Lenze Lib L TS2P TechModulesSynchronizingCamming Reference manual

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95 Seiten

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Lenze Lib L TS2P TechModulesSynchronizingCamming Reference manual | Manualzz

FAST Application Software

Technologiemodul

Flex Cam (V2)

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Referenzhandbuch DE

L

2

Inhalt

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1

Über diese Dokumentation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

1.1

Dokumenthistorie _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

1.2

Verwendete Konventionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

1.3

Definition der verwendeten Hinweise _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

2

Sicherheitshinweise _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3

Übersicht der Funktionen des Technologiemoduls

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.1

Funktionsbeschreibung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.2

TM-Funktionsübersicht _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.3

Wichtige Hinweise zum Betrieb des Technologiemoduls _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

4

Anwendungsbereiche

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5

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

5.1

Eingänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

5.2

Ausgänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

5.3

Parameter _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

6

State machine

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7

Signalflussplan _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

7.1

Struktur des Signalflusses _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

7.2

Struktur der Angriffspunkte _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8

Beschreibung der Basisfunktionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.1

Handfahren (Jogging) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.2

Referenzfahrt (Homing) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.3

QSP Application _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.4

Halt _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.5

Absolute Positionierung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.6

Relative Positionierung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.7

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.8

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.9

Abbrechen und Beenden einer Positionierung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.10 Override für Geschwindigkeit _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9

Beschreibung der Technologiefunktionen

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.1

Kurvenformate (Kurven-Handling) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.2

Bewegungsprofile _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.3

Achsen und Kurvenscheibe fahren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.3.1

Kurvenscheibe zyklisch fahren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.3.2

Kurvenscheibe einmal fahren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.3.3

Master-Achse mit Kurvenscheiben variabler Taktlängen fahren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.3.4

Slave-Achse mit Kurvenscheiben variabler Taktlängen fahren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.4

Kurvenscheibe wechseln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.5

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.5.1

Mit Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" einkuppeln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.5.2

Mit Kupplungsmodus "CAM absolut" einkuppeln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.5.3

Mit Kupplungsmodus "Instant absolute" einkuppeln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.5.4

Mit Kupplungsmodus "Instant relativ" einkuppeln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.6

Von der Kurvenscheibe auskuppeln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.6.1

Im Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" auskuppeln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.6.2

Im Kupplungsmodus "CAM absolut" auskuppeln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.6.3

Im Kupplungsmodus "Instant absolut"/"Instant relativ" auskuppeln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

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Lenze · Technologiemodul | Flex Cam (V2) · Referenzhandbuch · DMS 2.0 DE · 12/2019 · TD06

Inhalt

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9.7

Kurvenscheibe skalieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.1

Position über den Rampengenerator skalieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.2

Master-Achse - Relativer Dehn- und Stauchfaktor _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.3

Master-Achse - Absoluter Dehn- und Stauchfaktor _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.4

Slave-Achse - Relativer Dehn- und Stauchfaktor _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.5

Slave-Achse - Absoluter Dehn- und Stauchfaktor _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.8

Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.8.1

Master-Offset vorgeben _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.8.2

Slave-Offset vorgeben _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.9

Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Index

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Ihre Meinung ist uns wichtig _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

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Lenze · Technologiemodul | Flex Cam (V2) · Referenzhandbuch · DMS 2.0 DE · 12/2019 · TD06

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1 Über diese Dokumentation

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1 Über diese Dokumentation

Diese Dokumentation ...

• enthält ausführliche Informationen zu den Funktionalitäten des Technologiemoduls

"Flex Cam";

• ordnet sich in die Handbuchsammlung "Controller-based Automation" ein. Diese besteht aus folgenden Dokumentationen:

Dokumentationstyp

Produktkatalog

Systemhandbücher

Kommunikationshandbücher

Online-Hilfen

Referenzhandbücher

Online-Hilfen

Software-Handbücher

Online-Hilfen

Thema

Controller-based Automation (Systemübersicht, Beispieltopologien)

Lenze-Controller (Produktinformationen, Technische Daten)

Visualisierung (Systemübersicht/Beispieltopologien)

Bussysteme

• Controller-based Automation EtherCAT®

• Controller-based Automation CANopen®

• Controller-based Automation PROFIBUS®

• Controller-based Automation PROFINET®

Lenze-Controller:

• Controller 3200 C

• Controller c300

• Controller p300

• Controller p500

Lenze Engineering Tools:

• »PLC Designer« (Programmierung)

• »Engineer« (Parametrierung, Konfigurierung, Diagnose)

• »VisiWinNET® Smart« (Visualisierung)

• »Backup & Restore« (Datensicherung, Wiederherstellung, Aktualisierung)

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Lenze · Technologiemodul | Flex Cam (V2) · Referenzhandbuch · DMS 2.0 DE · 12/2019 · TD06

1 Über diese Dokumentation

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Weitere Technische Dokumentationen zu Lenze-Produkten

Weitere Informationen zu Lenze-Produkten, die in Verbindung mit der Controller-based Automation verwendbar sind, finden Sie in folgenden Dokumentationen:

Planung / Projektierung / Technische Daten

 Produktkataloge

• Controller-based Automation

• Controller

• Inverter Drives/Servo Drives

Montage und Verdrahtung

 Montageanleitungen

• Controller

• Kommunikationskarten (MC-xxx)

• I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)

• Inverter Drives/Servo Drives

• Kommunikationsmodule

 Gerätehandbücher

• Inverter Drives/Servo Drives

Parametrierung / Konfigurierung / Inbetriebnahme

 Online-Hilfe / Referenzhandbücher

• Controller

• Inverter Drives/Servo Drives

• I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)

Online-Hilfe / Kommunikationshandbücher

• Bussysteme

• Kommunikationsmodule

Beispielapplikationen und Vorlagen

 Online-Hilfe / Software- und Referenzhandbücher

• Application Sample i700

• Application Samples 8400/9400

• FAST Application Template Lenze/PackML

• FAST Technologiemodule

Symbole:

Gedruckte Dokumentation

PDF-Datei / Online-Hilfe im Lenze Engineering Tool

Tipp!

Aktuelle Dokumentationen und Software-Updates zu Lenze-Produkten finden Sie im

Download-Bereich unter: www.lenze.com

Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an alle Personen, die ein Lenze-Automationssystem auf Basis der

Application Software Lenze FAST programmieren und in Betrieb nehmen.

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1

1.1

Über diese Dokumentation

Dokumenthistorie

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1.1

Dokumenthistorie

Version

2.0

1.0

12/2019

09/2019

Beschreibung

TD06 Fehlerkorrekturen & Ergänzungen

TD29 Erstausgabe

6

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1

1.2

Über diese Dokumentation

Verwendete Konventionen

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1.2

Verwendete Konventionen

Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Arten von Information:

Informationsart

Zahlenschreibweise

Dezimaltrennzeichen

Auszeichnung

Punkt

Beispiele/Hinweise

Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet.

Zum Beispiel: 1234.56

Textauszeichnung

Programmname

Variablenbezeichner

Funktionsbausteine

Funktionsbibliotheken

Quellcode

» « kursiv fett

Schriftart

"

Courier new

"

»PLC Designer« ...

Durch Setzen von bEnable auf TRUE ...

Der Funktionsbaustein L_MC1P_AxisBasicControl ...

Die Funktionsbibliothek L_TT1P_TechnolgyModules ...

...

dwNumerator := 1; dwDenominator := 1;

...

Symbole

Seitenverweis

(  7)

Verweis auf weiterführende Informationen:

Seitenzahl in PDF-Datei

Variablenbezeichner

Die von Lenze verwendeten Konventionen, die für die Variablenbezeichner von Lenze Systembausteinen, Funktionsbausteinen sowie Funktionen verwendet werden, basieren auf der sogenannten

"Ungarischen Notation", wodurch anhand des Bezeichners sofort auf die wichtigsten Eigenschaften

(z. B. den Datentyp) der entsprechenden Variable geschlossen werden kann, z. B. xAxisEnabled .

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1

1.3

Über diese Dokumentation

Definition der verwendeten Hinweise

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1.3

Definition der verwendeten Hinweise

Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumentation folgende Signalwörter und Symbole verwendet:

Sicherheitshinweise

Aufbau der Sicherheitshinweise:

Piktogramm und Signalwort!

(kennzeichnen die Art und die Schwere der Gefahr)

Hinweistext

(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann)

Piktogramm Signalwort

 Gefahr!

Gefahr!

Stop!

Bedeutung

Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische Spannung

Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine Gefahrenquelle

Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Gefahr von Sachschäden

Hinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Anwendungshinweise

Piktogramm Signalwort

 Hinweis!

 Tipp!

Bedeutung

Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion

Nützlicher Tipp für zum einfachen Bedienen

Verweis auf andere Dokumentation

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2 Sicherheitshinweise

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2 Sicherheitshinweise

Beachten Sie die Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation, wenn Sie ein Automationssystem oder eine Anlage mit einem Lenze-Controller in Betrieb nehmen möchten.

Die Gerätedokumentation enthält Sicherheitshinweise, die Sie beachten müssen!

Lesen Sie die mitgelieferten und zugehörigen Dokumentationen der jeweiligen

Komponenten des Automationssystems sorgfältig durch, bevor Sie mit der

Inbetriebnahme des Controllers und der angeschlossenen Geräte beginnen.

Gefahr!

Hohe elektrische Spannung

Personenschäden durch gefährliche elektrische Spannung

Mögliche Folgen

Tod oder schwere Verletzungen

Schutzmaßnahmen

Die Spannungsversorgung ausschalten, bevor Arbeiten an den Komponenten des

Automationssystems durchgeführt werden.

Nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung spannungsführende Geräteteile und

Leistungsanschlüsse nicht sofort berühren, weil Kondensatoren aufgeladen sein können.

Die entsprechenden Hinweisschilder auf dem Gerät beachten.

Gefahr!

Personenschäden

Verletzungsgefahr besteht durch ...

• nicht vorhersehbare Motorbewegungen (z. B. ungewollte Drehrichtung, zu hohe

Geschwindigkeit oder ruckhafter Lauf);

• unzulässige Betriebszustände bei der Parametrierung, während eine Online-

Verbindung zum Gerät besteht.

Mögliche Folgen

Tod oder schwere Verletzungen

Schutzmaßnahmen

• Anlagen mit eingebauten Invertern ggf. mit zusätzlichen Überwachungs- und

Schutzeinrichtungen nach den jeweils gültigen Sicherheitsbestimmungen ausrüsten

(z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Unfallverhütungsvorschriften).

• Während der Inbetriebnahme einen ausreichenden Sicherheitsabstand zum Motor oder den vom Motor angetriebenen Maschinenteilen einhalten.

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2 Sicherheitshinweise

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Stop!

Beschädigung oder Zerstörung von Maschinenteilen

Beschädigung oder Zerstörung von Maschinenteilen besteht durch ...

• Kurzschluss oder statische Entladungen (ESD);

• nicht vorhersehbare Motorbewegungen (z. B. ungewollte Drehrichtung, zu hohe

Geschwindigkeit oder ruckhafter Lauf);

• unzulässige Betriebszustände bei der Parametrierung, während eine Online-

Verbindung zum Gerät besteht.

Schutzmaßnahmen

• Vor allen Arbeiten an den Komponenten des Automationssystems immer die

Spannungsversorgung ausschalten.

• Elektronische Bauelemente und Kontakte nur berühren, wenn zuvor ESD-

Maßnahmen getroffen wurden.

• Anlagen mit eingebauten Invertern ggf. mit zusätzlichen Überwachungs- und

Schutzeinrichtungen nach den jeweils gültigen Sicherheitsbestimmungen ausrüsten

(z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Unfallverhütungsvorschriften).

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3

3.1

Übersicht der Funktionen des Technologiemoduls

Funktionsbeschreibung

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3 Übersicht der Funktionen des Technologiemoduls

3.1

Funktionsbeschreibung

Das Technologiemodul (TM) "Flex Cam" ist eine standardisierte Anwendung für die Realisierung von elektronischen Kurvenscheiben (elektronische Nocken).

[3-1] Typische Mechanik einer Kurvenscheibe (links) und elektronische Realisierung mit dem TM "Flex Cam" (rechts)

• Das TM leitet eine lineare Führungsgröße ( ϕ ) über eine virtuelle Kurvenscheibe in eine nichtlineare Bewegung (Y) ab.

• Die Führungsgröße ( ϕ ) wird über die Master-Achse abgebildet, die resultierende Bewegung (Y) eines Aktors über die Slave-Achse.

• Das TM unterstützt bis zu 4 unterschiedliche Kurvenscheiben, die in einer definierbaren Schaltreihenfolge gefahren werden können.

• Das TM unterstützt unterschiedliche Bewegungsprofile (Kurvenscheiben-Definitionen) und

Fahrprofile (zyklisch oder einmalig).

• Für die Master- und die Slave-Achse kann jederzeit ein Offset- und ein Skalierungsfaktor gesetzt werden, sowohl mit Rampengenerator (stetige Verstellung) als auch ohne Rampengenerator

(sprunghafte Verstellung).

• Das Ein- und Auskuppeln der Achsen kann über verschiedene Kupplungsmodi realisiert werden.

• In Abhängigkeit der Kurvenscheibe werden Schaltpunkte (S) aktiviert und deaktiviert.

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3.2

Übersicht der Funktionen des Technologiemoduls

TM-Funktionsübersicht

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3.2

TM-Funktionsübersicht

Funktionalität

Basic Motion Base (V2):

Handfahren (Jogging) (  32)

Referenzfahrt (Homing) (  35)

QSP Application (  38)

Halt (  40)

Absolute Positionierung (  42)

Relative Positionierung (  44)

Beschreibung

Achse im Handbetrieb verfahren

Achse referenzieren

Bewegung über eine Applikationsschnellhalt-Verzögerungsrampe (AxisRef) stoppen

Bewegung über eine Halt-Verzögerungsrampe stoppen

Achse auf eine absolute Zielposition fahren

Achse auf eine zur aktuellen Position relativen Zielposition fahren

Endlosfahrt durchführen

Positionierung beenden

Overrides für Geschwindigkeit vorgeben

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit (  46)

Abbrechen und Beenden einer Positionierung (  50)

Override für Geschwindigkeit (  52)

Flex Cam (V2):

Achsen und Kurvenscheibe fahren (  55)

Kurvenscheibe wechseln (  60)

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln (  61)

Von der Kurvenscheibe auskuppeln (  70)

Kurvenscheibe skalieren (  76)

Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben (  84)

Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben (  89)

Kurvenscheibe einmal oder zyklisch fahren; Master- oder

Slave-Achse mit Kurvenscheiben variabler Taktlängen fahren

Kurvenscheibe während des Betriebs wechseln

Einkuppeln über diverse Modi

Auskuppeln über diverse Modi

Kurvenscheibe stauchen oder dehnen

Offset für Master oder Slave vorgeben

Mehrere Kurvenscheiben nacheinander fahren

Desweiteren kann das Technologiemodul auch zur Zustands- und Fehleranzeige sowie zum Zurücksetzen eines Fehlers verwendet werden.

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3.3

Übersicht der Funktionen des Technologiemoduls

Wichtige Hinweise zum Betrieb des Technologiemoduls

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3.3

Wichtige Hinweise zum Betrieb des Technologiemoduls

Anlauf der Achsen

Der Anlauf der Achsen nach gesperrtem Regler hängt von der beauftragten Bewegungsart ab.

Unterschieden wird zwischen der Bewegungsart mit pegelaktivierter Funktion und der

Bewegungsart mit flankenaktivierter Funktion.

• Die Bewegungsart mit pegelaktivierter Funktion wird bei Reglerfreigabe automatisch aktiv, solange keine höherpriore Funktion aktiv ist. Zu dieser Bewegungsart gehören

Handfahren (Jogging) (  32)

QSP Application (  38)

• Die Bewegungsart mit flankenaktivierter Funktion muss nach Reglerfreigabe mit einer

FALSE  TRUE-Flanke aktiviert werden. Zu dieser Bewegungsart gehört

Referenzfahrt (Homing) (  35)

Beispiel zu einer Bewegungsart mit pegelaktivierter Funktion: Handfahren (Jogging)

1. Im gesperrten Achszustand ( xOperationEnabled = FALSE) wird xJogPos = TRUE gesetzt.

• xEnableOperation = FALSE (Achse ist gesperrt.)

==> Zustand STANDBY ( xOperationEnabled = FALSE)

• xJogPos = TRUE (Handfahren soll ausgeführt werden.)

2. Achse freigeben.

• xEnableOperation = TRUE

==> Zustand JOGGING ( xOperationEnabled = TRUE)

Beispiel zu einer Bewegungsart mit flankenaktivierter Funktion: Referenzfahrt (Homing)

1. Im gesperrten Achszustand ( xOperationEnabled = FALSE) wird xHomeExecute = TRUE gesetzt.

• xEnableOperation = FALSE (Achse ist gesperrt.)

==> Zustand STANDBY ( xEnableOperation = FALSE)

• xHomeExecute = TRUE (Referenzieren soll ausgeführt werden.)

2. Achse freigeben.

• xEnableOperation = TRUE

==> Zustand STANDBY (Ausgang xOperationEnabled = TRUE)

3. Referenzieren ausführen.

• xHomeExecute = FALSE  TRUE

==> Zustand HOMING

Einstellung des Betriebsmodus

Der Betriebsmodus (Mode of Operation) für die Achse muss auf "Zyklisch synchrone Position" (csp) eingestellt werden, da die Achse über den Positionsleitwert geführt wird.

