Automates programmables Twido

Automates programmables Twido
Automates programmables
Twido
Guide de mise en œuvre logicielle
TWD USE 10AF fre Version 2.5
2
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Partie I Description du logiciel Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Chapitre 1
Introduction au logiciel Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Introduction à TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Introduction aux langages Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Chapitre 2
Objets langage Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Validation d'un objet langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets flottants et mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repérage des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets blocs fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets structurés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets indexés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbolisation d'objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3
25
26
27
30
34
39
40
41
42
43
45
46
48
52
54
Mémoire utilisateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure de la mémoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sauvegarde et restauration sans cartouche de sauvegarde, ni cartouche de
mémoire étendue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sauvegarde et restauration avec une cartouche de sauvegarde de 32 K . . . . .
55
56
59
61
3
Utilisation de la cartouche de mémoire étendue de 64 K . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Chapitre 4
Modes de fonctionnement de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Scrutation cyclique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Scrutation périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Vérification de la durée de scrutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Gestion d'une reprise à chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Gestion d'un démarrage à froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Initialisation des objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Chapitre 5
Gestion des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Présentation des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Description des différentes sources d'événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Gestion des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Partie II Fonctions spéciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Chapitre 6
Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Présentation des différents types de communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Communications entre TwidoSoft et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Communication entre TwidoSoft et un modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Communications de liaison distante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Communications ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Communications Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Requêtes Modbus standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC vers
automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Connexion de l'automate au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Adressage IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Affectation d'adresses IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Configuration TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Onglet Configurer adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Onglet IP repérée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Onglet Contrôle d'inactivité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Onglet Périphériques distants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Affichage de la configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Gestion des connexions Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Voyants Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Messagerie Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4
Chapitre 7
Fonctions analogiques intégrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Point de réglage analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Voie analogique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Chapitre 8
Gestion des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d’entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations sur l'état du module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples d'utilisation de modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9
199
200
201
203
205
206
Mise en œuvre du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Présentation du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Description fonctionnelle générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Principes de mise en œuvre logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . 216
Configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Description de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Modification de l’adresse d’un esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté . . . . . . 229
Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Comment insérer un équipement esclave dans une configuration AS-Interface V2
existante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux . . . . . . 236
Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur
bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . 244
Chapitre 10
Fonctionnement de l'afficheur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Afficheur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations d'identification et états de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variables et objets système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de port série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Horloge calendaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Facteur de correction de l'horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
245
246
249
251
258
259
260
Partie III Description des langages Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Chapitre 11
Langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
5
Introduction aux schémas à contacts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Principes de programmation en langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . 266
Blocs de schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Eléments graphiques du langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts . . . . . 274
Conseils de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Réversibilité schéma à contacts/liste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le
langage liste d’instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Documentation du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Chapitre 12
Langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . 288
Fonctionnement des listes d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Instructions en langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Utilisation de parenthèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Chapitre 13
Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Description des instructions Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Description de la structure d'un programme Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Actions associées aux étapes Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Partie IV Description des instructions et des fonctions . . . . . . . 311
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Chapitre 14
14.1
14.2
6
Instructions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Traitement booléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Instructions booléennes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
Explication du format de description des instructions booléennes . . . . . . . . . . 318
Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
Instructions d’affectation (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
Instruction NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
Blocs fonctions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Blocs fonctions standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Principes de programmation de blocs fonction standards . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Bloc fonction temporisateur (%TMi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
Type de temporisateur TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
14.3
14.4
Chapitre 15
15.1
15.2
Type de temporisateur TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de temporisateur TP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation et configuration de temporisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation et configuration des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction pas à pas (%SCi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traitement numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction aux instructions numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions d'affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions arithmétiques sur entiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de conversion entre mots simples et doubles . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions sur programme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instruction NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de sous-programme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
340
341
342
345
349
351
354
358
358
359
360
365
367
370
372
374
376
377
377
378
380
381
382
Instructions avancées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés . . . . . . . . . .
Principes de programmation de blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation et configuration des registres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi. . . . . . . . . . .
Programmation et configuration des programmateurs cycliques . . . . . . . . . . .
Bloc fonction compteur rapide (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction compteur rapide (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH). . . . . . . . . .
Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions horloges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
385
387
387
388
390
393
395
396
397
400
404
408
410
412
414
418
431
432
436
436
437
7
15.3
15.4
15.5
8
Blocs horodateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
Horodatage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Réglage de la date et de l'heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
Fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
Présentation générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
Principe de la boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
Méthodologie de développement d’une application de régulation . . . . . . . . . . . 452
Compatibilités et performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
Caractéristiques détaillées de la fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
Comment accéder à la configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
Onglet Général du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
Onglet Entrée du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
Onglet PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
Onglet Auto tuning de la fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
Onglet Sortie du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
Comment accéder à la mise au point du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
Onglet Animation du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
Onglet Trace du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
Etats du PID et codes d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
Méthode de réglage des paramètres PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Rôle et influence des paramètres d’un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
Instructions sur flottants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
Instructions arithmétiques sur flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
Instructions Trigonométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
Instructions de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
Instructions de conversion Entier <-> Flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
Instructions sur tableaux d’objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
Fonction de sommation sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
Fonction de comparaison de tableaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
Fonctions de recherche sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux . . . . . . . . . . . . . 533
Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
Fonction décalage circulaire sur un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
Fonction de tri sur tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
Fonction d'interpolation sur tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . 543
Chapitre 16
Bits système et mots système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
Bits système (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
Mots système (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
Glossaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
9
10
Consignes de sécurité
§
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et familiarisez-vous avec le matériel avant
d'essayer de l'installer, de le faire fonctionner ou d'effectuer une opération de
maintenance. Les messages spéciaux qui suivent peuvent apparaître partout dans
ce document ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent
votre attention sur des renseignements pouvant éclairer ou simplifier une
procédure.
La présence de ce symbole sur une étiquette de danger ou d'avertissement indique
qu'un risque d'électrocution existe, pouvant provoquer des lésions corporelles si
les instructions ne sont pas respectées.
Ceci est le symbole d'une alerte de sécurité. Il sert à vous avertir d'un danger potentiel
de blessures corporelles. Respectez toutes les consignes de sécurité accompagnant ce
symbole pour éviter toute situation potentielle de blessure ou de mort.
DANGER
La mention DANGER signifie qu'il existe une situation potentiellement dangereuse qui,
n'est pas évitée, entraînera la mort, des blessures graves ou des dommages matériels
AVERTISSEMENT
La mention AVERTISSEMENT signifie qu'il existe une situation potentiellement
dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
ATTENTION
La mention ATTENTION signifie qu'il existe une situation potentiellement dangereuse qui
si elle n'est pas évitée, peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels
TWD USE 10AF
11
Consignes de sécurité
VEUILLEZ
REMARQUER
L'entretien du matériel électrique ne doit être effectué que par du personnel qualifié.
Schneider Electric n'assume aucune responsabilité concernant les conséquences
éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation. Ce document n'est
pas destiné à servir de manuel d'utilisation aux personnes sans formation. Le
manuel de référence du matériel Twido, TWD USE 10AF, contient les instructions
d'assemblage et d'installation.
(c) 2002-2004 Schneider Electric Tous droits réservés
Informations
supplémentaires
relatives à la
sécurité
Les personnes chargées de l'application, de la mise en œuvre ou de l'utilisation de
ce produit doivent s'assurer que les principes de conception nécessaires ont été
inclus dans chacune des applications, en totale conformité avec les normes, codes,
règlements, exigences en matière de performance et de sécurité et lois en vigueur.
12
TWD USE 10AF
Consignes de sécurité
Avertissements
généraux et
précautions à
prendre
AVERTISSEMENT
RISQUE D'EXPLOSION
z
z
Le remplacement de composants risque d'affecter la conformité de
l'équipement à la Classe 1, Division 2.
Assurez-vous que l'alimentation est coupée ou que la zone ne
présente aucun danger avant de déconnecter l'équipement.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner la mort, des
lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENT
z
z
z
z
z
z
z
Coupez l'alimentation avant de procéder à tout retrait, installation,
câblage, entretien et contrôle.
Ce produit n'est pas conçu pour être utilisé lors d'opérations
dangereuses pour la sécurité. Lorsque des risques de lésions
corporelles ou de dommages matériels existent, utilisez les verrous
de sécurité câblés appropriés.
Ne pas désassembler, réparer ou modifier les modules.
Cet automate est conçu pour être utilisé dans un coffret.
Installez les modules dans des conditions de fonctionnement
normales.
L'alimentation des capteurs doit uniquement servir à alimenter les
capteurs connectés au module.
Utilisez un fusible approuvé CEI60127 sur le circuit d'alimentation et
le circuit de sortie pour satisfaire aux exigences de tension et de
courant. Fusible recommandé : Littelfuse 5x20 mm à action retardée
218000/Type T.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner la mort, des
lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
TWD USE 10AF
13
Consignes de sécurité
14
TWD USE 10AF
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
document
Le manuel de référence du logiciel des automates programmables Twido est
composé des sections suivantes :
z Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions
fondamentales requises pour programmer les automates Twido.
z Description des communications, de la gestion des E/S analogiques, de
l'installation du module d'interface de bus AS-Interface et d'autres fonctions
spéciales.
z Description des langages logiciels utilisés pour créer des programmes Twido.
z Description des instructions et des fonctions des automates Twido.
Champ
d'application
Les informations du présent manuel s'appliquent uniquement aux automates
programmables Twido.
TWD USE 10AF
15
A propos de ce manuel
Avertissements
liés au(x)
produit(s)
Schneider Electric ne saurait être tenu responsable des erreurs éventuelles
contenues dans ce document. Aucune partie de ce document ne peut être
reproduite sous quelque forme que ce soit, ni par aucun moyen que ce soit, y
compris électronique, sans la permission écrite préalable de Schneider Electric.
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16
TWD USE 10AF
Description du logiciel Twido
I
Présentation
Objet de cet
partie
Cette rubrique fournit une introduction aux langages du logiciel, ainsi que les
principales informations requises pour créer des programmes de régulation des
automates programmables Twido.
Contenu de cette
partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
TWD USE 10AF
Chapitre
Titre du chapitre
Page
1
Introduction au logiciel Twido
19
2
Objets langage Twido
25
3
Mémoire utilisateur
55
4
Modes de fonctionnement de l'automate
67
5
Gestion des tâches événementielles
85
17
Logiciel Twido
18
TWD USE 10AF
Introduction au logiciel Twido
1
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre offre une introduction rapide à TwidoSoft, le logiciel de programmation
et de configuration des automates Twido, ainsi qu’aux langages de programmation
Grafcet, liste d’instructions ou schéma à contacts.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Introduction à TwidoSoft
20
Introduction aux langages Twido
21
19
Langages du logiciel Twido
Introduction à TwidoSoft
Introduction
TwidoSoft est un environnement de développement graphique permettant de créer,
configurer et gérer des applications pour automates programmables Twido.
TwidoSoft vous permet de créer des programmes avec différents types de langage
(Voir Langages Twido, p. 21), puis de transférer l’application en vue de son
exécution sur un automate.
TwidoSoft
TwidoSoft est un programme 32 bits pour PC fonctionnant sous Windows 98
deuxième édition, Windows 2000 Professionnel et Microsoft Windows XP.
Principales fonctionnalités logicielles offertes par TwidoSoft :
z interface utilisateur Windows standard
z programmation et configuration d'automates Twido
z connexion et contrôle d'automates
Note : La liaison Automate-PC utilise le protocole TCP/IP. Il est obligatoire que ce
protocole soit installé sur le PC.
Configuration
minimale
20
La configuration minimale requise pour l’utilisation de TwidoSoft est :
z Pentium 300MHz,
z 128 Mo de RAM,
z 40 Mo de place disponible sur le disque dur.
TWD USE 10AF
Langages du logiciel Twido
Introduction aux langages Twido
Introduction
Un automate programmable lit des entrées, commande des sorties et résout une
logique basée sur un programme. La création d’un programme d’un automate Twido
consiste à écrire une série d’instructions rédigées dans un des langages de
programmation Twido.
Langages Twido
Les langages suivants peuvent être utilisés pour créer des programmes
d’automates Twido :
z Langage liste d’instructions :
Un programme liste d’instructions est constitué d'une série d’expressions
logiques, rédigées sous la forme d’une séquence d’instructions booléennes.
z Langage schéma à contacts :
Un schéma à contacts est une représentation graphique d’une expression
logique.
z Langage Grafcet :
Le langage grafcet est constitué d'une succession d'étapes et de transitions.
Twido comprend les instructions liste Grafcet, mais pas les objets de représentation graphique Grafcet.
Les opérations de création et d’édition de programmes Twido à l’aide de ces
langages de programmation peuvent être réalisées depuis un ordinateur personnel
(PC).
Une fonctionnalité de réversibilité liste d’instructions / schéma à contacts vous
permet de convertir un programme en langage liste d’instructions dans le langage
schéma à contacts, et vice-versa.
TWD USE 10AF
21
Langages du logiciel Twido
Langage liste
d’instructions
Un programme rédigé en langage liste d’instructions consiste en une série
d’instructions exécutées de manière séquentielle par l’automate. Vous trouverez cidessous un exemple de programme en langage liste d’instructions.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Langage schéma
à contacts
BLK %C8
LDF %I0.1
R
LD
%I0.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK
Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des
circuits de relais en logique programmée. Dans ces schémas, les éléments
graphiques, tels que des bobines, des contacts et des blocs représentent les
instructions du programme. Ci-dessous un exemple de schéma à contacts.
%I0.1
N
R
%C8
E
%M1
%I0.2
%M0
%Q0.4
S ADJ Y
D
%C8.P 777
CU
F
CD
22
TWD USE 10AF
Langages du logiciel Twido
Langage Grafcet
La méthode analytique Grafcet divise toute application d’automatisation en une
série d’étapes auxquelles des actions, des transitions et des conditions sont
associées. Vous trouverez ci-dessous des exemples d’instructions Grafcet,
rencontrées respectivement dans des programmes liste d’instructions et schéma à
contacts.
0
-*-
3
1
LD
%M10
2
#
4
3
#
5
4
-*-
4
5
LD
%I0.7
6
#
6
7
-*-
5
8
LD
%M15
9
#
7
10
...
--*-- 3
%M10
4
#
5
#
--*-- 4
%I0.7
6
#
--*-- 5
%M15
7
#
TWD USE 10AF
23
Langages du logiciel Twido
24
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
2
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre offre une description détaillée des objets langage de programmation
des automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Validation d'un objet langage
26
Objets bits
27
Objets mots
30
Objets flottants et mots doubles
34
Adressage d'objets bits
39
Adressage d'objets mots
40
Adressage d'objets flottants
41
Adressage d'objets mots doubles
42
Repérage des entrées/sorties
43
Adressage réseau
45
Objets blocs fonction
46
Objets structurés
48
Objets indexés
52
Symbolisation d'objets
54
25
Objets langage Twido
Validation d'un objet langage
Introduction
Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu'ils ont été alloués à une zone
mémoire de l'automate. Pour que cette allocation soit possible, il est nécessaire que
ces objets aient été utilisés dans l'application avant d'être téléchargés vers
l'automate.
Exemple
La plage d'objets valides est comprise entre 0 et la référence maximum autorisée
pour ce type d'objet. Par exemple, si la référence maximum autorisée pour les mots
mémoire dans votre application est %MW9, les zones %MW0 à %MW9 sont
allouées. Dans cet exemple, %MW10 n'est pas valide. Aucun accès à cette zone
n'est autorisé, aussi bien de manière interne qu'externe.
26
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Objets bits
Introduction
TWD USE 10AF
Les objets bits sont des variables logicielles de type bit qui peuvent être utilisés
comme des opérandes et testés par des instructions booléennes. Vous trouverez cidessous la liste des objets bits :
z Bits d'E/S
z Bits internes (bits mémoire)
z Bits système
z Bits étape
z Bits extraits de mots
27
Objets langage Twido
Liste des bits
opérandes
Le tableau suivant répertorie et décrit les principaux objets bits qui sont utilisés
comme opérandes dans des instructions booléennes.
Type
Description
Repère ou
valeur
Nombre
maximal
Accès en
écriture
(1)
Valeurs
immédiates
0 ou 1 (False ou True)
0 ou 1
-
-
Entrées
Sorties
Ces bits sont les "images
logiques" des états électriques
des E/S. Ils sont stockés dans la
mémoire de données et sont mis
à jour à chaque scrutation de la
logique du programme.
%Ix.y.z (2)
%Qx.y.z (2)
Remarque (4) Non
Oui
AS-Interface Ces bits sont les "images
logiques" des états électriques
Entrées
des E/S. Ils sont stockés dans la
Sorties
mémoire de données et sont mis
à jour à chaque scrutation de la
logique du programme.
28
Remarque (5)
Non
Oui
%IAx.y.z
%QAx.y.z
%Mi
Interne
(mémoire)
Les bits internes sont des zones
de mémoire internes utilisées
pour stocker des valeurs
intermédiaires lorsqu'un
programme est en cours
d'exécution.
Remarque : Les bits d'E/S non
utilisés ne peuvent pas être
employés comme des bits
internes.
Système
Les bits système %S0 à %S127 %Si
surveillent le bon fonctionnement
de l'automate ainsi que la bonne
exécution du programme de
l'application.
Blocs
fonction
Les bits des blocs fonction
correspondent aux sorties des
blocs fonction.
Ces sorties peuvent être
directement câblées ou
exploitées en tant qu'objet.
%TMi.Q,
%Ci.P, etc.
128
TWDLC•A10
DRF,
TWDLC•A16
DRF
256 Tous les
autres
automates
Oui
128
Selon i
Remarque (4) Non (3)
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Type
Description
Repère ou
valeur
Nombre
maximal
Accès en
écriture
(1)
Blocs
fonction
réversibles
Blocs fonction programmés à
l'aide d'instructions de
programmation réversible BLK,
OUT_BLK et END_BLK.
E, D, F, Q,
TH0, TH1
Remarque (4) Non
Extraits de
mots
Pour certains mots, un des
16 bits est extrait en tant que bit
opérande.
Variable
Variable
Variable
Etapes
Grafcet
%X21
Les bits %X1 à %Xi sont
associés aux étapes Grafcet. Le
bit étape Xi est à l'état 1 lorsque
l'étape correspondante est active
et à l'état 0 lorsqu'elle est
désactivée.
62
TWDLC•A10
DRF,
TWDLC•A16
DRF
96
TWDLC•A24
DRF,
TWDLCA•40
DRF et
automates
modulaires
Oui
Légendes :
1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation.
2. Reportez-vous à la section "Repérage des Entrées/Sorties".
3. Ces bits, à l'exception de %SBRi.j et de %SCi.j, sont accessibles en écriture et
en lecture.
4. Ce nombre est déterminé par le modèle de l'automate.
5. Où, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface
(0A..31B); z = numéro de voie (0..3). (Voir Adressage des entrées/sorties
associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2,
p. 237.)
TWD USE 10AF
29
Objets langage Twido
Objets mots
Introduction
Les objets mots sont repérés sous la forme de mots de 16 bits rangés dans la
mémoire de données et pouvant contenir un entier compris entre –32 768 et 32 767
(sauf pour le bloc fonction compteur rapide (FC) qui est compris entre 0 et 65 535).
Exemples d'objets mots :
z Valeurs immédiates
z Mots internes (%MWi) (mots mémoire)
z Mots constants (%KWi)
z Mots échanges E/S (%IWi, %QWi%)
z Mots d'E/S analogiques AS-Interface (IWAi, %QWAi)
z Mots système (%SWi)
z Blocs fonction (données de configuration et/ou d'exécution)
Formats de mot
Le contenu des mots ou des valeurs est rangé dans la mémoire utilisateur sous la
forme d'un code binaire à 16 bits (complément à deux) utilisant la convention
suivante :
Position du bit
0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1
Etat du bit
|+
16384
8192
4096
2048
1024
512
256
128
64
32
16
8
4
2
1
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Valeur du bit
Pour les notations binaires signées, le bit 15 est attribué, par convention, au signe
de la valeur codée :
z Le bit 15 est réglé sur 0 : le mot contient une valeur positive.
z Le bit 15 est réglé sur 1 : le mot contient une valeur négative (les valeurs
négatives sont exprimées en complément de deux).
Il est possible d'entrer et de récupérer les mots et les valeurs immédiates sous les
formats suivants :
z Décimal
Min : -32 768, Max : 32 767 (1 579, par exemple)
z Hexadécimal
Min : 16#0000, Max : 16#FFFF (16#A536, par exemple)
Syntaxe alternative : #A536
30
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Description des
objets mots
TWD USE 10AF
Le tableau suivant décrit les objets mots.
Mots
Description
Valeurs
immédiates
Il s'agit d'entiers dont le format est
identique à celui des mots de
16 bits. Cela permet d'attribuer
des valeurs à ces mots.
Repère ou
valeur
Base 10
-32 768 à
32 767
Base 16
16#0000 à
16#FFFF
Nombre
maximal
Accès en
écriture (1)
-
Non
Interne
(mémoire)
%MWi
Mots utilisés pour ranger des
valeurs dans la mémoire des
données au cours du
fonctionnement. Les mots %MW0
à %MW255 sont directement lus
et écrits par le programme.
3 000
Oui
Constante
Mémorisent les constantes ou les %KWi
messages alphanumériques.
Leur contenu peut être écrit ou
modifié uniquement à l'aide de
TwidoSoft et en cours de
configuration. Le programme ne
peut accéder aux mots constants
allant de %KW0 à %KW63 qu'en
lecture.
256
Oui,
uniquemen
t à l'aide de
TwidoSoft
Système
Ces mots de 16 bits comportent
plusieurs fonctions :
z Ils permettent l'accès aux
données provenant
directement de l'automate en
lisant les mots %SWi.
z Ils effectuent des opérations
sur l'application (l'ajustement
des blocs horodateurs, par
exemple).
%SWi
128
Selon i
Blocs
fonction
Ces mots correspondent aux
paramètres ou aux valeurs
courantes des blocs fonction.
%TM2.P,
%Ci.P, etc.
Oui
31
Objets langage Twido
Mots
Description
Mots
d'échange
réseau
Attribués aux automates
connectés en tant que Liaisons
distantes. Ces mots sont utilisés
pour la communication entre les
automates :
Mots d'E/S
analogiques
Bits extraits
32
Repère ou
valeur
Nombre
maximal
Accès en
écriture (1)
Entrée réseau
%INWi.j
4 par
liaison
distante
Non
Sortie réseau
%QNWi.j
4 par
liaison
distante
Oui
Entrées analogiques
%IWAx.y.z
Remarque
(3)
Non
Sorties analogiques
%QWAx.y.z
Remarque
(3)
Oui
Circuit interne
%MWi:Xk
1 500
Oui
Système
%SWi:Xk
128
Dépend de
i
Constante
%KWi:Xk
64
Non
Entrée
%IWi.j:Xk
Remarque
(2)
Non
Sortie
%QWi.j:Xk
Remarque
(2)
Oui
Entrée esclave AS-Interface
%IWAx.y.z:Xk
Remarque
(2)
Non
Sortie esclave AS-Interface
%QWAx.y.z:X
k
Remarque
(2)
Oui
Entrée réseau
%INWi.j:Xk
Remarque
(2)
Non
Sortie réseau
%QNWi.j:Xk
Remarque
(2)
Oui
Attribués aux entrées et sorties
analogiques des modules
esclaves AS-Interface.
Il est possible d'extraire un des
16 bits à partir des mots suivants :
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Note :
1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation.
2. Ce nombre est déterminé par la configuration.
3. Où, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface
(0A..31B); z = numéro de voie (0..3). (Voir Adressage des entrées/sorties
associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2,
p. 237.)
TWD USE 10AF
33
Objets langage Twido
Objets flottants et mots doubles
Introduction
34
Le logiciel TwidoSoft permet d'effectuer des opérations sur les objets flottants et
mots doubles entiers.
Un flottant est un argument mathématique qui possède une décimale dans son
expression (exemples : 3,4E+38, 2,3 ou 1,0).
Un mot double entier est constitué de 4 octets stockés dans la mémoire de données
et contenant une valeur comprise entre -2 147 483 648 et +2 147 483 647.
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Format et valeur
du flottant
Le format flottant utilisé est celui de la norme IEEE STD 734-1985 (équivalence CEI
559). La longueur des mots est de 32 bits, ce qui correspond à des nombres
flottants simple précision.
Tableau représentant le format d'un flottant :
Bit 31
Bits {30...23}
Bits {22...0}
S
Exposant
Mantisse
La valeur du format ci-dessus est déterminée par l'équation suivante :
S
( Exposant – 127 )
Valeur Flottant 32 bits = ( – 1 ) * 2
* 1,Mantisse
Les valeurs flottantes peuvent être représentées avec ou sans exposant, elles
doivent toujours comporter une virgule (virgule flottante).
Les valeurs flottantes sont comprises entre -3,402824e+38 à -1,175494e-38 et
1,175494e-38 à 3,402824e+38 (valeurs grisées sur le schéma). Elles comportent
aussi la valeur 0 notée 0,0.
.
-1.#INF
-1.#DN 1.#DN
1.#INF
-3.402824e+38
-1.175494e-38
0
+1.175494e-38
+3.402824e+38
Lorsqu'un résultat de calcul est :
z inférieur à -3,402824e+38, le symbole -1.#INF (pour -infini) est affiché.
z supérieur à +3,402824e+38, le symbole 1.#INF (pour + infini) est affiché.
z compris entre -1,175494e-38 et 1,175494e-38, il est arrondi à 0,0. Une valeur
comprise entre ces bornes ne peut être saisie en valeur flottante.
z indéfini (par exemple, racine carrée d'un nombre négatif), le symbole 1.#NAN ou
-1.#NAN est affiché.
La précision de la représentation est de 2-24. Pour la visualisation des nombres
flottants, il est inutile d'afficher plus de 6 chiffres après la virgule.
Note :
z La valeur "1 285" est interprétée en tant que valeur entière. Pour pouvoir être
prise en compte comme valeur flottante, elle doit être écrite sous la forme
suivante : "1 285,0"
TWD USE 10AF
35
Objets langage Twido
Plage limite des
fonctions
arithmétiques
sur des objets
flottants
Compatibilité
matérielle
Le tableau suivant décrit la plage limite des fonctions arithmétiques sur des objets
flottants :
Fonction arithmétique
Plage limite et opérations invalides
Type
Syntaxe
#QNAN (Non valide) #INF (Infini)
Racine carrée d'un
opérande
SQRT(x)
x<0
x > 1,7E38
Alimentation d'un
entier par un réel
EXPT(%MF,%MW)
EXPT(y, x)
(où :
x^y = %MW^%MF)
x<0
y.ln(x) > 88
Logarithme de base
10
LOG(x)
x <= 0
x > 2,4E38
Logarithme naturel
LN(x)
x <= 0
x > 1,65E38
Exponentiel naturel
EXP(x)
x<0
x > 88.0
Les opérations sur flottants et mots doubles ne sont pas prises en charge par tous
les automates Twido.
Le tableau suivant décrit la compatibilité matérielle :
Automate Twido
36
Mots doubles Flottants pris
pris en charge en charge
TWDLMDA40DUK
Oui
Oui
TWDLMDA40DTK
Oui
Oui
TWDLMDA20DUK
Oui
Non
TWDLMDA20DTK
Oui
Non
TWDLMDA20DRT
Oui
Oui
TWDLCA•40DRF
Oui
Oui
TWDLC•A24DRF
Oui
Non
TWDLC•A16DRF
Oui
Non
TWDLC•A10DRF
Non
Non
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Contrôle de
validité
Le bit système %S18 est mis à 1 lorsque le résultat ne se situe pas dans la plage
valide.
Les bits de mot d'état %SW17 indiquent la cause d'une erreur au niveau d'une
opération sur valeur flottante.
Différents bits du mot %SW17 :
%SW17:X0
Opération incorrecte, le résultat n'est pas un nombre (1.#NAN ou -1.#NAN)
%SW17:X1
Réservé
%SW17:X2
Division par 0, le résultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF)
%SW17:X3
Résultat supérieur en valeur absolue à +3,402824e+38, le résultat est l'infini (1.#INF ou 1.#INF)
%SW17:X4
à X15
Réservé
Ce mot est remis à 0 par le système lors d'un démarrage à froid et par le programme
pour une réutilisation.
Description des
objets flottants et
mots doubles
Le tableau suivant décrit les objets flottants et mots doubles :
Type d'objet
Description
Valeurs immédiates
Entiers ou décimaux dont le format est identique à des
objets de 32 bits.
Flottant interne
Objets utilisés pour stocker
des valeurs dans la
mémoire des données
lorsque le système est en
cours d'exécution.
Mémorise les constantes.
Mot double interne
Constante flottante
Constante double
TWD USE 10AF
Repère
Nombre Accès en écriture
maximal
Forme indexée
[-]
Non
-
%MFi
1500
Oui
%MFi[index]
%MDi
1500
Oui
%MDi[index]
%KFi
128
Oui, uniquement à
l'aide de TwidoSoft
%KFi[index]
%KDi
128
Oui, uniquement à
l'aide de TwidoSoft
%KDi[index]
37
Objets langage Twido
Possibilité de
recouvrement
entre objets
Les mots longueur simple, double et flottants sont stockés au sein de l'espace des
données dans une même zone mémoire. Ainsi, le mot flottant %MFi et le mot double
%MDi correspondent aux mots longueur simple %MWi et %MWi+1 (le mot %MWi
contenant les bits de poids faible et le mot %MWi+1 les bits de poids fort du mot
%MFi).
Le tableau suivant illustre le recouvrement des mots flottants et des mots doubles
internes :
Flottant et Repère
double
impair
Mots
internes
%MF0 /
%MD0
%MW0
%MF2 /
%MD2
%MF4 /
%MD4
%MF1 /
%MD1
%MW1
%MF3 /
%MD3
%MW3
...
...
%MFi+1 /
%MDi+1
%MW2
%MW4
%MW5
...
%MFi /
%MDi
%MWi
%MWi+1
Le tableau suivant illustre le recouvrement des constantes flottantes et doubles :
Flottant et Repère
double
impair
Mots
internes
%KF0 /
%KD0
%KW0
%KF2 /
%KD2
%KF4 /
%KD4
%KF1 /
%KD1
%KW1
%KF3 /
%KD3
%KW3
...
...
%KFi+1 /
%KDi+1
%KW2
%KW4
%KW5
...
%kFi /
%kDi
%KWi
%KWi+1
Exemple :
%MF0 correspond à %MW0 et %MW1. %KF543 correspond à %KW543 et
%KW544.
38
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Adressage d'objets bits
Syntaxe
Description
L’adressage des objets bits d’étape, internes et système doit se conformer à la
syntaxe suivante :
%
M, S ou X
Symbole
Type d’objet
i
Numéro
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
Groupe
Elément
Description
Symbole
%
Une variable logicielle doit toujours débuter par un symbole de
pourcentage (%).
Type d’objet
M
Les bits internes permettent de stocker des valeurs
intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.
S
Les bits système donnent des informations d'état et de contrôle
relatives à l'automate.
X
Les bits d’étape offrent des informations sur l'état des activités
des étapes.
i
La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.
Numéro
Exemples d'adressage d'objets bits :
z %M25 = bit interne numéro 25
z %S20 = bit système numéro 20
z %X6 = bit étape numéro 6
Objets bits
extraits de mots
TwidoSoft permet d'extraire un des 16 bits des mots. L'adresse du mot est alors
complétée par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suivante :
MOT
Adresse du mot
X
k
Position k = 0 - 15 rang
du bit dans l’adresse du mot.
Exemples :
z %MW5:X6 = bit numéro 6 du mot interne %MW5
z %QW5.1:X10 = bit numéro 10 du mot de sortie %QW5.1
TWD USE 10AF
39
Objets langage Twido
Adressage d'objets mots
Introduction
L'adressage d'objets mots doit se conformer à la syntaxe décrite ci-dessous.
Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S (reportezvous à la rubrique Repérage des entrées/sorties, p. 43) et des blocs fonctions
(reportez-vous à la rubrique Objets blocs fonction, p. 46).
Syntaxe
L’adressage des mots internes, constants et système doit se conformer à la syntaxe
suivante :
Description
%
M, K ou S
Symbole
Type d’objet
W
Syntaxe
i
Numéro
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
Groupe
Elément
Description
Symbole
%
Une adresse interne doit toujours débuter par un
symbole de pourcentage (%).
Type d’objet
M
Les mots internes permettent de stocker des valeurs
intermédiaires lorsqu'un programme est en cours
d'exécution.
K
Les mots constants permettent de stocker des valeurs
constantes ou des messages alphanumériques. Leur
contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant
TwidoSoft.
S
Les mots système offrent des informations d'état et de
régulation relatives à l'automate.
Syntaxe
W
Mot de 16 bits.
Numéro
i
La valeur maximum dépend du nombre d’objets
configurés.
Exemples d'adressage d'objets mots :
z %MW15 = mot interne numéro 15
z %KW26 = mot constant numéro 26
z %SW30 = mot système numéro 30
40
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Adressage d'objets flottants
Introduction
L'adressage d'objets flottants doit se conformer à la syntaxe décrite ci-dessous.
Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S (reportezvous à la rubrique Repérage des entrées/sorties, p. 43) et des blocs fonctions
(reportez-vous à la rubrique Objets blocs fonction, p. 46).
Syntaxe
L’adressage des flottants internes et constants doit se conformer à la syntaxe
suivante :
%
M ou K
Symbole
Description
Type d’objet
F
Syntaxe
i
Numéro
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
Groupe
Elément
Description
Symbole
%
Une adresse interne doit toujours débuter par un
symbole de pourcentage (%).
Type d’objet
M
Les flottants internes permettent de stocker des valeurs
intermédiaires lorsqu'un programme est en cours
d'exécution.
K
Les flottants constants permettent de stocker des
valeurs constantes. Leur contenu ne peut être écrit ou
modifié qu'en utilisant TwidoSoft.
Syntaxe
F
Objet de 32 bits.
Numéro
i
La valeur maximum dépend du nombre d’objets
configurés.
Exemples d'adressage d'objets flottants :
z %MF15 = flottant interne numéro 15
z %KF26 = flottant constant numéro 26
TWD USE 10AF
41
Objets langage Twido
Adressage d'objets mots doubles
Introduction
L'adressage des objets mots doubles doit se conformer à la syntaxe décrite cidessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S
(reportez-vous à la rubrique Repérage des entrées/sorties, p. 43) et des blocs
fonctions (reportez-vous à la rubrique Objets blocs fonction, p. 46).
Syntaxe
L’adressage des mots doubles internes et constants doit se conformer à la syntaxe
suivante :
%
M ou K
Symbole
Description
Type d’objet
D
Syntaxe
i
Numéro
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
Groupe
Elément
Description
Symbole
%
Une adresse interne doit toujours débuter par un
symbole de pourcentage (%).
Type d’objet
M
Les mots doubles internes permettent de stocker des
valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en
cours d'exécution.
K
Les mots doubles constants permettent de stocker des
valeurs constantes ou des messages alphanumériques.
Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant
TwidoSoft.
Syntaxe
D
Double mot de 32 bits.
Numéro
i
La valeur maximum dépend du nombre d’objets
configurés.
Exemples d'adressage d'objets mots doubles :
z %MD15 = mot double interne numéro 15
z %KD26 = mot double constant numéro 26
42
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Repérage des entrées/sorties
Introduction
Chaque point d'E/S (entrée/sortie) d'une configuration Twido possède un repère
unique. Par exemple, le repère "%I0.0.4" ne représent que l’entrée 4 d'un automate.
Des repères d'E/S peuvent être affectés aux matériels suivants :
z Automate configuré en tant que maître de liaison distante
z Automate configuré en tant qu'E/S distante
z Modules d'E/S d'expansion
Le module interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispose d’un adressage
spécifique des entrées/sorties de ses équipements esclaves (Voir Adressage des
entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus ASInterface V2, p. 237).
Références
multiples à une
sortie ou à une
bobine
Un programme peut comporter plusieurs références à une même sortie ou bobine.
Seul le résultat de la dernière référence traitée est mis à jour au niveau des sorties
du matériel. Par exemple, %Q0.0.0 peut être utilisé plusieurs fois dans un
programme sans qu'un avertissement ne signale la multiplicité des occurrences. Il
est donc important de ne valider que l’équation qui donnera l’état souhaité de la
sortie.
ATTENTION
Opération inattendue
Les doublons de sortie ne sont pas contrôlés et aucun avertissement
n'est donné. Vérifiez l'utilisation qui est faite des sorties et des bobines
avant de les modifier dans l'application.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou des dommages matériels.
Format
Le repérage des entrées et des sorties doit se conformer à la syntaxe suivante.
%
I, Q
Symbole Type d'objet
x
.
Position de point
l'automate
y
.
Type d'E/S
z
point
Numéro de voie
Le repérage des mots d'échange en entrée et en sortie doit se conformer à la
syntaxe suivante.
%
I, Q
W
Symbole Type d'objet Format
TWD USE 10AF
x
.
Position
point
de l'automate
y
Type d'E/S
43
Objets langage Twido
Description
Exemples
44
Le tableau suivant décrit la syntaxe de repérage des E/S.
Groupe
Elément
Valeur
Description
Symbole
%
-
Un repère interne doit toujours débuter par un
symbole de pourcentage (%).
Type d'objet
I
-
Entrée. "Image logique" de l'état électrique de
l'entrée d'un automate ou d'un module d'E/S
d'expansion.
Q
-
Sortie. "Image logique" de l'état électrique de la
sortie d'un automate ou d'un module d'E/S
d'expansion.
Position de
l'automate
x
0
1-7
Automate maître (maître de liaison distante).
Automate distant (esclave de liaison distante).
Type d'E/S
y
0
1-7
E/S de base (E/S locale sur un automate).
Modules d'E/S d'expansion.
Numéro de
voie
z
0 - 31
Numéro de la voie d'E/S sur l'automate ou le
module d'E/S d'expansion. Le nombre de points
d'E/S disponibles dépend du modèle de
l'automate ou du type du module d'E/S
d'expansion.
Le tableau suivant présente quelques exemples de repérage des E/S.
Objet d'E/S
Description
%I0.0.5
Entrée n° 5 sur la base automate (E/S locale).
%Q0.3.4
Sortie n° 4 sur le module d'E/S d'expansion d’adresse 3 pour la base
automate (E/S d'expansion).
%I0.0.3
Entrée n° 3 sur la base automate.
%I3.0.1
Entrée n° 1 sur l'automate d'E/S distant d’adresse 3 de la liaison
distante.
%I0.3.2
Entrée n° 2 sur le module d'E/S d'expansion d’adresse 3 pour la base
automate.
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Adressage réseau
Introduction
Les mots réseau %INW et %QNW permettent d'échanger des données
d'application entre les automates d'extension et l'automate maître sur un réseau de
liaison distante Twido. Reportez-vous au chapitre Communications , p. 93 pour
obtenir plus d'informations.
Format
L'adressage réseau doit se conformer à la syntaxe suivante.
%
IN,QN
W
Symbole Type d'objet Format
Description de la
syntaxe
Exemples
TWD USE 10AF
x
.
Position de point
l'automate
j
Mot
Le tableau suivant décrit la syntaxe d'adressage réseau.
Groupe
Elément
Valeur
Description
Symbole
%
-
Un repère interne doit toujours débuter par un
symbole de pourcentage (%).
Type d'objet
IN
-
Mot d'entrée réseau. Transfert de données de
l'automate maître vers l'automate d'extension.
QN
-
Mot de sortie réseau. Transfert de données de
l'automate d'extension vers l'automate maître.
Format
W
-
Mot de 16 bit.
Position de
l'automate
x
0
1-7
Automate maître (maître de liaison distante).
Automate distant (esclave de liaison distante).
Mot
j
0-3
Chaque automate d'extension utilise un
maximum de quatre mots pour assurer l'échange
de données avec l'automate maître.
Le tableau suivant présente quelques exemples d'adressage réseau.
Objet réseau
Description
%INW3.1
Mot réseau n°1 de l'automate distant n°3.
%QNW0.3
Mot réseau n°3 de la base automate.
45
Objets langage Twido
Objets blocs fonction
Introduction
Les blocs fonction contiennent des objets bits et des mots spécifiques accessibles
par le programme.
Exemple de bloc
fonction
L'illustration suivante présente un bloc fonction compteur.
R
S
CU
CD
%Ci
ADJ Y
%Ci.P 9999
E
D
F
Bloc compteur/décompteur
Objets bits
Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions booléennes de
test permettent d'accéder à ces bits selon l'une ou l'autre de ces méthodes :
z directement (LD E, par exemple) si les bits sont reliés au bloc par une
programmation réversible (voir Principes de programmation de blocs fonction
standards, p. 335) ;
z en spécifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).
Les instructions permettent d'accéder aux entrées.
Objets mots
Les objets mots correspondent aux paramètres et valeurs spécifiés suivants :
z Paramètres de configuration des blocs : le programme peut accéder à certains
paramètres (paramètres de présélection, par exemple), mais pas à d'autres
(base temps, par exemple).
z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.
46
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Objets mots
Les objets mots doubles augmentent les capacités de calcul de votre automate
Twido lors de l'exécution de fonctions système telles que les compteurs rapides
(%FC ou %VFC) et les générateurs d'impulsions (%PLS).
Le repérage des objets mots doubles 32 bits utilisés avec les blocs fonction consiste
uniquement à ajouter des objets mots standard avec le caractère "D" à la syntaxe
d'origine. L'exemple suivant indique comment repérer la valeur courante d'un
compteur rapide (FC) au format standard et au format mot double.
z %FCi.V est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format standard.
z %FCi.VD est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format mot double.
Note : Les objets mots doubles ne sont pas pris en charge par tous les automates
Twido. Reportez-vous au sous-chapitre Compatibilité matérielle, p. 36 pour savoir
si votre automate Twido accepte les mots doubles.
Objets
accessibles par
le programme
TWD USE 10AF
Reportez-vous aux sous-chapitres suivants pour connaître la liste des objets
accessibles par le programme.
z Pour les blocs fonction élémentaires, reportez-vous au sous-chapitre Blocs
fonctions standards, p. 333.
z Pour les blocs fonction avancés, reportez-vous au sous-chapitre Objets mots et
objets bits associés à des blocs fonction avancés, p. 388.
47
Objets langage Twido
Objets structurés
Introduction
Les objets structurés sont des ensembles formés par des objets adjacents. Twido
prend en charge les types d'objet structuré suivants :
z Chaînes de bits
z Tables de mots
z Tables de mots doubles
z Tables de mots flottants
Chaînes de bits
Les chaînes de bits sont composées d'une série de bits objet adjacent du même
type et dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Chaîne de bits %M8:6
%M8
%M9
%M10
%M11
%M12
%M13
Note : %M8:6 est correct (car 8 est un multiple de 8), alors que %M10:16 ne l'est
pas (10 n'est pas un multiple de 8).
Les chaînes de bits peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir
Instructions d'affectation, p. 360).
48
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Types de bit
disponibles
Types de bit disponibles pour les chaînes de bits :
Type
Repère
Taille maximale
Accès en
écriture
Bits d'entrée TOR
%I0.0:L ou %I1.0:L (1)
0<L<17
Non
Bits de sortie TOR
%Q0.0:L ou %Q1.0:L (1)
0<L<17
Oui
Bits système
%Si:L
où "i" est multiple de 8
0<L<17 et i+L≤ 128
En fonction de i
Bits pas Grafcet
%Xi:L
où "i" est multiple de 8
0<L<17 et i+L≤ 95 (2)
Oui (via le
programme)
Bits internes
%Mi:L
où "i" est multiple de 8
0<L<17 et i+L≤ 256 (3) Oui
Légende :
1. Seuls les bits d'E/S 0 à 16 peuvent être lus en chaîne de bits. Pour les automates
à 24 entrées et les modules à 32 E/S, les bits supérieurs à 16 ne peuvent pas être
lus en chaîne de bits.
2. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et
TWDLCAA16DRF est 62.
3. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et
TWDLCAA16DRF est 128.
Tables de mots
Les tables de mots sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et
dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Table de mots %KW10:7
%KW10
16 bits
%KW16
Les tables de mots peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir
Instructions d'affectation, p. 360).
TWD USE 10AF
49
Objets langage Twido
Types de mot
disponibles
Tables de mots
doubles
Types de mot disponibles pour les tables de mots :
Type
Repère
Taille maximale
Accès en écriture
Mots internes
%MWi:L
0<L<256 et i+L< 3 000
Oui
Mots constante
%KWi:L
0<L<256 et i+L< 256
Non
Mots système
%SWi:L
0<L et i+L<128
En fonction de i
Les tables de mots doubles sont composées d'une série d'objets adjacents du
même type et dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Table de mots doubles %KD10:7
%KD10
32 bits
%KD22
Les tables de mots doubles peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation
(voir Instructions d'affectation, p. 360).
Types de mot
double
disponibles
50
Types de mot disponibles pour les tables de mots doubles :
Type
Repère
Taille maximale
Accès en écriture
Mots internes
%MDi:L
0<L<256 et i+L< 3 000
Oui
Mots constante
%KDi:L
0<L et i+L< 256
Non
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Tables de mots
flottants
Les tables de mots flottants sont composées d'une série d'objets adjacents du
même type et dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Table de mots flottants %KF10:7
%KF10
32 bits
%KF22
Les tables de mots flottants peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation
(voir Instructions d'affectation).
Types de mot
flottant
disponibles
TWD USE 10AF
Types de mot disponibles pour les tables de mots flottants :
Type
Repère
Taille maximale
Accès en écriture
Mots internes
Mots constante
%MFi:L
0<L<256 et i+L< 3 000
Oui
%KFi:L
0<L et i+L<256
Non
51
Objets langage Twido
Objets indexés
Introduction
Un mot indexé est un mot simple ou double ou un flottant comportant un repère
d'objet indexé. Il existe deux types de repérage d'objet :
z repérage direct
z repérage indexé
Repérage direct
Le repère direct d'un objet est défini au moment de l'écriture du programme.
Exemple : %M26 est un bit interne dont le repère direct est 26.
Repérage indexé
L'indexation du repère d'un objet permet de modifier ce repère en attribuant un index
au repère direct d'un objet. Le contenu de l'index est ajouté au repère direct de
l'objet. L'index est défini par un mot interne %MWi. Le nombre de "mots indexés" est
illimité.
Exemple : %MW108[%MW2] est un mot dont le repère est composé du repère
direct 108 et du contenu du mot %MW2.
Si la valeur du mot %MW2 est 12, le fait d'écrire dans %MW108[%MW2] équivaut à
écrire dans %MW120 (108 + 12).
Objets
disponibles pour
le repérage
indexé
Le tableau suivant répertorie les différents types d'objet disponibles pour le
repérage indexé.
Type
Repère
Taille maximale
Accès en écriture
Mots internes
%MWi[MWj]
0≤ i+%MWj<3000
Oui
Mots constante
%KWi[%MWj]
0≤ i+%MWj<256
Non
Mots doubles
internes
%MDi[MWj]
0≤ i+%MWj<2999
Oui
Mots doubles
constante
%KDi[%MWj]
0≤ i+%MWj<255
Non
Flottants internes
%MFi[MWj]
0≤ i+%MWj<2999
Oui
Flottants constante
%KFi[%MWj]
0≤ i+%MWj<255
Non
Les objets indexés peuvent être utilisés avec les instructions d'affectation (voir
Instructions d'affectation, p. 360 pour mots simples et doubles) et dans les
instructions de comparaison (voir Instructions de comparaison, p. 365 pour mots
simples et doubles). Ce type de repérage permet de scruter individuellement un
ensemble d'objets du même type (tels que des mots internes ou des constantes),
en modifiant le contenu de l'objet indexé via le programme.
52
TWD USE 10AF
Objets langage Twido
Bit système de
débordement
d'index %S20
Un débordement d'index se produit lorsque le repère d'un objet indexé dépasse les
limites de la zone mémoire contenant le même type d'objet. Pour résumer :
z Le repère de l'objet plus le contenu de l'index sont inférieurs à 0.
z Le repère de l'objet plus le contenu de l'index sont supérieurs au plus grand mot
directement référencé dans l'application. Le nombre maximum est 2 999 (pour
les mots %MWi) ou 255 (pour les mots %KWi).
En cas de débordement d'index, le système provoque la mise à 1 du bit système
%S20 et une valeur d'index égale à 0 est affectée à l'objet.
Note : L'utilisateur est responsable du contrôle des débordements. Le bit %S20
doit être lu par le programme utilisateur pour un traitement éventuel. La remise à
zéro est à la charge de l'utilisateur.
%S20 (état initial = 0) :
z Sur débordement d'index : mise à 1 par le système.
z Acquittement de débordement : mise à 0 par l'utilisateur, après modification de
l'index.
TWD USE 10AF
53
Objets langage Twido
Symbolisation d'objets
Introduction
Les symboles permettent de répérer des objets du langage logiciel Twido, à l'aide
de noms ou de mnémoniques personnalisés. L'utilisation de symboles permet
d'examiner et d'analyser rapidement la logique d'un programme et simplifie
significativement les procédures de développement et de test d'une application.
Exemple
Par exemple, le symbole WASH_END pourrait être utilisé pour identifier un bloc
fonction horodateur correspondant à la fin d'un cycle de lavage. L'utilisation de ce
nom se révélera beaucoup plus pratique que celui du repère du programme, tel que
%TM3.
Instructions pour
la définition de
symboles
Les noms de symboles doivent répondre aux exigences suivantes :
z Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caractères.
z Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres (A-Z), des nombres (0 -9)
et des traits de soulignement (_).
z Le premier caractère de ces noms doit être alphanumérique ou accentué. Ces
noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage (%).
z Ces noms ne peuvent pas contenir d'espaces ou de caractères spéciaux.
z Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules. Par
exemple, "Pompe1" et "POMPE1" correspondront au même symbole et ne
pourront par conséquent être utilisés qu'une seule fois dans l'application.
Edition des
symboles
Utilisez l'éditeur de symboles pour définir et associer des objets de langage. Il est
important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont pas stockés
sur l'automate, mais avec l'application, sur le disque dur. Il est donc impossible de
transférer ces symboles vers l'automate, avec l'application.
54
TWD USE 10AF
Mémoire utilisateur
3
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre offre une description de la structure de la mémoire utilisateur Twido,
ainsi que des informations sur son utilisation.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Structure de la mémoire utilisateur
56
Sauvegarde et restauration sans cartouche de sauvegarde, ni cartouche de
mémoire étendue
59
Sauvegarde et restauration avec une cartouche de sauvegarde de 32 K
61
Utilisation de la cartouche de mémoire étendue de 64 K
64
55
Mémoire utilisateur
Structure de la mémoire utilisateur
Introduction
La mémoire de l'automate accessible par votre application est divisée en deux
ensembles distincts :
z les valeurs de bits ;
z les valeurs de mots (valeurs signées à 16 bits) et les valeurs de mots doubles
(valeurs signées à 32 bits).
Mémoire bits
La mémoire bits est située dans la mémoire RAM intégrée de l'automate. Elle
contient l'image des 128 objets bits.
Mémoire mots
La mémoire mots (16 bits) prend en charge les éléments suivants :
z Mots dynamiques : mémoire d'exécution (stockée uniquement dans la RAM).
z Mots (%MW) et mots doubles (%MD) mémoire : données dynamiques
système et données système.
z Programme : descripteurs et code exécutable des tâches.
z Données de configuration : mots constante, valeurs initiales et configuration
des entrées/sorties.
Types de
stockage
mémoire
Les automates Twido disposent des trois types de stockage mémoire suivant :
z RAM
Mémoire volatile interne : contient des mots dynamiques, des mots mémoire, des
données de configuration et de programme.
z EEPROM
Mémoire EEPROM intégrée de 32 Ko permettant une sauvegarde interne des
données et du programme. Elle protège le programme des altérations causées
par une défaillance de pile ou une coupure secteur de plus de 30 jours. Elle
contient des données de programme et de configuration. Elle comporte un
maximum de 512 mots mémoire. Le programme n'est pas sauvegardé si une
cartouche de mémoire étendue de 64 K est en cours d'utilisation et que Twido a
été configuré pour accepter cette cartouche de mémoire.
z Cartouche de sauvegarde de 32 K
Cartouche externe en option utilisée pour enregistrer un programme et transférer
ce programme vers d'autres automates Twido. Elle peut être utilisée pour mettre
à jour le programme dans la RAM de l'automate. Elle contient un programme et
des constantes, mais aucun mot mémoire.
z Cartouche de mémoire étendue de 64 K
Cartouche externe en option qui stocke un programme jusqu'à 64 K. Doit rester
raccordée à l'automate tant que le programme est utilisé.
56
TWD USE 10AF
Mémoire utilisateur
Enregistrement
de la mémoire
TWD USE 10AF
Les mots mémoire et le programme de votre automate peuvent être enregistrés
dans les éléments suivants :
z RAM (jusqu'à 30 jours avec une pile satisfaisante)
z EEPROM (32 Ko maximum)
Le transfert du programme depuis la mémoire EEPROM vers la mémoire RAM
s'effectue automatiquement, lorsqu'il y a perte du programme dans la RAM (ou en
cas d'absence de pile).
Notez qu'il est également possible d'effectuer un transfert manuel à l'aide de
TwidoSoft.
57
Mémoire utilisateur
Configurations
de la mémoire
Les tableaux suivants présentent les configurations de mémoire possibles des
automates Twido (compacts et modulaires).
Automates compacts
Type de mémoire
10DRF
16DRF
24DRF
40DRF
(32 k)
40DRF**
(64 k)
RAM interne
Mém 1*
10 Ko
10 Ko
10 Ko
10 Ko
10 Ko
16 Ko
32 Ko
32 Ko
64 Ko
16 Ko
32 Ko
32 Ko
32 Ko***
RAM externe
Mém 2*
EEPROM interne
8 Ko
EEPROM externe
32 Ko
32 Ko
32 Ko
32 Ko
64 Ko
Taille maximale du
programme
8 Ko
16 Ko
32 Ko
32 Ko
64 Ko
Sauvegarde externe
maximale
8 Ko
16 Ko
32 Ko
32 Ko
64 Ko
Automates modulaires
Type de mémoire
20DUK
20DTK
20DRT
40DUK
40DTK (32 k)
20DRT
40DUK
40DTK** (64 k)
RAM interne
Mém 1*
10 Ko
10 Ko
10 Ko
RAM externe
Mém 2*
32 Ko
32 Ko
64 Ko
EEPROM interne
32 Ko
32 Ko
32 Ko***
EEPROM externe
32 Ko
32 Ko
64 Ko
Taille maximale du
programme
32 Ko
32 Ko
64 Ko
Sauvegarde externe
maximale
32 Ko
32 Ko
64 Ko
(*) Mém 1 et Mém 2 en utilisation mémoire.
(**) dans ce cas la cartouche 64 Ko doit être installée sur Twido et déclarée dans la
configuration, si elle n'est pas déjà déclarée,
(***) réservé à la sauvegarde des premiers 512 mots %MW ou des premiers 256
mots doubles %MD.
58
TWD USE 10AF
Mémoire utilisateur
Sauvegarde et restauration sans cartouche de sauvegarde, ni cartouche de
mémoire étendue
Introduction
Ce sous-chapitre détaille les fonctions de sauvegarde et de restauration de la
mémoire dans les automates modulaires et compacts sans cartouche de mémoire,
ni cartouche de mémoire étendue branchée.
Présentation
Les programmes Twido, les mots mémoire et les données de configuration peuvent
être sauvegardés à l'aide de l'EEPROM interne des automates. Etant donné que la
sauvegarde d'un programme dans l'EEPROM interne efface tout mot mémoire
préalablement sauvegardé, sauvegardez tout d'abord le programme, puis les mots
mémoire configurés. Les données dynamiques peuvent être stockées dans les mots
mémoire, puis sauvegardées dans l'EEPROM. Si aucun programme n'est
sauvegardé dans l'EEPROM interne, vous ne pouvez pas y sauvegarder des mots
mémoire.
Structure de la
mémoire
Ci-dessous est présenté un schéma de la structure de mémoire d'un automate. Les
flèches montrent les éléments pouvant être sauvegardés dans l'EEPROM depuis la
RAM :
Mots dynamiques
%MWs
RAM
Programme
Données de configuration
%MWs
EEPROM
Programme
Données de configuration
TWD USE 10AF
59
Mémoire utilisateur
Sauvegarde du
programme
Pour sauvegarder votre programme dans l'EEPROM, procédez comme suit.
Etape
Action
1
L'élément suivant doit être vrai :
Le programme dans la RAM est valide.
2
Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur
Sauvegarder.
Restauration du
programme
Lors de la mise sous tension, il existe une méthode pour restaurer le programme
dans la RAM depuis l'EEPROM (si aucune cartouche ou mémoire étendue n'est en
place) :
z Le programme de la RAM n'est pas valide
Pour restaurer un programme manuellement depuis l'EEPROM, procédez comme
suit :
z Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur
Restituer.
Sauvegarde des
données
(%MWs)
Pour sauvegarder vos données (mots mémoire) dans l'EEPROM, procédez comme
suit :
Restauration des
données
(%MWs)
60
Etape
Action
1
Les éléments suivants doivent être vrais :
Un programme valide est présent dans la RAM (%SW96:X6=1).
Le même programme valide est déjà sauvegardé dans l'EEPROM.
Les mots mémoire sont configurés dans le programme.
2
Définir %SW97 par rapport à la longueur des mots mémoire à sauvegarder.
Remarque : La longueur ne peut pas dépasser la longueur du mot mémoire
configuré et doit être supérieure à 0, mais inférieure ou égale à 512.
3
Définir %SW96:X0 sur 1.
Restaurez %MWs manuellement en définissant le bit système %S95 sur 1.
Les éléments suivants doivent être vrais :
z Une application de sauvegarde valide est présente dans l'EEPROM.
z L'application dans la RAM correspond à l'application de sauvegarde dans
l'EEPROM.
z Les mots mémoire de sauvegarde sont valides.
TWD USE 10AF
Mémoire utilisateur
Sauvegarde et restauration avec une cartouche de sauvegarde de 32 K
Introduction
Ce sous-chapitre détaille les fonctions de sauvegarde et de restauration de la
mémoire des automates modulaires et compacts équipés d'une cartouche de
sauvegarde de 32 K.
Présentation
La cartouche de sauvegarde est utilisée pour sauvegarder un programme et le
transférer vers d'autres automates Twido. Elle doit être retirée d'un automate et
mise de côté une fois le programme installé ou sauvegardé. Seules les données du
programme et les données de configuration peuvent être sauvegardées dans la
cartouche (%MWs ne peut pas être sauvegardé dans la cartouche de sauvegarde
de 32 K). Les données dynamiques peuvent être stockées dans les mots mémoire,
puis sauvegardées dans l'EEPROM. Une fois l'installation du programme terminée,
tout %MWs sauvegardé dans l'EEPROM interne avant l'installation sera perdu.
TWD USE 10AF
61
Mémoire utilisateur
Structure de la
mémoire
Ci-dessous est présenté un schéma de la structure de mémoire d'un automate avec
une cartouche de sauvegarde branchée. Les flèches montrent les éléments pouvant
être sauvegardés dans l'EEPROM et la cartouche depuis la RAM :
Mots dynamiques
%MWs
RAM
Programme
Données de configuration
%MWs
EEPROM
Programme
Données de configuration
Cartouche
de
sauvegarde
Sauvegarde du
programme
Données de configuration
Pour sauvegarder votre programme dans la cartouche de sauvegarde, procédez
comme suit :
Etape
62
Programme
Action
1
Mettez l'automate hors tension.
2
Raccordez la cartouche de sauvegarde.
3
Mettez l'automate sous tension.
4
Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur
Sauvegarder.
5
Mettez l'automate hors tension.
6
Retirez la cartouche de sauvegarde de l'automate.
TWD USE 10AF
Mémoire utilisateur
Restauration du
programme
Pour charger un programme sauvegardé sur une cartouche de sauvegarde dans un
automate, procédez comme suit :
Etape
Sauvegarde des
données
(%MWs)
Restauration des
données
(%MWs)
TWD USE 10AF
Action
1
Mettez l'automate hors tension.
2
Raccordez la cartouche de sauvegarde.
3
Mettez l'automate sous tension.
(Si le démarrage automatique est configuré, vous devez à nouveau effectuer la
mise sous tension pour entrer en mode d'exécution.)
4
Mettez l'automate hors tension.
5
Retirez la cartouche de sauvegarde de l'automate.
Pour sauvegarder vos données (mots mémoire) dans l'EEPROM, procédez comme
suit :
Etape
Action
1
Les éléments suivants doivent être vrais :
Un programme valide est présent dans la RAM.
Le même programme valide est déjà sauvegardé dans l'EEPROM.
Les mots mémoire sont configurés dans le programme.
2
Définir %SW97 par rapport à la longueur des mots mémoire à sauvegarder.
Remarque La longueur ne peut pas dépasser la longueur du mot mémoire
configuré et doit être supérieure à 0, mais inférieure ou égale à 512.
3
Définir %SW96:X0 sur 1.
Restaurez %MWs manuellement en définissant le bit système %S95 sur 1.
Les éléments suivants doivent être vrais :
z Une application de sauvegarde valide est présente dans l'EEPROM.
z L'application dans la RAM correspond à l'application de sauvegarde dans
l'EEPROM.
z Les mots mémoire de sauvegarde sont valides.
63
Mémoire utilisateur
Utilisation de la cartouche de mémoire étendue de 64 K
Introduction
Ce sous-chapitre détaille l'utilisation des fonctions de mémoire dans les automates
modulaires équipés d'une cartouche de mémoire étendue de 64 K.
Présentation
La cartouche de mémoire étendue de 64 K est utilisée pour étendre la capacité de
mémoire du programme de votre automate Twido de 32 à 64 K. Elle doit rester
raccordée à l'automate tant que le programme étendu est utilisé. Si la cartouche est
retirée, l'automate s'arrête. Les mots mémoire sont encore sauvegardés dans
l'EEPROM de l'automate. Les données dynamiques peuvent être stockées dans les
mots mémoire, puis sauvegardées dans l'EEPROM. La cartouche mémoire étendue
de 64 K présente le même comportement à la mise sous tension que la cartouche
de sauvegarde 32 K.
64
TWD USE 10AF
Mémoire utilisateur
Structure de la
mémoire
Ci-dessous est présenté un schéma de la structure de mémoire d'un automate
utilisant une cartouche mémoire étendue. Les flèches indiquent les éléments
sauvegardés dans l'EEPROM et la cartouche de mémoire étendue de 64 K depuis
la RAM :
Mots dynamiques
%MWs
RAM
Programme (1er)
Données de configuration
EEPROM
Cartouche
de mémoire
étendue
Configuration du
logiciel et
installation de la
mémoire
étendue
TWD USE 10AF
%MWs
Programme (2ème)
Avant de procéder à l'écriture de votre programme étendu, vous devez installer la
cartouche mémoire étendue de 64 K dans votre automate. Voici les quatre étapes
à suivre :
Etape
Action
1
Sous l'option Matériel de la fenêtre de votre logiciel Twido, saisissez
"TWDXCPMFK64".
2
Mettez l'automate hors tension.
3
Raccordez la cartouche mémoire étendue de 64 K.
4
Mettez l'automate sous tension.
65
Mémoire utilisateur
Enregistrez votre
programme.
Une fois votre cartouche mémoire étendue de 64 K installée et votre programme
écrit :
z Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur
Sauvegarder.
Sauvegarde des
données
(%MWs)
Pour sauvegarder vos données (mots mémoire) dans l'EEPROM, procédez comme
suit :
Restauration des
données
(%MWs)
66
Etape
Action
1
Les éléments suivants doivent être vrais :
Un programme valide est présent.
Les mots mémoire sont configurés dans le programme.
2
Définir %SW97 par rapport à la longueur des mots mémoire à sauvegarder.
Remarque : La longueur ne peut pas dépasser la longueur du mot mémoire
configuré et doit être supérieure à 0, mais inférieure ou égale à 512.
3
Définir %SW96:X0 sur 1.
Restaurez %MWs manuellement en définissant le bit système %S95 sur 1.
Les éléments suivants doivent être vrais :
z Un programme valide est présent.
z Les mots mémoire de sauvegarde sont valides
TWD USE 10AF
Modes de fonctionnement de
l'automate
4
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre offre des informations sur les modes de fonctionnement des automates,
ainsi que sur l'exécution cyclique et périodique de programmes. Vous y trouverez
également des informations détaillées sur les coupures secteur et les opérations de
restauration.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Scrutation cyclique
68
Scrutation périodique
70
Vérification de la durée de scrutation
73
Modes de fonctionnement
75
Gestion des coupures et des reprises secteur
77
Gestion d'une reprise à chaud
80
Gestion d'un démarrage à froid
82
Initialisation des objets
84
67
Modes de fonctionnement de l'automate
Scrutation cyclique
Introduction
La scrutation cyclique consiste à enchaîner les uns après les autres les cycles
automates. Après avoir effectué la mise à jour des sorties (troisième phase du cycle
de tâche), le système exécute un certain nombre de ses propres tâches et
déclenche immédiatement un autre cycle de tâche.
Note : La durée de scrutation du programme utilisateur est contrôlée par le
temporisateur chien de garde de l'automate et ne doit pas dépasser 500 ms. Sinon
un défaut apparaît faisant passer immédiatement l'automate en mode Halt. Sous
ce mode, les sorties sont forcées sur leur état de repli par défaut.
Fonctionnement
L'illustration suivante montre les phases d'exécution de la scrutation cyclique.
Traitement du
programme
Traitement du
programme
T.I.
%I
%Q
T.I.
Temps de scrutation n
Description des
phases d’un
cycle
68
%I
%Q
Temps de scrutation n+1
Le tableau suivant décrit les phases d’un cycle.
Repère
Phase
Description
T.I.
traitement
interne
Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate
(gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs
courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état,
détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement
des requêtes en provenance de TwidoSoft (modifications et
animation).
%I, %IW
Acquisition
des entrées
Ecriture en mémoire de l’état des entrées associés aux modules
TOR et analogique.
-
Traitement du Exécution du programme d'application écrit par l'utilisateur.
programme
%Q,
%QW
Mise à jour
des sorties
Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules
TOR et analogique.
TWD USE 10AF
Modes de fonctionnement de l'automate
Mode de
fonctionnement
Automate en mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes :
z Traitement interne
z Acquisition des entrées
z Traitement du programme d'application
z Mise à jour des sorties
Automate en mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes :
z Traitement interne
z Acquisition des entrées
Illustration
L'illustration suivante présente les cycles de fonctionnement.
Traitement interne
Acquisition des entrées
EXECUTION
STOP
Traitement du programme
Mise à jour des sorties
Contrôle du
cycle
TWD USE 10AF
Le contrôle du cycle est effectué par le chien de garde.
69
Modes de fonctionnement de l'automate
Scrutation périodique
Introduction
Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le traitement du
programme d'application et la mise à jour des sorties s'effectuent de façon
périodique selon un intervalle défini lors de la configuration (de 2 à 150 ms).
Au début de la scrutation de l'automate, un temporisateur, dont la valeur est
initialisée sur la période définie lors de la configuration, démarre le décomptage. La
scrutation de l'automate doit se terminer avant la fin du décomptage et avant le
début d'une nouvelle scrutation.
Fonctionnement
L'illustration suivante présente les phases d'exécution de la scrutation périodique.
Traitement du
programme
T.I.
%I
Traitement du
programme
%Q
T.I.
Période
d'attente
T.I.
Temps de scrutation n
%I
%Q
T.I.
Période
d'attente
Temps de scrutation n+1
Période
T.I : Traitement interne
Description des
phases de
fonctionnement
70
Le tableau suivant décrit les phases de fonctionnement.
Repère
Phase
Description
T.I.
traitement
interne
Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate
(gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs
courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état,
détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement
des requêtes en provenance de TwidoSoft (modifications et
animation).
%I, %IW Acquisition
des entrées
Ecriture en mémoire de l’état des entrées associés aux modules
TOR et analogique.
-
Traitement du
programme
Exécution du programme d'application écrit par l'utilisateur.
%Q,
%QW
Mise à jour
des sorties
Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules
TOR et analogique.
TWD USE 10AF
Modes de fonctionnement de l'automate
Mode de
fonctionnement
TWD USE 10AF
Automate en mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes :
z Traitement interne
z Acquisition des entrées
z Traitement du programme d'application
z Mise à jour des sorties
Si la période n'est pas terminée, le processeur poursuit son cycle de fonctionnement
jusqu'à la fin de la période du traitement interne. Si la durée de fonctionnement
dépasse celle affectée à la période, l'automate signale un débordement de période
en mettant le bit système %S19 à 1. Le traitement se poursuit jusqu'à son exécution
totale. Néanmoins, il ne doit pas dépasser le temps limite du chien de garde. La
scrutation suivante est enchaînée après l'écriture implicite des sorties de la
scrutation en cours.
Automate en mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes :
z Traitement interne
z Acquisition des entrées
71
Modes de fonctionnement de l'automate
Illustration
L’illustration suivante présente les cycles de fonctionnement.
Début de la
période
traitement interne
acquisition des entrées
EXECUTION
STOP
Traitement du programme
mise à jour des sorties
traitement interne
Fin de période
Contrôle du
cycle
72
Deux contrôles sont effectués :
z débordement de période
z chien de garde
TWD USE 10AF
Modes de fonctionnement de l'automate
Vérification de la durée de scrutation
Généralités
Le cycle de tâche est régulé par un temporisateur chien de garde appelé Tmax
(durée maximale du cycle de la tâche). Ce temporisateur permet d'afficher les
erreurs de l'application (boucles infinies, etc.) et garantit une durée maximale du
rafraîchissement des sorties.
Chien de garde
logiciel
(fonctionnement
périodique ou
cyclique)
Au cours du fonctionnement périodique ou cyclique, le déclenchement du chien de
garde provoque une erreur logicielle. L'application passe en mode HALT et le bit
système %S11 est mis à 1. La relance de la tâche nécessite une connexion à
TwidoSoft afin d'analyser la cause de l'erreur, une modification de l'application pour
corriger l'erreur, puis une remise en RUN du programme.
Note : L'état HALT correspond à l'arrêt immédiat de l'application causé par une
erreur d'application logicielle, telle qu'un débordement de scrutation. Les données
gardent les valeurs courantes, permettant ainsi l'analyse de la cause de l'erreur.
Le programme s’arrête sur l’instruction en cours. La communication avec
l'automate est disponible.
Contrôle en
fonctionnement
périodique
TWD USE 10AF
En fonctionnement périodique, un contrôle supplémentaire permet de détecter un
dépassement de période :
z %S19 indique que la période est dépassée. Il est mis à :
z 1 par le système lorsque la durée de scrutation est supérieure à la durée de la
tâche,
z 0 par l'utilisateur.
z %SW0 contient la valeur de la période (0-150 ms). Il est :
z initialisé lors d'un démarrage à froid par la valeur choisit au moment de la
configuration et,
z peut être modifié par l'utilisateur.
73
Modes de fonctionnement de l'automate
Exploitation des
temps
d'exécution de la
tâche maître
Les mots système suivants permettent d'obtenir des informations sur le temps de
cycle de l'automate :
z %SW11 initialise la durée maximale du chien de garde (10 à 500 ms).
z %SW30 contient le durée d'exécution du dernier cycle de scrutation de
l'automate.
z %SW31 contient la durée d'exécution du plus long cycle de scrutation de
l'automate depuis le dernier démarrage à froid.
z %SW32 contient la durée d'exécution du plus court cycle de scrutation de
l'automate depuis le dernier démarrage à froid.
Note : Ces différentes informations sont également accessibles depuis l'éditeur de
configuration.
74
TWD USE 10AF
Modes de fonctionnement de l'automate
Modes de fonctionnement
Introduction
Twido Soft est utilisé pour prendre en compte les trois groupes de modes de
fonctionnement :
z vérification
z exécution ou production
z arrêt.
Démarrage via
Grafcet
Ces différents modes de fonctionnement sont accessibles depuis Grafcet ou en
utilisant Grafcet, en appliquant les méthodes suivantes :
z initialisation de Grafcet
z préréglage des étapes
z conservation d'une situation
z gel de diagrammes.
Le traitement préliminaire et l'utilisation de bits système garantissent une gestion
efficace du mode de fonctionnement qui ne provoque aucune complication du
programme utilisateur et qui n'implique aucune surcharge sur ce dernier.
TWD USE 10AF
75
Modes de fonctionnement de l'automate
Bits système
Grafcet
76
L'utilisation des bits %S21, %S22 et %S23 est réservée au traitement préliminaire.
Ces bits sont automatiquement remis à zéro par le système, et ne doivent être écrits
que par l'instruction Set S.
Le tableau suivant présente les bits système associés à Grafcet :
Bit
Fonction
Description
%S21
Initialisation du
GRAFCET
Normalement à 0, ce bit est mis à 1 par :
z un démarrage à froid, %S0=1 ;
z l'utilisateur, uniquement dans la section du
programme de prétraitement, à l'aide de l'instruction
Set S %S21 ou d'une bobine Set -(S)- %S21.
Conséquences:
z Désactivation de toutes les étapes.
z Activation de toutes les étapes initiales.
%S22
GRAFCET RESET
Normalement mis à 0, ce bit peut être mis à 1,
uniquement par le programme au cours du
prétraitement.
Conséquences :
z Désactivation de toutes les étapes.
z Arrêt de la scrutation du traitement séquentiel.
%S23
Prépositionnement et gel Normalement mis à 0, ce bit peut être mis à 1,
du GRAFCET
uniquement par le programme au cours du
prétraitement.
z Prépositionnement en mettant %S22 à 1.
z Prépositionne les étapes pour leur activation, par
une série d'instructions S Xi.
z Activation du prépositionnement en mettant %S23 à
1.
Gel d'une situation :
z Dans la situation initiale : par le maintien de %S21 à
1 par le programme.
z Dans une situation « vide » : par le maintien de
%S22 à 1 par le programme.
z Dans une situation déterminée par le maintien de
%S23 à 1.
TWD USE 10AF
Modes de fonctionnement de l'automate
Gestion des coupures et des reprises secteur
Illustration
L'illustration suivante présente les différentes reprises secteur détectées par le
système. Si la durée de la coupure est inférieure au temps de filtrage de
l'alimentation (environ 10 ms pour une alimentation en courant alternatif ou 1 ms
pour une alimentation en courant continu), elle n'est pas prise en compte par le
programme qui s'exécute normalement.
EXÉCUTER
Exécuter
Application
Coupure secteur
Attente secteur
Restauration secteur
ATTENTE
Coupure détectée
Oui
Test auto
Non
Enregistrement
contexte OK
Non
Oui
Carte mémoire
identique
Non
Oui
Exécution normale du
programme
TWD USE 10AF
Démarrage à chaud
Démarrage à froid
77
Modes de fonctionnement de l'automate
Note : Le contexte est enregistré dans une mémoire RAM sur batterie de secours.
A la mise sous tension, le système vérifie l'état des batteries et du contexte
enregistré afin de déterminer si un démarrage à chaud est possible.
Bit d'entrée Run/
Stop et option
Démarrage
automatique en
Run
Le bit d'entrée Run/Stop est prioritaire sur l'option "Démarrage automatique en Run"
accessible à partir de la boîte de dialogue Mode de scrutation. Si le bit Run/Stop est
à 1, l'automate redémarre en mode Run à la reprise secteur.
Le mode de l'automate est déterminé de la façon suivante.
Bit d'entrée Run/Stop
Démarrage
automatique en Run
Etat résultant
Zéro
Zéro
Stop
Zéro
Un
Stop
Front montant
Sans importance
Run
Un
Sans importance
Run
Non configuré dans le logiciel
Zéro
Stop
Non configuré dans le logiciel
Un
Run
Note : Pour tous les automates compacts avec une version logicielle V1.0, si
l'automate est en mode Run à l'interruption du secteur et que l'indicateur
"Démarrage automatique en Run" n'est pas sélectionné dans la boîte de dialogue
Mode de scrutation, l'automate redémarre en mode Stop à la reprise secteur, dans
le cas contraire il redémarre à froid.
Note : Pour tous les automates modulaires et compacts avec une version logicielle
V1.11, si la batterie de l'automate fonctionne normalement lors de l'interruption du
secteur, l'automate redémarre dans le mode effectif au moment de l'interruption.
L'indicateur "Démarrage automatique en Run", sélectionné dans la boîte de
dialogue Mode de scrutation, n'aura aucun effet sur le mode adopté à la reprise
secteur.
78
TWD USE 10AF
Modes de fonctionnement de l'automate
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit les phases du traitement des coupures secteur.
Phase
TWD USE 10AF
Description
1
Lors de la coupure secteur, le système mémorise le contexte application et l'heure
de la coupure.
2
Il met toutes les sorties dans l’état de repli (état 0).
3
A la reprise secteur, le contexte sauvegardé est comparé à celui en cours. Cette
comparaison permet de définir le type de démarrage à exécuter :
z Si le contexte application a changé (perte du contexte système ou nouvelle
application), l'automate procède à l'initialisation de l'application : démarrage à
froid (systématique pour le compact).
z Si le contexte application est identique, l'automate effectue une reprise sans
initialisation des données : redémarrage à chaud.
79
Modes de fonctionnement de l'automate
Gestion d'une reprise à chaud
Cause d'une
reprise à chaud
Une reprise à chaud peut être provoquée :
z par une reprise secteur sans perte du contexte,
z lorsque le bit système %S1 est mis à 1 par le programme,
z depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP.
Illustration
Le schéma ci-après décrit le fonctionnement d'une reprise à chaud en mode
d'exécution (RUN).
EXECUTION
ATTENTE
Acquisition des entrées
Exécution du programme
HAUT
si bit %S1=1,
traitement éventuel
avec reprise à chaud
Arrêt du processeur
Sauvegarde du
contexte de
l'application
Retour secteur
Auto test partiel de
configuration
Détection
coupure secteur
>Micro coupure
secteur
Oui
Bit %S1 mis à 1
pour un seul cycle
Non
BAS
Bit %S1 mis à 0
Mise à jour des sorties
80
TWD USE 10AF
Modes de fonctionnement de l'automate
Reprise de
l'exécution du
programme
Le tableau suivant décrit les phases de reprise de l'exécution d'un programme après
une reprise à chaud.
Phase
1
2
Description
L'exécution du programme reprend à partir de l'élément où a eu lieu la coupure
secteur, sans mise à jour des sorties.
Remarque : Seuls les éléments du code de l'utilisateur sont redémarrés. Le
code système (la mise à jour des sorties, par exemple) n'est pas redémarré.
A la fin du cycle de reprise, le système :
z annule la réservation de l'application lorsqu'elle est réservée (et provoque
une application STOP en cas de débogage) ;
z effectue la réinitialisation des messages.
3
Le système effectue un cycle de reprise au cours duquel il :
z relance la tâche avec les bits %S1 (indicateur de reprise à chaud) et %S13
(premier cycle en mode RUN) mis à 1,
z remet à l'état 0 les bits %S1 et %S13 à la fin de ce premier cycle de la tâche.
Gestion d'un
démarrage à
chaud
En cas de démarrage à chaud et lorsque le traitement d'une application particulière
est requis, le bit %S1 doit être testé en début du cycle de tâche et le programme
correspondant doit être appelé.
Sorties après
une coupure
secteur
Dès qu'une coupure secteur est détectée, les sorties sont mis dans un état de repli
(par défaut) de 0.
A la reprise secteur, les sorties conservent leur dernier état jusqu'à ce qu'elles soient
remises à jour par la tâche.
TWD USE 10AF
81
Modes de fonctionnement de l'automate
Gestion d'un démarrage à froid
Cause d'un
démarrage à
froid
Un démarrage à froid peut être provoqué :
z par le chargement d'une nouvelle application dans la mémoire RAM,
z par une reprise secteur avec perte du contexte de l'application,
z lorsque le bit %S0 est mis à 1 par le programme,
z depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP.
Illustration
Le dessin suivant décrit le fonctionnement d'une reprise à froid en mode d'exécution
(RUN).
EXECUTION
ATTENTE
Acquisition des entrées
Arrêt du processeur
Sauvegarde du
contexte de
l'application
Fin de programme
HAUT
si bit %S0=1,
traitement éventuel
avec démarrage à froid
Retour secteur
AUTO TESTS
Détection
coupure secteur
>Micro coupure
secteur
Non
Oui
Auto tests partiel
configuration
Initialisation de
l'application
BAS
Bit %S0 mis à 1
Bit %S0 mis à 0
Mise à jour des sorties
82
TWD USE 10AF
Modes de fonctionnement de l'automate
Fonctionnement
Le tableau ci-après décrit les phases de reprise de l'exécution du programme sur
reprise à froid.
Phase
1
2
Description
A la mise sous tension, l'automate est en mode d'exécution (RUN).
En cas de redémarrage faisant suite à un arrêt causé par une erreur, le
système impose un redémarrage à froid.
L'exécution du programme reprend en début de cycle.
Le système effectue :
z une remise à 0 des bits et des mots internes et des images E/S,
z l'initialisation des bits et mots système,
z l'initialisation des blocs fonction à partir des données de configuration.
3
Pour ce premier cycle de reprise, le système :
z relance la tâche avec les bits %S0 (indicateur de reprise à froid) et %S13
(premier cycle en mode RUN) mis à 1,
z remet à 0 les bits %S0 et %S13 à la fin de ce premier cycle de tâche.
z remet à 0 les bits %S31, %S38 et %S39 (indicateurs de contrôle
d’événement), et le mot %SW48 (nombre d’événements exécutés).
Gestion d'un
démarrage à
froid
Dans le cas d'un démarrage à froid et lorsque le traitement particulier d'une
application est requis, le bit %S0 (qui est à 1) doit être testé au cours du premier
cycle de la tâche.
Sorties après
une coupure
secteur
Dès qu'une coupure secteur est détectée, les sorties sont réglées sur un état de repli
(par défaut) de 0.
A la reprise secteur, les sorties sont à zéro jusqu'à ce qu'elles soient remises à jour
par la tâche.
TWD USE 10AF
83
Modes de fonctionnement de l'automate
Initialisation des objets
Introduction
Les automates peuvent être initialisés par TwidoSoft en mettant à 1 les bits système
%S0 (démarrage à froid) et %S1 (reprise à chaud).
Initialisation en
démarrage à
froid
Pour une initialisation en démarrage à froid, le bit système %S0 doit être mis à 1.
Initialisation des
objets (identique
que démarrage à
froid) à la mise
sous tension à
l'aide de %S0 et
de %S1
Pour une initialisation des objets à la mise sous tension, les bits système %S1 et
%S0 doivent être mis à 1.
