Manuel d`utilisation Manuel d`utilisation du MAC34

Manuel d`utilisation Manuel d`utilisation du MAC34
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Manuel d'utilisation
du MAC34 CAN
Date
: 22.12.06
Référence
: mac34_c_v4_um_fr.pdf
Réf. MI
: CMN1420730.DOC
Révision
:4
Auteur
: C.MARTY
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
FICHE DE MODIFICATION DOCS MI
1/1
réf. : CMN1420730.DOC
Documentation concernée : Manuel d'utilisation du MAC34 CAN
Date et
demandeur
de la (des)
modification(s)
C.MARTY
09/07/01
C.ONA
05/2003
C.MARTY
06/2003
C.MARTY
23/12/03
C.MARTY
31/01/05
C.MARTY
12/2006
Type (corrective ou Evolutive)
et nature de la modification(s) :
(noter chapitre, paragraphe,… concernés)
Approbation
de la (des)
modification(s)
Mise en place
de la (des)
modification(s)
Indice
0
Création
Nom : C.MARTY
Date : 11/09/03
Oui ⌧
Non motif du refus :
Personne chargée
de la réalisation :
N.ROUMEGOUX
Date réalisation :
18/06/03 + 10/09/03
1
Nom : C.MARTY
Date : 24/12/03
Oui ⌧
Non motif du refus :
Personne chargée
de la réalisation :
N.ROUMEGOUX
Date réalisation :
24/12/03
2
Nom : C.MARTY
Date : 14/02/05
Oui ⌧
Non motif du refus :
Evolution
Nom : C.MARTY
- EVOLUTION de la relecture 01h, concerne les Date :
MAC en version logicielle 7.4 ou supérieure.
Oui ⌧
- Ajout mouvement d'index 1Eh
Non - Ajout des motorisations MAC34-1i et
motif du refus :
MAC34-2i
Personne chargée
de la réalisation :
N.ROUMEGOUX
Date réalisation :
14/02/05
Personne chargée
de la réalisation :
N.ROUMEGOUX
Date réalisation :
22/12/06
3
Complémentaire
- Ajout du sigle CE sur page de garde
- Ajout sérigraphie § II.2
Evolutive
- Décomposition de l'index CAN
- Ajout du paramétrage de la tolérance de
position
- Normalisation des moteurs "-Z"
Evolutive
- § III : dans le tableau, ajout du suffixe Z :
MAC34-1Z et MAC34-2Z
- § V.3 - Message d'emergency / Lifebeat
Contenu de ce § remplacé par "Ce message
n'est pas implémenté sur MAC34 CAN"
Evolution suite à caractérisation des
moteurs MAC34-1Z et MAC34-2Z
- § III – Couple de maintien
6Nm (MAC34-1Z), 9Nm (MAC34-2Z)
- § VII – Mise à jour des courbes couple vitesse
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
4
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
PRECAUTIONS D'EMPLOI
La garantie Midi Ingénierie applicable aux modules MAC est conditionnée
au strict respect des règles décrites dans ce manuel utilisateur.
1. Règles générales
Les moteurs sont qualifiés IP30, respecter les limites relatives à cet indice de protection. En
particulier, le moteur n'est pas étanche, il doit être protégé contre les projections de liquide et les
ruissellements.
L'électronique de contrôle doit être protégée contre toute projection liquide ou solide.
Eviter les projections de solvants, acides, bases.
Eviter l'exposition aux radiations nucléaires.
Ne jamais ouvrir un module. Les tensions internes peuvent atteindre un niveau dangereux.
Ne pas toucher un module sous tension : risque de brûlure ou d'électrocution.
Ne pas toucher l'arbre moteur pendant le fonctionnement : risque de blessure.
Ne pas soumettre l'arbre moteur à un effort axial ≥ 50 N ou bien à un effort radial ≥ 250 N à 2 mm du
flasque.
2. Conditions de stockage
Le module doit être stocké ou transporté dans son emballage d'origine ou dans un conditionnement
adapté.
Protéger le module contre les rayons solaires et l'humidité.
La température doit être comprise entre –20°C et +40°C.
3. Conditions d'utilisation
Attention ! Le moteur peut atteindre une température de 105°C avant disjonction thermique
lors du fonctionnement. Ne pas toucher le module amplificateur ou le moteur, même hors
mouvement.
Ne jamais intervenir sur les connexions d'un module sous tension. Couper l'alimentation et
attendre 20s au minimum avant toute intervention.
Respecter l'affectation des broches sous peine de destruction du système.
Utiliser une alimentation protégée en surintensité ou bien insérer un fusible 20A sur la ligne
d'alimentation DC.
Le module doit se trouver à l'air libre avec une température ambiante comprise entre –10°C et
+40°C.
Le flasque moteur doit être monté avec un bon contact thermique sur le châssis.
Les câbles du MAC34 ne doivent pas être soumis à des flexions répétitives. Installer les câbles de
manière fixe par rapport au moteur et au module.
Ne pas poser le produit sur un emplacement qui ne soit pas stable : le produit pourrait tomber et
entraîner des blessures ou être endommagé.
Relier la masse mécanique du MAC34 à la masse générale de la machine via la cosse FAST-ON.
Ne jamais introduire un corps étranger dans les orifices du produit.
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
SOMMAIRE
I – INTRODUCTION .....................................................................................................................1
II – PRESENTATION DU MODULE MAC34...............................................................................1
II.1 – Alimentation ............................................................................................................1
II.2 – Spécifications électriques.......................................................................................2
II.3 – Dimensions mécaniques ........................................................................................3
II.4 – Plan d'encombrement.............................................................................................4
III – MOTORISATION ...................................................................................................................5
IV – FONCTIONNALITES ............................................................................................................6
V – PROTOCOLE CAN MAC34 ..................................................................................................9
V.1 – Message CAN ........................................................................................................9
V.2 – Message de Boot-up..............................................................................................9
V.3 – Message d'emergency / Lifebeat...........................................................................9
V.4 – Message de Synchronisation ................................................................................9
V.5 – Message pour configuration de l'adresse (Protocole LMT) ...............................10
V.6 – Message de "Commande" (Protocole SDO Expedited Download)...................10
V.7 – Message de "Requête" (Protocole SDO Expedited Upload) .............................10
V.8 – Message général..................................................................................................10
VI – MESSAGES POUR CONTROLE MAC34.........................................................................11
VI.1 – Messages de type "Commandes" ......................................................................11
VI.2 – Messages de type "Requêtes" ...........................................................................12
VII – DETAIL DES COMMANDES MAC34-CAN......................................................................13
VIII – CONNECTIQUE................................................................................................................28
IX – CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES.............................................................................29
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
I – INTRODUCTION
Les modules MAC34 sont constitués d'un moteur sans balai et d'une électronique de commande séparée.
