HUSB-CPD434CB HUSB-CPD434MS ユーザーズ

HUSB-CPD434CB HUSB-CPD434MS ユーザーズ

CPDシリーズ・モーションコントローラ

USBインターフェース

HUSB-CPD434CB

HUSB-CPD434MS

ユーザーズマニュアル

〈個別ボ-ド編〉

NCボードシリーズ

多機能・高速 円弧・直線補間・位置決め

株式会社ハイバーテック

http://www.hivertec.co.jp/

この説明書は

次のCPDシリーズ

のボードに適応しています.

CPD430シリーズ・・USB bus

HUSB-CPD434CB

HUSB-CPD434CB(D)

HUSB-CPD434MS

HUSB-CPD434MS(D)

本書及びプログラムの全部又は一部の無断転載,コピーを禁止します.

本製品の内容に関しましては,改良等により将来予告なしに変更することがあります.

本製品の内容についてお気づきの点がございましたら,お手数ながら当社までご連絡下さい.

Windows95,Windows98,WindowsNT 4.0,Windows2000,WindowsXP Home Edition,WindowsXP Professional,VisualC++,

Visual Basic,Microsoft C/C++ は Microsoft Corporation の米国及びその他の国における登録商標です.

その他,記載されている会社名,製品名は,各社の商標又は登録商標です.

株式会社 ハイバ-テック

東京都墨田区両国4-8-1

ダイユービル

TEL 03-3846-3801

FAX 03-3846-3773 sales@hivertec.co.jp

第3.0版 2003年 1月29日発行

不許複製・転載

保証範囲

1.本製品の保証期間は,お買い上げ頂いた日より3年間です.保証期間中に弊社の判断により欠

陥が判明した場合には,本製品を弊社に引き取り,修理または交換を行います.

2.保証期間内外に関わらず,弊社製品の使用,供給(納期)または故障に起因する,お客様及び

第三者が被った,直接,間接,2次的な損害あるいは,遺失利益の損害に付いて,弊社は本製

品の販売価格以上の責任を負わないものとしますので,予めご了承下さい.

免責事項

1.本マニュアルに記載された内容に沿わない,製品の取り付け,接続,設定,運用により生じた

損害に対しましては,一切の責任を負いかねますので,予めご了承下さい.

2.本製品は,一般電子機器用(工作機械・計測機器・FA/OA機器・通信機器等)に製造され

た半導体製品を使用していますので,その誤作動や故障が直接,生命を脅かしたり,身体・財

産等に危害を及ぼす恐れのある装置(医療機器・交通機器・燃焼機器・安全装置等)に適用で

きるような設計,意図,または,承認,保証もされていません.

ゆえに本製品の安全性,品質および性能に関しては,本マニュアル(またはカタログ)に記載

してあること以外は明示的にも黙示的にも一切保証するものではありませんので,予めご了承

下さい.

3.保証期間内外に関わらず,お客様が行った弊社の承認しない製品の改造または,修理が原因で

生じた損害に対しましては,一切の責任を負いかねますので,予めご了承下さい.

4.本マニュアルに記載された内容について,弊社もしくは,第三者の特許権,著作権,商標権,

その他の知的所有権の権利に対する保証または実施権の許諾を行うものではありません.

また本マニュアルに記載された情報を使用したことにより第三者の知的所有権等の権利に関わ

る問題が生じた場合,弊社は,その責任を負いかねますので,予めご了承下さい.

安全にお使い頂くために

この度は,弊社NCボードシリーズをご採用頂きまして,誠に有り難う御座います.本書は,本製品を

ご使用して頂く場合の取扱い,留意点に付いて記入してありますので,必ずご一読の上ご利用をお願い

致します.

尚,本マニュアルは,本書が添付されたNCボード常設箇所付近の分かりやすい場所に常時保管し,必

要に応じて適宜参照・確認頂きますよう,お願い致します.

安全上の注意

本製品のご使用前に,必ずこのユーザーズマニュアル及び付属書類を全て熟読し,内容を理解してから正し

くご使用下さい.

本製品の知識,安全の情報及び注意事項の全てに付いて習熟してからご使用下さい.

本ユーザーズマニュアルでは,安全注意事項のランクを「警告」,「注意」として 区分してあります.

警 告

この表示を無視して,誤った取扱いをすると,人が死亡または重傷を負う可能性

が想定される内容を示しています.

注 意

この表示を無視して,誤った取扱いをすると,人が傷害を負う可能性,または物

的損害が想定される内容を示しています.

1.対象ユーザー

注 意

本製品およびマニュアルは,以下の様な,ユーザーを対象としています.

・拡張用ボードの増設および配線に付いて基本的な知識を有している方.

・制御用電子機器およびパソコン等に付いて基本的な知識を有している方.

2.適合BUS

注 意

本製品は Universal Serial Bus 1.1 に適合したボードです.

3.環境条件

警 告

本製品は,下記の環境条件下で保管・ご使用下さい.

・動作周囲温度 0℃ ~ +50℃

・動作周囲湿度 20%RH ~ 85%RH(結露せぬこと)

・保存周囲温度 -15℃ ~ +75℃

・保存周囲湿度 10%RH ~ 90%RH(結露せぬこと)

・雰囲気 腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと

・標 高 海抜3000m以下

(300m毎に2℃の上限値を下げた範囲で使用して下さい)

4.運搬・取り付け

警 告

本製品にふれる前に,金属に触り身体の静電気を取り除いて下さい.

静電気は,本ボードの故障の原因になります.

本製品を静電気の帯びやすい梱包材(エアーキャップなど)でくるまないで下さい.

静電気は,本ボードの故障の原因になります.

本製品の上に重いものを載せないで下さい.重いものを乗せますと,部品が損傷し

故障の原因になります.

本製品のジャンパ及びディップスイッチの設定は,パソコン等に接続する前に行って下

さい.

電源がONの状態で設定しますと,設定を正しく認識しないで誤動作の原因になります.

本製品のジャンパ及びディップスイッチの設定は,正しく行って下さい.設定を間違え

ますと誤動作の原因になります.

USBコネクタは本来 ホットプラグインが許されていますがモーション用の接続には

電源ON状態でのUSBコネクタの抜き挿しは避けてください.

本製品をパソコン等と接続する時は,コネクタを深くしっかりと挿入し,ケーブルの直

近部分を固定する等して,動作中に抜ける,または接触不良等が発生しない様な措置を

施して下さい.

動作中に抜ける,または接触不良等が発生すると,誤動作,故障の原因となります.

注 意

本製品を落とすなど乱暴に扱わないで下さい.衝撃や振動が故障の原因となります.

本製品の半田面を手で直接触らないで下さい.

部品の突起などにより怪我をする恐れがあります.

5.配 線

警 告

外線用コネクタへの配線作業や外線用コネクタの着脱は,パソコン等の電源をOFF

にし,電源コードを抜いてから行って下さい.

電源コードを抜かないで作業を行った場合,故障の原因になります.また,装置が思

わぬ動作をすることがあります.

外線用コネクタへの配線は,コネクタ信号表などをよく確認し,正しく配線して下さい.

間違った配線をしますと,故障・焼損の原因になります.

外部から供給する電源は,必ず定格以内でご使用下さい.定格以外で使用されますと,

故障・焼損・誤動作の原因となります.

入出力回路に接続する回路は,必ず定格電流・電圧以内でご使用下さい.定格以外で

使用されますと,故障・焼損・誤動作の原因となります.

外部配線用コネクタは,推奨のコネクタをご使用下さい.推奨以外のコネクタを使用

されますと,接触不良などにより誤動作の原因となります.

外部配線用コネクタは,必ずロックしてご使用下さい.ロックしないで使用されます

と,コネクタが外れる,または接触不良等により誤動作の原因となります.

外部配線用ケーブルは,引っ張る,または重い荷重を掛ける等しないで下さい.

コネクタが外れる,または接触不良等により誤動作の原因となります.

外部配線用ケーブルは,モータの配線やAC電源ケーブルなど,ノイズの多い配線と

は出来るだけ離して下さい.配線が近いとノイズが 誤動作の原因となります.

6.試運転・調整

警 告

本製品を使用し装置を動作させる時は,プログラムのデバッグを充分行ってから動作

させて下さい.プログラムに間違いがありますと,思わぬ動きをすることがあります.

7.廃 棄

本製品に添付してあるサンプルプログラムを使用し装置を動作させる時,最初は速度

の低いところで,また機械系に合った設定を行って動作を確認して下さい.

機械系に合わない設定で動作を行うと思わぬ動きをすることがあります.

警 告

本製品を廃棄する時は,関連する法律・規則に従って処理して下さい.

マニュアル構成

CPDシリーズのボードには次のマニュアルが添付されています.

1. (個別ボード名)ユーザーズマニュアル < 個別ボード編 >・・・・本マニュアル

個々のCPDボードについて,次の項目について説明しています.

(1)ハードウェアに関する情報

(2)添付ソフトウェアのインストール方法

(3)サンプルソフトの操作

(4)「動かしてみる」の操作

(5)その他ボード固有な機能

2. CPDボードシリーズ ユーザーズマニュアル < ソフトウェア編 >

CPDボードシリーズの次のソフトウェアについて説明しています.

(1)ライブラリ関数(ライブラリ関数レベル1 :VC++,VB,DOS )

(2)ドライバ関数 (ドライバI/F用ライブラリ:VC++,VB,DOS)

3. CPDボードシリーズ ユーザーズマニュアル < 共通編 >

CPDボードシリーズに共通した部分について,チュ-トリアル形式で説明をしています.

