Fagor CNC 8055 Руководство пользователя

Добавить в Мои инструкции
404 Страниц

Реклама

Fagor CNC 8055 Руководство пользователя | Manualzz

СИСТЕМА СЕРВОПРИВОДОВ

ПРОГРАММНОЕ

ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Р

ЕД

. 0706

( С

ОФТ

06.1

X

)

-

О РУКОВОДСТВЕ

-

Наименование

Руководство системы сервоприводов . MAN_DDS_DRIVE_SYSTEM

( софт ).

Тип документации

Описание пронраммного обеспечения системы сервоприводов Fagor .

Установка , вовлеченные параметры и список ошибок . Приложение

WinDDSSetup.

Внутренний код

Это руководство предназначено производителю (OEM). Код руководства зависит от версии программного обеспечения : стандартное или расширенное .

MAN REGUL (IN) STAN

MAN REGUL (IN) AVANZ

Код

Код

04754000

04754021

Редакция руководства

Ред . 0602.

Связанное программное обеспечение

Версия софта сервопривода : ( Софт . 06.1

х ).

Версия софта источника питания RPS: ( Софт . 01.0

х ).

Запуск

П р ов ер ьте , ч то с т а н о к , н а к ото р ы й ус та н овл ен а с и с те м а сервоприводов соответствует Европейской Директиве 89/392/CEE.

Перед запуском системы сервоприводов , прочтите инструкции

главы

1 Предварительные знания

руководства DDS ( софт ).

Предупреждение

Информация , описанная в этом руководстве , может быть изменена в связи с техническими модификациями .

FAGOR AUTOMATION, S. Coop. оставляет за собой право изменять содержимое этого руководства без предварительного уведомления .

Головное предприятие

Fagor Automation, S. Coop.

B є San Andr й s 19, Apdo.144

CP - 20500 Arrasate - Mondrag у n www.fagorautomation.com

[email protected]

Telephone

Fax

34-943-719200

34-943-771118 ( Технический сервисный отдел )

(

DDS

СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

1

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

2

-

О ПРОДУКТЕ

-

Опции программного обеспечения

Примите во внимание , что некоторые функции и прложения , описанные в руководстве DDS

( оборудование ) зависят от установленной версии программного обеспечения .

Эти соображения указаны в настоящем руководстве , которое поставляется вместе с руководством

DDS ( оборудование ).

-

ИСТОРИЯ ВЕРСИЙ

-

История версий показывает список функций , добавленных в каждой версии софта . Чтобы знать какие элементы добавлены к оборудованию и версию руководства , описывающую их , см .

руководство DDS ( оборудование ), поставляемое вместе с этим руководством .

Редакция руководства

9702

9707

9802

9810

9904

0002

(only in CD Rom)

0103

0112

События

First version

No new software has been implemented

Software 02.xx

Halt signal via digital input. Range expansion, ( C axis)

SERCOS

®

interface (connection and parameters)

Software 03.xx

Sincoder feedback (E1).

Motor identification at the encoder.

Emergency ramps. Current filter.

SERCOS

®

interface (servo system adjustment ).

Expansion of parameters for gear ratios. Communications with the PLC.

Overload detection. Spindles at low rpm.

Software 03.03

Full motor identification.

Drive off Delay time, GP9

Software 04.01

(preliminary)

Current filter

Position loop

Feed-forward, homing, backlash compensation.

Following error control, modulo format

Direct feedback

WinDDSSetup

Software 04.01

(final)

Motion parameters in the L group.

Software 04.02

On-line feedback change

Axis synchronization

Index

DNC50 communication protocol

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

3

0.

Previous

Редакция руководства

0303

0305

События

Software 04.03

New checksum parameters: GV3 and GV6

New variables for communication between the PLC of the 8055 CNC and the PLC of the drive: XV12 & XV13

New parameter to select the power supply of the master in synchronization: LP59

Software 04.04

New variable to read the rotary switch: HV13

Reversal peak with an exponential shape

Software 04.05 ( with Vecon board ) and 05.05 ( with Vecon2 board )

New parameter QP13 to increase the number of axes accessible via

RS422.

New variable for torque control (on-line): TV92

Software 04.06 and 05.06

FM7 motors (E01 version) .

They recognize the Motor ID of these motors.

Software 04.07 and 05.07

FM7 motors (C axis and maximum speed).

New ModBus protocol in RS-422

Software 04.08 and 05.08

FM7 motors (E02 version)

Drive-CNC synchronism detection via

SERCOS

®

channel (error E412) .

Software 04.09 and 05.09

Error correction

Software 04.10 and 05.10

New maximum currents on spindle drives.

8

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

4

Previous

Редакция руководства

0310

0403

0405

0407

0410

0501

События

Software 06.01

New current-loop topology (structure). Natural units. There is no variable

PI.

A second current filter has been included: New parameters CP33 and

CP34.

Flow and EMF parameters. Natural units: FP1, FP2, FP21 and FP22.

Control of high speed spindles: Parameters renamed:

SP12 is now MP25

SP11 is now MP26

MP25 is now MP21

FP30 ... FP38 is now MP30 ... MP38

MP22 is now TP22

Parameters that have been eliminated: MP8

New parameters: CP16, TP86, MP41

Auto-adjustment of the rotor resistance value: Parameters FP30 and

FP31.

Command to validate parameters off line: GC4.

Command to execute the inertia auto-adjustment: GC5 (in off-line mode)

Offsets of feedback signals: RP1 ... RP4 and their equivalent RP51 ...

RP54 are now on-line.

New variables SV10 and SV11

New units for TV1 and TV2

Velocity ramps: SP51= 2

Adjustable PWM

Default emergency ramps: SP70 = 1

ACForward with velocity loop

Software 06.02

Home switch movement:

New parameter: PP4

New variable: PV1

New command: GC6.

Other new variables: RV9 and RV59.

Absolute direct feedback with Stegmann sinusoidal encoder.

Software 06.03

The initial coordinates are checked after a home search.

Error E150.

New variables: HV1 (modified), HV2 (new), RV10.

Square signals RV1 and RV2.

Home search with spindle I0 and gear ratio other than 1:1

Software 06.04

Error correction.

Software 06.05

Calculation of the serial inductance for high speed spindles.

Modification of the values permitted in variables LV160 and LV193.

E922. Wrong Jerk value.

New on-line parameters: PP76, PP103, LP143, PP55, PP49 and PP50.

Parameter NP116 makes sense when using resolvers.

Software 06.06

Error correction.

E205:

The motor has no voltage for the demanded work conditions.

(

0.

DDS

СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

5

( С

0.

(

8

DDS

СОФТ

ОФТ

Previous

06.1

)

X

)

Редакция руководства

0504

0506

0602

События

Software 06.07

Error correction.

Software 06.08

Fagor absolute linear encoder.

Fagor absolute linear encoder reading protocol.

Expanded parameter GP10.

New parameters RP60, RP61, RP62 and RP63.

E610:

Error at the signals of the Fagor absolute linear encoder.

E611:

Error indicating that the signals of the Fagor absolute linear encoder are unstable.

Identification of R and L in asynchronous motors.

New variable FV1.

New structure of the velocity loop. Parameter involved SP52.

<< Default >> option with motor ID.

WinDDSSetup: Parameter setting assistance for the DDS system. New help tool for configuring an application.

Software 06.09

Modifications in the home search feature when using a spindle reference mark and transmission ratio other than 1:1.

PP5 = -1, Both feedbacks independent from each other.

Software 06.10

Control of new FM7 spindle motors. Series E03 and HS3.

Startriangle configuration change while the motor is stopped

.

Control of a synchronous spindle

.

New parameters involved: MP42, MP43 and MP50.

Readjustment of the current loop for high rpm on a spindle motor.

CP9:

CurrentLoopTimeConstant.

Detection of the electrical position of a synchronous motor on power-up.

GC7:

AutophasingOnline.

PP160:

MonitoringWindowPosEleCalc.

Backlash compensation with position control and direct feedback.

PP58:

Backlash.

(More functions for this parameters)

PP59:

Backlash12 (holgura entre captaciones)

Compensated torque.

TV5:

TorqueFeedforward.

Delayed exponential compensation of the backlash due to movement reversal peak.

PP13:

BacklashPeakDelay.

Cancellation of exponential compensation of the backlash due to movement reversal peak.

PP14:

BacklashPeak2FeedbackDisplacement.

Hysteresis in the exponential compensation of the backlash due to a movement reversal peak.

PP15:

ReversalHysteresis.

Improved friction compensation. Zero compensation of the friction during the exponential compensation of the backlash due to movement reversal peak.

Hysteresis in the friction torque compensation.

TP15:

TorqueCompensationSpeedHysteresis.

6

Previous

Редакция руководства

0602

События

New error messages:

E158:

Movement greater than the value given in parameter PP160.

E216:

Internal error.

E316:

"Soft Start" problem to charge the power bus at a compact drive.

E813:

Error when initializing the electrical position of a synchronous motor on power-up.

It also includes the documentation regarding the control software of the RPS regenerative regulated power supplies.

Software 01.02

Parameters, variables and commands.

List of errors. Warnings and solutions.

0.

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

7

0.

Previous

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

8

-

УСЛОВИЯ БЕЗОПАСНОСТИ

-

Прочтите следующую инструкцию по безопасности , чтобы предотвратить опасность нанесения вреда людям и ущерба этой продукции или продукции , связанной с ней .

Только персонал , уполномоченный Fagor Automation, может выполнять ремонт устройства .

Fagor Automation не будет считать себя ответственным за любой физический или материальный ущерб , нанесенный из за не выполнения этих основных правил безопасности .

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.

XX

)

9

16

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.

XX

)

10

0.

Previous

Предосторожности против нанесения ущерба персоналу

Используйте правильные сетевые кабели .

Чтобы избежать риска , используйте сетевые кабели , рекомендованные для этого модуля .

Избегайте поражений электрическим током .

Чтобы избежать поражения электрическим током и риска пожара , не применяйте электрическое напряжение вне диапазона , указанного в этом руководстве .

Выполните заземление .

Чтобы избежать поражения электрическим током , подключите клемму заземления этого модуля к основной точке заземления . Кроме того , перед подсоединением входов и выходов , удостоверьтесь , что заземление выполнено .

Удостоверьтесь , что устройство соединено с заземлением .

Чтобы избежать поражений электрическим током , удостоверьтесь , что модуль соединен с землей .

Удостоверьтесь , что работа происходит не во влажной среде .

Чтобы избежать поражений электрическим током , всегда работайте в среде , где относительной влажность ниже чем 90% без конденсации при 45 °C (113 °F).

Удостоверьтесь , что работа происходит не во взрывоопасной среде .

Чтобы избежать риска , ущерба или убытков , не работайте во взрывоопасных средах .

Previous

Предосторожности против нанесения ущерба продукту

Окружающие условия .

Это устройство готово использоваться в индустриальных средах , выполняющих директивы и инструкции , действующие в Европейском Экономическом

Сообществе .

Fagor Automation не будет считаться ответственным за любое повреждение причиненное или вызванное установкой в других средах ( жилье или домах ).

Устанавливайте устройство в подходящем месте .

Рекомендуется установить ЧПУ в удалении от хладагентов , химических продуктов , возможных ударов и т .

д ., которые могут повредить его .

Это устройство соответствует Европейским директивам по электромагнитной совместимости . Однако , рекомендуется держать его отдельно от источников электромагнитных помех , таких как :

Мощные нагрузки , связанные с той же самой сетью переменного тока , что и это оборудование .

радиолюбительские

Портативные передатчики ).

передатчики ( радиотелефоны

Близлежащие передатчики радио /T В .

Близлежащие установки дуговой сварки .

,

Близлежащие линии электропередач высокого напряжения .

...

Ограждения .

Изготовитель считаться ответственным , что оболочки включающие в себя оборудование , соответствуют всем в настоящее время действующим директивам

Европейского Сообщества .

Подключение источника питания к заземлению .

Точка нулевого потенциала внешнего источника питания должна быть подключена к главной точке заземления станка .

0.

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.

XX

)

11

0.

Previous

Предосторожности при ремонте

Не открывайте это устройство .

Только персонал , авторизованный Fagor Automation может открывать это устройство .

Не манипулируйте соединителями с устройством , подключенным к сети .

Перед манипулированием соединителями ( входы / выходы , обратная связь и т .

д .) удостоверьтесь , что устройство не подключено к сети переменного тока .

16

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.

XX

)

12

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.

XX

)

13

Символы безопасности

Символы , представленные в этом руководстве .

Символ для опасности и запрещения .

Указывает действия или операции , представляющие опасность для персонала или устройства .

Символ предупреждения или предостережения .

Ук а з ы ва ет c и т у а ц и и , к от о р ы е м о г у т б ы т ь в ы з в а н ы определенными операциями и необходимые действия , чтобы предотвратить их .

Предписывающий символ .

Указывает действия и операции , которые должны быть выполнены .

i

Информационный символ .

Указывает примечания , предупреждения и советы .

Символы , которые могут быть нанесены на продукт .

Символ защитного заземления .

Указывает , что точка должна быть заземлена .

-

УСЛОВИЯ ГАРАНТИИ

-

Начало гарантии

Все продукты , изготовленные или проданные Fagor Automation имеют гарантийный период

12 месяцев со дня , когда они отправлены из наших складов .

Чтобы предотвратить возможность совпадения периода времени с момента , когда изделие покидает наш склад и до момента , когда конечный пользователь фактически его получает , с этим

12месячным гарантийным периодом , OEM или дистрибьютор должен сообщить ФАГОРУ адрес , дату идентификации и инсталляции станка , заполнив гарантийную форму , которая идет с каждым изделием .

Начальной датой гарантии для пользователя будет дата , помеченная как дата инсталляции станка в Гарантийном талоне

.

Эта система гарантирует 12месячный гарантийный период для пользователя .

ФАГОР предлагает 12месячный период для OEM или дистрибьютора для продажи и установки изделия . Это означает , что начальная дата гарантии может доходить до одного года после того , как изделие покинуло наш склад , пока гарантийный лист контроля не был отослан к нам обратно .

Это увеличивает гарантийный период до двух лет с момента отправки изделия со склада . Если этот лист не отослан к нам , гарантийный период ограничивается 15 месяцами с момента ухода изделия со склада .

Fagor обязуется ремонтировать или заменять свои продукты с момента , когда впервые такой продукт был выпущен и спустя 8 лет после того , как продукт исчез из каталога продуктов .

Определение , подлежит ли рассматриваемый ремонт гарантии , находится в полной компетенции Fagor.

Исключающие условия

Ремонт будет проводится на нашем оборудовании . Поэтому , все транспортные расходы , а так же командировочные технического персонала не находятся под гарантией , даже когда устройство находится под гарантией .

Эта гарантия будет применена , пока оборудование будет установлено согласно инструкциям , с ним не будут грубо обращаться или повреждать случайно или по небрежности и оно будет манипулироваться персоналом , авторизованным Fagor.

Если в случае сервисного вызова или выполненного ремонта , причина отказа не будет признанной за продуктом FAGOR, клиент должен покрыть все произведенные расходы согласно текущим платежам .

Никакая другая неявная или явная гарантия не покрывается , и FAGOR AUTOMATION не считает себя ответственным , ни при каких обстоятельствах , за повреждения , которые могли произойти .

Сервисные соглашения

Контракты по обслуживанию и эксплуатации доступны для клиента в пределах гарантийного периода , а так же и вне его .

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.

XX

)

14

Previous

-

ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ

-

Устанавливайте систему сервоприводов вдали от охладителе , химикатов , потоков воздуха и т .

д ., которые могут повредить ее .

Перед включением устройства , что заземление выполнено должным образом .

См . главу 7 руководства DDS ( оборудование )

.

В случае неисправности или неправильной работы , отключите оборудование и свяжитесь с отделом технического обслуживания . Не открывайте устройство .

0.

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.

XX

)

15

Previous

0.

16

DDS

( СОФТ )

-

СВЯЗАННАЯ ДОКУМЕНТАЦИЯ

-

Выбор продукта

Быстрый выбор

Руководства по сервоприводам

Руководства по двигателям

Документация по выбору продукта .

Описывает продукты , производимые Fagor Automation, которые составляют систему DDS, включая двигатели , и позволяющая выбирать каждый элемент , согласно требованиям .

MAN_DRIVE_ORD_HAND (english)

Документация по быстрому выбору .

Описывает каждый элемент , которые составляют систему , а также наиболее важные соображения касательно установкидвигателей и приводов ( модульных и компактных ), а также аксессуаров , таких как кабели , соединители и т .

д .).

MAN_DDS_MOD_QUICK_REF (english)

... для модульных приводов и источников питания

MAN_DDS_COMP_QUICK_REF (english)

... для компактных приводов

Руководства системы сервоприводов - система сервоприводов

DDS.

Описывает каждый элемент , которые составляют систему , а также установку и настройку сервоприводов .

MAN_DDS_DRIVE_SYSTEM (hardware) (STAND) (spanish)

MAN_DDS_DRIVE_SYSTEM (software) (STAND) (spanish)

MAN_DDS_DRIVE_SYSTEM (hardware) (STAND) (english)

MAN_DDS_DRIVE_SYSTEM (software) (STAND) (english)

MAN_DDS_DRIVE_SYSTEM (hardware) (AVANZ) (spanish)

MAN_DDS_DRIVE_SYSTEM (software) (AVANZ) (spanish)

MAN_DDS_DRIVE_SYSTEM (hardware) (AVANZ) (english)

MAN_DDS_DRIVE_SYSTEM (software) (AVANZ) (english)

Руководства Motion Control.

Описывает программирование PLC и язык программирования MC, а также как использовать в различных применениях .

MAN_DDS_MC_DRIVE_SYSTEM (spanish)

MAN_DDS_MC_DRIVE_SYSTEM (english)

Руководства асинхронных двигателей .

Описывает каждую серию асинхронных двигателей каталога Fagor и как их устанавливать в системе DDS.

MAN_FM7_MOTOR (spanish)

MAN_FM7_MOTOR (english)

MAN_SPM_MOTOR (spanish)

MAN_SPM_MOTOR (english)

Руководства синхронных двигателей .

Описывает каждую серию синхронных двигателей каталога Fagor и как их устанавливать в системе DDS.

MAN_FXM&FKM_MOTORS (spanish)

MAN_FXM&FKM_MOTORS (english)

( С

ОФТ

06.

XX

)

16

ОБЩЕЕ ОГЛАВЛЕНИЕ

1.

Описание ........................................................................................................................ 1

Структура хранения данных .......................................................................................................... 2

Уровни доступа ............................................................................................................................... 3

Редактирование параметров ......................................................................................................... 4

Сохранение во Flashпамять ......................................................................................................... 5

Утверждение параметров off - line ............................................................................................... 6

Отображение ошибки ..................................................................................................................... 6

Процесс инициализации , сброс .................................................................................................... 7

Передача таблиц параметров ....................................................................................................... 8

Передача файла двигателя (*.mot ).............................................................................................. 9

Идентификация двигателя .......................................................................................................... 10

Идентификация и инициализация ........................................................................................... 10

Конфигурация системы ................................................................................................................ 11

Привод скорости ....................................................................................................................... 11

Привод положения .................................................................................................................... 13

2.

Идентификация двигателя .......................................................................................... 1

Конфигурация двигателя ............................................................................................................... 2

Выбор двигателя ............................................................................................................................ 3

Синхронный серводвигатель Fagor. FXM или FKM ................................................................. 3

Опция "Default" ............................................................................................................................ 6

Опция "clear motor parameters" ................................................................................................. 6

Опция "User defined" .................................................................................................................. 8

Выбор двигателя . Модели FM7 или SPM ................................................................................. 9

Опция "Default" .......................................................................................................................... 11

Идентификация и инициализация двигателя ......................................................................... 12

Заключительные замечания ........................................................................................................ 13

Регулировка смещения энкодера ............................................................................................... 14

Настройка круга ........................................................................................................................ 14

3.

Контур управления током ........................................................................................... 1

Установка параметра ограничения тока ....................................................................................... 2

Фильтры задания тока ................................................................................................................... 3

Низкочастотный фильтр ............................................................................................................. 3

Режекторный фильтр .................................................................................................................. 4

Установка параметров фильтра ................................................................................................ 4

4.

Привод скорости ........................................................................................................... 1

Контур управления скорости ......................................................................................................... 1

Общая схема ............................................................................................................................... 1

Схема управляющих команд ...................................................................................................... 2

Регулировки в контуре управления скорости . Установка параметров ...................................... 2

Настройка смещения аналогового сигнала .............................................................................. 2

Соотношение задание напряжения / скорость ........................................................................... 3

Установка параметров с симулятором энкодера ..................................................................... 4

Установка параметров для аналоговых выходов .................................................................... 6

Настройка контура скорости ...................................................................................................... 8

Фильтры команды скорости ......................................................................................................... 12

Ограничение аварийного ускорения ....................................................................................... 13

Генерация линейно изменяющегося напряжения .................................................................. 13

Ограничение джерка ................................................................................................................. 14

Опорный фильтр скорости ....................................................................................................... 14

Фильтр обратной связи скорости ................................................................................................ 15

Процедура по регулировке этого фильтра ............................................................................. 16

Упреждение ускорения ................................................................................................................ 16

Оценщик скорости ........................................................................................................................ 17

Процедура настройки ............................................................................................................... 18

(

DDS

СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

1

I.

(

4

DDS

СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

5.

Привод положения ....................................................................................................... 1

Контур положения .......................................................................................................................... 1

Обратная связь двигателя . Установка параметров ................................................................. 2

Прямая обратная связь . Установка параметров ...................................................................... 3

Интерполятор .............................................................................................................................. 5

Пропорциональное управление ................................................................................................ 5

Упреждение скорости ................................................................................................................. 5

Упреждение ускорения ............................................................................................................... 6

Поиск исходного ............................................................................................................................. 7

Инкрементальная обратная связь ............................................................................................. 7

Шпиндель в исходном и передаточное отношение отличное от 1:1 .................................... 13

Обратная связь с дистанционно кодированными референтными метками (I0).................. 14

Абсолютная обратная связь .................................................................................................... 17

Компенсация люфта .................................................................................................................... 17

Обратная связь на двигателе .................................................................................................. 18

Прямая обратная связь ............................................................................................................ 19

С обеими обратными связями ................................................................................................. 21

Задержка компенсации пиком реверсирования ..................................................................... 23

Улучшенная компенсация люфта . Отмена экспоненциальной компенсации ...................... 23

Гистерезис в команде компенсации ........................................................................................ 25

Улучшенная компенсация трения ........................................................................................... 26

Автонастройка инерции off- line .................................................................................................. 27

Контроль ошибки рассогласования ............................................................................................ 29

Формат модуля ............................................................................................................................. 30

Ограничения положения .............................................................................................................. 31

Замена обратной связи on- line................................................................................................... 32

Режим работы и установка параметров ................................................................................. 32

Поиск исходного с любой из двух обратных связей .............................................................. 33

Максимальная ошибка , разрешенная между обратными связями .......................................... 34

Комбинированные обратные связи ............................................................................................ 35

Процедура ................................................................................................................................. 35

Компенсация упругой деформации в сцеплении оси ................................................................ 36

Предварительные соображения .............................................................................................. 36

Упругая деформация в сцеплении оси ................................................................................... 36

Динамические коэффициенты , связанные с упругой деформацией .................................... 37

Настройка компенсации . Как установить PP20 ...................................................................... 38

6.

Резюме запуска ............................................................................................................. 1

Общие параметры .......................................................................................................................... 1

Параметры , связанные с вычислителем скорости ...................................................................... 2

Параметры , связанные с работой без датчика ............................................................................ 2

Параметры , связанные с разрешением ....................................................................................... 3

Параметры для идентификации линейной обратной связи с дистанционно кодированными референтными метками ........................................................................................................................ 3

Параметры переключателя поиска исходного ............................................................................. 4

Параметры , связанные с коэффициентом усиления .................................................................. 5

Различные параметры для контура положения .......................................................................... 5

Параметры , которые используются только в применениях MC ................................................. 6

Специальные параметры для управления синхронным шпинделем ........................................ 6

Конфигурирование приложения .................................................................................................... 6

Доступ к интерфейсу .................................................................................................................. 7

Общее описание экрана ............................................................................................................. 7

7.

Установка параметрв ЧПУ система приводов ........................................................ 1

Связь SERCOS® с ЧПУ 8055/55i .................................................................................................. 1

Соображения относительно ЧПУ 8055/55i................................................................................ 2

Другие параметры ЧПУ 8055/55i................................................................................................... 5

Соображения в приводах ............................................................................................................ 11

Управляющие сигналы PLC 8055/55i - привод ........................................................................... 14

Сигналы от PLC 8055/55i к приводу : ....................................................................................... 14

Сигналы от привода к PLC 8055/55i: ....................................................................................... 15

Пример программирования PLC Fagor 8055/55i .................................................................... 16

Связь SERCOS® с ЧПУ 8070 Fagor............................................................................................ 17

Унификация параметров . ЧПУ 8070 и привод с интерфейсом SERCOS® .......................... 18

2

8.

Набор параметров и передаточное отношение ...................................................... 1

Терминология ................................................................................................................................. 1

Набор параметров .......................................................................................................................... 3

Изменение набора через цифровые входы .............................................................................. 3

Изменение набора через интерфейс Sercos® ......................................................................... 4

Передаточное отношение .......................................................................................................... 5

Изменение набора через интерфейс Sercos® ......................................................................... 5

9.

Обработка внутренних переменных ......................................................................... 1

Цифровые электрические сигналы для PLC или маневра ......................................................... 1

Аналоговые выходы для стрелочного прибора ........................................................................... 2

Обработка внутренних переменных ............................................................................................. 3

Переменные привода , которые могут быть прочитаны из PLC ............................................. 4

Переменные привода , которые могут быть записаны из PLC ............................................... 4

Переменные привода для чтения или записи .......................................................................... 5

Переменные привода , которые могут быть прочитаны из ЧПУ ............................................. 6

Переменные привода , которые могут быть записаны из ЧПУ . .............................................. 7

10.

Функции для двигателя ............................................................................................... 1

Редукция мощности двигателя ..................................................................................................... 1

Функция Halt.................................................................................................................................... 3

Остановка двигателя из за пергрузки момента ........................................................................... 4

Уменьшение магнитного потока без нагрузки .............................................................................. 5

Автонастройка значения сопротивления ротора ......................................................................... 6

Электрическая позиция при запуске двигателя ........................................................................... 7

Запуск без абсолютной позиции на полный оборот ................................................................ 7

Пользовательский двигатель с линейным температурным датчиком ....................................... 8

11.

Установка асинхронного шпинделя .......................................................................... 1

Асинхронный двигатель с обратной связью ................................................................................ 1

Установка параметров для асинхронного двигателя Fagor .................................................... 3

Установка параметров для пользовательского асинхронного двигателя .............................. 4

Автонастройка асинхронного пользовательского двигателя ................................................ 10

Асинхронный двигатель < без датчика >...................................................................................... 13

Установка параметров двигателя < без датчика > .................................................................. 13

Другие применения ................................................................................................................... 15

Вычисление последовательной индуктивности ........................................................................ 16

12.

Установка синхронного шпинделя ............................................................................ 1

Синхронный шпиндель вместо асинхронного .............................................................................. 1

Условия для управления ............................................................................................................... 1

Установка параметров .................................................................................................................. 2

Процесс установки параметров ................................................................................................. 2

Процесс запуска ............................................................................................................................. 4

Установка контура .......................................................................................................................... 4

Настройка контура тока .............................................................................................................. 4

Настройка контура скорости ...................................................................................................... 5

13.

Параметры , переменные и команды привода ........................................................ 1

Обозначения ................................................................................................................................... 1

Группы параметров , переменных и команд ................................................................................. 5

Группа А : Приложение ................................................................................................................ 5

Группа B: Непрограммируемые входы - выходы ..................................................................... 6

Группа C: Ток ............................................................................................................................... 8

Группа D: Диагностика .............................................................................................................. 12

Группа E: Симулятор энкодера ................................................................................................ 16

Группа F: Магнитный поток ...................................................................................................... 17

(

I.

DDS

СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

3

I.

4

DDS

( СОФТ )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Группа G: Общие ..................................................................................................................... 19

H: Аппаратные средства .......................................................................................................... 23

Группа I: Входы ......................................................................................................................... 25

Группа K: Контроль ................................................................................................................... 27

Группа L: Motion Control............................................................................................................ 29

Группа М : Двигатель ................................................................................................................. 40

M group. Motor ........................................................................................................................... 45

Группа N: Механика .................................................................................................................. 47

Группа O. Аналоговые и цифровые выходы ........................................................................... 51

Группа P: Контур позиционирования ....................................................................................... 55

Группа Q: SERCOS® связь ..................................................................................................... 73

Группа R: Угловой датчик ......................................................................................................... 76

Группа S: Скорость ................................................................................................................... 81

Группа T: Момент и мощность ................................................................................................. 91

Группа X: Разное ....................................................................................................................... 97

Список параметров , переменных и команд ............................................................................... 98

14.

Сообщения об ошибках привода . Предупреждения .............................................. 1

Сообщения об ошибках ................................................................................................................. 3

Предупреждения .......................................................................................................................... 17

Поиск неисправностей ................................................................................................................. 18

15.

Защиты на приводе ...................................................................................................... 1

Защиты привода ............................................................................................................................. 1

Ограничение пикового тока в приводе ...................................................................................... 2

Температурные датчики на радиаторе ..................................................................................... 3

Непрерывные циклы , разрешенные для привода . Вычисление произведения I2t ............... 3

Модуль защиты напряжения ......................................................................................................... 8

Защиты двигателя .......................................................................................................................... 9

Ограничение пикового тока в двигателе ................................................................................... 9

Температурные датчики в двигателе ........................................................................................ 9

Оценка температуры . Вычисление произведения I2t. ........................................................... 10

Внешний контроль действительных значений I2t...................................................................... 10

Защита внешнего балластного резистора ................................................................................. 10

Защита против патери фазы сети ............................................................................................... 11

16. WinDDSSetup ................................................................................................................. 1

Системные требования и совместимость .................................................................................... 1

Прежде , чем установить WinDDSSetup под Windows® Vista...................................................... 1

Процесс инсталляции .................................................................................................................... 2

Общее описание экрана ................................................................................................................ 3

Панель меню ............................................................................................................................... 4

Панель команд .......................................................................................................................... 12

Панель инструментов ............................................................................................................... 13

X

ПРИЛОЖЕНИЯ . RPS REGULATED POWER SUPPLIES - Soft 01.xx -

17.

Параметры , переменные и команды RPS................................................................ 1

Обозначения ................................................................................................................................... 1

Группы параметров , переменных и команд ................................................................................. 3

Группа C: Ток ............................................................................................................................... 3

Группа D: Диагностика ................................................................................................................ 3

Группа G. Общие ........................................................................................................................ 4

Группа K: Контроль ..................................................................................................................... 6

Группа P: PWM ............................................................................................................................ 7

Группа V. Напряжение ................................................................................................................ 7

18.

Разрешение сообщений об ошибках на RPS ........................................................... 1

Сообщения об ошибках ................................................................................................................. 2

Предупреждения ............................................................................................................................ 6

4

ОПИСАНИЕ

1

После монтажа всех элементов , составляющих систему DDS и следуя инструкциям , данным в руководстве DDS ( аппаратные средства ), в этом руководстве DDS ( программное обеспечение ) описывается полная механическая конфигурация двигателя , а так же установка параметров и настройка приложения , вовлекающего привод , ЧПУ и обратную связь .

Э т а гл а в а р а с с м ат р и в а ет п р ед в а р и т ел ь н ы е з н а н и я д л я конфигурирования , установки параметров и настройки приложения , к которым должен обращаться пользователь .

Все стадии установки параметров и настройки процесса будут выполнены через приложение Fagor "WinDDSSetup" для PC; хотя есть определенная глава для этого приложения , многие главы отсылают к его меню , инструментальным панелям , иконкам и окнам , для лучшего понимния пользователем .

Также рассматриваются различные конфигурации системы , вовлекающие привод , ЧПУ и обратную связь .

Последующие главы более детально рассмотрят процедуры настройки для приложений

привода скорости

и

привода положения

.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

14

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

2

1.

Описание

Структура хранения данных

И PC и привод имеют энергонезависимую память . Эти системы поддерживают хранение данных , даже когда питание отсутствует . Это

жесткий диск

и

память флэш

соответственно .

Кроме того , у привода есть еще две области памяти , используемые для внутренней работы и коммуникаций ,

внутренняя память

и

память

RAM

.

РИСУНОК S1- 1

показывает взаимосвязь между ними .

i

РИСУНОК S1- 1

Структура хранения данных .

Работа привода зависит от данных , сохраненных во внутренней памяти .

Описание

Уровни доступа

Таблица параметров определяет работу привода в зависимости от двигателя , которым он управляет и от требуемого поведения .

Все параметры , переменные и команды привода распределены по уровням доступа :

Это уровни :

Уровень USER.

Уровень OEM.

Уровень FAGOR.

Для доступа к каждому параметру , привод должен быть установлен на уровне доступа , требуемым этим параметром .

Доступ к каждому уровню требует пароля .

Чтобы изменить уровень доступа из приложения WinDDSSetup, выполните опцию уровень доступа

Access Level ...

в меню

SetUP

.

См . главу 16 "WinDDSSetup" этого руководства .

Уровень USER

– основной уровень . При включении , привод получает доступ к этому уровню по умолчанию , таким образом пароль не требуется .

На уровне USER, можно получить доступ к группе параметров , которые немного изменяют поведение привода , в зависимости от разработанного приложения ( свободный доступ ).

Уровень OEM

- промежуточный уровень доступа . Глава 13

" параметры , переменные и команды " этого руководства описывает , к каким переменным , параметрам и командам можно получить доступ из этого уровня .

На уровне OEM, можно получить доступ к большой группе параметров в зависимости от подключаемого двигателя , которая ус та н а вл и в а ет , к а к и м о б р а зо м эл е к т р о н и к а п р и вод а п р и с п о с а бл и в а ет с я к с п е ц и ф и ч е с к о м у д в и гател ю и к разработанному приложению . ( Доступ ограничен инсталлятором системы сервопривода Fagor).

Уровень FAGOR

позволяет полный доступ ко всем переменным системы , параметрам и командам .

На уровне Fagor можно получить доступ к группе параметров в зависимости от электроники привода , которые установлены на заводе . ( Доступ ограничен производственным процессом и техническим персоналом Fagor Automation).

1.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

14

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

4

1.

Описание

Редактирование параметров

Относительно редактирования параметров , должно быть принято во внимание следующее предупреждение :

Отметьте , что

параметры редак тируются из прил ожения

<WinDDSSetup> и затрагивает все данные , сохраняемые в памяти

RAM привода .

РИСУНОК S1- 2

Память RAM и ВНУТРЕННЯЯ память .

Только модификация определенных параметров также затрагивает сохраненные во внутренней памяти данные . Эти параметры известны как изменяемые on-line. Глава 13 этого руководства показывает их со звездочкой (*) после идентификатора параметра .

Пример .

PP58

*

Os [S00058] Backlash

Чтобы произвести изменения в RAM памяти с целью изменения работы привода ( за исключением параметров изменяемых в режиме on-line, которые действуют непосредственно , будучи введенными и подтвержденными с

< ввод >

) они должны быть

< утверждены >

соответствующей иконкой

.

Чтобы сохранить их постоянно , они должны быть

< сохранены в память ФЛЭШ >

соответствующей иконкой

.

Если модуль выключен , значения параметров ( и on-line и off-line) принимаются значения параметров ( и on-line и off-line) при повторном включении последние , сохраненные в память флэш . Таким образом , будет сохранена новая постоянная конфигурация .

См . следующие разделы этой главы , которые описывают как выполнить эти команды .

Описание

Сохранение во Flashпамять

(a)

СОХРАНИТЬ В ПАМЯТЬ ФЛЭШ :

( из приложения WinDDSSetup)

Чтобы значения параметров , присвоенные во время установки , оставались постоянной конфигурацией привода , они должны быть переданы в память флэш . Это актуально для on-line и off-line параметров .

Выполните следующее :

Привод должен быть подсоединен к сети .

Сохраните параметры

Чтобы выполнить это , используйте команду сохранения во флэш или нажмите клавишу

(a) в окне WinDDSSetup "parameter setting

(modifying mode)".

1.

РИСУНОК S1- 3

Сохранение в память флэш .

При завершении сохранения , дисплей состояния покажет сообщение ok или ошибки ( если есть ).

Нет необходимости сбрасывать привод , чтобы изменения были эффективными . Это действительно с версии привода 06.01

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

1.

14

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Описание

Утверждение параметров off - line i

(b)

УТВЕРДИТЬ :

( из приложения WinDDSSetup)

Утверждение

параметров off-line

дает возможность любое изменение значения этого типа параметров сделать

эффективным

с единичным нажатием мыши на иконке " утверждить "

(b)

( ее связаная команда

GC4

) , появляющуюся в окне конфигурации параметров

( режим модификации ) WinDDSetup. Эта команда

не сохраняет

новое значение , данное параметру в память флэш , хотя не требуется сохранять изменение во флэш , чтобы

сделать его эффективным

, таким образом ускоряя процесс установки . Чтобы изменения конфигурации привода было постоянными , их необходимо сохранить в память флэш , используя соответствующую иконку ( иконка

(a) предыдущего раздела ).

Так , параметры off-line могут утверждаться следующим образом :

Аналоговые оси :

Нажмите иконку

(b)

< утвердить >

Это утверждение должно быть выполнено при отсутствии момента , иначе , привод не будет утверждать параметры . Если будет какой нибудь ошибочный параметр , отобразится ошибка

E502

.

Список ошибок может быть показан нажатием иконки на панели иконок WinDDSSetup ( окно SPY). См . главу 16 "WinDDSSetup" этого руководства .

Оси SERCOS

®

:

Нажмите иконку

(b)

< утвердить >

, соответствующую утверждению стандарта SERCOS® ; другими словами при переходе от фазы 2 к фазе 4.

Текущие версии ЧПУ 8070 и 8055 не готовы к такой процедуре утверждения и , следовательно , параметры привода должны быть утверждены , используя метод , описанный в предыдущем разделе ; другими словами , сохраняя параметры в памяти флэш и затем выполненяя сброс привода .

Такое утверждение проверяет последующие параметры . Если будет какой нибудь ошибочный параметр , отобразится ошибка

E502

.

Список ошибок может быть показан нажатием иконки на панели иконок

WinDDSSetup ( окно SPY). См . главу 16 "WinDDSSetup" этого руководства .

Отметьте , что

параметры off-line с "SET" могут также быть утверждены при изменении SET или UNPARK. Если будет какой нибудь ошибочный параметр , отобразится ошибка

E504

.

Отметьте , что

и изменение SET и изменение UNPARK не может быть выполнено с общими параметрами off-line ( параметры off-line без

"SET") без утверждения . В этом случае команды выпустят сообщение об ошибках .

Во всех случаях , параметры в режиме off-line утверждаются с момента записи их в память RAM.

Отображение ошибки

Генерируемые ошибки могут быть показаны нажатием иконки на панели иконок WinDDSSetup ( окно SPY).

См . главу 16 "WinDDSSetup" этого руководства .

6

Описание

Процесс инициализации , сброс

Включение привода вызывает его

сброс

.

Этот сброс может также быть вызван пользователем :

Нажатием кнопки

, расположенной наверху модуля привода .

В программе WinDDSSetup, используя команду

GV11

( программный сброс )

. См .

РИСУНОК S1- 4

.

1.

РИСУНОК S1- 4

GV11. Программный сброс .

Сброс приводит к следующему :

Дисплей состояния инициализации .

показывает последовательность

Данные , сохраненные в памяти

ФЛЭШ

( параметры и переменные , определяющие его конфигурацию ) поступают в память

RAM

, и из нее во

внутреннюю память

.

Данные взаимно проверяются и подтверждаются .

Любые обнаруженные ошибки отображаются на дисплее лицевой панели .

Сброс ошибки .

Если система обнаруживает какие нибудь ошибки , их причина должна быть устранена и затем , должен быть выполнен

сброс ошибки

.

Электрически

, через контакт 1 X2 источника питания , контакт 1 X6 источника питания RPS и контакт 3 X2 на компактном приводе .

Выполнением команды

DC1 ( сброс ошибок )

из командной панели

WinDDSSetup.

Есть ошибки , которые рассматриваются как

не сбрасываемые

, см .

главу 14, " список сообщений об ошибках привода " этого руководства .

Эти ошибки могут быть устранены только сбросом привода .

РИСУНОК S1- 5

Сброс ошибки .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

14

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

8

1.

Описание

Передача таблиц параметров

(c)

СОХРАНИТЬ :

( из приложения WinDDSSetup)

Из флэш привода на жесткий диск PC.

Эта иконк а инструментальной панели WinDDSSetup может использоваться для сохранения конфигурации привода .

(d)

ЗАГРУЗИТЬ :

( из приложения WinDDSSetup)

Из жесткого диска PC или CD-ROM в памяти флэш привода .

Эта иконк а инструментальной панели WinDDSSetup может использоваться для загрузки ( копирования ) конфигурации в привод .

РИСУНОК S1- 6

Передача таблицы параметров

Отметьте , что это отличается от сохранения параметров

, где :

В WinDDSSetup, нажмите кнопку

(a) для загрузки содержимого RAM памяти привода в память флэш , таким образом сохраняя параметры .

Та же самая операция может также быть выполнена , используя команду

GC1

(S00264) BackupWorkingMemoryCommand.

Описание

Передача файла двигателя (*.mot )

Иконка

(d) в предыдущем разделе также используется для передачи файла двигателя , который распознается по расширению (*.mot).

Каждый из двигателей FXM, FKM, SPM или FM7 требует определенной конфигурации программного обеспечения привода .

Это программное обеспечение с одержит с оответствующий fxm_fkm_xx.mot или fm7_spm_xx.mot файл с инициализированными данными параметров для каждого двигателя , а так же параметрами для настройки контуров тока и магнитного потока .

Чтобы назначить соответствующие значения параметрам , связанным с двигателем , необходимо " сообщить " приводу , каким двигателем нужно управлять .

Важно .

Перед выбором двигателя из соответствующего окна

WinDDSSetup, файл параметров соответствующего двигателя должен быть передан на привод .

Помните , что

привод , поумолчанию , имеет единственный файл , сохраненный в нем , но если пользователь желает подключить к нему другой двигатель , он может загрузить файл (*.mot) этого двигателя с

CD-ROM

, поставляемым Fagor с версией программного обеспечения .

Следуйте предложенной процедуре .

С включенным приводом , подключенным к PC через последовательный порт

RS232

и открытым приложением WinDDSSetup, нажмите иконку

(d)

< загрузить >

инструментальной панели для поиска папки на CD-ROM с именем версии ( см . рисунок ) из панели

< Find in >

. Отметьте , что будут загружены все файлы с расширением (*.mot):

1.

РИСУНОК S1- 7

Окно для передачи файла (*.mot) из PC на привод .

Отметьте , что :

"MOT File" (*.mot)

должен быть выбран в окне "F

ile type

", которое показывает все файлы *.mot, существующие в папке версии Vxx.xx ( в данном случае V06.10).

Двигатели FXM и FKM с одной стороны и FM7 и SPM с другой стороны имеют специфический файл , в зависимости от привода , с которым они связаны ( по умолчанию ), и это отражается цифрами после fxm_fkm. Эти цифры представляют пиковый ток привода . Поэтому , если двигатель

FXM или FKM связан с 75A приводом AXD, необходимо выбрать файл : fxm_fkm_75.mot.

После выбора файла и нажатия кнопки "

Open

", начинается передача выбранного файла из PC на привод .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

9

Описание

Процесс закончится после принятия двух уведомлений , появляющихся на экране в процессе передачи .

1.

14

РИСУНОК S1- 8

Сообщения при передаче файла (*.mot) с PC на привод .

Идентификация двигателя

Как упомянуто в предыдущей главе , каждый из двигателей FXM, FKM,

SPM или FM7 требует определенной конфигурации программного обеспечения привода . Это программное обеспечение содержит с оответствующий fxm_fkm_xx.mot или fm7_spm.mot файл с инициализированными данными параметров для настройки контуров тока и магнитного потока . Глава 13 " параметры , переменные и команды привода " этого руководства показывает , какие параметры относятся к двигателям , а какие для контура тока и магнитного потока .

Чтобы назначить соответствующие значения параметрам , относящимся к двигателю , необходимо " сообщить " приводу , каким двигателем нужно управлять .

Процедура выполняется из приложения WinDDSSetup, как описано в главе 2, " идентификация двигателя " в этом руководстве .

Идентификация и инициализация

Двигатель , выбранный используя эту процедуру , устанавливает

параметры двигателя

и также устанавливает

остальные параметры привода в их значения по умолчанию .

В пределах групп параметров , расширяемых в наборах и ступенях , инициализация будет эффективна только для нулевого набора и ступени . Набор 0 и ступень 0 остаются единственно полезными .

Важно .

Процесс

идентификация + инициализация

есть начальная точка , рекомендуемая для первоначального запуска сервосистемы

.

Для больших подробностей , см . главу 2 " идентификация двигателя " в этом руководстве .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

10

Описание

Конфигурация системы

После идентификации двигателя необходимы другие настройки .

Привод с ЧПУ и обратной связью может работать с различными конфигурациями . Параметр

AP1

(S00032) конфигурирует привод для работы с каждой такой конфигурацией . См . его значение в главе 13 этого руководства .

Специальное внимание должно быть обращено на тип интерфейса коммуникации , используемого для передачи значения обратной связи или значения задания скорости на каждой из схем .

Привод скорости

См . главу 4 этого руководства : Настройка привода скорости .

Привод скорости с симулятором энкодера

1.

через электрический кабель

РИСУНОК S1- 9

Привод скорости с симулятором энкодера .

Привод скорости с обратной связью двигателя

через SERCOS через электрический кабель

РИСУНОК S1- 10

Привод скорости с обратной связью двигателя .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

11

14

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

12

1.

Описание

Привод скорости с прямой обратной связью ( конфигурация I )

через SERCOS через электрический кабель

РИСУНОК S1- 11

Привод скорости с прямой обратной связью . Конфигурация I.

Привод скорости с прямой обратной связью ( конфигурация II )

через SERCOS через электрический кабель

РИСУНОК S1- 12

Привод скорости с прямой обратной связью . Конфигурация II.

Привод положения

См . главу 5 этого руководства : Настройка привода положения .

Привод положения с обратной связью двигателя

Описание

1.

через SERCOS через электрический кабель

РИСУНОК S1- 13

Привод положения с обратной связью двигателя .

Привод положения с прямой обратной связью

через SERCOS через электрический кабель

РИСУНОК S1- 14

Привод положения с прямой обратной связью .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

13

1.

Описание

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

14

ИДЕНТИФИКАЦИЯ

ДВИГАТЕЛЯ

2

Каждый из двигателей , установленный в систему DDS требует определенной версии программного обеспечения привода , связанного с ним .

Это программное обеспечение

содержит

соответствующий файл ? в зависимости от модели двигателя Fagor, согласно следующей таблице :

ТАБЛИЦА S2 - 1

Модель двигателя . Связанный файл (*.mot) двигателя .

Модель двигателя

FXM

FKM

SPM

FM7

Связанный файл двигателя

fxm_fkm_ .mot

fxm_fkm_ .mot

fm7_spm_ .mot

fm7_spm_ .mot

Этот файл (*.mot) содержит инициализированные данные параметров для каждого двигателя и параметры для настройки контуров тока и потока .

Для дальнейших деталей относительно передачи файлов (*.mot), см .

соответствующий раздел в главе 1, " предварительные знания " в этом руководстве .

Глава 13 этого руководства , описывает параметры , связанные с двигателем , а также связанные с контуром тока и потока .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

2.

Идентификация двигателя

Конфигурация двигателя

Чтобы назначить определенные значения параметрам , связанным с двигателем , необходимо " сообщить " приводу , каким двигателем Fagor нужно управлять .

Конфигурацию двигателя можно выполнить только из приложения PC

WinDDSSetup и , поэтому , чтобы сделать это , связанный с двигателем привод и PC должны быть подключены через последовательный порт

RS232.

Теперь , из программы WinDDSetup, в окне конфигурации параметров

( р еж и м м од и ф и к а ц и и ) , от о б р а ж а е м о м п р и а к т и в и з а ц и и соответствующей иконки инструментальной панели , выбирают группу

М <motor>.

Для дальнейших деталей , см . главу 16 "WinDDSSetup" этого руководства .

РИСУНОК S2- 1

Окно установки параметров ( режим модификации ).

(a)

Используя уровень доступа OEM или выше , окно , показанное на

РИСУНОК S2- 1

отображает иконку выбора двигателя

(a) все время , пока

MP1.#

MotorType группы M (Motor) выбран в списке групп .

Отметьте

. Используя доступ BASIC, иконка

(a) не будет показана в окне установки параметров и , следовательно , она не может быть выбрана до тех пор , пока используется ограниченный уровень доступа .

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

2

(a)

РИСУНОК S2- 2

Иконка выбора двигателя .

Идентификация двигателя

Выбор двигателя

(a)

Синхронный серводвигатель Fagor. FXM или FKM

Окно выбора двигателя , которое отображается при нажатии кнопки

(a) окна установки параметров , будет подобно показанному на

РИСУНОК

S2- 3

.

2.

i

РИСУНОК S2- 3

Окно для выбора синхронного серводвигателя FXM или FKM.

Отметьте , чтобы

левый список этого окна не был пустой , его соответствующий файл fxm_fkm_ .mot должен уже быть загружен в привод . Хотя , по умолчанию , файл (*.mot) двигателя , связанного с приводом , всегда хранится ; если по какой нибудь причине это не так , двигатель , который будет управляться , не может быть выбран без первоначальной передачи файла двигателя на привод . См . раздел

" передача файлов (*.mot)" в предыдущей главе .

Предупреждение

. С версии 06.10 привода , параметр MP1 может быть расширен в наборах .

Важно

. Отметьте , что все ID двигателей , перечисленные на левой стороне окна появляются всегда , когда используется обратная связь резольвер (R0). Если двигатель имеет другое устройство обратной связи , наиболее вероятна идентификация его , считыванием ID на пластине характеристик двигателя на одной из его сторон .

Выполните следующее :

Выберите в выпадающем списке опцию

"set by set"

. Окно покажет колонку с 8 стрелками ( одна на набор ).

Выберите ID двигателя из списка соответствующего тому , который будет управляться . Обратите внимание , что только ID двигателей с обратной связью резольвер (R0) приняты к рассмотрению .

Необходимо выбрать его , даже если у двигателя нет резольвера .

Вы измените R0 на обозначение действительной обратной связи позже !

Нажмите кнопку стрелки для набора 0, то есть MP1. Поле покажет ID, которое было выбрано на левой панели . Это поле

может быть отредактировано

и , поэтому , если у двигателя нет резольвера , необходимо будет напечатать действительное обозначение двигателя поверх R0, новое может быть энкодером E1, E3, A1, A3 и т .

д . Узнать фактический энкодер можно на пластине характеристик двигателя .

Если первым выбором будет

"all the sets"

, то будет только единственная кнопка стрелки и нажатие этой кнопка назначит двигатель , выбранный в списке ID, 8 полям 8 наборов .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

4

2.

Идентификация двигателя

С обратной связью энкодер

Двигатели Fagor, оснащенные энкодером ,

постоянно

хранят справочную информацию двигателя в памяти энкодера . Обозначены E1,

A1, E3, A3 и т .

д .

(1)

FXM55.30A.A1.000.0

(2)

(3)

i

РИСУНОК S2- 4

Окно , показывающее ID двигателя , сохраненного в памяти энкодера

(1)

.

Программное обеспечение способно к считыванию этой информации и автоматическому выполнению процесса идентификации двигателя .

Таким образом , окно выбора двигателя предлагает возможность выбрать только между двигателем , в настоящее время подключенным и пользовательским двигателем , двигателем по умолчанию и чистыми моторными параметрами .

В окне на

РИСУНОК S2- 4

, ID двигателя , появляющееся в поле

(1) показывает тип подключенного устройства обратной связи . В нашем случае , это энкодер A1. Затем возможно выбрать тот же самый двигатель , который появляется в поле списка ID двигателя этого окна

( всегда с обозначением резольвера R0), и назначить его одному или всем наборам MP1, используя кнопки стрелок и набирая "A1"

(2) поверх

"R0", так как эти поля могут быть отредактированы . Утвердите это , нажимая соответствующую иконку

(3)

.

Этот автоматический процесс не включает настройку PI, которая должна быть выполнена оператором на уровне доступа OEM.

Важно

. Выбор двигателя , используя окно выбора ( как видно из этой главы ) изменяет параметр MP1. (S00141) MotorType ( в наборах с версии 06.10). Назначение специфического обозначения параметру

MP1. означает , что все параметры двигателя с М , описанные в главе

13 " параметры , переменные и команды " этого руководства и принадлежащие группе "motor", принимают фиксированное значение , которое не может быть изменено .

Обозначение , сохраненное в памяти энкодера , также дано в переменной RV7. Для дальнейших деталей , см . главу 13 " параметры , переменные и команды двигателя " этого руководства .

Идентификация двигателя

С обратной связью резольвер

Двигатели Fagor, оснащенные резольвером ( обозначены R0)

не имеют автоидентификацию

, поэтому приводу нужно " сообщить ", какой двигатель подключен к нему .

Окно выбора предлагает список двигателей , включенных в файл fxm_fkm_ .mot ( для двигателей FXM и FKM), переданный приводу .

Если подключенный двигатель , например , FKM62 на 4000 rev/min ( см .

пластину характеристик двигателя ), выберите FKM62.40A.R0.000 из списка окна ID двигателя и назначьте его одному или всем наборам параметра MP1

(2) кнопкой строки . Утвердите этот выбор , нажимая соответствующую иконку

(3)

.

2.

(1)

(2)

(3)

i

РИСУНОК S2- 5

При использовании обратной связи резольвер , не будет показан ID связанного двигателя

(1)

.

Важно

. Выбор двигателя , используя это окно ( как видно из этой главы ) изменяет параметр MP1. [S00141] MotorType ( в наборах с версии

06.10). Назначение специфического обозначения параметру MP1.

означает , что все параметры двигателя с М , описанные в главе 13

" параметры , переменные и команды " этого руководства и принадлежащие группе "motor", принимают фиксированное значение , которое не может быть изменено .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

6

2.

Идентификация двигателя

(a)

Опция "Default"

Предупреждение

. Опция <default> работает только , когда обратная связь , интегрированная в двигатель , является энкодером .

С версии 06.08 привода , окно <motor selection> показывает опцию

DEFAULT

. Таким образом , когда выбрана эта опция и назначено стрелкой ID двигателя , сохраненное в памяти энкодера

(1) установкой 1 параметра MP1

(2)

, то будет устанавлен MP1.1 с этим значением , и все параметры группы М будут установлены в их значения по умолчанию .

Обозначение , сохраненная в памяти энкодера , также дано в переменной RV7. Для дальнейших деталей относительно этой переменной , см . главу 13 " параметры , переменные и команды двигателя " этого руководства .

Выполните следующее :

Используя уровень доступа OEM или FAGOR, активизация иконки

(a) из окна установки параметра покажет окно <motor selection>. Выберите опцию <default> после нахождения ее в области списка ID двигателя .

(1)

FXM78.40A.E1.000.1

(3)

(2)

РИСУНОК S2- 6

Окно выбора двигателя . Опция <Default>.

Привод признает ID, сохраненный в энкодере связанного с ним двигателя .

Выберите опцию "default"

Назначьте ее кнопкой стрелки одному или всем наборам параметра

MP1 ( например MP1.1

(2)

).

Утверждите это назначение , нажимая соответствующую иконку

(3)

.

будут автоматически устанавлены параметры привода для этого двигателя .

Отметьте , что , если ID, сохраненный в памяти энкодера , не соответствует одному из ID двигателя , сохраненного в файле fxm_fkm_ .mot, дисплей привода покажет ошибку

E505

указывая , что связанный двигатель отличается от настроенного в памяти флэш .

Опция "clear motor parameters"

Предупреждение

.

Опция <clear motor parameters> должна использоваться при наличии не -Fagor серводвигателя , не настроенного ранее .

Устанавливая

не настроенный ранее синхронный серводвигатель н е - F a g o r

, н е о бход и м о в ве с т и все па р а м ет р ы д в и гател я и удостовериться , что они все были предварительно установлены в ноль .

Чтобы сделать это , двигатель должен быть выбран с опцией "clear motor parameters".

Идентификация двигателя

Привод не признает связанный с ним двигатель ; чтобы получить доступ и установить все моторные параметры , выполните следующее :

Выберите опцию "clear motor parameters"

Назначьте ее кнопкой стрелки одному или всем наборам параметра

MP1 ( например MP1.1

(2)

).

Утверждите это назначение , нажимая соответствующую иконку

(3)

.

Выбирая двигатель с опцией "clear motor parameters", все параметры группы М установливаются в их значения по умолчанию , кроме MP1, который установливается в 0.

2.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

8

2.

Идентификация двигателя

(a)

Опция "User defined"

Предупреждение . Опция <User defined>

должна использоваться п ри на ли чи и не -Fa gor с е р водв игател я ( и л и с и нх р он но го серводвигателя Fagor со специальной нестандартной функцией ), чьи моторные параметры были уже установлены ранее .

Эта опция используется для изменения некоторых моторных параметров , зная , что все они были уже установлены ранее .

Чтобы сделать это , выполните следующее :

C уровнем доступа OEM или FAGOR, активизация иконки

(a) из окна установки параметров покажет окно <motor selection>. Выберите опцию

<user defined> после нахождения ее в области списка ID двигателя .

(1)

(3)

(2)

(b)

РИСУНОК S2- 7

Окно выбора двигателя . Опция <user defined>.

Привод не признает никакой ID, сохраненный в энкодере связанного с ним двигателя , если это будет двигатель не Fagor

(1)

.

Выберите опцию "user defined".

Назначьте ее кнопкой стрелки одному или всем наборам параметра

MP1 ( например MP1.0

(2)

). Можно сделать назначение всем наборам , если это необходимо пользователю .

M P 1 . 0 буд ет ус та н о вл е н в 0 . Е го з н ач е н и е м ож ет б ы т ь отредактировано с клавиатуры , набирая идентифицирующий ID, всегда с 0 вначале , например "0supermotor".

Утверждите это назначение , нажимая соответствующую иконку

(3)

.

Теперь можно изменить значение требуемых моторных параметров .

Эта новая установка не будет постоянной до тех пор , пока она не будет сохранена в память флэш , используя иконку

(b)

.

Версии привода 06.10 и более новые допускают как пользовательские двигатели так и наборы MP1, то есть 8 ( один на набор ).

Чтобы сохранить таблицы параметров нескольких пользовательских двигателей с новыми установками параметров , должны использоваться различные функции передачи параметров .

См . " передача таблиц параметров " в главе 1 этого руководства .

Идентификация двигателя

(a)

Выбор двигателя . Модели FM7 или SPM

Предупреждение

. С версии 06.10 привода можно управлять асинхронными шпиндельными двигателями FM7 с обозначением E03 и HS3 помимо предыдущих с обозначением E01 и E02. Важно отметить , что в этой версии

параметр MP1 имеет наборы

, но не предыдущих версиях . Причина - возможность подключения звездой и треугольником обмоток двигателя с обозначением E03 и HS3.

Окно выбора двигателя , которое отображается при нажатии кнопки окне установки параметров , будет подобно

РИСУНОК S2- 8

.

(a) в

2.

i

РИСУНОК S2- 8

Окно выбора асинхронного шпиндельного двигателя FM7 или SPM.

Отметьте , чтобы

левый список этого окна не быть пустой , его соответствующий файл fm7_spm_ .mot должен уже быть загружен в привод . Хотя , по умолчанию , файл двигателя (*.mot), связанного с приводом всегда хранится , но если по какой нибудь причине это не так , управляемый приводом двигатель не может быть выбран без предшествующей передачи файла двигателя . См . раздел " передача файла (*.mot)", описанный в предыдущей главе .

Обозначение двигателей E03 и HS3 в списке соответствуют ID двигателей FM7, которыми можно управлять только с версии 06.10. У них есть отличия относительно двигателей с обозначениями E01 и E02

( которым можно было управлять уже со старшими версиями ) в том , что они имеют S или D в конце их ID.

Однако , это один двигатель и его обозначение на табличке не содержит последние буквы (S или D), но его обмотки могутт быть соединены звездой (

S

tar) или треугольником (

D

elta). Данные , необходимые приводу , будут различны для каждого подключения и программное обеспечение будет рассматривать их как два различных двигателя , хотя это фактически тот же самый двигатель . Следовательно , это окно

WinDDSSetup признает их с двумя различными ID ( с S или с D).

Отметьте

. Маневр смены включения обмоток будет выполнен через внешний контактор , помещенный между выходом привода и входом двигателя , и

это должно быть сделано при остановленном двигателе

. Контактор может быть приведен в действие PLC, так как у привода нет цифровых выходов для управления .

Поэтому ,

обозначение на табличке

двигателя будет FM7-D -

S1D0-E03 ( без последней S или D), но чтобы сделать работу двигателя с включением звездой или треугольником ( согласно приложению ), выберите FM7-D -S1D0-E03-

S

, наберите ID и назначьте его , например , MP1 ( набор 0), а также назначьте его MP1.1 ( набор 1). выберите FM7-D -S1D0-E03-

D

и

Отметьте

. Нет необходимости назначить их наборам 0 и 1 параметра

MP1. Любой из доступных 8 наборов может быть выбран для каждого ID.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

9

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

10

2.

Идентификация двигателя

Двигатели с полым валом соответствуют обозначениям типа FM7-

D -S1D0-HS3. Обмотки этих двигателей могут быть соединены звездой / треугольником так же , как и предыдущие E03.

Если только одно из соединений обмотки достаточно для приложения , назначьте моторный ID непосредственно любому из 8 наборов MP1, выбирая его из списка слева в окне . Таким образом , если будет подключение только звездой ( если двигатель будет работать главным образом в средней зоне скорости ), выбирают ID, который имеет S и если будет подключение только треугольником ( если двигатель будет работать главным образом в зоне высокой скорости ), то выбирают тот , который имеет D.

Важно

. Если приложение требует только одно из подключений обмотки ( звезда или треугольник ), то внешний контактор не требуется .

Ус т а н о в и т е н е о бх од и м о е с о ед и н е н и е н а 6 к л е м м а х распределительной коробки .

Двигатели FM7 с обозначениями E01 и E02 имеют фиксированное внутреннее соединение треугольником и они не могут быть подключены никаким другим способом . Поэтому , назначьте ID, выбранный в списке любому из 8 наборов MP1.

Помните , что

у двигателей FM7 с обозначениями E01 и E02

нет возможности

соединения их обмоток звездой / треугольником .

Идентификация двигателя

Опция "Default"

С версии 06.08 привода , окно <motor selection> показывает опцию

DEFAULT

. Таким образом , когда выбрана эта опция и назначен ID двигателя , сохраненный в памяти энкодера , интегрированного непосредственно в двигатель - см . (1) на

РИСУНОК S2- 9

, например , параметру MP1.1смотри

РИСУНОК S2- 9

- MP1.1

будет устанавлен с этим значением , и все параметры группы М будут установлены в их значения по умолчанию .