Grâce au codeur intégré au moteur, ces modules fonctionnent en mode autocommuté. Cette technologie
permet de connaître en permanence la position réelle du moteur et d'éviter tout décrochage.
Les modules MAC34 possèdent toutes les qualités nécessaires à un système d'entraînement performant
tout en offrant des performances de positionnement exceptionnelles sans nécessiter l'adjonction d'un
codeur et d'une boucle d'asservissement de position.
II – PRESENTATION DU MODULE MAC34
Les modules MAC34 sont constitués :
- d'un moteur et de son codeur associé,
- d'un boîtier électronique de contrôle,
- d'un jeu de câbles : 2 câbles d'interconnexion contrôleur / moteur.
II.1 – Alimentation
L'électronique de commande du MAC34 est conçue pour fonctionner sur une seule tension d'alimentation
comprise entre 22 et 80 VDC pour le MAC34-1 et 22 et 160 VDC pour le MAC34-2.
Le courant consommé est Imax ≤ 15 A @ 80 VDC
Le courant réellement nécessaire dépend uniquement de la puissance mécanique totale requise
(y compris les frottements) et des pertes joules.
P = Cω + PJ (attention ! A tension faible, le courant consommé est plus élevé).
Plus la tension d'alimentation est élevée, meilleur est le couple à haute vitesse. Par contre, le
couple à l'arrêt ne dépend pas de la tension d'alimentation.
Remarque : Lors des phases de freinage, l'énergie cinétique récupérée est renvoyée vers l'alimentation,
celle-ci doit donc accepter un éventuel courant inverse. Dans ce cas de figure, la tension d'alimentation
peut se mettre à monter (charge des condensateurs de sortie de l'alimentation). Les modules MAC34
possèdent une sécurité interne qui coupe le freinage lorsque la tension d'alimentation dépasse la tension
maximale du module de plus de 15%. Une protection complémentaire coupe définitivement la puissance
moteur si la tension dépasse la valeur maximale de plus de 25%. Le module se met alors en défaut (led
rouge allumée) jusqu'à coupure d'alimentation ou reset par la commande "mr".
La tension générée par le module peut atteindre 105 VDC pour MAC34-1 et 210 VDC
pour MAC34-2 et ce, quelle que soit la valeur nominale de l'alimentation utilisée.
L'option Ballast permet de dissiper l'énergie récupérée dans des résistances de puissance de façon à ne
jamais atteindre le seuil de défreinage.
Dans tous les cas, si l'alimentation ne supporte pas la tension nominale du module en récupération il
convient d'insérer une diode en série dans l'alimentation du module (100 V / 15 A pour les MAC34-1,
200V/15A pour les MAC34-2).
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
1
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
II.2 – Spécifications électriques
MAC34-1
MAC34-2
22 VDC ≤ Val ≤ 80 VDC
22 VDC ≤ Val ≤ 160 VDC
•
Alimentation
•
Entrées logiques (actives à l'état passant)
Chaque entrée logique est opto-isolée et se comporte comme un élément de boucle sèche, elle possède
donc une ligne signal et une ligne retour.
Min
VIH
VIL
IIH
IIL
470 Ω
Max
+IN
3,5 V
1V
-IN
5 mA
MAC34
0,5 mA
Au-dessus de 8 V, il convient d'ajouter une résistance externe R en série pour attaquer l'entrée logique
R = 1 KΩ
R = 2,2 KΩ
:
:
8 ≤ Ve ≤ 15 V
15 ≤ Ve ≤ 30 V
Valeurs maximales à ne pas dépasser
I IN
V IN
•
≤ 20 mA
≤ 10 V (sans résistance série)
Sorties logiques (actives à l'état passant)
Les sorties logiques sont opto-isolées et se comportent comme des éléments de boucle sèche avec une
ligne signal et une ligne retour.
Min
Max
IOH
0,1 mA
VOL
0,6 V @ 1 mA
1,1 V @ 5 mA
1,3 V @ 50 mA
+OUT
-OUT
MAC34
Valeurs maximales à ne pas dépasser
V0 ≤ 40 V
I0 ≤ 50 mA
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
2
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
•
Option Ballast
MAC34-1
MAC34-2
Puissance moyenne
430 W
430 W
Puissance crête
480 W
1900 W
88 V
176 V
Tension d'écrêtage
II.3 – Dimensions mécaniques
MAC34-1
MAC34-2
86 x 86
146,5
2,88 Kg
86 x 86
178,5
4,1 Kg
205 x 253 x 53
1,91 Kg
205 x 253 x 84
2,04 Kg
Moteur codeur
Taille (34)
Profondeur
Masse
(en mm)
(en mm)
Electronique de contrôle
Dimensions (en mm)
Masse
Câbles
2x5m
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
3
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
II.4 – Plan d'encombrement
155 (avec option BALLAST)
86
10.5 25
205
4xD.5
253
J7
sur
nté -02
mo C34
MA
COMMANDE DE BALLAST ACTIVE
VENTILATEUR
RESISTANCE BALLAST
INFOS SIGNAUX CODEUR
J8
J10
J5
J4
COMMUNICATION
J3
J1
J2
ENTREE
CODEUR
MOTEUR
ALIM
23
150
CO
DE
UR
EU
R
5M
CO
M
M
UN
IC
AT
IO
N
5
55
AL
IM
27.5
M
OT
E/S LOGIQUES
midi ingénierie
Route de Baziège
BP 131
31676 LABEGE
FRANCE
VMOT OK
DEFAUT
RATTRAPAGE
TOP ZERO
OPTION BALLAST
238
3xD.5
5M
CODEUR
MAC34
MOTEUR
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
4
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
III – MOTORISATION
Le module MAC34 est proposé avec quatre versions de motorisation. Tous les moteurs proposés
disposent d'une résolution de 10000 incréments/tour.