(1)CPDボードの基本的な運用方法(ライブラリ関数でサンプル表記)

(2)CPDボードのより応用的な解説

(ドライバ関数でサンプル表記・・・・より自在な運用をするためには,参照する必要があります)

(3)PCL6045に基づいた各種レジスタ説明

(4)その他

目 次

1. はじめに

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1

1.1 このマニュアルについて ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1

1.2 添付ソフトウェア ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1

2. HUSB-CPD434 仕様

・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2

2.1 HUSB-CPD434 仕様 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2

2.2 ボード形寸 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3

2.3 軸間の動作組合せ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4

2.4 USB CPDシリーズの特筆事項 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4

2.5 USBボード認識と通信時間 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4

2.6 オプションポートの設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5

3.ハードウェア編

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 6

3.1 ブロック図 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 6

3.2 ポートアドレス ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7

3.2.1 ポートアドレス ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7

3.2.2 オプションポート ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7

3.3 HUSB-CPD434ボードタイプ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 8

3.4 HUSB-CPD434CBのボード構造と組立て配線 ・・・・・・・・・・・ 8

3.4.1 HUSB-CPD434CB(D)呼称 ・・・・・・・・・・・・・・・ 8

3.4.2 エンコーダ入力形式をオープンコレクタで使用される場合 ・・・・・・・ 9

3.4.3 ケーブル配線要領 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 9

3.4.4 HUSB-CPD434CBメインボード上の設定 ・・・・・・・・・・ 10

(1)ボードIDロータリースイッチの設定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 10

(2)エンコーダ入力回路形式選択 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 10

3.4.5 ACB-CPD434CB コネクタボードの取扱い ・・・・・・・・・ 11

(1)TB1電源端子およびP1ジャンパ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 11

(2)パルスモータドライバ +5Vモーターフリー信号適合用カットパタン ・・・・ 11

(3)ACBボード部コネクタ信号表 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 12

(4)HUSB-CPD434CB 上下接続コネクタ信号表(参考) ・・・・・・・・ 13

3.5 HUSB-CPD434MS ボード上の設定 ・・・・・・・・・・・・・・・ 14

3.5.1 HUSB-CPD434MS(D)呼称 ・・・・・・・・・・・・・・・ 14

3.5.2 HUSB-CPD434MS ボード上の設定 ・・・・・・・・・・・・ 15

(1)ボードIDロータリースイッチの設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 15

(2)エンコーダ入力回路形式選択 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 16

(3)TB1電源端子 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ・・・ 16

(4)J1コネクタ信号表 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ・・・ 17

3.6 サーボおよびマシンインターフェース ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 18

3.6.1 指令パルス出力とドライバ接続 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 18

3.6.2 軸センサーとサーボインターフェース入力 ・・・・・・・・・・・・・・ 19

3.6.3 エンコーダ入力 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 20

3.6.4 サーボインターフェース出力回路 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 20

4.添付ソフトスタートアップガイド編

・・・・・・・・・・・・・・・・ 21

4.1 対応OS,ドライバ種別 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 21

4.2 添付ソフトウェアの構成 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 21

4.3 デバイスドライバのインストール ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 22

4.4 デバイスドライバの更新 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 26

4.4.1 ドライバの更新 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 26

4.4.2 ドライバI/Fライブラリの更新 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 27

4.5 ボードを複数枚使用する場合 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 31

4.6 ボードアクセス方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 31

4.7 サンプルプログラム ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 34

4.7.1 サンプルプログラムの操作 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 34

4.8 「動かしてみる」プログラム ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 39

4.8.1 「動かしてみる」の動作確認画面 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 39

4.8.2 「動かしてみる」の設定画面 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 41

図 表 目 次

1. はじめに

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1

2. HUSB-CPD434 仕様

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2

表2. 1-1 HUSB-CPD434仕様 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2

図2. 2-1 メイン ボードおよび コネクタボード形寸 ・・・・・・・・・・・・・ 3

図2. 2-2 DINレール取付台形寸 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3

表2. 3-1 軸間の動作組合せ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4

表2. 6-1 オプションポート設定要件・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5

図2. 6-1 ポートとレジスタ配置・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5

3. ハードウェア編

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 6

図3. 1-1 HUSB―CPD434ブロックダイア・・・・・・・・・・・・・・・ 6

表3. 2-1 ポート表・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7

写真3.4-1 HUSB-CPD434CB(D)・・・・・・・・・・・・・・・・・ 8

写真3.4-2 HUSB-CPD434CBメインボード ・・・・・・・・・・・・・ 9

図3. 4-1 CPD434CBボード ジャンパ設定個所・・・・・・・・・・・・・ 10

図3. 4-2 ボードIDの設定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 10

図3. 4-3 エンコーダ入力回路形式の設定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 10

図3. 4-4 P1ジャンパ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 11

図3. 4-5 コネクタボードACB-CPD434CB 配置 ・・・・・・・・・・ 11

表3. 4-1 J3~J6コネクタピン配列(対モータドライバ接続) ・・・・・・・ 12

表3. 4-2 J7~J10コネクタピン配列(対センサ接続) ・・・・・・・・・・ 12

表3. 4-3 TB1 電源端子 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 12

写真3.5-1 HUSB-CPD434MS(D)・・・・・・・・・・・・・・・・・ 14

写真3.5-2 HUSB-CPD434MSメインボード ・・・・・・・・・・・・・ 14

図3. 5-1 CPD434MSボード ジャンパ設定個所 ・・・・・・・・・・・・ 15

図3. 5-2 ボードIDの設定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 15

図3. 5-3 エンコーダ入力回路形式の設定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 16

表3. 5-1 TB1 電源端子 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 16

表3. 6-1 指令パルス・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 18

表3. 6-2 軸センサおよびサーボインターフェース入力条件・・・・・・・・・・・ 19

表3. 6-3 エンコーダ入力回路条件・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 20

表3. 6-4 サーボインターフェース出力条件・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 20

4.添付ソフトスタートアップガイド編

・・・・・・・・・・・・・・・・・ 21

図4.3-1 デバイスドライバインストール後の確認画面・・・・・・・・・・・・・ 22

図4.3-2 WinXPのインストール手順 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 23

図4.3-3 Win2Kのインストール手順 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 24

図4.3-4 Win98のインストール手順 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 25

図4.4-1 WinXPドライバの更新 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 28

図4.4-2 Win2Kドライバの更新 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 29

図4.4-3 Win98ドライバの更新 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 30

1. はじめに

CPDシリーズ・USBインターフェース・モーションコントローラとして次の4種があります.

HUSB-CPD434CB ・・ メインボード+コネクタボード・・・・・・・・標準タイプ

HUSB-CPD434CB(D)・・ メインボード+コネクタボード+DIN取付台

HUSB-CPD434MS ・・ メインボード

HUSB-CPD434MS(D)・・ メインボード +DIN取付台

このマニュアルは上記ボードの個別編取扱説明書です.

CPDシリーズボードに共通した部分の取扱説明書「CPDボードシリーズ ユーザーズマニュアル〈共通編〉」

と併せてお読みください.

■ HUSB-CPD434は USB 1.1 規格に基づいています.

■ 制御はホストからのコマンドにより4軸の位置決め,2~4軸直線補間,2軸円弧補間が可能です.

1.1 このマニュアルについて

このマニュアルには次の内容が記載されています.

■ HUSB-CPD434に特定な機能に関する情報

(1)軸の組合せ

■ ハードウェアに関する情報

(1)ポートアドレス

(2)ボード上の設定

(3)コネクタ割付

(4)サーボモータ・インターフェース/パルスモータ・インターフェース

(5)マシンインターフェース

■ 添付ソフトウェア スタートアップガイド

(1)添付ソフトのインストール方法

(2)サンプルプログラム説明

(3)「動かしてみる」説明

1.2 添付ソフトウェア

このボードには次のソフトウェアが添付されます.

このユーザーズマニュアルのソフトウェア面の理解のために合わせてご利用ください.

「CPD430シリーズ 添付ソフトウェアマニュアル」

Windows版

ライブラリ関数(レベル1)・・・・・・基本的な動作に必要な関数集を使用出来ます.

デバイスドライバ(I/F用DLL)・・高度なアプリケーション向きにはドライバから利用出来ます.

サンプルプログラム・・・・・・・・・・ライブラリ関数の使用法を解説するサンプルソフトです.

「動かしてみる」・・・・・・・・・・・ボードをパソコンへ接続するだけで,最小限の動作をします.

メカへの接続確認にも利用できます.

2. HUSB-CPD434 仕 様

2.1 HUSB-CPD434 仕 様

区 分 項 目 仕 様 備 考

【基本仕様】

■ 制御軸仕様

制御方式

■ 位置指令

指令方式

位置指令値範囲

指令座標

連続送り時の指令範囲

位置のオーバーライド

■ 速度制御

速度レンジ

線速度一定制御

速度オーバーライド

■ 加減速制御

自動加減速方式

【機能仕様】

■ 加速・減速ブロック機能 加速ブロック,定速ブロック,減速ブロック構成可能 但し,減速点はマニュアル計算

■ 原点復帰制御

原点復帰方法

原点サーチ

原点抜出し

■ カウンタ機能

■ コンパレータ

センサ原点,Z相原点,ELS兼用原点に対して 13 種類の復帰方法

有り

有り

指令位置(指令パルスカウント)

機械位置(エンコーダカウント)

偏差カウンタ

汎用カウンタ

コンパレータ1,2:±ソフトリミット用途

コンパレータ3~5:汎用

■ エンコーダ入力/パルサ入力 エンコーダ入力とパルサ入力は択一/各軸に1式

(エンコーダ出力は差動出力またはオープンコレクタ)

■ バックラッシュ補正

■ スリップ動作補正

(入力速度:基本仕様 速度レンジ参照)

動作方向が反転する毎に補正パルスを挿入

動作方向に関係なく補正パルスを挿入

■ 位置決め管理開始信号

■ アイドリングパルス機能

■ 停止時振動抑制機能

■ マシンインターフェース

■ サーボインターフェース

【周囲条件】

■ 消費電流

■ 温度条件

■ ボード形寸

最大4軸制御

(1)4軸 独立軸位置決め

(2)2~4軸直線補間

(3)2軸円弧補間

制御LSI

PCL6045

(日本パルスモータ-製)

位置パルス列指令出力

-134,217,728~+134,217,727[パルス]

相対座標指令

指令位置範囲制限なし

出力素子:差動ドライバ

位置決め動作のみ可能 位置完了以前に目標位置変更

0.1 pps~6.5 Mpps(倍率 0.1~100)

但しエンコーダ速度は

速度レジスタ長 16bit(65535)

1 倍モード:1~65.535kpps

差動入力時 4 Mcps Max (×4倍時) 10 倍モード:10~655.35kpps

2軸円弧,直線補間の場合:√2制御

3軸直線補間の場合:√3制御

4軸直線補間の場合:√3制御で行う

(1)定速は全ての動作において可能

但し円弧補間は定速のみ

(2)加減速を伴う場合

位置決め,直線補間,連続送りのみ可能

(1)位置決め,直線補間は以下の機能が可能 加速減速等勾配時の加減速範囲

S字加減速,部分S字加減速,直線加減速 直線加減速:2.7ms~871s

(いずれも三角駆動回避機能あり) S字加減速:5.4ms~1742s

自動加減速時 非対称加減速勾配可能

(2)円弧補間の場合も自動加減速可能

但し,線速度一定制御不可となり,かつ

U軸を減速点演算軸に使用する

連続送り途中に信号(PCS)入力で位置決め開始

パルスモータの加速特性向上に有効な機能

パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能

±ELS,OLS,DLS,エンコーダA,B,Z相/軸当り

指令パルス出力(差動),SVALM,INPOS,

サーボリセット,サーボオン,サーボ偏差カウンタクリア/軸当り

CBタイプ:+24V±10% 550mA Max

MSタイプ: +5V ±5% 1150mA Max

0℃~50℃ 但し,結露ないこと

CBタイプ:161.5mm × 111mm × 高さ 約75mm(DIN取付台込)

MSタイプ:161.5mm × 111mm × 高さ 約40mm(DIN取付台込)

表2.1-1 HUSB-CPD434仕様

2.2 ボード形寸

(1)メインボード および コネクタボード形寸

HUSB-CPD434CB,HUSB-CPD434MS ・・・・・ メインボード

ACB-CPD434CB ・・・・・ コネクタボード

6.5

160

94.5

4-Φ3.5

高さ:CBタイプ 約55mm

MSタイプ 約20mm

(2)DIN取付台形寸

図2.2-1 メインボード および コネクタボード形寸

161.5

高さ:CBタイプ 約75mm

(取付台底面~コネクタボード最高部)

MSタイプ 約40mm

(取付台底面~ボード最高部)

図2.2-2 DINレール取付台形寸

107.5

111

2.3 軸間の動作組合せ

軸間における制御モード可能な組合せは下表のとおりです.

