リニアアクチュエータ用ドライバ BSD-11D-012 取扱説明書

リニアアクチュエータ用ドライバ BSD-11D-012 取扱説明書
Ver6.1
2012.07
リニアアクチュエータ用ドライバ
ラインドライバタイプ
BSD-11D-012
取扱説明書
シチズン千葉精密
TEL
株式会社
047-458-7933
◎このたびは、シチズン千葉精密リニアアクチュエータ用ドライバBSD-11D-012
をお買い求めいただきまして、まことにありがとうございました。
◎ご使用前に必ずこの説明書をご熟読され、正しくご使用いただき、末永くご愛用下さるよ
うお願いいたします。
◎この説明書は内容改善のために変更することがあります。
◎この説明書は弊社ホームページよりダウンロードすることができます。
安全上のご注意
据え付け・運転・保守・点検の前に必ずこの説明書とその他の
付属書類をすべて熟読し正しくご使用ください。
機器の知識、安全の情報そして注意事項のすべてに習熟してから
ご使用ください。
この取扱説明書では、安全注意事項のランクを『危険』
『注意』として区分してあります。
:取り扱いを誤った場合に、危険な状況が
起こりえて、死亡または重傷を受ける可
能性が想定される場合
:取り扱いを誤った場合に、危険な状況が
起こりえて、中程度の傷害や軽傷を受け
る可能性が想定される場合および物的損
害のみの発生が想定される場合。
なお、
に記載した事項でも、状況によっては
重大な結果に結びつく可能性があります。いずれも重要な内
容を記載していますので必ず守ってください。
1.全 般
☆感電、およびけがの恐れがありますので次のことを必ず
守ってください。
1.ドライバ内部には絶対に手を触れないでください。
感電の恐れがあります。
2.ドライバのアース端子は必ず接地してください。
感電の恐れがあります。
3.移動・配線・保守・点検は電源を遮断して基板上の
LEDが完全に消えたことを確認後行ってください。
感電の恐れがあります。
4.ケーブルは傷つけたり、無理なストレスをかけたり、重
いものをのせたり、はさみ込んだりしないでください。
感電の恐れがあります。
- 1 -
5.運転中、アクチュエータのロッドには触れないようにし
てください。
けがの恐れがあります。
1.アクチュエータとドライバは指定された組み合わせで使用
してください。
火災の恐れがあります。
2.水のかかる場所・腐食性の雰囲気・引火性のガスの雰囲
気・可燃物のそばでは絶対に使用しないでください。
火災の恐れがあります。
3.ドライバ・アクチュエータ・周辺機器は温度が高くなりま
すので触れないでください。
やけどの恐れがあります。
4.通電中や電源遮断後しばらくの間は、ドライバの放熱器・
アクチュエータなどが熱くなっている場合がありますので
触れないでください。
やけどの恐れがあります。
- 2 -
2.保管
1.雨や水滴のかかる場所・有害なガスや液体のある場所で
は保管しないでください。
1.日光の直接当たらない場所や、決められた湿温度範囲で
保管してください。
2.保管が長期にわたった場合は、本書記載の問い合わせ先
までご連絡ください。
3.運搬
1.運搬時は、ケーブルやアクチュエータのロッドを持たない
でください。
けがの恐れがあります。
強制
1.製品の過積載は荷崩れの原因となりますので表示にした
がってください。
- 3 -
4.据え付け
1.上にのぼったり、重いものをのせたりしないでください。
けがの恐れがあります。
2.吸排気口をふさいだり、異物が入らないようにして
ください。
火災の恐れがあります。
3.指定された取り付け方向は必ずお守りください。
火災の恐れがあります。
4.本体と制御盤の内面または、その他の機器との間隔は規定
の距離を保ってください。
火災の恐れがあります。
5.強い衝撃を与えないでください。
異常動作によるけがの恐れがあります。
6.出力または、本体重量に見合った適切な取り付けを行って
ください。
けがの恐れがあります。
7.金属などの不燃物に取り付けてください。
火災の恐れがあります。
5.配線
1.配線は正しく確実に行ってください。
感電・けが・火災の恐れがあります。
- 4 -
6.操作・運転
1.電源仕様が正常であることを確認してください。
感電・けが・火災の恐れがあります。
2.試運転はアクチュエータを固定し、機械系とし切り離した
状態で動作確認後、機械に取り付けてください。
けがの恐れがあります。
3.極端な調整変更は動作が不安定になりますので決して行わ
ないでください。
けがの恐れがあります。
4.アラーム発生時は原因を取り除き、安全を確保してからア
ラームリセット後再起動してください。
けがの恐れがあります。
5.瞬停復電後、突然再始動する可能性がありますので機械に
近寄らないでください。(再始動しても人に対する安全性
を確保するよう機械の設計を行ってください。)
けがの恐れがあります。
1.即時に運転を停止し、電源を遮断できるように外部に非
常停止回路を設置してください。
- 5 -
7.保守・点検
1.電源ラインのコンデンサは、劣化により容量が低下しま
す。故障による二次災害を防止するため5年程度で交換さ
れることを推奨します。
故障の原因となります。
1.分解修理は弊社以外で行わないでください。
8.廃棄
1.ドライバを廃棄する場合は産業廃棄物として処理して
ください。
〈この説明書で使用されているその他の記号の意味〉
:してはならないこと
- 6 -
:しなければならないこと
目次
■安全上のご注意・・・・・・・・・・・・1
7.機能・・・・・・・・・・・・・・・・・24
1.全般・・・・・・・・・・・・・・・1
7-1.CN4・・・・・・・・・・・・・24
2.保管・・・・・・・・・・・・・・・3
7-1-1
入出力信号詳細・・・・・・24
3.運搬・・・・・・・・・・・・・・・3
7-1-2
入出力回路・・・・・・・・25
7-1-3
入出力インターフェース・・26
4.据え付け・・・・・・・・・・・・・4
5.配線・・・・・・・・・・・・・・・4
7-2.CN3・・・・・・・・・・・・・28
6.操作・運転・・・・・・・・・・・・5
7-2-1
信号表・・・・・・・・・・28
7.保守・点検・・・・・・・・・・・・6
7-3.保護機能・・・・・・・・・・・・29
8.廃棄・・・・・・・・・・・・・・・6
7-4.表示・・・・・・・・・・・・・・30
7-5.チェック端子・・・・・・・・・・30
■目次・・・・・・・・・・・・・・・・・7
8.運転・・・・・・・・・・・・・・・・・31
1.はじめに・・・・・・・・・・・・・・8
8-1.運転前の点検・・・・・・・・・・31
1-1.標準付属品・・・・・・・・・・8
8-2.試運転・・・・・・・・・・・・・31
1-2.特徴・・・・・・・・・・・・・8
9.調整・・・・・・・・・・・・・・・・・32
2.外観と各部の名称・・・・・・・・・・9
9-1.ゲイン調整・・・・・・・・・・・32
3.注意事項・・・・・・・・・・・・・・10
9-1-1
ゲイン調整ボリューム・・・32
9-1-2
調整手順・・・・・・・・・32
3-1.使用上の注意事項・・・・・・・10
3-2.保管上の注意事項・・・・・・・10
10.仕様・・・・・・・・・・・・・・・・33
3-3.運搬上の注意事項・・・・・・・11
3-4.据え付け上上の注意事項・・・・11
11.外形・・・・・・・・・・・・・・・・34
3-5.保守・点検上の注意事項・・・・11
11-1.外形寸法図・・・・・・・・・・34
11-2.取り付け寸法図・・・・・・・・35
