INTRODUCTION AU GPS ET DGPS

INTRODUCTION AU GPS ET DGPS
INTRODUCTION
AU
GPS ET DGPS
Édition 2000
Introduction au GPS et DGPS
Les questions qu’un navigateur maritime se pose le plus souvent sont les suivantes :
☛
Quelle est ma position actuelle ?
☛
Quel cap dois-je maintenir pour me rendre de ma position actuelle jusqu’à ma
destination ?
☛
Quelle est la distance de ma position actuelle jusqu’à ma destination ?
☛
Quel est le cap que je suis en train de suivre ?
☛
Quelle est ma vitesse de fond ?
☛
Combien de temps me prendra-t-il pour arriver à destination à ma vitesse
actuelle ?
Le navigateur peut compter sur les tracés traditionnels et sa maîtrise des mathématiques
pour répondre à ces questions. Par temps clair, les relèvements visuels d’objets
proéminents cartographiés et les repères visuels, associés aux données de vitesse et de
distance du loch et de l’écho-sondeur, aident bien le navigateur. Mais c’est dans les
conditions de visibilité réduite, lorsque le navigateur a perdu tout contact visuel avec la
terre, qu’il lui devient plus difficile de répondre aux questions. Certes, un point estimé
simple (DR) n’est pas à négliger comme dépourvu d’intérêt, mais il devient de plus en
plus inexact avec le passage du temps.
Les aides électroniques à la navigation ont permis au navigateur de trouver une réponse à
ses questions. Le radiophare Consol, le système de navigation Decca, le radiogoniomètre,
les systèmes Loran-A, Loran-C, l’Omega, ainsi que le système Satnav et le radar ont tous
contribué à assurer la sécurité des navires et la tranquillité d’esprit du navigateur. La
plupart de ces aides à la navigation, à l’exception du radar, sont graduellement retirées du
service ou devraient l’être. Heureusement qu’il existe à présent une aide à la navigation,
le système de positionnement global (GPS), qui est supérieure à presque tous égards aux
systèmes précédents.
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Le système de positionnement global (GPS)
Le système de positionnement global ou GPS, est un système de radionavigation spatial
qui permet aux utilisateurs équipés de récepteurs convenables de déterminer sur terre, sur
mer ou dans les airs, leur position, leur vitesse et l’heure à n’importe quel moment du
jour ou de la nuit et ce, quelles que soient les conditions météorologiques. Le système
offre un niveau de précision équivalent ou supérieur à tout autre système de navigation
actuel.
Le GPS a été conçu par le ministère de la Défense des États-Unis qui en assure également
l’exploitation et l’entretien. À l’origine, il était destiné à répondre aux besoins des
militaires, mais la Presidential Decision Directive du 28 mars 1996 s’achevait par la
déclaration suivante :
[Traduction]
Nous continuerons de fournir en permanence le service de positionnement standard GPS
à des fins pacifiques d’utilisation civile, commerciale et scientifique à l’échelle mondiale
et sans imposer de redevances directes aux utilisateurs.
Le système de positionnement global comporte trois éléments : le segment spatial, le
segment contrôle et le segment utilisateur.
Le segment spatial
Ce segment se compose de 24 satellites opérationnels répartis sur six orbites circulaires à
10 900 milles marins au-dessus de la terre. De
ces 24 satellites, 21 sont des satellites de
navigation (SV) et 3 des satellites de secours.
Les orbites sont inclinées à 55° par rapport au
plan de l’équateur et leur période est d’environ
12 heures. Cette configuration permet à un
récepteur à la surface ou au-dessus de la terre
de
recevoir les signaux de cinq à huit satellites,
24 heures par jour. Les satellites transmettent
continuellement leurs données de position et
l’heure, qui sont reçues et traitées par les
récepteurs GPS afin de déterminer la position tridimensionnelle de l’utilisateur (latitude,
longitude, altitude), sa vitesse et l’heure.
Le segment contrôle
Ce segment se compose d’une station de contrôle principale située à Colorado Springs,
de cinq stations de poursuite et de trois antennes terriennes réparties autour de la terre.
Les stations de poursuite surveillent tous les satellites GPS en vue et recueillent les
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données contenues dans leurs messages. Ces stations éloignées sont capables de
poursuivre et de surveiller la position de chacun des satellites du GPS.
Les stations de poursuite transmettent les données obtenues des satellites à la station de
contrôle principale qui calcule alors les orbites très précises des satellites. Ces données
sont ensuite formatées en des messages de navigation actualisés pour chaque satellite.
Les données actualisées sont ensuite transmises sur une liaison montante à chacun des
satellites à partir des antennes terriennes. Ces antennes servent également à transmettre et
à recevoir les signaux de commande et de surveillance des satellites.
Le segment utilisateur
Ce segment comprend les récepteurs, processeurs et antennes qui permettent aux
opérateurs se trouvant en mer, sur terre et dans les airs, de recevoir les transmissions des
satellites GPS et de calculer avec précision leur position, altitude, vitesse et heure.
Fonctionnement
À bord d’un bâtiment équipé de radar, le navigateur peut obtenir une position précise en
mesurant sa distance par rapport à trois objets proéminents cartographiés. Si trois cercles
ayant un rayon égal à la distance mesurée par rapport à l’objet sont ensuite dessinés sur la
carte, la position du bâtiment se trouve à l’intersection de ces trois cercles.
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La distance par rapport aux trois objets s’obtient en mesurant le temps d’aller-retour
d’une impulsion radar vers l’objet, et de l’objet vers le bâtiment. Si la vitesse de
transmission de l’impulsion radar est connue, il est alors possible de convertir ce temps
en distance, et la distance à la cible radar équivaut à la moitié de la distance parcourue
par l’impulsion radar.
Le GPS permet au navigateur de se positionner d’une manière qui présente des
similitudes avec le principe de fonctionnement du radar. Dans le GPS, les transmissions
proviennent du satellite et contiennent des données qui permettent au récepteur de
calculer sa distance par rapport au satellite. Cette mesure de distance situe alors le
récepteur à la surface d’une sphère dont le centre est le satellite et qui a un rayon égal à la
distance du satellite. Si les émissions de plusieurs satellites sont reçues et traitées, le
récepteur peut alors être placé à l’intersection de trois sphères, ce qui donne un
positionnement tridimensionnel en latitude, longitude et altitude.
Un satellite
Deux satellites
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Trois satellites
Il existe d’autres différences considérables entre le positionnement par radar et par GPS,
mais ces différences ne servent qu’à illustrer la simplicité inhérente du GPS.
