TA8410取扱説明書

TA8410取扱説明書
発想が技術を楽しくします。
DC24V/48V AC サーボモータ用
SV-NET ドライバ
TA8410 シリーズ
取扱説明書
RoHS 指令対応品
1
MNL000212Y00-0100
■目次
安全上の注意事項
・・・・・・・・・・・・・ 5
8.パラメータ
・・・・・・・・・・・・・ 40
1.ご使用になる前に
・・・・・・・・・・・・・ 8
通信に関するパラメータ ・・・・・・・・・・ 40
パラメータの初期化と
本製品の概要
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 8
保存に関するパラメータ ・・・・・・ 40
標準機能
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 8
ステータスパラメータ
SVD-DW 追加機能
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 9
SV-NET について
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・9
・・・・・・・・・・ 41
コントロール指令パラメータ ・・・・・・・ 41
サーボフィードバックパラメータ ・・・・ 43
SV-NET モーションコントローラについて ・・・・・・ 10
サーボゲインパラメータ ・・・・・・・・・・ 44
その他のコントローラについて
・・・・・・・・・・ 10
コントロール機能設定パラメータ ・・・ 45
I/O ユニットについて
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 10
Homing 動作設定パラメータ ・・・・・・・ 47
2.各部の名称と機能
・・・・・・・・・・・・・ 11
I/O 設定パラメータ(入力) ・・・・・・・・ 47
SVD-DL タイプ 各部の名称
・・・・・・・・・・ 11
I/O 設定パラメータ(出力) ・・・・・・・・ 48
SVD-DW タイプ 各部の名称
・・・・・・・・・・ 12
アナログモニタ設定パラメータ ・・・・・ 49
オープンフレームタイプ 各部の名称 ・・・・・・・・・・ 13
パルス設定パラメータ
・・・・・・・・・・・50
各部の機能説明
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 14
アナログ入力設定パラメータ ・・・・・・ 50
3.構成
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 19
特殊サーボパラメータ
・・・・・・・・・・ 51
異常検出設定パラメータ ・・・・・・・・・・ 52
SVD-DL/オープンフレーム
・・・・・・・・・・ 19
アナログモニタ用パラメータ ・・・・・・・ 53
SVD-DW
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 20
4.ご使用の流れ
・・・・・・・・・・・・・ 21
5.電源の選定
・・・・・・・・・・・・・ 22
駆動電源の選定について
・・・・・・・・・・ 22
制御電源の選定について
・・・・・・・・・・ 23
6.接続方法
9.SV-NET 通信の確立 ・・・・・・ 54
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 24
駆動電源と制御電源及び SV-NET の接続・・・・・・ 24
モータの接続
MAC-ID の設定手順
・・・・・・・・・・ 54
通信速度の設定手順
・・・・・・・・・・ 56
10.試運転
・・・・・・・・・・・・・ 57
速度制御の試運転
・・・・・・・・・・ 57
位置制御の試運転
・・・・・・・・・・ 58
11.装置への取付
・・・・・・ 59
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 26
ドライバの取付要領
・・・・・・・・・・ 59
SV-NET コントローラと
モータ/ドライバの接続例(3 軸)
12.負荷イナーシャの設定 ・・・ 61
・・・・・・・・・・ 29
回生・通信ユニットを使用した接続例 ・・・・・・・・・・ 30
オートチューニングを使用して設定 ・ 61
I/O(SVD-DL),I/O 1(SVD-DW)コネクタの接続
マニュアルで設定
31
I/O 2 コネクタの接続(SVD-DW のみ) ・・・・・・・・ 35
・・・・・・・・・・ 62
設定した負荷イナーシャの確認 ・・・ 62
アナログモニタ出力コネクタの接続
(SVD-DW のみ)・・・・・・ 37
バックアップ電池コネクタの接続(SVD-DW のみ) 38
7.ドライバの制御方法について ・・・・
ドライバの制御方法とパラメータ
39
・・・・・・・・・・ 39
2
MNL000212Y00-0100
■目次
13.制御ゲインの調整 ・・・・・・ 63
15.パラメータ機能説明 ・・・・・ 86
サーボブロック図
・・・・・・・・・・63
速度制御時の加速、減速制御
制御ゲインについて
・・・・・・・・・・64
アナログ指令信号のオフセット設定
制御ゲイン調整
・・・・・・・・・・65
制御ゲイン切換
・・・・・・・・・・ 89
フィルタの調整
・・・・・・・・・・67
原点検出
・・・・・・・・・・ 89
ゲイン切替機能
・・・・・・・・・・68
現在位置リセット
・・・・・・・・・・ 90
パラメータの記憶
・・・・・・・・・・70
サーボ OFF 遅延機能 ・・・・・・・・・・ 90
14.運転
・・・・・・・・・・・・・ 71
S 字カーブ動作の設定 ・・・・・・・・・・ 90
位置制御モード
・・・・・・・・・・ 72
正方向回転の定義
・・・ 88
89
・・・・・・・・・・ 91
ソフトリミット位置の設定 ・・・・・・・・・・ 91
プロファイル動作で運転する場合
・・・・・・・・
72
SV-NET 通信停止
リアルタイム位置指令で運転する場合 ・・・・・・・・ 73
によるサーボ OFF ・・・・ 91
I/O コネクタからのパルス指令
16.アラーム検出 ・・・・・・・・・・ 92
で運転する場合 ・・・・・・ 73
パルス入力信号形式について ・・・・・・・・・・・・・・・ 74
アラームの検出方法
・・・・・・・・・・ 92
パルス入力信号の分解能設定 ・・・・・・・・・・・・・・ 75
アラームコードの確認
・・・・・・・・・・ 92
カウンタリセットについて ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 76
アラームコード一覧
・・・・・・・・・・ 93
位置制御無限回転機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 76
アラームクリア
・・・・・・・・・・ 94
速度制御モード
・・・・・・・・・・ 77
センサアラームコード一覧 ・・・・・・・・ 95
リアルタイム速度指令で運転する場合 ・・・・・・・・ 77
センサアラームクリア
・・・・・・・・・・ 96
I/O コネクタからのアナログ信号
アラーム履歴の確認
・・・・・・・・・・ 96
で運転する場合 ・・・・・・ 78
電流制御モード
過負荷アラーム検出特性 ・・・・・・・・・ 96
・・・・・・・・・・ 79
17.仕様
・・・・・・・・・・・・・ 97
リアルタイム電流指令で運転する場合 ・・・・・・・・ 79
18.アフターサービス
I/O コネクタからのアナログ信号
で運転する場合 ・・・・・・ 80
・・・・・・ 98
19.付録
・・・・・・・・・・・・・ 100
オプション部品
・・・・・・・・・・ 100
外部接続図
・・・・・・・・・・ 102
Homing モード(原点出し) ・・・・・・・・・81
15.パラメータ機能説明 ・・・・・ 86
ソフトウェアレビジョンによる
パラメータの記憶
・・・・・・・・・・ 86
パラメータの初期化
・・・・・・・・・・ 86
サーボ ON
・・・・・・・・・・ 86
プロファイルスタート
・・・・・・・・・・ 87
位置エラーのクリア
・・・・・・・・・・ 87
アラームクリア
・・・・・・・・・・ 87
Hard Stop
・・・・・・・・・・ 87
Smooth Stop
・・・・・・・・・・ 88
回転方向選択
・・・・・・・・・・ 88
使用可能パラメータ ・・・ 105
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Memo:
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安全上の注意事項
このたびは SV-NET ドライバをお買い上げいただきまして、誠にありがとうございます。設
置、運転、保守、点検の前に必ず本書および付属書類をすべて熟読して、正しくご使用くだ
さい。誤った使い方では、正常な動作ができず最悪の場合、本製品または本製品に接続さ
れている機器を破損させます。本書は大切に保管し、わからないときには再読してくださ
い。
製品の品質確保には最大限の注意を払ってはおりますが、予想外のノイズ、静電気、万
が一の部品異常、配線異常等により、予定外の動作をすることがありますので、安全に関し
て十分な配慮をお願いします。
■開梱時の確認事項
お手元に製品が届き開梱されましたら、ご注文の機種と合っているか、運搬中に破損し
ていないかをご確認ください。万一不具合なところがありましたらお買い求めの販売店にお
申し付けください。
■運搬、取り扱い時の注意事項
・本製品を誤って落下させたり、強い衝撃を加えたりしないでください。
・運搬に関しては破損させないように、ていねいに扱ってください。
・部品に過大な力が加わるような取り扱いはしないでください。
・基板上または内部にねじ、金属片等の導電性異物や、紙等の可燃性異物が混入しないよ
うにしてください。
■配線、設置時の注意事項
・特に指定のない限り以下の環境条件で保存、使用ください。
環境条件
SV-NET ドライバ TA8410
動作温度範囲
0℃∼+40℃
使用湿度
90% 以下(結露無きこと)
保存温度
−10℃∼+85℃(凍結無きこと)
保存湿度
90% 以下(結露無きこと)
環境
屋内(直射日光があたらないこと)
チリ、埃、腐食性ガス、引火性ガス無きこと
海抜 1000m 以下
振動/衝撃
4.9m/s^2 以下/19.6m/s^2 以下
・、モータを定格付近で連続運転する場合、発熱量が増加しますので、そういった場合は周
囲温度が+40℃を超えないよう、冷却ファン等、冷却対策を施してください。
・サーボアンプと制御盤内面、その他の機器とは規定の間隔をあけて設置してください。
・各端子には仕様書で決められた電圧以外を加えないでください。故障、破損の原因になり
ます。
・電源投入前に、配線、極性を再度確認ください。
・振動/衝撃値は短時間定格値です。
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安全上の注意事項
■形式の確認
製品がお手元に届きましたらドライバの形式をご確認ください。
明記している形式の内容
TA8410
①
N7 3 0 0
E 100
② ③ ④ ⑤
⑥
① 基本形式
TA8410 シリーズ
② センサ仕様
1:エンコーダ 2048C/T 省配線インクリメンタル (*1)
3:エンコーダ 17bit-INC/ABS (*1)
7:ブラシレスレゾルバ(Synglesyn/Smartsyn)
(*1) 1 及び 3 は SVD-DW タイプのみ選択可能。
③ 連続定格出力電流仕様
3: 4Arms
5: 8Arms
(最大 12Arms)
(最大 24Arms)
④ 筐体仕様 他
0:オープンフレーム
1:カバー付タイプ( BLACK ) 標準
2:カバー付タイプ( RED )
3:カバー付タイプ( SILVER )
4:カバー付タイプ( GREEN )
5:カバー付タイプ( BLUE )
6:カバー付タイプ( WHITE )
* ()はカバー色
⑤ I/O 仕様 他
0:I/O IF 無 (ネットワーク接続のみ) 標準
1:I/O IF 有 (ライトアングルタイプ/ロック付)、
2:I/O IF 有 (ストレートタイプ
/ロック付)(*2)
3:I/O IF 有 (ライトアングル
/ロック無)
4:拡張ボード オープンコレクタ出力 + I/O IF 無(*3)
5:拡張ボード オープンコレクタ出力 + I/O IF 有
(ライトアングルタイプ/ロック付)(*3)
6:拡張ボード オープンコレクタ出力 + I/O IF 有
(ライトアングルタイプ/ロック無)(*3)
7:拡張ボード ラインドライバ出力 + I/O IF 無(*3)
8:拡張ボード ラインドライバ出力 + I/O IF 有
(ライトアングルタイプ/ロック付)(*3)
9:拡張ボード ラインドライバ出力 + I/O IF 有
(ライトアングルタイプ/ロック無)(*3)
(*2) 2 はオープンフレームのみ設定可能。
(*3) 4∼9 は SVD-DW タイプとなります。
⑥ ソフト仕様
組合せモータにより異なります。
100∼:標準仕様
1**
ブラシレスレゾルバ Singlsyn
2**
ブラシレスレゾルバ Smartsyn
5**
エンコーダ 2048C/T 省線 INC
6**
エンコーダ 17Bit ABS
7**
エンコーダ 17Bit INC
900∼:特定ユーザー専用ソフト仕様
6
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安全上の注意事項
■組合せモータと対応ドライバ形式の確認
ドライバの形式が、ご使用のモータに対応しているか下の表でご確認ください。
○ TBL−Vシリーズ 組合せモータ対応表
DC24V系/DC48V系
モータ形式
対応ドライバ形式
TS4742(50W/50W-□42)
TA8410N75**E111
TS4746(96W/100W-□56.4)
TA8410N75**E112
TS4747(132W/200W-□56.4)
TA8410N75**E113
■センサの種類 ブラシレスレゾルバ Singlsyn のみ
○ TBL-iⅡシリーズ 組合せモータ対応表
DC24V系
モータ形式
DC48V系
対応ドライバ形式
モータ形式
対応ドライバ形式
TS4601(30W-□40)
TA8410N△3**E△41
TS4601(30W-□40)
TA8410N△3**E△81
TS4602(50W-□40)
TA8410N△3**E△42
TS4602(50W-□40)
TA8410N△3**E△82
TS4603(100W-□40)
TA8410N△5**E△43
TS4603(100W-□40)
TA8410N△3**E△83
TS4606(100W-□60)
TA8410N△5**E△56
TS4606(100W-□60)
TA8410N△3**E△96
TS4607(100W-□60)
TA8410N△5**E△57
TS4607(200W-□60)
TA8410N△5**E△97
TS4609(200W-□60)
TA8410N△5**E△99
■“△”はモータに内蔵されるセンサの種類により指定されます。
注意!
N7***E2**:
ブラシレスレゾルバ Smartsyn
N1***E5**:
エンコーダ 2048C/T 省配線インクリメンタル
N3***E6**:
エンコーダ 17Bit-ABS
N3***E7**:
エンコーダ 17Bit-INC
モータに対応していない形式のドライバを装置に取り付け運転しま
すと、ドライバ、モータ、だけでなく取り付けた装置も破損する可能
性があります。必ずモータに対応したドライバをご使用ください。
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1.ご使用になる前に
本製品の概要
SV-NET ドライバ TA8410シリーズは、モーションコントロールシステムの徹底した小
型化とローコスト化を目指して開発された DC24V/48V 電源 サーボモータ用ネットワーク
ドライバです。ネットワークは弊社オリジナルのフィールドバス SV-NET を採用。SV-NET コ
ントローラ(TA8440)と組み合わせることで多軸補間動作が可能となります。また小型ながら
SV-NET による通信指令の他に、パルス指令やアナログ指令による I/O 制御にも対応して
います。
TA8410 シリーズはブラシレスレゾルバ専用の SVD-DL タイプと、エンコーダが選択できる
等,機能が追加されている SVD−DW タイプ、SVD-DL タイプのカバーを取り払った形状のオ
ープンフレームタイプを取り揃えております。
SVD-DL タイプ
SVD-DW タイプ
オープンフレーム
標 準 機 能
制御モード
位置指令入力
アナログ指令入力
通信指令入力
パルス指令入力
速度指令入力
電流指令入力
パラメータ設定
回生機能
センサ
ダイナミックブレーキ機能
メカブレーキ駆動出力
保護機能
状態表示
その他
ハードエラー
ソフトエラー
ワーニング
位置制御 速度制御 電流制御
SV-NET による位置指令
パルス形態はパラメータにより選択(パルス分解能は変更可能)
Forward/Reverse パルス ・パルス/回転方向
指令スケール及び極性はパラメータで設定可能
<出荷時設定>6,000rpm/10V 18Arms/10V
SV-NET 通信で設定します。
・制御モード
・アナログ指令スケール
・位置ループゲイン
・エンコーダ出力分解能設定
・速度ループゲイン
・電子ギア比
・速度ループ積分時間
・加速度リミット
・フィードフォワード量
・共振制御フィルタ
他
無し
ブラシレスレゾルバ(Singlsyn/Smartsyn)
無し
DC24-0.4A 以下(無励磁作動型保持ブレーキ用)
センサ異常、駆動電源異常、EEPROM 異常、加熱異常 他
過速度、過負荷、偏差過大 他
駆動電源断
LED 表示:サーボ ON、サーボ OFF、ワーニング、アラームを
LED の色と点灯方法で表示します。
アラーム履歴、ゲイン切換機能、速度制御時の加速度リミット機能
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SVD-DW タイプ 追加機能
センサ
ブラシレスレゾルバ(Singlsyn/Smartsyn)
エンコーダ 2048C/T 省配線インクリメンタル
エンコーダ 17Bit-INC/ABS
よりセンサの選択が可能
LEAD , LAG , Z 出力
モータ電流,速度フィードバック,等のモニタ出力
センサ信号出力
モニタ出力
SV-NET について
SV-NET は物理層に CAN を用いた中速フィールドネットワークです。伝送時間を抑える
ために、無駄な機能を排除し、モーションコントロールに特化したシンプルなプロトコルを
採用しています。
■MAC-ID について
SV-NET はマスタとスレーブの関係になっています。マスタはモーションコントローラや
パソコンなどの上位コントローラです。スレーブはドライバや I/O ユニットに当たります。マ
スタの機器は 1 つですがスレーブの機器は複数接続される場合があります。そこで
各々のスレーブは MAC−ID(メディアアクセスコントロール番号)をネットワーク上重複し
ない様に 設定する必要があります。重複した番号を設定するとデータの衝突が起こり
正常な通信ができない状態となります。
■上位コントローラ(マスタ)の MAC-ID について
上位コントローラ(マスタ)の MAC-ID は常に“0”となっています。
■ドライバ(スレーブ)の MAC-ID について
ドライバの MAC-ID は1∼31まで設定することができます。
重複しなければどの番号を設定しても結構です。
■SV-NET モーションコントロールシステム構成
例) 上位コントローラに3つのドライバを接続し,MAC-ID=2のドライバ(モータ)を
サーボ ON する場合
MAC-ID=0 固定
上位コントローラ
①
上位コントローラより
MAC-ID=2 サーボ ON 指令
②
MAC-ID=2 のドライバだけが
MAC-ID=0へサーボ ON 指令に対して応答
③MAC-ID=2
サーボ ON
SV-NET ドライバ
SV-NET ドライバ
SV-NET ドライバ
モータ
モータ
モータ
MAC-ID=1 設定
MAC-ID=2 設定
9
MAC-ID=3 設定
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SV-NET モーションコントローラについて
■ SV-NET
コントローラ TA8440
SV-NET コントローラは SV-NET の上位コントローラで
す。最大 8 軸のドライバが接続可能で直線補間,円弧補
間,同期制御が行えます。パソコンによるプログラミングや
リアルタイムモニタ、ユーザ製作のプログラミングによるス
タンドアロン動作などの機能がご利用できます。また I/O
が標準装備されており,SV-NET コントローラ,ドライバ,モ
ータでコンパクトなモーションコントロールシステムが構築
できます。
その他のコントローラ
SV-NET モーションコントローラのほかに SV-NET ドライバをコントロールできる機器として
次の物があります。
■通信変換ユニット
SV-NET 通信を他のインターフェースに変換するユニットとして通信ユニット(TA8433)と回
生通信ユニット(TA8413)があります。これらは SV-NET とRS232Cインターフェースをはじ
めとするシリアルデータを相互変換する機能を装備しています。本機能によりパソコンなど
から SV-NET ドライバをコントロールできるようになります。尚パソコン用のアプリケーション
として「Master of SV-NETⅡ」(無料)を用意しております。性能評価、試運転及びパラメータ
管理などツールとしてご使用いただくと非常に便利な組合せです。
■ペンダント(仮名)
小型のMMI(マンマシンインターフェース)兼コントローラです。(開発中)
I/Oユニットについて 《開発中》
I/Oユニットは SV-NET でコントロールできる拡張I/Oです。SV-NET ドライバと同じよう
に SV-NET に接続可能で簡単にI/Oが拡張できます。I/Oにはスイッチ、センサなどを接
続することができます。
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MNL000212Y00-0100
2.各部の名称と機能
SVD-DL タイプ 各部の名称
1
7
2
3
4
5
6
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
ステータス LED
SV-NET コネクタ
センサコネクタ
モータコネクタ
駆動電源コネクタ
I/O コネクタ
MAC-ID 設定用ロータリスイッチ
■ ⑥ I/O コネクタについて
形式のN番号によりコネクタ形状や有無が異なります。
N 番号:TA8410 N7*** E***
N7**0:コネクタなし
N7**1:ライトアングルタイプ コネクタのロック機構あり
N7**3:ライトアングルタイプ コネクタのロック機構なし
図はTA8410 N7**1 E***形状となっております。
11
MNL000212Y00-0100
SVD-DW タイプ
1
8
7
2
3
9
4
5
6
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨
⑩
10
ステータス LED
SV-NET コネクタ
センサコネクタ
モータコネクタ
駆動電源コネクタ
I/O 1 コネクタ
MAC-ID 設定用ロータリスイッチ
バックアップ電池コネクタ
アナログモニタ出力コネクタ
I/O 2 コネクタ
■ ⑥ I/O1コネクタ及び⑩ I/O2 コネクタについて
形式のN番号により形状や有無が異なります。
N 番号:TA8410 N***: E***
N***4/N***6:コネクタなし
N***5/N***7:ライトアングルタイプ コネクタのロック機構あり
N***6/N***8:ライトアングルタイプ コネクタのロック機構なし
図はTA8410 N***5 E***/TA8410 N***7 E***となっております。
12
MNL000212Y00-0100
オープンフレームタイプ
1
2
3
4
5
6
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
7
ステータス LED
SV-NET コネクタ
センサコネクタ
モータコネクタ
駆動電源コネクタ
I/O コネクタ
MAC-ID 設定用ロータリスイッチ
■ ⑥ I/O コネクタについて
形式のN番号により形状や有無が異なります。
N 番号:TA8410 N***4 E***
N7*00:コネクタなし
N7*01:ライドアングルタイプ コネクタのロック機構あり
N7*02:ストレートタイプ コネクタのロック機構あり
N7*03:ライトアングルタイプ コネクタのロック機構なし
図はTA8410 N7*03 E***となっております。
13
MNL000212Y00-0100
各部の機能説明
①
ステータス LED
ドライバの状態を 3 色の色で表示します。+
発光色
②
状態
緑色
サーボ OFF
緑色点滅
サーボ ON
Control Mode の番号の数を緑色で点滅。(最後
は少し長めに点灯。)
「Control Mode」⇒❏ID31「Control Mode」P42
橙色
警告 駆動電源 OFF 状態
赤+緑色で
点滅
アラーム検出
アラームコード 10の桁の数を赤色で点滅。
1の桁の数を緑色で点滅。
「アラームコード」⇒❏「アラームコード一覧」P92
SV-NET コネクタ
制御電源の入力,及び SV−NET 通信線を接続するコネクタです。
PIN No.