独立軸は 位置決め,原点復帰,連続送り,パルサ送り,タイマーを含みます.

(タイマーモードは移動ではありませんが,1つの軸を使用します.)

軸の組合せ HUSB-CPD434 備 考

直線補間と独立軸

円弧補間と独立軸

補間動作中に独立軸動作可

円弧動作中に独立軸動作可

2組の動作は同時のスタート

でなくてもよい.

円弧補間と直線補間 円弧動作中に直線補間可能

表2.3-1 軸間の動作組合せ

2.4 USB CPDシリーズの特筆事項

USB CPDシリーズとしてのポート構成上注意する点は次の点です.

(1)USB通信の処理時間とUSBケーブルの着脱

「2.5 USBボードの認識と通信時間」を参照して下さい.

2.5 USBボードの認識と通信時間

(1)USBボードの認識・接続・切り離し

① CPDボード(デバイス)の認識・・・・ アプリケーション(ドライバ I/F 用ライブラリ)起動時に行われ

ます.

② 起動時以降に接続されたデバイス・・・・認識されません.

③ 起動時以降に切り離されたデバイス・・・制御不能となります.

④ アプリケーション実行中に任意のUSB接続 ・・アプリケーションのUSB通信に影響を与えます.

(通信停止状態が発生)

⑤ CPDボード(デバイス)の着脱・・・・接続では5秒以上経過してから使用(通信)して下さい.

切り離し後の再接続は,5秒以上経過してから行います.

(2)USBボードとの通信時間

HUSB-CPD434ボードは[USB 1.1 規格 :バルク通信 ]より,ボードとの通信に多少の時間を要

No

ドライバ関数 msec cp430_GetDeviceCount()

---- cp430_GetDeviceInfo()

----

---- cp430_OpenDevice() cp430_CloseDevice() cp430_rMstsW() cp430_rSstsW()

----

No

10

ドライバ関数 cp430_rReg() cp430_wReg() cp430_rPortB() cp430_wPortB() cp430_rBufDW() cp430_wBufDW() msec

10

7 cp430_wCmdW()

(注)

1.本表の所要時間値は,ドライバ関数を連続して使用する場合であり,関数単独使用の場合は"1msec"

減じた値です.

2.ライブラリ関数レベル1の諸関数は,本表の個々の関数所要時間を加算した値となります.

2.6 オプションポートの設定

オプションポートの次の2項目について,初期化時に設定します.

この部分は「ユーザーズマニュアル〈共通編〉」で説明されている「6節 基本的な運用」の

部分のCPD434ボードの基本的運用(プログラム構成)と異なる設定個所です.

この点ついては「4.6 ボードアクセス方法」を参照して下さい.

設定事項 ボード信号名 選択事項

1 ELS 極性 ±xELS

B 接 (カプラ電流 OFF で検出)/

A 接 (カプラ電流 ON で検出)

設定個所

オプションポート ELPOL b3~b0:U,・・・,X

2 DLS/PCS 選択 xDLS/xPCS DLS 減速センサ/PCS 信号として使用 オプションポート DLS/PCS

表2.6-1 オプションポート設定要件

2nd プリレジスタ群

(16)

(16)

(16)

(16)

(16)

(16)

使

PRMV

PRFH

PRMD

PRIP

PRFL

PRUR

PRDR

PRMG

PRDP

PRUS

PRDS

CMP5

MSTS:メインステータス

STST:サブステ-タス

D

L

L

P

O

E

L

/

P

C

オプションポート

ELPOL:ELS

極性選択

DL/PC:DLS/PCS

極性選択

1 st

RMV

RFH

RMD

RIP

RFL

RUR

RDR

RMG

RDP

RUS

RDS

RFA

(15)

(15)

(16)

RENV1 (32)

RENV2 (27)

RENV3 (32)

RENV4 (32)

RENV5 (32)

RENV6 (32)

RENV7 (32)

RCTR1 (28)

RCTR2 (28)

RCTR3 (16)

RCTR4 (28)

RCMP1 (28)

RCMP2 (28)

RCMP3 (28)

RCMP4 (28)

RCMP5 (28)

RIRQ (19)

RLTC1 (28)

RLTC2 (28)

RLTC3 (16)

RLTC4 (28)

RSTS (17)

REST (18)

RIST (20)

RPLS (28)

RSPD (23)

RSDC (24)

RIPS (24)

(28)

(16)

(27)

(27)

(16)

(16)

(16)

(12)

(24)

図2.6-1 ポートとレジスタ配置

移動量,目標位置

動作速度

動作モード

円弧中心位置

ベース速度

加速レート

減速レート

速度倍率

減速点

動作レジスタ

加速時S字区間

減速時S字区間

補助速度

環境

Reg1 入出力端子定義

2 汎用ポート定義

3 原点復帰,カウンタ定義

4 コンパレータ1~4定義

5 コンパレータ5定義

6 移動補正の定義設定

Reg7 振動抑制設定

カウンタ1 (指令位置カウンタ)

2 (機会位置カウンタ)

3 (偏差カウンタ)

カウンタ4 (汎用カウンタ)

コンパレータ 1用比較データ

2用

3用

4用

コンパレータ 5用比較データ

イベント報告要因設定

カウンタ1ラッチデータ Reg

カウンタ4ラッチデータ Reg

拡張ステータス

エラーステータス

イベントステータス

移動残パルス 位置決めカウンタ

Z相カウンタモニタ,現在速度モニタ

スローダウンポイント自動演算値

補間ステータス

常に使用

アプリケーションによって使用

初期時に設定

通常使用しない

3.ハードウェア編

3.1 ブロック図

USB

1.1

USBN

9604

S×52

XINT

YINT

ZINT

PCL

6045

CW/CCW

CW/CCW

CW/CCW

CW/CCW

BUFFER

FILTER

BUFFER

BUFFER

FILTER

BUFFER

BUFFER

FILTER

BUFFER

BUFFER

PHOTO

ISOLTOR

PHOTO

ISOLTOR

PHOTO

ISOLTOR

注:<

xDLS/xPCS

>は,

オプションポートで選択

UINT

OPTION

PORT

PCL

6045

(X,Y,Z,U)

PCL

6045

(X,Y,Z,U)

FILTER

BUFFER

FILTER

BUFFER

FILTER

BUFFER

PHOTO

ISOLTOR

PHOTO

ISOLTOR

PHOTO

ISOLTOR

DRIVER

図3.1-1 HUSB―CPD434ブロックダイア

COMMAND PULSE

XCWP,XCWN

XCCWP,XCCWN

LIMIT SENSOR

±XELS

<XDLS/XPCS>

XOLS

ENCODER

XZ

XA

XB

COMMAND PULSE

YCWP,YCWN

YCCWP,YCCWN

J3

J11

LIMIT SENSOR

±YELS

<YDLS/YPCS>

YOLS

ENCODER

YZ

YA

YB

COMMAND PULSE

ZCWP,ZCWN

ZCCWP,ZCCWN

LIMIT SENSOR

±ZELS

<ZDLS/ZPCS>

ZOLS

ENCODER

ZZ

ZA

ZB

COMMAND PULSE

UCWP,UCWN

UCCWP,UCCWN

LIMIT SENSOR

±UELS

<UDLS/UPCS>

UOLS

ENCODER

UZ

UA

UB

SVALM(X,Y,Z,U)

INPOS(X,Y,Z,U)

SVON (X,Y,Z,U)

SVRST (X,Y,Z,U)

SVCTRCL(X,Y,Z,U)

3.2 ポートアドレス

3.2.1 ポートアドレス

HUSB-CPD434の仮想アドレスのポート表を表3.2-1 に示します.

注意:「添付ソフトウェア ライブラリ関数」においては以下の表は意識する必要はありません.

「添付ソフトウェア ドライバ関数」から使用する場合に必要となります.

区分

仮想アドレス

(hex)

呼称 読出し(INP) 呼称 書込み(OUT)

6045

Y

PCL

6045

Z

PCL

6045

X

PCL

PCL

6045

U

+ A

+ C

+ E

+10

+ 0

+ 2

+ 4

+ 6

+ 8

+12

+14

+16

+18

+1A

+1C

+1E

MSTS

メインステータス(15~0)

SSTS

サブステータス,汎用入出力ポート IN

BUF0

入出力バッファ IN (15~0)

BUF1

入出力バッファ IN (31~16)

MSTS

メインステータス(15~0)

SSTS

サブステータス,汎用入出力ポート IN

BUF0

入出力バッファ IN (15~0)

BUF1

入出力バッファ IN (31~16)

MSTS

メインステータス(15~0)

SSTS

サブステータス,汎用入出力ポート IN

BUF0

入出力バッファ IN (15~0)

BUF1

入出力バッファ IN (31~16)

MSTS

メインステータス(15~0)

SSTS

サブステータス,汎用入出力ポート IN

BUF0

入出力バッファ IN (15~0)

BUF1

入出力バッファ IN (31~16)

CMD

コマンド

OTP

不使用(予約)

BUF0

入出力バッファ OUT (15~0)

BUF1

入出力バッファ OUT (31~16)

CMD

コマンド

OTP

不使用(予約)

BUF0

入出力バッファ OUT (15~0)

BUF1

入出力バッファ OUT (31~16)

CMD

コマンド

OTP

不使用(予約)

BUF0

入出力バッファ OUT (15~0)

BUF1

入出力バッファ OUT (31~16)

CMD

コマンド

OTP

不使用(予約)

BUF0

入出力バッファ OUT (15~0)

BUF1

入出力バッファ OUT (31~16)

+80

ELPOL

各軸 ELS 極性設定状態

ELPOL

各軸 ELS 極性設定

+82

DLS/PCS

DLS/PCS 入力選択状態

DLS/PCS

DLS/PCS 入力選択

+84 CMP4 CMP4STA出力軸選択状態 CMP4 CMP4STA出力軸選択

+86 CMP5 CMP5STP出力軸選択状態 CMP5 CMP5STP出力軸選択

表3.2-1 ポート表

3.2.2 オプションポート

オプションポートはボード全体に 1 組おかれています.次の機能があります.

(1)各軸ELS極性の設定と読込(ELPOL)・・・・電源投入時は'0':B接

書込みでELSの極性を設定します.読出しで設定状態を確認できます.

ビット n = '0':B接(カプラに電流が OFF でELS 検出状態) n = '1':A接(カプラに電流が流れてELS 検出状態)

ビット 7 6 5 4 3

機 能 0 0 0 0

UELS

2

ZELS

1

YELS

(2)各軸DLS/PCS入力選択の設定と読込(DLS/PCS)・・・電源投入時は'0':DLS

書込みでコネクタのDLS信号入力をPCS信号入力として選択します.

