Baumer DSRT 22DJ Strain Sensor Benutzerhandbuch

Add to my manuals
65 Pages

advertisement

Baumer DSRT 22DJ Strain Sensor Benutzerhandbuch | Manualzz

Betriebsanlsanleitung

Dehnungssensoren

CANopen DS 404

DSRT 22DJ-S5-xxxx DST55R-28.xxx.TC1.A5

Baumer Electric AG

Hummelstrasse 17

Postfach

CH-8501 Frauenfeld www.baumer.com

Änderungen in Technik und Design vorbehalten.

Ver. 3.07

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

1/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

1

1.1

1.2

2

2.1

4.2.6

4.3

4.4

4.4.1

4.4.2

4.4.3

4.4.4

4.4.5

4

4.1

4.2

4.2.1

4.2.2

4.2.3

4.2.4

4.2.5

4.5

4.5.1

4.5.2

4.5.3

4.5.4

3

3.1

3.1.1

3.1.2

3.2

3.3

3.3.1

3.3.2

3.4

5

5.1

5.1.1

5.2

5.2.1

5.2.2

5.2.3

5.2.4

5.2.5

5.2.6

5.3

5.4

6

6.1

6.1.1

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

Allgemeines .................................................................................................................................... 5

Sicherheitshinweise .......................................................................................................................... 5

Montage und Inbetriebnahme .......................................................................................................... 5

Projektierung .................................................................................................................................. 6

Maximaler Systemausbau ................................................................................................................ 6

Anschlüsse ..................................................................................................................................... 7

Elektrischer Anschluss ..................................................................................................................... 7

Anschlussbelegung .......................................................................................................................... 7

Anschluss-Skizze ............................................................................................................................. 7

Potentialverhältnisse ........................................................................................................................ 8

EMV-gerechte Verdrahtung .............................................................................................................. 9

Erdung inaktiver Metallteile .............................................................................................................. 9

Schirmung von Leitungen ................................................................................................................. 9

Spezifikation der CAN-Leitungen ..................................................................................................... 9

CANopen ....................................................................................................................................... 10

Einleitung ........................................................................................................................................ 10

Signale, Aufbau und Bus Topologie................................................................................................ 10

Bus-Signale .................................................................................................................................... 10

Netzwerk-Topologie ........................................................................................................................ 11

Aufbau einer CAN Nachricht .......................................................................................................... 12

Bitweise Busarbitrierung ................................................................................................................. 13

Prioritätsorientierte Nachrichtenübertragung ................................................................................. 14

Identifier-Verteilung ........................................................................................................................ 14

Objekte ........................................................................................................................................... 15

Kommunikations-Mechanismen ..................................................................................................... 16

Process Data Objects (PDO) ......................................................................................................... 16

Service Data Objects (SDO) .......................................................................................................... 17

Network Management (NMT) ......................................................................................................... 18

Emergency (EMGY) ....................................................................................................................... 20

Node-Guarding und Hearbeat ........................................................................................................ 21

Weitere Begriffserklärung ............................................................................................................... 22

Boot-Up Nachricht .......................................................................................................................... 22

EDS ................................................................................................................................................ 22

DCF ................................................................................................................................................ 22

LSS ................................................................................................................................................. 22

CANopen Protokoll ...................................................................................................................... 23

Allgemeines .................................................................................................................................... 23

Bootloader ...................................................................................................................................... 23

Network Management .................................................................................................................... 23

Predefined Connection Set ............................................................................................................ 23

Startprozedere ................................................................................................................................ 24

Start Node ...................................................................................................................................... 25

Stop Node ....................................................................................................................................... 25

Pre-Operational Node .................................................................................................................... 25

Reset Node ..................................................................................................................................... 25

Übersicht der unterstützten Objekte ............................................................................................... 26

SDO-Struktur .................................................................................................................................. 28

Beschreibung der Objekte ........................................................................................................... 29

Standard Objekte ........................................................................................................................... 29

Geräteprofil ..................................................................................................................................... 29

2/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.4.6

6.4.7

6.4.8

6.5

6.5.1

6.5.2

6.5.3

6.5.4

6.3.8

6.3.9

6.4

6.4.1

6.4.2

6.4.3

6.4.4

6.4.5

6.5.5

6.5.6

6.5.7

6.5.8

6.5.9

6.3

6.3.1

6.3.2

6.3.3

6.3.4

6.3.5

6.3.6

6.3.7

6.1.2

6.1.3

6.1.4

6.1.5

6.1.6

6.2

6.2.1

6.2.2

7.5

7.5.1

7.5.2

7.5.3

7.5.4

7.5.5

7.5.6

7

7.1

7.1.1

7.1.2

7.2

7.3

7.4

7.4.1

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

Kalibrationsdatum ........................................................................................................................... 29

Gerätebezeichnung ........................................................................................................................ 29

Hardware ........................................................................................................................................ 30

Software ......................................................................................................................................... 30

Geräte Identität ............................................................................................................................... 30

Parameter Handling (save, load default) ........................................................................................ 32

Speichern ....................................................................................................................................... 32

Defaultwerte laden ......................................................................................................................... 33

Gerätespezifische Objekte ............................................................................................................. 34

Sensortyp ....................................................................................................................................... 34

Betriebsart ...................................................................................................................................... 34

Tarierung ......................................................................................................................................... 35

Einheit Prozesswert ........................................................................................................................ 35

Dezimalstellen Prozesswert ........................................................................................................... 35

Status der Messung ....................................................................................................................... 36

Abfrage Prozesswert 16bit ............................................................................................................. 36

Abfrage Prozesswert 24bit ............................................................................................................. 37

Delta-Prozesswert .......................................................................................................................... 37

Herstellerspezifische Objekte ......................................................................................................... 39

Mittelungszeit.................................................................................................................................. 39

Tarierung speichern ........................................................................................................................ 40

IIR Filter Grenzfrequenz ................................................................................................................. 40

Autozero ......................................................................................................................................... 41

Status Autozero .............................................................................................................................. 41

Baudrate ......................................................................................................................................... 41

Identifikation ................................................................................................................................... 42

Datentyp 16/24bit ........................................................................................................................... 43

PDO-Kommunikation Objekte ........................................................................................................ 44

Empfangs PDO 1 (Tarierung) ......................................................................................................... 44

Empfangs PDO 1 Mapping Parameter ........................................................................................... 45

Sende PDO 1 ................................................................................................................................. 45

Sende PDO 2 ................................................................................................................................. 47

Sende PDO 3 ................................................................................................................................. 47

Sende PDO 1 Mapping Parameter................................................................................................. 47

Sende PDO 2 Mapping .................................................................................................................. 48

Sende PDO 3 Mapping .................................................................................................................. 48

Sync ID ........................................................................................................................................... 48

Fehlermeldungen und Dienste .................................................................................................... 49

Error Register & History ................................................................................................................. 49

Error Register ................................................................................................................................. 49

Emergency History ......................................................................................................................... 49

SDO-Fehlermeldungen .................................................................................................................. 51

Emergency Messages .................................................................................................................... 52

Heartbeat ........................................................................................................................................ 53

Heartbeat Time ............................................................................................................................... 53

LSS (Layer Setting Services) ......................................................................................................... 54

Aufgedruckte LSS-Daten auf Sensor ............................................................................................. 54

Ansprechen des Sensors über LSS ............................................................................................... 54

Konfigurationsmodus direkte Verbindung (Master-Sensor) ........................................................... 56

Konfigurationsmodus von einem Sensor in einem Netzwerk ......................................................... 56

Verstellen der ID und der Baudrate ................................................................................................ 57

Speichern der Änderungen ............................................................................................................ 58

3/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

9

7.5.7

8

8.1

8.2

8.3

8.4

8.5

LSS Mode verlassen ...................................................................................................................... 58

Anwenderbeispiele CANopen Protokoll .................................................................................... 59

Tarieren des Prozesswerts über SDO und PDO ............................................................................ 59

Abfragen eines Prozesswerts über SDO (16 und 24bit) ................................................................ 60

Konfigurieren des Prozesswerts über PDO1 (16 und 24bit) .......................................................... 61

ID Ändern (Objekt 2101 oder LSS) ................................................................................................ 63

Baudrate ändern (Objekt 21’00h oder LSS) ................................................................................... 64

Dokument-Revisions-History ...................................................................................................... 65

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

4/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

1 Allgemeines

Diese Betriebsanleitung enthält wichtige Informationen für den sicheren und bestimmungsgemässen

Gebrauch des CANopen Dehnungssensoren und muss vor Inbetriebnahme unbedingt gelesen werden.

Es wurde für Personal erarbeitet, welches im Umgang mit elektrischen Geräten geschult und qualifiziert ist.

Weiter findet sich eine kleine Einführung und Begriffserklärung von CANopen und nützliche Hinweise für eine einwandfreie Funktionalität des Dehnungssensors.

1.1 Sicherheitshinweise

Der Dehnungssensor ist ein kompaktes und hochsensibles Präzisionsmessgerät. Er dient ausschliesslich zur Erfassung von Dehnungen auf Druck und Zug, der Aufbereitung und Bereitstellung der Messwerte als CANopen Signale für das Folgegerät. Der Dehnungssensor darf ausschliesslich zu diesem Zweck verwendet werden.

Der einwandfreie und sichere Betrieb setzt sachgemässen Transport, Lagerung, Montage sowie sorgfältige Bedienung und Wartung voraus.

Einbau und Montage des Dehnungssensors darf ausschliesslich durch eine Fachkraft erfolgen.

Vor der Inbetriebnahme der Anlage alle elektrischen Verbindungen überprüfen.

Bei der Inbetriebnahme der Sensoren auf die jeweils geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften achten.

Es müssen hard- und softwareseitige Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden, damit ein

Leitungsbruch nicht zu undefinierten Zuständen der Automatisierungseinrichtung führt.

Bei Anlagen, die aufgrund einer Fehlfunktion grosse Sachschäden oder sogar Personenschäden verursachen können, müssen Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden, die im Fehlerfall einen sicheren Betriebszustand gewährleisten. Dies kann z. B. durch Grenzwertschalter, mechanische

Verriegelungen usw. erfolgen.

Der Dehnungssensor darf nicht ausserhalb der Spezifikationen betrieben werden (siehe Datenblatt).

Keine mechanischen oder elektrischen Veränderungen am Sensor vornehmen.

Trotz robuster Bauweise sollten die Dehnungssensoren keinen harten Stössen ausgesetzt werden.

Statische und dynamische Überdehnungen, die 200% des Nennbereiches überschreiten, müssen vermieden werden.

1.2 Montage und Inbetriebnahme

Für Informationen zur Montage und den Anschluss ans Messsystem wird auf die Montage- und

Betriebsanleitung verwiesen, welche dem Sensor beigelegt ist.

Verdrahtungsarbeiten immer im spannungslosen Zustand vornehmen.

Elektrischer Anschluss darf nicht unter Spannung aufgesteckt oder abgenommen werden.

Die gesamte Anlage EMV gerecht installieren. Einbauumgebung und Verkabelung beeinflussen die

EMV des Dehnungssensors. Gerät und Zuleitung getrennt und in grossem Abstand zu Leitungen mit hohen Störpegeln verlegen.

Den Dehnungssensor an Schutzerde anschliessen und geschirmte Kabel verwenden. Schirmgeflecht des Kabels muss mit der Kabelverschraubung verbunden sein.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

5/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

2 Projektierung

2.1 Maximaler Systemausbau

Um einen lauffähigen Bus aufzubauen, muss mindestens ein Master (oder übergeordnetes System) auf dem

Bus vorhanden sein. Dieser Master kann eine SPS-Steuerung oder ein PC mit entsprechender CAN-Karte sein. Jeder CANopen Dehnungssensor stellt einen aktiven CAN-Knoten dar.

Ein Busstrang mit jeweils einem Master des CAN-Netzwerkes kann aus maximal 127 Teilnehmern bestehen.

Jeder Teilnehmer erhält eine eigene Adresse.

Werkseinstellungen dieses Sensors entnehmen sie dem Kapitel 6.2 Parameter Handling (save, load default) .

Halten Sie unbedingt die zulässigen Bus- und Stichleitungslängen nach Tabelle 1 ein

Die maximal zulässige Gesamt-Leitungslänge und Gesamt-Stichleitungslänge

ist abhängig von der Baudrate und

kann in mehrere Segmente bzw. Einzelstichleitungen aufgeteilt werden.

Tabelle 1:

Baudrate [kBit/s] 10 20 50 100 125 250 500 800 1000

Gesamt-Buslänge

Gesamt-Stichleitungslänge

5000 m 3000 m 1000 m 500 m 400 m 200 m 75 m

1360 m 875 m 350 m 175 m 140 m 70 m 35 m

30 m

20 m

25 m

17 m

Einzel-Stichleitungslänge 270 m 175 m 70 m 35 m 28 m 14 m 7 m 4 m 3 m

Maximale Gesamt-Busleitungslänge (mit 120Ohm Abschlusswiderstand) und maximale Stichleitungslänge

(ohne Abschlusswiderstand) in Abhängigkeit von der Baudrate.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

6/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

3 Anschlüsse

3.1 Elektrischer Anschluss

Schliessen Sie den Dehnungssensor gemäss untenstehender Skizze an. Achten Sie auf die richtige Polung.

Verwenden Sie abgeschirmte Kabel.

Das Sensorgehäuse und der Kabelschirm müssen geerdet werden. Vermeiden Sie Potentialdifferenzen zwischen Anlagenteilen und Messketten.

3.1.1 Anschlussbelegung

1 n.c.

2 +Vs

3 GND

4 CANH

5 CANL

Gehäuse Schirm

3.1.2 Anschluss-Skizze

Um die PELV Anforderungen zu erfüllen gemäss EN 60204-1 §6.4.1, empfehlen wir 0V (GND) an einem Punkt im System mit Schutzerde zu verbinden.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

7/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

3.2 Potentialverhältnisse

Die Potentialverhältnisse eines CANbus-Systems mit einem CANopen Dehnungssensor sind durch die folgenden Merkmale gekennzeichnet:

Der CAN-Bus Anschluss ist nicht potentialgetrennt vom Versorgungsanschluss

Die einzelnen CANopen Dehnungssensoren sind nicht galvanisch von der Versorgungsspannung getrennt

Jeder CANopen Dehnungssensor kann separat versorgt werden

Vermeiden Sie Potentialdifferenzen, indem Sie

jeden CAN-Teilnehmer auf dem kürzesten, möglichst niederohmigen Weg mit dem gleichen Erd-

Bezugspotential (PE) der Maschine/Anlage verbinden.

eine Potentialausgleichsleitung zwischen den Kommunikationsteilnehmern verwenden.

den Erdbezug der Maschine/Anlage zur Gesamterde niederohmig ausführen.