① ② ③ ④ ⑤
ヘッダー 734-165
(WAGO)
機能
1
GND(制御電源)
2
CAN L(-)
3
GND(シールド)
4
CAN H(+)
5
DC 24V(制御電源)
■ 相手側コネクタ
コネクタプラグ 734-105 (WAGO 製)
14
MNL000212Y00-0100
③
センサコネクタ
モータのセンサケーブルを接続するコネクタです。SVD-DL と SVD-DW ではコネクタの取り
付け方向が異なりますのでご注意ください。
機能
PIN
No.
B ①②③④⑤⑥
A ①②③④⑤⑥
タブヘッダー
1376020-1
(Tyco Electronics
AMP 製)
SVD-DL/SVD-DW
/オープンフレーム
SVD-DW
ブラシレスレゾルバ
Singlsyn/Smartsyn
エンコーダ
17Bit INC/ABS
エンコーダ
2048C/T 省線 INC
A1
S2(レゾルバ出力)
―
A
B1
S4(レゾルバ出力)
―
A/
A2
S1(レゾルバ出力)
―
B
B2
S3(レゾルバ出力)
―
B/
A3
R1(レゾルバ励磁)
SD
Z
B3
R2(レゾルバ励磁)
SD/
Z/
A4
―
VB
―
B4
―
GND-VB
―
A5
―
Vcc
Vcc
B5
GND
GND
GND
A6
VCC
―
NC
B6
GND(シールド)
GND(シールド)
GND(シールド)
■ 相手側コネクタ
リセプタクルハウジング 1-1318118-6 (tyco Electronics AMP 製)
ターミナル
④
1318108-1
(tyco Electronics AMP 製)
モータコネクタ
モータのモータケーブルを接続するコネクタです。
⑥ ⑤ ④
③ ② ①
タブヘッダー
5569-06A1(MOLEX 製)
PIN No.
機能
1
U相
2
V相
3
W相
4
フレームグランド
5
(BK)・・・ブレーキ付のみ
6
(BK)・・・ブレーキ付のみ
■ 相手側コネクタ
リセプタクルハウジング 5557-06R (MOLEX 製)
ターミナル 5556TL (MOLEX 製)
15
MNL000212Y00-0100
⑤
駆動電源コネクタ
駆動電源を入力するコネクタです。
PIN No.
②
①
機能
1
GND(駆動電源)
2
DC24V∼48V(駆動電源)
ヘッダー 5569-02A1
(MOLEX 製)
■ 相手側コネクタ
リセプタクルハウジング 5557-02R (MOLEX 製)
ターミナル 5556TL (MOLEX 製)
⑥
I/O コネクタ(SVD-DL/オープンフレーム) 又は I/O 1コネクタ(SVD-DW)
アナログ指令やパルス指令で制御する際に接続します。その他入出力信号を接続する
際に使用します。
⑮
⑯
△
①
②
PIN No.
機能(出荷時設定)
I/O
1
GND
COM-
2
AIN
アナログ指令入力
アナログ入力
3
Reverse-PLS+
逆方向指令入力パルス+(*1)
デジタル入力
4
Reverse-PLS-
逆方向指令入力パルス-(*1)
デジタル入力
5
Forward-PLS+
正方向指令入力パルス+(*1)
デジタル入力
6
Forward-PLS-
正方向指令入力パルス-(*1)
デジタル入力
7
GND
COM-
8
AUX
Profile Start(*2)
デジタル入力
9
C-RST
カウンタリセット入力(*2)
デジタル入力
10
ALM-RST
アラームリセット入力(*2)
デジタル入力
11
Reverse-LMT
逆回転駆動禁止入力(*2)
デジタル入力
12
Forward -LMT
正回転駆動禁止入力(*2)
デジタル入力
13
SV-ON
サーボ ON 入力(*2)
デジタル入力
14
INP
インポジション信号出力(*2)
デジタル出力
15
ALM
アラーム信号出力(*2)
デジタル出力
16
+24V
COM+
ヘッダ:(HIROSE 製)
N 番によりコネクタ ヘッダの形状や有
無が異なります。
N***0/N***4/N***7:
コネクタ無し
N***1/N***5/N***8:
HIF3BA-16PA-2.54DS
ライトアングルロック付
N***3/N***6/N***9:
HIF3F-16PA-2.54DS
ライトアングルロック無
N***2:
HIF3BA-16PA-2.54DSA
ストレートロック付
■ 相手側コネクタ
ソケット HIF3BA-16D-2.54R (HIROSE 製)
(*1)指令パルス入力形式を選択することができます。⇒❏「パルス入力信号形式について」P74
(*2)パラメータの設定により機能を選択することができます。⇒❏「デジタル入力:ピン番8∼13」P33
16
MNL000212Y00-0100
⑦
MAC-ID 設定用ロータリスイッチ
MAC-ID を手動で変更する際に使用します。手動では MAC-ID を1から15まで設定でき
ます。出荷時設定は“0”に設定されています。
設定
機能
0
MAC-ID はパラメータで設定され
ている値になります。出荷時設
定は“31”となっております。
⑧
1
MAC-ID が“1”になります。
2
MAC-ID が“2”になります。
3
MAC-ID が“3”になります。
4
MAC-ID が“4”になります。
5
MAC-ID が“5”になります。
6
MAC-ID が“6”になります。
7
MAC-ID が“7”になります。
8
MAC-ID が“8”になります。
9
MAC-ID が“9”になります。
A
MAC-ID が“10”になります。
B
MAC-ID が“11”になります。
C
MAC-ID が“12”になります。
D
MAC-ID が“13”になります。
E
MAC-ID が“14”になります。
F
MAC-ID が“15”になります。
バックアップ電池コネクタ(SVD-DW のみ)
エンコーダ 17Bit−ABS のみ使用します。
PIN No.
①
②
機能
1
GND(−)
2
VB(+)
コネクタ IL-2P-S3FP2-1
(JAE 製)
■ バックアップ電池
ER17500VC(東芝電池製)
17
MNL000212Y00-0100
⑨
アナログモニタ出力コネクタ(SVD-DW のみ)
I/O 2 にあるモニタ出力と共通になっております。
①
③
②
④
PIN No.
ヘッダ DF11-4DP-2DF
(HIROSE 製)
機能
1
モニタ出力1
2
モニタ出力2
3
GND
4
GND
■ 相手側コネクタ
ソケット DF11-4DS-2C(HIROSE 製)
端子 DF11-2428SC(HIROSE 製)
⑩
AWG24-28
I/O 2 コネクタ(SVD-DW のみ)
センサ信号 LEAD/LAG/Z 信号出力及びモニタ出力を接続するコネクタです。
⑬
⑭
△
①
②
ヘッダ
HIF3BAF-14PA-2.54DS
(HIROSE 製)
機能(出荷時設定)
PIN No.
オープンコレクタ
I/O
ラインドライバ
1
LEAD
LEAD+
デジタル出力
2
NC
LEAD-
デジタル出力
3
LAG
LAG+
デジタル出力
4
NC
LAG-
デジタル出力
5
Z
Z+
デジタル出力
6
NC
Z-
デジタル出力
7
GND
8
GND
9
モニタ出力1
モータ電流(*1)
アナログ出力
10
モニタ出力2
速度フィードバック(*1)
アナログ出力
11
GND
12
GND
13
NC
14
NC
■ 相手側コネクタ
ソケット HIF3BA-14D-2.54R (HIROSE 製)
(*1)モニタ出力1,2はパラメータにより出力内容を変更することができます。
⇒❏「アナログモニタ設定パラメータ」 P49
18
MNL000212Y00-0100
3.構成
SVD-DL / オープンフレーム
上位システム
SV-NET コントローラ
TA8440 シリーズ
SV-NET ドライバ
TA8410
オープンフレーム
制御電源
DC24V
PC
オープンフレームタイプの構成
SV-NET ドライバ
TA8410 SVD-DL
オープンフレームタイプは SVD−DL タイプのカバー
を取り払った形状の物です。構成,コネクタ配置は共
通です。
SV-NET ドライバ
ディジーチェーン接続
SV-NET
ケーブル
制御電源の接続
制御電源は SV-NET コネクタの制
御電源入力ピンに接続します。I/O で
の制御でご利用される場合でも制御
電源は接続してください。
センサ
ケーブル
駆動電源
DC24V/DC48V
モータ
ケーブル
駆動電源
ケーブル
モータ
TBL-iⅡシリーズ
TBL-V シリーズ
I/O 外部制御
上位コントローラ
シーケンサなど,外部制御信号接続。
19
MNL000212Y00-0100
SV-DW
制御電源
DC24V
上位システム
SV-NET コントローラ
TA8440 シリーズ
PC
バックアップ電池の接続
(17Bit-ABS のみ)
SV-NET ドライバ
TA8410 SVD-DW
SV-NET ドライバ
ディジーチェーン接続
17Bit-ABS 内蔵
のモータを使用す
る際にバックアップ
電池を接続します
SV-NET
ケーブル
制御電源の接続
制御電源は SV-NET コネクタの制
御電源入力ピンに接続します。I/O で
の制御でご利用する場合でも制御電
源は接続してください。
センサ
ケーブル
駆動電源
DC24V/DC48V
モータ
ケーブル
駆動電源
ケーブル
モータ
TBL-iⅡシリーズ
TBL-V シリーズ
I/O 外部制御
モニタ出力
LEAD/LAG/Z,モニタ出力。
動作確認
メンテナンス
フィードバック
上位コントローラ
シーケンサなど,外部制御信号接続。
20
MNL000212Y00-0100
4.ご使用の流れ
関 連 項 目
電源の選定
配線
SV-NET 通信確立
試運転
装置に取り付け
サーボゲインの調整
運転
5.電源の選定(22 ページ)
・ 駆動電源の選定について
・ 制御電源の選定について
6.接続方法(24 ページ)
・ 駆動電源と制御電源及び SV-NET の接続
・ モータの接続
・ SV-NET モーションコントローラとモータ/ドライバの
接続例(3 軸)(29 ページ)
・ 回生・通信ユニットを使用した接続例(30 ページ)
・ I/O(1)コネクタを接続する場合(31 ページ)
・ I/O 2 コネクタを接続する場合(35 ページ)
7.ドライバの制御方法について(39 ページ)
8.パラメータ(40 ページ)
9.SV-NET 通信の確立(54 ページ)
・ MAC-ID の設定手順
・ 通信速度の設定手順
10.試運転(57 ページ)
11.装置への取付(59 ページ)
12.負荷イナーシャの設定(61 ページ)
・ オートチューニングを使用して設定
・ マニュアルで設定
・ 設定した負荷イナーシャの確認
13.制御ゲインの調整(63 ページ)
・ サーボブロック図
・ 制御ゲインについて
・ 制御ゲイン調整
・ フィルタの調整
・ ゲイン切替機能
・ パラメータの記憶
14.運転(71 ページ)
・ 位置制御モード(72 ページ)
・ パルス入力信号形式について
・ パルス入力信号の分解能設定
・ カウンタリセットについて 等
・ 速度制御モード(77 ページ)
・ 電流制御モード(79 ページ)
・ Homing モード(原点出し)(81 ページ)
・ ドライバの運転状況を確認(85 ページ)
21
MNL000212Y00-0100
5.電源の選定
SV-NET ドライバは同じ電圧であっても駆動電源と制御電源、二系統の電源が必要です。
特に駆動電源は回生作用により電圧が上昇する場合や、容量が不足しますと出力やトルク
の低下などトラブルの原因となり、性能が発揮でいない場合があります。本項の内容をご理
解いただき、電源を選定頂きますようお願い致します。
制御電源,駆動電源のGNDは共通になっています。GNDの電
位差が生じないようGNDレベルの同じ電源を使用してください。
注意!
■回生作用について
モータは急な減速や、外部からの回転トルクが加わると、回生作用により逆起電力が発
生し駆動電圧が上昇する場合があります。
駆動電源の選定について
SVD-DL
SVD-DW
オープンフレーム
駆動電源コネクタ
運転する際に必要な駆動電源容量は駆動するモータ、及び動作パターンや機構(負荷)
の条件により異なります。ACサーボモータは瞬時的に定格の約3倍のトルクを出力します
ので、まずはそれを考慮した容量が確保できる電源を選定してください。電源容量の最大値
は下式により算出してください。
電源容量[A]=(モータ定格出力[W] × 3)÷駆動電圧[V]
1つの電源に駆動電源を複数接続する場合には、算出した電源容量の和に相当する電
源容量が必要です。ただし、接続されたモータが同時に動作しないような場合には、動作パ
ターンに応じて電源容量を減らすことができます。駆動電源としてスイッチング電源を選定
する場合、回生動作による電圧上昇を防止する対策が必要です。
22
MNL000212Y00-0100
駆動電源の選定について
■駆動電源にスイッチング電源を使用される場合
モータは高負荷/高速で運転されている状態から制動する場合や回転軸に対して高負荷
を重力方向に下降させようとする場合、回生作用により逆起電力が発生し駆動電圧が上昇
する場合があります。一般のスイッチング電源は電圧が規定より高くなると保護機能が働
き、動作を停止するため必要な電圧が供給されない状態となります。その場合復帰させる
にはスイッチング電源を一旦オフさせる等の処置が必要です。
実動作でその様なトラブルが発生した場合の解決には次のような方法があります。
・ 駆動電源に適当な容量のコンデンサを接続する。
コンデンサの容量を増やすと動作条件によってはこれで電圧上昇が抑制することが
できますが限界があります。
・ 電源ラインに回生回路(図3.1)を挿入する。(推奨)
・ 回生通信ユニットTA8413 を使用する。(推奨)
1
2
VIN
図3.1 回生回路図
D1
TB1
TB 2P
-
TB2
+
D25XB20
1
2
R1
10K
VOUT
TB 2P
R2
47K-F
R3
47K-F
Q1
NPN 60V 0.1A
R4
10W 4.7
TB3
1
2
R5
R6
TB 2P
470K
0.1uF
10K-F
D2
8
C2
ZD15
+
C3
2.2uF
3
+
2
-
+
1
C1
63V 4700uF
U1A
Q2
MOSFET N
4
NJM2903
R7
10K-F
C4
0.1uF
R8
10K-F
C5
0.1uF
制御電源の選定について
SVD-DL
SVD-DW
オープンフレーム
制御電源は、SV-NET コネクタより供給します。
注意!
制御電源の DC24V は、駆動電源とは別の安定化された電源
に接続する必要があります。駆動電源はモータ駆動により電圧リ
ップルが発生し、制御電源回路の電解コンデンサが充放電により
発熱すると破損する可能性があります。
制御電源に必要な電源の容量は0.1Aです。TA8410 ドライバを複数接続する場合に
は、[0.1A×接続数]の電源容量を確保してください。制御電源の許容電圧範囲はDC24
V±10%となっております。
23
MNL000212Y00-0100
6.接続方法
電源をオフの状態にして接続作業を行ってください。
注意!
駆動電源と制御電源及び SV-NET の接続
■ SVD-DL / SVD-DW
SV-NET ケーブル
SV-NET コネクタ
上位コントローラ及び
制御電源 DC24V
駆動用電源へ
DC24V/DC48V
駆動電源コネクタ
設定電圧は使用するモータ
駆動電源ケーブル
の電圧仕様をご確認下さい
■ オープンフレーム
TBL−Vドライバ
TA8410
SV-NET コネクタ
SV-NET ケーブル
駆動電源コネクタ
上位コントローラ 及び
制御用電源 DC24V
駆動電源ケーブル
駆動用電源
DC24V/DC48V
設定電圧は使用するモータ
の電圧仕様をご確認下さい
注意!
パルス指令,アナログ指令でご利用される場合でも SV-NET
コネクタ 1 番ピン「GND」 ,5 番ピン「DC24V」に電源を接続してく
ださい。
24
MNL000212Y00-0100
■ケーブル仕様
○SV-NET ケーブル
形 式 : EU9610
1
1
2
■SV-NET ケーブル部品構成
■結線例
部品名
型番又は規格
メーカー
①GND
電源線(黒/AWG22)
①GND
②CAN L
信号線(青/AWG24)
②CAN L
①コネクタ
734-105
WAGO
③GND
シールド(ドレインワイヤ)
③GND
②ツイストペア
NADNR24
MISUMI
④CAN H
信号線(白/AWG24)
④CAN H
シールドケーブル
⑤DC24V
電源線(赤/AWG22)
⑤DC24V
備考
()内は推奨ケーブル NADNR24(MISUMI 製)使用時
の配線です。(信号線,電源線で各々ツイストぺア)
❏オプション部品⇒「SV−NETケーブル」 P100
○駆動電源ケーブル
1
3
■駆動電源ケーブル部品構成
■結線例
+
形式:EU9613 N0***
2
1
2
部品名
①ハウジング
②ターミナル
③ケーブル
型番又は規格
5557-02R
5556TL
AWG 18 相当
メーカー
MOLEX
MOLEX
-
備考
❏オプション部品⇒「駆動電源ケーブル」 P100
25
MNL000212Y00-0100
モータの接続
■ SVD-DL / SVD-DW
TBL-i Ⅱ
モータ
センサコネクタ
センサコネクタ
モータコネクタ
モータコネクタ
モータケーブル
センサケーブル
SVD-DW センサコネクタの取り付け方向の違い
SVD-DW でセンサ仕様が17Bit INC/ABS,省配
線 INC の場合,センサコネクタは SVD-DL と取り付
け方向が異なります。接続の際はご注意ください。
センサコネクタ
SVD−DWはセンサ
の種類により取り付け
方向が異なります。
■ オープンフレーム
TBL−Vドライバ
TA8410
センサコネクタ
モータコネクタ
センサコネクタ
モータコネクタ
TBL-i Ⅱ
モータ
モータケーブル
センサケーブル
モータケーブルとセンサケーブルは組み合わせるモータにより異なります。本項での
説明は TBL−iⅡシリーズの AC サーボモータを例にして説明しております。
26
MNL000212Y00-0100
■ケーブル仕様
AC サーボモータ用ケーブル
形式:EU9614 N****
○モータケーブル
4 5 6
3
1 2
モータ側
ドライバ側
■モータケーブル部品構成
■結線例
モータ側
A1
A2
A3
B1
B2
B3
赤 (AWG20)
白 (AWG20)
黒 (AWG20)
緑/黄 (AWG20)
黄 (AWG24)
青 (AWG24)
ドライバ側
1
U
V
2
W
3
4 FG
5 BK
6 BK
部品名
①ハウジング
②ターミナル
③PVC ケーブル
④ハウジング
⑤ターミナル
⑥ターミナル
型番又は規格
5557-06R
5556TL
654101955N40
178289-3
175218-2
175217-2
メーカー
MOLEX
MOLEX
AMP
AMP
AMP
備考
AWG20 用
AWG24 用
❏オプション部品⇒「モータケーブル」 P100
形式:EU9615 N****
○センサケーブル
1 2
A1
B1
A2
B2
A3
B3
A4
B4
A5
B5
A6
B6
青
青/黒
緑
緑/黒
黄
黄/黒
茶
茶/黒
赤
黒
■結線例
接続線 AWG26
シールド
1 2
3
■センサケーブル部品構成
A1
B1
A2
B2
A3
B3
A4
B4
A5
B5
A6
B6
部品名
①ハウジング
②ターミナル
③PVC ケーブル
型番又は規格
1-1318118-6
1318108-1
654101953N40
メーカー
AMP
AMP
-
備考
はツイストペア
❏「オプション部品」⇒「センサケーブル」 P101
27
MNL000212Y00-0100
AC サーボモータ用ケーブル
形式:EU9621 N****
○モータケーブル
4 5
1 2
3
ドライバ側
モータ側
■モータケーブル部品構成
■結線例
モータ側
1
2
3
4
5
6
赤 (AWG20)
白 (AWG20)
黒 (AWG20)
緑/黄 (AWG20)
黄 (AWG24)
青 (AWG24)
ドライバ側
1
U
V
2
W
3
4 FG
5 BK
6 BK
部品名
①ハウジング
②ターミナル
③PVC ケーブル
④ハウジング
⑤ターミナル
型番又は規格
5557-06R
5556TL
654101955N40
5559-06P
5558TL
メーカー
MOLEX
MOLEX
MOLEX
MOLEX
備考
❏オプション部品⇒「モータケーブル」 P100
形式:EU9622 N****
○センサケーブル
4
1 2
3
5
ドライバ側
モータ側
A1
B1
A2
B2
A3
B3
A4
B4
A5
B5
A6
B6
青
青/黒
緑
緑/黒
黄
黄/黒
茶
茶/黒
赤
黒
■結線例
接続線 AWG26
シールド
■センサケーブル部品構成
A1
B1
A2
B2
A3
B3
A4
B4
A5
B5
A6
B6
部品名
①ハウジング
②ターミナル
③PVC ケーブル
④ハウジング
⑤ターミナル
型番又は規格
1-1318118-6
1318108-1
654101953N40
1-1318115-6
1318112-1
メーカー
AMP
AMP
AMP
AMP
備考
はツイストペア
❏オプション部品⇒「センサケーブル」 P101
28
MNL000212Y00-0100
SV-NET コントローラとモータ/ドライバの接続例 (3 軸)
SV-NET コントローラ
PC
SV-NET
POWER
(DRIVE)
USB
SV-NET
POWER
(DRIVE)
SV-NET
POWER
(DRIVE)
■SV-NET コネクタに電線を
二本接続する方法(推奨)
SV−NET コネクタに電線を二本取り
付ける際は絶縁ツインフェルール
216-202W(WAGO)を使用し 2 本の電
線を圧接してから SV-NET コネクタに
取り付けします。
パソコン
SV-NET コントローラ
絶縁ツインフェルール
216-202W(WAGO 製)
制御電源
