Facoltà di Ingegneria

Facoltà di Ingegneria
Facoltà di Ingegneria
Corso di Studi in Ingegneria Informatica
tesi di laurea
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche.
Anno Accademico 2007/2008
relatore
Ch.mo prof. Domenico Cotroneo
correlatore
Ch.mo prof. Christian Di Biagio
candidato
Nicola Fragale
matr. 534/1853
A mia mamma e a mio papà per la fiducia e la pazienza
Indice
Introduzione
5
Capitolo 1. Analisi del problema
8
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.5
1.6
1.7
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.8
1.8.1
1.8.2
Requisiti hardware e software
Sistemi operativi real time
La soluzione Dual Kernel
RTLinux ­ RealTime Linux
RTAI ­ Real Time Application Interface
La soluzione di MontaVista
Preemption patch
Low Latency patch
Scheduler O(1)
MTD e Journaling Flash File System
La Cross Compilazione
Dal bootstrap al login
Il bootloader
L'inizializzazione del kernel
Init, il padre di tutti i processi
Ottimizzazione dello spazio
uClibc
BusyBox
Capitolo 2. Embedded Finmeccanica Linux
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.2
2.3
2.3.1
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5
2.4.6
2.4.7
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
Costruzione della toolchain
BuildRoot
Patch e configurazione del kernel
Gentoo
Preparazione delle partizioni
Immagine del root filesystem
Installazione del bootloader
Implementazione della distribuzione
Installazione del Kernel
NtpClient
Bash
Gdb
BusyBox
OpenSSh
Glibc
Risoluzione delle dipendenze ed altro software d'utilità
Zlib
OpenSSL
Ncurses
11
14
21
22
23
24
24
25
26
29
35
37
38
42
44
49
50
51
55
57
57
63
69
73
76
77
78
79
79
80
81
81
83
84
86
86
87
87
III
2.5.4
2.5.5
2.5.6
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
Kbd
Mtd­utils
Lzo
Configurazioni e installazione
Montaggio dei filesystem
Inizializzazione del sistema
Immagine su filesystem jffs2
Capitolo 3. Sviluppi
3.1 3.2 3.2.1
3.3
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
Struttura del filesystem
Filesystem di EFML
Spazio occupato dal filesystem di EFML
Occupazione di memoria del kernel
Tempi di boot
TSC – Time Stamp Clock
Bootchart
Upstart
Capitolo 4. Test
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
Gcov
Linux Test Project
Setup della suite LTP
Test delle caratteristiche real time del kernel
Test del sistema operativo
89
89
89
90
90
92
95
98
98
100
101
106
110
110
113
114
115
116
117
118
122
154
Capitolo 5. Conclusioni
190
Appendice A – Dipendenze del software
NtpClient
bash
Gdb
BusyBox
OpenSSh
Kbd
Mtd utils
193
193
193
193
194
194
197
200
Appendice B – Test 205
Bibliografia
210
IV
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Introduzione
Con il termine sistema embedded si identificano genericamente dei sistemi elettronici a
microprocessore progettati appositamente, sviluppando hardware ad hoc, per una
determinata applicazione e inseriti nella macchina della quale dovranno controllare e
gestire tutte o parte delle funzionalità. A differenza dei comuni computer general purpose i
sistemi embedded essendo dedicati sono stati costruiti riducendo l'hardware e i dispositivi
necessari all'essenziale, con conseguente riduzione sia dello spazio occupato che dei costi
e dei consumi. Il primo sistema embedded moderno fu il sistema di guida dell'Apollo,
installato sia sul Lem che sull'orbiter. Il primo sistema embedded prodotto in massa fu la
guida di un missile. Oggi questi sistemi pervadono la nostra vita, sono utilizzati
praticamente in tutti gli apparati elettronici di uso comune e non. Sono presenti in svariati
elettrodomestici, nelle televisioni, negli sportelli Bancomat, nei lettori cd/dvd e mp3, nelle
centraline elettroniche installate a bordo delle automobili, nei set top box, nei decoder, nei
telefoni cellulari, nei satelliti per le telecomunicazioni, nei router, nei rover inviati ad
esplorare Marte. A causa della loro natura dedicata, in passato si è privilegiato l'uso di
processori aventi la capacità di calcolo minima necessaria al compito da eseguire. I
progressi compiuti dall'elettronica negli ultimi decenni hanno permesso di incrementare
sia la capacità di calcolo che la velocità dei processori, contemporaneamente le memorie
sono diventate sempre meno costose e più capaci. Tutto ciò ha di fatto contribuito a
diminuire le differenze tra i sistemi genaral purpose e i sistemi embedded, permettendo su
quest'ultimi l'uso di software sempre più complessi. Un parametro particolarmente
importante per i sistemi embedded è l'efficienza. Questi sistemi devono spesso funzionare
ininterrottamente senza intervento esterno e in ambienti estremi per anni. La necessità di
garantire lunghi periodi di funzionamento e la riduzione del costo delle memorie a stato
solido, ha favorito la diffusione e l'uso di memorie flash al posto degli hard disk,
eliminando gli elementi con parti meccaniche in movimento più soggetti a
malfunzionamenti e rotture. Una volta in esercizio, alcuni di questi sistemi possono
5
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
diventare fisicamente inaccessibili, come ad esempio i satelliti, è quindi necessario che
siano in grado di resettarsi autonomamente in conseguenza a malfunzionamenti. Le
crescenti necessità di calcolo e prestazioni dei sistemi embedded, unite alla disponibilità di
hardware sempre più performante e dai costi sempre più contenuti, hanno portato all'uso al
loro interno di completi sistemi operativi, spesso derivati da quelli normalmente utilizzati
su normali pc desktop o server. Oggi sono utilizzabili sistemi operativi come VxWorks,
Windows CE, QNX Neutrino, Linux. La costruzione di un sistema embedded e del
software che lo equipaggerà è una operazione complessa che necessita l'analisi di diversi
aspetti. La particolare natura dei compiti che i sistemi embedded devono eseguire rende
necessario l'uso di sistemi operativi real time, i quali hanno la peculiarità di essere soggetti
a vincoli temporali molto stringenti, dovendo garantire la risposta ad uno stimolo esterno
in tempi certi. Un altro degli aspetti caratteristici dei sistemi embedded è il modo in cui il
software che sarà installato su di essi viene sviluppato. Il kernel, il software di
amministrazione e gli applicativi che andranno a completare il sistema operativo sono
realizzati con uno sviluppo cross-platform. Il software è sviluppato su di una piattaforma
dotata di un certo hardware, equipaggiata con un determinato processore, un sistema
operativo e una toolchain (compilatore, debugger, librerie), detta sistema host, per un'altra
piattaforma, detta sistema target e dotata generalmente di un hardware dedicato e di un
processore diverso da quello montato sull'host. Il software principale che permette lo
sviluppo cross-platform è il cross-compilatore, un compilatore che è eseguito sulla
macchina host e che produce codice eseguibile per il processore della macchina target.
Altri aspetti da esaminare per la creazione di un sistema embedded riguardano il
filesystem da utilizzare, il bootloader, il kernel, il software per l'amministrazione del
sistema, la shell e gli applicativi utente. Il root filesystem dovrà avere dimensioni
contenute per poter essere installato agevolmente sulla memoria a stato solido che
equipaggia il sistema embedded. Una volta creato il root filesystem è necessario trasferirlo
dalla macchina host alla macchina target. Gli ultimi passi da compiere riguardano la
configurazione del bootloader, affinché possa caricare il kernel, e degli script di
6
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
inizializzazione del sistema.
Lo scopo di questo lavoro è quello di realizzare una distribuzione Linux embedded per
Finmeccanica, atto a girare sulla scheda VP417 prodotta dalla Concurrent Technologies. É
richiesto che il sistema sia bootabile da una memoria flash presente sulla scheda, che il
kernel da utilizzare sia Linux esteso con apposite patch real time. Nel primo capitolo si è
esaminato lo stato dell'arte nella realizzazione di sistemi embedded basati su kernel Linux
e software libero. Quali sono le ragioni che dovrebbero spingere sia un'azienda che un
progettista di sistemi embedded ad utilizzare il software libero per la realizzazione del loro
prodotto; cosa sono i sistemi operativi real time e quali soluzioni sono state adottate per
trasformare il kernel Linux in un kernel real time; cosa offrono le memorie a stato solido e
come è possibile utilizzarle in modo efficiente; come sfruttare nel modo più efficiente lo
spazio disponibile sulla flash, selezionando e configurando in modo opportuno i software
e le librerie che andranno installati sulla macchina target. Quali sono le varie fasi che
interessano il boot della macchina, come è strutturato il filesystem. Cos'è e perché è utile
la cross compilazione. Nel secondo capitolo sono descritte le operazioni compiute per
realizzare la distribuzione, dalla configurazione e compilazione del kernel e dei software
aggiuntivi, alla creazione del root filesystem. Sono state realizzate due distribuzioni, la
prima basata sulle librerie C glibc, la seconda basata sulla libreria uClibc e costruita con il
tool buildroot. Nel terzo capitolo sono raccolte le metriche della distribuzione basata sulle
glibc. Quali strumenti sono stati utilizzati per verificare l'occupazione di spazio del kernel
sia sul disco che in ram. Come è stato strutturato il filesystem e quanto spazio occupa.
Quali sono i fattori che influenzano la latenza del boot, come misurare i tempi di boot,
quali tecniche esistono e sono in sviluppo per ridurre i tempi impiegati dal boot. Si è
descritto come e dove intervenire per ridurre l'occupazione di spazio sia da parte del kernel
che da parte del filesystem. Nel quarto capitolo si è posta l'attenzione sull'importanza dei
test, necessari a verificare la stabilità, la robustezza e la sicurezza del kernel linux.
7
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Capitolo 1
Analisi del problema
La prima domanda che il progettista di sistemi embedded potrebbe porsi è relativa al
perché usare Linux e il free software. Tecnicamente Linux è un kernel di classe Unix,
creato da Linus Torvalds e oggi attivamente sviluppato da una vasta comunità di
programmatori sparsa per il mondo. Generalmente il software che andrà a completare il
sistema operativo (compilatori, linker, debugger, editor di testo, ambienti grafici, ecc) è
parte del progetto GNU1. Alcune delle caratteristiche che il kernel Linux e il software
libero offrono sono le seguenti:
•
Completa configurabilità: è possibile configurare il kernel selezionando soltanto le
features di cui si ha bisogno. É possibile compilare i driver per il solo hardware che
si dovrà gestire, riducendo in tal modo lo spazio che sarà occupato dal kernel sia
sulla memoria di massa che in ram.
•
Aderente agli standard IEEE Posix: ciò garantisce che il software scritto per altri
unix sia compilabile ed eseguibile su Linux apportando piccole o nessuna modifica
al codice originale.
•
Performance: molti sistemi embedded hanno bisogno di performance molto
elevate. Se il sistema embedded ha la necessità di trattare grosse quantità di dati in
tempi molto brevi, allora Linux è una scelta ottimale.
•
Disponibilità del codice sorgente del kernel e di tutte le applicazioni che andranno
a comporre il sistema operativo e gli strumenti di sviluppo. Gli sviluppatori e gli
ingegneri hanno a disposizione una moltitudine di componenti già pronti, spesso
sviluppati da diversi anni, ampiamente testati e supportati. La disponibilità di
questo codice permette di concentrarsi solo sulle parti critiche che il sistema
embedded dovrà gestire e controllare. Se il sistema embedded ha bisogno di una
1 Il fondatore del progetto GNU, acronimo ricorsivo di Gnu is Not Unix, e della FSF (Free Software Foundation) è
Richard Stallman, www.gnu.org
8
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
particolare feature, in genere non è necessario aspettare mesi o anni prima che una
software house la implementi, in quanto la disponibilità del codice sorgente rende
possibile lo sviluppo della feature in modo autonomo.
•
Scalabilità: Il kernel Linux è altamente scalabile. Supporta una moltitudine di
processori e di architetture. É disponibile per i sistemi embedded, per i desktop e
per i server. Può essere utilizzato su processori sia a 32 che a 64 bit, Intel e
compatibili, su processori ARM, PowerPc, Motorola, Alpha, Sparc, Mips e su
processori senza supporto alla MMU. Linux supporta una vastissima gamma di
device. Il porting di un sistema embedded Linux si risolve spesso con una semplice
ricompilazione per l'architettura target, raramente è necessario applicare delle
patch al software per poter gestire delle condizioni particolari. Il grande vantaggio
di GNU/Linux è che il software che gira sui sistemi embedded è lo stesso che si
trova sui desktop o sui server. Ciò permette di utilizzare una macchina host,
generalmente un normale pc, più performante e dotato di risorse hardware
superiori rispetto alla macchina target, il sistema embedded, per sviluppare, testare
e debuggare il sistema e le applicazioni che dovranno girare su di esso e quindi
trasferire il sistema finito sul target. Sono disponibili alcuni tool che automatizzano
la costruzione del filesystem root. Uno di questi, buildroot, permette di definire
quale software dovrà essere aggiunto al filesystem root, scarica i sorgenti, applica
le patch necessarie, crea la toolchain per una eventuale cross compilazione.
L'utente ha la possibilità di aggiungere eventuali patch, aggiungere altri pacchetti
software non previsti nella configurazione originale di buildroot semplicemente
creando o modificando una serie di makefile.
•
Libero da licenze proprietarie. La quasi totalità del software libero è rilasciato con
licenza Gnu GPL2 che garantisce all'utente quattro libertà. In breve, la licenza GPL
garantisce la libertà di eseguire il programma per qualsiasi scopo (libertà 0), la
libertà di esaminare il codice sorgente e di modificarlo secondo le proprie necessità
2 GNU General Public License, http://fsf.org
9
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
(libertà 1), la libertà di copiare il programma per aiutare il prossimo (libertà 2), la
libertà di redistribuire copie modificate del programma in modo tale che tutti
possano usufruire delle modifiche (libertà 3). Il codice coperto da licenza GPL, se
modificato, deve essere rilasciato con la stessa licenza, in questo modo le eventuali
migliorie apportate saranno disponibili a tutta la comunità. Un problema che
potrebbe nascere è relativo al fatto che quando un software proprietario è linkato a
codice coperto dalla GPL allora il software proprietario diventa un lavoro derivato
di quello GPL e in quanto tale deve essere rilasciato con questa licenza. Per
ovviare a questo problema e per permettere il link a librerie essenziali ad un
sistema operativo, come le librerie C, è stata studiata la licenza LGPL, che oltre ai
vantaggi offerti dalla GPL permette di implementare e di linkare alle librerie stesse
del software che sarà rilasciato con licenza proprietaria. La libreria C glibc, che è
necessaria per la corretta esecuzione di tutto il codice scritto in C, è rilasciata sotto
la licenza LGPL e ciò è estremamente utile per software di cui non si vuole o non
si può rilasciare il codice sorgente, come ad esempio software di tipo militare o
crittografico o coperto da brevetti/licenze di terze parti. Una diretta conseguenza
sia della GPL (LGPL) che dell'immensa disponibilità di codici sorgenti è
l'inesistenza di costi legati alle licenze.
•
Oltre alla glibc sono disponibili altre librerie C ottimizzate per i sistemi embedded
e per processori senza MMU. Tra queste quelle che attualmente è la più avanzata è
la libreria uClibc3.
•
Molte schede sono direttamente supportate da Linux, grazie ai produttori
dell'hardware che hanno fornito ai mantenitori del kernel le patch e il codice
necessario a gestirle in modo ottimale. Il crescente supporto ai sistemi embedded
basati sul kernel Linux da parte di grandi aziende è stato appurato analizzando i
dati ottenuti da un questionario4 proposto a sviluppatori di sistemi embedded [12].
Dalle risposte ottenute si evince che molti programmatori sviluppano per Linux
3 http://www.uclibc.org
4 Munich/MIT Survey: The development of embedded Linux [12]
10
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
embedded non solo per esigenze lavorative ma anche nel loro tempo libero. Molto
del codice prodotto è rilasciato con una licenza libera ed è specifico al particolare
device costruito dal produttore di hardware. La percentuale di codice rilasciato è
andata aumentando dal 2000 al 20045. In base ai dati raccolti, gli autori sono giunti
alla conclusione che le aziende produttrici di sistemi Linux embedded hanno
condiviso il loro codice ricavandone vari benefici. Il codice rivelato è tipicamente
generico, relativo al solo kernel. In pratica Linux è una commodity, è un prodotto
che, semplicemente, offre una serie di servizi e di API per gestire al meglio una
vasta gamma di device. Quello che valorizza e distingue un sistema embedded da
un diretto concorrente sono le applicazioni che andranno a girare sul sistema
operativo GNU/Linux.
Il kernel Linux è solo una parte, benché importante, del software che comporrà il sistema
operativo. Per costruire ed avere un sistema embedded minimale è necessario tener conto
anche del:
•
Bootloader: responsabile del caricamento del kernel.
•
File system root: il file system di base contenente le utility necessarie alla gestione e
al funzionamento del sistema operativo. Per i sistemi embedded è necessario
utilizzare dei filesystem atti a sfruttare le memorie Flash su cui il sistema andrà
installato.
•
Shell: l'interprete dei comandi, l'interfaccia tra l'utente o le applicazioni utente e il
kernel.
•
Compilatori, debugger e strumenti di sviluppo adeguati al processore e
all'architettura su cui il sistema operativo andrà a girare.
[10], [11], [12], [37]
1.1 Requisiti hardware e software
Le specifiche dei requisiti hardware richiesti sono:
5 Al 17 maggio 2004, data di pubblicazione dei risultati del questionario
11
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
Scheda di riferimento: Concurrent Technologies VP417, con architettura x86 dual
core
•
512Mb di memoria ram
•
Flash per alloggiare il Sistema Operativo. Il sistema operativo dovrà utilizzare uno
spazio sulla flash inferiore a 50MB
•
Periferiche da gestire: RS 485, 422, 232, Ethernet 10/100MB
•
Hard Disk di appoggio IDE o SATA, da utilizzare per log
•
ACPI6, Watchdog, RTC7, PXE per boot da remoto
La scheda Concurrent Technologies VP417 usa una architettura PC-AT progettata per
applicazioni ad alte prestazioni e basata sul processore Intel Core 2 Duo. Il sistema
operativo sviluppato non sarà alloggiato su nessun hard disk ma sarà installato sulla
memoria flash (Application Flash), accessibile dal sistema operativo scelto (linux)
utilizzando gli appositi driver MTD (Memory Technology Driver) forniti dal costruttore
della scheda [8]. Della memoria, avente una dimensione di 64Mb è richiesto di utilizzarne
una quantità non superiore a 50Mb. L'hardware da gestire comprende una porta ethernet e
le classiche porte seriali. Si vuole utilizzare un hard disk di appoggio IDE o SATA per il
log, ciò comporta l'inclusione nel kernel per la compilazione dei driver di entrambe le
architetture. Il watchdog è un componente elettronico utilizzato per monitorare i possibili
malfunzionamenti della scheda, nel qual caso si occupa di ripristinare il sistema resettando
il processore. Il timer del watchdog viene impostato con un determinato valore, quindi
inizia un conto alla rovescia. Se il timer non viene ciclicamente ripristinato al valore
prestabilito, ma raggiunge lo zero, allora si presume che qualche componente non stia
funzionando correttamente e il sistema è resettato. Alcuni timer watchdog svolgono dei
compiti avanzati,monitorando la temperatura e il voltaggio della scheda.
I requisiti software relativi al sistema operativo sono i seguenti:
•
Kernel 2.6.23 con patch Real Time rt13
6 Advanced Configuration and Power Interface
7 Real Time Clock
12
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
Glibc, le librerie C devono essere compliant al compilatore gcc > 4.2.0
•
Driver per le periferiche HW
•
Protocolli UDP/IP e I2C8
•
BusyBox
•
Bash
Il kernel di riferimento è il 2.6.23 (kernel vanilla), al quale dovranno essere applicate le
patch real time rt13. Nel kernel saranno compilati i driver e i protocolli per la gestione
della rete. I2C è un bus sviluppato dalla Philips per essere utilizzato nelle Tv e che grazie
alla sua semplicità d'uso è diventato velocemente uno standard. Il poco spazio occupato
dal bus ne fa un elemento prezioso per i sistemi embedded. É utilizzato per lo scambio di
piccole quantità di dati a bassa velocità e senza bisogno di grandi larghezze di banda tra i
componenti IC dei sistemi embedded. I componenti che adottano I2C utilizzano solo due
linee per i collegamenti, una utilizzata per il segnale di clock (SLC), l'altra per lo scambio
seriale dei dati (SDA). Il dispositivo master e quello slave si sincronizzano tra di loro
attraverso la linea del clock, e si scambiano i dati sulla linea SDA.
BusyBox è un programma estremamente utile per i sistemi embedded, utilizzato in
sostituzione di una serie di programmi necessari alla gestione e all'amministrazione di un
sistema linux. L'interprete dei comandi richiesto è bash
I servizi richiesti sul sistema operativo sono:
•
NTP Client
•
Ssh
•
Gdb Server per remote debugging
Ntp (Network Time Protocol) client, come riportato nell'RFC 1305 fornisce un
meccanismo atto a sincronizzare tra loro i client su reti di grandi dimensioni.
Ssh (Secure Shell) è un protocollo che permette di stabilire una sessione remota cifrata con
un altro host. L'intera comunicazione (ovvero sia l'autenticazione che la sessione di
8 Inter-Integrated Circuit
13
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
lavoro) avviene in maniera cifrata. Per questo motivo, SSH è diventato uno standard di
fatto per l'amministrazione remota di sistemi unix e di dispositivi di rete, rendendo
obsoleto il protocollo telnet, giudicato troppo pericoloso per la sua mancanza di protezione
contro le intercettazioni.
Il Gdbserver è utilizzato per effettuare il debug remoto di un programma utilizzando una
linea seriale o attraverso una connessione TCP.
1.2 Sistemi operativi real time
I sistemi operativi e l'elaborazione real time sono fondamentali nella gestione di impianti
di controllo di processo, nella robotica, nel controllo del traffico aereo, nelle
telecomunicazioni, nei sistemi di comando e controllo militari. Lo standard POSIX
1003.1b definisce il real time come la capacità del sistema operativo di fornire i servizi
richiesti in un intervallo di tempo ben definito. Quindi con il termine real time si indica
una classe di sistemi operativi soggetti a limiti temporali che non possono essere in alcun
modo superati. La correttezza di una elaborazione real time non è legata soltanto al
risultato logico dell'elaborazione, ma è anche strettamente dipendente dal tempo in cui i
risultati sono stati prodotti. Una elaborazione logicamente corretta ma fornita oltre il
tempo massimo, la deadline, è considerata inaccettabile e il sistema ha fallito
l'elaborazione. In generale in un sistema operativo real time solo alcuni dei processi o dei
task sono a tempo reale ed hanno una priorità superiore agli altri processi del sistema. Ai
processi real time, che devono reagire ad eventi che avvengono nel mondo esterno, si
associa una scadenza che specifica un tempo di inizio o un tempo di completamento del
compito. I processi real time si dividono in due categorie: hard real time e soft real time. I
primi hanno scadenze temporali che non possono essere in nessun modo disattese, mentre
i secondi hanno delle scadenze che è desiderabile che vengano rispettate. Consideriamo le
differenze fra i tempi di risposta esistenti tra un normale processo, come ad esempio un
editor di testo, un processo soft real time, qual è un player multimediale e un processo
hard real time, come un programma che gestisce la sequenza di spegnimento del motore di
14
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
un razzo o un programma che gestisce un braccio robotico in una catena di montaggio. Se
l'editor video non reagisce prontamente all'input dell'utente non effettuando un
aggiornamento immediato del video o non acquisendo immediatamente il carattere battuto
sulla tastiera, solo pochi utenti potrebbero accorgersi del ritardo. Se il player multimediale,
durante la riproduzione di un filmato o di una canzone, non riesce a decodificare alcuni
frame allora l'utente potrebbe avere un effetto sgradevole dalla riproduzione, ma la
fruizione dell'opera non subirebbe ripercussioni eccessivamente negative. Nel caso dello
spegnimento del motore del razzo la sequenza deve essere esattamente rispettata,
altrimenti il motore potrebbe esplodere o il razzo potrebbe finire fuori traiettoria.
Analogamente il braccio robotico deve rispettare le scadenze temporali a cui è soggetto,
altrimenti potrebbe ad esempio fallire la saldatura dei componenti che passano sulla catena
di montaggio, non saldando alcune parti e saldandone, senza bisogno, altre.
I sistemi operativi real time devono possedere le seguenti caratteristiche: [6]
•
Multitasking/multithreading: i sistemi operativi real time devono supportare il
multitasking e il multithreading
•
Priorità: Ad ogni task deve essere associata una priorità, i task che devono eseguire
compiti critici devono avere priorità alte.
•
Ereditarietà della priorità: questi sistemi operativi devono avere un sistema che
supporti l'ereditarietà delle priorità.
•
Prelazione: I sistemi operativi real time devono essere prelazionabili. Un processo/
task ad alta priorità, pronto ad essere eseguito, deve poter sempre prelazionare un
processo/task a priorità più bassa.
•
Sincronizzazione e comunicazione tra processi: Comunemente, nei sistemi
embedded, la comunicazione tra task avviene attraverso lo scambio di messaggi.
Nei RTOS lo scambio dei messaggi dovrebbe avvenire con tempi costanti. La
sincronizzazione tra task dovrebbe avvenire attraverso l'uso di mutex e semafori.
•
Allocazione di memoria dinamica: L'allocazione della memoria dovrebbe avvenire
con tempi certi
15
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
Latenza dell'interrupt: è il tempo che intercorre tra l'istante in cui un segnale di
interrupt viene ricevuto all'istante in cui viene chiamata la corrispondente routine. I
sistemi operativi real time devono avere una latenza di interrupt che sia predicibile
e la più breve possibile.
•
Latenza di scheduler: è il tempo che intercorre tra l'istante in cui un task diventa
pronto all'esecuzione e l'istante in cui viene mandato in esecuzione. Come per la
latenza di interrupt, anche la latenza di scheduler deve essere deterministica.
I sistemi operativi real time possono essere caratterizzati dai seguenti requisiti: [5]
•
Determinismo
•
Prontezza
•
Controllo utente
•
Affidabilità
•
Operatività fail-soft
Un sistema operativo è deterministico se effettua le operazioni a tempi fissati e
predeterminati o in intervalli di tempo predeterminati. Nei sistemi operativi real time le
richieste di servizio dipendono da eventi esterni. Il limite temporale entro cui il SO
soddisfa le richieste dipende in primo luogo dalla velocità con cui può rispondere alle
interruzioni e, in secondo luogo, dalla capacità del sistema di gestire le richieste entro il
tempo
richiesto.
Per
misurare
quanto
un
sistema
operativo
può
operare
deterministicamente si usa il ritardo massimo o latenza, da quando arriva un'interruzione
da un dispositivo a quando l'interruzione viene servita. Nei sistemi operativi real time il
ritardo massimo deve essere dell'ordine di pochi microsecondi.
La prontezza è collegata al determinismo. Il determinismo riguarda il ritardo del sistema
operativo prima di riconoscere un'interruzione, la prontezza è relativa invece, al tempo
impiegato dal sistema operativo a servire l'interruzione dopo che questa è stata
riconosciuta. La prontezza, il tempo impiegato a servire l'interruzione, è soggetto a diversi
fattori. La quantità di tempo necessaria ad iniziare la routine di servizio dell'interruzione
può variare in funzione del fatto che sia necessario un cambio di processo o meno. Se
16
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
bisogna cambiare contesto, allora il ritardo sarà più lungo rispetto a quello che si avrà se
l'ISR è servita nel contesto del processo corrente. Il tempo dipende poi dall'hardware su
cui sta eseguendo l'interrupt. Infine il ritardo può essere influenzato da interruzioni
annidate, se il servizio di una interruzione è bloccato a causa di un altra ISR, il ritardo
inevitabilmente sarà superiore.
Determinismo e prontezza formano il tempo di risposta agli eventi esterni, uno dei
parametri critici per i sistemi real time.
Con il controllo utente i sistemi operativi real time permettono all'utente di modificare le
priorità dei singoli task, modulando la schedulazione dei processi secondo le proprie
necessità.
L'affidabilità è un altro aspetto fondamentale dei sistemi real time. Vista la delicatezza di
molti sistemi che operano in tempo reale, le prestazioni devono essere garantite, non
possono degradare.
Con operatività fail-soft ci si riferisce alla capacità del sistema di preservare la maggior
quantità possibile di dati in caso di fallimento. Generalmente i sistemi real time, in caso di
malfunzionamento, cercano o di correggere il problema o di minimizzare gli effetti del
guasto, continuando in ogni caso l'esecuzione. Un aspetto importante dell'operatività failsoft è la stabilità. Il sistema è stabile se in caso di malfunzionamento riesce a garantire le
scadenze dei task con priorità più alta.
Come detto uno dei parametri temporali più importanti per i sistemi real time è la latenza o
Figura 1: Preemption Latency [15]
17
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
ritardo massimo, cioè il tempo che intercorre tra l'istante in cui avviene l'evento che
innesca la gestione dell'interruzione e l'istante in cui l'interruzione è effettivamente servita
(figura 1). La latenza è ottenuta come somma di ritardi più brevi [15]: un tempo
dipendente dalla risposta hardware, un tempo relativo al servizio dell'interrupt, un tempo
dovuto al contex switch. La latenza può essere rappresentata nel modo seguente (figura 2):
Figura 2: Components of Latency [15]
All'istante di tempo t=0 si genera l'interrupt
All'istante t=t1 inizia la gestione dell'interrupt con l'invocazione della opportuna routine, il
tempo t1 è il ritardo dovuto all'interrupt
All'istante t=t2, il sistema operativo ha effettuato il contex switch ed il processo viene
mandato in esecuzione.
Il ritardo dovuto alla gestione dell'interrupt è uno dei principali motivi di non
determinismo nei tempi di risposta. Si possono verificare alti tempi di latenza nella
gestione delle interrupt a causa della disabilitazione delle interruzioni per un lungo periodo
di tempo o a causa di una errata registrazione nel kernel dell'handler che gestirà
l'interruzione. Se il kernel o un driver devono eseguire del codice che non è possibile
interrompere allora è necessario proteggerlo disabilitando il sistema delle interruzioni. Ciò
permette l'esecuzione di codice critico, ma ha come controparte l'innalzamento della
latenza. Le interruzioni sono generalmente gestite da device driver, i quali registrano
presso il kernel un handler al codice che verrà eseguito in caso di interruzione. L'handler
può essere registrato sia come fast interrupt che come slow interrupt. Le interruzioni sono
18
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
automaticamente disabilitate nel caso in cui si stia eseguendo un fast interrupt, mentre
rimangono abilitate se si esegue uno slow interrupt. Nel primo caso il dispositivo ad alta
priorità potrà eseguire l'handler dell'interrupt senza essere interrotto da una nuova
eventuale interruzione. Nel secondo un dispositivo ad alta priorità potrà sempre
interrompere il dispositivo a priorità inferiore. Se il dispositivo a bassa priorità registra il
suo driver come fast interrupt o il dispositivo ad alta priorità registra il proprio driver
come slow interrupt si osserverà un innalzamento della latenza totale. La durata
dell'interrupt handler è sotto il controllo dello scrittore del codice relativo all'ISR (interrupt
service routine), tuttavia se la ISR ha una componente softirq allora si può introdurre un
ritardo non deterministico [6]. Affinché si abbia una bassa latenza di interrupt è necessario
che la ISR compia pochi compiti, come il settaggio di alcuni registri, e lasci il grosso del
lavoro, come ad esempio l'elaborazione dei dati, a routine eseguite al di fuori dell'interrupt
handler. In questo modo l'interrupt handler può essere diviso in due parti, la prima metà
che si occupa del settaggio dei registri e la softirq, la seconda, che si occupa della
rimanente elaborazione. La softirq viene eseguita con il sistema delle interruzioni abilitato
ed è la parte di codice soggetta a prelazione, sezioni critiche escluse, nel caso in cui
durante la sua elaborazione avvenga una nuova interruzione da parte di un task con
priorità superiore a quella del task attuale. Ciò implica che per evitare ulteriori ritardi, le
ISR dei dispositivi real time non devono avere nessuna softirq, e tutto il lavoro deve essere
svolto nella prima metà.
Oltre al ritardo introdotto dalla gestione delle interruzioni un altro contributo alla latenza,
che in realtà è il principale contributo ai ritardi del kernel, è dato dalla latenza introdotta
dallo scheduler. Lo scheduler di Linux, fino alla versione 2.4, introduceva dei ritardi a
causa del fatto di essere senza prelazione. La schedulazione del prossimo processo, negli
scheduler a time sharing avviene al ritorno da una interruzione o al ritorno da una
chiamata di sistema. Se un processo a bassa priorità sta eseguendo una chiamata a sistema
e si trova in kernel mode, un processo a priorità più alta non potrà prelazionarlo fintanto
che il processo in esecuzione non sarà tornato in user mode. La natura non prelazionabile
19
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
del kernel introduce dei ritardi che variano in funzione del tipo di chiamata di sistema che
si sta servendo e vanno da alcune decine a centinaia di millisecondi. La disabilitazione
delle interruzioni, indirettamente contribuisce alla latenza introdotta dallo scheduler. Uno
degli instanti in cui lo scheduler seleziona il prossimo processo è in relazione alle
interruzioni del timer. Se le interruzioni sono disabilitate allora anche lo scheduler salterà
alcuni istanti di possibile prelazione, incrementando la latenza. Il ritardo introdotto dallo
scheduler è dato dalla somma del tempo necessario a selezionare il prossimo processo e
del tempo necessario ad effettuare il contex switch. Originariamente il kernel Linux è stato
studiato per i server e per i desktop. La durata dello scheduler cresce linearmente in
funzione del numero di processi pronti presenti nel sistema. Tutti i processi pronti ad
essere eseguiti, compresi quelli real time, sono contenuti nella stessa coda e ogni volta che
lo scheduler deve scegliere quale tra questi processi mandare in esecuzione deve scorrere
la lista alla ricerca del processo a priorità più alta. Maggiore è il numero di processi pronti
contenuti nella lista, maggiore sarà il tempo impiegato dallo scheduler per compiere la
selezione. Le versioni standard del kernel Linux sono studiate per la condivisione delle
risorse tra i processi, l'algoritmo di scheduling utilizzato di default è time sharing e
implementa la politica di scheduling SCHED_OTHER. Per i processi che necessitano di
una maggiore interattività sono disponibili algoritmi di scheduling che implementano le
politiche SCHED_FIFO e SCHED_RR. Tuttavia queste implementazioni sono adatte solo
a processi soft real time e non garantiscono i processi hard real time. Quando si parla di
real time e di Linux (kernel standard) si intende implicitamente soft real time. Negli anni
sono state sviluppate alcune soluzioni per rendere hard real time il kernel Linux. Sono
state sviluppate delle patch da MontaVista e Red Hat per ridurre la latenza del kernel e
migliorare le prestazioni. Tra le soluzioni avanzate se ne esamineranno alcune, si vedrà
come RTAI e RTLinux hanno trasformato Linux in un kernel hard real time e come, lo
stesso risultato sia stato raggiunto grazie alle patch di MontaVista. Grazie a queste
soluzioni Linux è ascrivibile tra i sistemi operativi hard real time.
Per soddisfare i requisiti dei sistemi real time, i sistemi operativi devono avere un context
20
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
switch il più veloce possibile, devono rispondere velocemente alle interruzioni, devono
essere di piccole dimensioni, gestire il multitasking e fornire degli strumenti di
comunicazione tra i processi, devono avere uno schedulatore con prerilascio basato sulle
priorità, devono minimizzare gli intervalli di tempo in cui le interruzioni sono disabilitate,
devono poter ritardare, mettere in pausa e far ripartire i task e devono avere speciali
timeout. L'elemento più importante dei sistemi operativi real time è lo scheduler a breve
termine, il quale non deve avere come obiettivo l'equità o la minimizzazione del tempo
medio di risposta, bensì deve garantire che i processi hard real time possano essere
mandati in esecuzioni entro tempi certi e fissati.
1.3 La soluzione Dual Kernel
Le proposte che finora hanno riscosso i maggiori consensi usano una struttura a doppio
kernel (figura 3). Il kernel Linux è trattato come un processo avente priorità più bassa
rispetto ai processi real time. In queste condizioni Linux può essere eseguito solo quando
non ci sono processi real time da mandare in esecuzione. Il kernel Linux può essere
prelazionato e non può disabilitare le interruzioni, che sono gestite dal kernel real time e
sono inviate al kernel Linux solo se non c'è nessun processo real time che le intercetta. Se
Linux disabilita il sistema delle interruzioni, il kernel real time semplicemente evita di
notificare l'eventuale interruzione a Linux. In queste condizioni Linux si occupa di gestire
le sole attività che non sono real time, tra cui la gestione dei processi utente a bassa
priorità. Le soluzioni hard real time per Linux sono sostanzialmente RTLinux e RTAI.
Figura 3: Sistema dual kernel
21
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Entrambe adottano il doppio kernel, entrambe intercettano le interruzioni con il kernel real
time, che le passerà, in seguito, al kernel Linux se non sono attivi task real time.
1.3.1 RTLinux, RealTime Linux
RTLinux [13] [14] è un kernel hard real-time sviluppato nell'Istitute of Tecnology del
New Mexico nel 1994 da Michael Barabanov con la supervisione dal professor Victor
Yodaiken. Con la soluzione adottata da Barabanov e Yodaiken, il sistema operativo real
time e il sistema linux a time-sharing cooperano. Linux è trattato come un processo
background del kernel real time, schedulato quando nessun processo real time richiede di
essere eseguito. Linux non può accedere alle interruzioni disabilitandole e non può evitare
