2軸モータコントロールボード GPC28 取扱説明書

ServoTechno
Ｖｅｒ．１－5
Date 2007.7.24
ＧＰＩＢ対応（ＲＳ２３２Ｃ対応予定）
２軸モータコントロールボード
ＧＰＣ２８
取扱説明書
ＧＰＣ２８
サーボテクノ株式会社
〒252-0231 神奈川県相模原市中央区相模原６－２－１８
ＴＥＬ：０４２－７６９－７８７３
ＦＡＸ：０４２－７６９－７８７４
目
次
１．ＧＰＣ２８の概要 ....................................................................................................................................2
２．特長 .........................................................................................................................................................2
３．用途 .........................................................................................................................................................2
４．ブロック図...............................................................................................................................................2
５．コネクタ接続表........................................................................................................................................3
６．GPIB インターフェース ..........................................................................................................................6
７．モーションコマンド.................................................................................................................................7
８．GPC28 の操作例（INTERFACE 社の GPIB ユーティリティーによる）...............................................33
９．コマンドとステータスバイト.................................................................................................................35
１０．ＧＰＣ２８外形図...............................................................................................................................37
１１．無償保証期間と無償保証範囲 .............................................................................................................38
1
１．ＧＰＣ２８の概要
ＧＰＣ２８は、ＧＰＩＢインターフェースを持つ２軸モータコントローラです。（ＲＳ２３２Ｃ対
応予定）高速パルス（８.１９１ＭＨｚＭＡＸ）を出力しますので高分解能エンコーダのモータを高
速に移動することが可能です。
１ボードで２軸のサーボモータを各軸独立に位置決め制御または速度
制御することができます。
２．特長
１）最高１０Ｍｐｐｓの高速制御
２）外部ホストＰＣとコマンド送受の為に GPIB インターフェースを装備。
モーションコマンドは、すべてこの GPIB インターフェースによって、外部ＰＣから本コント
ローラに送られ、逐次実行されます。
３．用途
半導体製造装置、検査装置、ロボット、自動機などの制御に最適です。
４．ブロック図
U10A
1
2
/PULX
TC74AC04F
Ｘ軸出力
ＧＰＩＢインターフェイス
ＩＥＥＥ-４８８規格準拠
μＰＤ７２１０(相当品）
ＣＰＵ
ＨＤ６４Ｆ７０４４Ｆ２８
コントローラ
ＰＭＣ６１０
U12A
1
2
/PULY
TC74AC04F
Ｙ軸出力
VCC
1
CN1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
/DIRX
/SVONX
/RESX
/GLOX
/STPX
/DIRY
/SVONY
/RESY
/GLOY
/STPY
RM1
M6-1-472J
2
U7A
1
2
3
4
5
6
TC74HC14AF
/ALMX
/INPX
/INAX
/INBX
/INZX
VCC
RC10-24R-LNA
U8A
Ｙ軸入力
RM8A
1
*M6-3-331J
RM8B
CN5
1
*M6-3-331J
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
PC1
4
2
*TLP521
1
*M6-3-331J
PC3
*TLP521
4
Ｉ／Ｏ
4
ＥＥＰＲＯＭ
2
*TLP521
PC4
1
3
2
*TLP521
PC6
/ZX