MOTEUR
Couple de maintien
Inertie du rotor
Diamètre arbre de sortie
Longueur
Masse
MAC34-1Z
6 Nm
2,7 10-4 Kg m²
12 mm
146,5 mm
3 Kg
MAC34-2Z
9 Nm
4,05 10-4 Kg m²
12 mm
178,5 mm
4 Kg
Attention ! Effort toléré sur l'arbre moteur
MAC34-1i
7 Nm
2,7 10-4 Kg m²
12 mm
158 mm
3,7 Kg
axial 50 N
radial 250 N à 2 mm du flasque
73 -0.05
73 -0.05
+0
DIA.12 -0.02
+0
DIA.12 -0.02
1.5
31.5 ±0.5
1.5
31.5 ±0.5
MAC34-1Z
MAC34-2i
10 Nm
4 10-4 Kg m²
12 mm
194 mm
5 Kg
100.5
MAC34-2Z
146.5
132.5
178.5
MOTEUR
CODEUR
MOTEUR
CODEUR
4X DIA. 6.5
70.0
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
86.0
5
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
IV – FONCTIONNALITES
Les mouvements du moteur peuvent être contrôlés à la fois en position, en vitesse et en accélération .
•
Convention de signe : un mouvement positif correspond à une rotation horaire de l'arbre moteur
lorsque l'on regarde le flasque avant de face.
•
La position absolue du moteur est mémorisée d'une mise sous tension à l'autre, mais peut être
forcée à zéro par la commande di. Elle est relue par la requête 00h et peut varier de –1073741824 à
+1073741823.
La résolution en position est 1 tour, soit 0,036°.
10000
•
La vitesse : La commande 0Dh permet de définir la vitesse nominale des mouvements.
•
L'accélération et la décélération du moteur peuvent être contrôlées grâce à la commande 0Ch. Pour
une valeur 0 l'accélération est seulement limitée par le rapport couple moteur / inertie de la charge.
Pour toute autre valeur, une décomposition en 16 paliers de vitesse répartis linéairement permet de
limiter l'accélération et la décélération.
•
La puissance moteur est contrôlée par la commande 0Ch.
A l'arrêt, le couple moteur est automatiquement ramené à une valeur moitié de façon à limiter la
consommation et les pertes par échauffement liées au courant moteur.
Vous pouvez, si nécessaire, configurer le MAC34 de manière à conserver la totalité du couple à l'arrêt.
La puissance moteur est totalement coupée par la commande 1Ah. Elle est automatiquement rétablie
à chaque demande de mouvement.
•
Trois modes de mouvements sont possibles :
Les mouvements en mode position et en mode vitesse peuvent être synchronisés (cf commandes ws
et sy)
- Mode position : définit la position à atteindre (commandes 13h, 14h).
- Mode vitesse : définit la nouvelle vitesse (commande 15h).
- Mode interpolé : définit des segments [position, vitesse] (cf commande 16h).
•
2 butées virtuelles : Deux butées logicielles peuvent être définies afin de limiter la dynamique de
mouvement réalisable. Les deux commandes 09h et 0Ah permettent de définir les positions absolues
respectives des 2 butées.
•
2 butées électriques : Ces butées opto-isolées sont activées lorsque les entrées correspondantes
sont parcourues par un courant. Chaque entrée correspond à un sens de rotation et son activation
provoque l'arrêt de tout mouvement de même signe.
•
Entrée Sécurité : Cette entrée réinitialise le MAC34 lorsqu'elle est activée. Attention ! Il n'y a pas de
dialogue CAN possible avec le MAC34 tant que cette entrée est active.
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
6
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
•
Entrée référence : Cette entrée permet de remettre le compteur de position à zéro sur la transition
actif inactif.
L'entrée doit être active lorsque la position mécanique est négative, inactive pour les positions
positives.
Son fonctionnement est le suivant :
- Lors d'un mouvement anti-horaire (-), elle n'a aucun effet pour éviter tout problème
d'hystérésis.
- Lors d'un mouvement horaire (+), le passage à l'état inactif de l'entrée force la position à zéro.
Le mouvement du moteur continue en suivant la position à partir de ce point.
Attention, il faut envoyer la commande 07h avant de pouvoir activer cette fonctionnalité. D'autre part, la
précision du zéro ainsi obtenue sera meilleure si le déplacement s'effectue à faible vitesse.
Les 4 entrées décrites ci-dessus peuvent ne pas être câblées si leurs fonctionnalités ne sont pas
utilisées.
•
Sortie "busy" : Cette sortie opto-isolée est active (force un courant) lorsque l'axe ne parvient pas à
suivre la consigne de mouvement. En mode vitesse, elle est active en cas de décrochement de
vitesse.
En mode position, elle signale que la position désirée n'est pas encore atteinte. Dans ce cas, la sortie
busy reste activée tant que la position n'est pas dans la fourchette [consigne - tolérance, consigne +
tolérance]. Attention ! L'asservissement de position continue jusqu'à l'obtention de la consigne exacte.
Il peut être stoppé par la commande "18h". La tolérance est accessible par la commande 1Ch et la
relecture 06h. Sa valeur usine est 0.
•
Sortie "défaut" : Cette sortie est active (force un courant) dans les cas suivants :
tension d'alimentation inférieure à 19V,
câble codeur non connecté,
surchauffe moteur,
surchauffe amplificateur,
surtension (Valim > 125% Vmax),
court-circuit moteur,
fuite à la masse,
micro coupure d'alimentation avec un niveau inférieur à 19V.
Dans tous les cas la puissance moteur est coupée. Il faut couper l'alimentation du module ou passer la
commande 00h pour acquitter le défaut.