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4 Anwendungsbereiche

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

4 Anwendungsbereiche

Das Technologiemodul "Flex Cam" kommt immer zum Einsatz, wenn eine gleichformige Leitbewegung in eine nicht lineare Antriebsbewegung gewandelt werden soll.

[4-1] Definition der Achsen und Bewegungen

Die Bewegung des Antriebs basiert auf einem als Weg-Weg-Funktion abgelegten Bewegungsprofil

(Kurve), das abhängig von einem Leitwinkel durchlaufen wird.

Jede Position des Leitwinkels, z. B. von einer Master-Achse, ist über das Bewegungsprofil einer Sollposition der Slave-Achse zugeordnet. Die Slave-Achse bewegt sich also in einem festen Winkelbezug zur Leitachse, selbst wenn die Leitgeschwindigkeit variiert.

Kurvenscheiben finden Anwendung im Werkzeugmaschinenbau, Textilmaschinenbau und Verpakungsindustrie. Typische Mechaniken sind:

• Querschneider

• Fliegende Säge

• Stanze

• Stempel

• Automaten, die synchron mit Leitwerten geführt werden und zu bestimmten Winkelstellungen

Schaltvorgänge auslösen.

14

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5 Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

5 Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Die Abbildung zeigt die Zugehörigkeit der Ein- und Ausgänge des Funktionsbausteins.

BasicMotionBase

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

LREAL

L_TB2P_scCtrlBasicMotion

⎯ xEnable

⎯ xEnableOperation

⎯ xResetError

⎯ xQSPApplication

⎯ xAbort

⎯ xJogPos

⎯ xJogNeg

⎯ xHomeExecute

⎯ lrOverride

⎯ scCtrlBasicMotion

L_TS2P_FlexCamState xReadyForOperation ⎯ BOOL xOperationEnable ⎯ BOOL xReadyForMotion ⎯ BOOL xError ⎯ BOOL xWarning ⎯ BOOL eErrorID ⎯ L_IE1P_Error xSTOActive ⎯ BOOL xQSPActive ⎯ BOOL xAbortBusy ⎯ BOOL xAbortDone ⎯ BOOL

L_TS2P_scPar_FlexCamState

AXIS_REF

⎯ scPar

⎯ Axis xJoggingBusy ⎯ BOOL xHomingBusy ⎯ BOOL xHomingDone ⎯ BOOL xIsHomed ⎯ BOOL eTMState ⎯

L_TB2P_States

scStatusBasicMotion ⎯ L_TB2P_scStatusBasicMotion lrActVel ⎯ LREAL lrSetVelOut ⎯ LREAL lrActPos ⎯ LREAL lrSetPosOut ⎯ LREAL lrActFollowingError ⎯ LREAL

FlexCamState

L_MC1P_IAXIS_REF_

MASTERVALUES

L_TS2P_scAP_FlexCamState

BOOL

BOOL

LREAL

LREAL

LREAL

LREAL

MC_CAM_REF

MC_CAM_REF

MC_CAM_REF

MC_CAM_REF

WORD

BOOL

⎯ MasterValues

⎯ scAccessPoints

⎯ xSyncIn

⎯ xCamChangeInstant

⎯ lrSetOffsetPosX

⎯ lrSetOffsetPosY

⎯ lrSetScalingX

⎯ lrSetScalingY

⎯ CamTable1

⎯ CamTable2

⎯ CamTable3

⎯ CamTable4

⎯ wSetCamTable

⎯ xCamSequencer scSignalflow ⎯

L_TS2P_scSF_FlexCamState

xSynchronised ⎯ BOOL xAccDecSync ⎯ BOOL xCammingBusy ⎯ BOOL xEndOfProfile ⎯ BOOL lrOffsetPosX ⎯ LREAL lrOffsetPosY ⎯ LREAL wActiveCamTable ⎯ WORD xCamSequencerActive ⎯ BOOL

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15

5

5.1

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Eingänge

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

5.1

Eingänge

Bezeichner xEnable xEnableOperation xResetError xQSPApplication xAbort xJogPos xJogNeg xHomeExecute lrOverride scCtrlBasicMotion

Datentyp

Beschreibung

BOOL

BOOL

Ausführung des Funktionsbausteins

TRUE Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.

FALSE Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt.

TRUE Die Achse wird betriebsbereit geschaltet.

Die Reglerfreigabe wird erteilt.

TRUE Fehler der Achse oder der Software zurücksetzen.

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

LREAL

L_TB2P_scCtrlBasicMotion

TRUE Eine aktive Bewegung wird abgebrochen und über die

QSP Application -

Verzögerungsrampe in den Stillstand geführt.

• Ein Wechsel in den Zustand Stop erfolgt.

• Das Technologiemodul bleibt im Zustand STOP , solange xQSPApplication = TRUE gesetzt ist.

TRUE Eine aktive Bewegung wird abgebrochen und über die aktive Profilverzögerung in den Stillstand geführt.

• Ein Wechsel in den Zustand Stop erfolgt.

Die Verzögerungsrampe kann abgebrochen werden durch eine Beauftragung einer neuen Bewegung (z. B. xMoveVelExecute).

TRUE Achse in positive Richtung fahren (Handfahren).

Ist xJogNeg auch TRUE, wird über den Ausgang eErrorID die Fehlermeldung

InvalidInputJogPosJogNeg ausgegeben und die Achse stoppt.

TRUE Achse in negative Richtung fahren (Handfahren).

Ist xJogPos auch TRUE, wird über den Ausgang eErrorID die Fehlermeldung

InvalidInputJogPosJogNeg ausgegeben und die Achse stoppt.

Der Eingang ist flankengesteuert und wertet die steigende Flanke aus.

FALSE 

TRUE

Referenzierung starten.

Der Abbruch der Funktion erfolgt über den Struktureingang scCtrlBasicMotion.xHalt

.

Mit dem Faktor lrOverride wird die vorgegebene Sollgeschwindigkeit multipliziert

(z. B. ein Overridewert von 0.5 erzeugt die Hälfte der Sollgeschwindigkeit).

• Wertebereich: 0 ... 1.0

• Initialwert: 1.0

Hinweis: Die Übernahme des Wertes ist unabhängig vom Status in xContinuousUpdate

Struktur der Zustandsdaten

Hier finden Sie Informationen zu den Zustandsdaten: Referenzhandbuch "Basic Motion Base"

Die Parameterstruktur enthält die Parameter des TMs.

scPar

L_TS2P_scPar_FlexCamState

Axis

AXIS_REF

MasterValues

L_MC1P_IAXIS_REF_MASTERVALUES scAccessPoints

L_TS2P_scAP_FlexCamState

Referenz auf die Achse

Anschluss für die Leitwerte (Leitachse, Master-Achse) xSyncIn

BOOL

Struktur der Angriffspunkte

Über die Angriffspunkte können der Signalfluss oder Funktionen des TMs beeinflusst werden.

Slave-Achse auf die resultierende Position aus der Kurvenscheibe synchronisieren.

Der Eingang ist pegelgesteuert und wertet einen High-Pegel aus.

• Parameter: Kupplungsmodus eSyncMode

• Initialwert: FALSE

TRUE Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

FALSE Auf die Kurvenscheibe auskuppeln

16

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5

5.1

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Eingänge

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bezeichner xCamChangeInstant

Datentyp

BOOL lrSetOffsetPosX lrSetOffsetPosY lrSetScalingX lrSetScalingY

LREAL

LREAL

LREAL

LREAL

Beschreibung

Der Eingang ist flankengesteuert und wertet die steigende Flanke aus.

 Kurvenscheibe wechseln

 Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben

FALSE 

TRUE

Von der aktuell verwendeten Kurvenscheibe noch im aktuellen Taktzyklus auf die neu angelegte Kurvenscheibe wechseln.

Positionsoffset der Master-Achse

Die resultierende x-Position der Kurvenscheibe ergibt sich aus der Addition der

Master-Achsposition mit dem Offset gemäß diesem Eingang.

 Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben (  84)

• Einheit: Units

• Initialwert: 0

Positionsoffset der Slave-Achse

Die resultierende Position der Slave-Achse ergibt sich aus der Addition der y-Position mit dem Offset gemäß diesem Eingang.

 Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben (  84)

• Einheit: Units

• Initialwert: 0

Skalierungsfaktor der Master-Achse

Die resultierende x-Position der Kurvenscheibe ergibt sich aus der Multiplikation der

Master-Achsposition mit dem Skalierungsfaktor gemäß diesem Eingang.

 Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben (  84)

• Wertebereich: 0 ...

• Initialwert: 1

Skalierungsfaktor der Slave-Achse

Die resultierende gedehnte/gestauchte y-Sollposition ergibt sich aus der

Multiplikation des y-Wertes der Kurvenscheibe mit dem Skalierungsfaktor gemäß diesem Eingang.

 Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben (  84)

• Wertebereich: 0 ...

• Initialwert: 1

Referenz auf die Kurvenscheibe 1 CamTable1

MC_CAM_REF

CamTable2

MC_CAM_REF

CamTable3

MC_CAM_REF

CamTable4 wSetCamTable

MC_CAM_REF

WORD

Referenz auf die Kurvenscheibe 2

Referenz auf die Kurvenscheibe 3

Referenz auf die Kurvenscheibe 4 xCamSequencer

BOOL

1

2

Auswahl einer Kurvenscheibe

Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben (  89)

• Initialwert: 1

Kurvenscheibe 1

Kurvenscheibe 2

3

4

Kurvenscheibe 3

Kurvenscheibe 4

TRUE Schaltsequenz für Kurvenscheiben aktivieren.

Kurvenscheiben werden nach der Schaltreihenfolge in Parameter eCamSequenceMode gefahren.

 Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben (  89)

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5

5.2

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Ausgänge

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

5.2

Ausgänge

Bezeichner xReadyForOperation xOperationEnabled xReadyForMotion xError xWarning eErrorID xSTOActive xQSPActive xAbortBusy

Datentyp

BOOL

BOOL

BOOL

Beschreibung

BOOL

BOOL

TRUE

L_IE1P_Error

BOOL

BOOL

Im Technologiemodul liegt eine Warnung vor.

ID der Fehler- oder Warnungsmeldung, wenn xError = TRUE oder xWarning = TRUE ist.

Referenzhandbuch "FAST Technologiemodule":

Hier finden Sie Informationen zu Fehler- oder Warnungsmeldungen.

TRUE Ein "Safe Torque Off" (STO) wurde ausgelöst und ist aktiv. Die Achse ist drehmomentfrei, der Regler ist gesperrt.

TRUE

TRUE

Der Eingang xQSPApplication wurde gesetzt. Das Technologiemodul befindet sich im Zustand STOP , die Achse wird in den Stillstand geführt.

Der Ausgang wird zurückgesetzt, sobald sich die Achse im Stillstand befindet.

Die aktivierte Funktion wird durch den Eingang xAbort abgebrochen.

BOOL

Die Achse ist fehlerfrei.

Die Zwischenkreisspannung ist vorhanden.

Ein "Safe Torque Off" (STO) ist nicht aktiv.

Die Achse ist freigegeben.

Die Bremse ist gelüftet.

Die Achse ist freigegeben und fehlerfrei.

Die Bremse ist gelüftet.

TRUE Im Technologiemodul liegt ein Fehler vor.

xAbortDone xJoggingBusy xHomingBusy xHomingDone

BOOL

BOOL

BOOL

TRUE

TRUE

TRUE

Die aktivierte Funktion ist durch den Eingang xAbort abgebrochen worden.

Die Funktion

Handfahren (Jogging) (  32)

ist aktiv. Das Technologiemodul befindet sich im Zustand JOGGING .

Die Referenzfahrt (Homing) (  35) wird ausgeführt. Das Technologiemo-

dul befindet sich im Zustand HOMING .

Die Referenzfahrt ist erfolgreich abgeschlossen.

BOOL

TRUE xIsHomed eTMState scStatusBasicMotion lrActVel

BOOL

L_TB2P_scStatusBasicMotion

LREAL lrSetVelOut

LREAL lrActPos

LREAL lrSetPosOut

LREAL lrActFollowingError

LREAL scSignalFlow

L_TS2P_scSF_FlexCamState

TRUE Die Achse ist referenziert ("Referenz bekannt").

xIsHomed darf erst ausgewertet werden, wenn der Status scStatusBasicMotion.xAxisAvailable

gemeldet wird.

Aktueller Zustand des Technologiemoduls

State machine (  25)

Struktur der Zustandsdaten

Hier finden Sie Informationen zu den Zustandsdaten: Referenzhandbuch "Basic Motion Base"

Aktuelle Geschwindigkeit

• Einheit: Unit / s

Sollgeschwindigkeit

• Einheit: Unit / s

Aktuelle Position

• Einheit: Unit

Sollposition

• Einheit: Unit

Aktueller Schleppabstand

• Einheit: Unit

Struktur des Signalflusses

 L_TS2P_scSF_FlexCamState

(  20)

18

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5

5.2

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Ausgänge

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bezeichner xSynchronised xAccDecSync xCammingBusy xEndOfProfile lrOffsetPosX lrOffsetPosY wActiveCamTable

Beschreibung

Datentyp

BOOL

TRUE Die y-Achse ist synchron mit der Kurvenscheibe.

BOOL

TRUE Die Synchronisierungsfunktion ist aktiv.

Die Achse wird auf- oder absynchronisiert; d. h. die Kupplung öffnet oder schließt.

Die Kurvenscheibe wird abgefahren.

BOOL

TRUE xCamSequencerActive

BOOL

LREAL

LREAL

WORD

BOOL

Letzter Zyklus im aktuellen Profil der Kurvenscheibe

• Zur Erkennung werden die aktuellen Werte extrapoliert.

• Das Signal liegt für einen Taktzyklus an.

FALSE 

TRUE

Die x-Kurvenposition ist in den nächsten oder vorherigen Kurventakt gesprungen.

FALSE Die x-Kurvenposition ist ungleich Null und es ist kein Taktübergang aufgetreten.

Positionsoffset zwischen der Master-Position und der x-Position der Kurvenscheibe

• Einheit: Unit

Positionsoffset zwischen der y-Position und der Slave-Achsposition

• Einheit: Unit

Aktuell geschaltete Kurvenscheibe

1

2

Kurvenscheibe 1

Kurvenscheibe 2

3

4

TRUE

Kurvenscheibe 3

Kurvenscheibe 4

Schaltsequenz für Kurvenscheiben aktiv

Kurvenscheiben werden nach der Schaltreihenfolge in Parameter eCamSequenceMode gefahren.

Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben

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5

5.3

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Parameter

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

5.3

Parameter

L_TS2P_scPar_FlexCamState

Bezeichner lrVel lrAcc lrDec lrJerk eDirection scHomeExtTP eSyncMode

MC_DIRECTION

MC_TRIGGER_REF

L_TS2P_SyncModeFlexCam eAllowedDirection

Datentyp

Beschreibung

LREAL

LREAL

LREAL

LREAL

L_TB2P_AllowedDirection

Geschwindigkeit für Bewegungen, die über die Struktur scCtrlBasicMotion beauftragt werden. Hier finden Sie Informationen zu den Zustandsdaten: Referenzhandbuch "Basic Motion Base"

• Einheit: Unit/s

• Initialwert: 3600

Beschleunigung für Bewegungen, die über die Struktur scCtrlBasicMotion beauftragt werden.

Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll.

• Einheit: Unit/s

2

• Initialwert: 36000

Verzögerung für Bewegungen, die über die Struktur scCtrlBasicMotion beauftragt werden.

Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal bis zum Stillstand verzögert werden soll.

• Einheit: Unit/s 2

• Initialwert: 100

Ruck für Bewegungen, die über die Struktur scCtrlBasicMotion beauftragt werden.

• Einheit: Unit/s 3

• Initialwert: 0

Verfahrrichtung:

• mcCurrentDirection : Aktuelle Richtung beibehalten (nur bei Modulo-Achse)

• mcPositiveDirection : Positive Richtung

• mcNegativeDirection : Negative Richtung

• mcShortestWay : Kürzester Weg (nur bei Modulo-Achse)

• Initialwert: mcPositiveDirection

Übergabe eines externen Touch-Probe-Ereignisses :

• Nur relevant bei der Touch-Probe-Konfiguration "Externer Geber".

• Zur Beschreibung der Struktur MC_TRIGGER_REF siehe Funktionsbaustein

MC_TouchProbe .

Modus für den Ein-/Auskuppelvorgang

 Auf die Kurvenscheibe einkuppeln (  61)

Von der Kurvenscheibe auskuppeln (  70)

• Initialwert: 0 (Profilgenerator absolut)

0 "Profilgenerator absolut": Profilbasiertes Kuppeln

0

1

4

10

"CAM absolut": Wegbasiertes Kuppeln auf die Kurvenscheibe

"Instant absolut": Sofortiges Kuppeln; die Slave-Position wird auf die y-

Position gesetzt.

11 "Instant relativ": Sofortiges Kuppeln; die Slave-Position wird mit relativem

Bezug auf die y-Position gesetzt.

Einkuppelrichtung bezogen auf die Bewegung der Master-Achse

Der Kuppelvorgang wird eingeleitet, wenn die Master-Achse in die gültige Richtung dreht.

