第2篇操作篇 - 南京华兴数控


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第2篇操作篇 - 南京华兴数控 | Manualzz

SPD 全数字式异步主轴伺服系统

安装操作手册

南京华兴数控技术有限公司

南京华兴数控产品说明书 目录

目 录

目 录.................................................................... 1

第一章 安全警告 .......................................................... 3

1.1 与安全有关的符号说明 ............................................. 3

1.2 警告标志的内容 ................................................... 3

1.3 安全注意事项 ..................................................... 3

第二章 概述 .............................................................. 7

2.1 产品简介 ......................................................... 7

2.2 运行模式简介 ..................................................... 8

第三章 安装 .............................................................. 9

3.1 货到检查 ......................................................... 9

3.2 型号及安装尺寸说明 ............................................... 9

3.3 安装环境 ........................................................ 10

3.4 安装有关的注意事项 .............................................. 11

第四章 接线 ............................................................. 12

4.1 基本运行配线 .................................................... 12

4.2 位置方式和速度方式标准接线 ...................................... 16

4.2.1 位置控制方式标准接线 ...................................... 16

4.2.2 速度方式下标准接线 ........................................ 17

4.3 速度方式、位置方式切换和其他功能实现的标准接线 .................. 18

4.3.1 速度方式与位置方式相互切换标准接线 ........................ 18

4.3.2 主轴其它主要功能的接线 .................................... 19

4.4 外围器件的选型与连接 ............................................ 19

4.4.1 主回路电源输入端子(R、S、T) ............................. 19

4.4.2 控制器输出端(U、V、W) ................................... 19

4.4.3 外部制动器电阻连接端子(P、PB) ........................... 20

4.4.4 接地端子 .................................................. 20

4.4.5 控制端子接线注意事项 ...................................... 20

4.4.6 编码器的连接和使用注意事项 ................................ 20

4.4.7 模拟量输入输出端子连接 .................................... 20

4.4.8 继电器端子接线注意事项 .................................... 20

第五章 操作与显示 ....................................................... 22

5.1 键盘操作 ........................................................ 22

5.2 参数设置(PA—) .................................................. 23

5.3 参数监控(DP—) .................................................. 23

5.4 参数管理(EE—) .................................................. 24

5.5 速度试运行(SR—) ................................................ 25

5.6 点动运行(JR—) .................................................. 25

第六章 参数 ............................................................. 27

6.1 参数简介 ........................................................ 27

6.2 参数调试表 ...................................................... 27

1

南京华兴数控产品说明书 目录

第七章 主轴各种功能的实现 ............................................... 32

7.1 试运行操作 ...................................................... 32

7.2 模拟量速度方式的实现 ............................................ 32

7.3 脉冲位置方式的实现 .............................................. 33

7.4 刚性攻丝的实现 .................................................. 34

7.5 准停功能的实现 .................................................. 35

7.6 其它功能的实现 .................................................. 36

第八章 故障诊断 ......................................................... 37

8.1 报警有关内容 .................................................... 37

8.2 常见故障处理 .................................................... 39

8.2.1 驱动器上电无显示 .......................................... 39

8.2.2 主轴不能运转 .............................................. 39

8.2.3 主轴一直低速运转 .......................................... 39

8.2.4 主轴速度设定的不准 ........................................ 40

第九章 保养与维护 ....................................................... 41

9.1 日常保养及维护 .................................................. 41

9.2 定期检查内容及存储 .............................................. 41

9.2.1 定期检查内容 .............................................. 41

9.2.2 驱动器的存储 .............................................. 41

9.3 部件替换指南 .................................................... 42

2

南京华兴数控产品说明书 安全警告

第一章 安全警告

感谢您选用 SPD 主轴伺服驱动单元。此伺服驱动器适用于普通工业环境,使用前请注意以

下几点:

(1)此伺服驱动器不适用于强烈振动的环境。

(2)此伺服驱动器不适用于影响生命安全的医疗设备。

(3)此伺服驱动器的结构不是防水型的,不适合雨淋或太阳直晒的环境。

(4)不要对伺服驱动器进行任何修改。

(5)本公司保留对该产品进行改进的权利,由于产品改进,手册内容可能变更,恕不另行

通知。

(6)在正确安装、接线之前请认真阅读本操作手册,在操作之前必须了解此设备的安全信

息、安全警告以及此设备的使用知识。

1.1 与安全有关的符号说明

(1)错误使用时,会引起危险情况,可能会导致人身伤亡。

(2)错误使用时,会引起危险情况,可能会导致人身轻度或中度伤亡和设备损坏。

1.2 警告标志的内容

(1)安装、运行前,请务必阅读本操作手册,否则,有触电的危险。

(2)通电中及断开电源后五分种内,请勿打开外罩。

(3) 请一定正确地接地。

1.3 安全注意事项

1、产品到货确认

3

南京华兴数控产品说明书 安全警告

受损的驱动器,请勿安装。否则,有受伤的危险。

2、安 装

(1)搬运时,请托住机体底部。若只抓住面板,主机可能跌落,有受伤的危险。

(2)请安装在金属等不易燃烧的平板上。否则,有火灾的危险。

(3)两台以上的伺服驱动器若安装在同一控制柜内,请设置冷却风扇,并使进风保持在 45℃

以下。否则,由于过热会引起火灾及其它事故。

3、接 线

(1)接线前,请确认输入电源是否处于 OFF 状态。否则,有触电和火灾的危险。

(2)请电气工程师进行接线作业。否则,有触电和火灾的危险。

(3)接地端子 ,请一定要接地。否则,有触电急停回路接线完成后,请一定检查动作

(4)请勿直接触摸输出端子,伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接,输出线切勿短路。否

则,有触电和引起短路的危险。

(5)请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。否则,有受伤和火

灾的危险。

(6)请勿对伺服驱动器进行耐压试验。否则,会造成半导体元器件等的损坏。

(7)请勿将电源线接到输出 U/V/W 端子上,因为电压加在输出端子上,会导致伺服驱动器

内部损坏。

(8)切勿将电容及 LC/LR 噪声滤波器接入 U/V/W 输出回路。否则,会导致伺服驱动器的损

坏。

(9)请勿将电磁开关或电磁接触器接入 U/V/W 输出回路。否则,伺服驱动器在有负载的运

行中,浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。

4

南京华兴数控产品说明书 安全警告

4、调试运行

(1)确认了外部连接安装好了之后,在输入电源通电中,请勿进行拆卸。否则,有触电的

危险。

(3)请另行准备急停开关。否则,有受伤的危险。

(5)制动电阻放电而升温,请勿触摸。否则,有烧伤的危险。

(6)在运行前,请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。否则,有受伤的危险。

(7)有必要使用外接制动器时,请另行准备,请勿触摸。否则,有受伤的危险。

(8)在运行中请勿检查信号。否则,会损坏设备。

5、故障处理

(1)伺服驱动器在断电后,高压仍会保持一段时间,断电 5 分钟内请勿拆卸电线,不要触

摸端子。否则,有触电的危险。

(2)除指定的专业人员以外,请勿进行连接、安装、操作、拆卸及维修等工作。否则,有

触电和损坏伺服驱动器的危险。

(3)控制电路板上,采用了 CMOSIC 集成电路,维修时请注意,请勿用手指直接触摸。否则,

静电感应会损坏控制电路板。

5

南京华兴数控产品说明书 安全警告

6、系统选型

(1)伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。否则,长期过载会损坏伺服电机。

(2)负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。否则,有损坏设备的危险。

(3)伺服驱动器与伺服电机应配套使用。否则,有损坏设备的危险。

7、其 它

请勿自行进行改造。否则,有触电、受伤的危险。

6

南京华兴数控产品说明书 概述篇

第二章 概述

2.1 产品简介

SPD 主轴伺服是本公司自主研制开发的高品质、多功能,低噪音的主轴伺服驱动器,伺

服驱动器的核心采用 32 位的 CPU 和智能化的功率模块,实现对交流异步伺服电机的全数字

控制。

SPD 具有集成度高,体积小,速度响应快,保护完善,可靠性高,易于安装等一系列优

点,非常适合于高精度的数控机床主轴控制,以及自动化生产线等工业控制自动化领域。

产品技术指标及规格

型号 SPD-037 SPD-055 SPD-075

额定输出功率

输入电源

3.7KW 5.5KW 7.5KW

温度 工作:0℃~55℃,存贮:-20~80℃

使用环境 湿度 小于 90%RH(无结露)

振动 小于 0.5G(4.9m/ S2), 10Hz~60Hz(非连续运转)

三相 AC380V 交流异步伺服电机,配增量式旋转编码器(1024C/T 或

适配电机

控制方式

制动方式

控制

特性

保护功能

输入

输出

接口

输入

输出

接口 r/min)

内部速度运行、外部速度运行、点动、试运行、位置控制、转矩控

位置控制精度

速度控制精度

外接能耗制动电阻

1 PULSE

额定速度*0.1%

转矩精度

调速比

过载能力

5%

1:5000 以上

150%额定约 10min,200%额定约 25S,300% 额定约

15S

过电压、欠电压、过电流、过负载、过热、编码器异常保护

外部脉冲输入 0~1Mpps,脉冲信号+方向信号

外部速度模拟量输入 -10V~+10V,0~10V 0~5V

位置反馈输入接口

最高接收频率 300KHz;线驱动接收方式;RS422

标准

位置反馈输出接口

最高输出频率 300KHz;线驱动输出方式;RS422

标准

控制输入信号

伺服使能、正转、反转、准停、零速锁定、外部

故障急停等

控制输出信号 报警、伺服就绪、速度到达、准停完毕等

总线接口 RS485

7

南京华兴数控产品说明书 概述篇

显示功能

操作功能

6 位 LED 数码管、4 个按键、5 个指示灯,可显示当前工作方式、电

机转速、电机转拒、速度指令、位置指令、编码器位置及状态、I/O 状

态、报警代号、参数内容等。

4 个按键、可选择控制方式、进行参数监视、修改、备份及恢复等

操作。

2.2 运行模式简介

SPD 系列伺服驱动器有四种控制方式:

(3)试运行控制方式:SPD 可以通过内部参数设置为试运行控制方式(将参数 PA-3 设为

(4)JOG 点动控制方式:SPD 可以通过内部参数设置为点动控制方式(将参数 PA-3 设为

8

南京华兴数控产品说明书 安装篇

第三章 安装

3.1 货到检查

客户在收到产品后,必须进行以下检查确认。

确认项目 参考内容

有无损伤 请对整体外观进行检查,确认在运输时的损伤

物品与订货要求是否一致 请对伺服单元、伺服电机上的标牌上型号进行确认

附件是否齐全

电机轴是否轻松转动

请核对装单箱,确认附件型号和数量

用手可轻松转动,但带制动器的电机不能转动

上述项目如有问题,请直接与供应商或本公司联系。

注意

 受损或零件不全的伺服系统,不可进行安装。

 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。

3.2 型号及安装尺寸说明

驱动器型号

SPD-037

SPD-055

SPD-075

适配电机

3.7KW 主轴伺服电机

5.5KW 主轴伺服电机

7.5KW 主轴伺服电机

9

南京华兴数控产品说明书 安装篇

主轴伺服安装尺寸

主轴伺服单元 SPD-***

警告 WARNING

1. 请仔细阅读用户使用说明书

Please read the user's manual carefully.

2. 通电前请认真检查接线 Please check the wiring carefully before power on.

3. 请勿触摸接线端子,断电后必须等待至少3分钟才能重新上电或操作。

Do not touch any terminals, wait at least 3 minutes from power off to power on and any operation.