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
7
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
•
Profils de vitesse des mouvements
Mode vitesse
Mode position
Fréquence de
consigne
Consigne
Rattrapage
vitesse
Vitesse
moteur
Vitesse
moteur
t
t
Busy
Busy
1
0
t
1
0
t
tolérance > 0
tolérance = 0
•
Visualisation
4 leds visualisent en permanence l'état du module :
21 V ≤ VAL ≤ 85 V (MAC34-1)
42 V ≤ VAL ≤ 170 V (MAC34-2)
-
VM0T-OK (verte)
: Contrôle de la tension d'alimentation
-
Défaut (rouge)
: Indique un défaut rédhibitoire
Utiliser la requête 01h pour relire le type de défaut parmi les
différents cas possibles :
tension d'alimentation inférieure à 19V,
câble codeur non connecté,
surchauffe moteur,
surchauffe amplificateur,
surtension (Valim > 125% Vmax),
court-circuit moteur,
fuite à la masse,
micro coupure d'alimentation avec un niveau inférieur à 19V.
-
Rattrapage (jaune) : Cette led recopie l'état de la sortie "busy" avec un léger temps de
réponse pour faciliter la visualisation
-
Top zéro (verte)
-
Commande de ballast (rouge) :
Si cette led s'allume, il est nécessaire de prévoir un ballast
pour dissiper l'énergie récupérée lors des phases de freinage.
Veuillez nous consulter pour l'option Ballast MAC34.
: 50 positions de référence par tour moteur
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
8
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
V – PROTOCOLE CAN MAC34
Le protocole CAN de type MAC reprend le CIA Draft Standard 301 de la couche communication du CAN
open dans sa version 4.0 du 16.06.1999.
V.1 – Message CAN
vers module
vers contrôleur
(identificateur)
11 bits
data
0 à 8 x 8 bits
Le module CAN possède une adresse sur 7 bits, qui lorsqu'elle est véhiculée dans le message constitue
les 7 bits de poids faible de l'identificateur.
adresse de module : 1 à 127, adresse 1 par défaut.
V.2 – Message de Boot-up
(80h + adresse)
Ce message est émis :
- à chaque mise sous tension du module,
- ou après réception d'une commande de réinitialisation du module,
- ou après la procédure de configuration d'adresse du module.
V.3 – Message d'emergency / Lifebeat
Ce message n'est pas implémenté sur MAC34 CAN.
V.4 – Message de Synchronisation
(80h)
Ce message est reçu par tous les modules et déclenche l'exécution des mouvements synchrones,
préalablement autorisés par une écriture à l'index 2010h puis préchargés.
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
9
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
V.5 – Message pour configuration de l'adresse (Protocole LMT)
Un seul module doit être présent sur la ligne pour utiliser la procédure de configuration d'adresse.
L'adresse est configurée uniquement à l'issue du déroulement complet de la procédure.
Les valeurs autorisées pour l'adresse sont comprises entre 01h et 7Fh.
•
Passage au mode configuration
(7E5h)
•
Transmission de l'adresse
(7E5h)
(7E4h)
•
04h 01h x x x x x x x x x x x x
11h adr x x x x x x x x x x x x
11h 00h 00h x x x x x x x x x x
Retour au mode nominal
(7E5h)
04h 00h x x x x x x x x x x x x
La réception de ce message déclenche la prise en compte et la mémorisation de la nouvelle adresse du
module.
V.6 – Message de "Commande" (Protocole SDO Expedited Download)
(600h + adr)
(580h + adr)
(580h + adr)
23h index_l index_h sous_index d d d d d d d d
60h index_l index_h sous_index 00h 00h 00h 00h
80h index_l index_h sous_index 00h 00h 00h 00h
si le module accepte la commande
si le module refuse la commande
index_l : poids faible de l'index (1 octet)
index_h : poids fort de l'index (1 octet) fixé à 20h
sous_index : 1 octet (00h par défaut)
d d d d d d d d : 4 octets de paramètres de commande
V.7 – Message de "Requête" (Protocole SDO Expedited Upload)
(600h + adr)
(580h + adr)
40h index_l index_h sous_index 00h 00h 00h 00h
42h index_l index_h sous_index d d d d d d d d
index_l : poids faible de l'index (1 octet)
index_h : poids fort de l'index (1 octet) fixé à 20h
sous_index : 1 octet (00h par défaut)
d d d d d d d d : 4 octets de réponse à la requête
V.8 – Message général
(600h)
(601h)
data
data
Le message est interprété par l'ensemble des modules présents.
Seul le module d'adresse 1 assure le protocole.
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
10
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
VI – MESSAGES POUR CONTROLE MAC34
"!" : commande interdites en cours de mouvement.
Le MAC34 peut interpréter 32 commandes et 16 relectures. Les index sont répartis comme suit : 2000h à
201Fh pour les commandes et 2000h à 200Fh pour les relectures.
La liste ci-dessous résume les commandes utilisées.
VI.1 – Messages de type "Commandes"
•
Initialisation
Index_h
Index_l
Sous-index
Paramètres
Fonction
20h
20h
00h
01h
00h
00h
xxxxxxxx
xxxxxxxx
réinitialisation du module
•
réinitialisation de l'EEPROM (retour en configuration usine)
Paramétrage
Index_h
Index_l
Sous-index
Paramètres
Fonction
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
02h
02h
03h
03h
03h
03h
04h
05h
06h
07h
07h
08h
09h
0Ah
0Bh
0Ch
0Dh
0Eh
0Fh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
x x x x x x00
x x x x x x01
x x x x x x00
x x x x x x01
x x x x x x08
x x x x x x09
00h
00h
x x x x x x01
x x x x x x00
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
BBBB BBBB
BBBB BBBB
xxxxxxxx
x x x x x xCC
x x x x VVVV
x x x x VV00
x x x x x xNN
forçage du courant nominal à l'arrêt du moteur
!
mise en standby automatique à l'arrêt moteur (Couple moitié) !
butées soft et hard inactives
!
autorisation des butées hard
!
autorisation des butées soft
!
autorisation des butées soft et hard
!
non utilisée
non utilisée
non utilisée
autorisation de l'entrée Référence
inhibition de l'entrée Référence
non utilisée
définit la butée soft supérieure
!
définit la butée soft inférieure
!
RAZ compteur de position (position origine)
couple CC avec 00h<CC<80h
vitesse max définie en période (VVVVh * 0.125µs par incrément)!
vitesse de rattrapage
coefficient de rampe NNh
!
