ＤＣサーボモータドライバ

ＰＭＡシリーズ

取扱説明書

ServoTechno

Ver．４-０

Date 2013.01.30

PMA4

サーボテクノ株式会社

〒

252-0231 神奈川県相模原市中央区相模原６－２－１８

ＴＥＬ：０４２－７６９－７８７３

ＦＡＸ：０４２－７６９－７８７４

PMA シリーズ

目 次

１．概要

........................................................................................................................................................... 2

２．特長

........................................................................................................................................................... 2

３．用途

........................................................................................................................................................... 2

４．定格及び仕様

............................................................................................................................................ 3

５．ブロックダイヤグラム

.............................................................................................................................. 4

６．位置制御接続図例

..................................................................................................................................... 5

７．速度制御接続図例

..................................................................................................................................... 6

８．コネクタ接続表及び品種表

....................................................................................................................... 7

９．機能説明

.................................................................................................................................................... 8

１０．インターフェース

.................................................................................................................................. 9

１１．演算回路図

.......................................................................................................................................... 10

１２．オプション各種

................................................................................................................................... 10

１３．使用時のご注意

................................................................................................................................... 11

１４．無償保証期間と無償保証範囲

.............................................................................................................. 13

１５．外形図

.................................................................................................................................................. 14

1

PMA シリーズ

１．概要

ＰＭＡシリーズは、サーボ性能の追求を計りながら、低価格を実現したＤＣサーボドライバです。

電源は、単一電源でＡＣ、ＤＣどちらでも可能です。電源電圧範囲は、ＡＣ１６Ｖ～１１０Ｖ又は

ＤＣ２０Ｖ～１５０Ｖです。

制御ループは、速度・トルク（電流）・＊電圧・＊位置が選択できます。（＊オプション）

２．特長

高性能

◇速度分解能５０００：１

◇電流応答２００μｓ以下（抵抗負荷）

多機能

［標準］◇速度制御 ◇トルク（電流）制御

［オプション］◇Ｖ(電圧制御) ◇ＰＡ(アナログ位置制御) ◇ＩＳ(入出力絶縁)