読出しでDLS/PCS入力信号選択状態が確認できます.

ビット n = '0':DLS信号入力 n = '1':PCS信号入力

ビット 7 6

機 能 0 0

5

0

4

0

3

UPCS

2

ZPCS

1

YPCS

0

XELS

0

XPCS

(3)コンパレータ4比較条件成立で同時スタート信号出力設定と読込(CMP4)・・電源投入時'0':出力マスク

書込みでコンパレータ4比較条件成立時同時スタート信号出力(STA)の出力マスクを設定します.

読出しでコンパレータ4比較条件成立時同時スタート信号出力(STA)の出力マスク状態を確認できます.

ビット n = '0':出力マスク n = '1':出力イネーブル

ビット 7 6 5 4 3 2 1 0

機 能 0 0 0 0 U軸 Z軸 Y軸 X軸

(4)コンパレータ5比較条件成立で同時ストップ信号出力設定と読込(CMP5)・・電源投入時'0':出力マスク

書込みでコンパレータ5比較条件成立時同時ストップ信号出力(STP)の出力マスクを設定します.

読出しでコンパレータ5比較条件成立時同時ストップ信号出力(STP)の出力マスク状態を確認できます.

ビット n = '0':出力マスク n = '1':出力イネーブル

ビット 7 6 5 4 3 2 1 0

機 能 0 0 0 0 U軸 Z軸 Y軸 X軸

3.3 HUSB-CPD434ボードタイプ

ボード構造から次のタイプがあります.

HUSB-CPD434CB ・・ メインボード+コネクタボード・・・・・・・・標準タイプ

HUSB-CPD434CB(D)・・ メインボード+コネクタボード+DIN取付台

HUSB-CPD434MS ・・ メインボード

HUSB-CPD434MS(D)・・ メインボード +DIN取付台

3.4 HUSB-CPD434CBのボード構造と組立て配線

3.4.1 HUSB-CPD434CB(D)呼称

■ HUSB-CPD434CB(D)の各部の呼称を 写真2.1-1 に示します.

コネクタボード ACB-CPD434CB

DINレール取付台

※(D)のみ

HUSB-CPD434CBメインボード

写真3.4-1 HUSB-CPD434CB(D)

3.4.2 エンコーダ入力をオープンコレクタ入力で使用される場合

HUSB-CPD434のエンコーダ入力形式は出荷時に差動入力形式に設定されています.

エンコーダ入力をオープンコレクタ入力で使用される場合は,コネクタボード「ACB-CPD434CB」

を取り外し,メインボードのエンコーダ入力回路形式 選択ジャンパ P1,P2,P3,P4を設定します.

(「3.4.4 (2)エンコーダ入力回路形式選択」参照 )

設定した後は,元のようにコネクタボードを 写真3.4-1 のように重ね,四隅をネジ止めします.

エンコーダを使用しない場合,または差動入力の場合は必要ありません.

不使用(接続禁止) エンコーダ入力回路形式選択ジャンパ(P1~P4)

コネクタボード

重ね

取付支柱

USB

コネクタ

写真3.4-2 HUSB-CPD434CBメインボード

3.4.3 ケーブル配線要領

ボードID設定用

ロータリスイッチ

コネクタボード ACB-CPD434 によるモータドライバおよびマシンセンサとの接続の概要は下図の通りです.

サーボモータ

又は

パルスモータ

エンコーダ

ドライバー

X軸

XCWP

XCWN

指令パルス CW

XCCWP

XCCWN

指令パルス CCW

XZP

XZN

XAP

XAN

Z相

A相

XBP

XBN

B相

X軸 GND

GND

+24V

XSVON

サーボON

XSVRST

XSVCTRCL

XSVALM

XINPOS

サーボリセット

偏差

カウンタクリア

サーボアラーム

位置決め完了

USBコネクタの抜き挿しの注意

USBコネクタは本来 ホットプラグインが許されていますがモーション用の接続には

電源ON状態でのUSBコネクタの抜き挿しは避けてください.

3.4.4 HUSB-CPD434CBメインボード上の設定

上下接続コネクタJ1 上下接続コネクタJ2

P1 P2 P3 P4

ジャンパP1~P4

エンコーダ入力回路形式選択ジャンパ

PCL6045

USBコネクタ ボードID設定用ロータリースイッチ

図3.4-1 CPD434CBボード ジャンパ設定個所

(1)ボードIDロータリスイッチの設定

ボードIDは HUSB-CPD434コントローラを識別するNo.です.

矢印の位置がID設定値(16進数:0~F(15))となります.

図3.4-2 ボードIDの設定

(2)エンコーダ入力回路形式選択

エンコーダ出力が差動出力またはオープンコレクタ出力かによってエンコーダ入力回路形式を選択設定します.

(表3.6-3 エンコーダ入力回路条件参照)

P1 X軸 P2 Y軸 P3 Z軸 P4 U軸

1

2

1

2

1

2

1

2

3

3

3

3

A B Z

相 相 相

A B Z

相 相 相

A B Z

相 相 相

A B Z

相 相 相

2-3 ジャンパ ・・ 差動接続 (出荷時の状態)

1-2 ジャンパ ・・ オープンコレクタ接続

図3.4-3 エンコーダ入力回路形式の設定

10

3.4.5 ACB-CPD434CBコネクタボードの取扱い

コネクタボードはメインボードの信号を軸ごとに分配するように MILヘッダコネクタにより配置しています.

(J3~J10)さらに,メインボードの+5V電源を+24V DC/DCコンバータにより供給します.

TB1 は+24V電源供給端子です.

(1)TB1電源端子およびP1ジャンパ

■供給電源:+24V ±10% 800mA Max.

P1ジャンパは +24Vカプラ絶縁電源 EXPOW1,EXPOW2を共通化します.

TB1接続は「表3.4-3 TB1 電源端子」

参照.

過電流検出により白色突起が突出します.原因除去後突起押し込みにより復帰します.

P1

6 4

1 3

COMMON1 と COMMON2 共通,EXTPOW1 と EXTPOW2 共通(出荷時の設定)

図3.4-4 P1ジャンパ

(2)パルスモータドライバ +5Vモーターフリー信号適合用カットパタン

多くのパルスモータドライバ MF(モーターフリー)信号は+5V I/Fに出来ています.

この場合対応する カットパタンE1(X軸)~E4(U軸)によりパタンカットする事により,3KΩが直列に

入り 24Vからの サーボON,OFFが使用出来ます.

上下接続コネクタJ2(+5V) 上下接続コネクタJ1(信号)

J2

J1

サ-ボI/F用 マシンI/F用

J3 J7

1 0

TB1

J4

J5

J6

R1

R2

R3

R4

E1

E2

E3

E4

6

1

P1

4

3

J8

J9

J10

HUSB-CPD434CB■

(ACB-CPD434CB)

NFB +24V供給端子 電源コモンジャンパ

図3.4-5 コネクタボード ACB-CPD434CB 配置

X軸

Y軸

Z軸

U軸

11

(3)ACBボード部コネクタ信号表

ACBコネクタボードの対モータドライバ接続コネクタピン配列表を表3.4-1に示します.

ピン番号

11

13

15

17

19

21

23

25

信 号 名

EXTPOW2 (+24V)

TB1から供給される

SVALM (サーボアラーム入力)

SVON (サーボオン出力)

SVCTRCL

COM2

GND

AP

BP

ZP

GND

CWP

CCWP

(偏差カウンタクリア出力)

(+24V 用 GND コモン)

(+5V 用 GND)

(エンコーダ A 相入力+)

(エンコーダ B 相入力+)

(エンコーダ Z 相入力+)

(+5V 用 GND)

(CW 指令パルス出力+)

(CCW 指令パルス出力+)

+5V 出力 (ドライバ側カプラ用)

ピン番号

10

12

14

16

18

20

22

24

26

信 号 名

EXTPOW2 (+24V)

TB1から供給される

INPOS (位置決め完了入力)

SVRST (サーボリセット出力)

COM2

GND

AN

BN

ZN

GND

CWN

CCWN

(+24V 用 GND コモン)

(+5V 用 GND)

(エンコーダ A 相入力-)

(エンコーダ B 相入力-)

(エンコーダ Z 相入力-)

(+5V 用 GND)

(CW 指令パルス出力-)

(CCW 指令パルス出力-)

+5V 出力 (ドライバ側カプラ用)

コネクタ型式:26PINフラットケーブルコネクタ XG4A-2631 (オムロン)

ケーブル側コネクタ(参考) :XG4M-2630

:XG5M-2632-N

(フラットケーブル用)

(バラ線圧接用)

表3.4-1 J3~J6 コネクタピン配列(対モータドライバ接続)

対マシンインターフェース接続コネクタピン配列表を 表3.4-2に示します.

ピン番号 信 号 名 ピン番号 信 号 名

1 EXTPOW1 (+24V) TB1から供給される

3 +ELS (CW 側エンドリミット入力)

2 EXTPOW1 (+24V) TB1から供給される

4 -ELS (CCW 側エンドリミット入力)

5 DLS/PCS (減速センサ/位置開始入力) 6

7 OLS (センサ原点入力) 8

9 COM1 (+24V 用 GND コモン) 10 COM1 (+24V 用 GND コモン)

コネクタ型式:10PINフラットケーブルコネクタ XG4A-1031 (オムロン)

ケーブル側コネクタ(参考) :XG4M-1030 (フラットケーブル用)

:XG5M-1032-N (バラ線圧接用)

表3.4-2 J7~J10コネクタピン配列(対センサ接続)

+24V電源供給端子配列を 表3.4-3に示します.

端子番号 信 号 名 備 考

1A

1B

EXTPOW1 (+24V 外部電源供給)

COM1 (同アース)

2A EXTPOW2 (+24V 外部電源供給)

2B COM2 (同アース)

COM1と COM2はジャンパP1の3-4接続

により共通になります.

同様に EXTPOW1と EXTPOW2はP1の1-6

接続により共通になります.