L'exemple suivant montre comment programmer une initialisation des objets lors
d’une reprise à chaud à l'aide des bits système.
%S9
%S1
%S0
LD %S1 Si %S1 = 1 (reprise à chaud), le bit %S0 est mis à 1 ce qui initialise l'automate.
ST %S0 Ces deux bits sont remis à zéro par le système à la fin de la scrutation suivante.
ST %S9 Ce bit est utilisé pour initialiser les sorties.
Note : Ne mettez pas %S0 à 1 pour plus d'une scrutation de l'automate.
84
TWD USE 10AF
Gestion des tâches
événementielles
5
En bref...
Présentation
Ce chapitre décrit les tâches événementielles et leur exécution dans l’automate.
Note : Les tâches événementielles ne sont pas gérées par l’automate Twido Brick
10 (TWDLCAA10DRF).
Contenu de ce
chapitre
TWD USE 10AF
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation des tâches événementielles
86
Description des différentes sources d'événement
87
Gestion des événements
89
85
Gestion des tâches événementielles
Présentation des tâches événementielles
Introduction
Le précédent chapitre présente les tâches périodiques (Voir Scrutation périodique,
p. 70) et cycliques (Voir Scrutation cyclique, p. 68) où les objets sont mis à jour en
début et fin de tâche. Des sources d’événements peuvent provoquer des
interruptions de cette tâche pendant lesquelles des tâches plus prioritaires
(événementielles) sont exécutées pour permettre une mise à jour plus rapide des
objets.
Une tâche événementielle :
z est une portion de programme exécutée à une condition donnée (source
d’événement),
z possède une priorité plus haute que le programme principal,
z garantit un temps de réponse rapide qui permet de réduire le temps de réponse
du système.
Description d’un
événement
Un événement se compose :
z d’une source d’événement qui peut être défini comme une condition
d’interruption logicielle ou matérielle qui interrompt le programme principal (Voir
Description des différentes sources d'événement, p. 87),
z d’une section qui est une entité autonome de programmation liée à un
événement,
z d’une file d’événements permettant de stocker la liste des événements jusqu’à
leur exécution,
z d’une priorité qui est l’ordre d’exécution de l’événement.
86
TWD USE 10AF
Gestion des tâches événementielles
Description des différentes sources d'événement
Présentation des
différentes
sources
d'événement
Une source d'événement nécessite d'être gérée par le logiciel pour assurer
l'interruption du programme principal par l'événement et l'appel de la section de
programmation liée à l'événement. Le temps de scrutation de l'application n'a pas
d'effet sur l'exécution des événements.
Les 9 sources d'événements permises sont les suivantes :
z 4 conditions liées aux seuils des blocs fonction compteur rapide (2 événements
par instance de %VFC),
z 4 conditions liées aux entrées physiques d'une base automate,
z 1 condition périodique.
Une source d'événement ne peut être attachée qu'à un seul événement et doit être
immédiatement détectée par le logiciel TwidoSoft. Sitôt détectée, le logiciel exécute
la section de programmation attachée à l'événement : chaque événement est
attaché à un sous-programme portant une étiquette SRi: définie lors de la
configuration des sources d'événement.
Evénement sur
entrées
physiques d'une
base automate
Les entrées %I0.2, %I0.3, %I0.4 et %I0.5 peuvent être utilisées comme sources
d'événement, à condition qu'elles ne soient pas verrouillées et que les événements
y soient permis pendant la configuration.
Les traitements événementiels peuvent être déclenchés par les entrées 2 à 5 d'une
base automate (position 0), sur front montant ou descendant.
Pour plus de détails sur la configuration de l'événement, consultez la section
"Configuration matérielle -> Configuration des entrées" dans l'aide en ligne du
"Guide d'exploitation TwidoSoft".
Evénement sur
les sorties d'un
bloc fonction
%VFC
Les sorties TH0 et TH1 du bloc fonction %VFC sont des sources d'événements. Les
sorties TH0 et TH1 passent respectivement :
z à 1 quand la valeur est supérieure au seuil S0 et au seuil S1,
z à 0 quand la valeur est inférieure au seuil S0 et au seuil S1.
Un front montant ou descendant de ces sorties peut déclencher un traitement
événementiel.
Pour plus de détails sur la configuration de l'événement, consultez la section
"Configuration logicielle -> Compteurs rapides" dans l'aide en ligne du "Guide
d'exploitation TwidoSoft".
TWD USE 10AF
87
Gestion des tâches événementielles
Evénement
périodique
88
Cet événement exécute une même section de programmation de façon périodique.
Cette tâche est plus prioritaire que la tâche principale (maître).
Cette source d'événement est moins prioritaire par contre que les autres sources
d'événement.
La période de cette tâche est fixée en configuration, de 5 à 255 ms. Un seul
événement périodique peut être utilisé.
Pour plus de détails sur la configuration de l'événement, consultez la section
"Configuration des paramètres du programme -> Mode de scrutation" dans l'aide en
ligne du "Guide d'exploitation TwidoSoft" .
TWD USE 10AF
Gestion des tâches événementielles
Gestion des événements
File
d'événements et
priorité
Les événements présentent 2 priorités possibles : Haute ou Basse. Mais un seul
type d'événement (donc une seule source d'événement) peut avoir la priorité Haute.
Les autres événements ont alors une priorité Basse, et leur ordre d'exécution
dépend alors de leur ordre de détection.
Pour gérer l'ordre d'exécution des tâches événementielles, il existe deux files
d'événements :
z l'une permettant de stocker jusqu'à 16 événements de priorité Haute (d'une
même source d'événement),
z l'autre permettant de stocker jusqu'à 16 événements de priorité Basse (des
autres sources d'événement).
Ces files sont gérées comme des FIFO (First In First Out) : le premier événement
stocké est le premier exécuté. Mais elles ne peuvent stocker que 16 événements,
les événements supplémentaires sont perdus.
La file de priorité Basse n'est exécutée que lorsque la file de priorité Haute est vide.
Gestion des files
d'événements
A chaque fois qu'une interruption apparaît (liée à une source d'événement), la
séquence suivante est lancée :
Etape
1
Description
Gestion de l'interruption :
z connaissance de l'interruption physique,
z événement stocké dans la file d'événements appropriée,
z vérification qu'un événement de même priorité n'est pas en cours (sinon
l'événement reste en attente dans sa file).
2
Sauvegarde du contexte.
3
Exécution de la section de programmation (sous-programme étiqueté SRi:)
liée à l'événement.
4
Mise à jour des sorties
5
Restauration du contexte
Avant que le contexte ne soit rétabli, tous les événements de la file doivent être
exécutés.
TWD USE 10AF
89
Gestion des tâches événementielles
Contrôle des
événements
90
Des bits et mots systèmes sont utilisés pour contrôler les événements (Voir Bits
système et mots système, p. 545) :
z %S31 : permet d'exécuter ou de retarder un événement,
z %S38 : permet de placer ou non un événement dans la file d'événements,
z %S39 : permet de savoir si des événements sont perdus,
z %SW48 : contient le nombre d'événements qui ont été exécutés depuis la
dernière reprise à froid.
La valeur des bits et mots est initialisée à zéro lors d'une reprise à froid ou après
chargement d'une application, mais reste inchangée lors d'une reprise à chaud.
Dans tous les cas la file d'événements est initialisée.
TWD USE 10AF
Fonctions spéciales
II
Présentation
Objet de cette
partie
Cette rubrique décrit les différents types de communications, les fonctions
analogiques intégrées, la gestion des modules d'E/S analogiques et la mise en
œuvre du bus AS-Interface V2 des automates Twido.
Contenu de cette
partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
6
Communications
7
Fonctions analogiques intégrées
195
8
Gestion des modules analogiques
199
9
10
TWD USE 10AF
Page
93
Mise en œuvre du bus AS-Interface V2
209
Fonctionnement de l'afficheur
245
91
Fonctions spéciales
92
TWD USE 10AF
Communications
6
Présentation
Objet de ce
chapitre
TWD USE 10AF
Ce chapitre offre une présentation des procédures de configuration, de
programmation et de gestion des différents types de communications à l'aide
d'automates Twido.
93
Communications
Contenu de ce
chapitre
94
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation des différents types de communications
95
Communications entre TwidoSoft et l'automate
97
Communication entre TwidoSoft et un modem
103
Communications de liaison distante
114
Communications ASCII
127
Communications Modbus
138
Requêtes Modbus standard
153
Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet
159
Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC
vers automate
160
Connexion de l'automate au réseau
166
Adressage IP
167
Affectation d'adresses IP
169
Configuration TCP/IP
173
Onglet Configurer adresse IP
175
Onglet IP repérée
177
Onglet Contrôle d'inactivité
179
Onglet Périphériques distants
181
Affichage de la configuration Ethernet
183
Gestion des connexions Ethernet
185
Voyants Ethernet
188
Messagerie Modbus TCP
190
TWD USE 10AF
Communications
Présentation des différents types de communications
Présentation
Twido dispose d'un ou deux ports série de communication utilisés pour
communiquer avec les automates E/S distants, les automates d'extension ou divers
périphériques. Les deux ports, lorsqu'ils sont disponibles, peuvent être utilisés pour
tous les services, à l'exception de la communication avec TwidoSoft, qui ne peut se
faire qu'avec le premier port. Trois protocoles de base sont pris en charge sur
chaque automate Twido : liaison distante, ASCII ou Modbus (maître ou esclave
Modbus).
En outre, l'automate compact TWDLCAE40DRF dispose d'un port de
communication Ethernet RJ-45. Il prend en charge le protocole client/serveur
Modbus TCP/IP pour les communications poste à poste entre les automates sur le
réseau Ethernet.
Liaison distante
La liaison distante est un bus maître/esclave très rapide conçu pour transmettre une
petite quantité de données entre l'automate maître et un maximum de sept
automates distants (esclave). Les données de l'application ou les données d'E/S
sont transférées en fonction de la configuration des automates distants. Il est
possible d'associer différents types d'automate, tels que des automates d'E/S
distantes et des automates d'extension.
ASCII
Le protocole ASCII est un protocole semi-duplex en mode caractères simples utilisé
pour transmettre et/ou recevoir une chaîne de caractères de/vers un périphérique
(imprimante ou terminal). Ce protocole est uniquement pris en charge via
l'instruction "EXCH".
TWD USE 10AF
95
Communications
Modbus
Le protocole Modbus est un protocole maître/esclave qui permet à un maître
uniquement d'obtenir des réponses provenant des esclaves ou d'agir sur requête.
Le maître peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de
diffusion générale à tous les esclaves. Les esclaves renvoient un message
(réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux
requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées.
Maître Modbus - Le mode maître Modbus permet à l'automate Twido d'envoyer à
un esclave une requête Modbus et d'attendre sa réponse. Le mode maître Modbus
est uniquement pris en charge via l'instruction "EXCH".Il gère les modes ASCII et
RTU Modbus.
Esclave Modbus - Le mode esclave Modbus permet à l'automate Twido de
répondre aux requêtes Modbus d'un maître Modbus. Ce mode de communication
est utilisé par défaut lorsqu'aucun autre type de communication n'a été configuré.
L'automate Twido prend en charge les données Modbus standard, les fonctions de
contrôle et les extensions de service pour l'accès aux objets. Les modes ASCII et
RTU Modbus sont pris en charge en mode esclave Modbus.
Note : 32 périphériques (sans répéteurs) peuvent être installés sur un réseau RS485 (1 maître et jusqu'à 31 esclaves). Les repères correspondants peuvent être
compris entre 1 et 247.
Modbus TCP/IP
Note : Le protocole Modbus TCP/IP est uniquement pris en charge par les
automates compacts TWDLCAE40DRF disposant d'une interface réseau Ethernet
intégrée.
Les informations suivantes décrivent le protocole d'application Modbus (MBAP Modbus Application Protocol).
Le protocole d'application Modbus est un protocole à sept couches permettant une
communication poste à poste entre des automates programmables industriels (API)
et d'autres nœuds sur un réseau LAN.
La mise en œuvre actuelle de l'automate Twido TWDLCAE40DRF utilise le
protocole d'application Modbus via TCP/IP sur le réseau Ethernet. Les transactions
du protocole Modbus sont des messages de type requête-réponse. Un automate
peut être à la fois client et serveur selon qu'il envoie des requêtes ou qu'il reçoit des
réponses.
96
TWD USE 10AF
Communications
Communications entre TwidoSoft et l'automate
Présentation
Chaque automate Twido comporte, sur son port 1, une prise terminal EIA RS-485
intégrée. Cette prise possède sa propre alimentation interne. Le port 1 doit être
utilisé pour la communication avec le logiciel de programmation TwidoSoft.
Aucune cartouche ou aucun module de communication en option ne peut utiliser ce
port. Ce dernier est néanmoins utilisable par un modem.
Vous pouvez connecter le PC au port 1 RS-485 de l'automate Twido de plusieurs
façons :
z par câble TSXPCX ;
z par ligne téléphonique : connexion MODEM.
De plus, l'automate compact TWDLCAE40DRF dispose d'un port RJ-45 pour la
connexion réseau Ethernet qui peut être utilisé pour la communication avec un PC
prenant en charge Ethernet et exécutant le logiciel de programmation TwidoSoft.
Le PC prenant en charge Ethernet peut communiquer avec le port RJ-45 de
l'automate Twido TWDLCAE40DRF de deux façons :
z par connexion directe via un câble inverseur UTP Ethernet RJ-45 Cat5
(déconseillé) ;
z par connexion au réseau Ethernet via un câble SFTP Ethernet RJ-45 Cat5
disponible dans le catalogue Schneider Electric (référence du câble :
490NTW000••).
ATTENTION
RISQUE DE DETERIORATION DU MATERIEL
TwidoSoft risque de ne pas détecter de déconnexion lorsque vous
retirez physiquement le câble de communication TSXPCX1031, TSX
PCX 3030 ou Ethernet d'un automate pour le réinsérer rapidement
dans un autre automate. Afin d'éviter ce genre de problème, utilisez
TwidoSoft pour effectuer la déconnexion avant de retirer le câble.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou des dommages matériels.
TWD USE 10AF
97
Communications
Raccordement
du câble TSXPCX
Le port EIA RS-232C ou USB de votre PC est raccordé au port 1 de l'automate à
l'aide du câble de communication multifonctions TSXPCX1031 ou TSX PCX 3030.
Ce câble assure la conversion des signaux entre EIA RS-232 et EIA RS-485 pour
le TSX PCX 1031 et entre USB et EIA RS-485 pour le TSX PCX 3030. Il est doté
d'un commutateur rotatif à quatre positions permettant de sélectionner les différents
modes de fonctionnement. Les quatre positions de ce commutateur sont
numérotées de 0 à 3. Pour les communications entre TwidoSoft et l'automate Twido,
ce commutateur doit être positionné sur 2.
Ce raccordement est illustré dans le schéma suivant.
Port 1
RS485
TSX PCX 1031
Port série PC
EIA RS-232
2
3
1
0
TSX PCX 3030
Port USB PC
Note : Pour ce câble le signal DPT sur la broche 5 n'est pas mis à 0 V. Cela indique
à l'automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft. Le signal est
réglé de manière interne afin d'indiquer au microprogramme de l'automate que la
connexion courante est une connexion TwidoSoft.
98
TWD USE 10AF
Communications
Brochages des
connecteurs
mâle et femelle
L'illustration suivante présente le brochage d'un connecteur mini DIN mâle à
8 broches et d'un bornier :
Bornier
Mini DIN
TWD NAC232D, TWD NAC485D
TWD NOZ485D, TWD NOZ232D
TWD NAC485T
TWD NOZ485T
A
Brochages
1
2
3
4
5
6
7
8
Base RS485
A (+)
B (-)
NC
/DE
/DPT
NC
0V
5V
Option RS485
A (+)
B (-)
NC
NC
NC
NC
0V
5V
RS232-C
RTS
DTR
TXD
RXD
DSR
GND
GND
5V
B
SG
Brochages
A
B
SG
RS485
A(+)
B(-)
0V
Remarque : consommation totale maximum
sur le 5 V (broche 8) : 180 mA
L'illustration suivante présente le brochage d'un connecteur SubD femelle à
9 broches pour le TSX PCX 1031.
TWD USE 10AF
1
6
5
9
Brochages
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RS232
DCD
RX
TX
DTR
SG
NC
RTS
CTS
NC
99
Communications
Connexion par
ligne
téléphonique
Une connexion par modem (Voir Communication entre TwidoSoft et un modem,
p. 103) permet de programmer et de communiquer avec un automate par ligne
téléphonique.
Le modem associé à l'automate est un modem de réception connecté au port 1 de
l'automate. Le modem associé au PC peut être interne ou externe (alors connecté
au port série COM).
Ce raccordement est illustré dans le schéma suivant.
Port série PC
EIA RS-232
Port 1
RS485
Modem
Ligne téléphonique
TSXPCX1031 position 2,
avec inversion de Tx/Rx
Modem
externe
connecteur femelle SubD
Note : Un seul modem peut être connecté au port 1 de l'automate.
Note : Attention. N'oubliez pas d'installer le logiciel fourni avec le modem, car
TwidoSoft prend uniquement en compte les modems installés.
100
TWD USE 10AF
Communications
Connexion par
réseau Ethernet
Note : Même si la connexion directe par câble (à l'aide d'un câble inverseur ) est
prise en charge entre l'automate Twido TWDLCAE40DRF et le PC exécutant le
logiciel de programmation Twidosoft, nous déconseillons cette méthode. Par
conséquent, préférez toujours une connexion via un concentrateur/commutateur
Ethernet.
L'illustration suivante représente une connexion entre un PC et Twido via un
concentrateur/commutateur Ethernet :
Twido TWDLCAE40DRF
Port Ethernet RJ-45
Concentrateur/
commutateur Ethernet
Câble Ethernet RJ45 Cat5 SFTP
connecteur mâle RJ-45
Port réseau Ethernet PC
RJ-45
connecteur mâle RJ-45
Note : Le PC exécutant l'application TwidoSoft doit prendre en charge Ethernet.
L'automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d'un connecteur RJ-45 pour la liaison
au réseau Ethernet 100 BASE-TX prenant en charge l'autonégociation. Il prend en
charge les vitesses de connexion réseau de 100 Mbit/s et 10 Mbit/s.
L'illustration suivante représente le connecteur RJ-45 de l'automate Twido.
Les huit broches du connecteur RJ-45 sont positionnées verticalement et
numérotées par ordre croissant du bas vers le haut. Le brochage du connecteur RJ45 est décrit dans le tableau ci-dessous :
Brochage Fonction
TWD USE 10AF
8
NC
7
NC
6
RxD
5
NC
4
NC
Polarité
(-)
101
Communications
Brochage Fonction
Polarité
3
RxD
(+)
2
TxD
(-)
1
TxD
(+)
Note :
z Des connecteurs et brochages identiques sont utilisés pour 10Base-T et
100Base-TX.
z Utilisez un câble Ethernet de catégorie 5 minimum pour connecter l'automate
Twido à un réseau 100Base-TX.
102
TWD USE 10AF
Communications
Communication entre TwidoSoft et un modem
Généralité
Il est possible de connecter un PC exécutant Twidosoft à un contrôleur Twido pour
transférer des applications, animer des objets, exécuter des commandes mode
opérateur. Il est également possible de connecter un contrôleur Twido à d'autres
équipements tels qu'un autre contrôleur Twido afin d'établir une communication
avec le processus d'application.
Twido
TDRD
RTSDTR
DCD
PWR
WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C
TEL.LINE
POWER
Installation du
modem
TWD USE 10AF
Tous les modems que l'utilisateur souhaite utiliser avec Twidosoft doivent être
installés sous l'environnement Windows à partir de votre PC.
Pour installer vos modems sous l'environnement Windows, suivez la documentation
Windows.
Cette installation est indépendante de Twidosoft.
103
Communications
Etablissement de
la connexion
La connexion de communication par défaut entre Twidosoft et le contrôleur Twido
est assurée par un port de communication série, utilisant le câble TSX PCX 1031 et
un adaptateur croisé (voirAnnexe 1, p. 112).
Si un modem est utilisé pour connecter le PC, alors celui-ci doit être signalé dans le
logiciel Twidosoft.
Pour sélectionner une connexion avec Twidosoft, allez dans le menu "fichier", puis
"préférences".
Préférences
Editeur de programme par défaut
Animation List/Ladder
List
Hex
Ladder
Décimal
OK
Annuler
Aide
Attributs d’affichage
Informations Ladder
1 ligne
Symboles
3 lignes (symboles ET repères)
Repères
3 lignes (symboles OU repères)
Fermeture visual lang schéma contacts avec Editer réseau
Affichage barres d’outils
Validation auto par ligne
Gestion des connexions
Connexion :
COM 1
Cet écran vous permet de sélectionner une connexion, ou de gérer des connexions,
tel que création, modification, .
Pour utiliser une connexion existante, sélectionnez la parmi celles existantes dans
le menu déroulant.
Si vous devez ajouter, modifier ou effacer une connexion, cliquez une fois sur
"Gestion des connexions", une fenêtre s'ouvre affichant la liste des connexions et
leurs propriétés.
Gestion des connexions
Nom
COM1
COM4
My Modem 1
Ajouter
Type de connexion
Série
Série
MODEM: TOSHIBA Internal V.90 Mod
Modifier
Supprimer
Phone
COM1
COM4
0231858445
Timeout
5000
5000
5000
Break timeout
20
20
20
OK
Dans ce cas, 2 ports série sont répertoriés (Com1 et Com4) et une connexion
modem utilisant un modèle TOSHIBA V.90, configuré pour composer le numéro:
0231858445 (appel national).
104
TWD USE 10AF
Communications
Vous pouvez changer le nom de chaque connexion, qui servira à la maintenance de
l'application (mais le changement de COM1 ou COM4 n'est pas autorisé).
Voici le moyen de définir et sélectionner la connexion que vous voulez utiliser pour
connecter votre PC à un modem.
Mais ce n'est qu'une partie des manipulations que vous devez effectuer pour établir
la connexion globale entre l'ordinateur et le contrôleur Twido.
La prochaine étape concerne le contrôleur Twido. Le Twido situé à distance doit être
connecté à un modem.
Tous les modems nécessitent une initialisation pour établir une connexion. Le
contrôleur Twido contenant au minimum le microprogramme version V2.0 est
capable d'envoyer à la mise sous tension une chaîne adaptée au modem, si le
modem est configuré dans l'application.
TWD USE 10AF
105
Communications
Configuration du
modem
Pour configurer un modem dans un contrôleur Twido, procédez ainsi:
TwidoSoft - sans titre
Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel Programme Automate Fenêtre Aide
Visualisation en langage schéma à contacts
Sans titre
ABC %
TWDLMDA40DUK
RUNG 0
FIN DE PROGRAMME
Matériel
Port 1 : Liaison distante, 1
Paramétrer les communications de l’automate...
Bus d’expansion
Logiciel
Ajouter un automate distant...
Ajouter un modem
Constantes
Supprimer...
D Constantes (KD)
F Constantes (KF)
3
12
Compteurs
Après avoir configuré le modem sur le port 1, nous devons définir les propriétés. Un
clic droit sur le modem propose les actions "supprimer" ou "propriétés". Propriétés
donne accès à une sélection d'un modem connu, création d'un nouveau, ou
modification.
Sans titre
TWDLMDA40DUK
Matériel
Port 1 : Liaison distante, 1
1 : Modem
Supprimer
Bus d’expansion
Propriétés...
Logiciel
Constantes
D Constantes (KD)
Note : La gestion du modem par le contrôleur Twido est complètement effectuée
sur le port 1. Cela signifie que vous pouvez connecter un modem sur le port 2 de
communication, mais dans ce cas, tous les modes opératoires et la séquence
d'initialisation du modem doivent être effectués manuellement, et ne peuvent pas
être effectués de la même manière que le port 1 de communication.
106
TWD USE 10AF
Communications
Prochaine étape, nous sélectionnons "propriétés" et ensuite:
Propriétés du Modem
Modem
...
Généric Modem
Commande Hayes d’initialisation
ATE0Q1
OK
Annuler
Vous pouvez sélectionner un modem défini précédemment, ou en créer un nouveau
en cliquant sur le bouton "..." .
Ajouter / Modifier un Modem
Modem
Bourguébus
Commande Hayes d’initialisation
ATE0Q1 xxxxxxxxxx
OK
Annuler
Donnez ensuite un nom au nouveau profil et remplissez la commandes Hayes
d'initialisation comme décrit dans la documentation modem.
Sur cette image, "xxxxxx" représente la séquence d'initialisation que vous devez
entrer afin de préparer le modem pour la communication adaptée, c'est à dire la
vitesse en baud, la parité, le bit d'arrêt, le mode réception, .
Pour compléter cette séquence vous devez vous référer à votre documentation
modem.
La longueur maximum de la chaîne est : 127 caractères.
Lorsque votre application est terminée, ou au minimum lorsque le port 1 de
communication est totalement décrit, transférez l'application en utilisant une
"connexion point à point".
Alors le contrôleur Twido est prêt à être connecté à un PC exécutant Twidosoft par
l'intermédiaire de modems.
TWD USE 10AF
107
Communications
Séquence de
connexion
Après avoir préparé Twidosoft et le contrôleur Twido, établissez la connexion ainsi :
Etape
Action
1
Mettez sous tension le contrôleur Twido et le modem.
2
Démarrer votre ordinateur et lancez Twidosoft.
3
Sélectionnez le menu "Automate", puis "Sélectionner une connexion", et sélectionnez "My modem" (ou
le nom que vous avez donné à votre connexion modem, voir "création d'une connexion" :)
TwidoSoft - sans titre
Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel Programme Automate Fenêtre
Connecter
Déconnecter
Selectionner une connexion
Modifier la configuration
Contrôler l’automate
Exécuter (RUN)
Arrêter (STOP)
Ctrl+F5
Initialiser
COM1
COM4
My modem
Transfert PC => Automate...
Protéger l’application
Bilan mémoire
Sauvegarder...
Restituer
Effacer...
4
Connectez TwidoSoft
Note : Si vous voulez tout le temps utiliser votre connexion modem, dans le menu
"fichier", "préférences", sélectionnez "my modem" (ou le nom que vous lui avez
donné), ainsi, Twidosoft mémorisera cette préférence.
Modes
opératoires
108
Le contrôleur Twido envoie la chaîne d'initialisation au modem connecté sous
tension. Lorsqu'un modem est configuré dans l'application Twido, le contrôleur
envoie d'abord une commande "FF" afin de savoir si le modem est connecté. Si le
contrôleur reçoit une réponse, alors la chaîne d'initialisation est envoyée au modem.
TWD USE 10AF
Communications
Appel Interne,
Externe et
International
Si vous communiquez avec un contrôleur Twido dans l'enceinte de votre entreprise,
vous pouvez seulement utiliser l'extension de la ligne que vous devez composer,
comme: 8445
Gestion des connexions
Nom
COM1
COM4
My Modem 1
Ajouter
Type de connexion
Série
Série
MODEM: TOSHIBA Internal V.90
Modifier
Phone
COM1
COM4
8445
Timeout
5000
5000
5000
Supprimer
Break timeout
20
20
20
OK
Si vous utilisez un standard interne pour composer les numéros de téléphone en
dehors de votre entreprise et que vous devez faire un "0" ou un "9" avant le numéro
de téléphone utilisez cette syntaxe : 0,0231858445 ou 9, 0231858445
Gestion des connexions
Nom
COM1
COM4
My Modem 1
Ajouter
Type de connexion
Série
Série
MODEM: TOSHIBA Internal V.90
Modifier
Phone
COM1
COM4
0,0231858445
Timeout
5000
5000
5000
Supprimer
Break timeout
20
20
20
OK
Pour les appels internationaux la syntaxe est : +19788699001 par exemple. Et si
vous utilisez un standard : 0,+ 19788699001
Gestion des connexions
Nom
COM1
COM4
My Modem 1
Ajouter
TWD USE 10AF
Type de connexion
Série
Série
MODEM: TOSHIBA Internal V.90
Modifier
Supprimer
Phone
COM1
COM4
0,+19788699
Timeout
5000
5000
5000
Break timeout
20
20
20
OK
109
Communications
Questions
fréquemment
posées
Lorsque votre communication est établie depuis quelques minutes, vous pouvez
avoir quelques erreurs de communication. Dans ce cas, vous devez ajuster les
paramètres de communication.
Twidosoft utilise un driver modbus pour communiquer à travers des ports série ou
des modems internes. Lorsque la communication a débuté, le driver modbus est
visible dans la barre d'outils. Double cliquez sur l'icône du driver modbus pour ouvrir
la fenêtre. Vous avez désormais accès aux paramètres du driver modbus, et l'onglet
"runtime" vous donnera des informations sur les trames échangés avec le contrôleur
à distance.
Si le "Nombre de timeouts" augmente ou est différent de 0, changez la valeur avec
"Gestion des connexions" accessible sous Twidosoft, par le menu "Fichier" puis
"préférences" "Gestion des connexions". Cliquez sur le champ "timeout", puis
cliquez sur le bouton de modification et entrez une nouvelle valeur plus élevée. La
valeur par défaut est "5000", en millième de secondes.
Essayez ensuite une nouvelle connexion. Ajustez la valeur jusqu'à ce que votre
connexion devienne stable.
MODBUS Driver - MODBUS01
Configuration Runtime
Debug
About
Communication
Mode RTU
Connections
1
Frames Sent
17
Bytes Sent
158
Frames Received
17
Bytes Received
404
Number of Timeouts
0
Checksum Errors
0
Reset
Hide
110
TWD USE 10AF
Communications
Exemples
z
Exemple 1 : Twidosoft connecté à un TWD LMDA 20DRT (Windows 98 SE) .
z PC : Toshiba portege 3490CT sous Windows 98,
z Modem (interne au PC) : Toshiba internal V.90 modem,
z Contrôleur Twido : TWD LMDA 20DRT version 2.0,
z Modem (connecté au Twido) : Type Westermo TD-33 / V.90 référence SR1
MOD01 disponible sur le nouveau catalogue Twido (Septembre 03) (voir
Annexe 2, p. 113),
z Câble : TSX PCX 1031 connecté au port 1 de communication Twido, et un
adaptateur: 9 pin male / 9 pin male afin de croiser Rx et Tx durant la connexion
entre le modem Westermo et le contrôleur Twido (voir Annexe 1, p. 112). Vous
pouvez également utiliser le câble TSX PCX 1130 (conversion RS485/232 et
croisement Rx/Tx ).
Toshiba Portege
3490CT
Modem intégré
Cable :
TSX PCX 1031
Adaptateur
croisé
TDRD
RTS
DTR
DCD
PWR
Westermo TD-33
SR1 MOD01
WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C
TEL.LINE
POWER
Le premier test consiste à utiliser 2 lignes de téléphone analogiques, internes à
l'entreprise, n'utilisant pas le numéro de téléphone complet, mais juste l'extension
(C'est pourquoi il y a seulement 4 digits pour le numéro de téléphone de modem
Toshiba V.90 interne).
Pour ce test, les paramètres de connexion (Twidosoft menu "préférences" puis
"Gestion des connexions") étaient établis à leur valeur de défaut, soit timeout = 5000
et break timeout = 20.
z
TWD USE 10AF
Exemple 2 : Twidosoft connecté à TWD LMDA 20DRT (windows XP Pro)
z PC : Compaq pentium 4, 2.4GHz,
z Modem : Lucent Win modem, PCI bus,
z Contrôleur Twido : TWD LMDA 20DRT version 2.0,
z Modem (connecté au Twido) : Type WESTERMO TD-33 / V.90 référence SR1
MOD01 disponible dans le nouveau catalogue Twido (Septembre 03) (voir
Annexe 2, p. 113),
z Câble : TSX PCX 1031 connecté au port 1 de communication Twido, et un
adaptateur : 9 pin male / 9 pin male afin de croiser Rx et Tx durant la
connexion entre le modem Westermo et le contrôleur Twido (voir Annexe 1,
p. 112). Vous pouvez également utiliser le câble TSX PCX 1130 (conversion
RS485/232 et croisement Rx/Tx).
111
Communications
Compaq 2.4 GHz
Lucent with modem
Cable :
TSX PCX 1031
Adaptateur
croisé
TD
RD
RTSDTR
DCD
PWR
Westermo TD-33
SR1 MOD01
WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C
TEL.LINE
POWER
Le test consiste à utiliser deux lignes de téléphone analogiques, internes à
l'entreprise, n'utilisant pas le numéro de téléphone complet, mais juste l'extension
(C'est pourquoi il y a seulement 4 digits pour le numéro de téléphone du modem
interne Toshiba V.90).
Pour ce test, les paramètres de connexion (Twidosoft, menu "préférences" puis
"Gestion des connexions") étaient établis à leur valeur de défaut, soit timeout = 5000
et break timeout = 20.
9
1
9
5
1
6
112
6
Adaptateur croisé pour le câble TSX PCX 1031 et modem Westermo TD-33 (SR1
MOD01) :
5
Annexe 1
TWD USE 10AF
Communications
Annexe 2
Modem Westermo TD-33, référence Schneider SR1 MOD01. Ce modem gère 4
interrupteurs DIP, qui doivent tous être sur OFF :
Réglages usine
ON
Utiliser la configuration pédéfinie (vitesse & format
etc) Désactiver DTR Hotcall, Auto Band
1 2 3 4
Annexe 3
Modem Wavecom WMOD2B, référence Schneider SR1 MOD02 double bande
(900/1800Hz) :
Annexe 4
Références des produits utilisés dans ce document :
z Produit Twido : TWD LMDA 20DRT,
z Logiciel Twidosoft : TWD SPU 1002 V10M,
z Câble TSX PCX 1031,
z Câble TSX PCX 1130,
z Modem RTU : Westermo TD-33 / V90 SR1 MOD01,
z Modem GSM : Wavecom WMOD2B SR1 MOD02.
TWD USE 10AF
113
Communications
Communications de liaison distante
Introduction
La liaison distante est un bus maître/esclave à haut débit conçu pour assurer
l'échange d'une petite quantité de données entre l'automate maître et un maximum
de sept automates (esclaves) distants. Les données de l'application ou les données
d'E/S sont transférées en fonction de la configuration des automates distants. Il est
possible d'associer différents types d'automates, tels que des automates d'E/S
distantes et des automates d'extension.
Note : L'automate maître contient les informations relatives au repère d'une E/S
distante, mais il ne sait pas à quel automate précis correspond ce repère. Par
conséquent, l'automate maître ne peut pas affirmer que toutes les entrées et
sorties distantes utilisées dans l'application utilisateur existent réellement.
Assurez-vous que cela soit le cas.
Note : Le bus d'E/S distantes et le protocole utilisé sont propriétaires et aucun
périphérique tiers n'est autorisé sur le réseau.
ATTENTION
FONCTIONNEMENT INATTENDU DU MATERIEL
z
z
Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître sur une liaison
distante et que chaque esclave dispose d'un repère unique. Le nonrespect de cette précaution risque d'altérer les données ou de
générer des résultats inattendus et ambigus.
Assurez-vous que tous les esclaves disposent d'un repère unique.
Deux esclaves ne doivent pas avoir le même repère. Le non-respect
de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des
résultats inattendus et ambigus.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou des dommages matériels.
Note : La liaison distante nécessite une connexion EIA RS-485 et peut s'exécuter
sur un seul port de communication à la fois.
114
TWD USE 10AF
Communications
Configuration
matérielle
Une liaison distante doit utiliser un port EIA RS-485 à 3 fils minimum. Il est possible
de la configurer afin d'utiliser le premier port ou un deuxième port optionnel existant.
Note : Un seul port de communication à la fois peut être configuré en tant que
liaison distante.
Le tableau suivant répertorie les périphériques utilisables :
TWD USE 10AF
Automate
Port Caractéristiques
TWDLC•A10/16/24DRF,
TWDLCA•40DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
1
Base automate équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec
un connecteur mini DIN.
TWDNOZ485D
2
Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à
3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion d'afficheur.
TWDNOZ485T
2
Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à
3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion d'afficheur.
TWDNAC485D
2
Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485
à 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement
pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le
module d'expansion d'afficheur.
TWDNAC485T
2
Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485
à 3 fils avec un bornier.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement
pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le
module d'expansion d'afficheur.
TWDXCPODM
2
Module d'expansion de l'afficheur équipé d'un port EIA RS485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN ou d'un port
EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module n'est disponible que pour les
automates modulaires. Lorsque le module est connecté,
l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion
de communication.
115
Communications
Note : La vérification de la présence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou
RS485) est uniquement réalisée lors de la mise sous tension ou de la
réinitialisation par le microprogramme de l'automate.
Connexion de
câbles à chaque
périphérique
Note : Le signal DPT sur la broche 5 doit être relié au 0V sur la broche 7 afin de
signaler l'utilisation de communications de liaison distante. Lorsque ce signal n'est
pas relié à la terre, l'automate Twido maître ou esclave est défini par défaut dans
un mode dans lequel des tentatives d'établir des communications avec TwidoSoft
s'effectuent.
Note : La connexion DPT à 0V n'est nécessaire qu'en cas de connexion à une
base automate sur le port 1.
Les connexions de câbles effectuées à chaque périphérique sont représentées cidessous.
Connexion mini DIN
Automate
maître
A(+) B(-) 0V DPT
1
2
7
Automate
Automate
...
distant
distant
A(+) B(-) 0V DPT
A(+) B(-) 0V DPT
5
Connexion bornier
Automate
maître
A(+) B(-) 0V
A
116
B
Automate
distant
A(+) B(-) 0V
Automate
distant
A(+) B(-) 0V
SG
TWD USE 10AF
Communications
Configuration
logicielle
Un seul automate maître doit être défini sur la liaison distante. En outre, chaque
automate distant doit conserver un repère esclave unique. L'utilisation de repères
identiques par plusieurs maîtres ou esclaves risque d'altérer des transmissions ou
de créer des ambiguïtés.
ATTENTION
Fonctionnement inattendu du matériel
Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître sur une liaison
distante et que chaque esclave dispose d'un repère unique. Le nonrespect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer
des résultats inattendus et ambigus.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou des dommages matériels.
Configuration de
l'automate maître
TWD USE 10AF
Configurez l'automate maître à l'aide de TwidoSoft pour gérer un réseau de liaison
distante constitué au maximum de sept automates distants. Ces sept automates
distants peuvent être configurés en tant qu'E/S distantes ou automates d'extension.
Le repère du maître configuré à l'aide de TwidoSoft correspond au repère 0.
Pour configurer un automate en maître vous devez configurer le port 1 ou le port 2
en liaison distante et choisir le repère 0 (Maître) à l'aide de TwidoSoft.
Puis à l'aide de la fenêtre "Ajouter un automate distant", vous déterminez les
automates esclaves soit en E/S distantes, soit en automates d'extension ainsi que
leur repère.
117
Communications
Configuration de
l'automate
distant
La configuration d'un automate distant s'effectue à l'aide de TwidoSoft en
configurant le port 1 ou 2 en liaison distante et ou en lui affectant un repère entre 1
et 7.
Le tableau suivant résume les différences et les contraintes de chacun de ces types
de configuration d'automate distant.
Type
Programme d'application
Accès aux données
E/S distantes
Non
%I et %Q
Pas même une simple
instruction "END"
Le mode RUN dépend de
celui du maître.
Seule l'E/S locale de
l'automate distant est
accessible (et non son
extension d'E/S).
Oui
%INW et %QNW
Le mode RUN est
indépendant de celui du
maître.
Il est possible de transmettre
un maximum de quatre mots
d'entrée et quatre mots de
sortie vers et depuis chaque
extension.
Automate d'extension
118
TWD USE 10AF
Communications
Synchronisation
de scrutation de
l'automate
distant
Le cycle de mise à jour de la liaison distante n'est pas synchronisé avec la scrutation
de l'automate maître. Les communications avec les automates distants sont
déclenchées par interruption et se produisent en tant que tâches en arrière-plan, en
parallèle avec l'exécution de la scrutation de l'automate maître. A la fin du cycle de
scrutation, les valeurs les plus récentes sont lues dans les données d'application à
utiliser pour la prochaine exécution de programme. Ce traitement est le même pour
les automates d'E/S distantes et d'extension.
Tous les automates peuvent vérifier l'activité de la liaison générale à l'aide du bit
système %S111. Mais pour accomplir la synchronisation, un automate maître ou
d'extension doit utiliser le bit système %S110. Ce bit est mis à 1 une fois qu'un cycle
de mise à jour complet s'est déroulé. Le programme d'application est responsable
de sa remise à 0.
Le maître peut activer ou désactiver la liaison distante à l'aide du bit système
%S112. Les automates peuvent contrôler la configuration et le bon fonctionnement
de la liaison distante à l'aide de %S113. Le signal DPT sur le port 1 (utilisé pour
déterminer si TwidoSoft est connecté) est détecté et signalé sur %S100.
Le tableau suivant résume toutes ces informations.
Bit
système
Etat
Indication
%S100
0
maître/esclave : DPT inactif (câble TwidoSoft NON connecté)
1
maître/esclave : DPT actif (câble TwidoSoft connecté)
0
maître/esclave : mis à 0 par l'application
1
maître : tous les échanges de liaison distante effectués (E/S
distantes uniquement)
esclave : échange avec maître effectué
0
maître : échange de liaison distante unique effectué
esclave : échange de liaison distante unique détecté
1
maître : échange de liaison distante unique en cours
esclave : échange de liaison distante unique détecté
0
maître : liaison distante désactivée
1
maître : liaison distante activée
0
maître/esclave : configuration/fonctionnement de la liaison distante
OK
1
maître : erreur de configuration/fonctionnement de la liaison distante
esclave : erreur de fonctionnement de la liaison distante
%S110
%S111
%S112
%S113
TWD USE 10AF
119
Communications
Redémarrage de
l'automate maître
Lorsqu'un automate maître redémarre, l'un des événements suivants se produit :
z Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.
z Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.
z En mode Stop, le maître continue à communiquer avec les esclaves.
Redémarrage de
l'automate
esclave
Lorsqu'un automate esclave redémarre, l'un des événements suivants se produit :
z Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.
z Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.
z En mode Stop, l'esclave continue de communiquer avec le maître. Si le maître
indique un état Stop :
z Les E/S distantes appliquent un état Stop.
z L'automate d'extension continue dans son état actuel.
Arrêt de
l'automate maître
Lorsque l'automate maître passe en Stop, tous les périphériques esclaves
continuent de communiquer avec le maître. Lorsque le maître indique qu'un arrêt est
requis, un automate d'E/S distantes s'arrête, mais les automates d'extension
continuent dans leur état courant d'exécution et d'arrêt.
Accès aux
données E/S
distantes
L'automate distant configuré en tant qu'E/S distantes ne possède, ni n'exécute son
propre programme d'application. Les entrées et sorties TOR de base de l'automate
distant sont une simple extension de celles de l'automate maître. L'application doit
uniquement utiliser le mécanisme de repérage complet à trois chiffres fourni.
Note : Le numéro de module est toujours zéro pour les E/S distantes.
Illustration
Repère de l'automate distant
Numéro modulaire
Numéro voie
%Q2.0.2
%I7.0.4
Pour communiquer avec les E/S distantes, l'automate maître utilise la notation
d'entrée et sortie standard %I et %Q. Pour accéder au troisième bit de sortie de l'E/
S distante configurée au repère 2, on utilise l'instruction %Q2.0.2. De même, pour
lire le cinquième bit d'entrée de l'E/S distante configurée au repère 7, on utilise
l'instruction %I7.0.4
Note : L'accès du maître est restreint aux E/S TOR appartenant aux E/S locales
de l'automate distant. Aucune E/S analogique ou d'expansion ne peut être
transférée, hormis en cas d'utilisation de communications d'extension.
120
TWD USE 10AF
Communications
Illustration
Liaison distante
Automate maître
Repère 0
TWD USE 10AF
E/S distantes
Repère 2
%I2.0.0
...
%I2.0.23
%I0.0.0
...
%I0.0.23
%Q2.0.0
...
%Q2.0.15
%Q0.0.0
...
%Q0.0.15
E/S distantes
Repère 4
%I4.0.0
...
%I4.0.23
%I0.0.0
...
%I0.0.23
%Q4.0.0
...
%Q4.0.15
%Q0.0.0
...
%Q0.0.15
121
Communications
Accès aux
données de
l'automate
d'extension
Pour communiquer avec des automates d'extension, le maître utilise les mots
réseau %INW et %QNW afin d'échanger des données. Chaque extension du réseau
est accessible par son repère distant "j" à l'aide de mots %INWj.k et %QNWj.k.
Chaque automate d'extension du réseau utilise %INW0.0 à %INW0.3 et %QNW0.0
à %QNW0.3 pour accéder aux données situées sur le maître. Les mots réseau sont
automatiquement mis à jour lorsque les automates sont en mode Run ou Stop.
L'exemple suivant illustre l'échange d'un maître avec deux automates d'extension
configurés.
Liaison distante
Automate maître
Repère 0
Automate d'extension
Repère 1
%INW1.0
...
%INW1.3
%QNW0.0
...
%QNW0.3
%QNW1.0
...
%QNW1.3
%INW0.0
...
%IWN0.3
%INW3.0
...
%INW3.3
%QNW3.0
...
%QNW3.3
Automate d'extension
Repère 3
%QNW0.0
...
%QNW0.3
%INW0.0
...
%INW0.3
Il n'existe aucune remise de messages de poste à poste au sein de la liaison
distante. Il est possible d'utiliser le programme application du maître pour gérer les
mots réseaux, afin de transférer des informations entre des automates distants, qui
utilisent alors le maître en tant que passerelle.
122
TWD USE 10AF
Communications
Informations
d'état
Outre les bits système décrits précédemment, le maître conserve l'état de présence
et de configuration des automates distants. Cette action s'effectue dans les mots
systèmes %SW111 et %SW113. L'automate maître ou l'automate distant peut
obtenir la valeur de la dernière erreur survenue pendant la communication sur la
liaison distante dans le mot système %SW112.
Mots
système
Utilisation
%SW111
Etat de la liaison distante : deux bits pour chaque automate distant (maître
uniquement)
x0-6
0 - automate distant 1-7 absent
1 - automate distant 1-7 présent
x8-14
0 - E/S distante détectée sur l'automate distant 1-7
1 - automate d'extension détecté sur l'automate distant 1-7
%SW112
Code d'erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante
0 - opérations réussies
1 - expiration du délai (esclave)
2 - erreur de checksum détectée (esclave)
3 - incohérence de configuration (esclave)
%SW113
Configuration de la liaison distante : deux bits pour chaque automate distant
(maître uniquement)
x0-6
0 - automate distant 1-7 non configuré
1 - automate distant 1-7 configuré
x8-14
0 - E/S distante configurée en tant qu'automate distant 1-7
1 - automate d'extension configuré en tant qu'automate distant 1-7
Exemple de
liaison distante
TWD USE 10AF
Pour configurer une liaison distante, procédez comme suit :
1. Configurez le matériel.
2. Câblez les automates.
3. Connectez le câble de communication entre le PC et les automates.
4. Configurez le logiciel.
5. Ecrivez une application.
Les illustrations suivantes représentent une utilisation de la liaison distante avec les
E/S distantes et un automate d'extension.
123
Communications
Etape 1 : Configuration du matériel :
I0.0
E/S distantes
Automate maître
I0.1
Q0.0
Automate d'extension
Q0.1
La configuration matérielle comprend trois bases automates de tout type. Le port 1
est utilisé selon deux modes de communication. L'un des modes permet de
configurer et de transférer le programme d'application à l'aide de TwidoSoft. Le
second mode est destiné au réseau de liaison distante. Si un port 2 optionnel est
disponible sur l'un des automates, il est possible de l'utiliser, mais tout automate ne
gère qu'une seule liaison distante.
Note : Dans cet exemple, les deux premières entrées sur les E/S distantes sont
câblées sur les deux premières sorties.
Etape 2 : Câblage des automates :
Connexion mini DIN
Automate
maître
A(+) B(-) GND DPT
1
2
7
Automate distant
Automate d'extension
...
Repère 2
Repère 1
A(+) B(-) GND DPT
A(+) B(-) GND DPT
5
Connexion bornier
Automate
maître
A(+) B(-) 0V
A
B
Automate distant
Automate d'extension
...
Repère 1
Repère 2
A(+) B(-) 0V
A(+) B(-) 0V
SG
Connectez les câbles des signaux A(+) et B(-) ensemble. Sur chaque automate, le
signal DPT est relié à la terre. Bien que la mise à la terre du signal ne soit pas
obligatoire pour une utilisation avec une liaison distante sur le port 2 (cartouche ou
module de communication optionnels), il s'agit d'une bonne habitude à prendre.
124
TWD USE 10AF
Communications
Etape 3 : Connexion du câble de communication entre le PC et les automates :
Automate
maître
E/S distantes
Automate
d'extension
TSX PCX 1031
2
Port série PC
EIA RS-232
3
1
0
TSX PCX 3030
Port USB
Le câble de programmation multifonctions TSX PCX 1031 ou TSX PCX 3030 est
utilisé pour communiquer avec chacune des trois bases automates. Assurez-vous
que le commutateur du câble est en position 2. Afin de programmer chaque
automate, il est nécessaire d'établir une communication point à point avec chaque
automate. Pour établir cette communication : connectez-vous au port 1 du premier
automate, transférez la configuration et les données de l'application, puis mettez
l'automate en Run. Répétez cette procédure pour chaque automate.
Note : Il est nécessaire de déplacer le câble après chaque configuration
d'automate et transfert d'application.
Etape 4 : Configuration du logiciel :
Chacun des trois automates utilise TwidoSoft pour créer une configuration, et le cas
échéant, le programme d'application.
Pour l'automate maître, éditez le paramétrage des communications de l'automate
afin de régler le protocole sur "Liaison distante" et le repère sur "0 (Maître)".
Paramètre Comm. de l'automate
Type : Liaison distante
Repère : 0 (maître)
Configurez l'automate distant sur le maître en ajoutant une "E/S distante" au repère
"1" et un "Automate d'extension" au repère "2".
Ajouter automates distants
Utilisation automate : E/S distantes
Adresse distante : 1
Utilisation automate : Automate d'extension
Adresse distante : 2
TWD USE 10AF
125
Communications
Pour l'automate configuré en tant qu'E/S distantes, vérifiez que le paramétrage des
communications de l'automate est réglé sur "Liaison distante" et sur le repère "1".
Paramètre Comm. de l'automate
Type : Liaison distante
Repère : 1
Pour l'automate configuré en tant qu'extension, vérifiez que la configuration de la
communication de l'automate est réglée sur "Liaison distante" et sur le repère "2".
Paramètre Comm. de l'automate
Type : Liaison distante
Repère : 2
Etape 5 : Ecriture des applications :
Pour l'automate maître, écrivez le code du programme d'application suivant :
LD 1
[%MW0 := %MW0 +1]
[%QNW2.0 := %MW0]
[%MW1 := %INW2.0]
LD %I0.0
ST %Q1.00.0
LD %I1.0.0
ST %Q0.0
LD %I0.1
ST %Q1.0.1
LD %I1.0.1
ST %Q0.1
Pour l'automate configuré en tant qu'E/S distantes, n'écrivez pas de programme
d'application.
Pour l'automate configuré en tant qu'extension, écrivez l'application suivante :
LD 1
[%QNW0.0 := %INW0.0]
Dans cet exemple, l'application maître incrémente un mot mémoire interne et le
communique à l'automate d'extension à l'aide d'un seul mot réseau. L'automate
d'extension prend le mot reçu du maître et le renvoie. Dans le maître, un mot
mémoire différent reçoit et stocke cette transmission.
Pour communiquer avec l'automate d'E/S distantes, le maître envoie ses entrées
locales aux sorties des E/S distantes. A l'aide de la connexion E/S externe des E/S
distantes, les signaux sont renvoyés et récupérés par le maître.
126
TWD USE 10AF
Communications
Communications ASCII
Introduction
Le protocole ASCII offre aux automates Twido un protocole de mode caractère
semi-duplex simple permettant d'émettre et/ou de recevoir des données à l'aide d'un
seul périphérique. Ce protocole est pris en charge à l'aide de l'instruction EXCHx et
géré à l'aide du bloc fonction %MSGx.
Les trois types de communications suivants sont possibles à l'aide du protocole
ASCII :
z Emission seule
z Emission/réception
z Réception seule
La taille maximale des trames émises et/ou reçues à l'aide de l'instruction EXCHx
s'élève à 256 octets.
Configuration
matérielle
Il est possible d'établir une liaison ASCII (voir les bits systèmes %S103 et %S104
(Voir Bits système (%S), p. 546)) sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et de
l'exécuter simultanément sur deux ports de communication au maximum.
Le tableau suivant répertorie les périphériques utilisables :
TWD USE 10AF
Automate
Port
Caractéristiques
TWDLC•A10/16/24DRF,
TWDLCA•40DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20DRT
1
Base automate équipée d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec
un connecteur mini DIN.
TWDNOZ232D
2
Module de communication équipé d'un port EIA RS-232 à
3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485D
2
Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à
3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485T
2
Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à
3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion d'afficheur.
127
Communications
Automate
Port
Caractéristiques
TWDNAC232D
2
Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement
pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le
module d'expansion Afficheur.
TWDNAC485D
2
Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement
pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le
module d'expansion Afficheur.
TWDNAC485T
2
Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS485 à 3 fils avec un bornier.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement
pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le
module d'expansion Afficheur.
TWDXCPODM
2
Module d'expansion de l'afficheur équipé d'un port EIA
RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN, d'un port
EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN, et d'un
port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion Communication.
Note : La vérification de la présence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou
RS485) est uniquement réalisée lors de la mise sous tension ou de la
réinitialisation par le microprogramme de l'automate.
128
TWD USE 10AF
Communications
Câblage nominal
Les connexions de câble nominal sont représentées ci-dessous pour les types EIA
RS-232 et EIA RS-485.
Note : Si le port 1 est utilisé sur l'automate Twido, le signal DPT sur la broche 5
doit être relié au 0V de la broche 7. Ce signal indique à l'automate Twido que les
communications via le port 1 relèvent du protocole ASCII et non du protocole utilisé
pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft.
Les connexions de câbles de chaque périphérique sont représentées ci-dessous.
Connexion mini DIN
Câble EIA RS-232
Automate
Twido
TXD RXD GND
3
4
Périphérique
distant
TXD RXD GND
7
Câble EIA RS-485
Automate
Twido
A(+) B(-) GND DPT
1
2
7
Périphérique
Périphérique
distant
distant
...
A(+) B(-) GND
A(+) B(-) GND
5
Connexion bornier
Automate
maître
A(+) B(-) 0V
A
Configuration
logicielle
A(+) B(-) 0V
Périphérique
distant
A(+) B(-) 0V
SG
Pour configurer l'automate afin d'utiliser une liaison série pour envoyer et recevoir
des caractères à l'aide du protocole ASCII, procédez comme suit :
Etape
TWD USE 10AF
B
Périphérique
distant
Description
1
Configurez le port série pour le protocole ASCII à l'aide de TwidoSoft.
2
Créez dans votre application une table d'émission/réception qui sera utilisée
par l'instruction EXCHx.
129
Communications
Configuration du
port
Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configuré en option
pour utiliser le protocole ASCII. Pour configurer un port série pour le protocole
ASCII :
Etape
Configuration de
la table
d'émission/
réception du
mode ASCII
Action
1
Définissez tous les modules ou adaptateurs de communication
supplémentaires configurés sur la base.
2
Cliquez avec le bouton droit sur le port, puis cliquez sur Paramétrer les
communications de l'automate et modifiez le type du port série sur "ASCII".
3
Définissez les paramètres de communication associés.
La taille maximale des trames émises et/ou reçues s'élève à 256 octets. La table de
mots associée à l'instruction EXCHx se compose des tables de contrôle d'émission
et de réception.
Table de contrôle
Table d'émission
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Commande
Longueur (émission/réception)
Réservés (0)
Réservés (0)
Octet 1 émis
Octet 2 émis
...
...
...
Octet n émis
Octet n+1 émis
Table de réception
Octet 1 reçu
Octet 2 reçu
...
...
...
Octet p reçu
Octet p+1 reçu
Table de contrôle
130
L'octet Longueur contient la longueur de la table d'émission en octets (250 max),
qui est écrasée par le nombre de caractères reçus à la fin de la réception, si la
réception est demandée.
L'octet Commande doit contenir l'un des éléments suivants :
z 0: Emission seule
z 1: Emission/réception
z 2: Réception seule
TWD USE 10AF
Communications
Tables de
d'émission/
réception
En mode Emission seule, les tables de contrôle et d'émission sont renseignées
avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elles peuvent être de type %KW ou %MW.
Aucun espace n'est requis pour la réception des caractères en mode Emission
seule. Une fois que tous les octets ont été émis %MSGx.D est réglé sur 1 ; il est
alors possible d'exécuter une nouvelle instruction EXCHx.
En mode Emission/Réception, les tables de contrôle et d'émission sont renseignées
avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elles doivent être de type %MW. Un
espace prévu pour un maximum de 256 octets de réception est requis à la fin de la
table d'émission. Une fois que tous les octets ont été émis, l'automate Twido passe
en mode de réception et est prêt à recevoir des octets.
En mode Réception seule, la table de contrôle est renseignée avant l'exécution de
l'instruction EXCHx ; elle doit être de type %MW. Un espace prévu pour un
maximum de 256 octets de réception est requis à la fin de la table de contrôle.
L'automate Twido passe immédiatement en mode de réception et est prêt à recevoir
des octets.
La réception est terminée une fois que l'octet de fin de trame a été reçu ou lorsque
la table de réception est pleine. Dans ce cas, une erreur apparaît (débordement de
la table de réception) dans le mot %SW63 et %SW64. Si un délai différent de zéro
est configuré, la réception se termine lorsque ce délai est écoulé. Si vous
sélectionnez une valeur de délai égale à zéro, il n'existe aucun délai de réception.
Par conséquent, pour arrêter la réception, activez l'entrée %MSGx.R.
Echange de
messages
Le langage propose deux services pour la communication :
z Instruction EXCHx : pour émettre/recevoir des messages.
z Bloc fonction %MSGx : pour contrôler les échanges de messages.
L'automate Twido utilise le protocole configuré pour ce port lors du traitement d'une
instruction EXCHx.
Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour différents
protocoles ou pour le même protocole. Pour accéder à l'instruction EXCHx ou au
bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'ajouter le
numéro du port (1 ou 2).
TWD USE 10AF
131
Communications
Instruction
EXCHx
L'instruction EXCHx permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des
informations vers/depuis des périphériques ASCII. L'utilisateur définit une table de
mots (%MWi:L ou %KWi:L) contenant des informations de contrôle, ainsi que les
données à envoyer et/ou à recevoir (jusqu'à 256 octets en émission et/ou
réception). La description du format de la table de mots a été donnée
précédemment.
Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCHx.
Syntaxe : [EXCHx %MWi:L]
où : x = numéro du port (1 ou 2)
L = nombre de mots dans les tables de mots de commande,
d'émission et de réception
L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCHx avant
de pouvoir en lancer une deuxième. Il est nécessaire d'utiliser le bloc fonction
%MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages.
Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immédiatement, en sachant
que toutes les émissions sont démarrées sous contrôle d'interruptions (la réception
des données est également sous contrôle d'interruptions), ce qui est considéré
comme un traitement en arrière-plan.
Bloc fonction
%MSGx
132
L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; il permet de gérer des
échanges de données. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions :
z Vérification des erreurs de communications
La recherche d'erreurs permet de vérifier que le paramètre L (longueur de la table
de mots) programmée à l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grand
pour contenir la longueur du message à envoyer. Celle-ci est comparée à la
longueur programmée dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de
mots.
z Coordination de plusieurs messages
Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc
fonction %MSGx fournit les informations requises pour déterminer le moment où
l'émission du message précédent est terminée.
z Emission de messages prioritaires
Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'émission d'un message afin
d'envoyer un message plus urgent.
TWD USE 10AF
Communications
Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties qui lui sont
associées :
Limitations
TWD USE 10AF
Entrée/Sortie
Définition
Description
R
Entrée RAZ
A l'état 1 : réinitialise la communication ou le
bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1).
%MSGx.D
Communication
terminée
0 : requête en cours.
1 : communication terminée en cas de fin de
transmission, de réception du caractère de
fin, d'erreur ou de réinitialisation du bloc.
%MSGx.E
Erreur
0 : longueur du message OK et liaison OK.
1 : en cas de mauvaise commande, de table
configurée de manière incorrecte, de
mauvais caractère reçu (débit, parité, etc.)
ou de saturation de la table de réception.
Il est important de garder à l'esprit les limitations suivantes :
z La disponibilité et le type du port 2 (voir %SW7) sont uniquement contrôlés lors
de la mise sous tension ou de la réinitialisation.
z Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonné lorsque
TwidoSoft est connecté.
z Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configuré en tant que
liaison distante.
z EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif
z Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative
en cas d'erreur.
z Il est possible d'utiliser l'entrée RAZ pour annuler le traitement de la réception
d'une instruction EXCHx.
z Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un délai d'annulation
de réception.
z Les messages multiples sont contrôlés via %MSGx.D.
133
Communications
Erreurs et
conditions de
fonctionnement
Conséquence du
redémarrage de
l'automate sur la
communication
134
Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D
et %MSGx.E sont réglés sur 1, le mot système %SW63 contient le code d'erreur du
port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2.
Mots
système
Utilisation
%SW63
Code d'erreur EXCH1 :
0 - opération réussie
1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 250)
2 - table d'émission trop petite
3 - table de mots trop petite
4 - débordement de la table de réception
5 - délai écoulé
6 - erreur d'émission
7 - mauvaise commande dans la table
8 - port sélectionné non configuré/disponible
9 - erreur de réception
10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception
11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission
12 - décalage de réception plus important que la table de réception
13 - interruption du traitement EXCH par l'automate
%SW64
Code d'erreur EXCH2 : Voir %SW63.
Lorsqu'un automate redémarre, l'un des événements suivants se produit :
z Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.
z Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.
z En mode Stop, l'automate arrête toutes les communications ASCII.
TWD USE 10AF
Communications
Exemple de
liaison ASCII
Pour configurer une liaison ASCII, procédez comme suit :
1. Configurez le matériel.
2. Connectez le câble de communication ASCII.
3. Configurez le port.
4. Ecrivez une application.
5. Initialisez l'éditeur de tables d'animation.
L'illustration suivante représente l'utilisation de la communication ASCII à l'aide d'un
émulateur de terminal sur un PC.
Etape 1 : Configuration du matériel :
Automate
Twido
Port 2 EIA RS-232
COM 2 série
La configuration matérielle comporte deux liaisons séries entre le PC et un automate
Twido doté d'un port 2 EIA RS-232 optionnel. Sur un automate modulaire, le port 2
optionnel correspond à TWDNOZ232D ou à TWDNAC232D dans le module
TWDXCPODM. Sur l'automate compact, le port 2 optionnel est un port
TWDNAC232D.
Pour configurer l'automate, connectez le câble TSXPCX1031 (non illustré) au port 1
de l'automate Twido. Connectez ensuite le câble au port COM 1 du PC. Vérifiez que
le commutateur est en position 2. Enfin, connectez le port COM 2 du PC au port 2
EIA RS-232 de l'automate Twido. Le schéma de câblage est présenté à l'étape
suivante.
Etape 2 : Schéma de câblage de communication ASCII (EIA RS-232) :
Automate
Twido
TXD RXD GND
3
4
7
Ordinateur
personnel
TXD RXD GND
3
2
5
Le nombre minimum de fils utilisé dans un câble de communication ASCII est 3.
Croisez les signaux d'émission et de réception.
Note : A l'extrémité PC du câble, des connexions supplémentaires (telles que DTR
et DSR) peuvent être nécessaires afin de satisfaire le protocole de transmission.
Aucune connexion supplémentaire n'est requise pour l'automate Twido.
TWD USE 10AF
135
Communications
Etape 3 : Configuration du port :
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ232D
Matériel => Paramètrer paramètre Comm. Réglage
Port :
Type :
Débit :
Données :
Parité :
Arrêt :
Fin de trame :
Délai de réponse :
2
ASCII
19 200
8 bits
Aucune
1 bit
65
100 x 100 ms
Emulateur de terminal sur un PC
Port :
COM2
Débit :
19 200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Contrôle de flux : Aucune
Utilisez une simple application d'émulateur de terminal sur le PC pour configurer le
port COM2 et pour garantir l'absence de contrôle de flux.
Utilisez TwidoSoft pour configurer le port de l'automate. En premier lieu, configurez
l'option matérielle. Dans cet exemple, le port TWDNOZ232D est ajouté à la base
automate modulaire.
En second lieu, initialisez le paramétrage de la communication de l'automate à l'aide
des mêmes paramètres que ceux de l'émulateur de terminal sur le PC. Dans cet
exemple, la lettre majuscule "A" est choisie comme caractère de "fin de trame", afin
de terminer la réception de caractère. Un délai de dix secondes est choisi pour le
paramètre Délai de réponse. Un seul de ces deux paramètres sera utilisé, selon
celui qui se produira en premier.
Etape 4 : Ecriture d'une application :
LD 1
[%MW10 := 16#0104]
[%MW11 := 16#0000]
[%MW12 := 16#4F4B]
[%MW13 := 16#0A0D]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW10:8]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
Utilisez TwidoSoft pour créer un programme d'application en trois temps. Tout
d'abord, initialisez la table de contrôle et la table d'émission pour utiliser l'instruction
EXCH. Dans cet exemple, une commande est configurée pour à la fois envoyer et
recevoir des données. La quantité de données à envoyer est réglée sur quatre
octets et initialisée sur les caractères : "O", "K", CR et LF.
136
TWD USE 10AF
Communications
Vérifiez ensuite le bit d'état de communication associé à %MSG2 et exécutez
l'instruction EXCH2 uniquement si le port est prêt. Une valeur de 8 mots est
spécifiée pour l'instruction EXCH2. Il existe deux mots de commande (%MW10 et
%MW11), deux mots à utiliser pour les informations d'émission (%MW12 et
%MW13) et quatre mots pour recevoir des données (%MW14 à %MW17).
Finalement, l'état d'erreur du %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de
sortie sur l'E/S de la base automate locale. Vous pouvez également effectuer à
l'aide de %SW64 une recherche d'erreurs supplémentaire pour rendre celle-ci plus
précise.
Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation :
Format courant conservé du repère
1 %MW10 0104
Hexadécimal
2 %MW11 0000
Hexadécimal
3 %MW12 4F4B Hexadécimal
4 %MW13 0A0D Hexadécimal
5 %MW14 TW
ASCII
6 %MW15 ID
ASCII
7 %MW16 O
ASCII
8 %MW17 A
ASCII
L'étape finale consiste à décharger cette application d'automate et à l'exécuter.
Initialisez l'éditeur de tables d'animation pour animer et afficher les mots %MW10 à
%MW17. Sur l'émulateur de terminal, les caractères "O"-"K"-CR-LF s'affichent. Les
caractères "O"-"K"-CR-LF peuvent s'afficher autant de fois que le délai de réponse
du bloc EXCH s'est écoulé et qu'un nouveau bloc EXCH a été lancé. Sur l'émulateur
de terminal, tapez "T"-"W"-"I"-"D"-"O"-" "-"A". Ces informations sont échangées
avec l'automate Twido et s'affichent dans l'éditeur de tables d'animation.
TWD USE 10AF
137
Communications
Communications Modbus
Introduction
Le protocole Modbus est un protocole maître-esclave qui permet à un seul et unique
maître de demander des réponses à des esclaves ou d'agir en fonction de la
requête. Le maître peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un
message de diffusion générale à tous les esclaves. Les esclaves renvoient un
message (réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les
réponses aux requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées.
Configuration
matérielle
Il est possible d'établir une liaison Modbus sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et
de l'exécuter simultanément sur deux ports de communication au maximum.
Chaque port peut obtenir sa propre adresse Modbus, en utilisant le bit système
%S101 et les mots système %SW101 et %SW102 (Voir Bits système (%S), p. 546).
. (Voir aussi Mots système (%SW), p. 555)
Le tableau suivant répertorie les périphériques qui peuvent être utilisés :
138
Automate
Port
Caractéristiques
TWDLC•A10/16/24DRF,
TWDLCA•40DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20DRT
1
Base automate prenant en charge un port EIA RS-485 à
3 fils avec un connecteur mini DIN.
TWDNOZ232D
2
Module de communication équipé d'un port EIA RS-232
à 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485D
2
Module de communication équipé d'un port EIA RS-485
à 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485T
2
Module de communication équipé d'un port EIA RS-485
à 3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion d'afficheur.
TWD USE 10AF
Communications
Automate
Port
Caractéristiques
TWDNAC232D
2
Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement
pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le
module d'expansion Afficheur.
TWDNAC485D
2
Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement
pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le
module d'expansion Afficheur.
TWDNAC485T
2
Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS485 à 3 fils avec un connecteur de borne.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement
pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le
module d'expansion d'afficheur.
TWDXCPODM
2
Module d'expansion de l'afficheur équipé d'un port EIA
RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN, d'un port
EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN et d'un
port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour
les automates modulaires. Lorsque le module est
connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion de communication.
Note : La vérification de la présence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou
RS485) est uniquement réalisée lors de la mise sous tension ou de la
réinitialisation par le microprogramme de l'automate.
TWD USE 10AF
139
Communications
Câblage nominal
Les connexions de câble nominal sont représentées ci-dessous pour les types EIA
RS-232 et EIA RS-485.
Note : Si le port 1 est utilisé sur l'automate Twido, le signal DPT sur la broche 5
doit être relié au 0V de la broche 7. Ce signal permet d'indiquer à l'automate Twido
que les communications via le port 1 relèvent du protocole Modbus et non du
protocole utilisé pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft.
Les connexions de câbles effectuées à chaque périphérique distant sont
représentées ci-dessous.
Connexion mini DIN
Câble EIA RS-232
Automate
Twido
TXD RXD GND
3
4
Périphérique
distant
TXD RXD GND
7
Câble EIA RS-485
Automate
Twido
A(+) B(-) GND DPT
1
2
7
Périphérique
Périphérique
distant
distant
...
A(+) B(-) GND
A(+) B(-) GND
5
Connexion bornier
Automate
maître
A(+) B(-) 0V
A
Configuration
logicielle
Automate
distant
A(+) B(-) 0V
SG
Pour configurer l'automate afin d'utiliser une liaison série pour envoyer et recevoir
des caractères à l'aide du protocole Modbus, procédez comme suit :
Etape
140
B
Automate
distant
A(+) B(-) 0V
Description
1
Configurez le port série pour le protocole Modbus à l'aide de TwidoSoft.
2
Créez dans votre application une table d'émission/réception qui sera utilisée
par l'instruction EXCHx.
TWD USE 10AF
Communications
Configuration du
port
Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configuré en option
pour utiliser le protocole Modbus. Pour configurer un port série pour le protocole
Modbus, procédez comme suit :
Etape
Maître Modbus
Action
1
Définissez tous les modules ou adaptateurs de communication
supplémentaires configurés sur la base.
2
Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port, puis cliquez sur Paramétrer
les communications de l'automate et modifiez le type du port série sur
"Modbus".
3
Définissez les paramètres de communication associés.
Le mode Modbus maître permet à l'automate d'envoyer une requête Modbus à un
esclave et d'attendre la réponse. Le mode Modbus maître n'est pris en charge que
par l'intermédiaire de l'instruction EXCHx. Les modes Modbus ASCII et RTU sont
tous les deux pris en charge en mode Modbus maître.
La taille maximale des trames émises et/ou reçues s'élève à 250 octets. En outre,
la table de mots associée à l'instruction EXCHx se compose des tables de contrôle,
d'émission et de réception.
Table de contrôle
Table d'émission
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Commande
Longueur (Emission/Réception)
Décalage réception
Décalage émission
Octet 1 émis
Octet 2 émis
...
...
...
Octet n émis
Octet n+1 émis
Table de réception
Octet 1 reçu
Octet 2 reçu
...
...
...
Octet p reçu
Octet p+1 reçu
Note : Outre les requêtes faites à chaque esclave, l'automate maître Modbus peut
lancer une requête de diffusion générale à tous les esclaves. L'octet
Commande, dans le cas d'une requête de diffusion générale, doit être réglé sur
00, alors que l'adresse esclave doit être réglée sur 0.
TWD USE 10AF
141
Communications
Table de contrôle
L'octet Longueur contient la longueur de la table d'émission (250 octets maximum),
qui est écrasée par le nombre de caractères reçus à la fin de la réception, si la
réception est demandée.
Ce paramètre correspond à la longueur en octets de la table d'émission. Si le
paramètre de décalage de l'émission est égal à zéro, il sera égal à la longueur de la
trame d'émission. Si le paramètre de décalage de l'émission n'est pas égal à zéro,
un octet de la table d'émission (indiqué par la valeur de décalage) ne sera pas émis
et ce paramètre sera égal à la longueur de la trame plus 1.
L'octet Commande doit toujours être égal à 1 (émission et réception) en cas de
requête Modbus RTU (sauf pour une diffusion générale).
L'octet Décalage émission contient le rang (1 pour le premier octet, 2 pour le
deuxième octet, etc.) dans la table d'émission de l'octet à ignorer lors de l'émission
des octets. Il est utilisé pour prendre en charge les émissions associées aux valeurs
octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple, si cet octet est égal à
3, le troisième octet est ignoré, ce qui fait du quatrième octet de la table le troisième
octet à émettre.
L'octet Décalage réception contient le rang (1 pour le premier octet, 2 pour le
deuxième octet, etc.) dans la table de réception à ajouter lors de l'émission des
octets. Il est utilisé pour prendre en charge les émissions associées aux valeurs
octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple, si cet octet est égal à
3, le troisième octet de la table est renseigné par un ZERO et le troisième octet
réellement reçu est entré dans le quatrième emplacement de la table.
Tables
d'émission/
réception
Dans l'un ou l'autre des modes (Modbus ASCII ou Modbus RTU), la table d'émission
est écrite avec le contenu de la requête avant l'exécution de l'instruction EXCHx. Au
moment de l'exécution, l'automate détermine quelle est la couche liaison de
données et effectue toutes les conversions nécessaires pour traiter l'émission et la
réponse. Les caractères de début, de fin et de contrôle ne sont pas stockés dans les
tables d'émission/réception.
Une fois que tous les octets ont été émis, l'automate passe en mode de réception
et est prêt à recevoir des octets.
La réception se termine de l'une des manières suivantes :
z un délai a été détecté sur un caractère ou une trame,
z le caractère de fin de trame est reçu en mode ASCII,
z la table de réception est saturée.
Les Octets émis X contiennent les données (codage RTU) de protocole Modbus à
émettre. Si le port de communication est configuré en Modbus ASCII, les caractères
de trame corrects sont ajoutés à l'émission. Le premier octet comprend le repère
du périphérique (spécifique ou général), le deuxième octet comprend le code de
fonction et le reste comprend les informations associées à ce code de fonction.
Note : Il s'agit d'une application type, mais toutes les possibilités ne sont pas
définies. Aucune validation des données en cours d'émission n'est effectuée.
142
TWD USE 10AF
Communications
Les Octets reçus X contiennent les données (codage RTU) de protocole Modbus
à recevoir. Si le port de communication est configuré en Modbus ASCII, les
caractères de trame corrects sont supprimés de la réponse. Le premier octet
comprend le repère du périphérique, le deuxième octet comprend le code de
fonction (ou code de réponse) et le reste comprend les informations associées à ce
code de fonction.
Note : Il s'agit d'une application type, mais toutes les possibilités ne sont pas
définies. Aucune validation des données en cours de réception n'est effectuée, à
l'exception d'une vérification de checksum.
Esclave Modbus
TWD USE 10AF
Le mode Modbus esclave permet à l'automate de répondre à des requêtes Modbus
standard provenant d'un maître Modbus.
Lorsque le câble TSXPCX1031 est raccordé à l'automate, la communication avec
TwidoSoft démarre sur le port, ce qui désactive temporairement le mode de
communication qui était en cours d'exécution avant la connexion de ce câble.
Le protocole Modbus prend en charge deux formats de couche liaison de données :
ASCII et RTU. Chaque format est défini par l'implémentation de la couche
physique ; le format ASCII utilise sept bits de données tandis que le format RTU en
utilise huit.
En mode Modbus ASCII, chaque octet d'un message est envoyé sous la forme de
deux caractères ASCII. La trame Modbus ASCII commence par un caractère de
début (':') et peut se terminer par deux caractères de fin (CR et LF). Le caractère de
fin de trame par défaut est 0x0A (LF). L'utilisateur peut modifier la valeur de cet octet
au cours de la configuration. La valeur de contrôle de la trame Modbus ASCII
correspond à un simple complément de deux de la trame, excluant les caractères
de début et de fin.
Le mode Modbus RTU ne reformate pas le message avant de l'émettre ; cependant,
il utilise un mode de calcul de checksum différent, spécifié sous forme de CRC.
Les limitations de la couche liaison de données Modbus sont les suivantes :
z Repère 1-247
z Bits : 128 bits sur demande
z Mots : 125 mots de 16 bits sur demande
143
Communications
Echange de
messages
Le langage propose deux services pour la communication :
z Instruction EXCHx : pour émettre/recevoir des messages.
z Bloc fonction %MSGx : pour contrôler les échanges de messages.
L'automate Twido utilise le protocole configuré pour ce port lors du traitement d'une
instruction EXCHx.
Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour différents
protocoles ou pour le même protocole. Pour accéder à l'instruction EXCHx ou au
bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'ajouter le
numéro du port (1 ou 2).
Instruction
EXCHx
L'instruction EXCHx permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des
informations vers/depuis des périphériques Modbus. L'utilisateur définit une table
de mots (%MWi:L) contenant des informations de contrôle, ainsi que les données à
envoyer et/ou à recevoir (jusqu'à 250 octets dans l'émission et/ou réception). La
description du format de la table de mots a été donnée précédemment.
Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCHx.
Syntaxe : [EXCHx %MWi:L]
où : x = numéro du port (1 ou 2)
L = nombre de mots dans les tables de mots de commande, d'émission et de réceptio
L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCHx avant
de pouvoir en lancer une deuxième. Il est nécessaire d'utiliser le bloc fonction
%MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages.
Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immédiatement, en sachant
que toutes les émissions sont démarrées sous contrôle d'interruptions (la réception
des données est également sous contrôle d'interruptions), ce qui est considéré
comme un traitement en arrière-plan.
Bloc fonction
%MSGx
144
L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; elle permet de gérer des
échanges de données. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions :
z Vérification des erreurs de communications
La recherche d'erreurs permet de vérifier que le paramètre L (longueur de la table
de mots) programmé à l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grand pour
contenir la longueur du message à envoyer. Ce paramètre est comparé à la
longueur programmée dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de
mots.
z Coordination de plusieurs messages
Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc
fonction %MSGx fournit les informations requises pour déterminer le moment où
l'émission du message précédent est terminée.
z Emission de messages prioritaires
TWD USE 10AF
Communications
Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'émission d'un message afin
d'envoyer un message plus urgent.
Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties qui lui sont
associées :
Entrée/Sortie
Définition
Description
R
Entrée RAZ
A l'état 1 : réinitialise la communication ou le
bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1).
%MSGx.D
Communication
terminée
0 : requête en cours.
1 : communication terminée en cas de fin
d'émission, de réception du caractère de fin,
d'erreur ou de réinitialisation du bloc.
%MSGx.E
Erreur
0 : longueur du message OK et liaison OK.
1 : en cas de mauvaise commande, de table
configurée de manière incorrecte, de
mauvais caractère reçu (débit, parité, etc.)
ou de saturation de la table de réception.
Limitations
Il est important de garder à l'esprit les limitations suivantes :
z La présence et la configuration du port 2 (RS232 ou RS485) sont contrôlées lors
de la mise sous tension ou de la réinitialisation.
z Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonné lorsque
TwidoSoft est connecté.
z Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configuré en tant que
liaison distante.
z EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif.
z Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative
en cas d'erreur.
z Il est possible d'utiliser l'entrée RAZ pour annuler le traitement de la réception
d'une instruction EXCHx.
z Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un délai d'annulation
de réception.
z Les messages multiples sont contrôlés via %MSGx.D.
Erreurs et
conditions de
fonctionnement
Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D
et %MSGx.E sont réglés sur 1, le mot système %SW63 contient le code d'erreur du
port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2.
TWD USE 10AF
145
Communications
Redémarrage de
l'automate maître
146
Mots
système
Utilisation
%SW63
Code d'erreur EXCH1 :
0 - opération réussie
1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 250)
2 - table d'émission trop petite
3 - table de mots trop petite
4 - débordement de la table de réception
5 - délai écoulé
6 - émission
7 - mauvaise commande dans la table
8 - port sélectionné non configuré/disponible
9 - erreur de réception
10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception
11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission
12 - décalage de réception plus important que la table de réception
13 - interruption du traitement EXCH par l'automate
%SW64
Code d'erreur EXCH2 : voir %SW63.
Lorsqu'un automate maître/esclave redémarre, l'un des événements suivants se
produit :
z Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.
z Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.
z En mode Stop, l'automate arrête toutes les communications Modbus.
TWD USE 10AF
Communications
Exemple 1 de
liaison Modbus
Pour configurer une liaison Modbus, procédez comme suit :
1. Configurez le matériel.
2. Connectez le câble de communication Modbus.
3. Configurez le port.
4. Ecrivez une application.
5. Initialisez l'éditeur de tables d'animation.
Les illustrations suivantes représentent l'utilisation de la requête Modbus 3 pour lire
des mots de sortie d'un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido.
Etape 1 : Configuration du matériel :
Automate 1 Port 1 EIA RS-485
Module
maître
Port 2 EIA RS-485
Vers COM 1 série
TSX PCX 1031
2
1
3
0
Automate 2 Port 1 EIA RS-485
Modbus
esclave Port 2 EIA RS-485
La configuration matérielle comprend deux automates Twido. L'un d'entre eux est
configuré en tant que Modbus maître et l'autre en tant que Modbus esclave.
Note : Dans cet exemple, chaque automate est configuré afin d'utiliser EIA RS-485
sur le port 1 ainsi que EIA RS-485 sur le port 2 optionnel. Sur un automate
modulaire, le port 2 optionnel peut être de type TWDNOZ485D ou TWDNOZ485T,
ou si vous utilisez TWDXCPODM, il peut être de type TWDNAC485D ou
TWDNAC485T. Sur un automate compact, le port 2 optionnel peut être un port
TWDNAC485D ou TWDNAC485T.
Pour configurer chaque automate, connectez le câble TSX PCX 1031 au port 1 de
l'automate.
Note : Le câble TSXPCX1031 peut uniquement être connecté à un automate à la
fois et seulement sur le port 1 EIA RS-485.
Connectez ensuite le câble au port COM 1 du PC. Assurez-vous que le
commutateur est en position 2. Déchargez et contrôlez l'application. Répétez cette
procédure pour le deuxième automate.