di essere prelazionato. Il sistema che permette tutto ciò è rappresentato da una emulazione
software del sistema delle interruzioni. Se Linux tenta di disabilitare le interruzioni, il
kernel real time intercetta la richiesta e fa credere a Linux che sia stata soddisfatta, in
questo modo il kernel real time potrà gestire in modo ottimale tutte le interruzioni senza
che Linux inserisca dei ritardi. Se l'interrupt in arrivo è gestito da un processo real time, il
controllo verrà passato a questo processo. Se l'interruzione non è gestita da nessun
processo real time o se si desidera condividere con Linux la gestione dell'interruzione,
allora l'interrupt è marcata “in attesa”. Se Linux non ha disabilitato il sistema delle
interruzioni allora lo strato di emulazione gli passa l'interrupt che verrà gestito in modo
classico. Il principale vantaggio dell'uso dell'emulazione è relativo al fatto che il kernel
real time non è in alcun modo influenzato dallo stato di Linux. Se Linux è in kernel mode
o in user mode, se sta disabilitando o abilitando le interruzioni, il kernel real time è in
grado di rispondere alle interruzioni con una latenza minima. Il kernel real time non deve
mai attendere che Linux liberi delle risorse. RTLinux comunica con Linux e con i processi
non real time sia attraverso l'uso di una memoria condivisa, che attraverso delle apposite
entry create nella directory /dev. RTLinux deve essere predicibile, semplice, veloce e con
un sovraccarico minimo. A Linux sono lasciate la gestione dell'inizializzazione delle
periferiche, del sistema e delle risorse non condivisibili. RTLinux è un sistema modulare,
22
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
viene caricato da Linux come insieme di moduli. Il core di RTLinux è un componente che
permette di installare degli interrupt handlers aventi latenza molto bassa e delle routine a
basso livello per gestire la sincronizzazione e le interruzioni. Il core è poi esteso
utilizzando una serie di moduli caricabili dal kernel. Questi moduli comprendono uno
scheduler, un modulo per la memoria condivisa, uno per controllare i timer e per le
comunicazioni I/O. Due dei principali moduli che compongono RTLinux sono lo
scheduler e il modulo che implementa le FIFO RT. Se si desiderasse utilizzare uno
scheduler diverso da FIFO RT, sarebbe sufficiente caricare un nuovo modulo. Lo
scheduler standard di RTLinux manda in esecuzione il processo che, fra quelli pronti ha la
priorità maggiore, e questo rimane in esecuzione finché non rilascia la cpu o un processo a
priorità più alta non lo prelaziona.
1.3.2 RTAI, Real Time Application Interface
Come RTLinux anche RTAI, Real Time Application Interface, è un kernel hard real time
basato su una struttura a doppio kernel. RTAI è stato creato al Dipartimento di Ingegneria
Aerospaziale del Politecnico di Milano dal professor Paolo Mantegazza. Come RTLinux,
RTAI è formato da una serie di moduli del kernel caricati a run time. Il nucleo di RTAI è
l'Hardware Abstraction Layer (HAL), al di sopra del quale girano sia il kernel linux che i
processi hard real time di RTAI (figura 4). Lo scopo fondamentale di HAL è quello di
separare le applicazioni hard real time e quelle time sharing, assegnando ai processi hard
real time una priorità più alta rispetto a quella che viene assegnata al kernel Linux e alle
applicazioni che girano su di esso. Hal permette quindi di minimizzare le latenze dei
processi hard real time e di far girare le applicazioni time sharing e il kernel Linux negli
istanti di inattività dei processi a tempo reale. Le interruzioni provenienti dall'hardware
sono intercettate dall'HAL, che le smista a Linux soltanto se nessun processo hard real
time ne ha richiesto la gestione, nel qual caso l'interruzione è inviata dall'HAL
direttamente al processo. Sfruttando l'hardware abstraction layer il kernel RTAI riesce ad
ottenere il pieno controllo sul sistema delle interruzioni e ad effettuare la prelazione sia dei
23
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
processi che del kernel Linux. I processi hard real time sono creati e schedulati utilizzando
le API fornite da RTAI. Per schedulare i processi real time RTAI usa il proprio scheduler.
Attraverso la IPC fornita da RTAI, i processi real time possono comunicare con i processi
time sharing e con il kernel Linux, permettendo di fatto ai processi di RTAI di effettuare
delle chiamate di sistema al kernel.
Figura 4: Dual kernel RTAI
Tuttavia è opportuno limitare queste chiamate alla fase di inizializzazione e terminazione
del processo real time. Una chiamata di sistema al kernel Linux da parte di un processo
real time potrebbe di fatto introdurre delle latenze. [6], [16], [52]
1.4 La soluzione di MontaVista.
La soluzione real time proposta da MontaVista è basata sulla Preemption patch, sulla
Low-Latency patch e sullo scheduler real time O(1).
1.4.1 Preemption patch
La preemption patch nasce dall'osservazione che era possibile effettuare, in modo sicuro,
la prelazione di processi in esecuzione in kernel mode, se questi non stavano eseguendo
24
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
nessuna sezione critica protetta da spin lock9 [6]. La patch, introdotta durante lo sviluppo
di quello che sarebbe diventato il ramo stabile del kernel 2.6 è attualmente mantenuta da
Robert Love. La preemption patch rende il kernel prelazionabile, permettendo la
sospensione del task che in un determinato momento è in kernel mode se un altro task con
priorità superiore è pronto per essere eseguito. É stato osservato che grazie alla patch i
tempi medi di latenza subiscono un netto miglioramento, riducendosi a circa 1 ms e
migliorando la responsitività complessiva del sistema [17]. Per poter effettuare la
prelazione del kernel, è stata modificata la struttura che descrive il processo, introducendo
il membro preempt_count. Se preempt_count è zero allora il kernel può essere
prelazionato senza rischi, se la variabile ha un valore diverso da zero allora la prelazione
non è possibile. Per operare su preempt_count sono state introdotte due macro:
preempt_disable e preempt_enable, la prima disabilita la prelazione incrementando
preempt_count, la seconda decrementa il valore di preempt_count e quando questa
raggiunge lo zero allora la prelazione è abilitata. Le routine di spinlock sono state
modificate in modo tale da chiamare la macro preempt_disable in entrata e chiamare
preempt_enable in uscita. Analogamente è stato modificato il codice assembly relativo al
ritorno da una interrupt o da una chiamata di sistema per esaminare il contenuto di
preempt_count prima di decidere se effettuare o meno una nuova schedulazione.
1.4.2 Low Latency patch
La Low-Latency patch [6], scritta da Ingo Molnar e attualmente mantenuta da Andrew
Morton, affronta il problema della riduzione della latenza dello scheduler inserendo dei
punti di schedulazione all'interno dei blocchi di codice del kernel eseguiti per lungo
tempo. Periodicamente, in corrispondenza dei punti di schedulazione, il kernel verifica se
un qualche processo a priorità superiore di quello che è attualmente running ha richiesto di
essere schedulato. I blocchi di codice identificati per l'inserimento dei punti di
9 Gli spinlock sono utilizzati per realizzare la mutua esclusione attraverso un lock busy-wait. Quando il lock è libero,
un thread può occuparlo, operare in modo esclusivo, e quindi rilasciato. Se il lock non è libero, il thread deve
attendere finché non diventa disponibile.
25
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
schedulazione sono i cicli su grosse strutture dati. Il task che ha bisogno di essere
schedulato setta la variabile need_resched. Per poter identificare in quali blocchi di codice
poter inserire i punti di schedulazione, Morton ha scritto una apposita patch, la rtc-debug
patch, per il driver del clock real time. Quando la latenza dello scheduler supera una
determinata soglia, viene scritto sul file del log di sistema il contenuto dello stack, in
modo tale da poter identificare la routine che ha causato la latenza. Questa patch fornisce i
risultati migliori se utilizzata congiuntamente alla preemption patch. [6], [33], [50]
1.4.3 Scheduler O(1)
Il numero di cicli impiegati dallo scheduler per stabilire quali task mandare in esecuzione,
per quanto a lungo e su quale CPU, in caso di macchine multiprocessore, insieme al tempo
impiegato a compiere il contex switch sono direttamente proporzionali al numero di
processi presenti nel sistema. Maggiore è il numero dei processi, maggiori saranno le
latenze introdotte dallo scheduler. Il classico scheduler O(n) è stato sostituito dallo
scheduler O(1) sviluppato da Ingo Molnar. Lo scheduler O(1) impiega sempre un lasso di
tempo costante sia per schedulare il prossimo processo sia per effettuare il contex switch,
rendendosi di fatto indipendente dal carico del sistema. L'algoritmo implementa due code,
una per i processi attivi e l'altra per i processi expired.
Figura 5: Struttura delle code dello Scheduler O(1)
26
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
I processi real time condividono tutti la stessa coda. Entrambe le code sono ordinate in
base alla priorità, per ognuna delle quali è mantenuta una lista dei processi pronti ad essere
eseguiti. Gli indici delle code sono mantenuti in una bitmap, in questo modo la ricerca del
processo a priorità più alta si riduce ad una ricerca O(1). Quando un processo ha esaurito il
proprio quanto di tempo è spostato nel vettore dei processi expired e contemporaneamente
il suo quanto è ripristinato. Nel momento in cui la coda dei processi attivi è vuota, lo
scheduler inverte le due code, facendo diventare attiva la coda expired e viceversa, quindi
procede alla schedulazione del processo a priorità più alta. Tutte queste operazioni sono
molto veloci essendo compiute su puntatori. Lo scheduler O(1) ha il pregio di operare
sempre su code ordinate in base alla priorità dei processi, in questo modo non sarà
necessario scorrere liste composte da n processi alla ricerca di quello a priorità maggiore
da mandare in esecuzione. Lo scheduler O(1) elimina di fatto il goodness loop e il
recalculation loop. Il goodness loop indica il ciclo che lo scheduler deve effettuare per
scorrere la lista dei processi pronti alla ricerca del task a priorità più alta da mandare in
esecuzione. Con recalculation loop si indica invece il ciclo da effettuare sui processi che
hanno esaurito il loro quanto di tempo ed hanno bisogno che venga ricalcolato. Entrambi
questi cicli dipendono dal numero di processi (real time o meno) presenti nel sistema. Lo
schedulatore, infine, riconosce 140 livelli di priorità, di questi i primi 100 sono occupati
dai processi real time i rimanenti 40 sono dedicati ai processi time sharing (figura 5).
Per poter definire un task real time in linux bisogna considerare tre parametri:
•
Scheduling Class
•
Priorità del processo
•
Timeslice
Scheduling Class; Linux offre tre classi di schedulatore, due relativi a processi real time,
uno per processi non real time. Le tre classi sono:
•
SCHED_FIFO: Implementa la politica First In First Out per i processi real time.
Un processo gestito con questa politica rimarrà running fintanto che non si
bloccherà su di una operazione di I/O, non sarà prelazionato da un processo a
27
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
priorità più alta o non rilascerà volontariamente la CPU. Se il processo è
prelazionato da un altro processo di priorità più alta, sarà inserito in testa alla lista
dei processi aventi la sua stessa priorità, in modo tale da essere schedulato per
primo quando il processo che lo ha prelazionato terminerà la sua esecuzione. Alla
fine dell'esecuzione il processo è inserito in coda alla lista dei processi aventi
priorità identica alla sua.
•
SCHED_RR: La politica implementata dallo schedulatore real time Round Robin è
simile a quella implementata dallo scheduler SCHED_FIFO, con la differenza che
i processi possono essere running solo per un quanto di tempo. Terminato il quanto
il processo è prelazionato ed è inserito in coda alla lista dei processi con la sua
priorità. Se il processo è prelazionato da un processo con priorità più alta, sarà
schedulato di nuovo per poter terminare il quanto di tempo, non appena il processo
che lo ha prelazionato termina
•
SCHED_OTHER: In questa classe si colloca il classico schedulatore time-sharing
di linux, utilizzato per i processi non real time.
Priorità; I processi non real time, gestiti con la politica time-sharing, hanno una priorità
pari a zero. I processi real time, sia che siano schedulati con SCHED_FIFO che con
SCHED_RR, hanno una priorità che varia in un range tra 1 e 99. Maggiore è il numero
assegnato, maggiore è la priorità. I processi real time hanno quindi sempre una priorità
maggiore di quella dei processi time sharing. La priorità dei processi real time può essere
manipolata tramite le funzioni sched_getparam e sched_setparam, la prima setta la
priorità, la seconda la legge. Queste funzioni sono ininfluenti se chiamate su processi time
sharing.
TimeSlice: É l'intervallo di tempo assegnato al processo running prima che venga
prelazionato. Questo valore ha effetto solo se si usa la politica SCHED_RR. Un processo
gestito con politica SCHED_FIFO, teoricamente, potrebbe rimanere running all'infinito,
finché non decide di rilasciare la CPU. [6], [18], [19], [50], [51], [53]
28
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
1.5 MTD e Journaling Flash File Systems
Nei sistemi embedded è consuetudine utilizzare memorie a stato solido come memorie di
massa. La caratteristica principale delle memorie a stato solido è legata al fatto di essere
non volatili, i dati scritti su di esse rimangono persistenti anche dopo la rimozione
dell'alimentazione elettrica. Sono costruite con due diverse tecnologie: NOR e NAND.
Molti sistemi embedded utilizzano le memorie flash solo per caricare il sistema operativo
che dovranno eseguire, altri le utilizzano come dei veri e propri hard disk. In Linux questi
dispositivi sono gestiti tramite il sottosistema MTD (Memory Technology Device).
Figura 6: Architettura MTD [6]
Tradizionalmente per accedere alle memorie flash si utilizzava il Flash Translation Layer
(FTL) che emulava i device a blocchi e permetteva la creazione di file system sulla flash.
Per superare i limiti di FTL è stato sviluppato il sottosistema MTD, che è una
combinazione di driver a basso livello con una interfaccia ad alto livello. Il sottosistema
MTD non implementa nuovi driver, ma mappa le memorie flash sui driver per i dispositivi
a blocchi e a caratteri. Il driver che gestisce la flash registra presso il sottosistema MTD
una serie di callback che saranno richiamate per realizzare le operazioni di I/O (figura 6).
29
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Figura 7: The MTD subsystem [7]
L'architettura MTD è composta da:
•
Core MTD: implementa i device a blocchi e a carattere, rappresenta l'interfaccia tra
i driver a basso livello della flash e lo strato applicativo
•
Driver flash a basso livello: i driver relativi ai chip NOR o NAND
•
Flash BSP: Il layer BSP permette al driver della flash di lavorare direttamente con
il processore e con la scheda su cui è montata.
•
MTD Applications: comprende moduli del kernel, come il filesystem jffs2, o
applicativi user-space.
Le flash sono fortemente dipendenti dalla tecnologia utilizzata per la loro costruzione. Le
flash basate su tecnologia NOR sono le più vecchie e offrono le migliori prestazioni in
fase di lettura a discapito della capacità. Le flash NAND sono più recenti, offrono alte
capacità, alte velocità sia in fase di lettura che di scrittura/cancellazione dei dati, tutto ciò
al prezzo di una interfaccia input/output piuttosto complicata. Le flash possono essere
gestite come dei veri e propri hard disk, possono essere partizionate e divise in blocchi.
L'operazione di scrittura sulle memorie flash avviene cambiando i bit che si vogliono
30
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
scrivere dal valore 1 al valore 0, tuttavia per poter scrivere/cancellare anche un solo bit è
necessario cancellare l'intero blocco all'interno del quale i bit modificati risiedono. Ciò
implica che tutti i dati validi presenti in quel blocco debbano essere spostati prima della
scrittura. A differenza delle NOR, i blocchi delle NAND sono normalmente divisi in
pagine di 512 bit e ad ogni pagina sono poi associati altri 16 bit di spazio extra utilizzati
per conservare i metadati e i codici di correzione degli errori. La necessità di manipolare
interi blocchi per poter cancellare anche un solo bit dipende dalle caratteristiche
costruttive delle memorie e in ultima analisi rappresenta il principale problema di questi
dispositivi. Sulle flash NOR, per ogni blocco, è possibile effettuare circa 100.000 cicli di
cancellazione, mentre sulle flash NAND i blocchi possono essere cancellati circa un
milione di volte. Il ciclo di vita di questi dispositivi è quindi legato al numero massimo di
operazioni di cancellazione che è possibile effettuare. I file system tradizionali (ext2/ext3)
non sono adatti per i sistemi embedded e per le memorie a stato solido, per poter sfruttare
efficacemente le flash ne sono stati sviluppati di nuovi. Attualmente i filesystem più
utilizzati sono il CRAMFS, lo SquashFS, il JFFS10 e la sua evoluzione JFFS2.
Se il sistema embedded ha un file system che non deve essere modificato nel tempo, allora
si può scegliere di utilizzare uno tra Cramfs e Squashfs. Il Cramfs è stato sviluppato da
Linus Torvalds. É un filesystem compresso e a sola lettura, particolarmente adatto per quei
sistemi in cui si vuole privilegiare la stabilità e la sicurezza, coniuga semplicità e
ottimizzazione dello spazio. Per comprimere i dati usa la libreria zlib mentre i metadati
associati al file system rimangono non compressi. Una volta creata l'immagine del
filesystem, questa è trasferita sulla flash utilizzando l'utility mkcramfs. Anche SquashFs è
un filesystem compresso e a sola lettura, diffusamente utilizzato per la creazione di live
cd. La compressione è ottenuta oltre che con le zlib anche con il Lembel-Ziv-Markov
Algorithm (LZMA).
Se il filesystem non è a sola lettura, allora la scelta ricade su JFFS o JFFS2. Sono entrambi
file system log-structured, il filesystem JFFS2 è semplicemente una lista di nodi o log,
10 Journaling Flash File System
31
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
ogni modifica al file è registrata in un log, che è poi salvato direttamente sulla flash. Il log
contiene una serie di informazioni relativamente ai dati da salvare, alla loro dimensione, ai
metadati associati ai dati, e una serie di indici per risalire al file a cui il nodo appartiene e
all'offset dei dati all'interno del file. Le informazioni ausiliarie registrate nel nodo sono
necessarie per poter ricostruire il file in fase di lettura. JFFS risolve alcuni problemi legati
alla natura dei dispositivi a stato solido, tra i quali: il garbage collection, la gestione dei
blocchi difettosi e il wear leveling11. Con garbage collection si identifica il processo di
recupero dei blocchi che contengono dei dati marcati come non validi. Per poter
recuperare questi blocchi è necessario spostare i dati validi in un nuovo blocco e
cancellare quello vecchio rendendolo di nuovo disponibile. Con gestione dei blocchi
difettosi si intende invece il processo di identificazione di quei blocchi, che a causa di
usura o per un difetto di fabbricazione non sono utilizzabili. Quando un blocco è
inutilizzabile, viene marcato come tale ed è indicizzato in una apposita tabella. Alcuni
costruttori implementano questa funzione in hardware, in un microcontroller associato alla
flash. Infine con wear leveling si identifica un algoritmo atto a massimizzare il ciclo di
vita della flash, gestendone il consumo dei blocchi. Si hanno due varianti di wear leveling,
uno dinamico e uno statico. Il dinamic wear leveling cerca di utilizzare in modo uniforme i
vari blocchi che via via si rendono disponibili in modo da distribuire il carico su tutta la
flash. Alcune memorie flash, oltre al numero massimo di cicli di cancellazione hanno
anche un numero massimo di cicli di lettura tra due cancellazioni, quindi se i dati sono
mantenuti troppo a lungo in un determinato blocco e questo è letto molte volte è possibile
che i dati vadano persi. Lo static wear leveling tenta di risolvere questo problema
spostando periodicamente i dati validi in un nuovo blocco. Il JFFS tratta il filesystem
come una coda di log circolare e definisce una sola struttura dati per i file e le cartelle, il
“raw inode”. Il wear leveling che implementa è molto rigoroso e per alcuni versi non
ottimale, a causa di un eccessivo movimento dei file sul dispositivo di memoria. Il file
system JFFS2 nasce dall'esigenza di correggere questi problemi e di aggiungere nuove
11 Letteralmente livellamento del logorio
32
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
caratteristiche al JFFS, come la compressione e la possibilità di creare hard link. Il
filesystem JFFS2, pur mantenendo la compatibilità con il suo predecessore è molto più
flessibile. Permette l'uso di nuovi tipi di nodi, ognuno dei quali inizia con un header
comune a tutti e contenente una bitmask, il tipo del nodo, la lunghezza totale del nodo e il
CRC del nodo. Il file system è ora visto come una coda circolare di spazio disponibile, le
scritture sono eseguite in modo sequenziale e ogni modifica ad un file comporta la sua
completa riscrittura. I nodi del vecchio file sono marcati come “dirty nodes”, quelli del
nuovo sono marcati invece come “clean nodes”. I nodi della coda che non sono mai stati
utilizzati, o che sono stati puliti in seguito al garbage collection, sono marcati come “free
nodes”. I nodi marcati come “clean”, “dirty” o “free” sono mantenuti in altrettante liste
(clean_list, dirty_list, free_list). Le operazioni che effettua il JFFS2 sono simili a quelle
compiute dal JFFS. I nodi sono scritti in modo sequenziale finché il blocco sulla flash non
è riempito, a questo punto si prende un nuovo blocco dalla lista dei “free nodes” e si
continua la scrittura del file (dei nodi) partendo dall'inizio del blocco. Quando lo spazio
disponibile sta per finire è necessario recuperare dei blocchi richiamando il garbage
collection. L'algoritmo implementato dal garbage collection è stato modificato. Per
determinare da dove scegliere il blocco si usa un metodo probabilistico. Si calcola il
modulo 100 del numero di jiffies, se il risultato è diverso da zero, il 99% dei casi, il blocco
è scelto dalla lista dei nodi marcati come “dirty”, altrimenti il blocco è preso dalla lista dei
nodi “clean”. Con questo metodo si riesce ad ottimizzare il garbage collection facendogli
riutilizzare dei blocchi che erano già parzialmente usati e di tanto in tanto si sceglie un
blocco dalla lista dei nodi “clean”. Quando il filesystem JFFS2 è montato vengono
eseguite alcune operazioni. Si effettua una scansione del dispositivo, recuperando tutte le
informazioni essenziali alla gestione del file system e calcolando il CRC di ogni nodo in
modo da verificarne la validità. Quando la prima scansione è completa se ne effettua
un'altra, in modo da costruire una mappa degli inode e permettere la cancellazione dei
nodi marcati come obsoleti. Si cercano poi gli inode che non hanno link sul filesystem e si
cancellano. Questo passo è ripetuto ogni volta che si cancella un inode relativo ad una
33
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
directory, alla ricerca di inode orfani. L'ultimo passo è relativo al rilascio della memoria
allocata per costruire le strutture temporanee necessarie alla costruzione del file system.
Figura 8: disposizione dei nodi nel filesystem JFFS2
All'inizio della vita del filesystem i nodi sono disposti come nella figura 8. I nodi marcati
come “dirty” si alternano ai nodi “clean”, mentre i nodi “free” occupano la coda della
lista. Quando si modifica un file, questo è completamente riscritto. Ciò è aderente alla
definizione di wear leveling. Nei filesystem tradizionali, quando si modifica un file, si
riscrivono solo i blocchi interessati dalle modifiche. Ma su una memoria flash ciò
comporterebbe un diverso carico di operazioni di cancellazione/scrittura sui vari blocchi.
Nel JFFS2 questo problema non si pone, dato che il wear leveling vuole che le scritture
siano uniformi su tutto il dispositivo. Ciò può avvenire solo riscrivendo il file prelevando i
Figura 9: Nodi prima e dopo la modifica di un file
nodi necessari dalla testa della lista dei nodi free. I nodi che componevano il vecchio file
sono marcati come obsoleti, e saranno recuperati e riutilizzati dalla prima esecuzione del
34
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
garbage collection (figura 9). Questo modo di operare è simile a quello dei filesystem con
log. Una delle modifiche richieste per il futuro riguarda l'implementazione nel JFFS2 della
feature eXecute In Place (XIP), in modo da poter eseguire il codice direttamente dalla
flash. Attualmente, un programma per poter essere eseguito dalla CPU deve essere
caricato dalla memoria in RAM. L'effettiva utilità della XIP è sotto esame, anche perché è
in contrapposizione al fatto che i dati sulla JFFS2 sono compressi e quindi non possono
essere eseguiti direttamente, ma necessitano di una decompressione in RAM prima di
poter essere utilizzati. [6], [7], [20], [21], [22], [39]
1.6 Cross Compilation
I sistemi embedded, a causa delle limitate risorse di cui dispongono, non possono ospitare
ambienti di sviluppo. Non è possibile eseguire su di essi nessun IDE, editor di testo,
compilatori e debugger. Tuttavia è necessario scrivere applicativi per questi sistemi. Il
problema è risolto utilizzando una macchina host opportunamente configurata per
generare il codice oggetto che sarà poi trasferito ed eseguito sulla macchina target, il
sistema embedded. Il processo relativo alla costruzione di un programma su di un sistema
host per poter poi essere eseguito su di un sistema target è chiamato cross compilazione,
l'elemento fondamentale della cross compilazione è il cross compilatore. Il gcc è stato
portato su praticamente tutti i principali sistemi e per ognuno di essi è stato configurato
per poter produrre dei binari ottimizzati per quella particolare architettura. Il gcc è il cross
compilatore ottimale da utilizzare per costruire una cross toolchain. La costruzione di un
cross compilatore e di una cross toolchain non sono operazioni semplici. Per effettuare una
cross compilazione non è sufficiente disporre di un cross compilatore configurato ed
ottimizzato per una particolare architettura hardware. Sono necessarie anche una serie di
utility, che a loro volta devono essere costruite, ottimizzate e configurate per poter
contribuire alla cross compilazione per quella particolare architettura. Il cross compilatore
richiede il supporto delle librerie C e di altri eseguibili, come il linker, l'assembler, il
debugger. L'insieme dei tool, delle librerie e dei programmi usati per la cross
35
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
compilazione si chiama cross platform toolchain, o toolchain in breve. Tutte le macchine
atte alla compilazione di codice dispongono di una toolchain. Se gli eseguibili prodotti
sulla macchina host dovranno girare su una macchina target dotata di una architettura
simile all'host, allora la toolchain è detta nativa. Se macchina host e macchina target hanno
differenti architetture allora la toolchain è detta cross platform. Il gcc utilizza un
particolare prefisso per identificare la piattaforma per cui genererà i binari. Il prefisso ha la
seguente forma CPUTYPE-MANUFACTURER-KERNEL-OPERATINGSYSTEM. Per
un generico compilatore per PowerPc il prefisso standard può essere il seguente powerpcunknown-linux-gnu. La cross toolchain può essere costruita a mano o si possono utilizzare
dei tool (crosstool, buildroot, crossdev) che cercano di automatizzare tutto il processo di
costruzione della toolchain. Il principale problema che si può incontrare utilizzando questi
tool è che potrebbero non funzionare e fallire la costruzione della cross toolchain. Questa
eventualità può accadere soprattutto se si cerca di utilizzare una versione del compilatore
gcc, dei binutils, delle librerie C o del kernel che ancora non sono supportati dal tool. In
questi casi l'unica alternativa è quella di costruire a mano la toolchain. La costruzione
della toolchain può rivelarsi un compito più o meno complicato a seconda dei pacchetti
software che si utilizzeranno per la sua realizzazione. I componenti fondamentali per
costruire un compilatore e una toolchain, sia nativi che cross platform, sono i seguenti:
•
Binutils:
i
cui
sorgenti
sono
disponibili
per
il
download
da
ftp://ftp.gnu.org/gnu/binutils. Comprende un set di tool, tra cui l'assembler as, il
linker ld, programmi per la gestione dei file oggetto e delle librerie statiche e
dinamiche (ar, ranlib, objcopy, nm)
•
Compilatore Gcc: disponibile su ftp://ftp.gnu.org/gnu/gcc.
•
Libreria C Glibc: è la libreria fondamentale a cui tutti i programmi C vanno linkati,
i sorgenti sono disponibili su ftp://ftp.gnu.org/gnu/glibc. Oltre alla libreria C sono
disponibili una serie di add-on che si potrebbero voler incorporare nella glibc.
•
Sorgenti del kernel Linux: disponibili su http://www.kernel.org.
•
Infine occorre verificare l'esistenza di patch per ognuno di questi pacchetti, che
36
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
vadano a risolvere dei problemi specifici per l'architettura target.
Oltre a definire per quale architettura si sta costruendo la toolchain, occorre procedere alla
selezione della combinazione più appropriata del software che comporrà la toolchain, è
necessario che la versione del kernel (gli header del kernel, necessari alla compilazione sia
delle librerie C che del compilatore), del compilatore C, delle binutils e delle librerie C
siano compatibili tra di loro. É necessario procurarsi le eventuali patch, necessarie alle
proprie esigenze ed applicarle.
Sui sistemi Gnu/Linux uno degli strumenti più diffusi per la gestione delle varie fasi della
costruzione di un software, dalla configurazione alla compilazione, sono gli Autotools
(autogen, autoconf, automake, configure). Utilizzando gli autotools è possibile
semplificare, per quanto possibile, la costruzione della cross toolchain. Lo script utilizzato
per configurare l'ambiente di compilazione è configure. Di default questo script assume
che la macchina host e quella target siano le stesse. Se le due macchine sono diverse, è
necessario esplicitare il target passando allo script lo switch --target, o settando la
variabile d'ambiente TARGET, seguito dal nome del sistema per il quale si sta generando
il codice, ad esempio --target mips-elf (export TARGET=mips-els). Quindi bisogna
decidere dove installare la cross toolchain utilizzando lo switch --prefix o settando la
variabile d'ambiente PREFIX, in modo che i cross binari prodotti non interferiscano con
quelli della toolchain nativa, ad esempio --prefix=/tools/croos-compiler/mips-elf. É utile
modificare la PATH aggiungendo il percorso in cui si installerà la cross toolchain. [6], [7],
[25], [26], [34]
1.7 Dal boot al login
La sequenza di inizializzazione di un sistema Gnu/Linux è composta da una serie di fasi
distinte che vanno dal momento in cui la macchina viene accesa al momento in cui
all'utente viene chiesto di effettuare il login. La prima fase è comune a tutti i sistemi
operativi ed è l'inizializzazione dell'hardware. Viene eseguito il codice contenuto nel
37
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
BIOS, il cui scopo è quello di verificare attraverso una serie di test (POST 12), se la
macchina è correttamente funzionante. Se i test effettuati sono superati positivamente si
passa alla fase successiva. Il bios tenta di mandare in esecuzione il codice contenuto in
alcune zone note di una serie di dispositivi. Storicamente il primo dispositivo da cui il bios
tenta di effettuare il boot del sistema è il disco floppy, se presente, altrimenti tenta
nell'ordine i dischi rigidi installati. Oggi il boot del sistema può avvenire anche da altri
dispositivi, come i Cdrom/Dvd, da memorie flash installate su penne USB, dalla rete. Se il
boot è eseguito da un disco (floppy o hard disk), quello che il bios esegue è il contenuto
dell'MBR13. Il codice contenuto nell'MBR, detto stage1 boot loader è caricato dal primo
settore del disco ed è grande soltanto 512 byte, quindi, a causa delle ridotte dimensioni, il
solo compito che può svolgere è quello di caricare ed eseguire il vero boot loader, lo
stage2 boot loader. L'obiettivo dello stage2 boot loader è quello di caricare in memoria ed
eseguire il kernel. Il kernel, una volta caricato e mandato in esecuzione, si occuperà di
effettuare altre inizializzazioni, di montare il root filesystem, di caricare i driver delle
periferiche e quindi passerà il controllo al processo init, che terminerà la fase di start up
della macchina portando alla richiesta di login. Il bootloader, quindi deve gestire una delle
fasi più delicate dell'inizializzazione della macchina.
1.7.1 Il bootloader
In Linux si hanno a disposizione diversi boot loader, fra i quali i più utilizzati sono LILO
(LInux LOader) e Grub (GRand Unified Bootloader). Entrambi si occupano dello stage 2,
devono cioè caricare e mandare in esecuzione il kernel Linux. Lilo e Grub differiscono
principalmente nel modo in cui sono gestite le modifiche al sistema. Lilo ha bisogno di
essere reinstallato dopo ogni modifica al suo file di configurazione che descrive in quale
partizione si trova e qual'è il kernel da caricare, mentre grub non ha bisogno di questo
passaggio. Negli ultimi anni grub è diventato il bootloader di riferimento delle principali
distribuzioni. Grub, come Lilo, può essere installato sia sull'MBR del disco di avvio sia sul
12 Power On Self-Test
13 Master Boot Record
38
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
boot record di una partizione. Grub nasce con il principale obiettivo di risolvere le
deficenze di Lilo. Fornisce una shell, all'interno della quale è possibile eseguire una serie
di comandi utili a modificare le impostazioni da passare al kernel durante il boot, o a
caricare un kernel da rete o, ancora, a caricare un kernel non elencato nel menu di
configurazione di grub, che è usualmente salvato in /boot/grub/grub.conf. Grub usa una
speciale nomenclatura per identificare i dischi e all'interno di questi, le partizioni in cui
cercare il kernel da eseguire. Le unità a cui si fa riferimento devono essere racchiuse da
parentesi tonde, le periferiche sono identificate da una sigla (si usa hd per gli hard disk,
indipendentemente dal fatto che siano IDE, SATA o SCSI, fd per i floppy disk) e da un
numero cardinale progressivo. In base a queste regole il primo hard disk presente sulla
macchina, che il kernel identificherà con il device /dev/sda, viene identificato come (hd0).
Con lo stesso procedimento si ordinano le partizioni presenti su ogni disco, la prima
partizione primaria è identificata dal numero zero, la prima partizione logica,
indipendentemente dal numero di partizioni primarie presenti sul disco, è identificata dal
numero 4. Quindi la seconda partizione del primo disco è per grub (hd0,1), la prima
partizione logica del secondo disco è (hd1,4). Il comando utilizzato per installare grub è
grub-install, l'argomento passato al comando identifica il disco su cui installare il
bootloader. Per installare il bootloader sull'MBR di un floppy disk è sufficente dare uno
dei seguenti comandi:
grub-install '(fd0)'
grub-install /dev/fd0
Il risultato ottenuto sarà che grub avrà scritto lo stage1 sul settore di avvio del dischetto,
più una serie di altri stage in una apposita directory. Per installare lo stage1 sull'MBR del
disco rigido, o su una partizione, è sufficente sostituire a fd0 la sigla che identifica la
coppia disco, partizione:
39
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
grub-install '(hd0)'
grub-install '(hd0,10)'
il primo comando installa lo stage1 sull'MBR del primo disco, il secondo comando installa
lo stage1 sul partition boot record della undicesima partizione del primo disco. Se si sta
installando grub su un floppy o su di una partizione di un disco è necessario, prima di
tutto, smontare il device. Si è visto che il bootloader è composto da più stage che vengono
caricati in sequenza per portare poi all'esecuzione del kernel. I file che contengono gli
stage sono, normalmente, salvati nella directory /boot/grub, eseguendo il comando ls dal
suo interno si ottiene:
# cd /boot/grub/
# ls -l
totale 1276
-rw-r--r-- 1 root root
45 27 giu 12:23 device.map
-rw-r--r-- 1 root root 11768 12 lug 09:46 e2fs_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 11528 12 lug 09:46 fat_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 10776 12 lug 09:46 ffs_stage1_5
-rw------- 1 root root
1585 4 ago 17:47 grub.conf
...
-rw-r--r-- 1 root root 66003 11 apr 22:02 splash.xpm.gz
-rw-r--r-- 1 root root
512 12 lug 09:46 stage1
-rw-r--r-- 1 root root 110532 12 lug 09:46 stage2
-rw-r--r-- 1 root root 11040 12 lug 09:46 ufs2_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 10376 12 lug 09:46 vstafs_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 13016 12 lug 09:46 xfs_stage1_5
Oltre agli stage1 e 2 si osserva la presenza di una serie di file stage1_5. Il solo compito
40
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
che esegue lo stage1 è quello di caricare lo stage2 o uno degli stage1_5. Lo stage2 è il
cuore di grub, si occupa di eseguire tutte le operazioni necessarie al caricamento del kernel
e generalmente è posizionato su di un filesystem. A causa del poco spazio a disposizione
dello stage1, tutto quello che si può fare è codificare al suo interno la locazione fisica dello
stage2 o dello stage1_5, cioè lo stage1 non è in grado di identificare la struttura di un
filesystem. Lo stage1_5 permette la gestione del boot da una periferica che differisce da
quelle classiche (dischetto o hard disk) ed è un ponte tra lo stage1 e lo stage2, viene
caricato da stage1 e poi caricherà lo stage2. Quindi, mentre stage1 riesce a leggere solo dei
blocchi e richiede che al suo interno sia codificato l'indirizzo da cui leggere lo stage2,
stage1_5 può identificare un filesystem (ad esempio reiserfs_stage1_5 riesce ad
identificare un filesystem di tipo reiser) permettendo, a differenza di lilo, lo spostamento
dello stage2 in una locazione diversa da quella in cui è stato installato senza per questo
compromettere la corretta esecuzione del boot. Un'altra differenza tra lilo e grub è nella
gestione del file di configurazione in cui sono descritte le partizioni di boot con i kernel
disponibili. Lilo richiede necessariamente un file di configurazione, se invece grub non lo
trova, farà partire una shell (figura 10) da cui impartire i comandi necessari al boot. I
comandi impartiti sono gli stessi che si sarebbero scritti nel file di configurazione.
Figura 10: Shell di GRUB
41
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Le informazioni assolutamente necessarie per permettere a grub di effettuare il boot,
riguardano la locazione del kernel, del root filesystem, e se creata, dell'initrd. Un file di