Erkennen von EMV-Störungen im Signal-Oszillogramm

Oszillogramme der CAN-Signale (1) mit und (2) ohne Störspannung (Messpunkte: CAN_HIGH zu CAN_LOW).

Zur Quantifizierung von Störungen sind Messungen mit einem CAN-Analyser erforderlich. Hiermit können wichtige Bus-Parameter wie beispielsweise die Buslast oder die Anzahl von Errorframes ermittelt und weitergehende Analysen durchgeführt werden.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

8/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

3.3 EMV-gerechte Verdrahtung

EMV (Elektromagnetische Verträglichkeit) ist die Fähigkeit eines Gerätes in einer gegebenen elektromagnetischen Umgebung fehlerfrei zu arbeiten, ohne selbst die Umgebung in einer nicht zulässigen

Weise zu beeinflussen.

Alle CANopen Dehnungssensoren werden diesen Anforderungen gerecht, da sämtliche Sensoren auf die

Einhaltung der gesetzlich vorgeschriebenen Grenzwerte (Industrienorm) getestet werden.

3.3.1 Erdung inaktiver Metallteile

Alle inaktiven Metallteile müssen grossflächig und impedanzarm verbunden werden (Erdung). Diese Massnahme stellt sicher, dass ein einheitliches Bezugspotential für alle Elemente des Systems gewährleitstet ist.

Die Erdung der CANopen Dehnungssensoren erfolgt über die zwei oder vier Befestigungsschrauben.

3.3.2 Schirmung von Leitungen

Die Schirmleitung sollte, wenn möglich, beidseitig mit EMV gerechtem Schirmanschluss geerdet werden.

3.4 Spezifikation der CAN-Leitungen

Das Kabel, welches Sie für die Verbindung der Busteilnehmer am CAN-Bus verwenden, muss der Norm ISO

11898 entsprechen. Die Leitungen müssen demnach folgende elektrischen Eigenschaften aufweisen:

Spezifikation der CAN-Leitungen.

Gesamtlänge Bussystem < 300 m < 1000 m

Kabeltyp LIYCY 2 x 2 x 0,5 mm²

(paarverseilt mit Abschirmung)

≤ 40 Ohm/km

CYPIMF 2 x 2 x 0,5 mm²

(paarverseilt mit Abschirmung)

≤ 40 Ohm/km Leitungswiderstand

Kapazitätsbelag ≤ 130 nF/km ≤ 60 nF/km

Anschluss Paar 1 (weiss / braun): CAN-GND und +Vs

Paar 2 (grün / gelb): CAN-HIGH und CAN-LOW

Nur Leitungen verwenden, die ein zusätzliches Aderpaar für CAN-GND haben.

Nur mit korrekt angeschlossenem CAN-GND ist ein störungsfreier Busbetrieb möglich.

Schliessen Sie die Bus-Abschlusswiderstände an

Am physikalischen Anfang und am physikalischen Ende des Bussystems muss jeweils ein Abschlusswiderstand von 120 Ohm angeschlossen sein.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

9/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

4 CANopen

4.1 Einleitung

Das CANopen Protokoll ist ein offenes und standardisiertes ISO/OSI-Schicht-7 Protokoll basierend auf dem

Controller Area Network (CAN) Application Layer. CANopen ist entwickelt, international genormt und gewartet von der Nutzerorganisation CAN in Automation (CiA).

CANopen weisst folgende Leistungsmerkmale aus:

Übertragung von zeitkritischen Prozessdaten nach dem Producer-Consumer Prinzip. Nachrichten können von allen Busteilnehmern empfangen werden. Sie werden nicht mit der Zieladresse versehen, sondern weisen einen Identifier auf.

Standardisierte Gerätebeschreibung (Daten, Parameter, Funktionen, Programme) im sogenannten

"Objektverzeichnis". Zugriff auf alle "Objekte" eines Gerätes mit standardisiertem Übertragungsprotokoll nach dem Client-Server-Prinzip.

Standardisierte Knoten-Überwachung (Node-Guarding & Heartbeat), Fehler Signalisierung

(Emergency-Nachrichten) und Netzwerk-Koordination (Netzwerk-Management).

Standardisiertes System für synchrone Operationen (Synchronisations-Nachricht).

Standardisierte Funktion zur Konfiguration der Baudrate und der Geräte-ID über den Bus mittels LSS.

CANopen besteht aus einem Kommunikationsprofil (regelt die Kommunikation) sowie aus verschiedenen

Geräteprofilen für die typischen Anwendungsprofile.

Application

Device profile for generic I/O modules

(CiA 401, V3.0)

Device profile drives and motion control

(CiA 402, V2.0)

...

Interface and device profile for IEC 61131-3 programmable devices

(CiA 405, V2.0)

...

CANopen application layer and communication profile (CiA 301, V4.1, also EN 50325-4) and CANopen framework for CANopen managers and programmable CANopen devices

(CiA 302, V3.4)

CAN data link layer (ISO 11898:2003)

CAN physical layer (ISO 11898:2003)

Das CANopen Kommunikationsprofil (CiA DS-301) regelt das „Wie“ der Kommunikation. Hierbei wird zwischen den Echtzeitdaten und den Parameter Daten unterschieden.

Für die Sensoren von Baumer Process Instrumentation wird das Geräteprofil DS404 für Mess- und

Regelgeräte angewendet.

4.2 Signale, Aufbau und Bus Topologie

4.2.1 Bus-Signale

Eine gute elektrische Störsicherheit wird unter anderem dadurch erreicht, dass ein Bit auf zwei Leitungen differenziell übertragen wird. Die Leitung CAN-High und CAN-Low enthalten das invertierte und das nicht invertierte serielle Datensignal.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

10/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Der Zustand mit zwei unterschiedlichen Pegeln auf CAN-H und CAN-L wird als der dominante Zustand, der

Zustand mit zwei gleichen Pegeln als rezessiv bezeichnet.

Der dominante Zustand entspricht per CAN Definition einer logischen Null (Bustreiber haben einen „Open-

Kollektor“ Ausgang).

Legt ein Knoten eine logische Null auf den Bus, überschreibt er den Zustand einer logischen Eins eines anderen Knotens.

4.2.2 Netzwerk-Topologie

Die zugrunde liegende CAN-Architektur definiert die physikalischen Strukturen des CANopen-Netzwerks.

Diese beruht auf einer Bus- (Linien-)Topologie. Zur Vermeidung von Reflexionen der Signale müssen die

Enden des Netzes mit einem Abschlusswiderstand (120Ohm) geschlossen werden.

Zusätzlich sind auch die maximal zulässigen Zweig-Leitungslängen (max. stub length) für den Anschluss der einzelnen Netzwerkknoten zu beachten.

Die zulässigen Bitraten/Leitungslängen für ein CANopen-Netzwerk (CiA 301):

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

11/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Zwei Bedinungen müssen für ein fehlerfrei funktionierendes CANopen Netzwerk gegeben sein:

Alle Knoten müssen die gleiche Bitrate aufweisen

Keine Knoten-ID darf zweimal vorhanden sein

Der Systemintegrator ist für das Einhalten der gleichen Bitrate und der unterschiedlichen Knoten-ID verantwortlich.

Sensoren werden von Baumer standardmässig mit 125kBaud und ID =1 ausgeliefert und können über die

Objekte 2100H und 2101H oder mit Hilfe von „LSS-Service“ (CiA 305) konfiguriert werden.

4.2.3 Aufbau einer CAN Nachricht

Eine CAN-Botschaft, auch Frame genannt, besteht aus folgenden 7 Kennfeldern:

Start-Condition

Message Identifier

Steuerbits

Daten (0-8 Bytes)

CRC-Prüfbits

Acknowledge-Bit

Stop-Condition

Man unterscheidet die Frames nach der Länge des Identifiers:

Standard Frame (11 Bit Identifier)

Extended Frame (29 Bit Identifier)

Bei Baumer PI werden nur Standard Frames unterstützt.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

12/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Den Aufbau des Standard-Frames nach Standard CAN 2.0A zeigt das folgende Bild: rezessiv

1 11 1 1 1 4 0…64 15 1 1 1 dominant

7 3

CAN Data Frame

* RTR = 0 => Data Frame

RTR = 1 => Remote Frame

** IDE = 0 => 11Bit Identifier

IDE = 1 => 29 Bit Identifier

Start: dominant (logisch 0), dient der Synchronisation

Identifier: Information für den Empfänger und Prioritätsinformation für die Busarbitrierung

RTR: rezessiv, unterscheidet zwischen Daten- (dominant) und Datenanforderungstelegramm

(rezessiv)

IDE: Identifier Extension

r0: reserviert

DLC: enthält die Längeninformation der nachfolgenden Daten

DATA: enthält die Daten des Telegramms

CRC: kennzeichnet den Fehlercode für die vorangegangenen Informationen. Die CRC Prüfsumme wird zur Fehlererkennung verwendet

ACK: enthält Rückmeldung von anderen Teilnehmern bei korrektem Empfang der Nachricht

EOF: kennzeichnet das Ende des Datentelegramms (7 rezessive Bits)

IFS: kennzeichnet den Zeitraum für das Übertragen einer korrekt empfangenen Nachricht

4.2.4 Bitweise Busarbitrierung

Im Rahmen der Arbitrierungsphase wird ermittelt, welche von den gleichzeitig arbitrierenden Nachrichten die höchste Priorität aufweist. Höchste Priorität hat die Nachricht mit dem niedrigsten Wert des Nachrichten-

Identifiers. Die Arbitrierungsphase umfasst das Senden des Nachrichten-Identifiers sowie des sog. RTR-Bits

("Remote-Transmission-Request"-Bit). Erkennt ein Netzknoten einen dominanten Buspegel (logisch 0), obwohl er selbst einen rezessiven Pegel (rezessives Bit) aufgeschaltet hat, so bricht er den Sendevorgang sofort ab und geht in den Empfangszustand, da in diesem Falle offensichtlich gleichzeitig eine Nachricht höherer Priorität gesendet wird.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

13/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

S

O

F

Identifier

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

R

T

R

I

D

E r

0

DLC DATA

Knoten 1

Knoten 2

Knoten 3

DLC

Knoten 3

DATA

Knoten 3

1 2 3

4

Bus

DLC DATA

Arbitrierungsphase

Knoten 3 Knoten 3

Bild 1 : Prinzip der bitweisen Busarbitrierung - Knoten 1, 2 und 3 beginnen gleichzeitig einen

Arbitrierungsvorgang. Zum Zeitpunkt 2 stellt der Knoten 2 fest, dass der Bus nicht den von ihm gesendeten rezessiven Pegel hat und beendet seinen Arbitrierungsvorgang. Zum Zeitpunkt 3 gibt Knoten 1 auf. Zum

Zeitpunkt 4 (Ende des Arbitrierungsprozesses) sendet Knoten 3 seine Daten.

4.2.5 Prioritätsorientierte Nachrichtenübertragung

Das zuvor beschriebene Arbitrierungsverfahren garantiert zu jeder Zeit, dass die jeweils höchstpriore

Nachricht gesendet wird sobald der Bus frei ist. Die Priorität der Nachricht ist hierbei über den Wert des

Nachrichten-Identifiers bestimmt. Je kleiner dieser Wert ist, desto höher ist die Priorität der Nachricht. Das

Prinzip der prioritätsorientierten Nachrichten ermöglicht eine sehr effiziente Nutzung der für die Daten-

übertragung zur Verfügung stehenden Bandbreite. Hierbei ist es möglich, dass niederpriore Nachrichten den

Bus mit 100% belegen, ohne die Übertragung höherpriorer Nachrichten maßgeblich zu verzögern. Für die höchstpriore Nachricht resultiert bei einer Übertragungsrate von 1 Mbit/s eine maximale Latenzzeit von ca.

130 µs.

4.2.6 Identifier-Verteilung

Standardmässig werden bei der Kommunikation über CANopen Nachrichten-Identifier mit 11 Bit Länge verwendet. Somit steht der Bereich von 0 bis 7FF

H

zur Verfügung.

Die Identifier-Verteilung ist so ausgelegt, dass in einem CANopen- Netzwerk maximal 128 Geräte vorhanden sind: ein NMT-Master und bis zu 127 NMT-Slaves.

Vordefinierte Identifier Zuweisung:

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

14/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Kommunikationsobjekt

NMT node control

Sync

Emergency

TimeStamp

PDO

COB-ID(s) hex Slave-Knoten

000 nur empfangen

080 nur empfangen

080 + NodeID senden

100 nur empfangen

180 + NodeID 1. PDO senden

200 + NodeID 1. PDO empfangen

280 + NodeID 2. PDO senden

300 + NodeID 2. PDO empfangen

380 + NodeID 3. PDO senden

SDO

400 + NodeID 3. PDO empfangen

480 + NodeID 4. PDO senden

500 + NodeID 4. PDO empfangen

580 + NodeID senden

600 + NodeID empfangen

NMT node monitoring (node guarding/heartbeat)

LSS

700 + NodeID senden

7E4 senden

7E5 empfangen

Der "Master" im Netzwerk besitzt die Fähigkeit, die Betriebsart der "Slaves" zu ändern. Er hat also die Kontrolle

über das CANopen-Netzwerk. Vielfach wird der „Master“ daher auch als CANopen-Network-Manager bezeichnet. Typischerweise wird ein CANopen-Master durch eine SPS oder einen PC realisiert. Die CANopen-

Slaves können die Adressen 1 bis 127 belegen. Durch die Geräteadresse ergibt sich dann automatisch eine

Anzahl von Identifiern, welche dieses Gerät dann belegt.

