Comunicazione con i moduli fieldbus

Comunicazione con i moduli fieldbus
Sistema di sicurezza modulare PNOZmulti
Applicazioni speciali
Supporto alla progettazione
Supplemento al catalogo tecnico 3.4 – edizione agosto 2006
Indice
Introduzione
Descrizione generale
Comunicazione con moduli fieldbus
1.0
1.1
2.0
Nozioni fondamentali
2.1
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
2.2
PNOZ mc6p tramite SDO
2.3
PNOZ mc8p Ethernet IP / Modbus TCP
2.4
Interfaccia diagnostica
3.0
Introduzione
3.1
Descrizione generale
3.2
Uso previsto
3.3
Scambio di dati
3.4
Requisiti
3.5
Gestione degli errori
3.6
Muting
4.0
Introduzione
4.1
Avvertenze di sicurezza
4.2
Configurazione
4.3
Modi operativi
4.4
Tappeto di sicurezza
Tappeto di sicurezza
5.0
5.1
3
Indice
4
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Introduzione
Indice
Pag.
Introduzione
1.1-1
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
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1.0-1
1.0-2
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Introduzione
Descrizione generale
La guida per la progettazione
"Applicazioni speciali" è un supplemento al catalogo tecnico
PNOZmulti.
La guida per la progettazione è
suddivisa nei seguenti capitoli:
1 Introduzione
L’introduzione consente di
familiarizzare con il contenuto, la
struttura e le particolari procedure
di questo manuale.
2 Comunicazione con moduli
fieldbus
Questo capitolo descrive le
opzioni di comunicazione con i
moduli fieldbus.
3 Interfaccia di diagnostica
Questo capitolo illustra le opzioni
di comunicazione con l’interfaccia
diagnostica seriale (RS 232) dei
dispositivi base del sistema di
sicurezza modulare PNOZmulti.
4 Muting
Questo capitolo descrive la
funzione muting con il PNOZmulti.
Contiene le informazioni necessarie alla configurazione e al collegamento degli apparecchi
PNOZmulti.
5 Tappeto di protezione
Questo capitolo contiene le
informazioni necessarie alla
configurazione e al collegamento
degli apparecchi PNOZmulti.
Legenda dei simboli
Le informazioni di particolare importanza contenute in queste istruzioni
per l’uso sono contrassegnate con i
seguenti simboli:
PERICOLO!
Questa avvertenza deve
essere assolutamente rispettata! Essa avverte che incombe un pericolo immediato
che può provocare gravi
lesioni alle persone o la
morte e prescrive le misure
precauzionali che occorre
mettere in atto.
AVVERTENZA!
Questa avvertenza deve
essere assolutamente rispettata! Segnala situazioni
pericolose che possono
causare infortuni gravi e la
morte e indica quali misure
preventive adottare.
ATTENZIONE!
Segnala una fonte di pericolo
che può causare infortuni lievi
o danni agli oggetti e indica
adeguate misure preventive
da adottare.
IMPORTANTE
Descrive situazioni in cui il
prodotto o i dispositivi
potrebbero subire danni e
indica adeguate misure
preventive da adottare.
INFORMAZIONE
Fornisce consigli per l’applicazione ed informazioni sulle
caratteristiche particolari.
Vengono inoltre contrassegnati
i punti particolarmente importanti del testo.
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1.1-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Introduzione
Descrizione generale
1.1-2
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con moduli fieldbus
Indice
Pag.
Comunicazione con moduli fieldbus
Nozioni fondamentali
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
PNOZ mc6p tramite SDO
PNOZ mc8p Ethernet IP / Modbus TCP
2.1-1
2.2-1
2.3-1
2.4-1
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
Nozioni fondamentali
Comunicazione con i fieldbus
• Nota sul PNOZ mc6p (CANopen)
Per la comunicazione tramite i
fieldbus per il campo di ingresso ed
uscita sono riservati rispettivamente
20 byte, aggiornati ogni
15 ms circa. Il master può
trasmettere 20 byte al PNOZmulti e
ricevere 20 byte dal PNOZmulti. Il
master può elaborare le informazioni
sotto forma di byte, word o doppie
word.
I dati in uscita del PNOZmulti sono
archiviati nel seguente modo:
• Dati in ingresso (al PNOZmulti)
Doppia
Word Byte
word
0
0
1
0
2
1
3
4
2
5
1
6
3
7
8
4
9
2
5 10
11
6 12
13
3
7 14
15
8 16
17
4
9 18
19
Contenuto
Stato degli
ingressi
riservato
N. tabella
N. segmento
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
• Dati in uscita (dal PNOZmulti)
Doppia
Word Byte
word
0
0
1
0
1
1
2
3
4
2
3
4
5
6
7
8
9
2
3
4
5
6
7
8
9
10.
11
12
13
14
15
16
17
18
19
Contenuto
Stato delle
uscite
Stato del LED
N. tabella
N. segmento
Byte segmento 0
Byte segmento 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Byte segmento 12
riservato
Object SubIndex index
PDO
Byte (hex) (hex)
0
1
2000
1
2000
2
3
2
2000
3
2000
4
TPDO 1
2000
4
5
2000
5
6
2000
6
7
2000
7
8
8
2000
9
9
2000
A
10 2000
B
11 2000
C
TPDO 2
12 2000
D
13 2000
E
14 2000
F
15 2000 10
16 2000 11
17 2000 12 TPDO 3
18 2000 13
14
19 2000
COB-ID
180
+ node
address
280
+ node
address
1C0
+ node
address
Significato:
TPDO
Transmit Process Data
Object
RPDO
Receive Process Data
Object
COB-ID Communication Object
Identifier
Lo stato corrente delle uscite
configurate per il fieldbus e dei LED
sono sempre archiviate nei byte 0 ...
byte 3. Tutte le altre informazioni
sono archiviate in tabelle diverse.
Configurazione di byte 0 ... byte 3:
• Campo di ingresso
Gli ingressi vengono definiti nel
master e trasmessi al PNOZmulti. Ad
ogni ingresso è assegnato un
numero, ad esempio l’ingresso bit 4
di byte 1 ha il numero i12.
Byte
0
i1
i0
1
i15 i14 i13 i12 i11 i10 i9
i7
i6
i5
i4
i3
i2
i8
2
i23 i22 i21 i20 i19 i18 i17 i16
I dati in ingresso del PNOZmulti sono
archiviati nel seguente modo:
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
Object SubIndex index
(hex) (hex)
PDO
2100
1
2
2100
3
2100
4
2100
RPDO 1
5
2100
6
2100
2100
7
2100
8
2100
9
2100
A
2100
B
C
2100
RPDO 2
2100
D
2100
E
2100
F
2100 10
2100 11
2100 12 RPDO 3
2100 13
14
2100
COB-ID
200
+ node
address
300
+ node
address
• Campo di uscita
Le uscite vengono definite nel
PNOZmulti Config. Ad ogni uscita
viene assegnato un numero, ad es.
o0, o5... Lo stato dell’uscita o0 viene
archiviato in bit 0 di byte 0, lo stato
dell’uscita o5 in bit 5 di byte 0 e via
dicendo.
Byte
0
o7 o6 o5 o4 o3 o2 o1 o0
1
o15 o14 o13 o12 o11 o10 o9 o8
2
o23 o22 o21 o20 o19 o18 o17 o16
240
+ node
address
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Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2005-10
2.1-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
Nozioni fondamentali
Gli stati del LED vengono archiviati in
byte 3 (soltanto campo di uscita):
Bit 0 = 1:
Il LED OFAULT si
illumina oppure lampeggia
Bit 1 = 1:
Il LED IFAULT si
illumina oppure lampeggia
Bit 2 = 1:
Il LED FAULT si illumina
o lampeggia
Bit 3 = 1:
Il LED DIAG si illumina
Bit 4 = 1:
Il LED RUN si illumina
Bit 5 = 1:
se la comunicazione
del PNOZmulti con il fieldbus
funziona
Bit 6:
riservato
Bit 7:
riservato
Configurazione di byte 4 ... byte 18
Byte
4
5
6
.
.
.
18
Master
Modulo fieldbus
N. tabella
N. segmento
0
.
.
.
0
Byte
4
5
6
.
.
.
18
Byte
6
7
.
.
.
18
6
7
.
.
.
18
.
.
.
6
7
.
.
.
18
N. tabella
N. segmento
x
.
.
.
x
Tabella
Byte segmento 0
Byte segmento 1
.
.
.
Byte segmento 12
Byte segmento 0
Byte segmento 1
.
.
.
Byte segmento 12
.
.
.
Byte segmento 0
Byte segmento 1
.
.
.
Byte segmento 12
Segmento 1
Segmento 2
.
.
.
Segmento n
Ogni tabella è composta da uno o
più segmenti. Ogni segmento è
composto da 13 byte. Esistono 8
tabelle, a configurazione fissa.
Il master richiede i dati richiesti
indicando il numero di tabella e di
segmento. Lo slave (ad es. il PNOZ
mc3p) ripete i due numeri e trasmette i
dati richiesti. Se vengono richiesti dati
non disponibili, lo slave al posto del
numero di segmento trasmette il
messaggio di errore "FF".
I segmenti possono essere richiesti in
qualsiasi sequenza.
2.1-2
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
Nozioni fondamentali
Esempio 1:
il master richiede il segmento 5 della
tabella 2. Il modulo fieldbus ripete i
due dati e trasmette il segmento 5. I
dati quindi vengono trasmessi dal
segmento 8 alla tabella 2.
Master
4
5
6
.
.
.
2
5
0
.
.
.
18
0
4
5
6
.
.
.
2
8
0
.
.
.
18
0
Modulo fieldbus
4
5
6
.
.
.
2
5
x
.
.
.
18
x
4
5
6
.
.
.
2
8
x
.
.
.
18
x
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2005-10
2.1-3
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
Nozioni fondamentali
Esempio 2:
il master richiede il segmento 8 della
tabella 2. Il modulo fieldbus ripete i
due dati e trasmette il segmento 8.
Quindi il master richiede il segmento
25 della tabella 5. Poiché in questa
tabella non esiste un segmento 25, lo
slave segnala un errore ed invia "FF"
indietro.
Master
2.1-4
4
5
6
.
.
.
2
8
0
.
.
.
18
0
4
5
6
.
.
.
5
25
0
.
.
.
18
0
Modulo fieldbus
4
5
6
.
.
.
2
8
x
.
.
.
18
x
4
5
6
.
.
.
5
FF
x
.
.
.
18
x
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Assegnazione delle tabelle
Esistono in totale 6 tabelle con i
seguenti contenuti:
Tabella 1:
configurazione
Tabella 2:
riservato
Tabella 3:
stato degli ingressi
Tabella 4:
stato delle uscite
Tabella 5:
stato del LED
Tabella 6:
riservato
Tabella 7:
word di diagnostica
Tabella 8:
tipi di elementi
Tabella 1
La tabella 1 è composta da 8
segmenti con 13 byte di contenuto
ciascuno. Contiene i dati del
dispositivo base ed i dati di progetto
creati nel PNOZmulti Configurator.
Segmento Byte
0
1
2
3
4
5
6
0
7
8
9
10
11
12
0
1
2
3
4
5
6
1
7
8
9
10
11
12
Numero del prodotto
(esadecimale)
Esempio/spiegazione
Numero prodotto 773 100:
000BCBEC esadecimale
byte 0: 00, byte 1: 0B, byte 2: CB, byte 3: EC
Versione del dispositivo
(esadecimale)
Versione dell’apparecchio 20: 14 esadecimale
byte 4: 00, byte 5: 00, byte 6: 00, byte 7: 14
Numero di serie (esadecimale)
Numero di serie 123 456: 0001E240 esa.
byte 8: 00, byte 9: 01, byte 10: E2, byte 11: 40
libero
Progetto checksum
(esadecimale)
Chipcard checksum
(esadecimale)
Checksum A1B2 esa.:
byte 0: A1, byte 1: B2
Checksum 3C5A esa.:
byte 2: 3C, byte 3: 5A
Data di creazione del progetto
(esadecimale)
Data di creazione: 28.11.2003
byte 4: 1C, byte 5: 0B, byte 6: 07, byte 7: D3
Contenuto
Contatore di ore di esercizio
(esadecimale)
Tipo di dispositivo base
(esadecimale)
libero
Byte 8: x 10000 esa.
byte 9: x 100 esa.
byte 10: x 1 esa.
Ore di esercizio: 106786
byte 8: 01, byte 9: A1, byte 10: 22
PNOZ m1p: 00
PNOZ mop: 02
PNOZ m2p: 04
libero
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2005-10
2.2-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 1, segmento 2 e 3
Segmento Byte
0
1
2
3
4
5
2
6
7
8
9
10
11
12
3
2.2-2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Contenuto
Dotazione estensione sinistra
Dotazione 1a estensione destra
Dotazione 2a estensione destra
Dotazione 3a estensione destra
Dotazione 4a estensione destra
Dotazione 5a estensione destra
Dotazione 6a estensione destra
Dotazione 7a estensione destra
Dotazione 8a estensione destra
libero
libero
libero
libero
Esempio/spiegazione
Byte 0 ... 8 contiene il codice esadecimale dei
moduli di espansione:
PNOZ mi1p:
08
PNOZ mi2p:
38
PNOZ mo1p:
18
PNOZ mo2p:
10
PNOZ mo3p:
30
PNOZ mo4p:
28
PNOZ mc1p:
20
PNOZ ms1p/PNOZ ms2p:
88
nessun modulo di espansione: 00
espansione sinistra:
moduli fieldbus PNOZ mc.. : 30
Ingressi ed uscite virtuali:
40
1o carattere
2o carattere
3o carattere
4o carattere
5o carattere
Byte 0 ... 12 del nome del progetto impostato
in PNOZm Config in “Immissione dati del progetto”; viene creato in formato UNICODE, con
rispettivamente 2 byte che contengono il
codice esadecimale dei singoli caratteri
UNICODE
6o carattere
7o carattere (High-Byte)
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 1, segmento 4 e 5
Segmento Byte
0
1
2
3
4
5
6
4
7
8
9
10
11
12
0
1
2
3
4
5
5
6
7
8
9
10
11
12
Contenuto
7o carattere (Low-Byte)
Esempio/spiegazione
8o carattere
9o carattere
10o carattere
Nome del progetto byte 13 ... 25
11o carattere
12o carattere
13o carattere
14o carattere
15o carattere
Nome del progetto byte 26 ... 31
16o carattere
Caratteri finali FF
Caratteri finali FF
libero
libero
libero
libero
libero
La fine della sequenza di caratteri è indicata da
“FFFF”.
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2005-10
2.2-3
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 1, segmento 6 e 7
Segmento Byte
0
1
2
3
4
5
6
6
7
8
9
10
11
12
0
1
Contenuto
Giorno
Mese
Anno
7
Versione software
Ora
Minuto
Fuso orario
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
Tipo di fieldbus (esadecimale)
2
Esempio/spiegazione
Data dell’ultima modifica del programma sulla
chipcard
Data di modifica: 28.11.2003
byte 4: 1C, byte 5: 0B, byte 6: 07, byte 7: D3
Ora: 14 ore 25 minuti
byte 4: 0E, byte 5: 19
Fuso orario 1: Byte 6: 01
Profibus:
0001
Interbus:
0010
Interbus 2M: 0011
DeviceNet:
0025
CanOpen:
0020
CC Link:
0090
5 bit per versione, 3 bit per sottonumero
versione: 1.2
Byte 2
0 0 0 0 1 0 1 0
1
3
...
12
2.2-4
2
riservato
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 3
Questa tabella è composta da un
solo segmento. Essa contiene lo
stato degli ingressi.
Segmento Byte
0
1
2
3
4
0
5
6
7
8
9
10
11
12
Contenuto
I0 ... I7 dispositivo base
I8 ... I15 dispositivo base
I16 ... I19 dispositivo base
0
0
I0 ... I7 1o modulo di espansione
I0 ... I7 2o modulo di espansione
I0 ... I7 3o modulo di espansione
I0 ... I7 4o modulo di espansione
I0 ... I7 5o modulo di espansione
I0 ... I7 6o modulo di espansione
I0 ... I7 7o modulo di espansione
I0 ... I7 8o modulo di espansione
Esempio/spiegazione
Il sistema di sicurezza è composto da un
dispositivo base ed un modulo PNOZ mi1p.
Byte 0: I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0 PNOZ m1p
Byte 1: I15 I14 I13 I12 I11 I10 I9 I8 PNOZ m1p
Byte 2: 0 0 0 0 I19 I18 I17 I16 PNOZ m1p
Byte 3: 0 0 0 0 0 0 0 0
Byte 4: 0 0 0 0 0 0 0 0
Byte 5: I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0 PNOZ mi1p
Se su un ingresso è presente un segnale high, il
rispettivo bit contiene un “1”, se l’ingresso è
aperto (segnale low), il bit contiene uno “0”.
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2005-10
2.2-5
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 4
Questa tabella è composta da 2
segmenti. Essa contiene lo stato
delle uscite.