Tout comme le radar, l’intervalle entre l’émission et la réception de l’impulsion, est
mesurée à sa réception pour établir la distance. Le temps absolu de transmission n’est pas
requis, seuls le sont les intervalles entre les impulsions émises et reçues. Dans le système
de positionnement global, l’émission est générée par le satellite et arrive au récepteur
avec un certain retard correspondant à la distance entre le récepteur et le satellite. À la
différence des objets proéminents cartographiés, les satellites sont des cibles en
déplacement. Pour que le récepteur puisse déterminer sa position avec précision, on doit
connaître le moment exact de la transmission du signal et la position du satellite sur son
orbite à ce moment.
Quelle heure est-il ?
Le satellite transmet des données qui décrivent sa position en orbite à un moment précis.
Le récepteur détecte cette transmission et compare le temps d’arrivée, affiché par
l’horloge du récepteur, avec le temps d’émission déterminé par l’horloge du satellite. Si
l’horloge du récepteur était parfaitement synchronisé avec celui du satellite et, par
conséquent, le retard entre la transmission et la réception mesuré avec précision, il aurait
alors suffi de trois de telles mesures, à partir de trois satellites différents, pour connaître
la latitude, la longitude et l’altitude précises. Pour obtenir ce niveau de synchronisation
entre l’horloge du récepteur et celui du satellite, il faut beaucoup plus que les oscillateurs
à cristaux à quartz, relativement bon marché, dont sont munis les récepteurs GPS.
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Les satellites GPS transportent quatre horloges extrêmement précises : deux horloges
atomiques au césium et deux horloges atomiques au rubidium. Conformément aux
caractéristiques de conception exigées pour ces horloges, elles devraient offrir une
précision de une seconde sur une durée de 30 000 ans, mais elles ont largement dépassé
cette norme et leur précision est plus proche de une seconde sur une durée de
150 000 ans. Pour assurer cette précision en continu, les paramètres de correction des
horloges sont transmis aux satellites quotidiennement.
Le manque de synchronisation entre les horloges stables et hautement précises des
satellites et l’horloge du récepteur fausse le décalage de temps mesuré par le récepteur,
qui se répercute de façon erronée sur les distances mesurées ainsi que sur la latitude, la
longitude et l’altitude finales. La distance incorrecte, mesurée par le récepteur, est
désignée pseudo-distance. Toutes les pseudo-distances mesurées par le récepteur sont
entachées d’erreurs dans une proportion identique, en raison de la même erreur de
justesse de l’horloge. Heureusement que cette erreur de justesse de l’horloge peut être
facilement déterminée par la mesure des pseudo-distances sur quatre satellites, au lieu de
trois. L’erreur de justesse de l’horloge étant connue et admise, la latitude, la longitude et
l’altitude peuvent être déterminées jusqu’à un degré de précision plus élevé, et l’horloge
du récepteur GPS devient un dispositif beaucoup plus fiable.
Identification
Tous les satellites GPS émettent sur la même fréquence. Il existe en fait deux fréquences,
mais une seule est utilisée dans les récepteurs qui équipent les petits bâtiments. Il s’agit
de la fréquence L1 (1 575 MHz). Cette fréquence véhicule le message de navigation et
les signaux du code du système de positionnement standard (SPS). Tous les satellites
émettant sur la même fréquence, et le récepteur poursuivant cinq ou plusieurs satellites
au-dessus de l’horizon, le récepteur doit disposer d’un moyen lui permettant d’identifier
l’unique source de chaque signal qu’il reçoit. Les émissions de chaque satellite sont en
fait différenciées les unes des autres au moyen d’un code de bruit pseudo-aléatoire
(PRN). Chaque satellite possède un PRN différent et les satellites GPS sont souvent
identifiés par leur numéro PRN.
Séquence provenant du satellite
Séquence provenant du
récepteur
Chaque satellite Navstar émet deux trains d’impulsion dont le récepteur crée des
répliques en temps réel. Une boucle automatique de contrôle de code dans le récepteur
étale ces trains d’impulsion pour les faire correspondre avec le train d’impulsion
identique qui est diffusé par le satellite. Quand la correspondance est établie, le récepteur
peut déterminer le temps de parcours du signal plus ou moins l’erreur d’horloge. Cette
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Introduction au GPS et DGPS
procédure est reprise pour au moins trois autres satellites afin d’obtenir les mesures de
temps nécessaires pour déterminer les trois coordonnées de position de l’utilisateur.
Le degré de précision du GPS
Le GPS offre deux niveaux de service : un service de positionnement standard (SPS),
accessible à tout utilisateur, et un système de positionnement précis (PPS) dont l’accès
est réservé principalement aux militaires américains. Le SPS offre une précision de
l’ordre de 20 mètres dans le plan horizontal, 95 p.cent du temps.
Le GPS est-il une aide à la navigation parfaite ?
Il l’est presque, mais pas tout à fait. La précision du système lorsque son signal est émis
sur la fréquence L1 atteint 20 mètres. Il existe d’autres sources d’erreurs qui peuvent
introduire des inexactitudes dans la position finale, allant de un mètre à des centaines de
mètres. Ces sources d’erreurs sont les suivantes :
☛ Les erreurs non corrigées de l’horloge du satellite
☛ Les erreurs de données des paramètres orbitaux
☛ Les retards ionosphériques et troposphériques
☛ Les erreurs de multitrajets
☛ Les erreurs géométriques
☛ Les erreurs de sélection du système de référence géodésique
Erreurs issues du satellite
Quoique les horloges des satellites soient extrêmement précises et
stables, et malgré la vérification régulière de leur précision, de légères
erreurs temporelles restent toujours possible. Ces erreurs, couplées à de
faibles erreurs dans le message de position diffusé du satellite, peuvent
entraîner des erreurs de distance d’environ trois mètres.
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Introduction au GPS et DGPS
Erreurs de trajet du signal
La mesure de distance d’un satellite repose sur l’hypothèse fondamentale que la vitesse
d’émission du signal du satellite est constante. Ce fait n’est vrai que dans l’espace libre
car cette vitesse change avec le déplacement du signal à travers des particules
électriquement chargées de l’ionosphère terrestre, et ensuite à travers la vapeur d’eau de
la troposphère. Ce changement peut entraîner des erreurs dans la distance mesurée par
rapport au satellite de l’ordre de 10 à 12 mètres.
