CANopen - DTM (Device Type Manager) di

CANopen - DTM (Device Type Manager) di
CANopen
EIO0000000960 05/2012
CANopen
DTM (Device Type Manager) di
comunicazione
Manuale utente
EIO0000000960.01
05/2012
www.schneider-electric.com
Questa documentazione contiene la descrizione generale e/o le caratteristiche
tecniche dei prodotti qui contenuti. Questa documentazione non è destinata e non
deve essere utilizzata per determinare l’adeguatezza o l’affidabilità di questi prodotti
relativamente alle specifiche applicazioni dell’utente. Ogni utente o specialista di
integrazione deve condurre le proprie analisi complete e appropriate del rischio,
effettuare la valutazione e il test dei prodotti in relazioni all’uso o all’applicazione
specifica. Né Schneider Electric né qualunque associata o filiale deve essere tenuta
responsabile o perseguibile per il cattivo uso delle informazioni ivi contenute. Gli
utenti possono inviarci commenti e suggerimenti per migliorare o correggere questa
pubblicazione.
È vietata la riproduzione totale o parziale del presente documento in qualunque
forma o con qualunque mezzo, elettronico o meccanico, inclusa la fotocopiatura,
senza esplicito consenso scritto di Schneider Electric.
Durante l’installazione e l’uso di questo prodotto è necessario rispettare tutte le
normative locali, nazionali o internazionali in materia di sicurezza. Per motivi di
sicurezza e per assicurare la conformità ai dati di sistema documentati, la
riparazione dei componenti deve essere effettuata solo dal costruttore.
Quando i dispositivi sono utilizzati per applicazioni con requisiti tecnici di sicurezza,
occorre seguire le istruzioni più rilevanti.
Un utilizzo non corretto del software Schneider Electric (o di altro software
approvato) con prodotti hardware Schneider Electric può costituire un rischio per
l’incolumità personale o provocare danni alle apparecchiature.
La mancata osservanza di queste indicazioni può costituire un rischio per
l’incolumità personale o provocare danni alle apparecchiature.
© 2012 Schneider Electric. Tutti i diritti riservati.
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Indice
Informazioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni su... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 1 Requisiti hardware e software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Requisiti di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installazione e rimozione del CANopen Comm DTM . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 2 Descrizione funzionale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Descrizione funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Interfacce hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IXXAT Interfaccia compatta USB-to-CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PEAK-System PCAN-USB Interfaccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Modelli di comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelli di comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 3 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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18
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25
25
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Scheda Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione USB-to-CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione via gateway remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tabella degli indirizzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione scansione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scheda Runtime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scheda Registrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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42
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Glossario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
analitico
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3
4
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Informazioni di sicurezza
§
Informazioni importanti
AVVISO
Leggere attentamente queste istruzioni e osservare l’apparecchiatura per
familiarizzare con i suoi componenti prima di procedere ad attività di installazione,
uso o manutenzione. I seguenti messaggi speciali possono comparire in diverse
parti della documentazione oppure sull’apparecchiatura per segnalare rischi o per
richiamare l’attenzione su informazioni che chiariscono o semplificano una
procedura.
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NOTA
Manutenzione, riparazione, installazione e uso delle apparecchiature elettriche si
devono affidare solo a personale qualificato. Schneider Electric non si assume
alcuna responsabilità per qualsiasi conseguenza derivante dall’uso di questi
prodotti.
Il personale qualificato è in possesso di capacità e conoscenze specifiche sulla
costruzione, il funzionamento e l’installazione di apparecchiature elettriche ed è
addestrato sui criteri di sicurezza da rispettare per poter riconoscere ed evitare le
condizioni a rischio.
PRIMA DI INIZIARE
Non utilizzare questo prodotto su macchinari privi di sorveglianza attiva del punto di
funzionamento. La mancanza di un sistema di sorveglianza attivo sul punto di
funzionamento può presentare gravi rischi per l’incolumità dell’operatore macchina.
AVVERTENZA
LA MANCANZA DI SORVEGLIANZA SUI MACCHINARI COSTITUISCE UN RISCHIO PER L’INCOLUMITÀ PERSONALE


Non utilizzare questo software e la relativa apparecchiatura di automazione su
macchinari privi di protezione per le zone pericolose.
Non avvicinarsi ai macchinari durante il funzionamento.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni
o danni alle apparecchiature.
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Questa apparecchiatura di automazione con il relativo software permette di
controllare processi industriali di vario tipo. Il tipo o il modello di apparecchiatura di
automazione adatto per ogni applicazione varia in funzione di una serie di fattori,
quali la funzione di controllo richiesta, il grado di protezione necessario, i metodi di
produzione, eventuali condizioni particolari, la regolamentazione in vigore, ecc. Per
alcune applicazioni può essere necessario utilizzare più di un processore, ad
esempio nel caso in cui occorre garantire la ridondanza dell’esecuzione del
programma.
Solo l’utente può conoscere tutte le condizioni e i fattori presenti al momento della
configurazione, del funzionamento e della manutenzione della macchina; pertanto,
solo l’utente può determinare l’apparecchiatura di automazione idonea, insieme ai
sistemi di sicurezza e agli asservimenti da utilizzare. La scelta dell’apparecchiatura
di controllo e di automazione e del relativo software per un’applicazione particolare
deve essere effettuata nel rispetto degli standard locali e nazionali e della
regolamentazione vigente. Anche il testo National Safety Council’s Accident
Prevention Manual (riconosciuto a livello nazionale negli Stati Uniti d’America)
fornisce molte informazioni utili.