HOT-2608R
/AX
HOT-2608R
/BX
HOT-2608R
1
3
2
*TLP521
0.1u-C
0.1u-C
GND
TXD
RXD
GND
U11
2
6
16
15
14
7
13
8
Vs+
VsVCC
GND
T1OUT
T2OUT
R1IN
R2IN
B4P-SHF-1AA
C1+
C1C2+
C2T1IN
T2IN
R1OUT
R2OUT
1
2
3
+C1
470u16V-U
ZE1
05AZ5.6Y
B3P-SHF-1AA
GND
GND
HT-0920-4
VCC
/PULY
VCC
0.1u-C
1
RM3
M7-1-471J
POWER
LE1
TLR102A
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
XG4C-1431
RM6A
2
M8-3-102J
3
RM6B
4
M8-3-102J
CN2
R5
R1/4W 1.5K
CN3
/DIR
/SVON
/RESET
/GAIN-LOW
/予備
/STOP
/INP
/ALARM
/Z相入力
/A相入力
/B相入力
+5V 電源出力
0V
CNY
0.1u-C
C7
MAX3232CSE
VCC
+５Ｖ
電源入力
1
3
4
5
11
10
12
9
1
C11
C8
/L1X
2
3
4
5
6
7
C10 0.1u-C
GND
CN4
/PULS
XG4C-2631
C9
VCC
1
2
3
4
VCC
5
/SVONX
6
VCC
7
/RESX
8
VCC
9
/GLOX
10
VCC
11
12
VCC
13
/STPX
14
/INPX
15
GND
16
/ALMX
17
GND
18
/INZX
19
GND
20
/INAX
21
GND
22
/INBX
23
GND
24
VCC
25
GND
26
VCC
/DIRX
GND
1
3
*XG4C-1431
CNX
VCC
/PULX
GND
4
3
*TLP521
PC5
/ALMY
/INPY
/INAY
/INBY
/INZY
Ｘ軸Ｉ／Ｏインターフェース
3
2
4
水晶発信器
３２.７６８ＭＨｚ
GND
4
2
RM8C
水晶発信器
７ＭＨｚ
3
PC2
1
2
3
4
5
6
2
1
2
3
4
RM2
M6-1-472J
TC74HC14AF
ＧＰＩＢ用コネクタ
ＲＳ２３２Ｃ
1
Ｘ軸入力
5
6
M8-3-102J
/L2X
1
/L3X
RM7A
2
M8-3-102J
3
VCC
/L1Y
RM7B
4
M8-3-102J
/L2Y
5
RM7C
M8-3-102J
/L3Y
VCC
+C36
47u 25V
RM6C
R0V
6
C22
1
GND
*220P-C
3
C23
GND
*220P-C
5
C24
GND
*220P-C
9
C33
GND
*220P-C
11
C34
GND
*220P-C
13
C35
GND
*220P-C
U9A
2
TC74HC14AF
U9B
4
TC74HC14AF
U9C
6
TC74HC14AF
U9D
8
TC74HC14AF
U9E
10
TC74HC14AF
U9F
12
TC74HC14AF
L1
ZBF113T-01
GND
1
2
3
4
VCC
5
/SVONY
6
VCC
7
/RESY
8
VCC
9
/GLOY
10
VCC
11
12
VCC
13
/STPY
14
/INPY
15
GND
16
/ALMY
17
GND
18
/INZY
19
GND
20
/INAY
21
GND
22
/INBY
23
GND
24
VCC
25
GND
26
VCC
/DIRY
リミットスイッチ入力
/ZY
HOT-2608R
/AY
HOT-2608R
/BY
HOT-2608R
/PULS
/DIR
/SVON
/RESET
/GAIN-LOW
/予備
/STOP
/INP
/ALARM
/Z相入力
/A相入力
/B相入力
+5V 電源出力
0V
XG4C-2631
Ｙ軸Ｉ／Ｏインターフェース
GND
2
５．コネクタ接続表
ＣＮ２
リミットセンサ入力（１４Ｐ）
ＰＩＮ＃
信号名
１
／ＬＳＦ－Ｘ
２
ＧＮＤ
３
／ＬＩＭ－Ｘ
４
ＧＮＤ
５
／ＬＳＲ－Ｘ
６
ＧＮＤ
信号 ＧＮＤ
７
＋５Ｖ
リミット用電源 ＋５Ｖ出力
８
／ＬＳＦ－Ｙ
Ｙ軸Ｆリミット入力 ＴＴＬ
９
ＧＮＤ
１０
／ＬＩＭ－Ｙ
１１
ＧＮＤ
１２
／ＬＳＲ－Ｙ
１３
ＧＮＤ
信号 ＧＮＤ
１４
＋５Ｖ
リミット用電源 ＋５Ｖ出力
ＣＮ５
信号説明
Ｘ軸Ｆリミット入力 ＴＴＬ
信号 ＧＮＤ
Ｘ軸原点近傍入力 ＴＴＬ
信号 ＧＮＤ
Ｘ軸Ｒリミット入力 ＴＴＬ
信号 ＧＮＤ
Ｙ軸原点近傍入力 ＴＴＬ
信号 ＧＮＤ
Ｙ軸Ｒリミット入力 ＴＴＬ
汎用入出力（１４Ｐ）
ＰＩＮ＃
信号名
信号説明
１
+５V
+５V 電源入力
２
IN1
信号入力１
３
+５V
+５V 電源入力
４
IN2
信号入力 2
５
+５V
+５V 電源入力
６
IN3
信号入力 3
７
OUT1（C）
信号出力 1（コレクタ側）
８
OUT1（E）
信号出力 1（エミッタ側）
９
OUT2（C）
信号出力 2（コレクタ側）
１０
OUT2（E）
信号出力 2（エミッタ側）
１１
OUT3（C）
信号出力 3（コレクタ側）
１２
OUT3（E）
信号出力 3（エミッタ側）
１３，１４
NC
未接続
3
ＣＮ３
端子＃
１
２
３
制御電源入力（３Ｐ）
主回路接続
＋５Ｖ
０Ｖ
Ｅ
備考
制御電源入力端子
アースに接続。
ＣＮ４ パソコン用（４Ｐ）
ＰＩＮ＃
信号名
１
２
３
４
ＧＮＤ
ＴＸＤ
ＲＸＤ
ＧＮＤ
信号説明
パソコン通信用ＲＳ２３２Ｃ
ＣＰU ソフトのバージョンアップ及びインターフェースに利用
します。
接続ケーブルは、オプションです。
ＣＮＸコネクタ接続表（２６Ｐ）
ＰＩＮ＃
信号名
１
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
X 軸指令パルス出力
XPUL２
３