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
11
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
•
Mouvement
Index_h
Index_l
Sous-index
Paramètres
Fonction
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
10h
11h
12h
13h
14h
15h
15h
16h
17h
18h
19h
1Ah
1Bh
1Ch
1Dh
1Eh
1Fh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
xxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx
PPPP PPPP
xxxxxxxx
xx 00 VVVV
xx F6 VVVV
DDDDVVVV
xxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx
00h
x x x x x x TT
00h
DDDDVVVV
attente synchro : le prochain mouvement sera synchronisé
signal de synchronisation
non utilisée
aller à la position PPPPPPPPh suivant le profil de vitesse !
retour à la position 0 suivant le profil de vitesse
!
mouvement infini avec consigne en vitesse VVVVh, sens+
mouvement infini avec consigne en vitesse VVVVh, senssegment: déplacement relatif DDDDh avec la vitesse VVVVh
arrêt avec rampe prédéfinie
arrêt sans rampe (freinage maximum)
mise sous puissance (automatique si mouvement)
coupure puissance moteur
non utilisé
réglage de la tolérance de positionnement (TTh)
non utilisé
segment "virtuel" ie index 16h mais mouvement non exécuté
non utilisé
VI.2 – Messages de type "Requêtes"
Index_h
Index_l
Sous-index
Paramètres
Fonction
20h
20h
20h
20h
20h
20h
20h
00h
01h
02h
03h
04h
05h
06h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
xxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx
20h
20h
07h
08h
00h
SSh
xxxxxxxx
xxxxxxxx
relecture de la position en cours
relecture de l'état du module
relecture de la butée soft supérieure
relecture de la butée soft inférieure
relecture de la version logicielle
relecture des vitesses maximum et rattrapage
lecture coeff rampe + couple + mode(courant/butées)
+ tolérance position
relecture température + tension d'alim + E/S
relecture 4 octets RAM à partir de l'adresse SSh
09h à 0Fh : non utilisées
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
12
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
VII – DETAIL DES COMMANDES MAC34-CAN
Les commandes doivent être précédées par l'identificateur (600h + adresse) (Protocole SD0 Expedited
Download) ou bien par 600h (message général).
Index_l:
00h
Type de fonction:
Initialisation
Fonction:
Initialisation du module
Commande:
23h 00h 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Le module est remis dans un état identique à l'état de mise sous tension.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
01h
Type de fonction:
Initialisation
Fonction:
Initialisation EEPROM
Commande:
23h 01h 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Tous les paramètres du module sont remplacés par les paramètres usine.
Attention, l'adresse est réinitialisée à 01.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
02h
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Mode de gestion du couple à l'arrêt
Commande:
23h 02h 20h 00h x x x x x x 0dh
Action:
d
0
Forçage du courant nominal à l'arrêt du moteur
1
Mise en standby automatique à l'arrêt moteur (Couple moitié)
Le mode nominal fournit un couple de maintien important alors que le mode
standby permet de diminuer la consommation sur l'alimentation et l'échauffement
du moteur.
Attention ! En mode standby le moteur peut osciller de ±5 incréments autour
de sa position de consigne. Utiliser la commande d'arrêt (index 18h) pour
stopper cette oscillation, si nécessaire.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
13
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
03h
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Mode de gestion des butées
Commande:
23h 03h 20h 00h x x x x x x 0d
Action:
d
0
1
8
9
Butées soft et hard inactives
Autorisation des butées hard seulement
Autorisation des butées soft seulement
Autorisation des butées soft et hard
_____________________________________________________________________________
Index_l:
07h
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Gestion de l'entrée Référence
Commande:
23h 07h 20h 00h x x x x x x 01
Action:
d=1
d=0
Pour autoriser l'entrée Référence (RAZ position sur un front)
Pour inhiber l'entrée Référence. C'est la configuration par défaut à chaque
mise sous tension du module.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
09h
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Définit la butée soft supérieure
Commande:
23h 09h 20h 00h b b b b b b b b
Action:
Programme la valeur de la butée soft supérieure avec la valeur hexadécimale
signée bbbbbbbbh.
Cette valeur est mémorisée en cas de coupure d'alimentation.
Si la position de l'axe dépasse cette butée, le mouvement est immédiatement
stoppé (freinage maximum) pourvu que la détection des butées soft soit autorisée.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
14
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
0Ah
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Définit la butée soft inférieure
Commande:
23h 0Ah 20h 00h b b b b b b b b
Action:
Programme la valeur de la butée soft inférieure avec la valeur hexadécimale
signée bbbbbbbbh. Cette donnée est mémorisée en cas de coupure
d'alimentation.
Si la position de l'axe dépasse cette butée, le mouvement est immédiatement
stoppé (freinage maximum) pourvu que la détection des butées soft soit autorisée.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
0Bh
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Raz position
Commande:
23h 0Bh 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Remise à zéro du compteur de position de l'axe. Cette commande permet donc de
redéfinir la position d'origine.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
0Ch
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Limite le couple maximum de l'axe.
Commande:
23h 0Ch 20h 00h x x x x x x d d
Action:
Cette commande permet de limiter le couple fourni par le moteur. La valeur
hexadécimale "dd" doit être comprise entre 00h et Imax (cf requête 08h). Le
couple maximum sera proportionnel à cette valeur et au couple maximum de l'axe.
Cette donnée est mémorisée en cas de coupure d'alimentation.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
15
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
0Dh
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Paramétrage de la vitesse haute du module
Commande:
23h 0Dh 20h 00h x x x x V V V V
Action:
Modification de la vitesse haute du module. Celle-ci est donnée par 2 octets
hexadécimaux sous forme de période : la durée d'un incrément vaut V V V V *
0,125 µs. Rappel : 1 incrément MAC34 = (1/10000) tour.
Ce paramètre est conservé en mémoire lors des coupures d'alimentation.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
0Eh
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Fixe la vitesse de rattrapage
Commande:
23h 0Eh 20h 00h x x x x V V 0 0
Action:
La valeur hexadécimale V V h donne la vitesse utilisée pour ajuster la position
réelle à la position de consigne lors d'un mouvement point à point (index 13h et
14h).
La vitesse est telle que chaque incrément durera V V * 200µs.
Ce paramètre est conservé en mémoire lors des coupures d'alimentation.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
0Fh
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Ajustement de l'accélération
Commande:
23h 0Fh 20h 00h x x x x x x AA
Action:
Définit le nombre d'incréments effectués sur les rampes d'accélération et de
décélération lors des mouvements qui suivent le profil de vitesse trapézoïdal
(mouvements d'index 13h,14h,15h).
