Fagor CNC 8037 Manual de usuario

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Fagor CNC 8037 Manual de usuario | Manualzz

FAGOR AUTOMATION S.COOP

.

Accionamientos

Brushless AC

~ Serie ACSD ~

Ref.1609

Instrucciones originales

Título

Tipo de documentación

Denominación

Referencia

Software

Documento electrónico

Headquarters

Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD.

Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y reguladores digitales.

MAN REGUL ACSD (CAS)

Ref.1609

Versión 02.04 y anteriores man_acsd. pdf

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

B.º San Andrés 19, Apdo. 144

C.P. 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN www.fagorautomation.com

[email protected]

34-943-719200

34-943-771118 (

S

ervicio de

A

sistencia

T

écnica)

La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-

TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se comprueba regularmente la información contenida en el documento y se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán incluídas en una posterior edición.

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

Productos de DOBLE USO.

Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos en la lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº

1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto

-MDU

y necesitan licencia de exportación según destino.

2/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

CONDICIONES DE GARANTÍA

FAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante se indican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso de fabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto.

El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde la fecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde la salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distribuidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e identificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en

24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTO-

MATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá de los 36 meses indicados.

En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato de ampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION.

En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o en aquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplicable será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sido bajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre las piezas sustituidas.

FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comercialización hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repuestos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría de productos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo.

Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definido como garantía.

Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la reparación o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTE tenga derecho a más indemnizaciones.

La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION.

La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar anomalías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMA-

TION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalaciones del CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias de

FAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales como mano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION.

El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMA-

TION.

FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios de garantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente.

Quedan excluidos de esta garantía: a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificaciones técnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE.

b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTE o por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION.

c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE.

d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y siniestros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales.

e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales.

f) Daños ocasionados durante el transporte.

Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION, identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de la avería, si se conoce, y el alcance de la misma.

Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía original del producto.

La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTE no cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo y correctivo indicadas en los manuales del producto.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-3/80

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

Fabricante:

Fagor Automation, S. Coop.

B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)

Declara:

bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

SISTEMA DE REGULACIÓN AC BRUSHLESS FAGOR

compuesto por los módulos reguladores:

ACSD-05L, ACSD-10L, ACSD-20L, ACSD-30L

ACSD-04H, ACSD-08H, ACSD-16H

y los servomotores de eje de avance:

FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6

Nota.

Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo.

al que se refiere esta declaración, con las normas:

Seguridad

EN 60204-1:2007

CORR:2010

Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.

Compatibilidad Electromagnética

EN 61800-3:2004

/A1:2012

Norma de CEM para regulación.

De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE de Baja

Tensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética.

En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016

PRESENTACIÓN

FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000 rpm para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rpm para motores FKM.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso en la instalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir FAGOR.

4/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Índice general

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

Introducción................................................................................................................. 7

Características generales ........................................................................................... 7

Dimensiones ............................................................................................................. 11

Conector de potencia ................................................................................................ 13

Conector de la captación motor ................................................................................ 14

Freno de sujeción...................................................................................................... 15

Referencia comercial ................................................................................................ 16

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM..........................................................................17

Introducción............................................................................................................... 17

Características generales ......................................................................................... 17

Dimensiones ............................................................................................................. 20

Conector de potencia ................................................................................................ 21

Conector de la captación motor ................................................................................ 22

Freno de sujeción...................................................................................................... 23

Referencia comercial ................................................................................................ 24

REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD ...............................................................25

Introducción............................................................................................................... 25

Características generales ......................................................................................... 25

Dimensiones ............................................................................................................. 26

Datos técnicos........................................................................................................... 26

Conectores................................................................................................................ 27

Indicadores................................................................................................................ 28

Pulsadores y conmutadores...................................................................................... 29

Panel frontal y patillaje de los conectores................................................................. 30

Identificación de equipos........................................................................................... 32

Referencia comercial ................................................................................................ 32

INSTALACIÓN...........................................................................................................33

Consideraciones generales....................................................................................... 33

Conexiones eléctricas ............................................................................................... 34

Cables ..................................................................................................................... 40

Conexión del bus de campo CAN ............................................................................. 41

Codificación de los cables FAGOR........................................................................... 42

Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232 .......................................... 43

Esquema del armario eléctrico.................................................................................. 44

Inicialización y ajuste ................................................................................................ 45

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................49

Notación .................................................................................................................... 49

Grupos ..................................................................................................................... 51

CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................71

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................76

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-5/80

Página izda. en blanco intencionadamente

6/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM

Introducción

Los servomotores síncronos FXM son del tipo

AC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.

Están diseñados según la norma de protección

IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades.

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C/302°F.

Características generales

T. 1

Servomotores FXM. Características generales.

Excitación

Sensor de temperatura

Extremo del eje

Montaje

Forma de montaje

Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

Termistor PTC. Triple

Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta)

Brida frontal

IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)

Tolerancias mecánicas

Equilibrado

Clase normal (según CEI-72/1971)

Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resistencia a la vibración Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)

Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M

o superior

Rigidez dieléctrica

Grado de protección

Tª de almacenamiento

Tª ambiente permitida

1500 V AC, un minuto

General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén

-20°C/+80°C (- 4°F/+176°F)

0°C/+40°C (+32°F/+104°F)

Humedad amb. permitida Del 20% al 80% (no condensado)

Freno de sujeción

Captación

Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción

I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv·

Significado de los códigos de la forma de montaje

IM V1

IM V3

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-7/80

2

Masa

1

ia lo lcu ado te ico ien arado de p

Corr

Corriente a l ad cid nomina

Velo oque rótor p do

Par de pico a para

Par a rótor de cá

Potencia rótor bl cia cia n ció

de po ctan sten por fase

Resi por fase

Indu acelera

Tiem de par tante Cons

Inerc

8/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

nte a ulo

2

1

se cia se cia

de po ración ctan por fa

Indu por fa acele

Tiem

Resisten

Inercia

Masa ar de p

Constante de cálc

Potencia ico de p

Corriente rótor parado

Corrie nal ad cid nomi

Velo do tor para

Par a ró

Par de pico a rótor bloqueado

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-9/80

2

Masa

1

cia Iner se cia se ia ción

de po ctanc por fa

Indu por fa

Resisten acelera

Tiem te ar tan de p

Cons lo de cálcu

Potencia nte ico de p

Corrie do tor para o do uead nal ad cid r bloq nomi

Velo

Par de pico a para

Par a rótor róto

Corriente a ró

10/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Dimensiones

Serie FXM1

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

F

ST

40

8

20

Ø117

Ø10

0

7

30

±0.1

0

Dimensiones

Unidades

FXM11

FXM12

FXM13

FXM14

LB

mm pulg

136 5,35

171 6,70

206 8,11

241 9,48

3

±0.1

LB 46

86

Dimensiones F

Unidades

GD R GA ST

mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5

F. 1

Dimensiones de la serie de motores FXM1.

Serie FXM3

40

30

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

F

ST

10

30

Ø154

Ø1

40

Ø115

10

40

±0.1

0

Dimensiones

Unidades

FXM31

FXM32

FXM33

FXM34

LB

mm pulg

152 5,98

187 7,36

222 8,74

257 10,12

3

±0.1

LB

WITH BRAKE: LB+23

46

105

114

Dimensiones F

Unidades

GD R GA

mm pulg mm pulg mm pulg mm

ST

pulg mm

FXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16

F. 2

Dimensiones de la serie de motores FXM3.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-11/80

Serie FXM5

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

40

12

40

Ø197

Ø165

12

50

±0.25

0

3.5

±0.1

LB

WITH BRAKE: LB+28

46

145

F

ST

Dimensiones

Unidades

FXM53

FXM54

FXM55

LB

mm pulg

237 9,33

272 10,71

307 12,09

Dimensiones F

Unidades

GD R GA

mm pulg mm pulg mm pulg mm

ST

pulg mm

FXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19

F. 3

Dimensiones de la serie de motores FXM5.

Serie FXM7

C1

C2

15

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

Ø2

15

50

Ø2

45

15

58

±0.25

0

4

±0.1

LB

WITH BRAKE: LB+41

46

185

Dimensiones

Unidades

FXM73

FXM74

FXM75

FXM76

FXM77

FXM78

LB

mm pulg

256 9,33

291 10,71

326 12,09

361 14,21

396 15,59

431 16,97

Dimensiones C1 C2 C3

Unidades mm pulg mm pulg mm pulg

Io



23 A (MC 23) 40 1,57 35 1,37 229 9,01

23 A < Io

46 A (MC 46) 50 1,96 40 1,57 236 9,29

F

ST

Dimensiones F

Unidades

GD R GA

mm pulg mm pulg mm pulg mm

ST

pulg mm

FXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22

F. 4

Dimensiones de la serie de motores FXM7.

12/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Conector de potencia

El conector de potencia incluye los terminales de conexión del freno de sujeción (E, F).

El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR,

C

lock

W

ise

R

otation).

AMC 23

IP 67

40 (1,57)

MC 23

IP 67

D

E

F

C B

A

MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTO

AMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO

Vista dada desde el exterior del motor

CONECTOR BASE DE

POTENCIA DEL MOTOR

F

E

D

PIN SEÑAL

A

FASE U

C

B FASE V

FASE W

GND

FRENO +

FRENO -

EJ. MC - 23

CONECTORES DE POTENCIA

Conector motor

Ficha MC - recta

Ficha AMC - acodada

Corriente

23 Amperios

F. 5

Conector de potencia, MC-23 ó AMC-23. Referencia comercial. Patillaje y dimensiones.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-13/80

Conector de la captación motor

Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistor para la vigilancia del calentamiento del motor.

VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR

IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48

IOC-17. MOTOR CONNECTOR

IOC-17

D

C

B

M

L

A

E

N

Q

O

F G

P

K

H

J

I

F

E

G

C

D

B

A

PIN SIGNAL

A+

A-

+5 VDC

GND

B+

B-

Z+

J

K

I

H Z-

PTC

THERMISTOR

PTC

THERMISTOR

U+

L U-

M V+

N V-

O W+

P W-

Q SHIELD+CHASSIS

F. 6

Conector de captación, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Patillaje y dimensiones.

Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistor para la vigilancia del calentamiento del motor.

SEALING: IP65 STAND

3

2

4

1 9

10

P

12

11

5

8

6

7

E1. SINCODER STEGMANN SNS50 ENCODER

10

11

12

6

7

8

9

PIN SIGNAL

1 REFCOS

3

2

4

5

+485

PTC THERMIST.

PTC THERMIST.

SIN

REFSIN

-485

COS

CHASSIS

GND

N. C.

+8 VDC

F. 7

Conector de captación, EOC-12. Encóder SinCos (ref. A1) y SinCoder (ref. E1).

Patillaje y dimensiones.

14/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Freno de sujeción

La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento.

Datos técnicos

Las características más relevantes según tipo de freno son:

T. 5

Datos técnicos del freno de sujeción.

Motor Par nominal de frenada estática

Potencia absorbida

Unidades N·m in·lbf W hp

FXM1

FXM3

Tiempo

ON/OFF

ms

Mo motor 12 0,016 19/29

Mo motor 16 0,021 20/29

FXM5

FXM7

Mo motor 18 0,024 25/50

Mo motor 35 0,047 53/97

Margen de tensión de desbloqueo

V DC

22-26

22-26

22-26

22-26

Inercia

kg·cm²

31,80

Masa aprox.

kg lbf

0,38 0,3 0,66

1,06 0,6 1,32

3,60 1,1 2,42

4,1 9,03

Nota.

La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno de la serie FXM7 que es de 8000 rev/min.

ADVERTENCIA.

No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.

ADVERTENCIA.

 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.

 En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-15/80

Referencia comercial

MOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDAD

NOMINAL

12

1200 rev/min

30

3000 rev/min

20

2000 rev/min

40

4000 rev/min

BOBINADO

F

A

220 V AC

400 V AC

TIPO DE I0

CAPTACIÓN

Encóder Incremental (2500 ppv)

A1

Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)

E1

Encóder SinCoder (1024 ppv)

BRIDA Y EJE

1

Eje liso (sin chaveta)

8

Estándar NEMA (USA)

9

Especial

OPCIÓN DE

FRENO

VENTILACIÓN

0

Sin freno

1

Con freno estándar (24 V DC)

0

Sin ventilador

1

Con ventilador estándar

9

Con ventilador especial

CONFIGURACIÓN

ESPECIAL

X

ESPECIFICACIÓN 01



ZZ

¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

Notas.

Encoders with reference:

I0

, sólo dispnible en sevomotores FXM, bobinado F.