4.3 Objekte

Das Objektverzeichnis beschreibt die komplette Funktionalität der CANopen-Geräte und ist in Tabellenform organisiert. Im Objektverzeichnis sind nicht nur die standardisierten Datentypen und Objekte des CANopen-

Kommunikationsprofils sowie der Geräteprofile enthalten, sondern gegebenenfalls auch hersteller-spezifische

Objekte und Datentypen. Die Adressierung der Einträge erfolgt mit Hilfe eines 16-Bit-Indizes (Reihenadresse der Tabelle, maximal 65536 Einträge) und eines 8-Bit-Subindizes (Spaltenadresse der Tabelle, maximal 256

Einträge). Somit lassen sich zusammengehörige Objekte leicht gruppieren. Die Struktur dieses CANopen

Objektverzeichnisses ist in der folgenden Tabelle dargestellt.

Übersicht über das gesamte Objektverzeichnis:

Indexbereich Beschreibung

0000h Reserviert

0001h bis 025Fh Datentypen

0260h bis 0FFFh Reserviert

1000h bis 1FFFh Kommunikationsprofilbereich

2000h bis 5FFFh Herstellerspezifischer Profilbereich

6000h bis 9FFFh Standardisierter Profilbereich

A000h bis AFFFh Netzwerkvariabeln

B000h bis BFFFh Systemvariabeln

C000h bis FFFFh Reserviert

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

15/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Ausschnitt aus dem Objekt-Bereich für die Kommunikation (1000H … 1FFFH)

Indexbereich Beschreibung

1000h bis 1029h Generelle Kommunikationsobjekte

1200h bis 12FFh SDO Parameterobjekte

1300h bis 13FFh CANopen Sicherheitsobjekte

1400h bis 1BFFh PDO Parameterobjekte

1F00h bis 1F11h SDO Managerobjekte

1F20h bis 1F27h Konfigurationsmanagerobjekte

1F50h bis 1F54h Programmsteuerungsobjekte

1F80h bis 1F89h NMT Masterobjekte

4.4 Kommunikations-Mechanismen

Es wird hauptsächlich zwischen 2 verschiedenen Datenübertragungsarten unterschieden. Die „Process Data

Objects“ (PDO) dienen zur Übertragung der Echtzeitdaten/Prozessdaten und die „Service Data Objects“

(SDO) ermöglichen den Zugriff auf das Objektverzeichnis welches sämtliche Einstellungen des Geräts beinhaltet.

Zusätzlich zu den Standard-Übertragungs Mechanismen gibt es noch weitere Kommunikations-Mechanismen.

Dabei handelt es sich um „Network Management“ (NMT), „Emergency“ (EMGY), „Node-Guarding“ und

„Heartbeat“.

4.4.1 Process Data Objects (PDO)

Die Hauptaufgabe eines CANopen-Systems ist der Austausch von Prozessdaten.

Für die Übertragung von Prozessdaten wird auf Protokoll-Overhead verzichtet und die Übertragung erfolgt nach dem sogenannten "Producer-Consumer Prinzip". Dies bedeutet, dass eine Nachricht von einem Knoten

(der "Producer") versendet von allen anderen Knoten (die "Consumer") empfangen werden kann. Dieses

Prinzip wird auch als "Rundfunk" bezeichnet und stellt ein sehr effiziente Prinzip der Datenübertragung dar.

PDO Nachrichten werden nicht bestätigt um die Buslast vor allem bei zeitkritischen Anwendungen möglichst tief zu halten. Dieser Dienst ist somit nicht ein Frage-Antwort Mechanismus.

Die Übertragung von PDOs ist nur im Zustand "Operational" möglich und die Übertragungspakete haben keine feste Datenlänge. Die Datenlänge der PDO kann zwischen einem und acht Byte lang sein.

Bezüglich der Zusammensetzung der Datenpakete muss sowohl der Sender als auch der Empfänger wissen wie der Inhalt zu interpretieren respektive zusammenzustellen ist. Der Absender des PDOs ist nur durch die

COB-ID erkennbar.

Das sogenannte "PDO-Mapping" beschreibt die einzelnen Prozessvariablen die im Datenfeld eines PDO

übertragen werden, wie sie angeordnet sind und welche Daten Typ und Länge sie haben. Der Inhalt und die

Bedeutung der übertragenen Daten eines PDOs ist in einer PDO-Mapping Liste definiert; sowohl auf der

Sende- wie auch auf der Empfangsseite.

Die Übertragung der Prozessdaten kann durch verschiedene Ereignisse ausgelöst werden:

Ereignisgesteuert

Die Aussendung der PDO’s wird durch ein internes Ereignis des Knotens ausgelöst. Dies kann durch einen Zeitgeber im Gerät, durch ein Über- oder Unterschreiten einer Limite oder durch weitere interne

Ereignisse

Synchronisiert

Ein Busteilnehmer (meistens der Master) sendet Synchronisationstelegramme auf den Bus. Bei der synchronen Übertragung werden die PDOs durch das empfangene Sync-Telegramm ausgelöst. Damit ist es möglich eine Momentaufnahme (Prozesswerte zur gleichen Zeit) des Systems zu erhalten.

Anforderungsgesteuert

In diesem Fall fordert ein Busteilnehmer die Prozessdaten über ein Remote-Transmission-Request

(RTR) an. Dieser Mechanismus wird nicht weiter empfohlen und bei den Dehnungssensoren nicht umgesetzt.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

16/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Aufbau einer PDO Nachricht:

4.4.2 Service Data Objects (SDO)

Spezifische Kommunikation Objekte, sogenannte "Service Data Objects" (SDO) werden für den direkten

Zugriff auf CANopen Geräte verwendet. Mit diesen SDOs können in Objektverzeichnis Einträge gelesen und geschrieben werden. Die Kommunikation erfolgt stets als logische 1:1-Verbindung (Peer-to-Peer) zwischen zwei Knoten (meistens ist der Master der Konfigurierer und ein normaler Busteilnehmer der zu

Konfigurierende).

Aufgrund der direkten Verbindung wird auf jede Anfrage auch eine Antwort erwartet. Dies ist zu vergleichen mit einer Funkverbindung. Jede Anfrage muss beantwortet werden, auch wenn das Gerät nicht in der Lage ist die Anfrage auszuführen oder zu beantworten oder wenn die Anfrage selbst bereits fehlerhaft ist. Eine solche negative Antwort heißt "Abbruch". In der Abbruchmeldung wird neben dem 4-Byte lange Fehlercode (Ursache für den Abbruch) auch die Objektadresse auf welche zugegriffen werden sollte angegeben.

Aufbau einer SDO Nachricht

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

17/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Server

CS

SDO Download

MUX DATA

SDO Download-Antwort

CS MUX Nicht verw.

CS

SDO Upload

MUX Nicht verw.

CS

SDO Upload-Antwort

MUX DATA

Client

DLC = 8

Server-zu-Client-CAN-ID für Standard-SDO = 600h + NodeID

Client-zu-Server-CAN-ID für Standard-SDO = 580h + NodeID

CS = command specifier

MUX = 16-bit Index und 8-Bit Subindex

4.4.3 Network Management (NMT)

In einem CANopen-Netzwerk gibt es einen NMT-Master und 1 … 127 NMT-Slaves.

Der NMT-Master hat die komplette Kontrolle über alle Geräte und kann deren Zustand verändern.

Die NMT-Messages haben in einem CANopen-Netzwerk die höchste Priorität und besitzen die ID=0. Ein NMT-

Befehl hat jeweils nur 2 Daten-Bytes. Der NMT-Master kann den Zustand eines einzelnen Slaves (z.B. ID=2) oder das ganze Netzwerk (ID=0) steuern.

Die Zustände in einem CANopen-Netzwerk werden meistens in einem Zustandsdiagramm dargestellt.

Folgende Zustände sind ein einem CANopen-Netzwerk möglich:

- Initialization

- Pre-Operational

- Operational

- Stopped

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

18/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Initialisierung

Nach einem NMT-Reset oder einem Power-On ist der Knoten im „Initialization“ Zustand. In diesem Zustand wird die Geräte-Applikation und die Kommunikation initialisiert. Nach Abschluss der Initialisierung überträgt der Knoten eine „Boot-up Nachricht“ und schaltet automatisch in den Pre-Operational Zustand.

Pre-Operational

In diesem Zustand kann mit dem Knoten über SDO kommuniziert werden. Es können keine PDO Meldungen gesendet werden. Dieser Zustand wird in erster Linie für die Konfiguration der CANopen Geräte verwendet.

Operational

In diesem Zustand hat der Knoten die volle Betriebsbereitschaft und kann selbstständig Nachrichten

übertragen.

Stopped

Bis auf Node-Guarding- und Hearbeat-Nachrichten können in diesem Zustand keine Nachrichten vom Knoten gesendet werden. Einzig die LSS-Konfiguration funktioniert in diesem Zustand.

Start-Remote Node => Wechsel in den Operational Mode

ID DLC Byte1 Byte2

0 2 01h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten

Stop-Remote Node => Wechsel in den Stopped Mode

ID DLC Byte1 Byte2

0 2 02h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten

Pre-Operational-Remote Node => Wechsel in den pre-Operational Mode

ID DLC Byte1 Byte2

0 2 80h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten

Reset Node => Software Reset des Knotens

ID DLC Byte1 Byte2

Node 0 2 81h

Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

19/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

4.4.4 Emergency (EMGY)

Emergency Botschaften signalisieren Fehler eines Knotens. Das Emergency-Telegramm, beinhaltet einen

Code, der den Fehler eindeutig identifiziert (definiert in DS-301 und den Geräteprofilen).

Die Emergency-Botschaften werden von den CANopen-Geräten selbstständig ausgesendet.

Zusammenstellung der Emergency-Botschaft:

Fehlercode

Fehlerregister

Herstellerspezifisches Fehlerfeld

Übersicht über die Fehler-Codes:

Fehlercode (hex)

Fehlerbeschreibung

00xx Feherreset / kein Fehler

10xx

2xxx

3xxx

4xxx

50xx

6xxx

70xx

Genereller Fehler

Strom

Spannung

Temperatur

Gerätehardware

Gerätesoftware

Zusätzliche Module

8xxx

90xx

F0xx

FFxx

Monitoring

Externer Fehler

Zusätzliche Funktionen

Gerätespezifisch

Übersicht über das Error Register:

Bit Fehlerursache

0 Genereller Fehler

1 Strom

2 Spannung

3 Temperatur

4 Kommunikationsfehler

5 Geräteprofilspezifisch

6 Reserviert (immer 0)

7 Herstellerspezifisch

Gleichzeitig werden die Fehler-Codes auch in die Emergency-History (Objekt 1003h) geschrieben.

Die COB-ID der Emergency-Botschaft kann im Objekt 1014h nachgeschaut werden.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

20/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

4.4.5 Node-Guarding und Hearbeat

Um die Funktionsfähigkeit der Netzknoten festzustellen hat CANopen folgende Möglichkeiten:

Automatische Übertragung eines "Heartbeat-Nachricht" von den Netzknoten ("Heartbeat"-Prinzip)

Zyklische Abfrage des Knoten Zustands durch den "NMT-Master" ("Node-Guarding"-Prinzip)

Bei der Knotenüberwachung mit Heartbeat sendet jeder Knoten autark eine Botschaft in zyklischen Abständen aus. Diese Nachricht kann von jedem Teilnehmer im Netzwerk überwacht werden. Das Intervall zwischen zwei

Heartbeat-Botschaften kann im Objekt 1017h eingestellt werden.

Beim Node-Guarding-Protokoll sendet der NMT-Master Botschaften an die CANopen-Slaves, die innerhalb einer definierten Zeit antworten. Ein ausbleiben der Antwort kann nur durch den NMT-Master erkennt werden.

Fällt der NMT-Master aus, so ist das gesamte Netzwerk lahmgelegt. Aus diesem Grund und der höhere Buslast

(durch 2 CAN-Nachrichten pro Überwachungsintervall) wird das Node-Guarding fast komplett durch die

Heartbeat-Überwachung abgelöst.

Die Überwachungs-Botschaft der Knoten enthält die COB-ID 700h + Node-ID des Senders. Das einzige

übertragene Daten-Byte beinhaltet den Geräte-Zustand (Pre-Operational, Operational, Stopped) des Senders.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

21/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

4.5 Weitere Begriffserklärung

4.5.1 Boot-Up Nachricht

Die Boot-up Nachricht ist das erste Lebenszeichen eines CANopen Geräts nach einem Power-up oder einem

Reset. Diese Botschaft signalisiert, dass Knoten die Initialisierung abgeschlossen haben und in den Pre-

Operational Status wechseln.

4.5.2 EDS

Das „Electronic Data Sheet“ (EDS) beschreit die Funktionalität eines CANopen Gerätes in maschinen-lesbarer

Form. Diese Dateien in einem standardisierten Textformat beschreiben sowohl alle unterstützen Objekte aus dem Objektverzeichnis des Gerätes, diverse Informationen über das Gerät und den Hersteller als auch physikalische Parameter wie zum Beispiel die unterstützten Baudraten.

Fast alle CANopen Steuerungen können EDS Dateien einlesen und erleichtern dem System-Integrator die

Parametrisierung des Systems.

4.5.3 DCF

Das „Device Configuration File“ (DCF) hat das EDS File als Grundlage und enthält zusätzlich die Werte jedes

Objekts.

Dieses File kann zur automatischen Konfiguration von CANopen Geräten verwendet werden.

4.5.4 LSS

Der Layer Setting Services (LSS) ist ein Dienst mit dem einem Gerät die ID und die Bitrate eingestellt werden kann.

Dafür sind die Identifier 7E4

H

und 7E5

H

reserviert. Der Dienst kann in einer 1:1 Verbindung vom Master zum

Gerät oder über den Bus genutzt werden.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

22/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

5 CANopen Protokoll

5.1 Allgemeines

Diese Bedienungsanleitung gibt den aktuellen Stand der implementierten Funktionen der Module wieder

(beschrieben in den nachfolgenden Kapiteln).

Weiterführende Literatur erhältlich bei der Nutzerorganisation:

CAN in Automation (CiA)

Kontumazgarten 3

DE-90429 Nürnberg [email protected]

www.can-cia.org

Zu diesem CANopen Dehnungssensor brauchen Sie keine weiteren Hilfsmittel um die Identifikation und die

Baudrate umzustellen. Der Sensor kann auch nicht geöffnet werden. Die Kommunikationsparameter können

über die Software definiert und gespeichert werden.