4.オプションケーブルについて・・・・・12
12.保証範囲・・・・・・・・・・・・・・35
5.設定・・・・・・・・・・・・・・・・14
5-1.JP1・・・・・・・・・・・・14
5-2.JP2・・・・・・・・・・・・15
5-3.JP3・・・・・・・・・・・・17
5-4.その他のジャンパ・・・・・・・18
5-5.設定一覧表・・・・・・・・・・19
6.配線・・・・・・・・・・・・・・・・20
6-1.接続図・・・・・・・・・・・・20
6-2.配線上の注意・・・・・・・・・21
6-2-1
コネクタCN1の配線・・21
6-2-2
コネクタCN2の配線・・21
6-2-3
コネクタCN3の配線・・21
6-2-4
コネクタCN4の配線・・22
6-2-5
コネクタCN5の配線・・23
- 7 -
1.はじめに
このたびはシチズン千葉精密BSD-11D-012をお買い求めいただきまして、まことに
ありがとうございます。本製品は小型ながら多くの機能を備えており、それらを効果的に活用し
ていただくためにも、ご使用になる前には必ず取扱説明書(本書)をお読みください。取扱説明書
は使用上ご不明な点があったときに必要となりますので必ず保管ください。
なお、以前より製造しておりましたBSD-04D-012、BSD-04D-012D、BS
D-10D-012、BSD-10D-012Dと本製品は互換性があります。
(一部ジャンパーピンの再設定が必要な場合があります。)
1-1.標準付属品
BSD-11D-012には下記に示すものが梱包されています。まず、最初にこれら全てが
含まれていることを確認してください。不足しているものや、損傷のあるものがふくまれている
場合は本書記載の問い合わせ先までご連絡ください。
№
付属品
型式
メーカ
数量
1
ドライバ本体
BSD-11D-012
2
CN1用コネクタハウジング
VHR-3N
3
CN2用コネクタハウジング
H4P-SHF-AA(LF)(SN)
日本圧着端子
1
4
CN3用コネクタハウジング
DF1B-24DS-2.5RC
ヒロセ電機
1
5
CN4用圧接コネクタ
FRC5-A030-3T0S-FA
DDK
1
6
CN5用コネクタハウジング
H3P-SHF-AA(LF)(SN)
日本圧着端子
1
7
CN1用コンタクトピン
BVH-21T-P1.1
日本圧着端子
3
8
CN2,5用コンタクトピン
BHF-001T-0.8BS
日本圧着端子
9
CN3用コンタクトピン
DF1B-2428SC
ヒロセ電機
10
ジャンパ用ソケットピン
XJ8A-0211
オムロン
1
日本圧着端子
1
7
24
5
1-2.特徴
本製品は当社製リニアアクチュエータ用ドライバとして開発され、以下に示す特徴があります。
○
DC24V単一電源
○
純デジタルサーボ制御
○
容易な取扱
制御回路用電源をドライバに内蔵していますので、外付けに制御電源は不要です。
当社製ゲートアレイとCPUの採用により純デジタルサーボ制御を行っております。
ジャンパの設定により
a ) 位 置 制 御 時 の 指 令 入 力 方 式 は CW/CCW( 前 進 /後 退 ) 、 PULSE/DIR( パ ル ス / 方 向 ) 、 2 相
パルスの何れも可能です。
b)指令入力は×1、×2、×4、エンコーダ入力は×1、×2、×4の各逓倍設定ができ
ます。
○充実した機能
ア ク チ ュ エ ー タ が 設 定 値 内 で の 位 置 決 め 完 了 時 に 出 力 さ れ る 『 イ ン ポ ジ シ ョ ン (I N P )』
出 力 、 停 止 時 の 微 振 動 を 抑 え る 『 ゲ イ ン ロ ウ (G - L O W )』 入 力 、 ま た 、 ス テ ー ジ 等 と の
組み合わせで使用される時に便利な『前進禁止』『後退禁止』入力等も備えております。
- 8 -
2.外観と各部の名称
VM
チェック端子
IM
AG
JP1
FV1
LOOP
POS
FV0
JP2
VR1
調整ボリューム
P
GAIN
2 1
JP3
WD
4 3
LFD
IP
PL
EE
FT
OH
FC
Z
LRD
CN4
表 示用LED
JPA
CN2
CN1
ラインレシーバ基板
CN3
CN5
電源表示
LED
CN1
CN4
CN3
CN2
- 9 -
CN5
3.注意事項
3-1.使用上の注意事項
感電、およびけがの恐れがありますので次のことを必ず守ってください。
(1 )L S S (フ リ ー ラ ン )入 力 状 態 で あ っ て も 、 電 源 投 入 中 あ る い は 通 電 遮 断 直 後 は C N 2 の
端 子 (U , V , W )に は 電 圧 が 印 加 さ れ て い ま す の で 触 れ な い で く だ さ い 。
(2 )誤 動 作 防 止 の た め C N 1 の F G 端 子 は 必 ず 接 続 し 、 一 点 で 接 地 し て く だ さ い 。
(3 )移 動 配 線 保 守 点 検 は 電 源 を 遮 断 し て L E D の 表 示 が 完 全 に 消 え た こ と を 確 認 し て か ら 行
ってください。またコネクタの諸端子に手を触れられる場合には、電源入力をドライバ
の外部において完全に遮断し、5分以上放置した後作業を行ってください。
(4 )ケ ー ブ ル を 傷 つ け た り 、 無 理 な ス ト レ ス を か け た り 、 重 い も の を の せ た り 、 は さ み こ ん
だりしないでください。
(5 )運 転 中 、 ア ク チ ュ エ ー タ の ロ ッ ド に は 触 れ な い よ う に し て く だ さ い 。
(6 )ア ク チ ュ エ ー タ と ド ラ イ バ は 指 定 さ れ た 組 み 合 わ せ で 使 用 し て く だ さ い 。
(7 )埃 の 多 い と こ ろ 、 水 、 油 、 研 削 液 の か か る と こ ろ 、 腐 食 性 ガ ス ・ 引 火 性 の ガ ス の 発 生 す
るところ、可燃物のそばでは絶対に使用しないでください。
(8 )振 動 ・ 衝 撃 の 加 わ ら な い 場 所 で 設 置 し て く だ さ い 。
(9 )通 電 中 ド ラ イ バ ・ ア ク チ ュ エ ー タ は 、 温 度 が 高 く な り ま す の で 触 れ な い で く だ さ い 。
(1 0 )電 源 遮 断 後 の し ば ら く の 間 は 、 ド ラ イ バ の 放 熱 器 ・ ア ク チ ュ エ ー タ な ど が 高 温 に な っ て
いる場合がありますので触れないでください。
(1 1 )電 源 投 入 中 は 、 万 一 の 誤 動 作 等 に 備 え て 、 ア ク チ ュ エ ー タ お よ び そ れ に よ り 駆 動 さ れ て
いる機械に絶対近づかないでください。
(1 2 )長 時 間 使 用 さ れ な い 場 合 は 、 必 ず 電 源 を 切 っ て く だ さ い 。
(1 3 )電 源 仕 様 が 正 常 で あ る こ と を 確 認 し て く だ さ い 。
(1 4 )試 運 転 は ア ク チ ュ エ ー タ を 固 定 し 、 機 械 系 と 切 り 離 し た 状 態 で 動 作 確 認 後 、 機 械 に 取 り
付けてください。
(1 5 )極 端 な 調 整 変 更 は 動 作 が 不 安 定 に な り ま す の で 決 し て 行 わ な い で く だ さ い 。
(1 6 )ア ラ ー ム 発 生 時 は 原 因 を 取 り 除 き 、 安 全 を 確 保 し て か ら ア ラ ー ム リ セ ッ ト 後 再 起 動 し て