Обозначение , сохраненное в памяти энкодера , также дано в переменной RV7. Для дальнейших деталей , см . главу 13 " параметры , переменные и команды двигателя " этого руководства .

Важно

. Опция <default> работает только , когда у двигателя есть энкодер .

(a)

Выполните следующее :

С уровнем доступа OEM или FAGOR, активизация иконки

(a) из окна установки параметра покажет окно <motor selection>. Выберите опцию

<default> после нахождения ее в области списка ID двигателя .

FXM78.40A.E1.000.1

(1)

2.

РИСУНОК S2- 9

Окно выбора двигателя . Опция <default>.

Привод проверяет , правильный ли ID, сохраненный в энкодере двигателя , связанного с ним , или нет ; то есть соответствует ли он какому либо ID, сохраненному в таблице файла (*.mot) двигателя .

Если так , будут автоматически устанавлены параметры привода для этого двигателя . Иначе , если нет никакого совпадения , будет выпущена ошибка

E505

.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

11

2.

Идентификация двигателя

Идентификация и инициализация двигателя

(c)

ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ

Двигатель может быть идентифицирован посредством кнопки инициализации , расположенной в окне . При активизация этой иконки

(c)

см .

РИСУНОК S2- 2

для идентификации - будет показано окно

SELECT

MOTOR FOR INITIALIZATION

.

См . следующие рисунки .

РИСУНОК S2- 10

Окно выбора двигателя FXM, для инициализации .

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

12 i

РИСУНОК S2- 11

Окно выбора двигателя FM7, для инициализации .

Выбор двигателя , используя эту процедуру устанавливает

параметры двигателя

, а также устанавливает

остальные параметры привода в их значения по умолчанию

.

В пределах групп параметров , расширяемых в наборах и диапазонах , эта инициализация затрагивает только те , которые принадлежат к нулевому набору и диапазону . 0 набор и 0 диапазон остаются как единственно полезные .

Предупреждение

. С версии 06.13, ошибка

E110

( низкая температура радиатора IGBT) отключается каждый раз , когда параметры по умолчанию сбрасываются в приводе , используя кнопку сброса

WinDDSSetup ( см . иконку c). Пользователю для разрешения ее следует использовать процедуру , предлагаемую WinDDSSetup.

Ошибка

E110

будет отключена при загрузке параметров версий , старше чем v.06.13. Пользователю для разрешения ее следует использовать процедуру , предлагаемую WinDDSSetup.

При загрузке параметров версий 06.13 и более новых ,

E110

будет отключена или нет в зависимости от этих параметров . Они не будут рассматриваться .

Процесс

идентификации + инициализация

, это отправная точка , рекомендуемая для первого запуска сервосистемы .

Идентификация двигателя

Процесс автоматической идентифицикации на двигателях с обратной связью энкодер

При первом подключении кабеля обратной связи , привод считывает данные , сохраненные в энкодере ,

идентифицирует

двигатель и

инициализирует

параметры .

После такой автоматической установки , изменение параметра MP1

[S00141] MotorType не будет иметь никакого воздействия на привод .

Только , если назначить ему значение " двигатель пользователя " ( имя , начинающееся с нуля ), его параметры могут быть изменены .

Потеря напряжения питания привода или отсоединение кабеля обратной связи не будет влиять на значения параметров .

Только если привод обнаружит другой , подсоединенный к нему д в и гат ел ь , о н н ач н ет н о в ы й п р о ц е с с а вт о м ат и ч е с к о й идентифицикации .

2.

Двигатель пользователя

При установке не Fagor двигателя ( двигателя пользователя ) или чтобы получить доступ к определенным параметрам двигателя , MP1 [S00141]

Motor Type должен быть загружен со

значением , начинающимся с 0

, например : 0supermotor.

Программное обеспечение привода допускает только один двигатель пользователя .

Для сохранения таблиц параметров нескольких двигателей пользователя нужно использовать различные функции передачи параметров .

См . раздел " передача таблиц параметров " в главе 1, " предварительные знание " в этом руководстве .

Заключительные замечания

Помните , что после любого из процессов идентификации , описанных ранее , справочная информация о двигателе хранится в памяти RAM привода и не влияет на его работу .

Поэтому :

Помните что

после регулировки любым из предыдущих методов , необходимо сохранить таблицу параметров в память флэш .

При включении или после сброса , система проверит правильность значения , присвоенного MP1 [S00141] MotorType ( вручную или автоматически ). Другими словами , совместимы ли друг с другом двигатель и привод .

Коды ошибок идентифицируют произошедшую ошибку .

Эта глава рассматривает знания , необходимые для конфигурации , установки параметров и настройки приложения , к которым должен обращаться пользователь .

Все стадии этого процесса будут выполнены через приложение Fagor

"WinDDSSetup" для PC; хотя есть определенная глава для этого п р и л ож е н и я , м н о г и е гл а в ы и м е ют с с ы л к и к е го м е н ю , инструментальным панелям , иконкам и окнам для удобства пользователя .

Последующие главы опишут процедуры настройки для приложений с

приводом скорости

или

приводом положения

, как только двигатель будет идентифицирован и инициализирован .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

13

2.

Идентификация двигателя

Регулировка смещения энкодера

После идентификации и инициализации двигателя , может появиться высокая шумовая подача из за определенной разрегулированности генерации сигналов обратной связи . Хотя энкодер настроен производителем , подключение к приводу (CAPMOTOR-X, кабель , соединитель ) искажает эти сигналы . Чтобы решить эту проблему , оператор должен настроить смещение и усиление , используя программное обеспечение привода для обработки сигналов устройства обратной связи .

16

Настройка круга

Эта процедура может использоваться , чтобы настроить обработку сигналов обратной связи таким образом , чтобы сигналы A и B (RV1

[F01506] и RV2 [F01507]) были ближе к функции cos

θ и cos

θ

, настройка

смещения

и

усиления

компенсируют амплитуду и смещение сигналов

A и B относительно функций sin

θ и cos

θ

. Идеальные значения смещения и усиления 1 и 0 соответственно .

Процедура настройки

Выполните следующее :

Вращайте двигатель на синусоидальной скорости

6 rpm

и с периодом

6s

(6000 ms), используя внутренний генератор задания привода . См . его назначение в главе 16, "WinDDSSetup" этого руководства .

Установите переменную RV8 (F01519) в 1.

Это действие начнет автоматическую настройку .

Контролируйте переменную RV8 (F01519).

Когда RV8 (F01519) примет свое значение по умолчанию (0), настройка будет завершена .

Когда настройка круга будет выполнена , изменятся следующие значения :

RP1

RP2

RP3

RP4

[F01500]

[F01501]

[F01502]

[F01503]

Feedback1SineGain

Feedback1CosineGain

Feedback1SineOffset

Feedback1CosineOffset таким образом устраняя шум и улучшая управление двигателем

Когда этот процесс будет завершен , сохраните изменения во флэш , чтобы они были постоянными .

Если внутренний генератор сигнала задания нельзя использовать для задания движения оси , это должно быть выполнено от ЧПУ на этих скоростях :

1.

Для поворотных осей :

Установите перемещение оси на постоянной скорости (°/min) согласно формуле :

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

2.

Для линейных осей :

Установите круговое движение , интерполируя оси на скорости

(mm/min), согласно формуле :

14

Идентификация двигателя

Пример .

Отметьте

. Чтобы узнать значения параметров NP121, NP122 и

NP123, смотрите раздел " Группа SERCOS®" в главе 13 этого руководства .

2.

РИСУНОК S2- 12

Схема переменных , вовлеченных в процедуру настройки смещения устройства обратной связи .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

15

2.

Идентификация двигателя

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

16

КОНТУР УПРАВЛЕНИЯ ТОКОМ

3

Основная функция контура тока - это достижение его требуемого значения в кратчайший период времени и с допустимой перегрузкой .

ДЛЯ ДВИГАТЕЛЕЙ FAGOR

Параметры , вовлеченные в контур тока (CP1... CP7),

устанавливаются производителем

для каждого привода и каждого двигателя FAGOR, и для их редактирования ( кроме CP1 и CP2) необходим уровень доступа

Fagor. Эти параметры принимают подходящие значения автоматически согласно ID, введенному в MP1 (S00141) MotorType.

ДЛЯ ДВИГАТЕЛЕЙ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

Параметры , указанные ранее могут быть изменены только для ID двигателя пользователя .

Двигатель пользователя

означает , что он не поставляется FAGOR и , поэтому , ID двигателя , введенный в MP1, должен обязательно начинаться "0".

Ч то б ы ус т ра ни т ь лю бу ю н е с овм е с ти м о с ть с

д в и г а т е ля м и пользователя

, существует возможность , позволяющая вычислять текущий PI согласно данным двигателя , как для синхронных так и для асинхронных двигателей .

Вычисление текущего PI означает нахождение лучшего значения CP1

(Kp) и CP2 (Ti) в зависимости от установок в MP1 модели двигателя .

Активизация этой возможности требует следующих условий :

Рассматриваемый двигатель должен быть

двигателем пользователя

, не FAGOR.

CP8 должен быть установлен в 1,

а также параметры MP10

( F 0 1 2 0 6 ) M o t o r S t a t o r R e s i s t a n c e и M P 11 ( F 0 1 2 0 7 )

MotorStatorLeakageInductance должны быть отличными от нуля

Отметьте , что для синхронных двигателей MP11 представляет индуктивность статора а не индуктивность рассеивания , так как индуктивность рассеивания не применима к таким двигателям .

Таким образом , процедура будет следующая :

1.

Установите CP8 = 1, чтобы гарантировать активизацию вычисления PI.

2.

Сохраните параметры , используя соответствующую иконку

WinDDSSetup, или используйте команду GC1 и выполните сброс программного обеспечения посредством GV11.

При повторном запуске , эта функция активизируется , и вычисляются соответствующие значения CP1 и CP2.

3.

Сохраните параметры снова , сохраните расчитанные значения CP1 и CP2 во память Flash и выполните сброс программного обеспечения

( команда GV11).

Контур тока внутри контура скорости помогает еще лучше стабилизировать систему .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

3.

Контур управления током

Здесь схема этого контура :

6

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S3- 1

Схема контура тока .

Установка параметра ограничения тока

Задание тока ограничивается установкой значения параметра :

CP20.# O [F00307.#] CurrentLimit

Этот параметр устанавливается по умолчанию к значению

защиты перегрузки по току

и для двигателя , и для привода .

Для систем с синхронным серводвигателем , значение CP20 определяется более низким значением из данных пиковых токов привода и двигателя .

Для систем с асинхронным серводвигателем , значение CP20 определяется максимальным током привода .

Примечание :

Параметр CP20 может быть изменен на уровне доступа

OEM или выше .

2

Контур управления током

Фильтры задания тока

Чтобы улучшить динамическое поведение системы сервопривода и устранить шум , были включены последовательно два фильтра с целью фильтровать задание тока ( задание момента ).

Эти фильтры могут быть установлены как :

Низкочастотный фильтр .

Полосовой ( режекторный ) фильтр .

Следующий раздел подробно описывает эти фильтры и терминологию , появляющуюся при анализе частотной характеристики сервоприводов , так чтобы пользователь ознакомился с этими типами фильтров . Позже , также будет описано , как установить их параметры .

3.

Низкочастотный фильтр

На схеме

РИСУНОК S3- 2

показаны кривые , представляющие частотную характеристику системы 2ого порядка в графике Бодэ для различных коэффициентов демпфирования и коэффициента усиления k=1 в зоне пропускания ( условие , абсолютно необходимое в сервосистемах приводов , связанных со станком ).

РИСУНОК S3- 2

Низкочастотный фильтр . График Боде для частоты сопряжения Fc= 100 Hz и разных значений коэффициента демпфирования

ξ

.

На этом графике динамическое поведение сервоприводов может быть определено следующими характеристиками :

Резонансный пик M

r

, определяемый как максимальное значение амплитудной характеристики системы . Он зависит только от коэффициента демпфирования

ξ

. Чем ниже

ξ

, тем выше

M

r

.

Полоса пропускания B

ω

,

определяемая как частотный диапазон где амплитуда передаточной функции понижается до -3 dB. Она зависит от коэффициента демпфирования уменьшается

ξ и уменьшается , если

ξ

. Как только посредством

ξ определен резонансный

, пик , полоса пропускания зависит от собственной частоты

ω n и она увеличивается вместе с ней

.

Во временной характеристике , полоса пропускания позволяет измерение скорости реагирования системы , таким образом широкая полоса пропускания заставляет систему реагировать быстрее . Другими словами , это увеличивает возможность следовать быстрым изменениям сигналов задания .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

3.

Контур управления током

На станке возможность выполнения изменений на высокой скорости по пути механической обработки ( подходы , круги ...) непосредственно связаны с полосой пропускания сервопривода .

Частота сопряжения F c

, определяемая как значение частоты , где значение характеристики относительно воздействия имеет демпфирование -3 dB (0.717 от значения воздействия ). С этого значения частоты , сигналы считаются отфильтрованными .

Для частот , ниже частоты сопряжения

F c

кривая может быть апроксимирована асимптотой с прямой ординатой 20 log k (dB). Так как было принято усиление k = 1, график будет совпадет с осью ординаты .

См .

РИСУНОК S3- 2

.

Для более высоких частот , кривая может быть апроксимирована прямой линией с наклоном -40 dB/ декаду . Около

F c

от коэффициента демпфирования . форма кривой очень зависит

Режекторный фильтр

Этот тип фильтра устраняет или ослабляет определенный интервал частот между двумя установленными пределами . Этот тип фильтра также относится к фильтру , устраняющему полосу .

Требования для режекторного фильтра :

Частота сопряжения определена там , где усиление минимальное , почти нулевое .

Частотная полоса около частоты сопряжения определена там , где усиление меньше , чем -3 dB.

6

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

4 i

РИСУНОК S3- 3

Режекторный фильтр . График Боде для частоты сопряжения 100 Hz.

Установка параметров фильтра

Параметры , устанавливаемые для фильтров задания тока :

CP30

CP31

CP32

CP33

CP34

[F00308]

[F00312]

[F00313]

[F00314]

[F00315]

CurrentCommandFiltersType

CurrentCommandFilter1Frequency

CurrentCommandFilter1Damping

CurrentCommandFilter2Frequency

CurrentCommandFilter2Damping

Отметьте .

Эти параметры могут быть отредактированы на уровне

OEM или выше и они имеют непосредственный эффект (on-line).

Отметьте .

Эти фильтры могут быть применены к c истемам сервоприводов как с синхронными , так и с асинхронными двигателями кроме версий программног обеспечения 06.15 или выше , где CP33 и

CP34 не могут быть применимы к асинхронным двигателям .

Контур управления током

Установка CP30

Этот параметр может использоваться , чтобы разрешить / запретить фильтры 1 и 2 для задания тока , а также выбрать тип фильтра

( низкочастотный или режекторный ) для каждого из них . Каждый фильтр может быть установлен к ак низкочастотный фильтр или к ак режекторный .

ТАБЛИЦА S3 - 1

Параметр CP30. Выбор фильтра и типа фильтра для задания тока .

Параметр

CP30.

CP30.

CP30.

CP30.

бит бит бит бит

4

5

6

7

. Функция

Разрешить / запретить фильтр 1

= 0 Фильтр 1 запрещен (CP31 и CP32 не в работе )

= 1 Фильтр 1 разрешен (CP31 и CP32 в работе )

Выбор типа для фильтра 1

= 0 Тип фильтра 1: низкочастотный

= 1 Тип фильтра 1: режекторный

Enable / disable filter 2

= 0 Фильтр 2 запрещен (CP33 и CP34 не в работе )

= 1 Фильтр 2 разрешен (CP33 и CP34 в работе )

Выбор типа для фильтра 2

= 0 Тип фильтра 2: низкочастотный

= 1 Тип фильтра 2: режекторный

3.

Помните , что наименее значимый бит должнен быть 0

( первый бит справа в последовательности битов ).

Таким образом , возможные значения параметра CP30:

ТАБЛИЦА S3 - 2

Возможные комбинации параметра для каждого фильтра .

CP30 Фильтр 1

0 Запрещен

16 Низкочастотный

48 Режекторный

64 Запрещен

192 Запрещен

80 Низкочастотный

112 Режекторный

Фильтр 2

Запрещен

Запрещен

Запрещен

Низкочастотный

Режекторный

Низкочастотный

Низкочастотный

Установка CP31

Этот параметр может использоваться , чтобы установить частоту сопряжения фильтра 1 задания тока . Он будет

в работе

только , когда бит

4 параметра CP30 установлен в "1" и он

разрешен

(CP31 не "0")

Установка CP32

Этот параметр имеет две функции , зависящие от выбранного типа фильтра . Он будет в работе только , когда бит 4 параметра CP30 установлен в "1".

Если выбранный тип фильтра –

низкочастотный

фильтр ( бит 5 CP30

= 0), он отражает коэффициент демпфирования фильтра

ξ

.

Если выбранный тип фильтра –

режекторный

фильтр ( бит 5 CP30

= 1), он отражает ширину полосы пропускания

B

ω или ширину частоты сопряжения фильтра .

Установка CP33

Этот параметр может использоваться для установки частоты сопряжения фильтра 2 задания тока . Он будет в

работе

только , если бит

6 параметра CP30 установлен в "1" и он

разрешен

(CP33 не "0")

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

6

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

6

3.

Контур управления током

Установка CP34

Этот параметр имеет две функции в зависимости от выбранного типа фильтра . Он будет в работе только , если бит 6 параметра CP30 устанавлен в "1".

Если выбранный тип фильтра –

низкочастотный

фильтр ( бит 7

CP30 = 0), он отражает коэффициент демпфирования фильтра

ξ

.

Если выбранный тип фильтра –

режекторный

фильтр ( бит 7 CP30

= 1), он отражает ширину полосы частоты сопряжения фильтра .

пропускания

B

ω или ширину

Отметьте .

См . главу 13 этого руководства для получения дальнейшей информации относительно этих параметров

.

ПРИВОД СКОРОСТИ

4

Эта глава описывает процедуру запус к а привода DDS при использовании его как привода скорости .

Необходимые шаги при применении его как привода положения описаны в главе 5.

Контур управления скорости

Контур скорости привода , показан на следующих общих схемах , которые будут описывать далее , используя блок схемы , как управлять командами .

Общая схема

РИСУНОК S4-1

Общая схема контура скорости .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

4.

ПРИВОД СКОРОСТИ

Схема управляющих команд

18

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S4-2

Схема управляющих команд для контура скорости .

Регулировки в контуре управления скорости . Установка параметров

Настройка смещения аналогового сигнала

Подайте питание на привод . После включения привода , c ледующий шаг должен устранить возможное смещение аналогового задания .

При использовании интерфейса SERCOS®, этот раздел не применяется .

Выполните следующее :

Подайте на привод задание 0 вольт .

Контролируйте скорость двигателя с ЧПУ или отслеживая <watch> переменной SV2 (S00040).

Присвойте значения параметру SP30 (F01603), со знаком , противоположным SV2 (S00040), пока двигатель не остановится полностью .

Отметьте , что

этот метод устраняет только смещение привода . ЧПУ может иметь другое смещение , которое должно также быть настроено .

Чтобы отрегулировать смещение всего контура управления выполните следующее :

2

ПРИВОД СКОРОСТИ

Установите ЧПУ в режим УЦИ , но с активными

Drive Enable

и

Speed

Enable

.

Изменяйте значения SP30 (F01603) до остановки двигателя .

Может быть применена другая процедура :

С ЧПУ , установите позицию для оси .

Настраивайте SP30 (F01603), пока ошибка рассогласования не будет симметричной ( одинаковой в обоих направлениях ).

После определения правильного значения для SP30 (F01603), необходимо сохранить его постоянно во Flashпамять .

Кроме этого способа регулировки , есть потенциометр P1 - см .

РИСУНОК

S4-3

- разработанный таким образом , чтобы пользователь мог исправлять небольшие дрейфы , которые происходят с электрическими компонентами в течение времени .

Для аналогового входа 2 с SP31 (F01604) и потенциометра P2 справедливо то же самое - см .

РИСУНОК S4-3

-

4.

РИСУНОК S4-3

Настройка смещения аналогового задания 1/2.

Соотношение задание напряжения / скорость

На оборудовании , имеющем аналоговый интерфейс и используя ЧПУ

8055/8055i на шпиндельных приводах с интерфейсом SERCOS®, нужно указать соотношения между аналоговым напряжением и заданием скорости .

Отметьте , что

отношение напряжение / скорость не должно устанавливаться ,

при использовании ЧПУ 8070.

Параметра для установки соотношения напряжение / скорость :

SP20

SP21

SP10

[F00031]

[F00081]

[S00091]

VoltageRpmVolt

RpmRpmVolt

VelocityLimit

Первые два параметра устанавливают отношение задание напряжения / скорость .

SP21 задает максимальную скорость , которая подается двигателем в нашем приложении . SP20 задает аналоговое напряжение , которое должно быть применено для этой максимальной скорости .

Отметьте , что

аппаратные средства ограничивают SP20 10,000 mV

(10 V).

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

4.

ПРИВОД СКОРОСТИ

Пример .

Если приложение требует скорости 4000 rev/min при аналоговом напряжении 9.5 V и двигатель имеет номинальную скорость 4000 rev/min, значения для этих параметров могут быть :

SP20 = 9500 mV

SP21 = 4000 rev/min

SP10 = 4200 rev/min

Значения параметров SP21 и SP10 не должны быть слишком близкими , так как внешняя команда может кратковременно запросить более высокое значение , чем SP21.

SP10, SP20, SP21:

m V

10000

500

0

S P 20

P2

0/S

P2

1

RA

TIO

S

S P 21

1000 2000 3000 4000

S P 10

S P 10 x 1.12

rpm

РИСУНОК S4-4

Отношение SP20/SP21.

Изменение этих параметров не имеет эффекта on-line.

Они хранятся в памяти RAM привода и , они должны быть утверждены , чтобы стать эффективными . Затем , они должны быть сохранены в память flash, чтобы поддерживать эти значения постоянно .

18

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S4-5

Параметры SP10, SP20 и SP21.

Установка параметров с симулятором энкодера

Привод может генерировать выход симулятора инкрементального энкодера с дифференциальным сигналом TTL из сигнала обратной связи двигателя .

Это сигналы прямоугольной формы А и B, их инвертированные сигналы

/A и /B и референтные метки Io и /Io.

Помните , что

плата симулятора энкодера - опциональная функция .

Симулятор энкодера программируется посредством параметров :

EP1

EP2

EP3

[F00500]

[F00501]

[F00502]

EncoderSimulatorPulsesPerTurn

EncoderSimulatorI0Position

EncoderSimulatorDirection

Число импульсов :

Число импульсов должно быть запрограммировано перед запуском двигателя , используя параметр EP1 [F00500].

По м нит е , ч то

с с и г н а л а м и о б р а т н о й с в я з и д ви г а т е л я прямоугольной формы , этот параметр должен быть равным разрешению устройства обратной связи (EP1 = NP116). Иначе , будет активизирована ошибка

E502

.

Референтная точка (I0):

Точка I0 - референтная метка обратной связи . Для установки могут использоваться два метода :

1.

Сориентируйте вал ротора в требуемую исходную позицию (I0).

Затем , выполните команду EC1 (F00503).

2.

Переместите референтную точку параметром EP2 (F00501).

4

ПРИВОД СКОРОСТИ

Пример .

Если EP1 = 1250 импульсов на оборот , и необходимо переместить текущий импульс маркера на 58 °, параметр EP2 надо установить значением 250 x [58/360], которое приблизительно равно 200.

Диапазон для этого параметра изменяется от 1 до значения , присвоенного параметру EP1. Рекомендуется сбросить его в 1.

Отметьте , что

если будет назначено значение позиции маркера большее , чем определенное EP1, будет сгенерирована ошибка

E500

.

4.

РИСУНОК S4-6

Пример установки I0.

Направление обратной связи :

Для установки направления вращения по часовой стрелке - см .

РИСУНОК S4-7

-, симулятор энкодера генерирует сигнал A, на 90° опережающий сигнал B, если параметр EP3 = 0.

Если EP3 = 1, симулятор генерирует сигнал B, на 90 ° опережающий сигнал А для того же самого направления вращения двигателя .

Отметьте , что

направление вращения против часовой стрелки инвертирует порядок сигналов А и В симулятора энкодера .

По часовой

Против часовой

9 ° P S -S IF 9 ° P S -S IF

ФАЗЫ

A

B

A

B

I0 I0 время (t)

РИСУНОК S4-7

Направление обратной связи .

время (t)

Выходные контакты соединителя платы симулятора энкодера :

Соединитель привода X3 выводит сигналы , генерируемые симулятором энкодер .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

18

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

6

4.

ПРИВОД СКОРОСТИ

См . руководство DDS ( аппаратные средства ) для более детальной информации относительно этого соединителя .

РИСУНОК S4-8

Выходные контакты соединителя X3 платы симулятора энкодера .

Установка параметров для аналоговых выходов

Модуль DDS имеет два аналоговых выхода в соединителе X7 между контактами 10/11 ( канал 1) и контактами 8/9 ( канал 2), которые могут быть запрограммированы для отображения различных внутренних переменных привода .

Так , наиболее общие это :

SV1

SV2

SV7

CV3

TV1

TV2

TV3

[S00036]

[F00040]

[F01612]

[F00311]

[S00080]

[S00084]

[F01701]

VelocityCommand

VelocityFeedback

VelocityCommandFinal

CurrentFeedback

TorqueCommand

TorqueFeedback

PowerFeedbackPercentage

Переменные выбираются посредством параметров :

OP1

OP2

[F01400]

[F01401]

DA1IDN

DA2IDN

Значения выбранных переменных , которые соответствуют 10 V DC в аналоговом выходном напряжении , устанавливаются следующими параметрами :

OP3

OP4

[F01402]

[F01403]

DA1ValuePer10Volt

DA2ValuePer10Volt

РИСУНОК S4-9

Аналоговые выходы .

ПРИВОД СКОРОСТИ

Отметьте , что

модификация этих переменных имеет эффект on-line.

Чтобы постоянно поддерживать значения измененных параметров , они должны быть сохранены в память flash. Иначе , при включении , во flash будет сохранено последнее значение .

Пример .

Выполните следующее для отображения сигналов мгновенных момента и скорости :

OP1 = SV2

Фактическая скорость , канал 1, контакты 10/11 соединителя X7

OP2 = TV2

Фактический момент , канал 2, контакты 8/9 соединителя X7

OP3 = 1000

1000 rpm /10 V

OP4 = 600

600 dNm / 10 V

РИСУНОК S4-10

показывает возможный вид экрана осциллографа и его интерпретации в зависимости от установленных коэффициентов усиления .

4.

РИСУНОК S4-10

Осциллограмма на обычном осциллографе

Предупреждение .

Всегда назначайте OP3 и OP4 значения , которые не могут достигнуть таких значений выбранных внутренних переменных , чтобы выход никогда не превышал диапазон ±10 V !

Пример .

Если скорость никогда не превысит 2500 оборотов в минуту , коэффициент усиления можно установить в 2500 rpm/10V или больше .

Отметьте , что

если значения присвоенные OP3 и OP4 будут слишком маленькие , электрический сигнал будет насыщенным при достижении

±10 V.

У Fagor Automation есть приложение для PC WinDDSSetup, которое включает осциллограф . Хотя у этого приложения есть своя собственная глава , которая детально описывает все его возможности , здесь пользователю показано , что описанная ранее регулировка может быть выполнен намного более легко и эффективно при использовании осциллографа WinDDSSetup.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

18

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

8

4.

ПРИВОД СКОРОСТИ

Таким образом , предыдущая осциллограмма , полученная с осциллографом WinDDSSetup выглядит так :

РИСУНОК S4-11

Осциллограмма , полученная с осциллографом WinDDSSetup.

Два канала могут показывать значение / деление мгновенной скорости

SV2 и момента TV2.

Вычисляя значения , мы учитываем , что :

Настройка контура скорости

При регулировке контура скорости необходимо :

Использовать внутренний генератор задания скорости самого привода

Настроить PI контура скорости

Фильтровать , если требуется , команды задания скорости ограничением ускорения и / или дросселем и опорным фильтром скорости с параметром SP51.

Настроить фильтр обратной связи скорости , в случае необходимости используя параметр SP50.

Следующие разделы описывают эти шаги детально .

Генератор команды скорости

Эта функция генерирует задание скорости внутренне . Если она активирована , привод игнорирует задание скорости , идущее извне .

Обычно используется для перемещения системы с известными командами и наблюдения ее поведения .

М о г у т ге н е р и р о ват ь с я с л ед у ю щ и е ф о р м ы с и г н а л о в и программироваться следующие параметры :

форма сигнала

прямоугольный синусоидальный треугольный непрерывный

можно

период смещение число цикл

запрограммировать

волн работы

Прямоугольный сигнал обычно используется для анализа поведения системы при внезапном воздействии ( фронт ).

ПРИВОД СКОРОСТИ

Пример .

Например , мы хотим отобразить граф на осциллографе , показывающий значение сигнала , сгенерированного внутренним генератором как команда скорости и значение фактической ( реальной ) скорости .

Основным является определение команды скорости , сгенерированной внутренним генератором как скорость , таким образом устанавливая значение параметра AP1 = 2.

Из приложения WinDDSSetup:

4.

ГЕНЕРАТОР КОМАНДЫ

При открытом WinDDSSetup, внутренние скоростные команды могут быть сгенерированы , активизируя эту иконку панели команд , которая появляется в его окне . Они могут быть активизированы только при уровне доступа OEM или Fagor, но не при основном уровне .

Активизируя эту иконку , экран показывает диалоговое окно , которое выглядит следующим образом .

РИСУНОК S4-12

Окна генератора задания скорости .

Диапазон для каждого поля :

Амплитуда

[-32768, 32767]

Период

Смещение

[1, 32764]

[-32768, 32767]

Число волн

[0, 65535]

Цикл режима работы

[1, 99]

Используйте кнопку внизу окна , чтобы включить или выключить генератор команды скорости .

ГЕНЕРАТОРА КОМАНДЫ СКОРОСТИ ВКЛЮЧИТЬ

ГЕНЕРАТОРА КОМАНДЫ СКОРОСТИ ВЫКЛЮЧИТЬ

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

9

4.

ПРИВОД СКОРОСТИ

Так , для прямоугольной формы волны , амплитуда задания скорости -

500 rev/min и период 152 ms. Следующий граф получается программированием каналов так , чтобы наблюдать переменные WV5 и

SV2 ( осциллограф ):

РИСУНОК S4-13

Осцилограмма , полученная в соответствии с установленными данными .

Двигатель будет перемещаться , следуя запрограммированной команде .

Настройка PI скорости

Контур скорости в основном состоит из пропорционально интегрального (PI) контроллера , показанного на

РИСУНОК S4-14

.

Работа этого PI определяется двумя константами , Kp и Ti, заданной параметрами SP1 и SP2 соответственно .

Его схема :

18

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S4-14

Структура контура скорости с SP52 = 0.

Для лучшей работы системы , Kp и Ti могут быть назначены различные значения в зависимости от скорости двигателя .

10

ПРИВОД СКОРОСТИ

Обычно , когда двигатель вращается медленно , предпочтителен больший пропорциональный и интегральный коэффициент . Другими словами , высокий Kp и низкий Ti, как показано на

РИСУНОК S4-15

.

4.

РИСУНОК S4-15

Значения Kp и Ti в зависимости от скорости .

Контур скорости может быть настроен использованием внутренней команды ( предыдущий раздел ) или использованием непосредственно команды внешнего управляющего устройства .

Обычно , генерируют прямоугольный сигнал , который является внутренним заданием скорости и наблюдают фактическую скорость и собственно задание через аналоговые выходы .

Чтобы приспособить систему к специфической внешней команде , она должна быть подана на контакты 4/5 соединителя X7 или между 2/3 соединителя X7 через вспомогательный вход .

Для настройки доступны следующие параметры :

SP1

SP2

SP4

[S00100]

[S00101]

[S00211]

Значение пропорциональной составляющей (Kp) PI скорости .

Значение интегральной составляющей (Ti) PI скорости

Более низкое значение интегрального времени Ti увеличивает интегральный эффект PI.

Настройка значения пропорциональной составляющей при малой скорости .

SP5

[S00212]

Настройка значения интегральной составляющей при малой скорости .

SP6

SP7

[S00209]

[S00210]

Настройка предела контура скорости при малой скорости .

Настройка предела контура скорости при высокой скорости . Верхняя скорость , при которой PI переключается с постоянного на переменный и наоборот .

Пример .

Если :

SP4 = 1500

SP1 = 30

150 %

0.030 Arms / (rev/min).

Значение для пропорциональной составляющей Kp при малых скоростях будет 150% SP1, то есть 0.045 Arms / (rev/min).

Чтобы должным образом настроить ее , должно быть принято во внимание воздействие фильтров задания скорости до PI. Эти фильтры описаны в следующем разделе .

В зависимости от ответа системы и типа приложения , пользователь изменяет параметры PI.

Модификация параметров SP1, SP2, SP4 и SP5 эффективна сразу .

При достижении требуемого уровня работы , эти значения должны сохраняться в память flash привода , таким образом сохраняя их постоянно .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

11

4.

ПРИВОД СКОРОСТИ

Работа PI теперь определяется тремя константами , Kp, задаваемой параметром SP1 (S00100) VelocityProportionalGain, Ti - параметром SP2

(S00101) VelocityIntegralTime и постоянной времени T1 элемента P-T1, задаваемого параметром SP52 (F02017) VelocityLoopTimeConstant. Для более детальной информации см .

РИСУНОК S4-16

и глава 13

" Параметры , переменные и команды привода " в этом руководстве .

18

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S4-16

PI скорости с элементом задержки P-T1. Структура контура скорости с SP52, отличного от 0.

Предупреждение :

С SP52 = 0, контур скорости такой же , что и в программных версиях , старше v.06.08

Фильтры команды скорости

Команда скорости может быть отфильтрована двумя способами , чтобы улучшать динамическую работу ( более плавно ) двигателя . Используя :

Генерация линейно изменяющегося напряжения

: преобразовывает задание в линейные изменения скорости и ограничивает ускорение .

Ограничение джерка

: ограничивает ускорение и джерк задания скорости .

Оба фильтра команды скорости могут быть отключены , устанавливая параметр :

SP100 = 0

[F01611] AccelerationLimitOn

При остановках , ускорение торможения может быть ограничено безопасным значением . Это ограничение известно как аварийное ускорение . См . определение

stop

в разделе " Примечания " главы 13 этого руководства .

РИСУНОК S4-17

Фильтры команды скорости .

12

ПРИВОД СКОРОСТИ

Ограничение аварийного ускорения

Для фильтрации задания скорости при аварийной остановке , используйте параметр :

SP70 = 1

[F01610] AccelerationOnEmergency

См . определение

stop

в разделе " Примечания " главы 13 этого руководства .

4.

РИСУНОК S4-18

Ограничение аварийного ускорения .

Генерация линейно изменяющегося напряжения

Используйте эти параметры , чтобы активизировать этот режим фильтрации скоростной команды :

SP80 = 0

[F00349]

SP100 = 1

[F01611]

JerkLimit

AccelerationLimitOn

Действие генератора линейно - изменяющейся функции разделено на три скоростных диапазона . В каждом ускорение может быть ограничено различным значением .

От 0 rpm до SP61, ускорение ограничено SP60.

От SP61 до SP63, ускорение ограничено SP62.

И от SP63, ускорение ограничено SP64.

РИСУНОК S4-19

Генерация линейно изменяющегося напряжения .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

13

4.

ПРИВОД СКОРОСТИ

Ограничение джерка

Используйте эти параметры , чтобы активизировать активизировать этот режим фильтрации скоростной команды :

SP80

0

[F00349] JerkLimit

SP100 = 1

[F01611] AccelerationLimitOn

Джерк - это физическая величина , представляющая изменение ускорения во времени .

SP80

SP60

[S00349]

[S00138]

Устанавливает ограничение джерка . Чем меньше этот параметр , тем более плавно будет работать двигатель .

Устанавливает максимальное ускорение в этом рабочем режиме .

18

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

14

РИСУНОК S4-20

Ограничение джерка .

Опорный фильтр скорости

Используйте эти параметры , чтобы активизировать этот режим фильтрации скоростной команды :

SP51

[F02015] VelocityReferenceSmoothingMode

Используя этот параметр и с приводом , работающим в скоростном режиме ( например с ЧПУ 8055) демпфирует скоростную команду , генерируя промежуточные команды , отсылаемые ЧПУ .

ПРИВОД СКОРОСТИ

Это демпфирование скоростной команды может быть выполнено : фильтром 1ого порядка в команде скорости (SP51 = 1).

линейным изменением скорости (SP51 = 2).

Это on-line параметр и он применяется по умолчанию (SP51 = 2).

SP51 может устанавливаться "2", только используя интерфейс коммуникации SERCOS®, не аналоговый .

4.

РИСУНОК S4-21

Положение опорного фильтра скорости . Параметр SP51.

ВАЖНО

. Если параметр SP80 = 0 и SP100 = 1, тогда SP51 = 2 не будет иметь никакого эффекта .

Фильтр обратной связи скорости

Можно уменьшить текущий шум в двигателе и иногда устранить резонанс , таким образом улучшая его динамическую работу , фильтруя

( выравнивая ) фактическую скорость , поступающую от обратной связи скорости .

Это низкочастотный фильтр первого порядка , который может быть установлен параметром :

SP50

[F02014] VelocityFeedbackFilterFrequency

Величина обратной связи по скорости , уже отфильтрованная , может быть отображена в переменной SV2 (S00040) VelocityFeedback.

Это on-line параметр и он отключен по умолчанию (SP50=0).

Он может принимать значения от 1 до 4000 Hz.

РИСУНОК S4-22

Положение фильтра обратной связи скорости . Параметр SP50.

Помните что

если вводятся низкие частоты воздействия , контур скорости становится легко возбудимым . В этой ситуации , увеличьте значение SP50 и уменьшите значение SP1 или увеличьте значение SP2.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

15

4.

18

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

ПРИВОД СКОРОСТИ i

Заметьте , что

не возможно фильтровать много обратной связи по скорости и поддерживать PI скорости , жестко отрегулированной .

П р е д у п р е ж д е н и е :

P I с к о р о с т и д о л ж е н о б я з а т е л ь н о б ы т ь отрегулирован перед установкой параметра SP50.

Процедура по регулировке этого фильтра

Введите максимальное значение (SP50 = 4000), потому что его значение по умолчанию 0 ( не активизирован ).

Проследите воздействие на скоростной шум ( отобразите SV2).

Уменьшите значение , пока не получите требуемый эффект и удостоверьтесь , что контур не становится возбудимым .

Увеличение значения SP50 увеличивает значение ошибки рассогласования и в ЧПУ 8070 и в ЧПУ 8055/55i.

Упреждение ускорения

Упреждение ускорения дополняет пропорциональное управление и контур скорости . Его функция в приводе - то же самое что и параметр

ACFGAIN [P46] ЧПУ Fagor.

Оно имеет эффект упреждения команды , уменьшая величину ошибки рассогласования без увеличения усиления и улучшая стабильность системы .

Предупреждение

. Как только контур скорости будет настроен должным образом установкой параметров и фильтров , упомянутых раннее в этой главе , так же как и с параметром ACFGAIN ЧПУ 8055/55i, иногда можно улучшить динамическую работу контура скорости благодаря эффекту упреждения ускорения . Этот эффект может использоваться , чтобы расширить полосу пропускания контура скорости , уменьшая ошибку рассогласования . Однако , помните , что система может стать нестабильной . Шумы , генерируемые неустойчивостью системы , происходят из за производной скорости двигателя .

Установка усиления упреждения ускорения :

Эффект упреждения ускорения дается в приводе посредством параметра :

PP217

[S00348] AccelerationFeedForwardPercentage он устанавливает процент от заключительной команды ускорения , отправленной ( ожидаемый ) к перемещению . Остальная часть заключительной команды ускорения дается P М скорости со значением пропорционального действия , данного SP1 и интегрального действия , данного SP2.

Предупреждение .

Абсолютно необходимо настроить PI контура скорости и фильтры , упомянутые ранее , до попытки улучшить настройку , используя PP217.

Предупреждение

. Если установка PP217 с определенным значением для улучшения динамического поведение системы заставляет ее вибрировать , уменьшите это значение , пока вибрация не прекратится .

См . общую блок схему контура скорости

РИСУНОК S4-1

.

Пример .

PP217 = 80

80 % команды ускорения обеспечивается упрежденим ускорения . Установка значения , отличного от 100 % генерирует ошибку рассогласования скорости . Поэтому , остальная часть команды ускорения обеспечивается пропорциональным действием SP1 и интегральным действием SP2 PI скорости .

16

ПРИВОД СКОРОСТИ

Оценщик скорости

Оценщик скорости может использоваться , чтобы устранить высокочастотный компонент фактической ( реальной ) скорости и стабилизировать контур скорости , когда механическая система входит в резонанс с частотой , выше 100 Hz. Его цель состоит в том , чтобы предотвратить высокочастотный компонент фактической скорости , оценивая скорость и таким образом устранить высокочастотную вибрацию на станке .

Следующий рисунок показывает конфигурацию контура скорости , включая оценщик :

SV1 (S00036)

VelocityCommand

+

Tv

-

Kv

Velocity PI

+

-

Ki

Ti

Current PI

M

*

SV10 (F01615)

PositionFeedback1Delta

(in m/min)

SV2 (S00040)

VelocityFeedback

(in rev/min)

SV12 (F01617)

ObserverVelocity

(in rev/min)

1

VELOCITY

ESTIMATOR

SP50 (F02014)

VelocityFeedbackFilterFrequency

(1st order low passing filter)

SP17 (F01600)

0

SpeedObserverEnable

SP15 (F01598)

SpeedObserverFrequency

SP16 (F01599)

SpeedObserverDamping

INERTIA

FRICTION

(see adjustment parameters)

*

NOTE: The SV10 variable can display the speed of the load measured with the motor feedback in m/min whereas the SV12 variable will display the estimated speed in rev/min.

РИСУНОК S4-23

Блок схема контура скорости , включая оценщик .

Главное преимущество использования оценщика скорости против низкочастотного фильтра ( который может быть установлен с SP50) состоит в том , что оценщик фильтрует сигнал фактической скорости , не вставляя задержки в контур скорости , таким образом достигая более широкой полосы пропускания контура и делая систему более устойчивой . См .

РИСУНОК S4-23

и наблюдайте , где эти два элемента расположены в контуре скорости .

Оценщик - математическая модель системы , которая должна знать инерцию станка и может быть рассчитана согласно :

4.

и трение должно быть компенсировано .

Поэтому , настраиваемые параметры будут :

ИНЕРЦИЯ

NP1

MP24

ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage

MotorMomentumOfInertia

ТРЕНИЕ

TP10

TP11

TP12

TP13

TP14

ConstantPositiveTorqueCompensation

ConstantNegativeTorqueCompensation

DynamicPositiveTorqueCompensation

DynamicNegativeTorqueCompensation

TorqueCompensationTimeConstant

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

17

4.

18

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

ПРИВОД СКОРОСТИ i

Отметьте .

Инерция и параметры трения могут быть получены , выполняя автонастройку инерции с командой GC5 ( в режиме off-line). Не требуется получать точные значения , приблизительные значения будут достаточны .

Отметьте .

Не требуется разрешать упреждение ускорения , но постоянная времени для компенсации момента ( который может быть установлен с TP14 и установлен в 0 по умолчанию ), должна быть установлена .

Важно .

Деактивируйте низкочастотный фильтр первого порядка , который может быть установлен с SP50, давая ему нулевое значение , чтобы избежать задержки в контуре скорости , используя эту функцию ; другими словами , когда пользователь активизирует оценщик скорости , устанавливая параметр SP17=1.

Оценщик скорости установливается со следующими параметрами :

SP15

SP16

SP17

[F01598]

[F01599]

[F01600]

SpeedObserverFrequency

SpeedObserverDamping

SpeedObserverEnable

Первые два устанавливают соответственно частоту сопряжения и коэффициент демпфирования оценщика , для коррекции оцениваемой скорости . Последний параметр этой таблицы может использоваться , чтобы активизировать (1) или деактивировать (0) оценщик в пределах контура скорости .

Также можно показать оцениваемую скорость в rpm через переменную :

SV12

[F01617] ObserverVelocity

Обратитесь к главе 13 этого руководства для дальнейших деталей относительно этих параметров и этой переменной .

Процедура настройки

При выключенном оценщике (SP17=0) и включенном фильтре первого порядка (SP50

0):

Установите параметры для инерции и трения станка , выполняя команду GC5 - автонастройка инерции (off-line)-. Обратитесь к соответствующему разделу этого руководства за процедурой выполнения этой команды .

Используйте приложение WinDDSSetup, чтобы отобразить переменные SV2 и SV12 при выполнении различных движений станка ( например , которые предложены для автонастройки инерции в соответствующем разделе главы 5 этого руководства ), и проверьте , что обе переменные фактически идентичны .

Увеличивайте или уменьшайте ( в зависимости от получающегося эффекта ) значение параметра SP15 ( с шагом 10 Hz), если замечены

значительные различия

до тех пор , пока они не станут фактически идентичными .

Отметьте .

Если скорость не фильтрована достаточно хорошо , отмените низкочастотный фильтр (SP50=0), чтобы избежать задержек в контуре скорости и изменяйте значение параметра

SP15 ( с шагом 10 Hz), пока желаемое значение не будет получено .

Разрешите оценщик скорости , устанавливая SP17=1.

Проверьте , что желаемые эффекты получены .

В противном случае продолжайте настраивать значение SP15 в одном направлении или другом , пока не будет получен желаемый эффект .

18

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

5

Эта глава описывает процедуру установки для привода DDS, когда он работает как привод положения .

Глава 4 описывает необходимые шаги для установки в приложениях , когда привод сконфигурирован для работы с управлением по скорости .

Контур положения

С версии 04.01, привод может закрывать контур положения и , поэтому , следует командам позиционирования . Контур положения содержит пропорциональное управление и дифференциальное управление упреждением скорости . См .

РИСУНОК S5-1

. Обратная связь по положению может быть получена от устройства , размещенного на двигателе , называемой обратная связь двигателя , или от обратной связи нагрузки ( внешней ), называемой прямая обратная связь .

Следующая общая схема показывает контур положения и связь его с другими управляющими контурами :

РИСУНОК S5-1

Общая схема . Контур положения .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Режим работы " в позиции " устанавливается параметром :

AP1

[S00032]

Этот параметр определяет :

PrimaryOperationMode

Находится ли обратная связь положения на двигателе или на нагрузке .

Будет ли применено упреждение скорости или нет .

Обратная связь Упреждение (OFF)

Двигатель

Нагрузка

AP1 = 3

AP1 = 4

Двигатель и нагрузка AP1 = 5

Упреждение (ON )

AP1 = 11

AP1 = 12

AP1 = 13

Обратная связь двигателя . Установка параметров

Чтобы работать с обратной связю двигателя , сделайте следующее :

Передайте сигнал устройства обратной связи ( интегрированное в двигатель ) через кабель обратной связи двигателя в соединитель

X4 платы привода CAPMOTOR-1.

Деактивируйте бит 2 параметра AP1.

Укажите приводу тип сигнала от устройства обратной связи ; то есть тип устройства обратной связи и его разрешение параметрами :

GP2.#

NP116

[F00701.#]

[S00116]

Feedback1Type

ResolutionOfFeedback1

Заметьте , что с любым устройством FAGOR, устанавливая GP2 его соответствующим значением , для указания типа обратной связи двигателя , NP116 автоматически устанавливается с подходящим значением и , поэтому , пользователь не должен устанавливать этот параметр вручную .

Кроме того , если вал двигателя и ШВП не соединены непосредственно

( напр ., зубчатым ремнем ), то чтобы сообщить приводу механическое передаточное отношение между вращением вала двигателя и линейным перемещением стола , установите следующие параметры :

NP121

NP122

NP123

[S00121]

[S00122]

[S00123]

InputRevolutions

OutputRevolutions

FeedConstant

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

2

РИСУНОК S5-2

Передаточное отношение между валом двигателя и ШВП станка .

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Прямая обратная связь . Установка параметров

Чтобы работать с прямой обратной связью :

Передайте сигнал устройства обратной связи нагрузки через кабель прямой обратной связи в соединитель X3 платы привода CAPMOTOR-1.

Активизируйте бит 2 параметра AP1.

Укажите приводу тип сигнала внешнего устройства обратной связи ; то есть тип устройства обратной связи и его разрешение параметрами :

GP10

NP117

NP118

PP115

[F00719]

[S00117]

[S00118]

[S00115]

Feedback2Type

ResolutionOfFeedback2

ResolutionOfLinearFeedback

PositionFeedback2Type

Отметьте , что

если устройство обратной связи поворотное , параметр NP118 не будет иметь эффекта , независимо от установленного значения .

Если внешнее устройство обратной связи абсолютное ( напр .

линейные энкодеры FAGOR SA, SVA и GA), также установите :

RP60

RP61

RP62

RP63

[F02360]

[F02361]

[F02362]

[F02363]

SSClockFrequency

SSIDataLength

SSIDataFormat

SSIFeedbackResolution

Параметры абсолютного линейного энкодера Fagor, устанавливаемые их значениями по умолчанию , это :

RP60= 200 kHz, RP61= 32 бита , RP62 = 0 и RP63 = 1 dµm

Помните , что

с интерфейсом SSI ( однонаправленным ), GP10 должен быть установлен в 4 ( прямоугольный сигнал SSI) или 5

( синусоидальный сигнал 1 Vpp SSI).

Также , чтобы сообщить приводу механическое передаточное отношение между перемещением нагрузки и прямой обратной связью , установите следующие параметры :

NP131

NP132

NP133

[F00130]

[F00131]

[F00132]

InputRevolutions2

OutputRevolutions2

FeedConstant2

5.

РИСУНОК S5-3

Линейное перемещение оси на оборот энкодера прямой обратной связи .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

5.

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

4

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Установка NP133 и NP117. Целое отношение

В процессе установки параметра , используя прямую обратную связь

(GP10

0) и когда она угловая ( бит 0 PP115 = 0 энкодер ), удостоверьтесь что отношение :

×

2

10

NP117

<1> целое число .

Если это условие не соблюдается , будет активизирована ошибка

E502

на дисплее привода , указывая , что NP133 был установлен не правильно .

Важное примечание . Если способ измерения команды положения был установлен как угловой

, то есть . PP76 (1,0) = 1 0, то

всегда

должен быть установлен NP133=360. Удостоверьтесь , что это так . Если NP133 не имеет этого значения , установите его в 360.

Если отношение

<1>

, указанное ранее , не целое число , всегда возможно выполнить эквивалентную установку , которая сделает это отношение целым числом . Используйте следующий пример , чтобы увидеть , как это выполнить :

Пример .

Предположим , что параметры NP133 и NP117 были первоначально установлены следующим образом :

NP133 = 5 mm

( не угловое измерение )

NP117 = 3600 импульсов на оборот

NP131 = NP132 = 1

( нет передаточного отношения , прямая связь )

Подставляя эти значения в предыдущее отношение

<1>

, мы получим :

×

2

10

NP117 =

×

2

10

3600 =

Этот результат - не целое число . Поэтому , так ая установк а активизирует ошибку

E502

на дисплее привода .

Получение результата этого отношения , к ак целого числа и препятствование генерированию ошибки , требует установки параметра , который эквивалентен начальному и отвечает этому требованию . Чтобы сделать это , поступите следующим образом .

Подставьте начальные значения параметров в выражение <1> и сделайте упрощения .

С заданными значениями , результат будет : 128 000 / 9.

Установите эквивалент NP133 с значением упрощенного знаменателя : NP133 = 9 и сохраните NP117 = 3600.

Сохраняя подачу на оборот , которая будет :

[

NP131

⁄ ( × ) ] equivalent

=

[

NP131

⁄ ( × ) ] ini t ial

Подставьте известные значения в это выражение , которые будут :

Начальная установка Эквивалентная установка

NP117 = 3600

NP133 = 5 mm

NP132 = 1

NP131 = 1

NP117 = 3600

NP133 = 9 mm

NP132 = ?

NP131 = ?

и неизвестные эквивалентные параметры , полученные из уравнения ; которые будут :

NP132 = 5

NP131 = 9 вычислите отношение <1> снова с эквивалентной установкой параметра :

×

2

10

NP117 =

×

2

10

3600 = 25600

Эта установка параметра эквивалентна начальной и обеспечивает целое число для соотношения <1>, таким образом предотвращая активизацию ошибки

E502

.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Интерполятор

ЧПУ генерирует команды позиционирования на частоте , установленной параметром :

QP1

[S00001] ControlUnitCycleTime

В зависимости от этих команд ЧПУ , интерполятор генерирует внутренние команды с периодом 250 µs ( кубическая интерполяция ).

Такая обработка команд позиционирования делает поведение системы более линейным .

5.

РИСУНОК S5-4

Интерполятор .

Пропорциональное управление

Пропорциональное управление - основной элемент контура положения .

Его функция в приводе - та же , что и параметра

PROGAIN [P23]

ЧПУ .

Установка пропорционального усиления

Коэффициет усиления дается в приводе параметром :

PP104

[S00104] PositionKvGain где : для линейных осей , он дается в m/min запрограммированного задания скорости на mm ошибки рассогласования .

для поворотных осей , он дается в град /min запрограммированного задания скорости в тысячных долях градуса ошибки рассогласования .

Примеры

PP104 = 1 означает , что запрограммированной скорости подачи

1000 mm/min (F1000 в ЧПУ ) соответствует ошибка рассогласования 1 mm.

PP104 = 2 означает , что запрограммированной скорости подачи

1000 mm/min (F1000 в ЧПУ ) соответствует ошибка рассогласования 0.5 mm.

Для ошибки расс огласования 5 µm при F2000, значение Kv рассчитывается следующим образом :

Установите этот параметр в зависимости от ошибки рассогласования , требуемой для данной скорости подачи .

Упреждение скорости

Упреждение скорости добавляется к пропорциональному управлению . Его функция в приводе та же самая , что и параметра

FFGAIN [P25]

ЧПУ Fagor.

Цель упреждения скорости состоит в том , чтобы обеспечить требуемую скорость ( производная положения по времени ), непосредственно в контуре скорости без пропорционального коэффициента усиления для задания этого значения . Оно уменьшает значение ошибки рассогласования ( задержка оси ).

Поэтому оно имеет эффект упреждения на команду , уменьшая значение ошибки рассогласования без увеличения коэффициента усиления и улучшая стабильность системы .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Установка коэффициента усиления упреждения скорости

Эффект упреждения скорости задается на приводе параметром :

PP216

[S00296] VelocityFeedForwardPercentage который устанавливает процент заключительного задания скорости , отправленного ( ожидаемого ) для движения . Он не зависит от ошибки рассогласования ( открытый контур )

О с т а ю щ и й с я п р о ц е н т з а к л юч и т ел ь н о го з а д а н и я с к о р о с т и обеспечивается пропорциональным усилением .

См . общую блок схему на

РИСУНОК S5-1

.

Пример

PP216 = 80 80 % задания скорости обеспечивается упреждением скорости . Остальная часть скорости обеспечивается пропорциональным усилением .

Упреждение ускорения

Это дополнение к пропорциональному управлению и к упреждению скорости . Его функция в приводе та же , что и параметра

ACFGAIN [P46]

ЧПУ Fagor.

Упреждение позволяет уменьшать значение ошибки рассогласования по ускорению без увеличения коэффициента усиления , таким образом поддерживая стабильность системы .

Установка коэффициента усиления упреждения укорения

Эффект упреждения ускорения задается на приводе параметром :

PP217

[S00348] AccelerationFeedforwardPercentage который устанавливает процент заключительного задания ускорения , отправленного ( ожидаемого ) для движения . Остальная часть заключительной команды ускорения задается скоростью P М со значением пропорционального дей ствия , заданного S P1 и интегрального действия , заданного SP2.

См . общую блок схему на

РИСУНОК S5-1

.

Пример

PP217 = 80 80 % задания ускорения обеспечивается упреждением ускорения . Установка значения , отличного от 100 % генерирует ошибку рассогласования по положению и скорости . Поэтому , остальная часть команды ускорения будет получена через пропорциональное действие SP1 и интегральное действие SP2 PI скорости .

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

6

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Поиск исходного

Привод положения способен выполнять автоматический поиск исходного .

Эта функция не требуется в случае двигателей с абсолютным энкодером ( обозн . A1).

5.

Инкрементальная обратная связь

Эта процедура может быть активизирована сервосистемой в любой начальной позиции .

При обнаружении

референтной точки

заканчивается процедура и устанавливается

станочный ноль ,

как система координат для последующих перемещений в абсолютных координатах .

Процедура автоматического поиска исходного

Предположим , что параметры соответствуют устройству обратной связи , установленному на двигателе . Далее упомянуты параметры , соответствующие прямой обратной связи .

(0) - случайная точка при включении станка . Обратная связь по положению , данная в PV51 (S00051) берет эту точку как начало координат .

(bH) = перед Поиском исходного = перед выполнением HOME

(aH) = после Поиска исходного = после выполнения HOME

При выполнении команды HOME, двигатель начинает вращаться автоматически в поисках референтной точки двумя возможными способами в зависимости от начальной точки : Так :

(1) Переключатель исходного отпущен PV200 [S00400] = 0. Сплошная линия

(2) Переключатель исходного нажат PV200 [S00400] = 1. Пунктирная линия

Параметры , которые устанавливают скорость подачи поиска исходного в каждой фазе процесса :

PP41

PP1

[S00041]

[F01300]

HomingVelocity

HomingVelocitySlow

РИСУНОК S5-5

Инкрементальная обратная связь . Автоматический поиск исходного .

При проходе через эту точку , который всегда выполняется с подачей PP1, система регистрирует значение обратной связи по положению в переменной :

PV173

[S00173] MarkerPositionA

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

5.

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Активизируется переменная :

PV208

[S00408] ReferenceMarkerPulseRegistered и двигатель останавливается .

Новое значение PV51 устанавливается с переменной :

PV175

[S00175] DisplacementParameter1 согласно формуле :

i

Активизируется переменная :

PV203

[S00403] PositionFeedbackStatus и она назначается внутренней команде положения , данной переменной :

PV47

[S00047] PositionCommand значение новой обратной связи положения PV51.

Теперь привод положения готов выполнить абсолютные перемещения .

После нескольких поисков исходного подряд , двигатель может быть остановлен в различных заключительных положениях . Это происходит , потому , что торможение не всегда одинаковое , но исходное всегда находится правильно .

Изменение положения референтной точки

Замена устройства обратной связи или двигателя может изменить положение импульса маркера .

Чтобы сохранить то же самое положение исходного , установите параметр смещения :

PP150

[S00150] ReferenceOffset1

Определите это смещение , основанное на известном положении в предыдущей системе отсчета .

Примечание .

Если обратная связь для движения получена посредством датчика прямой обратной связи ( соединитель X3 привода ), некоторые из упомянутых ранее параметров должны быть заменены их " парами ".

С обратной связью двигателя :

PP52

PP150

PV51

PV175

[S00052]

[S00150]

[S00051]

[S00175]

ReferenceDistance1

ReferenceOffset1

PositionFeedback1

DisplacementParameter1

Прямая обратная связь ( так же , как предыдущие , соответственно ):

PP54

PP151

PV53

PV176

[S00054]

[S00151]

[S00053]

[S00176]

ReferenceDistance2

ReferenceOffset2

PositionFeedback2

DisplacementParameter2

Приводные параметры ReferenceDistance и ReferenceOffset эквивалентны параметрам оси REFVALUE [P53] и REFSHIFT [P47] ЧПУ

8055/55i.

8

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Конфигурирование поиска исходного

Используйте следующие параметры для установки направления поиска исходного и булевой логики переключателя исходного :

PP147

[S00147] HomingParameter установки с битами 1 и 2 устанавливают положительное направление поиск а ис ходн ого , а также з а кры ты или от кры ты к онтак т ы переключателя , когда он активизирован .

S400

I0s bit1 S147 = 0 bit0 S147 = 0 bit1 S147 = 1 bit0 S147 = 0

S400

I0s

5.

Pos Pos

S400

I0s bit1 S147 = 0 bit0 S147 = 1 bit1 S147 = 1 bit0 S147 = 1

S400

I0s

Pos Pos

РИСУНОК S5-6

Конфигурирование поиска исходного .

Электрическое подключение переключателя исходного и установка параметров

При подключении электрического контакта к одному из цифровых входов привода :

Если PLC не используется , назначьте переменную PV200 (S00400) одному из параметров IP10..., IP13 ( в номенклатуре SERCOS®

F00901, ..., F00904). Подсоедините переключатель исходного к цифровому входу , связанному с выбранным параметром .

Если используется PLC, используйте инструкцию чтобы указать , что бит

0 параметра PV200 (S00400) должен принять значение одного из цифровых входов ( напр . I1). Инструкция может быть такой : I1 = B0S400.

Когда электрический контакт подсоединяется к одному из цифровых входов ЧПУ 8070:

ЧПУ сообщает состояние контакта через SERCOS®; но привод все еще управляет процессом поиска исходного .

Механическое положение переключателя исходного

Чтобы избежать возможных проблем с воспроизводимостью при поиске исходного , рекомендуется принять определенные меры относительно расположения переключателя исходного .

Обратная связь без референтного маркера (I0):

На двигателях Fagor, обозначенных как E1, E3, R0.

При каждом повороте энкодера , нагрузка перемещается на расстояние

L, согласно формуле :

В то время , когда поиск исходного заканчивается и двигатель останавливается , координата положения должна быть в пределах ± L/4.

Помес тите перек лючатель в точ к у перемещения н а грузк и , выполняющей предыдущее условие .

Обратная связь c референтным маркером (I0):

На двигателях Fagor, обозначенных как E1, I0.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

9

5.

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

10

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

A.

Проблема воспроизводимости при поиске исходного .

Чтобы избежать проблем с воспроизводимостью при поиске исходного , рек омендуется принять определенные меры относительно расположения переключателя исходного на станке и для положения импульса маркера около него .

Так , размещение переключателя очень близко к положению маркера (I0) может стать причиной плохой воспроизводимости импульса маркера при поиске исходного ; другими словами , будут найдены две различные

I0 и , следовательно , различное положение станочного нуля будут определено .

Эта потенциальная проблема происходит из за колебания фронта вкл \ выкл переключателя исходного .

См .

РИСУНОК S5-7

(A или B) для проверки этого .

A

S 4 0 0

I0 's

S p e e d

1

P o s i ti o n

B

S 4 0 0

I0 's

S p e e d

1

P o s i t i o n

H o m e - s w it c h n o t p r e s s e d

H o m e - s w it c h p r e s s e d

РИСУНОК S5-7

Проблема воспроизводимости при поиске исходного .

B.

Решение проблемы воспроизводимости при поиске исходного

Когда это происходит , есть два способа решить проблему :

Физически перемещая переключатель исходного :

Поместите переключатель поиска исходного физически дальше от импульса маркера . Разделяющее расстояние дается переменной :

PV1

[S00289] HomeSwitchDistance после выполнения поиска исходного .

Перемещая переключатель исходного с помощью программного обеспечения :

Переместите переключатель выполняя команду :

GC6

[F00615] HomeSwitchAutoCalibration где рассматриваемыми параметрами будут :

PP4

PV1

[S00299]

[S00298]

HomeSwitchOffset

HomeSwitchDistance

Более детальная информация об этих переменных в главе 13.

i

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

C.