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
XDIR-(PUL-) X 軸指令パルス出力
４
５
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
X 軸サーボオン出力
XSVON６
７
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
X 軸アラームリセット出力
XRES８
９
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
X 軸ゲインロー出力
XGLOW１０
１１
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
X 軸予備出力
XEXT1１２
１３
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
XSTP１４
X 軸ストップ出力
XALARM
１５
X 軸アラーム入力、
１６
ＧＮＤ
０Ｖ側
XINP
１７
X 軸インポジション入力
１８
ＧＮＤ
０Ｖ側
XZ
１９
X 軸Ｚ相入力
２０
ＧＮＤ
０Ｖ側
XA
２１
X 軸 A 相入力
２２
ＧＮＤ
０Ｖ側
XB
２３
X 軸 B 相入力
２４
ＧＮＤ
０Ｖ側
+5V OUT
２５
+５Ｖ電源出力
２６
ＧＮＤ
５Ｖ電源の０Ｖ側
4
信号説明
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(74HC14) （アクティブ LOW）
(74HC14) （アクティブ LOW）
(74HC14) （アクティブ LOW）
(74HC14) （アクティブ LOW）
(74HC14) （アクティブ LOW）
ＣＮＹコネクタ接続表（２６Ｐ）
ＰＩＮ＃
信号名
信号説明
１
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
２
YPUL-
Y 軸指令パルス出力
３
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
４
YDIR-(PUL-)
Y 軸指令パルス出力
５
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
６
YSVON-
Y 軸サーボオン出力
７
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
８
YRES-
Y 軸アラームリセット出力
９
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
１０
YGLOW-
Y 軸ゲインロー出力
１１
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
１２
YEXT1-
Y 軸予備出力
１３
+５Ｖ
＋５Ｖ出力
１４
YSTP-
Y 軸ストップ出力
１５
YALARM
Y 軸アラーム入力、
１６
ＧＮＤ
０Ｖ側
１７
YINP
Y 軸インポジション入力
１８
ＧＮＤ
０Ｖ側
１９
YZ
Y 軸Ｚ相入力
２０
ＧＮＤ
０Ｖ側
２１
YA
Y 軸 A 相入力
２２
ＧＮＤ
０Ｖ側
２３
YB
Y 軸 B 相入力
２４
ＧＮＤ
０Ｖ側
２５
+5V OUT
+５Ｖ電源出力
２６
ＧＮＤ
５Ｖ電源の０Ｖ側
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(TTL74AC04)
(74HC14) （アクティブ LOW）
(74HC14) （アクティブ LOW）
(74HC14) （アクティブ LOW）
(74HC14) （アクティブ LOW）
(74HC14) （アクティブ LOW）
コネクタ品種表
コネクタ＃
プラグ型番
ヘッダー型番
ｺﾝﾀｸﾄ型番
メーカー
備考
ＣＮ１
*GPIB
RC10-24R-LNA
－
ヒロセ
*オプション
ＣＮ２
*XG4M-1430
XG4C-1431
－
OMRON
*オプション
ＣＮ３
H3P-SHF-AA
BS3P-SHF-1AA BHF-001T-0.8BS
日本圧着端子
付属品
ＣＮ４
H4P-SHF-AA
BS4P-SHF-1AA BHF-001T-0.8BS
〃
〃
ＣＮ５
*XG4M-1430
XG4C-1431
－
OMRON
*オプション
ＣＮＸ
*XG4M-2630
XG4C-2631
－
〃
〃
ＣＮＹ
*XG4M-2630
XG4C-2631
－
〃
〃
5
６．GPIB インターフェース
ＧＰＣ２８は、外部ホストＰＣとコマンド送受の為に GPIB インターフェースを装備しています。
モーションコマンドは、すべてこのＧＰＩＢインターフェースによって、外部ＰＣから本コントロー
ラに送られ、逐次実行されます。
６－１、ＧＰＩＢデバイスアドレス
工場出荷時のデバイスアドレスは１に設定されています。
デバイスアドレスの設定は、コントローラ側面（ＧＰＩＢ接続コネクタ横）Ｓ１－１～Ｓ１
－５のディジスイッチで行います｡
６－２、適応ＧＰＩＢ機能
ＧＰＣ２８は以下のＧＰＩＢ機能をサポートしています。
ＳＨ１
Source Handshake
ＡＨ１
Acceptor
T6
Basic Talker
L4
Basic Listener
SR1
Service Request Capabilities
RL2
Remote Local
PP1
Parallel Poll
DC1
Device Clear
DT1
Device Trigger
C0
No Controller
E1/2
Tri-state driver for Parallel Poll
６－３、SRQ について
基本的なオペレーションは､R コマンドによりシステムの状態をチェックしながらモーションコ
マンドを実行します。
例えば、
コマンド
応答
応答内容
XG １０００
なし
応答なし
YG １０００
なし
応答なし
XR