E1/A1

, sólo disponibles en sevomotores FXM, bobinado A.

16/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM

Introducción

Los servomotores síncronos FKM son del tipo

AC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.

Están diseñados según la norma de protección

IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades.

FKM2 FKM4 FKM6

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conectores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C/302°F.

Características generales

T. 1

Servomotores FKM. Características generales.

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

Extremo del eje

Montaje

Forma de montaje

Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta)

Brida frontal con agujeros pasantes

IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)

Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido

Resist. a la vibración

De acuerdo con DIN 45635

Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)

Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M

o superior

Rigidez dieléctrica

Grado de protección

1500 V AC, un minuto

General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén

Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F)

Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)

Humedad ambiente

Freno de sujeción

Captación

De 20 % al 80 % (no condensado)

Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción

I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv·

Significado de los códigos de la forma de montaje

IM V1

IM V3

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-17/80

Masa

2

1

Inercia se cia se cia

de ar tante de p

Cons ctan por fa

Indu por fa

Resisten mpo Tie aceleración ado lo a nci ico ado

Pote de cálcu

Corriente de p rótor par

Corriente a

Par a rótor do

Par de pico a al ad cid nomin

Velo oque tor bl ró para

18/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

2

1 nte a cia ulo cia

de po ración ar de p ctan por fase

Indu acele

Tiem

Constante de cálc

Potencia ico de p

Corriente

Resisten por fase rótor parado

Corrie nal ad cid nomi

Velo do tor para

Par a ró

Par de pico a rótor bloqueado

Inercia

Masa

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-19/80

Dimensiones

Serie FKM2

80

18

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

40

±0.1

0

3

±0.1

30

Ø115

Ø100

8

Cota LB L

Unidades

mm pulg mm pulg

FKM21

FKM22

106

130

4,17 208

5,11 232

8,19

9,13

LB

L

54

R3.5

97

F

Cota ØD j6

Unidades

mm pulg

FKM2

19 0,74

Cota F GD R GA ST

Unidades

mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FKM2

6 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16

ST

F. 8

Dimensiones de la serie de motores FKM2.

Serie FKM4

80

18

50

±0.1

0

3.5

±0.1

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

40

Ø150

Ø130

10

Cota LB L

Unidades

mm pulg mm pulg

FKM42

FKM43

FKM44

133

175

175

5,23 247

6,88 289

6,88 289

9,72

11,38

11,38

L

LB 54

R4.5

126

Cota ØD j6

Unidades

mm pulg

FKM4

24 0,94

F

ST

Cota F GD R GA ST

Unidades

mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FKM4

8 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19

F. 9

Dimensiones de la serie de motores FKM4.

20/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Serie FKM6

58

±0.25

0

3.5

±0.1

18

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

50

Ø190

Ø165

12

12

Cota LB L

Unidades

mm pulg mm pulg

FKM62

FKM63

136 5,35 260 10,24

172 6,77 296 11,65

FKM64

FKM66

172 6,77 296 11,65

208 8,18 332 13,07

L

LB 54

158

Cota ØD k6

Unidades

mm pulg

FKM6

32 1,26

F

ST

Cota F GD R GA ST

Unidades

mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FKM6

10 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22

F. 10

Dimensiones de la serie de motores FKM6.

Conector de potencia

Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines

4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR,

C

lock

W

ise

R

otation).

CONECTOR DE POTENCIA

Conector cable de potencia

Corriente

MC - 20/6

20 Amperios

Ej. MC - 20/6

97 (3,82)

80 (3,15)

MC-20/6

IP 65

Vista dada desde el exterior del motor

1

2

5

6

4

CONECTOR BASE DE

POTENCIA DEL MOTOR

5

3

4

PIN SEÑAL

2

6

1 FASE U

FASE V

FASE W

GND

FRENO +

FRENO -

F. 11

Conector de potencia, MC-20/6. Referencia comercial, patillaje y dimensiones.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-21/80

Conector de la captación motor

Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) corresponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC

KTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no.

IOC-17

IP 65 ESTÁNDAR

62(2,44)

91(3,58)

IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48

IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR

4

5

6

9

10

7

8

11

3

2

PIN SEÑAL

1 A+

A-

+5 VDC

GND

B+

B-

Z+

Z-

TEMP -

TEMP +

U+

12 U-

13 V+

14 V-

15 W+

16 W-

17 MALLA+CHASIS

F. 12

Conector de la captación motor, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Patillaje y dimensiones.

Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corresponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor

PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no.

54(2,12)

0,7

MAX c.a. 3 (0,11)

Ø8,5 (0,33)

SW23 SW22

EOC-12

IP 65 ESTÁNDAR

VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTOR

A3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS

E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM

11

12

8

9

10

6

7

5

4

PIN SEÑAL

1 REFCOS

3

2

+ 485

TEMP -

TEMP +

SIN

REFSIN

- 485

COS

CHASIS

GND

N. C.

+8 V DC

F. 13

Conector de la captación motor, EOC-12. Encóder SinCos (refs. E3/A3). Patillaje y dimensiones.

22/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Freno de sujeción

La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento.

Datos técnicos

Las características más relevantes según tipo de freno son:

T. 9

Datos técnicos del freno de sujeción.

Motor Par de frenada estática

Potencia absorbida

Unidades N·m lbf·ft W hp

FKM2

FKM4

FKM6

4,5

9,0

3,32

6,64

12 0,016

18 0,024

18,0 13,28 24 0,032

Tiempo

ON/OFF

ms

7/35

7/40

10/50

margen de tensión de desbloqueo

V DC

22-26

22-26

22-26

Nota.

La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min.

Mto. de

Inercia

Masa aprox.

kg·cm² kg lbf

0,18 0,30 0,66

0,54 0,48 1,06

1,66 0,87 1,92

ADVERTENCIA.

No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.

ADVERTENCIA.

 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.

 En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-23/80

Referencia comercial

. . - K

SERIE DE MOTOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6

VELOCIDAD

NOMINAL

BOBINADO

20

2000 rev/min

45

4500 rev/min

30

3000 rev/min

50

5000 rev/min

40

4000 rev/min

60

6000 rev/min

A

400 V AC

F

220 V AC

TIPO DE CAPTACIÓN

A3

Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)

E3

Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)

I0

Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

BRIDA

Y EJE

0

Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)

1

Eje liso (sin chaveta)

2

Eje con chaveta y retén

3

Eje liso (sin chaveta) y retén

9

Eje con configuración especial

OPCIÓN

DE

FRENO

0

Sin freno

1

Con freno estándar · 24 V DC ·

2

Con freno extra · 24 V DC ·

OPCIÓN DE

VENTILADOR

E INERCIA

OPCIÓN

DE

BOBINADO

0

Estándar

1

Electroventilado

8

Baja inercia

9

Baja inercia y electroventilado

(próximamente)

sin campo

Estándar

2

Optimizado con ACSD-16H

3

De tamaño reducido

SENSOR DE

TEMPERATURA

EXTRAS

0/sin campo

PTC KTY84

1

PTC Pt1000 (próximamente)

sin campo

Ninguno

K

Configuración especial

U

Certificación NRTLSAFET (próximamente)

ESPECIFICACIÓN 01 ...

99

Sólo con configuración especial K

Notas.

Encóders con referencia:

I0

, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F.

E3/A3

, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A.

El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador.

24/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD

Introducción

ACSD es una familia de reguladores monobloque de velocidad dise-

ñada para el control de servomotores síncronos AC Brushless.

Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pueden conectarse: Así, se hablará de:

ACSD (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC

ACSD (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico:

 Para la serie ACSD-xxH:

ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H

con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A.

 Para la serie ACSD-xxL:

ACSD-05L ACSD-10L ACSD-20L

con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A.

ACSD-30L

Características generales

Sus características principales son:

 Alimentación trifásica

 Frenado dinámico en una situación de caída de red

 PWM IGBTs

 Realimentación por encóder TTL incremental 2500 ppv (pulsos/ vuelta) o encóder senoidal voltio pico a pico

 Interfaz de comunicación bus de campo CAN

 Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor (speed enable y drive enable)

 Una entrada lógica programable

 Una salida lógica programable

 Cambio de parámetros «on-line»

 Protecciones típicas en reguladores de velocidad

 Comunicación RS-232 (sólo para carga de software)

 Protocolo de comunicación CANopen limitado

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-25/80

Dimensiones

ACSD

67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

6 mm (0.23")

11 mm (0.43")

F. 14

Reguladores ACSD. Dimensiones.

Datos técnicos

Inominal de salida (A)

Ipico (0,5 s) (A)

Alimentación de potencia

05

2,5

5

Serie L · 220 V ·

10

5

10

20

10

20

30

15

30 4

Serie H · 400 V ·

04

2

08

4

8

16

8

16

3 AC 220/240 V ± 10 %

50/60 Hz ± 10 %

5,6

3 AC 400/460 V ± 10 %

50/60 Hz ± 10 %

11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7 Consumo (A)

Consumo (A) en modelos monofásicos*

Protección de sobretensión

Frecuencia

Ballast interno (

)

Potencia de Ballast interna

Disparo de Ballast

Protección térmica del radiador

Tª de funcionamiento

Tª de almacenamiento

Grado de protección

Dimensiones

Masa

9,5

112

18,5

-

430 V DC

Inferior a 600 Hz

56 28 18 132

416 V DC

150 W

90°C/194°F

-

803 V DC

132

780 V DC

5°C/45°C (41°F/113°F)

- 20°C/60°C (- 4°F/140°F)

IP 20

67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulg)

3,85 kg (8,5 lb)

-

66

IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero no contra salpicaduras de agua. Ubique el equipo dentro de un armario eléctrico.

i

INFORMACIÓN.

*

Los módulos ACSD-05L y ACSD-10L (220 V AC) pueden también ser alimentados con tensión de potencia monofásica. Ver GP16.

26/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Conectores

Terminales de potencia

POWER INPUTS L1, L2, L3.

Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red eléctrica.

POWER OUTPUTS U, V, W.

Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.

L+, Ri, Re.

Bornes de configuración y conexión de la resistencia de

Ballast externa.

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3).

Bornes de entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento total entre los circuitos de potencia y de control.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO.

El ventilador interno que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a

70°C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.

Señales de control

20 mA OUT

Tensiones ± 12 V, (pines 1, 2, 3 de X1).

Salida de una fuente de alimentación interna para que el usuario pueda generar las señales de habilitación del equipo.

PROG. DIGIT. OUTPUT

Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2).

Salida optoacoplada en colector abierto. Corriente máx. (100 mA), tensión máx.

(50 V).

ENABLES

Común (pin 5 de X2).

Pto. de referencia de las señales siguientes:

Drive Enable (pin 4 de X2).

A 0 V DC no es posible la circulación de corriente por el bobinado del motor y, por tanto, no hay presencia de par.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-27/80

Speed Enable (pin 3 de X2).

A 0 V DC se impone una consigna interna de velocidad nula.

NOTA.

Estas señales de control se activan con + 24 V DC.

DRIVE OK.

Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2).

Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobra eléctrica.

PROG. DIGIT. INPUT

Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2).

Entrada digital programable.

MOTOR FEEDBACK INPUT

Conector de entrada de las señales del encóder instalado en el motor para la captación de (posición + velocidad) y de las señales de sonda térmica en el motor.

NOTA.

La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de 0,5 mm². Ver capítulo de

INSTALACIÓN

.

COMMUNICATIONS RS-232

Conector que permite cargar versión de software desde un PC al regulador mediante línea serie RS-232.

CAN BUS

Tarjeta de bus de campo CANopen

(cumple la especificación a nivel de comunicaciones DS-301).

GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD pin 1 (X4) pin 2 (X4) pin 3 (X4) pin 4 (X4) pin 5 (X4)

No conectado

Entrada L

Pantalla de cable

Entrada H

No conectado

Indicadores

28/80-ACSD

BUS ACTIVITY.

Indicador luminoso situado en la parte superior del conector X4 de CAN bus. Dispone de varias secuencias de iluminación que indican el estado tanto del CAN como del regulador. Para más detalles véase apartado,

Inicialización y ajuste

de este

mismo manual.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

+ 5 V.

Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUS

ACTIVITY. En estado iluminado señala que la tensión interna + 5 V está presente.

CROWBAR (ON).

Indicador luminoso situado en la parte superior del pulsador

RESET

. En estado iluminado indica que la tensión del bus interno ha superado los valores de tensión prefijados y se ha activado la resistencia de recuperación.

VBUS OK.

Indicador luminoso situado en la parte superior del pulsador

RESET

. En estado iluminado indica que la tensión de potencia está presente.

Pulsadores y conmutadores

RESET.