Выполнение команды GC6

Перемещение переключателя исходного , используя команду GC6, выполняется следующим образом :

• Выполните поиск исходного

, так чтобы привод знал положение референтной метки (I0) и переключателя исходного .

Найденная референтная метка не будет заключительной , потому что переключатель исходного должен быть перемещен , но переменная PV1 будет уже иметь лучшее значение , куда следует переместиться .

home-switch d: distance between I0s

S400

I0's optimum d/2

PV1

Speed

5.

1

Position

Home-switch not pressed

Home-switch pressed

РИСУНОК S5-8

Первый поиск исходного . Значение переменной PV1.

• Выполните команду GC6.

Значение лучшего расстояния перемещения переключателя исходного хранится в параметре PP4. (PP1 PP4).

• Выполните команду GC1.

П а ра м ет р ы х р а н я тс я во фл э ш п а м я т и , та к и м о б р азо м переключатель исходного хранится постоянно .

• Найдите исходное снова .

Обнаруженная референтная метка будет заключительной .

home-switch d: distance between I0s

S400

I0's optimum d/2

PV1

Speed

1

Home-switch not pressed

Home-switch pressed

РИСУНОК S5-9

Как получить действительную референтную метку (I0).

Position

Предупреждение :

С версии v.06.03, проверяются координаты , полученные после поиска исходного . Если полученная координата

(PV53 или PV51 в зависимости от случая ) будет вне пределов , и эти п р е д е л ы р а з р е ш е н ы ( P P 5 5 . 4 = 1 ) , п о я в и т с я о ш и б к а

E 1 5 0

(OverTravelLimitsExceeded). Она будет проверена только в конце поиска исходного , и это выполняется в управлении и по положению , и по скорости .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

11

5.

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

12

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

D.

Установка NP166 ( требуется всегда )

Используя обратную связь с референтными маркерами , NP166 обычно устанавливается по умолчанию со значением 1000, которое подходит для большинства ситуаций . Этот параметр используется п р и в о до м в н у т р е н н е , ч т о б ы п р о в ер и т ь р а с с т о я н и е м е ж ду референтными маркерами и генерировать ошибку

E253

, если референтный маркер не обнаружен за два оборота .

Помните , что

параметр NP166 указывает число инкрементов между двумя референтными маркерами . См . следующие примеры , чтобы определить с каким значением установить NP166.

Пример 1.

Рассмотрим линейный энкодер , у которого есть референтные маркеры .

Расстояние между референтными маркерами составляет 20 mm, и его разрешение - 20 µm. Какое значение необходимо установить в NP166?

Значение NP166 будет коэффициентом между :

NP166 = [ промежуток между I0] / [ разрешение ]

После преобразования к одинаковым единицам :

NP166 = 20 000 µm / 20 µm = 1000 волн между I0.

поэтому : NP166 = 1000.

Однако , имея

единственный референтный маркер

( редко ), значение по умолчанию NP166 и , следовательно , этот параметр должен быть установлен должным образом .

Пример 2.

Рассмотрим линейный энкодер , у которого есть только один референтный маркер . Расстояние , измеренное между выключателем исходного и референтным маркером , составляет 535 mm, и разрешение линейного энкодера - 20 µm. Какое значение необходимо установить в

NP166?

NP166 = [ промежуток между I0] / [ разрешение ]:

NP166 = [( промежуток между выключателем исходного и I0) + k] /

[ разрешение ] где значение "k" может быть от 20 mm до 30 mm, в общем .

Отметьте , что

это значение "k" введено как граница , чтобы гарантировать , что поиск исходного найдет единственный референтный маркер (I0), таким образом предотвращая появление ошибки

E253

.

После преобразования к одинаковым единицам и принимая произвольное значение k = 25 mm:

NP166 = (537 000 µm + 25 000 µm) / 20 µm = 28100.

поэтому : NP166 = 28100.

Если значение NP166, вычисленноя в примере 2, генерирует ошибку

E253

при поиске исходного , прежде , чем достигнуть области I0, используйте значение границы "k" немного больше чем то , что было применено прежде .

NP166 должен обязательно быть установлен , имеет ли обратная связь дистанционно - кодированные референтные маркеры или только регулярные .

i

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Шпиндель в исходном и передаточное отношение отличное от 1:1

С версии 06.03, в исходное можно устанавливать шпиндель , который имеет только обратную связь двигателя и передаточное отношение

NP121/NP122 отличное от 1/1.

Ограничения применения

Это может быть применено только :

К зубчатым ременным передачам .

К поворотным осям ( или шпинделям ).

Отметьте , что

это не имеет смысла для линейных осей .

5.

Отметьте , что

установка параметра NP121 очень высоким значением , которое определяют число оборотов приводного шкива , соединенного с валом двигателя и , имея устройство обратной связи с референтной меткой , может вызвать проблемы воспроизводимости при поиске исходного . Поэтому :

Не устанавливайте в NP121 слишком высокое значение !

Чтобы избежать возможных проблем воспроизводимости при поиске исходного , очень важно удостовериться , что различные референтные метки расположены не слишком близко друг к другу , потому что значение

NP121 слишком высоко .

Следующий пример дает представление о соотношении между значением параметра NP121 и близостью 2 различных референтных меток .

Пример .

Предположим , имеется передача зубчатым шкивом , где приводной шкив присоединяется к валу двигателя , который имеет устройство обратной связи с референтными метками . Передаточное отношение между этими двумя шкивами NP121/NP122 = 5/4. Для каждого поворота этого двигателя ( референтная метка каждые 360°) управляемый шкив поворачивается на 288° согласно этому передаточному отношению .

Представляя положения референтных меток , зарегистрированных в 5 поворотах двигателя относительно 4 поворотов управляемого шкива , результирующие 5 референтных сигналов разделяют 72°.

Если мы теперь установим NP121 очень высоким значением ( например

5.000), то передаточное отношение будет NP121/NP122 = 5000/4 и , как было объяснено в предыдущем случае , это приведет к 5.000

референтным сигналам , разделенных 0.072° для каждых 4 поворотов управляемого шкива .

Поэтому , может наблюдаться , что эти различные референтные сигналы будут располагаться так близко друг к другу , что любое колебание фронта вкл \ выкл ( переключатель исходного ) при поиске исходного не могут повторить референтную метку и , следовательно , могут установить другую точку станочного нуля .

Помните , что

с версии 06.14 или старше , с передаточным отношением NP121/NP122, которые могут быть упрощены математически , упрощение должно быть точным до установки параметров . Таким образом , для отношения 32/24, результат упрощения 4/3 и NP121 = 4, а NP122 = 3.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ :

При поиске исходного , используя устройство обратной связи с референтной меткой и передаточное отношение , отличное от 1:1,

чрезвычайно важно

следовать процедуре " функция перемещения переключателя исходного программным обеспечением ", описанной в предыдущем разделе ; другими словами , выполнить команду GC6 и следовать шагам , указанным в этом разделе .

Обратите внимание

, что для различных выполнений команды GC6 в этом применении , переменная PV1 будет принимать различные значения .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

13

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Обратная связь с дистанционно кодированными референтными метками (I0)

Короткое перемещение двигателя достаточно для привода , чтобы идентифицировать абсолютное положение станка .

Чтобы выполнить эту процедуру , устройство обратной связи должно быть идентифицировано с использованием следующих параметров :

NP117

[S00117]

NP118

NP165

NP166

PP115.0

[S00118]

[S00165]

[S00166]

[S00115]

ResolutionOfFeedback2

ResolutionOfLinearFeedback

( только для линейных энкодеров )

DistanceCodedReferenceMarksA

DistanceCodedReferenceMarksB

PositionFeedback2Type

( бит 0)

S166 S166

S166

S165 > S166

S165 S165

РИСУНОК S5-10

Иллюстрация параметров линейных энкодеров .

S117 S165

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

14

S117:

Число импульсов на оборот .

РИСУНОК S5-11

Иллюстрация параметров энкодера .

Пример 1.

Стеклянные линейки Fagor модели MOVP имеют неск олько референтных меток , разделенных 100 сигнальными циклами . Группа меток , чередующихся с предыдущими отделены , 100.1 сигнальными циклами . Их шаг составляет 20 микрон .

Предположим , что в этой специфической модели линеек при использовании масштабирующего коэффициента x10, получается точность 2 µm. Значения , которые будут присвоены этим параметрам :

NP117 = 20 µm

NP118 = 2 µm

NP165 = 1001

NP166 = 1000

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Для работы с этим типом обратной связи , установите биты 5, 3, 1 и 0 из

PP115. Выполните следующее :

бит 0 = 1 бит 1 = 1 бит бит

3

5

Линейная

Дистанционно кодированные

Импульс , считывающий направление должен быть уже настроен

Как только поиск исходного будет выполнен , переместите ось в положительном направлении и выполните поиск исходного снова . Если координата , данная после второго поиска исходного меньше , чем полученная после первого , инвертируйте значение PP115.

Производство линейных шкал с дистанционно - кодированными референтными маркерами приводит к тому , что каждое устройство обратной связи имеет различную нулевую точку . Чтобы установить начало координат в определенной точке их пути , сделайте следующее :

Выполните поиск исходного .

Переместите ось , к точке , выбранной в качестве нуля .

Прочитайте переменную PV53.

Назначьте параметру PP178 значение , считанное с PV53 с противоположным знаком .

Пример 2.

Энкодеры Fagor модели SOP и HOP имеют несколько референтных меток , разделенных 100 сигнальными циклами . Группа меток , чередующихся с предыдущими отделены , 100.1 сигнальными циклами .

Их разрешение 18.000 импульсов на оборот .

Значения , которые будут присвоены этим параметрам :

NP117 = 18000 µm

NP165 = 1001

NP166 = 1000

Для работы с этим типом обратной связи , установите биты 5, 3, 1 и 0 из

PP115. Выполните следующее :

бит бит бит бит

0 = 0

1 = 1

3

5

Угловая

Дистанционно кодированные

Импульс , считывающий направление должен быть уже настроен

Как только поиск исходного будет выполнен , переместите ось в положительном направлении и выполните поиск исходного снова . Если координата , данная после второго поиска исходного меньше , чем полученная после первого , инвертируйте значение PP115.

Следуйте шагам , чтобы переместить энкодер в "0":

Поиск исходного .

Переместите ось в точку , выбранную в качестве станочного нуля .

Прочитайте переменную PV53.

Присвойте параметру PP178 значение , считанное в PV53 с противоположным знаком .

5.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

15

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

16

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Линейки Fagor имеют следующие характеристики :

FOP

FOS

FOT

FOX

MOVC

MOVP

MOVS

MOVX

MOVY

COC

COVC

COVP

COVS

COVX

COX

FOC

TABLE S5-1

Type

Характеристики линейных энкодеров Fagor.

Период сигнала обратной связи

(NP117) в µm

100

100

20

4

20

20

20

4

2

20

20

20

20

4

4

100

Расстояние между в mm

50

10

10

10

10

50

50

50

10

10

10

50

10

10

10

10

I0

Шаг между в µm

100

100

100

100

20

20

20

20

20

20

20

20

20

20

20

100

I0

Параметры расчитываются согласно формуле :

Пример .

Обратная связь FOP Fagor:

Все линейки Fagor, показанные в

TABLE S5-1

настроены с NP166 =

1000 и NP165 = 1001.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Абсолютная обратная связь

Абсолютное устройство обратной связи на двигателях FXM Fagor регистрирует значение его углового положения везде в диапазоне ± 2048 оборотов (4096 оборотов ) и не теряет его при выключении станка . См .

переменную

RV5

. Таким образом , привод знает с самого первого момента абсолютное положение этой оси .

Чтобы определить местонахождение станочного нуля в определенной точке пути , следуйте этим шагам :

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ :

Перед выполнением любой операции , удостоверьтесь , установлен ли абсолютный энкодер в нулевые обороты с двигателем , отсоединенным от механической передачи .

Другими словами , перемещайте освобожденный двигатель , пока

PV51=0 и установите параметр PP177=0.

Теперь с двигателем , уже соединенным с механической передачей :

Переместите ось в точку , выбранную в качестве станочного нуля .

Прочитайте переменную PV51 (S00051) PositionFeedback1.

Присвойте параметру PP177 (S00177) AbsoluteDistance1 значение , считанное в PV51.

Если абсолютное устройство обратной связи – это прямая обратная связь , следуйте той же самой процедуре , принимая во внимание PV53

(S00053) PositionFeedback2 и PP178 (S00178) AbsoluteDistance2.

5.

Очень важно .

Отметьте , что - PP147 (S00147) HomingParameter, бит 3

- ДОЛЖЕН всегда быть установлен , используя абсолютную обратную связь , чтобы указать какая обратная связь используется для выхода в исходное - прямая или двигателя .

Компенсация люфта

Тип люфта , которому можно дать компенсацию и которая будет рассмотрена далее , это :

Люфт между столом и ШВП .

Люфт в монтажном суппорте считывающей головки линейного энкодера .

Люфт между обратной связью двигателя и прямой обратной связью .

Любая из этих компенсаций люфта может быть применена в системах , конфигурируемых , чтобы работать с командой управления по положению . Обратная связь положения будет или обратной связью двигателя или прямой обратной связью , в зависимости от используемой .

AP1 определит желаемую конфигурацию .

См . главу 13 в этом руководстве для дальнейшей информации относительно параметра

AP1

.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

17

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

18

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Обратная связь на двигателе

Компенсация люфта между столом и ШВП

Используя обратную связь двигателя ( энкодер ) как обратную связь положения , может потребоваться компенсация люфта между столом и

ШВП при реверсировании направления перемещения .

В реверсивных движениях , стол перемещается из позиции 1 в 2 и н ач и н а ет д в и ж е н и е о с и в противоположном направлении .

При переходе из позиции 1 в 2 он перемещается на величину люфта без перемещения оси . Для к о м п е н с а ц и и л ю фт а , P P 5 8 должен быть установлен с его приблизительным значением .

РИСУНОК S5-12

Люфт стол - ШВП .

Привод ,

действуя внутренне на команду положения

, может компенсировать люфт , корректируя гистерезис движения при реверсе .

Параметр on-line для настройки компенсации люфта :

PP58

[S00058] Backlash

Настройка будет применено только , если : привод находится в режиме управления положением .

и не используется прямая обратная связь .

Другими словами , параметр конфигурации системы для установки работы AP1 = 3 или AP1=11.

И привод и ЧПУ имеют параметры , чтобы установить значение люфта стола ШВП . Это значение должно быть установлена только в одном из них ; то есть или в ЧПУ или в приводе . Другие параметры должны быть установлены в 0.

Важно

. Компенсация люфта может быть настроена , если версия программного обеспечения , установленная в приводе , старше чем

06.10, и только с этой конфигурацией системы , (AP1=3 или AP1=11).

Очень важно .

Установка компенсации люфта , рассматриваемая далее , требует версии 06.10 или выше .

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Прямая обратная связь

Компенсация люфта между столом и ШВП

Привод ,

действуя внутренне на задание скорости ,

в состоянии компенсировать люфт между столом и ШВП , исправляя ошибку рассогласования , порожденную реверсированием направления движения оси . Позже будет рассмотрена

компенсация люфта стол -

ШВП посредством пика реверсирования

.

Параметры on-line, вовлеченные в установку такой компенсации люфта :

PP2

PP3

[F01301]

[F01302]

BacklashPeakAmpliture

BacklashPeakTime

Компенсация люфта

пиком реверсирования

выполняется увеличением скорости двигателя (PP2) за период (PP3), так что их результат

приблизительно

соответствует значению люфта ШВП .

Компенсация пиком реверсирования дается показательной функцией как показано на

РИСУНОК S5-13

:

PP2

[rev/min]

5.

- t

PP2· e

PP3

0 PP3 2·PP3 3·PP3

[ms]

РИСУНОК S5-13

Экспоненциальная компенсация люфта посредством перемещения пиком реверсирования .

где :

PP2

PP3

Начальная

Постоянная амплитуда времени в в rev/min

ms

Вся область под кривой между [0,h], которая является эквивалентом интеграла пок азательной функции между этими пределами , приблизительно представляет компенсацию люфта стол ШВП и область между (0,

α

PP3) представляет апроксимированое значение :

≈ ⋅ α

PP3 backlash compensation, with

α

=

Так , между значениями :

0

0

0 и и и

1·PP3

2·PP3

3·PP3 дает компенсацию 63 % люфта дает компенсацию 87 % люфта дает компенсацию 95% люфта

Установка PP2 и PP3

Значение PP2 получается из выражения :

PP2 (rev/min) · PP3 (ms) = Люфт (mm) · k где :

PP3 = 30 ms ( по умолчанию )

Люфт (mm) = Люфт , измеренный стрелочным индикатором .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

19

5.

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ i i

k = коэффициент конверсии единиц k =

) ⁄

NP121

Отметьте

. Значение люфта , измеренное стрелочным индикатором , приблизительное , и в зависимости от динамических режимов работы может немного измениться .

Такая компенсация люфта ШВП применяется , если : привод в режиме управления положением и , используется прямая обратная связь .

Другими словами , устанавливая AP1 = 4 или AP1=12.

Отметьте .

При настройке манипулируйте обоими параметрами (PP2 и PP3), пока не минимизируется значение ошибки рассогласования .

И привод , и ЧПУ имеют параметры , чтобы определить значение люфта

ШВП . Это значение должно быть установлено только в одном из них , другой параметр должен быть установлен в 0.

Компенсация люфта в монтажном суппорте считывающей головки линейного энкодера

Помимо компенсации стол - ШВП , только что описанной , может также быть люфт в суппорте считывающей головки линейного энкодера при реверсировании движение , и он также может быть компенсирован .

Привод , действуя внутренне на команду положения , может компенсировать такой люфт .

Параметры on-line, вовлеченные в установку такой компенсации люфта :

PP58

[S00058] Backlash

Такая компенсация люфта применяется , если : привод в режиме управления положением и , используется прямая обратная связь ( линейный энкодер ).

Другими словами , устанавливая AP1 = 4 или AP1=12.

Эта компенсация люфта доступна с версии 06.10 привода . Она не возможна со старшими версиями .

Важно

. Для совместимости и соображений безопасности , при обновлении до версии 06.10 или выше из старшей , установите PP58 отличным от ноля ( помните , что этот параметр был в предыдущих версиях , но только с обратной связью двигателя ) и управлением положением с линейным энкодером , что автоматически установит этот параметр в ноль , таким образом он будет вести себя так , как до обновления . После обновления , для компенсации возможного люфта на считывающей головке линейного энкодера , устанавливая PP58 с соответствующим значением .

И привод и ЧПУ имеют параметры , чтобы установить значение люфта суппорта считывающей головки линейного энкодера . Это значение должно быть установлена только в одном из них ; то есть или в ЧПУ или в приводе . Другие параметры должны быть установлены в 0.

20

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

С обеими обратными связями

Управляя положением и используя обе обратных связи ( обратная связь двигателя и прямая обратная связь ), любой способ компенсация люфта установливается в :

PP58

[S00058] Backlash

Однако , используя обратную связь двигателя , этот параметр дает компенсацию люфта стол - ШВП и используя прямую обратную связь , этот параметр дает компенсацию люфта считывающей головки линейного энкодера .

Используя прямую обратную связь , следующие параметры должны быть также установлены :

PP2

PP3

[F01301]

[F01302]

BacklashPeakAmpliture

BacklashPeakTime чтобы выполнить компенсацию стол - ШВП пиком реверсирования , потому что использовался PP58 для компенсации люфта считывающей головки .

Поэтому , заменяя обратные связи on-line, так как эти типы люфтов различны ,

прежде

, чем заменить обратные связи on-line, необходимо установить параметр PP58 соответственно обратной связи двигателя

( люфт стол - ШВП ) или прямой обратной связи ( люфт считывающей головки линейного энкодера ).

Важно

. Эти компенсации люфта могут быть применены только , используя версию 06.10 или новее .

Компенсация люфта между обеими обратными связями в реверсивных движениях

Важно

. Эта компенсация может быть применена только , когда станок , совершающий реверсивные движения , не повторяет свое поведение в условиях ошибки рассогласования .

Используя управление по положению и обе обратных связи , может быть относительное движение между этими обратными связями прежде , чем привод получит команду реверсирования ( напр ., при внезапном торможении перед реверсированием ). Это означает , что на часть люфта между обратными связями уже произошло бы перемещение на расстояние

"d"; поэтому , величина люфта для компенсации при реверсировании ( пиком реверсирования ) будет некоторым меньшим процентом .

Следующие параметры on-line вовлечены при настройке этого люфта :

PP59

PP2

PP3

[F01307]

[F01301]

[F01302]

Backlash12

BacklashPeakAmpliture

BacklashPeakTime это компенсирует люфт между обратными связями (PP59) пиком реверсирования , значение которого (PP2·PP3).

PP59

PP2

PP3

Люфт PP59

Начальная

Постоянная амплитуда между обратными времени в в rev/min

ms связями в mm

Как только значения этих параметров будут введены , привод , внутренне вычислит процент люфта , который необходимо фактически компенсировать и повторно вычислит значение PP2, умножая значение , которое было на коэффициент (1-d/PP59).

Установка PP59

Значение люфта PP59 будет установлено со значением , считанным в

PV190 осциллографа , показывающего движение стола ( используйте осциллограф WinDDSSetup, например ).

Переменная PV190 должна отображаться , потому что она представляет значение разницы между обратными связями .

Отметьте

. Значение люфта между обратными связями (PP59) может быть получено , используя стрелочный индикатор . Результат будет тот же самый , что и полученный в переменной PV190.

5.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

21

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Установка PP2 и PP3

Значение PP2 получим из выражения :

PP2 (rev/min) · PP3 (ms) = Люфт (mm) · k где :

PP3 = 30 ms ( по умолчанию )

Люфт (mm) = Значение , полученное в PV190

( см . осциллограф ) k = коэффициент конверсии единиц : k =

) ⁄

NP121

Пример .

Рассмотрим движение стола , показанное на осциллограмме , отображающей ошибку рассогласования , команду скорости (SV7) и разницу между обратными связями (PV190). Внезапное торможение перед реверсированием стола , заставляет обратную связь перемещаться на расстояние "d" относительно другой в пределах люфта .

Рассмотрим PV190 = 20 µm ( Люфт между обратными связями ) и перемещение d = 10 µm ( относительное движение между обратными связями перед реверсированием движения ). Это означает , что только процент люфта , данного e = (1-d/PP59), нужно компенсировать и он составляет = [(1-10/20) ·PP2] ·PP3 = (0.5·PP2) ·PP3. В этом примере привод внутренне уменьшит установку PP2 до 50 %, оставляя PP3 со значением 30 ms ( по умолчанию ).

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

22

РИСУНОК S5-14

Поведение стола в реверсивном движении . Получение значения PV190.

Отметьте , что

значение PV190 не должно быть абсолютно точным . Его значение , полученное на осциллографе , будет назначено PP59.

Нет необходимости считывать значение "d". Привод делает это внутренне .

Это , как показано здесь , только сообщает пользователю , что означает , когда мы говорим , что "d" - перемещение между обратными связями .

Нет необходимости считывать значение "e". Привод делает это внутренне . Это , как показано здесь , только сообщает пользователю процент люфта , который фактически будет компенсирован приводом .

Компенсация люфта между обратными связями будет применена , если : привод находится в режиме управления по положению .

он управляется с обеими обратными связями ; то есть параметр конфигурации системы для режима работы AP1 = 5 или AP1=13.

У ЧПУ нет параметра , эквивалентного PP59 и , следовательно , компенсация этого люфта может быть установлена только в приводе .

Важно

. Эта компенсация люфта может быть применена только , используя версию 06.10 или новее .

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Задержка компенсации пиком реверсирования

Важно

. Эта задержка компенсации люфта может использоваться только с версией 06.10 или новее и она полезна , когда компенсация в реверсивном движении происходит слишком рано , таким образом оставляя штрихи на поверхности обрабатываемой детали .

Чтобы улучшить управление преждевременной компенсацией люфта в реверсивном движении относительно фактического контура позиционирования , есть параметр для задержки применения такой компенсации на определенное время .

Параметр on-line настройки этой задержки :

PP13

[F01304] BacklashPeakDelay

Таким образом , реверсивное движение в системе сконфигурированной с управлением по положению , где петля положения закрыта в приводе , выполняется следующим образом :

ЧПУ отсылает приращение положения , с противоположным знаком предыдущему ; то есть отсылает команду реверсирования движения .

Привод получает эту команду и требует компенсацию люфта в р е в е р с и в н о м д в и ж е н и и . В н у т р е н н е , о н в ы п ол н я ет эт у компенсацию , обгоняющую фактическое положение петли .

С этим параметром , установленным в ноль по умолчанию , можно установить задержку в миллисекундах для применения компенсации люфта . Привод внутренне округлит значение установки к более низкому значению и кратному времени петли .

5.

У л у ч ш е н н а я к о м п е н с а ц и я л ю ф т а . О т м е н а экспоненциальной компенсации

Важно

. Компенсация люфта пиком реверсирования , используя прямую обратную связь может быть отменена только , используя в е р с и ю 0 6 . 1 0 и л и н о в е е .

Э т а ф у н к ц и я д о л ж н а в с е г д а использоваться

, потому что это - улучшение к компенсации пиком реверсирования . Она улучшает финишную деталь , предотвращая штрихи из за большего дополнительного импульса команды скорости , чем необходимо для компенсации люфта .

Ранее было описано , как люфт стол - ШВП компенсируется , используя прямую обратную связь . Так , при реверсировании движения стола , применяя эту экспоненциальную компенсацию пиком реверсирования , результат (PP2·PP3) соответствует

в первом приближении значению люфта

.

Теперь , это приблизительное значение люфта может фактически измениться в зависимости от динамики системы и затем если люфт немного меньше чем тот , который рассматривается , компенсация может быть отменена ( отмена экспоненциальной компенсации ) в нужное время . Теперь есть новый параметр on-line, сообщающий , когда другая граница люфта будет достигнута и когда отменить экспоненциальную компенсацию :

PP14

[F01305] BacklashPeak2FeedbackDisplacement

Этому параметру нужно назначить расстояние , на которое стол переместится с момента реверсирования , чтобы знать , когда другая граница люфта будет достигнута и отменить экспоненциальную компенсацию .

Значение , назначенное этому параметру из WinDDSSetup, будет в mm, используя линейные оси или градусах , используя поворотные оси .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

23

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Пример .

Если PP14 будет установлен в 20 dµm ( в WinDDSSetup, то PP14 будет установлен в 0.0020 mm), когда стол переместится на это расстояние после реверсирования , привод будет полагать , что другая граница люфта достигнута и остановит экспоненциальную компенсацию

PP2·PP3 ( отмена экспоненциальной компенсации ).

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

24 i

РИСУНОК S5-15

Отмена экспоненциальной компенсации люфта стол - ШВП , используя прямую обратную связь . Параметр PP14.

Отметьте что ,

если

PP14 = 0 или PP14 = - 0.0001

, экспоненциальная компенсация люфта пиком реверсирования будет применена полностью ; то есть отмена экспоненциальной компенсации будет происходить точно так же , как это было сделано в более ранних версиях , чем 06.10.

PP14 автоматически устанавливается в - 0.0001

, при обновлении до 06.10 или новее . Для версий 06.10 и новее , значение по умолчанию

PP14 = 0

.

Важное дополнительное примечание

: Если

PP14

0

никакой компенсации трения не будет применено при реверсировании . До версии 06.10 обе компенсации могли быть применены одновременно .

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Гистерезис в команде компенсации

Важно

. Эта функция доступна с версии 06.10 привода и ее применение удобно только в ситуациях , где происходят очень маленькие движения с реверсом ( напр . ±1 dµm). Цель состоит в том , чтобы препятствовать компенсации при реверсе для таких ситуаций , потому что при этом обычно остаются штрихи на финишной детали .

До сих пор , привод всегда запрашивал компенсацию пиком реверсирования после обнаружения реверса движения стола , следуя команде ЧПУ . Параметр on-line гистерезиса был добавлен для управления началом экспоненциальной компенсации пиком реверсирования после обнаружения реверса движения , чтобы не начинать ее каждый раз , когда получена команда реверса .

PP15

[F01306] ReversalHysteresis

Этот параметр должен быть установлен значением , на которое должна измениться команда положения , данная PV47, после первого реверса движения ( гистерезис ), таким образом привод полагает , что он получил команду выполнить компенсацию и избегает запускать компенсацию каждый раз при получении команды реверса движения . Значение , назначенное этому параметру от WinDDSSetup, будет в mm, используя линейные оси или в градусах , используя поворотные оси .

Пример

.

Если PP15 был установлен в 5 dµm ( из WinDDSSetup, установите PP15

= 0 . 0 0 0 5 m m , если это л и не й на я о с ь ) , то пр ивод не буд ет активизировать компенсацию реверса во всех реверсах после первого , в то время как команда положения , данная PV47, не изменит значение , равное данному в PP15, начиная с первой команды реверса команды положения .

Другими словами , если приходит команда реверса , когда команда положения изменилась на 2 dµm от позиции , где первая команда реверса имела место , то компенсация не будет начата ( не превышено значение , данное в PP15), и будет выполнено только реверсивное движение .

Только , когда команда положения изменится на 5 dµm, будет начата компенсация , и следующая команда реверса будет принята как новая точка отсчета , используемая для оценки изменения команды положения , чтобы определить , когда значение , данное в PP15 будет достигнуто , чтобы снова выполнить компенсацию . См .

РИСУНОК S5-

16

.

5.

i

РИСУНОК S5-16

Выполнить компенсацию люфта или нет ( пиком реверсирования ) после обнаружения команды реверса движения оси . Параметр PP15.

Отметьте

. С

PP15 = 0

, экспоненциальная компенсация люфта пиком реверсирования будет применена в каждом реверсе ; то есть без амплитуды гистерезиса , точно так , как это было сделано в версиях привода , старше чем 06.10.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

25

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Улучшенная компенсация трения

Важно

. Эта функция доступна с версии 06.10 привода , и ее применение всегда полезно , потому что это - усовершенствование .

Компенсация трения и компенсация люфта ( пиком реверсирования ) были применимы одновременно до версии 06.10 привода , что усложняла настройку . Так , настройка компенсации трения и затем компенсации люфта оптимизировала работу станка . Однако , если по какой нибудь причине компенсация трения должна была быть изменена , это также требовало корректировать компенсацию люфта .

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

26

РИСУНОК S5-17

Компенсация момента трения отсутствует в зоне люфта .

С версии привода 06.10, эти две компенсации независимы , и компенсация люфта ( пиком реверсирования ) отменяет компенсацию трения . Это решение является полностью соответствующим действительности , потому что в зоне люфта фактически нет никакого трения . См .

РИСУНОК S5-17

.

С другой стороны , эта версия включает новый параметр on-line, чтобы настроить амплитуду гистерезиса при компенсации момента трения :

TP15

[F01909] TorqueCompensationSpeedHysteresis что позволяет изменять амплитуду гистерезиса параметром при компенсации момента трения . Он устанавливается в rpm из

WinDDSSetup.

Отметьте

. В версиях , старше чем v.06.10 привода , компенсация момента трения была установлена значением 0.0001 x SP10

( максимальная скорость приложения ).

Теперь , возможно увеличить это значение , используя параметр TP15, таким образом решая проблему определенных станков , значение Kv у которых высокое и они имеют шум такой амплитуды по скоростно .

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Автонастройка инерции off- line

Важно знать фактическое значение полной инерции J t

( инерция двигателя + инерция нагрузки ) системы в движении для настройки упреждения ускорения .

Далее приводится описание того , как вычислить автоматически параметр инерции NP1 ( отношение между инерцией нагрузки и ротором двигателя ) в режиме off-line во время настройки станка .

Обратите внимание

, что согласно этому вычислению NP1 для значения PP217 100 % с :

Обратной связью двигателя

, ошибка рассогласования фактически уменьшается до 0.

Прямой обратной связью

и в зависимости от качества станка

( люфт между столом и ШВП ) этот коэффициент определяет , насколько ошибка рассогласования будет уменьшена .

Эта функция затрагивает следующие параметры :

Относительно трения :

TP10

TP11

TP12

TP13

[F01902]

[F01903]

[F01904]

[F01905]

Относительно инерции :

ConstantPositiveTorqueCompensation

ConstantNegativeTorqueCompensation

DynamicPositiveTorqueCompensation

DynamicNegativeTorqueCompensation

NP1

[F02200] ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage

Все эти параметры on-line, то есть воздействуют непосредственно , и , следовательно , после выполнения этой функции с использованием команды

GC5

[F00615] AutoCalculate повторно вычисляет все их , переписывая новыми расчетными значениями .

Чтобы определить автонастройку этих параметров , в ЧПУ должна быть запрограммирована следующая последовательность :

1.

Перемещение на низкой постоянной скорости ( напр . 50 rev/min).

2.

Перемещение на высокой постоянной скорости ( напр . половина номинальной скорости двигателя ).

3.

Существенное ускорение между обоими движениями ( напр . 2000 mm/s

2

)

4.

Длительность перемещения на постоянной скорости ( от 1 до 5 s).

i

Предупреждение .

Заметьте , что реальная скорость и значение ускорения должны совпадать со значениями , запрограммированными в ЧПУ . В противном случае отрегулируйте станок до получения указанных значений . ( Установите упреждение скорости параметром PP216).

5.

Предупреждение

: Максимальное общее время возвратно поступательного ( назад вперед ) цикла не должно превышать 25 секунд .

Когда станок находится в движении , выполните команду GC5 и подождите , чтобы она была закончена .

Проверьте

значение всех параметров , упомянутых ранее .

Если после вычисления вы хотите сохранить установку этого параметра , сохраните их на флэш , используя соответственную иконку или команду

GC1.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

27

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

28

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Минимальные требования запрограммированного перемещения для автонастройки инерции можно видеть на

РИСУНОК S5-18

:

РИСУНОК S5-18

Перемещение , запрограммированное для автонастройки инерции в режиме off-line.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Контроль ошибки рассогласования

Контроль ошибки рассогласования препятствует разносу осей .

Привод сравнивает эти параметры :

PV189

PP159

[S00189]

[S00159]

FollowingError

MonitoringWindow

Если FollowingError > MonitoringWindow - это означает , что сервосистема реагирует на задание со слишком большой задержкой и это вызывает сообщение об ошибке :

E156

DV1 [S00011], бит 11 ExcessiveFollowingError

Контроль выполняется для ошибки рассогласования , возникающей только при условиях :

Привод находится в режиме управления положением .

См . параметр

AP1

в главе 13 этого руководства .

Параметр MonitoringWindow – отличен от нуля . (PP159>0).

Есть момент двигателя . (TV100 = 1).

Предупреждение .

Если параметр PP159 [S159] MonitoringWindow равен нулю , то ошибка рассогласования не будет отслеживаться .

Очень важно установить его значение , отличным от нуля , чтобы предотвратить отсутствие контроля разноса оси .

5.

РИСУНОК S5-19

Контроль ошибки рассогласования .

Ч П У т а к ж е к о н т р ол и рует м а к с и м а л ь н о е з н ач е н и е о ш и б к и рассогласования , разрешенной соответствующем ей параметром в таблице параметров каждой оси в ЧПУ .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

29

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Формат модуля

Привод может работать в формате модуля . Этот формат главным образом используется на поворотных осях .

Это означает , что он готов выполнять полное механическое перемещение оси посредством задания или данных обратной связи , ограниченных диапазоном значений ; обычно от 0 до 360°.

Этот диапазон значений устанавливается параметром :

PP103

[S00103] ModuleValue

Привод конфигурируется в формате модуля или абсолютном установкой бита 7 параметра :

PP76

[S00076] PositionDataScalingType

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

30

РИСУНОК S5-20

Формат модуля .

Работая в формате модуля , привод не допускает задание скорости в абсолютном значении , больше чем PP103.

Предупреждение .

Проверьте , что ЧПУ определяет эту ось тем же самым способом ( модульный или линейный формат ).

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Ограничения положения

Ограничения хода осей устанавливаются параметрами :

PP49

PP50

[S00049]

[S00050]

PositivePositionLimit

NegativePositionLimit

Они устанавливают разрешенную и запрещенную зоны для движения оси .

Любая команда положения , данная в переменной :

PV47

[S00047] PositionCommand которая заставила бы ось переместиться в запрещенную зону , вызовет ошибку

E150

.

Более подробно об этих параметрах , см . главу 13

.

Глава 14 описывает определение ошибок .

Пределы положения могут быть отменены установкой бита 4 параметра PP55 в ноль (PP55.4 = 0) или устанавливая PP49 = 0 и PP50

= 0; оба условия не обязательно должны быть одновременно .

Ошибка

E150

будет выпущена , если одно из этих условий будет встречено .

5.

РИСУНОК S5-21

Ограничения положения .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

31

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Замена обратной связи on- line

С версии 04.01 привода , можно регулировать только с обратной связью , выбранной при первоначальной установке параметров . Если вы хотите переключиться от регулирования с внешней обратной связью к регулированию с обратной связью двигателя или наоборот , то система должна быть выключена , и соответствующие параметры должны быть изменены .

Однако , многие применения Motion Control требуют изменения обратной связи on - line, без выключения системы , установки новых параметров и перезагрузки привода .

Версия 04.02 уже обеспечивает возможность осуществления изменения обратной связи on-line.

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

i

Режим работы и установка параметров

До использования этой функции , было два режима работы для регулирования в позиции с каждым из этих двух видов обратных связей .

Режим работы определялся параметром :

AP1

[S00032] PrimaryOperationMode

Так :

AP1=3

AP1=11

AP1=4

AP1=12

Позиционирование и обратная связь двигателя

Позиционирование и обратная связь двигателя с упреждением скорости

Позиционирование и прямая обратная связь

Позиционирование и прямая обратная связь с упреждением скорости

Новая функция предлагает еще два способа :

AP1=5

AP1=13

Позиционирование и обе обратные связи

Позиционирование и обе обратные связи с упреждением скорости

Это два способа , которые разрешают on - line замену обратной связи , закрывающей контур положения .

Команда , которая выполняет замену обратной связи :

PC150

[F02003] ChangePosFB12 что выполняется , устанавливая PC150 = 3 ( из WinDDSSetup) для замены от обратной связи двигателя к прямой обратной связи .

Возвращается значение 7, если все работает хорошо , и значение 15

( ошибка ), если команда не выполняется должным образом .

При правильном выполнении происходит переключение к прямой обратной связи . Возвращение к обратной связи двигателя требует установку команды PC150 в 0.

Каждый раз при выполнении этой команды , прямая обратная связь будет сравниваться с обратной связью двигателя , таким образом предотвращая дерганье из за ошибки между обратными связями .

Предупреждение .

Обратная связь двигателя будет первой , закрывающей контур положения . Поэтому , будет зависеть от ЧПУ или от программы Motion Control, выполнять ли при включении команду начать управление с прямой обратной связью или нет .

32

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Поиск исходного с любой из двух обратных связей

Используйте два режима работы , определенные в AP1 со значениями 5 и 13, чтобы выполнить поиск исходного с любой из этих двух обратных связей , независимо от того которая из них была установлена .

Бит 3 параметра PP147 указывает , какая обратная связь будет использоваться для поиска исходного .

Вот все возможности :

С AP1 = 5 или AP1 = 13:

1.

Регулирование и поиск исходного с обратной связью двигателя

Команда PC150 = 0

Бит 3 параметра PP147 = 0

Этот рабочий режим является тем же самым , что и установка параметра AP1=3 или AP1=11, поиск исходного выполняется на обратной связи двигателя .

2.

Регулирование и поиск исходного с прямой обратной связью

Команда PC150 = 3

Бит 3 параметра PP147 = 1

Этот рабочий режим является тем же самым , что и установка параметра AP1=4 или AP1=12, поиск исходного выполняется на прямой обратной связи .

3.

Регулирование с обратной связью двигателя и поиск исходного с прямой обратной связью

Команда PC150 = 0

Бит 3 параметра PP147 = 1

Такая установка осуществляет поиск исходного с прямой обратной связью .

Так как обе обратных связи должны иметь ту же самую координату , то вычисляется PV173 (S00173) MarkerPositionA как PV53 (S00053) PositionFeedback2.

Это требует смещения значений поиска исходного при прямой обратной связи , и вычисления расстояние для перемещения в координатах PV47, PV51 и PV53, чтобы переключиться на новую систему координат .

4.

Регулирование с прямой обратной связью и поиск исходного с обратной связью двигателя

Команда PC150 = 3

Бит 3 параметра PP147 = 0

Такая установка осуществляет поиск исходного с обратной связью двигателя .

5.

Предупреждение .

Обратная связь не может быть изменена on - line при перемещении .

Двигатель должен быть остановлен

. С другой стороны , до переключения обратных связей , нужно проверить , что их параметры установлены должным образом . Чтобы это сделать , или проверьте , чтобы значение PV190 ( которое указывает ошибку между обеими обратными связями ) было не слишком высоким или используйте параметр PP5.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

33

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Максимальная ошибка , разрешенная между обратными связями

Параметр :

PP5

[F00391] ActualPositionMonitoringWindow устанавливает максимальную ошибку , разрешенную между обратной связью двигателя и прямой обратной связью . Таким образом , сравнивая значение прямой обратной связи по положению ( это различие может рассматриваться в PV190), если его отклонение превышает значение , установленное в этом параметре PP5 более чем на 20 ms, привод выдает ошибку

E157

ExcessiveActualPosition Difference (DV11 [S00011], бит 11).

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

34

РИСУНОК S5-22

Максимальная ошибка , разрешенная между обратными связями .

Полагая , что назначение этого параметра состоит в том , чтобы предложить дополнительный запас прочности в приложениях , которые и с п ол ь зу ют в н е ш н ю ю и з м е р и тел ь н у ю с и с те м у , о н д ол ж е н устанавливаться значением , отличным от нуля , для внешней обратной связи с прямоугольной формой сигнала , потому что нет других контрольных систем для этого случая .

Помните , что если

PP5 = 0, ошибка различия между обратными связями не будет проверена .

С версии 06.09, можно устанавливать PP5= -0.0001, делая обратные связи полностью независимыми .

Помните , что если

PP5= - 0.0001

, ошибка различия между обратными связями не проверяется , и обратные связи не эквивалентны при поиске исходного ; поэтому , обратная связь , не используемая для поиска исходного не будет применена для смещения координаты .

Эта новая функция позволяет соединить с прямой обратной связью линейный энкодер или другое устройство обратной связи , которое может быть прочитано ЧПУ или PLC и выполнить соответствующие действия .

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Комбинированные обратные связи

Обычно , станки с большим механическим люфтом подвержены колебаниям , которые делают их нестабильными и имеют отрицательный эффект на управление по положению систем , использующих прямую обратную связь ( линейный энкодер ). Это не происходит , используя обратную связь двигателя ( энкодер ) для управления положением , так как работа такого типа станков полностью устойчива .

Цель этой функции , включенной в версию 06.12 привода , состоит в том , чтобы получить управление по положению на станках с прямой обратной связью столь же хорошее , как и с обратной связью двигателя .

Это достигается , временно комбинируя обратные связи , когда станок подвержен колебаниям и всегда управления положением с прямой обратной связью , когда вибрация , вызывающая неустойчивость , отсутствует .

Блок схема контура положения выглядит так :

PV47 (S00047)

PositionCommand

+

Kp

- Drive in position control -

-

Position P

PV51 (S00051)

PositionFeedback1

Position feedback

ADAPTATION

BETWEEN

FEEDBACKS

PV53 (S00053)

PositionFeedback2

*

PV153 (F01308)

PositionFeedback12

PP16 (S02007)

PositionFeedbackAdaptationTimeConstant

*

IMPORTANT NOTE: If the drive is configured in velocity control (AP1=2), variable

PV153

makes it possible to use the combination of feedbacks when using an

8055/55i CNC or an 8070 CNC (in speed) that will be the one closing the loop.

РИСУНОК S5-23

Блок схема управления по положению с временной адаптацией замены обратной связи .

Чтобы установить постоянную времени для адаптации обратной связи положения , установите параметр :

PP16

[F02007] PositionFeedbackAdaptationTimeConstant который устанавливает задержку между координатами , вставленными в контур положения поворотных и линейных энкодеров . См . параметр

PP16

и переменную

PV153

в главе 13 этого руководства .

Процедура

Установите параметр PP16 (F02007) сначала со значением от 10 до

300 ms. Например : 100 ms.

Увеличивайте установленное ранее значение с инкрементом 30 ms, наблюдания колебания ускорения или замедления , пока система не станет устойчивой .

Как только система устойчива , уменьшайте установленное значение с декрементом 10 ms до достижения минимального значения PP16, который делает систему устойчивой .

i

Заметьте , что

эта процедура может использоваться , чтобы управлять колебаниями во время всего движения , как для системы , управляемой по положению с обратной связью двигателя , но с точностью позиционирования прямой обратной связи .

Установка PP16 = 0 подразумевает управление по положению с прямой обратной связью ( линейный энкодер ), тогда как установка

PP16 = 3200 ( высокие значения ) подразумевает управление по положению с обратной связью двигателя ( поворотный энкодер ).

5.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

35

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Компенсация упругой деформации в сцеплении оси i

Эта функция доступна с версии 06.16, и она должна применяться на станках , динамика которых вызывает существенную упругую деформацию в системе трансмиссии ( сцепления ) каждой оси , производя недопустимые отклонения на любой траектории режущей кромки инструмента в процессах обработки , точения и т .

д ., которые не могут быть компенсированы в контуре управления , так как они находятся вне системы измерения .

Предварительные соображения

Отметьте

. Обратите особое внимание на следующие соображения .

Эта функция может быть применена на любом станке , который использует только обратную связь двигателя независимо от типа траектории , которой следует режущая кромка инструмента .

Эта глава анализирует динамическое поведение станка , когда режущая кромка инструмента следует по круглому пути ( так как это простая геометрическая форма для измерения отклонения пути ) при получении значения компенсации упругой деформации на каждой оси станка .

Именно поэтом у большинство математических выражений , появляющихся в этой главе , применимы только к круглым путям .

Если пользователь желает проанализировать упругие деформации на своем станке , выполняя некоторые тесты с другими более сложными путями инструмента , то он не сможет применить некоторые из выражений , показанных здесь .

Числовые данные , появляющиеся в примерах , иллюстративны . Не копируйте эти данные для ваших тестов . Помните , что каждая операция обработки , которую выполняет станок , требует очень определенных условий обработки , которые редко совпадают с данными , показанными в примерах .

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Упругая деформация в сцеплении оси

Рассмотрим систему , состоящую из серводвигателя с его обратной связью положения , упругим сцеплением и режущей кромкой инструмента . См . рисунок .

Motor feedback

Elastic coupling

Load

Motor k,m

Measurement given by the motor feedback

Measurement at the tool tip

РИСУНОК S5-1

Схемма .

Когда система начинает перемещаться , и если сцепление было бы в идеале недеформируемым , положение режущей кромки инструмента строго следовало бы за траекторией , определяемой программой обработки ЧПУ , и оно было бы тем же самым , что и положение , данное устройством обратной связи , интегрированным в двигатель .

36

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Однако , предположение , что сцепление не может быть искажено , не является реалистичным Поэтому при перемещении сцепление подвержено упругой деформации , более или менее существенной в зависимости от ускорения ; то есть имеется относительная подача между режущей кромкой инструмента и столом , которая в большей или меньшей степени затрагивает траекторию . Поэтому траектория , определяемая программой обработки ЧПУ , не точно повторяется режущей кромкой инструмента , есть отклонение из за упругой деформации сцепления оси .

Это отклонение пути не измеряется устройством обратной связи положения двигателя , потому что оно расположено как раз перед упругим сцеплением и , следовательно , оно не знает об этой деформации . Поэтому нет никакого отклонения для контура управления привода , чтобы выполнить компенсацию .

При таком сценарии , где отклонение не измеряется даже если оно есть , его нельзя компенсировать , увеличивая пропорциональное усиление системы в контуре управления , такое отклонение должно компенсироваться , используя параметр on-line:

PP20.

# [F02020.#] DynamicDeformationFrequency установите его со значением частоты резонанса ( в Hz), связанной с упругим сцеплением . Позже будет описана процедура , чтобы получить эту частоту .

5.

Динамические коэффициенты , связанные с упругой деформацией

Деформация упругой механической системы под воздействием силы , дана формулой :

Force = k

⋅ Δ x где :

k

Δ

x

Постоянная

Величина упругости деформации

Также известно , что :

Force = m a где :

m a

Массы всех движущихся элементов ускорение системы и заменяя значение в предыдущей формуле мы получаем уравнени :

= k

⋅ Δ x

Поэтому деформация пропорциональна ускорению :

Δ x = k

=

Для круглой траектории , рекомендуемой для использования в тестах обработки для настройки компенсации упругой деформации , из за удобной геометрическая формы для выполнения измерений , нормальное ускорение дано формулой :

Применяется только для круглых путей где :

R

F

a =

[

R

]

2

Радиус круглой траектории , которой следует режущая кромка инструмента . Введите его значение в метрах (m).

Подача режущей кромки инструмента , пока стол не перемещается . Если инструмент и стол переместятся , то F будет относительной подачей между ними . Введите его значение в метрах в минуту (m/min).

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

37

5.

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

38

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Заключения

Упругая деформация на оси станка прямо пропорциональна ускорению и в случае круглой траектории , она также прямо пропорциональна квадрату подачи .

Поэтому , чем выше относительная подача между режущей кромкой инструмента и столом , тем более существенной будет упругая деформация .

Обработк а детали по круглой траектории на низкой подаче рассматривает упругую деформацию только на одной оси или на обоих , подразумевает фактически получение требуемого круглого пути , потому что отклонение пути , испытываемое осями , будет очень маленьким . Это не будет идеальный круг , но , практически это не требуется для компенсации упругой деформации .

Обработка детали по круглому пути на высокой подаче , рассматривает упругую деформацию только на одной оси или на обоих , подразумевает получение овального пути , потому что отклонение пути , испытываемое осями , будет значительным . Один из главных радиусов эллипса будет таким же , что и радиус круглого пути в случае отсутствия упругой деформации на этой оси . Рассмотрение упругой деформации на обоих осях также приведет к овальному пути , где ни один из двух главных радиусов не совпадает с радиусом запрограммированного круглого пути .

Для компенсации этой деформации , установите параметры PP20 для каждой оси со значением частоты резонанса упругого сцепления . См .

процедуру получения этой частоты в следующем разделе .

Замечания

Прежде , чем компенсировать упругую деформацию , ЧПУ будет всегда отображать круглый путь , а не элептический как можно ожидать из за упругой деформации . Обратная связь двигателя расположена перед упругим сцеплением и не регистрирует отклонение пути из за упругой деформации .

После компенсации упругой деформации ЧПУ будет всегда показывать элептический путь , а не круглый как можно ожидать после компенсации упругой деформации .

Настройка компенсации . Как установить PP20

Значение частоты резонанса упругого сцепления для компенсации упругой деформации может быть получено двумя различными процедурами . Одна из них основана на диаграммах Бодэ станка и другая , выполнением теста механической обработки . Установите PP20 с полученным значением частоты .

Как получить частоту резонанса упругого сцепления согласно диаграммы Бодэ

Рассмотрим блок схему , представляющую модель станка , как на рисунке .

+

-

+

+

M h

M r

E s c p g

L d

РИСУНОК S5-2

Блок схема станка с обратной связью двигателя и упругой деформацией сцепления между обратной связью двигателя и режущей кромкой инструмента .

Заметьте , что блок , который представляет упругую деформацию , расположен между обратной связью двигателя и режущей кромкой инструмента .

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Косвенный способ получения частоты использует диаграмму Бодэ , полученную из < задание тока - скорость двигателя >.

УСИЛЕНИЕ [DB]

1 5

1 0

5

0

-5

-1 0

-1 5

-2 0

-2 5

-3 0

-3 5

1 0

0

1 0

1

МИНИМУМ РЕЗОНАНСА

10

2

10

3

ЧАСТОТА [Hz]

10

4

30Hz

РИСУНОК S5-3

Идеальная теоретическая диаграмма Бодэ < задание тока - скорость двигателя >.

Значение частоты для установки PP2 составляет 30 Hz.

Отметьте

. Примите во внимание , что диаграмма Бодэ , показанная ранее , является идеальной теоретической диаграммой .

5.

Диаграмма Бодэ , полученная на реальных станках , более соответствует одной из показанных далее :

Реальная диаграмма Бодэ . ЗАДАНИЕ ТОКА - СКОРОСТЬ ДВИГАТЕЛЯ

[dB]

108.1...

98.125

88.125

78.125

68.125

58.125

48.125

Максимум

См . РИСУНОК S5-

2

Первый минимум резонанса

90 Hz

10

100

[Hz]

1000

РИСУНОК S5-4

Реальная диаграмма Бодэ . < задание тока - скорость двигателя >.

9000

Минимум резонанса , представляющий упругую деформацию в этой диаграмме Бодэ , всегда будет первый , появляющийся после максимума , указанного на рисунке . Значение частоты для установки

PP20 должно быть считана на оси абсциссы диаграммы и не должно быть точным , только приблизительным . Установите PP20 = 90 Hz.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

39

5.

42

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

40

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

Как получить частоту резонанса упругого сцепления , выполняя тест механической обработки

Если отсутствует диаграмма Бодэ станка или требуется применить компенсацию со значением частоты , полученной опытным путем , последуйте описанию этого раздела .

Из формулы частоты колебания простого гармонического движения

( п .

г .

д .). можно получить его соотношение с ускорением и деформацией через уравнение : f = ⋅ m

= ⋅

Для круглого пути отклонение Dx относительно R может быть получено непосредственно , измеряя деталь , которая ранее была обработана .

Ускорение системы вычислено из формулы , показанной ранее : a = [ F/

60 ]

2

/ R.

С этими определенными значениями , формула частоты , представляет значение для установки PP20, чтобы компенсировать упругую деформацию , вызванную в этой оси .

Пример .

Настройка компенсации упругой деформации на оси X машины лазерной резки . У машины есть два серводвигателя с обратной связью положения , которые перемещают инструмент в плоскости , определенной осями X и

Y. Предположим , что только ось X имеет упругое сцепление .

Назначение машины состоит в том , чтобы сверлить круглые отверстия с радиусом R = 5 mm = 0.005 m на высокой скорости в листовом металле , который базируется на неподвижной раме .

Чтобы получить значение частоты для установки PP20, компенсирующей упругую деформацию на оси X, выполните следующее .

1. Сделайте отверстие , поддерживая инструмент на высокой подаче , например , F8000 mm/min, чтобы вызвать большое отклонение Dx и генерировать явный элептический путь .

2.

Как только отверстие будет сделано , используйте штангенциркуль для измерения различных диаметров элептического отверстия до получения диаметра Dm большей оси эллипса . Заметьте , что элептическая форма не будет визуально заметна .

Y

R

X

Y

Dm

R

X

РИСУНОК S5-5

Реальная форма является элептической , а не круглой , если только ось X подвержена упругой деформации .

3.

Получите значение упругой деформации из формулы :

Δ x =

2

Предположим , что значение деформации :

Δ x = 90 µm = 90 x 10

-6

m.

4.

Получите значение ускорения для круглого пути из формулы : a =

[

R

]

2

=

[

8 60

0.005

]

2

= 3.6 m/s

2

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

5.

Получите значение частоты из формулы : f = ⋅ = ⋅

-------------------------

90 x 10 –

6

= 31.8 Hz

6.

Установите PP20 с полученным значением , то есть . PP20 = 31.8 Hz.

7.

Проверьте , что после установки PP20, деталь обрабатывается должным образом , независимо от профиля траектории .

5.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

41

5.

ПРИВОД ПОЛОЖЕНИЯ

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

42

РЕЗЮМЕ ЗАПУСКА

6

Общие параметры

Общие параметры

AP1 Выбирает , как будет работать привод

= 3

= 4

Контур

Контур положения положения с с обратной прямой связью обратной двигателя связью без без упреждения упреждения

= 5

= 11

= 12

= 13

Контур

Контур

Контур

Контур положения положения положения положения с с с с обратной обратной прямой обратной связью связью обратной связью двигателя двигателя связью и двигателя без и упреждения упреждением упреждением и упреждением

GP2

= 0

= 1

= 2

= 5

= 6

= 7

GP10 Тип сигнала прямой обратной связи

= 0

Нет прямой обратной связи

= 1

Прямоугольный сигнал TTL

= 2

= 3

= 4

= 5

1Vpp

1Vpp синусоидальный

Сигнал от устройства

Прямоугольный синусоидальный сигнал сигнал обратной

TTL с сигнал с связи

SSI

Stegmann® коммуникацией

SSI коммуникацией

Тип

Синусоидальный

Резольвер

Энкодер

Энкодер

Синусоидальный

Без

обратной

с обратной

связи

энкодер связи

двигателя

энкодер прямоугольным

(

TTL сигналом

Heidenhain (EPN 1387) для только двигателей для

Siemens, 1FT6 шпинделей ) серия

С обратной связью двигателя (AP1=3 или AP1=11).

Следующие параметры игнорируются :

PP54

Смещение нуля для прямой обратной связи

PP115

Установка параметров прямой обратной связи

NP117

Установка шаг / импульс для прямой обратной связи

С прямой обратной связью (AP1=4 или AP1=12).

Следующие параметры игнорируются :

PP150

Смещение нуля для обратной связи двигателя

PP52

Смещение нуля с обратной связью двигателя

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

6.

Резюме запуска если прямая обратная связь - абсолютный линейный энкодер

.

Параметры для абсолютной прямой обратной связи . SSI коммуникации .

GP10

Электрический сигнал поставляется

прямой обратной связью

= 4

= 5

Прямоугольный сигнал TTL с SSI интерфейсом .

1Vpp синусоидальный сигнал с SSI интерфейсом .

RP60

Частота , поддерживаемая часами привода .

RP61

Размер данных SSI в битах .

RP62

Формат данных SSI.

Бинарный код ( бит 0 = 0) или код Грэя ( бит 0 = 1)

RP63

Нормальный ( бит 1 = 0) или Firtree ( бит 1 = 1)

Разрешение

абсолютного линейного устройства обратной связи

с цифровым протоколом коммуникации SSI. Должно быть установлено в dµm.

Число бит на оборот

абсолютного углового устройства обратной связи

с цифровым протоколом коммуникации SSI. Должно быть установлено в битах .

Параметры абсолютного линейного энкодера Fagor

с интерфейсом

SSI устанавливают следующие значения по умолчанию :

RP60 =

200 kHz

RP61 =

32 bits

RP62 =

0

RP63 =

1 dµm

Частота , поддерживаемая часами привода

Размер данных SSI в битах

Данные SSI поступающие в бинарном коде

Разрешение

абсолютного линейного

энкодера .

Отметьте , что для других абсолютных устройств обратной связи

с коммуникационным протоколом SSI, значения параметров RP61 и

RP62 должны поставляться производителем .

Параметры , связанные с вычислителем скорости

Параметры , связанные с вычислителем скорости

SP15

Частота среза низкочастотного фильтра вычислителя скорости .

SP16

К оэ фф ицие нт д е м п ф и р о ва н и я н и з к оча с тот н о го ф и л ьт р а вычислителя скорости .

SP17

Вычислитель скорости ВКЛ (1) или ВЫКЛ (0).

20

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , связанные с работой без датчика

Параметры , связанные с работой без датчика

AP2=1

Тип векторного управления "Sensorless", основанный на модели напряжения .

FP50

FP51

FP60

Значение пропорционального усиления ПИ использует вычисление скорости асинхронного двигателя с управлением тиа "Sensorless".

Значение интегрального усиления ПИ использует вычисление скорости асинхронного двигателя с управлением тиа "Sensorless".

Частота среза низкочастотного фильтра модели напряжения .

2

Параметры , связанные с разрешением

Параметры , связанные с разрешением

PP115

Установка параметров прямой обратной связи

бит 5

Структура дистанционно кодированного референтного маркера (I0) бит 5 = 0 положительный счет в положительном направлении бит 5 = 1 отрицательный счет в положительном направлении

бит 3

Направление обратной связи

бит 1

бит 3 = 0 не инвертирована бит 3 = 1 инвертирована

Имеет ли обратная связь дистанционно кодированный референтный маркер (I0)?

бит 1 = 0 без дистанционно кодированных I0 бит 1 = 1 с дистанционно кодированными I0. См .

NP165

и

NP166

.

бит 0

Тип прямой обратной связи бит 0 = 0 угловой ( энкодер ).

NP117

выдает импульс на оборот .

бит 0 = 1 линейный энкодер ( шкала ).

NP118

выдает период сигнала .

NP117

Разрешение угловой прямой обратной связи

NP118

Разрешение линейной прямой обратной связи

Период сигнала линейного энкодера .

20 µm для линейных энкодеров Fagor ( градуированное стекло ),

S00118 = 20 µm.

NP121

Отношение NP121/NP122 указывает передаточное отношение между

NP122

двигателем и ШВП . Они принимают только целые числа до 32767.

NP123

Шаг ШВП . Если это поворотная ось , установите NP123 = 360000.

NP131

Отношение NP131/NP132 указывает механическое ( передача ) отношение между прямой обратной связью и перемещением нагрузки .

NP132

Оно допускает только целые числа до 32767.

NP133

Линейное перемещение оси за оборот энкодера прямой обратной связи .

Поворотная ось : NP133 = 0.

Линейная ось с линейной прямой обратной связью : NP133 = 0.

Линейная ось с угловой прямой обратной связью :

NP133 =0

линейное перемещение на число оборотов - одинаковое для обоих энкодеров .

NP133

0

линейное перемещение на число оборотов – различное для обоих энкодеров .

Резюме запуска

6.

Параметры для идентификации линейной обратной связи с дистанционно кодированными референтными метками

Параметры для идентификации линейной обратной связи с дистанционно кодированными референтными метками :

NP165

Расстояние между референтными метками .

NP166

Расстояние между I0, в пределах группы расположенных вместе .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

6.

20

Резюме запуска

Параметры переключателя поиска исходного

Параметры переключателя поиска исходного

PP147

Установка поиска исходного

бит 5

Переключатель исходного бит 5 = 0 переключатель исходного проверяется ( по умолчанию ) бит 5 = 1 переключатель исходного игнорируется

бит 3

Обратная связь бит 3 = 0 обратная связь двигателя . См .

PP52

и

PP150

.

бит 3 = 1 прямая обратная связь . См .

PP54

и

PP151

.

бит 1

Статус

переключателя поиска исходного

бит 1 = 0 нормально разомкнут бит 1 = 1 нормально замкнут

бит 0

Направление вращения вала двигателя при поиске исходного бит 0 = 0 по часовой стрелке бит 0 = 1 против часовой стрелки

Для поиска исходного с любой из этих двух обратных связей , независимо от того , которая используется для управления , бит 3 параметра PP147 устанавливает , какая будет использоваться в поиске исходного . - См .

предыдущую таблицу -. Используя ЧПУ 8070, подключите электрический контакт " переключатель исходного " на один из цифровых входов .

PP1

PP4

PP41

Медленная скорость двигателя , когда поиск исходного управляется непосредственно приводом .

Смещение переключателя исходного ( программным обеспечением ), чтобы избежать проблем воспроизводимости референтной метки .

Быстрая скорость двигателя , когда поиск исходного управляется непосредственно приводом .

PP42

Ускорение движения при поиске исходного .

PP52

Положение начальной точки станка ( исходное ) относительно станочного нуля , ( Смещение маркера обратной связи двигателя ).

