LEHZ Series

電動グリッパ
簡単設定
位置と推力の2項目で設定完了
位置
推力
12.00mm
40%
ティーチングボックス画面
●落下防止機能付（全シリーズセルフロック機能付） ●把持確認機能付
停止・再起動時にワーク把持力を維持する構造
手動操作によるワークの離脱
寸法の異なるワークの識別・着脱検出
●位置・速度・力の設定（64点）
●省エネ
セルフロックにより、消費電力を低減
●コンパクト、ロングストロークの
バリエーションの充実
実績のあるエアチャック相当の把持力をカバー
ロングストロークで
多様なワークに対応
小形・軽量
豊富な把持力バリエーション
Z
F
タイプ
（2爪）
タイプ
（2爪）
LEHZ Series
NEW
LEHF Series
ボディサイズ
ストローク
両側［mm］
10
4
16
6
20
10
25
14
32
40
把持力［N］
基本
6∼14
ボディサイズ
ストローク
両側［mm］
2∼6
10
16
（32）
3∼7
3∼8
20
24
（48）
11∼28
32
32
（64）
48∼120
40
40
（80）
72∼180
コンパクト
16∼40
11∼28
22
52∼130
―
30
84∼210
―
（
把持力［N］
）内はロングストロークの場合。
3 爪を追加！
円形のワークに対応
S
LEHS Series
タイプ
（3爪）
把持力［N］
ボディサイズ
ストローク
直径［mm］
基本
コンパクト
10
4
2.2∼5.5
1.4∼3.5
20
6
9∼22
7∼17
32
8
36∼90
―
40
12
52∼130
―
LEH Series
CAT.S100-77B A
電動グリッパ 2爪タイプ
LEHZ Series／ボディサイズ：10, 16, 20, 25, 32, 40
LEHF Series／ボディサイズ：10, 20, 32, 40
●小形・軽量
●ロングストロークで
豊富な把持力バリエーション
多様なワークに対応
コンパクト
165g
ロングストローク
135g
質量：
40 mm
質量：
（LEHZ10の場合）
ストローク：最大
80 mm
ストローク：最大
30m
87
m
m
10
4m
m
（LEHZ10Lの場合）
30m
m
m
フィンガオプション
LEHF Series
LEHZ Series
手動操作ねじ／両側
手動操作ねじ
フィンガ開閉用
（電源OFF時）
すべりねじ
フィンガ開閉用
（電源OFF時）
特殊処理にて摩擦抵抗軽減
側面タップ取付方式
すべりねじ
特殊処理にて
摩擦抵抗軽減
開閉方向通し穴方式
リニアガイド
リニアガイド部のズレ防止
位置決めピン（2箇所）により
ガイドのズレを防止
リニアガイド部のズレ防止
フラット形フィンガ方式
位置決めピン（2箇所）により
ガイドのズレを防止
リニアガイド
取付バリエーション
LEHZ Series
A ボディ側面のねじを
使用する場合
LEHF Series
B 取付板のねじを
使用する場合
C ボディ背面のねじを
使用する場合
A ボディのねじを
B 取付板のねじを
使用する場合
使用する場合
位置決め
ピン
位置決め
ピン
位置決め
ピン
取付
方向
特長1
取付
方向
C ボディ背面のねじを
使用する場合
取付方向
位置決め
ピン
取付
方向
取付方向
取付方向
位置決め
ピン
位置決め
ピン
電動グリッパ 3爪タイプ
LEHS Series／ボディサイズ：10, 20, 32, 40
●円形のワークに対応
コンパクト
185g
150g
質量：
質量：
（LEHS10Lの場合）
29.
5mm
75
92
.1
m
m
.6
m
m
（LEHS10の場合）
29.
5mm
モータケーブル取出方向が選択可能
LEHS Series
LEHZ Series
手動操作ねじ
フィンガ開閉用
（電源OFF時）
左側面取出
モータケーブル
コネクタカバー
すべりねじ
特殊処理にて
摩擦抵抗軽減。
正面取出
LEHF Series
右側面取出
左側面取出
モータケーブル
クサビ形カム構造を採用
クサビ形カム機構のため、コンパクト
で大きな把持力が得られます。
LEHS Series
左側面取出
右側面取出
LEHS Series
A 取付板のねじを
B ボディ背面のねじを
使用する場合
取付方向
使用する場合
位置決め
ピン
位置決め
ピン
取付方向
正面取出
特長2
用途例
変形・破損しやすい部品の把持
試験管
タマゴ
Oリング
速度・把持力制御・位置決め
バラバラに並べられた
部品の整列・選別
狭い場所での把持
ソフトタッチ
高頻度
深穴
寸法の異なる
ワークの識別
位置決め
円筒・球部品の把持
速度・把持力制御
特長3
速度制御
位置決め（最小ストローク）
システム構成図
●電動グリッパ
PLC
入出力信号用電源
DC24V
●ステップモータ
コントローラ※ P.50
●I/Oケーブル※
品番：LEC-CN5-□ P.56
CN5へ
アクチュエータケーブル※●
CN4へ
CN3へ
（可動ケーブル）
品番：LE-CP-□ P.56
CN2へ
CN1へ
コントローラ入力電源
●電源プラグ（付属品）
〈適合電線サイズ〉
AWG20
（0.5mm2）
※印：型式選択により付属されます。
オプション
●ティーチングボックス P.58
●コントローラ設定ソフト P.57
（通信ケーブル、変換ユニットおよびUSBケーブル付属）
品番：LEC-W1
（ケーブル3m付）
品番：LEC-T1-3JG□
通信ケーブル●
または
変換ユニット●
●USBケーブル
（A-miniB type）
パソコン
特長4
すぐに使える簡単設定
立ち上げ時間を短縮
■コントローラはアクチュエータ仕様を設定出荷
コントローラの詳細は、P.50をご参照ください。
コントローラ出荷時には、初期パラメータは設定済み。
イージーモードを使用することにより短時間での立ち上げが可能。
アクチュエータとコントローラはセット販売です。
コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。
コントローラ
〈使用前には必ず下記をご確認ください〉
q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致
wパラレル入出力仕様（NPN・PNP）
q
アクチュエータ
q
w
簡単設定イージーモード
簡単操作・簡単設定
〈ティーチングボックス使用時〉
ステップデータ設定例
●メニューのアイコン化で機能を選択
●位置、速度、推力等の設定項目より
選んで表示／設定
●2画面目で、位置等の設定、および
動作のモニタリング
●スクロールのないシンプルな画面
構成で設定・操作の工程大幅軽減
動作状態確認例
1画面目
1画面目
2画面目
2画面目
動作状態を確認
数値入力後「SET」で登録
ティーチングボックス画面
●2項目の設定のみで完了
（他の条件は設定済み）
位置
推力
12.00mm
40%
位置
推力
5.00mm
60%
〈パソコン使用時〉
コントローラ設定ソフト画面
●位置、速度、推力等の設定項目を選んで
表示／設定
●設定とテスト運転を1画面で操作
●ジョグ移動、定寸移動
ジョグ移動
テスト開始
位置決めデータ
の設定
ジョグ、定寸
速度設定
特長5
定寸移動
詳細設定ノーマルモード
詳細な設定が必要な場合、ノーマルモードを選択してください。
●ステップデータを詳細設定
●信号および端子の状態をモニタリング
●パラメータ設定
●ジョグ・定寸動作、
原点復帰、
テスト運転、
強制出力のテスト
〈パソコン使用時〉
コントローラ設定ソフト画面
●各機能ごとにウィンドウ表示
●画面上に各機能ウィンドウを
好みの位置に配置
ステップデータ設定
ウィンドウ
パラメータ設定
ウィンドウ
モニタウィンドウ
ティーチングウィンドウ
〈ティーチングボックス使用時〉
ティーチングボックス画面
●ティーチングボックスにてス
テップデータとパラメータを
保存／転送
●5つのステップデ
ータを指定しテス
ト運転
●ティーチングボッ
クス固有の設定
メインメニュー
画面
ステップデータ
設定画面
テスト画面
モニタ画面
PC：コントローラ設定ソフト
TB：ティーチングボックス
詳細設定項目
機能
PC
TB
PC・TB
1mm/s単位で設定／フィンガ間の速度
○
○
○
位置設定
0.01mm単位で設定／フィンガ間の位置（押し当て時：押し当て開始位置）
○
○
○
加速度・減速度設定
1mm/s2単位で設定／フィンガ間の加速度、減速度
○
○
○
40∼100％まで1％単位で設定／位置決め運転の場合：0％に設定
○
○
○
押し当て運転時の推力しきい値：40∼100％まで1％単位で設定
○
×
○
1mm/s単位で設定／フィンガ間の押し当て速度
○
×
○
40∼150％まで1％単位で設定／離脱は位置決推力を150％に設定
位置決め運転時：目標位置に対する幅／0.5以上に設定
押し当て運転時：押し当て時の移動量
位置の＋側限界値（単位：0.01mm）
○
×
○
○
×
○
×
×
○
位置の−側限界値（単位：0.01mm）
×
×
○
原点復帰時の速度を設定
×
×
○
原点復帰時の加速度を設定
×
×
○
ジョグ動作
スイッチ押している間のみ、設定した速度で連続動作
○
○
○
定寸動作
現在位置から設定した距離・速度で動作
○
×
○
原点復帰
原点復帰
○
○
○
テスト運転
指定したステップデータの動作
○
○
（連続運転）
強制出力
出力端子のON/OFF
×
×
○
動作モニタ
現在位置、現在速度、現在推力、指示ステップデータNo.をモニタリング
○
○
○
入出力端子モニタ
入出力端子の現在のON/OFF状態をモニタリング
×
×
○
現在アラーム
発生中のアラームを確認
○
○
○
アラーム履歴
過去に発生したアラームを確認
×
×
○
データ保存・ファイル転送
対象コントローラのステップデータおよびパラメータを保存、転送、消去
×
×
○
日本語／英語表記設定
日本語／英語の表記設定変更
○※3
○※2
○※2、※3
位置決推力設定
位置決幅設定
ストローク（＋）
パラメータ ストローク（−）
設定
（一部抜粋） 原点復帰速度設定
原点復帰加速度設定
モニタ
アラーム
ファイル
その他
イージーモード ノーマルモード
速度設定
押当推力設定
ステップ
データ設定 しきい値設定
（一部抜粋）
押当速度設定
テスト
内容
○
※1 各パラメータは出荷時に推奨設定となっております。調整が必要な項目のみ設定を変更してください。
※2 ティーチングボックス：日本語・英語表記可。ただし、英語／日本語切替設定はノーマルモードにて設定。
※3 コントローラ設定ソフト：日本語・英語版を選択してソフトをインストール。
特長6
電動グリッパ 2爪タイプ／LEHZ/LEHF Series
電動グリッパ 3爪タイプ／LEHS Series
シリーズバリエーション
ボディ
サイズ
写真
開閉
ストローク
両側（mm）
把持力［N］
基本
4
10
6
20
10
25
14
32
22
コンパクト
165
135
220
190
430
365
585
520
1120
―
1760
―
参照
ページ
5∼80
3∼8
16∼40
LEHZ
基本
2∼6
6∼14
16
質量［g］
開閉速度
（mm/s）
コンパクト
11∼28
5∼100
―
52∼130
P.2
LEHF
シリーズ
5∼120
シリーズ
―
84∼210
開閉
ストローク
両側（mm）
把持力［N］
開閉速度
（mm/s）
質量［g］
10
16
（32）
3∼7
5∼80
340
（370）
20
24
（48）
11∼28
32
32
（64）
48∼120
40
40
（80）
72∼180
ボディ
サイズ
写真
610
（750）
LEHF
（
参照
ページ
LEHS
30
40
LEHZ
2爪タイプ
P.19
1625
（1970）
5∼100
1980
（2500）
）内はロングストロークの場合。
3爪タイプ
ボディ
サイズ
写真
開閉
ストローク
直径（mm）
把持力［N］
基本
コンパクト
質量［g］
開閉速度
（mm/s）
基本
コンパクト
5∼70
185
150
10
4
20
6
9∼22
7∼17
5∼80
410
345
32
8
36∼90
―
5∼100
975
―
40
12
52∼130
―
5∼120
1265
―
2.2∼5.5 1.4∼3.5
LEHS
参照
ページ
P.34
LECP6
シリーズ
製
品
個
別
注
意
事
項
ステップモータコントローラ（サーボ DC24V）
パラレル入出力
シリーズ
写真
定格電源
入力点数
LECP6
出力点数
位置決め
パターン
点数
DC24V
11点
13点
64点
±10％ （フォトカプラ絶縁）
（フォトカプラ絶縁）
参照
ページ
P.49
1
製
品
個
別
注
意
事
項
LEHZ Series
機種選定方法
機種選定
選定手順
手順 1 把持力の確認
手順 2
把持点・オーバーハング量
の確認
フィンガに掛かる外力
の確認
手順 3
手順 1 把持力の確認
確認例
ワーク質量：0.1kg
必要把持力の計算
把持力グラフから機種選定
ワーク質量に対する機種選定の目安
LEHZ20
¡アタッチメントとワークとの摩擦係数や形状
によって異なりますが、ワーク重量の10∼
20倍 注）以上の把持力が得られるような機種
をご選定ください。
50
注）詳細については必要把持力の計算をご参照ください。
¡またワーク搬送時に大きな加速度や衝撃が作
用する場合は、さらに余裕を見込む必要があ
ります。
例：把持力をワーク重量の20倍以上に設定した
い場合。
必要把持力
＝0.1kg×20×9.8m/s2≒19.6N以上
把持力 F［N］
条件確認
40
押当速度の選定
押当推力100％
70％
30
27
20
40％
10
0
0
20 30 40
60
80
100 120 140
把持点 L［mm］
LEHZ20を選択した場合。
押当推力：70％
押当推力はコントローラのステップデータ入力値。
把持点距離：30mm
¡把持点距離L＝30mmと押当推力70％の交点よ
り把持力は27Nを得る。
¡把持力はワーク質量に対し27.6倍であり、把持
力設定値の20倍以上を満足する。
LEHZ20
110
押当推力・しきい値［％］
押当速度：30mm/sec
100
押当推力およびしきい値 範囲
90
80
70
60
50
40
30
0
10
20
30
40
50
60
押当速度［mm/sec］
¡押当推力70％と押当速度30mm/secの交点より、
押当速度は満足する。
A
2
LEHZ Series
LEHZ
電動グリッパ／2爪タイプ
必要把持力の計算
左図のようにワークを把持するとき
F ：把持力（N）
μ ：アタッチメントとワークの間の摩擦係数
LEHF
m ：ワーク質量（kg）
g ：重力加速度（＝9.8m/s2）
mg：ワーク重量（N）
フィンガ
とすると、ワークの落下しない条件は、
2×μF＞mg
アタッチメント
フィンガの数
よって
F＞
ワーク
μF
μF
余裕率をaとし、Fを決定すると F＝
mg
「ワーク重量の10∼20倍以上」について
・当社推奨の「ワーク重量の10∼20倍以上」は通常搬送などで生じる衝撃に
対し余裕率a＝4にて算出しています。
μ＝0.2のとき
F＝
mg
×4＝10×mg
2×0.2
ワーク重量の10倍
μ＝0.1のとき
F＝
mg
2×μ
mg
×4＝20×mg
2×0.1
ワーク重量の20倍
LEHS
F
mg
×a
2×μ
〈参考〉摩擦係数μ
（使用環境、面圧等により異なります。）
摩擦係数μ
アタッチメント−ワーク材質（目安）
0.1
金属（表面粗さRz3.2以下）
0.2
金属
0.2以上
ゴム、樹脂 etc.
