- No category
advertisement
▼
Scroll to page 2
of 36
mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Manuel d'utilisation du MAC34 CAN Date : 22.12.06 Référence : mac34_c_v4_um_fr.pdf Réf. MI : CMN1420730.DOC Révision :4 Auteur : C.MARTY mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC FICHE DE MODIFICATION DOCS MI 1/1 réf. : CMN1420730.DOC Documentation concernée : Manuel d'utilisation du MAC34 CAN Date et demandeur de la (des) modification(s) C.MARTY 09/07/01 C.ONA 05/2003 C.MARTY 06/2003 C.MARTY 23/12/03 C.MARTY 31/01/05 C.MARTY 12/2006 Type (corrective ou Evolutive) et nature de la modification(s) : (noter chapitre, paragraphe,… concernés) Approbation de la (des) modification(s) Mise en place de la (des) modification(s) Indice 0 Création Nom : C.MARTY Date : 11/09/03 Oui ⌧ Non motif du refus : Personne chargée de la réalisation : N.ROUMEGOUX Date réalisation : 18/06/03 + 10/09/03 1 Nom : C.MARTY Date : 24/12/03 Oui ⌧ Non motif du refus : Personne chargée de la réalisation : N.ROUMEGOUX Date réalisation : 24/12/03 2 Nom : C.MARTY Date : 14/02/05 Oui ⌧ Non motif du refus : Evolution Nom : C.MARTY - EVOLUTION de la relecture 01h, concerne les Date : MAC en version logicielle 7.4 ou supérieure. Oui ⌧ - Ajout mouvement d'index 1Eh Non - Ajout des motorisations MAC34-1i et motif du refus : MAC34-2i Personne chargée de la réalisation : N.ROUMEGOUX Date réalisation : 14/02/05 Personne chargée de la réalisation : N.ROUMEGOUX Date réalisation : 22/12/06 3 Complémentaire - Ajout du sigle CE sur page de garde - Ajout sérigraphie § II.2 Evolutive - Décomposition de l'index CAN - Ajout du paramétrage de la tolérance de position - Normalisation des moteurs "-Z" Evolutive - § III : dans le tableau, ajout du suffixe Z : MAC34-1Z et MAC34-2Z - § V.3 - Message d'emergency / Lifebeat Contenu de ce § remplacé par "Ce message n'est pas implémenté sur MAC34 CAN" Evolution suite à caractérisation des moteurs MAC34-1Z et MAC34-2Z - § III – Couple de maintien 6Nm (MAC34-1Z), 9Nm (MAC34-2Z) - § VII – Mise à jour des courbes couple vitesse Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 4 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC PRECAUTIONS D'EMPLOI La garantie Midi Ingénierie applicable aux modules MAC est conditionnée au strict respect des règles décrites dans ce manuel utilisateur. 1. Règles générales Les moteurs sont qualifiés IP30, respecter les limites relatives à cet indice de protection. En particulier, le moteur n'est pas étanche, il doit être protégé contre les projections de liquide et les ruissellements. L'électronique de contrôle doit être protégée contre toute projection liquide ou solide. Eviter les projections de solvants, acides, bases. Eviter l'exposition aux radiations nucléaires. Ne jamais ouvrir un module. Les tensions internes peuvent atteindre un niveau dangereux. Ne pas toucher un module sous tension : risque de brûlure ou d'électrocution. Ne pas toucher l'arbre moteur pendant le fonctionnement : risque de blessure. Ne pas soumettre l'arbre moteur à un effort axial ≥ 50 N ou bien à un effort radial ≥ 250 N à 2 mm du flasque. 2. Conditions de stockage Le module doit être stocké ou transporté dans son emballage d'origine ou dans un conditionnement adapté. Protéger le module contre les rayons solaires et l'humidité. La température doit être comprise entre –20°C et +40°C. 3. Conditions d'utilisation Attention ! Le moteur peut atteindre une température de 105°C avant disjonction thermique lors du fonctionnement. Ne pas toucher le module amplificateur ou le moteur, même hors mouvement. Ne jamais intervenir sur les connexions d'un module sous tension. Couper l'alimentation et attendre 20s au minimum avant toute intervention. Respecter l'affectation des broches sous peine de destruction du système. Utiliser une alimentation protégée en surintensité ou bien insérer un fusible 20A sur la ligne d'alimentation DC. Le module doit se trouver à l'air libre avec une température ambiante comprise entre –10°C et +40°C. Le flasque moteur doit être monté avec un bon contact thermique sur le châssis. Les câbles du MAC34 ne doivent pas être soumis à des flexions répétitives. Installer les câbles de manière fixe par rapport au moteur et au module. Ne pas poser le produit sur un emplacement qui ne soit pas stable : le produit pourrait tomber et entraîner des blessures ou être endommagé. Relier la masse mécanique du MAC34 à la masse générale de la machine via la cosse FAST-ON. Ne jamais introduire un corps étranger dans les orifices du produit. Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC SOMMAIRE I – INTRODUCTION .....................................................................................................................1 II – PRESENTATION DU MODULE MAC34...............................................................................1 II.1 – Alimentation ............................................................................................................1 II.2 – Spécifications électriques.......................................................................................2 II.3 – Dimensions mécaniques ........................................................................................3 II.4 – Plan d'encombrement.............................................................................................4 III – MOTORISATION ...................................................................................................................5 IV – FONCTIONNALITES ............................................................................................................6 V – PROTOCOLE CAN MAC34 ..................................................................................................9 V.1 – Message CAN ........................................................................................................9 V.2 – Message de Boot-up..............................................................................................9 V.3 – Message d'emergency / Lifebeat...........................................................................9 V.4 – Message de Synchronisation ................................................................................9 