Erreurs de multitrajets
La vraie distance du satellite est la distance oblique, c’est-à-dire la distance en ligne
directe. S’il existe des obstacles à proximité de la source d’émission du signal, à
l’intérieur ou à l’extérieur du bâtiment, le signal peut atteindre l’antenne qu’après une ou
plusieurs réflexions.
Réflexions
Obstruction du signal
Antenne GPS
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Introduction au GPS et DGPS
Erreurs géométriques
Il existe des erreurs qui se produisent dans le GPS et d’autres systèmes de positionnement
lorsque l’angle d’incidence entre les lignes de position est très faible. Une erreur minime
dans les données mesurées peut créer une importante région d’incertitude à un faible
angle d’incidence. À l’inverse, la même erreur dans les lignes de position qui se coupent
à 90° produit une faible région d’incertitude. Dans le GPS, les satellites se trouvant
presque sur le même relèvement placeront le récepteur sur les surfaces de sphère qui se
coupent à angle étroit. Les erreurs de distance accumulées conduiront à un déplacement
important de la position.
Satellites largement espacés.
Bon angle d’incidence.
Erreur en distance
Erreur en distance
Un paramètre désigné diminution de la précision d’origine géométrique (GDOP), peut
être calculé d’après la géométrie des satellites. Le navigateur maritime est principalement
intéressé à connaître les données de latitude et de longitude, l’altitude ne constituant
généralement pas un problème, et la diminution de la précision horizontale (HDOP) est
de ce fait plus pertinente. (En règle générale, une HDOP de moins de 2.0 affichée sur un
récepteur est considérée comme un bon positionnement).
Satellites presque alignés. Mauvais angle d’incidence.
Erreur en distance
Erreur en distance
Erreurs de sélection de
système de référence
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Introduction au GPS et DGPS
géodésique
Si le système de référence géodésique utilisé par le récepteur du GPS pour calculer la
latitude et la longitude diffère du système de référence de la carte en vigueur, des erreurs
se produiront lors du tracé sur la carte des positions calculées par le GPS. Les récepteurs
GPS peuvent être programmés pour indiquer la latitude et la longitude d’après un certain
nombre de systèmes géodésiques de référence. Depuis 1986, le Service hydrographique
du Canada a converti certaines de ses cartes au NAD83. Les données figurant sur les
cartes indiquent le canevas planimétrique utilisé, et pour les cartes qui ne font pas
référence au NAD83, on y précise les corrections à effectuer pour convertir les positions
du NAD83 au système de référence géodésique de la carte. Le bloc de titre de la carte
contient les éléments de base du canevas planimétrique utilisé pour la carte et donne les
corrections nécessaires pour convertir le système de référence géodésique de la carte au
NAD83 et vice-versa.
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Introduction au GPS et DGPS
Introduction au GPS différentiel (DGPS)
Qu’est-ce que le GPS différentiel ?
Le GPS différentiel est une méthode d’amélioration considérable de la précision des
positions qu’obtiennent les exploitants de petits bâtiments à partir de leurs récepteurs
GPS.
Il est possible d’obtenir une précision de position différentiel supérieure à 10 mètres à
l’aide du DGPS en n’utilisant que les signaux du service de positionnement standard.
Fonctionnement du DGPS ?
Une station de référence DGPS est installée le long d’une voie navigable côtière dans une
position fixe dont on connaît avec précision les coordonnées. Le récepteur GPS de la
station mesure les signaux de tous les satellites en vue. Comme la station se trouve à un
endroit de coordonnées connues, elle est capable de résoudre l’équation du temps de
parcours réel et du temps de parcours théorique de chaque signal des satellites. La station
de référence peut alors déterminer n’importe quelle erreur temporelle. La station
différentielle transmet les corrections à effectuer à tous les satellites en vue. Le récepteur
embarqué ne prend en compte que les corrections applicables aux satellites qu’il utilise
pour la solution de navigation.
La Garde côtière canadienne a installé un réseau DGPS pour desservir la plupart des eaux
du sud du Canada. Ce réseau utilise les émetteurs actuels de radiophare de moyenne
fréquence (MF) qui fonctionnent sur une fréquence comprise entre 285 kHz et 325 kHz.
Le système comprend un réseau de stations DGPS (de référence et de diffusion) reliées à
des moniteurs de contrôle installés aux Centres de communication et de trafic maritimes
dans chacune des régions de la Garde côtière. Le système, hautement fiable, est conçu
pour fonctionner de façon autonome et pour tolérer des défaillances sans tomber en
panne. Le réseau DGPS canadien assure également la surveillance d’intégrité. Dans ce
cas, un signal destiné à avertir le navigateur maritime que le service n’est pas fiable sera
émis automatiquement toutes les fois que la précision fournie par la station de référence
tombe au-dessous des limites établies. Advenant la perte du signal différentiel, un
récepteur DGPS peut continuer à fonctionner en mode GPS en utilisant le signal SPS.
Le service DGPS canadien vise à satisfaire aux principaux besoins opérationnels
suivants :
•
•
•
un service de navigation précis dans les eaux canadiennes lorsque le trafic et
les conditions des voies navigables le justifient;
un positionnement précis à l’appui des opérations de la Garde côtière dans les
cas où c’est rentable;
des services de positionnement précis à d’autres agences gouvernementales de
la marine lorsque les diffusions de l’emplacement fixe, installé pour les fins
susmentionnées, répondront à leurs besoins.
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Introduction au GPS et DGPS
Principes de fonctionnement du DPGS au Canada
La figure ci-dessous illustre le principe du service de navigation DGPS. Une station
DGPS type comprend une station de contrôle (CS), une station de référence (RS), les
moniteurs d’intégrité (IM) qui lui sont associés pour vérifier l’état et l’intégrité de la
diffusion et l’émetteur de radiophare MF servant à diffuser l’information DGPS aux
utilisateurs. Un moniteur de contrôle (CM), situé à un site d’exploitation de la Garde
côtière où du personnel est présent 24 heures par jour, maintient les communications
bidirectionnelles par lignes téléphoniques vers les stations DGPS. Les moniteurs de
contrôle surveillent l’état du système.
SYSTÈME DGPS DE LA
GARDE CÔTIÈRE CANADIENNE
SATELLITE
GPS
RÉCEPTEUR
DGPS
MONITEUR D’INTÉGRITÉ
ÉMETTEUR
MF
STATION DE RÉFÉRENCE
LIGNE TÉLÉPHONIQUE
EMPLACEMENT DE CONTRÔLE / SURVEILLANCE
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Introduction au GPS et DGPS
Qu’est-ce que le système géodésique mondial 1984 (WGS 84).