製
品
個
別
注
意
事
項
注）・摩擦係数がμ＝0.2よりも高い場合も、安全の為、当社推奨
のワーク重量の10∼20倍以上にて選定してください。
・大きな加速度や衝撃に対しては、余裕率をさらに大きく見
込む必要があります。
LECP6
F
製
品
個
別
注
意
事
項
3
LEHZ Series
機種選定方法
手順 1 把持力の確認：LEHZ Series
¡把持力の表し方
下図のグラフの把持力は、2ヶのフィンガおよびアタッチメ
ントがすべてのワークに接している状態での1つのフィン
ガの把持力：Fとして表しています。
¡ワークの把持点：Lは、下図の範囲内になるようにご使用く
ださい。
外径把持状態
内径把持状態
フィンガ
フィンガ
L
F
L
アタッチメント
アタッチメント
F
F
ワーク
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
基本
LEHZ10
LEHZ10L
16
押当推力100％
12
70％
8
40％
20
0
40
60
把持力精度：±30％（F.S.）
8
4
6
押当推力100％
4
70％
2
40％
0
80
20
0
40
把持点 L［mm］
100
16
押当推力100％
12
70％
8
40％
4
20
40
60
把持力精度：±30％（F.S.）
10
把持力 F［N］
把持力 F［N］
20
8
押当推力100％
6
70％
4
40％
2
80
把持点 L［mm］
4
80
LEHZ16L
把持力精度：±30％（F.S.）
0
60
把持点 L［mm］
LEHZ16
0
L：把持点
F：把持力
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
コンパクト
把持力 F［N］
把持力 F［N］
ワーク
把持力精度：±30％（F.S.）
20
0
F
L：把持点
F：把持力
100
120
140
0
0
20
40
60
80
把持点 L［mm］
100
120
140
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
基本
LEHZ20L
把持力精度：±25％（F.S.）
30
押当推力100％
40
30
70％
20
把持力精度：±25％（F.S.）
35
把持力 F［N］
40％
押当推力100％
25
20
70％
15
40％
10
10
5
0
20
40
60
80
100
120
0
140
0
20
40
把持点 L［mm］
LEHZ25
100
120
140
30
押当推力100％
40
30
70％
20
把持力精度：±25％（F.S.）
35
把持力 F［N］
把持力 F［N］
80
LEHZ25L
把持力精度：±25％（F.S.）
50
40％
押当推力100％
25
20
70％
15
40％
10
10
0
60
把持点 L［mm］
LEHS
把持力 F［N］
50
0
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
コンパクト
LEHF
LEHZ20
LEHZ Series
5
0
50
100
150
200
0
250
0
50
把持点 L［mm］
100
150
200
250
把持点 L［mm］
LEHZ32
把持力精度：±20％（F.S.）
押当推力100％
120
押当速度の選定
¡押当推力およびしきい値を設定する場合は、下図の範囲内
になるようにご使用ください。
製
品
個
別
注
意
事
項
基本
40％
40
0
0
50
100
150
200
250
把持点 L［mm］
LEHZ40
押当推力およびしきい値 範囲
0
10
押当推力・しきい値［％］
150
70％
100
40％
50
0
50
100
150
把持点 L［mm］
30
40
50
60
コンパクト
押当推力100％
200
20
押当速度［mm/sec］
把持力精度：±20％（F.S.）
250
0
110
100
90
80
70
60
50
40
30
LECP6
70％
80
押当推力・しきい値［％］
把持力 F［N］
160
把持力 F［N］
LEHZ
電動グリッパ／2爪タイプ
200
250
110
100
90
80
70
60
50
40
30
押当推力およびしきい値 範囲
0
10
20
30
40
製
品
個
別
注
意
事
項
50
60
押当速度［mm/sec］
5A
LEHZ Series
機種選定方法
手順 2 把持点・オーバーハング量の確認：LEHZ Series
¡ワークの把持位置は、オーバーハング量：Hが下図の範囲内になるようにご使用ください。
¡ワークの把持位置を制限範囲外にすると、電動グリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。
内径把持状態
H
H
外径把持状態
把持位置
L
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
基本
H：オーバーハング量
L：把持点
L
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
コンパクト
LEHZ10L
100
オーバーハング量 H［mm］
オーバーハング量 H［mm］
LEHZ10
80
60
40
％
40
70
％
20 押当推
力1
00
0
把持位置
H：オーバーハング量
L：把持点
％
20
0
40
60
80
100
100
80
60
70
％・
40
押当
％
推力
10
0％
40
20
0
20
0
40
把持点 L［mm］
120
100
70
％・
40
押当
％
推力
10
0％
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
120
140
120
100
押当
推力
10
0％
・7
0％
・4
0％
80
60
40
20
0
0
20
40
オーバーハング量 H［mm］
オーバーハング量 H［mm］
120
100
40
％
80
0
押当
推力 70％
10
0％
0
20
40
60
80
把持点 L［mm］
6
80
100
120
140
100
120
140
LEHZ20L
140
20
60
把持点 L［mm］
LEHZ20
40
100
140
把持点 L［mm］
60
80
LEHZ16L
140
オーバーハング量 H［mm］
オーバーハング量 H［mm］
LEHZ16
0
60
把持点 L［mm］
100
120
140
140
120
100
40
％
70
％
80
押当
推力
10
0％
60
40
20
0
0
20
40
60
80
把持点 L［mm］
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
基本
LEHZ25L
200
150
40
％
押当
50
0
0
推力 70％
10
0％
50
100
150
200
250
把持点 L［mm］
250
200
70
150
押当
推力
100
％
10
0％
50
0
％・
40
LEHF
250
100
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
コンパクト
オーバーハング量 H［mm］
オーバーハング量 H［mm］
LEHZ25
LEHZ Series
LEHZ
電動グリッパ／2爪タイプ
0
50
100
150
200
250
把持点 L［mm］
250
200
150
LEHS
オーバーハング量 H［mm］
LEHZ32
40
％
100
押当
7
推力 0％
10
0％
50
0
0
50
100
150
200
250
200
250
製
品
個
別
注
意
事
項
把持点 L［mm］
250
200
150
40
％
押当 70％
推力
10
0％
100
50
0
0
50
100
150
LECP6
オーバーハング量 H［mm］
LEHZ40
把持点 L［mm］
製
品
個
別
注
意
事
項
7
LEHZ Series
機種選定方法
L
L
手順 3 フィンガに掛かる外力の確認：LEHZ Series
Mp
Fv
Mp：ピッチモーメント
My
Mr：ロールモーメント
H
Fv：垂直方向許容荷重
Mr
My：ヨーモーメント
H, L：荷重の掛かる点までの距離（mm）
型式
静的許容モーメント
垂直方向許容荷重
Fv
［N］
ピッチモーメント：Mp
［N・m］ ヨーモーメント：My
［N・m］
LEHZ10（L）K2-4
LEHZ16（L）K2-6
LEHZ20（L）K2-10
LEHZ25（L）K2-14
LEHZ32（L）K2-22
LEHZ40（L）K2-30
ロールモーメント：Mr
（N・m）
58
0.26
0.26
0.53
98
0.68
0.68
1.36
147
1.32
1.32
2.65
255
1.94
1.94
3.88
343
3
3
6
490
4.5
4.5
9
注）表中の荷重は静的な値を示しています。
許容外力の計算（モーメント荷重が掛かる時）
計算例
LEHZ16K2-6のガイドからL＝30mmの点にピッチモーメント
を与えるf＝10Nの静荷重が作用する場合
許容荷重F（N）＝
M
（静的許容モーメント）
（N・m）
L×10−3※
（※単位換算定数）
許容荷重F＝
0.68
30×10−3
＝22.7
（N）
荷重f＝10（N）＜22.7
（N）
であるので使用可能である。
8
電動グリッパ2爪タイプ
LEHZ
LEHZ
Series
LEHZ10・16・20・25・32・40
型式表示方法
LEHZ 10
R 1 6N 1
コントローラ取付方法
無記号
ねじ取付形
D注） DINレール取付形
モータサイズ
無記号
I/Oケーブル長さ
基本形
コントローラ注）
L注） コンパクト形
注）ボディサイズ10, 16,
20, 25のみ。
フィンガオプション
無記号：基本形
（開閉方向タップ）
無記号
6N
6P
無記号 ケーブルなし
1
1.5m
3
3m
5
5m
コントローラなし
コントローラ付（NPN）
コントローラ付（PNP）
注）コントローラ単体の詳細仕様は
P.50をご参照ください。
リード
K
LEHF
注）DINレールは付属しません。
別途手配となります。
（P.51参照）
基本形
アクチュエータケーブル長さ
8m注）
8
10m注）
A
15m注）
B
20m注）
C
LEHS
ボディサイズ
10
16
20
25
32
40
K2 4
無記号 ケーブルなし
1
1.5m
3
3m
5
5m
2爪タイプ
注）受注生産
A：側面タップ取付方式
アクチュエータケーブル種類
ストローク
無記号
ストローク ボディ
両側（mm） サイズ
B：開閉方向通し穴方式
4
6
10
14
22
30
10
16
20
25
32
40
R
ケーブルなし
ロボットケーブル（高屈曲ケーブル）
製
品
個
別
注
意
事
項
モータケーブル取出方向
基本形（左側面取出）
取付基準面
取付
基準面
無記号
モータケーブル
コネクタカバー
C：フラット形フィンガ方式
正面取出
取付基準面
無記号 基本形（開閉方向タップ）
A
側面タップ取付方式
B
開閉方向通し穴方式
C
フラット形フィンガ方式
LECP6
フィンガオプション
取付基準面
F
モータケーブル
コネクタカバー
製
品
個
別
注
意
事
項
アクチュエータとコントローラはセット販売です。 （コントローラ→P.50）
コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。
〈使用前には必ず下記をご確認ください〉
q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致
wパラレル入出力仕様（NPN・PNP）
q
w
※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。 http：//www.smcworld.com/
9A
LEHZ Series
仕様
型式
LEHZ10 LEHZ16 LEHZ20 LEHZ25 LEHZ32 LEHZ40
ストローク／両側（mm）
把持力（N）注1）
コンパクト
開閉速度／押当速度（mm/s）注2）
6
4
基本
10
6∼14
5∼80／5∼50
駆動方式
―
5∼100／5∼50
―
5∼120／5∼50
リニアガイド（無循環）
±0.02
±0.05
0.5以下
1.0以下
150／30
最高使用頻度（C.P.M）
60
使用温度範囲（℃）
5∼40（結露・凍結なきこと）
使用湿度範囲（％）
35∼85
（結露・凍結なきこと）
基本
165
220
430
585
1120
1760
コンパクト
135
190
365
520
―
―
モータサイズ
□20
モータ種類
□42
□28
ステップモータ（サーボ DC24V）
エンコーダ（角変位センサ）
電 定格電圧（V）
気
基本
仕 消費電力／
様 運転待機電力（W）注7） コンパクト
瞬時最大電力
（W）注8）
52∼130 84∼210
11∼28
すべりねじ＋スライドカム
ア フィンガガイド方式
ク 繰返し精度（mm）注3）
チ
注4）
ュ 繰返し測長精度（mm）
エ フィンガバックラッシ量
ー
注5）
タ 両側（mm）
仕 耐衝撃／耐振動
様 （m/s2）注6）
本体質量（g）
30
22
16∼40
3∼8
2∼6
14
インクリメンタルA／B相（800パルス／回転）
DC24±10％
34／13 36／13
11／7
28／15
8／7
22／12
―
―
基本
19
51
57
61
コンパクト
14
42
―
―
コントローラ質量（g）
150
（ねじ取付形）
注1）把持力は搬送質量の10∼20倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置決推力
を150％としてください。把持力の精度はLEHZ10, 16：±30％
（F.S.）
、LEHZ20, 25：±25％
（F.S.）
、
LEHZ32, 40：±20％（F.S.）
となります。
注2）押し当て（把持）時は、押当速度の範囲に設定してください。動作不良の原因になります。
注3）繰返し精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のワークの移動量を示します。
注4）繰返し測長精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のばらつき（コントローラ
モニタ値）を示します。
注5）押し当て（把持）時はガイドおよび送りねじ部が押付けられ、バックラッシ量の影響はありません。
開口時、バックラッシ量分ストロークを大きく設定してください。
注6）耐衝撃…落下式衝撃試験で、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。
（初期における値）
耐振動…45∼2000Hz 1掃引、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。
（初期における値）
注7）消費電力とは、コントローラ含む運転時の消費電力を示します。
運転待機電力とは、運転中に待機している時（把持省電力時含む）の消費電力を示します。
注8）瞬時最大電力とは、コントローラ含む運転時の瞬時最大電力を示します。電源容量の選定時に使用して
ください。
取付方法
a）ボディ側面のねじを使用する場合
b）取付板のねじを使用する場合
c）ボディ背面のねじを使用する場合
位置決めピン
取付方向
取付方向
取付方向
位置決めピン
A
10
位置決めピン
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHZ Series
構造図
LEHZ
LEHZ Series
e
!0
w
LEHF
t
q
r
u
y
LEHS
o
i
構成部品
材質
備考
1
ボディ
アルミニウム合金
アルマイト処理
2
モータプレート
アルミニウム合金
アルマイト処理
3
ガイドリング
アルミニウム合金
4
すべりナット
ステンレス鋼
熱処理＋特殊処理
5
すべりボルト
ステンレス鋼
熱処理＋特殊処理
6
円筒コロ
高炭素クロム軸受鋼
7
円筒コロ
高炭素クロム軸受鋼
8
フィンガAss'y
9
レバー
10
部品名
―
特殊ステンレス鋼
ステップモータ（サーボ DC24V）
交換部品
製
品
個
別
注
意
事
項
―
LECP6
番号
iフィンガAss'y
基本形（無記号）
側面タップ取付方式（A）
開閉方向通し穴方式（B）
フラット形フィンガ方式（C）
ボディサイズ
10
16
20
25
32
40
MHZ-A1002
MHZ-A1002-1
MHZ-A1002-2
MHZ-A1002-3
MHZ-A1602
MHZ-A1602-1
MHZ-A1602-2
MHZ-A1602-3
MHZ-A2002
MHZ-A2002-1
MHZ-A2002-2
MHZ-A2002-3
MHZ-A2502
MHZ-A2502-1
MHZ-A2502-2
MHZ-A2502-3
MHZ-A3202
MHZ-A3202-1
MHZ-A3202-2
MHZ-A3202-3
MHZ-A4002
MHZ-A4002-1
MHZ-A4002-2
MHZ-A4002-3
製
品
個
別
注
意
事
項
11
LEHZ Series
外形寸法図
LEHZ10（L）K2-4
L
（L1）
型式
LEHZ10K2-4□ 103.8 （59.7）
LEHZ10LK2-4□ 87.2 （43.1）
29.5
15
2×ø5
モータケーブル取出方向：正面取出
20
10.5
20.5
20
手動操作ねじ
20
20
取付基準面
ø2.5H9
（＋0.025
）
0
深さ2.5
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
65
2.5H9
（ ＋0.025
）
0
深さ2.5
12
17
6
3
2×M3×0.5×6
3.5
12
3.5
13.2
44.1
13
5.7
8
ø2.5H9
（＋0.025
）
0
深さ2.5
L
2.5H9
（ ＋0.025
）
0
深さ2.5
（L1）
取付基準面
0
5−0.05
12
4×M2.5×0.45
把持点基準位置
2×M4×0.7×6
2×ø3.3貫通
閉時：11 ＋0.2
ー0.5
開時：15 ＋0.2
ー0.5
0
4 ー0.1
19
29
12