R S T P PB U V W PE

图 2-1 SPD-037 SPD-055 SPD-075 主轴伺服驱动安装尺寸

3.3 安装环境

请安装在室内通风良好的场所,一般应采用垂直安装方式。选择安装环境时,应注意以

下事项:

(1)环境温度:在-10℃~+40℃运行;如果环境温度高于 40℃,每增加 5℃,应降额 30%

使用。说明:如果环境温度超过 40 ℃应加强通风散热,并按规定减额使用。

10

南京华兴数控产品说明书 安装篇

(2)安装场所的湿度低于 90%,无水珠结露。

(3)不要安装在多尘埃,多金属粉末的场所。

(4)安装在无腐蚀性,爆炸性气体的场所。

(5)安装在振动小于 4.92m/S 2 的场合。

(6)安装在无阳光直射的场所。

如用户有特殊安装要求,请事先与南京华兴数控技术有限公司联系。

3.4 安装有关的注意事项

(1)使用前要认真核实控制器的额定输入电压是否与交流供电电源的电压一致。

(2)控制器出厂前已通过耐压试验,用户不可再对控制器进行耐压试验。

(3)只有在可靠切断控制器的供电电源,并等待至少 5 分钟以上,然后才可以打开控制

器。

(4)控制器内部接线工作只能由经过培训并被授权的合格专业人员进行。

(5)请务必在供电电源和控制器电源输入端子(R S T)间接入断路器或熔断器。

(6)请务必在控制器的 PE 端子连接接地线,接地线应使用 3.5mm

2 以上的铜芯线,且接

地电阻要小于 10Ω。

(7)请务必保证各接线连接的高可靠性。

(8)接线完成后务必检查接线是否正确无误,有无错接漏接,各端子和连接线之间是否

有短路或对地短路。

11

南京华兴数控产品说明书 接线篇

4.1 基本运行配线

第四章 接线

图 4-1 电机编码器反馈输入接线插头

图 4-2 脉冲模拟量信号插头

12

南京华兴数控产品说明书 接线篇

图 4-3 输入输出信号插头

J1 端口定义及名称

引脚号

1

2

3

7

8

9

4

5

6

定义

A+

B+

Z+

名称

电机编码器 A 相正输入

电机编码器 B 相负输入

电机编码器 Z 相正输入

+5V 电机编码器电源正

PE 外壳地

A- 电机编码器 A 相负输入

B-

Z-

电机编码器 B 相负输入

电机编码器 Z 相负输入

GND 电机编码器电源负

13

南京华兴数控产品说明书 接线篇

J2 引脚定义及名称

12

13

14

15

J4 引脚定义及名称

6

7

8

9

10

11

引脚号

1

2

3

4

5

定义

FS

名称

12V 模拟量输出

DGND 模拟量 0V 输入

FV2 0~12V 输入

CW- 方向负

CW+ 方向正

PE 外壳地

FV0 -10V~10V 输入

FV1 0~10V 输入

CP- 脉冲负

CP+ 脉冲正

RX- RS485 接收端子

RX+ RS485 接收端子

TX- RS485 发送端子

TX+ RS485 发送端子

XGND 电机编码器电源地端子

引脚号

1

2

3

定义

I1

I3

I5

名称

主轴反转输入信号

零速锁定输入信号

急停输入信号

9

10

11

13

14

15

16

4

5

6

7

8

I7

SON

VDD

VSS

Q3

电子换速输入信号

系统使能

外接电源正

外接电源负

速度到达输出

Q1

ERR

准停到位输出

报警输出

ZOUT+ 编码器 Z 脉冲输出正

OZ+

OB+

OA+

I0

编码器 Z 相输出正

编码器 B 相输出正

编码器 A 相输出正

主轴正转输入信号

14

南京华兴数控产品说明书 接线篇

17

18

19

20

21

I2

I4

I6

X0

VDD

准停输入信号

刚性攻丝输入信号

摆动输入信号

位置速度方式切换输入信号

外接电源正

22

24

25

26

28

29

VSS

Q2

Q0

ZOUT-

OZ-

OB-

外接电源负

零速到达输出信号

伺服就绪信号

编码器 Z 脉冲输出负

编码器 Z 相输出负

编码器 B 相输出负

30 OA- 编码器 A 相输出负

31 PE 外壳地

主回路输入输出端子说明及功能描述:

名称

R S T

P PB

U V W

PE

图 4-4 动力线输入输出端子

功能 注意事项

3 相交流电源输入端子 需要安装保护用断路器

制动电阻接线端子

驱动器输出端子

接地端子

用于外接制动电阻

接线时要与电机相序一致

要正确接地

15

南京华兴数控产品说明书 接线篇

4.2 位置方式和速度方式标准接线

4.2.1 位置控制方式标准接线

图 4-5 SPD 位置方式标准接线图

16

南京华兴数控产品说明书 接线篇

4.2.2 速度方式下标准接线

图 4-6 SPD 速度方式标准接线

17

南京华兴数控产品说明书 接线篇

4.3 速度方式、位置方式切换和其他功能实现的标准接线

4.3.1 速度方式与位置方式相互切换标准接线

图 4-7 SPD 速度位置方式切换标准接线

18

南京华兴数控产品说明书 接线篇

4.3.2 主轴其它主要功能的接线

图 4-8 SPD 主轴其它功能实现标准接线

4.4 外围器件的选型与连接

4.4.1 主回路电源输入端子(R、S、T)

(1)主回路电源输入端子(R、S、T)必须通过线路保护用断路器(MCCB)或带漏电保

(2)为了降低从控制器电源线耦合的高频干扰噪声,可以在控制器电源输入侧安装型

号、规格匹配的噪声滤波器。

4.4.2 控制器输出端(U、V、W)