表3.4-3 TB1 電源端子

12

(4)HUSB-CPD434CB 上下接続コネクタ信号表(参考)

ピン番号 信 号 名

1

+5V 出力

2

+5V 出力

3

GND

4

GND

5

XCWP (CW パルス出力 +/パルス出力)

6

XCWN (CW パルス出力 -/パルス出力)

7

XCCWP (CCW パルス出力 +/方向信号)

8

XCCWN (CCW パルス出力 -/方向信号)

9

YCWP (CW パルス出力 +/パルス出力)

10

YCWN (CW パルス出力 -/パルス出力)

11

YCCWP (CCW パルス出力 +/方向信号)

12

YCCWN (CCW パルス出力 -/方向信号)

13

XAP (エンコーダ A 相入力 +)

14

XAN (エンコーダ A 相入力 -)

15

XBP (エンコーダ B 相入力 +)

16

XBN (エンコーダ B 相入力 -)

17

XZP (エンコーダ Z 相入力 +)

18

XZN (エンコーダ Z 相入力 -)

19

YAP (エンコーダ A 相入力 +)

20

YAN (エンコーダ A 相入力 -)

21

YBP (エンコーダ B 相入力 +)

22

YBN (エンコーダ B 相入力 -)

23

YZP (エンコーダ Z 相入力 +)

24

YZN (エンコーダ Z 相入力 -)

25

GND

26

GND

27

XSVALM (サーボアラーム入力)

28

XINPOS (位置決め完了入力)

29

XSV0N (サーボオン出力)

30

XSVRST (サーボリセット出力)

31

XSVCTRCL (偏差カウンタクリア-出力)

32

YSVALM (サーボアラーム入力)

33

YINPOS (位置決め完了入力)

34

YSVON (サーボオン出力)

35

YSVRST (サーボリセット出力)

36

YSVCTRCL (偏差カウンタクリア-出力)

37

C0MM0N (+24V 用コモン)

38

C0MM0N (+24V 用コモン)

39

EXTPOW2 (+24V 入力)

40

EXTPOW2 (+24V 入力)

41

+XELS (+側極限センサー入力)

42

-XELS (-側極限センサー入力)

43

XDLS/XPCS (減速センサー/位置開始入力)

44

XOLS (原点センサー入力)

45

+YELS (+側極限センサー入力)

46

-YELS (-側極限センサー入力)

47

YDLS/YPCS (減速センサー/位置開始入力)

48

YOLS (原点センサー入力)

49

EXTPOW1 (+24V 入力)

50

EXTPOW1 (+24V 入力)

ピン番号 信 号 名

51

+5V 出力

52

+5V 出力

53

GND

54

GND

55

ZCWP (CW パルス出力 +/パルス出力)

56

ZCWN (CW パルス出力 -/パルス出力)

57

ZCCWP (CCW パルス出力 +/方向信号)

58

ZCCWN (CCW パルス出力 -/方向信号)

59

UCWP (CW パルス出力 +/パルス出力)

60

UCWN (CW パルス出力 -/パルス出力)

61

UCCWP (CCW パルス出力 +/方向信号)

62

UCCWN (CCW パルス出力 -/方向信号)

63

ZAP (エンコーダ A 相入力 +)

64

ZAN (エンコーダ A 相入力 -)

65

ZBP (エンコーダ B 相入力 +)

66

ZBN (エンコーダ B 相入力 -)

67

ZZP (エンコーダ Z 相入力 +)

68

ZZN (エンコーダ Z 相入力 -)

69

UAP (エンコーダ A 相入力 +)

70

UAN (エンコーダ A 相入力 -)

71

UBP (エンコーダ B 相入力 +)

72

UBN (エンコーダ B 相入力 -)

73

UZP (エンコーダ Z 相入力 +)

74

UZN (エンコーダ Z 相入力 -)

75

GND

76

GND

77

ZSVALM (サーボアラーム入力)

78

ZINPOS (位置決め完了入力)

79

ZSVON (サーボオン出力)

80

ZSVRST (サーボリセット出力)

81

ZSVCTRCL (偏差カウンタクリア-出力)

82

USVALM (サーボアラーム入力)

83

UINPOS (位置決め完了入力)

84

USVON (サーボオン出力)

85

USVRST (サーボリセット出力)

86

USVCTRCL (偏差カウンタクリア-出力)

87

C0MM0N (+24V 用コモン)

88

C0MM0N (+24V 用コモン)

89

EXTPOW2 (+24V 入力)

90

EXTPOW2 (+24V 入力)

91

+ZELS (+側極限センサー入力)

92

-ZELS (-側極限センサー入力)

93

ZDLS/ZPCS (減速センサー/位置開始入力)

94

ZOLS (原点センサー入力)

95

+UELS (+側極限センサー入力)

96

-UELS (-側極限センサー入力)

97

UDLS/UPCS (減速センサー/位置開始入力)

98

UOLS (原点センサー入力)

99

EXTPOW1 (+24V 入力)

100

EXTPOW1 (+24V 入力)

表3.4-4 CPD434 CB J1 上下接続コネクタ 信号ピン配列(参考用)

13

ピン番号

1

+5V電源

2

3

4

+5V電源

5

6

7

GND

8

9

10

GND

信 号 名 ピン番号

11

+5V電源

12

13

14

+5V電源

15

16

17

GND

18

19

20

GND

信 号 名

表3.4-5 CPD434 CB J2 上下接続コネクタ 信号ピン配列(参考用)

3.5 HUSB-CPD434MS ボード上の設定

3.5.1 HUSB-CPD434MS(D)呼称

■ HUSB-CPD434MS(D)の各部の呼称を 写真3.5-1,写真3.5-2 に示します.

DINレール取付台

※(D)のみ

HUSB-CPD434MSメインボード

写真3.5-1 HUSB-CPD434MS(D)

TB1電源端子

(+5V,GND入力端子)

エンコーダ入力回路形式

選択ジャンパ(P1~P4)

J1コネクタ

コネクタボード

重ね 取付支柱

USB コネクタ

ボードID設定用ロータリスイッチ

写真3.5-2 HUSB-CPD434MSメインボード

14

USBコネクタの抜き挿しの注意

USBコネクタは本来 ホットプラグインが許されていますがモーション用の接続には

電源ON状態でのUSBコネクタの抜き挿しは避けてください.

3.5.2 HUSB-CPD434MSボード上の設定

コネクタJ1

TB1電源端子

(+5V,GND入力端子)

P1 P2 P3 P4

PCL6045

ジャンパP1~P4

エンコーダ入力回路形式選択ジャンパ

USBコネクタ ボードID設定用ロータリースイッチ

図3.5-1 CPD434MSボード ジャンパ設定個所

(1)ボードIDロータリスイッチの設定

ボードIDは HUSB-CPD434 コントローラを識別するNo.です.

矢印の位置がID設定値(16進数:0~F(15))となります.

図3.5-2 ボードIDの設定

15

(2)エンコーダ入力回路形式選択

エンコーダ出力が差動出力またはオープンコレクタ出力かによってエンコーダ入力回路形式を選択設定します.

(表3.6-3 エンコーダ入力回路条件参照)

1

2

3

P1 X軸

A B Z

相 相 相

1

2

3

P2 Y軸

A B Z

相 相 相

1

2

3

P3 Z軸

A B Z

相 相 相

2-3 ジャンパ ・・ 差動接続 (出荷時の状態)

1-2 ジャンパ ・・ オープンコレクタ接続

1

2

3

P4 U軸

A B Z

相 相 相

図3.5-3 エンコーダ入力回路形式の設定

(3)TB1電源端子

HUSB-CPD434MSボードへの

+5V外部

電源供給はTB1より行います.

■供給電源:+5V ±5% 1150mA Max.

■TB1

端子配列

端子番号

信号名

+5V +5V外部電源供給

GND コモン

備考

表3.5-1 TB1 電源端子

16

(4)J1コネクタ信号表

ピン番号 信 号 名

5

6

7

8

1

2

3

4

+5V 出力

+5V 出力

GND

GND

XCWP (CW パルス出力 +/パルス出力)

XCWN (CW パルス出力 -/パルス出力)

XCCWP (CCW パルス出力 +/方向信号)

XCCWN (CCW パルス出力 -/方向信号)

9 YCWP (CW パルス出力 +/パルス出力)

10 YCWN (CW パルス出力 -/パルス出力)

11 YCCWP (CCW パルス出力 +/方向信号)

12 YCCWN (CCW パルス出力 -/方向信号)

13 XAP (エンコーダ A 相入力 +)

14 XAN (エンコーダ A 相入力 -)

15 XBP (エンコーダ B 相入力 +)

16 XBN (エンコーダ B 相入力 -)

17 XZP (エンコーダ Z 相入力 +)

18 XZN (エンコーダ Z 相入力 -)

19 YAP (エンコーダ A 相入力 +)

20 YAN (エンコーダ A 相入力 -)

21 YBP (エンコーダ B 相入力 +)

22 YBN (エンコーダ B 相入力 -)

23 YZP (エンコーダ Z 相入力 +)

24 YZN (エンコーダ Z 相入力 -)

25 GND

26 GND

27 XSVALM (サーボアラーム入力)

28 XINPOS (位置決め完了入力)

29 XSV0N (サーボオン出力)

30 XSVRST (サーボリセット出力)

31 XSVCTRCL (偏差カウンタクリア-出力)

32 YSVALM (サーボアラーム入力)

33 YINPOS (位置決め完了入力)

34 YSVON (サーボオン出力)

35 YSVRST (サーボリセット出力)

36 YSVCTRCL (偏差カウンタクリア-出力)

37 C0MM0N (+24V 用コモン)

38 C0MM0N (+24V 用コモン)

39 EXTPOW2 (+24V 入力)

40 EXTPOW2 (+24V 入力)

41 +XELS (+側極限センサー入力)

42 -XELS (-側極限センサー入力)

43 XDLS/XPCS (減速センサー/位置開始入力)

44 XOLS (原点センサー入力)

45 +YELS (+側極限センサー入力)

46 -YELS (-側極限センサー入力)

47 YDLS/YPCS (減速センサー/位置開始入力)

48 YOLS (原点センサー入力)

49 EXTPOW1 (+24V 入力)

50 EXTPOW1 (+24V 入力)

ピン番号 信 号 名

■コネクタ型式 ボード側 100ピン MDRコネクタ(ハーフピッチ)

型式 102A0-52A2JL (住友スリーエム)

ケーブル側 プラグ 101A0-6000EL (圧接タイプ)

シェル 103A0-A200-00(アルミダイキャスト)

51 +5V 出力

52 +5V 出力

53 GND

54 GND

55 ZCWP (CW パルス出力 +/パルス出力)

56 ZCWN (CW パルス出力 -/パルス出力)

57 ZCCWP (CCW パルス出力 +/方向信号)

58 ZCCWN (CCW パルス出力 -/方向信号)

59 UCWP (CW パルス出力 +/パルス出力)

60 UCWN (CW パルス出力 -/パルス出力)

61 UCCWP (CCW パルス出力 +/方向信号)

62 UCCWN (CCW パルス出力 -/方向信号)

63 ZAP (エンコーダ A 相入力 +)

64 ZAN (エンコーダ A 相入力 -)

65 ZBP (エンコーダ B 相入力 +)

66 ZBN (エンコーダ B 相入力 -)

67 ZZP (エンコーダ Z 相入力 +)

68 ZZN (エンコーダ Z 相入力 -)

69 UAP (エンコーダ A 相入力 +)

70 UAN (エンコーダ A 相入力 -)

71 UBP (エンコーダ B 相入力 +)

72 UBN (エンコーダ B 相入力 -)

73 UZP (エンコーダ Z 相入力 +)

74 UZN (エンコーダ Z 相入力 -)

75 GND

76 GND

77 ZSVALM (サーボアラーム入力)

78 ZINPOS (位置決め完了入力)

79 ZSVON (サーボオン出力)

80 ZSVRST (サーボリセット出力)

81 ZSVCTRCL (偏差カウンタクリア-出力)

82 USVALM (サーボアラーム入力)

83 UINPOS (位置決め完了入力)

84 USVON (サーボオン出力)

85 USVRST (サーボリセット出力)

86 USVCTRCL (偏差カウンタクリア-出力)

87 C0MM0N (+24V 用コモン)

88 C0MM0N (+24V 用コモン)

89 EXTPOW2 (+24V 入力)

90 EXTPOW2 (+24V 入力)

91 +ZELS (+側極限センサー入力)

92 -ZELS (-側極限センサー入力)

93 ZDLS/ZPCS (減速センサー/位置開始入力)

94 ZOLS (原点センサー入力)

95 +UELS (+側極限センサー入力)

96 -UELS (-側極限センサー入力)

97 UDLS/UPCS (減速センサー/位置開始入力)

98 UOLS (原点センサー入力)

99 EXTPOW1 (+24V 入力)

100 EXTPOW1 (+24V 入力)

17

3.6 サーボおよびマシンインターフェース

3.6.1 指令パルス出力とドライバ接続

出力回路条件を 表3.6-1 に示します.