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHZ Series
外形寸法図
L
（L1）
型式
LEHZ16K2-6□ 112.8 （59.7）
LEHZ16LK2-6□ 96.2 （43.1）
LEHZ
LEHZ16（L）K2-6
20
20
12.1
23.7
手動操作ねじ
LEHF
2×ø5
モータケーブル取出方向：正面取出
20
20
35
LEHS
取付基準面
ø2.5H9
（＋0.025
）
0
深さ2.5
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
2×M4×0.7×6
2×M4×0.7×6
2×ø3.3貫通
0
8−0.05
14
4×M3×0.5
65
14.5
7.5
20.5
3.5
15
4 7
3.5
17.3
53.1
16
10
L
ø2.5H9
（＋0.025
）
0
深さ2.5
製
品
個
別
注
意
事
項
LECP6
2.5H9
（ ＋0.025
）
0
深さ2.5
2.5H9
（ ＋0.025
）
0
深さ2.5
（L1）
取付基準面
把持点基準位置
製
品
個
別
注
意
事
項
＋0.3
閉時：14.6−0.4
開時：20.6＋0.3
−0.4
0
5−0.1
24
38
13
LEHZ Series
外形寸法図
LEHZ20（L）K2-10
モータケーブル取出方向：正面取出
L
（L1）
型式
LEHZ20K2-10□ 129.6 （61.8）
LEHZ20LK2-10□ 115.6 （47.8）
20
14.5
28.5
28
2×ø5
手動操作ねじ
取付基準面
28
20
42
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
取付基準面
4
3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
19.5
28.5
20
9.5
22.5
5
9
2×M5×0.8×8
67.8
4
22.5
13.5
L
ø3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
＋0.3
閉時：16ー0.4
0
10 −0.05
18
4×M4×0.7
把持点基準位置
0
8−0.1
開時：26＋0.3
ー0.4
30
50
A
14
2×M5×0.8×8
2×ø4.2貫通
65
3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
（L1）
ø3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHZ Series
外形寸法図
LEHZ25（L）K2-14
LEHZ
モータケーブル取出方向：正面取出
L
（L1）
型式
LEHZ25K2-14□ 139.8 （61.8）
LEHZ25LK2-14□ 125.8 （47.8）
20
LEHF
2×ø5
17.1
33.7
28
手動操作ねじ
20
28
52
LEHS
取付基準面
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
（L1）
ø4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
製
品
個
別
注
意
事
項
取付基準面
5
LECP6
65
22.5
25
2×M6×1.0×10
2×ø5.2貫通
6
12
2×M6×1.0×10
28.1
11
78
25.5
15.5
5
32.5
L
4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
ø4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
0
12 ー0.05
20
4×M5×0.8
製
品
個
別
注
意
事
項
閉時：19 ＋0.3
ー0.5
把持点基準位置
0
10 ー0.1
開時：33 ＋0.3
ー0.5
38
63
15
LEHZ Series
外形寸法図
LEHZ32K2-22
モータケーブル取出方向：正面取出
21.5
20
42.5
42
2×ø5
手動操作ねじ
20
42
取付基準面
63
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
（63.4）
ø4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
17
12
98
5
5
24
29
36
161.4
ø4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
65
4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
取付基準面
29
34
7
14
2×M6×1.0×10
0
15−0.05
把持点基準位置
28
4×M6×1.0
0
12−0.1
0
閉時：26−0.5
0
開時：48−0.5
48
97
16
2×M6×1.0×10
2×ø5.2貫通
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHZ Series
外形寸法図
LEHZ40K2-30
LEHZ
モータケーブル取出方向：正面取出
LEHF
42
24.3
20
48.1
2×ø5
手動操作ねじ
42
20
80
LEHS
取付基準面
（75.4）
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
製
品
個
別
注
意
事
項
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
取付基準面
65
LECP6
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
47.5
195.9
15
120.5
6
37.5
22.5
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
31.5
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
6
36
41
2×M8×1.25×14
2×ø6.8貫通
9
17
2×M8×1.25×14
0
閉時：30 ー0.5
0
18 ー0.05
28
4×M8×1.25
把持点基準位置
0
14 ー0.1
0
開時：60 ー0.5
60
119
17
製
品
個
別
注
意
事
項
LEHZ Series
フィンガオプション
側面タップ取付方式（A）
開閉方向通し穴方式（B）
B
C
4×øH通し
※アタッチメント取付用穴
A
A
B
4×MM通し
※アタッチメント
取付用ねじ
C
単位：mm
型式
LEHZ10（L）K2-4A□
LEHZ16（L）K2-6A□
LEHZ20（L）K2-10A□
LEHZ25（L）K2-14A□
LEHZ32K2-22A□
LEHZ40K2-30A□
A
B
C
MM
3
4
5
6
7
9
5.7
7
9
12
14
17
2
2.5
4
5
6
7
M2.5×0.45
M3×0.5
M4×0.7
M5×0.8
M6×1
M8×1.25
単位：mm
型式
LEHZ10（L）K2-4B□
LEHZ16（L）K2-6B□
LEHZ20（L）K2-10B□
LEHZ25（L）K2-14B□
LEHZ32K2-22B□
LEHZ40K2-30B□
A
B
H
3
4
5
6
7
9
5.7
7
9
12
14
17
2.9
3.4
4.5
5.5
6.6
9
F
C
フラット形フィンガ方式（C）
W
K
J
G
D
4×MM ねじ長L
※アタッチメント
取付用ねじ
B
A
単位：mm
型式
LEHZ10K2-4C□
LEHZ10LK2-4C□
LEHZ16K2-6C□
LEHZ16LK2-6C□
LEHZ20K2-10C□
LEHZ20LK2-10C□
LEHZ25K2-14C□
LEHZ25LK2-14C□
LEHZ32K2-22C□
LEHZ40K2-30C□
18
A
B
C
D
F
G
開時
閉時
J
2.45
6
5.2
10.9
2
0
0
5.4−0.2
1.4−0.2
4.45
3.05
8
8.3
14.1
2.5
0
0
7.4−0.2
1.4−0.2
5.8
3.95
10
10.5
17.9
3
0
0
11.6−0.2
1.6−0.2
4.9
12
13.1
21.8
4
0
16−0.2
0
2−0.2
5
6
0
−0.2
0
−0.2
0
−0.2
0
−0.2
7.3
8.7
20
24
18
22
34.6
41.4
25
33
3
3
K
MM
L
W
2H9＋0.025
0
M2.5×0.45
5
0
5 −0.05
2.5H9＋0.025
0
M3×0.5
6
0
8 −0.05
7.45
3H9
＋0.025
0
M4×0.7
8
0
10 −0.05
8.9
4H9
＋0.030
0
M5×0.8
10
0
12 −0.05
5H9
6H9
＋0.030
0
＋0.030
0
M6×1
M8×1.25
12
16
0
15 −0.05
0
18 −0.05
14.8
17.7
質量
g
165
135
220
190
430
365
575
510
1145
1820
LEHF Series
機種選定方法
選定手順
手順 1 把持力の確認
手順 2
把持点・オーバーハング量
の確認
手順 3
フィンガに掛かる外力
の確認
LEHZ
機種選定
手順 1 把持力の確認
ワーク質量に対する機種選定の目安
ワーク質量：0.1kg
LEHF20
¡アタッチメントとワークとの摩擦係数や形状
によって異なりますが、ワーク重量の10∼
20倍 注）以上の把持力が得られるような機種
をご選定ください。
35
注）詳細については機種選定説明図をご参照ください。
¡またワーク搬送時に大きな加速度や衝撃が作
用する場合は、さらに余裕を見込む必要があ
ります。
例：把持力をワーク重量の20倍以上に設定した
い場合。
必要把持力
＝0.1kg×20×9.8m/s2≒19.6N以上
30
26
25
20
70％
15
40％
10
0
0
20 30 40
60
80
100
把持点 L［mm］
LEHF20を選択した場合。
¡把持点距離L＝30mmと押当推力100％の交点
より把持力は26Nを得る。
¡把持力はワーク質量に対し26.5倍であり、把持
力設定値の20倍以上を満足する。
把持点距離：30mm
LEHF20
押当速度：20mm/sec
押当推力・しきい値［％］
110
100
左図のようにワークを把持するとき
F ：把持力（N）
μ ：アタッチメントと
ワークの間の摩擦係数
m ：ワーク質量（kg）
g ：重力加速度（＝9.8m/s2）
mg：ワーク重量（N）
フィンガ
F
ワーク
μF
mg
アタッチメント
「ワーク重量の10∼20倍以上」について
・当社推奨の「ワーク重量の10∼20倍以上」は通常搬送などで生じる衝撃に
対し余裕率a＝4にて算出しています。
μ＝0.2のとき
μ＝0.1のとき
mg
F＝
×4＝10×mg
2×0.2
mg
F＝
×4＝20×mg
2×0.1
ワーク重量の10倍
ワーク重量の20倍
押当推力およびしきい値 範囲
90
80
70
60
50
40
30
0
10
20
30
40
押当速度［mm/sec］
とすると、ワークの落下しない条件は、
2×μF＞mg
フィンガの数
mg
よって F＞
2×μ
余裕率をaとし、Fを決定すると
mg
F＝
×a
2×μ
製
品
個
別
注
意
事
項
¡押当推力100％と押当速度20mm/secの交点よ
り、押当速度は満足する。
LECP6
必要把持力の計算
μF
押当推力100％
5
押当推力：100％
F
押当速度の選定
LEHF
確認例
把持力グラフから機種選定
LEHS
必要把持力の計算
把持力 F［N］
条件確認
〈参考〉摩擦係数μ
（使用環境、面圧等により異なります。）
摩擦係数μ
アタッチメント−ワーク材質（目安）
0.1
金属（表面粗さRz3.2以下）
0.2
金属
0.2以上
ゴム、樹脂 etc.
注）・摩擦係数がμ＝0.2よりも高い場合も、安全の為、当社推奨
のワーク重量の10∼20倍以上にて選定してください。
・大きな加速度や衝撃に対しては、余裕率をさらに大きく見
込む必要があります。
19 A
製
品
個
別
注
意
事
項
LEHF Series
機種選定方法
手順 1 把持力の確認：LEHF Series
¡把持力の表し方
下図のグラフの把持力は、2ヶのフィ
ンガおよびアタッチメントがすべて
のワークに接している状態での1つ
のフィンガの把持力：Fとして表して
います。
¡ワークの把持点：Lは、下図の範囲内に
なるようにご使用ください。
外径把持状態
内径把持状態
フィンガ
L
L
フィンガ
F
F
アタッチメント
LEHF10
F
L：把持点
F：把持力
ワーク
F
アタッチメント
ワーク
L：把持点
F：把持力
LEHF40
把持力精度：±30％（F.S.）
10
把持力精度：±20％（F.S.）
200
押当推力100％
6
70％
4
40％
2
0
把持力 F［N］
把持力 F［N］
押当推力100％
8
0
20
160
70％
120
80
40％
40
40
60
80
0
100
0
30
60
90
120
把持点 L［mm］
把持点 L［mm］
LEHF20
把持力精度：±25％（F.S.）
35
¡押当推力およびしきい値を設定する場合は、下図の範囲内
になるようにご使用ください。
押当推力100％
25
20
70％
15
40％
10
5
0
0
20
40
60
80
100
把持点 L［mm］
LEHF32
把持力精度：±20％（F.S.）
把持力 F［N］
150
120
70％
60
40％
30
0
0
20
40
60
80
100
把持点 L［mm］
※押当推力とは、コントローラのステップデータ入力値です。
A
20
110
押当推力およびしきい値 範囲
100
90
80
70
60
50
40
30
0
10
20
押当速度［mm/sec］
押当推力100％
90
押当推力・しきい値［％］
把持力 F［N］
30
押当速度の選定
30
40
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHF Series
機種選定方法
手順 2 把持点・オーバーハング量の確認：LEHF Series
外径把持状態
LEHZ
¡ワークの把持位置は、オーバーハング量：Hが下図の範囲内になるようにご使用ください。
¡ワークの把持位置を制限範囲外にすると、電動グリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。
LEHF
内径把持状態
H：オーバーハング量
L：把持点
LEHS
L
L
H：オーバーハング量
L：把持点
把持位置
H
把持位置
H
80
60
40
％
押当
％
10
20
0
70
推力
0％
0
20
40
60
80
100
100
80
70
60
％・
40
押当
％
推力
10
0％
40
20
0
0
20
40
把持点 L［mm］
100
80
60
40
％
押当
7
推力 0％
10
0％
20
0
0
80
100
LEHF40
オーバーハング量 H［mm］
オーバーハング量 H［mm］
LEHF32
40
60
把持点 L［mm］
20
40
60
80
100
把持点 L［mm］
LECP6
100
40
製
品
個
別
注
意
事
項
LEHF20
オーバーハング量 H［mm］
オーバーハング量 H［mm］
LEHF10
120
100
80
40
％
製
品
個
別
注
意
事
項
60
70
押当
推力 ％
10
0％
40
20
0
0
20
40
60
80
100
120
把持点 L［mm］
※押当推力とは、コントローラのステップデータ入力値です。
21
LEHF Series
機種選定方法
L
L
手順 3 フィンガに掛かる外力の確認：LEHF Series
Mp
Fv
Fv：垂直方向許容荷重
Mp：ピッチモーメント
My：ヨーモーメント
My
Mr
H
Mr：ロールモーメント
H, L：荷重の掛かる点までの距離（mm）
型式
静的許容モーメント
垂直方向許容荷重
Fv
（N）
ピッチモーメント：Mp
（N・m） ヨーモーメント：My
（N・m）
LEHF10K2-□
LEHF20K2-□
LEHF32K2-□
LEHF40K2-□
ロールモーメント：Mr
（N・m）
58
0.26
0.26
0.53
98
0.68
0.68
1.4
176
1.4
1.4
2.8
294
2
2
4
注）表中の荷重は静的な値を示しています。
許容外力の計算（モーメント荷重が掛かる時）
計算例
LEHF20K2-□のガイドからL＝30mmの点にピッチモーメント
を与えるf＝10Nの静荷重が作用する場合
許容荷重F（N）＝
M
（静的許容モーメント）
（N・m）
L×10−3※
（※単位換算定数）
許容荷重F＝
0.68
30×10−3
＝22.7
（N）
荷重f＝10（N）＜22.7
（N）
であるので使用可能である。
22
電動グリッパ2爪タイプ
LEHZ
LEHF
Series
LEHF10・20・32・40
型式表示方法
LEHF 10 K 2 16
R 1 6N 1
コントローラ取付方法
無記号
ねじ取付形
D注） DINレール取付形
ボディサイズ
10
20
32
40
I/Oケーブル長さ
無記号 ケーブルなし
1
1.5m
3
3m
5
5m
リード
基本形
コントローラ注）
2爪タイプ
無記号
6N
6P
ストローク
ストローク／両側（mm） ボディ
サイズ
基本形
ロング
16
32
10
24
48
20
32
64
32
40
80
40
コントローラなし
コントローラ付（NPN）
コントローラ付（PNP）
注）コントローラ単体の詳細仕様は
P.50をご参照ください。
アクチュエータケーブル長さ
8m注）
8
10m注）
A
15m注）
B
20m注）
C
無記号 ケーブルなし
1
1.5m
3
3m
5
5m
モータケーブル取出方向
基本形（右側面取出）
LEHS
K
LEHF
注）DINレールは付属しません。
別途手配となります。
（P.51参照）
製
品
個
別
注
意
事
項
注）受注生産
モータケーブル
アクチュエータケーブル種類
無記号
無記号
R
ケーブルなし