 Mit Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" einkuppeln (  62)

 Mit Kupplungsmodus "CAM absolut" einkuppeln (  64)

• Initialwert: 0 (mcCurrentDirection)

-1 mcNegativeDirection : Einkuppeln in negative Richtung der Master-Achse mcCurrentDirection mcPositiveDirection

: Einkuppeln in beide Richtungen der Master-Achse

: Einkuppeln in positive Richtung Master-Achse

20

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5

5.3

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Parameter

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bezeichner lrMasterSyncInDist lrMasterSyncInPos lrMasterSyncOutDist lrSlaveSyncOutPos lrSyncVel lrSyncAcc lrSyncDec lrSyncJerk xCamCyclic

Datentyp

LREAL

LREAL

LREAL

LREAL

LREAL

LREAL

LREAL

LREAL

BOOL

Beschreibung

Distanz der Einkuppelbewegung der Master-Achse im wegbasierten

Kupplungsmodus (Parameter eSyncMode = 4)

Mit Kupplungsmodus "CAM absolut" einkuppeln (  64)

• Einheit: Units

• Initialwert: 100

Die Master-Sollposition im wegbasierten Kupplungsmodus (Parameter eSyncMode = 4), ab der die Kupplung vollständig geschlossen ist.

 Mit Kupplungsmodus "CAM absolut" einkuppeln (  64)

• Einheit: Units

• Initialwert: 0

Distanz der Auskuppelbewegung der Master-Achse im wegbasierten

Kupplungsmodus (Parameter eSyncMode = 4)

 Mit Kupplungsmodus "CAM absolut" einkuppeln (  64)

• Einheit: Units

• Initialwert: 100

Soll-Auskuppelposition der Slave-Achse im ...

• wegbasierten Kupplungsmodus (Parameter eSyncMode = 4)

• profilgesteuerten Kupplungsmodus ( eSyncMode = 0)

An dieser Position wird die Slave-Achse angehalten, sobald der Auskuppelvorgang abgeschlossen ist.

Im Kupplungsmodus "CAM absolut" auskuppeln (  73)

Im Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" auskuppeln (  71)

• Einheit: Units

• Initialwert: 0

Maximale Geschwindigkeit, mit welcher der Ein-/Auskuppelvorgang im Modus eSyncMode = 0 (Profilgenerator absolut) durchgeführt werden soll.

Mit Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" einkuppeln (  62)

Im Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" auskuppeln (  71)

• Einheit: Units/s

• Initialwert: 100

Beschleunigung für den Ein-/Auskuppelvorgang im Modus eSyncMode = 0

(Profilgenerator absolut)

Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll.

Mit Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" einkuppeln (  62)

 Im Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" auskuppeln (  71)

• Einheit: Units/s

2

• Initialwert: 100

Verzögerung für den Ein-/Auskuppelvorgang im Modus eSyncMode = 0

(Profilgenerator absolut)

Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal bis zum Stillstand verzögert werden soll.

 Mit Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" einkuppeln (  62)

Im Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" auskuppeln (  71)

• Einheit: Units/s

2

• Initialwert: 100

Ruck für den Ein-/Auskuppelvorgang im Modus eSyncMode = 0 (Profilgenerator absolut)

 Mit Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" einkuppeln (  62)

Im Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" auskuppeln (  71)

• Einheit: Units/s

3

• Initialwert: 1 000 000

Fahrmodus der Kurvenscheibe

 Achsen und Kurvenscheibe fahren (  55)

• Initialwert: TRUE

TRUE Die Kurvenscheibe wird zyklisch gefahren.

FALSE Die Kurvenscheibe wird einmal gefahren.

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5

5.3

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Parameter

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bezeichner xMasterAbsolute xSlaveAbsolute eOffsetModeX

BOOL

BOOL

L_TS2P_OffsetMode eOffsetModeY

Datentyp

Beschreibung

L_TS2P_OffsetMode lrSetOffsetScalingXVel lrSetOffsetScalingXAcc lrSetOffsetScalingXDec

LREAL

LREAL

LREAL

0

1

2

Bezug zur Position der Master-Achse

• Initialwert: TRUE

TRUE Absoluter Bezug zwischen der Position der Master-Achse und der

Kurvenscheibe

FALSE Relativer Bezug zwischen der Position der Master-Achse und der

Kurvenscheibe

Bezug zur Position der Slave-Achse

• Initialwert: TRUE

TRUE Absoluter Bezug zwischen der Position der Slave-Achse und der

Kurvenscheibe

FALSE Relativer Bezug zwischen der Position der Slave-Achse und der

Kurvenscheibe (Initialwert)

Modus zur Übernahme des Offset für die Master-Achse (Eingang lrSetOffsetPosX )

Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben (  84)

• Initialwert: 0 (x_zero) x_zero: Übernahme des Offset im "Nulldurchgang" der Kurvenscheibe

Instant absolut: Sofortige Übernahme des Offset

Profilgenerator absolut: Übernahme des Offset über den Rampengenerator mit den Parametern

• lrSetOffsetScalingXVel

• lrSetOffsetScalingXAcc

• lrSetOffsetScalingXDec

• lrSetOffsetScalingXJerk

1

2

Modus zur Übernahme des Offset für die Slave-Achse (Eingang lrSetOffsetPosY)

 Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben (  84)

• Initialwert: 0 (x_zero)

0 x_zero: Übernahme des Offset im "Nulldurchgang" der Kurvenscheibe

Instant absolut: Sofortige Übernahme des Offset

Profilgenerator absolut: Übernahme des Offset über den Rampengenerator mit den Parametern

• lrSetOffsetScalingYVel

• lrSetOffsetScalingYAcc

• lrSetOffsetScalingYDec

• lrSetOffsetScalingYJerk

Begrenzung der Geschwindigkeit zum Ausgleich einer Offset- und

Skalierungsänderung

 Position über den Rampengenerator skalieren (  78)

• Einheit: Units/s

• Initialwert: 100

Begrenzung der Beschleunigung zum Ausgleich einer Offset- und

Skalierungsänderung

 Position über den Rampengenerator skalieren (  78)

• Einheit: Units/s 2

• Initialwert: 1000

Begrenzung der Verzögerung zum Ausgleich einer Offset- und Skalierungsänderung

 Position über den Rampengenerator skalieren (  78)

• Einheit: Units/s 2

• Initialwert: 1000

22

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5

5.3

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Parameter

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bezeichner

Datentyp lrSetOffsetScalingXJerk

LREAL eScalingModeX

L_TS2P_ScalingMode eScalingModeY

L_TS2P_ScalingMode lrSetOffsetScalingYVel

LREAL

Beschreibung

Vorgabe des Rucks zum Ausgleich einer Offset- und Skalierungsänderung zwischen

Master und x-Achse

0

1

2

Position über den Rampengenerator skalieren (  78)

• Einheit: Units/s

3

• Initialwert: 1000000

Modus zur Übernahme des Skalierungsfaktors für die Master-Achse (Eingang lrSetOffsetPosX )

Kurvenscheibe skalieren (  76)

• Initialwert: 0 (x_zero)

3

4 x_zero: Skalierung im "Nulldurchgang" der Kurvenscheibe

Instant absolut: Absolute Skalierung der Position

Instant relativ: Relative Skalierung der Position, absolute Skalierung der

Geschwindigkeit

Profilgenerator absolut: Absolute Skalierung der Position über den

Rampengenerator mit den Parametern

• lrSetOffsetScalingXVel

• lrSetOffsetScalingXAcc

• lrSetOffsetScalingXDec

• lrSetOffsetScalingXJerk

Profilgenerator relativ:

Relative Skalierung der Position über den Rampengenerator mit den

Parametern

• lrSetOffsetScalingXVel

• lrSetOffsetScalingXAcc

• lrSetOffsetScalingXDec

• lrSetOffsetScalingXJerk

0

1

Modus zur Übernahme des Skalierungsfaktors für die Slave-Achse (Eingang lrSetOffsetPosY )

 Kurvenscheibe skalieren (  76)

• Initialwert: 0 (x_zero)

2 x_zero: Skalierung im "Nulldurchgang" der Kurvenscheibe

Instant absolut: Absolute Skalierung der Position

Instant relativ: Relative Skalierung der Position, absolute Skalierung der

Geschwindigkeit

3

4

Profilgenerator absolut: Absolute Skalierung der Position über den

Rampengenerator mit den Parametern

• lrSetOffsetScalingYVel

• lrSetOffsetScalingYAcc

• lrSetOffsetScalingYDec

• lrSetOffsetScalingYJerk

Profilgenerator relativ: Relative Skalierung der Position über den

Rampengenerator mit den Parametern

• lrSetOffsetScalingYVel

• lrSetOffsetScalingYAcc

• lrSetOffsetScalingYDec

• lrSetOffsetScalingYJerk

Begrenzung der Geschwindigkeit zum Ausgleich einer Offset- und

Skalierungsänderung

Kurvenscheibe skalieren (  76)

 Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben (  84)

• Einheit: Units/s

• Initialwert: 100

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5

5.3

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

Parameter

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bezeichner

Datentyp lrSetOffsetScalingYAcc

LREAL lrSetOffsetScalingYDec lrSetOffsetScalingYJerk xCalcCamBounds lrMasterMaxVel lrMasterMaxAcc eCamSequenceMode

LREAL

LREAL

BOOL

LREAL

LREAL

L_TS2P_CamSequenceMode

Beschreibung

Begrenzung der Beschleunigung zum Ausgleich einer Offset- und

Skalierungsänderung

• Einheit: Units/s 2

• Initialwert: 1000

Begrenzung der Verzögerung zum Ausgleich einer Offset- und Skalierungsänderung

• Einheit: Units/s

2

• Initialwert: 1000

Vorgabe des Rucks zum Ausgleich einer Offset- und Skalierungsänderung zwischen

Slave und y-Achse

• Einheit: Units/s 3

• Initialwert: 1000000

TRUE Extremwerte der Slave-Achse (MP_ lrSlaveMaxPos , MP_ lrSlaveMinPos ,

MP_ lrSlaveMaxVel , MP_ lrSlaveMaxAcc ) werden abhängig von den

Parametern lrMasterMaxVel und lrMasterMaxAcc berechnet.

Maximale Geschwindigkeit der Master-Achse für die Überprüfung der

Kurvenscheiben

• Einheit: unit/s

• Initialwert: 100

Maximale Beschleunigung der Master-Achse für die Überprüfung der

Kurvenscheiben

• Einheit: Units/s 2

• Initialwert: 1000

1

2

Schaltreihenfolge der Kurvenscheiben

Die Schaltreihenfolge wird über den Eingang xCamSequencer freigegen.

Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben (  89)

• Initialwert: 0 (Kurvenscheibe 1 zyklisch fahren)

0 xCamSequencer = TRUE: Kurvenscheibe 1 zyklisch fahren

3 xCamSequencer = TRUE: Kurvenscheibe 3 zyklisch fahren xCamSequencer = TRUE:

• Kurvenscheibe 1 einmal fahren, dann

• Kurvenscheibe 3 zyklisch fahren xCamSequencer = TRUE  FALSE:

• Kurvenscheibe 3 einmal fahren, dann

• Kurvenscheibe 1 einmal fahren xCamSequencer = TRUE:

• Kurvenscheibe 1 einmal fahren,

• Kurvenscheibe 2 einmal fahren, dann

• Kurvenscheibe 3 zyklisch fahren xCamSequencer = TRUE  FALSE:

• Kurvenscheibe 3 einmal fahren,

• Kurvenscheibe 4 einmal fahren, dann

• Kurvenscheibe 1 einmal fahren

24

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6 State machine

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

6 State machine

 Ein Übergang in den Zustand ERROR oder STOP ist möglich.

(a) Im Zustand STANDBY muss xEnableOperation auf TRUE gesetzt werden.

(b) Im Zustand ERROR muss xResetError zum Quittieren und Zurücksetzen der Fehler auf TRUE gesetzt werden.

(c) Der Zustand EXTERNAL wird gesetzt, wenn eine Funktion außerhalb des Technologiemoduls Sollwerte für die angschlossene Achse generiert, z. B. MC_CamIn , MC_MoveAbsolute .

(d) eAxisState = STANDSTILL

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25

6 State machine

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Zustände des Ausgangs eTMState (L_TB2P_States)

Nr. L_TB2P_States

-1 DISABLED

0 STANDBY

1 STOP

2 HOMING

3 JOGGING

4 MOVEVEL

5 MOVEABS

6 MOVEREL

7 EXTERNAL

8 ERROR

33 CAMMING

1000 SYSTEMFAULT

Beschreibung

Technologiemodul deaktiviert

Technologiemodul steht in Bereitschaft

Stop/Halt aktiv

Referenzfahrt aktiv

Handfahren aktiv

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit aktiv

Absolute Positionierung aktiv

Relative Positionierung aktiv

Eine externe Funktion generiert Sollwerte für die angeschlossene Achse

Fehlerzustand

Kupplung mit Kurvenscheibe aktiv

Systemfehler

26

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7 Signalflussplan

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

7 Signalflussplan

In den Abbildungen ist der Haupt-Signalfluss der umgesetzten Funktionen dargestellt.

Der Signalfluss der Zusatzfunktionen, wie z. B. "Handfahren", ist hier nicht dargestellt.

[7-1] Signalfluss Flex Cam

[7-2] Signalfluss FlexCam - Transformation Master zu x-Position

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27

7

7.1

Signalflussplan

Struktur des Signalflusses

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

7.1

[7-3] Signalfluss FlexCam - Transformation y zu Slave-Position

Struktur des Signalflusses

L_TS2P_scSF_FlexCamState

Die Inhalte der Struktur L_TS2P_scSF_FlexCamState sind nur lesbar und bieten eine praktische

Diagnosemöglichkeit innerhalb des Signalflusses (

Signalflussplan (  27) ).

Bezeichner

Datentyp

MP_lrSetMasterPos

LREAL

MP_lrSetSlavePos

LREAL

MP_lrConvertMasterToXPos

LREAL

MP_lrCamProfilerPosOut

MP_lrSetXPos

MP_lrSetXVel

MP_lrSetXAcc

LREAL

MP_lrConvertYToSlavePos

LREAL

LREAL

LREAL

LREAL

Beschreibung

Sollposition der Master-Achse. Die Position wird direkt aus der AxisRef gelesen.

• Einheit: Units

Sollposition der Slave-Achse. Die Position wird direkt aus der AxisRef gelesen.

• Einheit: Units

Berechnete Position der x-Achse. Diese Position ergibt sich aus der Position der

Master-Achse sowie Slave-Offset und Slave-Skalierungsfaktor.

• Einheit: Units

Y-Position aus dem Kurvenscheibengenerator

• Einheit: Units

Resultierende Position der Slave-Achse nach der Kupplungsfunktion. Diese

Position ergibt sich aus der Position der y-Achse sowie des Master-Offsets und des

Master-Skalierungsfaktors.

• Einheit: Units

Position der x-Achse gemäß Kurvenscheibe

Hinweis: Dieser Ausgang zeigt nur im Zustand CAMMING gültige Werte an. Während anderer Zustände ist er deaktiviert (Wert = 0).

• Einheit: Units

Geschwindigkeit der x-Achse gemäß Kurvenscheibe

Hinweis: Dieser Ausgang zeigt nur im Zustand CAMMING gültige Werte an.

Während anderer Zustände ist er deaktiviert (Wert = 0).

• Einheit: Units/s

Beschleunigung der x-Achse gemäß Kurvenscheibe

Hinweis: Dieser Ausgang zeigt nur im Zustand CAMMING gültige Werte an.

Während anderer Zustände ist er deaktiviert (Wert = 0).

• Einheit: Units/s²

28

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7

7.1

Signalflussplan

Struktur des Signalflusses

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bezeichner Beschreibung

Datentyp

MP_lrSetYPos

MP_lrSetYVel

MP_lrSetYAcc

MP_xEndOfProfPositive

LREAL

LREAL

LREAL

BOOL

MP_xEndOfProfNegative

BOOL

MP_lrSlaveMaxPos

MP_lrSlaveMinPos

LREAL

LREAL

Position der y-Achse gemäß Kurvenscheibe

Hinweis: Dieser Ausgang zeigt nur im Zustand CAMMING gültige Werte an. Während anderer Zustände ist er deaktiviert (Wert = 0).

• Einheit: Units

Geschwindigkeit der y-Achse gemäß Kurvenscheibe

Hinweis: Dieser Ausgang zeigt nur im Zustand CAMMING gültige Werte an.

Während anderer Zustände ist er deaktiviert (Wert = 0).

• Einheit: Units/s

Beschleunigung der y-Achse gemäß Kurvenscheibe

Hinweis: Dieser Ausgang zeigt nur im Zustand CAMMING gültige Werte an.

Während anderer Zustände ist er deaktiviert (Wert = 0).

• Einheit: Units/s²

Letzter Zyklus im aktuellen Profil der Kurvenscheibe bei positiver Mastergeschwindigkeit.

• Zur Erkennung werden die aktuellen Werte extrapoliert.

• Das Signal liegt für einen Taktzyklus an.

FALSE 

TRUE

Die x-Kurvenposition ist in den nächsten oder vorherigen Kurventakt gesprungen.

FALSE Es ist kein Taktübergang aufgetreten.

Letzter Zyklus im aktuellen Profil der Kurvenscheibe bei negativer Master-Geschwindigkeit.

• Zur Erkennung werden die aktuellen Werte extrapoliert.

• Das Signal liegt für einen Taktzyklus an.

FALSE 

TRUE

Die x-Kurvenposition ist in den nächsten oder vorherigen Kurventakt gesprungen.

FALSE Es ist kein Taktübergang aufgetreten.