configurazione minimale di grub è simile a questo:
title kernel-2.x.y
root (hd0,2)
kernel /boot/vmlinuz ro root=/dev/sda3
initrd /boot/initrd-2.x.y.img
La prima riga definisce una stringa che verrà visualizzata in fase di boot e permetterà
all'utente di selezionare da un menu quel particolare kernel. La seconda riga indica il disco
e la partizione di root in cui cercare i file di stage (*1_5, 2). La terza riga imposta qual'è
l'immagine del kernel da caricare definendone contemporaneamente il percorso, imposta
inoltre, il percorso del root filesystem ed eventualmente una serie di parametri da passare
al kernel. L'ultima riga imposta il percorso e il nome dell'init ram disk. [3], [31], [32]
1.7.2 L'inizializzazione del Kernel
Alla partenza (figura 11), il kernel effettua una serie di inizializzazioni che sono specifiche
per la particolare architettura su cui sta girando, quindi inizializza i vari sottosistemi,
monta il filesystem root e infine manda in esecuzione il processo init, che caricherà i
servizi necessari e porterà alla richiesta di login. L'entry point del kernel è una routine
assembly, generalmente codificata nel file arch/<name>/kernel/head.S, dove <name>
indica la particolare architettura hardware su cui il kernel dovrà girare. Questa routine
effettuerà varie operazioni, molte delle quali sono specifiche per il tipo di architettura. Tra
le operazioni che svolgerà ci sono l'abilitazione dell'MMU, così che il kernel potrà
utilizzare gli indirizzi virtuali e l'inizializzazione dello stack, permettendo l'invocazione
della prima funzione in C, la start_kernel() implementata in init/main.c. La start_kernel()
ha il compito di completare l'inizializzazione del sistema, invocando una lunga serie di
42
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
funzioni e terminando poi in un idle task. Dovrà richiamare la funzione setup_arch(), che
effettuerà delle inizializzazioni specifiche per la piattaforma, come riconoscere il
processore, la scheda su cui sta girando, esaminerà la lista dei parametri passati al kernel e
inizializzerà la memoria. Quindi sarà chiamata la funzione trap_init() e poi la funzione
init_IRQ(), che inizializzerà il sistema delle interruzioni. La funzione time_init()
inizializza il clock del sistema, mentre la funzione console_init() fa partire un device in
modo da redirigere tutti i messaggi che il kernel produrrà sullo schermo. Fra le ultime sarà
chiamata la funzione calibrate_delay(). (in figura 11 e 12 il boot di EFML14).
Figura 11: Boot del kernel di EFML in una macchina virtuale QEMU
Figura 12: Boot del Kernel EFML in una macchina virtuale QEMU
14 Embedded FinMeccanica Linux
43
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Terminata questa fase preliminare verranno inizializzati lo scheduler, il gestore della
memoria e il Virtual File System (VFS). Al termine di queste operazioni il kernel, se
necessario, carica l'immagine initrd, la decomprime, la monta in sola lettura e carica i
driver necessari a montare il root filesystem, il filesystem principale del sistema. Tutti gli
altri filesystem verranno montato ad esso. Il montaggio del root filesystem è uno dei
momenti più importanti dello start up del kernel. Per poter montare il root filesystem è
necessario aver caricato il driver che gestisce il particolare filesystem utilizzato per
formattare la partizione su cui si trova il root filesystem. Tuttavia se non si monta il
filesystem non è possibile caricare nessun driver. Per risolvere questo problema, i
programmatori del kernel hanno creato il file initrd, che non è altro che un disco virtuale
di memoria. Al suo interno initrd conterrà i driver necessari al montaggio del vero root
filesystem e uno script, il linuxrc, che compirà tutte le operazioni necessarie affinché
venga caricato il vero root filesystem. L'uso dell'initrd è superfluo nel caso in cui i driver
necessari al montaggio del filesystem sono stati compilati all'interno del kernel. Una volta
montato il root filesystem il kernel può eseguire il processo Init. I programmatori del
kernel hanno sviluppato un nuovo metodo che sostituirà il vecchio initrd. Nei kernel della
serie 2.6 è già possibile utilizzare initramfs per inizializzare il sistema. Initramfs è un
archivio creato con l'utility cpio, che è estratto in un root fs al termine del caricamento del
kernel. Una volta estratto l'archivio il kernel verifica la presenza dell'init e se lo trova gli
affida il compito di completare l'inizializzazione del sistema attraverso il montaggio del
root filesystem. Initramfs è linkato all'interno dell'immagine del kernel e dopo che ha
svolto le varie operazioni di inizializzazione la memoria che occupa in ram può essere
facilmente recuperata.
1.7.3 Init, il padre di tutti i processi
Init è il primo processo che il kernel manda in esecuzione, viene identificato nel sistema
attraverso il PID 1 ed è, a sua volta, responsabile dell'avvio di tutti gli altri processi del
sistema. Init dispone di un file di configurazione, /etc/inittab, all'interno del quale sono
44
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
indicate tutte le operazioni che dovrà compiere, tutti i processi, i demoni e i servizi da
lanciare, per portare a termine la fase di boot ed effettuare l'inizializzazione del sistema.
Init permette, quindi, la personalizzazione della fase di inizializzazione del sistema.
Esistono due famiglie di sistemi che permettono la personalizzazione del sistema, SysV
(System V) e BSD init. La differenza più appariscente tra i due metodi è relativa alla
gestione dei runlevel. Nel BSD init esistono solo il single user mode e il multi user mode,
e per completare il boot si passa per entrambi. Il SysV init, invece prevede diversi
runlevel. Le principali distribuzioni Gnu/Linux utilizzano il SysV init, tranne la Slackware
che preferisce utilizzare il BSD init. I runlevel sono delle particolari configurazioni in cui
si può portare una macchina unix. Init leggerà il file inittab ed in funzione del runlevel in
esso codificato, farà partire un insieme di processi, demoni e servizi invece che un'altro. I
runlevel variano da 0 a 6 e come si evince dal contenuto del file inittab, sono i seguenti:
# cat /etc/inittab
# Default runlevel. The runlevels used by RHS are:
#
0 - halt (Do NOT set initdefault to this)
#
1 - Single user mode
# 2 - Multiuser, without NFS (The same as 3, if you do
not have networking)
#
3 - Full multiuser mode
#
4 - unused
#
5 - X11
#
6 - reboot (Do NOT set initdefault to this)
#
id:5:initdefault:
I runlevel 0 e 6 sono utilizzati rispettivamente per spegnere e riavviare la macchina. Il
runlevel 1 è utilizzato nel momento in cui si rendesse necessario effettuare la
45
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
manutenzione della macchina. Questa eventualità può verificarsi in presenza di grossi
errori sul root filesystem, in questo caso il sistema partirà con una configurazione
minimale e all'amministratore del sistema (il solo utente che avrà accesso alla macchina)
verrà fornita una shell dalla quale potrà riparare il filesystem, utilizzando i classici
strumenti come fsck, e quindi far ripartire il sistema. Il runlevel 2 abilita la multiutenza,
permettendo a più utenti di effettuare il login alla macchina, ma non abilita la rete. Il
runlevel 3 è simile al 2, consente a più utenti di loggarsi al sistema con la differenza che la
rete è abilitata. Generalmente, se non si utilizza nessun ambiente grafico, questo è il
runlevel di default. Il runlevel 4 non è usato e potrebbe essere utilizzato secondo le proprie
necessità, creando una configurazione ad hoc. Il runlevel 5 è simile al runlevel 3, con la
sostanziale differenza che il login avverrà in un ambiente grafico. Sarà quindi necessario
caricare un server grafico X (X11 o Xorg).
Tutte le righe contenute nell'inittab o sono commenti ed iniziano con il simbolo di
cancelletto, o hanno la seguente sintassi:
id: runlevel : azione : processo
•
id, è una sequenza di 4 caratteri, per compatibilità con le versioni più vecchie di
SystemV si usano solo due caratteri, che identifica la riga nel file
•
runlevel, indica in quale runlevel sarà eseguita l'azione
•
azione, indica l'azione da compiere, può assumere solo determinati valori da
selezionare da un preciso insieme
•
processo, infine, definisce quale programma lanciare e con quali parametri
Di seguito sono riportati alcuni tra i possibili valori che è possibile assegnare al campo
azione:
•
boot, il comando nel quarto campo è eseguito all'avvio, ignorando il runlevel
•
ctrlaltdel, quando si preme la combinazione di tasti control alt del, init eseguirà il
comando descritto nel quarto campo
•
initdefault, usato per indicare ad init qual'è il runlevel di default
•
once, il processo deve essere eseguito solo una volta, quando si entra nel runlevel
46
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
specificato
•
powerfail, init deve eseguire il processo indicato nel caso in cui si verifichino dei
problemi all'alimentazione della macchina
•
respawn, se il processo termina deve essere riavviato
•
sysinit, il processo indicato va eseguito al boot, indipendentemente dal runlevel
•
wait, init deve attendere che il processo termini prima di continuare con il parsing
dell'inittab
in base a queste regole, la seguente linea provoca il reboot immediato (-r now) della
macchina, alla pressione dei tasti control alt e canc.
# Trap CTRL-ALT-DELETE
ca::ctrlaltdel:/sbin/shutdown -t3 -r now
Se si vogliono eseguire delle inizializzazioni generiche, indipendenti dal runlevel settato,
allora si può usare una linea come la seguente (utilizzata dalle principali distribuzioni). Al
boot (sysinit), init eseguirà lo script /etc/rc.d/rc.sysinit
# System initialization.
si::sysinit:/etc/rc.d/rc.sysinit
rc.sysinit è uno script che si occupa di tutte le inizializzazioni di carattere generale, come
l'impostazione della path e dell'hostname. Attiva lo swap, monta i filesystem virtuali come
/proc e /sysfs, imposta i font. Controlla che i vari filesystem, durante il precedente
shutdown, siano stati smontati correttamente altrimenti lancia fsck, attiva la rete, monta le
partizioni leggendole dal file /etc/fstab, e tanto altro. Su alcuni sistemi, generalmente di
derivazione Debian, il lavoro compiuto da rc.sysinit è, invece svolto da un altro script, lo
rcS e la linea precedente è sostituita con una simile alla seguente:
47
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
si::sysinit:/etc/init.d/rcS
rcS eseguirà tutti gli script contenuti nella directory /etc/init.d aventi il nome che inizia con
s o S. Terminata l'esecuzione di rc.sysinit (rcS), init prosegue con le inizializzazioni
peculiari al runlevel settato. Tipicamente, nella directory etc/rc.d sono presenti due
elementi fondamentali: lo script rc, e una serie di sottodirectory aventi nome rcX.d, dove
la X indica un runlevel. Quindi si avranno le sottodirectory rc1.d, rc2.d e così via fino a
rc6.d. Lo script rc si occuperà di avviare e fermare i vari servizi quando si cambia
runlevel. Mentre le directory rcX.d conterranno dei link ad altrettanti script contenuti, in
funzione della distribuzione, in /etc/rc.d/init.d o /etc/init.d. Tutti questi link avranno un
nome che inizia per la lettera S o per K seguita immediatamente da un numero e quindi un
nome esplicativo. La lettera S indica che quel link dovrà far partire (start) il servizio
indicato, mentre la lettera K indica che il link interromperà (kill) il servizio. Il numero sta
ad indicare in che ordine i servizi devono essere fatti partire o devono essere fermati. Se si
volesse aggiungere uno script per attivare e interrompere un servizio, bisognerebbe seguire
questi passi. Si crea lo script all'interno della directory /etc/rc.d/init.d, quindi nella
sottodirectory indicante il runlevel si crea un link allo script. Il nome del link inizierà per
Snn o per Knn, dove nn indica un numero cardinale, il primo attiverà il servizio, il
secondo lo fermerà.
Per poter effettuare il login ed entrare nel sistema, init lancerà il programma getty, o una
delle sue varianti disponibili sulle varie distribuzioni.
# Run gettys in standard runlevels
co:2345:respawn:/sbin/agetty xvc0 9600 vt100-nav
1:2345:respawn:/sbin/mingetty tty1
2:2345:respawn:/sbin/mingetty tty2
3:2345:respawn:/sbin/mingetty tty3
4:2345:respawn:/sbin/mingetty tty4
48
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
5:2345:respawn:/sbin/mingetty tty5
6:2345:respawn:/sbin/mingetty tty6
inittab lancerà getty su uno o più terminali virtuali, su più runlevel. Quindi la linea
2:2345:respawn:/sbin/mingetty tty2
indica che sarà lanciato il programma mingetty sul secondo terminale virtuale, per i
runlevel 2, 3, 4 e 5. É possibile impostare il runlevel passandolo come parametro al kernel
prima di effettuare il boot. Ad esempio utilizzando la possibilità offerta da grub di editare
la riga usata per invocare il kernel si può fare qualcosa del tipo:
kernel /boot/vmlinuz ro root=path/to/root/filesystem 3
il numero 3 indica che si vuole effettuare il boot nel runlevel 3. Una volta terminato il
lavoro da eseguire in quel runlevel, è possibile passare in un altro runlevel utilizzando il
comando telinit. [32], [35], [36], [39]
1.8 Ottimizzazione dello spazio Per i sistemi embedded il solo spazio disponibile per le memorizzazioni di massa è quello
fornito dalle memorie flash. Nonostante il prezzo di questi dispositivi sia sempre più
basso, è comunque utile cercare di razionalizzarne e ottimizzarne l'uso. Per ridurre
l'occupazione di spazio si può intervenire su vari aspetti:
•
si possono utilizzare filesystem compressi per l'archiviazione del kernel e delle
applicazioni. Come si è visto nei paragrafi precedenti per i sistemi embedded basati
su Gnu/Linux sono disponibili il Cramfs, SquashFs e JFFS2
•
Si può configurare il kernel per rimuovere tutto il codice relativo ai driver,
all'hardware e alle funzioni non necessarie.
49
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
Si possono configurare le applicazioni utente e le librerie di sistema per eliminare
le opzioni superflue.
•
Si possono utilizzare dei software studiati e progettati appositamente per l'uso in
sistemi embedded.
Il primo passo da compiere per ridurre lo spazio occupato dal kernel è quello di eliminare
tutto il codice inutilizzato. Quindi si possono abilitare gli switch per le ottimizzazioni
fornite dai vari compilatori. A compilazione effettuata si può processare tramite il
comando strip l'eseguibile ottenuto, eliminando dal file oggetto tutto il codice e le strutture
utilizzabili per il debug. Una gran quantità di spazio è occupata dalle librerie C. Le librerie
C sono un componente essenziale di ogni sistema operativo, tuttavia spesso contengono
codice ridondante o inutile per un sistema embedded, essendo state pensate, come la
maggior parte degli applicativi GNU, per i sistemi desktop o per i server. Per recuperare
un po' dello spazio occupato dalla librerie C, si può procedere in modo empirico
rimuovendo le funzioni della libreria che non si utilizzeranno o che sono ridondanti, scelta
comunque sconsigliata vista la complessità di questo tipo di software. Oppure si può
scegliere di adottare delle librerie C appositamente studiate per i sistemi embedded.
Esistono alcune librerie che sostituiscono la glibc sui sistemi embedded, tra le quali quella
che, al momento, sembra essere la più completa è la libreria uClibc.
1.8.1 uCLibc
La libreria uClibc15 è stata studiata originariamente per il progetto uClinux16, una
distribuzione linux pensata per i processori senza MMU (Memory Managment Unit). In
seguito al successo ottenuto la libreria si è svincolata da uClinux, è stato aggiunto il
supporto ai processori dotati di MMU ed è stata adottata da altri progetti. Attualmente
uClibc supporta un gran numero di processori, può essere utilizzata come libreria
condivisa, dato che per ogni architettura possiede un apposito loader. La uClibc deriva
dalla glibc, quindi condivide molto del suo codice con la libreria C di Gnu. Molte delle
15 http://www.uclibc.org/
16 http://www.uclinux.org
50
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
funzioni e delle features raramente utilizzate sono state eliminate riducendo l'occupazione
su disco e in RAM. La libreria uClibc è una scelta adatta per quei sistemi embedded che
dispongono di risorse limitate ed hanno quindi bisogno che le dimensioni dell'eseguibile e
dell'occupazione in memoria siano ridotte il più possibile. La glibc deve fornire
l'infrastruttura per tutte le possibili applicazioni scritte in C, quindi porta con se una grossa
quantità di simboli, funzioni, definizioni che per un sistema embedded non sono necessari.
Come il kernel Linux, la libreria uClibc dispone di un comodo tool semigrafico da
utilizzare per la sua configurazione (figura 15). Questa libreria insieme a BusyBox
costituisce l'elemento portante di buildroot.
1.8.2 BusyBox
BusyBox17 è stata scritta da Bruce Perens nel 1996 per la distribuzione Debian,
attualmente è mantenuta da Erik Andersen, il manutentore di uClibc. Lo scopo del
programma era quello di realizzare un sistema bootabile da un singolo dischetto da
utilizzare sia come disco di ripristino che per l'installazione di Debian. Per poter essere
usato come disco di ripristino, era necessario che il dischetto fosse capace di effettuare il
boot e montare il filesystem presente sull'hard disk, inoltre doveva fornire gli strumenti
necessari a riparare e ad amministrare il filesystem danneggiato. Attualmente BusyBox è
uno dei componenti fondamentali di molti sistemi embedded basati su kernel Linux.
BusyBox è un eseguibile che sostituisce molti dei comandi che si trovano installati di
default in un sistema Gnu/Linux. Grazie alle sue ridotte dimensioni è la scelta ideale per i
sistemi embedded, inoltre, utilizzando il suo meccanismo di configurazione, è semplice
effettuare una scelta sui programmi che si desidera compilare e inserire nel sistema finale.
I programmi disponibili in BusyBox, definiti applets, sono suddivisi per categorie, si
hanno a disposizione applicativi per:
•
Shell: ash, lash, ecc
•
Utilità generali: cat, chmod, cp, dd, mv, ls, rm, ecc
17 http://busybox.net/
51
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
Programmi per la gestione dei processi: ps, kill, ecc
•
Utilità per la gestione dei moduli del kernel: insmod, rmmod, modprobe, lsmod,
depmod
•
Tool di sistema: reboot, init, syslogd, ecc
•
Tool di rete: ifconfig, route, ping, telnet, wget, ecc
•
Tool per gestire gli archivi: ar, cpio, gzip, tar, ecc
In realtà BusyBox fornisce un solo eseguibile, busybox, tutti gli altri programmi sono
soltanto dei link simbolici a busybox. Il meccanismo che permette questa flessibilità
risiede nel modo in cui gli argomenti scritti sulla linea di comando sono passati ad un
eseguibile C. La funzione main di un programma scritto in C ha il seguente prototipo
int main (int argc, char* argv[]);
il vettore argv contiene l'elenco delle stringhe componenti il comando battuto al prompt.
La prima di queste stringhe, argv[0], è il nome del programma che si vuole eseguire,
seguito da eventuali argomenti e switch. Quando busybox viene eseguito, utilizzando il
valore di argv[0], riesce a determinare quale funzione interna richiamare per espletare il
compito richiesto. La scelta delle applets avviene richiamando menuconfig, che lancia un
tool di configurazione simile a quello utilizzato dal kernel Linux. La compilazione si
effettua richiamando il classico comando make. La minor occupazione di spazio si ottiene
linkando BusyBox dinamicamente a uClibc.
Anche i sistemi embedded basati su Gnu/Linux, come tutti i sistemi unix, terminano la
loro fase di boot con l'esecuzione del processo init basato sul SystemV. Tuttavia i sistemi
embedded non hanno bisogno di tutta la flessibilità che può offrire SystemV, raramente
sono sistemi multiutente, mentre generalmente necessitano soltanto di un programma che
possa inizializzare il sistema. Busybox, tra le varie applets, fornisce un sostituto di init,
appositamente studiato per le necessità dei sistemi embedded, e come tutte le applets, in
realtà, il programma /sbin/init non è nient'altro che un link simbolico a busybox. Se
busybox non trova nessun file inittab, procede ad eseguire una serie di operazioni di
default consistenti nel definire le operazioni da effettuare nel caso del reboot del sistema,
52
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
dell'halt del sistema e nel restart di init. La principale differenza che si osserva tra il
classico init di SystemV e l'init di busybox è il non uso, in quest'ultimo, dei runlevel. La
sintassi delle righe in inittab segue le linee classiche
id : runlevel : action : process
Anche se la sintassi da utilizzare per il file inittab è identica a quella usata per SystemV,
busybox semplicemente ignora i valori di runlevel. Il campo id in busybox ha un
significato differente, indica il terminale virtuale in cui il comando sarà eseguito, se il
processo non sarà eseguito in una shell interattiva il campo id può essere lasciato vuoto. Il
campo process, indica il percorso del processo da eseguire, con gli eventuali parametri da
passargli. Infine il campo action può assumere uno dei seguenti valori:
•
sysinit, indica il percorso allo script di inizializzazione del sistema.
•
respawn, indica che il processo deve ripartire nel caso in cui terminasse.
•
askfirst, è simile a respawn, con la differenza che chiede all'utente prima di far
ripartire il processo. Non è utile su sistemi embedded che non hanno la
supervisione umana.
•
wait, init deve aspettare che il processo abbia completato la sua esecuzione prima
di continuare con il parsing dell'inittab
•
once, il processo è eseguito una sola volta, init può continuare con il parsing senza
attenderne il completamento
•
ctrlaltdel, esegue il processo associato alla pressione dei tasti control alt del
•
shutdown, esegue il processo indicato allo spegnimento del sistema
•
restart, esegue il processo indicato se init è riavviato.
La procedura di inizializzazione di init compie, nell'ordine, i seguenti passi:
•
setup del signal handler per init
•
inizializzazione della console
•
parsing dell'inittab
•
esecuzione dello script per l'inizializzazione del sistema /etc/init.d/rcS (dal nome
dello script di inizializzazione si risale alle origini Debian di BusyBox)
53
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
esecuzione dei comandi che nell'inittab hanno azione di tipo wait (i comandi che
bloccano il sistema finché il comando stesso non termina la propria esecuzione)
•
esecuzione dei comandi che nell'inittab hanno azione once (i comandi che sono
eseguiti una sola volta)
•
esecuzione dei comandi che nell'inittab hanno azione respawn (i comandi che
devono essere riavviati nel caso in cui terminassero prematuramente la propria
esecuzione)
•
esecuzione dei comandi con azione askfirst
[7], [24]
54
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Capitolo 2
Embedded Finmeccanica Linux
Di seguito sono riportate le operazioni e le scelte compiute, insieme alle ragioni che hanno
portato a tali scelte, per la realizzazione della distribuzione Embedded Finmeccanica
Linux. In realtà le distribuzioni create sono state due. Una basata sulle librerie Gnu glibc,
l'altra sulle librerie uClibc.
Dalle specifiche hardware si evince che la scheda di riferimento, Concurrent Technologies
VP417, ha un'architettura x86 e monta un processore Intel dual core. Nelle specifiche
software, inoltre, viene chiesto che la versione del compilatore gcc sia minimo pari a
4.2.0. Sulla macchina a disposizione, dotata di processore Intel dual core, è installata la
distribuzione Fedora 9, la quale è dotata del compilatore gcc 4.3.0. Ad una prima analisi,
quindi, il requisito software richiesto è soddisfatto, inoltre sembra non essere necessario
costruire una toolchain per effettuare una cross compilazione, dato che sia la macchina
host che la macchina target sono dotate della stessa architettura e dello stesso processore.
Tuttavia, in seguito ad alcune ricerche si è potuto appurare che il compilatore 4.3.0 non è
adatto alla compilazione del kernel. Da Linux&C numero 64: “Recentemente è stata
rilasciata una nuova versione del Gcc, la 4.3.0. [...] Per l'architettura x86 è stata
completamente riscritta la componente che si occupa della generazione di codice in caso di
block move e block set, in parole povere, la gestione delle funzioni memcpy() e memset().
[...] Per conformarsi all'ABI, su x86 e x86_64 il gcc non inserisce più l'istruzione cld
prima dell'esecuzione di operazioni sulle stringhe. In effetti l'ABI stabilisce che all'inizio
di una funzione il direction flag non deve essere impostato, per cui non lo si può impostare
in alcun modo, ad esempio tramite codice ASM, se poi non lo si resetta. Sono coinvolte le
medesime funzioni, memset() e memcpy(), come pure memmove(), wmemmove(),
bzero(), bcopy(), strcpy(), ecc. In pratica tutte le funzioni definite in /usr/include/string.h.
Il fatto è che proprio quest'ultima novità comporta per il kernel linux e dei *BSD delle
55
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
implicazioni che val la pena di approfondire. [...] Se si volesse ricorrere ad una
semplificazione, potremmo pensare alla memoria come se la si potesse rappresentare
geometricamente con un segmento, i cui punti sono i blocchi di memoria per cui, preso un
punto all'interno nel segmento, ci si può spostare in avanti o all'indietro. Il direction flag
(DF) nelle operazioni sulla memoria è ciò che stabilisce se nel maneggiare questi blocchi
ci si debba spostare in avanti o all'indietro. Cld (clear direction flag) è un opcode che si
occupa appunto di resettare codesto flag. Il ragionamento è semplice, dal momento che si
presuppone che il DF sia vuoto [...], allora non vale la pena prendersi la briga di
cancellarlo con un automatismo. Peccato che gli sviluppatori del kernel, invece, rinfrancati
dal vecchio comportamento del gcc non se ne siano mai preoccupati. Una funzione che
viene eseguita senza resettare preventivamente il flag di direzione è, purtroppo, quella che
nel kernel si occupa della gestione dei segnali. Se si compila il kernel con gcc 4.3.0, il
signal handler di Linux viene invocato col flag DF impostato nello stato in cui si trovava
al momento in cui è stato emesso il segnale che esso intercetta. La conseguenza immediata
è il leak di un bit si stato dal processo user space in esecuzione al momento dell'emissione
del segnale. Ovviamente tutte le versioni gcc precedenti risolvevano da sé il problema,
poiché l'istruzione cld eseguita prima di qualsiasi operazione inline o sulle stringhe faceva
si che si partisse da uno stato noto (cleared appunto). Per dirla in parole povere se un
programma user space imposta il DF in modo che esegua una memcpy() o un memmove()
all'indietro e in simultanea viene emesso un segnale, il signal handler eseguirà un
memmove() all'indietro mentre invece crede di andare in avanti. Ecco quindi che dei
blocchi di memoria verranno copiati o spostati nella direzione sbagliata e nel posto
sbagliato. Si tratta di un esempio da manuale di corruzione. [...] La maggior parte
dell'utenza, soprattutto chi utilizza Linux come desktop e non ha lunghi periodi di uptime,
non avrà problemi usando il gcc 4.3.0. per compilare il proprio kernel, occorre però essere
consapevoli che c'è già chi sta analizzando le possibili implicazioni in materia di sicurezza
e possibili exploit del kernel sfruttando questo baco” [27]. Data l'impossibilità di utilizzare
il compilatore gcc 4.3.0 per la compilazione del kernel è nata l'esigenza di creare una
56
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
toolchain basata su di una versione del compilatore C esente da tale problema.
2.1 Costruzione della toolchain
La costruzione di una toolchain è una operazione lunga, delicata e complessa, come si può
evincere da “Linux from Scratch” [4], si è cercato quindi una soluzione che accorciasse il
più possibile i tempi relativi al setup dell'ambiente da utilizzare per la compilazione del
software richiesto. La distribuzione di riferimento di Finmeccanica, per la realizzazione
della distribuzione Finmeccanica Linux, è Gentoo, mentre uno dei principali tool
attualmente utilizzati per costruire un root filesystem per sistemi embedded è Buildroot.
La prima scelta è caduta su buildroot, che offriva un ambiente più “user friendly”, con tutti
gli strumenti necessari ad automatizzare la costruzione sia della toolchain che del root
filesystem. Dall'uso di questo tool deriva la prima distribuzione realizzata. In seguito,
grazie anche ad una contemporanea esperienza maturata sull'uso di Gentoo, si è potuto
creare una seconda distribuzione. La distribuzione embedded linux richiesta è stata,
dunque, realizzata utilizzando entrambi gli ambienti. L'elemento comune ad entrambe le
distribuzioni è il kernel, con il relativo software applicativo, quello che le differenzia è la
diversa libreria C utilizzata.
2.1.1 Buildroot
Buildroot è un tool utilizzato per lo sviluppo di sistemi embedded, è composto da un
insieme di Makefile e di patch, utilizzate per generare sia la toolchain per la cross
compilazione che il root filesystem. Anche se il sistema embedded utilizza un processore
di classe x86, può essere utile l'utilizzo di buildroot principalmente per due ragioni.
Buildroot costruisce una toolchain basata sulla libreria uClibc, riducendo sensibilmente
l'occupazione di spazio se paragonato a quello richiesto dalla classica glibc ed automatizza
la costruzione dell'intero root filesystem, scaricando, patchando, compilando ed
installando tutto il software necessario. Buildroot dispone di un tool di configurazione
simile a quello utilizzato dal kernel Linux (figura 13). Da linea di comando è sufficiente
57
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
lanciare il comando make menuconfig. Buildroot utilizza una serie di Makefile che
definiscono le operazioni da compiere per costruire tutti pacchetti software seguendo il
corretto ordine. La versione di buildroot utilizzata, uno snapshot del codice presente nel
repository subversion, è la 0.10.0. Modificando alcuni file di configurazione di Buildroot e
creando i Makefile nelle apposite directory, è possibile estendere le funzionalità di questo
strumento. Dopo un'analisi del tool, si è provveduto alla modifica di alcuni file di
configurazione, necessaria soprattutto per poter selezionare la corretta versione del kernel
(versione aderente alle specifiche software).
Il primo file di configurazione modificato è toolchain/kernel-header/Config.in, il file è
letto da menuconfig e le opzioni in esso impostate sono mostrate all'utente per la
configurazione dell'ambiente.
Figura 13: Menu di configurazione di Buildroot
Il kernel richiesto nelle specifiche software è il 2.6.23 patchato con la patch rt13. Per
evitare di dover patchare e configurare il kernel ad ogni successiva esecuzione del tool, è
stato creato un tarball dall'albero dei sorgenti del kernel a cui sono state applicate le patch
richieste e contenete, inoltre, il file .config riportante la configurazione finale. Tutte queste
operazioni sono descritte in dettaglio nel paragrafo relativo al kernel. Quindi sono state
apportate le seguenti modifiche al file toolchain/kernel-header/Config.in:
58
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
É stata modificata la voce di menu BR2_KERNEL_HEADERS_2_6_23. Nella versione di
buildroot utilizzata, il kernel 2.6.23 è considerato deprecato, allora è stata commentata la
linea in oggetto ed è stato settato il kernel come valido, inoltre si è modificata la stringa
mostrata all'utente, esplicitando il fatto che il kernel è stato patchato.
BR2_KERNEL_HEADERS_2_6_23
#
depends on BR2_DEPRECATED
depends on BR2_RECENT
#
bool "Linux 2.6.23.x kernel headers"
bool "Linux 2.6.23 kernel headers (patch rt13)"
Il successivo file di configurazione modificato è stato target/linux/Config.in.advanced:
Da questo menu è possibile definire se e quale versione del kernel scaricare e compilare e
se si vogliono applicare ulteriori patch. Le modifiche apportate sono relative all'elenco di
opzioni
presenti
tra
le
voci
BR2_DOWNLOAD_LINUX_VERSION
e
BR2_LINUX26_VERSION, alle quali si è aggiunto la linea default "2.6.23" if
BR2_LINUX_2_6_23
config BR2_DOWNLOAD_LINUX26_VERSION
string
default "$(BR2_KERNEL_THIS_VERSION)" if BR2_KERNEL_BASE
default "2.6.23" if BR2_LINUX_2_6_23
default "2.6.21.5" if BR2_LINUX_2_6_21_5
...
config BR2_LINUX26_VERSION
...
default "2.6.23" if BR2_LINUX_2_6_23
59
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Dopo aver salvato i due file, sono stati compiuti una serie di cicli di
configurazione/compilazione. Le principali configurazioni effettuate sono le seguenti:
dal sotto menu toolchain (figura 14) sono state abilitate le voci relative a large file support
e wchar support, necessarie per la successiva compilazione di uClibc e Busybox (figura
15).
Figura 14: Buildroot, il menu Toolchain
Figura 15: Sottomenu per la configurazione di BusyBox
60
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Seguendo le specifiche software richieste si è selezionato la voce relativa alla
compilazione del gdb server per il target, si è settato l'ambiente affinché compilasse
busybox, bash, l'ntp e openssh. Le dipendenze necessarie a questi software sono risolte
automaticamente, sfruttando le impostazioni definite nei Makefile. Dal sotto menu relativo
al kernel è stata selezionata la voce indicante il kernel 2.6.23 con patch real time (la
modifica apportata al file di configurazione), con gli altri settaggi si è imposto che
buildroot costruisse l'immagine bzImage e che fosse installata nel root filesystem (figura
16).
Figura 16: Menu relativo alla gestione dei Kernel
Buildroot, oltre al menu semigrafico utilizzato per la propria configurazione, dispone di
altri due menu simili, usati per la configurazione di busybox e di uClibc. Eseguendo da
shell rispettivamente make busybox-menuconfig e make uclibc-menuconfig, si procede alla
configurazione di busybox (figura 17) e uclibc (figura 18). I settaggi di rilievo effettuati
per uClibc sono stati i seguenti:
•
Dal sottomenu general library settings, abilitata la voce enable large file support.
•
Dal sottomenu network support, abilitate le voci: remote procedure call (RPC),
(l'RPC è usato da NFS, Network File System) e remote procedure call full rpc
support.
61
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
Dal sottomenu string and stdio support, abilitata la voce wide character support.
Figura 17: Configurazione di BusyBox
Figura 18: Configurazione di uClibc
L'ultima configurazione è stata eseguita per modificare il Makefile relativo al pacchetto
openssh (buildroot/package/openssh/openssh.mk). La versione di openssh impostata per la
compilazione è stata settata a 5.0p1. Nel file openssh.mk si è modificato la path per
62
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
sysconfdir da /etc a /etc/ssh e si è editato il file S50sshd per riflettere le modifiche
effettuate al sysconfdir, infine è stata modificata la patch openssh.patch, eliminando le
modifiche da apportare al file sshd_config e applicandole a mano.
Terminate le varie configurazioni, eseguendo il comando make, buildroot ha provveduto a
scaricare i pacchetti sorgenti e quasi tutte le patch necessarie, a creare la toolchain e il root
filesystem. Il ciclo “configurazione pathing compilazione”, è stato ripetuto varie volte, per
correggere gli errori che di volta in volta si sono manifestati, la maggior parte dei quali
erano relativi alla mancata inclusione di qualche libreria o alla necessità di applicare
ulteriori patch. Al termine dell'esecuzione buildroot, ha fornito in output i root filesystem
che erano stati richiesti in fase di configurazione, tra i quali un root filesystem pronto per
essere copiato su di una partizione della macchina di destinazione e una immagine iso
utilizzata per verificare il boot del sistema su di una macchina virtuale. [37], [42]
2.1.2 Patch e configurazione del Kernel
Buildroot è stato configurato in modo tale da fargli utilizzare un tarball dei sorgenti del
kernel preparato e configurato ad hoc. Lo stesso tarball è stato poi utilizzato per lo
sviluppo della distribuzione basata sulle glibc. Di seguito sono riportate tutte le operazioni
compiute per patchare e configurare l'albero dei sorgenti.
Al kernel vanilla 2.6.23, scaricato da kernel.org, sono state applicate sia le patch real time
di MontaVista (patch-2.6.23.9-rt13.bz2), come richiesto dalle specifiche, sia le genpatches
(genpatches-2.6.23-10.base.tar.bz2,
genpatches-2.6.23-10.extras.tar.bz2),
per
poter
disporre di un kernel gentoo compilant da utilizzare per un eventuale LiveCd. Dopo aver
scompattato il kernel e i tarball contenenti le patch nella classica directory /usr/src e creato
un link simbolico linux all'albero dei sorgenti, si è proceduto al patching del kernel
utilizzando i seguenti comandi:
ln -s linux-2.6.23 linux
cd linux
63
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
## applicazione delle patch gentoo
for i in ../2.6.23/*; do patch -p1 < $i; done;
# applicazione delle patch real time di MontaVista
patch -p1 < ../patch-2.6.23.9-rt13
Dopo aver patchato il kernel sono stati aggiunti all'albero dei sorgenti i driver MTD forniti
dal costruttore della scheda e contenuti nel pacchetto mtdmaps-1.10-01.tgz, scompattato in
/usr/src. La procedura seguita è descritta su [9] pag. 7, ed è la seguente:
•
Copia dei sorgenti del driver MTD nell'albero dei sorgenti del kernel
cp -a /usr/src/mtd/map/cct/*.c linux/drivers/mtd/maps/
cp -a /usr/src/mtd/map/cct/*.h linux/drivers/mtd/maps/
•
Aggiunta la seguente linea alla fine del Makefile in linux/drivers/mtd/maps
obj-$(CONFIG_MTD_CCTMAP) += mtd_map.o mtd_utils.o
•
Aggiunte le seguenti istruzioni al file Kconfig in linux/drivers/mtd/maps/ prima
della linea endmenu
config MTD_CCTMAP
tristate “Concurrent Technologies MTD Map Driver”
depends on X86 && MTD_PARTITIONS
help
Support for flash chips on Concurrent
Technologies board
Nel file mtd_map.h sono descritte le partizioni che, si suppone, saranno create sulla
memoria flash. Chi ha implementato il codice del driver ha assunto che la flash utilizzata
fosse di 16Mb e che fosse stata divisa in 3 partizioni logiche. Tuttavia la flash che è
montata sulla scheda di riferimento ha una capacità pari a 64Mb. Di conseguenza i valori
settati nel sorgente devono essere modificati in funzione della diversa disponibilità di
64
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
spazio e in relazione alle partizioni che si intenderanno creare, e quindi ricompilare il
kernel. Sul sistema finale, sarà necessario caricare il driver mtd (insmod mtdmap.ko) per
poter selezionare e accedere la flash. Per i kernel della serie 2.6, la flash è selezionata
automaticamente ed è smontata quando il driver è scaricato. Se il driver MTD è stato
caricato e funziona correttamente, allora le partizioni potranno essere esaminate
utilizzando il filesystem virtuale /proc.
L'ultimo aspetto riguarda la configurazione del kernel. Dopo aver dato i canonici comandi
per pulire l'albero dei sorgenti (make rmproper), si è eseguito make menuconfig.
Figura 19: Configurazione del Kernel
Le configurazioni effettuate, tenendo conto delle specifiche richieste e della particolare
natura real time del kernel da realizzare, sono state le seguenti:
•
dal menu General Setup