XB＋000100.2
XAXIS BUSY
YR
YB＋000101.5
YAXIS BUSY
XR
XB＋000250.5
―
YR
YB＋000252.0
―
―
―
―
―
―
―
XR
XD＋001000.0
XAXIS DONE
YR
YD＋001000.0
YAXIS DONE
6
このように、R コマンドによって、位置決めの完了を知ります。
GPIB インターフェースで、ホスト PC のオペレーションに負担をかけずに、高速な処理を実現
することが、SRQ の使用で可能となります。
コマンド
応答
応答内容
SSRQCTL ＄EF
なし
SRQ イネーブル
XG １０００
なし
応答なし
YG １０００
なし
応答なし
SERIAL POLL の発生
＄８０
XAXIS DONE
SEEIAL POLL の発生
＄８１
YAXIS DONE
このように、SRQ を使用することによって、SERIAL POLL の受取で位置決め完了を知ることが
でき、わざわざ R コマンドを発行する必要もなく、ホスト PC のオペレーションに負担をかけませ
ん。
６－４、DIPSW 設定
DIPSW S1 のビットスイッチの内容は次の通りです。
スイッチ番号
内
容
出荷時の設定
S1-1
S1-1 から S1-5 の５ビットは
ON
S1-2
GPIB のアドレス設定です。
OFF
S1-3
１～３１まで指定可能です。
OFF
S1-4
出荷時の設定は１です。
OFF
S1-5
OFF
S1-6
予約
OFF
S1-7
予約
OFF(必ず OFF で使用)
S1-8
フラッシュロム書換え時に使用
OFF(必ず OFF で使用)
７．モーションコマンド
移動パターンについてとコマンドの関係は下図の通りです｡
速度は、ＦＶコマンドにて指定
移動距離
Ｇ、ＭＲコマンドで指定
加減速レート
ＡＣＣＥＬコマンドにて指定
7
３－１、コマンド一覧表
コマンド名称
概
略 説 明
ページ
ＡＣＣＥＬ
加減速レートの設定を行います
１０
ＥＥＳＴＡＴ
実行エラー状態の読み出し
１１
ＥＳＴＡＴ
エラーレジスタの読み取り
１２
Ｆ
原点に移動
１３
Ｇ
指定された絶対位置に移動
１５
ＭＲ
指定された相対位置に移動
１６
Ｍ
モータオフ
１７
ＮＳＬＩＭ
マイナス側のソフトウェアリミットの設定
１８
ＰＳＬＩＭ
プラス側のソフトウェアリミットの設定
１９
R
現在座標の表示および状態の表示
２０
ＳＡＶＥ
パラメータのセーブ
２１
ＳＣＵＭ
通信モードの選択
２２
ＳＤＥＦＥＥ
ＥＥＰＲＯＭの初期化
２３
ＳＥＮＡＩＮＴ
ＧＰＩＢの通信設定
２４
ＳＥＳＴＡＴ
システムエラーレジスタの表示
１２
ＳＲＳＴＡＲＴ
システムのリスタート
２６
ＳＳＲＱＣＴＬ
ＳＲＱシリアルポールの設定
２７
Ｔ
モータオン
２８
ＦＶ
移動速度の設定
３９
ＪＡ
JOG 運転時の加減速レートの設定
３０
ＪＶ
JOG 運転時の移動速度の設定
３１
Ｊ
JOG 運転
３１
Ｌ
スローダウン停止
３２
Ｅ
瞬時停止
３２
Ｐ
現在位置の設定
３３
UNIT
位置分解能の設定
３４
ERST
アラームの解除
３４
8
ＡＣＣＥＬ コマンド
コマンドシンタックス
[N]ＡＣＣＥＬ 加減速レート
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸の最高速までの加速時間を msec 指定します。
最高速はパルス出力換算で約８Ｍｐｐｓです。
このパラメータによってコントロールボードから出力される指令パ
ルスの加減速レートが指定されます。
実際の加減速レートは、負荷によって決まります。
戻り値
なし
設定範囲
１０ｍｓｅｃ～１００００ｍｓｅｃ
例
XACCEL １０．０
X 軸の加減速時間を１０ｍｓｅｃ
YACCEL ２０．０
Y 軸の加減速時間を２０ｍｓｅｃ
ただし、最高速（８Ｍｐｐｓ）までの時間
設定値はＳＡＶＥコマンドにより EEPROM に保存されます。
初期値
初期値は、１００ｍｓｅｃ
9
EESTAT コマンド
コマンドシンタックス
[N]EESTAT
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
実行エラーレジスタの内容を表示します。表示は、16 進数です。
エラーに対応するビットは以下の通りです。
ビット ０～７
Reserved
ビット
モータストールエラー
８
ドライバアラーム発生時に本ビットが１
になります
原因としては、過負荷、モータまたはド
ライバ過熱、エンコーダ断線等が考えら
れます。
ビット
９～１７
Reserved
ビット
１８
リミットエラー
ハードウェアリミットを検知すると、本
ビットが１になります。
ビット
１９～２２
Reserved
ビット
２３
NA
戻り値
上記のビットデータを 16 進数で返します。
例
XEESTAT
戻り値：XE＄０００１００
X 軸モータストールエラー
その他
ESTAT コマンドの実行時に、戻り値のビット２３が１（実行時エラ
ー）となっていた場合は、本コマンドにてその詳細を確認してくださ
い。
10
SESTAT コマンド
ESTAT コマンド
コマンドシンタックス
[N]ESTAT
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定し、S はシステムを指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
エラーレジスタの内容を表示します。
本コマンドは、R コマンドで‘E’が返されたとき（エラー有り）に、
エラー内容の確認および、内部エラーフラグのクリアのために使用し
てください。
表示は、16 進数で表示されます。
エラーに対応するビットは以下の通りです。
ビット ０～１
Reserved
ビット
コマンドパラメータの値が無効
２
16 進数で設定すべき、パラメータを１０
進数で設定したり、本システムで、SCUM
コマンドの次に１がこなかった場合にも、
このビットが１となります。