Maximale Position der Slave-Achse

• Einheit: Units

Dieser Wert wird aus der Kurvenscheibe, die am TM anliegt ermittelt. Zur Berechnung werden die Parameter scPar.lrMasterMaxVel

(Mastergeschwindigkeit) und scPar.lrMasterMaxAcc

(Masterbeschleunigung) herangezogen.

Die Berechnung erfolgt, wenn:

• Parameter scPar.xCalcCamBounds

= TRUE

• scPar.lrMasterMaxVel

> 0 UND scPar.lrMasterMaxAcc

> 0

Minimale Position der Slave-Achse

• Einheit: Units

Dieser Wert wird aus der Kurvenscheibe, die am TM anliegt ermittelt. Zur Berechnung werden die Parameter scPar.lrMasterMaxVel

(Mastergeschwindigkeit) und scPar.lrMasterMaxAcc

(Masterbeschleunigung) herangezogen.

Die Berechnung erfolgt, wenn:

• Parameter scPar.xCalcCamBounds

= TRUE

• scPar.lrMasterMaxVel

> 0 UND scPar.lrMasterMaxAcc

> 0

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29

7

7.2

Signalflussplan

Struktur der Angriffspunkte

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bezeichner

MP_lrSlaveMaxVel

MP_lrSlaveMaxAcc

Datentyp

Beschreibung

LREAL

LREAL

Maximale Geschwindigkeit der Slave-Achse

• Einheit: Units/s

Dieser Wert wird aus der Kurvenscheibe, die am TM anliegt ermittelt. Zur Berechnung werden die Parameter scPar.lrMasterMaxVel

(Mastergeschwindigkeit) und scPar.lrMasterMaxAcc

(Masterbeschleunigung) herangezogen.

Die Berechnung erfolgt, wenn:

• Parameter scPar.xCalcCamBounds

= TRUE

• scPar.lrMasterMaxVel

> 0 UND scPar.lrMasterMaxAcc

> 0

Maximale Beschleunigung der Slave-Achse

• Einheit: Units/s²

Dieser Wert wird aus der Kurvenscheibe, die am TM anliegt ermittelt. Zur Berechnung werden die Parameter scPar.lrMasterMaxVel

(Mastergeschwindigkeit) und scPar.lrMasterMaxAcc

(Masterbeschleunigung) herangezogen.

Die Berechnung erfolgt, wenn:

• Parameter scPar.xCalcCamBounds

= TRUE

• scPar.lrMasterMaxVel

> 0 UND scPar.lrMasterMaxAcc

> 0

7.2

Struktur der Angriffspunkte

L_TS2P_scAP_FlexCamState

Über die Angriffspunkte (AP) können Signale beeinflusst werden. Im Initialzustand haben die Angriffspunkte keine Wirkung.

Jeder Angriffspunkt wirkt als ein alternativer Zweig und wird über eine ODER-Verknüpfung oder einen Schalter aktiviert.

Bezeichner

Datentyp

AP_xCalcCamProfiler

BOOL

AP_xSetValueMode

BOOL

AP_eSetValueMode

L_MC1P_SetValueMode

Beschreibung

TRUE

TRUE

Der Kurvengenerator wird bereits im Zustand "STANDBY" berechnet und die

Sollwerte für die Y-Achse gesetzt.

Angriffspunkt AP_eSetValueMode freigegeben

Modus für die Sollwertvorgabe:

Pos: Position

Vel: Geschwindigkeit

PosVel: Position + Geschwindigkeit

VelAcc: Geschwindigkeit + Beschleunigung

PosVelAcc: Position + Geschwindigkeit + Beschleunigung

30

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8 Beschreibung der Basisfunktionen

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8 Beschreibung der Basisfunktionen

Übersicht der Basisfunktionen

 Handfahren (Jogging) (  32)

 Referenzfahrt (Homing) (  35)

 QSP Application (  38)

 Halt (  40)

 Absolute Positionierung (  42)

 Relative Positionierung (  44)

 Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit (  46)

 Abbrechen und Beenden einer Positionierung (  50)

 Override für Geschwindigkeit (  52)

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31

8

8.1

Beschreibung der Basisfunktionen

Handfahren (Jogging)

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.1

Handfahren (Jogging)

Voraussetzungen

Die Achse ist freigeben ( xReadyForMotion = TRUE).

Ausführung

Mit dem Eingang xJogPos = TRUE wird die Achse in positive Richtung und mit dem Eingang xJogNeg = TRUE in negative Richtung gefahren. Die Achse wird solange gefahren, wie xJogPos = TRUE bzw. xJogNeg = TRUE gesetzt bleibt.

Der laufende Fahrbefehl kann nicht durch den anderen Jog-Befehl abgelöst werden. Wenn xJogPos = TRUE und xJogNegPos = TRUE

• bremst die Achse in den Stillstand und

• der Statusausgang eTMState wechselt in ERROR .

Erst wenn beide Eingänge zurückgesetzt wurden, wechselt die State machine wieder zurück in den

Zustand STANDBY .

Die parametrierbaren Sollwerte lrJogVel, lrJogAcc und lrJogDec für das Handfahren beziehen sich auf die Umfangsgeschwindigkeit oder Liniengeschwindigkeit und nicht auf die Motordrehzahl.

32

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8

8.1

Beschreibung der Basisfunktionen

Handfahren (Jogging)

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fahrdiagramm

Nr xJogPos

1

2

3

4

5

6

7

8

FALSE

TRUE

FALSE

FALSE

FALSE

FALSE

TRUE

FALSE

 xJogNeg

TRUE FALSE

FALSE

TRUE FALSE

FALSE xJogging-

Busy eTMState

FALSE  TRUE STANDBY 

JOGGING

TRUE JOGGING

TRUE JOGGING

TRUE  FALSE JOGGING 

STANDBY

FALSE  TRUE FALSE  TRUE STANDBY 

JOGGING

TRUE TRUE JOGGING

TRUE

FALSE

TRUE  FALSE ERROR

FALSE ERROR 

STANDBY

INFO

Die Achse beschleunigt mit 180 Unit/s² auf die positive Handfahrgeschwindigkeit

360 Units/s.

Die Achse verfährt konstant mit 360 Units/s.

Die Achse verzögert mit 360 Unit/s² in den Stillstand.

Die Achse hat den Stillstand erreicht.

Die Achse beschleunigt mit 180 Unit/s² auf die negative Handfahrgeschwindigkeit -

360 Units/s.

Die Achse verfährt konstant mit - 360 Unit/s.

Die Achse verzögert mit 360 Unit/s² in den Stillstand.

Die Achse steht still und wechselt in den Zustand STANDBY , wenn beide Eingänge xJogPos und xJogNeg den Wert FALSE haben.

Einzustellende Parameter

Die Parameter für das Handfahren befinden sich in der AXIS_REF :

• Subindex 181 ... Subindex 184

Die Parameterwerte können während des Betriebes verändert werden und werden sofort wirksam.

Sie werden bei erneutem Setzen der Eingänge xJogPos = TRUE oder xJogNeg = TRUE übernommen.

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33

8

8.1

Beschreibung der Basisfunktionen

Handfahren (Jogging)

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Die Handfahrparameter aus dem SPS-Programm können auch über den Baustein

L_MC1P_SetBasicParameter geschrieben werden.

34

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8

8.2

Beschreibung der Basisfunktionen

Referenzfahrt (Homing)

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.2

Referenzfahrt (Homing)

Vorraussetzung

1. Die Zustandsmaschine des Technologiemodul befindet sich in STANDBY .

2. Die Achse ist freigeben, d. h. xReadyForMotion = TRUE.

Ausführung

Mit einer steigenden Flanke FALSE  TRUE am Eingang xHomeExecute wird die Referenzfahrt gestartet. Die Achse fährt solange bis die Referenzposition erreicht ist.

Nach Erreichen des Referenzschalters wird xIsHomed = TRUE.

Bei erfolgreicher Beendigung der Referenzfahrt wechselt xHomingDone = TRUE.

Wird xHomeExecute = FALSE, dann wechselt

• die Zustandsmaschine in STANDBY und

• xHomingDone = FALSE.

Abbruch der Referenzfahrt

Der Abbruch der Funktion erfolgt über den Struktureingang scCtrlBasicMotion.xHalt

.

Die Referenzfahrt wird nicht unterbrochen, wenn vorzeitig xHomeExecute = FALSE gesetzt wird.

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35

8

8.2

Beschreibung der Basisfunktionen

Referenzfahrt (Homing)

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fahrdiagramm

36

[8-1] Referenzfahrt im Modul CwRpCcwRn mit der Referenzposition "0"

Nr xHome

Execute

1

2

3

4

5

FALSE

TRUE

TRUE

TRUE

TRUE

 xHome

AbsSwitch

TRUE FALSE

TRUE

FALSE

FALSE

FALSE FALSE

 xHoming

Busy xHoming

Done

FALSE  TRUE FALSE

FALSE TRUE

TRUE TRUE

TRUE

FALSE

FALSE

FALSE

FALSE FALSE

TRUE

 xIsHomed

FALSE

FALSE

FALSE

TRUE TRUE

FALSE TRUE

 eTMState

STANDBY 

HOMING

HOMING

TRUE HOMING

HOMING

HOMING

STANDBY

INFO

Die Achse startet die Referenzfahrt in positive Richtung.

Die Achse wechselt die Drehrichtung aufgrund der positiven Flanke von xHomeAbsSwitch .

Die negative Flanke von xHomeAbsSwitch setzt die Position der Achse auf die Referenzposition 0 Unit und die Achse verzögert in den Stillstand.

Sobald die Achse hat den Stillstand erreicht, wird xHomingBusy = FALSE und xHomingDone = TRUE gesetzt. xHomingDone ist TRUE, solange xHomeExecute =

TRUE, aber immer mindestens für einen Taktzyklus.

Die Achse ist betriebsbereit und kann absolut positioniert werden.

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8

8.2

Beschreibung der Basisfunktionen

Referenzfahrt (Homing)

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Einzustellende Parameter

Die Parameter für das Handfahren befinden sich in der AXIS_REF :

• Subindex 70 ... Subindex 83

Die Homingparameter können auch über den Baustein L_MC1P_SetBasicParameter geschrieben werden.

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37

8

8.3

Beschreibung der Basisfunktionen

QSP Application

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.3

QSP Application

Vorraussetzung

Die Achse ist freigeben ( xReadyForMotion = TRUE).

Ausführung

Mit einer steigenden Flanke (FALSE  TRUE) am Eingang xQSPApplication wird die aktuelle Bewegung der Achse unterbrochen und wird aufgrund ihres letzten aktuellen Geschwindigkeitswert an der QSP-Application-Verzögerungsrampe in den Stillstand geführt. Der Parameter für die QSP-Application-Verzögerungsrampe wird in der AXIS REF eingestellt.

38

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8

8.3

Beschreibung der Basisfunktionen

QSP Application

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fahrdiagramm

Nr xQSP

Application

1 FALSE  xQSPActive

TRUE FALSE  xConstant-

Velocity

TRUE TRUE  eTMState

FALSE MOVEVEL

STOP

INFO

Der Geschwindigkeitssollwert der Achse wird auf die letzte aktuelle Geschwindigkeit gesetzt und verzögert über die QSP Verzögerungsrampe in den Stillstand.

Einzustellende Parameter

Der Parameter für die QSP Application befindet sich in der .

• Subindex

Die Parameter können auch über den Baustein geschrieben werden.

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39

8

8.4

Beschreibung der Basisfunktionen

Halt

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.4

Halt

Vorraussetzung

Die Achse ist freigeben ( xReadyForMotion = TRUE).

Ausführung

Mit einer steigenden Flanke (FALSE  TRUE) am Struktureingang scCtrlBasicMotion.xHalt

wird die aktuelle Bewegung der Achse unterbrochen und wird mit Halt-Verzögerungsrampe in den Stillstand geführt.

40

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8

8.4

Beschreibung der Basisfunktionen

Halt

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fahrdiagramm

Nr xHalt

1 FALSE 

TRUE

2 TRUE xHaltBusy

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

FALSE 

TRUE xHaltDone

FALSE xConstant

Velocity

TRUE 

FALSE

FALSE FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

FALSE eTMState INFO

MOVEVEL 

STOP

STOP

STOP 

STANDBY

Die Achse verzögert mit der Halt-Verzögerungsrampe: scStatusBasicMotion.xHaltBusy

= TRUE scStatusBasicMotion.xConstantVelocity = FALSE.

Die Achse verzögert in den Stillstand: scStatusBasicMotion.xHaltBusy = FALSE scStatusBasicMotion.xHaltDone

= TRUE scCtrlBasicMotion.xHalt = FALSE scStatusBasicMotion.xHaltDone = TRUE  FALSE.

3 TRUE 

FALSE

Einzustellende Parameter

Der Parameter für den Halt befindet sich in der AXIS_REF :

• Subindex 187

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41

8

8.5

Beschreibung der Basisfunktionen

Absolute Positionierung

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.5

Absolute Positionierung

42

[8-2] Beispiel: Absolute Positionierung einer linearen Achse

Pos.

A

B

C

D

E

F

G

Beschreibung

Negativer Hardware-Endschalter

Last (z. B. Schlitten)

Positiver Hardware-Endschalter

Nullposition des Maßsystems

Aktuelle Istposition

Zu fahrende Strecke

Zielposition (Eingang lrPos_Dist)

Bei der absoluten Positionierung wird die Zielposition im Eingang lrPos_Dist (G) als eindeutige absolute Position, bezogen auf die Nullposition des Maßsystems (D), vorgegeben. Die zu fahrende

Wegstrecke (F) ergibt sich aus der Distanz zwischen der aktuellen Istposition (E) und der absoluten

Zielposition (G).

Vorausetzung

• Die Achse ist freigeben ( xReadyForMotion = TRUE).

• Die Achse ist referenziert ( xIsHomed = TRUE).

Ausführung

Mit einer steigenden Flanke (FALSE  TRUE) am Struktureingang scCtrlBasicMotion.xMoveAbsExecute

wird eine Fahrt auf die absolute Zielposition im Struktureingang scCtrlBasicMotion.lrPos_Dist

gestartet, gemäß der Parameter für das Bewegungsprofil (siehe unten). Das Technologiemodul wechselt in den Zustand MOVEABS .

Zum Erreichen der Zielposition wird die Achse über den Parameter scPar.lrDec

in den Stillstand geführt. Die Achse kommt genau in der Zielposition zum Stillstand.

Nach dem Erreichen der Zielposition erfolgt ein Zustandswechsel zurück in den Zustand STANDBY

( scCtrlBasicMotion.xMoveAbsExecute

= FALSE).

Während der Fahrt kann die absolute Zielposition im Struktureingang scCtrlBasicMotion.lrPos_Dist

geändert werden. Hierbei ist ein erneutes Auslösen des Execute-Eingangs für die Positionierung erforderlich.

Eine Positionierung kann

• unterbrochen werden mit xAbort , scCtrlBasicMotion.xHalt

oder xQSPApplication.

• beendet werden mit scCtrlBasicMotion.xFinishPositioning

.

geführt.

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8

8.5

Beschreibung der Basisfunktionen

Absolute Positionierung

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fahrdiagramm

Nr xMoveAbsExecute

1 FALSE

TRUE

2 TRUE

3 xFunBusy

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

FALSE

4

5

TRUE 

FALSE

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

FALSE

TRUE

TRUE

FALSE

 xFunDone xInPosition eTMState INFO

FALSE

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

FALSE

TRUE  FAL-

SE

FALSE

TRUE

TRUE

FALSE 

TRUE  FAL-

SE

TRUE  FAL-

SE

FALSE 

TRUE

STANDBY 

MOVEABS

MOVEABS 

STANDBY

STANDBY

STANDBY 

MOVEABS

MOVEABS 

STANDBY

Die Achse startet die Positionierfahrt auf die absolute Zielposition

500 Unit.

Nach Erreichen der Zielposition wird scStatusBasicMotion.xInPostion

= TRUE gesetzt.

Sobald xMoveAbsExecute = FALSE gesetzt wird, wechselt das Statussignal xFunDone von TRUE  FALSE.

Die Achse startet die Positionierfahrt auf die absolute Zielposition

1000 Unit.

Nach Erreichen der Zielposition ist xFunDone = TRUE für genau einen

Takt, weil während der Positionierung xMoveAbsExecute = FALSE angefordert wurde.

Einzustellende Parameter

Die Parameter für das absolute Positionieren befinden sich in der AXIS_REF :

• Subindex 130 ... Subindex 137

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43

8

8.6

Beschreibung der Basisfunktionen

Relative Positionierung

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.6

Relative Positionierung

[8-3] Beispiel: Realtive Positionierung einer linearen Achse

Pos.

A

B

C

D

E

F

Beschreibung

Negativer Hardware-Endschalter

Last (z. B. Schlitten)

Positiver Hardware-Endschalter

Aktuelle Istposition

Zu fahrende Strecke (= Eingang lrPos_Dist)

Zielposition (Eingang aktuelle Istposition + lrPos_Dist)

Bei der relativen Positionierung entspricht die vorgegebene Zielposition im Eingang lrPos_Dist der zu fahrenden Wegstrecke (F = E). Der Antrieb fährt also genau die vorgegebene Distanz ab der aktuellen Istposition (D).

Vorausetzung

Die Achse ist freigeben ( xReadyForMotion = TRUE).

Ausführung

Mit einer steigenden Flanke (FALSE  TRUE) am Struktureingang scCtrlBasicMotion.xMoveRelExecute

wird eine Fahrt auf die relative Zielposition (Struktureingang scCtrlBasicMotion.lrPos_Dist

) gestartet, gemäß der Parameter für das Bewegungsprofil (siehe unten). Das Technologiemodul wechselt in den Zustand MOVEREL .

