X−SEL パソコン対応ソフト

X−SEL パソコン対応ソフト
X−SEL
パソコン対応ソフト
IA-101-X-MW IA-101-X-MW-J IA-101-XA-MW
IA-101-X-USB IA-101-X-USBMW
取扱説明書 第3版
サポート機種一覧
機種名
各種データファイル拡張子
プログラム(個別) プログラム(一括) ポジション パラメータ
シンボル
サポート開始
グローバルデータ バージョン
X-SEL-J/K
xpg
xpa
Xpt
xpm
xsm
xgd
V1.0.0.0
X-SEL-JX/KX
spg
spa
spt
spm
ssm
sgd
V2.0.0.0
X-SEL-P/Q
x2pg
x2pa
x2pt
x2pm
x2sm
x2gd
V3.0.0.0
x2pg2
x2pa2
x2pt2
−
x2sm2
−
V7.2.0.0
tpg
tpa
tpt
tpm
tsm
tgd
V4.0.0.0
X-SEL-PX/QX
s2pg
s2pa
s2pt
s2pm
s2sm
s2gd
V5.0.0.0
X-SEL-PX/QX
(メモリ容量増加対応)
(ゲートウェイ機能付き)
拡張フォーマット
s2pg2
s2pa2
s2pt2
−
s2sm2
−
V7.2.0.0
SSEL
sspg
sspa
sspt
sspm
sssm
ssgd
V6.0.0.0
ASEL
aspg
aspa
aspt
aspm
assm
asgd
V7.0.0.0
PSEL
pspg
pspa
pspt
pspm
pssm
psgd
V7.0.0.0
X-SEL-P/Q
(メモリ容量増加対応)
(ゲートウェイ機能付き)
拡張フォーマット
TT
※ゲートウェイ機能付きの X-SEL-P/Q, PX/QX、
RC 軸用ポジションデータの拡張子:rpt
ソフトウェア使用許諾契約書
この度は、パソコン対応ソフトをお買い上げ戴き、誠にありがとうございます。
本製品は、お客様が本契約書にご同意戴いた場合のみ、提供致します。本製品を開封する前に、
本契約書をお読みください。本契約書にご同意戴けない場合は、本製品を開封されずに弊社にご
返却戴ければ、代金をお返し致します(理由の如何に関らず開封された時点で本契約書に同意さ
れたものと看做します)。
株式会社IAI(以下「甲」といいます)は、本契約書と共に提供するソフトウェア・プログラム
(以下「許諾ソフトウェア」といいます)を使用する非譲渡性の非独占的権利を下記条項に基づ
き許諾し、お客様(以下「乙」といいます)も下記条項に同意するものとします。
1.契約期間
本契約は、許諾ソフトウェアを乙が開封した時から発効し、乙が文書で甲に解約を申し入れるか、ま
たは第5項に規定により解約されるまで有効とします。
2.使用権
乙は、本契約に基づき実施許諾された許諾ソフトウェアを、機械読取可能な形で、単一のコンピュー
タ・システム(以下「システム」といいます)で使用することができます。他のシステムで許諾ソフト
ウェアを使用する時は、別途使用権を取得することが必要です。
乙は、甲の書面による事前の同意を得なければ、本契約による使用権、本契約の適用されるソフトウ
ェア、またはその他の品目を、譲渡したり、第三者に再使用権を許諾したり、または移転したりするこ
とはできません。本契約で明示されている場合を除き、許諾ソフトウェアの全体または一部を印刷また
は複製する権利は許諾されていません。
3.許諾ソフトウェアの複写
乙は、本契約書に基づき甲から提供された印刷物を、たとえその一部であっても複写することはでき
ません。甲から機械読取可能な形で提供された許諾ソフトウェアの複製は、バックアップを目的とする
場合に限定されます。
4.許諾ソフトウェアの保護
乙は、許諾ソフトウェアを、甲の事前の書面による同意を得ることなく、乙または甲の従業員以外の
いかなる者に対しても提供できません。
5.契約の解除
甲は乙において、本契約に定める事項に違反した時、及び本契約を継続しがたい重大な事由がある時
は、乙に対し何らかの事前の通知なしに直ちに本契約を解除できるものとします。
本契約が解除された場合、乙は契約が終了した日より10日以内に甲から受領した許諾ソフトウェア及
びその複写物をすべて廃棄するものとし、その旨を説明する文書を甲に送付するものとします。
6.保護範囲
甲は、許諾ソフトウェアに関するすべての仕様について、事前の通知なしに変更することができるも
のとします。また許諾ソフトウェアに関するいかなる保証も行わないものとします。また許諾ソフトウ
ェアの組込みにより、乙に損害が発生したとしても、乙は甲に対してその損害の賠償を求めることはで
きません。
ご 注 意
①このソフトウェアの著作権は、株式会社 I A I (アイエイアイ)にあります。
②このソフトウェア及びマニュアルの一部または全部を無断で使用、複製することはできません。
③ソフトウェアは、コンピュータ1台につき1セット購入が原則になっております。
④このソフトウェア及びマニュアルは、本製品の使用許諾契約書のもとでのみ使用することができます。
⑤このソフトウェア及びマニュアルを運用した結果の影響については、いっさい責任を負いかねますので
ご了承ください。
⑥このマニュアルの表紙に記載の版数(Ver. または Edition)と、ソフトウェアの版数(Ver.)は全く一致
しておりませんので御了承ください。
⑦このマニュアルに記載されている事柄は、将来予告なしに変更することがあります。
⑧本ソフトウェアは、下表に示す Windows で動作します。従って、本ソフトウェアを御使用になる人は、
Windows の基本動作が出来ることが前提となります。
(ただし、本ソフトウェアには Windows は付いていません)。
使用ポート
型式
IX-101-X-MW-J
RS-232C
IX-101-X-MW
IX-101-XA-MW
USB
IX-101-X-USB
IX-101-X-USBMW
動作可能 Windows
Windows 98、Windows Me、Windows 2000、
Windows XP ※ 1
Windows 98SE、Windows Me、Windows 2000、Windows XP
※ 1:バージョン V7.0.0.0 から対応しています。
Microsoft、MS、MS-DOS、Windows、Windows3.1、Windows95、Windows98、WindowsNT、Windows2000、
Windows Me、Windows XP は、米国 Microsoft Corporation の登録商標です。
Copyright 2001. Jun IAI Corporation. All rights reserved.
目 次
1.お使いになる前に …………………………………………………………………………………
1.1 ご使用に際して提供されるもの(製品構成)……………………………………………
1.2 ご準備していただくもの(動作環境) ……………………………………………………
1.3 本ソフトウェアのインストール ……………………………………………………………
1.3.1 X-SEL 用パソコン対応ソフトのインストール方法 ……………………………
1.3.2 USB 変換アダプタドライバソフトのインストール方法 ………………………
1.3.3 IAI USB の COM ポートの変更方法 ……………………………………………
1.4 コントローラとの接続 ………………………………………………………………………
1.5 本ソフトウェアの起動(オンライン接続)………………………………………………
2.データ保存方法 ………………………………………………………………………………………
2.1 出荷時の設定 バックアップバッテリ使用の場合(X-SEL コントローラ出荷時)…
2.2 バックアップバッテリを使用しない場合
(テーブルトップアクチュエータ(TT)
、SSEL、ASEL、PSEL)……
2.3 注意事項 ………………………………………………………………………………………
3.メニューウィンドウ ………………………………………………………………………………
3.1 メニューの説明 ………………………………………………………………………………
3.1.1 オンライン画面 ……………………………………………………………………
3.1.2 オフライン画面 ……………………………………………………………………
3.2 コマンドの説明 ………………………………………………………………………………
3.3 ツールバー説明 ………………………………………………………………………………
3.4 ツリービュー …………………………………………………………………………………
4.プログラム編集ウィンドウ ………………………………………………………………………
4.1 プログラム編集ウィンドウの項目説明 ……………………………………………………
4.2 プログラム保存、及び編集終了について ………………………………………………
4.3 プログラムのファイルへの一括保存について …………………………………………
4.4 プログラム実行 ………………………………………………………………………………
5.プログラムのコピー・移動・削除 ……………………………………………………………
5.1 プログラムのコピー / 移動ウィンドウ ……………………………………………………
5.2 プログラムのクリアウィンドウ ……………………………………………………………
6.ポジションデータ編集ウィンドウ ……………………………………………………………
6.1 ポジションデータ編集ウィンドウの項目説明 …………………………………………
6.2 ポジション保存、及び編集終了について ………………………………………………
7.ポジションデータのコピー・移動・削除 …………………………………………………
7.1 ポジションデータのコピー / 移動 …………………………………………………………
7.2 ポジションデータの削除 ……………………………………………………………………
1
1
2
3
3
7
14
16
24
27
27
29
31
33
33
33
37
38
53
55
57
57
64
67
70
71
71
73
75
75
86
89
89
91
8.パラメータ編集ウィンドウ ………………………………………………………………………
93
8.1 パラメータ編集ウィンドウの説明 ………………………………………………………… 93
8.2 パラメータの保存及び編集終了について ……………………………………………… 95
8.3 パラメータファイルの転送について ……………………………………………………… 98
8.3.1 転送パラメータ種別選択 ………………………………………………………… 99
8.3.2 デフォルト指定 …………………………………………………………………… 102
8.4 SSEL、ASEL、PSEL パラメータ(工場出荷時)初期化方法 ………………………… 103
9.シンボル編集ウィンドウ ………………………………………………………………………… 105
9.1 シンボルについて …………………………………………………………………………… 105
9.2 シンボル編集ウィンドウの説明 …………………………………………………………… 106
9.3 シンボルの保存及び編集終了について …………………………………………………… 108
10.座標系定義データ編集ウィンドウ …………………………………………………………… 111
10.1 座標系定義データ編集ウィンドウの項目説明 …………………………………………
10.2 ワーク座標系 ………………………………………………………………………………
10.3 ツール座標系 ………………………………………………………………………………
10.4 簡易干渉チェックゾーン …………………………………………………………………
10.5 座標系定義データのクリアウィンドウ …………………………………………………
10.6 座標系定義データの印刷 …………………………………………………………………
111
113
117
121
124
126
11.モニタ ………………………………………………………………………………………………… 127
12.RC 軸ポジションデータ編集 …………………………………………………………………… 138
12.1 RC 軸ポジションデータウィンドウの項目説明 ……………………………………… 138
13.アブソエンコーダリセット方法 ……………………………………………………………… 144
13.1 直交軸 ………………………………………………………………………………………
13.2 スカラ軸 ……………………………………………………………………………………
13.2.1 アブソリュートリセット準備 …………………………………………………
13.2.2 アブソリュートリセット メニューの立上げ …………………………………
13.2.3 アーム 1、アーム2のアブソリュートリセット手順 ………………………
13.2.4 回転軸+上下軸のアブソリュートリセット手順 ……………………………
144
146
146
147
148
155
14.コントローラメニュー補足 …………………………………………………………………… 165
14.1 ソフトウェアリセット ……………………………………………………………………
14.2 エラーリセット ……………………………………………………………………………
14.3 駆動源復旧要求と動作一時停止解除要求について ……………………………………
14.3.1 SSEL、ASEL、PSEL コントローラ以外の場合 ……………………………
14.3.2 SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合 …………………………………
14.4 SEL グローバルデータバックアップ ……………………………………………………
165
165
166
166
167
168
14.5 制御定数テーブル管理情報 ………………………………………………………………
14.6 SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモードの起動停止 ………………
14.7 SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモードの情報取得 ………………
14.8 SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモード管理情報 …………………
170
171
172
173
15.ツール ………………………………………………………………………………………………… 174
付録
X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラのパラメータ修復方法 ……………………………………………… 176
エラーレベル管理について …………………………………………………………………………… 183
X-SEL パソコン対応ソフトエラー表 ……………………………………………………………… 184
1.お使いになる前に
1.1 ご使用に際して提供されるもの(製品構成)
本ソフトウェアの使用に際しましては、次のものが提供されていることをご確認ください。
①本マニュアル
②ソフトウェアの入った CD-ROM
③ソフトウェアの使用許可契約(説明)書
④外部接続ケーブル
パソコン対応ソフトの型式により、外部接続ケーブルは異なります。
下表に型式と外部接続ケーブルを示します。
型式
IA-101-X-MW-J
IA-101-X-MW
接
続
形
態
外部接続ケーブル
RS232C ケーブル(CB-ST-E1MW050-EB)
変換ケーブル(CB-SEL-SJ002)
RS232C ケーブル(CB-ST-E1MW050-EB)
対応コントローラ
XSEL-P、PX
1冊
1枚
1枚
1式
1本
1本
1本
対応コントローラ
SSEL
RS232Cケーブル
CB-ST-E1MW050-EB
変換ケーブル:CB-SEL-SL002
RS232C ケーブルの場合、NEC 製コンピュータ御使用の際、一部機種においては、別途アダプタを必要と
する場合があります。
型式
IA-101-XA-MW
接
続
形
態
型式
IA-101-X-USB
接
続
形
態
外部接続ケーブル
安全カテゴリ4対応ケーブル(CB-ST-A1MW050-EB)
1本
対応コントローラ
XSEL-Q、QX
安全カテゴリ対応ケーブル
CB-ST-A1MW050-EB
外部接続ケーブル
USB ケーブル(CB-SEL-USB010)
ダミープラグ(DP-3)
ダミープラグ
DP-3
USBケーブル
CB-SEL-USB010
1本
対応コントローラ
SSEL
1
型式
IA-101-X-USBMW
外部接続ケーブル
USB 変換アダプタ(IA-CV-USB)
USB ケーブル(CB-SEL-USB010)
RS232C ケーブル(CB-ST-E1MW050-EB)
接
続
形
態
USB変換アダプタ
USBケーブル
CB-SEL-USB010
1個
1本
1本
対応コントローラ
XSEL-P、PX
RS232Cケーブル
CB-ST-E1MW050-EB
1.2 ご準備していただくもの(動作環境)
(
本ソフトウェアは、次のようなコンピュータ本体や周辺機器が必要です。
①コンピュータ本体、及び適合するキーボード
Windows が動作するパーソナルコンピュータ *1、及び適合するキーボード。
(*1 パーソナルコンピュータ:以下、本書では「パソコン」と略記します)
②メモリ
Windows を動作させるのに必要なメモリ容量に準じます。
③ディスプレイ:VGA 以上
(XGA 以上を推奨)
④マウス等ポインティングデバイス、及び適合するマウスドライバ
本ソフトウェアを快適に操作していただく為のマウス等ポインティングデバイス、及び適合するマウス
ドライバ。
⑤ Windows
Windows98、Windows 2000、Windows Me、Windows XP
⑥ CD-ROM ドライブ
⑦ハードディスク
5 MB 以上の空き領域があるハードディスク。
(本ソフトは、ハードディスクにインストールして使用)
⑧シリアルポート:型式 IA-101-X-MW-J、IA-101-X-MW、IA-101-XA-MW
RS232C シリアルポート(9ピンのみ対応)
⑨ USB ポート:型式 IA-101-X-USB、IA-101-X-USBMW
⑩プリンタ
パソコン本体に適合するプリンタ
)
2
1.3 本ソフトウェアのインストール
本ソフトは、パソコンのハードディスクにインストールして使用します。ここでは、本ソフトのインス
トール方法を説明します。
1.3.1 X-SEL 用パソコン対応ソフトのインストール方法
V6.0.0.0 以前の版数のパソコン対応ソフトがインストール済みのときは、事前にパソコン対応ソフ
トのアンインストールを行ってからインストール作業を行ってください。
① CD-ROM ドライブに本ソフトの CD-ROM を挿入します。
②インストールするデータ選択画面(図 1.1)が表示されます。
インストールしたいデータをクリックします。
図 1.1 インストールするデータ選択画面
(表示画面はバージョン、CD 内のデータ等により異なることがあります)
※インストールするデータ選択画面(図 1.1)が表示されない場合の対応
CD-ROM を挿入しても、インストールするデータ選択画面(図 1.1)が表示されない場合は、下記の手
順に従って、インストールするデータ選択画面を表示させてください。
a. エクスプローラなどを使って、CD-ROM 内のフォルダなどの一覧を表示させてください。
図 1.2 が表示されます。
図 1.2 CD-ROM 内のフォルダなど一覧
b. 表示された を、ダブルクリックしますと、インストールするデータ選択画面(図 1.1)が表
示されます。
3
③ X-SEL 用パソコン対応ソフトのインストール画面(図 1.3)に移ります。
[次へ]をクリックします。
図 1.3 インストール画面
④ユーザ情報登録画面(図 1.4)が表示されますので、ユーザ情報を入力し、[次へ]をクリックします。
図 1.4 ユーザ情報登録
4
⑤ X-SEL 用パソコン対応ソフトのインストール先を指定します(図 1.5)。
通常は、表示されたとおりでかまいません。
指定が終わったら、[次へ]をクリックします。
図 1.5 インストール先のフォルダ指定
⑥インストールの準備が完了しました。
[インストール]をクリックすると、実際のインストール作業が 開始します。
図 1.6 インストールの準備
5
インストール処理中は、図 1.7 のような画面がでてきます。
図 1.7 インストール進行状況
⑦インストールが完了すると、図 1.8 のような画面がでてきます。
図 1.8 インストール完了
⑧インストールプログラムが終了すると、スタートメニューのプログラム(P)→ IAI → X_SEL → X-SEL
用パソコン対応ソフトという項目が表示され、その項目を選択することにより本ソフトが起動します。
⑨ CD-ROM を取り出してください。
⑩プログラムを起動後、メニューの「ヘルプ」をクリックし、バージョンが、CD-ROM のバージョンと
なっているか確認してください。
なっていない場合は、再度、プログラムをアンインストールし、CD-ROM のプログラムをインストール
してください。
6
1.3.2 USB 変換アダプタドライバソフトのインストール方法
USB ポートを使用する場合は、USB 変換アダプタドライバソフトをインストールする必要があります。
[対応ソフト]
・ IA-101-X-USB(USB ケーブル付)
・ IA-101-X-USBMW(USB 変換アダプタ+ケーブル付)
① CD-ROM ドライブに本ソフトの CD-ROM を挿入します。
②インストールするデータ選択画面(図 1.9)が表示されます。
「USB 変換アダプタ」をクリックします。
図 1.9 インストールするデータ選択画面
(表示画面はバージョン、CD 内のデータ等により異なることがあります)
③ドライバのインストール先を聞いてきます。そのままでよければ「コピー」をクリックしてください。
変更したい場合は手入力、もしくは「参照」を押し、コピー先フォルダを設定してください。
コピー先フォルダ参照画面(図1.11)ではコピーしたい先のフォルダをクリックし、選択した後に「OK」
をクリックしてください。「OK」を押したらコピー先フォルダ参照画面(図 1.11)が消え、選択したフォ
ルダのパスがコピー先フォルダ指定画面(図 1.10)に表示されます。
図 1.10 コピー先フォルダ指定画面
図 1.11 コピー先フォルダ参照画面
7
④コピー先に「IAI USB」
(コピーデータ)のフォルダが既に存在する場合、上書きするかを聞いてきます。
上書きしていい場合は「OK」を、コピーを中止したい場合は「キャンセル」をクリックしてください。
図 1.12 上書き確認画面
⑤完了画面(図 1.13)が表示されます。
図 1.13 完了画面
⑥完了画面(図 1.13)が表示されましたら、OK をクリックしてください。完了画面(図 1.13)が消えま
す。次にコピー先フォルダ指定画面(図1.10)の「キャンセル」をクリックしてください。コピー先フォ
ルダ指定画面(図 1.10)が消えます。
最後に、データ選択画面(図 1.9)の終了をクリックしてください。データ選択画面(図 1.9)が消えま
す。
⑦ CD-ROM を取り出してください。
8
⑧次に、USB 変換アダプタ(IA-CV-USB)を、パソコンの USB ポートに挿入します。
SSEL、ASEL、PSELコントローラ、TT(テーブルトップアクチュエータ)の場合は、パソコンとSSEL、
ASEL、PSEL コントローラ又は TT(テーブルトップアクチュエータ)を付属の USB ケーブルで、接続
します。
注意:USB ケーブルで、パソコンとコントローラの USB ポートを直接、接続する場合は、接続するすべての
コントローラを 1 台づつ接続し、USB 変換アダプタドライバソフトで認識する必要があります。
⑨から⑲の手順を、接続するすべてのコントローラに対して実施してください。なお、COMポートは、
接続されるすべてのコントローラに対して、作成されます。
⑨ Windows で、「新しいハードウェアの検出ウィザード」が開きます。
「はい、今すぐおよびデバイスの接続時には毎回接続します(E)」をチェックします。
次へ(N)> をクリックします。
図 1.14 新しいハードウェアの検出ウィザード開始画面
⑩「インストール方法選択画面」が開きます。
「一覧または特定の場所からインストールする(詳細)(S)」をチェックします。
次へ(N)> をクリックします。
図 1.15 インストール方法選択画面
9
⑪「検索とインストールのオプション選択画面」が開きます。
「次の場所を含める(D)」をチェックします。
参照 をクリックして、「C:IAI USB」を探し、設定します。
次へ(N)> をクリックします。
図 1.16 検索とインストールのオプション選択画面
⑫「IAI USB Composite Device」ドライバのインストールが開始されます。
途中に、インストールを続行するかどうか聞いてきます。
続行 をクリックします。
図 1.17 インストール続行確認画面
10
⑬「IAI USB Composite Device」ドライバのインストール完了が表示され、ドライバのインストールが完
了します。
完了 をクリックします。
図 1.18 IAI USB Composite Device インストール完了画面
⑭引き続き「インストール方法選択画面」が開きます。
「一覧または特定の場所からインストールする(詳細)(S)」をチェックします。
次へ(N)> をクリックします。
図 1.19 インストール方法選択画面
11
⑮「検索とインストールのオプション選択画面」が開きます。
「次の場所を含める(D)」をチェックします。
参照 をクリックして、「C:IAI USB」を探し、設定します。
次へ(N)> をクリックします。
図 1.20 検索とインストールのオプション選択画面
⑯「IAI USB to UART Bridge Controller」ドライバのインストールが開始されます。
途中に、インストールを続行するかどうか聞いてきます。
続行 をクリックします。
図 1.21 インストール続行確認画面
12
⑰「IAI USB to UART Bridge Controller」ドライバのインストール完了が表示され、ドライバのインストー
ルが完了します。
完了 をクリックします。
図 1.22 IAI USB to UART Bridge Controller インストール完了画面
⑱ すべてのドライバのインストールが完了します。
⑲ Windowsのスタート→設定→コントロールパネルをクリックして、
「コントロールパネル」を開きます。
「システム」をダブルクリックし、システムのプロパティを開きます。
「システム」の上にある「ハードウェア」をクリックして開きます。
「ハードウェア」の中の「デバイスマネージャ」をクリックして開きます。
「デバイスマネージャ」の「ポート(COM と LPT)」をダブルクリックして拡張します。
「デバイスマネージャ」の「ポート(COMとLPT)」中に、
「IAI USB to UART Bridge Controller(COM?)」
が有れば、ドライバは正常にインストールされ、作動しています。
(注)COM?の番号は、挿入した COM ポートの番号となります。
IAI USB to UART Bridge
Controller(COM?)
図 1.23 デバイスマネージャ画面
13
1.3.3 IAI USB の COM ポートの変更方法
USB 変換アダプタドライバソフトのインストール作業で設定された COM ポートは、下記の手順で変更で
きます。
①Windowsのスタート→設定→コントロールパネルをクリックして、
「コントロールパネル」を開きます。
「システム」をダブルクリックして、システムのプロパティを開きます。
「システム」の上にある「ハードウェア」をクリックして開きます。
「ハードウェア」の中の「デバイスマネージャ」をクリックして開きます。
「デバイスマネージャ」の「ポート(COM と LPT)」をダブルクリックして拡張します。
②「IAI USB to UART Bridge Controller(COM?)」をダブルクリックします。
(注)COM?は、変更前 COM ポートの番号です。
IAI USB to UART Bridge
Controller(COM?)