Comme on sait que la terre n’est pas une sphère parfaite, les cartes sont établies d’après
un modèle théorique qui représente au mieux la surface terrestre. Le système géodésique
mondial 1984 (WGS 84) est le modèle théorique reconnu à l’échelle internationale à
laquelle bon nombre de cartes font référence par l’emploi de latitude et de longitude. Le
Canada ainsi que les États-Unis et d’autres pays de l’Amérique du Nord ont adopté un
système de référence désigné Système de référence géodésique nord-américain 1983
(NAD83). Pour les fins de cartographie, NAD83 est considéré comme l’équivalent du
WGS84.
Les positions obtenues par les récepteurs GPS sont normalement indiquées par référence
au WGS84. Bon nombre de récepteurs peuvent représenter les positions dans d’autres
systèmes ordinaires, y compris le NAD83.
Les corrections provenant du service DGPS sont calculées à la station de référence dans
les coordonnées NAD 83. Pour bien traiter ces données, les récepteurs DGPS devraient
être réglées sur le WGS 84. Quoique le WGS 84 et le NAD 83 soient essentiellement les
mêmes systèmes géodésiques (il n’existe entre eux qu’une différence de quelques
centimètres), il est hautement recommandé que tous les récepteurs DGPS soient réglés
sur le WGS 84 afin de profiter pleinement de la précision du DGPS. Lorsqu’on utilise des
cartes dont le système de référence géodésique est autre que NAD 83, on doit ajuster les
positions de latitude et de longitude au système de référence géodésique approprié en
utilisant les renseignements qui figurent sur les cartes.
Quels renseignements peut-on obtenir du signal DGPS?
La diffusion de chaque station DGPS contient un certain nombre de groupes particuliers
de « messages » qui donnent au navigateur les renseignements dont il a besoin pour
utiliser le service différentiel. Pour que le navigateur puisse tirer pleinement profit de
toutes les particularités de ce service, un récepteur DGPS devrait être à même de traiter
ces données. Consultez votre manuel d’utilisation du récepteur afin de déterminer sa
capacité de traiter tous les messages formatés DGPS. (Voir l’ANNEXE B qui traite des
spécifications des messages).
Nota : Les récepteurs qui utilisent le Service canadien DGPS doivent pouvoir traiter le
message de correction différentiel de type 9.
Le format canadien du message de diffusion DGPS est conforme à la norme de
l’International Radio Technical Commission for Maritime Service (RTCM) (Norme SC
104, version 2.1)
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Introduction au GPS et DGPS
Quel type de précision peut-on s’attendre à obtenir du DPGS et jusqu’à quel point
le service est-il fiable?
La norme des niveaux de service pour le DGPS décrit la performance à laquelle peuvent
s’attendre les utilisateurs lorsqu’ils utilisent le système différentiel. Cette norme est
définie en termes de probabilité de précision, de disponibilité de diffusion, de
disponibilité du signal et d’intégrité.
Le tableau suivant contient une description détaillée des normes de niveau de service
pour le DGPS au Canada.
1. PRÉCISION
Définition :
Norme de
niveau de
service :
Erreur maximale prévue dans la position géographique entre les indications du
DGPS et votre position réelle à la surface de la terre.
La précision de position du service DGPS sera de 10 mètres (95 p.cent du
temps) ou plus, dans tous les secteurs de couverture spécifiés, lorsque
l’utilisateur dispose de l’équipement convenable. Pour les 5 p.cent du temps
qui reste, le service DGPS peut fournir une précision de positionnement en
dehors de la limite des 10 mètres.
2. DISPONIBILITÉ DE DIFFUSION
Définition :
Norme de
niveau de
service :
Fonction du taux de défaillance prévu, c’est-à-dire de la moyenne du temps de
bon fonctionnement (MTTF) de l’émetteur à un emplacement DGPS et du
temps de réparation de la panne, c’est-à-dire de la moyenne des temps de
travaux de réparation (MTTR). En termes statistiques :
Disponibilité de diffusion=___MTTF_____ ou temps de fonctionnement
MTTF + MTTR
temps fonc. + temps panne
La probabilité que la diffusion DGPS fournisse des corrections DGPS
conformes et ce, à une puissance spécifiée lorsqu’un utilisateur la sélectionne;
la probabilité sera au moins à 99,8 p.cent du temps.
3. DISPONIBILITÉ DU SIGNAL
Définition :
Norme de
niveau de
service :
Pourcentage de temps pendant lequel une diffusion DGPS appropriée (c.-à-d.
conforme, produisant des corrections précises et émise à la puissance de signal
spécifiée) peut fournir à un emplacement déterminé, une force de signal
suffisante (ou un rapport signal/bruit) pour que l’équipement de bonne qualité
d’un utilisateur puisse détecter le signal DGPS.
Les zones desservies par une seule station DGPS canadienne offriront une
disponibilité de signal d’au moins 99 p.cent. Les zones desservies par de
multiples stations offriront une disponibilité de signal d’au moins 99,8 p.cent.
Les corrections sont transmises à une vitesse de 200 bits par seconde.
4. SURVEILLANCE D’INTÉGRITÉ
Définition :
Norme de
niveau de
service :
Capacité autonome des stations DGPS de détecter les conditions hors tolérance
et d’en avertir l’utilisateur.
L’avertissement est fourni dans les 10 secondes aux utilisateurs dotés de
récepteurs convenables.
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Introduction au GPS et DGPS
Qu’entend-on par intégrité du système?
Toutes les stations DGPS canadiennes peuvent détecter les conditions hors tolérance ou
les défaillances qui peuvent diminuer la performance prévue du service différentiel et
d’en avertir automatiquement les navigateurs maritimes. Par exemple, si les corrections
de pseudo-distance ou différentielles transmises par une station DGPS entraînent une
erreur de position supérieure à 10 mètres, la station DGPS émettra automatiquement un
signal d’avertissement pour informer les navigateurs maritimes que le service ne
fonctionne pas dans les tolérances prescrites.
L’intégrité du système DGPS dépend des points suivants :
a)
b)
c)
de la capacité de la station DGPS de fournir une diffusion satisfaisante;
de la capacité du système d’avertir l’utilisateur de toute condition hors
tolérance ou non conforme des corrections du DGPS;
et plus important encore, de la capacité du récepteur DPGS de traiter
l’alarme du DGPS.