❏オプション部品⇒「アクセサリ」P101
SV-NET ドライバ TA8410
モータ
駆動電源
SV-NET ドライバ TA8410
モータ
終端抵抗 120Ω接続
SV-NET ドライバ TA8410
29
MNL000212Y00-0100
回生・通信ユニットを使用した接続例
■回生通信ユニット TA8413 の接続例
「回生通信ユニット TA8413」はモータ駆動時に発生した余剰な回生エネルギーを安全に
処理する“回生保護機能”を装備しています。制御電源回路も内蔵しておりますので電源の
制御電源用の安定化電源が不要となり周辺回路を簡略化できます。また回生保護機能と
は別に、SV−NETとRS232Cインターフェースを相互変換する通信機能も装備していま
す。PC アプリケーションソフト「Master of SV-NETⅡ」(無料)をご利用いただくことで簡単に
パラメータの管理や動作テストを行うことができます。
パソコン 「Master of SV-NETⅡ」
回生通信ユニット TA8413
TA8410 シリーズ
安定化電源
モータ
■通信ユニット TA8433 の接続例
「通信ユニット TA8433」はSV−NETと RS232C 等の汎用シリアルインターフェースを相
互変換する通信機能も装備しており,パソコンと SV-NET ドライバを接続することが可能
です。PC アプリケーションソフト「Master of SV-NETⅡ」(無料)をご利用いただくことで簡
単にパラメータの管理や動作テストを行うことができます。通信ユニット TA8433 は
RS232C 又は RS422−SV-NET 変換タイプ,RS232C 又は RS485−SV-NET 変換タイ
プをラインナップしております。
SV-NET ドライバ
TA8410 シリーズ
SV-NET ケーブル
通信ユニット TA8433 シリーズ
センサ
ケーブル
SV-NET
モータ
ケーブル
パソコン 「Master of SV-NETⅡ」
RS232C
駆動電源
ケーブル
DC24V/48V へ
DC24V
モータ
制御電源 DC24V
30
MNL000212Y00-0100
I/O(SVD-DL),I/O1(SVD-DW)コネクタの接続
■ SVD-DL
■ SVD-DW
■ オープンフレーム
I/O コネクタ
I/O コネクタ
I/O 1コネクタ
I/O ケーブル
I/O ケーブル
I/O ケーブル
■ ケーブル仕様
■I/Oケーブル部品構成
■I/Oケーブル
①
部品名
②
型番又は規格
①ソケット
HIF3BA-16D-2.54R
②フラットケーブル
<UL2651>
メーカー
備考
HIROSE
-
AWG28 フラットケーブル
I/O(SVD-DL)
ピン番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
ピン名称
GND
AIN
Reverse-PLS+
Reverse-PLSForward-PLS+
Forward-PLSGND
AUX
C-RST
ALM-RST
Reverse-LMT
Forward-LMT
SV-ON
INP
ALM
+24V
I/O 1(SVD-DW) コネクタの配線
入出力
共通
アナログ入力
デジタル入力
デジタル入力
デジタル入力
デジタル入力
共通
デジタル入力
デジタル入力
デジタル入力
デジタル入力
デジタル入力
デジタル入力
デジタル出力
デジタル出力
出力
アナログ指令
電圧制御回路
パルス出力又は
回転方向信号出力
パルス出力
負 荷
Pull up 電源
負 荷
INP 出力
ALM 出力
GND
31
MNL000212Y00-0100
■ アナログ入力:ピン番号2(アナログ指令入力)
電圧の変動を速度指令または電流指令とする場 ■ 内部回路
合に接続します。
・ 入力電圧 最大 DC+10V 最小 DC−10V
2.AIN
・ 入力信号の GND は1番または7番ピンのGNDピ
ンに接続してください。
・ パラメータ ID75「速度指令選択」または ID76「電流
指令選択」をアナログ入力に設定することにより
有効になります。⇒❏「コントロール機能設定パラメータ」P45
・ アナログ入力設定パラメータ、及びアナログ入力オフセットを調整する必要があります。
⇒❏「速度制御モード」の「I/O コネクタからのアナログ指令で運転する場合」P78
「電流制御モード」の「I/O コネクタからのアナログ指令で運転する場合」P80
■ デジタル入力:ピン番号3∼6(パルス指令入力)
位置制御においてパルス信号を指令とする場合に
接続します。
・ 入力パルスは500kHz以下でご使用ください。
・ パラメータ ID74「位置指令選択」をパルス入力に
設定することにより有効になります。
⇒❏「コントロール機能設定パラメータ」P45
・ 指令パルス形式を選択することができます。
⇒❏「パルス入力信号形式について」P74
■ 内部回路
3.Reverse+PLS
4.Reverse-PLS
5.Forward+PLS
6.Forward-PLS
デジタル入力ピン機能一覧
ピン番
ピン名称
3
4
5
6
Reverse-PLS+
Reverse-PLSForward-PLS+
Forward-PLS-
出荷時パルス入力形式
Forward/Reverse パルス
逆回転指令パルス+
逆回転指令パルス−
正回転指令パルス+
正回転指令パルス−
機 能
設定可能なパルス入力形式
パルス/方向
回転方向+
回転方向−
指令パルス+
指令パルス−
接続例
■ ラインドライバ出力
■ オープンコレクタ出力
32
MNL000212Y00-0100
■ デジタル入力:ピン番号8∼13
各種デジタル信号を入力します。各ピンの機能は ■ 内部回路
カスタマイズすることができます。
・ 入力電圧 DC5∼24V
デジタル入力
・ H レベル入力電圧 最小 DC3.5V
8∼13
・ L レベル入力電圧 最大 DC1.0V
・ ダイオード順方向耐電圧 DC40V
・ 出荷時設定は L レベルで ON、H レベルまたはオ
ープンで OFF になります。パラメータにより論理反転可能です。
・ 各ピンの機能選択はパラメータ ID100∼ID105 により設定することができます。
設定できる機能については下表をご覧ください。
接続例
デジタル入力ピン機能設定パラメータ
ピン
番号
8
9
10
11
12
13
ピン名称
AUX
C-RST
ALM-RST
Reverse-LMT
Forward-LMT
SV-ON
ID
105
104
103
102
101
100
パラメータ
名 称
IN6 の設定
IN5 の設定
IN4 の設定
IN3 の設定
IN2 の設定
IN1 の設定
■ オープンコレクタ出力
ページ
P48
P47
デジタル入力ピン機能一覧
ピン
番号
8
9
10
11
12
13
ピン名称
AUX
C-RST
ALM-RST
Reverse-LMT
Forward-LMT
SV-ON
出荷時設定
プロファイルスタート
カウンタリセット
アラームリセット
逆回転駆動禁止
正回転駆動禁止
サーボ ON
機 能
設定可能な機能
ホームセンサ
外部フォールト
ゲイン切替
0指令
ホームセンサ
外部フォールト
ゲイン切替
0指令
ホームセンサ
外部フォールト
ゲイン切替
0指令
ホームセンサ
外部フォールト
ゲイン切替
0指令
ホームセンサ
外部フォールト
ゲイン切替
0指令
ホームセンサ
外部フォールト
ゲイン切替
0指令
デジタル入力ピン機能概要
機能名称
サーボ ON
正回転駆動禁止
逆回転駆動禁止
アラームリセット
カウンタリセット
プロファイルスタート
ホームセンサ
外部フォールト
ゲイン切替
0(ゼロ)指令
内 容
サーボ ON します。
正方向の回転を禁止します。
逆方向の回転を禁止します。
ドライバのアラームクリアします。
位置情報カウンタを“0”設定し,位置偏差をクリアします。
⇒❏「カウンタリセットについて」P76
位置制御において目標位置に移動させるプロファイル動作を開始します。
原点信号の検出を行います。⇒❏「Homing モード」P81
ON させるとドライバがアラームを検出し,サーボ OFF 状態となります。
第 1 ゲインと第2ゲインの切換を行います。⇒❏「制御ゲイン切換」P68
モータの回転を停止させます。
33
MNL000212Y00-0100
■ デジタル出力:ピン番号14∼15
各種デジタル信号を出力します。
・ コレクタ電流 最大100mA
・ 最大電圧 30V
・ 各ピンの機能はパラメータ ID110∼ID111 で設定を行います。
接続例
■ 内部回路
■ フォトカプラ入力
デジタル出力
14∼15
デジタル入力機能設定パラメータ
ピン
番号
14
15
ピン名称
IMP
ALM
パラメータ
名 称
OUT2 の設定
OUT1 の設定
ID
111
110
ページ
P48
デジタル出力ピン機能一覧
ピン番
号
14
15
機 能
ピン名称
INP
ALM
出荷時設定
インポジション
アラーム
設定可能な機能
ステータスチェック
ステータスチェック
デジタル出力機能概要
機能名称
インポジション
アラーム
ステータスチェック
内 容
プロファイル動作で停止位置の範囲に入ると ON 状態。
⇒❏ID77「IN-Position 信号 ON の範囲」P45
アラームが検出されると ON 状態なります。
ID20「Servo Status」の指定の Bit 情報を出力。複数の Bit を指定した場合,OR 処理
して出力します。⇒❏「ステータスチェックの機能」P48
■ +24V:ピン番号16(制御信号電源出力)
各制御信号用電源として使用できます。
・ 出力電圧 定格24V±10% SV-NET コネクタ制御電源と内部で接続されており共通と
なっています。
・ 最大電流 400mA
■ GND:ピン番号1,7
各制御信号共通の GND です。
34
MNL000212Y00-0100
I/O 2 コネクタの接続 (SVD-DW のみ)
■ ケーブル仕様
■I/O 2 ケーブル
①
②
I/O 2 コネクタ
I/O 2 ケーブル
■I/Oケーブル部品構成
部品名
型番又は規格
①ソケット
HIF3BA-14D-2.54R
②フラットケーブル
<UL2651>
メーカー
備考
HIROSE
-
AWG28 フラットケーブル
I/O 2 コネクタの配線
■ 1∼7番ピン オープンコレクタ出力
ピン番号
1
2
3
4
5
6
7
ピン名称
LEAD
NC
LAG
NC
Z
NC
GND
Pull up 電源
入出力
デジタル出力
デジタル出力
デジタル出力
共通
■ 内部回路の確認
負 荷
I/O 2 1∼6番ピンの
内部回路については形式
の N 番号により確認する
ことができます。
負 荷
負 荷
TA8410N***□E***
GND
オープンコレクタ出力 4∼6
■ 1∼7番ピン ラインドライバ出力
ピン番号
1
2
3
4
5
6
7
ピン名称
LEAD+
LEADLAG+
LAGZ+
ZGND
ラインドライバ出力
入出力
デジタル出力
デジタル出力
デジタル出力
デジタル出力
デジタル出力
デジタル出力
共通
7∼8
ラインレシーバ
ラインレシーバ
ラインレシーバ
■ 8∼14番ピン
ピン番号
8
9
10
11
12
13
14
ピン名称
GND
モニタ出力1
モニタ出力2
GND
GND
NC
NC
入出力
共通
アナログ出力
アナログ出力
共通
共通
-
電圧モニタ
電圧モニタ
-
35
MNL000212Y00-0100
■ LEAD/LAG/Z 出力:ピン番号1∼6
形式により内部回路が異なります。I/O 2 1∼6番
ピンの内部回路については形式の N 番号により確認す
ることができます。
オープンコレクタ出力
・ オープンコレクタ 7407 相当
・ コレクタ電流 DC24V 最大30mA
TA8410N***□E***
オープンコレクタ出力
ラインドライバ出力
4∼6
7∼8
接続例
■ フォトカプラ入力の接続
■ 内部回路
7407 相当品
オープンコレクタ
LEAD/LAG/Z
出力
1./3./5.
ラインドライバ出力
・ ラインドライバ AM26C31 相当
■ 内部回路
接続例
■ ラインレシーバの接続
AM26C31 相当品
ラインドライバ
LEAD/LAG/Z
出力
1./3./5. +
2./4./6. −
LEAD/LAG/Z 出力機能
ピン名称
LEAD
LAG
Z
機 能
○ブラシレスレゾルバ Smartsyn/Singlsyn
1X(1 回転で Z 信号1回):センサ信号を(N/8192)分周して出力します。(N:1∼2048)
2X(1 回転で Z 信号2回):センサ信号を(N/4096)分周して出力します。(N:1∼2048)
○エンコーダ 2048C/T 省線 INC
センサ信号を(N/8192)分周して出力します。(N:1∼8192)
○エンコーダ 17Bit INC/ABS
センサ信号から生成した任意分解能出力。(設定分解能:2∼8192C/T)
○ブラシレスレゾルバ Smartsyn/Singlsyn
R/D 変換で生成された Z 信号を出力。
○エンコーダ 2048C/T 省線 INC
センサの Z 信号を出力。
○エンコーダ 17Bit INC/ABS
センサ信号から生成した Z 信号を出力。
LEAD/LAG/Z 出力波形
CW 回転時
CCW 回転時
LEAD
LEAD
LAG
LAG
Z
Z
36
MNL000212Y00-0100
■ モニタ出力1∼2:ピン番号9∼10
各種パラメータの値をアナログ信号で出力します。
・ 2.5V を基準に±2.5V の範囲で出力。
・ パラメータによりモニタ出力するパラメータ ID を
選択することができます。
■ 内部ブロック図
モニタ出力
9.10.
モニタ出力設定パラメータ
ピン
番号
9
10
ピン名称
モニタ出力1
モニタ出力2
ID
118
119
パラメータ
名 称
モニタ1の設定
モニタ2の設定
ページ
P49
出荷時設定,
・モニタ出力1:モータ Q 軸電流,
・モニタ出力2:モータ速度
■ GND:ピン番号7∼8,11∼12
各信号共通の GND です。
アナログモニタ出力コネクタの接続
アナログ出力
コネクタ
■ ケーブル仕様
■アナログモニタ出力ケーブル
③
①②
アナログモニタ出力
ケーブル
■I/Oケーブル部品構成
■ モニタ出力1∼2:ピン番号1∼2
I/O 2 コネクタのモニタ出力1,2
(9,10番ピン)と共通です。
上記「I/O2コネクタ」の「モニタ出力」を
参照ください。
測定機器接続用にご利用いただけます。
■ GND:ピン番号3∼4
共通の GND です。
部品名
型番又は規格
メーカー
①ソケット
DF11-4DS-2C
HIROSE
②端子
DF-2428SC
HIROSE
③ケーブル
AWG24-28 相当
備考
―
アナログモニタ出力コネクタの配線
ピン番号
1
2
3
4
ピン名称
モニタ出力1
モニタ出力2
GND
GND
37
入出力
アナログ出力
アナログ出力
共通
共通
電圧モニタ
電圧モニタ
MNL000212Y00-0100
バックアップ電池コネクタの接続(SVC-DW のみ)
エンコーダのバックアップ電池接続用のコネ
クタです。17Bit ABS を内蔵しているモータを
使用する際はバックアップ電池を接続します。
バックアップ電池
コネクタ
バックアップ電池
■バックアップ電池
リチウム電池
ER175000VC
(東芝電池製)
電池電圧 3.6V
ピン番号
1
2
ピン名称
GND(−)
VB(+)
38
MNL000212Y00-0100
7.ドライバの制御方法について
ドライバの制御方法とパラメータ
ドライバの制御は主に SV-NET の通信により行います。SV-NET 通信の内容はドライバに
対してパラメータに値を書き込む、パラメータの値を読み出す、の通信が基本となります。パ
ラメータは多くの種類がありそれに応じた機能があります。上位コントローラはそのパラメー
タの値を読み書きしながらドライバを、コントロールします。
ここでは大まかなパラメータの種類についてご説明いたします。詳細なパラメータの説明
については40ページ「8.パラメータ」の項から説明します。
パラメータの種類
主な内容
通信に関するパラメータ
MAC-ID や通信速度などの設定を行います。
パラメータの初期化と保存をするパラメータ
主に保存を行います。
ステータスパラメータ
ドライバの状態取得、アラーム検出等に使用します。
コントロール指令パラメータ
サーボON、制御方法選択などモータの動作に直結す
るパラメータです。
サーボフィードバックパラメータ
モータのセンサ情報を取得します。
サーボゲインパラメータ
各種サーボゲインの設定をします。調整時に使用し
ます。
コントロール機能設定パラメータ
電子ギア、各制御モードの機能を選択します。
Homing動作設定パラメータ
原点出し動作の設定を行います。
I/O設定パラメータ(入力、出力)
I/Oの機能設定に使用します。
アナログモニタ設定パラメータ
SVD-DW のアナログモニタ出力の設定を行います。
パルス設定パラメータ
入力,出力パルスに関する設定を行います。
アナログ入力パラメータ
アナログ入力に関する設定を行います。
特殊サーボパラメータ
より高度な制御を行う場合に使用します。
異常検出の設定パラメータ
異常検出する値を設定。
アナログモニタ用パラメータ
SVD-DW タイプのアナログモニタ出力用パラメータ
パラメータのほとんどは最初に設定してしまえば変更することはありませんが、装置に実
装し運転するまでにいくつかパラメータを設定していかなければなりません。また設定した
パラメータを不揮発性メモリに記憶せずにドライバの電源を切ると元に戻ります。変更した
際はパラメータを保存する操作が必要です。
まずは通信パラメータでMAC−ID、通信速度などを設定して SV-NET で通信できる環境
を整えるところからはじめます。その後は試運転でコントロール指令パラメータに、速度制
御、位置制御の値を設定し実際にモータを回転させ確認していきます。
39
MNL000212Y00-0100
8.パラメータ
パラメータはデータ ID(以後 ID)の番号を基準に定義され
ています。各パラメータはデータ長、上位コントローラから書
き込みできるもの、保存操作を行ったとき、不揮発性メモリ
に記憶できるものが決まっていますのでパラメータの内容と
合わせて一覧で説明します。
注意!
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
W
書き込み
M
不揮発性メモリへの記憶
各パラメータの設定範囲を超えた値を設定すると動作に支障
をきたします。必ず設定範囲内の値を設定してください。
通信に関するパラメータ
ID
名称
L
W
M
内容
出荷時
設定範囲
表記
1
Device Code
2
×
○
1: Servo Motor Driver
1
-
DEC
2
Product Code
2
×
○
ドライバ形式
8410
-
DEC
3
Revision
2
×
○
ドライバソフトレビジョン
-
-
DEC
4
Serial Number
4
×
○
シリアル番号
-
-
-
5
MAC-ID
1
○
○
メディアアクセスコントロール番号
31
1∼31
DEC
4
0∼2
DEC
(MAC-ID 設定用ロータリーディップスイッチ
を“0”に設定した場合に有効)
6
Baud Rate
1
○
○
SV-NET 通信速度
0:125kHz
or
1:250kHz
4
2:500kHz
4:1000kHz
パラメータの初期化と保存に関するパラメータ
ID
16
名称
Parameters init.
L
W
M
内容
出荷時
設定範囲
表記
2
○
×
1をセットすると全 Parameter を初期出荷状
0
0∼1
DEC
0
0∼1
DEC
-
-
-
態に初期化する。(標準形式以外では使用
しないで下さい)
17
Parameters save
1
○
×
1 をセットすると Parameter を不揮発メモリー
にセーブする。
18
Program Code
2
×
×
内蔵ソフトウェア識別コード
40
MNL000212Y00-0100
ステータスパラメータ
ID
20
名称
Servo Status
L
W
M
内容
2
×
×
出荷時
設定範囲
表記
-
-
-
-
-
-
B0:Servo ON
B1:Profile 動作中
B2:In Position
B3:Fault 状態
B4:Forward Limit
B5:Reverse Limit
B6:トルクリミット
B7:速度リミット
B8:位置偏差過大
B10:Homing動作中
B11:Gain select
B12:バックアップ電池電圧低下
21
I/O Status
2
×
×
B0−B5:IN1−IN6 の status
B8−B10:OUT1−OUT3 の status
22
Alarm Code
1
×
×
現在の Alarm Code を返す
-
-
-
23
Alarm History-1
4
×
○
Alarm-1∼Alarm-4 を返す
-
-
-
24
Alarm History-2
4
×
○
Alarm-5∼Alarm-8 を返す
-
-
-
25
Alarm History-3
4
×
○
Alarm-9∼Alarm-12 を返す
-
-
-
26
Alarm History-4
4
×
○
Alarm-13∼Alarm-16 を返す
-
-
-
出荷時
設定範囲
表記
00
0000
HEX
コントロール指令パラメータ
ID
30
名称
Servo Command
L
W
M
内容
2
○
×
B0:Servo ON
B1:Start Profile
∼
B2:Clear Position error
FFFF
B3:Clear Alarm
注意!
B4:Hard Stop
B5:Smooth Stop
B6:direction
B7:Acceleration limit ON
B8:Analog input offset adjustment ON
B11:Gain change
B13:Home Sensor Arm
B14:Position Reset
B15:17Bit センサアラーム&多回転リセット
注意!