図 1.24 デバイスマネージャ画面
③「IAI USB to UART Bridge Controller(COM?)」のプロパティ画面が表示されます。
プロパティ画面の「詳細設定(A)」をクリックします。
図 1.25 プロパティ画面
14
④「COM?ポートの詳細設定画面」が表示されます。
「COM ポートの番号(P):」で、設定したい COM ポート No. に変更します。
変更後、OK をクリックします。
COM ポートの番号(P):
図 1.26 COM?ポートの詳細設計画面
⑤「COM?ポートの詳細設計画面」が消えます。
「プロパティ画面」(図 1.25)で、OK をクリックしますと COM ポートが変更されます。
⑥「デバイスマネージャ画面」を消して、再度、表示させると、COM ポートの番号が変更されていること
が確認できます。
確認後、開いている「デバイスマネージャ画面」などをすべての画面を消します。
15
1.4 コントローラとの接続
EMG
ENB
1軸
RDY
24V
0V
2軸
M2
M1
PG1
CODE
モードスイッチ
RB
MODE
BK1
TP
LS2
LS1
PG2
POWER
FUSE
BK2
HOST
パソコン
図 1.27 X-SEL-K(J)タイプコントローラ
16
6
8
非常停止
5
スイッチ
7
15
17
イネーブル
14
スイッチ
16
RDY 10
RDY 11
EMG1
EMGin
EMG1
EMGin
ENB1
ENBin
ENB1
ENBin
ティーチングボックス種別
切替えスイッチ
※ X-SEL-P のみ
モードスイッチ
2軸
1軸
パソコン
図 1.28 X-SEL-P(Q)タイプコントローラ
注意事項
X-SEL-P のティーチングボックス種別切替えスイッチを右側に設定してください。
17
モードスイッチ
パソコン
図 1.29 テーブルトップアクチュエータ(TT)
18
EMG
ENB
RDY
24V
0V
スカラ
M4
M3
M2
M1
PG1
PG3
モードスイッチ
CODE
RB
MODE
I/O1
I/O2
I/O3
I/O4
TP
PG2 PG4
POWER
FUSE
HOST
パソコン
図 1.30 X-SEL-KX(JX)タイプコントローラ
19
6 EMG1
非常停止
スイッチ
EMGin
EMG1
EMGin
ENB1
ENBin
14 ENB1
16 ENBin
8
5
7
15
17
イネーブル
スイッチ
RDY 10
RDY 11
ティーチングボックス種別
切替えスイッチ
スカラ
※ X-SEL-PX のみ
モードスイッチ
2軸
1軸
パソコン
図 1.31 X-SEL-PX(QX)タイプコントローラ
注意事項
X-SEL-PX のティーチングボックス種別切替スイッチを、右側に設定してください。
20
非常停止
スイッチ
イネーブル
スイッチ
1 EMG S1
2 EMG S2
3
4
5
6
EMG+
EMG−
ENB+
ENB−
変換ケーブル
USBケーブル
モードスイッチ
MANU/AUTO
パネルユニット
1軸
1軸
2軸
図 1.32 SSEL タイプコントローラ
21
上位システム
USBケーブル
変換ケーブル
非常停止
スイッチ
イネーブル
スイッチ
DC24V 0V
電源 24V
図 1.33 ASEL タイプコントローラ
22
パネルユニット
上位システム
USBケーブル
変換ケーブル
パネルユニット
非常停止
スイッチ
イネーブル
スイッチ
DC24V 0V
電源 24V
図 1.34 PSEL タイプコントローラ
23
1.5 本ソフトウェアの起動(オンライン接続)
①コントローラ及びパソコンの電源を OFF にして、付属の標準 RS232 ケーブル又は USB ケーブルなどに
て、コントローラとパ ソコンを接続します。
コントローラのモードスイッチを MANU 側にします。
本ソフトウェア起動時には、
‘セーフティ速度有効(安全速度制限あり)’の状態になっていま
す。そのため、パソコン対応ソフトからのプログラム起動による最高速度は直交軸の場合は、
250mm/sec 以下となります。スカラ軸の場合は、CP 動作は 250mm/sec 以下、PTP 動作は、
3%以下となります。プログラムの速度指令どおりに動作させるには、‘セーフティ速度無効
(安全速度制限なし)’の状態に変更する必要があります。
セーフティ速度有無の切替えは「3.3 ツールバー説明」を参照ください。
●
②コントローラ及びパソコンの電源を投入し、Windows を起動します。
③本ソフトを起動します。
アプリケーションを起動すると、最初に接続確認画面(図 1.35)が表示されます。
「通信ポート」および「ボーレート」に表示されている一覧の中から、X-SEL、TT、SSEL、ASEL、PSEL
コントローラが接続されている通信ポート(※ 1)とボーレート(※ 2)を選択し、【OK】ボタンをク
リックします。
(※ 1)アプリケーションを起動した時点で使用可能な通信ポー
トのみ選択可能。
(※ 2) 57600・115200bps は、P/Q、PX/QX、SSEL、ASEL、
PSEL タイプコントローラのみ対応しています。
図 1.35 接続確認画面
パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降は、図 1.36 の接続画面が表示されます。
図 1.36 接続確認画面(V7.2.0.0 以降)
(※ 3)将来拡張用
チェックを入れる必要は、ありません。
チェックを入れてOKをクリックした場合、
「9A2:PLCローダコマンド非サ
ポートエラー」となる場合があります。
24
④ XSEL-P/Q(アプリ部 V0.36 以降)、XSEL-PX/QX(アプリ部 V0.17 以降)、SSEL、ASEL、PSEL(アプ
リ部 V0.01 以降)との接続の場合は、接続後、複数プログラム同時起動許可、禁止設定画面(図 1.36)
が表示されます。
マニュアルモード時、複数プログラム同時起動を禁止するか許可するかを設定し、
[OK]ボタンをクリッ
クします。
[複数プログラム同時起動禁止(マニュアルモード時)]
マニュアルモード時、複数プログラムの同時起動を禁止します。
[複数プログラム同時起動許可(マニュアルモード時)]
マニュアルモード時、複数プログラムの同時起動を許可します。
図 1.37 複数プログラム同時起動許可、禁止設定画面
「次回から起動時にこの画面を表示しない」をチェックしている場合は、立上げ時、図 1.37 の画面は表
示されず、前回接続時の設定で接続します。
本チェックを外したいときは、環境設定(オンライン)画面(図 15.2)又は、環境設定(オフライン)
画面(図15.1)で、
「接続時、複数プログラム同時起動の可否をチェックする」のチェックボタンをチェッ
クすれば、次回の立上げ時に、図 1.37 の画面が表示され、チェックを外すことができます。
環境設定(オンライン)画面、環境設定(オフライン)画面に付きましては、
「15. ツール」を、ご参
照ください。
既に、複数プログラムが起動している場合に、[複数プログラム同時起動禁止(マニュアルモード時)]
を設定すると、警告メッセージが表示されます。
禁止する場合は、[はい]ボタンを押し、全プログラムを停止してください。
図 1.38 警告メッセージ
⑤コントローラとの接続確認が完了するとオンラインモードでアプリケーションが立ち上がります。
コントローラが認識できない場合または【CANCEL】ボタンをクリックした場合はオフラインモードと
なります。
(オフラインモードで起動した場合でも後述する「再接続」を行うことにより、オンラインモー
ドに移行することができます。)
また、「次回から起動時にこの画面を表示しない」がチェックされている場合、前回アプリケーション終了
時に使用されていた通信ポートおよびボーレートで自動的に接続確認処理が実行されます。
25
要注意事項
X-SELコントローラJ/Kタイプは、MANU(マニュアル)モード時、SELプログラム内で、
‘OPEN
1 ’(1チャンネルはパソコンソフトと兼用)を実行すると、シリアルポート1チャンネルの
使用権は、強制的にSEL プログラムに移行し、パソコンソフトとの通信は切断されます。プログ
ラムは実行中です。(*エラー No.A5D「非 AUTO モード時 SCIF オープンエラー」)
以後、動作を停止させたい場合は、必ず非常停止ボタンを押してください。
(特にジョグ操作時
は注意してください。)
*コントローラメインアプリ部 Ver0.16 より前での場合です。
コントローラ P/Q タイプ・コントローラメインアプリ部 Ver0.16 以降の J/K タイプ・テーブルトップ
型ロボットの場合、TP ポート(ティーチングコネクタ)のオープンに関して、サーボ非使用中・
使用中により、以下のようになります。
< MANU モード・サーボ非使用中>
OPEN 命令実行前
TP ポートの接続
パソコンソフトとの接続
OPEN 命令実行後
SEL プログラム接続への強制移行
(メッセージエラー)プログラムは実行中
OPEN 命令実行後の発生エラー:エラー No.A50「非 AUTO モード時 SCIF オープンエラー」
< MANU モード・サーボ使用中>
OPEN 命令実行前
TP ポートの接続
パソコンソフトとの接続
OPEN 命令実行後
パソコンソフトとの接続
(コールドスタートエラー)プログラムは終了
OPEN 命令実行後の発生エラー:エラー No.E89「非 AUTO モード時 SCIF オープンエラー(サーボ使用中)」
TP ポートのチャンネル No. は、コントローラのタイプにより異なります。
J/K タイプ・テーブルトップアクチュエータ(TT) 1 ch ‘OPEN 1’
P/Q タイプ、PX/QX タイプ、SSEL、ASEL、PSEL 0 ch ‘OPEN 0’
上記枠内“要注意事項”は MANU モードかつ I/O パラメータ No.90 =2(IAI プロトコル)以外
時についての記述です。
26
2 . データ保存方法
コントローラはフラッシュメモリを採用しているため、保存するデータによりバッテリバックアップに
よる保存領域とフラッシュメモリによる保存領域があります。
また、パソコンソフトまたはティーチングボックスからデータ転送を行っても下図のようにメモリに書込ま
れただけであり、電源 OFF またはコントローラリセットによりそのデータは消去されてしまいます。
確実に保存するためにも、保存しておきたいデータはフラッシュ書込みを行うようにしてください。
2.1
出荷時の設定 バックアップバッテリ使用の場合(X-SEL コントローラ出荷時)
(その他パラメータ No.20 =2(バックアップバッテリ装着))
パソコン、ティーチング
ボックスでの編集データ
プログラム
パラメータ
(内容1)
シンボル
スレーブカード
パラメータ
(内容2)
電源ONの間データを保持
リセットによりデータ消去
電源OFFしてもデータを保持
フラッシュ書込
転 送
フラッシュ
メモリ
メモリ
リセット読込
転 送
転 送
EEPROM
メモリ
リセット読込
転 送
※エンコーダ
パラメータ
転 送
メモリ
リセット読込
※エンコーダ
EEPROM
ポジション
転 送
バッテリ
バックアップ
メモリ
SELグローバル
データ(内容3)
エラーリスト
転 送
バッテリ
バックアップ
メモリ
フラッシュ書込
フラッシュ
メモリ
※エンコーダパラメータは、コントローラ内ではなく、アクチュエータのエンコーダ自身の EEPROM に記憶されて
おり、電源投入時またはソフトウェアリセット時にコントローラ内に読込まれます。
27
ゲートウェイ機能付きの X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラは、ポジション No.10001 ∼ 20000 及びユー
ザ保持メモリ(XSEL 内 RC 軸ポジション)が追加になっております。
(その他パラメータ No.20 = 2 (バックアップバッテリ装着))
パソコン、ティーチング
ボックスでの編集データ
プログラム
パラメータ
(内容1)
シンボル
ポジション
(No.10001∼20000)
スレーブカード
パラメータ
(内容2)
電源ONの間データを保持
リセットによりデータ消去
電源OFFしてもデータを保持
フラッシュ書込
転 送
フラッシュ
メモリ
メモリ
リセット読込
転 送
転 送
EEPROM
メモリ
リセット読込
転 送
※エンコーダ
パラメータ
転 送
メモリ
リセット読込
※エンコーダ
EEPROM
ポジション
(No.1∼10000)
転 送
バッテリ
バックアップ
メモリ
フラッシュ書込
フラッシュ
メモリ
ユーザ保持メモリ
(XSEL内
RC軸ポジション)
転 送
バッテリ
バックアップ
メモリ
フラッシュ書込
フラッシュ
メモリ
SELグローバル
データ(内容3)
エラーリスト
転 送
バッテリ
バックアップ
メモリ
※エンコーダパラメータは、コントローラ内ではなく、アクチュエータのエンコーダ自身の EEPROM に記憶されて
おり、電源投入時またはソフトウェアリセット時にコントローラ内に読込まれます。
28
プログラム・パラメータ・シンボルは再起動時にはフラッシュメモリから読込ますのでフラッシュへの
書込みをしないとメモリのデータは編集前の元データとなってしまいます。
コントローラは常にメモリ(点線枠内)のデータに従い動作します。(パラメータは除く)
内容1:下記内容2以外のパラメータ
内容2:ドライバカード・I/O スロットカード・(電源系カード)パラメータ(X-SEL-J/K、JX/KX、TT)
I/O スロットカード・
(電源系カード)パラメータ(X-SEL-P/Q、PX/QX、SSEL、ASEL、PSEL)
内容3:フラグ、変数、ストリング、エラーリスト
2.2
バックアップバッテリを使用しない場合(テーブルトップアクチュエータ(TT)、SSEL、ASEL、PSEL)
その他パラメータ No.20 =0(バックアップバッテリ非装着)
パソコン、ティーチング
ボックスでの編集データ
プログラム
パラメータ
(内容1)
シンボル
ポジション
電源ONの間データを保持
リセットによりデータ消去
電源OFFしてもデータを保持
フラッシュ書込
転 送
フラッシュ
メモリ
メモリ
リセット読込
転 送
スレーブカード
パラメータ
(内容2)
転 送
EEPROM
メモリ
リセット読込
転 送
※エンコーダ
パラメータ
転 送
※エンコーダ
EEPROM
メモリ
リセット読込
SELグローバル
データ(内容3)
エラーリスト
転 送
メモリ
プログラム・パラメータ・シンボル・ポジションは再起動時にはフラッシュメモリから読込ますのでフ
ラッシュへの書込みをしないとメモリのデータは編集前の元データとなってしまいます。
コントローラは常にメモリ(点線枠内)のデータに従い動作します。(パラメータは除く)
注意:SEL グローバルデータはバックアップバッテリ非装着では保持できません。
29
ゲートウェイ機能付きの X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラは、ポジション No.10001 ∼ 20000 及びユー
ザ保持メモリ(XSEL 内 RC 軸ポジション)が追加になっております。
(その他パラメータ No.20 = 0 (バックアップバッテリ非装着))
パソコン、ティーチング
ボックスでの編集データ
電源ONの間データを保持
リセットによりデータ消去
電源OFFしてもデータを保持
プログラム
パラメータ
(内容1)
シンボル
ポジション
フラッシュ書込
フラッシュ
転 送
メモリ
メモリ
リセット読込
(No.1∼20000)
フラッシュ書込
ユーザ保持メモリ
(XSEL内
転 送
フラッシュ
メモリ
メモリ
RC軸ポジション)
リセット読込
転 送
スレーブカード
パラメータ
転 送
EEPROM
メモリ
(内容2)
リセット読込
転 送
※エンコーダ
パラメータ
転 送
※エンコーダ
EEPROM
メモリ
リセット読込
SELグローバル
データ(内容3)
転 送
メモリ
エラーリスト
プログラム・パラメータ・シンボル・ポジションは再起動時にはフラッシュメモリから読込ますのでフ
ラッシュへの書込みをしないとメモリのデータは編集前の元データとなってしまいます。
コントローラは常にメモリ(点線枠内)のデータに従い動作します。(パラメータは除く)
注意:SEL グローバルデータはバックアップバッテリ非装着では保持できません。
30
2.3 注意事項
データ転送及びフラッシュ書込み時の注意事項
データ転送中及びフラッシュ書込み中は絶対に主電源をOFFしないでください。
データが失われコントローラが動作できなくなる場合があります。
パラメータをファイルに保存する際の注意事項
エンコーダパラメータは、アクチュエータのエンコーダ自身のEEPROMに記憶されています。
(他
のパラメータ種別とは異なり、コントローラ内のEEPROMではありません。)電源投入時またはソフ
トウェアリセット時に、エンコーダパラメータは、EEPROM からコントローラに読込まれます。
この為、アクチュエータ(エンコーダ)非接続状態で電源投入(またはソフトウェアリセット)さ
れたコントローラのパラメータをファイルに保存した場合、このファイルに保存されるエンコーダパ
ラメータは無効な値となります。
パラメータファイルをコントローラに転送する際の注意事項
パラメータファイルをコントローラに転送する際、
エンコーダパラメータはエンコーダのEEPROM
に転送されます。(製造情報・機能情報は除く)
この為、アクチュエータ非接続状態で起動したコントローラから読み出したパラメータファイルを
コントローラに転送する場合、エンコーダの EEPROM には無効な値のエンコーダパラメータが書き
込まれてしまうことになります。
(アクチュエータが接続されているコントローラへの転送を行った
場合)
パラメータをファイルに保存する際には、アクチュエータを接続した状態で行ってください。
ポジション数の増加に伴う注意事項
メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)は、ポジション
データ数が 20000 点に増えております。
次の点に、ご注意ください。
※バッテリバックアップメモリ使用(その他パラメータ No.20=2)の場合、ポジションデータの保存
領域がポジション No.1 ∼ 10000 はバッテリバックアップメモリ、ポジション No.10001 ∼ 20000
はメインCPUフラッシュROMとなります。よって、フラッシュROM書き込みを行わずに電源OFF
またはソフトウェアリセットを行うと、ポジション No.10001 ∼ 20000 のデータは消去され、次回
起動時には前回フラッシュ ROM 書き込みを行ったときのデータが読み込まれます。データを保持
したい場合はフラッシュ ROM 書き込みを行うようにしてください。また、バッテリバックアップ
メモリ不使用時(その他パラメータ No.20=0)の場合は、ポジションデータ No.1 ∼ 20000 全デー
タの保存領域がメインCPUフラッシュROMとなります。データを保持したい場合は同様にフラッ
シュ ROM 書き込みを行うようにしてください。
31
パラメータ数の増加に伴う注意事項
メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)は、パラメータ数
が増加しています。
パラメータ数
X-SEL-P/Q
X-SEL-PX/QX
X-SEL-P/Q、PX/QX
メモリ容量増加未対応
メモリ容量増加未対応
メモリ容量増加対応
I/O
250
400
600
全軸共通
120
300
400
軸別
200
220
250
ドライバ
97
97
97
エンコーダ
30
30
30
I/O系デバイス
82
82
82
その他
100
120
200
次の点にご注意ください。
※メモリ容量増加未対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラで保存したパラメータファイルをメモリ
容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラに、またはメモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/
QXコントローラで保存したパラメータファイルをメモリ容量増加未対応X-SEL-P/Q、PX/QXコン
トローラに転送すると、下図のようにメモリ容量増加未対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラが
サポートしているパラメータしか転送されません。
メモリ容量増加未対応
コントローラで保存した
パラメータファイル
転 送
変更されない為、
必要に応じて
変更してください。
メモリ容量増加対応
コントローラで保存した
パラメータ
メモリ容量増加対応
コントローラで保存した
パラメータファイル
メモリ容量
増加未対応
コントローラが
サポートして
いる
パラメータ
メモリ容量
増加未対応
コントローラが
サポートして
いる
パラメータ
転 送
メモリ容量
増加未対応
コントローラが
サポートして
いない
パラメータ
メモリ容量
増加未対応
コントローラが
サポートして
いない
パラメータ
転送されません。
メモリ容量増加未対応コントローラで保存したパラメ
ータファイルを、メモリ容量増加対応コントローラに
転送した場合。
32
メモリ容量増加未対応
コントローラで保存した
パラメータ
メモリ容量増加対応コントローラで保存したパラメー
タファイルを、メモリ容量増加未対応コントローラに
転送した場合。
3.メニューウィンドウ
3.1 メニューの説明
3.1.1 オンライン画面
(1)X-SEL-J/K、TT コントローラ
本ソフトが起動すると、X-SEL-J/K、TT コントローラの場合は、図 3.1 に示されるメインのウィンド
ウが開かれ、メニューとツールバー上のアイコンが現れます。
画面左側のツリービューは、メニューの「表示(V)」→「ツリー表示(T)」の操作により表示できま
す(初期画面:メインメニュー)。
メニュー
アイコン
ツリービュー
図 3.1 オンライン画面(X-SEL-J/K、TT コントローラ)
33
(2)X-SEL-P/Q コントローラ
本ソフトが起動すると、X-SEL-P/Q コントローラの場合は、図 3.2 に示されるメインのウィンドウが
開かれ、メニューとツールバー上のアイコンが現れます。
画面左側のツリービューは、メニューの「表示(V)」→「ツリー表示(T)」の操作により表示できま
す(初期画面:メインメニュー)。
メニュー
アイコン
アプリ部の V0.36
ツリービュー
示されます。
以降であれば、表
図 3.2 オンライン画面(X-SEL-P/Q コントローラ)
(3)X-SEL-JX/KX コントローラ
本ソフトが起動すると、X-SEL-JX/KX コントローラの場合は、図 3.3 に示されるメインのウィンドウ
が開かれ、メニューとツールバー上のアイコンが現れます。
画面左側のツリービューは、メニューの「(V)」→「ツリー表示(T)」の操作により表示できます(初
期画面:メインメニュー)。
メニュー
アイコン
ツリービュー
図 3.3 オンライン画面(X-SEL-JX/KX コントローラ)
34
(4)X-SEL-PX/QX コントローラ
本ソフトが起動すると、X-SEL-PX/QX コントローラの場合は、図 3.4 に示されるメインのウィンドウ
が開かれ、メニューとツールバー上のアイコンが現れます。
画面左側のツリービューは、メニューの「表示(V)」→「ツリー表示(T)」の操作により表示できま
す(初期画面:メインメニュー)。
メニュー
アイコン
アプリ部の V0.17
ツリービュー
示されます。
以降であれば、表
図 3.4 オンライン画面(X-SEL-PX/QX コントローラ)
(5)SSEL コントローラのプログラムモード
本ソフトが起動すると、SSELコントローラのプログラムモードの場合は、図3.5に示されるメインの
ウィンドウが開かれ、メニューとツールバー上のアイコンが現れます。画面左側のツリービューは、メ
ニューの「表示(V)」→「ツリー表示(T)」の操作により表示できます(初期画面:メインメニュー)。
メニュー
アイコン
ツリービュー
図 3.5 オンライン画面(SSEL コントローラのプログラムモード時)
(注)SSEL コントローラは、プログラムモードとポジショナモードの2種類の選択が可能です。選択は、
その他パラメータ No.25「運転モード種別」に設定します。
詳細は、SSEL コントローラの取説をご参照ください。
35
(6)SSEL コントローラのポジショナモード
本ソフトが起動すると、SSELコントローラのポジショナモードの場合は、図3.6に示されるメインの
ウィンドウが開かれ、メニューとツールバー上のアイコンが現れます。画面左側のツリービューは、メ
ニューの「表示(V)」→「ツリー表示(T)」の操作により表示できます(初期画面:メインメニュー)。
メニュー
アイコン
ツリービュー
図 3.6 オンライン画面(SSEL コントローラのポジショナモード時)
ただし、ポジショナモード時は、メニュー及びツールバーにて、
「プログラム編集」、
「シンボル編集」が出
来なくなります。アイコンも薄い表示になります。
「複数プログラム同時起動禁止」も表示されません。
(7)ASEL コントローラ
本ソフトが起動すると、ASEL コントローラの場合は、図 3.7 に示されるメインのウィンドウが開か
れ、メニューとツールバー上のアイコンが現れます。
画面左側のツリービューは、メニューの「表示(V)」→「ツリー表示(T)」の操作により表示できま
す。(初期画面:メインメニュー)
メニュー
アイコン
ツリービュー
図 3.7 オンライン画面(ASEL コントローラ)
36
(8)PSEL コントローラ
本ソフトが起動すると、PSEL コントローラの場合は、図 3.8 に示されるメインのウィンドウが開かれ、
メニューとツールバー上のアイコンが現れます。
画面左側のツリービューは、メニューの「表示(V)」→「ツリー表示(T)」の操作により表示できます。
(初期画面:メインメニュー)
メニュー
アイコン
ツリービュー
図 3.8 オンライン画面(PSEL コントローラ)
3.1.2 オフライン画面
コントローラと接続せずに、本ソフトを起動した場合、図 3.9 の画面が表示されます。オフラインで操作
できない項目は、薄いアイコンになります。
図 3.9 オフライン画面
37
3.2 コマンドの説明
(1) ファイル(F)
① 新規作成(N) SEL データを新規に作成します。
・プログラム(S)
新規プログラムの編集ウィンドウを開きます。
・ポジション(O)
新規ポジションデータの編集ウィンドウを開きます。
SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモードの
場合は薄い表示となり、操作できません。
・シンボル(Y)
新規シンボルデータの編集ウィンドウを開きます。
SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモードの
場合は薄い表示となり、操作できません。
・ 座標系(D)
新規座標系定義データの編集ウィンドウを開きます。
・ RC 軸ポジションデータ(R)新規の RC 軸ポジションデータ(X-SEL-P/Q/PX/QX コン
トローラ内)の編集ウィンドウを開きます。
(ゲートウェイ機能付きの X-SEL-P/Q/PX/QX コントロー
ラ、パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
※ゲートウェイ機能付きのX-SEL-P/Q/PX/QXコントローラの場合、
「RC軸ポジションデー
タファイル(*.rpt)
」を読み込むことが出来ます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
図 3.10 ターゲット選択ウィンドウ
X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合は、ターゲット選択ウィンドウ
(図 3.10)が表示され、コントローラタイプ・軸数(ポジションデータ作成時のみ選択が必要)
を選択します。
※作成したデータは、ここで選択したターゲットに応じたファイル形式(冒頭ページサポート機
種一覧参照)でしか保存できません。
② 開く(O)
ファイルに保存されているデータを読み込みます。
(注)SSEL、ASEL、PSELコントローラのポジショナモード
時、プログラムファイル / シンボルファイルは開けません。
開いた場合、ABB ファイルタイプエラーが表示されます。
図 3.11 ABB ファイルタイプエラー
38
③ 閉じる(C)
現在のアクティブなウィンドウを閉じます。
④ 上書き保存(S)
アクティブな編集ウィンドウのデータをファイルに上書き保存し
ます。
⑤ 名前を付けて保存(A)
アクティブな編集ウィンドウのデータをファイルに名前を付けて
保存します。
⑥ 印刷設定(P)
印字フォント、プリンタの設定を行います。
印刷時の上側の余白
クリックすると、プリンタ設
領域を、指定します。
定画面が表示され、プリンタ
単位は、mm です。
の設定を行えます。
クリックすると、フォント設
定画面が表示され、印刷する
フォントの設定を行えます。
印刷時の左側の余白
メニューの表示(V)→フォ
領域を、指定します。
ント(F)のフォント設定画
単位は、mm です。
面と連動しています。いずれ
かで設定した値が、両方に反
図 3.12 印刷設定画面
映されます。
(注)再立ち上げを行った場合、設定は、下記のデフォルト値に戻ります。
・ 上マージン : 0(mm)
・ 左マージン :10(mm)
・ フォント
:MS ゴシック
・ スタイル
:標準
・ サイズ :10
⑦ 最近使ったファイル(D)
最近読み込んだファイルの履歴が表示され、
これらの中からファ
イル名を選択して読み込むことができます。
⑧ 終了(X)
アプリケーションを終了します。
39
(2) 編集(E)
データを編集する際の補助作業を行います。
直近の 10 操作まで、操作を元に戻せます。
① 元に戻す(U)
ただし、以下のいずれかの操作を行った時点で、元に戻せなくな
ります。
・プログラム編集ウィンドウなどの編集画面上のデータをコント
ローラへ転送
・プログラム編集ウィンドウなどの編集画面上のデータをファイ
ルへ保存
・ プログラム編集ウィンドウなどの編集画面を閉じる。
この機能が有効となる操作を、下表に示します。
入力
行挿入
行削除
カット
ペースト
プログラム編集ウィンドウ
○
○
○
○
○
ポジション編集ウィンドウ
○
−
−
○
○
シンボル編集ウィンドウ
○
−
−
○
○
パラメータ編集ウィンドウ
○
−
−
−
−
座標系データ編集ウィンドウ
○
−
−
−
−
RC 軸ポジションデータ編集ウィンドウ
○
−
−
○
○
本操作を行うと、図 3.13 の警告画面が表示されます。
はい をクリックすると、1つ前の操作に戻ります。
図 3.13 警告
② 切り取り(T)
編集ウィンドウのカーソル行のデータを切り取ります。
③ コピー(C)
編集ウィンドウのカーソル行のデータをコピーします。
④ 貼り付け(P)
コピーまたは切り取ったデータを編集ウィンドウのカーソル行へ
貼り付けます。
⑤ 検索(F)
指定された文字列を検索します。
⑥ 次を検索(S)
⑤で指定された文字列をカーソル行の位置から再検索します。
(3) 表示(V) 表示に関する設定を行います。(「3.4 ツリービュー」を参照してください。)
40
① ツリー表示(T)
メイン画面左側のツリービューの表示を ON/OFF します。
② フォント(F)
画面に表示するフォントの設定を行います。
(4) プログラム
(S)
プログラムに関する操作を行います。(オンラインモード時のみ有効)
(「4. プログラム編集ウィンドウ」を参照してください。)
① 編集(E)
選択されたプログラムをコントローラから読み出して編集を行い
ます。
② コピー / 移動(C)
プログラムのコピー / 移動(カット&ペースト)を行います。
③ クリア(L)
プログラムのクリアを行います。
④ ファイルへ保存(S)
選択された1つのプログラムまたは全プログラムを一括してファ
イルに名前を付けて保存します。
⑤ 全動作終了(T)
実行中のプログラムおよび動作を全て終了させます。
(5)ポジション(O)
ポジションデータに関する操作を行います。(オンラインモード時のみ有効)
(「6. ポジションデータ編集ウィンドウ」を参照してください。)
① 編集(E)
ポジションデータをコントローラから読み出して編集を行います。
② コピー / 移動(C)
ポジションデータのコピー/移動
(カット&ペースト)
を行います。
③ クリア(L)
