guide logiciel twido

Twido SW Reference Guide Cover_F.fm Page 1 Monday, April 22, 2002 11:43 AM
Automates programmables Twido Guide de mise en œuvre logicielle
Tome 2
Printed in France
Mai 2002
Tome 2
http://www.schneider-electric.com
REF. TWD USE 10AF
Automates programmables
Twido
Guide de mise en œuvre logicielle
TWD USE 10AF
Tome 2
Mai 2002
Version 1.0
2
TWD USE 10AF 05/2002
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Intercalaire I Description du logiciel Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Chapitre 1
Introduction au logiciel Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Introduction à TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Introduction aux langages Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Chapitre 2
Objets langage Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Validation d'un objet langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repérage des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets blocs fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets structurés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mots indexés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbolisation d'objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3
23
24
25
28
31
32
33
35
36
37
39
41
Mémoire utilisateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Structure de la mémoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Chapitre 4
Modes de fonctionnement de l’automate . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scrutation cyclique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scrutation périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vérification de la durée de scrutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TWD USE 10AF 05/2002
47
48
51
54
56
3
Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Gestion d'une reprise à chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Gestion d'un démarrage à froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Initialisation de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Intercalaire II
Fonctions spéciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Chapitre 5
Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Présentation des communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Communications entre TwidoSoft et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Communications de liaison distante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Communications ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Communications Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Requêtes Modbus standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Chapitre 6
Fonctions analogiques intégrées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Points de réglage analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Voie analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Chapitre 7
Gestion des modules analogiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Présentation du module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Adressage d’entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Configuration d'entrées et de sorties analogiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Exemples d'utilisation de modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Chapitre 8
Fonctionnement de l’afficheur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Afficheur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Informations d'identification et états de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Variables et objets système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Paramètres de port série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Horloge Date/Heure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Facteur de correction de l'horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Intercalaire III
Description des langages Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Chapitre 9
Langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Introduction aux schémas à contacts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Principes de programmation en langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . 156
Blocs de schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4
TWD USE 10AF 05/2002
éléments graphiques du langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts . . . . .
Conseils de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réversibilité schéma à contacts/liste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts
et le langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Documentation du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 10
177
178
180
181
185
188
Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des instructions Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de la structure d’un programme Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actions associées aux étapes Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Intercalaire IV
171
173
Langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions. . . . . . . . . . .
Fonctionnement des listes d’instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions en langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation de parenthèses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 11
161
164
165
169
191
192
196
200
Description des instructions et des fonctions . . . . . . 201
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Chapitre 12
12.1
12.2
TWD USE 10AF 052002
Instructions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traitement booléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction au traitement booléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions booléennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Explication du format de description des instructions booléennes . . . . . . . . . .
Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de stockage (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions OR exclusif (XOR, XORN, XORR, XORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instruction NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blocs fonctions élémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blocs fonctions élémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principes de programmation de blocs fonctions élémentaires . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction temporisateur (%TMi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de temporisateur TOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de temporisateur TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de temporisateur TP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation et configuration de temporisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
203
204
204
205
208
210
212
214
216
218
220
221
221
222
224
226
228
229
230
231
5
12.3
12.4
Chapitre 13
13.1
13.2
6
Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Programmation et configuration des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Bloc fonction pas à pas (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Traitement numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Introduction au traitement numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Introduction aux instructions numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Instructions d'affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Instructions arithmétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Instructions logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Instructions de décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Instructions de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Instructions sur programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Introduction aux instructions sur programme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Instructions END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Instruction NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Instructions de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Instructions de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Instructions avancées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Objets mots et objets bits associés à des blocs fonctions avancés. . . . . . . . . . 273
Principes de programmation de blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
LIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
FIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Programmation et configuration des registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) . . . . . . . . . . . . . . 285
Bloc fonction sortie du générateur d'impulsion (%PLS). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
Fonctionnement des blocs fonctions du programmateur cyclique . . . . . . . . . . . 294
Programmation et configuration des programmateurs cycliques. . . . . . . . . . . . 296
Bloc fonction compteur rapide (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Bloc fonction compteur rapide (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Transmission et réception de messages - Instruction d'échange (EXCH). . . . . 314
Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Fonctions horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
Fonctions horloges. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
Blocs horodateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Horodatage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
Réglage de la date et de l'heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
TWD USE 10AF 05/2002
Chapitre 14
Bits système et mots système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Bits système (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Mots système (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Glossaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
TWD USE 10AF 052002
7
8
TWD USE 10AF 05/2002
Consignes de sécurité
§
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et familiarisez-vous avec le matériel avant
d'essayer d'installer le périphérique, de le faire fonctionner ou d'effectuer une
opération de maintenance. Les messages spéciaux qui suivent peuvent apparaître
partout dans ce document ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers
potentiels ou attirent votre attention sur des renseignements pouvant éclairer ou
simplifier une procédure.
La présence de ce symbole sur une étiquette de danger ou d'avertissement indique
qu'un risque d'électrocution existe, pouvant provoquer des lésions corporelles si
les instructions ne sont pas respectées.
Ceci est le symbole d'une alerte de sécurité. Il sert à vous avertir d'un danger potentiel
de blessures corporelles. Respectez toutes les consignes de sécurité accompagnant ce
symbole pour éviter toute situation potentielle de blessure ou de mort.
DANGER
La mention DANGER signifie qu’il existe une situation potentiellement dangereuse qui,
si elle n'est pas évitée, entraînera la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
AVERTISSEMENT
La mention AVERTISSEMENT signifie qu’il existe une situation potentiellement
dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner la mort, des blessures graves
ou des dommages matériels.
ATTENTION
La mention ATTENTION signifie qu’il existe une situation potentiellement dangereuse
qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
TWD USE 10AF 05/2002
9
Consignes de sécurité
VEUILLEZ
REMARQUER
L'entretien du matériel électrique ne doit être effectué que par du personnel qualifié.
Schneider Electric n'assume aucune responsabilité des conséquences éventuelles
découlant de l'utilisation de cette documentation. Ce document n'est pas destiné à
servir de manuel d'utilisation aux personnes sans formation. Le manuel de
référence du matériel Twido, TWD USE 10AF, contient les instructions
d'assemblage et d'installation.
© 2002 Schneider Electric Tous droits réservés
Informations
supplémentaires
relatives à la
sécurité
Les personnes chargées de l'application, de la mise en oeuvre ou de l'utilisation de
ce produit doivent s'assurer que les principes de conception nécessaires ont été
inclus dans chacune des applications, en totale conformité avec les normes, codes,
régulations, exigences en matière de performance et de sécurité et lois en vigueur.
10
TWD USE 10AF 05/2002
Consignes de sécurité
Avertissements
généraux et
précautions à
prendre
AVERTISSEMENT
RISQUE D'EXPLOSION
l Le remplacement de composants risque d'affecter la conformité de
l'équipement à la Classe 1, Division 2.
l Assurez-vous que l'alimentation est coupée ou que la zone ne
présente aucun danger avant de déconnecter l'équipement.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles graves ou/et des dommages matériels importants.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENT
l Coupez l'alimentation avant de procéder à tout retrait, installation,
câblage, entretien et contrôle.
l Ce produit n'est pas conçu pour être utilisé lors d'opérations
l
l
l
l
l
dangereuses pour la sécurité. Lorsque des risques de lésions
corporelles ou de dommages matériels existent, utilisez les verrous
de sécurité câblés appropriés.
Ne pas désassembler, réparer ou modifier les modules.
Cet automate est conçu pour être utilisé dans un boîtier.
Installez les modules dans des conditions de fonctionnement
normales.
L'alimentation des capteurs ne doit servir qu'à alimenter les capteurs
connectés au module.
Utilisez un fusible approuvé IEC60127 sur la ligne électrique et le
circuit de sortie pour satisfaire aux exigences de tension et de
courant. Fusible recommandé : Littelfuse 5x20 mm de type slowblow
série 218000/Type T.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles graves ou/et des dommages matériels importants.
TWD USE 10AF 052002
11
Consignes de sécurité
12
TWD USE 10AF 05/2002
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
document
Le manuel de référence du logiciel des automates programmables Twido est
composé des sections suivantes :
l Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions
fondamentales requises pour programmer les automates Twido.
l Description des communications, de la gestion des E/S analogiques et d'autres
fonctions spéciales.
l Description des langages logiciels utilisés pour créer des programmes Twido.
l Description des instructions et des fonctions des automates Twido.
Champ
d’application
Les informations de ce manuel sont uniquement destinées aux automates Twido
programmables.
Avertissements
liés au(x)
produit(s)
Schneider Electric décline toute responsabilité pour toute erreur susceptible de
figurer dans ce document. Toute reproduction de ce document, complète ou
partielle, sur quelque support que ce soit (y compris sous forme électronique) est
formellement interdite sans l’autorisation écrite préalable de Schneider Electric.
TWD USE 10AF 05/2002
13
A propos de ce manuel
14
TWD USE 10AF 05/2002
Description du logiciel Twido
I
En bref...
Présentation
Cette rubrique fournit une introduction aux langages du logiciel, ainsi que les
principales informations requises pour créer des programmes de régulation des
automates programmables Twido.
Contenu de cet
intercalaire
Cet intercalaire contient les chapitres suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Chapitre
Titre du chapitre
Page
1
Introduction au logiciel Twido
17
2
Objets langage Twido
23
3
Mémoire utilisateur
43
4
Modes de fonctionnement de l'automate
47
15
Description du logiciel Twido
16
TWD USE 10AF 05/2002
Introduction au logiciel Twido
1
En bref...
Présentation
Ce chapitre offre une introduction rapide à TwidoSoft, le logiciel de programmation
et de configuration des automates Twido, ainsi qu’aux langages de programmation
Grafcet, liste d’instructions ou schéma à contacts.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AE 05/2002
Sujet
Page
Introduction à TwidoSoft
18
Introduction aux langages Twido
19
17
Introduction au logiciel Twido
Introduction à TwidoSoft
Introduction
TwidoSoft est un environnement de développement graphique permettant de créer,
de configurer et de gérer des applications de régulation des automates
programmables Twido. TwidoSoft vous permet d'entrer des programmes de
régulation à l'aide des éditeurs TwidoSoft de programmes par schémas à contacts
ou par listes, puis de transférer le programme en vue de son exécution sur un
automate.
TwidoSoft
TwidoSoft est un programme 32 bits pour PC fonctionnant sous Windows 98
Deuxième édition ou sous Windows 2000 Professionnel.
Principales fonctionnalités logicielles offertes par TwidoSoft :
l interface utilisateur Windows standard
l programmation et configuration d'automates Twido
l communication et régulation d'automates
Pour plus d'informations, reportez-vous au guide d'exploitation TwidoSoft.
18
TWD USE 10AE 05/2002
Introduction au logiciel Twido
Introduction aux langages Twido
Introduction
Un automate programmable lit des entrées, génère des sorties et résout une logique
basée sur un programme de régulation. La création du programme de régulation
d’un automate Twido consiste en l’écriture d’une série d’instructions rédigées dans
un des langages de programmation Twido.
Languages
Twido
Les langages suivants peuvent être utilisés pour créer des programmes de
régulation d’automates Twido :
l Langage liste d’instructions
Un programme liste d’instructions est constitué d'une série d’expressions
logiques, rédigées sous la forme d’une séquence d’instructions booléennes.
l Langage schéma à contacts
Un schéma à contacts est une représentation graphique d’une expression
logique.
l Langage Grafcet
Twido comprend les instructions liste Grafcet, mais pas les objets de représentation graphique Grafcet.
Les opérations de création et d’édition de programmes de régulation Twido à l’aide
de ces langages de programmation peuvent être réalisées depuis un ordinateur
personnel (PC).
Une fonctionnalité de réversibilité liste d’instructions / schéma à contacts vous
permet de convertir un programme en langage liste d’instructions dans le langage
schéma à contacts, et vice-versa.
Langage liste
d’instructions
Un programme rédigé en langage liste d’instructions consiste en une série
d’instructions exécutées de manière séquentielle par l’automate. Vous trouverez cidessous un exemple de programme en langage liste d’instructions.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
TWD USE 10AE 05/2002
BLK %C8
LDF %I0.1
R
LD
%I0.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK
19
Introduction au logiciel Twido
Langage schéma
à contacts
Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des
circuits de relais en logique programmée. Dans ces schémas, les éléments
graphiques, tels que des bobines, des contacts et des blocs représentent les
instructions du programme. Ci-dessous un exemple de schéma à contacts.
%I0.1
%C8
R
N
E
%M1
%I0.2
%M0
%Q0.4
S ADJ Y
D
%C8.P 777
CU
F
CD
20
TWD USE 10AE 05/2002
Introduction au logiciel Twido
Langage Grafcet
La méthode analytique Grafcet divise toute régulation d’automatisation en une série
d’étapes auxquelles des actions, des transitions et des conditions sont associées.
Vous trouverez ci-dessous des exemples d’instructions Grafcet, rencontrées
respectivement dans des programmes liste d’instructions et schéma à contacts.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-*LD
#
#
-*LD
#
-*LD
#
...
3
%M10
4
5
4
%I0.7
6
5
%M15
7
–*–3
%M10
4
#
5
#
–*–4
%I0.7
6
#
–*–5
%M15
7
#
TWD USE 10AE 05/2002
21
Introduction au logiciel Twido
22
TWD USE 10AE 05/2002
Objets langage Twido
2
En bref...
Présentation
Ce chapitre offre une description détaillée des objets langage de programmation
des automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Validation d’un objet langage
24
Objets bits
25
Objets mots
28
Adressage d’objets bits
31
Adressage d’objets mots
32
Repérage des entrées/sorties
33
Adressage réseau
35
Objets blocs fonctions
36
Objets structurés
37
Mots indexés
39
Symbolisation d'objets
41
23
Objets langage Twido
Validation d’un objet langage
Introduction
Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu'ils ont été alloués à une zone
mémoire de l'automate. Pour que cette allocation soit possible, il est nécessaire que
ces objets aient été utilisés dans l'application avant d'être téléchargés vers
l'automate.
Exemple
La plage d'objets valides est comprise entre 0 et la référence maximum autorisée
pour ce type d'objet. Par exemple, si la référence maximum autorisée pour les mots
mémoire dans votre application est %MW9, les zones %MW0 à %MW9 sont
allouées. Dans cet exemple, %MW10 n'est pas valide. Aucun accès à cette zone
n'est autorisé, aussi bien de manière interne qu'externe.
24
TWD USE 10AF 05/2002
Objets langage Twido
Objets bits
Introduction
TWD USE 10AF 05/2002
Les objets bits sont des bits variable logiciels qui sont de simples bits de données
qui peuvent être utilisés comme des opérandes et testés par des instructions
booléennes. Vous trouverez ci-dessous la liste des objets bits :
l Bits d'E/S
l Bits internes (bits mémoire)
l Bits système
l Bits étape
l Bits extraits de mots
25
Objets langage Twido
Liste des bits
opérandes
Le tableau suivant répertorie et décrit l'ensemble des objets bits principaux qui sont
utilisés comme opérandes dans des instructions booléennes.
Type
26
Description
Repère ou
valeur
Nombre
maximal
Accès en
écriture1
Valeurs
immédiates
0 ou 1 (False ou True)
0 ou 1
-
-
Entrées
Sorties
Ces bits sont les "images
logiques" des états électriques
des E/S. Ils sont stockés dans la
mémoire de données et sont mis
à jour à chaque scrutation de la
logique du programme.
%Ix.y.z2
Note4
No
Oui
Interne
(mémoire)
Les bits internes sont des zones
de mémoire internes utilisées
pour stocker des valeurs
intermédiaires lorsqu'un
programme est en cours
d'exécution.
Note : Les bits d'E/S non utilisés
ne peuvent pas être employés
comme des bits internes.
128
TWDLCAA10
DRF,
TWDLCAA16
DRF
256 Tous les
autres
automates
Oui
Système
Les bits système %S0 à %S127 %Si
surveillent le bon fonctionnement
de l'automate ainsi que la bonne
exécution du programme de
l'application.
128
Selon i
Blocs
fonctions
Les bits des blocs fonctions
correspondent aux sorties des
blocs fonctions.
Ces sorties peuvent être
directement câblées ou
exploitées en tant qu'objet.
%TMi.Q,
%Ci.P, etc.
Note4
Non3
Blocs
fonctions
réversibles
Blocs fonctions programmés à
l'aide d'instructions de
programmation réversible BLK,
OUT_BLK et END_BLK.
E, D, F, Q,
TH0, TH1
Note4
Non
Extraits de
mots
Pour certains mots, un des 16
bits est extrait en tant que bit
opérande.
Variable
Variable
Variable
%Qx.y.z2
%Mi
TWD USE 10AF 05/2002
Objets langage Twido
Type
Etapes
Grafcet
Description
Les bits %X1 à %Xi sont
associés aux étapes Grafcet. Le
bit étape Xi est réglé sur 1
lorsque l'étape correspondante
est active et sur 0 lorsqu'elle est
désactivée.
Repère ou
valeur
Nombre
maximal
Accès en
%X21
62
TWDLCAA10
DRF,
TWDLCAA16
DRF
94
TWDLCAA24
DRF,
Automates
modulaires
Oui
écriture1
Notes :
1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation.
2. Reportez-vous à la section "Repérage des E/S".
3. Ces bits, à l'exception de %SBRi.j et de %SCi.j, sont accessibles en écriture et
en lecture.
4. Ce nombre est déterminé par le modèle de l'automate.
TWD USE 10AF 05/2002
27
Objets langage Twido
Objets mots
Les objets mots sont repérés sous la forme de mots de 16 bits rangés dans la
mémoire de données et peuvent contenir un entier compris entre –32 768 et 32 767
(sauf pour le bloc fonction compteur rapide (FC) qui est compris entre 0 et 65 535).
Exemples d'objets mots :
l Valeurs immédiates
l Mots internes (%MWi) (mots mémoire)
l Mots constants (%KWi)
l Mots échanges E/S (%IWi, %QWi)
l Mots système (%SWi)
l Blocs fonctions (données de configuration et/ou d'exécution)
Formats de mot
Le contenu des mots ou des valeurs est rangé dans la mémoire utilisateur sous la
forme d'un code binaire à 16 bits (complément à deux) utilisant la convention
suivante :
Position du bit
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1
Etat du bit
|+
16348
8192
4096
2048
1024
512
256
128
64
32
16
8
4
2
1
Introduction
Valeur du bit
Pour les notations binaires signées, le bit 15 est attribué, par convention, au signe
de la valeur codée :
l Le bit 15 est égal à 0 : le mot contient une valeur positive.
l Le bit 15 est égal à 1 : le mot contient une valeur négative (les valeurs négatives
sont exprimées en complément à deux).
Il est possible d'entrer et de récupérer les mots et les valeurs immédiates sous les
formats suivants :
l Décimal
Min : -32 768, Max : 32 767 (1579, par exemple)
l Hexadécimal
Min : 16#0000, Max : 16#FFFF (16#A536, par exemple)
Syntaxe alternative : #A536
28
TWD USE 10AF 05/2002
Objets langage Twido
Description des
objets mots
Le tableau suivant décrit les objets mots.
Mots
Valeurs
immédiates
TWD USE 10AF 05/2002
Description
Repère ou
valeur
Il s'agit d'entiers dont le format est
identique à celui des mots de 16
bits. Cela permet d'attribuer des
valeurs à ces mots.
Nombre
maximal
Accès en
-
Non
1500
Oui
écriture1
Base 10
-32 768 à 32
767
Base 16
16#0000 à
16#FFFF
Interne
(mémoire)
Mots utilisés pour ranger des
valeurs dans la mémoire des
données au cours du
fonctionnement. Les mots
%MWO à %MW255 sont
directement lus et écrits par le
programme.
%MWi
Constants
Mémorisent les constantes ou les %KWi
messages alphanumériques.
Leur contenu ne peut être écrit ou
modifié qu'en utilisant TwidoSoft
au cours de la configuration. Le
programme ne peut accéder aux
mots constants de %KW0 à
%KW63 qu'en lecture.
64
Oui,
uniquement
à l'aide de
TwidoSoft
Système
Ces mots de 16 bits proposent
plusieurs fonctions :
l Ils permettent l'accès aux
données provenant
directement de l'automate en
lisant les mots %SWi
(potentiomètres, par
exemple).
l Ils effectuent des opérations
sur l'application (l'ajustement
des blocs horodateurs, par
exemple).
%SWi
128
Selon i
Blocs
fonctions
Ces mots correspondent aux
paramètres ou aux valeurs
courantes des blocs fonctions.
%TM2.P,
%Ci.P, etc.
Oui
29
Objets langage Twido
Mots
Mots
échanges
E/S
Bits extraits
Description
Repère ou
valeur
Nombre
maximal
Accès en
Entrées
%IWi.j
Note2
Non
Sorties
%QWi.j
Note2
Oui
écriture1
Attribués aux automates
connectés en tant que Liaisons
distantes. Ces mots sont utilisés
pour la communication entre les
automates.
Il est possible d'extraire un des 16
bits à partir des mots suivants :
Interne
%MWi:Xk
1500
Oui
Système
%SWi:Xk
128
Dépend de i
Constants
%KWi:Xk
64
Entrée
%IWi.j:Xk
Note
Non
Sortie
%QWi.j:Xk
Note2
Oui
Non
2
Note :
1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation.
2. Ce nombre est déterminé par le modèle de l'automate.
30
TWD USE 10AF 05/2002
Objets langage Twido
Adressage d’objets bits
Syntaxe
Description
L’adressage des objets bits d’étape, internes et système doit se conformer à la
syntaxe suivante :
%
M, S ou X
Symbole
Type d’objet
i
Numéro
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
Groupe
Elément
Description
Symbole
%
Une variable logicielle doit toujours débuter par un symbole de
pourcentage (%).
Type d’objet
M
Les bits internes permettent de stocker des valeurs
intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.
S
Les bits système offrent des informations d'état et de régulation
relatives à l'automate.
X
Les bits d’étape offrent des informations sur l'état des activités
des étapes.
i
La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.
Numéro
Exemples d’adressage d’objets bits :
l %M25 = bit interne numéro 25
l %S20 = bit système numéro 20
l %X6 = bit étape numéro 6
Objets bits
extraits de mots
TwidoSoft permet d'extraire un des 16 bits des mots. L'adresse du mot est alors
complétée par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suivante.
MOT
:X
Adresse du mot
k
Position k = 0 - 15 rang
du bit dans l'adresse du mot.
Exemples :
l %MW5:X6 = bit numéro 6 du mot interne %MW5
l %QW5.1:X10 = bit numéro 10 du mot de sortie %QW5.1
TWD USE 10AF 05/2002
31
Objets langage Twido
Adressage d’objets mots
Introduction
L'adressage d'objets mots doit se conformer à la syntaxe décrite ci-dessous.
Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique PAS à l'adressage d'E/S (reportezvous à la rubrique Repérage des entrées/sorties, p. 33) et des blocs fonctions
(reportez-vous à la rubrique Objets blocs fonctions, p. 36).
Syntaxe
L’adressage des mots internes, constants et système doit se conformer à la syntaxe
suivante.
Description
%
M, K ou S
Symbole
Type d’objet
W
i
Syntaxe
Numéro
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
Groupe
Elément
Description
Symbole
%
Une adresse interne doit toujours débuter par un
symbole de pourcentage (%).
Type d’objet
M
Les mots internes permettent de stocker des valeurs
intermédiaires lorsqu'un programme est en cours
d'exécution.
K
Les mots constants permettent de stocker des valeurs
constantes ou des messages alphanumériques. Leur
contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant
TwidoSoft.
S
Les mots système offrent des informations d'état et de
régulation relatives à l'automate.
Syntaxe
W
Mot de 16 bits.
Numéro
i
La valeur maximum dépend du nombre d’objets
configurés.
Exemples d’adressage d’objets mots :
l %MW15 = mot interne numéro 15
l %KW26 = mot constant numéro 26
l %SW30 = mot système numéro 30
32
TWD USE 10AF 05/2002
Objets langage Twido
Repérage des entrées/sorties
Introduction
Chaque point d'E/S (entrée/sortie) d'une configuration Twido possède un repère
unique. Par exemple, le repère "%I0.0.4" peut être affecté à une entrée spécifique
d'un automate.
Des repères d'E/S peuvent être affectés aux matériels suivants :
l Automate configuré en tant que maître de liaison distante
l Automate configuré en tant qu'E/S distante
l Modules d'E/S d'expansion
Références
multiples à une
sortie ou à une
bobine
Un programme peut comporter plusieurs références à une même sortie ou bobine.
Seul le résultat de la dernière référence traitée est mis à jour au niveau des sorties
du matériel. Par exemple, %Q0.0.0 peut être utilisé plusieurs fois dans un
programme sans qu'un avertissement ne signale la multiplicité des occurrences. Il
est donc important de confirmer quelle sortie provoquera l'opération souhaitée.
ATTENTION
Opération inattendue
Les doublons de sortie ne sont pas contrôlés et aucun avertissement
n'est donné. Vérifiez l'utilisation qui est faite des sorties et des bobines
avant de les modifier dans l'application.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou/et des dommages matériels.
Syntaxe
Le repérage des entrées et des sorties doit se conformer à la syntaxe suivante.
%
I, Q
Symbole Type d’objet
TWD USE 10AF 05/2002
x
Position de
l’automate
y
Type d’E/S
z
Numéro de voie
33
Objets langage Twido
Description
Exemples
Le tableau suivant décrit la syntaxe de repérage des E/S.
Groupe
Elément
Valeur
Description
Symbole
%
-
Un repère interne doit toujours débuter par un
symbole de pourcentage (%).
Type d'objet
I
-
Entrée. "Image logique" de l'état électrique de
l'entrée d'un automate ou d'un module d'E/S
d'expansion.
Q
-
Sortie. "Image logique" de l'état électrique de la
sortie d'un automate ou d'un module d'E/S
d'expansion.
Position de
l'automate
x
0
1-7
Automate maître (maître de liaison distante).
Automate distant (esclave de liaison distante).
Type d'E/S
y
0
1-7
E/S de base (E/S locale sur un automate).
Modules d'E/S d'expansion.
Numéro de
voie
z
Le tableau suivant présente quelques exemples de repérage des E/S.
Objet d’E/S
34
Numéro de la voie d'E/S sur l'automate ou le
module d'E/S d'expansion. Le nombre de points
d'E/S disponibles dépend du modèle de l'automate
ou du type du module d'E/S d'expansion.
Description
%I0.0.5
Point d'entrée n° 5 sur la base automate (E/S locale).
%Q0.3.4
Point de sortie n° 4 sur le module d'E/S d'expansion au repère
d'expansion n° 3 pour la base automate (E/S d'expansion).
%I0.0.3
Point d'entrée n° 3 sur la base automate.
%I3.0.1
Point d'entrée n° 1 sur l'automate d'E/S distant au repère de liaison
distante n° 3.
%I0.3.2
Point d'entrée n° 2 sur le module d'E/S d'expansion au repère n° 3
pour la base automate.
TWD USE 10AF 05/2002
Objets langage Twido
Adressage réseau
Introduction
Les mots réseau %INW et %QNW permettent d'échanger des données
d’application entre les automates d'extension et l'automate maître sur un réseau de
liaison distante Twido. Reportez-vous à la rubrique Communications , p. 69 pour
obtenir plus d'informations.
Syntaxe
L'adressage réseau doit se conformer à la syntaxe suivante.
%
IN, QN
W
Symbole Type d’objet
Description de la
syntaxe
Exemples
TWD USE 10AF 05/2002
Format
x
j
Position de
l’automate
Mot
Le tableau suivant décrit la syntaxe d'adressage réseau.
Groupe
Elément
Valeur
Description
Symbole
%
-
Une adresse interne doit toujours débuter par un
symbole de pourcentage (%).
Type d’objet
IN
-
Mot d’entrée réseau. Transfert de données de
l'automate maître vers l'automate d'extension.
QN
-
Mot de sortie réseau. Transfert de données de
l'automate d'extension vers l'automate maître.
Syntaxe
W
-
Mot de 16 bit.
Position de
l'automate
x
0
1-7
Automate maître (maître de liaison distante).
Automate distant (esclave de liaison distante).
Mot
j
0-3
Chaque automate d'extension utilise un maximum
de quatre mots pour assurer l'échange de données
avec l'automate maître.
Le tableau suivant présente quelques exemples d’adressage réseau.
Objet réseau
Description
%INW3.1
Mot réseau n°1 de l'automate distant n°3.
%QNW0.3
Mot réseau n°3 de la base automate.
35
Objets langage Twido
Objets blocs fonctions
Introduction
Les blocs fonctions contiennent des objets bits et des mots spécifiques accessibles
par le programme.
Exemple de bloc
fonction
L’illustration suivante présente un bloc fonction compteur.
R
S
CU
CD
%Ci
E
ADJ Y
%Ci.P 9999
D
F
Bloc compteur/décompteur
Objets bits
Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions booléennes de
test peuvent accéder à ces bits selon l'une ou l'autre de ces méthodes :
l directement (LD E, par exemple) s'ils sont liés au bloc par une programmation
réversible (reportez-vous à la rubrique Principes de programmation de blocs
fonctions élémentaires, p. 224).
l en spécifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).
Les instructions peuvent accéder aux entrées.
Objets mots
Les objets mots correspondent aux paramètres et valeurs spécifiés suivants :
l Paramètres de configuration des blocs : le programme peut accéder à certains
paramètres (paramètres de présélection, par exemple), mais pas à d'autres
(base temps, par exemple).
l Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.
Objets
accessibles par
le programme
Reportez-vous aux rubriques suivantes pour connaître les listes des objets
accessibles par le programme.
l Pour les blocs fonctions élémentaires, reportez-vous à la rubrique Blocs
fonctions élémentaires, p. 222.
l Pour les blocs fonctions avancés, reportez-vous à la rubrique Objets mots et
objets bits associés à des blocs fonctions avancés, p. 273.
36
TWD USE 10AF 05/2002
Objets langage Twido
Objets structurés
Introduction
Les objets structurés sont des ensembles formés par des objets simples. Twido
prend en charge les types d'objets structurés suivants :
l chaînes de bits
l tables de mots
Chaînes de bits
Les chaînes de bits sont composées d'une série de bits objets adjacents du même
type et dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Chaîne de bit %M8:6
%M8
%M9
%M10
%M11
%M12
%M13
Note : %M8:6 est acceptable (car 8 est un multiple de 8), alors que %M10:16 ne
l'est pas (10 n'est pas un multiple de 8).
Les chaînes de bits peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir section
Instructions d’affectation, p. 248).
Types de bits
disponibles
Types de bits disponibles pour les chaînes de bits :
Type
Repère
Taille maximale
Accès en écriture
Bits d'entrée TOR
%I0.0:L ou %I1.0:L1
0<L<17
Non
Bits de sortie TOR
%Q0.0:L ou %Q1.0:L1
0<L<17
Oui
Bits système
%Si:L
où "i" est multiple de 8
0<L<17 et i+L-128
En fonction de i
Bits étape Grafcet
%Xi:L
où "i" est multiple de 8
0<L<17 et i+L-95
Oui (par
programme)
Bits internes
%Mi:L
où "i" est multiple de 8
0<L<17 et i+L-256
Oui
Note : (1) Seuls les bits 0...L-1 peuvent être repérés. Toutes les E/S peuvent ne
pas être repérées en chaîne bits.
TWD USE 10AF 05/2002
37
Objets langage Twido
Tables de mots
Les tables de mots sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et
dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Table de mots %KW10:7
%KW10
16 bits
%KW16
Les tables de mots peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir section
Instructions d’affectation, p. 248).
Types de mots
disponibles
38
Types de mots disponibles pour les tables de mots :
Type
Repère
Taille maximale
Accès en écriture
Mots internes
%MWi:L
0<L<256 et i+L< ou =
1500
Oui
Mots constants
%KWi:L
0<L et i+L-64
Non
Mots système
%SWi:L
0<L et i+L-128
En fonction de i
TWD USE 10AF 05/2002
Objets langage Twido
Mots indexés
Introduction
Un mot indexé est un mot interne ou un mot constant possédant un repère d'objet
indexé. Il existe deux types de repérage d'objet :
l repérage direct
l repérage indexé
Repérage direct
Le repère direct d'un objet est défini au moment de l'écriture du programme.
Exemple : %M26 est un bit interne dont le repère direct est 26.
Repérage indexé
L'indexation du repère d'un objet permet de modifier le repère en attribuant un index
au repère direct d'un objet. Le contenu de l'index est ajouté au repère direct de
l'objet. L'index est défini par un mot interne %MWi. Le nombre de "mots indexés" est
illimité.
Exemple : %MW108[%MW2] est un mot dont le repère est composé du repère
direct 108 et du contenu du mot %MW2.
Si la valeur du mot %MW2 est 12, le fait d'écrire dans %MW108[%MW2] équivaut à
écrire dans %MW120 (108 + 12).
Mots disponibles
pour le repérage
indexé
Vous trouverez ci-dessous les types de mots disponibles pour le repérage indexé.
Type
Repère
Taille maximale
Accès en écriture
Mots internes
%MWi[MWi]
0-i< ou = %MWj<1500
Oui
Mots constants
%KWi[%MWj]
0-i<%MWj<64
Non
Les mots indexés peuvent être utilisés avec les instructions d'affectation (voir
Instructions d’affectation, p. 248) et dans les instructions de comparaison (voir
Instructions de comparaison, p. 252). Ce type de repérage permet de scruter
individuellement un ensemble d'objets du même type (tels que des mots internes ou
des constantes), en modifiant le contenu du mot indexé via le programme.
TWD USE 10AF 05/2002
39
Objets langage Twido
Bit système
débordement
d'index %S20
Un débordement d'index se produit lorsque le repère d'un objet indexé dépasse les
limites de la zone mémoire contenant le même type d'objet. Pour résumer :
l Le repère de l'objet plus le contenu de l'index sont inférieurs à 0.
l La somme de l'adresse de l'objet et du contenu de l'index est supérieure au mot
le plus grand directement référencé dans l'application. Le nombre maximum est
1499 (pour les mots %MWi) ou 63 (pour les mots %Kwi).
En cas de débordement d'index, le système règle le bit système %S20 sur 1 et une
valeur d'index égale à 0 est affectée à l'objet.
Note : L'utilisateur est responsable du contrôle des débordements. Le bit %S20
doit être lu par un programme utilisateur pour rendre le traitement possible.
L'utilisateur doit confirmer qu'il est remis à 0.
%S20 (état initial = 0) :
l Sur débordement d'index : réglé sur 1 par le système.
l Constatation de débordement : réglé sur 0 par l'utilisateur, après modification
de l'index.
40
TWD USE 10AF 05/2002
Objets langage Twido
Symbolisation d’objets
Introduction
Les symboles permettent d'adresser des objets du langage logiciel Twido, à l'aide
de noms ou de mnémoniques personnalisés. L'utilisation de symboles permet
d'examiner et d'analyser rapidement la logique d'un programme et simplifie
significativement les procédures de développement et de test d'une application.
Exemple
Par exemple, le symbole WASH_END pourrait être utilisé pour identifier un bloc
fonction horodateur correspondant à la fin d'un cycle de lavage. L'utilisation de ce
nom se révélera beaucoup plus pratique que celui du repère du programme, tel que
%TM3.
Instructions pour
la définition de
symboles
Les noms de symboles doivent répondre aux exigences suivantes :
l Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caractères.
l Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres (A-Z), des nombres (0 -9)
et des traits de soulignement (_).
l Le premier caractère de ces noms doit être alphanumérique ou accentué. Ces
noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage (%).
l Ces noms ne peuvent pas contenir d'espaces ou de caractères spéciaux.
l Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules. Par
exemple, "Pompe1" et "POMPE1" correspondront au même symbole et ne
pourront par conséquent être utilisés qu'une seule fois dans l'application.
Edition des
symboles
Utilisez l'éditeur de symboles pour définir et associer des objets de langage. Il est
important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont pas stockés
sur l'automate, mais avec l'application, sur le disque dur. Il est donc impossible de
transférer ces symboles vers l'automate, avec l'application.
Reportez-vous au guide d'exploitation TwidoSoft pour plus d'informations sur
l'utilisation des symboles.
TWD USE 10AF 05/2002
41
Objets langage Twido
42
TWD USE 10AF 05/2002
Mémoire utilisateur
3
Structure de la mémoire utilisateur
Introduction
La mémoire de l'automate accessible par une application utilisateur est divisée en
deux ensembles distincts :
l des valeurs de bits
l des valeurs de mots (valeurs signées à 16 bits)
Mémoire bit
La mémoire bit est située dans la mémoire RAM interne intégrée à l'automate. Elle
contient l'image des 1280 objets bits.
Rôle de la
mémoire mots
La mémoire mots (16 bits) prend en charge :
l les données : données dynamiques de l'application et données système
l le programme : descripteurs et code exécutable des tâches
l les constantes : mots constants, valeurs initiales et configuration des entrées/
sorties
Types de
mémoire
Les trois types de mémoire pour les automates Twido sont les suivants :
l RAM interne (intégrée)
Mémoire RAM intégrée à l'automate. Les 10 premiers Ko de la mémoire RAM
interne sont de la RAM rapide et les 32 Ko suivants sont de la RAM standard. La
RAM interne contient le programme, les constantes et les données.
l EEPROM interne
Mémoire EEPROM intégrée de 32 Ko permettant une sauvegarde interne dans
l'automate d'une application. Elle protège les applications des altérations
causées par un défaut de batterie ou une coupure secteur de plus de 30 jours.
Elle contient un programme et des constantes.
l Cartouche de sauvegarde de mémoire externe
Cartouche EEPROM externe en option pour la sauvegarde d'une application ou
l'utilisation d'une application plus importante. Elle peut être utilisée pour mettre à
jour l'application dans la mémoire RAM de l'automate. Elle est composée d'un
programme et de constantes, mais elle ne contient aucune donnée.
TWD USE 10AF 05/2002
43
Mémoire utilisateur
Structure sans
cartouche de
mémoire externe
Le schéma suivant présente la structure de la mémoire sans cartouche de mémoire
externe en option.
RAM
interne
Données
Programme
Constantes
EEPROM
interne
Enregistrement
du programme et des
constantes
Enregistrement
de %MW
La mémoire EEPROM interne de 32 Ko intégrée à l'automate peut contenir :
l le programme de l'application (32 Ko) et
l 512 mots internes (%MWi)
Structure avec
cartouche de
mémoire externe
La cartouche de mémoire externe en option permet d'effectuer la sauvegarde des
programmes et des constantes. Elle permet également de fournir de la mémoire
supplémentaire pour les applications plus importantes.
Le schéma suivant illustre la structure de la mémoire avec cartouche de mémoire
externe.
RAM
interne
Données
EEPROM
interne
Champ
inutilisable
Enregistrement
de %MW
Cartouche
EEPROM
externe
Programme
Constantes
La mémoire EEPROM interne de 32 Ko permet d'enregistrer 512 mots internes
(%MWi).
44
TWD USE 10AF 05/2002
Mémoire utilisateur
Sauvegarde de la
mémoire
La mémoire RAM interne de l'automate est enregistrée par l'un des éléments
suivants :
l batterie interne (jusqu'à 30 jours)
l mémoire EEPROM interne (32 Ko maximum)
l cartouche de mémoire externe en option (64 Ko maximum)
Le transfert de l'application depuis la mémoire EPROM interne vers la mémoire
RAM s'effectue automatiquement, lorsqu'il y a perte de l'application en RAM
(absence de sauvegarde ou de batterie).
Notez qu'il est également possible d'effectuer un transfert manuel à l'aide de
TwidoSoft.
Configurations
de la mémoire
Le tableau suivant présente les configurations de mémoire possibles des automates
Twido.
Automates compacts
Automates modulaires
Type de mémoire
10DRF
16DRF
24DRF
20DUK
20DTK
20DRT
RAM interne
10 Ko
32 Ko
32 Ko
32 Ko
32 Ko
32 Ko
64 Ko
64 Ko
32 Ko ou
64 Ko*
Mémoire étendue
disponible*
40DUK
40DTK
Taille maximale de
l'application
10 Ko
32 Ko
32 Ko
32 Ko
32 Ko ou
64 Ko*
Sauvegarde externe
maximale
32 Ko
32 Ko
32 Ko
64 Ko
32 Ko ou 32 Ko ou
64 Ko
64 Ko
Note : *La mémoire peut être étendue jusqu'à 64 Ko pour les automates
TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DUK et TWDLMDA40DTK en installant la
cartouche de mémoire externe de 64 Ko en option. La cartouche doit rester
installée afin de permettre l'exécution et la sauvegarde de l'application.
TWD USE 10AF 05/2002
45
Mémoire utilisateur
46
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de
l’automate
4
En bref...
Présentation
Ce chapitre offre des informations sur les modes de fonctionnement des automates,
ainsi que sur l'exécution cyclique et périodique de programmes. Vous y trouverez
également des informations détaillées sur les coupures secteur et les opérations de
restauration.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Scrutation cyclique
48
Scrutation périodique
51
Vérification de la durée de scrutation
54
Modes de fonctionnement
56
Gestion des coupures et des reprises secteur
58
Gestion d'une reprise à chaud
61
Gestion d'un démarrage à froid
63
Initialisation de l'automate
66
47
Modes de fonctionnement de l’automate
Scrutation cyclique
Introduction
La scrutation cyclique relie les cycles de la tâche maître les uns après les autres et
n'attend que le traitement du système. Après avoir effectué la mise à jour des sorties
(troisième phase du cycle de la tâche), le système exécute un certain nombre de ses
propres tâches et déclenche immédiatement un autre cycle de la tâche.
Note : La durée de scrutation du programme utilisateur est contrôlée par le
temporisateur chien de garde de l'automate et ne doit pas dépasser 150 ms. Sinon
une faute apparaît faisant passer immédiatement l'automate en mode d'arrêt. Sous
ce mode, les sorties sont forcées sur leur état de repli par défaut.
Fonctionnement
L'illustration suivante montre la durée des phases d'exécution de la scrutation
cyclique.
Traitement du
programme
Traitement du
programme
T.I.
%I
Temps de scrutation n
48
%Q
T.I.
%I
%Q
Temps de scrutation n+1
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de l’automate
Description des
phases de
fonctionnement
Mode de
fonctionnement
TWD USE 10AF 05/2002
Le tableau suivant décrit les phases de fonctionnement.
Repère
Phase
Description
T.I.
Traitement
interne
Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate
(gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs
courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état,
détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement
des requêtes en provenance de TwidoSoft (modifications et
animation).
%I
Acquisition
des entrées
Ecriture en mémoire de l'état des informations des entrées TOR
et spécifiques à l'application du module associées à la tâche.
-
Traitement du
programme
Exécution du programme d'application écrit par l'utilisateur.
%Q
Mise à jour
des sorties
Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules
TOR et spécifiques à l'application, associés à la tâche selon l'état
défini par le programmed'application.
Automate en mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes :
l traitement interne
l acquisition des entrées
l traitement du programme d'application
l mise à jour des sorties
Automate en mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes :
l traitement interne
l acquisition des entrées
49
Modes de fonctionnement de l’automate
Illustration
L’illustration suivante présente les cycles de fonctionnement.
Traitement interne
Acquisition des entrées
EXECUTION
STOP
Traitement du programme
Mise à jour des sorties
Cycle de contrôle
50
Le cycle de contrôle est effectué par le chien de garde.
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de l’automate
Scrutation périodique
Introduction
Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le traitement du
programme d'application et la mise à jour des sorties s'effectuent de façon
périodique selon un intervalle défini lors de la configuration (de 2 à 150 ms).
Au début de la scrutation de l'automate, un temporisateur, dont la valeur est
initialisée sur la période définie lors de la configuration, démarre le décomptage. La
scrutation de l'automate doit se terminer avant la fin du décomptage et avant le
début d'une nouvelle scrutation.
Fonctionnement
L'illustration suivante présente les phases d'exécution de la scrutation périodique.
Traitement du
programme
%I
Traitement du
programme
%Q
T.I.
Période
d'attente
Temps de scrutation n
%Q
%I
T.I.
Période
d'attente
Temps de scrutation n+1
Période
Description des
phases de
fonctionnement
TWD USE 10AF 05/2002
Le tableau suivant décrit les phases de fonctionnement.
Repère
Phase
Description
T.I.
Traitement
interne
Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate
(gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs
courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état,
détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement
des requêtes en provenance de TwidoSoft (modifications et
animation).
%I
Acquisition
des entrées
Ecriture en mémoire de l'état des informations des entrées TOR
et spécifiques à l'application du module associées à la tâche.
-
Traitement du
programme
Exécution du programme d'application écrit par l'utilisateur.
%Q
Mise à jour
des sorties
Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules
TOR et spécifiques à l'application, associés à la tâche selon l'état
défini par le programme d'application.
51
Modes de fonctionnement de l’automate
Mode de
fonctionnement
52
Automate en mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes :
l ordre de traitement interne
l acquisition des entrées
l traitement du programme d'application
l mise à jour des sorties
Si la période n'est pas terminée, le processeur poursuit son cycle de fonctionnement
jusqu'à la fin de la période du traitement interne. Si la durée de fonctionnement
dépasse celle affectée à la période, l'automate signale un débordement de période
en réglant le bit système %S19 de la tâche sur 1. Le traitement se poursuit jusqu'à
son exécution totale. Néanmoins, il ne doit pas dépasser le temps limite du chien de
garde. La scrutation suivante est enchaînée après l'écriture implicite des sorties de
la scrutation en cours.
Automate en mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes :
l traitement interne
l acquisition des entrées
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de l’automate
Illustration
L’illustration suivante présente les cycles de fonctionnement.
Début de la
période
Traitement interne
Acquisition des entrées
EXECUTION
STOP
Traitement du programme
Mise à jour des sorties
Traitement interne
Fin de période
Cycle de contrôle
TWD USE 10AF 05/2002
Deux contrôles sont effectués :
l débordement de période
l chien de garde
53
Modes de fonctionnement de l’automate
Vérification de la durée de scrutation
Généralités
Le cycle de la tâche maître est contrôlé par un temporisateur chien de garde appelé
Tmax (durée maximale du cycle de la tâche maître). Ce temporisateur permet
d'afficher les erreurs de l'application (boucles infinies, etc.) et garantit une durée
maximale du rafraichissement des sorties.
Chien de garde
logiciel
(fonctionnement
périodique ou
cyclique)
Au cours du fonctionnement périodique ou cyclique, le déclenchement du chien de
garde provoque une erreur logicielle. Cette application passe en mode HALT et
règle le bit %S11 sur 1. La relance de la tâche nécessite une connexion à TwidoSoft
afin d'analyser la cause de l'erreur, une modification de l'application pour corriger
l'erreur, ainsi qu'une relance des requêtes INIT et RUN.
Note : L'état HALT correspond à l'arrêt immédiat de l'application causé par une
erreur d'application logicielle telle qu'un débordement de scrutation. Les données
retiennent les valeurs courantes, permettant ainsi l'analyse de la cause de l'erreur.
Toutes les tâches de l'instruction actuelle sont arrêtées. La communication avec
l'automate est disponible.
Contrôle en
fonctionnement
périodique
54
En fonctionnement périodique, un contrôle supplémentaire permet de détecter un
dépassement de période :
l %S19 indique que la période est dépassée. Il est réglé sur :
l 1 par le système lorsque la durée de scrutation est supérieure à la durée de la
tâche.
l 0 par l'utilisateur.
l %SW0 contient la valeur de la période (0-150 ms). Il est :
l initialisé lors d'un démarrage à froid par la valeur réglée au moment de la
configuration et
l peut être modifié par l'utilisateur.
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de l’automate
Exploitation des
temps
d'exécution de la
tâche maître
Les mots système suivants permettent d'obtenir des informations sur le temps de
cycle de l'automate :
l %SW11 initialise la durée maximale du chien de garde (10 à 500 ms).
l %SW30 contient le durée d'exécution du dernier cycle de scrutation de
l'automate.
l %SW31 contient la durée d'exécution du plus long cycle de scrutation de
l'automate depuis le dernier démarrage à froid.
l %SW32 contient la durée d'exécution du plus court cycle de scrutation de
l'automate depuis le dernier démarrage à froid.
Note : Ces différentes informations sont également accessibles depuis l'éditeur de
configuration.
TWD USE 10AF 05/2002
55
Modes de fonctionnement de l’automate
Modes de fonctionnement
Introduction
Twido Soft est utilisé pour prendre en compte les trois groupes de modes de
fonctionnement :
l vérification
l exécution ou production
l arrêt.
Note : Ces modes de fonctionnement sont définis dans l'ouvrage « Design Guide
for Operating and Stopping Modes », publié par l'agence pour le développement
des automatismes industriels (Applied Industrial Automation Development
Agency).
Démarrage via
Grafcet
56
Ces différents modes de fonctionnement sont accessibles depuis Grafcet ou en
utilisant Grafcet, en appliquant les méthodes suivantes :
l initialisation de Grafcet
l préréglage des pas
l conservation d'une situation
l gel de diagrammes.
Le traitement préliminaire et l'utilisation de bits système garantissent une gestion
efficace du mode de fonctionnement qui ne provoque aucune complication du
programme utilisateur et qui n'implique aucune surcharge sur ce dernier.
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de l’automate
Bits système
Grafcet
TWD USE 10AF 05/2002
L'utilisation des bits %S21, %S22 et %S23 est réservée au traitement préliminaire.
Ces bits sont automatiquement remis à zéro par le système, et ne doivent être écrits
que par l'instruction Set S.