PP54

Положение начальной точки станка ( исходное ) относительно станочного нуля , ( Смещение маркера прямой обратной связи ).

Параметры PP52 и PP54 привода эквивалентны осевому параметру

REFVALUE (P53) ЧПУ 8055/55i.

PP150

PP151

Положение референтной метки относительно станочной начальной точки ( исходное ), ( Смещение маркера обратной связи двигателя ).

Положение референтной метки относительно станочной начальной точки ( исходное ), ( Смещение маркера прямой обратной связи ).

Параметры PP150 и PP151 привода эквивалентны осевому параметру

REFSHIFT (P47) ЧПУ 8055/55i за исключением того , что привод не перемещается , чтобы вернуться в позицию REFVALUE (P53).

М ет од п о и с к а . П е р е к л юч ат ел ь м о ж ет б ы т ь п од с о ед и н е н непосредственно к PLC или к приводу .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Очень важно

. Отметьте , что - PP147 (S00147) HomingParameter, бит 3

-

ДОЛЖЕН

всегда устанавливаться , используя абсолютную обратную связь ( без поиска исходного ), чтобы указать , используется ли обратная связь двигателя или прямая обратная связь для выхода в исходное .

4

Параметры , связанные с коэффициентом усиления

Параметры , связанные с коэффициентом усиления

PP104

Пропорциональный коэффициент усиления в контуре положения . Он подобен осевому параметру PROGAIN (P23) ЧПУ 8055/55i. PP104 =1, означает ошибку рассогласования 1mm при F1000 mm/min.

PP216

PP159

% упреждения скорости ( от 0 до 100 %). Он подобен осевому параметру FFGAIN (P25) ЧПУ 8055/55i.

Максимальное значение разрешенной ошибки рассогласования . Если этот параметр устанавливается в 0, ошибка рассогласования не проверяется . Очень важно установить ему значение соответвующего параметра в таблице параметров для каждой оси в ЧПУ , отличное от 0, чтобы предотвратить разнос осей . ЧПУ также контролирует максимально разрешенную ошибку рассогласования , устанавливая соответствующие ей параметры в таблицу параметров каждой оси в ЧПУ .

PV189

Контроль ошибки рассогласования .

Резюме запуска

6.

Различные параметры для контура положения

Различные параметры для контура положения

PP49

Указывают максимальное положение , которое может быть д о с т и г н у т о с е р в о с и с т е м о й в о б о и х , п о л о ж и т е л ь н о м и в

PP50

отрицательном направлениях , соответственно . Эти пределы соблюдаются только тогда , когда все данные положения относятся к станочному нулю , то есть бит 0 из PV203 = 1.

Если переменная PV58 (S258) TargetPosition превысит пределы положения , то привод активизирует бит 13 из DV9.

ЧПУ также соблюдает пределы перемещения , определенные в таблицах параметров оси .

PP55 Управляет полярностью данных положения бит 4

Ограничения положения .

бит 4 = 0 Отменяет пределы положения .

бит 4 = 1 Активный ( по умолчанию ). См .

PP49

и

PP50

.

бит 3

Знак счета прямой обратной связи .

бит 3 = 0 Положительный .

бит 3 = 1 Отрицательный ( по умолчанию ) .

бит 2

Знак счета обратной связи двигателя .

бит 2 = 0 Положительный . бит 2 = 1 Отрицательный ( по умолчанию ) .

бит 0

Знак задания положения .

бит 0 = 0 Положительный .

PP58

бит 0 = 1 Отрицательный ( по умолчанию ) .

Ошибка ШВП . С обратной связью двигателя , привод компенсирует люфт при изменении направления .

Люфт в монтажном кронштейне считывающей головки линейного энкодера .

С прямой обратной связью привод компенсирует люфт при изменении направления

PP59

Люфт между обратными связями .

PP2

PP3

Люфт люфт ходового при винта изменении

. С прямой обратной направления связью перемещения . привод компенсирует

Реверсный пик .

И привод , и ЧПУ предлагают параметры для установки значения люфта ходового винта . Это значение должно быть установлено только на одном из этих устройств , другой параметр должен быть установлен в 0.

PP13

PP14

Отмена экспоненциальной компенсации люфта посредством перемещения реверсным пиком .

Гистерезис экспоненциальной компенсации люфта посредством перемещения реверсным пиком .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

6.

Резюме запуска

PP15

PP16

Улучшенная компенсация трения . Нулевая компенсация трения при экспоненциальной компенсации люфта посредством перемещения реверсным пиком .

Улучшение управления положением станков с большим люфтом и прямой обратной связью ( линейный энкодер ). Адаптация константы времени для того , чтобы комбинировать обратную связь двигателя и прямую обратную связь .

PP20

Компенсация упругой деформации механической трансмиссии .

PP76

Применение задания в формате модуля . Проверьте , одинаковым ли способом ЧПУ определяет эту ось ( модульный или абсолютный формат ).

бит 7

Выбор формата модуля .

PP103

QP1

PP5

бит 7 = 0 Модульный формат не применен к оси .

бит 7 = 1 Модульный формат применен к оси .

Значение модуля , который должен быть применен к поворотным осям , которые не работают как линейные оси ( обычно 360°).

Время цикла контура . Считывает только параметр , который указывает , как часто петля закрывается в приводах .

Максимальная ошибка , разрешенная между обоими обратными связями . Если

PP5 = - 0.0001

, независимые обратные связи .

Параметры , которые используются только в применениях MC

Параметры , которые используются только в применениях Motion Control

PP57

Зона в - позиции . Указывает разницу , разрешенную между реальным и заданным положением LV158 (S258) TargetPosition, когда считается , что ось находится в позиции .

20

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Специальные параметры для управления синхронным шпинделем

Параметры , используемые только для управления синхронными двигателями в шпиндельных применениях .

MP42

MP43

MP50

Скорость , на которой синхронный двигатель , работающий как шпиндельный , начнет увеличивать магнитное поле или магнитный поток .

BEMF ( в вольтах ), генерируемое между каждой парой фаз обмотки статора на каждые 1000 rev/min двигателя .

Определяет , является ли двигатель , управляемый приводом , синхронным (0) или асинхронным (1).

Конфигурирование приложения

Цель этой программы состоит в том , чтобы помочь пользователю сконфигурировать требуемое приложение .

Его интерфейс очень интуитивен и предлагает окна , ведущие пользователя через конфигурирование приложения .

Из этого окна и в зависимости от ярлыка , являющегося активным , пользователь заполнит каждое из полей , появляющихся на экране , связанных с параметрами или переменными привода .

Эта глава не пытается еще раз объяснить значение каждого параметра или переменной , которые появляются на экране , а просто познакомить пользователя с интерфейсом и с тем , как использовать этот инструмент .

Каждый параметр или переменная , показываемые этим интерфейсом , описаны в главе 13" Параметры , переменные и команды привода ". Если у вас имеются какие либо сомнения в работе любого из них , обратитесь к этой главе .

6

Доступ к интерфейсу

Перед доступом , установите связь RS232 между приводом и PC.

Приложение может быть сконфигурировано , как только коммуникация будет установлена между приводом и WinDDSSetup (on-line режим ), используя соответствующую иконку на панели инструментов .

Резюме запуска

6.

РИСУНОК S6-1

Панель инструментов WinDDSSetup.

КОНФИГУРИРОВАНИЕ ПРИЛОЖЕНИЯ

Активизация этой иконки обеспечивает пользователю доступ к интерфейсу , чтобы сконфигурировать приложение .

Перед нажатием иконки , панель состояния должна показывать текст

<online> на зеленом фоне , указывая , что привод общается с

WinDDSSetup.

Общее описание экрана

Данные экрана для

<configuring the application>

расположены следующим образом :

РИСУНОК S6-2

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup.

Выполните следующее из панели иконок , расположенной в верхней части окна :

РИСУНОК S6-3

Панель иконок .

ВЫБОР ПЕРЕДАЧИ

Из выпадающего списка выберите передачу ( принимая во внимание , что оно соответствует механическому передаточному отношению ),

Возможные передаточные отношения : передача 0 ( нет передаточного отношения или за пределами диапазона ), передача 1 ( высокое передаточное отношение скорости ) ... передача 7 ( низкое передаточное отношение скорости ).

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

6.

Резюме запуска

ПАРАМЕТРЫ ВО ФЛЭШ

Утверждает модификацию параметров и

сохраняет

изменения постоянно ( во флэш память ). Команда , действующая при активизации этой иконки - GC1 и затем GC4.

ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ

После ввода ID в MP1, активизация этой иконки

обновляет

все параметры , соответствующие файлу двигателя и остальные параметры привода их значениями по умолчанию .

УТВЕРДИТЬ

Подтверждает модификацию параметров , но не сохраняет изменение постоянно ( во флэш память ). Команда , действующая при активизации этой иконки - GC4.

<Configuring the application>

с активной вкладкой

<motor>

:

20

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

8

РИСУНОК S6-4

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <motor>.

Поля , показанные в этом окне :

A.

Поле < Motor selecting options>:

Значение по умолчанию MP1 появляясь в этом поле может быть изменено выбором опции <user motor>, то есть <USER>.

Если , после открытия этого списка , вы не хотите изменить MP1, выберите опцию <...>, чтобы выйти из списка . Опция <DEFAULT> назначает MP1 ID двигателя , сохраненный в памяти энкодера .

B.

Поле < MP1 >:

Это поле показывает ID выбранного двигателя .

C.

Поле < RV7 >:

Это поле показывает ID, записанный во встроенный в двигатель энкодер . Если он ничего не обнаружит , то поле текста окажется пустым .

D.

Поле ID двигателя :

Оно показывает каждый двигатель , файл которого хранится в приводе . Также можно менять выбор серии двигателя и каждое поле ID двигателя .

Резюме запуска

E.

Таблица параметров :

Эта таблица содержит все параметры , связанные с двигателем , и некоторые параметры для контура тока .

Эти параметры могут быть изменены в соответствии с имеющимся уровнем доступа и / или если в поле

<motor selection>

был выбран

<user motor>.

Активизация иконок этих окон позволяет :

Ввод в MP1 ID двигателя , выбранного в поле

<Motors at the drive>

.

<Configuring the application>

с активной вкладкой

<General>

:

6.

РИСУНОК S6-5

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <General>:

Поля , показанные в этом окне :

A.

Поле < AP1 operating mode >:

В этом поле можно выбрать рабочий режим для конфигурирования системы , определить есть ли это команда задания скорости (Velocity), команда положения с обратной связью двигателя (position FB1), команда положения с прямой обратной связью (position FB2) или команда положения с обоими видами обратной связи (position FB 1 and 2).

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

9

20

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

10

6.

Резюме запуска

B.

Поле < Type of precontrol >:

Это поле может использоваться , чтобы решить , будут ли активизированы упреждение подачи и ускорения или нет , если только опция <velocity> не была выбрана в предыдущем поле . Если она была выбрана , опция

<feed + ac forward>

, не может быть выбрана , потому что она - запрещена .

C.

Поле < Scaling type of the position command >:

Это поле может использоваться , чтобы выбрать или линейное или угловое исчисление .

Если угловое , то будет ли оно абсолютным или модульным .

D.

Поле <Positioning in module format>:

Это поле может использоваться для выбора направления вращения по часовой стрелке или против , или по самому короткому пути , если в предыдущем поле был выбран модульный формат углового исчисления .

E.

Поле <Module value>

: Это поле показывает значение , сохраненное в памяти RAM привода , и представляет диапазон данных положения с которым он работает . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

F.

Поле <PositionWindow>

: Это поле показывает значение , сохраненное в RAM привода , и представляет разницу , разрешенную между реальным положением и целевым . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

G.

Поле < MonitoringWindow >

: Это поле показывает значение , сохраненное в памяти RAM привода и представляет разрешенный диапазон для ошибки рассогласования . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

<Configuring the application>

с активной вкладкой

<motor feedback>

:

РИСУНОК S6-6

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <motor feedback>.

Поля , показанные в этом окне :

A.

Поле < MP1 >:

Это поле показывает ID двигателя .

B.

Поле < GP2 >:

Это поле может использоваться для выбора типа обратной связи двигателя . Вы можете выбрать из выпадающего списка опцию :

(0)

Синусоидальный энкодер

STEGMANN®

(1)

Резольвер

(2)

TTL энкодер с прямоугольной формой сигнала

(5)

Энкодер

HEIDENHAIN® для двигателей

SIEMENS®,

1FT6 серия .

(6)

Синусоидальный (1 Vpp) энкодер

(7)

Без обратной связи

(10)

Симулятор двигателя

См . рисунок :

Резюме запуска

6.

C.

Поле <NP121>:

Может использоваться для определения числа оборотов двигателя . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое в этом поле .

D.

Поле <NP122>:

Может использоваться для определения числа оборотов

ШВП . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое в этом поле .

E.

Поле <NP123>

: Может использоваться для определения отношения между линейным перемещением станка и перемещением оси , двигающей его , то есть шагом ШВП . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое в этом поле .

F.

Поле <NP116>

: Может использоваться для определения разрешения устройства обратной связи , встроенного в двигатель . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое в этом поле .

<Configuring the application>

с активной вкладкой

<Direct feedback>

:

РИСУНОК S6-7

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Direct feedback>.

Поля , показываемые в этом окне :

Используя прямую обратную связь , активизируйте опцию

<Activate second feedback>

и выберите в :

A.

Поле < Type >:

Является ли прямая обратная связь линейной <linear encoder> или угловой <rotary encoder>. Кроме того , в выпадающем списке справа , должен быть выбран тип сигнала обратной связи .

Сигнал прямоугольной формы TTL.

Синусоидальный сигнал (1Vpp).

Сигнал

STEGMANN®

( только с угловым энкодером ).

Сигнал прямоугольной формы TTL с коммуникацией SSI.

Сигнал 1Vpp с коммуникацией SSI.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

11

6.

Резюме запуска

См . рисунок :

Выбирая в этом поле опцию

<linear encoder>

с отключенной опцией

<distance-coded I0's>

будут отражены окно и поля :

РИСУНОК S6-8

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Direct feedback>: Линейная прямая обратная связь без дистанционно кодированных I0.

B.

Поле <NP117>:

Это поле используется для определения разрешения линейной обратной связи . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

C.

Поле <NP118>:

Это поле используется для определения разрешения линейной обратной связи , принимая во внимание эффект масштабирования . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле после активизации внизу окна .

20

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

12

РИСУНОК S6-9

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Direct feedback>: Линейная прямая обратная связь с дистанционно кодированными I0.

Если опция

<With distance-coded I0's>

, которая появляется в этом окне , активизируется , также отражаются следующие поля :

D.

Поле <NP165>:

Это поле используется , чтобы определить промежуток между

двумя последовательными дистанционно кодированными метками I0's

.

Опция

<With distance-coded I0's> должна быть выбрана предварительно

.

Чтобы изменить значение , напечатайте новое в этом поле .

E.

Поле <NP166>:

Это поле используется для определения промежутка между

двумя последовательными I0

. Опция

<With distancecoded I0's> должна быть выбрана предварительно

. Чтобы изменить значение , напечатайте новое значение в этом поле .

Будучи активизированной , опция

<With distance-coded I0's>

разрешает опцию

<Counting direction (decreasing vs increasing)>

, которая , если она разрешена , устанавливает отрицательное направление считывания в положительном направлении . См .

PP115

.

бит 5.

Выбирая в этом поле опцию

<rotary encoder>

без активизации опции

<distance-coded I0's>

, будет показано окно и поля :

Резюме запуска

6.

РИСУНОК S6-10

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Direct feedback>: Угловая прямая обратная связь без дистанционно кодированных I0.

F.

Поле <NP131>:

Это поле используется для определения числа оборотов углового энкодера прямой обратной связи . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

G.

Поле <NP132>:

Это поле может использоваться для определения числа оборотов ходового винта . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

H.

Поле <NP133>

: Это поле используется для определения отношения между линейным перемещением станка на оборот углового энкодера прямой обратной связи . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

I.

Поле <NP117>:

Это поле используется , чтобы определить разрешение угловой обратной связи . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

13

20

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

14

6.

Резюме запуска

При активизации опции

<With distance-coded I0's >

, будет показано следующее окно и поля :

РИСУНОК S6-11

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Direct feedback>: Угловая прямая обратная связь с дистанционно кодированными I0.

J.

Поле <NP165>:

Это поле используется для определения промежутка м е ж д у

д вум я п ос ле д о в а т е л ь н ы м и д и с т а н ц и о н н о кодированными I0

, к огда используются дистанционно кодированные I0. Опция

<With distance-coded I0's> должна быть выбрана предварительно

. Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

K.

Поле <NP166>:

Это поле используется для определения промежутка м е ж д у

д вум я п ос ле д о в а т е л ь н ы м и д и с т а н ц и о н н о кодированных I0

, когда используются дистанционно кодированные

I0's. Опция

<With distance-coded I0's> должна быть выбрана предварительно

. Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

Будучи активизированной , опция

<With distance-coded I0's>

разрешает опцию

<Counting direction (decreasing vs increasing)>

, которая , если она разрешена , устанавливает отрицательное направление считывания в положительном направлении . См .

PP115

.

бит 5.

Окно

<Configuring the application>

с активной вкладкой

<Signs>

:

D

C

A

B

РИСУНОК S6-12

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Signs>:

Изменяет знак различных данных скорости и положения при закрытом контуре положения ЧПУ .

Если в рабочем режиме AP1 была выбрана опция <velocity>, это окно будет выглядеть как на рисунке , делая возможным изменять знак различных данных , активизируя или дезактивируя кнопку рядом с каждым блоком с "1" внутри . Поэтому , активизируя каждую кнопку , значение (1) указанное в блоке , связанном с ним переключается на

(-1), таким образом изменяя знак данных , которые оно представляет .

Таким образом активизирование кнопки <activate> подразумевает :

A.

Изменение направления отсчета прямой обратной связи , представленной параметром (

PP115

. бит 3).

B.

Изменение знака значения задания положения (

PP55

. бит 0), значения обратной связи положения двигателя (

PP55

. бит 2) и прямой обратной связи двигателя (

PP55

. бит 3). Они воздействуют на работу контура и могут использоваться для решения проблемы положительной обратной связи ( разнос оси ).

C.

Изменение знака значения обратной связи скорости , представленной параметром (

SP43

. бит 2)

.

D.

Изменение знака значения обратной связи скорости , представленной параметром (

SP43

. бит 0)

.

Если в рабочем режиме AP1 была выбрана какая либо опция

<position>, это окно будет выглядеть следующим образом , делая возможным изменять знак различных данных , активизируя или дезактивируя кнопку рядом с каждым блоком с "1" внутри . Поэтому при активизации каждой кнопки , значение (1) указанное в блоке , связанном с ней , переключается на (-1), таким образом изменяется знак данных , которые она представляет :

Резюме запуска

6.

C

B

A

РИСУНОК S6-13

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Signs>:

Изменяет знак различных данных скорости и положения при закрытом контуре положения привода .

Таким образом активизирование кнопки

<activate>

подразумевает :

A.

Изменение направления отсчета прямой обратной связи , представленной параметром (

PP115

. бит 3)

.

B.

Изменение знака значения обратной связи положения двигателя

(

PP55

. бит 2) и прямой обратной связи двигателя (

PP55

. бит 3)

.

Они воздействуют на работу контура и могут использоваться для решения проблемы положительной обратной связи ( разнос оси ).

C.

Изменение знака значения задания положения (

PP55

. бит 0)

.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

15

20

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

16

6.

Резюме запуска

Окно

<Configuring the application>

с активной вкладкой

<Limits>

:

РИСУНОК S6-14

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Limits>:

Поля , показанные в этом окне :

Активизация опции

<Activate (

PP55

.

бит 4

) >

активизирует пределы позиции , которые определяют область , разрешенную для перемещения оси .

A.

Поле <

PP49

>:

Это поле используется для определения положительного предела позиции . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

B.

Поле <

PP50

>:

Это поле используется для определения отрицательного предела позиции . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

Предел скорости устанавливается в :

C.

Поле <

SP10.#

>:

Это поле используется для определения максимального значения для заключительного задания скорости

(

SV7

)

.

Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле .

и предел ускорения устанавливается в :

D.

Поле <

CP20.#

>:

Это поле используется для определения максимального значения задания тока , которое достигает контура тока . Чтобы изменить это значение , напечатайте новое значение в этом поле , имея необходимый уровень доступа .

Заметьте , что

это окно также показывает поле <Maximum acceleration with FB1 (LV160)>, если привод , общающийся с WinDDSSetup - MMC или CMC ( модули приода для MC приложений ).

E.

Поле <

LV160

>:

Это поле используется для установки максимального ускорения , обращенного ко всем кадрам позиционирования ( в модуле ). См . рисунок .

РИСУНОК S6-15

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Limits>, если подключенный привод - MMC или CMC и в <AP1 operating mode> была выбрана опция <FB1 position>.

Если в поле

<AP1 operating mode>

была выбрана опция

<velocity>

, когда был активизирована вкладка

<General>

, отображается окно

<Configuring the application>

с активной вкладкой

<Home search>

:

Резюме запуска

6.

РИСУНОК S6-16

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Home search>:

Это окно может использоваться для конфигурирования поиска исходного . Оно позволяет выбирать :

Обратная связь двигателя

Поля , показанные в этом окне : где :

PP52

Расстояние от станочного нуля до станочной начальной точки .

PP150

П о л о ж е н и е с т а н о ч н о й н а ч а л ь н о й т о ч к и относительно референтной метки .

PP177

Расстояние от нулевого положения привода и теоретического нулевого положения согласно абсолютной обратной связи энкодера .

Прямая обратная связь

Поля , показанные в этом окне : где :

PP54

Расстояние от станочного нуля до станочной начальной точки .

PP151

П о л о ж е н и е с т а н о ч н о й н а ч а л ь н о й т о ч к и относительно референтной метки .

PP178

Расстояние от нулевого положения привода и теоретического нулевого положения согласно абсолютной обратной связи энкодера .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

17

20

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

18

6.

Резюме запуска

Если в поле

<AP1 operating mode>

была выбрана опция , отличная от опции

<velocity>

, когда был активизирована вкладка

<General>

, отображается следующее окно

<Configuring the application>

с активной вкладкой

<Home search>

:

РИСУНОК S6-17

Конфигурирование приложения из WinDDSSetup с активной вкладкой <Home search>:

Это окно может использоваться для конфигурирования поиска исходного , и можно выбрать следующие опции в

<Home search configuration (PP147)>

области .

Переключатель исходного ( ПИ ) игнорируется

Если эта опция активизируется :

Опция

ПИ игнорируется

PP147.

бит 5 = 1

Выбор обратной связи

Используемая обратная связь :

Опция

ОС двигателя

Прямая ОС

PP147.

бит 3 = 0

PP147.

бит 3 = 1

Инвертированный сигнал переключателя исходного

Нажатием переключателя исходного устанавливается вход PLC:

Опция

(1) Положительная логика

(0) Отрицательная логика

PP147.

бит 1 = 0

PP147.

бит 1 = 1

Направление поиска исходного

Направление вращения вала двигателя :

Опция

Положительное .

По часовой

Отрицательное .

Против часовой

PP147.

PP147.

бит бит

0 = 0

0 = 1

Оценочный переключатель исходного

Оценка референтной метки (I0):

Опция

Референтная метка

(Io) оценивается

Референтная метка

(Io) не оценивается

PP147.

PP147.

бит бит

6 = 0

6 = 1

Заметьте , что

в зависимости от активизированных опций , в графической области изменяются представления .

Поля , показанные в этом окне :

Если была выбрана

<motor feedback>

:

Резюме запуска

6.

где :

PP1

PP41

Низкая скорость двигателя во время поиска исходного при управлении от привода .

Высокая скорость двигателя во время поиска исходного при управлении от привода .

PP42

Ускорение , применяемое во время поиска исходного при управлении от привода .

PP52

Расстояние от станочного нуля до станочной начальной точки .

PP150

П о л о ж е н и е с т а н о ч н о й н а ч а л ь н о й т о ч к и относительно референтной метки .

PP177

Расстояние от нулевого положения привода и теоретического нулевого положения согласно абсолютной обратной связи энкодера .

Если была выбрана

<Direct feedback>

: где :

PP1

PP41

PP42

Низкая скорость двигателя во время поиска исходного при управлении от привода .

Высокая скорость двигателя во время поиска исходного при управлении от привода .

Ускорение , применяемое во время поиска исходного при управлении от привода .

PP54

Расстояние от станочного нуля до станочной начальной точки .

PP151

П о л о ж е н и е с т а н о ч н о й н а ч а л ь н о й т о ч к и относительно референтной метки .

PP178

Расстояние от нулевого положения привода и теоретического нулевого положения согласно абсолютной обратной связи энкодера .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

19

6.

Резюме запуска

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

20

УСТАНОВКА ПАРАМЕТРВ

ЧПУ СИСТЕМА ПРИВОДОВ

7

Эта глава описывает определенные особенности системы , состоящей из ЧПУ 8055/55i Fagor и модулей приводов , установку параметров для обоих в зависимости от их коммуникационного интерфейса , описания маневра PLC 55/55i и других соображениий .

Связь SERCOS® с ЧПУ 8055/55i

SERCOS

® - международный стандарт для цифровых коммуникаций , разработанный специально для станков и упрощающий связь между

ЧПУ и сервоприводами различных изготовителей .

Все данные и команды передаются в цифровом формате через волоконно - оптические линии .

Эти линии образуют кольцо , связывающее все электронные элементы , формирующие систему ( ЧПУ и сервоприводы ).

Приводы с интерфейсом SERCOS® имеют специальные соединители для волоконно - оптических линий с указанием в их обозначении S1 и S0

( например , AXD1.25.

S1

.0, SPD2.75.

S0

.0

Интерфейс SERCOS® значительно сокращает требуемые аппаратные средства и упрощает кабельные трассы , делая систему более устойчивой , так как улучшается ее невосприимчивость к электрическому шуму .

Для большей информации , см . главу 7 " Установка системы " в руководстве DDS ( оборудование ).

Последовательность операции запуска :

Подключение волоконно - оптических линий , идентификация приводов и выбор скорости передачи .

Установка параметров в ЧПУ 55/55i.

Описание маневра в PLC 55/55i

Установка параметров для модулей приводов .

Последующее включение станка .

Поиск неисправностей .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

7.

24

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Соображения относительно ЧПУ 8055/55i

При использовании

Sercos

® интерфейса , приводы должны быть идентифицированы в кольце и определен режим работы . Также должны быть установлены определенные параметры ЧПУ 55/55i и привода .

Идентификация и режим работы

Режим работы

Для каждого сервопривода должны быть установлены следующие параметры ЧПУ .

DRIBUSID

П а р а м етр P56 ( для осей ), P44 ( для шпинделей ) и P 5 ( для вспомогательного шпинделя ).

Указывает адрес SERCOS®, связанный с осью или шпинделем . Он соответствует значению поворотного выключателя выбора узла на приводе с SERCOS®. Рекомендуется ( не обязательно ), чтобы адреса

SERCOS® различных осей и шпинделей были последовательными и начинались с номера 1.

Например : для 3 осей SERCOS® и шпинделя SERCOS®, значения этого параметра будут 1, 2, 3 и 4.

Значение

0

1 - 8

Функция

Привод прозрачен в коммуникациях в пределах кольца ; но он не признан как один из его элементов .

Привод идентифицирован в кольце с номером элемента

DRIBUSID, и будет иметь все свойства интерфейса SERCOS®

Помните , что

при использовании одного двигателя как оси C и как шпинделя , параметр DRIBUSID обоих таблиц ЧПУ должен иметь одинаковое значение .

DRIBUSLE

Параметр P63 ( для осей ), P51 ( для шпинделей ).

ЧПУ рассматривает этот параметр , когда оси ( или шпинделю ) назначили адрес SERCOS®, то есть a.m.p. DRIBUSID отличен от ноля .

Определяет источник обратной связи в этой системе сервоприводов через ее соединитель в модуле осей через Sercos® интерфейс .

В любом из этих двух режимов скоростную команду посылают в приводы через SERCOS®, и контуром положения управляет ЧПУ .

Значение

DRIBUSLE = 0

Функция

Сервосистема имеет угловой или линейный энкодер вне двигателя и ЧПУ 8055/55i получает сигналы через соответствующий соединитель в его модуле осей .

DRIBUSLE = 1

ЧПУ получает положение обратной связи от привода через

Sercos® кольцо . Привод генерирует этот сигнал , полученный непосредственно от обратной связи двигателя .

DRIBUSLE = 2

ЧПУ получает положение обратной связи от привода через

Sercos® кольцо . Привод генерирует этот сигнал , полученный непосредственно от прямой обратной связи .

П р е д у п р е ж д е н и е .

З н а ч е н и е п а р а м е т р а D R I B U S I D д о л ж н о соответствовать адресу , выбранному выключателем <NODE SELECT> в модуле привода .

Используйте параметр DRIBUSLE, чтобы выбрать тип коммуникации сигнала и обратной связи . Это определяет три режима работы , которые описаны в следующем разделе .

2

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Режим работы (DRIBUSLE=0). Внешняя обратная связь .

В этом режиме работы , ЧПУ получает обратную связь положения через соединитель на модуле осей . Скоростная команда , отосланная

ЧПУ на привод через волоконно - оптический кабель , дается в rpm, относящихся к двигателю .

7.

РИСУНОК S7- 1

Режим работы (DRIBUSLE = 0).

Режим работы (DRIBUSLE = 1). Обратная связь двигателя .

В этом режиме работы , ЧПУ получает обратную связь положения через волоконно - оптический кабель кольца Sercos®. Обратная связь генерируется приводом , непосредственно из обратной связи двигателя . Скоростная команда , отосланная ЧПУ на привод через волоконно - оптический кабель дается в rpm, относящихся к двигателю .

РИСУНОК S7- 2

Режим работы (DRIBUSLE = 1).

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

24

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

4

7.

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Режим работы (DRIBUSLE=2). Прямая обратная связь .

В этом режиме работы , ЧПУ получает обратную связь положения через волоконно - оптический кабель кольца Sercos®. Обратная связь генерируется приводом из прямой обратной связи . Команда задания скорости , отосланная ЧПУ на привод через волоконно оптический кабель дается в rpm, относящихся к двигателю .

РИСУНОК S7- 3

Режим работы (DRIBUSLE = 2).

Специфика

Было уже сказано , что рекомендуется ( не обязательно ), чтобы адреса

SERCOS® различных осей и шпинделей были последовательными и начинались с номера 1.

Например : для 3 осей SERCOS® и шпинделя SERCOS®, значения этого параметра будут 1, 2, 3 и 4 соответственно .

Факт , что сервопривод идентифицированный , например , с номером 1, соответствует оси X, оси Y или другой , является несоответствующим .

Однако , будет намного проще сделать оси ( шпиндели ) станка X, Y, Z, U,

V, W, A, B, и C следующими последовательной системе нумерации . См .

рисунок ниже :

РИСУНОК S7- 4

Коммуникация SERCOS®.

ЧПУ 8055/55i или 8070 и модули приводов .

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Другие параметры ЧПУ 8055/55i

Аналоговая скоростная команда в ЧПУ 8055/55i настраивается посредством параметров PROGAIN, FFGAIN, DERGAIN, ACFGAIN,

MAXVOLT, MAXVOLT1...4.

PROGAIN PRO

portional

GAIN

Параметр P23 ( для осей и шпинделей ).

Пропорциональное усиление . Константа , которая устанавливает от н о ш е н и е м еж д у к о м а н д о й з а д а н и я с к о р о с т и и о ш и б к о й рассогласования ( отставание оси ). Основной компонент команды задания скорости пропорционален ошибке рассогласования и этому параметру PROGAIN.

Он должен настраиваться !

Оси .

PROGAIN указывает mV задания скорости , требуемой для ошибки рассогласования 1 мм .

Шпиндель .

PROGAIN указывает mV задания скорости для ошибки рассогласования

1° ( только , если шпиндель работает в режиме M19 или при жестком резьбонарезании метчиком ).

Значение

0 ... 65535 mV/mm

Примечание

1000 mV/mm ( по умолчанию ). В mV/ градус для шпинделя .

DERGAIN DER

ivative

GAIN

Параметр P24 ( для осей и шпинделей ).

Дифференциальное усиление . Оно дает дополнительный компонент заданию скорости . Его функция зависит от параметра ACFGAIN:

Условие

Если ACFGAIN =

NO

Если ACFGAIN =

YES

Примечание

DERGAIN - константа , которая устанавливает соотношение между заданием скорости и изменением ошибки рассогласования каждые 10 ms.

D E RGA IN - к онстанта , к ото ра я уста навливает соотношение между заданием скорости и изменением скорости каждые 10 ms.

Если , например ACFGAIN = NO, то :

Оси

Шпиндель

DERGAIN указывает mV команды , соответствующей изменению ошибки рассогласования на 1 mm за 10 ms.

DERGAIN указывает mV команды для изменеия на 1° ошибки рассогласования за 10 ms. Только , если шпиндель аботает в режиме M19 или при жестком резьбонарезании метчиком .

Значение

0 ... 65535 mV/(mm/10 ms)

Примечание

0 mV/ (mm/10ms) ( по умолчанию )

FFGAIN F

eed

F

orward

GAIN

Параметр P25 ( для осей и шпинделей ).

Оси

Шпиндель

Определяет процент дополнительной команды от запрограммированной скорости подачи .

Определяет процент дополнительной команды от запрограммированной скорости подачи . Только , если шпиндель работает в режиме M19 или при жестком резьбонарезании метчиком .

Значение

0 ... 100

Примечание

0 ( по умолчанию )

7.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

(

7.

24

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Установка параметрв ЧПУ система приводов

ACFGAIN AC F

orward

GAIN

Параметр P46 ( для осей ) и P42 ( для шпинделей ).

Определяет , применяется ли параметр станка оси DERGAIN к и з м е н е н и я м о ш и б к и р а с с о г л а с о в а н и я и л и к и з м е н е н и я м запрограммированной скорости подачи . См . функцию DERGAIN .

Значение

No

Yes

Примечание

ошибка рассогласования .

к изменению запрограммированной скорости .

MAXVOLT MAX

imum

VOLT

age

Параметр P37 ( для осей ).

Указывает значение аналогового напряжения задания скорости для

G00FEED.

Значение

0 ... 9999 mV

Примечание

9500 mV ( по умолчанию )

На приводах осей , работая с SERCOS® интерфейсом , этот параметр всегда должен устанавливаться в 9500

MAXVOLTn MAX

imum

VOLT

age gear

n

Параметры P37...P40 для n = 1...4 ( на шпинделях ).

Указывает значение аналогового напряжения задания скорости для максимальной скорости передачи n.

Значение

0 ... 9999 mV

Примечание

9500 mV ( по умолчанию )

Эти параметры описываются в руководстве по инсталяции ЧПУ 8055/55i.

Эти параметры и способ их вычисления также применяютяся для генерации скоростной команды Sercos® ( цифровой ).

Эта команда передается через волоконную оптику в rpm двигателя .

Преобразование команды из (mV) в цифровую команду требует , чтобы некоторые параметры были отправлены в ЧПУ 55/55i, а так же в привод .

PITCH

Параметр P7 ( для осей ).

Определяет разрешение линейного энкодера , когда обратная связь оси передается в ЧПУ (DRIBUSLE = 0). Он не определяет шаг ШВП , который устанавливается предыдущим параметром PITCHB.

ABSOFF

Параметр P53 ( для осей ).

Параметр , необходимый при использовании абсолютной обратной связи . Сверьтесь с руководством по установке ЧПУ 8055/55i.

MAXGEAR1

Параметр P2 ( для шпинделей ).

MAXGEAR2

Параметр P3 ( для шпинделей ).

MAXGEAR3

Параметр P4 ( для шпинделей ).

MAXGEAR4

Параметр P5 ( для шпинделей ).

Параметры , которые указывают максимальную скорость шпинделя в каждом диапазоне ( коробки ). Эти параметры необходимы для автоматического изменения ступеней . Сверьтесь с руководством по установке ЧПУ 8055/55i.

Если не используются все 4 передачи , используйте более низкие и установите неиспользованные передачи в то же значение , что и самая высокая из используемых .

INPREV1

Параметр P72 ( для шпинделей ).

INPREV2

Параметр P74 ( для шпинделей ).

INPREV3

Параметр P76 ( для шпинделей ).

6

Установка параметрв ЧПУ система приводов

INPREV4

Параметр P78 ( для шпинделей ).

Параметры , которые указывают входную скорость шпинделя для передаточных отношений в каждом диапазоне ( коробке ). Сверьтесь с руководством по установке ЧПУ 8055/55i.

Эквивалентный параметр в приводе - NP121.

OUTPREV1

Параметр P73 ( для шпинделей ).

OUTPREV2

Параметр P75 ( для шпинделей ).

OUTPREV3

Параметр P77 ( для шпинделей ).

OUTPREV4

Параметр P79 ( для шпинделей ).

Параметры , которые указывают выходную скорость шпинделя для передаточных отношений в каждом диапазоне ( коробке ). Сверьтесь с руководством по установке ЧПУ 8055/55i.

Эквивалентный параметр в приводе - NP122.

Следующие разделы показывают , как их устанавливать .

На приводах осей .

ЧПУ обращается к приводу и вычисляется требуемая скорость двигателя в rev/min ( М S):

С ИНТЕРФЕЙСОМ SERCOS®

7.

Таким образом , для правильной установки системы , сделайте следующее :

В приводе :

Установите параметры NP121, NP122 и NP123 согласно установленным передаточным отношениям .

SP20 и SP21 игнорируются .

В ЧПУ :

Установите MAXVOLT = 9500, т .

е .: 9,5 V.

Вычислите константу PROGAIN, базирующуюся на команде 9500 mV. Таким образом : где :

EdS (mm)

Kv

Ошибка рассогласования при G00FEED

Константа , указывающая отношение между G00FEED и EdS: для kv = 1, EdS составляет 1 mm для подачи 1 m/min.

для kv = 2, EdS составляет 0.5 mm для подачи 1 m/min.

Установка параметров обратной связи .

DRIBUSLE = 0

При использовании внешней обратной связи требуется , чтобы все параметры обратной связи быть установленным в

ЧПУ : PITCH (P7), NPULSES (P8), DIFFBACK (P9), SINMAGNI

(P10), FBACKAL (P11), REFPULSE (P32), IOTYPE (P52),

ABSOFF (P53) и EXTMULT (P57). Они расположены в таблице параметров для каждой оси ЧПУ 8055/55i.

DRIBUSLE = 1

Привод указывает скорость двигателя для 8055/55i ЧПУ с помощью цифровых команд через SERCOS®. Поэтому , характеристики обратной связи будут установлены параметрами привода . В ЧПУ 8055/55i параметры , упомянутые ранее , игнорируются .

DRIBUSLE = 2

Привод указывает скорость двигателя для ЧПУ 8055/55i через

SERCOS®, используя цифровые команды . Поэтому харак теристики обратной связи будут определятся параметрами привода . В ЧПУ 8055/55i параметры , упомянутые ранее , игнорируются .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

24

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

8

7.

Установка параметрв ЧПУ система приводов

На шпиндельных приводах в открытом контуре .

ЧПУ 8055/55i указывает приводу шпинделя требуемую скорость двигателя в rpm (MS), которая вычисляется следующим образом :

С ИНТЕРФЕЙСОМ SERCOS®

Чтобы правильно установить привод , сделайте следующее :

В приводе :

Установите параметры SP20 и SP21 с максимальной скоростью двигателя для этого приложения и 9500 mV соответственно .

Всегда устанавливайте передаточные отношения NP121, NP122 и шаг ШВП NP123. Если DRIBUSLE = 2, также установите NP131,

NP132, NP133. Если внешняя обратная связь с прямоугольным сигналом , установите PP5.

В ЧПУ :

Установите параметры MAXGEARn ЧПУ 8055/55i со значением максимальной скорости инструмента для набора параметров n.

Установите MAXVOLTn согласно следующему уравнению :

Пример шпинделя с открытым контуром .

Станок имеет три ступени : 4/1, 2/1 и 1/1. Максимальная скорость двигателя - 4000 rpm, и максимальные скорости инструмента :1000, 2000 и 3800 rev/min для каждого набора параметров .

Поэтому , действуйте как указано ранее :

SP21

SP20

MAXGEAR1

MAXGEAR2

MAXGEAR3

4000

9500

1000 rev/min

2000 rev/min

3800 rev/min

Параметры MAXVOLTn будут :

MAXVOLT1

MAXVOLT2

MAXVOLT3

1000 · (4/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV

2000 · (2/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV

3800 · (1/1) · (9500/4000) mV = 9025 mV

Установка параметров обратной связи .

DRIBUSLE = 0

Использование внешней обратной связи требует , чтобы все параметры обратной связи были установлены в ЧПУ

8055/55i: NPULSES (P13), DIFFBACK (P14), FBACKAL (P15) и REFPULSE (P32).

DRIBUSLE = 1

Привод указывает скорость двигателя для ЧПУ 8055/55i с помощью цифровых команд через Sercos®. Поэтому характеристики обратной связи будут установлены параметрами привода . В ЧПУ 8055/55i параметры , упомянутые ранее , игнорируются .

DRIBUSLE = 2

Привод указывает скорость двигателя для ЧПУ 8055/55i с помощью цифровых команд через Sercos®. Поэтому особенности характеристик обратной связи будут установлены параметрами привода . В программном обеспечении : ЧПУ

8055/55i, параметры упомянутые ранее , игнорируются .

Установка параметрв ЧПУ система приводов

На приводах шпинделя в замкнутом контуре , M19 или жестком резьбонарезании .

ЧПУ указывает приводу требуемую скорость двигателя (MS), которая вычисляется тем же способом , что и для привода оси :

С ИНТЕРФЕЙСОМ SERCOS®

7.

Чтобы правильно установить привод , сделайте следующее :

В приводе :

Установите параметры SP20 и SP21 со значениями максимальной скорости двигателя для этого применения и 9500 mV соответственно .

Установите параметры NP121, NP122 и NP123 согласно установленным передаточным отношениям .

В ЧПУ 8055/55i:

Установите параметры MAXGEARn ЧПУ 8055/55i с максимальным значением скорости инструмента для набора параметров n.

Установите MAXVOLTn согласно уравнению :

Также :

В ЧПУ 8055/55i:

Установите константы PROGAIN, DERGAIN, ...

Например : Два параметра ЧПУ 8055/55i:

REFEED1 (P34)

Максимальная угловая скорость в M19 (°/min)

REFEED1 (P35)

М а к с и м а л ь н а я у гл о в а я с к о р о с т ь инструмента при поиске исходного в M19.

и два понятия , подобные MaxGear y MaxVolt, которые использовались ранее :

MG_M19

MV_M19

Максимальная скорость вращения инструмента в M19 (rev/min).

Аналоговое напряжение для REFEED1 (mV).

PROGAIN вычисляется следующим образом : где : и и где :

EdS (mm)

Ошибка рассогласования при скорости REFEED1

Kv

Постоянная , отражающая отношение между REFEED1 для Kv=1 EdS будет 1 ° для скорости 1000 °/ мин .

для Kv=2 EdS будет 0.5 ° для скорости 1000 °/min.

и EdS:

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

9

24

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

10

7.

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Пример для шпинделя в замкнутом контуре .

Станок имеет три ступени : 4/1, 2/1 и 1/1. Максимальная скорость двигателя для этого применения : 4000 rpm и максимальная скорость инструмента :1000, 2000 и 3800 rpm для каждого набора параметров .

Действуйте , как указано ранее :

SP21

SP20

MAXGEAR1

MAXGEAR2

MAXGEAR3

4000

9500

1000 rev/min

2000 rev/min

3800 rev/min

Параметры MAXVOLTn будут :

MAXVOLT1

MAXVOLT2

MAXVOLT3

1000 · (4/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV

2000 · (2/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV

3800 · (1/1) · (9500/4000) mV = 9025 mV

И :

Установите параметры MAXGEARn ЧПУ 8055/55i с максимальным значением скорости инструмента для набора параметров n.

Максимальная скорость инструмента в этом режиме : 100 rev/min.

Максимальная скорость инструмента при поиске исходного 50 rev/min.

Ошибка рассогласования должна быть 1° для 1000°/min (Kv = 1).

Передаточное отношение 1 является правильным для работы с ориентацией шпинделя M19, поскольку MAXGEAR1 это следующее значение от 100 rpm, предусмотренных для M19.

Поэтому :

Параметр PROGAIN не допускает десятичные числа . Поэтому в этом примере для поддержания точности мы можем использовать другой параметр изменения единиц для PROGAIN:

Если GAINUNIT (P041) = 0, мы установим PROGAIN в 26.

Если GAINUNIT (P041) = 1, мы установим PROGAIN в 2638.

Они могут быть найдены в таблице параметров шпинделя ЧПУ 8055/55i.

Установка параметра обратной связи :

С ИНТЕРФЕЙСОМ SERCOS®

DRIBUSLE = 0

Использование внешней обратной связи требует , чтобы все параметры обратной связи были установлены в ЧПУ 8055/55i:

NPULSES (P13), DIFFBACK (P14), FBACKAL (P15) и

REFPULSE (P32). Они расположены в таблице параметров для каждой оси в ЧПУ 8055/55i.

DRIBUSLE = 1

Если не используется внешний энкодер , энкодер двигателя может использоваться установкой DRIBUSLE=1 в ЧПУ

8055/55i. В приводе существующие передаточные отношения должны быть установлены с помощью GP6 (F00717), NP121

(S00121), NP122 (S00122). Другие параметры типа GP2

(F00701), NP123 (S00123), PP76 (S00076) и PP55 (S00055) должны также быть приняты во внимание . В ЧПУ 8055/55i параметры , упомянутые ранее , игнорируются .

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Предупреждение .

Работая с

DRIBUSLE = 1

, обратная связь двигателя м о ж е т и с п о л ь з о в а т ь с я п р и р а б о т е в M 1 9 и / и л и ж е с т к о м резьбонарезании только , когда шпиндель имеет одну ступень , и передаточное отношение выполняет одно из двух условий :

Передаточное отношение 1/1. Используется референтная метка обратной связи двигателя (I0 ).

Передаточное отношение типа n/1, где n целое число ( не д е с я т и ч н ы е ) . В эт о м с л у ч а е д ол ж е н и с п ол ь зо ват ь с я микровыключатель , чтобы выбрать соответствующий референтный импульс из числа n сигналов , произведенных энкодером двигателя на оборот шпинделя .

7.

DRIBUSLE = 2

Используя прямую обратную связь , внешний энкодер или линейный энкодер , значение DRIBUSLE = 2 в ЧПУ 8055/55i.

Настраивая привод , должны быть приняты во внимание параметры GP10 (F00719), PP115 (S00115), NP117 (S00117),

NP118 (S00118), NP131 (F00130), NP132 (F00131), NP133

(F00132). С другой стороны , другие параметры , типа PP76

(S00076) и PP55 (S00055) должны также быть установлены .

Предупреждение .

Работая с DRIBUSLE = 2, чрезвычайно рекомендуется установить параметры для обратной связи двигателя согласно параметрам привода , указанным в разделе " С DRIBUSLE = 1", д л я и з б е ж а н и я в о з м о ж н о г о к о н ф л и к т а . С м . P P 5

ActualPositionMonitoringWindow.

Соображения в приводах

Используя интерфейс SERCOS®, определенные параметры привода больше не требуются .

Если не установлены ни плата симулятора энкодера , ни плата Вх / Вых , их связанные параметры также не требуются .

Используя интерфейс SERCOS®:

Параметры NP121 (S00121), NP122 (S00122) и NP123 (S00123), должны быть должным образом установлены .

Также , если параметр ЧПУ DRIBUSLE = 2, параметры NP131 (F00130),

NP132 (F00131) и NP133 (F00132) также должны быть установлены в дополнение к упомянутым ранее .

Не забывайте устанавливать параметры привода PP5 (S00391) со значением , отличным от ноля , как систему контроля особенно , если внешняя обратная связь с прямоугольным сигналом .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

11

7.

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Пример 1.

Установка параметров NP121, NP122 и NP123.

Если для каждых 5 обротов вала двигателя , ШВП поворачивается 3 раза

NP121, NP122 и NP123, должны быть установлены следующим образом :

NP121 = 5 и NP122 = 3

Если это линейная ось , когда для каждого поворота ШВП , стол перемещается на 4 mm:

NP123 = 4 mm

- из WinDDSSetup установите NP123 = 4 -

Если это поворотная ось , где каждый поворот выходного шкива означает поворот на 360°:

NP123 = 360°

- из WinDDSSetup установите NP123 = 360 -

Пример 2.

Установка параметров NP121, NP122 и NP123.

24

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

12

РИСУНОК S7- 5

Передаточное отношение между валом двигателя и ШВП станка .

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Пример 3.

Установка параметров NP131, NP132 и NP133.

Используя зубчатый ремень и внешний энкодер , применительно к подаче ШВП 10 mm и передаточному отношению 2:1, параметры должны быть установлены следующим образом :

NP121 = 2, NP122 = 1, NP123 = 10

NP131 = 1, NP132 = 1, NP133 = 10

Пример 4.

Установка параметров NP131, NP132 и NP133.

7.

РИСУНОК S7- 6

Линейное перемещение оси за оборот энкодера прямой обратной связи .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

13

7.

24

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Управляющие сигналы PLC 8055/55i - привод

Сигналы от PLC 8055/55i к приводу :

Speed Enable и Drive Enable привода могут управлятся от PLC 8055/55i через кольцо SERCOS®. Чтобы сделать это , ЧПУ 8055/55i теперь предлагает две новые выходные логические переменные .

SPENAn

[SPeed ENAble n] [n = 1, ...7] [M5110, M5160, M5210, M5260, M5310, M5360 и M5410].

SPENAm

[SPeed ENAble m] [m = S, S2, AS] [M5462, M5487 и M5449].

Функция :

Значения :

Идентифицирует электрический сигнал Speed

Enable соединителя X2 привода .

0 Запрещает задание скорости .

Двигатель с 0 заданием скорости .

1 Разрешает задание скорости .

Двигатель следует заданию скорости .

DRENAn

[ DRive ENAble n ] [ n = 1, ...7] [M5111, M5161, M5211, M5261, M5311, M5361 и M5411].

DRENAm

[DRive ENAble m] [m = S, S2, AS] [M5463, M5488 и M5450].

Функция :

Значения :

Идентифицирует электрический сигнал Drive Enable соединителя X2 привода .

0 Запрещает привод . Двигатель не имеет момента .

1 Разрешает привод .

Функция Speed Enable будет активизирована в приводе , когда активизирована переменная SPENA, и электрический сигнал Speed_Enable активен на контактах соединителя X2. Если это модульный привод , то она может быть также активизирована , когда электрический сигнал System

Speed Enable активизирован на соответствующем контакте соединителя X6

( на источнике питания RPS) или X2 ( на остальных источниках питания

FAGOR). Аналогично , функция Drive Enable с DRENA, и электрический сигнал Drive Enable. См .

РИСУНОК S7- 7

.

Предупреждение

. Стандарт безопасности (EN-60204-1) требует наличия категории остановки 0; это остановка без управления , которая немедленно прерывает питание двигателя и , поэтому , двигатель останавливается за счет трения . Также требуется , чтобы остановка была независима от программного обеспечения , хотя некоторые системы программного обеспечения , которые соответствуют стандартам безопасности EN 954,

IEC 61508, IEC 62061, были недавно приняты . Следовательно , хотя маркер

DRENA интерфейса SERCOS® используется , контроль за аппаратными средствами посредством электрического сигнала Drive Enable, не должен б ы т ь у с т р а н е н . И с п о л ь з у й т е м е т о д ы , о п и с а н н ы е в г л а в е 9

" Интегрированная безопасность " руководства DDS ( оборудование ).

W i t h m o d u l a r d r iv e s

S p e e d E n a b l e P i n

S y s t e m S p e e d E n a b l e P i n

S p e e d E n a b le

[ S e r c o s ]

S P E N A

®

[ X 2 o f t h e d r i v e ]

[ X 2 o f t h e p . s u p p l y ] *

D V 3 2 [ S 0 0 1 3 4 ]

[ b i t 1 5 ]

O R

S p e e d E n a b le

F u n c t i o n

( * ) X 6 i f it i s a n R P S p o w e r s u p p ly

W i t h c o m p a c t d r i v e s

S p e e d E n a b le P i n

S p e e d E n a b l e

[ S e r c o s ]

S P E N A

®

[ X 2 o f t h e d r i v e ]

D V 3 2 [ S 0 0 1 3 4 ]

[ b i t 1 5 ]

O R

S p e e d E n a b l e

F u n c t i o n

D r iv e E n a b le

F u n c t i o n

D r iv e E n a b le P i n

D r iv e E n a b le D n c

D r i v e E n a b l e

[ S e r c o s ]

D R E N A

®

[ X 2 o f t h e d r i v e ]

B V 7 [ F 0 0 2 0 3 ]

D V 3 2 [ S 0 0 1 3 4 ]

[ b i t 1 4 ]

O R

H a l t D r i v e P i n

H a l t D r i v e D n c

H a l t

B V 1 [ F 0 0 2 0 1 ]

B V 3 [ F 0 0 2 0 2 ]

D V 3 2 [ S 0 0 1 3 4 ]

[ b i t 1 3 ]

O R

РИСУНОК S7- 7

Управляющие сигналы PLC 8055/55i - привод .

H a l t F u n c t i o n

14

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Сигналы от привода к PLC 8055/55i:

Привод предлагает два бита PLC 8055/55i, чтобы указать рабочее состояние :

DRSTAFn

[DRive STAtus First n] [n = 1, ... 7, S, S2, AS] [M5603, M5653, M5703, M5753,

M5803, M5853 и M5903 в осях ; M5953, M5978 и M5557 в шпинделях ].

DRSTASn

[ DRive STAtus Second n ] [ n = 1, ... 7, S, S2, AS] [M5604, M5654, M5704,

M5754, M5804, M5854 и M5904 в осях ; M5954, M5979 и M5556 в шпинделях ].

Функция :

Эти биты сообщают состояние привода PLC. Таким образом , программа PLC будет обращаться с сигналами управления привода в зависимости от его состояния .

Значения :

0 и 1 со значением , объясненным в

ТАБЛИЦА S7-1

.

Предупреждение .

Как правило , PLC назначает номера ID всем переменным осей в следующем порядке : X, Y, Z, U, V, W, A, B и C.

Номера SERCOS® (DRIBUSID, Node_Select) назначенные приводу не имеют никакого отношения к этому .

Так , если станок будет иметь три оси ( напр .: X, Y, B): переменные SPENA1, DRENA1, и биты DRSTAF1 и DRSTAS1 будут соответствовать оси X, с индексом 2 оси Y и с индексом 3 оси B.

переменные с индексами S, S1 и AS будут соответствовать главному , второму и вспомогательному шпинделю соответственно .

Руководство по установке ЧПУ 8055/55i также рассматривает эти переменные PLC.

ТАБЛИЦА S7-1

Сигналы от привода к PLC 8055/55i.

DRSTAF DRSTAS Состояние

0 0 Привод не готов . Не подавайте мощность на источник питания от сети .

0 1 Привод готов получить м о щ н о с т ь н а ш и н у .

К о н т а к т D r i v e O K закрыт .

1 0

П р и в о д г о т о в воспринимать сигналы управления .

1 1 Функции команду .

Drive Enable

Speed Enable

Двигатель активны выполняет и

.

Действие

Проверьте источник

2 4 V D C и / и л и решите ошибки .

Подайте мощность на источник питания от сети .

Разрешите привод , используя Speed

E n a b l e и D r i v e

Enable.

У п р а в л я й т е д в и г а т е л е м п о с р е д с т в о м команды .

7.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

15

7.

24

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Пример программирования PLC Fagor 8055/55i

Это касается управляющих сигналов привода в зависимости от его состояния и других переменных .

; Станок имеет две оси (X, Z) и шпиндель (S)

; Ось Z вертикальная , и она не компенсируется . Она имеет тормоз ,

; управляемый выходом O20.

; УПРАВЛЕНИЕ СОСТОЯНИЕМ ПРИВОДА

;

DRSTAF1 = B1R101 ; состояние привода оси X

;

DRSTAS1 = B0R101

DRSTAF2 = B1R102 ; состояние привода оси Z

DRSTAS2 = B0R102

;

DRSTAFS = B1R103 ; состояние привода шпинделя

;

DRSTASS = B0R103

CPS R101 GE 1 = M101 ; привод оси X OK.

CPS R102 GE 1 = M102 ; привод оси Z OK.

CPS R103 GE 1 = M103 ; привода шпинделя OK.

M101 AND M102 AND M103 = M123 ; все привода готовы

; станок может быть включен

; УПРАВЛЕНИЕ АВАРИЕЙ

;

M123 AND I1 ; аварийный вход

/AND ( другие условия ) = / EMERGEN

/EMERGEN AND /ALARM

AND ( другие условия ) = O1 ; аварийный выход

: УПРАВЛЕНИЕ РАЗРЕШЕНИЕМ ОСЕЙ

;

CPS R101 GE 2 = M111 ; ось X под напряжением

CPS R102 GE 2 = M112 ; ось Z под напряжением

M111 AND M112 = M133

; все осевые привода ok и под напряжением

M111 AND NOT LOPEN AND O1 ; ось X разрешена

AND ( другие ) = SERVO1ON = SPENA1 ; Speed Enable для оси X

= TG3 1 300

T1 = DRENA1 ; Drive Enable с 300 ms задержкой дезактивирован

;

; для аварийных остановок

M112 AND NOT LOPEN AND O1 AND ( другие )

; Z ось ( вертикальная ) разрешена

= TG3 2 400 = O20 ; управляющий сигнал тормоза

T2 = DRENA2 = SERVO2ON = SPENA2

;Speed и Drive Enable с 400 ms задержкой дезактивирован

; для предотвращения перекоса оси

: УПРАВЛЕНИЕ SPINDLE ENABLES

;

CPS R103 GE 2 = M113 ; шпиндельный привод под напряжением

M3 OR M4 = SET M140 ; запрашивает вращение шпинделя

M2 OR M5 OR M30 OR RESETOUT OR NOT O1= RES M140

; отменяет вращение шпинделя

M19 = SET M119 ; запрашивает M19

M2 OR M3 OR M4 OR M5 OR M30 OR RESETOUT OR NOT O1 = RES M119

; отменяет M19

(M140 OR (M119 AND NOT LOPEN)) AND M113 = SPENAS = TG3 3 4000

T3 = DRENAS ; 4секундная задержка дезактивации для авариных остановок

SPENAS AND (M119 OR RIGID) AND NOT LOPEN = SERVOSON

; M19 или жесткое резьбонарезание

; метчиком , закрывает контур

; УПРАВЛЕНИЕ ОСТАНОВКОЙ ПОДАЧИ И СТОПОМ

;

M113 AND ( другие ) = / FEEDHOL

16

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Связь SERCOS® с ЧПУ 8070 Fagor

ЧПУ 8070 Fagor имеет некоторые общие параметры конфигурации , подобные параметрам привода Fagor.

Эти параметры должны быть установлены так , чтобы они были совместимы с параметрами , установленными в приводе .

Это :

OPMODEP

Подобен параметру AP1 (S00032) PrimaryOperationMode.

Дайте этому параметру значение , согласующееся со значением AP1 в приводе .

LOOPTIME

Подобен параметру QP1 (S00001) ControlUnitCycleTime.

Дайте этому параметру значение , согласующееся со значением QP1 в приводе .

Другие параметры должны устанавливаться для каждой оси . Это :

DRIVETYPE

Указывает тип используемого интерфейса .

Чтобы соединить ЧПУ 8070 с приводами Fagor, DRIVETYPE= SERCOS®

TELEGRAMTYPE

Тип телеграммы , используемый в

SERCOS

®

Установите TELEGRAMTYPE= 4

DRIVEID

Идентифицирует привод в SERCOS

®.

Установите этот параметр тем же значением , которое было выбрано поворотным переключателем привода .

NPULSES

PITCH

Параметры , которые определяют разрешение обратной связи .

ЧПУ 8070 может работать с разрешением одна десятая микрона . Таким образом , отношение между этими двумя параметрами должны быть следующим :

7.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

17

24

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

18

7.

Установка параметрв ЧПУ система приводов

Унификация параметров . ЧПУ 8070 и привод с интерфейсом SERCOS®

Во время инициализации SERCOS®, при включении ЧПУ 8070 и утверждении станочных параметров осей , ЧПУ 8070 обновляют следующие параметры в приводе .

Параметры NP121, NP122, NP131 и NP133 каждого набора ЧПУ 8070 будут посланы в соответствующий набор привода . Остальные наборы привода поддерживают параметры , установленные ЧПУ 8070 по умолчанию .

Пояснения к таблице

CNC

Список станочных параметров ЧПУ .

DRIVE

Список параметров приводателя , которые эквивалентны каждому параметру ЧПУ .

Pos/Vel

Указывает , обусловлена ли запись параметра в приводе типом конфигурации SERCOS®, позицией (pos) или скоростью (vel).

Feedback

Указывает , обусловлена ли запись параметра в приводе типом обратной связи оси , обратной связи двигателя или прямой обратной связи .

Установка параметрв ЧПУ система приводов

ТАБЛИЦА S7-2

Унификация параметров . ЧПУ 8070 и привода с интерфейсом SERCOS®.

7.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

19

7.

Установка параметрв ЧПУ система приводов

ТАБЛИЦА S7-3

Унификация параметров . ЧПУ 8070 и привода с интерфейсом SERCOS®. ( прод .)

24

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

20

Установка параметрв ЧПУ система приводов

ТАБЛИЦА S7-4

Унификация параметров . ЧПУ 8070 и привода с интерфейсом SERCOS®. ( прод .)

7.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

21

7.

Установка параметрв ЧПУ система приводов

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

2

2

НАБОР ПАРАМЕТРОВ И

ПЕРЕДАТОЧНОЕ ОТНОШЕНИЕ

8

Система сервоприводов Fagor конфигуруется посредством таблицы параметров .

Некоторые из этих параметров представляют

множества

из восьми элементов , обозначенных с окончанием начинающимся с ноля .

Одно из таких

множеств

, например : SP1.0, SP1.1, SP1.2...... SP1.6 и SP1.7.

Параметры , расширенные в

множества

организованы в две группы , называемые

набор параметров

и

передаточные отношения

.

РИСУНОК S8-1

показывает как организована таблица .

Терминология

Набор параметров

Относится к набору параметров привода , которые определяют установку привода и объеденены одинаковым окончанием .

Пример .

Набор параметров

НОЛЬ

состоит из CP20.0, IP1.0, SP1.0 ··· SP10.0,

SP20.0, SP21.0, SP40.0, SP41.0, SP60.0 ··· SP65.0, SP80.0 и SP100.0.

Каждый набор параметров может конфигурировать один и тот же привод по разному .

Этот выбор может быть сделан простым изменением активного набора .

Настройка " Оси C" должна производиться , используя набор параметров 7.

Передача

Относится непосредственно к механическому отношению независимо от того , как были установлены параметры .

Передача 0

обозначает

отсутствие передаточного отношения

, нет передачи .

Передача 1 -

самое низкое отношение с самым большим уменьшением скорости .

Передача 2

и остальные будут более высокими .

Передаточное отношение

Относится к установке параметров привода , сгруппированных с одинаковым окончанием , и сообщает приводу передаточного отношение трансмиссии ( коробки ) двигатель - станок .