Per alcune applicazioni, ad esempio per le macchine confezionatrici, è necessario
prevedere misure di protezione aggiuntive, come un sistema di sorveglianza attivo
sul punto di funzionamento. Questa precauzione è necessaria quando le mani e
altre parti del corpo dell’operatore possono raggiungere aree con ingranaggi in
movimento o altre zone pericolose, con conseguente pericolo di infortuni gravi. I
prodotti software da soli non possono proteggere l’operatore dagli infortuni. Per
questo motivo, il software non può in alcun modo costituire un’alternativa al sistema
di sorveglianza sul punto di funzionamento.
Accertarsi che siano stati installati i sistemi di sicurezza e gli asservimenti
elettrici/meccanici opportuni per la protezione delle zone pericolose e verificare il
loro corretto funzionamento prima di mettere in funzione l’apparecchiatura. Tutti i
dispositivi di blocco e di sicurezza relativi alla sorveglianza del punto di
funzionamento devono essere coordinati con l’apparecchiatura di automazione e la
programmazione software.
NOTA: Il coordinamento dei dispositivi di sicurezza e degli asservimenti
meccanici/elettrici per la protezione delle zone pericolose non rientra nelle funzioni
della libreria dei blocchi funzione, del manuale utente o di altre implementazioni
indicate in questa documentazione.
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AVVIAMENTO E VERIFICA
Prima di utilizzare regolarmente l’apparecchiatura elettrica di controllo e
automazione dopo l’installazione, l’impianto deve essere sottoposto ad un test di
avviamento da parte di personale qualificato per verificare il corretto funzionamento
dell’apparecchiatura. È importante programmare e organizzare questo tipo di
controllo, dedicando ad esso il tempo necessario per eseguire un test completo e
soddisfacente.
ATTENZIONE
RISCHI RELATIVI AL FUNZIONAMENTO DELL’APPARECCHIATURA



Verificare che tutte le procedure di installazione e di configurazione siano state
completate.
Prima di effettuare test sul funzionamento, rimuovere tutti i blocchi o altri mezzi
di fissaggio dei dispositivi utilizzati per il trasporto.
Rimuovere gli attrezzi, i misuratori e i depositi dall’apparecchiatura.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o danni alle
apparecchiature.
Eseguire tutti i test di avviamento raccomandati sulla documentazione
dell’apparecchiatura. Conservare con cura la documentazione dell’apparecchiatura
per riferimenti futuri.
Il software deve essere testato sia in ambiente simulato che in ambiente di
funzionamento reale.
Verificare che il sistema completamente montato e configurato sia esente da
cortocircuiti e punti a massa, ad eccezione dei punti di messa a terra previsti dalle
normative locali (ad esempio, in conformità al National Electrical Code per gli USA).
Nel caso in cui sia necessario effettuare un test sull’alta tensione, seguire le
raccomandazioni contenute nella documentazione dell’apparecchiatura al fine di
evitare danni accidentali all’apparecchiatura stessa.
Prima di mettere sotto tensione l’apparecchiatura:
 Rimuovere gli attrezzi, i misuratori e i depositi dall’apparecchiatura.
 Chiudere lo sportello del cabinet dell’apparecchiatura.
 Rimuovere la messa a terra dalle linee di alimentazione in ingresso. ??
 Eseguire tutti i test di avviamento raccomandati dal costruttore.
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FUNZIONAMENTO E REGOLAZIONI
Le seguenti note relative alle precauzioni da adottare fanno riferimento alle norme
NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (fa testo la versione inglese):
 Indipendentemente dalla qualità e della precisione del progetto nonché della
costruzione dell’apparecchiatura o del tipo e della qualità dei componenti scelti,
possono sussistere dei rischi se l’apparecchiatura non viene utilizzata
correttamente.
 Eventuali regolazioni involontarie possono provocare il funzionamento non
soddisfacente o non sicuro dell’apparecchiatura. Per effettuare le regolazioni
funzionali, attenersi sempre alle istruzioni contenute nel manuale fornito dal
costruttore. Il personale incaricato di queste regolazioni deve avere esperienza
con le istruzioni fornite dal costruttore delle apparecchiature e con i macchinari
utilizzati con l’apparecchiatura elettrica.
 L’operatore deve avere accesso solo alle regolazioni relative al funzionamento
delle apparecchiature. L’accesso agli altri organi di controllo deve essere
riservato, al fine di impedire modifiche non autorizzate ai valori che definiscono
le caratteristiche di funzionamento delle apparecchiature.
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Informazioni su...
In breve
Scopo del documento
Questo manuale dell’utente descrive l’uso del Device Type Manager di
comunicazione per CANopen.
Nota di validità
Questa documentazione è valida per il CANopen Comm DTM 1.1.
Informazioni relative al prodotto
AVVERTENZA
PERDITA DI CONTROLLO





Il progettista di qualsiasi schema di controllo deve prendere in considerazione
le modalità di errore potenziali dei vari percorsi di controllo e, per alcune
funzioni di controllo particolarmente critiche, deve fornire i mezzi per
raggiungere uno stato di sicurezza durante e dopo un errore di percorso.
Esempi di funzioni di controllo critiche sono ad esempio l’arresto di emergenza
e gli stop di fine corsa, l’interruzione dell’alimentazione e il riavvio.
Per le funzioni di controllo critiche occorre prevedere linee separate o
ridondanti.
Le linee di controllo di sistema possono comprendere collegamenti di
comunicazione. È necessario fare alcune considerazioni sulle implicazioni di
ritardi improvvisi nelle comunicazioni del collegamento.
Osservare tutte le norme per la prevenzione degli incidenti e le normative di
sicurezza locali.1
Prima della messa in servizio dell’apparecchiatura, controllare singolarmente e
integralmente il funzionamento di ciascun controller.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni
o danni alle apparecchiature.