abilitate le Posix Message Queues: Le posix messages queue, fanno parte delle
IPC. Nelle Posix message queues ad ogni messaggio è associata una priorità.

abilitata l'ottimizzazione dello spazio. In fase di compilazione, al compilatore
verrà passato lo switch “-Os”, invece che “-O2”. Il risultato è un kernel più
compatto.

abilitato “Configure standard kernel features (for small system)
65
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche

disabilitato “use full shmem filesystem”. Shmem è un filesystem interno, usato
per gestire la memoria condivisa, può essere esportato in userspace sul
filesystem tmpfs. Disabilitando questa opzione, shmem e tmpfs sono sostituite
da ramfs che è la scelta consigliata per piccoli sistemi

abilitato initial RAM filesystem and RAM disk (initramfs/initrd) support
dal menu Processor type and features
•

abilitata la famiglia dei processori Core 2/Xeon

dal sotto menu “Preemption Mode (Complete preemtion (real time))”,
selezionata “complete preemption”. Questa opzione riduce le latenze dello
scheduling sostituendo gli spinlock utilizzati nel kernel con dei mutex
prelazionabili. Con questa opzione abilitata, il kernel è immediatamente
prelazionabile nel 95% dei casi, anche se sottoposto ad un carico inteso.
Abilitando questa opzione si può costruire un sistema embedded o real time con
tempi di latenza che sono garantiti essere minori o uguali a 100 usec.

Selezionata “Preemptible RCU”. Questa opzione riduce la latenza del kernel
rendendo alcune sezioni RCU prelazionabili. La latenza è ridotta, però
potrebbero verificarsi dei bug.
•
dal menu “Power management options” è stato abilitato il supporto all'ACPI, come
da specifiche software
•
dal menu “Networking options” è stato abilitato il supporto al TCP/IP, come da
specifiche software. Sono state disabilitate tutte le voci relative alle rimanenti
tecnologie (IrDA, Bluetooth, Wireless, Radio)
•
dal menu “Device Drivers”

abilitato il supporto per dispositivi SATA, SCSI, ATA/ATAPI, driver richiesti
per poter gestire il disco esterno da utilizzare per il log.

abilitati i driver I2C, come da specifiche software

dal sottomenu “Memory technology Device (MTD) support”, come richiesto
dal manuale di configurazione della scheda, sono state incluse nel kernel le
66
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
opzioni
■
MTD concatenating support
■
Direct char device access to MTD devices
■
Caching block device access to MTD devices
■
dal sotto menu “RAM/ROM/Flash chip drivers”, abilitate le opzioni

detect flash chips by Common Flash interface (CFI) probe

Il manuale della scheda indica di abilitare il supporto per i chip nand
Intel/Sharp. Tuttavia durante i primi test effettuati nella sede dall'Mbda,
avendo a disposizione la scheda si è potuto verificare che la memoria
nand non veniva riconosciuta. Dopo svariati test si è appurato che il
problema risiedeva nel fatto che il chip nand montato non è costruito da
Intel/Sharp bensì da AMD/Fujitsu.
■
dal sotto menu “Mapping drivers for chip access”, abilitato

■


support non-linear mappings of flash chips
selezionato il sotto menu “NAND Device Support”
dal sotto menu “Block devices”, sono stati selezionati
■
Loopback device support
■
Ram disk support
selezionato il menu “Character Devices”
■
abilitato il supporto per “console on serial port” e “Unix98 PTY support”
■
abilitato il sotto menu “Watchdog Timer Support”
■
abilitato “Enhanced Real Time Clock Support”
■
abilitato “Real Time Clock Histogram Support”

abilitato il supporto ai dispositivi USB

abilitato il supporto al “Real Time Clock”. Il real time clock è settato per essere
accessibile attraverso i filesystem /sys/class/rtc/rtcN (attraverso il sysfs), /proc/
driver/rtc (attraverso il procfs) e /dev/rtcN (per i dispositivi a caratteri)

da questo sottomenu sono stati disabilitati i driver multimediali (Audio/Video),
67
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
gli unici driver video abilitati sono relativi ai LED, al frame buffer, alle schede
VGA e VESA.

Abilitato il sotto menu “Hardware Monitoring support”. Le moderne schede
montano una serie di sensori atti a monitorare la temperatura e/o il voltaggio di
alcuni componenti (quali il processore, la scheda video, gli hard disk), o la
velocità di rotazione delle ventole di raffreddamento.
•
Dal menu “File systems”, il supporto ai filesystem ext2 e ext3 è stato incluso
direttamente nel kernel. In tal modo è possibile evitare la creazione dell'initrd,
anche se ciò ha come controparte la realizzazione di un kernel con una
occupazione di memoria maggiore. La scelta di includere i driver direttamente nel
kernel è stata dettata unicamente da fattori legati al tempo disponibile per la
realizzazione della distribuzione.

dal sotto menu “Miscellaneous filesystems” è stato abilitato il supporto ai
seguenti filesystem
■
JFFS2, con supporto alla compressione
■
Compressed ROM file system (CRAMFS)
■
SquashFS
■
NFS
■
tra gli ulteriori file system abilitati vi sono: CD/DVD (ISO 9660, UDF,
Microsoft Joliet extensions), NTFS, pseudo filesystem (proc, proc/kcore,
sysfs, shmfs)
•
dal menu “Instrumentation Support”, sono state abilitate le opzioni per il profiling
del kernel (Oprofile, come modulo e Kprobes compilato internamente)
•
dal menu “Kernel hacking”: abilitato il supporto a:

wakeup latency timing, non-preemtible critical section latency timing,
interrupts-off critical section latency timing
•
abilitato il supporto alle API crittografiche, sono stati selezionati i seguenti
algoritmi: SHA1, SHA256, SHA384, SHA512, ECB, Fcrypt, Blowfish, Twofish,
68
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
AES, Serpent, Deflate, CRC/CRC32c
I sorgenti del kernel, così patchati e configurati sono stati rimpacchettati in un nuovo
tarball, usato per la creazione di entrambe le distribuzioni. Il pacchetto contenente il file
.config ha permesso di saltare la fase di riconfigurazione durante le ripetute ricompilazioni,
soprattutto in buildroot.
2.1.3 Gentoo
Anche per la realizzazione della distribuzione basata sulle librerie glibc, si è reso
necessario creare una toolchain avente un compilatore gcc con numero di versione
compreso tra 4.2.0 e 4.3.0. In questo caso il problema è stato risolto ricorrendo a Gentoo.
Gentoo è una metadistribuzione GNU/Linux costruita utilizzando software libero. La sua
caratteristica principale è quella di non utilizzare pacchetti binari precompilati, ma solo
pacchetti sorgenti. Questa scelta garantisce un'alta flessibilità e permette di ottenere dei
binari altamente ottimizzati per quel che riguarda le prestazioni. Il cuore di Gentoo è il suo
sistema di gestione dei pacchetti, portage. É portage che permette di installare le
applicazioni compilandole dal codice sorgente. Modificando le impostazioni definite nei
file portage, l'utente può produrre eseguibili altamente ottimizzati per il proprio tipo di
hardware. L'installazione di Gentoo va realizzata seguendo le istruzioni del ”Manuale
Gentoo” [28]. Non si è cercato di effettuare l'installazione della distribuzione gentoo
completa, bensì si è utilizzata la flessibilità offerta da gentoo per costruire nel minor
tempo possibile una toolchain basata sul compilatore e sulle librerie C richieste. Dopo aver
creato una apposita partizione, montata sotto la directory /media/gentoo, sono stati
scaricati da uno dei mirror di gentoo i file stage3-i686-2007.0.tar.bz2 e portagelatest.tar.bz2. Quindi si è seguita la procedura normalmente utilizzata per l'installazione
della distribuzione Gentoo Linux. Il file stage3-i686-2007.0.tar.bz2 è stato scompattato
nella directory /media/gentoo con il comando:
mv stage3-i686-2007.0.tar.bz2 /media/gentoo
69
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
cd /media/gentoo
tar xvjpf stage3*.tar.bz2
ad operazione completata, è stato estratto all'interno della directory /usr il tarball
contenente i file di portage, gli ebuild. Nei file ebuild sono descritti al programma portage
tutti i passi da compiere per ottenere i binari dai sorgenti. Sono descritte le patch da
applicare ai sorgenti, gli switch di configurazione, le directory in cui compilare e dove
installare.
tar xvjf portage-latest.tar.bz2 /usr
Il sono file di configurazione modificato è stato /etc/make.conf al quale sono state
aggiunte le seguenti linee
MAKEOPTS="-j2"
GENTOO_MIRRORS="ftp://ftp.unina.it/pub/linux/
\
distributions/gentoo/"
ACCEPT_KEYWORDS="~x86"
MAKEOPT imposta un flag utilizzato da make, setta il numero di compilazioni che è
possibile eseguire contemporaneamente in parallelo. GENTOO_MIRRORS imposta l'url
ad un mirror della distribuzione gentoo. ACCEPT_KEYWORDS è settato in modo tale da
permettere l'installazione anche di pacchetti che non sono ritenuti essere sufficientemente
stabili.
Dalla distribuzione installata sulla macchina a disposizione è stato copiato il file
etc/resolv.conf, contenente i nameserver per la rete. Sono stati, quindi, montati il
filesystem /proc su /media/gentoo/proc e il filesystem /dev su /media/gentoo/dev con i
seguenti comandi:
70
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
mount -t proc none /media/gentoo/proc
mount -o bind /dev /media/gentoo/dev
infine si è entrato nel nuovo ambiente effettuando il chroot e si è aggiornato il sistema:
chroot /media/gentoo /bin/bash
env-update
source /etc/profile
Figura 20: chroot di Gentoo
da questo istante in poi, la procedura descritta sul manuale di installazione di Gentoo non è
stata più necessaria. Le operazioni successive sono state finalizzate alla creazione della
toolchain necessaria.
Bisogna dire che fra i vari progetti facenti parte della famiglia Gentoo, c'è anche Gentoo
embedded [29]. Sul manuale relativo a gentoo embedded è descritta una procedura
utilizzabile per l'installazione di una cross toolchain. L'operazione è basata, come tutto ciò
che riguarda l'installazione di un software in gentoo, su portage e sul comando emerge.
71
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Tramite emerge è possibili installare il programma crossdev, grazie al quale si può creare
una toolchain rispondente alle proprie esigenze. Le operazioni compiute sono state:
emerge crossdev
che ha installato il tool, e quindi
crossdev --target i386-unknown-linux-gnu
\
--b 2.18 --g 4.2.4
\
--k 2.6.23 --l 2.8
la sintassi di crossdev prevede che venga passato allo switch target una stringa che
descriva la composizione del sistema di destinazione. In sostanza con questo comando si
chiede la costruzione di un cross compilatore per architettura i386 su sistema linux che
utilizzi le librerie C glibc (gnu). Le versioni dei vari software richieste sono:
•
binutils 2.8 (--b 2.18)
•
compilatore gcc 4.2.4 (--g 4.2.4)
•
header del kernel 2.6.23 (--k 2.6.23)
•
glibc 2.8 (--l 2.8)
Se uno degli switch relativi alla versione del software è omesso, crossdev utilizza di
default l'ultimo pacchetto disponibile.
Purtroppo la procedura di installazione si interrompe prima che possa essere conclusa con
successo. Un altro tentativo è stato fatto sostituendo alle librerie glibc, le uclibc. In questo
caso il comando impartito è stato:
crossdev --target i386-unknown-linux-uclibc
\
--b 2.8 --g 4.2.4 --k 2.6.23
72
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
ma come in precedenza, l'installazione è fallita.
L'ultima strada percorribile, prima di ricorrere alla creazione manuale della toolchain
come descritto in Linux from Scratch, è stata l'installazione e compilazione dei singoli
pacchetti tramite emerge.
Il primo passo è stato quello di installare gli header del kernel necessari alla successiva
compilazione della toolchain. Gli header installati sono quelli del kernel 2.6.23.9 vanilla:
emerge =sys-kernel/vanilla-sources-2.6.23.9
Quindi è stato installato il compilatore gcc 4.2.4:
emerge =gcc-4.2.4
il compilatore è stato scaricato, patchato, compilato e installato con successo, a questo
punto si sono installate le binutils e le glibc
emerge binutils-2.18
emerge glibc-2.18
anche in questi due casi la procedura di installazione dei software richiesti è andata a buon
fine, completando in tal modo la realizzazione della toolchain necessaria allo sviluppo di
Embedded Finmeccanica Linux basata sulla libreria glibc. In realtà durante la prima
compilazione del Kernel utilizzando questa toolchain, si sono verificati alcuni errori. In
particolare il comando xargs falliva durante la propria esecuzione. Da una ricerca in
Internet si è appurato che era necessario aggiornare il pacchetto di cui il comando faceva
parte. Il problema è stato risolto tramite l'emerge del pacchetto interessato:
emerge findutils
73
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
2.2 Preparazione delle partizioni
Come detto nel paragrafo 2.1.2, sarà necessario ricompilare il kernel dopo aver definito il
numero e le dimensioni delle partizioni da creare sulla memoria flash ed aver modificato
di conseguenza i file sorgenti del driver MTD. Effettuate queste operazioni e caricato il
modulo nel kernel, eseguendo il comando cat /proc/mtd saranno visualizzate le partizioni
presenti sulla flash, pronte per essere formattate. Il precedente comando restituirà l'elenco
delle partizioni accompagnate da una serie di valori, simile al seguente:
dev: size
erasesize
name
mtd0: 00180000
00020000
“MTD flash boot partition”
mtd1: 00740000
00020000
“MTD flash apps partition oone”
mtd2: 00740000
00020000
“MTD flash apps partition two”
I valori restituiti sono necessari per poter formattare correttamente il dispositivo. Come
visto nel capitolo 1, il miglior filesystem utilizzabile per gestire una memoria flash è il
JFFS2, tuttavia un device MTD non può essere formattato direttamente come JFFS2.
Bisognerà seguire una procedura un po' più complessa per creare un filesystem JFFS2 su
una delle partizioni della memoria flash. Sarà necessario scaricare, compilare e installare i
sorgenti delle utility MTD18, che permettono la creazione di un filesystem formattato come
jffs2, quindi bisogna creare una directory di appoggio dalla quale si genererà una
immagine formattata jffs2 che a sua volta verrà copiata sulla partizione scelta. Per poter
compilare i sorgenti di mtd-utils-1.1.0.tar.bz2, è stato necessario installare la libreria lzo:
emerge lzo
una volta compilato i sorgenti di mtd-utils, gli eseguibili prodotti sono stati copiati sia
18 http://www.linux-mtd.infradead.org
74
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
nella directory /sbin del filesystem contenente la toolchain sia, in un secondo momento,
nel filesystem della distribuzione embedded. Il sistema di sviluppo è stato quindi preparato
per eseguire i seguenti passi, relativi alla procedura per creare l'immagine di un filesystem
jffs2 partendo da una opportuna directory:
cd tmp
mkdir -p fs-mtdblock1/lost+found
mkfs.jffs2 -d fs-mtdblock1
\
-e 0x20000
\
-p 0x740000
\
-o fs-mtdblock1.img
•
-d ha per argomento il nome della directory da cui si genererà l'immagine
•
-e vuole l'erase size della partizione, il valore è ricavato dall'esame dell'output di
cat /proc/mtd
•
-p vuole la dimensione della partizione, anche questo valore si ricava esaminando
l'output di cat /proc/mtd
•
-o è il nome dell'immagine
L'immagine fs-mtdblock1.img, non può essere copiata direttamente sulla partizione. Prima
di tutto bisogna cancellare la partizione, e solo al termine di questa fase si può copiare
l'immagine per poi montare la partizione
dd if=/dev/zero of=/dev/mtdblock1 bs=128k count=58
dd if=fs-mtdblock1.img of=/dev/mtdblock1
mount -t jffs2 /dev/mtdblock1 /mnt/mtdblock1
i valori da impostare per bs e count sono rispettivamente:
75
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
bs è l'MTD device erase size
•
count è ottenuto dividendo la dimensione della partizione per il device erase size
(in questo esempio 0x740000 / 0x20000 = 3A in hex, 58 in decimale)
La partizione è inizializzata la prima volta che viene montata, è una operazione che può
richiedere un certo tempo che è funzione della dimensione della partizione stessa e dal
fatto che per poter ricreare il filesystem presente sulla flash sono necessarie diverse
scansioni della stessa (cap. 1, par. 1.5). Una volta che la partizione è stata montata, è
possibile utilizzarla come un normale dispositivo. Questa stessa procedura va,
naturalmente, ripetuta per tutte le partizioni che si intendono creare sulla memoria a stato
solido.
2.3 Immagine del root filesystem
Per creare il root filesystem della distribuzione si è scelto di non seguire la procedura
suggerita dal manuale della scheda. Se si fosse seguita quella procedura si sarebbe dovuto
creare una directory, all'interno della quale installare il software richiesto e poi, da questa,
creare l'immagine jffs2 del filesystem root da copiare sulla flash. Si è invece scelto di
creare preliminarmente l'immagine, formattata con il filesystem ext2 e montata in
loopback su di una opportuna directory, in questa è stato installato il software richiesto.
Questa scelta ha permesso di verificare immediatamente il rispetto della specifica relativa
alla dimensione massima dello spazio occupabile dal root filesystem. In un secondo
momento, quando si è potuto verificare che le varie fasi della costruzione della
distribuzione erano andate a buon fine, si è proceduto alla creazione dell'immagine del
filesystem da copiare sulla memoria flash, secondo la procedura descritta dal manuale che
accompagna la scheda:
mount -t proc none /media/gentoo/proc
mount -o bind /dev /media/gentoo/dev
chroot /media/gentoo /bin/bash
76
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
dd if=/dev/zero of=efml.img bs=1024k count=50
mkfs.ext2 efml.img
mkdir efml_dir
mount -o loop efml.img efml_dir
tutto il software richiesto dalle specifiche e necessario alla creazione della distribuzione
che si è compilato in seguito, è stato installato in /efml_dir.
2.3.1 Installazione del bootloader
Il manuale fornito a corredo della scheda, prevede la creazione di un floppy disk su cui
installare il bootloader grub, e in seguito trasferire l'immagine del dischetto sulla
partizione di boot della memoria flash. Per sopperire alla mancanza di un lettore floppy
con cui creare il dischetto con installato il bootloader, si è creato un file immagine su cui
installare grub. Come descritto precedentemente, è necessario creare le immagini delle
directory formattate con il filesystem jffs2, da copiare poi sulla flash. Tuttavia, per poter
effettuare i primi test e non disponendo della scheda su cui è montata la memoria flash, si
è creata una immagine contenente un filesystem di tipo ext2. I comandi utilizzati sono i
seguenti:
mkdir /mnt/tmp
dd if=/dev/zero of=fd.img bs=144k count=10
mkfs.ext2 fd.img
mount -o loop fd.img /mnt/tmp
grub-install --root-directory=/mnt/tmp '(fd0)'
con queste istruzioni si è creata la sottodirectory tmp in mnt ed è stato creato il file fd.img,
che conterrà l'immagine del floppy, della dimensione di circa 1.44 Mb. Sul file immagine
77
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
è stata poi creato un filesystem ext2, che è stato montato in loopback sulla sottodirectory
precedentemente creata. Per installare grub su questo filesystem si è usato il programma
grub-install. Sull'immagine è stato creato l'albero di directory boot/grub. Spostandosi nella
directory grub e dando il comando ls -l si ottiene il seguente output:
# ls -l
totale 246
-rw-r--r-- 1 root root
60 9 lug 19:31 device.map
-rw-r--r-- 1 root root 11768 9 lug 19:30 e2fs_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 11528 9 lug 19:30 fat_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 10776 9 lug 19:30 ffs_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 10768 9 lug 19:30 iso9660_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 12440 9 lug 19:30 jfs_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 10984 9 lug 19:30 minix_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 13376 9 lug 19:30 reiserfs_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root
512 9 lug 19:30 stage1
-rw-r--r-- 1 root root 110532 9 lug 19:30 stage2
-rw-r--r-- 1 root root 11040 9 lug 19:30 ufs2_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 10376 9 lug 19:30 vstafs_stage1_5
-rw-r--r-- 1 root root 13016 9 lug 19:30 xfs_stage1_5
grub-install ha installato sull'immagine del disco lo stage1, lo stage2, essenziali per poter
caricare il kernel, ed una serie di stage1_5. Ha inoltre creato un file (device.map) in cui
sono state mappate le partizioni esistenti sui dischi della macchina di sviluppo.
2.4 Implementazione della distribuzione
Avendo a disposizione una toolchain funzionante e rispondente alle specifiche richieste
(librerie C glibc compilant al compilatore gcc di versione superiore a 4.2.0) e dopo aver
78
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
costruito un file immagine in cui realizzare il root filesystem, si è proseguito con la
compilazione dei software richiesti dalle specifiche, necessari all'implementazione della
distribuzione. Ogni eseguibile generato dalla compilazione è stato passato come parametro
al programma ldd, per poter determinare le dipendenze, sottaciute, richieste dai singoli
software. Il dettaglio di queste operazioni è raccolto in appendice
2.4.1 Installazione del Kernel
Nel paragrafo 2.1.2 è stata descritta la creazione e configurazione del kernel. Il pacchetto
ottenuto è stato scompattato in /usr/src, sono stati creati i canonici link simbolici e quindi
si è proceduto alla compilazione del kernel. Sui sistemi x86 l'immagine del kernel da
utilizzare è bzImage, su sistemi PowerPc o Alpha, l'immagine è vmlinux [30]. I moduli del
kernel e il kernel stesso sono stati installati rispettivamente in efml_dir/lib e efml_dir/boot:
make mrproper
make
make INSTALL_MOD_PATH=/efml_dir modules_install
cp arch/i386/boot/bzImage /efml_dir/boot/vmlinuz-2.6.23
cp System.map /efml_dir/boot/System.map-2.6.23
cp .config /efml_dir/boot/config-2.6.23
ln -s vmlinuz-2.6.23 vmlinuz
ln -s System.map-2.6.23 System.map
ln -s config-2.6.23 config
2.4.2 NtpClient
Il pacchetto ntpclient utilizzato è stato ntpclient_2007_365.tar.gz. Come detto in
precedenza,
l'ntpclient fornisce un meccanismo atto a sincronizzare tra loro i client
79
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
presenti su reti di grandi dimensioni. Dopo aver scompattato i sorgenti e letto il file
README allegato, si è proceduto alla compilazione del codice dando semplicemente il
comando make. Al termine della compilazione l'eseguibile prodotto è stato copiato nella
directory /efml_dir/bin:
cd ntpclient-2007
make
cp ntpclient /efml_dir/bin/
2.4.3 Bash
Bash è l'acronimo di Bourn Again Shell, è l'interprete di comandi testuale più utilizzato
nei sistemi GNU/Linux. Il compito delle shell (interpreti dei comandi) è quello di
permettere all'utente di comunicare ed impartire comandi al sistema operativo. Fornisce un
semplice linguaggio di scripting, molto utilizzato per la scrittura di piccoli script. La
versione di Bash installata è stata la 3.2. Il pacchetto bash-3.2.tar.gz è stato scompattato e
ai sorgenti è stata applicata la patch bash-3.2-fixes-5.patch, necessaria per correggere
alcuni bug scoperti dopo il rilascio del pacchetto [4].
patch -p1 < ../bash-3.2-fixes-5.patch
Il software è stato configurato come segue
./configure --prefix=/efml_dir/usr \
--bindir=/efml_dir/bin \
--without-bash-malloc \
--enable-static-link
make
make install
80
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Lo switch --without-bash-malloc fa in modo che bash utilizzi la funzione malloc()
disponibile nelle librerie C glibc, invece della propria versione interna che può causare un
segmentation fault [4].
Dopo aver installato il software sono stati cancellati il file bashbug* e tutti i file relativi
alle localizzazioni (locale/ru). Dall'esame delle dipendenze è emerso che bash, per poter
essere eseguito correttamente, richiede la libreria condivisa termcap, che fa parte del
pacchetto ncurses. Si è reso necessario procedere alla compilazione e all'installazione dei
sorgenti del pacchetto ncurses.
2.4.4 Gdb
Gdb o Gnu debugger è il debugger predefinito degli ambienti GNU. Permette di
debuggare codice scritto in C, C++, ADA e Fortran per diverse piattaforme. Il pacchetto
gdb installato ha il numero di versione pari a 6.6. Nelle specifiche software è richiesto che
la distribuzione disponga dell'eseguibile gdbserver. Questo software non ha richiesto
configurazioni particolari. É stato configurato, compilato e installato utilizzando i seguenti
comandi:
.configure --prefix=/efml_dir/usr
make
make install
Nel processo di installazione sono stati copiati sulla directory di destinazione anche alcuni
file, gdbtui, gdb, documentazione, non richiesti nelle specifiche software e che sono stati
quindi cancellati per recuperare spazio sul disco.
2.4.5 BusyBox
Il programma busybox è stato ampiamente descritto nei paragrafi precedenti. La versione
81
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
di busybox utilizzata è stata la 1.10.3. Prima di compilare i sorgenti, sono state applicate le
seguenti patch:
•
busybox-1.10.3-tcpudp.patch
•
busybox-1.10.3-udhcpc.patch
•
busybox-1.2.2.1-max_host_len_40.patch
L'applicativo è stato configurato richiamando make menuconfig, le impostazioni di default
sono state ritenute adeguate agli scopi prefissi. Le uniche personalizzazioni effettuate
hanno riguardato l'abilitazione del comando alias e l'impostazione della path per
l'installazione dei binari prodotti.
•
Dal sotto menu “Installation Options” di “Busybox Settings”
BusyBox installation prefix = /efml_dir
Dopo aver salvato le impostazioni fatte, si è proseguito con la compilazione e
l'installazione impartendo i comandi:
make
make install
al termine della fase di compilazione si è ottenuto il seguente messaggio:
Trying libraries: crypt m
Library crypt is needed
Library m is needed
Final link with: crypt m
Sembrerebbe che busybox non sia stato linkato in modo corretto. Dopo aver effettuato
alcune ricerche in rete, si è trovato che a questo problema è stato risposto nel seguente
thread: http://www.mail-archive.com/[email protected]/msg02157.html
82
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
...
> but while compiling it is giving an error like
> Trying libraries: crypt m
> Library crypt is needed
> Library m is needed
> Final link with: crypt m
> What will be the reason for this.
It's not an error. Do you have busybox executable after this step?
If yes, then it worked.
...
L'eseguibile busybox è stato correttamente installato e analogamente sono stati creati tutti i
link simbolici all'eseguibile, quindi come suggerito dalla risposta in mailing list, il
messaggio d'errore è stato ignorato.
2.4.6 OpenSSh
Ssh è nato per permettere la comunicazione sicura tra due macchine. Ssh garantisce la
sicurezza delle comunicazioni utilizzando una crittografia basata su chiave pubblica.
OpenSSh19 è l'implementazione libera del protocollo ssh, è sviluppata come parte del
progetto OpenBSD20 (una implementazione libera di BSD, la Berkeley Software
Distribution, una variante di Unix sviluppata nell'università della California di Berkeley).
La versione di OpenSSH installata è la 5.0p1. OpenSsh dipende dalle librerie zlib e
openssl, per poter essere compilata è necessario averle installate entrambe. Le operazioni
effettuate per la loro installazione sono descritte in seguito. Il pacchetto è stato configurato
ed installato nel modo seguente. I file di configurazione di openssh saranno installati nella
19 http://www.openssh.org/
20 http://www.openbsd.org/
83
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
directory /etc/ssh.
./configure --prefix=/efml_dir/usr \
--sysconfdir=/efml_dir/etc/ssh
make
make install
Al termine dell'installazione sono state generate le coppie di chiavi pubbliche e private
rsa1, dsa, rsa
Generating public/private rsa1 key pair.
Your identification has been saved in /efml_dir/etc/ssh/ssh_host_key.
Your public key has been saved in /efml_dir/etc/ssh/ssh_host_key.pub.
The key fingerprint is:
3d:40:5a:ac:30:23:fd:f2:64:f6:13:dd:27:66:6c:b7 [email protected]
Generating public/private dsa key pair.
Your identification has been saved in /efml_dir/etc/ssh/ssh_host_dsa_key.
Your public key has been saved in /efml_dir/etc/ssh/ssh_host_dsa_key.pub.
The key fingerprint is:
45:f3:40:ec:7c:99:06:29:dc:6c:6a:2c:42:4f:79:21 [email protected]
Generating public/private rsa key pair.
Your identification has been saved in /efml_dir/etc/ssh/ssh_host_rsa_key.
Your public key has been saved in /efml_dir/etc/ssh/ssh_host_rsa_key.pub.
The key fingerprint is:
fc:dd:03:33:8e:00:1b:d9:da:c5:5b:63:b0:a3:66:7c [email protected]
2.4.7 Glibc
Durante il primo tentativo di installazione della libreria glibc è stato consumato tutto lo
84
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
spazio disponibile sull'immagine, è stato quindi necessario ripetere la compilazione
eliminando alcuni componenti ed effettuando una installazione selettiva delle librerie
condivise. Le librerie C utilizzate sono state le glib-2.8_p20080602. Sono state applicate
le stesse patch utilizzate da gentoo. Secondo le modalità indicate nel file INSTALL, si è
creata una apposita directory in cui effettuare il build della libreria. Inoltre è stato
necessario abilitare la compilazione per i soli processori i686, in quanto i 386 non sono più
supportati. Il pacchetto è stato configurato per installare le librerie prodotte sotto la
directory glibc_install, da cui in seguito sono stati copiati i file necessari alla distribuzione
nelle corrispondenti sotto directory di efml_dir. In questo modo è stato possibile evitare di
installare gli header, la documentazione e tutti gli altri file necessari ad un sistema di
sviluppo o desktop, ma non utili su di un sistema embedded. Si sono eseguite queste
istruzioni per configurare e compilare i sorgenti.
mkdir -v ../glibc-build
cd ../glibc-build
echo "CFLAGS += -march=i686 -pipe -O2 -fno-strict-aliasing" \
> configparms
../glibc-2.8-20080602/configure
\
--prefix=/glibc_install
\
--disable-profile --enable-add-ons
\
--enable-kernel=2.6.0 --without-gd
\
--without-selinux
make
make check
make install
gli switch utilizzati hanno le seguenti funzioni:
85
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
disable-profile: non compila nelle librerie le informazioni per il profilig
•
enable-add-ons: abilita la compilazione di add-ons, di pacchetti aggiuntivi. Se lo
switch non ha nessuna lista di argomenti, allora saranno compilati tutti gli add-on
che saranno trovati nella directory dei sorgenti.
•
Enable-kernel: specifica la più piccola versione del kernel linux che la libreria deve
supportare.
•
Without-gd: disabilita la compilazione di memusagestat
•
without-selinux: disabilita il supporto a selinux
2.5 Risoluzione delle dipendenze ed altro software di utilità
Per poter compilare alcuni dei software precedenti è stato necessario risolvere alcune
dipendenze. In particolare:
•
bash richiede che sul sistema siano presenti le librerie termcap, che fanno parte del
pacchetto ncurses
•
openssh, richiede la presenza delle zlib e delle librerie openssl.
Per poter garantire la corretta esecuzione del software richiesto dalle specifiche si è
proceduto all'installazione dei pacchetti che risolvevano le dipendenze. Oltre a questi sono
stati installati altri pacchetti la cui presenza può essere utile sulla distribuzione:
•
kbd, per poter utilizzare una tastiera diversa da quella americana, l'unica
disponibile con busybox.
•
mtd-utils, contenente una serie di tool utili per effettuare operazioni di
amministrazione (copia, cancellazione, test) sulla memoria flash.
•
lzo, le librerie lzo sono necessarie al corretto funzionamento delle mtd-utils, in
particolare all'eseguibile mkfs.jffs2.
2.5.1 Zlib
Il pacchetto zlib utilizzato ha numero di versione 1.2.3. Zlib implementa una libreria di
compressione general purpose. Il formato di file implementato in queste librerie è descritto
86
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
negli RFC 1950, 1951 e 1952. L'rfc 1950 descrive il formato di zlib, l'rfc descrive come
decomprimere il formato, infine l'rfc è relativo al formato gzip. Seguendo le istruzioni
contenute nel file README e in testa al Makefile si è proceduto come segue:
make clean
./configure -s –prefix=/efml_dir/usr
make
make install
lo switch -s è utilizzato per richiedere la produzione della libreria condivisa libz.so.1.2.3
2.5.2 OpenSSL
Le OpenSSL sono una implementazione libera dei protocolli SSL v2/v3 (Secure Sockets
Layer) e TLS v1 (Transport Layer Security) e di una serie di librerie crittografiche general
purpose. Tra i vari algoritmi crittografici implementati figurano: DES, Blowfish, IDEA.
Permette la generazione di message digest impiegando gli algoritmi di one-way hashing
MD5, SHA, MDC2. Le coppie di chiavi pubbliche e private possono essere generate
utilizzando gli algoritmi RSA, DSA, Diffie-Hellman. Il pacchetto utilizzato ha numero di
versione 0.9.7m. Le istruzioni di compilazione contenute nel file INSTALL, invitano ad
eseguire il comando make test per verificare la corretta compilazione del pacchetto. Le
istruzioni eseguite sono le seguenti:
./config --prefix=/efml_dir/usr shared
make
make test
make depend
make install
87
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
2.5.3 Ncurses
I sorgenti delle librerie ncurses compilati hanno numero di versione 5.6. Ncurses (New
curses) è una libreria per la gestione del display di una applicazione su terminale a
caratteri. Include una serie di API per la gestione del mouse e per il supporto ad
applicazioni semigrafiche. Dalla lettura del file INSTALL, che accompagna il pacchetto si
è deciso si configurare il sorgente utilizzando i seguenti switch
./configure --prefix=/_ncurses_install \
--disable-overwrite --with-shared \
--without-normal --without-debug
\
--with-libtool --disable-database \
--disable-home-terminfo
\
--with-fallbacks=linux,vt100,xterm
make
make install
funzione degli switch:
•
with-shared: abilita la creazione di librerie condivise
•
disable-overwrite: evita conflitti con le librerie già presenti sul sistema di sviluppo
•
without-normal: non genera di default le “normal libraries” (le librerie statiche)
•
without-debug: non genera le “debug-libraries”
•
with-libtool: utilizza le libtool per creare le librerie condivise
•
disable-database: le ncurses generalmente leggono i dati terminfo e termcap dal
disco. Questo switch forza la libreria ad utilizzare una base di dati buil-in. Utili per
i sistemi embedded che non necessitano di database esterni
•
disable-home-terminfo: disabilita l'uso di $HOME/.terminfo
•
with-fallbacks: specifica una lista di descrizioni di terminali da compilare nelle
librerie.
88
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
La directory di installazione è stata impostata su _ncurses_install, questo perché non tutti i
file installati sono di interesse per il sistema finale. In questo modo si è potuto individuare
con più facilità quali tra i file appartenenti al pacchetto copiare sulla directory finale. Sono
state copiate le librerie installate in _ncurese_install/lib in efml_dir/lib.
2.5.4 Kbd
Il pacchetto kbd contiene i file con le mappe delle tastiere e di alcuni font, contiene inoltre
le utility necessarie alla gestione di font e keymaps. I sorgenti utilizzati hanno numero di
versione 1.12. La configurazione e la compilazione sono state effettuate, come quasi tutti i
software gnu, con la sequenza di comandi configure, make, make install:
./configure --prefix=/efml_dir
make
make install
Le mappe delle tastiere e i file dei font sono stati installati sotto la directory /lib/kbd.
2.5.5 Mtd­utils
Il pacchetto mtd-utils contiene una serie di tool da utilizzare per la gestione e
l'amministrazione delle memorie flash. I sorgenti usati hanno numero di versione 1.1.0.
Questo pacchetto non contiene nessuno script di configurazione ma è presente il solo
Makefile. La compilazione si effettua richiamando il comando make. Al termine della
compilazione, i binari creati sono stati copiati sia nella directory /sbin del filesystem
contenente la toolchain, sia nella directory /sbin del filesystem della distribuzione. I binari
installati sulla toolchain saranno utilizzati per creare creare il definitivo root filesystem
della distribuzione, formattato con jffs2, mentre quelli installati sull'immagine della
distribuzione potrebbero essere utili per la gestione futura del filesystem.
89
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
2.5.6 Lzo
LZO, acronimo di Lempel-Ziv-Oberhumer, è una libreria per la compressione e
decompressione di dati in real time, l'algoritmo implementato è lossless, senza perdita,
cioè i dati non subiscono modifiche o perdite di informazioni durante il processo di
compressione. La libreria lzo è stata compilata per la distribuzione EFML in seguito
all'installazione delle mtd utils, in quanto il programma mkfs.jffs2 ha tra le dipendenze la
libreria lzo. I sorgenti utilizzati hanno numero di versione 2.03, la libreria è stata
compilata ed installata con i seguenti comandi:
./configure --prefix=/efml_dir --enable-shared
make
make install
è stato necessario utilizzare il flag --enable-shared per poter generare la libreria condivisa
richiamata da mkfs.jffs2.
2.6 Configurazioni e installazione
Terminata la fase di installazione dei software richiesti dalle specifiche e di quelli
necessari a risolvere le varie dipendenze, si è passati alla configurazione della
distribuzione. L'attenzione è stata rivolta agli script di inizializzazione e ai file di
configurazione contenuti nella directory /etc.
2.6.1 Montaggio dei filesystem
In Linux tutte le partizioni utilizzate dal sistema sono elencate in /etc/fstab. Questo file
contiene l'elenco di tutte le partizioni (o i filesystem) montate. La sintassi da utilizzare per
il file /etc/fstab prevede che per ogni partizione siano specificate una serie di informazioni,
raggruppate in campi ben definiti.
90
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
Il primo campo indica la partizione, o il device, da montare.
•
Il secondo campo indica il punto di montaggio della partizione.
•
Il terzo campo descrive il tipo di filesystem della partizione.
•
Il quarto campo elenca le opzioni che si intendono utilizzare per montare quella
specifica partizione, se il filesystem sarà a sola lettura, se un utente può o non può
montare la partizione ecc.
•
Il quinto campo serve ad indicare se la partizione necessita dell'operazione di
dump. Il valore di questo campo può essere lasciato a zero.
•
L'ultimo campo è usato da fsck per determinare come i filesystem dovrebbero
essere controllati nel caso in cui non siano stati smontati correttamente. Per il root
filesystem questo campo dovrebbe essere impostato ad 1, per gli altri filesystem
che si vuole che vengano controllati questo valore dovrebbe essere impostato a 2,
mentre per quelli che non è necessario controllare, può essere lasciato a 0.
in base a tali regole, il file /etc/fstab creato è il seguente:
# cat fstab
# /etc/fstab: static file system information.
#
# <file system> <mount pt> <type> <options> <dump> <pass>
#
# /dev/mtdblock0 /
jffs2
defaults
1
1
#
/dev/root
/
ext2
rw
0
1
proc
/proc
proc
defaults
devpts
/dev/pts
defaults,gid=5,mode=620 0
tmpfs
/tmp
tmpfs defaults
sysfs
/sys
sysfs defaults
0
0
0
0
0
0
0
91
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
La prima partizione nell'elenco è quella contenente la distribuzione, da montare come root
filesystem. Per i test il tipo del filesystem è ext2, quando la distribuzione sarà installata
sulla memoria flash occorrerà modificare questo file e impostare il tipo di filesystem come
jffs2. Tutti gli altri device indicano filesystem virtuali.
2.6.2 Inizializzazione del sistema
Busybox è fornito con una serie di script di inizializzazione. Per la distribuzione EFML si
sono utilizzati questi script come base di partenza, modificandoli in funzione delle
indicazioni presenti sul manuale della scheda e in funzione delle necessità incontrate.
Il primo file modificato è stato /etc/inittab. Si è modificato il modo in cui vengono lanciate
le console.
::askfirst:-/bin/sh
è stato cambiato in
::respawn:/sbin/getty 38400 tty1
le stesse modifiche sono state apportate per la configurazione della seconda console. Per le
rimanenti due si è lasciato come processo da eseguire /bin/sh, cambiando l'azione da
askfirst a respawn. Gli script di sistema per l'inizializzazione sono init.d/rcS e init.d/rcL.
Lo script rcS, di default si occupa di lanciare tutti gli altri script presenti in init.d, e cioè:
•
S20urandom: si occupa di inizializzare e fermare il generatore di numeri casuali.
Salva in /etc/random-seed il seme per la sessione corrente
•
S40network: si occupa dell'inizializzazione e interruzione della rete
•
S49ntp: utilizzato per far partire e fermare il demone ntp (network time protocol)
•
S50sshd: inizializza e ferma secure shell. Si occupa di verificare l'esistenza dei
92
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
programmi necessari alla gestione delle chiavi e la presenza delle chiavi stesse. Nel
caso in cui le chiavi non siano presenti le genera.
Oltre a ciò lo script rcS è stato modificato per montare i filesystem virtuali /proc e /sys
if [ ! -e /proc/mounts ]; then
mount -n -t proc /proc /proc
mount -n -t sysfs /sys /sys >/dev/null 2>&1
fi
stampare un messaggio di benvenuto,
# Wellcome banner
echo "Wellcome to Embedded Finmeccanica Linux"
rimontare in lettura/scrittura il root filesystem e tutti gli altri filesystem presenti in
/etc/fstab.
# Remounting root filesystem in read-write mode
mount -n -o remount,rw /
# Mounting other filesystems
mount -a
Lo script rcL è stato modificato affinché settasse l'hostname e caricasse la tastiera italiana.
export PATH=$PATH:/bin:/sbin:/usr/bin:/usr/sbin
export LD_LIBRARY_PATH=/lib:/usr/lib
93
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
echo "Setting hostname"
/bin/hostname ewok
echo "Loading Italian keyboard..."
loadkeys /lib/kbd/keymaps/i386/qwerty/it.map.gz
Il file /etc/hosts contiene la traduzione tra indirizzi IP e nomi di host, utilizzato all'interno
di piccole reti prive di server DNS. Il suo contenuto è stato fissato a:
127.0.0.1
localhost.localdomain localhost ewok
L'ultimo file di configurazione editato è profile. In questo file sono state esportati i
percorsi delle directory contenenti le librerie condivise:
export LD_LIBRARY_PATH=/lib:/usr/lib
A termine delle varie configurazioni l'immagine della distribuzione è stata smontata ed è