V.5 – Message pour configuration de l'adresse (Protocole LMT) ...............................10 V.6 – Message de "Commande" (Protocole SDO Expedited Download)...................10 V.7 – Message de "Requête" (Protocole SDO Expedited Upload) .............................10 V.8 – Message général..................................................................................................10 VI – MESSAGES POUR CONTROLE MAC34.........................................................................11 VI.1 – Messages de type "Commandes" ......................................................................11 VI.2 – Messages de type "Requêtes" ...........................................................................12 VII – DETAIL DES COMMANDES MAC34-CAN......................................................................13 VIII – CONNECTIQUE................................................................................................................28 IX – CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES.............................................................................29 Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC I – INTRODUCTION Les modules MAC34 sont constitués d'un moteur sans balai et d'une électronique de commande séparée. Grâce au codeur intégré au moteur, ces modules fonctionnent en mode autocommuté. Cette technologie permet de connaître en permanence la position réelle du moteur et d'éviter tout décrochage. Les modules MAC34 possèdent toutes les qualités nécessaires à un système d'entraînement performant tout en offrant des performances de positionnement exceptionnelles sans nécessiter l'adjonction d'un codeur et d'une boucle d'asservissement de position. II – PRESENTATION DU MODULE MAC34 Les modules MAC34 sont constitués : - d'un moteur et de son codeur associé, - d'un boîtier électronique de contrôle, - d'un jeu de câbles : 2 câbles d'interconnexion contrôleur / moteur. II.1 – Alimentation L'électronique de commande du MAC34 est conçue pour fonctionner sur une seule tension d'alimentation comprise entre 22 et 80 VDC pour le MAC34-1 et 22 et 160 VDC pour le MAC34-2. Le courant consommé est Imax ≤ 15 A @ 80 VDC Le courant réellement nécessaire dépend uniquement de la puissance mécanique totale requise (y compris les frottements) et des pertes joules. P = Cω + PJ (attention ! A tension faible, le courant consommé est plus élevé). Plus la tension d'alimentation est élevée, meilleur est le couple à haute vitesse. Par contre, le couple à l'arrêt ne dépend pas de la tension d'alimentation. Remarque : Lors des phases de freinage, l'énergie cinétique récupérée est renvoyée vers l'alimentation, celle-ci doit donc accepter un éventuel courant inverse. Dans ce cas de figure, la tension d'alimentation peut se mettre à monter (charge des condensateurs de sortie de l'alimentation). Les modules MAC34 possèdent une sécurité interne qui coupe le freinage lorsque la tension d'alimentation dépasse la tension maximale du module de plus de 15%. Une protection complémentaire coupe définitivement la puissance moteur si la tension dépasse la valeur maximale de plus de 25%. Le module se met alors en défaut (led rouge allumée) jusqu'à coupure d'alimentation ou reset par la commande "mr". La tension générée par le module peut atteindre 105 VDC pour MAC34-1 et 210 VDC pour MAC34-2 et ce, quelle que soit la valeur nominale de l'alimentation utilisée. L'option Ballast permet de dissiper l'énergie récupérée dans des résistances de puissance de façon à ne jamais atteindre le seuil de défreinage. Dans tous les cas, si l'alimentation ne supporte pas la tension nominale du module en récupération il convient d'insérer une diode en série dans l'alimentation du module (100 V / 15 A pour les MAC34-1, 200V/15A pour les MAC34-2). Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 1 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC II.2 – Spécifications électriques MAC34-1 MAC34-2 22 VDC ≤ Val ≤ 80 VDC 22 VDC ≤ Val ≤ 160 VDC • Alimentation • Entrées logiques (actives à l'état passant) Chaque entrée logique est opto-isolée et se comporte comme un élément de boucle sèche, elle possède donc une ligne signal et une ligne retour. Min VIH VIL IIH IIL 470 Ω Max +IN 3,5 V 1V -IN 5 mA MAC34 0,5 mA Au-dessus de 8 V, il convient d'ajouter une résistance externe R en série pour attaquer l'entrée logique R = 1 KΩ R = 2,2 KΩ : : 8 ≤ Ve ≤ 15 V 15 ≤ Ve ≤ 30 V Valeurs maximales à ne pas dépasser I IN V IN • ≤ 20 mA ≤ 10 V (sans résistance série) Sorties logiques (actives à l'état passant) Les sorties logiques sont opto-isolées et se comportent comme des éléments de boucle sèche avec une ligne signal et une ligne retour. Min Max IOH 0,1 mA VOL 0,6 V @ 1 mA 1,1 V @ 5 mA 1,3 V @ 50 mA +OUT -OUT MAC34 Valeurs maximales à ne pas dépasser V0 ≤ 40 V I0 ≤ 50 mA Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 2 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC • Option Ballast MAC34-1 MAC34-2 Puissance moyenne 430 W 430 W Puissance crête 480 W 1900 W 88 V 176 V Tension d'écrêtage II.3 – Dimensions mécaniques MAC34-1 MAC34-2 86 x 86 146,5 2,88 Kg 86 x 86 178,5 4,1 Kg 205 x 253 x 53 1,91 Kg 205 x 253 x 84 2,04 Kg Moteur codeur Taille (34) Profondeur Masse (en mm) (en mm) Electronique de contrôle Dimensions (en mm) Masse Câbles 2x5m Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 3 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC II.4 – Plan d'encombrement 155 (avec option BALLAST) 86 10.5 25 205 4xD.5 253 J7 sur nté -02 mo C34 MA COMMANDE DE BALLAST ACTIVE VENTILATEUR RESISTANCE BALLAST INFOS SIGNAUX CODEUR J8 J10 J5 J4 COMMUNICATION J3 J1 J2 ENTREE CODEUR MOTEUR ALIM 23 150 CO DE UR EU R 5M CO M M UN IC AT IO N 5 55 AL IM 27.5 M OT E/S LOGIQUES midi ingénierie Route de Baziège BP 131 31676 LABEGE FRANCE VMOT OK DEFAUT RATTRAPAGE TOP ZERO OPTION BALLAST 238 3xD.5 5M CODEUR MAC34 MOTEUR Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 4 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC III – MOTORISATION Le module MAC34 est proposé avec quatre versions de motorisation. Tous les moteurs proposés disposent d'une résolution de 10000 incréments/tour. MOTEUR