ポジションデータのクリアを行います。
(6) パラメータ
(P)
パラメータに関する操作を行います。(オンラインモード時のみ有効)
(「8. パラメータ編集ウィンドウ」を参照してください。)
① 編集(E)
パラメータをコントローラから読み出して編集を行います。
(7) シンボル(Y)
シンボルデータに関する操作を行います。(オンラインモード時のみ有効)
(「9. シンボル編集ウィンドウ」を参照してください。)
① 編集(E)
シンボルデータをコントローラから読み出して編集を行います。
② オールクリア(C)
シンボルデータをオールクリアします。
(8) 座標系(D)
X-SEL-JX/KX、PX/QX コントローラは表示されます。
座標系定義のデータを編集します。(オンラインモード時のみ有効)
(「10. 座標系定義データ編集ウィンドウ」を参照してください。)
① 編集(E)
座標系定義データをコントローラから読み出して編集を行います。
② クリア(L)
座標系定義データのクリアを行います。
41
(9) モニタ(M)
各種ステータス、グローバル変数、ポート状態等のモニタを行います。
(オンラインモード時のみ有効)(「11. モニタ」を参照してください。)
① タスクステータス(T)
タスクステータスモニタウィンドウを開きます。
② システムステータス(S)
システムステータスモニタウィンドウを開きます。
③ 軸ステータス(A)
軸ステータスモニタウィンドウを開きます。
④ 入力ポート(I)
入力ポートモニタウィンドウを開きます。
⑤ 仮想入力ポート(N)
仮想入力ポートモニタウィンドウを開きます。
⑥ 出力ポート(O)
出力ポートモニタウィンドウを開きます。
⑦ 仮想出力ポート(U)
仮想出力ポートモニタウィンドウを開きます。
⑧ グローバルフラグ(F)
グローバルフラグモニタウィンドウを開きます。
⑨ グローバル整数(L)
グローバル整数モニタウィンドウを開きます。
⑩ グローバル実数(R)
グローバル実数モニタウィンドウを開きます。
⑪ グローバルストリング(G)
グローバルストリングモニタウィンドウを開きます。
⑫ エラー詳細情報(E)
エラー詳細情報モニタウィンドウを開きます。
メインメニューの「モニタ(M)」→「エラー詳細情報(E)」を
選択しますと、エラーリスト表示設定画面が表示されます。
エラーリスト表示数の設定後、「OK」をクリックしますと、エ
ラー詳細情報画面が表示されます。
図 3.14 エラーリスト表示数設定画面
⑬ モニタリングデータ(M)
モニタリングデータウィンドウを開きます。
接続しているコントローラが機能をサポートしている場合のみ
表示されます。
(10)コントローラ
(C)
ソフトウェアリセット、エラーリセット等、コントローラに対する操作を行います。
(「13. コントローラメニュー補足」を参照してください。)
① 再接続(C)
コントローラとの通信再接続を行います。
通信可能な状態であれば、
オフラインモードからオンラインモー
ドへ移行することができます。
② ボーレート変更(B)
コントローラとパソコン間の通信ボーレートを変更します。
③ オフライン作業(通信ポートクローズ)
(O)
④ メッセージマネージャ通信切替え(N)
42
将来拡張用
⑤ RC ゲートウェイ(Y)
(ゲートウェイ機能付きの X-SEL-P/Q/PX/QX コントローラ、パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
・ 動作モード切替え(ゲートウェイモード)
(G) ゲートウェイモードとRC用パソコン対応ソフ
ト接続モードの切り替えが行えます。
動作モード切替え
(RC 用パソコン対応ソフト接続モード)
(C) 切り替え時、以下の画面が現れます。
[ゲートウェイモード切替え]
「はい」をクリックしますと、
「RC 用パソコン対応ソフト接続モード」から「ゲートウェイ
モード」に切り替わります。
※「RC 用パソコン対応ソフト接続モード」時、X-SEL パソコン対応ソフトは、オフライ
ンになっております。ゲートウェイモードにする場合は、
「RC 用パソコン対応ソフト」
を閉じた後、「X-SEL パソコン対応ソフト」で、再接続する必要があります。
図 3.15 ゲートウェイモード切替え画面
[RC パソコン対応ソフト接続切替え]
「RC 用パソコン対応ソフトを起動する」と「オフライン作業」の両方を選択して「はい」を
クリックしますと、
「ゲートウェイモード」から「RC 用パソコン対応ソフト接続モード」に
切り替わります。
図 3.16 RC 用パソコン対応ソフト接続モード切替え画面
!お願い:RC 用パソコン対応ソフトがインストールされていない場合、ファイル未検出エ
ラーが発生します。RC 用パソコン対応ソフトをインストールしてください。
43
・RC 軸ポジションデータ編集(R)
RC 軸ポジションの編集 / 保存 / 印刷、RC 軸の動作が行え
ます。
・0Axis0 ∼ FAxis15
X-SEL-P/Q/PX/QXコントローラのI/OパラメータNo.217、
No.218(RC ゲートウェイリンク軸パターン)で、
“1”に
設定された RC 軸の選択可能になっています。
選択した RC 軸のポジション編集画面が表示されます。
・ポジションデータコピー(Y)
RC 軸ポジションデータ(X-SEL-P/Q/PX/QX コントロー
ラ内)のコピーが出来ます。
コピーを行う軸を選択し、「OK」をクリックすると、コ
ピーが行われます。
図 3.17 RC 軸ポジションデータコピー用軸 No. 選択画面
・ポジションデータクリア(L)
RC 軸ポジションデータ(X-SEL-P/Q/PX/QX コントロー
ラ内)のクリアが出来ます。
ポジションデータのクリアを行う RC 軸を選択し、「OK」
をクリックすると、クリアが行われます。
図 3.18 RC 軸ポジションデータクリア用軸 No. 選択画面
44
・複数軸ポジションデータ編集(O) RC 軸ポジションデータ(X-SEL-P/Q/PX/QX コントロー
ラ内)編集画面を複数軸分同時に開くことができます。
編集したいRC軸ポジションデータ画面の軸パターンを選
択し、「はい」を押すことで選択した RC 軸ポジション編
集画面が開かれます。
図 3.19 RC 軸ポジションデータ複数軸編集用軸 No. 選択画面
・複数軸ポジションデータ保存(S) RC 軸ポジションデータ(X-SEL-P/Q/PX/QX コントローラ
内)編集画面を複数軸分同時に保存することができます。
保存したい RC 軸ポジションデータの軸パターンを選択
し、「はい」を押すことで選択した RC 軸ポジションデー
タの保存が同時に行われます。
図 3.20 RC 軸ポジションデータ複数軸保存用軸 No. 選択画面
45
・複数軸ポジションデータ印刷(P) RC 軸ポジションデータ(X-SEL-P/Q/PX/QX コントローラ
内)編集画面を複数軸分同時に印刷することができます。
印刷したい RC 軸ポジションデータの軸パターンを選択
し、
「はい」を押すことで選択したすべてのRC軸ポジショ
ンデータの印刷が行われます。
図 3.21 RC 軸ポジションデータ複数軸印刷用軸 No. 選択画面
⑥ SEL グローバル
データバックアップ
ファイルへ保存
グローバルフラグ、グローバル整数型変数、グローバル実数型変
数、グローバルストリングスを保存できます。
コントローラへ転送
グローバルフラグ、グローバル整数型変数、グローバル実数型変
数、グローバルストリングスをコントローラに転送できます。
⑦ 全データバックアップ(X)
・ファイルへ保存(S)
コントローラ内のプログラム、
ポジションのすべてのデータを保
存します。
ゲートウェイ機能付き X-SEL-P/Q/PX/QX コントローラの場合、プログラム・パラメータ・ポジ
ション・シンボルの保存完了後、次の確認画面が表示されます。ただし、RC ゲートウェイ機能
無効時は、確認画面は表示されません。(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
[X-SEL 内 RC 軸ポジションデータ使用時]
OK をクリックすると、X-SEL 内 RC 軸ポジションデータを保存します。
図 3.22 確認画面(RC 軸ポジションデータ保存時)
46
[RC コントローラ内 RC 軸ポジションデータ使用時]
X-SEL パソコン対応ソフトでは、RC コントローラ内の RC 軸ポジションデータの保存はでき
ません。
図 3.23 警告画面
(RC 軸ポジションデータ保存時)
・コントローラへ転送(L)
保存したプログラム、ポジションデータを、コントローラに転送
します。
(注)SSEL、ASEL、PSEL コントローラのプログラムモード時に収集したファイルは、ポジ
ショナモード時のコントローラには、転送できません。また、同様に、ポジショナモード時
に収集したファイルは、プログラムモード時のコントローラには、転送できません。
異なったファイルを転送しますと、下記のメッセージが表示されます。
図 3.24 メッセージ
パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降、
「コントローラ転送(L)」が「コントローラへ転送・ファ
イルを分割(L)」になります。
・コントローラへ転送・ファイルを分割(L) 転送・分割データ選択画面で、コントローラへ転
送とファイル分割を選択できます。
図 3.25 転送・分割データ選択画面
(X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
図 3.26 転送・分割データ選択画面
(X-SEL-JX/KX、PX/QX)
47
・コントローラ転送
保存した全データバックアップ(プログラム、ポジションなどの
すべてのデータ)を選択してコントローラに転送します。
(□をクリックして、選択します。選択されたデータには、レ点
が付きます。)
※パラメータを転送する場合は、コントローラに書き込まれている
パラメータと軸パターンが一致していなければ、
転送できません。
※通常フォーマットで保存したデータを、メモリ容量増加対応
X-SEL-P/Q、PX/QXコントローラ(ゲートウェイ機能付き)に
転送することは可能です。
プログラム No.65 以降、ポジション No.4001 以降を消去する
かどうかを選択する画面が表示されます。
「はい」を押すと、コ
ントローラ内のプログラム No.65 以降、ポジション No.4001
以降が消去されます。「いいえ」を押すと消去されません。
図 3.27 確認画面
※拡張フォーマットで保存したデータを、
メモリ容量増加未対応
コントローラに転送できます。
プログラム No.65 以降、ポジション No.4001 以降は転送され
ません。
転送先のコントローラがサポートしていないパラメータは、
転
送されません。
次の警告画面が表示されます。
「はい」を押すと、データが転
送されます。
図 3.28 確認画面
ゲートウェイ機能付き X-SEL-P/Q/PX/QX コントローラの場合、プログラム・パラメータ・ポジ
ション・シンボルの転送、FROM 書き込み、再起動完了後、次の確認画面が表示されます。
[X-SEL 内 RC 軸ポジションデータ使用時]
OK をクリックすると、X-SEL 内 RC 軸ポジションデータを転送します。
48
図 3.29 確認画面(RC 軸ポジションデータ転送時)
[RC コントローラ内 RC 軸ポジションデータ使用時]
X-SEL パソコン対応ソフトでは、RC コントローラ内の RC 軸ポジションデータの転送はでき
ません。
図 3.30 警告画面
(RC 軸ポジションデータ転送 -RC 内ポジションデータ使用方式時)
また、構成が違うユーザデータ保持メモリのデータを転送した場合などは、次の警告画面が表示
されます。
ユーザデータ保持メモリの初期化を行い、再度、転送してください。
ユーザデータ保持メモリの初期化は、
メニューの メモリ初期化
( I )→ ユーザーデータ保持メモリ
(U)
で行えます。
図 3.31 警告画面
(RC 軸ポジションデータ転送 -RC 内ポジションデータ使用方式時)
(注)次のパラメータを変更し、フラッシュ ROM 書き込み後にソフトウェアリセットを行うと、
[UBM データ構成変更エラー(6A1)]が発生します。
I/O パラメータNo.502:RC ゲートウェイポジションデータ定義用最大軸 No.
No.503:RC ゲートウェイポジションデータ定義用ポジションデータ点数
エラーが発生したらユーザーデータ保持メモリの初期化が必要です。ただし、注意書きに記載さ
れています様に、ユーザデータ保持メモリの初期化を行うと、RC 軸ポジションデータがすべて
クリアされます。RC 軸ポジションデータを保存する必要がある場合は、注意書きの手順に従っ
てください。
注意 : ユーザーデータ保持メモリの初期化を行うと、RC 軸ポジションデータがすべてクリア
されます。RC ポジションデータのバックアップを取ってください。
手順を、次に示します。
①メニューの コントローラ → RC 軸ポジションデータ編集
(R)→ 複数軸ポジションデータ保存
(S)
の操作で、RC 軸ポジションデータをファイルに保存。
② I/O パラメータ No.502,503 を変更。
③ユーザーデータ保持メモリ初期化。
④メニューの ファイル
(F)→ 開く
(O)の操作で、①にて保存した RC 軸ポジションデータ
ファイルを開き、X-SEL コントローラへ転送。
RC 軸ポジションデータの転送操作は、
「12. RC 軸ポジションデータ編集」を参照く
ださい。
49
・ファイル分割
保存した全データバックアップ(プログラム、ポジションなどの
すべてのデータ)をプログラム、ポジション、パラメータ、シン
ボル、X-SEL-JX/KX、PX/QX の座標系のデータに分割します。
ファイル分割をクリックしますと、プログラム、ポジション、パ
ラメータ、シンボル X-SEL-JX/KX、PX/QX の座標系の順番に保
存ファイルネームを付けて保存してください。
⑧ ポジショナモード
SSEL、ASEL、PSELコントローラがマニュアルモードで且つポ
ジショナモード時、使用できるモードです。
起動
ポジショナモードを起動します。
停止
ポジショナモードを停止します。
(注)SSEL、ASEL、PSEL のポジショナモード時、起動状態の場合は、パラメータの変更、
フラッシュ ROM の書込みなどができません。
本操作で、停止を行ってからパラメータの変更、フラッシュ ROM の書込みなどを行って
ください。
ポジショナモード
ポジショナモードのメンテナンス用情報(システムデータ)を
情報取得
取得できます。
SSEL、ASEL、PSEL コントローラは表示されます。
⑨ フラッシュ ROM
書込み(W)
フラッシュROMデータエリアを消去した後、コントローラRAM
上に保存されているデータをフラッシュ ROM に書込みます。
SSEL、ASEL、PSEL、及び、メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付
き)は、全データ領域の書込みと選択データ領域書込みの選択が行えます。
(パソコン対応ソフ
トの V7.2.0.0 以降)
・全データ領域の書込み:プログラム、シンボル、ポジション、パラメータ、X-SEL-P/Q、PX/QX の
ユーザデータ保持メモリの全データをフラッシュROMに書込みます。
・選択データ領域書込み:選択されたデータ
(レ点付き)
のみフラッシュ ROM に書込みます。
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書
き込む以外は、
「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行って
ください。
SSEL、ASEL、PSEL は、
表示されません
図 3.32 確認(X-SEL-P/Q、SSEL、ASEL、PSEL)
50
図 3.33 確認(X-SEL-PX/QX)
⑩ メモリ初期化(I)
・グローバル変数・フラグ(V)
グローバル変数・フラグをゼロクリアします。
・ユーザデータ保持メモリ(U)
ゲートウェイ機能付きの X-SEL-P/Q/PX/QX の場合 X-SEL コン
トローラ内RC軸ポジションデータを記憶しているユーザデータ
保持メモリの内容をすべてクリアします。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
※本操作を実施し、フラッシュ ROM に書込み後、ソフトウェ
アリセット又は電源 OFF を行わずに、RC 軸ポジション(XSEL-P/Q/PX/QX コントローラ内)編集画面を開くと、「RC
ポジション NO. エラー」が発生します。
※本操作を実施し、フラッシュROMに書き込まず、ソフトウェ
アリセット又は電源OFFを行った場合は、最後にフラッシュ
ROM に書き込みを行ったデータに戻ります。
間違って、ユーザデータ保持メモリを初期化した場合は、フ
ラッシュ ROM に書き込まずに、ソフトウェアリセットを
行ってください。
(S)
・パラメータ(工場出荷時)
工場出荷時のパラメータに戻すことができます。
通常は、表示されません。パスワードを入れ、使用できる機能です。
(8.4 SSEL、ASEL、PSEL パラメータ(工場出荷時)初期化方法
を参照ください。)
SSEL、ASEL、PSEL コントローラの機能です。
⑪ アブソリュートリセット(A)
アブソリュートデータのリセットを行います。
X-SEL-PX/QX コントローラでは表示されません。
⑫ アブソリュートリセット
(直交軸)(A)
X-SEL-PX/QXコントローラの直交軸のアブソリュートデータの
⑬ アブソリュートリセット
(スカラ軸)(Y)
X-SEL-PX/QXコントローラのスカラ軸のアブソリュートデータ
⑭ ソフトウェアリセット(R)
コントローラのソフトウェアリセットを行います。
⑮ エラーリセット(E)
コントローラのエラーリセットを行います。
⑯ 駆動源復旧要求(P)
コントローラに対し、駆動源復旧要求をします。
⑰ 動作一時停止解除要求(L)
コントローラに対し、動作一時停止解除要求をします。
⑱ ROM バージョン情報(V)
コントローラの各種 ROM バージョン情報を表示します。
⑲ 制御定数テーブル
管理情報(Z)
制御定数のテーブル管理情報を示します。
⑳ ポジショナモード
管理情報
SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモードについて、
リセットを行います。
X-SEL-PX/QX コントローラは表示されます。
のリセットを行います。
X-SEL-PX/QX コントローラは表示されます。
X-SEL-P/Q、PX/QX、SSEL コントローラは表示されます。
運転モードと管理番号を表示します。
メーカー用の情報です。
SSEL、ASEL、PSEL コントローラは表示されます。
51
(11)ツール(T)
本アプリケーションに関する設定を行います。
① 環境設定(S)
アプリケーション実行時の設定を行います。
(12)ウィンドウ(W)
ウィンドウの表示方法を変更します。
① 重ねて表示(C)
表示されているウィンドウを斜めに少しずつずらして重なるよう
に並べます。
② 上下に並べて表示(V)
表示されているウィンドウを垂直方向に分割して並べます。
③ 左右に並べて表示(H)
表示されているウィンドウを水平方向に分割して並べます。
④ すべてを最小化(M)
表示されているウィンドウをすべて最小化(アイコン化)しま
す。
⑤ すべてをウィンドウ化
最小化(アイコン化)されているウィンドウをすべてウィンドウ
化します。
⑥ アイコンの整列(A)
最小化(アイコン化)されているウィンドウを整列します。
(13)ヘルプ(H)
① バージョン情報(A)
52
本アプリケーションのバージョン情報を表示します。
3.3 ツールバー説明
メイン画面上部(メニューの下)に設置されているツールバー(図 3.34)について説明します。
図 3.34 ツールバー
ファイルを開く
ファイル(F)
→
開く(O)と同じです。
上書き保存
ファイル(F)
→
上書き保存(S)と同じです。
プログラム編集
プログラム(S) →
編集(E)と同じです。
ポジション編集
ポジション(O)→
編集(E)と同じです。
パラメータ編集
パラメータ(P) →
編集(E)と同じです。
シンボル編集
シンボル(Y)
→
編集(E)と同じです。
座標系定義データ編集
座標系(D)
→
編集(E)と同じです。
X-SEL-JX/KX、PX/QX は表示されます。
入力ポートモニタ
モニタ(M)
→
入力ポート(I)と同じです。
仮想入力ポートモニタ
モニタ(M)
→
仮想入力ポート(N)と同じです。
出力ポートモニタ
モニタ(M)
→
出力ポート(O)と同じです。
仮想出力ポートモニタ
モニタ(M)
→
仮想出力ポート(U)と同じです。
グローバルフラグモニタ
モニタ(M)
→
グローバルフラグ
(F)と同じです。
グローバル整数変数モニタ
モニタ(M)
→
グローバル整数(L)と同じです。
グローバル実数変数モニタ
モニタ(M)
→
グローバル実数(R)と同じです。
グローバルストリング変数モニタ
モニタ(M)
→
グローバルストリング(G)と同じです。
全動作終了
プログラム(S) →
全動作終了(T)と同じです。
53
マニュアルモード時の安全速度制限の有無を切替えます。
[セーフティ速度有効]
・・・安全速度制限あり(プログラムやパラメー
タの設定と関係なく、最高速度は、直交軸の場合は、250mm/sec 以下、
スカラ軸の場合は、CP 動作 250mm/sec 以下・PTP 動作3%以下とな
ります。)
[セーフティ速度無効]・・・安全速度制限なし
マニュアルモード時、複数プログラムの同時起動の許可、禁止を切替え
ます。
[複数プログラム同時起動禁止(マニュアルモード時)]
マニュアルモード時、複数プログラムの同時起動を禁止します。
[複数プログラム同時起動許可(マニュアルモード時)]
マニュアルモード時、複数プログラムの同時起動を許可します。
(Ver 5.0.2.0 以降対応)
X-SEL-P/Q(アプリ部 V0.36 以降)、X-SEL-PX/QX(アプリ部 V0.17 以
降)、SSEL、ASEL、PSEL コントローラのプログラムモード時は表示
されます。
54
3.4 ツリービュー
メイン画面左側のツリービュー(図 3.32、3.33)に表示されているアイテムをマウスでダブルクリック
することにより、オンラインモード時のデータ編集ウィンドウ表示操作を簡潔に行うことができます。
メニューの表示(V) → ツリー表示(T)で表示を ON/OFF することができます。
コントローラの型式を表示します。
図 3.35 の例では他に、X-SEL-P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL コントローラが本例
となります。
コントローラに保存可能な残ステップ数表示
既登録のプログラム
( )内は登録ステップ数
[ ]内はプログラム名(シンボル登録時)
未登録のプログラム
ポジションデータ編集アイテム
ポジション編集ウィンドウを開きます。
X-SEL-P/Q、SSEL 、ASEL 、PSEL コントローラで
は、
「ドライバ」、
「エンコーダ」、
「I/O系デバイス」と
表示されます。
パラメータ編集アイテム
ダブルクリックしたパラメータ種別の編集
ウィンドウを開きます。
シンボル編集アイテム
ダブルクリックしたシンボル種別の編集
ウィンドウを開きます。
図 3.35 ツリービュー(X-SEL-J/K)
55
コントローラの型式を表示します。
図 3.36 の例では他に、X-SEL-PX/QX コントローラが本例となります。
コントローラに保存可能な残ステップ数表示
既登録のプログラム
( )内は登録ステップ数
[ ]内はプログラム名(シンボル登録時)
未登録のプログラム
ポジションデータ編集アイテム
ポジション編集ウィンドウを開きます。
X-SEL-PX/QX コントローラでは、
「ドライバ」、
「エ
ンコーダ」、「I/O 系デバイス」と表示されます。
パラメータ編集アイテム
ダブルクリックしたパラメータ種別の編集
ウィンドウを開きます。
シンボル編集アイテム
ダブルクリックしたシンボル種別の編集
ウィンドウを開きます。
図 3.36 ツリービュー(X-SEL-JX/KX)
56
座標系編集アイテム
ダブルクリックした座標系種別の編集
ウィンドウを開きます。
4.プログラム編集ウィンドウ
4.1 プログラム編集ウィンドウの項目説明
(1)メニューからプログラム(S)→編集(E)と選択します。
(2)プログラム No. 選択ウィンドウが表示されますので、編集するプログラムを選択し、読込み をクリッ
クします。
シンボル編集で付けたプログラム名
SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合
は、総ステップ数 2000 以下となります。
図 4.1 プログラム No. 選択
(3)プログラム編集ウィンドウが表示され、このウィンドウには次の項目があります。
No.
B
E
N
Cnd *
Cmnd
Operand 1 *
Operand 2 *
Pst *
Comment
ステップ No. を表示します。
ブレークポイントを設定します。(オンライン編集時のみ)
ブレークポイントを設定したい行の「B」列をマウスでクリックします。ブレークポイ
ントが設定された行は「B」が表示されます。
ブレークポイントはソフトリセットを行うとすべて解除されます。
拡張条件を入力します。
入力条件の反転「N」を指定します。
入力条件を入力します。
SEL 命令語を入力します。
マウスでダブルクリックするかファンクションキーの[F1]を押すと、SEL コマンド
説明ウィンドウ(図 4.5)を表示することができます。
SEL 命令語には各命令語に関する説明が記述されています。このウィンドウから命令
語を選択してステップデータに入力することもできます。
操作1(オペランド 1)を入力します。
操作2(オペランド 2)を入力します。
出力部(オペランド 3)を入力します。
必要に応じてコメントを入力します。(MAX 半角 18 文字)
ダブルクリックすることにより、
既に入力されているコメント文の1部分だけを入力し
直すこともできます。
* F11 を押すと、入力条件・オペランドに入力されているシンボルを検索することができます。
57
図 4.2 プログラム編集
1行でも変更があった場合は、全ステップ No. が赤字で表示されます。
各行の任意の入力項目をマウスで右クリックするとポップアップメニューが表示されます。(図 4.3)
これらの各項目について説明します。
切り取り(T)
コピー(C)
貼り付け(P)
メニュー 編集(E) → 切り取り
(T)と同じ操作を行います。
メニュー 編集(E) → コピー
(C)と同じ操作を行います。
カーソルのある行全体をコピーします。
メニュー 編集(E) → 貼り付け
(P)と同じ操作を行います。
コピー又は切り取りしたステップデータをカーソルのある行に挿入します。
1 行挿入(I)
カーソル行に1行挿入します。
選択行削除(D)
選択されている範囲を削除します。
1 行コメント化(S)
カーソル行全体をコメント化(無効ステップ)します。有効ステップをコ
メント化した場合、下記の1行コメント解除により、元の有効ステップに
戻すことができます。
また、任意の文字列を入力して行全体をコメント文とした場合は、1行コ
メント解除を行うとその行は全てクリアされます。
1 行コメント解除(R) 1行コメント化された行を元に戻します。
図 4.3 ポップアップメニュー
58
プログラム編集ウィンドウでは、メニューの「編集(E)」→「元に戻す(U)」を実施すると直近の 10 操
作まで、操作を元に戻せます。
または、[Ctrl]+[Z]キーを押すと操作を元に戻せます。
ただし、以下のいずれかの操作を行った時点で、元に戻せなくなります。
・ 編集画面上のデータをコントローラへ転送
・ 編集画面上のデータをファイルへ保存
・ 編集画面を閉じる。
本操作を行うと、図 4.4 の警告画面が表示されます。
はい をクリックすると、1つ前の操作に戻ります。
図 4.4 警告
Cmnd 欄をダブルクリックまたは F1 キーを押すと SEL コマンド説明ウインドが開きます。編集時の参
考としてお使いください。
図 4.5 SEL コマンド説明(X-SEL-J/K の場合の例)
[F2]キーを押すことによりセル内のデータを部分的に変更することが可能です。
(例:“MOVP”→“MOVL”)
59
SEL コマンド説明ウィンドウ内で右クリックするとポップアップメニューが表示されます。
ステップデータに入力(I)
フォント(F)
並べ替え(S)
カーソル行の命令語をステップデータに入力します。
(プログラム編集ウィンドウのカーソル行に)
SEL コマンド説明のフォント設定
・アルファベット順
・命令種別順に並べ替えて表示します。
図 4.6 ポップアップメニュー
60
(4)このウィンドウには次のボタンがあります。
abcdefghijkl
図 4.7 ボタン
a 名前をつけてファイルに保存
本ボタンをクリックすると、プログラムを
ファイルに名前をつけて保存します。
注意: メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コ
ントローラ(ゲートウェイ機能付き)では、
通常フォーマットの「プログラムファイル
フォーマット1」では、ステップNo.6001以
降、プログラム No.65 以降は保存できませ
ん。拡張フォーマットの「プログラムファイ
ルフォーマット2」で保存してください。
b コントローラへ転送
本ボタンをクリックすると、文法上のエ
ラーチェック後、エラーが無ければプログ
ラムデータをコントローラへ転送します。
c プログラムチェック
本ボタンをクリックすると、作成したプロ
グラムの文法上のエラー内容、オペランド
に関する情報を表示します。
d 印刷
本ボタンをクリックすると、プログラムを
印刷します。
e 実行
本ボタンをクリックすると、プログラムを
実行します。
編集中のプログラムを実行させるには、先
にプログラムをコントローラへ転送を行う
必要があります。
f 1ステップ実行
本ボタンをクリックするごとに、プログラ
ムを1ステップずつ実行します。
g 一時停止
本ボタンをクリックすると、実行中のプロ
グラムを一時停止します。
h 終了
i
j
k
l
本ボタンをクリックすると、実行中のプロ
グラムを終了します。
ローカルフラグ表示
本ボタンをクリックすると、実行中のプロ
グラムのローカルフラグウィンドウを表示
します。
ローカル整数変数表示
本ボタンをクリックすると、実行中のプロ
グラムのローカル整数変数ウィンドウを表
示します。
ローカル実数変数表示
本ボタンをクリックすると、実行中のプロ
グラムのローカル実数変数ウィンドウを表
示します。
ローカルストリング変数表示
本ボタンをクリックすると、実行中のプロ
グラムのローカルストリング変数ウィンド
ウを表示します。
注意: パソコンの通信速度より、コントローラ
の処理速度が速い為、プログラム編集画
面上のカーソル位置と実際のアクチュ
エータの動作は必ずしも一致はしません。
61
(5)プログラムチェック
作成したプログラムに SEL 言語文法上の誤りがないかチェックします。
①プログラム編集ウィンドウのプログラムチェックボタンをクリックします。
②エラーがある場合には、エラーリストが表示されます。
プログラムチェックボタン
図 4.8 エラーリスト
エラーリストには、ステップ No.・オペランド・メッセージがあり、ダブルクリックすると該当する
エラー位置へカーソルが移動します。
③編集中プログラムのオペランド(Cnd,Operand1・2,Pst)に関する情報を表示します。
ポップアップメニュー
å
∫
ç
∂
é
図 4.9 オペランド情報
62
ƒ
©
˙
å 文法エラー
「メッセージ」(エラー内容)
∫ 変数 No. 使用状況
「変数 No.」
「変数種別」(整数・実数の判別。)
「スコープ」(グローバル・ローカルの判別。)
※ 変数 No. が間接指定されている場合、変数種別およびスコープは「(不明)」となります。
ç 入力・出力・フラグ No. 使用状況
「ポート・フラグ No.」
「データ種別」(入力ポート No.・出力ポート No.・フラグ No. の判別。
)
「スコープ」(グローバル・ローカルの判別。)
※ポート・フラグ No. が間接指定されている場合、データ種別およびスコープは「
(不明)
」となります。
∂ プログラム No. 使用状況
「プログラム No.」
é タグ No. 使用状況
「タグ No.」(使用されているタグ No.)