Segmento Byte
0
1
2
3
4
5
0
6
7
8
9
10
11
12
0
1
2
3
4
5
1
6
7
8
9
10
11
12
Contenuto
0
0
0
O0 ... O3 del dispositivo base
O4 e O5 del dispositivo base
O0 ... O7 1o modulo di espansione
O0 ... O7 2o modulo di espansione
O0 ... O7 3o modulo di espansione
O0 ... O7 4o modulo di espansione
O0 ... O7 5o modulo di espansione
O0 ... O7 6o modulo di espansione
O0 ... O7 7o modulo di espansione
O0 ... O7 8o modulo di espansione
0
0
0
0
0
O8 ... O15 1o modulo di espansione
O8 ... O15 2o modulo di espansione
O8 ... O15 3o modulo di espansione
O8 ... O15 4o modulo di espansione
O8 ... O15 5o modulo di espansione
O8 ... O15 6o modulo di espansione
O8 ... O15 7o modulo di espansione
O8 ... O15 8o modulo di espansione
Esempio/spiegazione
Configurazione dei byte dipendente dal dispositivo: PNOZ m0p, PNOZ m1p, PNOZ m2p
Segmento 0, byte 3:
0
0
1
1 O3 O2 O1 O0
Segmento 0, byte 4:
0
0
0
0
PNOZ mo1p
Segmento 0, byte 5 ... 12:
0
0
1
1
0
0
O3 O2 O1 O0
Segmento 1, byte 5 ... 12:
0
0
0
0
0
0
PNOZ mo2p
Segmento 0, byte 5 ... 12:
0
0
0
0
0
0
Segmento 1, byte 5 ... 12:
0
0
0
0
0
0
PNOZ mo4p
Segmento 0, byte 5 ... 12:
0
0
0
0
Segmento 1, byte 5 ... 12:
0
0
0
0
O5 O4
0
0
O1 O0
0
0
O3 O2 O1 O0
0
0
0
0
PNOZ mc1p
Segmento 0, byte 5 ... 12:
A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0
Segmento 1, byte 5 ... 12:
A15 A14 A13 A12 A11 A10 A9 A8
Se su un’uscita è presente un segnale high, il rispettivo bit contiene un “1”, se l’uscita è aperta
(segnale low), il bit contiene uno “0”.
2.2-6
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 5
Questa tabella è composta da 3
segmenti. Essa contiene lo stato del
LED.
Segmento
0
1
Byte Contenuto
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Seg- Byte
mento
0
1
2
3
4
5
6
2
7
8
9
10
11
12
RUN
DIAG
FAULT
IFAULT
OFAULT
FAULT 1o modulo di espansione
FAULT 2o modulo di espansione
FAULT 3o modulo di espansione
FAULT 4o modulo di espansione
FAULT 5o modulo di espansione
FAULT 6o modulo di espansione
FAULT 7o modulo di espansione
FAULT 8o modulo di espansione
LED I0 ... I7 dispositivo base
LED I8 ... I15 dispositivo base
LED I16 ... I19 dispositivo base
0
0
LED I0 ... I7 1o mod. di espansione
LED I0 ... I7 2o mod. di espansione
LED I0 ... I7 3o mod. di espansione
LED I0 ... I7 4o mod. di espansione
LED I0 ... I7 5o mod. di espansione
LED I0 ... I7 6o mod. di espansione
LED I0 ... I7 7o mod. di espansione
LED I0 ... I7 8o mod. di espansione
Esempio/spiegazione
In base allo stato del LED, è presente il seguente
codice esadecimale in byte 0 ... 12:
00 esa.: LED spento
FF esa.: LED acceso
30 esa.: LED lampeggiante
Il sistema di sicurezza è composto da un
dispositivo base ed un modulo PNOZ mi1p.
Byte 0 I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0 disp. base
Byte 1 I15 I14 I13 I12 I11 I10 I9 I8 disp. base
Byte 2 0 0 0 0 I19 I18 I17 I16 disp. base
Byte 3 0 0 0 0 0 0 0 0
Byte 4 0 0 0 0 0 0 0 0
Byte 5 I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0 PNOZ mi1p
Se il LED lampeggia su un ingresso, il rispettivo bit
contiene un “1”, se il LED non lampeggia, il bit
contiene uno “0”.
Contenuto
Esempio/spiegazione
LED1: stato fieldbus
LED2: stato fieldbus
LED3: stato fieldbus
LED4: stato fieldbus
libero
libero
libero
libero
libero
libero
libero
libero
libero
Posizione del LED1 ... LED4:
PNOZ mc...
LED3
LED1
LED4
LED2
LED spento 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
LED verde
0 0 0 0 0 0 1 0
LED rosso
Le funzioni dei LED sono descritte nel rispettivo
manuale d’istruzioni.
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2005-10
2.2-7
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 7 e 8
Requisiti del sistema
La comunicazione con i moduli
fieldbus può avvenire soltanto con i
dispositivi a partire dal numero di
versione indicato:
• PNOZ mc.. dalla versione 1.0
• PNOZ m0p dalla versione 1.0
• PNOZ m1p dalla Versione 4.0
• PNOZ m2p dalla versione 1.0
Tabella 7
Questa tabella è composta da 20
segmenti. Essa contiene le
informazioni relative agli elementi nel
Configurator e la word di
diagnostica.
Seg- Byte Contenuto
mento
0
Numero degli elementi che possono memorizzare uno stato.
1
riservato
2
riservato
3
riservato
4
riservato
0
5
riservato
6
riservato
7
riservato
8
riservato
9
riservato
10
riservato
11
riservato
12
riservato
0
ID elemento = 1 ... 8
1
ID elemento = 9 ... 16
2
ID elemento = 17 ... 24
3
ID elemento = 25 ... 32
4
ID elemento = 33 ... 40
1
5
ID elemento = 41 ... 48
6
ID elemento = 49 ... 56
7
ID elemento = 57 ... 64
8
ID elemento = 65 ... 72
9
ID elemento = 73 ... 80
10
ID elemento = 81 ... 88
11
ID elemento = 89 ... 96
12
ID elemento = 97 ... 100
2.2-8
Esempio/spiegazione
Ad ogni elemento nel PNOZmulti Configurator
viene assegnata una ID. Se l’uscita dell’elemento
diventa = 0 (nessuna abilitazione), viene impostato
il rispettivo bit.
ID elemento
Byte 0
8 7 6 4 4 3 2 1
Byte 1
16 15 14 13 12 11 10 9
Byte 2
24 23 22 21 20 19 18 17
...
...
Byte 10 88 87 86 85 84 83 82 81
Byte 11 96 95 94 93 92 91 90 89
Byte 12
- - - - 100 99 98 97
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 7, segmento da 2 a 4
Seg- Byte
mento
0
1
2
3
4
2
5
6
7
8
9
10
11
12
0, 1
2, 3
4, 5
3
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
4, 5
4
6, 7
8, 9
10,11
12
Contenuto
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 1
Word di diagnostica. ID elemento = 2
Word di diagnostica. ID elemento = 3
Word di diagnostica. ID elemento = 4
Word di diagnostica. ID elemento = 5
Word di diagnostica. ID elemento = 6
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 7
Word di diagnostica. ID elemento = 8
Word di diagnostica. ID elemento = 9
Word di diagnostica. ID elemento = 10
Word di diagnostica. ID elemento = 11
Word di diagnostica. ID elemento = 12
riservato
Esempio/spiegazione
La word di diagnostica viene visualizzata nel
PNOZmulti Configurator (vedere il capitolo 2.8.1,
Funzionamento e diagnostica errori e la Guida
Online del PNOZmulti Configurator)
ID elemento = 1, ad es. word di diagnostica
interruttore tipo 6 (tipo di elemento 1C esa.):
Byte 0 (High Byte) 0 0 0 0 0 0 0 1
Byte 1 (Low Byte) 0 0 0 0 0 0 0 0
Messaggio: Errore di cablaggio, errore di trigger
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2005-10
2.2-9
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 7, segmento da 5 a 8
Seg- Byte
mento
0, 1
2, 3
4, 5
5
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
6
4, 5
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
4, 5
7
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
4, 5
8
6, 7
8, 9
10,11
12
2.2-10
Contenuto
Word di diagnostica. ID elemento = 13
Word di diagnostica. ID elemento = 14
Word di diagnostica. ID elemento = 15
Word di diagnostica. ID elemento = 16
Word di diagnostica. ID elemento = 17
Word di diagnostica. ID elemento = 18
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 19
Word di diagnostica. ID elemento = 20
Word di diagnostica. ID elemento = 21
Word di diagnostica. ID elemento = 22
Word di diagnostica. ID elemento = 23
Word di diagnostica. ID elemento = 24
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 25
Word di diagnostica. ID elemento = 26
Word di diagnostica. ID elemento = 27
Word di diagnostica. ID elemento = 28
Word di diagnostica. ID elemento = 29
Word di diagnostica. ID elemento = 30
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 31
Word di diagnostica. ID elemento = 32
Word di diagnostica. ID elemento = 33
Word di diagnostica. ID elemento = 34
Word di diagnostica. ID elemento = 35
Word di diagnostica. ID elemento = 36
riservato
Tabella 7, segmento da 9 a 12
Seg- Byte
mento
0, 1
2, 3
4, 5
6, 7
9
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
10
4, 5
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
4, 5
11
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
4, 5
12
6, 7
8, 9
10,11
12
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Contenuto
Word di diagnostica. ID elemento = 37
Word di diagnostica. ID elemento = 38
Word di diagnostica. ID elemento = 39
Word di diagnostica. ID elemento = 40
Word di diagnostica. ID elemento = 41
Word di diagnostica. ID elemento = 42
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 43
Word di diagnostica. ID elemento = 44
Word di diagnostica. ID elemento = 45
Word di diagnostica. ID elemento = 46
Word di diagnostica. ID elemento = 47
Word di diagnostica. ID elemento = 48
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 49
Word di diagnostica. ID elemento = 50
Word di diagnostica. ID elemento = 51
Word di diagnostica. ID elemento = 52
Word di diagnostica. ID elemento = 53
Word di diagnostica. ID elemento = 54
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 55
Word di diagnostica. ID elemento = 56
Word di diagnostica. ID elemento = 57
Word di diagnostica. ID elemento = 58
Word di diagnostica. ID elemento = 59
Word di diagnostica. ID elemento = 60
riservato
2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 7, segmento da 13 a 16
Seg- Byte
mento
0, 1
2, 3
4, 5
13
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
14
4, 5
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
4, 5
15
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
4, 5
16
6, 7
8, 9
10,11
12
Contenuto
Word di diagnostica. ID elemento = 61
Word di diagnostica. ID elemento = 62
Word di diagnostica. ID elemento = 63
Word di diagnostica. ID elemento = 64
Word di diagnostica. ID elemento = 65
Word di diagnostica. ID elemento = 66
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 67
Word di diagnostica. ID elemento = 68
Word di diagnostica. ID elemento = 69
Word di diagnostica. ID elemento = 70
Word di diagnostica. ID elemento = 71
Word di diagnostica. ID elemento = 72
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 73
Word di diagnostica. ID elemento = 74
Word di diagnostica. ID elemento = 75
Word di diagnostica. ID elemento = 76
Word di diagnostica. ID elemento = 77
Word di diagnostica. ID elemento = 78
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 79
Word di diagnostica. ID elemento = 80
Word di diagnostica. ID elemento = 81
Word di diagnostica. ID elemento = 82
Word di diagnostica. ID elemento = 83
Word di diagnostica. ID elemento = 84
riservato
Tabella 7, segmento da 17 a 19
Seg- Byte
mento
0, 1
2, 3
4, 5
17
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
18
4, 5
6, 7
8, 9
10,11
12
0, 1
2, 3
4, 5
19
6, 7
8, 9
10,11
12
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
Contenuto
Word di diagnostica. ID elemento = 85
Word di diagnostica. ID elemento = 86
Word di diagnostica. ID elemento = 87
Word di diagnostica. ID elemento = 88
Word di diagnostica. ID elemento = 89
Word di diagnostica. ID elemento = 90
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 91
Word di diagnostica. ID elemento = 92
Word di diagnostica. ID elemento = 93
Word di diagnostica. ID elemento = 94
Word di diagnostica. ID elemento = 95
Word di diagnostica. ID elemento = 96
riservato
Word di diagnostica. ID elemento = 97
Word di diagnostica. ID elemento = 98
Word di diagnostica. ID elemento = 99
Word di diagnostica. ID elemento = 100
riservato
riservato
riservato
2005-10
2.2-11
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 8
Questa tabella è composta da 8
segmenti. Essa contiene il tipo di
elemento con la rispettiva ID
elemento. I tipi di elementi disponibili
sono elencati in seguito a questa
tabella.
Seg- Byte
mento
0
1
2
3
4
0
5
6
7
8
9
10
11
12
0
1
2
3
4
1
5
6
7
8
9
10
11
12
2.2-12
Contenuto
Esempio/spiegazione
Tipo di elemento. ID elemento = 1 Elemento con ID = 1: uscita a semiconduttore
Tipo di elemento. ID elemento = 2 unipolare con circuito di retroazione
Tipo di elemento. ID elemento = 3 Byte 0: 51 esa.
Tipo di elemento. ID elemento = 4
Tipo di elemento. ID elemento = 5
Tipo di elemento. ID elemento = 6
Tipo di elemento. ID elemento = 7
Tipo di elemento. ID elemento = 8
Tipo di elemento. ID elemento = 9
Tipo di elemento. ID elemento = 10
Tipo di elemento. ID elemento = 11
Tipo di elemento. ID elemento = 12
Tipo di elemento. ID elemento = 13
Tipo di elemento. ID elemento = 14
Tipo di elemento. ID elemento = 15
Tipo di elemento. ID elemento = 16
Tipo di elemento. ID elemento = 17
Tipo di elemento. ID elemento = 18
Tipo di elemento. ID elemento = 19
Tipo di elemento. ID elemento = 20
Tipo di elemento. ID elemento = 21
Tipo di elemento. ID elemento = 22
Tipo di elemento. ID elemento = 23
Tipo di elemento. ID elemento = 24
Tipo di elemento. ID elemento = 25
Tipo di elemento. ID elemento = 26
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 8, segmento 2 e 3
Seg- Byte
mento
0
1
2
3
4
2
5
6
7
8
9
10
11
12
0
1
2
3
4
3
5
6
7
8
9
10
11
12
Contenuto
Tipo di elemento. ID elemento = 27
Tipo di elemento. ID elemento = 28
Tipo di elemento. ID elemento = 29
Tipo di elemento. ID elemento = 30
Tipo di elemento. ID elemento = 31
Tipo di elemento. ID elemento = 32
Tipo di elemento. ID elemento = 33
Tipo di elemento. ID elemento = 34
Tipo di elemento. ID elemento = 35
Tipo di elemento. ID elemento = 36
Tipo di elemento. ID elemento = 37
Tipo di elemento. ID elemento = 38
Tipo di elemento. ID elemento = 39
Tipo di elemento. ID elemento = 40
Tipo di elemento. ID elemento = 41
Tipo di elemento. ID elemento = 42
Tipo di elemento. ID elemento = 43
Tipo di elemento. ID elemento = 44
Tipo di elemento. ID elemento = 45
Tipo di elemento. ID elemento = 46
Tipo di elemento. ID elemento = 47
Tipo di elemento. ID elemento = 48
Tipo di elemento. ID elemento = 49
Tipo di elemento. ID elemento = 50
Tipo di elemento. ID elemento = 51
Tipo di elemento. ID elemento = 52
Tabella 8, segmento 4 e 5
Seg- Byte
mento
0
1
2
3
4
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
1
2
3
4
5
5
6
7
8
9
10
11
12
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Contenuto
Tipo di elemento. ID elemento = 53
Tipo di elemento. ID elemento = 54
Tipo di elemento. ID elemento = 55
Tipo di elemento. ID elemento = 56
Tipo di elemento. ID elemento = 57
Tipo di elemento. ID elemento = 58
Tipo di elemento. ID elemento = 59
Tipo di elemento. ID elemento = 60
Tipo di elemento. ID elemento = 61
Tipo di elemento. ID elemento = 62
Tipo di elemento. ID elemento = 63
Tipo di elemento. ID elemento = 64
Tipo di elemento. ID elemento = 65
Tipo di elemento. ID elemento = 66
Tipo di elemento. ID elemento = 67
Tipo di elemento. ID elemento = 68
Tipo di elemento. ID elemento = 69
Tipo di elemento. ID elemento = 70
Tipo di elemento. ID elemento = 71
Tipo di elemento. ID elemento = 72
Tipo di elemento. ID elemento = 73
Tipo di elemento. ID elemento = 74
Tipo di elemento. ID elemento = 75
Tipo di elemento. ID elemento = 76
Tipo di elemento. ID elemento = 77
Tipo di elemento. ID elemento = 78
2005-10
2.2-13
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tabella 8, segmento 6 e 7
Seg- Byte
mento
0
1
2
3
4
6
5
6
7
8
9
10
11
12
0
1
2
3
4
7
5
6
7
8
9
10
11
12
2.2-14
Contenuto
Tipo di elemento. ID elemento = 79
Tipo di elemento. ID elemento = 80
Tipo di elemento. ID elemento = 81
Tipo di elemento. ID elemento = 82
Tipo di elemento. ID elemento = 83
Tipo di elemento. ID elemento = 84
Tipo di elemento. ID elemento = 85
Tipo di elemento. ID elemento = 86
Tipo di elemento. ID elemento = 87
Tipo di elemento. ID elemento = 88
Tipo di elemento. ID elemento = 89
Tipo di elemento. ID elemento = 90
Tipo di elemento. ID elemento = 91
Tipo di elemento. ID elemento = 92
Tipo di elemento. ID elemento = 93
Tipo di elemento. ID elemento = 94
Tipo di elemento. ID elemento = 95
Tipo di elemento. ID elemento = 96
Tipo di elemento. ID elemento = 97
Tipo di elemento. ID elemento = 98
Tipo di elemento. ID elemento = 99
Tipo di elemento. ID elemento = 100
riservato
riservato
riservato
riservato
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tipi di elementi
Di seguito sono elencati i tipi di
elementi disponibili. Il byte del tipo
di elemento viene inserito nella
tabella 8.