TWD USE 10AF
147
Communications
Etape 2 : Connexion du câble de communication Modbus :
Connexion mini DIN
Twido
Modbus maître
A(+) B(-) 0V
1
2
Twido
Modbus esclave
A(+) B(-) GND
7
Connexion bornier
Twido
Maître Modbus
A(+) B(-) 0V
A
B
Twido
Esclave Modbus
A(+) B(-) 0V
SG
Le câblage utilisé dans cet exemple correspond à une simple connexion point à
point. Les trois signaux A(+), B(-) et 0V sont câblés conformément à l'illustration.
Si vous utilisez le port 1 de l'automate Twido, vous devez connecter le signal DPT
(broche 5) au 0V (broche 7). Cette condition du DPT détermine si TwidoSoft est
connecté. Lorsqu'il est relié à la terre, l'automate utilise la configuration de port
définie dans l'application pour déterminer le type de communication.
Etape 3 :Configuration du port :
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-
Matériel => Paramétrage des comm. de l'automate
Port :
2
Type :
Modbus
Adresse :
1
Débit :
19 200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Fin de trame :
65
Délai de réponse :
10 x 100 ms
Dépassement trame : 10 ms
Matériel => Paramétrage des comm. de
Port :
2
Type :
Modbus
Repère :
2
Débit :
19 200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Fin de trame :
65
Délai de réponse :
100 x 100 ms
Dépassement trame : 10 ms
Dans les applications maître et esclave, les ports EIA RS-485 optionnels sont
configurés. Assurez-vous que les paramètres de communication de l'automate sont
modifiés en protocole Modbus et à des repères différents.
Dans cet exemple, le maître est réglé sur le repère 1 et l'esclave sur 2. Le nombre
de bits est 8, ce qui indique que le mode Modbus RTU sera utilisé. S'il avait été de
7, le mode Modbus ASCII aurait été utilisé. La seule autre valeur par défaut modifiée
concerne l'augmentation du délai de réponse à 1 seconde.
148
TWD USE 10AF
Communications
Note : Etant donné que le mode Modbus RTU a été sélectionné, le paramètre "Fin
de trame" a été ignoré.
Etape 4 : Ecriture d'une application :
LD 1
[%MW0 := 16#0106]
[%MW1 := 16#0300]
[%MW2 := 16#0203]
[%MW3 := 16#0000]
[%MW4 := 16#0004]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
LD 1
[%MW0 := 16#6566]
[%MW1 := 16#6768]
[%MW2 := 16#6970]
[%MW3 := 16#7172]
END
A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est écrit pour le maître et
l'esclave. Pour l'esclave, il suffit de définir certains mots mémoire sur un ensemble
de valeurs connues. Dans le maître, la table de mots de l'instruction EXCHx est
initialisée afin de lire quatre mots de l'esclave à l'adresse Modbus 2 qui démarre à
l'emplacement %MW0.
Note : Remarquez l'utilisation du décalage récepteur défini dans %MW1 du maître
Modbus. Le décalage de trois ajoute un octet (valeur = 0) à la troisième position de
la zone de réception de la table. Il permet d'aligner les mots dans le maître de façon
à ce qu'ils entrent correctement dans les limites de mot. Sans ce décalage, chaque
mot de données serait fractionné en deux mots dans le bloc d'échange. Ce
décalage est utilisé pour des raisons de commodité.
Avant d'exécuter l'instruction EXCH2, l'application vérifie le bit de communication
associé à %MSG2. Finalement, l'état d'erreur du %MSG2 est détecté et stocké sur
le premier bit de sortie sur l'E/S de la base automate locale. Il est également
possible d'ajouter une recherche d'erreurs supplémentaire à l'aide de %SW64 pour
rendre celle-ci plus précise.
Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation dans le maître :
Repère Courant Mémorisé Format
1 %MW5 0203 0000 Hexadécimal
2 %MW6 0008 0000 Hexadécimal
3 %MW7 6566 0000 Hexadécimal
4 %MW8 6768 0000 Hexadécimal
5 %MW9 6970 0000 Hexadécimal
6 %MW10 7172 0000 Hexadécimal
TWD USE 10AF
149
Communications
Après le déchargement et la configuration de tous les automates en vue de leur
exécution, ouvrez une table d'animation sur le maître. Examinez la section réponse
de la table pour vérifier que le code de réponse correspond à 3 et que le nombre
d'octets lus est correct. Notez également, dans cet exemple, que les mots lus de
l'esclave (commençant par %MW7) sont correctement alignés avec les limites de
mot dans le maître.
Exemple 2 de
liaison Modbus
L'illustration suivante représente l'utilisation de la requête Modbus 16 pour écrire
des mots de sortie sur un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido.
Etape 1 : Configuration du matériel :
Automate 1 Port 1 EIA RS-485
Modbus
Modbus
Port 2 EIA RS-485
Vers COM 1 série
TSX PCX 1031
2
1
3
0
Automate 2 Port 1 EIA RS-485
Modbus
Port 2 EIA RS-485
esclave
La configuration matérielle est identique à celle de l'exemple précédent.
Etape 2 : Connexion du câble de communication Modbus (RS-485) :
Connexion mini DIN
Twido
Modbus maître
A(+) B(-) 0V
1
2
Twido
Modbus esclave
A(+) B(-) GND
7
Connexion bornier
Twido
Maître Modbus
A(+) B(-) 0V
A
B
Twido
Esclave Modbus
A(+) B(-) 0V
SG
Le câblage de communication Modbus est identique à celui de l'exemple précédent.
150
TWD USE 10AF
Communications
Etape 3 : Configuration du port :
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-
Matériel => Paramétrage des comm. de l'automate
Port :
2
Type :
Modbus
Adresse :
1
Débit :
19200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Fin de trame :
65
Délai de réponse :
10 x 100 ms
Dépassement trame : 10 ms
Matériel => Paramétrage des comm. de
Port :
2
Type :
Modbus
Repère :
2
Débit :
19200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Fin de trame :
65
Délai de réponse :
100 x 100 ms
Dépassement trame : 10 ms
Les configurations du port sont identiques à celles de l'exemple précédent.
Etape 4 : Ecriture d'une application :
LD 1
[%MW0 := 16#010C]
[%MW1 := 16#0007]
[%MW2 := 16#0210]
[%MW3 := 16#0010]
[%MW4 := 16#0002]
[%MW5 := 16#0004]
[%MW6 := 16#6566]
[%MW7 := 16#6768]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
LD 1
[%MW18 := 16#FFFF]
END
A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est créé pour le maître et
l'esclave. Pour l'esclave, écrivez un seul mot mémoire %MW18. Cette action permet
d'allouer de l'espace sur l'esclave pour les adresses mémoire de %MW0 à %MW18.
Sans allocation d'espace, la requête Modbus essaierait d'écrire à des
emplacements inexistants sur l'esclave.
Dans le maître, la table de mots de l'instruction EXCH2 est initialisée afin d'écrire
4 octets vers l'esclave d'adresse Modbus 2 au repère %MW16 (10 hexadécimal).
Note : Remarquez l'utilisation du décalage émission défini dans %MW1 de
l'application du maître Modbus. Le décalage de sept permet de supprimer l'octet
de poids fort dans le sixième mot (valeur 00 hexadécimale dans %MW5). Cette
action permet d'aligner les valeurs de données dans la table d'émission de la table
de mots de façon à ce qu'elles entrent correctement dans les limites de mot.
TWD USE 10AF
151
Communications
Avant d'exécuter l'instruction EXCH2, l'application vérifie le bit de communication
associé à %MSG2. Finalement, l'état d'erreur du %MSG2 est détecté et stocké sur
le premier bit de sortie sur l'E/S de la base automate locale. Vous pouvez également
effectuer à l'aide de %SW64 une recherche d'erreurs supplémentaire pour rendre
celle-ci plus précise.
Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation :
Création de la table d'animation suivante dans le maître :
Repère Courant Mémorisé Format
1 %MW0 010C 0000 Hexadécimal
2 %MW1 0007 0000 Hexadécimal
3 %MW2 0210 0000 Hexadécimal
4 %MW3 0010 0000 Hexadécimal
5 %MW4 0002 0000 Hexadécimal
6 %MW5 0004 0000 Hexadécimal
7 %MW6 6566 0000 Hexadécimal
8 %MW7 6768 0000 Hexadécimal
9 %MW8 0210 0000 Hexadécimal
10 %MW9 0010 0000 Hexadécimal
11 %MW10 0004 0000 Hexadécimal
Création de la table d'animation suivante dans l'esclave :
Repère Courant Mémorisé Format
1 %MW16 6566 0000 Hexadécimal
2 %MW17 6768 0000 Hexadécimal
Après le déchargement et la configuration de tous les automates en vue de la mise
en RUN, ouvrez une table d'animation sur l'automate esclave. Les deux valeurs de
%MW16 et %MW17 sont écrites sur l'esclave. Dans le maître, il est possible
d'utiliser la table d'animation afin d'examiner la partie table de réception des
données d'échange. Ces données affichent le repère de l'esclave, le code de
réponse, le premier mot écrit et le nombre de mots écrits à partir de %MW8 dans
l'exemple ci-dessus.
152
TWD USE 10AF
Communications
Requêtes Modbus standard
Introduction
Maître Modbus :
Lecture de N bits
Ces requêtes permettent d'échanger des mots ou bits mémoire entre les
périphériques. Le format de table utilisé est le même pour le mode RTU et pour le
mode ASCII.
Format
Référence
Bit
%Mi
Mot
%MWi
La table suivante représente les requêtes 01 et 02.
Table de contrôle
Table d’émission
Table de réception
(après réponse)
Index
de la
table
Octet de poids fort
Octet de poids faible
0
01 (émission/réception)
06 (Longueur émission) (*)
1
00 (Décalage réception)
00 (Décalage émission)
2
Esclave@(1..247)
01 ou 02 (Code de requête)
3
Numéro du premier bit à lire
4
N = Nombre de bits à lire
5
Esclave@(1..247)
6
Nombre d'octets des données transmis (un octet par bit)
7
Premier octet lu (valeur =
00 ou 01)
8
Troisième octet lu (si N>1)
01 (Code de réponse)
Deuxième octet lu (si N>1)
...
(N/2)+6
Nième octet lu (si N>1)
(*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse
TWD USE 10AF
153
Communications
Maître Modbus :
Lecture de N
mots
La table suivante représente les requêtes 03 et 04.
Table de contrôle
Table d’émission
Table de réception
(après réponse)
Index
de la
table
Octet de poids fort
Octet de poids faible
0
01 (émission/réception)
06 (Longueur émission) (*)
1
03 (Décalage réception)
00 (Décalage émission)
2
Esclave@(1..247)
03 ou 04 (Code de requête)
3
Numéro du premier mot à lire
4
N = Nombre de mots à lire
5
Esclave@(1..247)
03 (Code de réponse)
6
00 (octet ajouté à la suite
d'une action de Décalage
réception)
2*N (nombre d'octets lus)
7
Premier mot lu
8
Deuxième mot lu (si N>1)
...
N+6
Nième mot lu (si N>2)
(*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse
Note : L'opération Décalage réception = 3 ajoute un octet (valeur = 0) à la troisième
position de la table de réception. Ce qui assure un bon positionnement dans la
table, du nombre d'octets lus et des valeurs des mots lus.
154
TWD USE 10AF
Communications
Maître Modbus :
Ecriture d'un bit
La table suivante représente la requête 05.
Table de contrôle
Table d’émission
Table de réception
(après réponse)
Index
de la
table
Octet de poids fort
Octet de poids faible
0
01 (émission/réception)
06 (Longueur émission) (*)
1
00 (Décalage réception)
00 (Décalage émission)
2
Esclave@(1..247)
05 (Code de requête)
3
Numéro du bit à écrire
4
Valeur du bit à écrire
5
Esclave@(1..247)
6
Numéro du bit écrit
7
Valeur écrite
05 (Code de réponse)
(*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse
Note :
z Il n'est pas nécessaire d'utiliser le décalage pour cette requête.
z La trame de la réponse est identique à celle de cette requête (dans un cas
normal).
z Pour affecter la valeur 1 à un bit, le mot associé dans la table d’émission doit
contenir la valeur FF00H, et 0 pour affecter la valeur 0 à un bit.
TWD USE 10AF
155
Communications
Maître Modbus :
Ecriture d'un mot
La table suivante représente la requête 06.
Table de contrôle
Table d’émission
Table de réception
(après réponse)
Index
de la
table
Octet de poids fort
Octet de poids faible
0
01 (émission/réception)
06 (Longueur émission) (*)
1
00 (Décalage réception)
00 (Décalage émission)
2
Esclave@(1..247)
06 (Code de requête)
3
Numéro du mot à écrire
4
Valeur du mot à écrire
5
Esclave@(1..247)
6
Numéro du mot écrit
7
Valeur écrite
06 (Code de réponse)
(*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse
Note :
z Il n'est pas nécessaire d'utiliser le décalage pour cette requête.
z La trame de la réponse est identique à celle de cette requête (dans un cas
normal).
156
TWD USE 10AF
Communications
Maître Modbus :
Ecriture de N bits
La table suivante représente la requête 15.
Table de contrôle
Table d’émission
Table de contrôle
Index
de la table
Octet de poids fort
Octet de poids faible
0
01 (émission/réception)
8 + nombre d'octets
(émission)
1
00 (Décalage réception)
07 (Décalage émission)
2
Esclave@(1..247)
15 (Code de requête)
3
Numéro du premier bit à écrire
4
N1 = Nombre de bits à écrire
5
00 (octet non envoyé, effet N2 = Nombre d'octets des
de décalage)
données à écrire
6
Valeur du premier octet
Valeur du second octet
7
Valeur du troisième octet
Valeur du quatrième octet
...
Table d’émission
Table de réception
(après réponse)
6+(N2/2)
Valeur du N2ième octet
Esclave@(1..247)
15 (Code de réponse)
Numéro du premier bit écrit
Nombre de bits écrits (= N1)
Note :
z L'opération Décalage émission = 7 supprime le 7ième octet de la trame
envoyée. Elle permet également d'assurer une bonne correspondance entre les
valeurs des mots de la table d’émission.
TWD USE 10AF
157
Communications
Maître Modbus :
Ecriture de N
mots
La table suivante représente la requête 16.
Table de contrôle
Table d’émission
Index
Octet de poids fort
de la table
Octet de poids faible
0
01 (émission/réception)
8 + (2*N) (Longueur
émission)
1
00 (Décalage réception)
07 (Décalage émission)
2
Esclave@(1..247)
16 (Code de requête)
3
Numéro du premier mot à écrire
4
N = Nombre de mots à écrire
5
00 (octet non envoyé, effet 2*N = Nb d'octets à écrire
de décalage)
6
Première valeur du mot à écrire
7
Deuxième valeur à écrire
...
Table de réception
(après réponse)
N+5
N valeurs à écrire
N+6
Esclave@(1..247)
N+7
Numéro du premier mot écrit
N+8
Nombre de mots écrits (= N)
16 (Code de réponse)
Note : L'opération Décalage émission = 7 supprime le 5ème octet MMSB de la
trame envoyée. Elle permet également d'assurer une bonne correspondance entre
les valeurs des mots de la table d’émission.
158
TWD USE 10AF
Communications
Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet
Fonctionnalités
Ethernet
Ce sous-chapitre décrit les fonctionnalités de la base automate Twido
TWDLCAE40DRF prenant en charge Ethernet.
La base automate TWDLCAE40DRF prend en charge Ethernet et implémente le
protocole d'application Modbus (MBAP) sur TCP/IP. Le protocole Modbus TCP/IP
autorise les communications poste à poste via le réseau dans une topologie client/
serveur.
Format de trame
L'automate compact Twido TWDLCAE40DRF prend uniquement en charge le
format de trame Ethernet II. Il ne prend pas en charge la trame IEEE802.3.
Remarque : D'autres automates disponibles auprès de Schneider Electric, par
exemple les gammes Premium et Quantum, prennent en charge à la fois les formats
de trame Ethernet II et IEEE802.3. Ils peuvent également être sélectionnés selon
leur format de trame. Par conséquent, si vous souhaitez associer votre automate
Twido avec des automates Premium ou Quantum, vous devrez les configurer pour
l'utilisation du format de trame Ethernet II afin d'obtenir une compatibilité optimale.
Connexions TCP
L'automate compact TWDLCAE40DRF est un dispositif 4 voies simultanées
prenant en charge la communication sur un réseau Ethernet 100Base-TX. Il
implémente l'autonégociation 100Base-TX et peut également fonctionner sur un
réseau 10Base-T. De plus, il permet une connexion IP repérée, telle que configurée
dans le programme d'application TwidoSoft (pour plus d'informations sur le format
IP repérée, voir Onglet IP repérée, p. 177).
Adresse IP
Une adresse IP statique est affectée en tant qu'adresse par défaut à chaque base
automate TWDLCAE40DRF. L'adresse IP par défaut du périphérique est dérivée de
l'adresse physique MAC unique (adresse internationale IEEE) qui est stockée en
permanence dans l'automate compact.
Pour augmenter la flexibilité de votre réseau sans recourir à l'adresse IP par défaut,
le programme TwidoSoft vous permet de configurer une adresse IP statique
différente pour ce périphérique et de définir les adresses IP du sous-réseau et de la
passerelle.
Modbus TCP
Client/Serveur
Un automate TWDLCAE40DRF peut être à la fois Client et Serveur Modbus TCP/
IP selon qu'il interroge ou répond à un périphérique distant. Le service de
messagerie TCP est implémenté via le port TCP 502.
Le client Modbus est implémenté via l'instruction %EXCH3 et la fonction %MSG3.
Vous pouvez programmer plusieurs instructions %EXCH3, mais une seule peut être
active au même moment. La connexion TCP est automatiquement négociée par
l'automate compact dès que l'instruction %EXCH3 est activée.
TWD USE 10AF
159
Communications
Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC
vers automate
Champ
d'application
Ce guide de configuration rapide TCP/IP fournit des informations sur la connexion
Ethernet et la configuration TCP/IP, et facilite ainsi la configuration des
communications entre le PC exécutant l'application TwidoSoft et l'automate Twido
sur un réseau Ethernet autonome.
Vérification des
paramètres IP en
cours du PC
La procédure suivante indique comment vérifier les paramètres IP en cours de votre
PC. Elle s'applique à toutes les versions du système d'exploitation Windows.
160
Etape
Action
1
Sélectionnez l'option Exécuter du menu Démarrer de Windows.
2
Saisissez "command" dans la zone de texte Ouvrir de la boîte de dialogue
Exécuter.
Résultat : L'invite C:\WINDOWS\system32\command.com apparaît.
3
Saisissez "ipconfig" à l'invite.
4
La fenêtre Configuration IP de Windows apparaît et contient les paramètres
suivants :
Adresse IP :
Masque de sous-réseau :
Passerelle par défaut :
Remarque : Les paramètres IP ci-dessus ne peuvent être modifiés
directement à l'invite. Ils sont disponibles uniquement pour consultation. Pour
modifier la configuration IP de votre PC, reportez-vous à la section suivante.
TWD USE 10AF
Communications
Configuration
des paramètres
TCP/IP du PC
Les informations suivantes expliquent comment configurer les paramètres TCP/IP
de votre PC exécutant l'application TwidoSoft pour la programmation et le contrôle
de l'automate Twido sur le réseau. La procédure décrite ci-dessous s'applique à un
PC équipé du système d'exploitation Windows XP, et est donnée à titre d'exemple
uniquement. (Pour les autres systèmes d'exploitation, reportez-vous aux
instructions de configuration TCP/IP présentes dans le guide utilisateur du système
d'exploitation installé sur votre PC.)
Etape
Action
Remarque : Si votre PC est déjà installé et que la carte Ethernet est configurée sur le
réseau autonome existant, vous n'avez pas besoin de modifier les paramètres de
l'adresse IP (ignorez les étapes 1 à 6 et passez à la section suivante). Suivez les
étapes 1 à 6 si vous voulez modifier les paramètres TCP/IP de votre PC.
TWD USE 10AF
1
Sélectionnez l'option Panneau de configuration > Connexions réseau du
menu Démarrer de Windows.
2
Cliquez avec le bouton droit sur l'icône Connexion au réseau local (le réseau
autonome) sur laquelle vous voulez installer l'automate Twido, puis cliquez sur
Propriétés.
3
Sélectionnez TCP/IP dans la liste des composants de réseau installés, puis
cliquez sur Propriétés.
Remarque : Si le protocole TCP/IP ne figure pas dans la liste des composants
installés, reportez-vous au guide utilisateur de votre système d'exploitation
pour installer le composant de réseau TCP/IP.
4
La boîte de dialogue Propriétés de Protocole Internet (TCP/IP) apparaît. Elle
contient les paramètres TCP/IP actuels de votre PC, y compris l'adresse IP et
le masque de sous-réseau.
Remarque : Sur un réseau autonome, n'utilisez pas l'option Obtenir une
adresse IP automatiquement. La case d'option Spécifier une adresse IP
doit être sélectionnée et les champs Adresse IP et Masque de sous-réseau
doivent être renseignés avec des paramètres IP valides.
5
Saisissez une adresse IP statique valide en notation décimale séparée par
des points. Sur un réseau autonome, nous vous recommandons de spécifier
une adresse IP réseau de classe C (voir Adressage IP, p. 167). Par exemple,
192.168.1.198 est une adresse IP de classe C.
Remarque : L'adresse IP spécifiée doit être compatible avec l'ID de réseau du
réseau existant. Par exemple, si le réseau existant prend en charge les
adresses IP de type 192.168.1.xxx (où 192.168.1 est l'ID de réseau et
xxx = 0-255 est l'ID d'hôte), vous pouvez spécifier 191.168.1.198 comme
adresse IP valide sur votre PC. (Assurez-vous que l'ID d'hôte 198 est unique
sur le réseau.)
161
Communications
Etape
Action
Remarque : Si votre PC est déjà installé et que la carte Ethernet est configurée sur le
réseau autonome existant, vous n'avez pas besoin de modifier les paramètres de
l'adresse IP (ignorez les étapes 1 à 6 et passez à la section suivante). Suivez les
étapes 1 à 6 si vous voulez modifier les paramètres TCP/IP de votre PC.
6
Configuration
des paramètres
TCP/IP de
l'automate Twido
Saisissez un masque de sous-réseau valide en notation décimale séparée
par des points. Si votre réseau de classe C ne comporte pas de sous-réseaux,
nous vous recommandons de spécifier un masque de sous-réseau de réseau
de classe C par défaut tel que 255.255.255.0.
Après avoir configuré les paramètres TCP/IP du PC exécutant l'application
TwidoSoft, vous devez configurer les paramètres TCP/IP de l'automate Twido qui
communiquera sur le réseau via cette application. Pour ce faire, procédez comme
suit :
Etape
Action
1
Connectez le PC exécutant TwidoSoft au port console RS-485 de l'automate
Twido à l'aide d'un câble série (TSXPCX 1031).
2
Lancez le programme d'application TwidoSoft sur votre PC.
3
Sélectionnez un nouveau matériel dans le Navigateur application TwidoSoft et
choisissez l'automate TWDLCAE40DRF.
4
Sélectionnez Automate > Sélectionner une connexion dans la barre de
menus TwidoSoft, puis choisissez le port COM1.
5
Cliquez deux fois sur l'icône Port Ethernet dans le Navigateur application
TwidoSoft (ou sélectionnez Matériel > Ethernet dans la barre de menus) pour
afficher la boîte de dialogue Configuration Ethernet. Celle-ci se présente de
la manière suivante :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP
IP repérée
Contrôle
Périphériques
Adresse IP par défaut
Configuré
Adresse IP :
192
168
1
101
Masque de sous-réseau :
255
255
255
0
Passerelle :
192
168
1
OK
162
101
Annuler
Aide
TWD USE 10AF
Communications
Etape
TWD USE 10AF
Action
6
Dans l'onglet Configurer adresse IP, sélectionnez la case d'option Configuré
et configurez les adresses IP, de masque de sous-réseau et de passerelle (cf.
étapes 7 à 9).
Remarque : A ce stade, nous traitons uniquement la configuration de base
d'une communication entre un PC et un automate sur le réseau Ethernet. Par
conséquent, nous n'allons pas configurer les onglets IP repérée, Contrôle
d'inactivité et Périphériques distants pour l'instant.
7
Saisissez une adresse IP statique valide pour l'automate Twido en notation
décimale séparée par des points. Cette adresse IP doit être compatible avec
celle du PC que vous avez configurée dans la section précédente.
Remarque :Les adresses IP de l'automate Twido et du PC doivent partager le
même ID de réseau. Cependant, l'ID d'hôte de l'automate Twido doit unique
sur le réseau et différent de celui du PC. Par exemple, si l'adresse IP de classe
C du PC est 192.168.1.198, l'adresse valide de l'automate Twido est alors
192.168.1.xxx (où 192.168.1 est l'ID de réseau et xxx = 0-197, 199255 est l'ID d'hôte).
8
Saisissez un masque de sous-réseau valide en notation décimale séparée
par des points. L'automate Twido et le PC exécutant TwidoSoft doivent se
trouver sur le même segment de réseau. Par conséquent, vous devez saisir un
masque de sous-réseau identique à celui spécifié pour le PC.
Remarque : Si le masque de sous-réseau n'est pas utilisé dans votre réseau
de classe C, nous vous recommandons de spécifier un masque de sousréseau de réseau de classe C par défaut tel que 255.255.255.0.
9
Saisissez une adresse de passerelle valide en notation décimale séparée par
des points.
Remarque : Si votre réseau autonome ne dispose pas passerelle, saisissez
dans ce champ l'adresse IP de l'automate Twido que vous avez configurée à
l'étape 6.
10
Cliquez sur OK pour enregistrer les paramètres de configuration Ethernet de
l'automate Twido.
163
Communications
Configuration
d'une nouvelle
connexion TCP/
IP dans
TwidoSoft
Vous allez maintenant configurer une nouvelle connexion TCP/IP dans l'application
TwidoSoft. La nouvelle connexion TCP/IP dédiée permettra au PC exécutant
TwidoSoft et à l'automate Twido de communiquer sur le réseau Ethernet.
Etape
1
Action
Sélectionnez Fichier > Préférences > Gestion des connexions dans la barre
de menus TwidoSoft pour afficher la boîte de dialogue Gestion des
connexions. Celle-ci se présente de la manière suivante :
Gestion des connexions
Nom
COM6
COM7
TCPIP01
TCPIP02
TCPIP03
Ajouter
164
Type de connexion
Série
Série
TCP/IP
TCP/IP
TCP/IP
Modifier
Supprimer
Configuration
COM6
COM7
192.168.1.101
192.168.1.50
192.168.1.30,5
Délai
5000
5000
5000
5000
5000
Délai rupture
20
20
5000
5000
5000
OK
2
Cliquez sur le bouton Ajouter dans la boîte de dialogue Gestion des
connexions.
Résultat : Une ligne de connexion supplémentaire est ajoutée. Elle comprend
les paramètres de connexion par défaut conseillés. Vous devez modifier ces
paramètres.
Remarque : Deux méthodes vous sont proposées pour modifier la valeur d'un
champ :
z Cliquez dans le champ voulu, puis sur le bouton Modifier.
z Cliquez deux fois dans le champ voulu.
3
Dans le champ Nom, saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion.
Un nom valide contient au maximum 32 caractères alphanumériques.
4
Cliquez dans le champ Type de connexion pour dérouler la liste et
sélectionnez TCP/IP puisque vous configurez une nouvelle connexion
Ethernet entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet.
5
Dans le champ Configuration, saisissez une adresse IP et un ID d'unité
valides (le cas échéant) qui correspondent aux informations IP de l'automate
Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter. L'adresse IP
et l'ID d'unité doivent être séparés par une virgule.
Adresse IP : Saisissez l'adresse IP statique de votre automate Twido spécifiée
dans la section précédente.
ID unité : Ne renseignez pas cette partie du champ sauf si vous vous
connectez à un automate Twido situé sur une liaison série Modbus via un pont.
TWD USE 10AF
Communications
Etape
TWD USE 10AF
Action
6
Utilisez les paramètres par défaut pour les champs Délai et Délai avant
rupture, à moins que vous n'ayez des besoins spécifiques. (Pour plus
d'informations, voir Gestion des connexions Ethernet, p. 185.)
7
Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux paramètres de connexion et
fermer la boîte de dialogue Gestion des connexions.
Résultat : Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajoutés à la liste
déroulante des connexions dans la boîte de dialogue Fichier > Préférences
et dans Automate > Sélectionner une connexion.
165
Communications
Connexion de l'automate au réseau
Présentation
Les informations suivantes décrivent l'installation de votre automate compact
TDWLCAE40DRF sur votre réseau Ethernet.
Détermination du
groupe
d'adresses IP
approprié
Contactez votre administrateur réseau pour déterminer si vous devez configurer un
nouvel ensemble d'adresses IP, d'adresses de passerelle et de masque de sousréseau pour vos équipements. Si l'administrateur affecte de nouveaux paramètres
d'adresse IP, vous devez saisir ces informations manuellement dans l'application
TwidoSoft. Suivez les instructions de la section Configuration TCP/IP, p. 173 cidessous.
Connexion par
réseau Ethernet
Note : Même si la connexion directe par câble (à l'aide d'un câble inverseur ) est
prise en charge entre l'automate Twido TWDLCAE40DRF et le PC exécutant le
logiciel de programmation TwidoSoft, nous déconseillons cette méthode. Par
conséquent, préférez toujours une connexion via un concentrateur/commutateur
réseau Ethernet.
L'illustration suivante représente une connexion réseau Twido via un concentrateur/
commutateur Ethernet :
Twido TWDLCAE40DRF
Port Ethernet RJ-45
Concentrateur/
commutateur
Ethernet
Port réseau Ethernet PC
RJ-45
Câble Ethernet RJ45 Cat5 SFTP
connecteur mâle
RJ-45
connecteur mâle
RJ-45
L'automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d'un connecteur RJ-45 pour la liaison
au réseau Ethernet 100 BASE-TX prenant en charge l'autonégociation. Il prend en
charge les vitesses de connexion réseau de 100 Mbit/s et 10 Mbit/s.
Note : Utilisez toujours un câble Ethernet catégorie 5 pour connecter l'automate
Twido à un réseau 100Base-TX.
166
TWD USE 10AF
Communications
Adressage IP
Présentation
Ce sous-chapitre fournit des informations relatives à la notation des adresses IP et
aux concepts de sous-réseau et de passerelle.
Adresse IP
Une adresse IP est une quantité 32 bits exprimée en notation décimale séparée par
des points. Elle consiste en quatre groupes de nombres dont la valeur est comprise
entre 0 et 255 et qui sont séparés les uns des autres par un point. Par exemple,
192.168.2.168 est une adresse IP en notation décimale séparée par des points
(remarquez que cette adresse IP réservée est donnée à titre d'exemple
uniquement).
Sur les réseaux habituels, les adresses IP sont regroupées en trois catégories : les
réseaux de classe A, B et C. Les classes se différencient selon la valeur de leur
premier numéro (cf. tableau ci-dessous).
Masque de sousréseau IP
Premier numéro
Classe IP
0-127
Classe A
128-191
Classe B
192-223
Classe C
Une adresse IP est constituée de deux parties, l'ID de réseau et l'ID d'hôte. Le
masque de sous-réseau est utilisé pour séparer la partie réseau de l'adresse IP afin
de créer artificiellement des sous-réseaux avec des ID d'hôte plus nombreux. Ainsi,
le sous-réseau permet de connecter plusieurs réseaux physiques à des réseaux
logiques. Tous les périphériques d'un même sous-réseau partagent le même ID de
réseau.
Tous les périphériques du même sous-réseau partagent le même ID de réseau.
Note : Si vous faites partie d'une grande société, il est très probable que les
réseaux de votre entreprise utilisent des sous-réseaux. Lors de l'installation de
votre nouvel automate Twido sur le réseau existant, consultez votre administrateur
réseau pour obtenir des informations sur les sous-réseaux.
TWD USE 10AF
167
Communications
Adresse de
passerelle
La passerelle est un périphérique de sous-réseau (également appelé routeur) qui
permet à votre segment réseau d'accéder à d'autres segments réseau du réseau
global de votre entreprise, à Internet ou à un Intranet distant.
L'adresse de passerelle utilise le même format en notation décimale séparée par
des points que celui de l'adresse IP décrit ci-dessus.
Note : Lors de l'installation de votre nouvel automate Twido sur le réseau existant,
consultez votre administrateur réseau pour obtenir des informations sur les
passerelles.
168
TWD USE 10AF
Communications
Affectation d'adresses IP
Présentation
Ce sous-chapitre fournit des informations concernant la détermination du type
d'adresse IP à affecter à l'automate Twido TWDLCAE40DRF que vous voulez
installer sur le réseau.
Installation sur
un réseau
autonome
L'automate Twido TWDLCAE40DRF est conçu pour être installé sur un réseau
Ethernet autonome.
Note : Un réseau est autonome lorsqu'il n'est pas relié à Internet ou au réseau
Intranet d'une entreprise.
Adresse MAC et
adresse IP par
défaut de
l'automate
Adresse MAC : Chaque automate Twido TWDLCAE40DRF dispose de sa propre
adresse MAC définie en usine. Il s'agit d'une adresse mondiale unique de 48 bits
affectée à chaque périphérique Ethernet.
Adresse IP par défaut : L'adresse IP par défaut de l'interface Ethernet de
l'automate Twido est dérivée de son adresse MAC unique.
L'adresse IP par défaut, exprimée en notation décimale séparée par des points, se
définit comme suit :
085.016.xxx.yyy, où :
085.016. est un en-tête défini partagé par toutes les adresses IP dérivées d'une
adresse MAC,
z xxx et yyy sont les deux derniers nombres de l'adresse MAC du périphérique.
Par exemple, l'adresse IP dérivée de l'adresse MAC 00.80.F4.81.01.11 est
085.016.001.11.
z
TWD USE 10AF
169
Communications
Vérification de
l'adresse MAC et
de l'adresse IP
actuelle de
l'automate
Pour vérifier l'adresse MAC et l'adresse IP actuelle de l'automate Twido, ainsi que
les paramètres de configuration IP (adresses de masque de sous-réseau et de
passerelle) et l'état de la connexion Ethernet, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez Automate dans la barre de menus du programme d'application
TwidoSoft.
2
Sélectionnez Vérifier l'automate dans la liste des éléments de menu.
Résultat : La boîte de dialogue Actions automate apparaît. Elle affiche les
voyants Twido sur une face avant et se présente de la manière suivante :
Actions automate
Etat
E/S forcées
RAM exécutable
RAM protégée
Interrupteurs
Régl analog 0: 102
Régl.analog 1
0
Horodateur automate
Date (jj/mm/aaaa) :
Tps deScrutat°(ms)
Max
2
Actuel :
1
Min :
0
Heure (hh:mm:ss) :
Fermer
Exécuter
Arrêter
Correction RTC
0
23
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11 12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
Initialiser
Définir
Config RTC
Ethernet
Avancé...
0
1
2
3
4
5
6
7
8
OUT
RUN
170
ERR STAT BAT
LAN
ACT
9
10
11 12
13
14
15
Aide
LAN
ST
TWD USE 10AF
Communications
Etape
3
Action
Cliquez sur le bouton Ethernet situé dans la partie droite de l'écran pour
accéder aux paramètres de connexion.
Résultat : Le tableau Actions automate - Ethernet apparaît. Il contient les
informations concernant l'adresse MAC, l'adresse IP actuelle, le sous-réseau et
la passerelle, ainsi que des informations sur la connexion Ethernet. Le tableau
se présente de la manière suivante :
Actions automate - Ethernet
Adresse MAC Ethernet
Adresse IP
Passerelle par défaut
Masque de sous-réseau
Etat V1
Etat V2
Etat V3
Etat V4
Paquets reçus
Paquets envoyés
Erreurs de paquets reçus
Paquets Sans réponse
STAT Ethernet
Vit. de conect. courante
TWD USE 10AF
00 80 f4 10 00 3a
192.168.2.168
Fermer
Aide
255.255.255.0
Serveur passif, utilisé par P-Unit (192.168.2.2)
Serveur au repos
Serveur au repos
Serveur au repos
198
197
0
0
Fonctionnement normal
100M
Effacer
4
Remarque : L'adresse MAC unique de l'automate Twido apparaît dans la
première ligne du tableau.
5
Les informations IP affichées dans ce tableau varient en fonction des
paramètres définis par l'utilisateur dans l'onglet Configurer IP de la boîte de
dialogue Configuration Ethernet (voir l'Onglet Configurer adresse IP, p. 175) :
z Si vous avez sélectionné Adresse IP par défaut dans l'onglet Configurer
adresse IP, le tableau ci-dessus affichera l'adresse IP par défaut (dérivée de
l'adresse MAC) de l'automate Twido, ainsi que le sous-réseau et la
passerelle par défaut.
z Si vous avez sélectionné Configuré dans l'onglet Configurer adresse IP, le
tableau ci-dessus affichera les paramètres de l'adresse IP actuelle, du sousréseau et de la passerelle définis précédemment dans l'onglet Configurer
adresse IP.
Remarque : Les champs restants fournissent des informations sur l'état actuel
de la connexion Ethernet. Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre
(Voir TwdoSOFT).
171
Communications
Adresses IP
privées
Affectation d'une
adresse IP à
l'automate
Si votre réseau est autonome (non relié à Internet), vous pouvez affecter une
adresse IP à votre nœud de réseau (automate Twido) de manière arbitraire (tant
que l'adresse IP est conforme à la règle de notation de l'IANA et qu'elle n'entre pas
en conflit avec l'adresse IP d'un autre périphérique connecté au réseau).
Les adresses IP privées satisfont aux besoins d'adressage IP arbitraire sur un
réseau autonome. Remarque : Les adresses situées dans cet espace d'adresses
privées ne sont uniques qu'au sein de l'entreprise.
Le tableau suivant présente l'espace réservé aux adresses IP privées :
Réseau
Plage valide d'adresses IP privées
Classe A
10.0.0.0 -> 10.255.255.255
Classe B
172.16.0.0 -> 172.31.255.255
Classe C
192.168.0.0 -> 192.168.255.255
Les réseaux actuels sont rarement totalement isolés par rapport à Internet ou au
reste du réseau Ethernet d'une entreprise. Par conséquent, si vous installez et
connectez votre base automate Twido sur un réseau existant, n'affectez pas
d'adresse IP de manière arbitraire sans consulter auparavant votre administrateur
réseau. Vous devrez suivre les instructions décrites ci-après lorsque vous affecterez
une adresse IP à l'automate.
Note : Il est recommandé d'utiliser les adresses IP de classe C sur les réseaux
autonomes.
172
TWD USE 10AF
Communications
Configuration TCP/IP
Présentation
Ce sous-chapitre fournit les instructions détaillées de configuration TCP/IP Ethernet
de votre automate compact Twido TWDLCAE40DRF.
Note : La configuration TCP/IP peut être effectuée uniquement lorsque le
programme d'application TwidoSoft est en mode local.
TWD USE 10AF
173
Communications
Appel de la boîte
de dialogue
Configuration
Ethernet
Les étapes suivantes décrivent en détail l'appel de la boîte de dialogue
Configuration Ethernet.
Etape
1
Action
Ouvrez le Navigateur application, comme le montre l'illustration suivante.
Résultat :
Sans titre
TWDLCAE40DRF
Matériel
Port 1 : Liaison distante,
Bus d'expansion
RTC
TWDXCPRTC
ETH
Port Ethernet
Remarque : Assurez-vous qu'un périphérique prenant en charge Ethernet,
TWDLCAE40DRF par exemple, est sélectionné en tant que matériel courant
afin que l'option matérielle Port Ethernet apparaisse.
2
Cliquez deux fois sur l'icône Port Ethernet afin d'ouvrir la boîte de dialogue
Configuration Ethernet (cf. illustration ci-dessous).
Résultat :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP
IP repérée
Périphériques
Contrôled'inactivit
Adresse IP par défaut
Configuré
Adresse IP :
192
168
1
101
Masque de sous-réseau :
255
255
255
0
Passerelle :
192
168
1
OK
101
Annuler
Aide
Remarque : Deux autres méthodes permettent d'afficher l'écran Configuration
Ethernet :
1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l'icône Port Ethernet et
sélectionnez Editer de la liste contextuelle.
2. Sélectionnez Matériel > Ethernet dans la barre de menus TwidoSoft.
Configuration
TCP/IP
174
Les sections suivantes décrivent de façon détaillée la configuration des paramètres
TCP/IP de Twido TWDLCAE40DRF à l'aide des onglets Configurer adresse IP, IP
repérée, Contrôle d'inactivité et Périphériques distants.
TWD USE 10AF
Communications
Onglet Configurer adresse IP
Présentation
Ce sous-chapitre explique comment configurer l'onglet Configurer adresse IP de la
boîte de dialogue Configuration Ethernet.
Note : L'adresse IP de l'automate Twido peut être configurée uniquement lorsque
le programme d'application TwidoSoft est en mode local.
Onglet
Configurer
adresse IP
L'illustration suivante présente une capture de l'onglet Configurer adresse IP,
contenant des exemples d'adresses IP, de passerelle et de sous-réseau
configurées manuellement par l'utilisateur :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP
IP repérée Contrôle d'inactivité Périphériques distants
Adresse IP par défaut
Configuré
Adresse IP :
192
168
1
101
Masque de sous-réseau :
255
255
255
0
Passerelle :
192
168
1
OK
Configuration de
l'onglet
Configurer
adresse IP
TWD USE 10AF
101
Annuler
Aide
Les informations suivantes expliquent comment configurer les différents champs de
l'onglet Configurer adresse IP :
Champ
Configuration
Adresse IP
par défaut
Sélectionnez cette case d'option si vous ne voulez pas définir l'adresse IP de
votre automate Twido manuellement (les zones de texte Adresse IP, Masque
de sous-réseau et Passerelle sont grisées). L'automate Twido utilise alors
l'adresse IP par défaut de l'interface Ethernet dérivée de son adresse MAC.
Remarque : Pour plus d'informations sur l'adresse MAC, reportez-vous à la
rubrique Affectation d'adresses IP, p. 169.
Configuré
Sélectionnez cette case d'option pour configurer manuellement les adresses
IP, de sous-réseau et de passerelle.
Remarque : Consultez votre administrateur réseau ou système pour obtenir
les paramètres IP valides du réseau.
175
Communications
176
Champ
Configuration
Adresse IP
Saisissez l'adresse IP statique de votre automate en notation décimale
séparée par des points.
Attention : Pour une bonne communication entre les périphériques, les
adresses IP du PC exécutant l'application TwidoSoft et de l'automate doivent
partager le même ID de réseau.
Remarque : Pour une bonne communication sur le réseau, les périphériques
connectés doivent avoir une adresse IP unique. Lorsque l'automate Twido est
connecté au réseau, il recherche la présence d'adresses IP doubles. Si une
adresse IP double est détectée sur le réseau, le voyant LAN ST de l'automate
clignote 4 fois à intervalles réguliers. Vous devez alors renseigner ce champ
avec une adresse IP unique.
Masque de
sous-réseau
Saisissez le masque de sous-réseau valide affecté à l'automate par votre
administrateur réseau. Notez que ce champ ne peut rester vierge ; vous devez
le renseigner.
Par défaut, l'application TwidoSoft calcule automatiquement et affiche le
masque de sous-réseau par défaut en fonction de la classe de l'adresse IP
définie dans le champ précédent. Selon la catégorie d'adresse IP réseau de
l'automate, les valeurs du masque de sous-réseau par défaut respectent la
règle suivante :
Réseau de classe A -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.0.0.0
Réseau de classe B -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.0.0
Réseau de classe C -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.255.0
Attention : Pour une bonne communication entre les périphériques, le
masque de sous-réseau configuré sur le PC exécutant l'application TwidoSoft
et celui de l'automate Twido doivent correspondre.
Remarque : Utilisez le masque de sous-réseau par défaut, sauf si votre
automate Twido a des exigences particulières en matière de sous-réseau.
Passerelle
Saisissez dans ce champ l'adresse IP de la passerelle. Sur le réseau LAN, la
passerelle doit se trouver sur le même segment que l'automate Twido. En règle
générale, cette information vous est fournie par votre administrateur réseau.
Notez que l'application ne fournit aucune valeur par défaut ; vous devez
renseigner ce champ avec une adresse de passerelle valide.
Remarque : Si aucune passerelle n'est reliée au réseau, saisissez simplement
l'adresse IP de votre automate Twido dans le champ Passerelle.
TWD USE 10AF
Communications
Onglet IP repérée
Présentation
Ce sous-chapitre décrit la configuration de l'onglet IP repérée de la boîte de dialogue
Configuration Ethernet.
Note :
z Cet onglet peut être configuré uniquement lorsque le programme d'application
TwidoSoft est en mode local.
z Vous ne pouvez utiliser l'adresse IP repérée que si vous avez configuré
manuellement l'adresse IP de l'automate Twido dans l'onglet Configurer
adresse IP. L'adresse IP repérée ne fonctionne pas avec l'adresse IP par
défaut.
Définition de la
fonction
d'adresse IP
repérée
Cette fonction permet de réserver une des quatre voies de connexion TCP Ethernet
prises en charge par l'automate Twido à un hôte client particulier appelé adresse IP
repérée.
Cette adresse garantit qu'une voie TCP est réservée et toujours disponible pour une
communication avec le périphérique distant spécifié, même si la durée d'inactivité
est désactivée (définie sur "0").
Onglet IP repérée
L'illustration suivante présente une capture de l'onglet IP repérée, contenant un
exemple d'adresse IP repérée saisie par l'utilisateur :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP
IP repérée Contrôled'inactivité Périphs distants
Spécifier une
adresse IP repérée
Spécifiez une adresse IP pour une
connexion repérée.
192
OK
TWD USE 10AF
168
1
Annuler
50
Aide
177
Communications
Configuration de
l'onglet IP
repérée
178
Pour configurer l'onglet IP repérée, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Cochez la case Spécifier une adresse IP repérée pour activer la fonction
correspondante. Par défaut, l'adresse IP repérée est désactivée.
Résultat : La zone d'adresse IP devient active dans la partie droite du cadre
(cf. illustration précédente).
2
Saisissez l'adresse IP de l'hôte client dont vous voulez repérer l'IP dans la zone
prévue à cet effet.
Remarque : Par défaut, ce champ n'est pas renseigné. Vous devez définir
l'adresse IP du périphérique repéré ou décocher la case Spécifier une adresse
IP repérée pour désactiver cette fonction.
TWD USE 10AF
Communications
Onglet Contrôle d'inactivité
Présentation
Ce sous-chapitre décrit la configuration de l'onglet Contrôle d'inactivité de la boîte
de dialogue Configuration Ethernet.
Note : Le contrôle d'inactivité de l'automate Twido peut être configuré uniquement
lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local.
Définition du
contrôle
d'inactivité
Le contrôle d'inactivité applique un délai d'inactivité à toutes les connexions TCP
Ethernet courantes de l'automate Twido. Le délai d'inactivité correspond au temps
pendant lequel une des quatre voies de connexion TCP Ethernet peut rester inactive
avant que la connexion hôte client distante à cette voie ne soit interrompue.
Remarque : Le temporisateur d'inactivité est réinitialisé lorsqu'un trafic de données
est détecté sur la voie de connexion surveillée.
Onglet Contrôle
d'inactivité
L'illustration suivante représente l'onglet Contrôle d'inactivité, avec la valeur par
défaut de 10 min du temporisateur d'inactivité :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP
IP repérée Contrôle d'inactivité Périphériques distants
Définissez la durée d'inactivité maximum de la connexion TCP.
10
min(s)
Par défaut
Remarque : L'automate détecte les connexions TCP passives en cours,
puis interrompt celles pour lesquelles le délai est expiré. Si la durée
d'inactivité maximale est 0 minute, l'automate n'effectue aucune
détection.
OK
TWD USE 10AF
Annuler
Aide
179
Communications
Configuration de
l'onglet Contrôle
d'inactivité
Pour configurer le temporisateur d'inactivité, saisissez directement la durée en
minutes dans la zone de texte min(s) comme indiqué sur la figure ci-dessus.
Note :
1. La durée par défaut est égale à 10 minutes. Après avoir saisi la valeur, si vous
souhaitez réinitialiser la durée sur 10 minutes, cliquez sur le bouton Par
défaut.
2. Pour désactiver la fonction Contrôle d'inactivité, définissez la durée sur 0.
L'automate Twido n'effectue plus de contrôle d'inactivité. Par conséquent, les
connexions TCP sont conservées indéfiniment.
3. La durée d'inactivité maximum autorisée est égale à 255 minutes.
180
TWD USE 10AF
Communications
Onglet Périphériques distants
Présentation
Ce sous-chapitre décrit la procédure de configuration de l'onglet Périphériques
distants de la boîte de dialogue Configuration Ethernet lorsque vous souhaitez
utiliser l'instruction EXCH3 afin que l'automate Twido fonctionne en tant que client
Modbus TCP/IP.
Note : L'onglet Périphériques distants de l'automate Twido peut être configuré
uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local.
Informations
préalables
Il n'est pas nécessaire de configurer les périphériques distants sur les automates
autres que celui avec lequel vous souhaitez utiliser l'instruction (EXCH3) du client
Modbus TCP/IP (maître Modbus hérité).
Tableau des
périphériques
distants
Le tableau des périphériques distants contient des informations relatives aux
automates distants (fonctionnant en tant que serveurs Modbus TCP/IP) sur un
réseau Ethernet qui peut être interrogé par le client Modbus TCP/IP via l'instruction
EXCH3. Vous devez donc configurer le tableau des périphériques distants de façon
que l'automate client Modbus TCP/IP puisse interroger les automates serveur
Modbus TCP/IP sur le réseau.
Onglet
Périphériques
distants
L'illustration suivante représente l'onglet Périphériques distants configuré de
l'automate Twido fonctionnant en tant que client Modbus TCP/IP.
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP
IP repérée Contrôle d'inactivité Périphériques distants
Périphériques distants
Index
1
2
3
4
5
6
IP esclave
Adresse
192.168.1.11
192.168.1.30
ID d'unité
255
5
OK
TWD USE 10AF
Délai
connexion
(100ms)
100
100
Annuler
Aide
181
Communications
Configuration de
l'onglet
Périphériques
distants
182
Les informations suivantes expliquent comment configurer les différents champs de
l'onglet Périphériques distants :
Champ
Configuration
Index
Ce champ en lecture seule contient l'index du protocole d'application Modbus
(MBAP - Modbus Application Protocol) associé à l'adresse IP du réseau
Ethernet du périphérique distant (serveur Modbus TCP/IP spécifié dans le
champ Adresse IP esclave). L'instruction EXCH3 appelle l'index MBAP comme
l'un des arguments de la fonction afin d'identifier quel automate distant spécifié
dans le tableau est interrogé par le client Modbus TCP/IP.
Remarque : Vous pouvez spécifier jusqu'à 16 périphériques distants
différents qui sont indexés de 1 à 16 dans ce tableau.
Adresse IP
esclave
Saisissez l'adresse IP du périphérique distant (serveur Modbus TCP/IP) dans
ce champ.
Remarque : Vous devez configurer les adresses IP esclaves
consécutivement, dans l'ordre croissant et en commençant par l'index 1. Par
exemple, vous ne pouvez pas configurer l'IP esclave de l'index 3 après celui
de l'index 1. Vous devez auparavant configurer l'index 2.
ID unité
Saisissez l'ID de l'unité Modbus (ou adresse de protocole) dans ce champ. La
plage d'ID d'unité doit être comprise entre 0 et 255. Le paramètre par défaut
est 255.
Un ID d'unité (différent de 255) permet la communication avec un périphérique
distant via un pont ou une passerelle Modbus. Si le périphérique cible est un
autre automate Twido ou un périphérique Modbus hérité installé sur un autre
bus (adresse de liaison série via une passerelle), vous pouvez alors définir l'ID
d'unité de ce périphérique distant en conséquence.
Dans ce champ, vous devez définir l'adresse IP esclave en tant qu'adresse IP
de la passerelle ou du pont et définir l'ID d'unité en tant qu'adresse de liaison
série Modbus de votre périphérique cible.
Délai
connexion
(100 ms)
Spécifiez la durée (par 100 ms) pendant laquelle l'automate Twido tente
d'établir une connexion TCP avec le périphérique distant. Si la connexion n'est
toujours pas établie après l'expiration du délai, l'automate Twido ne tente plus
de se connecter jusqu'à la prochaine requête de connexion via une instruction
EXCH3.
La plage valide de délai est comprise entre 0 et 65 535 (soit entre 0 et
6 553,5 s) Le paramètre par défaut est 100.
TWD USE 10AF
Communications
Affichage de la configuration Ethernet
Présentation
Utilisez l'éditeur de configuration de TwidoSoft pour afficher la configuration
Ethernet actuelle de l'automate Twido.
Affichage de la
configuration
Ethernet
Pour afficher les paramètres de configuration Ethernet actuels à l'aide de l'éditeur
de configuration, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez Programme > Editeur de configuration dans la barre de
menus TwidoSoft.
2
Cliquez sur le raccourci ETH dans la barre des tâches de l'éditeur de
configuration ou cliquez deux fois sur le raccourci Port Ethernet du Navigateur
application.
3
Les paramètres de configuration TCP/IP Ethernet apparaissent dans un
tableau de la manière suivante :
3
3
2
2
1
12
3
3
JUL
2
2
1
12
3
3
3
2
1
1
12
1
0
1
0
Configuration Ethernet
Configuration adresses IP
Adresse IP
Masque de sous-réseau
Adresse passerelle
192 . 168 . 1 . 101
255 . 255 . 255 . 0
192 . 168 . 1 . 101
IP repérée
Serveur distant
Adresse IP esclave
192 . 168 . 1 . 50
192 . 168 . 1 . 11
192 . 168 . 1 . 30
192 . 168 . 1 . 50
192 . 168 . 1 . 16
192 . 168 . 1 . 20
TWD USE 10AF
ID unité
255
5
255
255
255
Délai
connexion
100
100
1500
1500
100
183
Communications
Etape
4
184
Action
A ce stade, si vous venez d'apporter des modifications aux paramètres de
configuration TCP/IP Ethernet de votre automate Twido, vous pouvez soit les
valider, soit les ignorer et restaurer la configuration précédente en procédant
comme suit :
z Sélectionnez Outils > Accepter les modifications dans la barre de menus
TwidoSoft pour conserver les modifications apportées à la configuration
TCP/IP Ethernet.
z Sélectionnez Outils > Annuler les modifications pour ignorer les
modifications et restaurer les paramètres de la configuration TCP/IP
Ethernet précédente.
z Sélectionnez Outils > Editer... pour revenir à la boîte de dialogue
Configuration Ethernet et modifier les paramètres de configuration TCP/IP.
z Sélectionnez Outils > Mettre à jour le programme automate pour charger
la totalité du fichier de configuration automate dans l'automate Twido.
TWD USE 10AF
Communications
Gestion des connexions Ethernet
Présentation
Ce sous-chapitre explique comment configurer/ajouter/supprimer/sélectionner une
connexion TCP/IP Ethernet entre un PC et un automate.
Configuration
d'une nouvelle
connexion TCP/
IP
Suivez les instructions ci-dessous pour configurer une connexion TCP/IP Ethernet
entre le PC exécutant l'application TwidoSoft et un automate TWDLCAE40DRF
installé sur votre réseau.
Etape
1
Action
Sélectionnez Fichier > Préférences > Gestion des connexions dans la barre
de menus TwidoSoft pour afficher la boîte de dialogue Gestion des connexions
illustrée ci-dessous :
Gestion des connexions
Nom
COM6
COM7
TCPIP01
TCPIP02
TCPIP03
Ajouter
TWD USE 10AF
Type de connexion
Série
Série
TCP/IP
TCP/IP
TCP/IP
Modifier
Supprimer
Configuration
COM6
COM7
192.168.1.101
192.168.1.50
192.168.1.30,5
Délai
5000
5000
5000
5000
5000
Délai de rupture
20
20
5000
5000
5000
OK
2
Cliquez sur le bouton Ajouter dans la boîte de dialogue Gestion des
connexions.
Résultat : Une ligne de connexion supplémentaire est ajoutée. Elle comprend
les paramètres de connexion par défaut conseillés. Vous devez modifier ces
paramètres.
Remarque : Pour définir une nouvelle valeur dans un champ, vous avez deux
possibilités :
z Cliquez sur le champ voulu, puis sur le bouton Modifier.
z Cliquez deux fois dans le champ voulu.
3
Dans le champ Nom, saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion.
Un nom valide contient au maximum 32 caractères alphanumériques.
4
Cliquez dans le champ Type de connexion pour dérouler la liste et
sélectionnez TCP/IP puisque vous configurez une nouvelle connexion
Ethernet entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet.
185
Communications
Etape
186
Action
5
Dans le champ Configuration, saisissez une adresse IP et un ID d'unité
valides (le cas échéant) qui correspondent aux informations IP de l'automate
Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter. L'adresse IP
et l'ID d'unité doivent être séparés par une virgule.
Adresse IP : Selon la solution de configuration de l'automate Twido choisie,
saisissez soit l'adresse IP par défaut, soit l'adresse IP statique spécifique à
l'utilisateur affectée à l'automate.
ID d'unité : Saisissez un entier compris entre 0 et 255.
z Si l'automate Twido cible est situé après une passerelle ou un pont sur une
liaison série Modbus, l'ID d'unité correspond au repère série du
périphérique.
z Si l'automate Twido cible est situé sur la même couche réseau Ethernet que
votre PC, vous n'êtes pas obligé de renseigner ce champ. L'ID d'unité par
défaut (255) est affecté automatiquement.
6
Dans le champ Délai, saisissez une valeur de délai en millisecondes (ms) pour
établir une connexion avec l'automate Twido. Après expiration du délai, si le
PC n'a pas réussi à se connecter à l'automate, l'application TwidoSoft ne tente
plus d'établir la connexion. Pour reprendre les tentatives de connexion,
sélectionnez Automate > Sélectionner une connexion dans la barre de
menus TwidoSoft.
Remarque :La valeur maximum du délai est 65 535 ms (65,5 s).
7
Le Délai de rupture est la durée maximum autorisée entre la requête Modbus
TCP/IP et la réception de la trame de la réponse. Si le délai avant rupture est
dépassé sans réception de la trame de réponse requise, l'application
TwidoSoft interrompt la connexion entre le PC et l'automate.
Remarque : La valeur maximum du délai est 65 535 ms (65,5 s). La valeur par
défaut est 5 000 ms. La valeur 0 n'est pas une entrée valide, vous devez
renseigner ce champ avec une valeur différente de zéro.
Remarque :La valeur maximum du délai est 65 535 ms (65,5 s).
8
Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux paramètres de connexion et
fermer la boîte de dialogue Gestion des connexions.
Résultat : Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajoutés à la liste
déroulante des connexions dans la boîte de dialogue Fichier > Préférences
et dans Automate > Sélectionner une connexion.
TWD USE 10AF
Communications
Modification et
suppression
d'une connexion
TCP/IP
TWD USE 10AF
Pour supprimer ou modifier les paramètres des connexions TCP/IP Ethernet
existantes, procédez comme suit :
z Pour supprimer une connexion de la boîte de dialogue Gestion Ethernet, cliquez
sur le nom de la connexion appropriée, puis cliquez sur le bouton Supprimer.
Une fois la connexion supprimée, tous les paramètres correspondants sont
définitivement perdus.
z Pour modifier les paramètres d'une connexion existantes, sélectionnez le champ
approprié, puis cliquez sur le bouton Modifier. Vous pouvez ensuite saisir la
nouvelle valeur dans le champ sélectionné.
187
Communications
Voyants Ethernet
Présentation
Deux voyants de communication Ethernet se trouvent sur le panneau d'affichage
des voyants situé sur la face avant de l'automate TWDLCAE40DRF. Ils sont
également représentés dans l'application TwidoSoft sous Automate > Vérifier
l'automate. Ils se nomment de la façon suivante :
z LAN ACT
z LAN ST
Les voyants Ethernet permettent de surveiller de manière continue l'état et le
diagnostic des connexions du port Ethernet.
Etat des voyants
Le tableau suivant présente l'état des voyants Ethernet LAN ACT et LAN ST.
Voyant
Etat
Couleur Description
LAN ACT
Eteint
-
Aucun signal Ethernet sur le port RJ-45.
Allumé en
continu
Vert
Signal de battement de liaison 10BASE-TX indiquant
une connexion de 10 Mbit/s.
Clignotant
Allumé en
continu
Clignotant
188
Paquets de données envoyés ou reçus via une
connexion 10BASE-TX.
Orange
Signal de battement de liaison 100BASE-TX indiquant
une connexion de 100 Mbit/s.
Paquets de données envoyés ou reçus via une
connexion 100BASE-TX.
TWD USE 10AF
Communications
Voyant
Etat
Couleur Description
LAN ST
Allumé en
continu
Vert
Base automate sous tension. Le port Ethernet est prêt
à communiquer sur le réseau.
2 clignotements
Initialisation d'Ethernet lors de la mise sous tension.
2 clignotements, puis
déconnexion
Aucune adresse MAC valide.
3 clignotements, puis
déconnexion
Il existe trois causes possibles :
z Aucun battement de liaison détecté.
z Le câble réseau Ethernet n'est pas branché
correctement ou est défectueux.
z Le périphérique réseau (concentrateur/
commutateur) est défectueux ou n'est pas
correctement configuré.
TWD USE 10AF
4 clignotements, puis
déconnexion
Adresse IP double détectée sur le réseau. (Pour y
remédier, essayez d'affecter une nouvelle adresse IP
à l'automate Twido.)
6 clignotements, puis
déconnexion
Utilisation d'une adresse IP par défaut valide et
convertie ; mode FDR sûr.
9 clignotements, puis
déconnexion
Panne matérielle d'Ethernet.
189
Communications
Messagerie Modbus TCP
Présentation
Vous pouvez utiliser la messagerie Modbus TCP pour permettre au client Modbus
TCP (automate maître) d'envoyer des messages Ethernet vers le serveur Modbus
TCP (automate esclave) et d'en recevoir. Modbus TCP étant un protocole de
communication poste à poste, un automate Twido prenant en charge Ethernet peut
être client ou serveur selon qu'il envoie des requêtes ou qu'il y répond.
Echange de
messages sur le
réseau Ethernet
L'échange de messages sur Ethernet est géré par l'instruction EXCH3 et le bloc
fonction %MSG3 : le routage vers un hôte Ethernet ou via une passerelle est
également pris en charge par EXCH3.
z Instruction EXCH3 : pour émettre/recevoir des messages.
z Bloc fonction %MSG3 : pour contrôler les échanges de messages.
Instruction
EXCH3
L'instruction EXCH3 permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou recevoir des
informations vers/depuis des nœuds du réseau Ethernet. L'utilisateur définit une
table de mots (%MWi:L) contenant des informations de contrôle, ainsi que les
données à envoyer et/ou recevoir (jusqu'à 128 octets en émission et/ou réception).
Le format des tables de mots fait l'objet d'une description détaillée dans la section
suivante.
Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCH3 :
Syntaxe : [EXCH3 %MWi:L]
où :
L = nombre de mots dans les tables de mots de commande,
d'émission et de réception
L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCH3 avant
de pouvoir en lancer un second. Le bloc fonction %MSG3 doit être utilisé lors de
l'envoi de plusieurs messages.
Le traitement de l'instruction EXCH3 en langage liste d'instructions se produit
immédiatement, toutes les émissions étant démarrées sous contrôle d'interruptions
(la réception des données est également sous contrôle d'interruptions). Ce
traitement est considéré comme un traitement en arrière-plan.
190
TWD USE 10AF
Communications
Note : L'instruction EXCH3 s'utilise de la même manière que l'instruction EXCHx
(où x = 1 ou 2) utilisée avec un Modbus hérité. Les syntaxes de ces instructions
sont également identiques. Cependant, il existe une différence essentielle
concernant les informations contenues dans l'octet 1 des tables d'émission et de
réception. Alors que l'octet 1 du Modbus hérité transporte l'adresse de liaison série
de l'automate esclave, l'octet 1 du Modbus TCP transporte le numéro d'index de
l'automate client Modbus TCP. Le numéro d'index est défini et stocké dans le
tableau des périphériques distants de la boîte de dialogue Configuration Ethernet
de TwidoSoft (pour plus d'informations, voir Onglet Périphériques distants, p. 181).
Table de mots
EXCH3
La taille maximale des trames émises et/ou reçues est de 128 octets (notez que
cette limite s'applique uniquement au client Modbus TCP, car le serveur Modbus
TCP prend en charge la longueur de PDU Modbus standard de 256 octets). En
outre, la table de mots associée à l'instruction EXCH3 se compose des tables de
contrôle, d'émission et de réception, comme décrit ci-dessous :
Table de contrôle
Table d'émission
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Commande
Longueur (Emission/Réception)
Décalage réception
Décalage émission
Octet 1 émis (Index comme
indiqué dans le tableau des
périphériques distants de la boîte
de dialogue Configuration
Ethernet de TwidoSoft)
Octet 2 émis comme Modbus
série
...
...
...
Octet n émis
Octet n+1 émis
Table de réception
Octet 1 reçu (Index comme
indiqué dans le tableau des
périphériques distants de la boîte
de dialogue Configuration
Ethernet de TwidoSoft)
Octet 2 reçu comme Modbus
série
...
...
...
Octet p reçu
Octet p+1 reçu
TWD USE 10AF
191
Communications
Bloc fonction
%MSG3
192
La fonction %MSG3 s'utilise de la même manière que la fonction %MSGx utilisée
avec le Modbus hérité. Elle permet de gérer les échanges de données de la manière
suivante :
z Vérification des erreurs de communication
z Coordination des messages multiples
z Emission de messages prioritaires
Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties associées :
Entrée/Sortie
Définition
Description
R
Entrée RAZ
Mise à 1 : réinitialise la communication ou le
bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1)
%MSGx.D
Communication
terminée
0 : requête en cours
1 : communication terminée en cas de fin
d'émission, de réception du caractère de fin,
d'erreur ou de réinitialisation du bloc
%MSGx.E
Erreur
0 : longueur du message et liaison corrects
1 : en cas de mauvaise commande, de table
configurée de manière incorrecte, de
mauvais caractère reçu (vitesse, parité, etc.)
ou de saturation de la table de réception
TWD USE 10AF
Communications
Code d'erreur
EXCH3
Lorsqu'une erreur survient avec l'instruction EXCH3 :
z les bits %MSG3.D et %MSG3.E sont mis à 1, et
z le code d'erreur de la communication Ethernet est enregistré dans le mot
système %SW65.
Le tableau suivant présente le code d'erreur EXCH3 :
Code d'erreur EXCH3 (enregistré dans le mot système %SW65)
Codes d'erreur standard communs à toutes les instructions EXCHx (x = 1, 2, 3) :
0 - opération réussie
1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 128)
2 - table d'émission trop petite
3 - table de mots trop petite
4 - débordement de la table de réception
5 - délai écoulé (Remarque : le code d'erreur 5 est invalidé par l'instruction EXCH3 et
remplacé par les codes d'erreur 109 et 122 spécifiques à Ethernet qui sont décrits cidessous.)
6 - émission
7 - mauvaise commande dans la table
8 - port sélectionné non configuré/disponible
9 - erreur de réception
10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception
11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission
12 - décalage de réception plus important que la table de réception
13 - interruption du traitement EXCH par l'automate
Codes d'erreur dédiés à la réponse Modbus :
81 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse FONCTION INCORRECTE
82 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse ADRESSE DE DONNEES
INCORRECTE
83 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse VALEUR DE DONNEES INCORRECTE
84 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse ERREUR PERIPHERIQUE ESCLAVE
85 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse CONFIRMATION
86 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse PERIPHERIQUE ESCLAVE OCCUPE
87 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse CONFIRMATION NEGATIVE
88 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse ERREUR DE PARITE MEMOIRE
TWD USE 10AF
193
Communications
Code d'erreur EXCH3 (enregistré dans le mot système %SW65)
Codes d'erreur Ethernet pour EXCH3 :
101 - aucune adresse IP de ce type
102 - la connexion TCP est interrompue
103 - aucun socket disponible (toutes les voies de connexion sont occupées)
104 - le réseau ne fonctionne pas
105 - le réseau est inaccessible
106 - le réseau a interrompu la connexion lors de la réinitialisation
107 - la connexion a été abandonnée par le poste
108 - la connexion a été réinitialisée par le poste
109 - délai écoulé pour la connexion
110 - rejet de la tentative de connexion
111 - l'hôte ne fonctionne pas
120 - index inconnu (le périphérique distant n'est pas indexé dans le tableau de
configuration)
121 - erreur fatale (MAC, puce, adresse IP double) 122 - délai de réception écoulé après
l'envoi des données
123 - initialisation d'Ethernet en cours
194
TWD USE 10AF
Fonctions analogiques intégrées
7
Présentation
Objet de ce
chapitre
Cette rubrique décrit la gestion de la voie analogique et des potentiomètres
analogiques intégrés.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Point de réglage analogique
196
Voie analogique
198
195
Fonctions analogiques intégrées
Point de réglage analogique
Introduction
Les automates Twido possèdent :
z un point de réglage analogique sur les automates TWDLC•A10DRF et
TWDLC•A16DRF et sur tous les automates modulaires (TWDLMDA20DTK,
TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK et
TWDLMDA40DUK),
z deux points de réglage sur les automates TWDLC•A42DRF et TWDLCA•40DRF.
Programmation
Les valeurs numériques, allant de 0 à 1 023 pour le point de réglage analogique 1
et de 0 à 511 pour le point de réglage analogique 2, correspondant aux valeurs
analogiques données par ces points de réglage analogiques sont contenues dans
les deux mots d'entrée suivants :
z %IW0.0.0 pour le point de réglage analogique 1 (situé à gauche)
z %IW0.0.1 pour le point de réglage analogique 2 (situé à droite)
Ces mots peuvent être utilisés dans les opérations arithmétiques et pour n'importe
quel type de réglage (présélection d'une temporisation ou d'un compteur,
ajustement de la fréquence du générateur d'impulsions ou de la durée de
préchauffage d'une machine, etc.).
196
TWD USE 10AF
Fonctions analogiques intégrées
Exemple
Utilisation du point de réglage analogique 1 pour modifier la durée de temporisation
de 5 à 10 secondes :
Ce réglage utilise la quasi-totalité de la
plage du point de réglage analogique 1
(0 à 1 023).
10s
5s
0
1023
Les paramètres suivants sont sélectionnés au moment de la configuration du bloc
de temporisation %TM0 :
z Type TON
z Base temps : 10 ms
La valeur de présélection de la durée de temporisation est calculée à partir de la
valeur du point de réglage analogique, à l'aide de l'équation suivante : %TM0.P :=
(%IW0.0.0/2)+500.
Code pour l'exemple précédent :
%MW0:=%IW0.0.0/2
%TM0.P:=%MW0+500
%I0.0
%TM0
IN
TWD USE 10AF
%Q0.0
Q
LD
1
[%MW0:=%IW0.0.0/2]
[%TM0.P:=%MW0+500]
BLK %TM0
LD
%I0.0
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.0
END_BLK
...................
197
Fonctions analogiques intégrées
Voie analogique
Introduction
Tous les automates modulaires (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK,
TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK et TWDLMDA40DUK) possèdent une voie
analogique. La tension en entrée est comprise entre 0 et 10 V et entre 0 et 511 pour
le signal numérisé. La voie analogique utilise un schéma de calcul de moyennes
simple qui s'applique sur huit échantillons.
Principe
Un convertisseur de données analogiques en données numériques échantillonne
une tension comprise entre 0 et 10 V en une valeur numérique comprise entre 0 et
511. Cette valeur est stockée dans le mot système %IW0.0.1. La valeur est linéaire
sur l'intégralité de la plage, et chaque incrément est de 20 mV (10 V/512). Dés que
le système détecte la valeur 511, la voie est considérée comme saturée.
Exemple de
programmation
Régulation de la température d'un four : La température de cuisson est réglée sur
350°C. Une variation de +/- 2,5°C engendre une disjonction des sorties %Q0.0 et
%Q0.2. La quasi-totalité de la plage de paramètres possibles de la voie analogique
(de 0 à 511) est utilisée dans cet exemple. Les paramètres analogiques des
différentes températures sont les suivants :
Température (°C)
Tension
Mot système %IW0.0.1
0
0
0
347,5
7,72
395
350
7,77
398
352,5
7,83
401
450
10
511
Code pour l'exemple précédent :
%Q0.0
%IW0.0.1 = 395
%Q0.1
%IW0.0.1 <= 398
%Q0.2
%IW0.0.1 >= 401
198
LD
ST
[%IW0.0.1 = 395]
%Q0.0
LD
ST
[%IW0.0.1 <= 398]
%Q0.1
LD
ST
[%IW0.0.1 >= 401]
%Q0.2
TWD USE 10AF
Gestion des modules analogiques
8
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre offre une présentation des procédures de gestion des modules
analogiques des automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Présentation des modules analogiques
200
Adressage d’entrées et de sorties analogiques
201
Configuration d'entrées et de sorties analogiques
203
Informations sur l'état du module analogique
205
Exemples d'utilisation de modules analogiques
206
199
Gestion des modules analogiques
Présentation des modules analogiques
Introduction
Outre le potentiomètre analogique 10 bits et la voie analogique 9 bits, l’ensemble
des automates Twido prenant en charge l’expansion d’E/S sont également capables
de communiquer avec des modules d’E/S analogiques.
Ces modules analogiques sont les suivants :
Nom
Fonctionnement
des modules
analogiques
Voies
Plage du signal
Codage
TWDAMI2HT
2 entrée
0 - 10 V ou 4 - 20 mA
12 bits
TWDAM01HT
1 sortie
0 - 10 V ou 4 - 20 mA
12 bits
TWDAMM3HT
2 entrée, 1
sortie
0 - 10 V ou 4 - 20 mA
12 bits
TWDALM3LT
2 entrée, 1
sortie
0 - 10 V, Entrées Th ou PT100, Sorties 12 bits
de 4 à 20 mA
Les mots en entrée et en sortie (%IW et %QW) sont utilisés pour échanger des
données entre l’application utilisateur et les voies analogiques. La mise à jour de ces
mots est effectuée de manière synchronisée avec la scrutation de l’automate en
mode RUN.
ATTENTION
Mise en route non désirée d’équipements
Lorsque l’automate est en position STOP, la sortie analogique se
trouve en position de repli. Dans le cas d’une sortie numérique, la
position de repli est zéro.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou des dommages matériels.
200
TWD USE 10AF
Gestion des modules analogiques
Adressage d’entrées et de sorties analogiques
Introduction
Des adresses sont affectées aux voies analogiques en fonction de leur
emplacement sur le bus d’expansion.
Exemple
d’adressage
d’E/S analogique
Dans cet exemple, un module TWDLMDA40DUK possède un potentiomètre de
réglage analogique 10 bits intégré, ainsi qu’une voie analogique 9 bits intégrée. Sur
le bus d’expansion, sont configurés : un module analogique TWDAMM3HT, un
module de relais numérique d’E/S TWDDMM8DRT, ainsi qu’un second module
analogique TWDAMM3HT.
Base
TWD USE 10AF
Module 1
Module 2
Module 3
201
Gestion des modules analogiques
Le tableau suivant présente une description détaillée de l’adressage de chaque
sortie.
Description
Base
Potentiomètre analog. 1
%IW0.0.0
Module 1
Module 2
Module 3
Voie analogique intégrée %IW0.0.1
202
Voie 1 d’entrée
analogique
%IW0.1.0
%IW0.3.0
Voie 2 d’entrée
analogique
%IW0.1.1
%IW0.3.1
Voie 1 de sortie
analogique
%QW0.1.0
%QW0.3.0
Voies d’entrée TOR
%I0.2.0 - %I0.2.3
Voies de sortie TOR
%Q0.2.0 -%Q0.2.3
TWD USE 10AF
Gestion des modules analogiques
Configuration d'entrées et de sorties analogiques
Introduction
Cette section présente des informations sur la configuration des entrées et des
sorties du module analogique.
Configuration
d'E/S analogique
La boîte de dialogue Configurer un module permet de gérer les paramètres des
modules analogiques.
Note : Vous pouvez modifier ces paramètres seulement en mode local, lorsque
vous n'êtes pas connecté à un automate.
Des adresses sont affectées aux voies analogiques en fonction de leur
emplacement sur le bus d'expansion. Afin de vous aider durant la phase de
programmation et de faciliter l’utilisation des données dans votre application
utilisateur vous pouvez également utiliser des symboles prédéfinis.
Vous pouvez configurer la voie de sortie unique de TWDAM01HT, TWDAMM3HT
TWDALM3LT comme suit :
z Non utilisé
z 0 – 10 V
z 4 – 20 mA
Vous pouvez configurer les deux voies d'entrée de TWDAMI2HT et TWDAMM3HT
comme suit :
z Non utilisé
z 0 – 10 V
z 4 – 20 mA
ATTENTION
Risque de détérioration du matériel
Si vous raccordez une entrée tension sur un module qui a été configuré
à l’aide de TwidoSoft en courant, vous risquez d'endommager le
module analogique de façon irréversible. Assurez-vous que le
raccordement est conforme à la configuration TwidoSoft.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou des dommages matériels.
Les deux voies d'entrée de TWDALM3LT peuvent être configurées comme suit :
Non utilisé
z Thermocouple K
z Thermocouple J
z Thermocouple T
z PT 100
z
TWD USE 10AF
203
Gestion des modules analogiques
Lorsqu'une voie est configurée, vous pouvez lui affecter des unités et définir la plage
des entrées en fonction du tableau suivant.
204
Plage
Unités
Description
Normale
Aucune
Plage fixe allant de 0 à 4095 (valeurs minimale et maximale).
Personnalisée
Aucune
Définie par l'utilisateur, mais comprise entre –32 768 et +32
767.
Celsius
0.1°C
Echelle thermométrique internationale. Uniquement
disponible pour les voies d'entrée TWDALM3LT.
Fahrenheit
0.1°F
Echelle thermométrique dans laquelle le point d'ébullition de
l'eau est fixé à 212°F (100°C) et le point de gel à 32°F (0°C).
Uniquement disponible pour les voies d'entrée
TWDALM3LT.
TWD USE 10AF
Gestion des modules analogiques
Informations sur l'état du module analogique
Tableau d'état
Le tableau suivant contient les informations nécessaires pour contrôler l'état des
modules d'E/S analogique.
Mot
système
Fonction
Description
%SW80
Etat de l'E/S de
base
Bit [0] Voies en fonctionnement normal (pour toutes ses voies).
Bit [1] Module en cours d'initialisation (ou initialisation des informations de toutes les
voies).
Bit [2] Défaut matériel (défaut d'alimentation externe, commun à toutes les voies)
Bit [3] Défaut de configuration de l'automate
Bit [4] Conversion de la voie d'entrée des données 0 en cours
Bit [5] Conversion de la voie d'entrée des données 1 en cours
Bit [6] Voie thermocouple d'entrée 0 non configurée
Bit [7] Voie thermocouple d'entrée 1 non configurée
Bit [8] Non utilisé
Bit [9] Non utilisé
Bit [10] Voie des données d'entrée analogique 0 au dessus de la plage
Bit [11] Voie des données d'entrée analogique 1 au dessus de la plage
Bit [12] Liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 0 au-dessous de la
plage courante, boucle de courant ouverte)
Bit [13] Liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 1 au-dessous de la
plage courante, boucle de courant ouverte)
Bit [14] Non utilisé
Bit [15] Voie de sortie non disponible
%SW81
Module d'expansion d'E/S 1 Etat : Définitions identiques à %SW80
%SW82
Module d'expansion d'E/S 2 Etat : Définitions identiques à %SW80
%SW83
Module d'expansion d'E/S 3 Etat : Définitions identiques à %SW80
%SW84
Module d'expansion d'E/S 4 Etat : Définitions identiques à %SW80
%SW85
Module d'expansion d'E/S 5 Etat : Définitions identiques à %SW80
%SW86
Module d'expansion d'E/S 6 Etat : Définitions identiques à %SW80
%SW87
Module d'expansion d'E/S 7 Etat : Définitions identiques à %SW80
TWD USE 10AF
205
Gestion des modules analogiques
Exemples d'utilisation de modules analogiques
Introduction
Ce sous-chapitre présente un exemple d'utilisation des modules analogiques des
automates Twido.
Exemple : entrée
analogique
Cet exemple compare le signal d'entrée analogique avec cinq valeurs de seuil
distinctes. Une comparaison de l'entrée analogique est effectuée et un bit est réglé
sur la base automate si le signal d'entrée est inférieur ou égal au seuil.
%Q0.0
LD [%IW1.0 < 16]
ST %Q0.0
%Q0.1
LD [%IW1.0 < 32]
ST %Q0.1
%IW1.0 < 16
%IW1.0 < 32
%Q0.2
LD [%IW1.0 < 64]
ST %Q0.2
LD [%IW1.0 < 128]
ST %Q0.3
%IW1.0 < 64
%Q0.3
%IW1.0 < 128
LD [%IW1.0 < 256]
ST %Q0.4
%Q0.4
%IW1.0 < 256
206
TWD USE 10AF
Gestion des modules analogiques
Exemple : sortie
analogique
Dans le programme ci-dessous on utilise une carte analogique dans l’emplacement
1 et 2. La carte utilisée dans l’emplacement 1 a une sortie 10 volts avec la gamme
"normal" :
LD 1
[%QW0.1.0:=4095
LD 1
[%QW0.2.0:=%MW0
%QW0.1.0:=4095
%QW0.2.0:=%MW0
Exemple de valeurs de sorties pour %QW1.0=4095 (cas normal) :
Le tableau ci-dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur
maximale attribuée à %QW1.0 :
z
valeur numérique
valeur analogique (volt)
Minimum
0
0
Maximum
4095
10
Valeur 1
100
0,244
Valeur 2
2460
6
Exemple de valeurs de sorties pour pour une gamme personnalisée (minimum
=0, maximum =1000) :
Le tableau ci-dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur
maximale attribuée à %QW1.0 :
z
TWD USE 10AF
valeur numérique
valeur analogique (volt)
Minimum
0
0
Maximum
1000
10
Valeur 1
100
1
Valeur 2
600
6
207
Gestion des modules analogiques
208
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus ASInterface V2
9
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre fournit les informations sur la mise en œuvre logicielle du module maître
AS-Interface TWDNOI10M3 et de ses esclaves.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Présentation du bus AS-Interface V2
210
Description fonctionnelle générale
211
Principes de mise en œuvre logicielle
214
Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface
216
Configuration du bus AS-Interface
218
Description de l’écran de mise au point
224
Modification de l’adresse d’un esclave
227
Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté
229
Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2
234
Comment insérer un équipement esclave dans une configuration AS-Interface
V2 existante
235
Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux
236
Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves
connectés sur bus AS-Interface V2
237
Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2
239
Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2
244
209
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Présentation du bus AS-Interface V2
Introduction
Le bus AS-Interface (Actuator Sensor-Interface) permet l'interconnexion, sur un
câble unique, de capteurs/actionneurs au niveau le plus bas de l'automatisation.