Le nombre d'incréments effectués sur chaque rampe vaut 120 fois AA.
Ce paramètre est mémorisé en cas de coupure d'alimentation.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
16
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
10h
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Passage en mode synchrone
Commande:
23h 10h 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Signale que le prochain mouvement sera synchronisé (ie lancé par la commande
d'index 11h).
_____________________________________________________________________________
Index_l:
11h
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Signal de synchronisation
Commande:
23h 11h 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Lance le mouvement préchargé. Il faut pour cela que le module ait
séquentiellement reçu la commande 10h suivie d'une commande de mouvement
acceptant le mode synchrone (13h,14h,15h) avant d'avoir cette synchronisation.
Remarque :
Cette commande équivaut au message de synchronisation (80h).
_____________________________________________________________________________
Index_l:
13h
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Mouvement vers la position donnée avec profil de vitesse trapézoïdal
Commande:
23h 13h 20h 00h p p p p p p p p
Action:
Cette commande lance un mouvement vers la position absolue hexadécimale
pppppppph (valeur signée). La vitesse suit un profil trapézoïdal:
- accélération jusqu'à la vitesse maximum (cf commande 0Dh) sur un
nombre d'incréments donné (cf commande 0Fh),
- palier à vitesse maximum si le déplacement global est suffisamment
important,
- décélération suivant une rampe symétrique à celle de l'accélération,
- ajustement de la position à la valeur de consigne avec une vitesse bornée par
la vitesse de rattrapage.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
17
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
14h
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Retour vers la position zéro avec un profil de vitesse trapézoïdal
Commande:
23h 14h 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Retour à la position d'origine (ie commande 13h avec argument 00000000h).
_____________________________________________________________________________
Index_l:
15h
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Demande un mouvement "infini" de vitesse donnée
Commande:
23h 15h 20h 00h x x S S V V V V
Action:
Lance ou enchaîne un mouvement de vitesse V V V V. Le premier mouvement de
ce type lance le moteur dans le sens anti-horaire si SS=F6h ou horaire dans les
autres cas. Le mouvement est accéléré en suivant la rampe prédéfinie jusqu'à la
vitesse de consigne. Celle-ci est donnée par les 2 octets hexadécimaux V V V V
sous forme de période: la durée d'un incrément vaut V V V V * 0.125µs.
Lors de ce type de mouvement, la vitesse peut être modifiée en cours de
déplacement par une nouvelle commande 15h mais le sens de rotation est
forcément conservé. Ce mouvement peut être stoppé par les commande 17h,18h
ou bien par cette commande 15h avec un argument VVVV=0000.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
18
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
16h
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Mouvement interpolé
Commande:
23h 16h 20h 00h p p p p V V V V
pppp
paramètre hexadécimal de position sous forme d'un nombre de pas à
effectuer.
VVVV paramètre de vitesse hexadécimal sous forme d'une période d'unité
0,125 µs/inc.
Action:
Effectue un mouvement à vitesse constante suivant le paramètre vitesse pour un
nombre de pas selon le paramètre position.
Remarques
Cette commande de mouvement est stockée par le module dans une mémoire
tampon à 3 étages (FiFo) avant interprétation.
Ce système permet un fonctionnement de type "mouvement interpolé"
Lorsque la FiFo est saturée, une nouvelle commande est rejetée (retour 80h)
jusqu'à désaturation.
Utiliser l'index 1Eh pour réaliser un arrêt moteur temporisé.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
17h
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Arrêt avec décélération prédéfinie
Commande:
23h 17h 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Effectue un freinage en limitant la décélération avec le coefficient de rampe
prédéfini. Le moteur s'immobilise puis reste sous tension pour conserver un
couple de maintien en position.
Cette commande peut interrompre les mouvements 13h,14h et15h.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
19
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
18h
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Arrêt d'urgence (freinage maximum)
Commande:
23h 18h 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Effectue un arrêt d'urgence. Le moteur freine avec son couple maximum et
s'immobilise. Il reste sous tension une fois arrêté. La position de l'axe reste valide.
Cette commande peut interrompre n'importe quel type de mouvement.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
19h
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Mise sous puissance
Commande:
23h 19h 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Le moteur est mis sous tension et fournit un couple de maintien limité par la valeur
choisie (cf commande 0Ch) et divisé par 2 si le mode standby est activé. Si
nécessaire, cette mise sous tension est effectuée automatiquement lors de
l'exécution d'une commande de mouvement.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
1Ah
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Coupure de puissance moteur
Commande:
23h 1Ah 20h 00h x x x x x x x x
Action:
Coupe la puissance moteur. Noter que le moteur n'a plus de couple de maintien.
Attention ! Il peut être risqué pour l'alimentation de couper la puissance en cours
de rotation. D'autre part, cette commande ne donne pas de couple de freinage
efficace. Il faut utiliser la commande 18h pour avoir un arrêt d'urgence.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
20
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
1Ch
Type de fonction:
Paramétrage
Fonction:
Réglage de la tolérance en mode position
Commande:
23h 1Ch 20h 00h x x x x x x TT
Action:
La valeur TTh donne le nombre d'incréments tolérés entre position réelle et
position de consigne.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
1Eh
Type de fonction:
Mouvement
Fonction:
Mouvement interpolé
Commande:
23h 1Eh 20h 00h p p p p V V V V
pppp
Paramètre hexadécimal de position sous forme d'un nombre de pas à
effectuer.
VVVV Paramètre de vitesse hexadécimal sous forme d'une période d'unité 0,125
µs / pas.
Action:
Donne un arrêt moteur dont la durée est strictement celle du segment de pppp pas
à la vitesse VVVV.
Cette commande permet de gérer les phases d'arrêt sans perte de
synchronisation dans une interpolation multiaxe.
Par exemple :
…
681h 23h 16h 20h 00h 03h E8h 10h 00h (segment axe 1)
682h 23h 1Eh 20h 00h 03h E8h 10h 00h (arrêt axe 2 pendant le segment axe 1)
…
Remarques
Cette commande de mouvement est stockée par le module dans une mémoire
tampon à 3 étages (FiFo) avant interprétation.