項   目

 出力パルスドライバー

   パルス幅

内     容

差動ドライバー(26LS31)

指令パルス周波数の50% duty幅

但し,2.4Kpps以下の時,パルス幅200μs.

 個別パルス出力方式

 (環境設定レジスタ1

   で設定) xCWP端子 xCWN端子 xCCWP端子 xCCWN端子

0V

0V

0V

 方向とパルス列方式

 (方向出力論理は

  環境レジ1で設定)

パルス列出力

方向出力 xCWP端子 xCWN端子 xCCWP端子 xCCWN端子

0V

モー

 差動受ドライバー

  との接続

 カプラ受のドライバー

  との接続

 ドライバー側が

  差動受を保証

  している場合

 TTL受のドライバー

  との接続

CPD側

CPD側

CPD側

(片側のみ表示)

CPD側

GND

GND xCWP xCWN xCCWP xCCWN xCWP xCWN xCCWP xCCWN xCWP xCWN xCWN

GND

(片側のみ表示)

+5V

表3.6-1 指令パルス

ドライバー

ドライバー

ドライバー

0V

0V

0V

0V

 (注意)モータドライバーが差動入力以外の時は,速度,ケーブル長にご注意下さい.

    カプラ受の場合,500Kpps(ケーブル長3m),TTL受の時は250Kpps(1m)

    程度を目安としてください.

    尚,モータドライバー受信回路の規格も確認の上ご使用下さい.

18

3.6.2 軸センサーとサーボインターフェース入力

入力回路条件を 表3.6-2 に示します.

項   目

 ±xELS,xDLS,xOLS

    共通

 xINPOS,xSVALM

   共通

 ±xELS,xDLS,xOLS

  の極性

 極性設定

  ±xELS

  xDLS,xOLS

 フォトセンサ入力

 リミットスイッチ入力

CPD 側

EXTPOW

入力端子

4.7k

RM

内     容

入力端子: 5mA≦IS≦10mA

EXTPOW1: 外部電源 標準24V 入力端子

IS

EXTPOW1端子

(+24V入力)

入力端子

入力端子: 5mA≦IS≦10mA

EXTPOW1: 外部電源 標準24V 入力端子

A接:カプラに電流がonで検出状態

B接:カプラに電流がoffで検出状態

ELSはオプションポートで設定(⇒P.5)

DLS,OLS,INPOSはRENV1で設定

CPD 側

EXTPOW

入力端子

EXTPOW1端子

(+24V入力)

(ユーザーズマニュアル〈共通編〉参照)

+24v

+24v

OUT

センサー

表3.6-2 軸センサおよびサーボインターフェース入力条件

19

3.6.3 エンコーダ入力

入力回路条件を表3.6-3に示します.

項   目

エンコーダ入力回路形式

差動接続

 オープンコレクタ接続

 (内部+5Vを利用

   する場合)

 (外部より+5V供給

  時は,ジャンパを

  開放して下さい)

+5V

A相,B相の進相遅相設定 ソフトによる.

CPD434

+5V

CPD434

+5V

270

内     容

1 2 3

180 270

270

ジャンパ 2-3

1 2 3

180 270

270

ジャンパ 1-2

1 2 3

180 270

表3.6-3 エンコーダ入力回路条件

X Y Z U

ジャンパ P1,P2,P3,P4

XAP,XBP,XZP

XAN,XBN,XZN

X Y Z U

ジャンパ P1,P2,P3,P4

エンコーダ

X Y Z U

ジャンパ P1,P2,P3,P4

+5V(外部より供給)

エンコータ

GND

3.6.4 サーボインターフェース出力回路

出力回路条件を表3.6-4 に示します.

項  目

 ドライバ回路形式

  xSVON

  xSVRST

  xSVCTRCL

 出力論理レベル

(極性変更はできません)

 外部との接続

内     容

EXTPOW2 xSVON,xSVRST,xSVCTRCL

 定格負荷電圧 DC12V~DC24V

 使用負荷電流 80mA以下/1点

ポート出力が‘1’のとき

  xSVON,xSVRST,xSVCTRCLはON

CPD側

EXTPOW2 xSVON xSVRST xSVCTRCL

COMMON

+24V

COMMON

サ ー ボ 側

表3.6-4 サーボインターフェース出力条件

20

4.添付ソフトスタートアップガイド編

4.1 対応OS,ドライバ種別

(1)添付ソフトウェアの対応OSは

WindowsXP Professional,

WindowsXP Home Edition (以下WinXPとします),

Windows2000 Professional (以下Win2Kとします),

Windows98 Second Edition (以下Win98とします) です.

(2)Windows版デバイスドライバ の種別は

WinXPでは hc430wxp.sys です.

Win2Kでは hc430w2k.sys です.

Win98では hucpd430.sys です

(3)Windows版ドライバI/F用DLLとしてhucpd430.dllを上記OS共通で使用します.

尚,ソフトウェア関連の説明文中でHUSB-CPD434ボードをCPD430ボードと呼びます.

4.2 添付ソフトウェアの構成

[ WinXP,Win2K,Win98 ]

アプリケーションプログラム

Visual C++ (5.0 以上)

Visual Basic (5.0 / 6.0)

添付ライブラリ関数レベル1 cp430l1a.c ( Visual C++ 用 ) cp430l1a.h ( Visual C++ 用 ) cp430l1a.bas (Visual Basic 用 )

添付ソフトウェアドライバI/F用DLL hucpd430.dll(各 OS 共通)

添付デバイスドライバ

Win XP hc430wxp.sys

Win 2K hc430w2k.sys

Win 98 hucpd430.sys

ハードウェア -----------------------------------------------------------------------------------

USBケーブル接続

CPD430ボード

CPD430ボード

(A:)\Readme.txt

を参照して下さい.

21

4.3 デバイスドライバのインストール

(1)WinXPへのインストール

① Windows動作中を確認した後,CPD430ボードの電源切状態でUSBコネクタをパソコンのUSB

コネクタに挿入します.その後にCPD430ボードの電源を投入します.

② CPD430ボードがシステムにより検出され,自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表示

されます.

③ 添付ディスクをフロッピーディスクドライブに挿入します.

④ ソフトウェアを自動的にインストールする(推奨)を選択します.

⑤ HUSB-CPD430(WinXP)を指定してください.

(2)Win2Kへのインストール

① Windows動作中を確認した後,CPD430ボードの電源切状態でUSBコネクタをパソコンのUSB

コネクタに挿入します.その後にCPD430ボードの電源を投入します.

② CPD430ボードがシステムにより検出され,自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表示

されます.

③ システムがインストール元ディレクトリの指定を要求してきたら,添付ディスクをフロッピーディスクドライ

ブに挿入します.

④ ◆" 検索場所の指定 "のチェックボックスを必ずチェックします.

⑤ A:¥WIN2K(Aドライブである場合)を指定してください.

(3)Win98へのインストール

① Windows動作中を確認した後,CPD430ボードの電源切状態でUSBコネクタをパソコンのUSB

コネクタに挿入します.その後にCPD430ボードの電源を投入します.

② CPD430ボードがシステムにより検出され,自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表示

③ システムがインストール元ディレクトリの指定を要求してきたら,添付ディスクをフロッピーディスクドライ

ブに挿入します.

④ ◆" 検索場所の指定 "のチェックボックスを必ずチェックします.

⑤ A:¥WIN98(Aドライブである場合)を指定してください.

図4.3-1 デバイスドライバ

インストール後の確認画面

Windows98

インストール結果

WindowsXP,Windows2000

インストール結果

22

図4.3-2 WinXP

のインストール手順

HUSB-CPD430(WinXP) a:\WinXP\hc430wxp.inf

23

図4.3-3 Win2K

のインストール手順

製造元のファイルのコピー元 a:\Win2K

A:\Win2k\hc430w2k.inf

24

図4.3-4 Win98

のインストール手順

新しいハードウェアの追加ウィザード

フロッピーディスク[A:¥win98]→

25

4.4 デバイスドライバの更新

ドライバ,ドライバI/Fライブラリのバージョンアップ等でデバイスドライバを更新する

場合の方法は次の通りです.

4.4.1 ドライバの更新

更新(バージョンアップ)はドライバファイルの差し替えとなります.

更新を行う場合には,CPD430ボードをパソコンに接続した状態で行います.

(1)WindowsXP

スタートメニューの「マイコンピュータ」を右クリックし,「プロパティ」をクリックします.

次に「ハードウェア」タブをクリックし,「デバイスマネージャ」をクリックします.

"Hivertec USB Driver"

左隣の "+" 記号をクリックして,一覧を展開します.

"HUSB-CPD430"

を選択し,「ドライバの更新」をクリックします.

以降の手順は,図5.4-1 WinXP ドライバの更新を参照して下さい.

(2)Windows2000

デスクトップの「マイコンピュータ」アイコンを右クリックし,「プロパティ」をクリックします.

次に「ハードウェア」タブをクリックし,「デバイスマネージャ」をクリックします.

"Hivertec USB Driver"

左隣の "+" 記号をクリックして,一覧を展開します.

"HUSB-CPD430"

を選択し,「ドライバの更新」をクリックします.

以降の手順は,図5.4-2 Win2K ドライバの更新を参照して下さい.

26

(3)Windows98

デスクトップの「マイコンピュータ」アイコンを右クリックし,「プロパティ」をクリックします.

次に「デバイスマネージャ」タブをクリックし,

"Hivertec USB Driver"

左隣の

"+"

記号をクリック

して,一覧を展開します.

"HUSB-CPD430"

を選択し,「プロパティ」をクリックします.

以降の手順は,図5.4-3 Win98ドライバの更新を

参照して下さい.

