Shéma de raccordement TS2000/2100

STE 71367–9

MANUEL D'INSTRUCTIONS

CONTRÔLEUR DE ROBOT TS2000/TS2100

MANUEL D'INTERFACE

Avis

• Assurez-vous que ce manuel d'instructions est livré à l'utilisateur final du robot industriel de Toshiba Machine.

• Avant d'opérer le robot industriel, veuillez lire et comprendre entièrement ce manuel.

• Après avoir lu ce manuel, veuillez le garder à portée de mains pour future référence.

TOSHIBA MACHINE CO., LTD.

NUMAZU, JAPON

全115Ｐ

MANUEL D'INTERFACE

Toute reproduction d'un extrait quelconque de ce document, par quelque procédé ou moyen que ce soit, sans la permission écrite de Toshiba Machine Co, Ltd. est interdite.

Les informations contenues dans ce manuel sont sujettes à changement sans avis préalable pour refléter toute amélioration.

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MANUEL D'INTERFACE

Préface

Ce manuel décrit le type, la fonction et les méthodes de manutention des câbles externes raccordant le contrôleur du robot TS2000/TS2100 aux équipements externes.

Ce manuel est destiné aux designers de systèmes et aux ingénieurs de fabrication.

Le contrôleur de robot TS2000/TS2100 peut travailler conjointement avec les

équipements externes via des signaux entrée / sortie qui peuvent être programmés par le langage SCOL. Également, les signaux d'entrée du système qui permettent un fonctionnement externe du contrôleur, les signaux de sortie du système informant un opérateur de l'état du contrôleur (fonction de traitement de l'automate programmable) et les signaux entrée et sortie en série qui peuvent être connectés avec un ordinateur hôte, etc. sont fournis de telle façon que l'utilisateur puisse facilement construire un système

FA.

* Les manuels d'instructions qui sont référencés dans ce manuel :

• Manuel d'installation et de transport

• Manuel de maintenance

• Manuel de sécurité

• Manuel de paramètres utilisateur

• Manuel de fonction de l'automate programmable simple

• Manuel de commande E/S (Type P)

CAUTION

Ce manuel ne contient pas de descriptions détaillées sur le branchement du robot et son alimentation

électrique.

Pour le branchement de l'alimentation électrique et du robot, reportez-vous au manuel de transport et l'installation.

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MANUEL D'INTERFACE

Précautions de sécurité

Ce manuel contient d'importantes informations sur le robot et le contrôleur qui vous permettront d'éviter des blessures aux opérateurs et aux personnes à proximité et des dommages sur les autres équipements et pour assurer une utilisation correcte de cet

équipement.

Assurez-vous que les détails suivants (indications et symboles) sont bien compris avant de lire ce manuel. Observez toujours les informations qui sont annotées :

[Explication des indications]

Indication

DANGER

Signification de l'indication

Ceci signifie qu'une manutention incorrecte peut conduire à de sérieuses blessures, voire la mort.

CAUTION

Ceci signifie qu'une manutention incorrecte peut conduire à de sérieuses blessures corporelles *1) ou des dommages physiques *2)."

*1) Les blessures se rapportent aux blessures, brûlures et chocs électriques, etc., qui ne nécessitent pas une hospitalisation ou un traitement médical à long terme.

*2) Les dommages physiques se rapportent aux dommages dus à la destruction des

équipements ou des ressources.

[Explication des symboles]

Symbole Signification du symbole

Ceci signifie que cette action est interdite (ne doit pas être exécutée).

Les détails de l'action qui est interdite sont indiqués avec des illustrations ou des mots dans ou proches du symbole.

Ceci signifie que cette action est obligatoire (doit être exécutée).

Les détails de l'action qui est obligatoire sont indiqués avec des illustrations ou des mots dans ou proches du symbole.

Ceci signifie danger.

Les détails du danger actuel sont indiqués avec des illustrations ou des mots dans ou proches du symbole.

Ceci signifie précaution.

Les détails de la précaution actuelle sont indiqués avec des illustrations ou des mots dans ou proches du symbole.

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MANUEL D'INTERFACE

CAUTION

Lisez attentivement le manuel de consignes de sécurité fourni séparément avant de commencer à travailler afin vous assurer que l'opération sera effectuée en toute sécurité de l'installation du robot à son fonctionnement.

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MANUEL D'INTERFACE

[Maintenance et inspection]

Suivez les éléments suivants afin d'utiliser le robot en toute sécurité.

DANGER

• IL NE FAUT PAS incinérer, démonter ou charger les piles.

Sinon, elles peuvent exploser.

Interdit

Obligatoire

• Assurez-vous de couper l'alimentation électrique du contrôleur en tournant le commutateur principal sur off, avant d'approcher le robot pour commencer l'inspection ou la maintenance.

• Lors du rejet des piles, suivez les réglementations fournies par l'utilisateur.

Démontage interdit

CAUTION

• L'utilisateur ne devra JAMAIS remplacer ou modifier les pièces, autres que celles décrites dans le manuel d'instructions. Autrement, la performance se détériorera, conduisant à des problèmes.

Obligatoire

• Utilisez toujours les pièces de rechange recommandées par

Toshiba Machine lors du remplacement de pièces.

• Exécutez la maintenance et l'inspection de manière régulière.

Sinon l'équipement peut subir des dégâts ou des accidents peuvent se produire.

CAUTION

Afin d'exécuter la maintenance et l'inspection du robot en toute sécurité, lisez avec précaution le manuel de maintenance complet indépendant, avant de commencer les travaux.

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MANUEL D'INTERFACE

Table des matières

Page

Type of External Cable .......................................................................................... 10

1.1

Layout and Name of Connectors ................................................................ 10

1.2

TS2000/TS2100 Power Cable "ACIN CN1" ................................................ 12

1.3

Robot Control Cables.................................................................................. 12

1.3.1

TS2000/TS2100 Motor Drive Cable "MOTOR CN2"....................... 12

1.3.2

TS2000/TS2100 Encoder Cable "CN3" .......................................... 12

1.3.3

TS2000/TS2100 Encoder Cable "CN11" (Option) .......................... 13

1.3.4

Robot Control Signal Cable "CN4".................................................. 13

1.3.5

Robot Control Signal Cable "BRAKE"............................................. 13

1.4

Digital Output Power Select Cable "TB2" (with jumper) .............................. 13

1.5

External I/O Signal Cables .......................................................................... 14

1.5.1

External Input Signal Cable "CN5".................................................. 14

1.5.2

External Output Signal Cable "CN6"............................................... 14

1.5.3

External I/O Signal Cable "CN12"................................................... 14

1.6

Serial I/O Signal Cable................................................................................ 15

1.6.1

Serial I/O Signal "COM1"................................................................ 15

1.6.2

Serial I/O Signal "HOST" ................................................................ 15

1.6.3

TCPRGOS "TCPRG"...................................................................... 15

1.6.4

Serial I/O Signal "POD" .................................................................. 16

1.7

Teach Pendant Cable "TP" ......................................................................... 16

1.8

Remote I/O Cable "EXT–I/O" ...................................................................... 16

Connecting Power Cable ....................................................................................... 18

Connecting Robot Control Cable ........................................................................... 19

3.1

Connecting Motor Drive Cable .................................................................... 19

3.2

Connecting Encoder Cable ......................................................................... 21

3.2.1

Connecting Encoder Cable............................................................. 21

3.2.2

Connecting Encoder Cable (Option)............................................... 22

3.3

Connecting Robot Control Signal Cable...................................................... 23

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MANUEL D'INTERFACE

Page

Connecting External I/O Signal Cable.................................................................... 29

4.1

Connecting External Input Signal Cable...................................................... 29

4.2

Connecting External Output Signal Cable................................................... 33

4.3

Connecting External I/O Signal Cable......................................................... 37

4.4

Digital Input Signal ...................................................................................... 41

4.5

System Input Signal .................................................................................... 45

4.6

Jumper of Safety Measure Signal ............................................................... 69

4.7

Digital Output Signal ................................................................................... 71

4.8

System Output Signal ................................................................................. 75

4.9

Fabricating External I/O Signal Cable ......................................................... 92

4.10

Attaching and Detaching External I/O Signal Cable .................................... 94

4.11

Example of Controller Operation, Using External Signals ........................... 95

Connecting Serial Signal Cable ........................................................................... 100

5.1

Connecting Serial I/O Signal Cables COM1, HOST, TCPRG, POD and

COM2 (Option) .................................................................................................... 100

5.2

Attaching and Detaching Serial I/O Signal Cables COM1, HOST, TCPRG,

POD and COM2 (Option)..................................................................................... 102

Connecting TP (Teach Pendant) Cable ............................................................... 103

Connecting EXT–I/O Cable.................................................................................. 106

7.1

Connecting EXT–I/O Cable....................................................................... 106

7.2

EXT–I/O Communication .......................................................................... 111

7.3

Attaching and Detaching EXT–I/O Cable .................................................. 115

Connecting Extension I/O Signal Cable (Option) ................................................. 117

8.1

TR48DIOCN.............................................................................................. 117

8.1.1

Connecting Extension Input Signal Cable..................................... 117

8.1.2

Connecting Extension Output Signal Cable.................................. 120

8.2

TR48DIOC ................................................................................................ 121

8.2.1

Connecting Extension Input Signal Cable..................................... 121

8.2.2

Connecting Extension Output Signal Cable.................................. 124

8.3

Fabricating Extension I/O Signal Cable..................................................... 125

8.4

Attaching and Detaching Extension I/O Signal Cable ............................... 125

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MANUEL D'INTERFACE

Page

Connecting High-Speed Input Signal Cable (Option)........................................... 126

9.1

Fabricating High-Speed Input Signal Cable .............................................. 128

9.2

Attaching and Detaching High-Speed Input Signal Cable ......................... 128

11.

Connecting Digital Output Power Select Cable.................................................... 131

12.

Appendixes .......................................................................................................... 133

12.1

System Signal Table ................................................................................. 133

12.2

Fabricating Cable Using D-SUB Connector .............................................. 138

12.3

Fabricating Cable Using Half-Pitch Connector .......................................... 139

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STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

1. Type de câble externe

1.1 Implantations et noms des connecteurs

Le contrôleur de robot TS2000/TS2100 est connecté au robot et aux équipements extérieurs, en utilisant des connecteurs et des blocs de bornes fournis sur les côtés avant et arrière du contrôleur.

TOSHIBA MACHINE

EXT

INTERNAL

TEACHING

EXT.SIGNAL

EXT.HOST

MODE

POWER

EMERGENCY

SERVO

OFF

RUN STOP CYCLE

LIN

USER

ALARM

UF1

SELECT

ALARM

RESET

UF2

TP disconnect

COM1

HOST

TCPRG

POD

Robot Controller

TS2000

Fig. 1.1 Implantation et noms des connecteurs

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MANUEL D'INTERFACE

Fig. 1.2 Implantation et noms des connecteurs

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MANUEL D'INTERFACE

1.2 Câble de puissance électrique TS2000/TS2100 : "ACIN CN1"

Fig. 1.1/Fig.1.2–[1] (avec connecteur)

TS2000：Le câble de raccordement électrique est une interface alimentant l'alimentation électrique (2 phases, CA 180/250 V, 50/60 Hz) sur le contrôleur du robot TS2000.

TS2100：Le câble de raccordement électrique est une interface alimentant l'alimentation électrique principale (3 phases, CA 180/250 V, 50/60 Hz) au contrôleur du robot TS2100.

Le connecteur "ACIN CN1" est utilisé.

TS2100:Le câble de raccordement électrique est une interface alimentant l'alimentation électrique principale (3 phases, CA 180/250 V, 50/60 Hz). C'est une spécification en option.

Pour de plus amples détails, reportez-vous au manuel d'installation et de transport, fourni séparément.

1.3 Câbles de commande de robot

1.3.1 Câble de puissance du moteur TS2000/TS2100 "MOTOR CN2"

Fig. 1.1/Fig.1.2–[2] (avec câble)

Le câble de puissance du moteur raccorde le contrôleur du robot TS2000/TS2100 et le robot.

Il alimente une alimentation électrique triphasée CA pour chacun des moteurs de puissance d'axe du robot.

Le connecteur "MOTOR CN2" est utilisé.

Pour de plus amples détails, reportez-vous au manuel d'installation et de transport, fourni séparément.

1.3.2 Câble d'encodeur TS2000/TS2100 : "CN3"

Fig. 1.1/Fig.1.2–[4] (avec câble)

Le câble d'encodeur est une interface qui entre le signal de l'encodeur de détection de l'axe de rotation (axe 1 à axe 4) de chacun des axes du robot au contrôleur de robot TS2000/TS2100. Le connecteur "CN3" est utilisé.

Pour de plus amples détails, reportez-vous au manuel d'installation et de transport, fourni séparément.

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MANUEL D'INTERFACE

1.3.3 Câble d'encodeur TS2000/TS2100 : "CN11" (option)

Fig. 1.1/Fig.1.2–[3] (avec câble)

Le câble d'encodeur est une interface qui entre le signal de l'encodeur de détection de l'axe de rotation (axe 5) de l'axe du robot au contrôleur de robot

TS2000/TS2100.

Le connecteur "CN11" est utilisé.

1.3.4 Connexion du câble de signal de commande du robot "CN4"

Fig. 1.1/Fig.1.2–[7] (avec câble)

Ce câble est utilisé pour appliquer et relâcher le frein d'immobilisation de l'arbre du moteur du robot et permet d'avoir les signaux d'entrée / de sortie tels que ceux du fonctionnement manuel. Parmi les câble de signal de commande du robot, les câbles de signal E/S pour la commande d'effecteur terminal manuel tel que la main du robot puissent être contrôlés par le programme de langage de robot. Ils peuvent également être arrêtés et mis e marche via le boîtier de commande suspendu d'apprentissage.

Le connecteur "CN4" est utilisé.

Pour de plus amples détails, reportez-vous au manuel d'installation et de transport, fourni séparément.

Pour le langage du robot, reportez-vous au manuel de langage du robot. Pour le fonctionnement des signaux d'entrée et de sortie à partir du boîtier de commande suspendu d'apprentissage, reportez-vous au manuel de fonctionnement.

1.3.5 Câble de signal de commande du robot "BRAKE" (FREIN)

Indépendant du câble "CN4" décrit dans le paragraphe 1.3.4 ci-dessus, ce câble est utilisé pour appliquer et relâcher le frein immobilisant l'arbre de moteur du robot.

Le connecteur "BRAKE" est utilisé.

Lorsque ce câble de signal est utilisé, le côté du robot est également adressé, en option.

1.4 Câble de sélection de puissance de sortie numérique "TB2" (avec cavalier)

C'est le bloc de bornes pour la sélection de la puissance (P24 V) pour la sortie

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MANUEL D'INTERFACE

numérique (32 numéros) du contrôleur de robot TS2000/TS2100. Lorsqu'une source d'alimentation électrique (P24 V) externe est utilisée, la puissance est fournie

à partir de ce bloc de bornes.

1.5 Câbles de signal E/S externe

1.5.1 Câble de signal d'entrée externe "CN5"

Fig. 1.1/Fig.1.2–[5] (avec connecteur obturateur)

Ce câble est utilisé pour entrer le signal numérique de l'équipement externe sur le contrôleur de robot TS2000/TS2100.

Le signal d'entrée externe est décomposé en vingt-quatre (24) signaux d'entrée numériques qui peuvent être programmés par l'utilisateur, en utilisant le langage

SCOL et dix (10) signaux d'entrée de fonctionnement externe qui permettent le fonctionnement du contrôleur à partir d'un équipement externe. Ce signal avec le signal de sortie externe du paragraphe 1.5.2, permet au contrôleur du robot de travailler avec un équipement externe.

Le connecteur "CN5" est utilisé.

1.5.2 Câble de signal de sortie externe "CN6"

Fig. 1.1/Fig.1.2–[6] (avec connecteur obturateur)

Le câble de signal de sortie externe est une interface qui sort le signal numérique du robot au contrôleur de robot TS2000/TS2100 sur l'équipement externe.

Le signal d'entrée externe est décomposé en seize (16) signaux de sortie numériques qui peuvent être programmés par l'utilisateur, en utilisant le langage

SCOL et douze (12) signaux de sortie de fonctionnement externe qui permettent d'indiquer l'état du contrôleur sur un équipement externe.

Ce signal avec le signal de sortie externe du paragraphe 1.5.1, permet au contrôleur du robot de travailler avec un équipement externe.

En outre, quatre (4) signaux supplémentaires du servo ON externe, du servo OFF externe et des arrêts d'urgence externe 1 & 2 sont transmis dans ce câble.

Le connecteur "CN6" est utilisé.

1.5.3 Câble de signal E/S externe "CN12"

Le câble de signal E/S externe est une interface qui permet d'entrer le signal numérique des équipements externes sur le contrôleur du robot TS2000/TS2100 et de sortie le signal numérique du contrôleur de robot TS2000/TS2100 sur

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MANUEL D'INTERFACE

l'équipement externe.

Le signal d'entrée externe est décomposé en huit (8) signaux d'entrée numériques qui peuvent être programmés par l'utilisateur, en utilisant le langage SCOL.

Le signal de sortie externe est décomposé en huit (8) signaux de sortie numériques qui peuvent être programmés par l'utilisateur, en utilisant le langage

SCOL.

Ces signaux, avec le signal d'entrée externe du paragraphe 1.5.1 et le signal de sortie externe dans le paragraphe 1.5.2, permet au contrôleur du robot de travailler avec un équipement externe.

Le connecteur "CN12" est utilisé.