Ces capteurs/actionneurs seront définis dans la documentation comme
périphériques esclaves.
La mise en œuvre de AS-Interface nécessite de définir le contexte physique de
l'application dans laquelle il sera intégré (bus d'expansion, alimentation, processeur,
modules, périphériques esclaves AS-Interface connectés sur le bus) puis d'en
assurer sa mise en œuvre logicielle.
Cette mise en œuvre logicielle sera réalisée depuis les différents éditeurs de
TwidoSoft :
z soit en mode local,
z soit en mode connecté.
Bus AS-Interface
V2
210
Le module maître AS-interface TWDNOI10M3 intègre les fonctionnalités suivantes :
z Profil M3 : ce profil offre toutes les fonctionnalités définies par la norme ASInterface V2, mais ne prend pas en charge pas les profils analogiques S7-4.
z Une voie AS-Interface par module
z Repérage automatique de l'esclave avec le repère 0
z Gestion des profils et paramètres
z Protection contre l'inversion de polarité sur les entrées de bus
Le bus AS-Interface permet alors :
z jusqu'à 31 esclaves de type repérage standard et 62 de type repérage étendu,
z jusqu'à 248 entrées et 186 sorties,
z jusqu'à 7 esclaves analogiques (4 E/S max. par esclave),
z un temps de cycle de 10 ms maximum.
Deux modules maîtres AS-Interface maximum peuvent être connectés sur un
automate modulaire Twido, un automate compact TWDLC•A24DRF ou
TWDLCA•40DRF.
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Description fonctionnelle générale
Présentation
générale
TWD USE 10AF
Pour la configuration AS-Interface, le logiciel TwidoSoft permet à l’utlisateur :
z de configurer le bus (déclaration des esclaves et attribution des adresses sur le
bus) de façon manuelle,
z d’adapter la configuration par rapport à ce qui est présent sur le bus,
z de prendre en compte les paramètres des esclaves,
z de contôler l’état du bus.
Pour cela toutes les informations en provenance ou à destination du maître ASInterface sont stockées dans des objets (mots et bits) spécifiques.
211
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Structure du
maître ASInterface
Le coupleur AS-Interface intègre des champs de données qui permettent de gérer
des listes d'esclaves et les images des données d'entrées / sorties. Ces
informations sont stockées en mémoire volatile.
La figure ci-dessous présente l’architecture du coupleur TWDNOI10M3.
TWDNOI10M3
1
Données d’E/S
2
Paramètres
actuels
3
Configuration /
Identification
4
LDS
5
LAS
6
LPS
7
LPF
bus AS-Interface
Légende :
212
Repère
Elément
Description
1
Données d’E/S
(IDI, ODI)
Images des 248 entrées et des 186 sorties du Bus ASInterface V2.
2
Paramètres actuels
(PI, PP)
Image des paramètres de tous les esclaves.
3
Configuration/
Identification
(CDI, PCD)
Ce champ contient tous les codes E/S et les codes
identification de tous les esclaves détectés.
4
LDS
Liste de tous les esclaves détectés sur le bus.
5
LAS
Liste des esclaves activés sur le bus.
6
LPS
Liste des esclaves prévus sur le bus et configurés par
TwidoSoft.
7
LPF
Liste des esclaves ayant un défaut périphérique.
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Structure des
équipements
esclaves
Les esclaves en adressage standard disposent chacun de :
z 4 bits d’entrée/sortie,
z 4 bits de paramétrage.
Les esclaves en adressage étendu disposent chacun de :
z 4 bits d’entrée/sortie (dernier bit réservé à l’entrée uniquement),
z 3 bits de paramétrage.
Chaque esclave possède sa propre adresse, ainsi qu’un profil et sous-profil
(définition de l’échange des variables).
La figure ci-dessous présente la structure d’un esclave en adressage étendu :
Esclave AS-Interface
1
(D3)
Données d’E/S
Bit d’entrée uniquement
D0
P2
P0
2
Paramètres
3
Configuration/
Identification
4
Adresse
bus AS-Interface
Légende :
Repère
Elément
Description
1
Données
d’entrées/
sorties
Les données d’entrées sont mémorisées par l’esclave et mises à
la disposition du maître AS-Interface.
Les données de sorties sont mises à jour par le coupleur maître.
2
Paramètres
Les paramètres permettent le pilotage et la commutation des
modes de marche internes au capteur ou actionneur.
3
Configuration/
Identification
Ce champ contient :
z le code correspondant à la configuration des entrées/sorties
(I/O),
z le code d’identification de l’esclave (ID),
z les sous-codes d’identification de l’esclave (ID1 et ID2).
4
Adresse
Adresse physique de l’esclave.
Remarque : Les paramètres de fonctionnement, adresse, données de configuration et
d’identification sont sauvegardés dans une mémoire non volatile.
TWD USE 10AF
213
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Principes de mise en œuvre logicielle
Présentation
Pour respecter la philosophie adoptée dans TwidoSoft, l’utilisateur doit procéder par
étapes pour créer une application AS-Interface.
Principe de mise
en oeuvre
L’utilisateur doit savoir comment configurer de façon fonctionnelle son bus ASInterface (Voir Comment insérer un équipement esclave dans une configuration ASInterface V2 existante, p. 235).
Le tableau ci-dessous présente les différentes phases de mise en œuvre logicielle
du bus AS-Interface V2.
Mode
Phase
Description
Local
Déclaration du coupleur
Choix de l’emplacement du module maître ASInterface TWDNOI10M3 sur le bus d’expansion.
Configuration de la voie
du module
Choix des modes "maître".
Déclaration des
équipements esclaves
Choix pour chaque équipement :
z de son numéro d’emplacement sur le bus,
z du type d’esclave adressage standard ou
adressage étendu.
Validation des
paramètres de
configuration
Validation au niveau esclave.
Validation globale de
l’application
Validation de niveau application.
Symbolisation
(optionnel)
Symbolisation des variables associées aux
équipements esclaves.
Programmation
Programmation de la fonction AS-Interface V2.
Transfert
Transfert de l’application dans l'automate.
Local ou
connecté
Connecté
Mise au point
Mise au point de l’application à l’aide :
z de l’écran de mise au point permettant d’une part
la visualisation des esclaves (adresse,
paramètres), et d’autre part l’adressage des
esclaves aux adresses souhaitées.
z des écrans de diagnostic permettant d'identifier
les défauts.
214
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Note : La déclaration et la suppression du module maître AS-Interface sur le bus
d’expansion se déroule comme pour un autre module d’expansion. Mais une fois
deux modules maître AS-Interface déclarés sur le bus d’expansion, TwidoSoft ne
permet plus d’en déclarer un autre.
Précautions
avant la
connexion
TWD USE 10AF
Avant de connecter (de façon logicielle) le PC à l’automate et pour éviter tout
problème de détection :
z assurez-vous qu’il n’y a pas d’esclave présent physiquement sur le bus à
l’adresse 0,
z assurez-vous qu’il n’y a pas 2 esclaves présents physiquement à la même
adresse.
215
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface
Présentation
L'écran de configuration du module maître AS-Interface donne accès aux
paramètres associés au coupleur et aux équipements esclaves.
Il permet la visualisation et la modification des paramètres en mode local.
Illustration en
mode local
Illustration de l'écran de configuration en mode local :
Configurer un module - TWDNOI10M3
[Position 1]
Description
Module d'expansion Maître AS-Interface
Configuration
Configuration AS-interface
Esclaves std /A
XVBC21A
Esclaves /B
Esclave 1A
Caractéristiques
IO
00
Profil :
01
Commentaire :
7
ID
f
ID1
f
ID2
f
Embase colonne lumineuse XVB
02
03
ASI20MT4IE
Paramètres
Bits
04
05
06
WXA36
07
INOUT24/12
Décimal
0
Clignotement e1
2
Clignotement e3
1
Clignotement e2
3
Clignotement e4
08
Entrées/Sorties
09
Entrées
Repère
Sorties
Repère
10
1
%IA1.1A.0
1
%QA1.1A.0
11
2
%IA1.1A.1
2
%QA1.1A.1
12
13
Mode maître
14
Activation échange de données
15
Arrêt réseau
16
Adressage automatique
OK
216
Annuler
Aide
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Description de
l'écran en mode
local
Cet écran regroupe la totalité des informations constituant le bus en proposant trois
blocs d'informations :
Blocs
Description
Configuration ASinterface
Image du bus souhaitée par l'utilisateur : visualisation des esclaves à
adressage standard et étendu projetés (prévus) sur le bus. Il faut
descendre le curseur de la barre verticale pour accéder aux adresses
suivantes.
Les adresses grisées correspondent à des adresses indisponibles
pour y configurer un esclave. Si par exemple un nouvel esclave
standard est déclaré à l'adresse 1A, l'adresse 1B est alors
automatiquement grisée.
Esclave xxA/B
Configuration de l'esclave sélectionné :
z Caractéristiques : codes IO, ID, ID1 et ID2 (profiles), et
commentaire sur l'esclave,
z Paramètres : liste des paramètres (modifiables), sous forme binaire
(4 cases à cocher) ou décimale (1 case) au choix de l'utilisateur,
z Entrées/Sorties : liste des Entrées/Sorties disponibles, et leur
repère (adresse).
Mode maître
Activation ou désactivation possible des deux fonctionnalités
disponibles pour ce coupleur AS-Interface (comme par exemple
l'adressage automatique).
La fonction "Arrêt du réseau" vous permet de forcer le bus AS-Interface
pour entrer en mode local.
Le mode "Adressage automatique" est coché par défaut.
Remarque : La fonction "Activation échange de données" n'est pas
encore disponible.
L' écran propose également 3 boutons :
Boutons
Description
OK
Permet de sauvegarder la configuration du bus AS-Interface visible à
l'écran de configuration.
Retour ensuite à l'écran principal.
La configuration peut alors être transférée vers l'automate Twido.
Annuler
Retourne à l'écran principal sans prendre en compte les modifications
en cours.
Aide
Ouvre une fenêtre d'aide à l'écran.
Note : Les modifications dans l'écran de configuration ne sont possibles qu'en
mode local.
TWD USE 10AF
217
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Configuration du bus AS-Interface
Introduction
218
La configuration du bus AS-Interface s’effectue dans l’écran de configuration en
mode local.
Une fois le maître AS-Interface et les modes maître sélectionnés, la configuration
du bus AS-Interface consiste à configurer les équipements esclaves.
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Procédure de
déclaration et
configuration
d’un esclave
Marche à suivre pour créer ou modifier un esclave sur le bus AS-Interface V2 :
Etape
1
Action
Sur la cellule de l’adresse désirée (non grisée) dans l’image du bus :
z Faites un double-clic : accés à l’étape 3
OU
z Faites un clic droit de la souris :
Résultat :
Configurer un module - TWDNOI10M3
[Position 1]
Description
Module d’expansion Maître AS-Interface
Configuration
Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A
Esclaves /B
00
01
XVBC21A
02
03
Nouveau ...
Ouvrir ...
WXA36
Couper
Copier
04
05
06
07
ASI20MT4IE
Ctrl+N
INOUT24/12
Ctrl+O
Ctrl+X
Ctrl+C
Ctrl+V
Coller
08
Effacer
09
Suppr
Accepter Conf 10
Ctrl+A
11
12
13
14
15
16
Remarque :
Un menu contextuel apparaît. Il permet :
z de configurer un nouvel esclave sur le bus,
z de modifier la configuration de l’esclave désiré,
z de copier (ou Ctrl+C), couper (ou Ctrl+X), coller un esclave (ou Ctrl+V),
z de supprimer un esclave (ou Suppr).
TWD USE 10AF
219
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Etape
2
Action
Choisissez dans le menu contextuel :
z "Nouveau" pour créer un nouvel esclave : un écran de configuration de
l’esclave apparaît , le champ "Adresse" indique l’adresse sélectionnée, les
champs de "Profil" sont à F par défaut et tous les autres champs de l’écran
sont vides.
z "Ouvrir" pour créer un nouvel esclave ou pour modifier la configuration de
l’esclave sélectionné. Dans le cas d’un nouvel esclave, un nouvel écran
pour configurer l’esclave apparaît, le champ "Adresse" indique l’adresse
sélectionnée, les champs de "Profil" sont à F par défaut et tous les autres
champs de l’écran sont vides. Dans le cas d’une modification, l’écran de
configuration de l’esclave apparaît avec les champs contenant les valeurs
préalablement définies de l’esclave sélectionné.
Illustration d’un écran de configuration pour un nouvel esclave :
Configurer un esclave AS-Interface
Esclave 3A
Nom
Adresse
3A
Caractéristiques Permanentes
IO
Profil :
Commentaire :
F
ID
F
ID1
F
ID2
F
Commentaire
Paramètres Permanents
Bits
Décimal
0
Paramètre 1
2
Paramètre 3
1
Paramètre 2
3
Paramètre 4
Entrées/Sorties
Entrées
Catalogue ...
3
220
Sorties
OK
Annuler
Saisissez ou modifiez dans l’écran de configuration de l’esclave qui est alors
affiché :
z le nom du nouveau profil (limité à 13 caractères),
z un commentaire (optionnel)
ou cliquez sur le bouton "Catalogue..." et choisissez un esclave de la famille
de profils AS-Interface pré-configuré.
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Etape
4
Action
Saisissez :
z le code IO (correspond à la configuration entrée/sortie),
z le code ID (identificateur), plus ID1 et ID2 pour un type étendu.
Remarque :
Les champs "Entrées" et "Sorties" indiquent le nombre de voie d’entrée et de
sortie. Ils sont implémentés automatiquement lors de la saisie du code IO.
5
Définissez pour chaque paramètre :
z sa prise en compte par le système (case cochée en vue"Bits", ou valeur
décimale entre 0 et 15 en vue "Décimal"),
z un libellé plus significatif que "Paramètre X" (optionnel).
Remarque :
Les paramètres sélectionnés sont l’image des paramètres permanents à
fournir au maître AS-Interface.
6
Modifiez "Adresse" si nécessaire (dans la limite des adresses disponibles sur
le bus), en cliquant sur les flêches haut/bas à gauche de l’adresse(accés alors
aux adresses autorisées) ou en saisissant directement l’adresse au clavier.
7
Validez la configuration de l’esclave en cliquant sur le bouton "OK".
Le résultat est la vérification que :
z les codes IO et ID sont autorisés,
z l’adresse de l’esclave est autorisée (en cas de saisie clavier) selon le code
ID (les esclaves "banque" /B sont seulement disponibles si le code ID est
égal à A).
En cas d’erreur, un message avertit l’utilisateur du type d’erreur (exemple :
"L’esclave ne peut avoir cette adresse") et l’écran est réaffiché avec les valeurs
initiales (dans profil ou adresse selon l’erreur).
Note : Le logiciel limite le nombre de déclaration d’esclave analogique à 7.
Note : A propos du catalogue Schneider AS-Interface : lorsque vous cliquez sur le
bouton Catalogue, "Vous pouvez créer et configurer des esclaves dans "Famille
privée" (autre que ceux du catalogue Schneider AS-Interface.
TWD USE 10AF
221
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Catalogue ASInterface
Le bouton catalogue sert à faciliter la configuration des esclaves sur le bus. Lorsque
vous utilisez un esclave de la famille Schneider utilisez ce bouton, la configuration
sera trés simple et rapide
Lorsque vous cliquez sur le bouton "Catalogue" de la fenêtre "Configurer un esclave
AS-Interface", vous ouvrez la fenêtre suivante :
Catalogue AS-Interface
Famille de profils AS-Interface:
6 : Colonnes lumineuses
Compteur/Décompteur
Catalogue AS-Interface: Colonnes lumineuses
Profil
7.F.F.F
8.F.F.F
Nom AS-Interface
XVBC21A
XVA-S102
@
std
std
Commentaire
Embase colonne lumineuse XVB.
Embase colonne lumineuse XVA.
Détails...
222
OK
Annuler
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Dans le menu déroulant, vous avez accés à toutes les familles du catalogue ASInterface Schneider :
Catalogue AS-Interface
Famille de profils AS-Interface:
5 : Claviers
Compteur/Décompteur
5 : Claviers
6 : Colonnes lumineuses
7 : Commande et signalisation
4 : Départs moteurs
11 : Détecteurs inductifs
9 : Détecteurs photo-électriques
1 : Famille privée
18 : Interfaces IP20 compactes
12 : Interfaces IP20 Telefast
Détails...
OK
Annuler
Lorsque vous avez choisi votre famille, la liste des esclaves correspondant s’affiche.
Cliquez sur l’esclave désiré et validez en cliquant sur "Ok"
Note : Vous pouvez affichez les caractéristiques d’un esclave en cliquant sur le
bouton "Détails".
Note : Vous pouvez rajouter et configurer des esclaves qui ne font pas partie du
catalogue Schneider. Il vous suffit de choisir la famile privée et de configurer ce
nouvel esclave.
TWD USE 10AF
223
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Description de l’écran de mise au point
Présentation
Quand le PC est connecté au contrôleur (aprés chargement de l’application vers
l’automate), l’onglet de "Mise au point" apparaît à droite de celui de "Configuration",
il permet l’accés à l’écran de mise au point.
L’écran de mise au point fournit, de façon dynamique, une image du bus physique
incluant :
z la liste des esclaves prévus (saisis) pendant la configuration avec leur nom, et la
liste des esclaves détectés (de nom inconnu si non prévus),
z l’état du coupleur AS-Interface et des équipements esclaves,
z l’image du profil, des paramètres et des valeurs des entrées/sorties des esclaves
sélectionnés.
Il permet également à l’utilisateur :
d’obtenir un diagnostic des esclaves en erreur (Voir Visualisation des états des
esclaves, p. 226),
z de modifier l’adresse d’un esclave en mode connecté (Voir Modification de
l’adresse d’un esclave, p. 227),
z de transmettre l’image des esclaves à l’écran de configuration (Voir Mise à jour
de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté, p. 229),
z d’adresser tous les esclaves aux adresses souhaitées (lors de la première mise
au point).
z
224
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Illustration de
l’écran "Mise au
point"
L’illustration de l’écran de mise au point (en mode connecté uniquement) se
présente ainsi :
Configurer un module - TWDNOI10M3
[Position 2]
Description
Module d’expansion Maître AS-Interface
Configuration
Mise au point
Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A
XVBC21A
Esclaves /B
Esclave 1A
Caractéristiques
Profil :
01
Commentaire :
02
03
04
05
ASI20MT4IE
07
08
ID
f
ID1 f
ID2 f
Paramètres
Décimal
0
2
1
3
Entrées/Sorties
09
Entrées
10
%IA1.1A.0
%IA1.1A.1
11
12
13
7
Embase colonne lumineuse XVB
Bits
INOUT24/12
06
WXA36
IO
00
Inconnu
Valeur Format
0
0
Déc
Déc
Sorties
%QA1.1A.0
%QA1.1A.1
Valeur Format
Déc
0
Déc
0
Erreur sur le réseau
14
15
16
Bus AS-Interface
Configuration OK
Esclaves OK
OFF
ON
Adressage auto possible OFF
Mode protégé
OFF
Esclave adr 0 détecté
Adressage auto actif
OFF
ON
OK
TWD USE 10AF
Coupure alim
Arrêt réseau
Annuler
OFF
OFF
Aide
225
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Description de
l’écran de mise
au point
L’écran de "Mise au point" fournit les mêmes informations que l’écran de
configuration (Voir Description de l'écran en mode local, p. 217).
Les différences sont listées dans le tableau suivant :
Bloc
Description
Configuration ASinterface V2
Image du bus physique.
Inclut l’état des esclaves :
z voyant vert : l’esclave à cette adresse est actif.
z voyant rouge : l’esclave à cette adresse est en erreur, et un
message informe du type d’erreur dans la fenêtre "Erreur sur le
réseau".
Esclave xxA/B
Image de la configuration de l’esclave sélectionné :
z Caractéristiques : image du profil détecté (grisées, non
modifiable),
z Paramètres : image des paramètres détectés. L’utilisateur peut
uniquement choisir le format d’affichage des paramètres,
z Entrées/Sorties : les valeurs des entrées/sorties détectées sont
affichées, non modifiables.
Erreur sur le réseau
Bus AS-Interface
Informe du type d’erreur si l’esclave sélectionné est en erreur.
Informations résultantes d’une commande implicite "Read Status".
z indique l’état du bus : par exemple "Configuration OK = OFF"
indique que la configuration prévue par l’utilisateur ne
correspond à la configuration physique du bus,
z indique les fonctionnalités autorisées au module maître ASInterface : par exemple "Adressage auto actif = ON" indique que
le mode maître adressage automatique est autorisé.
Visualisation des
états des
esclaves
226
Lorsque le voyant associé à une adresse est rouge, l’esclave associé à cette
adresse est en erreur. La fenêtre "Erreur sur le réseau" fournit alors le diagnostic de
l’esclave sélectionné.
Descriptif des erreurs :
z le profil prévu par l’utilisateur en configuration à une adresse donnée, ne
correspond pas au profil réel détecté à cette adresse sur le bus (diagnostic :
Erreur de profil"),
z un nouvel esclave non prévu en configuration, est détecté sur le bus : un voyant
rouge est alors affiché pour cette adresse et le nom de l’esclave affiché est
"Inconnu" (diagnostic : "Esclave non projeté"),
z défaut périphérique si l’esclave détecté le supporte (diagnostic : "Défaut
périphérique"),
z un profil est prévu en configuration mais aucun esclave est détecté à cette
adresse sur le bus (diagnostic : "Esclave non détecté").
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Modification de l’adresse d’un esclave
Présentation
Modification de
l’adresse d’un
esclave
L’utilisateur peut, à travers l’écran de mise au point, modifier l’adresse d’un esclave
en mode connecté.
Le tableau suivant présente la procédure pour modifier l’adresse d’un esclave :
Etape
Désignation
1
Accédez à l’écran de "Mise au point".
2
Sélectionnez un esclave dans la zone "Configuration AS-interface V2"
3
Exécutez un "glisser et déposer" à l’aide de la souris vers la cellule
correspondant à l’adresse désirée.
illustration : glisser-déposer de l’esclave 3B vers l’adresse 15B
Configuration
Mise au point
Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A
Esclaves /B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT41E
04
05
INOUT24/12
06
WXA36
07
08
ASI20MT41E
09
10
11
Inconnu
12
13
14
15
16
TWD USE 10AF
227
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Etape
Désignation
Résultat :
Un contrôle de tous les paramètres de l’esclave s’effectue automatiquement pour vérifier si
l’opération est possible.
illustration du résultat :
Configuration
Mise au point
Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A
Esclaves /B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT41E
04
05
INOUT24/12
06
WXA36
07
08
09
10
11
Inconnu
12
13
14
15
Inconnu
16
Aprés l’opération, le diagnostic de l’esclave à l’adresse 3B affiche "esclave non détecté"
indiquant que l’esclave prévu à cette adresse n’est plus présent. En sélectionnant l’adresse
15B, on retouve bien le profil et les paramètres de l’esclave déplacé, le nom de l’esclave
reste, quant à lui, inconnu car il n’était pas prévu à cette adresse là.
Note : Le profil et les paramètres d’un esclave ne sont pas attachés à son nom.
Plusieurs esclaves de noms différents peuvent avoir les mêmes profils et
paramètres.
228
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté
Présentation
TWD USE 10AF
En mode connecté, aucune modification de l’écran de configuration n’est autorisée
et la configuration physique et la configuration logicielle peuvent être différentes.
Toute différence de profil ou paramètres d’un esclave prévu ou non en configuration
peut être prise en compte dans l’écran de configuration, il est en effet possible de
transmettre toute modification à l’écran de configuration avant de transférer la
nouvelle application vers l’automate.
La procédure à suivre pour prendre en compte la configuration physique, est la
suivante :
Etape
Désignation
1
Transfert de la configuration de l’esclave désiré vers l’écran de configuration.
2
Acceptation de la configuration dans l’écran de configuration.
3
Validation de la nouvelle configuration.
4
Transfert de l’application au coupleur.
229
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Transfert de
l’image d’un
esclave vers la
configuration
Dans le cas de la détection d’un esclave sur le bus non prévu dans la configuration,
un esclave "Inconnu" apparaît dans la zone "Configuration AS-interface V2" de
l’écran de mise au point à l’adresse détectée.
Le tableau suivant indique la procédure pour transférer l’image de l’esclave
"Inconnu" dans l’écran de configuration :
Etape
Désignation
1
Accédez à l’écran de "Mise au point"
2
Sélectionnez l’esclave désiré dans la zone "Configuration AS-interface V2".
3
Exécutez un clic droit sur la souris pour choisir "Transfert Conf".
illustration :
Configuration
Mise au point
Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A
Esclaves /B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
05
INOUT24/12
06
WXA36
07
08
09
10
11
12
Inconnu
Transfert Conf
Ctrl+T
13
14
15
Inconnu
16
Résultat :
L’image de l’esclave sélectionné (image du profil et paramètres) est alors
transféré à l’écran de configuration.
4
230
Recommencez l’opération pour chacun des esclaves dont on veut transférer
l’image vers l’écran de configuration.
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Retour à l’écran
de configuration
Quand l’utilisateur revient dans l’écran de configuration, tous les nouveaux esclaves
(non prévus) transférés sont visibles.
Illustration de l’écran de configuration aprés le transfert de tous les esclaves :
Configuration
Mise au point
Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A
Esclaves /B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
05
INOUT24/12
06
WXA36
07
08
09
10
11
Inconnu
12
13
14
15
Inconnu
16
Légende :
z la croix signifie qu’il y a des différences entre l’image du profil de l’esclave
transféré, et le profil souhaité initialement dans l’écran de configuration.
z le point d’exclamation signifie qu’un nouveau profil a été introduit dans l’écran de
configuration.
Explication :
L’écran de configuration présente toujours l’image permanente de la configuration
souhaitée (d’où la présence de l’esclave en 3B malgré le changement d’adresse
(Voir Modification de l’adresse d’un esclave, p. 227)), complétée de l’image
courante du bus.
Les profils et paramètres des esclaves prévus qui sont affichés correspondent à
ceux qui étaient prévus. Les profils et paramètres des esclaves inconnus qui sont
affichés correspondent aux images de ceux détectés.
TWD USE 10AF
231
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Procédure pour
le transfert de
l’application
définitive vers le
coupleur
Avant de transférer une nouvelle application vers le coupleur, l’utilisateur peut pour
chacun des esclaves prendre en compte l’image du profil et paramètres détectée
(transférée à l’écran de configuration) ou modifier la configuration "à la main" (Voir
Procédure de déclaration et configuration d’un esclave, p. 219).
Le tableau suivant décrit la marche à suivre pour la validation et le transfert de la
configuration définitive vers le coupleur :
Etape
Action
1
Déconnectez de façon logicielle le PC du coupleur.
remarque :
Aucune modification dans l’écran de configuration n’est possible si le PC est
connecté au coupleur.
2
Faites un clic droit souris sur l’esclave désiré.
3
2 choix :
z choisissez "Accepter Conf" pour accepter le profil détecté de l’esclave
sélectionné.
illustration :
Configuration
Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A
Esclaves /B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
05
06
WXA36
07
08
09
10
11
INOUT24/12
Ouvrir ...
Ctrl+N
Ctrl+O
Couper
Copier
Coller
Ctrl+X
Ctrl+C
Ctrl+V
Nouveau ...
Effacer
Suppr
Accepter Conf
Ctrl+A
Inconnu
12
13
14
15
Inconnu
16
Pour chacun des esclaves marqués d’une croix, un message avertit l’utilisateur
que cette opération écrasera le profil initial (affiché dans l’écran) de l’esclave.
z choisissez les autres choix du menu contextuel pour configurer à la main
l’esclave sélectionné.
232
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
TWD USE 10AF
Etape
Action
4
Recommencez l’opération pour chacun des esclaves désirés dans la
configuration.
5
Pressez sur le bouton "OK" pour valider et créer la nouvelle application.
Résultat : retour automatique à l’écran principal.
6
Transférez l’application vers le coupleur.
233
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2
Présentation
Chaque esclave présent sur le bus AS-Interface doit se voir affecter (par
configuration) une adresse physique unique. Celle-ci doit être l’image de celle
déclarée dans TwidoSoft.
Le logiciel TwidoSoft offre un service d’adressage automatique des esclaves qui
évite ainsi d’utiliser une console AS-Interface.
Le service d’adressage automatique est utilisé pour :
z remplacer un esclave défaillant,
z insérer un nouvel esclave.
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente la marche à suivre pour définir le paramètre
Adressage automatique.
Etape
234
Action
1
Accédez à l’écran de configuration du module maître AS-Interface V2.
2
Cliquez sur la case à cocher Adressage automatique située dans la zone
Mode maître.
Résultat : Le service Adressage automatique sera actif (case cochée) ou
non actif (case non cochée).
Remarque : Le paramètre Adressage automatique est sélectionné par
défaut dans l’écran de configuration.
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Comment insérer un équipement esclave dans une configuration AS-Interface
V2 existante
Présentation
Il est possible d’insérer un équipement dans une configuration AS-Interface V2
existante sans avoir recours à l’utilisation du programmateur de poche.
Cette opération est possible dès lors que :
z le service Adressage automatique du mode de configuration est actif (Voir
Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2, p. 234),
z un seul esclave est absent dans la configuration physique,
z l’esclave à insérer est prévu dans l’écran de configuration,
z l’esclave possède le profil attendu par la configuration,
z l’esclave possède l’adresse 0(A).
Ainsi, le coupleur AS-Interface V2 affectera automatiquement à l’esclave la valeur
prédéfinie dans la configuration.
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente la marche à suivre pour que l’insertion automatique
d’un nouvel esclave soit effective.
Etape
Action
1
Ajoutez le nouvel esclave dans l’écran de configuration en mode local.
2
Faites un transfert de configuration vers l’automate en mode connecté.
3
Raccordez physiquement le nouvel esclave d’adresse 0(A) sur le bus ASInterface V2.
Note : Il est possible de modifier une application en réalisant la manipulation cidessus autant de fois que nécessaire.
TWD USE 10AF
235
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux
Principe
Lorsqu’un esclave est déclaré en défaut, il est possible de le remplacer de façon
automatique par un esclave de même type.
Le remplacement s’effectue sans arrêt du bus AS-Interface V2 et sans manipulation
particulière dès lors que le service Adressage automatique du mode de
configuration est actif (Voir Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2,
p. 234).
Deux possibilités peuvent se présenter :
z l’esclave venant en remplacement est programmé avec la même adresse à l’aide
du programmateur de poche et possède le même profil et sous-profil que
l’esclave défectueux. Il sera donc inséré automatiquement dans la liste des
esclaves détectés (LDS) et dans la liste des esclaves actifs (LAS),
z l’esclave venant en remplacement est vierge (adresse 0(A), esclave neuf) et
possède le même profil que l’esclave défectueux. Il prendra automatiquement
l’adresse de l’esclave remplacé et sera donc inséré dans la liste des esclaves
détectés (LDS) et dans la liste des esclaves actifs (LAS).
236
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés
sur bus AS-Interface V2
Présentation
Cette page présente les spécificités de l’adressage des entrées/sorties TOR ou
analogiques des équipements esclaves.
Pour éviter toute confusion avec les E/S déportés, de nouveaux symboles sont
proposés avec une syntaxe AS-Interface : %IA par exemple.
Illustration
Rappel du principe d’adressage :
Valeurs
spécifiques
TWD USE 10AF
%
IA, QA, IWA, QWA
x
Symbole
Type d’objet
adresse du
module
d’expansion
.
n
.
adresse
esclave
i
N° voie
Le tableau ci-dessous donne les valeurs spécifiques aux objets des esclaves ASInterface V2 :
Elément
Valeurs
Commentaire
IA
-
Image de l’entrée physique TOR de
l’esclave.
QA
-
Image de la sortie physique TOR de
l’esclave.
IWA
-
Image de l’entrée physique analogique de
l’esclave.
QWA
-
Image de la sortie physique analogique de
l’esclave.
x
1à7
Adresse du module AS-Interface sur le
bus d’expansion
n
0A à 31B
L’emplacement 0 n’est pas configurable.
i
0à3
-
237
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Exemples
Echanges
implicites
238
Le tableau présente quelques exemples d’adressage des E/S :
Objet d’E/S
Description
%IWA4.1A.0
entrée analogique 0 de l’esclave1A du module AS-Interface
positionné en 4 sur le bus d’expansion.
%QA2.5B.1
sortie TOR 1 de l’esclave 5B du module AS-Interface positionné
en 2 sur le bus d’expansion.
%IA1.12A.2
entrée TOR 2 de l’esclave 12A du module AS-Interface positionné
en 1 sur le bus d’expansion.
Les objets décrits ci-dessus sont échangés de façon implicite, c’est à dire qu’ils sont
échangés de façon automatique à chaque cycle automate.
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2
Echanges
explicites
Des objets (mots et bits) associés au bus AS-Interface apportent des informations
(ex : fonctionnement du bus, état des esclaves...) et des commandes supplémentaires pour effectuer une programmation avancée de la fonction AS-Interface.
Ces objets sont échangés de façon explicite entre l’automate Twido et le maître ASInterface par le bus d’expansion :
z sur demande du programme utilisateur à l’aide de l’instruction : ASI_CMD (voir
plus bas "Présentation de l’instruction ASI_CMD"),
z via l’écran de mise au point ou la table d’animation.
Mots systèmes
spécifiques
réservés
Les mots systèmes réservés dans l’automate Twido pour les modules maîtres ASInterface permettent de connaître l’état du réseau : %SW73 est réservé pour le
premier module d’expansion AS-Interface, et %SW74 pour le second. Seules les 5
premiers bits de ces mots sont utilisés, ils sont en lecture seule.
Le tableau suivant présente les bits utilisés :
Mots
système
%SW73
et
%SW74
Bit
Description
0
état du système ( = 1 si configuration OK, 0 sinon)
1
échange de données ( = 1 si échange de données activée,
0 si en mode Data Exchange Off (Voir Mode de
fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2,
p. 244))
2
système en stop ( = 1 si le mode Offline (Voir Mode Offline,
p. 244) est activé, 0 sinon)
3
instruction ASI_CMD terminée ( = 1 si terminée, 0 si en
cours)
4
erreur instruction ASI_CMD ( = 1 si erreur dans instruction,
0 sinon)
Exemple d’utilisation (pour le premier module d’expansion AS-Interface):
Avant d’utiliser une instruction ASI_CMD, le bit %SW73:X3 doit être vérifié pour
savoir si une instruction n’est pas en cours : vérifier que %SW73:X3 = 1.
Pour savoir, si l’instruction s’est ensuite bien exécutée, vérifier que le bit %SW73:X4
est égal à 0.
TWD USE 10AF
239
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Présentation de
l’instruction
ASI_CMD
Utilisation de
l’instruction
ASI_CMD
240
Par programme utilisateur, l’instruction ASI_CMD permet à l’utilisateur de
programmer son réseau et d’obtenir le diagnostic des esclaves. Les paramètres de
l’instruction sont passés par mots internes (mémoires) %MWx.
La syntaxe de l’instruction est la suivante :
ASI_CMDn %MWx:l
légende :
Symbôle
Désignation
n
adresse du module d’expansion AS-Interface (1 à 7).
x
numéro du premier mot interne (mémoire) passé en paramètre (0 à 254).
l
longueur de l’instruction en nombre de word (2).
Le tableau suivant décrit l’action de l’instruction ASI_CMD en fonction de la valeur
des paramètres %MW(x), et %MW(x+1) quand nécessaire. Pour les demandes de
diagnostic des esclaves, le résultat est retourné dans %MW(x+1).
%MWx
%MWx+1
Action
1
0
quitte le mode Offline.
1
1
passe en mode Offline.
2
0
interdit l’échange de données entre le maître et ses
esclaves (entre dans le mode Data Exchange Off).
2
1
autorise l’échange de données entre le maître et ses
esclaves (sort du mode Data Exchange Off).
3
réservé
-
4
Résultat
lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 0A
à 15A (1 bit par esclave).
5
Résultat
lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse
16A à 31A (1 bit par esclave).
6
Résultat
lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 0B
à 15B (1 bit par esclave).
7
Résultat
lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse
16B à 31B (1 bit par esclave).
8
Résultat
lit la liste des esclaves détectés (table LDS) de l’adresse
0A à 15A (1 bit par esclave).
9
Résultat
lit la liste des esclaves détectés (table LDS) de l’adresse
16A à 31A (1 bit par esclave).
10
Résultat
lit la liste des esclaves détectés (table LDS) de l’adresse
0B à 15B (1 bit par esclave).
11
Résultat
lit la liste des esclaves détectés (table LDS)de l’adresse
16B à 31B (1 bit par esclave).
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
%MWx
%MWx+1
Action
12
Résultat
lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table
LPF) de l’adresse 0A à 15A (1 bit par esclave).
13
Résultat
lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table
LPF) de l’adresse 16A à 31A (1 bit par esclave).
14
Résultat
lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table
LPF) de l’adresse 0B à 15B (1 bit par esclave).
15
Résultat
lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table
LPF) de l’adresse 16B à 31B (1 bit par esclave).
16
Résultat
lit l’état du bus.
Voir détail du résultat dans le paragraphe suivant.
Note : L’état du bus est mis à jour à chaque cycle automate. Mais le résultat de
l’instruction ASI_CMD de lecture du bus n’est disponible qu’au cycle automate
suivant.
TWD USE 10AF
241
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Détail du résultat
de l’instruction
ASI_CMD pour
lire l’état du bus
Dans le cas d’une lecture de l’état du bus par l’instruction ASI_CMD (valeur du
paramètre %MWx égale à 16), le format du résultat dans le mot %MWx+1 est la
suivante :
%MWx+1
poids faible
poids fort
242
Désignation (1=OK, 0=NOK)
bit 0
Configuration OK
bit 1
LDS.0 (esclave présent à l’adresse 0)
bit 2
Auto addressage actif
bit 3
Auto adressage disponible
bit 4
Mode Configuration actif
bit 5
Normal opération active
bit 6
APF (problème d’alimentation)
bit 7
Offline prêt
bit 0
Défaut périphérique
bit 1
Echange de données actif
bit 2
Mode Offline
bit 3
Mode normal (1)
bit 4
Defaut communication avec le maître AS-Interface
bit 5
Instruction ASI_CMD en cours
bit 6
Instruction ASI_CMD en erreur
TWD USE 10AF
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Détail du résultat
de l’instruction
ASI_CMD pour
lire l’état des
esclaves
Dans le cas d’un diagnostic des esclaves par l’instruction ASI_CMD (valeur %MWx
comprise entre 4 et 15), l’état des esclaves est retourné dans les bits (1=OK) du mot
%MWx+1. Le tableau suivant donne le détail du résultat en fonction de la valeur du
mot %MWx :
%MWx
%MWx+1
valeur
octet poids fort
octet poids faible
bit7
bit6
bit5
bit4
bit3
bit2
bit1
bit0
bit7
bit6
bit5
bit4
bit3
bit2
bit1
bit0
4, 8, 12
15A
14A
13A
12A
11A
10A
9A
8A
7A
6A
5A
4A
3A
2A
1A
0A
5, 9, 13
31A
30A
29A
28A
27A
26A
25A
24A
23A
22A
21A
20A
19A
18A
17A
16A
6, 10, 14
15B
14B
13B
12B
11B
10B
9B
8B
7B
6B
5B
4B
3B
2B
1B
0B
7, 11, 15
31B
30B
29B
28B
27B
26B
25B
24B
23B
22B
21B
20B
19B
18B
17B
16B
Pour lire si l’esclave 20B est actif, l’instruction ASI_CMD doit être exécutée avec le
mot interne %MWx de valeur 7. Le résultat est retourné dans le mot interne
%MWx+1, l’état de l’esclave 20B est donné par la valeur du bit 4 de l’octet de poids
faible : si le bit 4 est égal à 1 alors l’eclave 20B est actif.
Exemples de
programmation
de l’instruction
ASI_CMD
Pour forcer le passage du maître AS-Interface (positionné en 1 sur le bus
d’expansion) en mode Offline :
LD 1
[%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW73:X3
//Si aucune instruction ASI_CMD est en cours, on continue
[ASI_CMD1 %MW0:2]
//pour forcer le passage en mode Offline
Pour lire la table des esclaves actifs de l’adresse 0A à 15A :
LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0000
//optionnel]
LD %SW73:X3 //Si aucune instruction ASI_CMD est en cours, on continue
[ASI_CMD1 %MW0:2]
//pour lire la table LAS de l’adresse 0A à 15A
TWD USE 10AF
243
Mise en œuvre du bus AS-Interface
Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2
Présentation
Le module interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispose de trois modes de
fonctionnement répondant chacun à des besoins particuliers. Ces modes sont :
z le mode protégé,
z le mode Offline
z le mode Data Exchange Off.
L’utilisation de l’instruction ASI_CMD (Voir Présentation de l’instruction ASI_CMD,
p. 240) dans un programme utilisateur permet de rentrer ou de sortir de ces modes.
Mode protégé
Le mode de fonctionnement protégé est le mode généralement utilisé pour une
application en exploitation. Il implique que le coupleur AS-Interface V2 soit configuré
dans TwidoSoft. Celui-ci :
z vérifie en permanence que la liste des esclaves détectés est égale à la liste des
esclaves prévus,
z surveille l’alimentation.
Dans ce mode, un esclave ne sera activé que s’il a été déclaré dans la configuration
et détecté.
A la mise sous tension ou pendant la phase de configuration, l’automate Twido force
le module AS-Interface en mode protégé.
Mode Offline
A l’arrivée dans le mode Offline, le coupleur effectue d’abord une remise à zéro de
tous les esclaves présents et arrête les échanges sur le bus. Pendant le mode
Offline, les sorties sont forcées à zéro.
En dehors de l’usage du bouton PB2 sur le module AS-Interface TWDNOI10M3, le
mode Offline est accessible de façon logicielle par l’instruction ASI_CMD (Voir
Exemples de programmation de l’instruction ASI_CMD, p. 243), de même pour
quitter le mode et revenir au mode protégé.
Mode Data
Exchange Off
A l’arrivée dans le mode Data Exchange Off, les échanges sur le bus continuent à
fonctionner, mais les données ne sont plus rafraîchies.
Ce mode n’est accessible que par l’instruction ASI_CMD (Voir Utilisation de
l’instruction ASI_CMD, p. 240).
244
TWD USE 10AF
Fonctionnement de l'afficheur
10
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre offre des informations sur l'utilisation de l'afficheur optionnel Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Afficheur
246
Informations d'identification et états de l'automate
249
Variables et objets système
251
Paramètres de port série
258
Horloge calendaire
259
Facteur de correction de l'horodateur
260
245
Fonctionnement de l'afficheur
Afficheur
Introduction
L'afficheur est une option de Twido qui permet d'afficher et de contrôler les données
de l'application et quelques fonctions de l'automate, telles que l'état de fonctionnement et l'horodateur (RTC). Cette option est disponible sous la forme d'une
cartouche (TWDXCPODC) pour les automates compacts ou d'un module
d'expansion (TWDXCPODM) pour les automates modulaires.
L'afficheur dispose de deux modes de fonctionnement :
z Mode affichage : affiche simplement les données.
z Mode édition : permet de modifier les données.
Note : L'afficheur est mis à jour selon un intervalle défini dans le cycle de scrutation
de l'automate. Cela peut provoquer des erreurs d'interprétation de l'affichage des
sorties dédiées pour les impulsions %PLS et %PWM. Au moment où ces sorties
sont échantillonnées, leur valeur est toujours égale à zéro et est affichée.
Ecrans et
fonctions
L'afficheur propose différents écrans à partir desquels vous pouvez accéder aux
fonctions associées.
z Informations sur l'identification et l'état de l'automate : écran Opérations
Affiche la révision du microprogramme et l'état de l'automate. Modifie l'état de
l'automate à l'aide des commandes d'exécution, d'initialisation et d'arrêt.
z Variables et objets système : écran Données
Sélection des données de l'application par le repère : %I, %Q et tous les autres
objets logiciels de la base automate. Contrôle et modification de la valeur de
l'objet donnée logicielle sélectionné.
z Paramètres du port série : écran Communications
Affichage et modification des paramètres du port de communication.
z Horloge calendaire : écran Date/Heure
Affichage et configuration de la date et de l'heure courantes (lorsque l'horodateur
est installé).
z Correction de l'horodateur : facteur RTC
Affichage et modification de la valeur de correction de l'horodateur en option.
Note :
1. Les automates compacts TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré.
2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction de
l'horodateur ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option
(TWDXCPRTC) est installée.
246
TWD USE 10AF
Fonctionnement de l'afficheur
Illustration
L'illustration suivante présente une vue de l'afficheur. Il est composé d'une zone
d'affichage et de quatre touches d'entrée.
Zone d'affichage
T
M
V
1 2 3
1 2 3 4
MOD/
ENTER
ECHAP
Touches d'entrée
Zone d'affichage
L'afficheur est composé d'un écran à cristaux liquides pouvant afficher jusqu'à deux
lignes de caractères.
z La première ligne de l'écran est composée de trois caractères de 13 segments et
de quatre caractères de 7 segments.
z La seconde ligne est composée d'un caractère de 13 segments, d'un caractère
de 3 segments (pour les signes plus et moins) et de cinq caractères de 7
segments.
Touches d'entrée
Les fonctions des quatre touches d'entrée dépendent du mode de l'afficheur.
Touche
En mode affichage
ECHAP
En mode édition
Annulation des modifications et retour
à l'écran précédent.
Accès à la valeur suivante d'un objet en
cours de modification.
MOD/
ENTER
TWD USE 10AF
Passage à l'écran suivant.
Accès au type d'objet suivant à
modifier.
Passage en mode édition.
Validation des modifications et retour à
l'écran précédent.
247
Fonctionnement de l'afficheur
Sélection et
navigation entre
les écrans
248
L'affichage ou l'écran initial de l'afficheur présente des informations sur l'identification et l'état de l'automate. Appuyez sur la touche
pour passer d'un écran à
l'autre. Les écrans de l'horloge calendaire ou le facteur de correction RTC
apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur en option
(TWDXCPRTC) est détectée sur l'automate.
Appuyez sur la touche ECHAP pour revenir à l'écran initial. Dans la plupart des
écrans, le fait d'appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir à l'écran relatif aux
informations d'identification et d'état de l'automate. Le fait d'appuyer sur la touche
ECHAP permet de revenir à la saisie du premier objet système ou de l'objet système
initial uniquement lors de la modification de variables et d'objets système autres que
l'entrée initiale (%I0.0.0).
Pour modifier la valeur d'un objet, appuyez à nouveau sur la touche MOD/ENTER
au lieu d'appuyer sur la touche
pour accéder au premier chiffre de la valeur.
TWD USE 10AF
Fonctionnement de l'afficheur
Informations d'identification et états de l'automate
Introduction
L'écran initial de l'afficheur optionnel Twido présente des informations sur l'identification et sur l'état de l'automate.
Exemple
Comme l'illustre le schéma suivant, la version du microprogramme est affichée dans
le coin supérieur droit de la zone d'affichage, l'état de l'automate dans le coin
supérieur gauche.
R U N
Etat de
l'automate
Etats de
l'automate
TWD USE 10AF
1 0 0
Révision du
microprogramme
L'automate peut se trouver dans l'un des états suivants :
z NCF : Non configuré
L'automate demeure en état NCF jusqu'à ce qu'une application soit chargée.
Aucun autre état n'est permis avant le chargement du programme de
l'application. Vous pouvez tester les E/S en modifiant le bit système S8 (reportezvous à la rubrique Bits système (%S), p. 546).
z STP : Arrêté
Dès qu'une application est chargée sur l'automate, ce dernier passe à l'état STP.
Dans cet état, l'application ne fonctionne pas. Les entrées sont mises à jour et les
valeurs des données restent inchangées. Les sorties ne sont pas mises à jour
dans cet état.
z INI : Initial
Seul un automate se trouvant à l'état STP peut passer à l'état INI. L'application
n'est pas en cours d'exécution. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les
valeurs des données retrouvent leur état initial. Aucune sortie n'est mise à jour
dans cet état.
z RUN : En cours d'exécution
Dans cet état, l'application fonctionne. Les entrées de l'automate sont mises à
jour et les valeurs des données sont réglées par l'application. Il s'agit du seul état
au cours duquel les sorties sont mises à jour.
z HLT : Halt (Erreur d'application utilisateur)
L'exécution de l'application est arrêtée dès que l'automate passe à l'état ERR.
Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent inchangées.
Dans cet état, les sorties ne sont pas mises à jour. Dans ce mode, le code de
l'erreur est affiché dans la partie inférieure droite de l'afficheur. Ce code prend la
forme d'une valeur décimale sans signe.
249
Fonctionnement de l'afficheur
z
Affichage et
modification des
états de
l'automate
250
NEX : Not Executable (non exécutable)
Une modification en ligne a été apportée à la logique utilisateur. Conséquence :
l'application n'est plus exécutable. Elle ne retrouvera cet état qu'une fois que
toutes les causes de l'état Non Exec auront été résolves.
L'afficheur vous permet de faire passer l'automate de l'état STP à l'état INI, de l'état
STP à l'état RUN, ou de l'état RUN à l'état STP. Pour modifier l'état de l'automate,
procédez comme suit :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran Affichage des états de l'automate
apparaisse (ou appuyez sur la touche ESC). L'état courant de l'automate apparaît
dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
3
Appuyez sur la touche
4
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter la valeur modifiée, ou sur la
touche ESC pour ignorer les modifications apportées en mode édition.
pour sélectionner un état de l'automate.
TWD USE 10AF
Fonctionnement de l'afficheur
Variables et objets système
Introduction
L'afficheur optionnel permet de contrôler et d'ajuster les données de l'application à
l'aide des fonctionnalités suivantes :
z sélection des données de l'application par le repère (%I ou %Q, par exemple) ;
z contrôle de la valeur de l'objet/variable logiciel(le) sélectionné(e) ;
z modification de la valeur de l'objet donnée actuellement affiché (y compris le
forçage des entrées et des sorties).
Variables et
objets système
Le tableau suivant répertorie, dans leur ordre d'accès, les variables et objets
système qui peuvent être affichés et modifiés via l'afficheur.
TWD USE 10AF
Objet
Variable/Attribut
Description
Accès
Entrée
%Ix.y.z
Valeur
Lecture/Forçage
Sortie
%Qx.y.z
Valeur
Lecture/Ecriture/
Forçage
Temporisateur
%TMX.V
%TMX.P
%TMX.Q
Valeur courante
Lecture/Ecriture
Valeur de présélection Lecture/Ecriture
Terminé
Lecture
Compteur
%Cx.V
%Cx.P
%Cx.D
%Cx.E
%Cx.F
Valeur courante
Valeur de présélection
Terminé
Vide
Plein
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture
Bit mémoire
%Mx
Valeur
Lecture/Ecriture
Mémoire mot
%MWx
Valeur
Lecture/Ecriture
Mot constante
%KWx
Valeur
Lecture
Bit système
%Sx
Valeur
Lecture/Ecriture
Mot système
%SWx
Valeur
Lecture/Ecriture
Entrée analogique
%IWx.y.z
Valeur
Lecture
Sortie analogique
%QWx.y.z
Valeur
Lecture/Ecriture
Compteur rapide
(FC)
%FCx.V
%FCx.VD*
%FCx.P
%FCx.PD*
%FCx.D
Valeur courante
Valeur courante
Valeur de présélection
Valeur de présélection
Terminé
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
251
Fonctionnement de l'afficheur
252
Objet
Variable/Attribut
Description
Accès
Compteur rapide
(VFC)
%VFCx.V
%VFCx.VD*
%VFCx.P
%VFCx.PD*
%VFCx.U
%VFCx.C
%VFCx.CD*
%VFCx.S0
%VFCx.S0D*
%VFCx.S1
%VFCx.S1D*
%VFCx.F
%VFCx.T
%VFCx.R
%VFCx.S
Valeur courante
Valeur courante
Valeur de présélection
Valeur de présélection
Sens de comptage
Valeur de capture
Valeur de capture
Valeur de seuil 0
Valeur seuil 0
Valeur de seuil 1
Valeur de seuil 1
Sortie pour
Base temps
Activation sortie
réflexe
Activation entrée
réflexe
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Mot entrée réseau
%INWx.z
Valeur
Lecture
Mot sortie réseau
%QNWx.z
Valeur
Lecture/Ecriture
Grafcet
%Xx
Bit étape
Lecture
Générateur
d'impulsions
%PLS.N
%PLS.ND*
%PLS.P
%PLS.D
%PLS.Q
Nombre d'impulsions
Nombre d'impulsions
Valeur de présélection
Terminé
Sortie courante
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Modulateur de
largeur d'impulsion
%PWM.R
%PWM.P
Rapport
Lecture/Ecriture
Valeur de présélection Lecture/Ecriture
Programmateur
cyclique
%DRx.S
%DRx.F
Numéro du pas
courant Plein
Lecture
Lecture
Fonction pas à pas
%SCx.n
Bit de fonction pas à
pas
Lecture/Ecriture
Registre
%Rx.I
%Rx.O
%Rx.E
%Rx.F
Entrée
Sortie
Vide
Plein
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Registre bits à
décalage
%SBR.x.yy
Bit de registre
Lecture/Ecriture
Message
%MSGx.D
%MSGx.E
Terminé
Erreur
Lecture
Lecture
Entrée esclave ASInterface
%IAx.y.z
Valeur
Lecture/Forçage
TWD USE 10AF
Fonctionnement de l'afficheur
Objet
Variable/Attribut
Description
Accès
Entrée analogique
esclave AS-Interface
%IWAx.y.z
Valeur
Lecture
Sortie esclave ASInterface
%QAx.y.z
Valeur
Lecture/Ecriture/
Forçage
Sortie analogique
esclave AS-Interface
%QWAx.y.z
Valeur
Lecture/Ecriture
Remarques :
1. (*) correspond à une variable de mot double 32 bits. L'option de mot double est
disponible sur tous les automates à l'exception des automates Twido
TWDLC•A10DRF.
2. Etant donné que Twido utilise l'affectation de mémoire dynamique, les variables
n'apparaîtront pas si elles ne sont pas utilisées dans une application.
3. Si la valeur de %MW est supérieure à +32 767 ou inférieure à -32 768, l'afficheur
continue de clignoter.
4. Si la valeur de %SW est supérieure à 65 535, l'afficheur continue de clignoter,
sauf pour %SW0 et pour %SW11. Lorsqu'une valeur dépassant les limites est
entrée, elle est remplacée par la valeur configurée.
5. Lorsqu'une valeur dépassant les limites est entrée pour %PLS.P, la valeur écrite
est la valeur de saturation.
TWD USE 10AF
253
Fonctionnement de l'afficheur
Affichage et
modification des
objets et des
variables
Vous pouvez accéder à chaque type d'objet système en commençant par l'objet
entrée (%I), en progressant de façon séquentielle jusqu'à l'objet message (%MSG)
et en revenant finalement à l'objet entrée (%I).
Pour afficher un objet système, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran Affichage des données
apparaisse.
L'objet Entrée ("I") apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage.
La lettre "I" (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en donnée) ne clignote
pas.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
La lettre "I" de l'objet Entrée (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en
donnée) commence à clignoter.
3
Appuyez sur la touche
objets.
pour progresser de façon séquentielle dans la liste des
4
Appuyez sur la touche
pour progresser de façon séquentielle dans le champ
d'un type d'objet et appuyez sur la touche
champ. Utilisez les touches
de l'objet affiché.
Valeurs des
données et
formats
d'affichage
254
et
pour incrémenter la valeur de ce
pour consulter et modifier tous les champs
5
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que l'édition soit terminée.
6
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter les valeurs modifiées.
Remarque : Le nom et le repère de l'objet doivent être validés pour pouvoir
accepter ces modifications. Cela signifie qu'ils doivent exister dans la
configuration de l'automate avant de pouvoir utiliser l'afficheur.
Appuyez sur la touche ECHAP pour annuler les modifications apportées en mode
édition.
En général, la valeur des données pour un objet ou une variable est affichée comme
un entier avec signe ou sans signe dans la partie inférieure droite de la zone
d'affichage. Les zéros non significatifs sont supprimés de tous les champs pour
l'affichage des valeurs. Le repère de chaque objet apparaît dans l'afficheur dans l'un
des sept formats suivants :
z Format E/S
z Format Entrée/Sortie des esclaves AS-Interface
z Format bloc fonction
z Format simple
z Format E/S réseau
z Format fonction pas à pas
z Format registre bits à décalage
TWD USE 10AF
Fonctionnement de l'afficheur
Format E/S
Les objets entrée/sortie (%I, %Q, %IW et %QW) présentent un repère en trois
parties (ex. : %IX.Y.Z) et apparaissent sous la forme suivante :
z type d'objet et repère de l'automate dans la partie supérieure gauche ;
z repère de l'expansion dans la partie supérieure centre ;
z voie d'E/S dans la partie supérieure droite.
Dans le cas d'une entrée (%I) et d'une sortie (%Q) simples, la lettre "U" pour un bit
non forcé (unforced) ou la lettre "F" pour un bit forcé (forced) apparaît dans la partie
inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie inférieure
droite de l'écran.
L'objet sortie %Q0.3.11 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante :
Q
0
3
F
Format E/S des
esclaves ASInterface
1
Les objets E/S des esclaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA et %QWA) présentent
un repère en quatre parties (ex. : %IAx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante :
z type d'objet dans la partie supérieure gauche ;
z repère du maître AS-Interface sur le bus d'expansion dans la partie centrale
supérieure gauche ;
z repère de l'esclave sur le bus AS-Interface dans la partie centrale supérieure
droite ;
z voie d'E/S de l'esclave dans la partie supérieure droite.
Dans le cas d'une entrée (%IA) et d'une sortie (%QA) simples, la lettre "U" pour un
bit non forcé (unforced) ou la lettre "F" pour un bit forcé (forced) apparaît dans la
partie inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie
inférieure droite de l'écran.
L'objet sortie %QA1.3A.2 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante :
QA
F
TWD USE 10AF
1 1
1
3A
2
1
255
Fonctionnement de l'afficheur
Format bloc
fonction
Les blocs fonction (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R et %MSGj)
présentent un repère en deux parties comprenant le numéro de l'objet et le nom
d'une variable ou d'un attribut. Ils apparaissent sous la forme suivante :
z nom du bloc fonction dans la partie supérieure gauche ;
z numéro (ou instance) du bloc fonction dans la partie supérieure droite ;
z variable ou attribut dans la partie inférieure gauche ;
z valeur de l'attribut dans la partie inférieure droite.
Dans l'exemple suivant, la valeur courante pour le temporisateur n° 123 est réglée
sur 1 234.
T
M
1 2 3
V
Format simple
1 2 3 4
Un format simple est utilisé pour les objets %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF,
%KF, %S, %SW et %X :
z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ;
z valeur avec signe pour les objets dans la partie inférieure.
Dans l'exemple suivant, le mot mémoire n° 67 contient la valeur +123.
M W
6 7
+
Format E/S
réseau
Les objets E/S réseau (%INW et %QNW) apparaissent dans la zone d'affichage
sous la forme suivante :
z nom de l'objet dans la partie supérieure gauche ;
z repère de l'automate dans la partie supérieure centrale ;
z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ;
z valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure.
Dans l'exemple suivant, le premier mot d'entrée réseau de l'automate distant
configuré à l'adresse distante n°2 a pour valeur -4.
I
N W
-
256
1 2 3
2
0
4
TWD USE 10AF
Fonctionnement de l'afficheur
Format fonction
pas à pas
Le format fonction pas à pas (%SC) affiche le numéro de l'objet et le bit de fonction
pas à pas sous la forme suivante :
z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ;
z numéro du bit de fonction pas à pas dans la partie supérieure droite ;
z valeur du bit de fonction pas à pas dans la partie inférieure.
Dans l'exemple suivant, le bit n° 129 de la fonction pas à pas n° 3 est réglé sur 1.
S C 3
1 2 9
1
Format registre
bits à décalage
Le registre bits à décalage (%SBR) apparaît dans la zone d'affichage sous la forme
suivante :
z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ;
z numéro du bit de registre dans la partie supérieure droite ;
z valeur du bit de registre dans la partie inférieure droite.
Vous trouverez ci-après un exemple de l'affichage du registre bits à décalage n° 4.
S B R
4
9
1
TWD USE 10AF
257
Fonctionnement de l'afficheur
Paramètres de port série
Introduction
Affichage et
modification des
paramètres d'un
port série
L'afficheur vous permet de visualiser les paramètres du protocole et de modifier les
adresses de tous les ports série configurés à l'aide de TwidoSoft. Un maximum de
deux ports série peut être utilisé. Dans l'exemple suivant, le premier port est
configuré pour le protocole Modbus et porte l'adresse 123. Le second port est
configuré en tant que liaison distante et porte l'adresse 4.
M
1 2 3
R
4
Les automates Twido peuvent gérer un maximum de deux ports série. Pour
visualiser les paramètres des ports série sur l'afficheur :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran Affichage des communications
apparaisse. Une lettre, correspondant au paramètre de protocole du premier port
(M, R ou A), sera affichée dans le coin supérieur gauche de l'afficheur.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
3
Appuyez sur la touche
modifier.
jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à
4
Appuyez sur la touche
pour incrémenter la valeur de ce champ.
5
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de l'adresse aient
été définis.
6
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées
en mode édition ou sur ESC pour les ignorer.
7
258
TWD USE 10AF
Fonctionnement de l'afficheur
Horloge calendaire
Introduction
Les paramètres de date et d'heure ne peuvent être mis à jour depuis l'afficheur que
si la cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée sur votre
automate Twido. Le mois apparaît dans la partie supérieure gauche de l'écran IHM.
La valeur "RTC" figurera dans ce champ jusqu'à ce que des paramètres de date et
d'heure valides aient été entrés. Le jour du mois apparaît dans la partie supérieure
droite de l'écran. Cette heure est affichée au format dit "militaire". Les heures et les
minutes sont affichées dans le coin inférieur droit de l'écran et sont séparées par la
lettre "h". L'exemple suivant illustre ce qu'indiquerait l'écran, le 28 mars à 14:22.
M A R
2 8
1 4 h 2 2
Note :
1. Les automates compacts TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré.
2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction RTC ne
sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC)
est installée.
Affichage et
modification de
l'horloge
calendaire
TWD USE 10AF
Pour afficher et modifier l'horloge calendaire, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran de date et heure apparaisse. Le
code du mois ("JAN" ou "FEV", par exemple) apparaît dans le coin supérieur gauche
de la zone d'affichage. La mention "RTC" est affichée dans ce même coin tant que
le mois n'a pas été défini.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
3
Appuyez sur la touche
modifier.
jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à
4
Appuyez sur la touche
pour incrémenter la valeur de ce champ.
5
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de date et d'heure
aient été définis.
6
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en
mode édition ou sur ECHAP pour les ignorer.
259
Fonctionnement de l'afficheur
Facteur de correction de l'horodateur
Introduction
L'afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de correction de
l'horodateur (RTC). Pour chaque module option horodateur (RTC), une valeur de
correction permet de corriger les imprécisions du cristal du module horodateur. Ce
facteur prend la forme d'un nombre entier sans signe, composé de trois chiffres,
compris entre 0 et 127. Cette valeur apparaît dans le coin inférieur droit de
l'afficheur.
L'exemple suivant illustre un facteur de correction de 127.
R T C
C o r r
1 2 7
Affichage et
modification de
la correction de
l'horodateur
260
Pour afficher et modifier le facteur de correction de l'horodateur :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran Affichage du facteur de correction
RTC apparaisse. "RTC Corr" s'affiche dans la ligne supérieure de l'afficheur.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
3
Appuyez sur la touche
modifier.
jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à
4
Appuyez sur la touche
pour incrémenter la valeur de ce champ.
5
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que la valeur de correction du RTC ait été
définie.
6
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées
en mode édition ou sur ESC pour les ignorer.
TWD USE 10AF
Description des langages Twido
III
Présentation
Objet de cette
partie
Cette rubrique fournit des instructions d'utilisation des langages de programmation
Grafcet, schéma à contacts et liste d’instructions permettant de créer des
programmes pour des automates programmables Twido.
Contenu de cette
partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
TWD USE 10AF
Chapitre
Titre du chapitre
Page
11
Langage schéma à contacts
263
12
Langage liste d'instructions
287
13
Grafcet
299
261
Langages Twido
262
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
11
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage schéma à contacts.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Introduction aux schémas à contacts
264
Principes de programmation en langage schéma à contacts
266
Blocs de schémas à contacts
268
Eléments graphiques du langage schéma à contacts
271
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts
274
Conseils de programmation
275
Réversibilité schéma à contacts/liste
280
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et
le langage liste d’instructions
282
Documentation du programme
284
263
Langage schéma à contacts
Introduction aux schémas à contacts
Introduction
Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des
circuits de relais en logique programmée, à ceci près que, dans un schéma à
contacts :
z Toutes les entrées sont représentées par des symboles de contacts (
).
z Toutes les sorties sont représentées par des symboles de bobines (
).
z Les opérations numériques sont comprises dans le jeu d'instructions graphiques
du schéma à contacts.
Représentations
de schémas à
contacts
correspondant
aux circuits de
relais
L'illustration suivante présente un schéma simplifié de câblage de relais en logique
programmée, et son équivalent en langage schéma à contacts.
LS1
PB1
CR1
LS2
SS1
M1
Circuit de relais en logique programmée
LS1
%I0.0
PB1
%I0.2
CR1
%I0.4
LS2
%I0.1
SS1
%I0.7
M1
%Q0.4
Schéma à contacts
Dans l'illustration précédente, toutes les entrées associées à un périphérique de
commutation dans le circuit de relais en logique programmée sont représentées
sous la forme de contacts dans le schéma à contacts. La bobine de sortie M1 du
circuit logique de relais est représentée par un symbole de bobine dans le schéma
à contacts. Les numéros des repères apparaissant au-dessus du symbole de
chaque contact et de chaque bobine dans le schéma à contacts sont des références
aux emplacements des connexions externes en entrée et en sortie vers l'automate.
264
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Réseaux schéma
à contacts
Un programme en langage schéma à contacts est composé de "réseaux",
représentant des ensembles d'instructions graphiques et apparaissant entre deux
barres verticales. Les réseaux sont exécutés de manière séquentielle par
l'automate.
L'ensemble des instructions graphiques représente les fonctions suivantes :
z Entrées/sorties de l'automate (boutons de commande, capteurs, relais, voyants,
etc.)
z Fonctions de l'automate (temporisateurs, compteurs, ...)
z Opérations mathématiques et logiques (addition, division, AND, XOR, etc.)
z Opérateurs de comparaison et autres opérations numériques (A<B, A=B,
décalage, rotation, etc.)
z Variables internes de l'automate (bits, mots, etc.)
Ces instructions sont disposées graphiquement selon des connexions verticales et
horizontales, débouchant éventuellement sur une ou plusieurs sorties et/ou actions.
Un réseau ne peut pas contenir plus d'un groupe d'instructions liées.
Exemple de
réseaux schéma
à contacts
L'exemple suivant illustre un programme en langage schéma à contacts composé
de deux réseaux.
%I0.1
%M42
Exemple de réseau 1
%I0.3
%M42
%Q1.2
Exemple de réseau 2
%MW22:=%MW15+%KW1
TWD USE 10AF
265
Langage schéma à contacts
Principes de programmation en langage schéma à contacts
Grille de
programmation
Chaque réseau schéma à contacts se compose d’une grille comportant sept lignes
et onze colonnes organisées en deux zones, comme l'indique l'illustration suivante :
1
2
3
4
5
Colonnes
6
7
9
8
10
11
Lignes
1
2
3
4
5
Cellules
Barres
verticales
6
7
Zone de test
Zone d'action
Zones de la grille
266
La grille de programmation en langage schéma à contacts est divisée en deux
zones :
z Zone de test
Contient les conditions testées avant d'effectuer des actions. Comprend les
colonnes 1 à 10 et contient les contacts, les blocs fonctions et les blocs
comparaisons.
z Zone d'action
Contient la sortie ou l'opération qui sera effectuée en fonction des résultats des
tests réalisés sur les conditions dans la zone de test. Comprend les colonnes 8
à 11 et contient les bobines et les blocs opérations.
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Saisie
d'instructions
dans la grille
La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le réseau schéma à
contacts se lit à partir de la cellule située en haut à gauche. La programmation
consiste à entrer des instructions dans les cellules de la grille. Les instructions de
test, de comparaison et de fonctions sont entrées dans les cellules de la zone de
test et sont justifiées à gauche. La logique du test permet d'assurer la continuité
dans la zone d'action, où les bobines, les opérations numériques et les instructions
de gestion du programme sont entrées et justifiées à droite.
Le réseau est traité ou exécuté (tests effectués et sorties affectées) dans la grille de
haut en bas et de gauche à droite.
En-tête réseau
Un en-tête apparaît directement au-dessus du réseau. Vous pouvez l'utiliser pour
donner des informations sur la finalité logique du réseau. L'en-tête de réseau peut
contenir les informations suivantes :
z le numéro du réseau ;
z des étiquettes (%Li) ;
z des déclarations de sous-programme (SRi:) ;
z le titre du réseau ;
z des commentaires sur le réseau.
Pour obtenir davantage d'informations sur l'utilisation d'un en-tête réseau pour
documenter vos programmes, reportez-vous à la rubrique Documentation du
programme, p. 284.
TWD USE 10AF
267
Langage schéma à contacts
Blocs de schémas à contacts
Introduction
Les schémas à contacts se composent de blocs correspondant à des actions et/ou
des fonctions d’un programme, telles que :
z des contacts
z des bobines
z des instructions de déroulement du programme
z des blocs fonctions
z des blocs comparaisons
z des blocs opérations
Contacts,
bobines et
déroulement du
programme
Les contacts, bobines et les instructions de déroulement du programme (sauts et
appels) n’occupent qu’une seule cellule dans la grille de programmation du schéma
à contacts. Les blocs fonctions, les blocs comparaisons et les blocs opérations
peuvent en revanche occuper plusieurs cellules.
Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine.
Contact
268
Bobine
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Blocs fonctions
Les blocs fonctions sont placés dans la zone de test de la grille de programmation.
Le bloc doit figurer sur la première ligne ; aucune instruction de schéma à contacts
ou aucune ligne de continuité ne peut apparaître au-dessus ou en dessous du bloc
fonction. Les instructions de test du schéma à contacts mènent à l’entrée du bloc
fonction, alors que les instructions de test et/ou les instructions d’action proviennent
de la sortie du bloc.
Les blocs fonctions sont orientés de manière verticale et occupent deux colonnes
sur quatre lignes dans la grille de programmation.
L’exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur.
%C0
R
E
S ADJ Y
%C0.P 9999
D
CU
F
CD
Blocs
comparaisons
Les blocs comparaisons sont placés dans la zone de test de la grille de
programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne ou colonne de la
zone de test. L’intégralité de l’instruction doit résider dans cette zone.
Les blocs comparaisons sont orientés de manière horizontale et occupent deux
colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.
L’exemple suivant présente un bloc comparaison.
%MW0=%SW50
TWD USE 10AF
269
Langage schéma à contacts
Blocs opérations
Les blocs opérations sont placés dans la zone d’action de la grille de
programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne de la zone
d’action. L’instruction est justifiée à droite ; elle apparaît à droite et se termine dans
la dernière colonne.
Les blocs opérations sont orientés de manière horizontale et occupent quatre
colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.
L’exemple suivant illustre un bloc opération.
%MW120 := SQRT (%MW15)
270
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Eléments graphiques du langage schéma à contacts
Introduction
Les instructions des schémas à contacts sont constituées d'éléments graphiques.
Contacts
Les éléments graphiques des contacts sont programmés dans la zone de test et
occupent une cellule (une ligne sur une colonne).
Nom
Eléments de
liaison
Instruction
Fonction
Contact à ouverture
LD
Contact passant lorsque l'objet bit
de contrôle se trouve à l'état 1.
Contact à fermeture
LDN
Contact passant lorsque l'objet bit
de contrôle se trouve à l'état 0.
LDR
Front montant : détecte le passage
de 0 à 1 de l'objet bit de contrôle.
LDF
Front descendant : détecte le
passage de 1 à 0 de l'objet bit de
contrôle.
Contact de détection
d'un front montant
P
Contact de détection
d'un front descendant
N
Les éléments de liaison graphique s'utilisent pour connecter les éléments
graphiques de test et d'action.
Nom
TWD USE 10AF
Elément
graphique
Elément
graphique
Fonction
Connexion horizontale
Relie en série les éléments graphiques de test et
d'action entre les deux barres verticales.
Connexion verticale
Relie les éléments graphiques de test et d'action
en parallèle.
271
Langage schéma à contacts
Bobines
Les éléments graphiques des bobines sont programmés dans la zone d'action et
occupent une cellule (une ligne sur une colonne).
Nom
Elément
graphique
Instruction
Fonction
Bobine directe
ST
L'objet bit associé prend la valeur du
résultat de la zone de test.
Bobine inverse
STN
L'objet bit associé prend la valeur du
résultat inverse de la zone de test.
S
L'objet bit associé est réglé sur 1
lorsque le résultat de la zone de test est
1.
R
L'objet bit associé est réglé sur 0
lorsque le résultat de la zone de test est
1.
JMP
SR
Se connecte à une instruction portant
une étiquette, en amont ou en aval.
Bobine
d'enclenchement
S
Bobine de
déclenchement
R
Appel de saut ou de
sous-programme
->>%Li
->>%SRi
Bobine dièse
Langage Grafcet. Utilisée lorsque la
programmation des conditions de
transition associées aux transitions
provoque une permutation sur l'étape
suivante.
#
Retour d'un sousprogramme
RET
Placé à la fin des sous-programmes
pour retourner au programme principal.
END
Définit la fin du programme.
<RET>
Arrêt du programme
<END>
272
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Blocs fonction
Les éléments graphiques des blocs fonction sont programmés dans la zone de test
et occupent quatre lignes sur deux colonnes (excepté les compteurs rapides (VFC),
qui requièrent cinq lignes sur deux colonnes).
Nom
Elément
graphique
Temporisateurs,
compteurs, registres,
etc.
Blocs opérations
et comparaisons
Chaque bloc fonction utilise les entrées et les
sorties permettant la liaison aux autres éléments
graphiques.
Remarque : Les sorties des blocs fonction ne
peuvent pas être connectées les unes aux autres
(liaisons verticales).
Les blocs comparaisons sont programmés dans la zone de test et les blocs
opérations, dans la zone d'action.
Nom
TWD USE 10AF
Fonction
Elément
graphique
Fonction
Bloc comparaison
Compare deux opérandes. La sortie prend la valeur
1 lorsque le résultat est vérifié.
Taille : Une ligne sur deux colonnes
Bloc opération
Effectue des opérations arithmétiques et logiques.
Taille : Une ligne sur quatre colonnes
273
Langage schéma à contacts
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts
Introduction
Les instructions OPEN et SHORT permettent de déboguer rapidement et
simplement des programmes en langage schéma à contacts. Ces instructions
spéciales modifient la logique d’un réseau, soit en raccourcissant, soit en ouvrant la
continuité d’un réseau, conformément aux explications fournies dans le tableau
suivant.
Instruction
Description
Instruction en
langage liste
d’instructions
OPEN
Crée un arrêt dans la continuité d’un réseau
schéma à contacts, et ce, quels que soient
les résultats de la dernière opération
logique.
AND 0
SHORT
Permet à la continuité de traverser le réseau OR 1
schéma à contacts, et ce, quels que soient
les résultats de la dernière opération
logique.
En langage liste d’instructions, les instructions OR et AND sont utilisées pour créer
les instructions OPEN et SHORT à l'aide des valeurs immédiates respectives de 0
et 1.
Exemples
Les exemples suivants illustrent l’utilisation des instructions SHORT et OPEN.
%I0.1
%M3
%Q0.1
OPEN
%Q1.5
%I0.9
%Q1.6
LD
OR
ANDN
AND
ST
LD
OR
ST
%I0.1
%Q1.5
%M3
0
%Q0.1
%I0.9
1
%Q1.6
SHORT
274
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Conseils de programmation
Gestion des
sauts de
programme
Utilisez les sauts de programme avec la plus grande précaution, car ils peuvent être
à l'origine de boucles qui ralentiront considérablement les opérations de scrutation.
Evitez d'insérer des sauts pointant vers des instructions situées en amont. (Une
instruction en amont apparaît avant un saut dans un programme. A l'inverse, une
instruction en aval apparaît après un saut dans un programme).
Programmation
des sorties
Les bits de sortie, tout comme les bits internes, ne doivent être modifiés qu’une
seule fois dans le programme. Pour les bits de sortie, seule la dernière valeur
scrutée est prise en compte lors de la mise à jour des sorties.
Utilisation de
capteurs d'arrêt
d'urgence à
liaison directe
Les capteurs utilisés en cas d'arrêt d'urgence ne doivent pas être gérés par
l'automate. Ces capteurs doivent être raccordés directement aux sorties
correspondantes.
Gestion des
reprises de
l'alimentation
Conditionner une reprise secteur à une opération manuelle. Un redémarrage
automatique peut entraîner un fonctionnement non désiré de l’installation (utilisez
les bits système %S0, %S1 et %S9).
Gestion de
l’heure et des
blocs horodateur
Il est nécessaire de vérifier l'état du bit système %S51, qui signale d’éventuels
défaut de l’horodateur.
Vérification de la
syntaxe et
recherche
d'erreurs
Lors de la saisie d'un programme, TwidoSoft vérifie la syntaxe de ses instructions
et opérandes, ainsi que leur association.
TWD USE 10AF
275
Langage schéma à contacts
Remarques
complémentaires sur
l'utilisation des
parenthèses
Les opérations d'affectation ne doivent pas être placés entre parenthèses :
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
LD
AND
OR(
ST
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0
%I0.3
%Q0.1
%Q0.0
Afin d'effectuer la fonction correspondante, les équations suivantes doivent être
programmées :
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.2
276
%Q0.1
%I0.3
%Q0.0
LD
MPS
AND(
OR(
AND
)
)
ST
MPP
AND
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.1
%I0.2
%Q0.0
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Si plusieurs mises en parallèle de contact sont effectuées, elles devront être
imbriquées les unes dans les autres ou complètement dissociées :
%I0.0
%I0.0
TWD USE 10AF
%I0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.3
%I0.6
%I0.7
%I0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.4
%Q0.1
%Q0.1
277
Langage schéma à contacts
Les schémas suivants ne peuvent pas être programmés :
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%I0.4
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.5
%Q0.1
%I0.3
%I0.4
278
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Afin d'exécuter les schémas équivalents, modifiez-les comme illustré ci-dessous :
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.4
%I0.0
%I0.3
%I0.3
%I0.1
%I0.2
%I0.2
TWD USE 10AF
%Q0.1
%I0.5
%I0.3
%I0.4
%Q0.1
LD
AND(
OR(
AND
)
)
OR(
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
LD
AND(
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%I0.3
%Q0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.4
%Q0.1
279
Langage schéma à contacts
Réversibilité schéma à contacts/liste
Introduction
La fonctionnalité de réversibilité du logiciel de programmation TwidoSoft permet de
convertir des programmes par schémas à contacts en programmes par listes
d'instructions, et vice versa.
Les préférences utilisateur réglées dans TwidoSoft permettent de choisir la
méthode d'affichage par défaut des programmes : soit au format liste, soit au format
schéma à contacts. TwidoSoft permet également de basculer entre les affichages
par liste et par schéma à contacts.
Qu'est-ce que la
"réversibilité" ?
Pour bien comprendre à quoi correspond la fonction de réversibilité du programme,
il convient d'examiner avec attention les relations existant entre le réseau d'un
schéma à contacts et la séquence de la liste d'instructions correspondante :
z Réseau de schéma à contacts : ensemble d'instructions par schémas à
contacts formant une expression logique.
z Séquence de liste : ensemble d'instructions d'un programme par listes,
correspondant aux instructions par schémas à contacts et relatif à la même
expression logique.
L'illustration suivante présente un réseau de schéma à contacts courant, ainsi que
la logique du programme équivalente, exprimée sous la forme d'une liste
d'instructions.
%I0.5
%I0.4
%Q0.4
LD
OR
ST
%I0.5
%I0.4
%Q0.4
Un programme d'application est stocké en interne sous la forme d'une liste
d'instructions, et ce, que le programme ait été rédigé en langage par schémas à
contacts ou par listes. TwidoSoft utilise les similarités de structure de programme
existant entre les deux langages, ainsi que l'image liste interne du programme pour
l'afficher soit sous la forme d'une liste d'instructions (forme élémentaire), soit de
manière graphique, sous la forme d'un schéma à contacts, en fonction des
préférences sélectionnées par l'utilisateur.
280
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Garantie de
réversibilité
TWD USE 10AF
Tout programme créé sous forme de schéma à contacts peut être converti en une
liste d'instructions. En revanche, certaines logiques du langage par listes ne
peuvent pas être converties en langage par schémas à contacts. Pour garantir une
réversibilité totale entre le langage par listes et le langage par schémas à contacts,
il est important d'observer les directives présentées à la section Recommandations
pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste
d’instructions, p. 282.
281
Langage schéma à contacts
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le
langage liste d’instructions
Instructions
requises pour la
réversibilité
La structure d'un bloc fonction réversible dans le langage liste d’instructions requiert
l'utilisation des instructions suivantes :
z BLK marque le début du bloc et définit le début du réseau, ainsi que celui de la
portion d'entrée dans le bloc.
z OUT_BLK marque le début de la portion de sortie du bloc.
z END_BLK marque la fin du bloc et du réseau.
Il n'est pas nécessaire d'utiliser des instructions de blocs fonctions réversibles pour
un programme liste d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines
instructions permettent une programmation liste d'instructions non réversible. Pour
obtenir des informations complètes sur la programmation liste d'instructions non
réversible de blocs fonctions, reportez-vous à la rubrique Principes de
programmation de blocs fonction standards, p. 335.
Instructions
sans
équivalences à
éviter
Evitez d'utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations
d'instructions et d'opérandes, pour lesquelles les schémas à contacts ne possèdent
pas d'équivalents. Par exemple, l'instruction N (permettant d'inverser la valeur de
l'accumulateur booléen) n'a pas d'équivalent dans le langage schémas à contacts.
