です。
*2)パラメータ No.39[出力ピン論
理 選 択 ]の 設 定 で 論 理 を 反 転
し、プログラム運転中信号とし
て使用することもできます。
*3)PRG
*3)パラメータ No.37[出力ピン機能選択]の設定を必要とします。
1313 - 2 - 6. テ ィ ー チ ン グ 機 能
外部入力信号 TDIN、もしくは通信コマンド“TDIN”で現在位置を指定されたポイントテーブル
データに記憶(ティーチング)する事ができます。また、ティーチングを行ったポイント No.の「絶
対値/相対値」は自動的に0(絶対値)に設定されます。
13-2-6-1
RAM 上のデータだけを書きかえる方法
運転中に頻繁にデータを書きかえる場合など、EEPROM の書込み限度回数(標準値 100 万回)
を考慮する場合は以下の手順でティーチングを行ってください。この方法で書きかえられたデ
ータの内容は電源 OFF または通信コマンド“RESET”でクリアされます。
a)通信コマンドでティーチングを行う場合
① パラメータ No.30 指令方式選択を右表のように
設定します。
(ポイント指定デバイスに通信コマンド
“PNT”を設定)
② モータを記憶したい位置まで移動させます。
③ “PNT”コマンドでティーチングを行うポイン
ト番号を指定します。
④ “TDIN”コマンドで現在位置を取り込みます。
機能
ポイント
指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
設定値
0
1
―
―
―
―
―
―
―
―
選択デバイス
通信コマンド
“PNT”
設定値
0
0
―
―
―
―
―
―
―
―
選択デバイス
外部入力信号
P0_IN~P2_IN
―
―
―
―
b)外部入力でティーチングを行う場合
① パラメータ No.30 指令方式選択を右表のように設定します。
(ポイント指定デバイスに外部入力信号
機能
BIT
P0_IN∼P2_IN を設定)
ポイント
BIT9
指定
BIT8
② モータを記憶したい位置まで移動させます。
BIT7
③ P0_IN∼P2_IN でティーチングを行うポイ
ZSTR
BIT6
ント番号を指定します。
BIT5
STR
④ 外部入力信号 TDIN の立上りで現在位置を
BIT4
取り込みます。
BIT3
JOG
BIT2
⑤ 外部入力信号 TDIN を2秒以内に立ち下げ
BIT1
ます。(2 秒以上立ち上げると EEPROM に書
SVON
BIT0
き込んでしまいます)
22
―
―
―
―
13-2-6-2
RAM 上のデータと EEPROM のデータを書きかえる方法
以下の方法でティーチングを行うと、書換えられた値は電源 OFF 後も保持されます。
a)通信コマンドでティーチングを行う場合
① パラメータ No.30 指令方式選択を右表のよ
うに設定します。
(ポイント指定デバイスに通信コマンド
“PNT”を設定)
② モータを記憶したい位置まで移動させます。
③ “PNT”コマンドでティーチングを行うポ
イント番号を指定します。
④ “TDIN”コマンドで現在位置を取り込みま
す。
⑤ “FLASH”コマンドで RAM 上データの内
容を EEPROM に書き込みます。
機能
ポイント
指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
設定値
0
1
―
―
―
―
―
―
―
―
選択デバイス
通信コマンド
“PNT”
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
設定値
0
0
―
―
―
―
―
―
―
―
選択デバイス
外部入力信号
P0_IN∼P2_IN
―
―
―
―
b)外部入力でティーチングを行う場合
① パラメータ No.30 指令方式選択を右表の
ように設定します。
(ポイント指定デバイスに外部入力信号
P0_IN∼P2_IN を設定)
② モータを記憶したい位置まで移動させま
す。
③
P0_IN∼P2_IN でティーチングを行
うポイント番号を指定します。
④
外部入力信号 TDIN を2秒以上立ち
上げます。ティーチングされたデータは
EEPROM に書込まれます。
23
機能
ポイン
ト指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
―
―
―
―
1313 - 2 - 7. シ ン グ ル ブ ロ ッ ク 送 り 機 能
ポイントテーブルの分岐先が 100∼107 のいずれかに設定されたポイントでは、SBK 信号に
よってシングルブロック送りを行う事ができます。以下の例)の手順を参考に設定/運転を行
って下さい。
例)ポイント0⇒ポイント1⇒ポイント2の順に、シングルブロック送りで運転
する場合の手順
<設定方法>
① パラメータ 36〔入力ピン機能選択〕のビット7を1に設定します。
(SBK 信号機能を選択)
② ポイント0の分岐先を 101 に、ポイント1の分岐先を 102 に、ポイント2の分岐
先を 99(終了)にそれぞれ設定します。
③ ポイント0,1それぞれの待ち時間*1)を 0[ms]に設定します。
0[ms]に設定されていない場合は下図のように SBK 信号を無視する場合があり
ますのでご注意ください。下図では0に設定しない場合の例の説明もしています。
④ ポイント0,1それぞれの連続動作*2)をを 0 に設定します。
⑤ フラッシュコマンドで設定したデータを EEPROM に書込みます。
ポイント
0
1
2
待ち時間
0
1000*1
任意
連続
0
0
任意
分岐先
101
102
99
⑥ 一旦ドライバの電源を落とし、再投入します。
<運転>
① 13-2-2 自動運転の手順 に従ってポイント0から自動運転を開始します。
② ポイント0の運転が終了したら SBK 信号入力待ちになり、立上がりエッジ*3)
でポイント1の運転が開始されます。
③ ポイント1の運転が終了したら SBK 信号入力待ちになり、立上がりエッジ*3)
でポイント2の運転が開始されます。
④ ポイント2の運転が終了したら自動運転は終了となります。
1000[ms]
ポイント 0
ポイント1
待ち時間
ポイント 2
SVON
STR
INP/FIN
*1)
SBK
30[ms]以上
無視
*1)待ち時間を設定した場合、待ち時間中の SBK 入力は無視されます
*2)連続を 1 に設定した場合、
・ 同方向の場合は連続動作を行います
・逆方向の場合は一旦停止し、SBK 信号待ちとなります
*3)SBK 信号は 30[ms]以上立ち上げてください
24
1313 - 2 - 8. 入 力 条 件 ジ ャ ン プ
次のように各ポイントの「拡張」、(デジオペでは“−8”項目)に入力条件ジャンプを設定する
と、EXIN 入力(立ち上がりエッジ)があった場合のみ、「分岐先」とは別のポイントにジャンプし
ます。
E006
EXIN 入力時
ジャンプ先ポイント番号
[13-2-7.シングルブロック送り機能]をジャンプ先に設定する事も可能です。
ただし一つのポイントで、ループ設定(13-2-9.参照)、もしくはトルク設定(13-2-10.参照)機
能と同時に使用する事はできません。入力条件ジャンプの設定方法は次の手順になります。
<条件ジャンプを使用するための手順>
① パラメータ No.36[入力ピン機能選択]の BIT11(TDIN/EXIN)を「1」に設定し、EXIN を選択
します。設定を有効にする為にドライバの電源を再投入します。
このパラメータ No.36 で EXIN を選択すると、TDIN 入力信号によってティーチングを行う
事はできなくなります。ただし、通信 “TDIN” コマンドによるティーチングは行う事ができ
ます。(参照[13-2-6.ティーチング機能]
)
② 入力条件ジャンプを設定するポイントの拡張機能に“E000”∼“E007”、“E100”∼
“E107”
、“E099”のいずれかを設定します。
T
“E000”∼“E007”
EXIN 入力があった場合このポイントを実行後“E000”∼“E007”で設定されたポイント
にジャンプします。入力が無い場合は「分岐」に設定された番号にジャンプします。
T
“E100”∼“E107”
ジャンプ先にシングルブロック送り機能を設定します。EXIN 入力があった場合、このポイントを
実行後 SBK 入力にて設定されたポイントにジャンプします。
(SBK 入力を使用するにはパラメー
タ No.36[入力ピン機能選択]パラメータの設定が必要です。シングルブロック送り機能の詳細は、
[13-2-7.シングルブロック送り機能]をご参照下さい)
T
“E099”
EXIN 入力があった場合、ポイント位置決め運転を終了します。
(
「分岐」の番号指定は無視)
入力条件ジャンプ使用例
<ポイントテーブル設定>
ポイント
0
1
2
:
:
nc/abs
1
1
0
:
:
位置
4 0 00
8 0 00
0
:
:
速度
500
1 000
2000
:
:
分岐
1
0
0
:
:
拡張
0
E002
0
:
:
(1) 「入力条件ジャンプ」を設定したポイントの指令パルスの払い出し完了までに EXIN 入力(立ち
上がりエッジ)があった場合、指定のポイントにジャンプします。
[rpm]
P1:1000
P0:500
パルスの払い出し完了
「0」
「1」
「0」
「1」
「2」
P2:2000
P0_IN
∼P2_IN
“0”
30[ms] min.※
STR
EXIN
(2) ポイント動作開始のための STR 入力以前に、入力された EXIN は無効となります。
[rpm]
P1:1000
P0:500
「0」
「1」
「0」
「1」
………
STR
EXIN
30[ms] min.※
※EXIN 入力は 30[ms]以上立ち上げて下さい
25
(3) 「入力条件ジャンプ」の指定があるポイントに「待ち時間」が設定してある時、待ち時間中に EXIN
入力立ち上がりエッジを検出した場合は、そのポイントの入力条件ジャンプは行われず、「分岐
先」に設定されたポイントが実行されます。ただしこの時の EXIN 入力はドライバ内部で保持さ
れ、次回の「入力条件ジャンプ」ポイント実行時に有効となります。
下記の例では分岐指定のあるポイント番号は「1」です。
「分岐先」
ポイント0を実行
[rpm]
P1:1000
P0:500
入力条件ジャンプで
ポイント2を実行
「0」
「1」
「0」
「1」
待ち時間
「2」
P2:2000
STR
EXIN
30[ms] min.
(4) EXIN 入力立ち上がり検出により「入力条件ジャンプ」が実行されると、その EXIN 入力は無効と
なります。再び EXIN 入力の立ち上がりを検出するまで「入力条件ジャンプ」は実行されません。
下記の例では分岐指定のあるポイント番号は「1」です。
「分岐先」
入力条件ジャンプで
P0:1000
P1:500
ポイント0を実行
ポイント2を実行
[rpm]
「0」
「1」
「0」
「1」
「0」
「1」
「2」
P2:2000
EXIN
30[ms] min.
入力条件ジャンプで
ポイント2を実行
「0」
「1」
「2」
EXIN
26
1313 - 2 - 9. ル ー プ 設 定
各ポイントの「拡張」項目に、次のようにループ回数及びジャンプ先を設定すると、そのポイント
を指定した回数実行後に、
「分岐先」の設定とは別のポイントにジャンプします。
L035J006
ループ回数実行後
ジャンプ先ポイント番号
ループ回数
[13-2-7.シングルブロック送り機能]をジャンプ先に設定する事も可能です。また、ループをネス
トさせることも可能です。 ただし一つのポイントで、入力条件ジャンプ(13-2-8.参照)
、もしくは
トルク設定(13-2-10.参照)機能と同時に使用する事はできません。
ループ設定使用例
<ポイントテーブル設定>
ポイント
inc/abs
0
1
2
:
:
1
1
0
:
:
位置
速度
8 000
4 000
0
:
:
分岐
1000
500
2000
:
:
拡張
1
0
0
:
:
0
L002J002
L003J099
:
:
[rpm]
P0:1000
P1:500
ポイント 1 を 2 回実行したら
ポイント 2 へジャンプ
「0」
「1」
「0」
「1」
「2」
P2:2000
P0_IN
∼P2_IN
「0」
「1」
「0」
「1」
“0”
ポイント 2 を 3 回実行
したらプログラム終了
「2」
STR
「0」
「1」
「0」
「1」
「2」
STR
ループカウンタクリア
設定したループカウンタの値を0にクリアすることが可能です。
LC 02
ループカウンタクリア
クリアしたいカウンタのある
ポイント番号を指定します。
1313 - 2 - 10. ト ル ク 設 定
次のように各ポイントの「拡張」項目(デジオペ“−8”項目)にトルク設定を入力する事によ
り、ポイント実行時にトルク制限をかける事ができます。トルクの設定範囲は定格トルクに対し
て0∼300%です。 t080
設定トルク[%]
モータ定格トルクに対するパーセント設定
一つのポイントで、入力条件ジャンプ(13-2-8.参照)
、もしくはループ設定(13-2-10.参照)機能と
同時に使用する事はできません。
注1) トルク設定を使用する場合パラメータ No37[出力ピン機能選択]で、完了信号[INP/FIN]を FIN 出力に設定して下さい。こ
の設定を行わないと完了タイミングの信号確認ができません。設定方法の詳細は 16-2[パラメータ詳細]を参照してください。
注2) この機能は位置制御による位置決め動作におけるトルク出力を制限するものです。常に決められたトルクを出力するものでは
ありません。
注3) トルク制限によりモータが位置指令に追従せず、偏差過大アラームが発生する場合があります。パラメータ No.35[アラーム出
力設定]で、必要に応じて偏差過大アラームを禁止して下さい。
注4) モータ動力線の電流検出によりトルク制限を行っていますので、モータの巻線抵抗、電流素子のばらつき、温度ドリフト等によ
りトルク制限時の実際の出力トルクは設定に対して±10~15%程度の誤差が生じます。
注5) 連続項目を「1」(有効)に指定した運転でトルク指定を行った場合、偏差パルスの状況により指定した位置より手前から、ト
ルクの値が切り替わりますのでご注意ください。
27
トルク設定機能は「待ち時間」設定と組みあわせる事により、次のような動
作が可能です。
(1) 「待ち時間」を 0[ms]に設定した場合
指定した位置に到達するまで途中で位置決めを中断することはしません。
ポイ
inc/
例1) FIN 信号はパルス指令完了、かつ
位置
速度
ント
abs
偏差パルスがパラメータ No.1[イ
0
0
8000
500
ンポジション領域]以内の場合に
1
0
0
1000
出力されます。トルク設定された
:
:
:
:
ポイントでは、運転終了時 FIN 信
号が出力されると、このポイントのトルク制限が無効になります。
[rpm]
待ち
時間
0
0
:
分岐
拡張
1
99
t030
0
:
障害物があり目標
位置に到達できない
[rpm]
P0:500
[0]
:
P0:500
[0]
[1]
P1:1000
トルク制限
30%
300%
30%
トルク制限
STR
STR
FIN
完了信号
は出ません
FIN
例2) トルク設定されたポイントの「分
岐先」にシングルブロック機能が
設定されている場合は、FIN 信号
が出力された後も SBK 信号が入
力されるまではトルク制限が有
効です。
[rpm]
P0:500
ポイ
ント
0
1
:
:
inc/
abs
0
0
:
:
位置
8000
0
:
:
速度
500
1 000
:
:
待ち
時間
0
0
:
:
分岐
拡張
10 1
99
t030
0
:
:
:
:
分岐
拡張
99
t030
:
:
[0]
[1]
P1:1000
トルク
制限
30%
300%
STR
SBK
FIN
例3) トルク設定されたポイントの「分岐
先」に“99”が設定されている場
合、FIN 出力後 STR 入力 OFF にて
トルク制限が無効になります。
[rpm]
P0:500
トルク
制限
ポイ
ント
0
:
:
inc/
abs
0
:
:
位置
速度
8000
:
:
:
:
[0]
30%
300%
STR
FIN
28
500
待ち
時間
0
:
:
:
:
(2) 「待ち時間」を 0[ms]以外(1∼9999[ms])に設定した場合、
設定したトルクを検出後、待ち時間の間トルク制限を行い、その後偏差パルスがクリアされます。機
械を一定の時間、制限トルクで押し当てるような用途には、この設定を使用して下さい。また、この
設定を使用する場合、次のポイントの「inc/abs」は必ず 0(絶対値)を指定して下さい(偏差パルス
クリアにより指令位置がずれる場合があります)
。
例1) トルク制限を検出したらトルク制限
を維持し、
「待ち時間」経過後 FIN 信
号を出力します。この時トルク制限
が解除され、偏差パルスが自動的に
クリアされます。
[rpm]
500[ms]
ポイント
0
1
:
:
inc/abs
0
0
:
:
位 置 速 度 待 ち時 間
8000
500
500
0 1 000
0
:
:
:
:
:
:
分 岐 拡張
1
t030
99
0
:
:
:
:
トルク 30%
検出
注意
P0:500
偏差パルス
クリア
[0]
[1]
P1:1000
トルク
制限
300%
30%
STR
FIN
例2) トルク設定されたポイントの「分岐先」
にシングルブロック機能が設定されて
いる場合は、FIN 信号が出力された後
に SBK 信号を入力して下さい。SBK
の入力によりトルク制限の解除及び偏
差パルスのクリアが行われ、次のポイ
ント動作を行います。
[rpm]
P0:500
ポイント
0
1
:
:
inc/abs
0
0
:
:
ただし「待ち時間」に設定した時
間以内に位置決めが完了し、偏差
パルスの値がインポジション領域
内に入った場合は、通常の位置決
めとなり、直ちに FIN 信号を出力
します。偏差パルスのクリアは行
われません。以下に説明する例 2、
例 3 も同様です。
位 置 速 度 待 ち時 間 分 岐 拡 張
8000
500
500
10 1
t030
0 1000
0
99
0
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
500[ms]
トルク 30%
検出
偏差パルス
クリア
[0]
[1]
P1:1000
30%
トルク
制限
300%
STR
SBK
FIN
例3) トルク設定されたポイントの「分岐先」に“99”が設定されている場合 FIN 信号出力後、STR
入力 OFF にてトルク制限の解除及び偏差パルスのクリアが行われます。
[rpm]
P0:500
トルク
制限
500[ms]
トルク 30%
検出
偏差パルス
クリア
[0]
30%
STR
FIN
29
300%
1313-3. 原点復帰
原点復帰の指令方法は、制御入力/通信コマンドのいずれかを選択できます
1 3 - 3 - 1. 原 点 復 帰 パ ラ メ ー タ の 設 定
原 点 復 帰 を行 うために、以 下 のパラメータを設 定 する必 要 があります。
設 定 の詳 細 については 1 6-2[パラメータ詳 細 ]を参 照 して下 さ い。
1.原 点 復 帰 方 式 ( パ ラ メ ー タ No.21)
パラメータ No.21[原点復帰方式]を設定することにより、6 種類の方式の中から 1 つを選択
することができます(参照⇒16-2 パラメータの詳細)
。このパラメータの変更を有効にするには、
電源を再投入するか、通信で“RESET”コマンドを実行して下さい。
2.原 点 復 帰 方 向 ( パ ラ メ ー タ No.22)
原点復帰を開始する際の回転方向を設定します。原点減速 LS(押し当て原点復帰の場合は機械
端)が+方向にある場合は0を、−方向にある場合は1を設定して下さい。
3.原 点 復 帰 速 度 ( パ ラ メ ー タ No.23)
原点復帰時の移動速度を設定します。
4.原 点 復 帰 ク リ ー プ 速 度 ( パ ラ メ ー タ No.24)
原点復帰時のクリープ速度を設定します。
5.原 点 復 帰 最 終 走 行 距 離 ( パ ラ メ ー タ No.25)
C パルスの検出位置(方式 5 の場合は LS 検出位置)から原点までの距離を設定します。
6.原 点 復 帰 時 ト ル ク リ ミ ッ タ ( パ ラ メ ー タ No.26)
原点復帰方式 3(押し当て原点復帰)での押し当てトルクを設定します。押し当て原点復帰以
外の方式ではこのパラメータは使用しません。
7.出 力 ピ ン 機 能 選 択 ( パ ラ メ ー タ No.37)
FIN 信号を選択することにより、原点復帰完了出力として利用する事ができます。
注 )加 減 速 時 定 数 は、ポイントテーブル0番 の加 減 速 時 定 数 もし くはパラ メータ 41[JOG/ZRN 加 減
速 時 定 数 ]のいずれ かを選 択 することができます。設 定 はパラ メータ 42[JOG/ZRN 加 減 速 切
替 ]で行 います。( 参 照 ⇒16-2 パラメータの詳 細 )
1 3 - 3 - 2. 制 御 入 力 で 原 点 復 帰 を 行 う 場 合 の 手 順
制御入力での原点復帰は、以下の手順で行います。
(参照 ⇒ 10-1 制御入力)
1.