◇ＦＶＰＡ（エンコーダフィードバック）

軽量・コンパクト・ローコスト

◇コスト上不利なＨＩＣ化をしないで、基板に直接面実装部品を使用することで

コストダウンを実現し、放熱フィンをケースと一体にすることで軽量・小型化

されました。

単一電源

◇ＡＣ１６Ｖ～１１０Ｖ又はＤＣ２０Ｖ～１５０Ｖと電源の入力範囲が広く、

モータ定格電圧に応じた最適な電源を入力することができます。

◇バッテリー駆動も可能です。

絶縁型電流センサー

◇ホール素子を使った小型で高性能な電流センサーを使用していますので、

ノイズの影響が無い安定した電流制御が可能です。

その他

◇ダイナミックブレーキ内蔵

◇過大電圧（回生）保護

◇過熱保護

◇出力短絡保護

◇低電圧検出誤動作防止

◇出力電流モニタ

３．用途

各種ロボット、ＸＹテーブル、測定器、パワーアンプ、可変電源、ＶＣＭ、ＡＧＶ、その他

2

PMA シリーズ

４．定格及び仕様

定格

型式

項目

ＰＭＡ４ ＰＭＡ６ ＰＭＡ１０ 備考

定 格 電圧±Ｖ

８８

出 力

電流±Ａ

２．２ ３．６ ６．０

電源 AC100V 時

１０．０ 連続

最 大

電圧±Ｖ ８８

出 力

電流±Ａ

入力電源

主回路

出力回路

減定格

絶縁耐圧

使用温度、湿度

保存温度、湿度

５．５ ９．０ １５．０

電源 AC100V 時

２５．０ ３０sec

ＡＣ１６Ｖ～１１０Ｖ又は、ＤＣ２０Ｖ～１５０Ｖ

パワーＭＯＳＦＥＴ、ＰＷＭ（25KHz）、可逆

リアクトル内蔵（ノイズ防止、負荷短絡保護）

９５％以上

主回路、信号間１２００Ｖ１分間

温度：０～＋５０℃、湿度：８５％ＲＨ以下（結露無き事）

温度：－２０～＋８５℃、湿度：８５％ＲＨ以下（結露無き事）

制御部仕様

項目 仕様 備考

制御ループ

入力信号

機 能

出力信号

速度制御、電流制御、＊電圧制御、＊位置制御 ＊ｵﾌﾟｼｮﾝ

ﾓｰﾀｰﾌﾘｰ、正転禁止、逆転禁止、ｹﾞｲﾝﾛｰ、ﾀﾞｲﾅﾐｯｸﾌﾞﾚｰｷ、速度／電流切換

電流ﾓﾆﾀ、高温異常、過電流ﾄﾘｯﾌﾟ

保護機能 過電流、過電圧、ﾋｰﾄｼﾝｸ過熱、ﾘｱｸﾄﾙ過熱、電源異常

指令入力

表示ランプ 電源 ON(POW)、過電流ﾄﾘｯﾌﾟ(CUR)、高温異常(TMP)