Le tableau suivant répertorie toutes les instructions de programmation liste
d'instructions qui ne s'inversent pas dans le langage schéma à contacts :
282
Instruction par
liste
Opérande
Description
JMPCN
%Li
Not saut conditionnel
N
aucun
Négation (Not)
ENDCN
aucun
Not fin conditionnelle
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Réseaux
inconditionnels
La programmation des réseaux inconditionnels requiert également l'application des
recommandations de programmation liste d'instructions suivantes pour que la
réversibilité liste d’instructions/schéma à contacts puisse s'opérer. Les réseaux
inconditionnels ne sont soumis à aucun test ou à condition. Les sorties ou les
instructions d'action sont toujours activées ou exécutées.
Le diagramme suivant présente des exemples de réseaux inconditionnels, ainsi que
la séquence en langage liste d’instructions équivalente.
%Q0.4
%MW5 := 0
LD
1
ST
%Q0.4
LD
1
[%MW5 := 0]
JMP %L6
>>%L6
Vous noterez que chacune des séquences liste d’instructions inconditionnelles cidessus commence par une instruction de chargement suivie d'un 1, excepté pour
l'instruction JMP. Cette combinaison écrit la valeur de l'accumulateur booléen à 1,
et met par conséquent la bobine (instruction de stockage) à 1 et %MW5 à 0 lors de
chaque scrutation du programme. L'exception est l'instruction de saut liste
inconditionnel (JMP %L6), qui est exécutée quelle que soit la valeur de
l'accumulateur et ne nécessite pas l'écriture de l'accumulateur à un.
Réseau schéma
à contacts / liste
d’instructions
TWD USE 10AF
Si un programme liste d'instructions qui n'est pas totalement réversible est inversé,
les parties réversibles sont affichées dans la visualisation par schémas à contacts
et celles qui sont irréversibles sont affichées sur les réseaux schéma à contacts en
liste d’instructions.
Un réseau schéma à contacts en liste d’instructions fonctionne exactement comme
un petit éditeur liste d’instructions. Il permet en effet à l'utilisateur de visualiser et de
modifier les parties irréversibles d'un programme schéma à contacts.
283
Langage schéma à contacts
Documentation du programme
Documentation
de votre
programme
Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires à l'aide
des éditeurs liste d'instructions et schéma à contacts :
z Dans l'éditeur de listes, des commentaires de lignes vous permettent de
documenter votre programme. Ces commentaires peuvent figurer sur la même
ligne que les instructions de programmation, ou sur des lignes individuelles
distinctes.
z Dans l'éditeur de schémas à contacts, des en-têtes réseau vous permettent de
documenter votre programme. Ces en-têtes se situent juste au-dessus du
réseau.
Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires à des fins de
réversibilité. Lors de la conversion d'un programme par listes en programme par
schémas à contacts, TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour créer un
en-tête réseau. Pour ce faire, les commentaires insérés entre les séquences de liste
sont utilisés comme en-têtes réseau.
Exemple de
commentaires de
ligne de liste
L'exemple suivant illustre un programme par listes comportant des commentaires
de lignes.
---- ( * TITRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )
---- ( * PREMIER COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )
---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )
0 LD % I0. 0 ( * COMMENTAIRE DE LIGNE *)
1 OR %I0. 1 ( * LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN
SCHEMA À CONTACTS * )
2 ANDM %M10
3 ST
M101
---- ( * EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE * )
---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * TROISIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * QUATRIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
4 % L5:
5 LD %M101
6 [ %MW20 := %KW2 * 16]
---- ( * CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D’UN EN-TETE * )
7 LD %Q0. 5
8 OR %I0. 3
9 ORR I0. 13
10 ST %Q0.5
284
TWD USE 10AF
Langage schéma à contacts
Conversion de
commentaires de
liste en en-tête
réseau de
schéma à
contacts
Lorsque qu'un programme par listes est converti en programme par schémas à
contacts, les commentaires de ligne de liste sont affichés dans l'éditeur de schémas
à contacts selon les règles suivantes :
z Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilisé comme entête réseau.
z Les commentaires suivants sont utilisés pour former le corps du réseau.
z Lorsque les lignes du corps de l'en-tête sont toutes remplies, les commentaires
de ligne compris entre les séquences de liste sont ignorés, tout comme les autres
commentaires situés dans des lignes de liste et qui contiennent également des
instructions.
Exemple de
commentaires
d'en-têtes réseau
L'exemple suivant illustre un programme par schémas à contacts comportant des
commentaires d'en-têtes réseau.
Réseau 0
%I0.0
C’est le titre d’en-tête du réseau 0
C’est le premier commentaire pour le réseau 0
M101
%M10
%I0.1
Réseau 1
C’est le fichier d’en-tête pour le réseau 1
Ce réseau contient une étiquette
%MW20 :- %KW2*16
%M101
Réseau 2
%Q0.5
Ce réseau contient seulement un titre d’en-tête
%Q0.5
%I0.3
TWD USE 10AF
285
Langage schéma à contacts
Conversion de
commentaires de
schémas à
contacts en
commentaires de
listes
286
Lorsqu'un schéma à contacts est converti en une liste d'instructions, les
commentaires d'en-têtes réseau sont affichés dans l'éditeur de listes selon les
règles suivantes :
z Tous les commentaires d'en-tête réseau sont insérés entre les séquences de
liste associées.
z Toutes les étiquettes (%Li:) ou les déclarations de sous-programme (SRi:) sont
placées sur la ligne suivant l'en-tête et précédant immédiatement la séquence de
liste.
z Si le programme avait déjà été converti du format liste au format schéma à
contacts, tous les commentaires précédemment ignorés seront de nouveau
affichés dans l'éditeur de listes.
TWD USE 10AF
Langage liste d'instructions
12
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage liste d'instructions.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions
288
Fonctionnement des listes d'instructions
290
Instructions en langage liste d'instructions
291
Utilisation de parenthèses
294
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)
297
287
Langage liste d'instructions
Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions
Introduction
Un programme écrit en langage liste d'instructions est constitué d'une série
d'instructions exécutées en séquence par l'automate. Chaque instruction est
représentée par une seule ligne de code et se compose de trois éléments :
z Numéro de ligne
z Code d'instruction
z Opérande(s)
Exemple de
programme liste
d'instructions
L'illustration suivante est un exemple de programme liste d'instructions.
0
1
2
3
4
5
6
7
Numéro de ligne
288
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
0
LD
%I0.1
Opérande(s)
Code d'instruction
Numéro de ligne
Les numéros de ligne sont générés automatiquement lorsque vous saisissez une
instruction. Les lignes vides et les lignes de commentaires n'ont pas de numéro de
ligne.
TWD USE 10AF
Langage liste d'instructions
Code
d'instruction
Le code d'instruction est un symbole désignant un opérateur qui identifie l'opération
à effectuer à l'aide des opérandes. Les opérateurs types spécifient les opérations
booléennes et numériques.
Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, LD est
l'abréviation de LOAD en code d'instruction. L'instruction LOAD place (charge) la
valeur de l'opérande %I0.1 dans un registre interne nommé accumulateur.
Il existe deux types d'instructions de base :
z Instructions de test
Il s'agit de tests des conditions ou résultat d'équation nécessaires à l'accomplissement d'une action. Par exemple, LOAD (LD) et AND.
z Instructions d'action
Elles permettent d'effectuer les actions autorisées lorsque les conditions de test
sont remplies. Par exemple, des instructions d'affectation telles que STORE (ST)
et RESET (R).
Opérande
Un opérande est un nombre, un repère ou un symbole représentant une valeur
qu'un programme peut manipuler au sein d'une instruction. Par exemple, dans
l'échantillon de programme présenté ci-dessus, l'opérande %I0.1 est un repère
auquel on a affecté la valeur d'une entrée de l'automate. Une instruction peut avoir
entre zéro et trois opérandes selon le type de code d'instruction.
Les opérandes peuvent représenter les éléments suivants :
z les entrées/sorties de l'automate, telles que les capteurs, boutons poussoirs et
relais ;
z les fonctions système prédéfinies, telles que les temporisateurs et les compteurs
;
z les opérations arithmétiques, logiques, de comparaisons et numériques ;
z les variables internes de l'automate, telles que les bits et les mots.
TWD USE 10AF
289
Langage liste d'instructions
Fonctionnement des listes d'instructions
Introduction
Les listes d'instructions ne possèdent qu'un seul opérande explicite, l'autre étant
implicite. L'opérande implicite correspond à la valeur de l'accumulateur booléen. Par
exemple, dans l'instruction LD %I0.1, %I0.1 est l'opérande explicite. Un opérande
implicite est stocké dans l'accumulateur et se voit écrasé par la valeur de %I0.1.
Fonctionnement
Une instruction en langage liste d'instructions exécute une opération spécifiée sur
le contenu de l'accumulateur et sur l'opérande explicite, puis remplace le contenu
de l'accumulateur par le résultat obtenu. Par exemple, l'opération AND %I1.2
effectue un AND logique entre le contenu de l'accumulateur et celui de l'entrée 1.2
et remplace le contenu de l'accumulateur par ce résultat.
L'ensemble des instructions booléennes, à l'exception des instructions de
chargement, de stockage et les instructions NOT, fonctionnent avec deux
opérandes. La valeur des deux opérandes peut être True ou False et l'exécution des
instructions par le programme génère une valeur unique : soit True, soit False. Les
instructions de chargement placent la valeur de l'opérande dans l'accumulateur,
tandis que les instructions de stockage transfèrent la valeur de l'accumulateur vers
l'opérande. L'instruction NOT ne comporte aucun opérande explicite et a seulement
pour effet d'inverser l'état de l'accumulateur.
Instructions en
langage liste
d'instructions
prises en charge
Le tableau suivant représente quelques instructions en langage liste :
290
Type d'instruction
Exemple
Fonction
Instruction sur bit
LD %M10
Lit le bit interne %M10
Instruction sur bloc
IN %TM0
Démarre le temporisateur
%TM0
Instruction sur mot
[%MW10 := %MW50+100]
Opération d'addition
Instruction sur
programme
SR5
Appelle le sous-programme
n°5
Instruction Grafcet
-*-8
Etape n°8
TWD USE 10AF
Langage liste d'instructions
Instructions en langage liste d'instructions
Introduction
Le langage liste d'instructions comprend les types d'instructions suivants :
z Instructions sur test
z Instructions sur action
z Instructions sur bloc fonction
Ce sous-chapitre identifie et décrit les instructions Twido de programmation en
langage liste d'instructions.
Instructions sur
test
Le tableau suivant décrit les instructions sur test du langage liste d'instructions.
Nom
Elément graFonction
phique correspondant
LD
Le résultat booléen correspond à l'état de l'opérande.
LDN
Le résultat booléen correspond à l'état inversé de
l'opérande.
LDR
LDF
P
Le résultat booléen prend la valeur 1 lorsque le passage
de l'opérande (front montant) de 0 à 1 est détecté.
N
Le résultat booléen devient 1 lorsque le passage de
l'opérande (front descendant) de 1 à 0 est détecté.
AND
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de
l'opérande.
ANDN
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et l'état inversé
de l'opérande.
ANDR
P
ANDF
N
OR
TWD USE 10AF
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et la détection
du front montant de l'opérande (1 = front montant).
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et la détection
du front descendant de l'opérande (1 = front descendant).
Le résultat booléen est égal à la logique OR entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de
l'opérande.
291
Langage liste d'instructions
Nom
Elément graFonction
phique correspondant
AND(
Logique AND (8 niveaux de parenthèses)
OR(
Logique OR (8 niveaux de parenthèses)
XOR, XORN,
XORR, XORF
XOR
OR exclusif
XORN
XORR
XORF
Commutation vers les bobines
MPS
MRD
MPP
N
Instructions sur
action
-
Négation (NOT)
Le tableau suivant décrit les instructions sur action du langage liste d'instructions.
Nom
Elément graFonction
phique correspondant
ST
L'opérande associé prend la valeur du résultat de la zone
de test.
STN
L'opérande associé prend la valeur inversée du résultat de
la zone de test.
S
S
L'opérande associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la
zone de test est 1.
R
L'opérande associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la
zone de test est 1.
R
292
TWD USE 10AF
Langage liste d'instructions
Nom
Elément graFonction
phique correspondant
JMP
->>%Li
SRn
Se connecte inconditionnellement à une séquence portant
une étiquette, en amont ou en aval.
Connexion au début d'un sous-programme.
->>%SRi
RET
Retour d'un sous-programme.
<RET>
END
Fin de programme.
<END>
ENDC
<ENDC>
Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de
1.
<ENDCN>
Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de
0.
ENDCN
Instructions de
blocs fonction
Le tableau suivant décrit les instructions sur bloc fonction du langage liste
d'instructions.
Nom
Temporisateurs,
compteurs, registres,
etc.
TWD USE 10AF
Fonction
Elément graphique correspondant
Il existe des instructions de régulation de bloc pour
chaque bloc fonction.
Une forme structurée est utilisée pour raccorder
directement les entrées et les sorties du bloc.
Remarque : Les sorties des blocs fonction ne
peuvent pas être connectées les unes aux autres
(liaisons verticales).
293
Langage liste d'instructions
Utilisation de parenthèses
Introduction
Dans les instructions logiques AND et OR, les parenthèses permettent de spécifier
des divergences dans des schémas à contacts. Les parenthèses sont associées à
des instructions, de la manière suivante :
z L’ouverture des parenthèses est associée à l’instruction AND ou OR.
z La fermeture des parenthèses correspond à une instruction requise pour chaque
parenthèse ouverte.
Exemple
d’utilisation
d’une instruction
AND
Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction
AND : AND(...).
%I0.1
%Q0.0
%I0.0 %I0.1
%Q0.1
%I0.0
%I0.2
%I0.2
Exemple
d’utilisation
d’une instruction
OR
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0
LD
AND(
OR
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction
OR : OR(...).
%I0.0 %I0.1
%I0.2 %I0.3
294
LD
AND
OR
ST
%Q0.0
LD
AND
OR(
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.0
TWD USE 10AF
Langage liste d'instructions
Modificateurs
Imbrication de
parenthèses
TWD USE 10AF
Le tableau suivant répertorie les modificateurs pouvant être associés à des
parenthèses.
Modificateur
Fonction
Exemple
N
Négation
AND(N ou OR(N
F
Front descendant
AND(F ou OU(F
R
Front montant
AND(R ou OU(R
[
Comparaison
Reportez-vous à la rubrique Instructions de
comparaison, p. 365
Il est possible d’imbriquer un maximum de huit niveaux de parenthèses.
Veuillez appliquer les règles suivantes lors de l’imbrication de parenthèses :
z Chaque parenthèse ouverte doit être obligatoirement refermée.
z Les étiquettes (%Li:), les sous-programmes (SRi:), les instructions de saut (JMP)
et les instructions de bloc fonction ne doivent pas être placés dans des
expressions comprises entre parenthèses.
z Les instructions de stockage ST, STN, S et R ne doivent pas être programmées
entre parenthèses.
z Les instructions de pile MPS, MRD et MPP ne peuvent pas être utilisées entre
parenthèses.
295
Langage liste d'instructions
Exemples
d’imbrication de
parenthèses
Les schémas suivants illustrent l’imbrication de parenthèses.
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.1
%M3
%I0.2 %I0.3
%I0.5 %I0.6
%I0.7 %I0.8
296
%Q0.0
%I0.4
%Q0.0
LD
AND(
OR(N
AND
)
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%M3
LD
AND(
AND
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.5
%I0.6
%Q0.0
%I0.4
%I0.7
%I0.8
%Q0.0
TWD USE 10AF
Langage liste d'instructions
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)
Introduction
Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines .Les
instructions MPS, MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appelée
« pile ». Cette pile peut stocker un maximum de huit expressions booléennes.
Note : Ces instructions ne peuvent pas être utilisées dans une expression
comprise entre parenthèses.
Fonctionnement
des instructions
de pile
TWD USE 10AF
Le tableau suivant décrit le fonctionnement des trois instructions de pile.
Instruction
Description
Fonction
MPS
Abréviation de Memory
Push onto Stack (Mise en
mémoire sur la pile)
Stocke le résultat de la dernière instruction
logique (contenu de l’accumulateur) en haut de
la pile. Ceci a pour effet de décaler les autres
valeurs de la pile vers le bas.
MRD
Abréviation de Memory
Read from stack (Lecture
mémoire depuis la pile)
Lit la valeur stockée en haut de la pile et la
transmet à l’accumulateur.
MPP
Abréviation de Memory
Pop from Stack (Extraction
mémoire depuis la pile)
Lit la valeur située dans le haut de la pile, la
transmet à l’accumulateur et déplace les autres
valeurs de la pile vers le haut.
297
Langage liste d'instructions
Exemples
d’instructions de
pile
Exemples du
fonctionnement
de la pile
Les schémas suivants illustrent l’utilisation d’instructions de pile.
%I0.0
%I0.1
%Q0.0
MPS
%I0.2
%Q0.1
MRD
%I0.3
%Q0.2
MPP
%I0.4
%Q0.3
%M1
%I0.0
%M1
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%Q0.2
%I0.4
%Q0.3
Les schémas suivants illustrent le fonctionnement des instructions de pile.
%I0.0 %I0.1 %I0.3
%Q0.0
%M0
%M1
298
LD
AND
MPS
AND
ST
MRD
AND
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
%Q0.1
%I0.4
%Q0.2
%M10
%Q0.3
LD
MPS
AND
MPS
AND(
OR
)
ST
MPP
ANDN
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.3
%M0
%Q0.0
%M1
%Q0.1
%I0.4
%Q0.2
%M10
%Q0.3
TWD USE 10AF
Grafcet
13
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage Grafcet.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Description des instructions Grafcet
300
Description de la structure d'un programme Grafcet
305
Actions associées aux étapes Grafcet
308
299
Grafcet
Description des instructions Grafcet
Introduction
300
Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une méthode simple de traduction de
séquences de contrôle (graphe Grafcet).
Le nombre maximum d'étapes Grafcet dépend du type d'automate Twido. Le
nombre d'étapes pouvant être activées simultanément est uniquement limité par le
nombre total d'étapes.
Pour les automates TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF, vous disposez des
étapes 1 à 62. Les étapes 0 et 63 sont réservées pour le traitement antérieur et
postérieur. Pour tous les autres automates, vous disposez des étapes 1 à 95.
TWD USE 10AF
Grafcet
Instructions
Grafcet
Le tableau suivant répertorie toutes les instructions et les objets requis pour la
programmation d’un graphe Grafcet.
Représentation
graphique (1)
Transcription en
langage TwidoSoft
Fonction
Illustration :
Étape initiale
=*= i
Lance l'étape initiale (2).
#i
Active l'étape i après avoir désactivé
l'étape courante.
-*- i
Lance l'étape i et valide la transition
associée (2).
#
Désactive l'étape courante sans activer
d'autre étape.
#Di
Désactive l'étape i et l'étape courante.
=*= POST
Lance le traitement postérieur et
termine le traitement séquentiel.
%Xi
Bit associé à l'étape i. Peut être testé et
écrit (le nombre maximum d'étapes
dépend de l'automate).
LD %Xi, LDN %Xi
AND %Xi, ANDN %Xi,
OR %Xi, ORN %Xi
XOR %Xi, XORN %Xi
Teste l'activité de l'étape i.
S %Xi
Active l'étape i.
R %Xi
Désactive l'étape i.
Transition
Etape
Xi
Xi
S
Xi
R
(1) La représentation graphique n'est pas prise en charge.
(2) La première étape =*=i ou -*-i écrite indique le lancement du traitement
séquentiel et, par conséquent, la fin du pré-traitement.
TWD USE 10AF
301
Grafcet
Exemples
Grafcet
Séquence linéaire :
%I0.5
%I0.5
1
%Q0.1
=*=1
%I0.1
-*-2
%I0.2
%Q0.2
%I0.2
3
2
#
%I0.1
2
%S21
3
#
-*-2
%I0.3
1
#
%Q0.3
= * = POST
%I0.3
Non pris en charge
302
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
Programme schéma
à contacts Twido
LD
%I0.5
ST
%S21
=*=
1
LD
%I0.1
#
2
-*2
LD
%I0.2
#
3
-*3
LD
%I0.3
#
1
=*= POST
LD
%X1
ST
%Q0.1
LD
%X2
ST
%Q0.2
LD
%X3
ST
%Q0.3
Programme liste
d'instructions Twido
TWD USE 10AF
Grafcet
Séquence de divergences :
=* = 4
4
%I0.3
%I0.3
%I0.4
#
%I0.4
6
5
%I0.5
5
6
#
%I0.6
-*-5
%I0.5
7
#
7
-*-6
%I0.6
7
=*=
LD
#
LD
#
4
%I0.3
5
%I0.4
6
-*LD
#
5
%I0.5
7
-*LD
#
6
%I0.6
7
#
Non pris en charge
TWD USE 10AF
Programme schéma
à contacts Twido
Programme liste
d’instructions Twido
303
Grafcet
Séquences simultanées :
8
-*-8
%I0.7
%I0.7
9
#
10
10
9
%I0.8
%I0.9
#
-*-9
%I0.8
11
11
12
%M0
#
- * - 10
%I0.9
12
#
13
- * - 11
%M0
%X12
12
-*LD
#
#
8
%I0.7
9
10
-*LD
#
9
%I0.8
11
-*LD
#
10
%I0.9
12
-*LD
AND
#D
#
11
%M0
%X12
12
13
-*LD
AND
#D
#
12
%M0
%X11
11
13
#D
13
#
- * - 12
%M0
%X11
11
#D
13
#
Non pris en charge
Programme schéma
à contacts Twido
Programme liste
d'instructions Twido
Note : Pour qu'un graphe Grafcet soit opérationnel, au moins une étape active doit
être déclarée à l'aide de l'instruction =*=i (étape initiale) ou le graphe doit être
prépositionné lors du pré-traitement à l'aide du bit système %S23 et de l'instruction
S %Xi.
304
TWD USE 10AF
Grafcet
Description de la structure d'un programme Grafcet
Introduction
Un programme TwidoSoft Grafcet se déroule en trois phases :
z Pré-traitement
z Traitement séquentiel
z Traitement postérieur
Pré-traitement
Le pré-traitement gère les éléments suivants :
z les reprises de l'alimentation ;
z les défauts ;
z les changements du mode de fonctionnement ;
z le pré-positionnement des étapes Grafcet ;
z Logique d'entrée
Le front montant de l’entrée %I0.6 met à 1 le bit %S21. Cela a pour effet de
désactiver les étapes actives et d’activer les étapes intitiales.
%I0.6
%S22
/
S
%M0
%I0.6
%S21
P
S
000
001
002
003
004
LDN
S
ST
LDR
S
%I0.6
%S22
%M0
%I0.6
%S21
Le pré-traitement commence à la première ligne du programme et se termine à la
première occurrence d'une instruction "= * =" ou "- * -".
Trois bits système sont dédiés au contrôle du Grafcet : %S21, %S22 et %S23.
Chaque bit système est mis à 1 (si nécessaire) par l'application, lors du prétraitement généralement. La fonction associée est exécutée par le système à la fin
du pré-traitement et le bit système est remis à 0 par le système.
TWD USE 10AF
Bit système
Nom
Description
%S21
Initialisation du
Grafcet
Toutes les étapes actives sont désactivées et les
étapes initiales sont activées.
%S22
Réinitialisation
du Grafcet
Toutes les étapes sont désactivées.
305
Grafcet
Traitement
séquentiel
Bit système
Nom
Description
%S23
Prépositionne
ment du
Grafcet
Ce bit doit être mis à 1 si les objets %Xi sont
explicitement écrits par l'application lors du prétraitement. Si ce bit est maintenu sur 1 lors du prétraitement sans changement explicite des objets %Xi,
le Grafcet est figé (aucune mise à jour n'est prise en
compte).
Le traitement séquentiel est exécuté dans le graphe (instructions représentant le
graphe) :
z étapes
z actions associées aux étapes
z transitions
z conditions de transition
Exemple :
=*= 1
%I0.2
%I0.3
%I0.3
2
/
#
%I0.2
3
/
#
-*- 2
%I0.4
1
#
-*- 3
%I0.5
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
=*=
LD
ANDN
#
LD
ANDN
#
-*LD
#
-*LD
#
1
%I0.2
%I0.3
2
%I0.3
%I0.2
3
2
%I0.4
1
3
%I0.5
1
1
#
Le traitement séquentiel se termine par l'exécution de l'instruction "= * = POST" ou
par la fin du programme.
306
TWD USE 10AF
Grafcet
Traitement
postérieur
Le traitement postérieur gère les éléments suivants :
z les commandes du traitement séquentiel pour la régulation des sorties ;
z le verrouillage de sécurité spécifique aux sorties.
Exemple :
=*= POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
%M1
%I0.2
%I0.7
018
019
020
021
022
023
024
025
026
027
028
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
OR(
ANDN
AND
)
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%M1
%I0.2
%I0.7
%Q0.3
/
TWD USE 10AF
307
Grafcet
Actions associées aux étapes Grafcet
Introduction
Un programme Grafcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions
associées aux étapes :
z dans la section de traitement postérieur ;
z dans les listes d’instructions ou les réseaux schéma à contacts des étapes
mêmes.
Association des
actions dans le
traitement
postérieur
Si des contraintes de sécurité ou de mode d'exécution sont appliquées, il est
préférable de programmer les actions dans la section de traitement postérieur d'une
application Grafcet. Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste
d’instructions SET et RESET ou activer les bobines d'un programme schéma à
contacts pour lancer les étapes Grafcet (%Xi).
Exemple :
308
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X2
%Q0.3
018
019
020
021
022
023
024
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
TWD USE 10AF
Grafcet
Association
d'actions à partir
d'une application
Vous pouvez programmer les actions associées aux étapes sous forme de listes
d'instructions ou de réseaux schéma à contacts. Dans ce cas, la liste d’instructions
ou le réseau schéma à contacts n'est pas scruté(e), tant que l'étape n'est pas active.
Ce mode d'utilisation du langage Grafcet est le plus efficace, le plus lisible et le plus
facile à gérer.
Exemple :
-*- 3
%Q0.5
S
4
#
-*- 4
%Q0.5
020
021
022
023
024
025
026
027
028
029
-*LD
S
LD
#
-*LD
R
...
...
3
1
%Q0.5
%M10
4
4
1
%Q0.5
R
TWD USE 10AF
309
Grafcet
310
TWD USE 10AF
Description des instructions et
des fonctions
IV
Présentation
Objet de cette
partie
Cette partie fournit des descriptions détaillées des instructions élémentaires et
avancées, ainsi que des bits et des mots système des langages Twido.
Contenu de cette
partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
TWD USE 10AF
Chapitre
Titre du chapitre
Page
14
Instructions élémentaires
313
15
Instructions avancées
385
16
Bits système et mots système
545
311
Instructions et fonctions
312
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
14
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre fournit des détails sur les instructions et les blocs fonctions utilisés pour
créer des programmes de régulation élémentaires des automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
TWD USE 10AF
Souschapitre
Sujet
Page
14.1
Traitement booléen
315
14.2
Blocs fonctions élémentaires
332
14.3
Traitement numérique
358
14.4
Instructions sur programme
377
313
Instructions élémentaires
314
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
14.1
Traitement booléen
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre offre une introduction au traitement booléen. Elle s'appuie sur des
descriptions et des directives de programmation d'instructions booléennes.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Instructions booléennes
316
Explication du format de description des instructions booléennes
318
Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF)
320
Instructions d’affectation (ST, STN, R, S)
322
Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF)
324
Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF)
326
OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF)
328
Instruction NOT (N)
330
315
Instructions élémentaires
Instructions booléennes
Introduction
Les instructions booléennes s'apparentent aux éléments graphiques du langage
schéma à contacts. Ces instructions sont présentées dans le tableau suivant.
Elément
Instruction
Exemple
Description
Eléments de test
L'instruction de
chargement (LD)
équivaut à un contact
ouvert.
LD %I0.0
Le contact est fermé lorsque le
bit %I0.0 se trouve à l'état 1.
Eléments d'action
L'instruction de
stockage (ST) équivaut
à une bobine.
ST %Q0.0
L'objet bit associé prend la
valeur logique de
l'accumulateur de bit (résultat
de la logique précédente).
Le résultat booléen des éléments de test est appliqué aux éléments d'action,
comme l'illustrent les instructions suivantes.
LD %I0.0
AND %I0.1
ST
%Q0.0
Test des entrées
de l'automate
Des instructions sur test booléennes peuvent être utilisées pour détecter des fronts
montants ou descendants sur les entrées de l'automate. Un front est détecté lorsque
l'état d'une entrée est passé de la valeur "scrutation n-1" à la valeur "scrutation n"
courante. La détection de ce front reste effective pendant la scrutation courante.
Front montant,
détection
L'instruction LDR (Load Rising Edge - chargement du front montant) équivaut à un
contact de détection d'un front montant. Le front montant détecte le passage de la
valeur d’entrée de 0 à 1.
Un contact de détection de transition positive est utilisé pour détecter un front
montant, comme l'illustre le schéma suivant.
%I0.0
LDR %I0.0
316
P
P: contact de détection de transition positive
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Détection d’un
front descendant
L'instruction LDF (Load Falling Edge - chargement du front descendant) équivaut à
un contact de détection d'un front descendant. Le front descendant détecte le
passage de la valeur d’entrée de régulation de 1 à 0.
Un contact de détection de transition négative est utilisé pour détecter un front
descendant, comme l'illustre le schéma suivant.
%I0.0
LDF %I0.0
Détection d’un
front
N
N : contact de détection de transition négative
Le tableau suivant résume les instructions de détection de fronts et leurs
chronogramme :
Front
Instruction
sur test
Front
montant
LDR %I0.0
Schéma à
contacts
Chronogramme
Front montant
%I0.0
P
temps
%I0.2
T
Résultat
booléen
Front
descendant
T=1 scrutation de
l'automate
temps
LDF %I0.0
Front descendant
%I0.0
N
%I0.2
Résultat
booléen
temps
T
T=1 scrutation de
l'automate
temps
Note : il est dorénavant possible d’appliquer les instructions sur front aux bits
internes %Mi.
TWD USE 10AF
317
Instructions élémentaires
Explication du format de description des instructions booléennes
Introduction
Chaque instruction booléenne de ce sous-chapitre est décrite à l'aide des
informations suivantes :
z Description rapide
z Exemple représentant l'instruction et le schéma à contacts correspondant
z Liste d'opérandes autorisés
z Chronogramme
Les explications ci-dessous présentent plus en détails le mode de description des
instructions booléennes de ce sous-chapitre.
Exemples
L'illustration suivante présente le mode d'affichage des exemples pour chaque
instruction.
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.1
%Q0.4
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
P
%I0.3
%Q0.5
N
Equivalents dans le langage
schéma à contacts
Opérandes
autorisés
318
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.1
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Instructions en langage
liste d'instructions
Le tableau suivant définit les types d'opérandes autorisés et utilisés dans les
instructions booléennes.
Opérande
Description
0/1
Valeur immédiate de 0 ou 1
%I
Entrée automate %Ii.j
%Q
Sortie automate %Qi.j
%M
Bit interne %Mi
%S
Bit système %Si
%X
Bit étape %Xi
%BLK.x
Bit bloc fonction (%TMi.Q, par exemple)
%•:Xk
Bit mot (%MWi:Xk, par exemple)
[
Expression de comparaison ([%MWi<1000], par
exemple)
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Chronogrammes
L'illustration suivante présente le mode d'affichage des chronogrammes pour
chaque instruction.
LD
Etat de l'entrée
%I0.1
Etat de la sortie
%Q0.3
Chronogramme pour
l'instruction LD
TWD USE 10AF
LD
LDN
LDR
LDF
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
Les chronogrammes pour les quatre
types d'instructions de chargement sont
regroupés.
319
Instructions élémentaires
Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF)
Introduction
Les instructions de chargement LD, LDN, LDR et LDF correspondent respectivement aux contacts Ouvert, Fermé, Front montant et Front descendant (les
instructions LDR et LDF ne sont utilisées qu'avec des entrées et des mots internes
de l'automate et des entrées d’esclaves AS-Interface).
Exemples
Les schémas suivants sont des exemples d'instructions de chargement.
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
P
%I0.3
%Q0.5
N
Opérandes
autorisés
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Le tableau suivant répertorie les types d'instructions de chargement, leurs
équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.
Instruction en
langage liste
Symbole
Opérandes autorisés
équivalent dans un
schéma à contacts
LD
0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %•:Xk,[
LDN
0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %•:Xk,[
LDR
P
LDF
%I, %IA, %M
%I, %IA, %M
N
320
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Chronogramme
TWD USE 10AF
L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions de chargement :
LD
LDN
LDR
LDF
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
321
Instructions élémentaires
Instructions d’affectation (ST, STN, R, S)
Introduction
Les instructions d’affectation ST, STN, S et R correspondent respectivement aux
bobines directes, inverses, d'enclenchement et de déclenchement.
Exemples
Les schémas suivants sont des exemples d'instructions d’affectation.
%I0.1
%Q0.3
%Q0.2
/
LD
ST
%I0.1
%Q0.3
STN
S
%Q0.2
%Q0.4
LD
R
%I0.2
%Q0.4
%Q0.4
S
%Q0.4
%I0.2
R
Opérandes
autorisés
Le tableau suivant répertorie les types d'instructions d’affectation, leurs équivalents
dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.
Instruction en
langage liste
Opérandes autorisés
ST
%Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%•:Xk
STN
%Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%•:Xk
S
R
322
Symbole
équivalent dans
un schéma à
contacts
S
R
%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Chronogramme
TWD USE 10AF
L’illustration suivante montre le chronogramme des instructions d’affectation.
ST
STN
S
R
%I0.1
%I0.1
%I0.1
%I0.2
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.4
323
Instructions élémentaires
Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF)
Introduction
Les instructions AND effectuent une opération de liaison AND logique entre
l'opérande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat
booléen de l'instruction précédente.
Exemples
Les schémas suivants sont des exemples d'instructions AND.
%I0.1
%M1
%Q0.3
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.4
P
S
%I0.5
%Q0.5
N
S
%M3
Opérandes
autorisés
LD
AND
ST
LD
ANDN
ST
LD
ANDR
S
LD
ANDF
S
%I0.1
%M1
%Q0.3
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.4
%M3
%I0.5
%Q0.5
Le tableau suivant répertorie les types d'instructions AND, leurs équivalents dans le
langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.
Instruction en
langage liste
Symbole équivalent
dans un schéma à
contacts
Opérandes autorisés
AND
0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %•:Xk, [
ANDN
0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %•:Xk, [
ANDR
P
ANDF
%I, %IA, %M
%I, %IA, %M
N
324
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Chronogramme
TWD USE 10AF
L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions AND.
AND
ANDN
ANDR
ANDF
%I0.1
%M2
%I0.3
%M3
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.5
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
325
Instructions élémentaires
Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF)
Introduction
Les instructions OR effectuent une opération de liaison OR logique entre l'opérande
(ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat booléen de
l'instruction précédente.
Exemples
Les schémas suivants sont des exemples d'instructions OR.
%I0.1
%Q0.3
%M1
%M2
%I0.4
P
%I0.6
N
326
LD
ORN
ST
%M2
%I0.2
%Q0.2
LD
ORR
S
%M3
%I0.4
%Q0.4
LDF
ORF
S
%I0.5
%I0.6
%Q0.5
%Q0.4
S
%I0.5
N
%I0.1
%M1
%Q0.3
%Q0.2
%I0.2
%M3
LD
OR
ST
%Q0.5
S
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Opérandes
autorisés
Le tableau suivant répertorie les types d'instructions OR, leurs équivalents dans le
langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.
Instruction en
langage liste
Symbole
équivalent dans
un schéma à
contacts
Opérandes autorisés
OR
0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x,
%•:Xk
ORN
0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x,
%•:Xk
ORR
%I, %IA, %M
P
ORF
%I, %IA, %M
N
Chronogramme
TWD USE 10AF
L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions OR.
OR
ORN
ORR
ORF
%I0.1
%M2
%M3
%I0.5
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.6
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
327
Instructions élémentaires
OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF)
Introduction
Les instructions XOR effectuent une opération de liaison OR exclusif entre
l'opérande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat
booléen de l'instruction précédente.
Exemples
L’exemple suivant illustre l'utilisation d'instructions XOR.
Schéma avec instruction XOR :
%M1
%I0.1
%Q0.3
XOR
LD
XOR
ST
%I0.1
%M1
%Q0.3
Schéma équivalent sans instruction XOR :
Opérandes
autorisés
328
%I0.1
%M1
%M1
%I0.1
%Q0.3
LD
ANDN
OR(
ANDN
)
ST
%I0.1
%M1
%M1
%I0.1
%Q0.3
Le tableau suivant répertorie les types d'instructions XOR, ainsi que les opérandes
autorisés.
Instruction
langage liste
Opérandes autorisés
XOR
%I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %•:Xk
XORN
%I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %•:Xk
XORR
%I, %IA, %M
XORF
%I, %IA, %M
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Chronogramme
Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions XOR.
XOR
%I0.1
%M1
%Q0.3
Cas spécifiques
Veuillez observer les précautions suivantes lors de l'utilisation d'instructions XOR
dans des programmes en langage schéma à contacts :
z Ne commencez jamais un réseau par un contact XOR.
z N'insérez jamais de contacts XOR parallèlement à d'autres éléments du schéma
à contacts (reportez-vous à l'exemple suivant.)
Comme l'illustre l'exemple suivant, l'insertion d'un élément parallèle à un contact
XOR générera une erreur de validation.
%M13
%I1.5
%Q1.10
XOR
%M10
TWD USE 10AF
329
Instructions élémentaires
Instruction NOT (N)
Introduction
L’instruction NOT (N) inverse le résultat booléen de l’instruction précédente.
Exemple
L’exemple suivant illustre l’utilisation de l’instruction NOT.
LD
OR
ST
N
AND
ST
%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3
Note : L’instruction NOT n’est pas réversible.
Opérandes
autorisées
330
Sans objet.
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Chronogramme
L'illustration suivante montre le chronogramme de l’instruction NOT.
NOT
%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3
TWD USE 10AF
331
Instructions élémentaires
14.2
Blocs fonctions élémentaires
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre présente des descriptions et des conseils de programmation
relatifs aux blocs fonctions élémentaires.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
332
Sujet
Page
Blocs fonctions standards
333
Principes de programmation de blocs fonction standards
335
Bloc fonction temporisateur (%TMi)
337
Type de temporisateur TOF
339
Type de temporisateur TON
340
Type de temporisateur TP
341
Programmation et configuration de temporisateurs
342
Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci)
345
Programmation et configuration des compteurs
349
Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi)
351
Bloc fonction pas à pas (%SCi)
354
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Blocs fonctions standards
Introduction
Les blocs fonctions sont les sources des objets bits et des mots spécifiques utilisés
par les programmes. Les blocs fonctions élémentaires comportent des fonctions
simples telles que des temporisateurs ou des compteurs/décompteurs.
Exemple de bloc
fonction
L’illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur/décompteur.
R
S
CU
CD
%Ci
ADJ Y
%Ci.P 9999
E
D
F
Bloc compteur/décompteur
Objets bits
Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions booléennes de
test peuvent accéder à ces bits selon l'une ou l'autre de ces méthodes :
z directement (LD E, par exemple) s'ils sont liés au bloc par une programmation
réversible (voir rubrique Principes de programmation de blocs fonction
standards, p. 335).
z en spécifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).
Les entrées sont accessibles sous forme d'instructions.
Objets mots
Les objets mots correspondent aux :
z Paramètres de configuration du bloc : Le programme peut accéder à certains
paramètres (paramètres de pré-sélection, par exemple), mais pas à d'autres
(base temps, par exemple).
z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.
TWD USE 10AF
333
Instructions élémentaires
Objets bits et
objets mots
accessibles
Le tableau suivant décrit les objets bits et les objets mots de blocs fonctions
auxquels le programme a accès.
Bloc fonction
standard
Symbole Plage (i) Types
d'objets
Description
Temporisateur
%TMi
Valeur courante %TMi.V
non
Valeur de
présélection
%TMi.P
oui
Bit
Sortie du
temporisateur
%TMi.Q
non
Mot
Valeur courante %Ci.V
non
Valeur de
présélection
oui
Compteur/
Décompteur
%Ci
0 - 127
0 - 127
Mot
Bit
334
Adresse
%Ci.P
Accès
en
mode
écriture
%Ci.E
Sortie pour
dépassement
par valeur
inférieure (vide)
non
Sortie
prédéfinie
atteinte
%Ci.D
non
Sortie pour
débordement
(plein)
%Ci.F
non
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Principes de programmation de blocs fonction standards
Introduction
Pour programmer des blocs fonction standards, appliquez l'une des méthodes
suivantes :
z Instructions sur bloc fonction (par exemple BLK %TM2) : Cette méthode de
programmation en langage schéma à contacts réversible permet l'exécution
d'opérations sur le bloc, à un emplacement unique du programme.
z Instructions spécifiques (par exemple CU %Ci) : Cette méthode non réversible
permet l'exécution d'opérations sur les entrées du bloc, à plusieurs
emplacements du programme (par exemple, line 100 CU %C1, line 174 CD
%C1, line 209 LD %C1.D).
Programmation
réversible
Utilisez les instructions BLK, OUT_BLK et END_BLK pour une programmation
réversible :
z BLK : Indique le début du bloc.
z OUT_BLK : Utilisé pour câbler directement les sorties du bloc.
z END_BLK : Indique la fin du bloc.
Exemple avec
des sorties
câblées
Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation réversible d'un bloc
fonction compteur avec des sorties câblées.
%I1.1
N
R
%C8
E
%M1 %Q0.4
S
%I1.2 %M0
ADJ Y
D
CU %Ci.P 9999
CD
TWD USE 10AF
F
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK
Traitement
en entrée
Traitement
en sortie
335
Instructions élémentaires
Exemple sans
sortie câblée
Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation réversible d'un bloc
fonction compteur dépourvu de sortie câblée.
%I1.1
N
R
%C8
E
S
%I1.2
%M0
CU
CD
%C8.D %M1
ADJ Y
D
%Ci.P 9999
F
%Q0.4
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
AND %M1
ST
%Q0.4
Traitement
en entrée
Traitement
en sortie
Note : Seules les instructions de test et d'entrée sur le bloc correspondant peuvent
être placées entre les instructions BLK et OUT_BLK (ou entre BLK et END_BLK
lorsque OUT_BLK n'est pas programmé).
336
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Bloc fonction temporisateur (%TMi)
Introduction
Il existe trois types de blocs fonction temporisateur :
z TON (temporisateur de retard à l’enclenchement) : ce type de temporisateur
permet de gérer les retards à l’enclenchement.
z TOF (temporisateur de retard au déclenchement) : ce type de temporisateur
permet de gérer les retards au déclenchement.
z TP (temporisateur - Impulsion) : ce type de temporisateur permet de générer des
impulsions d'une durée précise.
TwidoSoft permet de programmer et de modifier les retards de ces temporisateurs
et/ou les durées des impulsions qu'ils génèrent.
Illustration
L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction temporisateur.
%TMi
Q
IN
TYPE TON
TB 1min
ADJ Y
%TMi.P 9999
Bloc fonction temporisateur
TWD USE 10AF
337
Instructions élémentaires
Paramètres
Le bloc fonction temporisateur possède les paramètres suivants :
Paramètre
Etiquette
Valeur
Numéro du
temporisateur
%TMi
0 à 63 : TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF
0 à 127 pour tous les autres automates.
Type
TON
• retard à l’enclenchement (par défaut)
TOF
• retard au déclenchement
TP
• impulsion (monostable)
Base de temps
TB
1 min (par défaut), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms
Valeur courante
%TMi.V
Mot avec des incréments allant de 0 à %TMi.P lorsque le
temporisateur est en cours d'exécution. Peut être lu et
testé, mais pas écrit par le programme. %TMi.V peut être
modifié par l'éditeur de tables d'animation.
Valeur de
présélection
%TMi.P
0 - 9999. Mot pouvant être lu, testé et écrit par le
programme. La valeur par défaut est 9999. La période ou le
délai généré est égal à %TMi.P x TB.
Editeur de tables
d'animation
Y/N
Y : Oui, la valeur %TMi.P de présélection peut être modifiée
à l'aide de l'éditeur de tables d'animation.
N : Non, la valeur %TMi.P de présélection ne peut pas être
modifiée.
Entrée validation
IN
(ou de l'instruction)
Démarre le temporisateur sur le front montant (types TON
ou TP) ou descendant (type TOF).
Sortie du
temporisateur
Le bit associé %TMi.Q est réglé sur 1 en fonction de la
fonction exécutée : TON, TOF ou TP
Q
Note : Plus la valeur de présélection est grande, plus le temporisateur sera précis.
338
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Type de temporisateur TOF
Introduction
Le type de temporisateur TOF (Timer Off-Delay, temporisateur à retard de
déclenchement) permet de gérer des retards au déclenchement. TwidoSoft permet
de programmer ce retard.
Chronogramme
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TOF.
(1)
(1)
(3)
IN
(2)
(5)
Q
%TMi.P
(4)
%TMi.V
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TOF.
Phase
TWD USE 10AF
Description
1
La valeur courante %TMi.V prend la valeur 0 sur un front montant en entrée IN,
et ce, même si le temporisateur est en cours d’exécution.
2
Le bit de sortie %TMi.Q passe à 1 lorsqu’un front montant est détecté en entrée
IN.
3
Le temporisateur démarre sur le front descendant de l’entrée IN.
4
La valeur courante %TMi.V augmente jusqu’à %TMi.P, par incréments d’une
unité à chaque pulsation de la base temps TB.
5
Le bit de sortie %TMi.Q est remis à 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P.
339
Instructions élémentaires
Type de temporisateur TON
Introduction
Le type de temporisateur TON (Timer On-Delay, temporisateur à retard à
l'enclenchement) permet de gérer des retards à l'enclenchement. TwidoSoft permet
de programmer ce retard.
Chronogramme
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TON.
(1)
IN
Q
(5)
(3)
(4)
%TMi.P
(2)
%TMi.V
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TON.
Phase
340
Description
1
Le temporisateur démarre sur le front montant de l’entrée IN.
2
La valeur courante %TMi.V augmente de 0 à %TMi.P, par incréments d’une
unité à chaque pulsation de la base temps TB.
3
Le bit de sortie %TMi.Q passe à 1 lorsque la valeur courante a atteint %TMi.P.
4
Le bit de sortie %TMi.Q conserve la valeur 1 tant que la valeur de l’entrée IN est
à 1.
5
Lorsqu’un front descendant est détecté en entrée IN, le temporisateur s’arrête,
et ce, même s’il n’a pas atteint %TMi.P et que %TMi.V est réglé sur 0.
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Type de temporisateur TP
Introduction
Le type de temporisateur TP (Timer – Pulse, Temporisateur – Impulsion) permet de
générer des impulsions d’une durée spécifique. TwidoSoft permet de programmer
cette durée.
Chronogramme
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TP.
(1)
IN
(2)
(6)
(4)
Q
%TMi.P
(3)
%TMi.V
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TP.
Phase
TWD USE 10AF
(5)
Description
1
Le temporisateur démarre sur le front montant de l’entrée IN. La valeur courante
%TMi.V est mis à 0 si le temporisateur n’a pas encore démarré.
2
Le bit de sortie %TMi.Q est mis à 1 lorsque le temporisateur démarre.
3
La valeur courante %TMi.V du temporisateur augmente de 0 à %TMi.P, par
incréments d’une unité à chaque pulsation de la base temps TB.
4
Le bit de sortie %TMi.Q est mis à 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P.
5
La valeur courante %TMi.V est mis à 0 lorsque %TMi.V égale %TMi.P et que
l’entrée IN retrouve la valeur 0.
6
Le temporisateur ne peut pas être remis à zéro. Lorsque %TMi.V égale %TMi.P
et que l’entrée IN est mis à 0, %TMi.V est réglé sur 0.
341
Instructions élémentaires
Programmation et configuration de temporisateurs
Introduction
Tous les blocs fonction temporisateur (%TMi) sont programmés de la même façon,
indépendamment de leur mode d'utilisation. La fonction temporisateur (TON, TOF
ou TP) est sélectionnée au moment de la configuration.
Exemples
L'illustration suivante représente un bloc fonction temporisateur et affiche des
exemples de programmation réversible et non réversible.
%I0.1
%Q0.3
%TMi
IN
Q
TYPE TON
TB 1min
ADJ Y
%TMi.P 9999
Programmation réversible
BLK
%TM1
LD
%I0.1
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.3
END_BLK
Configuration
342
Programmation non réversible
LD
IN
LD
ST
%I0.1
%TM1
%TM1.Q
%Q0.3
Les paramètres suivants doivent être saisis au moment de la configuration :
z Type de temporisateur : TON, TOF ou TP
z Base temps (TB) : 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms ou 1 ms
z Valeur de présélection (%TMi.P) : 0 à 9 999
z Réglage : coché ou non coché
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Cas particuliers
Le tableau suivant présente une liste des cas spécifiques de programmation du bloc
fonction temporisateur.
Cas spécifique
Description
Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Force la valeur courante sur 0. Règle la sortie
%TMi.Q sur 0. La valeur de présélection reprend
la valeur réglée au moment de la configuration.
Temporisateurs
avec base temps
de 1 ms
TWD USE 10AF
Effet d'une reprise à chaud (%S1=1)
N'a aucun effet sur la valeur courante et la valeur
de présélection du temporisateur. La valeur
courante n'est pas modifiée lors d'une coupure
d'alimentation secteur.
Effet d'un arrêt de l'automate
L'arrêt de l'automate ne provoque pas le gel de la
valeur courante.
Effet d'un saut de programme
Le saut d'un bloc temporisateur ne provoque pas
le gel du temporisateur. L'incrémentation du
temporisateur se poursuit jusqu'à ce que la valeur
de présélection (%TMi.P) soit atteinte. A ce stade,
l'état du bit Terminé (%TMi.Q) affecté à la sortie Q
du bloc temporisateur est modifié. Cependant, la
sortie associée, liée directement à la sortie du
bloc, n'est ni activée, ni scrutée par l'automate.
Test par bit %TMi.Q (bit terminé)
Nous conseillons de ne tester le bit %TMi.Q
qu'une seule fois dans le programme.
Effet de la modification de la valeur de
présélection de %TMi.P
La modification de la valeur de présélection à
l'aide d'une instruction ou d'un réglage ne prend
effet qu'à la prochaine activation du
temporisateur.
La base temps de 1 ms n'est disponible qu'avec les cinq premiers temporisateurs.
Les quatre mots système %SW76, %SW77, %SW78 et SW79 peuvent être utilisés
comme des "sabliers". Ces quatre mots sont décrémentés de manière individuelle
par le système toutes les millisecondes, si leur valeur est positive.
Il est possible de créer une temporisation multiple en chargeant successivement un
de ces mots ou en testant les valeurs intermédiaires. Les valeurs négatives de ces
quatre mots ne seront pas modifiées. Un temporisateur peut être "gelé" en réglant
le bit 15 sur la valeur 1, puis "dégelé" en remettant à zéro cette valeur.
343
Instructions élémentaires
Exemple de
programmation
L'exemple suivant illustre la programmation d'un bloc fonction temporisateur.
LDR
%I0.1
%I0.1)
[%SW76:=XXXX]
LD
%I0.2
ST
%SW76:X15
LD
[%SW76=0]
ST
%M0
..............
(Lancement du temporisateur sur le front montant de
(XXXX = valeur requise)
(gestion optionnelle du gel, gel de l'entrée I0.2)
(test du temporisateur de fin)
%I0.1
P
%SW76:=XXXX
%I0.2
%SW76:X15
%M0
%SW76=0
344
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci)
Introduction
Le bloc fonction compteur (%Ci) permet de compter ou de décompter des
événements. Ces deux opérations peuvent être réalisées simultanément.
Illustration
L'illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur/décompteur.
R
S
CU
CD
%Ci
ADJ Y
%Ci.P 9999
E
D
F
Bloc fonction compteur/décompteur
TWD USE 10AF
345
Instructions élémentaires
Paramètres
Le bloc fonction compteur possède les paramètres suivants :
Paramètre
Etiquette
Valeur
Numéro du compteur
%Ci
0 à 127
Valeur courante
%Ci.V
La valeur du mot est augmentée ou diminuée d'une
unité en fonction des entrées (ou des instructions) CU
et CD. Peut être lue et testée, mais pas écrite par le
programme. Utilisez l'éditeur de données pour modifier
%Ci.V.
Valeur de
présélection
%Ci.P
0 ≤ %Ci.P ≤ 9999. Le mot peut être lu, testé et écrit
(valeur par défaut : 9999).
Edition à l'aide de
l'Editeur de tables
d'animation
ADJ
z Y : Oui, la valeur de présélection peut être modifiée
à l'aide de l'éditeur de tables d'animation.
z N : Non, la valeur de présélection ne peut pas être
modifiée à l'aide de l'éditeur de tables d'animation.
346
Entrée (ou instruction) R
RAZ
A l'état 1 : %Ci.V = 0.
Entrée (ou instruction) S
de présélection
A l'état 1 : %Ci.V = %Ci.P.
Entrée (ou instruction) CU
de comptage
Augmente la valeur de %Ci.V d'une unité sur un front
montant.
Entrée (ou instruction) CD
de décomptage
Diminue la valeur de %Ci.V d'une unité sur un front
montant.
Sortie débordement
décomptage
E (vide)
Le bit associé %Ci.E est égal à 1, lorsque la valeur du
décompteur %Ci.V passe de 0 à 9999 (mis à 1 lorsque
%Ci.V atteint 9999 et remis à zéro si le décomptage se
poursuit).
Sortie prédéfinie
atteinte
D
(Terminé)
Le bit associé %Ci.D est égal à 1, lorsque %Ci.V est
égal à %Ci.P.
Sortie débordement
comptage
F (plein)
Le bit associé %Ci.F est égal à 1, lorsque la valeur de
%Ci.V passe de 9999 à 0 (mis à 1 lorsque %Ci.V atteint
0 et remis à zéro si le comptage croissant se poursuit).
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit les étapes principales des opérations de comptage et de
décomptage.
Fonctionnement
Action
Résultat
Comptage
Un front montant apparaît sur
l’entrée comptage CU (ou
l'instruction CU est activée).
La valeur courante de %Ci.V est
augmentée d'une unité.
La valeur courante de %Ci.V est
égale à la valeur de présélection
de %Ci.P.
Le bit de sortie "présélection atteinte"
%Ci.D passe à 1.
La valeur courante de %Ci.V
passe de 9999 à 0.
Le bit de sortie %Ci.F (débordement
comptage) passe à 1.
Si le comptage se poursuit.
Le bit de sortie %Ci.F (débordement
comptage) est remis à zéro.
Un front montant apparaît sur
l’entrée décomptage CD (ou
l'instruction CD est activée).
La valeur courante de %Ci.V est
diminuée d'une unité.
La valeur courante de %Ci.V
passe de 0 à 9999.
Le bit de sortie %Ci.E (débordement
décomptage) passe à 1.
Si le décomptage se poursuit.
Le bit de sortie %Ci.F (débordement
décomptage) est remis à zéro.
Décomptage
TWD USE 10AF
Comptage/
Décomptage
Pour utiliser simultanément les fonctions de comptage et de décomptage
(ou pour activer les deux instructions CD et CU), les deux entrées CU et
CD correspondantes doivent être commandées simultanément. Ces deux
entrées sont ensuite scrutées. Si leur valeur est égale à 1, la valeur
courante n'est pas modifiée.
Remise à zéro
Mise à 1 de l’entrée R (ou
l'instruction R est activée).
Présélection
La valeur courante %Ci.V prend la
Si l'entrée S est mis à 1 (ou si
l'instruction S est activée) et que valeur de %Ci.P et la sortie %Ci.D est
mis à 1.
l'entrée de remise à zéro est à
l’état 0 (ou que l'instruction R est
inactive).
Force la remise à zéro de la valeur
%Ci.V. Les sorties %Ci.E, %Ci.D et
%Ci.F sont mises à 0. L'entrée remise
à zéro est prioritaire.
347
Instructions élémentaires
Cas spécifiques
Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement et de
configuration des compteurs.
Cas spécifique
Description
Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) z La valeur courante de %Ci.V est mise à 0.
z Les bits de sortie %Ci.E, %Ci.D et %Ci.F sont
mis à sur 0.
z La valeur de présélection est initialisée avec la
valeur définie au moment de la configuration
348
Effet d'une reprise à chaud (%S1=1)
d'un arrêt de l'automate (STOP)
N'a aucun effet sur la valeur courante du compteur
(%Ci.V).
Effet de la modification de la valeur de
présélection de %Ci.P
La modification de la valeur de présélection à
l'aide d'une instruction ou d'un réglage ne prend
effet qu'au moment du traitement du bloc par
l'application (activation de l'une des entrées).
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Programmation et configuration des compteurs
Introduction
L’exemple suivant illustre un compteur permettant de compter un maximum de 5000
articles. Chaque impulsion sur l’entrée %I1.2 (lorsque le bit interne %M0 est mis à
1) incrémente la valeur du compteur %C8 d’une unité, jusqu’à la valeur de
présélection finale (bit %C8.D=1). Le compteur est remis à zéro par l’entrée %I1.1.
Exemple de
programmation
L’illustration suivante représente un bloc fonction compteur et affiche des exemples
de programmation réversible et non réversible.
%I1.1
R
%C8
E
S
%I1.2 %M0
CU
CD
ADJ Y
D
%Ci.P 9999
F
%C8.D
%Q0.0
Schéma à contacts
BLK %C8
LD
%I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
ST
%Q0.0
Programmation réversible
TWD USE 10AF
LD
R
LD
AND
CU
LD
ST
%I1.1
%C8
%I1.2
%M0
%C8
%C8.D
%Q0.0
Programmation non réversible
349
Instructions élémentaires
Configuration
Les paramètres suivants doivent être saisis au moment de la configuration :
z Valeur de présélection (%Ci.P) : fixée à 5000 dans cet exemple
z Réglage : Oui
Exemple d’un
compteur/
Décompteur
L’illustration suivante représente un bloc fonction compteur / décompteur.
%M0 %I0.0
R
%C1
E
%M0
R
D
%M0
S
S
CU
%M0
%I0.0
CD
F
Schéma à contacts
Dans cet exemple, si on prends %C1.P 4, la valeur courante du compteur %C1.V
sera incrémenté de 0 jusqu’à 3 puis décrémenté de 3 jusqu’à 0.Tant que %I0.0=1
%C1.V oscille entre 0 et 3.
350
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi)
Introduction
Le bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) effectue un décalage vers la
gauche ou vers la droite des bits de données binaires (0 ou 1).
Illustration
L'exemple suivant illustre un bloc fonction registre à décalage :
%SBRi
R
CU
CD
Paramètres
Le bloc fonction registre bits à décalage possède les paramètres suivants :
Paramètre
Etiquette
Numéro de registre
%SBRi
0à7
Bit de registre
%SBRi.j
Les bits 0 à 15 (j = 0 à 15) du registre à décalage
peut être testé par une instruction de test et écrit
à l'aide d'une instruction d'affectation.
Entrée (ou instruction) R
de présélection
TWD USE 10AF
Valeur
Lorsque le paramètre fonction R est 1, ceci définit
les bits de registre 0 à 15 %SBRi.j sur 0.
Entrée (ou
l'instruction) décalage
à gauche
CU
Sur un front montant, décale un bit du registre
vers la gauche.
Entrée (ou
l'instruction) décalage
à droite
CD
Sur un front montant, décale un bit du registre
vers la droite.
351
Instructions élémentaires
Fonctionnement
L'illustration suivante présente une configuration binaire avant et après une
opération de décalage.
Fonctionnement
Etat initial
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
1
1
0
Bit 15
0
Bit 0
CU %SBRi effectue un
décalage vers la
gauche
1
Le bit 15 est perdu
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
1
Bit 15
1
0
0
0
Bit 0
Cet exemple peut également s'appliquer à une requête de décalage d'un bit vers la
droite (Bit 15 à Bit 0) à l'aide de l'instruction CD. Le bit 0 est perdu.
Si un registre de 16 bits n'est pas adapté, il est possible d'utiliser le programme pour
afficher en cascade plusieurs registres.
Programmation
Dans l'exemple suivant, un bit est décalé vers la gauche à chaque seconde et le
bit 0 prend l'état opposé au bit 15.
Programmation
réversible
%SBR0.15
%SBR0.0
/
%SBR0
LDN %SBR0.15
ST
%SBR0.0
BLK %SBR0
LD
%S6
CU
END_BLK
R
%S6
CU
CD
352
Programmation
non réversible
LDN
ST
LD
CU
%SBR0.15
%SBR0.0
%S6
%SBR0
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Cas particuliers
TWD USE 10AF
Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de fonctionnement.
Cas spécial
Description
Effet d'un redémarrage à froid
(%S0=1)
Règle tous les bits du mot registre sur 0.
Effet d'une reprise à chaud (%S1=1)
N'a aucun effet sur les bits du mot registre.
353
Instructions élémentaires
Bloc fonction pas à pas (%SCi)
Introduction
Un bloc fonction pas à pas (%SCi) permet d'accomplir une série d'étapes auxquelles
des actions peuvent être affectées. Le passage d'une étape à l'autre dépend
d'événements internes ou externes. Chaque fois qu'une étape est active, le bit
associé est réglé sur 1. Une seule étape d'une fonction pas à pas peut être active à
la fois.
Illustration
L'exemple suivant illustre un bloc fonction pas à pas.
%SCi
R
CU
CD
Paramètres
354
Le bloc fonction pas à pas possède les paramètres suivants :
Paramètre
Etiquette
Valeur
Numéro de fonction
pas à pas
%SCi
0-7
Bit de fonction pas à
pas
%SCi.j
Les bits de fonction pas à pas 0 à 255 (j = 0 à
255) peuvent être testés par une instruction
logique de chargement et écrits à l'aide d'une
instruction d'affectation.
Entrée (ou instruction) R
de présélection
Lorsque le paramètre fonction R est 1, ceci
réinitialise la fonction pas à pas.
Entrée (ou instruction) CU
d'incrémentation
Sur un front montant, incrémente la fonction pas
à pas d'une étape.
Entrée (ou instruction) CD
de décrémentation
Sur un front montant, décrémente la fonction pas
à pas d'une étape.
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Chronogramme
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du bloc fonction pas à pas.
Entrée CU
Entrée CD
Numéro du
pas actif
TWD USE 10AF
0
1
2
3
2
1
0
355
Instructions élémentaires
Programmation
L'exemple suivant illustre un bloc fonction pas à pas.
z La fonction pas à pas 0 est incrémentée par l'entrée %I0.2.
z La fonction pas à pas 0 est remise à 0 par l'entrée %I0.3 ou lorsqu'elle arrive à
l'étape 3.
z L'étape 0 commande la sortie %Q0.1, l'étape 1 commande la sortie %Q0.2 et
l'étape 2 commande la sortie %Q0.3.
L'illustration suivante présente la programmation réversible et non réversible
correspondant à cet exemple.
Programmation
réversible
BLK %SC0
LD
%SC0.3
OR
%I0.3
R
LD
%I0.2
CU
END_BLK
LD
%SC0.0
ST
%Q0.1
LD
%SC0.1
ST
%Q0.2
LD
%SC0.2
ST
%Q0.3
%SC0.3
%SC0
%I0.3
R
%I0.2
CU
CD
%SC0.0
356
%Q0.1
%SC0.1
%Q0.2
%SC0.2
%Q0.3
Programmation
non réversible
LD
OR
R
LD
CU
LD
ST
LD
ST
LD
ST
%SC0.3
%I0.3
%SC0
%I0.2
%SC0
%SC0.0
%Q0.1
%SC0.1
%Q0.2
%SC0.2
%Q0.3
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Cas spécifique
TWD USE 10AF
Le tableau suivant présente une liste des cas spécifiques de fonctionnement du bloc
fonction pas à pas.
Cas spécifique
Description
Effet d'un redémarrage à froid
(%S0=1)
Initialise la fonction pas à pas.
Effet d'une reprise à chaud (%S1=1)
N'a aucun effet sur la fonction pas à pas.
357
Instructions élémentaires
14.3
Traitement numérique
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre offre une introduction au traitement numérique, qui s'appuie sur
des descriptions et des directives de programmation.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
358
Sujet
Page
Introduction aux instructions numériques
359
Instructions d'affectation
360
Instructions de comparaison
365
Instructions arithmétiques sur entiers
367
Instructions logiques
370
Instructions de décalage
372
Instructions de conversion
374
Instructions de conversion entre mots simples et doubles
376
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Introduction aux instructions numériques
Présentation
TWD USE 10AF
Les instructions numériques s'appliquent généralement aux mots de 16 bits (voir
section Objets mots, p. 30) et aux doubles mots de 32 bits (Voir Objets flottants et
mots doubles, p. 34). Ces instructions apparaissent entre crochets. Si le résultat de
l'opération logique précédente est Vraie (accumulateur booléen = 1), l'instruction
numérique est exécutée. Si ce résultat est Faux (accumulateur booléen = 0),
l'instruction numérique n'est pas exécutée et l'opérande reste inchangé.
359
Instructions élémentaires
Instructions d'affectation
Introduction
Les instructions d'affectation permettent de charger l'opérande Op2 dans l'opérande
Op1.
Affectation
Syntaxe des instructions d'affectation
[Op1:=Op2]
<=>
Op2 -> Op1
Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur :
z des chaînes de bits
z Mots
z Doubles mots
z Flottants
z des tables de mots
z des tables de doubles mots
z des tables de flottants
Affectation de
chaînes de bits
360
Les opérations peuvent être exécutées sur les chaînes de bits suivantes (voir souschapitre Objets structurés, p. 48) :
z Chaîne de bit -> chaîne de bit (Exemple 1)
z Chaîne de bit -> mot (Exemple 2) ou double mot (indexé)
z Mot ou double mot (indexé) -> chaîne de bit (Exemple 3)
z Valeur immédiate -> chaîne de bit
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Exemples
Exemples d'affectations de chaînes de bits
LD
1
[%Q0:8:=%M64:8]
(Ex. 1)
%MW100:=%I0:16
LD
%I0.2
[%MW100:=%I0:16]
(Ex. 2)
%M104:16:=%KW0
LDR %I0.3
[%M104:16:=%KW0]
(Ex. 3)
%Q0:8:=%M64:8
%I0.2
%I0.3
P
Règles d'utilisation :
z Pour l'affectation chaîne de bit -> mot : les bits de la chaîne sont transférés vers
le mot en commençant par la droite (premier bit de la chaîne vers bit 0 du mot) et
les bits mot non concernés par le transfert (longueur ≤16) sont réglés sur 0.
z Pour l'affectation mot -> chaîne de bits : les bits mot sont transférés en partant de
la droite (bit mot 0 vers premier bit de la chaîne).
Affectations de
chaînes de bits
Syntaxe des affectations de chaînes de bits
Opérateur
Syntaxe
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
:=
[Op1 : = Op2 ]
%MWi,%QWi,
%QWAi,%SWi
%MWi[%MWi], %MDi,
%MDi[%MWi]
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L,
%Xi:L
Valeur immédiate,
%MWi, %KWi,
%IW,%IWAi, %INWi,
%QWi, %QWAi
%QNWi, %SWi,
%BLK.x, %MWi[%MWi],
%KWi[%MWi],
%MDi[%MWi],
%KDi[%MWi],
%Mi:L,%Qi:L, %Si:L,
%Xi:L, %Ii:L
L'opérande 1 (Op1)
prend la valeur de
l'opérande 2 (Op2).
Note : L'abréviation %BLK.x (%C0.P, par exemple) est utilisée pour décrire tout
mot de bloc fonction.
TWD USE 10AF
361
Instructions élémentaires
Affectation de
mots
Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur les mots et doubles mots
suivants :
z Mot (indexé) -> mot (Exemple 2) (indexé ou non)
z Double mot (indexé) -> Double mot (indexé ou non)
z Valeur entière immédiate -> mot (Exemple 3) ou double mot (indexés ou non)
z Chaîne de bit -> mot ou double mot
z Flottant (indexé ou non)-> flottant (indexé ou non)
z Mot ou double mot -> chaîne de bit
z Valeur flottante immédiate -> flottant (indexé ou non)
Exemples
Exemples d'affectations de mots
%SW112:=%MW100
%I0.2
%MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20]
LD
1
[%SW112:=%MW100]
LD
%I0.2
[%MW0[%MW10]:=
%KW0[%MW20]]
(Ex. 1)
(Ex. 2)
%I0.3
P
362
%MW10:=100
LDR %I0.3
[%MW10:=100]
(Ex. 3)
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Syntaxe
Syntaxe des affectations de mots
Opérateur
Syntaxe
:=
[Op1 : = Op2 ]
L'opérande 1 (Op1) prend la valeur de l'opérande 2 (Op2).
Le tableau suivant détaille les opérandes :
Type
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
mot, double
mot, chaîne
de bits
%BLK.x, %MWi,
%QWi, %QWAi, %SWi
%MWi[MWi, %MDi,
%MDi[%MWj]],
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L,
%Xi:L
Valeur immédiate,
%MWi, %KWi, %IW,
%IWAi, %QWi, %QWAi,
%SWi, %MWi[MWi],
%KWi[MWi], %MDi,
%MDi[%MWj], %KDi,
%KDi[MWj] , %INW,
%Mi:L, %Qi:L, %QNW,
%Si:L, %Xi:L, %Ii:L
Flottant
%MFi, %MFi[%MWj]
valeur flottante
immédiate, %MFi,
%MFi[%MWj], %KFi,
%KFi[%MWj]
Note : L'abréviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot
de bloc fonction. Pour les chaînes de bits %Mi:L, %Si:L et %Xi:L, le repère de base
du premier bit de la chaîne doit être un multiple de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).
Affectation de
tables de mots,
doubles mots ou
flottants
TWD USE 10AF
Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur les tables d’objets suivantes
(voir sous-chapitre Tables de mots, p. 49) :
z Valeur entière immédiate -> table de mots (Exemple 1) ou de mots doubles
z Mot -> table de mots (Exemple 2)
z Table de mots -> table de mots (Exemple 3)
La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables.
z Double mot -> table de doubles mots
z Table de doubles mots -> table de doubles mots
La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables.
z Valeur flottante immédiate -> table de flottants
z Flottant -> table de flottants
z Table de flottants -> table de flottants
La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables.
363
Instructions élémentaires
Exemples
Exemples d'affectations de tables de mots
%MW0:10:=100
%I0.2
%MW0:10:=%MW11
%I0.3
P
Syntaxe
%MW10:20:=%KW30:20
LD
1
[%MW0:10:=100]
(Ex. 1)
LD
%I0.2
[%MW0:10:=%MW11]
(Ex. 2)
LDR %I0.3
[%MW10:20:=%KW30:20]
(Ex. 3)
Syntaxe des affectations de tables de mots, doubles mots et flottants
Opérateur
Syntaxe
:=
[Op1 : = Op2 ]
L'opérande 1 (Op1) prend la valeur de l'opérande 2 (Op2).
Le tableau suivant détaille les opérandes :
Type
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
tableau de mots
%MWi:L, %SWi:L
%MWi:L, %SWi:L, Valeur entière
immédiate, %MWi, %KWi, %IW, %QW,
%IWA, %QWA, %SWi, %BLK.x
tableau de
doubles mots
%MDi:L
valeur entière immédiate, %MDi,
%KDi,%MDi:L, %KDi:L
tableau de
flottants
%MFi:L]
valeur flottante immédiate, %MFi,
%KFi, %MFi:L, %KFi:L
Note : L'abréviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot
de bloc fonction.
364
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Instructions de comparaison
Introduction
Structure
Les instructions de comparaison permettent de comparer deux opérandes.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de comparaison.
Instruction
Fonction
>
Teste si l'opérande 1 est supérieur à l'opérande 2.
>=
Teste si l'opérande 1 est supérieur ou égale à l'opérande 2.
<
Teste si l'opérande 1 est inférieur à l'opérande 2.
<=
Teste si l'opérande 1 est inférieur ou égal à l'opérande 2.
=
Teste si l'opérande 1 est égal à l'opérande 2.
<>
Teste si l'opérande 1 est différent de l'opérande 2.
La comparaison s'effectue entre les crochets qui suivent les instructions LD, AND et
OR. Le résultat est 1 lorsque le résultat de la comparaison requise est Vrai.
Exemples d'instructions de comparaison
%Q0.3
LD
ST
%MW10>100
%M0
%Q0.2
LD %M0
AND [%MW20 < %KW35]
ST
%Q0.2
%Q0.4
LD
OR
ST
%MW20<%KW35
%I0.2
[%MW10 > 100]
%Q0.3
%I0.2
[%MF30>=%MF40]
%Q0.4
%MF30>=%MF40
TWD USE 10AF
365
Instructions élémentaires
Syntaxe
Syntaxe des instructions de comparaison :
Opérateur
Syntaxe
>, >=, <, <=, =, <>
LD [Op1 Opérateur Op2]
AND [Op1 Opérateur Op2]
OR [Op1 Opérateur Op2]
Opérandes :
Type
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
Mots
%MWi, %KWi, %INWi,
%IW, %IWAi, %QNWi,
%QWi, %QWAi,
%QNWi, %SWi,
%BLK.x
Valeur immédiate,
%MWi, %KWi, %INWi,
%IW, %IWAi, %QNWi,
%QW, %QWAi, %SWi,
%BLK.x, %MWi [%MWi],
%KWi [%MWi]
Doubles
mots
%MDi, %KDi
Valeur immédiate, %MDi,
%KDi, %MDi [%MWi],
%KD [%MWi]
Flottants
%MFi, %KFi
Valeur flottante
immédiate, %MFi, %KFi,
%MFi [%MWi], %KFi
[%MWi]
Note : Les instructions de comparaison peuvent être utilisées au sein de
parenthèses.
Exemple d'utilisation d'une instruction de comparaison entre parenthèses
LD
AND(
OR
)
ST
366
%M0
[%MF20 > 10.0]
%I0.0
%Q0.1
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Instructions arithmétiques sur entiers
Introduction
Structure
Les instructions arithmétiques permettent d'effectuer des opérations arithmétiques
entre deux opérandes entiers ou sur un opérande entier.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions arithmétiques.
Instruction
Fonction
+
Addition de deux opérandes
-
Soustraction de deux opérandes
*
Multiplication de deux opérandes
/
Division de deux opérandes
REM
Reste de la division de deux opérandes
SQRT
Racine carrée d'un opérande
INC
Incrémentation d'un opérande
DEC
Décrémentation d'un opérande
ABS
Valeur absolue d'un opérande
Les opérations arithmétiques sont effectuées de la façon suivante :
%M0
%MW0:=%MW10+100
%I0.2
%MW0:=SQRT(%MW10)
%I0.3
P
TWD USE 10AF
INC %MW100
LD
%M0
[%MW0:=%MW10 + 100]
LD
%I0.2
[%MW0:=SQRT(%MW10)]
LDR %I0.3
[INC %MW100]
367
Instructions élémentaires
Syntaxe
La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous.
Opérateur
Syntaxe
+, -, *, /, REM
[Op1: = Op 2 Opérateur Op3]
INC, DEC
[Opérateur Op1]
SQRT (1)
[Op1: = SQRT(Op2)]
ABS (1)
[Op1: = ABS(Op2)]
Opérandes :
Type
Opérande 1 (Op1) Opérandes 2 et 3
(Op2 & 3) (1)
Mots
%MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi
Valeur immédiate ,
%MWi, %KWi, %INW,
%IW, %IWAi, %QNW,
%QW, %QWAi,
%SWi, %BLK.x
Doubles mots
%MDi
Valeur immédiate,
%MDi, %KDi
Note : (1) Avec cet opérateur, Op2 ne peut pas être une valeur immédiate.
La fonction ABS n'est utilisable qu'avec des doubles mots (%MD et %KD) et des
flottants (%MF et %KF). Par conséquent OP1 et OP2 doivent être des doubles
mots ou des flottants.
Débordement et
conditions
d'erreurs
368
Addition
z Débordement pendant l'opération sur mots
Si le résultat dépasse les limites de -32 768 ou de +32 767, le bit %S18
(débordement) est mis à 1. Le résultat est alors non significatif (voir Exemple 1
page suivante). Le programme utilisateur gère le bit %S18.
Remarque :
Pour les doubles mots, les limites sont -2 147 483 648 et 21 474 836 487.
Multiplication
z Débordement pendant l'opération
Si le résultat dépasse la capacité du mot de résultat, le bit %S18 (débordement)
est mis à 1 et le résultat n'est pas significatif.
Division / reste
z Division par 0
Si le dividende est 0, la division est impossible et le bit système %S18 est mis à
1. Le résultat est alors incorrect.
z Débordement pendant l'opération
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Si le quotient de la division dépasse la capacité du mot de résultat, le bit système
%S18 est mis à 1.
Calcul de la racine carrée
z Débordement pendant l'opération
Le calcul de la racine carrée est uniquement effectué sur les valeurs positives. Le
résultat est, par conséquent, toujours positif. Si l'opérande de racine carrée est
négatif, le bit système %S18 est mis à 1 et le résultat est incorrect.
Note : Le programme utilisateur gère les bits système %S17 et %S18. L'automate
les règle sur 1. Ils doivent être remis à 0 par le programme afin de pouvoir être
réutilisés (voir exemple page précédente).
Exemples
Exemple 1 : débordement lors de l'addition
%M0
LD
%M0
[%MW0:=%MW1 + %MW2]
%MW0:=%MW1+%MW2
%S18
/
LDN
%S18
[%MW10:=%MW0]
%MW10:=%MW0
%S18
LD
%S18
[%MW10:=32767]
R
%S18
%MW10:=32767
%S18
R
Si %MW1 =23 241 et %MW2=21 853, le résultat réel (45 094) ne peut pas être
exprimé par un mot de 16 bits, le bit %S18 est réglé sur 1 et le résultat obtenu (20 442) est incorrect. Dans cet exemple, la valeur est fixée à 32 767 lorsque le
résultat est supérieur à cette valeur.
TWD USE 10AF
369
Instructions élémentaires
Instructions logiques
Introduction
Structure
Les instructions logiques permettent d'effectuer des opérations logiques entre deux
opérandes ou sur un opérande.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions logiques :
Instruction
Fonction
AND
AND (bit à bit) entre deux opérandes
OR
OR logique (bit à bit) entre deux opérandes
XOR
OR exclusif (bit à bit) entre deux opérandes
NOT
Complément logique (bit à bit) d'un opérande
Les opérations logiques sont effectuées de la façon suivante :
%M0
%MW0:=%MW10 AND 16#FF00
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
LD
%M0
[%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]
LD
1
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
%I0.3
%MW102:=NOT (%MW100)
370
LD
%I0.3
[%MW102:=NOT(%MW100)]
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Syntaxe
La syntaxe dépend des opérateurs utilisés :
Opérateur
Syntaxe
AND, OR, XOR
[Op1: = Op2 Opérateur Op3] %MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi
[Op1:=NOT(Op2)]
NOT
Opérande 1 (Op1) Opérandes 2 et 3
(Op2 et 3)
Valeur immédiate (1),
%MWi, %KWi, %IW,
%IWAi, %QW,
%QWAi, %SWi,
%BLK.x
Note : (1) Avec NOT, Op2 ne peut pas être une valeur immédiate.
Exemple
TWD USE 10AF
L'exemple suivant présente une instruction AND logique.
[%MW15:=%MW32 AND %MW12]
371
Instructions élémentaires
Instructions de décalage
Introduction
Les instructions de décalage déplacent les bits d'un opérande d'un certain nombre
de positions vers la droite ou vers la gauche.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de décalage.
Instruction
Fonction
Décalage logique
SHL(op2,i)
Décalage logique de i
positions vers la gauche
F
0
%S17
SHR(op2,i)
Décalage logique de i
positions vers la droite
F
0
%S17
Décalage circulaire
ROL(op2,i)
Décalage circulaire de i
positions vers la gauche
F
0
%S17
ROL(op2,i)
Décalage circulaire de i
positions vers la droite
F
0
%S17
Note : Le bit système %S17 (Voir Bits système (%S), p. 546) est utilisé pour le
dépassement de capacité.
372
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Structure
Les opérations de décalage sont effectuées de la façon suivante :
%I0.1
P
%MW0:=SHL(%MW10, 5)
%I0.2
P
Syntaxe
%MW10:=ROR(%KW9, 8)
LDR %I0.1
[%MW0 :=SHL(%MW10, 5)]
LDR %I0.2
[%MW10 :=ROR(%KW9, 8)]
La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous.
Opérateur
Syntaxe
SHL, SHR
[Op1 : = Opérateur (Op2,i)]
ROL, ROR
Opérandes :
TWD USE 10AF
Types
Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)
Mots
%MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi
%MWi, %KWi, %IW,
%IWAi, %QW,
%QWAi, %SWi,
%BLK.x
Double mots
%MDi
%MDi, %KDi
373
Instructions élémentaires
Instructions de conversion
Introduction
Révision du code
BCD
Les instructions de conversion permettent d'effectuer la conversion entre les
différentes représentations numériques.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de conversion.
Instruction
Fonction
BTI
BCD --> Conversion binaire
ITB
Binaire --> Conversion BCD
Le codage BCD (Binary Coded Decimal - décimal codé binaire) représente les
décimaux (entre 0 et 9) par un code à quatre bits. Un objet mot de 16 bits peut ainsi
contenir un nombre exprimé par quatre chiffres (0000 - 9999), et un objet double mot
de 32 bits peut ainsi contenir un nombre exprimé par huit chiffres.
Lors d'une conversion, le bit système %S18 est mis à 1 si la valeur n'est pas BCD.
Ce bit doit être testé et remis à 0 par le programme.
Représentation BCD des décimaux :
Décimal
BCD
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
Exemples :
z Le mot %MW5 exprime la valeur BCD "2450", qui correspond à la valeur binaire
: 0010 0100 0101 0000
z Le mot %MW12 exprime la valeur décimale "2450", qui correspond à la valeur
binaire : 0000 1001 1001 0010
Le mot %MW5 est converti en mot %MW12 à l'aide de l'instruction BTI.
Le mot %MW12 est converti en mot %MW5 à l'aide de l'instruction ITB.
Structure
Les opérations de conversion sont effectuées de la façon suivante :
%M0
%MW0:=BTI(%MW10)
%I0.2
%MW10:=ITB(%KW9)
374
LD
%M0
[%MW0 :=BTI(%MW10)]
LD %I0.2
[%MW10 :=ITB(%KW9)]
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Syntaxe
La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous.
Opérateur
Syntaxe
BTI, ITB
[Op1 : = Opérateur (Op2)]
Opérandes :
Exemples
d'application :
TWD USE 10AF
Type
Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)
Mots
%MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi
%MWi, %KWi, %IW,
%IWAi, %QW,
%QWAi, %SWi,
%BLK.x
Mots double
%MDi
%MDi, %KDi
L'instruction BTI peut être utilisée pour traiter une valeur de consigne aux entrées
de l'automate via des roues codeuses en BCD.