ロボットケーブル（高屈曲ケーブル）
LECP6
左側面取出
モータケーブル
L
製
品
個
別
注
意
事
項
アクチュエータとコントローラはセット販売です。 （コントローラ→P.50）
コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。
〈使用前には必ず下記をご確認ください〉
q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致
wパラレル入出力仕様（NPN・PNP）
q
w
※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。 http：//www.smcworld.com/
23 A
LEHF Series
仕様
型式
ストローク／両側
（mm）
LEHF10 LEHF20 LEHF32 LEHF40
基本
ロングストローク
把持力（N）注1）
開閉速度／押当速度（mm/s）注2）
ア
ク
チ
ュ
エ
ー
タ
仕
様
24
16
32
48
3∼7
11∼28
5∼80／5∼20
40
64
80
48∼120 72∼180
5∼100／5∼30
すべりねじ＋ベルト折返し
駆動方式
リニアガイド（無循環）
フィンガガイド方式
繰返し精度（mm）注3）
±0.05
繰返し測長精度（mm）注4）
±0.05
フィンガバックラッシ量／両側（mm）注5）
1.0以下
耐衝撃／耐振動（m/s2）注6）
150／30
60
最高使用頻度（C.P.M）
5∼40（結露・凍結なきこと）
使用温度範囲（℃）
35∼85
（結露・凍結なきこと）
使用湿度範囲（％）
本体質量（g）
32
基本
340
610
1625
1980
ロングストローク
370
750
1970
2500
□20
□28
モータサイズ
モータ種類
□42
ステップモータ（サーボ DC24V）
電 エンコーダ（角変位センサ）
気
仕 定格電圧（V）
様
消費電力／運転待機電力（W）注7）
瞬時最大電力（W）注8）
コントローラ質量（g）
インクリメンタルA／B相
（800パルス/回転）
DC24±10％
11／7
19
28／15
34／13
36／13
51
57
61
150
（ねじ取付形）
注1）把持力は搬送質量の10∼20倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置
決推力を150％としてください。把持力の精度はLEHF10：±30％
（F.S.）
、LEHF20：±25％
（F.S.）
、
LEHF32, 40：±20％（F.S.）
となります。
注2）押し当て（把持）時は、押当速度の範囲に設定してください。動作不良の原因になります。
注3）繰返し精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のワークの移動量を示し
ます。
注4）繰返し測長精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のばらつき（コントロ
ーラ モニタ値）を示します。
注5）押し当て
（把持）
時はガイドおよび送りねじ部が押付けられ、バックラッシ量の影響はありません。
開口時、バックラッシ量分ストロークを大きく設定してください。
注6）耐衝撃…落下式衝撃試験で、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。
（初期における値）
耐振動…45∼2000Hz 1掃引、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。
（初期における
値）
注7）消費電力とは、コントローラ含む運転時の消費電力を示します。
運転待機電力とは、運転中に待機している時（把持省電力時含む）の消費電力を示します。
注8）瞬時最大電力とは、コントローラ含む運転時の瞬時最大電力を示します。電源容量の選定時に使
用してください。
取付方法
a）ボディのねじを使用する場合
b）取付板のねじを使用する場合
c）ボディ背面のねじを使用する場合
取付方向
位置決めピン
位置決めピン
取付方向
A
24
位置決めピン
取付方向
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHF Series
構造図
LEHF Series
o
LEHZ
!3
!6
!8
!0
LEHF
i
!5
y
!1
w
u
t
r
q
!7
LEHS
!2
!4
e
構成部品
材質
備考
1
ボディ
部品名
アルミニウム合金
アルマイト処理
2
サイドプレートA
アルミニウム合金
アルマイト処理
3
サイドプレートB
アルミニウム合金
アルマイト処理
4
すべりシャフト
ステンレス鋼
熱処理＋特殊処理
5
スライドブッシュ
ステンレス鋼
6
すべりナット
ステンレス鋼
熱処理＋特殊処理
7
すべりナット
ステンレス鋼
熱処理＋特殊処理
8
固定プレート
ステンレス鋼
9
モータプレート
製
品
個
別
注
意
事
項
炭素鋼
10
プーリA
アルミニウム合金
11
プーリB
アルミニウム合金
12
ベアリング押え
アルミニウム合金
13
ゴムブッシュ
14
ベアリング
―
15
ベルト
―
16
フランジ
―
17
フィンガAss'y
―
18
ステップモータ（サーボ DC24V）
―
LECP6
番号
NBR
製
品
個
別
注
意
事
項
25
LEHF Series
外形寸法図
LEHF10K2-16／基本
30
＋0.025
）
0
3H9
（
深さ3
17
4
4×M4×0.7×7
ø3H9
（
深さ3
≒290
（モータケーブル取出方向：基本形）
≒230
（モータケーブル取出方向：左側面取出）
40
65
＋0.025
）
0
25
取付基準面
27
3H9
（
深さ3
ø3H9
（
深さ3
＋0.1
2×M5×0.8×10
2×ø4.2貫通
閉時： 0 0
開時：16±1
（38.2）
1.7
36.4
74.6
0.8
0.8
14
1.7
0.8
14
0.8
26
12
＋0.025
）
0
7
7
11
11
8.5±0.05
20
4×M2.5×0.45×3
2×ø2H9
（
深さ2
＋0.025
）
0
手動操作ねじ
（両側）
17
62.5
67.5
59.5
47.5
30.5
＋0.025
）
0
（37）
20
2×ø5
4
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHF Series
外形寸法図
LEHZ
LEHF10K2-32／ロングストローク
30
3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
17
4
4×M4×0.7×7
≒280
（モータケーブル取出方向：基本形）
≒230
（モータケーブル取出方向：左側面取出）
40
65
LEHF
ø3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
25
4
LEHS
27
閉時： 0＋0.1
0
開時：32±1
（37.5）
1.7
62.5
67.5
17
1.7
0.8 0.8
18
0.8
2×ø2H9
（＋0.025
）
0
深さ2
8
5
5
8
8.5±0.05
12
18
製
品
個
別
注
意
事
項
45.9
83.4
20
0.8
手動操作ねじ
（両側）
LECP6
2×M5×0.8×10
2×ø4.2貫通
8×M2.5×0.45×3
47.5
ø3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
59.5
30.5
3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
（37）
20
2×ø5
取付基準面
製
品
個
別
注
意
事
項
27
LEHF Series
外形寸法図
LEHF20K2-24／基本
40
4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
22
5
4×M5×0.8×8
ø4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
≒270
（モータケーブル取出方向：基本形）
5
取付基準面
30
35
＋0.1
閉時： 0 0
開時：24±1
ø4H9
（＋0.030
）
0
（35.8）
2
1
深さ3
45.7
2
81.5
21
1 1
21
12
4.5 4.5
12
1
15
2×ø2.5H9
（＋0.025
）
0
深さ2.5
28
10±0.05
20
8×M3×0.5×4
手動操作ねじ
（両側）
20
75.8
83
57.8
37
4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
2×M6×1×12
2×ø5.2貫通
72.8
（46）
20
2×ø5
65
≒230
（モータケーブル取出方向：左側面取出）
50
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHF Series
外形寸法図
LEHZ
LEHF20K2-48／ロングストローク
40
4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
22
5
4×M5×0.8×8
≒240
（モータケーブル取出方向：基本形）
≒230
（モータケーブル取出方向：左側面取出）
50
5
取付基準面
30
35
75.8
83
57.8
37
閉時： 0＋0.1
0
開時：48±1
ø4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
（53.8）
2
1
1
18
4.5
製
品
個
別
注
意
事
項
20
62.2
116
27
手動操作ねじ
（両側）
2
1
27
4.5
18
LECP6
4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
2×M6×1×12
2×ø5.2貫通
72.8
（46）
20
LEHS
2×ø5
65
LEHF
ø4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
1
15
2×ø2.5H9
（＋0.025
）
0
深さ2.5
10±0.05
20
8×M3×0.5×4
製
品
個
別
注
意
事
項
29
LEHF Series
外形寸法図
LEHF32K2-32／基本
60
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
32
6
4×M6×1×10
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
≒240
（モータケーブル取出方向：基本形）
≒220
（モータケーブル取出方向：左側面取出）
75
65
6
51
50
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
＋0.1
閉時： 0 0
開時：32±1
（49.5）
2.6
2.6
115
29
1.2 1.2
29
18
5.5 5.5
18
1.2
2×ø3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
30
13.5±0.05
20
1.2
65.5
20
8×M4×0.7×4
手動操作ねじ
（両側）
27
112
121
86.5
52
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
2×M8×1.25×16
2×ø6.4貫通
108
（69）
20
2×ø5
取付基準面
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHF Series
外形寸法図
LEHZ
LEHF32K2-64／ロングストローク
60
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
LEHF
32
6
4×M6×1×10
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
≒190
（モータケーブル取出方向：基本形）
6
取付基準面
51
50
112
121
86.5
108
52
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
（69）
2×M8×1.25×16
2×ø6.4貫通
LEHS
20
2×ø5
65
≒220
（モータケーブル取出方向：左側面取出）
75
＋0.1
閉時： 0 0
開時：64±1
2.6
1.2
27
84
156.5
2.6
37
1.2
1.2
37
26
5.5
5.5
26
LECP6
（72.5）
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
製
品
個
別
注
意
事
項
手動操作ねじ
（両側）
1.2
20
2×ø3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
13.5±0.05
20
8×M4×0.7×4
製
品
個
別
注
意
事
項
31
LEHF Series
外形寸法図
LEHF40K2-40／基本
70
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
32
4×M6×1×10
ø5H9
（ ＋0.030
）
0
深さ4
≒240
（モータケーブル取出方向：基本形）
65
≒210
（モータケーブル取出方向：左側面取出）
85
取付基準面
51
60
閉時： 0＋0.1
0
開時：40±1
（60）
1.2
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
69.5
129.5
2.6
2.6
36
1.2 1.2
36
20
8
20
1.2
24
2×ø3H9
（＋0.025
）
0
深さ3
8
16±0.05
20
8×M4×0.7×4
32
手動操作ねじ
（両側）
32
112
124
86.5
55
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
2×M8×1.25×16
2×ø6.4貫通
108
（69）
20
2×ø5
6
電動グリッパ／2爪タイプ
LEHF Series
外形寸法図
LEHZ
LEHF40K2-80／ロングストローク
70
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
LEHF
32
6
4×M6×1×10
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
≒180
（モータケーブル取出方向：基本形）
取付基準面
≒210
（モータケーブル取出方向：左側面取出）
85
65
51
60
LEHS
112
124
86.5
55
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
2×M8×1.25×16
2×ø6.4貫通
108
（69）
20
2×ø5
6
閉時： 0＋0.1
0
開時：80±1
（90）
1.2
99.5
2.6
189.5
46
1.2
30
8
1.2
46
8
30
32
手動操作ねじ
（両側）
LECP6
2.6
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
製
品
個
別
注
意
事
項
1.2
2×ø3H9
（ ＋0.025
）
0
深さ3
16±0.05
20
24
8×M4×0.7×4
製
品
個
別
注
意
事
項
33
LEHS Series
機種選定方法
機種選定
選定手順
手順 把持力の確認
条件確認
必要把持力の計算
確認例
ワーク質量に対する機種選定の目安
LEHS20
¡アタッチメントとワークとの摩擦係数や形状
によって異なりますが、ワーク重量の7∼13
倍注）以上の把持力が得られるような機種を選
定ください。
25
押当速度の選定
押当推力100％
注）詳細については必要把持力の計算をご参照ください。
¡またワーク搬送時に大きな加速度や衝撃が作
用する場合は、さらに余裕を見込む必要があ
ります。
例：把持力をワーク重量の13倍以上に設定した
い場合。
必要把持力
＝0.1kg×13×9.8m/s2≒12.7N以上
把持力 F［N］
ワーク質量：0.1kg
把持力グラフから機種選定
20
15
14
70％
10
40％
5
0
0
20 30 40
60
80
100
把持点 L［mm］
LEHS20を選択した場合。
押当推力：70％
¡把持点距離L＝30mmと押当推力70％の交点よ
り把持力は14Nを得る。
把持点距離：30mm
¡把持力はワーク重量に対し14倍であり、把持力
設定値の13倍以上を満足する。
LEHS20
押当速度：30mm/sec
押当推力・しきい値［％］
110
100
必要把持力の計算
左図のようにワークを把持するとき
F ：把持力（N）
μ ：アタッチメントと
ワークの間の摩擦係数
m ：ワーク質量（kg）
g ：重力加速度（＝9.8m/s2）
mg：ワーク重量（N）
フィンガ
F
F
アタッチメント μF
ワーク
μF
mg
「ワーク重量の7∼13倍以上」について
・当社推奨の「ワーク重量の7∼13倍以上」は通常搬送などで生じる衝撃に
対し余裕率a＝4にて算出しています。
A
34
μ＝0.2のとき
μ＝0.1のとき
mg
F＝
×4＝6.7×mg
3×0.2
mg
F＝
×4＝13.3×mg
3×0.1
ワーク重量の7倍
ワーク重量の13倍
90
80
70
60
50
40
30
0
10
20
30
40
50
60
押当速度［mm/sec］
とすると、ワークの落下しない条件は、
3×μF＞mg
フィンガの数
mg
よって F＞
3×μ
余裕率をaとし、Fを決定すると
mg
F＝
×a
3×μ
押当推力およびしきい値 範囲
¡押当推力70％と押当速度30mm/secの交点より、
押当速度は満足する。
〈参考〉摩擦係数μ
（使用環境、面圧等により異なります。）
摩擦係数μ
アタッチメント−ワーク材質（目安）
0.1
金属（表面粗さRz3.2以下）
0.2
金属
0.2以上
ゴム、樹脂 etc.