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1
Per ulteriori informazioni, fare riferimento a NEMA ICS 1.1 (ultima edizione),
"Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State
Control" e a NEMA ICS 7.1 (ultima edizione), "Safety Standards for Construction
and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive
Systems" o alla pubblicazione equivalente valida nel proprio paese.
AVVERTENZA
INFORMAZIONI SULLO STATO DEL DISPOSITIVO NON VALIDE
Non utilizzare il CANopen Comm DTM per task di controllo o di monitoraggio con
requisiti di tempo elevati poiché i dati trasferiti potrebbero non riflettere lo stato
effettivo del dispositivo. La tecnologia FDT non è prevista a questo scopo.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni
o danni alle apparecchiature.
Commenti utente
Inviare eventuali commenti all’indirzzo e-mail [email protected]
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CANopen
Requisiti hardware e software
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Requisiti hardware e software
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Introduzione
Il CANopen Comm DTM è progettato per essere eseguito su vari sistemi operativi
basati su Windows. Questo capitolo descrive i requisiti di sistema del computer e
fornisce istruzioni per l’installazione e la rimozione del software.
Contenuto di questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Requisiti di sistema
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Pagina
14
Compatibilità
15
Installazione e rimozione del CANopen Comm DTM
16
13
Requisiti hardware e software
Requisiti di sistema
Introduzione
In questa sezione sono elencati i requisiti hardware e software del CANopen Comm
DTM.
Requisiti hardware
Per poter eseguire il CANopen Comm DTM il PC deve soddisfare i seguenti requisiti
hardware:
Componente hardware
Minimo
Consigliato
Computer
Pentium 4 o equivalente
Core 2 Duo
RAM
1 GB
2 GB
Unità di sistema: spazio libero sul 30 MB
disco rigido
Unità di installazione: spazio
libero sul disco rigido
30 MB
Swap file
256 MB
512 MB
Risoluzione dello schermo
SVGA 800 x 600 a 256 colori
XGA true color 1024 x 768
Requisiti software
Il CANopen Comm DTM può essere eseguito sui seguenti sistemi operativi:
Sistema operativo
Edizione/Service Pack
Considerazioni particolari
Windows XP Professional
128 MB / SP3
Windows 7 32 bit
–
Per installare il CANopen Comm DTM
sono necessari i diritti di
amministratore.
Windows 7 64 bit
–
Windows Vista 32 bit
SP2
Windows Vista 64 bit
SP2
Il CANopen Comm DTM richiede il seguente software installato sul PC:
Software
Edizione
Considerazioni particolari
Microsoft.NET Framework
V2.0
–
Applicazione Frame FDT
FDT 1.2.1
Il CANopen Comm DTM richiede un
Applicazione Frame FDT conforme allo
standard FDT. Applicazione Frame
FDT deve supportare Microsoft.NET
Framework 2.0.
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Requisiti hardware e software
Compatibilità
Compatibilità FTD
Il CANopen Comm DTM è conforme alla specifica FDT V1.2.1. Questa specifica è
basata sull’allegato versione V1.0 CANopen.
Per ulteriori informazioni sull’FDT, vedere il sito web www.fdtgroup.org.
Compatibilità CANopen
Il CANopen Comm DTM è conforme allo standard CiA Draft Standard Proposal 301.
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15
Requisiti hardware e software
Installazione e rimozione del CANopen Comm DTM
Informazioni generali
Per installare o rimuovere il CANopen Comm DTM sul computer occorre disporre
dei diritti di accesso come amministratore.
Installazione
Per installare il CANopen Comm DTM sul computer, fare doppio clic sul file
setup.exe e seguire le istruzioni visualizzate sullo schermo.
Rimozione
Per rimuovere il CANopen Comm DTM dal computer, selezionare Start →
Impostazioni →Pannello di controllo →Installazione applicazioni.
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CANopen
Descrizione funzionale
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Descrizione funzionale
2
Contenuto di questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Sezione
EIO0000000960 05/2012
Argomento
Pagina
2.1
Descrizione funzionale
18
2.2
Interfacce hardware
20
2.3
Modelli di comunicazione
25
17
Descrizione funzionale
2.1
Descrizione funzionale
Descrizione funzionale
Panoramica
Il CANopen Comm DTM consente di stabilire un collegamento CANopen tra i
seguenti dispositivi:
 un computer sul quale viene eseguito il CANopen Comm DTM in una
Applicazione Frame FDT standard (conforme con la specifica FDT V1.2.1)
 qualsiasi dispositivo fornito con un DTM (Device Type Manager) dispositivo e che
supporta il protocollo CANopen
Tipi di collegamento CANopen
Il collegamento CANopen può essere stabilito in vari modi:
 Utilizzando l’interfaccia USB-to-CAN compact di IXXAT o l’interfaccia PCANUSB con PEAK-System per stabilire una connessione fisica direttamente a un
dispositivo CANopen (vedi pagina 25) o a un bus CANopen a quei dispositivi
slave CANopen che sono collegati a questo bus (vedi pagina 26).
 Stabilendo un collegamento Ethernet a un dispositivo gateway (ad esempio
un’isola Advantys o un controller M340) e, di conseguenza, ai dispositivi slave
CANopen collegati a tale dispositivo gateway (vedi pagina 27).
In combinazione con il CANopen Comm DTM 1.1 l’interfaccia IXXAT USB-to-CAN
compact o l’interfaccia PEAK-System PCAN-USB agisce come un master CANopen
(ad esempio, utilizzando i servizi SDO). Secondo lo standard CANopen, non è
possibile eseguire contemporaneamente 2 master CANopen sullo stesso bus.