1.6 Câble de signal E/S série

1.6.1 Signal E/S série "COM1"

A partir des signaux d'entrée et de sortie série des quatre (4) voies montées sur le contrôleur du robot TS2000/TS2100, le connecteur 9 broches D-SUB, situé sur la première ligne à partir du haut de l'unité du connecteur avant sur la Fig. 1.1 est

COM1.

COM1 est uniquement utilisé pour le RS232C et permet la communication de données avec un équipement de traitement d'image ou tout autre équipement qui peut connecter une interface RS232C. Le connecteur "COM1" est utilisé.

1.6.2 Signal E/S série "HOST" (HOTE)

A partir des signaux d'entrée et de sortie série des quatre (4) voies montées sur le contrôleur du robot TS2000/TS2100, le connecteur 9 broches D-SUB, situé sur la seconde ligne à partir du haut de l'unité du connecteur avant sur la Fig. 1.1 est

HOST.

HOST est uniquement utilisé pour le RS232C et permet le transfert et la sauvegarde des divers paramètres et la mise à jour du système lorsqu'il est connecté avec l'ordinateur hôte. Le connecteur "HOST" est utilisé.

1.6.3 TCPRGOS "TCPRG"

Le contrôleur du robot TS2000/TS2100 utilise un outil de contrôle de séquence

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MANUEL D'INTERFACE

unique "TCPRGOS" (option) pour transférer, sauvegarder et surveiller les programmes dans l'automate programmable intégré (PLC).

Pour la connexion de l'outil de contrôle de séquence, le connecteur 9 broches

D-SUB situé sur la troisième ligne à partir du haut de l'unité de connecteur avant sur la Fig. 1.1 est TCPRG.

Le connecteur "TCPRG" est utilisé.

Pour l'utilisation de TCPRGOS, reportez-vous au manuel de fonction de l'automate programmable simple (option) fourni séparément.

1.6.4 Signal E/S série "POD"

À partir des signaux d'entrée et de sortie série des quatre (4) voies montées sur le contrôleur du robot TS2000/TS2100, le connecteur 9 broches D-SUB, situé sur la quatrième ligne à partir du haut de l'unité de connecteur avant sur la Fig. 1.1 est

POD.

POD est uniquement utilisé pour le RS232C et permet la communication avec le contrôleur à écran tactile où une interface RS232C peut être connectée. Le connecteur "POD" est utilisé.

1.7 Câble du boîtier de commande suspendu d'apprentissage "TP"

Fig. 1.1/Fig.1.2–[16] (avec connecteur obturateur)

C'est une interface connectant le robot au contrôleur de robot TS2000/TS2100 et le boîtier de commande suspendu d'apprentissage (TP1000). Le TP1000 est une option. En connectant le câble TP, la création de programmes de mouvement, le guidage manuel de robot, etc. sont possible via le boîtier de commande suspendu d'apprentissage. Le connecteur "TP" est utilisé. Le connecteur "TP" est fixé sur le boîtier de commande suspendu d'apprentissage et ne peut pas être débranché du boîtier. La longueur standard du câble est de 5 mètres.

1.8 Câble E/S à distance "EXT–I/O"

C'est une borne de communication RS485 connectant le module de fonction E/S à distance en option (module TR48DIOCN/TR48DIOC, etc.) du contrôleur de robot

TS2000/TS2100. Le bloc de bornes sur l'arrière du contrôleur est utilisé pour la connexion.

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MANUEL D'INTERFACE

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MANUEL D'INTERFACE

2. Connexion du câble d'alimentation électrique

Pour connecter le câble d'alimentation électrique, utilisez le connecteur joint

(JL04V–2E18–10PE–B; fabriqué par by Japan Aviation Electronics Industry).

TS2000/TS2100 robot controller

User side

TS2000

ø 180 ~ 250 V

50/60 Hz

TS2100

ø 190 ~ 250 V

50/60 Hz

PE D

Grounding (Perform exclusive grounding with grounding resistance of 100

Ω or less.)

JL04V-2E18-10PE-B

User side = Côté utilisateur

Grounding… = Mise à la terre (permet une mise à la terre indépendante avec une résistance de terre inférieure ou

égale à 100

Ω)

TS2000/TS2100 Robot controller = Contrôleur de robot TS2000/TS2100

Fig. 2.1 Connexion du câble d'alimentation électrique

TS2100 robot controller

User side

ø 3 180 ~ 250 V

50/60 Hz

Grounding (Perform exclusive grounding with grounding resistance of 100

Ω or less.)

JL04V-2E18-10PE-B

Fig. 2.2 Connexion du câble d'alimentation électrique

Pour les détails de branchement de l'alimentation électrique et du robot, reportez-vous au manuel de transport et l'installation fourni séparément.

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MANUEL D'INTERFACE

3. Connexion du câble de commande du robot

3.1 Connexion du câble d'alimentation du moteur

Pour connecter les moteurs, utilisez les câbles fixes.

Les câbles fixes standard ne sont pas inclus dans le câblage de l'axe 5 en option.

TS2000 robot controller

Connector

(MOTOR CN2)

Motor drive cable

Connector

(MOTOR)

Robot body

J1A

J6A

J2A

J3A

J4A

Axis 1

SM Axis 2

SM Axis 3

SM Axis 4

Case

J7A

(Option)

SM Axis 5

Fig. 3.1 Connexion des câbles d'alimentation de moteur

Robot body = Corps du robot

Connector … = Connecteur (MOTEUR)

Motor drive cable = Câble d'alimentation de moteur

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MANUEL D'INTERFACE

Fig. 3.2 Connexion des câbles d'alimentation de moteur

Pour les détails de branchement de câbles de commande de moteur, reportez-vous au manuel de transport et l'installation.

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STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

3.2 Connexion du câble d'encodeur

3.2.1 Connexion du câble d'encodeur

Pour connecter les encodeurs à la carte de circuit imprimé de servo numérique

TS2000/TS2100, utilisez les câbles joints.

CN3

TS2000/TS2100 robot controller

Encoder cable

Robot

X8HS(1)

ENCA

X8HW(1)

ENC

X8HS(1)

ENCB

X8HW(2)

ENC

X8HS(2)

ENCA

X8HS(2)

ENCB

Case

J6B

1RQ/SD

1RQ/SD*

P5V

2RQ/SD

2RQ/SD*

P5V

J7B

3RQ/SD

3RQ/SD*

P5V

4RQ/SD

4RQ/SD*

P5V

J1B

J2B

J4B

J3B

Axis 1 encoder

Axis 2 encoder

Axis 3 encoder

Axis 4 encoder

Fig. 3.2 Connexion des câbles d'encodeur

Encoder cable = Câble d'encodeur

Axis ? encoder = Encodeur de l'axe ?

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MANUEL D'INTERFACE

Pour les détails de branchement de câble d'encodeur, reportez-vous au manuel de transport et l'installation.

3.2.2 Connexion du câble d'encodeur (option)

Lors de l'utilisation de l'axe 5 (option de TS2000/TS2100), la connexion de l'encodeur sera faite avec le câble joint.

CN11

TS2000/TS2100 robot controller Encoder cable Robot

X8HS(3)

ENCA

Case

J8B

5RQ/SD

5RQ/SD*

P5V

J5B

3 Axis 5 encoder

Fig. 3.3 Connexion de câble d'encodeur

Pour les détails de branchement de câble d'encodeur, reportez-vous au manuel de transport et l'installation.

STE 71367

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MANUEL D'INTERFACE

3.3 Connexion du câble de signal de commande du robot

Le câble joint est utilisé pour la connexion du câble de signal de commande du robot.

Le commun E/S se présente sous deux (2) types ; Type N [X8HN (type collecteur de sortie) est sélectionné pour la carte de circuit imprimé E/S et la polarité est la même que celle du robot SR7000] et le type P [X8HI (type source de sortie) est sélectionnée pour la carte de circuit imprimé E/S). Après avoir confirmé le type de votre contrôleur, connectez le câble de signal de commande de robot.

[Type N] (lorsque la carte de circuit imprimé X8HN est utilisée)

CN4

TS2000/TS2100 robocontroller

(X8HN printed board)

Robot control signal cable Robot

P24V

5 JOEP-1 JOES-1

( ): Signal name of DIN

(201) command

6 JOEP-2 JOES-2

(202)

7 JOEP-3 JOES-3

(203)

Source type

("+" common)

JOEP-4

JOEP-5

J6C-1

JOFP-1

JOFP-2

JOES-4

JOES-5

J3D-1

J4D-1

JOFS-1

JOFS-2

(204)

(205)

( ): Signal name of DOUT command

Brake

(201)

(202)

JOFP-4 JOFS-4

(203)

14 JOFP-5 JOFS-5

(204)

P24G

Sink type

( " - " common)

Case

J6C-2

JOFP-3

JOFP-6

JOEP-6

JOEP-7

J3D-2

J4D-2

JOFS-3

JOFS-6

JOES-6

JOES-7

P24V

P24G

PCR-E20FS

Robot control… = Câble de signal de contrôle de robot

Fig. 3.4 Connexion de câble de signal de contrôle (Type N)

Type N

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MANUEL D'INTERFACE

[Type P] (lorsque la carte de circuit imprimé X8HI est utilisée)

CN4

TS2000/TS2100 robocontroller

(X8HI printed board)

Robot control signal cable

Robot

JOEP-1 JOES-1

( ): Signal name of DIN

(201) command

6 JOEP-2 JOES-2

(202)

P24G

Sink type

( " - " common)

JOEP-3

JOEP-4

JOES-3

JOES-4

(203)

(204)

P24V

JOEP-5

J6C-1

JOFP-1

JOFP-2

JOES-5

J3D-1

J4D-1

JOFS-1

JOFS-2

(205)

( ): Signal name of DOUT

Brake command

(201)

(202)

JOFP-4 JOFS-4

(203)

JOFP-5 JOFS-5

(204)

Source type

("+" common)

Case

J6C-2

JOFP-3

JOFP-6

JOEP-6

JOEP-7

J3D-2

J4D-2

JOFS-3

JOFS-6

JOES-6

JOES-7

P24V

P24G

PCR-E20FS

Fig. 3.4 Connexion de câble de signal de contrôle (Type P)

Type P

Le signal de contrôle du robot commande la MARCHE / ARRET (ON/OFF) du frein pour l'immobilisation de l'arbre du moteur et l'effecteur terminal tel que le fonctionnement de la main.

Le contrôleur TS2000/TS2100 est livré avec des cinq (5) signaux d'entrée de main et quatre (4) signaux de sortie de main pour contrôler l'effecteur terminal.

Les spécifications du signal d'entrée de main sont les mêmes que celles du signal d'entrée numérique. Le type de sortie, la structure du circuit de sortie et la valeur nominale électrique du signal de sortie de main diffèrent de ceux du signal de sortie numérique comme cela est décrit ci-dessous.

STE 71367

– 24 –

MANUEL D'INTERFACE

Tous les signaux de sortie de main sont arrêtés lorsque le contrôleur est mis sous tension ou hors tension. Lors de la conception de l'effecteur terminal de main, il faudra prendre les précautions nécessaires pour assurer que la pièce ne tombe pas en cas de coupure d'alimentation électrique.

Le signal de contrôle du robot peut être contrôlé à partir du programme de langage de robot. Dans chaque langage de robot, le signal de contrôle de robot est spécifié par le nom du signal affecté à chaque signal.

Pour le langage du robot, reportez-vous au manuel de langage du robot.

En outre, les signaux d'entrée et de sortie de main peuvent être contrôlés par l'automate programmable intégré au TS2000/TS2100. Pour de plus amples détails, reportez-vous au manuel de fonction de l'automate programmable simple.

Il est également possible de contrôler le dispositif à double solénoïde en associant deux (2) signaux de sortie de main. Lorsque cela se produit, deux 92) signaux de sortie portant deux noms de signaux consécutifs sont utilisés comme un double solénoïde. Pour le fonctionnement automatique, programmez en utilisant le langage du robot de manière à ce que les deux (2) signaux de sortie formant le double solénoïde puissent être uniques. Lors que le contrôleur est hors tension / sous tension, les deux signaux sont inactifs.

Le signal de sortie de main peut également être arrêté et mis en marche via le boîtier de commande suspendu d'apprentissage à condition que chaque signal de sortie de main mis en marche ou arrêté soit auparavant défini dans les paramètres utilisateur (USER. PAR).

Pour les procédures de réglages, reportez-vous au manuel de paramètres de l'utilisateur.

Remarque :Une fois que le double solénoïde est défini, en utilisant le paramètre utilisateur, deux (2) signaux de sortie sont exclusivement utilisés pour le fonctionnement du signal de sortie de main via le boîtier de commande suspendu d'apprentissage. Pour le fonctionnement automatique, programmez en utilisant le langage du robot de manière à ce que les deux

(2) signaux de sortie formant le double solénoïde puissent être uniques.

Même si le double solénoïde est défini à l'avance, les deux (2) signaux appropriés sont inactifs lorsque le contrôleur est mis sous tension.

Dans les commandes OPEN1, OPEN2, CLOSE1, CLOSE2, OPENI1,

OPENI2, CLOSEI1 et CLOSEI2, chaque jeu de signal de (201, 202) et (203,

204) est sorti de manière unique.

STE 71367

– 25 –

MANUEL D'INTERFACE

Le signal de sortie de main ne peut pas être réinitialisé par l'opération

RESET SIG ou la commande RESET DOUT.

– 26 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Les spécifications de ce signal de sortie de main sont les suivantes :

• Type de sortie : Sortie FET

• Valeur nominale électrique : Tension nominale CC 24 V, courant nominal 1

A (max.)

• Structure de circuit de sortie

DC relay drive

P24V

User side

DC relay

DC relay drive

P24V

User side

DC relay

Counter voltage preventing diode

Type N

P24G

Counter voltage… = Diode de contre tension

DC relay = relais CC

Sink type (-)… = Type collecteur commun (-)

Source type … = Type source (commun (+)

DC relay drive = Cde relais CC

P24G

Type P

[ Source Type (

"+"

common) ]

CAUTION

Si une intensité dépassant la valeur nominale est alimentée, l'appareil de sortie peut être endommagé ou la carte de circuit imprimé peut grillée. Afin d'éviter ce problème, vérifiez la valeur nominale du courant de sortie.

Un courant total de quatre (4) signaux de sortie de main devraient être inférieur ou

égale à 1 A.

N'UTILISEZ JAMAIS la fonction entrée / sortie de main du contrôleur avec une alimentation électrique externe afin d'éviter toute panne.

Pour de plus amples informations sur le branchement du câble de signal de contrôle de robot, reportez-vous au manuel de transport et l'installation.

STE 71367

– 27 –

MANUEL D'INTERFACE

– 28 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

4. Connexion de câble de signal E/S externe

4.1 Connexion de câble de signal d'entrée externe

Pour connecter le câble de signal d'entrée externe, utilisez le connecteur

[XM2D–3701 (connecteur type prise), XM2S–3711 (couvercle de connecteur)].

Le commun d'entrée se présente sous deux (2) types ; Type N [X8HN (type collecteur de sortie) est sélectionné pour la carte de circuit imprimé E/S et la polarité est la même que celle du robot SR7000] et le type P [X8HI (type source de sortie) est sélectionnée pour la carte de circuit imprimé E/S). Après avoir confirmé le type de votre contrôleur, connectez le câble de signal d'entrée externe.

– 29 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

[Type N] (lorsque la carte de circuit imprimé X8HN est utilisée)

Signal name of… = Nom du signal de la commande DIN

Digital input signals = Signaux d'entrée numérique

System Input signals + Signaux d'entrée du système

Alarm reset = Réinitialisation (RAZ) d'alarme

Strobe = Strobe

Programme reset = Réinitialisation (RAZ) de programme

Cycle reset = Réinitialisation de cycle

Ouput signal reset = Réinitialisation de signal de sortie

Start = Démarrage

Stop = Stop (arrêt)

Cycle mode = Mode de cycle

Deceleration and stop = Ralentissement et arrêt

Low speed commande = Commande vitesse lente

– 30 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

CN5

TS2000/TS2100 robot controller

(X8HN printed board)

P24V

Source type

("+" common)

Case

User side

DI_1

DI_2

DI_3

DI_4

DI_5

DI_6

DI_7

DI_8

DI_9

DI_10

DI_11

DI_12

DI_13

DI_14

DI_15

DI_16

DI_17

DI_18

DI_19

DI_20

DI_21

DI_22

DI_23

DI_24/ALM_RST

STROBE/DI_33

PRG_RST/DI_34

STEP_RST/DI_35

CYC_RST/DI_36

DO_RST/DI_37

RUN/DI_38

STOP

CYCLE

BREAK

LOW_SPD

P24G

XM2D-3701

(Dsub-37S)

(16)

(17)

(18)

(19)

(20)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(7)

(8)

(9)

(10)

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

(21)

(22)

(23)

(24)

(33)

(34)

(35)

(36)

(37)

(38)

( ): Signal name of DIN command

Digital input signals

Alarm reset

Strobe

(254)

(249)

(250) Program reset

Step reset

Cycle reset

Output signal reset

Start

Stop

Cycle mode

(251)

(252)

(253)

(255)

(257)

(258)

Deceleration and stop (260)

Low-speed command (259)

System input signals

Type N

Fig. 4.1 Connexion des câbles de signal d'entrée externe (Type N)

STE 71367

– 31 –

MANUEL D'INTERFACE

[Type P] (lorsque la carte de circuit imprimé X8HI est utilisée)

A total … = Un courant total inférieur ou égal à 2 A (avec C N 12)

CN5

TS2000/TS2100 robot controller

(X8HI printed board)

User side

P24G

Ｓｉｎｋ

type

(" -" common)

Case

DI_1

DI_2

DI_3

DI_4

DI_5

DI_6

DI_7

DI_8

DI_9

DI_10

DI_11

DI_12

DI_13

DI_14

DI_15

DI_16

DI_17

DI_18

DI_19

DI_20

DI_21

DI_22

DI_23

DI_24/ALM_RST

STROBE/DI_33

PRG_RST/DI_34

STEP_RST/DI_35

CYC_RST/DI_36

DO_RST/DI_37

RUN/DI_38

STOP

CYCLE

BREAK

LOW_SPD

P24V

( ): Signal name of DIN command

(21)

(22)

(23)

(24)

(33)

(34)

(35)

(36)

(37)

(38)

(17)

(18)

(19)

(20)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

(1)

(2)

(3)

(4)

Digital input signals

Alarm reset

Strobe

Program reset

Step reset

Cycle reset

Output signal reset

Start

Stop

(254)

(249)

(250)

(251)

(252)

(253)

(255)

(257)

Cycle mode (258)

Deceleration and stop (260)

Low-speed command (259)

System input signals

A total of 2 A or less

(including CN12)

XM2D-3701

(Dsub-37S)

Type P

Fig. 4.2 Connexion des câbles de signal d'entrée externe (Type P)

STE 71367

– 32 –

MANUEL D'INTERFACE

Comme cela est montré sur la fig. 4.1 et fig. 4.2 ci-dessus, les signaux d'entrée numérique sont des entrées de contact à tension nulle ou des entrées à collecteur ouvert. Mis à part les signaux d'entrée de système de STOP, CYCLE, LOW_SPD,

BREAK qui sont des entrées à contact normalement fermé, tous les autres sont des entrées à contact normalement ouvert.