記号
意味
機能の割り当てがない Bit は“0”を設定してください。
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
41
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
コントロール指令パラメータ
ID
31
名称
Control Mode
L
W
M
内容
1
○
○
出荷時
設定範囲
表記
0
0∼5
DEC
0:Servo OFF
1:Position Control
or
2:Velocity Control
15
3:Torque Control
4:Homing
5:Auto-tuning
15:Demo
32
Target Position
4
○
○
Profile 動作の目標位置 [Pulse]
0
00000000
HEX
∼
FFFFFFFF
33
Target Velocity
2
○
○
Profile 動作の目標速度 [rpm]
1000
0∼10000
DEC
34
Acceleration
2
○
○
速度制御時の加速度。及び Profile 動作時
10000
0∼32767
DEC
10000
0∼32767
DEC
0
00000000
HEX
の加速度、減速度の設定。 [10rpm/sec]
35
Deceleration
2
○
○
速 度 制 御 時 の 減 速 度 。 及 び 「 Smoothing
Stop」(ID30 Bit5 ON)時の減速度を設定
[10rpm/sec]
36
Command Position
4
○
○
リアルタイム位置指令 [Pulse]
∼
FFFFFFFF
37
Command Velocity
2
○
○
リアルタイム速度指令 [rpm]
0
-10000
DEC
∼
10000
38
Command Current
2
○
○
リアルタイム電流指令 [0.01A]
0
−モータ
DEC
最大電流
∼
+モータ
最大電流
39
Reset Position
4
○
○
Servo Command の B14 が1のとき、位置
0
データはこの値に reset される。
00000000
HEX
∼
FFFFFFFF
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
42
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
サーボフィードバックパラメータ
ID
40
名称
Actual Position
L
W
M
4
×
×
内容
出荷時
設定範囲
表記
-
-
-
現在位置 [Pulse]
位置制御で使用する現在位置を出力しま
す。センサから取り込んだ位置データを
ID140 「 Abs Mode 」 , ID72 「 Reference
Direction」等のパラメータで加工した結果の
値になります。
41
Actual Velocity
2
×
×
現在速度 [rpm]
-
-
-
42
Actual Current
2
×
×
電流 Feedback [0.01A]
-
-
-
43
Actual PVC
6
×
×
Actual Position[Pulse]の下位16Bit,Actual
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Velocity [rpm] , Actual Current [0.01A] を
6byte で出力します。
44
Actual SVC
6
×
×
Sensor Position[Pulse]の下位16Bit,Actual
Velocity [rpm] , Actual Current [0.01A] を
6byte で出力します。
45
Sensor Position1
4
×
×
センサから取り込んだ位置データを出力しま
す。
【ブラシレスレゾルバ Smartsyn/Singlsyn】
ID:140(Abs Mode)が 1 の時は絶対位置、0 の
時は相対位置(電源 ON 時の位置 0)で出力
されます。
【エンコーダ 省線 INC】
センサから取り込んだ インクリメンタル 1 回転位
置データをそのまま出力します。
【エンコーダ 17Bit ABS/INC】
センサから取り込んだ 17Bit 1 回転絶対値
位置データをそのまま出力します。
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
43
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
サーボフィードバックパラメータ
ID
46
名称
Sensor Position2
L
W
M
内容
出荷時
設定範囲
表記
4
×
×
センサから取り込んだ位置データを出力しま
-
-
-
出荷時
設定範囲
表記
す。
【ブラシレスレゾルバ Smartsyn/Singlsyn】
レゾルバ信号 1周期分(1x)の位置データ
を8192ct/Rev に逓倍した分解能で出力し
ます。
【エンコーダ 省線 INC】
Sensor Position1 と同じ値を出力します。
【エンコーダ 17Bit ABS】
センサから取り込んだ 17Bit 多回転デー
タをそのまま出力します。
【エンコーダ 17Bit INC】
センサから取り込んだ 17Bit 1 回転インクリメ
ンタルデータをそのまま出力します。
サーボゲインパラメータ
ID
名称
L
W
M
内容
50
Kp1
2
○
○
位置ループ比例ゲイン1[1/s] 注意!1
100
0∼799
DEC
51
Kv1
2
○
○
速度ループ比例ゲイン1[1/s] 注意!1
200
0∼2000
DEC
52
Ki1
2
○
○
速度ループ積分ゲイン1[1/s] 注意!1
125
0∼2000
DEC
53
LPF-f
2
○
○
ローパスフィルタカットオフ周波数[Hz]
1000
0∼1000
DEC
54
NF-f
2
○
○
ノッチフィルタ中心周波数[Hz]
1000
0∼1000
DEC
55
NF-d
2
○
○
ノッチフィルタ減衰度[0 ‐ 32767]
0
0∼32767
DEC
56
Kcp1
2
○
○
電流ループ比例ゲイン[rad/sec] 注意!2
6000
0∼10000
DEC
57
Kci1
2
○
○
電流ループ積分ゲイン[rad/sec] 注意!2
100
0∼10000
DEC
58
Phase-advance Gain
2
○
○
注意!2
34
0∼512
DEC
2
59
負荷イナーシャ
2
○
○
[gcm ]
0
0∼3000
DEC
60
Kp2
2
○
○
位置ループ比例ゲイン2[1/s] (注 1)
50
0∼799
DEC
61
Kv2
2
○
○
速度ループ比例ゲイン2[1/s] (注 1)
175
0∼2000
DEC
62
Ki2
2
○
○
速度ループ積分ゲイン2[1/s] (注 1)
100
0∼2000
DEC
記号
注意!1
Kp、Kv,Kiの単位[1/s]は負荷イナーシャが正しく設定されている場合の単位です。
注意!2
通常は変更しないでください。
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
44
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
コントロール機能設定パラメータ
ID
名称
L
W
M
70
位置データ分 解能
4
○
○
内容
−分子(n)
出荷時
設定範囲
表示
センサ分解能の設定。
2048/
-
DEC
【出荷時設定】
8192/
[ブラシレスレゾルバ Smartsyn/Singlsyn]
131072
1
-
DEC
0
0∼1
DEC
00
00
HEX
⇒2048
71
位置データ分 解能
2
○
○
[エンコーダ 省線 INC]⇒8192
−分母(m)
[エンコーダ 17Bit ABS/INC]⇒131072
注意! 出荷時設定から変更しないでくだ
さい。
72
Reference Direction
1
○
○
正回転方向を設定
0:CW,1:CCW
73
位置 FB 選択
1
○
○
位置制御に用いるフィードバック信号を選
択する。
or
0:モータエンコーダ
80
Bit7 が1のとき位置制御無限回転有効。
74
位置指令選択
1
○
○
位置制御モードにおける指令信号の選択
00
00∼01
HEX
00
00∼01
HEX
1:パルス入力
0:SV-NET による位置指令
75
速度指令選択
1
○
○
速度制御モードにおける指令信号の選択
1:アナログ信号入力
or
0:SV-NET による速度指令
80∼81
B7 が1の時アナログ信号の極性を反転。
76
トルク指令選択
1
○
○
トルク制御モードにおける指令信号選択
00
1:アナログ信号入力
00∼01
HEX
or
0:SV-NET によるトルク指令
80∼81
B7 が1の時アナログ信号の極性を反転。
77
IN-Position
信 号
2
○
○
[Pulse]
4
1∼32767
DEC
Smoothing 機 能 の
1
○
○
位置指令に対する Smoothing の有効/無効
0
0∼1
DEC
50
0∼102
DEC
ON の範囲
78
選択
を選択
0:Smoothing なし
1:Smoothing あり
79
Smoothing time
2
○
○
位置指令に対する Smoothing 時間 [msec]
constant
記号
意味
MAX 102ms
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
45
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
コントロール機能設定パラメータ
ID
80
名称
L
W
M
Gain 切り替え方法
1
○
○
内容
出荷時
設定範囲
表記
0
0∼5
DEC
0:切り替え無し(ゲイン1固定)
の選択
1:速度指令により自動的に切り替え
or
2:モータ速度により自動的に切り替え
9
3:位置偏差により自動的に切り替え
4:I/O入力指令で切り替え
(I/O または I/O1 コネクタ8∼13の
いずれかにゲイン切換機能を設定。
OFF で Gain1、ON で Gain2)
5:ServoCommand Bit11 で切り替え
(0 で Gain1、1 で Gain2)
9:切り替え無し(ゲイン2固定)
81
GainChangePoint_H
2
○
ゲイン切り替えポイント H/L
○
50
0∼32767
DEC
4
0∼32767
DEC
0
0∼1
DEC
40000000
00000000
HEX
[rpm] or[pulse]
ID80 が 1∼3の場合に有効
GainChangePoint_H より大きい場合
82
GainChangePoint_L
2
○
○
は Gain1、 GainChangePoint_L より
小さい場合は Gain2、中間の場合は
Gain1 と 2 で補間する。
83
ソフトリミット選択
1
○
○
0:ソフトリミット無効
1:ソフトリミット有効
84
正側ソフトリミット
4
○
○
[Pulse]
∼
FFFFFFFF
85
負側ソフトリミット
4
○
○
[Pulse]
C0000000
00000000
HEX
∼
FFFFFFFF
86
正回転電流リミット
2
○
○
[0.01A]
モータ
0∼
最大電流
モータ
DEC
最大電流
87
負回転電流リミット
2
○
○
[0.01A]
モータ
0∼
最大電流
モータ
DEC
最大電流
88
記号
速度リミット
意味
2
ID
○
データ ID の番号
○
[rpm]
L
8500
データ長(Byte)
46
W
書き込み
M
0∼10000
DEC
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
Homing動作設定パラメータ
ID
名称
L
W
M
90
Homing Type
1
○
○
内容
出荷時
設定範囲
表記
0
0∼3
DEC
0
00000000
HEX
Homing 動作の方法を選択
0: 原点信号+モータ0点で位置プリセット
1: メカストッパによる原点出し
2: 原点信号で即停止して位置プリセット
3: 原点信号入力後、解除されるまで戻り
位置プリセット
91
Preset 値
4
○
○
Homing 動作によりセットされる位置データ
[Pulse]
∼
FFFFFFFF
92
Homing 開始方向
1
○
○
Homing 動作の回転方向
0
0∼1
DEC
0:正方向、1:負方向
93
Homing 速度
2
○
○
Homing 開始速度 [rpm]
500
0∼10000
DEC
94
Creep 速度
2
○
○
原点検出速度 [rpm]
50
0∼10000
DEC
95
突き当て時間
2
○
○
突き当て式 Homing における突き当て時間
200
0∼10000
DEC
600
0∼
DEC
[msec]
96
突き当てトルク
2
○
○
突き当て式 Homing における突き当てトルク
[0.01Arms]
モータ
最大電流
I/O設定パラメータ(入力)
ID
100
名称
IN1 の設定
L
W
M
1
○
○
内容
出荷時
設定範囲
表記
00
00∼04
HEX
0:Servo On
1:Home sensor
or
2:External Fault
80∼84
3:Gain 切り替え指令
4:0 指令入力(Analog 指令時有効)
B7=1 の時 normally ON(負論理)
101
IN2 の設定
1
○
○
0:Forward Limit
00
00∼04
1:Home sensor
or
2:External Fault
80∼84
HEX
3:Gain 切り替え指令
4:0 指令入力(Analog 指令時有効)
B7=1 の時 normally ON(負論理)
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
47
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
I/O設定パラメータ(入力)
ID
102
名称
IN3 の設定
L
W
M
1
○
○
内容
出荷時
設定範囲
表記
00
00∼04
HEX
0:Reverse Limit
1:Home sensor
or
2:External Fault
80∼84
3:Gain 切り替え指令
4:0 指令入力(Analog 指令時有効)
B7=1 の時 normally ON(負論理)
103
IN4 の設定
1
○
○
0:Alarm Reset
00
00∼04
1:Home sensor
or
2:External Fault
80∼84
HEX
3:Gain 切り替え指令
4:0 指令入力(Analog 指令時有効)
B7=1 の時 normally ON(負論理)
104
IN5 の設定
1
○
○
0:偏差カウンタリセット
00
00∼04
1:Home sensor
or
2:External Fault
80∼84
HEX
3:Gain 切り替え指令
4:0 指令入力(Analog 指令時有効)
B7=1 の時 normally ON(負論理)
105
IN6 の設定
1
○
○
0: Profile start
00
00∼04
1:Home sensor
or
2:External Fault
80∼84
HEX
3:Gain 切り替え指令
4:0 指令入力(Analog 指令時有効)
B7=1 の時 normally ON(負論理)
注意! 複数の Input で同じ機能の設定をした場合は、番号の大きい Input が優先されます。
I/O設定パラメータ(出力)
ID
110
名称
OUT1 の設定
L
W
M
1
○
○
内容
00:Alarm 出力
出荷時
設定範囲
表記
0000
0000
∼
FFFF
0000
∼
FFFF
HEX
0001∼FFFF:ステータスチェック
111
OUT2 の設定
1
○
○
00:In Position 出力
0000
0001∼FFFF:ステータスチェック
HEX
【ステータスチェックの機能】
ID 20「Servo Status」の値を設定値 0001∼FFFF(HEX)の値で指定したビットを抽出し,その結果を出力し
ます。抽出ビットが1BIt 以上ある場合は OR 処理した結果を出力します。
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
48
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
アナログモニタ設定パラメータ(SVD-DW のみ有効)
ID
118
名称
モニタ1の設定
L
W
M
1
○
○
内容
アナログ モニタ出力1の設定。
出荷時
設定範囲
表記
20FA
0000
HEX
指定のパラメータ値をモニタ出力
∼
出荷時設定:ID250「Q 軸電流」
119
モニタ2の設定
1
○
○
アナログ モニタ出力2の設定。
E0CE
20FB
0000
指定のパラメータ値をモニタ出力
∼
出荷時設定:ID251「Velocity」
【アナログモニタ出力設定】
下位12Bit:モニタするパラメータ ID を設定。
上位 4Bit:ゲイン(表示倍率)設定。
HEX
E0CE
[設定値001∼0CE(HEX)]
[設定値0∼E(HEX)]
【アナログモニタ電圧出力値の計算】
アナログモニタ電圧=2.5(V)+2^[ゲイン]×[モニタするパラメータ値]×2.5(V)/32768
【アナログモニタ設定例】
例) モニタ出力1に ID41「Actual Velocity」を8倍の倍率で出力する場合。
ID118「モニタ1の設定」に“3029(HEX)”を設定。
3 029(HEX)
モニタするパラメータ ID:41(DEC)⇒029(HEX)
ゲイン(表示倍率 2^[ゲイン]):3 (表示倍率 2^3⇒8倍)
モニタ電圧は2.5V を中心に±2.5V で表示されます。
ID41「Actual Velocity」が2000rpm時のモニタ電圧は
2.5(V)+2^3×2000(rpm)×2.5(V)/32768≒3.72(V)
ID41「Actual Velocity」が−3000rpm時のモニタ電圧は
2.5(V)+2^3×−3000(rpm)×2.5(V)/32768≒0.67(V)
となります。
注意! モニタ出力できるデータ長は16Bit データです。(−32767∼32767)
32Bit のパラメータを設定した場合,下位16Bit の値が出力されます。
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
49
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
パルス設定パラメータ
ID
名称
L
W
M
内容
出荷時
設定範囲
表記
120
Pulse 入 力 信 号 の
1
○
○
0: Forward-Pulse and Reverse-Pulse モード
00
00∼01
HEX
モード
1: Pulse and Direction モード
or
01∼81
B7 が1の時極性を反転する。
121
Pulse Input 信号の
4
○
○
分子がn,分母がmのとき、Pulse の分解能
分解能−分子
122
1∼
は:n/m[Pulses/rev]として計算される。
Pulse Input 信号の
2
○
DEC
1073741825
注意! ID74“位置指令選択”がパルス入力
○
1
1∼255
DEC
2048
1∼8192
DEC
“1”に設定されている時有効。
分解能−分母
126
2048
センサ出力
2
○
○
【ブラシレスレゾルバ Smartsyn/Singlsyn】
分周設定
[ 1X (モータ 1 回転で Z 信号 1 回)]
センサ信号を(N/8192)分周して出力しま
/
8192
す。(N:1∼2048)⇒出荷時設定 2048
[ 2X (モータ 1 回転で Z 信号 2 回)]
センサ信号を(N/4096)分周して出力しま
す。(N:1∼2048)⇒出荷時設定 2048
【エンコーダ 省線 INC】
センサ信号を(N/8192)分周して出力しま
す。(N:1∼8192)⇒出荷時設定 8192
【エンコーダ 17Bit ABS/INC】
センサ信号から生成した任意分解能を出力
します。(設定分解能:1∼8192C/T)
アナログ入力設定パラメータ
ID
名称
L
W
M
内容
出荷時
設定範囲
表記
130
アナログ入力信号
2
○
○
10V のアナログ入力指令に対する速度換算
6000
0∼10000
DEC
1800
0∼2400
DEC
-
0∼32767
DEC
の速度換算
値 [rpm]
スケール
131
アナログ入力信号
2
○
○
10V のアナログ入力指令に対する電流換算
の電流換算
値 [0.01Arms]
スケール
132
アナログ入力
2
×
○
オフセット調整により自動設定される。
オフセット
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
50
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
特殊サーボパラメータ
ID
140
名称
Abs Mode
L
W
M
2
○
○
内容
出荷時
設定範囲
表記
-
0∼1
DEC
00
00
HEX
-
-
-
20
0∼10000
DEC
-
00000000
HEX
0:電源 ON したときの位置を“0”として
制御され,バックアップ電池関連の
アラームは無視されます。
1:アブソリュートエンコーダによる絶対位置
検出モードで制御する。
【出荷時設定】
[ブラシレスレゾルバ Smartsyn/Singlsyn]⇒0
[17Bit ABS]⇒1
[17Bit INC]⇒0
[省線 INC]⇒0(1は不可)
141
Servo Select
2
○
○
特殊制御の選択となりますので通常は0で
使用下さい。
142
予約
143
Servo Off Delay
2
○
○
Servo Off 指令受信後、実際に Servo Off と
するまでの時間(msec)
サーボ ON から OFF にするとき、設定時間
の間サーボ ON が継続します。使用するブレ
ーキの作動時間を参考に設定してください。
垂直上昇、降下後 メカブレーキで停止さ
せる際、サーボ OFF をブレーキが有効にな
るまで遅延させることにより落下を防止する
効果があります。
144
Abs-Offset
4
×
○
Encoder Reset や Homing 動作による Preset
等により変更される内部データ
∼
FFFFFFFF
145
Tuning-KV
2
○
○
オートチューニング時の速度ループ比例ゲ
500
0∼2000
DEC
200
0∼2000
DEC
イン。装置のイナーシャが大きい場合には,
オートチューニングをする前に本設定を大き
く設定してください。ローターイナーシャとお
およその装置イナーシャの比によって,以下
の値に設定してください。
2倍以下:500.2∼3 倍1000,
3倍以上:1500
146
Tuning-KI
2
○
○
オートチューニング時の速度ループ積分ゲイン。
通常は出荷時設定で使用してください。
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
51
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
特殊サーボパラメータ
ID
147
名称
Brake off Delay
L
W
M
内容
出荷時
設定範囲
表記
2
○
○
Servo ON してから Brake 解除出力を出すま
0
0∼10000
DEC
1000
0∼10000
DEC
0
0∼1
DEC
-
-
DEC
での時間遅延させます。(msec)
148
Enable Off Time
2
○
○
SV-NET の通信が途絶える時間が、このパ
ラメータに設定された時間を越えると自動的
に Servo Off となる。(msec)
0 に設定すると無限大。
149
強制ブレーキ開放
2
○
×
メカブレーキを強制開放したいときに1をセッ
トする。0にしておくと、Servo On で解除、
Servo Off でブレーキONとなる。
159
過負荷モニタ
2
×
×
過負荷状態検出モニタ[0.1%]
内部の過負荷計算値を、ID200/ID211 の
小さい方を基準に%で表示。
本数値が 100%(1000)になると過負荷アラ
ーム(20)となる。
160
ドライバ温度
2
×
×
ドライバパワーアンプ部の温度 [0.1℃]
-
-
DEC
161
駆動電源電圧
2
×
×
モータ駆動電源電圧 [0.1V]
-
-
DEC
出荷時
設定範囲
表記
モータ
0∼2400
DEC
異常検出設定パラメータ
ID
名称
L
W
M
200
過負荷アラー ム検
2
○
○
内容
[0.01A]
出トルク
定格
電流
201
過速度アラー ム検
2
○
○
[rpm]
9000
0∼10000
DEC
2
○
○
[Pulse](17Bit INC/ABS は[4×Pulse])
2048
0∼32767
DEC
20480
0∼32767
DEC
出速度
202
停止時位置偏差異
常検出パルス数
注意! 位置制御時のみ有効。但しパルス
入力では回転時偏差異常検出も ID202 の値
で行います。
203
回転時位置偏差異
2
○
○
[Pulse] (17Bit INC/ABS は[4×Pulse])
常検出パルス数
注意! 位置制御プロファイル動作時のみ
有効。パルス入力時は無効。
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
52
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
異常検出設定パラメータ
ID
名称
L
W
M
204
過熱異常検出温度
2
○
○
205
過電圧異常検出
2
○
2
○
内容
出荷時
設定範囲
表記
[degreeC]
850
0∼1000
DEC
○
[0.1V]
550
0∼690
DEC
○
[0.1V]
180
0∼690
DEC
電圧
206
電源断検出電圧
(低電圧検出)
アナログモニタ用パラメータ
ID
250
名称
Q 軸電流
L
W
M
内容
出荷時
設定範囲
表記
2
×
×
ドライバ内部計算で使用しているモータ Q 軸
-
-
DEC
-
-
DEC
-
-
DEC
電流計算値。
単位はドライバ形式により異なります。
【形式別フルスケール値】
「N*3**」:12Arms/214
「N*5**」:24Arms/214
例) 「N*3**」(12Arms)で 5Armsの時の値
5/12×214=6826
251
Velocity
2
×
×
ドライバ内部計算で使用しているモータ
速度。[10000(rpm)/32767]
252
Position Error
2
×
×
ドライバ内部計算で使用している位置偏差
[Pulse]
253
予備
254
予備
記号
意味
ID
データ ID の番号
L
データ長(Byte)
53
W
書き込み
M
不揮発性メモリーへの記憶
MNL000212Y00-0100
9.SV-NET 通信の確立
SV-NET で通信を開始するためには先ず MAC-ID を設定してください。初期設定状態で
MAC-ID は“31”に設定されていますが、MAC-ID はネットワーク上重複しない番号を設定す
る必要があります。MAC-ID を設定するには、次の二つの方法があります
・
・
ロータリーディップスイッチで設定する。
SV-NET 通信で ID5「MAC-ID」のパラメータを変更する。
ロータリスイッチを操作するドライバは適正なものを使用してください。適合サイズは先端
幅 2.0∼2.4mm 先端厚み 0.5∼0.6 のドライバです。また握り部分の大きなドライバや極端
注意!
に先端幅の小さいドライバはロータリスイッチの溝を破損させる可能性があります。
MAC-ID の設定手順
■ロータリーディップスイッチで MAC-ID を設定
1.制御電源、駆動電源が OFF になっていることを確認してください。
2.ロータリーディップスイッチを回し MAC-ID を選択してください。ロータリーディップスイッチ
で設定できる MAC-ID は1∼15です。
3.電源が投入されると MAC-ID が変更されます。
設定
1
2
3
4
5
6
7
8
内容
MAC-ID が“1”になります。
MAC-ID が“2”になります。
MAC-ID が“3”になります。
MAC-ID が“4”になります。
MAC-ID が“5”になります。
MAC-ID が“6”になります。
MAC-ID が“7”になります。
MAC-ID が“8”になります。
・
・
注意!
設定
9
A
B
C
D
E
F
内容
MAC-ID が“9”になります。
MAC-ID が“10”になります。
MAC-ID が“11”になります。
MAC-ID が“12”になります。
MAC-ID が“13”になります。
MAC-ID が“14”になります。
MAC-ID が“15”になります。
MAC-ID は他の機器と重複しないように設定してください。
電源投入後,2 秒以上経過してから SV-NET の通信を開始し
てください。
54
MNL000212Y00-0100
MAC-ID の設定手順
■SV-NET 通信で MAC-ID を設定
1.制御電源、駆動電源が OFF になっていることを確認してください。
2.MAC-ID を設定したいドライバだけ SV-NET ケーブルで上位コントローラと接続してくださ
い。それ以外の機器は SV-NET ケーブルをはずしてください。
3.ロータリーディップスイッチを“0”に設定してください。
4.制御電源をONにして 2 秒以上待ってから次の作業を行ってください。駆動電源は
MAC-ID 変更だけであればONにする必要はありません。
5.SV-NET モーションコントローラ、または「Master of SV-NETⅡ」などの上位コントローラを
使 用 し 、 SV-NET 通 信 で 次 の 手 順 に 従 い パ ラ メ ー タ の 設 定 を 行 っ て く だ さ い 。 ID5
「MAC-ID」は 1∼31まで設定できます。また設定を変更した場合は必ず ID17「Parameter
save」に“1”を設定して保存する必要があります。通信速度は工場出荷時の 1Mbpsで通
信してください。
手順
ID
パラメータ名称
①
5
MAC-ID
②
17
Parameter save
設定値
1∼31
1
7.制御電源をOFFにします。
8.制御電源を再度ONにして 2 秒以上待ちます。
9.SV-NET モーションコントローラ、または「Master of SV-NETⅡ」などの上位コントローラ
で、MAC-IDが変更されていることを確認してください。
10.同じ要領で 1 台ずつ SV-NET ケーブルを接続し、ネットワークに接続するドライバの
MAC-ID が同じ番号にならないよう設定してください。
注意!