stata copiata sulla partizione di test creata. I comandi utilizzati per effettuare queste
operazioni sono stati.
umount efml_dir
dd if=efml.img of=/dev/sda10 bs=1024k count=50
quindi si è utilizzato qemu per verificate la correttezza delle operazioni sin qui effettuate.
Qemu è stato configurato per lanciare il kernel direttamente dalla partizione su cui è stato
installato e per montare come root filesystem quello presente sulla partizione su cui si è
copiata l'immagine della distribuzione (figura 21).
94
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Figura 21: Prompt di EFML in qemu
2.6.3 Immagine su filesystem jffs2
Al termine dei vari test effettuati sulla macchina di sviluppo e dopo aver verificato la
corretta funzionalità della distribuzione, è stato creato il root filesystem che sarà installato
sulla memoria flash. La distribuzione Embedded Finmeccanica Linux è stata installata,
presso i laboratori della MBDA, su di una macchina di test alla quale era collegata la
scheda VP417. Il kernel della distribuzione è stato ricompilato dopo che il driver MTD è
stato modificato nel modo seguente:
/* Size of application flash (Default value 65536 = 64MB) */
#define MAX_SIZE_KB
65536
/* Number of logical partitions to split the flash device into */
#define NUM_PARTITIONS 1
/* Partition sizing, partition sizes must be in multiples of 128K
*/
95
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
#define P1_PARTITION_SIZE_KB
65536
#define P2_PARTITION_SIZE_KB
0
#define P3_PARTITION_SIZE_KB
0
#define P4_PARTITION_SIZE_KB
0
/* Partition names, the logical partitions will register under
* the MTD subsystem with the names defined here */
#define P1_PARTITION_NAME
"MTD flash partition"
#define P2_PARTITION_NAME
""
#define P3_PARTITION_NAME
""
#define P4_PARTITION_NAME
""
Si è deciso di creare una sola partizione, occupante l'intera flash avente una capacità pari
a 64Mb e identificata dall'etichetta “MTD flash partition”. Dopo aver riavviato il sistema
si è dato il comando
cat /proc/mtd
l'output ottenuto è stato
dev
size
mtd0 04000000
erasesize
name
00020000
“MTD flash partition”
questi valori sono stati utilizzati per generare, partendo dalla directory contenente la
distribuzione, l'immagine del filesystem formattato jffs2 da installare sulla memoria flash.
Si è entrati nel chroot di gentoo e da qui si è generata l'immagine. I comandi utilizzati sono
stati:
mount -t proc none /media/gentoo/proc
96
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
mount -o bind /dev /media/gentoo/dev
chroot /media/gentoo /bin/bash
mkfs.jffs2 -d flash2 -e 0x20000 -p 0x4000000 \
-o mtdflash2.img
al termine si è dato il comando ls -l
# ls -l
totale 306M
drwxr-xr-x
2 root root 4,0K 17 set 12:23 bin
drwxr-xr-x
3 root root 4,0K 10 lug 08:35 boot
...
drwxr-xr-x 14 root root 1,0K 27 set 15:20 flash2
-rw-r--r--
1 root root 50M 16 set 14:06 flash2.img
-rw-r--r--
1 root root 54M 27 set 15:32 flash2.iso
...
-rw-r--r--
1 root root 24M 5 ott 14:59 mtdflash2.img
...
l'immagine mtdflash2.img ha dimensione pari a 24 Mb, per poterla installare sulla flash è
necessario che questa sia prima di tutto cancellata, quindi si può procedere alla copia e al
montaggio della partizione:
dd if=/dev/zero of=/dev/mtdblock0 bs=128k count=51221
dd if=mtdflash2.img of=/dev/mtdblock0
mkdir /mnt/flash
mount -t jffs2 /dev/mtdblock0 /mnt/flash
21 Device size /erase size (0x4000000 / 0x20000 = 0x200 = 512)
97
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Capitolo 3
Sviluppi
In questo capitolo verrà esaminata la struttura del file system della distribuzione
Embedded Finmeccanica Linux, quindi si daranno alcune metriche. Si verificherà sia
quanta memoria occupa il kernel, in ram e su disco, sia a quanto ammonta lo spazio
occupato dall'intero file system sul disco. Dall'osservazione dello spazio occupato dal
filesystem si potrà individuare su quali directory, eventualmente intervenire per ridurre lo
spazio occupato. Oltre a ciò si cercherà di esaminare i tempi impiegati dal sistema ad
effettuare il boot.
3.1 Struttura del filesystem
La struttura del filesystem per i sistemi operativi unix-like, come GNU/Linux, è definita
dal Filesystem Hierarchy Standard22 (FHS). Le FHS definiscono quali sono e come sono
organizzate le directory principali che formeranno il filesystem. L'obiettivo del FHS è
quello di uniformare la struttura del filesystem su tutti i sistemi unix-like, quindi non solo
GNU, ma anche su i vari BSD. Lo standard è attualmente gestito dalla Free Standard
Group, una associazione non-profit composta dai maggiori produttori di hardware e
software. Le directory che compaiono nel livello principale del filesystem sono le
seguenti:
•
bin: utilizzata per i programmi essenziali.
•
boot: contiene i file necessari al bootloader e il kernel.
•
dev: contiene i file identificatori dei device.
•
etc: usato per i file di configurazione del sistema.
•
home: la directory che contiene le home degli utenti.
•
lib: contiene le librerie essenziali per il sistema, come le librerie C e i moduli del
22 http://www.pathname.com/fhs/
98
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
kernel.
•
mnt: la directory utilizzata per montare altri filesystem al ramo principale
•
opt: usata per installare software opzionale
•
proc: filesystem virtuale creato dal kernel.
•
root: home directory dell'amministratore del sistema.
•
sbin: programmi essenziali all'amministratore.
•
tmp: directory contenente file temporanei.
•
usr: è una directory contenente una gerarchia di sottodirectory simile alla radice.
Utilizzata per altri file binari, documentazione, librerie, ecc.
•
var: contiene dati variabili generati da programmi e demoni durante la loro
esecuzione.
Osservando l'organizzazione attuale del filesystem si possono notare alcune ridondanze,
che insieme alcune scelte, ereditate dai vecchi Unix, possono lasciare perplessi i neofiti di
questi sistemi. Alcune delle directory contenute nel livello principale del filesystem sono
pensate per i sistemi multiutente, e risultano sostanzialmente inutili per i sistemi
embedded. In generale un sistema embedded non ha bisogno di creare esattamente la
gerarchia di directory definita nello standard. Su di una generica workstation unix,
utilizzata da più utenti, è normale trovare la directory /home, al cui interno saranno create
le directory degli utenti del sistema, è normale trovare la directory root, assegnata
all'amministratore del sistema ed è utile che siano presenti le directory /mnt o /opt. Un
sistema embedded non ha certamente bisogno della directory /home, e potrebbe
tranquillamente fare a meno sia della /mnt che della /opt (utilizzata raramente anche sui
sistemi desktop). La creazione di un filesystem comporta la selezione di alcune directory e
di alcuni file necessari alla corretta esecuzione del sistema. Le directory che sono
essenziali per il corretto funzionamento del sistema sono /bin, /dev, /etc, /lib, /proc, /sbin e
/usr, più alcune altre loro sottodirectory. La corretta creazione del filesystem prevede oltre
alla struttura delle directory la presenza di:
•
Alcuni file eseguibili, necessari all'amministrazione del sistema stesso, come ls, cp,
99
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
sh, mv.
•
Librerie di sistema, le librerie C che forniscono agli altri programmi installati una
serie di servizi
•
Alcuni file di configurazione, come ad esempio fstab, inittab, profile o i vari script
contenuti all'interno della directory init.d
•
Alcuni file speciali, i device node, necessari per accedere all'hardware presente
sulla macchina.
3.2 Filesystem di EFML
Le directory create per la distribuzione Embedded Finmeccanica Linux sono state le
seguenti:
/bin, /boot, /dev, /etc, /lib, /proc, /root, /sys, /sbin, /tmp, /usr, /var
Si è provveduto a creare solo la gerarchia di directory principale, tutte le sotto directory
sono state create dall'esecuzione degli script di installazione dei singoli pacchetti. I file che
costituiscono il kernel sono contenuti in due diverse directory, il kernel vero e proprio è
copiato nella directory /boot, mentre i moduli e i driver sono contenuti in una
sottodirectory di /lib/modules, avente per nome un numero identico alla versione del
kernel a cui fanno riferimento. In questo modo è possibile avere installati sulla stessa
macchina più versioni di kernel e moduli.
La directory /dev ha, tradizionalmente, per i sistemi unix un ruolo speciale. Contiene dei
file, o dei nodi, relativi ai device presenti sulla macchina. La directory /dev non conterrà
nei sistemi embedded la mole di device presenti su una macchina desktop o su di un
server. I device sono dei file speciali, vanno creati dal root utilizzando il comando mknod,
sono associati all'hardware presente sulla macchina e vengono utilizzati per accedere
all'hardware cui fanno riferimento. Dalla pagina di manuale di mknod si ricava la sintassi
da utilizzare per creare un device node:
mknod [OPTION]... NAME TYPE [MAJOR MINOR]
in base alla quale, per creare il device node di tty0, si scrive:
100
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
mknod -m 420 tty0 c 4 0
il device tty0, è un device a caratteri (c oppure u), altri device possono essere a blocchi (b)
o fifo (p), il major e minor number identificano il dispositivo e devono essere indicati
quando il tipo è c, u oppure b. Con lo switch m si settano i permessi per accedere al
device. Un'altra directory particolare è /proc. Da questa directory è possibile recuperare
tutte le informazioni vitali sullo stato del sistema. Proc non è una vera e propria directory,
è un filesystem virtuale, è creato dinamicamente dal kernel e riflette lo stato sia
dell'hardware che dello stesso kernel e di tutti i processi che sono stati lanciati e sono in
quel momento in esecuzione.
Gli eseguibili necessari all'amministrazione del sistema sono stati installati sul filesystem
mediante il pacchetto busybox.
3.2.1 Spazio occupato dal filesystem di EFML
Per determinare quanto spazio occupa sul disco il filesystem si possono utilizzare alcuni
dei comandi messi a disposizione dai sistemi Gnu/Linux. I comandi in questione sono df,
du, ls. Il comando df è utilizzato per esaminare quanto spazio occupa un file system sul
disco, elenca tutte le partizioni presenti sui dischi, il punto di montaggio, la dimensione
della partizione, lo spazio libero e lo spazio occupato. Dopo aver copiato l'immagine del
filesystem di EFML su di una partizione creata appositamente ed aver dato il comando df
si è ottenuto il seguente output
# df
Filesystem
/dev/sda3
tmpfs
Dimens. Usati Disp. Uso% Montato su
24G
1,5G
14G 9,3G 60% /
72K 1,5G
1% /dev/shm
...
101
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
/dev/sda11
49M
46M 922K 99% /media/test_flash
Seguendo le specifiche la partizione /media/test_flash, montata sul device /dev/sda11, su
cui è stata installata la distribuzione ha una capacità di 50 Mb. Dall'esecuzione del
comando df, si può rilevare che dello spazio a disposizione ne è stato occupato il 99%,
pari a 46Mb. Oltre a df è possibile utilizzare il comando du, che produrrà un output più
dettagliato sull'occupazione di spazio dei singoli file. Eseguendo du si otterrà una lista dei
file e delle directory presenti nella partizione con relativo spazio occupato.
# du -h
2,0K ./sys
4,5M ./bin
155K ./boot/grub
3,1M ./boot
2,0K ./dev/shm
3,0K ./dev/net
...
2,0K ./var/log
2,0K ./var/tmp
12K
./var
47M
.
L'output prodotto da du, stampa lo spazio occupato da ciascun file e directory,
sottodirectory comprese. Una analisi di questi dati permette di determinare la directory che
necessita di più spazio ed eventualmente intervenire cercando di apportare le necessarie
modifiche. Un ultimo comando da usare dalla shell per ottenere dati sullo spazio occupato
è ls, seguito dagli switch -l -p -h
102
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
# ls -l -p -h
totale 31K
drwxr-xr-x 2 root root 2,0K 16 set 16:08 bin/
drwxr-xr-x 3 root root 1,0K 18 set 16:34 boot/
drwxr-xr-x 6 root root 2,0K 18 set 16:33 dev/
drwxr-xr-x 5 root root 1,0K 16 set 10:48 etc/
drwxr-xr-x 5 root root 2,0K 18 set 16:34 lib/
lrwxrwxrwx 1 root root
11 16 set 16:07 linuxrc -> bin/busybox
...
drwxr-xr-x 7 root root 1,0K 16 set 10:27 usr/
drwxr-xr-x 7 root root 1,0K 16 set 13:59 var/
Il comando stamperà per ogni file o directory i permessi, il proprietario, il gruppo a cui
appartiene il proprietario del file, la dimensione e la data di creazione del file. Le stesse
informazioni possono essere recuperate utilizzando degli appositi tool grafici (baobab nel
caso in esame), eseguiti sul filesystem contenente la distribuzione in oggetto.
Figura 22: Baobab - Spazio occupato dal filesystem di EFML
103
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Anche visivamente è possibile osservare che l'intera distribuzione occupa un totale di 45.6
Mb (figura 22). La maggior parte di questo spazio sul filesystem, il 71.2% equivalente a
32.5 Mb è occupato dalla directory /lib.
Figura 23: Baobab - Spazio occupato dalle sotto directory di /lib
Figura 24: Baobab - Spazio occupato dai moduli del kernel
Di questo, il 30.4% è occupato dalla sotto directory gconv per un totale di circa 10 Mb,
104
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
mentre un altro 6.3%, pari a 2.1 Mb, è occupato dalla directory contenente i file e le
mappe necessaire alla gestione delle varie tastiere. L'altra sotto directory, modules,
contenente i driver del kernel, occupa complessivamente circa 7.5 Mb pari al 23%. La
directory gconv è parte della glibc, si può quindi concludere che circa 23 Mb dei 32.5 Mb
occupati dalla directory /lib sono attribuibili alla libreria glibc (figura 23). Questo risultato
era comunque atteso, visto che per i sistemi embedded è molto diffuso l'uso di librerie
alternative alla glibc, come la uClibc. Della sotto directory contenente i moduli del kernel
(figura 24), una parte considerevole dello spazio è occupato dai driver dei dispositivi
hardware, seguiti dai moduli di rete. Per poter ulteriormente ridurre l'occupazione è
necessario intervenire sulla configurazione del kernel, abilitando i driver per il solo
l'hardware da gestire.
Figura 25: Baobab - Spazio occupato dalla directory /usr
Delle rimanenti directory presenti, si può osservare che:
•
una parte consistente dello spazio complessivo, 4.3 Mb pari al 9.5% è utilizzato
dalla directory /bin (figura 22).
•
il kernel e i file necessari al bootloader occupano 3Mb pari al 6.6% del disco
(figura 22)
105
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
Le librerie occupano, ancora, una quantità discreta di spazio su disco (/usr/lib)
(figura 25)
•
I file di configurazione in /etc e gli eseguibili in /usr/bin occupano uno spazio
mimino (figura 25)
Tuttavia, è opportuno ricordare che la distribuzione realizzata presenta diversi software
non richiesti dalle specifiche, come le kbd per la gestione delle tastiere diverse da quella
statunitense e le mtd utils, con la relativa libreria lzo, per una più semplice
amministrazione della memoria a stato solido.
3.3 Occupazione di memoria del kernel Il kernel Linux, diversamente da tutti gli altri programmi, non è sottoposto a paginazione,
ciò significa che il kernel (testo, stack e dati) risiede sempre in memoria e non è mai
sottoposto a swapping. É importante, particolarmente per i sistemi embedded, capire come
stimare l'occupazione di memoria del kernel e identificare alcuni modi per, eventualmente,
ridurla. La prima verifica che si può fare è relativa allo spazio occupato sul disco.
# ls -l -h vmlinuz-2.6.23
-rwxr-xr-x 1 root root 2,0M 23 set 10:00 vmlinuz-2.6.23
Il kernel occupa 2 Mb di memoria. Altre informazioni sull'occupazione del kernel in ram
si possono ottenere esaminando alcune informazioni messe a disposizione dallo stesso
kernel. Si esamina l'output di dmesg:
# dmesg
...
Real-Time Preemption Support (C) 2004-2007 Ingo Molnar
Built 1 zonelists in Zone order. Total pages: 226240
Kernel command line: rw root=/dev/sda10 vga=0x317
...
106
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Memory:
899368k/917504k
available
(2576k
kernel
code,
17636k reserved, 1012k data, 216k init, 0k highmem)
virtual kernel memory layout:
fixmap : 0xfffb5000 - 0xfffff000
( 296 kB)
vmalloc : 0xf8800000 - 0xfffb3000
( 119 MB)
lowmem : 0xc0000000 - 0xf8000000
( 896 MB)
.init : 0xc0788000 - 0xc07be000
( 216 kB)
.data : 0xc0684342 - 0xc07815dc
(1012 kB)
.text : 0xc0400000 - 0xc0684342
(2576 kB)
...
squashfs: version 3.2-r2 (2007/01/15) Phillip Lougher
JFFS2 version 2.2. (NAND) (SUMMARY) © 2001-2006 Red Hat, Inc.
in memoria circa 2,5 Mb sono occupati dal testo del kernel, circa 17 Mb sono riservati, un
mega è riservato alle strutture dati.
Il comando free restituisce alcune interessanti informazioni. Dà in output la quantità di
memoria fisica occupata e disponibile sul sistema, quanto swap è usata (informazione che
tuttavia per il sistema embedded in costruzione non è utilizzata dato che la swap non è
stata attivata, sia per le limitate risorse disponibili sulla flash, sia per non aumentare il
carico sul filesystem jffs2 con ripetute operazioni di lettura/scrittura e conseguente
abbassamento della vita media dei blocchi della memoria a stato solido), quanto spazio è
occupato dai buffer del kernel.
# free
total
Mem:
Swap:
used
899696
0
Total: 899696
free
18560
shared
0
881136
buffers
0
340
0
18560
881136
107
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
La memoria totale disponibile sul sistema è di circa 900 Mb, quella utilizzata è di 18Mb,
non c'è memoria condivisa, i buffer del kernel utilizzano 340 Kb. Come ci si attendeva, la
swap, non essendo abilitata, non occupa spazio.
La memoria occupata a runtime è esportata dal kernel sotto il file meminfo del filesystem
virtuale proc:
# cat /proc/meminfo
MemTotal:
899696 kB
MemFree:
881508 kB
Buffers:
332 kB
Cached:
6684 kB
SwapCached:
0 kB
Active:
2724 kB
Inactive:
4632 kB
SwapTotal:
0 kB
SwapFree:
0 kB
Dirty:
16 kB
Writeback:
0 kB
AnonPages:
340 kB
Mapped:
Slab:
412 kB
3004 kB
SReclaimable:
580 kB
SUnreclaim:
2424 kB
PageTables:
60 kB
NFS_Unstable:
0 kB
Bounce:
0 kB
CommitLimit:
449848 kB
108
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Committed_AS:
2440 kB
VmallocTotal:
122572 kB
VmallocUsed:
3648 kB
VmallocChunk:
118472 kB
HugePages_Total:
0
HugePages_Free:
0
HugePages_Rsvd:
0
Hugepagesize:
4096 kB
Esistono varie tecniche per ridurre l'occupazione di memoria da parte del kernel. Si può
intervenire sulle strutture dati allocate staticamente. Molte strutture dati non hanno una
opzione di configurazione, la quantità di strutture che il kernel creerà è definita in modo
statico, il che può portare ad un cattivo uso della memoria. Ad esempio nel file
include/linux/tty.h è definito il numero di console tty da creare di default, il loro valore è
fissato attraverso le variabili MAX_NR_CONSOLES e MAX_NR_USER_CONSOLES, i
cui valori sono settati a 63. Per un sistema embedded questi valori potrebbero essere
tranquillamente ridotti di molto. Nel file kernel/printk.c si setta LOG_BUF_LEN, la
grandezza del buffer di log, pari a 16K. Ancora, nel file include/linux/major.h si può
definire il numero massimo di device a blocchi e a caratteri che è possibile creare sotto la
directory /dev, cambiando i valori impostati per MAX_CHRDEV e MAX_BLKDEV.
Tutte queste ottimizzazioni si effettuano partendo dal presupposto che un sistema
embedded non necessita di tutte le risorse disponibili su un sistema desktop o server. La
prima ottimizzazione che si può effettuare è, naturalmente, in fase di configurazione,
eliminando tutto il codice che gestisce l'hardware non presente sul sistema embedded. Una
ulteriore ottimizzazione può essere effettuata sul modo in cui si alloca la memoria
dinamica. Il kernel, attraverso la funzione kmalloc(), fornisce ai programmi che ne fanno
richiesta blocchi di memoria allocata dinamicamente. Questi blocchi di memoria sono
multipli di 32 bytes, il che può portare a frammentazione della memoria. Se ad esempio un
109
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
programma ha bisogno di 80 bytes, la quantità che gli verrà allocata sarà un multiplo di 32
bytes, quindi 96 bytes, con una frammentazione di 16 bytes. Se il programma in oggetto
effettuasse molte richieste di allocazione di memoria, allora la quantità di ram inutilizzata
diventerebbe presto molto alta. Una possibile soluzione potrebbe essere la creazione di
una apposita funzione che alla partenze del programma chiede che le venga allocata una
congrua quantità di memoria e poi la gestisca internamente nel modo più appropriato.
3.4 Tempi di boot Uno dei campi di maggiore sviluppo degli ultimi anni è relativo ai tempi di boot dei
sistemi basati su kernel Linux e inizializzazione basata sul SysV init. Il tempo di boot è
composto da diversi contributi. Dal momento in cui la macchina è accesa al momento in
cui viene eseguito il primo programma utente, bisogna considerare quanto tempo impiega
il bios ad effettuare le operazioni di POST e ad inizializzare l'hardware, quanto tempo è
necessario a caricare il bootloader e quanto tempo il kernel impiega ad inizializzare tutti i
suoi sottosistemi e lanciare l'init, l'ultimo contributo è dovuto al tempo impiegato da init
ad eseguire i vari servizi.
3.4.1 TSC ­ Time Stamp Clock
Non è semplice misurare i singoli contributi che concorrono alla creazione della latenza
del boot. I processori Intel, dal pentium in poi, dispongono di un registro chiamato TSC
(Time Stamp Clock) nel quale sono registrati il numero di ticks trascorsi dalla partenza del
processore. Il registro TSC fornisce un tempo molto accurato, sempre che la frequenza di
clock non cambi durante la fase di boot, cosa che normalmente non accade. Durante la
fase di configurazione del kernel si è abilitata l'opzione “show timing information on
printk”, presente nel sotto menu “Kernel hacking”. Abilitando questa opzione, durante la
fase di boot, ogni messaggio prodotto dal kernel viene preceduto da una stringa contenente
il valore del registro TSC convertito in secondi. Ciò permette di avere una stima
sufficientemente accurata del tempo impiegato dal kernel e dai suoi sottosistemi per
110
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
completare le proprie operazioni. Da questa misura sono tuttavia esclusi sia il tempo
impiegato dal bios che dal bootloader e dall'init. Per poter avere una stima di questi ritardi
sarebbe necessario esaminare il valore del registro TSC. Questa operazione può essere
effettuata utilizzando il seguente programma:
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
inline uint64_t rdtsc() {
uint32_t lo, hi;
/* cpuid will serialize the following rdtsc with
respect to all other instructions the processor
may be handling
*/
__asm__ __volatile__ (
“xorl %%eax, %%eax\n”
“cpuid\n”
“rdtsc\n”
: “=a” (lo), “=d” (hi)
:
: “%ebx”, “%ecx”);
return (uint64_t) hi << 32 | lo;
}
int main (void) {
printf(“TSC: %lld\n”, rdtsc());
t1:
goto t1;
111
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
return 0;
}
Questo sorgente va compilato con nel modo seguente:
gcc timestamp.c -static -o timestamp
Una volta copiato nel root filesystem l'eseguibile, questo viene caricato al boot
aggiungendo il comando init=/sbin/timestamp all'elenco dei parametri passati al kernel.
Per l'analisi dei ritardi introdotti al boot ci si è limitati ai soli dati forniti dallo stesso kernel
attraverso il Time Stamp Clock. Dopo aver effettuato il reboot della macchina di sviluppo,
si è provveduto a redirigere l'output di dmesg in un apposito file di log. Dall'esame di
questo file si sono potuti ricavare i tempi di inizio dell'esecuzione del kernel e il tempo in
cui è stato lanciato il processo init.
# dmesg > dmesg.log
# cat dmesg.log
0000000 0008e3bd 00000000 00000001 00000001
[
17.271568] monitor/mwait feature present.
[
17.271570] CPU: L1 I cache: 32K, L1 D cache: 32K
[
17.271572] CPU: L2 cache: 3072K
[
17.271573] CPU: Physical Processor ID: 0
[
17.271574] CPU: Processor Core ID: 1
...
[
23.079134] TCP cubic registered
[
23.088044] NET: Registered protocol family 1
[
23.096906] NET: Registered protocol family 17
[
23.106059] Using IPI Shortcut mode
112
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
[
23.951558] input: ImPS/2 Synaptics TouchPad as
/devices/platform/i8042/serio1/input/input2
[
24.022776] VFS: Mounted root (ext2 filesystem).
[
24.031704] Freeing unused kernel memory: 240k freed
il kernel è partito dopo circa 17 secondi e 271 centesimi ed ha liberato la memoria dopo
circa 24 secondi e 31 centesimi. Bisogna osservare che questi tempi comprendono anche i
ritardi introdotti dall'operatore nel selezionare l'opportuna voce del menu di grub per
caricare il kernel desiderato. Da questi dati risulta che il kernel è stato caricato in circa
6,76 secondi.
3.4.2 Bootchart
Un altro sistema per osservare la latenza del boot è quella di utilizzare dei tool
appositamente studiati allo scopo, uno di questi è bootchart23. Bootchart colleziona le
informazioni riguardo all'utilizzazione delle risorse durante il boot, e permette, in seguito,
di rappresentare questi dati sotto forma di grafico. Anche bootchart necessita una modifica
alla normale procedura di boot del sistema, il primo processo ad essere mandato in
esecuzione dal kernel non è init, bensì il demone bootchartd, che una volta avviato
provvederà ad eseguire init per completare la normale procedura di boot. Questo demone
sarà eseguito in background e durante l'esecuzione di init collezionerà varie statistiche
prelevando i dati dal filesystem /proc. Quando init avrà terminato di eseguire
l'inizializzazione del sistema, le statistiche raccolte saranno salvate nel file
/var/log/bootchart.tgz. Questo file potrà poi essere processato da una applicazione Java
che creerà un grafico contenente l'albero dei processi chiamati. Analizzando questo grafico
si potranno determinare le dipendenze tra i processi e le risorse da loro utilizzate. Per la
distribuzione Embedded FinMeccanica Linux, l'uso di bootchart non è tuttavia giustificato,
vista le esigue operazioni che init compie dopo il montaggio del filesystem /proc. [45]
23 http://www.bootchart.org
113
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
3.4.3 Upstart
Si è osservato che i tempi di boot potrebbero essere notevolmente accorciati se si
apportassero delle modifiche al sistema di inizializzazione. Init, per caricare tutti i demoni
e i servizi, utilizza un procedimento sequenziale. Quando init lancia un processo, prima di
procedere al lancio del successivo, attende che quello corrente sia ritornato. Questa tecnica
può essere utile se il processo successivo ha la necessità di utilizzare un qualche servizio
fornito dal processo (demone) che in quel momento sta eseguendo, cioè se esiste una
qualche dipendenza tra i vari processi da lanciare. Tuttavia questi sono casi isolati e la
maggior parte dei servizi sono tra loro indipendenti. Da questa osservazione si stanno
sviluppando nuove tecniche per poter lanciare i vari demoni, non più in modo sequenziale,
bensì in parallelo, ottenendo un notevole risparmio sui tempi di boot. La Canonical Ltd24,
realizzatrice della distribuzione Linux Ubuntu, ha sostituito lo script di avvio init con il
più moderno Upstart25. Questo demone garantisce la compatibilità con l'init SysV e con i
suoi script, quindi come il classico init è utilizzato per le operazioni di start, stop e restart
dei vari processi. Utilizza gli script di configurazione già esistenti, ma a differenza di init,
agisce simultaneamente su più servizi e processi. La mancanza dello script init ha come
conseguenza, su quelle distribuzioni che utilizzano upstart, la mancanza del file di
configurazione /etc/inittab. Attualmente upstart è utilizzato sulle distribuzioni Ubuntu, è
da poco disponibile per le distribuzioni Fedora, ed è in fase di test sulle Debian.
[40], [41], [44]
24 http://www.canonical.com
25 http://upstart.ubuntu.com
114
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Capitolo 4
Test
“Lo sviluppo di sistemi software comporta una serie di attività produttive nelle quali le
occasioni di inserire errori umani abbondano. Gli errori possono verificarsi fin dal
principio del processo, quando gli obiettivi possono essere specificati in modo errato o
imperfetto, fino alle ultime fasi di progettazione e sviluppo. A causa dell'incapacità umana
di operare e comunicare in modo perfetto, lo sviluppo di software è affiancato da
un'attività di garanzia di qualità” (Deutsch, 1979). Dopo aver creato un software è
necessario che questo sia collaudato, di modo che siano scoperti e corretti il maggior
numero possibile di errori, prima di fornire il prodotto al cliente. Per poter far ciò è
necessario pianificare una serie di test atti ad individuare gli eventuali errori. L'ingegneria
del software definisce due metodi per effettuare il collaudo dei programmi: i collaudi
white-box e i collaudi blak-box. I primi sfruttano la struttura del codice da testare per
creare i casi di prova, in modo da garantire che i vari cammini all'interno di un modulo
siano eseguiti almeno una volta, che i rami vero e falso di una decisione siano entrambi
eseguiti, ecc. I secondi si concentrano, invece, sui requisiti funzionali del software. Si
cerca, cioè, di ricavare un insieme di condizioni di ingresso che esercitino i requisiti
funzionali del programma. I test black-box tentano di rilevare funzioni errate o mancanti,
errori nelle strutture dati, errori di comportamento o prestazionali, errori di
inizializzazione e terminazione [49]. La crescente importanza del kernel Linux per le
applicazioni industriali, unita ad una sua sempre più vasta diffusione in svariati ambienti,
architetture e piattaforme, ha reso necessario lo sviluppo di una serie tool atti a verificarne
la bontà. Si è reso necessario verificare e assicurare che linux sia un kernel sicuro, stabile e
robusto e per poter garantire queste proprietà è necessario, come per ogni altro software,
effettuare una serie di collaudi. I test dovranno essere eseguiti sia sul kernel che sull'intero
sistema costruito attorno ad esso. Ignorare la fase di test nello sviluppo di un sistema
115
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
software complesso può portare alla produzione di un applicativo bacato, soggetto a crash
frequenti, bisognoso di continui aggiornamenti, il tutto con un conseguente aumento dei
costi e l'insoddisfazione dell'utente/cliente. Il modo più semplice di testare se il kernel
linux e il sistema costruito su di esso funzionino, è quello di far partire la macchina e
utilizzare il nuovo sistema operativo. Nonostante la sua semplicità, è comunque un test
importante perché permette di verificare velocemente se quelle caratteristiche del sistema
che si utilizzano maggiormente funzionano in modo corretto o meno. Il principale difetto
di questo metodo è che non copre tutte le funzionalità del sistema, ma si limita alle
caratteristiche e ai software maggiormente utilizzati. Il modo per coprire molte, se non
tutte, delle funzionalità è quello di utilizzare delle test suite. Le test suite sono dei software
scritti con il preciso scopo di collaudare e coprire il più possibile le funzionalità del
sistema.
4.1 Gcov
Una delle metriche da utilizzare per misurare l'efficacia dei test è la copertura del codice.
Uno strumento disponibile per verificare la copertura del codice che è stato compilato con
il compilatore gcc, è gcov. Il suo utilizzo permette di produrre codice più efficiente e più
veloce andando alla ricerca delle parti del programma che sono poco eseguite o che
impiegano molto tempo per completare l'elaborazione. Sotto questa ottica gcov è
utilizzabile come un profiler, per cercare e ottimizzare i colli di bottiglia. Dalla sua
esecuzione è possibile ottenere una serie di statistiche relativamente a:
•
quanto spesso le linee di codice sono eseguite
•
quali linee di codice sono in esecuzione
•
quanto tempo richiedono e quanta memoria consumano le varie sezioni durante la
loro computazione
e dall'analisi di questi dati è possibile risalire ai moduli che è necessario ottimizzare o
eventualmente riscrivere cambiando l'algoritmo implementato. Un test copre una linea di
codice se esegue quella linea. L' analisi di copertura misura quanto del codice sottoposto a
116
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
test è eseguito durante i collaudi ed è un utile meccanismo per valutare la loro efficacia.
Quindi, l'analisi di copertura permette di determinare la percentuale del codice di
un'applicazione che è eseguito durante il test. Il più semplice test di copertura è lo
“statement coverage analysis”. Con questo test si suddivide il programma in blocchi, ogni
blocco è la sezione di codice tra due rami. Se una istruzione del blocco è stata eseguita,
allora tutto il blocco è stato coperto.
int *ptr = NULL;
if (condition)
{
ptr = &i;
/* */
}
*ptr = j * 10;
Se ogni linea dell'esempio precedente è eseguita allora la copertura è del 100%, tuttavia se
la condizione è falsa il blocco di codice del ramo if non sarà eseguito e ptr non sarà
settato. Quindi se la condizione è sempre falsa si dereferenzierà un puntatore a NULL
esponendo il programma ad un bug. I test di copertura sono utilizzati congiuntamente alle
test suite. Le test suite permettono di verificare che il comportamento del programma sia
quello atteso, mentre i test di copertura permettono di verificare quanto del programma
sottoposto a test dalla suite sia effettivamente testato. Le operazioni di profiling sono
importanti, soprattutto per i sistemi embedded, che disponendo di poche risorse devono
sfruttarle in modo ottimale. [47], [48]
4.2 Linux Test Project
Una delle suite più diffuse in ambiente Linux è il Linux Test Project (LTP), è stato creato
dalla SGI26 ed ha in seguito ricevuto contributi dalle principali aziende che ruotano attorno
26 Silicon Graphics Inc.
117
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
all'open source e al software libero come IBM, Red Hat, SuSe. La suite ad oggi, offre più
di 3000 test da utilizzare per poter verificare la sicurezza la robustezza e la stabilità del
kernel. I test di un software possono essere raggruppati in alcune categorie:
•
Test di compilazione
•
unit testing
•
test funzionale
•
test di sistema
•
stress testing
•
test di performance
Non tutti considerano la compilazione come un test, tuttavia bisogna considerare la natura
multipiattaforma di Linux. Linux è compilabile su diverse architetture ed è inoltre
possibile abilitare e disabilitare molte delle proprie features. Il successo della
compilazione sulle varie piattaforme e architetture diventa quindi un aspetto importante
nel test del kernel Linux. LTP permette di effettuare test funzionali, di sistema e di stress,
mentre non offre nessun metodo per effettuare test di compilazione, performance e unit.
Con la LTP si possono testare diversi aspetti del kernel, dalle system call alla gestione
della memoria, dall'ipc all'I/O, dai driver al networking, dai filesystem al real time. Molti
sviluppatori del kernel effettuano il suo collaudo semplicemente eseguendolo sui loro
sistemi. Il test è effettuato osservando il comportamento delle applicazioni che girano sul
kernel. LTP, invece, mette a disposizione degli sviluppatori un insieme di test case per
verificare, attraverso l'immissione di parametri validi e non validi, il comportamento dei
singoli sottosistemi che compongono il kernel. [46], [47], [48]
4.2.1 Setup della suite LTP
Per eseguite i test messi a disposizione dal Linux Test Project, sono state eseguite le
seguenti operazioni:
•
è stata creata una nuova partizione della dimensione di circa 2 Gb, sulla quale è
stata copiata l'immagine della distribuzione Embedded Finmeccanica Linux, e
118
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
montata sulla directory /media/LTP. Durante l'esecuzione dei primi test, in base
agli errori ricevuti, è stato necessario ampliare la partizione di test alla dimensione
finale di 2 Gb e copiare una serie di librerie ed eseguibili. È stato necessario
ricompilare busybox per inserire il supporto ad awk, tra i principali programmi
richiesti affinché i test potessero essere eseguiti si ricordano python e java.
•
Si è provveduto a scaricare dal sito http://ltp.sourceforge.net/, il pacchetto software
ltp-full-20080831.tgz27 contenente la suite di test. I sorgenti sono stati scompattati
in /media/LTP/usr/src. Per comodità si è creato un link simbolico ltp alla directory
ltp-full-20080831.
•
Per evitare di dover ricreare una completa toolchain (gcc, linker, make, autotools)
nella partizione di test, i sorgenti della suite sono stati compilati montando la
partizione LTP sul filesystem della macchina di sviluppo e da qui installati. Per
default gli eseguibili e le librerie componenti la suite di test sono installati sotto la
directory /opt/ltp. Dopo l'installazione la directory /opt/ltp è stata copiata su
/media/LTP.
•
La macchina di sviluppo è stata riavviata ed è stata fatta partire caricando il kernel
dalla nuova partizione LTP.
La directory /usr/src/ltp-full-20080831 (/usr/src/ltp) contiene, oltre ai sorgenti, anche
diversi script da eseguire per effettuare varie tipologie di test. Alcuni degli script
disponibili nella directory principale di ltp sono:
•