Pour la fonction le circuit à utiliser, etc. de chaque signal, reportez-vous au paragraphe 4.4 et 4.5.

En outre, les signaux d'entrée et de sortie externe peuvent être contrôlés par l'automate programmable intégré au TS2000/TS2100. Pour de plus amples détails, reportez-vous au manuel de fonction de l'automate programmable simple.

4.2 Connexion de câble de signal de sortie externe

Pour connecter le câble de signal de sortie externe, utilisez le connecteur

[XM2A–3701 (connecteur type prise), XM2S–3711 (couvercle de connecteur)].

Le commun de sortie se présente sous deux (2) types ; Type N [X8HN (type collecteur de sortie) est sélectionné pour la carte de circuit imprimé E/S et la polarité est la même que celle du robot SR7000] et le type P [X8HI (type source de sortie) est sélectionnée pour la carte de circuit imprimé E/S). Après avoir confirmé le type de votre contrôleur, connectez le câble de signal d'entrée externe.

– 33 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

[Type N] (lorsque la carte de circuit imprimé X8HN est utilisée)

Servo ready = Servo prêt

Batterie alarm = Alarme de pile

Acknoledge = Accusé réception

Manuel mode ON = Mode manuel ON (MARCHE)

External mode On = Mode externe ON

System ready = Système prêt

Auto mode On = Mode automatique ON

Fault = Faute

Cycle end = Fin de cycle

Low speed mode On = Mode à vitesse lente ON

Servo ON contact.. = Sortie de contact servo ON

Note … = Remarque : les signaux de sortie de système ne peut pas servir de DOUT dans le programme

Emergency stop … = Sortie de contact d'arrêt d'urgence

External Servo On = Servo externe ON

Sevo OFF = Servo OFF (ARRET)

– 34 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

CN6

TS2000/TS2100 robot controller

(X8HN printed board)

P24G

Sink type

("- " common)

Servo ON

Emergency stop ON

Case

User side

EMSST_A

EMSST_B

EX_SVON

SVOFF

EMS2B

EMS2C

EMS1B

EMS1C

P24V

DO_1

DO_2

DO_3

DO_4

DO_5

DO_6

DO_7

DO_8

DO_9

DO_10

DO_11

DO_12

DO_13

DO_14

DO_15/SV_RDY

DO_16/BT_ALM

ACK/DO_25

TEACH/DO_26

EXTSIG/DO_27

SYS_RDY/DO_28

AUTORUN/DO_29

ALARM/DO_30

CYC_END/DO_31

LOW_ST/DO_32

SVST_A

SVST_B

XM2A-3701

(Dsub-37P)

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

(10)

(1)

(2)

(3)

(4)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(25)

(26)

(27)

(28)

(29)

(30)

(31)

(32)

( ): Signal name of DOUT command

Digital output signals

Servo ready

Battery alarm

(250)

(261)

Acknowledge

Manual mode ON

(251)

(252)

External mode ON

System ready

Auto mode ON

Fault

(254)

(256)

(257)

(262)

Cycle end

Low speed mode ON

Servo ON contact output

(258)

(259)

System output signals

Note:

The system output signals cannot serve as

DOUT in the program.

Emergency stop contact output

External servo ON

Servo OFF

Note

(256)

Note (261)

Emergency stop contact 2

System input signals

Emergency stop contact 1

A total of 2 A or less

(including CN12)

Note.

( ): Signal name of DIN command

Type N

Fig. 4.3 Connexion des câbles de signal de sortie externe (Type N)

– 35 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

[Type P] (lorsque la carte de circuit imprimé X8HI est utilisée)

CN6

TS2000/TS2100 robot controller

(X8HI printed board)

P24V

Source Type

("+" common)

P24V

Servo ON

Emergency stop ON

External servo ON

Servo OFF

Source Type

(" +" common)

Case

User side

DO_1

DO_2

DO_3

DO_4

DO_5

DO_6

DO_7

DO_8

DO_9

DO_10

DO_11

DO_12

DO_13

DO_14

DO_15/SV_RDY

DO_16/BT_ALM

ACK/DO_25

TEACH/DO_26

EXTSIG/DO_27

SYS_RDY/DO_28

AUTORUN/DO_29

ALARM/DO_30

CYC_END/DO_31

LOW_ST/DO_32

SVST_A

SVST_B

EMSST_A

EMSST_B

EX_SVON

SVOFF

EMS2B

EMS2C

EMS1B

EMS1C

P24G

XM2A-3701

(Dsub-37P)

( ): Signal name of DOUT command

(13)

(14)

(15)

(16)

(25)

(8)

(9)

(10)

(11)

(12)

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

(7)

(26)

(27)

(28)

(29)

(30)

(31)

(32)

Digital output signals

Servo ready

Battery alarm

(250)

(261)

Acknowledge

Manual mode ON

(251)

(252)

External mode ON

System ready

Auto mode ON

Fault

Cycle end

Low speed mode ON

(254)

(256)

(257)

(262)

(258)

(259)

Servo ON contact output

System output signals

Note:

The system output signals cannot serve as

DOUT in the program.

Emergency stop contact output

External servo ON

Servo OFF

Note (256)

Note (261)

Emergency stop contact 2

System input signals

Emergency stop contact 1

Note.

( ): Signal name of DIN command

Type P

Fig. 4.4 Connexion des câbles de signal de sortie externe (Type P)

STE 71367

– 36 –

MANUEL D'INTERFACE

Comme cela est montré sur la fig. 4.3 et fig. 4.4 ci-dessus, tous les seize (16) signaux de sortie numérique sont des sorties de transistor. Deux (2) signaux de sortie de système (c'est à dire, sortie de contact servo ON et sortie de contact d'arrêt d'urgence) sont des sorites à contact à relais à tension nulle et tous les autres signaux de sortie de système sont des sorties à transistor.

Les signaux d'entrée de système de servo ON, Servo OFF, contact 1 d'arrêt d'urgence, et contact 2 d'arrêt d'urgence externes, (connexion à deux (2)-contacts) sont des entrées de contact à tension nulle ou des entrées à collecteur ouvert.

(Dans le type P, les deux servo ON et Servo OFF externes sont de type source ("+" commun), différents des autres signaux d'entrée. Connectez-les à un dispositif d'entrée externe en faisant très attention à la polarité d'entrée.)

Pour la fonction le circuit à utiliser, etc. de chaque signal, reportez-vous au paragraphe 4.5, 4.7 et 4.8.

En outre, les signaux de sortie externes peuvent être contrôlés par l'automate programmable intégré au TS2000/TS2100. Pour de plus amples détails, reportez-vous au manuel de fonction de l'automate programmable simple.

4.3 Connexion de câble de signal E/S externe

Pour connecter le câble de signal d'entrée / de sortie externe, utilisez le connecteur

[XM2A–2501 (connecteur type prise), XM2S–2511 (couvercle de connecteur)].

Ce connecteur n'est pas inclus dans les accessoires. Il peut être acheté auprès de nos services ou devra être fourni par le client.

– 37 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

[Type N] (lorsque la carte de circuit imprimé X8HN est utilisée)

Fig. 4.5 Connexion des câbles de signal E/S externe (Type N)

Type N

– 38 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

[Type P] (lorsque la carte de circuit imprimé X8HI est utilisée)

CN12

TS2000/TS2100 robot controller

(X8HI printed board)

User side

P24G

Sink type

("- " common)

P24V

Source type

("+" common)

Case

P24G

DO_17

DO_18

DO_19

DO_20

DO_21

DO_22

DO_23

DO_24

DI_25

DI_26

DI_27

DI_28

DI_29

DI_30

DI_31

DI_32

P24V

( ): Signal name of DIN command

(25)

(26)

(27)

(28)

(29)

(30)

(31)

(32)

Digital input signals

( ): Signal name of DOUT command

(17)

(18)

(19)

(20)

(21)

(22)

(23)

(24)

Digital output signals

A total of 2 A or less including CN6

XM2A-2501

(Dsub-25P)

Type P

Fig. 4.6 Connexion des câbles de signal de sortie externe (Type P)

STE 71367

– 39 –

MANUEL D'INTERFACE

Comme cela est montré sur la fig. 4.5 et 4.6 ci-dessus, huit (8) signaux d'entrée numérique sont des entrées de contact à tension nulle ou des entrées à collecteur ouvert. Les huit (8) signaux de sortie numérique sont des sorties transistor.

Pour la fonction le circuit à utiliser, etc. de chaque signal, reportez-vous au paragraphe 4.4 et 4.8.

CAUTION

Les connecteurs COM1, HOST, TCPRG, POD et CN12 du contrôleur de robot

TS2000/TS2100 sont fixés avec un bouchon de connecteur.

A moins que ces connecteurs ne soient utilisés, fixez le bouchon de connecteur pour éviter toute électricité statique ou dégât.

– 40 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

4.4 Signal d'entrée numérique

Désignation Signal d'entrée numérique

DI_1 ~ DI_32, DI_33 ~ DI_38 (signaux d'entrée de système)

Borne d'entrée de connecteur

Les signaux DI_1 ~ DI_24 sont affectés aux broches CN5–1 ~

12 et aux broches 20 ~ 31. (Voir Fig. 4.1 et 4.2.)

DI_24 peut être utilisé comme un signal ALM_RST en changeant le paramètre utilisateur.

Fonction :

Type d'entrée

Exemple de circuit

(structure de circuit d'entrée)

DI_25 ~ DI_32 sont affectés aux broches CN12–1 ~ 4 et broches 14 ~ 17. (Voir Fig. 4.5 et 4.6.)

Les signaux de sortie de système affectés aux broches

CN5–13 ~ 15 et aux broches 32 ~ 34 peuvent être utilisés comme signaux DI_33 ~ DI_38 en changeant le paramètre utilisateur.

Chaque état de signal de DI_1 ~ DI_38 peut être identifié par le programme du robot (commande DIN) pour brancher le traitement du programme. Il est également possible d'effecteur un traitement intermittent de chaque signal (DI_1 ~

DI_38) avec les changements de l'état du signal surveillés pendant le fonctionnement du robot.

Entrée de contact à tension nulle ou entrée à collecteur ouvert.

TS2000/TS2100 User side

P24V

●

P24V

●

Contact or transistor

●

Contact or transistor

●

P24G

[ Sink type ( " -" common) ]

[ Source type ("+" common) ]

Logique de signal Borne d'entrée Jugement du signal

Ouvert

Court-circuit

STE 71367

– 41 –

MANUEL D'INTERFACE

Spécifications du contact à tension nulle et du transistor

• Spécifications des contacts à tension nulle

Valeur nominale de contact CC 24 V, supérieure ou

égale à 10 mA

Courant de circuit : Environ 7 mA

Courant minimal

Impédance de contact

CC 24 V, 1 mA

Inférieure ou égale à 100

Ω

• Spécifications de transistor

Tension de tenue entre collecteur et émetteur supérieure ou égale à 30 V

Courant entre collecteur et émetteur supérieur ou égal à 10 mA

Courant de circuit : Environ 7 mA

Synchronisation de signal

Courant de fuite entre collecteur et émetteur inférieur ou égal à 100 µA

Lorsque des signaux d'entrée de type à impulsion sont utilisés, la largeur d'impulsion devra être supérieure ou égale à 100 ms.

100 ms or over

DI_1~DI_38

* Lors de l'utilisation des signaux d'entrée de système comme signaux d'entrée numériques :

Avec "Default" (automate programmable standard) étant spécifié par le paramètre utilisateur [U11] (mode E/S), vous pouvez choisir si INPUT23, 24, 33

~ 38 sont des signaux d'entrée de système ou des signaux d'entrée numérique.

[U13] Sélection du signal d'entrée (mode E/S par défaut uniquement)

{Input 23,24,33,34,35,36,37,38} (0: System 1: User)

= 1 1 0 0 0 0 0 0

Spécifiez "1" pour le bit désiré souligné ci-dessus et le signal d'entrée du système approprié peut servir comme signal d'entrée numérique. Les bits respectifs signifient DI_23, DI_24, STROBE, PRG_RST, STEP_RST, CYC_RST,

STE 71367

– 42 –

MANUEL D'INTERFACE

DO_RST et RUN lorsqu'ils sont vus à partir de la gauche, qui correspondent avec les signaux numériques DI_23, 24, 33 ~ 38.

– 43 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Par exemple, pour utiliser le signal d'entrée de système STROBE comme signal d'entrée numérique DI_33, changez les bits ci-dessus comme indiqués ci-dessous.

1 1 1 0 0 0 0 0

Pour utiliser les signaux d'entrée de système comme les signaux d'entrée numériques, spécifiez de la manière suivante :

1 1 1 1 1 1 1 1

NE SPÉCIFIEZ PAS zéro (0; entrée de système) pour le bit de : INPUT23.

Après avoir changé le paramètre ci-dessus, mettez sous tension /hors tension à nouveau. Sinon, le paramètre n'est pas opératif.

0: Signal d'entrée de système

1: Signal d'entrée numérique.

Câble de signal d'entrée

INPUT23

0: Entrée de système 1: Entrée numérique

Réservé pour une future extension

DI_23

INPUT24 ALM_RST

INPUT33 STROBE

INPUT34 PRG_RST

INPUT35 STEP_RST

DI_24

DI_33

DI_34

DI_35

INPUT36 CYC_RST

INPUT37 DO_RST

INPUT38 RUN

DI_36

DI_37

DI_38

– 44 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

4.5 Signal d'entrée de système

Outre les treize (13) signaux qui contrôlent STOP, CYCLE, etc., du contrôleur de robot TS2000/TS2100 à partir d'un équipement externe, les contacts 1 et 2 d'arrêt d'urgence sont également disponibles pour le signal d'entrée de système.

Le signal d'entrée de système est fourni avec une borne d'entrée unique pour chaque fonction. Des signaux ci-dessus, six (6) signaux (STROBE, PRG_RST,

STEP_RST, CYC_RST, DO_RST, RUN) peuvent être utilisé comme signaux d'entrée numérique (DI_33 ~ DI_38) en changeant le paramètre utilisateur (réglage initial).

Pour les procédures de réglages, reportez-vous aux descriptions indiquées ci-dessus.

Pour ALM_RST, DI_24 est affecté par le réglage initial du paramètre utilisateur. Ce signal peut être utilisé comme ALM_RST en changeant le paramètre utilisateur.

La structure du signal d'entrée de système est pratiquement identique à celle du signal d'entrée numérique. Reportez-vous aux descriptions du paragraphe 4.4.

(Cependant, les deux (2) signaux du contact 1 d'arrêt d'urgence et du contact 2 d'arrêt d'urgence diffèrent des spécifications données ci-dessus. Reportez-vous aux descriptions de chaque signal).

Lors de la saisie du signal d'entrée du système, conservez l'état du signal jusqu'à ce que le signal de sortie correspondant à chaque entrée soit sorti pour assurer chaque entrée de signal. Les relations entre le signal d'entrée et celui de sortie sont stipulées par le tableau de synchronisation de chaque signal. Chaque signal d'entrée de système devient également valide ou invalide au moyen du sélecteur de

MODE (mode principal) monté sur le tableau de commande. Chaque mode ON de signal est montré sur la table 4.1 ci-dessous.

– 45 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Table 4.1 Liste des modes ON de signal d'entrée de système

Mode principal

STROBE (Strobe)

PRG_RST (raz de programme)

STEP_RST (raz d'étape)

CYC_RST (raz de cycle)

DO_RST (raz de signal de sortie)

ALM_RST (raz d'alarme)

RUN (Démarrage)

EX_SVON (servo externe ON)

STOP (Stop)

CYCLE (mode d'opération en cycle)

LOW_SPD (commande vitesse lente)

BREAK (Ralentissement et arrêt)

SVOFF (Servo OFF)

EMS*B ~ EMS*C (contacts 1 et 2 d'arrêt d'urgence)

(APPRENTI

SSAGE)

: Mode

Mode ON

(INTERNE)

EXTERNE

(SIGNAL

EXTERNE)

EXT. HOST

(HÔTE EXT)

O O

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

CN5–13 broches

249

Jugement du signal

Borne de signal

Ouvert

(MARCHE)

Court-circuit O

OFF (ARRÊT)

STE 71367

– 46 –

MANUEL D'INTERFACE

Fonction : Utilisé pour sélectionner le programme d'exécution pour le contrôleur de robot TS2000/TS2100 à partir d'un équipement externe.