「宣言 / ジャンプ」
ƒ サブルーチン No. 使用状況
「サブルーチン No.」
「宣言 / コール」
© ポジション No. 使用状況
「ポジション No.」
˙ 軸 No. 使用状況
「軸 No.」
※ ∫ ∼ ˙ の各 No. にシンボルが使用されている場合、その定義値が欄外に表示されます。
これらの情報は、プログラム編集ウィンドウ下部にリストとして項目別に表示され、項目をマウスでダ
ブルクリックすることにより、該当位置へカーソルを移動することができます。
また、リストをマウスで右クリックするとポップアップメニューが表示され、リストの非表示、レコー
ドの並べ替えを行うことができます。
63
4.2 プログラム保存、及び編集終了について
(1)編集中のプログラムデータをファイルに保存
プログラム編集ウィンドウの名前をつけてファイル保存ボタンをクリックします。
ファイル(F)→名前を付けて保存(A)と同様の動作となります。
「名前をつけて保存ボタン」をクリック後、「ファイル保存方式選択画面」が表示されます。
メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)では、通常フォー
マットの「プログラムファイルフォーマット1」では、ステップ No.6001 以降、プログラム No.65 以降
は保存できません。拡張フォーマットの「プログラムファイルフォーマット2」で保存してください。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
注意 :「常にフォーマット2で保存する」
にチェックを入れた場合は、常に、
フォーマット2で保存されます。
以降、この画面は表示されません。
再表示する場合は、環境設定画面
(15. ツール)で設定してください。
図 4.10 ファイル保存方式選択画面
(2)編集中のプログラムデータをコントローラに転送
編集中のプログラムデータをコントローラのメモリに保存します。 プログラム編集ウィンドウのコントローラへ転送ボタンをクリックします。
オンライン編集時のみ使用可能です。
プログラムにエラーがある場合は、エラー内容表示をします。
注意
この場合には、コントローラへの転送は行われません。
※通常フォーマットの「プログラムファイルフォーマット1」で保存したデータを、メモリ容量増加対
応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)に転送することは可能です。
※拡張フォーマットの「プログラムファイルフォーマット2」で保存したデータを、メモリ容量増加未
対応コントローラに転送した場合は、拡張分のデータ(ステップ No.6001 以降)は転送されません。
次の警告画面が表示されます。「はい」を押すと、データが転送されます。
図 4.11 警告画面
64
(3)フラッシュ ROM 書込み
コントローラへの転送が終了しますと、
‘フラッシュ ROM へ書込みますか?’と確認メッセージが表
示されます。
図 4.12 確認(X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
図 4.13 確認 (X-SEL-JX/KX、PX/QX)
SSEL、ASEL、PSEL、メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の
画面が表示されます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
SSEL、ASEL、PSEL は、
表示されません
図 4.14 確認(X-SEL-P/Q、 SSEL、ASEL、PSEL)
図 4.15 確認(X-SEL-PX/QX)
フラッシュ ROM へ書込む項目(プログラムなど)をクリックして、レ点を入れてください。
はい(Y)
をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みます。
いいえ(N)をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みません。
リセット(電源再立上げ・ソフトウェアリセット)によりメモリデータは破
棄され、データをフラッシュROMより読み込みます。
(リセットされるまで、
コントローラは転送されたメモリデータに従い動作します。)
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込
む以外は、
「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
65
(4)プログラム編集の終了
プログラム編集中のウィンドウを閉じると、
‘編集中のデータをコントローラへ保存しますか?’と確
認メッセージが表示されます。
図 4.16 確認
はい(Y)
編集データをコントローラへ転送します。→(3)フラッシュ ROM 書込みへ続きます。
いいえ(N) 編集データを破棄して終了します。
キャンセル 終了を中止してプログラム編集ウィンドウに戻ります。
66
4.3 プログラムのファイルへの一括保存について
(1)全プログラムの一括保存
コントローラ内の No.1 ∼ 64 のプログラム(メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ
機能付き)は、No.1 ∼ 128 のプログラム)を1つのファイルとして保存できます。
①メニューのプログラム→ファイルへ保存をクリックします。
②プログラム No. を選択するウィンドウの 一括保存 のボタンを押し、ファイル名と保存場所を指定
し保存します。
SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合
は、総ステップ数 2000 以下となります。
図 4.17 プログラム保存
(2)一括プログラムファイルを開く
①メニューのファイル→開くをクリックします。
②“ファイルを開く”ウィンドウで開くファイルを選択し、“開く”を押します。
③プログラム No. を選択するウィンドウが表示されます。読込むプログラム No. を選択し 読込み ボ
タンを押します。
一括してコントローラへ転送する場合は コントローラに 一括転送 ボタン、一括ファイルより個別
のプログラムを1つずつ転送する場合はプログラム No. を選択し、コントローラに転送 ボタンで
ファイルをコントローラへ転送します。
SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合
は、総ステップ数 2000 以下となります。
図 4.18 プログラム転送(オンライン)
一括印刷 ボタン:全プログラム(ステップ数が0のプログラムは除く)を一括して印刷します。
印刷 ボタン:ボタン左側のリストで選択したプログラムのみを印刷します。
67
(3)一括プログラムファイルをコントローラへ転送する際の要注意事項
①一括プログラムファイルを一括してコントローラへ転送する際は、既存の No.1 ∼ 64 のプログラム
(メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、No.1 ∼ 128 のプログラム)
は全てクリアされます。必要であれば、転送前に現在の全プログラムのバックアップをとっておき
ます。
②一括プログラムファイル中にシンボルを使用したプログラムが含まれる場合、プログラム転送時に
その使用シンボルデータがコントローラのメモリ内に定義されていないとエラーとなります。この
場合、プログラムファイルはコントローラへは転送されないので、使用シンボルデータがファイル
として保存されている時は、先にそれを転送します。保存されていない場合は、シンボル編集画面
にて定義し、それをコントローラへ転送します。
その後、再度、プログラムファイルを転送します。
③一括プログラムファイルにエラー箇所が含まれる場合は、エラー表示画面が表示され、コントロー
ラへの転送は行われません。この場合、エラー表示画面のエラー表示をダブルクリックしてエラー
を含むプログラムファイルの画面を開き、該当するエラーを修正した後、上書き保存を行います。
全てのエラーを修正後、再度、コントローラへの転送を行います。
③はエラー箇所を含むプログラムファイルのリカバリーの方法として重要です。
④通常フォーマットの「プログラムファイルフォーマット 1」で保存したデータを、メモリ容量増加
対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)に転送することは可能です。
次の警告画面が表示されます。
「はい」を押すと、No.65 以降のプログラムは消去されます。
「いい
え」を押すと、転送先コントローラに記憶されているプログラム No.65 以降は、変更されません。
(転送可能ステップ数は、転送先コントローラの残ステップ数によります。)
図 4.19 警告画面
68
⑤拡張フォーマットの「プログラムファイルフォーマット 2」で保存したデータを、メモリ容量増加
未対応コントローラに転送した場合は、プログラム No.65 以降は転送されません。
次の警告画面が表示されます。「はい」を押すと、プログラムが一括転送されます。
「いいえ」を押すと、一括転送しません。
(転送可能ステップ数は、転送先コントローラの残ステップ数によります。)
図 4.20 警告画面
また、プログラムを個別に転送する場合、プログラム No.65 以降を指定して、コントローラ転送を
押すと、次の警告画面が表示されます。
図 4.21 警告画面
(4)一括プログラムファイルの保存について
①一括プログラムファイルから読込んだプログラムファイルを、一括プログラムファイルとして保存
する場合には、上書き保存(S)をクリックします。
②個別のプログラムファイルとして保存する場合には、名前をつけて保存(A)をクリックします。
69
4.4 プログラム実行
プログラム編集ウィンドウより、プログラムを実行させることができます。
編集中のプログラムを実行させるには、プログラムをコントローラへ転送します。
注)コントローラへ転送後、フラッシュROM書込みを行わなくてもプログラムを実行させることができますが、電
源再立上・ソフトウェアリセットで消滅します。
e 実 行:
本ボタンをクリックすると、プログラムを実行します。
f 1 ステップ実行:本ボタンをクリックするごとに、プログラムを 1 ステップずつ実行します。
g 一時停止:
本ボタンをクリックすると、実行中のプログラムを一時停止します。
実行、1 ステップ実行ボタンで再開します。
h 終 了:
本ボタンをクリックすると、実行中のプログラムを終了します。
‘B’が
ブレークポイント:任意のステップで、一時停止させることができます。クリックする毎に、
表示 / 非表示を繰り返します。
注)ブレークポイントは電源再立上、ソフトウェアリセットでクリアされます。
efgh
図 4.22 プログラム実行
カーソル色
緑:実行停止指示中
(ステップ運転による停止、
ブレークポイントによる停止、
一時停止ボタンによる停止、SSPG 命令による停止等)
赤:WAIT 部処理中
(TIMW,WTxx,WZxx,WRIT,READ, サーボ命令完了待ち等)
青:上記、緑・赤以外の状態
70
背景色
グレー:プログラム実行中
白:プログラム非実行中
5.プログラムのコピー・移動・削除
5.1 プログラムのコピー / 移動ウィンドウ
プログラムを他のプログラム No. にコピーまたは移動させる操作方法です。
(1)メニューからプログラム(S)→コピー / 移動(C)と選択します。
(2)プログラムのコピー / 移動ウィンドウが表示されます。
コピー / 移動元 No.
コピー / 移動先 No.
SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合
は、総ステップ数 2000 以下となります。
図 5.1 プログラムのコピー / 移動
コピー元または移動元のプログラムをダブルクリックします。
次にコピー先または移動先のプログラムをクリックします。
コピーする場合にはコピーボタンを、移動する場合には移動ボタンをクリックしてください。
メモリ上での作業です。
キャンセル ボタンをクリックすると作業を中止します。
(3)フラッシュ ROM 書込み
コピーまたは移動が終了しますと、
‘フラッシュ ROM へ書込みますか?’と確認メッセージが表示さ
れます。
図 5.2 確認(X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
図 5.3 確認 (X-SEL-JX/KX、PX/QX)
71
SSEL、ASEL、PSEL、メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の
画面が表示されます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
SSEL、ASEL、PSEL は、
表示されません
図 5.4 確認(X-SEL-P/Q、 SSEL、ASEL、PSEL)
図 5.5 確認(X-SEL-PX/QX)
フラッシュ ROM へ書込む項目(プログラムなど)をクリックして、レ点を入れてください。
・はい(Y) をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みます。
・いいえ(N)をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みません。
リセット(電源再立上げ・ソフトウェアリセット)によりコピーまたは移
動前の状態にもどります。
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込
む以外は、
「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
72
5.2 プログラムのクリアウィンドウ
プログラムを削除する操作方法です。
(1) メニューからプログラム(S)→クリア(L)と選択します。
(2)プログラムクリアウィンドウが表示されます。
SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合
は、総ステップ数 2000 以下となります。
図 5.6 プログラム削除 削除するプログラムをクリックします。
マウスドラッグ又は「Ctrl」+「↑」「↓」キーで複数プログラムを選択可能です。
次にクリアボタンをクリックします。
(コントローラのメモリ上での作業です。) キャンセルボタンをクリックすると作業を中止します。
コントローラ内の全プログラムをクリアする場合には、オールクリアボタンをクリックします。
(3)フラッシュ ROM 書込み
削除が終了しますと、‘フラッシュ ROM へ書込みますか?’と確認メッセージが表示されます。
図 5.7 確認(X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
図 5.8 確認 (X-SEL-JX/KX、PX/QX)
73
SSEL、ASEL、PSEL、メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の
画面が表示されます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
SSEL、ASEL、PSEL は、
表示されません
図 5.9 確認(X-SEL-P/Q、 SSEL、ASEL、PSEL)
図 5.10 確認(X-SEL-PX/QX)
フラッシュ ROM へ書込む項目(プログラムなど)をクリックして、レ点を入れてください。
・はい(Y) をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みます。
・いいえ
(N)をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みません。
リセット(電源再立上げ・ソフトウェアリセット)により削除前の状態に
もどります。
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込
む以外は、
「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
74
6.ポジションデータ編集ウィンドウ
6.1 ポジションデータ編集ウィンドウの項目説明
(1)メニューからポジション(O)→編集(E)と選択します。
(2)ポジションデータ編集ウィンドウが表示され、このウィンドウには次の項目があります。
①ポジションデータ
②共通ボタン
④軸別ボタン表示(直交軸) ⑤設定機能(直交軸)
変更行のデータを赤字で表示します。
図 6.1 ポジションデータ編集(X-SEL-J/K、P/Q、TT)
① ポジションデータ
図 6.2 ポジションデータ(X-SEL-J/K、P/Q、TT)
75
①ポジションデータ
③共通ボタン ⑥軸別ボタン表示(スカラ軸)⑦設定機能(スカラ軸) ⑧移動選択
図 6.3 ポジションデータ編集(X-SEL-JX/KX)
① ポジションデータ
図 6.4 ポジションデータ(X-SEL-JX/KX)
①ポジションデータ
②共通ボタン
⑥軸別ボタン表示(スカラ軸)⑦設定機能(スカラ軸)⑧移動選択
678 678
スカラ軸
設定
④軸別ボタン表示(直交軸)
直交軸
設定
⑤設定機能(直交軸)
図 6.5 ポジションデータ編集(X-SEL-PX/QX)
① ポジションデータ
スカラ軸ポジション
76
図 6.6 ポジションデータ(X-SEL-PX/QX)
直交軸ポジション
②共通ボタン
①ポジションデータ
⑤設定機能
(直交軸)
④軸別ボタン表示(直交軸)
変更行のデータを赤字で表示します。
図 6.7 ポジションデータ編集 SSEL、ASEL、PSEL(プログラムモード時)
① ポジションデータ
図 6.8 ポジションデータ(SSEL、ASEL、PSEL)
No.(Name)
ポジション No. とポジション No. のシンボルを表示します。
F11 キーにより、シンボル編集ウィンドウを呼び出して、該当ポジション No. のシンボルを編
集することができます。また、シンボル編集ウィンドウ上で、F11 キーを押すことにより、該当
ポジションデータ編集位置に入力フォーカスを戻すことができます。
※ F11 キーでシンボル編集ウィンドウからポジションデータ編集ウィンドウへ入力フォーカス
を戻すことができるのは、ポジションデータ編集ウィンドウを開いている場合に限ります。
※シンボルの表示 / 非表示は、ツール環境設定ウィンドウにて切替えが可能です。
(切替え方法は「15.ツール」を参照してください。)
SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモード時は、ポジションデータの No. にシンボルが表
示されません。
図 6.9 ポジションデータ編集 SSEL(ポジショナモード)
77
Axis1 ∼ 4
1 ∼ 4 軸の位置を指定します。
JX/KX、PX/QX コントローラの場合は、スカラ軸の位置の指定となります。
設定範囲は− 99999.999 ∼ 99999.999 です。
Axis5、6
5、6 軸の位置を指定します。
設定範囲は− 99999.999 ∼ 99999.999 です。
Vel
速度を指定します。
設定範囲は1∼全軸共通パラメータ No.21「運転速度 MAX(直交軸)、CP 速度 MAX(スカラ軸)」
です。
Acc
加速度指定します。
設定範囲は 0.01 ∼全軸共通パラメータ No.22「加速度 MAX(直交軸)
、CP 加速度 MAX(スカラ
軸)」です。
Dcl
減速度を指定します。
設定範囲は 0.01 ∼全軸共通パラメータ No.23「減速度 MAX(直交軸)
、CP 減速度 MAX(スカラ
軸)」です。
ポジション編集ウィンドウでは、メニューの「編集(E)」→「元に戻す(U)」を実施すると、行挿入、
行削除を除き、直近の 10 操作まで、操作を元に戻せます。
または、[Ctrl]+[Z]キーを押すと操作を元に戻せます。
ただし、以下のいずれかの操作を行った時点で、元に戻せなくなります。
・ 編集画面上のデータをコントローラへ転送
・ 編集画面上のデータをファイルへ保存
・ 編集画面を閉じる。
本操作を行うと、図 6.10 の警告画面が表示されます。
はい をクリックすると、1つ前の操作に戻ります。
図 6.10 警告
78
② 共通ボタン
(X-SEL-J/K、P/Q、
PX/QX、TT、SSEL、
ASEL、PSEL)
図 6.11 共通ボタン(X-SEL-J/K、P/Q、PX/QX、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
③ 共通ボタン
(X-SEL-JX/KX)
図 6.12 共通ボタン(X-SEL-JX/KX)
名前をつけてファイルに保存
本ボタンをクリックすると、ポジションを名前をつけてファイルに保存します。
(注)メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)では、通
常フォーマットの「ポジションファイルフォーマット1」では、ポジション No.4001 以降
は保存できません。拡張フォーマットの「ポジションファイルフォーマット2」で保存し
てください。
コントローラへ転送
本ボタンをクリックすると、ポジションをコントローラに転送します。
ポジションデータ更新
ポジションデータを書替える様なプログラムを実行した場合に、ポジションデータの表示を更
新します。
印刷
本ボタンをクリックすると、ポジションを印刷します。
ゝ
現在位置取り込み
本ボタンをクリックすると、 が表示されている軸はすべてカーソル位置のポジション No.
に現在位置を読み込みます。(コントローラに転送はされていません。)
−方向ジョグ X-SEL-JX/KX では表示されません。
共通ボタンで動作させる軸に指定してあり、サーボ ON 状態であれば、本ボタンを押している
間、−方向にジョグ移動します。ただし、軸指定に制約があります。
+方向ジョグ X-SEL-JX/KX では表示されません。
共通ボタンで動作させる軸に指定してあり、サーボ ON 状態であれば、本ボタンを押している
間、+方向にジョグ移動します。ただし、軸指定に制約があります。
・直交軸
直交軸は、同時に指定を行うことができ、同時にジョグ移動ができます。
・X-SEL-PX/QX のスカラ軸
本ボタンは、共通ボタンで動作させる軸が1軸のみ指定されている場合、ジョグ移動が出
来ます。
(注)X-SEL-PX/QX コントローラのスカラ軸と直交軸の同時指定は、できません。
ゝ
移動
本ボタンをクリックすると
が表示されている軸(スカラの場合は、第1アーム、第2アー
ム、R軸は連動)はすべてカーソル位置のポジション No. の位置に移動します。
(注)スカラ軸と直交軸は、同時に移動はできません。
*変更したポジションデータがある場合は、先にコントローラへ転送してください。
79
ゝ
連続移動
本ボタンをクリックすると
が表示されている軸(スカラの場合は、第1アーム、第2アー
ム、R軸は連動)はすべてカーソル位置のポジション No. の位置に移動します。その後連続し
て次のポジション No. の位置に移動を続けます。
(注)スカラ軸と直交軸は、同時に連続移動はできません。
*変更したポジションデータがある時は、先にコントローラへ転送してください。
全軸移動キャンセル
本ボタンをクリックすると、移動中の軸はすべて停止します。
本ボタンの□に、レ点が設定されている場合は、軸別ボタン/設定を
行う画面(図 6.3(X-SEL-JX/KX の例)
)が表示されます。
設定されていない場合は、ポジションデータのみの表示(図6.13(XSEL-JX/KX の例)
)となります。
図 6.13 ポジションデータのみの画面(X-SEL-JX/KX の例)
80
④ 軸別ボタン(直交軸)
軸番号
共通ボタンで動作さ
せる軸を選択します。
各軸の現在の位置表示
エラーコード表示
図 6.14 軸別ボタン(直交軸)
本ボタンをクリックすると、軸番号の軸がサーボONしていればサーボOFF、サーボOFFして
いればサーボ ON します。
(サーボオン時、ボタンは水色となります。)
本ボタンをクリックすると、軸番号の軸がサーボ ON していれば原点復帰を行います。
(原点復帰後は、ボタンは青色となります。)
本ボタンをクリックすると、軸番号の軸がサーボONしていればカーソル位置のポジションNo.
のデータ値に移動します。
(移動中、ボタンは黄色となります。)
本ボタンを押している間、軸番号の軸がサーボ ON していればジョグ 前進移動 をします。
設定機能 Inc. 欄に数値(0.001 ∼1)が入力されている場合にはインチング動作となります。
1クリックで1インチング距離移動します。
本ボタンを押している間、軸番号の軸がサーボ ON していればジョグ 後進移動 をします。
設定機能 Inc. 欄に数値(0.001 ∼1)が入力されている場合にはインチング動作となります。
1クリックで1インチング距離移動します。
本ボタンをクリックすると、軸番号の軸の現在値をカーソル位置のポジション No. に取り込み
ます。(コントローラに転送はされていません。)
81
⑤ 設定機能(直交軸)
各種ボタンでアクチュエータを動作させる時のVel(速度)、Acc(加速度)、
Dcl(減速度)、Inc.(インチング距離)を設定します。
ポジションデータの Vel Acc または Dcl に数値が入力されている場合、そ
のポジション No. への移動はポジションデータの数値が優先されます。
図 6.15 速度、加速度、減速度、
インチング距離設定
図 6.16 ジョグボタン
これらのジョグボタンによるジョグ動作は原点復帰未完了軸に対しても有効ですが、この時の座標値は
意味を持ちませんので、ストロークエンドとの干渉には充分注意してください。
また、ジョグボタンは設定機能 Inc. 欄に数値(0.001 ∼1)が入力されている場合にはインチング用ボ
タンとなります。
インチング用ボタンを押しつづけるとジョグ動作に変わります。
インチング用ボタンを押してから約1.6
秒後にジョグ動作に変わり、さらに押しつづけると、ジョグ速度が約1秒毎に
1→ 10 → 30 → 50 → 100[mm/sec]と変化します。
注意事項
動作中の軸に対して、操作ボタン受付可能状態中、ジョグ操作を行うとジョグ操作ボタンOFF時
に、該当軸の動作は打ち切られます。(次動作があれば、次動作に移ります。)
82
⑥ 軸別ボタン(スカラ軸)
軸番号
共通ボタンで動作させる
軸を選択します。
各軸の現在の位置表示
ワーク座標系の場合は
「W」各軸系の場合は「A」
エラーコード表示
図 6.17 軸別ボタン(スカラ軸)
どの軸のボタンをクリックしても、全軸サーボ ON/OFF します。
(サーボオン時、ボタンは水色となります。)
注意
ボタンをクリックすると、軸がサーボ OFF の時は全軸サーボ ON、サーボ ON の時は全軸サー
ボ OFF します。
本ボタンをクリックすると、軸番号の軸がサーボ ON していればカーソル位置のポジション
No. のデータ値に移動します。(移動中、ボタンは黄色となります。)
本ボタンを押している間、軸番号の軸がサーボ ON していればジョグ移動をします。
設定機能 Inc. 欄に数値(0.01 ∼1 .00)が入力されている場合はインチング動作となります。
1クリックで1インチング距離移動します。
本ボタンをクリックすると、軸番号の軸の現在値をカーソル位置のポジション No. に取り込
みます。(コントローラに転送はされていません。)
ただし、各軸系の場合、画面上の位置表示を取り込むことはできません。
83
⑦ 設定機能(スカラ軸)
各種ボタンでアクチュエータを動作させる時の Vel(速度)、Acc(加速度)
Dcl(減速度)、Inc(インチング距離)を設定します。
Jog/Inc 用、Move 用とそれぞれ設定します。
Vel、Acc、Dcl、Inc には設定単位が2種類あります。
図 6.18 速度、加速度、減速度、インチング距離設定
Jog/Inc
Vel〔mm/sec〕 Acc〔G〕 Dcl〔G〕 Inc〔mm〕
ワーク座標系、ツール座標系で有効です。
Vel〔%〕
Acc〔%〕
Dcl〔%〕
Inc〔deg〕
各軸系のみ有効です。
ジョグボタンは設定機能 Inc 欄に数値(0.01 ∼ 1.00)が入力されている場合にはインチング用ボ
タンとなります。
Move
Vel〔%〕
Acc〔%〕
Dcl〔%〕
MV ボタンを押した時の移動速度を設定します。
移動は PTP 動作になります。
〔%〕設定はパラメータの設定に対する比率となります。
Vel〔%(「軸別パラメータ No.28:PTP 速度 MAX」に対する比率)〕
Acc〔%(「軸別パラメータ No.134:PTP 加速度 MAX」に対する比率)〕
Dcl〔%(「軸別パラメータ No.135:PTP 減速度 MAX」に対する比率)〕
84
⑧ 移動選択
各種ボタンで、〔現在腕系〕〔ジョグ移動座標系〕〔ワーク座標系選択 No.〕
〔ツール座標系選択 No.〕を設定します。
図 6.19 現在腕系、各種座標系選択
現在腕系
変更 本ボタンを押す事により腕系を変更する事が出来ます。
図 6.20 現在腕系選択
注意事項
停止中の軸に対して腕系の変更を行った場合、アームが動作する場合があります。
ジョグ移動座標系
▼ 本ボタンを押す事により座標系を変更する事が出来ます。
XY ワーク座標系(ワーク座標系選択 No. によりオフセットします)
XY ツール座標系
各軸系
図 6.21 ジョグ移動座標系選択
ワーク座標系選択 No.
変更 本ボタンを押す事によりワーク座標系 No. を選択する事が出来ます。
図 6.22 ワーク座標系選択
ツール座標系選択 No.