L'instruction peut être utilisée pour afficher des valeurs numériques sur des
afficheurs codés en BCD (résultat d'un calcul, valeur courante d'un bloc fonction, par
exemple).
375
Instructions élémentaires
Instructions de conversion entre mots simples et doubles
Inroduction
Structure
Le tableau suivant décrit les instructions de conversions entre les mots simples et
doubles :
Instruction
Fonction
LW
Extrait l’octet de poids faible d’un double mot vers un mot.
HW
Extrait l’octet de poids fort d’un double mot vers un mot.
CONCATW
Concatène deux mots pour constituer un double mot.
DWORD
Convertit un mot de 16 bits en un double mot de 32 bits.
Les opérations de conversion sont effectuées de la façon suivante :
%M0
%MW0:=HW(%MD10)
%I0.2
%MD10:=DWORD(%KW9)
LD
%M0
[%MW0 :=HW(%MD10)]
LD %I0.2
[%MD10 :=DWORD(%KW9)]
%I0.3
%MD11:=CONCATW(%MW10, %MW5)
Syntaxe
376
LD %I0.3
[%MD11:=CONCATW(%MW10,%MW5)]
La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tele que l’indique le tableau suivant : l
Opérateur
Syntaxe
Opérande 1
(Op1)
Opérande 2
(Op2)
Opérande 3
(Op3)
LW, HW
Op1 = Opérateur (Op2)
%MWi
%MDi, %KDi
[-]
CONCATW
Op1 = Opérateur (Op2, Op3))
%MDi
%MWi,
%MWi,
%KWi, valeur %KWi,
immédiate
valeur
immédiate
DWORD
Op1 = Opérateur (Op2)
%MDi
%MWi,
%KWi
[-]
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
14.4
Instructions sur programme
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre présente une introduction aux instructions sur programme.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Instructions END
378
Instruction NOP
380
Instructions de saut
381
Instructions de sous-programme
382
377
Instructions élémentaires
Instructions END
Introduction
Les instructions END définissent la fin de l'exécution de la scrutation d'un
programme.
END, ENDC et
ENDCN
Il existe trois instructions END différentes :
z END : fin de programme inconditionnelle
z ENDC : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction sur test
précédente est 1
z ENDCN : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction sur test
précédente est 0
Par défaut (en mode Normal), des sorties sont générées et la scrutation suivante est
lancée dès la fin d'un programme.
Si la scrutation est périodique, des sorties sont générées et la scrutation suivante
est lancée dès que la fin de période est atteinte.
378
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Exemples
Exemple d'instruction END inconditionnelle
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
LD
ST
LD
ST
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
...................
END
END
Exemple d'instruction END conditionnelle
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
LD
ST
LD
ST
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
...................
%I0.2
END
%M2
LD
%I0.2
ENDC
LD
%M2
ST
%Q0.2
%Q0.2
...................
END
TWD USE 10AF
END
Si %I0.2 = 1, fin de
scrutation du
programme
Si %I0.2 = 0, continue
la scrutation du
programme jusqu'à la
nouvelle instruction
END
379
Instructions élémentaires
Instruction NOP
NOP
380
L'instruction NOP n'effectue aucune opération. Utilisez cette instruction pour «
réserver » des lignes d’un programme afin de pouvoir insérer ultérieurement des
instructions, sans modifier les numéros de ligne.
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Instructions de saut
Introduction
Les instructions de saut ont pour effet d'interrompre immédiatement l'exécution d'un
programme et de le reprendre à partir de la ligne suivant la ligne contenant
l'étiquette %Li (i = 1 à 16 pour un compact et de 1 à 63 pour les autres).
JMP, JMPC et
JMPCN
Trois instructions de saut différentes sont disponibles :
z JMP : saut de programme inconditionnel
z JMPC : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est 1.
z JMPCN : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est
0.
Exemples
Exemples d'instructions de saut
000 LD
001 JMPC
002 LD
003 ST
004 JMP
005 %L8 :
006 LD
007 AND
008 ST
009 JMPCN
010 OR
011 S
012 %L12 :
013 LD
%M15
%L8
[%MW24>%MW12]
%M15
%L12
%M12
%M13
%M12
%L12
%M11
%Q0.0
Saut vers l'étiquette %L8 si
la valeur %M15 est 1
Saut inconditionnel vers
l'étiquette %L12 :
Saut vers l'étiquette %L12
si la valeur %M12 est 0
%I0.0
...............
Directives
z
z
z
z
TWD USE 10AF
Les instructions de saut sont interdites entre parenthèses et ne doivent pas être
placées entre les instructions AND(, OR( et une parenthèse fermante ")".
L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD, LDN, LDR,
LDF ou BLK.
Le numéro de l'étiquette %Li doit être défini une seule fois dans un programme.
Le saut de programme est effectué vers une ligne de programmation en amont
ou en aval. Lorsque le saut est en amont, le temps de scrutation doit être
contrôlé. Un temps de scrutation trop long peut provoquer le déclenchement du
chien de garde.
381
Instructions élémentaires
Instructions de sous-programme
Introduction
Les instructions de sous-programme déclenchent l'exécution d'un sous-programme,
puis le retour vers le programme principal.
SRn, SRn: et RET
Les sous-programmes se composent de trois étapes :
z L'instruction SRn appelle le sous-programme référencé par l'étiquette SRn, si le
résultat de l'instruction booléenne précédente est 1.
z Le sous-programme est référencé par l'étiquette SRn:, n pouvant prendre une
valeur comprise entre 0 à 15 pour TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF et 0 à
63 pour tous les autres automates.
z L'instruction RET placée à la fin du sous-programme provoque le retour au
programme principal.
Exemple
Exemples d'instructions de sous-programme
000
001
002
003
004
005
006
007
008
009
010
LD
AND
ST
LD
SR8
LD
AND
_
_
_
END
011
012
013
014
015
010
SR8:
LD
IN
LD
ST
RET
%M15
%M5
%Q0.0
[%MW24>%MW12]
%I0.4
M13
Saut vers le sous-programme SR8
1
%TM0
%TM0.Q
%M15
Retour au programme principal
.....................
382
TWD USE 10AF
Instructions élémentaires
Directives
Un sous-programme ne doit pas appeler un autre sous-programme.
Les instructions de sous-programme sont interdites entre parenthèses et ne
doivent pas être placées entre les instructions AND(, OR( et une fermeture de
parenthèse ")".
z L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD ou BLK pour
marquer le début d'une équation booléenne (ou d'un réseau booléen).
z L'appel du sous-programme ne doit pas être suivi d'une instruction d'affectation.
En effet, le sous-programme risque de modifier le contenu de l'accumulateur
booléen. Aussi celui risque d'avoir une valeur de retour différente de celle qu'il
avait avant l'appel. Voir l'exemple suivant.
Exemple de programmation d'un sous-programme
z
z
%I0.0
>>%SR0
%Q0.0
TWD USE 10AF
LD
SR0
ST
LD
ST
SR0
%I0.0
%Q0.0
%I0.0
%Q0.0
383
Instructions élémentaires
384
TWD USE 10AF
Instructions avancées
15
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre offre des informations sur les instructions et les blocs fonctions
avancées utilisés pour créer des programmes destinés aux automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
TWD USE 10AF
Souschapitre
Sujet
Page
15.1
Blocs fonctions avancés
15.2
Fonctions horodateur
436
15.3
Fonction PID
448
15.4
Instructions sur flottants
512
15.5
Instructions sur tableaux d’objets
526
387
385
Instructions avancées
386
TWD USE 10AF
Instructions avancées
15.1
Blocs fonctions avancés
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre offre une présentation des blocs fonctions avancés et contient des
exemples de programmation.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés
388
Principes de programmation de blocs fonctions avancés
390
Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri)
393
LIFO, fonctionnement
395
FIFO, fonctionnement
396
Programmation et configuration des registres
397
Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion)
400
Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS)
404
Bloc fonction programmateur cyclique (%DR)
408
Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi
410
Programmation et configuration des programmateurs cycliques
412
Bloc fonction compteur rapide (%FC)
414
Bloc fonction compteur rapide (%VFC)
418
Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH)
431
Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx)
432
387
Instructions avancées
Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés
Introduction
Les blocs fonction avancés utilisent des mots et des bits dédiés de même type que
les blocs fonction standards. Les blocs fonction avancés comprennent :
z les registres LIFO/FIFO (%R) ;
z les programmateurs cycliques (%DR) ;
z les compteurs rapides (%FC) ;
z les compteurs rapides (%VFC) ;
z la sortie de modulation de la largeur de l'impulsion (%PWM) ;
z la sortie du générateur d'impulsions (%PLS) ;
z le registre bits à décalage (%SBR) ;
z la fonction pas à pas (%SC) ;
z le bloc contrôle message (%MSG).
Objets
accessibles par
le programme
Le tableau suivant présente les mots et les bits accessibles par le programme
associés aux différents blocs fonction avancés. Veuillez noter que l'accès en
écriture mentionné dans le tableau suivant dépend du paramètre " Réglable ",
sélectionné au moment de la configuration. Ce réglage permet d'autoriser ou de
refuser l'accès aux mots ou aux bits par TwidoSoft ou par l'interface opérateur.
Bloc fonction
avancé
Mots et bits associés
Repère
%R
Mot
Entrée du registre
%Ri.I
Oui
Mot
Sortie du registre
%Ri.O
Oui
Bit
Sortie registre plein
%Ri.F
Non
Bit
Sortie registre vide
%Ri.E
Non
%DR
%FC
388
Accès en
mode
écriture
Mot
Numéro du pas courant
%DRi.S
Oui
Bit
Dernier pas égal au pas courant %DRi.F
Non
Mot
Valeur courante
%FCi.V
Oui
Mot
Valeur de présélection
%FCi.P
Oui
Bit
Terminé
%FCi.D
Non
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Bloc fonction
avancé
Mots et bits associés
Repère
Accès en
mode
écriture
%VFC
Mot
Valeur courante
%VFCi.V
Non
Mot
Valeur de présélection
%VFCi.P
Oui
Bit
Sens de comptage
%VFCi.U
Non
Mot
Valeur de capture
%VFCi.C
Non
Mot
Valeur de seuil 0
%VFCi.S0
Oui
Mot
Valeur de seuil 1
%VFCi.S1
Oui
Bit
Sortie pour
%VFCi.F
Non
Bit
Sortie réflexe 0 activée
%VFCi.R
Oui
Bit
Sortie réflexe 1 activée
%VFCi.S
Oui
Bit
Sortie seuil 0
%VFCi.TH0
Non
Bit
Sortie seuil 1
%VFCi.TH1
Non
Bit
Base temps de la mesure de
fréquence
%VFCi.T
Oui
Mot
Pourcentage d'impulsions au
pas 1 par rapport à la période
totale.
%PWMi.R
Oui
Mot
Période préréglée
%PWMi.P
Oui
Mot
Nombre d'impulsions
%PLSi.N
Oui
Mot
Valeur de présélection
%PLSi.P
Oui
Bit
Sortie courante activée
%PLSi.Q
Non
Bit
Génération terminée
%PLSi.D
Non
%PWM
%PLS
%SBR
Bit
Bit de registre
%SBRi.J
Non
%SC
Bit
Bit de compteur à pas
%SCi.j
Oui
Bit
Terminé
%MSGi.D
Non
Bit
Erreur
%MSGi.E
Non
%MSG
TWD USE 10AF
389
Instructions avancées
Principes de programmation de blocs fonctions avancés
Présentation
Les applications Twido sont stockées sous la forme de programmes par listes, et ce,
même si ces applications ont été rédigées à l'aide d'un éditeur schéma à contacts.
Les automates Twido peuvent ainsi être considérées comme des "machines à
listes". Le terme "réversibilité" se rapporte à la capacité de TwidoSoft à convertir une
application liste d'instructions en application schémas à contacts, et vice versa. Par
défaut, tous les programmes schémas à contacts sont réversibles.
Tout comme les blocs fonctions élémentaires, les blocs fonctions avancés doivent
se conformer à des règles de réversibilité. La structure des blocs fonctions
réversibles dans le langage liste d'instructions requiert l'utilisation des instructions
suivantes :
z BLK : marque le début du bloc et la section d'entrée du bloc fonction.
z OUT_BLK : marque le début de la section de sortie du bloc fonction.
z END_BLK : marque la fin du bloc fonction.
Note : Il n'est pas nécessaire d'utiliser ces instructions de blocs fonctions
réversibles pour un programme par listes d'instructions qui fonctionne
correctement. Certaines instructions permettent une programmation en langage
liste d'instructions non réversible.
390
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Entrées et
sorties dédiées
Les fonctions avancées Compteur rapide (FC), Compteur très rapide (VFC), PLS et
PWM utilisent des entrées et des sorties dédiées. Ces bits ne sont toutefois pas
réservés à une utilisation exclusive par un bloc unique. Il faut donc gérer
correctement l'utilisation de ces bits.
Lorsque vous utilisez des fonctions avancées, il est nécessaire que vous gériez la
méthode d'allocation des entrées et des sorties dédiées. TwidoSoft vous assiste lors
de la configuration de ces ressources en affichant des informations de configuration
d'E/S et en vous avertissant si une entrée ou une sortie dédiée est déjà utilisée par
un bloc fonction configuré.
Le tableau suivant résume les dépendances des entrées et des sorties dédiées,
ainsi que les fonctions spécifiques.
En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage :
Entrées
Utilisation
%I0.0.0
%VFC0 : Gestion Haut/Bas ou Phase B
%I0.0.1
%VFC0 : Entrée d'impulsion ou phase A
%I0.0.2
%FC0 : Entrée d'impulsion ou entrée de présélection %VFC0
%I0.0.3
%FC1 : Entrée d'impulsion ou entrée de capture %VFC0
%I0.0.4
%FC2 : Entrée d'impulsion ou entrée de capture %VFC1
%I0.0.5
Entrée de présélection %VFC1
%I0.0.6
%VFC1 : Gestion Haut/Bas ou Phase B
%I0.0.7
%VFC1 : Entrée d'impulsion ou phase A
En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage ou des fonctions spéciales :
Sorties
Utilisation
%Q0.0.0
Sortie %PLS0 ou PWM0
%Q0.0.1
Sortie %PLS1 ou PWM1
%Q0.0.2
Sorties réflexes pour %VFC0
%Q0.0.3
%Q0.0.4
Sorties réflexes pour %VFC1
%Q0.0.5
TWD USE 10AF
391
Instructions avancées
Utilisation
d'entrées et de
sorties dédiées
TwidoSoft utilise les règles suivantes lors de l'utilisation d'entrées et de sorties
dédiées.
z Chaque bloc fonction utilisant des E/S dédiées doit être configuré puis utilisé
dans l'application. L'E/S est uniquement allouée lors de la configuration d'un bloc
fonction. Elle ne l'est pas lors de son utilisation dans un programme.
z Après qu'un bloc fonction a été configuré, son entrée et sa sortie dédiées ne
peuvent pas être utilisées par l'application ou par un autre bloc fonction.
Par exemple, si vous configurez %PLS0, vous ne pouvez pas utiliser %Q0.0.0
dans %DR0 (programmateur cyclique) ou dans la logique de l'application (ST
%Q0.0.0).
z Si une entrée ou une sortie dédiée est requise par un bloc fonction déjà utilisé par
l'application ou par un autre bloc fonction, il n'est pas possible de configurer ce
bloc fonction.
Par exemple, si vous configurez %FC0 comme compteur, %VFC0 ne pourra pas
être configuré pour utiliser %I0.0.2 comme entrée de capture.
Note : Pour modifier l'utilisation des E/S dédiées, vous devez d'abord supprimer la
configuration du bloc fonction en définissant le type d'objet sur "non utilisé", puis
supprimer les références au bloc fonction dans votre application.
392
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri)
Introduction
Un registre est un bloc mémoire qui permet de stocker jusqu'à 16 mots de 16 bits
de deux manières différentes :
z par une file d'attente, appelée "FIFO" (First In, First Out – Premier entré, Premier
sorti) ;
z par une pile, appelée "LIFO" (Last In, First Out – Dernier entré, Premier sorti).
Illustration
L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction registre.
%Ri
R
E
I
F
TYPE FIFO
O
Bloc fonction registre
TWD USE 10AF
393
Instructions avancées
Paramètres
Le bloc fonction registre possède les paramètres suivants :
Paramètre
394
Etiquette
Valeur
Numéro de registre
%Ri
0à3
Type
FIFO ou
LIFO
File d'attente ou Pile)
Mot d'entrée
%Ri.I
Mot d'entrée du registre. Peut être lu, testé et écrit.
Mot de sortie
%Ri.O
Mot de sortie du registre. Peut être lu, testé et écrit.
Entrée (ou
instruction) de
stockage
I (In,
Entrée)
Sur un front montant, stocke le contenu du mot %Ri.I
dans le registre.
Entrée (ou
instruction) de
récupération
O (Out,
Sortie)
Sur un front montant, charge un mot de données du
registre dans le mot %Ri.O.
Entrée (ou
instruction) RAZ
R (Remise
à zéro)
A l'état 1, initialise le registre.
Sortie "Vide"
E (vide)
Le bit %Ri.E associé indique que le registre est vide.
Peut être testé.
Sortie "Plein"
F (plein)
Le bit %Ri.F associé indique que le registre est plein.
Peut être testé.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
LIFO, fonctionnement
Introduction
En fonctionnement LIFO (Last In, First Out - Dernier entré, Premier sorti), la dernière
information entrée est la première à être récupérée.
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement LIFO.
Etape
1
2
3
TWD USE 10AF
Description
A la réception d'une demande
de stockage (front montant sur
l'entrée I ou activation de
l'instruction I), le contenu du
mot d'entrée %Ri.I (qui a
préalablement été chargé) est
stocké au plus haut de la pile
(fig. a). Lorsque la pile est
pleine (sortie F=1), plus aucun
élément ne peut être stocké.
A la réception d'une demande
de récupération (front montant
sur l'entrée
O ou activation de l'instruction
O), le mot de données le plus
haut (le dernier à avoir été
entré) est chargé dans le mot
%Ri.0 (fig. b). Lorsque le
registre est vide (sortie E=1),
plus aucun élément ne peut être
récupéré. Le mot de sortie
%Ri.O n'est pas modifié et sa
valeur reste inchangée.
Exemple
Stockage du contenu de %Ri.I
en haut de la pile.
20
%Ri.I
(a)
20
80
50
Récupération du mot de données
au plus haut de la pile.
20
80
50
%Ri.O
20
(b)
80
50
La pile peut être réinitialisée à
tout moment (état 1 sur l'entrée
R ou activation de l'instruction
R). L'élément indiqué par le
pointeur est alors le plus haut
dans la pile.
395
Instructions avancées
FIFO, fonctionnement
Introduction
En fonctionnement FIFO (First In, First Out - Premier entré, Premier sorti), la
première information entrée est la première à être récupérée.
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement FIFO.
Etape
1
2
3
396
Description
A la réception d'une demande
de stockage (front montant sur
l'entrée I ou activation de
l'instruction I), le contenu du
mot d'entrée %Ri.I (qui a
préalablement été chargé) est
stocké au plus haut de la file
d'attente (fig. a). Lorsque la file
d'attente est pleine (sortie
F=1), plus aucun élément ne
peut être stocké.
A la réception d'une demande
de récupération (front montant
sur l'entrée O ou activation de
l'instruction O), le mot de
données le moins haut dans la
file d'attente est chargé dans le
mot de sortie %Ri.O et le
contenu du registre est déplacé
d'une place vers le bas, dans la
file d'attente (fig. b).
Lorsque le registre est vide
(sortie E=1), plus aucun
élément ne peut être récupéré.
Le mot de sortie %Ri.O n'est
pas modifié et sa valeur reste
inchangée.
Exemple
Stockage du contenu de %Ri.I
en haut de la file d'attente.
20
%Ri.I
(a)
20
80
50
Récupération de la première
information qui est ensuite
chargée dans %Ri.O.
20
80
50
(b)
%Ri.O
50
20
80
La file d'attente peut être
réinitialisée à tout moment (état
1 sur l'entrée R ou activation de
l'instruction R).
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Programmation et configuration des registres
Introduction
TWD USE 10AF
L'exemple de programmation suivant illustre le chargement du contenu d'un mot
mémoire (%MW34) dans un registre (%R2.I) lors d’une demande de stockage
(%I0.2), si le registre %R2 n'est pas plein (%R2.F = 0). La demande de stockage
dans le registre est effectuée par %M1. La demande de récupération est effectuée
par l'entrée %I0.3 et %R2.O est chargé dans %MW20, si le registre n'est pas vide
(%R2.E = 0).
397
Instructions avancées
Exemple de
programmation
L'illustration suivante représente un bloc fonction registre et présente des exemples
de programmation réversible et non réversible.
R
E
%R2
%M1
I
F
TYPE FIFO
%I0.3
O
%I0.3
%R2.E
%I0.2
%R2.F
%MW20:=%R2.O
%R2.I:=%MW34
%M1
Schéma à contacts
BLK
%R2
LD
%M1
I
LD
%I0.3
O
END_BLK
LD
%I0.3
ANDN
%R2.E
[%MW20:=%R2.O]
LD
%I0.2
ANDN
%R2.F
[%R2.I:=%MW34]
ST
%M1
Programme réversible
398
LD
%M1
I
%R2
LD
%I0.3
O
%R2
ANDN
%R2.E
[%MW20:=%R2.O]
LD
%I0.2
ANDN
%R2.F
[%R2.I:=%MW34]
ST
%M1
Programme non réversible
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Configuration
Seul le type du registre devra être entré au cours de la configuration.
z FIFO (par défaut), ou
z LIFO
Cas spécifiques
Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement :
Cas spécifique
Description
Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Provoque l'initialisation du contenu du registre. Le
bit de sortie %Ri.E associé à la sortie E est mis à
1.
Effet d'une reprise à chaud (%S1=1)
d'un arrêt de l'automate
TWD USE 10AF
N'a aucun effet sur la valeur courante du registre
ou sur l'état de ses bits de sortie.
399
Instructions avancées
Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion)
Introduction
Le bloc fonction de modulation de la largeur d'impulsion (%PWM) génère un signal
rectangulaire sur des voies de sortie dédiées (%Q0.0.0 ou %Q0.0.1), dont on peut
faire varier la largeur, et, par conséquent, le rapport cyclique. Les automates
disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette
fonction, en raison d'une limitation de fréquences.
Deux blocs %PWM sont disponibles. Le bloc %PWM0 utilise la sortie dédiée
%Q0.0.0 et le bloc %PMW1 utilise la sortie dédiée %Q0.0.1. Les blocs fonction
%PLS se partagent les mêmes sorties dédiées. Il est donc nécessaire de choisir
l'une ou l'autre des fonctions.
Illustration
Bloc PWM et chronogramme :
IN
%PWM0
largeur programmable
Tp
TB
%PWMi.P
période fixe
configurable
T
400
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Paramètres
Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction PWM.
Paramètre
Plage de
périodes
TWD USE 10AF
Etiquette
Description
Base temps
TB
0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valeur par défaut)
Présélection de
la période
%PWMi.P
0 < %PWMi.P <= 32767 avec une base temps de 10 ms
ou 1 s
0 < %PWMi.P <= 255 avec une base temps de 0,57 ms ou
0.142 ms
0 = Fonction non utilisée
Rapport cyclique %PWMi.R
Cette valeur donne le pourcentage du signal à l'état 1 au
cours d'une période. Le Tp de largeur est ainsi égal à :
Tp = T * (%PWMi.R/100). L'application utilisateur écrit la
valeur de %PWMi.R. Ce mot contrôle le rapport cyclique
de la période. Pour plus d'informations sur la définition T,
reportez-vous à la section suivante, intitulée "Plage de
périodes".
La valeur par défaut est 0 et les valeurs supérieures à 100
sont considérées comme étant égales à 100.
Entrée
génération de
l'impulsion
A l'état 1, le signal de modulation de la largeur d'impulsion
est généré sur la voie de sortie. A l'état 0, la voie de sortie
est mis à 0.
IN
La valeur de présélection et la base temps peuvent être modifiées au moment de la
configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal
T=%PWMi.P * TB. L'obtention de rapports bas nécessite que le %PWMi.P
sélectionné soit d'autant plus élevé. Plage de périodes disponibles :
z 0,142 ms à 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz à 7 kHz)
z 0,57 ms à 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz à 1,75 kHz)
z 10 ms à 5,45 min en pas de 10 ms
z 1 s à 9,1 heures en pas de 1 s
401
Instructions avancées
Fonctionnement
La fréquence du signal de sortie est réglée au moment de la configuration en
sélectionnant la base temps et le %PWMi.P préréglé. La modification du rapport
cyclique % PWMi.R dans le programme permet de moduler la largeur du signal.
L'illustration suivante représente un diagramme d'impulsion du bloc fonction PWM
avec différents rapports cyclique.
Entrée IN
80%
50%
20%
Ratio
Sortie dédiée
Programmation
et configuration
Dans cet exemple, la largeur du signal est modifiée par le programme en fonction
de l'état des entrées %I0.0.0 et %I0.0.1 de l'automate.
Si %I0.0.1 et %I0.0.2 sont réglés sur 0, le rapport %PWM0.R est réglé sur 20 % et
la durée du signal à l'état 1 est alors égale à : 20 % x 500 ms = 100 ms.
Si %I0.0.0 est réglé sur 0 et %I0.0.1 est réglé sur 1, le rapport %PWM0.R est réglé
sur 50 % (durée de 250 ms).
Si %I0.0.0 et %I0.0.1 sont réglés sur 1, le rapport %PWM0.R est réglé sur 80 %
(durée de 400 ms).
Exemple de programmation :
%I0.0
%I0.1
/
/
%I0.0
%I0.1
%PWM0.R:=20
%PWM0.R:=50
/
%I0.0
%I0.1
%PWM0.R:=80
%I0.2
%PWM0
IN
LDN
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
LD
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
LD
%I0.0
AND
%I0.1
[%PWM0.R:=80]
BLK
%PWM0
LD
%I0.2
IN
END_BLK
TB
%PWMi0.P
402
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Cas spécifiques
TWD USE 10AF
Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement du bloc
fonction PWM.
Cas spécifique
Description
Effet d'un redémarrage à froid
(%S0=1)
Règle le rapport %PWMi.R sur 0. En complément,
la valeur de %PWMi.P est rétablie sur sa valeur
configurée d'origine et prévaudra sur toute
modification apportée dans l'éditeur de tables
d'animation ou l'afficheur optionnel.
Effet d'un redémarrage à chaud
(%S1=1)
Aucun effet.
Incidence du fait que les sorties sont
dédiées au bloc %PWM
Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 à
l'aide d'un périphérique de programmation
n'interrompt pas la génération du signal.
403
Instructions avancées
Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS)
Introduction
Le bloc fonction %PLS est utilisé pour générer des signaux carrés. Deux fonctions
%PLS sont disponibles sur les voies de sorties dédiées %Q0.0.0 ou %Q0.0.1. Le
bloc fonction %PLS autorise uniquement une largeur de signal unique ou un cycle
d'activité de 50 %. Vous pouvez choisir de limiter le nombre d'impulsions ou le
moment où le train d'impulsion est exécuté. Cela peut être déterminé au moment de
la configuration et/ou de la mise à jour par l'application utilisateur.
Note : Les automates disposant de sorties à relais pour ces deux voies ne
prennent pas en charge cette fonction %PLS.
Représentation
Exemple de bloc fonction du générateur d'impulsions en mode mot simple :
%PLS0
IN
TON
Q
TB
SINGLE
ADJ
%PLSi.P
R
z
z
404
T
Période variable
D
TON=T/2 pour les bases temps 0,142 ms et 0,57 ms
= (%PLSi.P*TB)/2
TON=[partie entière(%PLSi.P)/2]*TB pour les bases temps 10 ms à 1 s.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Caractéristiques
Le tableau suivant présente les caractéristiques du bloc fonction PLS :
Fonction
Objet
Base temps TB
0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 sec
Période
préréglée
%PLSi.P
Les impulsions sur la sortie %PLS1 ne sont pas arrêtées lorsque
%PLS1.N ou %PLS1.ND* est atteint pour les bases temps 0,142
ms et 0,57 ms.
z 1 < %PLSi.P <= 32767 pour une base temps de 10 ms ou 1 s
z 0 < %PLSi.P <= 255 pour une base temps de 0,57 ms ou 0,142
ms
z 0 = Fonction non utilisée.
Pour obtenir une précision satisfaisante du cycle d'activité avec
les bases temps de 10 ms et 1 s, il est conseillé d'avoir un %PLSi
>= 100 si P est impaire.
Nombre
d'impulsions
Le nombre d'impulsions à générer sur une période T peut être
%PLSi.N
%PLSi.ND limité à 0 <= %PLSi.N <= 32 767 en mode standard ou à
0 <= %PLSi.ND <= 4 294 967 295 en mode mot double. La valeur
*
par défaut est mise à 0.
Pour produire un nombre illimité d'impulsions, réglez %PLSi.N ou
%PLSi.ND sur zéro. Il est toujours possible de modifier le nombre
d'impulsions sans tenir compte du paramétrage de l'option
Réglable.
Réglable
Y/N
Lorsque défini sur Y (Oui), il est possible de modifier la valeur de
présélection %PLSi.P via l'IHM ou l'éditeur de tables d'animation.
Lorsque défini sur N (Non), il est impossible d'accéder à cette
présélection.
Entrée générateur
d'impulsions
IN
A l'état 1, la génération des impulsions se fait sur la voie de sortie
dédiée. A l'état 0, la voie de sortie est mise à 0.
Entrée RAZ R
A l'état 1, les sorties %PLSi.Q et %PLSi.D sont mises à 0. Le
nombre d'impulsions générées sur une période T est mis à 0.
%PLSi.Q
A l'état 1, le signal des impulsions est généré sur la voie de sortie
dédiée configurée.
%PLSi.D
Sortie de
génération
d'impulsions terminée
A l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre voulu
d'impulsions a été généré.
Génération
d'impulsions sur
sortie courante
TWD USE 10AF
Description
405
Instructions avancées
Note :
Note : (*) correspond à une variable de mot double.
Plage de
périodes
La valeur de présélection et la base temps peuvent être modifiées au moment de la
configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal
T=%PLSi.P * BT. Plage de périodes disponible :
z 0,142 ms à 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz à 7 kHz)
z 0,57 ms à 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz à 1,75 kHz)
z 20 ms à 5,45 min en pas de 10 ms
z 2 s à 9,1 heures en pas de 1 s
Fonctionnement
L'exemple suivant illustre le bloc fonction %PLS.
Entrée IN
Nombre d'impulsions
Sortie dédiée
%PLSi.Q
%PLSi.D
406
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Cas particuliers
Cas particulier
Description
Effet d'un redémarrage à froid Règle la fonction %PLSi.P sur la valeur définie au cours de
(%S0=1)
la configuration.
Effet d'un redémarrage à
chaud (%S1=1)
Aucun effet
Effet de la modification de la
valeur de présélection
(%PLSi.P)
Prend effet immédiatement
Incidence du fait que les
sorties sont dédiées au bloc
%PLS
Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 à l'aide d'un
dispositif de programmation n'interrompt pas la génération
du signal.
Note : %PLSx.D est défini lorsque le nombre voulu d'impulsions a été généré. Il
est ensuite remis à zéro en réinitialisant les entrées IN ou R sur 1.
TWD USE 10AF
407
Instructions avancées
Bloc fonction programmateur cyclique (%DR)
Introduction
Le fonctionnement des programmateurs cycliques est semblable à celui des
programmateurs cycliques électromécaniques qui permettent la modification de pas
en fonction d'événements externes. A chaque pas, le point haut d'une came donne
une commande exécutée par l’automatisme. Dans le cas d'un programmateur
cyclique, ces points hauts sont symbolisés par l'état 1 pour chacun des pas et sont
affectés aux bits de sortie %Qi.j ou aux bits internes %Mi, appelés "bits de contrôle".
Illustration
L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction programmateur cyclique.
%DRi
R
F
U
PAS 8
Bloc fonction programmateur cyclique
408
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Paramètres
Le bloc fonction programmateur cyclique possède les paramètres suivants.
Paramètre
Etiquette
Valeur
Numéro
%DRi
0 à 3 automates compacts 0 à 7 automates
modulaires
Numéro du pas courant %DRi.S
Nombre de pas
1 à 8 (par défaut)
Entrée retour au pas
0(ou à l'instruction)
R (Reset)
A l'état 1, règle le programmateur cyclique sur le
pas 0.
Entrée (ou instruction)
avancée
U (haut)
Sur un front montant, provoque le passage du
programmateur cyclique au pas suivant et met à
jour les bits de contrôle.
Sortie
F (plein)
Indique que le pas courant est égal au dernier pas
défini. Le bit associé %DRi.F peut être testé (par
exemple, %DRi.F=1, si %DRi.S= nombre de pas
configurés - 1).
Bits de contrôle
TWD USE 10AF
0<%DRi.S<7. Mot pouvant être lu et écrit. La valeur
écrite doit être une valeur décimale immédiate. Une
fois écrite, la valeur sera prise en compte à la
prochaine exécution du bloc fonction.
Bits de sortie ou bits internes associés au pas (16
bits de contrôle) et définis dans l'éditeur de
configuration.
409
Instructions avancées
Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi
Introduction
Fonctionnement
410
Le programmateur cyclique comprend :
z Une matrice de données constantes (des cames), organisée en huit pas
(numérotés de 0 à 7) et 16 bits de données (état du pas), disposés en colonnes
numérotées de 0 à F.
z Une liste des bits de contrôle est associée à une sortie configurée (%Qi.j.k) ou à
un mot mémoire (%Mi). Au cours du pas courant, les bits de contrôle prennent
les états binaires définis pour ce pas.
L'exemple présenté dans le tableau suivant résume les caractéristiques principales
du programmateur cyclique.
Colonne
0
1
2
D
E
F
Bits de
contrôle
%Q0.1
%Q0.3
%Q1.5
%Q0.6
%Q0.5
%Q1.0
Pas 0
0
0
1
1
1
0
Pas 1
1
0
1
1
0
0
Pas 5
1
1
1
0
0
0
Pas 6
0
1
1
0
1
0
Pas 7
1
1
1
1
0
0
Dans l'exemple précédent, le pas 5 est le pas courant, les bits de contrôle %Q0.1,
%Q0.3 et %Q1.5 sont à l'état 1 ; les bits de contrôle %Q0.6, %Q0.5 et %Q1.0 sont
à l'état 0. Le numéro du pas courant est incrémenté d'une unité sur chaque front
montant de l'entrée U (ou lors de l'activation de l'instruction U). Le pas courant peut
être modifié par le programme.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Chronogramme
Cas particuliers
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du programmateur cyclique.
Entrée
U:
Entrée
R:
Pas n°
%DRi.S
Sortie
%DRi.F
0
1
2
3
L-1
0
1
2
0
1
Le tableau suivant présente une liste des cas spécifiques de fonctionnement du
programmateur cyclique.
Cas spécifique
Description
Effets d'un redémarrage à Provoque la réinitialisation du programmateur cyclique au pas 0
froid (%S0=1)
(mise à jour des bits de contrôle).
TWD USE 10AF
Effet d'une reprise à
chaud (%S1=1)
Met à jour les bits de contrôle d'après le pas courant.
Effet d'un saut de
programme
Le fait de ne plus scruter le programmateur cyclique ne remet
pas les bits de contrôle à zéro.
Mise à jour des bits de
contrôle
Survient uniquement en cas de changement de pas ou lors d'un
démarrage à froid ou d'un redémarrage à chaud.
411
Instructions avancées
Programmation et configuration des programmateurs cycliques
Introduction
Dans l'exemple suivant de programmation et de configuration d'un programmateur
cyclique, les six premières sorties (%Q0.0 à %Q0.5) sont activées les unes à la suite
des autres, chaque fois que l'entrée %I0.1 est mise à 1. L'entrée I0.0 remet les
sorties à zéro.
Exemple de
programmation
L'illustration suivante représente un bloc fonction programmateur cyclique et
présente des exemples de programmation réversible et non réversible.
%I0.0
R
%DR1
%Q0.8
F
%I0.1
U
STEPS 6
Schéma à contacts
BLK
%DR1
LD
%I0.0
R
LD
%I0.1
U
OUT_BLK
LD
F
ST
%Q0.8
END_BLK
412
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Configuration
Les informations suivantes sont définies au moment de la configuration :
z nombre de pas : 6
z états de sortie (bits de contrôle) pour chaque pas du programmateur cyclique
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Etape 1 : 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 2 : 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 3 : 0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 4 : 0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 5 : 0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 6 : 0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
z
TWD USE 10AF
affectation des bits de contrôle
1 : %Q0.0
4 : %Q0.1
2 : %Q0.2
5 : %Q0.3
3 : %Q0.4
6 : %Q0.5
413
Instructions avancées
Bloc fonction compteur rapide (%FC)
Introduction
Le bloc fonction compteur rapide (%FC) sert à la fois de compteur et de décompteur.
Il peut compter le front montant des entrées TOR pour des fréquences allant jusqu'à
5 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double. Etant donné que les compteurs
rapides (FC) sont gérés par des interruptions matérielles spécifiques, le maintien du
taux d'échantillonnage maximal des fréquences peut varier en fonction de la
configuration de votre application et de votre matériel.
Les automates compacts TWDLCA•40DRF peuvent contenir jusqu'à quatre
compteurs rapides alors que toutes les autres gammes d'automates compacts ne
peuvent être configurées que pour utiliser au maximum trois compteurs rapides.
Quant aux automates modulaires, ils ne peuvent en comporter que deux. Les blocs
fonction compteur rapide %FC0, %FC1, %FC2 et %FC3 utilisent respectivement les
entrées dédiées %I0.0.2, %I0.0.3, %I0.0.4 et %I0.0.5. Ces bits ne sont pas
exclusivement réservés à ces blocs fonction. L'affectation de ces bits doit être
déterminée selon l'utilisation de ces ressources dédiées par d'autres blocs fonction.
Illustration
L'illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur rapide (FC)
en mode mot simple.
%FC0
IN
D
TYPE UP
SINGLE
ADJ
%FC0.P
R
414
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Paramètres
Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction compteur
rapide (FC).
Paramètre
Etiquette
Description
Fonction
TYPE
Paramètre défini lors de la configuration et permettant de choisir
entre le compteur et le décompteur.
Valeur de
présélection
TWD USE 10AF
%FCi.P
%FCi.PD
Valeur initiale définie :
->entre 1 et 65 635 en mode standard,
->entre 1 et 4 294 967 295 en mode mot double.
Réglable
O/N
Lorsqu'il est défini sur O, il est possible de modifier la valeur de
présélection %FCi.P ou %FCi.PD et la valeur courante %FCi.V
ou %FCi.VD à l'aide de l'afficheur ou de l'éditeur de tables
d'animation. Lorsqu'il est défini sur N, il n'est pas possible
d'accéder à cette présélection.
Valeur
courante
%FCi.V
%FCi.VD
La valeur courante évolue de manière croissante ou
décroissante selon la fonction sélectionnée (comptage ou
décomptage). Pour le comptage, la valeur de comptage
courante est mise à jour. Elle peut atteindre 65 535 en mode
standard (%FCi.V) et 4 294 967 295 en mode mot double
(%FCi.VD). Pour le décomptage, la valeur courante est la valeur
de présélection %FCi.P ou %FCi.PD. Elle peut décroître jusqu'à
zéro.
Entrer pour
valider
IN
A l'état 1, la valeur courante est mise à jour selon les impulsions
appliquées à l'entrée physique. A l'état 0, la valeur courante
reste inchangée.
Remise à
zéro
%FCi.R
Paramètre utilisé pour initialiser le bloc. A l'état 1, la valeur
courante est remise à 0 lorsque le bloc est configuré en tant que
compteur, ou définie sur %FCi.P ou %FCi.PD lorsqu'il est
configuré en tant que décompteur. Le bit Terminé %FCi.D
reprend sa valeur par défaut.
Terminé
%FCi.D
Ce bit est réglé sur 1 lorsque %FCi.V ou %FCi.VD atteint
%FCi.P ou %FCi.PD (bloc configuré en tant que compteur) ou
lorsque %FCi.V ou %FCi.VD atteint zéro (bloc configuré en tant
que décompteur).
Ce bit en lecture seule est remis à 0 uniquement lorsque le
paramètre %FCi.R est réglé sur 1.
415
Instructions avancées
Remarque
Lorsque le bloc est configuré comme réglable, l'application peut modifier la valeur
de présélection %FCi.P ou %FCi.PD et la valeur courante %FCi.V ou %FCi.VD à
tout moment. Cependant, une nouvelle valeur est prise en compte uniquement
lorsque la réinitialisation de l'entrée est active ou sur le front montant de la sortie
%FCi.D. Cela permet d'effectuer plusieurs comptages successifs sans perdre une
seule impulsion.
Fonctionnement
Lorsque le bloc est configuré comme compteur, la valeur courante est incrémentée
de 1 dès qu'un front montant apparaît au niveau de l'entrée dédiée. Lorsque la
valeur de présélection %FCi.P ou %FCi.PD est atteinte, le bit de sortie Terminé
%FCi.D est défini sur 1 et la valeur courante %FCi.V ou %FCi.VD devient égale à
zéro.
Lorsque le bloc est configuré comme décompteur, la valeur courante est diminuée
de 1 dès qu'un front montant apparaît au niveau de l'entrée dédiée. Lorsque la
valeur est zéro, le bit de sortie Terminé %FCi.D est défini sur 1 et la valeur courante
%FCi.V ou %FCi.VD devient égale à la valeur de présélection.
Configuration et
programmation
Dans l'exemple ci-dessous, l'application compte un nombre d'éléments (5 000
maximum) pendant que %I1.1 est défini sur 1. L'entrée pour %FC0 est l'entrée
dédiée %I0.0.2. Lorsque la valeur de présélection est atteinte, %FC0.D est défini sur
1 et conserve la même valeur jusqu'à ce que %FC0.R soit commandé par le résultat
de l'opération booléenne "AND" sur %I1.2 et %M0.
%I1.1
%Q0.0
IN
I1.2
%M0
R
416
%FC0
D
TYPE UP
SINGLE
ADJY
%FC0.P 5000
BLK
%FC0
LD
%I1.1
IN
LD
%I1.2
AND
%M0
R
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Cas particuliers
TWD USE 10AF
Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement du bloc
fonction %FC.
Cas spécifique
Description
Effet d'un démarrage à froid
(%S0=1)
Réinitialise les attributs %FC sur les valeurs
configurées par l'utilisateur ou l'application utilisateur.
Effet d'un redémarrage à chaud
(%S1=1)
Aucun effet.
Effet d'un arrêt de l'automate
%FC continue à compter selon les paramètres activés
au moment de l'arrêt de l'automate.
417
Instructions avancées
Bloc fonction compteur rapide (%VFC)
Introduction
418
Le bloc fonction compteur rapide (%VFC) peut être configuré à l'aide de TwidoSoft
pour exécuter l'une des fonctions suivantes :
z Compteur/décompteur
z Compteur/décompteur bi-phases
z Compteur simple
z Décompteur simple
z Fréquencemètre
Le bloc %VFC prend en charge le comptage des entrées TOR pour des fréquences
allant jusqu'à 20 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double. Les automates
compacts TWDLCA•40DRF peuvent contenir jusqu'à deux compteurs rapides
(VFC) alors que les autres gammes d'automates compacts ne peuvent en
comporter qu'un seul. Quant aux automates modulaires, ils peuvent en configurer
jusqu'à deux.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Affectations des
E/S dédiées
Les blocs fonction compteur rapide (%VFC) utilisent des entrées dédiées et des
entrées et sorties auxiliaires. Ces entrées et ces sorties ne sont pas exclusivement
réservées à ces blocs fonction. Leur affectation doit être déterminée selon
l'utilisation de ces ressources dédiées par d'autres blocs fonction. Le tableau ciaprès récapitule les affectations :
%VFC0 Utilisation choisie
Entrées principales
Entrées auxiliaires
Sorties réflexes
Entrée IA Entrée IB
IPres
Sortie 0
Ica
Sortie 1
Compteur/décompteur
%I0.0.1
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
%I0.0.0
(CO = 0/DE =
1)
Compteur/Décompteur
bi-phases
%I0.0.1
%I0.0.0
(Impulsion)
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Compteur simple
%I0.0.1
(2)
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Décompteur simple
%I0.0.1
(2)
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
%I0.0.1
(2)
(2)
(2)
(2)
(2)
IPres
Ica
Sortie 0
Sortie 1
Fréquencemètre
%VFC1 Utilisation choisie
Entrée IA Entrée IB)
Compteur/décompteur
%I0.0.7
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
%I0.0.6
(CO = 0/DE =
1)
Compteur/Décompteur
bi-phases
%I0.0.7
%I0.0.6
(Impulsion)
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Compteur simple
%I0.0.7
(2)
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Décompteur simple
%I0.0.7
(2)
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Fréquencemètre
%I0.0.7
(2)
(2)
(2)
(2)
(2)
Commentaires :
(1) = facultatif
Entrée IA = entrée d'impulsion
(2) = non utilisé
Entrée IB = impulsions ou UP/DO
Ipres = entrée de présélection
UP/DO = Comptage / Décomptage
Ica= entrée de capture
Lorsqu'elle n'est pas utilisée, l'entrée ou la sortie reste une E/S TOR normale gérée par
l'application au cours du cycle principal.
Si %I0.0.2 est utilisé, %FC0 n'est pas disponible.
Si %I0.0.3 est utilisé, %FC2 n'est pas disponible.
Si %I0.0.4 est utilisé, %FC3 n'est pas disponible.
TWD USE 10AF
419
Instructions avancées
Illustration
La figure suivante représente le compteur rapide (%VFC) en mode mot simple :
%VFC0
IN
F
TYPE UP/DN
SINGLE
U
T_OUT0
T_OUT1
ADJ
TH0
%VFC0.P
TH1
S
Caractéristiques
Le tableau suivant répertorie les caractéristiques du bloc fonction compteur rapide
(%VFC).
Description
Valeurs
Valeur
courante
(%VFCi.V)
(%VFCi.VD*)
La valeur courante est augmentée ou diminuée en
fonction des entrées physiques et de la fonction
sélectionnée. Cette valeur peut-être présélectionnée ou
initialisée à l'aide de l'entrée de présélection (%VFCi.S).
CM
%VFCi.V : 0 ->
65 535
%VFCi.VD : 0 ->
4 294 967 295
Lecture
Valeur de
présélection
(%VFCi.P)
(%VFCi.PD*)
Uniquement utilisée par la fonction compteur/
décompteur et par le comptage ou le décomptage
simple.
CM ou
%VFCi.P : 0 ->
FM
65 535
%VFCi.PD : 0 ->
4 294 967 295
Lecture et
écriture (1)
Valeur de
capture
(%VFCi.C)
(%VFCi.CD*)
Uniquement utilisée par la fonction de comptage/
décomptage et par le comptage/décomptage simple.
%VFCi.C : 0 -> CM
65 535
%VFCi.CD : 0 ->
4 294 967 295
Lecture
420
Utilisation du
bloc
%VFC
Accès en
cours
d'exécution
Fonction
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Description
Valeurs
Sens de
comptage
(%VFCi.U)
Défini par le système, ce bit est utilisé par la fonction de
comptage/décomptage pour indiquer le sens de
comptage :
Pour un compteur/décompteur simple, %I0.0.0
détermine le sens de %VFC0, et %I0.0.6 détermine le
sens de %VFC1.
Pour un compteur/décompteur bi-phases, la différence
de phase entre les deux signaux détermine le sens de
comptage.
Pour %VFC0, %I0.0 est dédié à IB et %I0.1 à IA. Pour
%VFC1, %I0.6 est dédié à IB et %I0.7 à IA.
0 (Décomptage) CM
1 (Comptage)
Lecture
Activation de
la sortie
réflexe 0
(%VFCi.R)
Validation de la sortie réflexe 0
0 (Désactivé)
1 (Activé)
CM
Lecture et
écriture (2)
Activer sortie
réflexe 1
(%VFCi.S)
Validation sortie réflexe 1
0 (Désactivé)
1 (Activé)
CM
Lecture et
écriture (2)
Valeur seuil
S0
(%VFCi.S0)
%VFCi.S0D
Ce mot contient la valeur de seuil 0. La signification est %VFCi.S0 : 0 -> CM
définie au moment de la configuration du bloc fonction. 65 535
Remarque : Cette valeur doit être inférieure à %VFCi.S1. %VFCi.S0D : 0 > 4 294 967 295
Lecture et
écriture (1)
Valeur seuil
S1
(%VFCi.S1)
(%VFCi.S1D*)
Ce mot contient la valeur seuil 0. La signification est
définie au moment de la configuration du bloc fonction.
Remarque : Cette valeur doit être supérieure à
%VFCi.S0.
%VFCi.S1 : 0 -> CM
65 535
%VFCi.S1D : 0 > 4 294 967 295
Lecture et
écriture (1)
Base temps
de la mesure
de fréquence
(%VFCi.T)
Elément de configuration de la base temps (100 ou
1 000 millisecondes).
1 000 ou 100
MF
Lecture et
écriture (1)
Réglable
(Y/N)
Elément de configuration qui, lorsqu'il est sélectionné,
permet à l'utilisateur de modifier les valeurs de
présélection, de seuil et de base temps de la mesure de
fréquence en cours d'exécution.
N (Non)
Y (Oui)
CM ou
FM
Non
Entrée pour
valider
(IN)
Utilisée pour valider ou inhiber la fonction courante.
0 (Non)
CM ou
FM
Lecture et
écriture (3)
TWD USE 10AF
Utilisation du
bloc
%VFC
Accès en
cours
d'exécution
Fonction
421
Instructions avancées
Utilisation du
bloc
%VFC
Accès en
cours
d'exécution
0 ou 1
Dépend de la configuration à l'état 1 :
z comptage/décomptage ou décomptage : initialise la
valeur courante avec la valeur de présélection.
z comptage simple : remet la valeur courante à 0.
Cette fonction permet également d'initialiser la
commande des sorties seuils et prend en compte toutes
les modifications apportées par un utilisateur aux valeurs
seuils définies par l'afficheur ou le programme utilisateur.
MC ou
MF
Lecture et
écriture
Sortie
débordement
(F)
de 0 à 65 535 ou de 65 535 à 0 en mode standard
de 0 à 4 294 967 295 ou de 4 294 967 295 à 0 en mode
mot double
0 ou 1
CM
Lecture
Seuil
Bit 0
(%VFCi.TH0)
0 ou 1
A l'état 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou
égale à la valeur seuil %VFCi.S0. Nous conseillons de
tester ce bit une seule fois dans le programme, car il est
mis à jour en temps réel. L'application utilisateur est
responsable de la validité de la valeur au moment de son
utilisation.
CM
Lecture
Seuil
Bit 1
(%VFCi.TH1)
0 ou 1
A l'état 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou
égale à la valeur seuil %VFCi.S1. Nous conseillons de
tester ce bit une seule fois dans le programme, car il est
mis à jour en temps réel. L'application utilisateur est
responsable de la validité de la valeur au moment de son
utilisation.
MC
Lecture
Fonction
Description
Entrée de
présélection
(S)
Valeurs
(*)Correspond à une variable de double mot 32 bits. L'option de double mot est
disponible sur tous les automates à l'exception des automates Twido
TWDLC•A10DRF.
(1) Accessible en écriture uniquement si la fonction Réglable est réglée sur un.
(2) Accès disponible si configuré uniquement.
(3)Accès en lecture et en écriture seulement à partir de l'application. Accès
impossible à partir de l'afficheur ou de l'éditeur de tables d'animation.
MC = Mode Comptage
MF = Mode Fréquencemètre
422
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Description de la
fonction de
comptage
La fonction de comptage rapide (%VFC) fonctionne à une fréquence maximale de
20 kHz et pour une plage de valeurs allant de 0 à 65 535 (en mode standard) et de
0 à 4 294 967 295. Les impulsions à compter sont appliquées de la manière
suivante :
Tableau :
Fonction
Description
%VFC0
Compteur/
Décompteur
Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique ; %I0.0.1
l'opération courante (comptage/décomptage) est
définie par l'état de l'entrée physique IB.
%I0.0.0 %I0.0.7
%I0.0.6
Compteur/
Décompteur biphases
Les deux phases du codeur sont appliquées aux
entrées physiques IA et IB.
%I0.0.1
%I0.0.0 %I0.0.7
%I0.0.6
Compteur simple
Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique
IA. IB n'est pas utilisée.
%I0.0.1
ND
%I0.0.7
ND
Décompteur
simple
Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique
IA. IB n'est pas utilisée.
%I0.0.1
ND
%I0.0.7
N/A
IA
%VFC1
IB
IA
IB
Remarques sur
les blocs
fonction
Les opérations de comptage ou de décomptage sont effectuées sur le front montant
des impulsions et ce, uniquement lorsque le bloc compteur est activé.
Deux entrées facultatives sont utilisées en mode de comptage : ICa et IPres. ICa est
utilisée pour capturer la valeur courante (%VFCi.V ou %VFCi.VD) et la stocker dans
%VFCi.C ou %VFCi.CD. Les entrées ICa sont définies sur %I0.0.3 pour %VFC0 et
sur %I0.0.4 pour %VFC1, le cas échant.
Lorsque l'entrée IPres est active, la valeur courante est affectée de la manière
suivante :
z Pour le comptage, %VFCi.V ou %VFCi.VD sont remis à 0.
z Pour le décomptage, %VFCi.V ou %VFCi.VD sont écrits respectivement avec le
contenu de %VFCi.P ou %VFCi.PD.
z Pour le comptage de fréquence, %VFCi.V ou %VFCi.PD sont mis à 0.
Avertissement : %VFCi.F est également mis à 0. Les entrées IPres sont définies sur
%I0.0.2 pour %VFC0 et sur %I0.0.5 pour %VFC1, le cas échant.
Remarques sur
les sorties des
blocs fonction
Pour toutes les fonctions, les valeurs courantes sont comparées aux deux seuils
(%VFCi.S0 ou %VFCi.S0D et %VFCi.S1 ou %VFCi.S1D). Les deux objets bits
(%VFCi.TH0 et %VFCi.TH1) sont fonction des résultats de cette comparaison.
C'est-à-dire qu'ils sont réglés sur 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou
égale au seuil correspondant ou remis à 0 dans le cas contraire. Les sorties réflexes
(si elles sont configurées) sont réglées sur 1 en fonction de ces comparaisons.
Remarque : Aucune, une ou deux sorties peuvent être configurées.
TWD USE 10AF
423
Instructions avancées
%VFC.U est une sortie du bloc fonction. Elle indique le sens de variation du
compteur (1 pour comptage, 0 pour décomptage).
Schéma de la
fonction de
comptage
L'illustration suivante représente un schéma de fonction de comptage en mode
standard (en mode double mot, vous utiliserez en conséquence les variables de la
fonction de doubles mots) :
IA = Entrée compteur
(Signal unique ou phase 1)
&
IN %VFCi
%VFCi.U
+
Sens de
comptage
Compteur %VFC
IB = (Balise Comptage/Décomptage
ou phase 2)
-
&
%VFCi.F
Sortie pour
débordement
%VFCi.P
IPres = (Entrée de présélection)
%VFCi.V
>1
Valeur courante
Valeur
courante
S %VFCi
%ICa = Entrée de capture
VFCi.C
Valeur
de capture
>1
Lecture instruction
%VFCi.V
%VFCi.S0
Valeur
seuil 0
%VFCi.S1
Valeur
de seuil 1
%VFCi.R
ou
%VFCi.S
validé
%VFCi.TH0
Comparaison
%VFCi.TH1
&
%Q0.0.x
Sortie
réflexe 0
&
%Q0.0.y
Sortie
réflexe 1
Note : Les sorties sont gérées indépendamment du temps de cycle automate. Le
temps de réponse est compris entre 0 et 1 ms.
424
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Opération de
comptage simple
Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage simple. Les éléments
de configuration suivants ont été définis pour cet exemple :
La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0,
est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20.
Sortie réflexe <%VFC.S0
%VFC0.S0 <=<
%VFC0.S1
%Q0.0.2
X
%Q0.0.3
>= %VFC0.S1
X
X
Exemple de chronogramme :
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
2
3
4
IN
S
65 535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Sortie
réflexe 0
Sortie
réflexe 1
TWD USE 10AF
1
: %VFC0.U = 1 car %VFC est un compteur
2
: modification de %VFC0.S1 sur 17
3
: l'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du comptage suivant
4
: une interception de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17
425
Instructions avancées
Opération de
décomptage
simple
Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode décomptage simple. Les
éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple :
La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0,
est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20.
Sortie
réflexe
<%VFC.S0
%Q0.0.2
X
%Q0.0.3
%VFC0.S0 <=< %VFC0.S1
>= %VFC0.S1
X
X
Exemple :
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
2
3
4
5
IN
S
65 535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Sortie
réflexe 0
Sortie
réflexe 1
426
1
: %VFC0.U = 0 car %VFC est un décompteur
2
: modification de %VFC0.P sur 20
3
: modification de %VFC0.S1 sur 17
4
: L'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du décompte suivant
5
: une capture de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Opération de
comptage/
décomptage
Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage/décomptage. Les
éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple :
La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0,
est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20.
Sortie réflexe
<%VFC.S0
%VFC0.S0 <=< %VFC0.S1
%Q0.0.2
%VFC0.S1
X
%Q0.0.3
X
X
Exemple :
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
2
3
4
5
IN
S
65 535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
U
TH0
TH1
Sortie
réflexe 0
Sortie
réflexe 1
TWD USE 10AF
1
: entrées IN et S mises à 1
2
: modification de %VFC0.P sur 20
3
: modification de %VFC0.S1 sur 17
4
: L'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du décompte suivant
5
: une capture de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17
427
Instructions avancées
Description de la
fonction
Fréquencemètre
428
La fonction Fréquencemètre d'un %VFC est utilisée pour mesurer la fréquence en
Hz d'un signal périodique sur l'entrée IA. La plage de fréquences pouvant être
mesurées s'étend de 10 à 20 kHz. L'utilisateur peut choisir entre deux bases temps.
Ce choix est effectué via un nouvel objet %VFC.T (Base temps). Une valeur de 100
correspond à une base temps de 100 ms et une valeur de 1 000 correspond à une
base temps d'une seconde.
Base
temps
Plage de mesure
Précision
Mise à jour
100 ms
100 Hz à 20 kHz
0,05 % pour 20 kHz, 10 %
pour 100 Hz
10 fois par seconde
1s
10 Hz à 20 kHz
0,005 % pour 20 kHz, 10 %
pour 10 Hz
Une fois par seconde
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Schéma de la
fonction
Fréquencemètre
Exemple de schéma de fonction Fréquencemètre :
IA
Signal à mesurer
+
&
Compteur %VFC
IN %VFCi
%VFCi.F
Sortie pour
débordement
S %VFCi
Régler la
valeur
sur 0
Valeur courante
courante
valeur
%VFCi.V
Fréquence
mesurée
%VFCi.T
Sélectionner
base
temps
TWD USE 10AF
(Balise de mise à jour)
1 000 ms
100 ms
429
Instructions avancées
Opération
Fréquencemètre
Voici un exemple de chronogramme de l'utilisation de %VFC en mode
Fréquencemètre :
1
2
3
4
IN
S
Base temps
%VFC0.V
Cas particuliers
430
f1
f2
0
f3
0
1
: la mesure de la première fréquence débute ici
2
: la valeur de la fréquence courante est mise à jour
3
: entrées IN et S mises à 1
4
: modification de %VFC0.T sur 100 ms : cette modification annule la mesure courante
et en commence une autre
f3
f4 f5
Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement du bloc
fonction %VFC.
Cas spécifique
Description
Effet d'un démarrage à froid
(%S0=1)
Utilise les valeurs configurées par l'utilisateur ou par
l'application utilisateur pour régler tous les attributs
%VFC.
Effet d'un redémarrage à chaud
(%S1=1)
Aucun effet
Effet de l'arrêt de l'automate
Le %VFC s'arrête et les sorties maintiennent leur état
courant.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH)
Introduction
Il est possible de configurer un automate Twido afin qu'il puisse communiquer avec
des périphériques esclaves Modbus ou envoyer et/ou recevoir des messages en
mode ASCII (mode caractères).
TwidoSoft propose les fonctions suivantes pour ces communications :
z Instruction EXCH pour l'émission/la réception de messages
z Bloc fonction de contrôle d'échange %MSG assurant le contrôle des échanges
de données
L'automate Twido utilise le protocole configuré pour le port spécifié lors du
traitement d'une instruction EXCH. Il est possible d'affecter un protocole différent à
chaque port de communication. Pour accéder aux ports de communication, ajoutez
le numéro de port à la fonction EXCH ou %MSG (EXCH1, EXCH2, %MSG1,
%MSG2).
De plus, les automates TWDLCAE40DRF implémentent la messagerie Modbus
TCP sur le réseau Ethernet à l'aide de l'instruction EXCH3 et de la fonction %MSG3.
Instruction EXCH
L'instruction EXCH permet à un automate Twido d'envoyer et/ou recevoir des
informations vers/depuis des périphériques ASCII. L'utilisateur définit une table de
mots (%MWi:L) contenant les données à envoyer et/ou recevoir (jusqu'à 250 octets
de données en émission et/ou réception). Le format des tables de mots fait l'objet
d'une description dans les sections relatives à chaque protocole. Un échange de
message est exécuté à l'aide de l'instruction EXCH.
Syntaxe
La syntaxe à utiliser pour l'instruction EXCH est la suivante :
[EXCHx %MWi:L]
Où : x = numéro de port série (1 ou 2), x = port Ethernet (3), L = nombre total de
mots de la table de mots (121 maximum). Les valeurs contenues dans la table de
mots interne %MWi:L prennent la forme i+L <= 255.
L'automate Twido doit terminer l'échange ordonné par la première instruction
EXCHx avant qu'une nouvelle instruction d'échange puisse être lancée. Le bloc
fonction %MSG doit être utilisé lors de l'envoi de plusieurs messages.
Note : Pour plus d'informations sur l'instruction EXCH3 de messagerie Modbus
TCP, voir Messagerie Modbus TCP, p. 190.
TWD USE 10AF
431
Instructions avancées
Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx)
Introduction
Note : Le "x" de %MSGx désigne le port de l'automate : "x = 1 ou 2"
z x = 1 ou 2 correspond respectivement au port série 1 ou 2 de l'automate ;
z X = 3 correspond au port réseau Ethernet de l'automate (sur l'automate
TWDLCAE40DRF uniquement). Pour plus d'informations sur la fonction
%MSG3, voir Messagerie Modbus TCP, p. 190.
Le bloc fonction %MSGx assure la gestion des échanges de données. Ce bloc a
trois fonctions :
z Vérification des erreurs de communication
Cette fonction a pour but de s'assurer que la longueur du bloc (table de mots)
programmée avec l'instruction EXCH est suffisante pour le stockage du message
à envoyer (comparaison de la longueur programmée dans l'octet de poids faible
du premier mot de la table de mots).
z Coordination de plusieurs messages
Afin d'assurer la coordination de l'envoi de plusieurs messages, le bloc fonction
%MSGx contient des informations permettant de s'assurer que l'émission de
chaque message est bien terminée.
z Emission de messages prioritaires
Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'émission d'un message afin
d'envoyer un message plus urgent.
La programmation du bloc fonction %MSGx est facultative.
Illustration
L'exemple suivant illustre le bloc fonction %MSGx.
%MSG1
R
D
E
432
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Paramètres
Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction %MSGx.
Paramètre
Etiquette
Entrée (ou
R
instruction) RAZ
Valeur
A l'état 1, réinitialise la communication : %MSGx.E = 0 et
%MSGx.D = 1.
Sortie
Communication
terminée
%MSGx.D
A l'état 1, la communication est terminée si :
z fin d'émission (si émission)
z fin de réception (réception du caractère de fin)
z erreur
z réinitialisation du bloc
A l'état 0, une requête est en cours.
Sortie Défaut
(Erreur)
%MSGx.E
A l'état 1, la communication est terminée si :
z commande incorrecte
z table configurée de manière incorrecte
z réception d'un caractère incorrect (vitesse, parité, etc.)
z table de réception pleine (non mise à jour)
l'état 0, la longueur du message et la liaison sont
correctes.
Si une erreur survient lors de l'exécution d'une instruction EXCH, les bits %MSGx.D
et %MSGx.E sont mis à 1. Le mot système %SW63 contient le code de l'erreur du
port 1 et le mot système %SW64 celui du port 2. Voir Mots système (%SW), p. 555.
Entrée RAZ (R)
Lorsque l'entrée RAZ est mise à 1 :
z L'émission de tous les messages est interrompue.
z La sortie Défaut (Erreur) est remise à 0.
z Le bit Terminé est mis à 1.
Un nouveau message peut être envoyé.
Sortie Défaut
(Erreur)
(%MSGx.E)
La sortie Défaut est mise à 1 en cas d'erreur de programmation des communications
ou d'erreur d'émission d'un message. La sortie Défaut est mise à 1 si le nombre
d'octets définis dans le bloc de données associé à l'instruction EXCH (mot 1, octet
de poids faible) est supérieur à 128 (+80 en hexadécimal par FA).
La sortie Défaut est également mise à 1 en cas de problème lors de l'envoi d'un
message Modbus vers un périphérique Modbus. Dans ce cas, l'utilisateur devra
vérifier la connexion et s'assurer que le périphérique de destination peut recevoir
des communications Modbus.
Sortie
Communication
terminée
(%MSGx.D)
Lorsque la sortie Communication terminée est mise à 1, l'automate Twido est prêt à
envoyer un autre message. L'utilisation de la sortie %MSGx.D est recommandée en
cas d'envoi de plusieurs messages. Si cette sortie n'est pas utilisée, les messages
pourront être perdus.
TWD USE 10AF
433
Instructions avancées
Emission de
plusieurs
messages
successifs
L'exécution de l'instruction EXCH permet d'activer un bloc message dans le
programme d'application. Le message est émis si le bloc message n'est pas déjà
actif (%MSGx.D = 1). Lorsque plusieurs messages sont envoyés au cours du même
cycle, seul le premier message est émis. La gestion de l'émission de plusieurs
messages à l'aide du programme incombe à l'utilisateur.
Exemple d'émission de deux messages successifs sur le port 2 :
%I0.0
%MSG2.D
EXCH2%MW2:4
P
%M0
S
%MSG.D
%M0
EXCH2%MW8:3
%M0
LDR
%I0.0
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW2:4]
S
%M0
LD
%MSG2.D
AND %M0
[EXCH2 %MW8:3]
R
%M0
R
Réinitialisation
des échanges
L'annulation d'un échange survient lors de l'activation de l'entrée (ou de l'instruction)
R. Cette entrée initialise la communication, remet à 0 la sortie %MSGx.E et met la
sortie %MSGx.D à 1. Notez qu'il est possible de réinitialiser une communication si
une défaillance est détectée.
Exemple de réinitialisation d'un échange :
%M0
%MSG1
R
D
BLK %MSG1
LD
%M0
R
END_BLK
E
434
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Cas particuliers
TWD USE 10AF
Le tableau présente les cas particuliers de fonctionnement du bloc fonction
%MSGx.
Cas particulier
Description
Effet d'un redémarrage à froid
(%S0=1)
Force la réinitialisation de la communication.
Effet d'un redémarrage à chaud
(%S1=1)
Aucun effet.
Effet d'un arrêt de l'automate
Si un message est en cours d'émission, l'automate
interrompt le transfert et réinitialise les sorties
%MSGx.D et %MSGx.E.
435
Instructions avancées
15.2
Fonctions horodateur
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous chapitre offre une description des fonctions de gestion du temps des
automates Twido.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
436
Sujet
Page
Fonctions horloges
437
Blocs horodateurs
438
Horodatage
441
Réglage de la date et de l'heure
443
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Fonctions horloges
Introduction
Les automates Twido possèdent une fonction Date/Heure. Cette fonction requiert
l'option Horodateur (RTC) et permet d'utiliser :
z Des blocs horodateurs, pour la programmation d'actions à des moments
prédéfinis ou calculés.
z Une fonctionnalité d'horodatage, pour la consignation des durées et des
calendriers d'événements et la mesure de la durée de ces derniers.
Pour accéder à l'horloge Date/Heure Twido, sélectionnez Blocs horodateurs dans
le menu Logiciel de TwidoSoft. Notez que cette horloge peut également être réglée
à l'aide d'un programme. En cas d'extinction de l'automate, les réglages de l'horloge
sont conservés en mémoire pendant un maximum de 30 jours, si la batterie de
l'automate était en charge pendant les six heures qui ont précédé l'extinction de
l'automate.
L'affichage de l'horloge Date/Heure se fait au format « 24 heures » et tient compte
des années bissextiles.
Valeur de
correction de
l'horodateur
La définition de la valeur de correction de l'horodateur est nécessaire à son bon
fonctionnement. Chaque horodateur possède sa propre valeur de correction,
figurant au sein même de l'unité. Pour configurer cette valeur dans TwidoSoft,
sélectionnez l'option Configurer RTC dans la boîte de dialogue Actions automate.
TWD USE 10AF
437
Instructions avancées
Blocs horodateurs
Introduction
Les blocs horodateurs permettent de programmer et de contrôler des actions selon
un calendrier précis (mois, jour et heure). Un maximum de 16 blocs horodateurs
peuvent être programmés. Ces blocs ne requièrent aucune saisie programme.
Note : Vérifiez le bit système %S51 et le mot système %SW118 afin de vous
assurer que l'option horodateur (RTC) est installée. Reportez-vous à la rubrique
Bits système (%S), p. 546. L'option RTC est requise pour l'utilisation de blocs
horodateurs.
Paramètres
438
Le tableau suivant répertorie les paramètres d'un bloc horodateur :
Paramètre
Format
Fonction/Plage
Numéro du bloc
horodateur
n
n = 0 à 15
Configuré
Case à cocher
Cochez cette case pour configurer le bloc horodateur
sélectionné.
Bit de sortie
%Qx.y.z
L'affectation de la sortie est activée par le bloc
horodateur : %Mi ou %Qj.k.
Cette sortie est mise à 1 lorsque les paramètres de date
et d'heure courants sont compris entre les paramètres
de début et de fin de la période active.
Mois de début
janvier à
décembre
Mois au cours duquel débute le bloc horodateur.
Mois de fin
janvier à
décembre
Mois au cours duquel s'achève le bloc horodateur.
Date de début
1 - 31
Jour au cours duquel débute le bloc horodateur.
Date de fin
1 - 31
Jour au cours duquel s'achève le bloc horodateur.
Heure de début
hh:mn
Heure à laquelle débute le bloc horodateur. Définie par
l'heure (0 à 23), suivie des minutes (0 à 59).
Heure d'arrêt
hh:mn
Heure à laquelle s'achève le bloc horodateur. Définie
par l'heure (0 à 23), suivie des minutes (0 à 59).
Jour de la
semaine
lundi à
dimanche
Cases à cocher permettant de définir les jours au cours
desquels sera activé le bloc horodateur.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Activation de
blocs
horodateurs
Les bits du mot système %SW114 activent (lorsqu'ils sont mis à 1) ou désactivent
(lorsqu'ils sont mis à 0) le fonctionnement des 16 blocs horodateurs.
Affectation des blocs horodateurs dans %SW114 :
%SW114
Bloc
horodateur n°15
Bloc
horodateur n°0
Par défaut (ou après un démarrage à froid), tous les bits de ce mot système sont
mis à 1. L'utilisation de ces bits par le programme est optionnelle.
Sortie des blocs
horodateurs
TWD USE 10AF
Si la même sortie (%Mi ou %Qj.k) est affectée par plusieurs blocs, c'est le OU des
résultats de chacun des blocs qui est finalement affecté à cet objet (notez que la
même sortie peut disposer de plusieurs « plages de fonctionnement »).
439
Instructions avancées
Exemple
Le tableau suivant présente les paramètres d'un programme d'arrosage pendant la
période d'été:
Paramètre
Valeur
Description
Bloc horodateur
6
Bloc horodateur numéro 6
Bit de sortie
%Q0.2
Activer la sortie %Q0.2
Mois de début
Juin
Débuter l'activité en juin
Mois de fin
Septembre
Arrêter l'activité en septembre
Date de début
21
Débuter l'activité le 21ème jour de juin
Date de fin
21
Arrêter l'activité le 21ème jour de septembre
Jour de la
semaine
lundi, mercredi,
vendredi
Exécuter l'activité les lundis, mercredis et
vendredis
Heure de début
21:00
Débuter l'activité à 21:00
Heure d'arrêt
22:00
Arrêter l'activité à 22:00
Le programme suivant permet de désactiver le bloc horodateur grâce à un
commutateur ou un détecteur d'humidité lié à l'entrée %I0.1.
%I0.1
%SW114:X6
LD
ST
%I0.1
%SW114:X6
Le chronogramme suivant illustre l'activation de la sortie %Q0.2.
%I0.1
21 juin
%Q0.2
L M V
Gestion de plage
horaire par
programme
440
L M V
L M V
Les paramètres de date et d'heure sont disponibles dans les mots système %SW50
à %SW53 (reportez-vous à la rubrique Mots système (%SW), p. 555). Il est ainsi
possible d'effectuer un horodatage dans le programme de l'automate en effectuant
des comparaisons arithmétiques entre la date et l'heure courantes et les valeurs
immédiates ou les mots %MWi (ou %KWi), qui peuvent contenir des consignes.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Horodatage
Introduction
Les mots système %SW49 à %SW53 contiennent les paramètres de date et d'heure
au format BCD (reportez-vous à la section Révision du code BCD, p. 374), qui est
utile pour l'affichage sur un périphérique ou la transmission vers ce périphérique.
Ces mots système peuvent être utilisés pour stocker les paramètres de date et
d'heure d'un événement (reportez-vous au sous-chapitre Mots système (%SW),
p. 555.
Note : Les paramètres de date et d'heure peuvent également être réglés à l'aide
de l'afficheur optionnel (reportez-vous au sous-chapitre Horloge calendaire,
p. 259).
Datage d'un
événement
Pour dater un événement, il suffit d'utiliser des opérations d'affectation, pour
transférer le contenu de mots système vers des mots internes et de traiter ces mots
internes (par exemple, la transmission vers l'afficheur à l'aide de l'instruction EXCH).
Exemple de
programmation
L'exemple suivant montre comment dater un front montant sur l'entrée %I0.1.
%I0.0
P
%MW11:5 := %SW49.5
LDR
%I0.0
[%MW11:5 := %SW49:5]
Dès qu'un événement est détecté, la table de mots contient :
Codage
Octet de poids fort
%MW11
Octet de poids faible
Jour de la semaine1
%MW12
00
Seconde
%MW13
Heure
Minute
%MW14
Mois
Jour
%MW15
Siècle
Année
Note : (1) 1 = lundi, 2 = mardi, 3 = mercredi, 4 = jeudi, 5 = vendredi, 6 = samedi, 7
= dimanche.
TWD USE 10AF
441
Instructions avancées
Exemple de table
de mots
Date et heure du
dernier arrêt
442
Exemple de données pour le lundi 19 avril 2002, à 13:40:30 :
Mot
Valeur (hexa.)
Signification
%MW11
0001
Lundi
%MW12
0030
30 secondes
%MW13
1340
13 heures, 40 minutes
%MW14
0419
04 = avril, le 19
%MW15
2002
2002
Les mots système %SW54 à %SW57 contiennent les paramètres de date et d'heure
du dernier arrêt et le mot %SW58 contient le code affichant la cause du dernier arrêt,
au format BCD (reportez-vous au sous-chapitre Mots système (%SW), p. 555).
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Réglage de la date et de l'heure
Introduction
TWD USE 10AF
Pour mettre à jour les paramètres de date et d'heure, vous pouvez utiliser l'une des
méthodes suivantes :
z TwidoSoft
Utilisez la boîte de dialogue Définir heure. Celle-ci est accessible depuis la boîte
de dialogue Actions automate. Pour afficher cette boîte de dialogue,
sélectionnez Actions automate dans le menu Automate.
z Mots système
Utilisez les mots système %SW49 à %SW53 ou le mot système %SW59.
Les paramètres de date et d'heure peuvent être mis à jour uniquement lorsque la
cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée sur l'automate.
Remarque : Les automates compacts TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur
intégré.
443
Instructions avancées
Utilisation des
mots %SW49 à
%SW53
Pour utiliser les mots système %SW49 à %SW53 afin de paramétrer la date et
l'heure, le bit %S50 doit être mis à 1. Cela a pour conséquence :
z l'annulation de la mise à jour des mots %SW49 à %SW53 via l'horloge interne ;
z le transfert des valeurs écrites dans les mots %SW49 à %SW53 vers l'horloge
interne.
Exemple de programmation :
%S50
%S50
R
LD
R
%S50
%S50
%I0.1
P
LDR
%I0.1
[%SW49 := %MW10]
[%SW50 := %MW11]
[%SW51 := %MW12]
[%SW52 := %MW13]
[%SW53 := %MW14]
S
%S50
%SW49 := %MW10
%SW50 := %MW11
%SW51 := %MW12
%SW52 := %MW13
%SW53 := %MW14
%S50
S
Les mots %MW10 à %MW14 contiendront les nouveaux paramètres de date et
d'heure au format BCD (voir Révision du code BCD, p. 374) et correspondront au
codage des mots %SW49 à %SW53.
La table de mots doit contenir les nouveaux paramètres de date et d'heure :
Codage
444
Octet de poids fort
Octet de poids faible
%MW10
Jour de la semaine1
%MW11
Seconde
%MW12
Heure
Minute
%MW13
Mois
Jour
%MW14
Siècle
Année
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Note : (1) 1 = lundi, 2 = mardi, 3 = mercredi, 4 = jeudi, 5 = vendredi, 6 = samedi, 7
= dimanche.
Exemple pour le lundi 19 avril 2002 :
Utilisation du
mot %SW59
TWD USE 10AF
Mot
Valeur (hex.)
Signification
%MW10
0001
Lundi
%MW11
0030
30 secondes
%MW12
1340
13 heures, 40 minutes
%MW13
0419
04 = avril, le 19
%MW14
2002
2002
Pour mettre à jour la date et l'heure, vous pouvez également utiliser le bit système
%S59 et le mot système %SW59 de réglage de la date.
La mise du bit %S59 à 1 permet de régler les paramètres de date et d'heure
courants à l'aide du mot %SW59 (voir Mots système (%SW), p. 555). Le mot
système %SW59 permet d'incrémenter ou de décrémenter chacun des composants
de date et d'heure sur un front montant.
445
Instructions avancées
Exemple de mise
en œuvre
Le panneau avant ci-dessous permet de modifier le réglage de l'horloge interne
(heures, minutes et secondes).
Heure Minute
13
Seconde
40
Heures
30
Minutes
+
-
Secondes
Description des commandes :
z Le commutateur Heures/Minutes/Secondes permet de sélectionner l'heure à
modifier, respectivement à l'aide des entrées %I0.2, %I0.3 et %I0.4.
z Le bouton + permet d'incrémenter l'affichage de l'heure sélectionnée, à l'aide de
l'entrée %I0.0.
z Le bouton - permet de décrémenter l'affichage de l'heure sélectionnée, à l'aide
de l'entrée %I0.1.
446
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Le programme suivant lit les entrées du panneau et règle l'horloge interne.
%S59
%M0
%I0.2
%I0.0
%SW59:X3
P
%I0.2
%I0.1
%SW59:X11
P
%I0.3
%I0.0
%SW59:X2
P
%I0.3
%I0.1
%SW59:X10
P
%I0.4
%I0.0
%SW59:X1
P
%I0.4
%I0.1
LD
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
%M0
%S59
%I0.2
%I0.0
%SW59:X3
%I0.2
%I0.1
%SW59:X11
%I0.3
%I0.0
%SW59:X2
%I0.3
%I0.1
%SW59:X10
%I0.4
%I0.0
%SW59:X1
%I0.4
%I0.1
%SW59:X9
(Heure)
(Minute)
(Seconde)
%SW59:X9
P
TWD USE 10AF
447
Instructions avancées
15.3
Fonction PID
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit le comportement, les fonctionnalités et la mise en oeuvre de
la fonction PID.
Note : Pour obtenir des informations de configuration sur l'automate PID, ainsi que
sur l'auto tuning PID, consultez le Guide de démarrage rapide du PID de
l'automate Twido disponible au format électronique sur le CD d'installation et de
documentation TwidoSoft.
448
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Contenu de ce
sous-chapitre
TWD USE 10AF
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation générale
450
Principe de la boucle de régulation
451
Méthodologie de développement d’une application de régulation
452
Compatibilités et performances
453
Caractéristiques détaillées de la fonction PID
454
Comment accéder à la configuration du PID
458
Onglet Général du PID
460
Onglet Entrée du PID
463
Onglet PID
466
Onglet Auto tuning de la fonction PID
469
Onglet Sortie du PID
474
Comment accéder à la mise au point du PID
477
Onglet Animation du PID
479
Onglet Trace du PID
482
Etats du PID et codes d'erreurs
485
Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT)
489
Méthode de réglage des paramètres PID
500
Rôle et influence des paramètres d’un PID
504
Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID
508
Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation
510
449
Instructions avancées
Présentation générale
Généralités
La fonction de régulation PID est une fonction du langage de programmation
TwidoSoft.
Elle permet de programmer des boucles de régulation PID sur automates Twido de
version supérieure ou égale à 1.2.
Cette fonction est particulièrement adaptée pour :
z répondre aux besoins de process séquentiels nécessitant des fonctions de
régulation auxiliaire (exemples : machines d’emballage à film plastique,
machines de traitement de surface, presses...),
z répondre aux besoins des process de régulation simple (exemples : fours de
traitements de métaux, fours à céramiques, petits groupes frigorifiques...),
Sa mise en oeuvre est très simple car elle s’effectue par des écrans de :
configuration,
z et de mise au point,
associés à une ligne de programme (bloc opération en langage à contact ou simple
appel de PID en liste d’instruction) qui indique le numéro du PID utilisé.
Exemple de ligne de programme en langage à contact :
z
PID 0
Note : dans une même application d’automatisme Twido le nombre maximum de
fonctions PID configurables est de 14.
Principales
fonctionnalités
450
Les principales fonctionnalités sont les suivantes :
z entrée analogique,
z conversion linéaire de la mesure configurable,
z alarme haute et basse en entrée configurable,
z sortie analogique ou PWM,
z écrétage de la sortie configurable,
z action directe ou inverse configurable.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Principe de la boucle de régulation
Présentation
Le fonctionnement d’une boucle de régulation comprend trois phases distinctes :
z l’acquisition des données :
z mesure(s) provenant des capteurs du process (analogiques, codeurs),
z consigne(s) provenant généralement de variables internes de l’automate ou
de données issues d’une table d’animation TwidoSoft.
z l’exécution de l’algorithme de régulation PID,
z l’envoi des commandes adaptées aux caractéristiques des actionneurs à piloter
via des sorties TOR (PWM) ou analogiques.