注）・摩擦係数がμ＝0.2よりも高い場合も、安全の為、当社推奨
のワーク重量の7∼13倍以上にて選定してください。
・大きな加速度や衝撃に対しては、余裕率をさらに大きく見
込む必要があります。
電動グリッパ／3爪タイプ
LEHS Series
機種選定方法
¡ワークの把持点Lは、下図の範囲内になるようにご使用くだ
さい。
外径把持状態
内径把持状態
LEHF
¡把持力の表し方
P.36のグラフの把持力は、3ヶのフィンガおよびアタッチ
メントがすべてのワークに接している状態での1つのフィ
ンガの把持力：Fとして表しています。
LEHZ
手順 把持力の確認：LEHS Series
フィンガ
フィンガ
LEHS
アタッチメント
ワーク
L
L
アタッチメント
ワーク
L：把持点
L：把持点
製
品
個
別
注
意
事
項
F
F
F
F
F：把持力
F
F：把持力
LECP6
F
製
品
個
別
注
意
事
項
35
LEHS Series
機種選定方法
手順 把持力の確認：LEHS Series
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
基本
LEHS10
LEHS10L
把持力精度：±30％（F.S.）
6
押当推力100％
4
70％
40％
2
0
10
20
30
把持力精度：±30％（F.S.）
5
4
把持力 F［N］
把持力 F［N］
8
0
※押当推力とは、コントローラの
ステップデータ入力値です。
コンパクト
押当推力100％
3
70％
2
40％
1
40
50
60
0
70
0
20
把持点 L［mm］
LEHS20
80
把持力精度：±25％（F.S.）
20
押当推力100％
押当推力100％
20
15
70％
10
15
把持力 F［N］
把持力 F［N］
60
LEHS20L
把持力精度：±25％（F.S.）
25
40％
70％
10
40％
5
5
0
40
把持点 L［mm］
20
0
40
60
80
0
100
0
20
把持点 L［mm］
40
60
80
100
把持点 L［mm］
LEHS32
把持力精度：±20％（F.S.）
把持力 F［N］
押当推力100％
¡押当推力およびしきい値を設定する場合は、下図の範囲内
になるようにご使用ください。
80
60
70％
40
40％
基本
20
0
0
20
40
60
押当速度の選定
80
100
120
把持点 L［mm］
押当推力・しきい値［％］
100
LEHS40
10
70％
80
40％
40
0
20
40
60
80
20
30
40
50
60
50
60
押当速度［mm/sec］
押当推力・しきい値［％］
把持力 F［N］
120
把持点 L［mm］
36
0
コンパクト
押当推力100％
A
押当推力およびしきい値 範囲
把持力精度：±20％（F.S.）
160
0
110
100
90
80
70
60
50
40
30
100
120
140
110
100
90
80
70
60
50
40
30
押当推力およびしきい値 範囲
0
10
20
30
40
押当速度［mm/sec］
電動グリッパ3爪タイプ
LEHZ
LEHS
Series
LEHS10・20・32・40
型式表示方法
LEHS 10
R 1 6N 1
コントローラ取付方法
モータサイズ
L注）
基本形
コンパクト形
注）ボディサイズ
10, 20のみ
K
注）DINレールは付属しません。
別途手配となります。
（P.51参照）
リード
基本形
I/Oケーブル長さ
3爪タイプ
無記号 ケーブルなし
1
1.5m
3
3m
5
5m
ストローク
ストローク ボディ
直径（mm） サイズ
4
6
8
12
10
20
32
40
コントローラ
無記号
6N
6P
モータケーブル取出方向
基本形（左側面取出）
コントローラなし
コントローラ付（NPN）
コントローラ付（PNP）
注）コントローラ単体の詳細仕様は
P.50をご参照ください。
取付基準面
アクチュエータケーブル長さ
8m注）
8
10m注）
A
15m注）
B
20m注）
C
無記号
無記号 ケーブルなし
1
1．5m
3
3m
5
5m
モータケーブル
コネクタカバー
正面取出
ねじ取付形
D注） DINレール取付形
LEHF
無記号
無記号
LEHS
ボディサイズ
10
20
32
40
K3 4
取付基準面
製
品
個
別
注
意
事
項
注）受注生産
アクチュエータケーブル種類
無記号
R
ケーブルなし
ロボットケーブル（高屈曲ケーブル）
F
右側面取出
取付基準面
LECP6
モータケーブル
コネクタカバー
モータケーブル
コネクタカバー
R
製
品
個
別
注
意
事
項
アクチュエータとコントローラはセット販売です。 （コントローラ→P.50）
コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。
〈使用前には必ず下記をご確認ください〉
q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致
wパラレル入出力仕様（NPN・PNP）
q
w
※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。 http：//www.smcworld.com/
37 A
LEHS Series
仕様
型式
LEHS10
LEHS20
LEHS32
LEHS40
ストローク／直径（mm）
4
6
8
12
基本
2.2∼5.5
9∼22
36∼90
52∼130
コンパクト
1.4∼3.5
7∼17
―
―
5∼70
／5∼50
5∼80
／5∼50
5∼100
／5∼50
5∼120
／5∼50
把持力（N）注1）
開閉速度
／押当速度（mm/s）注2）
ア
ク
チ
ュ
エ
ー
タ
仕
様
すべりねじ＋クサビ形カム
駆動方式
繰返し精度（mm）注3）
±0.02
繰返し測長精度（mm）注4）
±0.05
フィンガバックラッシ量
／径（mm）注5）
0.5以下
耐衝撃/耐振動（m/s2）注6）
150／30
60
最高使用頻度（C.P.M）
使用温度範囲（℃）
5∼40（結露・凍結なきこと）
使用湿度範囲（％）
35∼85
（結露・凍結なきこと）
本体質量（g）
基本
185
410
975
コンパクト
150
345
―
□20
□28
モータサイズ
―
□42
ステップモータ（サーボ DC24V）
モータ種類
エンコーダ（角変位センサ）
電 定格電圧（V）
気
基本
仕 消費電力／
様 運転待機電力（W）注7） コンパクト
瞬時最大電力
（W）注8）
1265
インクリメンタルA／B相（800パルス／回転）
DC24±10％
11／7
28／15
34／13
8／7
22／12
―
36／13
―
基本
19
51
57
61
コンパクト
14
42
―
―
150
（ねじ取付形）
コントローラ質量（g）
注1）把持力は搬送質量の7∼13倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置決推力を
150％としてください。把持力の精度はLEHS10：±30％（F.S.）
、LEHS20：±25％（F.S.）
、
LEHS32, 40：±20％
（F.S.）
となります。
注2）押し当て（把持）時は、押当速度の範囲に設定してください。動作不良の原因になります。
注3）繰返し精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のワークの移動量を示します。
注4）繰返し測長精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のばらつき（コントローラ
モニタ値）を示します。
注5）押し当て（把持）時はガイドおよび送りねじ部が押付けられ、バックラッシ量の影響はありません。
開口時、バックラッシ量分ストロークを大きく設定してください。
注6）耐衝撃…落下式衝撃試験で、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。
（初期における値）
耐振動…45∼2000Hz 1掃引、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。
（初期における値）
注7）消費電力とは、コントローラ含む運転時の消費電力を示します。
運転待機電力とは、運転中に待機している時（把持省電力時含む）の消費電力を示します。
注8）瞬時最大電力とは、コントローラ含む運転時の瞬時最大電力を示します。電源容量の選定時に使用して
ください。
取付方法
a）取付Aタイプ
（取付板のねじを使用する場合）
b）取付Bタイプ
（ボディ背面のねじを使用する場合）
取付方向
位置決めピン
A
38
取付方向
位置決めピン
電動グリッパ／3爪タイプ
LEHS Series
e
i
w
t
q
r
y
u
LEHS
LEHF
LEHZ
構造図
製
品
個
別
注
意
事
項
番号
材質
備考
1
ボディ
部品名
アルミニウム合金
アルマイト処理
2
モータプレート
アルミニウム合金
アルマイト処理
3
ガイドリング
アルミニウム合金
4
すべりカム
ステンレス鋼
熱処理＋特殊処理
5
すべりボルト
ステンレス鋼
熱処理＋特殊処理
6
フィンガ
炭素鋼
熱処理＋特殊処理
7
エンドプレート
8
ステップモータ（サーボ DC24V）
LECP6
構成部品
ステンレス鋼
製
品
個
別
注
意
事
項
39
LEHS Series
外形寸法図
LEHS10（L）K3-4
L
（L1）
89.1 （59.6）
72.6 （43.1）
型式
LEHS10K3-4
LEHS10LK3-4
モータケーブル取出方向
：正面取出
モータケーブル取出方向
：右側面取出
20
20
29.5
20
2×ø4.7
手動操作ねじ
20
29.5
2×M4×0.7×6
2×ø3.3貫通
（L1）
ø2.5H9
（＋0.025
）
0
深さ2.5
65
16.5
29.5
3
2
10
22.5
L
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
3.5
10
14
把持点基準位置
4
2.5H9
（ ＋0.025
）
0
深さ2.5
2H9
（＋0.025
）
0
開時：7
閉時：5
2
6
29
.3
（開時：17）
（閉時：15）
取付基準面
6×M3×0.5×5
40
0
5h9
（−0.030
）
8
電動グリッパ／3爪タイプ
LEHS Series
外形寸法図
LEHS20（L）K3-6
L
（L1）
98.8 （61.8）
84.8 （47.8）
20
28
44
2×ø4.7
LEHF
手動操作ねじ
モータケーブル取出方向
：右側面取出
28
20
44
ø4H9
（ ＋0.030
）
0
深さ3
（L1）
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
製
品
個
別
注
意
事
項
2
65
4H9
（＋0.030
）
0
深さ3
20
29
3
12
37
L
2×M6×1×10
2×ø5.2貫通
LECP6
5
把持点基準位置
20
6
開時：10
閉時：7
43
.8
取付基準面
製
品
個
別
注
意
事
項
8
3
14
（開時：24）
（閉時：21）
2H9
（＋0.025
）
0
LEHS
型式
LEHS20K3-6
LEHS20LK3-6
LEHZ
モータケーブル取出方向
：正面取出
6×M3×0.5×6
0
6h9
（−0.030
）
12
41
LEHS Series
外形寸法図
LEHS32K3-8
モータケーブル取出方向
：正面取出
手動操作ねじ
2×ø4.7
20
42
64
モータケーブル取出方向
：右側面取出
42
20
64
2×M8×1.25×14
2×ø6.8貫通
ø5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
2
5H9
（＋0.030
）
0
深さ4
25
36
3
15
49.1
65
112.5
（63.4）
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
6
把持点基準位置
3H9
（＋0.025
）
0
9
63
4.5
12
開時：14
閉時：10
.8
取付基準面
（開時：35）
（閉時：31）
21
30
0
8h9
（−0.036
）
6×M4×0.7×8
16
42
電動グリッパ／3爪タイプ
LEHS Series
外形寸法図
LEHS40K3-12
LEHZ
モータケーブル取出方向：正面取出
手動操作ねじ
LEHF
20
2×ø4.7
42
64
モータケーブル取出方向：右側面取出
42
20
64
モータケーブル長さ≒300
（モータケーブル取出方向：基本形）
65
135.4
（75.4）
深さ4
LEHS
2×M8×1.25×14
2×ø6.8貫通
ø5H9
（ ＋0.030
）
0
5H9
（ ＋0.030
）
0
深さ4
30
46
60
2
3
17.5
製
品
個
別
注
意
事
項
取付基準面
63.
8
開時：17
閉時：11
14
製
品
個
別
注
意
事
項
5
24
30
把持点基準位置
10
（開時：41）
（閉時：35）
4H9
（＋0.030
）
0
LECP6
6
0
10h9
（−0.036
）
6×M5×0.8×10
18
43
LEH Series 電動グリッパ／製品個別注意事項q
ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意については後付1、電動アクチュエータ／
注意事項については取扱説明書をご確認ください。
取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com/
設計上のご注意／選定
警告
q把持点は制限範囲で使用してください。
yワークに対し、開閉幅が余裕を持つような機種を選定して
制限範囲を超えた場合、フィンガ摺動部に過大なモーメント荷重
が作用して、電動グリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。
L：把持点
H：オーバーハング量
ください。
余裕がない場合には、電動グリッパの開閉幅のばらつきや、ワー
ク径のばらつきにより、把持位置が不安定になる原因となります。
また、押し当て運転（把持）からの開口時、バックラッシ量分スト
ロークを大きくしてください。
取付
L
L
警告
や打痕をつけないよう注意してください。
L
H
把持位置
H
H
○LおよびHが適正
わずかな変形でも精度の劣化や作動不良の原因となります。
把持位置
wアタッチメントの取付時のねじ締付けは、制限範囲内のト
ルク値で適正に締付けてください。
把持位置
×Lが長すぎ
q取付時に電動グリッパを落下させたり、ぶつけたりして傷
×Hが長すぎ
wアタッチメントは軽く、短くなるよう設計してください。
アタッチメントが長く重いと開閉時の慣性力が大きくなり、フィン
ガのガタが発生します。また把持点は制限範囲内でもなるべく短く、
軽量に製作してください。
長物ワークおよび大型ワークの場合は、サイズアップや複数個の
使用をしてください。
eワークが極細、極薄の場合アタッチメントに逃げ部を設け
てください。
逃げ部がない場合、把持が安定せず、位置ずれや把持不良の原因
となります。
フィンガ
制限範囲以上の値による締付けは作動不良の原因となり、締付不
足の場合は位置のずれや落下の原因となります。
フィンガへのアタッチメント取付方法
アタッチメントは、フィンガの取付用めねじ・穴にボルトなどを用い、
下表の締付トルクで取付けてください。
〈LEHZシリーズ〉
型式
使用ボルト
最大締付トルク
［N・m］
LEHZ10（L）
LEHZ16（L）
LEHZ20（L）
LEHZ25（L）
LEHZ32
LEHZ40
M2.5×0.45
0.3
M3×0.5
0.9
M4×0.7
1.4
M5×0.8
3.0
M6×1
5.0
M8×1.25
12.0
〈LEHFシリーズ〉
アタッチメント
逃げ部
逃げ部
型式
使用ボルト
最大締付トルク
［N・m］
針状ワーク
薄板ワーク
LEHF10
LEHF20
LEHF32
LEHF40
M2.5×0.45
0.3
M3×0.5
0.9
M4×0.7
1.4
M4×0.7
1.4
型式
使用ボルト
最大締付トルク
［N・m］
LEHS10（L）
LEHS20（L）
LEHS32
LEHS40
M3×0.5
0.9
M3×0.5
0.9
M4×0.7
1.4
M5×0.8
3.0
r把持力がワーク質量に対し余裕を持った機種を選定してく
ださい。
無理な機種選定を行った場合、ワークの落下などの原因となります。
把持力は搬送質量の10∼20倍以上（LEHZ/LEHF）
または7∼13倍
以上（LEHS）にて選定してください。また把持力の精度は下表と
なります。
把持力の精度
LEHZ10 LEHZ16 LEHZ20 LEHZ25 LEHZ32 LEHZ40
±30％（F.S.）
±25％（F.S.）
±20％（F.S.）
LEHF10
LEHF20
LEHF32 LEHF40
±30％（F.S.）
±25％（F.S.）
±20％（F.S.）
LEHS10
LEHS20
LEHS32 LEHS40
±30％（F.S.）
±25％（F.S.）
±20％（F.S.）
t過大な外力（振動含む）や衝撃力の作用するような使用はし
ないでください。
故障・カジリによる作動不良の原因となります。仕様の耐衝撃／
耐振動をご確認ください。
44
〈LEHSシリーズ〉
LEH Series 電動グリッパ／製品個別注意事項w
ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意については後付1、電動アクチュエータ／
注意事項については取扱説明書をご確認ください。
取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com/
電動グリッパ LEHZ Series の取付方法