IDchech.sh: per poter eseguire la test suite è necessario che sul sistema siano
presenti sia il gruppo che l'utente nobody.
•
Runltp (Runalltest.sh): è lo script che lancia la maggior parte dei test. Di default i
test sono eseguiti su filesystem, I/O su disco, gestione della memoria, ipc,
scheduler, system call.
•
Networktest.sh: è lo script che testa la rete. Per poter eseguire questi test è
necessario creare una test suite identica su una macchina server.
27 http://ltp.sourceforge.net/
119
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
Diskio.sh: lancia i test su floppy e cdrom.
•
Nella sottodirectory ltp/testcases/realtime è presente lo script run.sh, che consente
di automatizzare la verifica delle caratteristiche real time del sistema. I test sul
realtime possono essere eseguiti oltre che lanciando lo script ltp/testcases/realtime/
run.sh anche eseguendo lo script ltp/testscripts/test_realtime.sh. Entrambi questi
script richiedono un parametro che indica il tipo di test da effettuare.
Dei vari script presenti nella directory principale di ltp, quello di maggior interesse è
runltp. Se lo script è lanciato senza argomenti, sarà eseguito utilizzando una serie di valori
di default e cioè:
•
ogni test appartenente al gruppo di default sarà eseguito una volta
•
sarà prodotto un output prolisso sullo stato del test
•
non sarà creato nessun file di log per il test
I test possono essere eseguiti utilizzando le impostazioni di default fornite con la suite,
oppure è possibile creare un proprio insieme di test. Se si sceglie di comporre un proprio
insieme di test, bisogna creare un opportuno file in cui si descrive quali programmi di test
eseguire e quali parametri fornire. I programmi di test possono essere eseguiti
singolarmente, richiamando l'opportuno eseguibile, con o senza parametri, oppure è
possibile creare un file con l'elenco dei test da effettuare. La Linux Test Project suite
contiene più di 3000 test. Di tutti questi test ne è stato selezionato per l'esecuzione solo un
sottoinsieme. Come richiesto dalla documentazione allegata alla suite, si è provveduto ad
eseguire preliminarmente lo script Idchech.sh, per verificare se il sistema disponesse degli
utenti e dei gruppi opportuni all'esecuzione dei test, poi si è lanciato lo script ver_linux.
Gli output dei due script sono i seguenti:
IDchech.sh
Checking for required user/group ids
'nobody' user id and group found.
120
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
'bin' user id and group found.
'daemon' user id and group found.
Users group found.
Sys group found.
Required users/groups exist.
ver_linux
...
/etc/issue:
Embedded Finmeccanica Linux
Linux ewok 2.6.23 #3 SMP PREEMPT RT Thu Sep 25 16:56:45
Local time zone must be se i686 unknown
...
mount
rootfs on / type rootfs (rw)
mount
/dev/root on / type ext2 (rw)
mount
/proc on /proc type proc (rw)
mount
/sys on /sys type sysfs (rw)
mount
devpts on /dev/pts type devpts (rw)
mount
tmpfs on /tmp type tmpfs (rw)
...
Modules Loaded
free reports:
total
Mem:
3081788
Swap:
0
Total: 3081788
used
free
24220
0
shared
3057568
buffers
0
692
0
24220
3057568
121
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
/proc/cpuinfo
processor
: 0
vendor_id
: GenuineIntel
cpu family : 6
model
: 23
model name : Intel(R) Core(TM)2 Duo CPU
stepping
: 6
cpu MHz
: 2100.000
T8100 @ 2.10GHz
cache size : 3072 KB
physical id: 0
siblings
: 2
core id
: 0
cpu cores
: 2
...
processor
: 1
vendor_id
: GenuineIntel
...
4.2.2 Test delle caratteristiche real time del kernel
I primi test effettuati sono stati quelli relativi al real time, questi test case sono mantenuti
dal real-time team di IBM. Per eseguire i test sul real time ci si è portati nella directory
principale del Linux Test Project e si è lanciato lo script test_realtime.sh presente sotto la
directory testscripts. Di seguito sono descritti sia i test eseguiti che l'output prodotto dalla
loro esecuzione. Lo script è stato lanciato con il comando
testscripts/test_realtime.sh -t all
122
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Non avendo indicato nessun insieme di test, sono stati eseguiti quelli impostati di default,
definiti nel file testcases/realtime/profiles/default riportato di seguito.
# Test run commands for default profile
#
# format:
#
reldir testexec [ args ... ]
#
# First field is the relative directory of the test.
# Second field is the executable itself.
# Others field are arguments of the command.
# In the above example, the following would be done:
# cd reldir ; ./testexec args ...
# as a usual shell command.
#
# Comments are shell-like.
#
# This is to be read by scripts/run_c_files.sh and is useful
# for local or global runs (<RT_TESTS_ROOT>/run.sh or
# <TESTDIR>/run_auto.sh)
#
# Pass if maximum time for signaled thread to be
# scheduled is less
# than threshold (us).
# Default threshold=100 us
func/async_handler
async_handler -c 100
func/async_handler
async_handler_jk -c 100
123
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
# Pass if maximum lock time is less than threshold (us).
# Default threshold=200 us
func/pi_perf
pi_perf -c 200
# Pass if maximum latency is less than criterium (us).
# Default=20 us
func/pthread_kill_latency
pthread_kill_latency -c 20
# Pass if all treads get preempted within max loops.
# Default max=1
func/prio-preempt
prio-preempt -c 1
# Pass if all delay are less than maxduration (us).
# Default maxduration=100 us
func/sched_latency
sched_latency
-d 1 -t 5 -c 100
# Pass if ratio * average concurrent time < average
# sequential time
# Default ratio=0.75
func/matrix_mult
matrix_mult -c 0.75
# Pass if difference between the sum of thread times and
# process time
# is less than maxduration (s).
# Default maxduration=0.5 s
func/thread_clock
tc-2 -c 0.5
# The below tests have no pass/fail criterium.
124
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
func/gtod_latency
gtod_latency
func/sched_jitter
sched_jitter
func/periodic_cpu_load
periodic_cpu_load
func/periodic_cpu_load
periodic_cpu_load_single
func/prio-wake
prio-wake
func/sched_football
sched_football
func/pi-tests
testpi-0
func/pi-tests
testpi-1
func/pi-tests
testpi-2
func/pi-tests
testpi-4
func/pi-tests
testpi-5
func/pi-tests
testpi-6
func/pi-tests
sbrk_mutex
async_handler
Misura la latenza negli event handler asincroni. In particolare misura la latenza della
chiamata pthread_cond_signal finchè il thread non è schedulato.
output async_handler-c100.log
--- Running testcase async_handler -c 100 --Fri Oct 3 13:09:21 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-async_handler-c100.log
----------------------------------Asynchronous Event Handling Latency
-----------------------------------
125
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
jvmsim disabled
Running 1000000 iterations
recording statistics...
handler thread exiting
Min: 2 us
Max: 10 us
Avg: 2.4395 us
StdDev: 0.5154 us
signal thread exiting
Criteria: latencies < 100
Result: PASS
Fri Oct 3 13:09:48 UTC 2008
The async_handler test appears to have completed.
Il test risulta essere stato eseguito con successo (Result: PASS), la latenza deve essere
inferiore ai 100 us. Sul milione di cicli effettuati si è calcolata una latenza media di 2.4395
us, molto al di sotto del limite di 100 us
async_handler_jk
Simula un evento asincrono in una JVM real time. Si crea un thread server asincrono e lo
si imposta a sleep in attesa che sia svegliato per effettuare qualche operazione. Si crea poi
un thread utente che simula l'accadimento di un evento chiedendo al server di svolgere
qualche operazione.
output async_handler_jk-c100.log
--- Running testcase async_handler_jk -c 100 ---
126
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Fri Oct 3 13:09:48 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-async_handler_jk-c100.log
jvmsim disabled
delta = 12 us
Criteria: latencies < 100
Result: PASS
Fri Oct 3 13:09:48 UTC 2008
The async_handler_jk test appears to have completed.
Il test risulta essere stato eseguito con successo (Result: PASS)
pi_perf
Crea un thread ad alta priorità, uno a bassa priorità e diversi con priorità media. Il thread a
priorità bassa possiede un PI lock, il thread ad alta priorità cerca di ottenere il lock. Il test
misura la massima quantità di tempo che il thread ad alta priorità deve aspettare prima di
ottenere il lock.
output pi_perf.log
--- Running testcase pi_perf -c 200 --Fri Oct 3 13:09:48 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-pi_perf-
c200.log
Low prio thread started
High prio thread started
Busy 0 started
127
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Busy 1 started
Time taken for high prio thread to get the lock once
released by low prio thread
Min wait time = 8 us
Max wait time = 11 us
Average wait time = 9.03 us
Standard Deviation = 0.30 us
Quantiles:
99.0% < 11
Low prio lock held time (min) = 10868 us
High prio lock wait time (max) = 10922 us
Criteria: High prio lock wait time < (Low prio lock held
time + 200 us)
Result: PASS
Fri Oct 3 13:09:50 UTC 2008
The pi_perf test appears to have completed.
Il test risulta essere stato eseguito con successo (Result: PASS)
pthread_kill_latency
Misura la latenza nell'inviare un segnale ad un thread utilizzando pthread_kill. Si creano
due thread, uno (thread1) che riceve il segnale e l'altro (thread2) che lo invia. Prima di
inviare il segnale il thread2 attende che thread1 sia inizializzato, annota il tempo e invia il
segnale ptherad_kill a thread1. Sono riportati le latenze minima e massima.
Output pthread_kill_latency.log
--- Running testcase pthread_kill_latency -c 20 ---
128
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Fri Oct 3 15:47:22 UTC 2008
Logging to /usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/i686-2.6.23-2008-03-10-pthread_kill_latency-c20.log
------------------------------pthread_kill Latency
-------------------------------
Iterations: 10000
jvmsim disabled
Min: 3 us
Max: 36 us
Avg: 8.8997 us
StdDev: 3.4573 us
Quantiles:
99.0% < 20
99.9% < 26
99.99% < 36
Failures: 71
Criteria: Time < 20 us
Result: FAIL
Fri Oct 3 15:47:53 UTC 2008
The pthread_kill_latency test appears to have completed.
Questo test non risulta essere stato eseguito con successo. Il test definisce la variabile
129
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
THRESHOLD pari a 20 ns, ma solo nel 99% dei casi la latenza è inferiore ai 20 us. Nel
99.9% dei casi la latenza è inferiore ai 26 us e per il 99.99% dei casi la latenza è inferire a
36 us. Nel complesso 71 casi hanno superato la soglia di latenza fissata a 20 us.
prio-preempt
Testa la prelazione con priorità. Il thread principale crea diversi thread con priorità
differenti, tutti i thread cercano di acquisire un mutex.
output prio-preempt
--- Running testcase prio-preempt -c 1 --Fri Oct 3 15:49:05 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-prio-preempt-c1.log
Maximum busy thread count(2), should not exceed number of
cpus(2)
Using 2
------------------Priority Preemption
-------------------
Busy Threads: 2
Interrupter Threads: Disabled
Worker Threads: 27
Busy Thread 2(81): Running...
Busy threads created!
Worker threads created
130
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Signaling first thread
Busy Thread 2(81): Exiting
Criteria:
All
threads
appropriately
preempted
within
1
loop(s)
Result: PASS
Fri Oct 3 15:49:06 UTC 2008
The prio-preempt test appears to have completed.
sched_latency
Misura il ritardo coinvolto in schedulazioni periodiche. Si crea un thread con priorità 89 e
periodicamente viene interrotto per un certo periodo. Il ritardo, convertito in microsecondi,
è misurato come:
delay = (now – start – i*period)
con:
•
now = CLOCK_NONOTONIC gettime in ns
•
start = CLOCK_NONOTONIC gettime all'inizio del test
•
i = numero di iterazioni
•
period = periodo scelto
Output sched_latency
--- Running testcase sched_latency -d 1 -t 5 -c 100 --Fri Oct 3 15:48:15 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-sched_latency-d1-t5-c100.log
-------------------------------
131
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Scheduling Latency
-------------------------------
Running 10000 iterations with a period of 5 ms
Periodic load duration: 1 ms
Expected running time: 50 s
jvmsim disabled
Start:
4 us: PASS
Min:
2 us: PASS
Max:
4 us: PASS
Avg:
3 us: PASS
StdDev: 0.1043 us
Quantiles:
99.0% < 3
99.9% < 4
99.99% < 4
Failed Iterations: 0
Criteria: latencies < 100 us
Result: PASS
Fri Oct 3 15:49:05 UTC 2008
The sched_latency test appears to have completed.
matrix_mult
Confronta i tempi impiegati ad effettuare la moltiplicazione sequenziale di matrici a quelli
impiegati per moltiplicarle in parallelo in modo da poter stimare le performance del
132
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
processore. Il test è ripetuto per 100 volte e si calcola il tempo medio
output matrix_mult
--- Running testcase matrix_mult -c 0.75 --Fri Oct 3 15:47:53 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-matrix_mult-c0.75.log
--------------------------------------Matrix Multiplication (SMP Performance)
--------------------------------------Running 128 iterations
Matrix Dimensions: 100x100
Calculations per iteration: 8
Number of CPUs: 2
jvmsim disabled
Running sequential operations
Min: 72351 us
Max: 72387 us
Avg: 72381.0000 us
StdDev: 3.7582 us
Running concurrent operations (128x)
Min: 72122 us
Max: 72152 us
Avg: 36067.0000 us
StdDev: 5.1553 us
133
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Concurrent Multipliers:
Min: 1.0032
Max: 1.0033
Avg: 2.0068
Criteria:
1.50
*
average
concurrent
time
<
average
sequential time
Result: PASS
Fri Oct 3 15:48:07 UTC 2008
The matrix_mult test appears to have completed.
thread_clock (tc)
verifica se clock_gettime funziona correttamente. Crea un certo numero di thread che sono
settati a sleep e un certo numero di thread che sono eseguiti. Legge i cicli di cpu dei thread
e confronta la loro somma con i cicli di cpu del processo. Il test verifica se i cicli di cpu
dei thread sleep è vicino a zero e la somma dei cicli di cpu di tutti i thread è comparabile
con i cicli di cpu del processo.
Output thread_clock (tc)
--- Running testcase tc-2 -c 0.5 --Fri Oct 3 15:48:07 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-tc-2-c0.5.log
jvmsim disabled
5 sleeper threads created
2 worker threads created
134
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Please wait...
Process: 14.3847 s
Threads: 14.3806 s
Delta:
0.0041 s
Criteria: Delta < 0.5000 s
Result: PASS
Fri Oct 3 15:48:15 UTC 2008
The tc-2 test appears to have completed.
gtod_latency
misura il tempo che intercorre tra varie chiamate a gettimeofday()
output gtod_latency
--- Running testcase gtod_latency --Fri Oct 3 15:46:39 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-gtod_latency.log
---------------------Gettimeofday() Latency
---------------------Iterations: 10000000
Min: 381 ns
Max: 5021 ns
135
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Avg: 441.9066 ns
StdDev: 54.8412 ns
Quantiles:
99.0% < 401
99.9% < 546
99.99% < 1759
99.999% < 1854
99.9999% < 1944
99.99999% < 5021
Fri Oct 3 15:46:52 UTC 2008
The gtod_latency test appears to have completed.
sched_jitter
misura i jitter dovuti allo scheduling di processi real time
output
--- Running testcase sched_jitter --Fri Oct 3 15:49:06 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-sched_jitter.log
jvmsim disabled
delta: 527992565 ns
delta: 527967040 ns
delta: 527945859 ns
delta: 527814901 ns
...
delta: 527898904 ns
136
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
delta: 527819155 ns
delta: 527891879 ns
delta: 527958735 ns
delta: 527767571 ns
delta: 528034600 ns
max jitter: 733.583000 us
Fri Oct 3 15:57:55 UTC 2008
The sched_jitter test appears to have completed.
periodic_cpu_load
misura le variazioni nel tempo di esecuzione in vari periodi e priorità.
output
--- Running testcase periodic_cpu_load --Fri Oct 3 15:59:14 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-periodic_cpu_load.log
-----------------------------------Periodic CPU Load Execution Variance
------------------------------------
Running 6000 iterations per thread
Thread Group A:
threads: 4
137
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
priority: 63
period: 40 ms
Thread Group B:
threads: 4
priority: 53
period: 80 ms
Thread Group C:
threads: 4
priority: 43
period: 160 ms
jvmsim disabled
TID 0 (A - prio 63) complete
TID 1 (A - prio 63) complete
TID 2 (A - prio 63) complete
TID 3 (A - prio 63) complete
TID 4 (B - prio 53) complete
TID 5 (B - prio 53) complete
TID 6 (B - prio 53) complete
TID 7 (B - prio 53) complete
TID 8 (C - prio 43) complete
TID 9 (C - prio 43) complete
TID 10 (C - prio 43) complete
TID 11 (C - prio 43) complete
Execution Time Statistics:
138
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
TID 0 (A)
Min: 1290 us
Max: 1294 us
Avg: 1290.384033 us
StdDev: 0.488738 us
Quantiles:
99.0% < 1291
99.9% < 1291
Criteria: TID 0 did not miss a period
Result: PASS
TID 1 (A)
Min: 1290 us
Max: 1295 us
Avg: 1290.320679 us
StdDev: 0.470282 us
Quantiles:
99.0% < 1291
99.9% < 1291
Criteria: TID 1 did not miss a period
Resul t: PASS
TID 2 (A)
Min: 1292 us
Max: 1295 us
Avg: 1292.003174 us
139
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
StdDev: 0.064471 us
Quantiles:
99.0% < 1292
99.9% < 1293
Criteria: TID 2 did not miss a period
Result: PASS
TID 3 (A)
Min: 1292 us
Max: 1294 us
Avg: 1292.002686 us
StdDev: 0.054710 us
Quantiles:
99.0% < 1292
99.9% < 1293
Criteria: TID 3 did not miss a period
Result: PASS
TID 4 (B)
Min: 2389 us
Max: 2392 us
Avg: 2389.217529 us
StdDev: 0.416563 us
Quantiles:
99.0% < 2390
99.9% < 2391
140
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Criteria: TID 4 did not miss a period
Result: PASS
TID 5 (B)
Min: 2389 us
Max: 2391 us
Avg: 2389.236084 us
StdDev: 0.427072 us
Quantiles:
99.0% < 2390
99.9% < 2391
Criteria: TID 5 did not miss a period
Result: PASS
TID 6 (B)
Min: 2389 us
Max: 2391 us
Avg: 2389.008789 us
StdDev: 0.097063 us
Quantiles:
99.0% < 2389
99.9% < 2390
Criteria: TID 6 did not miss a period
Result: PASS
TID 7 (B)
Min: 2389 us
Max: 2391 us
Avg: 2389.248291 us
141
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
StdDev: 0.436648 us
Quantiles:
99.0% < 2390
99.9% < 2391
Criteria: TID 7 did not miss a period
Result: PASS
TID 8 (C)
Min: 3446 us
Max: 4539 us
Avg: 3448.900635 us
StdDev: 14.130017 us
Quantiles:
99.0% < 3453
99.9% < 3454
Criteria: TID 8 did not miss a period
Result: PASS
TID 9 (C)
Min: 3445 us
Max: 3473 us
Avg: 3448.631348 us
StdDev: 3.525409 us
Quantiles:
99.0% < 3458
99.9% < 3459
Criteria: TID 9 did not miss a period
142
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Result: PASS
TID 10 (C)
Min: 3445 us
Max: 3495 us
Avg: 3445.639648 us
StdDev: 0.825019 us
Quantiles:
99.0% < 3446
99.9% < 3450
Criteria: TID 10 did not miss a period
Result: PASS
TID 11 (C)
Min: 3445 us
Max: 3498 us
Avg: 3445.999268 us
StdDev: 0.714025 us
Quantiles:
99.0% < 3446
99.9% < 3450
Criteria: TID 11 did not miss a period
Result: PASS
Fri Oct 3 16:15:14 UTC 2008
The periodic_cpu_load test appears to have completed.
143
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
periodic_cpu_load_single
misura le variazioni nel tempo di esecuzione in vari periodi, priorità e cicli.
output
--- Running testcase periodic_cpu_load_single --Fri Oct 3 16:15:15 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-periodic_cpu_load_single.log
-----------------------------------Periodic CPU Load Execution Variance
-----------------------------------Running 10000 iterations
priority: 90
period: 5 ms
loops: 1000
logs: pcl*
jvmsim disabled
Execution Time Statistics:
Min: 2062 us
Max: 2067 us
Avg: 2062.0369 us
StdDev: 0.1855 us
Quantiles:
99.0% < 2063
99.9% < 2063
144
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
99.99% < 2067
Criteria: no missed periods
Result: PASS
Fri Oct 3 16:16:05 UTC 2008
The periodic_cpu_load_single test appears to have completed.
prio-wake
Testa il wakeup ordinato in base alla priorità
output
--- Running testcase prio-wake --Fri Oct 3 15:59:13 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-prio-wake.log
jvmsim disabled
----------------------Priority Ordered Wakeup
----------------------Worker Threads: 2
00000072 us: RealtimeThread-134541360 pri 004 started
00000112 us: RealtimeThread-134541656 pri 005 started
00000142 us: Master thread about to wake the workers
00000159 us: RealtimeThread-134541656 pri 005 awake
00000165 us: RealtimeThread-134541360 pri 004 awake
145
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Criteria: Threads should be woken up in priority order
Result: PASS
Fri Oct 3 15:59:14 UTC 2008
The prio-wake test appears to have completed.
sched_football
Verifica che dei thread a priorità più bassa (la squadra che è in attacco) non riescano a
prelazionare i thread a priorità più alta (la squadra che si difende)
output
--- Running testcase sched_football --Fri Oct 3 15:57:55 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-sched_football.log
jvmsim disabled
Running with: players_per_team=2 game_length=5
Starting 2 offense threads at priority 15
Starting 2 defense threads at priority 30
Starting referee thread
Game On (5 seconds)!
Game Over!
Final ball position: 0
Fri Oct 3 15:58:00 UTC 2008
testpi-0
verifica se l'ereditarietà delle priorità è presente
146
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
output testpi-0
--- Running testcase testpi-0 --Fri Oct 3 15:58:01 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-testpi-0.log
LIBC_VERSION: glibc 2.8
LIBPTHREAD_VERSION: NPTL 2.8
Prio inheritance support present
Fri Oct 3 15:58:01 UTC 2008
The testpi-0 test appears to have completed.
testpi-1
verifica l'ereditarietà delle priorità in due differenti situazioni. Nel primo caso verifica se
la presenza dell'ereditarietà delle priorità permette ai thread con priorità più alta di essere
eseguiti di più, quindi ripete il test senza l'ereditarietà della priorità
output testpi-1
--- Running testcase testpi-1 --Fri Oct 3 15:58:01 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-testpi-1.log
jvmsim disabled
Start ./testpi-1
protocol in mutexattr is 1
Thread
1003
started
running
with
priority
0
on
CPU
-1214115028
Thread 1003 at start pthread pol 0 pri 0 - Got global lock
147
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Thread 1004 started running with prio 20 on CPU -1222507732
Thread 1005 started running with prio 30 on CPU -1230900436
Thread 1006 started running with prio 40 on CPU -1239293140
Noise Thread
1007
started
running
with
prio
40
on
CPU
-1247685844
Noise Thread 1007 loop 0 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1007 loop 100 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1007 loop 200 pthread pol 2 pri 40
...
Noise Thread 1007 loop 3100 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1007 loop 3200 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1007 loop 3300 pthread pol 2 pri 40
Thread 1003 loop 0 pthread pol 0 pri 0
Thread 1003 loop 100 pthread pol 0 pri 0
Thread 1003 loop 200 pthread pol 0 pri 0
Thread 1003 loop 300 pthread pol 0 pri 0
...
Thread 1003 loop 9800 pthread pol 0 pri 0
Thread 1003 loop 9900 pthread pol 0 pri 0
Noise Thread 1007 loop 3400 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1007 loop 3500 pthread pol 2 pri 40
...
Noise Thread 1007 loop 4200 pthread pol 2 pri 40
Thread 1006 at start pthread pol 2 pri 40 - Got global lock
Thread 1006 loop 0 pthread pol 2 pri 40
...
Thread 1004 loop 800 pthread pol 2 pri 20
Thread 1004 loop 900 pthread pol 2 pri 20
148
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Joining threads
Done
Criteria:Low Priority Thread should Preempt Higher Priority
Noise Thread
Fri Oct 3 15:58:09 UTC 2008
The testpi-1 test appears to have completed.
testpi-2
ripete il test precedente (testpi-1) introducendo un thread che genera rumore, disturbo e
verifica se i thread a priorità più alta prelazionano i thread a priorità inferiore più volte.
Output testpi-2
--- Running testcase testpi-2 --Fri Oct 3 15:58:09 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-testpi-2.log
jvmsim disabled
Start ./testpi-2
protocol in mutexattr is 1
Thread
1026
started
running
with
priority
10
on
CPU
-1213852884
Thread 1026 at start pthread pol 2 pri 10 - Got global lock
Thread 1027 started running with prio 20 on CPU -1222245588
Thread 1028 started running with prio 30 on CPU -1230638292
Thread 1029 started running with prio 40 on CPU -1239030996
149
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Noise Thread
1030
started
running
with
prio
40
on
CPU
-1247423700
Noise Thread 1030 loop 0 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1030 loop 100 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1030 loop 200 pthread pol 2 pri 40
...
Noise Thread 1030 loop 3200 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1030 loop 3300 pthread pol 2 pri 40
Thread 1026 loop 0 pthread pol 2 pri 10
Thread 1026 loop 100 pthread pol 2 pri 10
...
Thread 1026 loop 2900 pthread pol 2 pri 10
Thread 1026 loop 3000 pthread pol 2 pri 10
Noise Thread 1030 loop 3400 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1030 loop 3500 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1030 loop 3600 pthread pol 2 pri 40
Thread 1026 loop 3100 pthread pol 2 pri 10
Thread 1026 loop 3200 pthread pol 2 pri 10
Thread 1026 loop 3300 pthread pol 2 pri 10
Noise Thread 1030 loop 3700 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1030 loop 3800 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1030 loop 3900 pthread pol 2 pri 40
Thread 1026 loop 3400 pthread pol 2 pri 10
Thread 1026 loop 3500 pthread pol 2 pri 10
Thread 1026 loop 3600 pthread pol 2 pri 10
...
Thread 1026 loop 9800 pthread pol 2 pri 10
150
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Thread 1026 loop 9900 pthread pol 2 pri 10
Thread 1029 at start pthread pol 1 pri 40 - Got global lock
Thread 1029 loop 0 pthread pol 1 pri 40
Thread 1029 loop 100 pthread pol 1 pri 40
...
Thread 1028 loop 800 pthread pol 1 pri 30
Thread 1028 loop 900 pthread pol 1 pri 30
Thread 1027 at start pthread pol 2 pri 20 - Got global lock
Thread 1027 loop 0 pthread pol 2 pri 20
Thread 1027 loop 100 pthread pol 2 pri 20
...
Joining threads
Done
Criteria:
Low
Priority
Thread
and
High
Priority
Thread
should prempt each other multiple times
Fri Oct 3 15:58:17 UTC 2008
The testpi-2 test appears to have completed.
testpi-4
ripete il test cambiando le politiche di schedulazione dei thread.
Output testpi-4
--- Running testcase testpi-4 --Fri Oct 3 15:58:17 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-testpi-4.log
151
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
jvmsim disabled
Start ./testpi-4
protocol in mutexattr is 1
Thread
1049
started
running
with
priority
0
on
CPU
-1214454996
Thread 1049 at start pthread pol 0 pri 0 - Got global lock
Thread 1050 started running with prio 20 on CPU -1222847700
Thread 1051 started running with prio 30 on CPU -1231240404
Thread 1052 started running with prio 40 on CPU -1239633108
Noise Thread started running with prio 40 on CPU -1248025812
Noise Thread 1053 loop 0 pthread pol 2 pri 40
Noise Thread 1053 loop 100 pthread pol 2 pri 40
...
Noise Thread 1053 loop 3300 pthread pol 2 pri 40
Thread 1049 loop 0 pthread pol 0 pri 0
Thread 1049 loop 100 pthread pol 0 pri 0
...
Noise Thread 1053 loop 4200 pthread pol 2 pri 40
Thread 1052 at start pthread pol 2 pri 40 - Got global lock
Thread 1052 loop 0 pthread pol 2 pri 40
...
Thread 1050 loop 800 pthread pol 2 pri 20
Thread 1050 loop 900 pthread pol 2 pri 20
Joining threads
Done
Fri Oct 3 15:58:25 UTC 2008
The testpi-4 test appears to have completed.
152
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
testpi-5
Il test utilizza l'ereditarietà delle priorità (PTREAD_PRIO_INHERIT), crea un thread
figlio che tenta di acquisire un lock due volte.
otput testpi-5
--- Running testcase testpi-5 --Fri Oct 3 15:58:25 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-testpi-5.log
jvmsim disabled
Inside the timeout handler, killing the TC threads
Result:PASS
Fri Oct 3 15:58:45 UTC 2008
The testpi-5 test appears to have completed.
testpi-6
Usa il “robust mutex lock” (PTHREAD_MUTEX_ROBUST_NP) e il test-skeleton.
output testpi-6
--- Running testcase testpi-6 --Fri Oct 3 15:58:45 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-testpi-6.log
jvmsim disabled
Inside the timeout handler, killing the TC threads
153
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Result:PASS
Fri Oct 3 15:59:05 UTC 2008
The testpi-6 test appears to have completed.
sbrk_mutex
utilizza NUM_THREADS per attraversare un vettore di mutex.
Output sbrk_mutex
--- Running testcase sbrk_mutex --Fri Oct 3 15:59:05 UTC 2008
Logging
to
/usr/src/ltp/testcases/realtime/logs/-
i686-2.6.23-2008-03-10-sbrk_mutex.log
jvmsim disabled
robust in mutexattr is 1
allocating and initializing 5000 mutexes
mutexes allocated and initialized successfully
joining threads
Fri Oct 3 15:59:13 UTC 2008
The sbrk_mutex test appears to have completed.
4.2.3 Test del sistema operativo
Dopo aver testato le caratteristiche real time del kernel, si è proceduto a testare il sistema
operativo nella sua interezza. I test della suite che sono stati selezionati sono i seguenti:
•
admin_tools
•
timers
•
sched
•
mm
154
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
•
math
•
ipc
•
dio
•
fs
Ognuno di questi test è si appoggia su di un file avente lo stesso nome del test e
contenente le istruzioni (i veri programmi di prova a cui saranno passati degli opportuni
parametri) che saranno eseguiti. Per tutti i test si sono utilizzate le impostazioni di default,
il comando eseguito è il seguente:
./runltp -f <test_name> -o <test_name>.log
dove <test_name> è il nome del file contenente i test da eseguire (es: ipc). Per ogni test
eseguito sono di seguito riportati alcuni dei risultati ottenuti estratti dei file di log, in
appendice sono invece riportati alcuni, tra i più brevi, dei file di comandi. Per ogni test
eseguito sono stati generati in modo automatico oltre al file di log con l'output
dell'elaborazione, un altro file di log contenente l'elenco dei test falliti.
admin_tools:
<<<test_start>>>
tag=su01 stime=1223321394
cmdline="export TCbin=$LTPROOT/testcases/bin;su01"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
Machine type is: \n
sh: redhat: unknown operand
/usr/src/ltp/testcases/bin/su01: line 175:
userdel: not
found
155
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
/usr/src/ltp/testcases/bin/su01: line 175:
useradd: not
found
Could not add test user su_usr1.
<<<execution_status>>>
duration=1 termination_type=exited termination_id=1
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=cron_deny01 stime=1223321396
cmdline="cron_deny01"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
sh: redhat: unknown operand
rm: cannot remove '/tmp/cron_deny_test': No such file or
directory
rm: cannot remove '/tmp/cron_deny_test1': No such file or
directory
mv: cannot rename '/var/spool/cron/deny': No such file or
directory
/usr/src/ltp/testcases/bin/cron_deny01: line 182:
userdel:
not found
/usr/src/ltp/testcases/bin/cron_deny01: line 182:
userdel:
not found
/usr/src/ltp/testcases/bin/cron_deny01: line 182:
useradd:
not found
156
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Could not add test user cd_user1 to system.
<<<execution_status>>>
duration=1 termination_type=exited termination_id=1
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=cron_dirs_checks01 stime=1223321398
cmdline="cron_dirs_checks01"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
Checking /etc/cron.daily
FAIL: /etc/cron.daily. Could not obtain directory status
/etc/cron.daily FAILED TEST!!!!!
Checking /etc/cron.hourly
FAIL: /etc/cron.hourly. Could not obtain directory status
/etc/cron.hourly FAILED TEST!!!!!
Checking /etc/cron.monthly
FAIL: /etc/cron.monthly. Could not obtain directory status
/etc/cron.monthly FAILED TEST!!!!!
Checking /etc/cron.weekly
FAIL: /etc/cron.weekly. Could not obtain directory status
/etc/cron.weekly FAILED TEST!!!!!
Checking /var/spool/cron
FAIL: /var/spool/cron. Could not obtain directory status
/var/spool/cron FAILED TEST!!!!!
157
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=1
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
I test contenuti nel file admin_tools non sono stati eseguiti tutti in modo corretto. Alcuni
test hanno fallito. Dall'analisi del log è stato possibile risalire ai motivi che hanno portato
al fallimento del test. Alcuni test hanno bisogno della presenza nel sistema degli eseguibili
userdel e useradd, mentre busybox mette a disposizione dell'amministratore i programmi
deluser e adduser. Altra causa di errore è dovuta al fatto che il sistema testato è stato
progettato per essere eseguito come sistema embedded, quindi non ha la varietà di file che
è possibile trovare su di un sistema desktop o server
dio:
<<<test_start>>>
tag=dio01 stime=1223323740
cmdline="diotest1"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
diotest01
1 CONF : O_DIRECT is not supported by this
filesystem.
<<<execution_status>>>
duration=1 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
158
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=dio02 stime=1223323741
cmdline="diotest2"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
diotest02
1 CONF : O_DIRECT is not supported by this
filesystem.
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=dio03 stime=1223323741
cmdline="diotest3"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
diotest03
1 CONF : O_DIRECT is not supported by this
filesystem.
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
159
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=dio04 stime=1223323741
cmdline="diotest4"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
diotest4
1 CONF : O_DIRECT is not supported by this
filesystem.
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=dio05 stime=1223323741
cmdline="diotest5"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
diotest05
1 CONF : O_DIRECT is not supported by this
filesystem.
160
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=dio06 stime=1223323741
cmdline="diotest6"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
diotest06
1 CONF : O_DIRECT is not supported by this
filesystem.
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
diotest01
1 CONF : O_DIRECT is not supported by this
filesystem.
<<<test_start>>>
tag=dio07 stime=1223323741
cmdline="diotest1 -b 65536"
contacts=""
analysis=exit
161
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=dio29 stime=1223323792
cmdline="diotest3 -b 65536 -n 100 -i 1000 -o 1024000"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=dio30 stime=1223323792
cmdline="diotest6 -b 65536 -n 100 -i 1000 -o 1024000"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
162
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
diotest06
1 CONF : O_DIRECT is not supported by this
filesystem.
incrementing stop
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
Il file di log contenente i test falliti è risultato vuoto.
fs:
<<<test_start>>>
tag=iogen01 stime=1223322850
cmdline="export LTPROOT; rwtest -N iogen01 -i 120s -s \
read,write -Da -Dv -n 2
\
500b:doio.f1.$$ 1000b:doio.f2.$$"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
/usr/src/ltp/testcases/bin/iogen -N iogen01 -i 120s -s
\
read,write 500b:doio.f1.30692 1000b:doio.f2.30692 | \
/usr/src/ltp/testcases/bin/doio -N iogen01 -a -v
\
-n 2 -k
iogen(iogen01) starting up with the following:
Out-pipe:
stdout
163
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Iterations:
Seed:
120 seconds
30699
Offset-Mode:
sequential
Overlap Flag:
off
Mintrans:
1
(1 blocks)
Maxtrans:
131072
(256 blocks)
O_RAW/O_SSD Multiple: (Determined by device)
Syscalls:
read write
Aio completion types: none
Flags:
buffered sync
Test Files:
Path
Length iou
(bytes)
raw iou file
(bytes) (bytes) type
-----------------------------------------------------------/tmp/ltp-30588/doio.f1.30692
256000
/tmp/ltp-30588/doio.f2.30692
512000
iogen01
1
1
512 regular
512 regular
1 PASS : Test passed
Test passed
<<<execution_status>>>
duration=121 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=4506 cstime=18023
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=fs_inod01 stime=1223322971
cmdline="fs_inod $TMP 10 10 1"
164
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
FS_INODE: File system stress - inode allocation/deallocation
Volume under test: /tmp/ltp-30588
Number of subdirectories: 10
Number of files: 10
Number of loops: 1
Execution begins
Mon Oct 6 19:56:11 UTC 2008
==============================================
MULTIPLE PROCESSES CREATING AND DELETING FILES
==============================================
/usr/src/ltp/testcases/bin/fs_inod: creating dir2
subdirectories
/usr/src/ltp/testcases/bin/fs_inod: mkdir dir0
...
/usr/src/ltp/testcases/bin/fs_inod: mkdir dir9
/usr/src/ltp/testcases/bin/fs_inod: creating dir1
subdirectories & files
...
/usr/src/ltp/testcases/bin/fs_inod: mkdir dir9
/usr/src/ltp/testcases/bin/fs_inod: touch files
[0-10]/file10[0-10]
Executing loop 1 of 1...
/usr/src/ltp/testcases/bin/fs_inod: cd ../dir1 & creating
files
165
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