Le numéro de programme sélectionné peut utiliser tout numéro "n" successifs (max. huit (8) numéros) du signal d'entrée numérique externe qui sont codés.

8 7 6 5 4 3 2 1 ← Numéro de programme ((max. huit (8) bits)

DI(X+n–1) ----------- DI

(X)

* n = 1 ~ 8

← Signal d'entrée numérique externe

Reportez-vous au manuel du paramètre utilisateur pour le nom de fichier de programme, son enregistrement sur le numéro de programme et l'affectation des bits aux signaux d'entrée numériques externes.

Synchronisation de signal

Ce signal peut uniquement être utilisé dans un mode SIGNAL

EXTERNE.

DI(X) ~DI(X+n-1) (I)

STROBE (I)

ACK (O)

Précaution

RUN (I)

Avec le démarrage du signal STROBE, les signaux numériques ci-dessus sont lus pour sélectionner le programme approprié signal. Lorsque le programme a été sélectionné, le signal ACK devient actif. Activez le signal

RUN et exécutez le programme.

Le signal STROBE ne devra pas être entré avec le signal

PRG_RST, CYC_RST, STEP_RST ou DO_RST. Puisque le signal ACK est utilisé en commun, seul le premier signal qui est entré devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides.

Si un fichier autre que le fichier en cours est sélectionné, le programme est réinitialisé à l'étape 1 et les valeurs des variables sont également réinitialisées.

STE 71367

– 47 –

MANUEL D'INTERFACE

* Nom de fichier de programme et son enregistrement sur le numéro de programme et l'affectation des bits aux signaux d'entrée numériques externes.

Pour sélectionner un fichier d'exécution (c'est-à-dire une sélection de programme), en utilisant des signaux d'entrée numérique ou d'entrée d'extension, l'affectation des bits sur les signaux d'entrée du contrôleur est nécessaire.

Paramètre utilisateur [U07]

[U07] Spécifiez le signal pour EXTSELECT.

{No du signal.} (1 – )

{Longueur de bit} (1 – 8)

= 1 4

Bits soulignés = (Nom du signal le plus significatif en commande DIN) (longueur de bit).

"Signal name in DIN command" (nom de signal en commande DIN) signifie le numéro de signal d'entrée affecté dans un programme pour exécuter une séquence interne. (Le nom du signal est prédéterminé dans le programme et ne peut pas être changé par l'utilisateur.

Pour le signal d'entrée numérique, "Signal name in DIN command" (nom de signal en commande DIN) représente un numéro entre parenthèses sur le côté droit du nom du signal sur les fig. 4.1 et 4.2.

Nom du signal le plus significatif en commande DIN)

Spécifiez le numéro le plus significatif des signaux d'entrée à être utilisés.

(Plage permise : 1 ~ 32, 101 ~ 164, 301 ~ 364)

Spécifiez le numéro des signaux à être utilisés. (Plage permise 1 ~ 8)

Réglez la valeur soulignée (par ex. = 1 4

Ceci signifie que les quatre (4) signaux d'entrée numériques externes 1 ~ 4 sont utilisés.

STE 71367

– 48 –

MANUEL D'INTERFACE

Table de correspondance entre la valeur réglée [U07] (exemple) et le nom de fichier de programme

Nom du signal en commande DIN)

Nom de fichier de programme

(EXTRNSEL. SYS)

"PROG1"

"PROG2"

"PROG3"

"PROG4"

"PROG5"

"PROG6"

"PROG7"

"PROG8"

"PROG9"

"PROG10"

"PROG11"

"PROG12"

"PROG13"

"PROG14"

"PROG15"

"PROG16"

4 3 2 1

0 0 0 0

0 0 0 1

0 0 1 0

0 0 1 1

0 1 0 0

0 1 0 1

0 1 1 0

0 1 1 1

1 0 0 0

1 0 0 1

1 0 1 0

1 0 1 1

1 1 0 0

1 1 0 1

1 1 1 0

1 1 1 1

Avec les bits soulignés = 12, les deux (2) signaux d'entrée numérique externe 1 et 2 sont utilisés, et le numéro de fichiers de programme sélectionné est quatre (4) de

"PROG1" ~ "PROG4".

Pour enregistrer le nom du fichier de programme au numéro de programme, utilisez le fichier EXTRNSEL. SYS.

Sélection externe du fichier "EXTRNSEL. SYS"

*** [ 00 - 0F ] *****

STE 71367

– 49 –

MANUEL D'INTERFACE

Le réglage initial est celui indiqué ci-dessus. Spécifiez le nom du fichier que vous enregistrer avant pour le bit souligné de "PROG**".

Spécifiez auparavant les noms de programme ci-dessus. (Si les étapes suivantes sont exécutées sans avoir enregistré les noms de programme, une erreur de compilation ("Compile Error") se produit.) Spécifiez alors zéro (0) pour les bits 1 et

2 de la commande DIN , qu sont réglés par le paramètre utilisateur [U07] (en supposant que [U07] = 1 2) et entrée du signal STROBE. Le programme "AAA" est maintenant automatiquement choisi.

Après avoir changé le paramètre ci-dessus, sauvegardez les données, mettez sous tension /hors tension à nouveau. Sinon, le paramètre n'est pas opératif. pour le fichier EXTRNSEL. SYS, seule la ligne décrite comme "= File name" (nom e fichier) est effective et les autres lignes sont utilisées pour commentaires.

STE 71367

– 50 –

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

PRG_RST (raz de programme)

CN5–32 broches

250

Jugement du signal

Borne de signal

Ouvert

(MARCHE)

Court-circuit O

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour réinitialiser le programme en ce moment arrêté à l'étape 1. La valeur de chaque variable est également remise à zéro (0).

Ce signal peut uniquement être utilisé dans un mode SIGNAL

EXTERNE.

AUTORUN (O)

Précaution

PRG_RST (I)

ACK (O)

1. Le signal PRG_RST ne devra pas être entré avec le signal STROBE, CYC_RST, STEP_RST ou DO_RST.

Puisque le signal ACK est utilisé en commun, seul le premier signal qui est entré devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides.

2. Ce signal peut être utilisé lorsque AUTORUN (mode automatique de fonctionnement) est réglé sur ON

(MARCHE).

– 51 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

STEP_RST (raz d'étape)

CN5–14 broches

251

Jugement du signal

Borne de signal

Ouvert

(MARCHE)

Court-circuit O

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour réinitialiser le programme en ce moment arrêté à l'étape 1. La valeur de chaque variable utilisée dans le programme reste inchangée.

Ce signal peut uniquement être utilisé dans un mode SIGNAL

EXTERNE.

AUTORUN (O)

Précaution

STEP_RST (I)

ACK (O)

1. Le signal STEP_RST ne devra pas être entré avec le signal STROBE, PRG_RST, CYC_RST ou DO_RST.

Puisque le signal ACK est utilisé en commun, seul le premier signal qui est entré devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides.

2. Ce signal peut être utilisé lorsque AUTORUN (mode automatique de fonctionnement) est réglé sur ON

(MARCHE).

– 52 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

CYC_RST (raz de cycle)

CN5–33 broches

252

Jugement du signal

Borne de signal

Ouvert

(MARCHE)

Court-circuit O

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour réinitialiser le programme en ce moment arrêté à une étape appelée "RCYCLE". La valeur de chaque variable utilisée dans le programme reste inchangée.

Ce signal peut uniquement être utilisé dans un mode SIGNAL

EXTERNE.

AUTORUN (O)

Précaution

CYC_RST (I)

ACK (O)

1. Le signal CYC_RST ne devra pas être entré avec le signal S STROBE, PRG_RST, STEP_RST ou DO_RST.

Puisque le signal ACK est utilisé en commun, seul le premier signal qui est entré devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides.

2. Ce signal peut être utilisé lorsque AUTORUN (mode automatique de fonctionnement) est réglé sur ON

(MARCHE).

– 53 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

DO_RST (raz de signal de sortie)

CN5–15 broches

253

Jugement du signal

Borne de signal

Ouvert

(MARCHE)

Court-circuit O

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour réinitialiser les signaux d'entrée numériques

(DO_1 ~ DO_32) du contrôleur de robot TS2000/TS2100 à partir d'un équipement externe.

(Les signaux E/S d'extension DO_101 (133) ~ DO_120 (152) sont également réinitialisés.)

Une fois réinitialisées, tous les signaux de DO_1 ~ DO_32 sont désactivés. Avec DO_15, DO_16, DO_25 ~ DO_32

étant réglés comme signaux de sortie de système, cependant ils sont activés.

Ce signal peut uniquement être utilisé dans un mode SIGNAL

EXTERNE.

AUTORUN (O)

DO_RST (I)

Précaution

ACK (O)

D0_1~D0_32 (O)

1. Le signal DO_RST ne devra pas être entré avec le signal

STROBE, PRG_RST, CYC_RST ou STEP_RST.

Puisque le signal ACK est utilisé en commun, seul le premier signal qui est entré devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides. Les signaux de sortie de système et les signaux de sortie de main ne sont pas réinitialisés.

2. Ce signal peut être utilisé lorsque AUTORUN (mode automatique de fonctionnement) est réglé sur ON

STE 71367

– 54 –

(MARCHE).

MANUEL D'INTERFACE

– 55 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

ALM_RST (raz d'alarme)

CN5–31 broches

254

Jugement du signal

Borne de signal

Ouvert

(MARCHE)

Court-circuit O

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour annuler une alarme à partir d'un équipement externe qui s'est produite pendant que le contrôleur de robot

TS2000/TS2100 était prêt à démarrer.

Ce signal peut uniquement être utilisé dans un mode SIGNAL

EXTERNE.

SYS_RDY (O)

ALARM (O)

Précaution

ALM_RST (O)

Si une alarme du niveau d'arrêt d'urgence qui ne permet pas le traitement de EX_SVON, ou EMSST_A ~ EMSST_B est sortie, la réinitialisation de l'alarme par le signal ALM_RST n'est pas possible.

– 56 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

CN5–34 broches

255

Jugement du signal

Borne de signal

Ouvert

(MARCHE)

Court-circuit O

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour démarrer un programme enregistré dans le contrôleur de robot TS2000/TS2100 à partir d'un équipement externe pour exécuter une opération de cycle automatique.

Ce signal peut uniquement être utilisé dans un mode SIGNAL

EXTERNE.

POWER ON

SYS_RDY (O)

SV_RDY (O)

Approx. 1 sec.

EX_SVON (I)

SVST_A

~SVST_B (O)

RUN (I)

STOP (I)

AUTORUN (O)

STE 71367

– 57 –

Précaution

MANUEL D'INTERFACE

Après servo ON, l'opération automatique démarre avec le début du signal RUN.

Il faut environ une (1) seconde à partir de l'entrée de

EX_SVON pour que le robot soit en fait prêt à fonctionner.

Réglez sur ON le signal RUN uniquement après que le signal

SV_RDY soit sur ON.

Même si le signal RUN est entrée avant que le signal SV_RDY soit sur ON, il n'est pas pris en compte et l'opération automatique ne pourra pas démarrer.

– 58 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

EX_SVON (Entrée externe servo ON)

CN6–15 broches

256

Jugement du signal

Borne de signal

Ouvert

(MARCHE)

Court-circuit O

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Approx. = environ 1 sec.

5 sec. or = supé. ou

égal à 5 sec.

Processing.. =

Traitement de servo

OFF

Utilisé pour mettre les servomoteurs sous tension à partir d'un

équipement externe. Une fois qu'ils sont sous tension, l'alimentation électrique est maintenue même après la désactivation de ce signal.

Ce signal peut uniquement être utilisé dans un mode SIGNAL

EXTERNE.

POWER ON

SYS_RDY (O)

SV_RDY (O)

EX_SVON (I)

Approx. 1 sec. 5 sec. or over

Précaution

SVST_A

~SVST_B (O)

Processing of servo OFF

Servo ON

Servo OFF

Servo ON

1. Il faut environ une (1) seconde à partir de la mise sous tension des servos pour que le robot soit en fait prêt à fonctionner. De ce fait, programmez de façon à ce que le signal RUN, etc., puisse uniquement être activé après l'activation du signal SV_RDY.

2. Pour éviter des dégâts internes, le servo ne peut pas être remis sous tension pendant environ 4,5 secondes après sa mise hors tension. Pour remettre le servo sous tension, attendez au moins cinq (5) secondes après la

STE 71367

– 59 –

MANUEL D'INTERFACE

désactivation du signal SVST_A ~ SVST_B.

– 60 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

CN5–16 broches

257

Logique de signal

Fonction :

Jugement du signal ON

(MARCHE)

Borne de signal

Ouvert O

OFF (ARRÊT)

Court-circuit O

Utilisé pour arrêter un programme enregistré dans le contrôleur de robot TS2000/TS2100 à partir d'un équipement externe. Lorsque ce signal est ouvert, le programme s'arrête après que la commande de mouvement en cours soit terminée.

Lorsque ce signal est ouvert, le robot ne peut pas opérer.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

Synchronisation de signal

Robot motion =

Mouvement du robot

RUN (I)

AUTORUN (O)

STOP (I)

Précaution

Robot motion

1 segment 1 segment

1 segment

*1 La durée de l'arrêt d'une commande de mouvement jusqu'au démarrage de la commande du mouvement suivant est appelé "1 segment".

1. Lorsque la commande RUN est exécutée après l'annulation de STOP, le programme redémarre à partir de l'étape à côté de l'étape interrompue.

2. L'entrée du signal RUN est inefficace à l'entrée du signal

STOP.

3. A moins que ce signal soit utilisé, court-circuitez la borne d'entrée (0 V) CN5–16.

STE 71367

– 61 –

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

CYCLE (mode d'opération en cycle)

CN5–35 broches

258

Jugement du signal ON

(MARCHE)

Borne de signal

Ouvert O

Court-circuit

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour arrêter à partir d'un équipement externe, un programme enregistré dans le contrôleur de robot

TS2000/TS2100 après qu'une (1) opération de cycle en cours ait été exécuté pendant un fonctionnement automatique.

Ce signal peut uniquement être utilisé dans un mode SIGNAL

EXTERNE.

RUN (I)

AUTORUN (O)

Précaution

CYCLE (I)

Robot motion

END

1 segment 1 segment 1 segment

1 cycle

*1 La durée de l'arrêt d'une commande de mouvement jusqu'au démarrage de la commande du mouvement suivant est appelé "1 segment".

*2 La durée à partir du début du programme principal à la commande END (FIN) est appelée "1 cycle".

1. À moins que ce signal soit utilisé, court-circuitez la borne d'entrée (0 V) CN5–35.

STE 71367

– 62 –

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

LOW_SPD (commande vitesse lente)

CN5–36 broches

259

Jugement du signal ON

(MARCHE)

Borne de signal

Ouvert O

Court-circuit

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour faire passer le fonctionnement du robot sur une vitesse lente à partir d'un équipement externe.

Le robot opère à vitesse lente (la commande de vitesse lente est valide) pendant que le signal est ouvert.

La commande prioritaire de vitesse de fonctionnement du robot en mode de vitesse lente peut être réglée au moyen du paramètre (Valeur de réglage initiale : 25 %)

Lorsque ce signal est court-circuité, la valeur de réglage précédente (valeur e réglage initiale : 100 %) est à nouveau utilisée.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

AUTORUN (O)

LOW_SPD (I)

Précaution

LOW_ST (O)

1. Si la vitesse prioritaire inférieure à la valeur de réglage de paramètre est utilisée, même si le signal LOW_SPD est rendu valide, la valeur prioritaire de la vitesse reste inchangée.

2. À moins que ce signal soit utilisé, court-circuitez la borne d'entrée (0 V) CN5–36.

STE 71367

– 63 –

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

BREAK (Ralentissement et arrêt)

CN5–17 broches

260

Jugement du signal ON

(MARCHE)

Borne de signal

Ouvert O

Court-circuit

OFF (ARRÊT)

Fonction : Utilisé pour arrêter le mouvement de robot à partir d'un

équipement externe.

Le robot ralentit et s'arrête en même temps que ce signal est ouvert. Après l'arrêt, le robot entre dans un état STOP

(RETRY).

Même si ce signal est à nouveau court-circuité après l'arrêt du mouvement du robot, le robot ne fonctionnera pas. Pour redémarrer le robot, court-circuitez ce signal et ensuite exécutez la commande RUN.

Si ce signal est ouvert, le robot ne peut pas démarré.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

Synchronisation de signal

Slowdown… =

Ralentissement et arrête pendant la commande de mouvement

Précaution

RUN (I)

AUTORUN (O)

BREAK (O)

Robot motion

1 segment 1 segment

Slowdown and stop

*1 during motion command.

*1 La durée de l'arrêt d'une commande de mouvement jusqu'au démarrage de la commande du mouvement suivant est appelé "1 segment".

1. Si le robot est en fonctionnement, le traitement de l'exécution est interrompu, et le robot ralentit et s'arrête.

2. À moins que ce signal soit utilisé, court-circuitez la borne d'entrée (0 V) CN5–17.

STE 71367

– 64 –

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

Nom unique du signal utilisé dans le contrôleur

Logique de signal

SVOFF (Servo OFF)

CN6–34 broches

261

Jugement du signal ON

(Servo OFF)

Borne de signal

Ouvert O

Court-circuit

OFF

(Normal)

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour mettre les servomoteurs hors tension à partir d'un

équipement externe.