Пример .

Передаточное отношение ДВА состоит из NP121.2 и NP122.2. Выбор может быть сделан простым изменением активного отношения .

Они пронумерованы от передаточного отношения 0 до 7.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

10

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

2

8.

Набор параметров и передаточное отношение

Параметры передаточного отношения сообщают рабочую передачу согласно :

Передаточное отношение 0 Передача 1

Передаточное отношение 1 Передача 2

Передаточное отношение 2 Передача 3 ...

Любой параметр может быть отредактирован в любое время (8 наборов и 8 передаточных отношений ). Операции резервного копированя и восстановления затрагивают всю таблицу параметров .

Каждый раз , только один из

наборов

и одно

передаточное отношение

определяют работу системы . Это активные в это время набор и передаточное отношение .

Все комбинации набор – передаточное отношение возможны .

Важные параметры :

GP4

SetNumber

GP6

GearRatioNumber

GV21

GV25

ParameterSetActual

GearRatioActual

Число полезных

Число полезных наборов передаточных отношений

Активный набор

Активное передаточное отношение

РИСУНОК S8-1

показывает пример .

Параметры GP4 и GP6 ограничивают число наборов и передаточных отношений , которые могут быть активизированы .

Пример

.

С GP4 = 4 значения активного набора ограничены между 0 и 3.

i

Назначение ID двигателя переменной GV10 сбрасывает всю таблицу параметра к их значениям по умолчанию . Особенно , GP4=1 и GP6 = 1, таким образом оставляя набор 0 и передаточное отношение 0 как единственные , которые могут быть активизированы .

Включение привода восстанавливает наборы GV21=0 и GV25=0.

Следующие разделы описывают работу этих двух поднаборов .

РИСУНОК S8-1

Набор параметров и передаточное отношение .

Набор параметров и передаточное отношение

Набор параметров

Активный набор может быть изменен посредством внешних цифровых сигналов или через интерфейс Sercos®.

Изменение набора через цифровые входы

Рабочее состояние :

Параметр

GP4

устанавливает число полезных наборов (1

GP4

8).

Переменная

GV21

сообщает , который является в настоящее время активным набором (0

GV21

GP4).

Логические переменные для изменения активного набора :

GV32

,

GV31

и

GV30

используются , чтобы предустановить новый активный набор .

GV22

регистрирует этот выбор .

GV24

-

Строб

- позволяет или нет изменять активный набор .

GV23

-

Квитирование

- подтверждает изменения набора .

Значения по умолчанию всех трех предварительно выбранных переменных - ноль

Значение по умолчанию сигнала Строб - 1 ( активен ).

8.

РИСУНОК S8-2

Изменение набора через цифровые входы .

Процедура изменения набора

Назначьте входам IP10-13 булевые переменные , которые должны управляться .

Используйте эти цифровые входы , чтобы предварительно выбрать новый набор , который будет активен .

Активизируйте сигнал

строба

посредством электрического сигнала , присвоенного GV24.

Сигнал

строба

GV24 может быть деактивирован с задержкой или по переднему фронту сигнала

квитирования

GV23.

РИСУНОК S8-3

показывает пример .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S8-3

Процедура изменения набора .

3

10

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

4

8.

Набор параметров и передаточное отношение

Работа с постоянно активным сигналом Strobe

Строб

GV24 останется активным , если он не назначен цифровому входу .

Этим способом изменение набора выполняется непосредственно без управляющих сигналов , с GV32-30. Чтобы избежать возможных помех или отражений этих электрических сигналов , они должны поддерживать свои новые значения по крайней мере до 20 ms.

РИСУНОК S8-4

показывает пример .

i

РИСУНОК S8-4

Работа с постоянно активным стробом .

Активный набор может быть изменен во время работы двигателя .

Если двигатель вращается быстрее чем предел , установленный новым набором параметров , скорость уменьшится автоматически до значения такого предела и только после этого , новый набор параметров вступит в силу . Используемый наклон для изменения скорости будет таким , который определен предыдущим набором .

Сигнал подтверждения изменения набора

Этот сигнал используется как подтверждение . Будет требоваться нулевое значение на переднем фронте сигнала

строб

и будет возвращено значение 1, когда изменение будет сделано .

Даже когда новый набор тот же самый , что и предыдущий , сигнал подтверждения GV21 будет нулем 100 ms.

См .

РИСУНОК S8-5

.

РИСУНОК S8-5

Сигнал подтверждения изменения набора .

Изменение набора через интерфейс Sercos®

Процедура идентичная и подобная изменению передаточного отношения .

См . раздел об изменении передаточного отношения через интерфейс

Sercos®".

Очень важный аспект следует принять во внимание при изменении набора через эти два интерфейса :

Очень важно .

Чтобы изменять набор параметров через интерфейс

Sercos®, переменные GV24, GV30, GV31 и GV32 не должны быть назначены цифровым входам .

Набор параметров и передаточное отношение

Передаточное отношение

С интерфейсом SERCOS®:

См . раздел : Анализ приводов в предыдущей главе .

Механическое переключение в коробке передач будет сопровождаться изменением активного передаточного отношения .

Очень важно .

Команда изменения передачи дается через интерфейс

Sercos®. Это изменение не может быть обработано через цифровые входы .

Рабочее состояние :

Параметр

GP6

устанавливает число полезных передаточных отношений (1

GP6

8).

Переменная

GV25

сообщает , которое является текущим (0

GV25

GP6).

Переменная

GV26

регистрирует предвыбранное передаточное отношение .

8.

РИСУНОК S8-6

Переменные GV25 и GV26.

Изменение набора через интерфейс Sercos®

Процедура изменения через Sercos®, также применима к изменению наборов . ЧПУ изменяет передаточные отношения посредством команд

M41, M42, M43 и M44. Устанавливая параметр AUTOGEAR [P006] в

"YES", ЧПУ автоматически генерирует предшествующие М коды в соответствии с выбранной скоростью . Если AUTOGEAR="NO", пользователь должен включить эти М коды в программу обработки .

Процедура

Сначала определите число полезных наборов и передач , записав в эти пераметры :

GP4

GP6

[F00703]

[F00717]

SetNumber

GearRatioNumber

Запишите в переменные ЧПУ , какими будут новый набор и новое передаточное отношение :

SETGEX, SETGEY, SETGEZ, ............................... для осей

SETGES ......................................

для основного шпинделя

SSETGS ........................................... для второго шпинделя

Четыре менее значимых бита переменных регистрируют активную передачу , а четыре другие активный набор , как показано на диаграмме ниже :

Эти записи выполняются через сервисный канал ( медленный ). К этому каналу получают доступ через программы обработки , из канала PLC или из пользовательского канала .

Маркер PLC (SERPLCAC - Sercos® PLC Acknowledge), служит подтверждением изменения . Он остается активным с момента запроса нового набора или передаточного отношения с предыдущими переменными [SETGEX,...] пока привод не примет новые значения для его параметров GV21 ActualParameterSet и GV25 ActualGearRatio

Пока эти маркеры активны , другое изменение SETGE* не может быть затребовано , потому что потерялась бы команда .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

8.

Набор параметров и передаточное отношение

Пример программы PLC для изменения передачи в главном шпинделе

Пример шпинделя с Sercos® интерфейсом

Шпиндель имеет два диапазона и работает в открытом контуре . Он не использует внешнюю обратную связь , а обратную связь самого двигателя , то есть DRIBUSLE=1. Поэтому , чтобы показать реальную S в

ЧПУ , нужно изменять передаточное отношение в приводе при каждом изменении диапазона на станке .

Привод главного шпинделя идентифицирован с номером 3 в кольце

Sercos®.

DRIBUSID = 3 в таблице параметров главного шпинделя S.

Установите параметр PLC P28 [SRR700] = 3.33172.

33172 - Sercos® идентификатор переменной DV11 [F00404].

Это заставляет регистр R700 ( связанный с параметром P28) включить переменную DV11 <FagorDiagnostics> главного шпинделя через к от о р ы й м ы у з н а е м G V 2 5 < A c t u a l G e a r R a t i o > и G V 2 1

<ActualParameterSet>.

Таблица шпинделя должна быть определена

в ЧПУ

Шпиндель в открытом контуре с тремя диапазонами .

Обратная связь определена DRIBUSLE =1

DRIBUSID = 3

В приводе

должны быть определены два передаточных отношения и один набор параметров .

Передаточное отношение 0

Передаточное отношение 1

GP4 = 1

GP6 = 2

Передача

Передача

1

2

Набор параметров 0

10

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

ПРИМЕР ПРОГРАММЫ PLC ДЛЯ ИЗМЕНЕНИЯ ПЕРЕДАЧИ В ГЛАВНОМ

ШПИНДЕЛЕ

;

; Информация относительно используемых ресурсов :

;

; I41 = Датчик для первой передачи [M41]

; I42 = Датчик для второй передачи [M42]

; I79 = <Drive OK> шпиндельного привода

;

;O141 = Электрический клапан для активизации первой передачи [M41]

;

;O142 = Электрический клапан для активизации второй передачи [M42]

; M41 = Декодировка «M41» из ЧПУ : Изменение к первой передаче

; M42 = Декодировка «M42» из ЧПУ : Изменение ко второй передаче

;

; С параметром PLC P28 [R700] = 3.33172 мы определяем

; идентификатор Sercos® Fagor Diagnostics,

; потому что в этом случае в шпинделе DRIBUSID = 3

;

; B10R700 = SV3, Бит активизируется если скорость шпинделя ниже Nmin (SP40).

;

CY1

;

;

END

PRG

REA

Ред .0710

6

Набор параметров и передаточное отношение

;

; СОСТОЯНИЕ ПРИВОДА

;

DRSTAFS = B1R104

;

DRSTASS = B0R104 ; Состояния привода

;

CPS R104 GE 1 = M104 ; Шпиндель OK.

шпинделя

M104

AND I79

= M200

;

;

CPS R104 GE 2 = M114

I1 AND M200 = / EMERGEN

/EMERGEN AND /ALARM = O1

; Привод OK ( программное обеспечение )

; Привод OK ( программное обеспечение )

; Привод OK

;

;

;

Привод шпинделя

Аварийное

Аварийный под положение контакт в напряжением для ЧПУ электрошкафу

; ИЗМЕНЕНИЕ ПЕРЕДАЧИ

;

M2047 = AND R 700 $0F R45 ; прочитать переменную GV25 <ActualGearRatio>

;

B9R700 = TG2 30 200

B10R700 = TG2 31 200

T30 = M155

T31 = M156

; задержка подтверждения N = 0

; задержка подтверждения N = Nmin

; N = 0

; N = Nmin

;

I41 AND NOT I42 = TG2 41 200 ; задержка подтверждения для 1й передачи

I42 AND NOT I41 = TG2 42,200 ; ззадержка подтверждения для 2ой передачи

;

T41 = GEAR1

T42 = GEAR2

; подтверждение 1ой передачи на станке

; подтверждение 2ой передачи на станке

M114 AND M41

AND NOT GEAR1

= SET M141

M114 AND M42

; запрос об изменении на первую передачу

AND NOT GEAR2

= SET M142 ; запрос об изменении на вторую передачу

;

M141 OR M142 = M150 ; изменение передачи шпинделя в прогрессе

;

= TG2 10 5000

T10 = SET MSG10 ; << время изменения передачи превышено >>

RESETOUT OR NOT O1= RES MSG10

;

M150 AND M156 = MOV 100 SANALOG = PLCCNTL

; осцилляция изменения передачи ( 100 · 0.3 = 30 mV )

PLCCNTL AND M2011 = SPDLEREV

; реверсирование во время изменения передачи

;

M141 AND NOT SERPLCAC ; запрос и освобождение сервисного канала

= SET M241 ; запирание запроса 1го передачного отношения привода

NOT M242 AND GEAR1

AND NOT CPS R45 EQ $00 ; 1ая передача не соответствует передаточному

AND NOT SERPLCAC

= SET M341 ; запирание запроса 2го передачного отношения привода

;

M241 OR M341 = M146

DFU M146 = MOV $00 R41

= CNCWR [R41, SETGES, M1000]; запрос 1го передаточного отношения привода

;

M146 AND CPS R45 EQ $00

;

AND NOT SERPLCAC AND GEAR1

= RES M141 = RES M241

= RES M341 ; подтверждение изменения на 1ую передачу

M142 AND NOT SERPLCAC ; запрос и освобождение сервисного канала

= SET M242 ; запирание запроса 2го передачного отношения привода

NOT M241 AND GEAR2

AND NOT CPS R45 EQ $01 ; 2ая передача не соответствует передаточному

; отношению привода

AND NOT SERPLC

= SET M342

;

M242 OR M342 = M147

(

8.

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

8.

Набор параметров и передаточное отношение

;

DFU M147= MOV $01 R41

= CNCWR [R41, SETGES, M1000]; запрос 2го передаточного отношения привода

;

M242 AND CPS R45 EQ $01

;

AND NOT SERPLCAC AND GEAR2

= RES M142 = RES M242

= RES M342 ; c подтверждение изменения на 2ую передачу

T10 OR NOT O1 OR RESETOUT

= RES M141 = RES M142 = RES M241

; отменить запрос об изменении передачи

;

= RES M242= RES M341 = RES M342

M241 AND O1 AND M156 = O141 ; активизация сервоклапана для

; переключения на 1ую передачу

M242 AND O1 AND M156 = O142 ; активизация сервоклапана для

; переключения на 2ую передачу

; РАЗРЕШЕНИЕ ПРИВОДА

;

M3 OR M4 = SET M140

M2 OR M5 OR M30

; запрос вращения шпинделя

;

OR NOT O1 OR RESETOUT = RES M140 ; отмена вращения шпинделя

[ M140 OR PLCCNTL ]

AND M114

AND [ условие закрытых дверей ]

= SPENAS = TG3 3 400

;

T3 = DRENAS

;

;

;

; приводы закрытая под разрешение напряжением дверь разрешение аналога привода шпинделя шпинделя

; AUXEND, /XFERINH, /FEEDHOLD

;

DFU STROBE OR DFU TSTROBE

OR DFU T2STROBE OR DFU MSTROBE

= TG1 1 100 ; подтверждающий импульс STROBES

;

NOT T1

AND NOT M150 ; изменение передачи в прогрессе на приводе

= AUXEND ; функции М , S, T в выполнении

;

NOT M241 AND NOT M242

= /XFERINH

= /FEEDHOLD

;

END

;

;

; изменение запрет стоп передачи чтения подачи кадра для осей в

ЧПУ прогрессе

ЧПУ на приводе

10

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Пример программы PLC для изменения набора параметров

Этот пример показывает , как работать со шпинделем и в режиме оси C с одним и тем же приводом .

Привод основного шпинделя (S) идентифицирован как номер 3 в кольце

Sercos®.

В приводе :

Различные наборы параметров должны быть определены

в приводе

( должен быть последний набор 7 для оси C). В режиме оси C станок должен работать в самом низком диапазоне ( наивысшая передача ) и указывать это приводу ( передаточное отношение 0).

Установка параметров :

GP4 = 8

GP6 = 1

Для

Для активизации работы набора только с

7.

передаточным

Две таблицы должны быть определены в

ЧПУ

: отношением 0.

Таблица шпинделя

DRIBUSID=3

Таблица оси C

Шпиндель в замкнутом контуре работает как ось

Установите внешнюю обратную связь (DRIBUSLE = 0) со всеми необходимыми параметрами .

DRIBUSID=3.

8

Набор параметров и передаточное отношение

Используя один и тот же двигатель как ось C или как шпиндель , обе таблицы ЧПУ должны иметь одинаковое значение параметра

DRIBUSID.

Установите параметр PLC P28 [SRR700] = 3.33172.

33172 - идентификатор Sercos® переменной DV11 [F00404].

Таким образом , регистр R700 ( связанный с параметром P28) будет содержать переменную главного шпинделя DV11 "FagorDiagnostics", позволяющую знать переменные GV25 <ActualGearRatio> and GV21

<ActualParameterSet>.

ПРИМЕР ПРОГРАММЫ PLC ДЛЯ ИЗМЕНЕНИЯ НАБОРА В ГЛАВНОМ

ШПИНДЕЛЕ ( ОСЬ C)

;

; Информация об используемых ресурсах :

;

; I79 = <Drive OK> привода шпинделя ( ось C)

;

; параметр PLC P28 [R700] = 3.33172, устанавливает идентификатор Sercos®

;

; Fagor Diagnostics, потому что , в этом случае , в шпинделе , DRIBUSID = 3

;

CY1

;

;

END

PRG

REA

; СОСТОЯНИЕ ПРИВОДА

;

DRSTAFS = B1R104

DRSTASS = B0R104

DRSTAF3 = B1R105

; состояние привода шпинделя

;

DRSTAS3 = B0R105 ; состояние привода

; сигналы DRSTAFS и DRSTASS ведут себя как сигналы

; DRSTAF3 и DRSTAS3 оси C

;

;

;

CPS R104 GE 1 = M104 ; шпиндель OK.

CPS R105 GE 1 = M105 ; ось C O К .

M104 AND M105

AND I79

= M200

; Привода OK ( программным обеспечением )

; Привода OK ( программным обеспечением )

; Привода OK

CPS R104 GE 2 = M114

CPS R105 GE 2 = M115

;

I1 AND M200 = / EMERGEN

/EMERGEN AND /ALARM = O1

; привод шпинделя под напряжением

; привод оси C под напряжением

;

; авария

; к ЧПУ аварийный контакт в электрошкафу

; ОСЬ C

;

M2047 = AND R700 $FF R45 ; маска для получения GV21 и GV25

; GV21: активная таблица параметров

; GV25: активное передаточное отношение

;

;

DFU CAXIS = SET M251 ; запрос оси C

M115 AND M251 AND NOT M262

AND NOT SERPLCAC

= SET M252

; свободный пользовательский канал

; запись разрешения для таблицы параметров в

; приводе

;

DFU M252 = MOV $77 R41

= CNCWR [R41, SETGES, M1000] ; выбор таблицы

; в приводе параметров 7

CPS R45 GE $77 AND NOT CAXIS

= SET M261

;

M115 AND M261 AND NOT M252

; конец режима оси C

(

8.

DDS

( софт )

С

ОФТ

Ред

06.1

.0710

X

)

9

8.

10

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Набор параметров и передаточное отношение

AND NOT SERPLCAC

= SET M262 ; запись разрешения для таблицы

; параметров в приводе

;

DFU M262

= MOV $00 R41

= CNCWR [R41, SETGES, M1000] ; выбор таблицы параметров 0

; в приводе

M252 AND CPS R45 EQ $77 ; выбор таблицы параметров оси C

AND NOT SERPLCAC

= RES M251

= RES M252

;

M262 AND CPS R45 EQ $00 ; выбрана таблица параметров шпинделя

AND NOT SERPLCAC

= RES M261

;

= RES M262

CAXIS AND NOT M251 = SET CAXSEROK ; подтверждение готовности оси C

; к ЧПУ через Sercos®

;

NOT CAXIS AND NOT M261 = RES CAXSEROK

; РАЗРЕШЕНИЕ ПРИВОДА

;

CAXSEROK

AND M115

AND ( условие закрытых дверей )

AND NOT LOPEN

= TG3 58 4000

= SPENA3

;

= SERVO3ON

;

;

;

; привода закрытая под активная разрешена дверь

; Speed enable ось C напряжением оси ось C

C

;

T58 = DRENA3

M3 OR M4 = SET M140

M2 OR M5 OR M30

;

; привод запрс оси C разрешен вращения шпинделя

;

OR NOT O1 OR RESETOUT = RES M140 ; отмена вращения шпинделя

((M140 OR PLCCNTL )

OR (CAXIS AND NOT CAXSEROK))

;

AND M114

AND ( условие закрытых дверей )

= SPENAS = TG3 3 4000

T3 = DRENAS

; привода под напряжением

; закрытая дверь

; разрешение аналога шпинделя

; разрешение привода шпинделя

; AUXEND, /XFERINH, /FEEDHOLD

;

DFU STROBE OR DFU TSTROBE

OR DFU T2STROBE OR DFU MSTROBE

= TG1 1 100 ; подтверждение импульса STROBES

;

NOT T1 AND

NOT SERPLCAC

= AUXEND

;

; изменение функции М набора

, S, T в параметров выполнении в процессе

;

NOT SERPLCAC

= /XFERINH

= /FEEDHOLD

;

END

;

;

; изменение чтение стоп набора кадров подачи

ЧПУ для параметров осей ЧПУ в процессе заблокировано

Ред .0710

10

ОБРАБОТКА ВНУТРЕННИХ

ПЕРЕМЕННЫХ

9

Есть два способа непрерывного контроля внутренних переменных модуля привода . Через : электрические сигналы через аналоговые или цифровые выходы .

приложение PC, WinDDSSetup.

Пример .

Чтобы контролировать мощность асинхронных двигателей (TV50) и момент на синхронных двигателях (TV2) через аналоговые выходы и видеть , остановлен ли двигатель (SV5) через цифровой выход : Это :

OP1=TV50

OP3=10000

OP2=TV2

OP4=1000

OP10=SV5

Переменная мощности через канал 1, контакты 10/11 X7.

Десять тысяч декаватт на 10 вольт (10 kW/V)

Переменная момента через канал 2, контакты 8/9 X7.

Тысяча deciNm на 10 вольт (10 Nm/V).

контакт между контактами 6/7 X6 закрыт , если двигатель остановлен .

См . Status > Digital I/O на панели меню WinDDSSetup.

Цифровые электрические сигналы для PLC или маневра

Четыре внутренних булевых переменных привода могут быть взяты для цифровых выходов , предлагаемых соединителем X6 платы A1; эти цифровые выходы могут использоваться для свободного применения в электрошкафу .

Выбираемые переменные :

SV3=nFeedbackMinorNx. См .

SP40.#

.

Скорость < Nx

Задание скорости достигнуто

Двигатель остановлен

Момент < Tx

SV4=nFeedbackEqualNCommand.

SV5=nFeedbackEqual0.

TV10=TGreaterTx. См .

См

TP1

.

.

SP42

.

См .

SP41.#

.

См . Status > Operation Status на панели меню WinDDSSetup

Пример .

OP12=TV10

OP10=SV5

Контакты 10/11 будут замкнуты , если момент двигателя превысит пороговое значение Tx, установленное параметром TP1.

Контакты 6/7 будут замкнуты , если двигатель будет остановлен .

Провер ьте в гл аве 3 " М одули пр ивод ов " рук овод ст ва DD S

( оборудование ), не превышены ли электрические ограничения для этих электрических контактов .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

Обработка внутренних переменных

9.

8

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S9-1

Цифровые сигналы для PLC или маневра .

Аналоговые выходы для стрелочного прибора

Две внутренних переменные привода могут быть представлены постоянно на панели оператора станка посредством вольтметров .

Переменные , часто проверяемые в приводе :

ШПИНДЕЛЬ

ОСЬ

ОБА

TV50. Используемя мощность .

TV2. Момент двигателя .

TV3. Часть доступной мощности , развиваемой двигателем . Эта переменная дается в тысячных значения и действительна для синхронных и асинхронных двигателей в любом цикле нагрузки .

Пример 1.

Если установлен вольтметр с диапазоном измерения +5 VDC и шкалой от 0 % до 100 %. Мы хотим использовать его для представления процента мощности , используемой относительно имеющейся .

Установка должна производиться следующим образом :

OP2=TV3

OP4=2000

Процент мощности , используемой относительно максимально доступной , канал 2, контакты 8/9 соединителя X7.

2000 d%/10 V = 1000 d%/5 V. (TV3 в d%).

Пример 2.

Если установлен вольтметр с диапазоном измерения +12 Vdc и шкалой от 0 % до 200 %. Мы хотим использовать его для представления процента номинальной развиваемой мощности (S1). Шпиндельный двигатель имеет номинальную мощность (S1) = 11 kW. Установка должна производиться следующим образом :

OP1=TV50

OP3=1833

Обратная связь по мощности канал 1, контакты 10/11 соединителя X7.

1833 dW/10 V (TV50 в dW )

11 kW x 2 x [10/12] = 18.33 kW = 1833 dW

Стрелка никогда не достигнет предела шкалы (12 V), потому что максимальное выходное напряжение будет 10 V. При максимальной мощности в S6 (16kW) она покажет 8.72 V.

Если OP3 и OP4 будут присвоены значения , которые являются слишком маленькими , то электрический сигнал будет насыщен при достижении 10 V.

2

Обработка внутренних переменных

9.

РИСУНОК S9-2

Показания вольтметра для примеров 1 и 2.

Обработка внутренних переменных i

Через SERCOS®

Возможности , включенные в эту главу нуждаются в следующей версии софта : версии ЧПУ 8055/55i 01.01 ( фрезерная ) и 02.01 ( токарная ). Версии привода 03.01 и новее .

Каналы коммуникации

Обмен данными между ЧПУ и двигателями происходит в каждом контуре положения . Большая информация обмена вызывает перегрузку при передаче через SERCOS®.

Поэтому , рекомендуется ограничить эти регистры и , после установки , оставить только абсолютно необходимые .

Другими словами , некоторые данные должны быть переданы в каждом контуре положения ( команды , обратная связь и т .

д .), а другие данные могут быть переданы в нескольких контурах ( контроль и т .

д .). Так как ЧПУ должен знать приоритет таких передач , с этого времени будут использоваться термины " циклический канал " и " сервисный канал " в отношении способа передачи данных ( оба через SERCOS®).

Таким образом при обращении к :

Циклическому каналу ( быстрый ):

Информация , переданная через этот канал ,

обновляется

в каждом контуре положения . Эти данные содержат команды , обратную связь и т .

д . Каждая переменная , прочитанная или записанный на приводе , включена в этот информационный пакет . Каждый раз в контуре

( время цикла ) ЧПУ передает на привод через этот канал Слово

Управления (Speed Enable, Drive Enable, Homing Enable, бит квитирования ) и задание скорости . Привод передает в ЧПУ Слово

Состояния и значение позиции .

Чтобы не перегружать интерфейс , нужно ограничить число задействованных переменных привода к минимуму .

Сервисному каналу ( медленный ):

Данные , переданные через этот канал , передаются за несколько контуров положения ( контроль и т .

д .). К этому каналу получают доступ через инструкции программы обработки , из канала PLC или из пользовательского канала .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

9.

8

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Обработка внутренних переменных

П е р е м е н н ы е п р и в о д а , к о т о р ы е м о г у т б ы т ь прочитаны из PLC

ЦИКЛИЧЕСКИЙ КАНАЛ .

Это переменные :

ПЕРЕМЕННАЯ SERCOS Аттрибут ИМЯ

DV9 00012 S00012 Class2Diagnostics ( предупреждения )

DV10

SV2

PV51

TV2

CV3

DV11

IV1

IV2

IV10

TV50

TV3

00013

00040

00051

00084

33079

33172

33673

33674

33675

34468

34469

S00013

S00040

S00051

S00084

F00311

F00404

F00905

F00906

F00907

F01700

F01701

Class3Diagnostics ( Раб . статус )

VelocityFeedback

PositionFeedback1

TorqueFeedback

CurrentFeedback

FagorDiagnostics

AnalogInput1

AnalogInput2

DigitalInputs

PowerFeedback

PowerFeedbackPercentage

Идентифицируйте параметр привода , который будет прочитан в одном из параметров P28-P67 таблицы PLC.

Используйте "n.i", где "n" - идентификатор привода в кольце Sercos®, и

"i" - идентификатор Sercos® параметра привода .

Пример .

Параметры PLC P28-P67 связаны с регистрами :

P28 с R700 P29 с R701 P30 с R702 ...

Пример чтения : установите P28 = 4.33172 в станочных параметрах ЧПУ .

Таким образом , регистр PLC R700 будет содержать значение переменной DV11 [F00404], которая принадлежит приводу с идентифицирующим номером 4 Sercos®.

Переменные привода , которые могут быть записаны из PLC

ЦИКЛИЧЕСКИЙ КАНАЛ .

Используйте станочные параметры PLC P68-P87, соответствующие регистрам :

P68 с R800 P69 с R801 P70 с R802 ...

Переменные привода , которые могут быть записаны из PLC:

ПЕРЕМЕННАЯ SERCOS

OV1

OV2

OV10

SV1

34176

34177

34178

00036

Аттрибут ИМЯ

F01408

F01409

F01410

S00036

DA1Value

DA2Value

DigitalOutputs

VelocityCommand

Переменная SV1 [S00036] может быть записана только для оси , установленной как ось DRO ( режим DRO)

Пример чтения : Установите P69 =1.34176 в станочных параметрах ЧПУ .

Таким путем , значение OV1 привода , идентифицированного как

SERCOS® номер 1, может быть назначено регистру R801 PLC.

Теперь устанавливая ... = MOV 8000 R801, аналоговый выход канала 1

( контакт 11/10 соединителя X7) выдаст 2441 mV.

Напряжение = Регистр x 0.3 V

4

Обработка внутренних переменных

Переменные привода для чтения или записи

СЕРВИСНЫЙ КАНАЛ .

К этому каналу можно получить доступ только через кадр высокого уровня программы обработки , канал PLC или пользовательский канал .

Используйте

глобальные параметры

ЧПУ P100-P299.

Ко всем " не - строковым " переменные можно получить доступ .

Из программы обработки или пользовательский канал .

Пример чтения :...[P100=SVARX 40]

Параметру P100 будет назначено значение скорости двигателя оси X; то есть : SV2 [S00040] VelocityFeedback.

Если , например , скорость будет 200 rev/min, P100 примет значение 200000.

Пример записи :...[SVARZ 36=P110]

Будет назначено значение параметра P110 переменной SV1

[S00036] VelocityCommand оси Z.

Если , например , P110 = 3500000, t задание будет 350 rev/min.

параметр = Скоость (rev/min) x 10000.

Из канала PLC.

Пример чтения :... = CNCEX[[P100=SVARX 40],M1]

Пример записи :... = CNCEX[[SVARZ 36=P100],M1]

9.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

9.

8

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Обработка внутренних переменных

П е р е м е н н ы е п р и в о д а , к о т о р ы е м о г у т б ы т ь прочитаны из ЧПУ

ЦИКЛИЧЕСКИЙ КАНАЛ .

Это переменные :

TV2

TV3

TV4

TV5

TV50

TV51

TV92

XV10

XV11

XV12

XV13

PV210

QV30

SV2

SV9

SV10

SV11

SV12

PV179

PV189

PV190

PV191

PV192

PV193

PV205

PV209

ПЕРЕМЕННАЯ SERCOS Аттрибут ИМЯ

CV3 33079 F00311 CurrentFeedback

DV9

DV10

DV11

IV1

00012

00013

33172

33673

S00012 Class2Diagnostics (warnings)

S00013 Class3Diagnostics (Op. Status)

F00404

F00905

FagorDiagnostics

AnalogInput1

IV2

IV10

IV11

PV51

PV53

PV130

PV131

PV153

33674

33675

33676

00051

00053

00130

00131

34076

F00906

F00907

F00908

S00051

S00053

S00130

S00131

F01308

AnalogInput2

DigitalInputs

DigitalInputsCh2

PositionFeedback1

PositionFeedback2

ProbeValue1PositiveEdge

ProbeValue1NegativeEdge

PositionFeedback12

00179

00189

34773

34777

34778

34779

00405

00409

00410

33495

00040

34382

34383

34384

34385

S00179 ProbeStatus

S00189 FollowingError

F02005

F02009

F02010

F02011

F01614

F01615

F01616

F01617

PosErrorBetweenFeedbacks

FollowingError1

FollowingError2

FollowingError12

S00405 Probe1Enable

S00409 Probe1PositiveLatched

S00410 Probe1NegativeLatched

F00727 FiberDistErrCounter

S00040 VelocityFeedback

PositionCommandDelta

PositionFeedback1Delta

PositionFeedback2Delta

ObserverVelocity

00084

34469

34680

34681

34468

00385

00092

34800

34801

34802

34803

S00084 TorqueFeedback

F01701 PowerFeedbackPercentage

F01912

F01913

VelocityIntegralAction

TorqueFeedforward

F01700 PowerFeedback

S00385 ActivePower

S00092 BipolarTorqueForceLimit

F02032 GeneralVariable32A

F02033

F02034

F02035

GeneralVariable32B

ReadPLCMarksGroup

WritePLCMarksGroup

6

Обработка внутренних переменных

Переменные привода , которые могут быть записаны из ЧПУ .

ЦИКЛИЧЕСКИЙ КАНАЛ .

Это переменные :

TV81

TV92

XV10

XV11

XV12

XV13

ПЕРЕМЕННАЯ SERCOS Аттрибут ИМЯ

OV1 34176 F01408 DA1Value

OV2

OV10

OV11

PV47

34177

34178

34181

00047

F01409

F01410

F01413

S00047

DA2Value

DigitalOutputs

DigitalOutputsCh2

PositionCommand

PV48

PV136

PV200

PV201

PV205

QV30

SV1

SV37

00048

00336

00400

00401

00405

33495

00036

00037

S00048

S00336

S00400

S00401

S00405

F00727

AdditivePositionCommand

InPosition

HomeSwitch

Probe1

Probe1Enable

FiberDistErrCounter

S00036 VelocityCommand

S00037 AdditiveVelocityCommand

00081

00092

34800

34801

34802

34803

S00081 AdditiveTorqueCommand

S00092 BipolarTorqueForceLimit

F02032

F02033

GeneralVariable32A

GeneralVariable32B

F02034

F02035

RealPLCMarksGroup

WritePLCMarksGroup

9.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

9.

Обработка внутренних переменных

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

8

ФУНКЦИИ ДЛЯ ДВИГАТЕЛЯ

10

Редукция мощности двигателя

Эта функция предназначена для асинхронных двигателей ,

чтобы получить определенную постоянную мощность в широком диапазоне скоростей

.

Иногда представляет интерес избежать коробки передач для шпинделя станка . Это требует сервопривод , который обеспечивает постоянную мощность , начиная в очень низких скоростей .

Для этого типа применений , должен быть выбран двигатель , чья номинальная мощность

превышает

требуемую .

Применяя редукцию , необходимая постоянная мощность может быть получена с более низкой скорости до более высокой ; другими словами , это увеличивает диапазон скорости , где двигатель обеспечивает

постоянную мощность

, требуемую применением .

Параметр , используемый для получения редукции :

TP22

[F01914] MotorPowerReduction

См . раздел " Группа T. Момент и мощность " в главе 13 этого руководства .

i

Помните , что

в версии привода , старше чем v06.01 параметр TP22 был известен как MP22.

Пример .

Двигатель , установленный на станке обеспечивает 5 kW в S1 от 500 rev/min и выше . Какой двигатель FM7 может быть выбран из каталога

Fagor, принимая во внимание применение редукции мощности ?

Решение

Асинхронный шпиндельный двигатель FM7-A150-

…………

-E02 из каталога Fagor имеет номинальную мощность 15 kW в S1 и 22 kW в S6-

40%. Его базовая скорость , с которой фактически выдается вся мощность , составляет 1500 rev/min.

Ограничивая максимальную мощность 1/3 его способности (5 kW в S1), эффективная базовая скорость также уменьшается до 1/3, 500 rev/min.

Э т и м э ф ф е к т о м у п р а вл я ют п а р а м ет р о м T P 2 2 , к от о р ы й модифицируется с уровня доступа Fagor. В этом случае , необходимо установить TP22 = 33.

Ограничение мощности в двигателе не означает , что им можно управлять меньшим приводом . Однако , мощность , требуемая от источника питания будет ниже .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

10.

10

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Функции для двигателя

F M 7 - A 1 5 0 -

… … … …

- E 0 2

Х А Р А К Т Е Р И С Т И К А М О Щ Н О С Т Ь / С К О Р О С Т Ь

2 5

2 2

P ( S 6 - 4 0 % )

T P 2 2 = 1 0 0

T P 2 2 = 3 3

2 0

P ( C P 2 0 )

1 5

P ( S 1 )

1 0

5

P ( C P 2 0 ) x T P 2 2

P ( S 6 - 4 0 % ) x T P 2 2

P ( S 1 ) x T P 2 2

0

5 0 0

1 . 5 0 0 4 . 6 0 0 6 . 8 0 0

С К О Р О С Т Ь ( r e v / m in )

8 . 0 0 0

9 . 0 0 0

F M 7 - A 1 5 0 -

… … … …

- E 0 2

Х А Р А К Т Е Р И С Т И К А М О М Е Н Т / С К О Р О С Т Ь

1 5 0

M ( C P 2 0 ) x T P 2 2

M ( C P 2 0 )

T P 2 2 = 1 0 0

T P 2 2 = 3 3

1 2 5

M ( S 6 - 4 0 % )

M ( S 6 - 4 0 % ) x T P 2 2

1 0 0

M ( S 1 ) x T P 2 2

M ( S 1 )

7 5

5 0

2 5

0

5 0 0 1 . 5 0 0 4 . 6 0 0 6 . 8 0 0

С К О Р О С Т Ь ( r e v / m i n )

8 . 0 0 0

9 . 0 0 0

РИСУНОК S10- 1

Ограничение мощности . Параметр TP22.

Важно .

Примите во внимание , что если можно выбрать из нескольких вариантов двигателей , выберите тот , который требует привода с меньшей мощностью .

Установка TP22

Значение , которое должно быть назначено параметру TP22, чтобы применить редукцию :

i

где :

Pap

P

CP20

Мощность , требуемая применением

Мощность , соответствующая текущему значению , данному

CP20.

По умолчанию :

CP20 = 1.50 x In в асинхронных двигателях ( исключая FM7)

CP20 = 1.35 x In в шпиндельных двигателях FM7

Отметьте , что номинальный ток "In" двигателя дается параметром

MP3.

Если номинальный ток двигателя будет больше , чем максимальный ток привода в каком нибудь цикле нагрузки , значение CP20 будет , по умолчанию , максимальным током , который привод может поставлять .

2

Функции для двигателя

Функция Halt

Активизация функции Halt означает установку задания скорости в ноль , удерживая ротор в заблокированном состоянии ( с моментом ).

В противоположность действию деактивизации функции Speed_Enable, функция Halt не освобождает двигатель , если он остановлнен .

Она может быть

активизирована

через электрический сигнал на одном из цифровых входов привода , посредством управляющей программы через последовательный порт или через интерфейс Sercos®.

Функция Halt активизирована ( останавливает двигатель ) если : если применяется ноль вольт на электрическом входе , назначенном переменной BV1 (F00201), или если запрашивается из управляющей программы ( переменная BV3

F00202) = 0), или если запрашивается из PLC ЧПУ через Sercos® ( бит 13 из DV32

(S00134) устанавливается в 0).

10.

РИСУНОК S10- 2

Halt функция .

Если программируется переменная привода BV1, Halt функцию может выполнить один из четырех цифровых входов соединителя X6 . Чтобы остановка двигателя прошла более плавно , его замедление может быть ограничено параметром SP65 (SP70 = 1, SP100 = 1).

Пример .

Пример программирования и графики , чтобы показать , как это работает .

IP10

SP70

SP100

SP65

[F00090]

[F01610]

[F01611]

[F01609]

= BV1 (F00201)

= 1

= 1

= 500 rad/s

2

Таким образом , когда контакт 1 ( относительно контакта 5) соединителя X6 получает

ноль вольт

, BV1 (F00201) примет нулевое значение и функция

Halt будет активизирована . Двигатель остановится с максимальным замедлением 500 rad/s

2 и останется заблокированным . С 24 вольтами на контакте , сервопривод продолжит следовать заданию скорости .

РИСУНОК S10- 3

Диаграмма , объясняющая этот пример .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

10.

10

Функции для двигателя

Остановка двигателя из за пергрузки момента

Программное обеспечение , начиная с версии 02.04 , включает новую возможность , специально разработанную для шпиндельных приводов , хотя она также доступна и для осей .

Она позволяет обнаруживать , что двигатель остановлен , когда , например , инструмент застревает , что вызывает сообщение об ошибке .

Работа

Когда привод обнаруживает , что скорость двигателя ниже порога , установленного GP8 (F00236), и внутренняя текущая команда соответствует максимальному значению CP20 (F00307), начинает работать внутренний таймер .

Если время прошедшее при этих условиях ( перегрузка момента ) превышает значение времени , установленное GP7 (F00235), выпукается ошибка

E203

.

Если внутренняя команда момента становится ниже ее максимального значения , или скорость двигателя восстанавливается , внутренний таймер устанавливается опять в ноль .

Параметры

GP7 O [F00720] OverloadTimeLimit

Функция :

Значения :

Максимальное время , устанавливающее работу в условиях перегрузки . Если условия перегрузки превышают этот период времени , появляется ошибка

E203

.

0 ... 10000 ms.

Установка GP7 = 0 отключает защиту .

По умолчанию : 200 ms.

GP8 O [F00721] OverloadVelocityThreshold

Функция :

Значения :

Устанавливает порог скорости , при котором двигатель будет считаться остановленным в условиях обнаружения перегрузки . См . параметр

GP7

.

0 ... 60000 rev/min.

По умолчанию : Для шпиндельных двигателей : 100 rev/min.

Для осевых двигателей : максимальная скорость n max в rev/min.

Генерируемые ошибки

203

205

Ошибка перегрузки по моменту .

Двигатель без напряжения для запрашиваемых условий .

Обратитесь к разделу " Сообщения об ошибках на приводе " в главе 14

" Предупреждения и решения " этого рукаводства для более полной информации об этих двух ошибках .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

4

Функции для двигателя

Уменьшение магнитного потока без нагрузки

Версия 03.06 программного обеспечения включает новую возможность шпиндельных приводов .

С этой возможностью , можно уменьшить ток намагничивания при вращении двигателя без нагрузки , уменьшая его шум и нагрев .

Отметьте , что

уменьшение тока намагничивания не затрагивает выходную мощность , поскольку магнитный поток увеличивается автоматически , когда это необходимо двигателю .

Параметр , используемый для этого :

FP40.#

[F00622.#] FluxReduction

См . раздел : " Группа F" главы 13 этого руководства .

10.

Предупреждение .

Поскольку установка потока и максимального момента двигателя имеет задержку , не рекомендуется использовать это уменьшение потока на двигателях , используемых для осей подачи .

Этот параметр расширяется в

восьми наборах

значений для того , чтобы приспособить его к каждому изменению ступени .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

10.

Функции для двигателя

Автонастройка значения сопротивления ротора

С версии v06.01 программное обеспечение включает эту функцию для асинхронных приводов .

Эта функция помогает улучшить поведение асинхронного двигателя , независимо от изменений значения сопротивления ротора в зависимости от температуры и частоты .

Автонастройка заключается в постоянной оценке значения этого сопротивления , наблюдая такие изменения .

Есть два параметра для автонастройки значение сопротивления ротора :

FP30

FP31

[F00612]

[F00613]

RotorResistanceEstimationActive

RotorFixedTemperature

См . раздел : " Группа F. Поток " главы 13 этого руководства .

Оцениваемое значение сопротивления может быть получено по разному в зависимости от используемого двигателя ( имеет ли он температурный датчик , или нет ), и параметры будут установлены следующим образом :

Определите , будет активизирована оценка или нет

FP30 = 1

FP30 = 0

Оценка активизирована

Оценка отменена

Определите , имеет двигатель температурный датчик или нет

MP14 = 2

MP14 = 3

MP14 = 5

Для датчика KTY84

Для датчика FM7

С линейным датчиком

Определите фиксированную температуру ротора

MP31 = 0

MP31 = T

Если есть датчик

Если нет датчика . T = фиксированная темп . ( на пример , 75°C)

Отметьте , что

это не on-line параметры .

Чтобы сделать любое изменение эффективным , выполните

" утверждающ ую " к оманду , ис пользуя GC4 или нажимая на соответствующую иконку WinDDSSetup. Чтобы сохранить новые значения надолго в памяти флэш , помимо принятия изменений , выполните команду " сохранить во флэш ", используя GC1 или нажимая на соответствующую иконку WinDDSSetup.

10

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

6

Функции для двигателя

Электрическая позиция при запуске двигателя

Эта функция разработана в версии 06.10 программного обеспечения привода

для асинхронных двигателей

.

ОЧЕНЬ ВАЖНО :

Перед выполнением этой функции , примите во внимание следующие соображения :

Предупреждения .

Если вал заблокирована тормозом ,

разблокируйте его прежде

, чем разрешить момент .

Не используйте эту функцию ни в каком случае для вертикальной оси с противовесом .

Для тандемных или портальных осей , каждый двигатель должен перемещать ось самостоятельно , чтобы использовать эту функцию .

Она предназначена для управления синхронным шпинделем , а также для того , чтобы знать положение магнитов ( на роторе ) относительно статора при запуске , то есть его

электрическую позицию

. Некоторые двигатели имеют датчики с системой , которая измеряет абсолютное положение за полный оборот и , поэтому , может определить электрическую позицию при запуске . Другие не имеют таких интеллектуальных датчиков и не знают абсолютную позицию . Они требуют оценочного вычисления электрической позиции при запуске двигателя .

Запуск без абсолютной позиции на полный оборот

Используя энкодер ( интегрированный непосредственно в двигатель ), который не обеспечивает абсолютную позицию , по крайней мере за полный оборот ; то перед процедурой запуска необходимо :

Отключите тормоз двигателя через PLC ( если у него есть тормоз ).

Разрешите все необходимые сигналы , такие как DRENA, SPENA и т .

д .

так , чтобы привод мог переместить двигатель .

Теперь , в процедуре запуска , привод

автоматически

оценит электрическую позицию ( внутренне выполнит команду GC7).

Отметьте , что

эта процедура вызывает небольшое перемещение двигателя

10.

DRENA

SPENA execution of the GC7

DRSTAS

нет

Запуск

Энкодер обеспечивает абсолютную позицию двигателя на оборот ?

да да

Электрическая позиция уже была оценена ?

нет

Электрическая позиция вычисляется выполнением команды GC7 автоматически

Плавное вращение двигателя !

Конец

РИСУНОК S10- 4

Оценка электрической позиции двигателя при включении .

Если при выполнении команды произойдет ошибка , то сама команда возвратит ошибку обратной связи . См .

E158

и

E813

в главе 14 этого руководства " Сообщения об ошибках на приводе " для дальнейшей информации относительно ошибок , которые могут быть активизированы при выполнении этой команды .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

10.

10

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Функции для двигателя

Пользовательский двигатель с линейным температурным датчиком

Пользовательский двигатель с линейным температурным датчиком

Эта функция разработана в версии 06.15 программного обеспечения для синхронных и асинхронных двигателей , имеющих линейный температурный датчик .

Она предназначена для достаточно точного контроля температуры пользовательского ( не -Fagor) двигателя , у которого есть линейный температурный датчик . Нужно установить линейные соотношения между сопротивлением и температурой линейного датчика и предоставить приводу только значения сопротивления линейного датчика при 25°C (77°F) и при максимальной рабочей температуре , установленной для двигателя .

Параметры , используемые для установки характеристик соотношения сопротивление температура для линейного датчика :

MP14

MP45

MP46

MP41

[F01210]

[F01242]

[F01243]

[F01237]

MotorTempSensorType

MotorTempSensorR25

MotorTempSensorR_MP41

MotorMaximumTemperature и они устанавливаются следующим образом :

Определите , что двигатель имеет линейный температурный датчик

MP14 = 5

Двигатель с линейным температурным датчиком

Определите значение сопротивления R датчика при 25 °C (77 °F)

Это значение может быть получено из диаграммы характеристики

" сопротивление температура ", предоставляемой изготовителем линейного датчика .

MP45

Сопротивление линейного датчика при 25 °C

Определите значение максимальной температуры Tmax, установленной для работы двигателя

MP41

Максимальная рабочая температура двигателя

Определите значение сопротивления датчика при максимальной температуре , установленной в MP41

З н а ч е н и е R

T m a x м о ж е т б ы т ь п о л у ч е н о и з д и а г р а м м ы характеристики " сопротивление температура ", предоставляемой изготовителем линейного датчика .

MP46

Сопротивления датчика при максимальной рабочей температуре (MP41)

Отметьте

. Параметры MP45 и MP46 работают только при установке

MP14=5.

Отметьте , что

это не on-line параметры .

Чтобы сделать любое изменение эффективным , выполните

" утверждающ ую " к оманду , ис пользуя GC4 или нажимая на соответствующую иконку WinDDSSetup. Чтобы сохранить новые значения надолго в памяти флэш , помимо принятия изменений , выполните команду " сохранить во флэш ", используя GC1 или нажимая на соответствующую иконку WinDDSSetup.

8

Функции для двигателя

Все эти параметры можно видеть на

РИСУНОК S10- 5

, и обратившись к разделу : " Группа М . Двигатель " главы 13 этого руководства для получения дополнительной информации о них .

Отметьте .

Только для двигателей с линейным температурным датчиком , то есть с MP14=5.

R

Resistance

Ω

MP46

MP45

R=R(T)

10.

0

0

25

MP41

Temperature °C

T

РИСУНОК S10- 5

Пример диаграммы характеристики " сопротивление температура " ( прямая линия ) линейного температурного датчика PTC, встроенного непосредственно в двигатель .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

9

10.

Функции для двигателя

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

10

УСТАНОВКА АСИНХРОННОГО

ШПИНДЕЛЯ

11

Асинхронный двигатель с обратной связью

С версии v.06.10, программное обеспечение способно управлять асинхронным двигателем ( шпинделем ) до 30 000 rev/min - с GP1 = 4000 Hz, и до 60 000 rev/min с GP1= 8000 Hz-

.

Помните , что GP1 (F00700) PwmFrequency - параметр , который отражает частоту переключения IGBT's.

Путь , которым устанавливаются параметры асинхронного двигателя , будет зависеть от того , является ли он двигателем Fagor или пользовательским двигателем .

Однако , есть предварительная настройка параметров , общая для всех , которая должна быть выполнена сначала . Это :

Выбор частоты переключения IGBT: согласно максимальной скорости двигателя .

Установка параметра :

GP1 = 4000

GP1 = 8000

PwmFrequency

PwmFrequency

До

До

30000 rev/min.

60000 rev/min.

Идентификация температурного датчика двигателя .

Установка параметра :

MP14 MotorTempSensorType

Отметьте , что для управления асинхронным пользовательским двигателем , привод Fagor должен знать температурный датчик .

Оценка сопротивления ротора .

Установка параметра :

FP30 RotorResistanceEstimationActive

Активизирована или нет оценка сопротивления ротора .

FP31 RotorFixedTemperature

Определяет постоянную температуру ротора

Для дальнейших подробностей , см . раздел " автоматическая настройка значения сопротивления ротора " главы 10 в этом руководстве .

Идентификация обратной связи двигателя .

Установка параметра :

GP2.# Feedback1Type

NP116 ResolutionOfFeedback1

Тип обратной связи двигателя

Разрешение обратной связи двигателя

Отметьте , что

для управления асинхронным пользовательским двигателем , привод Fagor должен знать тип обратной связи .

Для дальнейших подробностей относительно всех этих параметров , см . главу

13 " Параметры , переменные и команды привода " в этом руководстве . Затем , продолжайте настраивать любой асинхронный двигатель полуавтоматически , как показано в следующей схеме .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

11.

Установка асинхроного шпинделя

Это облегчает настройку двигателя .

Передайте файл (*.mot), содержащий таблицу параметров на привод .

См . главу 1 этого руководства .

З А Г Р У З И Т Е

Р Е З Е Р В Н У Ю К О П И Ю

П А Р А М Е Т Р О В

Д А

И Н И Ц И А Л И З А Ц И Я

Д В И Г А Т Е Л Я И З

W I N D D S S E T U P

Идентифицируйте и инициализируйте двигатель из

WinDDSSetup.

См . главу 2 этого руководства .

См . раздел < Список параметров > главы 16 этого руководства , которое описывает , как ввести значения параметров из

WinDDSSetup.

А С И Н Х Р О Н Н Ы Й

Д В И Г А Т Е Л Ь

F A G O R ?

Н Е Т

Д А

П Е Р Е Д А Й Т Е Ф А Й Л f m 7 _ s m p _ x x . m o t

( т о л ь к о е с л и п р и в о д н е c o r r e s p o n d w i t h t h e m o t o r a s s o c i a t e d b y

F A G O R )

См . раздел :

Установка параметров для асинхронного двигателя Fagor.

Д В И Г А Т Е Л Ь

Н А С Т Р О Е Н

F A G O R ?

Н Е Т

В Ы П О Л Н И Т Е

О Ч И С Т И Т Ь П А Р А М Е Т Р Ы

Д В И Г А Т Е Л Я ” и з W I N D D S S e t u p

В В Е Д И Т Е И З А П И Ш И Т Е и з W I N D D S S e t u p

( п р е д п о ч т и т е л ь н о , у к а з а н н ы е д л я д в и г а т е л я т и п I )

У С Т А Н О В И Т Е C P 8 = 1 и З А П И Ш И Т Е П А Р А М Е Т Р Ы

И Н И Ц И А Л И З А Ц И Я

Д В И Г А Т Е Л Я И З

W I N D D S S E T U P

Идентифицируйте и инициализируйте двигатель из

WinDDSSetup.

См . главу 2 этого руководства .

См . раздел : Установка параметров для пользовательского асинхронного двигателя .

См . параметры , требуемые согласно типу двига теля в таблице S11.3.

См . шаги , необходимые перед выполнением MC1, указанные в разделе < Автонастройка пользовательского асинхронного двигателя > в этой главе .

Р А Б О Т А Е Т

П Р А В И Л Ь Н О

?

Н Е Т

В Ы П О Л Н И Т Е К О М А Н Д У M C 1 и З А П И Ш И Т Е П А Р А М Е Т Р Ы

Д А

У С Т А Н О В И Т Е C P 8 = 1 и З А П И Ш И Т Е П А Р А М Е Т Р Ы

16

Н А С Т Р О Й К А

Д А

Р А Б О Т А Е Т

П Р А В И Л Ь Н О ?

Н Е Т

С В Я Ж И Т Е С Ь С F A G O R ,

Ч Т О Б Ы С Д Е Л А Т Ь

Н А С Т Р О Й К У

РИСУНОК S11-1

Схема автоматической процедуры настройки любого асинхронного двигателя .

После инициализации , если привод управляет запуском должным образом , ни один из параметров , перечисленных в колонке пользовательского двигателя - тип I -

ТАБЛИЦА S11-3

не должен быть нолем .

На двигателях Fagor, это условие всегда будет проверяться , но на пользовательских двигателях , некоторые из них могут принять нулевое значение . Дисплей привода тогда покажет ошибку

E502

.

Нажатие иконки WinDDSSetup открывает окно SPY, которое показывает параметры , которые не инициализированы и все еще имеют нулевое значение . Они все должны быть инициализированы , чтобы удалить ошибку .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S11-2

Отображение не инициализированных параметров в окне Spy.

E502

.

2

Установка асинхроного шпинделя

Установка параметров для асинхронного двигателя Fagor

Асинхронный двигатель Fagor - любой двигатель с ярлыком FM7 или

SPM на его идентификационной табличке .

Все асинхронные шпиндельные двигатели Fagor связаны с соответствующим приводом . Этот привод поставляется с файлом "fm7_spm_ .mot", содержащим таблицу параметров двигателя , связанного с ним .

Иногда , пользователь может быть заинтересован в монтаже ( по любой причине ) привода отличного от того , который фактически соответствует двигателю . Он должен тогда передать другой "fm7_spm_ .mot" файл , отличный от того , который сохранен в приводе с версией ( по умолчанию ).

Этот файл должен быть передан приложением WinDDSSetup, и он должно быть идентифицирован цифрами "_ ", которые представляют максимальный ( пиковый ) ток связанного привода . Таким образом , если привод , который будет установлен с двигателем будет иметь пиковый поток

25 A, то файл , который будет передан будет fm7_spm_25.mot.

ТАБЛИЦА S11-1 Файлы fm7_spm_ .mot с таблицей параметров асинхронных двигателей Fagor.

Привод , связанный с асинхронным двигателем

SPD 1.25

SPD 1.35

SPD 2.50

SPD 2.75

SPD 2.85

SPD 3,100

SPD 3.150

SPD 3.200

Название таблицу двигателя файла параметров

fm7_spm_25.mot

fm7_spm_35.mot

fm7_spm_50.mot

fm7_spm_75.mot

fm7_spm_85.mot

fm7_spm_100.mot

fm7_spm_150.mot

fm7_spm_200.mot

, содержащего связанного

Как только этот файл будет передан ( в случае необходимости ), запишите в

MP1 ID двигателя , параметры которого должны быть установлены , таким образом изменяя необходимые параметры .

Чтобы передать .mot файл приводу и затем идентифицировать двигатель , см .

раздел " передача (.mot) файлов " и " идентификация двигателя " в главах 1 и 2 этого руководства .

Помните , что

пиковые токи приводов для асинхронных шпиндельных двигателей описаны в разделе " технические данные " главы 3 в этом руководстве .

11.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

11.

Установка асинхроного шпинделя

У с т а н о в к а п а р а м е т р о в д л я пользовательского асинхронного двигателя

Пользовательский асинхронный двигатель - любой асинхронный двигатель , не содержащийся в каталоге двигателей Fagor. Термин

" двигатель не -Fagor" или "0 двигатель " будет использоваться с этого

(a)

(b)

Используя не -Fagor асинхронный двигатель , файл <*.mot>, упомянутый ранее будет отсутствовать ( за исключением случая , если он будет предварительно настроен Fagor) и , поэтому , параметры двигателя необходимо будет установить вручную .

В процессе установки параметров , необходимо вручную ввести известные параметры двигателя один за другим . В зависимости от типа двигателя , известные параметры не могут быть одинаковыми , именно поэтому есть 4 различных пути ручной установки параметров асинхронного двигателя не -

Fagor, в зависимости от известных доступных параметров .

T ипы двигателей и известные параметры для каждого типа описаны ниже .

Процедура установки параметров

Процесс начинается

выбором группы М ( двигатель )

в программе

WinDDSSetup для PC в окне установки параметров ( режим модификации ).

Используя уровень доступа OEM или выше

, отображается окно , показывающее иконку выбора двигателей (a), так долго , пока MotorType

(MP1) будет предварительно выбран .

Отметьте , что для уровня доступа BASIC

, это иконка

(a) не будет показана в окне . Она не может быть выбрана и , поэтому , параметры двигателя не могут быть установлены .

При нажатии кнопки

(a) отображается окно <

Выбор двигателя

>. Используйте вертикальную полосу прокрутки , чтобы определить поле <

Очистить параметры двигателя

> и утверждите это , нажимая иконку

(b)

, которая появляется в верхнем углу справа окна .

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

4

РИСУНОК S11-3

Выбор < Очистить параметры двигателя > для MP1.

Выполнение этого

инициализирует следующие параметры в ноль

:

ТАБЛИЦА S11-2 Параметры , инициализированные в ноль после ввода

<

Очистить параметры двигателя

> в MP1.

Параметр

MP1

MP3

MP5

MP6

MP7

MP9

MP10

Имя

MotorType

MotorContinuousStallCurrent

MotorPolesPairs

MotorRatedSupplyVoltage

MotorPowerFactor

MotorSlip

MotorStatorResistance

Установка асинхроного шпинделя

ТАБЛИЦА S11-2 Параметры , инициализированные в ноль после ввода

<

Очистить параметры двигателя

> в MP1.

MP11

MP12

MP14

MP21

MP25

MP26

MP27

MP28

MP29

MP30

MP31

MP32

MP33

MP34

MP35

MP36

MP37

MP38

MotorStatorLeakageInductance

MotorNominalPower

MotorTempSensorType

MotorPhasesOrder

MotorRatedSpeed

MotorMaximumSpeed

MotorRotorResistance

MotorRotorLeakageInductance

MotorMagnetizingInductance

MotorInductanceFactor1

MotorInductanceFactor2

MotorInductanceFactor3

MotorInductanceFactor4

MotorInductanceFactor5

MotorInductanceFactor6

MotorInductanceFactor7

MotorInductanceFactor8

MotorInductanceFactor9

Согласно известным данным ( доступным на табличке характеристик двигателя ), есть четыре различных типа установки параметров : Это :

ТАБЛИЦА S11-3 Различные типы установки параметров , в зависимости от известных данных пользовательского двигателя .

Название параметра

MotorContinuousStallCurrent

MotorPolesPairs

MotorRatedSupplyVoltage

MotorPowerFactor

Тип

MP3

MP5

I Тип II Тип III Тип IV

MP3

MP5

MP3

MP5

MP6

MP3

MP5

MP6

MP7

MP9 MotorSlip

MotorStatorResistance

MP9 MP9 MP9

MP10 MP10 MP10

MotorStatorLeakageInductance MP11 MP11 MP11

MotorNominalPower MP12 MP12 MP12

MotorRatedSpeed

MotorMaximumSpeed

MotorRotorResistance

MotorRotorLeakageInductance

MP25

MP26

MP27

MP28

MP25

MP26

MP25

MP26

MP12

MP25

MP26

MotorMagnetizingInductance

MotorNoLoadCurrent

MotorNoLoadVoltage

MotorInductanceFactor1

MotorInductanceFactor2

MotorInductanceFactor3

MotorInductanceFactor4

MotorInductanceFactor5

MotorInductanceFactor6

MotorInductanceFactor7

MotorInductanceFactor8

MotorInductanceFactor9

MP29

MP39 MP39 MP39

MP37

MP38

MP40

MP30 MP30 MP30

MP31 MP31 MP31

MP32 MP32 MP32

MP33 MP33 MP33

MP34 MP34 MP34

MP35 MP35 MP35

MP36 MP36 MP36

MP37

MP38

MP37

MP38

MP30

MP31

MP32

MP33

MP34

MP35

MP36

MP37

MP38

11.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

6

11.

Установка асинхроного шпинделя i

Двигатели , параметры которых должны быть установлены , должны принадлежать к одному из типов , в зависимости от известных данных . После ввода значения ( одно за другим ) они сохраняются постоянно во флэш .

Параметры асинхронного двигатели Fagor FM7 могут быть установлены или как двигателя Fagor, или как пользовательского двигателя (0 двигатель )..

Помните , что

перед автонастройкой пользовательского асинхронного двигателя , необходимо установить параметры CP20 (F00307) CurrentLimit и SP10 (S00091) VelocityLimit с правильными значениями .

Пояснения

Для упрощения установки параметров двигателя , необходимо объяснить , как установить некоторые из этих параметров , значения которых не могут быть введены немедленно , так как они должны быть вычислены заранее .

Как установить MP9

Обычноо и в зависимости от изготовителя , скольжение , используемое для установки MP9, не дано явно на табличке характеристик . Данные , используемые для установки MP9, очень редко даны непосредственно . Более того , изготовители даже не предлагают данные для вычисления скольжения .

Так , данные , представленные на табличке характеристик , могут быть :

Значение скольжения в rev/min.

Это исключительный случай . Табличка характеристик ряда асинхронных д в и гател е й FA G O R S P M у к аз ы ва ет з н ач е н и е с к ол ь ж е н и я непосредственно . Показанное значение является тем , которое будет назначено на MP9. Если имеется двигатель FAGOR или пользовательский двигатель ( НЕ -FAGOR), который указывает данные таким образом , установите MP9 с этим значением как показано в примере .

Пример .

Частота скольжения в Hz.

Табличка характеристик ряда асинхронных двигателей FAGOR FM7 не указывает скольжение непосредственно . Указывается частота скольжения fs в Hz. Установка MP9 с этим значением будет ошибочным . Значение , назначаемое на MP9, выражено

ω

s

, полученным из выражения в примере : где :

ω

s

f

s p

Скорость скольжения в rev/min

Частота скольжения в Hz

Число полюсов .