/usr/src/ltp/testcases/bin/fs_inod: touch files
[0-10]/file10[0-10]
...
Execution completed
Mon Oct 6 19:56:11 UTC 2008
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=3 cstime=5
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=stream05 stime=1223322972
cmdline="stream05"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
stream05
1 PASS : Test passed in block0.
stream05
2 PASS : Test passed in block1.
stream05
3 PASS : Test passed in block2.
stream05
4 PASS : Test passed in block3.
stream05
5 PASS : Test passed in block4.
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
166
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
<<<test_start>>>
tag=ftest07 stime=1223322976
cmdline="ftest07"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
ftest07
1 PASS : Test passed.
<<<execution_status>>>
duration=4 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=5 cstime=470
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=ftest08 stime=1223322980
cmdline="ftest08"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
ftest08
1 PASS : Test passed.
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=3 cstime=52
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
167
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
tag=lftest01 stime=1223322980
cmdline="lftest 100"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
Started building a 100 megabyte file @ Mon Oct
6 19:56:20
2008
............................................................
Finished building a 100 megabyte file @ Mon Oct
6 19:56:20
2008
Number of Writes: 100
Number of Seeks: 100
Total time for test to run: 0 minute(s) and 0 seconds
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=7
<<<test_end>>>
Anche per i test eseguiti sul file system non sono stati riportati fallimenti
ipc:
<<<test_start>>>
tag=pipeio_3 stime=1223321218
cmdline="pipeio -T pipeio_3 -c 5 -s 4090 -i 100 -u \
168
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
-b -f x80"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
pipeio_3
1 PASS : 1 PASS 486 pipe reads complete, read
size = 4090, sys pipe,
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=1 cstime=1
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=pipeio_4 stime=1223321218
cmdline="pipeio -T pipeio_4 -c 5 -s 4090 -i 100 -u -f x80"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
pipeio_4
1 PASS : 1 PASS 486 pipe reads complete,
read size = 4090, sys pipe,
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=1 cstime=2
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
169
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
tag=shmem_test_07 stime=1223321239
cmdline="
shmem_test_07"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
shmem_test_07: IPC Shared Memory TestSuite program
Number of writers
= 2
Number of readers
= 2
Bytes per writer = 200000
writer (000): shared memory checksum 01850160
reader (000) of writer (000): checksum 01850160
reader (001) of writer (000): checksum 01850160
writer (001): shared memory checksum 018501a0
reader (000) of writer (001): checksum 018501a0
reader (001) of writer (001): checksum 018501a0
Main: readers calculated segment successfully
successful!
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=1 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=signal_test_03 stime=1223321243
cmdline="
signal_test_03"
170
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
signal_test_03: IPC Signals TestSuite program
(BEGIN) Critial section
(END) Critial section
received signal: (SIGILL)
successful!
<<<execution_status>>>
duration=1 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=signal_test_06 stime=1223321248
cmdline="
signal_test_06"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
signal_test_06: IPC TestSuite program
Block all signals from interrupting the process
Send MAX (1048576) SIGUSR1 signals to the process...
171
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Ensure at least one SIGUSR1 signal is pending
Change signal mask & wait for SIGUSR1 signal
caught SIGUSR1 (10) signal
successful!
<<<execution_status>>>
duration=2 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=5 cstime=26
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=signal_test_07 stime=1223321250
cmdline="
signal_test_07"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
signal_test_07: IPC TestSuite program
Send MAX (1048576) signals to the process...
Received EVERY signal!
successful!
incrementing stop
<<<execution_status>>>
duration=2 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
172
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
cutime=36 cstime=113
<<<test_end>>>
nel file di log non sono riportati errori nell'esecuzione dei test
math:
<<<test_start>>>
tag=abs01 stime=1223323830
cmdline="abs01"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
abs01
1 PASS : Test passed
abs01
2 PASS : Test passed
abs01
3 PASS : Test passed
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=atof01 stime=1223323830
cmdline="atof01"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
173
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
atof01
1 PASS : Test passed
atof01
2 PASS : Test passed
atof01
3 PASS : Test passed
atof01
4 PASS : Test passed
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=float_bessel stime=1223323830
cmdline="cd $LTPROOT/testcases/bin; float_bessel -v"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
float_bessel 0 INFO : float_bessel: will run for 500 loops
float_bessel 0 INFO : float_bessel: using . as data directory
float_bessel 0 INFO : float_bessel: will run 5 functions, 20
threads per function
float_bessel 0 INFO : signal handler 3085036432 started
float_bessel 0 INFO : Signal handler starts waiting...
float_bessel 0 INFO
: Initial thread: Waiting for 100
threads to finish
float_bessel 0 INFO : thread 0 (j0) terminated successfully
500 loops.
...
174
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
float_bessel 0 INFO : thread 19 (j0) terminated
successfully 500 loops.
float_bessel
0 INFO : thread 20 (j1) terminated
successfully 500 loops.
...
float_bessel
0 INFO : thread 39 (j1) terminated
successfully 500 loops.
float_bessel
0 INFO : thread 40 (y0) terminated
successfully 500 loops.
...
float_bessel
0 INFO : thread 59 (y0) terminated
successfully 500 loops.
float_bessel
0 INFO : thread 60 (y1) terminated
successfully 500 loops.
float_bessel
0 INFO : thread 61 (y1) terminated
successfully 500 loops.
...
float_bessel
0 INFO : thread 79 (y1) terminated
successfully 500 loops.
float_bessel
0 INFO : thread 80 (lgamma) terminated
successfully 500 loops.
...
float_bessel
0 INFO : thread 98 (lgamma) terminated
successfully 500 loops.
float_bessel
0 INFO : thread 99 (lgamma) terminated
successfully 500 loops.
float_bessel
1 PASS : Test passed
<<<execution_status>>>
175
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
duration=7 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=1348 cstime=27
<<<test_end>>>
come per gli altri test, anche math è stato eseguito in modo corretto
mm:
<<<test_start>>>
tag=mm01 stime=1223322545
cmdline="mmap001 -m 10000"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
mmap001
0 INFO : mmap()ing file of 10000 pages or
40960000 bytes
mmap001
1 PASS : mmap() completed successfully.
mmap001
0 INFO : touching mmaped memory
mmap001
2 PASS : we're still here, mmaped area must
be good
mmap001
3 PASS : msync() was successful
mmap001
4 PASS : munmap() was successful
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=14 cstime=5
<<<test_end>>>
176
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
<<<test_start>>>
tag=mtest01w stime=1223322545
cmdline="mtest01 -p80 -w"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
mtest01
0 INFO : Total memory used needed to reach
maxpercent = 2465430 kbytes
mtest01
0 INFO : Total memory already used on system
= 31640 kbytes
mtest01
0 INFO : Filling up 800f ram which is 2433790
kbytes
mtest01
1 PASS : 2433790 kbytes allocated and used.
<<<execution_status>>>
duration=5 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=mtest01w stime=1223322545
cmdline="mtest01 -p80 -w"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
mtest01
0 INFO : Total memory used needed to reach
177
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
maxpercent = 2465430 kbytes
mtest01
0 INFO : Total memory already used on system
= 31640 kbytes
mtest01
0 INFO : Filling up 800f ram which is 2433790
kbytes
mtest01
1 PASS : 2433790 kbytes allocated and used.
<<<execution_status>>>
duration=5 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
Il test non ha generato errori
sched:
<<<test_start>>>
tag=pth_str01 stime=1223322429
cmdline="pth_str01"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
pth_str01
0 INFO : Allocating 85 nodes.
pth_str01
0 INFO : Creating root thread attributes via
pthread_attr_init.
pth_str01
0 INFO : Creating root thread via
pthread_create.
pth_str01
0 INFO : thread 0 creating kids, cdepth=1
178
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
pth_str01
0 INFO : thread 1 started
pth_str01
0 INFO : thread 2 started
pth_str01
0 INFO : thread 3 started
pth_str01
0 INFO : thread 4 started
pth_str01
0 INFO : thread 4 creating kids, cdepth=2
pth_str01
0 INFO : thread 1 creating kids, cdepth=2
...
pth_str01
0 INFO : thread 20 started
pth_str01
0 INFO : thread 20 creating kids, cdepth=3
pth_str01
0 INFO : thread 5 creating kids, cdepth=3
...
pth_str01
0 INFO : thread 84 started
pth_str01
0 INFO : thread 84 is a leaf node, depth=4
...
pth_str01
0 INFO : thread 50 is a leaf node, depth=4
pth_str01
0 INFO : thread 49 exiting, depth=4,
status=0, addr=0x804f030
...
pth_str01
0 INFO : thread 0 exiting, depth=4,
status=0, addr=0x804d008
pth_str01
1 PASS : Test passed
<<<execution_status>>>
duration=1 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=trace_sched01 stime=1223322430
179
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
cmdline="
trace_sched -c 1"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
For processor number = 0
===========================
pid of task = 6761 priority requested = 14 priority assigned
by scheduler = 29
pid of task = 6761 priority requested = 57 priority assigned
by scheduler = 57
pid of task = 6761 priority requested = 57 priority assigned
by scheduler = 57
...
pid of task = 6761 priority requested = 50 priority assigned
by scheduler = 50
pid of task = 6761 priority requested = 50 priority assigned
by scheduler = 50
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=hackbench01 stime=1223322430
cmdline="hackbench 150 process 1000"
contacts=""
180
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
Running with 150*40 (== 6000) tasks.
SENDER: write (error: Connection reset by peer)
...
SENDER: write (error: Connection reset by peer)
SENDER: write (error: Broken pipe)
...
<<<execution_status>>>
duration=8 termination_type=exited termination_id=1
corefile=no
cutime=1 cstime=29
<<<test_end>>>
Nessun errore è riportato nel file di log
syscalls:
<<<test_start>>>
tag=accept01 stime=1223321857
cmdline="accept01"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
accept01
1 PASS : bad file descriptor successful
accept01
2 PASS : bad file descriptor successful
accept01
3 PASS : invalid socket buffer successful
181
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
accept01
4 PASS : invalid salen successful
accept01
5 PASS : invalid salen successful
accept01
6 PASS : no queued connections successful
accept01
7 PASS : UDP accept successful
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=access01 stime=1223321857
cmdline="access01"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
access01
1 PASS : access(accessfile, F_OK)
returned 0
access01
2 PASS : access(accessfile, X_OK) returned 0
access01
3 PASS : access(accessfile, W_OK) returned 0
access01
4 PASS : access(accessfile, R_OK) returned 0
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=access02 stime=1223321857
182
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
cmdline="access02"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
access02
1 PASS : Functionality of access() for
test_file1, successful
access02
2 PASS : Functionality of access() for
test_file2, successful
access02
3 PASS : Functionality of access() for
test_file3, successful
access02
4 PASS : Functionality of access() for
sym_file, successful
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=alarm05 stime=1223321857
cmdline="alarm05"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
alarm05
1 PASS : Functionality of alarm(5) successful
<<<execution_status>>>
duration=8 termination_type=exited termination_id=0
183
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=chdir03 stime=1223321886
cmdline="chdir03"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
chdir03
1 PASS : expected failure - errno = 13 :
Permission denied
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=creat07 stime=1223321887
cmdline="creat07 -F $LTPROOT/testcases/bin/test1"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
<program name unknown>: error while loading shared
libraries: libc.so.6: cannot open shared object file:
No
such file or directory
184
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
creat07
1 FAIL : Failures reported above
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=1
corefile=no
cutime=1 cstime=0
<<<test_end>>>
L'esecuzione del syscalls, ha generato il fallimento di alcuni test. Dall'analisi del log
sembra che alcuni programmi non riescano a trovare la libreria condivisa libc. Sono
necessarie ulteriori indagini per verificare se è un problema ascrivibile alla configurazione
della test suite o del sistema. Ad una prima analisi si tenderebbe ad escludere un difetto
nella distribuzione vista l'importanza della libreria c, praticamente utilizzata da tutti gli
altri eseguibili presenti nel sistema.
timers:
<<<test_start>>>
tag=clock_gettime02 stime=1223322417
cmdline="clock_gettime02"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
clock_gettime02
1 PASS : clock_gettime(2) Passed
clock_gettime02
2 PASS : clock_gettime(2) Passed
<<<execution_status>>>
duration=0
termination_type=exited
termination_id=0
corefile=no
185
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=clock_gettime03 stime=1223322417
cmdline="clock_gettime03"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
clock_gettime03
1 PASS : clock_gettime(2) expected
failure; Got errno - EFAULT : Bad address
clock_gettime03
2 PASS : clock_gettime(2) expected
failure; Got errno - EFAULT : Bad address
clock_gettime03
3 PASS : clock_gettime(2) expected
failure; Got errno - EINVAL : Invalid parameter
clock_gettime03
4 PASS : clock_gettime(2) expected
failure; Got errno - EINVAL : Invalid parameter
clock_gettime03
5 PASS : clock_gettime(2) expected
failure; Got errno - EFAULT : Bad address
clock_gettime03
6 PASS : clock_gettime(2) expected
failure; Got errno - EFAULT : Bad address
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
186
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
<<<test_start>>>
tag=clock_settime02 stime=1223322417
cmdline="clock_settime02"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
clock_settime02
1 PASS : clock_settime(2) Passed
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=clock_settime03 stime=1223322417
cmdline="clock_settime03"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
clock_settime03
1 PASS : clock_settime(2) expected
failure; Got errno - EFAULT : Bad address
clock_settime03
2 PASS : clock_settime(2) expected
failure; Got errno - EINVAL : Invalid parameter
clock_settime03
3 PASS : clock_settime(2) expected
failure; Got errno - EINVAL : Invalid parameter
clock_settime03
4 PASS : clock_settime(2) expected
187
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
failure; Got errno - EINVAL : Invalid parameter
clock_settime03
5 PASS : clock_settime(2) expected
failure; Got errno - EINVAL : Invalid parameter
clock_settime03
6 PASS : clock_settime(2) expected
failure; Got errno - EINVAL : Invalid parameter
clock_settime03
7 PASS : clock_settime(2) expected
failure; Got errno - EPERM : Operation not permitted
clock_settime03
8 PASS : clock_settime(2) expected
failure; Got errno - EFAULT : Bad address
clock_settime03
9 PASS : clock_settime(2) expected
failure; Got errno - EFAULT : Bad address
<<<execution_status>>>
duration=1 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
<<<test_start>>>
tag=timer_create02 stime=1223322418
cmdline="timer_create02"
contacts=""
analysis=exit
initiation_status="ok"
<<<test_output>>>
timer_create02
1 PASS : CLOCK_REALTIME with
notification type SIGEV_SIGNAL
timer_create02
2 PASS : CLOCK_MONOTONIC with
notification type SIGEV_SIGNAL
188
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
timer_create02
3 PASS : CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID with
notification type SIGEV_SIGNAL
timer_create02
4 PASS : CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID with
notification type SIGEV_SIGNAL
timer_create02
5 PASS : CLOCK_REALTIME with
notification type NULL
timer_create02
6 PASS : CLOCK_MONOTONIC with
notification type NULL
timer_create02
7 PASS : CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID with
notification type NULL
timer_create02
8 PASS : CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID with
notification type NULL
timer_create02
9 PASS : CLOCK_REALTIME with
notification type SIGEV_NONE
timer_create02
10 PASS : CLOCK_MONOTONIC with
notification type SIGEV_NONE
timer_create02
11 PASS : CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID with
notification type SIGEV_NONE
timer_create02
12 PASS : CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID with
notification type SIGEV_NONE
<<<execution_status>>>
duration=0 termination_type=exited termination_id=0
corefile=no
cutime=0 cstime=0
<<<test_end>>>
189
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Capitolo 5
Conclusioni
Il mercato dei dispositivi embedded è enorme. Dalla semplice lavapiatti ad un sofisticato
satellite per le telecomunicazioni, ogni attività umana che ha una qualche relazione con un
apparato elettronico fa certamente uso di un dispositivo embedded. Attualmente utilizzare
Linux per la realizzazione di un sistema embedded può essere considerata la migliore
scelta possibile. Ormai da qualche anno Linux è il kernel di riferimento per la creazione di
sistemi embedded. È riuscito a sostituire i sistemi operativi proprietari che fino a poco
tempo fa dominavano questo mercato e ciò grazie ad una serie di vantaggi che, insieme al
software libero, offre. Questi vantaggi sono sia di natura tecnica che economica, alcuni
sono evidenti, altri coinvolgono aspetti più filosofici o personali, ma tutti hanno come
conseguenza la scelta di Linux e del software libero. Da un punto di vista economico,
Linux grazie alla licenza GPL, permette di eliminare i costi relativi alle royalty da
corrispondere a terze parti. Da un punto di vista strettamente tecnico permette la libera
circolazione e modifica del codice secondo le proprie necessità. Linux offre modularità,
stabilità e robustezza, permette quindi la costruzione di sistemi estremamente affidabili e
configurabili su misura. I dispositivi embedded offrono hardware sempre più complessi
che devono essere gestiti in modo ottimale. Spesso sono dotati di grandi quantità di
memoria, molte volte con display a colori o con touch screen e offrono all'utente una gran
quantità di applicativi. Ciò costituisce un ulteriore vantaggio di Linux rispetto ai classici
sistemi operativi embedded. I sistemi operativi tradizionalmente utilizzati per i sistemi
embedded non dispongono di tecniche avanzate per la gestione della memoria, invece
Linux può offrire la protezione della memoria, permettendo non solo la separazione dello
spazio del kernel dallo spazio utente, ma anche la separazione della memoria occupata dai
singoli processi. La gran disponibilità di driver per quasi tutto l'hardware esistente evita di
dover reinventare la ruota per ogni nuovo dispositivo prodotto. Un grande impulso allo
190
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
sviluppo e all'adozione di linux per i sistemi embedded è stato dato da società come
MontaVista con la loro soluzione real time del kernel. L'importanza delle patch di
MontaVista al kernel non risiedono soltanto nelle innovazioni tecniche, ma anche nel fatto
che hanno preservato il modello di programmazione di Linux, a differenza delle soluzioni
adottate da RTLinux e RTAI che prevedono l'introduzione di nuove API per la creazione e
la gestione dei processi e dei task real time. I vantaggi di un kernel real time facilmente
accessibile tramite le classiche chiamate di sistema hanno immediate ricadute, oltre che
per i processi industriali, anche sui sistemi desktop. I sistemi desktop ormai richiedono sia
il multi processing che il multi programming. Gli utenti vogliono poter usufruire di
contenuti multimediali di qualità sempre maggiore, scaricandoli direttamente dalla rete o
accedendovi dalle proprie macchine. Spesso queste stesse macchine devono garantire,
contemporaneamente alla riproduzione dell'evento multimediale, la gestione di account di
posta elettronica o messaggistica istantanea o programmi di video conferenze. Da ciò si
intuisce l'importanza dell'innovazione introdotta da MontaVista. [54]. Un altro dei motivi
che hanno favorito l'adozione di Linux per lo sviluppo dei sistemi embedded è legato alla
sua grande diffusione e alla vasta schiera di tecnici, informatici e ingegneri che lo
supportano. Per le industrie il dover supportare molte piattaforme proprietarie si traduce in
un aumento dei costi, bisogna dedicare risorse tecniche e umane per amministrare e gestire
sistemi operativi e applicativi tra di loro incompatibili. Linux garantisce invece una
piattaforma unica e altamente scalabile. Quelle elencate sono delle motivazioni tecniche
ed economiche che possono spiegare l'uso di Linux da parte di aziende e società, ma non
rispondono al perché in pochi anni Linux e il software libero siano riusciti a produrre
codice di elevata qualità e ad affermarsi tra gli addetti ai lavori. Perché linux piace agli
ingegneri e agli informatici? A questa domanda ha provato a rispondere Eric Raymond nei
suoi saggi, in particolare in “Colonizzare la noosfera” [56]. Raymond conclude che
l'impulso che spinge gli hacker a lavorare su progetti open source o free software, a
produrre codice di alta qualità per poi farne dono all'intera comunità non ha alla base
nessuna motivazione di carattere economico o materiale. Gli hacker ricavano
191
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
soddisfazione personale per aver realizzato un software complesso che funziona. Inoltre
contribuiscono, coscientemente o meno, allo sviluppo della comunità con il solo intento di
acquisire prestigio. Hanno lo scopo finale di essere riconosciuti come pari fra pari, e il
solo modo che hanno a disposizione per acquisire prestigio è quello di produrre e rilasciare
software che possa essere giudicato e apprezzato prima di tutto dai membri della comunità
e in secondo luogo da tutti i potenziali utilizzatori del prodotto. Questa filosofia ha portato
alla produzione di software di qualità elevatissima, alla diffusione e alla condivisione di
conoscenza e come “effetti collaterali” ha permesso la nascita di nuove realtà economiche
(Red Hat, MontaVista, Google) e il rilancio di storiche compagnie (IBM, Sun, Novel).
Queste società hanno intuito la grande potenzialità del software a sorgente aperto
investendo in esso e rilasciando a loro volta alcuni dei loro prodotti di punta, (Java,
Solaris, OpenOffice.org, Netscape/Mozilla/Firefox, Eclipse) alla comunità del software
libero. In virtù di questi fatti, la decisione di utilizzare il sistema operativo Gnu/Linux per
sviluppare i propri progetti appare una ottima scelta.
192
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Appendice A – Dipendenze del software
Per rilevare da quali librerie condivise (*.so) i vari software installati dipendessero è stato
utilizzato il programma ldd, che chiamato sugli eseguibili generati dalle varie
compilazioni, ha prodotto i seguenti risultati:
NtpClient
# ldd ntpclient
linux-gate.so.1 => (0x0012c000)
librt.so.1 => /lib/librt.so.1 (0x0012d000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x00136000)
libpthread.so.0 => /lib/libpthread.so.0 (0x0026d000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00110000)
Bash
# ldd bash
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libncurses.so.5 => /lib/libncurses.so.5 (0x051a6000)
libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x00894000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
libtinfo.so.5 => /lib/libtinfo.so.5 (0x05172000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
Gdb
# ldd gdbserver
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libthread_db.so.1 => /lib/libthread_db.so.1 (0x00111000)
193
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
BusyBox
# ldd busybox
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libcrypt.so.1 => /lib/libcrypt.so.1 (0x04f17000)
libm.so.6 => /lib/libm.so.6 (0x00869000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
OpenSSh
# ldd scp
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libresolv.so.2 => /lib/libresolv.so.2 (0x00de2000)
libcrypto.so.7 => /lib/libcrypto.so.7 (0x0402a000)
libutil.so.1 => /lib/libutil.so.1 (0x0052a000)
libz.so.1 => /lib/libz.so.1 (0x008b6000)
libnsl.so.1 => /lib/libnsl.so.1 (0x004e9000)
libcrypt.so.1 => /lib/libcrypt.so.1 (0x04f17000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x00894000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
# ldd sftp
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libresolv.so.2 => /lib/libresolv.so.2 (0x00de2000)
libcrypto.so.7 => /lib/libcrypto.so.7 (0x0402a000)
194
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
libutil.so.1 => /lib/libutil.so.1 (0x0052a000)
libz.so.1 => /lib/libz.so.1 (0x008b6000)
libnsl.so.1 => /lib/libnsl.so.1 (0x004e9000)
libcrypt.so.1 => /lib/libcrypt.so.1 (0x04f17000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x00894000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
# ldd ssh
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libresolv.so.2 => /lib/libresolv.so.2 (0x00de2000)
libcrypto.so.7 => /lib/libcrypto.so.7 (0x0402a000)
libutil.so.1 => /lib/libutil.so.1 (0x0052a000)
libz.so.1 => /lib/libz.so.1 (0x008b6000)
libnsl.so.1 => /lib/libnsl.so.1 (0x004e9000)
libcrypt.so.1 => /lib/libcrypt.so.1 (0x04f17000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x00894000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
# ldd ssh-add
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libresolv.so.2 => /lib/libresolv.so.2 (0x00de2000)
libcrypto.so.7 => /lib/libcrypto.so.7 (0x0402a000)
libutil.so.1 => /lib/libutil.so.1 (0x0052a000)
libz.so.1 => /lib/libz.so.1 (0x008b6000)
libnsl.so.1 => /lib/libnsl.so.1 (0x004e9000)
libcrypt.so.1 => /lib/libcrypt.so.1 (0x04f17000)
195
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x00894000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
# ldd ssh-agent
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libresolv.so.2 => /lib/libresolv.so.2 (0x00de2000)
libcrypto.so.7 => /lib/libcrypto.so.7 (0x0402a000)
libutil.so.1 => /lib/libutil.so.1 (0x0052a000)
libz.so.1 => /lib/libz.so.1 (0x008b6000)
libnsl.so.1 => /lib/libnsl.so.1 (0x004e9000)
libcrypt.so.1 => /lib/libcrypt.so.1 (0x04f17000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x00894000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
# ldd ssh-keygen
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libresolv.so.2 => /lib/libresolv.so.2 (0x00de2000)
libcrypto.so.7 => /lib/libcrypto.so.7 (0x0402a000)
libutil.so.1 => /lib/libutil.so.1 (0x0052a000)
libz.so.1 => /lib/libz.so.1 (0x008b6000)
libnsl.so.1 => /lib/libnsl.so.1 (0x004e9000)
libcrypt.so.1 => /lib/libcrypt.so.1 (0x04f17000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x00894000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
196
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
# ldd ssh-keyscan
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libresolv.so.2 => /lib/libresolv.so.2 (0x00de2000)
libcrypto.so.7 => /lib/libcrypto.so.7 (0x0402a000)
libutil.so.1 => /lib/libutil.so.1 (0x0052a000)
libz.so.1 => /lib/libz.so.1 (0x008b6000)
libnsl.so.1 => /lib/libnsl.so.1 (0x004e9000)
libcrypt.so.1 => /lib/libcrypt.so.1 (0x04f17000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x00894000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
# ldd sshd
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libresolv.so.2 => /lib/libresolv.so.2 (0x00de2000)
libcrypto.so.7 => /lib/libcrypto.so.7 (0x0402a000)
libutil.so.1 => /lib/libutil.so.1 (0x0052a000)
libz.so.1 => /lib/libz.so.1 (0x008b6000)
libnsl.so.1 => /lib/libnsl.so.1 (0x004e9000)
libcrypt.so.1 => /lib/libcrypt.so.1 (0x04f17000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x006fe000)
libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x00894000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x006da000)
Kbd
# ldd dumpkeys getkeycodes kbd_mode kbdrate
\
loadkeys loadunimap mapscrn openvt resizecons
\
setfont setkeycodes setleds setmetamode
\
197
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
showconsolefont showkey
dumpkeys:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
getkeycodes:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
kbd_mode:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
kbdrate:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
loadkeys:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
loadunimap:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
mapscrn:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
198
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
openvt:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
resizecons:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
setfont:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
setkeycodes:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
setleds:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
setmetamode:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
showconsolefont:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
199
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
showkey:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
Mtd utils
# ldd docfdisk doc_loadbios flashcp flash_erase
\
flash_eraseall flash_info flash_lock
docfdisk:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
doc_loadbios:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
flashcp:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
flash_erase:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
flash_eraseall:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
200
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
flash_info:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
flash_lock:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
# ldd flash_otp_dump flash_otp_info flash_unlock
\
ftl_check ftl_format jffs2dump
flash_otp_dump:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
flash_otp_info:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
flash_unlock:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
ftl_check:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
201
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
ftl_format:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
jffs2dump:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
# ldd mkfs.jffs mkfs.jffs2 mtd_debug nanddump
\
nandwrite nftldump nftl_format rfdformat
\
rfdformat sumtool
mkfs.jffs:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
mkfs.jffs2:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libz.so.1 => /lib/libz.so.1 (0x00b58000)
liblzo2.so.2 => /usr/lib/liblzo2.so.2 (0x00422000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
mtd_debug:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
nanddump:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
202
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
nandwrite:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
nftldump:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
nftl_format:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
rfdformat:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
rfdformat:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
sumtool:
linux-gate.so.1 => (0x00110000)
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x009a0000)
/lib/ld-linux.so.2 (0x00980000)
i tool contenuti nel pacchetto mtd-utils sono tutti linkati alle librerie C, ad eccezione
203
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
dell'eseguibile mkfs.jffs2, che oltre alle librerie C richiede che sul sistema siano presenti le
librerie condivise libz, installata per risolvere anche le dipendenze di openssl, e la libreria
lzo.
204
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
Appendice B – Test
Di seguito sono riportati alcuni dei file di comandi utilizzati per eseguire i test.
Ipc:
#DESCRIPTION:Interprocess communication stress
# These tests use tests/pipeio to put pipes (named or unnamed) through a
workout
#
pipeio_1 pipeio -T pipeio_1 -c 5 -s 4090 -i 100 -b -f x80
# spawns 5 children to write 100 chunks of 4090 bytes to a named pipe
# using blocking I/O
#pipeio_2 pipeio -T pipeio_2 -c 5 -s 4090 -i 100 -f x80
# spawns 5 children to write 100 chunks of 4090 bytes to a named pipe
# using non-blocking I/O
# This test hits EAGAIN, which pipeio doesn't handle at the moment
pipeio_3 pipeio -T pipeio_3 -c 5 -s 4090 -i 100 -u -b -f x80
# spawns 5 children to write 100 chunks of 4090 bytes to an unnamed pipe
# using blocking I/O
pipeio_4 pipeio -T pipeio_4 -c 5 -s 4090 -i 100 -u -f x80
# spawns 5 children to write 100 chunks of 4090 bytes to an unnamed pipe
# using non-blocking I/O
pipeio_5 pipeio -T pipeio_5 -c 5 -s 5000 -i 10 -b -f x80
# spawns 5 children to write 10 chunks of 5000 bytes to a named pipe
# using blocking I/O
pipeio_6 pipeio -T pipeio_6 -c 5 -s 5000 -i 10 -b -u -f x80
# spawns 5 children to write 10 chunks of 5000 bytes to an unnamed pipe
# using blocking I/O
205
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
#pipeio_7 pipeio -T pipeio_7 -c 5 -s 5000 -i 10 -f x80
# spawns 5 children to write 10 chunks of 5000 bytes to a named pipe
# using non-blocking I/O
# This test hits EAGAIN, which pipeio doesn't handle at the moment
pipeio_8 pipeio -T pipeio_8 -c 5 -s 5000 -i 10 -u -f x80
# spawns 5 children to write 10 chunks of 5000 bytes to an unnamed pipe
# using non-blocking I/O
sem01 sem01
sem02 sem02
message_queue_test_01
message_queue_test_01
message_queue_test_02_get
message_queue_test_02_get
message_queue_test_02_snd
message_queue_test_02_snd
message_queue_test_02_rcv
message_queue_test_02_rcv
message_queue_test_02_ctl
message_queue_test_02_ctl -r
message_queue_test_04
message_queue_test_04
message_queue_test_05
message_queue_test_05
pipe_test_01
pipe_test_01
pipe_test_02
pipe_test_02
semaphore_test_01
run_semaphore_test_01.sh
semaphore_test_02
semaphore_test_02
semaphore_test_03
semaphore_test_03
shmem_test_01
shmem_test_01
shmem_test_02
shmem_test_02
shmem_test_03
shmem_test_03
shmem_test_04
shmem_test_04
shmem_test_05
shmem_test_05
206
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
shmem_test_06
shmem_test_06
shmem_test_07
shmem_test_07
signal_test_01
signal_test_01
signal_test_02
signal_test_02
signal_test_03
signal_test_03
signal_test_04
signal_test_04
signal_test_05
signal_test_05
signal_test_06
signal_test_06
signal_test_07
signal_test_07
mm:
#DESCRIPTION:Memory Mgmt tests
mm01 mmap001 -m 10000
# 40 Mb mmap() test.
# Creates a 10000 page mmap, touches all of the map, sync's it, and
# munmap()s it.
mm02 mmap001
# simple mmap() test.
#mm03 mmap001 -i 0 -I 1 -m 100
# repetitive mmapping test.
# Creates a one page map repetitively for one minute.
mtest01 mtest01 -p80
mtest01w mtest01 -p80 -w
#test for race conditions
#mtest05 mmstress
mtest06 mmap1 -x 0.05
207
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
mem01 mem01
mem02 mem02
page01 page01
page02 page02
data_space data_space
stack_space stack_space
shmt02 shmt02
shmt03 shmt03
shmt04 shmt04
shmt05 shmt05
shmt06 shmt06
shmt07 shmt07
shmt08 shmt08
shmt09 shmt09
shmt10 shmt10
shm_test01
shm_test -l 10 -t 2
# mallocstress01
mallocstress
sched:
#DESCRIPTION:Scheduler Stress Tests
pth_str01 pth_str01
pth_str02 pth_str02 -n1000
pth_str03 pth_str03
208
Sviluppo di sistemi Linux embedded per applicazioni critiche
time-schedule01
time-schedule
trace_sched01
trace_sched -c 1
hackbench01 hackbench 150 process 1000
hackbench02 hackbench 20 thread 1000
timers:
#DESCRIPTION:Posix Timer Tests
clock_gettime02 clock_gettime02
clock_gettime03 clock_gettime03
clock_settime02 clock_settime02
clock_settime03 clock_settime03
timer_create02 timer_create02
timer_create03 timer_create03
timer_create04 timer_create04
timer_delete02 timer_delete02
timer_delete03 timer_delete03
timer_settime02 timer_settime02
timer_settime03 timer_settime03
209
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