L’algorithme PID élabore le signal de commande à partir :
de la mesure échantillonnée par le module d’entrée,
z de la valeur de la consigne fixée soit par l’opérateur, soit par programme,
z des valeurs des différents paramètres du correcteur.
z
Le signal issu du correcteur est soit traité directement par une carte de sortie
analogique de l’automate raccordé à l’actionneur, soit traité via une adaptation
PWM sur une sortie TOR de l’automate.
Illustration
L’illustration ci-dessous schématise le principe d’une boucle de régulation.
TWD USE 10AF
Automate
Process à commander
COMMANDE
Adaptateur
SORTIES
Correcteur
ACTIONNEURS
ENTREES
CAPTEURS
MESURE
Table d’animation sous
TwidoSoft
451
Instructions avancées
Méthodologie de développement d’une application de régulation
Schéma de
principe
Le schéma ci-dessous présente l’ensemble des tâches à effectuer lors de la
création et la mise au point d’une application de régulation.
Note : l’ordre défini dépend de votre propre méthode de travail, il est donné à titre
indicatif.
Application / Configuration PID
Configuration des interfaces
TOR, Analogiques
Application / Data
Saisie des données
constantes, mnémoniques,
valeurs numériques
Programmation : Ladder, List
Fonctions régulation,
Dialogue opérateur
API / Connecter
Transfert de l’application
dans l’automate
Tables d’animation
Table de variables
Fichier / Enregistrer
Archivage de
l’application
Mise au point
programme
et réglage
Exploitation
des boucles
de régulation
Mise au point
PC
Exploitation du
process via PC
Documentation
Dossier de
l’application
452
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Compatibilités et performances
Présentation
La fonction PID du Twido est une fonctionnalité disponible à partir de la version 1.2
du Twido c’est pourquoi sa mise en oeuvre est sujette à un certain nombre de
compatibilités matérielles et logicielles décrites dans les paragraphes suivants.
D’autre part cette fonctionnalité nécessite des ressources qui sont présentées dans
le paragraphe Performances.
Compatibilités
La fonction PID du Twido est disponible sur les Twido de version logicielle
supérieure ou égale à 1.2.
Si vous disposez de Twidos de version logicielle inférieure, vous pouvez mettre à
jour le firmware afin de pouvoir utiliser cette fonction PID.
Note : les modules d’entrées et de sorties analogiques de version 1.0 sont
utilisables en entrées ou sorties de PID sans nécessiter de mise à jour.
Pour pouvoir configurer et programmer un PID sur ces différentes versions de
matériel vous devez posséder la version 1.2 du logiciel TwidoSoft.
Performances
TWD USE 10AF
Les boucles de régulation PID possèdent les performances suivantes :
Description
Durée
Temps d’exécution d’une boucle
0,4 ms
453
Instructions avancées
Caractéristiques détaillées de la fonction PID
Général
La fonction PID réalise une correction PID à partir d'une mesure et d'une consigne
analogiques au format par défaut [0 – 10 000] et fournit une commande analogique
au même format ou une modulation de largeur (PWM) sur une sortie TOR.
Tous les paramètres PID sont décrits dans les fenêtres qui permettent de les
configurer. Nous nous contentons ici de faire une synthèse des fonctions
disponibles, d'indiquer leurs mesures et de décrire leur intégration à la fonction PID
dans un synoptique de fonctionnement.
Note : Pour une utilisation en pleine échelle (résolution optimale), vous pouvez
configurer votre entrée analogique connectée à la branche mesure du PID en 010 000, Toutefois, l'automate fonctionne correctement si vous utilisez la
configuration par défaut (0-4 095).
Note : Pour que la régulation puisse fonctionner correctement l'automate Twido
doit impérativement être en mode périodique. La fonction PID est alors exécutée
périodiquement à chaque cycle et l'échantillonnage des données d'entrée PID
respecte la période définie dans la configuration (voir tableau suivant).
454
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Détails des
fonctions
disponibles
TWD USE 10AF
Le tableau suivant indique les différentes fonctions disponibles et les échelles
correspondantes :
Fonction
Echelle et commentaire
Conversion linéaire de l'entrée
Cette opération permet de convertir une
valeur respectant le format 0 à 10 000
(résolution module d'entrée analogique) à
une valeur comprise entre -32 768 et 32 767.
Gain proportionnel
Associé à un facteur de 100, sa valeur est
comprise entre 1 et 10 000. Cela correspond
à un gain variant de 0,01 à 100.
Remarque : Si vous saisissez une valeur de
gain incorrecte (gain négatif ou nul),
TwidoSoft ignore ce réglage utilisateur et
affecte automatiquement la valeur par défaut
de 100 à ce facteur.
Temps d'intégrale
Associée à une base temps de 0,1 seconde,
sa valeur est comprise entre 0 et 20 000.
Cela correspond à un temps d'intégrale
compris entre 0 et 2 000,0 secondes.
Temps de dérivée
Associée à une base temps de 0,1 seconde,
sa valeur est comprise entre 0 et 10 000.
Cela correspond à un temps de dérivé
compris entre 0 et 1 000,0 secondes.
Période d'échantillonnage
Associée à une base temps de 0,01 seconde,
sa valeur est comprise entre 1 et 10 000.
Cela correspond à une période comprise
entre 0,01 et 100 secondes.
Sortie PWM
Associée à une base temps de 0,1 seconde,
sa valeur est comprise entre 1 et 500. Cela
correspond à une période de modulation
comprise entre 0,1 et 50 secondes
Sortie analogique
Valeur comprise entre 0 et +10 000
Alarme haute sur la mesure
Cette alarme est définie après la conversion.
Elle est définie sur une valeur comprise entre
-32 768 et 32 767 si la conversion est activée
et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire.
Alarme basse sur la mesure
Cette alarme est définie après la conversion.
Elle est définie sur une valeur comprise entre
-32 768 et 32 767 si la conversion est activée,
et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire.
455
Instructions avancées
Fonction
Echelle et commentaire
Limite haute sur la sortie
Cette limite est comprise entre 0 et 10 000
pour une sortie analogique. Lorsque la
fonction PWM est activée, la limite
correspond à un pourcentage de la période
modulée. 0% pour 0 et 100% pour 10 000.
Limite basse sur la sortie
Cette limite est comprise entre 0 et 10 000
pour une sortie analogique. Lorsque la
fonction PWM est activée, la limite
correspond à un pourcentage de la période
modulée. 0 % pour 0 et 100 % pour 10 000.
Mode manuel
Lorsque le mode manuel est activé, la sortie
est égale à une valeur fixe paramétrée par
l'utilisateur. Cette sortie est comprise entre 0
et 10 000 (0 à 100 % pour sortie PWM).
Action directe ou inverse
L'action directe ou inverse est disponible et
agit directement sur la sortie.
Auto tuning
Cette fonction permet de régler
automatiquement les paramètres de Kp, Ti,
Td et de l'action directe/inverse afin d'obtenir
une convergence optimum de la régulation.
Note : Pour une meilleur compréhension de l'action de chacune des fonctions
décrites dans le tableau précédent reportez-vous au synoptique qui suit.
456
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Principes de
fonctionnement
Le schéma suivant présente le principe de fonctionnement de la fonction PID.
Période
d’échantillonnage
CORRECTEUR PID
TI
CONSIGNE
Dérivation Consigne
Intégrale
+
Ecart
ε
-
CONSIGNE
S.P
+
+
KP
+
TD
d
dt
Dérivation Mesure
Dérivée
MESURE
Alarme haute
Conversion
MESURE
P.V
Alarme basse
Action PID
MESURE
UTILISEE
Modes de fonctionnement de la fonction PID
Limite haute
1
Limiteur
Limite basse
0
AUTO
Sortie analogique
PWM
Manuel
Période de
modulation
DIALOGUE OPERATEUR
PC TwidoSoft
Remarque : La description des paramètres utilisés est présentée dans le tableau
de la page précédente et dans les écrans de configuration.
TWD USE 10AF
457
Instructions avancées
Comment accéder à la configuration du PID
Présentation
L’accès aux écrans de configuration d’un PID sur automates TWIDO est décrit dans
les paragraphes qui suivent.
Marche à suivre
Le tableau suivant présente la marche à suivre pour accéder aux écrans de
configuration d’un PID :
Etape
Action
1
Vérifiez que vous êtes en mode local.
2
Ouvrez le navigateur.
Résultat :
TwidoSoft - sans titre
Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel
sans titre
TWDLMDA40DUK
Matériel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus d’expansion
Logiciel
Constantes
12
3
12
3
Compteurs
Programmateurs cycliques
Compteurs rapides (FC)
Registres LIFO/FIFO
PLS/PWM
77
Blocs horodateurs
Temporisateurs
12
3
Compteurs rapides (VFC)
PID PID
Programmes
Symboles
Tables d’animation
Documentation
458
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Etape
3
TWD USE 10AF
Action
Double cliquez sur PID.
Résultat : la fenêtre de paramétrage des PID s’ouvre, elle est par défaut
positionnée sur l’onglet Général (Voir Onglet Général du PID, p. 460).
Note : vous pouvez également effectuer un clic droit sur PID et choisir l’option
Editer ou sélectionner le menu Logiciel → PIDou utiliser le menu Programme
→ Editeur de configuration → Icône PID ou bien, dans ce dernier cas, choisir
le PID et cliquer sur l’icône loupe pour sélectionner un PID précis.
459
Instructions avancées
Onglet Général du PID
Présentation
Lorsque vous ouvrez la fonction PID à partir du navigateur, la fenêtre de
configuration correspondante apparaît. A partir de cette fenêtre, vous pouvez :
z configurer chaque PID de l'automate Twido ;
z mettre au point chaque PID de l'automate Twido.
Lorsque vous affichez cet écran et que vous êtes :
en mode local : vous accédez à l'onglet par défaut Général et aux paramètres de
configuration ;
z en mode connecté : vous accédez à l'onglet Animation et aux paramètres de
mise au point et de réglage.
z
Note : Dans certains cas, les onglets et les champs grisés ne sont pas accessibles
pour une des deux raisons suivantes : Le mode "PID uniquement" est sélectionné
ce qui interdit l'accès aux paramètres de l'onglet AT qui ne sont plus nécessaires.
z Le mode de fonctionnement (local ou connecté) qui est actuellement activé ne
permet pas d'accéder à ces paramètres.
z Le mode "PID uniquement" est sélectionné, interdisant ainsi l'accès aux
paramètres de l'onglet Auto tuning qui ne sont plus nécessaires.
Les paragraphes qui suivent décrivent l'onglet Général.
460
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Onglet Général
de la fonction
PID
L'écran suivant permet de renseigner les paramètres généraux du PID.
PID
?
Numéro PID
0
Généralités
Entrée PID
AT
Mode de fonctionnement :
Sortie
Animation
Trace
PID
Configuré
Etats du PID
Adresse mot :
PID
Sortie
Consigne
Automate PID
D/I
Entrée
Mes
AT
PV
Limite
OK
TWD USE 10AF
AT
Annuler
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Suivant
Aide
461
Instructions avancées
Description
Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.
Champ
Description
Numéro PID
Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer.
La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par
application.
Configuré
Cette case doit être cochée pour pouvoir configurer la fonction PID. Si
tel n'est pas le cas, aucune action ne peut être effectuée dans ces
écrans et la fonction PID, bien qu'existant dans l'application, ne peut pas
être utilisée.
Mode de marche Indiquez ici le mode de fonctionnement désiré. Vous pouvez choisir
entre trois modes de fonctionnement et une adresse de mot, comme
suit :
z PID
z AT
z PID+Auto tuning
z Adresse Mot
462
Adresse Mot
Vous pouvez définir un mot interne (%MW0 à %MW2999) dans la zone
de texte. Ce mot est utilisé pour définir le mode de fonctionnement par
programme. Le mot interne accepte trois valeurs possibles selon le
mode de fonctionnement que vous souhaitez définir :
z %MWx = 1 (pour définir PID uniquement)
z %MWx = 2 (pour définir PID+Auto tuning)
z %MWx = 3 (pour définir Auto tuning uniquement)
Etats du PID
Si vous cochez cette option, vous pouvez définir un mot mémoire dans
cette zone de texte (%MW0 à %MW2999). Ce mot est utilisé par
l'automate PID pour enregistrer l'état PID courant lors de l'exécution de
l'automate PID et/ou la fonction d'auto tuning (pour plus de détails,
reportez-vous à la section Etats du PID et codes d'erreurs, p. 485.)
Schéma
Le schéma vous permet de visualiser les différentes configurations
possibles de la fonction PID.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Onglet Entrée du PID
Présentation
Cet onglet permet de renseigner les paramètres d'entrée du PID.
Note : Il est accessible en mode local.
Onglet Entrée de
la fonction PID
L'écran suivant permet de renseigner les paramètres d'entrée du PID.
PID
?
Numéro PID
0
Généralités
Entrée
Mesure
Conversion
PID
AT
Sortie
Trace
Autoriser
Autoriser
%IW1.0
Animation
Alarmes
Valeur min :
Basse :
Sortie :
Valeur max :
Haute :
Sortie :
PID
Sortie
Consigne
Automate PID
D/I
Entrée
Mes
OK
TWD USE 10AF
Annuler
Précédent
Suivant
Aide
463
Instructions avancées
Description
464
Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.
Champ
Description
Numéro PID
Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer.
La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par
application.
Mesure
Indiquez ici la variable qui contiendra la valeur de la mesure du
processus à réguler.
L'échelle par défaut est 0 à 10 000. Vous pouvez saisir soit un mot
interne (%MW0 à %MW2999) soit une entrée analogique (%IWx.0 à
%IWx.1).
Conversion
Cochez cette case si vous désirez effectuer une conversion de la
variable du processus indiquée en entrée du PID.
Si cette case est cochée, les deux champs Valeur min et Valeur max
sont accessibles.
La conversion est linéaire et convertit une valeur comprise entre 0 et
10 000 en une valeur dont les minimums et maximums peuvent être
compris entre -32 768 et +32 767.
Valeur min
Valeur max
Indiquez les valeurs minimum et valeurs maximum de l'échelle de
conversion. La variable du processus est ensuite réévaluée
automatiquement dans l'intervalle [Valeur min à valeur max].
Remarque : la Valeur min doit obligatoirement être inférieur à la Valeur
max.
Valeur min ou Valeur max peuvent être soit des mots internes (%MW0
à %MW2999) soit des constantes internes (%KW0 à %KW255) soit une
valeur comprise entre -32 768 et +32 767.
Alarmes
Cochez cette case si vous désirez activer des alarmes sur des variables
d'entrée.
Remarque : les valeurs d'alarme sont à déterminer par rapport à la
variable obtenue après la phase de conversion. Elles doivent par
conséquent être comprises entre Valeur min et Valeur max lorsque la
conversion est activée, sinon elles seront compris entre 0 et 10 000.
Basse
Sortie
Indiquez la valeur d'alarme haute dans le champ Basse.
Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une
constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.
Sortie doit contenir l'adresse du bit qui sera mis à 1 lorsque la limite
basse est atteinte. Sortie peut être soit un bit interne (%M0 à %M255)
soit une sortie (%Qx.0 à %Qx.32).
TWD USE 10AF
Instructions avancées
TWD USE 10AF
Champ
Description
Haute
Sortie
Indiquez la valeur d'alarme basse dans le champs Haute.
Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une
constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.
Sortie doit contenir l'adresse du bit qui sera mis à 1 lorsque la limite
haute est atteinte. Sortie peut être soit un bit interne (%M0 à %M255)
soit une sortie (%Qx.0 à %Qx.32).
Synoptique
Le schéma vous permet de visualiser les différentes configurations
possibles de la fonction PID.
465
Instructions avancées
Onglet PID
Présentation
Cet onglet permet de renseigner les paramètres internes de la fonction PID.
Note : Il est accessible en mode local.
Onglet PID de la
fonction PID
L'écran suivant permet de renseigner les paramètres internes du PID.
PID
?
Numéro PID
0
Généralités
Entrée
Consigne
PID
AT
Sortie
Animation
Paramètres
Trace
Période d'échantillonnage
Kp (x 0.01)
(10 ms)
Ti (0,1 s)
500
Td (0,1 s)
PID
Sortie
Consigne
Automate PID
D/I
Précédent
Suivant
Entrée
Mes
OK
466
Annuler
Aide
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Description
Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.
Champ
Description
Numéro PID
Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer.
La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par
application.
Consigne
Saisissez ici la valeur de consigne de la fonction PID. Cette valeur peut
être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne
(%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.
Elle doit donc être comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est
inhibée. Dans les autres cas, la valeur doit être comprise en la valeur
minimale et la valeur maximale pour la conversion.
Kp * 100
Indiquez ici le coefficient proportionnel de la fonction PID multiplié par
100.
Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une
constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.
La plage valide pour la paramètre Kp est : 0 < Kp < 10 000.
Remarque : Si le paramètre Kp est défini par erreur sur 0 (Kp ≤ 0 est
invalide), la valeur par défaut Kp=100 est automatiquement affectée
par la fonction PID.
Ti (0,1 s)
Indiquez ici le coefficient d'action intégrale par rapport à une base
temps de 0,1 seconde.
Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une
constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.
Elle doit être comprise entre 0 et 20 000.
Remarque : Pour désactiver l'action intégrale du PID, réglez ce
coefficient sur 0.
Td (0,1 s)
Indiquez ici le coefficient d'action dérivée par rapport à une base temps
de 0,1 seconde.
Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une
constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.
Elle doit être comprise entre 0 et 10 000.
Remarque : Pour désactiver l'action dérivée du PID, réglez ce
coefficient sur 0.
Période
d'échantillonnage
Indiquez ici la période d'échantillonnage du PID par rapport à une base
Schéma
TWD USE 10AF
de temps de 10-2 secondes (10 ms).
Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une
constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.
Elle doit être comprise entre 1 (0,01 s) et 10 000 (100 s).
Le schéma vous permet de visualiser les différentes configurations
possibles de la fonction PID.
467
Instructions avancées
Note : Lorsque la fonction d'auto tuning est activée, les paramètres Kp, Ti et Td ne
sont plus définis par l'utilisateur, car ils sont définis automatiquement et par
programme par l'algorithme d'auto tuning. Dans ce cas, vous devez saisir dans ces
champs un mot interne uniquement (%MW0 à %MW2999).
Attention : Ne saisissez pas de constante interne ou de valeur directe lorsque la
fonction d'auto tuning est activée, car cela déclencherait une erreur lors de
l'exécution de la fonction PID.
468
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Onglet Auto tuning de la fonction PID
Présentation
La configuration des paramètres de la fonction PID peut se révéler une tâche ardue,
laborieuse et propice à la création d'erreurs. Toutes ces raisons rendent la
régulation difficile à réaliser pour les personnes expérimentées, mais pas nécessairement expertes en matière de régulation. Il est ainsi parfois difficile d'effectuer un
réglage parfait.
L'algorithme d'auto tuning de la fonction PID permet de déterminer automatiquement et correctement les quatre éléments du PID suivants :
z le facteur de gain,
z la valeur de l'intégrale,
z la valeur de la dérivée,
z et l'action directe ou inverse.
La fonction d'auto tuning permet ainsi de régler rapidement et efficacement la
boucle du processus.
Exigences
relatives à la
fonction d'auto
tuning
L'auto tuning de la fonction PID est particulièrement adapté à la régulation de
température.
D'une manière générale, les processus utilisés par la fonction d'auto tuning pour
réguler la température doivent répondre aux exigences suivantes :
z la régulation doit être principalement linéaire sur toute la plage de
fonctionnement ;
z la réponse de la régulation à une modification de niveau de sortie analogique doit
suivre un schéma transitoire asymptotique ;
z très peu de perturbations doivent se produire au sein des variables de régulation.
(Dans le cas d'une régulation de température, vous ne devez pas constater de
taux anormalement élevés d'échange de température entre la régulation et son
environnement.)
TWD USE 10AF
469
Instructions avancées
Principe de
fonctionnement
de l'auto tuning
Le schéma suivant décrit le principe de fonctionnement de la fonction Auto tuning,
ainsi que son interaction avec les boucles PID.
SAMPLING
PERIOD
DIRECT/REVERSE
ACTION
Analog output
PID controller
Operation mode
CONTROL
PERIOD
Integral
TI
∫ dt
HIGH LIMIT
+
+
+
SETPOINT
-
KP
є
NUMERICAL
OUTPUT
OUTPUT
VARIABLE
LIMITER
Digital
output
+
AT SETPOINT
Operation mode
TD d
dt
LOW LIMIT
Derivative
Auto/manual
CONVERSION
Autotuning algorithm
External
measurement
ALARM
LOW
MANUAL
OUTPUT
ALARM HIGH
SAMPLING
PERIOD
470
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Onglet Auto
tuning de la
fonction PID
L'écran suivant permet d'activer/désactiver la fonction d'auto tuning et de
paramétrer cette dernière.
Note : Il est accessible en mode local uniquement.
PID
?
Numéro PID
0
Généralités
Entrée PID
Mode AT
AT
Sortie
Animation
Limite de la variable
de régulation
Trace
Consigne de sortie
d'auto tuning
Autoriser
PID
Sortie
Consigne
Automate PID
D/I
Entrée
Mes
AT
PV
Limite
OK
TWD USE 10AF
AT
Annuler
Précédent
Suivant
Aide
471
Instructions avancées
Description
AVERTISSEMENT
La limite de la variable de régulation et les valeurs de consigne de
sortie doivent être définies avec attention.
L'auto tuning de la fonction PID est un processus de boucle ouverte qui
agit directement sur le processus de contrôle sans régulation ni autre
limitation que celles définies par la limite de la mesure et la consigne de
sortie. Vous devez donc sélectionner soigneusement les deux valeurs
avec des valeurs comprises dans la plage autorisée, conformément au
processus, et ce afin d'éviter toute éventuelle surcharge.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner la mort, des
lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.
472
Champ
Description
Autoriser
Cochez cette case si vous souhaitez activer le mode Auto tuning.
Vous pouvez utiliser la case à cocher de deux façons, suivant que vous
définissez le mode de fonctionnement manuellement ou via une adresse mot
dans l'onglet Général de la fonction PID.
z Si vous définissez le Mode de fonctionnement sur PID+Auto tuning ou
sur Auto tuning dans l'onglet Général (voir Onglet Général du PID,
p. 460), l'option Autoriser est automatiquement cochée et grisée (vous ne
pouvez pas la décocher).
z Si vous définissez le mode de fonctionnement via une adresse mot %MWx
(%MWx = 2: PID+AT; %MWx = 3: AT), vous devez cocher l'option Autoriser
manuellement pour autoriser la configuration des paramètres d'auto tuning.
Résultat : Dans ces deux cas, tous les champs de l'écran de configuration de
l'onglet Auto tuning sont activés et vous devez saisir les valeurs adéquates
dans les champs de la consigne et de la sortie.
Limite de
la variable
de
régulation
Spécifiez la limite de la variable de régulation au cours du processus d'auto
tuning. Ce paramètre offre une sécurité au système de contrôle, l'auto tuning
étant un processus boucle ouverte.
Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à un maximum de %MW2999,
selon la quantité de mémoire système disponible), une constante interne
(%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.
Cette valeur doit donc être comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion
est inhibée. Dans les autres cas, la valeur doit être comprise entre les valeurs
minimum et maximum pour la conversion.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Champ
Description
Consigne
de sortie
d'auto
tuning
Saisissez ici la valeur de la sortie d'auto tuning. Il s'agit de la valeur du
changement d'étape appliquée au processus.
Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante
interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe.
La valeur doit donc être comprise entre 0 et 10 000.
Remarque : La consigne de sortie d'auto tuning doit toujours être supérieure
à la dernière sortie appliquée au processus.
Note : Lorsque la fonction d'auto tuning est activée, les constantes (%KWx) ou les
valeurs directes ne sont plus autorisées. Seuls les mots mémoire sont autorisés
dans les champs PID suivants :
z Les paramètres Kp, Ti et Td doivent être définis en tant que mots mémoire
(%MWx) dans l'onglet PID.
z Le champ Action est automatiquement défini sur Bit adresse dans l'onglet
Sortie de la fonction PID.
z La case Bit doit être complétée par un bit mémoire (%Mx) approprié dans
l'onglet OUT.
Coefficients
calculés Kp, Ti et
Td
TWD USE 10AF
Lorsque le processus d'auto tuning est terminé, les coefficients PID calculés Kp, Ti
et Td :
z sont stockés dans leurs mots mémoire (%MWx) respectifs ;
z et apparaissent dans l'onglet Animation, en mode TwidoSoft connecté
uniquement.
473
Instructions avancées
Onglet Sortie du PID
Présentation
Cet onglet permet de renseigner les paramètres de sortie de la fonction PID.
Note : Il est accessible en mode local.
Onglet Sortie de
la fonction PID
L'écran suivant permet de renseigner les paramètres internes du PID.
PID
?
Numéro PID
Généralités
0
Entrée PID
Action
Limites
Bit adresse
Autoriser
Bit
%I
Bit
AT
Animation
Mode manuel
Autoriser
Min %IW1.0
Max
Sortie
Bit
%IW
PID
Sortie
%IW
Trace
Sortie
analogique
%IW
Sortie PWM
Autoriser
Période
%IW
(0,1 s)
Sortie
%IW
Sortie
Consigne
Automate PID
D/I
Entrée
Mes
AT
Consigne
AT
OK
474
AT
Annuler
Précédent
Suivant
Aide
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Description
TWD USE 10AF
Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir.
Champ
Description
Numéro PID
Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer.
La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par
application.
Action
Indiquez ici le type d'action de la fonction PID sur le processus. Trois
options sont disponibles : Inverse , Directe ou adresse bit.
Si vous avez sélectionné adresse bit, vous pouvez modifier ce type par
programme, en modifiant le bit associé qui est soit un bit interne (%M0
à %M255), soit une entrée (%Ix.0 à %Ix.32).
L'action est directe si le bit est à 1, et inverse dans le cas contraire.
Remarque : Lorsque la fonction AT est activée, l'algorithme d'auto
tuning détermine automatiquement le type d'action approprié (directe ou
inverse) pour le processus de contrôle. Dans ce cas, une seule option
est disponible dans la liste déroulante Action : Bit adresse. Vous devez
ensuite saisir dans la zone de texte du Bit associé, un mot interne
(%MW0 à %MW2999). Ne tentez pas de saisir une constante interne ou
une valeur directe dans la zone de texte Bit, car cela déclenche une
erreur d'exécution.
Limites
Bit
Indiquez ici si vous désirez limiter la sortie de la fonction PID. Trois
options sont disponibles : Autoriser, Inhiber ou adresse bit.
Si vous avez sélectionné adresse bit, vous pouvez autoriser (bit à 1) ou
inhiber (bit à 0) la gestion des limites par programme, en modifiant le bit
associé qui est soit un bit interne (%M0 à %M255) soit une entrée (%Ix.0
à %Ix.32).
Min.
Max.
Définissez ici les limites haute et basse pour la sortie du PID.
Remarque : La valeur Mini doit obligatoirement être inférieure à la
valeur Maxi.
Min. ou Max. peuvent être soit des mots internes (%MW0 à %MW2999),
soit des constantes internes (%KW0 à %KW255), soit une valeur
comprise entre 1 et 10 000.
Mode manuel
Bit
Sortie
Indiquez ici si vous désirez activer le mode manuel pour la fonction PID.
Trois options sont disponibles : Autoriser, Inhiber ou adresse bit.
Si vous avez sélectionné adresse bit, vous pouvez passer en mode
manuel (bit à 1) ou passer en mode automatique (bit à 0) par
programme, en modifiant le bit associé qui est soit un bit interne (%M0
à %M255) soit une entrée (%Ix.0 à %Ix.32).
La Sortie du mode manuel doit contenir la valeur que vous désirez
affecter à la sortie analogique lorsque le PID est en mode manuel.
Cette Sortie peut être soit un mot (%MW0 à %MW2999) soit une valeur
directe au format [0-10 000].
475
Instructions avancées
Champ
Description
Sortie
analogique
Indiquez ici la sortie de la fonction PID en mode automatique.
Cette Sortie analogique peut être de type %MW (%MW0 à %MW2999)
ou %QW (%QWx.0).
Sortie PWM
activée
Période (0,1 s)
Sortie
Cochez la case si vous souhaitez utiliser la fonction PWM de PID.
Spécifiez la période de modulation dans Période (0,1 s). Cette période
doit être comprise entre 1 et 500. Elle peut être un mot interne (%MW0
à %MW2999) ou une constante interne (%KW0 à %KW255).
Indiquez dans la valeur Sortiele bit de sortie PWM. Il peut s'agir d'un bit
interne (%M0 à %M255) ou d'une sortie (%Qx.0 à %Qx.32).
Synoptique
Le synoptique vous permet de visualiser les différentes configurations
possibles du PID.
Note : Le terme Inverse dans le champ action est
utilisé pour atteindre une consigne haute (ex. : pour
chauffer)
°C
consigne
t
Le terme Directe dans le champ Action est utilisé pour
atteindre une consigne basse (ex. : pour refroidir)
°C
consigne
t
476
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Comment accéder à la mise au point du PID
Présentation
L’accès aux écrans de mise au point d’un PID sur automates TWIDO est décrit dans
les paragraphes qui suivent.
Marche à suivre
Le tableau suivant présente la marche à suivre pour accéder aux écrans de mise au
point d’un PID :
Etape
Action
1
Vérifiez que vous êtes en mode connecté.
2
Ouvrez le navigateur.
Résultat :
TwidoSoft - sans titre
Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel
sans titre
TWDLMDA40DUK
Matériel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus d’expansion
Logiciel
Constantes
12
3
12
3
Compteurs
Programmateurs cycliques
Compteurs rapides (FC)
Registres LIFO/FIFO
PLS/PWM
77
Blocs horodateurs
Temporisateurs
12
3
Compteurs rapides (VFC)
PID PID
Programmes
Symboles
Tables d’animation
Documentation
TWD USE 10AF
477
Instructions avancées
Etape
3
478
Action
Double cliquez sur PID.
Résultat : la fenêtre de paramétrage des PID s’ouvre, elle est par défaut
positionnée sur l’onglet Animation (Voir Onglet Animation du PID, p. 479).
Note : vous pouvez également effectuer un clic droit sur PID et choisir l’option
Editer ou sélectionner le menu Logiciel → PIDou utiliser le menu Programme
→ Editeur de configuration → Icône PID ou bien, dans ce dernier cas, choisir
le PID et cliquer sur l’icône loupe pour sélectionner un PID précis.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Onglet Animation du PID
Présentation
Cet onglet permet d'effectuer la mise au point du PID.
Le synoptique affiché dépend du type de PID que vous avez créé, seuls les
éléments configurés apparaissent.
La visualisation est dynamique, les liaisons actives apparaissent en rouge, les
liaisons inactives apparaissent en noir.
Note : Il est accessible en mode connecté.
TWD USE 10AF
479
Instructions avancées
Onglet
Animation du PID
L'écran suivant permet de visualiser et de mettre au point le PID.
PID
?
Numéro PID
0
Généralités
Entrée PID
AT
Sortie
Mode de marche
Animation
Trace
Liste des états du PID
22/03/04 14:35 Auto tuning en cours
PID
PID
Sortie
Période
Ts
20
150
Automate PID
Kp
Ti
Td
Consigne
0
0
0
D/I
0
0
Entrée
0
Sortie
Mes
236
AT
Consigne de sortie
PV
Limite
10000
AT
1500
OK
480
Créer un fichier
table d'animation
Annuler
Précédent
Suivant
Aide
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Description
Le tableau suivant décrit les différentes zones de la fenêtre.
Champ
Description
Numéro PID
Indiquez ici le numéro du PID que vous désirez mettre au point.
La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par
application.
Mode de marche Ce champ affiche le mode de marche courant du PID.
TWD USE 10AF
Liste des états
du PID
Cette liste déroulante permet de visualiser en temps réel les 15 derniers
états du PID. Chaque changement d'état met à jour cette liste en
indiquant la date et l'heure ainsi que l'état courant.
Créer un fichier
table
d'animation
Cliquez sur le bouton Créer un fichier table d'animation, pour créer un
fichier contenant toutes les variables visualisées sur le synoptique afin
de vous permettre de les modifier en ligne et d'effectuer la mise au point
de votre PID.
481
Instructions avancées
Onglet Trace du PID
Présentation
Cet onglet permet de visualiser le fonctionnement du PID et d'effectuer ses
réglages.
Le tracé des courbes débute dès l'affichage de la fenêtre de mise au point.
Note : Il est accessible en mode connecté.
482
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Onglet
Animation du PID
L'écran suivant permet de visualiser la régulation du PID.
PID
?
Numéro PID
0
Généralités
Entrée
PID
AT
Sortie
Animation
Trace
1000
30 min
60 min
45 min
30 min
15 min
900
800
700
600
500
400
Initialiser
300
200
Détacher
100
0
15
30
Consigne
OK
TWD USE 10AF
Annuler
0
Mesure
Précédent
Suivant
Aide
483
Instructions avancées
Description
484
Le tableau suivant décrit les différentes zones de la fenêtre.
Champ
Description
PID numéro
Indiquez ici le numéro du PID que vous désirez visualiser.
La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par
application.
Graphe
Cette zone affiche les courbes de la consigne et de la mesure.
L'échelle selon l'axe horizontal (X) est déterminée par le menu situé en
haut à droite.
L'échelle selon l'axe vertical est déterminé par les valeurs de
configuration de l'entrée du PID (avec ou sans conversion). Elle est
automatiquement optimisée afin de visualiser au mieux les courbes.
Menu d'échelle
axe horizontal
Ce menu permet de modifier l'échelle horizontale. Vous pouvez choisir
entre 4 valeurs : 15, 30, 45 ou 60 minutes.
Initialiser
Ce bouton efface la courbe et relance la visualisation des tracés.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Etats du PID et codes d'erreurs
Présentation
Outre la liste des états du PID disponible dans la boîte de dialogue Animation (voir
Onglet Animation du PID, p. 479) qui permet de visualiser et commuter vers l'un des
15 derniers états PID, l'automate PID Twido a également la capacité d'enregistrer
l'état courant de l'automate PID et du processus AT dans un mot mémoire défini par
l'utilisateur.
Pour savoir comment activer et configurer le mot mémoire de l'état du PID
(%MWi), reportez-vous à l'Onglet Général du PID, p. 460.
Mot mémoire de
l'état du PID
Le mot mémoire de l'état du PID peut enregistrer l'un des trois types d'informations
du PID, comme suit :
z Etat courant de l'automate PID (état du PID)
z Etat courant du processus d'auto tuning (état AT)
z PID et codes d'erreurs AT
Note : Le mot mémoire de l'état PID est en lecture seule.
Mot mémoire de
l'état du PID
Le tableau de concordance de codage hexadécimal suivant indique l'état de
l'automate PID par rapport au mot mémoire :
Notation hexadécimale de l'état PID
TWD USE 10AF
Description
0000h
Le contrôle PID est inactif
2000h
Le contrôle PID est en cours
4000h
La consigne PID est atteinte
485
Instructions avancées
Description de
l'état AT
Le processus d'auto tuning se divise en 4 phases consécutives. Chaque phase du
processus doit être réalisée pour mener à bien l'auto tuning. La courbe de réponse
du processus suivante et le tableau décrivent les 4 phases de l'auto tuning PID
Twido :
PID
?
Numéro PID
0
Généralités
Entrée
PID
AT
Sortie
Animation
1000
Trace
Fin de l'auto
tuning
(Calcul des
paramètres AT)
900
45
30 min
800
700
600
500
400
Initialiser
300
200
Détacher
100
0
30
45
Phase 1 :
stabilisation
Consigne
OK
15
Phase 2 : première Phase 3 :
réponse d'étape
relaxation
Annuler
0
Phase 4 : deuxième
réponse d'étape
Mesure
Précédent
Suivant
Aide
Les phases d'auto tuning sont décrites dans le tableau suivant :
Phase AT
1
486
Description
La Phase 1 est la phase de stabilisation. Elle commence lorsque l'utilisateur
lance le processus AT. Au cours de cette phase, l'auto tuning de Twido
effectue des vérifications pour garantir que l'état de la variable du processus
est stable.
Remarque : La dernière sortie appliquée au processus avant le début de l'auto
tuning est utilisée, tout comme le point de démarrage et le point de relaxation
pour le processus d'auto tuning.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Phase AT
Mot mémoire de
l'état AT
TWD USE 10AF
Description
2
La Phase 2 applique le premier changement d'étape au processus. Elle
génère une réponse d'étape au processus similaire à celle illustrée dans le
schéma ci-dessus.
3
La Phase 3 est la phase de relaxation qui débute lorsque la première réponse
d'étape est stabilisée.
Remarque : La relaxation se produit vers l'équilibre qui est déterminé comme
la dernière sortie appliquée au processus avant le démarrage de l'auto tuning.
4
La Phase 4 applique le deuxième changement d'étape au processus avec le
même montant et de la même manière que dans la phase 2 décrite ci-dessus.
Le processus d'auto tuning se termine et les paramètres AT sont calculés, puis
enregistrés dans leurs mots mémoire respectifs une fois la phase 4 réalisée.
Remarque : Une fois cette phase exécutée, la variable du processus est
restaurée dans le dernier niveau de sortie appliqué au processus avant le
démarrage de l'auto tuning.
Le tableau de concordance de codage hexadécimal suivant indique l'état de
l'automate PID par rapport au mot mémoire :
Notation hexadécimale de l'état AT
Description
0100h
Phase 1 d'auto tuning en cours
0200h
Phase 2 d'auto tuning en cours
0400h
Phase 3 d'auto tuning en cours
0800h
Phase 4 d'auto tuning en cours
1000h
Processus d'auto tuning terminé
487
Instructions avancées
PID et codes
d'erreurs AT
Le tableau suivant décrit les erreurs d'exécution potentielles pouvant survenir au
cours des processus de contrôle PID et d'auto tuning :
Processus Code d'erreur
PID/AT
(hexadécimal)
Erreur PID
Erreur
d'auto
tuning
488
Description
8001h
Valeur du mode de fonctionnement hors plage
8002h
Les valeurs minimum et maximum de la conversion linéaire
sont égales
8003h
La limite supérieure pour la sortie numérique est inférieure à
la limite inférieure
8004h
La limite de la variable du processus se trouve en dehors de
la plage de conversion linéaire
8005h
La limite de la variable du processus est inférieure à 0 ou
supérieure à 10000
8006h
La consigne se trouve en dehors de la plage de conversion
linéaire
8007h
La consigne est inférieure à 0 ou supérieure à 10000
8008h
L'action du contrôle est différente de l'action déterminée au
démarrage AT
8009h
Erreur d'auto tuning : la limite de la variable du processus est
atteinte
800Ah
Erreur d'auto tuning : due à un sur-échantillonnage ou à une
consigne de sortie trop faible
800Bh
Erreur d'auto tuning : Kp est égal à zéro
800Ch
Erreur d'auto tuning : la constante de temps est négative
800Dh
Erreur d'auto tuning : le retard est négatif
800Eh
Erreur d'auto tuning : erreur de calcul du paramètre Kp
800Fh
Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai
> 20
8010h
Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai
<2
8011h
Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Kp est dépassée
8012h
Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Ti est dépassée
8013h
Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Td est dépassée
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT)
Présentation du
réglage PID
La fonction du contrôle PID repose sur les trois paramètres suivants définis par
l'utilisateur : Kp, Ti et Td. Le réglage PID vise à déterminer de manière précise ces
paramètres de processus pour offrir un contrôle optimal du processus.
Objectif de l'auto
tuning
La fonction AT de l'automate Twido est spécifiquement adaptée au réglage
automatique des processus thermiques. Etant donné que les valeurs des
paramètres PID peuvent varier considérablement d'une régulation à une autre, la
fonction d'auto tuning fournie par l'automate Twido peut vous aider à déterminer des
valeurs plus précises que celles basées sur vos hypothèses et ce, avec moins
d'effort.
Conditions de
l'auto tuning
Lors de l'utilisation de la fonction d'auto tuning, assurez-vous que la régulation et
l'automate Twido sont conformes aux quatre exigences suivantes :
z La régulation doit être un système stable à boucle ouverte.
z Au début de l'exécution d'auto tuning, la régulation doit être dans un état stable
avec une entrée de processus nulle (par exemple, un four ou un fourneau doit
être à température ambiante).
z Lors du fonctionnement de l'auto tuning, veillez à ce qu'aucune perturbation ne
s'introduise dans le processus. Sinon, les paramètres calculés seront erronés ou
le processus d'auto tuning échouera (par exemple, la porte du four ne doit pas
être ouverte, même momentanément).
z Configurez l'automate Twido de façon à ce qu'il effectue une scrutation en mode
périodique. Une fois que vous avez déterminé la période d'échantillonnage
correcte (Ts) pour l'auto tuning, la période de scrutation doit être configurée pour
que la période d'échantillonnage (Ts) soit un multiple exact de la période de
scrutation de l'automate Twido.
Note : Pour garantir une bonne exécution du contrôle PID et du processus d'auto
tuning, il est essentiel de configurer l'automate Twido pour exécuter les scrutations
en mode périodique (et non cyclique). En mode périodique, chaque scrutation de
l'automate débute à des intervalles réguliers. Ainsi, le taux d'échantillonnage est
constant tout au long de la mesure (contrairement au mode cyclique où une
scrutation commence dès que la précédente est terminée, ce qui crée un
déséquilibre au niveau de la période d'échantillonnage d'une scrutation à l'autre).
TWD USE 10AF
489
Instructions avancées
Modes de
fonctionnement
AT
L'auto tuning peut être utilisé indépendamment (mode AT) ou conjointement avec le
contrôle PID (AT + PID) :
z Mode AT : Après la convergence du processus AT et une détermination réussie
des paramètres Kp, Ti et Td du contrôle PID (ou après la détection d'une erreur
dans l'algorithme AT), la sortie numérique AT est réglée sur 0 et le message
suivant apparaît dans la liste déroulante Liste des états du PID : "Auto tuning
terminé".
z Mode AT + PID : L'auto tuning est lancé en premier. Après l'exécution réussie
de l'auto tuning, la boucle du contrôle PID démarre (en fonction des paramètres
Kp, Ti et Td calculés par l'auto tuning).
Remarque sur le mode AT+PID : Si une erreur survient dans l'algorithme AT :
z aucun paramètre PID n'est calculé ;
z la sortie numérique AT est réglée sur la dernière sortie appliquée au
processus avant le démarrage de l'auto tuning ;
z un message d'erreur apparaît dans la liste déroulante Liste des états du PID ;
z le contrôle PID est annulé.
Note : Transition sans à-coups
En mode AT+PID, la transition de AT à PID est sans à-coups.
Méthodes pour
déterminer la
période
d'échantillonnage (Ts)
490
Comme il sera expliqué dans les deux sections suivantes (voir Annexe 1 : Notions
fondamentales de la théorie PID, p. 508 et Annexe 2 : Premier ordre avec modèle
de temporisation on page 510), la période d'échantillonnage (Ts) est un
paramètre clé du contrôle PID. La période d'échantillonnage peut être déduite de la
constante temps AT (τ).
Il existe deux méthodes pour évaluer la période d'échantillonnage correcte (Ts) à
l'aide de la fonction d'auto tuning. Ces méthodes sont décrites dans les sections
suivantes.
z La méthode de la courbe de réponse du processus
z La méthode des essais et erreurs
Ces deux méthodes sont décrites dans les deux sous-sections suivantes.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Présentation de
la méthode de la
courbe de
réponse du
processus
Cette méthode consiste à configurer un changement d'étape à l'entrée de régulation
et à enregistrer la courbe de sortie du processus par rapport au temps.
La méthode de la courbe de réponse du processus suppose que :
z La régulation peut être décrite de manière adéquate en tant que condition de
premier ordre avec modèle de temporisation par la fonction de transfert suivante :
S
k
– θp
---- = --------------- ⋅ e
U
1 + τp
(Reportez-vous à l'annexe 2 pour obtenir davantage d'informations : Premier ordre avec
modèle de temporisation)
TWD USE 10AF
491
Instructions avancées
Utilisation de la
méthode de la
courbe de
réponse du
processus
Pour déterminer la période d'échantillonnage (Ts) à l'aide de la méthode de la
courbe de réponse du processus, procédez comme suit :
Etape
1
Action
Divers réglages doivent déjà être effectués dans les onglets Général, Entrée,
PID, AT et Sortie du PID.
2
Sélectionnez l'onglet PID > Sortie dans le navigateur application.
3
Sélectionnez Autoriser ou Bit adresse dans la liste déroulante Mode manuel
pour autoriser la sortie manuelle et définir le champ Sortie sur un niveau élevé
(dans la plage [5 000-10 000]).
4
Sélectionnez Automate > Transfert PC => Automate... dans la barre de
menus pour télécharger le programme d'application dans l'automate Twido.
5
Dans la fenêtre de configuration PID, passez en mode Trace.
6
Exécutez le PID et vérifiez l'augmentation de la courbe de réponse.
7
Lorsque la courbe de réponse a atteint un état stable, arrêtez la mesure PID.
Remarque : Maintenez la fenêtre PID Trace active.
8
Utilisez la méthode graphique suivante pour déterminer la constante de temps
(τ) de la régulation :
1. Calculez la sortie de la variable du processus pour une augmentation de
63 % (S[63%]) en utilisant la formule suivante : S[63%] = S[initial] + (S[final]S[initial])x63%
2. Repérez sur le graphique l'abscisse du temps (t[63%]) qui correspond à
S(63%).
3. Repérez sur le graphique le temps initial (t[initial]) qui correspond au début
de l'augmentation de la réponse du processus.
4. Calculez la constante de temps (τ) de la régulation en utilisant la relation
suivante : τ = t[63%]-t[initial]
492
9
Calculez la période d'échantillonnage (Ts) basée sur la valeur de (τ) que vous
avez déterminé à l'étape précédente, en utilisant la règle suivante : Ts = τ/75.
Remarque : L'unité de base de la période d'échantillonnage est de 10 ms. Par
conséquent, vous devez arrondir la valeur Ts aux 10 ms supérieurs ou inférieurs.
10
Sélectionnez Programme > Editer le mode de scrutation et procédez
comme suit :
1. Définissez le mode de scrutation de l'automate Twido sur Périodique.
2. Définissez la période de scrutation de façon à ce que la période
d'échantillonnage (Ts) soit un multiple exact de la période de scrutation,
en utilisant la règle suivante : Période de scrutation = Ts / n,
où "n" est un entier positif.
Remarque : Vous devez choisir "n" pour que la période de scrutation
résultante soit un entier positif dans la plage [2 - 150 ms].
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Exemple de
courbe de
réponse du
processus
TWD USE 10AF
Cet exemple vous montre comment mesurer la constante de temps (τ) d'un
processus thermique simple à l'aide de la méthode de la courbe du processus
décrite dans la sous-section précédente.
Le paramétrage expérimental de la mesure de la constante du temps est le suivant :
z La régulation consiste en un four à air forcé équipé d'un témoin de marche.
z Les mesures de température sont regroupées par l'automate Twido via une
sonde Pt100 et la température est enregistrée en °C.
z L'automate Twido contrôle un témoin de marche via la sortie TOR PWM du PID.
L'expérience est réalisée comme suit :
Etape
Action
1
L'onglet Sortie du PID est sélectionné dans la fenêtre de configuration PID.
2
Le mode manuel est sélectionné dans l'onglet Sortie.
3
Le mode manuel Sortie est réglé sur 10 000.
4
Le PID est exécuté depuis l'onglet Trace PID.
5
L'exécution du PID est arrêtée lorsque la température du four est stationnaire.
493
Instructions avancées
Etape
Action
6
Les informations suivantes proviennent directement de l'analyse graphique de
la courbe de réponse, comme illustré dans le schéma ci-dessous :
PID
?
PID numéro 0
Généralités Entrée
PID
AT
Sortie
Animation
Trace
700
60 min
650
600
S[e]=660
550
500
S[63%]=512
450
Initialiser
400
350
Retirer
300
60
S[i]=260
45
30
15
0
τ=570 s
Consigne
OK
Annuler
Mesure
Précédent
Suivant
Aide
Où
z S[i] = valeur initiale de la variable du processus = 260
z S[e] = valeur finale de la variable du processus = 660
z S[63%] = variable du processus à une augmentation de 63 % = S[i] + (S[i] -
S[e]) x 63 %
= 260+(660-260)x63%
= 512
z τ = constante de temps
= temps écoulé depuis le début de l'augmentation jusqu'à ce S[63%] soit
atteint.
= 9 min 30 s = 570 s
494
TWD USE 10AF
Instructions avancées
TWD USE 10AF
Etape
Action
7
La période d'échantillonnage (Ts) est déterminée à l'aide de la relation
suivante :
Ts = τ/75
= 570/75 = 7,6 s (7 600 ms)
8
Dans la boîte de dialogue Programme > Editer le mode de scrutation, la
période de scrutation doit être définie de sorte que la période
d'échantillonnage (Ts) est le multiple exact de la période de scrutation, comme
dans l'exemple suivant : Période de scrutation = Ts/76 = 7 600/76 = 100 ms
(qui satisfait la condition : 2 ms ≤ période de scrutation ≤ 150 ms.)
495
Instructions avancées
Méthode des
essais et erreurs
La méthode des essais et erreurs consiste à fournir des hypothèses successives de
la période d'échantillonnage à la fonction d'auto tuning jusqu'à ce que l'algorithme
réussisse à converger vers les paramètres Kp, Ti et Td qui sont jugés satisfaisants
par l'utilisateur.
Note : Contrairement à la méthode de la courbe de réponse du processus, la
méthode des essais et erreurs n'est basée sur aucune loi d'approximation de la
réponse au processus. Cependant, elle a l'avantage de pouvoir converger vers
une valeur de la période d'échantillonnage se trouvant dans le même ordre de
grandeur que la valeur actuelle.
Pour effectuer une estimation des essais et erreurs des paramètres d'auto tuning,
procédez comme suit :
496
Etape
Action
1
Sélectionnez l'onglet AT dans la fenêtre de configuration PID.
2
Définissez la limite de sortie d'auto tuning sur 10000.
3
Sélectionnez l'onglet PID dans la fenêtre de configuration PID.
4
Saisissez la première ou la nième hypothèse dans le champ Période
d'échantillonnage.
Remarque : Si vous ne possédez pas de première indication sur la plage
possible de la période d'échantillonnage, définissez cette valeur sur la plus
petite valeur possible : 1 (1 unité de 10 ms).
5
Sélectionnez Automate > Transfert PC => Automate... dans la barre de
menus pour télécharger le programme d'application dans l'automate Twido.
6
Lancez l'auto tuning.
7
Sélectionnez l'onglet Animation dans l'écran de configuration PID.
8
Patientez jusqu'à la fin du processus d'auto tuning.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Etape
9
Action
Deux cas peuvent se produire :
z L'auto tuning est réussi : Vous pouvez continuer jusqu'à l'étape 9.
z L'auto tuning échoue : Ceci signifie que l'hypothèse courante pour la
période d'échantillonnage (Ts) n'est pas correcte. Essayez une nouvelle
hypothèse Ts et répétez les étapes 3 à 8, autant de fois que nécessaire
jusqu'à ce que le processus d'auto tuning converge.
Suivez ces instructions pour fournir une nouvelle hypothèse Ts :
z L'auto tuning se termine en indiquant le message d'erreur "La
constante de temps calculée est négative" : Ceci signifie que la
période d'échantillonnage Ts est trop importante. Diminuez la valeur
Ts pour fournir une nouvelle hypothèse.
z L'auto tuning se termine en indiquant le message d'erreur "Erreur
d'échantillonnage" : Ceci signifie que la période d'échantillonnage Ts
est trop petite. Augmentez la valeur Ts pour fournir une nouvelle
hypothèse.
10
Ajustement des
paramètres PID
TWD USE 10AF
Il se peut que vous ne puissiez pas visualiser les paramètres du contrôle PID
(Kp, Ti et Td) dans l'onglet Animation. Ajustez-les dans l'onglet PID de l'écran
de configuration comme il convient.
Remarque : Si la régulation du PID fournie par cet ensemble de paramètres
de contrôle n'indique pas des résultats totalement satisfaisants, vous pouvez
affiner l'évaluation des essais et erreurs de la période d'échantillonnage
jusqu'à l'obtention d'un ensemble approprié des paramètres de contrôle Kp, Ti
et Td.
Pour affiner la régulation du processus fournie par les paramètres PID (Kp, Ti, Td)
provenant de l'auto tuning, vous pouvez également ajuster manuellement la valeur
des paramètres, directement à partir de l'onglet PID de l'écran de configuration PID
ou via les mots mémoire correspondants (%MW).
497
Instructions avancées
Limites à
l'utilisation de
l'auto tuning et
du contrôle PID
L'auto tuning convient particulièrement aux processus dont la constante de temps
(τ) et le temps de retard (θ) respectent l'exigence suivante : (τ + θ) < 2 700 s (c'està-dire : 45 min)
Le contrôle PID convient particulièrement à la régulation des processus qui
satisfont à la condition suivante : 2 < (τ/θ) < 20, où (τ) est la constante de temps du
processus et (θ) le temps de retard.
Note : Selon le rapport (τ/θ) :
z (τ/θ) < 2 : La régulation PID a atteint ses limites. Des techniques de régulation
plus avancées sont requises dans ce cas.
z (τ/θ) > 20 : Dans ce cas, un simple automate allumé/éteint (ou à deux étapes)
peut être utilisé à la place de l'automate PID.
498
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Résolution des
erreurs de la
fonction d'auto
tuning
Le tableau suivant enregistre les messages d'erreur d'auto tuning et décrit les
causes possibles, ainsi que les actions à prendre en matière de résolution :
Message d'erreur
Cause possible
Explication / Solution possible
Erreur d'auto tuning : la
limite de la variable du
processus est atteinte
La variable du processus a
atteint la valeur maximale
autorisée.
Est utile pour la sécurité du système.
L'auto tuning étant un processus à boucle ouverte,
la limite de la variable du processus fonctionne
comme une limite supérieure.
Erreur d'auto tuning : due à
un sur-échantillonnage ou à
une consigne de sortie trop
faible
Deux causes possibles :
z la période d'échantillonnage
est trop petite,
z le réglage de la sortie d'auto
tuning est trop faible.
Augmentez la période d'échantillonnage ou la
valeur de consigne de sortie d'auto tuning.
Erreur d'auto tuning : la
constante de temps est
négative
La période d'échantillonnage
est peut-être trop importante.
Pour plus d'informations, consultez la section
Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT),
p. 489.
Erreur d'auto tuning : erreur
de calcul du paramètre Kp
L'algorithme AT a échoué (pas
de convergence).
Vérifiez les paramètres PID et AT et effectuez des
ajustements pour améliorer la convergence.
Vérifiez également qu'aucune perturbation n'affecte
la variable du processus.
Erreur d'auto tuning :
constante de temps
supérieure au délai > 20
τ/θ > 20
La régulation PID n'est plus garantie.
Pour plus d'informations, consultez la section
Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT),
p. 489.
Erreur d'auto tuning :
constante de temps
supérieure au délai < 2
τ/θ < 2
La régulation PID n'est plus garantie.
Pour plus d'informations, consultez la section
Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT),
p. 489.
Erreur d'auto tuning : la
limite du paramètre Kp est
dépassée
La valeur calculée du gain
statique (Kp) est supérieure à
10 000.
La sensibilité de la mesure de certaines variables
d'application est peut-être trop faible. La plage de
mesure de l'application doit être réévaluée dans
l'intervalle [0-10 000].
Erreur d'auto tuning : la
limite du paramètre Ti est
dépassée
La valeur calculée de la
La limite de calcul est atteinte.
constante de temps intégral (Ti)
est supérieure à 20 000.
Erreur d'auto tuning : la
limite du paramètre Td est
dépassée
La valeur calculée de la
constante de temps dérivative
(Td) est supérieure à 10 000.
TWD USE 10AF
La limite de calcul est atteinte.
499
Instructions avancées
Méthode de réglage des paramètres PID
Introduction
500
De nombreuses méthodes de réglages des paramètres d'un PID existent, celle que
nous proposons est celle de Ziegler et Nichols qui possède deux variantes :
z un réglage en boucle fermée,
z un réglage en boucle ouverte.
Avant de mettre en oeuvre une de ces méthodes, il faut déterminer le sens d'action
du PID :
z si une augmentation de la sortie OUT provoque une augmentation de la mesure
PV, mettre le PID en inverse (KP > 0),
z au contraire, si cela provoque une diminution de PV, mettre le PID en direct
(KP < 0).
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Réglage en
boucle fermée
Le principe consiste à utiliser une commande proportionnelle (Ti = 0, Td = 0) pour
exciter le procédé en augmentant le gain jusqu'à le faire rentrer en oscillation après
avoir appliqué un échelon sur la consigne du correcteur PID. Il suffit alors de relever
la valeur du gain critique (Kpc) qui a provoqué l'oscillation non amortie ainsi que la
période de l'oscillation (Tc) pour en déduire les valeurs donnant un réglage optimal
du régulateur.
Mesure
Tc
temps
Selon le type de régulateur (PID ou PI), le réglage des coefficients s'effectue avec
les valeurs ci-dessous :
-
Kp
Ti
Td
PID
Kpc/1,7
Tc/2
Tc/8
PI
Kpc/2,22
0,83 x Tc
-
où Kp = gain proportionnel, Ti = temps d'intégration et Td = temps de dérivation.
Note : Cette méthode de réglage fournit une commande très dynamique pouvant
se traduire par des dépassements indésirables lors des changements de points de
consigne. Dans ce cas, baisser la valeur du gain jusqu'à obtenir le comportement
souhaité.
TWD USE 10AF
501
Instructions avancées
Réglage en
boucle ouverte
Le régulateur étant en manuel, on applique un échelon sur sa sortie et on assimile
le début de la réponse du procédé à un intégrateur avec retard pur..
Sortie
S
t
Mesure
Intégrateur
Réponse du procédé
M= S
Tu
Tg
t
Le point d'intersection de la droite représentative de l'intégrateur avec l'axe des
temps détermine le temps Tu. On définit ensuite le temps Tg comme le temps
nécessaire à la variable contrôlée (mesure) pour varier de la même amplitude (en
% d'échelle) que la sortie du régulateur.
Selon le type de régulateur (PID ou PI), le réglage des coefficients s'effectue avec
les valeurs ci-dessous :
-
Kp
Ti
Td
PID
-1,2 Tg/Tu
2 x Tu
0,5 x Tu
PI
-0,9 Tg/Tu
3,3 x Tu
-
où Kp = gain proportionnel, Ti = temps d'intégration et Td = temps de dérivation.
Note : Attention aux unités. Si le réglage est effectué dans PL7, multiplier par 100
la valeur obtenue pour KP.
502
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Cette méthode de réglage fournit, elle aussi, une commande très dynamique
pouvant se traduire par des dépassements indésirables lors des changements de
point de consigne. Dans ce cas, baisser la valeur du gain jusqu'à obtenir le
comportement souhaité. L'intérêt de cette méthode réside dans le fait qu'elle ne
nécessite aucune hypothèse sur la nature et l'ordre du procédé. Elle s'applique
aussi bien aux procédés stables qu'aux procédés réellement intégrateurs. Elle est
particulièrement intéressante dans le cas de procédés lents (industrie du verre,...)
puisque l'utilisateur n'a besoin que du début de la réponse pour régler les
coefficients Kp, Ti et Td.
TWD USE 10AF
503
Instructions avancées
Rôle et influence des paramètres d’un PID
Influence de
l’action
proportionnelle
L'action proportionnelle permet de jouer sur la vitesse de réponse du procédé. Plus
le gain est élevé, plus la réponse s'accélère, plus l'erreur statique diminue (en
proportionnel pur), mais plus la stabilité se dégrade. Il faut trouver un bon
compromis entre vitesse et stabilité. L’influence de l'action intégrale sur la réponse
du processus à un échelon est la suivante :
Kp trop grand
Kp correct
C
Erreur statique
Kp trop petit
t
504
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Influence de
l’action intégrale
L'action intégrale permet d'annuler l'erreur statique (écart entre la mesure et la
consigne). Plus l'action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s'accélère et
plus la stabilité se dégrade. Il faut également trouver un bon compromis entre
vitesse et stabilité.L’influence de l'action intégrale sur la réponse du processus à un
échelon est la suivante :
Ti trop grand
Ti correct
C
Ti trop petit
t
Note : Ti petit signifie une action intégrale élevée.
où Kp = gain proportionnel, Ti = temps d'intégration et Td = temps de dérivation.
TWD USE 10AF
505
Instructions avancées
Influence de
l’action dérivée
L'action dérivée est anticipatrice. En effet, elle ajoute un terme qui tient compte de
la vitesse de variation de l'écart, ce qui permet d'anticiper en accélérant la réponse
du processus lorsque l'écart s'accroît et en le ralentissant lorsque l'écart diminue.
Plus l'action dérivée est élevée (Td grand), plus la réponse s'accélère. Là encore, il
faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité. L’influence de l'action
dérivée sur la réponse du processus à un échelon est la suivante :
Td trop grand
C
Td trop petit
Td correct
t
506
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Limites de la
régulation PID
Si on assimile le procédé à un premier ordre à retard pur, de fonction de transfert :
( – τ )p
(e
)
( H ( p ) ) = K -------------------( 1 + θp )
avec :
τ =retard du modèle,
θ = constante de temps du modèle,
100%
Mesure = M0+DM
∆M
Mesure = M0
τ
θ
t
τ
--Les performances de la régulation dépendent du rapport θ
τ
--La régulation PID convient bien dans le domaine suivant :2- θ -20
τ
--Pour θ <2, c’est à dire des boucles rapides ( θ petite) ou des procédés à retard
important (t grand) la régulation PID ne convient plus, il faut utiliser des algorithmes
plus évolués.
τ
--Pour θ >20, une régulation à seuil plus hystérésis suffit.
TWD USE 10AF
507
Instructions avancées
Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID
Introduction
La fonction du contrôle PID intégrée à tous les automates Twido permet de contrôler
efficacement les processus industriels simples qui comprennent un déclencheur
système (appelé Consigne dans ce document) et une propriété mesurable du
système (appelé Mesure ou Variable de régulation).
Modèle de
l'automate PID
L'automate PID Twido implémente une correction PID (série – parallèle) mixte (voir
schéma du modèle PID ci-dessous) à partir d'une mesure et d'une consigne
analogiques au format [0 – 10 000] et fournit une commande analogique au
processus contrôlé analogique au même format.
La forme mixte du modèle de l'automate PID est décrite dans le schéma suivant :
I (Ti)
ε
+
+
P (Kp)
U
+
D (Td)
Où
où :
z I = action intégrale (agissant indépendamment et parallèle à l'action dérivée),
z D = action dérivée (agissant indépendamment et parallèle à l'action intégrale),
z P = action proportionnelle (agissant en série sur la sortie associée des actions
intégrales et dérivées,
z U = sortie de l'automate PID (alimentation ultérieure comme entrée dans le
processus contrôlé.)
508
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Loi de l'automate
PID
L'automate PID comprend une association mixte (série - parallèle) du gain de
l'automate (Kp) et des constantes de temps intégrales (Ti) et dérivées (Td). Ainsi, la
loi du contrôle PID utilisée par l'automate Twido a la forme suivante (Eq.1) :
i
⎧
⎫
Ts
Td
⎪
⎪
u ( i ) = K P ⋅ ⎨ ε ( i ) + ----- ∑ ε ( j ) + ------ [ ε ( i ) – ε ( i – 1 ) ] ⎬
Ti
Ts
⎪
⎪
j
=
1
⎩
⎭
Où
z Kp = Gain proportionnel de l'automate,
z Ti = Constante de temps intégrale,
z Td = Constante de temps dérivée,
z Ts = Période d'échantillonnage,
z ε(i) = Ecart (ε(i) = consigne – variable de régulation.)
Note : Deux différents algorithmes de calcul sont utilisés, selon la valeur de la
constante de temps intégrale (Ti) :
z Ti ≠ 0 : Dans ce cas, un algorithme incrémentiel est utilisé.
z Ti = 0 : C'est la cas pour les processus de non intégration. Dans ce cas, un
algorithme positionnel est utilisé, ainsi qu'un décalage +5 000 appliqué à la
variable de sortie PID.
Pour plus de détails sur Kp, Ti et Td, reportez-vous au sous-chapitre Onglet PID,
p. 466.
Par déduction de (equ.1) et (equ.1’), le paramètre clé pour la régulation PID est la
période d'échantillonnage (Ts). La période d'échantillonnage dépend
étroitement de la constante de temps (τ), un paramètre intrinsèque au processus
que le PID vise à contrôler. (Voir Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de
temporisation, p. 510.)
TWD USE 10AF
509
Instructions avancées
Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation
Introduction
Cette section présente le premier ordre avec le modèle de temporisation utilisé pour
décrire différents processus industriels simples mais néanmoins importants, y
compris les processus thermiques.
Premier ordre
avec modèle de
temporisation
On suppose que de simples processus thermiques (à un déclencheur) peuvent se
rapprocher de manière adéquate d'un premier ordre avec un modèle de
temporisation.
La fonction de transfert de ce processus boucle ouverte de premier ordre a la forme
suivante dans le domaine Laplace (equ.2) :
S
k
– θp
---- = --------------- ⋅ e
U
1 + τp
Où
z k = gain statique,
z τ = constante de temps,
z θ = temps de retard,
z U = entrée du processus (sortie de l'automate PID),
z S = sortie du processus.
510
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Constante de
temps du
processus τ
Le paramètre clé se la loi de réponse du processus (equ.2) est la constante de
temps τ. Il s'agit d'un paramètre intrinsèque au processus à contrôler.
La constante de temps (τ) du système de premier ordre est définie par le temps (en
secondes) mis par la variable de sortie du système pour atteindre 63 % de la sortie
finale à partir du moment où le système commence à réagir au déclenchement de
l'étape u(t).
Le schéma suivant illustre une réponse à processus de premier ordre type dans le
cas d'un déclenchement d'étape :
Sortie du processus
s(t)
S
95 % de S
86 % de S
Réponse d'étape s(t)
Consigne u(t)
63 % de S
∆s
τ
θ : temporisation + θ
2τ
+θ
3τ
+θ
∆U
temps (t)
Où
z k = gain statique calculé comme le ratio ∆S/∆U,
z τ = temps pour une augmentation de 63 % = constante de temps,
z 2τ = temps pour une augmentation de 86 %,
z 3τ = temps pour une augmentation de 95 %.
Note : Lorsque l'auto tuning est implémenté, la période d'échantillonnage (Ts) doit
être choisie dans la plage suivante : [τ/125 <Ts < τ/25]. Il est conseillé d'utiliser
[Ts= τ/75]. (Voir Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT), p. 489.)
TWD USE 10AF
511
Instructions avancées
15.4
Instructions sur flottants
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit les instructions avancées sur flottants (Voir Objets flottants
et mots doubles, p. 34) du langage TwidoSoft.
Les instructions de comparaisons et d’affectations sont décrites dans la section
Traitement numérique, p. 358
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
512
Sujet
Page
Instructions arithmétiques sur flottant
513
Instructions Trigonométriques
518
Instructions de conversion
521
Instructions de conversion Entier <-> Flottant
523
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Instructions arithmétiques sur flottant
Généralités
TWD USE 10AF
Ces instructions permettent de réaliser une opération arithmétique entre deux
opérandes ou sur un opérande.
+
addition de deux opérandes
SQRT
racine carré d'un opérande
-
soustraction de deux opérandes
ABS
valeur absolue d'un opérande
*
multiplication de deux opérandes
TRUNC
partie entière d'une valeur flottante
/
division de deux opérandes
EXP
exponentielle naturelle
LOG
logarithme base 10
EXPT
Puissance d’un entier par un réel
LN
logarithme népérien
513
Instructions avancées
Structure
Langage à contacts
%M0
%MF0:=%MF10+129.7
%I3.2
%MF1:=SQRT(%MF10)
%I3.3
P
%MF2:=ABS(%MF20)
%I3.5
P
%MF8:=TRUNC(%MF2)
Langage liste d’instructions
LD %M0
[%MF0:=%MF10+129.7]
LD %I3.2
[%MF1:=SQRT(%MF10)]
LDR %I3.3
[%MF2:=ABS(%MF20)]
LDR %I3.5
[%MF8:=TRUNC(%MF2)]
Langage à contacts
%M0
%MF0:=LOG(%MF10)
%I3.2
%MF2:=LN(%MF20)
%I3.3
P
%MF4:=EXP(%MF40)
%I3.4
P
%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)
Langage liste d’instructions
514
TWD USE 10AF
Instructions avancées
LD %M0
[%MF0:=LOG(%MF10]
LD %I3.2
[%MF2:=LN(%MF20)]
LDR %I3.3
[%MF4:=EXP(%MF40)]
LDR %I3.4
[%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)]
TWD USE 10AF
515
Instructions avancées
Syntaxe
Opérateurs et syntaxe des instructions arithmétiques sur flottant
Opérateurs
Syntaxe
+, - *, /
Op1:=Op2 Opérateur Op3
SQRT, ABS, TRUNC,
LOG, EXP, LN
Op1:=Opérateur(Op2)
EXPT
Op1:=Opérateur (Op2,Op3)
Note : Lorsqu’on effectue une addition ou une soustraction entre 2 nombres
flottants, les 2 opérandes doivent respecter la condition Op1 > Op2 × 2 –24 , avec
Op1>Op2. Si cette condition n’est pas respectée le résultat est égal à l’opérande
1 (Op1). Ce comportement est sans grande conséquence lorsqu’ils s’agit d’une
– 24
opération isolée, puisque l’erreur résultante est trés faible ( 2 ), mais a des
conséquences innatendues s’il s’agit d’un calcul itératif.
Ex : soit l’instruction %MF2:= %MF2 + %MF0 répétée indéfiniment. Si les
conditions initiales sont %MF0 = 1.0 et %MF2= 0, on observe un blocage de la
valeur de %MF2 à 16777216.
Il est donc déconseillé de programmer sans précaution des calculs itératifs. Si on
souhaite néanmoins programmer ce type de calcul, il appartient à l’applicatif client
de gérer les erreurs de troncature.
Opérandes des instructions arithmétiques sur flottant:
516
Opérateurs
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
Opérande 3 (Op3)
+, - *, /
%MFi
%MFi, %KFi, valeur
immédiate
%MFi, %KFi, valeur
immédiate
SQRT, ABS, LOG,
EXP, LN
%MFi
%MFi, %KFi
[-]
TRUNC
%MFi
%MFi, %KFi
[-]
EXPT
%MFi
%MFi, %KFi
%MWi, %KWi, valeur
immédiate
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Règles
d’utilisation
z
z
z
TWD USE 10AF
les opérations sur flottants et sur entiers ne peuvent pas être mixées directement.
Les opérations de conversion (Voir Instructions de conversion Entier <-> Flottant,
p. 523) assurent la conversion dans l'un ou l'autre de ces formats.)
le bit système %S18 est géré de façon identique aux opérations sur entier (Voir
Instructions arithmétiques sur entiers, p. 367), le mot %SW17 (Voir Mots système
(%SW), p. 555) indique la cause du défaut.
lorsque l'opérande de la fonction est une valeur invalide (exemple : logarithme
d'un nombre négatif), elle produit un résultat indéterminé ou infini et fait passer le
bit %S18 à 1,le mot %SW17 indique la cause du défaut.
517
Instructions avancées
Instructions Trigonométriques
Généralités
Ces instructions permettent de réaliser des opérations trigonométriques.
SIN
sinus d'un angle exprimé en
radian,
COS cosinus d'un angle exprimé en
radian,
ASIN
π
- ---
π
---
arc sinus (résultat entre 2 et 2 )
ACOS arc cosinus (résultat entre 0 et π )
TAN tangente d'un angle exprimé en ATAN
π
π
- ----radian.
arc tangente (résultat entre 2 et 2 )
518
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Structure
Langage à contacts
%M0
%MF0:=SIN(%MF10)
%I3.2
%MF2:=TAN(%MF10)
%I3.3
P
%MF4:=ATAN(%MF20)
Langage liste d’instructions
LD %M0
[%MF0:=SIN(%MF10)]
LD %I3.2
[%MF2:=TAN(%MF10)]
LDR %I3.3
[%MF4:=ATAN(%MF20)]
Langage littéral structuré
IF %M0 THEN
%MF0:=SIN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.2 THEN
%MF2:=TAN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.3 THEN
%MF4:=ATAN(%MF20);
END_IF;
Syntaxe
Opérateurs, opérandes et syntaxe des instructions opérations trigonométriques:
Opérateurs
Syntaxe
SIN, COS, TAN, ASIN, Op1:=Opérateur(Op2)
ACOS, ATAN
TWD USE 10AF
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
%MFi
%MFi, %KFi
519
Instructions avancées
Règles
d’utilisation
z
z
lorsque l'opérande de la fonction est une valeur invalide (exemple : arc cosinus
d'un nombre supérieur à 1), elle produit un résultat indéterminé ou infini et fait
passer le bit %S18 à 1, le mot %SW17 (Voir Mots système (%SW), p. 555)
indique la cause du défaut.
les fonctions SIN/COS/TAN admettent en paramètre un angle entre – 4096π et
4096π mais leur précision décroît progressivement pour les angles en dehors de
l'intervalle – 2 π et +2π en raison de l'imprécision apportée par le modulo 2π
effectué sur le paramètre avant toute opération.
520
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Instructions de conversion
Généralités
Ces instructions permettent de réaliser des opérations de conversion.
DEG_TO_RAD
conversion de degré en radian, le résultat est la valeur de
l'angle compris entre 0 et 2π
RAD_TO_DEG
Structure
cosinus d'un angle exprimé en radian, le résultat est la
valeur de l'angle compris entre 0 et 360 degrés
Langage à contacts
%M0
%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)
%M2
%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)
Langage liste d’instructions
LD %M0
[%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)]
LD %M2
[%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)]
Langage littéral structuré
IF %M0 THEN
%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10);
END_IF;
IF %M2 THEN
%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20);
END_IF;
Syntaxe
TWD USE 10AF
Opérateurs, opérandes et syntaxe des instructions de conversion:
Opérateurs
Syntaxe
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
DEG_TO_RAD
RAD_TO_DEG
Op1:=Opérateur(Op2)
%MFi
%MFi, %KFi
521
Instructions avancées
Règles
d’utilisation
522
L'angle à convertir doit être compris entre -737280.0 et +737280.0 (pour les
conversions DEG_TO_RAD) ou entre – 4096π et 4096π (pour les conversions
RAD_TO_DEG).
Pour des valeurs non comprises entre ces bornes le résultat affiché sera + 1.#NAN,
les bits %S18 et %SW17:X0 étant positionnés à 1.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Instructions de conversion Entier <-> Flottant
Généralités
Structure
Quatre instructions de conversion sont proposées.
Liste des instructions de conversion entier<-> flottant :
INT_TO_REAL
conversion d'un mot entier --> flottant
DINT_TO_REAL
conversion double mot entier --> flottant
REAL_TO_INT
conversion flottant --> mot entier (le résultat est la valeur
algébrique la plus proche)
REAL_TO_DINT
conversion flottant --> double mot entier (le résultat est la
valeur algébrique la plus proche)
Langage à contacts
%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)
%I1.8
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)
Langage liste d’instructions
LD TRUE
[%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)]
LD I1.8
[%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)]
Langage littéral structuré
%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10);
IF %I1.8 THEN
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9);
END_IF;
TWD USE 10AF
523
Instructions avancées
Syntaxe
Opérateurs et syntaxe (conversion d'un mot entier --> flottant) :
Opérateurs
Syntaxe
INT_TO_REAL
Op1=INT_TO_REAL(Op2)
Opérandes (conversion d'un mot entier --> flottant) :
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
%MFi
%MWi,%KWi
Exemple : conversion mot entier --> flottant : 147 --> 1.47e+02
Opérateurs et syntaxe (conversion double mot entier --> flottant) :
Opérateurs
Syntaxe
DINT_TO_REAL
Op1=DINT_TO_REAL(Op2)
Opérandes (conversion double mot entier --> flottant) :
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
%MFi
%MDi,%KDi
Exemple : conversion mot double entier --> flottant : 68905000 --> 6.8905e+07
Opérateurs et syntaxe (conversion flottant --> mot entier ou mot double entier) :
Opérateurs
Syntaxe
REAL_TO_INT
Op1=Opérateur(Op2)
REAL_TO_DINT
Opérandes (conversion flottant --> mot entier ou mot double entier) :
Type
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
Mots
%MWi
%MFi, %KFi
Mots doubles
%MDi
%MFi, %KFi
Exemple :
conversion flottant --> mot entier : 5978.6 --> 5979
conversion flottant --> mot double entier : -1235978.6 --> -1235979
Note : Si lors d'une conversion réel vers entier (ou réel vers entier double mot) la
valeur flottante est en dehors des bornes du mot (ou du double mot), le bit %S18
est positionné à 1.
524
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Précision
d’arrondi
La norme IEEE 754 définit 4 modes d’arrondi pour les opérations sur flottant.
Le mode utilisé par les instructions ci-dessus est le mode "arrondi au plus près":
"si les valeurs représentables les plus proches sont à égale distance du résultat
théorique, la valeur founie sera celle dont le bit de poids faible est égal à 0".
Dans certains cas, le résultat de l’arrondi peut donc prendre une valeur par défaut
ou un valeur par excès.
Par exemple:
Arrondi de la valeur 10.5 -> 10
Arrondi de la valeur 11.5 -> 12
TWD USE 10AF
525
Instructions avancées
15.5
Instructions sur tableaux d’objets
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous chapitre décrit les instructions spécifiques aux tableaux :
z de doubles mots,
z de flottants.
Les instructions d’affectation sur tableaux sont décrites dans le chapitre des "
instructions élémentaires" (Voir Affectation de tables de mots, doubles mots ou
flottants, p. 363).
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
526
Sujet
Page
Fonction de sommation sur tableaux
527
Fonction de comparaison de tableaux
529
Fonctions de recherche sur tableaux
531
Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux
533
Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau
534
Fonction décalage circulaire sur un tableau
535
Fonction de tri sur tableau
537
Fonction d'interpolation sur tableau de flottants
538
Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants
543
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Fonction de sommation sur tableaux
Généralités
La fonction SUM_ARR effectue la somme de tous les éléments d'un tableau d’objet :
z si le tableau est constitué de doubles mots, le résultat est donné sous la forme
d'un double mot
z si le tableau est constitué de mots flottants, le résultat est donné sous la forme
d'un mot flottant
Structure
Langage à contacts
%I3.2
%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)
Langage liste d’instructions
LD %I3.2
[%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)]
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)
Syntaxe
Syntaxe de l’instruction de sommation sur tableau:
Res:=SUM_ARR(Tab)
Paramètres de l’instruction de sommation sur tableau
Type
Résultat (res)
Tableau (Tab)
Tableaux de doubles mots
%MDi
%MDi:L,%KDi:L
Tableaux de flottants
%MFi
%MFi:L,%KFi:L
Note : le bit %S18 est mis à 1 lorsque le résultat n'est pas dans les bornes du
format double mot suivant l'opérande tableau.
TWD USE 10AF
527
Instructions avancées
Exemple
528
%MD5:=SUM(%MD30:4)
avec %MD30=10, %MD31=20, %MD32=30, %MD33=40
%MD5=10+20+30+40=100
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Fonction de comparaison de tableaux
Généralités
La fonction EQUAL _ARR effectuent la comparaison de 2 tableaux élément par
élément.
Si une différence apparaît, le rang des premiers éléments dissemblables est
retourné sous forme d'un mot, sinon la valeur retournée est égale à -1.
La comparaison est effectuée sur la totalité du tableau.
Structure
Langage à contacts
%I3.2
%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KD0:7)
%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)
%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)
Langage liste d’instructions
LD %I3.2
[%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,KD0:7)]
Langage littéral structuré
%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)
%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)
TWD USE 10AF
529
Instructions avancées
Syntaxe
Syntaxe de l’instruction de comparaison de tableaux:
Res:=EQUAL_ARR(Tab1,Tab2)
Paramètres des instructions de comparaison de tableaux
Type
Résultat (Res)
Tableaux (Tab1 et Tab2)
Tableaux de doubles
mots
%MWi
%MDi:L,%KDi:L
Tableaux de flottants
%MWi
%MFi:L,%KFi:L
Note :
z les tableaux doivent être obligatoirement de même longueur et de même type.
Exemple
%MW5:=EQUAL_ARR(%MD30:4,%KD0:4)
Comparaison des 2 tableaux :
Rang
Tableau de Mots
Tableaux de Constantes Différence
0
%MD30=10
%KD0=10
=
1
%MD31=20
%KD1=20
=
2
%MD32=30
%KD2=60
Différent
3
%MD33=40
%KD3=40
=
Le mot %MW5 vaut 2 (premier rang différent)
530
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Fonctions de recherche sur tableaux
Généralités
3 fonctions de recherche sont proposées :
FIND_EQR : recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de
flottants du premier élément égal à une valeur donnée
z FIND_GTR : recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de de
flottants du premier élément supérieur à une valeur donnée
z FIND_LTR : recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de
flottants du premier élément inférieur à une valeur donnée
Le résultat de ces instructions est égal au rang du premier élément trouvé ou à -1 si
la recherche est infructueuse.
z
Structure
Langage à contacts
%I3.2
%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,%KD0)
%I1.2
%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)
Langage liste d’instructions
LD %I3.2
[%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,KD0)]
LD %I1.2
[%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)]
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)
TWD USE 10AF
531
Instructions avancées
Syntaxe
Syntaxe des instructions de recherche sur tableaux:
Fonction
Syntaxe
FIND_EQR
Res:=Fonction(Tab,Val)
FIND_GTR
FIND_LTR
Paramètres des instructions recherche sur tableaux de flottants et doubles mots :
Exemple
532
Type
Résultat (Res)
Tableau (Tab)
Valeur (val)
Tableaux de flottants
%MWi
%MFi:L,%KFi:L
%MFi,%KFi
Tableaux de doubles
mots
%MWi
%MDi:L,%KDi:L
%MDi,%KDi
%MW5:=FIND_EQR(%MD30:4,%KD0)
Recherche de la position du premier double mot =%KD0=30 dans le tableau :
Rang
Tableau de Mots
Résultat
0
%MD30=10
-
1
%MD31=20
-
2
%MD32=30
%MW5=2 (valeur du rang)
3
%MD33=40
-
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux
Généralités
2 fonctions de recherche sont proposées :
MAX_ARR : recherche de la valeur maximum dans un tableau de doubles mots
et de flottants
z MIN_ARR : recherche de la valeur minimum dans un tableau de doubles mots et
de flottants
Le résultat de ces instructions est égal à la valeur maximum (ou minimum) trouvée
dans le tableau.
z
Structure
Langage à contacts
%I1.2
%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)
Langage liste d’instructions
LD %I1.2
[%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)]
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)
Syntaxe
Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux:
Fonction
Syntaxe
MAX_ARR
Res:=Fonction(Tab)
MIN_ARR
Paramètres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux:
TWD USE 10AF
Type
Résultat (Res)
Tableau (Tab)
Tableaux de doubles
mots
%MDi
%MDi:L,%KDi:L
Tableaux de flottants
%MFi
%MFi:L,%KFi:L
533
Instructions avancées
Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau
Généralités
La fonctions de recherche proposée :
z OCCUR_ARR : effectue la recherche dans un tableau de doubles mots ou de
flottants du nombre d'éléments égaux à une valeur donnée
Structure
Langage à contacts
%I3.2
%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)
%I1.2
%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)
Langage liste d’instructions
LD %I3.2
[%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)]
LD %I1.2
[%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)
Syntaxe
Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux:
Fonction
Syntaxe
OCCUR_ARR
Res:=Fonction(Tab,Val)
Paramètres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux:
534
Type
Résultat (Res)
Tableau (Tab)
Valeur (Val)
Tableaux de doubles
mots
%MWi
%MDi:L,%KDi:L
%MDi,%KDi
Tableaux de flottants
%MFi
%MFi:L,%KFi:L
%MFi,%KFi
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Fonction décalage circulaire sur un tableau
Généralités
2 fonctions de décalage sont proposées :
z
ROL_ARR : réalise le décalage circulaire de n positions de haut en bas des
éléments du tableau de flottants
Illustration des fonctions ROL_ARR
0
1
2
3
4
5
z
ROR_ARR : réalise le décalage circulaire de n positions de bas en haut des
éléments du tableau de flottants.