Avec ce signal ouvert, l'alimentation électrique aux servos est coupée.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

EX_SVON (I)

Approx. 1 sec.

SV_RDY (O)

Précaution

SVOFF (I)

1. Avec ce signal ouvert, l'alimentation électrique aux servos ne peut pas être branchée, dans n'importe quel mode.

2. À moins que ce signal soit utilisé, court-circuitez entre

CN6–18 et CN6–34.

– 65 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne d'entrée

EMS*B ~ EMS*C (contacts 1 et 2 d'arrêt d'urgence)

Entre CN6–16 et CN6–35 (contact 2 d'arrêt d'urgence)

Logique de signal

Entre CN6–17 et CN6–36 (contact 1 d'arrêt d'urgence)

Jugement du signal

Borne de signal

(Arrêt d'urgence)

Ouvert O

OFF

(Normal)

Court-circuit O

Fonction :

Synchronisation de signal

Utilisé pour arrêter avec un arrêt d'urgence le robot à partir d'un équipement externe.

Avec ce signal ouvert, le traitement de l'arrêt d'urgence du robot est exécuté.

Utilisez ce contact en connectant un appareil de sécurité tel qu'un commutateur d'arrêt d'urgence externe, un dispositif de sécurité de détection de type photoélectrique et un tapis de sécurité.

Avec le contact d'arrêt d'urgence ouvert, les signaux de sortie du système EMSST_A ~ EMSST_B sont court-circuités.

EX_SVON (I)

EMS*B

~EMS*C (I)

SVST_A

~SVST_B (O)

EMSST_A

~EMSST_B (O)

– 66 –

STE 71367

Précaution

MANUEL D'INTERFACE

1. Avec ce signal ouvert, l'alimentation électrique aux servos ne peut pas être branchée, dans n'importe quel mode.

2. Il est assumé que EMS*A ~ EMS*B ont deux contacts normalement fermés interconnectés, qui doivent être activés ou désactivés en même temps. S'il y a un délai dans l'opération de contact, le fonction de détection de non conformité des équipements déclenche un arrêt d'urgence.

Il n'est, donc, pas possible de court-circuiter un côté et utiliser l'autre côté comme un arrêt d'urgence. Lorsque cela se produit, le système peut être uniquement restauré en mettant hors tension, puis sous tension le contrôleur.

Pour la structure du contact du commutateur d'arrêt d'urgence, reportez-vous aux descriptions sur la ligne de signal d'arrêt d'urgence donnée ci-dessous.

3. À moins que ce signal soit utilisé, court-circuitez entre

CN6–16 et CN6–35, et entre CN6–17 et CN6–36.

– 67 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

* Ligne de signal d'arrêt d'urgence

Le schéma de principe du commutateur d'arrêt d'urgence est montré ci-dessous.

TS2000/TS2100

User side

TP unit

P5V

P5G

P24V

EMS1A

EMS1B

EMS1C

Emergency stop contact 1

P5G P24G

P5V

Control panel unit

To processing of emergency stop

P5V

P5G

P24V

EMS2A

EMS2B

EMS2C

External input signals

P5G P24G

External input signals = Signaux d'entrée externe

Control panel unit = Tableau de commande

To processing… = Vers traitement d'arrêt d'urgence

Emergency stop contact 2

– 68 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

4.6 Cavalier du signal de consigne de sécurité

Des câbles du signal d'entrée du système, les signaux suivants sont utilisés pour les consignes de sécurité.

Câbles de signal d'entrée de système

CN6–34

CN5–17

CN6–16, 35

CN6–17, 36

····· CN5–16

(SVOFF)

(BREAK)

(STOP)

(EMS2B ~ EMS2C)

(EMS1B ~ EMS1C)

Pour les connecteurs fournis avec le contrôleur de robot TS2000/TS2100, ces signaux sont déjà connectés par cavalier. Si ces signaux sont utilisés ou changés, il faut effecteur le câblage avec le cavalier du connecteur enlevé. Lors du fonctionnement du robot sans utiliser les signaux d'entrée du système, vérifiez la connexion aux connecteurs fixés sur les connecteurs CN5, CN6 sur le côté du contrôleur.

A moins que les signaux suivants soient utilisés comme signaux de système, il faut

également connecter par cavalier.

CN5–36

CN5–35

(LOW_SPD)

(CYCLE)

Cavalier de connecteurs

CN5 CN6

16–18 17–18 18–34 —

(35–37) (36–19) 16–35 17–36

CAUTION

1. À moins que les signaux de SVOFF (arrêt de servomoteur) et contacts d'arrêt d'urgence 1, 2 ne soient connectés par cavalier, les servos ne peuvent pas

être mis sous tension.

2. À moins que le signal CYCLE ne soit relié par cavalier, le contrôleur se met dans un mode d'opération par cycle.

3. À moins que le signal LOW_SPD (Vitesse lente) ne soit relié par cavalier, le robot fonctionne à vitesse réduite pendant l'opération automatique.

STE 71367

– 69 –

MANUEL D'INTERFACE

4. À moins que les signaux STOP et BREAK ne soient reliés par cavalier, un fonctionnement automatique du robot n'est pas possible.

– 70 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

4.7 Signal de sortie numérique

Désignation Signal de sortie numérique

DO_1 ~ DO_24, DO_25 ~ DO_32 (signaux de sortie de système)

Borne de sortie de connecteur

Fonction :

Les signaux DI_1 ~ DI_16 sont affectés aux broches CN5–1 ~

8 et aux broches 20 ~ 27. Voir Fig. 4.3 et 4.4.)

DO–15 et 16 peuvent être utilisés comme SV–RDY et

BT_ALM en changeant le paramètre utilisateur.

DI_17 ~ DI_24 sont affectés aux broches CN12–6 ~ 9 et broches 19 ~ 22. Voir Fig. 4.5 et 4.6.)

Les signaux de sortie de système affectés aux broches CN6–9

~ 12 et aux broches 28 ~ 31 peuvent être utilisés comme signaux DI_25 ~ DI_32 en changeant le paramètre utilisateur.

ON/OFF des signaux DO_1 ~ DO_32 et la sortie à impulsion peut être exécuté par le programme du robot (commande

BCDOUT et commande PULOUT).

Type de sortie

Structure de circuit de sortie

Sortie à transistor

User side

P24V

●

P24V

●

Valeur nominale

électrique

P24G

[ Sink type ("-" common) ]

Tension nominale : CC 24 V

(max.

P24G

[ Source Type ("+ " common) ]

Courant nominal : 100 mA

Précaution :

STE 71367

– 71 –

MANUEL D'INTERFACE

Synchronisation de signal

Lors de l'exécution de la sortie à impulsion par la commande

PULOUT, la largeur d'impulsion devra être supérieure ou

égale à 200 ms.

200 ms

DO_1~DO_32

Exemple de circuit

User side

P24V

●

DC relay

P24V

●

DC relay

●

Counter voltage preventing diode

P24G

[ Sink type ("-" common) ]

Counter voltage preventing diode

P24G

[ Source Type ("+" common) ]

* Lors de l'utilisation des signaux de sortie de système comme signaux de sortie numériques

Avec "Default" (automate programmable standard) étant spécifié par le paramètre utilisateur [U11] (mode E/S), vous pouvez choisir si OUTPUT13 ~ 16,

25 ~ 32 sont des signaux de sortie de système ou des signaux de sortie numérique.

[U14] Sélection du signal de sortie (mode E/S par défaut uniquement)

{Output 13 14 15 16} (0 System 1: User)

= 1 1 1 1

{Output 25 26 27 28 29 30 31 32} (0: System 1:

Spécifiez "1" pour le bit désiré souligné ci-dessus et le signal de sortie du système approprié peut servir comme signal de sortie numérique. Les bits respectifs sur le côté du haut signifient DO_13, DO_14, BT_ALM et SV_RDY lorsque regardés à partir de la gauche, et les bits respectifs sur le côté du bas

STE 71367

– 72 –

MANUEL D'INTERFACE

représentent ACK, TEACH, EXTSIG, SYS_RDY, ALARM, AUTORUN,

CYC_END et LOW_ST lorsque regardés à partir de la gauche. Ils correspondent aux signaux numériques DO_13 ~ DO16, DO_25 ~ DO_32, respectivement.

– 73 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Par exemple, pour utiliser uniquement le signal de sortie de système ACK comme signal de sortie numérique DO_25, changez les bits comme cela est montré ci-dessous.

1 0 0 0 0 0 0 0

Pour utiliser les signaux de sortie de système comme les signaux de sortie numériques, spécifiez de la manière suivante :

1 1 1 1 1 1 1 1

NE SPÉCIFIEZ PAS zéro (0; sortie de système) pour le bit de : OUTPUT13 et 14.

Après avoir changé le paramètre ci-dessus, sauvegardez les données, mettez sous tension /hors tension à nouveau. Sinon, le paramètre n'est pas opératif.

0: Signal de sortie de système

1: Signal de sortie numérique

Câble de signal de sortie

OUTPUT13

0: Sortie de système 1: Sortie numérique

DO_13

OUTPUT14

Réservé pour une future extension

DO_14

OUTPUT15 SV_RDY

OUTPUT16 BT_ALM

OUTPUT25 ACK

OUTPUT26 TEACH

DO_15

DO_16

DO_25

DO_26

OUTPUT27 EXTSIG

OUTPUT28 SYS_RDY

OUTPUT29 AUTORUN

OUTPUT30 ALARM

OUTPUT31 CYC_END

OUTPUT32 LOW_ST

DO_27

DO_28

DO_29

DO_30

DO_31

DO_32

STE 71367

– 74 –

MANUEL D'INTERFACE

4.8 Signaux de sortie de système

Un total de douze (12) signaux de sortie du système sont disponibles. De ceux-ci, dix (10) signaux sont utilisés pour sortie l'état de fonctionnement du contrôleur de robot TS2000/TS2100 et les deux (2) restants sont sortis via le contact à relais.

Le signal de sortie du système est fourni avec une borne de sortie exclusive pour chaque fonction et peut être utilisé comme le signal de sortie numérique en changeant le paramètre utilisateur (réglage initial).

Pour SV_RDY et BT_ALM, DO_15 et 16 sont affectés par le réglage initial du paramètre utilisateur. Ils peuvent être utilisés comme SV_RDY and BT_ALM en changeant le paramètre utilisateur.

Les deux (2) signaux de sortie à relais sont SVST_A ~ SVST_B et EMSST_A ~

EMSST_B. Le premier signal (SVST_A ~ SVST_B) est un type à contact normalement ouvert et le second signal (EMSST_A ~ EMSST_B) est un type à contact normalement fermé. Ils sont différents en opération de contact au moment du signal de sortie ON/OFF. Pour éviter toute erreur, prenez les précautions suivantes :

Les spécifications de ces signaux de sortie de système sont les suivantes :

• Type de sortie

(1) Sortie à transistor (signal de sortie de système)

(2) Sortie de relais à contact (SVST_A ~ SVST_B, EMSST_A ~ EMSST_B)

Remarque :SVST_A ~ SVST_B : Sortie à contact normalement ouvert

EMSST_A ~ EMSST_B : Sortie à contact normalement fermé

– 75 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

• Structure de circuit de sortie

Avec le type N sélectionné (lorsque la carte de circuit imprimé X8HN est utilisée)

External… = Source d'alimentation électrique externe

(1) Sortie à transistor

User side

P24V

●

P24G

[ Sink type ("-" common) ]

Type N

(2) Sortie à contact relais

User side

External power supply

* La figure ci-dessus donne un exemple d'une structure de sortie à contact normalement ouvert.

La sortie à contact servo ON est un type à contact normalement ouvert et la sortie du contact de l'arrêt d'urgence est de type à contact normalement fermé. Faites extrêmement attention lorsque vous utilisez

– 76 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

When Type P is selected (when X8HI printed board is used)

(1) Sortie à transistor

P24V

●

User side

(2) Sortie à contact relais

User side

P24G

[ Source Type (" +" common) ]

Type P

External power supply

* La figure ci-dessus donne un exemple d'une structure de sortie à contact normalement ouvert.

• Spécifications de transistor :

Tension nominale : CC 24 V

Courant nominal : 100 mA max.

• Spécifications de contact à relais

Valeur maximale : CA 125 V, 0,5 A / CC60 V, 1,0 A

CAUTION

STE 71367

– 77 –

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

ACK (Accusé réception)

CN6–9 broches

Nom du signal

Logique de signal

251

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

C'est une réponse aux signaux STROBE, PRG_RST,

STEP_RST, CYC_RST et DO_RST. Lorsqu'un de ces signaux est entré, le signal ACK est renvoyé pour informer que le traitement approprié est terminé.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

AUTORUN (O)

Program sel.. =

Sélection de programme

Program selection (I)

STROBE, PRG_RST, etc.

Précaution

ACK (O)

Si deux (2) ou plus des signaux d'entrée montrés ci-dessus sont entrés en même temps, seul le signal qui a été entré le premier est traité et ensuite le signal ACK est sorti.

– 78 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

TEACH (Mode manuel ON)

CN6–28 broches

Nom du signal

Logique de signal

252

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Switch mode = Mode de commutation

Function… = Sélection de touche de fonction

Ce signal devient actif lorsque le commutateur MODE du contrôleur de robot TS2000/TS2100 est réglé sur "TEACH" et que le mode d'opération de test n'est pas choisi.

Pendant la sortie de ce signal, le bras du robot peut être guidé grâce au boîtier de commande suspendu d'apprentissage.

Mode switch

Function key selection

EXT TEACH INT

TEACH (O)

Précaution

– 79 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

SV_RDY (Servo prêt)

CN6–8 broches

Nom du signal

Logique de signal

250

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Ce signal indique que les servos du contrôleur de robot

TS2000/TS2100 sont sous tension avec le robot prêt pour démarrer une opération.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

POWER ON

SYS_RDY (O)

SV_RDY (O)

Approx. 1 sec. 5 sec. or over

EX_SVON (I)

SVST_A

~SVST_B (O)

RUN (I)

AUTORUN (O)

Processing of servo OFF

Servo ON

Servo OFF

Servo ON

STE 71367

– 80 –

Précaution

MANUEL D'INTERFACE

1. Programmez de façon à ce que le signal RUN puisse uniquement être activé après l'activation du signal

SV_RDY.

– 81 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

EXTSIG (Mode externe ON)

CN6–10 broches

Nom du signal

Logique de signal

254

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Ce signal devient actif lorsque le contrôleur de robot

TS2000/TS2100 est dans le mode EXT SIGNAL.

Mode switch

INT EXT

Précaution

EXT mode selector switch

EXT.SIGNAL EXT.HOST

EXTSIG (O)

Lorsque le mode EXT est sélectionné au moyen du commutateur MODE et le mode EXT. SIGNAL est sélectionné au moyen du sélecteur de mode EXT, tous les signaux d'entrée de système deviennent opératifs.

– 82 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

SYS_RDY (Système prêt)

CN6–29 broches

Nom du signal

Logique de signal

256

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Ce signal devient actif lorsque le robot peut commencer après que le contrôleur ait été mis sous tension.

Avec ce signal, il est possible de confirmer que le robot peut opéré,

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

POWER ON

SYS_RDY (O)

EX_SVON (I)

SVST_A

~SVST_B (O)

Précaution

– 83 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

AUTORUN (Mode auto ON)

CN6–11 broches

Nom du signal

Logique de signal

257

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Ce signal devient actif lorsque le robot est opéré dans le mode d'opération automatique.

Après la validation du signal RUN, après l'activation du signal

SYS_RDY, l'opération automatique commence avec cette sortie de signal.

Ce signal reste actif tant que le robot est opéré dans le mode d'opération automatique.

Ce signal est actif lorsque le mode INT ou EXT (EXT.

SIGNAL, EXT. HOST) est sélectionné au moyen du commutateur MODE du contrôleur de robot TS2000/TS2100.

SYS_RDY (O)

RUN (I)

Précaution

STOP (I)

AUTORUN (O)

Ce signal ne sera pas actif, avec le mode TEACH sélectionné au moyen du commutateur MODE du contrôleur de robot

TS2000/TS2100.

– 84 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

CYC_END (Fin de cycle)

CN6–12 broches

Nom du signal

Logique de signal

258

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Ce signal est actif après l'arrêt de l'opération automatique de cycle 1 uniquement lorsque le signal CYCLE est rendu valide dans le mode d'exécution de programme (RUN) et qu'une opération automatique est exécutée.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

AUTORUN (O)

CYCLE (I)

Précaution

CYC_END (O)

1. Ce signal est actif lorsque le mode RUN prend effet.

2. Ce signal devient également actif lorsque l'opération de cycle a été arrêté par le signal STOP, BREAK ou

ALARM.

– 85 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

LOW_ST (Mode de vitesse lente ON)

CN6–31 broches

Nom du signal

Logique de signal

259

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Ce signal devient actif lorsque le robot est opéré dans le mode de vitesse lente en entant le signal d'entrée de système

LOW_SPD.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

AUTORUN (O)

LOW_SPD (I)

LOW_ST (O)

Précaution

– 86 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

BT_ALM (Alarme de pile)

CN6–27 broches

Nom du signal

Logique de signal

261

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Ce signal devient actif si une alarme de pile se produit dans le robot ou le contrôleur de robot.

L'alarme de pile détecte tous les encodeurs de l'axe 1 à l'axe 5 et le niveau de la pile dans la carte de circuit imprimé principal

(X8HC).

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

Battery alarm

Précaution

BT_ALM (O)

Si l'alarme de pile se produit, remplacez immédiatement la pile en identifiant celle dont la tension a chutée et en se rapportant au manuel de maintenance.