変更 本ボタンを押す事によりツール座標系 No. を選択する事が出来ます。
図 6.23 ツール座標系選択
85
6.2 ポジション保存、及び編集終了について
(1)編集中のポジションデータをファイルに保存
ポジション編集ウィンドウの名前をつけてファイルに保存ボタンをクリックします。
ファイル(F)→名前を付けて保存(A)と同様の動作となります。
「名前をつけて保存ボタン」をクリック後、「ファイル保存方式選択画面」が表示されます。
メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)では、通常フォー
マットの「ポジションファイルフォーマット 1」では、ポジション No.4001 以降は保存できません。
拡張フォーマットの「ポジションファイルフォーマット 2」で保存してください。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
注意 :「常にフォーマット2で保存する」
にチェックを入れた場合は、常に、
フォーマット2で保存されます。
以降、この画面は表示されません。
再表示する場合は、環境設定画面
(15. ツール)で設定してください。
図 6.24 ファイル保存方式選択画面
(2)編集中のポジションをコントローラへ転送
ポジション編集ウィンドウのコントローラへ転送ボタンをクリックします。
編集中のポジションデータをコントローラのメモリに保存します。
オンライン編集時のみ使用可能です。
※通常フォーマットの「ポジションファイルフォーマット1」で保存したデータを、メモリ容量増加対
応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)に転送することは可能です。
※拡張フォーマットの「ポジションファイルフォーマット2」で保存したデータを、メモリ容量増加未
対応コントローラに転送した場合は、拡張分のデータ(ポジションNo.4001以降)は転送されません。
次の警告画面が表示されます。「はい」を押すと、データが転送されます。
図 6.25 警告画面
86
(3)フラッシュ ROM 書込み
コントローラへの転送が終了しますと、
‘フラッシュ ROM へ書込みますか?’と確認メッセージが表
示されます。
図 6.26 確認(X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
図 6.27 確認 (X-SEL-JX/KX、PX/QX)
SSEL、ASEL、PSEL、メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の
画面が表示されます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
SSEL、ASEL、PSEL は、
表示されません
図 6.28 確認(X-SEL-P/Q、 SSEL、ASEL、PSEL)
図 6.29 確認(X-SEL-PX/QX)
フラッシュ ROM へ書込む項目(ポジションなど)をクリックして、レ点を入れてください。
はい(Y) をクリック→ メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みます。
いいえ(N)をクリック→ メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みません。
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込
む以外は、
「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
87
(4)ポイント編集の終了
ポイント編集ウィンドウを閉じると、
‘編集中のデータをコントローラへ保存しますか?’と確認メッ
セージが表示されます。
図 6.30 確認
はい
(Y) 編集データをコントローラへ転送します。→(3)フラッシュ ROM 書込みへ続きます。
いいえ(N) 編集データを破棄して終了します。
キャンセル 終了を中止してポジション編集ウィンドウに戻ります。
88
7.ポジションデータのコピー・移動・削除
7.1 ポジションデータのコピー / 移動
(1)メニューからポジション(O)
→コピー / 移動(C)と選択します。
(2)ポジションデータ コピー / 移動ウィンドウが表示されます。
コピーする場合には: コピー / 移動元の先頭 No. と最終 No. を指定し、コピー / 移動先の先頭 No. を指定
します。
コピー のボタンをクリックします。
コピー/移動元で指定されたポジションをコピー/移動先で指定された場
所にコピーします。
移動する場合には: 移動 のボタンをクリックしてください。
コピー/移動元で指定されたポジションをコピー/移動先で指定された場所に移
動します。
SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合
は、総ポジション数1500以下の指定となり
ます。
図 7.1 ポジションデータコピー / 移動
※ キャンセル ボタンをクリックすると作業を中止終了します。
(3)フラッシュ ROM 書込み
コピーまたは移動が終了しますと、
‘フラッシュ ROM へ書込みますか?’と確認メッセージが表示さ
れます。
図 7.2 確認(X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
図 7.3 確認 (X-SEL-JX/KX、PX/QX)
89
SSEL、ASEL、PSEL、メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の
画面が表示されます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
SSEL、ASEL、PSEL は、
表示されません
図 7.4 確認(X-SEL-P/Q、 SSEL、ASEL、PSEL)
図 7.5 確認(X-SEL-PX/QX)
フラッシュ ROM へ書込む項目(ポジションなど)をクリックして、レ点を入れてください。
・はい(Y) をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みます。
・いいえ(N)をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みません。
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込
む以外は、
「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
90
7.2 ポジションデータの削除
(1)メニューからポジション(O)→クリア(L)と選択します。
(2)ポジションデータ クリアウィンドが表示されます。
図 7.6 ポジションデータクリア
削除するポジションデータの先頭 No. と最終 No. を入力します。
クリア のボタンをクリックします。
キャンセル ボタンをクリックすると作業を中止終了します。
(3)フラッシュ ROM 書込み
削除が終了しますと、‘フラッシュ ROM へ書込みますか?’と確認メッセージが表示されます。
図 7.7 確認(X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
図 7.8 確認 (X-SEL-JX/KX、PX/QX)
91
SSEL、ASEL、PSEL、メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の
画面が表示されます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
SSEL、ASEL、PSEL は、
表示されません
図 7.9 確認(X-SEL-P/Q、 SSEL、ASEL、PSEL)
図 7.10 確認(X-SEL-PX/QX)
フラッシュ ROM へ書込む項目(ポジションなど)をクリックして、レ点を入れてください。
・はい(Y) をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みます。
・いいえ(N)をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みません。
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込
む以外は、
「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
92
8.パラメータ編集ウィンドウ
8.1 パラメータ編集ウィンドウの説明
(1)メニューからパラメータ(P)→編集(E)と選択します。
(2)パラメータ編集ウィンドウが表示されます。
適切なパラメータを選択し、その値を変更します。
なお、半透明になっている数値は参照のみの値なので変更することはできません。
名前をつけてファイルに保存
本ボタンをクリックするとパラメータデータに名前をつけてファイルに保存します。
コントローラへ転送
本ボタンをクリックするとパラメータデータをコントローラに転送します。
印刷
本ボタンをクリックすると、パラメータデータを印刷します。
X-SEL-P/Q、PX/QX、SSEL、ASEL、PSEL コントローラ
の場合は、
「ドライバ」、
「エンコーダ」、
「I/O系デバイス」と
表示されます。
図 8.1 パラメータ編集(X-SEL-J/K、JX/KX、TT)
※ 上記は、I/O パラメータが表示されていますが、項目をクリックするごとに、他のパラメー タを表示
します。
注意:SSEL、ASEL、PSEL のポジショナモード時、起動状態の場合は、パラメータの転送ができません。
停止を行ってからパラメータの変更、転送を行ってください。
停止は、メニューの「コントローラ」→「ポジショナモード」→「停止」をクリックすると実行さ
れます。
93
パラメータ編集ウィンドウでは、メニューの「編集(E)」→「元に戻す(U)」を実施すると、入力操作が、
直近の 10 操作まで元に戻せます。
または、[Ctrl]+[Z]キーを押すと操作を元に戻せます。
ただし、以下のいずれかの操作を行った時点で、元に戻せなくなります。
・ 編集画面上のデータをコントローラへ転送
・ 編集画面上のデータをファイルへ保存
・ 編集画面を閉じる。
本操作を行うと、図 8.2 の警告画面が表示されます。
はい をクリックすると、1つ前の操作に戻ります。
図 8.2 警告
94
8.2 パラメータの保存及び編集終了について
(1)編集中のパラメータデータをファイルに保存
パラメータ編集ウィンドの名前を付けてファイルに保存ボタンをクリックします。
ファイル(F)→名前を付けて保存(A)と同様の動作となります。
(2)編集中のパラメータデータをコントローラへ転送
編集中のパラメータデータをコントローラのメモリに保存します。
パラメータ編集ウィンドのコントローラへ転送ボタンをクリックします。
メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)は、パラメータ数が
増加しています。
パラメータ数
X-SEL-P/Q
X-SEL-PX/QX
X-SEL-P/Q、PX/QX
メモリ容量増加未対応
メモリ容量増加未対応
メモリ容量増加対応
I/O
250
400
600
全軸共通
120
300
400
軸別
200
220
250
ドライバ
97
97
97
エンコーダ
30
30
30
I/O系デバイス
82
82
82
その他
100
120
200
次の点にご注意ください。
※メモリ容量増加未対応X-SEL-P/Q、PX/QXコントローラで保存したパラメータファイルをメモリ容
量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラに、またはメモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX
コントローラで保存したパラメータファイルをメモリ容量増加未対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コント
ローラに転送すると、下図のようにメモリ容量増加未対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラがサ
ポートしているパラメータしか転送されません。
メモリ容量増加未対応
コントローラで保存した
パラメータファイル
転 送
変更されない為、
必要に応じて
変更してください。
メモリ容量増加対応
コントローラで保存した
パラメータ
メモリ容量増加対応
コントローラで保存した
パラメータファイル
メモリ容量
増加未対応
コントローラが
サポートして
いる
パラメータ
メモリ容量
増加未対応
コントローラが
サポートして
いる
パラメータ
転 送
メモリ容量
増加未対応
コントローラが
サポートして
いない
パラメータ
メモリ容量
増加未対応
コントローラが
サポートして
いない
パラメータ
転送されません。
メモリ容量増加未対応コントローラで保存したパラメ
ータファイルを、メモリ容量増加対応コントローラに
転送した場合。
メモリ容量増加未対応
コントローラで保存した
パラメータ
メモリ容量増加対応コントローラで保存したパラメー
タファイルを、メモリ容量増加未対応コントローラに
転送した場合。
95
(3)フラッシュ ROM 書込み
コントローラへの転送が終了しますと、
‘フラッシュ ROM へ書込みますか?’と確認メッセージが表
示されます。
図 8.3 確認(X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
図 8.4 確認 (X-SEL-JX/KX、PX/QX)
SSEL、ASEL、PSEL、メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の
画面が表示されます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
SSEL、ASEL、PSEL は、
表示されません
図 8.5 確認(X-SEL-P/Q、 SSEL、ASEL、PSEL)
図 8.6 確認(X-SEL-PX/QX)
フラッシュ ROM へ書込む項目(パラメータなど)をクリックして、レ点を入れてください。
はい(Y) をクリック→ メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みます。
いいえ(N) をクリック→ メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みません。
リセット
(電源再立上げ・ソフトウェアセット)によりメモリデータは破棄
され、データをフラッシュ ROM より読み込みます。
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込
む以外は、
「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
96
(4)コントローラ再起動(ソフトウェアリセット)
フラッシュ ROM 書込み後、
‘コントローラを再起動しますか?’と確認メッセージが表示されます。
はい(Y) 変更したパラメータを有効にします。
いいえ(N) 変更したパラメータを有効にしません。
変更したパラメータはコントローラ再起動(ソフトウェアリセット)または電源再投入
により有効になります。
図 8.7 確認
(5)パラメータ編集の終了
パラメータ編集ウィンドを閉じると、‘編集中のデータをコントローラへ保存しますか?’
と確認メッセージが表示されます。
図 8.8 確認
はい
(Y) 編集データをコントローラへ転送します。→ (3)フラッシュ ROM 書込みへ続きます。
いいえ(N) 編集データを破棄して終了します。
キャンセル 終了を中止してパラメータ編集ウィンドに戻ります。
・ パソコンソフトを購入されたお客様は、納入時、及び、組み込みシステム立ち上げ時パラメータをバッ
クアップする事をお勧めします。
※パラメータによるカスタマイズ項目が多い為、プログラムと同様の感覚でバックアップする事を
お勧めします。
97
8.3 パラメータファイルの転送について
ファイル化されているパラメータデータをコントローラへ転送する場合、
パラメータ種別に注意してください。
出荷時、各軸関連パラメータは、軸No.ごとに、接続されるロボットの品種に合わせた値が設定されています。
各軸関連パラメータは、軸別・ドライバカード・エンコーダの3種類です。
以前にカスタマイズされたパラメータファイルを流用される場合は充分注意してください。
注意:パラメータのフラッシュ ROM 書込み中、主電源 OFF などにより、パラメータデータが失われ
た場合は、全パラメータが初期値に書替えられます。X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラの場合
は、パラメータ初期化直後は、システム固有の設定が失われているため、電源投入後/ソフト
ウェアリセット後にエラーを検出します。
その状態では、パラメータをコントローラに一括転送できません。
巻末の付録「X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラのパラメータ修復方法」に従って、対処してく
ださい。
注意:ゲートウェイ機能付きの X-SEL-P/Q、PX/QX では、X-SEL 内 RC ポジション使用方式に関する
I/O パラメータが、コントローラ内のパラメータと異なっている場合、パラメータを転送を行
い、フラッシュ ROM 書込み、ソフトウェアリセットを行うと、
「6A1:UBC データ構成変更エ
ラー」が発生します。また、全データバックアップの転送時は、警告がでます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
図 8.13 警告画面(全データバックアップの転送時)
[X-SEL 内 RC ポジション使用方式に関する I/O パラメータ]
・No.502 RC ゲートウェイポジションデータ定義用最大軸 No.
・No.503 RC ゲートウェイポジションデータ定義用ポジションデータ点数
エラーが発生したらユーザーデータ保持メモリの初期化が必要です。ただし、注意書きに記
載されています様に、ユーザデータ保持メモリの初期化を行うと、RC軸ポジションデータが
すべてクリアされます。RC軸ポジションデータを保存する必要がある場合は、注意書きの手
順に従ってください。
注意:ユーザーデータ保持メモリの初期化を行うと、RC 軸ポジションデータがすべてク
リアされます。RC ポジションデータのバックアップを取ってください。
手順を、次に示します。
①メニューの コントローラ → RC 軸ポジションデータ編集(R)→ 複数軸ポジショ
ンデータ保存(S)の操作で、RC 軸ポジションデータをファイルに保存。
② I/O パラメータ No.502,503 を変更。
③ユーザーデータ保持メモリ初期化。
④メニューの ファイル
(F)→ 開く
(O)の操作で、①にて保存した RC 軸ポジション
データファイルを開き、X-SEL コントローラへ転送。
RC 軸ポジションデータの転送操作は、
「12. RC 軸ポジションデータ編集」を参
照ください。
98
8.3.1 転送パラメータ種別選択
(1) ファイル ― 開く または ボタンを押して、転送対象のパラメータファイルを選択し、パソコン
ソフトに読み込み、パラメータ編集ウィンドウを開きます。
(2)パラメータ編集ウィンドウのコントローラへ転送ボタンをクリックします。
(3)転送パラメータ種別選択ウィンドウ(図 8.14)が表示されます。X-SEL-JX/KX の場合は、
「ロボット各軸
関連パラメータの転送元 / 転送先指定」が表示されない画面(図 8.15)が表示されます。
SSEL の場合は、
「コントローラ基本ユニット依存パラメータ転送選択」が表示されない画面(図 8.16)
が表示されます。
このウィンドウには次の項目があります。
(表示内容はコントローラにより異なります。
)
転送先軸No.チェックボックス
転送元軸No.欄
図 8.14 転送パラメータ種別選択ウィンドウ
(本ウィンドウはパソコン対応ソフト Ver3.0.1.0 以降より対応)
99
図 8.15 転送パラメータ種別選択ウィンドウ(X-SEL-JX/KX)
(本ウィンドウはパソコン対応ソフト Ver3.0.1.0 以降より対応)
図 8.16 転送パラメータ種別選択ウィンドウ(SSEL、ASEL、PSEL)
(本ウィンドウはパソコン対応ソフト Ver3.0.1.0 以降より対応)
① 転送パラメータリスト
以下の②∼⑤の選択によりコントローラに転送されるパラメータが表示されます。
OK ボタンを押す前に、必ず転送するパラメータ種別を確認してください。
100
② 基本設定
□をクリックし、転送するパラメータ種別を選択します。(□にチェックが入ります)
選択されたパラメータ種別だけコントローラへ転送されます。
③ 詳細設定 − ロボット各軸関連 / 関連以外パラメータ転送選択
基本設定で選択されたパラメータのうち、ロボット各軸関連パラメータのみ転送するか、ロボット各
軸関連以外パラメータのみ転送するか、選択した全パラメータ転送するかを選択します。
以下の場合は、パラメータは転送されず、
‘パラメータは転送されません’と警告メッセージが表示さ
れます。
・基本設定 でロボット各軸関連パラメータ(軸別・ドライバカード・エンコーダ)が1つも選択されてい
ない状態で、 詳細設定 − ロボット各軸関連 / 関連以外パラメータ転送選択 で「∼ロボット各軸関
連パラメータのみ転送する」を選択している場合。
・基本設定 でロボット各軸関連パラメータ以外が1つも選択されていない状態で、
詳細設定 − ロボット各軸関連 / 関連以外パラメータ転送選択 で「∼ロボット各軸関連パラメータ以
外のみ転送する」を選択している場合。
④ 詳細設定 − ロボット各軸関連パラメータ転送元 / 転送先指定
X-SEL-JX/KX コントローラでは表示されません。
転送元のファイルの各軸関連パラメータを、転送先コントローラへ軸No.ごとに指定し転送できます。
「□転送元 / 転送先指定する」にチェックをいれます。
転送先軸 No. チェックボックスに転送先軸 No. の指定のチェックをいれます。上からコントローラ側
の1軸、2軸・・・になります。転送を受けないコントローラの軸 No. のチェックボックスにはチェック
を入れません。
転送元軸 No. 欄に、ファイルの各軸関連パラメータ転送元軸 No. を指定します。
左図は、
ファイルの2軸データをコントローラの1軸へ
ファイルの1軸データをコントローラの2軸へ
ファイルの3軸データをコントローラの4軸へ
転送する指定例です。
(コントローラの3軸へは
転送しません。)
図 8.17 転送元 / 転送先指定例
注意)全軸の各軸関連パラメータを軸 No. の変更を行わないで(全軸そのまま)転送する場合と各軸関連
パラメータを転送しない場合には、
「□転送元/転送先指定する」にチェックをいれないでください。
通常はチェックをいれません。
また、コントローラは、軸ごとに接続されるロボットにより、電気回路が異なります。
パラメータ変更だけで軸構成を変更すると不具合やエラーが発生する場合があります。
注意)X-SEL-PX/QX コントローラの場合は、スカラ対応の1∼4軸は、同時指定となります。個別指定は
できません。又、軸 No. の選択もできません。
直交軸対応の5軸、6軸は、軸 No. 5、6いずれかの選択が可能です。
101
⑤ 詳細設定 − コントローラ基本ユニット依存パラメータ転送選択
コントローラ基本ユニット依存パラメータの転送可否を選択します。
② , ③ , ④にてコントローラ基本ユニット依存パラメータが含まれていない場合には、「コントロー
ラ基本ユニット依存パラメータを転送する」を選択しても、コントローラには転送されません。
通常は「コントローラ基本ユニット依存パラメータを転送しない」にチェックしてください。
「コントローラ基本ユニット依存パラメータを転送する」にチェックする場合としては、以下の様な
場合です。
・フラッシュ ROM データを破壊してしまい、パラメータを書込み直す必要がある場合。
・異なったコントローラタイプの依存パラメータを誤って書込んでしまい、パラメータを書込み直す
必要がある場合。
8.3.2 デフォルト指定
パラメータ転送機能の詳細設定のうち、 詳細設定 − ロボット各軸関連/関連以外パラメータ転送選択
については、メニューからツール -> 環境設定より、デフォルト状態を設定することができます(図 8.11)。
図 8.18 環境設定
102
8.4 SSEL、ASEL、PSEL パラメータ(工場出荷時)初期化方法
注意:パラメータ(工場出荷時)初期化は、SSEL、ASEL、PSEL コントローラのみ実施可能です。
(1)ツールバーの空白部(図 8.19 参照)を Ctrl ボタンを押しながらクリックすると、図 8.20 のようなパ
スワード入力画面が表示されます。
図 8.19 メニューバー
ツールバーの空白部を
Ctrl を押しながら右クリック。
図 8.20 パスワード入力画面
(2)表示されたパスワード入力画面にパスワード(5119)を入力すると、メモリ初期化メニューに「パラ
メータ(工場出荷値)」メニューが表示されます(図 8.21)。
※ 1 度入力したパスワードは、アプリケーション終了まで有効です。
図 8.21 メニューバー(パラメータ初期化(工場出荷値)
:SSEL の表示例)
103
(3)
(2)で表示されたメニュー「パラメータ(工場出荷値)」を選択すると、図 8.22 のダイアログが表示
されますので、問題なければ「はい」をクリックしてください。
図 8.22 警告ダイアログ
(4)書替え完了後、パラメータをフラッシュ ROM に書込んでください。
注意:エンコーダパラメータは初期化されません。そのため、出荷時と異なるアクチュエータを
接続していた場合、予期せぬエラーを検出することがあります。
104
9.シンボル編集ウィンドウ
9.1 シンボルについて
X-SEL コントローラでは変数 No. フラグ No. 等の数値をシンボルとして扱うことがでます。
(1) サポート範囲 シンボル化をサポートしている範囲は下記の通りです。
変数 No. フラグ No. タグ No. サブルーチン No. プログラム No. ポジション No. 入力ポート No. 出力ポート No . 軸 No. 定数
(2)シンボル記述規約
①先頭文字:半角アルファベットまたは半角アンダースコア。
②2文字目以降:アスキーコード 0x21 ∼ 0x7e のうち、キーボード入力可能な文字。
③最大文字数:半角9文字。(注意:文字列リテラルは最大半角8文字。)
④同一機能内での同一名シンボルは定義禁止。(プログラム異なるローカル同士は許可)
⑤フラグ No./ 入力ポート No./ 出力ポート No. グループに同一名シンボルは定義禁止。
(プログラム異なるローカル同士は許可)
⑥整数変数 No./ 実数変数 No. グループに同一名シンボルは定義禁止。
(プログラム異なるローカル同士は許可)
⑦整数定数 / 実数定数グループに同一名シンボルは定義禁止。
(3) 定義数:MAX1000 SSEL、ASEL、PSEL コントローラは MAX500
(4) コマンド内シンボル使用回数:文字列リテラルと合わせて MAX5000 回、SSEL、ASEL、PSEL
コントローラは MAX2000 回
※入力条件・操作1操作2・出力部全てをシンボル記述すると、1ステップで使用回数4となります。
105
9.2 シンボル編集ウィンドウの説明
(1)メニューからシンボル(Y)→編集(E)と選択します。
(2)シンボル編集画面が表示されます。
名前をつけてファイルに保存
本ボタンをクリックするとシンボルデータに名前をつけてファイルに保存します。
注意: メモリ容量増加対応X-SEL-P/Q、PX/QXコントローラ(ゲートウェイ機能付き)では、
通常フォーマットの「シンボルファイルフォーマット1」では、プログラム No.65 以
降、ポジション No.4001 以降のシンボルは保存できません。拡張フォーマットの「ポ
ジションファイルフォーマット2」で保存してください。
コントローラへ転送
本ボタンをクリックするとシンボルデータをコントローラに転送します。
印刷
本ボタンをクリックすると、シンボルデータを印刷します。
グローバル領域とローカル領域の選択を行います。 ローカル領域を選択した場合にはプログラム No. を指定します。
図 9.1 シンボル編集
※上図は整数変数のシンボル編集画面ですが、項目をクリックするごとに他のシンボル編集画面を表示します。
(3) シンボル編集ウィンドウ内で右クリックすると、ポップアップメニューが表示され、切り取り
(T)/ コピー(C)/ 貼り付け(P)ができます。
切り取り(T)/ コピー(C)したデータはシンボル編集ウィンドウ内でのみ、貼り付け(P)
可能です。
(プログラム編集ウィンドウ、ポジションデータ編集ウィンドウ等、他の編集
ウィンドウへのペーストはできません。)
(V4.0.0.0 以降対応)
106
(4)シンボル編集ウィンドウ / プログラム編集ウィンドウ間では、シンボル文字列をドラッグ & ドロップ
することができます。
シンボル編集ウィンドウ上でシンボル文字列を[Ctrl]キーを押しながらドラッグし、プログラム編集
ウィンドウ上の「Cnd」/「Operand1」/「Operand2」/「Pst」の何れかのセルにドロップすることに
より、シンボル文字列をコピーすることができます。
また、その逆の操作(プログラム編集ウィンドウからシンボル編集ウィンドウへのドラッグ &
ドロップ)も可能です。
(V4.0.0.0 以降対応)
図 9.2 シンボル編集ウィンドウ
図 9.3 プログラム編集ウィンドウ
シンボル編集ウィンドウでは、メニューの「編集(E)」→「元に戻す(U)」を実施すると、入力操作
が、直近の 10 操作まで元に戻せます。
または、[Ctrl]+[Z]キーを押すと操作を元に戻せます。
ただし、以下のいずれかの操作を行った時点で、元に戻せなくなります。
・ 編集画面上のデータをコントローラへ転送
・ 編集画面上のデータをファイルへ保存
・ 編集画面を閉じる。
本操作を行うと、図 9.4 の警告画面が表示されます。
はい をクリックすると、1つ前の操作に戻ります。
図 9.4 警告
107
9.3 シンボルの保存及び編集終了について
(1)編集中のシンボルデータをファイルに保存
シンボル編集ウィンドの名前を付けてファイルに保存ボタンをクリックします。
ファイル(F)→ 名前を付けて保存(A)と同様の動作となります。
「名前をつけて保存ボタン」をクリック後、「ファイル保存方式選択画面」が表示されます。
メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)では、通常フォー
マットの「シンボルファイルフォーマット1」では、プログラム No.65 以降、ポジション No.4001 以
降のシンボルは保存できません。拡張フォーマットの「シンボルファイルフォーマット2」で保存し
てください。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
注意 :「常にフォーマット2で保存する」
にチェックを入れた場合は、常に、
フォーマット2で保存されます。
以降、この画面は表示されません。
再表示する場合は、環境設定画面
(15. ツール)で設定してください。
図 9.5 ファイル保存方式選択画面
(2)編集中のシンボルデータをコントローラへ転送
編集中のシンボルデータをコントローラのメモリに保存します。
シンボル編集ウィンドウのコントローラへ転送ボタンをクリックします。
オンライン編集時のみ使用可能です。
※通常フォーマットの「シンボルファイルフォーマット 1」で保存したデータを、メモリ容量増加対応
X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラ(ゲートウェイ機能付き)に転送することは可能です。
コントローラに記憶されている転送前のシンボルはすべてクリアされます。
※拡張フォーマットの「シンボルファイルフォーマット 2」で保存したデータを、メモリ容量増加未対
応コントローラに転送できます。
コントローラに記憶されている転送前のシンボルはすべてクリアされます。
108
(3)フラッシュ ROM 書込み
コントローラへの転送が終了しますと、
‘フラッシュ ROM へ書込みますか?’と確認メッセージが表
示されます。
図 9.6 確認(X-SEL-J/K、P/Q、TT、SSEL、ASEL、PSEL)
図 9.7 確認 (X-SEL-JX/KX、PX/QX)
SSEL、ASEL、PSEL、メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の
画面が表示されます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
SSEL、ASEL、PSEL は、
表示されません
図 9.8 確認(X-SEL-P/Q、SSEL、ASEL、PSEL)
図 9.9 確認(X-SEL-PX/QX)
フラッシュ ROM に書込む項目(シンボルなど)をクリックして、レ点を入れてください。
はい(Y) をクリック→ メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みます。
いいえ(N)をクリック→ メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みません。
リセット(電源再立上げ・ソフトウェアセット)によりメモリデータは破棄
され、データをフラッシュ ROMより読み込みます。
(リセットされるまで、
コントローラは転送されたメモリデータに従い動作します。)
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込
む以外は、
「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
109
(4)シンボル編集の終了
シンボル編集ウィンドウを閉じると、
‘編集中のデータをコントローラへ保存しますか?’と確認メッ
セージが表示されます。
図 9.10 確認
はい(Y) 編集データをコントローラへ転送します。
いいえ(N) 編集データを破棄して終了します。
キャンセル 終了を中止してシンボル編集ウィンドウに戻ります。
110
10.座標系定義データ編集ウィンドウ
10.1 座標系定義データ編集ウィンドウの項目説明
X-SEL-PX/QXの場合は、
「スカラワーク座
標系オフセット」、
「スカラツール座標系オ
フセット」、
「スカラ簡易干渉チェックゾー
ン定義座標」と表示されます。
図 10.1 座標系定義データ編集画面
(1)メニューから座標系(D)→編集(E)と選択します。 座標系定義データ編集ウィンドウでは、メニューの「編集(E)」→「元に戻す(U)」を実施すると、
入力操作が、直近の 10 操作まで元に戻せます。
または、[Ctrl]+[Z]キーを押すと操作を元に戻せます。
ただし、以下のいずれかの操作を行った時点で、元に戻せなくなります。
・ 編集画面上のデータをコントローラへ転送
・ 編集画面上のデータをファイルへ保存
・ 編集画面を閉じる。
本操作を行うと、図 10.2 の警告画面が表示されます。
はい をクリックすると、1つ前の操作に戻ります。
図 10.2 警告
111
(2)座標系定義データ編集ウィンドウが表示され、このウィンドウには次の項目があります。
A.ワーク座標系オフセット量
No. ワーク座標系 No. を表示します。
X〔0.001mm〕
X軸のオフセットデータを入力します。
Y〔0.001mm〕
Y軸のオフセットデータを入力します。
Z〔0.001mm〕
Z軸のオフセットデータを入力します。
R〔0.001deg〕
R軸のオフセットデータを入力します。
B.ツール座標系オフセット量
No. ツール座標系 No. を表示します。
X〔0.001mm〕
X軸のオフセットデータを入力します。
Y〔0.001mm〕
Y軸のオフセットデータを入力します。
Z〔0.001mm〕
Z軸のオフセットデータを入力します。
R〔0.001deg〕
R軸のオフセットデータを入力します。
C.簡易チェックゾーン定義座標
ゾーン No.