パラメータの値を変更した際には、パラメータを保存してください。
保存せずに制御電源をOFFにしますとパラメータの値は設定前に
戻ってしまいます。⇒❏「パラメータの記憶」P86
・
・
注意!
変更した MAC-ID は電源投入時に有効になります。
電源投入後,2 秒以上経過してから SV-NET の通信を開始し
てください。
55
MNL000212Y00-0100
通信速度の設定手順
通信速度の変更は出荷時設定である1Mbps のまま変更せずに使用されることをお勧めい
たします。但し SV-NET ケーブルが長いことで通信が不安定になった場合、通信速度を遅く
設定すると改善する場合があります。
通信速度を変更する場合は設定した通信速度を忘れないよう注意が必要です。不用意
に設定変更を行うと通信に問題が生じる可能性があります。通信速度の設定と保存は確実
に行ってください。次に通信速度の変更手順をご説明します。
1. 制御電源をONにします。
2.SV-NET モーションコントローラ、または「Master of SV-NETⅡ」などの上位コントローラを
使用し、SV-NET 通信で下の手順に従いパラメータの設定を行ってください。先ずは工場
出荷時の1Mbps で通信してください。ID6「Baud Rate」は通信速度に対応した番号を設定
します。設定を変更した場合は必ず ID17「Parameter save」に“1”を設定して保存する必
要があります。
手順
ID
①
6
②
17
パラメータ名称
設定値
通信速度
Baud Rate
0
1
2
4
125kbps
250kbps
500kbps
1Mbps
Parameter save
1
通信速度の工場出荷時設定は”4”の 1Mbps に設定されています。
3.制御電源をOFFにします。
4.制御電源を再度ONにして 2 秒以上待ちます。
5.SV-NET モーションコントローラ、または「Master of SV-NETⅡ」などの上位コントローラ
の通信速度をドライバに設定した通信速度に合わせ、通信が確立できるか確認してくださ
い。
注意!
パラメータの値を変更した際には、パラメータを保存してください。
保存せずに制御電源をOFFにしますとパラメータの値は設定前に
戻ってしまいます。⇒❏「パラメータの記憶」P86
変更した通信速度は電源投入時に有効になります。通信速度を
変更した際には制御電源を再投入してください。
注意!
56
MNL000212Y00-0100
10.試運転
通信が確立できましたら、ケーブルを元に戻し、ドライバ、モータを1セットずつ試運転して
ください。モータが無負荷状態で正常に回転するか確認します。予期せぬ事故を防ぐため、
モータ軸には何もつけずに無負荷で行ってください。
試運転は速度制御、位置制御の順で行います。
注意!
パルス入力、アナログ信号入力で使用されたあとで再試運転を行
う場合。ID75「速度指令選択」と ID74「位置指令選択」の設定値を
“0”にして SV-NET からの指令で動作するようにしてください。
速度制御の試運転
1. 駆動電源、制御電源ともにONにして 2 秒以上お待ちください。
2. ドライバの LED は正常な状態だと緑色に点灯します。赤色と緑色で点滅している場合は
アラームを検出している状態ですので 92 ページ“アラーム検出”の項を参照してアラー
ムの原因を取り除き、アラームをリセットしてください。
3. アラームが検出されていなければ試運転を開始します。
4. パラメータ値を次手順で設定します。
手順 動作
ID
①
Control Mode
2
サーボオン。サーボオンするとモータ軸はロックされます。
30
③
設定値
制御モードを速度制御に設定。
31
②
パラメータ名称
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
回転速度を設定。(例.500rpm)設定後モータは回転します。
37 Command Velocity
④
500
回転速度を変更。(例.1000rpm)設定後回転速度が変わります。
37 Command Velocity
⑤
1000
回転停止。サーボオフして回転停止させます。
30
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
5.設定した通りに制御できること、スムーズに回転することをご確認ください。続けて位置
制御の試運転を行います。
57
MNL000212Y00-0100
位置制御の試運転
6. 続いて位置制御で試運転します。パラメータ値を次の手順で設定します。
手順 動作
ID
①
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
Target Position
204800 (1回転 2048 パルス)
Target Velocity
1000
Acceleration
10000
プロファイルオン。設定後モータが③で設定した位置まで回転します。
30
⑦
B14
加速度を設定。(例.100000rpm/sec 設定値“10000”。10rpm/sec 単位)
34
⑥
B15
目標速度を設定。(例.1000rpm)
33
⑤
Servo Command
移動目標位置を設定。(例.正方向(CW) 100回転)
32
④
1
サーボオン。サーボオンするとモータ軸は固定されます。
30
③
Control Mode
位置をリセット。現在の位置を“0”にします。
30
③
設定値
制御モードを位置制御に設定。
31
②
パラメータ名称
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
サーボオフ。回転が停止しましたらサーボオフします。
30
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
7.設定した通りに制御できること、スムーズに回転することをご確認ください。試運転は接続さ
れているすべてのドライバ、モータで行って動作を確認してください。
58
MNL000212Y00-0100
11.装置への取付
ドライバの取り付け要領
ドライバの取り付けはベースシャーシの M4 ネジ取付用穴をご利用下さい。取り付け方向
に関しましては特に指定はありません。
Note: 基板金属面に取り付けることで、より高い放熱効果が得られます。
■ SVD−DL
■ SVD−DW
M4ネジ固定用取付穴×2
M4ネジ固定用取付穴×2
■ オープンフレーム
CONTROL/SV-NET
センサ
モータ
駆動電源
M4ネジ固定用取付穴×2
59
MNL000212Y00-0100
■他の機器との取り付け間隔
特に指定がない限り他の機器とは,規定の間隔をあけて設置してください。
正面から
側面から
50mm 以上
こちらの面には特に規定はありません。
30mm 以上
10mm 以上
50mm 以上
■冷却対策について
ドライバは定格付近での運転を繰り返すと発熱量が増加します。そういった場合,密閉され
た空間など,熱がこもりやすい環境ではドライバが異常温度を検出する恐れがあるので冷却
対策を施す必要があります。
・
冷却用ファンや通気口を設ける。
・
ドライバを金属面に取り付けるとより高い放熱効果が得られます。
ドライバ内の熱気は
上,下面から抜ける
構造になっています。
発熱面
金属面
60
MNL000212Y00-0100
12.負荷イナーシャの設定
負荷イナーシャの設定は、モータを負荷(機構)に取り付けた状態で行います。負荷イナー
シャの設定はオートチューニングを利用する場合と、マニュアルで設定する場合がありま
す。負荷の剛性が高い場合にはオートチューニングが有効です。剛性が低い場合はマニュ
アルでの設定をお勧めいたします。
注意!
負荷イナーシャのオートチューニングは取り付ける機構の駆動
方法により、負荷イナーシャを正しく推定できない場合がありま
す。
注意!
パルス入力、アナログ信号入力で使用されたあとで本設定を行
う場合。ID75「速度指令選択」と ID74「位置指令選択」の設定値を
“0”にして SV-NET からの指令で動作するようにしてください。
オートチューニングを使用して設定
負荷の剛性が高い場合には、オートチューニングを利用して負荷イナーシャを推定する
だけで良好なサーボ性能を得ることができます。オートチューニング中はモータが正方向
(CW)。負方向(CCW)の回転を繰り返します。
オートチューニングを利用して調整する場合には、各パラメータが出荷時の設定になって
いる状態から始めることを推奨します。手順は次の通り行います。
手 動作
順 ID
パラメータ名称
設定値
① 制御モードをオートチューニングに設定。
31
Control Mode
5
② オートチューニング時の速度ループ比例ゲインを設定。負荷が大きい場合,設定を変
更する必要はあります。❏ID145「Tuning-KV」詳細⇒P51
145
Tuning-KV
500(出荷時設定)
③ サーボオン。サーボオンするとオートチューニング動作を開始します。
30
Servo Command
B15
0
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
④ オートチューニング中はモータが数秒間回転します。
モータが停止するまでお待ち下さい。
上記の操作で自動的に負荷のイナーシャが推定され、ID59「負荷イナーシャ」パラメータに
設定されます。
注意!
オートチューニングはサーボ ON するとモータが正方向(CW)。
負方向(CCW)の回転を繰り返します。動作させる前に周囲の安全
をご確認の上,サーボ ON させてください。
61
MNL000212Y00-0100
マニュアルで設定
マニュアルで負荷イナーシャを設定する場合は ID59「負荷イナーシャ」パラメータに直接
設定します。
ID
パラメータ名称
内容
出荷時 設定範囲
59 負荷イナーシャ [gc㎡]
0
0∼3000
Note: 負荷イナーシャの予測ができない場合
オートチューニングを行い推定した値を基準に上下させていくと効率よく調整できます。
設定した負荷イナーシャの確認
設定した値を、次の手順で確認します。確認は高速回転から停止させたときの負荷の状
態を観察して判断します。
手順 動作
ID
①
2
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
回転速度を 3000rpm に設定。モータを 3000rpm で回転させます。
37
④
Control Mode
サーボオン。
30
③
設定値
制御モードを速度制御に設定。
31
②
パラメータ名称
Command Velocity
3000
回転速度を 0rpm に設定。停止時の負荷の状態を観察します。
37
Command Velocity
0
■ 高速回転から停止させた状態を観察
高速回転から停止させた時、オーバーシュート(行き過ぎてから停止する)がなく、停止時
に振動がなければ負荷イナーシャの調整ができたと考えて構いません。
オーバーシュートや振動が解消されない場合は、オーバーシュートや振動がより少ない負
荷イナーシャ値に設定して、次項の制御ゲインを調整してください。
62
MNL000212Y00-0100
13.制御ゲインの調整
モータを装置に取り付けた後、TBL−Vドライバをより良い状態でお使い頂くためには、
各種ゲインの調整が必要です。出荷設定の制御ゲインは、比較的安全側の設定となってい
ます。機構に合わせてより最適な設定が必要な場合、またオーバーシュート(行き過ぎて停
止する)や振動が負荷イナーシャの調整で解消されない場合、制御ゲインの調整を行いま
す。
注意!
ゲインを再調整する際はID75「速度指令選択」とID74「位置指令
選択」の設定値を“0”にしてSV-NETからの指令で動作するように
してください。
サーボブロック図
電流Feedback
ActualCurrent
カ
ウ
ン
タ
位置ループゲイン
速度リミット
VMAX
KP
速度ループゲイン
+
KV(1+
-
Ki
)
s
トルクリミット
TLMT
電流ループゲイン
フィルタ
+
Kci
s )
ActualCurrent
ActualVelocity
エンコーダ
速度変換
Kcp(1+
モータ
位置指令
F/V
ActualPosition
現在速度
ActualVelocity
■対応する設定パラメータ覧
対応する設定パラメータ
名称
記号
位置ループゲイン
Kp
50/60
Kp1/Kp2 ※
Kv
51/61
Kv1/Kv2 ※
Ki
52/62
Ki1/Ki2 ※
Kcp
56
Kcp1
Kci
57
Kci1
速度リミット
VMAX
88
速度リミット
トルクリミット
TLMT
86
正回転電流リミット
87
負回転電流リミット
53
LPF−f
54
NF―f
55
NF−d
速度ループゲイン
電流ループゲイン
フィルタ
ID
-
名称
※ Kp、Kv、Kiは、「Gain 切り換え方法の選択」(ID80)の設定値により、
自動的にKp2、Kv2、Ki2の第2ゲインに切り替える事が可能です。
63
MNL000212Y00-0100
制御ゲインについて
基本の制御ゲインの、速度ループ比例ゲイン、速度ループ積分ゲイン、位置ループ比例
ゲインをそれぞれ調整します。
■速度ループ比例ゲイン(Kv*)について
負荷イナーシャが大きくなると速度ループの応答性が低下します。速度ループ比例ゲイン
は、負荷とモータのイナーシャ比に比例して設定の目安が決まります。速度ループ比例ゲイ
ンを上げていくと運転中、停止中にモータは振動を始めます。その値が速度ループ比例ゲ
イン限界です。機器のばらつきを考慮して限界値の80%程度を設定します。
■速度ループ積分ゲイン(Ki*)について
このゲインも速度ループの応答性を上げる効果があります。速度ループ積分ゲインをある
程度大きくしていくとサーボ系の剛性が強くなります。但し大きすぎた場合応答が振動的に
なります。
速度ループ比例ゲインの調整で加減時のオーバーシュートが小さくならない場合、回転
むらが大きい場合、位置決め時間を早くしたい場合も同様に大きくします。振動を起こさない
範囲でなるべく大きな値に設定します。
■位置ループ比例ゲイン(Kp*)について
位置ループ比例ゲインは速度ループの応答以上に上げることはできませんので、位置ル
ープ比例ゲインを調整する前に速度制御で速度ループゲインの調整を行ってください。
位置ループ比例ゲインは大きい程、位置指令に対する応答が良くなりますが、大きくしす
ぎると停止時のオーバーシュートが大きくなります。剛性の低い機械では位置ループゲイン
を高くすることはできません。
■最適な制御ゲイン調整について
最適なサーボゲインとは、高速回転から停止した際にオーバーシュートすることなく停止
し、停止時に振動がなく、且つ3つの基本ゲインをできるだけ大きく調整します
制御ゲイン調整の注意事項
(1) サーボゲインの最適値は負荷の状態で大きく変わります。負荷条件が変わ
注意!
った場合には再調整が必要です。
(2)ゲイン調整中は、機械が大きく振動したりする事がありますので、速やかに
サーボオフするか、電源を切れる状態にて調整作業を行ってください。
64
MNL000212Y00-0100
制御ゲイン調整
■速度制御モードで速度ループ比例ゲインと速度ループ積分ゲインを調整
サーボゲインの調整はまず速度制御モードで行います。
次の手順でモータを回転させ停止時の状態を確認します。
Note: 下表の手順は ID30「Servo Command」の Bit7「Acceleration limit ON」が OFF に設
定されている場合の手順となっております。ON の場合は ID35「Deceleration」に
“30000”を設定してください。
手順 動作
ID
①
パラメータ名称
設定値 / 読出値
制御モードを速度制御に設定。
Control Mode
31
②
2
サーボオン。
Servo Command
30
③
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
回転速度を 3000rpm に設定。モータを 3000rpm で回転させます。
37
④
Command Velocity
3000(rpm)
回転速度を 0rpm に設定。停止時の負荷の状態を観察します。
37
Command Velocity
0
オーバーシュートして停止する場合
速度ループ比例ゲイン(Kv1)を大きくします。また速度ループ積分ゲイン(Ki1)を大きくし
ても効果があります。
停止時に振動がある場合
速度ループ比例ゲイン(Kv1)または速度ループ積分ゲイン(Ki1)を少し小さくします。
また、ローパスフィルタカットオフ周波数(LPF-f)の値を小さくすると振動が治まり、速度ルー
プ比例ゲイン(Kv1)を大きくすることができる場合があります。67ページ“フィルタの調整”
を合わせて参照してください。
Note: 停止時、負荷に力を加えるなどして、サーボ剛性を確認しながらゲイン調整すると、
より確かなゲイン調整ができます。
ID
パラメータ名称 内容
出荷時 設定範囲
51 Kv1
速度ループ比例ゲイン1
200
0∼2000
52 Ki1
速度ループ積分ゲイン1
125
0∼2000
53 LPF-f
ローパスフィルタカットオフ周波数(Hz)
1000
0∼1000
65
MNL000212Y00-0100
制御ゲイン調整
■位置制御モードで位置ループ比例ゲイン(Kp1)を調整
速度制御モードで最適なゲインが設定できましたら、位置制御モードで停止時に振動が
ないか確認します。次の手順でモータを回転させ停止時の状態を確認してください。
手順 動作
ID
①
パラメータ名称
制御モードを位置制御に設定。
31
②
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
Target Position
204800 (1回転 2048 パルス)
Target Velocity
3000(rpm)
Acceleration
30000(10rpm/sec)
プロファイルオン。回転開始。設定した位置で停止しますので状態を観察します。
30
⑧
B14
加速度、減速度を設定。300000rpm/secに設定します。
34
⑦
B15
目標速度を設定。3000rpmに設定します。
33
⑥
Servo Command
移動目標位置を設定。(例.正方向(CW) 100回転)
32
⑤
1
サーボオン。サーボオンするとモータ軸はロックされます。
30
④
Control Mode
位置をリセット。現在の位置を“0”にします。
30
③
設定値
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
停止時の状態を確認できましたらサーボオフしてください。
30
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Note: プロファイル動作の場合、ID34「Acceleration」の値で加速、減速します。
位置移動後の停止時に振動がある場合
位置ループ比例ゲイン(Kp1)を小さくしてください
ID
パラメータ名称 内容
50 Kp1
出荷時 設定範囲
速度ループ比例ゲイン1
66
100
0∼799
MNL000212Y00-0100
フィルタの調整
サーボゲインの他にドライバにはローパスフィルタとノッチフィルタが用意されています。周
波数を調整することで振動を抑える効果があり、サーボゲインを大きく設定できる場合があ
ります.
■ローパスフィルタの調整
電流指令にローパスフィルタを挿入して、振動を抑えることができる場合があります。この
フィルタのカットオフ周波数を適切に設定し、サーボゲインをさらに上げることが可能です。
通常、カットオフ周波数の設定範囲は 100∼300 (Hz)程度です。但しこの値を“0”に設定す
ると、電流指令の出力が遮断され、モータは動作できません。
ID
パラメータ名称 内容
53 LPF-f
出荷時 設定範囲
ローパスフィルタカットオフ周波数(Hz)
1000
0∼1000
■ノッチフィルタの調整
機械共振系に対して制御ゲインがなかなか上げられない場合、ノッチフィルタを使い、
特定の共振周波数を減衰し、システムの応答を落とさず、共振現象を押さえる効果がありま
す。
・ ノッチフィルタの中心周波数と減衰度をそれぞれ調整できます。
・ ID55 及び ID64 の値を“0”に設定すると、各々のノッチフィルタが無効になります。
・ 減衰度:32767 で−3dB の減衰に相当します。
ID
パラメータ名称
内容
54
NF−f
第1ノッチフィルタ中心周波数(Hz)
55
NF−d
第1ノッチフィルタ減衰度
出荷時
設定範囲
1000
0∼1000
0
0∼32767
中心周波数
周波数
深さ
67
MNL000212Y00-0100
ゲイン切替機能
機構にガタ(バックラッシュ)が存在する場合や、停止時に振動する場合などにゲイン切り
替え機能を使用すると、より早く整定できる場合があります。
ID80「Gain切り替え方法の選択」の設定値の条件により第1ゲイン Kp1,Kv1,Ki1 と第2ゲイ
ン Kp2,Kv2,Ki2 を切り替え、制御性能を向上することが可能です。
■第 1 ゲイン
■第2ゲイン
ID パラメータ
名称
内容
ID
パラメータ
名称
内容
50
Kp1
位置ループ比例ゲイン1
60
Kp2
位置ループ比例ゲイン2
51
Kv1
速度ループ比例ゲイン1
61
Kv2
速度ループ比例ゲイン2
52
Ki1
速度ループ積分ゲイン1
62
Ki2
速度ループ積分ゲイン2
■ゲイン切り替え方法の選択
ID
パラメータ名称
80 Gain切り替え方法の選択
設定値
内容
0
切替無(第1ゲイン固定)
1
速度指令にとり自動的に切替
2
モータ速度により自動的に切替
3
位置偏差により自動的に切替
4
I/O 入力指令で切替
5
ServoCommand Bit11 で切替
9
切替無(第 2 ゲイン固定)
*出荷時設定は0:切替無(第 1 ゲイン固定)に設定されています。
■ゲイン切り替えポイント
ゲイン切り替えポイントは ID80「Gain切り替え方法の選択」が 1∼3の時に有効になりま
す。ゲイン切替ポイント H より大きい場合は第 1 ゲインに、ゲイン切替ポイント L より小さい
場合には第2ゲインに切り替わります。中間は第 1 ゲインと第2ゲインで補間しスムーズに
切り替わります。
ID
パラメータ名称
81
GainChange ゲイン切替ポイント H [rpm]or[pulse]
Point_H
内容
出荷時
設定範囲
50
0∼32767
4
0∼32767
ID80「Gain切り替え方法の選択」が“1”または“2”の
ときは[rpm]で入力、3のときは[pulse]で入力します。
82
GainChange ゲイン切替ポイント H [rpm]or[pulse]
Point_L
ID80「Gain切り替え方法の選択」が“1”または“2”の
ときは[rpm]で入力、3のときは[pulse]で入力します。
68
MNL000212Y00-0100
ゲイン切替機能
ゲイン切替図(自動の場合)
ゲイン値
第1ゲイン(Kv1,Kp1,Ki1)
ゲイン切替ポイント間は直線
補完します
第2ゲイン(Kv2,Kp2,Ki2)
速度指令/モータ速度/位置偏差
ゲイン切替ポイント L
ID:80 設定値
低←→高
ゲイン切替ポイント H
ID 切替ポイント
使用されるゲイン
1:速度指令基準
ゲイン切替ポイント H
第1ゲイン
2:モータ速度基準 ゲイン切替ポイント H と L の間 直線補間した値
3:位置偏差基準
ゲイン切替ポイント L
第2ゲイン
■「Servo Command」でのゲイン切換
ID30「Servo Command」の Bit11「Gain Change」でゲイン切換を行うときは ID80「Gain切り
替え方法の選択」に“5”を設定します。
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
ON(1) :第2ゲイン
OFF(0) :第1ゲイン
69
MNL000212Y00-0100
パラメータの記憶
パラメータの設定が完了しましたら新しいパラメータを不揮発性メモリに記憶する操作が必
要です。このまま不揮発性メモリに保存せずに電源オフしてしまった場合、設定した値は消
えてしまいます。設定値を不揮発性メモリに記憶させる手順を説明いたします。
1. 位置、速度、トルク指令選択でパルス入力、アナログ入力を使用する場合にはあらかじ
め ID74「位置指令選択」、ID75「速度指令選択」、ID76「トルク指令選択」のパラメータで
制御方法を設定します。
2. 次の手順でパラメータを保存します。
手順 動作
ID
①
パラメータ名称
設定値
パラメータを不揮発性メモリに記憶。
17
Parameters save
1
この操作によりパラメータ一覧で“M”の列が○のパラメータは不揮発性メモリにの記憶さ
れます。通常パラメータの記憶はサーボ OFF の状態で行ってください。記憶作業が終わると
値は“0”に戻ります。
サーボ ON 中にパラメータセーブを行うとパラメータの記憶が完
了するまでの間、自動的にサーボ OFF します。
注意!