Die Angaben zu dem CANopen-Master entnehmen Sie bitte den Dokumentationen der jeweils eingesetzten

Geräte.

5.1.1 Bootloader

Im Sensor ist ein Bootloader implementiert. Auf Wunsch kann damit die Firmware des Sensors beim Kunden im CAN-Netzwerk aktualisiert werden.

5.2 Network Management

Nach dem Einschalten der Speisung am CANopen-Dehnungssensor meldet sich der Sensor durch das

Senden der CAN-Message “Boot-up Message”. Dies ist eine Mitteilung ohne Datenbytes mit dem COB-

Identifier 1792

D

+ Modul-ID (700

H

+ ID).

5.2.1 Predefined Connection Set

COB-ID = Function Code (4 bit) + Modul-ID (7 bit)

Objekt COB-ID (dezimal) COB-ID (hex)

Network Management 0

Sync 128

0

80h

Emergency

PDO1 (tx)

PDO1 (rx)

PDO2 (tx)

129 – 255

385 – 511

512 – 640

641 – 767

81h – FFh

181h – 1FFh

201h – 27Fh

281h – 2FFh

PDO3 (tx)

SDO (tx)

SDO (rx)

Heart beat

897 – 1023

1409 – 1535

1537 – 1663

1793 – 1919

381h – 3FFh

581h – 5FFh

601h – 67Fh

701h – 77Fh

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

23/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

5.2.2 Startprozedere

Initialisierung

Dies ist der Zustand, den ein Knoten nach dem Einschalten durchläuft. Innerhalb dieser Phase erfolgt eine

Initialisierung der Geräteapplikation sowie der Gerätekommunikation. Anschliessend geht der Knoten selbständig in den Zustand Pre-Operational.

Pre-Operational

In diesem Zustand wartet der Knoten auf das Freigeben des Operational-Modus. Die Kommunikationsmöglichkeiten sind in der untenstehenden Tabelle dargestellt.

Operational

In diesem Zustand hat der CANopen-Knoten die volle Betriebsbereitschaft und kann selbständig Nachrichten

übertragen (PDO’s, Emgergency).

Kommunikationsmöglichkeiten während den verschiedenen Modi:

Initialisierung

Pre-Operational

Modus

Operational

Modus

Stop Modus

X

PDO

SDO

Sync Indexe

Emergency Indexe

Boot – Up Indexe

Network management

Heart beat

LSS

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

24/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

5.2.3 Start Node

ID DLC Byte1 Byte2

0 2 01h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten

Der Befehl “Start Node” setzt den Knoten wieder in den Operational Modus.

5.2.4 Stop Node

ID DLC Byte1 Byte2

0 2 02h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten

Der Befehl “Stop Node” setzt den Knoten wieder in den Pre-Operational Modus.

5.2.5 Pre-Operational Node

ID DLC Byte1

0 2 80h

Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten

Byte2

Node

5.2.6 Reset Node

ID DLC Byte1 Byte2

0 2 81h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten

Der Befehl “Reset Node“ entspricht einem Power On Reset.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

25/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

5.3 Übersicht der unterstützten Objekte

1801

1802

1400

1600

1800

1003

1005

1008

1009

100A

1010

1011

1014

1017

1018

Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenstellung aller unterstützten SDO Objekten.

Objekt Objektnummer in Hex

Sub-Index

Name

Sub-Index in Hex

Name des Objekts/Sub-Index

Format

Zugriff

U/I = Unsigned/Integer, Zahl = Anzahl Datenbit, ARR = Array, REC = Record ro = read only, wo = write only, rw = read & write

Default Defaultwerte beim ersten Initialisieren oder bei Load Default

PDO mapping Kann Objekt/Sub-Index gemappt werden, TPDO = Sende PDO, RPDO = Empfangs PDO

Seite Weitere Informationen zu den Objekten befindet sich auf den angegeben Seiten

Objekt

1000

1001

Sub-

Index

Name

00 Geräteprofil

00 Error Register

Format Zugriff

U32

U8 ro ro

Default

PDO mapping

-

TPDO

Seite

29

49

1002 00 Kalibrationsdatum

Emergency History

00 Anzahl Fehler

01 Letzter Fehler

02-0F Ältere Fehler

00 Sync ID

00 Gerätebezeichnung

00 Hardware Version

00 Software Version

Speichern

00 Anzahl Subindex

01 Alle Parameter speichern

Defaultwerte laden

00 Anzahl Subindex

01 Alle Default Daten laden

00 Emergency Message ID

00 Heartbeat [ms]

Geräte Identität

00 Anzahl Subindex

01 Vendor ID

02 Produktcode

03 Revisionsnummer

04 Seriennummer

Empfang PDO 1

00 Anzahl Subindex

01 ID & Aktivierung RPDO

02 Übertragungsart

PDO 1 Mapping Parameter

00 Anzahl Subindex

01 Mapping Objekt

Sende PDO 1

00 Anzahl Subindex

01 ID & Aktivierung TPDO1

02 Übertragungsart

05 Event Time [ms]

Sende PDO 2

00 Anzahl Subindex

01 ID & Aktivierung TPDO2

02 Übertragungsart

05 Event Time [ms]

Sende PDO 3

00 Anzahl Subindex

01 ID & Aktivierung TPDO3

02 Übertragungsart

05 Event Time [ms]

U32

ARR

U8

U32

U32

U8

U32

U32

U32

ARR

U8

U32

ARR

U8

U32

U32

U16

REC

U8

U32

U32

U32

U32

REC

U8

U32

U8

ARR

U8

U32

REC

U8

U32

U8

U16

REC

U8

U32

U8

U16

REC

U8

U32

U8

U16 ro rw ro ro ro ro ro ro rw rw ro ro ro rw ro rw ro ro ro ro ro ro rw ro ro rw rw rw ro rw rw rw ro rw rw rw z.B. 11038931d z.B. 00‘03‘02‘08h z.B. 00000000d

02h

40‘00‘02‘01h

FEh

01h

20‘03‘00‘20h

05h

40‘00‘01‘81h

FFh

03‘E8h

05h

40‘00‘02‘81h

02h

03‘E8h

05h

40‘00‘03‘81h

FEh

03‘E8h

00‘02‘01‘94h

00h z.B. 10‘07‘14h

(14 Juli 2010)

00h

-

-

80h

„DSRT“ z.B. „3.03“ z.B. „2.08“

01h

„save“

01h

„load“

00‘00‘00‘81h

00‘00h

04h

00‘00‘00‘5Fh

- 29

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

47

47

44

45

45

49

48

29

30

30

32

33

52

53

30

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

26/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Objekt

1A00

1A01

1A02

6110

6112

6125

2000

2001

2002

2003

2004

2100

2101

2112

Sub-

Index

Name

PDO 1 Mapping Parameter

00 Anzahl Subindex

01 Erstes übertragene Objekt

02-04 Weitere übertragene Objekte

PDO 2 Mapping Parameter

00 Anzahl Subindex

01 Erstes übertragene Objekt

02-04 Weitere übertragene Objekte

PDO 3 Mapping Parameter

00 Anzahl Subindex

01 Erstes übertragene Objekt

02-04 Weitere übertragene Objekte

00 Mittelungszeit [ms]

00 Autozero speichern

00 IIR Filter Grenzfrequenz

00 Autozero

00 Status Autozero

00 Baud-Rate

00 Identifikation

Datentyp 16/24bit

00 Anzahl Subindex

01 Datentypauswahl 16/24bit

Sensortyp

00 Anzahl Subindex

01 Sensortyp

Betriebsart

00 Anzahl Subindex

01 Betriebsart des Sensors

Autozero

00 Anzahl Subindex

Format Zugriff

ARR

U8

U32

U32

ARR

U8

U32

U32

ARR

U8

U32

U32

ARR

U8

U16

ARR

U8

U8

ARR

U8

U16

U8

U16

U32

U16

U8

U8

ARR

U8

U16 rw rw rw rw rw rw rw rw rw ro ro ro ro ro rw rw rw wo ro rw rw ro rw

Default

01h

71‘30‘01‘10h

* 1

01h

71‘30‘01‘10h

*

1

01h

20‘04‘00‘10h

* 1

01h

46h

01h

01h

01h

00‘1Eh

00h

00‘00h

„zero“

00‘00h

03h

01h

01h

71‘30h

6131

6132

6150

7130

01 Tarieren von Prozesswert

Einheit Prozesswert

00 Anzahl Subindex

01 Physik. Prozesswerteinheit

Dezimalstellen

00 Anzahl Subindex

01 Anzahl Dezimalstellen

Status der Messung

00 Anzahl Subindex

01 Status Messung Prozesswert

Abfrage des Messwertes 16bit

00 Anzahl Subindex

01 Messwert in 16bit string

ARR

U8

U32

ARR

U8

U8

ARR

U8

U8

ARR

U8

I16 rw ro ro ro ro ro ro ro ro

„zero“

01h

FA’01‘01‘00h

01h z.B. 02h

01h z.B. 00h

01h z.B. 01‘2Ch

7133 Delta-Wert 16bit

00 Anzahl Subindex

01 Delta-Wert 16bit für PDO

ARR

U8

U16 ro rw

01h

00‘00h

-

-

8130

8133

Abfrage des Messwertes 24bit

00 Anzahl Subindex

01 Messwert 24bit

Delta-Wert 24bit

00 Anzahl Subindex

01 Delta-Wert 24bit für PDO

ARR

U8

I24

ARR

U8

U24 ro ro ro rw

01h z.B. 01‘38‘80h

01h

00‘00‘00h

-

-

-

TPDO

* 1 Subindex sind nicht vorhanden, kommen erst zur Anwendung wenn Objekt neu gemappt wird.

* 2 Objekt ist auf Receive PDO gemappt, RPDO hat aber kein dynamisches Mapping.

-

TPDO

-

TPDO

-

-

-

-

-

PDO mapping

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

RPDO* 2

TPDO

-

-

-

-

-

Seite

36

36

35

35

37

37

38

47

48

48

34

34

35

41

41

42

43

39

40

40

41

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

27/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

5.4 SDO-Struktur

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

- 8 CMD Objekt Sub-Index Datenbytes

Vorgang

Master fordert Daten vom Slave

Slave antwortet

CMD Bemerkung

40h

42h (Gültige Datenbytes nicht spezifiziert)

43h (4 gültige Datenbytes)

47h (3 gültige Datenbytes)

4Bh (2 gültige Datenbytes)

4Fh (1 gültige Datenbytes)

22h (Gültige Datenbytes nicht spezifiziert)

Master schreibt zum Slave

23h (4 gültige Datenbytes)

27h (3 gültige Datenbytes)

2Bh (2 gültige Datenbytes)

2Fh (1 gültige Datenbytes)

60h Slave antwortet

Bei Objekt und Datenbytes wird das LSB zuerst übertragen. Werden ASCII Zeichen übertragen, so werden die Zeichen leserlich übertragen (erstes Zeichen zuerst).

Der Bereich des Kommunikations-Profils befindet sich in den Indexen 1000h-1FFFh und beinhaltet alle Parameter, welche das CAN-Netzwerk betreffen. Dieser Bereich ist in allen CANopen Geräten gleich definiert.

Die minimale Zeitdifferenz zwischen zwei SDO Botschaften darf 20ms nicht unterschreiten. Eine schnellere

SDO-Kommunikation kann das Gerät in undefinierte Zustände setzen.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

28/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6 Beschreibung der Objekte

6.1 Standard Objekte

6.1.1 Geräteprofil

Das Geräteprofil (Objekt 1000h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 00h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 00h 10h 00h 94h 01h 02h

Byte 5 + 6:

Byte 7 + 8:

01’94h = 404d

00’02h

(Geräteprofil Nummer)

(zusätzliche Information, Analog Input)

Das Objekt 1000h kann nur gelesen werden und hat keinen Sub-Index.

00h

6.1.2 Kalibrationsdatum

Das Kalibrationsdatum (Objekt 1002h) des Sensors kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 02h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 02h 10h 00h 09h

Beispiel Kalibrationsdatum 20.11.09:

Byte 5:

Byte 6:

Byte 7:

09h

0Bh

14h

Jahr 09

Monat 11 (November)

Tag 20

Byte 8: Reserviert

Das Objekt 1002h kann nur gelesen werden und hat keinen Sub-Index.

0Bh 14h 00h

6.1.3 Gerätebezeichnung

Die Gerätebezeichnung (Objekt 1008h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 08h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 08h 10h 00h 44h 53h

Beispiel DSRT Sensor:

Byte 5 – 8: 44’53’52’54h „DSRT“ im ASCII Format

Das Objekt 1008h kann nur gelesen werden und hat keinen Sub-Index.

52h 54h

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

29/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.1.4 Hardware

Die aktuelle Hardware Version (Objekt 1009h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 09h 10h 00h 0

Im ASCII-Format codierte Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 09h 10h 00h 33h

Beispiel Hardware Version 3.03:

Byte 5 – 8: 33’2E’30’33h „3.03“ im ASCII Format

Das Objekt 1009h kann nur gelesen werden und hat keinen Sub-Index.

2Eh 30h 33h

6.1.5 Software

Die aktuelle Software Version (Objekt 100Ah) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 0Ah 10h 00h 0

Im ASCII-Format codierte Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 0Ah 10h 00h 32h

Beispiel Software Version 2.08:

Byte 5 – 8: 32’2E’30’38h „2.08“ im ASCII Format

Das Objekt 100Ah kann nur gelesen werden und hat keinen Sub-Index.