０～±１０Ｖ

指令入力ｲﾝﾋﾟｰﾀﾞﾝｽ

速度帰還

１００ｋΩ

ＤＣタコゼネレータ ３～７Ｖ／Ｋｒｐｍ 変更可

変速範囲

電流応答

負荷変動

５０００：１以上

２００μｓ以内（６３％ステップ応答）

０．１％以下（速度）

抵抗負荷

10～100％

分解能

直線性

ﾀﾞｲﾅﾐｯｸﾌﾞﾚｰｷ電流

設 定

温度変化

速度制御系０．０２％以下、電流制御系１％以下

電流制御系３％以下

最大出力電流×１．５

+10V 電源 0.2mV/℃、-10V 電源 0.9mV/℃（標準）

電 源

出力電圧

速度ｵﾌｾｯﾄ

±10V／±0.4V

速度ゼロ ＶＲＯ

速度 速度フルスケール ＶＲＶ

可変調整

出力電圧制限 ０～１００％ ＶＲＦ

ゲイン ０～２０倍 ＶＲＧ ゲインロー操作時有効

出力電流制限

０～１００％ ＶＲＩ

電流ｵﾌｾｯﾄ 電流ゼロ ＶＲ５

24mAmax

ﾕｰｻﾞｰ使用可

3

５．ブロックダイヤグラム

PMA シリーズ

4

PMA シリーズ

６．位置制御接続図例

-

+

ＡＣ１６～１１０Ｖ／

ＤＣ２０～１５０Ｖ

～

位置

指令入力-/+10V

0V

電流

制限入力 0/+10V

ﾓｰﾀﾌﾘｰ

正転禁止

逆転禁止

ﾀﾞｲﾅﾐｯｸ

ﾌﾞﾚｰｷ

ｹﾞｲﾝﾛｰ

9

10

11

12

7

8

5

6

6

5

4

TB1

POWER IN

FG

ＰＭＡシリーズ

OUT

TB1

0V

+/-

FG

3

2

1

オプションＰＡ

CN6

1

6

12

5

CUR RIM IN

+10V

REF

COM

CN6

+10V

+/-NF

-10V

9

11

10

CN1

1

2 VEL/CUR

COM

FREE

LSF

LSR

+10V

-10V

DBK

GLOW

4

7

2

3

8

COM

TG MON OUT

COM

ALM OUT

CUR MON OUT

+/-

COM

CN1

3

4

FG

ﾓｰﾀ保護用

OC

SM

POT

+10V

-10V

+/-

TG

0V

１．アナログ位置制御には、オプションＦＶＰＡが必要です。（本体に組込）

２．タコゼネが無い時は、オプションＶ（電圧制御）にて代用が可能です。

３．ＦＲＥＥ、ＬＳＦ、ＬＳＲ、ＤＢＫ、ＧＬＯＷの各信号は、未使用の時ＣＯＭと接続して下さい。

４．ＬＳＦ、ＬＳＲは、リミット停止時のみ使用して下さい。

５．信号線は、ツイストケーブル及びシールドケーブルを使って下さい。

６．モータ線は、ノイズ軽減の為必ず２芯シールドケーブル又は３芯シールドケーブルを使用し、シール

ドはモータケース側とドライバのＦＧ側（ＴＢ１－１）を接続して下さい。この配線により、ＰＷＭ

スイッチングノイズがドライバへ帰還され、外部に洩れるノイズが少なくなります。

７．ＯＣ（サーマルリレー）は、モータ定格電流値のものを使用して下さい。

ＯＣの出力接点はドライバのＤＢＫ又はＦＲＥＥに入力するか、主電源を遮断して下さい。

８．回生ユニットは、通常の使い方では必要ありませんが、負荷イナーシャが大きい時やモータをブレー

キとして使用する場合等には、連続回生となりドライバ内部のＤＣ電圧が上昇し保護回路が働き、正

常動作ができなくなりますので、このような時に必要になります。

９．バッテリーを使用する場合は、極性を合わせジャンパー線ＪＰ、ＪＮを付けて下さい。

連続回生で使用できます。

１０．電流制限入力は、必ず０～＋１０Ｖの指令値を入力して下さい。

１１．電源及びモータ線の端子台接続は、棒端子を圧着して接続されることを推奨いたします。

5

PMA シリーズ

７．速度制御接続図例

-

+

ＡＣ１６～１１０Ｖ／

ＤＣ２０～１５０Ｖ

～

6

5

4

TB1

POWER IN

FG

ＰＭＡシリーズ

OUT

TB1

0V

+/-

FG

3

2

1

CN1

1

5

REF

COM

FG

ﾓｰﾀ保護用

OC

SM

速度

指令入力+/-10V