[13‐3‐1 原点復帰パラメータの設定] に従って、原点復帰に必要なパラメータを
設定します。
2.原点減速 LS を使用する場合(方式3,4以外)は LS を CN2 の外部入力[DEC]端子及
び[COM_IN]端子に接続します。
3. パラメータ No.30 指令方式選択 を以下のように設定します。
機能
ポイント指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
設定値
―
―
0
0
―
―
―
―
―
―
選択デバイス
―
制御入力信号
ZSTR
―
―
―
4.
サーボオン操作を行います。
5.
制御入力[ZSTR]信号の立上りで原点復帰動作を開始します。
30
1 3 - 3 - 3. 通 信 コ マ ン ド で 原 点 復 帰 を 行 う 場 合 の 手 順
通 信 で 原 点 復 帰 を 行 う 場 合 、原 点 減 速 LS は ハ ー ド ス イ ッ チ( 制 御 入 力 [DEC]信 号 )、
ソ フ ト ス イ ッ チ ( 通 信 コ マ ン ド “ DECON” “ DECOFF” ) の ど ち ら で も 使 用 で き ま す 。
1. [13‐3‐1 原点復帰パラメータの設定] に従って、原点復帰に必要なパラメータを設
定します。
2. 原点減速 LS を使用する場合(方式3,4以外)は LS を CN2 の外部入力[DEC]端子
及び[COM_IN]端子に接続します。
3. パラメータ No.30 指令方式選択 を以下のように設定します。
機能
ポイント指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
4.
5.
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
設定値
―
―
0
1
―
―
―
―
―
―
選択デバイス
―
通信コマンド
“ZSTRON”
“ZSTROFF”
―
―
―
サーボオン操作を行います。
通信コマンド“ZSTRON”で原点復帰動作を開始します。
1313 - 4 . J O G 運 転
1313-4-1.JOG運転
JOG運転の
運転の設定
JOG 運転を行うには以下のパラメータを設定して下さい。
1. パラメータ No.19〔JOG 速度〕
JOG 運転時の回転速度を[rpm] 単位で指定します。
2. パラメータ No.20〔JOG 送りパルス数〕
こ の パ ラ メ ー タ を 設 定 す る こ と に よ り 、下 図 の 様 に J O G の ス テ ッ プ 送 り を す る
ことができます。手動で機械位置を微調整する場合などに便利です。
注 )加 減 速 時 定 数 は、ポイントテーブル0番 の加 減 速 時 定 数 もし くはパラ メータ 41[JOG/ZRN 加
減 速 時 定 数 ]のいずれかを選 択 するこ とができます。設 定 はパラメータ 42[JOG/ZRN 加 減 速
切 替 ]で行 います。(参 照 ⇒16-2 パラメータの詳 細 )
[rpm]
±3000
JOG 速度
JOG 送りパルス数
加減速時定数[ms]
SVON
PJOG/NJOG
INP/FIN
1313-4-2.指令方法
JOG指令には次の 3 通りの方法があり、パラメータ No.30[指令方式選択]で設定します。設定方法
の詳細は 16-2 パラメータの詳細を参照して下さい。
T 制御入力 PJOG・NJOG 信号
(参照 ⇒ 10‐1 制御入力)
T 通信“PJOG”“NJOG”コマンド
(参照 ⇒ 14‐5‐2 .7.
“PJOG”“NJOG”
“JOGOFF”JOG 運転)
T デジタルオペレータ JOG 操作
(参照 ⇒ 18‐5 JOG モード)
31
1313 - 5 . 非 常 停 止
CutyAxis では外部入力信号、通信コマンドの2通りの方法で非常停止指令を入力する事ができ
ます。非常停止指令が入力されるとモータはサーボオフし、ダイナミックブレーキによる停止動作
をします。
[rpm]
ダイナミックブレーキによる停止
[ms]
BBLK
(ベースブロック)
EMC
DB
(ダイナミックブレーキ)
フリーラン状態(最大 12ms)
タイミングの詳細は、付録1‐3.入出力信号 を参照して下さい。
1313-5-1.外部入力での
外部入力での非常停止
での非常停止
外部入力で非常停止を行う場合、パラメータ No.36 [入力ピン機能選択] で EMC を選択して下
さい。設定方法の詳細は、16-2 パラメータ詳細 を参照して下さい。
1313-5-2.通信コマンド
通信コマンドでの
コマンドでの非常停止
での非常停止
通信コマンドで非常停止を行う場合は、
“EMCON”
“EMCOFF”コマンドを使用します。プロ
トコルの詳細は、14-5-2 基本操作コマンド を参照して下さい。
1313 - 6 . セ ン サ 位 置 決 め モ ー ド
パラメータ No.43[運転モード選択]を“1”に設定する事により、センサ位置決めモードとな
ります(パラメータ No.43 の設定後は電源再投入を必要とします)。
入力信号は、DEC,STR,及び P0_IN~P3_IN 信号を使用します。位置決め用のセンサは DEC
入力に接続し、センサの立ち上がりエッジを検出した位置からポイントテーブル「移動量」設定値
の位置で停止します。位置決め用センサがb接点の場合は、パラメータ No.38[入力ピン論理選択]
の BIT6 で論理レベルを切替えて下さい。
センサ位置決めモード中は、13‐2.[ポイント位置決め機能]、及び 13−7.[速度制御モード]
は使用できません。
1313-6-1. セ ン サ 位 置 決 め 用 ポ イ ン ト テ ー ブ ル 設 定
センサ位置決めモード中、ポイントテーブルは 0∼7 各ポイントの“移動量”,
“速度”
,
“加減
速”
,
“inc/abs”
(センササーチ方向の指定)の4項目のみを使用します。その他の設定値は無
視されます。
項目
Inc/Abs
移動量
速度
加減速
設定内容
設定範囲
センサ位置決めモードでは、
0:正転方向
センサのサーチ方向の指定に使用します。
1:逆転方向
センサ立ち上がりエッジの検出位置から停止 -9999999∼
位置までの距離を設定します。
9999999[パルス]
センサのサーチ速度を設定します
加減速時定数(3000rpm 加速までの時間)を
設定します
32
1∼5000[rpm]
1∼9999[ms]
1313-6-2. 入 出 力 信 号
従 来 の ポ イ ン ト 位 置 決 め モ ー ド と 同 じ と し ま す 。 た だ し 、 TDIN 入 力 を 使 用 す る
事はできません。
1313-6-3. 運 転 例
P0_IN∼P2_IN 入力でポイント番号を指定し、STR 入力にて[inc/abs]で指定された方向に
センサのサーチを開始します。DEC 入力立ちあがりの位置から[位置]で指定された距離に位
置決めを行います。DEC 入力のパルス幅は 30[ms]以上とってください。
運転例1)
【ポイントテーブル設定】
ポ イン ト
i nc /a bs
位置
速度
加減速
0
0( 正 転 )
1 60 00
1 50 0
1
1( 逆 転 )
:
:
‐ 4 00 0
:
:
8 00
:
:
2 00 0
5 00
:
:
:
:
[rpm] P0 加減速:2000[ms]
P0 位置:16000[puls]
P0:1500
P1 加減速:500[ms]
P1:800
P0_IN
∼P2_IN
P1 位置:−4000[puls]
“0”
“1”
STR
DEC
FIN
30[ms] min.
運転例2)
[ 位 置 ]設 定 値 が 極 端 に 小 さ く DEC 信 号 立 ち 上 が り か ら[ 位 置 ]設 定 値 で 指 定 さ
れた位置決めに対して減速が間に合わない場合、指定された加減速時定数で一
旦減速停止した後、反転して位置決めを行います。反転を行うか否かは、
[ 位 置 ][ 速 度 ][ 加 減 速 ]設 定 値 及 び DEC 入 力 時 の 偏 差 パ ル ス に よ り 内 部 で 自
動的に判断されます。
【ポイントテーブル設定】
ポ イン ト
:
:
i nc /a bs
:
:
2
:
:
位置
:
:
0
:
:
速度
:
:
4 00
:
:
加減速
:
:
2 00 0
:
:
1 00 0
:
:
P2 加減速:1000[ms]
[rpm]
P2:2000
P0_IN
∼P2_IN
STR
“2”
30[ms] min.
DEC
FIN
33
DEC 信号立ち上がりから
P2 位置で指定した
400[puls]に位置決め
1313 - 7 . 速 度 制 御 モ ー ド
パラメータ No.43[運転モード選択]を“2”に設定する事により、速度制御モードとなります(パ
ラメータ No.43 の設定後は電源再投入を必要とします)。入力信号 STR 及び P0_IN~P3_IN 信号を使用
し、ポイントテーブル「速度」項目に設定された8段速の速度制御運転を行います。速度出力として
VZR(零速)
、VCMP(速度到達)信号を出力します。VZR 出力にてモータ停止とみなし、その位置に
てサーボロック状態となります。(位置制御に切替えて現在位置を保持します)
速度制御モード中は、13‐2.[ポイント位置決め機能]
、及び 13−6.[センサ位置決めモード]は使
用できません。また、上位コントローラからのパルス列入力による運転は行いません(入力したパルス
は無視されます)
。
1313-7-1. 速 度 制 御 モ ー ド で の ポ イ ン ト テ ー ブ ル 設 定
速度制御モードのとき、ポイントテーブルは 0∼7 各ポイント“移動量”
,
“速度”
,
“加減速”
,
“inc/abs”
(センササーチ方向の指定)の4項目のみを使用します。その他の設定値は無視され
ます。
項目
設定内容
設定範囲
速度制御モードでは、
0:正転方向
Inc/Abs
モータ回転方向の指定に使用します
1:逆転方向
速度
速度を設定します
1∼5000[rpm]
加減速時定数(3000rpm 加速までの時間)を
加減速
1∼9999[ms]
設定します
1313-7-2. 入 出 力 信 号 ( 注 意 : こ の 入 出 力 表 は 速 度 制 御 モ ー ド 用 で す )
速度制御モードで使用する入出力は以下の通りです
ピン
信号名
明
こ の 信 号 が 入 力 さ れ てい る 間 、モ ー タ 通 電 状 態 に なり ま す 。
そ れ 以 外 は無 通 電 状 態 に なりま す 。
* SV ON
サ ーホ ゙ オ ン
* EM C
非常停止
6
P JO G
+JOG
こ の 信 号 が 入 力 さ れ てい る 間 、 (+ )側 に パラ メ ー タ 速 度 に 従 って移 動
します。
7
N JO G
-JOG
こ の 信 号 が 入 力 さ れ てい る 間 、 (- )側 に パラ メ ー タ 速 度 に 従 って移 動
します。
8
A RS T
ア ラーム リ セッ ト
9
S TR
ス タート
5
制
御
入
力
説
*)いずれかの機能をパラメータで選択
こ の 信 号 が 入 力 さ れ てい る 間 、サ ー ボ オフ し ダ イ ナミ ッ ク ブレ ーキを
オ ン し ま す 。そ れ 以 外 は モ ータ通 電 状 態 に なり ま す 。
こ の 信 号 の 立 上 が りエ ッ ジで 現 在 発 生 し てい る リ セ ッ ト可 能 な
ア ラ ー ム をリ セ ット し ま す 。
P 0 _I N ~ P2 _I N で 指 定 さ れた 速 度 で 速 度 制 御 運 転 を行 い ま す。
10
未接続
11
12
13
P 0_ IN
14
P 1_ IN
15
P 2_ IN
ポイント
番号指定
16
17
18
制
御
出
力
未接続
C OM _I N
入 力 コ モン
19
R DY
20
V ZR
0速
21
A LM
ア ラーム
22
V CM P
速度到達
モ ー タ 回 転 数 が0 [ r p m ] ± パ ラメータ No .4 4 [ VZ R 出 力 幅 ] の 範 囲 内 に
ある場 合 出 力 します。
ドラ イ バー に 何 ら かの 異 常 が 発 生 し た 場 合 に 出 力 し ま す 。
モ ー タ 回 転 数 が 目 標 速 度 ± パ ラメ ータ No .4 5 [ VC MP 出 力 幅 ] の範 囲
内 にある場 合 出 力 します。
未接続
24
26
制 御 入 力 信 号 の コ モ ン 端 子 です 。DC 2 4 V を接 続 し ま す 。
サ ーホ ゙ レ テ ゙ ィ モ ー タが 通 電 状 態 の 場 合 に 出 力 し ま す 。
23
25
ポ イ ン ト テー ブル 上 の 速 度 を3 bit で 指 定 し ま す 。
選 択 さ れた 速 度 は 、S TR 入 力 に よ る 速 度 制 御 運 転 で適 用 され ま
す。
C OM _O UT
出 力 コ モン
制 御 出 力 信 号 の コ モ ン 端 子 です 。0 V を接 続 し ま す 。
入力ピン5番で「EMC」を選択した場合は、電源投入で強制的に SVON がオンした状態となります。
34
1313-7-3. 運転例
(1) 通常運転
P0_IN∼ P2_IN 入 力 で ポ イ ン ト 番 号 を 指 定 し 、STR 入 力 に て 速 度 制 御 運 転
を行います。
【ポイントテーブル設定】
inc/abs
速度
ポイント
0
0
2500
1
0
500
2
0
1500
3
1
1000
:
:
:
:
:
:
P0 加減速:200[ms]
加減速
200
1000
100
400
:
:
P1 加減速:1000[ms]
P0:2500
P2 加減速:100[ms]
P2:1500
P3 加減速:400[ms]
P1:500
P3:1000
P0_IN
∼P2_IN
“0”
“1”
“2”
“3”
STR
VCMP
VZR
( 2 ) JOG 運 転
PJOG/NJOG 信号入力により、パラメータで指定された速度で速度制御運転を行います。
【パラメータ設定】
パラメータ名称
No.
19
JOG 速度
41
JOG/ZRN 加減速時定数
42
JOG/ZRN 加減速切替
設定値
1500
1000
1
No.41:1000
No.19:1500
No.19:1500
VCMP
VZR
PJOG
NJOG
35
単位
[rpm]
[ms]
−
1
14
4 . 通 信 機能
CutyAxis は RS422 でのマルチドロップリンクにより 10 軸までの制御が可能です。
1414 - 1 通 信 仕 様
準拠規格
通信方式
ボーレート
スタートビット
RS422
データ形式
CN4
パリティ
ストップビット
サムチェック
最大配線長
接続軸数
……
CN3
RS-422
調歩同期式
キャラクタ方式
半二重通信
9600
1bit
8bit
ASCII コード
HEX
1bit(偶数)
1bit
無
20m
10 軸(No.0∼9)
1414 - 2 通 信 プ ロ ト コ ル
14-2-1 単軸コマンド通信
複数軸接続されている CutyAxis のうち、上位コントローラから任意の1軸に対してコマンドを送信
します。指定された軸のみがコマンドを実行し、結果を上位コントローラに返信します。
1.送信(コントローラ⇒サーボ)
STX 軸 No
;
COM
;
データ
;
データ
EOT
終了コード(04h)
データ
コマンド名
区切りマーク(3Bh)
軸番号(00∼09)
先頭コード(02h)
2.返信(サーボ⇒コントローラ)
データを返す場合
STX
軸 No ;
COM
;
COM
EOT
データ
EOT
データを返さない場合
STX
軸 No ;
通 信 方 式 は半 二 重 方 式 です。サーボ からの返 信 を全 て受 信 し終 えてから 、次 のコマンド を送
信 して下 さ い。
例)2 軸のマルチドロップ通信で
①
軸 番 号 00 を サ ー ボ オ ン す る 場 合
②
軸 番 号 01 を サ ー ボ オ ン す る 場 合
コントローラからサーボへの送信
・ ・ ・
サーボからの返信
36
14-2-2 全軸コマンド通信
軸番号に“7F”を指定すると、接続されている CutyAxis 全てに対してコマンドを送信します。
この場合、CutyAxis から上位コントローラに対する返信は通信エラー(参照⇒14-3 通信エラー
の返信)を含め一切行われません。
送信(コントローラ⇒サーボ)
(ASCII コード
STX
7
F
;
02
37
46
3B
COM
;
データ
3B
;
3B
データ
EOT
04
1414 - 3 通 信 エ ラ ー の 返 信
CutyAxis が受信したコマンドが正しく実行されなかった場合、上位コントローラに対してエラー
メッセージを返信します。
通信エラーNo.