Установка асинхроного шпинделя

Отметьте , что

число полюсов двигателя FM7 4; это - одна пара полюсов .

Для двигателя НЕ -FAGOR, прочитайте значение на табличке характеристик и если нет этих данных , запросите изготовителя двигателя .

Для двигателя FAGOR или пользовательского ( НЕ -FAGOR), который предлагает данные таким путем , установите MP9 как показано в примере .

Пример .

11.

Скорость ротора в rev/min.

Табличка характеристик некоторых пользовательских асинхронных двигателей ( НЕ -FAGOR) указывает скорость ротора

ω

r

в rpm. Установка MP9 с этим значением ошибочно . Значение , назначаемое на MP9, выражено полученным из выражения :

ω

s

,

ω

(in rev/m

Set:

ω

=

ω

-

ω

= (60·f ) / (p/2)

-

ω

r

где :

ω

s

Скорость скольжения в rev/min.

ω

Базовая скорость двигателя в rev/min.

f

ω

r

p

Частота напряжения источнника питания двигателя .

Скорость ротора в rev/min.

Число полюсов .

Прочитайте значение числа полюсов на табличке характеристик двигателя пользователя ( НЕ -FAGOR) и если нет этих данных , запросите изготовителя . Следующий пример рассматривает двигатель с 4 полюсами и частотой напряжения источнника питания двигателя f = 50 Hz.

Для двигателя НЕ -FAGOR, который указывает данные таким путем , установите MP9 как показано в примере .

Пример .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

8

11.

Установка асинхроного шпинделя

Частота напряжения источнника питания двигателя .

Табличка характеристик некоторых пользовательских асинхронных двигателей ( НЕ -FAGOR) указывает частоту напряжения источнника питания двигателя

f

в Hz.

Установка MP9 с этим значением ошибочна .

Значение , назначаемое на MP9, выражено

ω

s

, полученным из выражения : где :

ω

s

Скорость скольжения в rev/min.

ω

Базовая скорость двигателя в rev/min.

ω

Скорость вращения синусоидального магнитного поля , генерируемого токами статора при частоте

f

в rev/min.

f p

Частота , которую должен иметь источнника питания двигателя , для достижения скорости

ω в Hz.

Число полюсов .

Прочитайте значение числа полюсов на табличке характеристик двигателя пользователя ( НЕ -FAGOR) и если нет этих данных , запросите изготовителя двигателя . Этот пример рассматривает двигатель с 4 полюсами .

Для двигателя НЕ -FAGOR, который предлагает данные таким путем , установите MP9 как показано в примере .

Пример .

Как установить MP30, ... MP38

Для любого пользовательского двигателя изготовитель указывает прирост взаимоиндукции

Δ

Lh

. Получение значений параметров MP30 и т .

д , основанно на указанном значении . MP38, точки кривой магнитного насыщения железа статора .

Следуйте этому примеру для получения параметров , основанных на значении прироста Lh .

Пример .

Установка асинхроного шпинделя

Если прирост взаимоиндукции , указанный изготовителем , составляет

120 %, получите значения для установки параметров MP30... MP38.

Δ

Lh

=

11.

РИСУНОК S11-4

Установка MP30 MP38, основанная на приросте взаимоиндукции

Δ

Lh

.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

9

11.

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Установка асинхроного шпинделя i i

Автонастройка асинхронного пользовательского двигателя

С версии v.06.08, есть программное обеспечение , способное получить начальную установку параметров при регулировке высокоскоростного шпинделя или асинхронного шпиндельного двигателя , поставляемого OEM, когда электрические параметры двигателя будут идентифицированы .

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

: Эта функция требует параметров асинхронных двигателей , определенных как

тип I

в предыдущей

ТАБЛИЦЕ S11- 3

.

Если тип двигателя отличен от типа I, выясните какой это тип , и введите все известные параметры . Эта автонастройка автоматически и внутренне вычислит недостающие по сравнению с типом I.

Эта функция полезна , используя асинхронные двигатели

НЕ -Fagor

Табличка характеристик всех асинхронных двигателей , классифицированных как тип I ( в зависимости от правил ), имеет все параметры , требуемые этим приложением .

П о с л е у с т а н о в к и п а р а м ет р о в о б р ат н о й с вя з и и п а р а м ет р о в пользовательского двигателя , описанных в предыдущем разделе , использование приложения автонастройки асинхронного двигателя обеспечит настройку контура тока , контура потока и BEMF.

Позже , должен быть настроен вручную контур скорости , а так же контур положения , если требуемая .

Настройка , полученная с этой функцией обеспечивает вращение двигателя до удвоенной базовой скорости . Для более высоких скоростей , настройка должна быть выполнена вручную .

Команда , используемая для автонастройки синхронного двигателя :

MC1 [F01238] MotorElectricalParametersIdentification

Важно

. GP1 должен быть установлен в 4000 Hz, чтобы автонастройка прошла правильно при выполнении команды MC1.

Отметьте , что :

После ввода пользовательских параметров двигателя ( тип I НЕ -

FAGOR двигатели ), двигатель должен адекватно перемещаться .

Выполнение команды MCI более точно вычисляет электрические параметры двигателя , особенно параметр MP10.

Подготовка

Перед выполнением команды автонастройки

асинхронного двигателя , должны быть выполнены следующие операции .

Конфигурирование обратной связи

Принимает сигнал соединителя X4 привода .

Рассматриваемые параметры :

GP2

NP116

[F00701]

[S00116]

Feedback1Type

ResolutionOfFeedback1

Установка параметров пользовательского двигателя

Установите GP7 = 0

( отключено ограничение времени перегрузки ).

Конфигурирование MP1 = Очисить параметры двигателя

( из WinDDSSetup).

См .

РИСУНОК S11-3

.

Введите , один за другим , значения всех параметров , указанных в

ТАБЛИЦЕ S11-2

для асинхронного двигателя используемого типа .

Эти значения даются на табличке характеристик двигателя , и они все известны .

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

: Будет выпущена ошибка

E508

, если команда

MC1 будет выполнена без этих двух шагов .

10

Установка асинхроного шпинделя

Другие параметры

Необходимо также установить :

MP14

MP21

[F01210]

[F01217]

MotorTempSensorType

MotorPhasesOrder

i

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

: Удостоверьтесь , что подключение фаз U, V и W совместимо со значением , данным MP21 так , чтобы двигатель вращался по часовой ( со стороны вала ).

Инициализация

Следующие параметры должны также быть инициализированы :

CP16 SeriesInductance

На высокоскоростных шпинделях

AP1=2 PrimaryOperationMode Управление скоростью

Чтобы определить , должен ли CP16 инициализироваться или нет и , если да , получите его значение ,

см . раздел " вычисление последовательной индуктивности "

в этой главе .

i

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

: Будет выпущен ошибка

E508

, если AP1 не будет инициализирован как AP1 = 2.

CP8=1 CurrentLoopGainsCalculation

Привод автоматически оценит параметры , связанные с настройкой контура тока , контура потока и BEMF, основываясь на электрических параметрах , идентифицированных после выполнения команды MC1.

Сохраните параметры , используя команду GC1

Помните , что

перед началом процесса идентификации и выполнения команды MC1, необходимо проверить что двигатель корректно вращается без нагрузки при 60 rev/min и при 1500 rev/min.

Идентификация

Перед выполнением команды MC1 для автонастройки идентификации асинхронного двигателя ,

он может быть соединен или отсоединен от механической трансмиссии .

Включите сеть и разрешите момент

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

: Пользователь должен знать , что при выполнении команды MC1, двигатель будет вращаться на номинальной скорости .

Выполните команду MC1

Эта команда отвечает на работу станка с приводом . Она выполняется обычно или с PC через стандартный интерфейс WinDDSSetup или из

CNC.

Выполняя команду MC1, двигатель будет кратковременно вибрировать .

По сле вы полнен ия , буд ут идентиф ицированы зн ач ен ия сопротивления , индуктивности , кривой насыщения двигателя и среднеквадратический ток без нагрузки .

11.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

11

11.

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Установка асинхроного шпинделя

Все эти параметры указаны в следующей таблице :

MP31

MP32

MP33

MP34

MP35

MP36

MP37

MP38

MP39

MP10

MP11

MP27

MP28

MP29

MP30

MotorStatorResistance

MotorStatorLeakageInductance

MotorRotorResistance

MotorRotorLeakageInductance

MotorMagnetizingInductance

MotorInductanceFactor1

MotorInductanceFactor2

MotorInductanceFactor3

MotorInductanceFactor4

MotorInductanceFactor5

MotorInductanceFactor6

MotorInductanceFactor7

MotorInductanceFactor8

MotorInductanceFactor9

MotorNoLoadCurrent

Автонастройка контуров

Отключите мощность

Должна быть возможность сохранить параметры .

Восстановите GP7

Дайте GP7 желаемое значение для приложения .

Отметьте , что

этот параметр был установлен в ноль перед выполнением команды MC1.

Сохраните параметры

Выполнив команду идентификации MC1 ( помните , что CP8 установлен в 1), необходимо будет только сохранить параметры командой GC1, таким образом привод вычислит значения ПИ настраиваемых параметров :

Контура тока

CP1

CP2

CP3

CP4

CP5

[S00106] CurrentProportionalGain

[S00107] CurrentIntegralTime

[S00300] CurrentFeedbackDerivativeGain

[S00301] CurrentAdaptationProportionalGain

[S00302]

Контура потока

CurrentAdaptationIntegralTime

FP1

FP2

[S00600]

[S00601]

MotorFluxProportionalGain

MotorFluxIntegralTime

Противоэлектродвижущей силы (bemf)

FP20

FP21

[S00602] MotorBEMFProportionalGain

[S00603] MotorBEMFIntegralTime

Рекомендации

Рекомендуется :

Выполнить команду MC1 дважды .

Выполните вторую идентификацию , когда двигатель будет на рабочей температуре , если он не имеет температурного датчика .

Выполните вторую идентификацию , когда двигатель будет на рабочей температуре , если он не имеет температурного датчика .

12

Установка асинхроного шпинделя

Асинхронный двигатель < без датчика >

Цель этой возможности , доступной в версии 06.14 программного обеспечения двигателя , состоит в том , чтобы

управлять скоростью асинхронного двигателя без обратной связи .

Она главным образом направлена на простые не -Fagor двигатели и может быть применена и на шпиндельных двигателях и на двигателях оси .

Примечание .

Термин < без датчика > будет использован всюду в этом документе , чтобы указать на асинхронный двигатель без обратной связи .

Интерес этого применения главным образом в экономии , так как двигатели

< без датчика > менее дороги , потому что у них нет обратной связи или кабеля обратной связи . С другой стороны , это позволит пользователю выявить возможную плохую работу обратной связи .

i

Благодаря этому применению двигатель < без датчика > может достигнуть той же самой динамической работы как асинхронный двигатель с обратной связью , за исключением скоростей ниже 30 rev/min.

Установка параметров двигателя < без датчика >

Параметры , которые необходимо установить на приводе для двигателя , управляемого без датчика :

Идентификация асинхронного двигателя как двигателя без датчика .

Установите AP2 = 1, где :

AP2 = 1 AsynchronousRegulationType

О т м ет ьт е .

И с п ол ь зуя с и н х р о н н ы е д в и гател и , вс е гд а устанавливайте AP2 = 0.

Важно .

Любая модификация параметра AP2 будет эффективен только после выполнения мягкого сброса в приводе . Помните , что

" утверждения " недостаточно !

Если это не будет выполнено , то

WinDDSSetup выпустит сообщение .

Также заметьте , что :

С асинхронным двигателем и AP2=1, GP1 может быть установлен в

8000, потому что обратная связь двигателя не используется .

Если AP2=1, возможно подключить прямую обратную связь

( например с GP10=1) и наблюдать ее значение , отображая переменную

PV53

.

Установка асинхронного двигателя с GP1=8000 с прямой обратной связью ( например . GP10=1), и AP2=0 активизирует ошибку

E502

в окне Spy WinDDSSetup, указывая что параметр GP10 был установлен неправильно . Измените значение этого параметра .

11.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S11-5

Ошибка

E502

. GP10 установлен неправильно .

Идентификация обратной связи двигателя .

13

11.

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Установка асинхроного шпинделя

Установка параметра :

GP2.# = 7 Feedback1Type Без обратной связи

Отметьте , что

установка обратной связи двигателя таким образом , предотвращает сообщения об ошибках обратной связи .

Важно .

Хотя в этой версии GP2 имеет наборы , не возможно изменить наборы с различными обратными связями . Все наборы GP2 должны быть установлены с одинаковым значением ; иначе будет выпущена ошибка для этого параметра .

Заметьте , что :

Установка GP2=7, используя синхронный двигатель активизирует ошибку

E502

в окне Spy WinDDSSetup, указывая что MP50 и AP2 были установлены неправильно . Чтобы предотвратить ошибку , измените установку любого из них .

Установка GP2=7 и AP2=0, используя асинхронный двигатель активизирует ошибку

E502

в окне Spy WinDDSSetup, указывая что

GP2 и AP2 были установлены неправильно . Чтобы предотвратить ошибку , измените установку любого из них .

Установка GP=7 предотвращает ошибки сигнала A и B, даже когда плата и кабель обратной связи были установлены и любой из них или оба дефектны .

Идентификация температурного датчика .

Установка параметра :

MP14 = 4 MotorTempSensorType

Без температурного датчика

Отметьте , что

установка температурного датчика таким образом , предотвращает предотвращает сообщения об ошибках

Идентификация поиска исходного .

Установка параметра :

(

PP147 биты 5 & 6) = 1

Параметр исходного

Выключатель исходного и референтный маркер не определены

Отметьте , что

установка поиска исходного таким образом , предотвращает сообщения об ошибках поиска исходного .

Заметьте , что поиск исходного не может быть выполнен , потому что невозможно обеспечить координату положения .

Кроме того , версия 06.14 включает следующие параметры :

FP50

FP51

FP60

MRASProportionalGain

MRASIntegralTime

FilterForStatorFluxEstimationOfVoltage

См .

главу 13

этого руководства для полной информации относительно этих параметров .

Процедура

Установите параметры двигателя , следуя процедуре , показанной в диаграмме автоматической установки любого асинхронного двигателя на

РИСУНКЕ S11-1 главы 11

в этом руководстве .

Параметры AP2, GP2, MP14, а так же биты 5 и 6 PP147 ДОЛЖНЫ быть

УСТАНОВЛЕНЫ со значениями , указанными в начале этой главы .

Установите параметр SP50=0 или дезактивируйте низкочастотный фильтр первого порядка для обратной связи скорости , делая это всегда со значением частоты среза , больше чем 2000 Hz.

Сохраните параметры FP50, FP51 и FP60 с их значениями по умолчанию .

При нестабильной динамике работы двигателя :

Уменьшайте значение FP51, пока он не станет устойчивым .

Увеличьте значение FP50, не допуская работу двигателя с вибрацией .

Увеличьте значение FP51, не допуская работу двигателя с вибрацией .

14

Установка асинхроного шпинделя

Сохраните FP60 с его значением по умолчанию .

Если нельзя получить надлежащую настройку , следуюя этой процедуре , свяжитесь с Fagor Automation S. Coop.

Другие применения

Эта возможность , которая используется для управления двигателем без датчика , может применяться для асинхронных двигателях , у которых в действительности есть обратная связь . Таким образом :

Может быть предотвращена продолжительная остановка производства

при наличии проблем с обратной связью ( плата обратной связи , кабель обратной связи или непосредственно устройство обратной связи ), устанавливая двигатель , как без датчика .

Эту возможность можно рассмотреть как временное решение при ремонте дефектного элемента обратной связи , если приемлемы ограничения на необходимость выхода в исходное и более низкую степень сервоуправления ( например в черновых операциях ).

Предупреждение .

В ситуации такого рода , если у двигателя есть термистор типа Klixon, перегрев двигателя может быть обнаружен PLC электрошкафа . Это в свою очередь активизирует его вентиляцию , гарантируя сохранность обмоток двигателя . Используя другой тип датчика ( например . KTY84), будет необходимо иметь по крайней мере два провода в кабеле обратной связи для подключения между двигателем и приводом ( если кабель был отключен из за возможного отказа ), гарантируя сохранность обмоток .

Возможно диагностировать , является ли аномальная работа двигателя

из за дефектного элемента обратной связи или нет .

Диагностика состояния обратной связи должна интерпретироваться в целом .

Установите параметры :

GP2 = 2

AP2 = 1

Feedback1Type

AsynchronousRegulationType

TTL энкодер на двигателе FM7

Управление без датчика и проверьте , что обратная связь читается ( считается ) правильно , отображая переменную

PV51

.

Если происходит ошибка обратной связи , используйте ошибки , отображаемые на приводе , чтобы найти элемент обратной связи , который работает со сбоями .

11.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

15

16

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

11.

Установка асинхроного шпинделя

Вычисление последовательной индуктивности

Используя высокоскоростные шпиндели , значение индуктивности рассеяния двигателя низкое . Для должной регулировки шпинделя , значение индуктивности рассеяния должно быть выше , чем некоторое минимальное значение . В противном случае , должна быть установлена индуктивность с тремя фазами последовательно между двигателем и приводом .

Затем , необходимо убедиться , выше ли индуктивность рассеяния двигателя , чем минимальное значение согласно формуле :

Если условие формулы не будет выполнено , то дополнительная последовательная индуктивность не требуется . Если условие будет выполнено , то она будет необходима , и ее значение будут определяться : где :

Термин

V

0

I

0

N max

F pwm p

N base

Δ

Lh

L

1

+ L

2

L serial

Описание

Напряжение без нагрузки ( фаза - фаза )

Ток без нагрузки

Максимальная скорость

Частота PWM

Число пар полюсов

Единицы

Vrms

Arms rev/min

Hz

-----

Базовая скорость

Прирост взаимоиндуктции

Суммарная индуктивность рассеяния ( фаза - нейтраль ) статора и ротора

H

Последовательная индуктивность H rev/min

-----

Параметр

MP40

MP39

MP26

GP1

MP5

MP25

MP30 / MP37

MP11 + MP28

CP16

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

: Рекомендуется использовать частоту PWM 8 kHz

( вместо 4 kHz) для избежания необходимости устанавливать трехфазную катушку . Однако , это может потребовать использование большего привода из за снижения тока и , следовательно , более низкой мощности , чем привод может обеспечить .

Если применена трехфазная индуктивность , производитель должен указать следующие характеристики :

Значение индуктивности

Частота пульсаций , используемая в вычислениях L series

Номинальный ток двигателя ( в S1)

L serial

H

F pwm

I

S1 kHz

A

16

УСТАНОВКА СИНХРОННОГО

ШПИНДЕЛЯ

12

Синхронный шпиндель вместо асинхронного

До сих пор , шпиндельные применения выполнялись , используя асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором , обычно называемые индукционными двигателями . Однако , в настоящее время для этих применений используются синхронные двигатели с постоянными магнитами . Главная причина для этой новой тенденции лучшие характеристики синхронных шпинделей против асинхронных .

Среди них :

Большая плотность момента

. Больший момент для того же самого активного объема .

Более короткое время ускорения

. Более короткое время ускорения при той же самой инерции .

Меньшие потери ротора

. Меньшие потери ротора для того же самого номинального тока и , поэтому , большая эффективность и меньшие деформации шпинделя .

Предупреждение

. Прежде , чем установить синхронный шпиндель , тщательно прочитайте раздел " модуль защиты напряжения " главы 15, " защиты в приводе и в двигателе " в этом руководстве , чтобы узнать , будет ли необходимым устанавливать модуль защиты напряжения ( между приводом и двигателем ), чтобы не вызвать какое нибудь повреждение в приводе .

Условия для управления

С версии 06.10 программное обеспечение способно управлять синхронным шпиндельным двигателем с постоянными магнитами до

10000 rev/min

.

Помните ,

что GP 1 - параметр , который отражает частоту переключения IGBT,

может быть установлен и в 4000 Hz и в 8000 Hz.

Проверьте , с каким из этих значений двигатель работает лучше .

Хотя у FAGOR есть синхронные двигатели в каталоге , они не отвечают требованиям для шпиндельных применений . Это означает , что любые синхронные двигатели , которыми управляет привод Fagor, нужно рассматривать как

пользовательский двигатель

( не -Fagor) и обеспечить , по крайней мере ,

все

следующие требования :

Иметь обратную связь двигателя , знакомую Fagor, например 1 Vpp.

Иметь температурный датчик двигателя , знакомый Fagor, например KTY-84.

Иметь привод шпинделя FAGOR SPD или SCD, обеспечивающий номинальный ток больший , чем номинальный ток двигателя .

Помните , что

наибольший шпиндельный привод FAGOR - SPD

3.200. Его номинальный ток в цикле нагрузки S1 составляет 121 A и в S6-40%, составляет 157.3 A.

Поэтому , если синхронный двигатель используется в шпиндельном применении , и его номинальный ток больше чем указанные значения , никакой привод FAGOR не может быть выбран для управления им .

Никогда

не устанавливайте такую конфигурацию параметров :

MP50 = 0

GP1 = 8000

AP1 > 2

GP10 other than 0

Связанный двигатель синхронный

Частота переключения IGBT составляет 8 kHz.

Работа с контролем за положением кроме 0 Используется прямая обратная связь

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

12.

6

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Установка синхронного шпинделя

иначе будет выпущена ошибка

E502

- неправильный параметр , указывая AP1 и GP10 как неправильные параметры . - См . окно SPY из

WinDDSSetup. Чтобы разрешить этот конфликт , измените установку одного из параметров .

Обычно , эта ситуация никогда не происходит , потому что ступени редко используются на высокоскоростных шпинделях , и прямая обратная связь не используется . Аналогично , шпинделем обычно управляют по скорости (AP1=2), а не по положению (AP1> 2).

Установка параметров

Пользовательский синхронный шпиндель - это синхронный двигатель , используемый в применении , которое использует шпиндель и он не представлен в каталоге Fagor. С этого момента , термины " двигатель

НЕ FAGOR" и " двигатель 0" будут использованы неявно , относясь к пользовательскому двигателю .

Используя синхронный шпиндельный двигатель , привод , который будет им управлять не хранит файл (*.mot); и поэтому не будет иметь собственную таблицу параметров двигателя . Поэтому параметры двигателя должны быть

установлены вручную

.

В процессе установки параметров ( выполняемый вручную ), ряд известных параметров двигателя должен быть установлен один за другим ; их все предоставит изготовитель двигателя . Параметры , вовлеченные в этот процесс , описаны ниже в

ТАБЛИЦЕ S12-2

.

(a)

(b)

Процесс установки параметров

Параметры для обратной связи двигателя должны быть установлены до установки собственных параметров двигателя .

Обратная связь двигателя синхронного шпинделя должна быть известна приводу Fagor. Сигнал обратной связи двигателя подается через кабель обратной связи к соединителю X4 привода .

Рассматриваемые параметры :

GP2.#

NP116

[F00701]

[S00116]

Feedback1Type

ResolutionOfFeedback1

Как только эти параметры будут установлены правильно , используя

WinDDSSetup, установите собственные параметры двигателя .

Для этого :

Выберите

М группу ( двигатель )

из окна установки параметров

( режим модификации ) программы настройки WinDDSSetup.

При уровене доступа OEM или выше , отображается окно с иконкой выбора двигателя

(a)

.

Это происходит , если параметр MP1 (S00141) MotorType был выбран ранее .

Отметьте , что

окно не показывает иконку

(a) для уровня доступа BA-

SIC. Она не может быть выбрана и , поэтому , параметры двигателя не могут быть установлены .

Нажатие кнопки

(a) показывает окно

< выбор двигателя >

.

Так как параметры будут установлены вручную , пользовательский двигатель требует сброса в ноль всех параметров , указанных в

ТАБЛИЦЕ S12-2

.

Чтобы сделать это , установите

MP1 = Очистить параметры двигателя

( из WinDDSSetup). См .

РИСУНОК S12- 1

.

Используйте вертикальную полосу прокрутки левого окна , чтобы определить положение поля

< Очистить параметры двигателя >

в показанном списке . Будут активизированы выбранные стрелкой ( все установки ) или один выбранный стрелкой ( установка за установкой ) для назначения " очистить параметры двигателя " MP1. X и это будет утверждено при нажатии иконки

(b)

, которая появляется в верхней правой стороне этого окна .

2

Установка синхронного шпинделя

12.

РИСУНОК S12- 1

Выбор < Очистить параметры двигателя > для MP1.

Как только этот процесс будет завершен , среди прочих будут сброшены в ноль

следующие параметры

:

ТАБЛИЦА S12-1

Параметры инициализированные в ноль после ввода

< Очистить параметры двигателя > в MP1.

Параметр ID SERCOS® Имя

MP1 [F01210] MotorType

MP3 [S00111] MotorContinuousStallCurrent

MP5

MP6

MP7

MP10

MP11

MP12

MP14

MP25

MP26

[F01201]

[F01202]

[F01203]

[F01206]

[F01207]

[F01208]

[F01210]

[F01221]

[F01222]

MotorPolesPairs

MotorRatedSupplyVoltage

MotorPowerFactor

MotorStatorResistance

MotorStatorLeakageInductance

(*)

MotorNominalPower

MotorTempSensorType

MotorRatedSpeed

MotorMaximumSpeed

(*)

Отметьте , что для синхронного двигателя , MP11 представляет индуктивность статора а не индуктивность рассеивания , потому что индуктивность рассеивания не применима к этим двигателям .

Примите во внимание это предупреждение , обращаясь к параметру

MP11 в этой главе .

Затем установите следующие параметры , один за другим вручную , используя WinDDSSetup:

ТАБЛИЦА S12-2

Параметры , которые должны быть установлены для запуска синхронного шпинделя .

MP1

MP3

MP5

MP10

MP11

MP12

MP14

MP25

MP26

[F01210]

[S00111]

[F01201]

[F01206]

[F01207]

[F01208]

[F01210]

[F01221]

[F01222]

MotorType

MotorContinuousStallCurrent

MotorPolesPairs

MotorStatorResistance

MotorStatorLeakageInductance (*)

MotorNominalPower

MotorTempSensorType

(**)

MotorRatedSpeed

MotorMaximumSpeed

*

Прочитайте примечание на предыдущей странице .

** Температурный датчик двигателя .

Температурный датчик синхронного шпинделя должен быть известен приводу FAGOR. Два провода датчика включены в кабель обратной связи , и будут подключены к соединителю X4 привода .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

12.

6

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Установка синхронного шпинделя

Нек оторые из синхронных параметров также должны быть установлены . Эти параметры появляются в версии 06.10 программного обеспечения ; для дальнейших деталей обращайтесь к главе 13 параметры , переменные и команды привода - в этом руководстве .

MP42

[F01239]

MP43

[F01240]

MP50 = 0

[F01282]

StartingSpeedForFielweakening

Ke_VoltageConstant

SynchronousAsynchronous

Важно

. Значения для установки параметров привода MP42 и MP43 предоставляются изготовителем двигателя . Кроме того , для синхронного шпинделя ,

всегда

устанавливайте MP50 = 0.

Как только эти параметры установлены , сохраните их в память флэш привода , таким образом они будут сохранены постоянно .

Процесс запуска

Чтобы управлять синхронным шпинделем , необходимо при запуске знать относительное положение магнитов ( объединенных с ротором ) относительно статора , то есть их

электрическое положение

.

Если у выбранного двигателя нет энкодера с системой измерения абсолютного положения на полный оборот , то необходимо оценить это значение при запуске , потому что привод нуждается в этой информации для управления двигателем . См . раздел - электрическая позиция при запуске двигателя - главы 10 в этом руководстве , который описывает как сделать эту оценку .

Установка контура

Настройка контура тока

Настройка PI тока означает нахождение лучших значений CP1 (Kp) и

CP2 (Ti) в зависимости от набора параметров MP1 в приводе .

Рассматриваемые параметры :

CP8 = 1

[F00317] CurrentLoopGainsCalculation

Если CP8 установлен в 1 в приводе , управляющим синхронным двигателем не -Fagor; при запуске привода будут автоматически вычислены значения

CP1 (Kp), и CP2 (Ti) из значений , установленных для MP10 (R) и MP11 (L), таким образом настраивая токовый контур . Это фактически происходит таким путем , если будут соблюдаться следующие условия :

Рассматриваемый двигатель должен быть пользовательским , не -Fagor.

CP8 должен быть установлен в 1 и также , параметры MP10 (F01206)

MotorStatorResistance и MP11 (F01207) MotorStatorLeakageInductance должны обязательно быть отличны от ноля

Поэтому ,

1.

Проверьте , что CP8 = 1

и если следующее не было установлено :

MP10.#

MP11.#

[F01206]

[F01207]

MotorStatorResistance

MotorStatorLeakageInductance

сделайте это !

Значения этих параметров представляются изготовителем двигателя .

Помните так же

, что все параметры двигателя должны быть уже установлены .

2.

Запишите параметры ,

используя иконку WinDDSSetup или выполняя команду GC1 и последующий " мягкий сброс " командой GV11.

3.

Запустите привод снова

Новый запуск активизирует автоматическое вычисление PI токового контура и установит CP1 и CP2 с правильными значениями .

4.

Запишите параметры снова ,

чтобы сохранить в памяти флэш привода полученные значения CP1 и CP2.

4

Установка синхронного шпинделя

5.

Затем выполните " мягкий сброс ",

выполняя команду GV11.

PI токового контура будет настроено .

Настройка контура скорости

Контур скорости будет настроен следуя соображениям , определенным для любого двигателя , и уже описанным в главе 4 - Привод скорости - в этом руководстве .

12.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

12.

Установка синхронного шпинделя

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

6

ПАРАМЕТРЫ , ПЕРЕМЕННЫЕ

И КОМАНДЫ ПРИВОДА

13

Обозначения

Используемые обозначения .

[ Группа ] [ Тип ] [ Индекс ] [.

Набор ]

Группа :

Идентифицирующие символы логической группы , к которой принадлежат параметр или переменная .

Группы параметров :

ТАБЛИЦА S13 - 1

Г p уппы па p амет p ов , пе p еменных и команд .

7

8

5

6

2

3

Nr функция

1 Рабочий режим

4

Управляющие

Контур

Диагностика сигналы управления ошибок током

Симулятор

Контур энкодера управления потоком

г p уппа

Приложение

Соединительная

Ток

Диагностика коробка

Энкодер

Магнитный поток

Общие системы Общие

Аппаратные средства системы Аппаратные средства

символ

A

B

C

D

E

F

G

H

9 Аналоговые и цифровые входы Входы

10 Температура и напряжение Контроль

11 Управление движением и PLC MC и PLC

12 Свойства двигателя

13 Механические элементы

14 Аналоговые и цифровые выходы

15 Контур положения

Двигатель

Механические

Выходы

Положение

I

K

L

M

N

O

P

16 Системный интерфейс

17 Свойства углового датчика

18 Контур управления скоростью

19 Параметры момента и

20 Помощь к установке

Sercos интерфейс

Угловой

Скорость

Момент

Разное

S

T

Q

R

X

Тип :

Символ , идентифицирующий тип данных , которым соответствует информация .

Может быть :

[ P ] Параметр : Определяет действие системы .

[ V ] Переменная : Может быть прочитана и изменена динамически .

[ C ] Команда : Выполняет определенное действие .

Различие между параметром и переменной в том , что параметр имеет программируемое начальное значение и , за некоторыми исключениями , любое изменение его значения будет эффективно только если оно подтверждено . Смотри команду " утвердить

GC4

" и ее иконку , связанную с приложением WinDDSSetup)

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

1

13.

108

Параметры , переменные и команды

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

2 i

Индекс :

Число , идентифицирующее параметр или переменную в пределах группы .

Набор :

Набор параметров , которые могут по разному конфигурировать систему .

Многие из параметров подразделены на наборы .

Термин " Наборы " применим только к параметрам , но не к переменным .

См . раздел : " Набор параметров и передаточных отношений " главы 8 данного руководства .

Примеры определения .

SP40.4

CV21

GC1

S группа

C группа

G группа

Параметр (P) Nr10, набор 4

Переменная (V) Nr 21

Команда (C) Nr 1

Идентификация :

Описание каждого идентификатора и типа данных ( параметр , переменная или команда ) пок азанные далее , представлены символически , со знаками , некоторыми важными характеристиками для того , чтобы принять во внимание каждую из них .

Они означают следующее :

ТАБЛИЦА S13 - 2

Описание идентификаторов .

Набор параметра

Непосредственность воздействия

Модифицируемость переменной

Уровень

Знак доступа

Связанный

Тип с двигателя

Применение двигателя

#

*

Параметр распределен в

Параметр может быть модифицирован ON LINE наборах

W

Модифицируемая переменная из любого уровня

F Fagor

O OEM

Пользователь ( основной ) s Со знаком

M Значения , определяемые

S Только синхронный

A Только асинхронный

AX Только как оси

SP Только как шпиндель

Отметьте

, что приложение WinDDSSetup может использоваться для отображения любого параметра или переменной , независимо от уровня доступа !

Значение любого

параметра может быть изменено

, используя соответствующий код доступа . Уровень доступа для изменения задается ярлыком F (Fagor), O (OEM) или пробелом ( основной ), рядом с названием параметра .

Значение любой

переменной может быть изменено

, используя соответствующий код доступа . Уровень доступа для изменения задается ярлыком F (Fagor), O (OEM) или пробелом ( основной ), рядом с названием переменной .

Отметьте , что

переменная может быть изменена из основного уровня ( без кода доступа ), если она имеет метку W. Если уровень доступа более ограниченный (OEM или Fagor), она будет помечена символом <O> или <F> соответственно , и она может быть изменена только используя соответствующий код доступа . Если отметки нет , переменная может быть только считана , а не модифицирована .

ID

( идентификатор ) указанный в скобках для каждого параметра , переменной или команды соответствует стандартному Sercos® интерфейсу . Те , которые начинаются с S ( напр .: S109) относятся к этому стандарту . Для параментров

Fagor ( напр .: F1612) стандартный идентификатор Sercos® получается при добавлении 32768 к его числовому индексу , например : Параметр F24 в соответствии со стандартным интерфейсом Sercos® это S(24+32768); другими словами : S32792.

Параметры , переменные и команды

ID Sercos® для параметров , распределенных в наборах получены , добавлением 4096 к каждому набору . То есть рассматривая SP1, ID

Sercos® для SP1.0 это S100, S4196 для SP1.1, S8289 для SP1.2 и т .

д .

Оба упомянутые ранее рассмотрения будут влиять на параметры Fagor распределенные в наборах .

Пример 1.

MP4 FMS [S00109]

MotorPeakCurrent

Эта номенклатура означает следующее :

Параметр группы двигатель ( идентифицируется

M

P4)

Не может быть распределен в наборах ( символ #, обозначающий это , не показан )

Не может быть изменен ON LINE ( символ

*

, обозначающий это , не показан )

Может быть изменен только c уровня доступа Fagor

( обозначается

F

MS)

Без знака ( символ

s,

обозначающий это , не показан ).

Параметр , относящийся к двигателю и определен посредством MP1 (MotorType) ( обозначается F

M

S)

Может быть использован только с синхроннными двигателями ( обозначается FM

S

)

Может быть использован в осевых и шпиндельных приложениях ( не имеет ни AX ни SP идентификаторов )

Его ID идентификатор Sercos® - 109, ( обозначается

[

S00109

]).

Пример 2.

SV7 s [F01612]

VelocityCommandFinal

Эта номенклатура означает следующее ::

Переменная группы скорости ( обозначается

S

V7)

Только для чтения ( не показаны ни

W,

ни О , ни F символы ).

C о знаком ( показан обозначающий это символ

s

) .

Так как это переменная Fagor ( обозначена [F01612])- ее ID идентификатор Sercos® получается посредством добавления 1612 + 32768 = 3438 ( ID показан как

[

S34380

]

).

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

3

13.

Параметры , переменные и команды i

Пример 3.

HV1 (AX) [S00110] S3LoadCurrent

Эта номенклатура означает следующее :

Переменная группы оборудования ( обозначается

H

V1)

Только для чтения ( не показаны ни

W,

ни О , ни F символы ).

Без знака ( обозначающий это символ

s

не показан ).

Может быть использована с синхронными и асинхронными двигателями ( не имеет отметку A или S) .

Использовать только в применении двигателя как ось ( как обозначено меткой AX).

Так как это переменная Fagor- обозначена F01612- ее ID идентификатор Sercos® получается посредством добавления 1612 + 32768 = 3438 (ID показан как [

S34380

]).

Отметьте

, что физические единицы и диапазоны , данные для параметров и переменных этой главы - те , которые используются

PC приложением WinDDSSetup работающим под Windows®.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Примечания

Всюду в этой главе появляется термин " остановка " с категорией . Хотя глава 9, Общая безопасность , руководства DDS ( оборудование ) уже определило эти термины , они повторены здесь как примечания , таким образом пользователь может всегда знать , о чем идет речь при упоминании остановки или аварийной остановки и ее категории , не имея необходимости обращаться к руководству , упомянутому ранее .

При остановке , так же как и при аварийной остановке , цель состоит в том , чтобы остановить двигающиеся элементы машины . Различие состоит в том , что аварийная остановка всегда вызывается некотоым риском для людей и активизируется непосредственно действием человека . Эта глава будет всегда подразумевать " остановку ", но принимая во внимание , что , если это вызвано прямым действием человека

( например , нажимая E-stop) в ситуации неизбежной опасности , то упоминание " остановка " будет означать " аварийную остановку ".

Кроме того , в зависимости от того , как выполнена остановка , она может быть :

Категория 0. Неуправляемая остановка .

Источник питания сервосистемы станка немедленно выключен . Это вызвано :

Дезактивацией сигнала Drive Enable или

Активизацией ошибки , которая требует категории 0. Это означает ошибку , которая отменяет PWM.

К атегория 1. Управляемая остановк а .

Источник питания сервосистемы станка поддерживается до остановки и затем выключается . Это вызвано :

Дезактивацией сигнала Speed Enable или

Активизацией ошибки , которая требует категории 1. Это означает ошибку , которая отменяет PWM после остановки .

К атегория 2. Управляемая остановк а .

Источник питания сервосистемы станка поддерживается даже после остановки . Это вызвано :

Активизацией сигнала Halt.

4

Параметры , переменные и команды

Группы параметров , переменных и команд

Группа А : Приложение

AP1

Функция :

O [S00032] PrimaryOperationMode

Он устанавливает работу в условиях конфигурации системы .

ТАБЛИЦА S13 - 3

Параметр AP1. Значение его битов .

Бит

3

2, 1, 0 [LSB]

Функция

Устанавливает активизацию упреждения ( при работе с заданием положения ).

= 0 Управление положением с ошибкой рассогласования

( упреждение выкл .).

= 1 Управление положением без ошибки рассогласования

( упреждение вкл .).

Определяют , является ли это заданием скорости или заданием положения , а также в зависимости от типа обратной связи

= 001 Зарезервирован

= 010 Задание скорости ( без контура положения )

= 011 Задание положения с обратной связью двигателя

= 100 Задание положения с прямой обратной связью

= 101 Задание положения с обоими типами обратной связи

Значение по умолчанию :

0 0 0 0 1 1 в д в о и ч н о м п р е д с т а в л е н и и ( = 3 в десятичном ), задание положения с выключенным упреждением и обратной связью двигателя .

Более детальную информацию см .

в

главах 3, 4 и 5

этого руководства .

AP2

Функция :

OA

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

0

[S00033]

. Векторное ротора .

Доступно с

AsynchronousRegulationType

Тип управления асинхронным двигателем .

0.

Векторное управление ориентацией потока ротора .

Используется с обратной связью по скорости .

1

. Векторное управление " Без датчика ", основанное на модели напряжения .

управление версии 06.14.

ориентацией потока

Примечание .

При использовании синхронного двигателя , всегда устанавливайте AP2 = 0.

Важно .

Любая модификация параметра AP2 будет эфективна только после выполнения сброса софта на приводе . Помните что :

" Утвердить " не достаточно !

Если это не выполнено ,

WinDDSSetup предупредит об этом в сообщении .

AP5

Функция :

Применимые значения :

O [F02001] PlcPrgScanTime

Устанавливает период повторения главного модуля PLC [PRG].

4, 8, 12, 16 или 20 ms. (4 ms по умолчанию ).

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

5

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

6

13.

Параметры , переменные и команды

Группа B: Непрограммируемые входы - выходы

Группирует переменные , связанные с непрограммируемыми сигналами управления аппаратных средств и логическими переменными , связанными с функциями Halt и Drive Enable через последовательный порт .

Активизация функции Halt – это то же самое , что и установка нулевого задания скорости при сохранении блокированного ротора ( с моментом ) и порождает остановку

категории 2

. Она может быть активизирована электрическим сигналом на одном из цифровых входов привода , посредством WinDDSSetup через последовательный порт или через интерфейс Sercos®. Функция Halt активизируется ( останавливает двигатель ) при применении нуля вольт на электрическом входе , назначенном переменной BV1, при запросе из WinDDSSetup

( переменная BVC3 = 0) или из PLC ЧПУ через Sercos® ( бит 13 DV32 устанавливается в 0 вольт ).

BV1 O [F00201] HaltDrivePin

Функция :

Уп р а вл я ет фу н к ц и е й H a l t п о с р ед с т во м электрического сигнала . BV1 присваивается параметру IP10-IP13, соответствующего цифровому входу , который будет работать как Halt.

Значение по умолчанию :

Пример .

1. ( не используется ).

IP11 = BV1 ( цифровой вход 2 выполняет функцию Halt; то есть применение 0V на контакте 2 относительно контакта 5, активизирует функцию Halt и выполняет остановку

категории 2

).

BV3 O [F00202] HaltDriveDnc

Функция :

Значение по умолчанию :

Пример :

Управляет

1 ( не функцией используется

BV3 = 0 ( активизирует функцию Halt).

Halt

).

через последовательный порт .

РИСУНОК S13-1

Управление функцией Halt через последовательный порт .

Параметры , переменные и команды

Активизация функции Drive Enable позволяет току циркулировать через двигатель . Это может быть дезактивировано электрическим сигналом в соединителе управления X2 привода , посредством программы

WinDDSSetup через последовательный порт или через Sercos® интерфейс .

Функция Halt активизируется ( отменяет момент двигателя ) при подаче нуля вольт на электрическом входе , назначенном переменной BV1, при запросе из WinDDSSetup ( переменная

BVC3=0) или из PLC ЧПУ через Sercos® ( бит 14 DV32 устанавливается в 0

V

).

13.

BV7 O [F00203] DriveEnableDnc

Функция :

Уп р а вл я ет ф у н к ц и е й D r i v e E n a b l e ч е р ез последовательный порт .

1 ( не используется ).

Значение по умолчанию :

Пример .

BV7 = 0 ( отменяет функцию Drive Enable, отменяет момент двигателя ).

BV14 [F204] NotProgrammableIOs

Функция :

Указывает логические значения электрических сигналов управления привода . 24V на электрическом в ход е оз нач ает л о г ич ес к у ю 1 в б и тах это й переменной .

ТАБЛИЦА S13 - 4

Переменная BV14. Значение его битов .

3

2

Бит

4 [MSB]

1

0 [LSB]

Функция

PS STATUS (

Сброс ошибки

Drive Enable в межмодульной шине X1)

DR. OK ( в микропроцессоре , на контактах X2)

Speed Enable & System Speed Enable ( привод и источник питания

Пример .

BV14=18 (10010 в двоичном коде ). Это означает , что Lsc_Status и

SpeedEnable & System Speed_Enable активны .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

7

13.

108

Параметры , переменные и команды

Группа C: Ток

CP1.# *OM [S00106.#] CurrentProportionalGain

Функция :

Применимые значения :

Версия :

Значение пропорционального усиления контура

0.00 ... 327.67 V/A.

Изменено в версии v.06.10.

CP2.# *OM [S00107.#] CurrentIntegralTime

Функция :

Применимые значения :

Версия :

CP3.#

Значение интегрального

0.000 ... 32.767 ms.

усиления контура тока .

*FMA

Изменено в версии v.06.10.

[F00300.#] CurrentFeedbackDerivativeGain

Функция :

Применимые значения :

Версия :

CP4.#

CP5.#

*FMA

*FMA

Значение производного усиления контура тока .

0 ... 8000 µs.

Изменено в версии v.06.10.

[F00301.#]

[F00302.#]

CurrentAdaptationProportionalGain

CurrentAdaptationIntegralTime

Функция

Версия

CP6.#

:

:

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

FMA

А д а п т а ц и я з н ач е н и я п р о п о р ц и о н а л ь н о го / интегрального действия тока PI.

10%...1000 %. Действие PI при низкой скорости может быть от 1/10 до десятикратного действия при высокой скорости .

(CP4 · CP1)/1000 должно быть меньше чем максимальное значение , которое может принять CP1.

(CP5·CP2)/1000 должно быть меньше чем максимальное значение , которое может принять CP2.

50.0 % ( постоянное интегральное действие при любой скорости ). 100.0 % ( постоянное интегральное действие при любой скорости ).

Изменено в версии v.06.10.

[F00303.#] CurrentAdaptationLowerLimit

Функция :

Это верхний предел скоростей , которые считаются низкими , даются в rpm ( оборотах в минуту ).

Ниже чем CP7

Применимые значения :

Версия :

CP7.# FMA

Изменено в версии v.06.10.

[F00304.#] CurrentAdaptationUpperLimit

Функция :

Применимые значения :

Версия :

Это нижний предел скоростей , которые считаются высокими , даются в rpm ( оборотах в минуту ).

Ниже чем SP10 и выше чем CP6

Изменено в версии v.06.10.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S13-2

Графическая интерпретация этих параметров .

8

Параметры , переменные и команды

CP8 F [F00317] CurrentLoopsGainCalculations

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

CP9.#

Э тот п а р а м ет р м ож ет и с п ол ь з о ват ь с я д л я автоматического вычисления значений CP1 (Kp) и

CP2 (Ti) из MP10 (R) и MP11 (L) для регулировки контура тока на

не -Fagor синхронных двигателях

и регулировки контура тока , контура магнитного п ото к а и B E M F н а

н е - F a g o r ас и нх р о н н ы х двигателях .

CP8 = 0 (

0.

выключен

CP8 = 1 ( включен )

)

*OA

Действителен с v.06.01.

Расширен в версии v.06.07.

[F00318.#] CurrentLoopBandwidth

Функция :

Применимые значения

CP16

:

Значение по умолчанию :

Версия :

FA

Полоса пропускания контура тока асинхронного двигателя на нулевой скорости . Привод использует ее в с во их вн утренних вы числениях чтоб ы поддерживать эту полосу пропускания на высоких rpm.

Минимальное значение : CP9 = 0 ( выключен ).

Максимальное значение : CP9 = 8000 Hz

1000 Hz.

Действителен

[F00316]

с v.06.01.

SeriesInductance

Функция :

Э т от п а р а м ет р и с п ол ь з у ет с я т ол ь к о п р и использовании высокоскоростных шпинделей с очень низкой индуктивность утечки . Чтобы должным образом управлять контуром тока , трехфазная индуктивность должна быть вставлена между п р и вод о м и д в и гат ел е м д л я у в ел и ч е н и я индуктивности утечки . Минимальное значение индуктивности утечки двигателя должно быть 100 µH.

Значение CP16 будет Lseries. Чтобы вычислить это з н ач е н и е , с м . р а зд ел : " В ы ч и с л е н и е последовательной индуктивности " в главе 6.

0.0000 ... 10000.0000 mH.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

CP20.# O

Функция :

0.0000.

Применимые значения

Значение

: по умолчанию :

Действителен с v.06.01.

[F00307.#] CurrentLimit

Ограничение задания тока , которое достигает контура тока системы . См . схему внутренней конфигурации . Это значение устанавливается пользователем .

0.0 ... 300.0 Arms. Зависит от присоединяемого привода .

На системах сервопривода с двигателем FXM, параметр C\P20 принимает самое низкое значение из предлагаемых двигателем и приводом пиковых токов .

Если двигатель - SPM или FM7, он принимает значение максимального тока привода .

(

13.

DDS

( софт )

С

ОФТ

Ред

06.1

.0710

X

)

9

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

CP30.#

Функция :

*O [F00308.#] CurrentCommandFilterType

Этот параметр используется для выбора фильтра 1 и / или 2 токового задания и установки типа фильтра для каждого из них . Могут устанавливаються как низкочастотный или режекторный фильтр .

Таким образом , следите за битами 4, 5, 6 и 7 параметра и помните , что наименьший значимый бит - это бит 0:

ТАБЛИЦА S13 - 5

Параметр СР 30. Значение его битов .

Бит

4

5

6

7

ФУНКЦИЯ

Разрешение / запрещение фильтра 1.

= 0 Запрещен

= 1 Разрешен

Выбор типа фильтра 1

= 0 Низкочастотный

= 1 Режекторный

Разрешение / запрещение фильтра 2.

= 0 Запрещен

= 1 Разрешен

Выбор типа фильтра 2

= 0 Низкочастотный

= 1 Режекторный

Остальные биты зарезервированы . Чтобы узнать все конфигурации , см ." Установка параметров для фильтров тока " главы 3 данного руководства .

0 ... 240.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

0.

Действителен с v.06.01.

CP31.# *O [F00312.#]

CurrentCommandFilter1Frequency

Частота сопряжения фильтра 1 задания тока ..

0 ... 4000 Hz.

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

CP32.# *O

Функция :

0.

[F00313.#] CurrentCommandFilter1Damping

В зависимости от выбранного типа фильтра 1

:

Н и з коч а с тот н ы й ф и л ьт р :

К о э ф ф и ц и е н т демпфирования фильтра задания тока в

т

ысячных долях .

Реже к т о р н ы й ф и л ьт р :

Ш и р и н а ч а с тот ы сопряжения в Hz.

0 ... 8000 ( безразмерный ).

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

CP33.# *O

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

1000.

[F00314.#]

CurrentCommandFilter2Frequency

Частота сопряжения фильтра 2 задания тока .

0 ... 4000 Hz.

0.

Действителен с v.06.01.

10

Параметры , переменные и команды

CP34.#

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

CV1

CV2 s s

*O [F00315.#]

CurrentCommandFilter2Damping

В зависимости от выбранного типа фильтра 2:

Н и з к оч а с тот н ы й ф и л ьт р :

К о э ф ф и ц и е н т демпфирования фильтра задания тока в

т

ысячных долях .

Реже к то р н ы й ф и л ьт р :

Ш и р и н а ч а с т от ы сопряжения в Hz.

0 ... 8000 ( безразмерный ).

1000.

Действителен

[F00309]

[F00310]

с v.06.01.

CurrentIUFeedback

CurrentIVFeedback

Функция :

Отображает значение обратной связи по току фазы

U / V.

- 200.0 ... 200.0 A ( текущие значения ).

Применимые значения :

CV3

Применимые значения

Значение

: по умолчанию :

[F00311] CurrentFeedback

Функция :

Применимые значения :

CV10 Fs

CV11 Fs

О т о б р а ж а ет с р ед н е к в а д р ат и ч е с к и й т о к , циркулирующий в двигателе .

0.0 ... 200.0 Arms (rms value).

[F00305]

[F00306]

CurrentUOffset

CurrentVOffset

Функция :

Компенсация смещения обратной связи по току фазы

U / V.

-5000 ... 5000 ( зависит от подсоединенного привода ).

0. ( Это значение измеряется и устанавливается изготовителем .).

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

11

13.

108

Параметры , переменные и команды

Группа D: Диагностика

DP142

Функция

DV1

Функция :

:

O [S00142] ApplicationType

И н ф о р м ат и в н ы й п а р а м ет р . С од е р ж и т т и п приложения , которому предназначен привод

( например : шпиндельная или поворотная ось )..

[S00011] Class1Diagnostics [Errors]

Переменная DV1 содержит числовые данные , закодированные в 16 битах и представляет состояние ошибки , как показано в таблице . Бит ( от н а и б ол е е д о н а и м е н е е з н ач и м о го ) , и м я , закодированное на дисплее и лицевой пластине модуля .

ТАБЛИЦА S13 - 6

Параметр DV1.

Значение его битов .

3

2

5

4

8

7

6

12

11

10

9

Бит Имя

15 [MSB] ManufacturerSpecificError

14

13

Class1Reversed

TravelLimit

CommunicationError

ExcessiveFollowingError

PowerSupplyPhaseError

UnderVoltageError

OverVoltageError

OverCurrentError

ErrorInElectronicCommunicationSystem

FeedbackError

ControlVoltageError

CoolingErrorShutdown

MotorOvertempShutdown

1

0 [LSB]

AmplifierOvertempShutdown

OverloadShutdown

Бит = 0 ---> Нет ошибки

Бит = 1 ---> Ошибка

Ошибка

Rest.

400 499

156

307

304, 306

212

213 214

600 699

100 105

106

108

107

201, 202, 203

Пример :

DV1=32804 (000000000 100100 в двоичном коде ).

Это указывает на наличие FeedbackError, MotorOvertempShutdown и

ManufacturerSpecificError.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

12

Параметры , переменные и команды

DV9

Функция :

[S00012] Class2Diagnostics [Warnings]

Переменная DV9 содержит числовые данные , закодированные в 16 битах и представляет состояние предупреждения как показано в таблице .

Бит ( от наиболее до наименее значимого ).

ТАБЛИЦА S13 - 7

Параметр DV9.

Значение его битов .

2

1

9, 8

3

Бит

15, 14

13

12, 11, 10

0 [LSB]

Имя

Зарезервирован

TargetPositionOutsideTheTravelZone

Зарезервирован

Зарезервирован

CoolingErrorShutdown

MotorOvertempShutdown

AmplifierOvertempShutdown

OverloadShutdown

Предупреждение

предупреждение 13 предупреждение 3 предупреждение 2 предупреждение 1 предупреждение 0

13.

Пример :

DV9 = 8, (0000000000001000 в двоичном коде )).

Это указывает на наличие предупреждения CoolingErrorShutdown.

DV10 [S00013]

Class3Diagnostics [OperationStatus]

Функция :

Переменная DV10 содержит числовые данные , закодированные в 16 битах , и представляет состояние логических маркеров ( операционное состояние ), как показано в таблице . Бит ( от наиболее до наименее значимого ). .

ТАБЛИЦА S13 - 8

Параметр DV10.

Значение его битов .

3

2

5

4

Бит Маркер

15, 14, 13, 12 Зарезервирован

11, 10, 9, 8

7

6

Зарезервирован

TV60 [S00337]

PV136

1

0 [LSB]

Зарезервирован

Зарезервирован

TV10 [S00333]

SV3 [S00332]

SV5 [S00331]

SV4 [S00330]

Значение

TV50

> TP2

PV189

> PP57

TV2

> TP1

SV2

< SP40

SV2

< SP42

SV2 = SV1

Пример :

DV10 = 14, (0000000000001 110 в двоичном коде ). Это указывает на то , что SV5, SV3 и TV10 были активизированы .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

13

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

DV11

Функция :

[F00404] FagorDiagnostics

Переменная DV11 содержит числовые данные , закодированные в 16 битах и представляет с остояние нек оторых из самых интересных переменных в приводе . См . приложенную таблицу .

Бит ( от наиболее до наименее значимого ).

ТАБЛИЦА S13 - 9

Параметр DV11.

Значение его битов .

Бит

15, 14, 13

12

11

10

9

8

7, 6, 5, 4

3, 2, 1, 0

Переменная

Зарезервирован

TV60 [S00337]

TV10 [S00333]

SV3 [S00332]

SV5 [S00331]

SV4 [S00330]

GV21 [S00254]

GV25 [S00255]

Значение

PGreaterPx

TGreaterTx

NFeedbackMinorNx

NFeedbackEqual0

NFeedbackEqualNCommand

ParameterSetActual

GearRatioActual

Пример :

DV11 = 1280, (0000010100000000 в двоичном коде ). Это указывает на действие с набором 0, следует за командой должным образом , не остановлен , он ниже порогов Nx, Tx y Px.

DV14

Функция

DV31

Функция :

:

[F00405] ErrorsInDncFormat

Разрешает чтение всех ошибок , активных в данное время . См . главу 14 " список сообщений об ошибках " в данном руководстве .

[S00135] DriveStatusWord

Переменная DV31 содержит числовые данные , закодированные в 16 битах и представляет состояние системы как показано в таблице . Бит ( от наиболее до наименее значимого ). К этой переменной обращаются через интерфейс Sercos®. Биты 15 и 14 назначены переменным PLC DRSTAF и DRSTAS соответственно .

ТАБЛИЦА S13 - 10

Параметр DV31.

Значение его битов .

13

12

11

9, 8

Бит

15, 14

Значение

Power & Torque Status

Возможные значения

Биты (15,14)

(0,0)

(0,1)

(1,0)

(1,1)

Значение

DoingInternalTest

ReadyForPower

PowerOn

TorqueOn

Они указывают , в какой точке последовательности запуска находится привод .

Ошибка

WarningChangeBit

OperationStatusChangeBit.

AcualOperationMode Биты (9.8)

(0,0)

(0,1)

(1,0)

(1,1)

Значение

InPrimaryMode

InSecondary1Mode

InSecondary2Mode

InSecondary3Mode

7

6

5

RealTimeStatusBit1

RealTimeStatusBit0

ChangeBitCommands

4, 3, 2, 1, 0 Зарезервирован

Пример :

DV31 = 11479, (010110011010 110 в двоичном коде ).

Это указываетна то , что внутреннее тестирование (DoingInternal

Tests) в действии , имеет ошибку ,...

и т . д ..

14

Параметры , переменные и команды

DV32

Функция :

[S00134] MasterControlWord

Переменная DV32 содержит числовые данные , к от о р ы е в 1 6 р а з р я д н о м д во и ч н о м к од е представляют состояние различных сигналов управления , которые ЧПУ посылает приводу через интерфейс Sercos®. См . таблицу . Бит ( от наиболее д о н а и м е н е е з н ач и м о го ) .

Э т а п е р е м е н н а я взаимодействует с ЧПУ через интерфейс Sercos®.

Биты 15 и 14 соответствуют значению цифровых выходов SPENA и DRENA соответственно в PLC ЧПУ

8055/55i..

ТАБЛИЦА S13 - 11

Переменная DV32.

Значение ее битов .

Bit

15

14

13

12, 11, 10

9, 8, 7, 6, 5

4, 3, 2, 1, 0

Имя

SpeedEnable (SPENA)

DriveEnable (DRENA)

Halt

Зарезервирован

Зарезервирован

Зарезервирован

13.

Пример :

DC1

DV32 = 1110000000000000 в двоичном коде . ЧПУ разрешает привод , так что двигатель вращается согласно заданию скорости .

[S00099] ResetClass1Diagnostics

Функция :

Сброс ошибок , показанных на дисплее .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

15

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

16

13.

Параметры , переменные и команды

Группа E: Симулятор энкодера

EP1 O [F00500] EncoderSimulatorPulsesPerTurn

Функция :

Ч и с л о и м п ул ь с о в н а о б о р от р от о р а , сгенерированных симулятором энкодера .

1 ... 16,360 импульсов на оборот ( целое число ).

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

1250 импульсов на оборот .

Отметьте ,

что используя прямоугольную обратную связь двигателя (TTL),

EP1 должен быть равен NP116, иначе будет выдана ошибка .

E502

.

EP2

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

EP3 O

Функция :

O [F00501] EncoderSimulatorI0Position

Положение ротора , где симулятор энкодера генерирует сигнал референтного импульса (I0). Этот параметр может быть изменен командой EC1 из приложения WinDDSSetup.

1 ... EP1. ( целое число ).

1.

[F00502] EncoderSimulatorDirection

Этот параметр используется , чтобы выбрать направление вращения симулятора энкодера .

0/ 1, по часовой / против часовой , соответственно .

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

EC1 O

Функция :

0. ( по часовой

[F00503]

стрелке ).

EncoderSimulatorSetI0

Выполнение этой команды устанавливает позицию сигнала маркера в текущую позицию ротора .

РИСУНОК S13-3

Описание параметров Е группы : симулятор Энкодера .

Параметры , переменные и команды

Группа F: Магнитный поток

FP1.# *OMA [F00600.#] MotorFluxProportionalGain

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

FP2.#

Значение пропорционального усиления контура магнитного потока .

0.0 ... 3200.0 A/Wb.

Зависит от присоединенного двигателя .

*OMA

Изменен в версии v.06.10.

[F00601.#] MotorFluxIntegralTime

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

FP20.#

З н ач е н и е

Зависит от и н т е г р а л ь н о го

0.0 ... 3200.0 ms.

присоединенного в р е м е н и двигателя .

к о н т ур а

*OMA

Изменен в версии v.06.10.

[F00602.#] MotorBEMFProportionalGain

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

FP21.#

Значение

Зависит пропорционального

0.000 ... 32.000 mWb/V.

от присоединенного усиления двигателя .

BEMF.

*OMA

Изменен в версии v.06.10.

[F00603.#] MotorBEMFIntegralTime

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

FP30

Значение интегрального времени BEMF(back Electro

Motive Force).

0.0 ... 3200.0 ms.

Зависит от присоединенного двигателя .

FA

Изменен в версии v.06.10.

[F00612]

RotorResistanceEstimationActive

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

FP31 FA

Активизирует оценку сопротивления ротора .

С о п р от и вл е н и е р от о р а и з м е н я ет с я п од воздействием температуры и скорости вращения ротора . Чтобы активизировать оценку нового значения сопротивления , мощность должна быть на

20 % больше номинального значения и этот параметр должен быть установлен в 1.

0 / 1 ( ВЫКЛ / ВКЛ ).

1.

Действителен с версии v.06.01.

[F00613] RotorFixedTemperature

Функция :

Фиксированная температура ротора . Значение сопротивления ротора будет таким , которое соответствует температуре , указанной в этом параметре . Этот параметр принимается во внимание только если оценка не активизирована или если нет

0.0 ... 150.0 °C.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

0.0 °C.

Действителен с версии v.06.01.

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

17

13.

Параметры , переменные и команды

FP40.#

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

FP50 *A

FA [F00622.#] FluxReduction

Снижение уровня магнитного потока в процентах .

Указывает процент магнитного потока , проходящего через двигатель , когда он не нагружен .

Уменьшает шум мотора и нагрев при вращении без нагрузки .

Используйте значение 1000 % для отмены влияния этого параметра ..

1 ... 1000 %.

1000 %.

[F00624] MRASProportionalGain

Function:

Valid values:

Default value:

Version:

FP51 *A

Значение пропорционального усиления PI для оценки скорости . Применим только , когда AP2=1, то есть при управлении асинхронным двигателем без датчика .

0 ... 32767 (rad/s) / Wb

2

.

500 (rad/s) / Wb

2

.

Действителен с версии 06.14.

Изменен в версии 06.15

[F00625] MRASIntegralTime

Function:

Valid values:

Default value:

Version:

Значение интегрального усиления PI для оценки скорости . Применим только , когда AP2=1, то есть при управлении асинхронным двигателем без датчика .

0.0 ... 3276.7 ms.

20.0 ms.

Действителен с версии 06.14.

FP60 *OA(SP)

Function:

Valid values:

Default value:

Version:

[F00626]

FilterForStatorFluxEstimation

OfVoltageModel

Частота среза фильтра напряжения .

1 ... 8000 Hz.

2 Hz.

Действителен с версии 06.14.