0V

ﾓｰﾀﾌﾘｰ

正転禁止

逆転禁止

ﾀﾞｲﾅﾐｯｸ

ﾌﾞﾚｰｷ

ｹﾞｲﾝﾛｰ

9

10

11

12

7

8

2

6

VEL/CUR

FREE

LSF

LSR

+10V

-10V

DBK

GLOW

+/-

COM

CN1

3

4

+/-

TG

0V

CN4

1 2 3 4

１．ＣＮ１－２はＬＯＷにして下さい。（速度制御）

２．タコゼネが無くエンコーダがある時は、オプションＦＶＰＡにて対応できます。

又エンコーダも無い時は速度制御精度は悪いですが、オプションＶ（電圧制御）にて対応できます。

３．ＦＲＥＥ、ＬＳＦ、ＬＳＲ、ＤＢＫ、ＧＬＯＷの各信号は、未使用の時ＣＯＭと接続して下さい。

４．ＬＳＦ、ＬＳＲは、リミット停止時のみ使用して下さい。

一方向回転制御だけで使用する場合は、指令電圧を０～＋１０Ｖもしくは、０～－１０Ｖのどちらか

を入力して使用して下さい。

５．信号線は、ツイストケーブル及びシールドケーブルを使って下さい。

６．モータ線は、ノイズ軽減の為必ず２芯シールドケーブル又は３芯シールドケーブルを使用し、シール

ドはモータケース側とドライバのＦＧ側（ＴＢ１－１）を接続して下さい。

この配線により、ＰＷＭスイッチングノイズがドライバへ帰還され、外部に洩れるノイズが少なくな

ります。

７．ＯＣ（サーマルリレー）は、モータ定格電流値のものを使用して下さい。

ＯＣの出力接点はドライバのＤＢＫ又はＦＲＥＥに入力するか、主電源を遮断して下さい。

８．回生ユニットは、通常の使い方では必要ありませんが、負荷イナーシャが大きい時やモータをブレー

キとして使用する場合等には、連続回生となりドライバ内部のＤＣ電圧が上昇し保護回路が働き、正

常動作ができなくなりますので、このような時に必要になります。

９．バッテリーを使用する場合は、極性を合わせジャンパー線ＪＰ、ＪＮを付けて下さい。

連続回生で使用できます。

１０．オプションＩＳを組み込むと入出力信号がフォトカプラで絶縁されます。

１１．電源及びモータ線の端子台接続は、棒端子を圧着して接続されることを推奨いたします。

6

PMA シリーズ

４

５

６

７

８

９

１０

１１

１２

８．コネクタ接続表及び品種表

ＣＮ１コネクタ接続表

ＰＩＮ＃ 信号名

１

２

３

信号説明

ＲＥＦ 指令入力０～±１０Ｖ

ＶＥＬ／ＣＵＲ

速度制御（入力ＬＯＷ）、電流制御（入力オープン）

ＴＧ

ＣＯＭ

ＣＯＭ

ＦＲＥＥ

ＬＳＦ

ＬＳＲ

タコゼネ入力０～±２１Ｖ。７Ｖ／Ｋrpm が標準ですが、３～７Ｖ／Ｋrpm

であればＶＲＶで調整可能です。

０Ｖ

ＰＷＭ停止（モータフリー）

正転禁止（正転側リミット停止）

逆転禁止（逆転側リミット停止）

＋１０Ｖ

－１０Ｖ

ＤＢＫ

ＧＬＯＷ

設定器用電源 ２４ｍＡｍａｘ使用可

ダイナミックブレーキ停止

ＶＲＧによりループゲインが変えられます。０～２０倍調整可

ＣＮ４コネクタ接続表

ＰＩＮ＃ 信号名 信号説明

１

２

３

４

ＣＯＭ

＋１０Ｖ

０Ｖ（ＴＬＰ５２３エミッター側）

フォトカプラ等駆動電源に使用可 １０ｍＡｍａｘ

ＡＬＭ アラーム出力（異常時ＬＯＷ）、高温異常、過電流検出（ＴＬＰ５２３オープ

ンコレクタ出力）

ＣＵＲ ＭＯＮ

出力電流モニタ ０～±４Ｖ／各ドライバｍａｘ電流

ＴＢ１端子台接続表（ＰＭＡ２，ＰＭＡ４）

ＮＯ 主回路接続 備考

１ ＦＧ

２

モータ出力

± 出力側

３ ０Ｖ側

４

５

電源入力

６

ＦＧ

ＡＣ又はＤＣ＋

ＡＣ又はＤＣ－

出力極性は１１ページ入出力極性表を参照して下さい。

ＦＧはモータのケースと接続して下さい。

ＡＣ１６Ｖ～１１０Ｖ

又は

ＤＣ２０Ｖ～１５０Ｖ

ＴＢ1,ＴＢ２端子台接続表（ＰＭＡ６，ＰＭＡ１０）

ＮＯ 主回路接続 備考

１ ＦＧ

２

モータ出力

± 出力側

３

４

５

電源入力

６

０Ｖ側

ＦＧ

ＡＣ又はＤＣ＋

ＡＣ又はＤＣ－

コネクタ品種表

ｺﾈｸﾀ NO プラグ型番 ヘッダー型番