ください。
(1 7 )瞬 停 復 電 後 、 突 然 再 始 動 す る 可 能 性 が あ り ま す の で 機 械 に 近 寄 ら な い で く だ さ い 。
(再始動しても人に対する安全性を確保するよう機械の設計を行ってください。
(1 8 )即 時 に 運 転 を 停 止 し 、 電 源 を 遮 断 で き る よ う に 外 部 に 非 常 停 止 回 路 を 設 置 し て く だ さ い 。
本ドライバは突入電流防止機能を持っていません。故障の原因となるので次のことに注意して
ください。
(1 9 )電 源 を 遮 断 後 、 再 度 電 源 を 投 入 す る 場 合 は 1 5 秒 以 上 間 隔 を あ け て く だ さ い 。
3-2.保管上の注意事項
(1 )雨 や 水 滴 の か か る 場 所 、 有 害 な ガ ス や 液 体 の あ る 場 所 で は 保 管 し な い で く だ さ い 。
(2 )日 光 の 直 接 あ た ら な い 場 所 や 決 め ら れ た 温 湿 度 範 囲 で 保 管 し て く だ さ い 。
(3 )保 管 が 長 期 に わ た っ た 場 合 本 書 記 載 の 問 い 合 わ せ 先 ま で ご 連 絡 く だ さ い 。
- 10 -
3-3.運搬上の注意事項
(1 )運 搬 時 は 、 ケ ー ブ ル や ア ク チ ュ エ ー タ の ロ ッ ド を 持 た な い で く だ さ い 。
(2 )製 品 の 過 積 載 は 荷 崩 れ の 原 因 と な り ま す の で 表 示 に 従 っ て く だ さ い 。
3-4.据え付け上の注意事項
(1 )上 に の ぼ っ た り 、 重 い も の を の せ な い で く だ さ い 。
(2 )極 端 に 塵 埃 の 多 い 場 所 に は 設 置 し な い で く だ さ い 。
(3 )腐 食 性 の ガ ス の 中 で は 使 用 、 設 置 し な い で く だ さ い 。
(4 )水 、 油 等 の か か る 場 所 に は 設 置 し な い で く だ さ い 。
(5 )ド ラ イ バ 内 部 に 異 物 が 入 ら な い よ う に し て く だ さ い 。
(6 )ド ラ イ バ の 放 熱 に 対 し て 配 慮 し て く だ さ い 。 自 然 空 冷 の 可 能 な 風 通 し が 良 く 、 ド ラ イ バ
の周囲温度が40℃以下となるような場所に設置してください。
(7 )ド ラ イ バ を 複 数 台 並 べ て 使 用 す る よ う な 場 合 に は 、 間 隔 を 1 c m 以 上 離 し て 設 置 し て く
ださい。
(8 )発 熱 体 の 近 く に 設 置 す る の は 避 け て く だ さ い 。 や む 得 な い 場 合 は ド ラ イ バ と 発 熱 体 の 間
を何らかの方法で断熱するか、強制冷却にてドライバ周辺温度を40℃以下に保ってく
ださい。
(9 )出 力 ま た は 、 本 体 重 量 に 見 合 っ た 適 切 な 取 り 付 け を 行 っ て く だ さ い 。
(1 0 )金 属 な ど の 不 燃 物 に 取 り 付 け て く だ さ い 。
3-5.保守・点検上の注意
(1 )電 源 ラ イ ン の コ ン デ ン サ は 、 劣 化 に よ り 容 量 が 低 下 し ま す 。 故 障 に よ る 二 次 災 害 を 防 止
するため5年程度で交換されることを推奨します。
(2 )分 解 修 理 は 弊 社 以 外 で 行 わ な い で く だ さ い 。
- 11 -
4.オプションケーブルについて
◎
本製品は、ラインドライバ対応タイプとなります。リニアアクチュエ-タはそのままお使い頂
けますが、ラインドライバ出力が必要になるため専用のBOX付きケーブルが必要になります。
下の図を参考にして必要なケーブルを選定して下さい。
ラインドライバ用BOX付き延長ケーブル ドライバ用コネクタタイプ
MA-321-030(ケーブル長3m)
MA-321-050(ケーブル長5m)
MA-321-100(ケーブル長10m)
注 ドライバと直結するタイプです。
①
②
③
ヒロセ: RP17-13RA-12SD
日 圧 : H4P-SHF-AA
ヒロセ: DF1B-24DS-2.5RC
ピンNo,
信号名
ピンNo,
信号名
ピンNo,
信号名
1
U相
1
U相
1
エンコーダA
2
V相
2
V相
2
〃 /A
3
W相
3
W相
3
エンコーダB
4
ホールセンサU 相
4
シールド
4
〃 /B
5
ホールセンサV 相
5
エンコーダZ
6
ホールセンサW 相
6
〃 /Z
7
5V
7
ホールセンサ U 相
8
0V
8
〃 /U相
9
エンコーダA
9
ホールセンサ V 相
10
エンコーダB
10
〃 /V相
11
エンコーダZ
11
ホールセンサ W 相
12
リミットセンサ
12
〃 /W相
13
5V
14
〃
15
0V
16
〃
17
シールド
18
〃
19
LSR +
20
LSF +
21
LSR -
22
LSF -
23
0V
24
〃
- 12 -
ラインドライバ用BOX付き延長ケーブル コネクタタイプ
MA-322-030(ケーブル長3m)
MA-322-050(ケーブル長5m)
MA-322-100(ケーブル長10m)
注
①
ヒロセ: RP17-13RA-12SD
ピンNo,
信号名
1
U相
2
V相
3
W相
4
ホールセンサU 相
5
ホールセンサV 相
6
ホールセンサW 相
7
5V
8
0V
9
エンコーダA
10
エンコーダB
11
エンコーダZ
12
リミットセンサ
ドライバとは直結できません。
④
HONDA: MRP-25M01
ピンNo,
信号名
1
U相
2
V相
3
W相
4
シールド
5
エンコーダA
6
〃/A
7
エンコーダB
8
〃/B
9
エンコーダZ
10
〃/Z
11
ホールセンサU 相
12
〃 /U
13
ホールセンサV 相
14
〃 /V
15
ホールセンサW 相
16
〃 /W
17
5V
18
0V
19
リミットセンサ+
20
リミットセンサ-
21
シールド
22
N C
23
N C
24
N C
25
N C
- 13 -
⑤
HONDA: MRP-25F01
※NCには何も接続
しないで下さい。
5.設定
BSD-11D-012はジャンパの設定により入出力論理、入出力方式等を選択できます。各
ジャンパの設定は必ず電源を投入する前に行ってください。なお、下図点線のジャンパはドライ
バ上部基板の下側にあります。設定を行うときは上部基板を取り外してから行ってください。
JP1
FV1
FV0
JP2
2 1
JP3
4 3
JPA
LFD
LRD
5-1.JP1
(1)RX4,RX2:入力指令パルス逓倍設定
RX4
RX2
機能
オープン
オープン
指令パルスを1逓倍します
オープン
ショート
指令パルスを2逓倍します
ショート
オープン
指令パルスを4逓倍します
ショート
ショート
指令パルスを4逓倍します
◎出荷時の設定は
◎
RX4・・・オープン
RX2・・・オープン
の『1逓倍』です。
注.指令パルスの4逓倍は、2相パルス入力時のみ有効です。
(2)EX4,EX2:エンコーダの逓倍設定
EX4
EX2
オープン
オープン
エンコーダを1逓倍します
オープン
ショート
エンコーダを2逓倍します
ショート
オープン
エンコーダを4逓倍します
ショート
ショート
エンコーダを4逓倍します