Le tableau suivant présente les bits système associés à Grafcet :
Bit
Fonction
Description
%S21
Initialisation de
GRAFCET
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé sur 1 par :
l un démarrage à froid, %S0=1 ;
l l'utilisateur, uniquement dans la section du
programme de prétraitement, à l'aide de l'instruction
Set S %S21 ou d'une bobine Set -(S)- %S21.
Conséquences:
l Désactivation de tous les pas.
l Activation de tous les pas initiaux.
%S22
GRAFCET RESET
Normalement réglé sur 0, ce bit peut être réglé sur 1,
uniquement par le programme au cours du
prétraitement.
Conséquences :
l Désactivation de tous les pas.
l Arrêt de la scrutation du traitement séquentiel.
%S23
Préréglage et gel de
GRAFCET
Normalement réglé sur 0, ce bit peut être réglé sur 1,
uniquement par le programme au cours du
prétraitement.
l Remise à zéro de Grafcet en réglant %S22 sur 1.
l Prépositionne les pas pour leur activation, par une
série d'instructions S Xi.
l Activation du prépositionnement en réglant %S23
sur 1.
Gel d'une situation :
l Dans la situation initiale : par le maintien de %S21
sur 1 par le programme.
l Dans une situation « vide » : par le maintien de
%S22 sur 1 par le programme.
l Dans une situation déterminée par le maintien de
%S23 sur 1.
57
Modes de fonctionnement de l’automate
Gestion des coupures et des reprises secteur
Illustration
L'illustration suivante présente les différentes reprises secteur détectées par le
système. Si la durée de la coupure est inférieure au temps de filtrage de
l'alimentation (environ 10 ms pour une alimentation en courant alternatif ou 1 ms
pour une alimentation en courant continu), elle n'est pas prise en compte par le
programme qui s'exécute normalement.
Exécution
Exécution
de l'application
Coupure secteur
Attente secteur
Restauration secteur
ATTENTE
Coupure détectée
Oui
Test auto
Non
Enregistrement
contexte OK
Non
Oui
Carte mémoire
identique
Non
Oui
Exécution normale du
programme
Démarrage à chaud
Démarrage à froid
Note : Le contexte est enregistré dans une mémoire RAM sur batterie de secours.
A la mise sous tension, le système vérifie l'état des batteries et du contexte
enregistré afin de déterminer si un démarrage à chaud est possible.
58
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de l’automate
Bit d'entrée Run/
Stop et option
Démarrage
automatique en
Run
Le bit d'entrée Run/Stop est prioritaire sur l'option Démarrage automatique en Run
accessible à partir de la boîte de dialogue Mode de scrutation (voir le guide
d'exploitation TwidoSoft). Si le bit Run/Stop est défini, l'automate redémarre en
mode Run à la reprise secteur.
Le mode de l'automate est déterminé de la façon suivante.
Bit d'entrée Run/Stop
Démarrage automatique en Run Etat résultant
Zéro
Zéro
Arrêté
Zéro
Un
Arrêté
Front montant
Sans importance
En cours d'exécution
Un
Sans importance
En cours d'exécution
Non configuré dans le logiciel
Zéro
Arrêté
Non configuré dans le logiciel
Un
En cours d'exécution
Note : Pour tous les automates compacts, si l'automate est en mode Run à
l'interruption du secteur et que l'indicateur "Démarrage automatique en Run" n'est
pas sélectionné dans la boîte Mode de scrutation, l'automate redémarre en mode
Stop à la reprise secteur.
Note : Pour tous les automates modulaires, si la batterie de l'automate fonctionne
normalement lors de l'interruption du secteur, l'automate redémarre dans le mode
effectif au moment de l'interruption. L'indicateur "Démarrage automatique en Run",
sélectionné dans la boîte de dialogue Mode de scrutation, n'aura aucun effet sur le
mode adopté à la reprise secteur.
TWD USE 10AF 05/2002
59
Modes de fonctionnement de l’automate
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit les phases du traitement des coupures secteur.
Phase
60
Description
1
Lors de la coupure secteur, le système mémorise le contexte application et l'heure
de la coupure.
2
Il règle toutes les sorties dans un état de repli comme fonction des paramètres de
sécurité (%S9).
3
A la reprise secteur, le contexte sauvegardé est comparé à celui en cours. Cette
comparaison permet de définir le type de démarrage à exécuter :
l Si le contexte application a changé (perte du contexte système ou nouvelle
application), l'automate effectue l'initialisation de l'application : démarrage à
froid.
l Si le contexte application est identique, l'automate effectue une reprise sans
initialisation des données : redémarrage à chaud.
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de l’automate
Gestion d'une reprise à chaud
Cause d’une
reprise à chaud
Une reprise à chaud peut être provoquée :
l par une reprise secteur sans perte du contexte,
l lorsque le bit système %S1 est réglé sur 1 par le programme,
l depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP.
Note : Les automates compacts sont toujours mis sous tension en démarrage à
froid. Les automates modulaires redémarrent toujours en reprise à chaud.
Illustration
Le dessin ci-après décrit le fonctionnement d’une reprise à chaud en mode
d'exécution (RUN).
EXECUTION
ATTENTE
Acquisition des entrées
Arrêt du processeur
Sauvegarde du
contexte de
l'application
Fin de programme
HAUT
si bit %S1=1,
traitement éventuel
avec reprise à chaud
Retour secteur
Tests auto de
configuration partiels
Détection
coupure secteur
>Micro coupure
secteur
Oui
Bit %S1 réglé sur 1
pour un seul cycle
Non
BAS
Bit %S1 réglé sur 0
Mise à jour des sorties
TWD USE 10AF 05/2002
61
Modes de fonctionnement de l’automate
Reprise de
l'exécution du
programme
Le tableau suivant décrit les phases de reprise de l’exécution d'un programme après
une reprise à chaud.
Phase
1
2
3
Description
L'exécution du programme reprend à partir de l'élément où a eu lieu la coupure
secteur, sans mise à jour des sorties.
Remarque : Seuls les éléments du code de l'utilisateur sont redémarrés. Le
code système (la mise à jour des sorties, par exemple) n'est pas redémarré.
A la fin du cycle de reprise, le système :
annule la réservation de l'application lorsqu'elle est réservée (et provoque
une application STOP en cas de débogage) ;
l effectue la réinitialisation des messages.
l
Le système effectue un cycle de reprise au cours duquel il :
relance la tâche avec les bits %S1 (balise de reprise à chaud) et %S13
(premier cycle en mode RUN) réglés sur 1,
l remet à l’état 0 les bits %S1 et %S13 à la fin de ce premier cycle de la tâche
maître.
l
Gestion d’un
démarrage à
chaud
En cas de démarrage à chaud et lorsque le traitement d'une application particulière
est requis, le bit %S1 doit être testé en début du cycle de tâche et le programme
correspondant doit être appelé.
Sorties après
une coupure
secteur
Dès qu'une coupure secteur est détectée, les sorties sont réglées sur un état de repli
(par défaut) de 0.
A la reprise secteur, les sorties conservent leur dernier état jusqu'à ce qu'elles soient
remises à jour par la tâche.
62
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de l’automate
Gestion d'un démarrage à froid
Cause d’un
démarrage à
froid
Un démarrage à froid peut être provoqué :
l par le chargement d'une nouvelle application dans la mémoire RAM,
l par une reprise secteur avec perte du contexte de l'application,
l lorsque le bit %S0 est réglé sur 1 par le programme,
l depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP.
Note : Les automates compacts sont toujours mis sous tension en démarrage à
froid. Les automates modulaires redémarrent toujours en reprise à chaud.
TWD USE 10AF 05/2002
63
Modes de fonctionnement de l’automate
Illustration
Le dessin suivant décrit le fonctionnement d’une reprise à froid en mode d'exécution
(RUN).
EXECUTION
ATTENTE
Acquisition des entrées
Exécution du programme
HAUT
si bit %S0=1,
traitement éventuel
avec démarrage à froid
Arrêt du processeur
Sauvegarde du
contexte de
l'application
Retour secteur
TESTS AUTO
Détection
coupure secteur
>Micro coupure
secteur
Non
Oui
Tests auto de
configuration partiels
Initialisation de
l'application
BAS
Bit %S0 réglé sur 1
Bit %S0 réglé sur 0
Mise à jour des sorties
64
TWD USE 10AF 05/2002
Modes de fonctionnement de l’automate
Fonctionnement
Le tableau ci-après décrit les phases de reprise de l’exécution du programme sur
reprise à froid.
Phase
1
2
3
Description
A la mise sous tension, l'automate est en mode d'exécution (RUN).
En cas de redémarrage à froid faisant suite à un arrêt causé par une ERREUR,
le système impose une redémarrage à froid.
L’exécution du programme reprend en début de cycle.
Le système effectue :
une remise à 0 des bits et des mots internes et des images E/S
l’initialisation des bits et mots système ;
l’initialisation des blocs fonctions à partir des données de configuration.
l
l
l
Pour ce premier cycle de reprise, le système :
l relance la tâche avec les bits %S0 (balise de reprise à froid) et %S13
(premier cycle en mode RUN) réglés sur 1 ;
l remet à 0 les bits %S0 et %S13 à la fin de ce premier cycle de la tâche.
Gestion d’un
démarrage à
froid
Dans le cas d'un démarrage à froid et lorsque le traitement particulier d'une
application est requis, le bit %S0 (qui reste à 1) doit être testé au cours du premier
cycle de la tâche.
Sorties après
une coupure
secteur
Dès qu'une coupure secteur est détectée, les sorties sont réglées sur un état de repli
(par défaut) de 0.
A la reprise secteur, les sorties sont à zéro jusqu'à ce qu'elles soient remises à jour
par la tâche.
TWD USE 10AF 05/2002
65
Modes de fonctionnement de l’automate
Initialisation de l’automate
Introduction
Les automates peuvent être initialisés par TwidoSoft en réglant les bits système
%S0 (démarrage à froid) et %S1 (reprise à chaud).
Initialisation en
démarrage à
froid
Pour une initialisation en démarrage à froid, le bit système %S0 doit être réglé sur 1.
Initialisation en
démarrage à
chaud à l'aide de
%S0 et de %S1
Pour une initialisation en démarrage à chaud, les bits système %S1 et %S0 doivent
être réglés sur 1.
L'exemple suivant montre comment programmer une initialisation en reprise à
chaud à l'aide des bits système.
%S1
%S0
LD %S1 Si %S1 = 1 (reprise à chaud), le réglage de %S0 sur 1 initialise l'automate.
ST %S0 Ces deux bits sont remis à zéro par le système à la fin de la
scrutation suivante.
Note : Ne réglez pas %S0 sur 1 pour plus d'une scrutation de l'automate.
Initialisation en
démarrage à
chaud à l'aide de
la commande
INIT
66
Une initialisation en démarrage à chaud peut également être demandée à l'aide de
la commande INIT. La commande INIT met l'automate à l'état IDLE et la réinitialisation des données de l'application et de l'état de la tâche à l'état STOPPED.
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctions spéciales
II
En bref...
Présentation
Cette rubrique décrit les communications, les fonctions analogiques intégrées et la
gestion des modules d'E/S analogiques des automates Twido.
Contenu de cet
intercalaire
Cet intercalaire contient les chapitres suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Chapitre
Titre du chapitre
5
Communications
Page
6
Fonctions analogiques intégrées
123
7
Gestion des modules analogiques
127
8
Fonctionnement de l'afficheur
135
69
67
Fonctions spéciales
68
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
5
En bref...
Présentation
Ce chapitre offre une présentation des procédures de configuration, de
programmation et de gestion des communications à l'aide d'automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Présentation des communications
70
Communications entre TwidoSoft et l'automate
72
Communications de liaison distante
74
Communications ASCII
87
Communications Modbus
99
Requêtes Modbus standard
TWD USE 10AF 05/2002
Page
117
69
Communications
Présentation des communications
Présentation
Twido dispose de deux ports série de communication utilisés pour communiquer
avec les automates distants, les automates d'extension ou divers périphériques
externes. Les deux ports, lorsqu'ils disponibles, peuvent être utilisés pour tous les
services, à l'exception de la communication avec Twido Soft, qui ne peut se faire
qu’avec le premier port. Trois différents protocoles de base sont pris en charge sur
chaque automate Twido : liaison distante, ASCII ou modbus (maître modbus ou
esclave modbus).
Liaison distante
La liaison distante est un bus maître/esclave très rapide conçu pour communiquer
une petite quantité de données entre l'automate maître et un maximum de sept
automates distants (esclave). Les données de l'application ou les données d’E/S
sont transférées en fonction de la configuration des automates distants. Il est
possible d’associer différents types d'automates, tels que des automates d’E/S
distantes et des automates d'extension.
ASCII
Le protocole ASCII est un protocole semi-duplex en mode caractère simple utilisé
pour transmettre et/ou recevoir une chaîne de caractères de ou vers un périphérique
(imprimante ou terminal). Ce protocole est uniquement pris en charge via
l'instruction « EXCH ».
70
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Modbus
Le protocole modbus est un protocole maître/esclave qui permet à un maître et un
seul d'obtenir des réponses provenant des esclaves ou d'agir sur requête. Le maître
peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion
générale à tous les esclaves. Les esclaves renvoient un message (réponse) aux
requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux requêtes de
diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées.
Maître modbus - Le mode maître modbus permet à l'automate Twido de
commencer la transmission d'une requête modbus dont la réponse est attendue de
la part de l'esclave. Le mode maître modbus est uniquement pris en charge via
l'instruction « EXCH ». Les modes ASCII et RTU modbus sont pris en charge en
mode maître modbus.
Esclave modbus - Le mode esclave modbus permet à l'automate Twido de
répondre aux requêtes modbus d'un maître modbus. Il s'agit du mode de
communication par défaut si aucune communication n'a été configurée. L'automate
Twido prend en charge les données modbus standard, les fonctions de contrôle et
les extensions de service pour l'accès aux objets. Les modes ASCII et RTU modbus
sont pris en charge en mode esclave modbus.
Note : Il peut exister 32 noeuds maximum sur un réseau RS-485 (1 maître et jusqu'
à 31 esclaves), dont les adresses peuvent être comprises entre 1 et 247.
TWD USE 10AF 05/2002
71
Communications
Communications entre TwidoSoft et l’automate
Présentation
Chaque automate Twido possède, sur son port 1, une prise de terminal EIA RS-485
intégrée. Cette prise possède sa propre alimentation interne. Faites transiter par le
port 1 toutes les communications échangées avec le logiciel de programmation
TwidoSoft. Aucune cartouche ou aucun module de communication optionnel(le) ne
peut utiliser ce port.
ATTENTION
ENDOMMAGEMENT DU MATERIEL INATTENDU
TwidoSoft risque de ne pas détecter de déconnexion lorsque vous
retirez physiquement le câble de communication TSXPCX1031 d'un
automate pour le réinsérer rapidement dans un autre automate. Afin
d'éviter ce genre de problème, utilisez TwidoSoft pour effectuer la
déconnexion avant de retirer le câble.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou/et des dommages matériels.
Raccordement
du câble
Le port EIA RS-232C de votre PC est raccordé au port 1 de l'automate à l'aide du
câble de communication multifonctions TSXPCX1031. Ce câble, assurant la
conversion des signaux entre EIA RS-232 et EIA RS-485, dispose d'un connecteur
rotatif à 4 positions permettant de sélectionner les différents modes de fonctionnement. Les quatre positions de ce commutateur sont numérotées de 0 à 3. Pour
les communications entre TwidoSoft et l'automate Twido, ce commutateur doit être
positionné sur 2.
Ce raccordement est illustré dans le schéma suivant.
Port 1
RS485
TSXPCX1031
Port série PC
EIA RS-232
2
3
1
0
Note : Le signal DPT n'est pas mis à la terre. Le signal est réglé de manière interne
afin d'indiquer au microprogramme de l'automate que la connexion courante est
une connexion TwidoSoft.
72
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Brochages des
connecteurs
mâle et femelle
L'illustration suivante présente le brochage d'un connecteur mini DIN mâle à 8
broches.
Brochages
1
2
3
4
5
6
7
8
6 7 8
3 4 5
1 2
RS-485
A (+)
B (-)
NC
/DE
DPT
NC
0V
5V
L'illustration suivante présente le brochage d'un connecteur mini DIN femelle à 9
broches.
TWD USE 10AF 05/2002
1
6
5
9
Brochages
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RS-232
DCD
RX
TX
DTR
SG
NC
RTS
CTS
NC
73
Communications
Communications de liaison distante
Introduction
La liaison distante est un bus maître/esclave à haut débit conçu pour assurer
l'échange d'une petite quantité de données entre l'automate maître et un maximum
de sept automates (esclaves) distants. L'application ou les données d'E/S sont
transférées, selon la configuration des automates distants. Il est possible d'associer
différents types d'automates distants. Certains peuvent être des E/S distantes et
d'autres des automates d'extension.
Note : L'automate maître contient les informations relatives au repère d'une E/S
distante, mais il ne sait pas à quel automate précis correspond ce repère. Par
conséquent, l'automate maître ne peut pas affirmer que toutes les entrées et
sorties distantes utilisées dans l'application utilisateur existent réellement.
Assurez-vous que cela soit le cas.
Note : Le bus d'E/S distantes et le protocole utilisé sont propriétaires et aucun
périphérique tiers n'est autorisé sur le réseau.
ATTENTION
FONCTIONNEMENT DU MATERIEL INATTENDU
l Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître sur une liaison
distante et que chaque esclave dispose d'un repère unique. Le nonrespect de cette précaution risque de corrompre les données ou de
générer des résultats inattendus et ambigus.
l Assurez-vous que tous les esclaves disposent d'un repère unique.
Deux esclaves ne doivent pas avoir le même repère. Le non-respect
de cette précaution risque de corrompre les données ou de générer
des résultats inattendus et ambigus.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou/et des dommages matériels.
Note : La liaison distante nécessite une connexion EIA RS-485 et peut s'exécuter
sur un seul port de communication à la fois.
74
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Configuration
matérielle
Une liaison distante doit utiliser un port EIA RS-485 à 3 fils minimum. Cela signifie
qu'il est possible de la configurer afin d'utiliser le premier port ou un deuxième port
optionnel existant.
Note : Un seul port de communication peut être configuré en tant que liaison
distante.
Le tableau suivant répertorie les périphériques utilisables.
TWD USE 10AF 05/2002
Périphérique
Port
Caractéristiques
TWDCAA10/16/24DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
1
Base automate prenant en charge un port EIA RS-485 à 3
fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
TWDNOZ232D
2
Module de communication prenant en charge un port EIA
RS-232 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485D
2
Module de communication prenant en charge un port EIA
RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485T
2
Module de communication prenant en charge un port EIA
RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur de borne.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.
TWDNAC232D
2
Adaptateur de communication prenant en charge un port
EIA RS-232 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Cet adaptateur n'est disponible que pour les
automates 16 et 24 E/S compacts et pour le module
d'expansion Afficheur.
TWDNAC485D
2
Adaptateur de communication prenant en charge un port
EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Cet adaptateur n'est disponible que pour les
automates 16 et 24 E/S compacts et pour le module
d'expansion Afficheur.
75
Communications
Périphérique
Port
Caractéristiques
TWDNAC485T
2
Adaptateur de communication prenant en charge un port
EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur de borne.
Note : Cet adaptateur n'est disponible que pour les
automates 16 et 24 E/S compacts et pour le module
d'expansion Afficheur.
TWDXCPODM
2
Module d'expansion Afficheur prenant en charge un port
EIA RS-232 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN, un
port EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN
ou un port EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur de
borne.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion
Communication.
Note : La configuration du port 2 (disponibilité et type) est uniquement contrôlée
lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation.
Connexion de
câbles à chaque
périphérique
Note : Le signal DPT sur la broche 5 doit être relié à la terre sur la broche 7 afin
de signaler l'utilisation de communications de liaison distante. Lorsque ce signal
n'est pas relié à la terre, l'automate Twido maître ou esclave est défini par défaut
dans un mode dans lequel des tentatives d'établir des communications avec
TwidoSoft s'effectuent.
Les connexions de câbles effectués à chaque périphérique sont représentées cidessous.
Automate
maître
A(+) B(-) GND DPT
Automate
Automate
...
distant
distant
A(+) B(-) GND DPT
A(+) B(-) GND DPT
Note : La connexion DPT à GND (terre) n'est nécessaire qu'en cas de connexion
à une base automate sur le port 1.
76
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Configuration
logicielle
Un seul automate maître doit être défini sur la liaison distante. En outre, chaque
automate distant doit conserver un repère esclave unique. L'utilisation de repères
identiques par plusieurs maîtres ou esclaves risque de corrompre des transmissions
ou de créer des ambiguïtés.
ATTENTION
Mise en route non souhaitée d'équipements
Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître sur une liaison
distante et que chaque esclave dispose d'un repère unique. Le nonrespect de cette précaution risque de corrompre les données ou de
générer des résultats inattendus et ambigus.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou/et des dommages matériels.
Configuration de
l'automate maître
TWD USE 10AF 05/2002
Configurez l'automate maître à l'aide de TwidoSoft pour gérer un réseau de liaison
distante constitué au maximum de sept automates distants. Le maître prend en
charge un mélange hétérogène d'automates distants (soit des E/S distantes, soit
des automates d'extension) sur la liaison distante. Le repère du maître configuré à
l'aide de TwidoSoft correspond au repère 0.
77
Communications
Configuration de
l’automate
distant
Vous pouvez utiliser chacun des automates distants en tant qu’E/S distantes ou
automate d'extension. Ceux-ci sont configurés à l'aide de TwidoSoft afin de leur
affecter un repère compris entre 1 et 7 (notez que 0 est réservé au maître de la
liaison distante).
Le tableau suivant résume les différences et les contraintes de chacun de ces types
de configuration d'automate distant.
Type
Programme d’application
Accès aux données
E/S distantes
Non
%I et %Q
Pas même une simple
instruction "END"
Seule l'E/S locale de l'automate
distant est accessible (et non son E/
S d'expansion).
Automate d'extension Oui
Le mode Run n'est pas
connecté à celui du maître.
78
%INW et %QNW
Il est possible de transmettre un
maximum de quatre mots d'entrée et
quatre mots de sortie vers et depuis
chaque extension.
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Synchronisation
de scrutation de
l’automate
distant
Le cycle de mise à jour de la liaison distante n'est pas synchronisé avec la scrutation
de l'automate maître. Les communications avec les automates distants sont
déclenchées par interruption et se produisent en tant que tâches en arrière-plan, en
parallèle avec l'exécution de la scrutation de l'automate maître. A la fin du cycle de
scrutation, les valeurs les plus récentes sont lues dans les données d'application à
utiliser pour la prochaine solution. Ce traitement est le même pour les automates
d'E/S distantes et d'extension.
Tous les automates peuvent vérifier l'activité de la liaison générale à l'aide du bit
système %S111. Mais pour accomplir la synchronisation, un automate maître ou
d'extension doit utiliser le bit système %S110. Le réglage est effectué sur 1 une fois
qu'un cycle de mise à jour complet s'est déroulé. Le programme d'application est
responsable de sa remise à 0.
Le maître peut activer ou désactiver la liaison distante à l'aide du bit système
%S112. Les automates peuvent contrôler la configuration et l'état de santé de la
liaison distante à l'aide de %S113. Le signal DPT sur le port 1 (utilisé pour
déterminer si TwidoSoft est connecté) est détecté et signalé sur %S100.
Le tableau suivant résume toutes ces informations.
Bit
système
Etat
Indication
%S100
0
maître/esclave : DPT inactif (câble TwidoSoft NON connecté)
1
maître/esclave : DPT actif (câble TwidoSoft connecté)
0
maître/esclave : réinitialisé par l'application
1
maître : tous les échanges de liaison distante effectués (E/S
distantes uniquement)
esclave : échange avec maître effectué
0
maître : échange de liaison distante unique effectué
esclave : échange de liaison distante unique détecté
1
maître : échange de liaison distante unique actif
esclave : échange de liaison distante unique détecté
0
maître : liaison distante désactivée
1
maître : liaison distante activée
0
maître/esclave : configuration/fonctionnement de la liaison distante
OK
1
maître : erreur de configuration/fonctionnement de la liaison distante
esclave : erreur de fonctionnement de la liaison distante
%S110
%S111
%S112
%S113
TWD USE 10AF 05/2002
79
Communications
Redémarrage de
l'automate maître
Lorsqu'un automate maître redémarre, l'un des événements suivants se produit :
l Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.
l Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.
l En mode Stop, le maître continue à communiquer avec les esclaves, le bit Run/
Stop étant réglé afin d'indiquer Stop.
Redémarrage de
l'automate
esclave
Lorsqu'un automate esclave redémarre, l'un des événements suivants se produit :
l Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.
l Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.
l En mode Stop, l'esclave continue de communiquer avec le maître. Si le maître
indique qu'une requête Stop :
l Les E/S distantes affectent une interruption.
l L'automate d'extension continue dans son état actuel.
Accès aux
données E/S
distantes
L'automate distant configuré en tant que E/S distantes ne possède, ni n'exécute son
propre programme d'application. Les entrées et sorties TOR de base de l'automate
distant sont une simple extension de celles de l'automate maître. L'application doit
uniquement utiliser le mécanisme de repérage complet à trois chiffres fourni.
Note : Le numéro de module est toujours zéro pour les E/S distantes.
Repère de l'automate distant
Numéro modulaire
Numéro de voie
%Q2.0.2
%I7.0.4
Pour communiquer avec les E/S distantes, l'automate maître utilise la notation
d'entrée et sortie standard %I et %Q. Pour accéder au troisième bit de sortie de l'E/
S distante configurée au repère 2, le maître doit définir %Q2.0.2. De même, pour lire
le cinquième bit d'entrée des E/S distantes configurée à l'emplacement 7, le maître
doit charger %I7.0.4.
Note : L'accès du maître est restreint aux E/S TOR appartenant aux E/S locales
de l'automate distant. Aucune E/S analogique ou d'expansion ne peut être
transférée, hormis en cas d'utilisation de communications d'extension.
80
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Liaison distante
Automate maître
Repère 0
TWD USE 10AF 05/2002
E/S distantes
Repère 2
%I2.0.0
...
%I2.0.x
%I0.0.0
...
%I0.0.x
%Q2.0.0
...
%Q2.0.x
%Q0.0.0
...
%Q0.0.x
E/S distantes
Repère 4
%I4.0.0
...
%I4.0.x
%I0.0.0
...
%I0.0.x
%Q4.0.0
...
%Q4.0.x
%Q0.0.0
...
%Q0.0.x
81
Communications
Accès aux
données de
l'automate
d'extension
Pour communiquer avec des automates d'extension, le maître utilise des mots
réseau %INW et %QNW afin d'échanger des données. Chaque extension du réseau
est accessible par son repère distant "j" à l'aide de mots %INWj.k et %QNWj.k.
Chaque automate d'extension du réseau utilise %INW0.0 à %INW0.3 et %QNW0.0
à %QNW0.3 pour accéder aux données situées sur le maître. Les mots réseau sont
automatiquement mis à jour lorsque les automates sont en mode RUN ou
STOPPED.
L'exemple suivant illustre l'échange d'un maître avec deux automates d'extension
configurés.
Liaison distante
Automate maître
Repère 0
Automate d'extension
Repère 1
%INW1.0
...
%INW1.x
%QNW0.0
...
%QNW0.x
%QNW1.0
...
%QNW1.X
%INW0.0
...
%IWN0.x
%INW3.0
...
%INW3.X
%INW3.0
...
%INW3.X
Automate d’extension
Repère 3
%QNW0.0
...
%QNW0.x
%INW0.0
...
%INW0.X
Il n'existe aucune remise de messages d'égal à égal au sein de la liaison distante.
Il est possible d'utiliser des programmes d'application de concert avec des mots
réseau, afin de transférer des informations entre des automates distants, qui
utilisent effectivement le maître en tant que pont.
82
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Informations
d'état
Outre les bits système décrits précédemment, le maître conserve l'état de présence
et de configuration des automates distants. Cette action s'effectue dans les mots
systèmes %SW111 et %SW113. L'automate maître ou l'automate distant peuvent
obtenir la valeur de la dernière erreur survenue pendant la communication sur la
liaison distante dans le mot système %SW112.
Chacune de ces erreurs est détaillée dans le tableau suivant.
Mots
Utilisation
système
%SW111
Etat de la liaison distante : deux bits pour chaque automate distant (maître
uniquement)
x0-5
0 - automate distant 1-6 absent
1 - automate distant 1-6 présent
x6
0 - automate distant 7 absent
1 - automate distant 7 présent
x8-13 0 - E/S distantes détectées sur l'automate distant 1-6
1 - automate d'extension détecté sur l'automate distant 1-6
x14
0 - E/S distantes détectées sur l'automate distant 7
1 - automate d'extension détecté sur l'automate distant 7
%SW112
Code d'erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante
:
0 - opérations réussies
1 - expiration du délai (esclave)
2 - erreur de checksum détectée (esclave)
3 - incohérence de configuration (esclave)
%SW113
Configuration de la liaison distante : deux bits pour chaque automate
distant (maître uniquement)
x0-5
0 - automate distant 1-6 non configuré
1 - automate distant 1-6 configuré
x6
0 - automate distant 7 non configuré
1 - automate distant 7 configuré
x8-13 0 - E/S distantes configurées en tant qu'automate distant 1-6
1 - automate d'extension configuré en tant qu'automate distant 1-6
x14
0 - E/S distantes configurées en tant qu'automate distant 7
1 - automate d'extension configuré en tant qu'automate distant 7
TWD USE 10AF 05/2002
83
Communications
Exemple de
liaison distante
Pour configurer une liaison distante, vous devez procéder comme suit :
1. Configurez le matériel.
2. Connectez le câblage de l'automate.
3. Connectez le câble de communication entre le PC et les automates.
4. Configurez le logiciel.
5. Ecrivez une application.
Les illustrations suivantes représentent une utilisation de la liaison distante avec les
E/S distantes et un automate d'extension.
Etape 1 : Configuration du matériel
I0.0
I0.1
Automate maître
E/S distantes
Automate d’extension
Q0.0
Q0.1
La configuration matérielle comprend trois bases automates de tout type. Le port 1
est utilisé en mode double. L'un des modes permet de configurer et de transférer le
programme d'application à l'aide de TwidoSoft. Le second mode est destiné au
réseau de liaison distante. Si un port 2 optionnel est disponible sur l'un des
automates, il est possible de l'utiliser, mais tout automate prend en charge une seule
liaison distante.
Note : Dans cet exemple, les deux premières entrées sur les E/S distantes sont
câblées sur ses sorties.
Etape 2 : Connexion du câblage de l'automate
Maître
Automate
A(+) B(-) GND DPT
Automate distant
Automate d'extension
...
Repère 1
Repère 2
A(+) B(-) GND DPT
A(+) B(-) GND DPT
Connectez les fils des signaux D(+) et D(-) ensemble. Sur chaque automate, le
signal DPT est relié à la terre. Bien que la mise à la terre du signal ne soit pas
obligatoire pour une utilisation avec une liaison distante sur le port 2 (cartouche ou
module de communication optionnels), il s'agit d'une bonne habitude à prendre.
Etape 3 : Connexion du câble de communication entre le PC et les automates
Automate
maître
E/S
distantes
Automate
d'extension
TSXPCX1031
2
Port série PC
EIA RS-232
3
1
0
84
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Le câble de programmation multifonctions TSXPCX1031 est utilisé pour
communiquer avec chacune des trois bases automates. Assurez-vous que le
commutateur du câble est en position 2. Afin de programmer chaque automate, il
est nécessaire d'établir une communication point à point avec chaque automate.
Pour établir cette communication : connectez-vous au port 1 du premier automate,
transférez la configuration et les données de l'application, puis définissez l'automate
sur l'état Run. Répétez cette procédure pour chaque automate.
Note : Il est nécessaire de déplacer le câble après chaque configuration
d'automate et transfert d'application.
Une fois que les trois automates sont programmés, connectez les automates au
réseau de liaison distante, comme indiqué à l'étape 2.
Etape 4 : Configuration du logiciel
Réglage comm. de l'automate
Réglage comm. de l'automate Réglage comm. de l'automate
Type : Liaison distante
Repère : 0 (maître)
Type : Liaison distante
Repère : 1
Type : Liaison distante
Repère : 2
Ajouter automates distants
Utilisation automate : E/S distantes
Repère distant : 1
Utilisation automate : extension
Repère distant : 2
Chacun des trois automates utilise TwidoSoft pour créer une configuration, et le cas
échéant, le programme d'application. Pour l'automate maître, éditez la configuration
de la communication de l'automate afin de régler le protocole sur "Liaison distante"
et le repère sur "0 (Maître)".
Note : Vous pouvez configurer un seul automate en tant que maître sur une liaison
distante.
Dans TwidoSoft, ajoutez une "E/S distante" au repère "1" et un "Automate
d'extension" au repère "2".
Pour l'automate configuré en tant qu'E/S distantes, vérifiez que la configuration de
la communication de l'automate est réglée sur "Liaison distante" et le repère sur "1".
Pour l'automate configuré en tant qu'extension, vérifiez que la configuration de la
communication de l'automate est réglée sur "Liaison distante" et le repère sur "2".
TWD USE 10AF 05/2002
85
Communications
Etape 5 : Ecriture d’une application
LD 1
LD 1
[%QNW0.0 := %INW0.0]
[%MW0 := %MW0 +1]
[%QNW2.0 := %MW0]
[%MW1 := %INW2.0]
LD %I0.0
ST %Q1.0.0
LD %I1.0.0
ST %Q0.0
LD %I0.1
ST %Q1.0.1
LD %I1.0.1
ST %Q0.1
Dans cet exemple, l'application maître incrémente un mot mémoire interne et le
communique à l'automate d'extension à l'aide d'un seul mot réseau. L'automate
d'extension prend le mot reçu du maître et le renvoie. Dans le maître, un mot
mémoire différent reçoit et stocke cette transmission.
Pour communiquer avec l'automate d'E/S distantes, le maître envoie ses entrées
locales aux sorties des E/S distantes. A l'aide de la connexion E/S externe des E/S
distantes, les signaux sont renvoyés et récupérés par le maître.
Note : Cette communication se produit sous l'application du maître. Il n'existe
aucune application dans l'automate d'E/S distantes.
86
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Communications ASCII
Introduction
TWD USE 10AF 05/2002
Le protocole ASCII offre aux automates Twido un protocole de mode caractère
semi-duplex simple permettant de transférer et/ou de recevoir des données à l'aide
d'un seul périphérique. Ce protocole est pris en charge à l'aide de l'instruction
EXCHx et régulé à l'aide du bloc fonction %MSGx.
Les trois types de communications suivants sont possibles à l'aide du protocole
ASCII :
l Transmission seule
l Transmission/réception
l Réception seule
La taille maximale des trames transmises et/ou reçues à l'aide de l'instruction
EXCHx s'élève à 128 octets.
87
Communications
Configuration
matérielle
88
Il est possible d'établir une liaison ASCII sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et
de l'exécuter simultanément sur deux ports de communication au maximum.
Le tableau suivant répertorie les périphériques utilisables.
Périphérique
Port
Caractéristiques
TWDCAA10/16/24DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
1
Base automate prenant en charge un port EIA RS-485 à 3
fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
TWDNOZ232D
2
Module de communication prenant en charge un port EIA
RS-232 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485D
2
Module de communication prenant en charge un port EIA
RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485T
2
Module de communication prenant en charge un port EIA
RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur de borne.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.
TWDNAC232D
2
Adaptateur de communication prenant en charge un port
EIA RS-232 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Cet adaptateur n'est disponible que pour les
automates 16 et 24 E/S compacts et pour le module
d'expansion Afficheur.
TWDNAC485D
2
Adaptateur de communication prenant en charge un port
EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Cet adaptateur n'est disponible que pour les
automates 16 et 24 E/S compacts et pour le module
d'expansion Afficheur.
TWDNAC485T
2
Adaptateur de communication prenant en charge un port
EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur de borne.
Note : Cet adaptateur n'est disponible que pour les
automates 16 et 24 E/S compacts et pour le module
d'expansion Afficheur.
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Périphérique
Port
Caractéristiques
TWDXCPODM
2
Module d’expansion Afficheur prenant en charge un port
EIA RS-232 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN, un
port EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN
ou un port EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur de
borne.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion
Communication.
Note : La configuration du port 2 (disponibilité et type) est uniquement contrôlée
lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation par le microprogramme de
l'automate.
TWD USE 10AF 05/2002
89
Communications
Câblage nominal
Les connexions de câble nominal sont représentées ci-dessous pour les types EIA
RS-232 et EIA RS-485.
Note : Si vous utilisez le port 1 de l'automate Twido, vous devez connecter le signal
DPT à GND (terre). Ce signal permet d'indiquer à l'automate Twido que les
communications via le port 1 relèvent du protocole ASCII et non du protocole
utilisé pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft. Ce périphérique distant
spécifique peut requérir l'utilisation de signaux supplémentaires (DTR, DSR, etc.).
Les connexions de câbles effectués à chaque périphérique sont représentées cidessous.
Câble EIA RS-232
Automate
Twido
TXD RXD GND
Périphérique
distant
TXD RXD GND
Câble EIA RS-485
Automate
Twido
A(+) B(-) GND DPT
Périphérique
Périphérique
distant
distant
...
A(+) B(-) GND
A(+) B(-) GND
Note : La connexion DPT à GND (terre) n'est nécessaire qu'en cas de connexion
à une base automate sur le port 1.
Configuration
logicielle
Pour configurer l'automate afin d'utiliser une connexion en série pour envoyer et
recevoir des caractères à l'aide du protocole ASCII, vous devez procéder comme
suit.
Etape
90
Description
1
Configurez le port série pour le protocole ASCII à l'aide de TwidoSoft.
2
Créez dans votre application un tampon de transmission/réception pour que le
protocole ASCII utilise l'instruction EXCHx.
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Configuration du
port
Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configuré en option
pour utiliser le protocole ASCII. Pour configurer un port série pour le protocole ASCII
:
Etape
Configuration du
tampon de
transmission/
réception pour
ASCII
Action
1
Définissez tous les modules ou cartouches optionnels supplémentaires
physiquement configurés sur la base.
2
Cliquez avec le bouton droit sur le port, puis cliquez sur Editer le paramétrage
communication de l'automate... et modifiez le type du port série par "ASCII".
3
Définissez les paramètres de communication associés.
La taille maximale des trames transmises et/ou reçues s'élève à 128 octets. En
outre, la table de mots associée à l'instruction EXCHx se compose à la fois des
tables de transmission et de réception.
Octet le plus significatif
Octet le moins significatif
Mots de commande
Commande
Longueur (Transmetteur/
Récepteur)
Réservés (0)
Réservés (0)
Table de transmission
Octet 1 transmis
Octet 2 transmis
...
...
...
Octet n transmis
Octet n+1 transmis
Table de réception
Octet 1 reçu
Octet 2 reçu
...
...
...
Octet p reçu
Octet p+1 reçu
Paramètres de
contrôle
TWD USE 10AF 05/2002
L’octet Longueur comprend la longueur à transmettre, qui est écrasée par le
nombre de caractères reçus à la fin de la réception, si la réception est requise.
L'octet Commande doit contenir l'un des éléments suivants :
l 0: Transmission seule
l 1: Transmission/réception
l 2: Réception seule
91
Communications
Tables de
transmission/
réception
En mode Transmission seule, les tables de contrôle et de transmission sont
renseignées avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elles peuvent être de type
%KW ou %MW. Aucun espace n'est requis pour la réception des caractères en
mode Transmission seule. Une fois que tous les octets ont été transmis, l'état de
%MSGx.D est réglé sur 1 ; il est alors possible d'exécuter une nouvelle instruction
EXCHx.
En mode Transmission/Réception, les tables de contrôle et de transmission sont
renseignées avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elles doivent être de type
%MW. Un espace prévu pour un maximum de 128 octets de réception est requis à
la fin de la table de transmission. Une fois que tous les octets ont été transmis,
l'automate Twido passe en mode de réception et est prêt à recevoir des octets.
En mode Réception seule, la table de contrôle est renseignée avant l'exécution de
l'instruction EXCHx ; elle doit être de type %MW. Un espace prévu pour un
maximum de 128 octets de réception est requis à la fin de la table de contrôle.
L'automate Twido passe immédiatement en mode de réception et est prêt à recevoir
des octets.
La réception est terminée une fois que l'octet de fin de trame a été reçu ou lorsque
la table de réception est pleine. Si un délai différent de zéro est configuré, la
réception se termine lorsque ce délai est écoulé. Si vous sélectionnez une valeur
de délai égale à zéro, il n'existe aucun délai de réception. Par conséquent, pour
arrêter la réception, vous devez activer l'entrée %MSGx.R.
Il n'existe aucun repérage inhérent associé au protocole ASCII, sauf si le
périphérique unique dispose d'un repérage intégré dans le protocole ; toutefois
l'automate Twido ne le prend pas en charge.
Echange de
messages
Il est possible de configurer l'automate Twido pour envoyer et/ou recevoir des
messages en mode caractère. Le langage propose deux services pour celui-ci :
l Instruction EXCHx : pour transmettre/recevoir des messages,
l Bloc fonction %MSGx : pour contrôler les échanges de messages.
L'automate Twido utilise le protocole configuré pour ce port lors du traitement d'une
instruction EXCHx.
Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour différents
protocoles ou pour le même protocole. Pour accéder à l'instruction EXCHx ou au
bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'y ajouter le
numéro du port (1 ou 2).
92
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Instruction
EXCHx
L'instruction EXCHx permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des
informations vers/depuis des périphériques ASCII. L'utilisateur définit une table de
mots (%MWi:L ou %KWi:L) contenant des informations de contrôle ainsi que les
données à envoyer et/ou à recevoir (jusqu'à 64 mots de données dans la
transmission et/ou réception). La description du format de la table de mots a été
donnée précédemment.
Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCHx.
Syntaxe : [EXCHx %MWi:L] ou [EXCHx %KWi:L]
où : x = numéro du port (1 ou 2)
L = nombre de mots du tableau des mots
L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCHx avant
de pouvoir en lancer une deuxième. Il est nécessaire d'utiliser le bloc fonction
%MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages.
Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immédiatement, en sachant
que toutes les transmissions sont démarrées sous contrôle d'interruptions (la
réception des données est également sous contrôle d'interruptions), ce qui est
considéré comme un traitement en arrière-plan.
TWD USE 10AF 05/2002
93
Communications
Bloc fonction
%MSGx
94
L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; il permet de gérer des
échanges de données. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions :
l Vérification des erreurs de communications
La recherche d'erreurs permet de vérifier que la longueur du bloc (table de mots)
programmée à l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grande pour
contenir la longueur du message à envoyer. Celle-ci est comparée à la longueur
programmée dans l'octet le moins significatif du premier mot de la table de mots.
l Coordination de plusieurs messages
Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc
fonction %MSGx fournit les informations requises pour déterminer le moment où
la transmission du message précédent est terminée.
l Transmission de messages prioritaires
Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre la transmission d'un
message afin d'envoyer un message plus urgent.
Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties qui lui sont
associées :
Entrée/Sortie
Définition
Description
R
Entrée RAZ
Réglée sur 1 : réinitialise la communication
ou le bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1).
%MSGx.D
Communication
terminée
0: requête en cours.
1: communication terminée en cas de fin de
transmission, de réception du caractère de
fin, d'erreur ou de réinitialisation du bloc.
%MSGx.E
erreur
0: longueur du message OK et liaison OK.
1: en cas de mauvaise commande, de table
configurée de manière incorrecte, de
mauvais caractère reçu (débit, parité, etc.)
ou de saturation de la table de réception.
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Limitations
Il est important de garder à l'esprit les limitations suivantes :
l La disponibilité et le type du port 2 sont uniquement contrôlés lors de la mise sous
tension ou de la réinitialisation.
l Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonné lorsque
TwidoSoft est connecté.
l Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configuré en tant que
liaison distante.
l EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif (à l'exception du
traitement TwidoSoft).
l Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative
en cas d'erreur.
l Il est possible d'utiliser R %MSGx pour annuler le traitement de la réception d'une
instruction EXCHx.
l Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un délai d'annulation
de réception.
l Les messages multiples sont contrôlés via %MSGx.D.
Conditions
d’erreur et de
mode de
fonctionnement
Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D
et %MSGx.E sont réglés sur 1, le mot système %SW63 contient le code d'erreur du
port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2.
TWD USE 10AF 05/2002
Mots système
Utilisation
%SW63
Code d’erreur EXCH1 :
0 - opération réussie
1 - tampon de transmission trop important (> 128)
2 - tampon de transmission trop petit
3 - table de mots trop petite
4 - débordement de la table de réception
5 - délai écoulé
6 - erreur de transmission (erreur reçue en réponse)
7 - mauvaise commande dans la table
8 - port sélectionné non configuré/disponible
9 - erreur de réception
10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception
11 - décalage de transmission plus important que la table de transmission
12 - décalage de réception plus important que la table de réception
13 - interruption du traitement EXCH par l'automate
%SW64
Code d'erreur EXCH2 : Voir %SW63.
95
Communications
Redémarrage de
l'automate
maître/esclave
Lorsqu'un automate maître/esclave redémarre, l'un des événements suivants se
produit :
l Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.
l Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.
l En mode Stop, l'automate arrête toutes les communications ASCII.
Exemple de
liaison ASCII
Pour configurer une liaison ASCII, vous devez procéder comme suit :
1. Configurez le matériel.
2. Connectez le câble de communication ASCII.
3. Configurez le port.
4. Ecrivez une application.
5. Initialisez l'éditeur de tables d'animation.
L'illustration suivante représente l'utilisation des communications ASCII à l'aide d'un
émulateur de terminal sur un PC.
Etape 1 : Configuration du matériel
Automate
Twido
Port 2 EIA RS-232
COM 2 série
La configuration matérielle comporte deux connexions en série entre le PC et un
automate Twido doté d'un port 2 EIA RS-232 optionnel. Sur un automate modulaire,
le port 2 optionnel correspond à TWDNOZ232D. Sur l'automate compact, le port 2
optionnel est un port TWDNAC232D.
Pour configurer l'automate, connectez le câble TSXPCX1031 (non illustré) au port
1 de l'automate Twido. Connectez ensuite le câble au port COM 1 du PC. Vérifiez
que le commutateur est en position 2. Enfin, connectez le port COM 2 du PC au port
2 EIA RS-232 de l'automate Twido. Les connexions des broches et le câblage sont
présentés dans l'étape suivante.
Etape 2 : Connexion du câble de communication ASCII (EIA RS-232)
Automate
Twido
TXD RXD GND
Ordinateur
personnel
TXD RXD GND
La configuration minimale requise pour le câblage du câble de communication
ASCII correspond à une connexion à 3 fils de base. Croisez les signaux de
transmission et de réception.
Note : A l'extrémité PC du câble, des connexions supplémentaires (telles que DTR
et DSR) peuvent être nécessaires afin de satisfaire le protocole de transmission.
Aucune connexion supplémentaire n'est requise pour satisfaire l'automate Twido.
96
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Etape 3 : Configuration du port
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ232D
Matériel => Comm. automate Réglage
Port :
2
Type :
ASCII
Débit :
19 200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Fin de trame : 65
Délai de réponse : 100 x 100 ms
Emulateur de terminal sur un PC
Port :
COM2
Débit :
19 200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Régulation du flux : Aucune
Utilisez une simple application d'émulateur de terminal sur le PC pour configurer
une configuration de port de base et pour garantir l'absence de régulation de flux.
Utilisez TwidoSoft pour configurer le port de l'automate. En premier lieu, configurez
l'option matérielle. Dans cet exemple, le port TWDNOZ232D est ajouté à la base
automate modulaire.
En second lieu, initialisez le paramétrage de la communication de l'automate à l'aide
des mêmes paramètres que ceux de l'émulateur de terminal sur le PC. Dans cet
exemple, la lettre majuscule "A" est choisie comme caractère de "fin de trame", afin
de terminer le tampon de réception d'entrée. Un délai de dix secondes est choisi
pour le paramètre Délai de réponse. Un seul de ces deux paramètres sera appelé,
selon celui qui se produira en premier.
Etape 4 : Ecriture d'une application
LD 1
[%MW10 := 16#0104]
[%MW11 := 16#0000]
[%MW12 := 16#4F4B]
[%MW13 := 16#0A0D]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW10:8]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
Utilisez TwidoSoft pour créer un programme d'application en trois temps. Tout
d'abord, initialisez la régulation et le tampon de transfert à utiliser pour l'instruction
EXCH. Dans cet exemple, une commande est configurée pour à la fois envoyer et
recevoir des données. La quantité de données à envoyer est réglée sur quatre
octets et initialisée sur les caractères : "O", "K", CR et LF.
Vérifiez ensuite le bit terminé associé à %MSG2 et émettez l'instruction EXCH2
uniquement si le port est prêt. Une valeur de huit caractères est spécifiée pour
l'instruction EXCH2. Il existe deux mots de commande (%MW10 et %MW11), deux
mots à utiliser pour les informations de transmission (%MW12 et %MW13) et quatre
mots pour recevoir des données (%MW14 à %MW17).
TWD USE 10AF 05/2002
97
Communications
Enfin, l'état d'erreur de %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de sortie de
l'E/S de la base automate locale. Il est également possible d'ajouter une recherche
d'erreurs supplémentaire à l'aide de %SW64 pour rendre celle-ci plus robuste.
Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation
Format courant conservé du repère
1 %MW10 0104 0000 Hexadécimal
2 %MW10 0104 0000 Hexadécimal
3 %MW10 0104 0000 Hexadécimal
4 %MW13 0A0D 0000 Hexadécimal
5 %MW14 TW
0000
ASCII
6 %MW15 ID
0000
ASCII
7 %MW16 O
0000
ASCII
8 %MW17 A
0000
ASCII
L'étape finale consiste à télécharger cette application d'automate et à l'exécuter.