2Eh 30h 38h

6.1.6 Geräte Identität

Das Objekt 1018h enthält generelle Informationen über das Gerät und hat folgenden Aufbau:

Objekt Sub-Index Parameter Länge Access

1018h

0

1

2

3

4

Anzahl der Sub-Indexe

Vendor-ID

Produkt Code

Revisionsnummer

Serienummer

1 Byte

4 Byte

4 Byte

4 Byte

4 Byte

Read

Read

Read

Read

Read

Die Vendor-ID (Sub-Index 1) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 18h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

8 43h 18h 10h 01h 5Fh 00h 00h 00h 580h + ID

Byte 5 – 8: 5F’00’00’00h 00’00’00’5F (LSB first)  Firma Baumer

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

30/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Der Produktcode (Sub-Index 2) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 18h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 02h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 18h 10h 02h 44h 0Dh A8h 00h

Beispiel Product Code 11013444:

Byte 5 – 8: 44’0D’A8’00h 00'A8'0D'44 (LSB first)

Die Revisionsnummer (Sub-Index 3) kann wie folgt gelesen werden:

 11013444 in Dezimal

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 18h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 03h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 18h 10h 03h 01h 02h 03h 00h

Beispiel Revisionsnummer 00030201:

Byte 5 – 8: 01’02’03’00h 00’03’02’01 (LSB first)

00030201h

Die Serienummer (Sub-Index 4) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 18h 10h 04h 0 0 0 0

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 18h

Beispiel Serienummer 123:

Byte 5 – 8: 7B’00’00’00h

Das Objekt 1018h kann nur gelesen werden.

10h 04h 7Bh 00h

00’00’00’7B (LSB first)  123

00h 00h

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

31/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.2 Parameter Handling (save, load default)

1A00

1A01

1A02

2000

2001

2002

2100

2101

2112

7133

8133

Folgende veränderbaren Objekte sind in einem EEPROM gespeichert:

Objekt Objektname Default-Werte

1017

1400

1800

1801

1802

Producer Heartbeat Time

Empfang PDO1 – COB-ID + PDO valid,

Sub-Index 1

PDO1 – COB-ID + PDO valid , Sub-Index

1

00h

40’00’02’xxh

40’00’01’xxh deaktiviert

COB-ID = 200h+ID, Empfang PDO ist aktiviert

COB-ID = 180h+ID, PDO ist aktiviert

PDO1 – Transmission Type , Sub-Index 2 FFh

PDO1 – Event Time , Sub-Index 5

PDO2 – COB-ID + PDO valid , Sub-Index

1

03’E8h

40’00’02’xxh

PDO2 – Transmission Type , Sub-Index 2 02h

Sendet nach Ablauf des Event Timer

1000 ms

COB-ID = 280h+ID, PDO ist aktiviert

Sendet nach 2. Sync Message

PDO2 – Event Time , Sub-Index 5

PDO3 – COB-ID + PDO valid , Sub-Index

1

03’E8h

40’00’03’xxh

1000 ms

COB-ID = 380h+ID, PDO ist aktiviert

PDO3 – Transmission Type , Sub-Index 2 FEh

PDO3 – Event Time , Sub-Index 5

Mapping Transmit PDO1, Sub-Index 1

Asynchron, sendet nach

Wertveränderung

03’E8h 1000 ms

71’30’01’10h Objekt 7130 Sub-Index 1 gemappt

Mapping Transmit PDO2, Sub-Index 1

Mapping Transmit PDO3, Sub-Index 1

Mittelungszeit

71’30’01’10h Objekt 7130 Sub-Index 1 gemappt

20’04’00’10h Objekt 2004 Sub-Index 0 gemappt

00’30h 30 ms

Save Autozero automatically

IIR-Filter Grenzfrequenz

Baud-Rate

Identifikation (7 bit)

Datentyp 16/24bit

Interrupt Delta Input Prozesswert 16bit

Interrupt Delta Input Prozesswert 24bit

00h

00’00h

03h

01h

71’30h

00h

00h

Keine automatische Speicherung

IIR Filter ausgeschaltet

125 kBaud

ID 1

16bit Datentyp deaktiviert deaktiviert

6.2.1 Speichern

Mit dem Objekt 1010h können die aktuellen Parameter im EEPROM gespeichert werden. Die Objekte die gespeichert werden sind in der Tabelle zu Beginn des Kapitels 6.2 ersichtlich.

Das Speichern erfolgt, indem die Botschaft “save” als ASCII-Code auf das Objekt 1010h, Sub-Index1 gesendet wird. Die Botschaft hat folgenden Aufbau:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 10h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 01h 73h 61h 76h 65h

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 10h 10h 01h 0 0 0 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

32/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.2.2 Defaultwerte laden

Mit dem Objekt 1011h können die Werkseinstellungen geladen werden.

Die Parameter und die entsprechenden Werte befinden sich zu Beginn des Kapitels 6.2.

Funktionsweise:

Alte Parameter aktiv

Restore default

(Index 1011)

PWR-On Reset /

NMT Reset

Werkseinstellungen

Boot up Message

Werden die Parameter nicht gespeichert und ein 2. Mal ein

Reset durchgeführt, so werden aktiviert

Parameter speichern

(Index 1010) die „alten“ Parameter wieder aktiv!

Das Laden der Default-Daten erfolgt, indem die Botschaft “load” in ASCII-Code auf das Objekt 1011h, Sub-

Index1 gesendet wird. Die Botschaft hat folgenden Aufbau:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 11h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 01h 6Ch 6Fh 61h 64h

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 11h 10h 01h 0 0 0 0

Das Laden der Default-Werte bedeutet, dass die Werte ins RAM geladen werden. Sollen die Werte beim nächsten Reset erhalten bleiben, müssen die Parameter mit dem Objekt 1010h im EEPROM abgespeichert werden.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

33/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.3 Gerätespezifische Objekte

Einstellung und Abfrage der sensorspezifischen Werte. Nachfolgende Objekte werden unterstützt:

Objekt Beschreibung

6110 Sensortyp

6112 Betriebsart

6125 Tarierung

6131 Einheit Prozesswert

6132 Dezimalstellen Prozesswert

6150 Status der Messung

7130 Prozesswert 16bit

7133 Interrupt Delta-Prozesswert 16bit

8130 Prozesswert 24bit

8133 Interrupt Delta-Prozesswert 24bit

6.3.1 Sensortyp

Der Sensortyp (Objekt 6110h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 10h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

61h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Bh 10h

Byte 5: 46h

Das Objekt 6110h kann nur gelesen werden.

61h 01h 46h

Dehnungssensor

00h 0 0

6.3.2 Betriebsart

Dieser Sensor weist zwei grundlegende Betriebsmodi auf:

Mess-Modus

-

Abgleich-Modus

Bei der Auslieferung ist der Sensor immer im Mess-Modus.

Die Betriebsart (Objekt 6112h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 12h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

61h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Fh 12h

Byte 5: 01h

02h – 09h

0Ah

Das Objekt 6112h kann nur gelesen werden.

61h 01h 01h

Mess-Modus

Reserviert

(Abgleich-Modus)

0 0 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

34/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.3.3 Tarierung

Eine Tarierung (Prozesswert auf Null setzen) erfolgt, indem die Botschaft „zero“ in ASCII-Code auf den Sub-

Index 1 des Objekts 6125h gesendet wird. Es kann nur der 1. Prozesswert (Dehnung) tariert werden.

Die Tarierungs-Botschaft (Objekt 6125h) hat folgenden Aufbau:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 25h 61h 01h 7Ah 65h 72h 6Fh

Nachdem die Tarierung des Dehnungssensors erfolgreich war, wird folgende Antwort gesendet:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 25h 61h 01h 0 0 0 0

Falls das Sensorsignal ausserhalb des Tarierbereichs liegt, wird eine SDO Fehlermeldung „Time out“ gesendet.

Die Einstellungen einer Tarierung werden mit einem Speicherbefehl (Objekt 1010h) im EEPROM gespeichert.

Ist das Objekt 2001h (Save Autozero automatically) aktiviert, werden die Einstellungen nach jeder Tarierung im EEPROM gespeichert. Wird häufig tariert, soll diese Funktion deaktiviert werden.

Info: Die Tarierung kann auch über den Empfangs PDO1 oder über das Objekt 2003h ausgelöst werden.

6.3.4 Einheit Prozesswert

Die physikalische Prozesswerteinheit (Objekt 6131h) des CANopen Dehnungssensors kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 31h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

61h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 31h

Byte 5 – 8: 00’01’01’FAh

Das Objekt 6131h kann nur gelesen werden.

61h 01h 00h 01h 01h FAh

FA’01’01’00 (LSB first)

Einheit “µ

ε

” oder „µm/m“

6.3.5 Dezimalstellen Prozesswert

Die Anzahl der Dezimalstellen des Prozesswerts (Objekt 6132h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 32h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

61h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Fh 32h 61h 01h 02h 0 0 0

Byte 5: 02h 2 Dezimalstellen

Das Objekt 6132h kann nur gelesen werden. Wird der Datentyp umgestellt (16/24bit über 2112h) werden die

Dezimalstellen in diesem Objekt auch angepasst.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

35/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.3.6 Status der Messung

Der Status der Messung (Objekt 6150h) des CANopen Dehnungssensors kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 50h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

61h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Fh 50h

Byte 5: 00h

03h

05h

Das Objekt 6150h kann nur gelesen werden.

61h 01h 00h 0

Messwert aktuell

Überlauf des AD – Wandlers

Unterlauf des AD – Wandlers

0 0

6.3.7 Abfrage Prozesswert 16bit

Der 16bit Prozesswert – Dehnung (Objekt 7130h) des Dehnungssensors kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 30h

Antwort vom CANopen Dehnungssensors:

ID

71h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Bh 30h 71h 01h 2Ch 01h 0 0

Byte 5 + 6: 2C’01h 01’2C (LSB first)  300

300 / 10

Anzahl Dezimalstellen

(6132) + Einheit(6131) = 3.00 µ

ε

Der Prozesswert wird als 16-bit Integer 2-er Komplement ausgegeben. Mit dem Objekt 2112h kann zwischen dem 16bit (Objekt 7130h) und dem 24bit (Objekt 8130h) Prozesswert umgeschaltet werden.

Beispiel für negative Dehnung:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID

Byte 5 + 6:

8 4Bh

D4’FEh

30h

Das Objekt 7130h kann nur gelesen werden.

71h 01h D4h FEh 0 0

FE’D4 (LSB first)  -300

-300 / 10 Anzahl Dezimalstellen (6132) + Einheit(6131) = -3.00 µ

ε

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

36/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.3.8 Abfrage Prozesswert 24bit

Der 24bit Prozesswert – Dehnung (Objekt 8130h) des Dehnungssensors kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 30h

Antwort vom CANopen Dehnungssensors:

ID

81h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 47h 30h 81h 01h 80h 38h 01h 0

Byte 5 - 7: 80'38'01h 01’38'80 (LSB first)

80000

80000/10 Anzahl Dezimalstellen(6132) +Einheit(6131) = 800.00 µ

ε

Der Prozesswert wird als 24-bit Integer 2-er Komplement ausgegeben. Mit dem Objekt 2112h kann zwischen dem 16bit (Objekt 7130h) und dem 24bit (Objekt 8130h) Prozesswert umgeschaltet werden.

Beispiel für negative Dehnung:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID

Byte 5 - 7:

8 4Bh

80'C7'FEh

30h

Das Objekt 8130h kann nur gelesen werden.

81h 01h 80h C7h FEh 0

FE’C7'80 (LSB first)  -80000

-80000/10 Anzahl Dezimalstellen(6132) +Einheit(6131) = -800.00 µ

ε

6.3.9 Delta-Prozesswert

Nach dem Aktivieren der Deltafunktion wird beim Überschreiten der definierten Schwelle der aktuelle

Prozesswert über einen PDO geschickt und die Schwelle neu gesetzt. Beim nächsten Über- oder

Unterschreiten der Schwelle wird erneut ein PDO gesendet.

(Schwelle = momentaner Prozesswert +/- Deltawert)

F

A:

B-F:

Aktivieren der Delta-Funktion über

PDO Transmission Type

Prozesswert wird über PDO gesendet,

Schwellwert wird neu gesetzt

F: t:

Prozesswert

Zeit

A B C D E F t

Über das Objekt 7133h (16bit) oder 8133h (24bit) kann der Delta-Wert gelesen und geschrieben werden.

Die Delta-Funktion wird über den Transmission Type des PDO1 (Objekt 1800h), PDO2 (Objekt 1801h) und

PDO3 (Objekt 1802h) aktiviert oder deaktiviert.

Der Delta-Wert (Objekt 7133h) kann wie folgt geändert werden:

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

37/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h

Gewünschter Deltawert 5 µ

Byte 4:

Byte 5 + 6:

ε

01h

F4’01h

33h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

71h 01h F4h 01h 0

5 * 10 2 = 500 = 01’F4h (Delta-Wert)

Sub-Index 1  Delta-Wert für PDO1

01’F4 (LSB first)  500

0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 33h 71h 01h 0 0 0 0

Wird der Wert 00h in das Objekt 7133h Sub-Index 01h geschrieben, ist die Delta-Wert Funktion ausgeschaltet.

Der Delta-Wert (Objekt 7133h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 33h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

71h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Bh 33h 71h 01h F4h 01h 0 0

Byte 5 + 6: F4’01h 01’F4 (LSB first)  500  5 µ

ε

Der Deltawert des 24bit Prozesswerts (8133h) verhält sich gleich wie der Deltawert des 16bit Prozesswerts

(7133h). Es können aber 24bit anstelle von 16bit eingegeben werden.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

38/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.4 Herstellerspezifische Objekte

Die nachfolgenden Objekte sind herstellerspezifisch definiert. Sie dienen der Einstellung des CANopen

Dehnungssensors. Folgende Objekte werden unterstützt:

Objekt Beschreibung

2000 Mittelungszeit

2001 Tarierung speichern

2002 IIR Filter Grenzfrequenz

2003 Autozero

2004 Status Autozero

2100 Baudrate

2101 Identifikation

2112 Datentyp 16/24bit

6.4.1 Mittelungszeit

Die Mittelungszeit bestimmt die Zeit in ms über welche die Messwerte arithmetisch gemittelt werden. Die

Mittelungszeit ist zwischen 0…1000 (0…3E8h) wählbar. Für die Mittelung wird intern mit einem 32bit Buffer gearbeitet. Ist die Mittelungszeit nun >32ms so wird nur jeder 2te Messwert abgespeichert, für Mittelungszeiten

>64ms nur jeder 3te Messwert, usw.

Ist der IIR Filter eingeschaltet, sollte die Mittelungszeit ausgeschaltet werden.

Die aktuelle Mittelungszeit (Objekt 2000h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 00h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

20h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Bh

Byte 5 + 6: 1E’00h

Ändern der Mittelungszeit:

ID

00h 20h 00h 1Eh

00’1Eh (LSB first)

00h 0

30ms (Default-Wert)

0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 00h

Byte 5 + 6: 64’00h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

20h 00h 64h

00’64h (LSB first) 

00h

100ms

0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 00h 20h 00h 0 0 0 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

39/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.4.2 Tarierung speichern

Bei einer zyklischen Tarierungen ist empfohlen “Tarierung speichern” auszuschalten.