ゾーン No. を表示します。
座標 No.
座標 No. を表示します。座標1.座標2があります。
X〔0.001mm〕
X軸の干渉領域データを入力します。
Y〔0.001mm〕
Y軸の干渉領域データを入力します。
Z〔0.001mm〕
Z軸の干渉領域データを入力します。
R〔0.001deg〕
R軸の干渉領域データを入力します。
物理出力ポート No.
グローバルフラグ No. チェックゾーンに入った時の出力番号を選択します。
エラー種別
エラーの種別を選択します。
0=エラーの処理をしない
1=メッセージレベルでのエラーを出力します。
2=動作解除レベルでのエラーを出力します。
112
10.2 ワーク座標系
ベース座標系に対する各軸のオフセット量により定義される 32 種類の3次元直交座標+回転軸座
標です。但し、ワーク座標系 No.0 は、システムによりベース座標(=ワーク座標系オフセット量
= 0)として予約されています。
Xofwn:X ワーク座標オフセット量
Yofwn:Y ワーク座標オフセット量
Zofwn:Z ワーク座標オフセット量
Rofwn:R オワーク座標フセット量
Yb
Xb
Zofwn
Yofwn
Xwn:ワーク座標系 X 軸
Ywn:ワーク座標系 Y 軸
Zwn:ワーク座標系 Z 軸
Rwn:ワーク座標系 R 軸
(n はワーク座標系 No.)
Xofwn
Zb
Rwn
Rofwn
Ywn
Zwn
Xwn
113
(1)
ワーク座標系の設定
ベース座標系に対するオフセット量を設定します。
・ワーク座標系設定例
下図の様に、ワーク座標系 No.1 と No.2 を定義したい場合。
+Yb
w1
+Y
Yw2
1
Xw
+
ワーク座標系No.2
200
原点
−Xb
−20°
Xw2
30°
100
ワーク座標系No.1
原点
150
−400
+Xb
−Yb
ワーク座標系 No.1 のオフセット量は Xofw1 = 150, Yofw1 = 200, Zofw1 = 0, Rofw1 = 30
ワーク座標系 No.2 のオフセット量は Xofw2 =− 400, Yofw2 = 100, Zofw2 = 25, Rofw2 =− 20
を設定します。
下図は、ワーク座標系 No.1 No.2 を設定した場合のワーク座標系定義データ編集画面です。
図 10.3 ワーク座標系オフセット量設定画面
* SEL プログラム内でワーク座標系オフセット量を設定する場合は、DFWK 命令を使用します。
114
(2)
ワーク座標系上での位置決め
使用したいワーク座標系を選択した上で位置決めします。
SEL プログラム内で、ワーク座標系 No. を選択する場合、SLWK 命令語を使用します。
設定したワーク座標系選択 No. は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッ
テリ装着時は、電源再投入後も有効です。
① ワーク座標系 No.1 上で、ポジション No.5、No.6 へ PTP 位置決めする場合。
X-SEL-PX/QX の
場合は、
「スカラ
ワーク座標系選
択 No.」、
「スカラ
ツール座標系選
択 No.」と表示さ
れます。
図 10.4 ポジションデータ画面:ワーク座標系 No.1 設定
1
Yw
ポジションNo.6
プログラム例
:
:
:
SLWK
1
SLTL
0
PTPR
MOVP
5
MOVP
6
:
:
:
00
1 2
Xw
ポジションNo.5
50
Yb
R 軸の位置は、左図の様になります。
(上から見た図)
Z 軸の位置は、
ポジション No.5 Zb = 0
ポジション No.6 Zb = 20
になります。
40°
ポジションNo.6
ワーク座標系 No.1 を選択。
ツール座標系 No.0 を選択。
PTP 目標腕系右腕指定。
ポジション No.5 へ移動。
ポジション No.6 へ移動。
1
Xw
1 R軸
Yw Dカット面
0
20
50
30°
0
ポジションNo.5
Xb
115
② ワーク座標系 No.2 上で、ポジション No.5、No.6 へ PTP 位置決めする場合。
図 10.5 ポジションデータ画面:ワーク座標系 No.2 設定
プログラム例
:
:
SLWK
2
SLTL
0
PTPR
MOVP
5
MOVP
6
:
:
:
ポジションNo.6
50
Yw2
200
Xw2
ポジションNo.5
ワーク座標系 No.2 を選択。
ツール座標系 No.0 を選択。
PTP 目標腕系右腕指定。
ポジション No.5 へ移動。
ポジション No.6 へ移動。
Yw2
Yb
ポジションNo.5
50
0
ポジションNo.6
−20°
40°
200
R軸Dカット面
Xb
(一方向)
116
Xw2
R軸の位置は、左図の様になります。
(上から見た図)
Z軸の位置は、
ポジションNo.5 Zb=25
ポジションNo.6 Zb=45
になります。
10.3 ツール座標系
ツール取付面に取付けられたツール(ハンド等)寸法(オフセット量)により定義される 128 種類
の 3 次元直交座標+回転軸座標です。但し、ツール座標系 No.0 は、システムにより、ツール座標
系オフセット量0として予約されています。
定義されたツール座標系 No. を選択すると、ツール取付面中心ではなく、ツール先端を位置決め時
到達点として使用します。
R軸
Yt
n
Xt
n
ツール
Rtn
ツール先端
Roftn
Yoftn
Xoftn:X ツール座標オフセット量
Yoftn:Y ツール座標オフセット量
Zoftn:Z ツール座標オフセット量
Roftn:R ツール座標オフセット量
Xoftn
Zoftn
Ztn
Xtn:ツール座標系 X 軸
Ytn:ツール座標系 Y 軸
Ztn:ツール座標系 Z 軸
Rtn:ツール座標系 R 軸
(n はツール座標系 No.)
定義したツール座標系を選択し、R 軸をジョグ操作すると、下図の様な動作をします。
117
(1) ツール座標系の設定
ツール取付面中心から、ツール先端までのオフセット量を設定します。
・ツール座標系設定例
下図の様に、ツール座標系 No.1 を定義したい場合。
45°
35
45
10
0
ツール座標系 No.1 のオフセット量は Xoft1 = 45, Yoft1 = 35, Zoft1 =− 10, Roft1 = 45
下図は、ツール座標系 No.1 を設定した場合の、ツール座標系定義データ編集画面です。
図 10.6 ツール座標系オフセット量設定画面
* SEL プログラム内でツール座標系オフセット量を設定する場合は、DFTL 命令を使用します。
118
(2) ツール座標系オフセット量を使用した位置決め
使用したいツール座標系を選択した上で位置決めします。
SEL プログラム内で、ツール座標系 No. を選択する場合、SLTL 命令語を使用します。
設定したツール座標系選択 No. は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッ
テリ装着時は、電源再投入後も有効です。
① ツール座標系 No.1 のツール先端を、ワーク座標系 No.1 上のポジション No.5、No.6 へ PTP 位
置決めする場合。
図 10.7 ツール座標系オフセット量設定画面
図 10.8 ワーク座標系オフセット量設定画面
図 10.9 ポジションデータ画面:ワーク座標系 No.1、ツール座標系 No.1 設定
ポジションNo.6
40°
1
Yb
Xw
0
20
1
Yw
50
30°
200
ポジションNo.5
0
150
Xb
プログラム例
:
:
:
SLWK
1
ワーク座標系 No.1 を選択。
SLTL
1
ツール座標系 No.1 を選択。
PTPR
PTP 目標腕系右腕指定。
MOVP
5
ポジション No.5 へ移動。
MOVP
6
ポジション No.6 へ移動。
:
:
:
ツール先端 Z 軸の位置は、
ポジション No.5 Zb = 0
ポジション No.6 Zb = 20
になります。
左図は上から見た図です。
119
② ツール座標系 No.1 のツール先端を、ワーク座標系 No.2 のポジション No.5、 No.6 へ PTP 位置決
めする場合。
図 10.10 ツール座標系オフセット量設定画面
図 10.11 ワーク座標系オフセット量設定画面
図 10.12 ポジションデータ画面:ワーク座標系 No.2、ツール座標系 No.1 設定
Yb
Yw2
50
100
−20°
40°
200
Xw2
−Xb
120
−400
0
プログラム例
:
:
:
SLWK
2
ワーク座標系 No.2 を選択。
SLTL
1
ツール座標系 No.1 を選択。
PTPR
PTP 目標腕系右腕指定。
MOVP
5
ポジション No.5 へ移動。
MOVP
6
ポジション No.6 へ移動。
:
:
:
ツール先端 Z 軸の位置は、
ポジション No.5 Zb = 25
ポジション No.6 Zb = 45
になります。
10.4 簡易干渉チェックゾーン
簡易干渉チェックゾーンは、ロボットと周辺機器との干渉チェックを行う為に設定する領域です。
ツール座標 No.0(=ツール座標系オフセット量0)時はツール取付面中心位置の、ツール座標系 No.1
∼ 127(=ツール座標系オフセット量有効)時はツール先端位置の、簡易干渉チェックゾーンへの侵入
を検出することができます。
(1) 簡易干渉チェックゾーン使用上の注意事項
ツール取付面中心位置(ツール座標系 No.0 選択時)、または、ツール先端位置(ツール座標系 No.
1∼ 127 選択時)の、簡易干渉チェックゾーンへの侵入を検出します。R 軸の外周、または、ツー
ルの先端位置以外の部分の侵入は検出しません。
簡易干渉チェックゾーン内への侵入を防止する機能ではありません。
侵入した事を検出する機能です。
5 msec 以上簡易干渉チェックゾーン内に留まらないと確実に侵入を検出できません。低速運転に
よる簡易チェックを目的としています。
高速運転(実稼働運転)時と、低速運転時では、軌跡が変化します。干渉回避の為には十分なマー
ジンを確保してください。
(高速運転時は、低速運転時に比べ内側の軌跡を通過する傾向にありま
す。)
簡易干渉チェックゾーン定義座標は、常にベース座標系(ワーク座標系選択 No.0)データとして、
取り扱われます。ワーク座標系を変更しても簡易干渉チェックゾーンの位置は変わりません。御注
意ください。
簡易干渉チェックゾーン定義座標変更後、
新設定値によるチェック結果が反映されるまでに5msec
必要です。
PTP 動作時は、経路を問わない移動を行います。干渉物近傍(ロボット自身含む)では、必ず、低速
でテスト運転を行い、干渉が無い事を確認した上で、徐々に速度を上げ、適切な速度にしてください。
(2) 簡易干渉チェックゾーンの設定
簡易干渉チェックゾーンは、ベース座標系上の位置データで設定します。
簡易干渉チェックゾーンの座標値の最大値と最小値を入力します。
簡易干渉チェックゾーンの境界面は、ベース座標軸と平行に設定します。
A
B
F
G
E
C
D
左図の様な、直方体領域を簡易干渉チェックゾーンに設定
する場合には、 A−G、B−H、C−E、D−Fのいずれかの組み合わせ
2点の座標値を入力します。
H
121
簡易干渉チェックゾーン設定例
下図の様に、簡易干渉チェックゾーン No.1、2、3 を定義します。
+Xb
Xb=475
A
B
Xb=400
簡易干渉 No.1
簡易干渉 No.2
F
+Yb
Yb=425
E
C
D
−Yb
G
簡易干渉 No.3
Xb=−400
H
①簡易干渉チェックゾーンNo.1は直方体領域を簡易干渉チェッ
クゾーンに設定します。
A:Xb=475、Yb=−50、Zb=150、Rb=0
G:Xb=400、Yb=50、 Zb=200、Rb=180
R b =0∼1 8 0 °以外の場合、この直方体領域への侵入は
検出しません。
②簡易干渉チェックゾーンNo.2はYb=425mm以上の領域を
簡易干渉チェックゾーンに設定します。
Zb=0
③簡易干渉チェックゾーンNo.3はXb=−400mm以下、
Zb=130mm以上の領域を簡易干渉チェックゾーンに設定
します。
Zb=130
下図は、簡易干渉チェックゾーンNo.1 No.2 No.3を設定した場合の、簡易干渉チェックゾーン定義デー
タ編集画面です。
図 10.13 簡易干渉チェックゾーン定義座標設定画面
122
簡易干渉チェックゾーン No.1 は、Rb = 0 ∼ 180°以外の場合、この直方体領域へ侵入しても、検出し
ません。R 軸の座標値によらずに検出する為には、ゾーン1行 R 列の座標1と座標2を空欄にします。
簡易干渉チェックゾーンNo.2、No.3の様に、最大値または最小値のどちらかに制限が無い場合には、動
作範囲外の値を入力します。(ゾーン2の 1000、ゾーン3の 1000、− 1000)
座標1・座標2の、どちらに最大値または最小値を設定してもかまいません。
簡易干渉チェックゾーンNo.1への侵入時に出力ポートNo.311、簡易干渉チェックゾーンNo.2への侵入
時に出力ポート No.312、簡易干渉チェックゾーン No.3 への侵入時に出力ポート No.313 が、ON する設
定です。
物理的出力ポート No.・グローバルフラグ No. を重複指定すると、チャタリングを起こし、結果は不定
となります。重複する No. での設定は行わないでください。
簡易干渉チェックゾーンを使用すると、大きな CPU パフォーマンスを消費します。不使用時は、
「物理
出力ポート No./ フローバルフラグ No.」、及び、「エラー種別」に0を設定し、無効化してください。
* SEL プログラム内で簡易干渉チェックゾーンを設定する場合は、DFIF 命令を使用します。
(3) ツール座標系選択中の注意
ツール座標系選択中は、取付面中心ではなく、ツール先端が簡易干渉チェックゾーンに侵入したこ
とを検出します。
簡易干渉チェックゾーン
ツール先端
移動軌跡によっては、下図の様にツールの先端以外の部分が簡易干渉チェックゾーンに侵入する場
合があります。この様な場合には、ツール先端が簡易干渉チェックゾーンに侵入するまで、検出し
ません。十分にご注意ください。
簡易干渉チェックゾーン
ツール先端
123
10.5 座標系定義データのクリアウィンドウ
座標系定義データの削除する操作方法です。
(1)メニューから座標系(D)→クリア(L)と選択します。
(2)座標系定義データのクリアウィンドウが表示されます。
□をクリックし、削除する種別を選択します。
図 10.14 座標系定義データクリア
削除する座標系種別を選択します。
次に OK ボタンをクリックします。
警告の確認メッセージが表示されます。
OK ボタンをクリックします。
コントローラに転送されます。
キャンセルボタンをクリックすると作業を中止します。
図 10.15 警告
(3)フラッシュ ROM 書込み
□をクリックし、書込みする種類を選択します。
図 10.16 確認
124
メモリ容量増加対応 X-SEL-PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の画面が表示されます。
(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
図 10.17 確認(X-SEL-PX/QX)
・はい(Y) をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みます。
・いいえ(N) をクリック→メモリデータをフラッシュ ROM へ書込みません。
リセット(電源再立上げ・ソフトウェアリセット)により削除前の状態に戻ります。
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込む
以外は、「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
125
10.6 座標系定義データの印刷
座標系定義データを印刷する操作方法です。
①座標系データ定義編集ウィンドウのメニューの ボタンをクリックします。
②全種別を印刷するか、表示中の座標系データを印刷するか選択します。
図 10.18 印刷種別選択
③選択内容に従って、座標系定義データが印刷されます。
126
11. モニタ
メニューのモニタより各種の現在のステータスを見ることが出来ます。
(1) タスクステータスモニタウィンドウ 実行されているプログラムの状態を表示します。
図 11.1 タスクステータス
No.:プログラム No.
Name:シンボル
Sts:タスク状態
内部 OS 管理上のタスク状態
・RDY (Ready)
:実行可能状態
・DMY (Dormant) :休止状態
・SUS (Suspend) :待ち状態
(X-SEL J/K は、メインアプリ部 V0.14 以後、その他のコントローラは、最初のバージョンから対応)
(PC ソフト V0.0.7.2 以後)
L:タスクレベル
Exec:実行中ステップ No.
T:実行停止指示中(ステップ運転による停止、ブレークポイントによる停止、一時停止ボタンによる停止、
SSPG 命令による停止等。)
W:WAIT 部処理中(TIMW,WTxx,WZxx,WRIT,READ, サーボ命令完了待ち等)
(PC ソフト V1.1.0.5 以後)
H:HOLD 入力(X-SEL J/K は、メインアプリ部 Ver.0.26 以後、その他のコントローラは、最初のバージョン
から対応)(PC ソフト V1.1.0.5 以後)
C:CANC 入力(メインアプリ部 Ver.0.26 以後)(PC ソフト V1.1.0.5 以後)
Err:エラー No.
Prg. ∼:エラー詳細情報
(2)システムステータスモニタウィンドウ
現在の動作モードが表示されます。
(「MANUAL」、「AUTO」)
現在発生しているエラーの中で、最もレベルの
重いものが表示されます。
現在発生しているエラーの中で、最も新しいも
のが表示されます。
各種ステータスが表示されます。
図 11.2 システムステータス
127
SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合は、ステータス3で、「運転モード」を確認できます。
図 11.3 プログラムモード時の表示 図 11.4 ポジショナモード時の表示
(3) 軸ステータスモニタウィンドウ
各軸の状態を表示します。
図 11.5 軸ステータス
超高推力アクチュエータを SSEL コントローラで動かす場合、
「ベルト破断検出センサ」を、
「軸ス
テータスモニタ」でモニタできます。(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
ベルト破断検出センサ
図 11.6 軸ステータス(ベルト破断検出センサのモニタ追加)
128
(4)入力ポートウィンドウ 仮想入力ポートウィンドウ 出力ポートウィンドウ 仮想出力ポートウィンドウ
各入出力の ON/OFF 状態を表示します。 1:ON 0:OFF
図 11.7 入出力ポート
出力ポート・仮想出力ポートはダブルクリック又は「Ctrl」+「スペース」キーを押すことにより
1/0(ON/OFF)を切替えることができます。
SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモード時は、シンボルなしの表示となります。
図 11.8 入出力ポート(シンボル表示なし)
129
入力ポートウィンドでは入力ポートデバッグフィルタが設定できます。
入力ポートデバッグフィルタとは、物理入力ポートの実入力状態に関係なく、任意の物理入力ポートをON
状態 /OFF 状態として認識させる機能です。
(X-SEL 用パソコン対応ソフト Ver1.1.1.0 以降から対応)
デバッグフィルタの設定は、入力ポートウィンドウのデバッグフィルタ設定パネル上に配置された以下の
4 つのボタンにより行います。(MANUAL モード時)
①[ON]ボタン
カーソル位置の入力ポートに ON フィルタを設定します。
設定されたポートは ON 状態として認識します。
②[OFF]ボタン
カーソル位置の入力ポートに OFF フィルタを設定します。
設定されたポートは OFF 状態として認識します。
③[CLR]ボタン
カーソル位置の入力ポートに設定されたデバッグフィルタを解除します。
④[ACLR]ボタン
全物理入力ポートのデバッグフィルタを一括解除します。
※ デバッグフィルタ有効期間中、ONフィルタまたはOFFフィルタが設定されているポートの状態(「0」、
「1」)は赤字で表示されます。(その他のポートは黒字で表示されます。)
デバックフィルタ設定パネル
ボタンは左から順に、
① ON フィルタ設定
② OFF フィルタ設定
③フィルタ解除
④全ポートフィルタ解除
OFF フィルタ設定済みポート
ON フィルタ設定済みポート
ポート No. 選択カーソル
(本図ではポート No.53 を
選択中)
図 11.9 入力ポートウィンドウ
[CLR]および[ACLR]ボタンクリック時、図 11.10 の警告メッセージが表示されます。
メッセージの内容を十分確認した上で、「はい(Y)」(フィルタ解除実行)または「いいえ(N)」
(キャンセル)を選択してください。
130
図 11.10 警告メッセージ
注意事項
デバッグフィルタ解除、コントローラ動作モード(MANUAL、AUTO)切替えの瞬間にコント
ローラが認識する入力ポートの状態(ON/OFF)が変化します。
(1) フィルタ解除時
実入力状態
フィルタ種別
ON
OFF
ON
OFF
ON→OFF
OFF→ON
(2)MANUALモード → AUTOモード切替え時
実入力状態
フィルタ種別
ON
OFF
ON
OFF
ON→OFF
OFF→ON
(3) (MANUALモード→)AUTOモード → MANUALモード切替え時
実入力状態
フィルタ種別
ON
OFF
ON
OFF
OFF→ON
ON→OFF
※モード(MANUAL、 AUTO)の切替えではデバッグフィルタの設定は
クリアされません。AUTO → MANUAL 切替えにより、既設定のデバッ
グフィルタが再度有効となります。
入力ポートに割り当てられた機能がある場合は、その処理が実行されます。動作開始等、
十分に注意してください。
・ プログラム起動、全有効軸原点復帰等、入力ポートに割り当てられた機能。
・ 入力条件による分岐を行っている SEL プログラム。
・ 入力ポートの状態を監視する命令を使用している SEL プログラム。
(WTON,WTOF,IN,INB,HOLD,CANC,JBWF,JBWN,JFWF,JFWN 等)
・ その他、入力ポートの状態を監視して実行される処理。
131
(5)グローバルフラグウィンドウ グローバル整数型変数ウィンドウ グローバル実数型変数ウィンドウ
グローバルストリンクウィンドウ
図 11.11 グローバル
グローバル変数の値を変更・代入することができます。
グローバルストリングの文字を変更・代入することができます。
グローバルフラグはダブルクリック又は「Ctrl」+「スペース」キーを押すことにより 1/0(ON/OFF)
を切替えることができます。
整数変数モニタでは、データ基数を 10 進数または 16 進数を選択できます。
(ウィンドウ上部のコンボボックスで選択します。)
図 11.12 10 進数表示
132
図 11.13 16 進数表示
(6) エラー詳細情報
メインメニューの「モニタ(M)」→「エラー詳細情報(E)」を選択しますと、エラーリスト表示
数設定画面が表示されます。
エラーリスト表示数の設定後、
「OK」をクリックしますと、エラー詳細情報画面が表示されます。
図 11.14 エラーリスト表示数設定画面
エラーが発生した場合にエラーコード、メッセージ等を表示します。
エラーリストをファイル化します。(CSV 形式)※
エラーリストを印刷します。
最新のエラーリストに更新します。
エラーリストをクリアします。
プログラムNo.
軸 No.
ステップ No.
ポジションNo.