Initialisez l'éditeur de tables d'animation pour animer et afficher les mots %MW10 à
%MW17. Sur l'émulateur de terminal, les caractères "O"-"K"-CR-LF s'affichent. De
nombreux caractères peuvent s'afficher en fonction du nombre de fois que le délai
du bloc EXCH s'est écoulé et qu'un nouveau bloc a été émis. Sur l'émulateur de
terminal, tapez "T"-"W"-"I"-"D"-"O"-" "-"A". Ces informations sont échangées avec
l'automate Twido et s'affichent dans l'éditeur de tables d'animation.
98
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Communications Modbus
Introduction
TWD USE 10AF 05/2002
Le protocole Modbus est un protocole maître-esclave qui permet à un seul et unique
maître de demander des réponses à des esclaves ou d'agir en fonction de la
requête. Le maître peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un
message de diffusion générale à tous les esclaves. Les esclaves renvoient un
message (réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les
réponses aux requêtes à diffusion générale ne sont pas renvoyées par le maître.
99
Communications
Configuration
matérielle
100
Il est possible d'établir une liaison Modbus sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et
de l'exécuter simultanément sur deux ports de communication au maximum.
Le tableau suivant répertorie les périphériques utilisables.
Périphérique
Port
Caractéristiques
TWDCAA10/16/24DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
1
Base automate prenant en charge un port EIA RS-485 à 3
fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
TWDNOZ232D
2
Module de communication prenant en charge un port EIA
RS-232 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485D
2
Module de communication prenant en charge un port EIA
RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.
TWDNOZ485T
2
Module de communication prenant en charge un port EIA
RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur de borne.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur.
TWDNAC232D
2
Adaptateur de communication prenant en charge un port
EIA RS-232 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Cet adaptateur n'est disponible que pour les
automates 16 et 24 E/S compacts et pour le module
d'expansion Afficheur.
TWDNAC485D
2
Adaptateur de communication prenant en charge un port
EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN.
Note : Cet adaptateur n'est disponible que pour les
automates 16 et 24 E/S compacts et pour le module
d'expansion Afficheur.
TWDNAC485T
2
Adaptateur de communication prenant en charge un port
EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur de borne.
Note : Cet adaptateur n'est disponible que pour les
automates 16 et 24 E/S compacts et pour le module
d'expansion Afficheur.
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Périphérique
Port
Caractéristiques
TWDXCPODM
2
Module d’expansion Afficheur prenant en charge un port
EIA RS-232 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN, un
port EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur mini DIN
ou un port EIA RS-485 à 3 fils à l'aide d'un connecteur de
borne.
Note : Ce module n'est disponible que pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate
ne peut pas disposer d'un module d'expansion
Communication.
Note : La configuration du port 2 (disponibilité et type) est uniquement contrôlée
lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation par le microprogramme de
l'automate.
TWD USE 10AF 05/2002
101
Communications
Câblage nominal
Les connexions de câble nominal sont représentées ci-dessous pour les types EIA
RS-232 et EIA RS-485.
Note : Si vous utilisez le port 1 de l'automate Twido, vous devez connecter le signal
DPT à GND (terre). Ce signal permet d'indiquer à l'automate Twido que les
communications via le port 1 relèvent du protocole Modbus et non du protocole
utilisé pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft. Ce périphérique distant
spécifique peut requérir l'utilisation de signaux supplémentaires (DTR, DSR, etc.).
Les connexions de câbles effectués à chaque périphérique sont représentées cidessous.
Câble EIA RS-232
Automate
Twido
TXD RXD GND
Périphérique
distant
TXD RXD GND
Câble EIA RS-485
Automate
Twido
A(+) B(-) GND DPT
Périphérique
Périphérique
distant
distant
...
A(+) B(-) GND
A(+) B(-) GND
Note : La connexion DPT à GND (terre) n'est nécessaire qu'en cas de connexion
à une base automate sur le port 1.
Configuration
logicielle
Pour configurer l'automate afin d'utiliser une connexion en série pour envoyer et
recevoir des caractères à l'aide du protocole Modbus, vous devez procéder comme
suit :
Etape
102
Description
1
Configurez le port série pour le protocole Modbus à l'aide de TwidoSoft.
2
Créez dans votre application un tampon de transmission/réception pour que le
protocole Modbus utilise l'instruction EXCHx.
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Configuration du
port
Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configuré en option
pour utiliser le protocole Modbus. Pour configurer un port série pour le protocole
Modbus :
Etape
Modbus maître
Action
1
Définissez tous les modules ou cartouches optionnels supplémentaires
physiquement configurés sur la base.
2
Cliquez avec le bouton droit sur le port, puis cliquez sur Editer le paramétrage
communication de l'automate... et modifiez le type du port série par "Modbus".
3
Définissez les paramètres de communication associés.
Le mode Modbus maître permet à l'automate d'émettre la transmission d'une
requête Modbus et d'en attendre une réponse d'un esclave Modbus. Le mode
Modbus maître n'est pris en charge que par l'intermédiaire de l'instruction EXCHx.
Les modes Modbus ASCII et RTU sont tous les deux pris en charge en mode
Modbus maître.
La taille maximale des trames transmises et/ou reçues s'élève à 128 octets. En
outre, la table de mots associée à l'instruction EXCHx se compose des tables de
transmission et de réception.
Octet le plus significatif
Octet le moins significatif
Mots de commande
Commande
Longueur (Transmetteur/
Récepteur)
Décalage récepteur
Décalage transmetteur
Table de transmission
Octet 1 transmis
Octet 2 transmis
...
...
...
Octet n transmis
Octet n+1 transmis
Table de réception
Octet 1 reçu
Octet 2 reçu
...
...
...
Octet p reçu
Octet p+1 reçu
TWD USE 10AF 05/2002
103
Communications
Paramètres de
contrôle
104
L’octet Longueur comprend la longueur à transmettre, qui est écrasée par le
nombre de caractères reçus à la fin de la réception, si la réception est requise.
Ce paramètre correspond à la longueur en octets de la table de transmission. Si le
paramètre de décalage du transmetteur est égal à zéro, ce paramètre sera égal à
la longueur même de la trame moins les deux octets CRC. Si le paramètre de
décalage du transmetteur n'est pas égal à zéro, un octet du tampon (indiqué par la
valeur de décalage) ne sera pas transmis et ce paramètre sera égal à la longueur
même de la trame plus 1.
L'octet Commande doit toujours être égal à 1 (transmetteur et récepteur) en cas de
requête Modbus RTU (sauf pour une diffusion générale).
L'octet Décalage transmetteur contient le décalage (1 pour le premier octet, 2 pour
le deuxième octet, etc.) dans la table de transmission à ignorer lors de la
transmission du paquet. Il est utilisé pour prendre en charge les émissions
associées aux valeurs octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple,
si cet octet est égal à 3, le troisième octet est ignoré, ce qui fait du quatrième octet
de la table le troisième octet à transmettre.
L'octet Décalage récepteur contient le décalage (1 pour le premier octet, 2 pour le
deuxième octet, etc.) dans la table de réception à ajouter lors de la transmission du
paquet. Il est utilisé pour prendre en charge les émissions associées aux valeurs
octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple, si cet octet est égal à
3, le troisième octet de la table est renseigné par un ZERO et le troisième octet
réellement reçu est entré dans le quatrième emplacement de la table.
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Tables de
transmission/
réception
Dans l’un ou l’autre des modes (Modbus ASCII ou Modbus RTU), la table de
transmission est renseignée à l'aide de la requête avant l'exécution de l'instruction
EXCHx. Au moment de l'exécution, l'automate détermine quelle est la couche
liaison de données et effectue toutes les conversions nécessaires pour traiter la
transmission et la réponse. Les caractères de début, de fin et de contrôle ne sont
pas stockés dans les tables de transmission/réception.
Une fois que tous les octets ont été transmis, l'automate passe en mode de
réception et est prêt à recevoir des octets. La réception s'accomplit de l'une des
manières suivantes : le caractère de fin de trame est reçu en mode ASCII ; un délai
a été détecté sur un caractère ou une trame ; la table de réception est pleine.
Les entrées Octet transmis X contiennent les données (codage RTU) de protocole
Modbus à transmettre. Si le port de communication est configuré en Modbus ASCII,
les caractères de trame corrects sont ajoutés à la transmission. Le premier octet
comprend le repère du périphérique (spécifique ou général), le deuxième octet
comprend le code de fonction et le reste comprend les informations associées à ce
code de fonction.
Note : Il s'agit d'une application typique, mais toutes les possibilités ne sont pas
définies. Aucune validation des données en cours de transmission n'est effectuée.
Les entrées Octet reçu X contiennent les données (codage RTU) de protocole
Modbus à recevoir. Si le port de communication est configuré en Modbus ASCII, les
caractères de trame corrects sont supprimés de la réponse. Le premier octet
comprend le repère du périphérique, le deuxième octet comprend le code de
fonction (ou code de réponse) et le reste comprend les informations associées à ce
code de fonction.
Note : Il s'agit d'une application typique, mais toutes les possibilités ne sont pas
définies. Aucune validation des données en cours de réception n'est effectuée, à
l'exception d'une vérification de checksum.
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105
Communications
Modbus esclave
Le mode Modbus esclave permet à l'automate de répondre à des requêtes Modbus
à partir d'un maître Modbus. L'automate prend en charge les fonctions de régulation
et de données Modbus standard, ainsi que les extensions UMAS pour la
configuration et l'accès aux objets.
Lorsque le câble TSXPCX1031 est raccordé à l'automate, la communication en
mode Modbus esclave démarre au niveau du port, ce qui désactive temporairement
le mode de communication qui était en cours d'exécution avant la connexion de ce
câble.
Le protocole Modbus prend en charge deux formats de couche liaison de données
: ASCII et RTU. Chaque format est défini par l'implémentation de la couche
physique ; le format ASCII utilise sept bits de données tandis que le format RTU en
utilise huit.
En mode Modbus ASCII, chaque octet d'un message est envoyé sous la forme de
deux caractères ASCII. La trame Modbus ASCII commence par un caractère de
début (':') et se termine par deux caractères de fin (CR et LF). Le caractère de fin de
trame par défaut est 0x0A (LF). L'utilisateur peut modifier la valeur de cet octet au
cours de la configuration. La valeur de contrôle de la trame Modbus ASCII
correspond à un simple complément de deux de la trame, excluant les caractères
de début et de fin.
Le mode Modbus RTU ne reformate pas le message avant de le transmettre ;
cependant, il utilise un mode de calcul de checksum différent, spécifié sous forme
de CRC.
Les limitations de la couche liaison de données Modbus sont les suivantes :
l Repère 1-247
l Bits : 128 bits sur demande à l'aide de requêtes ouvertes Modbus
l Mots : 64 mots de 16 bits sur demande à l'aide de requêtes ouvertes Modbus
Echange de
messages
Il est possible de configurer l'automate Twido pour envoyer et/ou recevoir des
messages en mode caractère. Le langage propose deux services pour celui-ci :
l Instruction EXCHx : pour transmettre/recevoir des messages
l Bloc fonction %MSGx : pour contrôler les échanges de messages.
L'automate Twido utilise le protocole configuré pour ce port lors du traitement d'une
instruction EXCHx.
Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour différents
protocoles ou pour le même protocole. Pour accéder à l'instruction EXCHx ou au
bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'y ajouter le
numéro du port (1 ou 2).
106
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Instruction
EXCHx
L'instruction EXCHx permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des
informations vers/depuis des périphériques Modbus. L'utilisateur définit une table
de mots (%MWi:L ou %KWi:L) contenant des informations de contrôle ainsi que les
données à envoyer et/ou à recevoir (jusqu'à 64 mots de données dans la
transmission et/ou réception). La description du format de la table de mots a été
donnée précédemment.
Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCHx.
Syntaxe : [EXCHx %MWi:L] ou [EXCHx %KWi:L]
où : x = numéro du port (1 ou 2)
L = nombre de mots du tableau des mots
L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCHx avant
de pouvoir en lancer une deuxième. Il est nécessaire d'utiliser le bloc fonction
%MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages.
Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immédiatement, en sachant
que toutes les transmissions sont démarrées sous contrôle d'interruptions (la
réception des données est également sous contrôle d'interruptions), ce qui est
considéré comme un traitement en arrière-plan.
TWD USE 10AF 05/2002
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Communications
Bloc fonction
%MSGx
108
L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; il permet de gérer des
échanges de données. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions :
l Vérification des erreurs de communications
La recherche d'erreurs permet de vérifier que la longueur du bloc (table de mots)
programmée à l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grande pour
contenir la longueur du message à envoyer. Celle-ci est comparée à la longueur
programmée dans l'octet le moins significatif du premier mot de la table de mots.
l Coordination de plusieurs messages
Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc
fonction %MSGx fournit les informations requises pour déterminer le moment où
la transmission du message précédent est terminée.
l Transmission de messages prioritaires
Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre la transmission d'un
message afin d'envoyer un message plus urgent.
Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties qui lui sont
associées :
Entrée/Sortie
Définition
Description
R
Entrée RAZ
Réglée sur 1 : réinitialise la communication
ou le bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1).
%MSGx.D
Communication
terminée
0: requête en cours.
1: communication terminée en cas de fin de
transmission, de réception du caractère de
fin, d'erreur ou de réinitialisation du bloc.
%MSGx.E
erreur
0: longueur du message OK et liaison OK.
1: en cas de mauvaise commande, de table
configurée de manière incorrecte, de
mauvais caractère reçu (débit, parité, etc.)
ou de saturation de la table de réception.
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Limitations
Il est important de garder à l'esprit les limitations suivantes :
l La disponibilité et le type du port 2 sont uniquement contrôlés lors de la mise sous
tension ou de la réinitialisation.
l Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonné lorsque
TwidoSoft est connecté.
l Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configuré en tant que
liaison distante.
l EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif (à l'exception du
traitement TwidoSoft).
l Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative
en cas d'erreur.
l Il est possible d'utiliser R %MSGx pour annuler le traitement de la réception d'une
instruction EXCHx.
l Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un délai d'annulation
de réception.
l Les messages multiples sont contrôlés via %MSGx.D.
Conditions
d’erreur et de
mode de
fonctionnement
Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D
et %MSGx.E sont réglés sur 1, le mot système %SW63 contient le code d'erreur du
port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2.
TWD USE 10AF 05/2002
Mots système
Utilisation
%SW63
Code d’erreur EXCH1 :
0 - opération réussie
1 - tampon de transmission trop important (> 128)
2 - tampon de transmission trop petit
3 - table de mots trop petite
4 - débordement de la table de réception
5 - délai écoulé
6 - erreur de transmission (erreur reçue en réponse)
7 - mauvaise commande dans la table
8 - port sélectionné non configuré/disponible
9 - erreur de réception
10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception
11 - décalage de transmission plus important que la table de transmission
12 - décalage de réception plus important que la table de réception
13 - interruption du traitement EXCH par l'automate
%SW64
Code d'erreur EXCH2 : Voir %SW63.
109
Communications
Redémarrage de
l'automate maître
Lorsqu'un automate maître/esclave redémarre, l'un des événements suivants se
produit :
l Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications.
l Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications.
l En mode Stop, l'automate arrête toutes les communications Modbus.
Exemple 1 de
liaison Modbus
Pour configurer une liaison Modbus, vous devez procéder comme suit :
1. Configurez le matériel.
2. Connectez le câble de communication Modbus.
3. Configurez le port.
4. Ecrivez une application.
5. Initialisez l'éditeur de tables d'animation.
Les illustrations suivantes représentent l'utilisation du code de fonction Modbus 3
pour lire des mots de sortie d'un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido.
Etape 1 : Configuration du matériel
Automate 1 Port 1 EIA RS-485
Modbus
maître
Port 2 EIA RS-485
Vers COM 1 série
TSXPCX1031
2
1
3
0
Automate 2 Port 1 EIA RS-485
Modbus
esclave Port 2 EIA RS-485
La configuration matérielle comprend deux automates Twido. L'un d'entre eux est
configuré en tant que Modbus maître et l'autre en tant que Modbus esclave.
Note : Dans cet exemple, chaque automate est configuré afin d'utiliser EIA RS-485
sur le port 1 ainsi que EIA RS-485 sur le port 2 optionnel. Sur un automate
modulaire, le port 2 optionnel peut être de type TWDNOZ485D ou TWDNOZ485T.
Sur un automate compact, le port 2 optionnel peut être un port TWDNAC485D ou
TWDNAC485T.
Pour configurer chaque automate, connectez le câble TSXPCX1031 au port 1 du
premier automate.
Note : Le câble TSXPCX1031 peut uniquement être connecté à un automate à la
fois, sur le port 1 EIA RS-485 uniquement.
Connectez ensuite le câble au port COM 1 du PC. Assurez-vous que le
commutateur est en position 2. Téléchargez et contrôlez chaque application.
Répétez cette procédure pour le deuxième automate.
110
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Etape 2 : Connexion du câble de communication Modbus
Twido
Modbus maître
A(+) B(-) GND
Twido
Modbus esclave
A(+) B(-) GND
Le câblage utilisé dans cet exemple correspond à une simple connexion point à
point. Les trois signaux A(+), B(-) et GND sont câblés conformément à l'illustration.
En cas d'utilisation du port 1 de l'automate Twido, le signal DPT doit être relié à la
terre. Cette condition du DPT détermine si TwidoSoft est connecté. Lorsqu'il est relié
à la terre, l'automate utilise la configuration de port définie dans l'application pour
déterminer le type de communication.
Etape 3 : Configuration du port
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-
Matériel => Comm. automate Réglage
Port :
2
Type :
Modbus
Repère :
1
Débit :
19 200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Fin de trame : 65
Délai de réponse : 10 x 100 ms
Dépassement trame : 10 ms
Matériel => Comm. automate Réglage
Port :
2
Type :
Modbus
Repère :
2
Débit :
19 200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Fin de trame : 65
Délai de réponse : 100 x 100 ms
Dépassement trame : 10 ms
Dans les applications maître et esclave, les ports EIA RS-485 optionnels sont
configurés. Assurez-vous de modifier les communications de l'automate pour
émettre les repères Modbus ou le port 2 vers deux repères différents. Dans cet
exemple, le maître est réglé sur un repère de 1 et l'esclave sur 2. Le nombre de bits
est réglé sur 8, ce qui indique que le mode Modbus RTU sera utilisé. S'il avait été
réglé sur 7, le mode Modbus ASCII aurait été utilisé. La seule autre valeur par défaut
modifiée concerne l'augmentation du délai de réponse à 1 seconde.
Note : Etant donné que le mode Modbus RTU a été sélectionné, le paramètre "Fin
de trame" a été ignoré.
TWD USE 10AF 05/2002
111
Communications
Etape 4 : Ecriture d’une application
LD 1
[%MW0 := 16#0106]
[%MW1 := 16#0300]
[%MW2 := 16#0203]
[%MW3 := 16#0000]
[%MW4 := 16#0004]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
LD 1
[%MW0 := 16#6566]
[%MW1 := 16#6768]
[%MW2 := 16#6970]
[%MW3 := 16#7172]
END
A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est écrit pour le maître et
l'esclave. Pour l'esclave, il suffit d'émettre certains mots mémoire vers un ensemble
de valeurs connues. Dans le maître, le bloc d'échange est initialisé afin de lire quatre
mots de l'esclave au niveau du repère Modbus 2 qui démarre à l'emplacement
%MW0.
Note : Remarquez l'utilisation du décalage récepteur défini dans %MW1 du maître
Modbus. Le décalage de trois ajoute un octet (valeur = 0) à la troisième position de
la zone de réception de la table. Il permet d'aligner les mots dans le maître de façon
à ce qu'ils entrent correctement dans les limites de mot. Sans ce décalage, chaque
mot de données serait fractionné en deux mots dans le bloc d'échange. Ce
décalage est utilisé pour des raisons de commodité.
Avant d'émettre l'instruction EXHC2, l'application vérifie le bit terminé associé à
%MSG2. Enfin, l'état d'erreur de %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de
sortie de l'E/S de la base automate locale. Il est également possible d'ajouter une
recherche d'erreurs supplémentaire à l'aide de %SW64 pour rendre celle-ci plus
robuste.
Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation
Format courant conservé du repère
1 %MW5 0203 0000 Hexadécimal
2 %MW6 0008 0000 Hexadécimal
3 %MW7 6566 0000 Hexadécimal
4 %MW8 6868 0000 Hexadécimal
5 %MW9 6970 0000 Hexadécimal
6 %MW10 7172 0000 Hexadécimal
112
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Après le téléchargement et la configuration de tous les automates en vue de leur
exécution, ouvrez une table d'animation sur le maître. Examinez la section réponse
de la table pour vérifier que le code de réponse correspond à 3 et que le nombre
d'octets lus est correct. Notez également, dans cet exemple, que les mots lus de
l'esclave (commençant par %MW7) sont correctement alignés avec les limites de
mot dans le maître.
TWD USE 10AF 05/2002
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Communications
Exemple 2 de
liaison Modbus
L'illustration suivante représente l'utilisation du code de fonction Modbus 16 pour
écrire des mots de sortie sur un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido.
Etape 1 : Configuration du matériel
Automate 1
Modbus
maître
Port 1 EIA RS-485
Automate 2
Modbus
esclave
Port 1 EIA RS-485
Port 2 EIA RS-485
Vers COM 1 série
TSXPCX1031
2
1
3
0
Port 2 EIA RS-485
La configuration matérielle est identique à celle de l'exemple précédent.
Etape 2 : Connexion du câble de communication Modbus
Twido
Modbus maître
A(+) B(-) GND
Twido
Modbus esclave
A(+) B(-) GND
Le câblage de communication Modbus est identique à celui de l'exemple précédent.
Etape 3 : Configuration du port
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-
Matériel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-
Matériel => Comm. automate Réglage
Port :
2
Type :
Modbus
Repère :
1
Débit :
19200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Fin de trame : 65
Délai de réponse : 10 x 100 ms
Dépassement trame : 10 ms
Matériel => Comm. automate Réglage
Port :
2
Type :
Modbus
Repère :
2
Débit :
19200
Données :
8 bits
Parité :
Aucune
Arrêt :
1 bit
Fin de trame : 65
Délai de réponse : 100 x 100 ms
Dépassement trame : 10 ms
Les configurations du port sont identiques à celles de l'exemple précédent.
114
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Etape 4 : Ecriture d’une application
LD 1
[%MW0 := 16#010C]
[%MW1 := 16#0007]
[%MW2 := 16#0210]
[%MW3 := 16#0010]
[%MW4 := 16#0002]
[%MW5 := 16#0004]
[%MW6 := 16#6566]
[%MW7 := 16#6768]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
LD 1
[%MW18 := 16#FFFF]
END
A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est créé pour le maître et
l'esclave. Pour l'esclave, émettez un seul mot mémoire %MW18. Cette action
permet d'allouer de l'espace sur l'esclave pour les repères mémoire de %MW0 à
%MW18. Sans allocation d'espace, le bloc d'échange essaierait d'écrire à des
emplacements inexistants sur l'esclave.
Dans le maître, le bloc d'échange est émis afin d'écrire douze mots (0C
hexadécimal) vers l'esclave au niveau du repère Modbus 2 qui démarre à
l'emplacement %MW16 (10 hexadécimal).
Note : Remarquez l'utilisation du décalage transmetteur défini dans %MW1 de
l'application du maître Modbus. Le décalage de sept permet de supprimer l'octet le
plus significatif dans le sixième mot (valeur 00 hexadécimale dans %MW5). Cette
action permet d'aligner les valeurs de données dans la table de transmission du
bloc d'échange de façon à ce qu'elles entrent correctement dans les limites de mot.
Avant d'émettre l'instruction EXHC2, l'application vérifie le bit terminé associé à
%MSG2. Enfin, l'état d'erreur de %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de
sortie de l'E/S de la base automate locale. Il est également possible d'ajouter une
recherche d'erreurs supplémentaire à l'aide de %SW64 pour rendre celle-ci plus
robuste.
TWD USE 10AF 05/2002
115
Communications
Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation
Format courant conservé du repère
1 %MW0 010C 0000 Hexadécimal
2 %MW1 0007 0000 Hexadécimal
3 %MW2 0210 0000 Hexadécimal
4 %MW3 0010 0000 Hexadécimal
5 %MW4 0002 0000 Hexadécimal
6 %MW5 0004 0000 Hexadécimal
7 %MW6 6566 0000 Hexadécimal
8 %MW7 6768 0000 Hexadécimal
9 %MW8 0210 0000 Hexadécimal
10 %MW9 0010 0000 Hexadécimal
11 %MW10 0004 0000 Hexadécimal
Format courant conservé du repère
1 %MW16 6566 0000 Hexadécimal
2 %MW17 6768 0000 Hexadécimal
Après le téléchargement et la définition de tous les automates de sorte à ce qu'ils
s'exécutent, ouvrez une table d'animation. Les deux valeurs de %MW16 et %MW17
sont écrites sur l'esclave. Dans le maître, il est possible d'utiliser la table d'animation
afin d'examiner la partie table de réception des données d'échange. Ces données
affichent le repère esclave, le code de réponse, le premier mot écrit et le nombre de
mots écrits à partir de %MW8 dans l'exemple ci-dessus.
116
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Requêtes Modbus standard
Introduction
Ces requêtes permettent d'échanger des données entre les périphériques afin
d'accéder à des informations de bit ou de mot. Le format de table utilisé est le même
pour le mode RTU et pour le mode ASCII.
Format
Maître Modbus :
Lecture de N bits
d'entrée et de
sortie
Référence
Bit
%Mi, registres 0x ou 1x
Mot
%MWi, registres 3x ou 4x
La table suivante représente les requêtes 01 et 02.
Index
de la
table
Octet le plus significatif
Octet le moins significatif
0
01 (Transmetteur/
Récepteur)
06 (Longueur Transmetteur)
1
00 (Décalage Récepteur)
00 (Décalage Transmetteur)
Table de
transmission
2
Esclave@(1..247)
01 (Code de requête)
3
Numéro du premier bit à lire
4
N = Nombre de bits à lire
Table de réception
(après réponse)
5
Esclave@(1..247)
6
Nombre d'octets des données transmis (un octet par bit)
7
Premier octet lu (valeur =
00 ou 01)
8
Troisième octet lu
Contrôle
01 (Code de réponse)
Deuxième octet lu (si N>1)
...
(N/2)+6
TWD USE 10AF 05/2002
Nième octet lu (si N>1)
117
Communications
Maître Modbus :
Lecture de N
mots d'entrée et
de sortie
La table suivante représente les requêtes 03 et 04.
Index
de la
table
Octet le plus significatif
Octet le moins significatif
0
01 (Transmetteur/
Récepteur)
06 (Longueur Transmetteur)
1
03 (Décalage Récepteur)
00 (Décalage Transmetteur)
Table de
transmission
2
Esclave@(1..247)
03 (Code de requête)
3
Numéro du premier mot à lire
4
N = Nombre de mots à lire
Table de réception
(après réponse)
5
Esclave@(1..247)
03 (Code de réponse)
6
00 (octet ajouté à la suite
d'une action de Décalage
Récepteur)
2*N (nombre d'octets lus)
7
Premier mot lu
8
Deuxième mot lu (si N>1)
Contrôle
...
N+6
Nième mot lu (si N>2)
Note : L'opération Décalage Récepteur = 3 ajoute un octet (valeur = 0) à la
troisième position de la table de réception. Elle assure également un bon
positionnement dans la table, du nombre d'octets lus et des valeurs des mots lus.
118
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Maître Modbus :
Ecriture d'un bit
de sortie
La table suivante représente la requête 05.
Contrôle
Table de
transmission
Table de réception
(après réponse)
Index
de la
table
Octet le plus significatif
Octet le moins significatif
0
01 (Transmetteur/
Récepteur)
06 (Longueur Transmetteur)
1
00 (Décalage Récepteur)
00 (Décalage Transmetteur)
2
Esclave@(1..247)
05 (Code de requête)
3
Numéro du bit à écrire
4
Valeur du bit à écrire
5
Esclave@(1..247)
6
Numéro du bit écrit
7
Valeur écrite
05 (Code de réponse)
Note :
l Il n'est pas nécessaire d'utiliser le décalage pour cette requête.
l La trame de la réponse est identique à celle de cette requête (dans un cas
normal).
l Pour affecter la valeur 1 à un bit, le mot associé dans la table de transmission
doit contenir la valeur FF00H, et 0 pour affecter la valeur 0 à un bit.
TWD USE 10AF 05/2002
119
Communications
Maître Modbus :
Ecriture d'un mot
de sortie
La table suivante représente la requête 06.
Contrôle
Table de
transmission
Table de réception
(après réponse)
Index
de la
table
Octet le plus significatif
Octet le moins significatif
0
01 (Transmetteur/
Récepteur)
06 (Longueur Transmetteur)
1
00 (Décalage Récepteur)
00 (Décalage Transmetteur)
2
Esclave@(1..247)
06 (Code de requête)
3
Numéro du mot à écrire
4
Valeur du mot à écrire
5
Esclave@(1..247)
6
Numéro du mot écrit
7
Valeur écrite
06 (Code de réponse)
Note :
l Il n'est pas nécessaire d'utiliser le décalage pour cette requête.
l La trame de la réponse est identique à celle de cette requête (dans un cas
normal).
120
TWD USE 10AF 05/2002
Communications
Maître Modbus :
Ecriture de N bits
de sortie
La table suivante représente la requête 15.
Contrôle
Table de
transmission
Index
de la table
Octet le plus significatif
Octet le moins
significatif
0
01 (Transmetteur/
Récepteur)
8 + nombre d'octets
(Transmetteur)
1
00 (Décalage Récepteur)
07 (Décalage
Transmetteur)
2
Esclave@(1..247)
15 (Code de requête)
3
Numéro du premier bit à écrire
4
N1 = Nombre de bits à écrire
5
00 (octet non envoyé, effet N2 = Nombre d'octets des
de décalage)
données à écrire
6
Valeur du premier octet
7
Valeur du troisième octet
Valeur du premier octet
...
6+(N2/2)
Table de réception
(après réponse)
Valeur du N2ième octet
Esclave@(1..247)
15 (Code de réponse)
Numéro du premier bit écrit
Nombre de bits écrits (= N1)
Note :
l L'opération Décalage Transmetteur = 7 supprime le 7ième octet de la trame
envoyée. Elle permet également d'assurer une bonne correspondance entre les
valeurs des mots de la table de transmission.
TWD USE 10AF 05/2002
121
Communications
Maître Modbus :
Ecriture de N
mots de sortie
La table suivante représente la requête 16.
Contrôle
Table de
transmission
Index
Octet le plus significatif
de la table
Octet le moins significatif
0
01 (Transmetteur/
Récepteur)
8 + (2*N) (Longueur
Transmetteur)
1
00 (Décalage Récepteur)
07 (Décalage
Transmetteur)
2
Esclave@(1..247)
16 (Code de requête)
3
Numéro du premier mot à écrire
4
N = Nombre de mots à écrire
5
00 (octet non envoyé, effet 2*N = Nb d'octets à écrire
de décalage)
6
Première valeur du mot à écrire
7
Deuxième valeur à écrire
...
Table de réception
(après réponse)
N+5
N valeurs à écrire
N+6
Esclave@(1..247)
N+7
Numéro du premier mot écrit
N+8
Nombre de bits écrits (= N)
16 (Code de réponse)
Note : L'opération Décalage Transmetteur = 7 supprime le 5ème octet MMSB de
la trame envoyée. Elle permet également d'assurer une bonne correspondance
entre les valeurs des mots de la table de transmission.
122
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctions analogiques intégrées
6
En bref...
Présentation
Cette rubrique décrit la gestion de la voie analogique et des points de réglage
analogique intégrés.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Points de réglage analogique
124
Voie analogique
126
123
Fonctions analogiques intégrées
Points de réglage analogique
Introduction
Les automates Twido possèdent :
l un point de réglage analogique sur les automates TWDLCAA10DRF et
TWDLCAA16DRF
l deux points de réglage analogique sur l’automate TWDLCAA24DRF.
Programmation
Les valeurs numériques, allant de 0 à 1023 pour le point de réglage analogique 1 et
de 0 à 511 pour le point de réglage analogique 2, et correspondant aux valeurs
analogiques données par ces points de réglage analogique sont contenues dans les
deux mots système suivants :
l %IW0.0.0 pour le point de réglage analogique 1 (situé le plus à gauche)
l %IW0.0.1 pour le point de réglage analogique 2 (situé le plus à droite)
Ces mots peuvent être utilisés dans des opérations arithmétiques et pour n’importe
quel type de réglage (présélection d’une temporisation ou d’un compteur,
ajustement de la fréquence du générateur d’impulsions ou de la durée de
préchauffage d’une machine, etc.).
124
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctions analogiques intégrées
Exemple
Utilisation du point de réglage analogique 1 pour modifier la durée de temporisation
de 5 à 10 secondes :
Ce réglage utilise la quasi-totalité de la
plage du point de réglage analogique 1
(0 à 1023).
10s
5s
0
1023
Les paramètres suivants sont sélectionnés au moment de la configuration du bloc
de temporisation %TM0 :
l Type TON
l Base temps (TB) : 10 ms
La valeur de présélection de la durée de temporisation est calculée à partir de la
valeur du point de réglage analogique, à l’aide de l’équation suivante %TM0.P :=
2*%SW112+500.
Code pour l’exemple précédent :
%MW0:=2*%SW112
%TM0.P:=%MW0+500
%I0.2
%TM0
IN
%Q0.0
Q
LD
1
[%MW0:=2*%SW112]
[%TM0.P:=%MW0+500]
BLK %TM0
LD
%I0.0
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.0
END_BLK
...................
END
TWD USE 10AF 05/2002
125
Fonctions analogiques intégrées
Voie analogique
Introduction
Tous les automates modulaires (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK,
TWDLMDA20DRT, TWDLMD40DTK et TWDLMD40DUK) possèdent une voie
analogique. La tension en entrée s'étend de 0 à 10 V et le signal numérisé de 0 à
511. La voie analogique utilise un schéma de calcul de moyennes simple qui
s'applique sur huit échantillons.
Principe
Un convertisseur de données analogiques en données numériques échantillonne
une tension allant de 0 à 10 V en une valeur numérique allant de 0 à 511. Cette
valeur est stockée dans le mot système %IW0.0.1. La valeur est linéaire sur
l'intégralité de la plage, et chaque comptage est de 20 MV (10 V/512) approximativement. Une lecture de 511 est utilisée pour détecter le dépassement éventuel de
la valeur maximale du signal en entrée.
Exemple de
programmation :
Régulation de la température d'un four : La température de cuisson est réglée sur
350°C. Une variation de +/- 2,5°C engendre une disjonction des sorties %Q0.1 et
%Q0.2. La quasi-totalité de la plage de paramètres possibles de la voie analogique
(de 0 à 511) est utilisée dans cet exemple. Les paramètres analogiques des
différentes températures sont les suivants :
Température (°C)
Tension
Mot système %IW0.0.1
0
0
0
347,5
7,72
395
350
7,77
398
352,5
7,83
401
450
10
511
Code de l’exemple précédent :
%Q0.0
%IW0.0.1 = 395
%Q0.1
%IW0.0.1 <= 398
LD
ST
[%IW0.0.1 = 395]
%Q0.0
LD
ST
[%IW0.0.1 <= 398]
%Q0.1
LD
ST
[%IW0.0.1 >= 401]
%Q0.2
%Q0.2
%IW0.0.1 >= 401
126
TWD USE 10AF 05/2002
Gestion des modules analogiques
7
En bref...
Présentation
Ce chapitre offre une présentation des procédures de gestion des modules
analogiques des automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Présentation du module analogique
TWD USE 10AF 05/2002
Page
128
Adressage d’entrées et de sorties analogiques
129
Configuration d'entrées et de sorties analogiques
131
Exemples d'utilisation de modules analogiques
133
127
Gestion des modules analogiques
Présentation du module analogique
Introduction
Fonctionnement
des modules
analogiques
Outre le point de réglage analogique 10 bits et la voie analogique 9 bits, l’ensemble
des automates Twido prenant en charge l’expansion d’E/S sont également capables
de configurer et de communiquer avec des modules d’E/S analogiques.
Ces modules analogiques sont les suivants :
Nom
Voies
Plage du signal
Codage
TWDAMI2HT
2 en entrée
0 - 10 V ou 4 - 20 mA
12 bits
TWDAM01HT
1 en sortie
0 - 10 V ou 4 - 20 mA
12 bits
TWDAMM3HT
2 en entrée,
1 en sortie
0 - 10 V ou 4 - 20 mA
12 bits
TWDALM3LT
2 en entrée,
1 en sortie
0 - 10 V, Entrées Th ou RTD, Sorties
de 4 à 20 mA
12 bits
Les mots en entrée et en sortie (%IW et %QW) sont utilisés pour échanger des
données entre l’application utilisateur et les voies analogiques. La mise à jour de ces
mots est effectuée de manière synchronisée avec la scrutation de l’automate en
mode RUN.
ATTENTION
Mise en route non désirée d’équipements
Lorsque l’automate est en position STOP, la sortie analogique se
trouve en position de repli. Dans le cas d’une sortie numérique, la
position de repli est zéro.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou/et des dommages matériels.
128
TWD USE 10AF 05/2002
Gestion des modules analogiques
Adressage d’entrées et de sorties analogiques
Introduction
TWD USE 10AF 05/2002
Des adresses sont affectées aux voies analogiques en fonction de leur
emplacement sur le bus d’expansion.
129
Gestion des modules analogiques
Exemple
d’adressage
d’E/S analogique
Dans cet exemple, un module TWDLMDA40DUK possède un point de réglage
analogique 10 bits intégré, ainsi qu’une voie analogique 9 bits intégrée. Sur le bus
d’expansion, sont configurés : un module analogique TWDAMM3HT, un module de
relais numérique d’E/S TWDDMM8DRT, ainsi qu’un second module analogique
TWDAMM3HT.
Base
Module 1
Module 2
Module 3
Le tableau suivant présente une description détaillée de l’adressage de chaque
sortie.
Description
Base
Pt de régl. analog. 1
%IW0.0.0
Module 1
Module 2
Module 3
Voie analogique intégrée %IW0.0.1
ou Pt de régl. analog. 2
130
Voie 1 d’entrée
analogique
%IW0.1.0
%IW0.3.0
Voie 2 d’entrée
analogique
%IW0.1.1
%IW0.3.1
Voie 1 de sortie
analogique
%QW0.1.0
%QW0.3.0
Voies d’entrée
numérique
%I0.2.0 - %I0.2.3
Voies de sortie
numérique
%Q0.2.0 -%Q0.2.3
TWD USE 10AF 05/2002
Gestion des modules analogiques
Configuration d'entrées et de sorties analogiques
Introduction
Cette section présente des informations sur la configuration des entrées et des
sorties du module analogique.
Configuration
d’E/S analogique
La boîte de dialogue Configurer un module permet de gérer les paramètres des
modules analogiques.
Note : Vous pouvez modifier ces paramètres en mode local, lorsque vous n'êtes
pas connecté à un automate.
Des repères sont affectés aux voies analogiques en fonction de leur emplacement
sur le bus d'expansion. Afin de vous aider dans vos travaux de programmation, vous
pouvez également utiliser des symboles prédéfinis afin de faciliter la manipulation
des données dans votre application utilisateur.
Vous pouvez configurer la voie de sortie unique de TWDAM01HT, TWDAMM3HT
TWDALM3LT comme suit :
l Non utilisé
l 0 – 10 V
l 4 – 20 mA
Vous pouvez configurer les deux voies d'entrée de TWDAMI2HT et TWDAMM3HT
comme suit :
l Non utilisé
l 0 – 10 V
l 4 – 20 mA
ATTENTION
Endommagement du matériel inattendu
Lorsque vous raccordez votre entrée afin de mesurer la tension et que
vous configurez TwidoSoft pour un type courant de configuration, vous
risquez d'endommager le module analogique de façon irréversible.
Assurez-vous que le raccordement est conforme à la configuration
TwidoSoft.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou/et des dommages matériels.
TWD USE 10AF 05/2002
131
Gestion des modules analogiques
Les deux voies d'entrée de TWDALM3LT peuvent être configurées comme suit :
l Non utilisé
l Thermocouple K
l Thermocouple J
l Thermocouple T
l PT 100
Lorsqu'une voie est configurée, vous pouvez lui affecter des unités et mapper la
plage des entrées en fonction du tableau suivant.
132
Plage
Unités
Description
Normale
Aucune
Plage fixe allant de 0 à 4095 (valeurs minimale et
maximale).
Personnalisée Aucune
Définie par l'utilisateur, mais comprise entre
–32 768 et +32 767.
Celsius
0.1°C
Echelle thermométrique internationale. Uniquement
disponible pour les voies d'entrée TWDALM3LT.
Fahrenheit
0.1°F
Echelle thermométrique dans laquelle le point d'ébullition
de l'eau est fixé à 212°F (100°C) et le point de gel à 32°F
(0°C). Uniquement disponible pour les voies d'entrée
TWDALM3LT.
TWD USE 10AF 05/2002
Gestion des modules analogiques
Exemples d’utilisation de modules analogiques
Introduction
Cette section présente un exemple d'utilisation des modules analogiques des
automates Twido.
Exemple
Cet exemple compare le signal d'entrée analogique avec cinq valeurs de seuil
distinctes. Une comparaison de l'entrée analogique est effectuée et un bit est réglé
sur la base automate si le signal d'entrée est inférieur au seuil.
%Q0.0
LD [%IW1.0 <= 16]
ST %Q0.0
%IW1.0 <= 16
%Q0.1
LD [%IW1.0 <= 32]
ST %Q0.1
%Q0.2
LD [%IW1.0 <= 64]
ST %Q0.2
%Q0.3
LD [%IW1.0 <= 128]
ST %Q0.3
%Q0.4
LD [%IW1.0 <= 256]
ST %Q0.4
%IW1.0 <= 32
%IW1.0 <= 64
%IW1.0 <= 128
%IW1.0 <= 256
TWD USE 10AF 05/2002
133
Gestion des modules analogiques
134
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctionnement de l’afficheur
8
En bref...
Présentation
Ce chapitre offre des informations sur l’utilisation de l’afficheur optionnel Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Afficheur
136
Informations d'identification et états de l'automate
139
Variables et objets système
142
Paramètres de port série
148
Horloge Date/Heure
149
Facteur de correction de l'horodateur
150
135
Fonctionnement de l’afficheur
Afficheur
Introduction
L'afficheur est une option de Twido dont l'interface permet d'afficher et de contrôler
les données de l'application et quelques fonctions de l'automate, telles que l'état de
fonctionnement et l'horodateur (RTC). Cette option est disponible sous la forme
d’une cartouche (TWDXCPODC) pour les automates compacts ou d'un module
d'expansion (TWDXCPODM) pour les automates modulaires.
L'afficheur dispose de deux modes de fonctionnement :
l mode affichage : affiche simplement les données.
l mode édition : permet de modifier les données.
Note : L'afficheur est mis à jour selon un intervalle défini dans le cycle de scrutation
de l'automate. Cela peut provoquer des erreurs d'interprétation de l'affichage des
sorties dédiées pour les impulsions %PLS et %PWM. Au moment de
l'échantillonnage de ces sorties, leur valeur sera toujours égale à zéro et c'est cette
valeur qui sera affichée. Assurez-vous que la configuration du bloc fonction de
régulation agit sur la sortie dédiée actuelle.
Affichage et
fonctions
L'afficheur comporte différents affichages et les fonctions associées.
l informations sur l'identification et l'état de l'automate :
affichage de la version du microprogramme et l'état de l'automate. Modification
de l'état de l'automate à l'aide des commandes Run, Initial et Stop. Affichage des
codes d'erreur à l'état Suspendu.
l variables et objets système :
sélection des données de l'application par l'adresse : %I, %Q et tous les autres
objets logiciels de la base automate. Contrôle et modification de la valeur de
l'objet donnée logicielle sélectionné.
l paramètres du port série :
affichage et configuration des paramètres du port de communication.
l horloge Date/Heure
affichage et configuration de la date et de l'heure actuelles lorsque l'horodateur
(RTC) est installé.
l facteur de correction du RTC :
affichage et modification des valeurs de correction de l'horodateur (RTC)
optionnel.
Note : L'horloge Date/Heure et la correction du RTC ne sont disponibles que
lorsque la cartouche horodateur optionnelle (TWDXCPRTC) est installée.
136
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctionnement de l’afficheur
Illustration
L'illustration suivante présente un schéma simplifié de l'afficheur, composé d'une
zone d'affichage et de quatre touches d’entrée.
Zone d’affichage
T
V
M
1 2 3
1 2 3 4
MOD/
ENTER
ESC
Touches d'entrée
Zone d’affichage
L'afficheur est composé d'un écran à cristaux liquides capable d’afficher deux lignes
de caractères.
l La première ligne de l'affichage est composée de trois caractères de 13
segments et de quatre caractères de 7 segments.
l La seconde ligne est composée d'un caractère de 13 segments, d'un caractère
de 3 segments (pour les signes plus et moins) et de cinq caractères de 7
segments.
Touches
d’entrée
Les fonctions des quatre touches d’entrée dépendent du mode de l'afficheur.
Touche
En mode affichage
ESC
En mode édition
Annule les modifications et revient à
l'affichage précédent.
Attribue la valeur de l’élément suivant à
l'élément en cours d'édition.
MOD/
ENTER
TWD USE 10AF 05/2002
Passe à l'affichage suivant.
Passe à l'élément à éditer suivant.
Passe en mode édition.
Accepte les modifications et revient à
l'affichage précédent.
137
Fonctionnement de l’afficheur
Sélection et
navigation entre
les affichages
138
L'affichage ou l’écran initial de l'afficheur présente des informations sur l'identification et l'état de l'automate. Appuyez sur la touche
pour passer d'un affichage
à l'autre. Les écrans de l'horloge Date/Heure et le facteur de correction du RTC
apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur (TWDXCPRTC) est
détectée sur l'automate.
Appuyez sur la touche ESC pour revenir à l'écran initial. Pour la plupart des écrans,
le fait de libérer la touche ESC permet de revenir à l'écran Informations d'identification et états de l'automate. Le fait d'appuyer sur la touche ESC permet
uniquement de retourner à la saisie du premier objet système ou de l'objet système
initial lors de la modification de variables et d’objets système autres que l’entrée
initiale (%I0.0.0).
Pour modifier la valeur d'un objet, appuyez à nouveau sur la touche MOD/ENTER
au lieu d'appuyer sur la touche
pour accéder au premier chiffre de la valeur.
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctionnement de l’afficheur
Informations d'identification et états de l'automate
Introduction
L'écran initial de l'afficheur optionnel Twido présente des informations sur l'identification et sur l'état de l'automate.
Exemple
Comme l'illustre le schéma suivant, la version du microprogramme est affichée dans
le coin supérieur droit de la zone d'affichage, l'état de l'automate dans le coin
supérieur gauche.
R U N
Etat de
l'automate
TWD USE 10AF 05/2002
1 2 3
Révision du
microprogramme
139
Fonctionnement de l’afficheur
Etats de
l’automate
L'automate peut se trouver dans l'un des états suivants :
l NCF : Non configuré
l
l
l
l
l
140
L'automate demeure en état NCF jusqu'à ce qu'une application soit chargée.
Aucun autre état n'est permis avant le chargement du programme de
l'application. Vous pouvez tester l'E/S en modifiant le bit système S8 (reportezvous à la rubrique Bits système (%S), p. 332).
STP : Arrêté
Dès qu'une application est chargée sur l'automate, ce dernier passe à l'état STP.
Dans cet état, l'application ne fonctionne pas. Les entrées sont mises à jour et les
valeurs des données restent inchangées. Les sorties ne sont pas mises à jour
dans cet état.
INI : Initial
Seul un automate se trouvant à l'état STP peut passer à l'état INI. L'application
n'est pas en cours d'exécution. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les
valeurs des données retrouvent leur état initial. Aucune sortie n'est mise à jour
dans cet état.
RUN : En cours d'exécution
Dans cet état, l'application fonctionne. Les entrées de l'automate sont mises à
jour et les valeurs des données sont réglées par l'application. Il s'agit du seul état
au cours duquel les sorties sont mises à jour.
HLT : Suspendu (Erreur d’application utilisateur)
L'exécution de l'application est suspendue dès que l'automate passe à l'état
ERR. Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent
inchangées. Dans cet état, les sorties ne sont pas mises à jour. Dans ce mode,
le code de l'erreur est affiché dans la partie inférieure droite de l'afficheur. Ce
code prend la forme d'une valeur décimale sans signe.
NEX : Not Executable (non exécutable)
Une modification en ligne a été apporté e à la logique utilisateur. Conséquence :
l'application n'est plus exécutable. Elle ne retrouvera cet état qu'une fois que
toutes les causes de l'état Non Exec auront été résolves.
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctionnement de l’afficheur
Affichage et
modification des
états de
l'automate
TWD USE 10AF 05/2002
L'afficheur vous permet de faire passer l'automate de l'état STP à l'état INI, de l'état
STP à l'état RUN, ou de l'état RUN à l'état STP. Pour modifier l'état de l'automate,
procédez comme suit :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran Affichage des opérations
apparaisse (ou appuyez sur la touche ESC). L'état courant de l'automate apparaît
dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
3
Appuyez sur la touche
4
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter la valeur modifiée, ou sur la
touche ESC pour ignorer les modifications apportées en mode édition.
pour sélectionner un état de l'automate.