出力極性は１１ページ入出力極性表を参照して下さい。

ＦＧはモータのケースと接続して下さい。

（ＴＢ２）

ＡＣ１６Ｖ～１１０Ｖ

又は

ＤＣ２０Ｖ～１５０Ｖ （ＴＢ１）

ピン型番

ＣＮ１ H12P-SHF-AA

ＣＮ４

H4P-SHF-AA

B12P-SHF-1AA

B4P-SHF-1AA

BHF-001T-0.8BS

“

メーカー 備考

日本圧着端子 付属品

“ 付属品

7

PMA シリーズ

端子台品種表

端子台 型番 被服むきしろ 接続データ メーカー ﾄﾞﾗｲﾊﾞ型式

ＴＢ１ MKDSN1.5/6-5.08 ５．５㎜

1.5ｍ㎡、16ＡＷＧ フェニックス ＰＭＡ２，４

TB1/TB2

GMKDS3/3-7.62

8．0 ㎜

2.5ｍ㎡、12ＡＷＧ

フェニックス ＰＭＡ６，１０

９．機能説明

調整ボリューム

ボリューム名

ＶＲＯ

ＶＲＶ

機能説明

速度のオフセット調整、速度制御で使用時に、入力信号を０Ｖにした時にモータが回転しな

いように調整します。

速度のフルスケール調整。出荷調整値は指令値±１０Ｖでタコゼネ電圧２１Ｖです。

タコゼネ７Ｖ／Ｋrpm で３０００rpm

ＶＲＦ 出力電圧制限。ＰＷＭのデューティを制限することで、入力電源電圧とモータの定格電圧と

の電圧落差が大きい場合に対応します。

ＶＲＧ ゲインロー操作で有効。ゲイン０～２０倍の調整ができます。ゲインローを入れると速度演

算アンプの積分動作がなくなり、比例ゲインのみになります。

ＶＲＩ 出力電流フルスケール調整。出荷調整値はボリューム右いっぱいで、各ドライバの最大電流

値が出力されます。モータへの最大電流値を制限する場合等に使用します。

ＶＲ５ 電流のオフセット調整。電流制御で使用時に、入力信号を０Ｖにした時に出力電流がゼロア

ンペアになるように調整します。（通常ユーザー調整不要）

ＬＥＤ表示

ＬＥＤ名

色

ＰＯＷ

ＣＵＲ

ＴＭＰ

機能説明

赤

電源入力時ランプ点灯

赤

過電流トリップでランプ点灯、モータ出力ＯＦＦ（モータフリー）

赤

ヒートシンク過熱高温異常でランプ点灯、モータ出力ＯＦＦ（モータフリー）

8

PMA シリーズ

１０．インターフェース

信号入力回路

信号名

ＲＥＦ

コネクタＮＯ

ＣＮ１－１

ＴＧ ＣＮ１－３

ＦＲＥＥ

ＬＳＦ

ＬＳＲ

ＤＢＫ

ＧＬＯＷ

ＣＮ１－６

ＣＮ１－７

ＣＮ１－８

ＣＮ１－１１

ＣＮ１－１２

信号出力回路

信号名 コネクタＮＯ

ＡＬＭ ＣＮ４－３

ＣＵＲ

ＭＯＮ

ＣＮ４－４

10K

回路

+10V

100K

A

-10V

B

0.022u

10K

+10V

A

COM

0.022u

VRV

500K

-10V

B

4.7K

2

NC

1

XX- 2 - 黄

2

NO

**JP

1

+10V

COM

4 04 9

回路

CN4-3

CN4-1

PC6

ALM 4

3

2

ALM/COM

JP

1

TLP523

COM

1

2 i o_ 1s ch

A LM _1 sc h

1K

47K

-

+

47K

COM uPC4074G2

9

PMA シリーズ

１１．演算回路図

1K

R54

CN4

アラーム出力

電流モニター

3

4

1

2

COM

+10V

B4P-SHF-1AA

オプションボード接続

CN5

3

4

1

2

5

6

+10V

-10V

..MX-3-4

R4

10K

+10V

VRV

500K

C3

0.022u

COM

R46

5.1M

-10V

VRO

10K

D8A

R3

100K

+10V

D2A

U1E

11

ＲＥＦ

速度／電流

ＴＧ

ＣＯＭ

ＣＯＭ

ＦＲＥＥ

ＬＳＦ

ＬＳＲ

＋10Ｖ

－10Ｖ

ＤＢＫ

ＧＬＯＷ

CN1

7

8

5

6

3

4

1

2

9

10

11

12

B12P-SHF-1AA

+10V