Couple de maintien Inertie du rotor Diamètre arbre de sortie Longueur Masse MAC34-1Z 6 Nm 2,7 10-4 Kg m² 12 mm 146,5 mm 3 Kg MAC34-2Z 9 Nm 4,05 10-4 Kg m² 12 mm 178,5 mm 4 Kg Attention ! Effort toléré sur l'arbre moteur MAC34-1i 7 Nm 2,7 10-4 Kg m² 12 mm 158 mm 3,7 Kg axial 50 N radial 250 N à 2 mm du flasque 73 -0.05 73 -0.05 +0 DIA.12 -0.02 +0 DIA.12 -0.02 1.5 31.5 ±0.5 1.5 31.5 ±0.5 MAC34-1Z MAC34-2i 10 Nm 4 10-4 Kg m² 12 mm 194 mm 5 Kg 100.5 MAC34-2Z 146.5 132.5 178.5 MOTEUR CODEUR MOTEUR CODEUR 4X DIA. 6.5 70.0 Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 86.0 5 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC IV – FONCTIONNALITES Les mouvements du moteur peuvent être contrôlés à la fois en position, en vitesse et en accélération . • Convention de signe : un mouvement positif correspond à une rotation horaire de l'arbre moteur lorsque l'on regarde le flasque avant de face. • La position absolue du moteur est mémorisée d'une mise sous tension à l'autre, mais peut être forcée à zéro par la commande di. Elle est relue par la requête 00h et peut varier de –1073741824 à +1073741823. La résolution en position est 1 tour, soit 0,036°. 10000 • La vitesse : La commande 0Dh permet de définir la vitesse nominale des mouvements. • L'accélération et la décélération du moteur peuvent être contrôlées grâce à la commande 0Ch. Pour une valeur 0 l'accélération est seulement limitée par le rapport couple moteur / inertie de la charge. Pour toute autre valeur, une décomposition en 16 paliers de vitesse répartis linéairement permet de limiter l'accélération et la décélération. • La puissance moteur est contrôlée par la commande 0Ch. A l'arrêt, le couple moteur est automatiquement ramené à une valeur moitié de façon à limiter la consommation et les pertes par échauffement liées au courant moteur. Vous pouvez, si nécessaire, configurer le MAC34 de manière à conserver la totalité du couple à l'arrêt. La puissance moteur est totalement coupée par la commande 1Ah. Elle est automatiquement rétablie à chaque demande de mouvement. • Trois modes de mouvements sont possibles : Les mouvements en mode position et en mode vitesse peuvent être synchronisés (cf commandes ws et sy) - Mode position : définit la position à atteindre (commandes 13h, 14h). - Mode vitesse : définit la nouvelle vitesse (commande 15h). - Mode interpolé : définit des segments [position, vitesse] (cf commande 16h). • 2 butées virtuelles : Deux butées logicielles peuvent être définies afin de limiter la dynamique de mouvement réalisable. Les deux commandes 09h et 0Ah permettent de définir les positions absolues respectives des 2 butées. • 2 butées électriques : Ces butées opto-isolées sont activées lorsque les entrées correspondantes sont parcourues par un courant. Chaque entrée correspond à un sens de rotation et son activation provoque l'arrêt de tout mouvement de même signe. • Entrée Sécurité : Cette entrée réinitialise le MAC34 lorsqu'elle est activée. Attention ! Il n'y a pas de dialogue CAN possible avec le MAC34 tant que cette entrée est active. Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 6 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC • Entrée référence : Cette entrée permet de remettre le compteur de position à zéro sur la transition actif inactif. L'entrée doit être active lorsque la position mécanique est négative, inactive pour les positions positives. Son fonctionnement est le suivant : - Lors d'un mouvement anti-horaire (-), elle n'a aucun effet pour éviter tout problème d'hystérésis. - Lors d'un mouvement horaire (+), le passage à l'état inactif de l'entrée force la position à zéro. Le mouvement du moteur continue en suivant la position à partir de ce point. Attention, il faut envoyer la commande 07h avant de pouvoir activer cette fonctionnalité. D'autre part, la précision du zéro ainsi obtenue sera meilleure si le déplacement s'effectue à faible vitesse. Les 4 entrées décrites ci-dessus peuvent ne pas être câblées si leurs fonctionnalités ne sont pas utilisées. • Sortie "busy" : Cette sortie opto-isolée est active (force un courant) lorsque l'axe ne parvient pas à suivre la consigne de mouvement. En mode vitesse, elle est active en cas de décrochement de vitesse. En mode position, elle signale que la position désirée n'est pas encore atteinte. Dans ce cas, la sortie busy reste activée tant que la position n'est pas dans la fourchette [consigne - tolérance, consigne + tolérance]. Attention ! L'asservissement de position continue jusqu'à l'obtention de la consigne exacte. Il peut être stoppé par la commande "18h". La tolérance est accessible par la commande 1Ch et la relecture 06h. Sa valeur usine est 0. • Sortie "défaut" : Cette sortie est active (force un courant) dans les cas suivants : tension d'alimentation inférieure à 19V, câble codeur non connecté, surchauffe moteur, surchauffe amplificateur, surtension (Valim > 125% Vmax), court-circuit moteur, fuite à la masse, micro coupure d'alimentation avec un niveau inférieur à 19V. Dans tous les cas la puissance moteur est coupée. Il faut couper l'alimentation du module ou passer la commande 00h pour acquitter le défaut. Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 7 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC • Profils de vitesse des mouvements Mode vitesse Mode position Fréquence de consigne Consigne Rattrapage vitesse Vitesse moteur Vitesse moteur t t Busy Busy 1 0 t 1 0 t tolérance > 0 tolérance = 0 • Visualisation 4 leds visualisent en permanence l'état du module : 21 V ≤ VAL ≤ 85 V (MAC34-1) 42 V ≤ VAL ≤ 170 V (MAC34-2) - VM0T-OK (verte) : Contrôle de la tension d'alimentation - Défaut (rouge) : Indique un défaut rédhibitoire Utiliser la requête 01h pour relire le type de défaut parmi les différents cas possibles : tension d'alimentation inférieure à 19V, câble codeur non connecté, surchauffe moteur, surchauffe amplificateur, surtension (Valim > 125% Vmax), court-circuit moteur, fuite à la masse, micro coupure d'alimentation avec un niveau inférieur à 19V. - Rattrapage (jaune) : Cette led recopie l'état de la sortie "busy" avec un léger temps de réponse pour faciliter la visualisation - Top zéro (verte) - Commande de ballast (rouge) : Si cette led s'allume, il est nécessaire de prévoir un ballast pour dissiper l'énergie récupérée lors des phases de freinage. Veuillez nous consulter pour l'option Ballast MAC34. : 50 positions de référence par tour moteur Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 8 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC V – PROTOCOLE CAN MAC34 Le protocole CAN de type MAC reprend le CIA Draft Standard 301 de la couche communication du CAN open dans sa version 4.0 du 16.06.1999. V.1 – Message CAN vers module vers contrôleur (identificateur) 11 bits data 0 à 8 x 8 bits Le module CAN possède une adresse sur 7 bits, qui lorsqu'elle est véhiculée dans le message constitue les 7 bits de poids faible de l'identificateur. adresse de module : 1 à 127, adresse 1 par défaut. V.2 – Message de Boot-up (80h + adresse) Ce message est émis : - à chaque mise sous tension du module, - ou après réception d'une commande de réinitialisation du module, - ou après la procédure de configuration d'adresse du module. V.3 – Message d'emergency / Lifebeat Ce message n'est pas implémenté sur MAC34 CAN. V.4 – Message de Synchronisation (80h) Ce message est reçu par tous les modules et déclenche l'exécution des mouvements synchrones, préalablement autorisés par une écriture à l'index 2010h puis préchargés. Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 9 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC V.5 – Message pour configuration de l'adresse (Protocole LMT) Un seul module doit être présent sur la ligne pour utiliser la procédure de configuration d'adresse. L'adresse est configurée uniquement à l'issue du déroulement complet de la procédure. Les valeurs autorisées pour l'adresse sont comprises entre 01h et 7Fh. • Passage au mode configuration (7E5h) • Transmission de l'adresse (7E5h) (7E4h) • 04h 01h x x x x x x x x x x x x 11h adr x x x x x x x x x x x x 11h 00h 00h x x x x x x x x x x Retour au mode nominal (7E5h) 04h 00h x x x x x x x x x x x x La réception de ce message déclenche la prise en compte et la mémorisation de la nouvelle adresse du module. V.6 – Message de "Commande" (Protocole SDO Expedited Download) (600h + adr) (580h + adr) (580h + adr) 23h index_l index_h sous_index d d d d d d d d 60h index_l index_h sous_index 00h 00h 00h 00h 80h index_l index_h sous_index 00h 00h 00h 00h si le module accepte la commande si le module refuse la commande index_l : poids faible de l'index (1 octet) index_h : poids fort de l'index (1 octet) fixé à 20h sous_index : 1 octet (00h par défaut) d d d d d d d d : 4 octets de paramètres de commande V.7 – Message de "Requête" (Protocole SDO Expedited Upload) (600h + adr) (580h + adr) 40h index_l index_h sous_index 00h 00h 00h 00h 42h index_l index_h sous_index d d d d d d d d index_l : poids faible de l'index (1 octet) index_h : poids fort de l'index (1 octet) fixé à 20h sous_index : 1 octet (00h par défaut) d d d d d d d d : 4 octets de réponse à la requête V.8 – Message général (600h) (601h) data data Le message est interprété par l'ensemble des modules présents. Seul le module d'adresse 1 assure le protocole. Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 10 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC VI – MESSAGES POUR CONTROLE MAC34 "!" : commande interdites en cours de mouvement. Le MAC34 peut interpréter 32 commandes et 16 relectures. Les index sont répartis comme suit : 2000h à 201Fh pour les commandes et 2000h à 200Fh pour les relectures. La liste ci-dessous résume les commandes utilisées. VI.1 – Messages de type "Commandes" • Initialisation Index_h Index_l Sous-index Paramètres Fonction 20h 20h 00h 01h 00h 00h xxxxxxxx xxxxxxxx réinitialisation du module • réinitialisation de l'EEPROM (retour en configuration usine) Paramétrage Index_h Index_l Sous-index Paramètres Fonction 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 02h 02h 03h 03h 03h 03h 04h 05h 06h 07h 07h 08h 09h 0Ah 0Bh 0Ch 0Dh 0Eh 0Fh 00h 00h 00h 00h 00h 00h x x x x x x00 x x x x x x01 x x x x x x00 x x x x x x01 x x x x x x08 x x x x x x09 00h 00h x x x x x x01 x x x x x x00 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h BBBB BBBB BBBB BBBB xxxxxxxx x x x x x xCC x x x x VVVV x x x x VV00 x x x x x xNN forçage du courant nominal à l'arrêt du moteur ! mise en standby automatique à l'arrêt moteur (Couple moitié) ! butées soft et hard inactives ! autorisation des butées hard ! autorisation des butées soft ! autorisation des butées soft et hard ! non utilisée non utilisée non utilisée autorisation de l'entrée Référence inhibition de l'entrée Référence non utilisée définit la butée soft supérieure ! définit la butée soft inférieure ! RAZ compteur de position (position origine) couple CC avec 00h<CC<80h vitesse max définie en période (VVVVh * 0.125µs par incrément)! vitesse de rattrapage coefficient de rampe NNh ! Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 11 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC • Mouvement Index_h Index_l Sous-index Paramètres Fonction 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 10h 11h 12h 13h 14h 15h 15h 16h 17h 18h 19h 1Ah 1Bh 1Ch 1Dh 1Eh 1Fh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxxx PPPP PPPP xxxxxxxx xx 00 VVVV xx F6 VVVV DDDDVVVV xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxxx 00h x x x x x x TT 00h DDDDVVVV attente synchro : le prochain mouvement sera synchronisé signal de synchronisation non utilisée aller à la position PPPPPPPPh suivant le profil de vitesse ! retour à la position 0 suivant le profil de vitesse ! mouvement infini avec consigne en vitesse VVVVh, sens+ mouvement infini avec consigne en vitesse VVVVh, senssegment: déplacement relatif DDDDh avec la vitesse VVVVh arrêt avec rampe prédéfinie arrêt sans rampe (freinage maximum) mise sous puissance (automatique si mouvement) coupure puissance moteur non utilisé réglage de la tolérance de positionnement (TTh) non utilisé segment "virtuel" ie index 16h mais mouvement non exécuté non utilisé VI.2 – Messages de type "Requêtes" Index_h Index_l Sous-index Paramètres Fonction 20h 20h 20h 20h 20h 20h 20h 00h 01h 02h 03h 04h 05h 06h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxxx 20h 20h 07h 08h 00h SSh xxxxxxxx xxxxxxxx relecture de la position en cours relecture de l'état du module relecture de la butée soft supérieure relecture de la butée soft inférieure relecture de la version logicielle relecture des vitesses maximum et rattrapage lecture coeff rampe + couple + mode(courant/butées) + tolérance position relecture température + tension d'alim + E/S relecture 4 octets RAM à partir de l'adresse SSh 09h à 0Fh : non utilisées Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 12 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC VII – DETAIL DES COMMANDES MAC34-CAN Les commandes doivent être précédées par l'identificateur (600h + adresse) (Protocole SD0 Expedited Download) ou bien par 600h (message général). Index_l: 00h Type de fonction: Initialisation Fonction: Initialisation du module Commande: 23h 00h 20h 00h x x x x x x x x Action: Le module est remis dans un état identique à l'état de mise sous tension. _____________________________________________________________________________ Index_l: 01h Type de fonction: Initialisation Fonction: Initialisation EEPROM Commande: 23h 01h 20h 00h x x x x x x x x Action: Tous les paramètres du module sont remplacés par les paramètres usine. Attention, l'adresse est réinitialisée à 01. _____________________________________________________________________________ Index_l: 02h Type de fonction: Paramétrage Fonction: Mode de gestion du couple à l'arrêt Commande: 23h 02h 20h 00h x x x x x x 0dh Action: d 0 Forçage du courant nominal à l'arrêt du moteur 1 Mise en standby automatique à l'arrêt moteur (Couple moitié) Le mode nominal fournit un couple de maintien important alors que le mode standby permet de diminuer la consommation sur l'alimentation et l'échauffement du moteur. Attention ! En mode standby le moteur peut osciller de ±5 incréments autour de sa position de consigne. Utiliser la commande d'arrêt (index 18h) pour stopper cette oscillation, si nécessaire. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 13 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 03h Type de fonction: Paramétrage Fonction: Mode de gestion des butées Commande: 23h 03h 20h 00h x x x x x x 0d Action: d 0 1 8 9 Butées soft et hard inactives Autorisation des butées hard seulement Autorisation des butées soft seulement Autorisation des butées soft et hard _____________________________________________________________________________ Index_l: 07h Type de fonction: Paramétrage Fonction: Gestion de l'entrée Référence Commande: 23h 07h 20h 00h x x x x x x 01 Action: d=1 d=0 Pour autoriser l'entrée Référence (RAZ position sur un front) Pour inhiber l'entrée Référence. C'est la configuration par défaut à chaque mise sous tension du module. _____________________________________________________________________________ Index_l: 09h Type de fonction: Paramétrage Fonction: Définit la butée soft supérieure Commande: 23h 09h 20h 00h b b b b b b b b Action: Programme la valeur de la butée soft supérieure avec la valeur hexadécimale signée bbbbbbbbh. Cette valeur est mémorisée en cas de coupure d'alimentation. Si la position de l'axe dépasse cette butée, le mouvement est immédiatement stoppé (freinage maximum) pourvu que la détection des butées soft soit autorisée. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 14 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 0Ah Type de fonction: Paramétrage Fonction: Définit la butée soft inférieure Commande: 23h 0Ah 20h 00h b b b b b b b b Action: Programme la valeur de la butée soft inférieure avec la valeur hexadécimale signée bbbbbbbbh. Cette donnée est mémorisée en cas de coupure d'alimentation. Si la position de l'axe dépasse cette butée, le mouvement est immédiatement stoppé (freinage maximum) pourvu que la détection des butées soft soit autorisée. _____________________________________________________________________________ Index_l: 0Bh Type de fonction: Paramétrage Fonction: Raz position Commande: 23h 0Bh 20h 00h x x x x x x x x Action: Remise à zéro du compteur de position de l'axe. Cette commande permet donc de redéfinir la position d'origine. _____________________________________________________________________________ Index_l: 0Ch Type de fonction: Paramétrage Fonction: Limite le couple maximum de l'axe. Commande: 23h 0Ch 20h 00h x x x x x x d d Action: Cette commande permet de limiter le couple fourni par le moteur. La valeur hexadécimale "dd" doit être comprise entre 00h et Imax (cf requête 08h). Le couple maximum sera proportionnel à cette valeur et au couple maximum de l'axe. Cette donnée est mémorisée en cas de coupure d'alimentation. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 15 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 0Dh Type de fonction: Paramétrage Fonction: Paramétrage de la vitesse haute du module Commande: 23h 0Dh 20h 00h x x x x V V V V Action: Modification de la vitesse haute du module. Celle-ci est donnée par 2 octets hexadécimaux sous forme de période : la durée d'un incrément vaut V V V V * 0,125 µs. Rappel : 1 incrément MAC34 = (1/10000) tour. Ce paramètre est conservé en mémoire lors des coupures d'alimentation. _____________________________________________________________________________ Index_l: 0Eh Type de fonction: Paramétrage Fonction: Fixe la vitesse de rattrapage Commande: 23h 0Eh 20h 00h x x x x V V 0 0 Action: La valeur hexadécimale V V h donne la vitesse utilisée pour ajuster la position réelle à la position de consigne lors d'un mouvement point à point (index 13h et 14h). La vitesse est telle que chaque incrément durera V V * 200µs. Ce paramètre est conservé en mémoire lors des coupures d'alimentation. _____________________________________________________________________________ Index_l: 0Fh Type de fonction: Paramétrage Fonction: Ajustement de l'accélération Commande: 23h 0Fh 20h 00h x x x x x x AA Action: Définit le nombre d'incréments effectués sur les rampes d'accélération et de décélération lors des mouvements qui suivent le profil de vitesse trapézoïdal (mouvements d'index 13h,14h,15h). Le nombre d'incréments effectués sur chaque rampe vaut 120 fois AA. Ce paramètre est mémorisé en cas de coupure d'alimentation. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 16 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 10h Type de fonction: Mouvement Fonction: Passage en mode synchrone Commande: 23h 10h 20h 00h x x x x x x x x Action: Signale que le prochain mouvement sera synchronisé (ie lancé par la commande d'index 11h). _____________________________________________________________________________ Index_l: 11h Type de fonction: Mouvement Fonction: Signal de synchronisation Commande: 23h 11h 20h 00h x x x x x x x x Action: Lance le mouvement préchargé. Il faut pour cela que le module ait séquentiellement reçu la commande 10h suivie d'une commande de mouvement acceptant le mode synchrone (13h,14h,15h) avant d'avoir cette synchronisation. Remarque : Cette commande équivaut au message de synchronisation (80h). _____________________________________________________________________________ Index_l: 13h Type de fonction: Mouvement Fonction: Mouvement vers la position donnée avec profil de vitesse trapézoïdal Commande: 23h 13h 20h 00h p p p p p p p p Action: Cette commande lance un mouvement vers la position absolue hexadécimale pppppppph (valeur signée). La vitesse suit un profil trapézoïdal: - accélération jusqu'à la vitesse maximum (cf commande 0Dh) sur un nombre d'incréments donné (cf commande 0Fh), - palier à vitesse maximum si le déplacement global est suffisamment important, - décélération suivant une rampe symétrique à celle de l'accélération, - ajustement de la position à la valeur de consigne avec une vitesse bornée par la vitesse de rattrapage. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 17 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 14h Type de fonction: Mouvement Fonction: Retour vers la position zéro avec un profil de vitesse trapézoïdal Commande: 23h 14h 20h 00h x x x x x x x x Action: Retour à la position d'origine (ie commande 13h avec argument 00000000h). _____________________________________________________________________________ Index_l: 15h Type de fonction: Mouvement Fonction: Demande un mouvement "infini" de vitesse donnée Commande: 23h 15h 20h 00h x x S S V V V V Action: Lance ou enchaîne un mouvement de vitesse V V V V. Le premier mouvement de ce type lance le moteur dans le sens anti-horaire si SS=F6h ou horaire dans les autres cas. Le mouvement est accéléré en suivant la rampe prédéfinie jusqu'à la vitesse de consigne. Celle-ci est donnée par les 2 octets hexadécimaux V V V V sous forme de période: la durée d'un incrément vaut V V V V * 0.125µs. Lors de ce type de mouvement, la vitesse peut être modifiée en cours de déplacement par une nouvelle commande 15h mais le sens de rotation est forcément conservé. Ce mouvement peut être stoppé par les commande 17h,18h ou bien par cette commande 15h avec un argument VVVV=0000. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 18 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 16h Type de fonction: Mouvement Fonction: Mouvement interpolé Commande: 23h 16h 20h 00h p p p p V V V V pppp paramètre hexadécimal de position sous forme d'un nombre de pas à effectuer. VVVV paramètre de vitesse hexadécimal sous forme d'une période d'unité 0,125 µs/inc. Action: Effectue un mouvement à vitesse constante suivant le paramètre vitesse pour un nombre de pas selon le paramètre position. Remarques Cette commande de mouvement est stockée par le module dans une mémoire tampon à 3 étages (FiFo) avant interprétation. Ce système permet un fonctionnement de type "mouvement interpolé" Lorsque la FiFo est saturée, une nouvelle commande est rejetée (retour 80h) jusqu'à désaturation. Utiliser l'index 1Eh pour réaliser un arrêt moteur temporisé. _____________________________________________________________________________ Index_l: 17h Type de fonction: Mouvement Fonction: Arrêt avec décélération prédéfinie Commande: 23h 17h 20h 00h x x x x x x x x Action: Effectue un freinage en limitant la décélération avec le coefficient de rampe prédéfini. Le moteur s'immobilise puis reste sous tension pour conserver un couple de maintien en position. Cette commande peut interrompre les mouvements 13h,14h et15h. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 19 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 18h Type de fonction: Mouvement Fonction: Arrêt d'urgence (freinage maximum) Commande: 23h 18h 20h 00h x x x x x x x x Action: Effectue un arrêt d'urgence. Le moteur freine avec son couple maximum et s'immobilise. Il reste sous tension une fois arrêté. La position de l'axe reste valide. Cette commande peut interrompre n'importe quel type de mouvement. _____________________________________________________________________________ Index_l: 19h Type de fonction: Mouvement Fonction: Mise sous puissance Commande: 23h 19h 20h 00h x x x x x x x x Action: Le moteur est mis sous tension et fournit un couple de maintien limité par la valeur choisie (cf commande 0Ch) et divisé par 2 si le mode standby est activé. Si nécessaire, cette mise sous tension est effectuée automatiquement lors de l'exécution d'une commande de mouvement. _____________________________________________________________________________ Index_l: 1Ah Type de fonction: Mouvement Fonction: Coupure de puissance moteur Commande: 23h 1Ah 20h 00h x x x x x x x x Action: Coupe la puissance moteur. Noter que le moteur n'a plus de couple de maintien. Attention ! Il peut être risqué pour l'alimentation de couper la puissance en cours de rotation. D'autre part, cette commande ne donne pas de couple de freinage efficace. Il faut utiliser la commande 18h pour avoir un arrêt d'urgence. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 20 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 1Ch Type de fonction: Paramétrage Fonction: Réglage de la tolérance en mode position Commande: 23h 1Ch 20h 00h x x x x x x TT Action: La valeur TTh donne le nombre d'incréments tolérés entre position réelle et position de consigne. _____________________________________________________________________________ Index_l: 1Eh Type de fonction: Mouvement Fonction: Mouvement interpolé Commande: 23h 1Eh 20h 00h p p p p V V V V pppp Paramètre hexadécimal de position sous forme d'un nombre de pas à effectuer. VVVV Paramètre de vitesse hexadécimal sous forme d'une période d'unité 0,125 µs / pas. Action: Donne un arrêt moteur dont la durée est strictement celle du segment de pppp pas à la vitesse VVVV. Cette commande permet de gérer les phases d'arrêt sans perte de synchronisation dans une interpolation multiaxe. Par exemple : … 681h 23h 16h 20h 00h 03h E8h 10h 00h (segment axe 1) 682h 23h 1Eh 20h 00h 03h E8h 10h 00h (arrêt axe 2 pendant le segment axe 1) … Remarques Cette commande de mouvement est stockée par le module dans une mémoire tampon à 3 étages (FiFo) avant interprétation. Ce système permet un fonctionnement de type "mouvement interpolé" Lorsque la FiFo est saturée, une nouvelle commande est rejetée (retour 80h) jusqu'à désaturation. Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 21 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 00h Type de fonction: Requête Fonction: Lecture de la position actuelle Requête: 40h 00h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 00h 20h 00h p p p p p p p p La valeur sur 4octets hexadécimaux signés pp pp pp pp donne la position en cours de l'axe interrogé. Cette position est mémorisée en cas de coupure d'alimentation. A la remise sous tension, elle est donc valide pourvu que l'axe n'ait pas été déplacé. _____________________________________________________________________________ Index_l: 01h Type de fonction: Requête Fonction: Lecture de l'état du module Requête: 40h 01h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 01h 20h 00h d d f f g g h h 1er octet (dd) : défauts rédhibitoires. Les disjonctions coupent la puissance du moteur. Toutes les commandes de mouvement sont alors refusées jusqu'à acquittement du défaut par la commande 00h ou remise sous tension du module après disparition du défaut. Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 22 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC dd: valeur hexadécimale représentant bit à bit les éventuels défauts relevés. bit 7: réservé bit 6: avertissement (non mémorisé) Valim ≥ 85V (MAC34-1) ou 170V (MAC34-2) bit 5: avertissement (non mémorisé) Valim ≤ 21V (MAC34-1) ou 42V (MAC34-2) bit 4: réservé bit 3 : disjonction de l'amplificateur (surchauffe, surcourant, fuite à la masse, surtension Valim > 125% Vmax) bit 2 : disjonction pour température moteur trop élevée (> 95°C) bit 1 : disjonction pour absence de codeur bit 0 : disjonction pour micro coupure d'alimentation f f: valeur hexadécimale représentant bit à bit l'état du module. bit 7: réservé bit 6: réservé bit 5: réservé bit 4: réservé bit 3: arrêt sur la butée hard positive bit 2: arrêt sur la butée hard négative bit 1: arrêt sur la butée soft positive bit 0: arrêt sur la butée soft négative g g: valeur hexadécimale représentant bit à bit l'état du module. bit 7: réservé bit 6: réservé bit 5: réservé bit 4: réservé bit 3: réservé bit 2: réservé bit 1: réservé bit 0: réservé h h: valeur hexadécimale représentant bit à bit l'état du module. bit 7: avertissement mémorisé de surtension d'alimentation, implémenté sur les MAC en version logicielle 7.4 ou supérieure. Ce bit est remis à zéro par la commande d'index 00h ou bien lors d'une coupure d'alimentation. Il peut être activé par deux phénomènes distincts: surtension d'alimentation externe ou bien freinage important (transformation d'énergie mécanique en énergie électrique). Dans ce dernier cas veuillez nous contacter afin de mettre en place si nécessaire un ballast ou une autre récupération d'énergie. Note: ce bit peut également être activé sur un système doté d'un ballast car le seuil de déclenchement du ballast peut être supérieur à la tension d'avertissement. bit 6: réservé bit 5: réservé bit 4: réservé bit 3: réservé bit 2: réservé bit 1: réservé bit 0: réservé _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 23 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 02h Type de fonction: Requête Fonction: Lecture de la butée soft supérieure Requête: 40h 02h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 02h 20h 00h p p p p p p p p La valeur sur 4octets hexadécimaux signés pp pp pp pp donne la position de la butée soft supérieure de l'axe. Cette position est mémorisée en cas de coupure d'alimentation. _____________________________________________________________________________ Index_l: 03h Type de fonction: Requête Fonction: Lecture de la butée soft inférieure Requête: 40h 03h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 03h 20h 00h p p p p p p p p La valeur sur 4octets hexadécimaux signés pp pp pp pp donne la position de la butée soft inférieure de l'axe. Cette position est mémorisée en cas de coupure d'alimentation. _____________________________________________________________________________ Index_l: 04h Type de fonction: Requête Fonction: Relecture de la version logicielle Requête: 40h 04h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 04h 20h 00h V V V V V V V V V V V V V V V V donne la version et l'indice logiciel. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 24 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 05h Type de fonction: Requête Fonction: Lecture des vitesses de consigne Requête: 40h 05h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 05h 20h 00h r r 0 0 V V V V r r 0 0 correspond à la vitesse de rattrapage (cf index Eh) V V V V correspond à la vitesse de consigne (cf index 0Dh). _____________________________________________________________________________ Index_l: 06h Type de fonction: Requête Fonction: Lecture des coefficients de rampe et de couple Requête: 40h 06h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 06h 20h 00h n n c c k m T T n n Coefficient de rampe hexadécimal, valeur de 00h à FFh La rampe d'accélération ou de décélération s'effectue sur un nombre d'incréments égal à 120 * n n . c c Coefficient de couple hexadécimal, valeur de 00h à 80h. Le couple moteur est limité par la valeur Cm = Cmot * c c / Imax avec Cmot couple maximum du moteur et imax accessible par la requête 08h. k 0 1 Mode de gestion du couple à l'arrêt: Forçage du courant nominal à l'arrêt du moteur Mise en standby automatique à l'arrêt moteur (Couple moitié) m 