STX
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
軸 No ; E R R ; 0 1
EOT
内容
コマンドエラー
受信したコマンドを認識できませんでした。
機械原点書換え失敗
位置偏差がパラメータ No.01[インポジション領域]の範囲を超えている時に機械原点書換えコマ
ンド“ZSET”を実行しようとしました。
入力値範囲外
定められた範囲外のデータを入力しようとしました。
入力方式非選択
SVON/OFF,PJOG,NJOG,JOGOFF,STRON/OFF,ZSTRON/OFF,PNT の
各コマンドについて、パラメータ No.30〔入力方式選択〕の対応するビットが通信コマ
ンドの設定になっていません。
但し全軸コマンド通信(軸番号に7F を使用)を行った場合は出力されませんので注意
が必要です。
ティーチング失敗
設定可能な範囲外の位置を取込もうとしました。
ティーチングデータ td の設定範囲は、
・ 指令マルチ分子,分母 < 200 の時
(パラメータ No.10,11)
-9999999 < td < 9999999
・ 指令マルチ分子,分母 > 200 の時
-1999999 < td < 1999999
RESET 失敗
サーボオン中に“RESET”コマンド(CPU リセット)を実行しようとしました。
サーボオン失敗①
アラーム発生中に“SVON”コマンドを実行しようとしました。
サーボオン失敗②
非常停止中に“SVON”コマンドを実行しようとしました。
<ご参考>
1. 転 送 デ ー タ の 最 大 長 は STX か ら EOT ま で で 2 5 6 バ イ ト で す 。 EOT の 後
の 空 き エ リ ア に は 「 00H」 ま た は 「 FFH」 を セ ッ ト し て く だ さ い 。
2. 軸 番 号 の 指 定 で 0 軸 目 を 指 定 す る 場 合 、 ASCII コ ー ド で は 「 30、 30」 ま
た は 省 略 形 で「 30」で も 可 能 で す 。1 軸 目 の 場 合 は「 30、31」ま た は「 31」
とします。
37
1414 - 4 コ マ ン ド 一 覧
パラメータ 及 ポイントテーブル
基本操作
機能
パラメータ読出
パラメータ書込
コマンド
PRMR
PRMW
ポイントテーブル読出
TBLR
ポイントテーブル書込
TBLW
EEPROM 書込
FLASH
サーボオン
サーボオフ
非常停止オン
非常停止オフ
アラームリセット
スタートオン
スタートオフ
原点スタートオン
原点スタートオフ
原点減速オン
原点減速オフ
ポーズオン
ポーズオフ
シングルブロックオン
シングルブロックオフ
外部条件入力オン
外部条件入力オフ
SVON
SVOFF
EMCON
EMCOFF
ARST
STRON
STROFF
ZSTRON
ZSTROFF
DECON
DECOFF
HOLDON
HOLDOFF
SBKON
SBKOFF
EXINON
EXINOFF
ポイント番号指定
PNT
履歴クリア
トルクピークリセット
機械原点書換
リセット
偏差カウンタセット
ティーチング
正転 JOG
逆転 JOG
JOG 停止
HCL
TRST
ZSET
RESET
ESET
TDIN
PJOG
NJOG
JOGOFF
数値モニタ
MON
モニタ
I/Oモニタ
IO
アラーム
発生状況
ALM
内容
指定した番号のパラメータ内容を読出す
指定した番号のパラメータを書き換える
No:ポイントテーブル No(0∼7)
0:絶対値/相対値(0=絶対値,1=相対値)
1:移動量(パルス)
2:移動速度(rpm)
3:加減速時定数(sec)
4:待ち時間(ms)
5:連続動作有/無(無=0、1=有)
6:分岐先ポイント番号(0∼7、99 は終了)
7:S 時加減速 ON/OFF(OFF=0,ON=1)
不揮発性フラッシュメモリに書込む
SVON 信号機能と同等
パラメータ No.30 で通信を選択して下さい
EMC 信号機能と同等
ARST 信号機能と同等
STR 信号機能と同等
パラメータ No.30 で通信を選択して下さい
ZSTR 信号機能と同等
パラメータ No.30 で通信を選択して下さい
DEC 信号機能と同等
HOLD 信号機能と同等
SBK 信号機能と同等
EXIN 信号機能と同等
P0_IN∼P2_IN 信号機能と同等
パラメータ No.30 で通信を選択して下さい
8個のアラーム履歴をクリア
トルクピークをリセット
現在位置を指定(機械原点を書き換える)
電源オフ−オンと同じ動作
偏差カウンタのセット/クリアを行います。
PNT コマンドで指定したポイント No.に現在位置を記憶
正転方向に JOG 運転
パラメータ No.30 で通信を
逆転方向に JOG 運転
選択して下さい
JOGOFF
現在位置/指令位置
位 置 偏 差 指 令 残 距 離 ( ポ イン ト指 定 運 転 時 )
現在速度(モータ回転数)/指令速度/トルク指令/ピーク負荷率
ポイントテーブル
DEC−Cパルス間距離
通信指令状態/サーボステータス(bit)
(参照⇒14−5−3 .1.“MON”数値モニタ)
入力(Bit0∼15);出力(Bit16∼31)
(参照⇒14−5−3 .3.“IO”I/O モニタ)
現在のアラーム及び過去8回分の履歴を返信
発生したアラーム No.に対応する bit が立つ
(参照⇒14−5−3 .2.“ALM”アラーム情報)
38
1414 - 5 コ マ ン ド 詳 細
14‐
14‐5‐1 パラメータ/
パラメータ/ポイントテーブル設定
ポイントテーブル設定コマンド
設定コマンド
1. “PRMR”パラメータ読出し
サーボパラメータ No.0∼42 の内容を読み出します。
例)軸番号3番のサーボから、パラメータ No.26〔原点復帰時トルクリミッタ〕を読出し
・コントローラ
⇒ サーボ
軸番号
コマンド
パラメータ番号〔No.26(1Ah)
〕
STX
0
3
;
P
R
M
R
;
1
A
EOT
02
30
33
3B
50
52
4D
52
3B
31
41
04)
(ASCII コード
・サーボ
⇒
コントローラ
正常受信
STX
0 3 ;
P
R
パラメータ内容[16 進8桁]
M
R
;
0
0
0
0
0
0
1
E
EOT
2. “PRMW” パラメータ書込み
サーボパラメータ No.0∼42 の内容を書換えます。このコマンドで設定されたパラメータ
データは、電源 OFF 後は保持されません。設定値を記憶するには、“FLASH”コマンドを実
行して下さい。
例)軸番号3番のサーボのパラメータ No.26〔原点復帰時トルクリミッタ〕に30(1Eh)
を書込み
コントローラ
⇒
サーボ
パラメータ番号〔No.26(1Ah)
〕
STX
(ASCII コード
02
0 3 ;
P
R
M
W
;
1
A
30
50
52
4D
57
3B
31
41
33
3B
パラメータ内容[16 進8桁]
サーボ
⇒
;
0 0 0 0 0 0 1 E
3B
30
30
R
M
W
30
30
30
コントローラ
STX
0
3
;
P
EOT
39
30
31
45
EOT
04)
3. “TBLR”ポイントテーブル読出し
ポイントテーブル No.0∼7の内容を読み出します。
例)軸番号3番のサーボからポイント番号2番の内容を読出し
コントローラ ⇒ サーボ
軸番号
ポイント番号
STX
0
3
;
T
B
L
R
;
0
2
EOT
02
30
33
3B
54
42
4C
52
3B
30
32
04)
(ASCII コード
サーボ
⇒ コントローラ
軸番号
STX
T
0 3 ;
絶対値/相対値
B
L
R
移動量
0
0
0
;
0
0
;
移動速度
E
2
3
1
1
;
待ち時間
0
B
0
0
連続動作
B
8
;
0
加減速時定数
1
E
1
;
拡張①
0
; 0 0 1 E
5
;
0
;
S 字 ON/OFF
分岐先ポイント
7 ;
拡張②
注)
0
0
0
0
1
7
EOT
;
注)拡張①、拡張②項目は以下の表
に従って読み出されます。
【図 14-5.1】拡張項目設定表
機能
なし
入力条件ジャンプ
設定時
拡張①
”00”
“01”
ループ設定時
ループ回数
“02”
∼”64”
トルク設定時
“FF”
ループカウンタクリア
“7F”
拡張②
“0000”
ジャンプ先
“0000”∼”0007” :ポイント 0∼7
”0063”
:運転終了
“0064”∼”0071” :ポイント 0∼7
(シングルブロック機能)
トルク設定値[%]
“0001”∼”012C”
クリアするカウンタ番号
“0000”∼“0007”
【図 14-5.2】拡張設定例
機能
なし
設定
0
入力条件ジャンプ
E006
E XI N 入 力 が あ っ た 場 合 、ポ イ
ント6にジャンプする
ループ設定
L 03 0J 107
そのポイントを30回実行
し た ら 停 止 し 、 SBK 入 力 で ポ
イント7にジャンプする
ループカウ
ンタクリア
L C0 2
ポイント2のループカウン
タをクリアする
t 27 0
定格トルクの270%でト
ルク制限をかける
ループ
設定
トルク設定
内容
拡張機能なし
通信表記
……
;0 0 ; 0 0 0 0
EOT
……
;0 1 ; 0 0 0 6
EOT
……
;1 E ; 0 0 6 B
EOT
……
;7 F ; 0 0 0 2
EOT
……
;F F ; 0 1 0 E
EOT
006B(HEX)=107 (10 進) 1E(HEX)=30(10 進) 10E(HEX)=270(10 進)
40
4. “TBLW”ポイントテーブル書込
ポイントテーブル No.0∼7の内容を書換えます。このコマンドで設定された位置データは、
電源 OFF 後は保持されません。設定値を記憶するには、
“FLASH”コマンドを実行して下さい。
例)軸番号3番のサーボのポイント番号2番を以下のように設定する場合
絶対値/相対置 :0(絶対値)
移動量
:189201(2E311h)[パルス]
移動速度
:1000(3E8h)[rpm]
加減速時定数 :500(1F4h)[ms]
待ち時間
:2000(7D0h)[msec]
連続動作
:1(あり)
分岐先ポイント :5番
S 字 ON/OFF :1(ON)
コントローラ ⇒ サーボ
コマンド名
ポイント番号 絶対値/相対値
STX
(SACII コード
02
0 3 ;
T
B
L
W
;
0
2
;
0
0
;
30
54
42
4C
57
3B
30
32
3B
30
30
3B
33
3B
移動量
移動速度
0
0
0
2
E
3
1
1
;
30
30
30
32
45
33
31
31
3B
待ち時間
サーボ
⇒
STX
0
3
E
30
33
45
連続動作
加減速時定数
8
; 0
38
3B
30
分岐先ポイント
1
F
4
;
31
46
34
3B
S 字 ON/OFF
O
7
D
0
;
0
1
;
0
5
;
0
1
EOT
30
37
44
30
3B
30
31
3B
30
35
3B
30
31
04
コントローラ
0
3
T
;
B
L
W
EOT
※ 分 岐 先 ポ イ ン ト を 指 定 し な い 場 合 は 、 分 岐 先 ポイントの 項 目 に “ 6 3 ” ( h ) を 設 定 し て
下さい。
※ “ 拡 張 機 能 ”を 設 定 す る 場 合 は 、送 信 デ ー タ の 末 尾 に 以 下 の よ う に 拡 張 ① 及 び 拡 張 ② 項
目を追加して下さい。
分岐先ポイント S 字 ON/OFF
STX
……
……
;
0
5
;
0
1
拡張①
F
F
;
;
拡張②
注)
0
1
0
E
EOT
設定方法の詳細は、前ページ【図 14-5.1】及び【図 14-5.2】を参照して下さい。
5. “FLASH”EEPROM 書込み
“PRMW”
“TBLW”
“TDIN”コマンドで書換えたデータを EEPROM に保存します。保存され
た値は電源 OFF 後も保持されます。
例)軸番号3番のデータ(サーボパラメータ、ポイントテーブルデータ)を EEPROM に保存
コントローラ
(ASCII コード
⇒
サーボ
STX
0
3
;
F
L
A
S
H
EOT
02
30
33
3B
46
4C
41
53
48
04)
L
A
S
H
EOT
サーボ
STX
⇒
0
コントローラ
3
;
F
41
14‐
14‐5‐2 基本操作コマンド
基本操作コマンド
1. “SVON”“SVOFF”サーボ ON/OFF
外部入力信号「SVON」の ON/OFF と同等の機能です。
※“SVON”コマンドはサーボパラメータ No.30:指令入力切替の BIT0/BIT1 を以下のように設定
した場合のみ受け付けられます。それ以外の場合、サーボは ERR04を返信します。
パラメータ No.30 の設定
機能
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
ポイント指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
設定値
―
―
―
―
―
―
―
―
0
1
選択デバイス
―
―
―
―
通信コマンド
“SVON”“SVOFF”
例)軸番号3番をサーボオン/サーボオフ
“SVON”コマンド
コントローラ
STX
(ASCII コード
サーボ
02
S
V
O
N
EOT
30
53
56
4F
4E
04)
S
V
O
N
EOT
33
3B
⇒
コントローラ
STX
0 3 ;
STX
サーボ
サーボ
0 3 ;
“SVOFF”コマンド
コントローラ
(ASCII コード
⇒
02
⇒
サーボ
0 3 ;
S
V
O
F
F
EOT
30
53
56
4F
46
46
04)
S
V
O
F
F
EOT
33
3B
⇒
コントローラ
STX
0 3 ;
2. “EMCON”“EMCOFF”非常停止 ON/OFF
サーボドライバが“EMCON”コマンドを受信すると、モータは非常停止動作(サーボ OFF 及
びダイナミックブレーキによる停止)をします。サーボが“SVOFF”コマンドを受信すると、非
常停止状態を解除します。
例)軸番号3番を非常停止/解除
“EMCON”コマンド
コントローラ
STX
(ASCII コード
サーボ
02
⇒
0 3 ;
E
M
C
O
N
EOT
30
45
4D
43
4F
4E
04)
E
M
C
O
N
EOT
33
コントローラ
STX
0 3 ;
STX
サーボ
3B
⇒
“EMCOFF”コマンド
コントローラ ⇒
(ASCII コード
サーボ
02
サーボ
0 3 ;
E
M
C
O
F
F
EOT
30
45
4D
43
4F
46
46
04)
E
M
C
O
F
F
EOT
33
3B
⇒
コントローラ
STX
0 3 ;
42
3.
“STRON”
“STROFF”スタート ON/OFF
外部入力信号「STR」の ON/OFF と同等の機能です。
“PNT”コマンドと組合せて使用しま
す。サーボドライバがサーボオン中に“STRON”コマンドを受信すると、“PNT” コマンドで
指定したポイント No.からポイント動作をスタートします。ポイント動作中にドライバーが
“STROFF”コマンドを受信すると、ポイント位置決めを中断し、モータは減速停止を開始しま
す。モータが完全に停止すると残移動量はクリアされます。
※このコマンドはサーボパラメータ No.30:指令入力切替の BIT4/BIT5 を以下のように設定した場
合のみ受け付けられます。それ以外の場合、サーボは ERR04を返信します。
パラメータ No.30 の設定
機能
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
ポイント指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
設定値
―
―
―
―
0
1
―
―
―
―
選択デバイス
―
―
通信コマンド
“STRON”“STROFF”
―
―
例)軸番号3番のポイントテーブル5をスタート/停止
“PNT”コマンド
コントローラ
STX
(ASCII コード
サーボ
02
P
N
T
;
0
5
EOT
30
50
4E
54
3B
30
35
04)
P
N
T
EOT
STX
0 3 ;
02
⇒
サーボ
0 3 ;
S
T
R
O
N
EOT
30
53
54
52
4F
4E
04)
S
T
R
O
N
EOT
33
3B
⇒
コントローラ
STX
0 3 ;
STX
サーボ
3B
コントローラ
“STROFF”コマンド
コントローラ
(ASCII コード
33
⇒
STX
サーボ
サーボ
0 3 ;
“STRON”コマンド
コントローラ
(ASCII コード
⇒
02
⇒
サーボ
0 3 ;
S
T
R
O
F
F
30
53
54
52
4F
46
46
S
T
R
O
F
F
33
3B
⇒
コントローラ
STX
0 3 ;
43
EOT
04)
EOT
4. “ZSTRON”
“ZSTROFF”原点復帰スタート ON/OFF
外部入力信号「ZSTR」の ON/OFF と同等の機能です。サーボドライバがサーボオン中に
“ZSTR”コマンドを受信すると、
“サーボパラメータ No.21:原点復帰方式選択 で選択した
方式に従って原点復帰動作を開始します。原点復帰動作中にサーボドライバが“ZSTROFF”を受
信すると、原点復帰動作を中断しモータは減速停止します。この場合、原点復帰は未完了のまま
ですので、再度原点復帰を行ってから運転して下さい。
※このコマンドはサーボパラメータ No.30:指令入力切替の BIT6/BIT7 を以下のように設定した場
合のみ受け付けられます。それ以外の場合、サーボは ERR04を返信します。
パラメータ No.30 の設定
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
機能
ポイント指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
設定値
―
―
0
1
―
―
―
―
―
―
選択デバイス
―
通信コマンド
“ZSTRON”“ZSTROFF”
―
―
―
例)軸番号3番を原点復帰スタート/停止
“ZSTRON”コマンド
コントローラ ⇒ サーボ
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
STX
0 3 ;
Z
S
T
R
O
N
EOT
30
5A
53
54
52
4F
4E
04)
Z
S
T
R
O
N
EOT
0 3 ;
Z
S
T
R
O
F
F
EOT
30
5A
53
54
52
4F
46
46
04)
Z
S
T
R
O
F
F
EOT
33
3B
コントローラ
0 3 ;
“ZSTROFF”コマンド
コントローラ ⇒ サーボ
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
STX
5.