70
MNL000212Y00-0100
14.運転
位置制御モード
位置制御モードでの運転は3つの制御方式に分かれます。
1.プロファイル動作
目標位置、目標速度、加速度、減速度などの値を設定し、ドライバが台形軌跡の
移動パターンを計算して運転する方式です。この方式では上位コントローラが動作
パターンを計算する必要がないので簡単に動作させることができます。但し,台形
軌跡移動パターン以外の複雑な動きには対応できません。
2.リアルタイム位置指令
上位コントローラが位置指令を常に送信し,ドライバがその位置指令に追従して
動作する方式です。上位コントローラから一定の時間間隔で位置指令を送り続けド
ライバを制御します。指令の変化量を一定にすれば一定速度で動作し,変化させ
れば加減速することになります。その為,上位コントローラが速度,加速度,減速度
を制御します。リアルタイム位置指令では高速且つ複雑な動きをさせることが可能
ですが,段差なくスムーズにモータを制御する為には,上位コントローラ側がある程
度,高度な計算を行う必要があります。
3.パルス入力
I/O コネクタから入力される位置指令パルス信号によって運転する方式です。
主に上位コントローラがシーケンサでパルス信号により制御を行う場合に使用しま
す。
本項では各々の一般的な操作手順についてご説明いたします。
71
MNL000212Y00-0100
位置制御モード
■プロファイル動作で運転する場合
手順 説明
ID
①
1
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
現在位置の読出
40
④
Control Mode
サーボオン(ID30 Bit0 ON)を設定。サーボオンするとモータ軸は固定されます。
30
③
設定値 / 読出値
制御モードを位置制御に設定。
31
②
パラメータ名称
Actual Position
(pulse)
目標位置の設定
32
Target Position
読出した現在位置に移動量を加算した値(pulse)
目標速度を設定。
33
Target Velocity
(rpm)
加速度、減速度を設定。
34
⑤
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
動作中は「Servo Status」の「プロファイル動作中」(ID20 Bit1)を監視
20
⑦
(10rpm/sec)
プロファイル ON(ID30 Bit1 ON)を設定。移動開始。
30
⑥
Acceleration
Servo Status
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
移動終了。ID20「プロファイル動作中」(Bit1)が“0“になります。新たに移動させたい
ときは ID20「プロファイル動作中」(Bit1)が“0“になってからID32「Target Position」を
入力してください。また停止位置の範囲にはいると ID20「In Position」(Bit2)が ON
になります。
20
Servo Status
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
Note: プロファイル動作の場合、ID34「Acceleration」の値で加速、減速します。
72
MNL000212Y00-0100
位置制御モード
■リアルタイム位置指令で運転する場合
手順 説明
ID
①
1
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
現在位置の確認
40
④
Control Mode
サーボオン(ID30 Bit0 ON)を設定。サーボオンするとモータ軸は固定されます。
30
③
設定値 / 読出値
制御モードを位置制御に設定。
31
②
パラメータ名称
Actual Position
(pulse)
リアルタイム位置指令設定
36 Command Position
⑤
(pulse)
繰り返し ID36「Command Position」を入力していきます。この場合、速度、加速度
、減速度の制御は上位コントローラで行うことになります。
■I/Oコネクターからのパルス入力で運転する場合
手順 説明
ID
①
設定値 / 読出値
位置指令選択をパルス入力に設定。
74
②
パラメータ名称
位置指令選択
1
パルス入力形式を設定(パルス入力形式は 74 ページを参照してください。)
120
0 : F-Pulse and R-Pulse モード
1 : Pulse and Direction モード
Pulse 入力信号
モード選択
* : Bit7が 1 のとき極性反転します。
③
制御モードを位置制御に設定。
31
④
Parameters save
1
サーボオン(ID30 Bit0 ON)を設定。サーボオンするとモータ軸は固定されます。
30
⑥
1
パラメータの記憶。パルス入力設定を保存
17
⑤
Control Mode
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
I/O コネクタより ID120「Pulse 入力信号モード選択」で選択したパルスを入力すれ
ば回転を開始。この場合速度、加速度、減速度の制御はパルスを発生する上位
システムとなります。
その他関連する項目
ID121,ID122「パルス入力信号の分解能設定」 ID78「Smoothing 機能選択」 ID79「Smoothing
time constant」 、カウンタリセットなど
73
MNL000212Y00-0100
パルス入力信号形式について
ID
120
パラメータ名称
設定値
Pulse 入力信号
モード選択
0 : Forward-Pulse and Reverse-Pulse モード
1 : Pulse and Direction モード
* : Bit7が 1 のとき極性反転します。
I/O コネクタから入力されるパルスを位置指令信号として動作させる場合、「Pulse 入力
信号のモード選択」の設定により、2種類のパルス入力信号の形態が選択できます。ここで
は ID72「Reference Direction」の設定が出荷時の“0”(正方向 CW)を基準に説明いたしま
す。
Note:ドライバは入力パルスの立下りでカウントします。
■Forward -Pulse and Reverse -Pulse モード
○I/O コネクタ入力ピン
PIN No.
機能
3
Reverse-PLS+
逆方向指令入力パルス+
4
Reverse-PLS−
逆方向指令入力パルス-
5
Forward-PLS+
正方向指令入力パルス+
6
Forward-PLS−
正方向指令入力パルス-
○パルス入力形式
CCW
Reverse PLS
CW
Forward PLS
■Pulse and Direction モード
○I/O コネクタ入力ピン
PIN No.
機能
3
Direction+
回転方向信号+
4
Direction−
回転方向信号-
5
PLS+
入力パルス+
6
PLS−
入力パルス-
○パルス入力形式
Pulse
PLS
CCW Direction
Direction
CW Direction
74
MNL000212Y00-0100
パルス入力信号の分解能設定
ID
パラメータ名称
出荷時 設定範囲
121
Pulse Input 信号の分解能
分子(Pulse)
2048
1∼32767
122
Pulse Input 信号の分解能
分母(Pulse)
1
1∼255
*出荷時設定:2048(Pulse/rev.)
位置制御のパルス入力で運転する場合、パルス入力信号の分解能は、「Pulse Input 信
号の分解能−分子」と「Pulse Input 信号の分解能−分母」のデータを変えることに分解能を
変更することができます。1 回転のパルス指令分解能(Pulse/rev.)は次式により求められま
す。
1回転のパルス指令分解能(Pulse/rev.)=
(Pulse Input 信号の分解能−分子)÷(Pulse Input 信号の分解能−分母)
通常,パルス指令分解能は,ドライバの位置制御分解の以下
になるように設定してください。
注意!
注意!
ID121 / ID122「Pulse Input 信号の分解能 分子/分母」は
ID74「位置指令選択」がパルス入力“1”に設定されているとき有
効になります。SV-NET からの位置指令には反映されません。
75
MNL000212Y00-0100
カウンタリセットについて
I/O コネクタ
PIN No.
10
機能
C-RST
カウンタリセット
主に位置制御パルス入力で運転する場合に使用します。カウンタリセットを ON に
すると位置情報カウンタが“0”になります。また、パルス入力中にカウンタリセッ
トを ON にすると、モータの回転は停止し、OFF になるまで位置情報を0に固定し続
けます。位置制御パルス入力で運転を開始する際は位置偏差異常を回避するためにサ
ーボオンする前にカウンタリセットを ON にすることをお勧めします。
■カウンタリセット使用例
サーボONする前に C-RST を
ONにして位置偏差をクリア。
C-RST
SV-ON
Pulse
位置制御パルス入力無限回転機能
ID
パラメータ名称
73
位置 FB 選択
設定
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
1
0
0
0
0
0
0
0
ID73「位置 FB 選択」の Bit7 を ON にすることで無限回転機能が有効になります。ID73 の
Bit7 が OFF の場合は位置制御パルス入力で一方向に回転させ続けた場合に位置データが
オーバーフローすると多回転異常となり停止します。
76
MNL000212Y00-0100
速度制御モード
速度制御の運転では二つの制御方式があります。
1. リアルタイム速度指令を設定して運転する方式
上位コントローラからの速度指令により動作させる方式です。上位コントローラから
の指令速度値が送信されると回転を開始しその速度を維持します。連続的に速度を
変化させることで加減速制御を行うことが可能です。
2.I/O コネクタから入力される速度指令アナログ信号により運転する方法。
■リアルタイム速度指令で運転する場合
手順 動作
ID
①
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
Acceleration
(10rpm/sec)
Deceleration
(10rpm/sec)
リアルタイム速度指令を設定。 回転開始。
37
⑦
B15
減速度を設定。
35
⑥
Servo Command
加速度を設定。
34
⑤
2
サーボON。サーボ ON するとモータ軸は固定します。(*1)
30
④
Control Mode
ID30 Bit7「Acceleration limit ON」を ON に設定。ID34、ID35 を有効にします。
30
③
設定値 / 読出値
制御モードを速度制御に設定。
31
②
パラメータ名称
Command Velocity
(rpm)
停止するときは回転速度を 0rpm に設定。
37
Command Velocity
0
(*1) サーボ ON すると ID37「Command Velocity」は自動的に“0”に設定されます。
Note: リアルタイム速度指令でスムーズな加速、減速を行う場合は ID30「Servo Command」
の Bit7「Acceleration limit ON」を ON に設定すると ID34「Acceleration」、ID35
「Deceleration」の設定が有効になり、加速度、減速度を調整することができます。
77
MNL000212Y00-0100
速度制御モード
■I/O コネクタからのアナログ指令で運転する場合
1.アナログ入力の速度換算スケール値とオフセットの設定
手
順
動作
①
アナログ入力を速度に換算したスケール値を設定。(出荷時“6000”rpm)
設定値は0V を基準にした10V(フルスケール)での速度(rpm)を設定します。
ID
パラメータ名称
設定値 / 読出値
例.“6000”を設定した場合、5V で 3000rpm
130
②
アナログ入力の
(rpm)
速度換算スケール値
I/O コネクタ(PIN No.2)に0速度(基準)にしたいアナログ入力信号を入力。
例.0V を基準にすると ID130 を“6000”に設定した場合、5V で 3000rpm
例.5V を基準にすると ID130 を“6000”に設定した場合、10V で 3000rpm、0V で-3000rpm
③
アナログ入力オフセット値の測定開始。
「Analog input offset adjustment」(ID30 Bit11 )を ON に設定。
30
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
④
自動的にアナログ信号入力を測定し、ID132「アナログ入力オフセット」に値が
設定されます。
⑤
設定した速度換算スケール値とオフセットを保存。
17
1
Parameters save
2.アナログ信号を入力して運転
手
順
説明
①
速度指令選択をアナログ信号入力に設定。
ID
75
②
設定値 / 読出値
1
(Bit7 が1のときアナログ信号の極性が反転します。)
速度指令選択
制御モードを速度制御に設定。
31
③
パラメータ名称
Control Mode
2
パラメータの記憶。設定した値を保存。
電源再投入後は④∼⑥の操作で運転できるようになります。
17
Parameters save
1
④
I/O コネクタ(PIN No.2)より0速度(基準)のアナログ信号を入力
⑤
サーボ ON(ID30 Bit0 ON)を設定。サーボオンするとモータ軸は固定されます。
30
⑥
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
電圧を変動させ回転を開始。この場合、速度、加速度、減速度の制御はアナログ
信号を発生する上位システムとなります。
78
MNL000212Y00-0100
電流制御モード
電流制御の運転では二つの制御方法があります。
AC サーボモータではモータ電流に比例したトルクを発生します。従ってこのモードで電流制
御をすることでトルク制御できます。
1. リアルタイム電流指令を設定して運転する方法
上位コントローラからの電流指令により動作させる方式です。上位コントローラから
の指令電流値が送信されると回転を開始しその電流を維持します。連続的に速度を
変化させることで電流制御を行うことが可能です。
2. I/O コネクタから入力される電流指令アナログ信号により運転する方法。
■リアルタイム電流指令で運転する場合
手順 動作
ID
①
Control Mode
3
サーボON。電流制御ではモータ軸が固定されません(*1)
30
③
設定値 / 読出値
制御モードを電流制御に設定。
31
②
パラメータ名称
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
リアルタイム電流指令を設定。 回転開始。
38
Command Current
(0.01A)
(*1) サーボ ON すると ID38「Command Current」は自動的に“0”に設定されます。
79
MNL000212Y00-0100
電流制御モード
■I/O コネクタからのアナログ指令で運転する場合
1.アナログ入力の電流換算スケール値とオフセットの設定
手順 動作
ID
①
パラメータ名称
設定値 / 読出値
アナログ入力を電流に換算したスケール値を設定。出荷時:1800(0.01Arms)
設定値は0V を基準にした10V(フルスケール)での電流(Arms)を設定します。
例.“1800”を設定した場合、5V で 9Arms
131
②
アナログ入力の
(0.01Arms)
電流換算スケール値
I/O コネクタ(PIN No.2)に0速度(基準)にしたいアナログ入力信号を入力。
例.0V を基準にすると ID130 を“1800”に設定した場合、5V で 9Arms
例.5V を基準にすると ID130 を“1800”に設定した場合、10V で 9Arms 、0V で-9Arms
③
アナログ入力オフセット値の測定開始。
ID30「Analog in put offset adjustment」(Bit11)を ON に設定。
30
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
④
自動的にアナログ信号入力を測定し、ID132「アナログ入力オフセット」に値が
設定されます。
⑤
設定した電流換算スケール値とオフセットを保存。
17
1
Parameters save
2.アナログ信号を入力して運転
手順 説明
ID
①
1
(Bit7 が1のときアナログ信号の極性が反転します。)
トルク指令選択
制御モードをトルク制御に設定。
31
③
設定値 / 読出値
トルク指令選択をアナログ信号入力に設定。
76
②
パラメータ名称
Control Mode
3
パラメータの記憶。設定した値を保存。
17
1
Parameters save
④
I/O コネクタ(PIN No.2)より0速度(基準)のアナログ信号を入力
⑤
サーボ ON(ID30 Bit0 ON)を設定。電流制御ではモータ軸は固定されません。
30
⑥
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
電圧を変動させ回転を開始。
80
MNL000212Y00-0100
Homingモード(原点出し)
Homing モードでは原点出し動作を行います。原点出し動作は原点信号による方法とメカ
ストッパによる方法の2つの方法が用意されています。また原点信号による原点出しは3つ
の動作に分かれています。
■原点信号による原点出し方法
原点信号+モータ0点で位置プリセット
原点信号検出後、一番近いモータの0点に移動して、現在位置データを ID91「Preset 値」の値で設定します。
原点信号の検出は、I/O による原点検出と SV-NET 通信による原点検出が利用できます。
原点信号で即停止して位置プリセット
原点信号検出後、即停止して、現在位置データを ID91「Preset 値」の値に設定。
原点信号の検出は、I/O による原点検出と SV-NET による原点検出が利用できます。
原点信号入力後、解除されるまで戻り位置プリセット
原点信号が検出された後、原点信号が解除されるまで戻り、現在位置データを ID91「Preset 値」の値に設定。
原点信号の検出は、I/O による原点検出と SV-NET による原点検出が利用できます。
原点検出方法について
I/O による原点信号検出:
Home Sensor 入力を I/O 設定パラメータ ID100∼105 のいずれかに割り当て検出。
⇒❏「I/O 設定パラメータ(入力)」P47
上位コントローラによる原点信号検出:
上位コントローラがコントロール指令パラメータ ID30 「Servo Command」の Bit13「Home
Senser Arm」を設定することにより検出。⇒❏「コントロール指令パラメータ」P41
■メカストッパによる原点出し方法
メカストッパの突き当たりで現在位置データを ID91「Preset 値」の値に設定しま
す。突き当て時間、突き当てトルクを設定することができます。
81
MNL000212Y00-0100
Homingモード(原点出し)
■原点信号による原点出し(I/Oによる原点検出)
手順 説明
ID
①
Homing 速度
(rpm)
Creep 速度
(rpm)
IN1∼IN6 の
設定
1
Bit7 が 1 のとき負論理(通常 ON)になります。
Control Mode
4
サーボ ON(ID30 Bit0 ON)を設定。Homing モードが開始されます。
30
⑨
0 : 正方向(CW)
1 : 負方向(CCW)
Homing モードに設定。
31
⑧
Homing 開始
方向
I/O 設定(INPUT)で IN1∼IN6のいずれかに Home Sensor を割り当てます
100
∼
105
⑦
(pulse)
原点検出速度を設定。
94
⑥
Preset 値
Homing 開始速度を設定。
93
⑤
Homing Type
Homing 開始方向を設定。
92
④
0:原点信号+モータ0点で位置プリセット
2:原点信号で即停止して位置プリセット
3:原点信号入力後、解除されるまで戻り位置プリセット
Homing 動作により設定される位置を設定
91
③
設定値 / 読出値
Homing 動作を原点信号による原点出し方法を選択。
90
②
パラメータ名称
Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
【原点信号+モータ0点で位置プリセットを選択した場合】
ID93「Homing 速度」の速度で移動開始。原点信号を検出すると ID94「Creep 速度」の速
度で一番近いモータ0点位置(原点位置)に戻ります。モータ0点位置でID91「Preset 値」
の値で位置が設定されます。
【原点位置で即停止して位置プリセットを選択した場合】
ID93「Homing 速度」の速度で移動開始。原点信号を検出すると即座に移動を停止、
ID91「Preset 値」の値で位置が設定されます。
【原点信号入力後、解除されるまで戻り位置プリセットを選択した場合】
ID93「Homing 速度」の速度で移動開始。原点信号を検出すると ID94「Creep 速度」の速
度で原点信号が解除されるまで戻り、ID91「Preset 値」の値で位置が設定されます。
【原点出しの終了と設定の保存】 Homing 動作が終了するとID30「Control Mode」は位置
制御の“1”に設定されます。 Homing 動作の設定を保存したい場合は 86 ページ“パラメー
タの記憶” を参照してパラメータを記憶させてください。
82
MNL000212Y00-0100
Homingモード(原点出し)
■原点信号による原点出し(SV-NET による原点検出)
手順 説明
ID
①
Homing 速度
(rpm)
Creep 速度
(rpm)
Control Mode
4
Servo
Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
「Home Sensor Arm」(ID30 Bit13 ON)を設定することで原点位置を認識します。
30
⑨
0 : 正方向(CW)
1 : 負方向(CCW)
サーボ ON(ID30 Bit0 ON)を設定。Homing モードが開始されます。
30
⑧
Homing 開始
方向
Homing モードに設定。
31
⑦
(pulse)
原点検出速度を設定。
94
⑥
Preset 値
Homing 開始速度を設定。
93
⑤
Homing Type
Homing 開始方向を設定。
92
④
0:原点信号+モータ0点で位置プリセット
2:原点信号で即停止して位置プリセット
3:原点信号入力後、解除されるまで戻り位置プリセット
Homing 動作により設定される位置を設定
91
③
設定値 / 読出値
Homing 動作を原点信号による原点出しに設定。
90
②
パラメータ名称
Servo
Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
【原点信号+モータ0点で位置プリセットを選択した場合】
ID93「Homing 速度」の速度で移動開始。原点信号を検出すると ID94「Creep 速度」の速
度で一番近いモータ0点位置(原点位置)に戻ります。モータ0点位置でID91「Preset 値」の
値で位置が設定されます。
【原点信号で即停止して位置プリセットを選択した場合】
ID93「Homing 速度」の速度で移動開始。原点信号を検出すると即座に移動を停止、
ID91「Preset 値」の値で位置が設定されます。
【原点信号入力後、解除されるまで戻り位置プリセットを選択した場合】
ID93「Homing 速度」の速度で移動開始。原点信号を検出すると ID94「Creep 速度」の速
度で原点信号が解除されるまで戻り、ID91「Preset 値」の値で位置が設定されます。
【原点出しの終了と設定の保存】 Homing 動作が終了するとID30「Control Mode」は位置
制御の“1”に設定されます。 Homing 動作の設定を保存したい場合は 86 ページ“パラメー
タの記憶” を参照してパラメータを記憶させてください。
83
MNL000212Y00-0100
Homingモード(原点出し)
■メカストッパによる原点出し
手
順
説明
①
Homing 動作をメカストッパによる原点出しに設定。
ID
90
②
0 : 正方向(CW)
1 : 負方向(CCW)
Homing 速度
(rpm)
突き当て時間
(msec)
突き当てトルク
(0.01A)
Control Mode
4
サーボ ON(ID30 Bit0 ON)を設定。Homing モードが開始されます。
30
⑨
Homing 開始方
向
Homing モードに設定。
31
⑧
(pulse)
突き当てトルクを設定
96
⑦
Preset 値
突き当て時間を設定
95
⑥
1:メカストッパ原点出し
Homing 開始速度を設定。
93
⑤
Homing Type
Homing 開始方向を設定。
92
④
設定値 / 読出値
Homing 動作により設定される位置を設定
91
③
パラメータ名称
Servo
Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
メカストッパによる原点出しが開始されますと、ID93「Homing 速度」の速度で移動開
始し、メカストッパの突き当たりで、設定した ID95「突き立て時間」と ID96「突き当てトル
ク」で突き当てし、停止します。停止した位置がID91「Preset 値」の値に設定されます。
原点出しが終了すると ID30「Control Mode」はサーボOFFの“0”に設定されます。
Homing動作確認後、設定を保存したい場合は 86 ページ“パラメータの記憶”を参照
してパラメータを記憶させてください。
84
MNL000212Y00-0100
ドライバの運転状態を確認
次のパラメータの値を読み出すことで、ドライバの状態を確認することができます。
■ドライバの状態を確認できるパラメータ
ID
パラメータ名称
20 Servo Status
内容
B0:Servo ON
Servo ON のとき ON
B1:Profile 動作中
プロファイル動作中は ON
B2:In Position
プロファイル動作で停止位置のとき ON
B3:Fault 状態
アラームを検出し停止した場合 ON
B4:Forward Limit
正方向移動限界位置を超えた場合 ON
B5:Reverse Limit
負方向移動限界位置を超えた場合 ON
B6:トルクリミット
電流が限界値を超えた場合 ON
B7:速度リミット
速度が限界値を超えた場合 ON
B8:位置偏差過大
位置偏差が限界値を超えた場合 ON
B10:Homing 動作中
Homing 動作中は ON
B11:Gain select
第2ゲインに切替ているとき ON
Fault 状態を監視することでアラーム検出できますので動作中も常に
監視することをお勧めするパラメータです。
21
B0 - B5
B8 - B10
I/O Status
IN1 - IN6
OUT1 - OUT3
I/O の状態を確認できます。
22
Alarm Code
アラーム検出時にアラーム番号を取得します。
アラームを検出したときに確認します。92 ページ「アラーム検出」参照
40 Actual Position
現在位置[Pulse]
常に読み出すことで動作中の位置を確認できます。
41 Actual Velocity
現在速度[rpm]
常に読み出すことで動作中の速度を確認できます。
42 Actual Current
フィードバック電流[0.01A]
常に読み出すことで動作中の電流を確認できます。
■特殊サーボフィードバックパラメータ
ID
43
44
パラメータ名称
Actual PVC
Actual SVC
内容
Byte5
Byte4
ID40「Actual Position」
下位2Byte[Pulse]
Byte3
Byte2
Byte1
Byte0
ID41「Actual Velocity」 ID42「Actual Current」
[rpm]
[0.01A]
ID45「Sensor Position1」 ID41「Actual Velocity」 ID42「Actual Current」
下位2Byte[Pulse]
[rpm]
85
[0.01A]
MNL000212Y00-0100
15.パラメータ機能説明
パラメータの記憶
ID
パラメータ名称
設定値
17 Parameters save
1
パラメータを不揮発性メモリに記憶します。記憶できるパラメータは、40 ページ「8.パラメ
ータ」でMの欄が“○”になっています。通常パラメータの記憶はサーボ OFF の状態で行って
ください。記憶作業が終わると ID17 の値は“0”に戻ります。
・
注意!