Zum Erreichen der Zielposition wird die Achse über den Parameter scPar.lrDec

in den Stillstand geführt. Die Achse kommt genau in der Zielposition zum Stillstand.

Nach dem Erreichen der Zielposition erfolgt ein Zustandswechsel zurück in den Zustand STANDBY

( scCtrlBasicMotion.xMoveRelExecute = FALSE).

Während der Fahrt kann die absolute Zielposition im Eingang scCtrlBasicMotion.lrPos_Dist

geändert werden. Hierbei ist ein erneutes Auslösen des Execute-Eingangs für die Positionierung erforderlich.

Eine Positionierung kann

• unterbrochen werden mit xAbort , scCtrlBasicMotion.xHalt

oder xQSPApplication.

• beendet werden mit scCtrlBasicMotion.xFinishPositioning

.

geführt.

44

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8

8.6

Beschreibung der Basisfunktionen

Relative Positionierung

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fahrdiagramm

Nr xMove Rel E xecute

1

2

FALSE

TRUE

TRUE

 xFunBusy

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

3

4

FALSE 

TRUE

FALSE 

TRUE

FALSE-

FALSE 

TRUE 

FALSE xFunDone

FALSE

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

TRUE 

FALSE 

TRUE xInPosition

FALSE

FALSE 

TRUE

TRUE

TRUE

FALSE

TRUE

 eTMState INFO

STANDBY 

MOVEREL

MOVEREL 

STANDBY

STANDBY

STANDBY 

MOVEREL 

STANDBY

Die Achse startet die Positionierfahrt mit die relative Zielposition 500

Unit.

Sobald die relative Zielposition erreicht ist, wird scStatusBasicMotion.xInPosition

= TRUE und xFunDone = TRUE.

Sobald xMoveRelExecute = FALSE, wechselt xFunDone von

TRUE  FALSE.

Die Achse startet die Positionierfahrt mit der relativen Zielposition

250 Unit.

Nach Erreichen der relativen Zielposition wird sscStatusBasicMotion.xInPosition

= TRUE und xFunDone = TRUE.

Einzustellende Parameter

Die Parameter für die relative Positionierung befinden sich in der AXIS_REF :

• Subindex 130 ... Subindex 137

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45

8

8.7

Beschreibung der Basisfunktionen

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.7

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit

Vorraussetzung

Die Achse ist freigeben ( xReadyForMotion = TRUE).

Ausführung

Mit einer steigenden Flanke (FALSE  TRUE) am Struktureingang scCtrlBasicMotion.xMoveVelExecute

wird die Endlosfahrt gestartet, gemäß der Parameter für das Bewegungsprofil (siehe unten). Das

Technologiemodul wechselt in den Zustand MOVEVEL .

Die Achse fährt solange

• bis eine Software-Endlage erreicht wurde, d. h.

• Eingang scCtrlBasicMotion.xDisableSWLimit

= FALSE,

• Ausgang scStatusBasicMotion.xSwLimitEnabled

= TRUE

• Ausgang scStatusBasicMotion.xSwLimitSwitchPos/Neg = TRUE

• oder bis ein Hardware-Endschalter angefahren wurde, d. h.

• Ausgang scStatusBasicMotion.xHwLimitSwitchPos/Neg = TRUE.

Bei Erreichen einer Software-Endlage wird die Achse über den Parameter scPar.lrDec

in den Stillstand geführt.

Bei Erreichen eines Hardware-Endschalters wird die Achse über die Verzögerungsrampe des QSP-

Application in den Stillstand geführt.

Danach erfolgt ein Zustandswechsel zurück in den Zustand STANDBY .

46

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8

8.7

Beschreibung der Basisfunktionen

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fahrdiagramm

Nr xMove Vel E xecute

1 FALSE

TRUE 

FALSE

2 FALSE x Abort

FALSE

FALSE

3 FALSE FALSE 

TRUE xFunBusy

FALSE 

TRUE

TRUE

TRUE 

FALSE xFunDone

FALSE

FALSE

TRUE

TRUE 

FALSE 

TRUE xConstant-

Velocity

FALSE eTMState

STANDBY

MOVEVEL

INFO

Die Achse beschleunigt auf die Zielgeschwindigkeit von 200 Unit/s.

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

MOVEVEL

MOVEVEL 

STANDBY

Nach Erreichen der Zielgeschwindigkeit, wechseln xFunDone von FALSE  TRUE xConstantVelocity von FALSE  TRUE.

Die Geschwindigkeitsfahrt wird durch ein xAbort beendet und verzögert mit der Profilverzögerung in den

Stillstand.

Nach Erreichen des Stillstandes wird xFunBusy = FALSE.

Einzustellende Parameter

Die Parameter für die Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit befinden sich in der AXIS_REF :

• Subindex 50 ... Subindex 53

• Subindex 104 ... Subindex 105

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47

8

8.8

Beschreibung der Basisfunktionen

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.8

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit

Vorraussetzung

Die Achse ist freigeben ( xReadyForMotion = TRUE).

Ausführung

Mit einer steigenden Flanke (FALSE  TRUE) am Struktureingang scCtrlBasicMotion.xMoveVelExecute

wird die Endlosfahrt gestartet, gemäß der Parameter für das Bewegungsprofil (siehe unten). Das

Technologiemodul wechselt in den Zustand MOVEVEL .

Die Achse fährt solange

• bis eine Software-Endlage erreicht wurde, d. h.

• Eingang scCtrlBasicMotion.xDisableSWLimit

= FALSE,

• Ausgang scStatusBasicMotion.xSwLimitEnabled

= TRUE

• Ausgang scStatusBasicMotion.xSwLimitSwitchPos/Neg = TRUE

• oder bis ein Hardware-Endschalter angefahren wurde, d. h.

• Ausgang scStatusBasicMotion.xHwLimitSwitchPos/Neg = TRUE.

Bei Erreichen einer Software-Endlage wird die Achse über den Parameter scPar.lrDec

in den Stillstand geführt.

Bei Erreichen eines Hardware-Endschalters wird die Achse über die Verzögerungsrampe des QSP-

Application in den Stillstand geführt.

Danach erfolgt ein Zustandswechsel zurück in den Zustand STANDBY .

48

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8

8.8

Beschreibung der Basisfunktionen

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fahrdiagramm

Nr xMove Vel E xecute

1 FALSE

TRUE 

FALSE

2 FALSE x Abort

FALSE

FALSE

3 FALSE FALSE 

TRUE xFunBusy

FALSE 

TRUE

TRUE

TRUE 

FALSE xFunDone

FALSE

FALSE

TRUE

TRUE 

FALSE 

TRUE xConstant-

Velocity

FALSE eTMState

STANDBY

MOVEVEL

INFO

Die Achse beschleunigt auf die Zielgeschwindigkeit von 200 Unit/s.

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

MOVEVEL

MOVEVEL 

STANDBY

Nach Erreichen der Zielgeschwindigkeit, wechseln xFunDone von FALSE  TRUE xConstantVelocity von FALSE  TRUE.

Die Geschwindigkeitsfahrt wird durch ein xAbort beendet und verzögert mit der Profilverzögerung in den

Stillstand.

Nach Erreichen des Stillstandes wird xFunBusy = FALSE.

Einzustellende Parameter

Die Parameter für die Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit befinden sich in der AXIS_REF :

• Subindex 50 ... Subindex 53

• Subindex 104 ... Subindex 105

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49

8

8.9

Beschreibung der Basisfunktionen

Abbrechen und Beenden einer Positionierung

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.9

Abbrechen und Beenden einer Positionierung

Vorraussetzung

Die Achse ist freigeben ( xReadyForMotion = TRUE).

Ausführung

Mit einer steigenden Flanke (FALSE  TRUE) am Struktureingang scCtrlBasicMotion.xMoveRelExecute

wird die relative Positionierung gestartet, gemäß der Parameter für das Bewegungsprofil (siehe unten). Das Technologiemodul wechselt in den Zustand MOVEREL .

Die aktive Positionierung wird mit einer steigenden Flanke (FALSE  TRUE) am Eingang xAbort abgebrochen. Die Achse fährt mit der Verzögerungsrampe aus den Profildaten in den Stillstand.

Die Positionierung wird beendet, indem eine steigenden Flanke (FALSE  TRUE) am Struktureingang scCtrlBasicMotion.xFinishPositioning

erzeugt wird.

Fahrdiagramm

50

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8

8.9

Beschreibung der Basisfunktionen

Abbrechen und Beenden einer Positionierung

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Nr xMove Rel E xecute

1

2

FALSE

TRUE

TRUE 

FALSE x Abort

FALSE

TRUE 

FALSE

3 FALSE

4 FALSE

FALSE 

TRUE

FALSE

4 FALSE 

TRUE

FALSE 

TRUE 

FALSE xFinishPositioning

FALSE xInPosition

FALSE

FALSE FALSE

FALSE eTMState

STANDBY

MOVEREL

MOVEREL 

STOP 

STANDBY

STANDBY 

MOVEREL

INFO

Die Achse startet die Positionierfahrt mit die relative Zielposition

1000 Unit

Die Positionierfahrt wird ber einen xAbort abgebrochen. Die Achse verzgert mit der Profilverzgerung in den Stillstand.

ber das Signal xFinishPositioning wird die Positionierung fortgesetzt.

FALSE 

TRUE 

FALSE

FALSE

TRUE 

FALSE 

TRUE

FALSE

TRUE

TRUE

TRUE 

FALSE 

MOVEREL

STANDBY

STANDBY

STANDBY 

MOVEREL 

"Sobald die relative Zielposition erreicht ist, wird der Wert von scStatusBasicMotion.xInPostion und xFunDone auf ""TRUE"" gesetzt."

Die Achse startet die Positionierfahrt mit der relativen Zielposition

250 Unit.

Nach Erreichen der relativen Zielposition wird sscStatusBasicMotion.xInPosition

= TRUE und xFunDone = TRUE.

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51

8

8.10

Beschreibung der Basisfunktionen

Override für Geschwindigkeit

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8.10

Override für Geschwindigkeit

Vorraussetzung

Die Achse ist freigeben ( xReadyForMotion = TRUE).

Ausführung

Um Overrides für die aktiven Profildaten einstellen zu können, stehen am Technologiemodul der

Eingang lrOverride und der Struktureingang scCtrlBasicMotion , lrOverrideAcc und lrOverrideJerk zur

Verfügung.

Für profilgenerierende Funktionen können separate Overrides für Geschwindigkeit, Beschleunigung / Verzögerung und Ruck eingestellt werden.

Die eingestellten Werte wirken als Faktor und werden mit dem jeweilig aktiven Wert multipliziert.

52

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8

8.10

Beschreibung der Basisfunktionen

Override für Geschwindigkeit

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Beispiel

In diesem Beispiel wird die Verwendung des Eingangs lrOverride gezeigt.

Einzustellende Parameter

• lrOverride , Initialwert: 1.0

• scCtrlBasicMotion.lrOverrideAcc, Initialwert: 1.0

• scCtrlBasicMotion.lrOverrideJerk

, Initialwert: 1.0

Nr xMove Vel E xecute

1 FALSE

TRUE

2 TRUE

IrOverride

1

0,5 xFunBusy

FALSE 

TRUE

TRUE

3 TRUE

4 TRUE

0

1

TRUE

TRUE xFunDone

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE 

TRUE xConstant-

Velocity

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE 

TRUE

TRUE 

FALSE

FALSE 

TRUE eTMState

MOVEVEL

MOVEVEL

INFO

STANDBY

MOVEVEL

MOVEVEL

Die Achse beschleunigt auf die Zielgeschwindigkeit von 300 Unit/s.

Der Overridewert wird auf 0,5 gesetzt und die Achse verzögert mit der Profilverzögerung auf 150 Unit/s

Der Overridewert wird auf 0 gesetzt und die Achse verzögert mit der Profilverzögerung auf 0 Unit/s

Der Overridewert wird auf 1 gesetzt und die Achse beschleunigt mit der Profilbeschleunigung auf 300 Unit/ s.

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53

9

9.1

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenformate (Kurven-Handling)

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9 Beschreibung der Technologiefunktionen

9.1

Kurvenformate (Kurven-Handling)

Das Eingangsformat für die Kurvenscheibe ist im Funktionsbaustein MC_CAM_REF definiert, der eine generische Kurventabelle repräsentiert. Die Daten für die Kurvenscheiben können vom Cam-

Editor während der Laufzeit bereitgestellt werden. Eine zusätzliche Verwendung des

Funktionsbausteins MC_CamTableSelect ist nicht notwendig. Die Kurvenscheibe kann entweder mit Segmenten oder Punktetabellen befüllt werden.

Hinweis!

Während der Fahrt einer Kurvenscheibe dürfen die Stützpunkte innerhalb der Struktur nicht verändert werden. Die Kurvendaten, Randbedingungen oder Stützpunkte werden intern nicht kopiert, sondern direkt vom TM für die Bewegungsführung verwendet.

Änderungen der Daten haben direkte Auswirkungen auf die aktive Kurvenscheibe.

9.2

Bewegungsprofile

Das TM "Flex Cam" unterstützt folgende Bewegungsprofile:

• Gerade (linear)

• Polynom 2. Ordnung

• Polynom 3. Ordnung

• Polynom 5. Ordnung

• Modifiziertes Beschleunigungstrapez

Die Bewegungsprofile können ausgewählt werden, wenn in der MC_CAM_REF die Stützstellen über die Struktur L_MC2P_CamDataPointXYVA vorgegeben werden. [Link zur Doku:

L_MC2P_CamDataXYVA][In Review]

Je nach Anwendung gibt es unterschiedliche Kriterien an die Bewegungsprofile. In der folgenden

Tabelle sind die Bewegungsprofile anhand unterschiedlicher Bewertungskriterien dargestellt. Dabei sind alle Profile denselben Weg gefahren (von Rast in Rast).

Bezeichner

Polynom 2. Ordnung

Polynom 3. Ordnung

Polynom 5. Ordnung

Polynom 7. Ordnung

Sinus

Geneigter Sinus

Modifizierter Sinus

Modifiz. Beschleunigungstrapez

Geschwindigkeit Beschleunigung

[%]

100.00

100.00

100.00

93.75

109.37

78.85

100,00

87.98

100.00

200.00

144.34

187.83

123.37

157.08

138.20

122.20

Ruck unendlich

32

59.64

52.50

unendlich

39.48

69.46

61.42

Spitzenleistung

100.00

109.08

83.85

134.65

48.54

102.23

68.36

101.33

Farblegende:

Grün (++) geringer Verschleiß der realen Mechanik - Schwarz (+) - Gelb (0) - Blau (-) - Rot (--) hoher Verschleiß der realen Mechanik

In der Praxis kommen oft die Bewegungsprofile "Polynom 5. Ordnung" und "Modifizierter Beschleunigungstrapez" zum Einsatz.

54

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9

9.3

Beschreibung der Technologiefunktionen

Achsen und Kurvenscheibe fahren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.3

Achsen und Kurvenscheibe fahren

9.3.1

Kurvenscheibe zyklisch fahren

Mit dem Parameter xCamCyclic = TRUE werden die Kurvenscheiben zyklisch hintereinander gefahren, d. h. nach Erreichen des Kurvenscheiben-Endpunktes (Ausgang xEndOfProfile = TRUE) wird die Kurvenscheibe von ihrem Anfang erneut abgefahren.

Liegt die Position der Master-Achse außerhalb des definierten x-Achsen-Bereichs, wird diese in die

Kurvenscheibe hineingerechnet, d. h. ab der 2. Kurvenscheibe ist der Bezug zur Master-Position relativ. So lassen sich kurvenabhängige Taktlängen realisieren, ohne die "externe" Modulo-

Taktlänge der Master-Achse anpassen zu müssen. Allerdings geht in diesem Fall die absolute

Zuordnung zwischen Master- und Kurventakt verloren.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.xCamCyclic

, BOOL, Initialwert: TRUE

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55

9

9.3

Beschreibung der Technologiefunktionen

Achsen und Kurvenscheibe fahren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

56

[9-1] Kurvenscheibe zyklisch fahren (Master absolut, Slave relativ)

Nr xSyncIn

1 FALSE  xCammingBusy

TRUE FALSE  TRUE xSynchronised INFO

TRUE Eine Kurvenscheibe mit folgenden Einstellungen wird abgefahren: xCamCyclic := TRUE // zyklisches Abfahren der Kurven xMasterAbsolute := TRUE // absoluter Bezug zwischen Master- und x-Achse (Parametrierung) xSlaveAbsolute := FALSE // relativer Bezug zwischen Slave- und x-Achse

Die x-Achse wird absolut auf die Master-Achse gesetzt.

2

3

TRUE

TRUE 

TRUE

FALSE TRUE  FALSE

TRUE

FALSE

Nach dem 1. Durchlauf der Kurvenscheibe wird der Bezug der x-Achse relativ zur Master-Achse gesetzt. Die Slave-Achse wird gemäß Parameterierung relativ zur y-Achse verfahren.

Nach dem 4. Durchlauf wird mit xSncIn = FALSE aus der Kurvenscheibe ausgekuppelt.