ビット
３～１１
Reserved
ビット
１２
軸指定が無かったり、コマンドとして認
識
できないとこのビットが１になります。
ビット
１３～２２
Reserved
ビット
２３
実行エラーがあると、このビットが
１になります。
詳細は、EESTAT コマンドにて確認して
下さい。
11
戻り値
上記のビットデータを 16 進数で返します。
例
XESTAT
戻り値：XE＄０００００４
X 軸コマンドでパラメータデータに無効データがあった。
F
コマンド
コマンドシンタックス
[N]F
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラー
となります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定された軸の原点に移動します。
原点近傍信号
エンコーダ Z 信号
パターン A
P1
P0
P3
パターン B
P1
P3
12
P2
P0
本コマンドを受けたときの位置により、上図のように 2 通りの
原点移動となります。
パターン A は、コマンドを受け取った位置の原点近傍信号レベルが
H レベル場合で、まず＋方向に原点近傍信号の下りエッジを探しなが
ら 10.0mm/sec の速度で移動し、下りエッジによって減速停止します。
次に－方向に 2.5mm/sec の速度で移動しエンコーダ Z 信号下りエッ
ジを検知して停止しここが原点となります。
パターン B はコマンドを受けたときの位置が原点近傍信号レベルが
L レベルの場合で、まず－方向に原点近傍信号の上がりエッジを探し
ながら 10.0mm/sec の速度で移動し、上がりエッジによって減速停止
します。
次にパターン A と同様に原点近傍の下りエッジを探しながら＋方向
に移動したあと、－方向に 2.5mm/sec の速度で移動しエンコーダ Z
信号下りエッジを検知して停止しここが原点となります。
原点を検知すると座標は０にクリアされます。
戻り値
上記のビットデータを 16 進数で返します。
例
XF
X 軸の原点移動を行います｡
G コマンド
コマンドシンタックス
[N]G 目標位置
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
パラメータで指定された軸をパラメータで指定された目標位置に移
動します。
目標位置は、絶対位置でμｍ単位で指定します｡
絶対値とは、原点からの距離です。
13
戻り値
戻り値はありません。
例
XG １０００．０
X 軸を原点から１０００．０μｍ（１ｍｍ）位置に移動します。
MR コマンド
コマンドシンタックス
[N]MR 移動量
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
パラメータで指定された軸をパラメータで指定された移動量分移動
します。
移動量は、μｍ単位で指定します｡
戻り値
戻り値はありません。
例
YMR １０．５
Y 軸を現在位置から１０．５μｍの位置に移動します。
14
M
コマンド
コマンドシンタックス
[N]M
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸のモータの励磁を切ります。
本コマンドにより、モータフリーとなりステージはマニュアルで動
作可能となります。
モータはフリーですが、エンコーダは動作していますので、位置情
報は R コマンドで読み取ることが可能です｡
M コマンド発行後、再度モータに励磁をかけるには、‘T’コマンド
を使用してください。
また、モータアラームが発生してモータフリーになった状態から、
復帰する際には、本コマンドを発行後、‘T’コマンドにて励磁をかけ
てください。
戻り値
戻り値はありません。
例
XM
X 軸をモータフリー状態にします。
15
NSLIM
コマンド
コマンドシンタックス
[N]NSLIM 座標値
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
－側のソフトウェアリミットの設定を行います｡
ソフトウェアリミットの設定単位はμｍです。
ソフトウェアリミットを越えて移動しようとした場合、移動命令は
無視されます。
戻り値
戻り値はありません。
例
YNSLIM
－１００００．０
－１００００．０μｍの位置を
Y 軸－側ソフトウェアリミットとします。
16
PSLIM コマンド
コマンドシンタックス
[N]PSLIM 座標値
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
＋側のソフトウェアリミットの設定を行います｡
ソフトウェアリミットの設定単位はμｍです。
ソフトウェアリミットを越えて移動しようとした場合、移動命令は
無視されます。
戻り値
戻り値はありません。
例
XPSLIM
１００００．０
１００００．０μｍの位置を
X 軸＋側ソフトウェアリミットとします。
17
R コマンド
コマンドシンタックス
[N]R
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸の現在座標値と現在の状態を読み出します｡
戻り値
軸 ID に続いて、軸の状態と現在座標値が出力されます。
軸状態は
B：移動中
E：アラーム有り
D：位置決め完了
M：モータオフ
L：リミット
で表示されます。
例
XR
戻り値 XD＋００２０００．０
X の座標と状態を読み取ります｡
18
SAVE コマンド
コマンドシンタックス
SAVE
パラメータ
なし
機能
パラメータを EEPROM に保存します。
EEPROM の値を初期値に戻すには、SDEFEE コマンドを実行して
ください
戻り値
戻り値はありません。
例
SAVE
パラメータを EEPROM に保存します。
19
SCUM コマンド
コマンドシンタックス
SCUM モード
パラメータ
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