La station de référence est équipée d’un moniteur d’intégrité (IM) qui vérifie la précision
de la diffusion du DGPS. Essentiellement, en connaissant sa propre position mesurée, le
calculateur IM est à même d’évaluer si la diffusion du DGPS respecte certaines limites
spécifiées. Si pour une raison quelconque une défaillance est détectée, un signal
d’avertissement est émis à l’intention du navigateur maritime dans les 10 secondes et une
alarme est produite à la station du moniteur de contrôle (CM) où du personnel est
toujours présent. Au titre des fonctions du système IM, la station DGPS envoie à la
station CM des messages ordinaires d’état de la station toutes les demi-heures ainsi que
chacun des messages d’alarme.
Consulter le manuel de l’utilisateur du DGPS pour vous renseigner sur la capacité des
récepteurs de traiter et d’afficher le signal IM.
Autres renseignements dont vous devez vous rappeler lorsque vous utilisez le DGPS
pour assurer la navigation de votre bâtiment.
Pour tirer pleinement profit du service DGPS, il est important que tous les utilisateurs du
DGPS tiennent compte de ce qui suit :
• Le respect des consignes des fabricants relatives à l’installation, au fonctionnement et
à la maintenance du récepteur DGPS. Lorsqu’on utilise un récepteur GPS/DGPS pour
la première fois, il faut s’assurer de suivre les instructions d’initialisation contenues
dans le manuel de l’utilisateur avant d’utiliser le récepteur pour les fins de navigation.
• Le service DGPS ne se résume pas uniquement à des données de correction de
satellite. Consulter votre manuel utilisateur pour déterminer la capacité de votre
récepteur de traiter ces groupes de messages spéciaux. (Une explication de ces
groupes de messages est fournie dans la référence technique à l’annexe B).
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Introduction au GPS et DGPS
• L’antenne doit être installée à un endroit où elle n’est pas obstruée par les structures
du bâtiment; elle doit être en bonne visibilité de l’horizon et non sujette aux
multitrajets.
Ne jamais placer une antenne GPS en ligne directe du faisceau d’émission de
l’antenne d’un radar.
• Il est très important que la plupart des antennes GPS/DGPS soient mises à la masse. Si
cette opération est mal effectuée, elle peut compromettre la performance d’un
récepteur GPS/DGPS. Pour les bâtiments à structure métallique, une antenne peut être
mise à la masse en la reliant à un boulon de mise à la masse (s’assurer que la surface
de contact de mise à la masse n’est pas peinte). Pour les bâtiments fabriqués en fibres
de verre ou en bois, l’antenne peut être mise à la masse à un bâti-moteur. Pour les
bâtiments en fibres de verre ou en bois qui naviguent en eau de mer, l’antenne devrait
être apposée à une plaque de mise d’apposition à l’extérieur de la coque ou à un
boulon de quille sur un voilier. Le brouillage électrique, causé par les câbles de bougie
de moteur, l’alternateur et d’autres dispositifs électriques, peuvent nuire sérieusement
à la sensibilité d’un récepteur GPS/DGPS. Consulter votre distributeur local de pièces
électroniques de marine pour obtenir de plus amples renseignements sur la
suppression de bruit électronique.
On n’insistera jamais trop sur l’importance de mise à la masse d’une antenne de
récepteur. C’est la principale raison à l’origine d’une mauvaise performance de
tout l’équipement de navigation électronique embarqué pour les bâtiments non
métalliques.
• Des capteurs externes tels que pilote automatique, écho-sondeur, compas, instruments
de mesure du vent, dispositifs d’amplification des antennes TV de véhicules de
plaisance, etc. peuvent également nuire au fonctionnement des récepteurs GPS et
DGPS.
• Une fréquence VHF particulière (harmonique)1 peut perturber directement la
fréquence de fonctionnement du GPS. Pour réduire l’interférence d’un émetteur VHF,
il faut séparer l’antenne GPS/DGPS de celle du VHF autant que possible.
• Les lignes de transport d’électricité, les montagnes, les ponts, les immeubles ainsi que
d’autres structures érigées par l’homme peuvent sérieusement nuire au signal GPS ou
DGPS ou les bloquer.
1
L’harmonique est un multiple d’une fréquence d’émission particulière qui peut nuire à une autre fréquence
dans certaines circonstances.
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Introduction au GPS et DGPS
• Si l’unité d’affichage n’est pas imperméable à l’eau, il doit être installé dans un
endroit sec du bâtiment protégé contre la pluie ou les embruns. Un récepteur
hydrorésistant n’est pas nécessairement imperméable à l’eau. Le récepteur devrait être
également protégé contre la vibration excessive due aux déplacements du bâtiment.
• Dans le cas de certaines applications où la précision du service différentiel est
essentielle, on recommande l’utilisation de récepteurs DGPS de haute qualité. Les
récepteurs de moindre qualité sont susceptibles de réduire la performance du service
DPGS.
• Lorsqu’on navigue au DGPS, on doit veiller à choisir la meilleure station DGPS dans
la couverture de sa position. Certains récepteurs peuvent se verrouiller
automatiquement sur le meilleur signal DGPS utilisable tout en continuant de suivre
toutes les autres stations dans les limites de leur portée. Le choix d’une station DGPS
au récepteur peut se faire en mode automatique ou en mode manuel. En cas de doute
au sujet de la station à utiliser au cours d’un voyage, consulter le manuel de
l’utilisateur du récepteur DGPS afin de choisir la fenêtre d’affichage qui convient pour
le choix de stations.
Lorsqu’un récepteur GPS/DGPS fonctionne en mode manuel, il est important de noter
que la station DGPS la plus proche est généralement considérée la meilleure pour les
fins de réception des corrections. Toutefois, il ne faut pas perdre de vue que la
montagne, le brouillage électronique provoqué par l’homme, les orages, etc. peuvent
perturber le signal ou l’obscurcir.
• Lorsqu’on utilise une station DGPS aux limites de la portée de couverture annoncée, il
est possible que des erreurs supplémentaires soient introduites et la précision de la
position diminuée. Cette erreur est connue dans le langage technique sous le nom de
période de retard ou d’âge de la correction. L’utilisation de la portée étendue du DGPS
peut rendre également le signal plus faible et moins fiable. Il faut toujours se montrer
prudent lorsqu’on utilise une station DGPS au-delà de sa limite de couverture
annoncée.