FV1

Функция :

Единицы :

A [F00623]

Значение BEMF.

Volts.

BEMF

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

18

Параметры , переменные и команды

Группа G: Общие

GP1

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

GP2 O

Функция :

Применимые значения :

O [F00700] PwmFrequency

Выбирает частоту переключения IGBT. Эта частота определяет время сервоконтура и векторного контура управления .

Обратите внимание , что этот параметр может быть изменен на OEM уровне .

4000 and 8000 Hz.

4000 Hz (

Тип для

[F00701]

обратной синхронного связи и асинхронного

Feedback1Type

двигателя .

).

0.

Синусоидальный энкодер Stegmann

1.

Резольвер

2.

ТТЛ энкодер с прямоугольной формой

сигнала

5.

Энкодер Heidenhain [ERN 1387] для двигателей

Siemens, серия 1FT6.

0.

Синусоидальный энкодер Stegmann

Значение по умолчанию :

GP3 O

Функция :

[F00702] StoppingTimeout

После того , как Speed_Enable был отменен и время

GP3 истекло , если двигатель еще не остановился , момент отменяется автоматически и появляется ошибка

E004

. Если двигатель останавливается до того , как время GP3 истекло , момент также отмяется , но ошибка не появляется .

0 ... 65,535 ms. Зависит от двигателя .

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

500 ms на осях и 5000 ms на шпинделях .

13.

РИСУНОК S13-4

Иллюстративная детализация определения параметра GP3.

Втемя остановки .

GP4

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

O [F00703] SetNumber

Количество наборов пригодных параметров .

Пригодные наборы должны быть пронумерованы от нуля . Этим параметром может быть активизировано только ограниченное число наборов .

1 ... 8 ( от одного набора до всех ).

1 ( Один набор ).

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

19

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

GP5

Функция :

O [F00704] ParameterVersion

Хранит версию таблицы параметров двигателя .

Этот параметр только для чтения

.

GP6

Функция :

O [F00717] GearRatioNumber

Чи сл о пр име нимых передаточ ных отношений .

Передаточные отношения должны быть пронумерованы от нуля . Этим параметром может быть активизировано ограниченное число передаточных отношений .

1 ... 8 ( от одного передаточного отношения до всех ).

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

GP7

Функция :

O

1 ( одно передаточное

[F00720]

отношение ).

Максимальное время установки для работы в условиях перегрузки . Превышение этого значения времени в таких условиях , активизируют ошибку

E203

. См . параметр

GP8

.

0 ... 10000 ms.

Установка GP7 = 0 запрещает обнаружение .

200 ms.

OverloadTimeLimit

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

GP8

Функция :

O [F00721] OverloadVelocityThreshold

Устанавливает скоростной порог , при котором предполагается , что двигатель будет остановлен в условиях обнаружения перегрузки . См . параметр

GP7

.

0 ... 60000 rev/min.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

для шпиндельных двигателей : 100 rev/min.

Отметьте :

n max это максимальная скорость двигателя .

GP9 O [S00207] DriveOfDelayTime

Функция :

После остановки

" категории 1"

, дезактивация PWM, привода задерживается на период ,, указанный GP9.

Полезно , когда оси не удерживаются тормозом . См .

раздел " Пректирование электрошкафа " главы 10 руководства DDS ( аппаратное обеспечение ).

Отметьте , что

задержка , указанная в GP9, не затрагивает функцию

Drive Enable.

Применимые

0.0 ... 6553.5 ms.

значения :

Значение по умолчанию :

0.0. После двигателя остановки отменяется .

" категории 1"

, момент

GP10 O [F00719] Feedback2Type

Функция :

Применимые значения :

I Устанавливает ти п элек трическ ого сигнала , полученного от прямой обратной связи посредством X3.

0.

Нет обратной связи

1.

Прямоугольный сигнал ТТЛ

2.

1 Vpp синусоидальный сигнал

3.

Сигнал от устройства обратной связи

Stegmann

4.

TTL прямоугольный сигнал с SSI связью .

5.

1Vpp сигнал с SSI связью .

Опция GP10=4 и GP10=5 активирует прямую обратную связь с протоколом SSI. Это различие в типе инкрементального сигнала устройства обратной связи . В случае инкрементального сигнала это тоже , что GP10=1 и GP10=2 соответственно . Таким образом , параметры для инкрементального сигнала устанавливаются тем же путем .

Значение по 0.

Это не прямая обратная связь .

умолчанию :

20

Параметры , переменные и команды

GV2

Функция

GV3

Функция :

GV4

Функция

GV5

Функция :

:

:

I

[S00030]

[F00705]

ManufacturerVersion

Показвает текущую версию и тип привода ( ось или шпиндель ).

Сообщает

FlashParameterChecksum

контрольную сумму параметров .

[S00380] DCBusVoltage

Сообщает о напряжении на силовой шине в (V).

[F00706]

Сообщает о контрольной

CodeChecksum

сумме софта .

GV6

Функция

GV8

Функция :

Функция

:

Значение по умолчанию :

GV9

Функция :

Значение по умолчанию :

GV10

Применимые значения :

GV11 W

Функция :

GV13

Функция :

:

Применимые значения :

GV14

Функция :

Применимые значения :

O

F

[F00723] RamParameterChecksum

I Сообщает о контрольной сумме параметров , содержащихся в RAM памяти .

[F00707] AcessLevel

Сообщает о текущем уровне доступа пользователя

1.

Basic ( пользовательский ).

2.

OEM.

3.

Fagor.

[S00140] DriveType

Сообщает справочную информацию привода .

Все возможные значения согласно кодам данным в главе 12 руководства DDS

[S00262] LoadDefaultsCommand

Идентификация и инициализация двигателя .

Н аз н ач е н и е с п р а в оч н о й и н ф о р м а ц и и идентификации специфического двигателя этой переменной - см . главу 12 руководства DDS

( о б о р уд о ва н и е ) - у с т а н а в к а п а р а м ет р о в , относящихся к двигателю для управления им и остальных параметров в значения по умолчанию .

См . раздел " идентификация двигателя " в главе 2

Справочная информация , указанная в главе 12 руководства DDS ( оборудование ) для

[F00708] SoftReset

Переменная для выполнения сброса софта . См .

раздел " процесс инициализации , сброс " в главе 1

" Предварительные сведения " в этом руководстве .

[F00709] PowerBusStatus

Указывает , есть ли напряжение на силовой шине .

0.

Нет напряжения

1.

Есть напряжение

[F00710] PowerVoltageMinimum

При наличии момента , если напряжение на шине ниже чем GV14, вызывает ошибку

E307

или

E003

.

0 ... 880 V.

(

(

С

13.

DDS софт

ОФТ

06.1

Ред .0710

X

)

)

21

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

GV15

Функция :

S [F00725] AutophasingOnlineDone

С о о б щ а ет б ы л а л и р а сч и та н а а бс ол ют н а я электрическая позиция при включении питания или нет , используя автоматическую команду GC7

(F01524) AutophasingOnline.

1 / 0, ( Да / Нет ).

Применимые значения :

Версия :

GV21

Функция :

Действителен с v.06.15.

[S00254] ParameterSetActual

Сообщает об активном наборе параметров , в настоящее время используемом системой .

0 ... 7 (8 возможных наборов ).

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

GV22

Функция :

Применимые значения :

GV25

Функция :

W

0. ( набор 0).

[S00217] ParameterSetPreselection

Определяет набор параметров , который будет активным , получая сигнал [GV24].

0 ... 7 (8 возможных наборов ).

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

GV23

GV24

Функция :

F

W

0. (set 0).

[F00711]

[F00712]

ParameterSetAck

ParameterSetStb

Переменные , связанные с изменением активного набора . GV24 должен устанавливаться в 1 ( Строб ), чтобы быть в состоянии изменить набор , используя

GV30, GV31, GV32. Если замена набора эффективна , привод показывает это через переменную GV23. Если

GV24 не назначается ни какому цифровому входу , он сохраняет значение 1 [ активный ] и , поэтому изменения в GV30,GV31,GV32 имеют непосредственное воздействие на активный набор .

0.

Неактивный

1.

Активный

[S00255] GearRatioActual

Указывает , какое отношение является активным передаточным отношением в софте .

0 ... 7 (8 возможных передаточных отношений ).

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

GV26 W

Функция :

0 ( ередаточное отношение 0).

[S00218] GearRatioPreselection

Определяет , какое отношение является активным передаточным отношением ( софт ), если изменение выполняется через SERCOS®.

0 ... 7 (8 возможных передаточных отношений ).

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

GV30

GV31

GV32

W

W

W

0. ( передаточное отношение 0).

[F00713]

[F00714]

[F00715]

ParameterSetBit0

ParameterSetBit1

ParameterSetBit2

22

Параметры , переменные и команды

Функция

GC1

Функция :

GC4

Функция :

Версия :

GC5

Функция :

Версия :

GC6

Функция :

Версия :

GC7

Функция :

:

Булевые переменные , к оторые составляют идентифицирующий номер активного набора . GV 32 наиболее значимый бит [MSB] и GV30 наименее значимый [LSB]. Для того , чтобы замена активного набора была эффективной , переменная GV24 должна быть разрешена . Назначение этих четырех переменных параметрам IP10 - IP13 позволяет контролировать , какой набор является активным набором , используя электрические сигналы .

0/1 ( присвоенные IP, они соответствуют (0/24 Vdc).

Применимые значения :

Пример :

Версия :

S

GV32 = 1, GV33 = 1 и GV30 = 0, представляют набор 6.

[S00264]

BackupWorkingMemoryCommand

Выполняет передачу параметров из оперативной памяти во Флэш память ..

[S00220] OfflineParameterValidation

Команда , которая подтверждает любую модификацию автономного параметра , без необходимости сохранения . Поэтому , она не сохраняет изменения постоянно во Флэш памяти . Эта команда особенно полезна для более быстрой установки .

Действительна с v.06.01.

[F00614] AutoCalculate

Выполнение автоустановки инерции в режиме offline. Выполняя эту команду , вычисляется параметр

NP1 ( отношение между инерцией нагрузки и инерцией ротора двигателя ) и параметрами трения

TP10, TP11, TP12 и TP13. См . раздел : " Автоустановка и н е р ц и и в р е ж и м е o ff - l i n e " в гл а ве 5 эт о го руководства .

Действительна с версии 06.01.

[F00615] HomeSwitchAutoCalculate

Команда , которая использует значение PV1, полученное в первом поиске исходного для вычисления правильного значения , таким образом , моделируемый выход переключателя исходного находится в оптимальном положении и хранится в параметре PP4.

Действительна с версии 06.01.

[F01524] AutophasingOnline

Команда расчета электрической позиции ( позиция роторных магнитов по отношению к статору ), которая выполняется автоматически при повышении расходов энергии синхронного двигателя , если нет устройства обратной связи , которое измеряет абсолютную позицию за один оборот . Обычно эту команду не выполняют в ручную , так как она всегда выполняется автоматически при повышении энергопотребления двигателя .

Чтобы проверить , что к о м а н д а д е й с т в и т ел ь н о б ы л а в ы п ол н е н а автоматически , см . переменную

GV15

(F00725) AutophasingOnlineDone

Действительна с версии 06.01.

(

13.

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

H: Аппаратные средства

HV1 (AX) [S00110] S3LoadCurrent

23

13.

108

Параметры , переменные и команды

Функция :

Применимые значения :

Версия :

HV2 (SP)

И д е н т и ф и ц и рует ток п ри вода о с и ( то к дл я синхронного двигателя в цикле рабочего режима S3 с рабочим коэффициентом 5% и временем цикла 10 секунд ).

См .

соответствующие таблицы главы 3: " Модули привода " руководства DDC( оборудование ).

Изменена с версии 06.03.

[F00804] S6LoadCurrent

Функция :

Применимые значения :

Версия

HV9

:

I Идентифицирует ток привода шпинделя ( ток для асинхронного двигателя в рабочем режиме S6 с рабочим коэффициентом 15 % и временем цикла 1 минута ).

См .

соответствующие таблицы главы 3: " Модули привода " руководства DDC( оборудование ).

Действительна с версии 06.03.

[F00806] ModularOrCompact

Функция :

Применимые значения

HV10

Функция

HV11

Функция

HV13

Функция

HV21

Функция :

:

:

: значения :

Версия :

:

Применимые

Указывает , является привод модульным или компактным .

0.

Модульный

1.

Компактный

[F00290] VsMSC

Сообщает возможности различных аппаратных средств .

[F00291] FlashManufacturerCode

Ук аз ывает к од из готови теля Флэш п а м я т и , используемой в приводе .

[F00293] SercosRS422Id

Э т а п е р е м е н н а я п р ед с т а вл я ет н о м е р идентификатора переключателя на плате SERCOS® или на плате RS422, в зависимости от того , какая используется . Она может использоваться , чтобы в и д ет ь с о с т о я н и е к р у го во го с ел е к то р н о го переключателя все время , без необходимости сброса привода .

[F00800] MotorVoltage

Среднеквадратичное напряжение линии или между фазами двигателя .

0 ... 1000 V.

Действительна с версии 06.03.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

24

Параметры , переменные и команды

Группа I: Входы

IP1.#

Функция :

Применимые значения :

IP5

Функция :

O

O

[F00900.#] AnalogReferenceSelect

Выбирает аналоговый вход , используемый как

1.

Аналоговый вход 1 ( по умолчанию ).

2.

Аналоговый вход 2.

[F00909] DigitalInputVoltage

Его 4 наименее значащих бита конфигурируют цифровые входы привода 8I - 16O и 16I - 8O, для работы с входным напряжением 24 Vdc.

Плата с соединителями X6 и X7 не может быть конфигурирована этим параметром .

Биты 0 и 1 конфигурируют входы слота SL1.

бит 0

X конфигурирует входы I1 - I8.

бит 1

X конфигурирует входы I9-I16.

Биты 2 и 3 конфигурируют входы слота SL2.

бит 2

X конфигурирует входы I17-I24.

бит 3

X конфигурирует входы I25-I32.

Применимые значения :

IP10

IP11

IP12

IP13

O

O

O

O

0. Входы , сконфигурированы для 24 Vdc ( по умолчанию во всех битах ).

[F00901]

[F00902]

[F00903]

[F00904]

I1IDN

I2IDN

I3IDN

I4IDN

Функция :

Содержат идентифик аторы параметров или переменных , которым будут назначены логическое значение электрического сигнала , полученного приводом через :

Контакт 1 ( относительно контакта 5)

X

IP10

Контакт 2 ( относительно контакта 5)

X

IP11

Контакт 3 ( относительно контакта 5)

X

IP12

Контакт 4 ( относительно контакта 5)

X

IP13

0. ( не присваивается ни какой переменной ).

Значение по умолчанию :

Пример :

IP10 = GV24 ( контакт 1 относительно контакта 5, это строб для выбора наборов )

IP11 = BV1 ( контакт 2 относительно контакта 5 выполняет функцию Halt

IP12 = 0 оборудования )

( контакт 3 относительно контакта 5, не выполняет никакой функции )

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S13-5

Контролирует Halt функцию через последовательный порт .

25

13.

Параметры , переменные и команды

IV1

IV2

Функция : s s

[F00905]

[F00906]

AnalogInput1

AnalogInput2

Эти две переменные контролируют входное напряжение через аналоговый вход 1 ( контакты 4 - 5

X7), и аналоговый вход 2 ( контакты 2 - 3 X7). Его значение не может быть изменено , потому что это переменные только для чтения .

- 10000 ... + 10000 V.

Применимые значения :

IV10 O

Функция :

[F00907] DigitalInputs

Переменная IV10 содержит число , двоичный код которого представляет состояние цифровых входов слота SL1.

X

Если слот SL1 занят соединителями X6 и X7, эти входы , связываются с параметрами IP10-13 ( четыре цифровых входа ).

X

Если слот SL1 занят одной из плат входа выхода

16DI-8DO или 8DI-16DO, эти входы , представляют

PLC ресурсы I1-I16.

0 ... 15.

Применимые значения :

Пример :

Считывание IV10 = 3, в бинарном коде 0011. Это означает , что входы 1 и 2 соединителя X6 являются активными ( получают 24

Vdc) и входы 3 и 4 - неактивные (0 Vdc).

IV11 O [F00908] DigitalInputsCh2

Функция :

Переменная IV11 содержит число , двоичный код которого представляет состояние цифровых входов слота SL2.

Слот SL1 занят только платой входов / выходов 16DI

- 8DO или 8DI - 16DO. Если используется PLC, эти выходы представляют ресурсы I17 - I32.

Пример :

Считывание IV11 = 30 ( в бинарном коде 00011110). Это означает , что входы I18, I19, I20 являются активными и остальные входы неактивные (0 Vdc).

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S13-6

Входы выходы в слотах SL1 и SL2.

26

Параметры , переменные и команды

Группа K: Контроль

KP1

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

F(AX) [F01112] DriveI2tErrorEfect

Определяет , вызывает ли ошибка I2t остановку двигателя или ограничивает его ток номинальным значением .

0.

Применимые значения

1.

Ограничивает ток , циркулирующий через двигатель , до его номинального значения .

0. Останавливает систему .

KP2

Функция :

O [F01113] ExtBallastResistance

Содержит значение в омах внешнего балластного резистора компактного привода . Это полезно для защиты I

2 t этого резистора .

0 ... 6 553.5

Ω

.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

KP3

Функция :

O

0.

[F01114] ExtBallastPower

Содержит значение в омах внешнего балластного резистора компактного привода . Это полезно для защиты I

2 t этого резистора .

0 ... 65 535 W.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

0.

KP4

Функция :

O [F01116] ExtBallastEnergyPulse

Содержит значение энергетического импульса , который может быть рассеян через внешний балластный резистор компактного привода . Это полезно для защиты I

2 t этого резистора .

0 ... 400000 J.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

KV2

KV4

Функция :

W

0.

[F01100]

[F01101]

DriveTemperature

DriveTemperatureErrorLimit

Ч те н и е / з а п и с ь п р ед ел о в , у с т а н о вл е н н ы х пользователем для предупреждения и ошибки температуры привода .

5.0 ... 100.0 °C.

Применимые значения :

W KV5

KV6

KV8

Функция :

W

Применимые значения :

[S00201]

[S00383]

MotorTemperatureWarningLimit

MotorTemperature

[S00204] MotorTemperatureErrorLimit

Ч те н и е / з а п и с ь п р ед ел о в , у с т а н о вл е н н ы х пользователем для предупреждения и ошибки температуры двигателя .

Обратите внимание , что KV6 может быть применен только к двигателям FXM и SPM

.

для KV5 и KV8: 0.0 ... 150.0°C.

для KV6: 5.0 ... 150.0°C.

(

13.

DDS софт

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

)

27

13.

Параметры , переменные и команды

KV9

KV12

Функция :

KV32

Функция

KV36

Функция :

:

W

W

Применимые значения :

KV10

KV20

KV21

KV22

KV23

KV24

KV25 s s s s s s

Функция :

[S00202]

CoolingTemperatureWarningLimit

[S00205] CoolingTemperatureErrorLimit

Ч т е н и е / з а п и с ь п р ед ел о в , у с т а н о вл е н н ы х пользователем для предупреждения и ошибки температуры двигателя .

0.0 ... 110.0°C.

[F01102]

[F01103]

[F01104]

[F01105]

[F01106]

[F01107]

[F01108]

CoolingTemperature

SupplyPlus5V

SupplyPlus8V

SupplyPlus18V

SupplyMinus5V

SupplyMinus8V

SupplyMinus18V

(AX)

Контроль температуры радиатора (°C) и напряжения источников электропитания (V), представленных в модуле .

[F01109] I2tDrive

F(AX)

Переменная , используемая системой внутренне .

Из меряет вн ут р е н н ие уровни на гру зк и п р и вычислении I

2 t в приводе в процентах , используемом по максимуму . Значение , большее 100 % в этой переменной вызывает ошибку

E202

.

[F01111] I2tMotor

KV40

Функция :

F

Переменная , используемая системой внутренне .

Из меряет вн ут р е н н ие уровни на гру зк и п р и в ы ч и с л е н и и I

2 t в д в и гат ел е в п р о ц е н т а х , используемом по максимуму . Значение , большее 100

% в этой переменной вызывает ошибку

E201

.

[F01115] I2tCrowbar

Показывает процент нагрузки на внешнем балластном резисторе компактного привода . Это полезно для защиты I

2 t этого резистора . Значение , большее 100 % в этой переменной вызывает ошибку

E301

.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

28

Параметры , переменные и команды

Группа L: Motion Control

LP1

Применимые значения :

O [F02301] SecondCamSwitchStart

Функция :

Этот параметр определяет , который из кулачков , принадлежащих второму CamSwitch, является первым . Таким образом :

X

LP1= 0 указывает , что есть только первый CamSwitch и поэтому все 8 кулачков будут принадлежать ему .

X

LP1= 1 указывает , что есть только второй Cam-

Switch и следовательно все 8 кулачков будут принадлежать ему .

X

LP1= 2 ... 8 определяет , что первый кулачок будет ч а с т ь ю вто р о го C a m S w i t c h , та к и м о б р азо м , устанавливая распределение кулачков между двумя .

Пример :

Для LP1 = 3, устанавливает , что кулачки 1 и 2 принадлежат первому

CamSwitch, а остальные ( до 8) будут принадлежать второму CamSwitch.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP10 *

0 ... 8.

0.

[F02310] ProcessBlockMode

Функция :

В программах Motion Control, определяет динамическую связь , применяемую между кадрами позиционирования , не определенную параметром L (LINK).

0.

NULL.

1.

NEXT.

2.

WAIT_IN_POS.

3.

PRESENT.

0.

(NULL При нулевой скорости ).

Значение по умолчанию :

LP11 *

Функция :

[F02311] FeedrateOverrideLimit

I Устанавливает максимальное значение для корректора скорости подачи , регистрируемого в переменных LV108 [S108] FeedrateOverride.

0 ... 250 %.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP12 *s

Функция :

250 %.

[F02312] PositioningVelocityDefault

I В программах Motion Control, он определяет скорость подачи позиционирования , применяемую между кадрами перемещения , не определенную параметром V (Velocity).

- 214748.3647 ... 214748.3647 m/min.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP22 *s

Функция :

10.0000 m/min.

[F02322] JogVelocity

I Используется как значение , присвоенное параметру

V (Velocity) в приложении Motion Control (*.mc) в JOG модуле . Скорость подачи для всех перемещений в режиме (jog).

- 214748.3647 ... 214748.3647 m/min.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

5.0000 m/min.

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

29

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

LP23

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP25 *

Функция :

*s [F02323] JogIncrementalPosition

Расстояние , проходимое к аждым движением в инкрементальном ручном режиме по каждому переднему фронту сигнала JOG. Оно используется в качестве значения , присвоенного параметру D (Distance) в и н к р е м е н т а л ь н ы х J O G п е р е м е ще н и я х п р и программировании в jog модуле программы Motion Control.

- 214748.3647... 214748.3647 mm ( на линейных осях ).

- 214748.3647... 214748.3647 градусов ( на поворотных осях )

1 mm ( на линейных ося s х ), 1° ( на поворотных осях ).

[F02325] InPositionTime

Параметр , относящийся к кадрам позиционирования с

L = WA I T _ I N _ P O S . Э т и м п у т е м з а к а н ч и в а ет с я перемещение на нулевой скорости , по достижении целевой позиции ожидает , чтобы остаться в этой позиции какое то время , обозначенное параметром InPositionTime.

0 ... 65 535 ms.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP40 *

Функция :

Применимые значения

Функция :

:

Значение по умолчанию :

LP41 *

10 ms.

[F02340]

Когда привод работает в позиции , этот параметр устанавливает тип синхронизации .

0.

Синхронизация скорости .

1.

Синхронизация позиции .

1.

( синхронизация позиции ).

[F02341]

SynchronizationMode

SynchronizationAcceleration

О п р ед ел я ет у с к о р е н и е с и н х р о н и з а ц и и и устанавливает максимальное ускорение для скорости и позиции в стадии адаптации от начала процесса синхронизации до его завершения .

0.0000 ... 200.0000 m/s

2

.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP42 *

Функция :

2.0000 m/s

2

.

[F02342] SynchronizationVelocity

О п р ед ел я ет с к о р о с т ь с и н х р о н и з а ц и и и устанавливает максимальную скорость для адаптация позиции в позицию синхронизации .

0.0000 ... 214748.0000 m/min.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP47 *

Функция :

15.0000 m/min.

[F02347] SynchronizationTimeout

Устанавливает максимальное время , которое может пройти до достижения состояния InSynchronization.

Если пройдет больше времени до достижения с и н х р о н и з а ц и и , ото б р аз и тс я о ш и б к а

E 91 9

выполняемого ядра .

0 ... 2 147 483 647 ms.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

10 000 ms.

30

Параметры , переменные и команды

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP62 Os

LP63

LP64

LP65

LP66

Os

Os

Os

Os

LP67

LP68

LP69

LP70

LP71

LP72

LP73

LP74

LP75

Функция :

Os

Os

Os

Os

Os

Os

Os

Os

Os

Помните ,

что для того чтобы запретить таймаут синхронизации , параметр "LP47 [F2347] SynchronizationTimeout" должен быть установлен в соответствующее максимальное значение (2147483647)

LP59

Функция :

Применимые значения

Значение

LP60

LP61

Функция :

: по умолчанию :

Os

Os

[F02359]

Этот параметр может использоваться для выбора источника позиции для ведущей оси .

0.

PV53 [S53] PositionFeedback2.

0.

1.

LV245 [S245] LeadDrive1AngularPosition.

[S00060]

SynchronizationMasterSource

PosSwitch1On

[S00061] PosSwitch1Off

Когда ось позиционируется в пределах диапазона , определенного этими двумя параметрами , выход № 1

CamSwitch будет активным .

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647 mm ( линейные оси ).

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647 degrees ( поворотные оси ).

0.

LP143.#

Функция :

*O

[S00062]

[S00063]

[S00064]

[S00065]

[S00066]

[S00067]

[S00068]

[S00069]

[S00070]

[S00071]

[S00072]

[S00073]

[S00074]

[S00075]

[S00393.#]

PosSwitch2On

PosSwitch2Off

PosSwitch3On

PosSwitch3Off

PosSwitch4On

PosSwitch4Off

PosSwitch5On

PosSwitch5Off

PosSwitch6On

PosSwitch6Off

PosSwitch7On

PosSwitch7Off

PosSwitch8On

PosSwitch8Off

То же самое для выходов № 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 Cam-

Switch.

ModuloCommandMode

На поворотных осях и работая в формате модуля ( см .

бит 7 из параметра

PP76

), интерпретация задания положения зависит от этого параметра .

Бит

15

1.0 [LSB]

Значение

Зарезервирован

= 00 вращение по часовой

= 01 вращение против часовой

= 10 по кратчайшемму пути ( по умолчанию )

= 11 зарезервирован

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

2.

0 ... 2.

(

13.

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

31

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

LP183

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP228

Функция :

*

*

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP236

Функция :

*s

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LV2

Функция :

O

[S00236] LeadDrive1Revolutions

Этот параметр устанавливает число оборотов вед у ще й о с и , н е о бх од и м о е д л я у с т а н о в к и передаточного отношения

-2 147 483 647 ... 214 748 3647.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LP237

Функция :

*s

1.

[S00237] SlaveDriveRevolutions1

Этот параметр устанавливает число оборотов вед о м о й о с и , н е о бх од и м о е д л я ус та н о в к и передаточного отношения .

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

1.

[F02302] CamSwitchCompile

Если точки ВКЛ \ ВЫКЛ любого из кулачков любого

CamSwitch изменены , приводу нужно сообщить , что он может читать значения измененных параметров .

Это сообщение , необходимое для изменений , которые будут приняты во внимание , задается записыванием в эту переменную 1 или какого – либо значения , кроме 0. Если не будет никаких изменений и оно принимает значения , сохраненные в приводе , то нет необходимости записывать что - нибудь в нее , потому что привод сделает это автоматически .

0 и 1.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LV13 W

Функция :

Применимые значения :

[S00183]

SynchronozationVelocityWindow

Устанавливает окно синхронизации скорости . Если в режиме синхронизации скорости , если различие между скоростью синхронизации , вычисленной для ведомой оси и обратной связи по скорости в пределах этого окна , метка InSynchronization [F2346] будет активизирована , указывая , что синхронизация была достигнута .

0.0000 ... 214748.3647 m/min.

0.3000 m/min.

[S00228] SynchronozationPositionWindow

Устанавливает окно синхронизации позиции . Таким образом , в режиме синхронизации , если различие между позицией синхронизации , вычисленной для ведомой оси и обратной связи по положению - в пределах этого окна , метка InSynchronization [F2346] будет активизирована , указывая , что синхронизация была достигнута .

0.0000 ... 214748.3647 mm ( для линейных осей ).

0.0000 ... 214748.3647 градусов ( для поворотных осей .).

1.0000 mm ( линейные оси ), 1.0000° ( поворотные оси ).

0.

[F02313] KernelOperationMode

Указывает тип операционного режима ядра .

0.

Автоматический режим

( по умолчанию после запуска софта привода ).

1.

Режим Jog.

32

Параметры , переменные и команды

LV14

Функция

LV19

Функция

LV21

Функция :

:

:

Применимые значения :

LV15

Функция

LV16

Функция

LV17

Функция

LV18

Функция

LV20

Функция :

:

:

:

:

Применимые значения :

W

W

W

W

W

W

W

W

[F02314] KernelAutoMode

Указывает тип режима исполнения ядра для автоматического режима

0.

Непрерывный ( по умолчанию ).

1.

Покадровый .

2.

Команда за командой .

[F02315] KernelStartSignal

Цифровой сигнал , чей передний фронт ( от 0 к

1) запускает выполнение программы Motion Control в автоматическом или jog режиме . Использование сигнала START для запуска выполнения всегда после подачи питания на систему или после активизации сигналов STOP или RESET. Также необходимо генерировать передний фронт этого сигнала для возобновления выполнения , используя

" покадровый " режим или " команда за командой ".

[F02316] KernelStopSignal

Цифровой сигнал , чей передний фронт ( от 0 к 1) м г н о ве н н о п р е ры ва ет к а д р п е р е м е ще н и я и останавливает двигатель . Этот сигнал не завершает кадр , он только прерывает его , так что когда START, LV15

[F2315] KernelStartSignal активизируется снова , перемещение продолжается с оставшейся части кадра .

[F02317] KernelResetSignal

Цифровой сигнал , чей передний фронт ( от 0 к 1) сбрасывает выполнение программы Motion Control. Этот сигнал останавливает выполнение , восстанавливает начальные условия и привод готов принять новый сигнал запуска LV15 [F2315] KernelStartSignal.

[F02318] KernelAbortSignal

Цифровой сигнал , чей передний фронт ( от 0 к 1) определенно прерывает кадр перемещения и останавливает двигатель . Этот сигнал считает кадр законченным и привод продолжает выполнять программу Motion Control.

[F02319] KernelManMode

Указывает тип операционного подрежима в режиме jog (LV13 = 1).

0.

Непрерывный подрежим ( по умолчанию ).

1.

Инкрементальный подрежим .

[F02320] JogPositiveSignal

Цифровой сигнал , используемый в модуле JOG приложения (*.mc) MotionControl, для активизации ру ч н о го п е р е м е щ е н и я в п ол ож и т ел ь н о м направлении .

[F02321] JogNegativeSignal

Цифровой сигнал , используемый в модуле JOG приложения (*.mc) MotionControl, для активизации ру ч н о го п е р е м е ще н и я в от р и ц ат ел ь н о м направлении .

(

(

С

13.

DDS софт

ОФТ

06.1

Ред .0710

X

)

)

33

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

LV24

Функция

LV26

Функция

LV28

Функция :

:

:

Применимые значения :

LV27

Функция :

Применимые значения :

[F02324] FeedrateOverrideEqualZero

Ws

Цифровой сигнал , указывающий что значение переключателя ручного корректора на станке в нуле и , поэтому , двигатель не может быть перемещен .

[F02326] ProgramPositionOffset

Может быть использована для установки смещения относительно станочоного нуля и может быть применена к кадрам абсолютного позиционирования в программе Motion Control. Команда ZERO обновляет ( восстанавливает ) эту переменную текущим значением обратной связи позиции .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( для линейных осей )

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( для поворотных осей )

[F02327] KernelInitError

Индекс , который указывает точное значение ошибки

900. Эта ошибка появляется при инициализации программы Motion Control и сообщается через дисплей состояния привода . Она отменяет процесс инициализации системы и не позволяет выполнение программного обеспечения MC.

0.

Если нет ошибок инициализации .

1.

* MCC приложение не загружено в память

2.

Неправильный файл *.MCC приложения .

3.

Файл *.MCC приложения слишком большой (8 kB максимум ).

4.

Использование несуществующей

переменной

5.

Слишком много переменных привода

6.

Недоступны PLC ресурсы

7.

Слишком много маркеров PLC

8.

Слишком много регистров PLC

9.

Слишком много счетчиков PLC

10.

Ошибка кода контрольной суммы

11.

Внутренняя ошибка при инициализации

12.

Внутренняя ошибка при инициализации

13.

Ошибка в параметрах синхронизации

[F02328] KernelExecError

Применимые значения :

П е р е м е н н а я , к от о р а я г ру п п и р у ет о ш и б к и выполнения программы Motion Control (901-923). Эти ошибки сообщаются через дисплей состояния привода . Они прерывают выполнение программы , но не препятствуют выполнению программного обеспечения MC, делая возможным , таким образом , проверку значений переменных и параметров .

0.

Нет ошибок .

1.

Размер массива превышен ( ошибка 902...).

2.

Array size exceeded (error 902, ...).

3.

Предел вложений запроса .

4.

Ошибка при записи переменной

5.

Внутренняя ошибка при чтении переменной

6.

Внутренняя ошибка при записи переменной

7.

Переполнение при вычислении выражения

8.

Перезаряд батареи

34

LV30

Функция :

Применимые значения :

LV31

Функция :

LV32

Функция :

LV33

Функция :

Пример :

LV34

Функция :

Пример :

Параметры , переменные и команды

9.

Недозаряд батареи

10.

Переполнение при вычислении позиции

11.

Абсолютное позиционирование без поиска исходного

12.

Была сделана попытка записать в PLC счетчик

13. Н

еизвестный Pcode

14.

TargetPosition превышает ModuleValue

15.

Расстояние , программируемое в кадре , превышает разрешенное максимальное значение

16.

Отказ при выполнении команды HOME

17.

Превышение пределов позиционирования

18.

Превышение пределов скорости

19.

TimeOut синхронизации

20.

Ошибка инициализации кулачка

21.

Кулачок не готов

22.

Неправильное значение JERK

23.

Время "ts" для ускорения c нуля до макс го значения , превышает 255 циклов ( около 1 s).

[F02330] KernelExecutionState

Показывает состояние выполнения . Таким образом , отладочное программное обеспечение будет периодически проверять значение этой переменной :

0.

Когда выполнение прервано

1.

Когда идет выполнение

[F02331] KernelExecutionPoint

Показывает точку выполнения приложения ; другими словами , номер строки исходного файла , который выполняется . Когда идет выполнение , его значение будет меняться , однако , если оно будет прервано , будет указана точка , где выполнение было прервано .

[F02332] KernelExecutionPcode

Переменная , куда возвращается номер Pcode во время выполнения . Если выполнение прервано , будет показано , где оно прервано .

[F02333] KernelApplicationPars

Переменная , которая возвращает имена и индексы для к аждого пользовательск ого параметра , используемого в приложении Motion Control, загруженного в привод в этот момент .

При считывании переменной LV33, возвращается строка символов ASCII, показывающая для каждого пользовательского параметра имя , сопровождаемое его соответствующим индексом , в пользовательской таблице переменных . Разделительный символ пробел ,‘ ‘.

"TABLA_POS [16] 1 TIEMPO_OUTPUT 17" .

[F02334] KernelApplicationVars

Переменная , которая возвращает имена и индексы для к аждой пользовательской переменной , используемой в приложении Motion Control, загруженного в привод в этот момент .

При считывании переменной

LV33, возвращается строка символов ASCII, показывающая для каждой пользовательской переменной имя , сопровождаемое соответствующим ему индексом , в пользовательской таблице переменных . Разделительный символ - пробел ,‘ ‘.

"INDICE [18] CONTADOR 19 TEMP-AUX 20"

.

(

13.

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

35

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

LV35

Применимые значения :

Ws [F02335] BlockTravelDistance

Функция :

Применимые значения :

LV36 Ws

Переменная , которая возвращает значение полного расстояния перемещения для текущего кадра позиционирования или последнего выполненного , если ни один не выполняется . Ее значение обновляется каждый раз , когда запускается новый кадр позиционирования .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси )

- 214748.3647 ... 214748.3647

градусов ( поворотные

[F02336] BlockCoveredDistance

Функция :

Переменная , которая возвращает на данный момент полное расстояние , пройденное в текущем кадре позиционирования или в последнем выполненом , если ни один не выполняется . Его значение обновляется интерполятором в каждом цикле интерполяции .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси )

- 214748.3647 ... 214748.3647

градусов ( поворотные

LV43 Ws [F02343] GearRatioAdjustment

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LV44 Ws

Коэффициент передачи , получаемый делением параметра LP237(S00237) SlaveDriveRevolutions1 на

LP236 (S00236) LeadDrive1 Revolutions и остается постоянным в течен ие вс ей операции . Эта переменная может использоваться для точной регулировки передаточного отношения во время работы системы .

-0.9999 ... 0.9999.

0.0000.

[F02344] SynchronizationVelocityOffset

Функция :

Применимые значения :

LV45 Ws

Переменная может использоваться для установки значения смещения скорости и изменения скорости ведомой оси независимо от скорости главной оси .

- 214748.3647 ... 214748.3647 m/min.

[F02345] SynchronizationPositionOffset

Функция :

Применимые значения

LV46

:

Переменная может использоваться для установки значения смещения положения и изменения положения ведомой оси независимо от положения главной оси .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси )

- 214748.3647 ... 214748.3647

градусов ( поворотные оси )

[F02346] InSynchronization

Функция :

Применимые значения :

Маркер , указывающий , достигнута синхронизация и л и н ет . К о гд а с и н х р о н и з а ц и я д о с т и г н у та , активизируется логическая единица .

0 и 1.

36

Параметры , переменные и команды

LV48

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

LV49 W

Ws [F02348] MasterOffset1

Смещение положения главной оси . Значение , которое вычитается из позиции главной оси , чтобы п од с ч и т ат ь в х од н у ю п о з и ц и ю т а бл и ц ы 1 электронного кулачка .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси )

- 214748.3647 ... 214748.3647

градусов ( поворотные оси )

0.

Действительна

[F02349]

с версии 06.01.

MasterScale1

Функция :

Для типа кулачка :

Позиция - позиция

: определяет диапазон позиционирования ведущей оси согласно таблице

1 электронного кулачка .

Позиция - время

: определяет диапазон времени или общую продолжительность функционирования кулачка , определенную в таблице 1.

0.0000 ... 214748.3647.

Применимые значения :

Единицы :

Для кулачка типа позиция - позиция : в градусах .

Для кулачка типа позиция - время : в секундах

360.0000.

Значение по умолчанию :

Версия :

LV50 Ws

Действительна с версии 06.01.

[F02350] SlaveOffset1

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

LV51 W

Смещение позиции ведомой оси согласно таблице 1 электронного кулачка .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси )

- 214748.3647 ... 214748.3647

градусов ( поворотные оси )

0.

Действительна

[F02351]

с версии 06.01.

SlaveScale1

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

LV52 Ws

Диапазон позиций ведомой оси согласно таблице 1 электронного кулачка .

0.0000 ... 214748.3647 mm ( линейные оси .).

0.0000 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

360.0000 mm ( линейная ось ), 360.0000° ( поворотная ось ).

Действительна с версии 06.01.

[F02352] MasterOffset2

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

Смещение позиции ведущей оси . Значение , которое вычитается из позиции ведущей оси , чтобы вычислить входную позицию таблицы 2 электронного кулачка .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси )

- 214748.3647 ... 214748.3647

градусов ( поворотные оси )

0.0000.

Действительна с версии 06.01.

(

(

С

13.

DDS софт

ОФТ

06.1

Ред .0710

X

)

)

37

(

13.

108

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

LV53

Функция :

W [F02353] MasterScale2

Для типа кулачка :

Позиция - позиция

: определяет диапазон позиций ведущей оси согласно таблице 2 электронного кулачка .

Позиция - время

: определяет временной диапазон или общую продолжительность функционирования кулачка , определенную в таблице 2.

0.0000 ... 214748.3647.

Применимые значения :

Единицы :

Для кулачка типа позиция - позиция в градусах

Для кулачка типа позиция - время в секундах

360.0000.

Применимые значения :

Версия :

LV54

Функция :

Ws

Действительна с версии 06.01.

[F02354]

Смещение позиции ведомой оси согласно таблице 2 электронного кулачка .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси )

- 214748.3647 ... 214748.3647

градусов ( поворотные оси )

0.0000.

SlaveOffset2

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

LV55

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

LV108

Функция :

W

W

Применимые значения :

LV158

Функция :

Ws

Применимые значения :

LV159

Функция :

Применимые значения :

W

Действительна с версии 06.01.

[F02355] SlaveScale2

Диапазон позиций ведомой оси согласно таблице 2 электронного кулачка .

0.0000 ... 214748.3647 mm ( линейные оси .).

0.0000 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

360.0000 mm ( линейная ось ), 360.0000° ( поворотная ось ).

Действительна с версии 06.01.

[S00108] FeedrateOverride

К о э ф ф и ц и е н т , п р и м е н я е м ы й к с к о р о с т и позиционирования во всех запрограммированных движениях . Эта переменная может принимать , значение , ограниченное параметром LP11 [F2311] FeedrateOverrideLimit. В любом случае , скорость будет ограничена значением SP10 [S91] VelocityLimit.

О н а и з м е н я етс я м еж д у 0 % и з н ач е н и е м , указываемым в LP11 [S91] VelocityLimit.

[S00258] TargetPosition

К о н еч н а я п оз и ц и я д л я те к у ще го к а д р а позиционирования .

Отметьте

, что в текущем о п е р а ц и о н н о м р еж и м е , к о н еч н а я п о з и ц и я , определенная в выполняемой команде MOVE, копируется в LV158 [S258] TargetPosition.

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси )

- 214748.3647 ... 214748.3647

градусов ( поворотные оси )

[S00259] PositioningVelocity

Максимальная скорость позиционирования для текущего кадра позиционирования ( в модуле ).

Отметьте

, что в текущем операционном режиме , скорость позиционирования определенная в выполняемой к оманде MOVE, к опируется в переменную LV159 [S259] PositioningVelocity.

0.0000 ... 214748.3647 m/min.

38

Параметры , переменные и команды

LV160

Функция :

W [S00260] PositioningAcceleration

Максимальное ускорение применяемое ко всем кадрам позиционирования ( в модуле ).

0.1000 ... 200.0000 m/s

2

.

Применимые значения :

LV193 O

Функция :

[S00193] PositioningJerk

Предел максимального джерка для всех кадров позиционирования ( в модуле ).

0.3000 ... 1000.0000 m/s

3

.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

LV215

Функция :

0.0000 ( отмена джерка ).

[S00315] PositioningVelocityGreaterLimit

М а р к е р , а к т и в и з и р у е м ы й к о гд а запрограммированная скорость позиционирования для текущего кадра позиционирования превышает предел , задаваемый S P10 [S 91] VelocityLimit.

0 и 1.

Применимые значения :

LV223

Функция :

[S00323]

TargetPositionOutsideOfTravelRange

Маркер , активизируемый когда целевая позиция , указанная в текущем кадре позиционирования в ы ход и т з а п р ед ел ы п оз и ц и и , з а д а вае м ы е параметром PP49 [S49] PositivePositionLimit или

PP50 [S50] NegativePositionLimit.

0 и 1.

Применимые значения :

LV242

Функция :

Применимые значения

LC1

:

[S00342] TargetPositionAttained

Маркер , указывающий , что интерполятор достиг целевой позиции ; другими словами , активизируется , когда команда позиции PV47 [S47] PositionCommand достигает LV158 [S258] TargetPosition.

0 и 1.

Применимые значения :

LV243 [S00343] InterpolatorHalted

Функция :

Применимые значения :

LV245 Ws

М а р к е р , у к а з ы ва ю щ и й , ч т о и н т е р п ол я то р остановился ( команда позиции не изменяется ); но текущий рабочий кадр не был закончен .

0 и 1.

[S00245] LoadDrive1AngularPosition

Функция :

Переменная , которая может использоваться , чтобы у з н ат ь а б с ол ют н у ю п оз и ц и ю гл а в н о й о с и относительно исходной точки ведомой оси .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси )

- 214748.3647 ... 214748.3647

градусов ( поворотные оси )

[F02300] BackupMCPar

Функция :

Параметр резервной копии Motion control.

(

(

С

13.

DDS софт

ОФТ

06.1

Ред .0710

X

)

)

39

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

Группа М : Двигатель

MP1.#

Функция :

Применимые значения :

Версия :

O [S00141.#] MotorType

Идентификация и инициализация двигателя .

При с ваивает этом у парамет ру справоч ную информацию , указывая специфический двигатель см . главу 12 руководства DDS ( оборудование )у с т а н а вл и в а ет п а р а м ет р ы , у п р а вл я ю щ и е двигателем .

См . раздел " Идентификация двигателя " в главе 2 этого руководства .

Для управления пользовательским двигателем ( не

Fagor) или изменения любого из параметров M, значение данное MP1 должно начинаться с "0",

( например 0supermotor).

Справочная информация , указанная в главе 13 руководства DDS ( оборудование ) для двигателей .

Изменен с версии 06.10.

MP2

Функция :

Применимые значения :

FMS [F01200] MotorTorqueConstant

Постоянная момента синхронного двигателя ,

( отношение момента двигателя к току rms).

0.1 ... 1000 Nm/Arms.

MP3.#

Функция :

Применимые значения

Версия :

:

FM [S00111.#] MotorContinuousStallCurrent

Ток удержания . Для асинхронного двигателя это тоже , что и номинальный ток двигателя . Они различны для синхронных двигателей .

0.0 ... 200.0 Arms. Зависит от подключенного двигателя .

Изменен с версии 06.10.

MP4

Функция :

Применимые значения :

FMS [S00109] MotorPeakCurrent

Пиковый ток синхронного двигателя . Этот ток

НИКОГДА не должен превышаться в двигателе .

0.1 ... 300.0 Arms. Зависит от подключенного двигателя .

MP5.# FM

Функция :

Применимые значения :

Версия :

[F01201.#]

Число пар полюсов .

0 ... 40. ( целое число ).

Изменен с версии 06.10.

MotorPolesPairs

MP6.# FM [F01202.#] MotorRatedSupplyVoltage

Функция :

Применимые значения :

Номинальное

0 ... 460 V.

напряжение двигателя .

Помните ,

что для синхронного двигателя этот параметр только для информации ,

он не используется для управления .

Версия :

Изменен с версии 06.10.

MP7.#

Функция :

Применимые значения :

Версия :

FMA [F01203.#] MotorPowerFactor

Коэффициент мощности асинхронного двигателя .

0.000 ... 0.999.

Изменен с версии 06.10.

MP9.# FMA

Функция :

Применимые значения :

Версия :

[F01205.#] MotorSlip

Скольжение асинхронного двигателя .

0.0 ... 6000.0 rev/min.

Изменен с версии 06.10.

40

Параметры , переменные и команды

MP10.# FM [F01206.#] MotorStatorResistance

Функция :

Применимые значения :

Версия :

MP11.#

Сопротивление фаза

0.000 ... 10000.000

Ω

.

нейтраль статора при 20°C.

FM

Изменен с версии 06.10.

[F01207.#] MotorStatorLeakageInductance

Функция :

Индуктивность рассеивания фаза нейтраль статора .

Помните , что

для синхронного двигателя этот параметр представляет индуктивность статора , а не индуктивность расеивания , так как индуктивность расеивания не применима к таким двигателям .

Применимые значения :

Версия :

0.0000 ... 10000.0000 mH.

Изменен с версии 06.10.

MP12.# FM [F01208.#] MotorNominalPower

Функция :

Применимые значения :

Версия :

MP13

Номинальная мощность

0.0 ... 200.0 kW.

.

FM

Изменен с версии 06.10.

[F01209] MotorThermalTimeConstant

Функция :

Применимые значения :

MP14 FM

Тепловая константа времени двигателя .

1 ... 200 min.

[F01210] MotorTempSensorType

Функция

Применимые значения :

Версия

MP15

:

:

Функция :

Применимые значения :

FM

Идентифицирует датчик двигателя Fagor.

На Fagor двигателях

0.

Сенсор , включенный в

SPM

и

FXM

двигатели .

перегрев ( да / нет )

1.

Сенсор , включенный в

AXM

двигатели .

2.

Сенсор , включенный в

FKM

(KTY-84) двигатели

.

3.

Сенсор , включенный в

FM7

двигатели .

4.

Без датчика .

На не -Fagor двигателях

5.

Сенсор , включенный в

пользовательские

двигатели . См . раздел " Пользовательские двигатели с линейным температурным датчиком " в главе 10 этого руководства .

Изменен с версии 06.15.

[F01211] MotorShaft

Предлагает информацию относительно типа вала , установленного в двигателе .

На двигателях FXM:

MP15 = 0 ( вал имеет стандартный паз для шпонки ).

MP15 = 1 ( вал не имеет паза для шпонки ).

На двигателях SPM:

MP15 = 0 ( нормальный вал ).

MP15 = 1 ( вал , защищенный от масла коробки

MP15 = 2 ... 9 ( специальный вал по запросу ).

На двигателях FM7:

MP15 = 0 ( вал имеет стандартный паз для шпонки ).

MP15 = 1 ( вал не имеет паза для шпонки ).

Этот параметр устанавливается во время процесса идентифицикации двигателя .

(

13.

DDS

( софт )

С

ОФТ

Ред

06.1

.0710

X

)

41

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

MP16

Функция :

Применимые значения :

FM [F01212] MotorBrake

Этот параметр определяет , имеет ли двигатель тормоз (MP16 = 1) или нет (MP16 = 0).

0.

Не имеет тормоза .

1.

Есть тормоз .

Этот параметр относится только к синхронным двигателям , так как ни одна из асинхронных моделей двигателей не имеет тормоза .

Этот параметр устанавливается во время процесса идентифицикации двигателя .

MP17

Функция :

FMS [F01213] MotorFan

Этот параметр определяет , имеет ли двигатель вентилятор или нет .

Применимые значения :

MP18

Функция :

0.

Нет вентилятора .

1.

Есть вентилятор .

Этот параметр относится только к синхронным двигателям , потому что все асинхронные двигатели имеют вентилятор .

Этот параметр устанавливается во время процесса идентифицикации двигателя .

FMA [F01214] MotorMounting

Этот параметр указывает , как установлен двигатель .

Подшипники этого двигателя сконструированы для этого типа установки .

Применимые значения :

На двигателях SPM:

MP18 = 0 ( горизонтальная IM B3/B5).

MP18 = 1 ( вертикальная , валом вниз IM V1/V5).

MP18 = 2 ( вертикальная , валом вверх IM V3/V6).

На двигателях FM7:

MP18 = 3 ( независимо от способа установки ).

Этот параметр устанавливается во время процесса идентифицикации двигателя .

MP19 FMA

Функция :

Применимые значения :

[F01215] MotorBalancing

Указывает степень балансировки двигателя .

На двигателях SPM:

MP19 = 0 ( стандартная балансировка "S")

MP19 = 1 ( балансировка "SR")

На двигателях FM7:

MP19 = 2 ( балансировка "V10")

MP19 = 3 ( балансировка "V5")

MP19 = 4 ( балансировка "V3")

Этот параметр устанавливается во время процесса идентифицикации двигателя .

MP20 FMA

Функция :

Применимые значения :

[F01216] MotorBearings

Этот параметр указывает тип подшипников .

На двигателях SPM:

MP20 = 0 ( Нормальные подшипники .)

MP20 = 1 ( Высокоскоростные подшипники ).

На двигателях FM7:

MP20 = 1 ( Всегда ).

Этот параметр устанавливается во время процесса идентификации двигателя .

42

Параметры , переменные и команды

MP21

Функция :

Применимые значения :

FMA [F01217]

Инверсия фазы

На двигателях

MP21 = 0 (

SPM:

Всегда ).

Значение по умолчанию :

Версия :

На двигателях FM7:

MP21 = 1 ( инвертирует фазы ).

Этот параметр устанавливается во время процесса идентификации двигателя .

0.

Действителен с версии

MotorPhasesOrder

06.01.

MP24 FM

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

MP25.#

Функция :

FM

[F01220] MotorMomentumOfInertia

Инерция двигателя .

0.1 ... 100000.0 kg/cm

2

.

1.0 kg/cm

2

.

[F01221.#] MotorRatedSpeed

Синхронный :

Номинальная скорость .

Асинхронный

: Базовая скорость . Сверх этой скорости он находится в зоне постоянной мощности .

Применимые значения

Версия :

:

Synchronous:

MP25 должен быть ниже SP10, в противном случае появится ошибка

E500 .

Синхронный :

MP25 должен быть ниже MP26.

Изменен с версии 06.10

MP26

Функция :

FM [F01222] MotorMaximumSpeed

Максимальная скорость двигателя .

Применимые значения :

Версия :

MP27.# FMA

MP26 должен быть равным или больше чем SP10, в противном случае появится ошибка

E500 .

Действителен с версии 06.01.

Изменен с версии 06.10

[F01223.#] MotorRotorResistance

Функция :

Применимые значения :

Применимые значения :

Версия :

MP28.#

Сопротивление

0.000

Ω

.

фаза

0.000 ... 10000.000

Ω

.

нейтраль ротора при 20°C.

FMA

Действителен с версии 06.01.

Изменен с версии 06.10

[F01224.#] MotorRotorLeakageInductance

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

MP29.#

Индуктивность

0.0000 mH.

рассеивания

0.0000 ... 10000.0000 mH.

фаза нейтраль ротора

FMA

Действителен с версии 06.01.

Изменен с версии 06.10

[F01225.#] MotorMagnetizingInductance

.

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

Индуктивность намагничивания .

0.0000 ... 10000.0000 mH.

0.0000 mH.

Действителен с версии 06.01.

Изменен с версии 06.10

(

13.

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

43

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

MP30.#

MP31.#

MP32.#

MP33.#

MP34.#

MP35.#

MP36.#

MP37.#

MP38.#

FMA

FMA

FMA

FMA

FMA

FMA

FMA

FMA

FMA

[F01226.#]

[F01227.#]

[F01228.#]

[F01229.#]

[F01230.#]

[F01231.#]

[F01232.#]

[F01223.#]

[F01234.#]

MotorInductanceFactor1

MotorInductanceFactor2

MotorInductanceFactor3

MotorInductanceFactor4

MotorInductanceFactor5

MotorInductanceFactor6

MotorInductanceFactor7

MotorInductanceFactor8

MotorInductanceFactor9

Функция :

Значения кривой магнитного насыщения железа статора .

0.1 ... 100.0 %.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

100.0 % ( для MP30, MP31, MP32, MP33, MP34)

90.0 % ( для MP35), 80.0 % ( для MP36), 70.0 % ( для

MP37) и 60.0 % ( для MP38).

Версия :

Действителен с версии 06.01.

Изменен с версии 06.10

Дальнейшие подробности см .

РИСУНОК .S11-4

в разделе " установка асинхронного шпинделя " главы 11 этого руководства .

MP39.# FM

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

MP40.#

[F01235.#] MotorNoLoadCurrent

Среднеквадратический ток двигателя без нагрузки .

0.0 ... 200.0 Arms.

0.0 Arms.

FMA

Действителен с версии 06.01.

Изменен с версии 06.10

[F01236.#] MotorNoLoadVoltage

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

Напряжение rms фаза фаза без нагрузки .

0 ... 460 Vrms.

0 Vrms.

MP41

Функция :

FM

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Действителен с версии 06.01.

Изменен с версии 06.10

[F01237] MotorMaximumTemperature

Используется для установки мак симальной температ уры двигателя . Нулевое значение бозначает , что температурный предел будет игнорироваться .

0.0 ... 500.0°C.

145.0 °C ( для пользовательских двигателей ).

Значение , приводимое в соответствующей таблице двигателя ( для двигателей FXM, FKM, AXM, SPM и FM7).

Версия :

Предупреждение :

Не изменяйте значение , данное в таблицах двигателей FXM и FKM ( файлы *.mot) !

Изменен с версии 06.03

MP42

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

FMS [F01239]

StartingSpeedForFieldWeakening

Скорость на которой синхронный двигатель , работая как шпиндельный двигатель , начнет увеличивать магнитное поле или магнитный поток .

10 ... 60100 rev/min.

10 rev/min.

Действителен с версии 06.01.

44

Параметры , переменные и команды

MP43 FMS [F01240] Ke_VoltageConstant

Функция

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

MP44.# FM

Функция :

Применимые

Значение умолчанию :

Версия :

MP45

Функция :

: по

Применимые

Значение по умолчанию :

Версия :

FM

BEMF( в вольтах ) генерируется между каждой парой фаз обмотки статора на каждые 1000 rev/min двигателя . Этот параметр используется , когда синхронный двигатель работает как шпиндельный двигатель . Если МР 43=0, магнитный поток не будет понижаться .

0 ... 400 V/(1000 rev/min).

0 V.

Действителен

[F01241.#]

с

Момент удержания двигателя .

0.0 ... 1000.0 Nm.

0.0 Nm.

Действителен

[F01242]

версии с

06.10.

MotorContinuousStallTorque

версии 06.14.

MotorTempSensorR25

Сопротивление при 25 є C (77 є F) для линейного датчика (MP14=5), встроенного в двигатель .

Получите эти данные от производителя датчика .

0.0 ... 1000000.0

Ω

.

60.3

Ω

.

Действителен с версии 06.15.

Смотри раздел " Ппользовательский двигатель с линейным датчиком температуры " в главе 10 этого руководства .

MP46

Функция :

FM [F01243] MotorTempSensorR_MP41

Сопротивление при максимальной температуре , достигаемой двигателем ( установка в MP41) для встроенного линейного датчик а (MP14=5).

Получите эти данные от производителя датчика .

0.0 ... 1000000.0

Ω

.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

129.8

Ω

.

MP50

Функция

Значение

: умолчанию

Версия : по

:

OM

Применимые значения :

Действителен с версии 06.15.

Смотри раздел " Ппользовательский двигатель с линейным датчиком температуры " в главе 10 этого руководства .

[F01282] SynchronousAsynchronous

Определяет , синхронный или асинхронный привод управляет двигателем .

Синхронный :

MP50 = 0

Асинхронный :

MP50 = 1

MP50 = 0 на AXD и ACD приводы

MP50 = 1 на SPD и SCD приводы

Действителен с версии 06.10.

(

13.

DDS

( софт )

С

ОФТ

Ред

06.1

.0710

X

)

45

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

46

13.

Параметры , переменные и команды

MC1

Функция :

OA

Версия :

[F01238]

MotorElectricalParameters

Identification

После ее выполнения , будут идентифицированы значениясопротивления , индуктивности , кривой насыщения двигателя и среднеквадратического тока без нагрузки , определенные следующими параметрами :

MP10

.

MotorStatorResistance

MP11

.

MotorStatorLeakageInductance

MP27

.

MotorRotorResistance

MP28

.

MotorRotorLeakageInductance

MP29

.

MotorMagnetizingInductance

MP30

.

MotorInductanceFactor1

MP31

.

MotorInductanceFactor2

MP32

.

MotorInductanceFactor3

MP33

.

MotorInductanceFactor4

MP34

.

MotorInductanceFactor5

MP35

.

MotorInductanceFactor6

MP36

.

MotorInductanceFactor7

MP37

.

MotorInductanceFactor8

MP38

.

MotorInductanceFactor9

MP39

.

MotorNoLoadCurrent

Более подробно смотри раздел " Установка асинхронного шпинделя " в главе 11 данного руководства .

Дествительна с версии 06.08.

Параметры , переменные и команды

Группа N: Механика

NP1

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

*OM [F02200]

ReducedActuatedMomentumOf

InertiaPercentage

Параметр , который показывает отношение между инерцией нагрузки и ротора двигателя . Чтобы вычислить это отношение , примите во внимание механическое передаточное отношение между перемещением нагрузки и вращением двигателя .

Этот параметр необходим для внутреннего управления упреждением ускорения в контуре позиционирования .

0.00 ... 1000.00 %.

0.00 %.

NP116

Функция :

O [S00116] ResolutionOfFeedback1

Указывает разрешение устройства обратной связи двигателя ( соединитель X4).

Если обратная связь двигателя резольвер с парой полюсов , после установки GP2=1, автоматически , по умолчанию , NP116 устанавливается в 1.

Если число пар полюсов резольвера отличается от 1

( н а п р и м е р 3 ) , M P 1 у с т а н а вл и в а ет с я к а к пользовательский двигатель , GP2=1 и NP116 = 3.

1 ... 131 072.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

1024 импульсов на оборот .

NP117

Функция

Единицы

:

:

O

Действителен с версии 06.01.

Расширен с версии 06.05.

[S00117] ResolutionOfFeedback2

Указывает разрешающую способность устройства прямой обратной связи ( соединитель X30).

Для линейного энкодера , период сигнала обратной связи дается в микронах (µm). Для линейного энкодера энкодера Fagor ( градуированное стекло ), разрешение - 20 µm (S117 = 20). Для углового энкодера , разрешение сигнала обратной связи дается в импульсах на оборот .

1 ... 2 147 483 647.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

NP118

Функция :

O

2048 импульсов на оборот углового энкодера .

Единицы :

[S00118] ResolutionOfLinearFeedback

Указывает разрешение линейного энкодера , используемого в качестве прямой обратной связи .

Этот параметр игнорируется для угловой обратной связи . Если сигнал обратной связи изменяется внешним усилителем , значение этого параметра должно отражать воздействие этого усилителя .

Период сигнала обратной связи дается в микронах

( µm ) . В с л у ч а е л и н е й н ы х э н к од е р о в F a g o r

( градуированное стекло ) разрешение - 20 µm (NP118

= 20). В случае линейных энкодеров Fagor на стальных лентах , разрешение - 100 µm; таким образом (NP118 = 100).

Е с л и м а с ш т а б и ру ю щ и й к о э ф ф и ц и е н т x 5 применяется на линейном энкодере Fagor COVX (20

µm), то NP118 = 4.

0.1 ... 50000.0.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

20.0.

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

47

13.

Параметры , переменные и команды

NP121.#

NP122.#

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

O

O

[S00121.#]

[S00122.#]

InputRevolutions

OutputRevolutions

Они определяют передаточное отношение между валом двигателя и конечной осью , перемещаемой станком . Например , если вал двигателя обернется 5 раз , а ходовой винт станка обернется 3 раза , параметры покажут следующие значения :

NP121 = 5 и NP122 = 3

1 ... 32 767.

1 оборот в обоих параметрах ( прямая связь ).

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

48

РИСУНОК S13-7 Рисунок S13-6

Передаточное отношение между валом двигателя и ШВП станка .

NP123

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

NP131.#

NP132.#

Функция :

O

O

Применимые значения

Значение

: по умолчанию :

O [S00123] FeedConstant

Определяет передаточное отношение между линейным перемещением станка и оси , перемещающей его .