141
Fonctionnement de l’afficheur
Variables et objets système
Introduction
L'Afficheur optionnel permet de contrôler et d'ajuster les données de l'application à
l'aide des fonctions suivantes :
l sélection des données de l'application par l’adresse (telle que %I ou %Q) ;
l contrôle de la valeur de l'objet/variable logiciel(le) sélectionné(e) ;
l modification de la valeur de l'objet donnée actuellement affiché (y compris le
forçage des entrées et des sorties).
Variables et
objets système
Le tableau ci-après répertorie, dans leur ordre d'accès, les variables et objets
système qui peuvent être affichés et modifiés par l'Afficheur.
142
Objet
Variable/Attribut
Description
Accès
Entrée
%I.x.y.z
Valeur
Lecture/Forçage
Sortie
%Q.x.y.z
Valeur
Lecture/Ecriture/
Forçage
Temporisateur
%TMX.V
%TMX.P
%TMX.Q
Valeur courante
Valeur de présélection
Terminé
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Compteur
%Cx.V
%Cx.P
%Cx.D
%Cx.E
%Cx.F
Valeur courante
Valeur de présélection
Terminé
Vide
Plein
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture
Bit mémoire
%Mx
Valeur
Lecture/Ecriture
Mot mémoire
%MWx
Valeur
Lecture/Ecriture
Mot constante
%KWx
Valeur
Lecture
Bit système
%Sx
Valeur
Lecture/Ecriture
Mot système
%SWx
Valeur
Lecture/Ecriture
Entrée analogique
%IW.x.y.z
Valeur
Lecture
Sortie analogique
%QW.x.y.z
Valeur
Lecture/Ecriture
Compteur rapide
(FC)
%FCx.V
%FCx.P
%FCx.D
Valeur courante
Valeur de présélection
Terminé
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctionnement de l’afficheur
TWD USE 10AF 05/2002
Objet
Variable/Attribut
Description
Accès
Compteur rapide
(VFC)
%VFCx.V
%VFCx.P
%VFCx.U
%VFCx.C
%VFCx.S0
%VFCx.S1
%VFCx.F
%VFCx.M
%VFC.T
%VFC.R
%VFC.S
Valeur courante
Valeur de présélection
Sens de comptage
Valeur de capture
Valeur de seuil 0
Valeur de seuil 1
Débordement
Fréquence mesurée
Base temps
Activation sortie réflexe
Activation entrée réflexe
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Entrée mot réseau
%INWx.z
Valeur
Lecture/Ecriture
Sortie mot réseau
%QNWx.z
Valeur
Lecture/Ecriture
Grafcet
%Xx
Bit étape
Lecture
Générateur
d'impulsions
%PLS.N
%PLS.P
%PLS.D
%PLS.Q
Nombre de pulsations
Valeur de présélection
Terminé
Sortie courante
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Modulateur de
largeur d'impulsion
%PMW.R
%PMW.P
Ratio
Valeur de présélection
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Programmateur
cyclique
%DRx.S
%DRx.F
Nombre d’étapes
courantes Plein
Lecture
Lecture
Fonction pas à pas
%SCx.n
Bit de fonction pas à
pas
Lecture/Ecriture
Registre
%Rx.I
%Rx.O
%Rx.E
%Rx.F
Entrée
Sortie
Vide
Plein
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture
Registre bits à
décalage
%SBR.x.yy
Bit de registre
Lecture/Ecriture
Message
%MSGx.D
%MSGx.E
Terminé
Erreur
Lecture
Lecture
143
Fonctionnement de l’afficheur
Remarques :
1. Les variables n'apparaîtront pas si elles ne sont pas utilisées dans une
application, étant donné que Twido utilise l'affectation de mémoire dynamique.
2. Si la valeur de %MW est supérieure à +32767 ou inférieure à -32787, l'afficheur
continue de clignoter.
3. Si la valeur de %SW est supérieure à 65 535, l'afficheur continue de clignoter,
sauf pour %SW0 et pour %SW11. Lorsqu'une valeur dépassant les limites est
entrée, elle est remplacée par la valeur configurée.
4. Lorsqu'une valeur dépassant les limites est entrée pour %PLS.P, la valeur est
définie sur la saturation.
Affichage et
modification des
objets et des
variables
Vous pouvez accéder à chaque type d'objet système en commençant par l'objet
entrée (%I), en progressant de façon séquentielle jusqu’à l'objet message (%MSG)
et en revenant finalement à l'objet entrée (%I).
Pour afficher un objet système :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran Affichage des données
apparaisse.
L'objet Entrée (« I ») apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone
d'affichage. La lettre « I » (ou le nom de l'objet précédent) ne clignote pas.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour activer le mode édition.
La lettre « I » de l'objet Entrée (ou le nom de l'objet précédent) commence à
clignoter.
3
Appuyez sur la touche
objets.
pour progresser de façon séquentielle dans la liste des
4
Appuyez sur la touche
pour progresser de façon séquentielle dans le champ
d'un type d'objet et appuyez sur la touche
champ. Utilisez les touches
de l’objet affiché.
144
et
pour incrémenter la valeur de ce
pour consulter et modifier tous les champs
5
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que l'édition soit terminée.
6
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter les valeurs modifiées.
Remarque : Le nom et l'adresse de l'objet doivent être validés pour pouvoir
accepter ces modifications. Cela signifie qu'ils doivent exister dans la
configuration de l'automate avant l'utilisation de l'afficheur.
Appuyez sur la touche ESC pour annuler les modifications apportées en mode
édition.
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctionnement de l’afficheur
Valeurs des
données et
formats
d'affichage
En général, la valeur de donnée pour un objet ou une variable est affichée comme
un entier avec signe ou sans signe dans la partie inférieure droite de la zone
d'affichage. Les zéros non significatifs sont supprimés de tous les champs pour
l’affichage des valeurs. L'adresse de chaque objet apparaît dans l'Afficheur dans
l'un des six formats suivants :
l format E/S
l format bloc fonction
l format simple
l format E/S réseau
l format fonction pas à pas
l format registre bits à décalage.
Format Entrée/
Sortie
Les objets entrée/sortie (%I, %Q, %IW et %QW) ont une adresse en trois parties (ex
: %IX.Y.Z) et apparaissent sous la forme suivante :
l type d'objet et adresse de l'automate dans la partie supérieure gauche ;
l adresse de l'expansion dans la partie supérieure centrale ;
l voie d’E/S dans la partie supérieure droite.
Dans le cas d'une entrée (%I) et d'une sortie (%Q) simples, la lettre « U » pour un
bit non forcé (unforced) ou la lettre « F » pour un bit forcé (forced) apparaît dans la
partie inférieure gauche de l'affichage. La valeur de forçage apparaît dans la partie
inférieure droite de l'écran.
L'objet sortie %Q0.3.11 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante :
Q
0
F
Format bloc
fonction
1 1
1
Les blocs fonctions (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R et %MSGj)
ont une adresse en deux parties comprenant le numéro de l’objet et le nom d'une
variable ou d'un attribut. Ils apparaissent sous la forme suivante :
l nom du bloc fonction en haut à gauche ;
l numéro (ou instance) du bloc fonction en haut à droite ;
l variable ou attribut en bas à gauche ;
l valeur de l'attribut en bas à droite.
Dans l'exemple suivant, la valeur courante pour le temporisateur numéro 123 est
réglée sur 1 234.
T
V
TWD USE 10AF 05/2002
3
M
1 2 3
1 2 3 4
145
Fonctionnement de l’afficheur
Format simple
Un format simple est utilisé pour les objets %M, %MW, %KW, %S, %SW et %X :
l numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ;
l valeur avec signe pour les objets dans la partie inférieure.
Dans l'exemple suivant, le mot mémoire numéro 67 contient la valeur +123.
M W
6 7
+
Format Entrée/
Sortie réseau
Les objets entrée/sortie réseau (%INW et %QNW) apparaissent dans la zone
d'affichage sous la forme suivante :
l nom de l'objet dans la partie supérieure gauche ;
l adresse de l'automate dans la partie supérieure centrale ;
l numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ;
l Valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure.
Dans l'exemple suivant, le premier mot d’entrée ou mot réseau de l'automate distant
configuré à l'adresse distante n°2 a pour valeur -4.
M N W
Format fonction
pas à pas
2
1
4
Le format fonction pas à pas (%SC) affiche le numéro de l'objet et le bit de fonction
pas à pas sous la forme suivante :
l nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ;
l bit de fonction pas à pas dans la partie supérieure droite ;
l valeur de l'objet dans la partie inférieure.
Dans l'exemple suivant, le bit numéro 129 de la fonction pas à pas numéro 3 est
réglé sur -1.
S C 3
-
146
1 2 3
1 2 9
1
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctionnement de l’afficheur
Format registre
bits à décalage
Le format registre bit à décalage (%SBR) affiche le numéro de l'objet et le bit registre
sous la forme suivante :
l nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ;
l bit de registre dans la partie supérieure droite.
Vous trouverez ci-après un exemple de l'affichage du registre bit à décalage
numéro 4.
S B R
4
9
1
TWD USE 10AF 05/2002
147
Fonctionnement de l’afficheur
Paramètres de port série
Introduction
Affichage et
modification des
paramètres d'un
port série
148
L'afficheur vous permet de visualiser et de modifier les paramètres d'un protocole.
Un maximum de deux ports série peuvent être utilisés. Dans l'exemple suivant, le
premier port est configuré pour le protocole Modbus et porte l'adresse 123. Le
second port est configuré en tant que liaison distante et porte l'adresse 5.
M
1 2 3
R
4
Les automates Twido peuvent gérer un maximum de deux ports série. Pour
visualiser les paramètres des ports série sur l'afficheur :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran Affichage des communications
apparaisse. Une lettre, correspondant au paramètre de protocole du premier port
(M, R ou A), sera affichée dans le coin supérieur gauche de l'afficheur.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
3
Appuyez sur la touche
modifier.
jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à
4
Appuyez sur la touche
pour incrémenter la valeur de ce champ.
5
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres du port série aient
été définis.
6
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées
en mode édition ou sur ESC pour les ignorer.
TWD USE 10AF 05/2002
Fonctionnement de l’afficheur
Horloge Date/Heure
Introduction
Les paramètres de date et d'heure ne peuvent être mis à jour depuis l'afficheur que
si la cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée dans votre
automate Twido. Le mois apparaît dans le coin supérieur gauche de l'afficheur. La
valeur « RTC » figurera dans ce champ jusqu'à ce que des paramètres de date et
d'heure valides aient été entrés. Le jour du mois apparaît dans le coin supérieur droit
de l'afficheur. Cette heure est affichée au format dit « militaire ». Les heures et les
minutes sont affichées dans le coin inférieur droit de l'afficheur et sont séparées par
la lettre « h ». L'exemple suivant illustre ce qu'indiquerait l'afficheur, le 28 mars à
14:22.
2 8
M A R
1 4 h 2 2
Affichage et
modification de
l’horloge Date/
Heure
TWD USE 10AF 05/2002
Pour afficher et modifier l'horloge Date/Heure :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran Affichage Date/Heure apparaisse.
Le code du mois (« JAN » ou « FEV », par exemple) apparaît dans le coin supérieur
gauche de la zone d'affichage. La mention « RTC » est affichée tant que le mois n'a
pas été défini.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
3
Appuyez sur la touche
modifier.
jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à
4
Appuyez sur la touche
pour incrémenter la valeur de ce champ.
5
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de date et d'heure
aient été définis.
6
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en
mode édition ou sur ESC pour les ignorer.
149
Fonctionnement de l’afficheur
Facteur de correction de l’horodateur
Introduction
L’afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de correction de
l’horodateur (RTC). Pour chaque module option horodateur (RTC), une valeur de
correction du RTC permet de corriger les imprécisions du cristal du module RTC. Ce
facteur prend la forme d'un nombre entier sans signe, composé de trois chiffres,
compris entre 0 et 127. Cette valeur apparaît dans le coin supérieur droit de
l'afficheur.
L'exemple suivant illustre un facteur de correction de 127.
R T C
C o r r
1 2 7
Affichage et
modification de
la correction du
RTC
150
Pour afficher et modifier le facteur de correction du RTC :
Etape
Action
1
Appuyez sur la touche
jusqu'à ce que l'écran Affichage du facteur RTC
apparaisse. "RTC Corr" s'affiche dans la ligne supérieure de l'afficheur.
2
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
3
Appuyez sur la touche
modifier.
jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à
4
Appuyez sur la touche
pour incrémenter la valeur de ce champ.
5
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que la valeur de correction du RTC ait été
définie.
6
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées
en mode édition ou sur ESC pour les ignorer.
TWD USE 10AF 05/2002
Description des langages Twido
III
En bref...
Présentation
Cette rubrique fournit des instructions d’utilisation des langages de programmation
Grafcet, schéma à contacts et liste d’instructions permettant de créer des
programmes de régulation des automates programmables Twido.
Contenu de cet
intercalaire
Cet intercalaire contient les chapitres suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Chapitre
Titre du chapitre
Page
9
Langage schéma à contacts
153
10
Langage liste d'instructions
177
11
Grafcet
191
151
Description des langages Twido
152
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
9
En bref...
Présentation
Cette rubrique décrit la programmation à l'aide du langage schéma à contacts.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Introduction aux schémas à contacts
154
Principes de programmation en langage schéma à contacts
156
Blocs de schémas à contacts
158
éléments graphiques du langage schéma à contacts
161
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts
164
Conseils de programmation
165
Réversibilité schéma à contacts/liste
169
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et
le langage liste d’instructions
171
Documentation du programme
173
153
Langage schéma à contacts
Introduction aux schémas à contacts
Introduction
Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des
circuits de relais en logique programmée, à ceci près que, dans un schéma à
contacts :
l Toutes les entrées sont représentées par des symboles de contacts (
).
l Toutes les sorties sont représentées par des symboles de bobines (
).
l Les opérations numériques sont comprises dans le jeu d’instructions graphiques
du schéma à contacts.
Représentations
de schémas à
contacts
correspondant
aux circuits de
relais
L’illustration suivante présente un schéma simplifié de câblage d’un relais en
logique programmée, et son équivalent en langage schéma à contacts.
LS1
PB1
CR1
LS2
SS1
M1
LS1
%I0.0
PB1
%I0.2
CR1
%I0.4
LS2
%I0.1
SS1
%I0.7
M1
%Q0.4
Circuit de relais en logique programmée
Schéma à contacts
Dans l’illustration précédente, toutes les entrées associées à un périphérique de
commutation dans le circuit de relais en logique programmée sont représentées
sous la forme de contacts dans le schéma à contacts. La bobine de sortie M1 du
circuit logique de relais est représentée par un symbole de bobine dans le schéma
à contacts. Les numéros des adresses apparaissant au-dessus du symbole de
chaque contact et de chaque bobine dans le schéma à contacts sont des références
aux emplacements des connexions externes en entrée et en sortie vers l’automate.
154
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Réseaux schéma
à contacts
Un programme en langage schéma à contacts est composé de « réseaux »,
représentant des ensembles d’instructions graphiques et apparaissant entre deux
barres verticales. Les réseaux sont exécutés de manière séquentielle par
l’automate.
L’ensemble des instructions graphiques représente les fonctions suivantes :
l entrées/sorties de l’automate (boutons de commande, capteurs, relais, voyants,
etc.)
l fonctions de l’automate (temporisateurs, compteurs, ...)
l opérations mathématiques et logiques (addition, division, AND, XOR, etc.)
l opérateurs de comparaison et autres opérations numériques (A<B, A=B,
décalage, rotation, etc.)
l variables internes de l’automate (bits, mots, etc.)
Ces instructions sont disposées graphiquement à l’aide de barres verticales et
horizontales et peuvent déboucher sur une ou plusieurs sorties et/ou actions. Un
réseau ne peut pas contenir plus d’un groupe d’instructions liées.
Exemple de
réseaux schéma
à contacts
L’exemple suivant illustre un programme en langage schéma à contacts composé
de deux réseaux.
%I0.1
%M42
Exemple de réseau 1
%I0.3
%M42
%Q1.2
Exemple de réseau 2
%M22:=%MW15+%KW1
TWD USE 10AF 05/2002
155
Langage schéma à contacts
Principes de programmation en langage schéma à contacts
Grille de
programmation
Chaque réseau schéma à contacts se compose d’une grille comportant sept lignes
et onze colonnes organisées en deux zones, comme l'indique l'illustration suivante :
1
2
3
4
5
Colonnes
6
7
9
8
10
11
Lignes
1
2
3
4
5
Cellules
Barres
verticales
6
7
Zone de test
Zone d’action
Zones de la grille
156
La grille de programmation en langage schéma à contacts est divisée en deux
zones :
l Zone de test
Contient les conditions testées avant d'effectuer des actions. Comprend les
colonnes 1 à 10 et contient les contacts, les blocs fonctions et les blocs
comparaisons.
l Zone d'action
Contient la sortie ou l'opération qui sera effectuée en fonction des résultats des
tests réalisés sur les conditions dans la zone de test. Comprend les colonnes 8
à 11 et contient les bobines et les blocs opérations.
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Saisie
d’instructions
dans la grille
La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le réseau schéma à
contacts se lit à partir de la cellule située en haut à gauche. La programmation
consiste à entrer des instructions dans les cellules de la grille. Les instructions de
test, de comparaison et de fonctions sont entrées dans les cellules de la zone de
test et sont justifiées à gauche. La logique du test permet d'assurer la continuité
dans la zone d'action, où les bobines, les opérations numériques et les instructions
de régulation du flux du programme sont entrées et justifiées à droite.
Le réseau est traité ou exécuté (tests effectués et sorties affectées) dans la grille de
haut en bas et de gauche à droite.
En-tête réseau
Un en-tête apparaît directement au-dessus du réseau. Vous pouvez l'utiliser pour
donner des informations sur la finalité logique du réseau. L'en-tête de réseau peut
contenir les informations suivantes :
l le numéro du réseau ;
l des étiquettes (%Li) ;
l des déclarations de sous-programme (SRi:) ;
l le titre du réseau ;
l des commentaires sur le réseau.
Pour obtenir davantage d'informations sur l'utilisation d'un en-tête réseau pour
documenter vos programmes, reportez-vous à la rubrique Documentation du
programme, p. 173.
TWD USE 10AF 05/2002
157
Langage schéma à contacts
Blocs de schémas à contacts
Introduction
Les schémas à contacts se composent de blocs correspondant à des actions et/ou
des fonctions d’un programme, telles que :
l des contacts
l des bobines
l des instructions de déroulement du programme
l des blocs fonctions
l des blocs comparaisons
l des blocs opérations
Contacts,
bobines et
déroulement du
programme
Les contacts, bobines et les instructions de déroulement du programme (sauts et
appels) n’occupent qu’une seule cellule dans la grille de programmation du schéma
à contacts. Les blocs fonctions, les blocs comparaisons et les blocs opérations
peuvent en revanche occuper plusieurs cellules.
Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine.
Contact
158
Bobine
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Blocs fonctions
Les blocs fonctions sont placés dans la zone de test de la grille de programmation.
Le bloc doit figurer sur la première ligne ; aucune instruction de schéma à contacts
ou aucune ligne de continuité ne peut apparaître au-dessus ou en dessous du bloc
fonction. Les instructions de test du schéma à contacts mènent à l’entrée du bloc
fonction, alors que les instructions de test et/ou les instructions d’action proviennent
de la sortie du bloc.
Les blocs fonctions sont orientés de manière verticale et occupent deux colonnes
sur quatre lignes dans la grille de programmation.
L’exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur.
%C0
R
E
S ADJ Y
%C0.P 9999
D
CU
F
CD
Blocs
comparaisons
Les blocs comparaisons sont placés dans la zone de test de la grille de
programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne ou colonne de la
zone de test. L’intégralité de l’instruction doit résider dans cette zone.
Les blocs comparaisons sont orientés de manière horizontale et occupent deux
colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.
L’exemple suivant présente un bloc comparaison.
%MW0=%SW50
TWD USE 10AF 05/2002
159
Langage schéma à contacts
Blocs opérations
Les blocs opérations sont placés dans la zone d’action de la grille de
programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne de la zone
d’action. L’instruction est justifiée à droite ; elle apparaît à droite et se termine dans
la dernière colonne.
Les blocs opérations sont orientés de manière horizontale et occupent quatre
colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.
L’exemple suivant illustre un bloc opération.
%MW120 := SQRT (%MW15)
160
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
éléments graphiques du langage schéma à contacts
Introduction
Les instructions des schémas à contacts sont constituées d'éléments graphiques.
Cette section répertorie et décrit les éléments graphiques utilisés dans les
instructions du langage schéma à contacts Twido. Reportez-vous au guide
d'exploitation TwidoSoft pour plus de détails sur l'utilisation de ces éléments
graphiques dans les programmes par schémas à contacts Twido.
Contacts
Les éléments graphiques des contacts sont programmés dans la zone de test et
occupent une cellule (une ligne sur une colonne).
Nom
Eléments de
liaison
Instruction
Fonction
Contact à ouverture
LD
Fait passer le contact lorsque
l'objet bit de régulation se trouve à
l'état 1.
Contact à fermeture
LDN
Fait passer le contact lorsque
l'objet bit de régulation se trouve à
l'état 0.
LDR
Front montant : détecte le passage
de 0 à 1 de l'objet bit de régulation.
LDF
Front descendant : détecte le
passage de 1 à 0 de l'objet bit de
régulation.
Contact de détection
d'un front montant
P
Contact de détection
d'un front descendant
N
Les éléments de liaison graphique s'utilisent pour connecter les éléments
graphiques de test et d'action.
Nom
TWD USE 10AF 05/2002
Elément
graphique
Elément
graphique
Fonction
Connecteur horizontal
Relie en série les éléments graphiques de test et
d'action entre les deux barres verticales.
Connecteur
secondaire
Relie les éléments graphiques de test et d'action
en parallèle (connexion verticale).
161
Langage schéma à contacts
Bobines
Les éléments graphiques des bobines sont programmés dans la zone d'action et
occupent une cellule (une ligne sur une colonne).
Nom
Instruction
Fonction
Bobine directe
ST
L'objet bit associé prend la valeur du
résultat de la zone de test.
Bobine négation
STN
L'objet bit associé prend la valeur du
résultat négatif de la zone de test.
S
L'objet bit associé est réglé sur 1
lorsque le résultat de la zone de test est
1.
R
L'objet bit associé est réglé sur 0
lorsque le résultat de la zone de test est
1.
JMP
SR
Se connecte à une instruction portant
une étiquette, en amont ou en aval.
Bobine SET
Bobine RESET
Appel de saut ou de
sous-programme
Elément
graphique
S
R
->>%Li
->>%SRi
Bobine dièse
Langage Grafcet. Utilisée lorsque la
programmation des conditions de
transition associées aux transitions
provoque une permutation sur l'étape
suivante.
#
Retour d'un sousprogramme
RET
Placé à la fin des sous-programmes
pour retourner au programme principal.
END
Définit la fin du programme.
<RET>
Arrêt du programme
<END>
162
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Blocs fonctions
Les éléments graphiques des blocs fonctions sont programmés dans la zone de test
et occupent quatre lignes sur deux colonnes (excepté les compteurs rapides (VFC),
qui requièrent cinq lignes sur deux colonnes).
Nom
Elément
graphique
Temporisateurs,
compteurs, registres,
etc.
Blocs opérations
et comparaisons
Chaque bloc fonction utilise les entrées et les
sorties permettant la liaison aux autres éléments
graphiques.
Note : Les sorties des blocs fonctions ne peuvent
pas être connectées les unes aux autres (liaisons
verticales).
Les blocs comparaisons sont programmés dans la zone de test et les blocs
opérations, dans la zone d'action.
Nom
TWD USE 10AF 05/2002
Fonction
Elément
graphique
Fonction
Bloc comparaison
Compare deux opérandes. La sortie prend la valeur
1 lorsque le résultat est vérifié.
Taille : Une ligne sur deux colonnes
Bloc opération
Effectue des opérations arithmétiques et logiques.
Taille : Une ligne sur quatre colonnes
163
Langage schéma à contacts
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts
Introduction
Les instructions OPEN et SHORT permettent de déboguer rapidement et
simplement des programmes en langage schéma à contacts. Ces instructions
spéciales modifient la logique d’un réseau, soit en raccourcissant, soit en ouvrant la
continuité d’un réseau, conformément aux explications fournies dans le tableau
suivant.
Instruction Description
Instruction en
langage liste
d’instructions
OPEN
Crée un arrêt dans la continuité d’un réseau schéma à
contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière
opération logique.
AND 0
SHORT
Permet à la continuité de traverser le réseau schéma à
contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière
opération logique.
OR 1
En langage liste d’instructions, les instructions OR et AND sont utilisées pour créer
les instructions OPEN et SHORT à l'aide des valeurs immédiates respectives de 0
et 1.
Exemples
Les exemples suivants illustrent l’utilisation des instructions SHORT et OPEN.
%I0.1
%M3
%Q0.1
OPEN
%Q1.5
%I0.9
%Q1.6
LD
OR
ANDN
AND
ST
LD
OR
ST
%I0.1
%Q1.5
%M3
0
%Q0.1
%I0.9
1
%Q1.6
SHORT
164
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Conseils de programmation
Gestion de sauts
de programme
Utilisez les sauts de programme avec la plus grande précaution, car ils peuvent être
à l'origine de boucles qui ralentiront considérablement les opérations de scrutation.
Evitez d'insérer des sauts pointant vers des instructions situées en amont. Une
instruction en amont apparaît avant un saut dans un programme. A l'inverse, une
instruction en aval apparaît après un saut dans un programme.
Programmation
des sorties
Les bits de sortie, tout comme les bits internes, ne peuvent être régulés que s'ils
figurent dans le programme. Pour les bits de sortie, seule la dernière valeur scrutée
est prise en compte lors de la mise à jour des sorties.
Utilisation de
capteurs d'arrêt
d'urgence à
liaison directe
Les capteurs utilisés en cas d'arrêt d'urgence ne doivent pas être gérés par
l'automate. Ces capteurs doivent être raccordés directement aux sorties
correspondantes.
Gestion des
reprises de
l’alimentation
Lors d'un fonctionnement manuel, les reprises de l'alimentation doivent être
conditionnelles. En effet, un redémarrage automatique de l'installation pourrait
provoquer une mise sous tension non souhaitée de certains équipements (utilisez
les bits système %S0, %S1 et %S9).
Gestion des
blocs Heure et
Horodateur
Il est nécessaire de vérifier l'état du bit système %S51, qui indique d'éventuels
défauts de bloc Horodateur.
Vérification de la
syntaxe et
recherche
d'erreurs
Lors de la saisie d'un programme, TwidoSoft vérifie la syntaxe de ses instructions
et opérandes, ainsi que leur association. Pour plus d'informations, reportez-vous au
guide d'exploitation TwidoSoft.
TWD USE 10AF 05/2002
165
Langage schéma à contacts
Remarques
complémentaires sur
l'utilisation des
parenthèses
Les opérations d'affectation ne doivent pas être placées entre parenthèses :
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
LD
AND
OR(
ST
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0
%I0.3
%Q0.1
%Q0.0
Afin d'effectuer la fonction correspondante, les équations suivantes doivent être
programmées :
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.2
166
%Q0.1
%I0.3
%Q0.0
LD
MPS
AND(
OR(
AND
)
)
ST
MPP
AND
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.1
%I0.2
%Q0.0
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Les contacts placés en parallèle doivent être imbriqués au sein d'un autre contact
ou être totalement indépendants les uns des autres :
%I0.0
%I0.0
TWD USE 10AF 05/2002
%I0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.3
%I0.6
%I0.7
%I0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.4
%Q0.1
%Q0.1
167
Langage schéma à contacts
Les schémas suivants ne peuvent pas être programmés :
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%I0.4
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.5
%Q0.1
%I0.3
%I0.4
Afin d'exécuter les schémas équivalents, modifiez-les comme illustré ci-dessous :
%I0.0
%I0.2
%I0.4
%I0.0
%I0.3
%I0.3
%I0.1
%I0.2
%I0.2
168
%Q0.1
%I0.1
%I0.5
%I0.3
%I0.4
%Q0.1
LD
AND(
OR(
AND
)
)
OR(
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
LD
AND(
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%I0.3
%Q0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.4
%Q0.1
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Réversibilité schéma à contacts/liste
Introduction
La fonctionnalité de réversibilité du logiciel de programmation TwidoSoft permet de
convertir des programmes par schémas à contacts en programmes par listes
d'instructions, et vice versa.
Les préférences utilisateur réglées dans TwidoSoft permettent de choisir la
méthode d'affichage par défaut des programmes : soit au format liste, soit au format
schéma à contacts. TwidoSoft permet également de basculer entre les affichages
par liste et par schéma à contacts (reportez-vous au guide d'exploitation TwidoSoft
pour plus de détails).
Qu’est-ce que la
"réversibilité" ?
Pour bien comprendre à quoi correspond la fonction de réversibilité du programme,
il convient d'examiner avec attention les relations existant entre le réseau d'un
schéma à contacts et la séquence de la liste d'instructions correspondante :
l Réseau de schéma à contacts : ensemble d'instructions par schémas à
contacts formant une expression logique.
l Séquence de liste : ensemble d’instructions d’un programme par listes,
correspondant aux instructions par schémas à contacts et relatif à la même
expression logique.
L'illustration suivante présente un réseau de schéma à contacts courant, ainsi que
la logique du programme équivalente, exprimée sous la forme d'une liste
d'instructions.
%I0.5
%I0.4
%Q0.4
LD
OR
ST
%I0.5
%I0.4
%Q0.4
Un programme d'application est stocké en interne sous la forme d'une liste
d'instructions, et ce, que le programme ait été rédigé en langage par schémas à
contacts ou par listes. TwidoSoft utilise les similarités de structure de programme
existant entre les deux langages, ainsi que l'image liste interne du programme pour
l'afficher dans des afficheurs et des éditeurs de listes ou de schémas à contacts, soit
sous la forme d'une liste d'instructions (forme élémentaire), soit de manière
graphique, sous la forme d'un schéma à contacts, en fonction des préférences
sélectionnées par l'utilisateur.
TWD USE 10AF 05/2002
169
Langage schéma à contacts
Garantie de
réversibilité
170
Tout programme créé sous forme de schéma à contacts peut être converti en une
liste d'instructions. En revanche, certaines logiques du langage par listes ne
peuvent pas être converties en langage par schémas à contacts. Pour garantir une
réversibilité totale entre le langage par listes et le langage par schémas à contacts,
il est important d'observer les directives présentées à la section Recommandations
pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste
d’instructions, p. 171.
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le
langage liste d’instructions
Instructions
requises pour la
réversibilité
La structure d'un bloc fonction réversible dans le langage liste d’instructions requiert
l'utilisation des instructions suivantes :
l BLK marque le début du bloc et définit le début du réseau, ainsi que celui de la
portion d'entrée dans le bloc.
l OUT_BLK marque le début de la portion de sortie du bloc.
l END_BLK marque la fin du bloc et du réseau.
Il n'est pas nécessaire d'utiliser des instructions de blocs fonctions réversibles pour
un programme liste d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines
instructions permettent une programmation liste d'instructions non réversible. Pour
obtenir des informations complètes sur la programmation liste d'instructions non
réversible de blocs fonctions, reportez-vous à la rubrique Principes de
programmation de blocs fonctions élémentaires, p. 224.
Instructions
sans
équivalences à
éviter
Evitez d’utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations
d'instructions et d'opérandes, pour lesquelles les schémas à contacts ne possèdent
pas d'équivalents. Par exemple, l'instruction N (permettant d'inverser la valeur de
l'accumulateur booléen) n'a pas d'équivalent dans le langage schémas à contacts.
Le tableau suivant répertorie toutes les instructions de programmation liste
d'instructions qui ne s'inversent pas dans le langage schéma à contacts :
TWD USE 10AF 05/2002
Instruction par liste
Opérande
Description
JMPCN
%Li
Not saut conditionnel
N
aucun
Négation (Not)
ENDCN
aucun
Not fin conditionnelle
171
Langage schéma à contacts
Réseaux
inconditionnels
La programmation des réseaux inconditionnels requiert également l'application des
recommandations de programmation liste d'instructions suivantes pour que la
réversibilité liste d’instructions/schéma à contacts puisse s'opérer. Les réseaux
inconditionnels ne sont soumis à aucun test ou à condition. Les sorties ou les
instructions d'action sont toujours activées ou exécutées.
Le diagramme suivant présente des exemples de réseaux inconditionnels, ainsi que
la séquence en langage liste d’instructions équivalente.
%Q0.4
%MW5 := 0
LD
1
ST
%Q0.4
LD
1
[%MW5 := 0]
JMP %L6
>>%L6
Vous noterez que chacune des séquences liste d’instructions inconditionnelles cidessus commence par une instruction de chargement suivie d'un 1, excepté pour
l'instruction JMP. Cette combinaison règle la valeur de l'accumulateur booléen sur
1, et règle par conséquent la bobine (instruction de stockage) sur 1 et %MW5 sur 0
lors de chaque scrutation du programme. L'exception est l'instruction de saut liste
inconditionnel (JMP %L6), qui est exécutée quelle que soit la valeur de
l'accumulateur et ne nécessite pas le réglage de l'accumulateur sur un.
Réseau schéma
à contacts / liste
d’instructions
172
Si un programme liste d'instructions qui n'est pas totalement réversible est inversé,
les parties réversibles sont affichées dans la visualisation par schémas à contacts
et celles qui sont irréversibles sont affichées sur les réseaux schéma à contacts /
liste d’instructions.
Un réseau schéma à contacts / liste d’instructions fonctionne exactement comme un
petit éditeur liste d’instructions. Il permet en effet à l'utilisateur de visualiser et de
modifier les parties irréversibles d'un programme schéma à contacts.
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Documentation du programme
Documentation
de votre
programme
Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires à l'aide
des éditeurs de listes et de schémas à contacts (pour plus d'informations sur
l'utilisation de ces éditeurs de programmes, reportez-vous au guide d'exploitation
TwidoSoft) :
l Dans l'éditeur de listes, des commentaires de lignes vous permettent de
documenter votre programme. Ces commentaires peuvent figurer sur la même
ligne que les instructions de programmation, ou sur des lignes individuelles
distinctes.
l Dans l'éditeur de schémas à contacts, des en-têtes réseau vous permettent de
documenter votre programme. Ces en-têtes se situent juste au-dessus du
réseau.
Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires à des fins de
réversibilité. Lors de la conversion d'un programme par listes en programme par
schémas à contacts, TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour créer un
en-tête réseau. Pour ce faire, les commentaires insérés entre les séquences de liste
sont utilisés comme en-têtes réseau.
Exemple de
commentaires de
ligne de liste
L'exemple suivant illustre un programme par listes possédant des commentaires de
lignes.
TWD USE 10AF 05/2002
---- ( * TITRE DE L’EN-TETE DU RESEAU 0 * )
---- ( * PREMIER COMMENTAIRE DE L’EN-TETE DU RESEAU 0 * )
---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L’EN-TETE DU RESEAU 0 * )
0 LD % I0. 0 ( * COMMENTAIRE DE LIGNE *)
1 OR %I0. 1 ( * LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN SCHEMA À
CONTACTS * )
2 ANDM %M10
3 ST
M101
---- ( * EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE * )
---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * TROISIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * QUATRIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
4 % L5:
5 LD %M101
6 [ %MW20 := %KW2 * 16]
---- ( * CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D’UN EN-TETE * )
7 LD %Q0. 5
8 OR %I0. 3
9 ORR I0. 13
10 ST %Q0.5
173
Langage schéma à contacts
Conversion de
commentaires de
liste en en-tête
réseau de
schéma à
contacts
Lorsque qu'un programme par listes est converti en programme par schémas à
contacts, les commentaires de ligne de liste sont affichés dans l'éditeur de schémas
à contacts en fonction des règles suivantes :
l Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilisé comme entête réseau.
l Les commentaires suivants sont utilisés pour former le corps du réseau.
l Lorsque les lignes du corps de l'en-tête sont toutes remplies, les commentaires
de ligne compris entre les séquences de liste sont ignorés, tout comme les autres
commentaires situés dans des lignes de liste et qui contiennent également des
instructions.
Exemple de
commentaires
d'en-têtes réseau
L'exemple suivant illustre un programme par schémas à contacts possédant des
commentaires d'en-têtes réseau.
174
TWD USE 10AF 05/2002
Langage schéma à contacts
Conversion de
commentaires de
schémas à
contacts en
commentaires de
listes
TWD USE 10AF 05/2002
Lorsqu'un schéma à contacts est converti en une liste d'instructions, les
commentaires d'en-têtes réseau sont affichés dans l'éditeur de listes en fonction des
règles suivantes :
l Tous les commentaires d'en-tête réseau sont insérés entre les séquences de
liste associées.
l Toutes les étiquettes (%Li: ) et les déclarations de sous-programme (SRi:) sont
placées sur la ligne suivant l'en-tête et précédant immédiatement la séquence de
liste.
l Si le programme avait déjà été converti du format liste au format schéma à
contacts, tous les commentaires précédemment ignorés seront de nouveau
affichés dans l'éditeur de listes.
175
Langage schéma à contacts
176
TWD USE 10AF 05/2002
Langage liste d’instructions
10
En bref...
Présentation
Cette rubrique décrit la programmation à l'aide du langage liste d'instructions.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Vue d’ensemble des programmes en langage liste d’instructions
178
Fonctionnement des listes d’instructions
180
Instructions en langage liste d’instructions
181
Utilisation de parenthèses
185
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)
188
177
Langage liste d’instructions
Vue d’ensemble des programmes en langage liste d’instructions
Introduction
Un programme écrit en langage liste d'instructions est constitué d'une série
d'instructions exécutées en séquence par l'automate. Chaque instruction est
représentée par une seule ligne de code et se compose de trois éléments :
l Numéro de ligne
l Code d'instruction
l Opérande(s)
Exemple de
programme liste
d’instructions
L'illustration suivante est un exemple de programme liste d'instructions.
Numéro de ligne
178
0
1
2
3
4
5
6
7
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
0
LD
%I0.1
Opérande(s)
Code d'instruction
Numéro de ligne
Les numéros de ligne sont générés automatiquement lorsque vous saisissez une
instruction. Les lignes vides et les lignes de commentaires n'ont pas de numéro de
ligne.
TWD USE 10AF 05/2002
Langage liste d’instructions
Code
d’instruction
Le code d'instruction est un symbole désignant un opérateur qui identifie l'opération
à effectuer à l'aide des opérandes. Les opérateurs types spécifient les opérations
booléennes et numériques.
Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, LD est
l'abréviation de LOAD en code d'instruction. L'instruction LOAD place (charge) la
valeur de l'opérande %I0.1 dans un registre interne nommé accumulateur.
Il existe deux types d'instructions de base :
l Instructions de test
Il s'agit de réglages ou de tests des conditions nécessaires à l'accomplissement
d'une action. Par exemple, LOAD (LD) et AND.
l Instructions d'action
Elles permettent d'effectuer les actions autorisées lorsque les conditions de
configuration sont remplies. Par exemple, des instructions d'affectation telles que
STORE (ST) et RESET (R).
Opérande
Un opérande est un nombre, un repère ou un symbole représentant une valeur
qu'un programme peut manipuler au sein d'une instruction. Par exemple, dans
l'échantillon de programme présenté ci-dessus, l'opérande %I0.1 est un repère
auquel on a affecté la valeur d'une entrée de l'automate. Une instruction peut avoir
entre zéro et trois opérandes selon le type de code d'instruction.
Les opérandes peuvent représenter les éléments suivants :
l les entrées/sorties de l'automate, telles que les capteurs, boutons poussoirs et
relais ;
l les fonctions système prédéfinies, telles que les temporisateurs et les compteurs
;
l les opérations arithmétiques, logiques, de comparaisons et numériques ;
l les variables internes de l'automate, telles que les bits et les mots.
TWD USE 10AF 05/2002
179
Langage liste d’instructions
Fonctionnement des listes d’instructions
Introduction
Les listes d’instructions ne possèdent qu’une seule opérande explicite, l’autre étant
implicite. L’opérande implicite correspond à la valeur de l’accumulateur booléen.
Par exemple, dans l’instruction LD %I0.1, %I0.1 est l’opérande explicite. Une
opérande implicite est stockée dans l’accumulateur et se voit écrasée par la valeur
de %I0.1.
Fonctionnement
Une instruction en langage liste d’instructions exécute une opération spécifiée sur
le contenu de l’accumulateur et sur l’opérande explicite, puis remplace le contenu
de l’accumulateur par le résultat obtenu. Par exemple, l’opération AND %I1.2
effectue un AND logique entre le contenu de l’accumulateur et celui de l’entrée 1.2
et remplace le contenu de l’accumulateur par ce résultat.
L’ensemble des instructions booléennes, à l’exception des instructions de
chargement, de stockage et les instructions NOT, fonctionnent avec deux
opérandes. La valeur des deux opérandes peut être True ou False et l’exécution des
instructions par le programme génère une valeur unique : soit True, soit False. Les
instructions de chargement placent la valeur de l’opérande dans l’accumulateur,
tandis que les instructions de stockage transfèrent la valeur de l’accumulateur vers
l’opérande. L’instruction NOT ne possède aucune opérande explicite et a seulement
pour effet d’inverser l’état de l’accumulateur.
Instructions en
langage liste
d’instructions
prises en charge
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions en langage liste
d’instructions prises en charge :
180
Type d’instruction
Exemple
Fonction
Instruction Bit
LD %M10
Lit le bit interne %M10
Intruction sur bloc
IN %TM0
Démarre le temporisateur %TM0
Instruction sur mot
[%MW10 := %MW50+100]
Opération d’addition
Instruction sur programme
SR5
Appelle le sous-programme n°5
Instruction Grafcet
-*-8
Etape n°8
TWD USE 10AF 05/2002
Langage liste d’instructions
Instructions en langage liste d’instructions
Introduction
Le langage liste d’instructions comprend les types d'instructions suivants :
l Instructions de test
l Instructions d'action
l Instructions de blocs fonctions
Cette rubrique identifie et décrit les instructions Twido de programmation en langage
liste d’instructions.
Instructions de
test
Le tableau suivant décrit les instructions de test du langage liste d’instructions.
Nom
Elément
graphique
correspondant
LD
Le résultat booléen correspond à l'état de l'opérande.
LDN
Le résultat booléen correspond à l'état inversé de
l'opérande.
LDR
P
Le résultat booléen prend la valeur 1 lorsque le passage
de l'opérande (front montant) de 0 à 1 est détecté.
N
Le résultat booléen devient 1 lorsque le passage de
l'opérande (front descendant) de 1 à 0 est détecté.
LDF
AND
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de
l'opérande.
ANDN
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et l'état
inversé de l'opérande.
ANDR
P
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et la détection
du front montant de l'opérande (1 = front montant).
N
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et la détection
du front descendant de l'opérande (1 = front descendant).
ANDF
OR
TWD USE 10AF 05/2002
Fonction
Le résultat booléen est égal à la logique OR entre le
résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de
l'opérande.
181
Langage liste d’instructions
Nom
Elément
graphique
correspondant
Fonction
AND(
Logique AND (8 niveaux de parenthèses)
OR(
Logique OR (8 niveaux de parenthèses)
XOR, XORN,
XORR, XORF
XOR
OR exclusif
XORN
XORF
XORF
MPS
MRD
MPP
N
182
Commutation vers les bobines
-
Négation (NOT)
TWD USE 10AF 05/2002
Langage liste d’instructions
Instructions
d’action
Le tableau suivant décrit les instructions d'action du langage liste d’instructions.
Nom
Elément
graphique
correspondant
Fonction
ST
L'opérande associée prend la valeur du résultat de la
zone de test.
STN
L'opérande associée prend la valeur inversée du résultat
de la zone de test.
S
S
L'opérande associée est réglée sur 1 lorsque le résultat
de la zone de test est 1.
R
L'opérande associée est réglée sur 0 lorsque le résultat
de la zone de test est 1.
R
JMP
->>%Li
SRn
Se connecte inconditionnellement à une séquence
portant une étiquette, en amont ou en aval.
Connexion au début d'un sous-programme.
->>%SRi
RET
Retour d'un sous-programme.
<RET>
END
Fin de programme.
<END>
ENDC
<ENDC>
Fin du programme conditionné avec un résultat booléen
de 1.
<ENDCN>
Fin du programme conditionné avec un résultat booléen
de 0.
ENDCN
TWD USE 10AF 05/2002
183
Langage liste d’instructions
Instructions de
blocs fonctions
Le tableau suivant décrit les instructions de blocs fonctions du langage liste
d’instructions.
Nom
Temporisateurs,
compteurs, registres,
etc.
184
Elément
graphique
correspondant
Fonction
Il existe des instructions de régulation de bloc pour
chaque bloc fonction.
Une forme structurée est utilisée pour raccorder
directement les entrées et les sorties du bloc.
Remarque : Les sorties des blocs fonctions ne
peuvent pas être connectées les unes aux autres
(liaisons verticales).
TWD USE 10AF 05/2002
Langage liste d’instructions
Utilisation de parenthèses
Introduction
Dans les instructions logiques AND et OR, les parenthèses permettent de spécifier
des divergences dans des schémas à contacts. Les parenthèses ouvrante et
fermante sont associées à des instructions, de la manière suivante :
l L’ouverture des parenthèses est associée à l’instruction AND ou OR.
l La fermeture des parenthèses correspond à une instruction requise pour chaque
parenthèse ouvrante.
Exemple
d’utilisation
d’une instruction
AND
Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction
AND : AND(...).
%I0.0
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%I0.0 %I0.1
%Q0.1
%I0.2
Exemple
d’utilisation
d’une instruction
OR
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0
LD
AND(
OR
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction
OR : OR(...).
%I0.0 %I0.1
%I0.2 %I0.3
TWD USE 10AF 05/2002
LD
AND
OR
ST
%Q0.0
LD
AND
OR(
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.0
185
Langage liste d’instructions
Modificateurs
Imbrication de
parenthèses
186
Le tableau suivant répertorie les modificateurs pouvant être affectés à des
parenthèses.
Modificateur
Fonction
Exemple
N
Négation
AND(N ou OR(N
F
Front descendant
AND(F ou OU(F
R
Front montant
AND(R ou OU(R
[
Comparaison
Reportez-vous à la rubrique Instructions de
comparaison, p. 252
Il est possible d’imbriquer un maximum de huit niveaux de parenthèses.
Veuillez appliquer les règles suivantes lors de l’imbrication de parenthèses :
l Une parenthèse fermante doit être insérée pour chaque parenthèse ouvrante.
l Les étiquettes (%Li:), les sous-programmes (SRi:), les instructions de saut (JMP)
et les instructions de bloc fonction ne doivent pas être placés dans des
expressions comprises entre parenthèses.
l Les instructions de stockage ST, STN, S et R ne doivent pas être programmées
entre parenthèses.
l Les instructions de pile MPS, MRD et MPP ne peuvent pas être utilisées entre
parenthèses.
TWD USE 10AF 05/2002
Langage liste d’instructions
Exemples
d’imbrication de
parenthèses
Les schémas suivants illustrent l’imbrication de parenthèses.
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.1
%M3
%I0.2 %I0.3
%I0.5 %I0.6
%I0.7 %I0.8
TWD USE 10AF 05/2002
%Q0.0
%I0.4
%Q0.0
LD
AND(
OR(N
AND
)
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%M3
LD
AND(
AND
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.5
%I0.6
%Q0.0
%I0.4
%I0.7
%I0.8
%Q0.0
187
Langage liste d’instructions
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)
Introduction
Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines .Les
instructions MPS, MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appelée
« pile ». Cette pile peut stocker un maximum de huit expressions booléennes.
Note : Ces instructions ne peuvent pas être utilisées dans une expression
comprise entre parenthèses.
Fonctionnement
des instructions
de pile
Exemples
d’instructions de
pile
188
Le tableau suivant décrit le fonctionnement des trois instructions de pile.
Instruction
Description
Fonction
MPS
Abréviation de Memory
Push onto Stack (Push
mémoire sur la pile)
Stocke le résultat de la dernière instruction
logique (contenu de l’accumulateur) en haut de
la pile. Ceci a pour effet de décaler les autres
valeurs de la pile vers le bas.
MRD
Abréviation de Memory
Read from stack (Lecture
mémoire depuis la pile)
Lit la valeur stockée en haut de la pile et la
transmet à l’accumulateur.
MPP
Abréviation de Memory
Coupe la valeur située dans le haut de la pile, la
Pop from Stack (Extraction transmet à l’accumulateur et déplace les autres
mémoire depuis la pile)
valeurs de la pile vers le haut.
Les schémas suivants illustrent l’utilisation d’instructions de pile.
%I0.0
%I0.1
%Q0.0
MPS
%I0.2
%Q0.1
MRD
%I0.3
%Q0.2
MPP
%I0.4
%Q0.3
%M1
LD
AND
MPS
AND
ST
MRD
AND
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
%I0.0
%M1
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%Q0.2
%I0.4
%Q0.3
TWD USE 10AF 05/2002
Langage liste d’instructions
Exemples du
fonctionnement
de la pile
Les schémas suivants illustrent le fonctionnement des instructions de pile.
%I0.0 %I0.1 %I0.3
%Q0.0
%M0
%M1
%I0.4
%M10
TWD USE 10AF 05/2002
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
LD
MPS
AND
MPS
AND(
OR
)
ST
MPP
ANDN
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.3
%M0
%Q0.0
%M1
%Q0.1
%I0.4
%Q0.2
%M10
%Q0.3
189
Langage liste d’instructions
190
TWD USE 10AF 05/2002
Grafcet
11
En bref...