• Si une station différentielle fonctionne mal pour quelque raison que ce soit et que le
signal de surveillance d’intégrité est affiché sur le récepteur DPGS, il faut être sur ses
gardes jusqu’à ce que la station recommence à fonctionner normalement ou jusqu’à la
réception d’une autre station DGPS.
•
On rappelle aux navigateurs que les cartes papier ou électroniques utilisées pour faire
le point DGPS peuvent contenir des erreurs qui surpassent de beaucoup la précision
du positionnement fourni par le service différentiel.
17
Introduction au GPS et DGPS
Remise à zéro de l’horlogerie du GPS en août 1999.
Le système de positionnement global (GPS) comptabilise le temps en utilisant un chiffre
pour chaque semaine de service et totalise les secondes à l'intérieur de chaque semaine
numérique. Il comptabilise les semaines à partir de minuit (0000) la nuit du 5 janvier
1980 ou le matin du 6 janvier 1980 (UTC), et il incrémente son compte de un par
semaine depuis lors. La semaine aussi bien que les secondes sont diffusées dans le cadre
du message GPS fourni par les satellites, et elles sont utilisées par les récepteurs dans
leurs calculs. Le champ de ce message indiquant le numéro de semaine du GPS est limité
à 1024, ce qui signifie que, à la fin de la semaine 1023, le champ du numéro de la
semaine passe de 1023 à 0. Cela s’est produit à minuit dans la nuit du 21-22 août 1999.
Le 22 août 1999, bon nombre de récepteurs GPS indiqueraient le 6 janvier 1980, à moins
d'avoir été réparés.
Il reviendra à l'utilisateur de tenir compte de ce changement, car les satellites ne feront
que diffuser le nouveau numéro de semaine. L'incidence sur votre appareil GPS dépendra
de la marque et du modèle de récepteur que vous possédez. Il est possible que certains
récepteurs affichent simplement de l'information de date inexacte, mais que d'autres
calculent aussi de l'information de navigation incorrecte ou cessent de donner de
l'information de position. S'il n'a pas été tenu compte du changement de date au moment
de la conception et de la fabrication de votre récepteur GPS, des problèmes pourraient se
poser. Certains appareils exigeront une mise à niveau du logiciel. Les navigateurs sont
invités à s'informer auprès de leur fournisseur afin de connaître le comportement de leur
récepteur lors du changement de date du GPS.
Que signifie l’expression « décorrélation spatiale »?
La décorrélation spatiale est une autre erreur mineure qui peut contribuer à réduire la
performance du système à la limite de la zone de couverture DGPS publiée. À mesure
qu’un navigateur s’éloigne d’une station DGPS, la correction calculée à la station côtière
devient progressivement inexacte. La correction suppose que la station DGPS et le
récepteur de l’utilisateur voient les mêmes distorsions du signal du satellite GPS lorsqu’il
traverse l’atmosphère terrestre (ionosphère). La situation diffère si le récepteur se trouve
à une grande distance de la station DGPS. On estime que l’erreur introduite en raison de
la décorrélation spatiale représente 0,5 mètre d’erreur de positionnement additionnel pour
chaque 100 km de distance en éloignement du DPGS.
18
Introduction au GPS et DGPS
CARTE DU SERVICE DGPS AU CANADA
Récapitulation
Les questions que se pose le plus souvent le navigateur de petits bâtiments ont été
énoncées au début du présent guide. Nous les reprenons ci-après :
☛ Quelle est ma position actuelle?
☛ Quel cap dois-je maintenir pour me rendre de ma position actuelle jusqu’à ma
destination?
☛ Quelle est la distance de ma position actuelle jusqu’à ma destination?
☛ Quel est le cap que je suis en train de suivre?
☛ Quelle est ma vitesse fond?
☛ Combien de temps me prendra-t-il pour arriver à destination à ma vitesse actuelle?
Un récepteur GPS/DGPS fournira les réponses à toutes ces questions.
19
Introduction au GPS et DGPS
Quelle est ma position actuelle?
Les sections précédentes renseignent sur la façon dont un récepteur GPS indique au
navigateur sa latitude et longitude dans n’importe quelle condition météorologique,
24 heures par jour, jusqu’à une précision de 20 mètres, 95 p.cent du temps. Un récepteur
DGPS améliorera la précision de la position jusqu’à 10 mètres, 95 p.cent du temps.
Quel cap dois-je maintenir pour me rendre de ma position actuelle jusqu’à ma
destination?
Si la destination est introduite dans le récepteur GPS/DGPS comme un point de passage,
le GPS/DGPS déterminera la route à suivre à partir de la position actuelle jusqu’à la
destination. La plupart des récepteurs GPS/DGPS peuvent être configurés pour afficher la
route "vraie" ou "magnétique" à suivre.
Quelle est la distance de ma position actuelle jusqu’à ma destination?
En plus de déterminer la route à suivre jusqu’à la destination, le GPS/DGPS calculera
également la distance jusqu’à la destination.
Quel est mon cap et ma vitesse de fond?
Le GPS/DGPS met à jour constamment la position actuelle et la compare
continuellement avec les positions précédentes. Cette comparaison donne une indication
du cap suivi depuis le départ et de la vitesse de rapprochement du point de destination,
c’est-à-dire de la vitesse fond par rapport à la vitesse dans l’eau.
Combien de temps me prendra-t-il pour arriver à destination à ma vitesse actuelle?
Étant donné que le GPS/DGPS calcule continuellement la vitesse de fond et la distance
jusqu’à la destination, il déterminera le temps nécessaire pour atteindre la destination à la
vitesse actuelle.
Il ne s’agit en fait que de quelques-unes des fonctions que possèdent la plupart des
récepteurs GPS/DGPS. Même les récepteurs GPS portables d’un coût modique,
possèdent les fonctions de planification de route, d’affichage de position en plusieurs
systèmes de coordonnées, de choix de système géodésique, d’heure en UTC ou de
données définies par l’utilisateur, d’indication d’erreur latérale de route, de position
bidimensionnelle (2-D) ou tridimensionnelle (3-D) ainsi que la capacité de communiquer
avec d’autres instruments tels que les radars, les traceurs et les pilotes automatiques.
20
Introduction au GPS et DGPS
Si l’utilisateur demeure conscient des sources d’erreurs possibles, en particulier :
☛ le choix du mauvais système géodésique
☛ les erreurs de multitrajets et le masquage
☛ la mauvaise géométrie des satellites
☛ l’erreur inhérente au service différentiel
le récepteur GPS/DGPS constitue alors une aide à la navigation hautement précise et
fiable.