Il master CANopen primario, ad esempio, un controller o un dispositivo HMI in
esecuzione.
AVVERTENZA
FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL’APPARECCHIATURA
Se deve essere stabilita una comunicazione con il CANopen Comm DTM
procedere come di seguito:
 Accertarsi che non vi siano collegati dei dispositivi master al bus e che non
siano in modalità Run.
 Scollegare tutti i dispositivi master CANopen.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni
o danni alle apparecchiature.
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Descrizione funzionale
Funzioni di comunicazione fornite dal CANopen Comm DTM
Il CANopen Comm DTM offre le seguenti funzioni:
 configurazione dei parametri di comunicazione (interfaccia USB CAN, velocità di
trasmissione, indirizzo TCP/IP remoto)
 creazione del file di registro
 configurazione della procedura di scansione
Funzione di stampa
Il CANopen Comm DTM supporta la funzione di stampa secondo la specifica FDT
V1.2.1.
Questo significa che quando viene eseguita la funzione di stampa per il CANopen
Comm DTM in Applicazione Frame FDT vengono stampate le seguenti
informazioni:
 i valori correnti dei parametri di comunicazione (velocità di trasmissione, timeout
ecc.)
 i DTM collegati al CANopen Comm DTM, incluse le informazioni disponibili nella
tabella degli indirizzi
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Descrizione funzionale
2.2
Interfacce hardware
Panoramica
Per stabilire una connessione fisica tra il computer sul quale viene eseguito il
CANopen Comm DTM e un dispositivo CANopen o un bus CANopen, è necessaria
l’interfaccia USB-to-CAN compact fornita da IXXAT o l’interfaccia PCAN-USB con
PEAK-System.
Contenuto di questa sezione
Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
20
Pagina
IXXAT Interfaccia compatta USB-to-CAN
21
PEAK-System PCAN-USB Interfaccia
23
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Descrizione funzionale
IXXAT Interfaccia compatta USB-to-CAN
Introduzione
In questa sezione sono soltanto elencati i dati tecnici di quest’interfaccia. Per
maggiori informazioni, vedere il sito web di IXXAT all’indirizzo
www.ixxat.com/index_en.html.
La seguente illustrazione mostra un’interfaccia IXXAT USB-to-CAN compact:
Configurazione master - slave
In combinazione con il CANopen Comm DTM 1.1, l’interfaccia IXXAT USB-to-CAN
compact agisce come master CANopen (ad esempio utilizzando i servizi SDO). Lo
standard CANopen non consente di eseguire contemporaneamente 2 master
CANopen sullo stesso bus. Per questo motivo, non vi deve essere nessun
dispositivo master collegato al bus in modalità di esecuzione se deve essere
stabilita una comunicazione dal CANopen Comm DTM.
AVVERTENZA
FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL’APPARECCHIATURA
Scollegare tutti i dispositivi master CANopen prima di stabilire una comunicazione
con il CANopen Comm DTM tramite l’interfaccia USB-to-CAN compact.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni
o danni alle apparecchiature.
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21
Descrizione funzionale
Dati tecnici
Dati tecnici dell’interfaccia IXXAT USB-to-CAN compact
Elemento
Specifica
Interfaccia bus PC
USB 2.0 (full speed)
Intervallo di indirizzi PC
plug & play
Interrupt
plug & play
Microcontroller
Infineon C161U, 24 MHz
Estensione memoria
128 kbyte RAM, 512 kbyte Flash
CAN Controller
Philips SJA 1000, 10 kBit/s...1 MBit/s
Interfaccia del bus CAN
ISO 11898-2
Connettore Sub D9 o connettore RJ45
secondo DS 102, disaccoppiamento
galvanico come opzione
Alimentazione
Fornita dalla porta USB, tipo 250 mA.
Campo di temperatura
0...+50° C (+32...+122° F)
Certificazioni
CE, FCC, CSA/UL
Dimensioni
80 x 45 x 20 mm (3.15 x 1.77 x 0.79 in.)
Versione firmware
1.5
Driver
NOTA: Per poter utilizzare l’interfaccia IXXAT USB-to-CAN compact occorre prima
aver installato il rispettivo driver. Il CANopen Comm DTM è stato testato con la
versione driver V3.4.1.3080 del IXXAT USB-to-CAN compact.
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Descrizione funzionale
PEAK-System PCAN-USB Interfaccia
Introduzione
In questa sezione sono soltanto elencati i dati tecnici di quest’interfaccia. Per
maggiori informazioni, vedere il sito web di PEAK-System all’indirizzo www.peaksystem.com.
La seguente illustrazione mostra un’interfaccia PEAK-System PCAN-USB:
Configurazione master - slave
In combinazione con il CANopen Comm DTM 1.1, l’interfaccia PEAK-System
PCAN-USB agisce come master CANopen (ad esempio utilizzando i servizi SDO).
Lo standard CANopen non consente di eseguire contemporaneamente 2 master
CANopen sullo stesso bus. Per questo motivo, non vi deve essere nessun
dispositivo master collegato al bus in modalità di esecuzione se deve essere
stabilita una comunicazione dal CANopen Comm DTM.
AVVERTENZA
FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL’APPARECCHIATURA
Scollegare tutti i dispositivi master CANopen prima di stabilire una comunicazione
con il CANopen Comm DTM tramite l’interfaccia PCAN-USB.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni
o danni alle apparecchiature.