Présentation
Cette rubrique décrit la programmation à l'aide du langage Grafcet.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Description des instructions Grafcet
192
Description de la structure d’un programme Grafcet
196
Actions associées aux étapes Grafcet
200
191
Grafcet
Description des instructions Grafcet
Introduction
192
Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une méthode simple de traduction de
séquences de régulation (graphe Grafcet).
Le nombre maximum d'étapes Grafcet dépend du type d'automate Twido. Le
nombre d'étapes pouvant être activées simultanément est uniquement limité par le
nombre total d'étapes.
Pour les automates TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF, les étapes 1 à 62 sont
disponsibles. Pour tous les autres automates, les étapes 1 à 94 sont disponibles.
TWD USE 10AF 05/2002
Grafcet
Instructions
Grafcet
Le tableau suivant répertorie toutes les instructions et les objets requis pour la
programmation d’un graphe Grafcet.
Représentation
graphique (1)
Étape initiale
Transcription dans le
langage TwidoSoft
Fonction
=*= i
Lance l'étape initiale (2).
#i
Active l'étape i après avoir désactivé
l'étape courante.
-*- i
Lance l'étape i et valide la transition
associée (2).
#
Désactive l'étape courante sans activer
d'autre étape.
Transition
Étape
Xi
Xi
S
#Di
Désactive l'étape i et l'étape courante.
=*= POST
Lance le traitement postérieur et
termine le traitement séquentiel.
%Xi
Bit associé à l'étape i. Peut être testé et
écrit (le nombre maximum d'étapes
dépend de l'automate).
LD %Xi, LDN %Xi
AND %Xi, ANDN %Xi,
OR %Xi, ORN %Xi
XOR %Xi, XORN %Xi
Teste l'activité de l'étape i.
S %Xi
Active l'étape i.
R %Xi
Désactive l'étape i.
Xi
R
(1) Graphical Grafcet n'est pas pris en charge.
(2) La première étape =*=i ou -*-i écrite indique le lancement du traitement
séquentiel et, par conséquent, la fin du pré-traitement.
TWD USE 10AF 05/2002
193
Grafcet
Exemples
Grafcet
Séquence linéaire :
1
=*=1
%I0.1
%I0.1
2
#
-*-2
2
%I0.2
%I0.2
3
=*=
LD
#
1
%I0.1
2
-*LD
#
2
%I0.2
3
#
3
Non pris en charge
Programme schéma à
contacts Twido
Programme liste
d’instructions Twido
Séquence de divergences :
-*-4
4
%I0.3
%I0.3
%I0.4
#
%I0.4
6
5
%I0.5
5
6
#
%I0.6
-*-5
%I0.5
7
-*LD
#
LD
#
4
%I0.3
5
%I0.4
6
-*LD
#
5
%I0.5
7
-*LD
#
6
%I0.6
7
#
7
-*-6
%I0.6
7
#
Non pris en charge
194
Programme schéma à
contacts Twido
Programme liste
d’instructions Twido
TWD USE 10AF 05/2002
Grafcet
Séquences simultanées :
8
-*-8
%I0.7
%I0.7
9
#
10
10
9
%I0.8
%I0.9
#
-*-9
%I0.8
11
11
12
%M0
#
- * - 10
%I0.9
8
%I0.7
9
10
-*LD
#
9
%I0.8
11
-*LD
#
10
%I0.9
12
-*LD
AND
#D
#
11
%M0
%X12
12
13
-*LD
AND
#D
#
12
%M0
%X11
11
13
12
#
13
- * - 11
%M0
-*LD
#
#
%X12
12
#D
13
#
- * - 12
%M0
%X11
11
#D
13
#
Non pris en charge
Programme schéma à
contacts Twido
Programme liste
d’instructions Twido
Note : Pour qu'un graphe Grafcet soit opérationnel, au moins une étape active doit
être déclarée à l'aide de l'instruction =*=i (étape initiale) ou le graphe doit être
prépositionné lors du pré-traitement à l'aide du bit système %S23 et de l'instruction
S %Xi.
TWD USE 10AF 05/2002
195
Grafcet
Description de la structure d’un programme Grafcet
Introduction
196
Un programme TwidoSoft Grafcet se déroule en trois phases :
l Pré-traitement
l Traitement séquentiel
l Traitement postérieur
TWD USE 10AF 05/2002
Grafcet
Pré-traitement
Le pré-traitement gère les éléments suivants :
l les reprises de l'alimentation ;
l les défauts ;
l les changements du mode de fonctionnement ;
l le pré-positionnement des étapes Grafcet ;
l la logique d'entrée.
Dans l'exemple de pré-traitement ci-dessous (zone préalable à la première étape
Grafcet), l'état 0 de l'entrée %I0.6 vous invite à réinitialiser le graphe Grafcet en
réglant le bit système %S22 sur 1. Ceci a pour effet de désactiver les étapes actives.
Le front montant de l'entrée %I0.6 prépositionne le graphe sur l'étape X1. Enfin,
l'utilisation du bit système %S21 force l'initialisation de Grafcet.
%I0.6
%S22
/
S
%M0
%I0.6
%S21
P
S
000
001
002
003
004
LDN
S
ST
LDR
S
%I0.6
%S22
%M0
%I0.6
%S21
Le pré-traitement commence à la première ligne du programme et se termine à la
première occurrence d'une instruction "= * =" ou "- * -".
Trois bits système sont dédiés à la régulation Grafcet : %S21, %S22 et %S23.
Chaque bit système est réglé sur 1 (si nécessaire) par l'application, lors du prétraitement généralement. La fonction associée est exécutée par le système à la fin
du pré-traitement et le bit système est remis à 0 par le système.
TWD USE 10AF 05/2002
Bit système
Nom
Description
%S21
Initialisation de
Grafcet
Toutes les étapes actives sont désactivées et les
étapes initiales sont activées.
%S22
Réinitialisation
de Grafcet
Toutes les étapes sont désactivées.
%S23
Prépositionne
ment de
Grafcet
Ce bit doit être réglé sur 1 si les objets %Xi sont
explicitement écrits par l'application lors du prétraitement. Si ce bit est maintenu sur 1 lors du prétraitement sans changement explicite des objets %Xi,
Grafcet est figé (aucune mise à jour n'est prise en
compte).
197
Grafcet
Traitement
séquentiel
Le traitement séquentiel est exécuté dans le graphe (instructions représentant le
graphe) :
l étapes
l actions associées aux étapes
l transitions
l conditions de transition
Exemple :
=*= 1
%I0.2
%I0.3
%I0.3
2
/
#
%I0.2
3
/
#
-*- 2
%I0.4
1
#
-*- 3
%I0.5
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
=*=
LD
ANDN
#
LD
ANDN
#
-*LD
#
-*LD
#
1
%I0.2
%I0.3
2
%I0.3
%I0.2
3
2
%I0.4
1
3
%I0.5
1
1
#
Le traitement séquentiel se termine par l'exécution de l'instruction "= * = POST" ou
par la fin du programme.
198
TWD USE 10AF 05/2002
Grafcet
Traitement
postérieur
Le traitement postérieur gère les éléments suivants :
l les commandes du traitement séquentiel pour la régulation des sorties ;
l le verrouillage de sécurité spécifique aux sorties.
Exemple :
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X2
%Q0.3
%M1
%I0.2
%I0.7
018
019
020
021
022
023
024
025
026
027
028
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
OR(
ANDN
AND
)
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%M1
%I0.2
%I0.7
%Q0.3
/
TWD USE 10AF 05/2002
199
Grafcet
Actions associées aux étapes Grafcet
Introduction
Un programme Grafcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions
associées aux étapes :
l dans la section de traitement postérieur ;
l dans les listes d’instructions ou les réseaux schéma à contacts des étapes
mêmes.
Association des
actions dans le
traitement
postérieur
Si des contraintes de sécurité ou de mode d'exécution sont appliquées, il est
préférable de programmer les actions dans la section de traitement postérieur d'une
application Grafcet. Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste
d’instructions SET et RESET ou activer les bobines d'un programme schéma à
contacts pour lancer les étapes Grafcet (%Xi).
Exemple :
Association
d'actions à partir
d'une application
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X2
%Q0.3
018
019
020
021
022
023
024
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
Vous pouvez programmer les actions associées aux étapes sous forme de listes
d'instructions ou de réseaux schéma à contacts. Dans ce cas, la liste d’instructions
ou le réseau schéma à contacts n'est pas scruté(e), à moins que l'étape ne soit
active. Ce mode d'utilisation du langage Grafcet est le plus efficace, le plus lisible et
le plus facile à gérer.
Exemple :
-*- 3
%Q0.5
S
4
#
-*- 4
%Q0.5
020
021
022
023
024
025
026
027
028
029
-*LD
S
LD
#
-*LD
R
...
...
3
1
%Q0.5
%M10
4
4
1
%Q0.5
R
200
TWD USE 10AF 05/2002
Description des instructions et
des fonctions
IV
En bref...
Présentation
Cette rubrique fournit des descriptions détaillées des instructions élémentaires et
avancées, ainsi que des bits et des mots système des langages Twido.
Contenu de cet
intercalaire
Cet intercalaire contient les chapitres suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Chapitre
Titre du chapitre
Page
12
Instructions élémentaires
203
13
Instructions avancées
271
14
Bits système et mots système
331
201
Description des instructions et des fonctions
202
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
12
En bref...
Présentation
Cette rubrique fournit des détails sur les instructions et les blocs fonctions utilisés
pour créer des programmes de régulation élémentaires des automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Souschapitre
Sujet
Page
12.1
Traitement booléen
204
12.2
Blocs fonctions élémentaires
221
12.3
Traitement numérique
246
12.4
Instructions sur programme
264
203
Instructions élémentaires
12.1
Traitement booléen
Introduction au traitement booléen
Présentation
Cette rubrique offre une introduction au traitement booléen. Elle s'appuie sur des
descriptions et des directives de programmation d'instructions booléennes.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
204
Sujet
Page
Instructions booléennes
205
Explication du format de description des instructions booléennes
208
Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF)
210
Instructions de stockage (ST, STN, R, S)
212
Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF)
214
Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF)
216
Instructions OR exclusif (XOR, XORN, XORR, XORF)
218
Instruction NOT (N)
220
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Instructions booléennes
Introduction
Les instructions booléennes s’apparentent aux éléments graphiques du langage
schéma à contacts. Ces instructions sont présentées dans le tableau suivant.
Elément
Instruction
Exemple
Description
Eléments de test
L’instruction de
chargement (LD)
équivaut à un contact
ouvert.
LD %I0.0
Le contact est fermé lorsque le
bit de régulation se trouve à
l'état 1.
Eléments d’action
L’instruction de
stockage (ST) équivaut
à une bobine.
ST %Q0.0
L'objet bit associé prend la
valeur logique de
l’accumulateur de bit (résultat
de la logique précédente).
Le résultat booléen des éléments de test est appliqué aux éléments d’action,
comme l’illustrent les instructions suivantes.
LD %I0.0
AND %I0.1
ST
%Q0.0
Test des entrées
de l’automate
Des instructions de test booléennes peuvent être utilisées pour détecter des fronts
montants ou descendants sur les entrées de l’automate. Un front est détecté lorsque
l’état d’une entrée est passé de la valeur « scan n-1 » à la valeur « scan n »
courante. La détection de ce front reste effective pendant la scrutation courante.
Détection d’un
front montant
L’instruction LDR (Load Rising Edge - chargement du front montant) équivaut à un
contact de détection d’un front montant. Le front montant détecte le passage des
valeurs des entrées de régulation de 0 à 1.
Un contact de détection de transition positive est utilisé pour détecter un front
montant, comme l’illustre le schéma suivant.
%I0.0
LDR %I0.0
TWD USE 10AF 05/2002
P
P : contact de détection de transition positive
205
Instructions élémentaires
Détection d’un
front descendant
L’instruction LDF (Load Falling Edge - chargement du front descendant) équivaut à
un contact de détection d’un front descendant. Le front descendant détecte le
passage de la valeur de l’entrée de régulation de 1 à 0.
Un contact de détection de transition négative est utilisé pour détecter un front
descendant, comme l’illustre le schéma suivant.
%I0.0
LDF %I0.0
Temporisation
de détection d’un
front
N
N : contact de détection de transition négative
Le tableau suivant résume les instructions, ainsi que la temporisation des
instructions booléennes utilisées pour détecter les fronts montants et descendants.
Front
Instruction
de test
Front
montant
LDR %I0.0
Schéma à
contacts
Temporisation
Front montant
%I0.0
P
%I0.2
temps
Résultat
booléen
1 scrutation
de l’automate
temps
Front
descendant
LDF %I0.0
Front
descendant
%I0.0
N
%I0.2
Résultat
booléen
temps
1 scrutation
de l'automate
temps
206
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Utilisation de bits
internes pour la
détection d’un
front
Les instructions placées sur un front montant ou descendant s’appliquent aux
entrées %I. Il est cependant possible de détecter des fronts sur tout autre bit (ou sur
tout autre résultat booléen), à l’aide de deux bits internes.
Dans l’exemple suivant, le bit %M11 enregistre le front montant du bit %M0.
%M0
%M0
%M10
%M11
%M10
LD
ANDN
ST
LDN
ST
%M0
%M10
%M11
%M0
%M10
Note : Lors d’un démarrage à froid ou d’une reprise à chaud, l’application détecte
un front montant même si la valeur de l’entrée est restée sur 1. Ceci peut être
masqué en démarrant le programme sur des instructions LD %S1 et ENDC.
Note : Seuls les bits d’entrée (%Ii) permettent de détecter directement des fronts
montants ou descendants.
TWD USE 10AF 05/2002
207
Instructions élémentaires
Explication du format de description des instructions booléennes
Introduction
Chaque instruction booléenne de cette rubrique est décrite à l'aide des informations
suivantes :
l Description rapide
l Exemple représentant l'instruction et schéma à contacts correspondant
l Liste d'opérandes autorisées
l Chronogramme
Les explications ci-dessous présentent plus en détails le mode de description des
instructions booléennes dans cette rubrique.
Exemples
L'illustration suivante présente le mode d'affichage des exemples pour chaque
instruction.
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.1
%Q0.4
P
%I0.3
%Q0.5
N
Équivalents dans le langage
schéma à contacts
Opérandes
autorisées
208
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.1
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Instructions en langage liste
d’instructions
Le tableau suivant définit les types d'opérandes autorisées utilisées dans les
instructions booléennes.
Opérande
Description
0/1
Valeur immédiate de 0 ou 1
%I
Entrée automate %Ii.j
%Q
Sortie automate %Qi.j
%M
Bit interne %Mi
%S
Bit système %Si
%X
Bit d'étape %Xi
%BLK.x
Bit de bloc fonction (%TMi.Q, par exemple)
%•:Xk
Bit de mot (%MWi:Xk, par exemple)
[
Expression de comparaison ([%MWi<1000], par exemple)
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Chronogrammes
L'illustration suivante présente le mode d'affichage des chronogrammes pour
chaque instruction.
LD
Input state
%I0.1
Output state
%Q0.3
Timing diagram for the
LD instruction
TWD USE 10AF 05/2002
LD
LDN
LDR
LDF
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
Timing diagrams for the four types of
Load instructions are grouped together.
209
Instructions élémentaires
Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF)
Introduction
Les instructions de chargement LD, LDN, LDR et LDF correspondent
respectivement aux contacts Ouvert, Fermé, Front montant et Front descendant (les
instructions LDR et LDF ne sont utilisées qu'avec des entrées de l'automate).
Exemples
Les schémas suivants sont des exemples d'instructions de chargement.
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
P
%Q0.5
%I0.3
N
Opérandes
autorisés
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Le tableau suivant répertorie les types d'instructions de chargement, leurs
équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.
Instruction par
liste
Symbole équivalent dans
un schéma à contacts
Opérandes autorisés
LD
0/1,%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk,[
LDN
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk,[
LDR
%I
P
LDF
%I
N
210
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Chronogramme
TWD USE 10AF 05/2002
Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions de chargement.
LD
LDN
LDR
LDF
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
211
Instructions élémentaires
Instructions de stockage (ST, STN, R, S)
Introduction
Les instructions de stockage ST, STN, S et R correspondent respectivement aux
bobines Directe, Inverse, SET et RESET.
Exemples
Les schémas suivants sont des exemples d'instructions de stockage.
%I0.1
%Q0.3
LD
ST
%I0.1
%Q0.3
STN
S
%Q0.2
%Q0.4
LD
R
%I0.2
%Q0.4
%Q0.2
/
%Q0.4
S
%Q0.4
%I0.2
R
Opérandes
autorisés
Le tableau suivant répertorie les types d'instructions de stockage, leurs équivalents
dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.
Instruction par
liste
Symbole équivalent dans un
schéma à contacts
Opérandes autorisés
ST
%Q,%M,%S,%BLK.x,%•:Xk
STN
%Q,%M,%S,%BLK.x,%•:Xk
S
%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
S
R
%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
R
212
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Chronogramme
TWD USE 10AF 05/2002
Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions de stockage.
ST
STN
S
R
%I0.1
%I0.1
%I0.1
%I0.2
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.4
213
Instructions élémentaires
Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF)
Introduction
Les instructions AND effectuent une opération de liaison AND logique entre
l'opérande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat
booléen de l'instruction précédente.
Exemples
Les schémas suivants sont des exemples d'instructions AND.
%I0.1
%M1
%Q0.3
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.4
P
S
%I0.5
%Q0.5
N
S
%M3
Opérandes
autorisés
LD
AND
ST
LD
ANDN
ST
LD
ANDR
S
LD
ANDF
S
%I0.1
%M1
%Q0.3
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.4
%M3
%I0.5
%Q0.5
Le tableau suivant répertorie les types d'instructions AND, leurs équivalents dans le
langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.
Instruction par
liste
Symbole équivalent dans
un schéma à contacts
Opérandes autorisés
AND
0/1,%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk, [
ANDN
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk, [
ANDR
%I
P
ANDF
%I
N
214
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Chronogramme
TWD USE 10AF 05/2002
Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions AND.
AND
ANDN
ANDR
ANDF
%I0.1
%M2
%I0.3
%M3
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.5
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
215
Instructions élémentaires
Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF)
Introduction
Les instructions OR effectuent une opération de liaison OR logique entre l'opérande
(ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat booléen de
l'instruction précédente.
Exemples
Les schémas suivants sont des exemples d'instructions OR.
%I0.1
%Q0.3
%M1
%M2
%I0.4
P
%I0.6
N
216
LD
ORN
ST
%M2
%I0.2
%Q0.2
LD
ORR
S
%M3
%I0.4
%Q0.4
LDF
ORF
S
%I0.5
%I0.6
%Q0.5
%Q0.4
S
%I0.5
N
%I0.1
%M1
%Q0.3
%Q0.2
%I0.2
%M3
LD
OR
ST
%Q0.5
S
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Opérandes
autorisés
Le tableau suivant répertorie les types d'instructions OR, leurs équivalents dans le
langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés.
Instruction par
liste
Symbole équivalent dans
un schéma à contacts
Opérandes autorisés
OR
0/1,%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
ORN
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
ORR
%I
P
ORF
%I
N
Chronogramme
TWD USE 10AF 05/2002
Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions OR.
OR
ORN
ORR
ORF
%I0.1
%M2
%M3
%I0.5
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.6
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
217
Instructions élémentaires
Instructions OR exclusif (XOR, XORN, XORR, XORF)
Introduction
Les instructions XOR effectuent une opération de liaison OR exclusif entre
l’opérande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat
booléen de l’instruction précédente.
Exemples
Les exemples suivants illustrent l’utilisation d’instructions XOR.
%M1
%I0.1
%Q0.3
LD
XOR
ST
%Q0.3
LD
ANDN
OR(
ANDN
)
ST
XOR
Opérandes
autorisées
218
%I0.1
%M1
%M1
%I0.1
%I0.1
%M1
%Q0.3
%I0.1
%M1
%M1
%I0.1
%Q0.3
Le tableau suivant répertorie les types d’instructions XOR, ainsi que les opérandes
autorisées.
Liste d’instructions
Opérandes autorisées
XOR
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
XORN
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
XORR
%I
XORF
%I
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Chronogramme
Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions XOR.
XOR
%I0.1
%M1
%Q0.3
Cas spéciaux
Veuillez observer les précautions suivantes lors de l’utilisation d’instructions XOR
dans des programmes en langage schéma à contacts :
l Ne commencez jamais un réseau par un contact XOR.
l N’insérez jamais de contacts XOR parallèlement à d’autres éléments du schéma
à contacts (reportez-vous à l’exemple suivant.)
Comme l’illustre l’exemple suivant, l’insertion d’un élément parallèle à un contact
XOR générera une erreur de validation.
%M13
%I1.5
%Q1.10
XOR
%M10
TWD USE 10AF 05/2002
219
Instructions élémentaires
Instruction NOT (N)
Introduction
L’instruction NOT (N) inverse le résultat booléen de l’instruction précédente.
Exemple
L’exemple suivant illustre l’utilisation de l’instruction NOT.
LD
OR
ST
N
AND
ST
%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3
Note : L’instruction NOT n’est pas réversible.
Opérandes
autorisées
Sans objet.
Chronogramme
Le diagramme suivant illustre la temporisation de l’instruction NOT.
NOT
%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3
220
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
12.2
Blocs fonctions élémentaires
En bref...
Présentation
Cette rubrique présente des descriptions et des conseils de programmation relatifs
aux blocs fonctions élémentaires.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Blocs fonctions élémentaires
222
Principes de programmation de blocs fonctions élémentaires
224
Bloc fonction temporisateur (%TMi)
226
Type de temporisateur TOF
228
Type de temporisateur TON
229
Type de temporisateur TP
230
Programmation et configuration de temporisateurs
231
Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci)
234
Programmation et configuration des compteurs
238
Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi)
239
Bloc fonction pas à pas (%SCi)
242
221
Instructions élémentaires
Blocs fonctions élémentaires
Introduction
Les blocs fonctions sont les sources des objets bits et des mots spécifiques utilisés
par les programmes. Les blocs fonctions élémentaires comportent des fonctions
simples telles que des temporisateurs ou des compteurs/décompteurs.
Exemple de bloc
fonction
L’illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur/décompteur.
%Ci
R
S
CU
CD
E
ADJ Y
%Ci.P 9999
D
F
Bloc compteur/décompteur
Objets bits
Les objets bits correspondent aux sorties blocs. Les instructions booléennes de test
peuvent accéder à ces bits selon l'une ou l'autre de ces méthodes :
l directement (LD E, par exemple) s'ils sont liés au bloc par une programmation
réversible (voir rubrique Principes de programmation de blocs fonctions
élémentaires, p. 224).
l en spécifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).
Les instructions peuvent accéder aux entrées.
Objets mots
Les objets mots correspondent aux paramètres et valeurs spécifiés suivants :
l Paramètres de configuration du bloc : Le programme peut accéder à certains
paramètres (paramètres de pré-sélection, par exemple), mais pas à d'autres
(base temps, par exemple).
l Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.
222
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Objets bits et
objets mots
accessibles
Le tableau suivant décrit les objets bits et les objets mots de blocs fonctions
auxquels le programme a accès.
Bloc fonction
élémentaire
Symbole Plage (i) Types
d'objets
Description
Temporisateur
%TMi
Valeur courante %TMi.V
non
Valeur de
présélection
%TMi.P
oui
Bit
Sortie du
temporisateur
%TMi.Q
non
Mot
Valeur courante %Ci.V
non
Valeur de
présélection
oui
Compteur/
Décompteur
%Ci
0 - 127
0 - 31
Mot
Bit
TWD USE 10AF 05/2002
Adresse
%Ci.P
Accès en
mode
écriture
%Ci.E
Sortie pour
dépassement
par valeur
inférieure (vide)
non
Sortie
prédéfinie
atteinte
%Ci.D
non
Sortie pour
débordement
(plein)
%Ci.F
non
223
Instructions élémentaires
Principes de programmation de blocs fonctions élémentaires
Introduction
Pour programmer des blocs de fonction élémentaires, appliquez l’une des
méthodes suivantes :
l Utilisez des instructions de blocs fonctions (par exemple, BLK %TM2) : Cette
méthode de programmation en langage schéma à contacts permet l’exécution
d’opérations sur le bloc, à un emplacement unique du programme.
l Utilisez des instructions spécifiques (par exemple, CU %Ci) : Cette méthode non
réversible permet l’exécution d’opérations sur les entrées du bloc, à plusieurs
emplacements du programme (par exemple, line 100 CU %C1, line 174 CD
%C1, line 209 LD %C1.D).
Programmation
réversible
Utilisez les instructions BLK, OUT_BLK et END_BLK pour une programmation
réversible :
l BLK: Indique le début du bloc.
l OUT_BLK: Utilisé pour lier directement les sorties du bloc.
l END_BLK: Indique la fin du bloc.
Exemple de
sorties liées
Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation réversible d’un bloc
fonction compteur avec des sorties liées.
%I1.1
N
R
%C8
E
%M1 %Q0.4
S
%I1.2 %M0
ADJ Y
D
CU %Ci.P 9999
CD
224
F
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK
Traitement
en entrée
Traitement
en sortie
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Exemple sans
sortie liée
Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation réversible d’un bloc
fonction compteur dépourvu de sortie liée.
%I1.1
N
R
%C8
E
S
%I1.2
%M0
CU
CD
%C8.D %M1
ADJ Y
D
%Ci.P 9999
F
%Q0.4
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
AND %M1
ST
%Q0.4
Input
Processing
Output
Processing
Note : Seules les instructions de test et d’entrée sur le bloc correspondant peuvent
être placées entre les instructions BLK et OUT_BLK (ou entre BLK et END_BLK
lorsque OUT_BLK n’est pas programmé).
TWD USE 10AF 05/2002
225
Instructions élémentaires
Bloc fonction temporisateur (%TMi)
Introduction
Il existe trois types de blocs fonctions temporisateur :
l TON (Timer On-Delay, temporisateur de délai à l’activation) : ce type de
temporisateur permet de réguler les actions de délai à l’activation.
l TON (Timer Off-Delay, temporisateur de délai à la désactivation) : ce type de
temporisateur permet de réguler les actions de délai à la désactivation.
l TP (Timer – Pulse, Temporisateur – Pulsation) : ce type de temporisateur permet
de générer des pulsations d’une durée précise.
TwidoSoft permet de programmer et de modifier les délais de ces temporisateurs et/
ou les durées des pulsations qu’ils génèrent.
Illustration
L’exemple suivant illustre l’utilisation du bloc fonction temporisateur.
%TMi
Q
IN
TYPE TON
TB 1min
ADJ Y
%TMi.P 9999
Bloc fonction
temporisateur
226
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Paramètres
Le bloc fonction temporisateur possède les paramètres suivants :
Paramètre
Etiquette
Valeur
Numéro du
temporisateur
%TMi
Automates compacts 0 à 63
Automates modulaires 0 à 127
Type
TON
• délai à l’activation (par défaut)
TOF
• délai à la désactivation
TP
• pulsation (monostable)
Base temps
TB
1 min (par défaut), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms (pour TM0 et
TM1).
Valeur courante
%TMi.V
Mot avec incrémentation allant de 0 à %TMi.P lorsque le
temporisateur est en cours d’exécution. Peut être lu et
testé, mais pas écrit par le programme. %TMi.V peut être
modifié par l’éditeur de données.
Valeur de
présélection
%TMi.P
de 0 à 9999. Mot pouvant être lu, testé et écrit par le
programme. La valeur par défaut est de 9999. La période
ou le délai généré est égal à (%TMi.P x TB).
Editeur de
données
Y/N
Y : Oui, la valeur %TMi.P de présélection peut être modifiée
à l’aide de l’éditeur de données.
N : Non, la valeur %TMi.P de présélection ne peut pas être
modifiée.
Définition de
l’entrée (ou de
l’instruction)
IN
Démarre le temporisateur sur le front montant (types TON
ou TP) ou descendant (type TOF).
Sortie du
temporisateur
Q
Le bit associé %TMi.Q est réglé sur 1 en fonction de la
fonction exécutée : TON, TOF ou TP.1.
Note : Plus la valeur de présélection est grande, plus le temporisateur sera précis.
TWD USE 10AF 05/2002
227
Instructions élémentaires
Type de temporisateur TOF
Introduction
Le type de temporisateur TOF (Timer Off-Delay, temporisateur de délai à la
désactivation) permet de réguler les actions de délai à la désactivation. TwidoSoft
permet de programmer ce délai.
Chronogramme
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TOF.
(1)
(1)
(3)
IN
(2)
(5)
Q
%TMi.P
(4)
%TMi.V
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TOF.
Phase
228
Description
1
La valeur courante %TMi.V est réglée sur 0 sur un front montant en entrée IN,
et ce, même si le temporisateur est en cours d’exécution.
2
Le bit de sortie %TMi.Q est réglé sur 1 lorsqu’un front montant est détecté en
entrée IN.
3
Le temporisateur démarre sur le front descendant de l’entrée IN.
4
La valeur courante %TMi.V augmente jusqu’à %TMi.P, par incréments d’une
unité à chaque pulsation de la base temps TB.
5
Le bit de sortie %TMi.Q est remis à 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Type de temporisateur TON
Introduction
Le type de temporisateur TON (Timer On-Delay, temporisateur de délai à
l’activation) permet de réguler les actions de délai à l’activation. TwidoSoft permet
de programmer ce délai.
Chronogramme
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TON.
(1)
IN
(5)
(3)
Q
(4)
%TMi.P
(2)
%TMi.V
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TON.
Phase
TWD USE 10AF 05/2002
Description
1
Le temporisateur démarre sur le front montant de l’entrée IN.
2
La valeur courante %TMi.V augmente de 0 à %TMi.P, par incréments d’une
unité à chaque pulsation de la base temps TB.
3
Le bit de sortie %TMi.Q est réglé sur 1 lorsque la valeur courante a atteint
%TMi.P.
4
Le bit de sortie %TMi.Q conserve la valeur 1 tant que la valeur de l’entrée IN est
de 1.
5
Lorsqu’un front descendant est détecté en entrée IN, le temporisateur s’arrête,
et ce, même s’il n’a pas atteint %TMi.P et que %TMi.V est réglé sur 0.
229
Instructions élémentaires
Type de temporisateur TP
Introduction
Le type de temporisateur TP (Timer – Pulse, Temporisateur – Pulsation) permet de
générer des pulsations d’une durée spécifique. TwidoSoft permet de programmer
ce délai.
Chronogramme
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TP.
(1)
IN
(2)
(6)
(4)
Q
%TMi.P
(3)
(5)
%TMi.V
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TP.
Phase
230
Description
1
Le temporisateur démarre sur le front montant de l’entrée IN. La valeur courante
%TMi.V est réglée sur 0 si le temporisateur n’a pas encore démarré.
2
Le bit de sortie %TMi.Q est réglé sur 1 lorsque le temporisateur démarre.
3
La valeur courante %TMi.V du temporisateur augmente de 0 à %TMi.P, par
incréments d’une unité à chaque pulsation de la base temps TB.
4
Le bit de sortie %TMi.Q est réglé sur 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P.
5
La valeur courante %TMi.V est réglée sur 0 lorsque %TMi.V égale %TMi.P et
que l’entrée IN retrouve la valeur 0.
6
Le temporisateur ne peut pas être remis à zéro. Lorsque %TMi.V égale %TMi.P
et que l’entrée IN est réglée sur 0, %TMi.V est réglé sur 0.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Programmation et configuration de temporisateurs
Introduction
Tous les blocs fonctions temporisateur (%TMi) sont programmés de la même façon,
indépendamment de leur mode d'utilisation. La fonction temporisateur (TON, TOF
ou TP) est sélectionnée au moment de la configuration.
Exemples
L'illustration suivante représente un bloc fonction temporisateur et affiche des
exemples de programmation réversible et non réversible.
%I0.1
%Q0.3
%TMi
IN
Q
TYPE TON
TB 1min
ADJ Y
%TMi.P 9999
Programmation réversible
BLK
%TM1
LD
%I0.1
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.3
END_BLK
Configuration
TWD USE 10AF 05/2002
Programmation non réversible
LD
IN
LD
ST
%I0.1
%TM1
%TM1.Q
%Q0.3
Les paramètres suivants doivent être saisis au moment de la configuration :
l Type temporisateur : TON, TOF ou TP
l Base temps (TB) : 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms ou 1 ms
l Valeur de présélection (%TMi.P) : de 0 à 9999
l Réglage : Yes ou No (Y ou N)
231
Instructions élémentaires
Cas spéciaux
Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de programmation et de
configuration des temporisateurs.
Cas spécial
Description
Effet d'un redémarrage à froid
(%S0=1)
Impose 0 à la valeur courante. Règle la sortie %TMi.Q sur
0. La valeur de présélection reprend la valeur réglée au
moment de la configuration.
Effet d'un redémarrage à chaud
(%S1=1)
Un redémarrage à chaud n'a aucun effet sur la valeur
courante et la valeur de présélection du temporisateur. La
valeur courante n'est pas modifiée lors d'une coupure
secteur.
Effet d'un arrêt de l'automate
L'arrêt de l'automate ne provoque pas le gel de la valeur
courante.
Effet d'un saut de programme
Le saut d'un bloc temporisateur ne provoque pas le gel du
temporisateur. L'incrémentation du temporisateur se
poursuit jusqu'à ce que la valeur de présélection
(%TMi.P) soit atteinte. A ce stade, l'état du bit Terminé
(%TMi.Q) affecté à la sortie Q du bloc temporisateur est
modifié. Cependant, la sortie associée liée directement à
la sortie bloc n'est ni activée, ni scrutée par l'automate.
Test par bit %TMi.Q (bit terminé) Nous conseillons de ne tester le bit %TMi.Q qu'une seule
fois dans le programme.
Effet de la modification de la
La modification de la valeur de présélection à l'aide d'une
valeur de présélection de %TMi.P instruction ou d'un réglage ne prend effet qu'à la
prochaine activation du temporisateur.
Temporisateurs
avec base temps
de 1 ms
232
La base temps de 1 ms n'est disponible que sur les temporisateurs %TM0 et %TM1.
Les quatre mots système %SW76, %SW77, %SW78 et SW79 peuvent être utilisés
comme des "sabliers". Les valeurs de ces quatre mots sont diminuées d'une unité
par le système, toutes les millisecondes, si ces mots ont une valeur positive.
Il est possible de créer une temporisation multiple en chargeant successivement un
de ces mots ou en testant les valeurs intermédiaires. Les valeurs négatives de ces
quatre mots ne seront pas modifiées. Un temporisateur peut être "gelé" en réglant
le bit 15 sur la valeur 1, puis "dégelé" en remettant à zéro cette valeur.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Exemple de
programmation
L’exemple suivant illustre la programmation d’un bloc fonction temporisateur.
LDR
%I0.1
%I0.1)
[%SW76:=XXXX]
LD
%I0.2
ST
%SW76:X15
LD
[%SW76=0]
ST
%M0
..............
(Lancement du temporisateur sur le front montant de
(XXXX = valeur requise)
(gestion optionnelle du gel, gel de l'entrée I0.2)
(réinitialisation du temporisateur de fin)
%I0.1
P
%SW76:=XXXX
%I0.2
%SW76:X15
%M0
%SW76=0
TWD USE 10AF 05/2002
233
Instructions élémentaires
Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci)
Introduction
Le bloc fonction compteur (%Ci) permet de compter ou de décompter des
événements. Ces deux opérations peuvent être réalisées simultanément.
Illustration
L’illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur/décompteur.
R
S
CU
CD
%Ci
E
D
ADJ Y
%TMi.P 9999
F
Bloc fonction compteur/décompteur
234
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Paramètres
TWD USE 10AF 05/2002
Le bloc fonction compteur possède les paramètres suivants :
Paramètre
Etiquette
Valeur
Numéro du compteur
%Ci
0 à 31
Valeur courante
%Ci.V
La valeur du mot est augmentée ou diminuée d’une
unité en fonction des entrées (ou des instructions) CU
et CD. Peut être lue et testée, mais pas écrite par le
programme. Utilisez l’éditeur de données pour modifier
%Ci.V.
Valeur de
présélection
%Ci.P
0 - %Ci.P-9999. Le mot peut être lu, testé et écrit
(valeur par défaut : 9999).
Edition à l’aide de
l’éditeur de données
Y/N
l
l
Y : Oui, la valeur de présélection peut être modifiée
à l’aide de l’éditeur de données.
N : Non, la valeur de présélection ne peut pas être
modifiée à l’aide de l’éditeur de données.
Entrée (ou instruction) R
de présélection
A l’état 1 : %Ci.V = 0.
Entrée (ou instruction) S
réglée
A l’état 1 : %Ci.V = %Ci.P.
Entrée (ou instruction) CU
de compte croissant
Augmente la valeur de %Ci.V d’une unité sur un front
montant.
Entrée (ou instruction) CD
de décompte (compte
décroissant)
Diminue la valeur de %Ci.V d’une unité sur un front
montant.
Sortie pour
dépassement par
valeur inférieure
E (vide)
Le bit associé %Ci.E est égal à 1, lorsque la valeur du
décompteur %Ci.V passe de 0 à 9999 (réglé sur 1
lorsque %Ci.V atteint 9999 et remis à zéro si le
décomptage se poursuit).
Sortie prédéfinie
atteinte
D
(Terminé)
Le bit associé %Ci.D est égal à 1, lorsque %Ci.V est
égal à %Ci.P.
Sortie pour
débordement
F (plein)
Le bit associé %Ci.F est égal à 1, lorsque la valeur de
%Ci.V passe de 9999 à 0 (réglé sur 1 lorsque %Ci.V
atteint 0 et remis à zéro si le comptage croissant se
poursuit).
235
Instructions élémentaires
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit les étapes principales des opérations de comptage et de
décomptage.
Fonctionnement Action
Résultat
Compte croissant Un bord montant apparaît sur le La valeur courante de %Ci.V est
CU d’entrée de compte croissant augmentée d’une unité.
(ou l’instruction CU est activée).
Décompte
(compte
décroissant)
236
La valeur courante de %Ci.V est
égale à la valeur de présélection
de %Ci.P.
L’état du bit de sortie « préselection
atteinte » %Ci.D affecté à la sortie D
devient 1.
La valeur courante de %Ci.V
passe de 9999 à 0.
L’état du bit de sortie %Ci.F
(dépassement de compte croissant)
devient 1.
Si le comptage se poursuit.
L’état du bit de sortie %Ci.F
(dépassement de compte croissant)
est remis à zéro.
Un bord montant apparaît sur le
CD d’entrée de décompte (ou
l’instruction CD est activée).
La valeur courante de %Ci.V est
diminuée d’une unité.
La valeur courante de %Ci.V
passe de 0 à 9999.
L’état du bit de sortie %Ci.E
(dépassement par valeur inférieure)
devient 1.
Si le décomptage se poursuit.
L’état du bit de sortie %Ci.F
(dépassement par valeur inférieure)
est remis à zéro.
Compteur/
Décompteur
Pour utiliser simultanément les fonctions compteur et décompteur (ou
pour activer les deux instructions CD et CU), les deux entrées CU et CD
correspondantes doivent être régulées. Ces deux entrées sont ensuite
scrutées. Si leur valeur est de 1, la valeur courante n’est pas modifiée.
Remise à zéro
L’état de l’entrée R devient 1 (ou
l’instruction R est activée).
Force la remise à zéro de la valeur
%Ci.V. Les sorties %Ci.E, %Ci.D et
%Ci.F sont réglées sur 0. L’entrée
remise à zéro est prioritaire.
Définition
Si l’entrée S est réglée sur 1 (ou
si l’instruction S est activée) et
que l’entrée de présélection est
réglée sur 0 (ou que l’instruction
R est inactive).
La valeur courante %Ci.V prend la
valeur de %Ci.P et la sortie %Ci.D est
réglée sur 1.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Cas spéciaux
Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de programmation et de
configuration des compteurs.
Cas spécial
Effet d’un démarrage à froid (%S0=1)
Description
l
l
l
TWD USE 10AF 05/2002
La valeur courante de %Ci.V est réglée sur 0.
Les bits de sortie %Ci.E, %Ci.D et %Ci.F sont
réglés sur 0.
La valeur de présélection est initialisée avec la
valeur réglée au moment de la configuration
Effet d’une reprise à chaud (%S1=1)
d’un arrêt de l’automate
N’a aucun effet sur la valeur courante du
compteur (%Ci.V).
Effet de la modification de la valeur de
présélection de %Ci.P
La modification de la valeur de présélection à
l’aide d’une instruction ou d’un réglage ne prend
effet qu’au moment du traitement du bloc par
l’application (activation de l’une des entrées).
237
Instructions élémentaires
Programmation et configuration des compteurs
Introduction
L’exemple suivant illustre un compteur permettant de compter un maximum de 5
000 articles. Chaque impulsion sur l’entrée %I1.2 (lorsque le bit interne %M0 est
réglé sur 1) incrémente la valeur du compteur %C8 d’une unité, jusqu’à la valeur de
présélection finale (bit %C8.D=1). Le compteur est remis à zéro par l’entrée %I1.1.
Exemple de
programmation
L’illustration suivante représente un bloc fonction compteur et affiche des exemples
de programmation réversible et non réversible.
%I1.1
R
%C8
E
S
%I1.2 %M0
ADJ Y
D
CU %Ci.P 9999
CD
F
%C8.D
%Q0.0
Schéma à contacts
BLK %C8
LD
%I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
ST
%Q0.0
Programmation réversible
Configuration
238
LD
R
LD
AND
CU
LD
ST
%I1.1
%C8
%I1.2
%M0
%C8
%C8.D
%Q0.0
Programmation non réversible
Les paramètres suivants doivent être saisis au moment de la configuration :
l Valeur de présélection (%Ci.P) : réglée sur 5000 dans cet exemple
l Réglage : Oui
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi)
Introduction
Le bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) effectue un décalage vers la
gauche ou vers la droite des bits de données binaires (0 ou 1).
Illustration
L’exemple suivant illustre un bloc fonction registre à décalage :
%SBRi
R
CU
CD
Paramètres
TWD USE 10AF 05/2002
Le bloc fonction registre bits à décalage possède les paramètres suivants :
Paramètre
Étiquette
Valeur
Numéro de registre
%SBRi
0à7
Bit de registre
%SBRi.j
Les bits 0 à 15 (j = 0 à 15) du registre à décalage
peut être testé par une instruction de test et écrit à
l'aide d'une instruction d'affectation.
Entrée (ou instruction) R
RAZ
Sur un front montant, règle les bits de registre 0 à 15
%SBRi.j sur 0.
Décalage vers l'entrée CU
(ou l'instruction) de
gauche
Sur un front montant, décale un bit de registre vers
la gauche.
Décalage vers l'entrée CD
(ou l'instruction) de
droite
Sur un front montant, décale un bit de registre vers
la droite.
239
Instructions élémentaires
Fonctionnement
L'illustration suivante présente une configuration binaire avant et après une
opération de décalage.
Fonctionnement
État initial
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
1
1
0
Bit 15
0
Bit 0
CU %SBRi effectue
un décalage vers la
gauche
1
Le bit 15 est perdu
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
1
Bit 15
1
0
0
0
Bit 0
Cet exemple peut également s'appliquer à une requête de décalage d'un bit vers la
droite (Bit 15 à Bit 0) à l'aide de l'instruction CD. Le bit 0 est perdu.
Si un registre de 16 bits n'est pas adapté, il est possible d'utiliser le programme pour
afficher en cascade plusieurs registres.
Programmation
Dans l'exemple suivant, un bit est décalé vers la gauche à chaque seconde et le bit
0 prend l'état opposé au bit 15.
Programmation
réversible
%SBR0.15
%SBR0.0
/
%SBR0
LDN %SBR0.15
ST
%SBR0.0
BLK %SBR0
LD
%S6
CU
END_BLK
R
%S6
CU
CD
240
Programmation
non réversible
LDN
ST
LD
CU
%SBR0.15
%SBR0.0
%S6
%SBR0
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Cas spéciaux
Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de programmation du bloc
fonction registre bits à décalage.
Cas spécial
TWD USE 10AF 05/2002
Description
Effet d’un démarrage à froid (%S0=1)
Règle tous les bits du mot registre sur 0.
Effet d’une reprise à chaud (%S1=1)
N’a aucun effet sur les bits du mot registre.
241
Instructions élémentaires
Bloc fonction pas à pas (%SCi)
Introduction
Un bloc fonction pas à pas (%SCi) permet d'accomplir une série d'étapes auxquelles
des actions peuvent être affectées. Le passage d'une étape à l'autre dépend
d'événements internes ou externes. Chaque fois qu'une étape est active, le bit
associé est réglé sur 1. Une seule étape d'une fonction pas à peut être active à la
fois.
Illustration
L’exemple suivant illustre un bloc fonction pas à pas :
%SCi
R
CU
CD
Paramètres
242
Le bloc fonction pas à pas possède les paramètres suivants :
Paramètre
Étiquette
Valeur
Numéro de fonction
pas à pas
%SCi
0à7
Bit de fonction pas à
pas
%SCi.j
Les bits de fonction pas à pas 0 à 255 (j = 0 à 255)
peuvent être testés par une instruction logique de
chargement et écrits à l'aide d'une instruction
d'affectation.
Entrée (ou instruction) R
RAZ
Sur un front montant, réinitialise la fonction pas à pas.
Entrée (ou instruction) CU
d'incrémentation
Sur un front montant, incrémente la fonction pas à
pas d'une étape.
Entrée (ou instruction) CD
de décrémentation
Sur un front montant, décrémente la fonction pas à
pas d'une étape.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Chronogramme
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du bloc fonction pas à pas.
Entrée CU
Entrée CD
N° des entrées
inactives
TWD USE 10AF 05/2002
0
1
2
3
2
1
0
243
Instructions élémentaires
Programmation
L’exemple suivant illustre un bloc fonction pas à pas.
l La fonction pas à pas 0 est incrémentée d'une entrée %I0.2.
l La fonction pas à pas 0 est remise à 0 par l'entrée %I0.3 ou lorsqu'elle arrive à
l'étape 3.
l L'étape 0 régule la sortie %Q0.1, l'étape 1 régule la sortie %Q0.2 et l'étape 2
régule la sortie %Q0.3.
L'illustration suivante présente la programmation réversible et non réversible
correspondant à cet exemple.
Programmation
réversible
BLK %SC0
LD
%SC0.3
OR
%I0.3
R
LD
%I0.2
CU
END_BLK
LD
%SC0.0
ST
%Q0.1
LD
%SC0.1
ST
%Q0.2
LD
%SC0.2
ST
%Q0.3
%SC0.3
%SC0
%I0.3
R
%I0.2
CU
CD
%SC0.0
244
%Q0.1
%SC0.1
%Q0.2
%SC0.2
%Q0.3
Programmation
non réversible
LD
OR
R
LD
CU
LD
ST
LD
ST
LD
ST
%SC0.3
%I0.3
%SC0
%I0.2
%SC0
%SC0.0
%Q0.1
%SC0.1
%Q0.2
%SC0.2
%Q0.3
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Cas spéciaux
TWD USE 10AF 05/2002
Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de programmation du bloc
fonction pas à pas.
Cas spécial
Description
Effet d’un démarrage à froid (%S0=1)
Initialise la fonction pas à pas.
Effet d’une reprise à chaud (%S1=1)
N'a aucun effet sur la fonction pas à pas.
245
Instructions élémentaires
12.3
Traitement numérique
Introduction au traitement numérique
Présentation
Cette rubrique offre une introduction au traitement numérique, qui s'appuie sur des
descriptions et des directives de programmation.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Introduction aux instructions numériques
246
Page
247
Instructions d'affectation
248
Instructions de comparaison
252
Instructions arithmétiques
254
Instructions logiques
258
Instructions de décalage
260
Instructions de conversion
262
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Introduction aux instructions numériques
Présentation
TWD USE 10AF 05/2002
Les instructions numériques s'appliquent généralement aux mots de 16 bits (voir
section Objets mots, p. 28). Ces instructions apparaissent entre crochets. Si le
résultat de l'opération logique précédente est True (accumulateur booléen = 1),
l'instruction numérique est exécutée. Si ce résultat est False (accumulateur booléen
= 0), l'instruction numérique n'est pas exécutée et l'opérande reste inchangé.
247
Instructions élémentaires
Instructions d’affectation
Introduction
Les instructions d'affectation permettent de charger l'opérande Op2 dans l'opérande
Op1.
Affectation
Syntaxe des instructions d'affectation
[Op1:=Op2]
<=>
Op2 -> Op1
Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur :
l des chaînes de bits
l des mots
l des tables de mots
Affectation de
chaînes de bits
248
Les opérations peuvent être exécutées sur les chaînes de bits suivantes (voir
section Objets structurés, p. 37) :
l Chaîne de bit -> chaîne de bit (Exemple 1)
l Chaîne de bit -> mot (Exemple 2)
l Mot -> chaîne de bit (Exemple 3)
l Valeur immédiate -> chaîne de bit
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Exemples
Exemples d'affectations de chaînes de bits
%Q0:8:=%MW64:8
LD
1
[%Q0:8:=%M64:8]
(Ex. 1)
%MW100:=%I0:16
LD
%I0.2
[%MW100:=%I0:16]
(Ex. 2)
%MW104:16:=%KW0
LDR %I0.3
[%M104:16:=%KW0]
(Ex. 3)
%I0.2
%I0.3
P
Règles d'utilisation :
l Pour l'affectation chaîne de bits -> mot : les bits de la chaîne sont transférés vers
le mot en commençant par la droite (premier bit de la chaîne vers bit 0 du mot) et
les bits de mot non concernés par le transfert (longueur<16) sont réglés sur 0.
l Pour l'affectation mot -> chaîne de bits : les bits de mot sont transférés en partant
de la droite (bit de mot 0 vers premier bit de la chaîne).