33
3B
コントローラ
0 3 ;
“DECON”
“DECOFF”原点減速 LS ON/OFF
外部入力信号「DECON」の ON/OFF と同等の機能です。
例)軸番号3番に原点減速を入力/解除
“DECON”コマンド
コントローラ ⇒
STX
(ASCII コード
サーボ
02
⇒
STX
0 3 ;
D
E
C
O
N
EOT
30
44
45
43
4F
4E
04)
D
E
C
O
N
EOT
0 3 ;
D
E
C
O
F
F
EOT
(ASCII コード
サーボ
02
30
44
45
43
4F
46
46
04)
⇒
STX
D
E
C
O
F
F
EOT
33
3B
コントローラ
0 3 ;
“DECOFF”コマンド
コントローラ ⇒
STX
サーボ
サーボ
33
3B
コントローラ
0 3 ;
44
6. “HOLDON”
“HOLDOFF”一時停止 ON/OFF
外部入力信号「HOLD」の ON/OFF と同等の機能です。サーボドライバがポイント位置決め
動作中に“HOLDON”コマンドを受信すると、残移動量を保持したまま減速停止します。再度
“HOLDOFF”を受信すると、一時停止前に実行していたポイント位置決め動作を再開します。
例)軸番号3番のポイント位置決めを一時停止/再開
“HOLDON”コマンド
コントローラ
⇒
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
サーボ
0 3 ;
H
O
L
D
O
N
EOT
30
48
4F
4C
44
4F
4E
04)
H
O
L
D
O
N
EOT
0 3 ;
H
O
L
D
O
F
F
EOT
30
48
4F
4C
44
4F
46
46
04)
H
O
L
D
O
F
F
EOT
33
3B
コントローラ
STX
0 3 ;
“HOLDOFF”コマンド
コントローラ ⇒ サーボ
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
33
3B
コントローラ
STX
0 3 ;
7. “SBKON”“SBKOFF”シングルブロック ON/OFF
外部入力信号「SBK」の ON/OFF と同等の機能です。
(参照⇒13-2-7. シングルブロック送り
機能)ポイントテーブルの分岐先を 100∼107 のいずれかに設定し、このコマンドによってシン
グルブロック送りを行う事ができます。
例)軸番号3番のポイント位置決めを一時停止/再開
“SBKON”コマンド
コントローラ
⇒
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
サーボ
0 3 ;
S
B
K
O
N
EOT
30
53
42
4B
4F
4E
04)
S
B
K
O
N
EOT
0 3 ;
S
B
K
O
F
F
EOT
30
53
42
4B
4F
46
46
04)
S
B
K
O
F
F
EOT
33
3B
コントローラ
STX
0 3 ;
“SBKOFF”コマンド
コントローラ ⇒ サーボ
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
33
3B
コントローラ
STX
0 3 ;
8. “EXINON”
“EXINOFF”拡張入力 ON/OFF
外部入力信号「EXIN」の ON/OFF と同等の機能です(参照⇒13-2-8.入力条件ジャンプ)。拡
張機能に入力条件ジャンプが設定されている場合、このコマンドが有効となります。
例)軸番号3番のポイント位置決めを一時停止/再開
“EXINON”コマンド
コントローラ
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
STX
⇒
サーボ
0 3 ;
E
X
I
N
O
N
EOT
30
45
58
49
4E
4F
4E
40)
E
X
I
N
O
N
EOT
33
3B
コントローラ
0 3 ;
45
“EXINOFF”コマンド
コントローラ ⇒ サーボ
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
0 3 ;
E
X
I
N
O
F
F
EOT
30
45
58
49
4E
4F
46
46
40)
E
X
I
N
O
F
F
EOT
33
3B
コントローラ
STX
0 3 ;
9. “PJOG”“NJOG”
“JOGOFF”JOG 運転
外部入力信号「PJOG」
「NJOG」と同等の機能です。サーボドライバがサーボオン中に“PJOG”
コマンドを受信すると正転方向に、
“NJOG”コマンドを受信すると逆転方向に JOG 運転を開始
します。ドライバーが JOG 運転中に“JOGOFF”コマンドを受信すると、モータは減速停止を
します。
※このコマンドはサーボパラメータ No.30:指令入力切替の BIT2/BIT3 を以下のように設定した場
合のみ受け付けられます。それ以外の場合、サーボは ERR04を返信します。
パラメータ No.30 の設定
機能
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
ポイント指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
設定値
―
―
―
―
―
―
0
1
―
―
選択デバイス
―
―
―
通信コマンド“PJOG”
“NJOG”“JOGOFF”
―
例)軸番号3番のサーボを JOG 運転
“PJOG”コマンド
コントローラ ⇒
STX
(ASCII コード
サーボ
02
⇒
STX
0 3 ;
P
J
O
G
EOT
30
50
4A
4F
47
04)
P
J
O
G
EOT
0 3 ;
N
J
O
G
EOT
(ASCII コード
サーボ
02
30
4E
4A
4F
47
04)
⇒
STX
N
J
O
G
EOT
0 3 ;
J
O
G
O
F
F
EOT
30
4A
4F
47
4F
46
46
04)
J
O
G
O
F
F
EOT
33
3B
コントローラ
0 3 ;
“NJOG”コマンド
コントローラ ⇒
STX
サーボ
サーボ
33
3B
コントローラ
0 3 ;
“JOGOFF”コマンド
コントローラ ⇒ サーボ
STX
(ASCII コード
サーボ
02
⇒
STX
33
3B
コントローラ
0 3 ;
46
10. “TDIN”ティーチング
外部入力信号「TDIN」と同等の機能です。
“PNT”コマンドと組合せて使用します。ドライバ
ーが “TDIN”コマンドを受信すると、
“PNT” コマンドで指定されているポイント No.の「移
動量」に現在位置を設定(ティーチング)します。また、ティーチングを行ったポイント No.の
「絶対値/相対置」は自動的に0(絶対値)に設定されます。このコマンドで設定された位置デ
ータは、
“PRMW”“TBLW”コマンドと同様に電源 OFF 後は保持されません。設定値を記憶す
るには、
“FLASH”コマンドを実行して下さい。
例)軸番号3番のポイント No.5に現在位置を取込む
(123456(1E240h)[パルス]がセット)
“PNT”コマンド
コントローラ ⇒
STX
(ASCII コード
サーボ
02
⇒
STX
サーボ
0 3 ;
P
N
T
;
0
5
EOT
30
50
4E
54
3B
30
35
04)
P
N
T
EOT
33
0 3 ;
“TDIN”コマンド
コントローラ
STX
(ASCII コード
サーボ
02
⇒
STX
3B
コントローラ
⇒
サーボ
0 3 ;
T
D
I
N
EOT
30
54
44
49
4E
04)
T
D
I
N
5
;
0
0
33
3B
コントローラ
0 3 ;
;
0
0
1
E
2
4
0
EOT
11. “ARST”アラームリセット
現在発生中のアラームのうち解除可能なものを解除します。アラームについての詳細は
「15.保護機能」をご覧下さい。
“ARST”コマンド
コントローラ
STX
(ASCII コード
サーボ
02
⇒
STX
⇒
サーボ
0 3 ;
A
R
S
T
EOT
30
41
52
53
54
04)
33
3B
コントローラ
0 3 ;
A
R
S
T
EOT
12. “PNT” ポイント指定
外部入力信号「P0_IN」「P1_IN」「P2_IN」と同等の機能です。このコマンドで設定されたポ
イント No.は“STRON”“TDIN”コマンドで適用されます。
※このコマンドはサーボパラメータ No.30:指令入力切替の BIT8/BIT9 を以下のように設定した場
合のみ受け付けられます。それ以外の場合、サーボは ERR04を返信します。
パラメータ No.30 の設定
機能
BIT
設定値
選択デバイス
BIT9
0
通信コマンド
ポイント指定
“PNT”
BIT8
1
BIT7
―
ZSTR
―
BIT6
―
BIT5
―
STR
―
BIT4
―
BIT3
―
JOG
―
BIT2
―
BIT1
―
SVON
―
BIT0
―
47
例)軸番号3番にポイントテーブル5を設定
“PNT”コマンド
コントローラ
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
⇒
サーボ
0 3 ;
P
N
T
;
0
5
EOT
30
50
4E
54
3B
30
35
04)
P
N
T
EOT
33
3B
コントローラ
STX
0 3 ;
13. “HCL”アラーム履歴クリア
ドライバーに記憶されている過去8回分のアラーム履歴をクリアします。
例)軸番号3番のアラーム履歴をクリア
コントローラ
⇒
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
サーボ
0 3 ;
H
C
L
EOT
30
48
43
4C
04)
H
C
L
EOT
33
3B
コントローラ
STX
0 3 ;
14. “RESET”CPU リセット
ドライバーがサーボ OFF 中にこのコマンドを受信すると、電源の OFF⇒ON(電源再投入)と
同じ動作をします。(サーボオン中にこのコマンドを受信した場合、ERR06 を返します)書換え
たポイントデータやサーボパラメータを記憶しておきたい場合は、“FLASH”コマンドを実行し
ておいてから“RESET”コマンドを実行して下さい。また、機械原点もクリアされますので、
“RESET”後は再度原点復帰を行ってから運転して下さい。
サーボがこのコマンドを受信すると即座に CPU をリセットする為,サーボからコントローラへ
の返信は行いません。
例)軸番号3番のサーボを CPU リセット
コントローラ
⇒
STX
(ASCII コード
02
サーボ
0 3 ;
R
E
S
E
T
EOT
30
52
45
53
45
54
04)
33
3B
15. “ZSET”機械原点書換
このコマンドを受信すると、現在位置が指定した値になるように機械原点を書換えます。
(位置
偏差がパラメータ 01[インポジション領域]の設定値より大きい時にこのコマンドを受信した場合、
ERR01を返します)
例)軸番号3番の現在位置を300000(493E0h)[パルス]に書換える
コントローラ ⇒ サーボ
機械原点書換コマンド
STX
(ASCII コード
02
サーボ
STX
新しい値
0 3 ;
Z
S
E
T
;
0
0
0
4
9
3
E
0
EOT
30
5A
53
45
54
3B
30
30
30
34
39
33
45
30
04)
⇒
0
33
3B
コントローラ
3
;
Z
S
E
T
EOT
16. “ESET”偏差カウンタセット
このコマンドを受信すると、指定した値に偏差カウンタがセットされます。(「0」を指定した
場合は偏差カウンタクリアとなります。)
例)軸番号3番の偏差カウンタに4000(FA0h)[パルス]をセットする
コントローラ ⇒ サーボ
偏差カウンタセットコマンド
STX
(ASCII コード
02
サーボ
STX
偏差パルス
0 3 ;
E
S
E
T
;
0
0
0
0
0
F
A
0
EOT
30
45
53
45
54
3B
30
30
30
30
30
46
41
30
04)
⇒
0
33
3B
コントローラ
3
;
E
S
E
T
EOT
48
14‐
14‐5‐3 モニタコマンド
1. “MON”数値モニタ
各モニタ番号で読み出す値は下表の通りです
番号
名称
00
01
現在位置
指令位置
02
位置偏差
03
指令残距離
04
05
06
07
08
09
現在速度
指令速度
トルク指令
相対指令位置
センサ位置
ピーク負荷率
0A
ポイントテーブル
内容
モータの現在位置(帰還パルス)を機械系単位(電子ギヤ換算)で返します
現在の指令位置を機械系単位(電子ギヤ換算)で返します
現在の位置偏差を制御系単位(8000[パルス/1回転])で返します
指令マルチ分子
位置偏差 = (指令位置 - 現在位置) × ―――――――
指令マルチ分母
ポイントテーブル位置決め時の残移動量を機械系単位(電子ギヤ換算)で返します。ポイン
ト位置決め中以外は0を返します。
現在速度(帰還パルスより算出)をモータ軸の rpm で返します
現在の指令速度をモータ軸のrpmで返します
現在のトルクを定格トルクの何%かで返します(符号付)
ポイント位置決めスタートからの指令量を返します(電子ギヤ換算)
センサ位置決めの際、センサ立ち上りから現在位置までの距離を返します(電子ギヤ換算)
トルクピークを定格トルクの何%かで返します(絶対値)
現在実行中のポイントテーブル No.を返します。但しパラメータ No.37 にて
P☐_FIN を選択した場合は、位置決め完了後に現在ポイントテーブル No.を出力します。速
度制御モードでは出力されません。
0B
DEC-C パルス
間距離
0C
原点減速 LS と C パルスの距離を制御系単位(8000[パルス/1回転])で返します。
この値は C パルスを検出する原点復帰時に更新されます
0D
通信コマンドで指令したソフトスイッチの状態を返します。各ビット1で ON の状態を示します。
0E
通信指令状態
BIT| 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0
SW |SBK |HOLD|DEC |ZSTR|STR |EMC |NJOG|PJOG|SVON
0F
サーボ
ステータス
10
サーボの動作状態をビットで返します。
各ビットの対応は下表を参照して下さい。
MON10〔サーボステータス〕BIT 対応表
BIT
サーボの状態
BIT
サーボの状態
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
サーボオン
-OT
―
―
EMC
―
―
+OT
アラーム
速度リミッタ
―
―
トルクリミッタ
―
―
偏差過大
15
14
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
RUN
―
―
―
原点復帰完了
―
―
COIN
―
BB(ベースブロック)
―
―
ポイント動作中
―
―
BR
ご参考
機械系単位とは、電子ギヤで換算
された座標系のことです。
制 御 系 単 位 と は 、 PG の 分 解 能
8000 パルスそのものの座標系です。
例)軸番号3番の指令残距離を読出す
(読み出した値は 16550(40A6h)パルス)
コントローラ
STX
02
(ASCII コード
サーボ
⇒
⇒
0 3 ;
M
O
N
;
0 3
30
4D
4F
4E
3B
30
33
3B
0 3 ;
;
EOT
33
04)
モニタ番号[16 進 2 桁]
コントローラ
STX
モニタ番号[16 進 2 桁]
サーボ
M
0
O
0
N
0
;
0
0
4
3
0
A
49
6
EOT
2. “ALM”アラーム情報
現在のアラーム発生状況及び、過去8回分の履歴を返信します。返信データは発生したアラームに対
応するbitが立ちます。
(アラーム内容についての詳細は 15.保護機能 の項をご覧下さい)
BIT
アラームコード
BIT0
BIT1
BIT2
BIT3
BIT4
BIT5
BIT6
BIT7
BIT8
BIT9
BIT10
BIT11
BIT12
内容
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
EEPROM 異常
過負荷異常
エンコーダ断線異常
回生異常
動作温度異常
システム異常
過電流異常
偏差過大
暴走検知
IPM 異常
加減速領域不足
通信異常
オーバートラベル
例)軸番号3番のアラーム情報を読出し(システム異常と過電流異常を検出)
コントローラ
STX
(ASCII コード
02
サーボ
⇒
⇒
サーボ
コマンド名
0 3 ;
A
L
M
EOT
30
41
4C
4D
04)
L
M
33
3B
アラーム発生状況[16 進 4 桁]
コントローラ
STX
0
3
;
A
;
0
0
6
0
アラーム履歴1
;
0
0
4
0
アラーム履歴2
;
0
0
2
0
:
アラーム履歴8
;
3.
0
0
0
1
EOT
“IO”I/O モニタ
外部入出力(CN2)の端子の状態をモニタします。返信データは上位16BIT が入力端子、
下位16BIT が出力端子の状態を表し、閉じている接点に対応する BIT が 0 になります。
入力
BIT
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
出力
デバイス
―
―
―
TDIN/EXIN
HOLD/SBK
P2_IN
―
P1_IN
P0_IN
DEC
ZSTR
STR
ARST
−JOG/−OT
+JOG/+OT
SVON/EMC
BIT
15
14
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
デバイス
―
―
―
―
―
―
―
―
―
―
P2_OUT/P2_FIN
P1_OUT/P1_FIN
P0_OUT/P0_FIN/VCMP
ALM
INP/FIN/VZR
RDY/PRG
※VCMP は速度制御モードにて出力
※VZR は速度制御モードにて出力
例)軸番号 3 番のサーボからI/O の状態を読み出す
コントローラ
STX
(ASCII コード
サーボ
⇒
サーボ
0 3 ;
I
O
EOT
30
49
4F
04)
⇒ コントローラ
STX
0 3 ; I
O
02
33
3B
;
0
5
9
1
0
入力端子
0
3
9
出力端子
50
EOT
1
15
5 . 保 護 機能
CutyAxisには、本体とモータを異常事態から保護するための機能が内蔵されています。異
常事態が発生した場合に、アラームを出力します。
1 5 - 1.ア
1. ア ラ ー ム 情 報 の 取 得
アラームが発生すると外部出力〔ALM〕信号を出力します。モータはサーボオフ状態になり、
ダイナミックブレーキによる非常停止を行います。アラームの内容は
・内蔵デジタルオペレータ(参照⇒18‐1‐2 アラーム表示)
・パソコンモニタソフト「CutyWave」
・通信“ALM”コマンド(参照⇒14‐5‐3.2.