Pulsador que permite hacer un reset del sistema.

NODE SELECT.

Conmutador rotativo que determina el nº de nodo asignado al regulador en el bus de CAN. Para más detalles, véase apartado,

Inicialización y ajuste

de este mismo manual.

SPEED SELECT.

Selector que permite seleccionar la velocidad de comunicación del bus CAN. Para más detalles, véase apartado,

Inicialización y ajuste

de este mismo manual.

TERMINAL RESISTOR

Selector que en posición

ON

conecta la resistencia de terminación de línea entre

CANL y CANH del bus.

Activar <ON> siempre en el regulador conectado en el punto más extremo del cable del bus.

En el resto de los reguladores que forman parte del sistema,

<ON> estará siempre desactivado .

Véase figura adjunta.

BUS

ACTIVITY

NODE

SELECT

SPEED

SELECT

TERMINAL

RESISTOR

X4

GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD

NO

+5 V

RESET

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-29/80

Panel frontal y patillaje de los conectores

RESET

B.

Conector X1

X1

-12V

+12V

BUS

ACTIVITY

NODE

SELECT

SPEED

SELECT

TERMINAL

RESISTOR

X4

GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD

ON

+5 V

A

F

C.

Conector X2

X2

SPEED

DRIVE

COMMON

± 12 V

Fuente de alimentación

PROG. DIG.

OUTPUT

ENABLES

DRIVE OK

PROG. DIG.

INPUT

E

D.

Conector X3

Alimentación de control

-12V

+12V

B

L1

X3

Terminales de entrada de la fuente de alimentación auxiliar

L2

C

X2

SPEED

DRIVE

COMMON

CONTROL POWER

INPUTS

220 V

L1

L2

X3

D

A.

Conector X4

X4

CANL

SHIELD

CANH

2

3

4

(DOMINANT LOW)

CAN_L BUS LINE

CAN SHIELD

CAN_H BUS LINE

(DOMINANT HIGH)

F. 15

Panel frontal y patillaje de sus conectores.

NOTA.

La etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en los modelos correspondientes.

30/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

E.

Conector de la entrada de la captación motor y del sensor de temperatura

1

9

10

18

19

26

5

6

3

4

Pin Señal

1 A +

2 B +

Z +

U -

W -

V -

7

8

N.C.

N.C.

9 N.C.

10

A -

11 B -

12

Z -

13 U +

14

W +

15 V +

16 N.C.

Función

Señal A +

Señal B +

Señal Z +

Conmut. fases U -

Conmut. fases W -

Conmut. fases V -

No conectados

Señal A -

Señal B -

Señal Z -

Conmut. fases U +

Conmut. fases W +

Conmut. fases V +

No conectado

17 SELSEN1 Información dada al regulador (por hardware) del sensor

18 SELSEN2 instalado

19

20

+ 485

- 485

Línea serie RS-485 para encóder senoidal

(refs. E1/A1/E3/A3)

21

TEMP -

Sonda térmica del motor

22

TEMP +

PTC KTY-84 ó PTC Pt1000

23

24

+ 8 V

+ 5 V

Alimentación del encóder senoidal (refs. E1/A1/E3/A3)

Alimentación del encóder incremental (ref. I0)

25 GND 0 voltios

26 CHASIS Pin

CHASIS Tornillos

F.

Conector de comunicaciones

5

1

9

6

3

4

5

Pin Señal

1 N.C.

2 R x D

T x D

+ 5V

Función

No conectado

R x D (232)

T x D (232)

Alimentación

GND GND

CHASIS Tornillos

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-31/80

Identificación de equipos

Las etiquetas de versiones y características que acompañan a cada regulador ACSD digital FAGOR presentan la siguiente información :

(A)

(B)

F. 16 A.

Etiqueta de versiones.

B.

Etiqueta de características.

Los términos SOF, SOFP, MOT, CAN, CTR, POT y VAR señalan aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.

Referencia comercial

Codificación de la referencia comercial de los ACSD de FAGOR.

ACSD DIGITAL DRIVE

Model

Current (A)

ACSD

05

10

20

30

Supply Voltage

Rated

2.5

5.0

10.0

15.0

220 V AC

EX. ACSD - 05 L

Peak (0.5

s)

5.0

10.0

20.0

30.0

ACSD DIGITAL DRIVE

Model

Current (A)

ACSD

04

08

16

Supply Voltage

Rated

2.0

4.0

8.0

400 V AC

F. 17

Referencia comercial.

EX. ACSD - 04 H

Peak (0.5

s)

4.0

8.0

16.0

32/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

INSTALACIÓN

Consideraciones generales

En el motor

Eliminar la pintura antioxidante del rótor y la brida antes de la instalación del motor en máquina.

El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3.

Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características generales y además:

 Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posición 0.

 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mantenimiento.

NOTA.

Recuérdese que el grado de protección es IP 64.

 Facilitar su refrigeración.

Evitar ambientes corrosivos e inflamables.

 Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.

 Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.

 Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

OBLIGACIÓN.

Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de poleas o engranajes para la transmisión.

Empléese alguna herramienta que se apoye en el agujero roscado del eje para la inserción de la polea o engranaje.

En el regulador

Instalar el módulo en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites u otros contaminantes.

NOTA.

Recuérdese que el grado de protección es IP 20.

No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C /113°F.

Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios libres para facilitar la circulación del aire. Ver figura

F. 18

.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-33/80

>50mm

M6

M6

>30mm >10mm >50mm

F. 18

Instalación de módulos ACSD.

En el conexionado

Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla del cable de potencia se conectará al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica.

NOTA.

Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

Conexiones eléctricas

Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador

La alimentación de los equipos ACSD-xxL será de 220 V AC trifásica salvo en los módulos ACSD-05L y ACSD-10L que también podrá ser monofásica habiendo parametrizado GP16 convenientemente. La alimentación de los equipos ACSD-xxH será siempre de 400 V AC y trifásica. El parámetro GP16 queda sin efecto para estos modelos.

i

INFORMACIÓN.

Si se alimentan los módulos ACSD-20L y ACSD-30L

(220 V AC) con tensión de potencia monofásica, el software limita la corriente a 10 A.

i

INFORMACIÓN.

No alimente equipos ACSD-xxH (400 V AC) con tensión de potencia monofásica. Nunca será alcanzada la tensión de bus necesaria.

NOTA.

La utilización de transformador no es obligatoria.

34/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

THREE PHASE

380 V AC

R

S

T

N

Autotransformer or three -phase transformer

220 or 380 V AC fuses

3x2.5 mm²

- KM1

power switch

220 or 380 V AC

X3

L1

L2

L1

L2

L3

380 V AC

R

S

T

N

Warning.

Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

Autotransformer or three -phase transformer

220 or 380 V AC 3x2.5 mm²

L1

L2

L3 fuses

High floating voltage

- KM1

power switch

220 or 380 V AC

X3

L1

L2

Nota.

Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introducir fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.

F. 19

Conexión del regulador trifásico a la red eléctrica.

SINGLE - PHASE

Note.

Only in ACSD-05L and ACSD-10L models

380 V AC

R

S

T

N

Autotransformer or three -phase transformer

2 2 0 V A C

2x2.5 mm² fuses

- KM1

power switch

2 2 0 V A C

X3

L1

L2

L1

L2

L3

380 V AC

R

S

T

N

Warning.

Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

Autotransformer or three -phase transformer

2 2 0 V A C

2x2.5 mm² fuses

L1

L2

L3

High floating voltage

- KM1

power switch

2 2 0 V A C

X3

L1

L2

Nota.

Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introducir fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.

F. 20

Conexión del regulador monofásico (sólo para modelos ACSD-05L y ACSD-

10L) a la red eléctrica.

La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneas de entrada desde la red, sus corrientes máx. dependerán del valor de esa tensión de red.

Modelo

Unidades

ACSD-05L

ACSD-10L

ACSD-20L

ACSD-30L

Ipico

A

05

10

20

30

Fusible

A

04

08

16

25

Modelo

Unidades

ACSD-04H

ACSD-08H

ACSD-16H

Ipico

A

04

08

16

Fusible

A

04

08

16

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-35/80

NOTA.

Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

NOTA.

Los bobinados secundarios se conectarán en estrella y su punto medio será llevado a una conexión de tierra.

Tipos de red

Según el esquema del circuito de distribución de energía eléctrica pueden distinguirse tres tipos de red: TN, TT e IT. En función del tipo de red, el cableado en la instalación del armario eléctrico variará sensiblemente. Seguidamente se especifican sus características y esquemas orientativos para realizar una correcta instalación.

NOTA.

Nótese que en los esquemas ha sido omitido el contactor de maniobra que irá conectado entre el transformador o autotransformador y el equipo ACSD.

Esquema TN

Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto mediante conductores de protección a tierra. En este tipo de redes pueden aplicarse cargas entre una o varias fases y neutro. Existen tres tipos reconocidos de sistemas TN atendiendo a la combinación de neutro y tierra de protección:

Esquema TN-S

donde el neutro y los conductores de protección de tierra van separados a lo largo de todo el recorrido.

Esquema TN-C-S

donde el neutro y el conductor de protección a tierra se combinan en un único conductor en algún punto del sistema.

Esquema TN-C

donde el neutro y las funciones de protección a tierra se combinan en un único conductor a lo largo de todo el sistema.

ADVERTENCIA.

Las redes de tipo TN son los únicos tipos de red a los que puede conectarse el sistema ACSD directamente o mediante autotransformador.

TRANSFORMADOR

DE LÍNEA DE LA

PLANTA

L1

L2

L3

PEN

INTERRUPTOR

DIFERENCIAL

INTERRUPTOR

DIFERENCIAL

INTERRUPTOR

DIFERENCIAL

FILTRO

DE RED

ACSD

F. 21

Esquema TN.

36/80-ACSD

FILTRO

DE RED

ACSD

FILTRO

DE RED

ACSD

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Esquema TT

Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto de tierra independientemente del electrodo de tierra del sistema de alimentación.

TRANSFORMADOR

DE LÍNEA DE LA

PLANTA

TRANSFORMADOR

DE LÍNEA DE LA

PLANTA

L1

L2

L3

L1

L2

L3

INTERRUPTOR

DIFERENCIAL

INTERRUPTOR

DIFERENCIAL

FILTRO

DE RED

ACSD

FILTRO

DE RED

ACSD

F. 22

Esquema TT.

Esquema IT

Esquema de distribución que no depende de ninguna conexión directa a tierra y las partes conductoras de la instalación están conectadas a tierra.

TRANSFORMADOR

DE LÍNEA DE LA

PLANTA

TRANSFORMADOR

DE LÍNEA DE LA

PLANTA

L1

L2

L3

L1

L2

L3

INTERRUPTOR

DIFERENCIAL

INTERRUPTOR

DIFERENCIAL

FILTRO

DE RED

ACSD

F. 23

Esquema IT.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

FILTRO

DE RED

ACSD

ACSD-37/80

Conexión de potencia. Resistencia de Ballast

Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast de potencia superior a 150 W:

 Retirar el cable que une los bornes

Ri

y

L+

.

 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes

Re

y

L+.

 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la resistencia interna de ese módulo. Véase tabla de

Características generales

.

 Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recuperación externa.

Ballast

Interno

Reg. ACSD

Re

Ri

L+

Ballast Externo

2,5 mm²

Reg. ACSD

Re

Ri

L+

F. 24

Esquema de conexión de la resistencia de Ballast.

Conexión de potencia. Regulador - motor

Cables FAGOR

MPC- 4x1,5+(2x1) ,

MPC- 4x2,5+(2x1) ,

MPC- 4x1,5

MPC- 4x2,5

CONECTOR

DE SALIDA

AL MOTOR

(situado en la parte inferior del módulo)

U

V

W

U

V

W

3

M

Freno de sujeción

(Opcional)

24V Eje liberado

0V Eje sujeto

Lado del motor

ACSD

Terminales del conector de potencia para motor síncrono FKM

Base MC- 20/6

2

1

3

6

5

4

FKM

(5)

(4)

(1)

(2)

(6)

(3)

V

W

U

3

M

Terminales del conector de potencia para motor síncrono FXM

Base MC- 23

D

E

C

F

B

A

(F)

(E)

(A)

(B)

(C)

(D)

FXM

U

V

W

3

M

F. 25

Esquema de conexión de potencia entre regulador y motor.

38/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Cables de potencia

Si el motor no dispone de freno

MPC-4x1,5

MPC-4x2,5

Si el motor dispone de freno

MPC-4x1,5+(2x1)

MPC-4x2,5+(2x1)

NOTA.

La longitud del cable MPC debe especificarse bajo pedido (en metros).