(1)绝对禁止交流电源输入与控制器的输出端子 U、V、W 相连接。

(2)控制器的输出端子 U、V、W,要按正确的相序连接至三相交流电动机的接线端子 U、

V、W。

19

南京华兴数控产品说明书 接线篇

(3)控制器输出侧禁止连接电容器和浪涌吸收器。

(4)绝对禁止控制器输出端子之间短路或接地。

(5)为了抑制控制器输出侧产生的干扰噪声,降低对其它设备的干扰,可以在控制器

输出侧选配控制器专用的噪声滤波器;还可以通过把控制器的输出电缆 U、V、W 穿入接地金

属管,并与控制信号线分开布置的方式来减少干扰。

(6)控制器与电动机之间配线很长时,由于线间分布电容产生较大的高频电流,可能

造成控制器过电流跳闸保护,同时也会由于漏电电流增加,使电流显示精度变差;因此控制

器与电机之间的配线长度最好不要超过 30 米。若配线很长时,请与我公司技术人员联系。

4.4.3 外部制动器电阻连接端子(P、PB)

(1)伺服控制器为了释放制动运行时回馈的能量,需要 P、PB 端外接制动电阻。请勿

将制动电阻接到除此以外的端子,否则制动电阻会异常发热而烧坏,也可能造成驱动器损坏。

(2)制动电阻的配线长度应小于 5 米。

4.4.4 接地端子

(1)为了保证安全使用,防止发生电击和火灾事故,控制器的接地端子 PE 必须良好接

地,接地电阻要小于 4  。

(2)控制器最好有单独的专用外部接地点,接地线要粗而短,应使用截面 4mm2 以上的

多芯铜线,外表皮推荐使用黄绿色。多个控制器使用时,注意不应使接地线形成环路。

4.4.5 控制端子接线注意事项

请使用多芯屏蔽电缆或绞合线连接控制端子。使用屏蔽电缆时,电缆屏蔽层的近端(靠

控制器的一端)应连接到控制器的接地端子 PE。布线时控制电缆应充分远离主回路和强电

线路(包括电源线、电机线、继电器、接触器连接线等)20cm 以上,并避免并行放置,建

议采用垂直布线,以防止由于干扰造成控制器误动作。

4.4.6 编码器的连接和使用注意事项

由于编码器信号特别容易受到外界干扰的影响,配线时必须使用屏蔽双绞电缆,且配线

长度应尽可能短,屏蔽层近端良好接地。

4.4.7 模拟量输入输出端子连接

由于模拟量输入输出信号特别容易受到外界干扰的影响,配线时必须使用屏蔽电缆,且

配线长度应尽可能短,屏蔽层近端良好接地。请注意不要短路和误配线。

4.4.8 继电器端子接线注意事项

等(用于直流电磁回路,安装时一定要注意极性)。吸收电路的元件要就近安装在继电器或

接触器的线圈两端,如下图所示:

20

南京华兴数控产品说明书 接线篇

AC 220V

继电器或接触器线圈

+ Vdc

继电器或接触器线圈

控制板继

电器端子

R:100~500

C:0.1~0.2uF

控制板继

电器端子

RC 阻容吸收电路

图 4-9 继电器吸收电路

直流吸收电路

21

南京华兴数控产品说明书 操作与显示

第五章 操作与显示

5.1 键盘操作

驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键组成,用来显示系统各种状态、设

置参数等。按键功能定义如下:

:序号、数值增加,或选项向前。

;序号、数值减小,或选项向后。

:返回上一层操作菜单,或操作取消。

:进入下一层操作菜单,或输入确认。

【注】在操作过程中,如保持 、 键持续按下,操作将重复执行,并且保持时间越

长,重复速度越快。

● 6 位 LED 数码管用于显示系统各种状态及数据。当接通伺服驱动器控制电源,驱动

器面板上的 6 个 LED 数码管显示器就会有显示。

● 系统操作按多层操作菜单执行,第一层为主菜单,包括五种操作模式(如图 3.1 所

● 每次正常上电后,系统将自动检测当前的工作状态,如发现异常则显示出对应的报

用户每次须按一下 键,退至参数监视状态,然后再按一下 键,即可进入第一层主菜

单操作模式。

图 5-1 方式选择操作框图

22

南京华兴数控产品说明书 操作与显示

5.2 参数设置(PA—)

注 意

(1)参数设置立即生效,错误的设置可能使设备错误运转而导致事故.

(2)在调整参数期间,建议用户先进行空载测试。

在主菜单操作模式下,请选择”PA-“,并按一下 键进入参数设置子功能菜单,框架如

图 3.2 所示。

此时数码管显示出 PA0,如驱动器上电后用户首次进入参数设置模式,需先按一下 键,

打开 PA0 参数并输入正确的密码值(详细信息请参阅参数说明章节),最后再按下 确认即

可。

输入正确的操作密码后,用户必须按一下 、 键选择参数号,选中后再按一下 键

就会显示出该参数的数值,用户可用 、 键更改参数值,按 、 键一次,参数增加或减

小 1,按下并保持 、 键,参数能连续的增加或减小。

参数值被修改后,用户必须按下 进行确认,修改后的数值将替代原值并立即反映到控

制器中,系统会自动返回至上层显示出当前参数号,此时用户可通过 、 键继续选择参数

号,并执行修改等操作。

如果用户对正在修改的参数值不满意,请不要按 确定,可按下 键直接退回至上层

参数选择状态,原修改数值将不再保存。

图 5-2 参数设置框图

5.3 参数监控(DP—)