◎出荷時の設定は
機能
EX4・・・ショート
EX2・・・オープン
の『4逓倍』です。
- 14 -
◎
(3)STP:STOP入力論理選択用
STP
機能
オープン
STOP入力LOWで有効
ショート
STOP入力HIGHで有効
◎出荷時の設定は
◎
STP・・・オープンの『LOWで有効』です。
(4)AB,DIR:指令パルス入力方式の選択用
AB
DIR
機能
オープン
オープン
前進/後退パルス入力方式
オープン
ショート
パルス、方向入力方式
ショート
オープン
2相パルス入力方式
ショート
ショート
この設定ではパルスを受け付けません
◎出荷時の設定は
◎
AB・・・・オープン
DIR・・・オープン
の『前進/後退パルス入力方式』です。
(5)PZP:エンコーダφZ出力論理選択用
PZP
機能
オープン
エンコーダφZをそのまま出力
ショート
◎出荷時の設定は
エンコーダφZを反転して出力
◎
PZP・・・ショートの『φZを反転して出力』です。
5-2.JP2
(1)IP0,IP1,IP2,IP3:インポジション出力範囲設定用
IP2
IP1
IP0
オープン
IP3
オープン
オープン
オープン
インポジションゾーン
機能
0
オープン
オープン
オープン
ショート
インポジションゾーン
±1
・
・
・
・
・
・
・
・
・
ショート
ショート
ショート
オープン
インポジションゾーン
±14
ショート
ショート
ショート
ショート
インポジションゾーン
±15
◎出荷時の設定は
・
IP0・・・オープン
IP1・・・オープン
IP2・・・ショート
IP3・・・オープン
の『±4パルス以内で出力』です。
注.ショートは、バイナリの“1”に相当します。
例)±4パルス設定時
IP3・・0
IP2・・1
3
2 ×0
IP1・・0
2
+
2 ×1
IP0..0
1
+
- 15 -
2 ×0
0
+
2 ×0
=
4
(2)ILR:リミット信号(後退禁止信号LSR)入力論理選択用
ILR
機能
オープン
LSR入力LOWで有効
ショート
LSR入力HIGHで有効
◎出荷時の設定は
MAS-D16タイプ・・・・ショート
MAS-C23タイプ....オープン
MAS-D23タイプ・・・・ショート
MAR-C23タイプ・・・・オープン
MAR-D23タイプ・・・・ショート
MAB-C28タイプ・・・・オープン
MAB-D28タイプ・・・・ショート
の『HIGH』で有効です。
の『LOW』で有効です。
の『HIGH』で有効です。
の『LOW』で有効です。
の『HIGH』で有効です。
の『LOW』で有効です。
の『HIGH』で有効です。
この記号で設定が変わります。
注.JP3のSLRでLSR無効を選択しているときは上記の設定に関わらずLSR入力信号は
無視されます。(5-3-(1)項SLRを参照ください)
なお、CN4からのLSR信号は出力されます。
(3)ILF:リミット信号(前進禁止信号LSF)入力論理選択用
ILF
機能
オープン
LSF入力LOWで有効
ショート
LSF入力HIGHで有効
◎出荷時の設定は
◎
ILF・・・オープンの『LOWで有効』です。
注.JP3のSLFでLSF無効を選択しているときは上記の設定に関わらずLSF入力信号は
無視されます。(5-3-(2)項SLFを参照ください)
なお、CN4からのLSF信号は出力されます。
(4)OLR:リミット信号(後退禁止信号LSR)出力論理選択用
OLR
機能
オープン
LSR入力をそのまま出力します
ショート
LSR入力を反転して出力します
◎出荷時の設定は
◎
OLR・・・オープンの『そのまま出力』です。
(5)OLF:リミット信号(前進禁止信号LSF)出力論理選択用
OLF
機能
オープン
LSF入力をそのまま出力します
ショート
LSF入力を反転して出力します
◎出荷時の設定は
OLF・・・オープンの『そのまま出力』です。
- 16 -
◎
5-3.JP3
(1)SLR:リミット信号(後退禁止信号LSR)処理選択用
SLR
機能
オープン
LSR入力時後退を禁止します
ショート
LSR入力を無視します
◎出荷時の設定は
◎
(MAB-28シリーズ専用)
SLR・・・オープンの『LSR入力時後退禁止』です。
但し、MAB-28タイプのアクチュエータとセットでご購入の際はショート『LSR入力を無
視』で設定してあります。
注、ショートの設定は使用するアクチュエータがMAB-28シリーズの場合に限り有効です。
他のアクチュエータでショートの設定で使用しますと故障する原因となりますのでご注意くだ
さい。
(2)SLF:リミット信号(前進禁止信号LSF)処理選択用
SLF
機能
オープン
LSF入力時前進を禁止します
ショート
LSF入力を無視します
◎出荷時の設定は
◎
(MAB-28シリーズ専用)
SLF・・・オープンの『LSF入力時前進禁止』です。
但 し 、 M A B - 2 8 タ イ プ の ア ク チ ュ エ ー タ と セ ッ ト で ご 購 入 の 際 は シ ョ ー ト 『 L S F入 力 を 無
視』で設定してあります。
(3)ACE:ホールセンサ断線検出の選択
ACE
機能
オープン
ホールセンサ断線時にアラーム出力します
ショート
ホールセンサ断線時にアラーム出力をしません
◎出荷時の設定は
◎
ACE・・・オープンの『断線検出有効』です。
(4)DRS:内部設定用
◎出荷時の設定は
DRS・・・オープンです。
注、内部設定につき、出荷時の設定を変更しないでください。
(5)MNE:エンコーダモニタ出力設定用
MNE
機能
オープン
2相パルス出力
ショート
パルス/方向出力
◎出荷時の設定は
MNE・・・オープンの『2相パルス出力』です。
- 17 -
◎
(6)CM0,CM1:内部設定用
◎出荷時の設定は
CM0・・・オープン
CM1・・・オープンです。
注、内部設定につき、出荷時の設定を変更しないでください。
(7)S0,S1:内部設定用
S0
S1
アクチュエータタイプ
オープン
オープン
MAR-23シリーズ
ショート
オープン
MAS-23シリーズ
オープン
ショート
MAS-16シリーズ
ショート
ショート
MAB-28シリーズ
◎出荷時の設定
アクチュエータとセットでご購入の場合、そのアクチュエータに合わせて設定してあります。
5-4.その他のジャンパ
(1)LRD:内部設定用
◎出荷時の設定は
LRD・・・オープンです。
注、内部設定につき、出荷時の設定を変更しないでください。アクチュエータの故障の原因と
なります。
(2)LFD:内部設定用
◎出荷時の設定は
LFD・・・オープンです。
注、内部設定につき、出荷時の設定を変更しないでください。アクチュエータの故障の原因と
なります。
(3)FV0,FV1:速度モニタ出力設定用
FV0
FV1
オープン
オープン
エ ン コ ー ダ 周 波 数 1 K H z に 対 し て 約 140m V 出 力 し ま す ◎
オープン
ショート
エ ン コ ー ダ 周 波 数 1 K H z に 対 し て 約 70m V 出 力 し ま す
ショート
オープン
エ ン コ ー ダ 周 波 数 1 K H z に 対 し て 約 280m V 出 力 し ま す
ショート
ショート
エ ン コ ー ダ 周 波 数 1 K H z に 対 し て 約 140m V 出 力 し ま す
◎出荷時の設定は
機能
FV1・・・オープン
FV0・・・オープン
の『1KHzに対して約140mV出力』です。
- 18 -
(4)JPA1-2,JPA3-4:内部設定用
◎出荷時の設定は
JPA1-2・・・オープン
JPA3-4・・・ショート
