6:1-Byte Command

6:1-Byte Command
【6:1バイトコマンド】
1バイトコマンドの一覧表は付録【C:1バイトコマンド一覧】を参照してください。
[ 6 − 1 ] ENQ,ACK
動作開始用の C5 コマンドで始まるシーケンスでは、Fics の動作開始後、ホストからも Fics からもコ
マンドの送信が可能です。
([10−1]動作開始用コマンド参照)そこでマルチユニットで多軸とな
る Fics-Atoms マルチユニットオプションの場合には、両者からのコマンド送信の衝突を避ける目的で、
ENQ(enquiry),ACK(acknowledgement)コマンドを用います。すなわち通常制御の主導権はホストにある
ので、Fics はコマンド送信に先立って信号送付の問い合わせ手続き(ENQ-ACK シーケンス)を行います。
また自動運転中(C5GO,C5OG コマンドによる動作の実行中)は、制御の主導権が Fics にありますので、
ホストもコマンド送信に先立って ENQ-ACK シーケンスを実行します。
≪ENQ−ACK シーケンス≫
メッセージコマンドの送信に先立ち、コマンドを送信してよいかどうかを ENQ という1バイ
トコマンドで確認します。ENQ の受信側は、承認信号として ACK という1バイトコマンドを返信
します。
ただしホストと Fics の ENQ コマンドが同時だった場合には、Fics が直ちに ACK コマンドを送
信し直して受信側になり、信号の衝突を回避します。
また Fics からの ENQ コマンドとホストからのコマンドが同時だった場合には、Fics は何も送
信しませんが直ちに受信側になり、信号の衝突を回避します。Fics はホストからのコマンド処
理後、再度 ENQ コマンドを送信しなおします。
HOST
ENQ
Fics
ACK
Rコマンド
A4
A2
図6−1
Fics からコマンドが送信される場合
自動運転中
ENQ
ACK
HOST
Fics
サブコマンド
シーケンス
A2
図6−2 ホストからコマンドを送信する場合
[ENQ コマンドの再送]
ホストへ ENQ コマンドを送信して一定時間内に ACK コマンドが返信されない場合、
ENQ を再送します。
再送待ち時間が 0 のとき ENQ の再送はされません。
ENQ
HOST
Fics
再送時間待ち
ENQ
ACK
図6−3 ENQ コマンドの再送
Fics-RT1 で再送待ち時間を設定することが可能です。パラメータ番号630に割り当てられています
のでホストからの設定も可能です。
(Fics-Ⅲ取扱説明書システム編を参照ください。
)
-HOST 7 -
[ 6 − 2 ] 動 作 停 止 コ マ ン ド (CAN)
動作停止コマンド(CAN)は、動作開始コマンドで始まるシーケンスにおいて、Fics の動作開始後に、
ホストから Fics の動作停止を指令するコマンドです。
CAN は ASCII コードの 18H です。
表6−1
動作
<STOP>キー
ホストモード
JOG動作
原点復帰
ALL 指定
PGM=999 指定
原点復帰命令実行中
その他
動作停止指令
外部入力
CAN コード
<DI:01-2>
[SYS63]=0
[SYS63]≠0
無効
減速停止
‘R0SP’コマンドの送信
無効
無効
自動運転
絶対/相対移動動作
非常停止指令
非常停止 SW EM コード
外部入力
無効
ステップ停止
‘PGM=999 stopped.’のエラー
‘R2err’コマンドの送信
ステップ停止
‘R0SP’コマンドの送信
無効
減速停止
‘R0SP’コマンドの送信
非常停止
‘R2err’コマンドの送信
Fics は R コマンドを返信しますが、Fics-Atoms マルチユニットオプションの場合には、それに先立って
ENQ-ACK シーケンスが実行されます(R コマンドについては【12:R コマンド】
、ENQ-ACK シーケンスつ
いては[6−1]ENQ,ACK 参照)
。
停止命令
HOST
CAN
Fics
R0
SP
停止
A4
A2
図6−4
初期状態へ
動作停止指令コマンド
#
[ 6 − 3 ] 非 常 停 止 コ マ ン ド ( EM)
非常停止コマンド(EM)は、動作開始指令コマンドで始まるシーケンスにおいて、Fics の動作開始後に、
ホストから Fics の非常停止を指令するコマンドです。
EM は ASCII コードの 19H です。
Fics は非常停止コマンドを受信した場合、その動作を非常停止します。すなわち非常停止信号
<DI:01-0>入力時と同等の処理を行います。
(Fics-Ⅲ取扱説明書プログラミング編を参照ください。
)
Fics は R コマンドを返信しますが、Fics-Atoms マルチユニットオプションの場合には、それに先立っ
て ENQ-ACK シーケンスが実行されます(R コマンドについては【12:R コマンド】、ENQ-ACK シーケン
スついては[6−1]ENQ,ACK 参照。
)
。
非常停止
Fics
EM
R2
HOST
err
エラー発生
A4
A2
図6−5
非常停止コマンド
-HOST 8 -
初期状態へ
[ 6 − 4 ] J O G 現 在 座 標 値 要 求 コ マ ン ド (C)
JOG 現在座標値要求コマンド(C)は、JOG 動作開始コマンドで始まるシーケンス([10−5]JOG 動作
開始(JG )参照)に おいて、Fics の動作開始後に、ホストから JOG 動作中の軸の現在座標値を要求する
コマンドです。