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23
Descrizione funzionale
Dati tecnici
Dati tecnici dell’interfaccia PEAK-System PCAN-USB
Elemento
Specifica
Interfaccia bus PC
USB 1.1, compatibile con USB 2.0
Intervallo di indirizzi PC
plug & play
Interrupt
plug & play
CAN Controller
Controller NXPSJA1000 CAN, 16 MHz di
frequenza di clock, velocità dati fino a
1 Mbit/s
Interfaccia del bus CAN
La connessione al bus CAN tramite
connettore a 9 pin D-Sub, (in conformità alle
CiA® 102), galvanicamente staccabile come
un’opzione
Alimentazione
tensione di alimentazione USB
Campo di temperatura
da -40 a +85° C (-40...+185° F)
Driver
NOTA: Per poter utilizzare l’interfaccia PEAK-System PCAN-USB occorre prima
aver installato il rispettivo driver. Il CANopen Comm DTM è stato testato con il
pacchetto versione V3.8.2.10146 del PEAK-System PCAN-USB.
24
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Descrizione funzionale
2.3
Modelli di comunicazione
Modelli di comunicazione
Introduzione
Questo capitolo descrive i modelli di comunicazione supportati dal CANopen Comm
DTM.
Connessione diretta
Il CANopen Comm DTM può essere utilizzato per stabilire un collegamento
CANopen diretto tra il PC e il dispositivo CANopen slave. Per stabilire questo
collegamento fisico, è necessaria un’interfaccia USB CAN. Questa interfaccia
agisce come master CANopen.
Il caso del collegamento diretto è illustrato nella seguente figura:
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25
Descrizione funzionale
Collegamento tramite bus
Il CANopen Comm DTM può essere utilizzato per stabilire un collegamento
CANopen tra un PC e un bus CANopen. Dopodiché sarà possibile stabilire
collegamenti con ogni dispositivo slave CANopen collegato al bus.
Per poter stabilire il collegamento tra il PC e il bus CANopen, è necessaria
l’interfaccia USB CAN. Questa interfaccia agisce come master CANopen.
Il caso del collegamento tramite il bus è illustrato nella seguente figura:
26
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Descrizione funzionale
Collegamento via gateway remoto
Il CANopen Comm DTM può essere utilizzato per stabilire un collegamento via
Ethernet / Modbus TCP con i dispositivi CANopen tramite un dispositivo gateway. I
dispositivi gateway (ad esempio, un’isola Advantys o un controller M340) agiscono
come gateway tra Ethernet (specialmente Modbus TCP) e CANopen.
Il caso del collegamento via gateway remoto è illustrato nella seguente figura:
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Descrizione funzionale
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CANopen
Configurazione
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Configurazione
3
Contenuto di questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
EIO0000000960 05/2012
Pagina
Scheda Configurazione
30
Configurazione USB-to-CAN
32
Configurazione via gateway remoto
34
Tabella degli indirizzi
36
Configurazione scansione
40
Scheda Runtime
42
Scheda Registrazione
44
29
Configurazione
Scheda Configurazione
Introduzione
La scheda Configurazione del CANopen Comm DTM consente di selezionare il
tipo di collegamento e di configurare i parametri di comunicazione generali.
NOTA: Scollegare il CANopen Comm DTM prima di modificare i parametri di
comunicazione.
Scheda Configurazione
Vi sono varie possibilità per accedere alla scheda Configurazione del CANopen
Comm DTM:
 Nella vista della rete dell’Applicazione Frame FDT, fare doppio clic sull’icona
CANopen Comm DTM.
 Nella vista della rete dell’Applicazione Frame FDT, fare clic con il pulsante destro
sull’icona CANopen Comm DTM e selezionare il comando Configurazione.
La seguente figura mostra la scheda Configurazione della finestra di dialogo del
CANopen Comm DTM con USB-to-CAN selezionato come Tipo di connessione:
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Configurazione
Tipo di connessione
La casella di riepilogo Tipo di connessione consente di selezionare il tipo di
connessione CANopen che verrà stabilita con il CANopen Comm DTM.
Sono disponibili i seguenti Tipi di connessione:
Tipo di connessione
Descrizione
USB-to-CAN
Selezionare questo valore per stabilire una connessione
CANopen diretta con un dispositivo (vedi pagina 25)
CANopen o con un bus (vedi pagina 26) CANopen.
Questo tipo di connessione è disponibile solo per una
selezione se USB CAN è collegato e se il rispettivo driver è
installato sul PC in uso.
Gateway remoto
Selezionare questo valore per stabilire un collegamento
remoto via Ethernet utilizzando un dispositivo gateway
(vedi pagina 27).
Le impostazioni da effettuare per i diversi tipi di connessione sono descritte nei
successivi capitoli di questo documento.
Pulsanti
La seguente tabella contiene una descrizione dei pulsanti di configurazione
generale disponibili nella scheda Configurazione, indipendentemente dal Tipo di
connessione selezionato:
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Pulsante
Descrizione
OK
Le impostazioni dei parametri vengono salvate e la finestra di
dialogo CANopen Comm DTM viene chiusa. Le nuove
impostazioni dei parametri diventeranno effettive alla
successiva connessione.
Annulla
Le modifiche apportate ai parametri vengono annullate e la
finestra di dialogo CANopen Comm DTM viene chiusa senza
essere salvata. I valori originali diventeranno effettivi alla
successiva connessione.
Applica
Le impostazioni dei parametri vengono salvate ma la finestra
di dialogo CANopen Comm DTM resta aperta. Le nuove
impostazioni dei parametri diventeranno effettive alla
successiva connessione.
Guida
Viene visualizzata la guida in linea contestuale.
Predefinito
Vengono ripristinati i valori predefiniti per i parametri.
31
Configurazione
Configurazione USB-to-CAN
Panoramica
Questo capitolo descrive i parametri del CANopen Comm DTM per il collegamento
diretto con un dispositivo CANopen o con un bus CANopen utilizzando
un’interfaccia USB CAN.