– 87 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Borne de sortie

Nom du signal

Logique de signal

CN6–30 broches

262

Jugement du signal

Borne de sortie

(MARCHE)

Haut O

Bas

OFF (ARRÊT)

Fonction :

Synchronisation de signal

Error … = L'erreur a

été corrigée

Servo OFF.. = Servo arrêté uniquement lorsqu'une erreur de niveau 8 se produit

Ce signal devient actif si une erreur de niveau 2, 4 ou 8 s'est produite dans le robot ou le contrôleur de robot.

Ce signal est gardé actif (sur ON) pendant la détection de l'erreur et arrêté après que l'erreur ait été effacée.

Pour e plus amples détails sur les erreurs, reportez-vous au manuel de l'opérateur.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

AUTORUN (O)

ALARM (O)

SVST_A (O)

~SVST_B

← Error has been cleared.

Servo OFF only when an error of level 8 occurred.

Précaution

– 88 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

Logique de signal

SVST_A ~ SVST_B (Sortie de contact servo ON)

Entre CN6–13 broches et CN6–32 broches (sortie de contact)

Ouvert Court-circuit Jugement du signal

Borne de sortie

OFF (ARRÊT) O

ON (MARCHE) O

Fonction :

Synchronisation de signal

Une fois les servos sont sous tension, les bornes de sortie sont court-circuitées.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

EXT_SVON (I)

Précaution

SVOFF (I)

SVST_A

~SVST_B (O)

Le signal est un type de sortie à contact à tension nulle. La logique est une sortie de contact normalement ouvert. La capacité de contact est CA 125 V (max.), 0,5 A (max.) / CC 60

V (max.), 1 A (max.).

Il faut environ une (1) seconde à partir de la mise sous tension des servos pour que le robot soit en fait prêt à fonctionner.

– 89 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Désignation

Borne de sortie

Logique de signal

EMSST_A ~ EMSST_B (Sortie de contact d'arrêt d'urgence)

Entre CN6–14 broches et CN6–33 broches (sortie de contact)

Ouvert Court-circuit Jugement du signal

Borne de sortie

OFF (ARRÊT) O

ON (MARCHE) O

Fonction :

Synchronisation de signal

Arrêt d'urgence logiciel ou contacts 1 et 2 d'arrêt d'urgence matériel en défaut

Lorsque le bouton poussoir d'arrêt d'urgence sur le tableau de commande ou le boîtier de commande suspendu d'apprentissage est activé, ou si les signaux d'entré de signal

"Emergency stop contacts 1 & 2" sont activés, ou si l'équipement est anormal (*), les bornes de sortie de ce signal sont ouvertes.

Ce signal peut toujours être utilisé, indépendant du mode principal sélectionné au moyen du commutateur MODE.

SVST_A ~ SVST_B (O)

Emergency stop SW or (I) emergency stop contacts 1 & 2

Hardware abnormal

Précaution

EMSST_A~EMSST_B (O)

Le signal est un type de sortie à contact à tension nulle. La logique est une sortie de contact normalement fermé. La capacité de contact est CA 125 V (max.), 0,5 A (max.) / CC 60

V (max.), 1 A (max.).

(*) Anormalité de l'équipement

･ Erreur ampli. servo (X8HS,X8HW)

･

Erreur IPM

･ Surtension PW

･

Faible tension de l'alimentation servo

･

Surchauffe

･ Erreur de régulateur CC 24

･

Fusible E/S grillé

･

Erreur de timeout de bus

･ Coupure de l'alimentation électrique instantanée

STE 71367

– 90 –

･

Alarme CA

MANUEL D'INTERFACE

– 91 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

4.9 Fabrication du câble de signal E/S externe

Lors de la fabrication du câble de signal E/S externe, observez les précautions suivantes : a) Les connecteurs CN5 et CN6 pour el contrôleur de robot TS2000/TS2100 doivent être des connecteurs fixés sur le contrôleur ou tout autre type de connecteur équivalent.

Pour le CN12, préparez le connecteur de la façon suivante.

Tout équivalent fabriqué par d'autres (connecteurs D-SUB) peut également être utilisé.

Nom du connecteur

Type de connecteur Fabricant

CN5 XM2D–3701 (connecteur de type prise)

XM2S–3711 (couvercle de connecteur)

OMRON

CN6 OMRON

CN12

XM2A–3701 (connecteur de type broche)

XM2S–3711 (couvercle de connecteur)

XM2A–2501 (connecteur de type broche)

XM2S–2511 (couvercle de connecteur)

OMRON b) Sélectionnez les câbles qui satisfont les spécifications suivantes.

• Câbles à âme : 0,18 mm

~ 0,32 mm

fils torsadés

• Diamètre extérieur de câble : Max. 10,5 mm (CN5, CN6), 9 mm

• Shield (blindage)

• Longueur de câble

(CN12)

: Blindage de lot

: inférieure ou égale à 30 m

N'UTILISEZ JAMAIS de câbles qui ne sont pas conformes aux spécifications.

Sinon, les câbles peuvent surchauffer provoquant des courts-circuits ou la fusion du câble. En outre, le robot peut ne pas fonctionner correctement à cause des interférences. c) Les connecteurs CN5, CN6 et CN12 sont de type avec borne en coupelle raccordant les câbles par soudure. Reportez-vous à la section 12 pour le raccordement des câbles aux connecteurs et pur le blindage des câbles.

STE 71367

– 92 –

MANUEL D'INTERFACE

– 93 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

4.10 Fixation et retrait de câble de signal E/S externe

Avant d'exécuter le raccordement ou le retrait d'un câble de signal E/S externe sur ou du contrôleur de robot TS2000/TS2100, vérifiez que l'alimentation électrique est coupée en ayant le commutateur POWER situé sur l'arrière du contrôleur, sur off ou en coupant l'alimentation électrique principale sur le tableau de commande de l'utilisateur.

Connector on controller side = Connecteur du côté contrôleur

Connecteur on cable side = Connecteur du côté câble

D-sub connector = Connecteur D-sub

To be tightened = A être vissé

To be loosened = A être dévissé

Connector on controller side

Connector on cable side

D-sub connector

To be tightened

To be loosened.

Fig. 4.7 Fixation et retrait de câble de signal E/S externe

Pour connecter un câble de signal E/S externe, insérez complètement le connecteur du côté câble dans le connecteur côté contrôleur et vissez les vis de blocage sur les deux côté du connecteur avec un tournevis, comme cela est montré sur la fig. 4.7.

Pour enlever le câble, dévissez tout d'abord les vis de blocage et tirez le connecteur.

À ce moment là, NE TIREZ PA sur le câble au lieu du connecteur. Sinon, le câble peut être endommagé si une force excessive est utilisée.

CAUTION

Lors de la fixation ou du retrait du câble, maintenez le connecteur plutôt que le câble.

STE 71367

– 94 –

MANUEL D'INTERFACE

4.11 [Exemple d'opération de contrôleur, en utilisant les signaux externes.

(1) Séquence de fonctionnement normal

POWER (I)

SYS_RDY (O)

SV_RDY (O)

Approx. 1 sec.

EX_SVON (I)

SVOFF (I)

SVST_A (O)

~SVST_B

Program selection (I)

STROBE (I)

ACK (O)

RUN (I)

CYCLE (I)

STOP (I)

[2] [2]

[1]

AUTORUN (O)

CYC_END (O)

[1] Réglez sur ON le signal RUN uniquement après que le signal SV_RDY soit sur ON.

[2] Programmez un délai assez important avant que le signal de sélection dur programme démarre entre l'entrée su signal de sélection de programme et l'entrée du signal STROBE. (environ 200 msec)

STE 71367

– 95 –

MANUEL D'INTERFACE

(2) Exemple de redémarrage du robot arrêté

Redémarrage après un arrêt (pour reprendre l'opération)

RUN (I)

STOP (I)

AUTORUN (O)

Redémarrage après un arrêt (pour démarrer un programme du début.

RUN (I)

STOP (I)

AUTORUN (O)

STEP_RST (I)

ACK (O)

– 96 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

(3) Exemple de redémarrage du robot après servo OFF (servos hors tension)

(arrêt d'urgence)

Redémarrage du robot après servo OFF (servos hors tension) (arrêt d'urgence)

When emergency… = Lorsque les contacts 1 et 2 d'arrêt d'urgence sont valides

EX_SVON (I)

SVOFF (I)

(Emergency stop)

EMSST_A (O)

~EMSST_B

SVST_A (O)

~SVST_B

Program selection (I)

* When emergency stop contacts 1 and 2 are valid

STROBE (I)

[2]

ACK (O)

PRG_

STEP_

CYC_

RST (I)

Approx. 1 sec.

SV_RDY (I)

RUN (I)

[1]

AUTORUN (O)

[1] Réglez sur ON le signal RUN uniquement après que le signal SV_RDY soit sur ON.

Note 1 : Les signaux EMSST_A ~ EMSST_B (sortie de contact d'arrêt d'urgence) sont activés lorsque les contacts 1 et 2 d'arrêt d'urgence deviennent valides.

Note 2 : Sélection de programme, PRG_RST, STEP_RST et CYC_RST peuvent ne pas être exécutées à moins que cela ne soit nécessaire.

STE 71367

– 97 –

MANUEL D'INTERFACE

Note 3 : Sélection de programme, PRG_RST, STEP_RST et CYC_RST peuvent

être exécutées à n'importe quel moment à moins que le mode de fonctionnement automatique ne soit sélectionné.

– 98 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

(4) Exemple de redémarrage du robot après une correction d'erreur

Pour résumer le fonctionnement automatique après l'occurrence d'une erreur

(c'est-à-dire traitement d'une opération automatique après la correction d'une erreur)

Error has been cleared = L'erreur a été corrigée

EX_SVON (I)

ALARM (O)

ALM_RST (I)

SVST_A (O)

~SVST_B

SYS_RDY (O)

SV_RDY (O)

Error has been cleared.

Approx. 1 sec.

Program selection (I)

[2]

STROBE (I)

ACK (O)

PRG_

STEP_

CYC_

RST (I)

RUN (I)

AUTORUN (O)

[1]

[1] Réglez sur ON le signal RUN uniquement après que le signal SV_RDY soit sur ON.

Note 1 : Pour continuer le fonctionnement automatique, sélection de programme,

PRG_RST, STEP_RST et CYC_RST sont nécessaires.

Note 2 : La servopuissance ne peut pas être arrêté lorsqu'il y a un type d'erreur.

Note 3 : Sélection de programme, PRG_RST, STEP_RST et CYC_RST peuvent

être exécutées à n'importe quel moment à moins que le mode de fonctionnement automatique ne soit sélectionné.

STE 71367

– 99 –

MANUEL D'INTERFACE

5. Connexion du câble de signal E/S série

5.1 Connexion des câbles de signal E/S série COM1, HOST, TCPRG, POD et

COM2 (Option)

Le contrôleur du robot TS2000/TS2100 est livré avec quatre (4) voies de signaux

E/S série RS232C COM1, HOST, TCPRG et POD, avec une (1) voie de signal

COM2 en option. Pour la connexion, reportez-vous à la figure ci-dessous.

Nous recommandons d'utiliser les câbles disponibles commercialement.

La connexion du RS232C peut différer avec le dispositif de communication. Avant l'utilisation, il faut donc confirmer les signaux du dispositif de communication et la connexion du câbles disponibles commercialement.

Commercially… = Câbles de raccordement disponible dans le commerce pour ordinateur personnel

DOS/V

TS2000/TS2100 connector

TS2000/TS2100 robot controller

Commercially available cross cables for DOS/V personal computer

DOS/V personal computer

User side

RXD

TXD

DTR

GND

RTS

CTS

Case

Dsub-9S

Inch screw

Dsub-9S

RXD

TXD

DTR

GND

DSR

Case

RTS

CTS

Inch screw

Fig. 5.1 Connexion des signaux E/S série COM1, HOST, TCPRG, POD, COM2

(option)

STE 71367

– 100 –

MANUEL D'INTERFACE

– 101 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

5.2 Fixation et retrait des câbles de signal E/S série COM1, HOST, TCPRG, POD et COM2 (Option)

Les procédures de fixation ou de retrait des câbles de signal E/S série COM1, HOST,

TCPRG, POD et COM2 (option) sont les mêmes que celles du Para. 4.10. Pour de plus amples détails, reportez-vous au paragraphe 4.10.

CAUTION

Les connecteurs COM1, HOST, TCPRG, POD et CN12 du contrôleur de robot TS2000/TS2100 sont fixés avec un bouchon de connecteur.

À moins que ces connecteurs ne soient utilisés, fixez le bouchon de connecteur pour éviter toute électricité statique ou dégât.

– 102 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

6. Connexion du câble du boîtier de commande suspendu d'apprentissage "TP"

Connexion du câble TP

Teach pendant = Boîtier de commande suspendu d'apprentissage

To TP… = Vers le circuit de puissance de commande du TP

Connector

( TP)

TP cable

TP1000 teach pendant

TS2000/TS2100 robot controller

X8HJ

P24V

P24G

EMS1A

EMS1B

RXDG

RXD

TXDG

TXD

P24V

ENABLE1

P24V

ENABLE2

EMS2A

EMS2B

TP_SVON

Case

P24V

P24G

EMS1A

EMS1B

RXDG

RXD

TXDG

TXD

ENABLE1A

ENABLE1B

ENABLE2A

Enable 1

ENABLE2B

Enable 2

EMS2A

EMS2B

TP_SVON

Servo ON

To TP control power circuit

Emergency stop contact 1

Emergency stop contact 2

Fig. 6.1 Connexion des signaux E/S du boîtier de commande suspendu d'apprentissage TP1000

Le câble "TP" est un câble de signal E/S série utilisé uniquement pour le boîtier de commande suspendu d'apprentissage TP1000 (option). Un côté du câble "TP" est fixé sur le boîtier de commande suspendu d'apprentissage et l'autre côté à un connecteur D-SUB 15 broches.

A moins que le boîtier de commande suspendu d'apprentissage ne soit connecté, insérez le connecteur obturateur sur le connecteur TP sur le panneau avant du

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MANUEL D'INTERFACE

contrôleur.

Lors de la connexion du boîtier de commande suspendu d'apprentissage, enlevez tout d'abord le connecteur obturateur. (Les procédures de fixation ou de retrait sont les mêmes que celles du Para. 4.10. Pour de plus amples détails, reportez-vous au paragraphe 4.10.)

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STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Le connecteur obturateur peut être enlevé que l'alimentation électrique soit branchée ou pas. (commutateur POWER sur on or OFF). Si le connecteur obturateur est enlevé alors que les servo sont sous tension, l'alimentation aux servos sera alors automatiquement coupée.

(lorsque le connecteur obturateur ou le boîtier de commande suspendu d'apprentissage n'est pas connecté, les consignes de sécurité sont activées pour

éviter l'activation des servos).

Un commutateur de déconnexion TP est situé sur le côté gauche du connecteur TP

(lorsque vu à partir de l'avant du connecteur). Lorsque le connecteur obturateur ou le boîtier de commande suspendu d'apprentissage est déconnecté en utilisant ce commutateur, les servos restent sous tension. Il faut changer le connecteur tut en maintenant enfoncé ce commutateur de déconnexion TP.

Cependant, si ce commutateur de déconnexion TP est maintenu enfoncé pendant de longues périodes de temps, le dispositif de sécurité coupera l'alimentation

électrique aux servos. (C'est-à-dire la sortie du contact de l'arrêt d'urgence est activée). La durée pour la fixation ou le retrait du connecteur devrait être inférieure ou égale à quatre vingt dix 90 secondes.

CAUTION

À moins que le câble TP ou le connecteur obturateur ne soit connecté au connecteur TP du contrôleur de robot

TS2000/TS2100, les servos ne peuvent pas être mis sous tension.

CAUTION

IL NE FAUT JAMAIS garder le commutateur de déconnexion TP enfoncé de manière intentionnelle.

Comme cela est montré sur la fig. 6.1, les signaux E/S du TP se composent de signaux E/S pour la transmission de données entre le TP et le contrôleur, de signaux pour l'identification de la mise sous tension des servos, l'arrêt d'urgence et l'entrée d'activation du TP, les signaux P24V et P24G pour l'alimentation électrique au TP.

La transmission de données entre le TP et le contrôleur de robot TS2000/Ts2100 est exécutée par un circuit à boucle de courant.

Ces signaux E/S sont uniquement utilisés pour le boîtier de commande suspendu d'apprentissage TP1000 et ne peuvent pas être utilisés pour d'autres équipements.

Lorsque le TP est débranché, l'arrêt d'urgence est déclenché et les servos ne

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– 105 –

MANUEL D'INTERFACE

peuvent pas être mis sous tension. Si le TP n'est pas utilisé, connectez le connecteur cavalier (D-SUB 15 broches).

7. Connexion du câble E/S EXT

7.1 Connexion du câble E/S EXT

Le câble E/S EXT est utilisé pour connecter le module TR48DIOCN/TR48DIOC

(option) ou le module E/S à distance spécial pour Toshiba Machine (option) servant de poste esclave.

Pour alimenter en puissance le module TR48DIOCN/TR48DIOC à partir du contrôleur, le câble E/S EXT est connecté à P24V (24 V) et P24G (0 V). Le courant total permis maximal du module E/S à distance est de 1,2 A.)

Si le courant dépasse la valeur maximale de 3 A (avec les E/S externes), lorsqu;une alimentation électrique interne est utilisée, utilisez une alimentation électrique externe qui alimente 24 V et 0 V.

N'UTILISEZ JAMAIS une alimentation électrique externe et une alimentation

électrique interne. Sinon, la source d'alimentation électrique sera endommagée.