4.4.2 ドライバI/Fライブラリの更新

Windowsのシステムディレクトリ(WinXPならばC:¥Windows\system32,

Win2KならばC:¥Winnt\system32,Win98ならばC:¥Windows\system

(システムドライブがCドライブの場合))にライブラリファイルを格納して使用している場合は上記のドライバ

の更新で更新されます.

もし,作業フォルダにライブラリファイルをコピーして使用されている場合は,作業フォルダに格納された同名の

ライブラリファイルを消去し,バージョンアップされたライブラリファイルを作業フォルダにコピーします.

(上書きコピーでも可能)

27

図4.4-1

WinXP

ドライバの更新

HUSB-CPD430(WinXP) a:\winxp\hc430wxp.inf

28

「場所を指定」をチェック

ここが,A:\Win2k\hc430w2k.inf

でない場合は,

ここにチェックする.

製造元のファイルのコピー元

A:\Win2k

システムのプロパティ

→ デバイス指定

→ プロパティ

→ ドライバ

→ ドライバの更新

図4.4-2

Win2K

ドライバの更新

HUSB-CPD430(Win2k) A:\Win2k\hc430w2k.inf

完了

29

図4.4-3

Win98

ドライバの更新

システムのプロパティ

→デバイス指定

→プロパティ

→ドライバ

→ドライバの更新

30

4.5 ボードを複数枚使用する場合

CPD430ボードを同一のコンピュータに複数枚接続し,それぞれのボードと外部の接続を1対1に対応させた

い場合について説明します.

CPD430

パ ソ コ ン

アプリケーション・ソフト

ボードID="0"を指定

HUB

CPD430

(1)HUSB-CPD434コントローラの指定

USBケーブルで接続された2台以上のCPD430ボードを識別するために,各CPD430ボードにそれ

(2)デバイスIDの確認方法

添付ソフトウェアフロッピーディスクの動かしてみる

「\test\Release\tpc43400.exe」

を実行し,

画面のボードIDを確認します.

(3)ボードIDの設定方法

「3.5.2 (1)ボードIDロータリースイッチの設定」を参照してください.

※ ボードIDの設定はCPD430シリーズで共通です.

4.6 ボードアクセス方法

ある1つのCPD430ボードにアクセスするためには,まずこのデバイスをオープンして,アクセスするための

足がかりとなるデバイスハンドル値を取得します.

デバイスをオープンするためには,どのようなハードウェアリソースを持つデバイスをオープンするかという情報

が必要となります.このボード認識用の情報をデバイス情報と呼びます.

(1)デバイス情報構造体(ボード認識用のデータ構造体)

ボード認識のために次に示す HUSBDEVINF 型構造体が用意されています.

[ Visual C++:C言語 ] typedef struct _HUSBDEVINF {

WORD BrdID;

WORD EPcnt;

// ボードID ( 0~15 )

// エンドポイント数 (>=2)

WORD

WORD

WORD

HANDLE

EPspc[8];

EPsiz[8];

EPopt[8];

EPhdl[8];

} HUSBDEVINF, * PHUSBDEVINF;

// エンドポイント仕様 (0x81,0x02,0x00,0x00)

// エンドポイント・バイト数(32,32, 0, 0)

// エンドポイント・オプション( 予約 )

// エンドポイント・ハンドル(パイプハンドル)

31

[ Visual Basic ]

Type spc_mat

dt(0 To 7) As Integer

End Type

Type hdl_mat

dt(0 To 7) As Long

End Type

Public Type HUSBDEVINF

BrdID As Integer ' ボードID ( 0~15 )

EPcnt As Integer ' エンドポイント数 (>=2)

EPspc As spc_mat ' エンドポイント仕様 (0x81,0x02,0x00,0x00)

EPsiz As spc_mat ' エンドポイント・バイト数(32,32, 0, 0)

EPopt As spc_mat ' エンドポイント・オプション( 予約 )

EPhdl As hdl_mat ' エンドポイント・ハンドル(パイプハンドル)

End Type

(2)ボードアクセスの準備手順

[ ドライバI/F用DLL関数を用いた場合 ]

①使用する全ボードのデバイス情報の取得

"HUSBDEVINF"型構造体エリア(の配列)内に,パソコンに接続された全CPD430ボードのデバイス情報

を取得します.

◆ cp430_GetDeviceCount()・・・ボード枚数の確認

◆ cp430_GetDeviceInfo() ・・・全CPD430ボードのデバイス情報を取得

②ボード毎にデバイスオ-プン

使用するCPD430ボードのデバイス情報をデバイスオープン関数に渡します.

この結果そのCPD430ボードがオープンされ,デバイスオープン関数はこのボードにアクセスするた

めのデバイスハンドル値を返してきます.

ボード枚数が2枚以上の場合には,個々のボード毎にこの処理を行います.

特定のボードを選択する場合には,デバイス情報・ボードID値をチェックして下さい.

◆ cp430_OpenDevice() ・・・ボードのオープン処理

③ボードの信号処理方法の初期設定

以降は,この「デバイスハンドル」を使用し,そのCPD430ボードにアクセスできるようになります.

各レジスタの初期化を行う前に,次の関数でデバイス使用条件(ボードの信号処理方法)の設定を行います.

設定については「3.2.2 オプションポート」を参照して下さい.

◆ cp430_wPortB() ・・・各デバイス使用条件(ボードの信号処理方法)の設定

④各ボード・各軸の初期化

上記設定以降に,使用する全ボードの各軸の初期化を行います.

これにより,通常動作としての各軸パルス出力動作等が可能となります.

⑤全ての処理が終了してアプリケーションを終了する場合には,オープンしたデバイスの「クローズ処理」を

行って下さい.

◆ cp430_CloseDevice() ・・・ボードのクローズ処理(1枚分)

[ ライブラリ関数を用いた場合 ]

① 使用する全ボードのデバイス情報の取得

"HUSBDEVINF"型構造体エリア(の配列)内に,パソコンに接続された全CPD430ボードのデバイス情

報をまず取得します.

◆ hcp430_GetDevInfo() ・・・ボード枚数の確認と全ボードのデバイス情報を取得

32

② ボード毎にデバイスオ-プン

使用するCPD430ボードのデバイス情報をデバイスオープン関数に渡します.

この結果そのCPD430ボードがオープンされ,デバイスオープン関数はこのボードにアクセスするた

めのデバイスハンドル値を返してきます.

ボード枚数が2枚以上の場合には,個々のボード毎にこの処理を行います.

◆ hcp430_DevOpen() ・・・ ボードのオープン処理,レジスタの初期化

ボードの信号処理方法の初期設定及び各軸の初期化

以降は,このデバイスハンドルを使用して,そのCPD430ボードにアクセスできるようになります.

オープン成功でデバイス使用条件の設定の初期化を行います.

ハードウェア接続条件によっては各ライブラリ関数を用いて,設定を変更する必要があります.

これにより,通常動作としての各軸パルス出力動作等が可能となります.

ライブラリ関数の使用法の詳細については「ユーザーズマニュアル<ソフトウェア編>」を参照してください.

◇◇◇ お願い ◇◇◇

◆各軸をモータ動作可能状態に接続した時,次の確認を行って下さい.

■サーボアラーム信号を接続した時の信号入力状態.

■原点信号(OLS・Z相)の入力状態.

上記信号が正しく入力されない時,正常な動作が保証されません.

◆モータへの指令パルス出力で正常に作動しない時,次の確認が必要です.

■指令パルス出力設定は"サーボドライバ"入力と一致していますか.

■"サーボドライバ"入力信号にモータを停止させる要因がありますか.

③ 全ての処理が終了してアプリケーションを終了する場合には,オープンしたデバイスの「クローズ処理」を

行って下さい.

◆ hcp430_DevClose() ・・・ボードのクローズ処理(1枚分)

*****

デバイス判別の特例

*****

デバイス情報取得時に,デバイスが認識されない,CPDボード設定のデバイスIDが見つからない場合は?

■次の場合にはCPDデバイスとしては認めていません.(デバイス情報なし)

◆ベンダID・プロダクトIDが一致しても,デバイスからの情報取得に失敗.

◆デバイスのエンドポイント数が不足. (入出力不可)

◆各エンドポイントの仕様が一致しない.(入出力不可)

■上記の条件を満足しても,次の場合にはデバイスID=99として,ドライバは処理しています.

◆CPDボードの持つ一部の機能が認識できない.

以上のケースでは,システムとの不整合等が考えられますので、お手数ですが,弊社サポートまでお問

い合わせください.

33

4.7 サンプルプログラム

ライブラリ関数の使用方法を解説する目的のサンプルプログラムを添付しています.

サンプルプログラムは次の2種類があり,ほぼ同一の画面表示と操作になっています.

以降のサンプルプログラム説明では,①の「Cコーディング」を用います.

① Visual C++ (5.0)・・ Cコーディング 【

spc43000.exe

② Visual Basic(5.0) 【

spc43002.exe

サンプルプログラムを使用する場合は,お客様のハードディスクにコピーして使用します.

個々のサンプル実行ファイル(spc43000.exe,spc43002.exe)は”マウスのダブルクリック”操作を行う事で実行

できます.

≪ ご注意 ≫

◆Visual C++ サンプルは開発ツールとして Visual C++ 5.0 以上がインストールされている必要があります.

◆Visual Basic サンプルは開発ツールとして Visual Basic 5.0 または Visual Basic 6.0 がインストールされている必要が

あります.

◆CPD430ボードを2枚以上で使用する場合,ボードID は重複しないようにして下さい.

◆実行開始時に次頁のエラーメッセージが表示される場合には,プログラムは動作しません.

【 エラーメッセージの表示 】

※ DLL がインストールされていない.

インストールをやり直して下さい.

※ CPD430ボードが装着されていない.

または,システムが認識していない.

※ デバイスドライバがインストールされていない.

※システムとの不整合等が考えられますので、弊社サポートまで

お問い合わせください

4.7.1 サンプルプログラムの操作

サンプルプログラムでは各軸の初期化は

一部ソースプログラムで固定されています.

その為に,初期化の条件を変更して動作

させたい場合には,ソースプログラム変更

の必要があります.

サンプルプログラムが正常に起動されると,

右の動作選択画面が表示されます.

[ 動作選択画面 ]

動作を選択すると,その動作のサンプルが

実行されます.

( C++サンプルではシングルクリック,

VBサンプルではダブルクリックで

動作選択されます.)

34

(1)デバイスオープン/クローズ

デバイス情報の取得とデバイスのオープン/クローズを行います.

CPD430ボードにアクセスするためには,まずこのデバイスをオープンして,アクセスするためにデバイス

ハンドル値を取得する必要があります.

デバイスオープン関数ではデバイスハンドルを取得すると同時に,各レジスタ及び,オプションポートの初期化

も行います.

このサンプルではボードID取得でボードを選択し,デバイスオープンで選択したボードのデバイス情報を取得

し,そのボードのデバイスをオープンしています.

またデバイスクローズで,そのボードのデバイスをクローズしています.

デバイスのオープン/クローズ,デバイス情報については「4.6 ボードアクセス方法」を参照して下さい.