“ALM”アラーム情報)
により確認することができます。
アラームコード表
ア ラー ム
番号
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
ア ラー ム
検 出 内 容
E EP RO M 異 常
過負荷
PG 異 常
E EP RO M の 読 出 /書 込 に 失 敗 し た 場 合 出 力 し ま す 。
モ ータが 電 子 サ ーマルに よ り 過 負 荷 状 態 を 検 出 し た 場 合 に 出 力 し ま す 。
電 源 投 入 時 に モ ー タ エ ン コ ー ダ の 断 線 を 検 出 し た 場 合 に 出 力 し ま す 。電 源 投 入 時 の
電圧不安定状態でも発生します。瞬時停電などでも発生する場合があります。
回生異常
過回生状態を検出した場合に出力します。
動 作 温 度 異 常 ト ゙ラ イハ ゙ー放 熱 板 の 温 度 が 許 容 温 度 ( 75℃ )を 越 え た 場 合 に 出 力 し ま す 。
シ ステ ム異 常
シ ステ ムが 何 ら か の 原 因 に よ り 正 常 に 動 作 し な く な っ た 場 合 に 出 力 し ま す 。
過電流異常
C ut y 規 定 以 上 の モータ電 流 を 1m s 以 上 検 出 し た 場 合 に 出 力 し ま す 。
偏差過大
指 令 ハ ゚ルスに 対 す る 溜 ま り パ ルスの 量 が パ ラ メ ー タ 誤 差 過 大 量 を 超 え た 場 合 に
出力します。
暴走検出
指 令 ハ ゚ルスに 対 し て 異 常 な 回 転 暴 走 を 検 出 し た 場 合 に 出 力 し ま す 。
I PM 異 常
I PM が 正 常 に 動 作 し な い 場 合 出 力 し ま す 。
加 減 速 領 域 不 足 ホ ゚イ ント位 置 決 め に お い て 加 減 速 に 必 要 な 移 動 距 離 が と れ な い 場 合
出力します。
通信異常
通信エラーが検出された場合に出力します。
パ ラ メ ー タ No .3 5 で 出 力 の 許 可 /禁 止 を 切 り 替 え ら れ ま す 。
オー バ ー トラベル ソ フ ト O T、 ハ ー ド OT が 検 出 さ れ た 場 合 出 力 し ま す 。
パ ラ メ ー タ No .3 5 で 出 力 の 許 可 /禁 止 を 切 り 替 え ら れ ま す 。
また、何らかの原因(ノイズ等)によりドライバのシステムが制御を続行できなくなった場合、
本体前面の内蔵デジタルオペレータの表示が、
もしくは
で点滅し、全ての操作が無効になります。この際、ALM 信号による出力も行いません。電源を再
投入しても解除されない場合はメーカーに連絡して下さい。
15-2.ア ラ ー ム の 禁 止 / 許 可
以下のアラームについては、パラメータ No.35[アラーム出力設定]の設定によりアラーム発生の禁
止/許可を切り替えることができます。
(参照⇒16‐2.パラメータの詳細)
ア ラー ム
番号
アラーム内容
初期設定
07
11
10
12
偏差過大
通信異常
加減速領域不足
オーバートラベル
許可
禁止
許可
禁止
51
15-3.ア ラ ー ム 解 除
アラームが発 生 したら発 生 原 因 を取 り除 いた上 で、アラームを解 除 して下 さい。解 除 するに
は以 下 の方 法 があります。
・ 内蔵デジタルオペレータからアラームリセット操作(参照⇒18‐1‐3 アラームの解除)
・ パソコンモニタからアラームリセット操作
・ 通信“ARST”コマンド(参照⇒14‐5‐2.9.“ARST”アラームリセット)
・ 電源を一旦落として再投入
下表で〔リセット操作〕が無効になっているアラームは電源を一旦落とさないと解除すること
ができません。
アラーム解除方法
ア ラー ム
番号
ア ラー ム
00
E EP RO M 異 常
01
過負荷
02
PG 異 常
確 認 内 容
リ セッ ト
操作
メーカへ連絡して下さい。
無効
機械側の負荷状態を確認して下さい。(メカ端にぶつかっていないか等)
有効
無効
電源投入時に発生する場合は、モータエンコーダの配線を確認して下さい
(断線、コネクタ接触不良等)。運転中に発生する場合はサーボドライバ電源
[ TB 1]の 瞬 時 停 電 の 可 能 性 が あ り ま す 。 ま た 電 源 を 一 旦 O FF し た 後 、 再 投 入 し
た 際 に こ の 問 題 が 発 生 す る 場 合 は 、OF F 後 30 秒 以 上 時 間 を 置 い て か ら 再 投 入 し
てみてください。それで解消する場合は問題ありません。
03
回生異常
使用状況がドライバー許容回生能力を超えていないか確認して下さい。
無効
04
動作温度異常
機 械 側 の 負 荷 状 態 、 周 囲 温 度 を 確 認 し 、 放 熱 板 の 温 度 が 7 0℃ 以 下 に な る
まで電源を落として下さい。
有効
05
シ ステ ム異 常
メーカへ連絡して下さい。
無効
06
過電流異常
メーカへ連絡して下さい。
無効
07
偏差過大
パラメータの設定、機械側の負荷状態、指令パルスを確認して下さい。
有効
08
暴走検出
モータ及びモータエンコーダの接続線を確認して下さい。
無効
09
I PM 異 常
10
減速領域不足
11
通信異常
12
オー バ ー トラベル
メーカへ連絡して下さい。電源電圧低下なども原因となる場合があります。 無効
ホ ゚イ ントテ ゙ー タ(移 動 距 離 、速 度 、加 減 速 時 定 数 )が 適 切 な 値 に 設 定 さ れ て い る か
確認して下さい。
有効
ホ ゙ー レートな ど 通 信 設 定 を 確 認 し て 下 さ い 。
有効
ア ラー ムを 解 除 し た 後 、 OT と は 逆 側 の JO G 運 転 で 脱 出 し て 下 さ い 。
有効
15-4.ア ラ ー ム 履 歴
CutyAxis は発生したアラーム情報を過去8回分保時しています。
1515-4-1.アラーム履歴
アラーム履歴の
履歴の取得
履歴の内容は
・ パソコンモニタソフト「CutyWave」アラーム表示画面
・ 通信“ALM”コマンド(参照⇒14‐5‐3.2.
“ALM”アラーム情報)
で確 認 することができます。
1515-4-2.アラーム履歴
アラーム履歴の
履歴のクリア
アラーム履 歴 をクリアするには、以 下 の方 法 があります。
・ パソコンモニタソフト「CutyWave」アラーム表示画面:〔履歴クリア〕ボタン
・ 通信“HCL”コマンド(参照⇒14‐5‐2.11.
“HCL”アラーム履歴クリア)
注意)まれに AC100V 電源でご使用された場合、電源投入時 CutyAxis の前面パネルの表示がまったく表示されな
くなる場合や表示されるまでの時間が大変長くなる場合があります。この場合は CutyAxis の電源を一旦落とし、
再投入する時は30秒程度の間隔をおいて下さい。
52
1
16
6 . パラメー
パラ メー タ の 設 定
パラメータを設定/参照するには、以下の方法があります。
・ 内蔵デジタルオペレータ(参照 ⇒ 18‐2 パラメータモード)
・ パソコンモニタソフト「CutyWave」パラメータ画面
・ 通信“PRMR”
“PRMW”コマンド(参照⇒14‐5‐1 パラメータ/ポイントテーブル設定コマンド)
1616 - 1 . パ ラ メ ー タ 一 覧 ( ※ 印 の パ ラ メ ー タ は 変 更 後 に 電 源 再 投 入 を 必 要 と し ま す )
No.
00
単位
下限
上限
出荷値
誤差過大領域
パルス
0
99999
30000
01
インポジション領域
パルス
0
9999
40
02
位置ループゲイン
s-1
10
9999
40
03
速度ループ比例ゲイン
-
10
9999
60
0
9999
5
04
内容
速度ループ積分ゲイン
-
05
速度ループ微分ゲイン
-
0
9999
0
06
速度フィードフォワード係数
-
0
9999
0
07
加 速 度 フ ィ ード フ ォ ワ -ド 係 数
-
0
9999
0
08
トルクコマンドフィルタ
-
0
9999
0
※
09
モータ回転方向
-
0
1
0
※
10
指令マルチプライ(分子)
-
1
999
1
※
11
指令マルチプライ(分母)
-
1
999
1
12
速度ステップ補正
-
0
9999
0
13
トルクステップ補正
-
0
9999
0
14
フォローアップ開始幅
パルス
0
9999
0
15
正転トルクリミッタ
%
0
300
300
16
逆転トルクリミッタ
%
0
300
300
17
正転ソフトOT
パルス
-9999999
9999999
9999999
18
逆転ソフトOT
パルス
-9999999
9999999
-9999999
19
JOG速度
rpm
0
5000
500
JOG送りパルス数
パルス
0
9999
0
0
20
※
21
原点復帰方式
-
0
5
※
22
原点復帰方向
-
0
1
0
23
原点復帰速度
rpm
0
5000
500
24
原点復帰クリープ速度
rpm
0
5000
50
25
原点復帰最終走行距離
パルス
-99999
99999
8000
26
原点復帰時トルクリミッタ
%
0
100
50
27
軸番号
-
0
15
0
28
制御入力フィルタ時定数
ms
0
99
10
29
J OG ,オ ートチ ュー ニンク ゙切 替
-
0
1
0
0(000h)
※
※
30
入力方式選択
-
0(000h)
1023(3FFh)
31
ハ ゚ル ス入 力 形 態 選 択
-
0
2
1
32
手 動 ハ ゚ルサ ー倍 率
-
0
1000
1
33
電源電圧切替
-
0
1
1
34
通 信 プ ロ ト コ ル 設 定 (bit )
-
0(0h)
7(7h)
0(0h)
35
ア ラ ー ム 出 力 設 定 (bit )
-
0(0h)
15(Fh)
8(8h)
※
36
入 力 ピ ン 機 能 選 択 (bit )
-
0(000h)
4095(FFFh)
0(000h)
※
37
出 力 ピ ン 機 能 選 択 (bit )
0(00h)
63(3Fh)
0(00h)
※
38
入 力 ピ ン 論 理 設 定 (bit )
-
0(000h)
4095(FFFh)
0(000h)
※
39
出 力 ピ ン 論 理 設 定 (bit )
-
0(00h)
63(3Fh)
0(00h)
40
入力パルススムージング時定数
[ms]
0
9999
0
41
JOG/ZRN加減速時定数
[ms]
1
9999
500
42
JOG/ZRN加減速切替
-
0
1
0
43
運転モード切替
-
0
2
0
0
5000
3
※
44
VZR出力範囲(速度制御モードのみ使用)
rpm
45
V C M P 出 力 範 囲( 速 度 制 御 モ ー ド の み 使 用 )
rpm
0
5000
10
46
サーボフリー遅延時間
ms
0
999
100
53
1616 - 2 . パ ラ メ ー タ 詳 細
No.
00
内容
誤差過大領域
単位
パルス
下限
0
上限
99999
出荷値
30000
パルス
0
9999
40
s-1
10
9999
40
-
10
9999
60
-
0
9999
5
-
0
9999
0
-
0
9999
0
-
0
9999
0
-
0
9999
0
-
0
1
0
-
1
200
(999)*
1
-
0
9999
0
制御系での指令パルスとフィードバックパルスの差(位置偏差)の許容範囲を設定し
ます。位置偏差がこの設定値を超えると、誤差過大アラーム(No.07)を発生します。
位置偏差、位置ループゲイン、指令マルチとパルス指令速度との関係は定常状態では、
次式に従いますので最大パルス指令速度に見合った値を設定して下さい。
パルス指令速度(pps)
指令マルチ分子
位置偏差 = ―――――――――×―――――――――
位置ループゲイン
指令マルチ分母
注 ) 設 定 値 は 制 御 系 単 位 パ ル ス ( 800 0p pr)で す
01
インポジション領域
制御系での指令パルスとフィードバックパルスの差(位置偏差)がこの設定値より小
さくなると、インポジション(INP 信号)を出力します。
02
位置ループゲイン
位置ループのゲインを設定します。大き過ぎるとオーバーシュートや
ハンチング、小さ過ぎると誤差過大アラームとなります。機械の剛性に
より決定します。
03
速度ループ比例ゲイン
速度ループの比例ゲインを設定します。大き過ぎても小さ過ぎても振
動的になります。機械のイナーシャや剛性により決定します。
04
速度ループ積分ゲイン
速 度 ル ー プ 積 分 ゲ イ ン を 設 定 し ま す 。大 き 過 ぎ る と 振 動 的 に な り 、小 さ
過ぎるとインポジション内に到達するまでに時間がかかることがありま
す。
05
速度ループ微分ゲイン
速度ループの微分ゲインを設定します。大き過ぎると振動的になりま
す。通常ゼロを設定します。
06
速度フィードフォワード係数
位置偏差の一階微分値を速度指令に与える係数を設定します。通常ゼ
ロを設定しますが速応性を改善する場合に設定を必要とします。
07
加 速 度 フ ィ ード フ ォ ワ -ド 係 数
位置偏差の2階微分値をトルク指令に与える係数を設定します。通常
ゼロを設定しますが、速応性を改善する場合に設定を必要とします。
08
トルクコマンドフィルタ
機械系との自励振動抑制を目的に、トルク指令のローパスフィルター
の カ ッ ト オ フ 周 波 数 に 対 す る 係 数 を 設 定 し ま す 。通 常 ゼ ロ を 設 定 し ま す 。
09
モータ回転方向
モータの回転方向を設定します。
0: + 方 向 の 指 令 を 与 え た と き に モ ー タ 出 力 軸 側 か ら み て 時 計 方 向 に 回 転
1: ー 方 向 の 指 令 を 与 え た と き に モ ー タ 出 力 軸 側 か ら み て 時 計 方 向 に 回 転
※このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効となります。
10
11
指令マルチプライ(分子)
指令マルチプライ(分母)
位置指令に倍率を掛けることにより指令と実際の機械の移動量との間
に整合性を持たせます。
制御単位(8000[ppr])=
指令マルチ分子
指令単位 × ――――――
指令マルチ分母
( *)通 常 、 設 定 可 能 範 囲 は 分 母 ・分 子 と も 1 ∼ 20 0
で す 。20 1 以 上 に 設 定 す る 場 合 は 、ポ イ ン ト テ ー ブ ル デ ー タ の 絶 対 値 指
令 、 及 び ソ フ ト O T (パ ラ メ ー タ 17 ・1 8)の 値 を [- 20 00 000∼ 20 000 00 ]の
範囲内で設定して下さい。
このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効となります。
12
速度ステップ補正
速度指令の正・負に応じて指令に加算する速度指令補正量を設定しま
す。大き過ぎると振動的になります。通常ゼロを設定しますが速応性を
改善する場合に設定を必要とします
54
No.
13
内容
トルクステップ補正
単位
-
下限
0
上限
9999
出荷値
0
パルス
0
9999
0
%
0
300
300
パルス
-9999999
9999999
トルク指令の正・負に応じて指令に加算する速度指令補正量を設
定します。大き過ぎると振動的になります。通常ゼロを設定します
が速応性を改善する場合に設定を必要とします。
14
フォローアップ開始幅
サーボオフ中に位置偏差がこの設定値内である間はフォローアッ
プ動作(位置偏差をクリアする動作)を行わず、指令位置を保持し
ます。
15
16
正転トルクリミッタ
逆転トルクリミッタ
正 転 側 ・逆 転 側 の ト ル ク の 最 大 値 を 、 そ れ ぞ れ 定 格 ト ル ク の 何 % か
で設定します。
17
18
正転ソフトOT
逆転ソフトOT
9999999
-9999999
位 置 指 令 ( ポ イ ン ト 動 作 、 パ ル ス 入 力 、 JOG 入 力 ) が こ の 設 定 範 囲 を
超えた場合、位置指令をクランプします。
※ソフトOT機能は以下
の場合無効になります
FIN
1 . 正 転 ・逆 転 と も 0 に 設 定 し た 場 合
2 . 原 点 復 帰 が 未 完 了 の 場 合( パ ラメ ータ No .21{ 原 点 復 帰 方 式 ]を 4
以外に設定した場合の電源投入から原点復帰完了までの間}
19
20
JOG速度
rpm
0
5000
500
パルス
0
9999
0
-
0
5
0
JOG指令で運転する場合の回転速度を設定します。
JOG送りパルス数
2 段 送 り[rpm]
JOG運転を行う場合設定します。
3000
JOG 速度
JOG 送りパルス数
加減速時定数(※)
SVON
PJOG
※ 加 減 速 時 定 数 の 設 定 方 法 は ハ ゚ ラ メ ー タ N o. 42 [JO G/ ZR N 加 減 速 切 替 ]
をご参照下さい。
21
原点復帰方式
原 点 復 帰 方 式 (0∼ 5)を 選 択 し ま す 。
※1 このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効となります。
※ 2 加 減 速 時 定 数 の 設 定 方 法 は ハ ゚ラ メータ No .42 [J OG /ZR N 加 減 速 切 替 ]
をご参照下さい。
「 0 」 : LS 通 過 方 式
原 点 減 速 が OF F し て 最 初 の C パル スか ら 原 点 復 帰 最 終 走 行 距 離 だ け
移動した位置を原点とする
[rpm]
3000
原点復帰最終走行距離
原点復帰速度
クリープ速度
加減速時定数(※2)
DEC
C パルス
SVON
ZSTR
FIN
55
No.
21
の
続き
内容
単位
「 1 」 : LS 乗 り 上 げ 方 式
①
DE C が OF F の 状 態 か らスター トした 場 合
原 点 減 速 が ON し て 最 初 の C ハ ゚ル スか ら 原 点 復 帰 最 終 走 行 距 離 だ け
移動した位置を原点とする
[rpm]
3000
原点復帰最終走行距離
原点復帰速度
クリープ速度
加減速時定数(※2)
DEC
C パルス
SVON
ZSTR
FIN
②
DE C が ON の 状 態 か らスター トした 場 合
モ ー タ は 原 点 復 帰 方 向 と 逆 に 回 転 し 、 DEC OF F 検 出 で 反 転 。 原 点 復
帰 方 向 に ク リ ー プ 速 度 で 移 動 し 、再 び DEC ON を 検 出 後 最 初 の C パ
ル スか ら 原 点 復 帰 最 終 走 行 距 離 移 動 し た 位 置 を 原 点 と す る 。
[rpm]
クリープ速度
原点復帰速度
原点復帰最終走行距離
DEC
C パルス
SVON
ZSTR
FIN
「 2 」 : LS 反 転 方 式
L S 検 出 で モ ー タ を 反 転 さ せ 、次 に L S が 解 除 し て 最 初 の C パ ル ス か
ら原点復帰最終走行距離だけ移動した位置を原点とする。
[rpm]
原点復帰最終走行距離
原点復帰速度
クリープ速度
DEC
C パルス
SVON
ZSTR
FIN
「3」押し当て方式
モータを機械端に押し当てて反転させ、最初のCパルスから原点復
帰最終移動距離だけ移動した位置を原点とする。押し当てトルクはパ
ラ メ ー タ No. 26 [原 点 復 帰 時 ト ル ク リ ミ ッ タ ]で 定 格 ト ル ク % 単 位 で 設
定
FIN
56
下限
上限
出荷値
No.
21
の
続き
内容
「4」:原点無視
単位
方式
電 源 投 入 時 の 位 置 を 原 点 と す る 。 ZR N 指 令 は 受 け 付 け な い 。
(電源投入と同時に原点復帰完了状態となる)
「 5 」 : C パルス無 視 ・ セ ン サ ー 位 置 決 (1)
DE C が OF F の 状 態 か らスター トした 場 合
原 点 減 速 が ON し て か ら 原 点 復 帰 最 終 走 行 距 離 だ け 移 動 し た 位 置 を
原 点 と す る ( C ハ ゚ルスの 検 出 は 行 い ま せ ん )
③
[rpm]
原点復帰最終走行距離
原点復帰速度
DEC
ZSTR
FIN
④
DE C が ON の 状 態 か らスター トした 場 合
一 旦 原 点 復 帰 方 向 と は 逆 方 向 に 移 動 し 、DE C 信 号 (セン サ入 力 )を 外 し
て か ら 、 再 度 反 転 し て DEC の 立 ち 上 が り を 検 出 し ま す
[rpm]
原点復帰最終走行距離
原点復帰速度
DEC
ZSTR
FIN
「 6 」 : C パルス無 視 ・ セ ン サ ー 位 置 決 め (2)
⑤
DE C が OF F の 状 態 か らスター トした 場 合
原 点 復 帰 方 式 「 5」 と 同 様 の 動 作 を 行 い ま す 。
⑥
DE C が ON の 状 態 か らスター トした 場 合
下 図 の よ う に 原 点 復 帰 方 向 へ 移 動 し ( DE C 信 号 OF F) 、 D EC 信 号 の 立
ち上がりを検出します。
[rpm]
原点復帰最終走行距離
原点復帰速度
DEC
ZSTR
FIN
57
下限
上限
出荷値
No.