Codificación de la

referencia comercial

de los cables de potencia FAGOR.

Ej. MPC 4 x 0,5

CABLE DE POTENCIA - MOTOR

M

otor

P

ower

C

able

En motores sin freno

Nº de hilos

Sección de cada hilo (mm

2

)

Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)

En motores con freno

Nº de hilos

Sección de cada hilo (mm

2

)

Nº de hilos x sección (para el freno)

F. 26

Referencia comercial de los cables de potencia.

Conexión de las señales de control y monitorización

Enable signals using ± 12 V voltage

X1

1

2

3

-12 V

+ 12 V

X2

3

4

5

SPEED

DRIVE

COMMON

Enable signals

24 V

0 V

X2

3

4

5

SPEED

DRIVE

COMMON

Programmable digital input

X2

8

9

Drive ok switch to the safety chain

X2

6

7

DR OK.

Drive ok.

0.6 A - 125 V AC

0.6 A - 110 V DC

2 A - 30 V DC

Programmable digital outputs

Maximum current 100 mA

Maximum voltage 50 V

+24 V DC

+24 V DC

X2

1

2

C

E

X2

1

2

C

E

F. 27

Esquemas de conexión para señales de control y monitorización.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-39/80

Conexión de la realimentación por encóder

Las señales generadas por el encóder se llevan al · Motor Feedback Input · del regulador ACSD. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión. Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:

En servomotores FXM

I0

Encóder TTL incremental 2500 ppv

E1

Encóder senoidal 1024 ppv

A1

Encóder absoluto multi-vuelta

1024 ppv

En servomotores FKM

I0

Encóder TTL incremental 2500 ppv

E3

Encóder senoidal (eje cónico) 1024

A3

Encóder absoluto multi-vuelta

(eje cónico) 1024 ppv

Cables

FAGOR suministra las conexiones completas (cables + conectores): IECD, EEC-SP y

CAN (sin conectores).

Cable de conexión a un encóder TTL, IECD

Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder

TTL incremental (ref.I0) al regulador.

N

P

L

G

E

A

M

O

K

H

F

B

(HD,

Sub-D,

M26)

vista frontal

D

C

J

I

Señal Pin

A+

A-

1

10

B+ 2

B-

11

Z+ 3

Z-

12

U+ 13

U-

4

V+ 15

V-

6

W+ 14

W-

5

TEMP- 21

TEMP+ 22

GND 25

+5 V DC 24 marrón/verde blanco/verde violeta negro rojo azul amarillo/marrón blanco/gris rojo/azul gris/rosa rosa gris blanco/rosa gris/marrón amarillo blanco

Pin

J

I

D

C

M

N

O

P

G

H

K

L

A

B

E

F

IOC-17

vista frontal

J

K

A

H

I

P

G

O

L

N

F E

M

B

D

C al ACSD-xxL

·motor feedback input·

Cable preparado

IECD- 05/07/10/15/20/25/30

Longitud en metros, incluyendo conectores

Cable 15x0,14+4x0,5

al MOTOR

·con bobinado F·

F. 28

Esquema del cable IECD de conexión al encóder TTL diferencial, ref.I0.

Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP

Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder senoidal (ref. A1/A3/E1/E3) al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados.

i

INFORMACIÓN.

Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable

EEC-SP que seguidamente se adjuntan

son iguales

salvo el color de alguno de sus conductores. El usuario comprobará cuál coincide con el que está a punto de instalar.

40/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

9

1

TIPO I

(HD,

Sub-D,

M26)

Vista frontal

26

19

REFCOS

REFSIN

TEMP

TEMP

-

+

CHASIS al ACSD conector

Señal Pin

COS

SIN

+485

-485

GND

+8 V

- Motor feedback input -

1

10

2

11

19

20

25

23

21

22

26

Cable preparado

EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60

Longitud en metros; incluyendo conectores

Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5

Pin

Verde

Amarillo

Azul

Violeta

Negro

Marrón

Negro

(0,5 mm

2

)

Rojo

(0,5 mm 2 )

Blanco

Gris

8

1

5

6

2

7

10

12

3

4

9

E0C-12

Vista frontal

7

8

12

9

10

1

2

6 11 3

5 4 al MOTOR

Pares trenzados apantallados. Pantalla general

Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).

La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.

La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).

F. 29

Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo I.

TIPO II

Vista frontal

9

1

(HD,

Sub-D,

M26)

26

19

Señal Pin

COS

REFCOS

SIN

REFSIN

+485

-485

GND

+8 V

1

10

2

11

19

20

25

23

TEMP -

TEMP +

CHASIS al ACSD conector

- Motor feedback input -

21

22

26

Cable preparado

EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60

Longitud en metros; incluyendo conectores

Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5

Pin

Verde

Amarillo

Naranja

Rojo

Negro

Marrón

Marrón-Azul

Marrón-Rojo

(0,5 mm

2

)

(0,5 mm

2

)

Azul

Gris

8

1

5

6

2

7

10

12

3

4

9

E0C-12

Vista frontal

7

6

8

5

12

9

10

1

11

4

2

3 al MOTOR

Pares trenzados apantallados. Pantalla general.

Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).

La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.

La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).

F. 30

Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo II.

Conexión del bus de campo CAN

La conexión entre los diferentes módulos ACSD y el dispositivo con la labor de MAS-

TER se realizará a través del conector CAN (X4) que incorpora cada uno de estos módulos (véase su panel frontal) mediante el cable específico CAN (par de hilos trenzados de 0,25 mm de sección con malla general e impedancia de 120



). La conexión se realiza en paralelo y los elementos extremos conectados al bus deben tener la resistencia terminadora activada. El conmutador rotativo de 16 posiciones (0-15) junto con el selector de velocidad determinan la dirección (address) que ocupa cada módulo conectado al bus CAN.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-41/80

MAESTRO

ADDRESS=0, exclusivamente reservado al dispositivo maestro

ACSD - MÓDULO 1 ACSD - MÓDULO 2

TERMINAL

RESISTOR=0

TERMINAL

RESISTOR=1

CAN BUS

CONNECTOR

TERMINAL

RESISTOR=1

(ON)

CAN BUS

CONNECTOR

Pin Señal Serigrafía Descripción

1 GNDa GND

2 CANL CL

3 SHIELD SH

4 CANH CH

5 SHIELD SH

No conectado

-

-

Color del hilo

Línea de bus CAN L Marrón

Malla general -

Línea de bus CAN H Blanco

No conectado

TERMINAL

RESISTOR=0

(OFF)

F. 31

Esquema de conexión del bus de comunicación CAN.

Cable CAN

CAN BUS

CONNECTOR

Cable FAGOR

CAN CABLE 5M/10M/15M/20M/25M/30M/35M/40M/45M/50M/75M/100M/150M

Cable 1x2x0,25

Longitud en metros

Todos los extremos de los conductores y de la malla incorporan su terminal correspondiente.

Este cable se suministra sin conectores.

Señal Pin

CL

SH

CH

2

3

4

Blanco

Marrón

Pin Señal

2

3

4

CL

SH

CH

TERMINAL

RESISTOR=1

(ON)

F. 32

Esquema del cable CAN de conexión del bus de comunicación CAN.

Codificación de los cables FAGOR

CABLE ENCODER-DRIVE

Ejemplo: IECD20

CABLE DE ENCODER INCREMENTAL

LONGITUD (m) 05, 07, 10, 15, 20, 25, 30

SUB-D

HD M26

F. 33

Referencia comercial del cable IECD.

IOC-17

42/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

CABLE ENCODER-DRIVE

Ejemplo: EEC-SP- 20

CABLE DE ENCÓDER SENOIDAL

LONGITUD (m) 03, 05, 06, 07, 08, 09, 10, 11, 12, 15, 20, 25, 30, 35,

40, 45, 50, 60

SUB-D

HD M26

F. 34

Referencia comercial del cable EEC-SP.

CABLE CAN

Ejemplo: CAN CABLE 5M

CAN CABLE

LONGITUD (m) 5M, 10M, 15M, 20M, 25M, 30M, 35M, 40M,

45M, 50M, 75M, 100M, 150M

OPEN STYLE

CONNECTOR xxxxxxxx

CAN CABLE

EOC-12 xxxxxxxx

F. 35

Referencia comercial del cable CAN.

Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232

El regulador ACSD utilizará esta conexión línea RS-232 únicamente y exclusivamente para actualizar el firmware.

NOTA.

No es posible parametrizar, monitorizar variables del sistema ni realizar su ajuste mediante línea serie RS-232.

El cable de conexión es:

9

6

(Sub-D, F9)

Front View

Signal

RxD

TxD

Pin

2

3

5

1

GND 5

CHASSIS to DRIVE

COMMUNICATIONS

RS232 CONNECTOR

Overall shield.

Metallic shield connected to CHASSIS pin

- at the Drive end and at the PC end -

Pin

2

3

Signal

RxD

TxD

(Sub-D, F9)

Front View

5 GND

9

6

5

1 to PC

F. 36

Esquema del cable de conexión de la línea serie RS-232.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-43/80

Esquema del armario eléctrico

Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.

Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.

NOTA.

Cuando se instale un transformador, el secundario debe conectarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a tierra.

NOTA.

Es obligatorio el uso de fusibles.

Esquema de conexión a red y maniobra

El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:

 La señal Drive_Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.

 El freno sujete el motor después de que haya parado.

+24 VDC

X+

X-

Z+

Z-

KA1

KM1 KM1

KA3 KA3

EMERG.

STOP

ON KM1

DR.X

OK

OFF

I1 PLC

CNC EMERG.

O1 PLC

-KA1

- KM1

EMERGENCY LINE

GND

- KA3

DRIVE

ENABLE

DELAY OFF t seconds

ON

GREEN

ON OFF

OFF

RED

CNC

ENABLE X

- KA4

BRK

SPEED ENABLE

BRAKE

CONTROL

F. 37

Esquema orientativo de la maniobra eléctrica en el armario.

44/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Inicialización y ajuste

El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse a cabo única y exclusivamente a través de una comunicación por el bus de campo CAN (interfaz de comunicación dispuesto en el regulador ACSD). Este proceso se realizará desde el dispositivo que actúa como maestro (CNC).

NOTA.

Recuérdese que la línea serie se utiliza únicamente para cargar el software en el regulador.

ADVERTENCIA.

Para actualizar la versión de software del regulador ACSD, el CNC debe estar desconectado. Si no se cumple esta condición, el usuario deberá llevar a cabo un

<SHIFT+RESET>

del mismo una vez haya finalizado la carga del software.

Inicialmente considérense los siguientes elementos que forman parte de cada regulador para poder configurar la comunicación con el dispositivo maestro. Estos elementos son:

BUS

ACTIVITY

NODE

SELECT

+5 V

SPEED

SELECT

TERMINAL

RESISTOR

X4

GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD

NO

TERMINAL RESISTOR. Resistencia terminadora

Previamente al arranque del sistema, el último regulador conectado en el bus que será el más alejado del dispositivo maestro (y sólo él) deberá tener su resistencia terminadora activada (ON). El resto de los reguladores la tendrán desactivada (OFF).

Véase figura del apartado -

Conexión del bus de campo CAN

-

NODE SELECT. Selector de nodo

Selector rotativo que junto con el selector

SPEED SELECT

sirve para determinar el nº de nodo asignado al regulador en el bus de

CAN. El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del regulador, ya que en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reiniciar y resetear de nuevo el regulador. El protocolo no acepta el nodo 0, de manera que la selección del mismo implica entrar en la secuencia de «selección de la velocidad de bus».

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-45/80

46/80-ACSD

SPEED SELECT

Selector que sirve tanto para ayudar al conmutador

NODE SELECT

a seleccionar el nº de nodo como para confirmar la velocidad de comunicación del bus CAN.

¿Cómo se selecciona la velocidad de bus?

Para seleccionar la velocidad del bus se procederá del siguiente modo:

 Arrancar el regulador (o hacer un reset) situando el conmutador rotativo en posición 0.

 El led indicador de

BUS ACTIVITY

emitirá dos parpadeos rápidos

(50 ms iluminado) en intervalos de 1 segundo.

 Seleccionar, ahora, la velocidad de transmisión mediante el conmutador rotativo de selección de nodo.

 La velocidad seleccionada será efectiva al posicionar el selector

SPEED SELECT

a ON. Esta velocidad se almacena de manera inmediata en la memoria E²PROM del regulador. El led deja de parpadear para permanecer iluminado permanentemente y el regulador permanece en estado <no operativo> indefinidamente.

NOTA.

No olvide situar nuevamente el

SPEED SELECT

en la posición OFF.