NC: Contatto NC
NA: Contatto NA
Tipo di ele- Elemento
mento (byte)
Elementi di ingresso
01
Tipo commutatore 1: NC
02
Tipo commutatore 1: NC, start controllato
03
Tipo commutatore 1: NC, start manuale
04
Tipo commutatore 1: NC, test di avvio
05
Tipo commutatore 1: NC, test di avvio,
start controllato
06
Tipo commutatore 1: NC, test di avvio,
manuale
07
Tipo commutatore 2: NC, NA
08
Tipo commutatore 2: NC, NA, start controllato
09
Tipo commutatore 2: NC, NA, start manuale
0A
Tipo commutatore 2: NC, NA, test di avvio
0B
Tipo commutatore 2: NC, NA, test di
avvio, start controllato
0C
Tipo commutatore 2: NC, NA, test di
avvio, start manuale
0D
Tipo commutatore 3: NC, NC
0E
Tipo commutatore 3: NC, NC, start
controllato
0F
Tipo commutatore 3: NC, NC, start manuale
10
Tipo commutatore 3: NC, NC, test di avvio
11
Tipo commutatore 3: NC, NC, test di
avvio, start controllato
12
Tipo commutatore 3: NC, NC, test di
avvio, start manuale
Tipo di ele- Elemento
mento (byte)
13
Tipo commutatore 4: NC, NC, NA
14
Tipo commutatore 4: NC, NC, NA, start
controllato
15
Tipo commutatore 4: NC, NC, NA, start
manuale
16
Tipo commutatore 4: NC, NC, NA, test di
avvio
17
Tipo commutatore 4: NC, NC, NA, test di
avvio, start controllato
Tipo commutatore 4: NC, NC, NA, test di
18
avvio, start manuale
19
Tipo commutatore 5: NC, NC, NC
1A
Tipo commutatore 5: NC, NC, NC, start
controllato
1B
Tipo commutatore 5: NC, NC, NC, start
manuale
1C
Tipo commutatore 6: Bimanuale, NC/NA
1D
Tipo commutatore 7: Bimanuale, NA
1E
Selettore modi operativi 1 di 2
1F
Selettore modi operativi 1 di 3
20
Selettore modi operativi 1 di 4
21
Selettore modi operativi 1 di 5
22
Tappeto di protezione con ripristino
automatico
23
Tappeto di protezione con test di avvio
24
Tappeto di protezione con pulsante di start
25
Ingresso in cascata
26
Tipo commutatore 5: NC, NC, NC, test
di avvio
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2005-10
2.2-15
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con i moduli fieldbus
PNOZ mc3p ... PNOZ mc8p
Tipo di ele- Elemento
mento (byte)
27
Tipo commutatore 5: NC, NC, NC, test
di avvio, start controllato
28
Tipo commutatore 5: NC, NC, NC, test
di avvio, start manuale
2D
Selettore modi operativi 1 di 6
2E
Selettore modi operativi 1 di 7
2F
Selettore modi operativi 1 di 8
Elementi di uscita
51
Uscita a semiconduttore unipolare con
circuito di retroazione
53
Uscita a semiconduttore unipolare,
ridondante, con circuito di retroazione
55
Uscita relè unipolare con circuito di
retroazione
57
Uscita relè unipolare, ridondante con
circuito di retroazione
59
Uscita a cascata
5A
Valvola singola
5B
Valvola doppia
5C
Valvola direzionale
5E
Uscita a semiconduttore bipolare con
circuito di retroazione
Uscita a semiconduttore bipolare,
60
ridondante, con circuito di retroazione
Elementi logici
80
Sensore muting: muting incrociato
81
Sensore muting: muting parallelo
82
Sensore muting: muting sequenziale
90
Elemento di avvio, start manuale
2.2-16
Tipo di elemento (byte)
91
92
93
94
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
C4
C5
C6
C7
C8
C9
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Elemento
Elemento di avvio, start controllato
Flip-flop RS
Elemento avvio, pulsante di avvio non
protetto, start manuale
Elemento avvio, pulsante di avvio non
protetto, start controllato
Elemento pressa; modalità di
impostazione
Elemento pressa; colpo singolo
Elemento pressa, funzionamento
automatico
Elemento pressa; commutatore a camme
Elemento pressa; controllo della corsa
Elemento pressa; barriera fotoelettrica,
modalità standard
Elemento pressa; barriera fotoelettrica,
modalità svedese
Elemento logico di controllo della velocità,
encoder incrementale, start automatico
Elemento logico di controllo della velocità, encoder incrementale, start manuale
Elemento logico di controllo della velocità,
encoder incrementale, start controllato
Elemento logico di controllo della velocità,
sensore di prossimità, start automatico
Elemento logico di controllo della velocità, encoder incrementale, start manuale
Elemento logico di controllo della velocità,
encoder incrementale, start controllato
2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
Service Data Object (SDO)
Descrizione generale
Nell’elenco oggetti CANopen sono
inseriti tutti gli oggetti CANopen
(variabili e parametri) rilevanti per
questi dispositivi. Gli accessi in
lettura e scrittura vengono eseguiti
con i Service Data Objects (SDO).
Per semplificare l’incorporazione del
modulo fieldbus PNOZ mc6p in una
rete CANopen è disponibile l’elenco
oggetti in formato di file EDS
(Electronic Data Sheet).
La sezione specifica del produttore
dell’elenco oggetti è strutturata nel
seguente modo:
Indice
2000
2001
2002
2003
2004
2005
2006
...
200A
2100
INFORMAZIONE
I dati con gli indici da 2001 a
2003 vengono aggiornati dal
PNOZmulti ad ogni ciclo
soltanto parzialmente. Si può
verificare un’inconsistenza
dei dati tra loro dipendenti.
L’aggiornamento dei dati
globali può durare fino a
500 ms.
Requisiti del sistema
La comunicazione tramite gli
elementi SDO può avvenire soltanto
con i dispositivi a partire dal numero
di versione indicato:
• PNOZ mc6p dalla versione 1.1
• PNOZ m0p dalla versione 1.0
• PNOZ m1p dalla versione 4.0
• PNOZ m2p dalla versione 1.0
Contenuto
Dati in uscita
Word di diagnostica (Low byte)
Word di diagnostica (High byte)
Stato degli ingressi
Stato del LED di ingresso
Stato delle uscite
Stato dei LED
Configurazione
Tipi di elementi
Assegnazioni degli ingressi degli
elementi con ID elemento
Dati di ingresso
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2005-10
2.3-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
Elenco oggetti (Manufacturer
Specific Profile Area)
Indice 2000
Questo indice contiene i dati in
uscita
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2000 1
Uscite bit 0 ... 7
2
Uscite bit 8 ... 15
3
Uscite bit 16 ... 23
4
Stato del LED
5
Numero tabella
6
Numero segmento
7
Byte 0
8
Byte 1
9
Byte 2
10
Byte 3
11
Byte 4
12
Byte 5
13
Byte 6
14
Byte 7
15
Byte 8
16
Byte 9
17
Byte 10
18
Byte 11
19
Byte 12
20 ... 128
riservato
2.3-2
Esempio/spiegazione
Per i sottoindici, vedere il capitolo
“Comunicazione con i fieldbus” a
pagina 2.10-44
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
Indice 2001 e 2002
Questo indice contiene le word di
diagnostica ed i bit di uscita delle ID
elemento.
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2001 1
Low byte word di diagnostica.
ID elemento = 1
...
100
Low byte word di diagnostica.
ID elemento = 100
Esempio/spiegazione
101 ... 113
Bit di uscita ID elemento = 1 ... 100
114 ... 128
riservato
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2002 1
High byte word di diagnostica.
ID elemento = 1
...
...
100
High byte word di diagnostica.
ID elemento = 100
101 ... 128
La word di diagnostica viene
visualizzata nel PNOZmulti
Configurator (vedere il capitolo 2.8.1,
Funzionamento e diagnostica errori e
la Guida Online del PNOZmulti
Configurator)
ID elemento = 1, ad es. word di diagnostica dell’arresto di emergenza:
Low byte:
0 0 0 0 0 0 1 0
Messaggio: Interruttore azionato
Ad ogni elemento nel PNOZmulti
Configurator viene assegnata una ID.
Se l’uscita dell’elemento diventa = 0
(nessuna abilitazione), viene impostato
il bit corrispondente.
Sotto
indice
ID elemento
8 7 6 4 4 3 2 1
101
16 15 14 13 12 11 10 9
102
103
24 23 22 21 20 19 18 17
...
...
88 87 86 85 84 83 82 81
111
96 95 94 93 92 91 90 89
112
- - - - 100 99 98 97
113
Esempio/spiegazione
Per la spiegazione vedere l’indice 2001
ID elemento = 1, ad es. word di diagnostica
dell’arresto di emergenza:
Highbyte:
0 0 0 0 0 0 0 1
Messaggio: Errore di cablaggio, errore di trigger
riservato
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2005-10
2.3-3
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
Indice 2003
Questo indice contiene lo stato degli
ingressi, delle uscite e dei LED
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2003 1
I0 ... I7 dispositivo base
2
I8 ... I15 dispositivo base
3
I16 ... I19 dispositivo base
4
0
5
0
6
I0 ... I7 1o modulo di espansione
7
I0 ... I7 2o modulo di espansione
8
I0 ... I7 3o modulo di espansione
9
I0 ... I7 4o modulo di espansione
10
I0 ... I7 5o modulo di espansione
11
I0 ... I7 6o modulo di espansione
12
I0 ... I7 7o modulo di espansione
13
I0 ... I7 8o modulo di espansione
14 ... 16
Esempio/spiegazione
Il sistema di sicurezza è composto da un
dispositivo base ed un modulo PNOZ mi1p.
Sottoindice 1: PNOZ m1p
I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0
Sottoindice 2: PNOZ m1p
I15 I14 I13 I12 I11 I10 I9 I8
Sottoindice 3: PNOZ m1p
0 0 0 0 I19 I18 I17 I16
Sottoindice 4: 0 0 0 0 0 0 0 0
Sottoindice 5: 0 0 0 0 0 0 0 0
Sottoindice 6: PNOZ mi1p
I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0
Se su un ingresso è presente un segnale high,
il rispettivo bit contiene un “1”, se l’ingresso è
aperto (segnale low), il bit contiene uno “0”.
riservato
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2003 17
LED I0 ... I7 dispositivo base
18
LED I8 ... I15 dispositivo base
19
LED I16 ... I19 dispositivo base
20, 21
0
22
LED I0 ... I7 1o modulo di espansione
23
LED I0 ... I7 2o modulo di espansione
24
LED I0 ... I7 3o modulo di espansione
25
LED I0 ... I7 4o modulo di espansione
26
LED I0 ... I7 5o modulo di espansione
27
LED I0 ... I7 6o modulo di espansione
28
LED I0 ... I7 7o modulo di espansione
29
LED I0 ... I7 8o modulo di espansione
Esempio/spiegazione
Il sistema di sicurezza è composto da un
dispositivo base ed un modulo PNOZ mi1p.
Sottoindice 17: PNOZ m1p
I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0
Sottoindice 18: PNOZ m1p
I15 I14 I13 I12 I11 I10 I9 I8
Sottoindice 19: PNOZ m1p
0 0 0
0 I19 I18 I17 I16
Sottoindice 20: 0 0 0 0 0 0 0 0
Sottoindice 21: 0 0 0 0 0 0 0 0
Sottoindice 22: PNOZ mi1p
I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0
Se il LED lampeggia su un ingresso, il rispettivo bit contiene un “1”, se il LED non
lampeggia, il bit contiene uno “0”.
30 ... 32
2.3-4
riservato
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Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2003 33 ... 35
0
36
O0 ... O3 del dispositivo base
37
O4 e O5 del dispositivo base
38
O0 ... O7 1o modulo di espansione
39
O0 ... O7 2o modulo di espansione
40
O0 ... O7 3o modulo di espansione
41
O0 ... O7 4o modulo di espansione
42
O0 ... O7 5o modulo di espansione
43
O0 ... O7 6o modulo di espansione
44
O0 ... O7 7o modulo di espansione
45
O0 ... O7 8o modulo di espansione
46 ... 48
riservato
49 ... 53
0
54
O8 ... O15 1o modulo di espansione
55
O8 ... O15 2o modulo di espansione
56
O8 ... O15 3o modulo di espansione
57
O8 ... O15 4o modulo di espansione
58
O8 ... O15 5o modulo di espansione
59
O8 ... O15 6o modulo di espansione
60
O8 ... O15 7o modulo di espansione
61
O8 ... O15 8o modulo di espansione
Esempio/spiegazione
Configurazione dei byte dipendente dal
dispositivo:
PNOZ m0p, PNOZ m1p, PNOZ m2p
Sottoindice 36:
0
0
1
1 O3 O2 O1 O0
Sottoindice 37:
0
0
0
0
0
0 O5 O4
PNOZ mo1p
Sottoindice 38 ... 45:
0
0
0
0 O3 O2 O1 O0
Sottoindice 54 ... 61:
0
0
0
0
0
0
0
0
PNOZ mo2p
Sottoindice 38 ... 45:
0
0
0
0
0
0 O1 O0
Sottoindice 54 ... 61:
0
0
0
0
0
0
0
0
PNOZ mo4p
Sottoindice 38 ... 45:
0
0
0
0 O3 O2 O1 O0
Sottoindice 54 ... 61:
0
0
0
0
0
0
0
0
PNOZ mc1p
Sottoindice 38 ... 45:
A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0
Sottoindice 54 ... 61:
A15 A14 A13 A12 A11 A10 A9 A8
Se su un’uscita è presente un segnale
high, il rispettivo bit contiene un “1”, se
l’uscita è aperta (segnale low), il bit
contiene uno “0”.
62 ... 64
riservato
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2003 65
RUN
66
DIAG
67
FAULT
68
IFAULT
69
OFAULT
70
FAULT 1o modulo di espansione
71
FAULT 2o modulo di espansione
72
FAULT 3o modulo di espansione
73
FAULT 4o modulo di espansione
74
FAULT 5o modulo di espansione
75
FAULT 6o modulo di espansione
76
FAULT 7o modulo di espansione
77
FAULT 8o modulo di espansione
78 ... 128
riservato
Esempio/spiegazione
In base allo stato del LED, è presente il
seguente codice esadecimale nel
sottoindice 65 ... 77:
00 esa.: LED spento
FF esa.: LED acceso
30 esa.: LED lampeggiante
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2005-10
2.3-5
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
Indice 2004
Questo indice contiene i dati di
configurazione del PNOZmulti
Indice Sottoindice
(esa.) (dec.)
2004 1
Contenuto
Esempio/spiegazione
Trasmissione dei dati
Sottoindice 1: bit 1 = 1: tutti i dati di
configurazione sono stati trasmessi al
modulo fieldbus
2
3
riservato
Numero degli elementi
4 ... 16
17 ... 20
riservato
Numero del prodotto (esadecimale)
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2004 21 ... 24
Versione dell’apparecchio
(esadecimale)
2.3-6
25 ... 28
Numero di serie (esadecimale)
29 ... 30
Progetto checksum (esadecimale)
31 ... 32
Chipcard checksum (esadecimale)
33 ... 36
37 ... 40
riservato
Data di creazione del progetto
(esadecimale)
41 ... 43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
riservato
Dotazione espansione sinistra
Dotazione 1a espansione destra
Dotazione 2a espansione destra
Dotazione 3a espansione destra
Dotazione 4a espansione destra
Dotazione 5a espansione destra
Dotazione 6a espansione destra
Dotazione 7a espansione destra
Dotazione 8a espansione destra
53 ... 56
riservato
Numero degli elementi configurati con
ID elemento
Numero prodotto 773 100: 000BCBEC
esa.