TS2000/TS2100 robot controller

Terminal block

(EXT I/O)

User side

TR48DIOCN/TR48DIOC (slave station 0)

P24V

P24G

485A(+)

485B(-)

24V

A(485A +)

B(485B -)

FFKDS/V1-5.08-5P

Fig. 7.1 Connexion du câble RS485 a) Utilisez le câble fixé sur le module TR48DIOCN/TR48DIOC ou le câble qui est conforme aux spécifications suivantes :

STE 71367

– 106 –

MANUEL D'INTERFACE

• Câbles à âme

• Paire torsadée

: 0,3 mm

~ 0,75 mm

fils torsadés

: Exigences :

• Diamètre extérieur de câble : Max. 7 mm

• Shield (blindage) : Blindage tressé

• Longueur de câble : inférieure ou égale à 10 m

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STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Si une alimentation externe est utilisée sur le module E/S à distance, et qu'un seul câble de communication RS485 est utilisé, la longueur totale du câble doit être inférieure ou égale à 400 m.

• Autres : Pour la communication des données RS485

250 kbps.

Câble de paire torsadée recommandée avec blindage

TKVVBS 0.3 sq.

× 2 P (fabriqué par Tachii Densen)

N'UTILISEZ JAMAIS de câbles qui ne sont pas conformes aux spécifications.

Sinon, les câbles peuvent surchauffer provoquant des courts-circuits ou la fusion du câble. En outre, le robot peut ne pas fonctionner correctement à cause des interférences. b) Lors de la connexion de deux (2) modules TR48DIOCN/TR48DIOC pour l'extension E/S, vérifiez que la connexion est effectuée à partir du bloc de borne de la station esclave 0, comme cela est montré sur la Fig. 7.2. (Pour l'extension E/S, un maximum de deux (2) modules TR48DIOCN/TR48DIOC peuvent être connectés.)

Pour de plus amples détails sur le module TR48DIOCN/TR48DIOC, reportez-vous au manuel de fonction de l'automate programmable simple.

TS2000/TS2100 robot controller

Terminal block

(EXT I/O)

User side

TR48DIOCN/TR48DIOC (slave station 0)

P24V

P24G

485A(+)

485B(-)

24V

A(485A +)

B(485B -)

TR48DIOCN/TR48DIOC (slave station 1)

24V

A(485A +)

B(485B -)

STE 71367

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MANUEL D'INTERFACE

Fig. 7.2 Connexion lors du relaiement de câble E/S EXT

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STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

TS2000/TS2100

Terminal block

(EXT I/O) robot controller

User side

+24V

External 24 V power supply

P24V

P24G

485A(+)

485B(-)

TR48DIOCN/TR48DIOC (slave station 0)

24V

A(485A +)

B(485B -)

TR48DIOCN/TR48DIOC (slave station 1)

24V

A(485A +)

B(485B -)

Fig. 7.3 Connexion du câble E/S EXT en utilisant une alimentation électrique externe

CAUTION

Le courant total permis maximal du module E/S à distance d'une alimentation électrique interne de 24 V du contrôleur de robot TS2000/TS2100, pouvant être alimentée par une source externe est de 3 A.)

De ce fait, le courant total utilisé pour les modules de main E/S et le module E/S à distance devra être inférieur ou égale à 3 A.

Si le courant utilisé dépasse la valeur nominale, l'alimentation électrique interne 24 V pourra être endommagé ou le fusible grillera. Afin d'éviter ce problème, assurez-vous d'utiliser dans les limites de capacité.

– 110 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

7.2 Communication E/S EXT

Si le nombre d'E/S numérique est insuffisant pour le système, un maximum de deux

(2) modules TR48DIOCN/TR48DIOC [option; vingt huit (28) entrées et vingt (20) sorties] peuvent être connectés comme unité d'extension de fonction E/S. Lorsque le contrôleur du robot TS2000/TS2100 est affecté à un poste maître et que le module TR48DIOCN/TR48DIOC à une station esclave module, les entrées et les sorties peuvent être contrôlées via la communication série RS485.

Outre le module TR48DIOCN/TR48DIOC, un module E/S à distance conçu par

Toshiba Machine, qui peut servir de station esclave peut être utilisé.

TR48DIOCN／TR48DIOC

1: Réglage du numéro de station esclave

2: Commutteur de réglage de terminateur

Fig. 7.4 Connexion du module TR48DIOCN/TR48DIOC

STE 71367

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MANUEL D'INTERFACE

• Procédures de réglage de paramètre utilisateur

* Pour affecter le numéro de station esclave du TS2000/TS2100, suivez les

étapes suivantes : Sous [U12] du fichier USER.PAR (paramètre utilisateur), vous pouvez trouver le réglage de paramètre suivante se rapportant aux entrées / sorties de l'extension.

Réglage E/S extension [U12]

{Use/Not Use} (0: Pas utilisé, 1: Use)

{Not Use}

= 0 28 20

→ Correspond à la station 0.

→ Correspond à la station 1.

Si vous voulez uniquement utilisé la station 0 (c'est-à-dire, un (1) module

TR48DIOCN/TR48DIOC), par exemple changez le bit souligné correspondant à la station 0 to "1".

Après avoir sauvegardé le fichier de paramètre, coupez l'alimentation électrique au contrôleur et rebranchez-la. Les paramètres deviennent alors actifs.

Si vous voulez utilisé les deux stations 0 et 1 (c'est-à-dire, deux (2) modules

TR48DIOCN/TR48DIOC), spécifiez de la façon suivante et exécutez la même opération que ci-dessus pour valider le paramètre.

• Numéro de station et réglage de terminateur

Les commutateurs (2 broches) fournis sur le côté supérieur du module

TR48DIOCN/TR48DIOC représente module la broche 1 (haut) pour le numéro de la station esclave et la broche 2 (bas) pour le réglage de terminateur.

STE 71367

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MANUEL D'INTERFACE

TR48DIOC

OFF

T.R.

POWER

RUN

ERROR

Setting of slave station 1

Setting of slave station 0

0 CH

OFF T.R.

Terminator ON direction

Setting of slave station … = Réglage de la station esclave

Terminal On direction = Direction de la borne ON

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STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Ex.1 Lors de l'ajout d'un (1)

TR48DIOCN/TR48DIOC

OFF

Ex.2 Lors de l'ajout de deux (2)

TR48DIOCN/TR48DIOC

OFF

Le réglage de la station esclave est déjà décrite ci-dessus. Spécifiez la station esclave de TR48DIOCN/TR48DIOC à être utilisé, en fonction du numéro de station réglé dans USER. PAR.

Pour le terminateur, lorsqu;un seul (1) module TR48DIOCN/TR48DIOC est utilisé, réglez sur ON le commutateur de réglage de terminateur monté sur le module.

Lorsque deux (2) modules TR48DIOCN/TR48DIOC sont utilisés, reportez-vous à la fig. 7.4 par exemple. Comme le module TR48DIOCN/TR48DIOC sur l'extrême droite (vu à partir de l'arrière du contrôleur), est la station terminale en termes de câblage, réglez sur ON le commutateur de réglage de terminateur monté sur ce module. Le terminateur du module gauche

TR48DIOCN/TR48DIOC devrait rester éteint (OFF).

Lors de l'utilisation du module TR48DIOCN/TR48DIOC, il faudra prendre en compte les considérations suivantes :

[1] Vérifiez que le numéro de station esclave réglé sur "USER.PAR" coïncide avec le réglage de numéro de station du module TR48DIOCN/TR48DIOC.

[2] Comme le module ou les modules TR48DIOCN/TR48DIOC sont connectés, réglez sur ON le commutateur de réglage de terminateur monté sur ce module TR48DIOCN/TR48DIOC situé sur l'extrême droite en terme de câblage lorsque vu à partir du contrôleur.

Vérifiez que les éléments [1] et [2] sont exécutés, qu'il y ait une alimentation

électrique externe ou pas. Autrement, le système peut ne pas fonctionner correctement ou des accidents peuvent se produire.

Avec le réglage ci-dessus, vérifiez que les deux voyants lumineux (LED) POWER et RUN sur chacun des modules TR48DIOCN/TR48DIOC sont allumés.

STE 71367

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MANUEL D'INTERFACE

7.3 Fixation et retrait de câble E/S EXT (EXT–I/O)

Pour le câble E/S EXT, utilisez le câble fixé sur le module TR48DIOCN/TR48DIOC ou le câble qui est conforme aux spécifications suivantes :

Avant d'exécuter le raccordement ou le retrait d'un câble de signal E/S EXT

(EXT–I/O) externe sur ou du contrôleur de robot TS2000/TS2100, vérifiez que l'alimentation électrique est coupée en ayant le commutateur POWER situé sur l'arrière du contrôleur, sur off ou en coupant l'alimentation électrique principale sur le tableau de commande de l'utilisateur.

Spring type … = Levier de contrôle de type à ressort

Screwdriver = Tournevis

Twisted cable = Câble torsadé : dia. de 0,14 ~ 1mm (longueur dénudée 10 mm)

Spring type control lever

Screwdriver

Twisted cable: 0.14 ~ 1 mm dia.

(Stripped length 10 mm)

Tout en maintenant le levier de contrôle avec un tournevis, poussez le câble torsadé et ensuite enlevez le levier du levier de contrôle.

Fig. 7.5 Fixation et retrait de câble E/S EXT (EXT–I/O)

Comme cela est montré sur la fig. 7.5 ci-dessus, lors de la connexion du câble E/S

EXT (EXT–I/O), Maintenez le levier de contrôle à ressort avec un tournevis et poussez le câble à fond. Enlevez le tournevis. (Tirez légèrement sur le câble et vérifiez qu;il est correctement connecté et ne peut pas sortir. NE LE TIREZ PAS par le câble. Sinon, le câble peut être endommagé si une force excessive est utilisée.)

STE 71367

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MANUEL D'INTERFACE

Pour détacher le câble, maintenez le levier avec un tournevis, tirez sur le câble et enlevez le tournevis.

– 116 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

8. Connexion de câble de signal E/S d'extension (option)

Les modules TR48DIOCN et TR48DIOC peuvent être utilisés comme module E/S d'extension sur le contrôleur de robot TS2000/TS2100.

Ils sont fournis respectivement avec vingt huit (28) entrées et vingt (20) sorties

Un maximum de deux (2) modules peut être utilisé.

Les spécifications de sortie (type source ou type collecteur) diffèrent entre les modules TR48DIOCN et TR48DIOC.

Après avoir confirmé le type de votre module E/S d'extension, connectez les câbles de signal E/S d'extension.

8.1 TR48DIOCN

Les spécifications de sortie du TR48DIOCN sont les mêmes que celles du SR7000

(c'est à dire type à collecteur)

Pour les spécifications d'entrée, un photocoupleur bidirectionnel est utilisé dans le circuit d'entrée et il est possible de permuter entre le type source ou collecteur en sélectionnant INCOM*.

8.1.1 Connexion de câble de signal d'entrée d'extension

Pour connecter le câble de signal d'entrée externe, utilisez le connecteur fixé sur le module TR48DIOCN [[XM2A–3701 (connecteur type prise), XM2S–3711

(couvercle de connecteur)]. Connectez les entrées de TR48DIOCN (DI_101 ~

128 (station 0) et DI_133 ~ 160 (station 1) au connecteur INPUT sur le module.

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STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

INPUT

TR48DIOCN

DI_101 ~ DI_108

DI_133 DI_140

INCOM1

Note 1:

An example connection of DI_101 ~

108 /DI_133 ~ 140 as shown in the figure above is the source type.

DI_109 ~ DI_116

DI_141 DI_148

INCOM2

Note 2:

An example connection of DI_109 ~

116 /DI_141 ~ 148 as shown in the figure above is the source type.

DI_117 ~ DI_128

DI_149 DI_160

INCOM3

Note 3:

An example connection of DI_117 ~

128 /DI_149 ~ 160 as shown in the figure above is the source type.

Case

User side

Station 0/Station 1

DI_101/DI_133

DI_102/DI_134

DI_103/DI_135

DI_104/DI_136

DI_105/DI_137

DI_106/DI_138

DI_107/DI_139

DI_108/DI_140

P24V

P24G

INCOM1

DI_109/DI_141

DI_110/DI_142

DI_111/DI_143

DI_112/DI_144

DI_113/DI_145

DI_114/DI_146

DI_115/DI_147

DI_116/DI_148

P24V

P24G

INCOM2

DI_117/DI_149

DI_118/DI_150

DI_119/DI_151

DI_120/DI_152

DI_121/DI_153

DI_122/DI_154

DI_123/DI_155

DI_124/DI_156

P24V

P24G

INCOM3

DI_125/DI_157

DI_126/DI_158

DI_127/DI_159

DI_128/DI_160

(Station 0/Station 1):

Signal name of DIN command

(101/133)

(102/134)

(103/135)

(104/136)

(105/137)

(106/138)

(107/139)

(108/140)

(109/141)

(110/142)

(111/143)

(112/144)

(113/145)

(114/146)

(115/147)

(116/148)

(117/149)

(118/150)

(119/151)

(120/152)

(121/153)

(122/154)

(123/155)

(124/156)

(125/157)

(126/158)

(127/159)

(128/160)

Note 1 = … = Remarque 1 : Un exemple de la connexion Dl-101~ 108/ DI_133 ~ 140 comme montrée dans la figure ci-dessus est le type source

STE 71367

– 118 –

MANUEL D'INTERFACE

Les spécifications de ce signal d'entrée d'extension sont les suivantes :

• Type de l'unité

Entrée de contact à tension nulle ou entrée à collecteur ouvert à transistor.

• Exemple de circuit et de structure d'application d'un circuit d'entrée.

Type collecteur ("–" commun) Type source ("+" commun)

TR48DIOCN

P24V

User side

Contact or transistor

P24V

TR48DIOCN User side

DI_101 ~ DI_128

(DI_133 ~ DI_160)

DI_101 ~ DI_128

(DI_133~ DI_160)

INCOM1 ~ 3

Contact or transistor

P24G

Contact or transistor = Contact ou transistor

P24G

• Spécifications du contact à tension nulle / transistor

Spécifications des contacts à tension nulle

Spécifications de transistor

Valeur nominale de contact CC

24 V, sup. ou égale

à 10 mA

Courant de circuit Environ 7 mA)

Tension de tenue entre collecteur et

émetteur supérieure ou

égale à 30 V

Courant minimal CC24 V, 1 mA

Courant entre collecteur et émetteur

10 mA

Impédance connectée inf. ou égale à 100

Ω

Courant de circuit Environ 7 mA)

Courant de fuite entre collecteur et

émetteur : 100 µA

STE 71367

– 119 –

MANUEL D'INTERFACE

8.1.2 Connexion de câble de signal de sortie d'extension

Pour connecter le câble de signal d'entrée d'extension, utilisez le connecteur fixé sur le module TR48DIOCN [[XM2A–2501 (connecteur type prise), XM2S–2511

(couvercle de connecteur)]. Connectez les sorties de TR48DIOCN (DO_101 ~

120 (station 0) et DO_133 ~ 152 (station 1) au connecteur OUTPUT sur le module.

OUTPUT

TR48DIOCN

Sink type ("-" common)

DO_10 ~ DO_120

P24G

Note 1:

All of DO_101 ~ 120, DO_133 ~

152 in the figure above are the transistor outputs.

Case

User side

Station 0/Station 1

DO_101/DO_133

DO_102/DO_134

DO_103/DO_135

DO_104/DO_136

DO_105/DO_137

DO_106/DO_138

DO_107/DO_139

DO_108/DO_140

P24V

DO_109/DO_141

DO_110/DO_142

DO_111/DO_143

DO_112/DO_144

DO_113/DO_145

DO_114/DO_146

DO_115/DO_147

DO_116/DO_148

P24V

DO_117/DO_149

DO_118/DO_150

DO_119/DO_151

DO_120/DO_152

P24V

(Station 0/Station 1):

Signal name of DOUT command

(101/133)

(102/134)

(103/135)

(104/136)

(105/137)

(106/138)

(107/139)

(108/140)

(109/141)

(110/142)

(111/143)

(112/144)

(113/145)

(114/146)

(115/147)

(116/148)

(117/149)

(118/150)

(119/151)

(120/152)

Remarque : Tous les Do_101 ~ 120, DO_133 ~ 152 de la figure ci-dessus sont les sorties à transistor.

Les spécifications du signal de sortie d'extension sont les mêmes que celles du signal de sortie numérique (c'est à dire de type collecteur) qui sont décrites dans le paragraphe 4.7.

STE 71367

– 120 –

MANUEL D'INTERFACE

8.2 TR48DIOC

Les spécifications de sortie du TR48DIOC diffèrent de celle du SR7000 (c'est à dire type source) La polarité est la même que la polarité de sortie de la carte de circuit imprimé E/S X8HI de ce contrôleur.

Pour les spécifications d'entrée, un photocoupleur bidirectionnel est utilisé dans le circuit d'entrée et il est possible de permuter entre le type source ou collecteur en sélectionnant INCOM*.

8.2.1 Connexion de câble de signal d'entrée d'extension

Pour connecter le câble de signal d'entrée externe, utilisez le connecteur fixé sur le module TR48DIOC [[XM2A–3701 (connecteur type prise), XM2S–3711 (couvercle de connecteur)]. Connectez les entrées de TR48DIOC (DI_101 ~ 128 (station 0) et DI_133 ~ 160 (station 1) au connecteur INPUT sur le module.

– 121 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

INPUT

TR48DIOC

DI_101 ~ DI_108

DI_133 DI_140

INCOM1

Note 1:

An example connection of DI_101 ~

108 /DI_133 ~ 140 as shown in the figure above is the sink type.