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9

9.3

Beschreibung der Technologiefunktionen

Achsen und Kurvenscheibe fahren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.3.2

Kurvenscheibe einmal fahren

Mit dem Parameter xCamCyclic = FALSE wird die Kurvenscheibe einmal gefahren, d. h. nach

Erreichen des Kurvenscheiben-Endpunktes (Ausgang xEndOfProfile = TRUE) stoppt die Masterachse, wobei der Sollwert für die Slave-Achse unverändert bleibt.

Liegt die Master-Position außerhalb der definierten Kurvenscheibe, wird der letzte gültige Wert für die Slave-Achse ausgegeben.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.xCamCyclic

, BOOL, Initialwert: TRUE

[9-2] Kurvenscheibe einmal fahren

Nr xSyncIn

1 FALSE  xCammingBusy

TRUE FALSE  TRUE xEndOfProfile INFO

FALSE Eine Kurvenscheibe mit folgenden Einstellungen wird abgefahren: xCamCyclic := FALSE // einmaliges Abfahren der Kurve

2 TRUE TRUE TRUE Nach einem Durchlauf der Kurve stoppt die Master-Achse, wobei der Sollwert für die Slave-

Achse unverändert bleibt.

xEndOfProfile wird für einen SPS-Taktzyklus auf TRUE gesetzt; das bedeutet, die Kurvenscheibe ist zu Ende gefahren.

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57

9

9.3

Beschreibung der Technologiefunktionen

Achsen und Kurvenscheibe fahren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.3.3

Master-Achse mit Kurvenscheiben variabler Taktlängen fahren

Die Master-Achse ist die Führungsgröße für die Kurvenscheibe. Die x-Achse wird mit der Master-

Achse hart über die Position gekoppelt. Die x-Achse geht als Eingang in das Kurvenscheiben-Profil ein. Aus dem Kurvenscheiben-Profil wird eine nichtlineare Bewegung der y-Achse berechnet. Die

Slave-Achse wird über die Position auf die y-Achse eingekoppelt.

Damit ist es möglich, eine lineare Bewegung der Master-Achse auf eine nichtlineare Bewegung der

Slave-Achse abzuleiten.

Hinweis!

Bezug zwischen Master- und x-Achse:

In manchen Anwendungen ist es notwendig, für die Kurvenscheibe den Leitwert anzupassen. Da die Master-Achse vom TM aus nicht gesteuert werden kann, wird eine Zwischengröße eingefügt; eine virtuelle x-Achse, die nur innerhalb des TM "Flex Cam" verwendbar ist.

• Die x-Achse ist der direkte Leitwert für die Kurvenscheibe und ist über die Positionskopplung synchron mit der Master-Achse.

• Die x-Achse kann über Skalierungsfaktoren und Offset gegenüber der Master-Achse manipuliert werden. Die Vorgabe des Skalierungswertes wirkt multiplikativ auf die x-

Achse. Die Vorgabe des Offsets wirkt additiv auf die x-Achse.

• Die x-Achse hat eine variable Taktlänge, die entsprechend des Kurvenscheibenformats vorgegeben ist. Die Master-Achse hat eine konstante Taktlänge und darf während des Betriebes nicht ohne weiteres verändert werden.

Um den Bezug der Position zwischen der X-Achse und der Master-Achse herzustellen, wird der

Parameter xMasterAbsolute verwendet. Dies bezieht sich immer auf den erstmaligen Start bzw.

Durchlauf der gerade aktiven Kurvenscheibe:

• xMasterAbsolute = FALSE

Die x-Position der Kurvenscheibe wird relativ zur Master-Position gefahren.

Dazu wird bei Aktivierung der Kurvenscheibe der Startpunkt der x-Achse auf den Anfang der

Kurvenscheibe gesetzt. So lassen sich kurvenabhängige Taktlängen realisieren, ohne die

"externe" Modulo-Taktlänge der Master-Achse anpassen zu müssen. Allerdings geht in diesem

Fall die absolute Zuordnung zwischen Master-Takt und x-Takt der Kurvenscheibe verloren.

• xMasterAbsolute = TRUE

Die Master-Position wird direkt zur Kurvenscheibenberechnung herangezogen.

Dazu wird bei Aktivierung der Kurvenscheibe die x-Position direkt auf die Master-Position gesetzt. Die Taktzuordnung zwischen Master-Takt und x-Takt der Kurvenscheibe bleibt immer erhalten, wenn die x-Taktlänge der Modulo-Taktlänge der Master-Achse entspricht.

Wird die x-Taktlänge ungleich der Modulo-Taktlänge der Master-Achse eingestellt, wird nach dem ersten Durchlauf der Kurvenscheibe automatisch der relative Bezug zur Master-Achse eingestellt (siehe oben, xMasterAbsolute = FALSE).

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• xMasterAbsolute , BOOL, Initialwert: TRUE

58

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9

9.3

Beschreibung der Technologiefunktionen

Achsen und Kurvenscheibe fahren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.3.4

Slave-Achse mit Kurvenscheiben variabler Taktlängen fahren

Aus der linearen Führung der Master-Achse wird das nichtlineare Bewegungsprofil eines Aktors erzeugt. Das Bewegungsprofil eines Aktors wird über die Slave-Achse geführt. Die Führungsgröße ist die x-Achse, die mit der Master-Achse gekoppelt ist.

Hinweis!

Bezug zwischen Slave- und y-Achse:

In manchen Anwendung ist es notwendig, für den Aktor den Sollwert anzupassen.

Damit die Kurvenscheibe nicht verändert werden muss, wird eine Zwischengröße eingefügt; eine virtuelle y-Achse, die nur innerhalb des TM "Flex Cam" verwendbar ist.

• Die y-Achse liefert den Rohwert aus der Kurvenscheibe.

• Die y-Achse kann über Skalierungsfaktoren und Offset gegenüber der Slave-Achse manipuliert werden. Die Vorgabe des Offsets wirkt additiv auf die y-Achse. Die Vorgabe des Skalierungswertes wirkt multiplikativ auf die y-Achse.

• Der über Offset und Skalierungsfaktor manipulierte resultierende Sollwert aus der

Kurvenscheibe (y-Achse) wird auf die Slave-Achse durchgeschaltet.

Die Slave-Achse wird über die Parameter "Geschwindigkeit", "Beschleunigung" und "Ruck" mit der y-Achse gekuppelt. Um den Bezug der Position zwischen der y-Achse und der Slave-Achse herzustellen, wird der Parameter xSlaveAbsolute verwendet. Dies bezieht sich immer auf den erstmaligen

Start bzw. Durchlauf der gerade aktiven Kurvenscheibe:

• xSlaveAbsolute = FALSE

Bei der ersten Aktivierung der Kurvenscheibe wird zwischen der aktuellen Slave-Position und der y-Startposition ein interner Offset eingestellt. Damit wird die Kurvenscheibe ohne Sprünge der Slave-Achse aktiviert. So lassen sich kurvenabhängige Taktlängen realisieren, ohne die "externe" Modulo-Taktlänge der Slave-Achse anpassen zu müssen. Allerdings geht in diesem Fall die absolute Zuordnung zwischen Slave-Takt und y-Takt der Kurvenscheibe verloren.

• xSlaveAbsolute = TRUE

Die Position der Slave-Achse wird auf die y-Position aus der Kurvenscheibe gesetzt. Beim zweiten Durchlauf der Kurvenscheibe wird die Position der Slave-Achse relativ zur y-Achse berechnet. Die Taktzuordnung zwischen y-Takt der Kurvenscheibe und Modulo-Takt der Slave-Achse bleibt immer erhalten, wenn die y-Taktlänge der Modulo-Taktlänge der Slave-Achse entspricht.

Wird die y-Taktlänge ungleich der Modulo-Taktlänge der Slave-Achse eingestellt, wird nach dem ersten Durchlauf der Kurvenscheibe automatisch der relative Bezug zur Slave-Achse eingestellt (siehe oben, xMasterAbsolute = FALSE).

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• xSlaveAbsolute , BOOL, Initialwert: TRUE

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9

9.4

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenscheibe wechseln

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.4

Kurvenscheibe wechseln

Hinweis!

Während der Fahrt einer Kurvenscheibe dürfen die Stützpunkte innerhalb der Struktur nicht verändert werden.

Die Kurvendaten, Randbedingungen oder Stützpunkte werden intern nicht kopiert, sondern direkt vom Technologiemodul für die Bewegungsführung verwendet.

Änderungen der Daten haben direkte Auswirkungen auf die aktive Kurvenscheibe.

Eine Anpassung der Kurvenscheibe während des Betriebs über den Eingang CamTable1 wird erst wirksam, wenn die Slave-Achse das Kurvenende erreicht hat (Ausgang xEndOfProfile = TRUE).

Das Kurvenende ist der Endpunkt der Kurvenscheibe, an dem der y-seitige Endpunkt in der

Darstellung endet. Somit ist sichergestellt, dass die Kurvenscheibe auch bei einem vorhandenen x-

Offset immer am y-seitigen Kurvenende umgeschaltet wird.

Eine Plausibilitätsprüfung, ob die Kurvenscheiben ineinander passen, erfolgt nicht und muss vom

Anwender sichergestellt werden.

Mit dem Eingang xCamChangeInstant = TRUE kann ein sofortiger Wechsel der Kurvenscheibe erzwungen werden. Wird eine Umschaltung aktiv, werden die Daten der neuen Kurvenscheibe sofort übernommen. Ein erneuter Kupplungsvorgang erfolgt nicht.

60

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9

9.5

Beschreibung der Technologiefunktionen

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.5

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

Wenn der Eingang xSyncIn = TRUE ist, kuppelt die Slave-Achse auf die Position der Kurvenscheibe ein (resultierende y-Position der Kurvenscheibe inklusive y-Offset und y-Skalierung).

Änderungen des y-Offset oder des y-Skalierungsfaktors während des Einkuppelvorgangs werden nicht übernommen. Diese Parameter werden beim Start des Einkuppelvorgangs intern

"eingefroren" und erst nach erfolgreicher Kupplung der Slave-Achse mit der y-Position der

Kurvenscheibe wieder freigegeben.

Für den Einkuppelvorgang kann über den Parameter eSyncMode aus

L_TS2P_scPar_FlexCamState

(  20)

der Kupplungsmodus festgelegt werden:

Kupplungsmodus eSyncMode

Beschreibung

0 (Profilgenerator absolut) Die Slave-Achse wird über Profilgenerator mit modifizierten Beschleunigungstrapez auf die y-Achse eingekuppelt.

 Mit Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" einkuppeln (  62)

4 (CAM absolut)

10 (Instant absolut)

Die Slave-Achse wird über Kurvenscheibe mit einem Polynom 5. Ordnung auf die y-

Achse eingekuppelt.

 Mit Kupplungsmodus "CAM absolut" einkuppeln (  64)

Die Slave-Position wird hart auf die y-Position aus der Kurvenscheibe gesetzt.

 Mit Kupplungsmodus "Instant absolute" einkuppeln (  66)

11 (Instant relativ) Die Slave-Achse behält die aktuelle Position und wird relativ (mit dem aktuellen

Offset zwischen y- und Slave-Achse) eingekuppelt.

 Mit Kupplungsmodus "Instant relativ" einkuppeln (  68)

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9

9.5

Beschreibung der Technologiefunktionen

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.5.1

Mit Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" einkuppeln

Die Slave-Achse kuppelt über den Profilgenerator mit den Parametern lrSyncVel , lrSyncAcc , lrSyncDec und lrSyncJerk von ihrer aktuellen Position auf die resultierende y-Position der Kurvenscheibe ein.

Die Bewegung wird innerhalb des Taktes bei den Modulo-Achsen ausgeführt.

Die resultierende Geschwindigkeit der Slave-Achse in der Einkuppelphase ergibt sich aus der

Summe der Geschwindigkeit von der Kurvenscheibe und der Geschwindigkeit in Parameter lrSyncVel .

Die Beschleunigung der Slave-Achse in der Einkuppelphase ergibt sich ebenfalls aus der Summe der

Beschleunigung von der Kurvenscheibe und der Beschleunigung und Verzögerung der Kupplung

( lrSyncAcc , lrSyncDec ).

Dieser Kupplungsmodus ist unabhängig von der Bewegung der Master-Achse. Die Slave-Achse synchronisiert auch auf die y-Position der Kurvenscheibe, wenn die Master-Achse stillsteht.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eSyncMode

, Datentyp: L_TS2P_SyncModeFlexCam, Initialwert: "Profilgenerator absolut"

• scPar.eAllowedDirection

, Datentyp: L_TB2P_AllowedDirection, Initialwert: "both"

• scPar.lrSyncVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSyncAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSyncDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSyncJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

62

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9

9.5

Beschreibung der Technologiefunktionen

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

[9-3] Einkuppeln auf die Kurvenscheibe über den Modus "Profilgenerator absolut"

Nr xSyncIn

1

2

FALSE

TRUE

 xCammingBusy

TRUE FALSE

TRUE

 TRUE xAccDecSync

FALSE

FALSE

 TRUE xSynchronised INFO

FALSE

TRUE

Eine Kurvenscheibe wird mit folgenden Einstellungen abgefahren: xCamCyclic := FALSE // einmaliges Abfahren der Kurve

Mit steigender Flanke am Eingang xSyncIn wird die Slave-Achse auf die y-Achse eingekuppelt. Hierbei wird über den Profilgenerator die Slave-Achse mit dem modifizierten Beschleunigungstrapez auf die y-Position gefahren. Während des Einkuppelns wird der xAccDecSync = TRUE gesetzt.

Wenn die Slave-Achse die y-Position erreicht hat, ist der Kupplungsprozess abgeschlossen.

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63

9

9.5

Beschreibung der Technologiefunktionen

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.5.2

Mit Kupplungsmodus "CAM absolut" einkuppeln

Die Slave-Achse wird wegbasierend über ein Polynom 5. Grades auf die resultierende y-Position der

Kurvenscheibe positioniert.

In diesem Modus kann die Slave-Achse auf eine bereits laufende Kurvenbewegung synchronisieren, wobei der Einkuppelvorgang über mehrere Takte der Kurvenscheibe erfolgen kann. Der Übergang in den Kurvenscheibenbetrieb nimmt hierbei etwas mehr Zeit in Anspruch.

Über den Parameter eAllowedDirection wird die Einkuppelrichtung bezogen auf die Drehrichtung der Master-Achse eingestellt.

Der Parameter lrMasterSyncInPos bestimmt die Position der Master-Achse, ab welcher die Slave-

Achse synchronisiert sein soll.

Mit dem Parameter lrMasterSyncInDist wird festgelegt, über welche Distanz der Master-Achse die

Slave-Achse auf die Kurvenposition gefahren wird. Die Synchronisierung der Slave-Achse auf die y-

Position der Kurvenscheibe kann nur bei einer fahrenden Master-Achse erfolgen.

Wird während des Einkuppelvorganges die Master-Achse angehalten, wird auch die Slave-Achse angehalten. Mit der Weiterfahrt der Master-Achse wird der Einkuppelvorgang der Slave-Achse fortgesetzt.

Hinweis!

Wegbasiertes Einkuppeln der Slave-Achse mit oder ohne Reversieren:

Mit dem Parameter eAllowedDirection = 0 (both) wird während des Einkuppelvorgangs das Reversieren der Slave-Achse erlaubt (Bewegung entgegen der Master-Achse). Soll das Reversieren während des Einkuppelvorgangs unterbunden werden, muss der

Parameter eAllowedDirection = 1 (positive) oder eAllowedDirection = -1 (negative) eingestellt werden..

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eSyncMode

, Datentyp: L_TS2P_SyncModeFlexCam, Initialwert: "Profilgenerator absolut"

• scPar.eAllowedDirection

, Datentyp: L_TB2P_AllowedDirection, Initialwert: "both"

• scPar.lrMasterSyncInDist

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrMasterSyncInPos

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 0

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9

9.5

Beschreibung der Technologiefunktionen

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

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[9-4] Einkuppeln auf die Kurvenscheibe über den Modus "CAM absolut"

Nr xSyncIn

1 FALSE  xCammingBusy

TRUE FALSE  TRUE xAccDecSync

FALSE  TRUE xSynchronised INFO

FALSE Eine Kurvenscheibe wird mit folgenden Einstellungen abgefahren: xCamCyclic := FALSE // einmaliges Abfahren der Kurve

Mit einer steigenden Flanke des Eingangs xSyncIn wird innerhalb eines SPS-

Taktes die Slave-Achse auf die y-Achse eingekuppelt. Hierbei bleibt die Slave-

Positon erhalten. Zwischen der y-Position und der Slave-Position wird der interne Offset eingestellt. Die y-Position wird aus der Kurvenscheibe berechnet.

Der Ausgang xAccDecSync wird für einen SPS-Takt gesetzt.

2 TRUE TRUE TRUE FALSE

3 TRUE TRUE FALSE TRUE

DIe Kurve erreicht das Ende des definierten Bereichs. Der Status xEndOfProfile wird für einen SPS-Takt gesetzt.

Die Slave-Achse erreicht die Position der y-Achse. Damit ist der Einkuppelprozess abgeschlossen. Die Slave-Achse fährt synchron mit der y-Achse.

4 TRUE FALSE FALSE FALSE DIe Kurve erreicht das Ende des definierten Bereichs. xEndOfProfile wird für einen SPS-Takt gesetzt.