Prerequisiti
Per questo tipo di collegamento devono essere soddisfatti i seguenti prerequisiti:
l’interfaccia USB CAN deve essere collegata al PC
 il driver dell’interfaccia USB CAN deve essere installato sul PC
 il parametro Tipo di connessione deve essere impostato al valore USB-to-CAN

Scheda Configurazione per il collegamento diretto
Nella seguente figura è illustrata la scheda Configurazione con il parametro Tipo
di connessione impostato a USB-to-CAN:
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Configurazione
Parametri per il collegamento diretto
La seguente tabella contiene una descrizione dei parametri di comunicazione per il
collegamento diretto:
Parametro
Descrizione
Valore predefinito
Tipo di connessione
Per il collegamento diretto selezionare il
valore USB-to-CAN.
Questo parametro viene impostato per
default al valore USB-to-CAN se
un’interfaccia USB CAN è collegata al PC
e il rispettivo driver è installato. Altrimenti,
per impostazione predefinita viene
selezionato il valore Gateway remoto.
Interfaccia USB
–
Questo elenco include le interfacce
USB CAN collegate al PC, differenziate
tra loro dall’ID dispositivo. L’ID dispositivo
è indicato sull’etichetta apposta sul
dispositivo stesso.
Velocità di trasmissione
(kBit/s)
Selezionare nell’elenco la velocità di
trasmissione della rete CANopen
adeguata per il dispositivo o i dispositivi
slave collegati (10, 20, 50, 125, 250, 500,
800, 1000 kBit/s).
Timeout (ms)
Selezionare per il CANopen Comm DTM il 1000 ms
tempo massimo di attesa di una risposta
dal dispositivo CANopen slave.
500 kBit/s
Pulsanti per il collegamento diretto
Nella scheda Configurazione per il collegamento diretto è presente il pulsante
Aggiorna. Fare clic su questo pulsante per aggiornare l’elenco delle interfacce
USB con le interfacce USB CAN correntemente collegate.
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Configurazione
Configurazione via gateway remoto
Panoramica
Questo capitolo descrive i parametri del CANopen Comm DTM per le connessioni
remote tramite un dispositivo gateway (vedi pagina 27).
Dispositivi gateway
Il CANopen Comm DTM è stato testato con successo con i seguenti dispositivi
gateway:
Dispositivo gateway
Versione firmware
STB NIP2311
V3.02(2)
M340
V2.4
Scheda Configurazione per il collegamento remoto
Nella seguente figura è illustrata la scheda Configurazione con il parametro Tipo
di connessione impostato a Gateway remoto:
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Configurazione
Parametri per il collegamento remoto
La seguente tabella contiene una descrizione dei parametri di comunicazione per il
collegamento remoto:
Parametro
Descrizione
Valore predefinito
Tipo di connessione
Per i collegamenti remoti, selezionare il
valore Gateway remoto.
Questo parametro è impostato per default
al valore Gateway remoto se non vi è
nessuna interfaccia USB CAN collegata al
PC.
Gateway remoto
Specificare l’indirizzo IP del dispositivo
utilizzato come gateway (ad esempio,
un’isola Advantys o un controller M340).
127.0.0.1
Timeout (ms)
Selezionare per il CANopen Comm DTM il 1000 ms
tempo massimo di attesa di una risposta
dal dispositivo CANopen slave.
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Configurazione
Tabella degli indirizzi
Panoramica
Questo capitolo descrive la Tabella indirizzi del CANopen Comm DTM che viene
utilizzata per modificare gli indirizzi slave dei DTMs dispositivi collegati.
Tabella indirizzi
Aprire la scheda Tabella indirizzi nel seguente modo:
Nella vista della rete dell’Applicazione Frame FDT, fare doppio clic sull’icona
CANopen Comm DTM e selezionare la scheda Tabella indirizzi
 oppure fare un clic con il pulsante destro del mouse sull’icona CANopen Comm
DTM nella vista della rete Applicazione Frame FDT, eseguire il comando
Configurazione, e selezionare la scheda Tabella indirizzi.

La seguente figura mostra la scheda Tabella indirizzi del CANopen Comm DTM:
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Configurazione
La scheda CANopen Comm DTM Tabella indirizzi fornisce le seguenti
informazioni:
Parametro
Descrizione
Indirizzo
Indirizzo di destinazione del dispositivo
hardware che deve essere configurato con il
DTM collegato
Nome istanza
Nome dell’istanza DTM
Nome
Nome del DTM
Fornitore
Nome del fornitore del DTM
Modifica degli indirizzi slave
Per modificare un indirizzo slave, procedere nel seguente modo:
Passo
Azione
1
Fare clic sul campo Indirizzo del rispettivo dispositivo slave per renderlo
modificabile.
2
Immettere il nuovo numero di indirizzo da assegnare a questo dispositivo slave.
3
Fare clic sul pulsante OK o Applica per salvare le modifiche e assegnare gli
indirizzi modificati al DTMs dispositivo.
Pulsanti
La seguente tabella contiene una descrizione dei pulsanti disponibili nella scheda
Tabella indirizzi:
Pulsante
Descrizione
OK
Gli indirizzi modificati vengono salvati e assegnati al DTMs
dispositivo. La finestra di dialogo CANopen Comm DTM
viene chiusa.
Annulla
Le modifiche apportate agli indirizzi vengono annullate e la
finestra di dialogo CANopen Comm DTM viene chiusa senza
essere salvata.
Applica
Gli indirizzi modificati vengono salvati e assegnati al DTMs
dispositivo, ma la finestra di dialogo CANopen Comm DTM
resta aperta.
Guida
Viene visualizzata la guida in linea contestuale.