です。
注、内部設定につき、出荷時の設定を変更しないでください。
5-5.設定一覧表
リニアアクチュエータとセットでご購入の時は下表の設定になっております。
ドライバ単品でご購入の時はMAS-D23の設定になっております。
JP1
JP2
JP3
その他
MAS-D16
MAS-C23
MAS-D23
MAR-C23
MAR-D23
MAB-C28
MAB-D28
RX2
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
RX4
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
EX2
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
EX4
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
STP
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
AB
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
DIR
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
PZP
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
IP0
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
IP1
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
IP2
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
IP3
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
ILR
ショ-ト
オープン
ショ-ト
オープン
ショ-ト
オープン
ショ-ト
ILF
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
OLR
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
OLF
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
SLR
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
ショ-ト
ショ-ト
SLF
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
ショ-ト
ショ-ト
ACE
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
DRS
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
MNE
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
CM0
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
CM1
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
S0
オープン
ショ-ト
ショ-ト
オープン
オープン
ショ-ト
ショ-ト
S1
ショ-ト
オープン
オープン
オープン
オープン
ショ-ト
ショ-ト
LRD
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
LFD
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
FV0
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
FV1
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
JPA1-2
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
オープン
JPA3-4
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
ショ-ト
表5-1
- 19 -
6.配線
6-1.接続図
CN1
CN4
前 進(PULSE)
入 後 退 (DIR)
STOP
力
GLOW
RESET
ALM
出
L SF
力
IN P
φA
φB
+ 5V
0V
+5 V
L SS
0V
L SR
1
+24V
2
0V
3
CN2
1
U
2
V
3
W
MG
4
シー ルト ゙
CN 3
ラ イン ド ライ バ BO X
φZ
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
1
2
3
4
5
6
7
A
B
Z
U
8
9
10
V
11
W
12
13
+5 V
+5 V
0V
0V
14
15
16
17
LSF
+5 V
0V
CN5
1
2
3
18
19
21
LSR
20
22
23
+
0V
LSF
24
-
BSD-11D-012
注1)STOPの入力論理は内部ジャンパにより選択可能です。
注2)エンコーダのA相,B相を外部に出力する場合には別に+5Vの電源が必要になります。
注3)リミットセンサの入力論理は、内部ジャンパにより選択可能です。
(5.設定の5-2-(2),5-2-(3)項をご参照ください。)
注、LSRについてはご使用になられるアクチュエータに依存します。
注4)ノイズ防止のため必ず接続して下さい。
注5)ラインドライバで使用するときは、点線も接続して下さい。
注6)リミットセンサをラインドライバで使用するときは、点線も接続して
下さい。その際にジャンパLFDは必ずオープンにして下さい。
LSFはCN5より入力せず、CN3の20,22ピンより入力して
下さい。
- 20 -
6 - 2 . 配線上の注意
6-2-1
コネクタCN1の配線
メイン電源入力用のコネクタです。
(1)電源電圧はDC24Vを印加してください。
(2)コネクタCN1のFG端子は確実に接続し、一点で接地してください。
(3)ドライバの電源入力回路にはコンデンサの突入電流防止機能は入っておりません。
電源の投入、遮断を繰り返し行う場合は、最低でも15秒以上間隔を空けて行ってく
ださい。
№
信号名
1
+24V
2
0V
ハウジング型式:VHR-3N(日圧)
3
FG
コ ン タ ク ト ピ ン : B V H - 2 1 T - P 1 .1
6-2-2
コネクタCN2の配線
リニアアクチュエータへ駆動する電流を出力する為のコネクタです。
(1)コネクタCN2の端子(U,V,W)を地絡させたり、互いに短絡させないでください。
№
信号名
1
U相
2
V相
3
W相
4
6-2-3
ハウジング型式:H4P-SHF-AA(日圧)
シールド
コ ン タ ク ト ピ ン : B H F - 0 0 1 T - 0 .8 B S ( 日 圧 )
コネクタCN3の配線
エンコーダ及びセンサを入力する為のコネクタです。
( 1 ) 電 源 5 V (13,14ピ ン )は ホ ー ル セ ン サ 、 エ ン コ ー ダ 、 リ ミ ッ ト セ ン サ 用 の 電 源 で す 。
他の目的に使用しないでください。
No.
信号名
No.