Affectations de
chaînes de bits
Syntaxe des affectations de chaînes de bits
Opérateur
Syntaxe
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
:=
[Op1: = Op2]
%MWi,%QWi, %SWi
%MWi[MWi],
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L,
%Xi:L
Valeur immédiate,
%MWi, %KWi, %IW,
%INWi, %QW, %QNWi,
%SWi, %BLK.x,
%MWi[MWi],
%KWi[MWi],
%Mi:L,%Qi:L, %Si:L,
%Xi:L, %Ii:L
L'opérande 1 (Op1)
prend la valeur de
l'opérande 2 (Op2).
Note : L'abréviation %BLK.x (%C0.P, par exemple) est utilisée pour décrire tout
mot de bloc fonction.
TWD USE 10AF 05/2002
249
Instructions élémentaires
Affectation de
mots
Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur les mots suivants :
l Mot -> mot (Exemple 1)
l Mot indexé -> mot
l Valeur immédiate -> mot (Exemple 3)
l Chaîne de bit -> mot
l Mot -> mot indexé
l Mot indexé -> mot indexé (Exemple 2)
l Valeur immédiate -> mot indexé
l Mot -> chaîne de bit
Exemples
Exemples d'affectations de mots
LD
1
[%SW112:=%MW100]
%SW112:=%MW100
%I0.2
%MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20]
LD
%I0.2
[%MW0[%MW10]:=]
%KW0[%MW20]
(Ex. 1)
(Ex. 2)
%I0.3
P
Syntaxe
%MW10:=100
LDR %I0.3
[%MW10:=100]
(Ex. 3)
Syntaxe des affectations de mots
Opérateur
Syntaxe
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
:=
[Op1: = Op2]
%BLK.x, %MWi,
%QWi, %SWi
%MWi[MWi],
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L,
%Xi:L
Valeur immédiate,
%MWi, %KWi, %IW,
%QW, %SWi,
%MWi[MWi],
%KWi[MWi], %INW,
%Mi:L, %Qi:L, %QNW,
%Si:L, %Xi:L, %Ii:L
L'opérande 1 (Op1)
prend la valeur de
l'opérande 2 (Op2).
Note : L'abréviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot
de bloc fonction. Pour les chaînes de bits %Mi:L, %Si:L et %Xi:L, le repère de base
du premier bit de la chaîne doit être un multiple de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).
250
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Affectation de
tables de mots
Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur les tables de mots
suivantes (voir section Tables de mots, p. 38) :
l Valeur immédiate -> table de mot (Exemple 1)
l Mot -> table de mot (Exemple 2)
l Table de mot -> table de mot (Exemple 3)
La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables.
Exemples
Exemples d'affectations de tables de mots
%MW0:10:=100
%I0.2
%MW0:10:=%MW11
%I0.3
P
Syntaxe
%MW10:20:=%KW30:20
LD
1
[%MW0:10:=100]
(Ex. 1)
LD
%I0.2
[%MW0:10:=%MW11]
(Ex. 2)
LDR %I0.3
[%MW10:20:=%KW30:20]
(Ex. 3)
Syntaxe des affectations de tables de mots
Opérateur
Syntaxe
Opérande 1 (Op1)
Opérande 2 (Op2)
:=
[Op1: = Op2]
L'opérande 1 (Op1)
prend la valeur de
l'opérande 2 (Op2).
%MWi:L, %SWi:L
%MWi:L, %SWi:L,
Valeur immédiate,
%MWi, %KWi, %IW,
%QW, %SWi, %BLK.x
Note : L'abréviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot
de bloc fonction. Pour les chaînes de bits %Mi:L, %Si:L et %Xi:L, le repère de base
du premier bit de la chaîne doit être un multiple de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).
TWD USE 10AF 05/2002
251
Instructions élémentaires
Instructions de comparaison
Introduction
Les instructions de comparaison permettent de comparer deux opérandes.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de comparaison.
Instruction
Structure
Fonction
>
Teste si l'opérande 1 est supérieur à l'opérande 2.
>=
Teste si l'opérande 1 est supérieur ou égale à l'opérande 2.
<
Teste si l'opérande 1 est inférieur à l'opérande 2.
<=
Teste si l'opérande 1 est inférieur ou égal à l'opérande 2.
=
Teste si l'opérande 1 est égal à l'opérande 2.
<>
Teste si l'opérande 1 est différent de l'opérande 2.
La comparaison s'effectue entre les crochets qui suivent les instructions LD, AND et
OR. Le résultat est 1 lorsque le résultat de la comparaison requise est True.
Exemples d'instructions de comparaison
%Q0.3
LD
ST
%MW10>100
%M0
%Q0.2
LD %M0
AND [%MW20 < %KW35]
ST
%Q0.2
%Q0.4
LD
OR
ST
%MW20<%KW35
%I0.2
[%MW10 > 100]
%Q0.3
%I0.2
[%MW30>=%MW40]
%Q0.4
%MW30>=%MW40
252
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Syntaxe
Syntaxe des instructions de comparaison
Opérateur Syntaxe
>, >=, <,
<=, =, <>
Opérande 1 (Op1)
LD [Op1 Opérateur Op2]
%MWi, %KWi, %INWi,
AND [Op1 Opérateur Op2] %IW, %QNWi, %QWi,
OR [Op1 Opérateur Op2]
%QNWi, %SWi,
%BLK.x
Opérande 2 (Op2)
Valeur immédiate,
%MWi, %KWi, %INWi,
%IW, %QNWi, %QW,
%SWi, %BLK.x, %MWi
[%MWi], %KWi [%MWi]
Note : Les instructions de comparaison peuvent apparaître entre parenthèses.
Exemple d'utilisation d'une instruction de comparaison entre parenthèses
LD
%M0
AND(
[%MW20 > 10]
OR
%I0.0
)
ST
%Q0.1
TWD USE 10AF 05/2002
253
Instructions élémentaires
Instructions arithmétiques
Introduction
Les instructions arithmétiques permettent d'effectuer des opérations arithmétiques
entre deux opérandes ou sur une opérande.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions arithmétiques.
Instruction
Structure
Fonction
+
Addition de deux opérandes
-
Soustraction de deux opérandes
*
Multiplication de deux opérandes
/
Division de deux opérandes
REM
Reste de la division de deux opérandes
SQRT
Racine carrée d'une opérande
INC
Incrémentation d'une opérande
DEC
Décrémentation d'une opérande
Les opérations arithmétiques sont effectuées de la façon suivante :
%M0
%MW0:=%MW10+100
%I0.2
%MW0:=SQRT(%MW10)
%I0.3
P
254
INC %MW100
LD
%M0
[%MW0:=%MW10 + 100]
LD
%I0.2
[%MW0:=SQRT(%MW10)]
LDR %I0.3
[INC %MW100]
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Syntaxe
La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous.
Opérateur
Syntaxe
Opérande 1 (Op1) Opérandes 2 et 3
(Op2 & 3)
+, -, *, /, REM
SQRT (1)
[Op1: = Op 2 Opérateur Op3] %MWi, %QWi,
%SWi
[Op1: = SQRT(Op2)]
INC, DEC
[Opérateur Op1]
Valeur immédiate (2),
%MWi, %KWi, %INW,
%IW, %QNW, %QW,
%SWi, %BLK.x
Note : (1) Avec SQRT, Op2 ne peut pas être une valeur immédiate.
TWD USE 10AF 05/2002
255
Instructions élémentaires
Débordement et
conditions
d'erreurs
Addition
l Débordement pendant l'opération
Si le résultat dépasse les limites de -32768 ou de +32767, le bit %S18
(débordement) est réglé sur 1. Le résultat est alors incorrect en soi (voir Exemple
1 page suivante). Le programme utilisateur gère le bit %S18.
l Débordement absolu du résultat (arithmétique sans signe)
Lors de certains calculs, il peut être nécessaire d'interpréter une opérande au
moyen de l'arithmétique sans signe (le bit 15 représente alors la valeur 32768).
La valeur maximum d'une opérande est 65535. L'addition de deux valeurs
absolues (sans signe) dont le résultat est supérieur à 65535 provoque un
débordement. Ceci est signalé par l'affectation de la valeur 1 au bit système
%S17 (retenue), qui représente la valeur 65536.
Soustraction
l Résultat négatif
Si le résultat de la soustraction est négatif, le bit système %S17 est réglé sur 1.
Multiplication
l Débordement pendant l'opération
Si le résultat dépasse la capacité du mot de résultat, le bit %S18 (débordement)
est réglé sur 1 et le résultat n'est pas significatif.
Division / reste
l Division par 0
Si le dividende est 0, la division est impossible et le bit système %S18 est réglé
sur 1. Le résultat est alors incorrect.
l Débordement pendant l'opération
Si le quotient de la division dépasse la capacité du mot de résultat, le bit système
%S18 est réglé sur 1.
Calcul de la racine carrée
l Débordement pendant l'opération
La calcul de la racine carrée est uniquement effectué sur les valeurs positives. Le
résultat est, par conséquent, toujours positif. Si l'opérande de racine carrée est
négative, le bit système %S18 est réglé sur 1 et le résultat est incorrect.
Note : Le programme utilisateur gère les bits système %S17 et %S18. L'automate
les règle sur 1. Ils doivent être remis à 0 par le programme afin de pouvoir être
réutilisés (voir exemple page précédente).
256
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Exemples
Exemple 1 : débordement lors de l'addition
%M0
LD
%M0
[%MW0:=%MW1 + %MW2]
%MW0:=%MW1+%MW2
%S18
/
LDN
%S18
[%MW10:=%MW0]
%MW10:=%MW0
%S18
LD
%S18
[%MW10:=32767]
R
%S18
%MW10:=32767
%S18
R
Si %MW1 =23241 et %MW2=21853, le résultat réel (45094) ne peut pas être
exprimé par un mot de 16 bits, le bit %S18 est réglé sur 1 et le résultat obtenu (20442) est incorrect. Dans cet exemple, la valeur est fixée à 32767 lorsque le
résultat est supérieur à cette valeur.
Exemple 2 : [%MW2:=%MW0 + %MW1], où %MW0 =65086, %MW1=65333. Le mot
%MW2 contient le nombre 64883. Le bit %S17 est réglé sur 1 et représente la valeur
65536. Le résultat arithmétique sans signe est alors égal à : 65536 + 64883 =
130419.
Exemple 3 : [%MW2:=%MW0 + %MW1], où %MW0 =45736 (soit une valeur avec
signe de -19800), %MW1=38336 (soit une valeur avec signe de 27200). Les deux
bits système %S17 et %S18 sont réglés sur 1. Le résultat arithmétique avec signe
(+18536) est incorrect. En arithmétique sans signe, le résultat (18536 + la valeur de
%S17, qui est 84072) est correct.
TWD USE 10AF 05/2002
257
Instructions élémentaires
Instructions logiques
Introduction
Structure
Les instructions logiques permettent d'effectuer des opérations logiques entre deux
opérandes par mot ou sur un opérande par mot.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions logiques :
Instruction
Fonction
AND
AND (bit à bit) entre deux opérandes
OR
OR logique (bit à bit) entre deux opérandes
XOR
OR exclusif (bit à bit) entre deux opérandes
NOT
Complément logique (bit à bit) d'un opérande
Les opérations logiques sont effectuées de la façon suivante :
%M0
%MW0:=%MW10 AND 16#FF00
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
LD
%M0
[%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]
LD
1
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
%I0.3
%MW102:=NOT (%MW100)
258
LD
%I0.3
[%MW102:=NOT(%MW100)]
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Syntaxe
La syntaxe dépend des opérateurs utilisés :
Opérateur
Syntaxe
AND, OR, XOR
[Op1: = Op 2 Opérateur Op3] %MWi, %QWi,
%SWi
[NOT(Op2)]
NOT
Opérande 1 (Op1) Opérandes 2 et 3
(Op2 et 3)
Valeur immédiate (1),
%MWi, %KWi, %IW,
%QW, %SWi,
%BLK.x
Note : (1) Avec NOT, Op2 ne peut pas être une valeur immédiate.
Exemple
TWD USE 10AF 05/2002
L'exemple suivant présente une instruction AND logique.
[%MW15:=%MW32 AND %MW12]
259
Instructions élémentaires
Instructions de décalage
Introduction
Les instructions de décalage déplacent les bits d'un opérande d'un certain nombre
de positions vers la droite ou vers la gauche.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de décalage.
Instruction
Fonction
Décalage logique
SHL(op2,i)
Décalage logique de i
positions vers la gauche
F
Décalage logique de i
positions vers la droite
F
0
%S17
SHR(op2,i)
0
%S17
Décalage circulaire
ROL(op2,i)
Décalage circulaire de i
positions vers la gauche
F
0
%S17
ROL(op2,i)
Décalage circulaire de i
positions vers la droite
F
0
%S17
260
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Structure
Les opérations de décalage sont effectuées de la façon suivante :
%I0.1
P
%MW0:=SHL(%MW10.5)
%I0.2
P
Syntaxe
LDR %I0.2
[%MW10 :=ROR(%KW9.8)]
La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, comme indiqué dans le tableau suivant.
Opérateur
Syntaxe
Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)
SHL, SHR
[Op1: = Opérateur (Op2,i)]
%MWi, %QWi,
%SWi
ROL, ROR
TWD USE 10AF 05/2002
%MW10:=ROR(%KW9.8)
LDR %I0.1
[%MW0 :=SHL(%MW10.5)]
%MWi, %KWi, %IW,
%QW, %SWi,
%BLK.x
261
Instructions élémentaires
Instructions de conversion
Introduction
Révision du code
BCD
Les instructions de conversion permettent d’effectuer la conversion entre les
différentes représentations numériques.
Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de conversion.
Instruction
Fonction
BTI
BCD --> Conversion binaire
ITB
Binaire --> Conversion BCD
Le codage BCD (Binary Coded Decimal - décimal codé binaire) représente les
décimaux (entre 0 et 9) par un code à quatre bits binaires. Un objet mot de 16 bits
peut ainsi contenir un numéro exprimé par quatre chiffres (0000 - 9999).
Lors d'une conversion, le bit système %S18 est réglé sur 1 si la valeur n'est pas
BCD. Ce bit doit être testé et remis à 0 par le programme.
Représentation BCD des décimaux :
Décimal
BCD
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
Exemples :
l Le mot %MW5 exprime la valeur BCD « 2450 », qui correspond à la valeur binaire
0010 0100 0101 0000
l Le mot %MW12 exprime la valeur décimale « 2450 », qui correspond à la valeur
binaire 0000 1001 1001 0010.
Le mot %MW5 est converti en mot %MW12 à l'aide de l'instruction BTI.
Le mot %MW12 est converti en mot %MW5 à l'aide de l'instruction ITB.
Structure
Les opérations de conversion sont effectuées de la façon suivante :
%M0
%MW0:=BTI(%MW10)
%I0.2
%MW10:=ITB(%KW9)
262
LD
%M0
[%MW0 :=BTI(%MW10)]
LD %I0.2
[%MW10 :=ITB(%KW9)]
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Syntaxe
Exemples
d’application :
TWD USE 10AF 05/2002
La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous.
Opérateur
Syntaxe
Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2)
BTI, ITB
[Op1: = Opérateur (Op2,i)]
%MWi, %QWi,
%SWi
%MWi, %KWi, %IW,
%QW, %SWi,
%BLK.x
L'instruction BTI peut être utilisée pour traiter une valeur de consigne aux entrées
de l'automate via des molettes codées en BCD.
L'instruction peut être utilisée pour afficher des valeurs numériques sur des écrans
codés en BCD (résultat d'un calcul, valeur courante d'un bloc fonction, par
exemple).
263
Instructions élémentaires
12.4
Instructions sur programme
Introduction aux instructions sur programme
Présentation
Cette rubrique présente une introduction aux instructions sur programme.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
264
Sujet
Page
Instructions END
265
Instruction NOP
267
Instructions de saut
268
Instructions de sous-programme
269
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Instructions END
Introduction
Les instructions END définissent la fin de l'exécution de la scrutation d'un
programme.
END, ENDC et
ENDCN
Il existe trois instructions END différentes :
l END : fin de programme inconditionnelle.
l ENDC : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction de test précédente
est 1.
l ENDCN : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction de test
précédente est 0.
Par défaut (en mode Normal), des sorties sont générées et la scrutation suivante est
lancée dès la fin d'un programme.
Si la scrutation est périodique, des sorties sont générées et la scrutation suivante
est lancée dès que la fin de période est atteinte.
TWD USE 10AF 05/2002
265
Instructions élémentaires
Exemples
Exemple d’instruction END inconditionnelle
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
LD
ST
LD
ST
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
...................
END
END
Exemple d’instruction END conditionnelle
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
LD
ST
LD
ST
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
...................
%I0.2
END
%M2
LD
%I0.2
ENDC
LD
%M2
ST
%Q0.2
%Q0.2
...................
END
266
If %I0.2 = 1, end of
program scanning
If %I0.2 = 0, continues
program scanning
until new END instruction
END
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Instruction NOP
NOP
TWD USE 10AF 05/2002
L'instruction NOP n'effectue aucune opération. Utilisez cette instruction pour «
réserver » des lignes d’un programme afin de pouvoir insérer ultérieurement des
instructions, sans modifier les numéros de ligne.
267
Instructions élémentaires
Instructions de saut
Introduction
Les instructions de saut ont pour effet d'interrompre immédiatement l'exécution d'un
programme et de le reprendre à partir de la ligne suivant la ligne contenant
l'étiquette %Li (i = 0 à 15).
JMP, JMPC et
JMPCN
Trois instructions de saut différentes sont disponibles :
l JMP : saut de programme inconditionnel
l JMPC : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est 1.
l JMPCN : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est
0.
Exemples
Exemples d’instructions de saut
000 LD
%M15
001 JMPC %L8
002 LD
[%MW24>%MW12]
003 ST
%M15
004 JMP
%L12
005 %L8
006 LD
%M12
007 AND
%M13
008 ST
%M12
009 JMPCN %L12
010 OR
%M11
011 S
%Q0.0
012 %L12
013 LD
%I0.0
Directives
Saut vers l'étiquette %L8
si la valeur %M15 est 1
Saut inconditionnel vers
l'étiquette %L12 :
Saut vers l'étiquette %L12
si la valeur %M2 est 0
l Les instructions de saut ne peuvent pas apparaître entre parenthèses et ne
doivent pas être placées entre les instructions AND(, OR( et une parenthèse
fermante «)».
l L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD, LDN, LDR,
LDF ou BLK.
l Le numéro de l'étiquette %Li doit être défini une seule fois dans un programme.
l Le saut de programme est effectué vers une ligne de programmation en amont
ou en aval. Lorsque le saut est en amont, le temps de scrutation doit être
contrôlé. Un temps de scrutation trop long peut provoquer l'expiration du
temporisateur chien de garde.
268
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions élémentaires
Instructions de sous-programme
Introduction
Les instructions de sous-programme déclenchent l'exécution d'un sous-programme,
puis le retour vers le programme principal.
SRn, SRn: et RET
Les sous-programmes se composent de trois étapes :
l L'instruction SRn appelle le sous-programme référencé par l'étiquette SRn, si le
résultat de l'instruction booléenne précédente est 1.
l Le sous-programme est référencé par l'étiquette SRn:, n pouvant prendre une
valeur comprise entre 0 à 15 pour TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF et 0 à
63 pour tous les autres automates.
l L'instruction RET placée à la fin du sous-programme provoque le retour au
programme principal.
Exemple
Exemples d'instructions de sous-programme
000 LD
%M15
001 AND
%M5
002 ST
%Q0.0
003 LD
[%MW24>%MW12]
004 SR8
005 LD
%I0.4
006 AND
M13
007 _
008 _
009 _
010 END
011
012
013
014
015
010
TWD USE 10AF 05/2002
SR8:
LD
IN
LD
ST
RET
1
%TM0
[%TM0.Q]
%M15
269
Instructions élémentaires
Directives
l Un sous-programme ne doit pas appeler un autre sous-programme.
l Les instructions de sous-programme ne peuvent pas apparaître entre
parenthèses et ne doivent pas être placées entre les instructions AND(, OR( et
une parenthèse fermante ")".
l L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD ou BLK pour
marquer le début d'une équation booléenne (ou d'un réseau booléen).
l L'appel du sous-programme ne doit pas être suivi d'une instruction d'affectation.
En effet, le sous-programme risque de modifier le contenu de l'accumulateur
booléen. Aussi celui risque d'avoir une valeur de retour différente de celle qu'il
avait avant l'appel. Voir l'exemple suivant.
Exemple de programmation d'un sous-programme
LD
SR0
ST
%I0.0
%I0.0
%Q0.0
>>%SR0
%Q0.0
270
LD
ST
SR0
%I0.0
%Q0.0
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
13
En bref...
Présentation
Ce chapitre offre des informations sur les instructions et les blocs fonctions utilisés
pour créer des programmes de régulation avancés destinés aux automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sous-chapitre
Sujet
13.1
Blocs fonctions avancés
Page
272
13.2
Fonctions horodateur
319
271
Instructions avancées
13.1
Blocs fonctions avancés
En bref...
Présentation
Cette rubrique offre une présentation des blocs fonctions avancés et contient des
exemples de programmation.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
272
Sujet
Page
Objets mots et objets bits associés à des blocs fonctions avancés
273
Principes de programmation de blocs fonctions avancés
275
Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri)
278
LIFO, fonctionnement
280
FIFO, fonctionnement
281
Programmation et configuration des registres
282
Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion)
285
Bloc fonction sortie du générateur d'impulsion (%PLS)
289
Bloc fonction programmateur cyclique (%DR)
292
Fonctionnement des blocs fonctions du programmateur cyclique
294
Programmation et configuration des programmateurs cycliques
296
Bloc fonction compteur rapide (%FC)
298
Bloc fonction compteur rapide (%VFC)
302
Transmission et réception de messages - Instruction d'échange (EXCH)
314
Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSG)
315
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Objets mots et objets bits associés à des blocs fonctions avancés
Introduction
Les blocs fonctions avancés utilisent des mots et des bits dédiés de type identique
comme blocs fonctions élémentaires. L'utilisation de blocs fonctions avancés est
réservée aux programmateurs les plus expérimentés. Les blocs fonctions avancés
comprennent :
l les registres LIFO/FIFO (%R) ;
l les programmateurs cycliques (%DR) ;
l les compteurs rapides (%FC) ;
l les compteurs rapides (%VFC) ;
l la sortie de modulation de la largeur de l'impulsion (%PWM) ;
l la sortie du générateur d'impulsion (%PLS) ;
l le registre bits à décalage (%SBR) ;
l le compteur à décalage (%SC) ;
l le bloc contrôle message (%MSG).
Objets
accessibles par
le programme
Le tableau suivant présente les mots et les bits associés aux différents blocs
fonctions avancés. Veuillez noter que l'accès en écriture mentionné dans le tableau
suivant dépend du paramètre « Réglable », sélectionné au moment de la
configuration. Ce réglage permet d'autoriser ou de refuser l'accès aux mots ou aux
bits par TwidoSoft ou par l'interface opérateur.
Bloc fonction Mots et bits associés
avancé
Adresse
Accès en
écriture
%R
%DR
%FC
TWD USE 10AF 05/2002
Mot
Accès au registre
%Ri.I
Oui
Mot
Sortie du registre
%Ri.O
Oui
Bit
Sortie registre pleine
%Ri.F
Non
Bit
Sortie registre vide
%Ri.E
Non
Mot
Numéro du pas courant
%DRi.S
Oui
Bit
Dernier pas égal au pas courant
%DRi.F
Oui
Mot
Valeur courante
%FCi.V
Non
Mot
Valeur de présélection
%FCi.P
Oui
Bit
Terminé
%FCi.D
Non
273
Instructions avancées
Bloc fonction Mots et bits associés
avancé
Adresse
Accès en
écriture
%VFC
Valeur courante
%VFCi.V
Non
Mot
Valeur de présélection
%VFCi.P
Oui
Bit
Sens de comptage
%VFCi.U
NON
Mot
Valeur de capture
%VFCi.C
Non
Mot
Valeur de seuil 0
%VFCi.SO
Oui
Mot
Valeur de seuil 0
%VFCi.S1
Oui
Bit
Débordement
%VFCi.F
Non
Bit
Fréquence terminée
%VFCi.M
Oui
Bit
Sortie réflexe 0 activée
%VFCi.R
Oui
Bit
Sortie réflexe 1 activée
%VFCi.S
Oui
Bit
Sortie seuil 0
%VFCi.TH0
Non
Bit
Base temps de la mesure de fréquence
%VFCi.T
Oui
%PWM
Mot
Pourcentage d'impulsions au pas 1 par
rapport à la période totale.
%PWMi.R
Oui
Mot
Période préréglée
%PWMi.P
Oui
%PLS
Mot
Nombre de pulsations
%PLSi.N
Oui
Mot
Valeur de présélection
%PLSi.P
Oui
Bit
Sortie courante activée
%PLSi.Q
Non
Bit
Génération terminée
%PLSi.D
Non
Bit
Bit de registre
%SBRi.J
Non
%SBR
274
Mot
%SC
Bit
Bit de compteur à pas
%SCi.j
Oui
%MSG
Bit
Terminé
%MSGi.D
Non
Bit
Erreur
%MSGi.E
Non
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Principes de programmation de blocs fonctions avancés
Présentation
Les applications Twido sont stockées sous la forme de programmes par listes, et ce,
même si ces applications ont été rédigées à l'aide d'un éditeur schéma à contacts.
Les automates Twido peuvent ainsi être considérées comme des "machines à
listes". Le terme "réversibilité" se rapporte à la capacité de TwidoSoft à convertir une
application liste d'instructions en application schémas à contacts, et vice versa. Par
défaut, tous les programmes schémas à contacts sont réversibles.
Tout comme les blocs fonctions élémentaires, les blocs fonctions avancés doivent
se conformer à des règles de réversibilité. La structure des blocs fonctions
réversibles dans le langage liste d'instructions requiert l'utilisation des instructions
suivantes :
l BLK : marque le début du bloc et la section d'entrée du bloc fonction.
l OUT_BLK : marque la fin de la section de sortie du bloc fonction.
l END_BLK : marque la fin du bloc fonction.
Note : Il n'est pas nécessaire d'utiliser ces instructions de blocs fonctions
réversibles pour un programme par listes d'instructions qui fonctionne
correctement. Certaines instructions permettent une programmation en langage
liste d'instructions non réversible.
TWD USE 10AF 05/2002
275
Instructions avancées
Entrées et
sorties dédiées
Les fonctions avancées Compteur rapide (FC), Compteur rapide (VFC), PLS et
PWM utilisent des entrées et des sorties dédiées. Ces bits ne sont toutefois pas
réservés à une utilisation exclusive par un bloc unique. Au contraire, l'utilisation de
ces ressources dédiées doit faire l'objet d'une gestion spécifique.
Lorsque vous utilisez des fonctions avancées, il est nécessaire que vous gériez la
méthode d'allocation des entrées et des sorties dédiées. TwidoSoft vous assiste lors
de la configuration de ces ressources en affichant des informations de configuration
d'E/S et en vous avertissant si une entrée ou une sortie dédiée est déjà utilisée par
un bloc fonction configuré (reportez-vous au guide d'exploitation TwidoSoft).
Le tableau suivant résume les dépendances des entrées et des sorties dédiées,
ainsi que les fonctions spécifiques.
En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage :
Entrées
Utilisation
%I0.0.0
%VFC0 : Gestion Haut/Bas ou Phase B
%I0.0.1
%VFC0 : Entrée d'impulsion ou phase A
%I0.0.2
%FC0 : Entrée d'impulsion ou entrée de présélection %VFC0
%I0.0.3
%FC1 : Entrée d'impulsion ou entrée de capture %VFC0
%I0.0.4
%FC2 : Entrée d'impulsion ou entrée de capture %VFC1
%I0.0.5
Entrée de présélection %VFC1
%I0.0.6
%VFC1 : Gestion Haut/Bas ou Phase B
%I0.0.7
%VFC1 : Entrée d'impulsion ou phase A
En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage ou des fonctions spéciales :
Sorties
Utilisation
%Q0.0.0
Sortie %PLS0 ou PWM0
%Q0.0.1
Sortie %PLS1 ou PWM1
%Q0.0.2
Sorties réflexes pour %VFC0
%Q0.0.3
%Q0.0.4
Sorties réflexes pour %VFC1
%Q0.0.5
276
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Utilisation
d'entrées et de
sorties dédiées
TwidoSoft utilise les règles suivantes lors de l'utilisation d'entrées et de sorties
dédiées.
l Chaque bloc fonction utilisant des E/S dédiées doit être configuré et référencé
dans l'application. L'E/S est uniquement allouée lors de la configuration d'un bloc
fonction. Elle ne l'est pas lors de son référencement dans un programme.
l Après qu'un bloc fonction a été configuré, son entrée et sa sortie dédiées ne
peuvent pas être utilisées par l'application ou par un autre bloc fonction.
Par exemple, si vous configurez %PLS0, vous ne pouvez pas utiliser %Q0.0.0
dans %DR0 (programmateur cyclique) ou dans la logique de l'application (ST
%Q0.0.0).
l Si une entrée ou une sortie dédiée est requise par un bloc fonction déjà utilisé par
l'application ou par un autre bloc fonction, il n'est pas possible de configurer ce
bloc fonction.
Par exemple, si vous configurez %FC0 comme compteur, %VFC0 ne pourra pas
être configuré pour utiliser %I0.0.2 comme entrée de capture.
Note : Pour modifier l'utilisation des E/S dédiées, vous devez d'abord supprimer la
configuration du bloc fonction en définissant le type d'objet sur "non utilisé", puis
supprimer les références au bloc fonction dans votre application.
TWD USE 10AF 05/2002
277
Instructions avancées
Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri)
Introduction
Un registre est un bloc mémoire qui permet de stocker jusqu'à 16 mots de 16 bits
de deux manières différentes :
l par une file d'attente, appelée « FIFO » (First In, First Out – Premier entré,
Premier sorti) ;
l par une pile, appelée « LIFO » (Last In, First Out – Dernier entré, Premier sorti).
Illustration
L’exemple suivant illustre l’utilisation du bloc fonction registre.
%Ri
R
E
I
F
TYPE FIFO
O
Bloc fonction registre
278
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Paramètres
Le bloc fonction registre possède les paramètres suivants :
Paramètre
TWD USE 10AF 05/2002
Etiquette
Valeur
Numéro de registre
%Ri
0à3
Type
FIFO LIFO
File d'attente (sélection par défaut)
Pile
Mot d’entrée
%Ri.I
Mot d’entrée registre. Peut être lu, testé et écrit.
Mot de sortie
%Ri.O
Mot de sortie registre. Peut être lu, testé et écrit.
Entrée (ou
instruction) de
stockage
I (In,
Entrée)
Sur un front montant, stocke le contenu du mot %Ri.I
dans le registre.
Entrée (ou
instruction) de
récupération
O (Out,
Sortie)
Sur un front montant, charge un mot de données dans
le mot %Ri.O.
Entrée (ou
instruction) RAZ
R (Reset,
Remise à
zéro)
A l'état 1, initialise le registre.
Sortie « Vide »
E (Empty,
Vide)
Le bit %Ri.E associé indique que le registre est vide.
Peut être testé.
Sortie « Plein »
F (Full,
Plein)
Le bit %Ri.F associé indique que le registre est plein.
Peut être testé.
279
Instructions avancées
LIFO, fonctionnement
Introduction
En fonctionnement LIFO (Last In, First Out - Dernier entré, Premier sorti), la dernière
information entrée est la première à être récupérée.
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement LIFO.
Etape
1
2
3
280
Description
A la réception d'une demande de
stockage (front montant sur l’entrée I ou
activation de l’instruction I), le contenu
du mot d’entrée %Ri.I (qui a
préalablement été chargé) est stocké au
plus haut de la pile (fig. a). Lorsque la
pile est pleine (sortie F=1), plus aucun
élément ne peut être stocké.
A la réception d'une demande de
récupération (front montant sur l'entrée
O ou activation de l'instruction O), le mot
de données le plus haut (le dernier à
avoir été entré) est chargé dans le mot
%Ri.0 (fig. b). Lorsque le registre est
plein (sortie E=1), plus aucun élément
ne peut être récupéré.
Le mot de sortie %Ri.O n'est pas
modifié et sa valeur reste inchangée. La
pile peut être réinitialisée à tout moment
(état 1 sur l'entrée R ou activation de
l'instruction R). L'élément indiqué par le
pointeur se retrouve le plus haut dans la
pile.
Exemple
Storage of the contents of %Ri.I
at the top of the stack.
20
%Ri.I
(a)
20
80
50
Retrieval of the data word highest in the stack.
20
80
50
%Ri.O
20
(b)
80
50
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
FIFO, fonctionnement
Introduction
En fonctionnement FIFO (First In, First Out - Premier entré, Premier sorti), la
première information entrée est la première à être récupérée.
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement FIFO.
Etape
1
2
3
TWD USE 10AF 05/2002
Description
A la réception d'une demande de
stockage (front montant sur l’entrée I
ou activation de l’instruction I), le
contenu du mot d’entrée %Ri.I (qui a
préalablement été chargé) est stocké
au plus haut de la file d'attente (fig. a).
Lorsque la file d'attente est pleine
(sortie F=1), plus aucun élément ne
peut être stocké.
A la réception d'une demande de
récupération (front montant sur
l’entrée O ou activation de l’instruction
O), le mot de données le moins haut
dans la file d'attente est chargé dans
le mot de sortie %Ri.O et le contenu
du registre est déplacé d’une place
vers le bas, dans la file d'attente (fig.
b).
Lorsque le registre est plein (sortie
E=1), plus aucun élément ne peut être
récupéré.
Exemple
Storage of the contents of %Ri.I
at the top of the queue.
20
%Ri.I
(a)
20
80
50
Retrieval of the first data item
which is then loaded into %Ri.O.
20
80
50
(b)
%Ri.O
50
20
80
Le mot de sortie %Ri.O n'est pas
modifié et sa valeur reste inchangée.
La file d'attente peut être réinitialisée
à tout moment (état 1 sur l'entrée R ou
activation de l'instruction R).
281
Instructions avancées
Programmation et configuration des registres
Introduction
282
L'exemple de programmation suivant illustre le chargement d'un mot mémoire
(%MW34) dans un registre (%R2.I) à la demande de stockage %I0.2, si le registre
%R2 n'est pas plein (%R2.F = 0). La demande de stockage dans le registre est faite
par %M1. La demande de récupération est faite par l’entrée %I0.3 et %R2.O est
chargé dans %MW20, si le registre n’est pas vide (%R2.E = 0).
1. Une demande de stockage dans le registre est faite par %M1.
2. Un mot mémoire (%MW34) est chargé dans un registre (%R2.I). Une demande
de stockage à %I0.2 est faite, si le registre %R2 n'est pas plein (%R2.F = 0).
3. Une demande de stockage à %I0.2 est faite, si le registre %R2 n'est pas plein
(%R2.F = 0).
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Exemple de
programmation
L’illustration suivante représente un bloc fonction registre et présente des exemples
de programmation réversible et non réversible.
R
E
%R2
%M1
I
F
TYPE FIFO
%I0.3
O
%I0.3
%R2.E
%I0.2
%R2.F
%MW20:=%R2.0
%R2.1:=%MW34
%M1
Schéma à contacts
BLK
%R2
LD
%M1
I
LD
%I0.3
O
END_BLK
LD
%I0.3
ANDN
%R2.E
[%MW20:=%R2.0]
LD
%I0.2
ANDN
%R2.F
[%R2.1:=%MW34]
ST
%M1
Programme réversible
TWD USE 10AF 05/2002
LD
%M1
I
%R2
LD
%I0.3
O
%R2
ANDN
%R2.E
[%MW20:=%R2.0]
LD
%I0.2
ANDN
%R2.F
[%R2.1:=%MW34]
ST
%M1
Programme non réversible
283
Instructions avancées
Configuration
Seul le type du registre devra être entré au cours de la configuration.
l FIFO (par défaut), ou
l LIFO
Cas spéciaux
Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de programmation et de
configuration des registres.
Cas spécial
Description
Effet d’un démarrage à froid (%S0=1) Provoque l’initialisation du contenu du registre. Le bit
de sortie %Ri.E associé à la sortie E est mis à 1.
Effet d’une reprise à chaud (%S1=1)
d’un arrêt de l’automate
284
N’a aucun effet sur la valeur courante du registre ou
sur l'état de ses bits de sortie.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d’impulsion)
Introduction
Le bloc fonction de modulation de la largeur d'impulsion (%PWM) génère un signal
d'onde carrée sur des voies de sortie dédiées (%Q0.0.0 ou %Q0.0.1). Le bloc
fonction %PWM vous permet d'ajuster la largeur du signal, et, par conséquent, le
cycle de charge. Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne
prennent pas en charge cette fonction, en raison d'une limitation de fréquences.
Deux blocs %PWM sont disponibles. Le bloc %PWM0 utilise la sortie dédiée
%Q0.0.0 et le bloc %PMW1 utilise la sortie dédiée %Q0.0.1. Les blocs fonctions
%PLS se partagent les mêmes sorties dédiées. Il est donc nécessaire de choisir
l'une ou l'autre des fonctions.
Illustration
Bloc PWM et chronogramme :
%PWM0
IN
largeur programmable
Tp
TB
%PWMi.P
période fixe
configurable
T
TWD USE 10AF 05/2002
285
Instructions avancées
Paramètres
Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction PWM.
Paramètre
Etiquette
Description
Base temps
TB
0,1 ms1, 10 ms, 1 s (valeur par défaut)
Période
préréglée
%PWMi.P
0 < %PWMi.P <= 32767 avec une base temps de 10 ms
ou 1 s
0 < %PWMi.P <= 255 avec une base temps de 0,57 ms ou
0,142 ms
0 = Fonction non utilisée
Rapport
d'impulsion
(Cycle de
charge)
%PWMi.R
Cette valeur donne le pourcentage du signal à l'état 1 au
cours d'une période. Le Tp de largeur est ainsi égal à :
Tp = T * (%PWMi.R/100). L'application utilisateur écrit la
valeur de %PWMi.R. Ce mot contrôle la modulation de la
largeur. Pour plus d'informations sur la définition T,
reportez-vous à la section suivante, intitulée "Plage de
périodes".
La valeur par défaut est 0 et les valeurs supérieures à 100
sont considérées comme étant égales à 100.
Entrée de
génération de
l'impulsion
IN
A l'état 1, le signal de modulation de la largeur d'impulsion
est généré sur la voie de sortie. A l'état 0, la voie de sortie
est réglée sur 0.
Note :
1. Nous vous recommandons de ne pas utiliser cette base temps avec des
automates Twido disposant de sorties relais.
Plage de
périodes
286
La valeur de présélection et la base temps peuvent être modifiées au moment de la
configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal
T=%PWMi.P * TB. L'obtention de rapports bas nécessite que le %PWMi.P
sélectionné soit d'autant plus élevé. Plage de périodes disponibles :
l 0,142 ms à 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz à 7 kHz)
l 0,57 ms à 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz à 1,75 kHz)
l 20 ms à 5,45 min en pas de 10 ms
l 2 s à 9,1 heures en pas de 1 s
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Fonctionnement
La fréquence du signal de sortie est réglée au moment de la configuration en
sélectionnant la base temps et le %PWMi.P préréglé. La modification du rapport %
PWMi.R dans le programme permet de moduler la largeur du signal. L'illustration
suivante représente un diagramme d'impulsion du bloc fonction PWM avec
différents cycles de charge.
Diagramme d'impulsions du bloc fonction PWM :
Entrée IN
80 %
50 %
20 %
Ratio
Sortie dédiée
Programmation
et configuration
Dans cet exemple, la largeur du signal est modifiée par le programme en fonction
de l'état des entrées %I0.0.0 et %I0.0.1 de l'automate.
Si %I0.0.1 et %I0.0.2 sont réglés sur 0, le rapport %PWM0.R est réglé sur 20 % et
la durée du signal à l'état 1 est alors égale à : 20 % x 500 ms = 100 ms.
Si %I0.0.0 est réglé sur 0 et %I0.0.1 est réglé sur 1, le rapport %PWM0.R est réglé
sur 50 % (durée de 250 ms).
Si %I0.0.0 et %I0.0.1 sont réglés sur 1, le rapport %PWM0.R est réglé sur 80 %
(durée de 400 ms).
Exemple de programmation :
%I0.0
%I0.1
/
/
%I0.0
%I0.1
%PWM0.R:=20
%PWM0.R:=50
/
%I0.0
%I0.1
%PWM0.R:=80
%I0.2
%PWM0
IN
LDN
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
LD
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
LD
%I0.0
AND
%I0.1
[%PWM0.R:=80]
BLK
%PWM0
LD
%I0.2
IN
END_BLK
TB
%PWMi0.P
TWD USE 10AF 05/2002
287
Instructions avancées
Cas spéciaux
288
Le tableau suivant présente une liste de cas spéciaux de programmation du bloc
fonction PWM.
Cas spécial
Description
Effet d'un redémarrage à froid
(%S0=1)
Règle le rapport %PWMi.R sur 0. En complément,
la valeur de %PWMi.P est rétablie sur sa valeur
configurée d'origine et prévaudra sur toute
modification apportée dans l'éditeur de tables
d'animation ou l'afficheur optionnel.
Effet d'un redémarrage à chaud
(%S1=1)
Aucun effet.
Utilisation d'une base temps 0,142 ms
ou 0,57 ms
Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 à
l'aide d'un périphérique de programmation
n'interrompt pas la génération du signal.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Bloc fonction sortie du générateur d'impulsion (%PLS)
Introduction
Le bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) génère un signal
d'onde carrée sur une voie de sortie dédiée (%Q0.0.0 ou %Q0.0.1). Le bloc fonction
%PWM vous permet d'ajuster la largeur du signal, et, par conséquent, le cycle de
charge. Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent
pas en charge cette fonction, en raison d'une limitation de fréquences.
Deux blocs %PWM sont disponibles. Le bloc %PWM0 utilise la sortie dédiée
%Q0.0.0 et le bloc %PMW1 utilise la sortie dédiée %Q0.0.1. Les blocs fonctions
%PLS se partagent les mêmes sorties dédiées. Il est donc nécessaire de choisir
l'une ou l'autre des fonctions.
Représentation
%PLS0
IN
Q
Programmable
Tp
TB
%PLSi.P
Régler
R
TWD USE 10AF 05/2002
D
T
Période fixe
pouvant être configurée.
289
Instructions avancées
Caractéristiques
Le tableau ci-dessous contient les caractéristiques du bloc fonction PLS.
Fonction
Description
Base temps
TB
0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 sec
Période
préréglée
%PLSi.P
La sortie %PLS1 n'arrête pas l'impulsion lorsque %PLS1.N est
atteint. Ceci est valable uniquement pour %PLS0.
0 < %PLSi.P <= 32767 pour une base temps de 10 ms ou 1 sec ;
0 < %PLSi.P <= 255 pour une base temps de 0,57 ms ou 0,142
ms ; 0 = Fonction non utilisée.
Nombre
%PLSi.N
d'impulsions
Le nombre d'impulsions à générer sur une période T peut être
limité à 0 < %PLSi.N < 32767. La valeur par défaut est réglée sur
0.
Pour produire un nombre illimité d'impulsions, réglez %PLSi.N sur
zéro. Il est toujours possible de modifier le nombre des impulsions
sans tenir compte du paramètre Réglable.
Réglable
Y/N
Lorsqu'il est réglé sur Y, il est possible de modifier la valeur de
présélection %PLSi.P via l'afficheur ou l'éditeur de tables
d'animation. Lorsqu'il est réglé sur N, il n'est pas possible
d'accéder à cette présélection.
Entrée de
génération
de
l'impulsion
IN
A l'état 1, la génération des impulsions se fait sur la voie de sortie
dédiée. A l'état 0, la voie de sortie est réglée sur 0.
Entrée RAZ
R
A l'état 1, met à zéro le nombre d'impulsions des sorties %PLSi.Q
et %PLSi.D.
Génération %PLSi.Q
d'impulsions
sur sortie
courante
A l'état 1, il indique que le signal des impulsions est généré sur la
voie de sortie dédiée configurée.
%PLSi.D
A l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre voulu
d'impulsions a été généré.
Sortie de
génération
d'impulsion
terminée
290
Objet
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Plage de
périodes
La valeur de présélection et la base temps peuvent être modifiées au moment de la
configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal
T=%PLSi.P * TB. Pour obtenir des rapports bas, le %PLSi.P sélectionné doit être
d'autant plus élevé. Plage de périodes disponibles :
l 0,142 ms à 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz à 7 kHz)
l 0,57 ms à 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz à 1,75 kHz)
l 20 ms à 5,45 min en pas de 10 ms
l 2 sec à 9,1 heures en pas de 1 sec
Fonctionnement
L'illustration suivante représente le schéma d'impulsion du bloc fonction %PLS.
Entrée IN
Numéro de
Sortie dédiée
%PLSi.Q
%PLSi.D
Cas spéciaux
TWD USE 10AF 05/2002
Cas spécial
Description
Effet d’un démarrage à froid
(%S0=1)
Règle la fonction %PLSi.P sur la valeur définie au cours de
la configuration.
Effet d’une reprise à chaud
(%S1=1)
Aucun effet
Effet d’un arrêt de l’automate
La sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 est réglée sur 0 sans prendre
en compte l'état du bit système %S8.
Effet de la modification de la
valeur de présélection
(%PLSi.P)
Prend effet immédiatement
Utilisation d'une base temps
de 0,142 ms ou de 0,57 ms
Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 à l'aide d'un
périphérique de programmation n'interrompt pas la
génération du signal.
291
Instructions avancées
Bloc fonction programmateur cyclique (%DR)
Introduction
Le fonctionnement des programmateurs cycliques est semblable à celui des
programmateurs cycliques électromécaniques qui permettent la modification de pas
en fonction d'événements externes. A chaque pas, le point haut d'une came donne
une commande exécutée par le système de régulation. Dans le cas d'un
programmateur cyclique, ces points hauts sont symbolisés par l'état 1 pour chacun
des pas et sont affectés aux bits de sortie %Qi.j ou aux bits internes %Mi, appelés
"bits de contrôle".
Illustration
L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction programmateur cyclique.
%DRi
R
F
U
PAS 8
Bloc fonction programmateur cyclique
292
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Paramètres
Le bloc fonction programmateur cyclique possède les paramètres suivants.
Paramètre
Etiquette
Valeur
Numéro
%DRi
Automates compacts 0 à 3
Automates modulaires 0 à 7
Numéro du pas courant %DRi.S
Nombre de pas
1 à 8 (par défaut)
Retour à l'entrée (ou à
l'instruction) du pas 0
R (Reset,
Remise à
zéro)
A l'état 1, règle le programmateur cyclique sur le pas
0.
Entrée (ou instruction)
avancée
U (Up,
Haut)
Sur un front montant, provoque le passage du
programmateur cyclique au pas suivant et met à jour
les bits de contrôle.
Sortie
F (Full,
Plein)
Indique que le pas courant est égal au dernier pas
défini. Le bit associé %DRi.F peut être testé (par
exemple, %DRi.F=1, si %DRi.S= nombre de pas
configurés - 1).
Bits de contrôle
TWD USE 10AF 05/2002
0-%DRi.S-7. Mot pouvant être lu et écrit. La valeur
écrite doit être une valeur décimale immédiate. Une
fois écrite, la valeur sera prise en compte à la
prochaine exécution du bloc fonction.
Bits de sortie ou bits internes associés au pas (16
bits de contrôle) et définis dans l'éditeur de
configuration.
293
Instructions avancées
Fonctionnement des blocs fonctions du programmateur cyclique
Introduction
Fonctionnement
294
Le programmateur cyclique est composé des éléments suivants :
l Une matrice de données constantes (des cames), organisée en huit pas
(numérotés de 0 à 7) et 16 bits de données (état du pas), disposés en colonnes
numérotées de 0 à F.
l Une liste de bits de contrôle (un par colonne) correspondant soit aux sorties
%Q0.i ou %Q1.i, soit aux bits internes %Mi. Au cours du pas courant, les bits de
contrôle prennent les états binaires définis pour ce pas.
L'exemple présenté dans le tableau suivant résume les caractéristiques principales
du programmateur cyclique.
Colonne
0
1
2
D
E
F
Bits de contrôle
%Q0.1
%Q0.3
%Q1.5
%Q0.6
%Q0.5
%Q1.0
Pas 0
0
0
1
1
1
0
Pas 1
1
0
1
1
0
0
Pas 5
1
1
1
0
0
0
Pas 6
0
1
1
0
1
0
Pas 7
1
1
1
1
0
0
Dans l'exemple précédent, le pas 5 est le pas courant, les bits de contrôle %Q0.1,
%Q0.3 et %Q1.5 sont à l'état 1 ; les bits de contrôle %Q0.6, %Q0.5 et %Q1.0 sont
à l'état 0. Le numéro du pas courant est incrémenté d'une unité sur chaque front
montant à l'entrée U (ou lors de l'activation de l'instruction U). Le pas courant peut
être modifié par le programme.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Chronogramme
Cas spéciaux
Le diagramme suivant illustre la temporisation du fonctionnement du
programmateur cyclique.
Entrée
U:
Entrée
R:
Etape n°
%DRi.S
Sortie
%DRi.F
0
1
2
3
L-1
0
1
2
0
1
Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de fonctionnement du
programmateur cyclique.