22
内容
原点復帰方向
単位
-
下限
0
上限
1
出荷値
0
rpm
0
5000
500
rpm
0
5000
50
パルス
-99999
99999
8000
%
0
100
50
-
0
15
0
ms
0
99
10
-
0
1
0
原点復帰の開始方向を設定します。
0 :モ ー タ 正 転 方 向 ( + 方 向 )
1 :モ ー タ 逆 転 方 向 ( − 方 向 )
※このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効となります。
23
原点復帰速度
原 点 復 帰 速 度 を rpm 単 位 で 設 定 し ま す 。
24
原点復帰クリープ速度
原点減速後のクリープ速度を設定します。
25
原点復帰最終走行距離
原点復帰時にCパルス検出後の走行距離を設定します。
26
原点復帰時トルクリミッタ
押 し 当 て 原 点 復 帰 (原 点 復 帰 方 式 3 )時 の 押 し 当 て ト ル ク を 設 定 し ま
す。押し当て原点復帰以外では使用しません。
27
軸番号
R S- 422 に よ る マ ル チ ド ロ ッ プ 通 信 を 行 う 場 合 の 軸 番 号 を 設 定 し ま す 。
軸番号が重複していると、通信が正しく行われません。
28
制御入力フィルタ時定数
制御入力端子の信号にかけるソフトローパスフィルタの時定数を設定
します。
29
J O G, オ ートチュ ーニ ン グ切 替
0 : JO G 運 転 モ ー ド (通 常 運 転 )
1: オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ モ ー ド
注 ) オ ートチ ュー ニンク ゙終 了 後 は 必 ず 0 に 設 定 し な お し て
下さい
58
No.
30
内容
単位
-
入力方式選択
・ポ イ ン ト 指 定
・Z S T R
・S T R
・± J O G
・S V O N
以 上 の 指 令 に つ い て の 入 力 デ バ イ ス を 、 BIT
(2 BI T1 組 )で 、
10:内蔵デジタルオペレータ
01:通信コマンド
00:外部入力信号
の 中 か ら 選 択 /設 定 し ま す 。こ の パ ラ メ ー タ で 選 択 し た デ バ イ ス の み が 有
効になり、他のデバイスからの指令は無視されます。(通信コマンドが
無視された場合はERR04を返信します)
以下に設定例をいくつか挙げます
Bit9,8
ポイント
通 I/O デ
〇
01
〇
01
〇
01
〇
00
〇
00
〇
00
〇
00
〇
00
Bit7,6
ZSTR
通 I/O デ
〇
01
〇
00
〇
00
〇
00
〇
00
〇
01
〇
01
〇
00
Bit5,4
STR
通 I/O デ
〇
01
〇
01
〇
00
〇
01
〇
00
〇
00
〇
01
〇
00
Bit3,2
Bit1,0
設定値
説明
JOG
SVON
(16進数)
通 I/O デ 通 I/O デ
〇
〇
155 すべて通信で行う
01
01
〇
〇
110 自動運転のみ通信
00
00
〇
〇
100 ポイント指定のみ通信
00
00
〇
〇
010 スタートのみ通信
00
00
〇
〇
000 すべて制御入力
00
00
〇
〇
044 原点復帰とJOGのみ通信
01
00
〇
〇
055 ポイント指定のみ制御入力
01
01
〇
〇
00A JOGをデジオペにて行う
10
10
59
下限
000h
上限
3FFh
出荷値
000h
No.
31
内容
ハ ゚ ルス 入 力 形 態 選 択
単位
-
下限
0
上限
2
出荷値
1
-
0
1000
1
-
0
1
1
-
0h
7h
0h
-
0h
FFh
18h
0 :A 相 /B 相 (9 0° 位 相 差 )入 力
1 :パ ル ス + 符 号 入 力
A 相 入 力 に パ ル ス ,B 相 入 力 に 符 号 を 入 力 し ま す
2 :C W / C C W 入 力
正 転 の 場 合 は A 相 入 力 、逆 転 の 場 合 は B 相 入 力
にパルスを入力します。逆側には5V を入力し
て下さい
※このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効とな
ります。
32
手 動 ハ ゚ルサー倍 率
パルス入力に手動パルサーを接続する場合の倍率を設
定します。
指令マルチ分子
指令パルス=入力パルス × 手動パルサー倍率 × ―――――――
指令マルチ分母
パルス指令を上位コントローラから入力する場合は1を
設 定 し て 下 さ い 。ま た 0 を 設 定 す る と パ ル ス 指 令 を 無 視 し
ます。
33
電源電圧切替
0 :1 00V 1: 20 0V
※このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効とな
ります。
34
通 信 プ ロ ト コ ル 設 定 (bit)
R S4 22 通 信 を 行 う 場 合 、 サ ー ボ か ら 返 信 さ れ る 文 字 列 の
終 了 文 字 ( EOT [0 x0 4]/ E TX [0 x0 3]) 、 返 信 デ ー タ 16 進 表
現の小文字/大文字、ポイントデータのフォーマットを
B IT で 切 り 替 え ま す 。
設定項目
終了文字
HEX
ポ イ ン ト *1
│B I T │
│ 0 │
│ 1 │
│ 2 │
0
EOT
小文字
Ve r2 .5
|
|
|
|
1
ETX
大文字
V er2 .0
* 1) こ れ は Cut y の バ ー ジ ョ ン の 違 い で 起 き る 、 返 信 に よ
るバッファオーバーランを防ぐ機能です。
35
ア ラ ー ム 出 力 設 定 (bit)
アラ ームN o . 11 [通 信 異 常 ]
アラ ームN o . 12 [O T 検 出 ]
に つ い て 、ア ラ ー ム を 出 力( 及 び S VO FF, ダ イナ ミック ブ レーキに よ
る非常停止)の禁止/許可を設定します。
設定項目
_|BIT|
ハードOT
| 0 |
ソフトOT
| 1 |
通信異常
| 2 |
偏差過大異常 | 3 |
加減速領域不足| 4 |
0
禁止
禁止
禁止
禁止
禁止
|
|
|
|
|
|
1
許可
許可
許可
許可
許可
60
No.
36
内容
入 力 ピ ン 機 能 選 択 (bit )
単位
-
下限
000h
上限
FFFh
出荷値
000h
-
00h
7Fh
00h
外部入力ピンの機能を選択します。
B IT 3∼ BI T6 , B IT 8∼ BI T1 1 は 0 を 設 定 し て 下 さ い 。
BIT |
0
|
1
0
|SVON | EMC
1
|PJOG | POT
2
|NJOG | NOT
3
|ARST |
―
4
|STR
|
―
5
|ZSTR |
―
6
|DEC
|
―
7
|HOLD | SBK
8
|P0IN |
―
9
|P1IN |
―
10
|P2IN |
―
11
|TDIN | EXIN
このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効となり
ます。
37
出 力 ピ ン 機 能 選 択 (bit)
外部入力ピンの機能を選択します。
BIT |
0
|
1
0
| RDY | PRG
1
| INP | FIN
2
| ALM |
―
3
|
―
|
―
4
|P0OUT|P0FIN
5
|P1OUT|P1FIN
6
|P2OUT|P2FIN
※このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効とな
ります。
※ ハ ゚ラ メータ No .43 [運 転 モー ド切 替 ]で 速 度 制 御 モー ドを 設 定 し た
場 合 、 VZ R 及 び V CM P 出 力 は 自 動 的 に 割 り 付 け ら れ ま す 。
このパラメータの設定は必要ありません。
※ 下 表 の よ う な ポ イ ン ト テ ー ブ ル 設 定 で の P0 _OU T∼ P2 _OU T、 及 び P0 _F IN∼ P 2_ FI N の 出 力 例 を 示 し ま す 。
【ポイントテーブル設定】
ポイント
:
絶対値
:
移動量
:
速度
:
待ち時間
:
分岐先
:
連続
:
1
0
16000
3000
0
2
1
2
0
24000
1000
500
3
0
3
0
0
3000
500
4
0
4
:
:
0
:
:
20000
:
:
1000
:
:
0
99
:
:
0
:
:
[P0_OUT~P2_OUT[BIT4=0,BIT5=0,BIT6=0]を指 定 の場 合 ]
[rpm]
3000
STR 入力 OFF、EMC 入力、アラーム発生により
動作キャンセルとなった場合でもポイント番号は更
新されます。
1000
−3000
STR
FIN
P0_IN
~P2_IN
P0_OUT
~P2_ OUT
1
1
2
61
3
4
ポイント4の位
置決めは完
了していませ
んが4を出力
します。
No.
37
の
続き
内容
単位
下限
上限
出荷値
[P0_FIN~P2_FIN[BIT4=0,BIT5=0,BIT6=0]を指 定 の場 合 ]
[rpm]
3000
STR 入力 OFF、EMC 入力、アラーム発生により
動作キャンセルとなった場合ポイント番号は更新さ
れません。
1000
−3000
STR
FIN
P0_IN
~P2_IN
1
P0_FIN
~P2_ FIN
1
2
3
Tpf
Tpf
Tpf:Min 0[ms]
38
入 力 ピ ン 論 理 設 定 (bit)
ポイント4の位
置決めを完了
していませんの
で3が出力さ
れたまま変化
していません。
-
000h
FFFh
000h
-
00h
7Fh
00h
外部入力ピンの論理を反転します。
各 B I T が 0 の 時 CLO SE で 意 味 あ り 、
各 B I T が 1 の 時 OPE N で 意 味 あ り で す 。
B IT0 : SV ON/ EMC
B IT1 : PJ OG/ POT
B IT2 : NJ OG/ NOT
B IT3 : AR ST
B IT4 : ST R
B IT5 : ZS TR
B IT6 : DE C
B IT7 : HO LD/ SBK
B IT8 : P0 _I N
B IT9 : P1 _I N
B IT1 0: P2 _I N
B IT1 1: TD IN/ EXI N
※このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効とな
ります。
39
出 力 ピ ン 論 理 設 定 (bit)
外部出力ピンの論理を反転します。
各 B I T が 0 の 時 意 味 あ り で C LO SE、
各 B I T が 1 の 時 意 味 あ り で O PE N を 出 力 し ま す 。
B IT0 : RD Y/ P RG 注 )
B IT1 : IN P/ F IN/ V ZR
B IT2 : AL M
B IT3 : −
B IT4 : P0 _O UT/ P 0_ F IN/ VC MP
B IT5 : P1 _O UT/ P 1_ FI N
B IT6 : P2 _O UT/ P 2_ FI N
注 )PRG 信 号 選 択 時 の 論 理 設 定 (BIT0)は
0 :プ ロ グ ラ ム 運 転 中
1:プログラム運転完了
となります。
※このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効とな
ります。
62
No.
40
内容
入力パルススムージング時定数
単位
[ms]
下限
0
上限
9999
出荷値
0
[ms]
1
9999
500
-
0
1
0
-
0
2
0
rpm
0
5000
3
rpm
0
5000
10
ms
0
999
100
指 令 パ ルス入 力 の 加 減 速 時 定 数 を 設 定 し ま す 。加 減 速 は 1
次遅れフィルタです。
41
JOG/ZRN加減速時定数
JOG運転及び原点復帰動作の加減速時定数を設定し
ま す 。 こ の 設 定 値 は パ ラ メ ー タ 4 2[J O G / Z R N 加 減 速
切 替 ]を 1 に 設 定 す る 事 で 有 効 と な り ま す 。
42
JOG/ZRN加減速切替
J O G 運 転 、原 点 復 帰 動 作 の 加 減 速 時 定 数 に ど の パ ラ メ
ータを適用するか設定します。
0:ポイントテーブル0の加減速時定数
1 : パ ラメー タ 41[ JO G/Z R N 加 減 速 時 定 数 ]
43
運転モード切替
ポイント指定による運転をどのモードで使用するか選択
します。
0:ポイントテーブルモード
1:センサ位置決めモード
2:速度制御モード
※このパラメータの設定変更は電源再投入後に有効とな
ります。
44
VZR出力範囲
パ ラ メ ー タ No .43 [運 転 モ ー ド 切 替 え ]で 速 度 制 御 モ ー ド を
指 定 し た 場 合 、 VZR( 零 速 信 号 ) の 出 力 範 囲 を [rp m]単 位 で
設 定 し ま す 。 ST R 入 力 が OFF の 時 、
現 在 速 度 = ± [こ の パ ラ メ ー タ の 設 定 値 ]
の 範 囲 内 で VZ R 信 号 が 出 力 さ れ ま す 。
45
VCMP出力範囲
パ ラ メ ー タ No. 43[運 転 モ ー ド 切 替 え ]で 速 度 制 御 モ ー ド を
指 定 し た 場 合 、 V CM P ( 速 度 到 達 信 号 ) の 出 力 範 囲 を [rp m]
単位で設定します。
S TR 入 力 が OF F の 時 、
現 在 速 度 = [目 標 速 度 ]± [こ の ハ ゚ラ メータの 設 定 値 ]
の 範 囲 内 で VC MP 信 号 が 出 力 さ れ ま す 。
46
サーボフリー遅延時間
サ ー ボ O FF を 指 令 し て か ら 、実 際 に サ ー ボ フ リ ー に な る ま
で の 時 間 を [ms ]単 位 で 設 定 し ま す 。 RDY を ブ レ ー キ 釈 放 信
号として使用する場合のタイミング調整に使用して下さ
い。
SVON
ON
OFF
サーボロック
ロック
フリー
パラメータ 46
[サーボフリー遅延時間]
RDY
ブレーキ
ON
OFF
保持
開放
ブレーキ「保持」までの時間
63
1
17
7 . オ ー トチ ュ ー ニ
ング機能
ニン
オートチューニン グ機 能 とは、モータをある決 められ たパターン で動 作 させて、そのときに要 したト
ルクから負 荷 イナーシャを推 定 、適 切 なゲインを自 動 的 に設 定 する機 能 です。
オートチューニングの指令方法はJOG運転指令(参照⇒13‐4‐2 指令方法)と兼用です。パラメ
ータ No.29〔JOG/オ−トチューニング切替〕を1に設定することにより、JOG運転指令をオート
チューニング指令に切り替えます。
1717 - 1.操作手順
1. 操作手順
オートチューニングの操 作 手 順 は以 下 の通 りです。
① パラメータ No.29〔JOG/オ−トチューニング切替〕を1に設定します。
② サーボON操作をします。
③ 正転又は逆転 JOG 指令の操作を行います。モータは指令された方向に寸動し停止します。
④ サーボOFF操作をします。
⑤ CutyWave を使用の場合は、一度サーボから PC へパラメータを読み出します。
⑥ パラメータ No.29〔JOG/オ−トチューニング切替〕を0に戻します。
⑦ ドライバの電源を再投入します。
⑧ 正常な動作を確認します。
1717 - 2.制
2. 制 限 事 項
オートチューニング機 能 には以 下 の制 限 事 項 があります。このような場 合 はオートチューニン グ
を使 用 せず、数 値 入 力 にてゲイン 調 整 を行 って下 さ い。
1)正転又は逆転方向にモータ5回転以上の機械ストロークがとれない時
2)重力負荷の場合
3)機械摩擦が大きい場合
4)軟剛性負荷の場合
1
18
8 . 内 蔵 デジ タ ル オ ペ レー タ
デジタルオペレータ
CutyAxis は内 蔵 デジタルオペレータでアラ ーム表 示 、パラメータの確 認 及
び変 更 、数 値 モニ タ、ジョグ運 転 を行 うこ とができます。
デジタルオペレータには5つのモード がありモード の切 替 は MO DE キ ーを
押 して行 います。
状態表示モード
通 常 時 は動 作 状 態 を表 示 しますがアラーム発 生 中 はアラーム番
号 を点 滅 させます。
MODE キー
-キー
DATA キー +キー
パラメータモード
サーボパラメータの確 認 及 び変 更 をするモードです。
ポイントテーブルモード
ポイントパラメータの確 認 及 び変 更 をするモードです。
数値モニタモード
各 種 ステータスや現 在 速 度 等 の数 値 をリアルタイムで表 示 するモードです。
JOG 運 転 モ ー ド
ジョグ運 転 またはオートチューニングを行 うモードです。
64
1818 - 1 . 状 態 表 示 モ ー ド
18‐
18‐1‐1.サーボの
サーボの状態表示
アラームが発生していない場合はサーボの動作状態がビット表示されます。
RUN
TOVR
BB
BR
SOVR
RUN
BB
BR
TOVR
SOVR
サーボの状態
運転中
ベースブロック作動中に点灯
電源過電圧時に点灯
トルク制限時に点灯
速度制限時に点灯
18‐
18‐1‐2.アラーム表示
アラーム表示
アラーム発生時は、下図のようにアラーム No.が点滅します。状態表示以外のモードを選択中
にアラームが発生した場合でも強制的にこの表示に切り替わりますが MODE キーを押すとほか
のモードへ切り替えることができます。
アラーム No.の対応は〔15‐1 アラーム情報の取得〕を参照して下さい。
例)アラーム 02〔PG 異常〕が発生した場合
18‐
18‐1‐3.アラームの
アラームの解除
アラーム発生中に状態表示モードを選択し、+キー、−キーを同時に押すことで
一部のアラームをリセットすることができます。リセット不可能なアラームが発生
した場合は、一度電源を落としてください。(リセット不可能なアラームについて
は 15‐ 1. ア ラ ー ム 解 除 を 参 照 し て 下 さ い )
65
1818 - 2 . パ ラ メ ー タ モ ー ド
以 下 の手 順 でパラメータの表 示 /変 更 を行 います。
パラメータモード以外のモード
パラメータモード
パラメータ No
MODE キーを何度か押して
パラメータモードを選択
+キー、−キーを押して
表示/変更したいパラメータ番号を選択
DATA キーを押す
もう一度押すと元に戻る
パラメータ
内容表示
DATA キーを 1 秒以上押して
パラメータ内容変更モードへ
パラメータ
変更モード
+キー、−キーを押して
点滅している桁を変更
DATA キーを押して
点滅を次の桁へ移動
最下位桁
:
:
最下位桁まで繰り返す
DATA キーで終了
注 1 ) 入 力 した データ が そ の パ ラメ ータ の 設 定 範 囲 を超 えた 場 合 、ま た 変 更 作 業 中 に M ODE キーを押