・
設定を変更したパラメータは本操作を行わずに制御電源を
OFF にすると失われますので注意してください。
サーボ ON 中にパラメータセーブを行うとパラメータの記憶が
完了するまでの間、自動的にサーボ OFF します。
パラメータの初期化
ID
パラメータ名称
設定値
16 Parameters init
1
全パラメータを初期出荷状態に初期化します。但し標準形式以外は使用しないで下さい。
パラメータの初期化だけではまだ不揮発性メモリに記憶されていません。
本操作によりパラメータを記憶する際はパラメータがすべて上書
きされますので、初期化前の設定は失われます
注意!
サーボ ON 《「Servo Command」 Bit0》
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
ID30 Bit0「Servo ON」を ON にするとサーボ ON します。位置制御、速度制御の場合はモー
タ軸が固定されます。またサーボ ON 信号は I/O コネクタの13番ピン(33 ページ)からも入力
できます。
サーボ ON は電源投入から2秒以上間をおいて設定してくださ
い。
注意!
86
MNL000212Y00-0100
プロファイルスタート 《「Servo Command」 Bit1》
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
位置制御の目標位置を設定して運転する場合に使用します。SV-NET で目標位置、目標
速度、加速、減速度を設定しサーボ ON した後に、ID30 Bit1 「Start Profile」を“ON”させるこ
とで運転(プロファイル動作)を開始します。
位置エラーのクリア 《「Servo Command」 Bit2》
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
指令位置と現在位置の偏差をクリアします。この機能は位置制御パルス入力で運転する
際に有効となります。ID30 Bit2 「Clear Position error」を ON にすると指令位置との偏差をク
リアし現在位置を保持します。パルス入力中に「Clear Position error」を ON にするとモータ
は現在位置を保持して回転を停止します。この Bit は“1”(ON)を設定したあと”0”(OFF)が設
定されるまで値を保持します。
アラームクリア 《「Servo Command」 Bit3》
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
ID30 Bit3「Clear Alarm」を ON するとアラームをクリアします。アラームクリアは原因を取り
除いてから設定してください。詳細は 92 ページ「アラーム検出」を参照ください。
Hard Stop 《「Servo Command」 Bit4》
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
位置制御のプロファイル動作中や SV-NET による速度制御の動作中にモータを瞬時に停
止させたい時に設定します。
Hard Stop が“ON”になっている間は、動作指令を与えてもモー
タは回転しません。また Hard Stop は速度制御で停止します。
注意!
87
MNL000212Y00-0100
Smooth Stop 《「Servo Command」 Bit5》
ID
パラメータ名称
設定
30 Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
位 置 制 御 の プ ロ フ ァ イ ル 動 作 中 や SV-NET に よ る 速 度 制 御 の 動 作 中 に I D 35
「Deceleration」に設定された減速度でモータを停止します。
Smooth Stop が”ON”になっている間は、動作指令を与えてもモータ
は回転しません。 また Smooth Stop は速度制御で停止しますので、プ
注意!
ロ フ ァ イ ル 動 作 の 終 了 間 際 に Smooth Stop さ せ た 場 合 、 ID35
「Deceleration」の設定により目標位置を超える場合があります。
回転方向選択 《「Servo Command」 Bit6》
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
ID30 Bit6 「Direction」で回転方向を選択します。
ON
”1”:負方向
OFF
”0”:正方向
速度制御時の加速、減速制御 《「Servo Command」 Bit7》
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
ID
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
パラメータ名称 設定値
出荷時
設定範囲
34 Acceleration [10rpm/sec]
10000
0∼32767 DEC
35 Deceleration [10rpm/sec]
10000
0∼32767 DEC
SV-NET 通信で速度制御するとき、ID30 Bit7 「Acceleration limit ON」を ON に設定すると
速度制御の加速、減速制御が有効になります。加速度は ID34「Acceleration」、減速度は
ID35「Deceleration」に設定します。
88
MNL000212Y00-0100
アナログ指令信号のオフセット設定 《「Servo Command」 Bit8》
ID
パラメータ名称
設定
30 Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
ID30 Bit8「Analog Offset Adjust」を ON にすると約0.1秒間アナログ指令信号をサンプリ
ングし、その平均値を ID132「アナログ入力オフセット」に設定します。アナログ指令信号のオ
フセットを設定するときは、0速度に対応したアナログ信号を入力して、ID30 Bit8「Analog
Offset Adjust」を“ON”に設定してください。
制御ゲイン切換 《「Servo Command」 Bit11》
ID
パラメータ名称
設定
30 Servo Command
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
ID30 Bit11「Gain change」を ON にすると第2ゲインに切り替わります。「Gain Change」でゲイ
ン切換を行うときは ID80「Gain切り替え方法の選択」に“5”を設定します。ゲイン切換に関
しては66ページ「ゲイン切換機能」を合わせて参照してください。
ON(1) :第2ゲイン
OFF(0) :第1ゲイン
原点検出 《「Servo Command」 Bit13》
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Homing モードの原点出し動作時、原点検出を上位コントローラで行うときに使用します。
ID30 Bit13「Home Sensor Arm」を ON にすると原点信号として認識します。原点出しに関して
は79ページ「Homing モード」を参照してください。
89
MNL000212Y00-0100
現在位置のリセット 《「Servo Command」 Bit14》
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
ID
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
パラメータ名称
39 Reset Position
設定値 出荷時
(pulse)
設定範囲
0
00000000∼FFFFFFFF HEX
現在位置のリセットは ID30 Bit14「Position Reset」を ON することにより、現在位置が ID39
「Reset Position」の値に設定されます。
サーボ OFF 遅延機能
ID
パラメータ名称
143 Servo OFF Delay
設定値
出荷時
設定範囲
サーボ OFF するまでの
遅延時間(msec)
20
0∼10000 DEC
サーボ ON から OFF にするとき、サーボ OFF 指令を設定してから実際にサーボ OFF する
までの時間を調整できます。メカブレーキを使用している場合、ブレーキの釈放時間より長く
設定することにより、メカブレーキが釈放された後、サーボ OFF するように調整できます。
スムージング動作の設定
ID
パラメータ名称
設定値
78 Smoothing 機能の選択
ID
パラメータ名称
1:Smoothing 有り
0:Smoothing 無し
設定値
79 Smoothing time constant Smoothing 時間(msec)
出荷時
設定範囲
50
0∼102 DEC
位置制御においてより滑らかに動作させたい場合に設定します。
有効にするには、ID78「Smoothing 機能の選択」に“1”を設定し、ID79「Smoothing Time
Constant」に時間(msec)を設定します。設定された時間で位置指令の平均化が行われ、S
字カーブに近い動作を行います。
90
MNL000212Y00-0100
正回転方向の定義
ID
パラメータ名称
設定値
0:CW
1:CCW
72 Reference Direction
ID72「Reference Direction」を“1”にすると、正転方向を CCW に変更することができます。
「Reference Direction」を変更すると位置データも変わりますので注意してください。
ソフトリミット位置の設定
■正側位置ソフトリミット
ID
パラメータ名称
84 正側ソフトリミット
設定値
設定範囲
(pulse)
00000000∼FFFFFFFF HEX
設定値
設定範囲
(pulse)
00000000∼FFFFFFFF HEX
■負側位置ソフトリミット
ID
パラメータ名称
85 負側ソフトリミット
■ソフトリミットの有効を設定
ID
パラメータ名称
83 ソフトリミット選択
設定値
1:有効
0:無効
モータが決められた位置を行き過ぎないようソフトウェアによるリミット位置を設定すること
もできます。
SV-NET 通信停止によるサーボ OFF
SV-NET 通信が何らかの理由で途絶えると、安全のためにドライバは自発的にサーボ
OFF する機能があります。
通信停止を検出する時間は、ID148「Enable Off Time」で設定します。出荷時は 1000 [msec]
になっているため、1秒間新しい通信がないとサーボ OFF になります。
この機能を解除する場合は“0”を設定します。解除すると通信が停止してもサーボオフし
なくなります。
ID
パラメータ名称
設定値
148 Enable Off Timer (msec)
91
設定範囲
0∼10000 DEC
0:解除
MNL000212Y00-0100
16.アラーム検出
アラームを検出しますとドライバは Fault 状態となり、サーボ OFF して停止します。アラー
ムを検出した際には、まずアラームコードでアラームの内容を確認して、原因を取り除き、ア
ラームリセットを行う必要があります。本項ではそういったアラームに関する内容を説明しま
す。
アラームの検出方法
■LED で確認
アラームの状態により緑色と赤色の点滅でアラームを表示します。
■ID20「Servo Status」パラメータで検出
ID20「Servo Status」の Bit3「Fault 状態」を監視することでアラームの検出を行います。
アラームを検出し Fault 状態となった場合には Bit3「Fault 状態」が ON になります。
ID
パラメータ名称
20 Servo Status
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
■I/O コネクタのアラーム信号出力で検出
I/O(SVD-DL/オープンフレーム),I/O2 コネクタの15番ピン ALM アラーム信号出力でア
ラームを検出できます。⇒❏「I/O(SVD-DL/オープンフレーム),I/O 2 コネクタの接続」P31
アラームコードの確認
アラームコードは「ID22Alarm Code」パラメータと LED で確認できます。
■ID22「Alarm Code」パラメータでの確認
ID パラメータ名称 読出値
22
Alarm Code
(10進数コード)
■LED で確認
アラーム検出時はアラームコードを赤色と緑色の点滅で表示します。LED でアラームコー
ドを確認するときは赤色の点滅回数と緑色の点滅回数を数えてください。
赤色の点滅回数 アラームコードの10の桁
緑色の点滅回数 アラームコードの1の桁
92
MNL000212Y00-0100
アラームコード一覧
アラーム
コード
名
称
内容
状況
電源投入のみで発生
11
パワードライブ部
主な原因
対応
ドライバの不良
ドライバ交換
モータ配線の短絡
モータ配線を確認。
モータ巻線短絡
モータの交換
ドライバの故障
ドライバの交換
ドライバ調整不良
ゲイン低くする。
ドライバの故障
ドライバの交換
調整不良
ゲインの再調整
加減速時に発生
加減速度が大きい
加減速度を低くする
一定速で回転中に発生
負荷トルクが大きい
サーボ ON すると発生
Over Current
の異常、過電流
加速減速時に発生
サーボ ON したとき、ま
たは運転中にモータが
振動する
21
Over Load
過負荷アラーム
機構部の確認
モータサイズアップ
31
Over Speed
速度アラーム
サーボ ON に発生
モータ配線
モータ配線を確認
動作中に発生
速度のオーバーシュート
ゲインの再調整
原点からの移動量を
7000000Hex カウント以
41
Counter Overflow
多回転異常
ドライバ内部の位置カウンタが
内にする
規定値を超えた。
センサの初期化
回転中に発生
無限回転を有効にす
る。
サーボ ON せずにパルスが入
サーボ ON 信号の確認
力された。
偏差カウンター
42
位置偏差過大
パルス指令入力で発生
の値が設定値を
Forward-LMT 、 Reverse − LMT
信号が入力または設定がされ
越えた。
配線、設定を確認
ていない
加減速時に発生
加減速度が大きい
加減速を低く設定
頻繁な過負荷状態での使用。
動作条件を緩和
パワードライブ部
51
Over heat
が異常温度を検
動作中に発生
ファンなどを設置して放
出
61
|
69
周囲温度が高い
熱条件を改善
60番台のアラームコードはセンサ異常です。センサの種類ごとに内容か異なります
センサ異常
ので,各センサのアラームコード表を参照してください。
⇒❏「センサアラームコード一覧」P95
93
MNL000212Y00-0100
アラームコード一覧
アラーム
名
コード
称
内容
状況
主な原因
対応
電源容量の不足
電源に回生保護回路の
動作中に発生
追加
回生能力不足
回生保護能力不足
減速度を下げる
71
Over Voltage
駆動電圧過大
電源投入時に検出する場合電
ドライバの変更
圧仕様が違う。
電源投入時に発生
ドライバの故障
ドライバ交換
ID205「過電圧異常検出
回生ユニット TA8413 電源
回生保護動作時の電圧をドラ
電圧」の値を上げる。
仕様48V を使用している
イバが検出。
(上限65V)
際、時々検出
電源に回生保護回路の
電源容量が不十分
動作中
追加
Voltage Down
72
駆動電圧が低い
駆動電源ラインの断線
電源投入時
駆動電源ラインの断線
配線を確認
不揮発性メモリ
91
電源投入時
Flash Memory
読込異常
集積回路内の不揮発性メモリ
Error
不揮発性メモリ
または CPU の故障
ドライバの交換
92
パラメータ記憶時
書込異常
98
Hardware Error
動作中に発生
ノイズによる誤動作
ノイズフィルタの設置
電源投入時
ドライバの不良
ドライバの交換
CPU 異常
不揮発性メモリにパラメータを
99
Parameters Error
パラメータ異常
書き込む際の値が異常だっ
パラメータ変更した値を
た。(書き込みは実行されな
確認
パラメータ記憶時
い)
アラームクリア
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
アラームクリアはアラームの原因を取り除いてから設定してください。
94
MNL000212Y00-0100
センサアラームコード一覧
■ブラシレスレゾルバ Smartsyn/Singlsyn
アラーム
コード
名
称
内容
状況
61
Sensor Error
センサ異常
主な原因
対応
レゾルバ信号の振幅が小さ
センサ励磁電圧を 1 段
いと検出または断線
上げる。接続を確認。
レゾルバ信号の振幅が大き
すぎる時検出
センサ励磁電圧を 1 段
下げる
主な原因
対応
電源投入時
62
■エンコーダ 省線 INC 2048CT
アラーム
コード
62
63
|
65
名
称
内容
Sensor not
Connect Error
センサ断線
電源投入時
省線 INC 信号を
少し回転した後発生
Sensor Error
状況
センサケーブルが接続されて
いない
接続の確認
センサケーブルの断線
接続の確認
センサ信号の不良
モータ交換
電源断後,すぐに制御電源を
再投入した
電源断後,1 分以上経
過してから制御電源を
再投入
主な原因
対応
正常に受信でき
なかった
電源投入字に発生
■エンコーダ 17Bit-ABS/17Bit-INC
アラーム
コード
名
称
内容
状況
61
Sensor Battery
Error
センサバッテリ
エラー
電源投入時
17Bit-ABS センサのバッテリ
ーを外した
ID30 「 ServonCommand 」
の Bit15「センサアラーム
&多回転リセット」をセッ
トしてセンサアラームク
リア
ID140「 A bs Mode 」 を 0
にして使用する。
62
Sensor not
Connect Error
センサ断線
電源投入時
センサケーブルが接続されて
いない
接続の確認
63
Counter
Overflow
Error
センサカウンタ
オーバーフロー
モータ回転時
17Bit-ABS センサの多回転
カウンタがオーバーフローし
た
モータ原点からの移動
量を減らす
センサアラームのクリア
ID140「Abs Mode」を0に
して使用する。
64
1rev Count Error
センサ1回転
カウンタエラー
電源投入時
モータ回転時
17Bit センサの 1 回転のカウ
ンタ異常を検出した
センサアラームのクリア
66
Over Speed
Error
センサオーバー
スピードエラー
電源投入時
電池駆動時にセンサが規定
値以上の速度で回転した
センサアラームのクリア
ID140「Abs Mode」を0に
して使用する。
95
MNL000212Y00-0100
センサアラームクリア
ID
パラメータ名称
30 Servo Command
設定
B15
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
センサが17Bit-ABS/INC の場合,アラームコード61,63,64,66はエンコーダ側に記
録されているアラームです。センサアラームをクリアしないと解除されません。
ID30「Servo Command」の B15「17Bit センサアラーム&多回転リセット」をセットすること
により,ドライバからエンコーダへリセット信号が送られセンサのアラームクリアを行います。
センサアラームをクリアした後に,通常のアラームクリアを実行しアラームを解除してくだ
さい。⇒❏「アラームクリア」P94
アラーム履歴の確認
「Alarm History-1」∼「Alarm History-4」を参照すると過去16回のアラーム履歴がわかります。
ID
パラメータ名称
内容
読出値
Byte3 Byte2 Byte1 Byte0
23 Alarm History-1 アラームコード履歴
1∼4
履歴 4
履歴 3
履歴 2
履歴 1
24 Alarm History-2 アラームコード履歴
5∼8
履歴 8
履歴 7
履歴 6
履歴 5
25 Alarm History-3 アラームコード履歴
9∼12 履歴 12 履歴 11 履歴 10
履歴 9
26 Alarm History-4 アラームコード履歴 13∼16 履歴 16 履歴 15 履歴 14 履歴 13
■履歴1∼16は10進数です。
新しいアラーム履歴は履歴1に設定され、各履歴がシフトします。新しい履歴が設定され
ると一番古い履歴16から削除されます。
過負荷アラーム検出特性
モータの電流指令と検出レベルを比較して,以下時限特性で過負荷アラームを検出します。
アラーム検出時間 秒
20
15
10
5
100
200
300
400
(電流値/過負荷レベル)×100[%]
96
MNL000212Y00-0100
]
[
17.仕様
項目
種別
駆動電圧
形式
連続定格出力電流
瞬時最大出力電流
制御電源
制御電源電流
通信仕様
センサ
位置分解能
LEAD/LAG/Z 出力
モニタ出力
組合せモータ
組合せモータ最大出力
メカブレーキ制御出力
SV-NET ドライバ TA8410
SVD-DL/オープンフレーム
SVD-DW
DC 24V∼48V ±10%
N*3**
N*5**
N*3**
N*5**
4Arms max
8Arms max
4Arms max
8Arms max
12Arms max
24Arms max
12Arms max
24Arms max
DC24V ±10%
0.1A
通信プロトコル: SV-NET
物理層: CAN
最大接続数: 31台
ブラシレス
エンコーダ
エンコーダ
レゾルバ
17Bit-ABS
省線-INC
ブラシレスレゾルバ(Singlsyn/Smartsyn)
(Singlsyn/
17Bit−INC
Smartsyn)
2048 (1/rev)
2048 (1/rev)
217(1/rev) 2048 (1/rev)
無し
有り
無し
有り
TBL-iⅡシリーズ/TBL-V シリーズ
200W
有り
ダイナミックブレーキ回路
回生回路
制御回転数
動作温度範囲
保存温度範囲
使用湿度
回転方向定義
推奨負荷イナーシャ
無し
外形寸法(mm)
無し
8000rpm max (*1)
0∼+40℃
-10∼+85℃
90%以下(結露なきこと)
モータ軸端から見て CW 回転を正回転とする(*2)
モータイナーシャの30倍以内
SVD−DW:
SVD−DL:
116×35×75(高さ×幅×奥行き)
116×30×75(高さ×幅×奥行き)
オープンフレーム:
100×30×75 (幅×高さ×奥行き)
質量
(コネクタ、LEDの寸法は含んでおりま
せん)
約 0.15kg
RoHS 指令対応
(コネクタ、LEDの寸法は含んでおりません)
約 0.30kg
RoHS 指令対応品
(*1) 最高回転数は組み合わせモータにより異なります。
(*2) パラメータにより回転方向定義は変更可能です。
97
MNL000212Y00-0100
18.アフターサービス
修理、お問い合わせ
・
・
修理、お問い合わせはお買い求めの販売店にお申し付けください。
ソフトのバージョンアップは弊社にて承っております。ご相談下さい(有償)
保障について
■無償保障期間
貴社又は貴社顧客殿に設置後1年未満、または弊社工場出荷後18ヶ月(製造日より
起算)以内のうち短い方と致します
■故障範囲
故障診断
一時故障診断は原則として貴社にて実施をお願いいたします。
但し、貴社要請により弊社又はサービス網がこの業務を代行する事ができます。この場
合貴社と協議の結果、故障原因が弊社側にある場合は無償と致します。
故障修理
故障発生に対しての修理、代品交換、現地出張は次の1∼4の場合は有償、その他は
無償と致します
1.貴社及び貴社顧客殿などの貴社側における不適切な保管や取り扱い、不注意過失
及び貴社側のソフトウエアまたはハードウエア設計内容などの事由による故障の場
合。
2.貴社側にて弊社の了解なく、弊社の製品に改造など手を加えたことに起因する故障
の場合。
3.弊社製品を使用範囲外で使用した事に起因する故障の場合。
4.その他貴社が弊社責任外と認める故障の場合。
機械損失などの補償責務の除外
無償保証期間内外を問わず、弊社製品の故障に起因する貴社あるいは貴社顧客殿な
ど、貴社側での機械損失並びに弊社製品外への損傷、その他責務に対する補償は弊社
の保証外とさせていただきます。
生産中止後の修理期間
生産を中止した製品につきましては、生産を中止した年月より起算して7年間の範囲で
実施致します。なお製品によっては、代替え品をご提案する場合もございます。
98
MNL000212Y00-0100
お引渡し条件
アプリケーション上の設定、調整を含まない標準品については、貴社への搬入をもって
お引き渡しとし、現地調整、試運転等は弊社の責務外と致します。
本製品の適用について
・
・
・
本製品は人命にかかわるような状況下で使用される機器、システムに用いられる事を
目的として設計、製造された物ではありません。
本製品を、医療用、航空宇宙用、原子力用、電力用、海洋用、乗用移動体用など特殊
システムに適用をご検討の際には、弊社営業窓口までご相談下さい。
本製品は十分な品質管理のもとで製造しておりますが、本製品の故障により重大な事
故、損失の発生が予測される場合には、装置・システム側で安全装置を設置して下さ
い。
99
MNL000212Y00-0100
19.付録
オプション部品
■ケーブル
SV−NETケーブル
形式
長 さ( L)
EU9610 N*010
1m
N*030
3m
N*050
5m
N*100 10m
*=2:両側コネクタ有り *=1:片側コネクタあり *=0:両側コネクタ無し
・ 多軸ディジーチェーン接続時は E9610N1***(片側コネクタケーブル)を組み合わせてご使用
できます。尚,組合せ完成品もご注文も可能です。必要な方は別途お問い合わせください。
駆動電源ケーブル
形 式
長 さ( L)
EU9613 N0010
1m
N0030
3m
N0050
5m
N0100 10m
形 式
長 さ( L)
EU9613 N1010
1m
N1030
3m
N1050
5m
N1100 10m
EU9613N1***は回生通信ユニット(TA8413)と接続する際に使用するケーブルです。
モータケーブル
形 式
長 さ( L)
EU9614 N0010
1m
N0030
3m
N0050
5m
N0100 10m
EU9614 は TBL-IⅡシリーズ モータ用です。
形 式
長 さ( L)
EU9621 N0010
1m
N0030
3m
N0050
5m
N0100 10m
EU9621 は TBL-V シリーズ モータ用です。
100
MNL000212Y00-0100
センサケーブル
形 式
長 さ( L)
EU9615 N0010
1m
N0030
3m
N0050
5m
N0100 10m
EU9615 は TBL-IⅡシリーズ モータ用です。
形 式
長 さ( L)
EU9622 N0010
1m
N0030
3m
N0050
5m
N0100 10m
EU9622 は TBL-V シリーズ モータ用です。
アクセサリ
■SV−NETケーブル分岐用
コネクタ
型番:734-365(WAGO製)
SV−NETケーブルの片側を
このコネクタにすることで簡単
にディジーチェーン接続が行
えます。
■SV−NETケーブルコネクタ
■絶縁ツインフェルール
型番:734-105(WAGO製)
SV−NETケーブルのコネクタ
です。
型番:216-202W(WAGO製)
SV−NETケーブルコネクタ
(734-105)で,ディジーチェーン
接続する際に 2 本の電線を圧
接させるための部品です。
■バックアップ電池
型番:ER175000VC(東芝電池)
エンコーダ17Bit-ABS 内蔵のモ
ータを接続する際に使用します。
リチウム電池
ER175000VC
(東芝電池製)
電池電圧 3.6V
101
MNL000212Y00-0100
外部接続図
■TA8410 シリーズ SVD-DL/オープンフレーム 外部接続図
SENSOR
MCP604
74VHC04
MCP604
SSM5N15FE
Note: ②のパルス入力回路以外はアイソレーションされていない
回路となっております。
SENSOR
102
MNL000212Y00-0100
■TA8410 シリーズ SVD-DW 外部接続図
MCP604
74VHC04
SSM5N15FE
7407
AM26C31
TC7SET14FU
103
MNL000212Y00-0100
104
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ
製品改良に伴い、パラメータを追加する場合があります。下表により、使用可能なパラメ
ータを確認することができます。ソフトウェアレビジョンはID3「Revision」の内容を確認してく
ださい。またソフトウェアは使用されるセンサの種類によりことなります。対応しているセンサ
をご確認の上参照してください。
ブラシレスレゾルバ(Smartsyn/Singlsyn)