Sottoindice 17: 00, sottoindice 18: 0B,
sottoindice 19: CB, sottoindice 20: EC
Esempio/spiegazione
Versione dell’apparecchio 20: 14 esa.
Sottoindice 21: 00, sottoindice 22: 00,
sottoindice 23: 00, sottoindice 24: 14
Numero di serie 123 456: 0001E240 esa.
Sottoindice 25: 00, sottoindice 26: 01,
sottoindice 27: E2, sottoindice 28: 40
Checksum A1B2 esa.:
sottoindice 29: A1, sottoindice 30: B2
Checksum 3C5A esa.:
sottoindice 31: 3C, byte 32: 5A
Data di creazione: 28.11.2003
Sottoindice 37: 1C, sottoindice 38: 0B,
sottoindice 39: 07, sottoindice 40: D3
Sottoindice 44 ... 52 contiene il codice
esadecimale dei moduli di espansione:
PNOZ mi1p:
08
PNOZ mi2p:
38
PNOZ mo1p:
18
PNOZ mo2p:
10
PNOZ mo3p:
30
PNOZ mo4p:
28
PNOZ mc1p:
20
PNOZ ms1p/PNOZ ms2p:
88
nessun modulo di espansione: 00
espansione sinistra:
moduli fieldbus PNOZ mc.. : 30
Ingressi ed uscite virtuali:
40
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2004 57
1o carattere (Low byte)
58
1o carattere (High byte)
59
2o carattere (Low byte)
60
2o carattere (High byte)
61
3o carattere (Low byte)
62
3o carattere (High byte)
63
4o carattere (Low byte)
64
4o carattere (High byte)
65
5o carattere (Low byte)
66
5o carattere (High byte)
67
6o carattere (Low byte)
68
6o carattere (High byte)
69
7o carattere (High byte)
70
7o carattere (Low byte)
71
8o carattere (Low byte)
72
8o carattere (High byte)
73
9o carattere (Low byte)
74
9o carattere (High byte)
75
10o carattere (Low byte)
76
10o carattere (High byte)
77
11o carattere (Low byte)
78
11o carattere (High byte)
79
12o carattere (Low byte)
80
12o carattere (High byte)
81
13o carattere (Low byte)
82
13o carattere (High byte)
83
14o carattere (Low byte)
84
14o carattere (High byte)
85
15o carattere (Low byte)
86
15o carattere (High byte)
87
16o carattere (Low byte)
88
16o carattere (High byte)
89 ... 128
riservato
Esempio/spiegazione
Sottoindice 57 ... 88 contiene il nome
del progetto impostato in
PNOZm Configurator in “Immissione
dati del progetto”; viene creato in formato UNICODE, con rispettivamente 2 byte
che contengono il codice esadecimale
dei singoli caratteri UNICODE
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2005-10
2.3-7
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
Indice 2005
Questo indice contiene i tipi di
elementi.
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2005 1
Tipo di elemento. ID elemento = 1
...
100
Tipo di elemento. ID elemento = 100
Esempio/Spiegazione
Elemento con ID = 1: uscita a
semiconduttore unipolare con circuito di
retroazione
Sottoindice 1: 51 esa.
Vedere l’elenco con i tipi di elementi a
pagina 2.10-56
101 ... 128 riservato
Indice 2006 ... 200A
Questo indice contiene le
assegnazioni degli ingressi degli
elementi con l’ID elemento.
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (esa.)
2006 1
1o ingresso dell’elemento con
ID elemento = 1
...
...
1o ingresso dell’elemento con
100
ID elemento = 100
101 ... 128 riservato
2007 1
2o ingresso dell’elemento con
ID elemento = 1
...
...
2o ingresso dell’elemento con
100
ID elemento = 100
101 ... 128 riservato
2008 1
3o ingresso dell’elemento con
ID elemento = 1
...
...
3o ingresso dell’elemento con
100
ID elemento = 100
101 ... 128 riservato
2009 1
4o ingresso dell’elemento con
ID elemento = 1
...
...
2009
4o ingresso dell’elemento con
100
ID elemento = 100
101 ... 128 riservato
200A 1
5o ingresso dell’elemento con
ID elemento = 1
...
...
5o ingresso dell’elemento con
100
ID elemento = 100
101 ... 128 riservato
2.3-8
Esempio/spiegazione
Si possono assegnare le ID elemento
della posizione di assegnazione ed il numero bit per un massimo di 5 ingressi
degli elementi.
7 6 5 4 3 2 1 0
Bit:
Posizione di
Numero di bit
assegnazione
Esempio:
per ID elemento = 1:
1o ingresso in indice 2006, sottoindice 1
2o ingresso nell’indice 2007, sottoindice 1
3o ingresso nell’indice 2008, sottoindice 1
4o ingresso nell’indice 2009, sottoindice 1
5o ingresso nell’indice 200A, sottoindice 1
0 1 1 0 0 1 0 1
Posizione di assegnazione = 6
= 2o modulo di espansione
Numero di bit = 5 (ingresso I5)
Per i dettagli sullo stato degli ingressi,
vedere anche l’indice 2003,
sottoindice 1 ... 13
Per l’indirizzamento degli ingressi,
vedere la tabella accanto
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
Indirizzamento degli ingressi
Ingresso
Dotazione
I0 ... I7
I8 ... I15
I16 ... I19
nessun ingresso
nessun ingresso
I0 ... I7
1o modulo di espansione
I0 ... I7
2o modulo di espansione
I0 ... I7
3o modulo di espansione
I0 ... I7
4o modulo di espansione
I0 ... I7
5o modulo di espansione
I0 ... I7
6o modulo di espansione
I0 ... I7
7o modulo di espansione
I0 ... I7
8o modulo di espansione
0
1
2
3
4
5
Numero
di bit
0 ... 7
0 ... 7
0 ... 3
0 ... 7
6
0 ... 7
7
0 ... 7
8
0 ... 7
9
0 ... 7
10
0 ... 7
11
0 ... 7
12
0 ... 7
Indice 2100
Questo indice contiene i dati di
ingresso
Indice Sottoindice Contenuto
(esa.) (dec.)
2100 1
Ingressi bit 0 ... 7
2
Ingressi bit 8 ... 15
3
Ingressi bit 16 ... 23
4
riservato
5
Numero tabella
6
Numero segmento
7 ... 128
riservato
Esempio/spiegazione
Per i sottoindici, vedere il capitolo
“Comunicazione con i fieldbus” a
pagina 2.10-44
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2005-10
2.3-9
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con il modulo fieldbus
PNOZ mc6p tramite SDO
2.3-10
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con moduli fieldbus
PNOZ mc8p Ethernet IP / Modbus TCP
Introduzione
Questo capitolo descrive le particolarità della comunicazione con il
modulo di espansione PNOZ mc8p
su Ethernet IP e Modbus TCP.
L’accesso ai dati del PNOZmulti
tramite le tabelle ed i segmenti è
descritto nei capitoli 2.1 e 2.2.
Descrizione generale
Il modulo di espansione PNOZ mc8p
collega il sistema di sicurezza
modulare PNOZmulti tramite
Ethernet a sistemi di comando che
supportano i protocolli Ethernet IP e
Modbus TCP.
Ethernet IP e Modbus TCP sono
concepiti per consentire un rapido
scambio dei dati a livello di campo. Il
modulo di espansione PNOZ mc8p è
un utente passivo di Ethernet IP
(adattatore) o di Modbus TCP (slave).
Le funzioni basilari di comunicazione
con Ethernet IP o Modbus TCP sono
conformi allo standard IEEE 802.3.
Il comando centrale (master) legge
ciclicamente le informazioni in
ingresso degli slave e scrive
ciclicamente le informazioni di uscita
agli slave. Oltre alla trasmissione
ciclica dei dati utili, il modulo
PNOZ mc8p dispone anche delle
funzioni di diagnosi e messa in
servizio.
Caratteristiche del modulo:
• Configurabile con il PNOZmulti
Configurator
• Protocolli di rete: Ethernet IP,
Modbus TCP
• Visualizzazioni di stato per la
comunicazione e degli errori
• Velocità di trasmissione 10 MBit/s
(10BaseT) e 100 MBit/s
(100BaseTX), operatività piena o
mezzo duplex
• Impostazione dell’indirizzo IP con
selettori DIP sulla parte frontale
Assegnare un indirizzo IP al
proprio PC
• Per la procedura consultare le
istruzioni d’uso del proprio
sistema operativo.
• Impostare l’indirizzo IP, ad es.
192.168.0.1 con la subnet mask
255.255.255.0.
Impostare l’indirizzo IP del modulo
di espansione
• L’indirizzo IP del PNOZ mc8p
viene impostato con i selettori DIP
sulla parte frontale.
• Nota bene: impostare l’indirizzo IP
solo in assenza di tensione.
• I primi tre byte dell’indirizzo IP
sono:
Indirizzo IP: 192.168.0
Subnet mask: 255.255.255.0
• Con i selettori DIP viene
configurato l’ultimo byte. Campo
valori: 1 ... 255
Nota bene: non impiegare per
l’indirizzo IP del PNOZ mc8p lo
stesso indirizzo IP assegnato al
PC.
• Esempio:
Selettore DIP: 00010100 (20
decimale)
12345678
ON
(MSB)
(LSB)
Modifica delle impostazioni IP
Dopo la configurazione degli indirizzi
IP del computer e del PNOZ mc8p è
possibile modificare le impostazioni
IP del PNOZ.
• Collegare il PNOZ mc8p al
computer.
• Richiamare la seguente pagina
html:
http://192.168.0.20/config.htm
• Configurare le impostazioni per il
PNOZ mc8p.
Esempio:
Indirizzo IP:
172.16.216.139
Subnet mask:
255.255.0.0
Gateway address:
—
DNS1 address: —
DNS1 address: —
Host name:
—Domain name:
—
SMTP server:
—
DHCP enabled: no
• Fare clic sul pulsante Store
Configuration. Le impostazioni
vengono trasmesse al modulo di
espansione.
• Staccare la tensione di alimentazione.
• Impostare a zero tutti i selettori
DIP.
• Inserire la tensione di alimentazione. Ora il nuovo indirizzo IP per il
dispositivo è impostato.
Indirizzo IP: 192.168.0.20
• Dopo l’impostazione dell’indirizzo
IP con i selettori DIP è possibile
applicare la tensione di alimentazione al dispositivo base.
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2006-04
2.4-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con moduli fieldbus
PNOZ mc8p Ethernet IP / Modbus TCP
Scambio di dati
• Codici di errore in Modbus TCP
Per comunicare con il PNOZmulti
devono sempre essere inviati e
ricevuti 20 byte.
Ethernet IP
Con l’Assembly Object (Class 04h) è
possibile richiedere i dati di ingresso/
uscita provenienti dal PNOZmulti.
• Con l’Instance 64h vengono
richiesti i dati del PNOZmulti.
• L’Instance 96h scrive i dati dello
scanner Ethernet IP nel
PNOZmulti.
Modbus TCP
• Nel PNOZ mc8p non deve essere
configurato nessun collegamento.
In conformità alla specifica
Modbus TCP, viene impiegata la
porta 502.
• Il Modbus TCP supporta i seguenti codici funzione:
Codice
funzione
Nome funzione
1
Read coils
2
Read input discretes
3
Read multiple registers
4
Read input registers
5
Write coil
6
Write single register
7
Read exception status
15
Force multiple coils
16
Force multiple registers
22
Mask write register
23
Read/Write registers
• Il campo d’ingresso dell’indirizzo
comincia con il registro 0. Il
campo d’uscita dell’indirizzo
comincia con il registro 1024.
La successione di byte di una
parola è High byte/Low byte
Codice
Cognome
Descrizione
01
Funzione non valida
Il PNOZ mc8p non supporta il codice
funzione nella richiesta.
02
Indirizzo dati non valido
L’indirizzo dati ricevuto nella
richiesta è esterno allo spazio di
memoria.
03
Dati non validi
Richiesti dati non validi.
Interfaccia Web per messa in
servizio e test
Alla messa in servizio o come mezzo
di supporto per i test è possibile
utilizzare un’interfaccia web della
Pilz. In questo modo è possibile
richiamare i dati del PNOZmulti.
• Il dispositivo di base deve essere
messo in funzione con il
PNOZ mc8p come indicato nelle
istruzioni per l’uso.
• Collegare il PNOZ mc8p al
computer.
• Inserire nella barra degli indirizzi
del proprio browser l’indirizzo IP
(URL), ad es.:
http://172.16.216.139
• Tramite la maschera di immissione
è possibile accedere agli ingressi
e alle uscite del sistema
PNOZmulti e ai segmenti delle
tabelle.
Limiti di accesso
In linea di principio, qualsiasi utente
Ethernet ha la possibilità di instaurare un collegamento al PNOZ mc8p.
Questo accesso si può limitare.
• Digitare nella barra degli indirizzi
del browser l’indirizzo IP (URL) del
PNOZ mc8p per instaurare un
collegamento con il sito FTP.
Compare una finestra di registrazione.
• I dati di accesso di default sono:
Nome utente: Utente
Password: Password
Procedere alla registrazione. Si
ottiene l’accesso al campo utente
del PNOZ mc8p.
• Salvare il file ip_access.cfg nel
proprio computer ed aprirlo con
un editor.
Dopo l’apertura, il file contiene i
seguenti dati:
[MODBUS/TCP]
*.*.*.*
[Ethernet/IP]
*.*.*.*
• Inserendo *.*.*.* hanno accesso
illimitato tutti gli utenti.
• Al posto dei caratteri *.*.*.*,
digitare gli indirizzi IP degli utenti
ai quali si vuole conferire accesso
illimitato, ad es.:
Word
Byte sinistro
Byte destro
Low Byte
High byte
(Bit 07 ... 00)
(Bit 15 ... 08)
[MODBUS/TCP]
172.16.205.24
172.16.205.40
[Ethernet/IP]
172.16.205.96
• Salvare il file ip_access.cfg nel
proprio computer.
• Trasferire il file nel PNOZ mc8p.
• Riavviare il PNOZmulti.
2.4-2
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2006-04
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con moduli fieldbus
PNOZ mc8p Ethernet IP / Modbus TCP
Dati d’ingresso e di uscita
I dati sono strutturati nel seguente
modo:
• Campo di ingresso
Gli ingressi vengono definiti nel
master e trasmessi al PNOZmulti.
Ad ogni ingresso è assegnato un
numero, ad esempio l’ingresso bit
4 di byte 1 ha il numero i12.
• Campo di uscita
Le uscite vengono definite nel
PNOZmulti Configurator. Ad ogni
uscita viene assegnato un numero, ad es. o0, o5... Lo stato
dell’uscita o0 viene archiviato in
bit 0 di byte 0, lo stato dell’uscita
o5 in bit 5 di byte 0 e via dicendo.
• Solo campo di uscita: Byte 3
- Bit 0 ... 4: stato dei LED del
PNOZmulti
- Bit 0: OFAULT
- Bit 1: IFAULT
- Bit 2: FAULT
- Bit 3: DIAG
- Bit 4: RUN
- Bit 5: Ha luogo lo scambio di
dati.
INFORMAZIONE
Osservare a tale proposito
anche il contenuto del paragrafo "Fondamenti" a
pagina 2.1-1.
Assegnazione degli ingressi/delle
uscite nel PNOZmulti Configurator
ai dati in uscita/ingresso di
Ethernet IP/Modbus TCP
Ingressi PNOZmulti Configurator
I0 ... I7
I8 ... I15
I16 ... I23
Dati di ingresso Ethernet IP o Modbus TCP
Byte 0:
Byte 1:
Byte 2:
Bit 0 ... 7
Bit 0 ... 7
Bit 0 ... 7
OFFIngressi PNOZmulti Configurator
O0 ... O7
O8 ... O15 O16 ... O23
Dati di uscita Ethernet IP o Modbus TCP
Byte 0:
Byte 1:
Byte 2:
Bit 0 ... 7
Bit 0 ... 7
Bit 0 ... 7
LED di indicazione
LED spento
LED acceso
LED lampeggiante
LED
Stato del LED
verde
LINK
Significato
Collegamento bus presente
Assenza collegamento bus
verde
Il PNOZ mc8p riceve/invia dati
Assenza di tensione sul PNOZ mc8p
STAT
verde
Il PNOZ mc8p funziona correttamente.
verde
Il PNOZ mc8p non è configurato.
rosso
Errore eliminabile
rosso
Errore interno grave (non eliminabile)
verde-rosso
Autotest dopo l’inserimento della tensione di alimentazione
Assenza di tensione d’alimentazione o indirizzo IP non
assegnato
NET
ACT
verde
Il PNOZ mc8p ha instaurato almeno un
collegamento.
verde
Il PNOZ mc8p non ha instaurato nessun collegamento.
rosso
Timeout di almeno un collegamento. Ripristinare il
collegamento o resettare il PNOZ mc8p.
rosso
Indirizzo IP già in uso
verde-rosso
Autotest dopo l’inserimento della tensione di alimentazione
verde
Dati inviati/ricevuti
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2006-04
2.4-3
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Comunicazione con moduli fieldbus
PNOZ mc8p Ethernet IP / Modbus TCP
2.4-4
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2006-04
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Indice
Pag.