DI_109 ~ DI_116

DI_141 DI_148

INCOM2

Note 2:

An example connection of DI_109 ~

116 /DI_141 ~ 148 as shown in the figure above is the sink type.

DI_117 ~ DI_128

DI_149 DI_160

INCOM3

Note 3:

An example connection of DI_117 ~

128 /DI_149 ~ 160 as shown in the figure above is the sink type.

Case

User side

Station 0/Station 1

DI_101/DI_133

DI_102/DI_134

DI_103/DI_135

DI_104/DI_136

DI_105/DI_137

DI_106/DI_138

DI_107/DI_139

DI_108/DI_140

P24V

P24G

INCOM1

DI_109/DI_141

DI_110/DI_142

DI_111/DI_143

DI_112/DI_144

DI_113/DI_145

DI_114/DI_146

DI_115/DI_147

DI_116/DI_148

P24V

P24G

INCOM2

DI_117/DI_149

DI_118/DI_150

DI_119/DI_151

DI_120/DI_152

DI_121/DI_153

DI_122/DI_154

DI_123/DI_155

DI_124/DI_156

P24V

P24G

INCOM3

DI_125/DI_157

DI_126/DI_158

DI_127/DI_159

DI_128/DI_160

(Station 0/Station 1):

Signal name of DIN command

(101/133)

(102/134)

(103/135)

(104/136)

(105/137)

(106/138)

(107/139)

(108/140)

(109/141)

(110/142)

(111/143)

(112/144)

(113/145)

(114/146)

(115/147)

(116/148)

(117/149)

(118/150)

(119/151)

(120/152)

(121/153)

(122/154)

(123/155)

(124/156)

(125/157)

(126/158)

(127/159)

(128/160)

Note 1 = … = Remarque 1 : Un exemple de la connexion Dl-101~ 108/ DI_133 ~ 140 comme montrée dans la figure ci-dessus est le type collecteur

Les spécifications du signal d'entrée d'extension TR48DIOC sont les mêmes que celles du signal d'entrée d'extension TR48DIOCN. Pour de plus amples détails, reportez-vous au paragraphe 8.1.1.

STE 71367

– 122 –

MANUEL D'INTERFACE

– 123 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

8.2.2 Connexion de câble de signal de sortie d'extension

Pour connecter le câble de signal d'entrée d'extension, utilisez le connecteur fixé sur le module TR48DIOC [[XM2A–2501 (connecteur type prise), XM2S–2511

(couvercle de connecteur)]. Connectez les sorties de TR48DIOC (DO_101 ~ 120

(station 0) et DO_133 ~ 152 (station 1) au connecteur OUTPUT sur le module.

OUTPUT

TR48DIOC

Source type ("+" common)

P24V

DO_10 ~ DO_120

Note 1:

All of DO_101 ~ 120, DO_133 ~

152 in the figure above are the transistor outputs.

Case

User side

Station 0/Station 1

DO_101/DO_133

DO_102/DO_134

DO_103/DO_135

DO_104/DO_136

DO_105/DO_137

DO_106/DO_138

DO_107/DO_139

DO_108/DO_140

P24G

DO_109/DO_141

DO_110/DO_142

DO_111/DO_143

DO_112/DO_144

DO_113/DO_145

DO_114/DO_146

DO_115/DO_147

DO_116/DO_148

P24G

DO_117/DO_149

DO_118/DO_150

DO_119/DO_151

DO_120/DO_152

P24G

(Station 0/Station 1):

Signal name of DOUT command

(101/133)

(102/134)

(103/135)

(104/136)

(105/137)

(106/138)

(107/139)

(108/140)

(109/141)

(110/142)

(111/143)

(112/144)

(113/145)

(114/146)

(115/147)

(116/148)

(117/149)

(118/150)

(119/151)

(120/152)

Les spécifications du signal de sortie d'extension sont les mêmes que celles du signal de sortie numérique (c'est à dire de type source) qui sont décrites dans le paragraphe 4.7.

STE 71367

– 124 –

MANUEL D'INTERFACE

• Valeur nominale électrique

Valeur nominale électrique

Tension nominale : CC24 V

Courant nominal : 100 mA

(max.

Précaution

Le courant nominal dans l'alimentation

électrique interne est de 3 A. Un courant total des modules de sortie de main, de sortie externe et de sortie d'extension devrait être inférieur ou égal à 3 A.

N'UTILISEZ JAMAIS une alimentation

électrique externe. Autrement, le système peut ne pas fonctionner correctement.

8.3 Fabrication du câble de signal E/S d'extension

Pour la fabrication du câble de signal E/S d'extension, reportez-vous au paragraphe

4.9.

8.4 Fixation et retrait de câble de signal E/S d'extension

Pour le branchement et le retrait du câble de signal E/S d'extension, reportez-vous au paragraphe 4.10.

– 125 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

9. Connexion du câble du signal d'entrée grande vitesse (Option)

La carte de circuit imprimé X8HL est disponible comme un module en option uniquement utilisé pour le contrôleur du robot TS2000/TS2100.

La carte de circuit imprimé X8HL est équipée de huit (8) entrées grande vitesse.

Bien qu'un filtre de 0,22 ms (valeur calculée) soit normalement fourni pour ces entrées, seul un filtre de 2,2 µs (valeur calculée) est fourni sur les unités grande vitesse. Pour éviter tout mauvais fonctionnement, entrez un signal sans cliquetis ou interférence.

Pour les spécifications d'entrée, un photocoupleur bidirectionnel est utilisé dans le circuit d'entrée et il est possible de permuter entre le type source ou collecteur en sélectionnant COM.

Pour connecter le câble de signal d'entrée externe, utilisez le connecteur

[XM2D–1501 (connecteur type prise), XM2S–1511 (couvercle de connecteur)].

Type source ("+" commun) Type collecteur ("–" commun)

TS2000/TS2100 robot controller

(X8HL printed board)

Source type

( "+ " common)

COM

CN15

( ): Signal name of DIN command

User side

DI_49

DI_50

DI_51

DI_52

DI_53

DI_54

DI_55

DI_56

P24V

COM

P24G

Case

XM2D-1501 (cable connector)

XM2S-1511 (connector cover)

(49)

(50)

(51)

(52)

(53)

(54)

(55)

(56)

TS2000/TS2100 robot controller

(X8HL printed board)

COM

Sink type

( "- " common)

CN15

Case

( ): Signal name of DIN command

User side

DI_49

DI_50

DI_51

DI_52

DI_53

DI_54

DI_55

DI_56

P24V

COM

P24G

XM2D-1501 (cable connector)

XM2S-1511 (connector cover)

(49)

(50)

(51)

(52)

(53)

(54)

(55)

(56)

Fig. 9.1 Connexion de câble de signal d'entrée grande vitesse

Les spécifications du signal d'entrée grande vitesse sont les mêmes que celles du module TR48DIOCN/TR48DIOC. Pour de plus amples détails, reportez-vous au paragraphe 8.1.1.

Lorsque ce signal est utilisé comme une fonction d'entrée de déclenchement de

STE 71367

– 126 –

MANUEL D'INTERFACE

démarrage synchrone du convoyeur, il peut également être utilisé comme une fonction d'entrée grande vitesse.

– 127 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

9.1 Fabrication du câble du signal d'entrée grande vitesse

Pour la fabrication du câble de signal d'entrée grande vitesse, reportez-vous au paragraphe 4.9.

9.2 Fixation et retrait de câble de signal d'entrée grande vitesse

Pour le branchement et le retrait du câble de signal d'entrée grande vitesse, reportez-vous au paragraphe 4.10.

– 128 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

10. Câble de signal de commande du robot "BRAKE" (FREIN)

Ce câble est utilisé pour appliquer et relâcher le frein du moteur du robot, mis à part le CN4.

Il est également possible d'appliquer et de relâcher le frein du moteur du robot, indépendamment de la commande du contrôleur.

[Connecteur et contact sur le côté utilisateur externe

• Type de connecteur 1–1318120–3, fabriqué par Tyco Electronics

• Type de contact 1318107–1, fabriqué par Tyco Electronics

TS2000/TS2100 root controller

(X8HN/X8HI printed board)

(BRAKE)

Robot side

P24V

P24G

Sink type (" -" common)

Exemple de circuit d'application

TS2000/TS2100 robot controller

P24G

P24V

P24G

(CN4)

P24V

P24G

(BRAKE)

Robot

Frein de moteur ON/OFF, utilisant le

(Brake)

TS2000/TS2100 robot controller

P24G

P24V

P24G

(CN4)

Robot

(Brake)

P24V

(BRAKE)

P24G

Frein de moteur ON/OFF, utilisant le

STE 71367

– 129 –

connecteur "BRAKE"

MANUEL D'INTERFACE

connecteur "BRAKE"

– 130 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

11. Connexion du câble de sélection de puissance de sortie numérique

L'alimentation électrique de P24 V utilisé pour les trente deux (32) sorties numériques est fournie à partir du bloc de bornes TB2 monté sur l'arrière du contrôleur. Normalement, le bloc de borne TB2 1–2 broche est muni d'un cavalier, et l'alimentation électrique de P24V dans le contrôleur est utilisé.

Lors de l'utilisation d'une alimentation électrique externe, connectez le 24 V et GND

(MASSE) respectivement à la broche 2 et la broche 3 du bloc de borne TB2.

Lors de l'utilisation d'une alimentation électrique interne dont la capacité de courant dépasse 3 A (avec les E/S externes et les E/S de main)), utilisez une alimentation

électrique externe.

N'UTILISEZ JAMAIS une alimentation électrique externe et une alimentation

électrique interne. Sinon, la source d'alimentation électrique sera endommagée.

Pour connecter le câble du et vers le bloc de borne TB2, reportez-vous au para. 7.3.

TS2000/TS2100 robot controller

Terminal block

(TB2)

User side

Internal power supply P24V

External output supply power

P24G

24V

GND

AWG24~16

Fig. 11.1 en utilisant une alimentation électrique externe

Internal power… = Alimentation électrique interne P24V

EXternal output supply… = Alimentation électrique de sortie externe P24Gr

Les câbles désignés pour el bloc de borne TB2 sont AWG24 ~ 16.

Choisissez le meilleur câble possible en vous rapportant aux spécifications du système de l'utilisateur (capacité de courant).

CAUTION

De ce fait, le courant total utilisé pour les modules de main E/S et le module E/S à distance (EXT–I/O), le module E/S externe devra être inférieur ou égale à 3 A.

Si le courant utilisé dépasse la valeur nominale, l'alimentation électrique interne 24 V pourra être

STE 71367

– 131 –

MANUEL D'INTERFACE

endommagé ou le fusible grillera. Afin d'éviter ce problème, assurez-vous d'utiliser dans les limites de capacité.

– 132 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

12. Annexe A

12.1 Table de signal de système

Nom E/SI

STROBE

PRG_RST

STEP_RST

CYC_RST

DO_RST

Fonction

E Sélectionne un fichier de programme d'exécution de l'équipement externe

E Réinitialise le programme en ce moment arrêté à l'étape 1. La valeur de chaque variable est également remise à zéro

(0).

ON (MARCHE)

Courtcircuit

OFF (ARRÊT)

Ouvert

E Réinitialise le programme en ce moment arrêté à l'étape 1. La valeur de chaque variable reste inchangée.

ON (MARCHE)

Courtcircuit

OFF (ARRÊT)

Ouvert

E Réinitialise le programme en ce moment arrêté à une étape appelée "RCYCLE".

La valeur de chaque variable reste inchangée.

ON (MARCHE)

Courtcircuit

OFF (ARRÊT)

Ouvert

E Lot - Réinitialise les signaux d'entrée numériques (DOUT1 ~ 32, DOUT101 ~

120.

Jugement du signal

ON (MARCHE)

Courtcircuit

OFF (ARRÊT)

Ouvert

ALM_RST E Annuler une alarme qui s'est produite pendant que le contrôleur de robot

TS2000/TS2100 fonctionnait.

ON (MARCHE)

Courtcircuit

OFF (ARRÊT)

Ouvert

ON (MARCHE)

Courtcircuit

OFF (ARRÊT)

Ouvert

RUN

EX_SVON

E Démarre un programme arrêté pour exécuter une opération de cycle automatique.

E Mettez les servos sous tension.

ON (MARCHE)

Courtcircuit

OFF (ARRÊT)

Ouvert

ON (MARCHE)

STE 71367

– 133 –

MANUEL D'INTERFACE

STOP

CYCLE

(LOW_SPD)

BREAK

SVOFF

Arrête un programme pendant une opération automatique.

Arrête un programme en cours d'exécution d'une opération après la fin d'un (1) cycle.

Réduit la vitesse de fonctionnement du robot en opération automatique.

E Ralenti et arrête l'opération en cours du robot

E Arrêtez la puissance servo

Courtcircuit

OFF (ARRÊT)

Ouvert

ON (MARCHE)

Ouvert

OFF (ARRÊT)

Courtcircuit

ON (MARCHE)

Ouvert

OFF (ARRÊT)

Courtcircuit

ON (MARCHE)

Ouvert

OFF (ARRÊT)

Courtcircuit

ON (MARCHE)

Ouvert

OFF (ARRÊT)

Courtcircuit

ON (MARCHE)

Ouvert

OFF (ARRÊT)

Courtcircuit

– 134 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Nom

EMS*B

~ EMS*C

ACK

TEACH

SV_RDY

EXTSIG

SYS_RDY

AUTORUN

CYC_END

LOW_ST

BT_ALM

E/SI

Fonction

Arrêt d'urgence du robot.

Jugement du signal

ON (MARCHE)

Ouvert

OFF (ARRÊT)

Courtcircuit

S C'est une réponse aux signaux d'entrée

STROBE, PRG_RST, STEP_RST,

CYC_RST et DO_RST.

ON (MARCHE)

Haut

OFF (ARRÊT)

Bas

S Pendant la sortie de ce signal, le bras du robot peut être guidé grâce au boîtier de commande suspendu d'apprentissage.

ON (MARCHE)

Haut

OFF (ARRÊT)

Bas

S Ce signal est activé lorsque les servos sont sous tension et que le robot est prêt

à fonctionner.

ON (MARCHE)

Haut

OFF (ARRÊT)

Bas

S Ce signal est activé lorsque le mode

EXT SIGNAL est sélectionné grâce au commutateur MODE.

ON (MARCHE)

Haut

OFF (ARRÊT)

Bas

S Signal de système prêt ON (MARCHE)

Haut

OFF (ARRÊT)

Bas

S Ce signal est actif lorsque le programme est exécuté en automatique.

ON (MARCHE)

Haut

S C'est un signal de sortie pour vérifier que le programme a été arrêté par l'entrée du signal CYCLE.

S Ce signal devient actif lorsque le robot est opéré dans le mode de vitesse lente en entant le signal d'entrée de vitesse lente.

OFF (ARRÊT)

Bas

ON (MARCHE)

Haut

OFF (ARRÊT)

Bas

ON (MARCHE)

Haut

OFF (ARRÊT)

Bas

S Sortie d'erreur de niveau de tension de ON (MARCHE)

STE 71367

– 135 –

ALARM

SVST_A

~ SVST_B

MANUEL D'INTERFACE

S pile pour l'alimentation électrique de secours

Sortie de faute contrôleur

Haut

OFF (ARRÊT)

Bas

ON (MARCHE)

Haut

OFF (ARRÊT)

Bas

S Sortie de contact puissance servo ON ON (MARCHE)

Conta ct normalement fermé

OFF (ARRÊT)

Conta ct normalement ouvert

Contact à tension nulle

– 136 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

Nom

EMSST_A ~

EMSST_B

E/SI Fonction

S Utilisé pour détecter le bouton d'arrêt d'urgence monté sur le panneau de commande et le boîtier de commande suspendu d'apprentissage et le signal d'entrée de l'arrêt d'urgence.

Jugement du signal

ON (MARCHE)

Conta ct normalement ouvert

OFF (ARRÊT)

Conta ct normalement fermé

Contact à tension nulle

S : Signal de sortie

– 137 –

STE 71367

MANUEL D'INTERFACE

12.2 Fabrication de câble en utilisant le connecteur D-SUB

Les câbles pour les connecteurs de signal E/S externe TS2000/TS2100 CN5, CN6 et CN12 devraient être fabriqués comme cela est indiqué ci-dessous :

Housing

Soudage

10 m m

Fil blindé

Longueur dénudée de paire de fil torsadé :

4 mm

Collier de câble

Remarque : Le fil blindé du câble utilisant un connecteur D-SUB est connecté à la masse du contrôleur de robot TS2000/TS2100 via le coffret. Connectez correctement le câble de mise à la terre au coffret en utilisant un collier de serrage de câble.

STE 71367

– 138 –

MANUEL D'INTERFACE

12.3 Fabrication de câble en utilisant le connecteur demi-pas

Le câble pour le connecteur CN4 du contrôleur de robot TS2000/TS2100 pour le signal de contrôle (côté contrôleur) devrait être fabriqué comme cela est indiqué ci-dessous :

Logement

10 m m

Soudage

Collier de câble

Fil blindé

Longueur denude de paire de fil torsadé :

4 mm

Remarque : Le fil blindé du câble du signal de contrôle de robot est connecté à la masse du contrôleur de robot TS2000/TS2100 via le coffret. Connectez correctement le câble de mise à la terre au coffret en utilisant un collier de serrage de câble.

Il est également recommandé de fixer un couvercle de protection tel qu'un conduit thermo-rétrécissable sur la partie soudée pour éviter tout court-circuit.

STE 71367

– 139 –

MANUEL D'INTERFACE

APPROUVÉ PAR :

VÉRIFIÉ PAR :

PRÉPARÉ PAR :

– 140 –

STE 71367

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