Cas spécial
Description
Effets d'un redémarrage à Provoque la réinitialisation du programmateur cyclique au pas 0
froid (%S0=1)
(par la mise à jour des bits de contrôle).
TWD USE 10AF 05/2002
Effet d'un redémarrage à
chaud (%S1=1)
Met à jour les bits de contrôle après le pas courant.
Effet d'un saut de
programme
Si le programmateur cyclique n'est pas scruté, les bits de
contrôle ne sont pas remis à 0.
Mise à jour des bits de
contrôle
Survient uniquement en cas de changement de pas ou lors d'un
démarrage à froid ou d'un redémarrage à chaud.
295
Instructions avancées
Programmation et configuration des programmateurs cycliques
Introduction
Dans l’exemple suivant de programmation et de configuration d’un programmateur
cyclique, les six premières sorties (%Q0.0 à %Q0.5) sont activées les unes à la suite
des autres, chaque fois que l'entrée %I0.1 est réglée sur 1. L'entrée I0.0 remet les
sorties à zéro.
Exemple de
programmation
L'illustration suivante représente un bloc fonction programmateur cyclique et
présente des exemples de programmation réversible et non réversible.
%I0.0
%Q0.8
%DR1
R
F
%I0.1
U
PAS 6
Schéma à contacts
BLK
%DR1
LD
%I0.0
R
LD
%I0.1
U
OUT_BLK
LD
F
ST
%Q0.8
END_BLK
Programme réversible
296
LD
R
LD
U
LD
ST
%I0.0
%DR1
%I0.1
%DR1
%DR1.F
%Q0.8
Programme non réversible
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Configuration
Les informations suivantes sont définies au moment de la configuration :
l nombre de pas : 6
l états de sortie (bits de contrôle) pour chaque pas du programmateur cyclique
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Etape 1 : 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 2 : 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 3 : 0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 4 : 0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 5 : 0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Etape 6 : 0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
l affectation des bits de contrôle
TWD USE 10AF 05/2002
1:
%Q0.0
4:
%Q0.1
2:
%Q0.2
5:
%Q0.3
3:
%Q0.4
6:
%Q0.5
297
Instructions avancées
Bloc fonction compteur rapide (%FC)
Introduction
Le bloc fonction compteur rapide (%FC) sert à la fois de compteur et de décompteur.
Il peut compter le front montant des entrées TOR pour des fréquences allant jusqu'à
5 kHz. Etant donné que les compteurs rapides (FC) sont gérés par des interruptions
matérielles spécifiques, le maintien du taux d'échantillonnage maximal des
fréquences peut varier en fonction de la configuration de vos applications et de votre
matériel.
La configuration des automates compacts permet l'utilisation d'un maximum de trois
compteurs rapides (FC), alors que celle des automates modulaires ne permet que
l'utilisation de deux de ces compteurs. Les blocs fonctions compteurs rapides
%FC0, %FC1 et %FC2 utilisent respectivement les entrées dédiées %I0.0.2,
%I0.0.3 et %I0.0.4. Ces bits ne sont pas réservés exclusivement à ces blocs
fonctions. L'affectation de ces bits doit être déterminée selon l'utilisation de ces
ressources dédiées par d’autres blocs fonctions.
Illustration
L’exemple suivant illustre un bloc fonction compteur rapide (FC).
%FC0
IN
D
TYPE
ADJ
%FC0.P
R
298
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Paramètres
Remarque
TWD USE 10AF 05/2002
Le tableau présente les différents paramètres du bloc fonction compteur rapide
(FC).
Paramètre
Etiquette
Description
Direction
TYPE
Paramètre réglé lors de la configuration et permettant de choisir
entre le compteur et le décompteur.
Valeur de
présélection
%FCi.P
Valeur initiale réglée entre 1 et 65 635.
Réglable
Y/N
Lorsqu'il est réglé sur Y, il est possible de modifier les valeurs de
présélection %FCi.P et %FCi.V à l'aide de l'afficheur ou de
l'éditeur de tables d'animation. Lorsqu'il est réglé sur N, il n'est
pas possible d'accéder à cette présélection.
Valeur
courante
%FCi.V
Le comptage des valeurs courantes est effectué de manière
croissante ou décroissante selon la fonction de comptage
sélectionnée. Pour le comptage, la valeur courante est mise à
zéro et peut aller jusqu'à 65 536. Pour le décomptage, la valeur
courante est la valeur de présélection %FCi.P et peut décroître
jusqu'à zéro.
Activer entrée IN
A l'état 1, la valeur courante est mise à jour selon les impulsions
appliquées à l'entrée physique. A l'état 0, la valeur courante
reste inchangée.
Remise à
zéro
%FCi.R
Paramètre utilisé pour initialiser le bloc. A l'état 1, la valeur
courante est mise à 0 lorsque le bloc est configuré en tant que
compteur et à %FCi.P lorsqu'il est configuré en tant que
décompteur. Le bit Terminé %FCi.D revient à sa valeur par
défaut.
Terminé
%FCi.D
Ce bit est réglé sur 1 lorsque %FCi.V atteint %FCi.P si celui-ci
est configuré en tant que compteur, ou lorsque %FCi.V atteint
zéro s'il est configuré en tant que décompteur.
Ce bit en lecture seule est mis à 0 uniquement lorsque le
paramètre %FCi.R est réglé sur 1.
Lorsque le bloc est configuré comme réglable, l'application peut modifier la valeur
de présélection %FCi.P et la valeur courante %FCi.V à tout moment. Cependant,
une nouvelle valeur est prise en compte uniquement lorsque la réinitialisation des
entrées est active ou sur le front montant de la sortie %FCi.D. Cela permet
d'effectuer plusieurs comptages successifs sans perdre une seule impulsion.
299
Instructions avancées
Fonctionnement
Lorsque le bloc est configuré pour le comptage, la valeur courante est incrémentée
de 1 dès qu'un front montant apparaît à l'entrée dédiée. Lorsque la valeur est égale
à la valeur de présélection %FCi.P, le bit de sortie Terminé %FCi.D est réglé sur 1
et la valeur courante %FCi.V devient égale à zéro.
Lorsque le bloc est configuré pour le décomptage, la valeur courante est diminuée
de 1 dès qu'un front montant apparaît à l'entrée dédiée. Lorsque la valeur est égale
à zéro, le bit de sortie Terminé %FCi.D est réglé sur 1 et la valeur courante devient
égale à la valeur de présélection %FCi.P.
Configuration et
programmation
Dans l'exemple ci-dessous, l'application compte le nombre des éléments (5000
maximum) et %I1.1 est réglé sur 1. L'entrée pour %FC0 est l'entrée dédiée %I0.0.2.
Lorsque la valeur de présélection est atteinte, %FC0.D est réglé et conserve la
même valeur jusqu'à ce que %FC0.R soit défini par le résultat de l'opération
booléenne « ET » sur %I1.2 et %M0.
%I1.1
I1.2
300
%Q0.0
IN
%FC0
R
TYPE UP
ADJY
%FC0.P 5000
%M0
D
BLK
%FC0
LD
%I1.1
IN
LD
%I1.2
AND
%MO
R
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Cas spéciaux
TWD USE 10AF 05/2002
Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de programmation du bloc
fonction %FC.
Cas spécial
Description
Effet d’un démarrage à froid
(%S0=1)
Utilise les valeurs configurées par l'utilisateur ou par
l'application utilisateur pour régler tous les attributs %FC.
Effet d’une reprise à chaud
(%S1=1)
Aucun effet.
Effet de l'arrêt de l'automate
%FC continue à compter selon les réglages des attributs
effectifs au moment de l'arrêt de l'automate.
301
Instructions avancées
Bloc fonction compteur rapide (%VFC)
Introduction
302
Le bloc fonction compteur rapide (%VFC) peut être configuré à l'aide de TwidoSoft
pour effectuer l'une des fonctions suivantes :
l compteur/décompteur
l compteur/décompteur bi-phases
l compteur simple
l décompteur simple
l fréquencemètre
Le %VFC permet de compter les entrées TOR pour des fréquences allant jusqu'à
20 kHz. Il est possible de configurer un compteur rapide (VFC) à l'aide des
automates compacts et jusqu'à deux compteurs rapides (VFC) à l'aide des
automates modulaires.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Affectations E/S
dédiées
Les blocs fonctions compteurs rapides (VFC) utilisent des entrées dédiées et des
entrées et sorties auxiliaires. Ces entrées et ces sorties ne sont pas réservées
exclusivement à ces blocs fonctions. Leur affectation doit être décidée en prenant
en compte l'utilisation par d'autres blocs fonctions de ces ressources dédiées. Le
tableau suivant récapitule ces affectations.
Entrées principales
%VFC
Entrées auxiliaires
Sorties réflexes
Utilisation
choisie
Première
Seconde entrée Entrée de
entrée
(impulsions ou présélecti
(impulsions) IA UP/DO) IB
on IPres
Entrée
Première
d'intercep sortie
tion Ica
réflexe
Seconde
sortie
réflexe
Compteur/
décompteur
%I0.0.1
(Impulsions)
%I0.0.0 (Indique %I0.0.2
UP=1/DO=0)
Facultatif
%I0.0.3
Facultatif
%Q0.0.2
Facultatif
%Q0.0.3
Facultatif
Compteur/
Décompteur biphases
%I0.0.1
(Impulsions)
%I0.0.0
(Impulsion
phase B)
%I0.0.2
Facultatif
%I0.0.3
Facultatif
%Q0.0.2
Facultatif
%Q0.0.3
Facultatif
Compteur
simple
%I0.0.1
(Impulsions)
Non utilisé
%I0.0.2
Facultatif
%I0.0.3
Facultatif
%Q0.0.2
Facultatif
%Q0.0.3
Facultatif
Décompteur
simple
%I0.0.1
(Impulsions)
Non utilisé
%I0.0.2
Facultatif
%I0.0.3
Facultatif
%Q0.0.2
Facultatif
%Q0.0.3
Facultatif
Compteur de
fréquence
%I0.0.1
(Impulsions)
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Compteur/
décompteur
%I0.0.7
(Impulsions)
%I0.0.6 (Indique %I0.0.5
UP=1/DO=0)
Facultatif
%I0.0.4
Facultatif
%Q0.0.4
Facultatif
%Q0.0.5
Facultatif
Compteur/
Décompteur biphases
%I0.0.7
(Impulsions)
%I0.0.6
(Impulsion
phase B)
%I0.0.5
Facultatif
%I0.0.4
Facultatif
%Q0.0.4
Facultatif
%Q0.0.5
Facultatif
Compteur
simple
%I0.0.7
(Impulsions)
Non utilisé
%I0.0.5
Facultatif
%I0.0.4
Facultatif
%Q0.0.4
Facultatif
%Q0.0.5
Facultatif
Décompteur
simple
%I0.0.7
(Impulsions)
Non utilisé
%I0.0.5
Facultatif
%I0.0.4
Facultatif
%Q0.0.4
Facultatif
%Q0.0.5
Facultatif
Fréquencemètre %I0.0.7
(Impulsions)
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Commentaires :
HA/BA = HAUT/BAS
Util. fac. = utilisation facultative
Lorsqu'elle n'est pas utilisée, l'entrée ou la sortie reste une E/S TOR normale gérée par
l'application au cours du cycle principal.
Si %I0.0.2 est utilisé, %FC0 n'est pas disponible.
Si %I0.0.3 est utilisé, %FC2 n'est pas disponible.
Si %I0.0.4 est utilisé, %FC3 n'est pas disponible.
TWD USE 10AF 05/2002
303
Instructions avancées
Illustration
La figure suivante représente le compteur rapide (VFC) sous forme de bloc.
%VFC0
IN
F
TYPE
T_OUT0
U
T_OUT1
ADJ
%VFC0.P TH0
S
Paramètres
TH1
Le tableau suivant répertorie les caractéristiques du bloc fonction compteur rapide
(VFC).
Fonction
Description
Valeurs
Utilisation Accès en
cours
du VFC4
d'exécution
Valeur
courante
(%VFCi.V)
La valeur courante est augmentée ou diminuée en
fonction des entrées physiques et de la fonction
sélectionnées. Vous pouvez régler cette valeur ou lui
réattribuer sa valeur initiale à l'aide de la fonction Régler
entrée (%VFCi.S).
0 -> 65 535
CM
Valeur de
présélection
(%VFCi.P)
Uniquement utilisée par la fonction compteur/
décompteur et par le comptage ou le décomptage
simple.
0 -> 65 535
CM ou FM Lecture et
Valeur de
capture
Uniquement utilisée par la fonction compteur/
décompteur et par le comptage ou le décomptage
simple.
0 -> 65 535
CM
Lecture
Sens de
comptage
(%VFCi.U)
Défini par le système, ce bit est utilisé par la fonction de
comptage/décomptage pour vous indiquer le sens de
comptage. Lorsqu'il est réglé sur 1, le comptage est
croissant et lorsqu'il est réglé sur 0, le comptage est
décroissant.
%I0.0.0 détermine, en tant que compteur/décompteur
mono-phase, le sens de %VFC0, et %I0.0.6 le
détermine pour %VFC1.
Pour un compteur/décompteur bi-phases, la différence
de phase entre les deux signaux détermine ce sens de
comptage. Pour %VFC0, %I0.0 est dédié à IB et %I0.1
à IA. Pour %VFC1, %I0.6 est dédié à IB et %I0.7 à IA.
0 (Décroissant) CM
1 (Croissant)
Lecture
304
Lecture
écriture1
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Fonction
Description
Valeurs
Utilisation Accès en
cours
du VFC4
d'exécution
Activer sortie
réflexe 0
(%VFCi.R)
Activer sortie réflexe 0
0 (Désactivé)
1 (Activé)
CM
Activer sortie
réflexe 1
(%VFCi.S)
Activer sortie réflexe 1
0 (Désactivé)
1 (Activé)
CM
Valeur de
seuil S0
(%VFCi.S0)
Contient la valeur de seuil 0. Sa signification est définie
lors de la configuration du bloc fonction. Note : Cette
valeur doit être inférieure à %VFCi.S1.
0 -> 65 535
CM
Valeur de
seuil S1
(%VFCi.S1)
Contient la valeur de seuil 0. Sa signification est définie
lors de la configuration du bloc fonction. Note : Cette
valeur doit être supérieure à %VFCi.S0.
0 -> 65 535
Mesure de
fréquence
valide
(%VFCi.M)
Bit utilisé afin de déterminer si l'automate a terminé une
mesure de fréquence.
0 (Non valide)
1 (Valide)
Base temps
de la mesure
de fréquence
(%VFCi.T)
Elément de configuration de la base temps (100 ou 1000 1000 ou 100
millisecondes).
Réglable
(Y/N)
Elément de configuration qui, lorsqu'il est sélectionné,
permet à l'utilisateur de modifier les valeurs de
présélection, de seuil et de base temps de la fréquence
de mesure en cours d'exécution.
Activer entrée Utilisée pour valider ou inhiber la fonction courante.
(IN)
Définie sur 1 si %VFCi.V passe de 0 à 65 535 ou de 65
535 à 0. Cette valeur est effacée lorsque la valeur de
présélection est définie à l'aide d'une entrée TOR ou
d'une instruction S, ou lors d'un redémarrage à froid.
TWD USE 10AF 05/2002
écriture2
Lecture et
écriture2
Lecture et
écriture2
CM
Lecture et
écriture1
FM
Lecture et
écriture
FM
Lecture et
écriture1
0 (Non)
1 (Oui)
CM ou FM Non
0 (Non)
CM ou FM Lecture et
écriture3
0 ou 1
Régler entrée Dépend de la configuration à l'état 1 :
(S)
l comptage/décomptage ou décomptage : règle la
valeur courante sur la valeur de présélection.
l comptage simple : règle la valeur courante sur 0.
Cette fonction permet d'initialiser également la
commande des sorties seuils et prend en compte toutes
les modifications apportées par un utilisateur aux
valeurs de seuils définies par l'afficheur ou le
programme utilisateur.
Sortie pour
débordement
(F)
Lecture et
0 ou 1
CM ou FM Lecture et
écriture
CM
Lecture
305
Instructions avancées
Fonction
Description
Valeurs
Utilisation Accès en
cours
du VFC4
d'exécution
Seuil
Bit 0
(%VFCi.TH0)
Défini sur 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou
égale à la valeur de seuil %VFCi.S0. Nous conseillons
de tester ce bit une seule fois dans le programme, car il
est mis à jour en temps réel. L'application utilisateur est
responsable de la validité de la valeur au moment de
son utilisation.
0 ou 1
CM
Lecture
Seuil
Bit 1
(%VFCi.TH1)
Défini sur 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou
égale à la valeur de seuil %VFCi.S1. Nous conseillons
de tester ce bit une seule fois dans le programme, car il
est mis à jour en temps réel. L'application utilisateur est
responsable de la validité de la valeur au moment de
son utilisation.
0 ou 1
CM
Lecture
Note :
1. Accessible en écriture uniquement si la fonction Réglable est réglée sur un.
2. Accès disponible si configuré uniquement.
3. Accès en lecture et en écriture seulement à partir de l'application. Accès
impossible à partir de l'Afficheur ou de l'Editeur de tables d'animation.
4. CM = Mode comptage et FM = Mode Fréquencemètre.
306
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Description de la
fonction de
comptage
La fonction de comptage rapide (VFC) fonctionne à une fréquence maximale de 20
kHz et pour une plage de valeurs allant de 0 à 65 535. Les impulsions à compter
sont appliquées de la manière suivante.
Fonction
Description
%VFC0
IA ... IB
IA ... IB
IA ... IB
Compteur/
Décompteur
Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique ;
l'opération courante (augmentation/diminution) est
définie par l'état de l'entrée physique IB.
%I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6
Compteur/
Décompteur biphases
Les deux phases du codeur sont appliquées aux entrées %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6
physiques IA et IB.
Compteur simple
Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique IA. IB %I0.0.1 ND
n'est pas utilisée.
%I0.0.7 ND
Décompteur
simple
Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique IA. IB %I0.0.1 ND
n'est pas utilisée.
%I0.0.7 ND
Remarques sur
les blocs
fonctions
Les opérations d'augmentation ou de diminution sont effectuées sur le front montant
des impulsions et ce, uniquement lorsque la fonction comptage est activée.
Deux entrées facultatives sont utilisées en mode comptage. ICa et IPres. ICa est
utilisée pour capturer la valeur courante (%VFCi.V) et la stocker dans %VFCi.C. Les
entrées Ica sont définies en tant que %I0.0.3 pour %VFC0 et %I0.0.4 pour %VFC1,
si cette valeur est disponible.
Lorsque l'entrée IPres est active, la valeur courante est affectée de la manière
suivante :
l Pour le comptage, %VFCi.V est remis à 0.
l Pour le décomptage, %VFCi.V est réglé sur %VFCi.P.
l Pour le comptage de fréquence, %VFCi.V et VFCi.M sont réglés sur 0.
Attention : %VFCi.F sera également réglé sur 0. Les entrées IPres sont définies sur
%I0.0.2 pour %VFC0 et sur %I0.0.5 pour %VFC1 si cette valeur est disponible.
Remarques sur
les sorties blocs
fonctions
Pour toutes les fonctions, les valeurs courantes sont comparées aux deux seuils
(%VFCi.S0 et % VFCi.S1). Les deux objets bits (%VFCi.TH0 et %VFCi.TH1) sont
réglés en fonction des résultats de cette comparaison. Ils sont réglés sur 1 lorsque
la valeur courante est supérieure ou égale au seuil correspondant ou sur 0 dans le
cas contraire. Les sorties réflexes (si elles sont configurées) sont réglées en fonction
de ces comparaisons. Note : Aucune, une ou deux sorties peuvent être configurées.
%VFC.U est une sortie du FB. Elle indique le sens de variation du compteur (1 pour
comptage, 0 pour décomptage).
TWD USE 10AF 05/2002
307
Instructions avancées
Schéma de la
fonction de
comptage
IA = Entrée compteur
(Signal unique ou phase 1)
&
%VFCi.U
+
IN %VFCi
Sens de
comptage
Compteur VFC
-
IB = (Balise HAUT/BAS
ou phase 2)
&
%VFCi.F
Sortie pour
débordement
%VFCi.P
IPres = (Entrée de présélection)
%VFCi.V
>1
Valeur courante
Valeur
courante
S %VFCi
%ICa = Entrée d'interception
VFCiC
Valeur
de capture
>1
Lire instruction
%VFCi.V
%VFCi.TH0
%VFCi.S0
Seuil
Valeur 0
%VFCi.S1
Seuil
Valeur 1
%VFCi.R
ou
%VFCi.S
Activer
308
%VFCi.TH1
Comparaison
&
%Q0.0.x
Sortie
réflexe 0
&
%Q0.0.y
Sortie
réflexe 1
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Opération de
comptage simple
Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage simple. Les éléments
de configuration suivants ont été définis pour cet exemple :
La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0,
est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20.
Sortie réflexe <%VFC.S0
%VFC0.S0 <= < %VFC0.S1
%Q0.0.2
X
%Q0.0.3
>= %VFC0.S1
X
X
Exemple de chronogramme :
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
2
3
4
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Sortie
réflexe 0
Sortie
réflexe 1
TWD USE 10AF 05/2002
1
: %VFC0.U = 1 car VFC est un compteur
2
: modification de %VFC0.S1 sur 17
3
: L'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du décompte suivant
4
: une interception de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17
309
Instructions avancées
Opération de
décomptage
simple
Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode décomptage simple. Les
éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple :
La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0,
est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20.
Sortie réflexe
<%VFC.S0
%Q0.0.2
%VFC0.S0 <= < %VFC0.S1
>= %VFC0.S1
X
%Q0.0.3
X
X
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
2
3
4
5
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Sortie
réflexe 0
Sortie
réflexe 1
310
1
: %VFC0.U = 1 car VFC est un décompteur
2
: modification de %VFC0.P sur 20
3
: modification de %VFC0.S1 sur 17
4
: L'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du décompte suivant
5
: une interception de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Opération de
comptage/
décomptage
Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage/décomptage. Les
éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple :
La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0,
est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20.
Sortie réflexe
<%VFC.S0
%Q0.0.2
%VFC0.S0 <= < %VFC0.S1
%VFC0.S1
X
%Q0.0.3
X
X
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
2
3
4
5
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
U
TH0
TH1
Sortie
réflexe 0
Sortie
réflexe 1
TWD USE 10AF 05/2002
1
: %VFC0.U = 1 car VFC est un décompteur
2
: modification de %VFC0.P sur 20
3
: modification de %VFC0.S1 sur 17
4
: L'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du décompte suivant
5
: une interception de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17
311
Instructions avancées
Description de la
fonction
Fréquencemètre
La fonction Fréquencemètre d'un %VFC est utilisée pour mesurer la fréquence en
Hz d'un signal périodique sur l'entrée IA. La plage de fréquences pouvant être
mesurées s’étend de 10 à 20 Hz. L'utilisateur peut choisir entre deux bases temps.
Ce choix est effectué par le biais d'un nouvel objet %VFC.T (Base temps). Une
valeur de 100 correspond à une base temps de 100 ms et une valeur de 1000
correspond à une base temps d'une seconde.
Base Temps
Plage de mesure
Précision
Mise à jour
100 ms
100 Hz à 20 Khz
0,05 % pour 20 kHz 10 % pour
100 Hz
10 fois par seconde
1s
10 Hz à 20 Khz
0,005% pour 20 kHz 10 % pour
10 Hz
Une fois par seconde
L'objet %VFC.M (Mesure de fréquence valide) est réglé sur 1 afin d'indiquer que la
mesure est terminée.
Schéma de la
fonction
Fréquencemètre
Exemple de schéma de fonction Fréquencemètre :
IA
Signal à mesurer
+
&
Compteur VFC
IN %VFCi
%VFCi.F
Sortie pour
débordement
S %VFCi
Régler la valeur
courante sur 0
%VFCi.V
Valeur courante
%VFCi.M
%VFCi.T
Sélectionner
base temps
312
Fréquence
mesurée
(Balise de mise à jour)
1000 ms
100 ms
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Opération
Fréquencemètre
Voici un exemple de chronogramme de l’utilisation de %VFC en mode
Fréquencemètre :
1
2
3
4
5
IN
S
Base temps
%VFC0.V
f1
f2
0
f3
0
f3
f4 f5
%VFC0.M
Cas spéciaux
TWD USE 10AF 05/2002
1
: La mesure de la première fréquence débute ici.
2
: La valeur de la fréquence courante est mise à jour.
3
: L'activation de l'entrée S règle %VFC0.V sur 0.
4
: Modification de %VFC0.T sur 100 ms : cette modification annule la mesure courante et
en débute une autre.
5
: %VFC0.M est réglé sur 0 par l'utilisateur.
Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de programmation du bloc
fonction %VFC.
Cas spécial
Description
Effet d'un redémarrage à froid
(%S0=1)
Utilise les valeurs configurées par l'utilisateur ou par
l'application utilisateur pour régler tous les attributs
%VFC.
Effet d'un redémarrage à chaud
(%S1=1)
Aucun effet
Effet de l'arrêt de l'automate
Le %VFC arrête de fonctionner et les sorties restent
dans leur état courant.
313
Instructions avancées
Transmission et réception de messages - Instruction d'échange (EXCH)
Introduction
Il est possible de configurer un automate Twido afin qu’il puisse communiquer avec
des périphériques esclaves Modbus ou envoyer et recevoir des messages en mode
ASCII (mode caractères).
TwidoSoft propose les fonctions suivantes pour ces communications :
l Instruction EXCH pour la transmission ou la réception de messages
l Bloc fonction de contrôle d'échange %MSG assurant le contrôle des échanges
de données
L'automate Twido utilise le protocole configuré pour le port spécifié lors du
traitement d'une instruction EXCH. Chaque port de communication peut être
configuré pour un ou plusieurs protocoles. De plus, l'accès à l'instruction EXCH ou
au bloc fonction %MSG de chaque port de communication s'effectue par l'ajout du
numéro du port (1 ou 2).
EXCH,
instruction
L'instruction EXCH permet à un automate Twido d'envoyer ou de recevoir des
informations vers/depuis des périphériques ASCII. L'utilisateur définit une table de
mots (%MWi:L ou %KWi:L) contenant les données à envoyer ou à recevoir (gestion
d'un maximum de 64 mots de données en transmission ou en réception). Le format
des tables de mots fait l'objet d'une description détaillée dans les sections relatives
à chaque protocole. Un échange de message est exécuté à l'aide de l'instruction
EXCH.
Syntaxe
Vous trouverez ci-dessous la syntaxe à utiliser pour l'instruction EXCH :
[EXCHx %MWi:L] ou [EXCHx %KWi:L
Où : x = numéro de port (1 ou 2); L = nombre de mots de la table de mots. Les
valeurs contenues dans la table de mots interne %MWi:L prennent la forme i+L 255.]
L'automate Twido doit terminer l'échange ordonné par la première instruction
EXCHx avant qu'une nouvelle instruction d'échange puisse être lancée. Le bloc
fonction %MSG doit être utilisé lors de l'envoi de plusieurs messages.
314
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSG)
Introduction
Le bloc fonction %MSG assure la gestion des échanges de données. Ce bloc a trois
fonctions :
l vérification des erreurs de communications :
Cette fonction a pour but de s'assurer que la longueur du bloc (table de mots)
programmée avec l'instruction EXCH est suffisante pour le stockage du message
à envoyer (comparaison de la longueur programmée dans l'octet le moins
significatif du premier mot de la table de mots).
l coordination de plusieurs messages :
Afin d'assurer la coordination de l'envoi de plusieurs messages, le bloc fonction
%MSG contient des informations permettant de s'assurer que la transmission de
chaque message est bien terminée.
l transmission de messages prioritaires :
Le bloc fonction %MSG vous permet de suspendre la transmission d'un message
afin d'envoyer un message plus urgent.
La programmation du bloc fonction %MSG est facultative.
Illustration
L’exemple suivant illustre le bloc fonction %MSG.
%MSG
R
D
E
TWD USE 10AF 05/2002
315
Instructions avancées
Paramètres
Le tableau présente les différents paramètres du bloc fonction %MSG.
Paramètre
Etiquette
Valeur
Entrée (ou
R
instruction) RAZ
A l'état 1, réinitialise la communication : %MSG.E = 0 et
%MSG.D = 1.
Sortie comm.
terminée
%MSG.D
Etat 1, comm. terminée, si :
l fin de transmission (si transmission)
l fin de réception (réception du caractère de fin)
l erreur
l réinitialise le bloc
Etat 0, requête en cours.
Sortie
Défaillance
(Erreur)
%MSG.E
Etat 1, comm. terminée, si :
l commande incorrecte
l table configurée de manière incorrecte
l réception d'un caractère incorrect (vitesse, parité, etc.)
l table de réception pleine (non mise à jour)
Etat 0, longueur du message OK, lien OK.
Si une erreur survient lors de l'exécution d'une instruction EXCH, les bits %MSG.D
et %MSG.E sont réglés sur 1, le mot système %SW63 contient le code de l'erreur
du Port 1 et le mot système %SW64 celui du Port 2. Reportez-vous à la rubrique
Mots système (%SW), p. 341.
Entrée RAZ (R)
Lorsque Entrée RAZ est réglée sur 1 :
l La transmission de tous les messages est interrompue.
l La sortie Défaillance (Erreur) est remise à 0.
l Le bit Terminé est réglé sur 1.
Un nouveau message peut être envoyé.
Sortie
Défaillance
(Erreur)
(%MSG.E)
La sortie Erreur est réglée sur 1 en cas d'erreur de programmation des
communications ou de transmission d'un message. La sortie Erreur est réglée sur 1
si le nombre d'octets définis dans le bloc de données associé à l'instruction EXCH
(mot 1, octet le moins significatif) est supérieur à 128 (80 en hexadécimal).
La sortie Erreur est également réglée sur 1 en cas de problème lors de l'envoi d'un
message Modbus vers un périphérique Modbus. Dans ce cas, l'utilisateur devra
vérifier la connexion et s'assurer que le périphérique de destination peut recevoir
des communications Modbus.
Sortie
Communication
terminée
(%MSG.D)
Lorsque la sortie Terminé est réglée sur 1, l'automate Twido est prêt à envoyer un
autre message. L'utilisation de la sortie %MSG.D est recommandée en cas d'envoi
de plusieurs messages. Si cette sortie n'est pas utilisée, les messages pourront être
perdus.
316
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Transmission de
plusieurs
messages
successifs
L'exécution de l'instruction EXCH permet d'activer un bloc message dans le
programme d'application. Le message est transmis si le bloc message n'est pas
déjà actif (%MSG.D = 1). Si plusieurs messages sont envoyés au cours du même
cycle, seul le premier message est transmis. La gestion de la transmission de
plusieurs messages à l'aide du programme incombe à l'utilisateur.
Exemple de transmission de deux messages successifs :
%I0.0
%MSG.D
EXCH%MW2:4
P
%M0
S
%MSG.D
%M0
EXCH%MW8:3
LDR %I0.0
AND %MSG.D
[EXCH %MW2:4]
S
%M0
LD
%MSG.D
AND %M0
[EXCH %MW8:3]
R
%M0
%M0
R
Réinitialisation
des échanges
L'annulation d'un échange survient lors de l'activation de l'entrée (ou de l'instruction)
R. Cette entrée initialise la communication, remet à zéro la sortie %MSG.E et règle
la sortie %MSG.D sur 1. Notez qu'il est possible de réinitialiser une communication
si une défaillance est détectée.
Exemple de réinitialisation d'un échange :
%M0
%MSG
R
D
BLK %MSG
LD
%M0
R
END_BLK
E
TWD USE 10AF 05/2002
317
Instructions avancées
Cas spéciaux
318
Le tableau présente les cas spéciaux de programmation du bloc fonction %MSG.
Cas spécial
Description
Effet d’un démarrage à froid (%S0=1)
Force la réinitialisation de la communication.
Effet d’une reprise à chaud (%S1=1)
Aucun effet.
Effet d’un arrêt de l’automate
Si un message est en cours de transmission,
l'automate interrompt le transfert et réinitialise les
sorties %MSG.D et %MSG.E.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
13.2
Fonctions horodateur
En bref...
Présentation
Cette rubrique offre une description des fonctions de gestion du temps des
automates Twido.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Fonctions horloges
320
Blocs horodateurs
321
Horodatage
324
Réglage de la date et de l'heure
326
319
Instructions avancées
Fonctions horloges
Introduction
Les automates Twido possèdent une fonction Date/Heure. Cette fonction requiert
l'option Horodateur (RTC) et permet d'utiliser :
l Des blocs horodateurs, pour la programmation d'actions à des moments
prédéfinis ou calculés.
l Une fonctionnalité d'horodatage, pour la consignation des durées et des
calendriers d'événements et la mesure de la durée de ces derniers.
Pour accéder à l'horloge Date/Heure Twido, sélectionnez Blocs horodateurs dans
le menu Logiciel de TwidoSoft. Notez que cette horloge peut également être réglée
à l'aide d'un programme. En cas d'extinction de l'automate, les réglages de l'horloge
sont conservés en mémoire pendant un maximum de 30 jours, si la batterie de
l'automate était en charge pendant les six heures qui ont précédé l'extinction de
l'automate.
L'affichage de l'horloge Date/Heure se fait au format « 24 heures » et tient compte
des années bissextiles.
Valeur de
correction du
RTC
La définition de la valeur de correction du RTC est nécessaire au bon fonctionnement de l'horodateur (ou RTC). Chaque horodateur possède sa propre valeur de
correction, figurant au sein même de l'unité. Pour configurer cette valeur dans
TwidoSoft, sélectionnez l'option Configurer RTC dans la boîte de dialogue Actions
automate.
320
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Blocs horodateurs
Introduction
Les blocs horodateurs permettent de programmer et de contrôler des actions selon
un calendrier précis (mois, jour et heure). Un maximum de 16 blocs horodateurs
peuvent être programmés. Ces blocs ne requièrent aucune saisie programme.
Note : Vérifiez le bit système %S51 afin de vous assurer que l'option horodateur
(RTC) est installée. Reportez-vous à la rubrique Bits système (%S), p. 332.
L’option RTC est requise pour l’utilisation de blocs horodateurs.
Paramètres
TWD USE 10AF 05/2002
Le tableau suivant répertorie les paramètres d'un bloc horodateur :
Paramètre
Format
Fonction/Plage
Numéro du bloc
horodateur
n
n = 0 à 15
Configuré
Case à cocher
Cochez cette case pour configurer le numéro du bloc
horodateur sélectionné.
Bit de sortie
%Qx.y.z
L'affectation de la sortie est activée par le bloc
horodateur : %Mi ou %Qj.k.
Cette sortie est réglée sur 1 lorsque les paramètres de
date et d'heure courants sont compris entre les
paramètres de début et de fin de la période active.
Mois de début
janvier à
décembre
Mois au cours duquel débute le bloc horodateur.
Mois de fin
janvier à
décembre
Mois au cours duquel s'achève le bloc horodateur.
Date de début
1 - 31
Jour au cours duquel débute le bloc horodateur.
Date de fin
1 - 31
Jour au cours duquel s'achève le bloc horodateur.
Heure de début
hh:mn
Heure à laquelle débute le bloc horodateur. Définie par
l'heure (0 à 23), suivie des minutes (0 à 59).
Heure d'arrêt
hh:mn
Heure à laquelle s'achève le bloc horodateur. Définie
par l'heure (0 à 23), suivie des minutes (0 à 59).
Jour de la
semaine
lundi à
dimanche
Cases à cocher permettant de définir les jours au cours
desquels sera activé le bloc horodateur.
321
Instructions avancées
Activation de
blocs
horodateurs
Les bits du mot système %SW114 activent (lorsqu'ils sont réglés sur 1) ou
désactivent (lorsqu'ils sont réglés sur 0) le fonctionnement des 16 blocs
horodateurs.
Affectation des blocs horodateurs dans %SW114 :
%SW114
Bloc
Bloc
horodateur n°15
horodateur n°0
Par défaut (ou après un démarrage à froid), tous les bits de ce mot système sont
réglés sur 1. L'utilisation de ces bits par le programme est optionnelle.
Sortie des blocs
horodateurs
322
Si la même sortie (%Mi ou %Qj.k) est affectée par plusieurs blocs, l'opérande OR
des résultats de chacun des blocs est finalement affecté à cet objet (notez que la
même sortie peut disposer de plusieurs « plages de fonctionnement »).
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Exemple
Le tableau suivant présente les paramètres d'un programme estival fictif :
Paramètre
Valeur
Description
Bloc horodateur
6
Bloc horodateur numéro 6
Bit de sortie
%Qx.y.z
Activer la sortie %Qx.y.z
Mois de début
Juin
Débuter l'activité en juin
Mois de fin
Septembre
Arrêter l'activité en septembre
Date de début
21
Débuter l'activité le 21ème jour de juin
Date de fin
21
Arrêter l'activité le 21ème jour de septembre
Jour de la
semaine
lundi, mercredi,
vendredi
Exécuter l'activité les lundis, mercredis et
vendredis
Heure de début
21:00
Débuter l'activité à 21:00
Heure d'arrêt
22:00
Arrêter l'activité à 22:00
Le programme suivant permet de désactiver le bloc horodateur grâce à un
commutateur ou un détecteur d'humidité lié à l'entrée %I0.1.
%I0.1
%SW114:X6
LD
ST
%I0.1
%SW114:X6
Le chronogramme suivant illustre l'activation de la sortie %Q0.2.
%I0.1
21 juin
%Q0.2
L M V
L M V
L M V
Horodatage par
programme
Les paramètres de date et d'heure sont disponibles dans les mots système %SW50
à %SW53 (reportez-vous à la rubrique Mots système (%SW), p. 341). Il est ainsi
possible d’effectuer un horodatage dans le programme de l’automate en effectuant
des comparaisons arithmétiques entre la date et l'heure courantes et les valeurs
immédiates ou les mots %MWi (ou %KWi), qui peuvent contenir des consignes.
TWD USE 10AF 05/2002
323
Instructions avancées
Horodatage
Introduction
Les mots système %SW50 à %SW53 contiennent les paramètres de date et d'heure
au format BCD (reportez-vous à la rubrique Révision du code BCD, p. 262), ce qui
est utile pour l'affichage sur un périphérique ou la transmission vers ce périphérique.
Ces mots système peuvent être utilisés pour stocker les paramètres de date et
d'heure d'un événement (reportez-vous à la rubrique Mots système (%SW), p. 341.
Note : Les paramètres de date et d'heure peuvent également être réglés à l'aide
de l'afficheur optionnel (reportez-vous à la rubrique Horloge Date/Heure, p. 149).
Datage d’un
événement
Pour dater un événement, il suffit d'utiliser des opérations d'affectation, de transférer
le contenu de mots système vers des mots internes et de traiter ces mots internes
(par exemple, la transmission vers l'afficheur à l'aide de l'instruction EXCH).
Exemple de
programmation
L'exemple suivant montre comment dater un front montant sur l'entrée %I0.1.
%I0.1
P
%MW12:4 := %SW50:4
LDR
%I0.0
[%MW12:4 := %SW50:4]
Dès qu'un événement est détecté, la table de mots contient :
Codage
Octet le plus significatif
Octet le moins significatif
%MW12
Seconde
Jour de la semaine (1)
%MW13
Heure
Minute
%MW14
Mois
Jour
%MW15
Siècle
Année
Note : (1) 0 = lundi, 1 = mardi, 2 = mercredi, 3 = jeudi, 4 = vendredi, 5 = samedi, 6
= dimanche.
324
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Exemple de table
de mots
Date et heure du
dernier arrêt
TWD USE 10AF 05/2002
Exemple de données pour le lundi 19 avril 2002, à 13:40:30 :
Mot
Valeur (hexa.)
Signification
%MW12
3000
30 secondes, 00 = lundi
%MW13
1340
13 heures, 40 minutes
%MW14
0419
04 = avril, le 19
%MW15
2002
2002
Les mots système %SW54 à %SW57 contiennent les paramètres de date et d'heure
du dernier arrêt et le mot %SW58 contient le code affichant la cause du dernier arrêt,
au format BCD (reportez-vous à la rubrique Mots système (%SW), p. 341).
325
Instructions avancées
Réglage de la date et de l'heure
Introduction
326
Pour mettre à jour les paramètres de date et d'heure, vous pouvez utiliser l'une des
méthodes suivantes :
l TwidoSoft
Utilisez la boîte de dialogue Mise à l'heure. Cette boîte de dialogue est
accessible depuis la boîte de dialogue Actions automate. Pour afficher cette
boîte de dialogue, sélectionnez Actions automate dans le menuAutomate
(reportez-vous au guide d'exploitation TwidoSoft).
l Mots système
Utilisez les mots système %SW50 à %SW53 ou le mot système %SW59.
Les paramètres de date et d'heure ne peuvent être mis à jour que si la cartouche
optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée dans l'automate.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Utilisation des
mots %SW 50 à
%SW53
Pour utiliser les mots système %SW50 à %SW53 afin de régler la date et l'heure, le
bit %S50 doit être réglé sur 1. Ce réglage a les conséquences suivantes :
l La mise à jour des mots %SW50 à %SW53 par l'intermédiaire de l'horloge interne
est annulée.
l Les valeurs écrites dans les mots %SW50 à %SW53 sont transférées à l'horloge
interne.
Exemple de programmation :
%S50
%S50
LD
R
R
%S50
%S50
%I0.1
P
LDR
%I0.1
[%SW50 := %MW10]
[%SW51 := %MW11]
[%SW52 := %MW12]
[%SW53 := %MW13]
S
%S50
%SW50 := %MW10
%SW51 := %MW11
%SW52 := %MW12
%SW53 := %MW13
%S50
S
Les mots %MW10 à %MW13 contiendront les nouveaux paramètres de date et
d'heure au format BCD (voir section Révision du code BCD, p. 262) et
correspondront au codage des mots %SW50 à 53.
La table de mots doit contenir les nouveaux paramètres de date et d'heure.
Codage
Octet le plus significatif
Octet le moins significatif
%MW10
Seconde
Jour de la semaine (1)
%MW11
Heure
Minute
%MW12
Mois
Jour
%MW13
Siècle
Année
Note : (1) 0 = lundi, 1 = mardi, 2 = mercredi, 3 = jeudi, 4 = vendredi, 5 = samedi, 6
= dimanche.
TWD USE 10AF 05/2002
327
Instructions avancées
Exemple de données pour le lundi 19 avril 2002 :
Utilisation du
mot %SW59
328
Mot
Valeur (hexa.)
Signification
%MW10
3000
30 secondes, 00 = lundi
%MW11
1340
13 heures, 40 minutes
%MW12
0419
04 = avril, le 19
%MW13
2002
2002
Pour mettre à jour la date et l'heure, vous pouvez également utiliser le bit système
%S59 et le mot système %SW59.
Le réglage du bit %S59 sur 1 permet de régler les paramètres de date et de d'heure
courants à l'aide du mot %SW59 (voir section Mots système (%SW), p. 341). Le mot
système %SW59 permet d'incrémenter ou de décrémenter chacun des composants
de date et d'heure sur un front montant.
TWD USE 10AF 05/2002
Instructions avancées
Exemple de mise
en oeuvre
Le panneau avant suivant permet de modifier le réglage de l'horloge interne
(heures, minutes et secondes).
Heure Minute
13
Seconde
40
Heures
30
Minutes
+
-
Secondes
Description des commandes :
l Le commutateur Heures/Minutes/Secondes permet de sélectionner l'heure à
modifier, respectivement à l'aide des entrées %I0.2, %I0.3 et %I0.4.
l La touche + permet d’incrémenter l'affichage de l'heure sélectionnée, à l'aide de
l'entrée %I0.0.
l La touche - permet de décrémenter l'affichage de l'heure sélectionnée, à l'aide
de l'entrée %I0.1.
Le programme suivant lit les entrées du panneau et règle l'horloge interne.
%S59
%M0
%I0.2
%I0.0
%SW59:X3
P
%I0.2
%I0.1
%SW59:X11
P
%I0.3
%I0.0
%SW59:X2
P
%I0.3
%I0.1
%SW59:X10
P
%I0.4
%I0.0
%SW59:X1
P
%I0.4
%I0.1
LD
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
%M0
%S59
%I0.2
%I0.0
%SW59:X3
%I0.2
%I0.1
%SW59:X11
%I0.3
%I0.0
%SW59:X2
%I0.3
%I0.1
%SW59:X10
%I0.4
%I0.0
%SW59:X1
%I0.4
%I0.1
%SW59:X9
(Heure)
(Minute)
(Seconde)
%SW59:X9
P
TWD USE 10AF 05/2002
329
Instructions avancées
330
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
14
En bref...
Présentation
Ce chapitre offre une présentation des bits système et des mots systèmes pouvant
être utilisés lors de la création des programmes de régulation d'automates Twido.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TWD USE 10AF 05/2002
Sujet
Page
Bits système (%S)
332
Mots système (%SW)
341
331
Bits système et mots système
Bits système (%S)
Introduction
La section suivante offre des informations détaillées sur la fonction des bits
systèmes, ainsi que sur leur mode de contrôle.
Description
détaillée
Le tableau suivant présente une description des bits système, ainsi que leur mode
de contrôle.
Bit
Fonction
système
Description
Etat
initial
Contrôle
%S0
Démarrage à froid
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé 0
sur 1 par :
l une reprise de l'alimentation avec
perte de données (défaillance d'une
batterie)
l le programme utilisateur ou l'éditeur
de tables d'animation
l l'afficheur
Ce bit est réglé sur 1 au cours de la
première scrutation. Il est ensuite remis
à zéro par le système avant la scrutation
suivante.
S ou
U->S
%S1
Démarrage à
chaud
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé 0
sur 1 par :
l une reprise de l'alimentation avec
enregistrement des données
l le programme utilisateur ou l'éditeur
de tables d'animation
l l'afficheur
Il est ensuite remis à zéro par le système
une fois la scrutation terminée.
S ou
U->S
%S4
%S5
%S6
%S7
Base temps :
10 ms
Base temps :
100 ms
Base temps : 1 s
Base temps : 1 min
Les modifications d'état de ces bits sont régulées par une horloge interne. Ces
modifications ne sont pas synchronisées
avec la scrutation de l'automate.
Exemple : %S4
S
5 ms 5 ms
332
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
TWD USE 10AF 05/2002
Bit
Fonction
système
Description
Etat
initial
Contrôle
%S8
Gel de la sortie
Initialement réglé sur 1, ce bit peut être
réglé sur 0 par le programme ou par le
terminal (dans l'éditeur de tables
d'animations) :
l A l'état 1, efface les sorties pendant
l'état NO CONFIG.
l A l'état 0, autorise les tests de liaison
pendant l'état NO CONFIG.
1
U
%S9
Remise à zéro des
sorties
Normalement non réglé. Ce bit peut être 0
réglé sur 1 par le programme ou par le
terminal (dans l'éditeur de tables
d'animations) :
l A l'état 1, force la valeur des sorties
sur 0 lorsque l'automate est en mode
d'exécution (RUN).
l A l'état 0, les sorties sont mises à jour
normalement.
U
%S10
Défaillance d'E/S
Normalement réglé sur 1. Réglé sur 0
par le système lorsqu'une défaillance
d'E/S est détectée.
1
S
%S11
Débordement du
chien de garde
Normalement réglé sur 0. Réglé sur 1
par le système lorsque la durée
d'exécution du programme (durée de
scrutation) dépasse la durée de
scrutation maximale (chien de garde
logiciel).
Le débordement du chien de garde fait
passer l'automate en mode HALT.
0
S
%S12
0
Automate en cours Ce bit reflète l'état d'exécution de
d'exécution
l'automate. Le système règle le bit sur 1
lorsque l'automate est en cours
d'exécution. A l'arrêt, lors de
l'initialisation du système et en tout autre
état, ce bit est réglé sur 0.
S
%S13
Première
scrutation
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé 1
sur 1 par le système au cours de la
première scrutation après que
l'automate est passé en mode exécution
(RUN).
S
333
Bits système et mots système
334
Bit
Fonction
système
Description
Etat
initial
Contrôle
%S17
Dépassement
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé 0
sur 1 par le système :
l en cas de dépassement au cours
d'une opération arithmétique sans
signe (reste).
l au cours d'une opération de rotation
ou de décalage. Le système règle la
sortie d'un bit sur 1. Doit être testé par
le programme utilisateur après
chaque opération pouvant provoquer
un débordement, puis remis à zéro
par l'utilisateur en cas de
débordement.
S->U
%S18
Débordement ou
Normalement réglé sur 0. Réglé sur 1 en 0
erreur arithmétique cas de débordement découlant de
l'exécution d'une opération de 16 bits
générant :
l un résultat supérieur à + 32 767 ou
inférieur à - 32 768
l une division par 0
l la racine carrée d'un nombre négatif
l une conversion BTI ou ITB non
significative : valeur BCD hors plage
Doit être testé par le programme
utilisateur après chaque opération
pouvant provoquer un débordement,
puis remis à zéro par l'utilisateur en cas
de débordement.
S->U
%S19
Débordement de la
période de
scrutation
(scrutation
périodique)
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé 0
sur 1 par le système en cas de
débordement d'une période de
scrutation (durée de scrutation
supérieure à la durée définie par
l'utilisateur au moment de la
configuration, ou programmée dans
%SW0).
Ce bit est remis à zéro par l'utilisateur.
S->U
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
TWD USE 10AF 05/2002
Bit
Fonction
système
Description
Etat
initial
Contrôle
%S20
Dépassement
d'index
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé 0
sur 1 lorsque le repère de l'objet indexé
devient inférieur à 0 ou supérieur à la
taille maximale d'un objet.