Например , если стол перемещается на 4 mm за каждый оборот ходового винта , этот параметр должен быть установлен NP123 = 4. Для поворотной оси (NP123 =

360), то есть 360° на оборот .

0.1000 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

0.1000 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси )

10.0000 mm ( линейная ) или 10.0000° ( поворотная ).

[F00130.#]

[F00131.#]

InputRevolutions2

OutputRevolutions2

Они определяют передаточное отношение между прямой обратной связью и перемещением нагрузки .

Если 5 оборотов вала энкодера прямой обратной связи происходят за 3 поворота ходового винта станка , значения этих параметров должны быть :

NP131 = 5 и NP132 = 3

1 ... 32 767.

1 оборот в обоих параметрах ( прямая связь ).

Параметры , переменные и команды

NP133

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

O [F00132] FeedConstant2

Определяет линейное смещение на каждый оборот энкодера прямой обратной связи . Таким образом , для :

Поворотные устройства :

не применяется .

Линейные устройства :

с прямой обратной связью

(GP10

0), угловой (PP115, бит 0 = 0) и линейный масштаб (PP76, биты 1,0 = 01), затем , если :

R1 = R2

линейное перемещение в сравнении с оборотами энкодера - то же самое , и NP133= значение механического шага хотового винта .

R1

R2

линейное перемешение за оборот энкодера не одинаковое и NP133 должен бытьустановлен так , чтобы прямая обратная связь была установлена должным образом .

0.1000 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

0.1000 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси )

10.0000 mm ( линейная ) или 10.0000° ( поворотная ).

13.

i

РИСУНОК S13-8

Линейное движение оси на оборот энкодера прямой обратной связи .

Версия :

Изменен с версии 06.02.

Пример 1:

Привод двигателя с зубчатым ремнем и внешним энкодером присоединены к ШВП . Передача 2:1; Шаг ШВП : 10 mm.

Пример 2.

NP121 = 2 NP122 = 1 NP123 = 10

NP131 = 1 NP132 = 1 NP133 = 10

В приложении Motion Control ( цилиндрические ролики ) с мерным колесом .

NP121 = 5 NP122 = 2 NP123 = 100

NP131 = 1 NP132 = 1

NP133 = 314.15

При обновлении версии , NP133 принимает значение NP123 до установки .

При запуске станка , установите NP133 со значением механического шага ходового винта .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

49

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

50

13.

Параметры , переменные и команды

NP165

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

*O [S00165]

DistanceCodedReference

Dimension1

Если устройство обратной связи имеет дистанционно кодированную референтную метку (I0), этот параметр указывает шаг между

двумя последовательными дистанционно кодированными референтными метками (I0).

См . главу 5: раздел " Линейная обратная связь с дистанционно кодированными метками " этого руководства ..

1 ... 2 147 483 647.

1001.

Изменен с версии 06.10.

NP166 *O [S00166]

DistanceCodedReference

Dimension2

Функция :

Имеет устройство линейной обратной связи

дистанционно кодированную референтную метку или нет

, этот параметр указывает шаг между

двумя последовательными I0

. Другими словами число полных волн инкрементного сигнала между IO.

См . главу 5, раздел " Обратная связь с референтными маркерами (I0)", подраздел :

D.

Установка NP166

этого руководства .

В а ж н о

: О т м е т ь т е , ч т о N P 1 6 6

д о л ж е н б ы т ь у с т а н о в л е н , используются ли дистанционно - кодированные I0 или нет

, до того , как IO используются .

Привод использует его внутри для того , чтобы проверить шаг между IO, генерируя ошибку

E253

если за два оборота не определен IO.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

1 ... 2 147 483 647.

1000.

Изменен с версии 06.10.

Параметры , переменные и команды

Группа O. Аналоговые и цифровые выходы

OP1

OP2

Функция :

*O

*O

[F01400]

[F01401]

DA1IDN

DA2IDN

И д е н т и фи ц и ру ют в н у т р е н н и е а н а л о го в ые переменные привода , которые будут отражены на электрических выходах и будут под воздействием усиления OP3 и OP4, соответственно . Канал 1

( контакты 10 - 11 X7) и канал 2 ( контакты 8 - 9 X7).

Установите в OP1 и / или OP2 значение "0", чтобы разрешить воздействие на значения электрических сигналов , используя переменные OV1 и / или OV2.

Имя любого параметра или переменной .

П р и м е н и м ы е значения :

Значение по умолчанию :

OP3

OP4

Функция :

*Os

*Os

SV1 для OP1 и SV2 для OP2.

[F01402]

[F01403]

DA1ValuePer10Volt

DA2ValuePer10Volt

Определяют усиление канала 1 ( контакты 10-11 X7) и канала 2 ( контакты 8 - 9 X7).

Это усиление дается через значение переменной , соответствующее 10V на выходе .

Единицы отображаемой переменной .

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Единицы :

П р и м е н и м ы е значения :

Значение по умолчанию :

1000.

Пример .

Если OP1=SV2 (VelocityFeedback в 10

4

rev/min) и OP3=3000x10

4

. Это означает , что когда SV2 - 3000 rev/min, аналоговый выход будет 10V на контактах 10-11

X7. Это отношение (10

4

rev/min)/V сохранится для всего диапазона ±10V.

13.

РИСУНОК S13-9

Использование тех параметров .

OP5

Функция :

Значение по умолчанию :

O [F01411] Prog_OutIDN

И д е н т и фи ц и рует бул е ву п е р е м е н н у ю , представленную на цифровом выходе Prog_OUT компактного привода ( контакты 8-9 соединителя X2).

0 ( не назначено ). В этой ситуации , на Prog_OUT можно воздействовать , используя OV5.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

51

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

52

13.

Параметры , переменные и команды

Пример .

OP5 = TV100 ( контакт замкнут , когда есть момент ).

i

РИСУНОК S13-10

Использование этого параметра .

OP10

OP11

OP12

OP13

Функция :

Единицы

Значение

: по умолчанию :

O

O

O

O

[F01404]

[F00405]

[F01406]

[F01407]

O1IDN

O2IDN

O3IDN

O4IDN

Идентифицирует булевы переменные системы , которые будут представлены на цифровых выходах 1, 2, 3 и 4 на контактах (6, 7), (8, 9), (10, 11) и (12, 13) соединителя X6

Название отображаемых параметра или переменной , пока она является булевой .

0 ( не назначено ).

Пример .

OP11 = TV100 ( контакты 8 и 9 замыкаются , если есть момент ).

OV1

OV2

Функция :

Os

Os

[F01408]

[F01409]

DA1Value

DA2Value

Эти переменные могут использоваться , чтобы воздействовать на значение электрического сигнала на аналоговых выходах соединителя X7.

Эти сигналы могут воздействовать тогда , когда этим выходам (OP1, OP2) присвоено значение 0.

OV1 отражает значение выхода через канал 1

( контакты 11 и 10 соединителя X7).

OV2 отражает значение выхода через канал 2

( контакты 9 и 8 соединителя X7).

- 10.000 ... 10.000 V.

П р и м е н и м ы е значения :

Пример .

При OP1 = 0, установите OV1 = 2 и тогда будет 2 V между контактами 11 и 10 X7.

Отметьте

, что чтение этих переменных не имеет смысла

OV5

Функция :

O

П р и м е н и м ы е значения :

[F01412] Prog_Out

Переменная OV5 содержит двоичные данные , которые представляют с остояние выходов Prog_OUT компактного привода с рабочими режимами :

В режиме чтения :

Значение цифрового выхода Prog_OUT.

В режиме записи :

Значение , которое передается на выход , если

OP5 не имеет назначенной ему функции (OP5 = 0).

0 и 1.

Параметры , переменные и команды

Пример .

Считывает OV5 =1 при OP5 = TV100.

Это означает , что есть момент . Запись OV5 =1, при OP5=0 замыкает контакт Prog_OUT.

13.

РИСУНОК S13-11

Использование этих переменных .

OV10 O [F01410] DigitalOutputs

Функция :

Переменная OV10 содержит число в двоичном коде , представляющее состояние цифровых выходов слота SL1.

Если слот , SL1 занят соединителями X6 и X7, то эти выводы связаны с параметрами OP10-OP13. В PLC эти выходы представлены ресурсами O1 - O4.

Если слот SL1 занят одной из плат входа / выхода

(16DI-8DO, 8DI-16DO), OV10 представлена ресурсами PLC O1-O16.

В режиме чтения :

Значение цифровых выходов .

В режиме записи :

Значения используются для воздействия на цифровые выходы , которые не имеют функций , связанных параметрами OP10 - OP13.

0 ... 655353.

П р и м е н и м ы е значения :

Значение по умолчанию :

0 ( не назначено ).

Пример .

Считано в OV10 = 11 (1011 в двоичном коде ). Это означает , что выходы 1, 2 и 4 соединителя X6, являются активными , а выход 3 неактивным .

Контакты (6, 7), (8, 9) и (12, 13) будут закрыты , а (10, 11) будут открыты .

При записи тех же самых данных , эти позиции воздействуют на контакты , если OP10 - OP13 ничего не было назначено .

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

53

13.

Параметры , переменные и команды

OV11

Функция :

O [F01413] DigitalOutputsCh2

Переменная OV11 содержит число в двоичном коде , представляющее состояние цифровых

В PLC, значения OV11 представлены ресурсами

O17-O32.

В режиме чтения :

Значение цифровых выходов .

В режиме записи :

Значения , которые воздействуют на цифровые

П р и м е н и м ы е значения :

Значение по умолчанию :

Пример .

0 ... 65535.

0 ( не назначено ).

Считано в OV11 = 35, (00100011 в двоичном коде ). Ресурсы

O17, O18 и O22 активны , а остальные неактивны .

Запись тех же самых данных , вызывает активизацию или дезактивизацию этих ресурсов .

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

54

РИСУНОК S13-12

Цифровые входы и выходы связанные с соединителями плат находящихся в слотах SL1 и SL2.

Параметры , переменные и команды

Группа P: Контур позиционирования

PP1.#

Функция :

O

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PP2

Функция :

*Os

[F01300.#] HomingVelocitySlow

Медленная скорость поиск а исходного , при управлении непосредственно от привода . Этот параметр необходим , когда поиском исходного управляют с привода . PC148 [S148] DriveControlled-

Homing активный .

0.0000 ... 214748.3647 rev/min двигателя .

100.0000 rev/min двигателя .

[F01301] BacklashPeakAmplitude

Амплитуда дополнительного аналогового импульса , внутренне добавляемая приводом к заданию скорости для компенсации люфта ШВП при реверсе . Применяется при управлении позицией и с прямой обратной связью .

Отображаемые переменной .

- 1000.0000 ... 1000.0000 rev/min двигателя .

Еденицы :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PP3

Функция :

*O

0.0000 rev/min.

[F01302] BacklashPeakTime

Продолжительность дополнительного импульса , внутренне добавляемая приводом к заданию скорости для компенсации люфта ШВП при реверсе . Применяется при управлении позицией и с прямой обратной связью .

0 ... 100 ms.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

0.

PP2

[rev/min]

Отметьте , что :

В пределах (0,PP3) компенсируется 63% люфта .

В пределах (0.2·PP3) компенсируется 87% люфта .

В пределах (0.3·PP3) компенсируется 95% люфта .

13.

- t

PP2· e

PP3

0 PP3 2·PP3 3·PP3

[ms]

Область под кривой в пределах [0, бесконечность ] представляет точную компенсацию люфта . От 0 до 3PP3 95%.

РИСУНОК S13-13

Компенсация люфта посредством импульса при реверсировании направления движения ..

PP4

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

[S00299]

Этот параметр отражает расстояние , на которое переключатель поиска исходного должен быть смещен ( программным обеспечением ), чтобы избежать проблем воспроизводимости референтной метки при поиске исходного . См . команду

GC6

.

0.0000 ... 214748.3647 mm ( Линейные оси )

0.0000 ... 214748.3647 градусов ( Поворотные оси )

0.

Действителен с версии

HomingSwitchOffset

06.02.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

55

13.

Параметры , переменные и команды

PP5 Os [S00391]

ActualPositionMonitoringWindow

Функция :

Устанавливает максимальную ошибку , разрешенную между обратной связью двигателя и прямой обратной связью . Таким образом , при сравнении значения позиции прямой обратной связи ( это различие можно увидеть в PV190), если его отклонение превосходит параметр PP5 более чем на

20 ms, привод выпускает ошибку

E157

ExcessiveActualPosition Difference (DV11 [S11], бит 11).

Назначение этого параметра состоит в том , чтобы предложить дополнительный запас прочности в приложениях , которые используют внешнюю измерительную систему . Поэтому рекомендуется его устанавливать со значением , отличным от нуля при использовании внешней обратной связи с прямоугольной формой сигнала , потому что нет других контрольных систем для этого случая . Если

PP5=0, ошибка не контроллируется .

- 0.0001... 214748.3647 mm ( Линейные оси ).

- 0.0001... 214748.3647 градусов ( Поворотные оси ).

0 ( ошибка не контроллируется ).

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Отметьте , что

с версии 06.09. возможно установить PP5 =-0.0001, который делает обратную связь двигателя и прямую обратную связь независимыми . Таким образом , ошибка различия между обратными связями не проверяется , и они не равны при поиске исходного . Это позволяет подключить в качестве прямой обратной связи линейный энкодер или другое устройство обратной связи , которое может быть прочитано ЧПУ или PLC при соответствующей работе .

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

56

РИСУНОК S13-14

Ошибка максимума разрешена между обратной связью двигателя и прямой обратной связью .

Параметры , переменные и команды

PP13

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

*O [F01304] BacklashPeakDelay

Используя управление позицией и обратную связь двигателя или прямую обратную связь , при получении задания реверсировать направление движения с ЧПУ , этот параметр может быть использован для того , чтобы временно

задержать компенсацию для реверсирования

( люфт и реверсный импульс ).

Задержка установлена в ms и привод внутренне будет округлять время , установленное в РР 13 к ближайшему наименьшему значению , кратному времени петли .

О тм етьт е ,

что е с л и Р Р 1 3 = 0 , то р еве рс н ая компенсация будет применяться точно после получения команды реверсного движения ; другими словами , без задержки реверсной компенсации , точно так же , как это было сделано до версии v.06.10.

Более подробно смотри раздел " Компенсация люфта " главы 5 этого руководства .

0.000 ... 32.000 ms.

0.000.

Действителен с версии 06.02.

PP14

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

*O [F01305]

BacklashPeak2Feedback

Displacement

Используя управление позицией и прямую обратную связь , этот параметр устанавливает

дистанцию

( в mm или градусах ) на которой движется стол ( после реверсного движения ) до того , как привод решит , что достигнут другой конец люфта и задаст отмену экспотенциальной компенсации люта посредством реверсного импульса . Все детали в разделе

" Улучшенная компенсация люфта ходового винта стола посредством движения реверсного импульса при использовании прямой обратной связи . Отмена экспотенциальной компенсации " в главе 5 этого руководства .

- 0.0001 ... 214748.3647 mm и -1.0000 ( линейные оси ).

- 0.0001 ... 214748.3647 ° и -1.0000 ( поворотные оси ).

PP14 = 0

в версии v.06.10 и более поздних версиях .

PP14= -0.0001

при обновлении на v.06.10 или новее .

Действителен с версии 06.02.

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

57

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

PP15

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

*O [F01306] ReversalHysteresis

Используя управление позицией и с любой обратной связью ( двигателя или прямой ), этот параметр устанавливает ,

как может варьироваться задание позиции

( амплитуда гистерезиса ) после получения задания реверса движения перед заданием привода

компенсировать реверс

( люфт и реверсный импульс ).

Так , например , если установлен в 5dµm ( установлен

РР 15=0.0005 mm в WinDDSSetup для линейной оси ), привод не будет активизировать компенсацию реверса такдолго , пока стол не двинется назад , по крайней мере это значение не означает сколько реверсов находятся в промежутке .

Отметьте ,

что если PP15=0, токомпенсация реверсным пиком

всегда

будет применяться после получения задания реверса движения ; другими словами без амплитуды гистерезиса точно так , как это делалось до версии v.06.10.

Подробно в разделе " Гистерезис в задании к омпенсации ( реверсным импульс ом ) после определения реверсирования движения оси " главы 5 данного руководства .

- 0.0001... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 0.0001... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0 mm ( линейные оси ), 0° ( поворотные оси ).

Действителен с версии 06.02.

PP16

Функция : значения

Значение

Версия :

: по умолчанию :

*S

Применимые

[F02007]

PositionFeedbackAdaptationTimeConstant

Значение константы времени адаптации между двумя обратными связями позиции ( прямой и двигателя ) при управлении позицией с прямой обратной связью ( линейный кодер ) на станке с большим механическим люфтом , генерирующим вибрацию и неустойчивость . Это устанавливает задержку между координатами углового и линейного энкодеров , которые встроены в контур позиции . Нулевое значение указывает , что контур п оз и ц и и все гд а з а к р ы ва етс я с л и н е й н ы м энкодером , и высокое значение (3200) указывает , что он всегда закрывается с угловым энкодером .

0.0 ... 3200.0 ms.

0.0.

Действителен с версии 06.12.

PP20.#

Функция :

*sS [F02020.#] DynamicDeformationFrequency

Частота для компенсации отклонения траектории кромки инструмента из за упругой деформации , порожденной динамически при высокой скорости на элементах трансмиссии ( ШВП , шкивы и т .

д .) или упругих муфтах станка . Более подробно , см .

раздел " компенсация упругой деформации в соединении оси " главы 5 < Привод позиции >.

Применимые значения :

- 220.00 ... 220.00 Hz.

Отметьте .

В компенсации упругой деформации соединения оси должны использоваться положительные значения частоты , если действительный путь превышает запрограммированный в ЧПУ ; то есть отклонение положительно и отрицательными значениями , когда оно отрицательно .

Значение по умолчанию :

Версия :

0.00 Hz.

Действителен с версии 06.16.

58

Параметры , переменные и команды

PP41.#

Функция :

O [S00041.#] HomingVelocityFast

Этот параметр устанавливает быструю скорость поиска исходного , при управлении непосредственно от привода . Этот параметр необходим , когда поиском исходного управляют с привода .PC148 [S148] Drive-

ControlledHoming активный .

0 ... 214 748 rev/min двигателя .

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PP42.#

Функция :

Применимые значения

Значение

: по умолчанию :

O

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PP49

PP50

Функция :

Os

Os

200 rev/min двигателя .

[S00042.#] HomingAcceleration

Этот параметр устанавливает ускорение применяемое в поиске исходного , при управлении непосредственно от привода . Этот параметр необходим , когда поиском исходного управляют с привода .PC148 [S148] Drive-

ControlledHoming активный .

0 ... 2 147 484 rad/s

2

.

60 rad/s

2

.

[S00049]

[S00050]

PositivePositionLimit

NegativePositionLimit

Эти два параметра разграничивают область , разрешенную ( без выхода ) для перемещения оси . Эти пределы принимаются во внимание , только если предварительно был выполнен поиск исходного , то есть бит 0 из PV203 (S00403) PositionFeedbackStatus =1

( была выполнена команда Drive ControlledHoming).

Если переменная "PV47 (S00047) Position Command" генерирует перемещение оси , которое посылает ее за пределы разрешенной зоны , появится ошибка

E150

.

Если переменная LV158 (S00258) TargetPosition превышает пределы позиционирования , привод активизирует бит 13 TargetPositionOutsideTheTravel-

Zone DV9 (S00012) Class2 Diagnostics [Warnings].

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

для линейных осей :

PP49 = 214748.3647 mm

PP50 = -214748.3647 mm

Для оворотных осей :

PP49 = 214748.3647 (°)

PP50 = -214748.3647 (°).

PP52

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PP54

Функция :

Os

Os [S00052] ReferenceDistance1

С обратной связью двигателя , этот параметр описывает расстояние между станочным нулем и станочной референтной точкой . Это подобно осевому параметру

REFVALUE [P53]

ЧПУ 8055/55i.

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.0000.

Применимые значения

Значение

: по умолчанию :

[S00054] ReferenceDistance2

С прямой обратной связью , этот параметр описывает расстояние между станочным нулем и станочной р s еферентной точкой . Это подобно осевому параметру

REFVALUE [P53]

ЧПУ 8055/55i.

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.0000.

(

13.

DDS

( софт )

С

ОФТ

Ред

06.1

.0710

X

)

59

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

60

13.

Параметры , переменные и команды

PP55 O [S00055] PositionPolarityParameters

Функция :

16разрядный регистр , который используется для

инвертирования знака

различных позиционных данных .

Если привод закрывает контур положения :

Биты 2 и 3 изменяют знак контроллируемой обратной связи положения , но это

не затрагивает

работу контура . Эти биты не могут использоваться для решения проблемы положительной обратной связи

( разнос оси ).

В этом случае используется бит 3 из "PP115 (S00115)

Position Feedback2Type".

См .

РИСУНОК S13-15

.

РИСУНОК S13-15

PP55 когда привод закрывает контур положения .

Параметры , переменные и команды

Если ЧПУ закрывает контур положения :

Биты 2 и 3 изменяют знак к онтроллируемой обратнойсвязи положения , и

воздействуют

на работу контура . Эти биты могут использоваться для решения проблемы положительной обратной связи ( разнос ), в дополнение к биту 3 из "PP115 (S00115) Position

Feedback2 Type". См .

РИСУНОК S13-16

.

13.

РИСУНОК S13-16

PP55 когда ЧПУ закрывает контур положения .

Важно :

Установлено следующее условие : Для поворотных осей : если знак изменения задания положения положительный , вращение устанавливается по часовой стрелке .

ТАБЛИЦА S13 - 12

Параметр PP55. Значение его битов .

Бит

4

3

2

1

0 [LSB]

Функция

Пределы позиции .

= 0 выкл .

= 1 вкл ( по умолчанию ).

См . параметры

PP49

и

PP50

.

Знак значенияпозиции прямой обратной связи .

= 0 Не инвертированный .

= 1 Инвертированный ( по умолчанию ).

Знак значенияобратной связи двигателя .

= 0 Не инвертированный .

= 1 Инвертированный ( по умолчанию ).

Зарезервирован

Знак значениязадания позиции .

= 0 Не инвертированный .

= 1 Инвертированный ( по умолчанию ).

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

61

13.

Параметры , переменные и команды

PP57

Функция :

O

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PP58 *Os

[S00057] PositionWindow

I Устанавливает допустим ую разницу между действительной и конечной позицией LV158

(S00258) TargetPosition, в пределах которой можно полагать , что ось находится в позиции .

Привод затем будет активизировать параметр PV136

(S00336) InPosition во время выполнения команды .

0.0000 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

0.0000 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.1000 mm на линейных осях .

0.1000° на поворотных осях более 360°.

[S00058] Backlash

Функция : Используя управление позиционированием и обратную связь двигателя

, этот параметр может быть использован , чтобы компенсировать люфт ходового винта .

С версии v.06.10 этот параметр может так же использоваться с управлением позиционирования п ри использовании прямой обратной связи

( линейный энкодер ) чтобы компенсировать люфт считывающей головки линейного энкодера при реверсировании движения оси .

Важное примечание :

При обновлении версии v.06.10 или новее , если система не конфигурирована с

управлением позиционированием и прямой обратной связью

( линейный энкодер )

и РР 58 был установлен в значение , отличное от нуля , то автоматически устанавливается ноль , так что система продолжает поступать таким же образом ( для безопасности ).

Смотри раздел

" компенсация люфта "

главы 5 данного руководства для более детального описания этого параметра .

Предупреждение

: Это значение должно регистрироваться только в параметре привода или в эквивалентном параметре ЧПУ , и

никогда в обоих в одно и тоже время

, другой параметр должен быть установлен в 0.

Применимые значения :

- 3.2767 ... 3.2767 mm ( линейные оси )

- 3.2767 ... 3.2767 ° ( поворотные оси свыше 360°).

Значение по умолчанию :

Версия :

0.0000.

Распространен в версии v.06.10.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

62

Параметры , переменные и команды

PP59

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

*Os [F01307] Backlash12

I Устанавливается со значением люфта между обратными связями ( даны переменной PV190) при конфигурировании системы для работы

с заданием управления позицией и обоими обратными связями

(AP1=5 or AP1=13).

Привод будет использовать значение этого параметра внутренне , чтобы установить процент произведения PP2·PP3, который будет применяться в компенсации люфта реверсным импульсом при обнаружении относительного перемещения между обратными связями перед реверсом движения .

Смотри раздел " Компенсация люфта между обеими обратными связями в реверсировании движения " главы 5 " Настройка позиции сервосистемы " данного руководства .

-3.2767 ... 3.2767 mm ( линейные оси )

-3.2 767 ... 3.2 767° ( поворотные оси более 360°).

0.0000.

Действителен с версии 06.02.

PP76

Функция :

[S00076] PositionDataScalingType

16разрядный регистр , который конфигурирует шкалу измерения для позиционирования . Все биты должны бы ть н ул я м и к роме б ита 6 ( всегда установлен в 1) и бита 7, который устанавливает наличие или отсутствие активизации формата модуля в полученных командах .

ТАБЛИЦА S13 - 13

Параметр PP76. Значение его битов .

Бит Функция

15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 ( резерв )

= 0

7

6

5, 4, 3, 2

1, 0 [LSB]

Формат

= 0 Абсолютный

= 1 M одуль . См .

параметр

PP103

Удостоверьтесь , что ЧПУ определяет эту ось таким же способом ( модульный или линейный формат )!

Команда положения относится к :

= 1 Позиция нагрузки .

Всегда !

зарезервирован

Метод масштабирования задания положения

= 01 Линейное масштабирование ( по умолчанию ).

= 10 Угловое масштабирование ..

PP103

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PP104.# *

Функция :

Os [S00103] ModuleValue

Значение модуля . Если бит 7 из PP76 выбирает формат модуля , этот параметр определяет диапазон используемых данных положения .

0.0001 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

0.0001 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

360°.

Обычно используется на поворотных осях .

Применимые значения :

[S00104.#] PositionKvGain

Ус та н а вл и в а ет з н ач е н и е к о н с т а н т ы пропорциональности Kv в контуре положения .

Подобен осевому параметру PROGAIN [P23] ЧПУ

8055/55i. Дается в m/min запрограммированной к о м а н д ы з а д а н и я с к о р о с т и н а m m о ш и б к и рассогласования .

0.00 ... 327.67 (m/min)/mm.

(

13.

DDS

( софт )

С

ОФТ

Ред

63

06.1

.0710

X

)

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

64

13.

Параметры , переменные и команды

Пример :

S00104 = 1.

означает , что программируемой скорости подачи 1000 mm/min

(F1000 в ЧПУ ) соответствует ошибка рассогласования 1 mm.

S00104 = 2 при F1000 ошибка рассогласования будет 0.5 mm.

Для ошибки рассогласования 500 µm при F2500, Kv будет 2.5 (m/min) / 0.5

(mm), то есть SP104 =5 (m/min)/mm.

Значение по умолчанию :

PP115 O

1.

1 mm ошибки рассогласования для подачи F1000.

[S00115] PositionFeedback2Type

Функция :

Определяет различные аспекты прямой обратной связи . Бит 3 может использоваться для решения проблемы положительной обратной связи ( разнос ), когда привод закрывает контур положения .

Обратите внимание ,

если ЧПУ закрывает контур положения , бит 3 параметра PP55 также вовлечен .

ТАБЛИЦА S13 - 14

Параметр PP115. Значение его битов .

Бит Функция

15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 ( зарезервирован )

7, 4, 2

6

5

3

1

0 [LSB]

( зарезервирован )

Указывает тип обратной связи :

= 0 Инкрементальная обратная связь .

= 1 Абсолютная обратная связь .

Структура дистанционно кодированных референтных меток (I0's).

= 0 Положительный отсчет в положительном направлении .

= 1 Отрицательный отсчет в положительном направлении

Направление обратной связи

= 0 Не инвертировано .

= 1 Инвертировано .

Указывает , имеет ли устройство обратной связи дистанционно кодированные I0's, или нет

= 0 Не кодированные I0's

= 1 С кодироваными I0's См . NP165 и NP166

Указывает тип обратной связи

= 0 Угловой энкодер См . NP117

= 1 Линейный энкодер . См . NP118.

рис .a

рис .b

РИСУНОК S13-17

PP115 Когда привод ( рис . а ) или ЧПУ ( рис .b) закрывает контур положения .

Параметры , переменные и команды

PP147

Функция :

* [S00147] HomingParameter

Это - 16разрядный регистр , который устанавливает механические и электрические отношения между процедурой поиска исходного и инсталляцией станка ,

ЧПУ или привода . Если поиск исходного управляется приводом , только биты 0, 1, 2, 3, 5 и 6 будут применяться . Если поиск исходного управляется ЧПУ , применяются только биты 1, 2, 3 и 4.

ТАБЛИЦА S13 - 15

Параметр PP147. Значение его битов .

Бит Функция

15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7 ( зарезервирован ).

6

Определение референтной метки (I0).

= 0

I0

определена ( по умолчанию )

= 1

I0 не определена .

5

4

3

Определение переключателя исходного

= 0 Переключатель исходного определен ( по умолчанию )

= 1

Переключатель исходного не определен .

( зарезервирован ).

Используемая обратная связь .

= 0

Обратная связь двигателя ( по умолчанию ).

= 1

Прямая обратная связь .

2

1

0 [LSB]

Подключение переключателя исходного

Логика сигнала переключателя исходного .

= 0

Нажатием переключателя вход PLC устанавливается в 1 ( положительная логика , по умолчанию ).

= 1

Нажатием переключателя вход PLC устанавливается в 0.

Направление перемещения .

= 0

Положительное . Вал двигателя поворачивается по часовой стрелке ( по умолчанию ).

= 1

Отрицательное . Вал двигателя поворачивается против часовой стрелки .

Очень важно :

Отметьте , что РР 147 (S00147) Homing Parameter, бит 3всегда должен быть установлен , даже при использовании абсолютной обратной связи ( без поиска исходног ) для того , чтобы определить , будет ли использоваться обратная связь двигателя или прямая обратная связь при поиске исходного двигателя .

Если без датчика , биты 5 и 6 параметра обязательно установите в 1 для предотвращения ошибки поиска исходного .

PP150

Функция :

*Os [S00150] ReferenceOffset1

Применимые значения

Значение

: по умолчанию :

Параметр , который дает позицию референтной точки станка относительно референтной метки (I0), в зависимости от обратной связи двигателя . Это то же самое , что и осевой параметр REFSHIFT [P47] ЧПУ

8055/55i

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.0000.

PP151

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

*Os [S00151] ReferenceOffset2

Параметр , который дает позицию референтной точки станка относительно референтной метки (I0), в зависимости от обратной связи двигателя . Это то же самое , что и осевой параметр REFSHIFT [P47]

8055/55i

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.0000.

(

13.

DDS

( софт )

С

ОФТ

Ред

06.1

.0710

X

)

65

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

PP159

Функция :

Применимые значения :

O [S00159] MonitoringWindow

Устанавливает допустимый диапазон ошибки рассогласлвания . Если он больше чем значение , данное PP159, привод сообщает об ошибке

E156

( слишком большая ошибка рассогласования ) [ DV1

(S00011), бит 11 ]. Если этот параметр установлен в “0”, ошибка рассогласования не будет отслеживаться .

Важно установить значение , отличное от нуля , чтобы предотвратить разнос осей !

ЧПУ также проверяет максимальную ошибку рассоглас ования , разрешенную установкой соответствующего параметра в таблице параметров каждой оси в ЧПУ .

0.0000 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

0.0000 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

Если PP159 = 0, ошибка рассогласования не будет контролироваться .

3.0000 mm ( линейные оси ) или 3.0000° ( угловые оси ).

Значение по умолчанию :

PP160

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

OsS [F01303] MonitoringWindowPosEleCalc

Этот параметр ограничивает максимальное движение , допустимое при выполнении задания

"GC7 (F01524) AutophasingOnline", к оторое выполняется автоматически при включении синхронного двигателя без абсолютной обратной связи для оценки его электрической позиции .

0.0001 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

0.0001 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

-0.0001

Действителен с версии 06.10

PP169

Функция :

O [S00169] ProbeControlParameter

Это параметр управления датчиком измерения . Он определяет , к акие датчики и к акие фронты активизируются командой цикла измерения .

ТАБЛИЦА S13 - 16

Параметр PP169. Значения его битов .

Бит

0

1

4

5

Функция

Датчик 1( Положительный фронт )

= 0 Положительный фронт неактивный

= 1 Положительный фронт активный

Датчик 1 ( Отрицательный фронт ).

= 0 Отрицательный фронт неактивный

= 1 Отрицательный фронт активный .

Выбор сигнала Датчика 1.

= 0 Прямая обратная связь для Датчика 1

= 1 Обратная связь двигателя , для Датчика 1

Выбор физического входа Датчика 1

= 0 X4, контакты 12 (+) и 3 (-).

= 1 X3, контакты 5 (+) и 6 (-).

Остальные биты зарезервированы .

Отметьте

, что если не установлен фронт , работа невозможна .

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

0 ... 63.

0.

66

Параметры , переменные и команды

PP177

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

*Os [S00177] AbsoluteDistance1

Для двигателей с абсолютным энкодером ( см .

переменную

RV5

) указывает расстояние между нулевой координатой привода и теоретической нулевой координатой в соответствии с обратной связью абсолютного энкодера .

См .

главу 5 этого руководства , раздел : " абсолютная обратная связь ".

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.

PP178

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

*Os [S00178] AbsoluteDistance2

Для абсолютной прямой обратной связи , параметр указывает различие между нулевой координатой п р и вод а и те о р ет и ч е с к о й к о о рд и н ат о й в соответствии с этой обратной связью .

См .

главу 5 этого руководства , раздел : " абсолютная обратная связь ".

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.

PP216.#

Функция :

[S00296.#] VelocityFeedForwardPercentage

Ус та н а вл и ва ет , к а к о е у п р еж д е н и е с к о р о с т и примененяется . Он подобен осевому параметру FFGAIN

[P25] ЧПУ 8055/55i. Указывает % задания скорости , ожидаемой к движению и не зависит от величины ошибки рассогласования ( разомкнутый контур ).

0.00 ... 120.00 %.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PP217.#

Функция :

0.00 %. Эффект

[S00348.#]

упреждения не применяется .

AccelerationFeedFordwardPercentage

I Устанавливает , какое упреждение ускорения примененяется при управлении по позиции и по скорости . Он подобен осевому параметру ACFGAIN

[P26] ЧПУ 8055/55i.

0.0 ... 120.0 %.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

0,0 %. Эффект упреждения не применяется .

PV1

Функция :

Применимые значения

Версия :

:

*s [S00298] HomeSwitchDistance

Переменная , которая определяет точное расстояние для перемещения переключателя исходного при поиске исходного , где нет риск а повторения обнаружения референтной метки . Оптимальное р а с с то я н и е - с р ед н я я точ к а м еж д у д вум я последовательными референтными метками (I0), потому что в этой области неустойчивость вкл \ выкл фронта переключателя поиска исходного не опасна .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

Действителен с версии 06.02.

PV47

Функция :

Применимые значения :

Ws [S00047] PositionCommand

Задание позиции , примененное к контуру положения в каждом цикле контура управления . Привод передает значение ЧПУ для отбражения .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

(

13.

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

67

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

68

13.

Параметры , переменные и команды

PV48

Функция :

Применимые значения :

Версия :

Ws [S00048] AdditivePositionCommand

Переменная используется , когда требуется значение д о п ол н и тел ь н о й п оз и ц и и и п р и вод б ы л с к о н ф и г у р и р о в а н к а к у п р а вл е н и е позиционированием . Значение этой переменной добавлено к значению задания позиции привода .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

Действителен с версии 06.10.

PV51

PV53

Функция : s s

[S00051]

[S00053]

PositionFeedback1

PositionFeedback2

Привод передает эти данные ЧПУ для отображения задания позиции , обратной связи позиции через обратную связь двигателя и через прямую обратную связь .

РИСУНОК S13-18

PV51 и PV53.

PV130

Функция : s

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PV131

Функция : s

Применимые значения

Значение умолчанию :

PV136

Функция :

: по

Применимые значения :

[S00130] ProbeValue1PositiveEdge

В зависимости от значения бита 4 параметра PP169, привод хранит значение позиции обратной связи двигателя или прямой обратной связи в этой переменной после пол ожительного фронта

( передняя кромка ) входного сигнала INDEX.

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.0000.

[S00131] ProbeValue1NegativeEdge

В зависимости от значения бита 4 параметра PP169, привод хранит значение позиции обратной связи двигателя или прямой обратной связи в этой переменной после отрицательного фронта ( задняя кромка ) входного сигнала INDEX.

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.0000.

[S00336]

0 ( по умолчанию ) и 1.

InPosition

Метка , активизируемая , когда ось достигает целевой п оз и ц и и " LV 1 4 8 [ S 2 5 8 ] Ta r g e t P o s i t i o n " . Э то позиционирование определяет границу , задаваемую параметром "PP57 (S00057) PositionWindow".

Параметры , переменные и команды

PV153

Функция

Версия :

: sS [F01308] PositionFeedback12

Эта переменная позволяет использовать функцию

" объединенная обратная связь " с ЧПУ 8055/55i или

8 0 7 0 ( п о с к о р о с т и ) . Та к и м о б р азо м , и м е я конфигурацию привода с управлением по скорости

(S00032 = xxx010, то есть . AP1=2), эта переменная регистрирует комбинацию ( адаптацию ) между обратной связью двигателя ( угловой энкодер ) и прямой обратной связью ( линейный энкодер ), используя параметр PP16 как константу времени адаптации , это можно послать в ЧПУ через

SERCOS®, чтобы закрыть контур .

Действительна с версии 06.12.

PV173

Функция : s [S00173]

0.0000.

MarkerPositionA

В процессе поиск а исходного , когда привод обнаруживает сигнал I0, он сохраняет значение PositionFeedback 1/2 ( еще не выведен в исходное ) в этой переменной

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PV174

Функция : s

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PV175

Функция :

Ws

[S00174] MarkerPositionB

В процессе поиск а исходного , когда привод обнаруживает второй сигнал дистанционно кодированной I0, он сохраняет значение "Position-

Feedback 1/2" в этой переменной .

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.0000.

Применимые значения

Значение

: по умолчанию :

PV176

Функция :

Ws

[S00175] DisplacementParameter1

Указывает смещение системы координат после поиска исходного , выполненного приводом ( с обратной связью двигателя ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.0000.

Применимые значения

Значение умолчанию :

PV179

: по

[S00176] DisplacementParameter2

Указывает смещение системы координат после поиска исходного , выполненного приводом ( с прямой обратной связью ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 mm ( линейные оси ).

- 214748.3647 ... 214748.3647 градусов ( поворотные оси ).

0.0000.

[S00179] ProbeStatus

Функция :

Если привод сохраняет одно или более значений измерения при активной процедуре команды "PC170

(S00170) ProbingCycleProcedureCommand", будет автоматически установлен бит , назначенный в

ProbeStatus.

Если ЧПУ сбрасывает "PV205 [S405] Probe1 Enable", привод сбрасывает биты 0 и 1 из ProbeStatus.

Привод сбрасывает все биты ProbeStatus, если ЧПУ отменяет процедуру команды измерительного цикла

PC170.

Его структура :

(

13.

DDS

( софт )

С

ОФТ

Ред

06.1

.0710

X

)

69

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

ТАБЛИЦА S13 - 17

Переменная PV179. Значение ее битов .

Бит

0

1

Функция

Probe1PositiveLatched.

= 0 Не фиксировать

= 1 Фиксировать

Probe1NegativeLatched.

= 0 Не фиксировать .

= 1 Фиксировать .

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PV189

Функция : s

Единицы :

0 ... 3.

0.

[S00189] FollowingError

Регистрирует различие между заданием позиции и обратной связью позиции .

PV189 = PV47 - PV51/53.

Десятые доли микрона в линейных перемещениях .

Тысячные доли градуса в угловых перемещениях .

PV190

Функция :

PV191

Функция : s s

[F02005] PosErrorBetweenFeedbacks

Эта переменная может использоваться для отображения ошибки ( различия ) между обратной связью двигателя и прямой обратной связью .

Первоначально , они обе хранят одно и то же значение позиции нагрузки , потому что их значения одинаковы при запуске привода . Обе обратных связи устанавливают значение позиции нагрузки . Если не используется прямая обратная связь , отображение этой переменной не имеет смысла .

[F02009] FollowingError1

Эта переменная может использоваться , чтобы отобразить величину ошибки ( различие ) между значением задания позиции (PV47) и значением позиции , данной обратной связью двигателя (PV51).

PV192

Функция :

PV193

Функция : s s

[F02010] FollowingError2

Эта переменная может использоваться , чтобы отобразить величину ошибки ( различие ) между значением задания позиции (PV47) и значением позиции , данной прямой обратной связью (PV53).

Если не используется прямая обратная связь , отображение этой переменной не имеет смысла .

[F02011] FollowingError12

Эта переменная может использоваться , чтобы отобразить величину ошибки ( различие ) между значением задания позиции (PV47) и значением позиции , данной комбинированной обратной связью

(PV153). Если не используется прямая обратная связь , отображение этой переменной не имеет смысла .

PV200

Функция :

O [S00400] HomeSwitch

Эта двоичная переменная представляет логическое состояние переключателя исходного . Для этого она должна быть связана с одним из цифровых входов привода , который будет подсоединен к переключателю .

Пример :

Если PLC не используется , назначьте переменную PV200 параметру IP10

( контакты 1 и 5 из X6).

I Если используется PLC, команда может быть I1 = B0S400.

70

Параметры , переменные и команды

Применимые значения

PV201

Функция :

:

O

0.

Переключатель неактивный .

1.

Переключатель активный ( ось позиционируется на переключателе ).

[S00401] Probe1

П е р е м е н н а я и с п ол ь зуетс я д ля наз н ач е ни я идентификатора на физический вход INDEX

( внешний сигнал ). Это позволяет назначить бит состояния для этой переменной . Привод проверяет и обновляет эту переменную только если :

PC170 активен .

PC205 активен .

Его структура :

Бит 0 = 0 INDEX неактивен .

Бит 0 = 1 INDEX активен .

0 и 1.

Применимые значения :

PV203

Функция :

Применимые значения :

PV204

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

PV205

Функция :

O

W

[S00403] PositionFeedbackStatus

Привод активизирует эту двоичную переменную , чтобы сообщить , что она интерпретирует обратную связь позиции относительно станочного нуля . Переменная дезактивируется при выполнении команды :

PC148 (S00148) DriveControlledHoming.

и активизируется при ее успешном выполнении .

Кроме того , переменная дезактивируется , когда привод теряет связь со станочным нулем .

0.

Данные позиции относительно любой точки .

1.

Данные позиции относительно станочного нуля

[S00404] PositionCommandStatus

Переменная , используемая внутри системы .

Указывает , соотносится ли задание позиции со станочным нулем или нет .

0.

Не связано со станочным нулем .

1.

Связано со станочным нулем .

0.

[S00405] Probe1Enable

П е р е м е н н а я и с п ол ь зуетс я д ля наз н ач е ни я идентификатора для Probe1Enable. Это позволяет назначить управляющий бит этой переменной .

Привод проверяет эту переменную только если :

PC170 активна .

Для нового цикла с тем же самым фронтом Probe1,

ЧПУ активизирует PV205 в 1.

Его структура :

Bit 0 = 0 Датчик 1 заблокирован .

Bit 0 = 1 Датчик 1 разрешен

0 и 1.

Применимые значения :

PV207

Функция :

O

Применимые значения :

[S00407] HomingEnable

Разрешениефункции Homing.

Привод рассматривает функцию HomingEnable, только если поиск исходного управляется из ЧПУ , то есть используя команду :

PC146 (S00146) NCControlledHoming.

0.

поиск исходного заблокирован .

1.

поиск исходного разрешен .

(

13.

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

71

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

PV208

Функция :

[S00408]

ReferenceMarkerPulseRegistered

Эта двоичная переменная активизируется , когда привод обнаруживает референтную метку (I0) во время поиска исходного . В этот момент , привод сохраняет PositionFeedback ( еще не выполнен поиск исходного ) в Marker PositionA.

0 и 1.

Применимые значения :

PV209

Функция :

[S00409] Probe1PositiveLatched

П е р е м е н н а я и с п ол ь зуетс я д л я н аз н ач е н и я идентификатора на Probe1PositiveLatched. Это позволяет назначать бит состояния этой переменной .

Привод устанавливает этот бит в 0, только если :

PC170 активен .

PV205 установлен в 1.

Положительный фронт Probe1 зафиксирован . Привод хранит значение обратной связи позиции в PV130.

Его структура :

Bit 0 = 0 Probe1 положительный не зафиксирован

Bit 0 = 1 Probe1 положительный зафиксирован .

0 и 1.

Применимые значения :

PV210

Функция :

Применимые значения :

PC150 W

[S00410] Probe1NegativeLatched

П е р е м е н н а я и с п ол ь зуетс я д л я н аз н ач е н и я идентификатора на Probe1NegativeLatched. Это позволяет назначать бит состояния этой переменной .

Привод устанавливает этот бит в 0, только если :

PC170 активен .

PV205 установлен в 1.

Отрицательный фронт Probe1 зафиксирован . Привод хранит значение обратной связи позиции в PV131.

Его структура :

Bit 0 = 0 Probe1 отрицательный не зафиксирован

Bit 0 = 1 Probe1 отрицательный зафиксирован

0 и 1.

[F02003] ChangePosFB12

Функция :

Применимые значения :

Эта команда может выполниться , только когда операционному режиму AP1 назначено значение 5 или 13. Первоначально , в этом операционном режиме позиция регулируется через обратную связь двигателя . Если эта команда выполняется со значением 3, происходит переключение на прямую обратную связь . В этих условиях команда вернет значение 7. Отмена команды со значением 0 переключает на регулировку позиции с помощью обратной связи двигателя .

Эта команда должна выполняться или отменяться при остановленном двигателе .

0 ... 3.

72

Параметры , переменные и команды

Группа Q: SERCOS

® связь

QP1 * [S00001] ControlUnitCycleTime

Функция :

Считывание параметра указывает , как долго привод закрывает контур .

1.000 ... 8.000 ms

.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

QP11

4.000 ms.

[F02000] SERCOS® Mbaud

Функция :

Устанавливает скорость передачи через кольцо SER-

COS®. ЧПУ имеет подобный параметр c SERCOS®

SERSPEED (P120).

Обе скорости должны быть одинаковыми , для того , чтобы установить соединение .

Применимые значения :

ТАБЛИЦА S13 - 18

Параметр QP11. Применимые значения c SERCOS® i интерфейсом .

С платой

SERCOS

® (4 MBd):

Значение QP11

QP11 = 0

Скорость

4 MBd ( по

передачи (

умолчанию

интенсивность

).

)

QP11 = 1 2 MBd

С платой

SERCOS

® (16 MBd):

:

Значение QP11

QP11 = 0

QP11 = 1

QP11 = 2

QP11 = 4

QP11 = 8

QP11 = 16

Скорость передачи ( интенсивность )

4 MBd *

2 MBd *

2 MBd

4 MBd

8 MBd

16 MBd

* Для совместимости с предыдущими версиями платы SERCOS®.

Значение по умолчанию :

( с или без платы SERCOS® 16 MBd)

QP11 = 0 4 MBd

Каждый раз скорость передачи выбирается с кнопкой "boot" привода , выбранное значение назначается параметру QP11.

Версия :

QP12 *O

Изменен с версии 06.05.

.

Расширен с версии 06.08.

[F02002] Sercos

®

TransmisionPower

Функция :

Определяет мощность SERCOS®, то есть световую мощность , переданную через оптическое стекловолокно .

ТАБЛИЦА S13 - 19

Параметр QP12. Применимые значения .

Значение QP12 Длина кабеля L ( в метрах )

QP12 = 2

QP12 = 4

QP12 = 6

L < 7

7

L < 15

L

15

Применимые значения

Значение по умолчанию :

Только

2.

2, 4 или 6.

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

73

13.

Параметры , переменные и команды

При использовании новой платы SERCOS® до 16 MBd, значения данные в следующей таблице должны быть обоснованы . Обратите внимание на их совместимость с предыдущей таблицей для значений 2, 4 и 6:

ТАБЛИЦА S13 - 20

Параметр QP12. Применимые значения с платой SERCOS®

16 MBd.

Значение QP12 Длина кабеля L (m)

QP12 = 1, 2 или 3 L < 7

QP12 = 4

QP12 = 5

QP12 = 7

QP12 = 8 или 6

7

L < 15

15

L < 30

30

L

40

L

>

40

1 ... 8.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

1.

Действителен с версии 06.08.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Предупреждение .

Для длины более 40 метров , используйте стеклянный оптоволоконный кабель (SF0-V-FLEX-XX).

QP13

Функция :

Применимые значения

Значение

QP15

Функция :

: по умолчанию :

[F02004] IdOffset

Параметр может использоваться для определения в системе ( адрес ) более 15 осей , он выбирается , круговым выключателем привода . Действительный идентификатор оси - число , выбранное на круговом выключателе + (15 x значение QP13). Функция эффективна при использовании кольца SERCOS® и когда система имеет древовидную структуру с интерфейсом RS422. Если круговой выключатель находится в положении 0, независимо от значения , введенного в QP13, соединение будет установлено как интерфейс RS232. Смотри примеры в разделах

" и д е н т и ф и к а ц и я " , руковотства ( оборудование ).

гл а в ы 7 D D S

0 ... 8.

0.

[F02008] SerialProtocol

Этот параметр может использоваться , для выбора типа протокола связи с положением кругового выключателя платы RS-422.

R o ta r y

s w itc h p o s itio n

V a lu e o f

Q P 1 5

T y p e o f

p r o to c o l

Q P 15 = -D N C (R S 2 3 2

) p o sitio n 0

X 6

N O D E

S E L E C T

Q P 15 = 0

D N C (R S 4 2 2 ) p o sitio n o th e r t h a n 0

S TA TU S

D IS P L A Y p o sitio n o th e r t h a n 0

Q P 15 = 1

Q P 15 = 2

M o d B u s

(R T U m o d e )

(R S 4 2 2 )

M o d B u s

(A S C I I m o d e )

(R S 4 2 2 ) p o sitio n o th e r t h a n 0

R T U m o d e : b in a r y d a ta c o d in g a c c o r d in g t o st a n d a r d R T U .

A S C I I m o d e : A S C I I d a ta c o d in g .

РИСУНОК S13-19

Выбор протокола связи .

74

Параметры , переменные и команды

QV1

Функция :

Применимые значения :

F [F00716]

TMODE_Select

Эта переменная полезна для проверки аппаратных средств кольца SERCOS®.

0.

Нормальный рабочий режим .

1.

Нулевая строка битов .

2.

Постоянный световой выход .

13.

QV30

Функция :

Применимые значения :

F [F00727] FiberDistErrCounter

Переменная , которая может использоваться , для поиска и устранения неисправностей связи Sercos®.

Это счетчик , который считает ошибки искажения и указывает сколько раз эта ошибка искажения появляется в связи Sercos® в течение фазы 4

( инициализация связи системы ЧПУ - привода не была закончена ).

0 ... 65 535.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

75

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

76

13.

Параметры , переменные и команды

Группа R: Угловой датчик

RP1

RP2

*O

*O

[F01500]

[F01501]

Feedback1SineGain

Feedback1CosineGain

Функция :

Компенсация ( режим пропорционального усиления ) амплитуды сигнала синус / косинус , который идет от обратной связи двигателя к приводу .

1500 ... 3070.

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

RP3 *Os

RP4 *Os

2032.

[F01502]

[F01503]

Feedback1SineOffset

Feedback1CosineOffset

Функция :

Применимые значения

Значение

: по умолчанию :

К о м п е н с а ц и я ( р еж и м с м е ще н и я ) с и г н а л а синус / косинус , который идет от обратной связи двигателя к приводу .

- 2000 ... 2000.

0

RP5

Функция :

Применимые

Значение по умолчанию :

O [F01504]

FeedbackResolverRhoCorrection

Параметр , который корректирует сдвиг по фазе между магнитным валом датчика и валом двигателя

( между I0 и магнитами ). Поставляемые двигатели механически отрегулированы на заводе и , обычно , нет необходимости управлять этим параметром .

Примечание .

Только для датчиков без памяти .

0 ... 65535.

0.

РИСУНОК S13-20

Диаграмма , показывающая действие этих параметров .

RP6.#

Функция :

Применимые значения

Значение

: по умолчанию :

O [F01505.#]

FeedbackErrorDisable

Может использоваться для запрещения связи из за возможных ошибок обратной связи ( группа 6xx).

0.

Нормальная работа . Если есть какой нибудь сбой , появляется ошибка .

0.

1.

Ошибки обратной связи , которые могут произойти , не сообщаются .

Параметры , переменные и команды

RP7

Функция :

Применимые значения :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

O [F01499] FeedbackI0Width

П а р а м ет р д л я у с т а н о в к и ш и р и н ы I 0 , к о гд а используется сигнал U линейного или углового энкодера в качестве I0, посредством сигналов U, V и W.

Отметьте .

Важно установить эти параметры правильно для применения коррекции rho должным образом к обоим фронтам .

0... 65535.

360 электр . градусов (1 пара полюсов ) RP7= 65 535

180 электр . градусов (2 пары полюсов ) RP7 = 32 767

0.

Значение по умолчанию :

Версия :

RP51

RP52

Функция :

O

O

Действителен с версии 06.15.

[F01550]

[F01551]

Feedback2SineGain

Feedback2CosineGain

Компенсация ( режим пропорционального усиления ) амплитуды сигнала синус / косинус , который идет от прямой обратной связи к приводу .

1500 ... 3070.

2032.

RP53

RP54

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Os

Os

[F01552]

[F01553]

Feedback2SineOffset

Feedback2CosineOffset

К о м п е н с а ц и я ( р еж и м с м е ще н и я ) с и г н а л а синус / косинус , который идет от обратной связи двигателя к приводу .

- 2000 ... 2000.

0.

RP60

Функция :

O

Применимые

Значение по

Версия :

RP61

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

O

RP62

Функция :

O

32 бита .

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

[F02360] SSIClockFrequency

Частота , поддерживаемая временем привода с SSI коммуникациями .

59 ... 7500 kHz.

150 kHz.

Действителен с версии 06.08.

[F02361] SSIDataLength

Размер данных SSI в битах .

8 ... 32 бита .

Действителен с версии 06.08.

[F02362] SSIDataFormat

Формат данных SSI.

Bit 0 = 0

Бинарный код

Bit 0 = 1

Код Грэя

Bit 1 = 0

Нормальный .

Bit 1 = 1

Firtree.

Все остальные биты зарезервированы .

0 ... 3.

0.

Действителен с версии 06.08.

(

13.

DDS

( софт )

С

ОФТ

Ред

06.1

.0710

X

)

77

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

78

Параметры , переменные и команды

RP63

Функция

Версия :

:

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

O [F02363] SSIFeedbackResolution

Разрешение

абсолютной линейной обратной связи

( в dµm) с цифровым протоколом связи SSI. Так , если разрешение будет 1 µm, то RP63 будет 10, а не 1.

1 ... 2147483647 dµm.

1 dµm.

Если

абсолютная обратная связь

круговая ( энкодер ), этот параметр должен указывать количество битов на оборот энкодера . Его еденицы - биты .

Действителен с версии 06.08.

RV1

RV2 s s

[F01506]

[F01507]

FeedbackSine

FeedbackCosine

Функция :

Синус и косинус обратной связи , которые идут от двигателя к приводу , как внутренние системные переменные .

-32 768 ... 32 767.

Применимые значения :

ОТМЕТЬТЕ :

С версии v.06.03, используя обратную связь двигателя с прямоугольными сигналами , эти две переменные могут иметь инкрементальные прямоугольные сигналы для визуализации и диагностики .

RV3

Функция :

F [F01508] FeedbackRhoCorrection

Переменная , которая исправляет сдвиг по фазе между валом энкодера и валом двигателя . Двигатели устанавливаются на заводе и значение этой п е р е м е н н о й х р а н и тс я в п а м я т и э н к од е р а .

Выполнение к оманды EC1 воздействует на сохраненное в энкодере значение

0 ... 65 535.

Применимые значения :

RV4

Функция :

[F01509] FeedbackRadius

Переменная , которая может использоваться для визуализации радиуса , сформированного сигналами

RV1 и RV2.

0 ... 32 767.

Применимые значения :

RV5 [F01515] StegmannType

Функция :

Переменная содержит 16разрядные числовые данные . Наиболее значимые биты указывают тип энкодера , установленного в двигателе согласно следующей таблице :

ТАБЛИЦА S13 - 21

Переменная RV5. Значение ее битов .

Биты

7 - 0

15 - 8

Название Тип

02H SINCOS® энкодер

07H

12H

Абсолютный

SINCODER® многооборотный энкодер

SINCOS® энкодер

27H Абсолютный многооборотный SINCODER® энкодер

Зарезервирован

RV6

Функция :

[F01510] EncoderError

Переменная содержит список ошибок обратной связи для иск люч ительного использования техниками Fagor.

Параметры , переменные и команды

RV7

Функция

RV9

Функция :

:

Применимые значения :

RV8

Функция :

F

Применимые значения :

Применимые значения :

Версия :

RV10 s

Функция :

W

[F01511] StegmannMotorType

Энкодер двигателя хранит в своей памяти справочную информацию двигателя . Переменная RV7 отражает в п а м я т и п р и вод а с п р а в оч н у ю и н ф о р м а ц и ю , сохраненный в энкодере . См . справочная информация в главе 12 DDS руководства ( оборудование ). RV7 будет поддерживать это значение до смены двигателя .

Справочная информация двигателей , указанная в главе 12 DDS руководства ( оборудование ).

[F01512] CircleAdjust

Переменная для установки активизации круговой настройки . Эта настройка состоит в установке соответствующих значений в параметры RP1, RP2, RP3 и RP4, чтобы двигатель работал более спокойно . Она называется " круговой настройкой ", потому что сигналы синуса и косинуса , обработанные софтом (RV1 и RV2) должны быть математически правильными , то есть они генерируют завершенный круг .

Эта процедура может быть применена только на энкодерах , а не на резольверах

. См .

главу 2

этого руководства .

0.

Процесс регулировки

1.

Регулировка завершена

[F01514] Feedback1ErrCounter

Эта переменная может использоваться для подсчета отказов ( они не должны быть последовательными ), которые происходят на инкрементальных сигналах с обратной связью двигателя ( например : из за шума ).

См . ошибку

E605

списка ошибок главы 14 этого руководства .

0 ... 2147483647.

Действителен с версии 06.02.

[F01517] FeedbackRhoDisplacement

Переменная , полезная для регулировки rho при использовании резольвера или инкрементального энкодера . Отображает смещение обратной связи относительно вала . При повороте одного относительно другого ( при заблокированном роторе ) эта переменная будет изменять свое значение динамически . Rho будет настроен , когда его значение достигнет нуля .

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

Версия :

RV51

RV52 s s

Функция :

Применимые значения :

RV54

Функция :

Применимые значения :

- 32768 ... 32767. (

0 (rho настроен

Действителен

[F01556]

[F01557]

Синус и косинус обратной связи , которые идут от прямой обратной связь к приводу как внутренние системные переменные .

- 32768 ... 32767.

[F01559]

с

).

механических версии 06.03.

градусов ).

Feedback2Sine

Feedback2Cosine

Feedback2Radius

Пременная которая может использоваться для визуализации радиуса , сформированного сигналами

RV52 и RV51.

0 ... 32767.

(

13.

DDS софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

79

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

80

13.

Параметры , переменные и команды

RV59

Функция :

Применимые значения :

Версия :

W [F01516] Feedback2ErrCounter

Эта переменная может использоваться для подсчета отказов ( они не должны быть последовательными ), которые происходят на инкрементальных сигналах с прямой обратной связью ( например : из за шума ). См .

ошибку

E608

списка ошибок главы 14 данного руководства .

0 ... 4294967295.

Действителен с версии 06.02.

RC1

Функция :

O [F01513]

EncoderParameterStoreCommand

Ее возможности :

Для SINCOS®, она форматирует энкодер таким же образом , как отформатирован SINCODER®.

Форматирование последнего фиксируется . Это интелектуальная память , она работает одинаково и с SINCOS®, и с SINCODER®.

Регистрирует смещение энкодера ( только для асинхронных двигателей ).

Регистрирует id двигателя , установленный в MP1.

Регистрирует id версии ( используется только внутреннее ).

Параметры , переменные и команды

Группа S: Скорость

SP1.#

SP2.#

Функция

Применимые значения

SP4.#

SP5.#

Функция

:

:

:

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

*

*

*

*

[S00100.#]

[S00101.#]

VelocityProportionalGain

VelocityIntegralTime

Значение пропорционального / интегрального действия скорости PI.

SP1: 0 ... 16384 mArms/(rev/min).

SP2: 0,0 ... 1638.4 ms.

Важно .

Значение интегрального действия SP2 должно быть уменьшено с коэффициентом x16.

[S00211.#]

VelocityAdaptationProportionalGain

[S00212.#] VelocityAdaptationIntegralTime

A даптация пропорционо / интегрального действия PI на низких скоростях . SP4 - коэффициент , на который умножается SP1, если двигатель вращается на низкой скорости . SP5- коэффициент , на который умножается SP2 на низких скоростях .

25.0 ... 400.0 %. Действие PI при низких скоростях может быть от 25 % до 400 % от действия при высоких скоростях

SP4·SP1/100 должен быть меньше максимального значения , которое может принимать SP1.

SP5·SP2/100 должен быть меньше максимального значения , которое может принимать SP2.

100.0%. Постоянное пропорционо / интегральное действие на любой скорости .

SP6.#

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

O [S00209.#] VelocityAdaptationLowerLimit

Это верхний предел скоростей , которые считаются низкими .

Он должен быть ниже чем SP7 в rev/min.

10% от SP10 в rev/min.

SP7.#

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

O [S00210.#] VelocityAdaptationUpperLimit

Это нижний предел скоростей , которые считаются высокими .

Он должен быть ниже чем SP10 в rev/min.

Он должен быть выше чем SP6 в rev/min.

80% от SP10 в rev/min.

13.

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

РИСУНОК S13-21

Графическая иллюстрация показывающая значения этих параметров .

81

13.

108

DDS

( софт )

( С

ОФТ

06.1

X

)

Ред .0710

Параметры , переменные и команды

SP10.#

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

O [S00091.#] VelocityLimit

Максимальное значение , которое SV7 (Velocity CommandFinal) может принять .

Если SV2 (VelocityFeedback) больше чем этот параметр на 12 %, появляется ошибка

E200

.

1 ... 60000 rev/min.

Зависит от подключенного двигателя .

Синхронный :110% от MP26 (MotorMaximumSpeed)

Асинхронный : 100% от MP26 (MotorMaximumSpeed)

SP13.#

Функция :

Применимые значения :

Значение по умолчанию :

SP15

Функция :

*

*O [F01601.#] VelocityIntegralResetThreshold

Параметр , который отключает интегральное д е й с т в и е с к о р о с т и P I д л я д в и гат ел е й с прямоугольной формой сигнала обратной связи .

Если опорная скорость ниже значения , указанного в

SP13, происходит отключение интегрального действия скорости PI. SP13 = 0 отключает приложение .

0.0000 ... 1000.0000 rev/min.

0.0000 rev/min.

[F01598] SpeedObserverFrequency

Ч а с тота с р ез а Н Ч ф и л ьт р а а н а л