Nella maggior parte degli Applicazione Frame FDT è possibile mantenere la
configurazione di più dispositivi in parallelo.
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Configurazione
AVVERTENZA
FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL’APPARECCHIATURA


Quando si assegnano gli indirizzi nella tabella indirizzi del CANopen Comm
DTM, verificare che l’indirizzo del dispositivo di destinazione sia corretto.
Prima di eseguire un task di messa in servizio con un DTM dispositivo, eseguire
i test di funzionamento per accertarsi di essere collegati al dispositivo corretto.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni
o danni alle apparecchiature.
Uso dello stesso indirizzo slave per diversi DTMs dispositivo
È possibile configurare lo stesso indirizzo slave per diversi DTMs dispositivo
collegati alla stessa istanza del CANopen Comm DTM. In questo modo si può
gestire il collegamento diretto con più dispositivi fisicamente situati in reti diverse
nello stesso progetto. Naturalmente, però, non è possibile stabilire collegamenti
simultanei con dispositivi che hanno lo stesso indirizzo slave.
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Configurazione
Nella seguente figura è illustrato il caso dell’assegnazione dello stesso indirizzo
slave a un DTMs dispositivo diverso:
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Configurazione
Configurazione scansione
Introduzione
Il CANopen Comm DTM consente di specificare l’intervallo degli indirizzi CANopen
slave da analizzare. La funzione di scansione è conforme alla specifica FDT V1.2.1.
Questo capitolo descrive i parametri forniti dalla scheda Intervallo scansione.
Scheda Intervallo scansione
Aprire la scheda Intervallo scansione nel seguente modo:
Nella vista della rete dell’Applicazione Frame FDT, fare doppio clic sull’icona
CANopen Comm DTM e selezionare la scheda Intervallo scansione
 oppure fare un clic con il pulsante destro del mouse sull’icona CANopen Comm
DTM nella vista della rete Applicazione Frame FDT, eseguire il comando
Configurazione, e selezionare la scheda Intervallo scansione.

La seguente figura mostra la scheda Intervallo scansione del CANopen Comm
DTM:
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Configurazione
Parametri di scansione
La seguente tabella contiene una descrizione dei parametri di scansione:
Intervallo scansione
Descrizione
Valore predefinito
Singolo
Immettere un indirizzo slave da analizzare
per un dispositivo slave specifico.
1
Intervallo
Specificare un intervallo di indirizzi slave che 1-126
verranno analizzati per i dispositivi slave.
Tutto
Viene analizzato tutto l’intervallo di indirizzi
(1-126) per i dispositivi slave.
–
Pulsanti
La seguente tabella contiene una descrizione dei pulsanti disponibili nella scheda
Intervallo scansione:
EIO0000000960 05/2012
Pulsante
Descrizione
OK
Le modifiche vengono salvate e verranno applicate alla
successiva procedura di scansione. La finestra di dialogo
CANopen Comm DTM viene chiusa.
Annulla
Le modifiche vengono annullate e la finestra di dialogo
CANopen Comm DTM viene chiusa senza essere salvata.
Applica
Le modifiche vengono salvate e verranno applicate alla
successiva procedura di scansione, ma la finestra di dialogo
CANopen Comm DTM resta aperta.
Guida
Viene visualizzata la guida in linea contestuale.
41
Configurazione
Scheda Runtime
Panoramica
Questo capitolo descrive la scheda Runtime del CANopen Comm DTM che offre
diversi tipi di informazioni di diagnostica sulle connessioni in atto.
Scheda Runtime
Aprire la scheda Runtime nel seguente modo:
Nella vista della rete dell’Applicazione Frame FDT, fare doppio clic con il pulsante
destro sull’icona CANopen Comm DTM e selezionare la scheda Runtime,
 oppure fare un clic con il pulsante destro del mouse sull’icona CANopen Comm
DTM nella vista della rete Applicazione Frame FDT, eseguire il comando
Configurazione, e selezionare la scheda Runtime.

La seguente figura mostra la scheda CANopen Comm DTM Runtime:
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EIO0000000960 05/2012
Configurazione
Informazioni sulla scheda Runtime
La scheda Runtime indica le seguenti informazioni di runtime, ovvero informazioni
che riguardano l’esecuzione delle comunicazioni in corso:
Informazione
Descrizione
Contatore connessioni
numero di connessioni attive al CANopen Comm DTM
Download SDO inviati
numero di messaggi SDO (Service Data Object) inviati dal
CANopen Comm DTM senza rilevare un errore
Upload SDO inviati
numero di messaggi SDO ricevuti dal CANopen Comm DTM
senza rilevare un errore
Messaggi EMCY ricevuti
numero di messaggi EMCY (Emergency) ricevuti dal
CANopen Comm DTM senza rilevare un errore
Numero di sottoscrizioni
EMCY
numero di sottoscrizioni EMCY aggiunte al CANopen Comm
DTM senza rilevare un errore
Messaggi NMT inviati
numero di messaggi NMT (Network Management) inviati dal
CANopen Comm DTM senza rilevare un errore
Contatore errori
numero di errori rilevati dal CANopen Comm DTM
Pulsanti
La seguente tabella contiene una descrizione dei pulsanti disponibili nella scheda
Runtime:
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Pulsante
Descrizione
Azzera
Azzera tutte le informazioni di runtime visualizzate in questa
scheda.
OK
Le impostazioni dei parametri vengono salvate e la finestra di
dialogo CANopen Comm DTM viene chiusa. Le nuove
impostazioni dei parametri diventeranno effettive alla
successiva connessione.