Der aktuelle Status der Tarierung-Speicherung (Objekt 2001h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 01h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

20h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8

Byte 5:

Ändern des Status:

ID

4Fh

01h

01h 20h

0

1

00h 01h 0 0 0

autom. Speicherung nach Tarierung ausgeschaltet

autom. Speicherung nach Tarierung eingeschaltet

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 01h

Byte 5: 00h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

20h

0 

00h 00h 0 0 0

autom. Speicherung nach Tarierung ausgeschaltet

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 01h 20h 00h 0 0 0 0

6.4.3 IIR Filter Grenzfrequenz

Dieses Objekt beinhaltet die Grenzfrequenz für ein IIR-Filter 1ster Ordnung. Die Filterkonstantenberechnung ist auf eine Abtastrate von 1000 Samples pro Sekunde. abgestimmt. Die Grenzfrequenz kann zwischen 0...499

(0...1F3h) eingestellt werden, wobei der Wert 0 das Filter ausschaltet (Default). Ist das IIR Filter eingeschaltet, sollte die Mittelungszeit ausgeschaltet werden und umgekehrt.

Die aktuelle IIR-Filter Grenzfrequenz (Objekt 2002h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 02h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

20h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Bh 02h

Byte 5 + 6: 00’00h

Ändern der IIR-Filter Grenzfrequenz:

ID

20h 00h

00’00h 

0Ah 00h 0

ausgeschaltet (Default-Wert)

0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 02h

Byte 5 + 6: 64’00h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

20h 00h

00’64h 

64h

100Hz

00h 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 02h 20h 00h 0 0 0 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

40/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.4.4 Autozero

Dieses Autozero (Objekt 2003h) hat die gleiche Funktion wie das Objekt 6125h.

Dieses Objekt ist jedoch mappbar und wird für den Receive-PDO verwendet. Der Receive-PDO hat kein dynamisches Mapping.

6.4.5 Status Autozero

Der Status Autozero (Objekt 2004h) wiederspiegelt den aktuellen Status der Tarierung, die über den Receive

PDO gestartet wurde. Dieses Objekt ist mappbar und ist Default mässig im Transmit PDO3 konfiguriert. Ist

PDO 3 aktiviert, wird ein Feedback über Start und Abschluss der Tarierung ausgegeben.

00’00h es ist noch keine Tarierung über Receive PDO ausgeführt worden

75’00h („u“ in ASCII) entspricht einer laufenden Tarierung

66’00h („f“ in ASCII) entspricht einer erfolgreichen Tarierung

65’72h („er“ in ASCII) entspricht einer fehlgeschlagenen Tarierung

6.4.6 Baudrate

Die Baudrate bestimmt die Geschwindigkeit mit welcher der gesamte Bus betrieben wird. Im Bus müssen alle

Teilnehmer mit der gleichen Baudrate konfiguriert sein. Der CANopen Dehnungssensor wird mit dem Default

Wert von 3 (entspricht 125kBaud) ausgeliefert.

Die aktuelle Baudrate (Objekt 2100h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 00h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

21h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8

Byte 5:

Funktionsweise:

Ändern der Baudrate:

4Fh

00h

01h

02h

03h

Alte

Baudrate

Neue

Baudrate

00h

10 kBaud

20 kBaud

50 kBaud

125 kBaud

21h 00h

Baudrate umstellen

(Index 2100)

Parameter speichern

(Index 1010)

PWR-On Reset /

NMT Reset

04h

05h

06h

07h

Boot up Message

03h

250 kBaud

500 kBaud

800 kBaud

0

1000 kBaud

0 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

41/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Ändern der Baudrate auf 500 kBaud:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 00h

Byte 5: 05h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

21h

5 

00h 05h

500 kBaud

0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 00h 21h 00h 0 0 0 0

6.4.7 Identifikation

Die ID eines CANopen Knoten ist die Identifikation im Netzwerk, dadurch darf jede ID in einem Netzwerk nur für ein Gerät vergeben werden. Ansonsten werden jeweils 2 Sensoren angesprochen. Es können

Identifikationsnummer von 1 … 127 vergeben werden.

Die aktuelle Identifikationsnummer (Objekt 2101h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 01h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

21h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Fh 01h

Byte 5: 01h

Ändern der Identifikation auf Nummer 5:

ID

21h 00h 01h

ID 1 (Default-Wert)

0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 01h

Byte 5: 05h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

21h

ID 5

00h 05h 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID

Funktionsweise:

8 60h

Alte ID

Neue ID

01h 21h

ID umstellen

(Index 2101)

00h

Parameter speichern

(Index 1010)

PWR-On Reset /

NMT Reset

Boot up Message

0 0 0 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

42/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.4.8 Datentyp 16/24bit

Mit dem Objekt 2112h kann der Benutzer die Datenlänge des Prozesswerts auswählen. Abhängig vom eingestellten Wert kann der Prozesswert auf dem Objekt 7130h oder 8130h abgefragt werden. Beim Umstellen des Datentyps (Länge des Prozesswerts) werden die Dezimalstellen (6132h) und das PDO mapping neu geladen.

Der aktuelle Datentyp (Objekt 2112h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 12h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

21h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Bh 12h

Byte 5 + 6: 30'71h

Ändern des Datentyps von 16bit auf 24bit:

ID

21h 01h

71'30h 

30h 71h

16bit Prozesswert

0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 12h

Byte 5 + 6: 30'81h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

21h 01h

81'30h 

30h 81h

24bit Prozesswert

0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 12h 21h 01h 0 0 0 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

43/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.5 PDO-Kommunikation Objekte

Über die Kommunikation mittels PDO (Process Data Objects) ist es möglich bestimmte Werte des CANopen

Dehnungssensors auf einfache und schnelle Weise zu übermitteln. Über die gleiche Kommunikationsart kann ein Autozero im Dehnungssensor durchgeführt werden. Bei den Dehnungssensoren ist ein dynamisches PDO-

Mapping für die Sende PDOs realisiert. Die gesendeten Parameter wie auch die Bedingung für das Senden eines PDO’s können vom Anwender definiert werden.

Der PDO kann über eine Sync-Nachricht, nach Ablauf der Event-Time oder beim Überschreiten eines Delta-

Werts ausgelöst werden.

Die Funktionalität der PDOs ist nur im Operational-Modus des Sensors aktiviert.

6.5.1 Empfangs PDO 1 (Tarierung)

Über das Objekt 1400h werden die Einstellungen vorgenommen, um mit den Empfangs-PDOs zu arbeiten.

Das Objekt 1400h (Receive PDO Comunication Parameter) hat folgenden Aufbau:

Objekt Sub-Index Parameter

1400h

0

1

Anzahl der Sub-Indexe

Länge

1 Byte

Access read

Aktivierung & ID der PDO 1 (COB-ID) 4 Byte read / write

2 Art der Sendung (Transmission Type) 1 Byte read / write

Die PDO wird wie folgt aktiviert/deaktiviert (Sub-Index 1):

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 00h 14h 01h 01h 02h 0 40h

Byte 5+6

Byte 8

01’02h

40h

C0h

02’01h (LSB first)

200h + ID 1 (COB-ID)

PDO aktiviert und RTR nicht unterstützt

PDO deaktiviert und RTR nicht unterstützt

Der Transmission Type (Sub-Index 2) kann wie folgt abgefragt werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 00h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

14h 02h 00h 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4F 00h 14h 02h FEh 0h 0h 0h

Byte 5 FEh 254d  senden nach Änderung (siehe unten)

Funktionsbeschreibung: Tarierung über Empfangs PDO 1

Über den Empfangs PDO 1 kann eine Tarierung (Autozero) ausgelöst werden.

Für einen definierten Ablauf sind folgende Punkte zu beachten:

Sensor befindet sich im „Operational Mode“

Empfang PDO 1 ist aktiviert und Transmission Type vom RPDO ist FEh

Sende PDO 3 aktiviert und Transmission Type von TPDO3 ist FEh

Mapping von Sende PDO 3: Objekt 2004, Sub-Index 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

44/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Baumer

Sensor

Kontrolleinheit

Zeit

Identifikation

Antwort

Beantwortung

Empfangs-PDO1

COB-ID = 200 + ID

Sende – PDO3

COB-ID = 380 + ID

Keine weitere Kommunikationen mit dem Baumersensor

Sende – PDO3

COB-ID = 380 + ID

Anfrage

Bestätigung

Identifikation

Tarierbefehl über PDO:

ID DLC

200h + ID 0

Erste Antwort vom Dehnungssensor

Kommando verstanden

ID DLC Byte1 Byte2

380h + ID

ID

2 00h

Zweite Antwort vom Dehnungssensor

Tarierung erfolgreich beendet

75h

DLC Byte1 Byte2

380h + ID

ID

2 00h oder Fehlerfall, instabiles Signal

Tarierung fehlerhaft

66h

DLC Byte1 Byte2

380h + ID 2 72h 65h

6.5.2 Empfangs PDO 1 Mapping Parameter

Objekt 1600h (Receive PDO Mapping Parameter)

Über das Objekt 1600h kann das Mapping der Empfangs-PDO 1 abgefragt werden. Der Empfangs-PDO hat ein fixes Mapping. D.h. das Mapping kann nicht angepasst werden.

Abfrage über SDO-Kommandos:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 00h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

16h 01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 00h

Byte 4:

Byte 5:

Byte 6:

01h

02h – 04h

20h

00h

Byte 7 + 8: 03’20h

Das Objekt 1600h kann nur gelesen werden.

16h 01h 00h 00h 03h 20h

1. gemapptes Objekt in Empfang PDO 1 keine weiteren gemappte Objekte

20h  32 Bit Datenlänge des Objekts

00h

gemappter Sub-Index 0

20’03h  gemapptes Objekt  Autozero Funktion

6.5.3 Sende PDO 1

Über den Objekt 1800h werden die Einstellungen vorgenommen, um mit den Sende-PDO’s zu arbeiten.

Die PDO’s sollten nicht schneller als die entsprechende Messrate angefordert werden.

(1000 Messungen / Sekunde) > 1 ms

Das Objekt hat den folgenden Aufbau:

Objekt Sub-Index Parameter

1800h

0

1

2

5

Anzahl der Sub-Indexe

Aktivierung & ID der PDO 1 (COB-ID) 4 Byte read / write

Art der Sendung (Transmission Type)

Event time in ms

Länge

1 Byte read

1 Byte

2 Byte

Access read / write read / write

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

45/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Die PDO wird wie folgt aktiviert/deaktiviert (Sub-Index 1):

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 00h

Byte 5 + 6: 81’01h

Byte 8: 40h

C0h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

18h 01h 81h

01’81h (LSB first)

01h 0

180h + ID 1 (COB-ID)

PDO aktiviert und RTR nicht unterstützt

PDO deaktiviert und RTR nicht unterstützt

40h

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 00h 18h 01h

Die Art der Sendung (Sub-Index 2) wird wie folgt verändert:

ID

0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 00h

Byte5 01h – F0h

FEh

FFh

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

18h 02h FFh ausgelöst nach dem n ten

0 0

Sync (1 – 240) ausgelöst wenn Messwert +/-Delta-Wert übersteigt

(Delta-Wert wird über Objekt 7133 definiert) ausgelöst nach Ablauf der Event Time

(Event-Time definiert in Sub-Index 05h)

0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 00h 18h 02h 0 0 0 0

Die Event Time legt fest, in welchem Zyklus der PDO gesendet werden soll. Für das Aussenden der PDO ist ein interner Timer mit der Zeitbasis von Event Time verantwortlich.

Der Wertebereich ist zwischen 0... 2 16 – 1 = 65535 [ms] festgelegt.

Die Event Time (Sub-Index 5) wird wie folgt verändert:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 00h

Byte 5 + 6: E8’03h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

18h 05h E8h

03’E8h (LSB first)

03h 0 0

Event Time 1000 [ms] (Default-Wert)

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 00h 18h 05h 0 0 0 0

Zu kleine Werte machen keinen Sinn, da der Bus zu stark belastet und die Messwerte eventuell noch nicht aktualisiert sind (siehe Beginn dieses Kapitels).

Das Abspeichern der eingestellten PDO-Parameter erfolgt nicht automatisch, sondern müssen manuell über das Objekt 1010h getätigt werden.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

46/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

6.5.4 Sende PDO 2

Objekt 1801h (Transmit PDO Communication Parameter):

Über das Objekt 1801h werden die Einstellungen für die PDO 2 vorgenommen. Die Parameter sind identisch mit dem PDO 1. Detaillierte Angaben können von PDO 1 entnommen werden.

6.5.5 Sende PDO 3

Objekt 1802h (Transmit PDO Communication Parameter):

Über das Objekt 1802h werden die Einstellungen für die PDO 3 vorgenommen. Die Parameter sind identisch mit dem PDO 1. Detaillierte Angaben können von PDO 1 entnommen werden.

6.5.6 Sende PDO 1 Mapping Parameter

Über das Objekt 1A00h kann das Mapping der Sende-PDO 1 festgelegt und abgefragt werden.

Das Objekt hat folgenden Aufbau:

Objekt Sub-Index Parameter

1A00h

0

1

2

Anzahl gemappter Objekte im PDO 1 erstes gemapptes Objekt im PDO 1

Länge Access

1 Byte read / write

4 Byte read / write

2tes bis 4tes gemapptes Objekt im PDO 1 4 Byte read / write

Vorgehen beim Einstellen des Mappings:

Mapping ausschalten

(Index 1A00, Sub-Index 00 auf 0 setzen)

Ausschalten von PDO

(Index 1800, Sub-Index 01, Byte 8 auf C0h setzen)

Mapping anpassen

(Index 1A00, Sub-Index 01 – XX)

Mapping einschalten

(Index 1A00, Sub-Index 00 Anzahl gemappter

Parameter einfügen)

PDO wieder einschalten

(Index 1800, Sub-Index 01 Byte 8 auf 40h setzen)

Der Sende-PDO 1 hat eine Grösse von 8 Byte, die der Benutzer frei konfigurieren kann.