Interfaccia diagnostica
Introduzione
Descrizione generale
Utilizzo previsto
Scambio di dati
Richieste
Gestione errori
3.1-1
3.2-1
3.3-1
3.4-1
3.5-1
3.6-1
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2005-10
3.0-1
3.0-2
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Introduzione
Questo capitolo illustra le opzioni di
comunicazione con l’interfaccia
diagnostica seriale (RS 232) dei
dispositivi base del sistema di
sicurezza modulare PNOZmulti.
Per le modalità di utilizzo del sistema
di sicurezza modulare PNOZmulti
seguire le indicazioni riportate nelle
istruzioni per l’uso dei dispositivi.
Panoramica dei capitoli
Le istruzioni per l’uso sono suddivise
nei seguenti capitoli:
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Introduzione
L’introduzione che state
leggendo presenta il contenuto
delle istruzioni.
Descrizione generale
Questo capitolo contiene una
descrizione di massima sul
funzionamento dell’interfaccia
seriale PNOZmulti e sulle
caratteristiche strutturali dello
scambio di dati.
Utilizzo previsto
Questo capitolo specifica l’uso
previsto dell’interfaccia seriale
PNOZmulti.
Scambio di dati
Questo capitolo fornisce
informazioni dettagliate inerenti
la comunicazione tra
PNOZmulti e il programma
utente.
Requisiti
Questo capitolo illustra i singoli
requisiti e descrive la struttura
dei blocchi dati.
Gestione errori
Qui sono descritti i possibili
eventuali errori e si spiega
come poterli gestire.
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2005-10
3.1-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Introduzione
3.1-2
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Dati di diagnostica
L’interfaccia diagnostica di
PNOZmulti mette a disposizione
diversi dati del sistema di sicurezza.
I dati possono essere letti tramite un
partner di comunicazione (ad es. con
un PC o un PLC)
La comunicazione avviene per mezzo
dell’interfaccia seriale RS 232 del
partner di comunicazione. In tal caso
il partner di comunicazione agisce da
master e PNOZmulti da slave.
La connessione con l’interfaccia
RS 232 del partner di comunicazione
e l’interfaccia diagnostica sul dispositivo base avviene tramite un cavo
di zero modem o null modem.
Velocità di trasmissione:
19,2 KBit con
• 8 bit dati,
• 1 bit di avvio
• 2 bit di arresto
• 1 parity bit
• Even Parity
Dati di diagnostica
I dati di diagnostica del sistema di
sicurezza modulare PNOZmulti sono
i seguenti:
• Versione:
numero del prodotto, versione del
dispositivo, numero di serie
• Stato degli ingressi/uscite:
indicano se gli ingressi e le uscite
sono attivi o meno
(aperto/chiuso)
• Stato dei LED:
indicano lo stato dei LED sul
dispositivo base e sui moduli di
espansione (acceso/spento/
lampeggiante) e la modalità
operativa (Start up, RUN, STOPP)
• Richiesta di stato semplificata:
indicano i messaggi collettivi
inviati al sistema di sicurezza:
variazioni di segnale, LED, stato
operativo
• Ingressi e uscite virtuali:
possono essere impostati ingressi
virtuali. E’ possibile richiedere lo
stato degli ingressi e delle uscite
virtuali.
• Word di diagnostica:
la word di diagnostica contiene lo
stato degli elementi del programma utente in PNOZmulti.
• Dati di test:
per la verifica della comunicazione.
• Dati in forma di tabelle
si tratta di dati strutturati (ordinati
in tabelle e segmenti) di
PNOZmulti così come possono
essere letti anche tramite modulo
fieldbus:
- Configurazione
- Stato degli ingressi e delle
uscite
- Stato dei LED
- Word di diagnostica
- Tipi di elemento
Programma
utente
Interfaccia RS 232
PNOZmulti
Dispositivo base Moduli di espansione
Cavo zero modem
Interfaccia diagnostica
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2005-10
3.2-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Dati di diagnostica
3.2-2
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Utilizzo previsto
Interfaccia diagnostica
L’interfaccia seriale del sistema di
sicurezza modulare PNOZmulti
consente di trasmettere dati di
diagnostica ad un programma
utente. I dati di diagnostica possono
essere impiegati esclusivamente per
funzioni che non siano di sicurezza,
ad es. per la visualizzazione.
IMPORTANTE
Per un utilizzo conforme del
sistema di sicurezza modulare
PNOZmulti, seguire le istruzioni per l’uso del dispositivo
usato.
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2005-10
3.3-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Utilizzo previsto
3.3-2
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Scambio di dati
In questo capitolo si spiega principalmente la comunicazione tra un
programma utente e PNOZmulti. I
requisiti e i blocchi dati vengono
invece presentati in dettaglio nel
cap. 3.5.
Procedura di comunicazione
• Per ogni fase della comunicazione
il programma utente attende una
risposta per 550 ms. Se non
riceve alcuna risposta, resetta il
timer di comunicazione. La
comunicazione deve sempre
iniziare con una richiesta del
programma utente.
Ogni comunicazione inizia inviando
una richiesta a PNOZmulti. Tramite
queste richieste è possibile ricevere
da o inviare dati a PNOZmulti.
1. Richiesta:
L’utente invia una richiesta a
PNOZmulti tramite il programma
utente.
2. Messaggio di risposta:
PNOZmulti invia un messaggio di
risposta al programma utente, che
conferma la corretta ricezione
della richiesta. In caso di richieste
diverse, dopo il messaggio di
risposta il programma utente deve
prima inviare un blocco dati che
specifichi ulteriormente la richiesta. In seguito PNOZmulti invia un
altro messaggio di risposta
(v. fig. 5-2).
3. Blocco dati:
A seconda della richiesta viene
inviato un blocco dati o da
PNOZmulti o dal programma
utente. La grandezza del blocco
dati dipende dalla richiesta
(fig. 5-1).
4. Messaggio di informazione:
L’utente invia un messaggio di
risposta tramite il programma
applicativo, che conferma la
corretta ricezione del blocco dati.
Ogni partner della comunicazione
utilizza un timer di comunicazione.
• Per ogni fase della comunicazione
PNOZmulti attende una risposta
per 500 ms. Se non riceve alcuna
risposta, rimanda la comunicazione. La comunicazione deve
sempre iniziare con una richiesta
del programma utente.
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2005-10
3.4-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Scambio di dati
PNOZmulti invia un blocco dati
Programma utente
PNOZmulti
Richiesta
Messaggio di risposta
Blocco dati
n byte
Messaggio di informazione (blocco dati OK)
Il programma utente invia un blocco dati
Programma utente
PNOZmulti
Richiesta
Messaggio di risposta
Blocco dati
n byte
Messaggio di informazione blocco dati OK (0x60)
Fig. 4-1: Procedura di comunicazione
3.4-2
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Scambio di dati
Comunicazione ampliata
Dopo il messaggio di risposta, il
programma utente invia a PNOZmulti
un blocco dati che specifica ulteriormente la richiesta.
Richieste
Programma utente
PNOZmulti
Richiesta
Messaggio di risposta
Specificare richiesta
n byte
Messaggio di informazione blocco dati OK (0x60)
Blocco dati
n byte
Messaggio di informazione blocco dati OK (0x60)
Fig. 4-2: Procedura di comunicazione con ulteriore richiesta
E’ possibile elaborare sempre solo
una richiesta. Il tempo che intercorre
tra l’ultima comunicazione (ad es.
una messaggio di informazione) e
una nuova richiesta deve essere
sempre almeno 15 ms.
INFORMAZIONE
Il cap. 5 si occupa in maniera
esaustiva dei singoli requisiti.
ID-Code
ID richiesta + 0x80
Messaggi di risposta
Conferma di ricezione
Dopo aver ricevuto una richiesta dal
programma utente, PNOZmulti invia
un messaggio di risposta che
conferma la corretta ricezione della
richiesta o che contiene un messaggio di errore o di informazione.
Quando PNOZmulti riceve una
richiesta senza nessun errore, invia la
seguente conferma di ricezione:
Significato
Richiesta ricevuta, tutto OK
Reazione
(programma utente)
Proseguire la comunicazione
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2005-10
3.4-3
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Scambio di dati
Messaggi di errore e informazione
Il programma utente o PNOZmulti
inviano un byte come messaggio di
errore o di informazione.
ID-Code
0x60
INFORMAZIONE
Per ulteriori informazioni sulla
gestione degli errori, consultare la pagina 3.6-1 e seg.
inviato da
Utente
PNOZmulti
Utente
PNOZmulti
Significato
Blocco dati ricevuto,
tutto OK
Blocco dati non ricevuto
correttamente
Programma utente o PNOZmulti:
Inviare nuovamente blocco dati
0x64
PNOZmulti
Richiesta
incomprensibile
Ripetere richiesta in programma
utente
0x65
PNOZmulti
Comunicazione resettata poiché
esaurito tempo
Ripetere la richiesta
0x62
Blocchi dati
I dati vengono inviati in blocchi. Un
blocco dati consiste in un numero
variabile di byte di dati. La lunghezza
di un blocco dati dipende dalla
richiesta.
Ogni blocco dati ha la stessa
struttura:
• Dati applicativi
I primi n byte di dati contengono i
dati richiesti tramite il comando.
• Dati di informazioni
- Il penultimo byte di dati è
sempre 0x00.
- L’ultimo byte di ogni blocco
dati è la checksum (Block
Control Check = BCC).
Ad es. un blocco dati con
34 byte ha la seguente check
sum:
BCC = 0x00 - (byte di dati 0 +
.... + byte di dati 31 + 0x00)
Reazione
Proseguire la comunicazione
Blocco dati
Byte di dati 0
Byte di dati 1
Byte di dati 2
....
....
....
Byte di dati n
0x00
BCC
3.4-4
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Scambio di dati
Esempio
• Il programma applicativo richiede
da PNOZmulti i dati di ingresso e
di uscita.
• PNOZmulti invia un messaggio di
risposta composto dalla rispettiva
richiesta 0x41 e dalla conferma di
ricezione 0x80 (0x41 + 0x80 =
0xC1).
• Al momento della ricezione dei
dati viene rilevato un errore:
tramite il programma applicativo
viene inviato un messaggio di
informazione a PNOZmulti.
• PNOZmulti provvede a rinviare
nuovamente i dati.
• La ricezione del blocco dati è
confermata mediante il programma applicativo con un messaggio
di informazione.
Programma utente
PNOZmulti
Richiesta: Inviare dati di ingresso (0x41)
Messaggio di risposta: Richiesta ricevuta, tutto OK (0xC1)
Blocco dati
34 byte
Messaggio di informazione: Blocco dati non ricevuto correttamente (0X62)
Blocco dati
34 byte
Messaggio di informazione: Blocco dati OK (0x60)
Fig. 4-3: Esempio di richiesta 0x41
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3.4-5
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Scambio di dati
3.4-6
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Descrizione generale
Questo capitolo descrive le richieste
che il programma utente invia a
PNOZmulti e i blocchi dati che
vengono definiti con la richiesta.
Sono disponibili le seguenti richieste:
Richiesta
0x14
0x2C
0x2D
0x40
0x41
0x43
0x44
0x50
0x5F
Significato
Ingressi virtuali per invio PNOZmulti
Invio dello stato degli ingressi e delle uscite virtuali da
PNOZmulti
Invio word di diagnostica da PNOZmulti
Invio dati di versione di PNOZmulti
Invio di tutti i dati di ingresso e di uscita
Invio di tutti i dati dei LED
Invio richiesta di stato semplificata (messaggi collettivi) da
PNOZmulti
Invio dati da PNOZmulti in forma di tabelle
Invio del test
Lunghezza
blocco dati
10
10
3-5-2
3-5-3
4
34
34
34
4
3-5-4
3-5-6
3-5-8
3-5-12
3-5-16
15
34
3-5-17
3-5-20
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
Pag.
2005-10
3.5-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Richiesta 0x14 - Ingressi virtuali
per invio PNOZmulti
Richiesta
Con la richiesta 0x14 il programma
utente invia 24 ingressi virtuali a
PNOZmulti.
PNOZmulti invia il messaggio di
errore 0x62,
• quando i byte da 3 a 5 non sono il
complemento singolo dei byte da
0 a 2.
• quando BCC è errato.
Blocco dati
Il blocco dati consiste in 10 byte. I
byte da 3 a 5 costituiscono il complemento singolo dei byte da 1 a 3.
N. byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
10
3.5-2
Dati
Ingressi virtuali da i7 a i0
Ingressi virtuali da i15 a i8
Ingressi virtuali da i23 a i16
Complemento singolo degli
ingressi virtuali da i7 a i0
Complemento singolo degli
ingressi virtuali da i15 a i8
Complemento singolo degli
ingressi virtuali da i23 a i16
0x00
0x00
0x00
BCC = 3
Commento
Esempio: 0100 0010
imposta ingressi virtuali
I6 ed I1 = 1
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Richiesta 0x2C - Invio dello stato
degli ingressi e delle uscite virtuali
da PNOZmulti
Richiesta
Con la richiesta 0x2C il programma
utente richiede a PNOZmulti lo stato
dei 24 ingressi e uscite virtuali.
Blocco dati
Il blocco dati consiste in 10 byte.
N. byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
10
Dati
Ingressi virtuali da i7 a i0
Ingressi virtuali da i15 a i8
Ingressi virtuali da i23 a i16
Uscite virtuali da o7 a o0
Uscite virtuali da o15 a o8
Uscite virtuali da o23 a o16
riservato
riservato
0x00
BCC
Commento
Esempio: 0100 0010
Stato ingressi virtuali
I6 ed I1 = 1
Esempio: 0011 0100
Stato uscite virtuali
O5, O4 ed O2 = 1
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2005-10
3.5-3
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Richiesta 0x2D - Invio word di
diagnostica da PNOZmulti
Richiesta
Con la richiesta 0x2D il programma
utente richiede la word di diagnostica da PNOZmulti a uno specifico ID
elemento.
Programma utente
PNOZmulti
Invio richiesta word di diagnostica
Messaggio di risposta
Richiesta di word di diagnostica per ID di elemento
4 byte
Messaggio di informazione blocco dati OK
Word di diagnostica
4 byte
Messaggio di informazione blocco dati OK
Fig. 5-1: Procedura di comunicazione
Blocco dati
Il blocco dati con cui il programma
utente specifica una word di diagnostica per un determinato ID elemento
è composto da 4 byte.
3.5-4
N. byte
0
Dati
ID elemento= 1 ... 100
1
2
3
0x00
0x00
BCC
Commento
ad es. 21 esa per
ID elemento= 33
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Il blocco dati con i dati di diagnostica
è composto da 4 byte.
N. byte
0
1
2
3
Dati
Commento
Word di diagnostica High Byte per ID elemento richiesto
Word di diagnostica Low Byte per ID elemento richiesto
0x00
BCC
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2005-10
3.5-5
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Richiesta 0x40 - Dati di versione di
PNOZmulti
Richiesta
Con la richiesta 0x40 il programma
utente richiede i dati della versione di
PNOZmulti.
Blocco dati
Il blocco dati consiste in 34 byte.
N. byte
0 .. 3
4 ... 7
8 ... 11
12 e 13
14 e 15
16 ... 19
20
3.5-6
Dati
Numero prodotto
Numero dispositivo
Numero di serie
Somma di verifica del programma utente in
PNOZmulti Configurator
Somma di verifica dei dati utente su chipcard
Data di creazione del programma utente
Alloggiamento: Modulo di espansione a sinistra
21 ... 28
Alloggiamento: Modulo di espansione
a destra
29 ... 31
32
33
riservato
0x00
BCC
Commento
Giorno, mese, anno
nessun modulo di espansione: 00
ingressi e uscite virtuali: 40
nessun modulo di espansione: 00
Moduli di espansione:
PNOZ mi1p: 08
PNOZ mo1p: 18
PNOZ mo2p: 10
PNOZ mo4p: 28
PNOZ mc1p: 20
PNOZ ms1p: 88
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Esempio
•
•
•
•
•
•
•
•
Numero prodotto: 773100
Numero dispositivo: 31
Numero di serie: 108668
Somma di verifica programma
utente: 55448
Somma di verifica chipcard 43795
Data di creazione: 11.05.2002
senza modulo fieldbus o ingressi
virtuali
2 moduli di espansione
N. byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23 ... 28
29 ... 31
32
33
Dati
Numero prodotto HH-byte
Numero prodotto HL-byte
Numero prodotto LH-byte
Numero prodotto LL-byte
Numero dispositivo HH-byte
Numero dispositivo HL-byte
Numero dispositivo LH-byte
Numero dispositivo LL-byte
Numero di serie HH-byte
Numero di serie HL-byte
Numero di serie LH-byte
Numero di serie LL-byte
Somma di verifica High Byte programma utente
Somma di verifica Low Byte programma utente
Somma di verifica High Byte chipcard
Somma di verifica Low Byte chipcard
Data di creazione (giorno)
Data di creazione (mese)
Data di creazione High Byte (anno)
Data di creazione Low Byte (anno)
Modulo fieldbus
Modulo di espansione 1
Modulo di espansione 2
Modulo di espansione 3 - 8
riservato
0x00
BCC
Valore
0x00
0x0B
0xCB
0xE
0x00
0x00
0x00
0x1F
0x00
0x01
0xA8
0x7C
0xD8
0x98
0xAB
0x13
0x0B
0x05
0x07
0xD2
0x00
0x08
0x08
0x00
0x00
0x00
0x00
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2005-10
3.5-7
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Richiesta 0x41 - Invio di tutti gli
ingressi e le uscite
Richiesta
Con la richiesta 0x41 il programma
utente richiede i dati di ingresso e di
uscita a PNOZmulti.