 Seleccionar, ahora, el nº de nodo (teniendo en cuenta el estado del selector

SPEED SELECT

) y realizar un reset en el equipo para un arranque correcto.

Node

Select

2

3

0

1

4

Velocidad de transmisión

1 MBd

800 kBd

500 kBd

250 kBd

125 kBd

Node

Select

7

8

5

6 otros

Velocidad de transmisión

100 kBd

50 kBd

20 kBd

10 kBd

1 MBd

NOTA.

Nótese que si se arranca el regulador con el selector

NODE SELECT en posición 0 y el selector SPEED SELECT en

ON, la secuencia anterior se ejecuta de manera inmediata, seleccionándose así una velocidad de CAN de 1 MBd.

¿Cómo se selecciona el nº de nodo?

El nº de nodo se determina a través de la combinación del conmutador

NODE SELECT (NS)

y del selector

SPEED SELECT (SS)

según la siguiente expresión:

Nodo = NS + (16 x SS)

donde NS nunca puede ser 0

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

EJEMPLOS

Para asignar a un regulador el nº de nodo 13, el selector de SS estará en posición OFF y el selector rotativo NS en la posición D

(13 en decimal) obteniendo según la expresión anterior el valor del nodo:

Nodo=13+(16x0)=13

Si se trata de asignar al regulador el nº de nodo 20, el selector de

SS se situará en posición ON y el selector rotativo NS debe señalar al 4 obteniendo según la expresión el valor del nodo:

Nodo=4+(16x1)=20

NOTA.

Nótese que para seleccionar un nº de nodo entre 1 y 15, el selector SPEED SELECT debe estar en posición OFF.

El siguiente esquema representa las situaciones mencionadas:

Reset

Node Select = 0 ?

no

Asignación de:

 Nodo

 Velocidad de bus si

Selección de velocidad de transmisión del bus

Inicialización del regulador

Switch

Speed Select OK?

si

Almacenar la velocidad de transmisión del bus no

Bucle infinito

Todas las posibilidades de visualización y modificación de parámetros, variables y comandos serán accesibles únicamente desde el dispositivo maestro y su disponibilidad quedará supeditada a un nivel de acceso determinado.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-47/80

BUS ACTIVITY.

Este led es el único elemento que, sin un dispositivo maestro CAN, permite visualizar el estado en el que se encuentra el equipo. Este indicador luminoso informa del estado del bus CAN y del estado del regulador.

En la siguiente tabla se muestran las diferentes situaciones en las que puede encontrarse el indicador luminoso así como el significado de las mismas.

Estado

No iluminado

Iluminado

Parpadeo lento

200 ms ON

200 ms OFF

Parpadeo rápido

50 ms ON

50 ms OFF

Doble flash

50 ms ON/OFF

1 s OFF

Significado

No bus

El bus se encuentra en proceso de inicialización o no ha conseguido arrancar.

Regulador sin errores.

Operacional

El bus está trabajando con todas sus prestaciones y permite habilitar el equipo.

Pre-operacional

El bus se encuentra en fase de parametrización (asíncrono) no permitiendo habilitar el regulador.

Error

El regulador se encuentra en estado de error.

Selección de velocidad

El regulador ha arrancado con el conmutador

NODE SELECT a cero y se encuentra en fase de selección de velocidad.

NOTA.

Un regulador sólo da pulsos si y sólo si el indicador de

BUS ACTIVITY está iluminado, se alimenta la potencia, las habilitaciones hardware están activadas y el CNC lo habilita vía bus

CAN.

48/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación permiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte de todos ellos existen además otros que permiten la comunicación del regulador con el

CNC.

Notación

<Grupo> <Tipo> <Indice> donde:

Grupo.

Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la variable.

Existen los siguientes grupos de parámetros:

Nº Función

1 Señales de control

2 Lazo de control de corriente

3 Diagnóstico de errores

4 Generales del sistema

5 Hardware del sistema

6 Entradas analógicas y digitales

7 Temperaturas y tensiones

8 Propiedades del motor

9 Configuración lineal

10 Salidas analógicas y digitales

11 Lazo de posición

12 Comunicación del sistema

13 Propiedades de la captación

14 Lazo de control de velocidad

15 Par y potencia

Grupo

Bornero

Corriente

Diagnósticos

Generales

Hardware

Entradas

Monitorización

Motor

Eje lineal

Salidas

Posición

Comunicación

Rótor

Velocidad

Par

S

T

Q

R

M

N

O

P

Letra

B

C

D

I

K

G

H

Tipo.

Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puede ser:

 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema

 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente

 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta

Indice.

Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición:

SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.

CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.

GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-49/80

Nivel de acceso.

Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso. Así:

 Nivel Fagor - 1 -

 Nivel de usuario - 2 -

 Nivel básico - 3 -

Ejemplos de nivel de acceso:

SP10 básico: Grupo

S

, (P) Parámetro,(Nº) 10, Nivel de acceso

(básico)

CV11 Fagor, RO: Grupo

C

, (V) Variable, (Nº) 11, Nivel de acceso

(Fagor), variable de sólo lectura (RO).

Variable modificable.

Cualquier variable tanto de lectura como de escritura (es decir, modificable) llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura.

Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lectura como de escritura.

Ejemplo de variable modificable:

DV32 Fagor, RW: Grupo

D

, (V) Variable, (Nº) 32, Nivel de acceso

(Fagor), (RW) variable modificable.

Parámetro no modificable con par.

Cualquier parámetro que por determinadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par, llevará junto al nivel de acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal.

Ejemplo de parámetro no modificable con par:

MP1 Básico, *RW: Grupo M, (P) Parámetro, (Nº) 1, Nivel de acceso

(básico), (*) no modificable con par, (RW) (lectura y escritura)

.

50/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Grupos

B. Entradas y salidas no programables

BV14 FAGOR, RO

Función

S32972 NotProgrammableIOs

Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del regulador. 24 V en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico en los bits de esta variable.

Nº bit

15 ... 4

3

2

1

0

Función

Reservados

Entrada programable

Pines 8-9 del bornero X2

Función por defecto (IP14=4); RESET de errores.

Salida de Drive_OK

Pines 6-7 del bornero X2

Entrada del Speed_Enable

Pin 3 del bornero X2

Entrada del Drive_Enable

Pin 4 del bornero X2

C. Corriente

CP1 *FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

CP2 *FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

CP20 *BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S00106 CurrentProportionalGain

Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

0 ... 999.

Depende del conjunto motor - regulador.

S00107 CurrentIntegralTime

Valor de la acción integral del PI de corriente.

0 ... 999.

Depende del conjunto motor - regulador.

S33075 CurrentLimit

Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente del sistema.

0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y del regulador.

CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico del motor y del regulador.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-51/80

CP30 FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

CP31 FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

CP32 FAGOR, RW

Función

S33076 CurrentCommandFilter1Type

Permite deshabilitar/habilitar el filtro de corriente.

0/1. Deshabilitar/Habilitar.

0. Deshabilitar.

S33080 CurrentCommandFilter1Frequency

Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente.

0 ... 4000 Hz.

0.

S33081 CurrentCommandFilter1Damping

Establece el ancho de banda en Hz de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente.

0

-3 f

1 f

2

Valores válidos

Valor por defecto

CV1 USUARIO, RO

Función

Valores válidos

CV2 USUARIO, RO

Función

Valores válidos

0 ... 1000 Hz.

0.

S33077 Current1Feedback

Visualización del valor de feedback de corriente que circula por la fase V.

- 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).

S33078 Current2Feedback

Visualización del valor de feedback de corriente que circula por la fase W.

- 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).

52/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

CV3 USUARIO, RO

Función

Valores válidos

S33079 CurrentFeedback

Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

- 50,00 ... 50,00 Arms (valores eficaces).

IV

CV10

AD

IW

CV1

CV2

Lectura de corrientes

CV11

_sen

_cos

CV10 FAGOR, RO

Función

Valores válidos

CV11 FAGOR, RO

Función

Valores válidos

S33073 Current1Offset

Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase V.

- 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).

S33074 Current2Offset

Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase W.

- 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).

D. Diagnósticos

DV17 USUARIO, RO

Función

Valores válidos

DV31 FAGOR, RO

Función

S33178 HistoricOfErrors

Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador.

Se tratra de un registro de 5 WORDS que almacena los números de los 5 últimos errores originados en el regulador.

Todos los números de los errores posibles de la versión de software cargada. El código 0 significa no error.

S00135 DriverStatusWord

Esta variable contiene un dato numérico que codificado en

16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de más a menos significativo).

Nº bit Función

15, 14

Power & Torque Status

0,0 DoingInternalTest DRVSTS_INITIALIZATING

0,1 ReadyForPower DRVSTS_LBUS

1,0 PowerOn DRSTS_POWER_ON

1,1 TorqueOn DRSTS_TORQUE_ON

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-53/80

Versión

DV32 FAGOR, RW

Función

13

12

11

10

Error bit

Warning

OperationStatusChangeBit

WarningMainsLine

9 ... 7 Reservados

6

5

ReferenceMarkerPulseRegistered

ChangeCommandsBit

4 ... 1 Reservados

0 DriveStatusWordToggleBit

Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 10.

S00134 MasterControlWord

Esta variable contiene un dato numérico que codificado en

16 bits del sistema binario representa las señales de control que actúan sobre el regulador vía línea serie. Bits (de más a menos significativo).

Nº bit Función

15 Speed Enable

14 Drive Enable

13 MainsLineFaultBehaviour

Ante falta de fase o tensión baja en el bus de potencia:

= 0 E.003 ó E.307 y frenado dinámico.

= 1 E.003 ó E.307 tras un aviso previo “WarningMainsLine, DV31. bit 10” enviado al

CNC dos segundos antes.

12 ... 7 Reservados

6 Homing Enable

5 ... 1 Reservados

0 MasterControlWordToggleBit

Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 13.

Versión

DC1

Función

USUARIO, RW

DC2 USUARIO, RW

Función

S00099 ResetClassDiagnostics

Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.

S33170 ClearHistoricOfErrorsCommand

Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Con la ejecución de este comando DV17 se pone a 0.

54/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

G. Generales

GP3 BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

GP5

Función

GP9

Función

Valores válidos

Valor por defecto

GP15 FAGOR, RW

Función

BÁSICO, RO

BÁSICO, RW

Valores válidos

GP16 BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

S33470 StoppingTimeout

Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automáticamente y se genera el código de error E.004.

Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera error E.004) debe introducirse el valor 0.

1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

500 ms.

S33468 ParameterVersion

Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros que hay cargada en el regulador.

S00207 DriveOffDelayTime

Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.

1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

50 ms.

S33494

AutomaticInitialization

Si tiene instalado un encóder SinCos o SinCoder, habilita la lectura del parámetro MP1 directamente del sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos parámetros del regulador. Si GP15=0, no comprueba el formato de MP1.

0/1. Deshabilitado / Habilitado (por defecto).

S33495 MonoPhaseSelector

Habilita o deshabilita la opción de poder alimentar equipos

ACSD-xxL (220 V AC) con tensión de potencia monofásica sin que se active el código de error correspondiente a la falta de fase. Recuérdese que en reguladores de 20 y 30 A el software limitará internamente la corriente a 10 A.

NOTA.

Sin efecto en equipos ACSD-xxH (400 V AC). Si trata de alimentar estos equipos con tensión de potencia monofásica no se alcanzará la tensión de bus.

0/1. Deshabilitado (por defecto) / Habilitado.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-55/80

GV2

Función

GV5

Función

Valores válidos

GV9 BÁSICO, RO

Función

BÁSICO, RO

BÁSICO, RO

Valores válidos

GV7

Función

GV11 BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

GV16 BÁSICO, RO

Función

GV75 FAGOR, RO

Función

Valores válidos

GC1 *BÁSICO, RW

Función

GC3

Función

BÁSICO, RW

FAGOR, RW

S00030

ManufacturerVersion

Visualiza la versión de software en uso.

S33474 CodeChecksum

Registra el valor del checksum de la versión de software cargada en el regulador.

- 32 768 ... 32 767 (aunque el rango se extiende hasta 65535 al ser una variable de 16 bits). Desde el operador únicamente podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso. Ej: Si

GV5=47 234, el display del operador muestra 7234.

S00267 Password

Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso correspondiente a la contraseña introducida.

0 ... 9999.

S00140 DriveType

Esta variable informa de la denominación comercial del regulador.

S33476 SoftReset

Variable que realiza un reset del equipo por software.

0 y 1 (con 1 se realiza el reset).

S33484 MotorTableVersion

Versión de la tabla de motores.

S00375 ErrorList

Listado de los números de error activos en el equipo.