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9

9.5

Beschreibung der Technologiefunktionen

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

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9.5.3

Mit Kupplungsmodus "Instant absolute" einkuppeln

Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung der Slave-Achse werden direkt auf die resultierende y-Position der Kurvenscheibe gesetzt. Um Unregelmäßigkeiten in der Antriebsbewegung zu vermeiden, muss die Slave-Achse vorher auf die resultierende y-Position der Kurvenscheibe gefahren werden oder sich dort bereits befinden. Falls dies nicht sichergestellt werden kann, muss ein anderer

Kupplungsmodus eingestellt werden.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eSyncMode

, Datentyp: L_TS2P_SyncModeFlexCam, Initialwert: "Profilgenerator absolute"

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[9-5] Einkuppeln auf die Kurvenscheibe über den Modus "Instant absolut"

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9

9.5

Beschreibung der Technologiefunktionen

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Nr xSyncIn

1 FALSE  xCammingBusy

TRUE FALSE  TRUE xAccDecSync

TRUE für 1 SPS

Taktzyklus xSynchronised INFO

FALSE  TRUE Eine Kurvenscheibe wird mit folgenden Einstellungen abgefahren: xCamCyclic := FALSE // einmaliges Abfahren der Kurve

Mit einer steigenden Flanke des Eingangs xSyncIn wird innerhalb eines SPS-

Taktes die Slave-Achse auf die y-Achse eingekuppelt. Hierbei springt die Slave-Positon auf die y-Position. Die y-Position wird aus der Kurvenscheibe berechnet. Der Ausgang xAccDecSync wird für einen SPS-Takt gesetzt.

2 TRUE TRUE  FALSE FALSE TRUE  FALSE DIe Kurve erreicht das Ende des definierten Bereichs. Der Status xEndOfProfile wird für einen SPS-Takt gesetzt.

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9

9.5

Beschreibung der Technologiefunktionen

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

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9.5.4

Mit Kupplungsmodus "Instant relativ" einkuppeln

Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung der Slave-Achse werden direkt auf die resultierende y-Position der Kurvenscheibe gesetzt.

Im Gegensatz zum Modus "Instant absolut" muss sich die Slave-Achse nicht auf der resultierenden y-Position der Kurvenscheibe befinden. Daraus ergibt sich ein Offset zwischen der Slave-Achsen-Position und der resultierenden y-Position der Kurvenscheibe. Um Unregelmäßigkeiten in der Antriebsbewegung zu vermeiden, muss die Master-Achse während des Einkuppelvorgangs stillstehen.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eSyncMode

, Datentyp: L_TS2P_SyncModeFlexCam, Initialwert: "Profilgenerator absolute"

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[9-6] Einkuppeln auf die Kurvenscheibe über den Modus "Instant relativ"

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9

9.5

Beschreibung der Technologiefunktionen

Auf die Kurvenscheibe einkuppeln

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Nr xSyncIn

1

2

FALSE

TRUE

 xCammingBusy

TRUE FALSE

TRUE

TRUE

FALSE xAccDecSync

TRUE für 1 SPS

Taktzyklus

FALSE xSynchronised INFO

FALSE

TRUE

TRUE

FALSE

Eine Kurvenscheibe wird mit folgenden Einstellungen abgefahren: xCamCyclic := FALSE // einmaliges Abfahren der Kurve

Mit einer steigenden Flanke des Eingangs xSyncIn wird innerhalb eines SPS-

Taktes die Slave-Achse auf die y-Achse eingekuppelt. Hierbei bleibt die Slave-

Positon erhalten. Zwischen der y-Position und der Slave-Position wird der interne Offset eingestellt. Die y-Position wird aus der Kurvenscheibe berechnet.

Der Ausgang xAccDecSync wird für einen SPS-Takt gesetzt.

DIe Kurve erreicht das Ende des definierten Bereichs. Der Status xEndOfProfile wird für einen SPS-Takt gesetzt.

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9

9.6

Beschreibung der Technologiefunktionen

Von der Kurvenscheibe auskuppeln

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.6

Von der Kurvenscheibe auskuppeln

Wenn der Eingang x SyncIn = FALSE ist, kuppelt die Slave-Achse an der aktuellen

Kurvenscheibenposition aus.

Für den Auskuppelvorgang kann über den Parameter eSyncMode

aus L_TS2P_scPar_FlexCamState

(  20)

der Kupplungsmodus festgelegt werden:

Kupplungsmodus eSyncMode

Weitere Informationen

0 (Profilgenerator absolut) Die Slave-Achse wird über den Profilgenerator mit modifiziertem

Beschleunigungstrapez auf die Zielposition lrSlaveSyncOutPos ausgekuppelt.

Im Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" auskuppeln (  71)

4 (CAM absolut)

10 (Instant absolut)

11 (Instant relativ)

Die Slave-Achse wird über Kurvenscheibe mit einem Polynom 5. Ordnung auf die

Zielposition lrSlaveSyncOutPos ausgekuppelt.

 Im Kupplungsmodus "CAM absolut" auskuppeln (  73)

Mit der fallenden Flanke an xSyncIn wird die Slave-Achse hart (innerhalb eines SPS-

Taktes) angehalten. Die Geschwindigkeit wird = 0 gesetzt.

 Im Kupplungsmodus "Instant absolut"/"Instant relativ" auskuppeln (  75)

70

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9

9.6

Beschreibung der Technologiefunktionen

Von der Kurvenscheibe auskuppeln

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9.6.1

Im Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut" auskuppeln

Die Slave-Achse kuppelt von der aktuellen Kurvenscheiben-Y-Position profilgesteuert aus.

Dabei wird die Slave-Achse mit den Parametern lrSyncVel , lrSyncAcc , lrSyncDec und lrSyncJerk in den

Stillstand geführt.

Der Parameter lrSlaveSyncOutPos bestimmt die Position, ab welcher sich die Slave-Achse im

Stillstand befinden soll.

Dieser Kupplungsmodus ist unabhängig von der Bewegung der Master-Achse.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eSyncMode

, Datentyp: L_TS2P_SyncModeFlexCam, Initialwert: "Profilgenerator absolute"

• scPar.lrSlaveSyncOutPos

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 0

• scPar.lrSyncVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSyncAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSyncDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSyncJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

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9

9.6

Beschreibung der Technologiefunktionen

Von der Kurvenscheibe auskuppeln

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72

[9-7] Auskuppeln von der Kurvenscheibe auf eine Zielposition über den Modus "Profilgenerator absolut"

Nr xSyncIn

1 TRUE

2 xCammingBusy

TRUE

TRUE  FALSE TRUE xAccDecSync

FALSE

TRUE xSynchronised INFO

TRUE

FALSE

Die Kurvenscheibe wird abgefahren.

3 FALSE FALSE FALSE FALSE

Bei einer fallenden Flankte an xSyncIn wird ausgekuppelt.

Hierbei wird die Slave-Achse mit Profilgenerator an der Auskuppelpositon lrSlaveSyncOutPos zum Stillstand gefahren.

Die Slave-Achse ist in der Auskuppelposition zum Stillstand gebracht worden.

Damit ist der Aukuppelvorgang abgeschlossen.

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9.6

Beschreibung der Technologiefunktionen

Von der Kurvenscheibe auskuppeln

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9.6.2

Im Kupplungsmodus "CAM absolut" auskuppeln

Die Slave-Achse kuppelt positionsgesteuert über ein Polynom 5. Grades aus.

In diesem Modus kann nur bei fahrender Master-Achse ausgekuppelt werden. Der

Auskuppelvorgang kann über mehrere Takte erfolgen.

Mit dem Parameter lrMasterSyncOutDist wird der Bremsweg der Master-Achse vorgegeben. Daraus ergibt sich die Position, an der sich die Slave-Achse von der Kurvenscheibe löst.

Der Parameter lrSlaveSyncOutPos bestimmt die Position, ab welcher sich die Slave-Achse im

Stillstand befinden soll.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eSyncMode

, Datentyp: L_TS2P_SyncModeFlexCam, Initialwert: "Profilgenerator absolute"

• scPar.lrMasterSyncOutDist

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSlaveSyncOutPos

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 0

Hinweis!

Wegbasiertes Einkuppeln der Slave-Achse mit oder ohne Reversieren:

Mit dem Parameter eAllowedDirection = 0 (both) wird während des Einkuppelvorgangs das Reversieren der Slave-Achse erlaubt (Bewegung entgegen der Master-Achse). Soll das Reversieren während des Einkuppelvorgangs unterbunden werden, muss der

Parameter eAllowedDirection = 1 (positive) oder eAllowedDirection = -1 (negative) eingestellt werden..

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9

9.6

Beschreibung der Technologiefunktionen

Von der Kurvenscheibe auskuppeln

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74

[9-8] Auskuppeln von der Kurvenscheibe auf eine Zielposition über den Modus "CAM absolute"

Nr xSyncIn

1 TRUE

2 xCammingBusy

TRUE

TRUE  FALSE TRUE xAccDecSync

FALSE

TRUE xSynchronised INFO

TRUE

FALSE

Die Kurvenscheibe wird abgefahren.

3 FALSE FALSE FALSE FALSE

Bei einer fallenden Flankte an xSyncIn wird ausgekuppelt.

Hierbei wird die Slave-Achse über die Kurvenscheibe mit einem Polynom 5.

Ordnung auf die Auskuppelpositon lrSlaveSyncOutPos zum Stillstand gefahren. Der Ausgang xAccDecSync = TRUE wird gesetzt.

Die Slave-Achse ist in der Auskuppelposition zum Stillstand gebracht worden.

Damit ist der Aukuppelvorgang abgeschlossen.

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9

9.6

Beschreibung der Technologiefunktionen

Von der Kurvenscheibe auskuppeln

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.6.3

Im Kupplungsmodus "Instant absolut"/"Instant relativ" auskuppeln

Die Slave-Achse entkuppelt sich sofort von der Master-Achse. Die Position der Slave-Achse wird

"eingefroren"; die Slave-Geschwindigkeit wird = 0 gesetzt.

Um Sprünge zu vermeiden, muss sich die y-Position der Kurvenscheibe oder die Master-Achse bzw.

x-Achse im Stillstand befinden (z. B. über eine Ruhephase im Kurvenverlauf).

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eSyncMode

, Datentyp: L_TS2P_SyncModeFlexCam, Initialwert: "Profilgenerator absolute"

[9-9] Auskuppeln von der Kurvenscheibe auf eine Zielposition über den Modus "Instant absolut" oder "Instant relativ"

Nr xSyncIn

1 TRUE

2 xCammingBusy

TRUE

TRUE  FALSE TRUE  FALSE xAccDecSync

FALSE

TRUE für 1 SPS

Taktzyklus xSynchronised INFO

TRUE

TRUE  FALSE

Die Kurvenscheibe wird abgefahren.

Bei einer fallenden Flankte an xSyncIn wird ausgekuppelt.

Hierbei wird die Slave-Achse hart angehalten. Die Slave-Position wird eingefroren. Der Status xAccDecSync = TRUE wird für einen SPS-Takt gesetzt.

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9

9.7

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenscheibe skalieren

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9.7

Kurvenscheibe skalieren

Eine Kurvenscheibe kann über Faktoren am Eingang lrSetScalingX bzw. lrSetScalingY skaliert werden. Die Skalierungsfaktoren haben keinen Einfluss auf die Länge/Taktlänge der

Kurvenscheiben und der Achsen.

lrSetScalingX <> 1

Die X-Achse wird gegenüber der Master-Achse gedehnt oder gestaucht (vergleichbar mit einem

Getriebe zwischen der Master-und der x-Achse).

[9-10] Mechanische Kurvenscheibe - Skalierung des Leitwertes - MasterScaling lrSetScalingY <> 1

Die Slave-Achse wird gegenüber der y-Achse gedehnt oder gestaucht (als wenn die mechanische

Kurvenscheibe vergrößert oder verkleinert wird).

76

[9-11] Mechanische Kurvenscheibe - Skalierung des Werkzeugs - SlaveScaling

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9

9.7

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenscheibe skalieren

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.

Der Modus zur Übernahme der Skalierungsfaktoren für die Master-Achse wird über den Parameter eScalingModeX eingestellt und der für die Slave-Achse über den Parameter eScalingModeY .

Beschreibung Einstellung Modus:

• eScalingModeX

• eScalingModeY

0 (x_zero)

1 (Instant absolut)

2 (Instant relativ)

3 (Profilgenerator absolut)

4 (Profilgenerator relativ)

Standard-Einstellung:

Die Skalierungsfaktoren werden im "Nulldurchgang" der Kurvenscheibe

übernommen. Der "Nulldurchgang" ist als Startpunkt einer Kurvenscheibe bei positiver Master-Drehrichtung oder als Endpunkt einer Kurvenscheibe bei negativer

Master-Drehrichtung definiert.

Absolute Skalierung der Position

Die Skalierungsfaktoren werden sofort nach der Vorgabe oder Änderung

übernommen. Eine direkte Vorgabe oder Änderung der Skalierungsfaktoren führt zu einem Sprung der Sollposition, auch bei Stillstand der Achsen.

Relative Skalierung der Position, absolute Skalierung der Geschwindigkeit.

Die Skalierungsfaktoren werden sofort nach der Vorgabe oder Änderung

übernommen. Eine direkte Vorgabe oder Änderung der Skalierungsfaktoren führt zu einem Sprung der Sollposition, auch bei Stillstand der Achsen.

Absolute Position über den Rampengenerator skalieren (  78) mit den Parametern:

• lrSetOffsetScalingXVel , lrSetOffsetScalingYVel

• lrSetOffsetScalingXAcc , lrSetOffsetScalingYAcc

• lrSetOffsetScalingXDec, lrSetOffsetScalingYDec

• lrSetOffsetScalingXJerk, lrSetOffsetScalingYJerk

Relative

Position über den Rampengenerator skalieren (  78)

mit den Parametern:

• lrSetOffsetScalingXVel , lrSetOffsetScalingYVel

• lrSetOffsetScalingXAcc , lrSetOffsetScalingYAcc

• lrSetOffsetScalingXDec, lrSetOffsetScalingYDec

• lrSetOffsetScalingXJerk, lrSetOffsetScalingYJerk

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9

9.7

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenscheibe skalieren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.1

Position über den Rampengenerator skalieren

Um die Skalierungsfaktoren trotz sprunghafter Werteänderung an den Eingängen lrSetScalingX bzw. lrSetScalingY intern stetig ändern zu können, werden Rampengeneratoren verwendet:

Rampen-Modi "3 (Profilgenerator absolut)" und "4 (Profilgenerator relative" in Parameter eScalingModeX oder eScalingModeY .

Ein Rampengenerator führt eine Ausgleichsbewegung über eine Rampenfunktion zwischen dem letzten und dem neuen Skalierungsfaktor aus. Wird der Skalierungsfaktor während der

Ausgleichsbewegung des Rampengenerators erneut geändert, führt der Rampengenerator eine neue Ausgleichsbewegung mit dem aktuellen Wert durch.

Sollten die Rampengeneratoren aktiv sein und ein Kurvenscheibenwechsel vorliegen, werden die

Rampengeneratoren nicht abgebrochen. Die Ausgleichsbewegung wird vollständig bis zum Ende ausgeführt.

Hinweis!

Bei Änderung des Skalierungsfaktors über den Rampengenerator kann es dazu kommen, dass die x-Achse während der Ausgleichsbewegung reversiert, das heißt die Kurvenscheibe läuft rückwärts.

• Mit dem Parameter eAllowedDirection = 0 (both) wird das Reversieren erlaubt.

• Soll das Reversieren unterbunden werden, muss der Parameter eAllowedDirection = 1

(positive) oder eAllowedDirection = 2 (negative) eingestellt werden.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eScalingModeX

, Datentyp: L_TS2P_ScalingMode, Initialwert: "x_zero"

• scPar.lrSetOffsetScalingXVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSetOffsetScalingXAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingXDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingXJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

• scPar.eScalingModeY

, Datentyp: L_TS2P_ScalingMode, Initialwert: "x_zero"

• scPar.lrSetOffsetScalingYVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSetOffsetScalingYAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingYDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingYJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

78

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9

9.7

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenscheibe skalieren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.2

Master-Achse - Relativer Dehn- und Stauchfaktor

[9-12] Zuschaltung des Skalierungsfaktors lrSetScalingX < 0 auf der Master-Achse zur Laufzeit im Mastertakt

• Obere blaue Kurve: Master-Achse

Im Mastertakt wird der Eingang lrSetScalingX = 0.5 (Bereich 2).

• Rote Kurve: x-Achse mit dem Modus eScalingModeX = 2 (Instant relativ)

Der Skalierungsfaktor lrSetScalingX wirkt sofort auf den Verlauf der x-Geschwindigkeit. Damit ist die Position der x-Achse stetig und die x-Geschwindigkeit bekommt einen Sprung.

Resultierende Geschwindigkeit der x-Achse: x_vel = Master_vel * lrSetScalingX

• Blaue Kurve: x-Achse mit dem Modus eScalingModeX = 4 ( Profilgenerator relativ)

Der Skalierungsfaktor lrSetScalingX wirkt wie auch im Modus 2 (Instant relativ) lediglich auf die

Geschwindigkeit. Allerdings mit dem Unterschied, dass der Sprung in der x-Geschwindigkeit

über den Rampengenerator überschliffen wird.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eScalingModeX

, Datentyp: L_TS2P_ScalingMode, Initialwert: "x_zero"

• scPar.lrSetOffsetScalingXVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSetOffsetScalingXAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingXDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingXJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

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9

9.7

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenscheibe skalieren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.3

Master-Achse - Absoluter Dehn- und Stauchfaktor

80

[9-13] Zuschaltung des Skalierungsfaktors lrSetScalingX < 0 auf der Master-Achse zur Laufzeit im Mastertakt

• Dunkelblaue Kurve: Master-Achse

Im Mastertakt wird der Eingang lrSetScalingX = 0.5 (Bereich 2).