電動グリッパ LEHF Series の取付方法
ボディ側面のねじ取付
ボディのねじ取付
手動操作ねじ
手動操作ねじ／両側
LEHZ10（L）
LEHZ16（L）
LEHZ20（L）
LEHZ25（L）
LEHZ32
LEHZ40
最大
最大
締付 ねじ込み
トルク 深さ L
［N・m］［mm］
6
M3×0.5 0.9
使用ボルト
6
M4×0.7
1.4
M5×0.8
3.0
8
M6×1
5.0
10
M6×1
5.0
10
M8×1.25 12.0
型式
14
フィンガ
アタッチメント
フィンガ
LEHF10
LEHF20
LEHF32
LEHF40
最大
最大
締付 ねじ込み
トルク 深さ L
［N・m］［mm］
7
M4×0.7 1.4
使用ボルト
M5×0.8
3.0
8
M6×1
5.0
10
M6×1
5.0
10
LEHF
型式
LEHZ
取付
アタッチメント
取付板のねじ取付
LEHZ10（L）
LEHZ16（L）
LEHZ20（L）
LEHZ25（L）
LEHZ32
LEHZ40
最大
締付
トルク
［N・m］
M3×0.5 0.9
使用ボルト
M3×0.5
0.9
M4×0.7
1.4
M5×0.8
3.0
M5×0.8
3.0
M6×1
5.0
型式
LEHF10
LEHF20
LEHF32
LEHF40
ボディ背面のねじ取付
最大
締付
トルク
［N・m］
M4×0.7 1.4
使用ボルト
M5×0.8
3.0
M6×1
5.0
M6×1
5.0
ボディ背面のねじ取付
型式
LEHZ10（L）
LEHZ16（L）
LEHZ20（L）
LEHZ25（L）
LEHZ32
LEHZ40
最大
最大
締付 ねじ込み
トルク 深さ L
［N・m］［mm］
6
M4×0.7 1.4
使用ボルト
M4×0.7
1.4
6
M5×0.8
3.0
8
M6×1
5.0
10
M6×1
5.0
10
M8×1.25 12.0
型式
LEHF10
LEHF20
LEHF32
LEHF40
最大
最大
締付 ねじ込み
トルク 深さ L
［N・m］［mm］
10
M5×0.8 3.0
製
品
個
別
注
意
事
項
使用ボルト
M6×1
5.0
12
M8×1.25 12.0
16
M8×1.25 12.0
16
14
LECP6
型式
LEHS
取付板のねじ取付
電動グリッパ LEHS Series の取付方法
取付板のねじ取付
ボディ背面のねじ取付
型式
LEHS10（L）
LEHS20（L）
LEHS32
LEHS40
最大
締付
トルク
［N・m］
M3×0.5 0.9
使用ボルト
M5×0.8
3.0
M6×1
5.0
M6×1
5.0
型式
LEHS10（L）
LEHS20（L）
LEHS32
LEHS40
最大
最大
締付 ねじ込み
トルク 深さ L
［N・m］［mm］
6
M4×0.7 1.4
使用ボルト
M6×1
5.0
10
M8×1.25 12.0
14
M8×1.25 12.0
14
45
製
品
個
別
注
意
事
項
LEH Series 電動グリッパ／製品個別注意事項e
ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意については後付1、電動アクチュエータ／
注意事項については取扱説明書をご確認ください。
取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com/
取付
警告
e電動グリッパ取付時のねじ締付けは、制限範囲内のトルク
3）反転動作時
値で適正に締付けてください。
制限範囲以上の値による締付けは、作動不良の原因となり締付不
足の場合は、位置のずれや落下の原因となります。
rフィンガにアタッチメントを固定する場合は、フィンガに
過大なトルクが生じないように取付けてください。
ガタや精度劣化の原因となります。
t取付面には位置決めピン用穴・長円を設けています。必要
手動操作ねじにて操作が必要な場合は、各電動グリッパの手動操
作位置を確認してスペースを確保してください。また、手動操作
ねじには過剰なトルクを掛けないでください。破損・作動不良の
原因となります。
uワークを把持する場合、1個のフィンガに荷重が集中しな
いように、ワークには水平方向にガタを持たせてください。
また、整列用としてワークを移動する際も、1個のフィンガに荷
重が集中しないように、ワーク移動時の摩擦抵抗を極力軽減させ
てください。フィンガの位置ズレやガタの発生・破損の原因とな
ります。
クリアランス
に応じて使用してください。
y非通電時にワークを除去したい場合は、手動操作ねじにて
フィンガを開閉するか、アタッチメントを取外してワーク
を除去してください。
衝撃荷重
oワークの挿入動作などでは、心合わせを十分行い、フィン
ガに無理な力が掛からないようにしてください。
特に試運転時には手動操作ねじや低速で作動させ、衝撃などない
かの安全を確認してください。
○心が合っている
×心が合っていない
iフィンガに外力が掛からないよう、調整・確認をしてくだ
さい。
繰返しフィンガに横荷重が作用したり衝撃的な荷重が作用すると、
フィンガのガタや破損の原因や送りねじの噛み込みにより、作動
不良の原因となります。電動グリッパの移動のストロークエンド
などで、ワークやアタッチメントが突当たらないようにクリアラ
ンスを設けてください。
1）フィンガ開状態のストロークエンド
○クリアランスあり
×クリアランスなし
衝撃荷重
使用上のご注意
フィンガ
衝撃荷重
注意
qストローク・開閉速度におけるパラメータはフィンガ間で
す。
クリアランス
クリアランス
アタッチメント
2）電動グリッパの移動のストロークエンド
クリアランス
×クリアランスなし
衝撃荷重
46
wワークを把持させる場合は、必ず「押し当て運転」にて使用
してください。
位置決め運転および位置決め運転範囲で、フィンガおよび
アタッチメントをワークにぶつけないでください。
送りねじが噛み込み、作動不具合の原因となります。
ただし、押し当て運転にて把持できないワーク（塑性変形するワー
ク／ゴム製品等）は、ワークの弾性力を考慮して【位置決め運転】に
てワークを把持させてください。衝突時の駆動速度はe項と同等
の速度で把持してください。
また、停止・一時停止などにより中断した際、運転再開直後に押
し当て運転指令を行う場合は、動作方向は運転開始位置により異
なりますのでご確認ください。
クリアランス
○クリアランスあり
片フィンガ当たりのストローク・開閉速度は1/2となります。
LEH Series 電動グリッパ／製品個別注意事項r
ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意については後付1、電動アクチュエータ／
注意事項については取扱説明書をご確認ください。
取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com/
LEHZ
使用上のご注意
注意
r押し当て運転時は、バックラッシ量の影響はありません。
原点復帰方法は、押し当て運転にて原点復帰を設定しています。
位置決め運転時は、バックラッシによりフィンガ位置にズレが生
じますので、バックラッシ量を考慮して位置を設定してください。
t省エネモードの設定は変更しないでください。
押し当て運転（把持）を連続させると、モータの発熱により作動不
良の原因となります。
送りねじによるセルフロック機構を設けているため、ワーク把持
力を維持する構造となっていますので、長時間待機や把持させた
場合には、省エネ対策の一環として停止時の電流消費量を低減（保
持・把持後 電流値を40％へ自動低減）しています。
また、ワークを把持した際、一定時間経過後ワーク変形等により、
把持力が減少する等の場合には別途当社にお問合せください。
yINP出力信号について
1）位置決め運転
目標位置に対して、ステップデータ【位置決幅】範囲に入ると
INP出力信号はONします。
初期値：【0.50】以上で設定してください。
2）押し当て運転
実効推力が、ステップデータ【しきい値】を超えるとINP出力信
号はONします。
【押当推力】および【しきい値】は制限範囲で使用してください。
a）ワークを確実に
【押当推力】
にて把持する為に、
【押当推力】
と【しきい値】を同値にすることを推奨します。
b）制限範囲未満の場合、押し当て開始位置からINP出力信号
がONします。
〈コントローラ バージョンにおけるINP出力信号〉
●SV0.8以上
押し当て運転完了後、自動的に省エネモード（電流低減）に切
換わってもINP出力信号はON状態です。
●SV0.7以下
a.【しきい値】40％設定時の場合（省エネモードと同値の場合）
押し当て運転完了後、自動的に省エネモード（電流低減）に
切換わってもINP出力信号はON状態です。
b.【しきい値】40％より大きく設定した場合
押し当て運転完了直後はONとなりますが、省エネモードに
よる電流自動低減時にはINP出力信号はOFFとなります。
uワークを開放する場合は、位置決推力を150％に設定して
ください。
押し当て運転にてワークを把持した際に、作動するトルクが小さ
いとかじりを生じ把持解除できない場合があります。
i操作設定異常等により、フィンガにかじりが生じた場合は
手動操作ねじにてフィンガを開閉してください。
手動操作ねじにて操作が必要な場合は、各電動グリッパの手動操
作位置を確認してスペースを確保してください。また、手動操作
ねじには過剰なトルクを掛けないでください。破損・作動不良の
原因となります。
送りねじによるセルフロック機構を設けているため、ワーク把持
力を維持する構造となっています。
また、ワーク把持時に外力が加わっても把持する逆方向には作動
しません。
〈停止の種類・注意事項〉
1）コントローラへ供給している入力電源を全て遮断する場合
復帰する際に電源を再投入すると、コントローラは初期状態と
なりますので、モータ磁極検出動作（電源投入時にモータの位
相検出により微少な動作のこと）によりワーク把持の場合には
落下する場合があります。ワークを取外してから復帰してくだ
さい。
2）コントローラ／CN1における『EMG
（停止）』を遮断する場合
または、
『ティーチングボックスの停止スイッチ』を使用の場合
復帰する際モータ磁極検出動作は行いませんので、ワークの取
外しは必要ありません。
また、停止時に再運転させるとアラームが発生する場合があり
ます。
3）コントローラ／CN1における『M24V（モータ動力電源）』を遮断
する場合
復帰する際モータ磁極検出動作は行いませんので、ワークの取
外しは必要ありません。
また、動作中に停止を行った場合および停止を行っている際に
運転させると、アラームが発生する場合があります。
LEHF
上記速度範囲外にて駆動しますと送りねじが噛み込み、作動不具
合の原因となります。
oセルフロック機構について
LEHS
さい。
・LEHF10：5∼20mm/s
・LEHZ Series：5∼50mm/s
・LEHF20, 32, 40：5∼30mm/s ・LEHS：5∼50mm/s
!0原点復帰について
1）原点復帰方向とワーク把持方向を、同方向に設定することをお
薦めします。
逆方向時はバックラッシ量などにより、測長精度が著しくズレ
を生じる場合があります。
2）原点復帰方向：CW方向（内径把持）の場合
製品のみで原点復帰を行うと、各製品間において著しいズレが
生じる場合があります。
原点復帰方向：CW方向の場合は、ワークを使用して原点復帰
を行ってください。
3）ワークにて原点復帰を行う場合
ワークにて原点復帰を行うとストローク（作動範囲）が小さくな
りますので、ステップデータの値を再確認してください。
4）
《基本パラメータ》
【原点オフセット】を使用する場合
【原点オフセット】にて設定を行った際には現在位置が変更とな
りますので、ステップデータの値を再確認してください。
!1 押し当て運転（把持）の際には、ワーク幅よりも0.5mm以
上手前の位置（押し当て運転開始目標位置）に設定してくだ
さい。
ワーク幅と同位置に押し当て運転（把持）を設定すると、下記アラ
ームが発生する等作動が不安定となる場合があります。
a.『到達時間異常』アラーム発生の場合
ワーク幅のばらつき等により、押し当て運転開始位置に達
することが出来ない。
b.『押当動作異常』アラーム発生の場合
押し当て運転開始後、押し当て開始位置から逆方向に押し
戻される。
保守・点検のご注意
警告
q電動グリッパを取外す時はワークを把持していないことを
確認した後、取外してください。
ワークが残っていると落下して危険です。
47 A
製
品
個
別
注
意
事
項
LECP6
e押し当て運転時の駆動速度は下記範囲内にて使用してくだ
製
品
個
別
注
意
事
項
48
LEHZ
ステップモータ
コントローラ
（サーボ DC24V）
LEHF
LECP6 Series
●I/Oケーブル
LEHS
PLC
入出力信号用電源
DC24V
●コントローラ
●アクチュエータ
（PLC、入出力信号用電源DC24V
は、お客様にてご用意ください。）
CN5へ
オプション
製
品
個
別
注
意
事
項
●コントローラ設定ソフト
（通信ケーブル、USBケーブル、
変換ユニット付属）
CN4へ
CN3へ
●変換ユニット
アクチュエータケーブル●
●通信ケーブル
コントローラの設
定データを入力す
るソフトです。
USBケーブル●
CN2へ
（A-miniB type）
LECP6
CN1へ
パソコン
コントローラ入力電源
DC24V
●電源プラグ（付属品）
または
（電線、コントローラ入力電源
DC24V［突入電流防止仕様以
外の電源］は、お客様にてご用
意ください。）
●ティーチングボックス
（ケーブル3m付）
製
品
個
別
注
意
事
項
コントローラの設定データ
を入力する装置です。
49
ステップモータコントローラ（サーボ DC24V）
LECP6
Series
型式表示方法
LE C P 6 N
電動機器
アクチュエータ型式
コントローラ
（ケーブル仕様、アクチュエータオプションを除く）
例：LEHZ10LK2-4AF-R16N1の場合
「LEHZ10LK2-4」
と記入してください。
対応モータ
ステップモータ
P （サーボ DC24V）
オプション
ステップデータ
6 64点
パラレル入出力
N NPN
PNP
P
I/Oケーブル長さ
無記号 ケーブルなし
1
1.5m
3
3m
5
5m
無記号
D注）
ねじ取付形
DINレール取付形
注）DINレールは付属しません。
別途手配となります。
※LEシリーズをコントローラ付品番（-P6□□）にて注文いただいている場合は、本コントローラ品番の手配は不要です。
対象のアクチュエータ仕様を設定の上、コントローラ単体販売を行っています。
コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。
〈使用前には必ず下記をご確認ください〉
q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致
wパラレル入出力仕様（NPN・PNP）
仕様
基本仕様
項目
制御対象モータ
仕様
ユニポーラ結線方式2相HBステップモータ
電源仕様注1）
電源電圧：DC24V±10％ 消費電流：定格3A（ピーク5A）注2）
【モータ動力電源、制御電源、停止、ロック解除含む】
パラレル入力
パラレル出力
入力点数11点（フォトカプラ絶縁）
出力点数13点（フォトカプラ絶縁）
制御対象エンコーダ
A／B相、ラインレシーバ入力仕様
分解能800p/r
シリアル通信
メモリ
LED表示部
ロック制御
ケーブル長さ（m）
冷却方式
使用温度範囲（℃）
使用湿度範囲（％）
保存温度範囲（℃）
保存湿度範囲（％）
RS485
（Modbusプロトコル準拠）
EEPROM
LED
（緑／赤）各1個
強制ロックリリース端子有注3）
I/Oケーブル：5以下 アクチュエータケーブル：20以下
自然空冷
0∼40
（結露、氷結なきこと）
35∼85
（結露、氷結なきこと）
−10∼60（結露、氷結なきこと）
35∼85
（結露、氷結なきこと）
絶縁抵抗（MΩ）
質量（g）
ケース（放熱フィン）−SG端子間
50
（DC500V）
150
（ねじ取付形）
170
（DINレール取付形）
注1）コントローラ入力用のDC電源は突入電流防止仕様以外の電源をご使用ください。
注2）消費電力については各アクチュエータにより異なります。アクチュエータ仕様をご確認ください。
注3）無励磁作動型ロックに対応しています。
A
50
q
w
LECP6 Series
ステップモータコントローラ（サーボ DC24V）
取付方法
b）DINレール取付（LECP6□□D-□）
（M4ねじを2本を使用して取付けする場合）
（DINレールを使用して取付けする場合）
DINレールロック時
アース線
アース線
アース線
LEHZ
a）ねじ取付（LECP6□□-□）
取付方向
取付方向
A
LEHS
LEHF
DINレール
DINレール取付アダプタ
A部を矢印方向に押し込みDINレールに固定
DINレール
製
品
個
別
注
意
事
項
L
7.5
※□はDINレール寸法表よりNo.を記入してください。
取付寸法はP.52外形寸法図をご参照ください。
（25）
（35）
AXT100-DR-□
L寸法表
1
2
3
4
5
6
7
L寸法
23
35.5
48
60.5
73
85.5
98
No.
21
22
23
24
25
26
27
L寸法
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
110.5 123 135.5 148 160.5 173 185.5 198 210.5 223 235.5 248 260.5
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
273 285.5 298 310.5 323 335.5 348 360.5 373 385.5 398 410.5 423 435.5 448 460.5 473 485.5 498 510.5
LECP6
No.