Aus folgenden Objekten kann ausgewählt werden:

Objekt Sub-Index

7130 01

Parameter

Länge

Prozesswert 1 16bit (Dehnungswert) 2 Bytes

8130 01 Prozesswert 1 24bit (Dehnungswert) 3 Bytes

6150

01 Status Prozesswert 1 1 Byte

1001

00 Error Register 1 Byte

2004

00 Status Autozero 2 Bytes

Bei der Zuweisung der gemappten Objekte muss auch die Datenlänge in Byte 5 definiert werden. In der untenstehenden Tabelle ist der entsprechende Code dafür aufgelistet:

Datenlänge

1 Byte

2 Bytes

Byte 5

08h

10h

Beschreibung

08h => 8dez: 8bit werden gemappt

10h => 16dez: 16bit werden gemappt

3 Bytes 18h 18h => 24dez: 24bit werden gemappt

4 Bytes 20h 20h => 32dez: 32bit werden gemappt

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

47/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Mapping des PDO 1 über SDO-Befehl:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 00h

Beispiel PDO 1 mit Prozesswert 1:

Byte 4: 01h

Byte 5:

Byte 6:

Byte 7 + 8:

02h – 04h

10h

01h

30’71h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

1Ah 01h 10h 01h

1. gemapptes Objekt in PDO 1

2. bis 4. gemapptes Objekt in PDO 1 (Achtung nur 8Byte)

16 Bit Datenlänge des gemappten Objekt (2 Byte) gemappter Sub-Index 01

7130  gemappter Objekt

30h 71h

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 00h 1Ah

Aufbau der Botschaft beim Senden des PDO 1:

ID

01h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2* Byte3* Byte4* Byte5* Byte6* Byte7* Byte8*

180h + ID 2 68h 10h

*Byte werden nur gesendet wenn diese im Objekt 1A00 gemappt wurden

6.5.7 Sende PDO 2 Mapping

Objekt 1A01h (Transmit PDO Mapping Parameter):

Über das Objekt 1A01h kann das Mapping der Sende-PDO 2 abgefragt werden und hat den gleichen Aufbau wie der PDO 1.

6.5.8 Sende PDO 3 Mapping

Objekt 1A02h (Transmit PDO Mapping Parameter):

Über das Objekt 1A02h kann das Mapping der Sende-PDO 3 abgefragt werden und hat den gleichen Aufbau wie der PDO 1.

6.5.9 Sync ID

Beim Sensor ist die Sync-Generierung ausgeschaltet und es werden nur PDO Meldungen gesendet wenn das

Objekt 180xh Sub-Index 2 entsprechende eingestellt wurde.

Im Objekt 1005h kann die ID für die Sync-Nachrichten abgefragt werden. Liegt eine Sync-Nachricht mit der folgenden ID auf dem Bus, so kann ein PDO ausgelöst werden (vgl. PDO-Kommunikation).

Die Sync-ID (Objekt 1005h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 05h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 05h 10h 00h 80h 0 0 0

Die ID ist auf 80h festgelegt. Dies gewährleistet den Sync-Botschaften eine hohe Priorität auf dem CAN-Bus.

Das Objekt 1005h kann nur gelesen werden und hat kein Sub-Index.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

48/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

7 Fehlermeldungen und Dienste

7.1 Error Register & History

7.1.1 Error Register

Das Error Register (Objekt 1001h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 01h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Fh 01h 10h 00h 81h 0 0

Byte 5: 81h herstellerspezifischer Fehler aufgetreten

Bit 0=1  Fehler aufgetreten

Bit 7=1  Fehler ist herstellerspezifisch

Das Objekt 1001h kann nur gelesen werden und hat keinen Sub-Index.

0

7.1.2 Emergency History

Das Objekt 1003h speichert die letzten 16 Fehlernachrichten (Emergency Messages) im RAM, die im

Betrieb aufgetreten sind. Nach dem nächsten Reset oder Power Down werden die Daten gelöscht. Wird 00h auf den Sub-Index 0 geschrieben, so wird die Aufzeichnung ebenfalls gelöscht.

Das Objekt hat folgenden Aufbau:

Objekt Sub-Index Parameter

1003h

0

Anzahl Fehlernachrichten

Länge

1 byte

Access

Read/Write

1...16 Fehlernachrichten 8 byte Read

Der Sub-Index 0 (Anzahl aufgetretene Fehlernachrichten) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 03h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Fh 03h 10h 00h 02h 0 0 0

Byte 5: 02h 2 Fehlernachrichten aufgezeichnet

Die Emergency Messages werden gelöscht, indem eine 0 auf den Sub-Index 0 geschrieben wird:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 03h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h 00h 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 03h 10h 00h 0 0 0 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

49/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Die Fehlernachrichten (Sub-Index 1...16) können wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 03h

Byte 4: 01h

02h – 10h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 01h 0 letzte gespeicherte Fehlernachricht

ältere Fehlernachrichten

0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 43h 03h 10h 01h 00h FFh 81h 14h

Der Fehlercode wird im Kapitel „Emergency Messages“ beschrieben.

Wird ein Sub-Index ohne aufgetretene Fehlermeldung abgefragt so sendet der Sensor folgende Antwort:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID

Funktionsweise:

8 80h 03h 10h 01h 11h 00h 09h 06h

1. Fehlernachricht 2. Fehlernachricht 17. Fehlernachricht

Sub-Idx 16

Nachricht 2

Sub-Idx 2

Nachricht 1 Nachricht 16

Sub-Idx 1

Nachricht 1 Nachricht 2 Nachricht 17

Sub-Idx 0

Anzahl Nachrichten: 0 Anzahl Nachrichten: 1 Anzahl Nachrichten: 2 Anzahl Nachrichten: 16

Der Sensor kann die letzten 16 Fehlernachrichten speichern. Die letzte Nachricht wird unter dem Sub-Index 1 gespeichert, alle vorherigen werden um eine Position nach oben geschoben.

Ist der Speicher voll und es tritt eine neue Nachricht auf wird die älteste Nachricht (Sub-Index 16) aus dem

Speicher geschoben.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

50/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

7.2 SDO-Fehlermeldungen

Bei fehlerhaftem Zugriff auf einen Objekt erhalten Sie eine Fehlermeldung als Antwort. Eine Fehlermeldung hat den folgenden Aufbau:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 80h Objekt

Sub-

Index

Abort Code

Die ID der Botschaft sowie das Objekt und der Sub-Index beziehen sich auf die Botschaft, welche den Fehler verursacht hat.

Die Fehlermeldungen können folgende Inhalte aufweisen:

Abort Code Bedeutung

05 04 00 00h Time out (bei Tarierung: Signal ausserhalb Tarierbereich)

05 04 00 01h Client / Server-Befehl ist nicht gültig oder unbekannt

06 01 00 01h Nur Schreibzugriff möglich

06 01 00 02h Nur Lesezugriff möglich

06 02 00 00h Objekt existiert nicht

06 04 00 41h Objekt kann nicht gemappt werden oder Mapping nicht deaktiviert

06 04 00 42h Anzahl und Länge gemappter Objekte übersteigt zulässige PDO Länge

06 04 00 43h

Inkompatibilität von allgemeinen Parametern. Objekt kann nicht auf Sende PDO gemappt werden

06 07 00 10h Datentyp stimmt nicht, die Länge des Serviceparameter stimmt nicht

06 09 00 11h Sub-Index existiert nicht

06 09 00 30h Wertebereich des Parameters überschritten

06 09 00 31h Geschriebener Wert zu hoch

06 09 00 32h Geschriebener Wert zu niedrig

08 00 00 20h Daten können nicht gespeichert werden, da die Signatur des SDO-Befehls nicht stimmt.

08 00 00 21h

08 00 00 22h

Daten können nicht gespeichert werden, da die Kommunikation mit dem

Speicherbaustein fehlgeschlagen ist.

Daten können nicht gespeichert werden, da zurzeit bereits auf den Speicherbaustein zugegriffen wird.

08 00 00 24h Keine Daten vorhanden

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

51/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

7.3 Emergency Messages

Emergency Messages werden im Fehlerfall vom Sensor selbständig gesendet. Beim ersten Auftreten eines

Fehlers wird eine Fehlernachricht gesendet. Wird der Fehlergrund behoben oder liegt der Fehler nicht mehr an, wird ebenfalls eine entsprechende Fehlernachricht gesendet.

Die letzten 16 Fehlernachrichten werden in der Emergency History gespeichert.

Die Fehlermeldungen sind wie folgt aufgebaut:

ID

00’00h

DLC Byte1 Byte2 Byte3

00h 20h

Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

80h + ID 8

Emergency

Error Code

Folgende Error Codes werden unterstützt:

Emergency

Error Code

Error

Register

Error

Register

Herster.

Error Code

Herstellerspezifischer Error Code

Beschreibung

50’01h 81h 10h

EEPROM Lesefehler (Hardware Fehler)

Beim Aufstarten: Fehler wird mit ID1 und 125kBaud gesendet

EEPROM Schreibfehler behoben

50’01h 81h 30h

Erfolgreiche Speicherung von Tariernullpunkt im EEPROM

EEPROM Schreibfehler (Hardware Fehler)

Beim Speichern des Tariernullpunkts im EEPROM

00’00h

FF’00h

FF’00h

00h

81h

81h

11h

12h

14h

Dehnungs-Signal hat zulässigen Bereich wieder erreicht maximale Dehnungs-Signalgrösse überschritten minimale Dehnungs-Signalgrösse unterschritten

00’00h

FF’00h

00h

81h

31h

32h

Dehnungs-Rohsignal hat zulässigen Bereich wieder erreicht maximales Eingangssignal überschritten (ev. Tarierfehler)

FF’00h

00’00h

81h

00h

34h

41h minimales Eingangssignal unterschritten (ev. Tarierfehler)

Dehnungs-Ausgangssignal hat Wertebereich wieder erreicht

FF’00h 81h 42h maximales Wertebereich überschritten (32767)

FF’00h 81h 44h minimales Wertebereich unterschritten (-32767)

Objekt 1014h (COB-ID Emergency Object):

In diesem Objekt ist die ID bei einem Fehlerfall festgehalten. Anhand dieser ID kann die Fehlermeldung einem Sensor zugeordnet werden.

Abfrage der ID (Objekt 1014h) für die Emergency Message. Die ID kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 14

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

0 0 0 580h + ID 8 43h 14h 10h 00h 81h

Byte 5: 81h ID = 80h + Node ID

Das Objekt 1014h kann nur gelesen werden und hat keinen Sub-Index.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

52/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

7.4 Heartbeat

Der CANopen Dehnungssensor bietet ebenfalls die Möglichkeit des Heartbeat Protokolls. Das Heartbeat

Protokoll ermöglicht ein Error-Kontrollsystem, ohne dass dafür eine Anfrage nötig ist. Der Heartbeat

Produzent sendet die Statusmeldung zyklisch (definiert im Objekt 1017h). Sollte die Meldung nicht innerhalb der definierten Zeit eintreffen, so sendet der CANbus – Controller eine entsprechende Reaktion senden

(Networkmanagement Commands).

Die Zeit des Heartbeats kann zwischen 1 und 65535 (1ms bis 65.535sec) eingestellt werden. Defaultmässig ist der Heartbeat ausgeschaltet (00h im Objekt 1017h).

7.4.1 Heartbeat Time

Die Heartbeat Zeit (Objekt 1017h) kann wie folgt gelesen werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 40h 17h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h 0 0 0 0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 4Bh 17h 10h 00h 00h 00h 0 0

Byte 5 + 6: 00’00h 00’00h (LSB first)  ausgeschaltet (Default-Wert)

Ändern der Heartbeat Time auf 1000ms (1000d  3E8h):

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

600h + ID 8 22h 17h

Byte 5 + 6: E8’03h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

10h 00h E8h

03’E8h (LSB first) 

03h

1000d 

0

1000ms

0

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

580h + ID 8 60h 17h 10h 00h 0 0 0 0

Wird diese Zeit auf 0 gesetzt, so ist der Heartbeat ausgeschaltet. (Default Einstellung)

Der Wert kann mit dem Objekt 1010h in das EEPROM gespeichert werden.

Nach dem Aktivieren des Heartbeat Protokolls werden durch den Sensor die folgenden Mitteilungen gesendet:

ID DLC Byte1

700h + ID

Byte 1:

1 04h

00h

04h

05h

7Fh

Aufstarten (Boot up)

Stop Mode

Operate

Pre-operational

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

53/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

7.5 LSS (Layer Setting Services)

7.5.1 Aufgedruckte LSS-Daten auf Sensor

Um die LSS-Funktionalität zu nutzen, werden LSS-Daten benötigt, welche den Sensor eindeutig identifizieren. Dabei handelt es sich um die Geräte Identität (Objekt 1018h). Diese Daten sind auf jedem

Dehnungssensor aufgedruckt.

Beispiel einer Sensorbeschriftung mit LSS-Daten:

Aufschrift: Bezeichnung:

VenID Vendor-ID

ProdC

RevNr

Produkt-Code

Objekt:

1018h

1018h

Revisions-Nummer 1018h

Sub-Index:

01h

02h

03h

SerNr Serie-Nummer 1018h 04h

Die LSS-Daten sind im dezimalen Zahlensystem dargestellt.

7.5.2 Ansprechen des Sensors über LSS

Es bestehen 2 Möglichkeiten einen Sensor mit LSS anzusprechen. Der LSS Service wird für einen Sensor in einem bestehenden Netzwerk, wie auch für einen Sensor 1:1 mit einem Master unterstützt.

In beiden Fällen muss der Bus in den Stop Mode gebracht werden.

Im LSS Betrieb werden die Sensoren mit der ID 7E5h angesprochen (es könnten verschiedene Sensoren die ID 1 haben). Der angesprochene Sensor antwortet mit der ID 7E4h.

Alle Sensoren in den Stop Modus bringen:

ID DLC Byte1 Byte2

0 2 02h 00h

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

54/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Nun können die verschiedenen Wege gegangen werden, um den gewünschten Sensor in den

Konfigurationsmodus zu bringen. (Direkte Verbindung Master-Sensor oder Sensor in Netzwerk)

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

55/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

7.5.3 Konfigurationsmodus direkte Verbindung (Master-Sensor)

Um LSS gebrauchen zu können, muss sich der Sensor im LSS Konfigurationsmodus befinden.