Blocco dati
Il blocco dati consiste in 34 byte.
N. byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21 -31
32
33
3.5-8
Dati
Ingressi del dispositivo base da I0 a I7
Ingressi del dispositivo base da I8 a I15
Ingressi del dispositivo base da I16 a I19
Uscite del dispositivo base da O0 a O3
Uscite del dispositivo base Uscite da O4 a O5
Byte1 per modulo di espansione 1
Byte2 per modulo di espansione 1
Byte1 per modulo di espansione 2
Byte2 per modulo di espansione 2
Byte1 per modulo di espansione 3
Byte2 per modulo di espansione 3
Byte1 per modulo di espansione 4
Byte2 per modulo di espansione 4
Byte1 per modulo di espansione 5
Byte2 per modulo di espansione 5
Byte1 per modulo di espansione 6
Byte2 per modulo di espansione 6
Byte1 per modulo di espansione 7
Byte2 per modulo di espansione 7
Byte1 per modulo di espansione 8
Byte2 per modulo di espansione 8
riservato
0x00
BCC
Commento
Bit da 4 a 7 riservati
Bit da 4 a 7 riservati
Bit da 2 a 7 riservati
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Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Byte 1 e byte 2 per i moduli di
espansione
Poiché i moduli di espansione
possono essere moduli di ingresso,
di uscita o di segnalazione, i
byte contengono diversi dati.
• Modulo di ingresso:
Byte 1
I7
I6
Byte 2
riservato
I5
I4
I3
I2
I1
I0
• Modulo di uscita a relè:
Byte 1
x
x
Byte2
riservato
x
x
x
x
O1
O0
O3
O2
O1
O0
A3
A11
A2
A10
A1
A9
A0
A8
• Modulo di uscita a semiconduttore:
Byte 1
x
x
x
x
Byte 2
riservato
• Modulo di segnalazione:
A7
A6
A5
Byte 1
Byte 2
A15
A14
A13
A4
A12
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Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2005-10
3.5-9
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Esempio
• Dispositivo base con 7 moduli di
espansione come illustrato
nell’immagine seguente
• Presupposto: tutti gli ingressi e le
uscite sono chiusi (bit = 1)
Modulo di ingresso
Modulo di ingresso
Modulo di uscita a relè
Modulo di segnalazione
Modulo di uscita a semiconduttore
Modulo di segnalazione
Modulo di ingresso
Dispositivo base
Moduli di espansione
Fig. 5.2: Sistema di sicurezza modulare PNOZmulti
3.5-10
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Stato dei blocchi dati
N. byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Configurazione
1111 1111
1111 1111
xxxx 1111
xxxx 1111
xxxx xx11
1111 1111
xxxx xxxx
1111 1111
xxxx xxxx
xxxx xx11
xxxx xxxx
1111 1111
1111 1111
xxxx 1111
xxxx xxxx
1111 1111
1111 1111
1111 1111
xxxx xxxx
xxxx xxxx
xxxx xxxx
Dati
Ingressi da I0 a I7
Ingressi da I8 a I15
Ingressi da I16 a I19
Uscite da O0 a O3
Uscite da O4 a O5
Ingressi da I0 a I7
Ingressi da I0 a I7
Uscite da O0 a O1
da 0 a 7
da 8 a 15
Uscite da O0 a O3
da 0 a 7
da 8 a 15
Ingressi da I0 a I7
Dispositivo
Dispositivo base
Modulo di espansione 1
(Modulo di ingresso)
Modulo di espansione 2
(Modulo di ingresso)
Modulo di espansione 3
(Modulo di uscita a relè)
Modulo di espansione 4
(Modulo di segnalazione)
Modulo di espansione 5
(Modulo di uscita a semiconduttore)
Modulo di espansione 6
(Modulo di segnalazione)
Modulo di espansione 7
(Modulo di ingresso)
x = Contenuti irrilevanti
1 = Bit rilevante
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2005-10
3.5-11
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Richiesta 0x43 - Invio dati dei LED
Richiesta
Con la richiesta 0x43 il programma
utente richiede lo stato dei LED e lo
stato operativo del sistema di
sicurezza.
Blocco dati
Il blocco dati è composto da 34 byte:
• Byte 0: Stato operativo del
sistema (Start, RUN, STOP)
• Byte da 1 a 13: Stato LED dei LED
RUN, DIAG e FAULT
(acceso, spento, lampeggiante)
• Byte da 14 a 26: Stato dei LED di
ingresso (lampeggiante, non
lampeggiante)
• Byte da 27 a 29: Stato dei LED CI,
CO, e OA0
• Byte da 30 a 31: sono riservati
Struttura dettagliata dei blocchi dati
• Byte da 0 a 13:
N. byte
0
1
2
3
4
3.5-12
Indice
0x12
0x53
0xA2
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
Modo operativo/stato/LED
START
RUN
STOP
RUN spento
RUN acceso
RUN lampeggiante
DIAG spento
DIAG acceso
DIAG lampeggiante
FAULT spento
FAULT acceso
FAULT lampeggiante
I FAULT spento
I FAULT acceso
I FAULT lampeggiante
Dispositivo
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
N. byte
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Indice
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
0x00
0xFF
0x30
Modo operativo/stato/LED
O FAULT spento
O FAULT acceso
O FAULT lampeggiante
FAULT spento
FAULT acceso
FAULT lampeggiante
FAULT spento
FAULT acceso
FAULT lampeggiante
FAULT spento
FAULT acceso
FAULT lampeggiante
FAULT spento
FAULT acceso
FAULT lampeggiante
FAULT spento
FAULT acceso
FAULT lampeggiante
FAULT spento
FAULT acceso
FAULT lampeggiante
FAULT spento
FAULT acceso
FAULT lampeggiante
FAULT spento
FAULT acceso
FAULT lampeggiante
Dispositivo
Dispositivo base
Modulo di espansione 1
Modulo di espansione 2
Modulo di espansione 3
Modulo di espansione 4
Modulo di espansione 5
Modulo di espansione 6
Modulo di espansione 7
Modulo di espansione 8
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2005-10
3.5-13
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
• Byte da 14 a 26:
I bit da 0 a 7 corrispondono ai LED di
ingresso da I0 a I7, da I8 a I15 o da
I16 a I19 del dispositivo base,
oppure da I0 a I7 del modulo di
espansione.
N. byte
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
LED di ingresso
da I0 a I7
da I8 a I15
da I16 a I19
Riservato
Riservato
da I0 a I7
da I0 a I7
da I0 a I7
da I0 a I7
da I0 a I7
da I0 a I7
da I0 a I7
da I0 a I7
Modo operativo/stato/LED Dispositivo
Dispositivo base
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
lampeggia/non lampeggia
Modulo di espansione 1*
Modulo di espansione 2*
Modulo di espansione 3*
Modulo di espansione 4*
Modulo di espansione 5*
Modulo di espansione 6*
Modulo di espansione 7*
Modulo di espansione 8*
*solo se modulo di ingresso
INFORMAZIONE
I byte da 14 a 26 mostrano
semplicemente se i LED di
ingresso lampeggiano o meno.
• Bit = 0 → Il LED non
lampeggia
• Bit = 1 → LED lampeggia
Il significato dello stato dei LED è
illustrato nel catalogo tecnico o nelle
istruzioni per l’uso forniti insieme ai
dispositivi.
3.5-14
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
• Byte da 27 a 31:
N. byte
27
28
29
da 30 a 31
Indice
0x00
0xFF
0x00
0xFF
0x00
0xFF
Modo operativo/stato/LED
CI spento
CI acceso
CO spento
CO acceso
OA0 spento
OA0 acceso
Riservato
Dispositivo
Dispositivo base
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3.5-15
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Richiesta 0x44 - Invio richiesta di
stato semplificata (messaggi
collettivi) da PNOZmulti
Richiesta
Con l’ID-Code 0x44 il programma
utente richiede i messaggi collettivi a
PNOZmulti.
Blocco dati
Il blocco dati consiste in 4 byte.
N. byte
0
1
2
3
3.5-16
Bit
0
1
2
3
4
5... 7
0
Dati
O FAULT
I FAULT
FAULT
DIAG
RUN
riservato
Variazione di segnale su un ingresso
1
Variazione di segnale su un’uscita
2 ... 7
riservato
0x00
BCC
Commento
Errore su un’uscita
Errore ad un ingresso
LED FAULT illuminato/lampeggiante
LED DIAG illuminato/lampeggiante
LED RUN illuminato
dall’ultima richiesta 0x44 è
cambiato almeno un segnale di
ingresso
dall’ultima richiesta 0x44 è
cambiato almeno un segnale di
uscita
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
ID-Code: 0x50 - Invio dati da
PNOZmulti in forma di tabelle
Richiesta
Con l’ID-Code 0x50 il programma
utente richiede a PNOZmulti i dati in
forma di tabelle.
PNOZmulti
Programma utente
Richiesta invio dati in forma di tabelle
Messaggio di risposta
Specificare tabella e segmento
4 byte
Messaggio di informazione blocco dati OK
Dati in forma di tabelle
15 byte
Messaggio di informazione blocco dati OK
Fig. 5-3: Procedura di comunicazione
INFORMAZIONE
Il contenuto delle tabelle e dei
segmenti è descritto in maniera completa nel cap. 2,
“Comunicazione con i moduli
fieldbus”.
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3.5-17
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Blocco dati
Il blocco dati con cui il programma
utente specifica i dati richiesti è
composto di 4 byte.
N. byte
0
Dati
Numero di tabella
1
Numero di segmento
2
3
0x00
BCC
Commento
Esempio:
0x04 per tabella 4: Stato delle uscite
Esempio:
0x01 per segmento 1: Stato delle uscite O8 ... O15
del modulo di espansione
0 – (dati byte 0 + dati byte 1)
Il blocco dati con i dati in forma di
tabelle consiste in 15 byte. Esso
contiene i dati del segmento y della
tabella x.
N. byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
3.5-18
Dati
Byte 0 della tabella x, segmento y
Byte 1 della tabella x, segmento y
Byte 2 della tabella x, segmento y
Byte 3 della tabella x, segmento y
Byte 4 della tabella x, segmento y
Byte 5 della tabella x, segmento y
Byte 6 della tabella x, segmento y
Byte 7 della tabella x, segmento y
Byte 8 della tabella x, segmento y
Byte 9 della tabella x, segmento y
Byte 10 della tabella x, segmento y
Byte 11 della tabella x, segmento y
Byte 12 della tabella x, segmento y
0x00
BCC
Commento
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PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Esempio
Il programma utente richiede a
PNOZmulti lo stato degli ingressi. Il
sistema di sicurezza consiste in un
modulo PNOZ m1p e in un modulo di
espansione PNOZ mi1p
• ID-Code 0x50 - Invio dati in
forma di tabelle
• PNOZmulti invia un
messaggio di risposta
• L’utente specifica la sua
richiesta
Tabella 3: Byte 0 -> 0x03
Segmento 0: Byte 1 -> 0x00
Byte 2 -> 0x00
BCC: Byte 3 -> 0x00
• PNOZmulti invia il
blocco dati.
N. byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Dati
0000 1010
1100 1101
0000 1010
0000 0000
0000 0000
1011 0010
0000 0000
0000 0000
0000 0000
0000 0000
0000 0000
0000 0000
0000 0000
0000 0000
0110 1101
Commento
I7 ... I0: Dispositivo base PNOZ m1p
I15 ... I8: Dispositivo base PNOZ m1p
I19 ... I16: Dispositivo base PNOZ m1p
I7 ... I0: Modulo di espansione PNOZ mi1p
BCC
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2005-10
3.5-19
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Richieste
Richiesta 0x5F - Invio del test
Richiesta
Con l’ID-Code 0x50 il programma
utente richiede i dati di test a
PNOZmulti.
Grazie a questa richiesta è possibile
verificare la comunicazione in
maniera molto semplice.
Se ad es. l’utente ad un comando
non ottiene alcuna reazione da
PNOZmulti, egli invia la richiesta
“Invio test” per verificare che la
connessione sia ancora intatta.
Blocco dati
Il blocco dati inviato da PNOZmulti è
composto da 34 byte. Il contenuto
del blocco dati include il numero del
byte.
N. byte
0
1
2
3
4
...
28
29
30
31
32
33
Indice*
0
1
2
3
4
...
28
29
30
31
00
16
Per una migliore comprensione, in
questa tabella i numeri sono rappresentati in forma decimale.
3.5-20
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Gestione errori
Durante la comunicazione si possono verificare errori sia per quanto
riguarda PNOZmulti sia per il programma utente. Le seguenti tabelle
descrivono le reazioni e le procedure
da seguire in caso di errore per
entrambi i dispositivi.
Programma utente
Errore/Messaggio
Ad una richiesta, non si riceve alcuna
conferma di ricezione.
Ricezione del messaggio 0x64: Richiesta
incomprensibile.
Ad una richiesta, ricezione di un byte irrilevante anziché di una conferma di ricezione.
Ricezione del messaggio 0x65: Comunicazione reimpostata poiché esaurito tempo.
Ricezione di un blocco dati che contiene
meno byte di quanti previsti.
Non si riceve alcun messaggio di risposta
0x60: Blocco dati OK.
Ricezione di un blocco dati la cui
checksum (BCC) non è corretta.
Ricezione del messaggio 0x62: Blocco
dati non ricevuto correttamente.
Alla richiesta “Invio test" non si riceve
alcun blocco dati.
Reazione/rimedio programma utente
Attendere fino al termine del timer della comunicazione*. Se
vengono ricevuti dati errati o non viene ricevuto alcun dato, ripetere la richiesta**.
Ripetere richiesta**.
Eliminare il byte e attendere fino al termine del timer della comunicazione*. Se vengono ricevuti dati errati o non viene ricevuto alcun dato, ripetere la richiesta**.
Ripetere la richiesta**.
Attendere fino al termine del timer della comunicazione*. Se
vengono ricevuti dati incompleti, ripetere la richiesta**.
Attendere fino al termine del timer della comunicazione*. Se
vengono ricevuti dati errati, ripetere la richiesta**.
Invio messaggio di errore 0x62: Blocco dati non ricevuto correttamente. Il blocco dati verrà rinviato da PNOZmulti.
Inviare nuovamente il blocco dati. Non reimpostare il timer della
comunicazione *.
UART/Hardware difettoso
Per le note * e ** consultare la
sezione "Note" alla fine di questo
capitolo.
PNOZmulti
Errore/Messaggio
In seguito all’invio di un blocco dati non si
riceve alcun messaggio di risposta 0x60
dopo 500 ms: blocco dati OK.
Ricezione di un blocco dati che contiene
meno byte di quanti previsti
Ricezione messaggio di errore 0x62:
Blocco dati non ricevuto correttamente.
Ricezione di un blocco dati la cui
checksum (BCC) non è corretta.
Reazione/rimedio PNOZmulti
Reimposta la comunicazione***. Invia il messaggio di errore
0x65.
Attendere fino al termine del timer della comunicazione*.
Reimposta la comunicazione***, quando i dati continuano ad
essere ricevuti in maniera incompleta.
Invia nuovamente il blocco dati. Non resetta il timer della comunicazione*.
Invia il messaggio di errore 0x62: Blocco dati non ricevuto correttamente. Il programma utente deve inviare nuovamente il blocco dati.
Per le note * e *** consultare la
sezione "Note" alla fine di questo
capitolo.
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2005-10
3.6-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Interfaccia diagnostica
Gestione errori
Note
* Un timer di comunicazione
controlla la durata della comunicazione in ogni sua fase (ad es. tra una
richiesta e un messaggio di risposta).
La comunicazione viene reimpostata
se il lasso di tempo previsto viene
esaurito. Questo lasso di tempo è di
550 ms per il programma utente, e di
500 ms per PNOZmulti.
** Se l’utente anche dopo ripetute
richieste riceve dati errati o non
riceve alcun dato, è necessario
eseguire un test della comunicazione
tramite richiesta 0x5F (v. cap. 5,
Richiesta 0x5F - Invio test).