• Rote Kurve: x-Achse mit dem Modus eScalingModeX = 1 (Instant absolut)

Der Skalierungsfaktor lrSetScalingX wirkt sofort auf den Verlauf der x-Position und der x-Geschwindigkeit. Die Position und die Geschwindigkeit der x-Achse springen. Der Faktor geht multiplikativ in die Berechnung ein.

x_pos = Master_pos * lrSetScalingX x_vel = Master_vel * lrSetScalingX

• Hellblaue Kurve: x-Achse mit dem Modus eScalingModeX = 3 (Profilgenerator absolut)

Der Skalierungsfaktor lrSetScalingX wirkt ebenfalls multiplikativ auf die Position und auf die Geschwindigkeit der x-Achse. Allerdings mit dem Unterschied, dass der Sprung in der x-Position sowie in der x-Geschwindigkeit über den Rampengenerator ausgefahren wird.

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9

9.7

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenscheibe skalieren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eScalingModeX

, Datentyp: L_TS2P_ScalingMode, Initialwert: "x_zero"

• scPar.lrSetOffsetScalingXVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSetOffsetScalingXAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingXDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingXJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

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9

9.7

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenscheibe skalieren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.4

Slave-Achse - Relativer Dehn- und Stauchfaktor

82

[9-14] Zuschaltung des Skalierungsfaktors lrSetScalingY > 0 auf der Slave-Achse zur Laufzeit im y-Takt

• Dunkelblaue Kurve: Y-Achse

Im y-Takt wird der Eingang lrSetScalingY = 0.5 (Bereich 2).

• Rote Kurve: Slave-Achse mit dem Modus eScalingModeY = 2 (Instant relativ)

Der Skalierungsfaktor lrSetScalingY wirkt sofort auf den Verlauf der Slave-Geschwindigkeit. Damit ist die Position der Slave-Achse stetig und die y-Geschwindigkeit bekommt einen Sprung.

Resultierende Geschwindigkeit der Slave-Achse: Slave_vel = y_vel * lrSetScalingY

• Hellblaue Kurve: Slave-Achse mit dem Modus eScalingModeY = 4 (Profilgenerator relativ)

Der Skalierungsfaktor lrSetScalingY wirkt wie auch im Modus 2 (relativ) lediglich auf die Geschwindigkeit. Allerdings mit dem Unterschied, dass der Sprung in der Slave-Geschwindigkeit

über den Rampengenerator überschliffen wird.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eScalingModeY

, Datentyp: L_TS2P_ScalingMode, Initialwert: "x_zero"

• scPar.lrSetOffsetScalingYVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSetOffsetScalingYAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingYDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingYJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

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9.7

Beschreibung der Technologiefunktionen

Kurvenscheibe skalieren

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.7.5

Slave-Achse - Absoluter Dehn- und Stauchfaktor

[9-15] Zuschaltung des Skalierungsfaktors lrSetScalingY < 0 auf der Slave-Achse zur Laufzeit im y-Takt

• Dunkelblaue Kurve: Y-Achse

Im y-Takt wird der Eingang lrSetScalingY = 0.5 (Bereich 2).

• Rote Kurve: Slave-Achse mit dem Modus eScalingModeY = 1 (Instant absolute)

Der Skalierungsfaktor lrSetScalingY wirkt sofort auf den Verlauf der Slave-Position und der Slave-Geschwindigkeit, beide springen. Der Faktor geht multiplikativ in die Berechnung ein.

Slave_pos = y_pos * lrSetScalingY

Slave_vel = y_vel * lrSetScalingY

• Hellblaue Kurve: Slave-Achse mit dem Modus lrSetScalingY = 3 (Profilgenerator absolut)

Der Skalierungsfaktor lrSetScalingY wirkt ebenfalls multiplikativ auf die Position und auf die Geschwindigkeit der Slave-Achse. Allerdings mit dem Unterschied, dass der Sprung in der Slave-

Position sowie in der Slave-Geschwindigkeit über den Rampengenerator ausgeglichen wird.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eScalingModeY

, Datentyp: L_TS2P_ScalingMode, Initialwert: "x_zero"

• scPar.lrSetOffsetScalingYVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSetOffsetScalingYAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingYDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingYJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

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9

9.8

Beschreibung der Technologiefunktionen

Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben

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9.8

Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben

Ein Offset für die Master- und die Slave-Achse wird über die Eingänge lrSetOffsetPosX bzw.

lrSetOffsetPosY vorgegeben.

Der Auswahlmodus für die Übernahme der Offset-Werte wird über die Parameter eOffsetModeX bzw. eOffsetModeY vorgegeben.

.

Die Auswahl des Modus zur Übernahme von Offset-Werten für die Master-Achse wird über den

Parameter eOffsetModeX und für die Slave-Achse über den Parameter eOffsetModeY eingestellt.

 L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20)

Beschreibung Einstellung Modus:

• eOffsetModeX

• eOffsetModeY

0 (x_zero)

1 (Instant absolut)

2 (Profilgenerator absolut)

Standard-Einstellung:

Die Offset-Werte werden im "Nulldurchgang" der Kurvenscheibe übernommen. Der

"Nulldurchgang" ist als Startpunkt einer Kurvenscheibe bei positiver Master-

Drehrichtung oder als Endpunkt einer Kurvenscheibe bei negativer Master-

Drehrichtung definiert.

Die Offset-Werte werden sofort nach Vorgabe oder Änderung übernommen. Eine direkte Vorgabe oder Änderung der Offset-Werte führt zu einem Sprung der

Sollposition, auch bei Stillstand der Achsen.

Der Rampengenerator führt den aktuellen Offset über die folgenden

Profilparameter auf den Soll-Offset:

• lrSetOffsetScalingXVel , lrSetOffsetScalingYVel

• lrSetOffsetScalingXAcc , lrSetOffsetScalingYAcc

• lrSetOffsetScalingXDec, lrSetOffsetScalingYDec

• lrSetOffsetScalingXJerk, lrSetOffsetScalingYJerk

Mit dem Parameter lrJerk wird der maximale Ruck begrenzt. Üblicherweise wird der

Ruck auf das 100-fache der Beschleunigung eingestellt.

Sollten Rampengeneratoren aktiv sein und ein Kurvenscheibenwechsel vorliegen, werden die

Rampengeneratoren nicht abgebrochen. Die Ausgleichsbewegung wird vollständig bis zum Ende ausgeführt.

Einzustellende Parameter

Die einzustellenden Parameter befinden sich in der Struktur L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20) .

• scPar.eOffsetModeX

, Datentyp: L_TS2P_OffsetMode, Initialwert: "x_zero"

• scPar.lrSetOffsetScalingXVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSetOffsetScalingXAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingXDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingXJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

• scPar.OffsetModeY

, Datentyp: L_TS2P_OffsetMode, Initialwert: "x_zero"

• scPar.lrSetOffsetScalingYVel

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 100

• scPar.lrSetOffsetScalingYAcc

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingYDec

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000

• scPar.lrSetOffsetScalingYJerk

, Datentyp: LREAL, Initialwert: 1 000 000

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9

9.8

Beschreibung der Technologiefunktionen

Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben

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9.8.1

Master-Offset vorgeben

Der Master-Offset entspricht bei einer mechanischen Kurvenscheibe der Verdrehung der x-Welle um einen Winkel gegenüber der Master-Welle.

[9-16] Master-Offset bei einer mechanischen Kurvenscheibe

Die x-Position (Eingangsposition für die Kurvenfunktion) ergibt sich aus der Summe der Position der

Master-Achse (Master_Pos) und des Offset lrSetOffsetPosX .

Hinweis!

Beim Ausfahren des Master-Offsets kann es dazu kommen, dass die x-Achse während der Ausgleichsbewegung reversiert, das heißt die Kurvenscheibe läuft rückwärts.

• Mit dem Parameter eAllowedDirection = 0 (both) wird während der Ausgleichsbewegung das Reversieren erlaubt.

• Soll das Reversieren während der Ausgleichsbewegung unterbunden werden, muss der Parameter eAllowedDirection = 1 (positive) oder eAllowedDirection = 2 (negative) eingestellt werden.

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9

9.8

Beschreibung der Technologiefunktionen

Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben

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[9-17] Signalverlauf

Bereich

1

2

3 lrSetOffsetPosX

0

50

50

Beschreibung

Die Kurvenscheibe wird abgefahren.

Rote Kurve: Für die Einstellung eOffsetModeX = 1 (Instant absolut) wird der

Offset sofort additiv auf die x-Position geschaltet.

Blaue Kurven: Für die Einstellung eOffsetModeX = 2 (profilgenerator absolut) wird der Offset additiv über Rampengenerator auf x-Position geschaltet.

Die x-Achse folgt der Master-Achse mit dem Positionsoffset.

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9

9.8

Beschreibung der Technologiefunktionen

Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

9.8.2

Slave-Offset vorgeben

Der Slave-Offset kann bei einer mechanischen Kurvenscheibe mit einer Längenänderung der Hubstange (in Abbildung gelb dargestellt) verglichen werden.

[9-18] Slave-Offset bei einer mechanischen Kurvenscheibe

Die Slave-Position ergibt sich aus der Summe der (ggf. skalierten) y-Position der Kurvenscheibe und des Offset lrSetOffsetPosY .

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9

9.8

Beschreibung der Technologiefunktionen

Offset für Master- und Slave-Achse vorgeben

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[9-19] Signalverlauf

Bereich

1

2

3 lrSetOffsetPosY

0

-30

-30

Beschreibung

Die Kurvenscheibe wird abgefahren.

Rote Kurve: Für die Einstellung eOffsetModeY = 1 (Instant absolut) wird der

Offset sofort additiv auf die Slave-Position geschaltet.

Blaue Kurven: Für die Einstellung eOffsetModeY = 2 (profilgenerator absolut) wird der Offset additiv über Rampengenerator auf Slave-Position geschaltet.

Die x-Achse folgt der y-Achse mit dem Positionsoffset.

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9

9.9

Beschreibung der Technologiefunktionen

Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben

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9.9

Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben

Mit einer Schaltsequenz ist es möglich, mehrere Kurvenscheiben nacheinander fahren zu lassen.

Die Schaltsequenz wird mit dem Eingang xCamSequencer = TRUE aktiviert. Der Ausgang xCamSequencerActive gibt den Status zurück, ob die Schaltsequenz gefahren wird.

Mit dem Parameter eCamSequenceMode (

L_TS2P_scPar_FlexCamState (  20)

) können folgende

Schaltsequenzen ausgewählt werden:

Einstellung in eCamSequenceMode

0

1

2

3 xCamSequencer

TRUE

TRUE

TRUE

TRUE  FALSE

TRUE

TRUE  FALSE

Beschreibung

Kurvenscheibe 1 wird zyklisch gefahren.

Kurvenscheibe 3 wird zyklisch gefahren.

Kurvenscheibe 1 wird einmal gefahren, danach wird Kurvenscheibe

3 zyklisch gefahren.

Nach Kurvenscheibe 3 wird Kurvenscheibe 1 einmal gefahren.

Kurvenscheiben 1 und 2 werden nacheinander einmal gefahren, danach wird Kurvenscheibe 3 zyklisch gefahren.

Nach Kurvenscheibe 3 wird Kurvenscheibe 4 einmal gefahren, danach wird Kurvenscheibe 1 einmal gefahren.

Der Ausgang wActiveCamTable nennt die jeweils aktive Kurvenscheibe.

Bei ausgeschalteter Schaltsequenz ( xCamSequencer = FALSE) kann über den Eingang wSetCamTable die Kurvenscheibe zwischen CamTable1 ( wSetCamTable = 1) , CamTable2 ( wSetCamTable = 2),

CamTable3 ( wSetCamTable = 3) und CamTable4 ( wSetCamTable = 4) geschaltet werden.

Bei der Auswahl einer Kurvenscheibe über den Eingang wSetCamTable wird die Kurvenscheibe nach xEndOfProfile automatisch gewechselt.

Mit steigender Flanke am Eingang xCamChangeInstant kann auf die über den Eingang wSetCamTable ausgewählte Kurvenscheibe umgeschaltet werden.

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9

9.9

Beschreibung der Technologiefunktionen

Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

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[9-20] Schaltsequenz für Kurvenscheiben ( eCamSequenceMode = 3)

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9

9.9

Beschreibung der Technologiefunktionen

Schaltsequenz für Kurvenscheiben vorgeben

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

2 TRUE

3

4

TRUE

TRUE

5 TRUE

6

7

TRUE

FALSE

Nr xSyncIn

1 TRUE xCamSequencer xCamSequencer-

Active

TRUE FALSE xCamming-

Busy

TRUE

TRUE

TRUE

TRUE

FALSE

FALSE

FALSE

 FALSE

TRUE

TRUE

TRUE

TRUE

TRUE

FALSE

TRUE

TRUE

TRUE

TRUE

TRUE

FALSE

INFO

Über xSyncIn wird die Slave-Achse auf die Kurvenscheibe eingekoppelt.

4 Kurvenscheiben-Tabellen werden angeschlossen:

CamTable1: StandstillCAM: y-Position wird auf 180° gehalten

CamTable2: StartCam: Die y-Position wird von 180° auf die synchrone Geschwindigkeit mit der x-Achse gebracht

CamtTable3: SyncCam: DIe y-Position legt eine Entfernung von 360° zurück, während die x-Achse sich nur 100 mm bewegt.

CamTable4: StopCam: Die y-Position wird aus der Synchronfahrt mit der x-Achse in den Stillstand bei Positon y = 180° geführt.

Solange keine Schaltsequenz aktiviert ist, wird die Camtable1 zyklisch abgefahren.

Die Schaltsequenz für die Kurvenscheiben wird aktiviert. Der Modus scPar.eCamSequenceMode

= 3 ist gesetzt. CamTable1 wird zu Ende gefahren.

Nach CamTable1 wird CamTable2 automatisch geschaltet.

CamTable2 wird einmal bis zum Ende gefahren und CamTable3 wird aktiviert. CamTable3 wird zyklisch abgefahren.

Mit Deaktivierung der Schaltsequenz wird CamTable3 zu Ende gefahren.

Dann wird CamTable4 zugeschaltet.

Nach CamTable4 wird erneut CamTable1 zyklisch abgefahren.

Mit xSyncIn = FALSE wird die Slave-Achse aus der Kurvenscheibe ausgekoppelt.

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_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bewegungsprofile Flex Cam

J

A

Access points

30

Achsen und Kurvenscheibe fahren

55

Anlauf der Achsen

13

Anwendungshinweise

8

Aufbau der Sicherheitshinweise

8

Ausgänge

18

Auskuppeln von der Kurvenscheibe

70

B

Betriebsmodus

13

D

Dokumenthistorie

6

E

Eingänge

16

54

Einkuppeln auf die Kurvenscheibe

61

E-Mail an Lenze

93

eTMState

26

F

Feedback an Lenze

93

Flex Cam (Funktionsbeschreibung)

11

Funktionen des Technologiemoduls (Übersicht)

12

Funktionsbaustein L_TS2P_FlexCamState

15

Funktionsbeschreibung "Flex Cam"

11

G

Gestaltung der Sicherheitshinweise

8

H

Handfahren (Jogging)

32

Hinweise zum Betrieb des Technologiemoduls

13

Jogging (Handfahren)

32

K

Kupplungsmodus "CAM absolut"

64

,

73

Kupplungsmodus "Instant absolut"

66

, 75

Kupplungsmodus "Instant relativ"

68

,

75

Kupplungsmodus "Profilgenerator absolut"

62

,

71

Kurvenformate (Kurven-Handling)

54

Kurvenscheibe einmal fahren

57

Kurvenscheibe skalieren

76

Kurvenscheibe wechseln

60

Kurvenscheibe zyklisch fahren

55

L

L_TB2P_States

26

L_TS2P_FlexCamState

15

L_TS2P_scAP_FlexCamState

30

L_TS2P_scPar_FlexCamState

20

L_TS2P_scSF_FlexCamState

28

M

Master-Achse - Absoluter Dehn- und Stauchfaktor

80

Master-Achse - Relativer Dehn- und Stauchfaktor

79

Master-Achse fahren

58

Master-Offset vorgeben

85

O

Offset für Master- und Slave-Achse

84

P

Parameter TM "Flex Cam State"

20

Parameterstruktur L_TS2P_scPar_FlexCamState

20

S

Schaltsequenz für Kurvenscheiben

89

Sicherheitshinweise

8

, 9

Signalfluss des Technologiemoduls "Flex Cam"

27

Signalflusspläne

27

Skalieren über Rampengenerator

78

Slave-Achse - Absoluter Dehn- und Stauchfaktor

83

Slave-Achse - Relativer Dehn- und Stauchfaktor

82

Slave-Achse fahren

59

Slave-Offset vorgeben

87

State machine

25

Struktur der Angriffspunkte

30

Struktur des Signalflusses

28

V

Variablenbezeichner

7

Verwendete Konventionen

7

Z

Zielgruppe

5

Zustände

25

Zustände des Ausgangs eTMState

26

92

Lenze · Technologiemodul | Flex Cam (V2) · Referenzhandbuch · DMS 2.0 DE · 12/2019 · TD06

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Technologiemodul | Flex Cam (V2) · Referenzhandbuch · SHGTFlexCamV2 · 13588975 · DMS 2.0 DE · 12/2019 · TD06

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