注 意

在参数监视模式下,只允许用户查看系统各参数,但不能对参数进行任何修改。

在主菜单操作模式下请选择“DP—” 键进入参数监视功能,如表 5.1 所示,

该子菜单共有 20 种显示状态,用户可按 、 键选择需要的显示模式,再按下 键就可

以进入具体的显示状态。用户如需要退出当前的监视参数,请按下 键即可。

23

12

13

14

15

16

17

18

19

20

序号

1

2

3

7

8

9

4

5

6

10

11

南京华兴数控产品说明书 操作与显示

名称

表 5.1 参数监视一览表

功 能

DP-SPD 显示电机的实际速度

DP-CPO 显示驱动器当前位置指令的低六位

DP-CPO. 显示驱动器当前位置指令的高六位

DP-POS 显示电机轴编码器记数值的低六位

DP-POS. 显示电机轴编码器记数值的高六位

DP-EPO 显示驱动器当前位置的跟踪误差

DP-TN

DP-I

输出转矩

显示当前电机电流

运行状态指示

开关量输入状态指示 1

开关量输入状态指示 2

开关量输出状态

A/D 通道 1 存储模拟量值

A/D 通道 0 存储模拟量值

D/A 通道 0 输出模拟量值

D/A 通道 1 输出模拟量值

编码器错误监视值

报警信号 1

报警信号 2

报警信号 3

5.4 参数管理(EE—)

注 意

当前操作修改后的参数如用户未执行写入操作,则掉电后参数将会自动保存。

参数管理主要是处理内存和 EE 和 EEPROM 之间的操作,在主菜单操作模式下请选择

“EE—”,并按下 键就进入参数管理方式,如图 3.3 所示。 该子功能菜单中,共包含了 5

种操作模式,用户可按 、 键来选择。 以“参数写入”为例,选择“EE—SET”

下 键,显示器显示出“START”表示参数正在写入 EEPROM,等待约 4 秒左右时间,参数写

完后,显示器将显示出“FINISH” 键即可退回到参数管理方式,用户可用 、

键执行别的操作。

数,仅使内存中的数值改变了,下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久参数值,就需

要执行参数写入操作,将内存中的参数写入到 EEPROM 的参数区中,以后上电就会使用修改

后的参数。

时会自动执行一次,开始时内存参数值与 EEPROM 的参数区是一样的。但用户修改了参数,

24

南京华兴数控产品说明书 操作与显示

就会改变内存中的参数值,当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时,执行参数读取操

作,可将 EEPROM 的参数区中数据再次读到内存中,恢复成刚上电的参数。

觉得某组参数比较满意,此时可以通过此操作,将该组数据永久保存在 EEPROM 中,但此时

只允许用户保存一组数据,执行此操作后,将自动把上次保存的内容覆盖掉。

整过的参数值。但此操作不会自动执行参数的写入操作,如果用户想永久使用当前恢复后的

参数,还需要执行一次参数写入操作。

的参数区中,下次上电将使用缺省参数。当用户参数调乱,无法正常工作时,使用这个操作,

可将所有参数恢复出厂状态。

图 5-3 参数管理操作框图

5.5 速度试运行(SR—)

注 意

(1)驱动器及电机必须可靠接地,PE 端子必须与设备接地端可靠接地。

(2)建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供,保证安全性及抗干扰能力。

(3)必须检查确认接线无误后,才能接通电源。

(4)必须接入一个紧急停止回路,确保发生故障时,电源能立即停止。

(5)驱动器故障报警后,重新启动之前须确认故障已排除,且伺服无使能信号输入。

(6)驱动器及电机断电至少 3 分钟不得触摸,防止电击。

(7)驱动器及电机运行一段时间后,可能有较高温升,防止灼伤。

在主菜单操作模式下请选择“SR—”并按下确认键就进入速度试运行模式,初始时显示:

S 0.0

度值。当显示速度为正值,表示电机正转;当显示速度为负值,表示电机反转。

5.6 点动运行(JR—)

25

南京华兴数控产品说明书 操作与显示

示:J 150。

数说明章节)设定,进入点动运行方式后,如按下 键并保持,电机将按 JOG 设定的速度

正向转动,松开按键后电机停转,保持锁定状态;当按下 键并保持,电机按 JOG 设定的

速度反向转动,松开按键后电机停转,保持锁定状态。

26

南京华兴数控产品说明书 参数篇

第六章 参数

6.1 参数简介

注 意

(1)参数调整人员务必了解参数的意义,错误的设置可能引起设备损坏和人员伤害。

(2)建议参数调整先在伺服空载下进行。

SPD 主轴伺服驱动器有各种参数,通过这些参数可以调整或设定驱动器的性能和功能。

本章描述了各参数的用途和功能,了解这些参数对最佳的使用和操作驱动器是至关重要的,

用户可以通过驱动器面板来查看、设定和调整这些参数。

6.2 参数调试表

参数号

0

1

参数内容

密码

电机型号代码

2

3

5

上电显示内容

控制方式选择

主轴方式运转方

85 温度报警值

86 温控开关

87

温度低于此值风

扇关

88

100

温度高于此值风

扇开

电机轴编码器反

馈值设定

101 脉冲输入设定

102

编码器 Z 相输入

脉冲设定

103 定位目标脉冲

104

105

位置控制时最大

频率

位置控制时最低

频率

106 V/F

107 转矩限幅

伺服驱动器参数调试表

3.7KW 出厂参数 5.5KW 出厂参数 7.5KW 出厂参数

159

1

1

1

159

2

1

1

159

3

1

1

0

600

0

220

0

600

0

220

0

600

0

220

250

0

0

0

0

1000

3

500

1000

250

0

0

0

0

1000

3

500

1000

250

0

0

0

0

1000

3

500

1000

27

南京华兴数控产品说明书 参数篇

108

113

加减速时的频率

变化速率

109 通信参数

110 通信参数

111

112

转矩变更时的变

化率

定位时减速结束

剩余脉冲数

定位到达设定范

114 定位增益变更点

115 内部参数

116

厂家参数(用户禁

止更改)

130 通信参数

131

132

稳速积分时间常

数变更频率点

加减速积分时间

常数变更频率点

133

134

135

136

137

低速稳速积分时

间常数

高速稳速积分时

间常数

加速积分时间常

减速积分时间常

厂家参数(用户禁

止更改)