L’Internet
L’Internet permet d’avoir accès à de nombreuses et excellentes sources de
renseignements sur le GPS et le DGPS. Voici l’adresse du site web de la Garde côtière
canadienne :
http://www.ccg-gcc.gc.ca/dgps/principale.htm
Ce site donne une description très détaillée du système DGPS canadien.
Un site à l’Université du Colorado :
http://www.colorado.Edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html
donne une excellente vue d’ensemble du GPS et du DGPS.
Veuillez adresser par écrit vos éventuels commentaires ou questions sur le service DGPS
au Canada à :
Garde côtière canadienne
Ministère des Pêches et Océans
200, rue Kent
Ottawa (Ontario)
K1A 0E6
21
Introduction au GPS et DGPS
ANNEXE A
Tableau des stations de référence du DGPS au Canada
Nos d’ident.
des
stations
de référence
DGPS
Position géogr.
Fréquence
Ident.
station
Latitude
Longitude
[kHz]
Sandspit
C.-B.
306,307
906
53 14 N
131 49 O
300
200
Alert Bay
C.-B.
300, 301
909
50 35 N
126 55 O
309
200
Amphitrite Pt.
C.-B.
302, 303
908
48 55 N
125 33 O
315
200
Richmond
C.-B.
304, 305
907
49 11 N
123 07 O
320
200
Wiarton
Ont.
310,311
918
44 45 N
81 07 O
286
200
Cardinal
Ont.
308, 309
919
44 47 N
75 25 O
306
200
Saint-Jeansur-Richelieu Qc
312, 313
929
45 19 N
73 19 O
296
200
Trois-Rivières
Qc
314,315
928
46 23 N
72 27 O
321
200
Lauzon
Qc
316, 317
927
46 49 N
71 10 O
309
200
Rivière-du-Loup
Qc
318,319
926
47 46 N
69 36 O
300
200
Moisie
Qc
320,321
925
50 12 N
66 07 O
313
200
Point Escuminac
N.-B.
332, 333
936
47 04 N
64 48 O
319
200
Nom de la station
22
Bit/s
Introduction au GPS et DGPS
Tableau des stations de référence du DGPS au Canada
(suite)
Nos d’ident. des
DGPS
stations
de référence
Ident.
station
Île Partridge
N.-B
326,327
939
45 14 N
66 03 O
295
200
Western Head
N.-É.
334,335
935
43 59 N
64 40 O
312
200
Fox Island
N.-É
336,337
934
45 20 N
61 05 O
307
200
Hartlen Point
N.-É
330,331
937
44 35 N
63 27 O
298
200
Cape Ray
T.-N.
340,341
942
47 38 N
59 14 O
288
200
Cape Race
T.-N.
338, 339
940
46 46N
53 11 O
315
200
Rigolet
T.-N.
344,345
946
54 15 N
58 30 O
299
200
Cape Norman
T.-N.
342,343
944
51 30 N
55 49 O
310
200
Nom de la station
23
Position
géogr.
Latitude
Longitude
Fréquence
Bit/s
[kHz]
Introduction au GPS et DGPS
ANNEXE B - RÉFÉRENCES TECHNIQUES
GROUPES DE MESSAGES DGPS
Le Service canadien de diffusion DGPS est conçu pour transmettre des messages de type
3, 5, 6, 7, 9 et 16 (le message de type 15 qui n’est pas défini pour le moment peut être
également inclus à une date ultérieure au service DGPS). Une description détaillée de
chacun des types de messages est donnée ci-après :
Nota : La Garde côtière canadienne est en train de négocier avec la Garde côtière des
États-Unis (USCG) les modalités de prestation d’un service DGPS ininterrompu en
Amérique du Nord.
MESSAGE DE TYPE 3
Un message de type 3 contient des renseignements sur l’identité et la position mesurée de
la station de référence en service dans la station DGPS. Le message de type 3 contiendra
les coordonnées du NAD 83.
MESSAGE DE TYPE 5
Ce type de message informera l’équipement de l’utilisateur qu’un satellite jugé non
conforme d’après le message de navigation en vigueur est cependant utilisable pour la
navigation DGPS. Par exemple, un satellite dont l’horloge dérive lentement peut ne pas
convenir au GPS, mais à une utilisation pour le DGPS, une fois les corrections apportées
par la station de référence. L’équipement de l’utilisateur ne devrait pas avoir recours à un
satellite non conforme, à moins qu’un message de type 5 permettant le recours à un tel
satellite n’ait été reçu au cours des 30 minutes précédentes. Si le dernier message de
type 5 reçu n’indique pas qu’un satellite non conforme peut être utilisé, on devrait alors
cesser de l’utiliser si tel était le cas auparavant (c.-à-d. en raison d’un message antérieur
de type 5).
MESSAGE DE TYPE 6
Le message de type 6 est un élément de remplissage pour la diffusion DGPS, qui n’est
utilisé que lorsque la station de référence n’a pas d’autres messages à transmettre.
MESSAGE DE TYPE 7
Un message de type 7 fournit de l’information sur la station de diffusion DGPS et sur les
deux ou trois stations DGPS adjacentes. Lorsque les stations adjacentes relèvent de la
juridiction des États-Unis, des arrangements appropriés seront conclus dans le but de
fournir l’information réciproque. L’équipement de l’utilisateur devrait mettre à jour le
registre interne dès la réception d’information nouvelle. Lorsqu’une diffusion devient
non conforme ou non surveillée dans une zone de couverture DGPS, le message de type 7
indique la condition existante. À la réception du prochain message de type 7,
24
Introduction au GPS et DGPS
l’équipement de l’utilisateur devrait immédiatement mettre à jour son registre interne.
L’utilisateur devrait pouvoir visualiser le contenu du message de type 7 en vigueur afin
d’obtenir de l’information sur les zones de couverture qui peuvent être entrées peu de
temps après.
MESSAGE DE TYPE 9
En raison des avantages que constituent une plus grande immunité au bruit impulsif, un
retard inférieur et le déclenchement opportun des alarmes, le message de type 9 a été
choisi pour la diffusion des corrections de pseudo-distance GPS au lieu du message de
type 1.