*** Reimpostare la comunicazione
significa resettare anche il contafasi
a zero. La comunicazione riprende
sempre con una richiesta dell’utente.
3.6-2
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2005-10
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Indice
Pag.
Muting
Introduzione
Sicurezza
Configurazione
Modi operativi
4.1-1
4.2-1
4.3-1
4.4-1
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2006-03
4.0-1
4.0-2
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Introduzione
Questo capitolo descrive la funzione
muting con i dispositivi del sistema
di sicurezza modulare PNOZmulti.
Sono adatti gli ingressi e le uscite di
sicurezza dei dispositivi base ed i
moduli di espansione.
IMPORTANTE
Per l’utilizzo della funzione
muting osservare le istruzioni
per l’uso fornite con i
dispositivi. Osservare anche
quanto riportato nel catalogo
tecnico PNOZmulti.
Questo capitolo è suddiviso nel
seguente modo:
4.1
4.2
4.3
4.4
Introduzione
L’introduzione consente di
familiarizzare con il contenuto,
la struttura e le particolari
procedure di questo capitolo.
Sicurezza
In questo paragrafo sono
riportate le modalità per un
utilizzo conforme, le norme e le
indicazioni di sicurezza.
Configurazione
Questo paragrafo contiene le
informazioni per la configurazione della funzione muting nel
PNOZmulti Configurator.
Modi operativi
Questo paragrafo contiene le
informazioni sui modi operativi
di muting sequenziale, parallelo
ed incrociato.
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2006-03
4.1-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Introduzione
4.1-2
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Sicurezza
Utilizzo previsto
L’elemento logico di muting serve
all’esclusione temporanea di
funzioni di sicurezza (ESPE-barriere
fotoelettriche/AOPD) senza interruzione del processo (muting) secondo
la norma EN 61496-1.
Durante il processo lavorativo viene
escluso l’effetto dei dispositivi di
protezione in una fase di funzionamento limitata (ad es. per l’alimentazione del materiale) e alla fine
dell’esclusione la funzione protettiva
viene di nuovo ripristinata.
Avvertenze di sicurezza
•
•
•
L’utilizzo di questo modo operativo e
la disposizione dei sensori sono
specifici per la macchina o impianto.
Essi dipendono dalla valutazione del
rischio relativa alla macchina o
all’impianto.
Le avvertenze riportate nelle altre
sezioni di questa guida per la
progettazione e nel catalogo tecnico
PNOZmulti devono essere assolutamente rispettate. Queste indicazioni
sono evidenziate da appositi simboli.
ATTENZIONE!
L’inosservanza delle disposizioni per la sicurezza contenute in questa guida per la
progettazione e nel catalogo
tecnico PNOZmulti farà
decadere qualsiasi diritto di
garanzia.
•
•
•
•
•
Norme
Per utilizzare i blocchi funzionali
muting è fondamentale conoscere ed
osservare le norme e le direttive in
materia. Nelle seguenti normative
specifiche è contenuta una sintesi
delle indicazioni più importanti.
• EN 61496-1: Sicurezza del
macchinario - Apparecchi
elettrosensibili di protezione.
• EN 60947-5-3: Apparecchiature a
bassa tensione - Dispositivi per
circuiti di comando ed elementi di
manovra
• EN 999: Sicurezza del macchinario - Posizionamento dei
dispositivi di protezione
Questa sintesi non deve essere
considerata completa ed esaustiva.
•
•
•
AVVERTENZA!
Le seguenti avvertenze e
spiegazioni devono essere
assolutamente rispettate!
L’innoservanza può causare
lesioni gravi e la morte
morte.
Rispettare le norme EN 61 496-1 e
EN 60947-5-3 per la configurazione, la realizzazione e la messa in
funzione del dispositivo di muting.
Rispettare la norma EN 999 in
quanto alla disposizione
dell’AOPD.
E’ necessario prendere i provvedimenti necessari per poter escludere guasti di causa comune ad
es. mediante segnali antivalenti o
trasduttori diversitari.
Applicare l’interruttore di muting in
modo da escludere l’attivazione
della funzione muting da parte
delle persone.
Impedire tramite una struttura
adeguata il trasporto di persone
sul veicolo.
Limitare le dimensioni dell’area di
accesso con misure preventive di
protezione adeguate. Durante la
fase di muting non è consentito
l’accesso di persone nella zona
pericolosa.
Rispettare la durata complessiva
del muting quando vengono
utilizzate velocità di trasporto
differenti.
Ricordare che una nuova fase di
muting può essere avviata soltanto dopo che la fase precedente è
terminata.
Prevedere appositi sportelli di
manutenzione se si intende
proteggere i dispositivi con la
funzione dimuting.
Ricordare che con l’apertura degli
sportelli di manutenzione è
assolutamente necessario
bloccare l’impianto conformemente ai diversi livelli di rischio
rischio.
Utilizzo di sensori muting con
contatti:
Equipaggiare i contatti dei sensori
di muting con apposite uscite di
trigger (trigger dell’attuatore).
• Utilizzo di ESPE/sensori
optoelettronici come sensori
di muting:
non è possibile l'utilizzo di trigger.
Per il riconoscimento del guasto
(cortocircuito) utilizzare quindi
assolutamente un contatto NA
come sensore 1 e un contatto NC
come sensore 2.
• Un’alternativa ai sensori
antivalenti può essere una posa a
prova di cortocircuito (ovvero
separata) del cavo di collegamento verso i sensori.
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2006-03
4.2-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Sicurezza
4.2-2
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Configurazione
Funzione
• Muting tramite sensori
optoelettronici o interruttori di fine
corsa
• Possibilità di override in caso di
guasto
• Tempo massimo di muting
regolabile
• Controllo temporale simultaneità
dei sensori muting
• Impostazione del tempo di
rimbalzo per sensori muting con
contatto
• Controllo sequenza sensori muting
• Modi operativi
- muting sequenziale
- muting parallelo
- muting incrociato
Parametri d’ingresso
• Sensore muting 1
Contatto NA del sensore muting 1
Sensore muting 1 = 0: Non
azionato
Sensore muting 1 = 1: Azionato
• Sensore muting 2
Contatto NA del sensore muting 2
Sensore muting 2 = 0: Non
azionato
Sensore muting 2 = 1: Azionato
• Barriera fotoelettrica
Barriera fotoelettrica = 0: interrotta
Barriera fotoelettrica = 1: non
interrotta
Collegare il parametro di ingresso
Barriera fotoelettrica con l’uscita
dell’elemento di ingresso barriera
fotoelettrica. L’elemento di
ingresso barriera fotoelettrica
deve essere configurato con la
funzione start automatico.
• Sensore muting 3
Contatto NA del sensore muting 3
Sensore muting 3 = 0: Non
azionato
Sensore muting 3 = 1: Azionato
• Sensore muting 4
Contatto NA del sensore muting 4
Sensore muting 4 = 0: Non
azionato
Sensore muting 4 = 1: Azionato
• Esclusione muting
Esclusione muting = 1: Esclusione
della funzione muting in caso di
guasto l’override della chiusura
muting.
• Reset
Reset = Fronte 0/1: Reset del
muting in seguito a guasto o avvio
del tempo di muting.
Parametri di uscita
• Abilitazione
Abilitazione = 0: errore riconosciuto (ad es. simultaneità superata)
Abilitazione = 1: L’abilitazione ha
luogo se non è stato rilevato
nessun errore.
• Muting attivo
Visualizzazione dello stato muting
(ad es. per il comando di una
lampada)
Muting attivo = 0: Nessun muting
(barriera fotoelettrica non esclusa)
Muting attivo = 1: Muting attivo
(barriera fotoelettrica esclusa)
Tempi di controllo
• Tempo di muting massimo
Con questa regolazione viene
impostato il tempo di muting
massimo ammesso.
Campo di valori consentiti:
1 ... 900 s (= 15 minuti)
• Simultaneità
Con questa regolazione viene
impostato il tempo massimo
(tempo sincrono) che può trascorre tra l’azionamento (fronte 0/1)
del sensore muting 1 e 2 o del
sensore muting 3 e 4.
Campo di valori ammesso per
muting parallelo e muting incrociato: 1 ... 3 s
Campo di valori ammesso per
muting sequenziale: 1 ... 30 s
• Tempo di rimbalzo
Con questa impostazione è
possibile impostare un intervallo di
tempo fino al contatto definitivo
dei sensori muting.
Campo di valori consentiti:
50 ... 800 ms
Muting override (Override)
• Condizione di avvio
La funzione di Override si può
attivare a condizione che almeno
uno dei sensori muting sia collegato.
Durante l'override vengono attivati
l’uscita di abilitazione e il parametro di uscita muting. La funzione di
override viene controllata ed ha
una durata massima corrispondente al tempo di muting impostato.
• Condizione di disattivazione
La funzione di Override viene
disattivata quando
- il tempo muting è scaduto
oppure*
- non è collegato nessun sensore
muting e la barriera
fotoelettrica è libera
oppure
- l’override viene nuovamente
impostato a 0 (rilascio pulsante
di override)
ATTENZIONE!
Per la funzione di override
sono necessarie ulteriori richieste per
la sicurezza:
• Il pulsante di override deve avere
un dispositivo di comando
mantenuto.
• Il pulsante di override deve essere
installato al di fuori della zona
pericolosa.
• La zona pericolosa e la stazione
muting devono essere visibili dal
punto in cui è posizionato il
pulsante di override.
• Prima e durante l’azionamento del
pulsante di override, la zona
pericolosa deve risultare libera.
Reset
Reset azzera l’elemento muting in
seguito ad un guasto oppure durante
l’avvio se
• non è azionato nessun sensore
muting
e
• la barriera fotoelettrica è libera.
In presenza di guasti, tramite il
parametro di ingresso Muting
override è possibile oltrepassare la
stazione muting.
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2006-09
4.3-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Configurazione
ATTENZIONE!
Per il pulsante di reset valgono le
seguenti condizioni di sicurezza
aggiuntive:
• La zona pericolosa e la stazione
muting devono essere visibili dal
punto in cui è posizionato il
pulsante di reset.
• È consentito azionare il pulsante
di reset solo se la zona pericolosa
è visibile e se è stata riconosciuta
come libera.
Riavvio del tempo di muting
Reset riprende il muting e riavvia il
tempo di muting se
• il muting è terminato allo scadere
del tempo di muting (ad es. in
seguito all’arresto del nastro
trasportatore)
e
• i sensori muting e la barriera
fotoelettrica si trovano in condizioni di plausibilità.
4.3-2
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Modi operativi
Si possono eseguire i seguenti modi
operativi:
• muting sequenziale
• muting parallelo
• muting incrociato
AVVERTENZA!
"Durante il muting è necessario garantire una condizione di
sicurezza ricorrendo ad altri
mezzi" (EN 954-1). Ciò è
ottenibile ad esempio facendo
in modo che il materiale da
trasportare blocchi l’accesso
alla zona a pericolosa. Neanche le aperture all’interno
oppure tra i singoli elementi
del flusso di materiale trasportato devono consentire alcun
passaggio!
Terminologia
• Muting On
"Muting On" è la condizione di
commutazione che consente
l’attivazione della funzione
di muting. Con la funzione di
muting attiva, il parametro di
uscita Muting attivo invia un
segnale 1 e avvia un controllo
temporale.
• Muting Off
"Muting Off" è la condizione di
commutazione che consente la
conclusione della funzione di
muting.
Terminata la funzione di muting, il
parametro di uscita Muting attivo
invia un segnale 0.
INFORMAZIONE
Importanti spiegazioni approfondite sull’impiego dei sensori
e dei contatti sono riportate
nel paragrafo "Sicurezza".
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2006-03
4.4-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Modi operativi - Muting sequenziale
6.4
Disposizione dei sensori muting
• La distanza tra i sensori muting
MS1 e MS2 e tra MS3 e MS4 deve
essere la più ampia possibile.
• La lunghezza del veicolo W deve
essere maggiore della distanza tra
MS1 e MS3 e tra MS2 e MS4 (W >
A e W > B).
• MS2 e MS3 devono essere
collocati il più vicino possibile
davanti e dietro l’AOPD.
A
B
MS1
MS2 AOPD
MS3
MS4
W
Condizioni di commutazione in
modalità sequenziale
• Muting On
- In caso di intervento nella zona
pericolosa:
1. I sensori muting MS1 e MS2
devono essere azionati in
sequenza (prima MS1, poi
MS2) entro la simultaneità
configurata. Il muting viene
attivato azionando l’MS2.
2. MS3 e MS4 devono essere
azionati in sequenza (prima
MS3, poi MS4) entro la
simultaneità configurata.
3. MS1 e MS2 devono liberarsi
in sequenza (prima MS1, poi
MS2).
4. MS3 e MS4 devono liberarsi
in sequenza (prima MS3, poi
MS4).
- In fase di uscita dalla zona
pericolosa:
1. I sensori muting MS4 e MS3
devono essere azionati in
sequenza (prima MS4, poi
MS3) entro la simultaneità
configurata. Il muting viene
attivato azionando l’MS3.
2. MS2 e MS1 devono essere
azionati in sequenza (prima
MS2, poi MS1).
3. MS4 e MS3 devono liberarsi
in sequenza (prima MS4, poi
MS3).
4. MS2 e MS1 devono liberarsi
in sequenza (prima MS2, poi
MS1).
4.4-2
AOPD
• Muting Off
Il Muting della funzione di sicurezza termina non appena il penultimo sensore muting, MS2 o MS3,
non è più azionato, ossia quando
è ancora azionato soltanto un
sensore muting.
Errore di sequenza
I sensori muting devono essere
azionati in maniera sequenziale
seguendo sempre un ordine
prestabilito. Uno spostamento in una
direzione (entrata o uscita), una volta
iniziato deve essere portato a
termine. Un eventuale scostamento
dalla sequenza indicata provoca il
reset dell’uscita di abilitazione
(Abilitazione = 0) e del parametro di
uscita Muting attivo.
• Lunghezza del veicolo W
maggiore della distanza C tra
MS1 e MS4
Durante l’attraversamento tutti i
sensori sono temporaneamente
azionati. Il primo sensore muting
(MS1 in entrata, MS4 in uscita) si
libera solo se tutti i sensori muting
sono stati azionati.
C
A
B
MS1
MS2 AOPD
MS3
MS4
W>C
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Modi operativi - Muting sequenziale
• Lunghezza del veicolo W minore
della distanza C tra MS1 e MS4
Durante il passaggio il primo
sensore muting si libera (MS1 in
entrata, MS4 in uscita), prima che
l’ultimo sensore muting venga
azionato.
C
A
B
MS1
MS2 AOPD
MS4
0
0
0
0
1/0
1
1
1
0
Direzione di marcia
MS3
MS4
W<C
MS1
0
1
1
1
1/0
0
0
0
0
MS2
0
0
1
1
1
1
0
0
0
MS3
0
0
0
1
1
1
1
0
0
Word di diagnostica
I messaggi possono essere richiesti
bit per bit nel PNOZmulti
Configurator per poi essere collegati
nel programma.
• Bit 1: barriera fotoelettrica,
interrotta (senza muting attivo)
• Bit 2: attesa di reset
• Bit 3: stato non plausibile dei
sensori, override necessario
(reset)
• Bit 8: tempo di muting superato
• Bit 9: errore di plausibilità, sensori
muting 1 e 2
simultaneità superata, un solo
sensore azionato
• Bit 10: errore di plausibilità,
sensori muting 3 e 4
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2006-03
4.4-3
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Modi operativi - muting sequenziale
Diagramma temporale (esempio)
Lunghezza del veicolo W minore
della distanza C tra MS1 e MS4
6.4
tsync
1
Reset
MS1
MS2
tsync
0
1
0
1
0
1
AOPD
0
MS3
0
MS4
0
Enable
0
Muting
0
1
1
1
1
tMUT
1
tsync = simultaneità
tMUT = tempo di muting
4.4-4
2
3
4
➀: Settaggio dell’abilitazione con reset
➁: Avvio del muting tramite MS1/MS2
➂: Conclusione del muting tramite disponibilità di MS3
➃: Nuovo avvio del muting tramite MS1/MS2
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Modi operativi - Muting parallelo
Disposizione dei sensori muting
A
• I sensori muting MS1 e MS2 o
MS3 e MS4 devono trovarsi alla
stessa altezza alla sinistra e alla
destra del veicolo.
• La lunghezza del veicolo W deve
essere superiore alla distanza A
tra MS1 e MS3 o tra MS2 e MS4.
• La distanza tra la barriera
fotoelettrica ed il sensore muting
deve essere la più ridotta possibile.
• Muting On
- In caso di intervento nella zona
pericolosa:
1. I sensori muting MS1 e MS2
devono essere azionati entro
la simultaneità configurata. Il
muting viene attivato.
2. I sensori muting MS3 e MS4
devono essere azionati entro
la simultaneità configurata
prima che si liberino MS1 e
MS2.
- In fase di uscita della zona
pericolosa:
1. I sensori muting MS3 e MS4
devono essere azionati entro
la simultaneità configurata. Il
muting viene attivato.