- 32 768 ... 32 767.

S00264 BackupWorkingMemoryCommand

Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a

E²PROM.

S33498 AutophasingCommand

Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.

Procedimiento a seguir:

• Conectar al regulador el motor con el encóder SinCos o

SinCoder instalado (cables de potencia y de captación) y en vacío (sin carga en el eje).

• Suministrar tensión de control y potencia.

• Habilitar la entrada de Drive_Enable del regulador (pin 4 de X2) y deshabilitar la entrada de Speed_Enable (pin 3 de X2).

56/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

GC10 *BÁSICO, RW

Función

• Ejecutar GC3.

El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproximadamente 30 o 40 segundos se habrá realizado el posicionamiento. En este instante el nuevo Rho ha sido calculado.

Puede visualizarse su valor en la variable RV3.

• Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.

• Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos valores de RV3 y MP1 en la E²PROM del encóder.

S00262 LoadDefaultsCommand

Comando de inicialización de parámetros. Realiza la carga de los parámetros del regulador, por defecto, para un motor que previamente haya sido seleccionado con el parámetro

MP1.

H. Hardware

HV5 BÁSICO, RO

Función

S33063 PLDVersion

Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

I. Entradas

IP6

Función

USUARIO, RW

Valores válidos

Valor por defecto

IV10

Función

USUARIO, RO

Valores válidos

S33678 DigitalInputPolarity

Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada digital (pines 8 y 9 de X2).

0/1. No invertida/ Invertida

0. No invertida.

S33675 DigitalInputs

Variable que refleja el estado de la entrada digital de los pines 8-9 del conector X2. El estado de esta variable está afectado por IP6.

0 (por defecto) y 1.

X2.8

PROG_DIGIT_INPUT

X2.9

1

IP6

IV10

0

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-57/80

K. Monitorización

KP3 USUARIO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

KP4 USUARIO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

KV6

Función

Valores válidos

KV32 USUARIO, RO

Función

Valores válidos

KV36 USUARIO, RO

Función

Valores válidos

KV40 USUARIO, RO

Función

BÁSICO, RO

Valores válidos

KV10 USUARIO, RO

Función

Valores válidos

KV41 USUARIO, RW

Función

Valores válidos

S33882 ExtBallastPower

Potencia de la resistencia de Ballast externa.

200 ... 2000 W.

200 W.

S33884 ExtBallastEnergyPulse

Pulso de energía disipable por la resistencia de Ballast externa.

200 ... 2000 J.

200 J.

S00383

Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmente sólo es válida para los motores de la familia FKM.

0 ... 200 °C.

MotorTemperature

S33870 CoolingTemperature

Temperatura a la que se encuentra el refrigerador de la etapa de potencia.

0 ... 200 °C.

S33877

Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo.

0 ... 100 %.

I2tDrive

S33879

Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo.

0 ... 100 %.

I2tMotor

S33883

Porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en un regulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará saltar el código de error E.314.

0 ... 100 %.

I2tCrowbar

S33885 BallastSelect

Selector que determina si la resistencia de recuperación es externa o interna.

0/1 Externa/interna.

58/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

M. Motor

MP1 *BÁSICO, RW

Función

MP2 *FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

MP3 *FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

MP24 *FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S00141 MotorType

Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite superior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor) como la propia inicialización de los parámetros por defecto de él a través de GC10. Véase comando GC10.

S33968 MotorTorqueConstant

Contiene la constante de par del motor síncrono, es decir, el par motor en función de la corriente eficaz.

0,00 ... 10,00 N·m/Arms

10,00 N·m/Arms.

S00111 MotorContinuousStallCurrent

Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula

MP3 puede afectar directamente al parámetro CP20.

Véase parámetro CP20.

0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.

10,00 Arms.

S33988 MotorMomentumOfInertia

Momento de inercia del motor.

0,1 ... 1 000,0 kg·cm².

Depende del motor conectado.

NOTA.

Este parámetro se pondrá en el arranque del equipo a su valor por defecto siempre que GP15 esté parametrizado a 1.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-59/80

N. Configuración del eje lineal

NP1

Función

USUARIO, RW

Valores válidos

Valor por defecto

NP116 FAGOR, RO

Función

Valores válidos

Valor por defecto

NP121 FAGOR, RW

NP122 FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

NP123 FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S34968 LoadMomentumOfInertiaPercentage

Parámetro que refleja la relación entre el momento de inercia de la carga y el del rótor del motor. En el cálculo de esta relación hay que tener en cuenta la relación de transmisión mecánica entre el movimiento de la carga y el giro del motor.

0,00 ... 1 000,00 %.

0,00 %.

S00116 ResolutionOfFeedback1

Parámetro no modificable por el usuario que informa al control numérico del número de pulsos que tiene el captador motor.

0 ... 65 535 pulsos.

Depende del motor conectado.

S00121 InputRevolutions

S00122 OutputRevolutions

Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el eje final que mueve la máquina. P. ej., si 5 vueltas del eje del motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor de estos parámetros es NP121=5, NP122=3.

1... 65 535 vueltas.

1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).

S00123 FeedConstant

Define la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para este parámetro es NP123=4. Si el eje es rotativo, entonces NP123=360 (360° por vuelta).

0... 214 748 mm

5 000 µm (5 mm por vuelta).

60/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

O. Salidas analógicas y digitales

OP6

Función

USUARIO, RW

Valores válidos

Valor por defecto

S34184 DigitalOutputPolarity

Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital (pines 1 y 2 de X2).

0/1 No invertida/Invertida.

0 No invertida.

OV10 USUARIO, RO

Función

Valores válidos

S34178 DigitalOutputs

Esta variable contiene el valor del estado en el que se encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden ser seleccionadas con OP14.

0 y 1.

OV10

1

OP6

0

X2.1

PROG_DIGIT_OUTPUT

X2.2

P. Lazo de posición

PP217 FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

PV51

Función

FAGOR, RO

Valores válidos

PV173 FAGOR, RO

Función

PC146 FAGOR, RW

Función

S00348 AccelerationFeedForwardPercentage

Define el grado en el que se aplica el feed-forward de aceleración tanto en control de posición como en control de velocidad. Es similar al parámetro ACFGAIN <P26> de los ejes del CNC 8055/55i.

0,0 ... 120,0 %.

0,0 %. No se aplica el efecto de feed-forward.

S00051 PositionFeedback1

Contador de pulsos del captador motor en formato 24.8 que sirve al CNC para poder llevar el control de la realimentación de posición.

- 2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

S00173 MarkerPositionA

Cota cero «latcheada» (capturada y mantenida) por el regulador.

S00146 NCControlledHoming

Comando de «latcheo» de cota cero.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-61/80

Q. Comunicación

QP1

Función

FAGOR, RW

Valores válidos

Valor por defecto

QP11

Función

FAGOR, RW

S00001 ControlUnitCycleTime

Parámetro que indica cada cuanto tiempo se cierra el lazo en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.

NOTA.

Cualquier modificación sobre este parámetro se hace efectiva tras realizar un RESET del equipo.

0 ... 10 000 µs.

4000 µs.

S34768 CanBusSpeed

Establece la velocidad de transmisión a través del bus

CAN. El CNC tiene un parámetro similar. Para que sea posible la comunicación ambos deben tener velocidades idénticas.

NOTA.

Cualquier modificación sobre este parámetro se hace efectiva tras realizar un RESET del equipo.

Valores válidos

Valor por defecto

QP17 BÁSICO, RW

Función

0

1 MBd

4

1

800 kBd

5

2

500 kBd

6

3

250 kBd

7

125 kBd

8

10 kBd

100 kBd

otros

1 MBd

50 kBd

20 kBd

0  velocidad de transmisión = 1MBd.

S34788 CanOpenBorder

Parámetro cuyo contenido es un dato numérico codificado en

16 bits del sistema binario que permite activar o desactivar bit a bit los diferentes controles específicos implementados en el equipo para trabajar junto al CNC de FAGOR.

QP17=

0

QP17=

1

ACTIVAR

el control con CNCs FAGOR

DESACTIVAR

el control con CNCs FAGOR

1

0

4

3

Nº bit Significado

15...7 Reservado

6

Latch de posición cíclico, exhaustivo y anticipado al mensaje SYNC.

5

El regulador sólo puede ser habilitado si está en estado operacional.

Interpolación interna entre consignas de velocidad.

Comportamiento especial ante errores.

2

Control exhaustivo de la oscilación (jitter) del mensaje

SYNC.

Control exhaustivo de la llegada del mensaje SYNC.

Control del bit ·toggle· de la palabra de control DV32.

62/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Valor por defecto

Con CNC FAGOR como dispositivo maestro

Con otro dispositivo maestro

Parametrizar todos los bits a 0.

Se recomienda parametrizar todos los bits a 1 excepto bit 5 a 0.

QV22

Función

Valores válidos

QV30 FAGOR, RO

Función

FAGOR, RO

Valores válidos

QV96 *BÁSICO, RO

Función

Valores válidos

QV190 FAGOR, RO

Función

Valores válidos

S00022 IDNListOfInvalidOperationDataForCP3

Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustados por el regulador cuando éste da un error E.502 de parámetros incompatibles. Los parámetros se listan por su identificador de bus.

Cualquier identificador de bus de los parámetros.

S33495 FiberDistErrCounter

Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Es un contador de errores que indica el número de veces que se ha producido un error de distorsión en la comunicación CAN.

0 ... 65 535.

S00096 SlaveArrangement

Esta variable refleja el nº de nodo asignado al regulador.

1 ... 127.

S34779 CanBusSyncJitter

Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN.

Refleja la oscilación de los mensajes de sincronismo con respecto a la base de tiempos interna (reloj) del regulador (en tick de reloj, 25 ns).

- 1 000 ... 1 000.

R. Sensor del rotor

RP1

RP2

Función

FAGOR, RW

FAGOR, RW

Valores válidos

Valor por defecto

S34268

S34269

FeedbackSineGain

FeedbackCosineGain

Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la captación motor. Introducir 4 096 es el equivalente a multiplicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno debe introducirse el valor 6144 (= 4096x1,5) en RP1.

0

0 % ... 8 192

200 %.

4 096

100 %.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-63/80

RP3

RP4

Función

FAGOR, RW

FAGOR, RW

Valores válidos

Valor por defecto

S34270 FeedbackSineOffset

S34271 FeedbackCosineOffset

Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la captación motor.

- 2 000 ... 2 000.

0.

RP20 USUARIO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S34305 StegmanABLevelSense

Ajuste de sensibilidad de la protección de fallo del feedback de la captación motor. Véase E.605.

30 ... 100 %.

100 %.

RP77 FAGOR, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S00277 PositionFeedback1Type

Tipo de encóder instalado en el motor.

- 32 768 ... 32 767.

0.

RV1 USUARIO, RO

RV2

Función

USUARIO, RO

Valores válidos

RV3

Función

FAGOR, RO

Valores válidos

RC1

Función

*FAGOR, RW

S34274 FeedbackSine

S34275

Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde el motor como variables internas del sistema.

- 512 ... 511.

FeedbackCosine

S34276 FeedbackRhoCorrection

Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor de esta variable queda almacenado en la memoria del encóder.

0 ... 6 553.

S34281 EncoderParameterStoreCommand

Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 en la E²PROM del encóder SinCos o SinCoder.

S. Velocidad

SP1

SP2

BÁSICO, RW

BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

S00100

S00101

VelocityProportionalGain

VelocityIntegralTime

Valor de la acción proporcional/integral del PI de velocidad.

SP1: 0,0 ... 999,9 mArms/(rev/min).

SP2: 0,1... 999,9 ms.

64/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Valor por defecto

Depende del conjunto motor-regulador.

SP10 BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S00091 VelocityLimit

Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Velocity

CommandFinal ).

0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.

1000 rev/min.

SP42 USUARIO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S00124

Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretará como velocidad nula.

0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.

20 rev/min.

StandStillWindow

SP43 BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S00043 VelocityPolarityParameters

Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve para solucionar un problema de realimentación positiva.

0/1 No invertido/Invertido.

0 No invertido.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-65/80

SP50 BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S34782 VelocityFeedbackFilterFrequency

Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo de primer orden situado tras la captación de velocidad.

0 (no se aplica el filtro) ... 4000 Hz.

800 Hz.

SV7

Filtro pasa-bajo

SV2

Encóder

1Vpp

SP50>0

SP50=0

fc=SP50

SP60 BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

Valor por defecto

S00138 AccelerationLimit

Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor cero implica la no aplicación de rampas.

0,0 ... 400,0 rpm/ms.

0,0 rpm/ms.