DINレール取付アダプタ
LEC-D0（取付ねじ2本付）
製
品
個
別
注
意
事
項
ねじ取付形コントローラに後からDINレール取付アダプタを取付ける場合にご使用ください。
51
LECP6 Series
外形寸法図
a）ねじ取付（LECP6□□-□）
（81.7）
35
ø4.5
本体取付用
電源LED（緑）
（点灯時 電源ON）
66
31
1
電源LED（赤）
（点灯時 アラーム状態）
CN5 パラレルI/Oコネクタ
141
132
CN3 エンコーダコネクタ
150
CN4 シリアルI/Oコネクタ
CN2 モータ動力コネクタ
CN1 電源コネクタ
4.6
本体取付用
b）DINレール取付（LECP6□□D-□）
DINレール L寸法および品番はP.51をご参照ください
5.25
35
66
1
5.5
132
35
150
167.3
（DINレールロック時）
173.2
（DINレール取外し時）
81.7
31
（91.7）
52
11.5
（81.7）
5.25
LECP6 Series
ステップモータコントローラ（サーボ DC24V）
配線例1
電源コネクタ：CN1
※電源プラグ（フエニックスコンタクト社製FK-MC0.5/5-ST-2.5）は付属品です。
電源プラグ
機能名
0V
共通電源（−）
M24V
C24V
EMG
BK RLS
モータ動力電源（＋）
制御電源（＋）
停止（＋）
ロック解除（＋）
機能説明
M24V端子／C24V端子／EMG端子／BK RLS端子
共通（ー）です。
コントローラに供給するモータ動力電源（＋）側です。
コントローラに供給する制御電源（＋）側です。
停止解除（＋）入力です。
ロック解除（＋）入力です。
0V
M24V
C24V
EMG
BK RLS
端子名
LEHZ
CN1 電源コネクタ端子一覧表
配線例2
※PLC等とCN5パラレルI/Oコネクタ接続の際はI/Oケーブル（LEC-CN5-□）をご使用ください。
※コントローラのパラレル入出力仕様は、NPN, PNP仕様がありますので、ご確認の上配線してください。
LEHF
パラレルI/Oコネクタ：CN5
配線図
LECP6P□□-□（PNP）
COM＋
A1
COM＋
A1
COM−
A2
COM−
A2
IN0
A3
IN0
A3
IN1
A4
IN1
A4
IN2
A5
IN2
A5
IN3
A6
IN3
A6
IN4
A7
IN4
A7
IN5
A8
IN5
A8
SETUP
A9
SETUP
A9
HOLD
A10
HOLD
A10
DRIVE
A11
DRIVE
A11
RESET
A12
RESET
A12
SVON
A13
SVON
A13
OUT0
B1
OUT0
B1
OUT1
B2
OUT1
B2
OUT2
B3
OUT2
B3
OUT3
B4
OUT3
B4
OUT4
B5
OUT4
B5
OUT5
B6
OUT5
B6
BUSY
B7
BUSY
B7
AREA
B8
AREA
B8
SETON
B9
SETON
B9
INP
B10
INP
B10
負荷
SVRE
B11
SVRE
B11
＊ESTOP
B12
＊ESTOP
B12
＊ALARM
B13
＊ALARM
B13
入力信号詳細
名称
COM＋
COM−
IN0∼IN5
SETUP
HOLD
DRIVE
RESET
SVON
入出力信号用
DC24V
CN5
LEHS
入出力信号用
DC24V
CN5
製
品
個
別
注
意
事
項
負荷
LECP6
LECP6N□□-□（NPN）
出力信号詳細
内容
入出力信号用電源24V側を接続
入出力信号用電源0V側を接続
ステップデータ指定Bit No.
（IN0∼5の組合せで入力指示）
原点復帰指示
動作の一時停止
運転指示
アラームのリセットおよび、動作中断
サーボON指示
名称
OUT0∼OUT5
BUSY
AREA
SETON
INP
SVRE
＊ESTOP注）
＊ALARM注）
内容
動作中のステップデータNo.を出力
アクチュエータ移動中にON
ステップデータエリア出力設定範囲内でON出力
原点復帰時ON出力
目標位置または目標推力に達するとON
（位置決め完了時または押し当て完了時ON）
サーボON状態でON
EMG停止指示時OFF
アラーム発生時OFF
製
品
個
別
注
意
事
項
注）通電時ON（N.C.）の信号です
53
LECP6 Series
ステップデータ設定方法
q位置決め時ステップデータの設定方法
w押し当て時のステップデータの設定方法
目標位置に向かって移動して、目標位置にて停止する動作に
なります。
下図は設定項目と動作を表したイメージ図です。
この時の各設定項目と設定値について以下に記します。
押し当て開始位置に向かって移動して、押し当て開始位置よ
り、設定した推力以下で押し当てを行う動作になります。
下図は設定項目と動作を表したイメージ図です。
この時の各設定項目と設定値について以下に記します。
速度
速度
加速度
減速度
加速度
速度
位置
押当速度
推力
位置決幅
INP出力
減速度
速度
ON
ON
OFF
位置
位置決幅
押当推力
しきい値
ON
INP出力
◎：要設定項目
○：必要に応じて調整
―：設定不要項目
ステップデータ（位置決め設定）
要
否
項目
ON
OFF
◎：要設定項目
○：必要に応じて調整
ステップデータ（押し当て設定）
詳細
要
否
項目
詳細
◎
動作方法
絶対位置移動の場合はABS、相対位置移動
の場合はINCと設定します。
◎
動作方法
絶対位置移動の場合はABS、相対位置移動
の場合はINCと設定します。
◎
速度
目標位置への移動速度です。
◎
速度
押し当て開始位置への移動速度です。
◎
位置
目標位置を表します。
◎
位置
押し当て開始位置を表します。
○
加速度
起動時にゆっくり速度を上げるか、急に速
度を上げるかを設定するパラメータです。
数値を上げるほど急加速になります。
○
加速度
起動時にゆっくり速度を上げるか、急に速
度を上げるかを設定するパラメータです。
数値を上げるほど急加速になります。
○
減速度
停止時に急停止するか、ゆっくり停止する
かを設定するパラメータです。数値を上げ
るほど急停止になります。
○
減速度
停止時に急停止するか、ゆっくり停止する
かを設定するパラメータです。数値を上げ
るほど急停止になります。
◎
押当推力
◎
押当推力
―
しきい値
押し当て時の推力割合を指定します。
電動アクチュエータのタイプにより設定範
囲が異なりますので、ご使用の電動アクチ
ュエータの資料をご確認ください。
―
押当速度
◎
しきい値
INP出力のONする条件です。この値以上
の推力を発生するとINP出力がONになり
ます。押当推力以下の値に設定ください。
○
押当速度
押し当て時の速度になります。高い速度で
設定すると、当たったときの衝撃で、電動
アクチュエータやワークが破損することが
ありますので、小さい値で設定ください。
設定値の目安は、ご使用の電動アクチュエ
ータの資料をご確認ください。
○
位置決推力
○
エリア1, エリア2
AREA出力のONする条件です。
◎
位置決幅
押し当て時の移動量です。この移動量を超
えた場合、押し当てしていなくても停止し
ます。移動量を超えた場合の停止ではINP
出力はONしません。
0を設定します。
（1∼100を設定すると押し当て運転にな
ります。）
設定不要です。
設定不要です。
位置決め運転時の最大トルクになります。
（特に変更する必要はありません。）
○
位置決推力
○
エリア1, エリア2
AREA出力のONする条件です。
位置決幅
INP出力のONする条件です。目標位置に
対してこの位置決幅の範囲に入るとINP出
力をONします。（初期値のまま特に変更す
る必要はありません。）動作完了前に到達信
号を取りたい場合は数値を大きくしてくだ
さい。
○
54
位置決め運転時の最大トルクになります。
（特に変更する必要はありません。）
LECP6 Series
ステップモータコントローラ（サーボ DC24V）
信号タイミング1
原点復帰
LEHZ
24V
0V
電源
ON
OFF
SVON
入力信号
SETUP
ON
OFF
BUSY
SVRE
LEHF
SETON
出力信号
INP
＊ALARM
＊ESTOP
速度
0mm/s
LEHS
原点復帰動作
INP信号は、基本パラメータ"初期位置決幅"内
に現在位置があればON。無ければOFF。
※「＊ALARM」と「＊ESTOP」は、負論理表記とします。
※タイミングチャート"電源ON"の時は、電源が入っている状態。
※タイミングチャート"停止がOFF"の時は、停止ボタンが押されている状態。
（停止状態）
ステップデータ
No.の読込み
位置決め運転
IN
ステップデータ
No.の出力
入力信号
DRIVE
ON
OFF
IN
ステップデータ
No.の出力
入力信号
DRIVE
ON
OFF
OUT
BUSY
製
品
個
別
注
意
事
項
BUSY
出力信号
INP
INP
速度
位置決め運転
0mm/s
速度
0mm/s
押し当て運転
INP信号は、ステップデータの位置決幅内に
現在位置があればON。無ければOFF。
INP信号は、ステップデータ"しきい値"
以上の推力が発生すればON。
LECP6
出力信号
ON
OFF
ON
OFF
OUT
ステップデータ
No.の読込み
押し当て運転
※「OUT」は「DRIVE」
がONからOFFした場合出力されます。
（初期時、
「DRIVE」または「RESET」のON時、
「＊ESTOP」のOFF時、
「OUT」出
力は全てOFFです。）
一時停止（HOLD）
入力信号
出力信号
リセット
HOLD
ON
OFF
BUSY
ON
OFF
速度
減速
開始点
運転中に一時停止
0mm/s
※押し当て運転にて位置決幅内の時は、HOLD信号が入力されても停止しません。
入力信号
アラームリセット
RESET
ON
OFF
OUT
ON
OFF
＊ALARM
ON
OFF
出力信号
製
品
個
別
注
意
事
項
アラーム発生
アラーム発生時のOUT信号は、
アラームの分類を表します。
※「＊ALARM」と「＊ESTOP」
は、負論理表記とします。
55
LECP6 Series
オプション
【アクチュエータケーブル】
A6
コネクタC
（14）
ø8
コネクタA
B6
コネクタD
L
（30.7）
（14.7）
（13.5）
（14.2）
（18）
（端子番号）
A1
B1
ケーブル長さ（L）
1.5m
1
3m
3
5m
5
8m※
8
10m※
A
15m※
B
20m※
C
（端子番号）
3m, 5m
アクチュエータ側
（17.7）
LE-CP-
1
12
5
1
（11）
6
2
56
（10）
※受注生産
8 15
LE-CP- 10
（※受注生産）
20 ／ケーブル長さ：8m, 10m, 15m, 20m
A6
（端子番号）
（14.2）
（14）
アクチュエータ側
コントローラ側
ø5.5
（18）
（端子番号）
A1
B1
コネクタC
（17.7）
LE CP
コントローラ側
1
3 ／ケーブル長さ：1.5m,
5
ø6.3
B6
コネクタA
（14.7）
コネクタD
L
（30.7）
（11）
（13.5）
12
5
6
1
2
15 16
（10）
コネクタA端子番号
信号名
B-1
A
A-1
A
B-2
B
A-2
B
COM-A/COM
B-3
COM-B/―
A-3
Shield
Vcc
GND
A
A
B
B
【I/Oケーブル】
（端子番号）
1
ケーブル長さ（L）
1.5m
1
3m
3
5m
5
※導体サイズ：AWG28
56
コネクタC端子番号
2
1
6
5
3
4
線色
茶
黒
赤
黒
橙
黒
―
コネクタD端子番号
12
13
7
6
9
8
3
コントローラ側
PLC等側
B1 A1
A1
⋮
A13
B1
⋮
B13
ø8.9
（22.4）
LEC CN5
B-4
A-4
B-5
A-5
B-6
A-6
線色
茶
赤
橙
黄
緑
青
L
B13 A13 （14.4）
コネクタ
ピンNo.
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
線色
薄茶
薄茶
黄
黄
若草
若草
灰
灰
白
白
薄茶
薄茶
黄
ドット ドット
マーク の色
黒
赤
黒
赤
黒
赤
黒
赤
黒
赤
黒
赤
黒
コネクタ
ピンNo.
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
B10
B11
B12
B13
―
線色
黄
若草
若草
灰
灰
白
白
薄茶
薄茶
黄
黄
若草
若草
ドット ドット
マーク の色
赤
黒
赤
黒
赤
黒
赤
黒
赤
黒
赤
黒
赤
シールド
LEC Series
コントローラ設定ソフト／LEC-W1
LEHZ
型式表示方法
LEC W1
qコントローラ
設定ソフト
w通信
ケーブル
コントローラ設定ソフト
（表示言語日本語／英語対応）
rUSB
ケーブル
セット内容
PC
LEHF
qコントローラ設定ソフト（CD-ROM）
e変換ユニット
w通信ケーブル
（コントローラ⇔変換ユニット間ケーブル）
e変換ユニット
rUSBケーブル
（PC⇔変換ユニット間ケーブル）
LEHS
動作環境
USB1.1またはUSB2.0ポートを備えたWindowsXP搭載のPC/AT互換機
※Windows ®, WindowsXP ®はMicrosoft Corporationの登録商標です。
画面例
イージーモード画面例
ノーマルモード画面例
LECP6
製
品
個
別
注
意
事
項
簡単操作・簡単設定
●位置、速度、推力等の設定項目を選んで表示／
設定
●設定とテスト運転を1画面で操作
●ジョグ移動、定寸移動
詳細設定
製
品
個
別
注
意
事
項
●ステップデータを詳細設定
●信号および端子の状態をモニタリング
●パラメータ設定
●ジョグ・定寸動作、原点復帰、テスト運転、強制出力のテスト
57
LEC Series
ティーチングボックス／LEC-T1
型式表示方法
LEC T1 3 J G
イネーブルスイッチ
（オプション）
ティーチングボックス
イネーブルスイッチ
無記号 イネーブルスイッチなし
イネーブルスイッチ付
S
ケーブル長さ
3m
3
停止スイッチ
※ジョグおよびテスト機能用インター
ロックスイッチ。
初期表示言語
J 日本語
英語
E
停止スイッチ
停止スイッチ付
G
仕様
内容
項目
標準装備
・漢字表記
・停止スイッチ付
スイッチ
停止スイッチ、イネーブルスイッチ（オプション）
ケーブル長さ
保護構造
使用温度範囲（℃）
オプション
・イネーブルスイッチ付
3m
IP64
（接続コネクタ除く）
5∼50（結露なきこと）
使用湿度範囲（％）
35∼85
350
（ケーブル除く）
質量（g）
注）CE対応について
ティーチングボックスはステップモータコントローラ（サーボ DC24V）LECP6シリーズおよび対応
アクチュエータでEMC適合性を確認しております。
イージーモード
機能名称
機能内容
ステップデータ
・ステップデータの設定
ジョグ
・ジョグ運転
・原点復帰
テスト
・1ステップ運転
・原点復帰
モニタ
・軸、ステップデータNo.の表示
・位置、速度、推力より2項目表示
アラーム
・現在アラーム表示
・アラームリセット
TB設定
・軸再確認
・イージーモード／ノーマルモー
ド設定
・ステップデータ設定およびモニ
タにおける項目選択
メニュー展開図
メニュー
データ
モニタ
ジョグ
テスト
アラーム
TB設定
データ
ステップデータNo.指定
下記の内2項目の設定
（位置、速度、推力、加速度、減速度）
モニタ
指示運転データNo.表示
下記の内2項目の現在値表示
（位置、速度、推力）
ジョグ
原点復帰
ジョグ運転
テスト
1ステップ運転
アラーム
現在アラーム表示
アラームリセット
TB設定
軸再読込
イージー／ノーマル
設定項目
C
58
ティーチングボックス
LEC Series
ノーマルモード
メニュー展開図
・ステップデータの設定
パラメータ
・各パラメータの設定
テスト
・ジョグ運転／定寸送り
・原点復帰
・テスト運転
（5つのステップデータまで連続
テスト可）
・強制出力
（強制信号出力、強制端子出力）
モニタ
・動作モニタ
・出力信号モニタ
・入力信号モニタ
・出力端子モニタ
・入力端子モニタ
アラーム
・現在アラーム表示
（アラームリセット）
・アラーム履歴表示
ファイル
・データ保存
現在通信しているコントローラ
のステップデータおよびパラメー
タを保存
（ステップデータおよびパラメー
タ1セットを1ファイルとして
4ファイル保存可能）
・ファイル転送
現在通信しているコントローラ
に、ティーチングボックスに保
存しているデータを転送
・保存ファイルの消去
メニュー
ステップデータ
パラメータ
モニタ
テスト
アラーム
ファイル
TB設定
接続軸再確認
ステップデータ
ステップデータNo.