-10V

COM

4049

12

D4

1S1588

RM4

M8-1-472J

+10V

D2B

-10V

3

9

7

5

U1B

4049

4

-10V

D1B

C2

0.022u

R610K

D8B

D1A

+10V

9

U5C

3

10

8

C4

VRG

2M

R8

30K

4700P

-10V

6

11

2

U5B

COM

2

3

+10V

R10

82K

-10V

2

3

COM

+10V

U1A

+10V

2

1

U3A

4049

14

COM

U1D

10

U1C

4049

6

U1F

4049

15

4049

6

U2

速度アンプ

7

16

14

9

4

COM

3

U6D

15

U6C

10 11

1

5

シーケンス

6

5

B

..VNF

JP1

2

R40

47K

R21

47K

4

COM

U3B

7

VRI

10K

+10V

COM

-10V

R18

COM

R11

7.5V

ZE1

75K

ZE2

7.5V

+10V

C5 47P

470K

13

COM

14

12

2.2M

U4D

電流アンプ

R51

-10V

VR5

10K

4

3

2

1

R16

41.2K

ハイインピーダンス

電圧センサー

オプション

16

14

4

U5D

絶縁型電流センサー

U7

OUT

VCC+

COM

VCC-

NC

IN+

IN-

7

6

5

15

ＤＣ＋

ＤＣ－

+

R19

1K

D

S

D

S

COM

VRF

5K

G

G

L2

ＰＷＭ制御

ＦＧ

L1

D

S

D

S

G

G

１２．オプション各種

Ｖ

型名 オプション仕様

電圧制御

取付 説明

本体に部品追加 主回路とは、１００ＫΩのﾊｲｲﾝﾋﾟｰﾀﾞﾝｽ抵抗でつな

がります。タコゼネがなくて、ある程度速度可変し

ＦＶＰＡ

ＰＡ

エンコーダ

フィードバック制御

アナログ位置制御

電流制限入力

たい場合に使用します。又、±出力の可変電源とし

て使用できます。（外部リアクトル追加）

本体にボード組込

エンコーダフィードバックにより速度制御をする

場合に使用します。

“ ポテンショフィードバックにより、簡単な位置決め

制御をする場合に使用します。

電流制限値を外部指令０～＋１０Ｖ入力すること

で変更できます。

ＰＳ２

タコゼネモニタ出力

回生吸収ユニット 本体外部取付

タコゼネ電圧を 1/4 にして出力します。21V→5.2V

回生エネルギーが大きくて、ドライブ内部で吸収で

きない場合に使用します。

ＰＬＬ制御

ＰＬ１（廃止品です

後継機種

LPV220）

ＩＳ

本体にボード組込

入力信号ｱｲｿﾚｰｼｮﾝ “

エンコーダフィードバックＰＬＬ制御

パルス列入力（位置決め制御・精密速度制御）

ＶＥＬ／ＣＵＲ、ＦＲＥＥ、ＬＳＦ、ＬＳＲ、ＤＢ

＊＊ 特別注文 “

Ｋ、ＧＬＯＷの各信号入力及びアラーム出力がフォ

トカプラにより絶縁されています。

仕様をお打ち合わせの上制作します。

10

PMA シリーズ

オプションＩＳ回路図

Ｐ ２４

Ｆ ＲＥ

Ｌ ＳＦ

Ｌ ＳＲ

Ｄ ＢＫ

速 度/電 流選択

Ｇ ＬＯ

ア ラー ム 出力

Ｅ ２４

＋ １ ０Ｖ 出力

－ １ ０Ｖ 出力

Ｔ Ｇ入力

Ｃ ＯＭ

Ｔ Ｇモ ニタ 出力

Ｃ ＯＭ

電 流モ ニタ 出力

Ｃ ＯＭ

速 度指 令入力 ０ ～± １０Ｖ

Ｃ ＯＭ

CN11

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

7

8

5

6

9

3

4

1

2

MR20-RFA

+10V

-10V

COM

COM

COM

COM

12

11

PC2C

TLP281-4

P24V

RM1