138

电机轴编码器欠

相检测起始频率

140

电机轴编码器欠

相检测时间

160 励磁电流偏置值

161 比例增益

162 积分增益

163 电机转差

164 电流增益系数

165 零速电流增益

1500

1

145

1000

100

1

20

50

3

3

6000

4000

20

2000

300

1000

417

1

10

50

80

100

450

380

50

1500

1

145

1000

100

1

20

50

3

3

6000

4000

20

2000

300

1000

500

1

10

50

80

100

350

400

30

1

20

50

3

3

6000

10

50

80

100

270

420

10

1500

1

145

1000

100

4000

20

2000

300

1000

667

1

28

南京华兴数控产品说明书 参数篇

166 电流增益

167 编码器时间常数

168 低速转差

169 高速转差

170 转差变换点

171 编码器补偿参数

172 S 曲线时间常数

173 最大转差

174

177

积分时间常数变

更时的 S 曲线时

间常数

转矩过载保护计

数极限值

70

20

50

30

5000

800

20

1000

20

100

178 转矩过载保护值

179 电流增益变换点

182 电子齿轮比分子

900

5000

100

183 电子齿轮比分母 100

200 保留

0

201

模拟量零点正向

偏移

202

模拟量零点负向

偏移

0

203 保留

0

204

正向准停位置调

205

反向准停位置调

0

206 准停时定位增益

207 找 Z 脉冲速度

208

209

210

恒转矩恒功率切 5000

换频率

恒功率时主轴加 500

速度

模拟 10V 对应主 6000

轴最高转速

211

212

速度控制时零漂

设定

速度控制时主轴

加速度

10

4000

80

20

50

30

5000

800

20

1000

20

100

900

5000

100

100

0

0

0

1000

0

0

200

50

5000

500

6000

10

3500

29

100

900

5000

100

100

0

0

100

20

50

30

5000

800

20

1000

20

0

1000

0

0

200

50

5000

500

6000

10

3000

南京华兴数控产品说明书 参数篇

50

213

214

215

216

速度控制时励磁 50

电流偏置设定

速度控制时电流

增益系数设定

380

速度控制时零速 50

电流增益设定

速度控制时电流

增益设定

70

217

速度控制时模拟

量滤波时间常数

设定

200

218 急停加速度

219 保留 1024

220

刚性攻丝时主轴

最高转速

1500

221 攻丝零漂设定

5000

222

刚性攻丝主轴加

速度

50

400

30

80

200

1500

1024

1500

0

5000

223 位置控制加速度 100

100

224

位置控制定位增 100

225

226

227

228

229

速度到达范围

绞孔最高速度

零速时励磁电流 60

偏置

零速时电流增益

系数

350

零速时零速电流

增益

20

50

200

60

350

20

230

车床模式时的减

速度

1000

231 主轴转矩限幅

100

232

刚性攻丝时的积

分时间常数

380

233

234

刚性攻丝时电流

增益系数

刚性攻丝零速电

流增益

235 刚性攻丝电流增

50

70

1000

1000

100

400

50

80

420

10

100

200

1000

1024

1500

0

5000

100

100

50

200

60

350

20

600

1000

100

420

50

100

30

南京华兴数控产品说明书 参数篇

236

237

238

刚性攻丝励磁电

流偏置

60

保留

保留 1

60

1

1

20

60

1

1

20

239

位置控制积分时

间常数

20

240 保留

241

242

243

保留

保留

保留

500

5

200

100

500

5

200

100

244

245

246

电机极数

编码器线数

6

保留

4

2500

6

4

2500

(车床设为 134)

(铣床设为 6)

0 247 保留 0 0

248 保留 0 0 0

注:

1、新伺服驱动器在首次上机床或测试台烤机前,公司烤机人员必须在通电后立刻执行

一次参数写入操作

2、以上参数中厂家参数和通信参数禁止用户更改

3、保留参数用户禁止更改

4、不同功率的电机对应不同的参数。

31

南京华兴数控产品说明书 功能实现

第七章 主轴各种功能的实现

本章节主要说明主轴调试过程及各种功能的实现

7.1 试运行操作

请务必确认以下项目后再接通电源

(1)电源电压是否正确。

(2)电机的输出端子(U 、V、W)和电机是否连接牢固。

(3)驱动器的控制回路端子与其它控制装置是否连接牢固。

(4)驱动器的控制回路端子是否全部处于 OFF 状态

(5)电机是否处于无负载状态。

基本参数的设定:

PA-1 电机型号代码

PA-3 控制方式选择

PA-171 编码器补偿参数是否对应相应的编码器线数

检查 PG 信号

用手逆时针转动主轴电机一圈,检测 DP-4 是否在 0 至 4 倍编码器线数之间变化,如果

没有检查电机编码器及相互之间的连线。

试运行操作

首先将控制方式参数 PA-3 设置为 3 进入试运行模式,此过程需等待约 5 秒,然后进入

进入 DP-8 监控电流是否正常,如果不正常应立即将控制方式设置为 1,电机即停止运行。

出现电流不正常主要原因有以下几种:

(1)编码器线没接或者编码器接线不正确

(2)电机相序不正确

(3)参数设置不正确

7.2 模拟量速度方式的实现

参数号

PA-3

PA-5

名称

控制方式选择

主轴运转方向

速度控制需要设置的参数

参数内容

1: 外部 IO 控制方式

2: JOG 控制方式

3: 试运行控制方式

PA-208 恒转矩恒功率切换频率点

0: 逆时针正转

1: 顺时针正转

设置加速度变化频率点

PA-209 恒功率时的主轴加速度

PA-210 模拟 10V 对应主轴最高转速

PA-211 模拟量控制时的零漂

PA-212 速度控制时主轴加速度

出厂值

1

0

5000

设置最小加速度 500

设置主轴电动机最高输出转速 6000

设置零漂用 10

设置恒转矩时主轴加速度 4000

32

南京华兴数控产品说明书 功能实现

PA-213 速度控制时励磁电流偏置设定 设置电机输出力矩的的大小

PA-214 速度控制时电流增益系数设定 设置电机的过载倍数

50

420

PA-215 速度控制时零速电流增益设定 设置零速时电机输出力矩大小 50

PA-216 速度控制时电流增益设定 设置电机运行时输出力矩大小 70

PA-217

速度控制时模拟量滤波时间常

数设定

速度控制正转时序图:

适当增加可改善速度的波动 200

速度控制反转时序图:

7.3 脉冲位置方式的实现

参数号

PA-3

名称

位置控制需要设置的参数

参数内容

控制方式选择

1: 外部 IO 控制方式

2: JOG 控制方式

3: 试运行控制方式

PA-160 位置控制励磁电流偏置设定 设置电机输出力矩的的大小

PA-223 位置控制加速度 设置位置控制时的主轴加速度

PA-224

PA-234

PA-235

位置控制定位增益

位置控制时零速电流增益

位置控制时电流增益

设置位置定位增益

设置位置控制零速输出力矩大

设置位置控制时输出力矩大小

出厂值

1

60

100

100

50

70

33

南京华兴数控产品说明书 功能实现

20 PA-239 位置控制时积分时间常数 设置位置控制跟随时间常数

数控系统

PULSE+

PULSE-

SIGN+

SIGN-

主轴脉冲控制运转时序图:

数控系统与主轴接口

主轴驱动器

CP+

CP-

CW+

CW-

7.4 刚性攻丝的实现

参数号

PA-3

名称

控制方式选择

刚性攻丝相关参数设置

参数内容

1: 外部 IO 控制方式

2: JOG 控制方式

3: 试运行控制方式

PA-201 模拟量零点正向偏移

PA-202 模拟量零点负向偏移

PA-220 刚性攻丝时主轴最高转速

PA-221 攻丝零漂设定

调整模拟量相对于零点偏移

调整模拟量相对于零点偏移

出厂值

1

0

0

调整攻丝时时电机的最高转速 1500

调整攻丝零漂 0

PA-222 刚性攻丝主轴加速度 设置攻丝时主轴加速度

PA-232 刚性攻丝时的积分时间常数 设置刚性攻丝时时间常数

PA-233 刚性攻丝时电流增益系数 设置电机的过载倍数

PA-234 位置控制时零速电流增益

PA-235 位置控制时电流增益

设置攻丝时的零速力矩大小

设置攻丝中的输出力矩大小

5000

100

420

50

70

34

南京华兴数控产品说明书 功能实现

刚性攻丝正转控制时序:

刚性攻丝反转控制时序:

7.5 准停功能的实现

准停相关参数

参数号 名称

PA-3 控制方式选择

PA-113 定位精度

PA-204 正向准停位置调整

PA-205 反向准停位置调整

PA-206 准停时定位增益

PA-207 找 Z 脉冲速度

参数内容

1: 外部 IO 控制方式

2: JOG 控制方式

3: 试运行控制方式

用于设置定位精度

正方向调整准停位置的偏置

反方向调整准停位置的偏置

定位增益系数

准停时寻找 Z 脉冲的速度

出厂值

1

1

0

0

200

50

35

南京华兴数控产品说明书 功能实现

准停控制时序图:

7.6 其它功能的实现

(1)紧急停止

紧急停止功能在机床发生紧急情况下快速停车使用

当 I5 有效时,主轴紧急停止,紧急停止加速度有参数 PA218 决定,设置太大容易造成过

电流和过电压报警。

(2)摆动控制

主轴摆动一般用于主轴系统的自动换挡。

当 I6 有效时主轴进入摆动状态,撤消 I6 信号,摆动停止。

36

南京华兴数控产品说明书 故障诊断

第八章 故障诊断

报警代码

——

0

1

4

5

6

2

3

7

8

9

10

11

12

13

78

注 意

(1)参与检修人员必须具有相应专业知识和能力。

(2)伺服驱动器和电机断电至少 5 钟以后才能触摸驱动器和电机,防止电击和灼伤。

(3)驱动器故障报警后,须根据报警代码排除故障后才能投入使用。

(4)需要技术支持时,请与厂家或各经销商联系。

8.1 报警有关内容

报警代码及名称

报警名称

正常

模块报警

模块报警

过压报警

欠压报警

硬件过电流

通信故障

------------

数据输入故障

参数设定故障

定时器故障

编码器反馈故障

驱动器过载保护

电机码盘逆相

传感器反馈故障

模块温度过热

37

内容

保留

南京华兴数控产品说明书 故障诊断

报警号

0

1

2

3

4

5

10

报警名称

IPM 故障

IPM 模块故障

过电压

欠电压

报警内容及解决方法

可能故障原因

模块过流

检查供电电压

检查接线

解决方法

适当减小 PA-212 参数

更换伺服

供电电压偏低

驱动器 U V W 之间短路

电机绝缘损坏

受到干扰

电机编码器故障

更换电机

线路上增加滤波器

检查电机编码器

检查编码器接线

电源电压超过允许的电压

范围

测量 R S T 之间的电压

输入电源的电压波动太大 线路上增加稳压装置

没有接制动电阻或外部制动电阻

制动部分出现故障

制动部分能量不够

线断开

内部制动晶体管损坏

降低启停频率

减小负载惯量

更换大功率的驱动器或电机

更换驱动器 驱动器内部故障

电源电压低于允许输入电

测量 R S T 之间电压

输入电源电压波动太大

电源容量低

临时停电 20ms 以上

驱动器内部故障

线路上增加稳压装置

检查电源

更换驱动器

过电流

通信故障

电机电缆 U V W 之间短路

电机绕组烧坏

检查电机电缆,确保 U V W 之间没

有短路

检查电机电缆 U V W 之间阻值,阻

值不平衡更换电机

电机与驱动器不匹配 按要求选配驱动和电机

电机运行参数设置不正确 检查电机控制相关参数

接地不良

驱动器内部损坏

正确接地

更换驱动器

受到强电干扰

通信芯片被干扰

远离干扰源

线路上增加滤波器

编码器连线错误

编码器安装故障

检查编码器连接电缆及连接状况

检查编码器的安装

编码器反馈故障

编码器自身故障 更换编码器

编码器有关参数设置不当 检查编码器有关参数的设置

驱动器内部故障

受到干扰

更换驱动器

远离干扰源

38

南京华兴数控产品说明书 故障诊断

11

13

78

电机动力线连接错误

机械堵转

检查电机动力线 U V W 与驱动器

之间的连接

驱动器过载保护

负载转矩大

驱动器参数设置不合理

检查电机的负载转矩,减小负载

检查增益有关参数

编码器反馈信号受到干扰 检查编码器电缆,做好屏蔽处理

检查机械

空载试运行

驱动器内部故障

驱动器传感器故障

电机与驱动器不匹配

驱动器参数设置不正确

电机长时间重载运行

更换驱动器

更换驱动器

传感器反馈故障

电机动力线 U V W 接触不良

检查电机 U V W 端子是否有松动

或未接,保证电气可靠连接

检查电机和驱动器的铭牌

检查驱动器电机控制相关参数

增加驱动器和电机容量,或减小

负载

模块温度过热

机械传动不良

电机或驱动器的散热通道

被堵

检查机械部分

检查驱动器和电机的散热通道,

风向是否正确

温度有关参数设置不当

驱动器内部故障

检查模块温度检测有关参数

更换驱动器

8.2 常见故障处理

上电启动系统运行时,由于参数设置或接线错误等原因,驱动器与电机没有按照要求进

行动作,参照本页进行适当的处理。

8.2.1 驱动器上电无显示

解决:

(1)数码管没有任何显示,造成此类故障的原因主要是驱动器内部的开关电源或软启动

电路故障。

(2)测量驱动器的 R S T 端子上的三相交流电压是否正常,无电压则电源故障。

8.2.2 主轴不能运转

解决:

(1)检查数控系统是否发出速度指令和运转指令。

(2)检查驱动器的使能信号 SON 是否有。

(3)将电机线 U V W 从驱动器上拆下,万用表测量电机线任意两相的直流电阻,判断电

机及连线是否正常。

(4)检查编码器线,确认编码器线的连接和编码器是否正常。

8.2.3 主轴一直低速运转

解决:

(1)电机的动力线 U V W 相序接错,电机电流大于电机的额定电流。

(2)编码器线未接或者编码器线连接有问题。

(3)主轴最高转速参数设置太小,造成转速低。

39

南京华兴数控产品说明书 故障诊断

8.2.4 主轴速度设定的不准

设置转速与实际转速相差教大

解决:

(1)检查系统的最高转速设置和驱动器的最高转速设置是否一致。

(2)若其他正常,则用万用表测量模拟输入电压 0~10V 是否正常。

40

南京华兴数控产品说明书 保养与维护

第九章 保养与维护

提示:由于使用环境的温度、湿度、酸碱度、粉尘、振动等因素的影响,以及驱动器内

部器件的老化、磨损等原因,都可能导致驱动器存在故障隐患。因此必须在存储、使用过程

中对驱动器进行日常检查,并定期进行保养和维护

保养与维护中的注意事项:

(1)驱动器内部存在危险的高压,错误操作可能导致严重的人身伤害,在切断电源的一

段时间内,驱动器内部仍然危险的高电压。

(2)只有经过培训的合格专业人员才可对驱动器进行维护。

(3)不要将螺钉、导线、工具等金属物品遗留在驱动器内部,否则有损坏驱动器的危险。

(4)不可擅自对驱动器进行改造,否则会影响驱动器的正常运行。

(5)驱动器内部有须防静电元气件,切勿直接触摸。

(6)不要由非厂家人员对驱动器进行维修。

9.1 日常保养及维护

(1)环境温度、湿度是否正常,是否有尘、粒、异物等;

(2)电机是否有异常声音及振动;

(3)是否有异常发热或振动;

(4)面板是否清洁;

(5)是否有松脱的连接或不正确的引脚位置;

(6)输出电流监视是否与通常值相差很大;

(7)伺服驱动器下侧安装的冷却风扇是否工作正常。

9.2 定期检查内容及存储

9.2.1 定期检查内容

(1)是否存在过热现象;

(2)是否存在灼伤的端子;

(3)电力电缆控制电缆有无损伤,尤其是与金属表面接触的部分电缆是否有划伤的痕迹;

(4)注意检查接线端子上的热缩是否有松动的痕迹;

(5)是否有松动的螺丝。

9.2.2 驱动器的存储

9.2.2.1 存储环境

环境温度 -20~80℃

环境湿度 小于 90%RH(无结露)

其他条件 不受阳光直射,无灰尘、无腐蚀可燃性气体、无油雾、蒸汽等

9.2.2.2 驱动器长期不使用

如果驱动器长期不使用,建议存储期间内每隔半年通电一次,时间半小时以上,或对驱

动器进行空载运行。

41

南京华兴数控产品说明书 保养与维护

9.3 部件替换指南

注意

为了检查或修理,零部件的拆卸工作应由本公司(或销售代理)来实施。

零件替换周期取决于实际运行条件和设备的使用情况。失效的零件应立即调换和修理。

设备 零件 标准替换周期 备注

驱动器

电机

滤波电容器

冷却风扇

电路板上电解电容

轴承

编码器

约 5 年

约 3 年

约 3 年

约 3~5 年

约 3~5 年

这里所提示的

替换周期仅供参

考,不管标准替换

周期如何,任何零

件一经发现失效应

立即替换或维修。

42

南京华兴数控技术有限公司

地址:南京江宁经济技术开发区东善桥工业集中区

(025)52627631 52627981 52614636

网址:Http://www.wxcnc.com

Email:[email protected]

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