678
Info. 1∼ 4 は弊
社にてエラー原
因を解析する為
の情報です。
(内容はエラー
No. により異な
ります。
)
コントローラ電源投入後又はソフトウェアリセット後の時間
エラーメッセージ
エラーコード
数字が小さいほど、最新のエラーです。
図 11.15 エラー詳細情報
133
システムメモリバックアップバッテリが装着されている場合はアラームリストの内容は、電源OFFしても
消去されません。消去する場合は、アラームリストクリア キーを押します。図 11.16 の警告が表示され、
「はい」を押すとアラームリストの内容が消去されます。
図 11.16 確認
※トラブル発生時、早期解決の為にファイル化したエラーリストを送付していただく場合があります。
本パソコン対応ソフトでは、エラーリストのファイルを開くことはできません。
134
(7)モニタリングデータ X-SEL-JX/KX コントローラでは表示できません。
対象軸で選択した直交軸の操作量、速度指令、フィードバックパルスを表示できます。データ種別
で、表示したい項目を選択します。
キーを押すことにより、取得したデータをファイル保存することができます。データは、数値
データとして CSV 形式で格納されます。
(注)本機能は、Ver.5.0.2.0 以降で対応しています。
また、コントローラが機能をサポートしている場合のみ有効です。
(注)X-SEL-PX/QX の場合、スカラ軸(1∼4軸)の操作量、速度指定、フィードバックパルスの
モニタはできません。
ファイル化します。(CSV 形式)
データの取込みを開始します。
データの取込みを停止します。
グラフのスケールを変更します。
モニタする対
象軸を選択し
ます。
パ
ル
ス
数
移動平均の周
期を設定しま
す。
時 間(msec)
直交軸の合成速度を表示します。
直交軸を、同時にコントロールし、
CIR2 命令で円移動などを行う場合な
どに合成速度を確認できます。
速度指令 :コントローラからアクチュエータに指令する実指令パルス
位置パルス:アクチュエータのエンコーダから送られて来る位置パルス(フィードバックパルス)
図 11.17 モニタリングデータ(X-SEL-J/K、TT の表示例)
135
ファイル化します。(CSV 形式)
データの取込みを開始します。
データの取込みを停止します。
グラフのスケールを変更します。
モニタする対
象軸を選択し
ます。
パ
ル
ス
数
時 間(msec)
直交軸の合成速度を表示します。
直交軸を、同時にコントロールし、
CIR2 命令で円移動などを行う場合な
どに合成速度を確認できます。
操作量 :速度、加速度、減速度から算出する台形又は三角パターンとなる原指令パルス
速度指令:コントローラからアクチュエータに指令する実指令パルス
フィードバックパルス:アクチュエータのエンコーダから送られて来る位置パルス
(フィードバックパルス)
図 11.18 モニタリングデータ(X-SEL-P/Q(直交軸)、PX/QX の表示例)
136
ファイル化します。(CSV 形式)
データの取込みを開始します。
データの取込みを停止します。
グラフのスケールを変更します。
モニタする対
象軸を選択し
ます。
パ
ル
ス
数
バッファリン
グはサンプリ
ング数となり
ます。
「その他パラ
メータ No.51」
で1サンプル
の周期を設定
できます。
時 間(msec)
直交軸の合成速度を表示します。
直交軸を、同時にコントロールし、
CIR2 命令で円移動などを行う場合な
どに合成速度を確認できます。
操作量 :速度、加速度、減速度から算出する台形又は三角パターンとなる原指令パルス
速度指令:コントローラからアクチュエータに指令する実指令パルス
フィードバックパルス:アクチュエータのエンコーダから送られて来る位置パルス
(フィードバックパルス)
図 11.19 モニタリングデータ(SSEL、ASEL、PSEL の表示例)
137
12. RC 軸ポジションデータ編集
12.1 RC 軸ポジションデータウィンドウの項目説明
(1)メニューからコントロール(C)→ RC 軸ポジションデータ編集(R)→ポジション編集を行う RC
軸 No.(Axis0 ∼ Axis15 のいずれか 1 軸)を選択します。
(ゲートウェイ機能付き X-SEL-P/Q、PX/QX、パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
(2)RC 軸ポジションデータウィンドウが表示され、このウィンドウには次の項目があります。
①タイトル
②共通ボタン
③ポジションデータ/軸ステータス
画面切替え
④操作部
⑤ポジションデータ
図 12.1 RC 軸ポジションデータ編集画面
(コントローラから読み出した RC 軸ポジションデータ)
①タイトル
⑥軸№選択タグ
図 12.2 RC 軸ポジションデータ編集画面
(新規作成、ファイルから読み出した RC 軸ポジションデータ)
138
①タイトル
コントローラから読み出した RC 軸ポジションデータウィンドウのタイトルは、
「RC 軸ポジショ
ンデータ編集[AxisN]」(N は、選択した軸 NO.)と表示されます。
ファイルから読み出した RC 軸ポジションデータのタイトルは、ファイル名が表示されます。
②共通ボタン
名前を付けてファイルに保存
本ボタンをクリックすると、RC 軸ポジションデータをファイルに保存します。
コントローラから読み出したデータの場合、表示中のRC軸ポジションデータのみ保存で
きます。
※ RC 軸ポジションデータ(X-SEL-P/Q/PX/QX コントローラ内)編集画面を複数軸分
同時に保存する場合は、
「コントローラ(C)」→「RC ゲートウェイ(Y)→「RC 軸
ポジションデータ編集(R)」→「複数軸ポジションデータ保存(S)」を選択し、実
施してください。
新規作成、ファイルから読み出したRC軸ポジションデータの場合は軸パターン選択画面
が表示され、指定した軸 No. の RC 軸ポジションデータを保存できます。
図 12.3 RC 軸ポジションデータ複数軸編集用軸 No. 選択画面
コントローラへ転送
本ボタンをクリックすると、RC 軸ポジションデータをコントローラへ転送します。
コントローラから読み出したデータの場合、対象軸のRC軸ポジションデータのみ転送し
ます。
新規作成・ファイルから読み出したデータの場合は軸パターン選択画面が表示され、指定
した軸 No. の RC 軸ポジションデータを転送できます。
転送先(コントローラ)の軸 NO. に対し、転送する転送元(編集データ)の軸 No. を選択
して RC 軸ポジションデータを転送します。
139
図 12.4 RC 軸ポジションデータ軸パターン選択画面
RC 軸ポジションデータ更新
RC 軸ポジションデータを書き換える様なプログラムを実行した場合に、最新の RC 軸ポ
ジションデータを表示します。
印刷
RC 軸ポジションデータを印刷します。
コントローラから読み出したデータの場合、対象軸のRC軸ポジションデータのみ印刷で
きます。
新規作成、ファイルから読み出したデータの場合は軸パターン選択画面が表示され、指定
した軸 No. の RC 軸ポジションデータを印刷できます。
図 12.5 RC 軸ポジションデータ複数軸印刷用軸 No. 選択画面
140
③ポジションデータ/軸ステータス画面切替え
ポジションデータ画面と軸ステータス画面を切替えるタグです。
ステータスのタグを選択すると、対象軸の軸ステータス画面が表示されます。
図 12.6 RC 軸の軸ステータス画面
※軸ステータス画面では、ボタンが薄い表示になっている共通ボタンの操作、現在位置読み込
み、指定位置移動、指定位置連続移動の操作はできません。
④操作部
ポジションデータ画面と軸ステータス画面を切替えるタグです。
ステータスのタグを選択すると、対象軸の軸ステータス画面が表示されます。
現在位置の表示
原点復帰完了の表示
位置決め完了の表示
移動中の表示
Jog/Inc 切替え
非常停止の表示
アラームコードの表示
Inc 距離
図 12.7 RC 軸ポジション編集画面操作部
141
本ボタンをクリックすると、現在位置をカーソル位置のRC軸ポジションNo.に取り込
みます。(コントローラには転送されていません。)
原点復帰が完了していない場合は実行できません。
本ボタンをクリックすると、アラームリセットを行います。
(アラーム発生時はボタン
の文字色は赤となります。)
本ボタンをクリックすると、サーボ ON していればサーボ OFF、サーボ OFF していれ
ばサーボ ON します。(サーボ ON 時、ボタンの文字色が水色となります。)
本ボタンをクリックすると、サーボ ON していれば原点復帰を行います。
(原点復帰後
はボタンの文字色は青となります。)
サーボ OFF している場合は原点復帰処理を行いません。
本ボタンを押している間、サーボ ON している場合はジョグ 後進移動 をします。設定
機能 Jog/Inc 切替えで Inc が設定されている場合はインチング動作となります。
1 クリック 1 インチング距離移動します。サーボ OFF している場合は「サーボ OFF 時
ジョグ移動禁止」エラーが発生し、ジョグ処理を行いません。
本ボタンを押している間、サーボ ON している場合はジョグ 前進移動 します。設定機
能 Jog/Inc 切替えで Inc が設定されている場合はインチング動作となります。
1 クリック 1 インチング距離移動します。サーボ OFF している場合は「サーボ OFF 時
ジョグ移動禁止」が発生し、ジョグ処理を行いません。
本ボタンをクリックすると、カーソル位置のポジション No. の位置に移動します。
*変更したRC軸ポジションデータがある場合は、先にコントローラへ転送してください。
本ボタンをクリックすると、カーソル位置のポジションNo.の位置に移動します。その
後連続して次のポジション No. の位置に移動を続けます。
*変更したRC軸ポジションデータがある場合は、先にコントローラへ転送してください。
本ボタンをクリックすると、移動中の軸を停止します。
142
⑤ポジションデータ
Pos(目標位置)[mm]
アクチュエータを移動させたい目標位置を設定します。
絶対座標指定:アクチュエータの原点からの距離
相対座標指定:現在位置からの相対量(移動量)
目標位置が絶対座標指定か相対座標指定かは SEL 言語の命令で決定されます。
(例:RMVP 命令の場合→絶対座標指定、RMPI 命令の場合→相対座標指定)
Vel(速度)[mm/s]
アクチュエータを移動させるときの速度を設定します。
Acc(加減速度)[G]
アクチュエータを移動させるときの加減速度を設定します。
加速度・減速度別々の設定はできません。
Push(押付時電流制限値)[%]
押付動作(RPUS 命令)時の電流制限値を設定します。押付しない時は 0 を設定します。
Inp(位置決め幅)[mm]
目標位置のどれだけ手前で位置決め完了とするかを設定します。
押付動作(RPUS 命令)の場合は、目標位置からの最大押込み量を設定してください。
注意 :¡ ポジションデータの各設定値はアクチュエータの仕様範囲内で設定してください。
¡ ポジションデータは X-SEL と異なり No. 0から始まります。
⑥軸 No. 選択タグ
新規作成、ファイルから読み出したデータの場合、軸 No. 選択タグで、編集する軸 No. を選択し
ます。
143
13. アブソエンコーダリセット方法
13.1 直交軸
コントローラのアブソエンコーダバッテリ電圧低下時、及びバッテリ、エンコーダケーブルを外した場
合、エンコーダバッテリーエラーとなり、アブソエンコーダリセットを行う必要があります。
(1) メニューからコントローラ(C)→ アブソリュートリセット(A)と選択します。
X-SEL-PX/QX コントローラの場合は、「アブソリュートリセット(直交軸)(A)」を選択します。
(2)[警告]ウィンドが表示されるので、 OK ボタンをクリックしてください。
図 13.1 警告
(3)[アブソリュートリセット]ウインドが表示されます。
ここをクリックして、これから ABS エンコーダリセットを行う軸を選択してください。
図 13.2 アブソリュートリセット
(4) エンコーダ多回転データリセット1ボタンをクリックすると、
[警告]ウィンドが表示されるので、
はい(Y)をクリックしてください。
144
図 13.3 警告
(5) 再度、[警告]ダイアログボックス が表示されるので、はい(Y)をクリックしてください。
図 13.4 警告
(6) エンコーダ多回転データリセット1の処理が終了すると、赤い矢印が次の項目に移動するので、下
記の処理のボタンを順次押してください。
(一つの処理が終了すると、赤い矢印が次に移動します。)
1. コントローラエラーリセット
2. サーボ ON
3. 原点復帰
4. サーボ OFF
注意: パソコン対応ソフト Version1.1.0.0 以降かつドライバ CPU Version0.23 以降では、サーボ ON 状態
のままエンコーダ多回転データリセット2を行います。その為、サーボ OFF はスキップされます。
5. エンコーダ多回転データリセット2
(注)初期製品においては、コントローラエラーリセットの処理を行った際に、
「エラーNo.D10 IPM
エラー」が発生する場合があります。この場合は、パソコンツールを終了させ、コントローラ
の電源を再投入し、手順の(2)から再度やり直してください。
(エンコーダバッテリが正常で
あれば、電源再投入時にエラー発生せず、コントローラ7セグ表示が“ rdy”、または“Ardy”
になりますが、軸の原点は未調整状態です。)
エンコーダ多回転データリセット2 の処理後、赤い矢印は
(3)の表示状態に戻ります。複数軸のABS
エンコーダリセットを行う場合は、ここで再度対象軸を選択し、
(3)以降の処理を行ってください。
終了する場合は 閉じる ボタンをクリックして[アブソリュートリセット]ダイアログボックスを
閉じてください。
(注)複数軸のABSエンコーダリセットを行う必要が生じた場合は、必ず下記手順(7)のソフトウェアリセッ
トを行う前に、全ての軸について手順(3)∼(6)を行ってください。
(7)ソフトウェアリセットの[確認]ダイアログボックスが表示されるので、 はい
(Y) ボタンをクリッ
クして、コントローラの再起動を行ってください。
(注)アブソリュートリセット
後は、必ずソフトウェア
リセットを実行してくだ
さい。
図 13.5 確認
(8)他のエラーがなければ、コントローラは7セグ LED に “rdy”と表示します。
(9)これでアブソエンコーダリセットの作業は終了です。
アブソエンコーダリセットをやり直す場合は、X-SEL 用パソコン対応ソフトを終了させて、もう一
度、手順の最初から行ってください。
145
13.2 スカラ軸
13.2.1
アブソリュートリセット準備
アブソリュートリセットには下に示すジグが必要になります。
• アブソリュートリセット調整ジグ
型式
JG-1
JG-2
JG-3
JG-4
JG-5
備考
アーム長500/600用
アーム長250/300/350用
アーム長700/800用
アーム長500/600高速タイプ用
アーム長120/150/180用
ロボット、コントローラ、パソコンのケーブルを接続してパソコンソフトから動作可能な状態とします。
必ずEMGスイッチの動作確認を行ってから作業を行ってください。
回転軸と上下軸のアブソリュートリセットには必ずアブソリュートリセット調整ジグが必要となります
が、アーム1、アーム2のアブソリュートリセットには必ずしも必要ではありません。
(位置合せマークシール±1目盛以内であれば多回転リセット可能)
プレート
ピン
図13.6
アブソリュートリセット調整ジグの例(型式JG-1)
警 告
¡ 点検、保守作業を十分理解しないで作業を行うと重大な人身事故につながる恐れが有ります。
¡ 他の作業者がコントローラ、操作盤等を操作しない様に「作業中」の表示をしてください。
146
13.2.2
アブソリュートリセット メニューの立上げ
(1)パソコンソフトからアブソリュートリセットウインドウを立ち上げます。
(注)X-SEL-PX/QXの場合は、
「アブソリュートリセット(スカラ軸)(Y)
」を選択します。
図13.7
アブソリュートリセットウィンドウの立ち上げ操作
(2)アブソリュートリセットウインドウが立ち上がります。
• アーム1、アーム2、回転軸+上下軸の3種類のアブソリセット画面が「タグ」をクリックする
事により切替わります。
アーム1.2
アブソリセット画面
回転軸+垂直軸
アブソリセット画面
図13.8
アブソリュートリセットウィンドウ
147
13.2.3
アーム1、アーム2のアブソリュートリセット手順
(1)「エンコーダ多回転データリセット1」ボタンをクリックします。
図13.9
エンコーダ多回転データリセット1操作
(2)「コントローラエラーリセット」ボタンをクリックします。
図13.10
148
コントローラリセット操作
(3)「サーボON」ボタンをクリックします。
図13.11
サーボON操作
(4)ジョグで基準姿勢付近(
(7)の基準姿勢図を参照)まで動かし、
「ジョグ終了」ボタンをクリックします。
図13.12
ジョグ操作
(5)「サーボOFF」ボタンをクリックします。
図13.13
サーボOFF操作
149
(6)非常停止スイッチを押します。
(7)アーム1のアブソリュートリセット時は、アーム1に調整ジグ(ピン)をセットして基本姿勢を固
定します。その場合、アーム2は動かしてもかまいません。アーム2のアブソリュートリセット時
は、アーム2に調整ジグ(ピン)をセットして基準姿勢を固定します。その場合、アーム1は動か
してもかまいません。
• 非常停止スイッチが入っていることを確認してジグのセットを行ってください。
• 位置合せマークシールを参考に基準位置を出してジグのセットを行ってください。
• アーム1のみセットスクリューでフタがして有りますので、セットスクリューを除去してジグの
セットを行ってください。
• 調整ジグを使ってのアブソリセットを推奨しますが、アーム1、2の場合は位置合せマークシー
ルの±1目盛り以内であれば多回転リセット可能です。
• アーム長120のアーム2のアブソリセットは、アーム1を図13.17の基本姿勢図の様に、真横に回
転させてジグをセットしてください。
アーム1位置合せ
マークシール
アーム1
(アーム長500/600、アーム長700/800)
アーム1位置合せ
マークシール
アーム2位置合せ
マークシール
アーム2
(アーム長500/600、アーム長700/800)
アーム1、2共に±1目盛
の間に合せてください。
図13.14
アーム長500/600、700/800
基準姿勢
警 告
¡ 必ず非常停止スイッチを押して調整ジグをセットしてください。ロボットが誤動作する恐れが有
り重大な人身事故につながります。
150
アーム2位置
合わせマーク
シール
アーム2
(アーム長250/300/350)
図13.15
アーム長250/300/350
挿入深さ約20mm
アーム1位置
合わせマーク
シール
挿入深さ約60mm
アーム1
(アーム長250/300/350)
基準姿勢
(注)IX-NNN2515のアーム1アブソリュートリセット時は、アー
ム2を少し曲げて、調整ジグ(ピン)をセットしてください。
警 告
¡ 必ず非常停止スイッチを押して調整ジグをセットしてください。ロボットが誤動作する恐れが有
り重大な人身事故につながります。
151
ピン
アブソリセットジグ
アーム1
位置合せマーク
アーム2
位置合せマーク
ピン
アブソリセットジグ
アーム1(アーム長120/150/180)
図13.16
*1
アーム長120 /150/180
基準姿勢
*1 アーム長120のアーム1アブソリュートリセット時
アーム2(アーム長150/180)
アーム1、アーム2共に
±1目盛の間に合せてください。
アーム2
位置合せマーク
ピン
アブソリセットジグ
アーム2(アーム長120)
図13.17
*2
アーム長120
基準姿勢
*2 アーム長120のアーム2アブソリュートリセット時
警 告
¡ 必ず非常停止スイッチを押して調整ジグをセットしてください。ロボットが誤動作する恐れが有
り重大な人身事故につながります。
152
(8)「確認ボタン」をクリックします。
図13.18
確認操作
(9)「エンコーダ多回転リセット2」ボタンをクリックします。
図13.19
エンコーダ多回転リセット2操作
153
(10) 調整ジグの除去を行います。
• アーム1のみセットスクリューでフタをします。
(11)非常停止スイッチを解除します
(12)
「確認」ボタンをクリックします。
•「原点プリセット値自動更新ボタン」の横に矢印がありますが、この項目は行わないでください。
(特にジグなしでアブソリセットする場合は注意)
• 誤って原点プリセット値自動更新を行ってしまった場合は、フラッシュROMに書込みを行わず、
ソフトウェアリセットを行ってください。(原点プリセット値自動更新を行わない状態と同じにな
ります。)
• ジグの除去と非常停止スイッチの解除を行った後は、必ず確認ボタンをクリックしてください。
図13.20
確認操作
(13) 終了する場合はウインドウの右上の「×」をクリックします。
•終了後は、必ず「ソフトウエアリセット」を行ってください。
注 意
¡ 作業手順を間違えると位置ズレする可能性が有りますので注意してください。
¡ 原点プリセット値自動更新はアーム交換など機械的な変更があった時のみ行います。
(関節部のみ)
154
13.2.4
回転軸+上下軸のアブソリュートリセット手順
(1)「エンコーダ多回転データリセット1」ボタンをクリックします。
図13.21
エンコーダ多回転データリセット1操作
(2)「コントローラリセット」ボタンをクリックします。
図13.22
コントローラリセット操作
155
(3)
「サーボON」ボタンをクリックします。
図13.23
サーボON操作
(4)
「仮原点位置待機」ボタンをクリックします。
•上下軸が原点復帰しますので、ご注意ください。
図13.24
仮原点位置待機操作
(5)回転軸をジョグで基準姿勢位置((8)の基準姿勢図を参照)まで動かし、「ジョグ終了」ボタンをク
リックします。
図13.25
156
ジョブ操作
(6)「サーボOFF」ボタンをクリックします。
図13.26
サーボOFF操作
(7)非常停止スイッチを押します。
(8)調整ジグのプレートとピンを下の様にセットして基準姿勢を固定します。
• 非常停止スイッチが入っていることを確認してジグのセットを行ってください。
• 位置合せマークを参考にしてジグのセットを行ってください。
• ストッパ上面とアーム2下面が大体一致する高さにしてください。
Dカット面
回転軸位置合せ
マークシール
軽くピンに当てる
ストッパ上面とアーム2下面が
一致するようにしてください
(下から見た図)
Dカット面
図13.27
アーム長500/600、700/800基準姿勢
警 告
¡ 必ず非常停止スイッチを押して調整ジグをセットしてください。ロボットが誤動作する恐れが有
り重大な人身事故につながります。
¡ プレートジクのDカット面を当てる向きに注意してください。
157
ストッパ上面とア
ーム2下面の隙間
を約4mmになるよ
うに合わせる
4
Dカット面
ジグを軽く
ピンに当てる
回転軸合わせ
マークシール
Dカット面
(下から見た図)
図13.28
アーム長250/300/350
基準姿勢
警 告
¡ 必ず非常停止スイッチを押して調整ジグをセットしてください。ロボットが誤動作する恐れが有
り重大な人身事故につながります。
158
24
プレート
アブソリセットジグ
ピン
アブソリセットジグ
Dカットと反対側にφ3の穴がくる様に
プレートをセットしてください。
隙間がない様に回転軸を
回し押し当てる。
(下から見た図)
図13.29
アーム長120
基準姿勢
159
24
プレート
アブソリセットジグ
ピン
アブソリセットジグ
Dカットと反対側にφ3の穴がくる様に
プレートをセットしてください。
隙間がない様に回転軸を
回し押し当てる。
(下から見た図)
図13.30
アーム長150/180
基準姿勢
警 告
¡ 必ず非常停止スイッチを押して調整ジグをセットしてください。ロボットが誤動作する恐れが有り
重大な人身事故につながります。
¡ プレートジグのDカット面を当てる向きに注意してください。
160
(9)「確認」ボタンをクリックします。
図13.31
確認操作
(10)「エンコーダ多回転データリセット2」ボタンをクリックします。
図13.32
エンコーダ多回転データリセット2操作
161
(11)
「原点プリセット値自動更新」ボタンをクリックします。
図13.33
原点プリセット値自動更新操作
(12)調整ジグの除去を行います。
(13)非常停止スイッチを解除します。
(14)
「確認」ボタンをクリックします。
図13.34
162
確認操作
(15)「サーボON」ボタンをクリックします。
図13.35
確認操作
(16)「基準姿勢待機」ボタンをクリックします。
• 上下軸が原点復帰しますので、注意してください。
図13.36
基準姿勢待機操作
(17)「サーボOFF」ボタンをクリックします。
図13.37
サーボOFF操作
163
(18)
「エンコーダ多回転リセット3」ボタンをクリックします。
図13.38
エンコーダ多回転データリセット3操作
(19)
「原点プリセット値自動更新」ボタンをクリックし、ウインドウ右上の「×」をクリックして終了
します。
• 終了後は必ず「ソフトウェアリセット」を行ってください。
164
図13.39
原点プリセット値自動更新操作
14. コントローラメニュー補足
14.1 ソフトウェアリセット
コントローラを再立上げします。
フラッシュ ROM に書き込んでいないデータは消去されてしまいますので、注意してください。
メニューよりコントローラ(C)→ ソフトウェアリセット(R)をクリックします。
14.2 エラーリセット
メッセージレベルと動作解除レベルのエラーをリセットします。エラーの原因が取り除かれていなけれ
ば再エラーが発生します。
メニューよりコントローラ(C)→ エラーリセット(E)をクリックします。
165
14.3 駆動源復旧要求と動作一時停止解除要求について
14.3.1 SSEL、ASEL、PSEL コントローラ以外の場合
(1)駆動源復旧要求
①駆動源復旧要求が必要なケース
下記ケースに限り駆動源復旧要求が必要となります。
・I/O パラメータ No.44 を1に設定時、駆動源遮断要因発生→遮断要因解除後の復旧
②駆動源復旧要求方法
以下のいずれかの方法により、駆動源復旧要求を行うことができます。
・ I/O パラメータ No.44 を1(入力選択機能 014 =駆動源遮断解除入力)に設定のうえ、入力ポー
ト No.14 に ON エッジ入力
・パソコンソフト、メニューより、コントローラ(C)→駆動源復旧要求(P)を実行
(2)動作一時停止解除要求
①動作一時停止解除要求が必要なケース
下記、いずれかのケースに限り一時停止解除要求が必要となります。
・その他パラメータ No.9 を2(デッドマン SW 復旧種別=動作継続復旧(自動運転中のみ))に設
定時、自動運転中でのデッドマン SW による停止→停止解除後の復旧(動作一時停止解除)
・その他パラメータ No.10 を2(非常停止復旧種別=動作継続復旧(自動運転中時のみ))に設定
時、自動運転中での非常停止→非常停止解除後の復旧(動作一時停止解除)
・その他パラメータ No.11 を2(セーフティゲート OPEN 時復旧種別=動作継続復旧(自動運転中
時のみ))に設定時、自動運転中でのセーフティゲート OPEN →セーフティゲート CLOSE 後の復
旧(動作一時停止解除)
・ I/O パラメータ No.36 を1(入力選択機能 006 =動作一時停止信号)に設定時、自動運転中での
入力ポートNo.6 OFFレベル入力(動作一時停止)→入力ポートNo.6 ONレベル入力後の復旧(動
作一時停止解除)
②動作一時停止解除要求方法
以下のいずれかの方法により、動作一時停止解除要求を行うことができます。
・I/O パラメータ No.35 を1(入力選択機能 005 =動作一時停止解除信号)に設定のうえ、入力ポー
ト No.5 に ON エッジ入力
・パソコンソフト、メニューより、コントローラ(C)→動作一時停止解除要求(L)を実行
注意)
(1)②及び、
(2)②のケースが重なっている場合では、まず、駆動源復旧要求を行った後、次いで、動
作一時停止解除要求を行う必要があります。
166
14.3.2 SSEL、ASEL、PSEL コントローラの場合
(1)駆動源復旧要求
①駆動源復旧要求が必要なケース
下記ケースに限り駆動源復旧要求が必要となります。
・任意の入力ポートを、駆動源遮断解除入力信号(専用機能)に指定し、
駆動源遮断要因発生→遮断要因解除後の復旧。
②駆動源復旧要求方法
以下のいずれかの方法により、駆動源復旧要求を行うことができます。
・ 入力機能指定値‘17’を、入力ポート No. に対応した I/O パラメータ(No.30 ∼ 45、No.251 ∼
258)に設定します。
(SSEL、ASEL、PSEL コントローラ取扱説明書の I/O 機能一覧表・I/O パラ
メータ参照)
指定した入力ポート No. に ON エッジ入力。
・パソコンソフト、メニューより、コントローラ(C)→駆動源復旧要求(P)を実行
(2)動作一時停止解除要求
①動作一時停止解除要求が必要なケース
下記、いずれかのケースに限り一時停止解除要求が必要となります。
・その他パラメータ No.10 を2(非常停止復旧種別=動作継続復旧(自動運転中時のみ))
に設定時、
自動運転中での非常停止→非常停止解除後の復旧(動作一時停止解除)
・その他パラメータ No.11 を2(デッドマン SW・イネーブル SW 復旧種別=動作継続復旧(自動運
転中時のみ))に設定時、自動運転中でのデッドマン SW による停止、またはイネーブル SW によ
る停止→停止解除後の復旧(動作一時停止解除)
・任意の入力ポートを、動作一時停止入力信号(専用機能)に指定します。入力機能指定値‘8’を、
入力ポート No. に対応した I/O パラメータ(No.30 ∼ 45、No.251 ∼ 258)に設定します。
(I/O 機
能一覧表・I/O パラメータ参照)
自動運転中での指定した入力ポート No. に OFF レベル入力(動作一時停止)→入力ポート No.ON
レベル入力後の復旧(動作一時停止解除)
②動作一時停止解除要求方法
以下のいずれかの方法により、動作一時停止解除要求を行うことができます。
・任意の入力ポートを、動作一時停止解除信号(専用機能)に指定します。入力機能指定値‘7’を、
入力ポート No. に対応した I/O パラメータ(No.30 ∼ 45、No.251 ∼ 258)に設定します。
(I/O 機
能一覧表・I/O パラメータ参照)
指定した入力ポート No. に ON エッジ入力。
・パソコンソフト、メニューより、コントローラ(C)→動作一時停止解除要求(L)を実行
注意)
(1)①及び、
(2)①のケースが重なっている場合では、まず、駆動源復旧要求を行った後、次いで、動
作一時停止解除要求を行う必要があります。
167
14.4 SEL グローバルデータバックアップ
①ファイルへ保存
グローバルフラグ、グローバル整数型変数、グローバル実数型変数、グローバルストリングスを保存で
きます。
メニューより SEL グローバルデータバックアップ(G)→ファイルへ保存(S)をクリックします。