Ce système permet un fonctionnement de type "mouvement interpolé"
Lorsque la FiFo est saturée, une nouvelle commande est rejetée (retour 80h)
jusqu'à désaturation.
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
21
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
00h
Type de fonction:
Requête
Fonction:
Lecture de la position actuelle
Requête:
40h 00h 20h 00h x x x x x x x x
Réponse:
42h 00h 20h 00h p p p p p p p p
La valeur sur 4octets hexadécimaux signés pp pp pp pp donne la position en cours de l'axe
interrogé. Cette position est mémorisée en cas de coupure d'alimentation. A la remise sous
tension, elle est donc valide pourvu que l'axe n'ait pas été déplacé.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
01h
Type de fonction:
Requête
Fonction:
Lecture de l'état du module
Requête:
40h 01h 20h 00h x x x x x x x x
Réponse:
42h 01h 20h 00h d d f f g g h h
1er octet (dd) : défauts rédhibitoires.
Les disjonctions coupent la puissance du moteur.
Toutes les commandes de mouvement sont alors refusées jusqu'à acquittement
du défaut par la commande 00h ou remise sous tension du module après
disparition du défaut.
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
22
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
dd:
valeur hexadécimale représentant bit à bit les éventuels défauts relevés.
bit 7: réservé
bit 6: avertissement (non mémorisé)
Valim ≥ 85V (MAC34-1) ou 170V (MAC34-2)
bit 5: avertissement (non mémorisé)
Valim ≤ 21V (MAC34-1) ou 42V (MAC34-2)
bit 4: réservé
bit 3 : disjonction de l'amplificateur (surchauffe, surcourant, fuite à la
masse, surtension Valim > 125% Vmax)
bit 2 : disjonction pour température moteur trop élevée (> 95°C)
bit 1 : disjonction pour absence de codeur
bit 0 : disjonction pour micro coupure d'alimentation
f f:
valeur hexadécimale représentant bit à bit l'état du module.
bit 7: réservé
bit 6: réservé
bit 5: réservé
bit 4: réservé
bit 3: arrêt sur la butée hard positive
bit 2: arrêt sur la butée hard négative
bit 1: arrêt sur la butée soft positive
bit 0: arrêt sur la butée soft négative
g g:
valeur hexadécimale représentant bit à bit l'état du module.
bit 7: réservé
bit 6: réservé
bit 5: réservé
bit 4: réservé
bit 3: réservé
bit 2: réservé
bit 1: réservé
bit 0: réservé
h h:
valeur hexadécimale représentant bit à bit l'état du module.
bit 7: avertissement mémorisé de surtension d'alimentation, implémenté
sur les MAC en version logicielle 7.4 ou supérieure.
Ce bit est remis à zéro par la commande d'index 00h ou bien lors d'une
coupure d'alimentation. Il peut être activé par deux phénomènes distincts:
surtension d'alimentation externe ou bien freinage important
(transformation d'énergie mécanique en énergie électrique).
Dans ce dernier cas veuillez nous contacter afin de mettre en place si
nécessaire un ballast ou une autre récupération d'énergie.
Note: ce bit peut également être activé sur un système doté d'un ballast
car le seuil de déclenchement du ballast peut être supérieur à la tension
d'avertissement.
bit 6: réservé
bit 5: réservé
bit 4: réservé
bit 3: réservé
bit 2: réservé
bit 1: réservé
bit 0: réservé
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
23
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
02h
Type de fonction:
Requête
Fonction:
Lecture de la butée soft supérieure
Requête:
40h 02h 20h 00h x x x x x x x x
Réponse:
42h 02h 20h 00h p p p p p p p p
La valeur sur 4octets hexadécimaux signés pp pp pp pp donne la position de la
butée soft supérieure de l'axe. Cette position est mémorisée en cas de coupure
d'alimentation.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
03h
Type de fonction:
Requête
Fonction:
Lecture de la butée soft inférieure
Requête:
40h 03h 20h 00h x x x x x x x x
Réponse:
42h 03h 20h 00h p p p p p p p p
La valeur sur 4octets hexadécimaux signés pp pp pp pp donne la position de la butée soft
inférieure de l'axe. Cette position est mémorisée en cas de coupure d'alimentation.
_____________________________________________________________________________
Index_l:
04h
Type de fonction:
Requête
Fonction:
Relecture de la version logicielle
Requête:
40h 04h 20h 00h x x x x x x x x
Réponse:
42h 04h 20h 00h V V V V V V V V
V V V V V V V V donne la version et l'indice logiciel.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
24
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
05h
Type de fonction:
Requête
Fonction:
Lecture des vitesses de consigne
Requête:
40h 05h 20h 00h x x x x x x x x
Réponse:
42h 05h 20h 00h r r 0 0 V V V V
r r 0 0 correspond à la vitesse de rattrapage (cf index Eh)
V V V V correspond à la vitesse de consigne (cf index 0Dh).
_____________________________________________________________________________
Index_l:
06h
Type de fonction:
Requête
Fonction:
Lecture des coefficients de rampe et de couple
Requête:
40h 06h 20h 00h x x x x x x x x
Réponse:
42h 06h 20h 00h n n c c k m T T
n n
Coefficient de rampe hexadécimal, valeur de 00h à FFh
La rampe d'accélération ou de décélération s'effectue sur un nombre
d'incréments égal à 120 * n n .
c c
Coefficient de couple hexadécimal, valeur de 00h à 80h.