2. I sensori muting MS1 e MS2
devono essere azionati
prima che si liberino MS3 e
MS4.
• Muting Off
Il Muting della funzione di sicurezza viene eliminato non appena il
penultimo sensore muting, MS3 o
MS4 in entrata oppure MS1 e MS2
in uscita non risulta più azionato,
esempio quando è ancora
azionato soltanto un sensore
muting.
MS1 AOPD
MS3
MS2
MS4
W
AOPD
Word di diagnostica
I messaggi possono essere richiesti
bit per bit nel PNOZmulti
Configurator per poi essere collegati
nel programma.
• Bit 1: barriera fotoelettrica,
interrotta (senza muting attivo)
• Bit 2: attesa di reset
• Bit 3: stato non plausibile dei
sensori, override necessario.
• Bit 8: tempo di muting superato
• Bit 9: errore di plausibilità, sensori
muting 1 e 2
simultaneità superata, un solo
sensore azionato
• Bit 10: errore di plausibilità,
sensori muting 3 e 4
simultaneità superata, un solo
sensore azionato
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2006-03
4.4-5
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Modi operativi - Muting parallelo
Diagramma temporale (esempio)
6.4
tsync
1
Reset
MS1
MS2
tsync
0
1
0
1
0
1
AOPD
0
MS3
0
MS4
0
Enable
1
0
Muting
0
1
1
1
tMUT
1
tsync = simultaneità
tMUT = tempo di muting
4.4-6
2
3
4
➀: Settaggio dell’abilitazione con reset
➁: Avvio del muting tramite MS1/MS2
➂: Conclusione del muting tramite disponibilità di MS3 o di MS4
➃: Nuovo avvio del muting tramite MS1/MS2
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Modi operativi - Muting incrociato
Disposizione dei sensori muting
• I sensori muting possono essere
ad esempio le barriere
fotoelettriche a riflessione oppure
quelle tipo emettitore/ricevitore. Il
punto di intersezione dei raggi
deve trovarsi sempre all’interno
della zona pericolosa.
• I sensori muting devono essere
disposti in modo tale che la
barriera fotoelettrica si interrompa
prima che venga raggiunto il
punto di intersezione dei raggi
dall’esterno della zona pericolosa.
• I sensori muting MS3 e MS4 non
vengono utilizzati.
AVVERTENZA!
E’ fondamentale rispettare
le dimensioni indicate nell’immagine a lato. Il mancato
rispetto di questi requisiti va a
scapito della sicurezza del
dispositivo di protezione, e
potrebbe provocarelesioni
gravi o la morte.
• Muting Off
La sospensione della funzione di
sicurezza viene sospesa quando
almeno un sensore muting è ancora
attivo.
AOPD
MS2
AOPD
Barriera
fotoelettrica
protezione accesso
max. 20 ... 30 cm
• Muting On
I sensori muting MS1 e MS2 devono
essere azionati entro la simultaneità
configurata.
MS1
Sensore muting
min. 20 cm
Sensore muting
Zona pericolosa
Word di diagnostica
I messaggi possono essere richiesti
bit per bit nel PNOZmulti
Configurator per poi essere collegati
nel programma.
• Bit 1: barriera fotoelettrica,
interrotta (senza muting attivo)
• Bit 2: attesa di reset
• Bit 3: stato non plausibile dei
sensori, override necessario
• Bit 8: tempo di muting superato
• Bit 9: errore di plausibilità, sensori
muting 1 e 2
simultaneità superata, un solo
sensore azionato
Punto di intersezione
dei raggi sensore
muting
Sensore muting
Disposizione dei sensori muting (vista laterale e dall’alto)
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2006-03
4.4-7
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Muting
Modi operativi - Muting incrociato
Diagramma temporale (esempio)
6.4
Reset
MS1
MS2
1
0
tsync
1
tsync
0
1
0
1
AOPD
0
Enable
0
Muting
0
1
1
tMUT
1
tsync = simultaneità
tMUT = tempo di muting
4.4-8
2
3
4
➀: Settaggio dell’abilitazione con reset
➁: Avvio del muting tramite MS1/MS2
➂: Conclusione del muting tramite disponibilità di MS1 o di MS2
➃: Nuovo avvio del muting tramite MS1/MS2
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Tappeto di sicurezza
Indice
Pag.
Tappeto di sicurezza
5.1-1
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2006-03
5.0-1
5.0-2
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Tappeto di sicurezza
Questo capitolo descrive l’utilizzo dei
tappeti di sicurezza con il
PNOZmulti.
È assolutamente necessario osservare
• le istruzioni per l’uso allegate ai
dispositivi PNOZmulti
• il catalogo tecnico PNOZmulti
• le istruzioni di montaggio e le
informazioni per l’utente del
produttore del tappeto di protezione (vedi "Uso previsto").
Tappeto di sicurezza
• Un tappeto di sicurezza è un
dispositivo di sicurezza in grado di
riconoscere la presenza o l’avvicinamento di una persona. Il
tappeto di sicurezza è composto
da un trasduttore di segnali che si
attiva in presenza di una pressione, da un dispositivo di elaborazione dei segnali e da un dispositivo d’interruzione.
• In un tappeto di sicurezza la
superficie di attivazione effettiva si
deforma a livello locale quando
viene attivato il trasduttore di
segnali.
• I tappeti di sicurezza devono
essere collegati tramite
l’interfaccia PSEN im1 oppure
tramite i diodi del tipo 1N4007 agli
ingressi dei dispositivi PNOZmulti
(vedi "Messa in funzione dei
sistemi di sicurezza")
• Utilizzare solo tappeti di sicurezza
senza resistenze terminali integrate.
• I tappeti di sicurezza si attivano
soltanto se caricati con persone di
un peso superiore a 35 kg.
• Non sono ammessi: mezzi ausiliari
come ad es. bastoni e veicoli a
ruote
• Il sistema di sicurezza modulare
PNOZmulti serve come previsto
dalla norma EN 1760-1, 09/97
all’elaborazione dei segnali e
come dispositivo di interruzione.
ATTENZIONE!
Collegando ai dispositivi
PNOZmulti i tappeti di
sicurezza, è consentito
utilizzare i dispositivi (anche
coated version) soltanto con
una temperatura ambiente
compresa tra 0 ... +60 °C.
Descrizione delle funzioni
Sicurezza
Il tappeto di sicurezza viene alimentato dalle uscite di trigger del
PNOZmulti. I trigger di controllo
vengono analizzati dagli ingressi del
PNOZmulti (vedi paragrafo "Messa in
funzione del sistema di sicurezza").
Vengono riconosciuti il cortocircuito
e l’eventuale rottura del filo.
Utilizzo previsto
Adatti al collegamento dei tappeti di
sicurezza sono i dispositivi base
• PNOZ m0p
• PNOZ m1p
• PNOZ m1p coated version
• PNOZ m2p
e il modulo di espansione
• PNOZ mi1p
• I dispositivi possono essere
utilizzati esclusivamente come
sistemi di sicurezza insieme a
tappeti di sicurezza con principio
di funzionamento a 4 conduttori
(senza resistenza di controllo)
- della serie ESM-50 della
Bircher Reglomat
- della serie SM/BK della Mayser
Il sistema di protezione può venire
installato e messo in funzione solo
se si conosce bene il contenuto
del presente capitolo, del catalogo
tecnico e delle istruzioni per il
montaggio del fabbricante di
tappeti di sicurezza. E’ necessario
inoltre avere familiarità con le
norme in materia di sicurezza sul
lavoro e antinfortunistica.
• Osservare in particolare il contenuto della norma EN 1760-1.
• Il sistema di sicurezza soddisfa in
caso di guasto i requisiti della
categoria 3 secondo la norma
EN 954-1. Per i tappeti di sicurezza, osservare la nota 3 del paragrafo 4.15 della norma EN 1760-1.
• Le categorie secondo la norma
EN 954-1 per tappeti di sicurezza
applicati a macchinari sono
indicate nelle norme di tipo C.
Configurazione nel PNOZmulti
Configurator
• Modi operativi:
- Reset automatico (start):
Dopo aver agito sul tappeto
l’uscita ritorna subito a "1" non
appena il tappeto di sicurezza
viene rilasciato.
- Reset manuale (start):
L’uscita passa ad "1" non
appena il pulsante di start viene
azionato. In tal modo si evita
un’attivazione automatica e
un’esclusione del pulsante di
start. Il reset può essere
eseguito soltanto con il tappeto
di sicurezza non azionato.
• Test di avvio
Il test di avvio impedisce un
riavviamento automatico dopo
una caduta e un ripristino della
tensione. Il dispositivo controlla se
dopo aver applicato la tensione di
alimentazione si sia intervenuti sul
tappeto di sicurezza e questo sia
poi stato nuovamente abbandonato.
• L’uscita dell’elemento di ingresso
tappeto di protezione è "1", se
non si interviene sul tappeto di
sicurezza. La funzione di sicurezza
deve venire mantenuta anche per
il successivo collegamento di
questo segnale nel PNOZmulti
Configurator:
- Uscite a semiconduttore:
Segnale High
- Uscite relè: Contatti di sicurezza chiusi
Assegnazione dei trigger di
controllo agli ingressi
I trigger di controllo possono essere
assegnati agli ingressi soltanto nel
seguente modo:
• Ingresso 1: Trigger di controllo T0
Ingresso 2: Trigger di controllo T1
oppure
• Ingresso 1: Trigger di controllo T2
Ingresso 2: Trigger di controllo T3
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INFORMAZIONE
I trigger di controllo utilizzati
per il tappeto di sicurezza non
possono essere riutilizzati per
il triggeraggio di altri dispositivi
di sicurezza.
2006-03
5.1-1
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Tappeto di sicurezza
Messa in funzione del sistema di
sicurezza
Per l’utilizzo dei tappeti di sicurezza
osservare quanto segue:
• I tappeti di sicurezza intervengono
soltanto se caricati con persone di
un peso superiore a
35 kg.
• Non sono ammessi: mezzi ausiliari
come ad es. bastoni e veicoli su
ruote
Preparazione della messa in funzione:
Durante la preparazione della messa
in funzione occorre considerare
quanto segue:
• Proteggere i cavi posati esternamente all’armadio elettrico da
possibili danni meccanici posandoli ad esempio in un tubo di
protezione.
• Non è consentito terminare i
tappeti di sicurezza con una
resistenza.
• Utilizzare le uscite di trigger
configurate solo per triggerare i
tappeti di sicurezza.
• Attenersi assolutamente alle
indicazioni riportate in "Dati
tecnici"
• Nota bene:
Collegare sempre i tappeti di
sicurezza ai dispositivi PNOZmulti
tramite
- l’interfaccia PSEN im1,
- i diodi di tipo 1N4003 ...
1N4007,
- oppure tramite i morsetti con
filtro, n. d’ordinazione 774 195,
774 196.
Ai morsetti non è consentito
collegare 0 V!
Preparazione al funzionamento del
dispositivo:
• Cablare il tappeto di sicurezza con
le uscite di trigger e gli ingressi
(negli esempi I0 ... I3).
Circuito di ingresso
Collegamento ad un tappeto
di sicurezza, max. 8 m2
superficie tappeto
T0/T2
1.1
2
1.2
...
T1/T3
1
5.1
PSEN im1
5.2
I0
PNOZmulti
1 ... max. 5
T0/T2
T1/T3
1
1.1
2
1.2
...
...
È ammesso il collegamento di più
tappeti di sicurezza per ciascun
ingresso bipolare: max. 5 tappeti
di sicurezza collegati in serie,
max. 8 m2 di superficie tappeto
I1
5.1
PSEN im1
PNOZmulti
5.1-2
...
5.2
I0
I1
I2
I3
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2006-03
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Tappeto di sicurezza
• Definire le caratteristiche di reset
cablando il circuito di start
(nell’esempio I5). Valido soltanto
se nel PNOZmulti Configurator è
stato configurato il reset manuale.
Reset manuale
S3
I5
24 V DC
Funzionamento
Il sistema di sicurezza può essere
avviato soltanto quando non si
agisce sul tappeto di sicurezza. Allo
start il dispositivo riconosce il modo
operativo impostato.
Word di diagnostica
I messaggi possono essere richiesti
bit per bit nel PNOZmulti
Configurator per poi essere collegati
nel programma.
• Bit 0: Tappeto di sicurezza libero,
abilitazione concessa
• Bit 2: Intervento sul tappeto di
sicurezza
• Bit 3: Attesa di reset
• Bit 4: Attesa test di avvio
• Bit 6: Riconosciuta rottura filo,
errore di segnale
Dati Tecnici
Tempo di risposta (dal momento in cui si agisce sul tappeto di sicurezza fino alla
disattivazione di una uscita di sicurezza istantanea)
Uscita a semiconduttore
Uscita relè
Superficie massima di tappeto di sicurezza per ogni ingresso bipolare
Quantità massima di tappeti di sicurezza collegati in serie per ogni ingresso bipolare
Sezione min. del cavo esterno
Lunghezza max. cavo PNOZmulti - tappeto di sicurezza
Mass. resistenza del tappeto di sicurezza
max. 50 ms
max. 70 ms
8 m2
5
0,5 mm2
100 m
150 ohm
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2006-03
5.1-3
PNOZmulti - Applicazioni speciali
Tappeto di sicurezza
5.1-4
Pilz GmbH & Co. KG, Sichere Automation, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Germania
Telefono: +49 711 3409-0, Telefax: +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
2006-03
IE
AU
DK
IT
Pilz Skandinavien K/S
Safe Automation
Ellegaardvej 25 L
6400 Sonderborg
Danimarca
Telefono: +45 74436332
Telefax: +45 74436342
E-Mail: pilz@pilz.dk
Pilz ltalia Srl
Automazione sicura
Via Meda 2/A
22060 Novedrate (CO)
Italia
Telefono: +39 031 789511
Telefax: +39 031 789555
E-Mail: info@pilz.it
Pilz Australia
Safe Automation
Suite C1, 756 Blackburn Road
Clayton, Melbourne VIC 3168
Australia
Telefono: +61 3 95446300
Telefax: +61 3 95446311
E-Mail: safety@pilz.com.au
BE
LU
Pilz Belgium
Safe Automation
Bijenstraat 4
9051 Gent (Sint-Denijs-Westrem)
Belgio
Telefono: +32 9 3217570
Telefax: +32 9 3217571
E-Mail: info@pilz.be
BR
Pilz do Brasil
Automação Segura
Rua Ártico, 123 - Jd. do Mar
09726-300
São Bernardo do Campo - SP
Brasile
Telefono: +55 11 4337-1241
Telefax: +55 11 4337-1242
E-Mail: pilz@pilzbr.com.br
CH
Pilz GmbH & Co. KG
Sichere Automation
Felix-Wankel-Straße 2
73760 Ostfildern
Germania
Telefono: +49 711 3409-0
Telefax: +49 711 3409-133
E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
ES
Pilz lndustrieelektronik S.L.
Safe Automation
Camí Ral, 130
Polígono Industrial Palou Nord
08400 Granollers
Spagna
Telefono: +34 938497433
Telefax: +34 938497544
E-Mail: pilz@pilz.es
FI
Pilz Skandinavien K/S
Safe Automation
Nuijamiestentie 5 A
00400 Helsinki
Finlandia
Telefono: +358 9 27093700
Telefax: +358 9 27093709
E-Mail: pilz.fi@pilz.dk
FR
Pilz lndustrieelektronik GmbH
Gewerbepark Hintermättli
Postfach 6
5506 Mägenwil
Svizzera
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Telefax: +41 62 88979-40
E-Mail: pilz@pilz.ch
Pilz France Electronic
1, rue Jacob Mayer
BP 12
67037 Strasbourg Cedex 2
Francia
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CN
GB
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No. 457 Wu Lu Mu Qi (N) Road
Shanghai 200040
Cina
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JP
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2-5-9 Shin-Yokohama
Kohoku-ku
Yokohama 222-0033
Giappone
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Telefax: +81 45 471-2283
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KR
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9F Jo-Yang Bld. 50-10
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100-861 Seoul
Repubblica Corea
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Telefax: +82 2 2263 9542
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MX
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Automatización Segura
Circuito Pintores # 170
Cd. Satelite
C.P. 53100
Naucalpan de Juarez, Edo. de Mexico
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NZ
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5 Nixon Road
Mangere
Auckland
Nuova Zelanda
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Telefax: +64 9 6345352
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PT
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R. Eng Duarte Pacheco, 120
4 Andar Sala 21
4470-174 Maia
Portogallo
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Telefax: +351 229407595
E-Mail: pilz@pilz.es
SE
Pilz Skandinavien K/S
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Energigatan 10 B
43437 Kungsbacka
Svezia
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TR
Pilz Emniyet Otomasyon
Ürünleri ve Hizmetleri Tic. Ltd. †ti.
smail Pa‡a Sokak No: 8
Ko‡uyolu/Kad¬köy
34718 stanbul
Turchia
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Telefax: +90 216 5452913
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CA
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