M7-1-472J

1

2

PC1A

3

4

PC1B

5

6

PC1C

7

8

PC1D

TLP281-4

TLP281-4

TLP281-4

TLP281-4

5

6

1

2

PC2A

TLP281-4

3

4

PC2B

TLP281-4

NO

+10V

NC

COM

CAS-120B1

16

15

COM

14

13

COM

DS2

10

9

PC2D

TLP281-4

7

8

16

15

COM

14

13

COM

12

11

COM

10

9

COM

R12

R1/4W 750

+10V

+10V

RM2

M7-1-472J

1

+10V

C4

0.1u-C

COM

U2A

3

2

CD4070BM

12

U3D

13

CD4070BM

8

U3C

9

CD4070BM

5

U2B

COM

6

12

U2D

13

8

U2C CD4070BM

CD4070BM

11

10

9

CD4070BM

11

10

4

0.1u-C

COM

U3A

1

2

CD4070BM

COM

COM

5

U3B

6

CD4070BM

3

4

COM

COM

+10V

-10V

CN1

8

9

6

7

10

3

4

1

2

5

11

12

F12P-HVQ

速 度指 令入力 　 ０～ ±１ ０Ｖ

速 度/電流選 択

Ｔ Ｇ入 力

Ｃ ＯＭ

Ｃ ＯＭ

Ｆ ＲＥ

Ｌ ＳＦ

Ｌ ＳＲ

＋ １０Ｖ出 力

－ １０Ｖ出 力

Ｄ ＢＫ

Ｇ ＬＯ

R1

R1/4W 1K

R7

R1/4W 1K

R2

R1/4W 10K

U1C

8

9

10

COM TL074CD

1

R8

R1/4W 30K

-10V

C2

U1A

0.1u-C

COM

2

TL074CD

3

COM

C3

+10V

0.1u-C

COM

R3

R1/4W 10K

R9

R1/4W 30K

7

R4

R1/4W 10K

U1B

TL074CD

6

5

COM

1SS272

D1B

COM

R5

R1/4W 30K

D1A

1SS272

C1

0.022u-F

COM

R6

R1/4W 10K

COM

+10V

CN4

1

2

3

4

F4P-HVQ

Ｃ ＯＭ

＋ １ ０Ｖ出 力

ア ラー ム出 力

電 流モ ニタ 出力

U1D

R11

*R1/4W 1K

14

13

12

R10

R1/4W 30K

TL074CD

１３．使用時のご注意

１．信号線は、できるだけシールド線又はツイストペア線（往復配線）を使用して下さい。

２．ドライバ側ＦＧ端子とモータ側ケース（ＦＧ）は、できるだけ太い線で接続するとＰＷＭスイッチン

グノイズの影響が少なくなります。

３．電源側ＦＧ端子は感電防止の為、必ず第三種接地以上で接地（アース）して下さい。又、その場合漏

洩電流が流れますが、漏洩電流を防止するには、電源側に絶縁トランスを挿入して下さい。

４．モータ定格電圧が１２Ｖ～２４Ｖの場合は、電源電圧を下記の選定表を参照して、適正な電圧に合わ

せて入力して下さい。

電源トランスの２次電圧選定表

モータ定格電圧（ＤＣ）

１２Ｖ

２４Ｖ

４８Ｖ

７５Ｖ

標準電圧（ｒｍｓ）

２０Ｖ

３５Ｖ

６５Ｖ

１００Ｖ

許容入力電圧（ｒｍｓ）

２０～１１０Ｖ

２８～１１０Ｖ

５０～１１０Ｖ

８０～１１０Ｖ

11

PMA シリーズ

５．入出力極性

入出力極性表

制御ループ

位置制御

速度制御

電流制御

指令電圧

－逆転／＋正転

＋正転／－逆転

＋／－

位置ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ電圧

＋／－

―

―

タコゼネ電圧

＋／－

＋／－

―

出力電圧 TB1-2

(０Ｖ側 TB1-3)