Annulla
Le modifiche apportate ai parametri vengono annullate e la
finestra di dialogo CANopen Comm DTM viene chiusa senza
essere salvata. I valori originali diventeranno effettivi alla
successiva connessione.
Applica
Le impostazioni dei parametri vengono salvate ma la finestra
di dialogo CANopen Comm DTM resta aperta. Le nuove
impostazioni dei parametri diventeranno effettive alla
successiva connessione.
Guida
Viene visualizzata la guida in linea contestuale.
43
Configurazione
Scheda Registrazione
Panoramica
Questo capitolo descrive la scheda Registrazione del CANopen Comm DTM che
consente di creare un file di registro e selezionare il tipo di informazione che saranno
incluse nel file di registro.
Scheda Registrazione
Aprire la scheda Registrazione nel seguente modo:
Nella vista della rete dell’Applicazione Frame FDT, fare doppio clic sull’icona
CANopen Comm DTM e selezionare la scheda Registrazione,
 oppure fare un clic con il pulsante destro del mouse sull’icona CANopen Comm
DTM nella vista della rete Applicazione Frame FDT, eseguire il comando
Configurazione, e selezionare la scheda Registrazione.

La seguente figura mostra la scheda CANopen Comm DTM Registrazione:
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Configurazione
Parametri di registrazione
La seguente tabella contiene la descrizione dei parametri di registrazione:
Parametro
Descrizione
Valore predefinito
File di
registro
Immettere un percorso in una cartella C:\Documents and
Settings\<username>\My
dove verrà memorizzato il file di
Documents\CANopenCommDTM.log
registro.
Modalità
registro
Specificare se il file di registro verrà Disattivato
creato e il tipo di informazione che
conterrà.
 Disattivato: non verrà creato
alcun file di registro
 Registrazione errori: le
informazioni sugli errori rilevati
(errori rilevati di timeout, eccezioni
CANopen) verranno scritte nel file
di registro
 Registrazione completa: le
informazioni sugli errori rilevati
nonché le informazioni relative ai
servizi CANopen implementati
verranno scritte nel file di registro
Pulsanti
La seguente tabella contiene una descrizione dei pulsanti disponibili nella scheda
Registrazione:
EIO0000000960 05/2012
Pulsante
Descrizione
Sfoglia
Apre il gestore file per specificare il percorso del file di
registro.
OK
Le impostazioni dei parametri vengono salvate e la finestra di
dialogo CANopen Comm DTM viene chiusa. Le nuove
impostazioni dei parametri diventeranno effettive alla
successiva connessione.
Annulla
Le modifiche apportate ai parametri vengono annullate e la
finestra di dialogo CANopen Comm DTM viene chiusa senza
essere salvata. I valori originali diventeranno effettivi alla
successiva connessione.
Applica
Le impostazioni dei parametri vengono salvate ma la finestra
di dialogo CANopen Comm DTM resta aperta. Le nuove
impostazioni dei parametri diventeranno effettive alla
successiva connessione.
Guida
Viene visualizzata la guida in linea contestuale.
45
Configurazione
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EIO0000000960 05/2012
CANopen
Glossario
EIO0000000960 05/2012
Glossario
D
DTM
Un DTM (Device Type Manager) è un tipo di device driver, che viene fornito dal
costruttore del dispositivo di campo. Il DTM contiene le informazioni specifiche al
dispositivo e dispone di un’interfaccia grafica per l’utente. Il DTM può essere
utilizzato per eseguire tutti i task di monitoraggio e di configurazione sul dispositivo
specifico. Un DTM non è un’applicazione standalone. Richiede sempre
un’applicazione Applicazione Frame FDT per funzionare.
DTM del dispositivo
Un DTM di dispositivo permette all’utente di eseguire la messa in servizio, la
configurazione e i task di ingegnerizzazione per un tipo specifico di dispositivo. Il
DTM di dispositivo rappresenta un dispositivo di campo normale che utilizza un
canale di comunicazione per comunicare con il relativo dispositivo di campo.
DTM di comunicazione
Come definito nelle specifiche FDT, il DTM di comunicazione rappresenta un
dispositivo che offre capacità di comunicazione attraverso dei canali di
comunicazione (nel senso dell’FDT) per i DTMs collegati, ma che non richiede
nessuna capacità di comunicazione da un DTM principale.
In base a questa definizione, il DTM di comunicazione è il tipo di DTM che stabilisce
il collegamento per la comunicazione con l’interfaccia hardware sul PC (ad esempio,
una porta COM), la quale può essere utilizzata per accedere ai bus collegati e per
lo scambio di dati tra i DTMs del dispositivo e i dispositivi hardware associati.
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47
Glossario
E
EMCY
Messaggi di emergenza
F
FDT
La tecnologia FDT (Field Device Tool) standardizza l’interfaccia di comunicazione
tra i dispositivi di campo e i sistemi (www.fdtgroup.org).
G
gateway
un programma o dispositivo hardware che permette di fare passare dati tra le reti
N
NMT
Network Management (gestione della rete)
S
SDO
Service Data Object (oggetto dati di servizio)
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CANopen
Indice analitico
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B
AC
Indice analitico
A
S
Assegnazione degli indirizzi, 36
Specifiche, 15
stampa, 19
standard, 15
C
CiA Draft Standard Proposal 301, 15
Collegamento diretto, 33
Configurazione file di registro, 44
F
FDT Specification V1.2.1, 15
G
U
USB CAN
interfaccia hardware, 23
tipi di connessione, 25
USB-to-CAN
configurazione, 32
USB-to-CAN compatta
interfaccia hardware, 21
Gateway remoto
configurazione, 34
tipo di collegamento, 27
I
Indirizzi slave, 36
R
Requisiti
hardware, 14
software, 14
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49
Indice analitico
50
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