した 場 合 は データ の 書 換 が キャン セ ル さ れ 書 替 え前 の データ が表 示 さ れ ま す。
注 2 ) デジ タ ルオ ペレ ータ でパ ラ メ ータ を変 更 し た 場 合 、 R AM 上 の データと E E PR OM 上 の データの 両 方
が 書 き 替 わり ま す。 ( 変 更 し た データ は 電 源 OF F 後 も 保 持 さ れま す)
注 3 ) 設 定 範 囲 が 5 桁 以 上 の パラ メ ータ は 上 位 桁 と 下 位 桁 を2段 に 分 けて表 示 し ま す。詳 細 は、1 8 ‐6
‐ 1 .データ の 2 段 表 示 を参 照 し て下 さい。
注 4 ) ビ ッ ト設 定 の パ ラ メ ータ は1 6 進 数 で表 示 さ れま す。詳 細 は 、1 8‐ 6‐ 2 .ビ ットデータ(1 6 進 表 示 ) の
設 定 を参 照 し て下 さ い。
66
1818 - 3 . ポ イ ン ト テ ー ブ ル モ ー ド
18‐
18‐3‐1.ポイントテーブルデータの
ポイントテーブルデータの設定項目
メンバ番号/指令アドレス対応表
表示
U0-0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
U1-0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
ポイント
0
1
下限
指令アドレス
絶対値/相対値
移動量
移動速度
加減速時定数
待ち時間
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S字ON/OFF
拡張機能
絶対値/相対値
移動量
移動速度
加減速時定数
待ち時間
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S字ON/OFF
拡張機能
上限
0
1
-9999999
9999999
1
5000
1
9999
0
9999
0
1
0
107
0
- (注)
1
- (注)
0
1
-9999999
9999999
1
5000
1
9999
0
9999
0
1
0
107
0
1
- (注)
- (注)
::
U7-0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
7
絶対値/相対値
移動量
移動速度
加減速時定数
待ち時間
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S字ON/OFF
拡張機能
0
1
-9999999
9999999
1
5000
1
9999
0
9999
0
1
0
107
0
1
- (注)
- (注)
注)拡張機能の設定範囲は以下の通りです
機能
入力条件ジャンプ
ループ設定
トルク設定
ループ回数クリア
ジャンプ先
下限
0
0
上限
107
107
ループ回数
下限
上限
2
100
トルク[%]
下限
上限
0
300
ループカウンタクリア
番号指定
下限
上限
0
67
7
18‐
18‐3‐2.ポイントテーブルデータの
ポイントテーブルデータの編集方法
以 下 の手 順 でポイントテーブルデータの表 示 /変 更 を行 います。
注 )デジタルオペレータでポイントテーブルデータを変 更 した場 合 、 RAM 上 のデータ と EEPROM 上 のデ
ータの両 方 が書 き替 わ ります 。(変 更 したデータは電 源 O FF 後 も保 持 されます)
ポイントテーブルモード以外のモード
ポイントテーブル
モード
ポイントテーブル
No.表示
ポイントテーブル
メンバ表示
ポイントテーブル2
3:待ち時間
ポイントデータ
内容表示
ポイントデータ
変更モード
MODE キーを何度か押して
パラメータモードを選択
+キー、−キーを押して
ポイント番号を選択
DATA キーを押して
ポイントテーブルの
メンバ番号を表示
+キー、−キーを押して
メンバ番号を選択
DATA キーでポイントデータ内容を表示
もう一度押すとポイント No.表示に戻る
DATA キーを 1 秒以上押して
ポイントデータ変更モードへ
+キー、−キーを押して
点滅している桁を変更
DATA キーを押して
点滅を次の桁へ移動
最下位桁
:
:
:
:
最下位桁まで繰り返す
DATA キーで終了
68
注 1 ) 入 力 した データが そ のポ イン トデータ
の 設 定 範 囲 を超 えた 場 合 、また 変
更 作 業 中 に M ODE キーを押 した 場
合 は データ の 書 換 が キャ ン セ ルさ れ
書 替 え前 の データ が 表 示 さ れ ます。
注 2 ) デジタルオ ペレータでポ イン トデータを
変 更 し た 場 合 、R AM 上 の データと
E E PR OM 上 の データ の 両 方 が書 き
替 わ り ま す。( 変 更 した データは電 源
OF F 後 も 保 持 さ れ ま す)
注 3 ) 設 定 範 囲 が 5 桁 以 上 の データ は 上 位
桁 と 下 位 桁 を2 段 に 分 けて表 示 し ま
す。詳 細 は 、1 8 ‐6‐ 1 .データ の 2 段
表 示 を参 照 し て下 さ い。
18‐
18‐3‐3.拡張項目の
拡張項目の表示/
表示/編集
各 ポイントの“-8”拡 張 機 能 の内 容 は、以 下 のように表 示 されます。
機能
設定例
設 定 なし ( 初 期 値 )
E X I N 入 力 が あ った 場 合 、ポ イン ト 7に ジャン プす る
入 力 条 件 ジャ ン プ
ループ
設定
ループ
設定
ループ
カ ウ ンタ
クリア
こ の 設 定 が あ るポ イ ント を35 回 実 行 し た ら ポ イン ト6 に ジャン プす る
−キー
→
←
+キー
ポ イ ン ト2の ル ー プカ ウン タ をク リア
定 格 ト ルク の 1 20 % でト ル ク制 限
トルク設 定
例)ポイント4の拡張機能に“L035J006”を設定する場合
MODE キーを何度か押して
ポイントデータモードを選択
+キー、−キーで
ポイント No.4を選択
DATA キーを押してポイントテ
ーブルのメンバ番号を表示
+キー、−キーで
拡張機能“−8”を選択
DATA キーを押して拡張機能の内容を表示
もう一度押すとポイント No.表示に戻る
DATA キーを 1 秒間以上押して
データ変更を開始(最上位桁が点滅)
+キーを何度か押して
最上位桁を“L”に変更
DATA キーで
点滅を次の桁へ移動
+,−キー、DATA キーで
“035”を入力
69
この桁を“C”にすること
により、ループカウンタク
リア機能を設定できます。
DATA キーでジャンプ先の
最上位桁が点滅
:
:
:
+,−キー、DATA キーで
“006”を入力
最下位桁まで入力したら DATA キーで
変更が完了し、入力された
“L035”が表示される
−キーで“J006”を表示
+キーで元に戻る
1818 - 4 . 数 値 モ ニ タ モ ー ド
モータの位置、速度、トルクデータなどをモニタします。
モ ニ タ番 号
内容
単位
0
1
2
現在位置
位置指令
位置偏差
指令残距離
( ポイントテーブル運 転 時 の み )
現在速度
指令速度
トルク指令
相対指令位置
センサ位置
トルクピーク
現在実行中の
ポ イ ン ト テ ー ブ ル No.
指令単位パルス
指令単位パルス
制 御 単 位 パ ル ス [8000ppr]
DEC− C パ ル ス 間 距 離
制 御 単 位 パ ル ス [8000ppr]
サーボステータス
I/O ス テ ー タ ス
―
―
3
4
5
6
7
8
9
10
指令単位パルス
[rpm]
[rpm]
定格トルク%
指令単位パルス
指令単位パルス
定格トルク%
―
11
12
13
14
15
16
17
18‐
18‐4‐1.各モニタデータの
モニタデータの表示方法
数値モニタモード以外のモード
数値モニタモード
MODE キーを何度か押して
数値モニタモードを選択
モニタ番号
+キー、−キーを押して
表示したいモニタ番号を選択
モニタデータ
DATA キーでデータを表示
もう一度押すと元に戻る
70
18‐
18‐4‐2.トルクピークの
トルクピークのクリア
モニタ№.9 トルクピークを表 示 中 に+キー、-キーを同 時 に押 すと、押 している間 のトルク値
のピークが更 新 されます。
18‐
18‐4‐3.サーボステータスの
サーボステータスの表示
モニタ№16 を選 択 するとサーボの状 態 が表 示 されます
連携
POT
NOT
POVR
INP
RUN
BR
BBLK
SVON
PNT
ALM
EMC
TOVR
SOVR
ZRN
サーボステータス表 示
ビット
RUN
ALM
SVON
POT
NOT
EMC
POVR
SOVR
TOVR
INP
ZRN
BR
BBLK
PNT
サーボの状態
運転中点灯
アラーム発生時点灯
サーボオン時点灯
+OT到達時点灯
−OT到達時点灯
非常停止中に点灯
誤差過大アラーム時に点灯
速度リミッタ作動時に点灯
トルクリミッタ作動時に点灯
位置決め完了時点灯
原点復帰動作完了時に点灯
電源家電圧(400V 以上)時に点灯
ベースブロック時に点灯
ポイント動作中
18‐
18‐4‐4.I/O ステータスの
ステータスの表示
モニタ№17 を選 択 すると制 御 入 出 力 端 子 の状 態 が表 示 されます
入 力 、出 力 ともに接 点 が開 いたときに点 灯 します。
入力
STR
SVON POT
出力
TDIN P1_IN
DEC
RDY
INP/FIN/VZR
ALM
ARST
P2_OUT/P2_FIN
P1_OUT/P1_FIN
HOLD P2_IN
NOT
P0_IN
ZSZTR
P0_OUT/P0_FIN/VCMP
71
1818 - 5 . J O G モ ー ド
J O G モ ー ド で は 、J O G 運 転 / オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ 操 作 の い ず れ か を 行 う こ と が で き
ま す 。 パ ラ メ ー タ No.30[ 入 力 方 式 選 択 ] は 以 下 の よ う に 設 定 し て 下 さ い 。
機能
ポイント指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
設定値
―
―
―
―
―
―
1
0
1
BIT0
0
選択デバイス
―
―
―
内蔵デジタルオペレータ
JOG 操作
内蔵デジタルオペレータ
SVON 操作
18‐
18‐5‐1.JOG運転
.JOG運転の
運転の方法
デジタルオペレータでジョグ運 転 を行 うためには、パラメータ No.29[ジョグ/オートチューニン グ切
替 ]を0に設 定 してから、以 下 の操 作 を行 ってください。
パラメータモード以外のモード
MODE キーを何度か押して
JOG モードを選択
JOG モード
(サーボオフ)
JOG モード
(サーボオン)
DATA キーでサーボオン/オフ
+キーを押している間正転方向、
−キーを押している間逆転方向に
JOG 運転を行う
JOG 運転
※ JOG 運転中はモータの回転方向にセグメントが回ります。
※ JOG モードでサーボオン中は、MODE キーを押しても他のモードに切り替えることはできません。
18‐
18‐5‐2.オートチューニングの
オートチューニングの方法
デジタルオペレータでオートチューニングを行 うためには、パラ メータ No .29[ジョグ/オートチュー
ニング切 替 ]を1に設 定 し てから、以 下 の操 作 を行 ってください。
パラメータモード以外のモード
JOG モード(サーボオフ)
JOG モード
(オートチューニング表示)
オートチューニング中
MODE キーを何度か押し
て JOG モードを選択
DATA キーでサーボ
オン/オフ
+キー、−キーのいずれか
でオートチューニングを
行う
72
注意
設定が終了したら、パラ
メータ No.29[ジョグ/
オートチューニング切
替]を0に戻して電源を
最投入し、正常な動作を
確認して下さい。
1818 - 6 . 特 殊 な 表 示 と 設 定
18‐
18‐6‐1.データの
データの 2 段表示
5桁 以 上 の数 値 になるデータは上 位 桁 /下 位 桁 に分 けて表 示 し ます。
デ ー タ 種 類 / No.
パラメータ
P00
P17
P18
P25
ポイントテーブル
U * -1
数値モニタ
d00
d01
d02
d11
内容
誤差過大領域
正 転 ソ フ ト OT
逆 転 ソ フ ト OT
原点復帰最終移動距離
移動量
現在位置
位置指令
位置偏差
DEC‐ C パルス間 距 離
下限
0
-9999999
-9999999
-99999
-9999999
上限
99999
+9999999
+9999999
+99999
+9999999
例 ) パ ラ メ ー タ No.18[ 逆 転 ソ フ ト OT] = ‐ 3850447 を 表 示 / 変 更
上位側表示
下位側表示
下位側表示中に点灯
上位側表示中に点灯
パラメータ No.
DATA キーで上位桁を表示
上位桁
下位桁
−キーで下位桁、
+キーで上位桁を表示
上位桁の変更
DATA キーを1秒間以上押すと
最上位桁が点滅
:
:
:
DATA キーを押す毎に点滅が下の桁に
移動
一番右で DATA キーを押すと
下位4桁を表示
下位桁の変更
:
:
:
最下位桁で DATA キーを
押すと、変更が完了
18‐
18‐6‐2.ビットデータ(
ビットデータ(16 進表示)
進表示)の設定
以 下 の パ ラ メ ー タ は ビ ッ ト デ ー タ の 為 、1 6 進 数 で の 表 示 / 設 定 を 行 い ま す 。表 示 /
設定方法は他の10進数データに同じです。
パ ラ メ ー タ N o .30〔 入 力 方 式 選 択 〕
パ ラ メ ー タ N o .34〔 通 信 プ ロ ト コ ル 設 定 〕
パ ラ メ ー タ N o .35〔 ア ラ ー ム 出 力 設 定 〕
パ ラ メ ー タ N o .36〔 入 力 ピ ン 機 能 選 択 〕
パ ラ メ ー タ N o .37〔 出 力 ピ ン 機 能 選 択 〕
パ ラ メ ー タ N o .38〔 入 力 ピ ン 論 理 選 択 〕
パ ラ メ ー タ N o .39〔 出 力 ピ ン 論 理 選 択 〕
73
1
19
9 . ドライバ
ドラ イバ ー 外 形 図
1919 - 1.ド
1. ド ラ イ バ ー 外 形 図 ( 30W
30 W , 50W
50 W , 100W
100 W , 200W
200 W )
55
6 φ6
49
130
148
160
6
6
6
1919 - 2.ド
2. ド ラ イ バ ー 外 形 図 ( 400W
400 W )
22.5
130
77.5
55
6 φ6
49
6
148
160
6
6
6
74
75
30W
62.5
93.5
定格出力
保持ブレーキ無し
保持ブレーキ付き
L部寸法
102.5
71.5
50W
120.5
89.5
100W
20.モータ外形図
20-1.モータ外形図(30∼100W 減速機無し仕様)
76
97
126.5
保持ブレーキ付き
200W
保持ブレーキ無し
定格出力
L部寸法
20-2.モータ外形図(200W,400W 減速機無し仕様)
20-3.モータ外形図(50∼400W 減速機付き仕様)
77
21.オプション
21-1.ド ラ イ バ ー オ プ シ ョ ン
21-1-1.C u t y ・ W a v e
パソコンモニタソフトです。
21-1-2.回 生 抵 抗 器
型式:QT−RGV01
外付けの回生抵抗器ユニットです。
別 紙 「 Cuty Axis 回 生 ユ ニ ッ ト 取 扱 説 明 書 」 が ご ざ い ま す の で 、 そ ち ら を
ご参照ください。
21-2.モ ー タ オ プ シ ョ ン
21-2-5.モータオプション型番
21-2-1.シ ャ フ ト キ ー 溝
外 形 図 は 20-1,20-2 項 を 参 照 し て 下 さ い 。
仕 様 は 6-1-2.項 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-2-2.オ イ ル シ ー ル
外 形 図 は 20-1,20-2 項 を 参 照 し て 下 さ い 。
仕 様 は 6-1-2.項 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-2-3.保 持 ブ レ ー キ
外 形 図 は 20-1,20-2 項 を 参 照 し て 下 さ い 。
仕 様 は 6-1-2.項 を 参 照 し て 下 さ い 。
推 奨 結 線 図 は 21-4.項 に 示 し ま す 。
21-2-4.減 速 機
T S □ □ □ □ N □ 0 □ □ E200
軸端仕様
下表参照
モータ出力
4501…… 30W
4502…… 50W
4503……100W
4507……200W
4509……400W
軸端仕様
丸軸(標準)
キー溝
ブレーキ
2……ブレーキ無し
7……ブレーキ有り
(保持用)
オイルシール無し
21
22
オイルシール有り
23
24
※21が標準です。それ以外はオプションです。
外 形 図 は 20-3.項 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-3.ケ ー ブ ル ・ コ ネ ク タ
21-3-1.電 源 供 給 ケ ー ブ ル
QT−PWB□□M
仕 様 は 図 21-1 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-3-2.モ ー タ 動 力 ケ ー ブ ル
QT−MCB□□M
仕 様 は 図 21-2 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-3-3.モ ー タ エ ン コ ー ダ ケ ー ブ ル
QT−ECB□□M
仕 様 は 図 21-3 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-3-4.外 部 入 出 力 ケ ー ブ ル
QT−IOB□□M
仕 様 は 図 21-4 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-3-5.R S 4 2 2 マ ス タ ー ケ ー ブ ル
QT−RSM□□M
仕 様 は 図 21-5 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-3-6.R S 4 2 2 ス レ ー ブ ケ ー ブ ル
QT−RSS□□M
仕 様 は 図 21-6 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-3-7.R S 4 2 2 タ ー ミ ネ ー ト コ ネ ク タ
QT−RST
仕 様 は 図 21-7 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-3-8.R S 2 3 2 C ケ ー ブ ル
QT−RSC□□M
仕 様 は 図 21-8 を 参 照 し て 下 さ い 。
21-3-9.電 磁 ブ レ ー キ ケ ー ブ ル
QT−BRK□□M