以下にサンプルの操作方法を示します.

[ デバイスオープン/クローズ画面 ]

この画面で ボードID取得 ボタンをクリックすると,[ ボードID選択 ] に装着されているボードIDが表示

されます.

[ ボードID選択 ]

ここでボードIDを選択し, デバイスオープン ボタンをクリックし,デバイスオープンします.

[ デバイスオープンボタンをクリックした時の画面 ]

ここで デバイスクローズ ボタンをクリックすると,[ ボードID選択 ] の画面に戻ります.

35

(2)原点復帰動作

原点復帰動作の設定と原点復帰動作を行います. [ 原点復帰動作初期画面 ]

原点復帰

動作選択

極性選択

■動作準備

① 極性選択

センサが入力されている場合,矢印部分の色が変わります.

+ELS,-ELS,SVALMが入力されると赤色,

OLSは緑色になります.

SVONが出力されていると,緑色になります.

A接 , B接 ボタンをクリックすることによって

入力極性を切り替えることができます.

ON , OFF ボタンをクリックすることによって

サーボオン/オフします.

パルスモータドライバの場合・・・ OFF で励磁オン, ON で励磁オフになります.)

(注)1.+ELS,-ELS,SVALMが入力されていると動作をしません.

各センサの状態を確認してから,動作を開始して下さい.

※SVONは,所定の接続が行われているものとします.

2.A接は端子に電流が流れたとき「ON(検出)」,

B接は端子に常時流れている電流が切れたとき「ON(検出)」のことを云います.

② 動作速度設定

動作速度は 1~65535(PPS)の範囲で設定できます.

初期値は4000(PPS)になっていますので,必要に応じて適当な値に設定して下さい.

また,ベース速度を400(PPS)に設定していますので,動作速度を400(PPS)以下に設定すると,

DLSon,またはOLSonで減速すべきところで,400(PPS)に加速することになります.

このような場合,サンプルソースプログラムを変更し,

動作速度設定

ベース速度を適当な値に設定して下さい.

■原点復帰動作の実行

次の原点復帰動作方法が選択できます.

0:OLS検出原点復帰・・・原点復帰動作1:OLS検出後抜出し,再突入して完了.

1:OLS+Z相原点復帰・・原点復帰動作2:OLS on検出とエンコーダZ相検出.

2:ELS兼用原点復帰・・・原点復帰動作6:ELS検出で反転,ELS抜出しで完了

※原点復帰動作の詳細は「ユーザーズマニュアル<ソフトウェア編>」を参照して下さい.

動作準備をした後,上記3種類の指定 原点復帰 ボタンをクリックすると,原点復帰動作が実行されます.

停止 ボタンをクリックすることで,途中で停止することができます.

現在位置表示は指令パルスカウンタを表示しています.

現在速度表示で現在出力されているパルス速度(PPS)がわかります.

(注)OLSの検出はエッジ検出ですので,動作開始時にOLSonの状態の時はOLSを検出しません.

この場合は,連続送り動作でOLSoffの状態になるまで引き出してから,原点復帰動作を実行して

下さい.

36

(3)連続送り動作

高速連続送り動作,及び定速連続送り動作を行います.

[ 連続送り動作画面 ]

原点復帰動作の時と同様に,

センサの接続等を確認してから

動作を開始して下さい.

+高速連続送り ,

+定速連続送り ,

―高速連続送り ,

―定速連続送り

ボタンをクリックし,

それぞれの動作を行います.

停止 ボタンで動作を

停止することができます.

(4)位置決め動作

高速位置決め動作,及び定速位置決め動作を行います.

[ 位置決め動作画面 ]

原点復帰動作の時と同様に,

センサの接続等を確認してから

動作を開始して下さい.

高速位置決め ,

定速位置決め

ボタンをクリックし,

それぞれの動作を行います.

移動量をパルス単位で設定

します.(符号付)

カウンタリセット

ボタンをクリックすると,現在位置を

”0” にできます.

停止 ボタンで動作を停止することができます.

37

(5)直線補間動作

高速で直線補間1動作を行います.合成速度は一定です.

[ 直線補間動作画面 ]

原点復帰動作の時と同様に,

センサの接続等を確認してから

動作を開始して下さい.

X軸とY軸の終点位置を

設定します.

直線補間 ボタンをクリック

し,直線補間動作を行います.

停止 ボタンで動作を停止

することができます.

(6)円弧補間動作

[ 円弧補間動作画面 ]

原点復帰動作の時と同様に,

センサの接続等を確認してから

動作を開始して下さい.

X軸とY軸の終点位置,

中心位置を設定します.

(注)現在点を始点とし,この点から見た終点座標値を終点位置とします.

始点からみた円の中心座標を中心位置とします.

終点値が(0,0)の場合は真円になります.

終点座標が円周上にない場合,X軸またはY軸が終点位置に達した

ところから終点引き込みを開始します.ただし,右図の 部分に

終点位置を指定した場合は停止しません.

円弧補間 ボタンをクリックし,円弧補間動作を行います.

停止 ボタンで動作を停止することができます.

(0,0)

Y

(500,0)

設定例

X

38

4.8 「動かしてみる」プログラム

「動かしてみる」プログラムは,ボードをパソコンへ装着するだけで,最小限の動作をディスプレイ上で確認できる

ソフトです.

添付ソフトウェアフロッピーディスクの「(A:)\test\Release\tpc43400.exe」を実行して下さい.

≪ ご注意 ≫

CPD5430ボードを2枚以上で使用する場合,ボードIDは重複しないようにして下さい.

実行開始時に次のエラーメッセージが表示される場合には,プログラムは動作しません.

【 エラーメッセージの表示 】

※ DLL がインストールされていない.

インストールをやり直して下さい.

※ CPD430ボードが装着されていない.

または,システムが認識していない.

※ デバイスドライバがインストールされていない.

※システムとの不整合等が考えられますので、弊社サポートまで

お問い合わせください

4.8.1 「動かしてみる」の動作確認画面

「動かしてみる」プログラム実行で次の画面が表示されます.

プログラムが起動されると,最初に見つけられたボードが動作します.

違うボードを動作させる場合は設定画面で選択して下さい.

39

(1)デバイス情報の表示

現在選択されているボードのデバイス情報は下記部分に表示されます.

(注) 1.ボードID・・・・・ボードIDロータリスイッチの設定値です.

2.その他の値・・・・・本図の値で正常値です.

(2)個々の軸表示と動作指令

ボード上の個々の軸に対する操作は同一です.

なお,各軸の初期化は一部ソースプログラムで固定されています.

その為に,初期化の条件を変更して動作させたい場合には,,ソースプログラム変更の必要があります.

①軸の動作条件の変更と軸のステータス

カウンタ=0

入力信号の

極性を設定

サーボオン

SVRESET

オン

②軸の現在位置・動作速度表示

各軸の現在位置および動作中の速度は約0.1秒毎に更新されます.

現在位置は,「指令出力パルス」の表示と「エンコーダフィードバック」の表示が選択できます.

位置の単位はパルス,速度はPPSで表示されます.

[ 指令パルス] 「エンコーダフィードバック」

③軸への動作開始・停止指令

個々の軸に対する動作は,

定速/高速位置決め動作,

±定速/高速連続送り動作,

原点復帰[OLS]動作 (定速動作,OLS検出で原点復帰完了),

原点復帰[OLS+Z]動作(高速動作,OLS検出で減速+Z相入力一回目で原点復帰完了),

停止があります.

位置決め動作,および連続送り動作の高速/定速の切り替えは設定画面で行います.

「4.8.2 (2)変更可能な軸動作条件」を参照して下さい.

[ 定速動作に設定した場合 ]

① ベース速度で+方向へ定速位置決め.(位置決め量は設定画面)

② ベース速度で+方向へ定速位置決め.(位置決め量は設定画面)

③ +方向にベース速度で定速動作します.

④ -方向にベース速度で定速動作します.

⑤ -方向にベース速度で定速原点復帰します.OLS on で即停止し,

原点復帰を完了します.

⑥ -方向に動作速度で高速原点復帰します.OLS on で減速し,

ベース速度まで減速後エンコーダZ相入力1回目で即停止し,

原点復帰を完了します.

⑦ 動作速度で動作している時は減速停止,ベース速度で動作している時

は即停止します.

40

[ 高速動作に設定した場合 ]

① 動作速度で+方向へ高速位置決め.(位置決め量は設定画面)

② 動作速度で-方向へ高速位置決め.(位置決め量は設定画面)

③ +方向に動作速度で高速動作します.

④ -方向に動作速度で高速動作します.

⑤ -方向にベース速度で定速原点復帰します.OLS on で即停止し,

原点復帰を完了します.

⑥ -方向に動作速度で高速原点復帰します.OLS on で減速し,

ベース速度まで減速後エンコーダZ相入力1回目で即停止し,

原点復帰を完了します.

⑦ 動作速度で動作している時は減速停止,ベース速度で動作している時

は即停止します.

(注)1.加減速は直線加減速です.

2.DLSは有効になっていますので,使用しない場合は

“A接”にして入力していない状態にして下さい.

3.INPOSは有効になっていますので,使用しない場合は “B接”にして常に入力されている状態にして

下さい.

4.OLSの検出はエッジ検出ですので,動作開始時にOLSonの状態の時はOLSを検出しません.

この場合は,連続送り動作でOLSoffの状態になるまで引き出してから,原点復帰動作を実行して

下さい.

5.動作中にエンコーダ信号エラー,ハンドルパルス信号エラーが発生した場合,位置決め,連続送り,

原点復帰の各ボタンは動作中でも使用可となります.

4.8.2 「動かしてみる」の設定画面

「動作確認」画面で全ての軸を停止させて"設定"を選択しますと下記画面が表示されます.

41

(1)ボード選択とデバイス情報

ボードが2枚以上装着されている場合に,「ボードID」で「動かしてみる」ボードを指定します.

ボードIDの選択

(2)変更可能な軸動作条件

動作可能な全ての軸について,個々に動作条件が設定出来ます.

①定速または高速動作に切り替えます.

デフォルトは定速動作です.

②指令パルスの出力形式を個別または

共通パルスに切り替えます.

①移動量を設定します.

デフォルトは1500パルスです.

②ベース速度を設定します.

デフォルトは200PPSです.

③動作速度を設定します.

デフォルトは2000PPSです.

④加減速時間を設定します.

デフォルトは500msecです.

(注) 1.移動量の設定範囲は-999999~+9999999パルスです.

2.ベース速度,動作速度の設定範囲は1~65535PPSです.ただし組み合わせによっては設定

できない場合があります.

同様に加減速時間も動作速度,ベース速度との組み合わせによっては設定できない場合があります.

3.また,動作速度をベース速度以下に設定すると,DLSon,OLSon,または停止,減速すべ

きところでベース速度に加速することになります.

【 エラーメッセージの表示 】

※ 設定できない値を入力し,動作確認画面戻ろうとした時に

表示されます.設置値を確認してください.

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