ID パラメータ名称 読出値
3
Revision
DEC
例.読出値“440”は「Revision」“4.40”となります。
Revision
ID パラメータ記号
4.40
4.51
4.60
6.30
1
Device Code
○
○
○
○
2
Product Code
○
○
○
○
3
Revision
○
○
○
○
4
Serial Number
○
○
○
○
5
MAC-ID
○
○
○
○
6
Baud Rate
○
○
○
○
7
Device Group ID
○
○
○
○
8
Interrupt Data ID-1
9
Interrupt Data ID-2
16 Parameters init.
○
○
○
○
17 Parameters save
○
○
○
○
18 Program Code
○
○
○
○
Bit0
○
○
○
○
Bit1
○
○
○
○
Bit2
○
○
○
○
Bit3
○
○
○
○
Bit4
○
○
○
○
Bit5
○
○
○
○
Bit6
○
○
○
○
10 Interrupt Data ID-3
11 Interrupt Data ID-4
12 Indirect Data ID
13 Indirect Data
14 Indirect Data+
15 Indirect Data-
20 Servo Status
105
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [ブラシレスレゾルバ]
Revision
ID パラメータ記号
4.40
20 Servo Status
4.51
4.60
6.30
○
○
○
○
○
○
Bit10
○
○
○
Bit11
○
○
○
Bit7
Bit8
○
Bit9
Bit12
○
Bit13
Bit14
Bit15
21 I/O Status
○
○
○
○
22 Alarm Code
○
○
○
○
23 Alarm History-1
○
○
○
○
24 Alarm History-2
○
○
○
○
25 Alarm History-3
○
○
○
○
26 Alarm History-4
○
○
○
○
Bit0
○
○
○
○
Bit1
○
○
○
○
Bit2
○
○
○
○
Bit3
○
○
○
○
Bit4
○
○
○
○
Bit5
○
○
○
○
Bit6
○
○
○
○
Bit7
○
○
○
○
Bit8
○
○
○
○
○
○
○
○
Bit13
○
○
○
○
Bit14
○
○
○
○
0
○
○
○
○
1
○
○
○
○
2
○
○
○
○
3
○
○
○
○
30 Servo Command
Bit9
Bit10
Bit11
Bit12
Bit15
31 Control Mode
106
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [ブラシレスレゾルバ]
Revision
ID パラメータ記号
4.40
4.51
4.60
6.30
4
○
○
○
○
5
○
○
○
○
15
○
○
○
○
16
○
○
○
○
32 Target Position
○
○
○
○
33 Target Velocity
○
○
○
○
34 Acceleration
○
○
○
○
35 Deceleration
○
○
○
○
36 Command Position
○
○
○
○
37 Command Velocity
○
○
○
○
38 Command Current
○
○
○
○
39 Reset Position
○
○
○
○
40 Actual Position
○
○
○
○
41 Actual Velocity
○
○
○
○
42 Actual Current
○
○
○
○
43 Actual PVC
○
○
○
○
44 Actual SVC
○
○
○
○
45 Sensor Position1
○
○
○
○
31 Control Mode
46 Sensor Position2
○
47
48
49
50 Kp1
○
○
○
○
51 Kv1
○
○
○
○
52 Ki1
○
○
○
○
53 LPF-f
○
○
○
○
54 NF-f
○
○
○
○
55 NF-d
○
○
○
○
56 Kcp1
○
○
○
○
57 Kci1
○
○
○
○
58 Phase-advance Gain
○
○
○
○
59 負荷イナーシャ
○
○
○
○
60 Kp2
○
○
○
○
61 Kv2
○
○
○
○
107
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [ブラシレスレゾルバ]
Revision
ID パラメータ記号
62 Ki2
4.40
4.51
4.60
6.30
○
○
○
○
63 NF-f2
○
64 NF-d2
○
65
66
67
68
69
70 位置データ分解能−分子
71 位置データ分解能−分母
72 Reference Direction
○
○
○
○
Bit0
○
○
○
○
Bit7
○
○
○
○
74 位置指令選択
○
○
○
○
75 速度指令選択
○
○
○
○
76 トルク指令選択
○
○
○
○
77 IN-Position 信号 ON の範囲
○
○
○
○
78 Smoothing 機能の選択
○
○
○
○
79 Smoothing time constant
○
○
○
○
80 Gain 切り替え方法の選択
○
○
○
○
81 GainChangePoint_H
○
○
○
○
82 GainChangePoint_L
○
○
○
○
83 ソフトリミット選択
○
○
○
○
84 正側ソフトリミット
○
○
○
○
85 負側ソフトリミット
○
○
○
○
86 正回転電流リミット
○
○
○
○
87 負回転電流リミット
○
○
○
○
88 速度リミット
○
○
○
○
0
○
○
○
○
1
○
○
○
○
2
○
○
○
3
○
○
○
73 位置 FB 選択
89
90 Homing Type
91 Preset 値
○
○
○
○
92 Homing 開始方向
○
○
○
○
93 Homing 速度
○
○
○
○
108
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [ブラシレスレゾルバ]
ID
Revision
パラメータ記号
4.40
4.51
4.60
6.30
94 Creep 速度
○
○
○
○
95 突き当て時間
○
○
○
○
96 突き当てトルク
○
○
○
○
0
○
○
○
○
1
○
○
○
○
2
○
○
○
○
3
○
○
○
○
4
○
○
○
○
0
○
○
○
○
1
○
○
○
○
2
○
○
○
○
3
○
○
○
○
4
○
○
○
○
0
○
○
○
○
1
○
○
○
○
2
○
○
○
○
3
○
○
○
○
4
○
○
○
○
0
○
○
○
○
1
○
○
○
○
2
○
○
○
○
3
○
○
○
○
4
○
○
○
○
0
○
○
○
○
1
○
○
○
○
2
○
○
○
○
3
○
○
○
○
4
○
○
○
○
0
○
○
○
○
1
○
○
○
○
2
○
○
○
○
97
98
99
100 IN1 の設定
101 IN2 の設定
102 IN3 の設定
103 IN4 の設定
104 IN5 の設定
105 IN6 の設定
3
109
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [ブラシレスレゾルバ]
ID
Revision
パラメータ記号
105 IN6 の設定
4.40
4.51
4.60
6.30
4
○
○
○
○
0
○
○
○
○
106
107
108
109
110 OUT1 の設定
○
1-FFFF
111 OUT2 の設定
0
○
○
○
○
○
1-FFFF
112
113
114
115
116
117
118 モニタ1の設定
○
119 モニタ2の設定
○
120 Pulse 入力信号の
モード
0
○
○
○
○
1
○
○
○
○
121 Pulse Input 信号の分解能−分子
○
○
○
○
122 Pulse Input 信号の分解能−分母
○
○
○
○
2
3
4
123
124
125
126 センサ出力分周設定
○
127
128
129
130 アナログ入力信号の速度換算スケール
○
○
○
○
131 アナログ入力信号の電流換算スケール
○
○
○
○
132 アナログ入力オフセット
○
○
○
○
133
134
110
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [ブラシレスレゾルバ]
ID
Revision
パラメータ記号
4.40
4.51
4.60
6.30
○
○
○
○
○
○
○
○
Bit3
○
○
○
○
Bit4
○
○
○
○
○
○
○
○
143 Servo Off Delay
○
○
○
○
144 Abs-Offset
○
○
○
○
145 Tuning-KV
○
○
○
○
146 Tuning-KI
○
○
○
○
135
136
137
138
139
140 Abs Mode
141 Servo Select
Bit0
Bit1
Bit2
Bit5
Bit6
Bit7
142
147 Brake off Delay
○
148 Enable Off Time
○
149 強制ブレーキ開放
○
153 Servo Message 処理時間
154
155
159 過負荷モニタ
○
○
○
○
160 ドライバ温度
○
○
○
○
161 駆動電源電圧
○
○
○
○
200 過負荷アラーム検出トルク
○
○
○
○
201 過速度アラーム検出速度
○
○
○
○
202 停止時位置偏差異常検出パルス数
○
○
○
○
203 回転時位置偏差異常検出パルス数
○
○
○
○
204 過熱異常検出温度
○
○
○
○
205 過電圧異常検出電圧
○
○
○
○
206 電源断検出電圧(低電圧検出)
○
○
○
○
111
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [ブラシレスレゾルバ]
ID
パラメータ記号
Revision
4.40
4.51
4.60
6.30
250 Q 軸電流
○
251 Velocity
○
252 Position Error
○
253 予備
254 予備
112
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 17Bit INC/ABS]
エンコーダ 17Bit INC/ABS
ID パラメータ名称 読出値
3
Revision
例.読出値“440”は「Revision」“4.40”となります。
DEC
ID パラメータ記号
Revision
2.10
1
Device Code
○
2
Product Code
○
3
Revision
○
4
Serial Number
○
5
MAC-ID
○
6
Baud Rate
○
7
Device Group ID
○
8
Interrupt Data ID-1
9
Interrupt Data ID-2
10 Interrupt Data ID-3
11 Interrupt Data ID-4
12 Indirect Data ID
13 Indirect Data
14 Indirect Data+
15 Indirect Data16 Parameters init.
○
17 Parameters save
○
18 Program Code
○
20 Servo Status
Bit0
○
Bit1
○
Bit2
○
Bit3
○
Bit4
○
Bit5
○
Bit6
○
113
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 17Bit INC/ABS]
Revision
ID パラメータ記号
2.10
20 Servo Status
Bit7
○
Bit8
○
Bit9
Bit10
○
Bit11
○
Bit12
○
Bit13
Bit14
Bit15
21 I/O Status
○
22 Alarm Code
○
23 Alarm History-1
○
24 Alarm History-2
○
25 Alarm History-3
○
26 Alarm History-4
○
30 Servo Command
Bit0
○
Bit1
○
Bit2
○
Bit3
○
Bit4
○
Bit5
○
Bit6
○
Bit7
○
Bit8
○
Bit9
Bit10
Bit11
○
Bit12
31 Control Mode
Bit13
○
Bit14
○
Bit15
○
0
○
1
○
2
○
3
○
114
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 17Bit INC/ABS]
Revision
ID パラメータ記号
2.10
31 Control Mode
4
○
5
○
15
○
16
○
32 Target Position
○
33 Target Velocity
○
34 Acceleration
○
35 Deceleration
○
36 Command Position
○
37 Command Velocity
○
38 Command Current
○
39 Reset Position
○
40 Actual Position
○
41 Actual Velocity
○
42 Actual Current
○
43 Actual PVC
○
44 Actual SVC
○
45 Sensor Position1
○
46 Sensor Position2
○
47
48
49
50 Kp1
○
51 Kv1
○
52 Ki1
○
53 LPF-f
○
54 NF-f
○
55 NF-d
○
56 Kcp1
○
57 Kci1
○
58 Phase-advance Gain
○
59 負荷イナーシャ
○
60 Kp2
○
61 Kv2
○
115
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 17Bit INC/ABS]
Revision
ID パラメータ記号
2.10
62 Ki2
○
63 NF-f2
○
64 NF-d2
○
65
66
67
68
69
70 位置データ分解能−分子
71 位置データ分解能−分母
72 Reference Direction
73 位置 FB 選択
○
Bit0
○
Bit7
○
74 位置指令選択
○
75 速度指令選択
○
76 トルク指令選択
○
77 IN-Position 信号 ON の範囲
○
78 Smoothing 機能の選択
○
79 Smoothing time constant
○
80 Gain 切り替え方法の選択
○
81 GainChangePoint_H
○
82 GainChangePoint_L
○
83 ソフトリミット選択
○
84 正側ソフトリミット
○
85 負側ソフトリミット
○
86 正回転電流リミット
○
87 負回転電流リミット
○
88 速度リミット
○
89
90 Homing Type
0
○
1
○
2
○
3
○
91 Preset 値
○
92 Homing 開始方向
○
93 Homing 速度
○
116
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 17Bit INC/ABS]
ID
Revision
パラメータ記号
2.10
94 Creep 速度
○
95 突き当て時間
○
96 突き当てトルク
○
97
98
99
100 IN1 の設定
101 IN2 の設定
102 IN3 の設定
103 IN4 の設定
104 IN5 の設定
105 IN6 の設定
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
117
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 17Bit INC/ABS]
ID
Revision
パラメータ記号
2.10
105 IN6 の設定
4
○
0
○
1-FFFF
○
0
○
1-FFFF
○
106
107
108
109
110 OUT1 の設定
111 OUT2 の設定
112
113
114
115
116
117
118 モニタ1の設定
○
119 モニタ2の設定
○
120 Pulse 入力信号の
モード
0
○
1
○
2
3
4
121 Pulse Input 信号の分解能−分子
○
122 Pulse Input 信号の分解能−分母
○
123
124
125
126 センサ出力分周設定
○
127
128
129
130 アナログ入力信号の速度換算スケール
○
131 アナログ入力信号の電流換算スケール
○
132 アナログ入力オフセット
○
133
134
118
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 17Bit INC/ABS]
ID
Revision
パラメータ記号
2.10
135
136
137
138
139
140 Abs Mode
141 Servo Select
○
Bit0
○
Bit1
Bit2
Bit3
○
Bit4
○
Bit5
Bit6
Bit7
○
142
143 Servo Off Delay
○
144 Abs-Offset
○
145 Tuning-KV
○
146 Tuning-KI
○
147 Brake off Delay
○
148 Enable Off Time
○
149 強制ブレーキ開放
○
153 Servo Message 処理時間
154
155
159 過負荷モニタ
○
160 ドライバ温度
○
161 駆動電源電圧
○
200 過負荷アラーム検出トルク
○
201 過速度アラーム検出速度
○
202 停止時位置偏差異常検出パルス数
○
203 回転時位置偏差異常検出パルス数
○
204 過熱異常検出温度
○
205 過電圧異常検出電圧
○
206 電源断検出電圧(低電圧検出)
○
119
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 17Bit INC/ABS]
ID
パラメータ記号
Revision
2.10
250 Q 軸電流
○
251 Velocity
○
252 Position Error
○
253 予備
254 予備
120
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 2048C/T 省配線 INC]
エンコーダ 2048C/T 省配線 INC
ID パラメータ名称 読出値
3
Revision
例.読出値“440”は「Revision」“4.40”となります。
DEC
ID パラメータ記号
Revision
1.00
1
Device Code
○
2
Product Code
○
3
Revision
○
4
Serial Number
○
5
MAC-ID
○
6
Baud Rate
○
7
Device Group ID
○
8
Interrupt Data ID-1
9
Interrupt Data ID-2
10 Interrupt Data ID-3
11 Interrupt Data ID-4
12 Indirect Data ID
13 Indirect Data
14 Indirect Data+
15 Indirect Data16 Parameters init.
○
17 Parameters save
○
18 Program Code
○
20 Servo Status
Bit0
○
Bit1
○
Bit2
○
Bit3
○
Bit4
○
Bit5
○
Bit6
○
121
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 2048C/T 省配線 INC]
Revision
ID パラメータ記号
1.00
20 Servo Status
Bit7
○
Bit8
○
Bit9
Bit10
○
Bit11
○
Bit12
○
Bit13
Bit14
Bit15
21 I/O Status
○
22 Alarm Code
○
23 Alarm History-1
○
24 Alarm History-2
○
25 Alarm History-3
○
26 Alarm History-4
○
30 Servo Command
Bit0
○
Bit1
○
Bit2
○
Bit3
○
Bit4
○
Bit5
○
Bit6
○
Bit7
○
Bit8
○
Bit9
Bit10
Bit11
○
Bit12
31 Control Mode
Bit13
○
Bit14
○
Bit15
○
0
○
1
○
2
○
3
○
122
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 2048C/T 省配線 INC]
Revision
ID パラメータ記号
1.00
31 Control Mode
4
○
5
○
15
○
16
○
32 Target Position
○
33 Target Velocity
○
34 Acceleration
○
35 Deceleration
○
36 Command Position
○
37 Command Velocity
○
38 Command Current
○
39 Reset Position
○
40 Actual Position
○
41 Actual Velocity
○
42 Actual Current
○
43 Actual PVC
○
44 Actual SVC
○
45 Sensor Position1
○
46 Sensor Position2
○
47
48
49
50 Kp1
○
51 Kv1
○
52 Ki1
○
53 LPF-f
○
54 NF-f
○
55 NF-d
○
56 Kcp1
○
57 Kci1
○
58 Phase-advance Gain
○
59 負荷イナーシャ
○
60 Kp2
○
61 Kv2
○
123
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 2048C/T 省配線 INC]
Revision
ID パラメータ記号
1.00
62 Ki2
○
63 NF-f2
○
64 NF-d2
○
65
66
67
68
69
70 位置データ分解能−分子
71 位置データ分解能−分母
72 Reference Direction
73 位置 FB 選択
○
Bit0
○
Bit7
○
74 位置指令選択
○
75 速度指令選択
○
76 トルク指令選択
○
77 IN-Position 信号 ON の範囲
○
78 Smoothing 機能の選択
○
79 Smoothing time constant
○
80 Gain 切り替え方法の選択
○
81 GainChangePoint_H
○
82 GainChangePoint_L
○
83 ソフトリミット選択
○
84 正側ソフトリミット
○
85 負側ソフトリミット
○
86 正回転電流リミット
○
87 負回転電流リミット
○
88 速度リミット
○
89
90 Homing Type
0
○
1
○
2
○
3
○
91 Preset 値
○
92 Homing 開始方向
○
93 Homing 速度
○
124
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 2048C/T 省配線 INC]
ID
Revision
パラメータ記号
1.00
94 Creep 速度
○
95 突き当て時間
○
96 突き当てトルク
○
97
98
99
100 IN1 の設定
101 IN2 の設定
102 IN3 の設定
103 IN4 の設定
104 IN5 の設定
105 IN6 の設定
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
4
○
0
○
1
○
2
○
3
○
125
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 2048C/T 省配線 INC]
ID
Revision
パラメータ記号
1.00
105 IN6 の設定
4
○
0
○
1-FFFF
○
0
○
1-FFFF
○
106
107
108
109
110 OUT1 の設定
111 OUT2 の設定
112
113
114
115
116
117
118 モニタ1の設定
○
119 モニタ2の設定
○
120 Pulse 入力信号の
モード
0
○
1
○
2
3
4
121 Pulse Input 信号の分解能−分子
○
122 Pulse Input 信号の分解能−分母
○
123
124
125
126 センサ出力分周設定
○
127
128
129
130 アナログ入力信号の速度換算スケール
○
131 アナログ入力信号の電流換算スケール
○
132 アナログ入力オフセット
○
133
134
126
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 2048C/T 省配線 INC]
ID
Revision
パラメータ記号
1.00
135
136
137
138
139
140 Abs Mode
141 Servo Select
○
Bit0
○
Bit1
Bit2
Bit3
○
Bit4
○
Bit5
Bit6
Bit7
○
142
143 Servo Off Delay
○
144 Abs-Offset
○
145 Tuning-KV
○
146 Tuning-KI
○
147 Brake off Delay
○
148 Enable Off Time
○
149 強制ブレーキ開放
○
153 Servo Message 処理時間
154
155
159 過負荷モニタ
○
160 ドライバ温度
○
161 駆動電源電圧
○
200 過負荷アラーム検出トルク
○
201 過速度アラーム検出速度
○
202 停止時位置偏差異常検出パルス数
○
203 回転時位置偏差異常検出パルス数
○
204 過熱異常検出温度
○
205 過電圧異常検出電圧
○
206 電源断検出電圧(低電圧検出)
○
127
MNL000212Y00-0100
ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ [エンコーダ 2048C/T 省配線 INC]
ID
パラメータ記号
Revision
1.00
250 Q 軸電流
○
251 Velocity
○
252 Position Error
○
253 予備
254 予備
128
MNL000212Y00-0100
変更履歴書
変更年月日
副番
変更箇所
07/03/12
0000
初版発刊
07/11/20
0100
全ページ
変更内容、変更理由
印
SVD-DL タイプ,SVD-DW タイプの追加。
及びそれに伴った内容追加。構成図,外部
接続図追加。I/O 接続図追加。
129
MNL000212Y00-0100
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