C は ASCII コードの 43H です。Fics からの D0 コマンドに対して A2 コマンド返送は不要です。
C
HOST
Fics
DO Xsn・・・・n
X
:軸名(’X’,’Y’,’Z’,’W’,’U’,’V’)
s
:符号プラス('+')、又はマイナス('−')
n...n:座標値は以下のように設定されます。
標準システムのmm系
:nnnn.nn
標準システムのパルス系
:nnnnnn
標準システムの回転座標系
:nnn.n
座標9桁システムのmm系
:nnn.nnnnn
座標9桁システムのパルス系 :nnnnnnnnn
座標9桁システムの回転座標系:nnn.nnn
図6−6
mm
パルス
°
mm
パルス
°
JOG現在座標値要求コマンド
[ 6 − 5 ] J O G 速 度 変 更 コ マ ン ド (F,S)
JOG 速度変更コマンド(F,S)は、JOG 動作開始コマンドで始まるシーケンス([10−5]JOG 動作開始
(JG)参照)において、Fics の動作開始後に、ホストから JOG 速度の変更を指令するコマンドです。
F は ASCII コードの 46H、S は ASCII コードの 53H です。
Fics-Atoms の場合、本コマンドは無効です。
HOST
ジョグ速度指定
Fics
ジョグ速度
ジョグ速度: ‘F’:fast
図6−7
‘S’:slow
JOG速度変更コマンド
JOG 動作開始コマンド指令時は、
‘S ’の状態です。ジョグ速度 ‘F ’は、ジョグ制御時の速度パラメ
ータ [FAST] 、
‘S ’は速度パラメータ jog に対応します。
[ 6 − 6 ] J O G 軸 方 向 変 更 コ マ ン ド ( ’X ’, ’Y ’, ’Z ’, ’W ’, ’U ’, ’V ’, ’x ’, ’y ’, ’z ’, ’w ’, ’u ’, ’v ’)
JOG 軸方向変更コマンド(’X’,’Y’,’Z’,’W’,’U’,’V’,’x’,’y’,’z’,’w’,’u’,’v’)は、JOG 動作開始コマンドで始まる
シーケンスにおいて、Fics の動作開始後に、ホストから JOG 軸方向の変更を指令するコマンドです。
ASCII コードで、U は 55H,V は 56H,W は 57H,X は 58H,Y は 59H,Z は 5AH,u は 75H,v は 76H,w は 77H,x
は 78H,y は 79H,z は 7AH です。
HOST
軸方向指定
Fics
軸方向
軸方向:'X':X+
'Y':Y+
'Z':Z+
'W':W+
'U':U+
'V':V+
'x':X−
'y':Y−
'z':Z−
'w':W−
'u':U−
'v':V−
上記軸方向は、6軸システムの場合の例です。
軸 方 向 の 数 は 、各 シ ス テ ム の 軸 数 に 対 応 し て い ま す 。
尚、XY軸については右記のデータも有効です。
'1':X+
'4':Y+
'2':X−
'8':Y−
図6−8 軸方向変更コマンド
[ 6 − 7 ] ホ ス ト 通 信 開 始 コ マ ン ド (80H)
RS232C で通信する場合に、ホストからホスト通信開始を指令するコマンドです。
[2−2]ホ スト通
信の開始を参照してください。
-HOST 9 -
[ 6 − 8 ] ス テ ー タ ス 要 求 コ マ ン ド (# SYN)
ステータス要求コマンド(SYN)は、Fics が動作開始用コマンド([10−1]動作開始用コマンド参照)
等で開始した動作中に、ホストから Fics のステータスを要求するコマンドです。
(ただし、システムタ
スク PGM=998 は除外されます。
)他のコマンド処理中でも、本コマンドは受け付けられます。
SYN は ASCII コードの 16H です。Fics からの D0 コマンドに対して A2 コマンド返送は不要です。
HOST
SYN
Fics
DO
DO
DO
DO
PnnnNnnnn
G
E
b
PnnnNnnnn:動作開始用コマンド等によるプログラム運転中の応答で、Pnnn の nnn はプログ
ラム番号(10進3桁)、Nnnnn の nnnn はステップ番号(10進4桁)です。運
転中のプログラムが終了(END 命令の実行)し、動作終了の報告状態にある場合
には N9999(ステップ番号=9999)が返信されます。
G
:プログラム運転を除く、動作開始用コマンドによる動作中の応答です。
E
:動作中にエラーを検出した場合の応答です。
b(空白):動作中でない場合の応答です。
図6−9
ステータス要求コマンド
#
[ 6 − 9 ] 再 送 要 求 コ マ ン ド ( NAK)
再送要求コマンド(NAK)は、Fics からの送信データをホストが何らかの理由で正しく受信できなかった
とき、ホストから Fics に対して送信データの再送を要求するコマンドです。
NAK は ASCII コードの 15H です。Fics は直前の送信データを再送します。
HOST
NAK
Fics
前回送信データ
図6−10 再送要求コマンド
C5 コマンドにより、C5 コマンドの正常受信を示す A2 コマンドと、それに後続する R コマンドは、
どちらも Fics から送信されるため、タイミングによっては、A2 コマンドに対する NAK に対して R コマ
ンドが送信される可能性があります。
([10−1]動作開始用コマンド参照)
-HOST 10 -
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