機能
システムの通信モードを指定します｡
本システムでは、モードは１のみ指定可能です。
１以外を指定するとコマンドエラーとなります。
戻り値
戻り値はありません。
例
SCUM １
20
SDEFEE コマンド
コマンドシンタックス
SDEFEE
機能
EEPROM の内容を初期値に戻します｡
ただし、本コマンド実行後には必ず SRSTART コマンドを実行する
必要があります。
本システムの EEPROM 初期値は
X 軸＋ソフトウェアリミット
１０００ｍｍ
X 軸－ソフトウェアリミット
－１０００ｍｍ
Y 軸＋ソフトウェアリミット
１０００ｍｍ
Y 軸－ソフトウェアリミット
－１００ｍｍ
X 軸速度
１０．０mm/sec
Y 軸速度
１０．０mm/sec
X 軸加減速レート
１００msec
Y 軸加減速レート
１００msec
戻り値
戻り値はありません。
例
SDEFEE
SRSTART
EEPROM の内容を初期化しシステムをリスタートします。
21
SENAINT コマンド
コマンドシンタックス
SENAINT 設定値
パラメータ
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
機能
GPIB 通信モードの設定を行います｡
設定値は１６進数で設定されます。
ビットマップは次の通りです｡
ﾋﾞｯﾄ
説明
０
リミット停止条件
設
定
０：リミットに到達したら､すべての軸を停止
１：リミットに到達した軸のみ停止
１
―
２
エコー条件
０：問い合わせコマンドに対して、コマンドのエコー及び数値を表示
１：ステータスキャラクタのみ表示する
D:Done E:Error L:Limit M:Motor off
3
―
4
アスキーコマンド
０：コマンドに対してアクノリッジキャラクタを返さない
１：アスキーキャラクタ ＜軸 ID＞A 又は SA をコマンド受取毎に返す
5,6
―
７
CR コマンド
０：コマンドの終わり文字は８，９，１０，１１ビットにてユーザが指定
１：コマンドの終わりは CR 文字とする。レスポンスもまた CR 文字で終
わるものとする。
８
LF コマンド
０：コマンドの終わり文字は７，９，１０，１１ビットにてユーザが指定
１：コマンドの終わりは LF 文字とする。レスポンスもまた LF 文字で終わ
るものとする。
９
EOI コマンド
０：EOI コマンドなし
１：CR/LF/EOI をコマンドの終わりとする。
EOI は、このﾋﾞｯﾄに関係なくコマンドの終わりを意味する。
１０
CR/LF コマンド
０：コマンドの終わり文字は７，９，１０，１１ビットにてユーザが指定
１：コマンドの終わりは CR/LF 文字とする。
１１
CR コマンド
０：コマンドの終わり文字は７，９，１０，１１ビットにてユーザが指定
CR/LF レスポンス
１：コマンドの終わりは CR 文字とし、レスポンスの終わりは CR/LF 文字
とする。
１２
16 進フォーマット ０：通常は１０進数表示、＄をつけて 16 進数表示
１：すべての数字は 16 進数とする。
22
ﾋﾞｯﾄ
説明
１３
シリアルポール
０：旧仕様のシリアルポールビット
仕様
１：新仕様のシリアルポールビット
１４
ＳＱＲ仕様
設
定
０：ＳＲＱは使用されない。（ＭＡＶビットオフ）
１：ＳＲＱを使用する。（ＭＡＶビットオン）
戻り値
戻り値はありません。
例
ＳＥＮＡＩＮＴ ＄６２０７
23
SRSTART コマンド
コマンドシンタックス
SRSTART
機能
システムをリスタートします。
SDEFEE コマンド実行後に本コマンドを使用してください。
戻り値
戻り値はありません。
例
SDEFEE
SRSTART
EEPROM の内容を初期化しシステムをリスタートします。
24
SSRQCTL コマンド
コマンドシンタックス
SSRQCTL 設定値
パラメータ
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
機能
GPIB（SRQ）サービスリクエストの設定を行います｡
設定値は１６進数で設定され、GPIB のシリアルポールレジスタのマ
スクに使用されます。
ビットマップは当然シリアルポールレジスタと同様で、次の通りです｡
ｼﾘｱﾙﾎﾟｰﾙﾋﾞｯﾄ
名
称
備
考
０
AXIS
１でＹ軸、０でＸ軸
１
HARDLIMIT
１でリミットスイッチエラー
２
EEPROM
データセーブエラー
３
SOFTLIMIT
ソフトウェアリミットエラー
４
MAV
MessageAValable
バッファにメッセージがある
５
FAULT
０～３ビットで故障状態の軸を表示
６
SRQ
NOT MASKABLE
７
DONE/ACK
処理の終わりの表示
本システムでは、＄EF に設定することを推奨します。
例
SSRQCTL
＄EF
25
T
コマンド
コマンドシンタックス
[N]T
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーと
なります。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸のエンコーダ位置を位置レジスタに読み込みます｡
また、モータに励磁をかけます。
M コマンドによりモータに励磁をきり、手動でステージを動かした
あと‘T’コマンドにより移動した位置からモータを励磁させることが
できます。
戻り値
戻り値はありません。
例
XT
X 軸の現在位置を位置レジスタによみこみ
X 軸をモータオン状態にします。
26
FV コマンド
コマンドシンタックス
[N]FV 速度
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーとな
ります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸の PTP 運転時の速度 mm／sec 単位で指定します。
このパラメータによってコントロールボードから出力される指令パ