SP65 BÁSICO, RW

Función

S34377 EmergencyAcceleration

En parada de emergencia. Ante una caída de la tensión de bus o una interrupción de potencia en el equipo en régimen de aceleración, deceleración o potencia constante, el regulador dará siempre error E.003 ó E.307 y entrará en secuencia de frenado dinámico sin aviso previo al CNC (DV32.13=0) o con aviso previo “WarningMainsLine” (DV31.10) al CNC dos segundos antes (DV32.13=1). El motor se detendrá con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna para la detención del motor.

66/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el

Drive Enable, el motor girará por inercia.

Con SP65=0 se anula su efecto limitador.

Motor

Speed

Power Off

Motor

Speed

Power Off

Motor free

Drive

Enable

Speed

Enable

Drive

Enable

Speed

Enable

Valores válidos

0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms.

SP66 BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

S34386 VelocityDecelerationTime

Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor cero implica la no aplicación de rampas.

0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms.

SV1 BÁSICO, RW

Función

Valores válidos

SV2 BÁSICO, RO

Función

Valores válidos

SV6

Función

BÁSICO, RO

Valores válidos

SV7 BÁSICO, RO

Función

Valores válidos

S00036 VelocityCommand

Consigna de velocidad después del selector SP45.

- 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.

S00040 VelocityFeedback

Realimentación de velocidad.

- 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.

S34390 VelocityCommandAfterFilters

Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones, rampas, ...

- 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min.

S34380 VelocityCommandFinal

Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.

- 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-67/80

T. Par y potencia

TP10 USUARIO, RW

Función

Valores válidos

S34670 ConstantPositiveTorqueCompensation

Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el sentido positivo de la velocidad. Es un valor constante para todas las velocidades de referencias positivas. Ver figuras más adelante.

0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.

TP11 USUARIO, RW

Función

Valores válidos

S34671

ConstantNegativeTorqueCompensation

Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el sentido negativo de la velocidad. Es un valor constante para todas las velocidades de referencias negativas. Véase figura más abajo.

0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.

TP12 USUARIO, RW

Función

Valores válidos

S34672 DynamicPositiveTorqueCompensation

Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el sentido positivo de la velocidad. Es el valor de la compensación con la velocidad de referencia igual a SP10. Para otras velocidades de referencias positivas es directamente proporcional. Véase figura más abajo.

0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.

PAR DE COMPENSACIóN

SP10

TP12

TP10

TP11

VELOCIDAD DE REFERENCIA

TP13

- SP10

TP13 USUARIO, RW

Función

S34673

DynamicNegativeTorqueCompensation

Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el sentido negativo de la velocidad. Es el valor de la compensación con la velocidad de referencia igual a - SP10.

68/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Valores válidos

Para otras velocidades de referencias negativas es directamente proporcional. Se parametriza como valor absoluto, es decir, en positivo, aunque la compensación tiene un valor negativo. Véase figura más arriba.

0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.

TP14 USUARIO, RW

Función

Valores válidos

S34676 TorqueCompensationTimeConstant

Constante de tiempo de la compensación de par. Antes de su aplicación es filtrada mediante un filtro pasa-bajo con la finalidad de mejorar el modelo de comportamiento del rozamiento en los cambios de sentido de la velocidad.

0,0 (por defecto) ... 2 000,0 ms.

Par de compensación

[Nm]

TP10

0

TP14

2·TP14

3·TP14 t [ms]

TP11

Par de compensación

[Nm]

TP10

0

TP14

TP11

2·TP14

3·TP14 t [ms]

Nótese que entre:

0 y TP14 se establece un 63% del par de compensación

0 y 2xTP14 se establece un 87% del par de compensación

0 y 3xTP14 se establece un 95% del par de compensación

El rozamiento constante cambia de signo bruscamente al cambiar de signo la velocidad de referencia.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-69/80

El filtro «suaviza» el par de compensación evitando que se originen golpes en el sistema en los cambios de sentido y modelizando mejor así el comportamiento del rozamiento.

NOTA.

Con TP14=0, todas las compensaciones de rozamiento son desactivadas.

TP15 USUARIO, RW

Función

S34677 TorqueCompensationSpeedHysteresis

Amplitud de la histéresis en la compensación del par de rozamiento.

Valores válidos

Valor por defecto

TV1 USUARIO, RO

NOTA.

Con TP15=0, el regulador establece internamente una amplitud fija de la histéresis de valor aprox. SP10 rpm

/10000 para compensar el par de rozamiento. Recuérdese que SP10 es la máxima velocidad de la aplicación luego como mínimo será parametrizado con 0,2000 rev/min que corresponde a un motor de 2 000 rev/min.

0,2000 ... 1 000,0000 rev/min.

0,0000 rev/min.

S00080 TorqueCommand

TV2 USUARIO, RO

Función

Valores válidos

S00084 TorqueFeedback

Visualización de la consigna y la realimentación de par.

- 99,9 ... 99,9 N·m.

TV1

TV2

_D_rel

TV4

Función

USUARIO, RO

Valores válidos

S34380 SpeedIntegralAction

Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la aceleración no es extremadamente alta es igual al par de rozamiento. Al compensar el rozamiento, el valor de esta variable deberá reducirse a valores próximos a cero.

-1 000,0 ... 1 000,0 N·m.

70/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

CÓDIGOS DE ERROR

E.001

Interno

Contactar con Fagor Automation.

E.003

Con par, se produce una caída del bus de potencia

Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído o alguno de los reguladores ha fallado. Comprobar el correcto estado de las líneas y los reguladores y volver a arrancar el sistema.

1, 2 or 3 lines lost

1 line lost

Power Supply

Drive Enable

SV14.0

Speed Enable

BV14.1

E.003

Time Time

E.004

Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3

Se ha intentado parar el motor deshabilitando

Speed Enable

. El sistema ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (

StoppingTimeout

= tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42)

Umbral de velocidad mínima

, es excesivamente pequeño. Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.

Soluciones

La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente el módulo esté estropeado.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-71/80

IF t1<GP3 THE AFTER GP9 MOTOR TORQUE ON=0;

ELSE [MOTOR TORQUE ON=0 AND E.004]

SV2 t1

GP9

SP42

Time

E.106

Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)

El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de potencia. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.

E.108

Sobretemperatura del motor

Calentamiento excesivo del motor. Los cables de medición de la temperatura del motor

(manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados. Puede que la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ventilar el motor.

E.200

Sobrevelocidad

1.12 x

Rated

Motor

Speed

E.200

SV2

Rated

Motor

Speed

La velocidad del motor ha superado en un 12 % el valor de SP10.

Error en el cableado del sensor de posición o en el cableado de potencia del motor.

El lazo de velocidad está mal ajustado.

Reducir el sobrapasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.

Time

E.201

Sobrecarga del motor

E.202

Sobrecarga del regulador

72/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

TV2 CV3

MP3 f(MP3)

Drive

Nominal

Current f(drive nominal current)

KV36 KV32

E.201

E.202

Time Time

Ha saltado la protección I²t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar el sistema. Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.

E.214

Cortocircuito

Se detecta cortocircuito en el módulo regulador. Resetear el error. Si persiste, puede ser debido a:

 La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o bien que estén en contacto generando cortocircuito.

 Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador.

Contactar con Fagor Automation.

Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que se describen en la tabla adjunta.

El regulador en el que se ha detectado la alarma es:

1L

1H

2L

2H

El 1 de la parte baja

El 1 de la parte alta

El 2 de la parte baja

El 2 de la parte alta

3L

3H

CR

El 3 de la parte baja

El 3 de la parte alta

El de Ballast

E.304

Sobretensión en el bus de potencia del regulador

El hardware del módulo regulador detecta una tensión excesiva en el bus de potencia.

Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado. Destrucción de la resistencia de Ballast.

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-73/80

E.307

Tensión baja en el bus de potencia

La tensión de red es inferior a la tensión admisible.

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.

E.314

Sobrecarga en el circuito de Ballast

Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.

Dimensionar la resistencia de recuperación.

Disminuir el ciclo de trabajo.

Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.

E.403

Falta el mensaje de sincronismo

El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos o deja de llegar. Si el error se produce una única vez, aumentará en 1 el valor de la variable

QV30 (distorsión en la línea).

E.412

Oscilación en el mensaje de sincronismo

El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempo de ciclo determinado en el parámetro QP1, en el start-up del equipo.

Habitualmente este tiempo es de 4 ms. Entonces, si el mensaje llega fuera de esa banda dos veces consecutivas, el regulador avisa de este error. Si se produce una sóla vez, incrementa en 1 el valor de la variable QV30.

E.413

Handshake erróneo

El bit de handshake, incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra de estado del regulador, no sigue la secuencia especificada.

E.502

Parámetros incompatibles

Incompatibilidad de parámetros.

Ejemplo

Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parámetros ajustados

(p.ej: el límite de velocidad SP10 = 4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/ min, el límite de velocidad estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se realizará entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502, detallándose los parámetros erróneos en la variable QV22. Si se efectua un reset del equipo sin salvar parámetros el error volverá a repetirse. El error desaparecerá cuando los parámetros

(reajustados por el regulador en memoria RAM) se almacenen en memoria E²PROM mediante el comando GC1.

74/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

E.506 Falta la tabla de motores

Contactar con Fagor Automation.

E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y captador

Motor no aceptado por el regulador.

Motor de tensión de potencia diferente a la del regulador (p.ej: motor FXM34.40

A

.E1.000

con regulador MCP-20

L

).

E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del captador motor

Alguna de las señales senoidales o cosenoidales del encóder ha alcanzado un nivel de pico inferior a 150 mV.

+ 0.15 V

- 0.15 V

Contactar con Fagor Automation.

E.801

Encóder no detectado

El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada.

Contactar con Fagor Automation.

E.802

Encóder defectuoso

Error de comunicación en presencia de un encóder SinCos o SinCoder.

Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incremental I0.

Contactar con Fagor Automation.

E.803

Encóder no inicializado

Contactar con Fagor Automation.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-75/80

Mnem. Nombre

BV14 NotProgrammableIOs

CP1

CP2

CurrentProportionalGain

CurrentIntegralTime

CP20 CurrentLimit

CP30 CurrentCommandFilter1Type

CP31 CurrentCommandFilter1Frequency

CP32 CurrentCommandFilter1Damping

CV1

CV2

Current1Feedback

Current2Feedback

CV3 CurrentFeedback

CV10 Current1Offset

CV11 Current2Offset

DC1 ResetClass1Diagnostics

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand

DV17 HistoricOfErrors

DV31 DriverStatusWord

DV32 MasterControlWord

GC1 BackupWorkingMemoryCommand

GC3 SincoderAutoTunningCommand

GC10 LoadDefaultsCommand

GP3

GP5

GP9

StoppingTimeout

ParameterVersion

DriveOffDelayTime

GP15 AutomaticInitialization

GP16 MonoPhaseSelector

GV2

GV5

ManufacturerVersion

CodeChecksum

GV7

GV9

Password

DriveType

GV11 SoftReset

GV16 MotorTableVersion

GV75 ErrorList

HV5 PLDVersion

IP6

IV10

DigitalInputPolarity

DigitalInputs

KP3

KP4

ExtBallastPower

ExtBallastEnergyPulse

KV6 MotorTemperature

KV10 CoolingTemperature

KV32 I2tDrive

KV36 I2tMotor

KV40 I2tCrowbar

KV41 BallastSelect

MP1 MotorType

MP2 MotorTorqueConstant

MP3 MotorContinuousStallCurrent

MP24 MotorMomentumOfInertia

NP1 LoadMomentumOfInertiaPercentage

NP116 ResolutionOfFeedback1

NP121 InputRevolutions

NP122 OutputRevolutions

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs

%

%

%

W

J

° C

° C

-

-

N·m/A

A kg·cm²

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

ms

ms

-

-

-

-

A

-

-

A

A

A

A

A

-

-

-

Unidades Pág.

-

51

51

51

51

52

Hz

Hz

53

53

53

52

52

52

52

54

56

56

57

54

54

53

53

55

56

56

55

55

55

55

58

58

58

58

58

58

58

56

57

57

57

56

56

56

56

% pulsos rev rev

59

60

60

60

58

59

59

59

60

-

-

1

1

-

65535

65535

15

15

15

9999

-

9999

Máx.

65535

999

999

50,00

1

4000

1000

50,00

50,00

50,00

2,000

2,000

15

15

2000

2000

200

200

100

100

100

1

-

10,00

50,00

1000,0

1

1

-

-

9999

-

16

-

1000,00

65535

65535

65535

0

0

500

-

50

0

0

-

-

-

-

1

0

-

0

0

-

-

-

-

-

-

Def.