－／＋

－／＋

＋／－

６．取付時のご注意

①取付方向は特に問いません。但し 下記図１のように取付面（Ａ）が取り付けられた状態の時は放熱の

良い金属部（アルミ等）に取り付けて下さい。

取付面（Ａ）

広い

取付面（Ｂ）

狭い

図１

取付面（Ａ）

②複数個並べて取り付ける時は、相互間を２ｃｍ以上離して取り付けて下さい。また周囲に熱がこもらな

いよう、配置には十分ご注意下さい。

２Ｃｍ以上

図２

７．結線後初めて通電し動作確認される時は、モータを空回しできる状態にしてＶＲＦまたはＶＲＩを左

に回し、出力を絞った状態から少しずつ大きくし、極性確認を行うと安全です。

８．ヒューズが溶断した時は、内部回路に異常が生じておりますので弊社に修理をご依頼下さい。

９．本ドライバはスイッチング方式を採用していますので、基本的にはスイッチング電源と同じ使用上の

注意が必要です。ＥＩＡＪ（日本電子機械工業会）より「スイッチング電源の正しい使い方」の説明

文がかかれていますので参照して下さい。

１０．アラームについて

アラーム出力は、高温異常及び過電流検出の時トリップされＬＯＷレベルになり、モータをフリーに

します。復帰はＣＮ１－１１（ＤＢＫ／ＲＥＳ）をオープンにするか、又は電源をＯＦＦにし、アラ

ームランプが消えるのを確認して電源をＯＮにして下さい。

（注）ＤＢＫ（ダイナミックブレーキ）使用時において、過電流が検出され、一時的にアラーム出

力される場合がありますが、ドライバには異常ありませんのでそのまま使用して下さい。

12

PMA シリーズ

１４．無償保証期間と無償保証範囲

【無償保証期間】

☆納入品の保証期間は納入後１年です。

【無償保証範囲】

☆上記保証期間中に納入者側の責により故障を生じた場合、ご返送して頂ければ、その機器の故障

部分の交換、又は修理を納入者側の責任において行います。

ただし、下記に該当する場合は、この保証の対象範囲から除外させて頂きます。

（１）需要者側の不適当な取扱い、並びに使用による場合。

（２）故障の原因が納入品以外の事由による場合。

（３）納入者以外の改造、又は修理による場合。

（４）その他、天災、災害などで、納入者側の責にあらざる場合。

なお、ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発され

る損害はご容赦いただきます。

＊製品改良等の理由により予告なしに仕様変更をする場合がありますので、予めご了承願います。

13

PMA シリーズ

１５．外形図

ＰＭＡ２，ＰＭＡ４

41 (PMA2)

51 (PMA4)

160

1 4

CN4

オプションボード

重量 : ４００ g （ＰＭＡ２）

: ４８０ g （ＰＭＡ４）

ＰＭＡ６，ＰＭＡ１０

74 (PMA10)

52 (PMA6)

135

C32

4-M3 深さ６取付穴

2-M3 深さ６取付穴

7 150

184

1 4

CN4

オプションボード

5

4-M3 深さ６取付穴

135

2-M4 深さ６取付穴

C32

C64

28

PMA2_PMA4_GAIKEI.Sch

重量 : ９００ g （ＰＭＡ６）

: １５００ g （ＰＭＡ１０）

注: ヒートシンクはＰＭＡ１０用

7

14

ヒートシンク

156

PMA6_PMA10_GAIKEI.Sch

サーボテクノ株式会社