ルスの速度が指定されます。
戻り値
なし
設定範囲
パルス出力の最大値は約８ＭＰＰＳです。
設定の最大値は８００００００×位置分解能 となります。
たとえば、０．０４μm の場合は
8000000×0.04 ＝
320000μm／sec ＝ 320mm/sec
となります。
例
XFV １０．０
PTP 運転時の X 軸の速度を１０．０mm／sec
YFV ２０．０
PTP 運転時の Y 軸の速度を２０．０mm／sec
設定値は SAVE コマンドで EEPROM に保存されます。
初期値
初期値は、１０．０mm／sec
27
JA コマンド
コマンドシンタックス
[N]JA 加減速レート
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーとな
ります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸の最高速までの加速時間を msec 指定します。
最高速はパルス出力換算で約８Ｍｐｐｓです。
このパラメータによってコントロールボードから出力される指令パ
ルスの加減速レートが指定されます。
実際の加減速レートは、負荷によって決まります。
戻り値
なし
設定範囲
１０msec～１００００msec
例
XJA １０．０
JOG 運転時の X 軸の加減速時間を１０ｍｓｅｃ
YJA ２０．０
JOG 運転時の Y 軸の加減速時間を２０ｍｓｅｃ
ただし、最高速（８Ｍｐｐｓ）までの時間
設定値はＳＡＶＥコマンドにより EEPROM に保存されます。
初期値
初期値は、１００msec
28
JV コマンド
コマンドシンタックス
[N]JV 速度
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーとな
ります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸の JOG 運転時の速度 mm／sec 単位で指定します。
このパラメータによってコントロールボードから出力される指令パ
ルスの速度が指定されます。
戻り値
なし
設定範囲
パルス出力の最大値は約８ＭＰＰＳです。
設定の最大値は８００００００×位置分解能 となります。
たとえば、０．０４μm の場合は
8000000×0.04 ＝
320000μm／sec ＝ 320mm/sec
となります。
例
XJV １０．０
JOG 運転時の X 軸の速度を１０．０mm／sec
YJV ２０．０
JOG 運転時の Y 軸の速度を２０．０mm／sec
設定値は SAVE コマンドにより EEPROM に保存されます。
初期値
J
初期値は、１０．０mm／sec
コマンド
コマンドシンタックス
[N]Ｊ[±]
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
[±]は、＋，－で方向を指定します。
軸の指定が省略されると XY 軸を対象軸とします。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸をジョグ運転させます。
戻り値
なし
例
XJ＋
X 軸を＋方向にジョグ運転させます。
29
L
コマンド
コマンドシンタックス
[N]L
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されると XY 軸を対象軸とします。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸をスローダウン停止させます。
戻り値
なし
例
XL
X 軸をスローダウン停止させます。
E コマンド
コマンドシンタックス
[N]E
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されると XY 軸を対象軸とします。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸を瞬時停止させます。
戻り値
なし
例
XE
X 軸を瞬時停止させます。
30
P
コマンド
コマンドシンタックス
[N]P 設定位置[μｍ]
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーとな
ります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸の座標値を設定位置に置き換えます。
戻り値
なし
設定範囲
設定可能パルス座標は±１６７７７２１５なので
設定範囲はこの値に位置分解能をかけたものになります。
たとえば０．０２μｍが位置分解能であった場合
設定範囲は±３３５５４４．３μｍとなります。
例
XP １０００．０
X 軸の現在位置を１０００．０μｍに設定します。
31
UNIT コマンド
コマンドシンタックス
[N]UNIT 位置分解能[μｍ]
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとコマンドは実行されず、コマンドエラーとな
ります。
コマンドとパラメータのスペースは省略可能です。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸のエンコーダ１パルス当たりの距離を指定します。
この値によって各軸の位置（ｍｍ）とパルスとの換算が行われます。
戻り値
なし
設定範囲
設定範囲は０．０１μｍ～３２７．６７μｍです。
例
XUNIT ０．０５
X 軸はエンコーダ１パルスあたり０．０５μｍとして位置⇔パルス
の
換算が行われます。
ERST コマンド
コマンドシンタックス
[N]ERST
パラメータ
[N]は、Ｘ，Ｙで軸を指定します。
軸の指定が省略されるとＸＹ軸にを対象軸とします。
軸指定文字とコマンドの間にスペースを置くことは出来ません。
機能
指定した軸のアラームをリセットし、ドライバに対してもアラームリ
セット
信号を発行します。