Doit être testé par le programme
utilisateur après chaque opération
pouvant provoquer un débordement,
puis remis à zéro en cas de
débordement.
S->U
%S21
Initialisation de
GRAFCET
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé 0
sur 1 par :
l un redémarrage à froid, %S0=1
l le programme utilisateur, uniquement
dans la section du programme de
prétraitement, à l'aide de l'instruction
Set (S %S21) ou d'une bobine Set (S)- %S21
l le terminal
A l'état 1, il provoque l'initialisation de
GRAFCET. Tous les pas actifs sont
désactivés et les pas initiaux sont
activés.
Il est ensuite remis à zéro par le système
après l'initialisation de GRAFCET.
U->S
%S22
GRAFCET RESET Normalement réglé sur 0, ce bit ne peut 0
être réglé sur 1 par le programme qu'au
cours du prétraitement.
A l'état 1, il provoque la désactivation
des pas de l'ensemble du GRAFCET. Il
est remis à zéro par le système au début
de l'exécution du traitement séquentiel.
U->S
335
Bits système et mots système
336
Bit
Fonction
système
Description
Etat
initial
Contrôle
%S23
Préréglage et gel
de GRAFCET
Normalement réglé sur 0, ce bit ne peut 0
être réglé sur 1 par le programme que
dans le module du programme de
prétraitement.
A l'état 1, il valide le préréglage du
graphique GRAFCET. Le maintien de ce
bit sur la valeur 1 a pour effet de geler le
GRAFCET (gel du graphique). Il est
remis à zéro par le système au début de
l'exécution du traitement séquentiel pour
garantir que le graphique GRAFCET
pourra sortir de la situation de gel.
U->S
%S24
Afficheur
Normalement réglé sur 0, ce bit peut être 0
réglé sur 1 par l'utilisateur.
l A l'état 0, l'afficheur fonctionne
normalement.
l A l'état 1, l'afficheur est gelé,
conserve l'affichage courant, le
clignotement est désactivé et le
traitement des saisies s'interrompt.
U->S
%S50
Normalement réglé sur 0, ce bit peut être 0
Mise à jour de la
date et de l'heure à réglé sur 1 ou sur 0 par le programme ou
l'afficheur.
l'aide des mots
%SW50 à %SW53 l A l'état 0, la date et l'heure peuvent
être lues.
l A l'état 1, la date et l'heure peuvent
être mises à jour.
U->S
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
TWD USE 10AF 05/2002
Bit
Fonction
système
Description
%S51
Etat de l’horloge
Date/Heure
Normalement réglé sur 0, ce bit peut être 0
réglé sur 1 ou sur 0 par le programme ou
l'afficheur.
l A l'état 0, la date et l'heure sont
réglées.
l A l'état 1, la date et l'heure doivent
être réglées par l'utilisateur.
Lorsque ce bit est réglé sur 1, les
données de l'horloge Date/Heure ne
sont pas valides. Il est possible que la
date et l'heure n'aient jamais été
configurées, que le niveau de la batterie
soit faible ou que la constante de
correction de l'automate ne soit pas
valide.
Le passage de l'état 1 à 0 force l'écriture
de la constante de correction sur
l'horodateur.
%S59
Normalement réglé sur 0, ce bit peut être 0
Mise à jour de la
date et de l'heure à réglé sur 1 ou sur 0 par le programme ou
l'afficheur.
l'aide du mot
%SW59
l A l'état 0, la date et l'heure restent
inchangées.
l A l'état 1, la date et l'heure sont
incrémentées ou décrémentées en
fonction des bits de contrôle réglés
dans %SW59.
U
%S69
Affichage STAT
LED utilisateur
U
%S70
Rafraîchissement Ce bit est réglé sur 1 par le système à la 0
des données sur le fin de chaque cycle de l'automate ou à la
fin du cycle de scrutation du bus AS-i.
bus AS-i
A la mise sous tension, ce bit indique
que toutes les données ont été
rafraîchies au moins une fois et qu'elles
sont par conséquent significatives.
Ce bit doit être remis à zéro par
l'utilisateur.
A l'état 0, STAT LED est désactivé.
A l'état 1, STAT LED est activé.
Etat
initial
0
Contrôle
U->S
S->U
337
Bits système et mots système
338
Bit
Fonction
système
Description
Etat
initial
Contrôle
%S73
Basculement en
mode protégé sur
le bus AS-i
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé 0
sur 1 par l'utilisateur afin de basculer en
mode protégé sur le bus AS-i. Avant
cela, le bit doit avoir été préalablement
réglé sur 1.
Ce bit ne sera utilisé que lors du test d'un
système de liaison. Il n'a aucune utilité
au sein de l'automate.
S
%S74
Enregistrement de
la configuration du
bus AS-i
Normalement réglé sur 0, ce bit est réglé 0
sur 1 par l'utilisateur afin de permettre
l'enregistrement de la configuration
courante dans le bus AS-i.
Ce bit ne sera utilisé que lors du test d'un
système de liaison. Il n'a aucune utilité
au sein de l'automate.
S
%S96
Programme de
sauvegarde OK
Ce bit peut être lu à n'importe quel
moment (soit par le programme ou lors
d'un réglage), en particulier après un
démarrage à froid ou un redémarrage à
chaud.
l A l'état 0, le programme de
sauvegarde n'est pas valide.
l A l'état 1, le programme de
sauvegarde est valide.
0
S
%S97
Enregistrer %MW
OK
Ce bit peut être lu à n'importe quel
moment (soit par le programme ou lors
d'un réglage), en particulier après un
démarrage à froid ou un redémarrage à
chaud.
l A l'état 0, l'enregistrement %MW
n'est pas OK.
l A l'état 1, l'enregistrement %MW est
OK.
0
S
%S100
Raccordement du
câble de
communications
TwidoSoft
Indique si le câble de communications
TwidoSoft est raccordé.
l A l'état 1, soit le câble de
communications TwidoSoft n'est pas
raccordé, soit TwidoSoft est
connecté.
l A l'état 0, le câble de liaison distante
TwidoSoft est raccordé.
-
S
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
Bit
Fonction
système
Description
%S110
Echanges de
liaison distante
Ce bit est remis à zéro par le programme 0
ou par le terminal.
l A l'état 1 pour un maître, tous les
échanges de liaison distante (E/S
distante uniquement) sont terminés.
l A l'état 1 pour un esclave, l'échange
avec maître est terminé.
%S111
Echange de liaison
distante unique
l
l
l
l
%S112
%S113
Connexion de
liaison distante
Configuration/
fonctionnement de
la liaison distante
l
l
l
l
l
%S118
TWD USE 10AF 05/2002
Erreur d'E/S
distante
Etat
initial
Contrôle
S->U
A l'état 0 pour un maître, un échange
de liaison distante unique est
terminé.
A l'état 0 pour un esclave, un
échange de liaison distante unique
est détecté.
A l'état 1 pour un maître, un échange
de liaison distante unique est actif.
A l'état 1 pour un esclave, un
échange de liaison distante unique
est détecté.
0
S
A l'état 0 pour un maître, la liaison
distante est désactivée.
A l'état 1 pour un maître, la liaison
distante est activée.
0
U
A l'état 0 pour un maître ou un
esclave, la configuration/le
fonctionnement de la liaison distante
est OK.
A l'état 1 pour un maître, la
configuration ou le fonctionnement
de la liaison distante comporte une
erreur.
A l'état 1 pour un esclave, la
configuration ou le fonctionnement
de la liaison distante comporte une
erreur.
0
S->U
Normalement réglé sur 1. Réglé sur 0
1
lorsqu'une défaillance d'E/S est détectée
sur le lien distant.
S
339
Bits système et mots système
Bit
Fonction
système
%S119
Description des
abréviations
utilisées dans le
tableau
précédent
340
Description
Etat
initial
1
Erreur d’E/S locale Normalement réglé sur 1. Réglé sur 0
lorsqu'une défaillance d'E/S est détectée
sur l'E/S locale (base ou expansion).
%SW118 détermine la nature de la
défaillance. Remis à 1 lorsque la
défaillance est résolue.
Contrôle
S
Abréviation
Description
S
Contrôlé par le système
U
Contrôlé par l'utilisateur
U->S
Réglé sur 1 par l'utilisateur, remis à zéro par
le système
S->U
Réglé sur 1 par le système, remis à zéro par
l'utilisateur
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
Mots système (%SW)
Introduction
La section suivante offre des informations détaillées sur la fonction des mots
système, ainsi que sur leur mode de contrôle.
Description
détaillée
Le tableau suivant offre des informations détaillées sur la fonction des mots
système, ainsi que sur leur mode de contrôle.
TWD USE 10AF 05/2002
Mots
système
Fonction
Description
Contrôle
%SW0
Période de
scrutation de
l'automate
(tâche
périodique)
Modifie la période de scrutation de l'automate,
définie au moment de la configuration à l'aide du
programme utilisateur dans l'éditeur de tables
d'animation.
U
%SW6
Etat de
l'automate
Etat de l'automate :
0 = NO CONFIG
2 = STOPPED
3 = RUN
4 = HALT
S
341
Bits système et mots système
342
Mots
système
Fonction
Description
Contrôle
%SW7
Etat de
l’automate
Bit [0] Sauvegarde/restauration en cours
Bit [1] Configuration de l’automate OK
Bit [3..2] Bits d'état EEPROM :
l 00 = Pas de cartouche
l 01 = Cartouche EEPROM 32 Ko
l 10 = Cartouche EEPROM 64 Ko
l 11 = Réservé à une utilisation ultérieure
Bit [4] Application RAM différente d'EEPROM (1 =
oui)
Bit [5] Application RAM différente de cartouche (1
= oui)
Bit [6] Certaines tâches de périphériques sont en
mode STOP
Bit [7] Automate réservé
Bit [8] Application en mode Ecriture protégée
Bit [9] Non utilisé
Bit [10] Second port série installé
Bit [11] Type du second port série (0 = EIA RS-232,
1 = EIA RS-485)
Bit [12] Application valide en mémoire interne (1 =
oui)
Bit [13] Application valide en cartouche (1 = oui)
Bit [14] Application valide en RAM (1 = oui)
Bit [15] Prêt pour exécution
S
%SW11
Heure du chien Initialise l'heure maximale du chien de garde. La
de garde
valeur (10 à 500 ms) est définie par la
logiciel
configuration.
%SW18%SW19
Compteur de
temporisateur
absolu 100 ms
Compteur de temporisateur absolu 100 ms.
%SW18 correspond aux octets les moins
significatifs et %SW19, aux octets les plus
significatifs du mot double.
%SW30
Durée de la
dernière
scrutation
S
Affiche la durée d'exécution du dernier cycle de
scrutation de l'automate (en ms).
Note : Cette durée correspond au temps qui
s'écoule entre le début (acquisition des entrées) et
la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle de
scrutation.
U
S et U
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
Mots
système
Fonction
Description
Contrôle
%SW31
Durée de
Affiche la durée d'exécution du plus long cycle de S
scrutation max. scrutation de l'automate (en minutes), depuis le
dernier démarrage à froid.
Note : Cette durée correspond au temps qui
s'écoule entre le début (acquisition des entrées) et
la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle de
scrutation.
%SW32
Durée de
scrutation min.
Affiche la durée d'exécution du cycle de scrutation S
de l'automate le plus court (en minutes), depuis le
dernier démarrage à froid.
Note : Cette durée correspond au temps qui
s'écoule entre le début (acquisition des entrées) et
la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle de
scrutation.
Mots
système
Fonction
Description
%SW49
%SW50
%SW51
%SW52
%SW53
Fonction de
bloc
horodateur
Fonction de bloc horodateur (RTC) mots contenant S et U
les valeurs de date et d’heure courantes (en BCD) :
Contrôle
%SW49
xN jour de la semaine
(N=0 pour lundi)
%SW50
00SS Secondes
%SW51
HHMM Heure et
minutes
%SW52
MMDD Mois et jour
%SW53
CCYY Siècle et année
Ces mots sont contrôlés par le système lorsque le
bit %S50 est réglé sur 0. Ces mots peuvent être
écrits par le programme utilisateur ou par le
terminal, lorsque le bit %S50 est réglé sur 1.
%SW54
%SW55
%SW56
%SW57
TWD USE 10AF 05/2002
Fonction de
bloc
horodateur
Fonction de bloc horodateur (RTC).
Mots système contenant la date et l'heure de la
dernière coupure secteur ou du dernier arrêt de
l'automate (en BCD) :
%SW54
SS Secondes
%SW55
HHMM Heure et
minutes
%SW56
MMDD Mois et jour
%SW57
CCYY Siècle et année
S
343
Bits système et mots système
Mots
système
Fonction
Description
%SW58
Code du
dernier arrêt
Affiche le code indiquant la cause du dernier arrêt : S
1=
Front de l'entrée Run/
Stop
2=
Arrêt en cas de
défaillance logicielle
(débordement de la
scrutation de
l'automate)
3=
Commande d'arrêt
4=
Coupure secteur
5=
Arrêt en cas de
défaillance matérielle
Mots
système
Fonction
Description
%SW59
Régler la date
courante
U
Règle la date courante.
Contient deux jeux de 8 bits permettant de régler la
date courante.
L'opération est toujours effectuée sur le front
montant du bit. Ce mot est activé par le bit %S59.
%SW60
344
Contrôle
Valeur de
correction du
RTC
Contrôle
Incrément
Décrément
Paramètre
bit 0
bit 8
Jour de la semaine
bit 1
bit 9
Secondes
bit 2
bit 10
Minutes
bit 3
bit 11
Heures
bit 4
bit 12
Jours
bit 5
bit 13
Mois
bit 6
bit 14
Années
bit 7
bit 15
Siècles
Valeur de correction du RTC
U
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
TWD USE 10AF 05/2002
Mots
système
Fonction
Description
%SW63
S
Code d’erreur
Si une erreur survient lors de l’utilisation du bloc
du bloc EXCH1 EXCH, les bits de sortie %MSG.D et %MSG.E
passent sur 1. Ce mot système contient le code de
l'erreur. Les valeurs possibles sont les suivantes :
l 0 : Pas d'erreur, échange correct
l 1 : Tampon de transmission trop grand
l 2 : Tampon de transmission trop petit
l 3 : Tableau trop petit
l 4: Réception débordement table
l 5 : Délai écoulé
l 6 : Erreur de transmission
l 7 : Mauvaise commande ASCII (mode ASCII
uniquement)
l 8 : Port sélectionné non configurable/disponible
l 9 : Erreur de réception (mode ASCII
uniquement)
l 10 : Tableau %KWi interdit
l 11: Offset transmission plus large que la table
de transmission
l 12: Offset réception plus large que la table de
réeception
l 13: Traitement EXCH arrête par l'automate
Ce mot est réglé sur 0 chaque fois que le bloc
EXCH est utilisé.
%SW64
Code d'erreur
Identique à %SW63
du bloc EXCH2
%SW67
Fonction et
type
d'automate
Contient les informations suivantes :
Bits de type d'automate [0 -11]
8B0 = TWDLCAA10DRF
8B1 = TWDLCAA16DRF
8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK
8B3 = TWDLCAA24DRF
8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK
8B6 = TWDLMDA20DRT
Bit 12 non utilisé = 0
Bits de repère de liaison distante [13-15]
000 = automate maître
001 - 111 = automate distant 1-7
001 = repère 1
111 = repère 7
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
Contrôle
S
S
345
Bits système et mots système
346
Mots
système
Fonction
Description
Contrôle
%SW76 à
%SW79
Décompteurs
1-4
S and U
Ces quatre mots sont utilisés comme des
temporisateurs à 1 ms. Ces mots sont
décrémentés de manière individuelle par le
système, toutes les millisecondes, s'ils
possèdent une valeur positive. Ceci donne
quatre décompteurs comptant en ms, égaux à
une plage de fonctionnement de 1 à 32 767 ms.
Le réglage du bit 15 sur 1 permet d'interrompre
la décrémentation.
%SW96
Command et/
ou diagnostics
de la fonction
de sauvegarde/
restauration de
la'application et
%MW.
Bit [0] Ce bit est défini par la logigue utilisateur
afin de spécifier l'enregistrement des mots
mémoire %MWi dans l'EEPROM. Le
programme réinitialise ce bit lorsque
l'enregistrement de %MW a démarré, et non
pasà la fin du processus.
Bit [1] Ce bit est défini par le microprogramme
et indique la fin de l'enregistrement. Ce qui
signifie que lorsque le bit est sur 1, toute
demande d'enregistrement dans l'EEPROM a
été effectuée. Il est redéfini sur zéro àla
prochaine demande de sauvegarde dans
l'EEPROM.
Bit [2] Lorsqu'il est défini sur 1, il indique qu'une
erreur s'est produite lors de la derniére
demande de sauvegarde ou de restauration
des paramètres. Pour plus d'informations, voir
les bits 8, 9, 10 et 14.
Bit [6] L'automate contient une application
valide (1 = oui).
Bit [8] Le nombre de %MW spécifié dans
%SW97 est supérieur au nombre maximal
configurédans l'application utilisateur (1 = oui).
Bit [9] Le nomber de %MW spécifiédans
%SW97 est supérieur au nombre maximal
Bit [10] Différence entre la RAM et l'EEPROM
interne (1 = oui).
Bit [14] Erreur d'écriture EEPROM (1 = oui)
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
TWD USE 10AF 05/2002
Mots
système
Fonction
Description
%SW97
Commande ou
diagnostics de
fonction
d’enregistreme
nt et de
restauration
Cette valeur correspond au nombre physique U
de mots système %MW, devant être
uniquement enregistrés en EEPROM interne.
Elle n'est pas utilisée pour restaurer des mots
système.
Lorsque cette valeur est réglée sur 0, les mots
mémoire ne sont pas stockés. L'utilisateur doit
définir le programme de logique utilisateur.
Dans le cas contraire, ce programme sera réglé
sur 0 dans l'application de l'automate, sauf
dans le cas suivant :
Lors d'un démarrage à froid, ce mot est réglé
sur -1 si l'EEPROM Flash interne ne possède
pas de fichier de mot mémoire %MW
enregistré. Lors d'un démarrage à froid au
cours duquel l'EEPROM Flash interne contient
un fichier de mot mémoire %MW, la valeur du
nombre de mots mémoire enregistrés dans le
fichier doit être réglé dans le mot système
%SW97.
Mots
système
Fonction
Description
%SW111
Etat de la
Deux bits pour chaque automate distant
liaison distante (uniquement maître) :
x0-5:0 - automate distant 1-6 non présent
1- automate distant 1-6 présent
x6:0 - automate distant 7 non présent
1- automate distant 7 présent
x8-13:0 - E/S distante détectée sur l'automate
distant 1-6
1 - automate d'extension détecté sur l'automate
distant 1-6
x14:0 - E/S distante détectée sur l'automate
distant 7
1 - automate d'extension détecté sur l'automate
distant 7
Contrôle
Contrôle
S
347
Bits système et mots système
348
Mots
système
Fonction
Description
Contrôle
%SW112
Code d’erreur
de
configuration
ou de
fonctionnemen
t de la liaison
distante
S
0 - opérations réussies
1 - expiration du délai (esclave)
2 - erreur de checksum détectée (esclave)
3 - incohérence de configuration (esclave)
Ceci est défini par le système et doit être redéfini
par l'utilisateur.
%SW113
Configuration
de la liaison
distante
Deux bits pour chaque automate distant
(uniquement maître) :
x0-5:0 - automate distant 1-6 non configuré
1- automate distant 1-6 configuré
x6:0 - automate distant 7 non configuré
1- automate distant 7 configuré
x8-13:0 - E/S distante configurée en tant
qu'automate distant 1-6
1 - automate d'extension configuré en tant
qu'automate distant 1-6
x14:0 - E/S distante détectée en tant
qu'automate distant 7
1 - automate d'extension configuré en tant
qu'automate distant7
%SW114
Activer les
blocs
horodateurs
(RTC)
Active ou désactive le fonctionnement des blocs S et U
horodateurs (RTC), par l'intermédiaire du
programme utilisateur ou de l'afficheur.
Bit 0 : 1 = active le bloc horodateur n°0
Bit 15 : 1 = active le bloc horodateur n°15
Tous les blocs horodateurs sont initialement
activés, l'état initial est 0. Si aucun bloc
horodateur n'est configuré, la valeur par défaut
est FFFF.
%SW118
Mot d'état de la Affiche les défaillances détectées sur l'automate S
base automate maître.
Bit 9 : 0 = défaillance ou comm. externe
Défaillance
Bit 12 : 0 = horodateur (RTC) non installé
Bit 13 : 0 = défaillance de configuration
(extension d'E/S configurée, mais absente ou
défaillante).
Tous les autres bits de ce mot sont réglés sur 1
et sont réservés. Pour un automate ne
présentant aucune défaillance, la valeur de ce
mot est FFFFh.
S
TWD USE 10AF 05/2002
Bits système et mots système
Description des
abréviations
utilisées dans le
tableau
précédent
TWD USE 10AF 05/2002
Mots
système
Fonction
Description
Contrôle
%SW120
Fonctionneme
nt des modules
d’E/S
d’expansion
Un bit par module.
Repère 0 = Bit 0
1 = Mauvaise condition
0 = OK
S
Abréviation
Description
S
Contrôlé par le système
U
Contrôlé par l'utilisateur
349
Bits système et mots système
350
TWD USE 10AF 05/2002
Glossaire
!
%
Préfixe qui identifie les repères de mémoire interne utilisés dans l'automate pour
stocker les valeurs des variables, les constantes, les E/S, etc., du programme.
A
Afficheur de
références
croisées
Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft permettant de visualiser les
références croisées.
Afficheur des
erreurs du
programme
Fenêtre TwidoSoft spécialisée permettant d'afficher les avertissements et erreurs
du programme.
Analyser le
programme
Commande permettant de compiler un programme et de rechercher les erreurs qu'il
pourrait contenir : erreurs de syntaxe et de structure, symboles sans repère
correspondant, ressources non disponibles que le programme tente d'utiliser, et
taille de programme trop importante pour la capacité de mémoire de l'automate. Les
erreurs sont répertoriées dans l'afficheur des erreurs du programme.
Application
Une application TwidoSoft est composée d'un programme, de données de
configuration, de symboles et d'une documentation.
Arrêter
Commande permettant d'arrêter un programme d'application exécuté par
l'automate.
TWD USE 10AF 05/2002
351
Glossaire
ASCII
De l’anglais American Standard Code for Information Interchange. Protocole de
communication utilisant sept bits pour représenter les caractères alphanumériques,
notamment les lettres, les nombres et certains caractères graphiques et de contrôle.
Automate
Automate programmable Twido. Il existe deux types d'automates : les automates
compacts et les automates modulaires.
Automate
compact
Type d'automate Twido fournissant une configuration simple monobloc avec une
expansion limitée. Les automates modulaires constituent l'un des deux types
d'automates Twido.
Automate
d’extension
Automate Twido configuré en tant qu'esclave sur un réseau de liaison distante. Une
application peut être exécutée dans la mémoire de l'automate d'extension et le
programme peut accéder aux données d'E/S locales et d'expansion, mais les
données d'E/S ne peuvent pas être transmises à l'automate maître. Le programme
exécuté dans l'automate d'extension transmet ses informations à l'automate maître
à l'aide de mots réseau (%INW et QNW).
Automate distant
Automate Twido configuré pour communiquer avec un automate maître sur un
réseau de liaison distante.
Automate maître
Automate Twido configuré en tant que maître sur un réseau de liaison distante.
Automate
modulaire
Type d'automate Twido offrant une configuration flexible avec des possibilités
d'extension. Les automates compacts constituent l'un des deux types d'automates
Twido.
Automate
programmable
Automate Twido. Il existe deux types d'automates : les automates compacts et les
automates modulaires.
B
Bloc fonction
Unité de programme comportant des entrées et des variables organisées pour
calculer des valeurs de sorties à l'aide d'une fonction définie, telle qu'un
temporisateur ou un compteur.
Blocs
horodateurs
Bloc fonction utilisé pour programmer les fonctions de réglage de la date et de
l'heure afin de contrôler les événements. Nécessite l'option Horodateur (RTC).
Bobine
Elément du schéma à contacts représentant une sortie de l'automate.
352
TWD USE 10AF 05/2002
Glossaire
Bus d’expansion
Permet de connecter les modules d'E/S d'expansion à la base automate.
C
Cartouche de
mémoire
Les cartouches de sauvegarde de mémoire fournies en option permettent de
sauvegarder et de restaurer une application (données de programme et de
configuration). Deux tailles sont disponibles : 32 et 64 Ko.
Chargement
automatique
Fonction constamment activée permettant de transférer automatiquement une
application d'une cartouche de sauvegarde vers la RAM de l'automate en cas de
perte ou d'altération de l'application. A la mise sous tension, l'automate compare
l'application se trouvant dans la RAM de l'automate avec celle de la cartouche de
sauvegarde de mémoire en option (si elle est installée). En cas de différence, la
copie de la cartouche de sauvegarde est copiée dans l'automate et dans la mémoire
EEPROM interne. Si aucune cartouche de sauvegarde n'est installée, l'application
de la mémoire EEPROM interne est copiée dans l'automate.
Commentaires
Les commentaires sont des messages textuels que vous entrez afin de donner des
informations sur la finalité d'un programme. Pour les programmes par schémas à
contacts, vous pouvez entrer jusqu'à trois lignes de texte dans l'en-tête réseau pour
décrire la finalité du réseau. Chaque ligne peut contenir un maximum de 64
caractères. Pour les programmes par listes, vous pouvez entrer le texte sur une
ligne de programme non numérotée. Les commentaires doivent être insérés entre
parenthèses et astérisques. Exemple : (*COMMENTAIRES*).
Compteur
Bloc fonction utilisé pour compter les événements (comptage ou décomptage).
Compteurs
rapides (FC)
Bloc fonction proposant une fonction de comptage/décomptage plus rapide que
celle du bloc fonction Compteurs. Un compteur rapide (FC) peut compter à une
fréquence maximale de 5 kHz.
Compteurs
rapides (VFC)
Bloc fonction proposant une fonction de comptage plus rapide que celle des blocs
fonctions Compteurs et Compteurs rapides (FC). Un compteur rapide (VFC) peut
compter à une fréquence maximale de 20 kHz.
Constante
Unité de mémoire, telle qu'un bit ou un mot, dont le contenu ne peut pas être modifié
par le programme en cours d'exécution.
Contact
Elément du schéma à contacts représentant une entrée de l'automate.
TWD USE 10AF 05/2002
353
Glossaire
D
Démarrage ou
redémarrage à
froid
Démarrage de l'automate avec toutes les données initialisées sur les valeurs par
défaut, le programme démarrant avec toutes les variables effacées. Tous les
paramètres logiciels et matériels sont initialisés. Une coupure secteur (automates
compacts uniquement) ou le chargement d'une nouvelle application dans la
mémoire RAM de l'automate provoquent automatiquement un redémarrage à froid.
Le démarrage des automates compacts et des automates sans batterie de
sauvegarde est toujours un démarrage à froid.
E
Editeur de
configuration
Fenêtre spécialisée de TwidoSoft permettant de gérer les configurations logicielles
et matérielles.
Editeur de
schémas à
contacts
Fenêtre TwidoSoft spécialisée permettant d'éditer un programme par schémas à
contacts.
Editeur de tables
d’animation
Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft permettant de visualiser et de créer
des tables d'animation.
Editeur List
Simple éditeur de programmes permettant de créer et d'éditer un programme par
listes.
EEPROM
Mémoire morte effaçable et programmable électriquement (de l'anglais Electrically
Erasable Programmable Read-Only Memory). Twido est doté d'une mémoire
EEPROM interne et d'une cartouche de mémoire EEPROM externe en option.
Effacer
Cette commande permet de supprimer le contenu enregistré dans l'application. Elle
comporte deux options : supprimer le contenu de la mémoire RAM de l'automate,
de la mémoire EEPROM interne de l'automate et de la cartouche de sauvegarde
installée en option, ou ne supprimer que le contenu de la cartouche de sauvegarde
installée en option.
En-tête réseau
Panneau apparaissant directement sur un réseau de schéma à contacts et pouvant
être utilisé pour donner des informations sur la finalité de celui-ci.
354
TWD USE 10AF 05/2002
Glossaire
Entrée à
mémorisation
d'état
Les impulsions entrantes sont capturées et enregistrées afin d'être analysées
ultérieurement par l'application.
Etape
Une étape Grafcet désigne un état du fonctionnement séquentiel de l'automate.
Etat en ligne
Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché sur la barre d'état lorsqu'un PC
est connecté à un automate.
Etat hors ligne
Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché sur la barre d'état lorsque aucun
PC n'est connecté à un automate.
Etat initial
Etat de fonctionnement de TwidoSoft affiché sur la barre d'état lorsque TwidoSoft
démarre ou qu'aucune application n'est ouverte.
Etats de
fonctionnement
Indique l'état de TwidoSoft. Affiché sur la barre d'état. Il existe quatre états de
fonctionnement : initial, hors ligne, en ligne et surveillance.
Exécuter
Commande permettant d'exécuter un programme d'application sur l'automate.
Executive
Loader
Application Windows 32 bits permettant de télécharger un nouveau microprogramme de l’automate vers un automate Twido.
F
Fichier
d’application
Les applications Twido sont enregistrées dans des fichiers avec l'extension .twd.
FIFO
Premier entré, Premier sorti (de l'anglais First In, First Out). Bloc fonction permettant
de mettre les opérations en file d'attente.
Fonctionnement
en ligne
Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel un PC est connecté à l'automate
et dans lequel l'application contenue dans la mémoire du PC est identique à celle
contenue dans la mémoire de l'automate. Le fonctionnement en ligne permet de
déboguer et de régler une application.
Fonctionnement
hors ligne
Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel aucun PC n'est connecté à
l'automate et dans lequel l'application contenue dans la mémoire du PC est
différente de celle contenue dans la mémoire de l'automate. Le fonctionnement hors
ligne permet de créer et de développer une application.
TWD USE 10AF 05/2002
355
Glossaire
Fonctions Date/
Heure
Permettent de contrôler les événements par mois, jour et heure. Voir "Blocs
horodateurs".
Forçage
Attribution volontaire des valeurs 0 et 1 aux entrées et sorties de l'automate, même
si les valeurs réelles sont différentes. Permet de déboguer un programme pendant
son animation.
G
Gestionnaire de
ressources
Composant de TwidoSoft qui contrôle l'occupation mémoire d'une application lors
de la programmation et de la configuration, en suivant les références aux objets
logiciels faites par une application. Un objet est considéré comme étant référencé
par l'application lorsqu'il est utilisé comme opérande dans une instruction de liste ou
dans un réseau de schéma à contacts. Affiche les informations d'état relatives au
pourcentage de mémoire totale utilisée et émet un avertissement si l'espace
mémoire disponible est insuffisant. Voir "Indicateur d'utilisation de la mémoire".
Grafcet
Un programme écrit en langage Grafcet se compose d'étapes contenant une
description graphique et structurée du fonctionnement séquentiel d'un automate.
Des symboles graphiques simples sont utilisés pour décrire la séquence des
étapes.
H
Horodateur
Option permettant de maintenir une horloge à l'heure pendant une durée
déterminée lorsque l'automate n'est pas sous tension.
I
Indicateur
d’utilisation de la
mémoire
Section de la barre d'état de la fenêtre principale de TwidoSoft qui affiche le
pourcentage d'utilisation de la mémoire totale de l'automate par l'application. Emet
un avertissement lorsque l'espace mémoire disponible est insuffisant.
Initialiser
Commande qui rétablit les états initiaux de toutes les valeurs des données.
L'automate doit être en mode Stop ou Error.
356
TWD USE 10AF 05/2002
Glossaire
Instance
Dans un programme, objet unique qui appartient à un type précis de bloc fonction.
Par exemple, dans le format de temporisateur %TMi, i est un nombre qui représente
l'instance.
Instructions
réversibles
Méthode de programmation permettant de visualiser les instructions
alternativement comme des instructions de liste ou des réseaux de schémas à
contacts.
L
Langage à
contact
Un programme écrit en langage à contact consiste en la représentation graphique
d'instructions d'un programme de l'automate, avec des symboles pour les contacts,
bobines et blocs, sous la forme d'une série de réseaux exécutés de manière
séquentielle par un automate.
Langage liste
d’instructions
(List)
Un programme écrit en langage liste d'instructions (IL) consiste en une série
d'instructions exécutées de manière séquentielle par l'automate. Chaque instruction
comprend un numéro de ligne, un code d'instruction et un opérande.
Liaison distante
Bus maître/esclave à haut débit conçu pour assurer l'échange d'une petite quantité
de données entre un automate maître et un maximum de sept automates (esclaves)
distants. Deux types d'automates distants peuvent être configurés pour transférer
des données vers un automate maître : un automate d'extension pour transférer les
données d'application et un automate d'E/S distantes pour transférer les données
d'E/S. Un réseau de liaison distante peut comprendre des automates des deux
types.
LIFO
Dernier entré, Premier sorti (de l'anglais Last In, First Out). Bloc fonction permettant
d'effectuer des opérations de pile.
Lignes de
commentaire
Dans les programmes par listes, les commentaires peuvent être entrés sur des
lignes distinctes des instructions. Les lignes de commentaires ne sont pas
numérotées. Elles doivent être insérées entre parenthèses et astérisques. Exemple
: (*COMMENTAIRES*).
TWD USE 10AF 05/2002
357
Glossaire
M
Microprogramme de
l’automate
Le microprogramme de l'automate est un système d'exploitation qui exécute les
applications et gère les opérations de l'automate.
Modbus
Protocole de communication maître-esclave permettant à un maître unique d'obtenir
des réponses des esclaves.
Mode de
scrutation
Indique la façon dont l'automate scrute un programme. Il existe deux types de
modes de scrutation : le mode normal (cyclique), dans lequel la scrutation s'effectue
en permanence, ou le mode périodique, dans lequel la scrutation ne s'effectue que
pendant une durée limitée (dans une plage de 2 à 150 ms) avant de lancer la
scrutation suivante.
Mode
Surveillance
Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché sur la barre d'état lorsqu'un PC
est connecté à un automate dans un mode sans écriture.
Modules d’E/S
d’expansion
Les modules d'E/S d'expansion en option sont disponibles pour ajouter des points
d'E/S à un automate Twido. (Certains modèles d'automate ne prennent pas en
charge l'expansion).
N
Navigateur
application
Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft qui affiche l'arborescence graphique
d'une application. Facilite la configuration et l'affichage des applications.
O
Opérande
Nombre, repère ou symbole représentant une valeur qu'un programme peut
manipuler dans une instruction.
Opérateur
Symbole ou code indiquant l'opération qu'une instruction doit réaliser.
358
TWD USE 10AF 05/2002
Glossaire
P
PC
Ordinateur personnel (de l’anglais Personal Computer).
PLS
Génération d'impulsions. Bloc fonction qui génère une onde carrée avec un rapport
cyclique de commutation de 50 %.
Point de réglage
analogique
Tension appliquée qui peut être réglée et convertie en une valeur numérique
utilisable par une application.
Préférences
Boîte de dialogue comprenant des options sélectionnables permettant de configurer
les éditeurs de programmes par listes et par schémas de contacts.
Programmateur
cyclique
Bloc fonction dont le fonctionnement est semblable à celui des programmateurs
cycliques électromécaniques qui permettent des modifications incrémentales (par
pas) basées sur des événements externes.
Protection
Se réfère aux deux types de protection d'une application : la protection par mot de
passe, qui permet de contrôler l'accès à l'application, et la protection de l'application
de l'automate, qui empêche toute personne non autorisée de visualiser ou de copier
une application.
PWM
Modulation de largeur d'impulsion (de l'anglais Pulse Width Modulation). Bloc
fonction qui génère une onde carrée avec un rapport cyclique variable pouvant être
défini par un programme.
R
RAM
Mémoire vive (de l'anglais Random Access Memory). Les applications Twido sont
téléchargées dans une mémoire RAM volatile interne afin d'être exécutées.
Redémarrage à
chaud
Après une coupure secteur, mise sous tension de l'automate sans modification de
l'application. L'automate repasse à l'état dans lequel il était avant la coupure secteur
et termine la scrutation qui était en cours. Toutes les données de l'application sont
préservées. Cette fonction n'est disponible que sur les automates modulaires.
Références
croisées
Génération d'une liste d'opérandes, symboles, numéros de ligne/réseau et
opérateurs utilisés dans une application pour simplifier la création et la gestion des
applications.
TWD USE 10AF 05/2002
359
Glossaire
Registres
Registres spéciaux internes à l'automate dédiés aux blocs fonctions LIFO/FIFO.
Repères
Registres internes de l’automate permettant de stocker les valeurs des variables, les
constantes, les E/S, etc., du programme. Le symbole de pourcentage (%) utilisé en
préfixe permet d'identifier les repères. Par exemple, %I0.1 indique un repère dans
la mémoire RAM de l'automate contenant la valeur de la voie d'entrée 1.
Réseau
Un réseau est un groupe d'éléments graphiques joints les uns aux autres par des
liaisons horizontales ou verticales et placé entre deux barres de potentiel dans une
grille. Un réseau peut comporter un maximum de sept lignes et onze colonnes.
Réseau schéma
à contacts
Affiche les parties d'un programme par listes qui ne sont pas réversibles en langage
schéma à contacts.
RTC
De l'anglais Real-Time Clock.Voir "Horodateur".
RTU
De l'anglais Remote Terminal Unit. Protocole utilisant huit bits permettant
d'échanger des données entre un automate et un PC.
S
Sauvegarder
Commande permettant de copier l'application contenue dans la mémoire RAM de
l'automate à la fois dans la mémoire EEPROM interne de l'automate et dans la
cartouche de sauvegarde de mémoire en option (si elle est installée).
Scrutation
Un automate scrute un programme et effectue principalement trois fonctions de
base : Il lit d'abord les entrées et place les valeurs correspondantes dans la
mémoire. Il exécute ensuite le programme d'application, instruction par instruction,
puis stocke les résultats dans la mémoire. Il utilise ensuite les résultats pour mettre
à jour les sorties.
Sortie réflexe
En mode comptage, la valeur courante du compteur rapide (%VFC.V) est mesurée
en fonction des seuils configurés afin de déterminer l'état des sorties dédiées.
Sorties seuil
Bobines contrôlées directement par le compteur rapide (%VFC) en fonction des
paramètres choisis lors de la configuration.
Symbole
Un symbole est une chaîne de 32 caractères alphanumériques maximum, dont le
premier caractère est alphabétique. Les symboles permettent de personnaliser les
objets de l'automate afin de faciliter la maintenance de l'application.
360
TWD USE 10AF 05/2002
Glossaire
Symboles non
résolus
Symbole sans repère de variable.
T
Table
d’animation
Table créée dans un éditeur de langage ou dans un écran de contrôle. Lorsqu'un
PC est connecté à l'automate, une table d'animation permet de visualiser toutes les
variables de l'automate et de forcer leurs valeurs lors d'un débogage. Elle peut être
enregistrée dans un fichier distinct avec l'extension .tat.
Table de
symboles
Table des symboles utilisés dans une application. Affichée dans l'éditeur de
symboles.
Temporisateur
Bloc fonction utilisé pour sélectionner une plage de temps pour le contrôle d'un
événement.
Twido
Gamme d'automates Schneider Electric comprenant deux types d'automates
(compacts et modulaires), des modules d'expansion pour ajouter des points d'E/S,
et des options telles que l'horodateur, les communications, l'afficheur et les
cartouches de sauvegarde de mémoire.
TwidoSoft
Logiciel de développement graphique 32 bits fonctionnant sous Windows
permettant de configurer et de programmer des automates Twido.
V
Validation auto
par ligne
Lors de l'insertion ou de la modification des instructions de liste, ce paramètre
facultatif permet de valider les lignes de programme à mesure qu'elles sont saisies
(recherche des erreurs et des symboles non résolus). Tous les éléments doivent
être corrigés pour que le programmeur puisse quitter la ligne. Sélectionné à partir
de la boîte de dialogue Préférences.
Variable
Unité de mémoire pouvant être repérée et modifiée par un programme.
Variable de
donnée
Voir "Variable".
TWD USE 10AF 05/2002
361
Glossaire
362
TWD USE 10AF 05/2002
B
AC
Index
Symbols
%Ci, 234
%DR, 292
%FC, 298
%INW, 35
%MSG, 315
%PLS, 289
%QNW, 35
%S, 332
%S0, 332
%S1, 332
%S10, 333
%S100, 338
%S11, 333
%S110, 339
%S111, 339
%S112, 339
%S113, 339
%S118, 339
%S119, 340
%S12, 333
%S13, 333
%S17, 334
%S18, 334
%S19, 334
%S20, 335
%S21, 57, 335
%S22, 57, 335
%S23, 57, 336
%S24, 336
%S4, 332
%S5, 332
TWD USE 10AF 05/2002
%S50, 336
%S51, 337
%S59, 337
%S6, 332
%S69, 337
%S7, 332
%S70, 337
%S73, 338
%S74, 338
%S8, 333
%S9, 333
%S96, 338
%S97, 338
%SW, 341
%SW0, 341
%SW11, 342
%SW111, 347
%SW112, 348
%SW113, 348
%SW114, 348
%SW118, 348
%SW120, 349
%SW18, 342
%SW19, 342
%SW30, 342
%SW31, 343
%SW32, 343
%SW49, 343
%SW50, 343
%SW51, 343
%SW52, 343
%SW53, 343
363
Index
%SW54, 343
%SW55, 343
%SW56, 343
%SW57, 343
%SW58, 344
%SW59, 344
%SW6, 341
%SW60, 344
%SW63, 345
%SW64, 345
%SW67, 345
%SW7, 342
%SW76, 346
%SW77, 346
%SW78, 346
%SW79, 346
%SW96, 346
%SW97, 347
%TMi, 231
%VFC, 302
A
Accumulateur, 180
Accumulateur booléen, 180
Adressage de modules d’E/S analogiques,
129
Afficheur
correction de l'horodateur, 150
horloge Date/Heure, 149
ID et états de l'automate, 139
paramètres de port série, 148
présentation, 136
variables et objets système, 142
Ajouter, 254
AND, instructions, 214
ASCII
communication, 70
communications, 87
configuration du port, 91
configuration logicielle, 90
configuration matérielle, 88
Automate
initialisation, 66
364
B
Bit Run/Stop, 59
Bits mémoire, 25
Bits système, 332
BLK, 171
Bloc comparaison
élément graphique, 163
Bloc fonction compteur rapide (FC), 298
Bloc fonction compteur rapide (VFC), 302
Bloc fonction d'échange, 315
Bloc fonction programmateur cyclique, 292
Blocs
dans des schémas à contacts, 158
Blocs comparaisons, 159
Blocs de fonctions
registres, 278
Blocs fonctions
blocs horodateurs, 321
compteurs, 234
dans une grille de programmation, 159
élément graphique, 163
Fonction pas à pas (%SCi), 242
présentation des blocs fonctions
élémentaires, 222
programmateur cyclique, 292, 296
programmation de blocs fonctions
élémentaires, 224
PWM, 285
registre bits à décalage (%SBR), 239
temporisateurs, 226, 231
Blocs fonctions avancés
objets mots et objets bits, 273
principes de programmation, 275
Blocs fonctions élémentaires, 222
Blocs opérations, 160
élément graphique, 163
Bobines, 158
éléments graphiques, 162
Brochages
connecteur femelle du câble de
communication, 73
connecteur mâle du câble de
communication, 73
TWD USE 10AF 05/2002
Index
C
Chaînes de bits, 37
Chien de garde logiciel, 54
Commentaires de lignes Liste, 173
Communications
ASCII, 87
liaison distante, 74
Modbus, 99
Compteurs, 234
Programmation et configuration, 238
Configuration
port pour ASCII, 91
port pour Modbus, 103
tampon de transmission/réception pour
ASCII, 91
Connecteur secondaire, 161
Conseils de programmation, 165
Contacts, 158
élément graphique, 161
Correction du RTC, 320
Coupure secteur, 58
Cycle de la tâche maître, 54
END_BLK, 171
En-tête réseau, 157
commentaires, 174
Erreur, 256
EXCH, 314
EXCH, instruction, 314
F
Facteur de correction de l'horodateur, 150
FIFO
fonctionnement, 281
introduction, 278
File d'attente, 278
Fonction pas à pas, 242
Fonctions horloges
horodatage, 324
présentation, 320
réglage de la date et de l'heure, 326
Fonctions horodateurs
blocs horodateurs, 321
G
D
Débordement, 256
index, 40
Débordement d'index, 40
Décrément, 254
Démarrage à froid, 63
Détection de fronts
descendants, 206
montants, 205
Diviser, 254
Documentation de votre programme, 173
Durée de scrutation, 54
Génération d'impulsions, 289
Grafcet
actions associées, 200
exemples, 194
instructions, 192
pré-traitement, 197
traitement séquentiel, 198
Grafcet, méthodes, 56
Grille de programmation, 156
I
Incrément, 254
Initialisation d'un automate, 66
E
E/S
repérage, 33
Eléments de liaison
éléments graphiques, 161
Eléments graphiques
schémas à contacts, 161
TWD USE 10AF 05/2002
365
Index
Instructions
AND, 214
arithmétiques, 254
chargement, 210
de comparaison, 252
de conversion, 262
END, 265
JMP, 268
logiques, 258
NOP, 267
NOT, 220
RET, 269
SR, 269
XOR, 218
Instructions arithmétiques, 254
Instructions booléennes, 205
explication du format utilisé dans ce
manuel, 208
OR, 216
stockage, 212
Instructions d'affectation
numériques, 248
Instructions de comparaison, 252
Instructions de conversion, 262
Instructions de décalage, 260
Instructions de pile, 188
Instructions de saut, 268
Instructions de sous-programme, 269
Instructions de stockage, 212
Instructions en langage liste d’instructions,
181
Instructions END, 265
Instructions logiques, 258
Instructions numériques
affectation, 248
de décalage, 260
J
JMP, 268
L
Langage liste d'instructions
vue d'ensemble, 178
366
Langages de programmation
présentation, 19
LD, 210
LDF, 206, 210
LDN, 210
LDR, 205, 210
Liaison ASCII
exemple, 96
Liaison distante
accès aux données E/S distantes, 80
communication, 70
communications, 74
configuration de l'automate distant, 78
configuration de l'automate maître, 77
configuration logicielle, 77
configuration matérielle, 75
exemple, 84
synchronisation de scrutation de
l'automate distant, 79
Liaison Modbus
exemple 1, 110
exemple 2, 114
liaisons verticales, 161
LIFO
fonctionnement, 280
introduction, 278
M
Mémoire
structure, 43
Modbus
communication, 71
communications, 99
configuration du port, 103
configuration logicielle, 102
configuration matérielle, 100
Esclave, 71
maître, 71
requêtes standard, 117
Modes de fonctionnement, 56
Modulation de la largeur d'impulsion, 285
Module analogique
exemple, 133
fonctionnement, 128
TWD USE 10AF 05/2002
Index
Modules analogiques
adressage, 129
configuration d’E/S, 131
Mots mémoire, 28
Mots système, 341
MPP, 188
MPS, 188
MRD, 188
Multiplier, 254
N
NOP, 267
NOP, instruction, 267
NOT, instruction, 220
O
Objets
blocs fonctions, 36
mots, 28
objets bits, 25
structurés, 37
Objets bits, 273
adressage, 31
présentation, 25
Objets mots, 273
adressage, 32
présentation, 28
OPEN, 164
Opérandes, 180
OR exclusif, instructions, 218
OR, instruction, 216
OUT_BLK, 171
P
Paramètres, 227
Paramètres de contrôle
ASCII, 91
Modbus, 104
Parenthèses
imbrication, 186
modificateurs, 186
utilisation dans des programmes, 185
Pile, 278
TWD USE 10AF 05/2002
Points de réglage analogique, 124
Présentation des communications, 70
Programamtion non réversible, 275
Programmateurs cycliques
fonctionnement, 294
programmation et configuration, 296
Programmation
documentation de votre programme, 173
Programmation réversible, 275
Programme par schémas à contacts
conversion en liste d'instructions, 169
Programming Principles, 275
Protocoles, 70
R
Raccordement du câble de connexion, 72
Racine carrée, 254
Réception de messages, 314
Registre bits à décalage, 239
Registres
FIFO, 281
LIFO, 280
programmation et configuration, 282
Repérage
indexé, 39
Repérage des E/S, 33
Repérage direct, 39
Reprise à chaud, 61
Reprise secteur, 58
Réseau
adressage, 35
Réseau schéma à contacts / liste
d’instructions, 172
Réseaux
inconditionnels, 172
Réseaux inconditionnels, 172
Réseaux schéma à contacts, 155
Reste, 254
RET, 269
Réversibilité
introduction, 169
recommandations, 171
367
Index
S
Z
Schémas à contacts
blocs, 158
éléments graphiques, 161
introduction, 154
OPEN et SHORT, 164
principes de programmation, 156
Scrutation
cyclique, 48
périodique, 51
SHORT, 164
Soustraire, 254
SR, 269
Symbolisation, 41
Zone d'action, 156
Zone de test, 156
T
Tables de mots, 37
Temporisateurs, 227
base temps de 1 ms, 232
introduction, 226
programmation et configuration, 231
TOF, type, 228
TON, type, 229
TP, type, 230
TOF, temporisateur, 228
TON, temporisateur, 229
TP, type de temporisateur, 230
Traitement numérique
Présentation, 247
Transmission de messages, 314
TwidoSoft
introduction, 18
V
Validation d'objets, 24
Vérification de la durée de scrutation, 54
Voie analogique, 126
X
XOR, 218
368
TWD USE 10AF 05/2002