信号名
1
エンコーダ
A相
2
エンコーダ
A相
3
エンコーダ
B相
4
エンコーダ
B相
5
エンコーダ
Z相
6
エンコーダ
Z相
7
ホールセンサ
U相
8
ホールセンサ
U相
9
ホールセンサ
V相
10
ホールセンサ
V相
11
ホールセンサ
W相
12
ホールセンサ
W相
13
+5V
14
+5V
15
0V
16
0V
17
シールド
18
シールド
19
LSR(+)
20
LSF(+)
21
LSR(-)
22
LSF(-)
23
0V
24
0V
ハ ウ ジ ン グ 型 式 : D F 1 B - 2 4 D S - 2 .5 R C ( ヒ ロ セ )
コンタクトピン:DF1B-2428SC(ヒロセ)
注、
LSR(+)、LSR(-)はリニアアクチュエータのリミットセンサと必ず接続してく
ださい。
(接続しないと故障の原因となります。)
- 21 -
6-2-4
コネクタCN4の配線
(1)図6-1“コネクタCN4の配線例”を参考に配線してください。
(2)信号入力用のDC5Vの外部制御電源はお客様にてご準備ください。
(3)電力線(CN1,CN2)との配線はできるだけ離してください。同一のダクトに
通したり、一緒に結束しないでください。誤動作の原因になります。
(4)制御出力の各端子には電流制限抵抗が入っておりません。DC50V、10mA
以上を印加しないでください。また、逆極性に電圧を印加しないでください。
ドライバを破損することがあります。
図6-1
コネクタCN4の配線例
圧接コネクタ型式:FRC5-A030-3T0S-FA(DDK)
- 22 -
6-2-5
コネクタCN5の配線
(1)+5V出力はリミットセンサ用の電源です。他の目的に使用しないでください。
№
信号名
1
センサ入力
2
+5V出力
3
0V出力
ハウジング型式:H3P-SHF-AA(日圧)
コ ン タ ク ト ピ ン : B H F - 0 0 1 T - 0 .8 B S ( 日 圧 )
注、MAB-28シリーズのリニアアクチュエータでLSFをご使用になられる場合には
ジャンパーSLFを必ずショートしてください。オープンのままで使用しますと信号
がONした際にリニアアクチュエータのモータ部が片側フリーとなり荷重の方向によ
ってはロッドが動いてしまうことがあります。(MAS-16、MAS-23、MA
R-23シリーズの場合には動くことはありません。)
なお、ドライバ内では何も処理されませんのでCN4の18ピンより出力されるLS
F信号を上位のコントローラ等に入力して、信号がONした場合にはパルス出力を停
止するような処理をしてください。
- 23 -
7.機能
7-1.CN4
7-1-1
PIN№
入出力信号詳細
記号名称
1
前進+
2
前進-
機能・内容
回路構成
位置制御の指令入力端子です。
前進/後退指令方式
:前進入力端子
PULSE/DIR方式:パルス入力端子
2相入力方式
入1
:A相入力
(7.機能の7-1-3項の(1)をご参照ください)
3
後退+
4
後退-
位置制御の指令入力端子です。
前進/後退指令方式
:後退入力端子
PULSE/DIR方式:方向入力端子
2相入力方式
入1
:B相入力
(7.機能の7-1-3項の(1)をご参照ください)
5
STOP+
6
STOP-
STOP入力端子です。
位置制御
:指令パルスを禁止します。
入2
注1.各指令の入力状態は無視されます。
注2.入力論理は内部ジャンパにより選択できます。
7
GLOW+
ゲインロウ入力端子です。
8
GLOW-
停止時の微振動を緩和します。このときのゲインは
“GAIN”ボリュームで可変できます。
入2
(9.調整の9-1項をご参照ください)
9
RESET+
10
RESET-
リセット入力端子です。
アラーム出力時のアラーム解除に使用します。
アラーム状態が継続している場合は解除できません。こ
入2
のときは異常要因を取り除いた後リセットしてください
13
φZ+
エンコーダZ相の出力端子です。
14
φZ-
内部ジャンパにより出力論理を選択できます。
出1
(5.設定の5-1-(5)項をご参照ください)
15
ALARM+
アラーム出力端子です。
16
ALARM-
アラーム発生時モータは自然停止フリーとなります。
出1
アラームの内容はドライバ上のLEDで判断できます。
(7.機能の7-3項をご参照ください)
17
LSF+
18
LSF-
前進禁止信号の出力端子です。
出力論理は内部ジャンパにより選択できます。
出1
(5.設定の5-2-(5)をご参照ください)
19
INP+
20
INP-
偏差カウンタの残量がJP2で設定されたインポジショ
ンゾーン内にある時出力されます。位置決め完了信号
として使用できます。
(5.設定の5-2-(1)項をご参照ください)
- 24 -
出1
PIN№
記号名称
21
φA
エンコーダモニタ端子です。
22
φB
ジャンパ設定により2種類の出力方法を選択できます。
23
+5V
24
0V
25
LSS+
フリーラン入力端子です。
26
LSS-
カウンタはクリアされませんのでご注意ください。
27
LSR+
後退禁止信号の出力端子です。
28
LSR-
機能・内容
回路構成
出2
(5.設定の5-3-(5)項をご参照ください)
エンコーダモニタ回路用の電源入力端子です。
エンコーダをモニタする場合は必要となります。
出力論理は内部ジャンパにより選択できます。
入2
出1
(5.設定の5-2-(4)項をご参照ください)
7-1-2
入出力回路
入1
出1
220Ω
IO
V+
VCE
IOL
TLP2630または相当品
TLP521または相当品
V + = 4 .5 ~ 5 .5 V
V CE= 5 0 V MAX
I OLは 1 0 m A 以 上
I O= 1 0 m A MAX
入2
出2
560Ω
+5V
V+
IOL
IOL
VO
TLP521または相当品
0V
TLP2630または相当品
V + = 4 .5 ~ 5 .5 V
I OLは 5 m A 以 上
V+=5V±10%
V O は オ ー プ ン コ レ ク タ (V C E = 6 V M A X )
I OL= 1 0 m A MAX
- 25 -
7-1-3
入出力インターフェース
(1)位置指令
a )前進/後退方式
T 1 , T 2 , T 3 , T 4 , T 5 , T 6 ≧ 0 .5 μ s e c 以 上
b)PULSE/DIR方式
T 1 , T 2 , T 3 , T 4 ≧ 0 .5 μ s e c 以 上
c)2相パルス方式(φAがφBに対して位相が進むと後退
T 1 , T 2 , T 3 , T 4 ≧ 0 .5 μ s e c 以 上
- 26 -
(2)リセット入力
アラーム出力時の解除に使用します。電源投入時はパワーオンリセットがかかりますので
特に入力する必要はありません。リセット入力のタイミングは下図のようにしてください。
- 27 -
7-2.CN3
7-2-1
PIN№
信号表
記号名称
1
φA
2
φA
3
φB
4
φB
機能・内容