アラームリセット信号は 100msec 間出力されます。
戻り値
なし
例
XERES
X 軸のアラームをリセット（クリア）します。
32
８．GPC28 の操作例（Interface 社の GPIB ユーティリティーによる）
１、ボードのオープン
ファイルメニューの中のボードのオープンを選択し、デリミタ CRLF+EOI にてボードをオープンし
ます。
２、IFC の実行
IFC ボタンにてインターフェースクリアを実行します。
３、Data Send の実行（コマンドの送出）
DataSend を選択した後
Exec ボタンを押すと
テキストボックスが現れますので
ここにコマンドを入力してリターンキーにて
改行するとコマンドが GPC２８に送られます。
プライマリアドレスを設定してください。
出荷時は、ディップスイッチの１～５の設定が
ビット１のみ OFF（１）、その他は ON（０）と
なっているので変更していなければ
プライマリアドレスは１となります。
セカンダリアドレスはありません。（空白）
右図では、XF コマンドが送られて
X 軸が原点に移動します。
33
４、シリアルポールの実行
X 軸が原点に移動すると、移動完了を知らせるために
SRQ 信号が送出されます。
コントローラ側は、これに対しシリアルポールを実行
しなければなりません。
まず、プライマリアドレスをセットし
シリアルポールを実行すると
GPC２８よりステータスバイトが送出されます。
ステータスバイトのビットの意味は
ビット０：軸の表示
０：X 軸
１：Y 軸
ビット４：リードデータの有無
０：リードデータ無し
１：リードデータ有り
ビット６：常に１
ビット７：アクノリッジ
データ設定コマンド等の終了で１となる
５、R コマンド（軸状態、座標読み込みコマンド）等
GPC２８からデータを送出するコマンドの場合
Data Send によって X 軸の状態と座標値を読み込む
コマンド XR を送信します。
コマンドが実行されると、SQR 信号がアクティブに
なるのでコントローラは、シリアルポールを実行し
ます。
34
シリアルポールを実行すると、
ステータスバイトが GPC２８から送出されますが
このステータスバイトは、ビット４が１となって
いて読み込みデータがあることを示していますか
ら、ここで Data Receive を実行します。
このボタンでデータが読み込まれ
表示されます。
９．コマンドとステータスバイト
ステータスバイト
４０
４１
コ
マ ン ド
備
考
XF
X 軸原点移動
XG
X 軸絶対座標移動
XMR
X 軸相対座標移動
XL
X 軸減速停止
XE
X 軸減速停止
XT
X 軸サーボ ON
XM
X 軸サーボ OFF／アラームクリア
YF
Y 軸原点移動
YG
Y 軸絶対座標移動
YMR
Y 軸相対座標移動
YL
Y 軸減速停止
YE
Y 軸減速停止
35
ステータスバイト
コ
マ ン ド
備
考
YT
Y 軸サーボ ON
YM
Y 軸サーボ OFF／アラームクリア
XPSLIM
X 軸＋側ソフトウェアリミット設定
XNSLIM
X 軸-側ソフトウェアリミット設定
XFV
X 軸 PTP 運転速度の設定
XJV
X 軸 JOG 運転速度の設定
XJA
X 軸 JOG 加速度の設定
XP
X 軸座標値の置き換え
XUNIT
X 軸位置分解能の設定
XERST
X 軸アラームクリア
YPSLIM
Y 軸＋側ソフトウェアリミット設定
YNSLIM
Y 軸-側ソフトウェアリミット設定
YFV
Y 軸 PTP 運転速度の設定
YJV
Y 軸 JOG 運転速度の設定
YJA
Y 軸 JOG 加速度の設定
YP
Y 軸座標値の置き換え
YUNIT
Y 軸位置分解能の設定
YERST
Y 軸アラームクリア
D0
XR
X 軸状態、座標値読み込み
D1
YR
Y 軸状態、座標値読み込み
C4
SAVE
パラメータの保存
なし
XJ+
X 軸 JOG 運転＋側
XJ-
X 軸 JOG 運転-側
YJ+
Y 軸 JOG 運転＋側
YJ-
Y 軸 JOG 運転-側
４１
C０
C１
本ボードマニュアル掲載のコマンドのうち、上表以外のコマンドは、現在実行上制限がかけられてい
たり、動作不可となっていますので使用しないで下さい。
またアラーム時のステータスバイトは下表のビット５の FAULT ビットが１となり、
ビット０～３でその要因を示す。
たとえば、スタータスバイトが６２H であれば、移動中にリミットスイッチを検知したことになる。
36
ｼﾘｱﾙﾎﾟｰﾙﾋﾞｯﾄ
名
称
備
考
０
AXIS
１でＹ軸、０でＸ軸
１
HARDLIMIT
１でリミットスイッチエラー
２
EEPROM
データセーブエラー
３
SOFTLIMIT
ソフトウェアリミットエラー
４
MAV
バッファにメッセージがある
５
FAULT
０～３ビットで故障状態の軸を表示
６
SRQ
NOT MASKABLE
７
DONE/ACK
処理の終わりの表示
25
１０．ＧＰＣ２８外形図
90
135
15
100
20
140
160
127
(23)
7.5
10
17.5
2-M4
37
１１．無償保証期間と無償保証範囲
【無償保証期間】
☆納入品の保証期間は納入後１年です。
【無償保証範囲】
☆上記保証期間中に納入者側の責により故障を生じた場合、ご返送して頂ければ、その機器の故障
部分の交換、又は修理を納入者側の責任において行います。
ただし、下記に該当する場合は、この保証の対象範囲から除外させて頂きます。
（１）需要者側の不適当な取扱い、並びに使用による場合。
（２）故障の原因が納入品以外の事由による場合。
（３）納入者以外の改造、又は修理による場合。
（４）その他、天災、災害などで、納入者側の責にあらざる場合。
なお、ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発さ
れる損害はご容赦いただきます。
＊製品改良等の理由により予告なしに仕様変更をする場合がありますので、予めご了承願います。
38
サーボテクノ株式会社