動作方法
速度
位置
加速度
減速度
押当推力
閾値
押当速度
位置決推力
エリア出力端1,2
位置決幅
・表示設定
（イージーモード／ノーマルモー
ド設定）
・言語設定
（日本語/英語）
・バックライト設定
・LCDコントラスト設定
・ブザー音設定
・最大軸接続数
・距離単位（mm/inch）
TB設定
接続軸再確認
LEHZ
ステップデータ
パラメータ
基本パラメータ
原点復帰パラメータ
基本パラメータ設定
モニタ
動作
出力信号
入力信号
出力端子
入力端子
動作モニタ
位置、速度、トルク
指示運転データNo.
運転完了データNo.
テスト
JOG／定寸
原点復帰
テスト運転
強制出力
入力信号モニタ
アラーム
現在アラーム
アラーム履歴
現在アラーム
現在のアラーム表示
アラームリセット
ファイル
データ保存
ファイル転送
ファイル削除
アラーム履歴表示
過去アラーム表示
原点復帰パラメータ設定
出力信号モニタ
出力端子モニタ
入力端子モニタ
製
品
個
別
注
意
事
項
TB設定
イージー／ノーマル
言語
バックライト
LCDコントラスト
ブザー
最大接続軸数
パスワード
距離単位
・接続軸の再確認
LECP6
接続軸再確認
外形寸法図
34.5
4
102
w
q
r
185
t
No.
22.5
u
i
機能
1
LCD
液晶表示画面（バックライト付）
2
リング
ティーチングボックス吊下げ用リング。
3
停止スイッチ
スイッチ押し時、ロックし停止。
ロック時、右回転でロック解除。
4
停止スイッチガード
停止スイッチ用のガード。
5
25
名称
e
y
イネーブルスイッチ
（オプション）
LEHF
機能内容
LEHS
機能名称
ジョグテスト機能における無意識操作（予期
しない動作）防止用のスイッチです。
データ変更などのその他機能には適用しま
せん。
6
キースイッチ
各入力用スイッチ。
7
ケーブル
長さ3m
8
接続コネクタ
コントローラのCN4に接続するコネクタ。
59 A
製
品
個
別
注
意
事
項
LEC Series
コントローラおよび周辺機器／製品個別注意事項q
ご使用になる前に必ずお読みください。
安全上のご注意については後付1をご確認ください。
設計・選定上のご注意
警告
使用上のご注意
警告
q規定の電圧で使用してください。
規定以外の電圧で使用すると誤動作・破損の恐れがあります。
印加電圧が規定より低い場合は、コントローラ部の内部電圧
降下により、負荷が動作しない場合がありますので、動作電
圧を確認して使用してください。
w仕様範囲を超えて使用しないでください。
仕様範囲を超えて使用すると、発火・誤動作・アクチュエー
タ破損の原因となります。仕様をご確認の上、ご使用ください。
e外部に非常停止回路を設置してください。
即時にアクチュエータの運転を停止し、電源を遮断できるよ
うに外部に非常停止回路を設置してください。
r コントローラおよび周辺機器の故障・誤動作による損
害を防止するために、機器・装置を多重系にする、フ
ェール・セーフ設計するなどのバックアップシステム
を事前に構築してください。
t コントローラおよび周辺機器の異常な発熱、発煙、発
火などにより、危険が予想される場合は、本体ならび
にシステムの電源を即座に遮断してください。
使用上のご注意
警告
q コントローラおよび周辺機器内部には絶対に手を触れ
ないでください。
感電、もしくは故障の原因となります。
w濡れた手で操作・設定をしないでください。
感電の原因となります。
e損傷、部品が欠けている製品は使用しないでください。
感電、発火、けがの原因となります。
r 電動アクチュエータとコントローラは指定された組合
o 静電気によって、コントローラが誤動作や破損する場
合があります。給電している時は、コントローラに触
れないでください。
メンテナンス作業等でコントローラに触れる必要がある場合
は十分な静電気除去対策を施した上で作業を行ってください。
!0 埃・粉塵・水・薬液・油の飛散する場所では使用しな
いでください。
故障、誤動作の原因となります。
!1磁界が発生している場所では使用しないでください。
誤作動、故障の原因となります。
!2 可燃性ガス・爆発性ガス・腐食性ガスの雰囲気では使
用しないでください。
発火・爆発・腐食の恐れがあります。
!3直接日光や熱処理炉等、大きな熱源からの輻射熱が加
わらないようにしてください。
コントローラまたは周辺機器の故障の原因となります。
!4温度サイクルがかかる環境下では使用しないでください。
コントローラまたは周辺機器の故障の原因となります。
!5サージ発生源がある場所では使用しないでください。
大きなサージ電圧を発生させる装置（電磁式リフター・高周波
誘導炉・モータなど）がある場合、コントローラおよび周辺機
器内部回路素子の劣化または破壊の恐れがありますので、発
生源のサージ対策を考慮頂くと共にラインの混触を避けてく
ださい。
!6外部からの振動や衝撃が伝わらない環境にてご使用く
ださい。
誤作動、故障の原因となります。
!7リレー・電磁弁などサージ電圧を発生する負荷を直接
駆動する場合の負荷には、サージ吸収素子内蔵タイプ
の製品をご使用ください。
せで使用してください。
取付
アクチュエータ、もしくはコントローラ故障の原因となります。
t アクチュエータ動作時は、ワークに挟まれたり、接触
しないように注意してください。
けがの恐れがあります。
yワーク移動範囲の安全確認を行った後に、電源を接続、
または電源スイッチをONしてください。
ワークが移動することで、事故の原因となります。
u 通電中や電源遮断後しばらくの間高温となるため、本
体に触れないでください。
高温によるやけどの恐れがあります。
警告
q コントローラおよび周辺機器は不燃物に取付けてくだ
さい。
可燃物への直接取付け、また可燃物近くへの取付けは発火の
原因となります。
w振動、衝撃のない場所に取付けてください。
誤作動、故障の恐れがあります。
e大型の電磁接触器やノーヒューズ遮断機などの振動源と、
i取付け、配線、点検作業は電源遮断後、5分以上経過し
コントローラおよび周辺機器は別パネルにするか、離
して取付けてください。
た後にテスタ等で電圧を確認してから行ってください。
r コントローラおよび周辺機器は平らな面に取付けてく
感電・発火・けがの原因となります。
ださい。
取付け面に凹凸や歪みがあると、ケース等に無理な力が加わ
り故障の原因となります。
60
LEC Series
コントローラおよび周辺機器／製品個別注意事項w
ご使用になる前に必ずお読みください。
安全上のご注意については後付1をご確認ください。
保守点検
LEHZ
電源
警告
q 線間および大地間ともノイズの少ない電源としてくだ
さい。
ノイズの多い場合は絶縁トランスを接続してください。
q保守点検を定期的に実施してください。
配線、ねじの緩みがないことを確認してください。
システム構成機器の誤動作の原因となる可能性があります。
w コントローラ入力電源と入出力信号用電源は、突入電
w保守点検完了後に適正な機能検査を実施してください。
流防止仕様以外の電源を使用し系統を分離して配線を
行ってください。
正常に装置・機器が動作しないなど、異常の場合は運転を停
止してください。
意図しない誤動作により、安全が確保できなくなる可能性が
あります。
装置の非常停止指示を与え、安全確認を行ってください。
電源が突入電流防止仕様電源の場合、加速時に電圧降下が発
生する場合があります。
e 雷によるサージ対策を行ってください。この時、雷用
サージアブソーバの接地とコントローラおよび周辺機
器の接地とは分離してください。
LEHF
注意
e コントローラおよび周辺機器の分解・改造・修理はし
ないでください。
r コントローラ内部に導電性異物や可燃性異物を混入し
警告
qノイズ耐性を確保するため接地は必ず施してください。
w接地は専用接地としてください。
ないでください。
発火の原因となります。
t絶縁抵抗試験および絶縁耐圧試験は行わないでください。
y保守スペースを確保してください。
保守点検に必要なスペースを考慮した設計をしてください。
LEHS
接地
接地工事はD種接地です。（接地抵抗100Ω以下）
e 接地はコントローラまたは周辺機器の近くとし、接地
までの距離を短くしてください。
r万一、接地により誤動作するようなことがある場合は、
接地と切り離してください。
LECP6
製
品
個
別
注
意
事
項
製
品
個
別
注
意
事
項
61
安全上のご注意
ここに示した注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、あなたや他の人々への危害や損害
を未然に防止するためのものです。これらの事項は、危害や損害の大きさと切迫の程度を明示する
ために、「注意」
「警告」
「危険」の三つに区分されています。いずれも安全に関する重要な内容です
から、国際規格（ISO/IEC）、日本工業規格（JIS）※1）およびその他の安全法規※2）に加えて、必ず守っ
てください。
※1）ISO 4414: Pneumatic fluid power -- General rules relating to systems.
注意：
取扱いを誤った時に、人が傷害を負う危険が想定
される時、および物的損害のみの発生が想定され
るもの。
警告：取扱いを誤った時に、人が死亡もしくは重傷を負
う可能性が想定されるもの。
危険：切迫した危険の状態で、回避しないと死亡もしく
は重傷を負う可能性が想定されるもの。
ISO 4413: Hydraulic fluid power -- General rules relating to systems.
IEC 60204-1: Safety of machinery -- Electrical equipment of machines.
（Part 1: General requirements）
ISO 10218-1992: Manipulating industrial robots -Safety.
JIS B 8370: 空気圧システム通則
JIS B 8361: 油圧システム通則
JIS B 9960-1: 機械類の安全性−機械の電気装置（第1部：一般要求事項）
JIS B 8433-1993: 産業用マニピュレーティングロボット−安全性
など
※2）労働安全衛生法
など
注意
警告
q当社製品の適合性の決定は、システムの設計者または仕様を決
定する人が判断してください。
ここに掲載されている製品は、使用される条件が多様なため、そのシ
ステムへの適合性の決定は、システムの設計者または仕様を決定する
人が、必要に応じて分析やテストを行ってから決定してください。こ
のシステムの所期の性能、安全性の保証は、システムの適合性を決定
した人の責任になります。常に最新の製品カタログや資料により、仕
様の全ての内容を検討し、機器の故障の可能性についての状況を考慮
してシステムを構成してください。
w当社製品は、充分な知識と経験を持った人が取扱ってください。
ここに掲載されている製品は、取扱いを誤ると安全性が損なわれます。
機械・装置の組立てや操作、メンテナンスなどは充分な知識と経験を
持った人が行ってください。
e安全を確認するまでは、機械・装置の取扱い、機器の取外しを
絶対に行わないでください。
1.機械・装置の点検や整備は、被駆動物体の落下防止処置や暴走防止処
置などがなされていることを確認してから行ってください。
2.製品を取外す時は、上記の安全処置がとられていることの確認を行い、
エネルギー源と該当する設備の電源を遮断するなど、システムの安全
を確保すると共に、使用機器の製品個別注意事項を参照、理解してか
ら行ってください。
3.機械・装置を再起動する場合は、予想外の動作・誤動作が発生しても
対処できるようにしてください。
r次に示すような条件や環境で使用する場合は、安全対策への格
別のご配慮をいただくと共に、あらかじめ当社へご相談くださ
るようお願い致します。
1.明記されている仕様以外の条件や環境、屋外や直射日光が当たる場所
での使用。
2.原子力、鉄道、航空、宇宙機器、船舶、車両、軍用、医療機器、飲料・
食料に触れる機器、燃焼装置、娯楽機器、緊急遮断回路、プレス用ク
ラッチ・ブレーキ回路、安全機器などへの使用、およびカタログの標
準仕様に合わない用途の場合。
3.人や財産に大きな影響をおよぼすことが予想され、特に安全が要求さ
れる用途への使用。
4.インターロック回路に使用する場合は、故障に備えて機械式の保護機
能を設けるなどの2重インターロック方式にしてください。また、定
期的に点検し正常に動作していることの確認を行ってください。
当社の製品は、製造業向けとして提供しています。
ここに掲載されている当社の製品は、主に製造業を目的とした平和利用
向けに提供しています。
製造業以外でのご使用を検討される場合には、当社にご相談いただき必
要に応じて仕様書の取り交わし、契約などを行ってください。
ご不明な点などがありましたら、当社最寄りの営業拠点にお問合せ願い
ます。
保証および免責事項／適合用途の条件
製品をご使用いただく際、以下の「保証および免責事項」、「適合用途の
条件」を適用させていただきます。
下記内容をご確認いただき、ご承諾のうえ当社製品をご使用ください。
『保証および免責事項』
q当社製品についての保証期間は、使用開始から1年以内、もし
くは納入後1.5年以内です。※3）
また製品には、耐久回数、走行距離、交換部品などを定めている
ものがありますので、当社最寄りの営業拠点にご確認ください。
w保証期間中において当社の責による故障や損傷が明らかになっ
た場合には、代替品または必要な交換部品の提供を行わせてい
ただきます。
なお、ここでの保証は、当社製品単体の保証を意味するもので、
当社製品の故障により誘発される損害は、保証の対象範囲から
除外します。
eその他製品個別の保証および免責事項も参照、ご理解の上、ご
使用ください。
※3）真空パッドは、使用開始から1年以内の保証期間を適用できません。
真空パッドは消耗部品であり、製品保証期間は納入後1年です。
ただし、保証期間内であっても、真空パッドを使用したことによる
磨耗、またはゴム材質の劣化が原因の場合には、製品保証の適用範
囲外となります。
『適合用途の条件』
海外へ輸出される場合には、経済産業省が定める法令（外国為替お
よび外国貿易法）、手続きを必ず守ってください。
（M-03-3）および「取扱説明書」をご確認の上、正しくお使いください。
安全に関するご注意 ご使用の際は「SMC製品取扱い注意事項」
後付1
関連製品のご紹介
電動スライドテーブル
LES Series
●コンパクト・省スペース（当社従来品体積比61％減）
●タクトタイムの短縮
5,000mm/s ／最大速度：400mm/s
●繰返し位置決め精度：±0.05mm
位置決めパターン点数：64点
●2方向からの取付が可能
最大加減速度：
2
型式
可搬質量（kg）
ステップモータ サーボモータ
速度
ストローク
（サーボ DC24V） （DC24V） （mm/s）
（mm）
LESH8R
50,75
LESH16R
50,100
LESH25R
50,100,150
ねじ
リード
（mm）
垂直
水平
垂直
水平
2
0.5
2
0.5
10∼200
4
1
0.25
1
0.25
20∼400
8
6
2
5
2
10∼200
5
4
1
2.5
1
20∼400
10
9
4
6
2.5
10∼150
8
6
2
4
1.5
20∼400
16
改訂内容
B版 ・電動グリッパ3爪タイプLEHS Seriesを追加。
・電動グリッパ2爪タイプLEHZ/LEHF Series
型式表示方法を変更。
・頁数60→72へ変更
NS