Le couple moteur est limité par la valeur Cm = Cmot * c c / Imax
avec Cmot couple maximum du moteur et imax accessible par la requête 08h.
k
0
1
Mode de gestion du couple à l'arrêt:
Forçage du courant nominal à l'arrêt du moteur
Mise en standby automatique à l'arrêt moteur (Couple moitié)
m
0
1
8
9
Gestion des butées:
Butées soft et hard inactives
Autorisation des butées hard seulement
Autorisation des butées soft seulement
Autorisation des butées soft et hard
TT
Valeur hexadécimale de la tolérance de positionnement
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
25
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
07h
Type de fonction:
Requête
Fonction:
Lecture des mesures analogiques
Requête:
40h 07h 20h 00h x x x x x x x x
Réponse:
42h 07h 20h 00h t t V V c c d d
tt
valeur hexadécimale donnant une mesure de la température:
Dans la gamme [0,100°C] on a température (°C) = 2,45 x mesure - 140
(mesure = valeur décimale de tt)
VV
valeur hexadécimale donnant une mesure de la tension d'alimentation:
Valim (V) = mesure x 0,4 (MAC34-1) (mesure = valeur décimale de v v)
mesure x 0,8 (MAC34-2)
cc
1 octet hexadécimal représentant les valeurs d'entrées/sorties
bit 7:
bit 6:
bit 5:
bit 4:
bit 3:
bit 2:
bit 1:
bit 0:
dd
réservé
réservé
entrée butée positive (1 ssi l'entrée est activée)
réservé
"busy" : valeur 0 ssi le moteur ne parvient pas à suivre la consigne
de vitesse du mouvement
réservé
réservé
réservé
1 octet hexadécimal représentant les valeurs d'entrées/sorties
bit 7:
bit 6:
bit 5:
bit 4:
bit 3:
bit 2:
bit 1:
bit 0:
réservé
entrée butée négative (1 ssi l'entrée est activée)
entrée référence (1 ssi l'entrée est activée)
réservé
réservé
réservé
réservé
réservé
Remarque: cette relecture permet de vérifier votre câblage des entrées butées et du top référence.
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
26
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
Index_l:
08h
Type de fonction:
Requête
Fonction:
Lecture RAM
Requête:
40h 08h 20h @@h x x x x x x x x avec @@ adresse du premier octet à lire
Réponse:
42h 08h 20h x x p p p p p p p p
pp pp pp pp sont les 4 octets RAM lus à partir de l'adresse @@
Exemple:
Lecture du coefficien Imax
Ce coefficient dépend du moteur utilisé. Il est placé à l'adresse AFh.
Requête
40h 08h 20h AFh 00h 00h 00h 00h
Réponse
42h 08h 20h x x VV x x x x x x
la valeur V V donne le coefficient Imax en hexadécimal
_____________________________________________________________________________
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
27
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
VIII – CONNECTIQUE
•
Alimentation : J2 connecteur Burndy 3 points mâle
1
2
3
•
Masse mécanique (terre)
Masse électrique (0 V)
Alimentation (+ VA)
Liaison série : J4 Sub D 9 points mâle
Version CAN
Réservé
CANL
GND
Réservé
Ecran
Réservé
CANH
Réservé
Réservé
1
2
3
4
5
6
7
8
9
•
Entrée/sortie : J5 sub D 15 points mâle
1
2
3
4
5
6
7
8
Réservé
Réservé
+Butée positive
+Butée négative
+Référence
+Sécurité
+Réservé
+BUSY
9
10
11
12
13
14
15
Réservé
- Butée positive
- Butée négative
- Référence
- Sécurité
- Réservé
- BUSY
•
Moteur : J1 Burndy 9 points mâle
Liaison au moteur via le câble moteur fourni
•
Codeur : J3 sub D 9 points femelle
Liaison au codeur via le câble codeur fourni
• Recopie codeur : J10 HE10 16 points
Cette sortie vous permet d'accéder aux signaux A et B du codeur incrémental, fournis en mode différentiel
A , A, B, B . Le codage est de type 500 points par tour moteur.
Ne pas oublier de référencer votre récepteur à la broche GND pour éviter tout problème de mode commun.
(
)
Brochage de J10 :
1
3
4
7
9
A
B
GND
A
B
Les autres broches sont réservées.
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
28
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
IX – CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES
MAC34-1Z
80V gi100
40V gi100
80V gi50
3000
2800
2600
2400
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
200
400
40V gi50
0
COUPLE (Nm)
MAC34-1Z : COUPLE
6,0
5,5
5,0
4,5
4,0
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
VITESSE (tr/min)
MAC34-1Z : PUISSANCE
PUISSANCE (W)
400
350
300
80V gi100
40V gi100
80V gi50
40V gi50
250
200
150
100
50
3000
2800
2600
2400
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
VITESSE (tr/min)
MAC34-1Z : COURANT D'ALIMENTATION
8,0
80V gi100
40V gi100
7,0
80V gi50
40V gi50
COURANT (A)
6,0
5,0
4,0
3,0
2,0
1,0
3000
2800
2600
2400
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0,0
VITESSE (tr/min)
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
29
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
MAC34-2Z
MAC34-2Z : COUPLE
2800
3000
2800
3000
2600
2400
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
160V gi100
80V gi100
160V gi50
80V gi50
0
COUPLE (Nm)
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
VITESSE (tr/min)
1000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
2600
2400
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
160V gi100
80V gi100
160V gi50
80V gi50
0
PUISSANCE (W)
MAC34-2Z : PUISSANCE
VITESSE (tr/min)
MAC34-2Z : COURANT D'ALIMENTATION
11
10
9
COURANT (A)
8
7
6
5
4
3
160V gi100
160V gi50
2
80V gi100
80V gi50
1
3000
2800
2600
2400
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
VITESSE (tr/min)
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
30
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
MAC34-1i
MAC34-1i: COUPLE
8
80V gi100
COUPLE (Nm)
7
6
40V gi100
5
80V gi50
4
40V gi50
3
2
1
2400
2600
2800
3000
2400
2600
2800
3000
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
0
200
0
VITESSE (tr/min)
MAC34-1i: PUISSANCE
450
400
80V gi100
350
PUISSANCE (W)
40V gi100
300
80V gi50
40V gi50
250
200
150
100
50
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
VITESSE (tr/min)
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
31
mac34_c_v4_um_fr.pdf
CMN1420730.DOC
MAC34-2i
MAC34-2i: COUPLE
COUPLE (Nm)
12
11
160V gi100
10
80V gi100
9
160V gi50
8
80V gi50
7
6
5
4
3
2
1
2400
2600
2800
3000
2400
2600
2800
3000
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
VITESSE (tr/min)
MAC34-2i: PUISSANCE
1000
900
160V gi100
80V gi100
800
160V gi50
80V gi50
PUISSANCE (W)
700
600
500
400
300
200
100
2200
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
VITESSE (tr/min)
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
32
Was this manual useful for you? yes no
Thank you for your participation!

* Your assessment is very important for improving the work of artificial intelligence, which forms the content of this project

Download PDF

advertising