0 1 8 9 Gestion des butées: Butées soft et hard inactives Autorisation des butées hard seulement Autorisation des butées soft seulement Autorisation des butées soft et hard TT Valeur hexadécimale de la tolérance de positionnement _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 25 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 07h Type de fonction: Requête Fonction: Lecture des mesures analogiques Requête: 40h 07h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 07h 20h 00h t t V V c c d d tt valeur hexadécimale donnant une mesure de la température: Dans la gamme [0,100°C] on a température (°C) = 2,45 x mesure - 140 (mesure = valeur décimale de tt) VV valeur hexadécimale donnant une mesure de la tension d'alimentation: Valim (V) = mesure x 0,4 (MAC34-1) (mesure = valeur décimale de v v) mesure x 0,8 (MAC34-2) cc 1 octet hexadécimal représentant les valeurs d'entrées/sorties bit 7: bit 6: bit 5: bit 4: bit 3: bit 2: bit 1: bit 0: dd réservé réservé entrée butée positive (1 ssi l'entrée est activée) réservé "busy" : valeur 0 ssi le moteur ne parvient pas à suivre la consigne de vitesse du mouvement réservé réservé réservé 1 octet hexadécimal représentant les valeurs d'entrées/sorties bit 7: bit 6: bit 5: bit 4: bit 3: bit 2: bit 1: bit 0: réservé entrée butée négative (1 ssi l'entrée est activée) entrée référence (1 ssi l'entrée est activée) réservé réservé réservé réservé réservé Remarque: cette relecture permet de vérifier votre câblage des entrées butées et du top référence. _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 26 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC Index_l: 08h Type de fonction: Requête Fonction: Lecture RAM Requête: 40h 08h 20h @@h x x x x x x x x avec @@ adresse du premier octet à lire Réponse: 42h 08h 20h x x p p p p p p p p pp pp pp pp sont les 4 octets RAM lus à partir de l'adresse @@ Exemple: Lecture du coefficien Imax Ce coefficient dépend du moteur utilisé. Il est placé à l'adresse AFh. Requête 40h 08h 20h AFh 00h 00h 00h 00h Réponse 42h 08h 20h x x VV x x x x x x la valeur V V donne le coefficient Imax en hexadécimal _____________________________________________________________________________ Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 27 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC VIII – CONNECTIQUE • Alimentation : J2 connecteur Burndy 3 points mâle 1 2 3 • Masse mécanique (terre) Masse électrique (0 V) Alimentation (+ VA) Liaison série : J4 Sub D 9 points mâle Version CAN Réservé CANL GND Réservé Ecran Réservé CANH Réservé Réservé 1 2 3 4 5 6 7 8 9 • Entrée/sortie : J5 sub D 15 points mâle 1 2 3 4 5 6 7 8 Réservé Réservé +Butée positive +Butée négative +Référence +Sécurité +Réservé +BUSY 9 10 11 12 13 14 15 Réservé - Butée positive - Butée négative - Référence - Sécurité - Réservé - BUSY • Moteur : J1 Burndy 9 points mâle Liaison au moteur via le câble moteur fourni • Codeur : J3 sub D 9 points femelle Liaison au codeur via le câble codeur fourni • Recopie codeur : J10 HE10 16 points Cette sortie vous permet d'accéder aux signaux A et B du codeur incrémental, fournis en mode différentiel A , A, B, B . Le codage est de type 500 points par tour moteur. Ne pas oublier de référencer votre récepteur à la broche GND pour éviter tout problème de mode commun. ( ) Brochage de J10 : 1 3 4 7 9 A B GND A B Les autres broches sont réservées. Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 28 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC IX – CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES MAC34-1Z 80V gi100 40V gi100 80V gi50 3000 2800 2600 2400 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 200 400 40V gi50 0 COUPLE (Nm) MAC34-1Z : COUPLE 6,0 5,5 5,0 4,5 4,0 3,5 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0,0 VITESSE (tr/min) MAC34-1Z : PUISSANCE PUISSANCE (W) 400 350 300 80V gi100 40V gi100 80V gi50 40V gi50 250 200 150 100 50 3000 2800 2600 2400 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 VITESSE (tr/min) MAC34-1Z : COURANT D'ALIMENTATION 8,0 80V gi100 40V gi100 7,0 80V gi50 40V gi50 COURANT (A) 6,0 5,0 4,0 3,0 2,0 1,0 3000 2800 2600 2400 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0,0 VITESSE (tr/min) Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 29 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC MAC34-2Z MAC34-2Z : COUPLE 2800 3000 2800 3000 2600 2400 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 160V gi100 80V gi100 160V gi50 80V gi50 0 COUPLE (Nm) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 VITESSE (tr/min) 1000 900 800 700 600 500 400 300 200 100 0 2600 2400 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 160V gi100 80V gi100 160V gi50 80V gi50 0 PUISSANCE (W) MAC34-2Z : PUISSANCE VITESSE (tr/min) MAC34-2Z : COURANT D'ALIMENTATION 11 10 9 COURANT (A) 8 7 6 5 4 3 160V gi100 160V gi50 2 80V gi100 80V gi50 1 3000 2800 2600 2400 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 VITESSE (tr/min) Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 30 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC MAC34-1i MAC34-1i: COUPLE 8 80V gi100 COUPLE (Nm) 7 6 40V gi100 5 80V gi50 4 40V gi50 3 2 1 2400 2600 2800 3000 2400 2600 2800 3000 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 0 200 0 VITESSE (tr/min) MAC34-1i: PUISSANCE 450 400 80V gi100 350 PUISSANCE (W) 40V gi100 300 80V gi50 40V gi50 250 200 150 100 50 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 VITESSE (tr/min) Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 31 mac34_c_v4_um_fr.pdf CMN1420730.DOC MAC34-2i MAC34-2i: COUPLE COUPLE (Nm) 12 11 160V gi100 10 80V gi100 9 160V gi50 8 80V gi50 7 6 5 4 3 2 1 2400 2600 2800 3000 2400 2600 2800 3000 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 VITESSE (tr/min) MAC34-2i: PUISSANCE 1000 900 160V gi100 80V gi100 800 160V gi50 80V gi50 PUISSANCE (W) 700 600 500 400 300 200 100 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 VITESSE (tr/min) Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune 32
advertisement
* Your assessment is very important for improving the workof artificial intelligence, which forms the content of this project
Related manuals
advertisement