エンコーダA,B相の入力端子です。
+
-
AN26LS32相当品
5
φZ
6
φZ
7
φU
8
φU
9
φV
10
φV
11
φW
12
φW
13
+5V
14
+5V
15
0V
16
0V
23
0V
24
0V
17
シールド
エンコーダZ相,ホールセンサU,V,W相の入力端子です。
TLP521相当品
エンコーダ、ホールセンサ用電源の5Vです。
エンコーダ、ホールセンサ用電源の0Vです。
フレームグランドです。
18
19
LSR(+)
21
LSR(-)
20
LSF(+)
22
LSF(-)
リミットセンサ入力端子です。
LSR:後退禁止
LSF:前進禁止
+5V
LRD,(LFD)
820Ω
IOL
TLP521または相当品
- 28 -
7 - 3 . 保護機能
BSD-11D-012は以下の保護機能があります。これらの保護機能が働くとドライバは
アラームを出力し、モータを自然停止させフリーとします。アラームの内容はドライバ上の
LEDに表示します。
保護機能詳細
保護機能
フルカウント
LED表示
FC
内容
偏差カウンタがオーバフロー(±32767カウント)
したときに出力されます。
原因としては過負荷、入力周波数が高すぎる等が考えられ
ます。次のことを確認してください。
○
アクチュエータの最大速度を越えていないか
○
電流モニタにより出力トルクが飽和していないか
〇
LSF、LSRの入出力論理を確認してください
〇
LSSが入力されていないか
以上の点に問題がない場合は、加減速時間を長くする、
負荷を軽くする、速度を遅くするなどしてください。
オーバーヒート
OH
駆動素子の過熱により放熱フィンの温度が90℃±5℃
を越えたときに出力されます。
原因としては過負荷、周囲温度の上昇などが考えられます
次のことを確認してください。
○
ドライバ周辺の温度が仕様範囲を越えていないか
○
ドライバが冷却条件の悪い場所に設置されていないか
以上の点に問題がない場合は、加減速時間を長くする、
負荷を軽くする、速度を遅くするなどしてください。
フルトルク
FT
ドライバが最大電流を約1秒以上流すように動作したとき
に出力されます。
原因としては過負荷が考えられます。
加減速時間を長くするか、負荷を軽くしてご使用ください
エンコーダ断線
EE
ホールセンサ結線に異常があるとき出力されます。
原因としてはコネクタ接続不良、ホールセンサケーブルの
断線等が考えられます。
ドライバ・ホールセンサ間の結線・接続状態、またはコネ
クタCN3の接続状態を確認してください。
アラーム状態の解除は電源を切って、原因を取り除いた上で再度電源を投入するか、または
リセット信号を入力することで可能です。
- 29 -
7-4.表示
表示
機能・内容
電源+24Vが投入されドライバ内部の制御電源が確定されたときに点灯
PWR
します。電源を投入しても表示されないときは故障の可能性があります。
すぐに電源を遮断してください。
IP
偏差カウンタの残量がJP2で設定されたインポジションゾーン内にある
ときに点灯します。位置決め完了が確認できます。
PL
偏差極性表示です。
偏差残量がプラス(前進方向)で点灯します。
偏差残量がマイナス(後退方向)で消灯します。
EE
FT
アラーム表示です。
詳細は7.機能の7-3項をご参照ください。
OH
FC
エンコーダZ相の状態を表示します。
Z
機械原点などにご使用ください。
Z相表示の状態は内部ジャンパのJP1のPZPで選択できます。
(5.設定の5-2-(5)項をご参照ください)
WD
調整用LED
(社内調整用表示LEDです)
7-5.チェック端子
上部基板
端子名
AG
機能・内容
モニタ用の0V(GND)です。
アクチュエータの速度波形観測用です。
VM
内部ジャンパ設定により出力電圧を変えられます。
(5.設定の5-4-(3)項をご参照ください)
アクチュエータの電流波形観測用です。
IM
約 2 .5 V を 基 準 と し て 0 ~ 5 V の 範 囲 で 出 力 し て い ま す 。 ご 注 意 く だ さ い 。
- 30 -
8.運転
8-1.運転前の点検
(1)配線に誤りはありませんか。
特にコネクタCN1、CN2、CN3の誤接続、カシメの緩みはありませんか。
CN3のLSR入力は接続されておりますか。(必ず接続してください。)
(2)ジャンパーピンの設定に誤りはありませんか。
(2)入力電源は定格通りですか。
(3)電線くずなどで短絡されている場所はありませんか。
(4)ネジ、端子などが緩んでいませんか。また、コネクタは確実に接続されていますか。
(5)アクチュエータ接続のケーブルが短絡・地絡していませんか。
8-2.試運転
(1)安全のためにまず次の作業を行ってください。
・アクチュエータのロッドには何もついてない状態にしてください。
・アクチュエータが反動で動かないように必ず固定してください。
(2)コネクタCN4の入力信号を下図のように設定し外部制御電源(DC5V)を印加し
てください。
(3)ドライバの電源を投入してください。このときドライバ上のLED(PWR)が点灯
することを確認してください。
(4)LSS入力を解除してください。この状態でアクチュエータはサーボロック状態となります。
(5)STOP入力を解除してください。解除されない場合は、パルス入力が無視されます。
(6)前進パルスを入力してください。
・出荷時ロッドは引き込んだ状態になっておりますので、後退パルスを入力しますと
すぐにLSRがONして停止します。(MAB-28シリーズの場合にはLSRが
ONしても停止しないで引き込み側のストッパにあたりFTエラーとなります。)
・アクチュエータの最大速度を越えないようにご注意ください。
1 前進+
前進パルス入力
“L”
2 前進-
3 後退+
後退パルス入力
“L”
4 後退-
5 STOP+
STOP入力
6 STOP-
ON
VDC
5V
7 GLOW+
SW
ONでゲインロウ
8 GLOW-
OFF
9 RESET+
SW
ONでリセット
10 RESET-
OFF
SW
ONでフリーラン
25 LSS+
26 LSS-
ON
図8-1コネクタCN4の配線例
- 31 -
9.調整
9-1
ゲイン調整
BSD-11D-012は純デジタルサーボの構成となっておりますが、ゲイン調整方法に
関しては、従来のアナログサーボの経験を生かせるようになっております。
9-1-1
ゲイン調整ボリューム
(1)“GAIN”(ゲイン)ボリューム
ゲインロウ時のゲイン調整用で、停止時の微振動の緩和に使用します。
(2)“POS”(ポジションゲイン)ボリューム
位置ループゲインの調整用で右回しで位置決め時間が速くなりますがオーバーシュートが
増大します。
(3)“P”ボリューム
PIのP(比例要素)調整用で右回しでゲインが上がりオーバーシュートを抑制しますが
回しすぎると微振動が発生することがあります。
(4)“LOOP”ボリューム
PIのI(積分要素)調整用で左回しで時定数が増大します。イナーシャの大きい負荷を