Illustration des fonction ROR_ARR
0
1
2
3
4
5
TWD USE 10AF
535
Instructions avancées
Structure
Langage à contacts
%I3.2
P
ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)
%I1.2
P
ROR_ARR(2,%MD20:7)
%I1.3
P
ROR_ARR(2,%MF40:5)
Langage liste d’instructions
LDR %I3.2
[ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)]
LDR %I1.2
[ROR_ARR(2,%MD20:7)]
LDR %I1.3
[ROR_ARR(2,%MF40:5)]
Syntaxe
Syntaxe des instructions de décalage circulaire sur tableaux de doubles mots ou de
flottants ROL_ARR et ROR_ARR
Fonction
Syntaxe
ROL_ARR
Fonction(n,Tab)
ROR_ARR
Paramètres des instructions de décalage circulaire sur tableaux de flottants:
ROL_ARR et ROR_ARR :
Type
Nombre de positions (n)
Tableau (Tab)
Tableaux de flottants
%MWi, valeur immédiate
%MFi:L
Tableaux de doubles
mots
%MWi, valeur immédiate
%MDi:L
Note : si la valeur de n est négative ou nulle, aucun décalage n'est effectué.
536
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Fonction de tri sur tableau
Généralités
La fonction de tri proposée est la suivante :
z SORT_ARR : réalise les tris par ordre croissant ou décroissant des éléments
d’un tableau de doubles mots ou de flottants et range ce qui en résulte dans ce
même tableau.
Structure
Langage à contacts
%I3.2
SORT_ARR(%MW0,%MF0:6)
%I1.2
SORT_ARR(-1,%MD20:6)
%I1.3
SORT_ARR(0,%MD40:8)
Langage liste d’instructions
LD %I3.2
[SORT_ARR(%MW20,%MF0:6)]
LD %I1.2
[SORT_ARR(-1,%MD20:6)]
LD %I1.3
[SORT_ARR(0,%MF40:8)
Syntaxe
Syntaxe des fonctions de tri sur tableaux :
Fonction
Syntaxe
SORT_ARR
Fonction(sens,Tab)
le paramètre "sens" donne l'ordre du tri: sens > 0 le tri se fait par ordre croissant,
sens < 0 le tri s'effectue par ordre décroissant, sens = 0 aucun trie n’est effectué.
z le résultat (tableau trié) est retourné dans le paramètre Tab (tableau à trier).
Paramètres des fonctions de tri sur tableaux :
z
TWD USE 10AF
Type
Sens du tri
Tableau (Tab)
Tableaux de mots doubles
%MWi, valeur immédiate
%MDi:L
Tableaux de flottants
%MWi, valeur immédiate
%MFi:L
537
Instructions avancées
Fonction d'interpolation sur tableau de flottants
Présentation
La fonction LKUP sert à interpoler un ensemble de données flottantes X par rapport
à Y pour une valeur X donnée.
Règle
d'interpolation
La fonction LKUP suit la règle d'interpolation linéaire, comme défini dans l'équation
suivante :
( Yi + 1 – Yi )
Y = Y i + ----------------------------- ⋅ ( X – X i )
( Xi + 1 – Xi )
(équation 1 :)
pour X i ≤ X ≤ X i + 1 , où i = 1… ( m – 1 ) ;
si les valeurs X i sont classées par ordre croissant : X 1 ≤ X 2 ≤ …X… ≤ Xm – 1 ≤ X m .
Note : Si les deux valeurs Xi consécutives sont égales (Xi=Xi+1=X), l'équation (1)
fournit une exception invalide. Dans ce cas, pour faire face à cette exception,
l'algorithme suivant est utilisé à la place de l'équation (1) :
( Y i + 1 – Yi )
Y = ----------------------------2
(équation 2 :)
pour X i = X i + 1 = X , où i = 1… ( m – 1 ) .
538
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Représentation
graphique de la
règle
d'interpolation
linéaire
Le graphique suivant illustre la règle d'interpolation linéaire décrite ci-dessus :
Y
Ym
Yi+1
Ym-1
Y
Yi
0
Syntaxe de la
fonction LKUP
Xi
X
Xi+1
Xm-1 Xm
X
La fonction LKUP utilise trois opérandes, dont deux sont des attributs de fonction,
comme décrit dans le tableau suivant :
Syntaxe
Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) Opérande 3 (Op3)
Variable de sortie Valeur (X) définie Tableau de variables
par l'utilisateur
(Xi,Yi) défini par
[Op1: = LKUP(Op2,Op3)]
%MWi
l'utilisateur
TWD USE 10AF
%MF0
Entier, %MWi ou
%KWi
539
Instructions avancées
Définition d'Op1
Op1 est le mot mémoire qui contient la variable de sortie de la fonction
d'interpolation.
Selon la valeur d'Op1, l'utilisateur peut savoir si l'interpolation a fonctionné ou
échoué, ainsi que les causes de l'échec, comme mentionné dans le tableau
suivant :
Op1 (%Mwi) Description
0
Interpolation réussie
1
Erreur d'interpolation : Tableau incorrect, Xm
2
Erreur d'interpolation : Op2 hors plage, X < X1
4
Erreur d'interpolation : Op2 hors plage, X > Xm
< Xm-1
8
Taille du tableau des données incorrecte :
z Op3 est défini comme un nombre impair ou
z Op3 < 6.
Note : Op1 ne contient pas la valeur d'interpolation calculée (Y). Pour une valeur
(X) donnée, le résultat de l'interpolation (Y) est contenu dans %MF2 du tableau
Op3 (voir Définition de Op3 ci-dessous).
Définition de Op2
Op2 est la variable flottante (%MF0 du tableau flottant Op3) qui contient la valeur
(X) définie par l'utilisateur et permet de calculer la valeur (Y) interpolée :
z
540
La plage valide pour Op2 est la suivante : X 1 ≤ Op2 ≤ X m .
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Définition de Op3
Op3 définit la taille (Op3 / 2) du tableau flottant où les paires de données (Xi,Yi) sont
enregistrées.
Les données Xi et Yi sont enregistrées dans des objets flottants avec des index
pairs, commençant à %MF4 (notez que les objets flottants %MF0 et %MF2 sont
réservés respectivement à la consigne X de l'utilisateur et à la valeur Y interpolée).
Avec un tableau de (m) paires de données (Xi,Yi), l'index supérieur (u) du tableau
flottant (%MFu) est défini en utilisant les relations suivantes :
·
Op3 = 2 ⋅ m ;
z (équation 3 :)
·
z (équation 4 :) u = 2 ⋅ ( Op3 – 1 ) .
La structure du tableau flottant Op3 (%MFi) est similaire à celle de l'exemple suivant
(où Op3=8) :
(X)
(X1)
%MF0
(X2)
%MF4
(X3)
%MF8
%MF12
%MF2
%MF6
%MF10
%MF14
(Y)
(Y1)
(Y2)
(Y3)
(Op3=8)
Note : En raison de la structure du tableau flottant ci-dessus, Op3 doit respecter
les exigences suivantes. Sinon, cela déclenche une erreur de la fonction LKUP :
z Op3 est un chiffre pair et
z Op3 ≥ 6 (2 points de données minimum doivent être disponibles pour permettre
une interpolation linéaire).
Structure
Les opérations d'interpolation sont effectuées de la façon suivante :
%I3.2
%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1)
LD
%I3.2
[%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1)]
%I1.2
%MF22:=LKUP(%MF0,10)
TWD USE 10AF
LD
%I1.2
[%MF22:=LKUP(%MF0,10)]
541
Instructions avancées
Exemple
542
L'exemple suivant illustre l'utilisation d'une fonction d'interpolation LKUP :
[%MW20:=LKUP(%MF0,10)]
Dans cet exemple :
z %MW20 est Op1 (la variable de sortie).
z %MF0 est la valeur (X) définie par l'utilisateur dont la valeur (Y) correspondante
doit être calculée par interpolation linéaire.
z %MF2 enregistre la valeur calculée (Y) générée par l'interpolation linéaire.
z 10 est Op3 (comme indiqué par l'équation 3 ci-dessus). Il définit la taille du
tableau flottant. Elément de classement le plus élevé %MFu, où =18 est indiqué
par l'équation 4, ci-dessus.
Quatre paires de points de données sont stockées dans le tableau Op3
[%MF4..%MF18] :
z %MF4 contient X1,%MF6 contient Y1.
z %MF8 contient X2,%MF10 contient Y2.
z %MF12 contient X3,%MF14 contient Y3.
z %MF16 contient X4,%MF18 contient Y4.
TWD USE 10AF
Instructions avancées
Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants
Généralités
La fonction MEAN permet de calculer la moyenne des valeurs d’un nombre donné
de point d’un tableau de flottants.
Structure
Langage à contacts
%I3.2
%MF0:=MEAN(%MF10:5)
Langage liste d’instructions
LD %I3.2
[%MF0:=MEAN(%MF10:5)]
Syntaxe
Syntaxe de la fonction de calcul de moyenne d’un tableau de flottants :
Fonction
Syntaxe
MEAN
Result=Fonction(Op1)
Paramètres de la fonction de calcul d’un nombre donné L de valeurs d’un tableau
de flottants :
TWD USE 10AF
Opérande (Op1)
Résultat (Result)
%MFi:L, %KFi:L
%MFi
543
Instructions avancées
544
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
16
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre offre une présentation des bits système et des mots systèmes pouvant
être utilisés lors de la création des programmes de régulation d'automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF
Sujet
Page
Bits système (%S)
546
Mots système (%SW)
555
545
Bits système et mots système
Bits système (%S)
Introduction
546
Ce sous-chapitre présente des informations détaillées sur la fonction des bits
système, ainsi que sur leur mode de régulation.
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Description
détaillée
Le tableau suivant présente une description des bits système, ainsi que leur mode
de régulation.
Bit
système
Fonction
%S0
Démarrage à froid
Description
Etat
initial
Contrôle
Normalement à l'état 0, ce bit est réglé sur 1 par :
0
S ou U->S
0
S ou U->S
z une reprise de l'alimentation avec perte de
données (défaillance de la pile) ;
z le programme utilisateur ou l'éditeur de tables
d'animation ;
z l'afficheur.
Ce bit est réglé sur à 1 au cours de la première
scrutation. Il est ensuite remis à zéro par le système
avant la scrutation suivante.
%S1
Démarrage à chaud
Normalement à l'état 0, ce bit est réglé sur 1 par :
z une reprise de l'alimentation avec sauvegarde des
données ;
z le programme utilisateur ou l'éditeur de tables
d'animation ;
z l'afficheur.
Il est ensuite remis à zéro par le système une fois la
scrutation terminée.
%S4
%S5
%S6
%S7
Base temps : 10 ms
Base temps : 100 ms
Base temps : 1 s
Base temps : 1 min
Les changements d'état de ces bits sont cadencés par une horloge interne. Ils ne sont pas synchronisés avec
la scrutation de l'automate.
Exemple : %S4
S
5 ms 5 ms
%S8
TWD USE 10AF
Test du câblage
Initialement à l'état 1, ce bit est utilisé pour le test du 1
câblage lorsque l'automate est à l'état "non configuré".
Pour modifier la valeur de ce bit, utilisez les touches
de l'afficheur pour changer l'état des sorties
souhaitées :
z à l'état 1, mise à zéro des sorties ;
z à l'état 0, test du câblage autorisé.
U
547
Bits système et mots système
Bit
système
Fonction
Description
%S9
Mise à zéro des sorties
Normalement à l'état 0. Ce bit peut être réglé sur 1 par 0
le programme ou par le terminal (dans l'éditeur de
tables d'animations) :
z à l'état 1, la valeur des sorties est forcée sur 0
lorsque l'automate est en mode d'exécution
(RUN) ;
z à l'état 0, les sorties sont mises à jour
normalement.
U
%S10
Défaillance d'E/S
Normalement à l'état 1. Ce bit peut être réglé sur 0 par 1
le système lorsqu'une défaillance d'E/S est détectée.
S
%S11
Débordement du chien
de garde
Normalement à l'état 0. Ce bit peut être réglé sur 1 par 0
le système lorsque la durée d'exécution du
programme (durée de scrutation) dépasse la durée de
scrutation maximale (chien de garde logiciel).
Le débordement du chien de garde fait passer
l'automate en mode suspendu (HALT).
S
%S12
Automate en mode
d'exécution (RUN)
0
Ce bit reflète l'état d'exécution de l'automate. Le
système met le bit à 1 lorsque l'automate est en cours
d'exécution. A l'arrêt, lors de l'initialisation du système
et pour tout autre état, ce bit est mis à 0.
S
%S13
Premier cycle en mode
d'exécution (RUN)
Normalement à l'état 0, ce bit est réglé sur 1 par le
système au cours de la première scrutation une fois
l'automate passé en mode d'exécution (RUN).
1
S
%S17
Dépassement de
capacité
Normalement à l'état 0, ce bit est réglé sur 1 par le
système :
z au cours d'une opération de rotation ou de
décalage. Le système met la sortie du bit à 1. Doit
être testé par le programme utilisateur après
chaque opération pouvant provoquer un
débordement, puis remis à zéro par l'utilisateur en
cas de débordement.
0
S->U
548
Etat
initial
Contrôle
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Bit
système
Fonction
Description
Etat
initial
%S18
Débordement ou erreur
arithmétique
Normalement à l'état 0. Ce bit peut être réglé sur 1 en 0
cas de débordement découlant de l'exécution d'une
opération sur 16 bits générant :
z un résultat supérieur à +32 767 ou inférieur à 32 768, en simple longueur ;
z un résultat supérieur à +2 147 483 647 ou inférieur
à -2 147 483 648, en double longueur ;
z un résultat supérieur à +3,402824E+38 ou inférieur
à -3,402824E+38, en flottant ;
z une division par 0 ;
z la racine carrée d'un nombre négatif ;
z une conversion BTI ou ITB non significative :
valeur BCD hors plage.
Doit être testé par le programme utilisateur après
chaque opération pouvant provoquer un
débordement, puis remis à zéro par l'utilisateur en cas
de débordement.
S->U
%S19
Débordement de la
période de scrutation
(scrutation périodique)
Normalement à l'état 0, ce bit est réglé sur 1 par le
système en cas de débordement d'une période de
scrutation (durée de scrutation supérieure à la durée
définie par l'utilisateur au moment de la configuration,
ou programmée dans %SW0).
Ce bit est remis à zéro par l'utilisateur.
0
S->U
%S20
Débordement d'index
Normalement à l'état 0, ce bit est réglé sur 1 lorsque le 0
repère de l'objet indexé devient inférieur à 0 ou
supérieur à sa taille maximale.
Doit être testé par le programme utilisateur après
chaque opération pouvant provoquer un
débordement, puis remis à zéro en cas de
débordement.
S->U
%S21
Initialisation du
GRAFCET
Normalement à l'état 0, ce bit est réglé sur 1 par :
U->S
0
Contrôle
z un redémarrage à froid, %S0=1 ;
z le programme utilisateur, uniquement dans la
section du programme de prétraitement, à l'aide de
l'instruction SET (S %S21) ou d'une bobine SET (S)- %S21 ;
z le terminal.
A l'état 1, il provoque l'initialisation du GRAFCET.
Tous les pas actifs sont désactivés et les pas initiaux
sont activés.
Il est ensuite remis à zéro par le système après
l'initialisation du GRAFCET.
TWD USE 10AF
549
Bits système et mots système
Bit
système
Fonction
Description
Etat
initial
Contrôle
%S22
Remise à zéro du
GRAFCET
Normalement à l'état 0, ce bit ne peut être réglé sur 1
par le programme qu'au cours du prétraitement.
A l'état 1, il provoque la désactivation des pas de
l'ensemble du GRAFCET. Il est remis à zéro par le
système au début de l'exécution du traitement
séquentiel.
0
U->S
%S23
Prépositionnement et
gel du GRAFCET
Normalement à l'état 0, ce bit ne peut être réglé sur 1 0
par le programme que dans le module du programme
de prétraitement.
A l'état 1, il valide le prépositionnement du GRAFCET.
Le maintien de ce bit sur la valeur 1 a pour effet de
geler le GRAFCET (gel du graphe). Il est remis à zéro
par le système au début de l'exécution du traitement
séquentiel pour garantir l'évolution du GRAFCET à
partir de la situation de gel.
U->S
%S24
Afficheur
Normalement à l'état 0, ce bit peut être réglé sur 1 par
l'utilisateur :
z à l'état 0, l'afficheur fonctionne normalement ;
z à l'état 1, l'afficheur est gelé, conserve l'affichage
courant, le clignotement est désactivé et les
touches ne sont plus prises en compte.
0
U->S
%S31
Masque d'événement
Normalement réglé sur 1 :
z à l'état 0, les événements ne peuvent pas être
exécutés et sont mis en attente ;
z à l'état 1, les événements peuvent être exécutés.
Ce bit peut être réglé sur 0 par l'utilisateur et le
système (lors d'un redémarrage à froid).
1
U->S
%S38
Permission des
événements à être
placés dans la file
d'événements
Normalement réglé sur 1 ;
z à l'état 0, les événements ne peuvent pas être
placés dans la file d'événements ;
z à l'état 1, les événements sont placés dans la file
d'événements dés qu'ils sont détectés.
Ce bit peut être réglé sur 0 par l'utilisateur et le
système (lors d'un redémarrage à froid).
1
U->S
%S39
Saturation de la file
d'événements
Normalement réglé sur 0 :
z à l'état 0, tous les événements sont reportés ;
z à l'état 1, au moins un événement est perdu.
Ce bit peut être réglé sur 0 par l'utilisateur et le
système (lors d'un redémarrage à froid).
0
U->S
550
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Bit
système
Fonction
Etat
initial
Contrôle
%S50
Mise à jour de la date et Normalement à l'état 0, ce bit peut être réglé sur 1 ou
0 par le programme ou l'afficheur :
de l'heure à l'aide des
mots %SW49 à %SW53 z à l'état 0, la date et l'heure peuvent être lues ;
z à l'état 1, la date et l'heure peuvent être mises à
jour.
L'horodateur interne de l'automate est mis à jour sur
un front descendant de %S50.
0
U->S
%S51
Etat de l'horloge
calendaire
Normalement à l'état 0, ce bit peut être réglé sur 1 ou 0
0 par le programme ou l'afficheur :
z à l'état 0, la date et l'heure sont cohérentes ;
z à l'état 1, la date et l'heure doivent être initialisées
par l'utilisateur.
Lorsque ce bit est réglé sur 1, les données de l'horloge
calendaire ne sont pas valides. Il est possible que la
date et l'heure n'aient jamais été configurées, que le
niveau de la pile soit faible ou que la constante de
correction de l'automate ne soit pas valide (jamais
configurée, différence entre la valeur d'horloge
corrigée et valeur enregistrée ou la valeur hors plage).
Le passage de l'état 1 à 0 force l'écriture de la
constante de correction sur l'horodateur.
U->S
%S52
Horodateur en erreur
Ce bit géré par le système indique que la correction de 0
l'horodateur n'a pas été saisie et que la date et l'heure
sont erronées :
z à l'état 0, la date et l'heure sont cohérentes ;
z à l'état 1, la date et l'heure doivent être initialisées.
S
%S59
Mise à jour de la date et Normalement à l'état 0, ce bit peut être réglé sur 1 ou
de l'heure à l'aide du mot 0 par le programme ou l'afficheur :
%SW59
z à l'état 0, le mot système %SW59 n'est pas géré ;
z à l'état 1, la date et l'heure sont incrémentées ou
décrémentées en fonction des fronts montants sur
les bits de contrôle réglés dans %SW59.
0
U
%S66
Affichage du voyant BAT
activé/désactivé
(uniquement sur les
automates qui prennent
en charge une pile
externe : automates
TWDLCA•40DRF)
TWD USE 10AF
Description
Ce bit système peut être défini par l'utilisateur. Permet 0
d'allumer/éteindre le voyant BAT :
z à l'état 0, le voyant BAT est allumé (il est remis à
zéro par le système lors de la mise sous tension) ;
z à l'état 1, le voyant BAT est éteint (le voyant reste
éteint même si l'alimentation de la pile externe est
faible ou si aucune pile n'est présente dans le
compartiment à pile).
S ou U->S
551
Bits système et mots système
Bit
système
Fonction
Description
Etat
initial
Contrôle
%S69
Affichage du voyant
STAT utilisateur
A l'état 0, le voyant STAT est éteint.
A l'état 1, le voyant STAT est allumé.
0
U
%S75
Etat de la pile externe
(uniquement sur les
automates qui prennent
en charge une pile
externe : automates
TWDLCA•40DRF)
Ce bit système est défini par le système. Il indique
0
l'état de la pile externe et peut être lu par l'utilisateur :
z à l'état 0, la pile externe fonctionne normalement ;
z à l'état 1, l'alimentation de la pile est faible ou la pile
ne se trouve pas dans le compartiment à pile.
S
%S95
Restauration des mots
mémoire
0
Ce bit peut être défini lorsque les mots mémoire ont
été préalablement enregistrés dans la mémoire
EEPROM interne. Le système remet ensuite ce bit à 0
et le nombre de mots mémoire restaurés est défini
dans %SW97.
U
%S96
Programme de
sauvegarde OK
Ce bit peut être lu à n'importe quel moment (soit par le 0
programme ou lors d'un réglage), en particulier après
un démarrage à froid ou un redémarrage à chaud :
z à l'état 0, le programme de sauvegarde est
incorrect ;
z à l'état 1, le programme de sauvegarde est correct.
S
%S97
Enregistrement %MW
OK
Ce bit peut être lu à n'importe quel moment (soit par le 0
programme ou lors d'un réglage), en particulier après
un démarrage à froid ou un redémarrage à chaud :
z à l'état 0, l'enregistrement %MW est incorrect ;
z à l'état 1, l'enregistrement %MW est correct.
S
%S100
Raccordement du câble
de communication
TwidoSoft
Indique si le câble de communication TwidoSoft est
raccordé :
z à l'état 1, soit le câble de communication TwidoSoft
n'est pas raccordé, soit TwidoSoft est connecté ;
z à l'état 0, le câble de liaison distante TwidoSoft est
raccordé.
S
%S101
Changement de repère
d'un port (protocole
Modbus)
Permet de changer le repère d'un port en utilisant les 0
mots système %SW101 (port 1) et %SW102 (port 2).
Pour cela, il faut mettre %S101 à l'état 1.
z A l'état 0, il est impossible de changer le repère. La
valeur de %SW101 et %SW102 correspond au
repère actuel du port.
z A l'état 1, il est possible de changer le repère en
modifiant les valeurs de %SW101 (port 1) et
%SW102 (port 2). Après avoir modifié les valeurs
des mots système, il faut remettre %S101 à l'état 0.
U
552
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Bit
système
Fonction
Description
%S103
%S104
Utilisation du protocole
ASCII
0
Permet d'utiliser le protocole ASCII sur le port
Comm 1 (%S103) ou Comm 2 (%S104). Le protocole
ASCII sera configuré à l'aide des mots système
%SW103 et %SW105 pour le port Comm 1 et
%SW104 et %SW106 pour le port Comm 2.
z A l'état 0, le protocole utilisé est celui configuré
dans TwidoSoft.
z A l'état 1, le protocole ASCII est utilisé sur le port
Comm 1 (%S103) ou Comm 2 (%S104). Dans ce
cas, il faut configurer auparavant les mots système
%SW103 et %SW105 pour le port Comm 1 et
%SW104 et %SW106 pour le port Comm 2.
U
%S110
Echanges de liaison
distante
Ce bit est remis à zéro par le programme ou par le
0
terminal :
z à l'état 1 pour un maître, tous les échanges de
liaison distante (E/S distantes uniquement) sont
terminés ;
z à l'état 1 pour un esclave, l'échange avec le maître
est terminé.
S->U
%S111
Echange de liaison
distante unique
z A l'état 0 pour un maître, un échange de liaison
0
S
Connexion de liaison
distante
z A l'état 0 pour un maître, la liaison distante est
0
U
Configuration/
fonctionnement de la
liaison distante
z A l'état 0 pour un maître ou un esclave, la
0
S->U
Erreur d'E/S distantes
Normalement à l'état 1. Ce bit peut être réglé sur 0
1
lorsqu'une défaillance d'E/S est détectée sur la liaison
distante.
%S112
%S113
%S118
TWD USE 10AF
Etat
initial
Contrôle
distante unique est terminé.
z A l'état 1 pour un maître, un échange de liaison
distante unique est actif.
activée.
z A l'état 1 pour un maître, la liaison distante est
désactivée.
configuration/le fonctionnement de la liaison
distante est correct(e).
z A l'état 1 pour un maître, la configuration ou le
fonctionnement de la liaison distante présente une
erreur.
z A l'état 1 pour un esclave, la configuration ou le
fonctionnement de la liaison distante présente une
erreur.
S
553
Bits système et mots système
Bit
système
Fonction
Description
%S119
Erreur d'E/S locales
1
Normalement à l'état 1. Ce bit peut être réglé sur 0
lorsqu'une défaillance d'E/S est détectée sur la liaison
distante. %SW118 détermine la nature de la
défaillance. Remis à 1 lorsque la défaillance est
résolue.
Description des
abréviations
utilisées dans le
tableau
précédent
554
Etat
initial
Contrôle
S
Tableau des abréviations :
Abréviation
Description
S
Contrôlé par le système
U
Contrôlé par l'utilisateur
U->S
Mis à 1 par l'utilisateur, remis à zéro par le
système
S->U
Mis à 1 par le système, remis à zéro par
l'utilisateur
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Mots système (%SW)
Introduction
TWD USE 10AF
Ce sous-chapitre présente des informations détaillées sur la fonction des mots
système, ainsi que sur leur mode de régulation.
555
Bits système et mots système
Description
détaillée
Le tableau suivant fournit des informations détaillées sur la fonction des mots
système, ainsi que sur leur mode de régulation.
Mots
système
Fonction
%SW0
Période de scrutation Modifie la période de scrutation de l'automate, définie lors de la
de l'automate (tâche configuration à l'aide du programme utilisateur dans l'éditeur de
tables d'animation.
périodique)
U
%SW6
Etat de l'automate
S
556
Description
Etat de l'automate :
0 = NO CONFIG (Non configuré)
2 = STOP (Arrêté)
3 = RUN (Exécution)
4 = HALT (Suspendu)
Contrôle
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Mots
système
Fonction
Description
Contrôle
%SW7
Etat de l'automate
z Bit [0] : sauvegarde/restauration en cours :
S
à l'état 1 si une sauvegarde/restauration est en cours ;
z à l'état 0 si la sauvegarde/restauration est terminée ou non
active.
Bit [1] : configuration de l'automate correcte :
z à l'état 1 si la configuration est correcte.
Bit [3..2] : bits d'état EEPROM :
z 00 = Pas de cartouche
z 01 = Cartouche EEPROM 32 Ko
z 10 = Cartouche EEPROM 64 Ko
z 11 = Réservé à une utilisation ultérieure
Bit [4] : application dans RAM différente de l'EEPROM :
z à l'état 1 si l'application RAM est différente de l'EEPROM.
Bit [5] : application RAM différente de la cartouche :
z à l'état 1, si l'application RAM est différente de la cartouche.
Bit [6] non utilisé (état 0)
Bit [7] : automate réservé :
z à l'état 1 si réservé.
Bit [8] : application en mode écriture :
z à l'état 1 si l'application est protégée.
Bit [9] non utilisé (état 0)
Bit [10] : port série 2 installé :
z à l'état 1 si installé.
Bit [11] : type de port série 2 : (0 = EIA RS-232, 1 = EIA RS-485) :
z à l'état 0 = EIA RS-232
z à l'état 1 = EIA RS-485
Bit [12] : application valide en mémoire interne :
z à l'état 1 si l'application est valide.
Bit [13] : application valide en cartouche :
z à l'état 1 si l'application est valide.
Bit [14] : application valide en RAM :
z à l'état 1 si l'application est valide.
Bit [15] : prêt pour exécution :
z à l'état 1 si prêt pour l'exécution.
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
%SW11
TWD USE 10AF
Valeur du chien de
garde logiciel
Contient la valeur maximale du chien de garde (10 à 500 ms) définie
par la configuration.
U
557
Bits système et mots système
Mots
système
Fonction
Description
Contrôle
%SW17
Etat par défaut pour
opération flottante
Lorsqu'une défaillance est détectée dans une opération arithmétique
flottante, le bit %S18 est à l'état 1 et le statut par défaut de %SW17
est mis à jour selon le codage suivant :
z Bit [0] : opération incorrecte, le résultat n'est pas un nombre
(1.#NAN ou -1.#NAN).
z Bit 1 : réservé.
z Bit 2 : division par 0, le résultat est infini (-1.#INF ou 1.#INF).
z Bit 3 : résultat en valeur absolue supérieur à +3,402824e+38, le
résultat est infini (-1.#INF ou 1.#INF).
S et U
%SW18%SW19
Compteur de
temporisation absolu
100 ms
Le compteur fonctionne avec deux mots :
S et U
%SW30
Durée de la dernière
scrutation
S
Affiche la durée d'exécution du dernier cycle de scrutation de
l'automate (en ms).
Remarque : Cette durée correspond au temps écoulé entre le début
(acquisition des entrées) et la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle
de scrutation.
%SW31
Durée de scrutation
maximale
Affiche la durée d'exécution du plus long cycle de scrutation de
l'automate (en ms), depuis le dernier démarrage à froid.
Remarques :
z Cette durée correspond au temps écoulé entre le début
(acquisition des entrées) et la fin (mise à jour des sorties) d'un
cycle de scrutation.
z Pour permettre une détection correcte lorsqu'un signal des
impulsions est fourni sur l'entrée, la durée d'impulsion (Tpulsation)
z %SW18 représente le mot de poids faible.
z %SW19 représente le mot de poids fort.
S
de ce signal doit être supérieure à deux fois la durée de scrutation
maximale enregistrée dans le mot système %SW31, comme
spécifié par la condition suivante :
[Tpulsation ≥ 2 x %SW31].
%SW32
Durée de scrutation
minimale
S
Affiche la durée d'exécution du cycle de scrutation de l'automate le
plus court (en ms), depuis le dernier démarrage à froid.
Remarque : Cette durée correspond au temps écoulé entre le début
(acquisition des entrées) et la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle
de scrutation.
%SW48
Nombre
d'événements
Affiche le nombre d'événements exécutés depuis le dernier
démarrage à froid.
Remarque : A l'état 0 (après chargement de l'application et
démarrage à froid), s'incrémente à chaque exécution d'un
événement.
558
S
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Mots
système
Fonction
Description
Contrôle
%SW49
%SW50
%SW51
%SW52
%SW53
Horodateur
Fonctions horodateur : mots contenant les valeurs courantes de date S et U
et d'heure (en BCD) :
%SW49
xN jour de la semaine (N=1 pour
lundi)
%SW50
00SS secondes
%SW51
HHMM heure et minutes
%SW52
MMJJ mois et jour
%SW53
SSAA siècle et année
Ces mots sont contrôlés par le système lorsque le bit %S50 est à 0.
Ils peuvent être écrits par le programme utilisateur ou par le terminal,
lorsque le bit %S50 est réglé sur 1. Sur un front descendant de %S50,
l'horodateur interne de l'automate est mis à jour à partir des valeurs
écrites dans ces mots.
%SW54
%SW55
%SW56
%SW57
%SW58
TWD USE 10AF
Date et heure du
dernier arrêt
Mots système contenant la date et l'heure de la dernière coupure
secteur ou du dernier arrêt de l'automate (en BCD) :
%SW54
SS secondes
%SW55
HHMM heure et minutes
%SW56
MMJJ mois et jour
%SW57
SSAA siècle et année
Code du dernier arrêt Affiche le code indiquant la cause du dernier arrêt :
1=
Front de l'entrée Run/Stop
2=
Arrêt en cas de défaillance
logicielle (dépassement de la
scrutation de l'automate)
3=
Commande d'arrêt
4=
Coupure secteur
5=
Arrêt en cas de défaillance
matérielle
S
S
559
Bits système et mots système
Mot
système
Fonction
Description
Contrôl
e
%SW59
Réglage de la
date courante
Règle la date courante.
Contient deux jeux de 8 bits permettant de régler la date courante.
L'opération est toujours effectuée sur le front montant du bit. Ce mot est
activé par le bit %S59.
U
Incrément
Décrément
Paramètre
bit 0
bit 8
Jour de la semaine
bit 1
bit 9
Secondes
bit 2
bit 10
Minutes
bit 3
bit 11
Heures
bit 4
bit 12
Jours
bit 5
bit 13
Mois
bit 6
bit 14
Années
bit 7
bit 15
Siècles
%SW60
Correction RTC
Valeur de correction de l'horodateur
U
%SW63
Code d'erreur du
bloc EXCH1
Code d'erreur EXCH1 :
0 - opération réussie
1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 250)
2 - table d'émission trop petite
3 - table de mots trop petite
4 - débordement de la table de réception
5 - délai écoulé
6 - émission
7 - mauvaise commande dans la table
8 - port sélectionné non configuré/disponible
9 - erreur de réception
10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception
11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission
12 - décalage d'émission plus important que la table de réception
13 - interruption du traitement EXCH par l'automate
S
%SW64
Code d'erreur du
bloc EXCH2
Code d'erreur EXCH2 : Voir %SW63.
S
560
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Mot
système
Fonction
Description
%SW65
Code d'erreur du
bloc EXCH3
Le code d'erreur EXCH3 est uniquement implémenté sur les automates S
Twido TWDLCAE40DRF prenant en charge Ethernet.
1-4, 6-13: Voir %SW63. (Remarque : le code d'erreur 5 est incorrect. Il est
remplacé par les codes d'erreur 109 et 122 spécifiques à Ethernet qui sont
décrits ci-dessous.)
Les codes d'erreur suivants sont dédiés à la réponse Modbus :
81 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse FONCTION
INCORRECTE
82 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse ADRESSE DE
DONNEES INCORRECTE
83 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse VALEUR DE
DONNEES INCORRECTE
84 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse ERREUR
PERIPHERIQUE ESCLAVE
85 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse CONFIRMATION
86 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse PERIPHERIQUE
ESCLAVE OCCUPE
87 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse CONFIRMATION
NEGATIVE
88 - l'automate esclave (serveur) renvoie la réponse ERREUR DE
PARITE MEMOIRE
Les codes d'erreur suivants sont spécifiques à Ethernet :
101 - aucune adresse IP de ce type
102 - la connexion TCP est interrompue
103 - aucun socket disponible (toutes les voies de connexion sont
occupées)
104 - le réseau ne fonctionne pas
105 - le réseau est inaccessible
106 - le réseau a interrompu la connexion lors de la réinitialisation
107 - la connexion a été abandonnée par le poste
108 - la connexion a été réinitialisée par le poste
109 - délai écoulé pour la connexion
110 - rejet de la tentative de connexion
111 - l'hôte ne fonctionne pas
120 - index inconnu (le périphérique distant n'est pas indexé dans le
tableau de configuration)
121 - erreur fatale (MAC, puce, adresse IP double) 122 - réception
d'avertissement du délai écoulé après l'envoi des données
123 - initialisation d'Ethernet en cours
TWD USE 10AF
Contrôl
e
561
Bits système et mots système
Mot
système
Fonction
Description
Contrôl
e
%SW67
Fonction et type
d'automate
Contient les informations suivantes :
S
z Bits de type d'automate [0 -11]
z 8B0 = TWDLC•A10DRF
z 8B1 = TWDLC•A16DRF
z 8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK
z 8B3 = TWDLC•A24DRF
z 8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK
z 8B6 = TWDLMDA20DRT
z 8B8 = TWDLCAA40DRF
z 8B9 = TWDLCAE40DRF
z Bit 12, 13, 14 et 15 : non utilisés = 0
Mots
système
Fonction
Description
Régulat
ion
%SW73 et
%SW74
Etat du système
AS-Interface
z Bit [0] : à l'état 1 si la configuration est correcte.
S et U
z Bit [1] : à l'état 1 si l'échange de données est activé.
z Bit [2] : à l'état 1 si le module est en mode local.
z Bit [3] : à l'état 1 si l'instruction ASI_CMD est terminée.
z Bit [4] : à l'état 1 si erreur de l'instruction ASI_CMD en cours.
%SW76 à
%SW79
562
Décompteurs 1-4 Ces quatre mots sont utilisés comme temporisateurs à 1 ms. Ils sont
décrémentés de manière individuelle par le système, toutes les
millisecondes, si leur valeur est positive. Ceci donne quatre décompteurs
décomptant en ms (plage de fonctionnement de 1 à 32 767 ms). Le
réglage du bit 15 sur 1 permet d'interrompre la décrémentation.
S et U
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Mots
système
Fonction
Description
%SW80
Etat des E/S de
base
Bit [0] : voies en fonctionnement normal (pour toutes ses voies)
Bit [1] : module en cours d'initialisation (ou initialisation des informations
de toutes les voies)
Bit [2] : défaut matériel (défaut d'alimentation externe, commun à toutes
les voies)
Bit [3] : défaut de configuration du module
Bit [4] : conversion de la voie d'entrée des données 0 en cours
Bit [5] : conversion de la voie d'entrée des données 1 en cours
Bit [6] : voie thermocouple d'entrée 0 non configurée
Bit [7] : voie thermocouple d'entrée 1 non configurée
Bit [8] : non utilisé
Bit [9] : non utilisé
Bit [10] : voie des données d'entrée analogique 0 au-dessus de la plage
Bit [11] : voie des données d'entrée analogique 1 au dessus de la gamme
Bit [12] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 0 audessous de la plage courante, boucle de courant ouverte)
Bit [13] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 1 audessous de la plage courante, boucle de courant ouverte)
Bit [14] : non utilisé
Bit [15] : voie de sortie non disponible
%SW81
Etat du module d'expansion d'E/S 1 : définitions identiques à %SW80
%SW82
Etat Module d'expansion d'E/S 2 : définitions identiques à %SW80
%SW83
Etat Module d'expansion d'E/S 3 : définitions identiques à %SW80
%SW84
Etat Module d'expansion d'E/S 4 : définitions identiques à %SW80
%SW85
Etat Module d'expansion d'E/S 5 : définitions identiques à %SW80
%SW86
Etat Module d'expansion d'E/S 6 : définitions identiques à %SW80
%SW87
Etat Module d'expansion d'E/S 7 : définitions identiques à %SW80
%SW81 à
%SW87
Etat du module
d'expansion
TWD USE 10AF
Régulat
ion
563
Bits système et mots système
Mots
système
Fonction
%SW96
Commande et/ou z Bit [0] : indique que les mots mémoire %MWi doivent être enregistrés S et U
diagnostic de
dans l'EEPROM :
fonction
z à l'état 1 si une sauvegarde est requise ;
d'enregistrement
z à l'état 0 si la sauvegarde en cours n'est pas terminée.
et de restauration z Bit [1] : ce bit est défini par le microprogramme pour indiquer que
pour le
l'enregistrement est terminé :
programme
z à l'état 1 si la sauvegarde est terminée ;
d'application et
z à l'état 0 si une nouvelle requête de sauvegarde est demandée.
%MW.
z Bit [2] : erreur de sauvegarde (reportez-vous aux bits 8, 9, 10 et 14 pour
plus d'informations) :
z à l'état 1 si une erreur est survenue ;
z à l'état 0 si une nouvelle requête de sauvegarde est demandée.
z Bit [6] : à l'état 1 si l'automate contient une application vide.
z Bit [8] : indique que le nombre de %MW spécifiés dans %SW97 est
supérieur au nombre de %MW configurés dans l'application :
z à l'état 1 si l'erreur est détectée.
z Bit [9] : indique que le nombre de %MW spécifiés dans %SW97 est
supérieur au nombre maximum de %MW pouvant être définis par toute
application dans TwidoSoft.
z à l'état 1 si l'erreur est détectée.
z Bit [10] : différence entre la RAM interne et l'EEPROM interne (1 = oui).
z à l'état 1 s'il y a une différence.
z Bit [14] : indique si une erreur d'écriture sur l'EEPROM s'est produite :
z à l'état 1 si une erreur est détectée.
%SW97
Commande ou
diagnostic de
fonction
d'enregistrement
et de restauration
564
Description
Régulat
ion
S et U
Lors de la sauvegarde de mots mémoire, cette valeur représente le
nombre physique %MW à enregistrer dans l'EEPROM interne. Lors de la
restauration de mots mémoire, cette valeur est mise à jour avec le nombre
de mots mémoire restaurés dans la RAM.
Pour l'opération de sauvegarde, lorsque cette valeur est mise à 0, les mots
mémoire ne sont pas stockés. L'utilisateur doit définir le programme de
logique utilisateur. Dans le cas contraire, ce programme sera réglé sur 0
dans l'application de l'automate, sauf dans le cas suivant :
Lors d'un démarrage à froid, ce mot est réglé sur -1 si l'EEPROM Flash
interne ne possède pas de fichier mot mémoire %MW enregistré. Lors d'un
démarrage à froid au cours duquel l'EEPROM Flash interne contient une
liste de mots mémoire %MW, la valeur du nombre de mots mémoire
enregistrés dans le fichier doit être écrite dans le mot système %SW97.
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Description
%SW101
%SW102
Valeur de l'adresse
Modbus du port
Lorsque le bit %S101 est réglé sur 1, il est possible de modifier l'adresse S
Modbus du port 1 ou 2. L'adresse du port 1 est %SW101, celle du port 2
est %SW102.
%SW103
%SW104
Configuration pour
l'utilisation du
protocole ASCII
Lorsque le bit %S103 (Comm 1) ou %S104 (Comm 2) est réglé sur 1,
on utilise le protocole ASCII. Le mot système %SW103 (Comm 1) ou
%SW104 (Comm 2) doit être paramétré en fonction des éléments cidessous :
14
13
12
11
10
9
8
Fin de la chaîne de caractère
7
6
5
4
Parité
3
2
RTS /
CTS
15
Régulat
ion
Bit d'arrêt
Fonction
Bit de
données
Mots
système
1
S
0
Débit
z Débit en bauds :
0: 1 200 bauds,
1: 2 400 bauds,
z 2: 4 800 bauds,
z 3: 9 600 bauds,
z 4: 19 200 bauds,
z 5: 38 400 bauds.
RTS/CTS :
z 0: désactivé,
z 1: activé.
Parité :
z 00: aucune,
z 10: impaire,
z 11: paire.
Bit d'arrêt :
z 0: 1 bit d'arrêt,
z 1: 2 bits d'arrêt.
Bit de données :
z 0: 7 bits de données,
z 1: 8 bits de données.
z
z
z
z
z
z
%SW105
%SW106
Configuration pour
l'utilisation du
protocole ASCII
Lorsque le bit %S103 (Comm 1) ou %S104 (Comm 2) est réglé sur 1, le S
protocole ASCII est utilisé. Le mot système %SW105 (Comm 1) ou
%SW106 (Comm 2) doit être paramétré en fonction des éléments cidessous :
15
14
13
12
11
10
Trame du délai en ms
TWD USE 10AF
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Délai de réponse
en multiple de 100 ms
565
Bits système et mots système
Mots
système
Fonction
Description
Régulat
ion
%SW111
Etat de la liaison
distante
Indication : le bit 0 correspond à l'automate distant 1, le bit 1 à
l'automate distant 2 ...
Bit [0] à [6] :
z à l'état 0 = automate distant 1-7 absent
z à l'état 1= automate distant 1-7 présent
Bit [8] à bit [14] :
z à l'état 0 = E/S distante détectée sur l'automate distant 1-7
z à l'état 1 = automate d'extension détecté sur l'automate distant 1-7
S
%SW112
Code d'erreur de
configuration ou de
fonctionnement de la
liaison distante
00: opérations réussies
01: expiration du délai (esclave)
02: erreur de checksum détectée (esclave)
03: incohérence de configuration (esclave)
Défini sur 1 par le système et doit être remis à zéro par l'utilisateur.
S
%SW113
Configuration de la
liaison distante
Indication : le bit 0 correspond à l'automate distant 1, le bit 1 à
l'automate distant 2...
Bit [0] à [6] :
z à l'état 0 = automate distant 1-7 non configuré
z à l'état 1 = automate distant 1-7 configuré
Bit [8] à bit [14] :
z à l'état 0 = E/S distante configurée en tant qu'automate distant 1-7
z à l'état 1 = automate d'extension configuré en tant qu'automate
distant 1-7
S
%SW114
Activation des blocs
horodateurs
S et U
Active ou désactive le fonctionnement des blocs horodateurs, par
l'intermédiaire du programme utilisateur ou de l'afficheur.
Bit 0 : 1 = active le bloc horodateur n°0
...
Bit 15 : 1 = active le bloc horodateur n°15
Au départ, tous les blocs horodateurs sont activés.
Si les blocs horodateurs sont configurés, la valeur par défaut est FFFF.
Si aucun bloc horodateur n'est configuré, la valeur par défaut est 0.
%SW118
Mot d'état de la base Affiche les défaillances détectées sur l'automate maître.
automate
Bit 9 : 0 = défaillance ou comm. externe Défaillance
Bit 12 : 0 = horodateur non installé
Bit 13 : 0 = défaillance de configuration (extension d'E/S configurée,
mais absente ou défaillante).
Tous les autres bits de ce mot sont à l'état 1 et sont réservés. Pour un
automate ne présentant aucune défaillance, la valeur de ce mot est
FFFFh.
566
S
TWD USE 10AF
Bits système et mots système
Mots
système
Fonction
Description
Régulat
ion
%SW120
Etat de
fonctionnement des
modules
d'expansion d'E/S
Un bit par module.
Repère 0 = Bit 0
1 = Mauvaise condition
0 = OK
S
Description des
abréviations
utilisées dans le
tableau
précédent
TWD USE 10AF
Tableau des abréviations :
Abréviation
Description
S
Contrôlé par le système
U
Contrôlé par l'utilisateur
567
Bits système et mots système
568
TWD USE 10AF
Glossaire
!
%
Préfixe qui identifie les repères de mémoire interne utilisés dans l'automate pour
stocker les valeurs des variables, constantes, E/S, etc. du programme.
A
Adresse IP
Adresse de protocole Internet. Adresse sur 32 bits affectée à des hôtes utilisant
TCP/IP.
Adresse MAC
Adresse de type Media Access Control (contrôle d'accès au support). Il s'agit de
l'adresse matérielle d'un périphérique. L'adresse MAC est affectée en usine à un
module TCP/IP Ethernet.
Analyser le
programme
Commande permettant de compiler un programme et de rechercher les erreurs qu'il
pourrait contenir : erreurs de syntaxe et de structure, symboles sans repère
correspondant, ressources non disponibles que le programme tente d'utiliser et
taille de programme trop importante pour la capacité de mémoire de l'automate. Les
erreurs sont répertoriées dans le visualiseur des erreurs du programme.
Application
Une application TwidoSoft est composée d'un programme, de données de
configuration, de symboles et d'une documentation.
Arrêter
Commande permettant d'arrêter un programme d'application exécuté par
l'automate.
TWD USE 10AF
569
Glossaire
ASCII
(American Standard Code for Information Interchange) Protocole de communication
pour représenter les caractères alphanumériques, notamment les lettres, les
chiffres et certains caractères graphiques et de contrôle.
Automate
Automate programmable Twido. Il existe deux types d'automate : les automates
compacts et les automates modulaires.
Automate
compact
Type d'automate Twido fournissant une configuration simple monobloc avec une
expansion limitée. Les automates modulaires constituent l'autre type d'automate
Twido.
Automate
d'extension
Automate Twido configuré en tant qu'esclave sur un réseau de liaison distante. Une
application peut être exécutée dans la mémoire de l'automate d'extension et le
programme peut accéder aux données d'E/S locales et d'expansion, mais les
données d'E/S ne peuvent pas être transmises à l'automate maître. Le programme
exécuté dans l'automate d'extension transmet des informations à l'automate maître
à l'aide de mots réseau (%INW et %QNW).
Automate distant
Automate Twido configuré pour communiquer avec un automate maître sur un
réseau de liaison distante.
Automate maître
Automate Twido configuré en tant que maître sur un réseau de liaison distante.
Automate
modulaire
Type d'automate Twido offrant une configuration flexible avec des possibilités
d'expansion. Les automates compacts constituent l'autre type d'automate Twido.
Automate
programmable
Automate Twido. Il existe deux types d'automate : les automates compacts et les
automates modulaires.
B
Bloc fonction
Unité de programme comportant des entrées et des variables organisées pour
calculer les valeurs des sorties à l'aide d'une fonction définie, telle qu'un
temporisateur ou un compteur.
Blocs
horodateurs
Bloc fonction utilisé pour programmer les fonctions de réglage de la date et de
l'heure afin de contrôler les événements. Nécessite l'option Horodateur (RTC).
Bobine
Elément du schéma à contacts représentant une sortie de l'automate.
Bus d'expansion
Permet de connecter les modules d'expansion d'E/S à la base automate.
570
TWD USE 10AF
Glossaire
C
Cartouche de
mémoire
Cartouches de sauvegarde de mémoire en option permettant de sauvegarder et de
restaurer une application (données de programme et de configuration). Deux tailles
sont disponibles : 32 et 64 Ko.
Chargement
automatique
Fonction constamment active permettant de transférer automatiquement une
application depuis une cartouche de sauvegarde vers la RAM de l'automate en cas
de perte ou d'altération de l'application. A la mise sous tension, l'automate compare
l'application se trouvant dans sa RAM avec celle de la cartouche de sauvegarde de
mémoire en option (si elle est installée). En cas de différence, l'application de la
cartouche de sauvegarde est copiée dans l'automate et dans la mémoire EEPROM
interne. Si aucune cartouche de sauvegarde n'est installée, l'application dans la
mémoire EEPROM interne est copiée dans l'automate.
Client
Processus informatique nécessitant un service auprès d'autres processus
informatiques.
Commentaires
Textes que l'utilisateur saisit afin de donner des informations sur la finalité d'un
programme. Pour les programmes en schéma à contacts, vous pouvez saisir
jusqu'à trois lignes de texte dans l'en-tête réseau pour décrire la finalité du réseau.
Chaque ligne peut contenir entre 1 et 64 caractères. Pour les programmes en liste
d'instructions, vous pouvez saisir le texte sur une ligne de programme non
numérotée. Les commentaires doivent être insérés entre parenthèses et
astérisques, comme suit : (*INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI*).
Commutateur
Périphérique réseau connectant au moins deux segments de réseau distincts et
permettant ainsi un trafic entre eux. Un commutateur détermine si une trame doit,
selon son adresse cible, être bloquée ou transmise.
Compteur
Bloc fonction utilisé pour compter les événements (comptage ou décomptage).
Compteur rapide
(VFC)
Bloc fonction proposant une fonction de comptage plus rapide que celle des blocs
fonction compteur et compteur rapide (FC). Un compteur rapide (VFC) peut compter
à une fréquence maximale de 20 kHz.
Compteurs
rapides (FC)
Bloc fonction proposant une fonction de comptage/décomptage plus rapide que
celle du bloc fonction compteur. Un compteur rapide (FC) peut compter à une
fréquence maximale de 5 kHz.
Concentrateur
Périphérique reliant plusieurs modules souples et centralisés afin de créer un
réseau.
TWD USE 10AF
571
Glossaire
Constantes
Valeurs configurées ne pouvant pas être modifiées par le programme en cours
d'exécution.
Contact
Elément du schéma à contacts représentant une entrée de l'automate.
D
Démarrage ou
redémarrage à
froid
Démarrage de l'automate avec toutes les données initialisées sur les valeurs par
défaut, le programme démarrant de zéro avec toutes les variables effacées. Tous
les paramètres logiciels et matériels sont initialisés. Le chargement d'une nouvelle
application dans la mémoire RAM de l'automate peut provoquer un redémarrage à
froid. Un automate sans sauvegarde par pile démarre toujours à froid.
E
Editeur de
configuration
Fenêtre spécialisée de TwidoSoft permettant de gérer les configurations logicielles
et matérielles.
Editeur de
langage liste
d'instructions
Editeur de programmes simple permettant de créer et d'éditer un programme en
liste d'instructions.
Editeur de
langage schéma
à contacts
Fenêtre TwidoSoft spécialisée permettant d'éditer un programme en schéma à
contacts.
Editeur de tables
d'animation
Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft permettant de visualiser et de créer
des tables d'animation.
EEPROM
Mémoire morte effaçable et programmable électriquement (de l'anglais Electrically
Erasable Programmable Read-Only Memory). Twido est doté d'une mémoire
EEPROM interne et d'une cartouche de mémoire EEPROM externe en option.
Effacer
Commande permettant de supprimer l'application dans l'automate, elle comporte
deux options :
z Efface le contenu de la RAM de l'automate, de l'EEPROM interne de l'automate
et de la cartouche de sauvegarde en option installée.
z Efface uniquement le contenu de la cartouche de sauvegarde en option installée.
572
TWD USE 10AF
Glossaire
En-tête réseau
Panneau apparaissant directement sur un réseau de schéma à contacts et pouvant
être utilisé pour donner des informations sur la finalité de celui-ci.
Entrée à
mémorisation
d'état
Les impulsions entrantes sont capturées et enregistrées afin d'être analysées
ultérieurement par l'application.
Etape
Une étape Grafcet désigne un état du fonctionnement séquentiel de l'automate.
Etat connecté
Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché dans la barre d'état lorsqu'un
PC est connecté à un automate.
Etat initial
Etat de fonctionnement de TwidoSoft affiché dans la barre d'état lorsque TwidoSoft
est démarré ou qu'aucune application n'est ouverte.
Etat local
Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché dans la barre d'état lorsque
aucun PC n'est connecté à un automate.
Etat Surveillance
Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché dans la barre d'état lorsqu'un
PC est connecté à un automate dans un mode sans écriture.
Etats de
fonctionnement
Indique l'état de TwidoSoft. Affiché dans la barre d'état. Il existe quatre états de
fonctionnement : initial, local, connecté et surveillance.
Exécuter
Commande permettant d'exécuter un programme d'application sur l'automate.
Executive
Loader
Application Windows 32 bits permettant de décharger un nouveau microprogramme
de l'automate vers un automate Twido.
F
Fichier
d'application
Les applications Twido sont enregistrées dans des fichiers portant l'extension .twd.
FIFO
Premier entré, Premier sorti (de l'anglais First In, First Out). Bloc fonction permettant
de mettre les opérations en file d'attente.
Fonctions Date/
Heure
Fonctions permettant de contrôler les événements par mois, jour et heure. Voir
"Blocs horodateurs".
TWD USE 10AF
573
Glossaire
Forçage
Attribution volontaire des valeurs 0 et 1 aux entrées et sorties de l'automate, même
si les valeurs réelles sont différentes. Permet de déboguer un programme pendant
son animation.
G
Gestionnaire de
ressources
Composant de TwidoSoft qui surveille les besoins en mémoire d'une application lors
de la programmation et de la configuration, en suivant les références aux objets
logiciels faites par une application. Un objet est considéré comme étant référencé
par l'application lorsqu'il est utilisé comme opérande dans une instruction de
langage liste d'instructions ou dans un réseau de schéma à contacts. Affiche les
informations d'état relatives au pourcentage de mémoire totale utilisée et émet un
avertissement si l'espace mémoire disponible est insuffisant. Voir "Indicateur
d'utilisation de la mémoire".
Grafcet
Permet de représenter graphiquement et de façon structurée le fonctionnement d'un
automatisme séquentiel.
Il s'agit d'une méthode analytique qui divise toute régulation d'automatisation en une
série d'étapes auxquelles des actions, des transitions et des conditions sont
associées.
H
Horodateur
Option permettant de maintenir une horloge à l'heure pendant une durée
déterminée lorsque l'automate n'est pas sous tension.
Hôte
Nœud d'un réseau.
I
Indicateur
d'utilisation de la
mémoire
Section de la barre d'état de la fenêtre principale de TwidoSoft qui affiche le
pourcentage d'utilisation par une application de la mémoire totale de l'automate.
Emet un avertissement lorsque l'espace mémoire disponible est insuffisant.
Initialiser
Commande qui rétablit les états initiaux de toutes les valeurs des données.
L'automate doit être en mode Arrêt ou Erreur.
574
TWD USE 10AF
Glossaire
Instance
Dans un programme, objet unique qui appartient à un type précis de bloc fonction.
Par exemple, dans le format de temporisateur %TMi, i est un nombre qui représente
l'instance.
Instructions
réversibles
Méthode de programmation permettant de visualiser les instructions alternativement comme des instructions de liste d'instructions ou des réseaux de schéma à
contacts.
Internet
Interconnexion mondiale de réseaux de communication par ordinateur fonctionnant
sur TCP/IP.
IP
Protocole Internet (Internet Protocol). Protocole classique de la couche réseau. IP
est le plus souvent utilisé avec TCP.
L
Langage liste
d'instructions
Un programme écrit en langage liste d'instructions (IL) consiste en une série
d'instructions exécutées de manière séquentielle par l'automate. Chaque instruction
comprend un numéro de ligne, un code d'instruction et un opérande.
Langage schéma
à contacts
Un programme écrit en langage schéma à contacts consiste en la représentation
graphique d'instructions d'un programme de l'automate, avec des symboles pour les
contacts, bobines et blocs, sous la forme d'une série de réseaux exécutés de
manière séquentielle par un automate.
Liaison distante
Bus maître/esclave à haut débit conçu pour assurer l'échange d'une petite quantité
de données entre un automate maître et un maximum de sept automates distants
(esclaves). Deux types d'automate distant peuvent être configurés pour transférer
des données vers un automate maître : un automate d'extension pour transférer les
données d'application et un automate d'E/S distant pour transférer les données d'E/
S. Un réseau de liaison distante peut comprendre des automates des deux types.
LIFO
Dernier entré, Premier sorti (de l'anglais Last In, First Out). Bloc fonction permettant
d'effectuer des opérations de pile.
Lignes de
commentaire
Dans les programmes en liste d'instructions, les commentaires peuvent être saisis
sur des lignes distinctes des instructions. Les lignes de commentaires ne portent
pas de numéro de ligne et doivent être insérées entre parenthèses et astérisques,
comme suit : (*INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI*).
TWD USE 10AF
575
Glossaire
M
Masque de sousréseau
Masque de bit permettant d'identifier ou de déterminer les bits de l'adresse IP
correspondant à l'adresse réseau et les bits correspondant aux portions du sousréseau de l'adresse. Le masque de sous-réseau est constitué de l'adresse réseau
et des bits réservés à l'identification du sous-réseau.
MBAP
Protocole d'application Modbus (de l'anglais Modbus Application Protocol).
Microprogramme de
l'automate
Système d'exploitation exécutant les applications et gérant les opérations de
l'automate.
Modbus
Protocole de communication maître-esclave permettant à un maître unique d'obtenir
des réponses des esclaves.
Mode connecté
Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel un PC est connecté à l'automate
et dans lequel l'application contenue dans la mémoire du PC est identique à celle
contenue dans la mémoire de l'automate. Le fonctionnement en ligne permet de
déboguer une application.
Mode de
scrutation
Indique la façon dont l'automate scrute un programme. Il existe deux types de
scrutation : le mode normal (cyclique), dans lequel la scrutation s'effectue en
permanence, ou le mode périodique, dans lequel la scrutation ne s'effectue que
pendant une durée limitée (dans une plage de 2 à 150 ms) avant de lancer la
scrutation suivante.
Mode local
Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel aucun PC n'est connecté à
l'automate et dans lequel l'application contenue dans la mémoire du PC est
différente de celle contenue dans la mémoire de l'automate. Le mode local permet
de créer et de développer une application.
Modules
d'expansion d'E/
S
Les modules d'expansion d'E/S en option sont disponibles pour ajouter des points
d'E/S à un automate Twido. (Certains modèles d'automate ne prennent pas en
charge l'expansion).
576
TWD USE 10AF
Glossaire
N
Navigateur
d'application
Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft qui affiche l'arborescence graphique
d'une application. Facilite l'affichage et la configuration d'une application.
Nœud
Périphérique adressable sur un réseau de communication.
O
Opérande
Nombre, repère ou symbole représentant une valeur qu'un programme peut
manipuler dans une instruction.
Opérateur
Symbole ou code indiquant l'opération qu'une instruction doit réaliser.
P
Paquet
Unité de données envoyée sur un réseau.
Passerelle
Périphérique reliant des réseaux dont l'architecture est différente et fonctionnant sur
la couche application. Ce terme peut faire référence à un routeur.
Passerelle par
défaut
Adresse IP du réseau ou de l'hôte vers laquelle sont envoyés tous les paquets
adressés à un réseau ou à un hôte inconnu. La passerelle par défaut est
généralement un routeur ou un autre périphérique.
PC
Ordinateur personnel (de l'anglais Personal Computer).
PLS
Générateur d'impulsions. Bloc fonction qui génère une onde carrée avec des cycles
d'activité de 50 % et d'inactivité de 50 %.
Point de réglage
analogique
Tension appliquée qui peut être réglée et convertie en une valeur numérique
utilisable par une application.
Préférences
Boîte de dialogue comprenant des options sélectionnables permettant de configurer
les éditeurs de programmes en liste d'instructions et schéma à contacts.
TWD USE 10AF
577
Glossaire
Programmateur
cyclique
Bloc fonction dont le fonctionnement est semblable à celui des programmateurs
cycliques électromécaniques : les modifications d'étapes sont associées aux
événements externes.
Protection
Se réfère aux deux types de protection d'une application : la protection par mot de
passe, qui permet de contrôler l'accès à l'application, et la protection de l'application
de l'automate, qui empêche la lecture et l'écriture sur un programme d'application.
Protocole
Définit les formats de message et un jeu de règles utilisé par au moins deux
périphériques pour communiquer à l'aide de ces formats.
PWM
Modulation de largeur (de l'anglais Pulse Width Modulation). Bloc fonction qui
génère une onde rectangulaire avec un cycle d'activité variable pouvant être défini
par un programme.
R
RAM
De l'anglais Random Access Memory. Les applications Twido sont déchargées
dans une mémoire RAM volatile interne afin d'être exécutées.
Redémarrage à
chaud
Après une coupure secteur, mise sous tension de l'automate sans modification de
l'application. L'automate repasse à l'état dans lequel il était avant la coupure secteur
et termine la scrutation qui était en cours. Toutes les données de l'application sont
préservées. Cette fonction n'est disponible que sur les automates modulaires.
Références
croisées
Génération d'une liste d'opérandes, symboles, numéros de ligne/réseau et
opérateurs utilisée dans une application pour simplifier la création et la gestion des
applications.
Registres
Registres spéciaux internes à l'automate dédiés aux blocs fonction LIFO/FIFO.
Repères
Registres internes de l'automate permettant de stocker les valeurs des variables,
constantes, E/S, etc. du programme. Le symbole de pourcentage (%) utilisé en
préfixe permet d'identifier les repères. Par exemple, %I0.1 indique un repère dans
la RAM de l'automate contenant la valeur de la voie d'entrée 1.
Réseau
Périphériques interconnectés partageant un chemin de données et un protocole de
communication communs.
578
TWD USE 10AF
Glossaire
Réseau
Un réseau est situé entre deux barres de potentiel d'une grille et se compose d'un
groupe d'éléments graphiques reliés entre eux par des liaisons horizontales et
verticales. Un réseau peut être constitué au maximum de sept lignes et onze
colonnes.
Réseau schéma
à contacts/liste
d'instructions
Affiche les parties d'un programme en liste d'instructions qui ne sont pas réversibles
en langage schéma à contacts.
Routeur
Périphérique connectant au moins deux parties d'un réseau et permettant aux
données de circuler entre ces deux parties. Un routeur examine chaque paquet reçu
et décide s'il doit le bloquer pour l'isoler du reste du réseau ou s'il doit le transmettre.
Le routeur tente d'envoyer le paquet sur le réseau en empruntant le chemin le plus
efficace.
RTC
De l'anglais Real-Time Clock. Voir "Horodateur".
RTU
De l'anglais Remote Terminal Unit. Protocole utilisant huit bits permettant la
communication entre un automate et un PC.
S
Sauvegarder
Commande permettant de copier l'application contenue dans la RAM de l'automate
à la fois dans la mémoire EEPROM interne de l'automate et dans la cartouche de
sauvegarde de mémoire en option (si elle est installée).
Scrutation
Un automate scrute un programme et effectue principalement trois fonctions de
base : Il lit d'abord les entrées et place les valeurs correspondantes dans la
mémoire. Il exécute ensuite le programme d'application, instruction par instruction,
puis il stocke les résultats dans la mémoire. Il utilise enfin les résultats pour mettre
à jour les sorties.
Serveur
Processus informatique fournissant des services à des clients. Ce terme peut
également désigner le processus informatique hébergeant le service.
Sortie réflexe
En mode comptage, la valeur courante du compteur rapide (%VFC.V) est mesurée
en fonction des seuils configurés afin de déterminer l'état des sorties dédiées.
Sorties seuil
Bobines contrôlées directement par le compteur très rapide (%VFC) en fonction des
paramètres choisis lors de la configuration.
TWD USE 10AF
579
Glossaire
Sous-réseau
Réseau physique ou logique au sein d'un réseau IP, qui partage une adresse
réseau avec d'autres parties du réseau.
Symbole
Chaîne de 32 caractères alphanumériques maximum, dont le premier caractère est
alphabétique. Les symboles permettent de personnaliser les objets de l'automate
afin de faciliter la maintenance de l'application.
Symbole non
résolu
Symbole sans repère de variable.
T
Table
d'animation
Table créée dans un éditeur de langage ou dans un écran d'exploitation. Lorsqu'un
PC est connecté à l'automate, la table d'animation permet de visualiser les variables
de l'automate et de forcer leurs valeurs lors d'un débogage. Elle peut être
enregistrée dans un fichier distinct portant l'extension .tat.
Table de
symboles
Table des symboles utilisés dans une application. La table est affichée dans l'éditeur
de symboles.
TCP
Protocole de contrôle de transmission (de l'anglais Transmission Control Protocol).
TCP/IP
Suite de protocoles composée du protocole de contrôle de transmission et du
protocole Internet. Suite de protocoles de communication sur laquelle repose
Internet.
Temporisateur
Bloc fonction utilisé pour sélectionner une durée pour le contrôle d'un événement.
Trame
Groupe de bits constituant un bloc TOR d'informations. Les trames contiennent des
informations ou des données de contrôle de réseau. La taille et la composition d'une
trame sont définies par la technique de réseau utilisée.
Twido
Gamme d'automates Schneider Electric comprenant deux types d'automate
(compacts et modulaires), des modules d'expansion permettant d'ajouter des points
d'E/S et des options telles que l'horodateur, les communications, l'afficheur et les
cartouches de sauvegarde de mémoire.
TwidoSoft
Logiciel de développement graphique 32 bits fonctionnant sous Windows
permettant de configurer et de programmer des automates Twido.
Types de trame
Ethernet II et IEEE 802.3 sont deux types de trame classiques.
580
TWD USE 10AF
Glossaire
V
Validation auto
par ligne
Lors de l'insertion ou de la modification d'instructions en langage liste d'instructions,
ce paramètre facultatif permet de valider les lignes de programme à mesure qu'elles
sont saisies (recherche des erreurs et des symboles non résolus). Tous les
éléments doivent être corrigés pour que le programmeur puisse quitter la ligne.
Sélectionné à partir de la boîte de dialogue Préférences.
Variable
Unité de mémoire pouvant être adressée et modifiée par un programme.
Variable de
données
Voir "Variable".
Visualiseur de
références
croisées
Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft permettant de visualiser les
références croisées.
Visualiseur des
erreurs du
programme
Fenêtre spécialisée de TwidoSoft permettant d'afficher les avertissements et
erreurs du programme.
TWD USE 10AF
581
Glossaire
582
TWD USE 10AF
B
AC
Index
Symbols
-, 513
%Ci, 345
%DR, 408
%FC, 414
%INW, 45
%MSG, 432
%PLS, 404
%PWM, 400
%QNW, 45
%S, 546
%S0, 547
%S1, 547
%S10, 548
%S100, 552
%S101, 552
%S103, 553
%S104, 553
%S11, 548
%S110, 553
%S111, 553
%S112, 553
%S113, 553
%S118, 553
%S119, 554
%S12, 548
%S13, 548
%S17, 548
%S18, 549
%S19, 549
%S20, 549
%S21, 76, 549
TWD USE 10AF
%S22, 76, 550
%S23, 76, 550
%S24, 550
%S31, 550
%S38, 550
%S39, 550
%S4, 547
%S5, 547
%S50, 551
%S51, 551
%S52, 551
%S59, 551
%S6, 547
%S66, 551
%S69, 552
%S7, 547
%S75, 552
%S8, 547
%S9, 548
%S95, 552
%S96, 552
%S97, 552
%SBR, 351
%SCi, 354
%SW, 555
%SW0, 556
%SW101, 565
%SW102, 565
%SW103, 565
%SW104, 565
%SW105, 565
%SW106, 565
583
Index
%SW11, 557
%SW111, 566
%SW112, 566
%SW113, 566
%SW114, 566
%SW118, 566
%SW120, 567
%SW17, 558
%SW18, 558
%SW19, 558
%SW30, 558
%SW31, 558
%SW32, 558
%SW48, 558
%SW49, 559
%SW50, 559
%SW51, 559
%SW52, 559
%SW53, 559
%SW54, 559
%SW55, 559
%SW56, 559
%SW57, 559
%SW58, 559
%SW59, 560
%SW6, 556
%SW60, 560
%SW63, 560
%SW64, 560
%SW65, 561
%SW67, 562
%SW7, 557
%SW73, 562
%SW74, 562
%SW76, 562
%SW77, 562
%SW78, 562
%SW79, 562
%SW80, 563
%SW81..%SW87, 563
%SW96, 564
%SW97, 564
%TM, 342
%VFC, 418
*, 513
+, 513
584
/, 513
A
ABS, 513
Accès à la configuration
PID, 458
Accès à la mise au point
PID, 477
Accumulateur, 290
Accumulateur booléen, 290
ACOS, 518
Action dérivée, 506
Action intégrale, 505
Action proportionnelle, 504
Adressage de modules d’E/S analogiques,
201
Adresse de passerelle, 168
Adresse IP, 167
adresse IP par défaut, 169
Adresse MAC, 169
Afficheur
correction de l'horodateur, 260
horloge calendaire, 259
ID et états de l'automate, 249
paramètres de port série, 258
présentation, 246
variables et objets système, 251
Ajouter, 367
AND, instructions, 324
ASCII
communication, 95
communications, 127
configuration du port, 130
configuration logicielle, 129
configuration matérielle, 127
ASIN, 518
ATAN, 518
B
Bit Run/Stop, 78
Bits mémoire, 27
Bits système, 546
BLK, 282
TWD USE 10AF
Index
Bloc comparaison
élément graphique, 273
Bloc fonction %MSG3
instruction, 190
Bloc fonction compteur rapide (%VFC), 418
Bloc fonction compteur rapide (FC), 414
Bloc fonction d'échange, 432
Bloc fonction programmateur cyclique, 408
Blocs
dans des schémas à contacts, 268
Blocs comparaisons, 269
Blocs fonction
compteurs, 345
élément graphique, 273
Fonction pas à pas (%SCi), 354
programmateur cyclique, 408
programmation de blocs fonction
standards, 335
PWM, 400
registre bits à décalage (%SBR), 351
registres, 393
temporisateurs, 337, 342
Blocs fonction avancés
objets mots et objets bits, 388
Blocs fonctions
blocs horodateurs, 438
dans une grille de programmation, 269
présentation des blocs fonctions
standards, 333
programmateur cyclique, 412
Blocs fonctions avancés
principes de programmation, 390
Blocs fonctions standards, 333
Blocs opérations, 270
élément graphique, 273
Bobines, 268
éléments graphiques, 272
Brochages
connecteur femelle du câble de
communication, 99
connecteur mâle du câble de
communication, 99
Bus AS-Interface V2
adressage automatique d’un esclave,
TWD USE 10AF
234
adressage des E/S, 237
changement d’adresse d’un esclave, 227
configuration logicielle, 218
description fonctionnelle générale, 211
diagnostic des esclaves, 226
échanges explicites, 239
échanges implicites, 238
écran de configuration, 216
écran de mise au point, 224
esclave défectueux, 236
insertion esclave, 235
mise au point du bus, 229
mode de fonctionnement, 244
présentation, 210
principe de mise en œuvre logicielle, 214
prise en compte nouvelle configuration,
232
programmation et diagnostic du bus ASInterface, 239
transfert de l’image d’un esclave, 230
C
Calcul, 367
Caractéristiques du PID, 454
Chaînes de bits, 48
Chien de garde logiciel, 73
Commentaires de lignes Liste, 284
Communication par modem, 97
Communications
ASCII, 127
liaison distante, 114
Modbus, 138
Compteurs, 345
Programmation et configuration, 349
Configuration
PID, 458
port pour ASCII, 130
port pour Modbus, 141
table d'émission/réception pour ASCII,
130
Configuration TCP/IP, 173
Conseils de programmation, 275
Contacts, 268
élément graphique, 271
585
Index
Contrôle d'inactivité, 179
Correction du RTC, 437
COS, 518
Coupure secteur, 77
Cycle de tâche, 73
D
Débordement, 368
index, 53
Débordement d'index, 53
Décrément, 367
DEG_TO_RAD, 521
Démarrage à froid, 82
Détection de fronts
descendants, 317
montants, 316
DINT_TO_REAL, 523
Diviser, 367
Documentation de votre programme, 284
Durée de scrutation, 73
E
E/S
repérage, 43
Eléments de liaison
éléments graphiques, 271
Eléments graphiques
schémas à contacts, 271
Emission de messages, 431
END_BLK, 282
En-tête réseau, 267
commentaires, 285
EQUAL_ARR, 529
Erreur, 368
Ethernet
configuration TCP/IP, 173
connexion réseau, 166
gestion des connexions, 185
EXCH, 431
EXCH3, 190
code d'erreur, 193
Exemple
Compteur/Décompteur, 350
EXP, 513
586
EXPT, 513
F
Facteur de correction de l'horodateur, 260
FIFO
fonctionnement, 396
introduction, 393
File d'attente, 393
FIND_, 531
Fonction pas à pas, 354
Fonctions horloges
horodatage, 441
présentation, 437
réglage de la date et de l'heure, 443
Fonctions horodateurs
blocs horodateurs, 438
G
Génération d'impulsions, 404
Gestion des connexions, 185
Grafcet
actions associées, 308
exemples, 302
instructions, 300
pré-traitement, 305
traitement séquentiel, 306
Grafcet, méthodes, 75
Grille de programmation, 266
I
ID unité, 182
Incrément, 367
Initialisation des objets, 84
Instruction EXCH, 431
TWD USE 10AF
Index
Instructions
AND, 324
arithmétiques, 367
chargement, 320
de comparaison, 365
de conversion, 374
END, 378
JMP, 381
logiques, 370
NOP, 380
NOT, 330
RET, 382
SR, 382
XOR, 328
Instructions arithmétiques, 367
Instructions booléennes, 316
affectation, 322
explication du format utilisé dans ce
manuel, 318
OR, 326
Instructions d'affectation
numériques, 360
Instructions de affectation, 322
Instructions de comparaison, 365
Instructions de conversion, 374
Instructions de conversion entre mots
simples et doubles, 376
Instructions de décalage, 372
Instructions de pile, 297
Instructions de saut, 381
Instructions de sous-programme, 382
Instructions en langage liste d'instructions,
291
Instructions END, 378
Instructions logiques, 370
Instructions numériques
affectation, 360
de décalage, 372
INT_TO_REAL, 523
IP repérée, 177
J
JMP, 381
TWD USE 10AF
L
LAN ACT, 188
LAN ST, 189
Langage liste d'instructions
vue d'ensemble, 288
Langages de programmation
présentation, 21
LD, 320
LDF, 317, 320
LDN, 320
LDR, 316, 320
Liaison ASCII
exemple, 135
Liaison distante
accès aux données E/S distantes, 120
communication, 95
communications, 114
configuration de l'automate distant, 118
configuration de l'automate maître, 117
configuration logicielle, 117
configuration matérielle, 115
exemple, 123
synchronisation de scrutation de
l'automate distant, 119
Liaison Modbus
exemple 1, 147
exemple 2, 150
LIFO
fonctionnement, 395
introduction, 393
LKUP, 538
LN, 513
LOG, 513
M
Masque de sous-réseau, 167
MAX_ARR, 533
MEAN, 543
Mémoire
cartouche de 32 K, 61
cartouche de 64 K, 64
sans cartouche, 59
structure, 56
MIN_ARR, 533
587
Index
Mise au point
PID, 477
Modbus
communication, 96
communications, 138
configuration du port, 141
configuration logicielle, 140
configuration matérielle, 138
esclave, 96
maître, 96
messagerie Modbus TCP, 190
requêtes standard, 153
TCP Client/Serveur, 159
Modbus TCP/IP
périphériques distants, 181
Modes de fonctionnement, 75
Modulation de la largeur d'impulsion, 400
Module analogique
exemple, 206
fonctionnement, 200
Modules analogiques
adressage, 201
configuration d'E/S, 203
mots mémoire, 30
Mots système, 555
MPP, 297
MPS, 297
MRD, 297
Multiplier, 367
N
Objets bits, 388
adressage, 39
présentation, 27
Objets flottants
adressage, 41
vue d'ensemble, 34
Objets mots, 388
adressage, 40
vue d'ensemble, 30
Objets mots doubles, 47
adressage, 42
vue d'ensemble, 34
OCCUR_ARR, 534
Onglet Animation
PID, 479
Onglet Auto tuning
PID, 469
Onglet Entrée
PID, 463
Onglet Général
PID, 460
Onglet PID
PID, 466
Onglet Sortie
PID, 474
Onglet Trace
PID, 482
OPEN, 274
Opérandes, 290
OR exclusif, instructions, 328
OR, instruction, 326
OUT_BLK, 282
NOP, 380
NOP, instruction, 380
NOT, instruction, 330
P
O
Objets
blocs fonction, 46
double mot, 34
flottant, 34
mots, 30
objets bits, 27
structurés, 48
588
Paramètres, 338
Paramètres de contrôle
ASCII, 130
Parenthèses
imbrication, 295
modificateurs, 295
utilisation dans des programmes, 294
TWD USE 10AF
Index
PID
configuration, 458
mise au point, 477
onglet Animation, 479
onglet Auto tuning, 469
onglet Entrée, 463
onglet Général, 460
onglet PID, 466
onglet Sortie, 474
onglet Trace, 482
présentation générale, 450
Pile, 393
Point de réglage, 196
Présentation des communications, 95
Présentation générale
PID, 450
Programamtion non réversible, 390
Programmateurs cycliques
programmation et configuration, 412
Programmation
documentation de votre programme, 284
Programmation réversible, 390
Programme par schémas à contacts
conversion en liste d'instructions, 280
Programming Principles, 390
Protocole
modbus TCP/IP, 96
Protocoles, 95
R
Raccordement du câble de communication,
97
Racine carrée, 367
RAD_TO_DEG, 521
REAL_TO_DINT, 523
REAL_TO_INT, 523
Réception de messages, 431
Registers
FIFO, 396
Registre bits à décalage, 351
Registres
LIFO, 395
programmation et configuration, 397
Réglage en boucle fermée, 501
Réglage en boucle ouverte, 502
TWD USE 10AF
Repérage
objets indexés, 52
Repérage des E/S, 43
Repérage direct, 52
Reprise à chaud, 80
Reprise secteur, 77
Réseau
adressage, 45
Réseau schéma à contacts / liste
d’instructions, 283
Réseaux
inconditionnels, 283
Réseaux inconditionnels, 283
Réseaux schéma à contacts, 265
Reste, 367
RET, 382
Réversibilité
introduction, 280
recommandations, 282
ROL_ARR, 535
ROR_ARR, 535
S
Sauvegarde et restauration
cartouche de mémoire étendue de 64 K,
64
cartouche de sauvegarde de 32 K, 61
sans cartouche, 59
structure de la mémoire, 56
Schémas à contacts
blocs, 268
éléments graphiques, 271
introduction, 264
OPEN et SHORT, 274
principes de programmation, 266
Scrutation
cyclique, 68
périodique, 70
SHORT, 274
SIN, 518
SORT_ARR, 537
Soustraire, 367
SQRT, 513
SR, 382
SUM_ARR, 527
589
Index
Symbolisation, 54
Zone de test, 266
T
Table de contrôle
Modbus, 142
Tables d'objets, 48
Tâches événementielles
gestion des événements, 89
les différentes sources d'événement, 87
présentation, 86
TAN, 518
TCP Client/Serveur, 159
TCP/IP
protocole, 96
Temporisateurs, 338
base temps de 1 ms, 343
introduction, 337
programmation et configuration, 342
TOF, type, 339
TON, type, 340
TP, type, 341
TOF, temporisateur, 339
TON, temporisateur, 340
TP, type de temporisateur, 341
Traitement numérique
Présentation, 359
TRUNC, 513
TwidoSoft
introduction, 20
V
Valeur absolue, 367
Validation d'objets, 26
Vérification de la durée de scrutation, 73
Voie analogique, 198
X
XOR, 328
Z
Zone d'action, 266
590
TWD USE 10AF
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