-

0

0

0,00

0

-

-

-

-

-

200

200

1

-

10,00

10,00

-

0

-

-

-

0

-

0

-

0,00

-

1

1

Nivel IDSER Ac Mín.

Fagor 32972 RO 0

Fagor 00106 RW 0

Fagor 00107 RW 0

Básico 33075 RW 0,00

Fagor 33076 RW 0

Fagor 33080 RW 0

Fagor 33081 RW 0

Usuario 33077 RO - 50,00

Usuario 33078 RO - 50,00

Usuario 33079 RO - 50,00

Fagor 33073 RO - 2,000

Fagor 33074 RO - 2,000

Usuario 00099 RW 0

Usuario 33170 RW 0

Usuario 33178 RO

-

Fagor 00135 RO 0

Fagor 00134 RW 0

Básico 00264 RW 0

Fagor 33498 RW 0

Básico 00262 RW 0

Básico 33470 RW 0

Básico 33472 RO -

Básico 00207 RW 0

Fagor 33493 RW 0

Básico 33495 RW 0

Básico 00030 RO -

Básico 33474 RO -

Básico 00267 RW 0

Básico 00140 RO -

Básico 33476 RW 0

Básico 33484 RO -

Fagor 00375 RO -

Básico 33063 RO -

User 33678 RW 0

Usuario 33675 RO 0

Usuario 33882 RW 200

Usuario 33884 RW 200

Básico 00383 RO 0

Usuario 33870 RO 0

Usuario 33877 RO 0

Usuario 33879 RO 0

Usuario 33883 RO 0

Usuario 33885 RW 0

Básico 00141 RW -

Fagor 33968 RW 0,00

Fagor 00111 RW 0,00

Fagor 33988 RW 0,1

Usuario 34968 RW 0,00

Fagor 00116 RO 0

Fagor 00121 RW 1

Fagor 00122 RW 1

76/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Mnem. Nombre

NP123 FeedConstant

OP6

OV10 DigitalOutputs

PC146 NCControlledHoming

PP217 AccelerationFeedforwardPercentage

PV51

PV173 MarkerPositionA

QP1

DigitalOutputPolarity

PositionFeedback1

ControlUnitCycleTime

QP11 CanBusSpeed

QP17 CanOpenBorder

QV22 IDNListOfInvalidOperationData

QV30 FiberDistErrCounter

QV96 SlaveArrangement

QV190 CanBusSyncJitter

RC1

RP1

RP2

RP3

RP4

EncoderParameterStoreCommand

FeedbackSineGain

FeedbackCosineGain

FeedbackSineOffset

FeedbackCosineOffset

RP20 StegmanABLevelSense

RP77 PositionFeedback1Type

RV1

RV2

FeedbackSine

FeedbackCosine

RV3

SP1

FeedbackRhoCorrection

VelocityProportionalGain

SP2 VelocityIntegralTime

SP10 VelocityLimit

SP42 StandStillWindow

SP43 VelocityPolarityParameters

SP50 VelocityFeedbackFilterFrequency

SP60 AccelerationLimit

SP65 EmergencyAcceleration

SP66 VelocityDecelerationTime

SV1

SV2

VelocityCommand

VelocityFeedback

Nivel IDSER Ac Mín.

Fagor 00123 RW 0

Usuario 34184 RW 0

Usuario 34178 RO 0

Fagor 00146 RW 0

Fagor 00348 RW 0,0

Fagor 00051 RO

- 2

31

Fagor 00173 RO - 2

31

Fagor 00001 RW 0

Fagor 34768 RW 0

Básico 34788 RW -

Fagor 00022 RO -

Fagor 33495 RO 0

Básico 00096 RO 1

Fagor 34779 RO - 1000

Fagor 34281 RW 0

Fagor 34268 RW 0

Fagor 34269 RW 0

Fagor 34270 RW - 2000

Fagor 34271 RW - 2000

Usuario 34305 RW 30

Fagor 00277 RW - 32768

Usuario 34274 RO

Usuario 34275 RO

Fagor 34276 RO

- 512

- 512

0

Básico 00100 RW 0,0

Básico 00101 RW 0,1

Básico 00091 RW 0

Usuario 00124 RW 0

Basic 00043 RW 0

Básico 34782 RW 0

Básico 00138 RW 0,0

Básico 34377 RW 0,0

Básico 34386 RW 0,0

TP14 TorqueCompensationTimeConstant Usuario 34676 RW 0,0

TP15 TorqueCompensationSpeedHysteresis Usuario 34677 RW 0,2000

TV1

TV2

TV4

TorqueCommand

TorqueFeedback

SpeedIntegralAction

Usuario 00080 RO

Usuario 00084 RO

Usuario 34680 RO

- 99,9

- 99,9

- 1000,0

-

65535

127

1000

15

8192

8192

2000

2000

Máx.

2

31

-1

1

1

15

120,0

2

31

-1

2

31

-1

10000

20

-

100

32767

511

511

65535

999,9

999,9

9999

9999

1

4000

400,0

400,0

400,0

Básico 00040 RO - 6000,0000 6000,0000 -

SV6

SV7

VelocityCommandAfterFilters

VelocityCommandFinal

Básico 34390 RO - 6000,0000 6000,0000 -

Básico 34380 RO - 6000,0000 6000,0000 -

TP10 ConstantPositiveTorqueCompensation Usuario 34670 RW 0,0

TP11 ConstantNegativeTorqueCompensation Usuario 34671 RW 0,0

100,0

100,0

0,0

0,0

TP12 DynamicPositiveTorqueCompensation Usuario 34672 RW 0,0

TP13 DynamicNegativeTorqueCompensation Usuario 34673 RW 0,0

100,0

100,0

0,0

0,0

-

-

100

0

-

-

-

1000

-

0

-

0

0

4096

4096

0

0

20

0

800

0,0

0,0

0,0

Básico 00036 RW - 6000,0000 6000,0000 -

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

63

63

-

63

Tick (25 ns)

63

64

63

63

64

64

rpm rpm

N·m

N·m

N·m

N·m

2000,0 0,0 ms

1000,0000 0,0000 rev/min

99,9

99,9

1000,0

-

-

-

N·m

N·m

N·m rev/min

-

Hz rpm/ms rpm/ms rpm/ms rpm rpm

-

-

%

-

mA/rpm ms rev/min

69

70

70

70

70

67

67

68

68

68

68

66

67

67

67

65

65

66

66

64

64

64

65

64

64

64

64

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-77/80

Notas de usuario

ACSD-78/80 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Notas de usuario

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD-79/80

ACSD-80/80

Fagor Automation S. Coop.

B.º San Andrés, 19 - Apdo. 144

E-20500 Arrasate-Mondragón,

Gipuzkoa ·Spain·

Tel: +34 943 719 200

+34 943 039 800

Fax: +34 943 791 712

E-mail: [email protected]

www.fagorautomation.com

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

DRIVE_ENABLE

X2.4

PARÁMETROS GENERALES

GV2 Versión de software

GV7 Código de nivel

GC10 Parámetros por defecto

GV11 Reset

GC1

Almacenaje de parámetros

GV9 Tipo de regulador

GV5

Checksum de código

GC3

Comando Autophasing

SPEED_ENABLE

X2.3

COM MON

X2.5

SV1

-12 V X1.1

-12 V

X1.2

+12 V X1.3

+12 V

X (-1)

1

0

SP43

SP10

SP60, SP66

SP60

SP66

SV6

Speed

Enable & Halt

Functions

1

10

19

PULSOS

Par motor ON

DR. OK

X2.6

X2.7

SV7

Filtro pasa-bajo

SV2

SP1, SP2

SP1

SP2

SP50>0

SP50=0

fc=SP50

ENCÓDER TTL

ENCÓDER 1VPP

ENTRADA DEL

SENSOR DEL MOTOR

MP1 TIPO DE CAPTADOR

I0

Encóder Incremental ·2500 ppv·

E1

Encóder SinCoder ·1024 ppv·

E3

Encóder SinCos ·eje cónico· 1024 ppv

A1

Encóder SinCos abs. multi-vuelta · 1024 ppv

A3

Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·eje cónico· 1024 ppv

PARÁMETROS DEL MOTOR

MP1

MP2

MP3

MP24

Tipo de motor

Constante de par

Corriente nominal

Inercia del motor

CP20

TV1

MOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDAD

NOMINAL

12

1200 rev/min

30

3000 rev/min

20

2000 rev/min

40

4000 rev/min

BOBINADO F

A

220 V AC

400 V AC

TIPO DE I0

CAPTACIÓN

Encóder Incremental (2500 ppv)

A1

Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)

E1

Encóder SinCoder (1024 ppv)

BRIDA Y EJE 0

1

Estándar Norma IEC

Eje liso (sin chaveta)

8

Estándar NEMA (USA)

9

Especial

OPCIÓN DE

FRENO

VENTILACIÓN

0

Sin freno

1

Con freno estándar (24 V DC)

0

Sin ventilador

1

Con ventilador estándar

9

Con ventilador especial

CONFIGURACIÓN

ESPECIAL

X

ESPECIFICACIÓN 01



ZZ

¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

Notas.

Encóders con referencia:

I0, sólo disponible en servomotores FXM/FKM, bobinado F.

E1/A1/E3/A3, sólo disponibles en servomotores FXM/FKM, bobinado A.

ERROR

E.001

E.003

E.004

E.106

E.108

E.200

E.201

E.202

E.214

E.304

E.307

E.314

E.403

E.412

E.413

E.502

E.506

E.510

E.605

E.801

E.802

E.803

DESCRIPCIÓN

Watch dog (vigilancia interna)

Error (warning) en la tensión de alimentación

Tiempo de parada superior a GP3

Sobretemperatura del regulador

Sobretemperatura del motor

Sobrevelocidad

I2t del motor

I2t del regulador

Cortocircuito

Sobretensión en el bus

Tensión baja de bus

I2t de Ballast

Falta mensaje de sincronismo

Oscilación en el mensaje de sincronismo

Handshake erróneo

Parámetros incompatibles

Ausencia de la tabla de motores

Matrícula de "motor-captador" incoherente

Atenuación excesiva de señales analógicas del captador motor

Encóder no detectado

Encóder defectuoso

Encóder no inicializado

SERIE DE MOTOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6

VELOCIDAD

NOMINAL

BOBINADO

20

2000 rev/min

45

4500 rev/min

30

3000 rev/min

50

5000 rev/min

40

4000 rev/min

60

6000 rev/min

A

400 V AC

F

220 V AC

TIPO DE CAPTACIÓN

A3

Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)

E3

Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)

I0

Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

BRIDA

Y EJE

OPCIÓN

DE

FRENO

OPCIÓN DE

VENTILADOR

E INERCIA

OPCIÓN

DE

BOBINADO

0

Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)

1

Eje liso (sin chaveta)

2

Eje con chaveta y retén

3

Eje liso (sin chaveta) y retén

9

Eje con configuración especial

0

Sin freno

1

Con freno estándar · 24 V DC ·

2

Con freno extra · 24 V DC ·

0

1

8

Estándar

Electroventilado

Baja inercia

9

Baja inercia y electroventilado (próximamente)

sin campo

Estándar

2

Optimizado con ACSD-16H

3

De tamaño reducido

SENSOR DE

TEMPERATURA

EXTRAS

0/sin campo

1 sin campo

PTC KTY84

PTC Pt1000 (próximamente)

Ninguno

K

Configuración especial

U

Certificación NRTLSAFET (próximamente)

ESPECIFICACIÓN 01 ...

99

Sólo con configuración especial K

. .

- K

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD - ANEXO 1/2

FUNCIONES ERROR

Función "E.003" Error en la fuente de alimentación

1, 2 ó 3 líneas perdidas

1 línea perdida

Tensión de alimentación

Drive Enable

Speed Enable

"E.003" tiempo tiempo

Función "E.106"

Sobretemperatura del driver

KV2

105 ºC

"E.106"

Función "E.200" Sobrevelocidad velocidad

SV2

Velocidad nominal

del motor x 1.12

Velocidad nominal

del motor tiempo

"E.200" tiempo

Función "E.201" Sobrecarga del motor

TV2

MP 3 f (MP3)

KV36

"E.201" tiempo

Función " E.202 " Sobrecarga del regulador

CV3

CORRIENTE NOMINAL

DEL REGULADOR

f (Corriente nominal

del regulador)

KV32

"E.202" tiempo

Función " E.314" Sobrecarga de Ballast

KV41

1 Resistencia de Ballast interna

KV41

0 Resistencia de Ballast externa

f(GV9) f (KP3 & KP4)

KV40

"E.314" tiempo

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

ACSD - ANEXO 2/2

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