Cette méthode de transmission d’un message de type 9 à 100 bits par seconde
(bps également désigné débit en bauds) et 200 bit/s sera également utilisé par la Garde
côtière canadienne pour les secteurs de couverture standard et améliorée et les secteurs de
couverture multiple respectivement. (Ce type de message est également transmis dans les
versions de type 9-3 200 bauds, 9-3 100 bauds and 9-2 50 bauds)
MESSAGE DE TYPE 16
Ce type de message sera utilisé pour compléter au moment nécessaire les avis aux
navigateurs maritimes ou les avis à la navigation afin de fournir de l’information sur
l’état du service DGPS local que les autres types de messages ne contiennent pas. En
outre, le message de type 16 peut fournir de l’information limitée sur les interruptions de
service dans les zones de couverture adjacentes ou sur les interruptions planifiées pour
des travaux de maintenance à n’importe quel emplacement de diffusion. Le message de
type 16 n’est pas destiné à remplacer les avis aux navigateurs maritimes, même s’il a trait
à l’information DGPS. Les messages de type 16 serviront à avertir l’utilisateur d’une
interruption de service pour laquelle une diffusion dans une zone de couverture adjacente
peut être non conforme, non surveillée ou non disponible. Cette information serait utile
au navigateur maritime qui projette de traverser une zone touchée ou dont l’équipement,
dans les conditions existantes, est incapable d’effectuer une sélection automatique. Le
message de type 7, peut à des fins de planification de routes, donner des détails
supplémentaires sur une interruption de service.
25
Introduction au GPS et DGPS
ANNEXE C - RÉFÉRENCES TECHNIQUES
GLOSSAIRE
ACRONYMES DE TERMES DGPS D’USAGE COURANT
bit/s
CM
CS
dB
DGPS
GPS
HDOP
Hz
IM
IOD
kHz
m
MF
MSK
NAD 83
nm
ns
PR
PRC
RRC
RS
RTCM
SNR
SPS
uV/m
UDRE
bits par seconde
moniteur de contrôle
station de contrôle
décibel
système de positionnement global différentiel
système de positionnement global
dilution horizontale de la précision
hertz
moniteur d'intégrité
transmission de données
kilohertz
mètre
ondes hectométriques
manipulation par déplacement minimal
système de référence nord-américain de 1983
mille marin
nanoseconde
pseudo-distance
correction de pseudo-distance
correction de vitesse en distance
station de référence
Radio Technical Commission for Maritime Services
rapport signal/bruit
service de positionnement standard
microvolt
erreur de distance différentielle de l'utilisateur
26
Introduction au GPS et DGPS
ANNEXE D - RÉFÉRENCES TECHNIQUES
DÉFINITIONS DE TERMES DGPS D’USAGE COURANT
Précision: La précision absolue est définie comme étant l'erreur maximale prévue de la
position géographique telle que calculée par l’équipement de l’utilisateur DGPS à
l'intérieur d'une limite statistique spécifiée. Dans le cas des systèmes DGPS, la
limite est normalement la mesure d'erreur bidimensionnelle nommée 2 drms (deux
fois la moyenne quadratique de la distance). Dans le cas du système DGPS
canadien, la limite d'erreur est de 95 p.cent, soit la valeur 2 drms minimale pour la
distribution normale à deux variables des erreurs. La précision de la position du
service DGPS doit être d'au moins 10 mètres, 95 p.cent du temps, dans toutes les
zones de couverture spécifiées (pour la constellation totale des 24 satellites GPS
et une valeur HDOP < 2,3). (Accuracy)
Disponibilité: Pourcentage du temps pendant lequel une diffusion DGPS appropriée
(c.-à-d. conforme et à la puissance de signal spécifiée) peut fournir, à un
emplacement déterminé, un rapport signal/bruit suffisant pour qu’un utilisateur
disposant d’un équipement de bonne qualité puisse détecter et démoduler le
signal. (Availability)
Couverture de diffusion : Région à l'intérieur de laquelle un utilisateur peut s'attendre à
recevoir le service DGPS fourni par une station particulière (consulter la
carte, p.19). Sa limite est définie par le niveau du signal de diffusion spécifié de
75 uv/m (Offshore Coverage) ou 100uv/m (Inshore Coverage). (Broadcast
Coverage)
Disponibilité de diffusion : Fonction du taux de défaillance prévu, c.-à-d. de la moyenne
des temps de bon fonctionnement (MTTF) du DGPS et du matériel émetteur à un
emplacement et du temps moyen de réparation, c.-à-d. de la moyenne des temps
de travaux de réparation (MTTR). En termes statistiques :
Fiabilité=
MTTF
MTTF + MTTR
ou
temps de fonctionnement
temps de fonctionnement + temps de panne (temps de mission)
La disponibilité de diffusion peut également s'exprimer comme la probabilité
qu'une diffusion conforme puisse s'effectuer à une puissance spécifiée lorsqu'un
utilisateur la choisit de façon aléatoire.
Débit de données : Nombre de bits d'information par seconde qui sont diffusés.
(Data Rate)
27
Introduction au GPS et DGPS
Système de référence : Système de coordonnées géodésiques propre à une région
géographique donnée. (Datum)
Intégrité : Aptitude d'un système à avertir rapidement les utilisateurs lorsqu'il ne doit
plus être utilisé pour la navigation ainsi qu'à vérifier la validité de diffusion du
DGPS. (Integrity)
Retard : Différence entre le moment où le premier bit d'un message donné est diffusé et
le moment spécifié dans l'étiquette intégrée à l'en-tête des messages de correction
de pseudo-distance. L'étiquette de temps de l'en-tête des messages indique le
compte Z le plus rapproché de l'heure de la dernière mesure sur laquelle repose la
correction. Le retard est spécifié sous forme de moyenne tenant compte de la
différence entre le compte Z et le moment de la mesure, qui peut atteindre
0,6 seconde. (Latency)
Limite de protection : Erreur de position de l'utilisateur, mesurée par un IM, qui ne doit
pas être dépassée sans diffusion d'une alarme. (Protection Limit)
Temps avant alarme : Temps maximal admissible entre l'apparition d'une erreur à
l'extérieur de la limite de protection du moniteur d'intégrité et la diffusion de
l'alarme. (Time to Alarm)
Vitesse de transmission : Nombre total de bits par seconde qui sont diffusés.
(Transmission Rate)
UDRE : Évaluation à un sigma de l'erreur de correction en pseudo-distance due au bruit
ambiant et aux trajets multiples résiduels. (UDRE)
Non conforme : Incapable de fonctionner à l'intérieur des tolérances. (Unhealthy)
Non surveillé : Non contrôlé par un moniteur d'intégrité (IM). (Unmonitored)
28
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