Der Sensor kann mit folgendem Befehl in den LSS Konfigurationsmodus gebracht werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E5 8 04h 01h 0 0 0 0 0 0

Um zu überprüfen ob der Sensor in den Konfigurationsmodus gewechselt hat, kann die momentan eingestellte ID abgefragt werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E5 8 5Eh 0 0 0 0 0 0 0

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E4 8 5Eh 01h 0 0 0 0 0 0

Beispiel “ID 1“

Byte 2: 01h angesprochener Sensor hat ID 1

Gibt der Sensor keine Antwort, so unterstützt er LSS nicht oder die Baudrate ist nicht korrekt. Für das sichere Ansprechen, muss der Service mit allen unterstützen Baudraten getestet werden.

Nun können die ID und die Baudrate vom Sensor geändert werden.

7.5.4 Konfigurationsmodus von einem Sensor in einem Netzwerk

Mit den folgenden Befehlen kann der Sensor erkannt werden:

Übermitteln der Vendor-ID:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E5 8 40h 5Fh 00h 00h 00h 0 0 0

Vender-ID:

Byte 1:

Byte 2 – 5:

40h

5F’00’00’00h

Übermitteln des Produkt-Code:

ID

Systembyte Vender-ID

00’00’00’5F (LSB first)  Firma Baumer electric

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E5

ID

8 41h 44h

Produkt-Code:

Byte 1:

Byte 2 – 5:

41h

44’0D’A8’00h

Übermitteln der Revisions-Nummer:

0Dh A8h 00h 0

Systembyte Produkt-Code

00’A8’0D’44 (LSB first) 

0 0

11013444 in Dezimal

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E5 8

Revisions-Nummer:

Byte 1:

Byte 2 – 5:

42h 01h

42h

01’02’03’00h

02h 03h 00h 0 0

Systembyte Revisions-Nummer

00’03’02’01 (LSB first)  00030201h

0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

56/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

Übermitteln der Serienummer:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E5 8 43h 7Bh 00h 00h 00h 0 0 0

Serienummer:

Byte 1:

Byte 2 – 5:

43h

7B’00’00’00h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

Systembyte Serienummer

00’00’00’7B (LSB first)  123

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E4 8 44h 0 0 0 0 0 0 0

Mit dieser Antwort bestätigt der Dehnungssensor, dass er erkannt wurde. Nun können die ID und die

Baudrate vom Sensor geändert werden.

7.5.5 Verstellen der ID und der Baudrate

Anpassen der ID:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E5 8 11h 01h 0 0 0 0 0 0

Beispiel ID = 1:

Byte 2: 01h

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID

ID = 1

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E4 8 11h 00h 0 0 0 0 0 0

Byte 2:

Anpassen der Baudrate:

00h

01h

FFh

ID

ID wurde erfolgreich umgestellt

ID ausserhalb gültigem Bereich spezifischer Fehler

DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E5 8 13h 00h 04h 0 0 0 0 0

Beispiel Baudrate = 125kBaud:

Byte 2:

Byte 3:

00h

04h

Baudraten:

0=1Mbaud

1=800kBaud

CiA Bauraten Tabelle

4 = 125kBau

3=250kBaud

4=125kBaud

2=500kBaud 6=50kBaud

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

7=20kBaud

8=10kBaud

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E4

Byte 2:

8 13h

00h

01h

FFh

00h 0 0 0

Baudrate wurde erfolgreich umgestellt

Baudrate ausserhalb gültigem Bereich spezifischer Fehler

0 0 0

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

57/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

7.5.6 Speichern der Änderungen

Um die Einstellungen zu übernehmen müssen diese gespeichert werden.

Speichern der Einstellungen von LSS:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E5 8 17h 0 0 0 0 0 0 0

Antwort vom CANopen Dehnungssensor:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E4 8 17h 00h 0 0 0 0 0 0

Byte 2: 00h

01h

FFh

Speicherung erfolgreich abgeschlossen

Speicherung war nicht erfolgreich spezifischer Fehler

Die Änderungen werden erst nach einem Reset übernommen.

7.5.7 LSS Mode verlassen

Der Sensor kann mit folgendem Befehl zurück in den Stop Mode gebracht werden:

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

0 0 0 7E5 8 04h 00h 0 0 0

Auf diesen Befehl gibt der Sensor keine Antwort als Bestätigung.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

58/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

8 Anwenderbeispiele CANopen Protokoll

Dieses Kapitel soll den Umgang mit dem CANopen Produkt erleichtern. Es werden typische kundenseitige

Anwendungen aufgezeigt, welche auch einfach mit dem Sensor nachgebildet werden können.

8.1 Tarieren des Prozesswerts über SDO und PDO

Der Prozesswert kann über SDO und PDO tariert werden.

Für die Tarierung über PDO muss sich der Sensor im Operational-Mode befinden.

Sensor in Operational Mode bringen

SDO nicht nötig Master

ID

0

DLC

2

Byte1 Byte2

01h ID

Prozesswert tarieren über SDO Prozesswert tarieren über PDO

PDO

Slave

Prozesswert tariert

Speichern im EEPROM (optional)

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

59/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

8.2 Abfragen eines Prozesswerts über SDO (16 und 24bit)

Messinitialisierung:

1. Datentyp einstellen (Objekt 21’12h)

16-Bit

24-Bit

71’30h => 16-Bit-Prozesswert

2. Einheit abfragen (Objekt 61’31h) 16-Bit

81’30h => 24-Bit-Prozesswert

24-Bit

FA’01’01’00h => µ

oder µm/m

3. Dezimalstellen abfragen (Objekt 61’32h) 16-Bit

FA’01’01’00h => µ

oder µm/m

24-Bit

02h => 2 Dezimalstellen => Division mit 10 2

Messzyklus:

Objekt 71’30h, positive Dehnung

02h => 2 Dezimalstellen => Division mit 10 2

16-Bit Objekt 81’30h, positive Dehnung 24-Bit

01’2Ch => 300

Dez

Dezimalpunkt verschieben: 300 / 10 2 = 3.00

Einheit hinzufügen: 3.00 => 3.00µ

Objekt 71’30h, negative Dehnung

16-Bit

01’38’80h => 80’000

Dez

Dezimalpunkt verschieben: 80'000 / 10 2 = 800

Einheit hinzufügen: 800 => 800µ

Objekt 81’30h, negative Dehnung

24-Bit

FE’D4h => 1111’1110’1101’0100b

- 0000’0001’0010’1011b

- 0000’0001’0010’1100b inv.

+1

= -300

Dez

Dezimalpunkt verschieben: -300 / 10 2 = -3.00

Einheit hinzufügen: -3.00 => -3.00 µ

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

60/65

FE’C7’80h => 1111’1110’1100’0111’1000’0000b

- 0000’0001’0011’1000’0111’1111b inv.

+1

- 0000’0001’0011’1000’1000’0000b = -80’000

Dez

Dezimalpunkt verschieben: -80'000 / 10 2 = -800

Einheit hinzufügen: -800 => -800µ

Baumer

Frauenfeld, Switzerland

8.3 Konfigurieren des Prozesswerts über PDO1 (16 und 24bit)

Messinitialisierung:

1. Datentyp einstellen (Objekt 21’12h)

16-Bit

24-Bit

71’30h => 16-Bit-Prozesswert

2. Einheit abfragen (Objekt 61’31h)

81’30h => 24-Bit-Prozesswert

FA’01’01’00h => µ

oder µm/m

3. Dezimalstellen abfragen (Objekt 61’32h)

FA’01’01’00h => µ

oder µm/m

02h => 2 Dezimalstellen => Division mit 10 2

Konfiguration PDO Einstellungen:

1. PDO1 Transmission Type einstellen

16-Bit

02h => 2 Dezimalstellen => Division mit 10 2

24-Bit

FFh => ausgelöst nach Ablauf der Event Time

2. PDO1 Event Time einstellen (1sec)

FFh => ausgelöst nach Ablauf der Event Time

03’E8h => 1000

Dez

=> Event Time = 1000ms

3. Mapping PDO1 deaktivieren

03’E8h => 1000

Dez

=> Event Time = 1000ms

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

61/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

4. PDO1 ausschalten

16-Bit 24-Bit

5. Mapping PDO1 anpassen

No.:

Länge:

Sub.:

01h => 1. gemapptes Objekt in PDO1

10h => 16 Bit Datenlänge des gemappten Index

01h => gemappter Subindex = 01h

Gem. Index: 30’71h => gemappter Index = 71’30h

6. Mapping PDO1 aktivieren

No.: 01h => 1. gemapptes Objekt in PDO1

Länge:

Sub.:

18h => 24 Bit Datenlänge des gemappten Index

01h => gemappter Subindex = 01h

Gem. Index: 30’81h => gemappter Index = 81’30h

01h => 1 gemapptes Objekt in PDO1

7. PDO1 einschalten

01h => 1 gemapptes Objekt in PDO1

Abfrage des Prozesswerts:

Sensor in Operational Mode bringen

Master

ID

0

DLC

2

Byte1 Byte2

01h ID

Slave Master

16-Bit

ID

0

DLC

2

Byte1 Byte2

01h ID

Slave

24-Bit

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

62/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

8.4 ID Ändern (Objekt 2101 oder LSS)

Bus in Stop Mode

Obj. 21’01h LSS mit Sensor im Netzwerk nicht nötig

Sensor in Konfigurationsmodus nicht nötig

Master

ID

7E5h

DLC

8

Byte1

40h

ID

7E5h

DLC

8

Byte1

41h

ID

7E5h

DLC

8

Byte1

42h

ID

7E5h

DLC

8

Byte1

43h

Byte8

0 0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Slave

Byte8

0 0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Byte7 Byte8

0 0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Byte8

0 0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

ID ändern

Master

ID

600h + ID

DLC

8

Byte1

22h

Index

01h 21h

Sub.

00h

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Slave

ID

580h + ID

DLC

8

Byte1

60h

Index

01h 21h

Sub.

00h

Byte5

0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Änderungen speichern

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E4h 8 44h 0 0 0 0 0 0 0

Produktcode, Revisions- und Serienummer sich auf dem Sensor ersichtlich und können im Objekt 1018h ausgelesen werden

Konfigurationsmodus verlassen nicht nötig

Sensor resetieren oder neu aufstarten

=> ACHTUNG: Alte ID verwenden

Sensor arbeitet mit neuer ID

Bootup Message mit neuer ID

Master

ID

7E5h

DLC

8

Byte1

04h

Master

ID

0

Byte3

0

Byte4

0

Byte5

0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Slave

DLC

2

Byte1 Byte2

81h ID

Slave

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

63/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

8.5 Baudrate ändern (Objekt 21’00h oder LSS)

Bus in Stop Mode

Obj. 21’00h LSS mit Sensor im Netzwerk nicht nötig

Sensor in Konfigurationsmodus nicht nötig

Master

ID

7E5h

DLC

8

Byte1

40h

ID

7E5h

DLC

8

Byte1

41h

ID

7E5h

DLC

8

Byte1

42h

ID

7E5h

DLC

8

Byte1

43h

Byte8

0 0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Slave

Byte8

0 0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Byte7 Byte8

0 0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Byte8

0 0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Baudrate ändern (auf 250kBaud)

Master

ID

600h + ID

DLC

8

Byte1

22h

Index

00h 21h

Sub.

00h

ID

580h + ID

DLC

8

Byte1

60h

Index

00h 21h

Baudr.: 04h => 250kBaud

Änderungen speichern

Sub.

00h

Byte5

0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Slave

ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8

7E4h 8 44h 0 0 0 0 0 0 0

Produktcode, Revisions- und Serienummer sich auf dem Sensor ersichtlich und können im Objekt 1018h ausgelesen werden

Baudr.: 03h => 250kBaud

Konfigurationsmodus verlassen

Master nicht nötig

ID

7E5h

Weitere Busteilnehmer auf neue Baudrate konfigurieren

Bus resetieren oder neu aufstarten

=> ACHTUNG: Startet mit neuer Baudrate

DLC

8

Byte1

04h

Byte3

0

Byte4

0

Byte5

0

Byte6

0

Byte7

0

Byte8

0

Slave

Sensor kommuniziert mit neuer Baudrate

Bootup Message mit neuer Baudrate

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

64/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

9 Dokument-Revisions-History

V2.10 Manual vor Software Version 2.00 & Revisionsnummer 30200h

V3.00 Manual ab Software Version 2.00 & Revisionsnummer 30200h

Angepasst an überarbeitete CANopen Kommunikation

Implementieren der Neuerungen der Software Version 2.00

-

LSS Dienst

Kommunikationsüberarbeitung

IIR Filter implementiert

V3.01 Manual ab Software Version 2.03 & Revisionsnummer 30203h

Angepassen der Emergency Message an überlaufenden Wertebereich

V3.02 Manual ab Software Version 2.04 & Revisionsnummer 30204h

Erweiterte PDO Funktionalität (RPDO1, TPDO2, TPDO3)

Erweiterter Objekt 2003, 2004 für Receive PDO Mapping und Antwort von Autozero über Transmit

PDO

V3.03 Manual ab Software Version 2.05 & Revisionsnummer 30205h

Ergänzen von 16/24bit Datentyp. Erweiterung mit Objekt 8130, 8133, 2112

V3.04 Manual ab Software Version 2.07 & Revisionsnummer 30207h

Anpassungen an kleine Softwareänderungen

V3.05 Manual ab Software Version 2.07 & Revisionsnummer 30207h

Einfügen einer CANopen Einführung und einer Objekt Tabelle

V3.06 Manual ab Software Version 2.07 & Revisionsnummer 30207h

Bereinigen von „save“ Objekt in Anwenderbeispielen, ergänzen von Datenlänge in Mapping

V3.07 Manual sprachlich für bestehenden DSRT 22DJ und neuen DST55R C1 angepasst.

Manual_CANopen_Strainsensor_DE_V3_07_01.docx

22.10.18jsi

65/65 Baumer

Frauenfeld, Switzerland

advertisement

Was this manual useful for you? Yes No
Thank you for your participation!

* Your assessment is very important for improving the workof artificial intelligence, which forms the content of this project

Related manuals

Download PDF

advertisement

Table of contents