ブレーキ付きモータをご使用の際に使用して下さい。
仕 様 は 図 21-9 を 参 照 し て 下 さ い 。
※モータ動力ケーブル、モータエンコーダケーブルは耐屈曲性に優れたロボット
仕様も製作可能です。ご希望の際は別途ご相談下さい。
78
21-3-10.コ ネ ク タ キ ッ ト
使用箇所
電源供給
ケーブル
モータ動力
ケーブル
モータエンコーダ
ケーブル
外部入出力
ケーブル
RS422
マスターケーブル
RS422
スレーブケーブル
電磁ブレーキ
ケーブル
使用箇所
電源供給
ケーブル
モータ動力
ケーブル
モータエンコーダ
ケーブル
外部入出力
ケーブル
RS422
マスターケーブル
RS422
スレーブケーブル
主軸用コネクタキット(QT-CNKM)
部品名
形式
数量
プラグ(TB1)
231-305/026-000
1
フェルール(TB1)
216-205
4
プラグ(TB2)
231-304/026-000
1
フェルール(TB2)
216-204
5
キャップ(CNA)
172159-1
1
ソケット(CNA)
171639-1
5
プラグ(CN1)
10114-3000VE
1
カバー(CN1)
10314-52F0-008
1
キャップ(CNB)
172161-1
1
ソケット(CNB)
170365-1
10
プラグ(CN2)
10136-3000VE
1
カバー(CN2)
10336-52F0-008
1
ソケット(CN4)
DF11-6DS-2C
1
ソケット端子(CN4)
DF11-2428SCF
7
ソケット(CN3)
DF11-8DS-2C
1
ソケット端子(CN3)
DF11-2428SCF
3
リセハウジング(CNC)
0-172233-1
1
リセコンタクト(CNC)
170365-1
3
メーカ
WAGO
WAGO
WAGO
WAGO
AMP
AMP
3M
3M
AMP
AMP
3M
3M
ヒロセ
ヒロセ
ヒロセ
ヒロセ
AMP
AMP
副軸用コネクタキット(QT-CNKS)
部品名
形式
数量
プラグ(TB1)
231-305/026-000
1
フェルール(TB1)
216-205
4
プラグ(TB2)
231-304/026-000
1
フェルール(TB2)
216-204
5
キャップ(CNA)
172159-1
1
ソケット(CNA)
171639-1
5
プラグ(CN1)
10114-3000VE
1
カバー(CN1)
10314-52F0-008
1
キャップ(CNB)
172161-1
1
ソケット(CNB)
170365-1
10
プラグ(CN2)
10136-3000VE
1
カバー(CN2)
10336-52F0-008
1
ソケット(CN4)
DF11-6DS-2C
1
ソケット端子(CN4)
DF11-2428SCF
7
ソケット(CN3)
DF11-8DS-2C
1
ソケット端子(CN3)
DF11-2428SCF
7
メーカ
WAGO
WAGO
WAGO
WAGO
AMP
AMP
3M
3M
AMP
AMP
3M
3M
ヒロセ
ヒロセ
ヒロセ
ヒロセ
注)コネクタキットは、型番QT−CNKM(主軸用)もしくはQT−CNKS(副軸用)
での一括販売です。各コネクタごとの個別販売はいたしません。
79
図 2121-1.電源供給
1.電源供給ケーブル
電源供給ケーブル仕様
ケーブル仕様
80
図 2121-2.モータ
2.モータ動力
モータ動力ケーブル
動力ケーブル仕様
ケーブル仕様
81
図 2121-3.モータエンコーダケーブル
3.モータエンコーダケーブル仕様
モータエンコーダケーブル仕様
82
図 2121-4.外部入出力
4.外部入出力ケーブル
外部入出力ケーブル仕様
ケーブル仕様
83
図 2121-5.RS
5.RS422
RS422マスターケーブル
422マスターケーブル仕様
マスターケーブル仕様
84
図 2121-6.RS
6.RS422
RS422スレーブケーブル
422スレーブケーブル仕様
スレーブケーブル仕様
85
図 2121-7.RS
7.RS422
RS422ターミネートコネクタ
422ターミネートコネクタ仕様
ターミネートコネクタ仕様
86
図 2121-8.RS
8.RS232
RS232C
232Cケーブル仕様
ケーブル仕様
87
図 2121-9.電磁
9.電磁ブレーキケーブル
電磁ブレーキケーブル仕様
ブレーキケーブル仕様
88
2121 - 4.ブ
4. ブ レ ー キ 付 き モ ー タ 推 奨 結 線 図
推奨ブレーキ電源: OTP 12 (小倉クラッチ)又は 12W以上 DC24V±10%出力の電源
推奨ノイズフィルタ: MXB−1206−33 (デンセイ・ラムダ)
注1)AC100V 電源時結線図
注3)フライホイルダイオード使用時
ブレーキ電源
(OTP 12)
R
1
T
2
0
AC100V
3
E
AC200V
4
5
+
ブレーキ電源
(OTP 12)
RY1 注3)
1
ブレーキ
5
RY1
1
+
6
6
2
−
2
−
GND
ブレーキ
1S1835(東芝)または
1S1834(東芝)相当
(AC100V 電源使用時)
ブレーキ電源
(OTP 12)
1
2
3
4
0
RY1 注3)保護バリスタ
5
AC100V
+
6
AC200V
1
2
−
GND
(AC200V 電源使用時)
AC100V
AC200/
220V
50/
60Hz
NFB
MC
Cuty Axis
ノイズフィルタ
MXB-1206-33
TB1
TB2
REG
ON
MC
OFF
ライン
レシーバ
MC
U
2
3
V
W
4
E
M
AC サーボ
モータ
ブレーキ付
CN1
PG
エンコーダ
+24V
RY1
1
19
CN2 注 2)
RDY
1S1834
注1)仕様電源の電圧とブレーキ用電源の入力電圧の仕様に注意して下さい。
注2)ブレーキ釈放用リレーは、DC24V,40mAを開閉できる接点容量の物をご使用下さい。
注3)保護素子としてのバリスタには、TNR14V121K(日本ケミコン)若しくはその相当品をご使用下さい。ま
たバリスタの代用にフライホイルダイオードをご使用の場合は、1S1834 または 1S1835(東芝)相当品を
ご使用下さい。
89
付
付録
録 1 . タ イミ ン グ
1.電源投入シーケンス
T4
T1
電源
モータ停止中
INP/FIN
モータ動作中
T2
モータ停止中
T3
SVON/EMC
RDY
名称
T1
T2
T3
T4
説明
電源投入してから INP/FIN が ON するまでの時間
最小(ms)
最大(ms)
1000
1500
SVON/EMC を投入してから RDY 信号が出力されるまでの時間
40
100
SVON/EMC が OFF してから RDY が OFF するまでの時間
20
100
1000
1500
電源を投入してから SVON を受け付けるまでの時間
2.エンコーダフィードバックパルス出力
A)信号形態
90゜位相差二相パルス(A相、B相)及び原点パルス(C相)
B)出力位相
出力軸端より見て各相共反転信号を持っています。
(CCW)
360゚
(1回転)N:分解能
P=
P
N
a
b
c
d
A相
“H
“L
B相
“H
“L
g
“H
C相
“L
A・B相
C相
分解能
RESOLUTION
最大応答周波数
MAX FREQUENCY RESPONSE
位相差 a.b.c.d
PHASE SHIFT
パルス数
PULSE RATE
パルス幅 g
PULSE WIDTH
付 1‐ 1
2000P/R
200kHz
1/4P±1/8P
1P/R
g=P±1/2P
3 .パ ル ス 指 令 入 力
T
t1
t2
A相
τ
B相
t 8 t 9
(A相+B相)
符号
t1
t2
t4
t3
パルス
t5
τ
t6
t5
T
(符号+パルス列)形態
指令方向
(+)指令
t1
(−)指令
T
CW
t2
τ
CCW
t7
(CW+CCW)形態
指令方向
(+)指令
(−)指令
指令パルスタイミング
記号
意味
最小
最大
単位
t1
t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8
t9
T
τ
指 令 パルス立 下 が り 時 間
指 令 パルス立 上 が り 時 間
符 号 パルス立 下 が り 時 間
符 号 パルス立 上 が り 時 間
符 号 -指 令 パルスセットアップ時 間
指 令 パルス-符 号 ホールド時 間
反 転 パルス切 り 替 え 時 間
位相差
オーバーラップ時 間
指 令 パルス周 期
指 令 パルス幅
−
−
−
−
1
1
1
1
1
5
2.3
0.1
0.1
0.1
0.1
−
−
−
−
−
−
−
μs
付 1‐ 2
備考
4 .入 出 力 信 号
サーボオン
ON
ベースブロック
t1
t2
解除
EMC
ON
t 6
ダイナミック
ブレーキ
解除
STR,ZSTR
PJOG,NJOG
作動
t 5
ON
t 7
指令パルス
t3
モータエンコーダ A 相
L
モータエンコーダ B 相
L
位置決め完了
t4
入 力 信 号 タ イ ミ ン グ (※ 注 )
記号
t1
t2
t3
t4
t5
t6
t7
意味
ベースブロック解 除 遅 延 時 間
ベースブロック作 動 遅 延 時 間
サーボオン− 指 令 パルスセットアップ時 間
アウトポジション後 位 置 決 完 了 オフ遅 延 時 間
ダイナミックブレーキ作 動 遅 延 時 間
ダイナミックブレーキ解 除 遅 延 時 間
サーボオン− 運 転 指 令 セットアップ時 間
最小
最大
単位
−
−
−
−
−
−
−
22
2
2
10
12
20
2
ms
(※注) パラメータ No.28[制御入力フィルタ時定数]で設定された時定数を考慮しない値です
付 1‐ 3
備考
付録 2 . 初 期設 定 に
にあ
あ た って
CutyAxis をご購入後、まず最初に以下のパラメータ
を設定する必要があります。
(設定方法の詳細は 16. パラメータの設定 を参照して下さい)
① パラメータ No.33[電源電圧選択]
CutyAxis の電源電圧 AC100V/200V の切替えを設定して下さい。
② パラメータ No.30[指令方式選択]
一部の指令に対し、指令方法を 外部入力/通信コマンド/デジタルオペレータの
中から選択する必要があります。
③ パラメータ No.36[入力ピン機能選択]
EMC 信号、POT 信号、NOT 信号、SBK 信号を使用する場合、このパラメータを
設定して下さい。
④ パラメータ No.37[出力ピン機能選択]
PRG 信号、FIN 信号を使用する場合、このパラメータを設定して下さい。
⑤ パラメータ No.38[入力ピン論理選択]
⑥ パラメータ No.39[出力ピン論理選択]
お客様のシステムに合わせて、入出力の論理レベルを設定して下さい。
⑦ パラメータ No.10,11[指令マルチプライ分子・分母]
必要に応じて電子ギヤの設定も行ってください。
⑧ 以上のパラメータを変更したら、Cuty・Axis の電源の再投入をお願いし
ます。電源の再投入にて設定内容が有効となります。
以 上 のパラメータを設 定 した後 、各 章 の説 明 に従 ってご使 用 頂 く機 能 を設 定 し
て下 さい。
付 2‐ 1
付録3.トラブルシュート
初期立ち上げ時に発生する問題について
初めて電源を投入し Cuty を動作させようとしたときには、さまざまな要因によりまっ
たく動作しないか、動いたものの正常に動作しないなどの思わぬ問題が発生する場合
があります。故障と判断される前に一度下記の内容をご確認ください。
症状/分類
モータが動かない。
アラームが発生している場合はその番号をご連絡ください。
確認事項
参考
。
電源が投入されていな
い
Cuty の前面パネルに表示がされていますか
取説「9-4TB1 電源供給端子ピン
配置」参照
モータへの動力線が接
続されていない。
TB1 の接続を確認してください。
取説「9-5TB2 モータ動力端子ピ
ン配置」参照
外部信号が正常に入力
されていない。
1.入力されていることを確認
CN2 の5ピン「SVON」
CN2 の9ピン「STR」
CN2 の10ピン「ZSTR」
2.入力していてはいけないもの
CN2 の7、8ピン「POT,NOT」
CN2 の5ピン「EMC」
※パラメータ No36の「入力ピン機能選択」の設定により
同一の入力ピンであっても機能が異なりますのでご注意く
ださい。
取説「8-2 接続」、
「9-2.CN2 外部
入出力コネクタピン配置」を参照
して下さい。
「18.内蔵デジタルオペレータ」
によって外部入出力情報が確認
できます。
パラメータの設定が正
しくない。
以下のパラメータを確認してください。
パラメータ No30「入力方式選択」
パラメータ No36「入力ピン機能選択」
パラメータ No17、18「正転ソフト OT、逆転ソフト OT」
パラメータ No31「パルス入力形態選択」
取説「16-2.パラメータ詳細」を
参照して下さい。
パラメータの設定が正
しくない。
以下のパラメータを確認ください。
パラメータ No33「電源電圧切替」
パラメータ No29「JOG、オートチューニング切替」
パラメータ No15,16「トルクリミッタ」
パラメータ No02∼07 サーボ調整関連パラメータ
取説「16-2.パラメータ詳細」、
「付録4.サーボ調整」を参照く
ださい。
モータの PG の接続が
正常ではない
CN1 の接続をご確認ください。
取説「9-1.モータエンコーダコネ
クタピン配置」を参照ください。
モータは動くが動作が
不安定
途中で止まってしまう。
信号が正常に入力され
ていないか。インポジ
ション領域に偏差が入
っていない。
暴走する
する
インポジション信号が出力されているかどうか確認
スタート信号が途中で OFF してないか確認
サーボゲインが低くないか確認
その他上述の「モータが動かない」のチェック項目確認
または振動
パラメータの設定が正
しくない。
パラメータ No10,11 電子ギヤの値を確認
パラメータ No32 手動パルサー倍率の確認
サーボゲインが高すぎるかどうか確認
取説「16-2.パラメータ詳細」、
「付録4.サーボ調整」を参照く
ださい。
外部配線が正しくな
い。
CN1 の PG 配線を確認
取説「9-1.モータエンコーダコネ
クタピン配置」を参照ください。
指令値や現在位置、偏差パルスの値を確認してください。
取説「18-4 数値モニタ」を参照
ください。
外部配線が正しくな
い。
CN1 の PG 配線を確認
取説「9-1.モータエンコーダコネ
クタピン配置」を参照ください。
ポイントテーブル使用
時の入出力信号が正し
くない
以下の信号を OFF にするタイミングを確認してください。
CN2 の9ピン「STR」
CN2 の10ピン「ZSTR」
上記信号を FIN 信号確認で OFF してください。
取説「13-2-2 自動運転の手順」
「13-3 原点復帰」を参照くださ
い。
位置ずれが発生する
付 3 -1
付録4.サーボ調整方法
簡単なサーボ調整の方法を説明します。
精度を上げたり、タクトタイムを向上させるための正確な調整を要する場合は別途ご相談くださ
い。
使用するパラメータは以下の2つです。
パラメータ No02 位置ループゲイン
パラメータ No03 速度ループ比例ゲイン
モータが機械に取り付いている状態で行ってください。モータ単体の調整は無意味です。なぜなら調整とは機
械とモータとの関係の中で設定されるものだからです。従って負荷が変化すれば調整が再度必要となります。
以下、Cuty・Wave を使用しての説明とします。
1) まず、とりあえずモータが正常に動くかどうかをチェックします。
Cuty・Wave の「コマンド送信」パネルを開き、JOGを使ってモータを回してみます。この時点でモータが、
振動などを起こさずに回るようでしたら、次に進みます。
もし最初から振動などを起こすようであれば、上記の 2 つのパラメータの値を初期値に戻してみてください。
(位置ループゲイン=40 速度ループ比例ゲイン=60)
2) 「コマンド送信」パネルを開いてください。その中の「モニタ(MON)」でドロップダウンリストから「02:位置
偏差」を選択します。下図参照
3) ポイントテーブルを使い、同じところを繰り返し往復運動ができるようにプログラムを組んでください。出
来るだけストロークを長くとるようにしてください。それぞれのポイントでは 2 秒以上停止させるように待ち
時間を設定してください。例として下図を参照してください。移動量、速度は機械の条件により決定してく
ださい。加減速は1とします。
付 4 -1
4)速度ループ比例ゲインの設定を行います。
上記で作成したプログラムを実行させてください。速度ループ比例ゲインを10単位づつ、大きな値にし
てみます。一度に大きな値を入れることはせずに、少しづつ変化させます。このとき急にモータが振動す
る可能性がありますので、すぐにサーボオンをOFFできる体制を整えてから、行うよう にしてください。
徐々に大きくしていき、振動が始まる数値が見つかったら、その値の85%程度に設定をしてください。
5)次に位置ループゲインの設定を行います。
コマンド送信パネルで位置偏差を見てください。モータが停止したときに位置偏差の値が±3 パルス以
内になるかどうかを確認してください。この値は小さいほうがベターです。モータが停止してからこの程
度の値になるまでの時間が長くかかるようではゲインが低いと思われます。目安としては0.1秒以内で
す。これくらいであればほぼゲインはOKといえますが、さらにゲインを上げて調整を行います。理由は
負荷がかかったときにもこのように反応できるようにするためです。
<参考>
位置偏差の表示はモータ1回転あたり8000パルスで表示しています。
6) ゲインを5単位で徐々に大きくしていきます。モータが振動する可能性があるので、振動したら即サーボ
オンをOFFできる準備をしておいてください。モータ停止時に先ほどの位置偏差が瞬時に±3パルス以
内に収まるようにゲインを大きくしていきます。振動が発生する数値が見つかったら、その値の85%程
度に設定を行います。
7) さらに詳細に調整を行うためには、Cuty・Waveの波形モニタ、トルク波形を見ながら、速度波形がオー
バーシュートやアンダーシュートしない程度に位置ループゲインの値を設定してください。また、トルク波
形をみて平均トルクがモータの定格以内になっていることを確認してください。できれば定格の50%以
内になっていることが好ましいといえます。もしこの値が、定格ぎりぎりか超えている場合は、モータ容量
選定の問題があるかもしれません。
以上の内容で簡単なサーボ調整は完了です。
この程度の調整ではすまないものは、別途ご相談ください。
参考
「サーボロックを強くしたい」とか「位置決め時間を短くしたい」などの場合は、パラメータ No04の「速度
ループ積分ゲイン」の値を大きくする必要があります。工場出荷値は「5」ですが、これを「1」づつ大きくし
て様子を見てください。あまり大きすぎると振動的になりますので、注意が必要です。
モータのシャフトを触るなどは大変危険な行為であるため、絶対に行わないように注意してください。ま
た、振動や暴走などにより手をはさまないように十分に注意をして行うようにしてください。
技術的なお問い合わせは
http://www.sanmei.co.jp
付 4 -2
をご利用ください。
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