SEL グローバルデータバックアップ画面(ファイルに保存)が表示されます。
を押すと、保存されます。
図 14.1 SEL グローバルデータバックアップ画面(ファイルに保存)
168
②コントローラへ転送
グローバルフラグ、グローバル整数型変数、グローバル実数型変数、グローバルストリングスをコント
ローラに転送できます。
メニューより SEL グローバルデータバックアップ(G)→コントローラへ転送 (L)をクリックします。
SEL グローバルデータバックアップ画面(コントローラへ転送)が表示されます。
エラーが発生した場合は、
「エラー詳細情報」タグにフォックスが移動し、エラー内容が表示されます。
図 14.2 SEL グローバルデータバックアップ画面(コントローラへ転送)
を押すと、SEL グローバル転送種別選択画面が表示されます。
転送する種別にレ点を付けて、ON をクリックすると、コントローラに転送されます。
図 14.3 SEL グローバル転送種別選択画面
169
14.5 制御定数テーブル管理情報
エンコーダ、モータの制御定数テーブルのバージョンを確認することができます。
メニューよりコントローラ(C)→制御定数テーブル管理情報(Z )をクリックします。
(X-SEL-P/Q、PX/QX、
SSEL、ASEL、PSEL のみ対応。)
図 14.4 制御定数テーブル管理情報
170
14.6 SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモードの起動停止
SSEL、ASEL、PSEL コントローラが、マニュアルモード且つポジショナモード時、起動を選択すると、
パソコンからポジショナモードを起動できます。
(7セグメントは、“PN ##”と表示されます。##はポジショナモード No. です。)
マニュアルで起動することにより、セーフティ速度での試運転や、入出力ポートなどのモニタができます。
メニューよりポジショナモード(O)→起動(E)をクリックします。
非常停止ボタンを押すか、図 13.5 画面の停止を押せば、ポジショナモードは停止します。
メニューよりポジショナモード(O)→停止(S)をクリックします。
図 14.5 ポジショナモードの起動、停止
注意:SSEL、ASEL、PSEL のポジショナモード時、起動状態の場合は、パラメータの変更、フラッシュ
ROM の書込みなどができません。
本操作で、停止を行ってからパラメータの変更、フラッシュ ROM の書込みなどを行ってください。
171
14.7 SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモードの情報取得
SSEL、ASEL、PSEL コントローラよりポジショナモードのメンテナンス用情報(システムデータ)を収
集できます。
システムデータ取得中のダイヤログ表示後、
「ポジショナモードシステムデータファイル」選択し、保存ス
イッチを押すと、システムデータが保存できます。
ポジショナモードに関するサポート問い合わせ時に使用します。
メニューよりポジショナモード(O)→ポジショナモード情報取得(G)をクリックします。
図 14.6 システムデータ取得中ダイヤグラム
図 14.7 システムデータ保存
172
14.8 SSEL、ASEL、PSEL コントローラのポジショナモード管理情報
ポジショナモードについて、運転モードと管理情報を表示します。
メーカー用の情報です。
①管理情報タブ
・運転モード :指定されたポジショナモードを表示します。
・管理情報1、2:システムデータの管理情報を表示します。
②詳細タブ
システムに設定されたシステムデータ個別の運転モード名と管理情報を表示します。
メニューよりポジショナモード管理情報(M)をクリックします。
図 14.8 ポジショナモード管理情報
管理情報タブ
図 14.9 ポジショナモード管理情報
詳細タブ
173
15. ツール
ツールには、環境設定の中に、設定とタイマーがあります。
(1)設定
プログラムエラーチェック時、シンボルチェックを行うかどうかの設定を行います。
本チェックを外した場合、シンボルに関する
エラーチェックを行いません。
チェックを外した場合、起動時に使用可能な
通信ポートをチェックしませんが、接続確認
ウィンドウで選択可能な通信ポートがCom1
∼ 256 に拡張されます。
ただし、選択された通信ポートが使用できない
場合「EC5:通信ポートオープンエラー」が
発生します。
チェックを外した場合、‘Cmnd’欄ダブル
クリック時、部分修正ができます。
図 15.1 設定(オフライン)
パラメータファイル転送時の種別詳細設定の
デフォルトを指定します。
チェックをつけた場合、変数・I/O ポート・フ
ラグモニタ・ポジションデータ編集ウィンド
ウにシンボルを表示します。
X-SEL J/K タイプは4軸分、P/Q タイプ、PX/
QX タイプは6軸分のポジションデータ編集
を許可します。
図 15.2 設定(オンライン)
174
X-SEL-J/K、JX/KX、TT
X-SEL-P/Q(アプリ部 V0.01 ∼ 0.35)
X-SEL-PX/QX(アプリ部 V0.01 ∼ 0.16)
では本機能はサポートしていません。
パソコン対応ソフトバージョンV7.2.0.0以降の場合、環境設定画面で、保存方法を選ぶことができます。
・「常にフォーマット2で保存する。」
:常に拡張フォーマット(フォーマット2)で保存するこ
とができます。メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX
コントローラの場合、有効です。
・「保存フォーマットを選択可能にする。
」 :プログラムやポジションデータを保存する場合、通常
フォーマット(フォーマット1)又は、拡張フォーマッ
ト(フォーマット2)で保存するかを選択する画面が表
示され、保存方法を選択できます。
「常にフォーマット2で保存する。」
「保存フォーマットを選択可能にする。」
のいずれかを選択。
図 15.3 設定(パソコン対応ソフト V7.2.0.0 以降)
(2)タイマー
コントローラが各種のデータを照会しに行く時間を設定します。通常は変更する必要はありません。
図 15.4 タイマー
175
付録
X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラのパラメータ修復方法
パラメータのフラッシュ ROM 書込み中、主電源 OFF などにより、パラメータデータが失われた場合は、
全パラメータが初期値に書替えられます。X-SEL-P/Q、PX/QX コントローラの場合は、パラメータ初期化
直後は、システム固有の設定が失われているため、電源投入後 / ソフトウェアリセット後にエラーを検出
します。
その状態では、パラメータをコントローラに一括転送できません。
その場合の修復方法を説明します。
注意:復元対象コントローラへの書き戻しを対象にしております。復元用パラメータを対象以外のコント
ローラへ転送しますと、同一型式であっても原点ずれ、動作不能、エラー発生など重大な影響を及
ぼすことがありますので、ご注意ください。
176
1. コントローラ上の有効軸パターン設定
注意:復元用パラメータファイルをご用意ください。
用意した復元用パラメータファイルが、対象コントローラのものかご確認ください。
コントローラ上の全軸共通パラメータ No.01(有効軸パターン)を、復元用パラメータファイルデータ上
の有効軸パターン(111111b など)に一致させてください(図 付 .1)。
コントローラ上の有効軸パターンと転送するパラメータファイルの有効軸パターンが一致していない場合、
パラメータファイルを転送することはできません(ファイル転送時、図 付 .2 の警告ダイアログが表示さ
れます)。
コントローラへ転送
有効軸パターン
(111111b など)
図 付 .1 初期化直後の有効軸パターン
図 付 .2 有効軸パターン不一致時のパラメータ転送
パラメータ変更後、「コントローラへ転送」ボタン(図 付 .1 参照)をクリックしますと転送確認ダイア
ログ(図 付 .3)が表示されますので、
「はい」をクリックし、変更したパラメータをコントローラに転送
してください。
図 付 .3 転送確認ダイアログ
177
転送が終了しますと、フラッシュ ROM 書込み確認ダイアログが表示されますので(図 付 .4)
、パラメータ
の欄がチェックされているのを確認した後「はい」をクリックし、フラッシュ ROM に書込んでください。
P/Q コントローラ
PX/QX コントローラ
メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q、PX/QX(ゲートウェイ機能付き)は、次の
画面が表示されます。(パソコン対応ソフトの V7.2.0.0 以降)
メモリ容量増加対応 X-SEL-P/Q
メモリ容量増加対応 X-SEL-PX/QX
図 付 .4 フラッシュ ROM 書込み確認ダイアログ
※フラッシュ ROM の書込み回数には制限があります。
(書込み回数、約 10 万回)全データを書き込む以
外は、「選択データ領域を書き込む」を選択し、フラッシュ ROM の書込みを行ってください。
フラッシュ ROM への書込み完了後、ソフトウェアリセット確認ダイアログ(図 付 .5)が表示されます
ので、「はい」をクリックし、ソフトウェアリセットを実施してください。
図 付 .5 ソフトウェアリセット確認ダイアログ
まだシステム固有の設定が失われているため、
電源投入後/ソフトウェアリセット後にエラーを検出します。
エラー検出していても、そのまま次の手順を実施してください。
178
2. ロボット各軸関連以外パラメータの転送
まず、復元用パラメータファイルを開いてください。
「コントローラへ転送」ボタンをクリックすると、転送パラメータ種別選択フォームが表示されます。
コントローラへ転送
図 付 .6 復元用パラメータファイルフォーム
179
転送パラメータ種別選択フォーム(図 付 .7)で、以下のように設定してください。
①『基本設定』にて「I/O」、「全軸共通」、「その他」、「メーカー内部」を選択してください。
②『ロボット各軸関連 / 関連以外パラメータ転送選択』では「基本設定で選択したパラメータのすべてを
選択する」を選択してください。
③『コントローラ基本ユニット依存パラメータ転送選択』にて、
「コントローラ基本ユニット依存部を転送
する」を選択してください。
(最初の状態では、「コントローラ基本ユニット依存部を転送する」が選択されています。)
上記設定完了後、OK ボタンをクリックしてください。
パラメータ転送が開始されます。
①
②
③
図 付 .7 ロボット各軸関連以外パラメータ転送
本手順実施後、フラッシュ ROM 書込み→ソフトウェアリセットを必ず実施してください。
まだロボット各軸固有のデータが未設定のため、電源投入後 / ソフトウェアリセット後にエラーを検出す
ることがあります。エラー検出していても、そのまま次の手順を実施してください。
180
3. ロボット各軸関連パラメータの転送
前項と同様に、復元用パラメータファイルより転送パラメータ種別選択フォームを表示してください。
その後、転送パラメータ種別選択フォーム(図 付 .8)で、以下のように設定してください。
①『基本設定』にて「軸別」、「ドライバ」、「エンコーダ」を選択してください。
②『ロボット各軸関連 / 関連以外パラメータ転送選択』では「基本設定で選択したパラメータのすべてを
選択する」を選択してください。
上記設定完了後、OK ボタンをクリックしてください。
①
②
図 付 .8 ロボット各軸関連パラメータ転送
OK ボタンクリック後、図 付 .9 のダイアログが表示されます。
「はい」を選択し、パラメータ転送を実施
してください。
181
図 付 .9 ロボット各軸関連パラメータ転送時警告ダイアログ
本手順実施後、フラッシュ ROM 書込み→ソフトウェアリセットを必ず実施してください。
以上で、全パラメータデータがコントローラに転送されました。
パラメータがバックアップ時の状態に復元されたことを確認してください。
182
183
システム
エラー割付元
MAIN アプリ部
MAIN コア部
エラー No.
(HEX)
800 ∼ 88F
890 ∼ 8AF
BC0 ∼ BDF
BE0 ∼ BFF
C00 ∼ CCF
CD0 ∼ CDF
CE0 ∼ CEF
CF0 ∼ CFF
D00 ∼ D8F
D90 ∼ DAF
DB0 ∼ DCF
DD0 ∼ DDF
DE0 ∼ DFF
E00 ∼ E8F
E90 ∼ EBF
EC0 ∼ EDF
EE0 ∼ EFF
FF0 ∼ FBF
FC0 ∼ FCF
FD0 ∼ FDF
FE0 ∼ FEF
PC
TP
MAIN アプリ部
MAIN コア部
PC
TP
MAIN アプリ部
MAIN コア部
PC
PC
(アップデートツール)
TP
MAIN アプリ部
MAIN コア部
PC
TP
MAIN アプリ部
MAIN コア部
PC
TP
○
○
○
○
○
○
○
△(バッテリー
関連、フィール
ドバス関連等
は、エラーリス
ト登録)
○
○
「動作打切時 I/O 処理プロ
グラム」以外の全プログ
ラム解除(軸関連エラー
以外は、エラー発生瞬間
のみ解除要因)。
全 解 除
発生元プログラム解除
※但し、駆動源遮断必 「動作打切時 I/O 処理プロ
要エラー(初期化エ
グラム」以外の全プログ
ラ ー 、 電 源 エ ラ ー 等 ) ラム解除。
時、
「動作打切時I/O処理
プログラム」以外の全
プログラム解除。
発生元プログラム解除
(軸関連エラー以外は、エ
ラー発生瞬間のみ解除要
因)
。
表示(7SEG,
プログラム運転
エラーリスト エラー LED 出力
DISPLAY 等)
その他パラ No.4 =0時
その他パラ No.4 =1時
PC:パソコン対応ソフト、TP:ティーチングボックス
システム
ダウン
レベル
コールド
スタート
レベル
動作解除
レベル
AA0 ∼ ACF
AD0 ∼ AFF
B00 ∼ B9F
BA0 ∼ BBF
PC
TP
MAIN アプリ部
MAIN コア部
PC
8B0 ∼ 8DF
TP
8E0 ∼ 8FF
MAIN アプリ部
900 ∼ 93F
MAIN コア部
940 ∼ 97F
PC
980 ∼ 9AF
PC
9B0 ∼ 9BF
(アップデートツール)
メッセージ
TP
9C0 ∼ 9FF
レベル
フラッシュ ACKタイムアウト A00 ∼ A6F
MAIN コア部
A70 ∼ A9F
シーク
レット
レベル
エラー
レベル
◎エラーレベル管理について
不可
不可
可
可
エラーリセット
電源再投入必要。
(CPU・
OS 的には実行不可能)
電源再投入必要。
(CPU・
OS 的には正常実行)
動作に支障のあるエ
ラー。このレベル以下の
軽度エラーは、外部アク
ティブコマンド(SIO・
PIO)時のオートリセッ
ト機能により、エラー解
除が試みられる。
状態表示、インプット
エラー等
メンテナンス用特殊エ
ラーレベル
備 考
184
X-SEL パソコン対応ソフトエラー表
特記事項
サーボ OFF 状態の軸に対してジョグ操作が行われました。先にサーボ ON してください。
ジョグ・移動・連続移動時の加速度指定値が範囲を超えているか、不正な値がしていされて
コントローラの空ステップ数が不足しています。
非マニュアルモード時に、データ編集操作(書込み、コピー、移動、クリア等)が行われま
ファイルに保存されているデータ数(ステップ数、ポジション数等)が許容値を超えています。
オンライン編集中ポジションデータコピー・移動・クリア禁止
オンライン編集中ポジションデータファイル転送禁止
オンライン編集中パラメータファイル転送禁止
オンライン編集中シンボルデータクリア禁止
オンライン編集中シンボルデータファイル転送禁止
オンライン編集中メモリ初期化禁止
サーボ OFF 時ジョグ禁止
ジョグ・移動・連続移動加速度指定エラー
ジョグ・移動・連続移動減速度指定エラー
実行中プログラム編集不能エラー(PC)
空ステップ不足エラー(PC)
非マニュアルモード時データ編集禁止
ファイル読込みデータ数オーバー
982
983
984
985
986
987
988
989
98A
98B
98C
98D
98E
データ送受信(読出し、書込み)中は、ファイルから読込んだデータをコントローラに転送
データ送受信中ファイルデータ転送禁止
990
991
することはできません。
ファイルへの書込みデータ数(ステップ数、ポジション数等)が許容値を超えています。
不正なボーレート値が指定されました。(接続確認、ボーレート変更時等)
ファイル書込みデータ数オーバー
ボーレート指定エラー
98F
した。
た。編集対象プログラムの実行を終了させてから再試行してください。
実行中のプログラムに対して、書込み・コピー・移動・クリア等の編集操作が行われまし
います。加速度指定値を確認してください。
ジョグ・移動・連続移動時の減速度指定値が範囲を超えているか、不正な値がしていされて
います。加速度指定値を確認してください。
で、メモリ初期化操作を行いました。先にオンライン編集ウィンドウを閉じてください。
プログラム・シンボル・ポジションデータのオンライン編集ウィンドウを開いている状態
送操作が行われました。先にオンラインシンボルデータ編集ウィンドウを閉じてください。
オンラインシンボルデータ編集ウィンドウを開いている状態で、シンボルデータファイル転
が行われました。先にオンラインシンボルデータ編集ウィンドウを閉じてください。
オンラインシンボルデータ編集ウィンドウを開いている状態で、シンボルデータクリア操作
行われました。先にオンラインパラメータ編集ウィンドウを閉じてください。
オンラインパラメータ編集ウィンドウを開いている状態で、パラメータファイル転送操作が
転送操作が行われました。
先にオンラインポジションデータ編集ウィンドウを閉じてください。
オンラインポジションデータ編集ウィンドウを開いている状態で、ポジションデータファイル
を閉じてください。
ピー・移動・クリア操作が行われました。先にオンラインポジションデータ編集ウィンドウ
オンラインポジションデータ編集ウィンドウを開いている状態で、ポジションデータコ
に対象プログラムのオンライン編集ウィンドウを閉じてください。
オンライン編集中のプログラムに対して、プログラムファイル転送操作が行われました。先
ア操作が行われました。先にオンラインプログラム編集ウィンドウを閉じてください。
オンライン編集中プログラムファイル転送禁止
981
オンラインプログラム編集ウィンドウを開いている状態で、プログラムコピー・移動・クリ
オンライン編集中プログラムコピー・移動・クリア禁止
エラー名称
980
エラー No.
(パソコン対応ソフト固有のエラーです。コントローラのエラーは X-SEL コントローラ取扱説明書を参照ください。)
185
座標 1・座標 2 有効軸パターン 0 時出力ポート / フラグ・エラー種別指定 簡易干渉チェックゾーン定義データに座標値が入力されていません。
プロテクト設定パラメータエラー
ポジション No. 指定エラー
ポート No. 指定エラー
機能未サポート拒絶エラー(PC)
入力データエラー
パスワードエラー
ファイル書込みエラー
運転モード時データ編集禁止エラー
フラッシュ ROM 書込み中データ書込み禁止
ファイルデータエラー
ジョグ・移動・連続移動速度過小エラー
ジョグ・移動・連続移動速度過大エラー
オフライン時データ送受信不可
原点復帰未完了時ティーチ禁止エラー
運転モード時メモリ初期化禁止エラー
99C
99E
AA0
AA1
AA2
AA3
AA4
AA5
AA6
AA7
AA8
AA9
AAA
ライトプロテクトデータライトエラー
999
99A
リードプロテクトデータリードエラー
998
99B
モニタリング軸指定数オーバー
997
禁止エラー
座標 1・座標 2 有効軸パターン不整合エラー
995
996
ださい。
No.21および現在選択されているパソコン対応ソフトのマニュアル動作種別)を確認してく
運転モード中にメモリ初期化操作が行われました。マニュアル動作種別(その他パラメータ
原点復帰を完了させてください。
原点復帰未完了状態の軸に対し、ティーチ(現在位置取り込み)操作が行われました。先に
ケーションをオンラインモードで起動し直してから、再試行してください。
コントローラとの通信が遮断されている為、データを送受信することができません。アプリ
ファイルから読出したデータに異常があります。
中はデータ編集操作を行うことはできません。
フラッシュ ROM 書き込み中にデータ書込み操作が行われました。フラッシュ ROM 書込み
ださい。
No.21および現在選択されているパソコン対応ソフトのマニュアル動作種別)を確認してく
運転モード中にデータ編集操作が行われました。マニュアル動作種別(その他パラメータ
入力されたパスワードに誤りがあります。正しいパスワードを入力してください。
許容範囲外の値または許されない文字が入力されています。
未サポート機能です。
通信ソケット No. の指定に異常があります。
ポイントデータ数の指定に異常があります。
プロテクト設定パラメータ(その他パラメータNo.36∼39)に不正な値が設定されています。
書込み禁止データに対して書込み、コピー、移動、クリア等の操作を行うことはできません。
読出し禁止データに対して読出し、コピー、移動等の操作を行うことはできません。
簡易干渉チェックゾーン定義データの座標1と座標 2 の指定軸パターンが一致していません。
イル転送操作が行われました。先にオンライン編集ウィンドウを閉じてください。
座標系定義データのオンライン編集ウィンドウを開いている状態で、座標系定義データファ
サーボ OFF 時腕系変更禁止
オンライン編集中座標系定義データファイル転送禁止
993
サーボ OFF 状態では腕系変更を行うことができません。
クリアすることができません。先にオンライン編集ウィンドウを閉じてください。
座標系定義データのオンライン編集ウィンドウを開いている状態では、座標系定義データを
特記事項
994
オンライン編集中座標系定義データクリア禁止
エラー名称
992
エラー No.
186
ファイルオープンエラー
ファイルタイプエラー
データ未入力
シンボル先頭文字エラー
ABA
ABB
ABC
ABD
プログラム名多重定義エラー
エンコーダ種別エラー
モニタリング軸未選択エラー
AC0
AC1
AC2
シンボル文字列エラー
ブレークポイント設定数オーバー
AB9
シンボル多重定義エラー
ブレークポイント設定数が設定可能数を超えています。先に他のブレークポイントを解除し
ファイル読込みエラー
AB8
ABF
ファイルのフォーマットが異なるか、異常なデータが含まれています。
再原点復帰未完了エラー
AB7
ABE
原点復帰未完了状態の軸に対し移動・連続移動操作が行われました。先に原点復帰を完了さ
原点復帰未完了時移動・連続移動禁止エラー
AB6
操作対象軸のエンコーダ ABS/INC 種別(軸別パラメータ No.38)等を確認してください。
同一プログラム名が多重に定義されています。
同一シンボルが多重に定義されています。
シンボル文字列に不正な文字が含まれています。
シンボルの先頭に許されない文字が使用されています。
データ入力必須項目にデータが入力されていません。データを入力してください。
ファイル種別異常です。ファイルの種類(拡張子)を確認してください。
確認してください。
ファイルを開くことができません。
他のアプリケーションでファイルが使用されていないか
てから再試行してください。
行う際には必ず原点復帰を行う必要があります。
た。原点復帰完了・未完了に拘わらず、アブソリュートエンコーダ多回転データリセットを
再原点復帰未完了時にアブソリュートエンコーダ多回転データリセット操作が行われまし
せてください。
原点復帰未完了状態での使用が禁止されているスレーブコマンドの発行操作が行われました。
サーボ ON 状態での使用が禁止されているスレーブコマンドの発行操作が行われました。
AB3
原点復帰未完了時使用禁止スレーブコマンド発行エラー
使用禁止スレーブコマンド発行エラー
AB2
認してください。
メータ No.21 および現在選択されているパソコン対応ソフトのマニュアル動作種別)を確
運転モード中にエラーリストクリア操作が行われました。マニュアル動作種別(その他パラ
サーボ ON 時使用禁止スレーブコマンド発行エラー
スレーブコマンド ID エラー
AB1
パラメータ No.21および現在選択されているパソコン対応ソフトのマニュアル動作種別)を
確認してください。
AB5
スレーブコマンド ID 未入力エラー
AB0
特記事項
運転モード中にフラッシュ ROM 書込み操作が行われました。マニュアル動作種別(その他
AB4
スレーブデバイス No. 未入力エラー
スレーブデバイス No. エラー
AAF
スレーブユニット種別未入力エラー
スレーブユニット種別エラー
AAE
運転モード時エラーリストクリア禁止エラー
AAC
AAD
運転モード時フラッシュ ROM 書込み禁止エラー
エラー名称
AAB
エラー No.
187
サムチェックエラー(PC)
受信バッファオーバーフロー(PC)
受信バッファオーバーフローエラー(PC)(OS)
受信オーバーランエラー(PC)
EC7
EC8
EC9
コントローラ未接続エラー
EC1
EC6
受信伝文ストリング異常(PC)
EC0
ボートオープンエラー
有効軸無しエラー
ACF
EC5
未サポートファイルエラー
ACE
受信タイムアウトエラー(PC)
ファイル未検出エラー
ACD
受信レングスエラー(PC)
シンボル未定義エラー
ACC
EC3
オンライン編集中 SEL プログラム・シンボル・ポジションデータ初期化禁止
ACB
EC2
入力値過小
オンライン編集中パラメータ初期化禁止
AC9
入力値過大
AC8
ACA
データ送受信中ウィンドウクローズ禁止
シンボル定義数オーバー
AC6
AC7
時刻入力エラー
インチング距離過大エラー
AC4
エラー名称
AC5
日付入力エラー
AC3
エラー No.
(将来拡張用)
受信オーバーランが発生しました。「再接続」を行ってください。
受信バッファオーバーフローが発生しました。「再接続」を行ってください。
受信バッファ(PC)でオーバーフローが発生しました。「再接続」を行ってください。
通信異常です。ケーブルの接続、ショート、ノイズ等を確認してください。
認してください。
通信ポートをオープンすることができません。通信ポートが使用可能な状態であることを確
通信異常です。ケーブルの接続、ショート、ノイズ等を確認してください。
通信異常です。ケーブルの接続、ショート、ノイズ等を確認してください。
があります。コントローラとの物理的な接続を確認してから、
「再接続」を行ってください。
通信確立が完了していないか、
サポートされていないコントローラが接続されている可能性
ださい。
受信伝文に異常があります。 再接続を行っても解消しない場合は、メーカーに連絡してく
認してください。
編集・操作可能な有効軸がありません。有効軸パターン(全軸共通パラメータ No.1)を確
を確認してください。
アプリケーションがサポートしていない形式のファイルが指定されました。ファイルの種類
指定されたファイルが見つかりません。ファイル名を確認してください。
プログラムステップデータで未定義のシンボルが使用されています。
ン編集ウィンドウを閉じてください。
で、SEL プログラム・シンボル・ポジションデータ初期化操作を行いました。先にオンライ
プログラム・シンボル・ポジションデータのオンライン編集ウィンドウを開いている状態
ました。先にオンラインパラメータ編集ウィンドウを閉じてください。
オンラインパラメータ編集ウィンドウを開いている状態で、パラメータ初期化操作が行われ
保してから再試行してください。
シンボル定義可能数を超えています。先に他のシンボルを削除する等して、空きエリアを確
データ送受信中の編集ウィンドウを閉じることはできません。
送受信完了後に閉じてください。
(将来拡張用)
特記事項
188
通信エラーが発生しました。「再接続」を行ってください。
サポートされていないコントローラが接続されています。
非サポート機種接続エラー
ECB
ECC
通信異常です。ケーブルが抜かれたか、切断された可能性があります。
指定したポート番号が他の接続で使用中の可能性があります。ポート番号を変更してください。
64 台以上のコントローラとコネクションした場合に発生します。
ソケットエラー(PC)
サービスポート番号使用中(PC)
接続ソケット数オーバーエラー(PC)
ED0
ED1
ECE
ECF
通信異常です。HUB、ケーブルの接続、ショート、ノイズ等を確認してください。
通信異常です。HUB、ケーブルの接続、ショート、ノイズ等を確認してください。
イーサネット受信タイムアウトエラー(PC)
コネクション切断エラー(PC)
ECD
ECA
フレーミングエラーが発生しました。「再接続」を行ってください。
特記事項
フレーミングエラー(PC)
エラー名称
通信エラー(PC)(OS)
エラー No.
MEMO
189
MEMO
190
カタログ番号:MJ0154-3A(2008年4月)
本 社・ 工 場 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽416-4
TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589
東京営業所 〒105-0014 東京都港区芝3-24-7 芝エクセージビルディング4F TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707
大阪営業所 〒530-0002 大阪市北区曽根崎新地2-5-3 堂島TSSビル4F TEL 06-6457-1171 FAX 06-6457-1185
名古屋営業所 〒460-0008 名古屋市中区栄5-28-12 名古屋若宮ビル 8F TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933
仙台営業所 〒980-0802 宮城県仙台市青葉区二日町14-15 アミ・グランデ二日町4F TEL 022-723-2031 FAX 022-723-2032
新潟営業所 〒940-0082 新潟県長岡市千歳3-5-17 センザイビル2F TEL 0258-31-8320 FAX 0258-31-8321
宇都宮営業所 〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷5-1-16 ルーセントビル3F A TEL 028-614-3651 FAX 028-614-3653
熊谷営業所 〒360-0842 埼玉県熊谷市籠原南1丁目312番地 あかりビル5F TEL 048-530-6555 FAX 048-530-6556
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長野営業所 〒390-0877 長野県松本市沢村2-15-23 昭和開発ビル2F TEL 0263-37-5160 FAX 0263-37-5161
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静岡営業所 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽416-4
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