駆動される場合は“LOOP”は左回し、前記“P”は右回しに調整してください。
(5)“VR1”ボリューム
使用しないでください。
9-1-2
調整手順
負荷の剛性及びイナーシャによって調整値が異なりますので簡単な位置決めを行って、
チェック端子VMの波形を観測しながら下図の適正波形に近づけるようにボリュームの
調整を行ってください。ゲイン調整中にその設定を高くしすぎて発振状態になることが
あります。その際にはすぐにゲイン設定を低くして発振を止めてください。またどうし
ても発振が止まらない場合には、一度電源を切ってLSS信号(フリーラン入力)を
ONにして電源を再投入し、ゲイン設定を低くしてからやり直してください。
なお、リニアアクチュエータとドライバをセットでご購入の場合は調整済みになってい
ますのでほとんどの場合はそのままご使用いただけます。
- 32 -
10.仕様
型番
BSD-11D-012
入力電源
DC24V±10%
制御方式
基
(1A~3A)
3相正弦波PWM方式
フィードバック
インクリメンタルエンコーダ(ラインドライバ)
本
φA,φA,φB,φB,φZ,φZ
仕
ホールセンサ
様
φU,φU,φV,φV,φW,φW
使用周囲条件
温度
使用温度
湿度
使用、保存湿度
制御信号
信
(ラインドライバ)
0℃~40℃
保存温度
10%~85%
-20℃~85℃
(結露なきこと)
S T O P 入 力 , R E S E T , G L O W (ゲインロウ) 入 力 ,
L S S (フリーラン)入 力
号
位置指令入力
前進/後退方式,PULSE/DIR方式,2相入力方式
リミット入力
LSF(前進禁止),LSR(後退禁止)
制御出力
ALARM出力、インポジション(位置決め完了)出力
エンコーダ出力
A,B,Z
入
(内部ジャンパにより選択)
力
入力論理は内部ジャンパにより選択
信
号
A,Bは5Vの別電源が必要
出
A,Bは出力方式を内部ジャンパにより選択
力
Zは出力論理を内部ジャンパにより選択
リミット出力
LSF,LSR入力を出力
出力論理は内部ジャンパにより選択
エンコーダ逓倍
×1,×2,×4逓倍
機
指令パルス逓倍
× 1 , × 2 , × 4 逓 倍 (但 し 、 4 逓 倍 は 2 相 入 力 方 式 時 の み )
能
保護機能
フルカウント、ドライバオーバーヒート、フルトルク
ホールセンサ断線
性能
調整
LOOP,P,POS,GAIN,
表示(LED)
PWR,EE,FT,FC,OH,INP,PL,Z
入力最大周波数
600KHz(アクチュエータの最大速度に制限されます)
製品重量
約250g
外形寸法
117×107×38
(本体のみ)
構造
オープンフレーム
- 33 -
(コネクタを含む)
11.外形
外形寸法図
- 34 -
1 0 2. 1
1 1 7. 0
3 7. 5
106.6
26
11-1
11-2.取り付け寸法図
25
1 0 2. 1
2 2. 1
66
14
4 0. 6
1. 6 t
3 7. 6
50
2 4. 6
2 7. 1
17
49
1 0 6. 6
5-M3
12.保証範囲
(1)納入後1年以内にお客様での取扱方法に誤りがなく故障した場合、弊社への持ち込み
又は荷物での発送に限って無償保証いたします。修理には多少の日数を要しますので
ご了承願います。
(2)ドライバがお客様での取扱ミスにより故障した場合、又はいかなる故障でも納入後
1年間を経過したものにつきましては有償修理とさせて頂きます。その際も前記同
様弊社への持ち込み又は荷物での発送に限って修理いたします。
修理には多少の日数を要するため重要なシステムに導入される場合は予備品の購入
をご検討頂きますようお願い申し上げます。
(3)弊社へ発送される場合にはクッション材を充分に入れてできるだけ製品に外部の
振動が伝わらないように梱包してください。
- 35 -
改訂履歴
Ver.
日付
5.2
2009年 5月
5.3
2010年 2月
頁
内容
外観と各部の名称にチェック端子を追加
15頁
18頁
5-2-(1)項 の 例 ) ± 4 パ ル ス 設 定 時 の 訂 正
訂正前
IP 3・・0 IP2 ・・0 I P1・・1 IP0 ・・0
訂正後
IP 3・・0 IP2 ・・1 I P1・・0 IP0 ・・0
5-3-(7)項 の S0,S1内 部 設 定 用 の 表 中 の S0、 S1の 列 順 序 を
入れ替え
19頁
5.5
2010年 4月
表 5-1の Fと Pの 行 の 内 容 を 入 れ 替 え
30頁
STOP信 号 解 除 を 追 加
34頁
取り付け寸法図にねじ寸法を追加
18頁
FV0, FV1ジ ャ ン パ 設 定 の 初 期 値 を 示 す ◎ を 70mV/kHzを →
140mV/kHz( オ ー プ ン , オ ー プ ン ) に 修 正 )
6.0
2012年 4月
8頁
部 品 型 式 (CN3用 コ ネ ク タ ハ ウ ジ ン グ 、 CN4用 コ ネ ク タ ハ
ウ ジ ン グ )、 数 量 (CN3用 コ ン タ ク ト ピ ン )を 訂 正
9頁
製品構成変更に伴い、外観図を変更
14頁
製品構成変更に伴い、外観図を変更
18頁
ジ ャ ン パ “ F,P” の 削 除 に 伴 い 、 表 記 を 削 除
19頁
ジ ャ ン パ “ JPA1-2,JPA3-4” の 追 加 に 伴 い 、 説 明 文 、 表 5
-1に 表 記 を 追 加
6.1
21頁
CN3 ハ ウ ジ ン グ 型 式 を 訂 正
22頁
CN4 ハ ウ ジ ン グ 型 式 を 訂 正
32頁
“ FF” ボ リ ュ ー ム 削 除 に よ り 、 説 明 文 を 削 除
34頁
製品構成変更に伴い、外観図を変更
2012年 7月
表紙
取扱説明書をダウンロードすることができる旨を追記
8頁
取扱説明書のダウンロード化に伴い、付属品の表記から
取扱説明書を削除
部 品 名 称 (CN4圧 接 コ ネ ク タ )、 部 品 型 式 (CN3用 コ ネ ク タ
ハ ウ ジ ン グ 、 CN1用 コ ン タ ク ト ピ ン 、 CN2,5用 コ ン タ ク ト
ピ ン )を 訂 正
20頁
21頁
接 続 図 の 信 号 “ DIR” の 論 理 表 記 を 訂 正
CN1 コ ン タ ク ト ピ ン 、 CN2 コ ン タ ク ト ピ ン 、 CN3 ハ ウ ジ
ング型式の訂正
22頁
CN4を 圧 接 コ ネ ク タ に 訂 正
23頁
CN5の 説 明 文 、 コ ン タ ク ト ピ ン を 訂 正
24頁
表 中 の 記 号 名 称 “ 前 進 +,前 進 -,後 退 +,後 退 -,INP+,INP”の論理表記を訂正
31頁
図 8-1内 の 信 号 “ 後 退 +,後 退 -” の 論 理 表 記 を 訂 正
33頁
製品構成変更に伴い、製品重量を変更
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- 37 -
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